(57)【要約】【課題】車両に搭載された交流モータに流れる電流を検出する２つの電流センサのゲイン誤差の比を精度良く算出して、２つの電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正する。【解決手段】交流モータ１７の停止中に、トルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように設定した電流指令値Ｉd ，Ｉq と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力に基づいた電流検出値ｉds，ｉqsとの偏差が小さくなるように交流モータ１７の通電をＦ／Ｂ（フィードバック）制御する無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行して、この無効電流Ｆ／Ｂ制御の実行中に、Ｖ相及びＷ相の実電流ｉv ，ｉw を推定し、その実電流推定値の比（ｉv ／ｉw ）と、電流センサ３８，３９の出力の比（ｉvs／ｉws）とに基づいて電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。このゲイン誤差の比を用いて電流センサ３８，３９の一方の出力を補正してゲイン誤差の不均衡を補正する。【選択図】図２
2011114874.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、
前記交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように設定された電流指令値と、前記電流センサの出力に基づいた電流検出値との偏差が小さくなるように前記交流モータの通電をフィードバック制御する無効電流フィードバック制御を実行する電流制御手段と、
前記無効電流フィードバック制御の実行中に前記交流モータに流れる実電流を推定する実電流推定手段と、
前記無効電流フィードバック制御の実行中に前記実電流推定手段で推定した実電流推定値と前記電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、
前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて前記電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と
を備えていることを特徴とする車両のモータ制御装置。
【請求項２】
前記電流指令値に基づいて前記交流モータの通電をオープンループ制御した場合の電圧指令値を基準電圧指令値として記憶した記憶手段を備え、
前記実電流推定手段は、前記記憶手段に記憶された基準電圧指令値と、前記無効電流フィードバック制御を実行したときの電圧指令値とに基づいて前記実電流推定値を算出する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項３】
前記電流センサとして出力誤差が生じない電流センサを備えた基準システムにおいて前記無効電流フィードバック制御を実行して前記偏差が０になった場合の電圧指令値を基準電圧指令値として記憶した記憶手段を備え、
前記実電流推定手段は、前記記憶手段に記憶された基準電圧指令値と、現状のシステムにおいて前記無効電流フィードバック制御を実行したときの電圧指令値とに基づいて前記実電流推定値を算出する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項４】
前記交流モータの停止中に前記無効電流フィードバック制御を実行する際に前記交流モータのロータ回転停止位置が前記電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置の場合には、前記無効電流フィードバック制御を禁止すると共に前記ゲイン誤差情報の算出を禁止して該ゲイン誤差情報を前回値に保持する禁止手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【請求項５】
前記電流制御手段は、前記交流モータの停止中に前記無効電流フィードバック制御を実行する際に前記交流モータのロータ回転停止位置が前記電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置の場合には、前記交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を変更するロータ回転停止位置変更制御を実行した後に前記無効電流フィードバック制御を実行する手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【請求項６】
前記交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換え可能なロック機構を備え、
前記電流制御手段は、前記交流モータの停止中で前記ロック機構が前記ロック状態のときに前記無効電流フィードバック制御を実行する際に前記交流モータのロータ回転停止位置が前記電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置の場合には、前記無効電流フィードバック制御を禁止して前記交流モータにトルクを発生させるトルク発生電流制御を実行する手段を有し、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記トルク発生電流制御の実行中に前記実電流推定手段で推定した実電流推定値と前記電流センサの出力とに基づいて前記ゲイン誤差情報を算出する手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【請求項７】
前記交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備え、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記実電流推定手段で推定した前記第１及び第２の相の実電流推定値の比と、前記第１及び第２の電流センサの出力の比とに基づいて、前記第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を前記ゲイン誤差情報として算出する手段を有し、
前記センサ出力補正手段は、前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差の比を用いて前記第１の電流センサの出力又は前記第２の電流センサの出力を補正する手段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
車両の動力源として交流モータを搭載した電気自動車やハイブリッド車においては、交流モータの各相のうちの少なくとも１つの相に流れる電流を検出する電流センサを設け、この電流センサの出力（電流検出値）を用いて交流モータを制御するようにしたものがあるが、一般に、電流センサの個体差（製造ばらつき）や経時変化等によって電流センサの出力に誤差（ばらつき）が生じることは避けられない。例えば、電流センサのゼロ点（実電流が０のときの電流センサの出力）は、温度の影響を受け易く、温度変化によって電流センサのゼロ点がずれることがある。
【０００３】
この対策として、特許文献１（特開２００５−２０８７７号公報）に記載されているように、モータが駆動されていないときに（つまりモータに流れる実電流が０のときに）、電流センサの出力値と温度センサの検出温度との関係に基づいて電流センサのゼロ点の温度特性を学習し、モータの駆動時に、その学習結果を用いて電流センサの出力を補正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２０８７７号公報（第２頁等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電流センサの出力は、ゼロ点のずれ（オフセット誤差）以外に、実電流の大きさに応じて変化するゲイン誤差の影響を受けることがある。しかし、上記特許文献１の技術は、電流センサのゼロ点のずれ（オフセット誤差）による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術であり、電流センサのゲイン誤差による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術ではないため、電流センサの個体差や経時変化等によって変化するゲイン誤差の影響を受けて、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度が低下してしまう可能性がある。
【０００６】
この対策として、本発明者は、交流モータの停止中にトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータに流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときの電流指令値を実電流の代用情報として用い、この電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力とに基づいて電流センサのゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出し、このゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正するシステムを研究しているが、その研究過程で次のような新たな課題が判明した。
【０００７】
交流モータの停止中にトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータに流す場合には、交流モータにトルクが発生することを確実に防止するために、交流モータの電流指令値と、電流センサの出力に基づいた電流検出値との偏差を小さくするように交流モータの通電をフィードバック制御する電流フィードバック制御を実行することが好ましい。しかし、電流フィードバック制御を実行した場合には、電流センサのゲイン誤差の影響を受けた電流検出値（つまり実電流にゲイン誤差が重畳した値）を電流指令値に一致させるようにフィードバック制御することになるため、電流指令値が実電流を精度良く反映した情報にはならず、電流指令値と電流センサの出力からではゲイン誤差情報を精度良く算出することができないという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、電流センサのゲイン誤差情報を精度良く算出することができて、ゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度又はモータ制御精度を向上させることができる車両のモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように設定された電流指令値と電流センサの出力に基づいた電流検出値との偏差が小さくなるように交流モータの通電をフィードバック制御する無効電流フィードバック制御を実行する電流制御手段と、無効電流フィードバック制御の実行中に交流モータに流れる実電流を推定する実電流推定手段と、無効電流フィードバック制御の実行中に実電流推定手段で推定した実電流推定値と電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、このゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段とを備えた構成としたものである。
【００１０】
この構成では、交流モータの停止中にトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータに流すように設定された電流指令値と、電流センサの出力に基づいた電流検出値との偏差が小さくなるように交流モータの通電をフィードバック制御する無効電流フィードバック制御を実行することで、交流モータにトルクが発生することを確実に防止することができる。この無効電流フィードバック制御の実行中に、交流モータに流れる実電流を推定し、その実電流推定値と電流センサの出力とに基づいて電流センサのゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出することで、ゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させることができる。
【００１１】
無効電流フィードバック制御の実行中に交流モータに流れる実電流を推定する具体的な方法としては、例えば、請求項２のように、電流指令値に基づいて交流モータの通電をオープンループ制御した場合の電圧指令値を基準電圧指令値として記憶した記憶手段を備え、この記憶手段に記憶された基準電圧指令値と、無効電流フィードバック制御を実行したときの電圧指令値とに基づいて実電流推定値を算出するようにしても良い。このようにすれば、オープンループ制御した場合の基準電圧指令値と実電流（電流指令値とほぼ等しい）との関係を用いて、無効電流フィードバック制御を実行したときの電圧指令値から実電流推定値を精度良く算出することができる。
【００１２】
或は、請求項３のように、電流センサとして出力誤差が生じない電流センサ（出力誤差が無視できる程度に小さい電流センサ）を備えた基準システムにおいて無効電流フィードバック制御を実行して前記偏差が０になった場合の電圧指令値を基準電圧指令値として記憶した記憶手段を備え、この記憶手段に記憶された基準電圧指令値と、現状のシステムにおいて無効電流フィードバック制御を実行したときの電圧指令値とに基づいて実電流推定値を算出するようにしても良い。このようにすれば、基準システムにおいて無効電流フィードバック制御を実行した場合の基準電圧指令値と実電流（電流指令値とほぼ等しい）との関係を用いて、現状のシステムにおいて無効電流フィードバック制御を実行したときの電圧指令値から実電流推定値を精度良く算出することができる。
【００１３】
ところで、交流モータの停止中に無効電流フィードバック制御を行う際に、交流モータのロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータのロータ回転停止位置によっては電流センサで検出する相の電流が０となる場合があり、交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置では、ゲイン誤差情報を算出することができない。
【００１４】
そこで、請求項４のように、交流モータの停止中に無効電流フィードバック制御を実行する際に交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置（算出不能位置）の場合には、無効電流フィードバック制御を禁止すると共にゲイン誤差情報の算出を禁止して該ゲイン誤差情報を前回値に保持するようにしても良い。このようにすれば、交流モータのロータ回転停止位置が算出不能位置で、ゲイン誤差情報を算出できない場合でも、ゲイン誤差情報の前回値を用いて電流センサの出力を補正することができる。
【００１５】
或は、請求項５のように、交流モータの停止中に無効電流フィードバック制御を実行する際に交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置（算出不能位置）の場合には、交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を変更するロータ回転停止位置変更制御を実行した後に無効電流フィードバック制御を実行するようにしても良い。
【００１６】
このようにすれば、交流モータのロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、ロータ回転停止位置変更制御によって交流モータのロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流フィードバック制御を行うことができる。これにより、無効電流フィードバック制御時に電流センサで検出する相の電流が０になることを回避でき、無効電流フィードバック制御の実行中に推定した実電流推定値と電流センサの出力とに基づいてゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。
【００１７】
また、請求項６のように、交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換え可能なロック機構を備えている場合には、交流モータの停止中でロック機構がロック状態のときに無効電流フィードバック制御を実行する際に交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置（算出不能位置）の場合に、無効電流フィードバック制御を禁止して交流モータにトルクを発生させるトルク発生電流制御を実行し、このトルク発生電流制御の実行中に実電流推定手段で推定した実電流推定値と電流センサの出力とに基づいてゲイン誤差情報を算出するようにしても良い。
【００１８】
交流モータの停止中でロック機構がロック状態（交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持する状態）のときにトルク発生電流制御を行うことで、交流モータをロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させた状態（交流モータの回転方向でロック機構の遊びが詰まった状態）で停止させてロータ回転停止位置を一定位置に維持することができ、このトルク発生電流制御の実行中に推定した実電流推定値と電流センサの出力とに基づいてゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。
【００１９】
また、請求項７のように、交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備えている場合には、実電流推定手段で推定した第１及び第２の相の実電流推定値の比（第１の相の実電流推定値と第２の相の実電流推定値との比）と、第１及び第２の電流センサの出力の比（第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力との比）とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比（第１の電流センサのゲイン誤差と第２の電流センサのゲイン誤差との比）をゲイン誤差情報として算出し、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力又は第２の電流センサの出力を補正するようにしても良い。
【００２０】
このようにすれば、第１及び第２の相の実電流推定値の比と、第１及び第２の電流センサの出力の比とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出することで、ゲイン誤差の比を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力のうちの一方を補正することで、第１の電流センサと第２の電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正することができ、第１及び第２の電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。
【００２１】
尚、本発明は、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出する構成に限定されず、実電流推定値と電流センサの出力とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は本発明の一実施例における交流モータ制御システムの概略構成図である。
【図２】図２は電流フィードバック制御を説明するブロック図である。
【図３】図３はロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図である。
【図４】図４はゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図５】図５はセンサ出力補正ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための形態を、交流モータを駆動源とする電気自動車又はハイブリッド車に適用して具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいて交流モータ制御システムの概略構成を説明する。
二次電池等からなる直流電源１１には、昇圧コンバータ１２が接続され、この昇圧コンバータ１２は、直流電源１１の直流電圧を昇圧してシステム電源ライン１３とアースライン１４との間に直流のシステム電圧を発生させたり、このシステム電圧を降圧して直流電源１１に電力を戻す機能を持つ。システム電源ライン１３とアースライン１４との間には、システム電圧を平滑化する平滑コンデンサ１５と、システム電圧を検出する電圧センサ４０が接続されている。更に、システム電源ライン１３とアースライン１４との間には、電圧制御型の三相のインバータ１６が接続され、このインバータ１６で交流モータ１７が駆動される。
【００２４】
交流モータ１７は、三相永久磁石式同期モータで、永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置θを検出するロータ回転位置センサ１８が搭載されている。昇圧コンバータ１２には、入力コンデンサ１９とリアクトル２０と、２つのスイッチング素子２１，２２が設けられ、各スイッチング素子２１，２２に、それぞれ還流ダイオード２３，２４が並列に接続されている。また、電圧制御型の三相のインバータ１６には、６つのスイッチ素子２５〜３０（上アームの各相の３つのスイッチング素子２５，２７，２９と下アームの各相の３つのスイッチング素子２６，２８，３０）が設けられ、各スイッチング素子２５〜３０に、それぞれ還流ダイオード３１〜３６が並列に接続されている。
【００２５】
このインバータ１６は、モータ制御回路３７から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、システム電源ライン１３の直流電圧（昇圧コンバータ１２によって昇圧されたシステム電圧）を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１７を駆動する。交流モータ１７のＶ相に流れるＶ相電流ｉv がＶ相電流センサ３８によって検出され、交流モータ１７のＷ相に流れるＷ相電流ｉw がＷ相電流センサ３９によって検出される。
【００２６】
モータ制御回路３７は、システム電圧が目標電圧となるように昇圧コンバータ１２を制御すると共に、交流モータ１７の出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるようにインバータ１６を制御して交流モータ１７に印加する交流電圧を調整するトルク制御を実行する。このトルク制御では、トルク指令値に基づいた電流指令値と、電流センサ３８，３９の出力に基づいた電流検出値との偏差が小さくなるように交流モータ１７の通電をＦ／Ｂ制御する電流Ｆ／Ｂ制御を次のようにして実行する。ここで、「Ｆ／Ｂ」は「フィードバック」を意味する（以下、同様）。
【００２７】
図２に示すように、トルク指令値に基づいて、交流モータ１７のロータ回転座標として設定されたｄ−ｑ座標系における指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値Ｉd ，ｑ軸電流指令値Ｉq ）を設定する。
【００２８】
また、交流モータ１７のＶ相電流検出値ｉvs（Ｖ相電流センサ３８の出力）及びＷ相電流検出値ｉws（Ｗ相電流センサ３９の出力）とロータ回転位置θ（ロータ回転位置センサ１８の出力）とに基づいて検出電流ベクトル（ｄ軸電流検出値ｉds，ｑ軸電流検出値ｉqs）を演算する。
【００２９】
この後、ｄ軸電流指令値Ｉd とｄ軸電流検出値ｉdsとの偏差Δｉd が小さくなるようにＰＩ制御等によりｄ軸電圧指令値Ｖd を演算すると共に、ｑ軸電流指令値Ｉq とｑ軸電流検出値ｉqsとの偏差Δｉq が小さくなるようにＰＩ制御等によりｑ軸電圧指令値Ｖq を演算して指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）を求める。
【００３０】
この指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）とロータ回転位置θとに基づいて三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を演算した後、これらの三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ１６に出力する。これにより、トルク指令値に基づいた電流指令値Ｉd ，Ｉq と、電流センサ３８，３９の出力に基づいた電流検出値ｉds，ｉqsとの偏差が小さくなるように交流モータ１７の通電をＦ／Ｂ制御する電流Ｆ／Ｂ制御を実行する。
【００３１】
また、モータ制御回路３７は、後述する図４のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中）に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように設定された電流指令値Ｉd ，Ｉq と、電流センサ３８，３９の出力に基づいた電流検出値ｉds，ｉqsとの偏差が小さくなるように交流モータ１７の通電をＦ／Ｂ制御する無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行し、この無効電流Ｆ／Ｂ制御の実行中に、交流モータ１７のＶ相及びＷ相に流れる実電流ｉv ，ｉw を推定し、そのＶ相及びＷ相の実電流推定値の比（ｉv ／ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉvs／ｉws）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）をゲイン誤差情報として算出する。この場合、Ｖ相とＷ相が特許請求の範囲でいう第１の相と第２の相に相当し、Ｖ相の電流センサ３８とＷ相の電流センサ３９が特許請求の範囲でいう第１の電流センサと第２の電流センサに相当する。
【００３２】
具体的には、まず、指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値Ｉd ，ｑ軸電流指令値Ｉq ）のｄ軸電流指令値Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共に、ｑ軸電流指令値Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値Ｉd ，ｑ軸電流指令値Ｉq ）を設定する。
【００３３】
この後は、前述した通常の電流Ｆ／Ｂ制御と同じ方法で、交流モータ１７のＶ相電流検出値ｉvs及びＷ相電流検出値ｉwsとロータ回転位置θとに基づいて検出電流ベクトル（ｄ軸電流検出値ｉds，ｑ軸電流検出値ｉqs）を演算した後、ｄ軸電流指令値Ｉd とｄ軸電流検出値ｉdsとの偏差Δｉd が小さくなるようにＰＩ制御等によりｄ軸電圧指令値Ｖd を演算すると共に、ｑ軸電流指令値Ｉq とｑ軸電流検出値ｉqsとの偏差Δｉq が小さくなるようにＰＩ制御等によりｑ軸電圧指令値Ｖq を演算して指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）を求める。
【００３４】
この指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）とロータ回転位置θとに基づいて三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を演算した後、これらの三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ１６に出力する。これにより、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように設定された電流指令値Ｉd ，Ｉq と、電流センサ３８，３９の出力に基づいた電流検出値ｉds，ｉqsとの偏差が小さくなるように交流モータ１７の通電をＦ／Ｂ制御する無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行する。
【００３５】
この無効電流Ｆ／Ｂ制御の実行中に交流モータ１７のＶ相及びＷ相に流れる実電流ｉv ，ｉw を次のようにして推定する。
交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように設定された指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値Ｉd ，ｑ軸電流指令値Ｉq ）に基づいて交流モータ１７の通電をオープンループ制御した場合の指令電圧ベクトルを基準指令電圧ベクトル（基準ｄ軸電圧指令値Ｖd0，基準ｑ軸電圧指令値Ｖq0）として、予めモータ制御回路３７のＲＯＭ（記憶手段）等に記憶しておく。
【００３６】
或は、電流センサ３８，３９として出力誤差が生じない電流センサ（出力誤差が無視できる程度に小さい電流センサ）を備えた基準システムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行して偏差Δｉd 及び偏差Δｉq が０になった場合の指令電圧ベクトルを基準指令電圧ベクトル（基準ｄ軸電圧指令値Ｖd0，基準ｑ軸電圧指令値Ｖq0）として、予めモータ制御回路３７のＲＯＭ（記憶手段）等に記憶しておくようにしても良い。
【００３７】
オープンループ制御した場合（又は基準システムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行した場合）の基準指令電圧ベクトル（基準ｄ軸電圧指令値Ｖd0，基準ｑ軸電圧指令値Ｖq0）と実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd0，実ｑ軸電流ｉq0）との関係は、下記（１），（２）式に示す電圧方程式により表すことができる。
【００３８】
Ｖd0＝Ｒ×ｉd0＋ｐ×Ｌd ×ｉd0−ω×Ｌq ×ｉq0          ……（１）
Ｖq0＝Ｒ×ｉq0＋ｐ×Ｌq ×ｉq0＋ω×Ｌd ×ｉd0＋ω×φ  ……（２）
ここで、Ｒ、Ｌd 、Ｌq 、φはそれぞれ交流モータ１７の機器定数であり、Ｒは抵抗、Ｌd はｄ軸インダクタンス、Ｌq はｑ軸インダクタンス、φは鎖交磁束である。また、ωはロータ回転角速度、ｐは微分演算子である。
【００３９】
一方、現状のシステムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行したときの指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）と実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd ，実ｑ軸電流ｉq ）との関係は、下記（３），（４）式に示す電圧方程式により表すことができる。
Ｖd ＝Ｒ×ｉd ＋ｐ×Ｌd ×ｉd −ω×Ｌq ×ｉq           ……（３）
Ｖq ＝Ｒ×ｉq ＋ｐ×Ｌq ×ｉq ＋ω×Ｌd ×ｉd ＋ω×φ  ……（４）
【００４０】
交流モータ１７の停止中は、ω＝０、ｐ（＝ｄｉ／ｄｔ）＝０として扱うことができるため、上記（１）〜（４）式から下記（１´）〜（４´）式が得られる。
Ｖd0＝Ｒ×ｉd0          ……（１´）
Ｖq0＝Ｒ×ｉq0          ……（２´）
Ｖd ＝Ｒ×ｉd           ……（３´）
Ｖq ＝Ｒ×ｉq           ……（４´）
【００４１】
更に、上記（１´），（３´）式から下記（５）式が得られると共に、上記（２´），（４´）式から下記（６）式が得られる
ｉd ＝（Ｖd −Ｖd0）／Ｒ＋ｉd0          ……（５）
ｉq ＝（Ｖq −Ｖq0）／Ｒ＋ｉq0          ……（６）
【００４２】
上記（５），（６）式によって、オープンループ制御した場合（又は基準システムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行した場合）の基準指令電圧ベクトル（基準ｄ軸電圧指令値Ｖd0，基準ｑ軸電圧指令値Ｖq0）及び実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd0，実ｑ軸電流ｉq0）と、現状のシステムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行したときの指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）とを用いて、無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行したときの実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd ，実ｑ軸電流ｉq ）を求めることができる。
【００４３】
ここで、オープンループ制御した場合（又は基準システムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行した場合）の実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd0，実ｑ軸電流ｉq0）は、予めモータ制御回路３７のＲＯＭ（記憶手段）等に記憶しておくようにしても良いが、オープンループ制御した場合（又は基準システムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行した場合）には、実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd0，実ｑ軸電流ｉq0）が指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値Ｉd ，ｑ軸電流指令値Ｉq ）とほぼ等しくなるため、上記（５），（６）式において、実ｄ軸電流ｉd0及び実ｑ軸電流ｉq0の代用情報として、ｄ軸電流指令値Ｉd 及びｑ軸電流指令値Ｉq を用いるようにしても良い。
【００４４】
この後、実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd ，実ｑ軸電流ｉq ）とロータ回転位置θとに基づいてＶ相及びＷ相の実電流推定値ｉv ，ｉw を算出する（Ｖ相及びＷ相に流れる実電流ｉv ，ｉw を推定する）。
【００４５】
また、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のオフセット誤差補正後であれば、Ｖ相電流センサ３８の出力ｉvs（Ｖ相電流検出値）は、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv とＶ相の実電流推定値ｉv とを用いて下記（７）式により表すことができ、Ｗ相電流センサ３９の出力ｉws（Ｗ相電流検出値）は、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw とＷ相の実電流推定値ｉw とを用いて下記（８）式により表すことができる。
ｉvs＝ｋv ×ｉv           ……（７）
ｉws＝ｋw ×ｉw           ……（８）
【００４６】
上記（７），（８）式から下記（９）式が得られる。
ｋv ／ｋw ＝（ｉvs／ｉws）／（ｉv ／ｉw ）  ……（９）
上記（９）式によって、無効電流Ｆ／Ｂ制御を行ったときのＶ相及びＷ相の実電流推定値の比（ｉv ／ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉvs／ｉws）とを用いて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求めることができる。
【００４７】
ここで、無効電流Ｆ／Ｂ制御の実行中は、検出電流ベクトル（ｄ軸電流検出値ｉds，ｑ軸電流検出値ｉqs）が指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値Ｉd ，ｑ軸電流指令値Ｉq ）とほぼ等しくなるため、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力ｉvs，ｉws（Ｖ相及びＷ相の電流検出値）がＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw とほぼ等しくなる。従って、上記（９）式において、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉvs／ｉws）の代用情報として、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）を用いるようにしても良い。尚、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw は、指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値Ｉd ，ｑ軸電流指令値Ｉq ）とロータ回転位置θとに基づいて算出することができる。
【００４８】
このようにして求めたＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリ（モータ制御回路３７の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００４９】
ところで、図３に示すように、交流モータ１７の停止中に無効電流Ｆ／Ｂ制御を行う際に、交流モータ１７のロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータ１７のロータ回転停止位置によってはＶ相電流＝０となる場合やＷ相電流＝０となる場合があり、Ｖ相電流やＷ相電流が０となる場合には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができない。
【００５０】
そこで、モータ制御回路３７は、交流モータ１７の停止中に無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行する際に交流モータ１７のロータ回転停止位置がＶ相電流＝０又はＷ相電流＝０となる回転位置（例えばＶ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置）の場合には、無効電流Ｆ／Ｂ制御を禁止すると共に、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を禁止して、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を前回値に保持する（記憶値を更新しない）。
【００５１】
また、モータ制御回路３７は、後述する図５のセンサ出力補正ルーチンを実行して、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力ｉws（Ｗ相電流検出値）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正する。
【００５２】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力ｉws（Ｗ相電流検出値）を次式により補正して最終的なＷ相電流検出値ｉws' を求め、Ｖ相電流センサ３８の出力ｉvs（Ｖ相電流検出値）をそのまま最終的なＶ相電流検出値ｉvs' とする。
ｉvs' ＝ｉvs                          ……（１０）
ｉws' ＝ｉws×（ｋv ／ｋw ）          ……（１１）
【００５３】
上記（１０），（１１）式は、それぞれ上記（７），（８）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉvs' ＝ｉvs＝ｋv ×ｉv
ｉws' ＝ｉws×（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×ｉw
【００５４】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉvs' と最終的なＷ相電流検出値ｉws' のゲイン誤差をＶ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv に揃えることができ、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００５５】
或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力ｉvs（Ｖ相電流検出値）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００５６】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力ｉvs（Ｖ相電流検出値）を次式により補正して最終的なＶ相電流検出値ｉvs' を求め、Ｗ相電流センサ３９の出力ｉws（Ｗ相電流検出値）をそのまま最終的なＷ相電流検出値ｉws' とする。
ｉvs' ＝ｉvs／（ｋv ／ｋw ）          ……（１２）
ｉws' ＝ｉws                          ……（１３）
【００５７】
上記（１２），（１３）式は、それぞれ上記（７），（８）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉvs' ＝ｉvs／（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×ｉv
ｉws' ＝ｉws＝ｋw ×ｉw
【００５８】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉvs' と最終的なＷ相電流検出値ｉws' のゲイン誤差をＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw に揃えることができ、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００５９】
尚、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力又はＷ相電流センサ３９の出力を補正する処理は、電流センサ３８，３９の出力を用いて交流モータ１７を制御するモータ制御ルーチン等で行うようにしても良い。
【００６０】
以下、モータ制御回路３７が実行する図４のゲイン誤差比算出ルーチンと図５のセンサ出力補正ルーチンの処理内容を説明する。
【００６１】
［ゲイン誤差比算出］
図４に示すゲイン誤差比算出ルーチンは、モータ制御回路３７の電源オン後に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後（モータ制御回路３７の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ１０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００６２】
一方、上記ステップ１０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１７の制御開始前における交流モータ１７の停止中であると判断して、ステップ１０２に進み、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ１７の現在のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を読み込む。
【００６３】
この後、ステップ１０３に進み、交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が、無効電流Ｆ／Ｂ制御時にＶ相電流＝０又はＷ相電流＝０となる回転位置であるか否かを、例えば、無効電流Ｆ／Ｂ制御時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であるか否かによって判定する。ここで、無効電流Ｆ／Ｂ制御時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置とＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置は、予めモータ制御回路３７のＲＯＭ等に記憶されている。
【００６４】
このステップ１０３で、交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が、無効電流Ｆ／Ｂ制御時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置ではなく且つ無効電流Ｆ／Ｂ制御時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置ではないと判定された場合（つまり交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置ではないと判定された場合）には、ステップ１０４に進み、無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行する。
【００６５】
この無効電流Ｆ／Ｂ制御では、指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値Ｉd ，ｑ軸電流指令値Ｉq ）のｄ軸電流指令値Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸電流指令値Ｉq を０に設定することで、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように電流指令値Ｉd ，Ｉq を設定し、この電流指令値Ｉd ，Ｉq と、電流センサ３８，３９の出力に基づいた電流検出値ｉds，ｉqsとの偏差が小さくなるように交流モータ１７の通電をＦ／Ｂ制御する。これらのステップ１０１〜１０４の処理が特許請求の範囲でいう電流制御手段としての役割を果たす。
【００６６】
この後、ステップ１０５に進み、無効電流Ｆ／Ｂ制御の実行中に交流モータ１７のＶ相及びＷ相に流れる実電流ｉv ，ｉw を次のようにして推定する。
まず、オープンループ制御した場合（又は基準システムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行した場合）の基準指令電圧ベクトル（基準ｄ軸電圧指令値Ｖd0，基準ｑ軸電圧指令値Ｖq0）及び実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd0，実ｑ軸電流ｉq0）と、現状のシステムにおいて無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行したときの指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）とを用いて、次式［上記（５），（６）式］により、無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行したときの実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd ，実ｑ軸電流ｉq ）を求める。
【００６７】
ｉd ＝（Ｖd −Ｖd0）／Ｒ＋ｉd0
ｉq ＝（Ｖq −Ｖq0）／Ｒ＋ｉq0
この際、実ｄ軸電流ｉd0及び実ｑ軸電流ｉq0の代用情報として、ｄ軸電流指令値Ｉd 及びｑ軸電流指令値Ｉq を用いるようにしても良い。
【００６８】
この後、実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd ，実ｑ軸電流ｉq ）とロータ回転位置θとに基づいてＶ相及びＷ相の実電流推定値ｉv ，ｉw を算出する（Ｖ相及びＷ相に流れる実電流ｉv ，ｉw を推定する）。このステップ１０５の処理が特許請求の範囲でいう実電流推定手段としての役割を果たす。
【００６９】
この後、ステップ１０６に進み、Ｖ相の実電流推定値ｉv と、Ｗ相の実電流推定値ｉw との比（ｉv ／ｉw ）を算出した後、ステップ１０７に進み、Ｖ相電流センサ３８の出力ｉvs（Ｖ相電流検出値）と、Ｗ相電流センサ３９の出力ｉws（Ｗ相電流検出値）との比（ｉvs／ｉws）を算出する。
【００７０】
この後、ステップ１０８に進み、Ｖ相及びＷ相の実電流推定値の比（ｉv ／ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉvs／ｉws）とを用いて、次式［上記（９）式］により、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
【００７１】
ｋv ／ｋw ＝（ｉvs／ｉws）／（ｉv ／ｉw ）
この際、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉvs／ｉws）の代用情報として、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）を用いるようにしても良い。
【００７２】
この後、ステップ１０９に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する。これらのステップ１０７〜１０９の処理が特許請求の範囲でいうゲイン誤差情報算出手段としての役割を果たす。
【００７３】
これに対して、上記ステップ１０３で、交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が、無効電流Ｆ／Ｂ制御時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流Ｆ／Ｂ制御時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であると判定された場合（つまり交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置であると判定された場合）には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができないと判断して、ステップ１１０に進み、無効電流Ｆ／Ｂ制御を禁止すると共に、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を禁止して、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を前回値に保持する（記憶値を更新しない）。このステップ１１０の処理が特許請求の範囲でいう禁止手段としての役割を果たす。
【００７４】
［センサ出力補正］
図５に示すセンサ出力補正ルーチンは、モータ制御中に所定周期（例えば電流センサ３８，３９の出力のサンプリング周期）で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうセンサ出力補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶されているＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の記憶値を読み込んだ後、ステップ２０２に進み、Ｖ相電流センサ３８の出力ｉvs（Ｖ相電流検出値）とＷ相電流センサ３９の出力ｉws（Ｗ相電流検出値）を読み込む。
【００７５】
この後、ステップ２０３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力ｉws（Ｗ相電流検出値）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正する。或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力ｉvs（Ｖ相電流検出値）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００７６】
以上説明した本実施例では、交流モータ１７の停止中に無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行して、この無効電流Ｆ／Ｂ制御の実行中に、交流モータ１７のＶ相及びＷ相に流れる実電流ｉv ，ｉw を推定し、そのＶ相及びＷ相の実電流推定値の比（ｉv ／ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉvs／ｉws）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力又はＶ相電流センサ３８の出力を補正するようにしたので、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができ、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。これにより、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡によるシステム内の電力の変動を抑制することができる。しかも、交流モータ１７の停止中にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する際に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように設定された電流指令値Ｉd ，Ｉq と、電流センサ３８，３９の出力に基づいた電流検出値ｉds，ｉqsとの偏差が小さくなるように交流モータ１７の通電をＦ／Ｂ制御する無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行するようにしたので、交流モータ１７にトルクが発生することを確実に防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００７７】
また、本実施例では、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中）に無効電流Ｆ／Ｂ制御を行ってゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１７の制御開始前にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができ、交流モータ１７の制御開始当初から最新のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力又はＶ相電流センサ３８の出力を精度良く補正して、電流センサ３８，３９の出力に基づいたモータ制御精度を向上させることができる。
【００７８】
更に、本実施例では、交流モータ１７の停止中に無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行する際に交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置（Ｖ相電流＝０又はＷ相電流＝０となる回転位置）の場合には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出できないと判断して、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を前回値に保持するようにしたので、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の前回値を用いてＷ相電流センサ３９の出力又はＶ相電流センサ３８の出力を補正することができる。
【００７９】
尚、交流モータ１７の停止中に無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行する際に交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置（Ｖ相電流＝０又はＷ相電流＝０となる回転位置）の場合には、交流モータ１７にトルクを発生させて該交流モータ１７のロータ回転停止位置を変更するロータ回転停止位置変更制御を実行した後に無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行するようにしても良い。
【００８０】
このようにすれば、交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、ロータ回転停止位置変更制御によって交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流Ｆ／Ｂ制御を行うことができる。これにより、無効電流Ｆ／Ｂ制御時にＶ相電流及びＷ相電流が０となることを回避でき、無効電流Ｆ／Ｂ制御の実行中にＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。
【００８１】
また、例えば、車両の停車中（つまり交流モータ１７の停止中）にシフトレバーがＰレンジのときに交流モータ１７の動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換えられるロック機構を備えている場合には、交流モータ１７の停止中でロック機構がロック状態のときに無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行する際に交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置（Ｖ相電流＝０又はＷ相電流＝０となる回転位置）の場合に、無効電流Ｆ／Ｂ制御を禁止して交流モータ１７にトルクを発生させるトルク発生電流制御を実行し、このトルク発生電流制御の実行中に、Ｖ相及びＷ相の実電流推定値の比（ｉv ／ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉvs／ｉws）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしても良い。
【００８２】
交流モータ１７の停止中でロック機構がロック状態（交流モータ１７の動力伝達系を回転停止状態に維持する状態）のときにトルク発生電流制御を行うことで、交流モータ１７をロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させた状態（交流モータ１７の回転方向でロック機構の遊びが詰まった状態）で停止させてロータ回転停止位置を一定位置に維持することができ、このトルク発生電流制御の実行中にＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。
【００８３】
また、無効電流Ｆ／Ｂ制御の実行中に交流モータ１７に流れる実電流を推定する方法は、上記実施例で説明した方法に限定されず、適宜変更しても良く、例えば、上記（３´）式によって、無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行したときの指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）と抵抗Ｒとを用いて、無効電流Ｆ／Ｂ制御を実行したときの実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd ，実ｑ軸電流ｉq ）を求め、この実電流ベクトル（実ｄ軸電流ｉd ，実ｑ軸電流ｉq ）からＶ相及びＷ相の実電流推定値ｉv ，ｉw を算出する（Ｖ相及びＷ相に流れる実電流ｉv ，ｉw を推定する）ようにしても良い。
【００８４】
また、上記実施例では、ゲイン誤差情報として、２つの電流センサのゲイン誤差の比を算出するようにしたが、これに限定されず、例えば、無効電流Ｆ／Ｂ制御を行ったときの実電流推定値と電流センサの出力とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【００８５】
更に、交流モータの制御開始前の交流モータの停止中に無効電流Ｆ／Ｂ制御を行ってゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出する構成に限定されず、他の交流モータの停止中（例えば、交流モータの制御開始後に交流モータを停止させたときや、交流モータを停止させた状態で交流モータの制御システムを停止させるとき等）に無効電流Ｆ／Ｂ制御を行ってゲイン誤差情報を算出するようにしても良い。
【００８６】
また、上記実施例では、１つの交流モータに対して２つの電流センサを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、１つの交流モータに対して１つの電流センサを備えたシステムや、１つの交流モータに対して３つ以上の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００８７】
その他、本発明は、電気自動車やハイブリッド車の駆動源として搭載される交流モータの電流センサに限定されず、車両に搭載される種々の交流モータの電流センサに適用しても良い。
【符号の説明】
【００８８】
１１…直流電源、１２…昇圧コンバータ、１６…インバータ、１７…交流モータ、１８…ロータ回転位置センサ、３７…モータ制御回路（電流制御手段，実電流推定手段，ゲイン誤差情報算出手段，センサ出力補正手段，禁止手段）、３８…Ｖ相電流センサ、３９…Ｗ相電流センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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