(57)【要約】【課題】本体の挙動を操作体の挙動に適切に追従させることができ、操作性を高めることができる電気掃除機を提供する。【解決手段】一方が操作体２に設けられると共に他方が本体４に設けられ操作体２と本体４との間で空中伝播経路を形成する送信器４１及び受信器４２ａ，４２ｂと、送信器４１から受信器４２ａ，４２ｂへの超音波の送受信状態に基づいて操作体２と本体４との間の距離を本体４の左右方向で検出する距離計測回路４４ａ，４４ｂと、距離計測回路４４ａ，４４ｂにより検出された２つの距離の距離差に基づいて操作体２の移動方向に対する本体４の左右方向の傾きを検出するマイクロコンピュータ４５とを備える。制御回路４３は、検出された傾きが所定範囲外であるときには、これ以降に検出される傾きが所定範囲内となるように操舵機構５１の駆動を制御する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸込口とハンドルとが一体化されてなる操作体と、方向を操舵する操舵手段と前記操舵手段を制御する制御手段とを有する本体とを備え、前記操作体がホースを介して前記本体に連結されてなる電気掃除機において、
一方が前記操作体に設けられると共に他方が前記本体に設けられ前記操作体と前記本体との間で少なくとも２つの空中伝播経路を前記本体の左右方向に並列するように略同時に形成する送信手段及び受信手段と、
前記送信手段から前記受信手段への少なくとも２つの空中伝播信号の送受信状態に基づいて前記操作体と前記本体との間の距離を前記本体の左右方向で検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段により検出された２つの距離の距離差に基づいて前記操作体の移動方向に対する前記本体の左右方向の傾きを検出する傾き検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記傾き検出手段により検出された傾きが所定範囲外であるときには、これ以降に前記傾き検出手段により検出される傾きが所定範囲内となるように前記操舵手段の駆動を制御すると共に、前記所定範囲外に、前記操舵手段の駆動を停止させる停止区間を設けたことを特徴とする電気掃除機。
【請求項２】
前記操舵手段は、前記本体の左右方向に並列するように配置された少なくとも２つの車輪と、前記少なくとも２つの車輪を回転させる少なくとも２つのモータとを備えて構成され、
前記制御手段は、前記少なくとも２つのモータの駆動を夫々独立に制御することを特徴とする請求項１に記載の電気掃除機。
【請求項３】
前記送信手段は、前記操作体及び前記本体のうちの一方の略中心位置に配置された１つの送信器から構成され、
前記受信手段は、前記操作体及び前記本体のうちの他方の左右方向に並列するように配置された２つの受信器から構成され、
前記送信器と前記２つの受信器のうちの一方の受信器とが一の空中伝播経路を形成すると略同時に前記送信器と前記２つの受信器のうちの他方の受信器とが他の空中伝播経路を形成することを特徴とする請求項１または２に記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塵や埃を吸込むための吸込口を有する操作体がホースを介して本体に連結されてなる電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
操作体がホースを介して本体に連結されてなる電気掃除機では、ユーザが操作体を移動させる場合、本体の挙動は、ホースを介して引っ張られるような態様で操作体の挙動に追従することとなる。そのため、ユーザが操作する操作体の挙動が本体の挙動に制限されて、ユーザが思うように操作体を移動させることができない場合があり、操作性の面で問題があった。
【０００３】
一方、例えば、特許文献１には、操作体に正逆回転可能な車輪とこの車輪を回転させるモータとを備え、車輪をモータにより回転させることにより操作体の移動をアシストする電気掃除機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−８４１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記構成の電気掃除機は、操作体の移動をアシストするものであり、本体の挙動がホースを介して引っ張られるような態様で操作体の挙動に追従するという構成には変わりがないことから、依然として、ユーザが思うように操作体を移動させることができない場合があり、操作性の面で更なる改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、本体の挙動を操作体の挙動に適切に追従させることができ、操作性を高めることができる電気掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の電気掃除機は、吸込口とハンドルとが一体化されてなる操作体と、方向を操舵する操舵手段と前記操舵手段を制御する制御手段とを有する本体とを備え、前記操作体がホースを介して前記本体に連結されてなる電気掃除機において、一方が前記操作体に設けられると共に他方が前記本体に設けられ前記操作体と前記本体との間で少なくとも２つの空中伝播経路を前記本体の左右方向に並列するように略同時に形成する送信手段及び受信手段と、前記送信手段から前記受信手段への少なくとも２つの空中伝播信号の送受信状態に基づいて前記操作体と前記本体との間の距離を前記本体の左右方向で検出する距離検出手段と、前記距離検出手段により検出された２つの距離の距離差に基づいて前記操作体の移動方向に対する前記本体の左右方向の傾きを検出する傾き検出手段とを備え、前記制御手段は、前記傾き検出手段により検出された傾きが所定範囲外であるときには、これ以降に前記傾き検出手段により検出される傾きが所定範囲内となるように前記操舵手段の駆動を制御すると共に、前記所定範囲外に、前記操舵手段の駆動を停止させる停止区間を設けたことに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の電気掃除機によれば、本体の左右方向に並列する２つの距離の距離差に基づいて傾き検出手段により検出された操作体の移動方向に対する本体の左右方向の傾きが所定範囲外になると、制御手段は、これ以降に傾き検出手段により検出される傾きが所定範囲内となるように操舵手段の駆動を制御するので、操作体の移動方向に対する本体の左右方向の傾きを常に所定範囲内に保つことにより、本体の挙動を操作体の挙動に適切に追従させることができ、操作性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の参考実施形態を示すものであり、制御回路及びその周辺の電気的構成を示す機能ブロック図
【図２】電気掃除機の全体構成図
【図３】距離計測回路及びその周辺の電気的構成を示す機能ブロック図
【図４】送信信号と受信信号との関係を示す図
【図５】操作体と本体との間の距離と超音波の到達時間との関係を示す図
【図６】検出された距離と本体の移動との関係を示す図
【図７】本発明の一実施形態を示す電気掃除機の全体構成図
【図８】制御回路及びその周辺の電気的構成を示す機能ブロック図
【図９】操作体の移動方向に対する本体の左右方向の傾きを示す図
【図１０】検出された傾きと本体の操舵との関係を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（参考実施形態）
以下、本発明の参考実施形態について図１乃至図６を参照して説明する。
図２は、電気掃除機１の全体的な構成を概略的に示す図である。電気掃除機１は、操作体２がホース３を介して本体４に連結されて構成されている。
【００１１】
操作体２は、ヘッド部５とハンドル６とを備えて構成されている。ヘッド部５には、吸込口７が設けられていると共に、補助車輪及び回転ブラシなど（何れも図示せず）が設けられている。また、ヘッド部５の後部側（本体４側）の略中心位置には、超音波を送信可能な送信器８（送信手段に相当）が備えられている。この送信器８は、パイプ９、ハンドル６及びホース３を介して、本体４内に設けられた制御回路１４（図１参照）に接続されている。ヘッド部５は、パイプ９を介してハンドル６に回動可能かつ回転可能に連結されている。また、ハンドル６には、例えば複数のＬＥＤを備えてなる表示部１０（表示手段に相当）、電気掃除機１の運転を制御するための各種の操作スイッチを備えた操作パネル（図示せず）などが設けられている。
【００１２】
本体４は、電動送風機及び集塵室（何れも図示せず）などを備えて構成されている。本体４の前部側（操作体２側）には、送信器８から送信された超音波を受信可能な受信器１１（受信手段に相当）が備えられている。また、本体４の左右の側部には、本体４の左右方向に並列するように２つの車輪１２ａ，１２ｂが配置されている。また、本体４の底部には、補助車輪１３が設けられている。
【００１３】
次に、電気掃除機１の電気的構成について図１を参照して説明する。制御回路１４（制御手段に相当）は、距離計測回路１５（距離検出手段に相当）、マイクロコンピュータ１６及びモータ駆動回路１７を備えて構成されている。
【００１４】
距離計測回路１５には、上記した送信器８及び受信器１１が接続されていて、送信器８に送信信号（パルス信号）を出力すると共に、受信器１１から受信信号が入力されるようになっている。また、距離計測回路１５には、温度センサ１８が接続されていて、電気掃除機１周辺の温度情報が温度信号として入力されるようになっている。温度センサ１８は、例えば本体４の所定部位に配置されている。
【００１５】
ここで、この距離計測回路１５について図３を参照して詳しく説明する。
距離計測回路１５は、パルス出力回路１９、送信用増幅器２０、時間計測回路２１、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）２２、受信用増幅器２３及び距離演算回路２４を備えて構成されている。
【００１６】
パルス出力回路１９は、送信用増幅器２０及び時間計測回路２１に接続されていて、送信信号（図４中（ａ）参照）を送信用増幅器２０に出力すると同時に（出力することに同期して）、時間計測回路２１にタイミング信号を出力する。この場合、送信信号としては、例えば４０［ｋＨｚ］の矩形波を用い、数十［ｍｓｅｃ］程度の間隔で数十［パルス］程度を印加する。送信用増幅器２０は、パルス出力回路１９から入力した送信信号を増幅して送信器８に出力する。送信器８は、送信用増幅器２０から入力した送信信号を超音波として送信する。
【００１７】
受信器１１は、送信器８から受信した超音波を受信信号（図４中（ｂ）参照）としてバンドパスフィルタ２２に出力する。つまり、送信器８から受信器１１へ超音波（空中伝播信号に相当）の送受信を行うことにより、操作体２と本体４との間に空中伝播経路が形成される。バンドパスフィルタ２２は、受信器１１から入力した受信信号のうち送信信号と同じ帯域（４０［ｋＨｚ］の帯域）の信号のみを取り出して受信用増幅器２３に出力する。受信用増幅器２３は、バンドパスフィルタ２２から入力した受信信号を増幅して時間計測回路２１に出力する。
時間計測回路２１は、パルス出力回路１９からタイミング信号を入力した時間と受信用増幅器２３から受信信号を入力した時間との差（送信器８から送信した超音波が受信器１１に到達するまでの時間）を到達時間信号として距離演算回路２４に出力する。
【００１８】
距離演算回路２４は、時間計測回路２１から入力した到達時間信号及び温度センサ１８から入力した温度信号に基づいて、式（１）及び式（２）により操作体２と本体４との間の距離を演算する。
音速＝３３１．５［ｍ／ｓ］＋（０．６［ｍ／ｓ］×温度［℃］）・・・・・（１）
操作体と本体との間の距離＝音速×超音波の到達時間・・・・・（２）
この場合、操作体２と本体４との間の距離と超音波の到達時間とは図５に示すように略比例する関係となる。そして、距離演算回路２４は、演算した距離を距離信号としてマイクロコンピュータ１６に出力する。
【００１９】
マイクロコンピュータ１６には、図１に示すように、モータ駆動回路１７が接続されている。マイクロコンピュータ１６には、比較器（図示せず）が備えられている。また、第１の設定距離及び第２の設定距離（図６参照）がメモリ（図示せず）に予め記憶されている。そして、マイクロコンピュータ１６は、距離計測回路１５から入力した距離信号と予め設定された第１の設定距離及び第２の設定距離とを比較した結果を比較信号としてモータ駆動回路１７に出力する。また、マイクロコンピュータ１６には、上記した表示部１０が接続されていて、比較した結果に対応して表示部１０のＬＥＤの点灯数が変化するようになっている。
【００２０】
モータ駆動回路１７にはモータ２５が接続されている。このモータ２５は、回転軸２６が図１中矢印Ａ１，Ａ２方向に回転するようになっている。この回転軸２６は、上記した車輪１２ａ，１２ｂが連結されたシャフト２７にギア機構２８を介して連結されていて、回転軸２６が図１中矢印Ａ１，Ａ２方向に回転されると、車輪１２ａ，１２ｂが図１中矢印Ｂ１（本体４の前進方向），Ｂ２（本体４の後進方向）に回転されるようになっている。
【００２１】
モータ駆動回路１７は、マイクロコンピュータ１６から入力した比較信号に基づいて、モータ２５に出力する駆動信号の極性（モータ２５を駆動する方向）を制御する。この場合、距離信号が第１の設定距離よりも大きいときには、これ以降に距離計測回路１５により検出される距離が第１の設定距離となるように、本体４を前進させる方向に駆動信号の極性を制御する。一方、距離信号が第２の設定距離よりも小さいときには、これ以降に距離計測回路１５により検出される距離が第２の設定距離となるように、本体４を後進させる方向に駆動信号の極性を制御する。また、モータ駆動回路１７は、距離信号が第１の設定距離と第２の設定距離との間にある場合には、駆動信号をモータ２５に出力しないようになっている。
【００２２】
次に、参考実施形態の作用について図６を参照して説明する。
ユーザが操作体２を移動させると、操作体２と本体４との間の距離（送信器８と受信器１１との間の距離）が変動することとなる。そして、距離計測回路１５により、送信器８から受信器１１への超音波の送受信状態（この場合、到達時間の長さ）に基づいて操作体２と本体４との距離（距離信号）が検出される。
【００２３】
このとき、制御回路１４は、図６（ａ）に示すように、検出された距離が第１の設定距離よりも大きくなると、駆動信号の極性を本体４が前進する方向に制御する。そして、この駆動信号に基づいてモータ２５を駆動し、本体４を第１の設定距離に向けて前進させたことにより、本体４が第１の設定距離に到達すると、モータ２５の駆動（本体４の移動）を停止する。一方、検出された距離が第２の設定距離よりも小さくなると、駆動信号の極性を本体４が後進する方向に制御する。そして、この駆動信号に基づいてモータ２５を駆動し、本体４を第２の設定距離に向けて後進させたことにより、本体４が第２の設定距離に到達すると、モータ２５の駆動（本体４の移動）を停止する。また、検出された距離が第１の設定距離と第２の設定距離との間にあるときには、つまり、本体４が第１の設定距離を一端とし第２の設定距離を他端とする範囲内（所定範囲内）にあるときには、モータ２５の駆動（本体４の移動）を停止した状態を維持する。
【００２４】
以上に説明したように参考実施形態によれば、送信器８から受信器１１への超音波の送受信状態に基づいて距離計測回路１５により検出された操作体２と本体４との間の距離が所定範囲外になると（第１の設定距離よりも大きくなるか、または第２の設定距離よりも小さくなると）、制御回路１４は、これ以降に距離計測回路１５により検出される距離が第１の設定距離または第２の設定距離となるようにモータ２５の駆動を制御するので、操作体２と本体４との間の距離を第１の設定距離または第２の設定距離に保つことにより、本体４の挙動を操作体２の挙動に適切に追従させることができ、操作性を高めることができる。
【００２５】
ところで、距離計測回路１５により検出された距離が上記した所定範囲外であるときに、これ以降に距離計測回路１５により検出される距離が、第１の設定距離または第２の設定距離ではなく、第１の設定距離と第２の設定距離との間の所定範囲内のうち何れかの距離となるようにモータ２５の駆動を制御するように構成しても良い。これにより、操作体２と本体４との間の距離を所定範囲内のうち何れかの距離で安定させることができる。
【００２６】
上記した構成の電気掃除機１において、第１の設定距離及び第２の設定距離にヒステリシス特性を持たせてモータ２５の駆動を制御するようにしても良い。
この場合、図６（ｂ）に示すように、操作体２と本体４との間の距離が上記した所定範囲内である状態から、ユーザが操作体２を移動させることにより、操作体２と本体４との間の距離が所定範囲外となったとしても、制御回路１４は、直ちにモータ２５の駆動を開始するのではなく、操作体２と本体４との間の距離が、ある程度、第１の設定距離（第２の設定距離）よりも大きく（小さく）なるまで、モータ２５の駆動を停止した状態を維持した後、モータ２５の駆動を開始して本体４を前進（後進）させる。そして、本体４が前進（後進）して操作体２と本体４との間の距離が第１の設定距離（第２の設定距離）となったとしても、制御回路１４は、直ちにモータ２５の駆動を停止するのではなく、ある程度、本体４の前進（後進）を続けた後にモータ２５の駆動を停止する。
【００２７】
このように第１の設定距離及び第２の設定距離にヒステリシス特性を持たせた構成とすることにより、操作体２と本体４との間の距離が第１の設定距離（第２の設定距離）の前後で変動を繰り返したとしても、モータ２５の駆動及び停止（本体４の移動及び停止）を不必要に繰り返すことを防止でき、本体４の安定した走行を実現することができる。
【００２８】
また、第１の設定距離よりも大きい範囲及び第２の設定距離よりも小さい範囲の一部にモータ２５を停止させる停止区間を設ける構成であっても良い。
この場合、図６（ｃ）に示すように、距離計測回路１５により検出された距離が停止区間であるときには、モータ２５の駆動（本体４の移動）を停止する。これにより、本体４が操作体２から遠ざかりすぎた場合や操作体２に近付きすぎた場合に、本体４が暴走してしまうことを未然に防止することができ、安全性の向上を図ることができる。尚、本体４が停止区間で停止している状態から、ユーザが操作体２を本体４に近づけると、操作体２と本体４との間の距離が第１の設定距離（第２の設定距離）に近付き、本体４の前進（後進）が開始される。
【００２９】
（一実施形態）
次に、本発明の一実施形態について図７乃至図１０を参照して説明する。
上記した参考実施形態では、操作体２に対して、操作体２から所定範囲内の距離に本体４を移動させる構成のものを示したが、この一実施形態では、操作体２に対する本体４の傾きが所定範囲内の傾きとなるように本体４を操舵する構成のものを示す。以下、参考実施形態と同一の部分についての説明は省略し異なる部分についてのみ説明する。
【００３０】
図７に示すように、電気掃除機４０を構成する操作体２の後部側（本体４側）の略中心位置には、超音波を送信可能な送信器４１（送信手段に相当）が備えられている。本体４の前部側（操作体２側）には、本体４の左右方向に並列するようにして、送信器４１から送信された超音波を受信可能な受信器４２ａ，４２ｂ（受信手段に相当）が備えられている。
【００３１】
次に、一実施形態の電気的構成について図８を参照して説明する。尚、制御回路４３（制御手段に相当）は、本体４の移動方向から見て左右対称に構成されているので、以下、左右対称に備えられているものについては括弧書きをして示す。
制御回路４３は、距離検出手段に相当する距離計測回路４４ａ（４４ｂ）、マイクロコンピュータ４５（傾き検出手段に相当）及びモータ駆動回路４６ａ（４６ｂ）を備えて構成されている。
【００３２】
距離計測回路４４ａ（４４ｂ）は、夫々参考実施形態で示した距離計測回路１５（図３参照）と同様に構成されている。また、距離計測回路４４ａ（４４ｂ）には、温度センサ１８が接続されていて、温度信号が入力されるようになっている。そして、距離計測回路４４ａ（４４ｂ）は、超音波の到達時間及び電気掃除機４０周辺の温度から、操作体２と本体４の左側（右側）との間の距離を演算し、距離信号としてマイクロコンピュータ４５に出力する。
【００３３】
マイクロコンピュータ４５には、モータ駆動回路４６ａ（４６ｂ）が接続されている。また、第１の設定角度及び第２の設定角度（図１０参照）がメモリ（図示せず）に予め記憶されている。そして、マイクロコンピュータ４５は、距離計測回路４４ａから入力した距離信号及び距離計測回路４４ｂから入力した距離信号との差（距離差）に基づいて操作体２の移動方向に対する本体４の左右方向の傾きを検出する。そして、検出した傾きと予め設定された第１の設定角度及び第２の設定角度とを比較した結果を角度信号としてモータ駆動回路４６ａ（４６ｂ）に出力する。
【００３４】
モータ駆動回路４６ａ（４６ｂ）にはモータ４７ａ（４７ｂ）が接続されている。このモータ４７ａ（４７ｂ）は、モータ駆動回路４６ａ（４６ｂ）から駆動信号が与えられると、回転軸４８ａ（４８ｂ）、ギア機構４９ａ（４９ｂ）及びシャフト５０ａ（５０ｂ）を介して車輪１２ａ（１２ｂ）が図８中矢印Ｃ１（本体４の前進方向），Ｃ２（本体４の後進方向）に回転されるようになっている。このような構成により、本体４の方向を操舵する操舵機構５１（操舵手段に相当）が設けられている。
【００３５】
モータ駆動回路４６ａ（４６ｂ）は、マイクロコンピュータ４５から入力した角度信号に基づいて、モータ４７ａ（４７ｂ）に出力する駆動信号の極性（モータ４７ａ（４７ｂ）を駆動する方向）を制御する。この場合、角度信号が第１の設定角度よりも大きいときには、これ以降にマイクロコンピュータ４５により検出される傾きが第１の設定角度となるように駆動信号の極性を制御する。一方、角度信号が第２の設定角度よりも小さいときには、これ以降にマイクロコンピュータ４５により検出される傾きが第２の設定角度となるように駆動信号の極性を制御する。また、角度信号が第１の設定角度と第２の設定角度との間にある場合には、駆動信号をモータ４７ａ（４７ｂ）に出力しないようになっている。
【００３６】
次に、一実施形態の作用について図９及び図１０を参照して説明する。尚、本体４は、上記したように本体４の移動方向から見て左右対称に構成されているので、ここでは、本体４の右側の作用についての説明は省略し本体４の左側の作用のみについて説明する。
ユーザが操作体２を移動させると、操作体２の移動方向に対する本体４の左右方向の傾きが変動することとなる。そして、マイクロコンピュータ４５により、本体４の左右方向に並列する２つの距離の距離差に基づいて操作体２の移動方向に対する本体４の左右方向の傾きが検出される。
【００３７】
このとき、制御回路４３は、図１０（ａ）に示すように、検出された傾きが第１の設定角度よりも大きくなると、駆動信号の極性を本体４の左側が前進する方向（図９（ａ）中支点Ｐ（車輪１２ｂの接地点）を中心に矢印Ｄ方向）に制御する。そして、この駆動信号に基づいてモータ４７ａを駆動し、本体４の方向を右周りに操舵（図９（ａ）中矢印Ｅ参照）したことにより、本体４の傾きが第１の設定角度に到達すると、モータ４７ａの駆動（本体４の方向の操舵）を停止する。一方、検出された傾きが第２の設定角度よりも小さくなると、駆動信号の極性を本体４の左側が後進する方向（図９（ｂ）中支点Ｐを中心に矢印Ｆ方向）に制御する。そして、この駆動信号に基づいてモータ４７ａを駆動し、本体４の方向を左周りに操舵（図９（ａ）中矢印Ｇ参照）したことにより、本体４の傾きが第２の設定角度に到達すると、モータ４７ａの駆動（本体４の方向の操舵）を停止する。また、検出された距離が第１の設定角度と第２の設定角度との間にあるときには、つまり、本体４の傾きが第１の設定角度を一端とし第２の設定角度を他端とする範囲内（所定範囲内）にあるときには、モータ４７ａの駆動（本体４の方向の操舵）を停止した状態を維持する。
【００３８】
以上に説明したように一実施形態によれば、本体４の左右方向に並列する２つの距離の距離差に基づいてマイクロコンピュータ４５により検出された操作体２の移動方向に対する本体４の左右方向の傾きが所定範囲外になると（第１の設定角度よりも大きくなるか、または第２の設定角度よりも小さくなると）、制御回路４３は、これ以降にマイクロコンピュータ４５により検出される傾きが第１の設定角度または第２の設定角度となるように操舵機構５１の駆動を制御するので、操作体２の移動方向に対する本体４の左右方向の傾きを第１の設定角度または第２の設定角度に保つことにより、本体４の挙動を操作体２の挙動に適切に追従させることができ、操作性を高めることができる。
【００３９】
尚、検出された傾きが第１の設定角度よりも大きいときに（図９（ａ）参照）、本体４の右側を後進させることにより、本体４の方向を操舵するように構成しても良い。また、検出された傾きが第２の設定角度よりも小さいときに（図９（ｂ）参照）、本体４の右側を前進させることにより、本体４の方向を操舵するように構成しても良い。更に、本体４の左側と本体４の右側とを互いに反対方向（前進方向と後進方向）に操舵するように構成しても良い。
【００４０】
また、この場合も、マイクロコンピュータ４５により検出された傾きが上記した所定範囲外であるときに、これ以降にマイクロコンピュータ４５により検出される傾きが、第１の設定角度または第２の設定角度ではなく、第１の設定角度と第２の設定角度との間の所定範囲内のうち何れかの傾きとなるようにモータ４７ａ（４７ｂ）の駆動を制御するように構成しても良い。これにより、本体４の傾きを上記した所定範囲内のうち何れかの傾きで安定させることができる。
【００４１】
また、図１０（ｂ）に示すように、第１の設定角度及び第２の設定角度にヒステリシス特性を持たせてモータ４７ａ（４７ｂ）の駆動を制御するようにしても良い。このような構成によれば、本体４の傾きが第１の設定角度（第２の設定角度）の前後で変動を繰り返したとしても、モータ４７ａ（４７ｂ）の駆動及び停止（本体４の操舵及びその停止）を不必要に繰り返すことを防止でき、本体４の安定した走行を実現することができる。
【００４２】
また、図１０（ｃ）に示すように、第１の設定角度よりも大きい範囲及び第２の設定角度よりも小さい範囲の一部にモータ４７ａ（４７ｂ）を停止させる停止区間を設ける構成であっても良い。このような構成によれば、本体４が操作体２から遠ざかりすぎた場合や操作体２に近付きすぎた場合に、本体４が暴走してしまうことを未然に防止することができ、安全性の向上を図ることができる。尚、この場合も、本体４が停止区間で停止している状態から、ユーザが操作体２の方向を本体４の方向に近付けると、操作体２の移動方向に対する本体４の左右方向の傾きが第１の設定角度（第２の設定角度）に近付き、本体４の前進（後進）が開始される。
【００４３】
（その他の実施形態）
尚、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
【００４４】
参考実施形態と一実施形態を組み合わせても良く、つまり、操作体２と本体４との間の距離が所定範囲内となるようにモータの駆動を制御すると共に、操作体２の移動方向に対する本体４の左右方向の傾きが所定範囲内となるように操舵手段を制御するように構成しても良い。
【００４５】
第１の設定距離（角度）及び第２の設定距離（角度）をユーザが設定可能とする構成であっても良い。
送信手段を本体４に設け、受信手段を操作体２に設ける構成であっても良い。また、空中伝播信号としては、超音波に限られるものではなく、例えば、赤外線やレーザなどであっても良い。
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１，４０は電気掃除機、２は操作体、３はホース、４は本体、６はハンドル、７は吸込口、８，４１は送信器（送信手段）、１０は表示部（表示手段）、１１，４２ａ，４２ｂは受信器（受信手段）、１２ａ，１２ｂは車輪、１４，４３は制御回路（制御手段）、１５，４４ａ，４４ｂは距離計測回路（距離検出手段）、２５，４７ａ，４７ｂはモータ、４５はマイクロコンピュータ（傾き検出手段）、５１は操舵機構（操舵手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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