(57)【要約】【課題】バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持する場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、ワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供する。【解決手段】２つの把持装置（第１乃至第４フィンガＦ１乃至Ｆ４）を用いてワーク（リンフォースメントＷ）を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク（把持対象リンフォースメントＴ）に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所（領域Ａ）に他のワークとの干渉がない状態で、一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２）を挿入して把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、第１の把持装置によって持ち上げられた把持対象ワークのまわり（領域Ｄ）に第２の把持装置（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。【選択図】図５
2011230239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの把持装置を用いてワークを把持するとき、把持しようとする把持対象ワークに対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉がない状態でのワークの把持方法であって、
前記一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置を挿入して前記把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、
前記第１の把持装置によって持ち上げられた前記把持対象ワークのまわりに第２の把持装置を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワークの把持方法であって、前記把持対象ワークに対して前記杷持装置を挿入する他方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉があるワークの把持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの把持方法に係り、特に、多数のバラ積み状態のワークを２つの把持装置を用いて把持するワークの把持方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車などの機械製品は、多数の部品を組み合わせることで製造される。具体的には、例えば、製造ラインに複数のロボットを配置し、製造ラインに沿って自動車ボディなどを搬送すると共に、この自動車などに取り付けるワーク（組み付け部品）を箱状のバケット（パレット）に収容して、このバケットを各ロボットに供給する。各ロボットは、その先端に設けられたハンド部のフィンガにより、バケット内のワークを把持して製造ラインを搬送される自動車ボディなどに対して取り付ける、または、複数のバケット内のそれぞれのワークを把持して次の自動車ボディなどに対する組み付け工程に備えてそれらのワークをワーク供給手段の所定の位置に並べる（以下、「配膳」または「配膳する」という）などの作業を行う。
【０００３】
ワークとしては、例えば、サッシュ、モール、ガーニッシュ、リンフォースメントなど所定方向に長い形状のものがあり、その形状や重心の位置によっては、このようなワークの把持は容易でない。このような長い形状のワークをロボットで把持するために、多数のフィンガを有するロボットハンドの１つの組のフィンガでワークの１箇所を把持し、別の組のフィンガでワークの別の箇所を把持する技術が提案されている。この技術によれば、形状や重心位置が異なるワークであっても長い形状のワークを安定して把持できる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２６０１１０号公報（特願２００７−１０６２１９号）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ロボットに供給するワークは、バケットに多数個のワークがバラ積み状態で収容される場合がある。このようなバラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持しようとする場合、把持しようとする対象ワークに他のワークが重なっていない状態では安定的に把持することができるが、把持しようとする対象ワークの上に他のワークが重なっている状態では、１つの組のフィンガでワークを把持できても、別の組のフィンガが他のワークに干渉して対象ワークを把持することができず、結果的に対象ワークを落下させることがあるという問題があった。
【０００６】
本発明は、以上のような問題点を解決し、バラ積み状態のワークを多数のフィンガを有するハンドで把持しようとする場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、バラ積み状態のワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）  ２つの把持装置（例えば、後述の第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２、及び第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を用いてワーク（例えば、後述のリンフォースメントＷ）を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク（例えば、後述の把持対象リンフォースメントＴ）に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所（例えば、後述の領域Ａ）に他のワークとの干渉がない状態での把持方法であって、
前記一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置（例えば、後述の第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２）を挿入して前記把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、
前記第１の把持装置によって持ち上げられた前記把持対象ワークのまわり（例えば、後述の領域Ｄ）に第２の把持装置（例えば、後述の第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含む把持方法。
【０００８】
（１）の発明によれば、２つの把持装置を用いてワークを把持するとき、多数のワークの中の把持しようとする把持対象ワークに対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉がない状態において、先ず一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置を挿入して把持対象ワークを把持し、把持対象ワークの一方を持ち上げる（片持ち把持工程）。
【０００９】
把持対象ワークの一方を持ち上げることにより、把持対象ワークの中間部分は、把持対象ワークの他方端を支点として応分の距離持ち上げられる。これによって、持ち上げ前に把持対象ワークの他方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉が存在していてもその干渉は解消され、把持対象ワークのまわりに第２の把持装置を挿入することを阻害する他のワークは存在しない。この状態では、把持対象ワークのまわりに第２の把持装置を挿入して把持対象ワーク全体を把持することができる（両持ち把持工程）。
【００１０】
従って、バラ積み状態のワークを多数のフィンガを有するハンドで把持しようとする場合に、他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であって把持しようとする把持対象ワークに対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉がない状態において、持ち上げ前に把持対象ワークの他方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉が存在していても把持対象ワークを把持することができるため、バラ積み状態のワークからの取り出しパターンを増加させることができ、バラ積み状態のワークの把持成功率を向上させることができる。
【００１１】
（２）  （１）に記載のワークの把持方法であって、把持対象ワークに対して杷持装置を挿入する他方の把持装置挿入箇所（例えば、後述の領域Ｃ）に他のワークとの干渉があるワークの把持方法。
【００１２】
（２）の発明によれば、２つの把持装置を用いてワークを把持するとき、多数のワークの中の把持しようとする把持対象ワークに対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉がなく、他方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉がある状態において、先ず一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置を挿入して把持対象ワークを把持し、把持対象ワークの一方を持ち上げる（片持ち把持工程）。
【００１３】
把持対象ワークの一方を持ち上げることにより、把持対象ワークの中間部分は、把持対象ワークの他方端を支点として応分の距離持ち上げられる。これによって、持ち上げ前に把持対象ワークの他方の把持装置挿入箇所に存在していた他のワークとの干渉が解消され、把持対象ワークのまわりに第２の把持装置を挿入することを阻害していた他のワークは存在しない。この状態では、把持対象ワークのまわりに第２の把持装置を挿入して把持対象ワーク全体を把持することができる（両持ち把持工程）。
【００１４】
従って、バラ積み状態のワークを多数のフィンガを有するハンドで把持しようとする場合に、他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であって把持しようとする把持対象ワークに対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉がなく、他方の把持装置挿入箇所に他のワークとの干渉がある状態においても、把持対象ワークを把持することができるため、バラ積み状態のワークからの取り出しパターンを増加させることができ、バラ積み状態のワークの把持成功率を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持しようとする場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、バラ積み状態のワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るワークの把持方法で用いるワーク配膳システムの概略図である。
【図２】前記ワーク配膳システムのハンドの構成を示す斜視図である。
【図３】前記ワーク配膳システムの制御手段の構成を示すブロック図である。
【図４】前記ワーク配膳システムの第１フィンガ制御部、及び第１フィンガの構成を示す概要図である。
【図５】前記ワーク配膳システムのワーク把持処理のフローチャートである。
【図６】図５のワーク把持処理のフローチャートの一部であり、前記ワーク配膳システムのワーク２段階把持に関するフローチャートである。
【図７】（ａ）は、前記実施形態に係るワークの把持方法のワークを仮想的に持ち上げる前の状態を示す模式図であり、（ｂ）は、前記実施形態に係るワークの把持方法のワークを仮想的に持ち上げた状態を示す模式図である。
【図８】前記実施形態に係るワークの把持方法の一連の動作を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係るワークの把持方法で用いるワーク配膳システムとしてのワーク配膳システム１の概略構成を示す図である。
ワーク配膳システム１は、自動車の組み付けを行う組み立てラインにあらかじめ所定の複数のワーク（組み付け部品）をワーク供給手段の所定の位置に並べた状態（配膳された状態）でワークを供給するサブラインに設けられている。このワーク配膳システム１には、バケット６０内に収容された状態でワークであるリンフォースメントＷが供給される。また、同様にバケット６０１に収容されたワーク６０２、バケット６０３に収容されたワーク６０４、及びバケット６０５内に収容されたワーク６０６が供給される。
リンフォースメントＷは、所定方向に長い形状であり、バケット６０にはバラ積み状態で収容される。
【００１９】
キット台１５は、所定の個数のリンフォースメントＷ、ワーク６０２、６０４及び６０６を所定の位置に並べる配膳面１５１を有する。ワーク配膳システム１は、バケット６０内に収容されたリンフォースメントＷを把持して、この把持したリンフォースメントＷを、配膳面１５１の所定の配膳位置Ｗａに配置する。ここでは、２個のリンフォースメントＷを所定の方向で配置するように設定されているため、リンフォースメントＷの把持・配膳の処理を２回繰り返す。ワーク６０２、６０４及び６０６も同様に、所定の個数を、それぞれ所定の配膳位置６０２ａ、６０４ａ及び６０６ａに配置する。すなわち、ワーク配膳システム１は、リンフォースメントＷ、ワーク６０２、６０４及び６０６の４種類のワークをバケット６０、６０１、６０３及び６０５から把持して、それぞれ所定個数をキット台１５に配膳する。配膳が完了すると、キット台１５は、所定のタイミングで組み立てラインに搬送される。
【００２０】
ワーク配膳システム１は、具体的には、キット台１５の近傍に配置された双腕ロボット１０と、この双腕ロボット１０の作業エリア全体をセンシングする全体画像センサ４と、これらを制御する制御手段としての制御部７０と、を備える。また、ワーク配膳システム１は、バケット６０に接続され必要に応じてバケット６０を振動させる加振機６１を備える。
【００２１】
双腕ロボット１０は、ロボット本体１１と、このロボット本体１１に設けられた第１のマニピュレータ１２およびセンシング手段としての第２のマニピュレータ１３と、を備える。ロボット本体１１は、その作業エリアを拡大するため、レール１４の上を直動軸ＳＬに沿って平行移動できるように構成されていてよい。
これら第１のマニピュレータ１２と第２のマニピュレータ１３とは、互いに独立して動作するようになっている。
第１のマニピュレータ１２は、リンフォースメントＷを把持する把持手段としてのハンド１２１と、ロボット本体１１に軸支されてハンド１２１の姿勢や３次元空間における位置を変化させる搬送手段としてのアーム１２２と、を備える。
第２のマニピュレータ１３は、バケット内ワーク画像センサ１３１と、このバケット内ワーク画像センサ１３１の姿勢や３次元空間における位置を変化させるアーム１３２と、を備える。
【００２２】
バケット内ワーク画像センサ１３１は、リンフォースメントＷの把持に備えて、供給されたバケット６０に収容されたバラ積み状態のリンフォースメントＷを撮影し、この撮影した画像を構成する各ピクセルについて３次元の座標データを取得し、センシングデータとして出力することにより、バケット６０内のバラ積み状態で重なり合う各リンフォースメントＷの３次元姿勢を求めることができる。
バケット内ワーク画像センサ１３１は、レーザ光を各リンフォースメントＷに照射し、レーザ光の反射によって各リンフォースメントＷ表面とバケット内ワーク画像センサ１３１の間の正確な距離を決定し、各リンフォースメントＷの表面形状を点群データとして測定するレーザ三角測量に基づくものであってよい。バケット内ワーク画像センサ１３１は、これに限定されるものでなく、例えば、カメラを２台用いた３Ｄビジョンシステムを用いるものであってもよい。
バケット内ワーク画像センサ１３１は、ワーク６０２、６０４及び６０６の把持に備えて、適宜アーム１３２によって移動され、ワーク６０２、６０４及び６０６に関しても同様にそれらの３次元姿勢を求めることができる。
このような構成によって、第１のマニピュレータ１２で、例えば、リンフォースメントＷを把持して配膳しながら、バケット内ワーク画像センサ１３１で、次に把持するリンフォースメントＷ、ワーク６０２、６０４または６０６を認識することが可能となり、サイクルタイムを短縮できる。
【００２３】
全体画像センサ４は、双腕ロボット１０の作業エリア全体を俯瞰できる位置に設けられ、双腕ロボット１０、配膳しようとするキット台１５、バケット６０、６０１、６０３及び６０５を撮影し、この撮影した画像を構成する各ピクセルについて３次元の座標データを取得し、センシングデータとして出力する。
【００２４】
図２は、ハンド１２１の構成を示す斜視図である。
ハンド１２１は、ハンド本体部Ｎと、その下面に配置された４本の指部である第１フィンガＦ１、第２フィンガＦ２、第３フィンガＦ３、及び第４フィンガＦ４と、を備える。
【００２５】
第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２は、人間の親指と示指のような組になっていて、第１フィンガＦ１の指先腹面に相当する面Ｆ１５と、第２フィンガＦ２の指先腹面に相当する面Ｆ２５がそれぞれ向かい合うように配置されている。隣の第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４は、同様に組になっていて、第３フィンガＦ３の指先腹面に相当する面Ｆ３５と、第４フィンガＦ４の指先腹面に相当する面Ｆ４５がそれぞれ向かい合うように配置されている。
第１フィンガＦ１、第２フィンガＦ２、第３フィンガＦ３、及び第４フィンガＦ４は、それぞれ、第１関節乃至第４関節の４つの関節を有し、それにより４自由度の運動が可能に構成されている。
各関節の駆動部は、駆動源であるサーボモータ（図４参照）により動作する。また各サーボモータの出力段にはエンコーダ（図４参照）が接続されている。このような複数のフィンガが協調して動作することによって把持対象物を把持したり、対象物を把持した状態のまま対象物の姿勢を変更したりすることができる。
【００２６】
第１フィンガＦ１の各関節は、各関節の回転軸が、駆動部Ｆ１１乃至Ｆ１４により駆動されることにより運動する。第１フィンガＦ１の第１関節（根元の関節）は、駆動部Ｆ１１によりピッチ軸ＣＬ１１を中心に回転する。第２関節は、駆動部Ｆ１２によりロール軸ＣＬ１２を中心に回転し、第３関節は、駆動部Ｆ１３によりロール軸ＣＬ１３を中心に回転し、第４関節（先端の関節）は、駆動部Ｆ１４によりロール軸ＣＬ１４を中心に回転する。従って、第１フィンガＦ１は、その指先部Ｆ１５（すなわち第１フィンガＦ１の指先に相当する部分）を、向かい合う第２フィンガＦ２に対向する側またはその反対側に曲げることができるとともに、第１フィンガＦ１全体を隣の第３フィンガＦ３が位置する側またはその反対側に傾けることができるように構成されている。
【００２７】
第２フィンガＦ２は、第１フィンガＦ１と同一構成を有している。すなわち、第２フィンガＦ２の各関節は、各関節の回転軸が、駆動部Ｆ２１乃至Ｆ２４により駆動されることにより運動する。第２フィンガＦ２の第１関節（根元の関節）は、駆動部Ｆ２１によりピッチ軸ＣＬ２１を中心に回転する。第２関節は、駆動部Ｆ２２によりロール軸ＣＬ２２を中心に回転し、第３関節は、駆動部Ｆ２３によりロール軸ＣＬ２３を中心に回転し、第４関節（先端の関節）は、駆動部Ｆ２４によりロール軸ＣＬ２４を中心に回転する。従って、第２フィンガＦ２は、その指先部Ｆ２５（すなわち第２フィンガＦ２の指先に相当する部分）を、向かい合う第１フィンガＦ１に対向する側またはその反対側に曲げることができるとともに、第２フィンガＦ２全体を隣の第４フィンガＦ４が位置する側またはその反対側に傾けることができるように構成されている。
【００２８】
第３フィンガＦ３は、同様に第１フィンガＦ１と同一構成を有している。すなわち、第３フィンガＦ３の各関節は、各関節の回転軸が、駆動部Ｆ３１乃至Ｆ３４により駆動されることにより運動する。第３フィンガＦ３の第１関節（根元の関節）は、駆動部Ｆ３１によりピッチ軸ＣＬ３１を中心に回転する。第２関節は、駆動部Ｆ３２によりロール軸ＣＬ３２を中心に回転し、第３関節は、駆動部Ｆ３３によりロール軸ＣＬ３３を中心に回転し、第４関節（先端の関節）は、駆動部Ｆ３４によりロール軸ＣＬ３４を中心に回転する。従って、第３フィンガＦ３は、その指先部Ｆ３５（すなわち第３フィンガＦ３の指先に相当する部分）を、向かい合う第４フィンガＦ４に対向する側またはその反対側に曲げることができるとともに、第３フィンガＦ３全体を隣の第１フィンガＦ１が位置する側またはその反対側に傾けることができるように構成されている。
【００２９】
第４フィンガＦ４は、同様に第１フィンガＦ１と同一構成を有している。すなわち、第４フィンガＦ４の各関節は、各関節の回転軸が、駆動部Ｆ４１乃至Ｆ４４により駆動されることにより運動する。第４フィンガＦ４の第１関節（根元の関節）は、駆動部Ｆ４１によりピッチ軸ＣＬ４１を中心に回転する。第２関節は、駆動部Ｆ４２によりロール軸ＣＬ４２を中心に回転し、第３関節は、駆動部Ｆ４３によりロール軸ＣＬ４３を中心に回転し、第４関節（先端の関節）は、駆動部Ｆ４４によりロール軸ＣＬ４４を中心に回転する。従って、第４フィンガＦ４は、その指先部Ｆ４５（すなわち第４フィンガＦ４の指先に相当する部分）を、向かい合う第３フィンガＦ３に対向する側またはその反対側に曲げることができるとともに、第４フィンガＦ４全体を隣の第２フィンガＦ２が位置する側またはその反対側に傾けることができるように構成されている。
【００３０】
これらの構成により、ハンド１２１は、第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２を１つの組にして、リンフォースメントＷのような所定方向に長い形状の対象物の一箇所を把持し、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４を別の組にして対象物の別の箇所を把持することにより対象物を２箇所で把持することができる。
また、ハンド１２１は、最初に第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の組によって把持し、次に第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組によって把持するように２段階で対象物を把持することができる。また、把持する２箇所の高さを変えることもできる。
更に、第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の組を、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組に対して傾けることにより、及び／または第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組を第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の組に対して傾けることにより、把持する２箇所の間隔を変えることができる。
各フィンガの指先腹面Ｆ１５、Ｆ２５、Ｆ３５、Ｆ４５は、その内部にそれぞれ力センサＦ１６、Ｆ２６、Ｆ３６、Ｆ４６を備え、指先腹面Ｆ１５、Ｆ２５、Ｆ３５、Ｆ４５に発生するそれぞれの押圧力をセンシングすることができる。また、指先腹面Ｆ１５、Ｆ２５、Ｆ３５、Ｆ４５は、ワークとの滑りを防ぎ安定的な把持を行うために粘弾性体によって覆われていてもよい。
【００３１】
図３は、制御部７０の構成を示すブロック図である。
制御部７０は、ティーチングデータ記憶部７１、ワーク形状記憶部７２、取付部認識部７３、実測データ生成部７４、及びワーク把持部７５を備える。
【００３２】
ティーチングデータ記憶部７１は、ワークを把持してから所定の配膳位置に到達するまで経路に亘って、ティーチングされたワークの位置、姿勢、および時間を、ティーチングデータとして記憶する。ここでは、リンフォースメントＷのバケット６０内からキット台１５の所定の配膳位置Ｗａに至るまでの経路をティーチングデータとして記憶する。また、ワーク６０２、６０４及び６０６に関してもバケット６０１、６０３及び６０５から配膳位置６０２ａ、６０４ａ及び６０６ａに到着するまでの経路に亘って、ティーチングされたワークの位置、姿勢、および時間を、ティーチングデータとして記憶する。
【００３３】
ワーク形状記憶部７２は、把持・配膳を行う対象ワークの３次元形状を記憶する。配膳位置認識部７３は、全体画像センサ４から出力されたセンシングデータに基づいて、ワークの配膳位置を認識する。ここでは、キット台１５の配膳面１５１の位置や姿勢からワークの配膳位置を認識する。
【００３４】
実測データ生成部７４は、第２のマニピュレータ１３を制御して、バケット内ワーク画像センサ１３１により供給されたバケット６０に収容されたバラ積み状態のリンフォースメントＷを撮影させ、バケット６０内にバラ積み状態で重なり合う各リンフォースメントＷの３次元姿勢を求める。また、ワーク６０２、６０４及び６０６に関しても同様に撮影してそれぞれの３次元姿勢を求めることができる。
【００３５】
また、実測データ生成部７４は、全体画像センサ４を制御し、第１のマニピュレータ１２のハンド１２１がワークであるリンフォースメントＷを把持しようとするときから追跡し、リンフォースメントＷが配膳位置Ｗａに搬送される間、常にリンフォースメントＷをセンシングさせ、そのセンシングデータと、ワーク形状記憶部７２に記憶されたワーク形状についてのデータと、を照合することで、ワークの単位時間毎の位置および姿勢を実測データとして生成する。
【００３６】
ワーク把持部７５は、後述するように、先ず実測データ生成部７４で生成されたバケット６０内にバラ積み状態で重なり合う各リンフォースメントＷの３次元姿勢に関する実測データに基づいて、各リンフォースメントＷに対してどの把持方法が実行可能かを検討し、どのリンフォースメントＷにどの把持方法を実行できるかを判断する。
【００３７】
また、ワーク把持部７５は、第１フィンガＦ１を制御する第１フィンガ制御部７５１、第２フィンガＦ２を制御する第２フィンガ制御部７５２、第３フィンガＦ３を制御する第３フィンガ制御部７５３、及び第４フィンガＦ４を制御する第４フィンガ制御部７５４を備え、第１フィンガＦ１、第２フィンガＦ２、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４を協調して制御し、ワークを把持する動作を行う。
具体的には、各フィンガの指先の力センサＦ１６、Ｆ２６、Ｆ３６、Ｆ４６及び各フィンガのエンコーダ（図４参照）からの出力値、及び選択された把持方法に基づいて各フィンガの駆動手段（図４参照）をフィードバック制御することによって第１フィンガＦ１、第２フィンガＦ２、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４を協調して制御する。
また、ワーク把持部７５は、必要に応じて加振機６１を駆動させる。
【００３８】
図４は、第１フィンガ制御部７５１及び第１フィンガＦ１の構成を示す概要図である。
位置制御部２６は追従目標位置２９と第１フィンガＦ１のサーボモータＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３及びＭ１４に設けられた位置検出器であるエンコーダＥ１１、Ｅ１２、Ｅ１３及びＥ１４から得られるフィードバック位置２８に基づきサーボモータＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３及びＭ１４への指令を生成して位置制御を行う。
一方、力制御部２５は第１フィンガの指先に設けられた力センサＦ１６が検出した力情報（力の大きさ、向き）２７と第１フィンガ目標力指令２０に基づき位置補正量２１を生成し、これを第１フィンガ目標位置指令２２に加算して前述の追従目標位置２９とすることで、力制御を構成している。尚、第１フィンガ目標力指令２０と第１フィンガ目標位置指令２２は、マニピュレータの動作を決定する上位装置の動作プログラム等（図示せず）からワーク把持部７５に送られてくる指令であってよい。
ここで、制御モード切替スイッチ２３を閉じて力制御部２５から出力される位置補正量２１を目標位置指令２２に加算するようにすれば力制御によって第１フィンガが動作する。また制御モード切替スイッチ２３を開けば第１フィンガは位置制御によって動作する。
第１フィンガ制御モード指令は、制御モード切替スイッチ２３の開閉を制御することで第１フィンガについて位置制御と力制御との切り替えを行う。
【００３９】
第２フィンガ制御部７５２及び第２フィンガＦ２、第３フィンガ制御部７５３及び第３フィンガＦ３、及び第４フィンガ制御部７５４及び第４フィンガＦ４は、第１フィンガ制御部７５１及び第１フィンガＦ１と同様の構成となっており、同様に、フィンガ毎に位置制御と力制御との制御モードの切り替えを行うことができる。
【００４０】
ワーク配膳システム１のワーク把持動作につき、図５を参照しながら説明する。図５は、ワーク配膳システムのワーク把持動作を行うためのワーク把持処理のフローチャートである。
尚、ここで設定されているリンフォースメントＷに対する把持処理は、「把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１を第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２によって把持し、第２把持部Ｔ２（フランジ部Ｔ１と反対端部Ｔ３の中間）を第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４によって把持する。」ものである。
尚、把持対象リンフォースメントＴは、判別対象ワーク（ドメイン番号ｉに対応するリンフォースメントＷ）をそれ以外のリンフォースメントＷと区別する目的で指定されたものである。従って、ドメイン番号がインクリメントされると、把持対象リンフォースメントＴは、更新されたドメイン番号に対応するリンフォースメントＷに指定し直される。
【００４１】
ＳＴ１では、ワーク把持部７５は、先ず、バケット内ワーク画像センサ１３１の出力に基づき実測データ生成部７４で生成されたＮ個（＞０）のリンフォースメントＷ（バケット６０内にバラ積み状態で重なり合う複数のリンフォースメントＷのうちバケット内ワーク画像センサ３によってデータ取得可能であったＮ個）の３次元位置・姿勢を認識する。ここでは、設定されたドメインの総数はＮになる。
【００４２】
ＳＴ２では、ドメイン番号ｉを１に初期設定する（ｉ＝１）。
【００４３】
ＳＴ３では、ドメイン番号ｉに対応する判別対象ワークにつき１段階把持可能かの判別を行う。この判別は、ＳＴ１で認識したＮ個のリンフォースメントＷの３次元位置・姿勢データに基づき「把持しようとする把持対象ワークに対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所、及び他方の把持装置挿入箇所の２箇所とも他のワークとの干渉がないか否か」により行う。
この判別は、具体的には、「フランジ部Ｔ１を挟む領域である領域Ａ、及び第２把持部Ｔ２を挟む領域である領域Ｃにおいて他のリンフォースメントＷと干渉するかどうか」により行う（図７参照）。
この判別で、ＹＥＳであれば判別を終了してＳＴ７に進み、ＮＯであれば判別を継続してＳＴ４に進む。
【００４４】
ＳＴ４では、ドメイン番号ｉに対応する判別対象ワークにつき２段階把持可能かの判別を行う。この判別は、同様にＳＴ１で認識したＮ個のリンフォースメントＷの３次元位置・姿勢データに基づき行うものであり、具体的な判別内容については後述する。
この判別で、ＹＥＳであれば判別を終了してＳＴ８に進み、ＮＯであれば判別を継続してＳＴ５に進む。
【００４５】
ＳＴ５では、ドメイン番号ｉはｉ＜Ｎかどうかの判別を行う。
ＳＴ５の判別でＮＯすなわちｉ＝Ｎであれば、データ取得可能であったＮ個の中に把持可能なリンフォースメントＷは存在しないとして判別を終了し、ＳＴ９に進む。
ＳＴ５の判別でＹＥＳすなわちｉ＜Ｎであれば、ＳＴ６によってドメイン番号ｉを１だけインクリメントし（ｉ＝ｉ＋１）、ドメイン番号ｉ＋１に対応する判別対象ワークに対して次回の判別を行うためにＳＴ３に戻され、それ以降の処理が繰り返される。
【００４６】
ＳＴ７では、ハンド１２１及びアーム１２２を用いて１段階把持・配膳を行う。
具体的には、ＳＴ３の判別においてＹＥＳと判別されたドメイン番号ｉに対応する把持対象リンフォースメントＴを、第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の組、及び第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組によって２箇所を把持する１段階把持によってバケット６０より把持し、キット台１５の配膳面１５１の配膳位置Ｗａに向けて搬送する。
ＳＴ７を実行した結果、バケット６０には把持、及び配膳された把持対象リンフォースメントＴを除いたリンフォースメントＷがバラ積み状態で重なり合うように残されており、これらに対して次回のワーク把持処理が行われる。
【００４７】
ＳＴ８では、ハンド１２１及びアーム１２２を用いて２段階把持・配膳を行う。具体的には、ＳＴ４の判別においてＹＥＳと判別されたドメイン番号ｉに対応する把持対象リンフォースメントＴを、同様に第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の組、及び第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組を用いて「２段階把持」によってバケット６０から把持し、キット台１５の配膳面１５１の配膳位置Ｗａに向けて搬送する。「２段階把持」の具体的な処理については後述する。
ＳＴ８を実行した結果、同様に、バケット６０には把持、及び配膳された把持対象リンフォースメントＴを除いたリンフォースメントＷがバラ積み状態で重なり合うように残されており、これらに対して次回のワーク把持処理が行われる。
【００４８】
ＳＴ９では、加振機６１を用いてバケット６０を振動させ、バケット６０に収容されたバラ積み状態のリンフォースメントＷを攪拌する。
この攪拌によって、バラ積み状態のリンフォースメントＷのそれぞれの３次元姿勢が変更され、この状態に対して次回のワーク把持処理が行われる。
【００４９】
次に、ワーク配膳システム１のワーク把持動作のうち「２段階把持」に関して、図６、図７及び図８を参照しながら説明する。図６は、図５のワーク把持処理のフローチャートの一部であり、ワークの「２段階把持」に関する処理のフローチャートである。図７は、「２段階把持」に関して（ａ）がワークを仮想的に持ち上げる前の状態を、（ｂ）がワークを仮想的に持ち上げた状態を、それぞれ示す模式図である。図８は、「２段階把持」に関する一連の動作を示す模式図である。
【００５０】
図５のＳＴ４は、より具体的には、図６に示すＳＴ４１の「第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２に関してフランジ部で把持可能か（領域Ａで干渉ないか）」、及びＳＴ４２の「第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４に関して、フランジ部を仮想的に持ち上げた場合に把持可能か（領域Ｂで干渉ないか）」の各判別により行う。
このＳＴ４１の判別及びＳＴ４２の判別の結果が、両方とも把持可能（干渉しない）の場合、ＳＴ４はＹＥＳであるとされ判別を終了しＳＴ８に進む。ＳＴ４１の判別及びＳＴ４２の判別の結果の少なくとも１方が把持不可能（干渉する）の場合、ＳＴ４はＮＯであるとされ判別を継続してＳＴ５に進む。
【００５１】
以下、ＳＴ４１及びＳＴ４２の各判別の内容につき、図７を参照して説明する。
図７は、前述の通り「２段階把持」に関して（ａ）がワークを仮想的に持ち上げる前の状態を、（ｂ）がワークを仮想的に持ち上げた状態を、それぞれ示す模式図である。
前述の通り、把持対象リンフォースメントＴは、判定対象ワーク（ドメイン番号ｉに対応するリンフォースメントＷ）をそれ以外のリンフォースメントＷと区別する目的で指定されたものである。従って、ドメイン番号がインクリメントされると、把持対象リンフォースメントＴは、更新されたドメイン番号に対応するリンフォースメントＷに指定し直される。
【００５２】
ここにおいて、以下のように定義する。
Ｐ：把持対象リンフォースメントＴの所定方向に長い形状部分を含む仮想平面
Ｐ０：把持対象リンフォースメントＴの反対端部Ｔ３（回転中心）
Ｐ１：第２把持部Ｔ２（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４によって把持する位置）
Ｐ２：把持対象リンフォースメントＴの所定方向に長い形状部分においてフランジ部Ｔ１（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２によって把持する位置）に対応する所定方向に長い形状部分の位置
Ｌ０２：Ｐ０とＰ２の距離
Ｌ１２：Ｐ１とＰ２の距離
θ：把持対象リンフォースメントＴと仮想平面Ｐのなす角度
Ｈ１：把持対象リンフォースメントＴを持ち上げたときのＰ１の高さ
Ｈ２：把持対象リンフォースメントＴを持ち上げたときのＰ２の高さ
Ｈａ：仮想平面Ｐからのフランジ部Ｔ１の高さ
Ｌｆ：第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４における初期姿勢（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２によって把持するときの第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の姿勢と同じ高さの姿勢）から伸ばせる最大距離
【００５３】
ここで、ワークである把持対象リンフォースメントＴを仮想位置に持ち上げたとき、
Ｈ２＋Ｈａ＝Ｈ１＋Ｌｆ‐‐‐‐（１）
となっていれば第２把持部Ｔ２を把持可能である。
また、幾何学的な関係により、
Ｈ１＝（Ｌ０２−Ｌ１２）〔Ｈ２／Ｌ０２〕‐‐‐‐（２）
（２）を（１）式に代入して
Ｈ２＝（Ｌ０２−Ｌ１２）〔Ｈ２／Ｌ０２〕＋Ｌｆ−Ｈａ
よって
Ｈ２＝〔Ｌ０２／Ｌ１２〕（Ｌｆ−Ｈａ）
これを（２）式に代入して、
Ｈ１＝[〔Ｌ０２−Ｌ１２〕／Ｌ１２]（Ｌｆ−Ｈａ）
【００５４】
従って、
領域Ａの高さ：Ｈａ
領域Ｂの高さ：[〔Ｌ０２−Ｌ１２〕／Ｌ１２]（Ｌｆ−Ｈａ）
ハンドを上昇させる距離（フランジ部Ｔ１における持ち上げ量）
：〔Ｌ０２／Ｌ１２〕（Ｌｆ−Ｈａ）
【００５５】
以上の計算結果に基づき、ＳＴ４１の判別及びＳＴ４２の判別の内容を説明する。
先ず、ＳＴ４１に関して、ワーク配膳システム１は、把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１をハンド１２１の第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２によって把持するように設定されている。すなわち、ＳＴ４１の判別は、前述の通り「第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２に関してフランジ部で把持可能か（領域Ａで干渉ないか）」であり、言い換えると、個々のリンフォースメントＷの３次元位置・姿勢データに基づき「フランジ部Ｔ１を挟む領域である領域Ａにおいて他のリンフォースメントＷと干渉するかどうか」を判別する。領域Ａの仮想平面Ｐからの高さは、仮想平面Ｐからのフランジ部Ｔ１の高さＨａである。
ここで判別結果が把持可能（干渉しない）であれば、次のＳＴ４２に進む。判別結果が把持不可能（干渉する）であればＳＴ５に進む。
【００５６】
次にＳＴ４２に関して、ワーク配膳システム１は、把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１と反対端部Ｔ３の中間にある第２把持部Ｔ２を、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４によって把持するように設定されている。すなわち、ＳＴ４２の判別は、前述の通り「第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４に関して、フランジ部を仮想的に持ち上げた場合に把持可能か（領域Ｂで干渉ないか）」であり、言い換えると個々のリンフォースメントＷの３次元位置・姿勢データに基づき「フランジ部Ｔ１を所定量（Ｈ２）だけ仮想的に持ち上げた場合第２把持部Ｔ２を挟む領域である領域Ｂにおいて他のリンフォースメントＷと干渉するかどうか」を判別する。
【００５７】
ここで、領域Ｂの仮想平面Ｐからの高さは、フランジ部Ｔ１（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の把持する位置）を仮想的に持ち上げる高さＨ２を用いると以下になる。
Ｈ１＝（Ｌ０２−Ｌ１２）〔Ｈ２／Ｌ０２〕
また、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４における初期姿勢から伸ばせる最大距離Ｌｆを用いると、以下になる。
Ｈ１＝[〔Ｌ０２−Ｌ１２〕／Ｌ１２]（Ｌｆ−Ｈａ）である。
【００５８】
ここで、判別対象ワークである把持対象リンフォースメントＴを仮想的に持ち上げた状態において、把持可能か（領域Ｂで干渉ないか）の判別に用いる把持対象リンフォースメントＴ以外の他のリンフォースメントＷの３次元位置・姿勢データは、把持対象リンフォースメントＴの持ち上げ前のデータを用いる。
【００５９】
この判別結果が把持可能（領域Ｂで干渉しない）であれば、「判別対象ワークであった把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１を実際に高さＨ２だけ持ち上げた場合、把持対象リンフォースメントＴの第２把持部Ｔ２を挟む領域である領域Ｄ（図８（ｄ）参照）において、他のリンフォースメントＷと干渉しない。」と推定し、「２段階把持」可能としてＳＴ８に進む。
判別結果が把持不可能（領域Ｂで干渉する）であれば、ＳＴ５に進む。
【００６０】
図５のＳＴ８の処理は、より具体的には、図６に示すＳＴ８１、ＳＴ８２、ＳＴ８３及びＳＴ８４の一連の処理によって行う。
【００６１】
ＳＴ８１では、ワーク配膳システム１は、先ずアーム１２２によってハンド１２１を、把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１が第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の作動範囲内になるような位置に移動（降下）させた後（図８（ａ）及び（ｂ）参照）、第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２によって把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１を力制御によって把持する（図８（ｂ）参照）。
力制御は、前述の通り、第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の指先に設けられた力センサＦ１６、Ｆ２６が検出した力情報（力の大きさ、向き）とそれぞれのフィンガの目標力指令に基づき位置補正量を生成し、それぞれのフィンガの目標位置指令に加算して追従目標位置とすることによって実行され、例えば第１フィンガＦ１の力センサＦ１６の検出した力が目標力指令より小さい場合は、第１フィンガＦ１がより大きな力を発生して力センサＦ１６の検出する力が目標力指令になるような応分の位置補正量を生成し、この位置補正量を加算した追従目標位置に対して第１フィンガＦ１のサーボモータＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３及びＭ１４のフィードバック制御を行うことにより実行する。
【００６２】
このとき、ワーク配膳システム１は、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４を、位置制御によって第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４が把持対象リンフォースメントＴ及びリンフォースメントＷと干渉しないように退避（上昇）させる。
【００６３】
ＳＴ８２では、ワーク配膳システム１は、第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２が把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１を力制御によって把持し、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４が退避している状態で、アーム１２２によってハンド１２１をＨ２だけ上昇させる（図８（ｃ）参照）。この結果、把持対象リンフォースメントＴは、フランジ部Ｔ１の位置でＨ２だけ持ち上げられる（片持ち把持工程）。
把持対象リンフォースメントＴと干渉していたリンフォースメントＷは、把持対象リンフォースメントＴの一方が持ち上げられることにより、把持対象リンフォースメントＴから滑り落とされ、または把持対象リンフォースメントＴによって押し除けられ、前述の仮想平面Ｐからの高さＨ１に上昇した第２把持部Ｔ２（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組によって把持する箇所）は、他のリンフォースメントＷと干渉しない状態になる。
【００６４】
更に、ワーク配膳システム１は、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４を位置制御によって、第２把持部Ｔ２を挟む領域である領域Ｄに向けて移動させる（図８（ｄ）参照）。
【００６５】
ＳＴ８３では、ワーク配膳システム１は、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４によって把持対象リンフォースメントＴの第２把持部Ｔ２を力制御によって把持する（両持ち把持工程）。
力制御は、同様に、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の指先に設けられた力センサＦ３６、Ｆ４６が検出した力情報（力の大きさ、向き）とそれぞれのフィンガの目標力指令に基づき位置補正量を生成し、それぞれのフィンガの目標位置指令に加算して追従目標位置とすることによって実行される。
ＳＴ８３では、第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２は既に把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１を力制御によって把持しているため、この段階では全てのフィンガＦ１乃至Ｆ４が力制御によってワークを把持することになる（図８（ｅ）参照）。
【００６６】
ＳＴ８４では、ワーク配膳システム１は、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の伸ばし量を調整しながら、把持対象リンフォースメントＴをそのキット台１５の配膳面１５１の配膳位置Ｗａに向けて搬送する。
【００６７】
ここで、高さＨ２（把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１の持ち上げ高さ）は、前述のＨ２＋Ｈａ＝Ｈ１＋Ｌｆ‐‐‐‐（１）
を満たすように適宜設定することができるが、高さＨ２を大きく設定するほど高さＨ１（第２把持部Ｔ２（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組によって把持する箇所）の仮想平面Ｐからの高さ）も大きくなり把持成功率をより高くすることができる。従って、把持不可能の場合における加振機によるワーク攪拌、ワーク把持処理再開のためのワーク配膳システム１の空走時間の削減が可能になる。
Ｈ２の設定は、例えば、最初に大きな値に設定しておき、その値による把持成功率が目標値以上であればＨ２を所定値だけ小さい値に修正し（それを繰り返し）、逆に把持成功率が目標値以下であればＨ２を所定値だけ大きい値に修正する（それを繰り返す）という手法であってよい。
【００６８】
しかし、ＳＴ８の「２段階把持」処理（具体的にはＳＴ８１乃至ＳＴ８４の処理）の処理時間は、逆にＨ２を小さく設定するほど短くなる。従って、高さＨ２の設定は、把持成功率の向上度合い（空走時間の削減度合い）だけでなく、「２段階把持」処理の処理時間の観点を含め、ワーク配膳システム１の全体最適を考慮して設定することが好ましい。
【００６９】
以上、配膳しようとする対象ワークであるリンフォースメントＷ、ワーク６０２、６０４及び６０６の中でリンフォースメントＷの「２段階把持」について説明したが、「２段階把持」を行うことができるのは、配膳しようとする対象ワーク（ここでは４種類）の中で１種類には限定されず、他のワーク（例えばワーク６０２及び６０４）も同様に「２段階把持」を行うことができる。また、配膳しようとする対象ワークの種類(数、及び所定方向に長い形状のワークであるかどうかのタイプ)は、ティーチングデータを調整することによって任意に設定することができる。
【００７０】
本実施形態のワークの把持方法によれば、以下の効果を奏する。
（１）  バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持しようとする場合に、１段階把持処理では把持不可能であった「他のワークが対象ワークの上に重なって干渉している状態」であっても、「２段階把持」処理によってワークの把持を行うことができ、ワークを把持できるパターンを増加させ、バラ積み状態のワークの把持成功率を向上できる。
（２）  （１）の結果、把持不可能の場合に必要であった加振機によるワーク攪拌、その後のワーク把持処理再開のために要するワーク配膳システム１の空走時間を削減することができ、製造工程の効率を向上できる。
（３）  「２段階把持」処理の特性に影響を与える変数である高さＨ２（把持対象リンフォースメントＴのフランジ部Ｔ１の持ち上げ高さ）は、前述の
Ｈ２＋Ｈａ＝Ｈ１＋Ｌｆ‐‐‐‐（１）
を満たすように適宜設定することができるため、把持成功率の向上度合い（ワーク配膳システム１の空走時間の削減度合い）、「２段階把持」処理の処理時間の観点を含め、ワーク配膳システム１の全体最適を考慮して設定できる。従って、制御パラメータである高さＨ２の設定によってワーク配膳システム１の全体最適を図ることができる。
（４）  第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の組を、第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組に対して傾けることにより、及び／または第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組を第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２の組に対して傾けることにより、把持する２箇所の間隔（Ｌ１２）を変えることができる。従って、多様なワークに対して「２段階把持」処理を適用することができる。
（５）  （４）の通り、把持する２箇所の間隔（Ｌ１２）を変えることができるため、同じ高さＨ２であっても、前述の
Ｈ１＝（Ｌ０２−Ｌ１２）〔Ｈ２／Ｌ０２〕‐‐‐‐（２）
の関係から高さＨ１（第２把持部Ｔ２（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４の組によって把持する箇所）の仮想平面Ｐからの高さ）を変えることができる。すなわち、把持する２箇所の間隔（Ｌ１２）を制御パラメータとして適宜設定することによりワーク配膳システム１の全体最適を図ることができる。
【００７１】
なお、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。例えば、本発明は、自動車のボディ組み付けラインに配置された組み立てシステムにおける所定方向に長い形状のワークの把持・組み付けにも適用できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７２】
Ｆ１  第１フィンガ（第１の把持装置、把持装置）
Ｆ２  第２フィンガ（第１の把持装置、把持装置）
Ｆ３  第３フィンガ（第２の把持装置、把持装置）
Ｆ４  第４フィンガ（第２の把持装置、把持装置）
Ｔ  把持対象リンフォースメント（把持対象ワーク）
Ｗ  リンフォースメント（ワーク）
Ａ  領域（一方の把持装置挿入箇所）
Ｃ  領域（他方の把持装置挿入箇所）
Ｄ  領域
【図１】
2011230239.tif 000003
【図２】
2011230239.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2011230239.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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