(57)【要約】【課題】歯科治療に好適な観察システムを提供する。【解決手段】撮像装置１５及び立体映像表示装置１６を、それぞれ第１補助アーム２１及び第２補助アーム２２を介して、スタンド装置１の支持アーム１２に支持したため、スタンド装置１によりそれぞれの位置を全体的に大きく移動させることができると共に、第１補助アーム２１及び第２補助アーム２２により撮像装置１５等の向きを自由に変えることができる。従って、歯科治療に好適に好適であり、歯科医の治療中の疲労を軽減することができる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スタンド装置の横方向に延びる支持アームの先端に、第１補助アームを介して、対象部の両眼視差を有する左右一対の映像を立体的に撮像可能な撮像装置を移動自在且つ回転自在に支持すると共に、
第２補助アームを介して、内蔵された表示パネルに表示される左右一対の電子映像を一対の接眼部から立体観察可能な立体映像表示装置を移動自在且つ回転自在に支持したことを特徴とする歯科治療用観察システム。
【請求項２】
撮像装置が単一の撮像素子を有し、該撮像素子により左右一対の映像を同時に撮像することを特徴とする請求項１記載の歯科治療用観察システム。
【請求項３】
第１補助アーム及び第２補助アームが、２つの平行リンクを関節部を介して連結した構造で、先端にそれぞれ撮像装置と立体映像表示装置が回転自在に取付けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の歯科治療用観察システム。
【請求項４】
スタンド装置の横方向に延びる支持アームの先端に、歯科治療に必要な器具を支持可能な第３補助アームを取付けたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歯科治療用観察システム。
【請求項５】
スタンド装置が、
一対づつの平行な縦リンク及び横リンクを組み合わせて形成した平行リンク機構における前記一方の縦リンクの途中部分を、ベースの上部に位置するスタンド本体の回動軸点に支持し、
該平行リンク機構の上側横リンクを延長して支持アームを形成すると共に、支持アームの先端に軸支した垂直な先端リンクの下端に撮像装置及び立体映像表示装置を第１補助アーム及び第２補助アームを介して支持し、
該支持アームの始点となる平行リンク機構の連結軸点に、該連結軸点と同一の水平線上に位置する水平軸点及び連結軸点と同一の垂直線上に位置する垂直軸点とを有するクランク部材を軸支し、
該クランク部材の水平軸点と本体の一部とを平行リンク機構の縦リンクと平行で且つ前記縦リンクの連結軸点から回動軸点までの長さと同一な長さを有する縦サブリンクにて連結すると共に、クランク部材の垂直軸点と前記先端リンクの一部とを支持アームと平行で且つ支持アームと同一の長さを有する横サブリンクにて連結し、
平行リンク機構の下部に、前記回動軸点を中心とした平行リンク機構の回転方向、及び前記連結軸点を中心とした支持アームの回転方向に加わる重量を相殺するカウンタウェイトを設けた構造であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の歯科治療用観察システム。
【請求項６】
支持アームの先端が下向きに曲折されていることを特徴とする請求項５記載の歯科治療用観察システム。
【請求項７】
平行リンク機構の第１のリンク要素がスタンド本体に軸支され、他の相互に対向するリンク要素の一方にカウンタウェイトが支持され、他方に支持アームを介して先端リンクが軸支され、
前記第１のリンク要素を含む第１のサブ平行リンクと前記支持アームを含む第２のサブ平行リンクとがそれぞれの１のリンク要素が相互に位置固定されて構成されるトルク伝達機構において、前記トルク伝達機構の一端をなす前記第１のサブ平行リンクのリンク要素が前記スタンド本体に位置固定され、前記トルク伝達機構の他端をなす前記第２のサブ平行リンクのリンク要素が前記支持アームに位置固定されて垂直状態を維持するスタンド装置と、
前記先端アームに対して対象部の両眼視差を有する左右一対の映像を立体的に撮像可能な撮像装置を移動自在に支持する第１補助アームであって、前記先端アームに１のリンク要素が固定される第３のサブ平行リンクと前記撮像装置に１のリンク要素が位置固定される第４のサブ平行リンクとが角度変更手段によって連結されてトルク伝達機構を構成するものと、
前記先端アームに対して、内蔵された表示パネルに表示される左右一対の電子映像を一対の接眼部から立体観察可能な立体映像表示装置を移動自在に支持する第２補助アームであって、前記先端アームに１のリンク要素が位置固定される第５のサブ平行リンクと前記立体映像装置に１のリンク要素が位置固定される第６のサブ平行リンクとが角度変更手段によって連結されてトルク伝達機構を構成するものと
を具備することを特徴とする歯科治療用観察システム。
【請求項８】
前記第３のサブ平行リンクのいずれかの隣接するリンク要素を相互に固定するクラッチと、前記第４のサブ平行リンクのいずれかの隣接するリンク要素を相互に固定するクラッチとを備えることを特徴とする請求項７記載の歯科治療用観察システム。
【請求項９】
前記第５のサブ平行リンクのいずれかの隣接するリンク要素が相互に付勢され、前記第６のサブ平行リンクのいずれかの隣接するリンク要素が相互に付勢されることを特徴とする請求項７記載の歯科治療用観察システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歯科治療用観察システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
外科手術をする場合に、術部をカメラで撮影しながら、その映像をカメラとは別に支持された表示装置に表示して観察するシステムが知られている。カメラと表示装置を分離することにより、ドクターは接眼部を無理な姿勢で覗き込むことがなく、楽な姿勢で施術することができるため、ドクターの疲労を図ることができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００４／００３６９６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来の観察システムは外科手術用には向いているが、それをそのまま歯科治療に適用することができない。すなわち、外科手術の場合は、施術中にカメラの位置を大きく移動させる必要はないが、歯科治療の場合は、治療中に何度もうがいするため、その都度カメラを大きく移動させる必要がある。また、外科手術の場合は、カメラの向きを頻繁に変更する必要はないが、歯科治療の場合は治療部位をあらゆる方向から確認する必要があるため、頻繁にカメラの向きを変更する必要がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の技術に着目してなされたものであり、歯科治療に好適な観察システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、スタンド装置の横方向に延びる支持アームの先端に、第１補助アームを介して、対象部の両眼視差を有する左右一対の映像を立体的に撮像可能な撮像装置を移動自在且つ回転自在に支持すると共に、第２補助アームを介して、内蔵された表示パネルに表示される左右一対の電子映像を一対の接眼部から立体観察可能な立体映像表示装置を移動自在且つ回転自在に支持したことを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、撮像装置が単一の撮像素子を有し、該撮像素子により左右一対の映像を同時に撮像することを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、第１補助アーム及び第２補助アームが、２つの平行リンクを関節部を介して連結した構造で、先端にそれぞれ撮像装置と立体映像表示装置が回転自在に取付けられていることを特徴とする。
【０００９】
請求項４記載の発明は、スタンド装置の横方向に延びる支持アームの先端に、歯科治療に必要な器具を支持可能な第３補助アームを取付けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項５記載の発明は、スタンド装置が、一対づつの平行な縦リンク及び横リンクを組み合わせて形成した平行リンク機構における前記一方の縦リンクの途中部分を、ベースの上部に位置するスタンド本体の回動軸点に支持し、該平行リンク機構の上側横リンクを延長して支持アームを形成すると共に、支持アームの先端に軸支した垂直な先端リンクの下端に撮像装置及び立体映像表示装置を第１補助アーム及び第２補助アームを介して支持し、該支持アームの始点となる平行リンク機構の連結軸点に、該連結軸点と同一の水平線上に位置する水平軸点及び連結軸点と同一の垂直線上に位置する垂直軸点とを有するクランク部材を軸支し、該クランク部材の水平軸点と本体の一部とを平行リンク機構の縦リンクと平行で且つ前記縦リンクの連結軸点から回動軸点までの長さと同一な長さを有する縦サブリンクにて連結すると共に、クランク部材の垂直軸点と前記先端リンクの一部とを支持アームと平行で且つ支持アームと同一の長さを有する横サブリンクにて連結し、平行リンク機構の下部に、前記回動軸点を中心とした平行リンク機構の回転方向、及び前記連結軸点を中心とした支持アームの回転方向に加わる重量を相殺するカウンタウェイトを設けた構造であることを特徴とする。
【００１１】
請求項６記載の発明は、支持アームの先端が下向きに曲折されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項７記載の発明は、平行リンク機構の第１のリンク要素がスタンド本体に軸支され、他の相互に対向するリンク要素の一方にカウンタウェイトが支持され、他方に支持アームを介して先端リンクが軸支され、前記第１のリンク要素を含む第１のサブ平行リンクと前記支持アームを含む第２のサブ平行リンクとがそれぞれの１のリンク要素が相互に位置固定されて構成されるトルク伝達機構において、前記トルク伝達機構の一端をなす前記第１のサブ平行リンクのリンク要素が前記スタンド本体に位置固定され、前記トルク伝達機構の他端をなす前記第２のサブ平行リンクのリンク要素が前記支持アームに位置固定されて垂直状態を維持するスタンド装置と、前記先端アームに対して対象部の両眼視差を有する左右一対の映像を立体的に撮像可能な撮像装置を移動自在に支持する第１補助アームであって、前記先端アームに１のリンク要素が固定される第３のサブ平行リンクと前記撮像装置に１のリンク要素が位置固定される第４のサブ平行リンクとが角度変更手段によって連結されてトルク伝達機構を構成するものと、前記先端アームに対して、内蔵された表示パネルに表示される左右一対の電子映像を一対の接眼部から立体観察可能な立体映像表示装置を移動自在に支持する第２補助アームであって、前記先端アームに１のリンク要素が位置固定される第５のサブ平行リンクと前記立体映像装置に１のリンク要素が位置固定される第６のサブ平行リンクとが角度変更手段によって連結されてトルク伝達機構を構成するものとを具備することを特徴とする。  
請求項８記載の発明は、前記第３のサブ平行リンクのいずれかの隣接するリンク要素を相互に固定するクラッチと、前記第４のサブ平行リンクのいずれかの隣接するリンク要素を相互に固定するクラッチとを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項９記載の発明は、前記第５のサブ平行リンクのいずれかの隣接するリンク要素が相互に付勢され、前記第６のサブ平行リンクのいずれかの隣接するリンク要素が相互に付勢されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の発明によれば、撮像装置及び立体映像表示装置を、それぞれ第１補助アーム及び第２補助アームを介して、スタンド装置の支持アームに支持したため、スタンド装置によりそれぞれの位置を全体的に大きく移動させることができると共に、第１補助アーム及び第２補助アームにより撮像装置等の向きを自由に変えることができる。従って、歯科治療に好適に好適であり、歯科医の治療中の疲労を軽減することができる。
【００１５】
請求項２記載の発明によれば、両眼視差を有する左右一対の映像を単一の撮像素子で同時に撮像するため、左右それぞれの映像のカラー調整度合いその他が完全に一致し、明瞭な立体映像を得ることができる。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、第１補助アーム及び第２補助アームが、２つの平行リンクを関節部を介して連結した構造のため、簡易な構造で、撮像装置等を必要な位置に移動自在にすることができる。また、第１補助アーム及び第２補助アームの先端に、撮像装置及び立体映像表示装置が回転自在に支持されているため、移動した位置で、撮像装置等の向きを自由に変えることができる。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、第３補助アームを有するため、撮像装置や立体映像表示装置の他にも、歯科治療に必要な器具を支持することができる。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、支持アームを垂直方向で回動させても、平行リンク機構全体を水平方向で回動させても、第１補助アーム及び第２補助アームを取付けている先端リンクは常に垂直状態が維持される。従って、撮像装置及び立体映像表示装置を、両者の姿勢及び位置関係を維持したまま、垂直方向及び水平方向へ平行移動させることができ、両者による観察が容易である。また、先端リンクの垂直状態が常に維持されているため、第１補助アーム及び第２補助アームの状態を変化させ、先端リンクから撮像装置や立体映像表示装置までの距離が変化しても、カウンタウェイトによる全体のバランス状態は不変で、再度のバランス調整が不要である。つまり、先端リンクの垂直が維持されていることにより、撮像装置や立体映像表示装置の位置が変化しても、スタンド装置におけるバランス状態はくずれない。
【００１９】
請求項６記載の発明によれば、支持アームの先端が下向きに曲折され、支持アーム自体の位置が先端に取付けられた第１補助アームや第２補助アームに対して斜め上方へ回避した状態になっているため、第１補助アームや第２補助アームを動かしても、支持アームと干渉しづらい。
【００２０】
請求項７記載の発明によれば、撮像装置及び立体映像表示装置を、それぞれ第１補助アーム及び第２補助アームを介して、スタンド装置の支持アームに支持したため、スタンド装置によりそれぞれの位置を全体的に大きく移動させることができる。さらに、第１補助アームおよび第２補助アームのリンク辺の傾斜角度がスタンド本体に対して固定されているため、負荷としての撮像装置等の基準角度が変わらないので、容易にその向きを維持しまたは変更することができる。従って、歯科治療に好適に好適であり、歯科医の治療中の疲労を軽減することができる。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、第１補助アームが第３のサブ平行リンクおよび第４のサブ平行リンクを具備するため、第１補助アームを２つのクラッチにより容易かつ確実に固定することができる。
【００２２】
請求項９記載の発明によれば、第２補助アームの第５のサブ平行リンクおよび第６のサブ平行リンクが付勢されることにより平行リンクの自由変形が制限され、第２補助アームを容易に操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】歯科治療用観察システムを示す全体側面図。
【図２】歯科治療用観察システムを示す分解側面図。
【図３】先端リンクに支持された撮像装置及び立体映像表示装置を示す側面図。
【図４】先端リンクに支持された撮像装置及び立体映像表示装置を示す正面図。
【図５】撮像装置の光学系を示す説明図。
【図６】立体映像表示装置を示す断面図。
【図７】歯科治療用観察システムの使用状態の一例を示す図。
【図８】歯科治療用観察システムの使用状態の他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１〜図８は、本発明の好適な一実施形態を示す図である。尚、以下の説明における「前側」と「後側」は、図１中に図示された方向性に基づいたものである。
【００２５】
まず、最初にスタンド装置１の説明をする。２がベースで、このベース２の下面にはロック機構付きのキャスタ３が備えてあり、このキャスタ３にてフロア４を移動できるようになっている。このベース２の上部にはスタンド本体５が設置されている。このスタンド本体５はベース２に対して水平方向で回転自在に支持されている。この回転は電磁クラッチＣ１によりロック及びフリー状態にすることができる。
【００２６】
このスタンド本体５の上部の前端側に設定した回動軸点ｂ１に平行リンク機構６が軸支されている。この平行リンク機構６はそれぞれ２本で１組の平行な縦リンク７、８と横リンク９、１０の両端を各々連結軸点ｂ２〜ｂ５で連結して形成したもので、この平行リンク機構６の前側の縦リンク７の下側の途中部分が前記回動軸点ｂ１に軸支されている。この回動軸点ｂ１も電磁クラッチ方式により、縦リンク７の前後回動方向Ｓ１での回動位置をロック及びフリー状態にすることができる。下側の横リンク１０の後端部にはカウンタウェイト１１が取付けられている。
【００２７】
平行リンク機構６の上側の横リンク９には、該横リンク９をそのまま前側へ向けて延長した支持アーム１２が一体的に形成されており、その先端１２ａは下向きに曲折されている。下向きの曲折された先端１２ａに、垂直な先端リンク１３が連結軸点ｂ６にて回動自在に取付けられている。先端１２ａが下側に曲折されたことにより、支持アーム１２は前側へ向けて斜め上方へ傾斜した状態になっている。負荷の重量バランスに関しては回動軸点ｂ１が支点、連結軸点ｂ６が作用点となる。
【００２８】
この先端リンク１３の下方には、水平方向で回転自在な箱形の支持ボックス１４が設けられている。この支持ボックス１４に撮像装置１５、立体映像表示装置１６、ＬＥＤ照明１７がそれぞれ支持されている。撮像装置１５等の支持については後述する。
【００２９】
次に、支持アーム１２の始点となっている連結軸点ｂ５には角度変更手段としてのＬ字形のクランク部材１８が軸支されており、このクランク部材１８には連結軸点ｂ５と同一の水平線Ｈ１に位置する水平軸点ｂ７と、また連結軸点ｂ５と同一の垂直線Ｖ上に位置する垂直軸点ｂ８が設定されている。
【００３０】
そして、前記水平軸点ｂ７と、回動軸点ｂ１と同一の水平線Ｈ２上に位置する本体５の連結軸点ｂ９とを、縦リンク７と平行で且つ同一長さの縦サブリンク１９にて連結している。
【００３１】
また、クランク部材１８の他方の垂直軸点ｂ８と先端リンク１３の上端の連結軸点ｂ１０との間を、支持アーム１２（正しくは連結軸点ｂ５から連結軸点ｂ６を結ぶ直線）と平行で且つ該支持アーム１２の長さ（連結軸点ｂ５から連結軸点ｂ６までの直線長さ）と同一長さの横サブリンク２０にて連結している。したがって、先端リンク１３が固定されるリンク辺ｂ１０−ｂ６とスタンド本体５に固定されたリンク辺ｂ１−ｂ９は連結された２つの平行リンクで構成されるトルク伝達機構の両端部であり、常に一定の相対角度を成す。具体的にはリンク辺ｂ１０−ｂ６は垂直状態（鉛直方向）を維持する。
【００３２】
このように、縦サブリンク１９、クランク部材１８、横サブリンク２０を設けたことにより、スタンド装置１の電磁クラッチ類をフリーにして、回動軸点ｂ１を中心に平行リンク機構６を前後回動方向Ｓ１へ回動させても、支持アーム１２を連結軸ｂ５を中心に垂直回動方向Ｓ２へ回動させても、或いは、それらを同時に回動させても、クランク部材１８は回転しないので、先端リンク１３の垂直状態は常に維持される。
【００３３】
このように垂直状態が維持された先端リンク１３の支持ボックス１４に対して、撮像装置１５が第１補助アーム２１を介して支持され、立体映像表示装置１６が第２補助アーム２２を介して支持され、ＬＥＤ照明１７が第３補助アーム２３を介して支持されている。また、支持ボックス１４にはハンドルｈも取付けられている。
【００３４】
第１補助アーム２１及び第２補助アーム２２は、２つの平行リンク２４、２６を関節部２５、２７を介して連結した簡単な構造で、伸縮させることにより、撮像装置１５及び立体映像表示装置１６を希望する位置に移動させることができる。
【００３５】
平行リンク２４、２６のそれぞれは２つの単一の平行リンクを関節部２５、２７を介して組み合わせてトルク伝達機構としての第１補助アーム２１、第２補助アーム２２を構成する。関節部２５は先端リンク１３側の第１の平行リンクと撮像装置１５側の第２の平行リンクのそれぞれのリンク辺の相対角度を固定する。関節部２７は先端リンク１３側の第１の平行リンクと立体映像装置１６側の第２の平行リンクのそれぞれのリンク辺の相対角度を固定する。したがって、常に垂直が維持される先端リンク１３に平行リンク２４、２６の１つのリンク辺が固定されるため撮像装置１５及び立体映像装置１６を移動させてもその姿勢を維持することが容易である。さらに、角度変更手段としての関節部２５、２７によって固定されるリンク辺が所定の相対角度（実施形態では直角）を有することにより負荷が水平および垂直に移動してもトルクを有効に伝達することができる。
【００３６】
第１補助アーム２１は２つの電磁クラッチＣ２により位置を保持する構造になっている。すなわち、先端リンク１３側の第１の平行リンクの４つの連結軸のうちの１つの連結軸に連結される２つのリンク辺がクラッチＣ２によって固定されるとトルク伝達機構である第１の平行リンク全体が固定される。クラッチＣ２はいずれか１つの連結軸において隣接するリンク辺を固定すればよい。また、撮像装置１５側の第２の平行リンクの４つの回動軸のうちの１つの回動軸に連結される２つのリンク辺がクラッチＣ２によって固定されるとトルク伝達機構である第２の平行リンク全体が固定される。
【００３７】
第２補助アーム２２は図示せぬ内蔵バネの反力と摩擦により位置を保持する構造になっている。すなわち、第１補助アーム２１と同様に先端リンク１３側の第１の平行リンクおよび立体撮像装置１６側の第２の平行リンクのそれぞれは４つのリンク辺により構成される。隣接するリンク辺要素に相互の摩擦力が発生し内蔵バネの張力が付与されると平行リンクの自由変形が制限され、平行リンクの構造およびリンク辺の位置が固定される。
【００３８】
撮像装置１５及び立体映像表示装置１６は、第１補助アーム２１及び第２補助アーム２２の先端に対して水平方向で回転自在に取付けられている。撮像装置１５の水平方向での回転は電磁クラッチＣ３にて位置が保持される。撮像装置１５の縦方向での回動は電磁クラッチＣ４にて位置が保持される。先端リンク１３で支持されている部分の回動状態は図４に回転方向での矢印にて図示されている。また、電磁クラッチＣ３の回動軸はリンク辺ｂ１−ｂ９からリンク辺ｂ１０−ｂ６に到るトルク伝達機構および第１補助アーム２１によって常に垂直状態が維持されるため、撮像装置１５が移動しても視界が傾斜しない。
【００３９】
第３補助アーム２３は複数のアームを軸支した構造で、摩擦により状態を維持することができる。先端にはクランプ２８が設けられ、ＬＥＤ照明１７などの器具を保持することができる。
【００４０】
次に、撮像装置１５の説明をする。撮像装置１５は、内部に対物レンズ２９、ズームレンズ３０を備えている。治療の対象部Ｔから所定の輻輳角θで対物レンズ２９に導かれた光束Ｌは、対物レンズ２９を透過してから、左右の目に対応して二系統に別れ、それぞれ左右のズームレンズ３０を通過した後、図示せぬプリズム等の光学要素（例えば特許２６０７８２８号）により、単一の撮像素子（ＣＣＤ）３１に導かれ、右目用の映像と左目用の映像を同時に撮影することができる。撮像装置１５で撮像された映像は、立体映像表示装置１６で観察することができる。
【００４１】
立体映像表示装置１６は、ケース３２の内部に一対の表示パネル（小型ＬＣＤ）３３を備え、そこに撮像装置１５で撮像した対象部Ｔに関する両眼視差を有する一対の電子映像をそれぞれ表示している。ケース３２の内部には一対の表示パネル３３に対応する空間を仕切る仕切壁３４が設けられ、各表示パネル３３に表示された電子映像を、それぞれ対応する接眼部３５の接眼レンズ（ルーペレンズ）３６を介して、歯科医Ｄの瞳３７で見ることにより、対象部Ｔを立体的に観察することができる。
【００４２】
先端リンク１３に加わる前記撮像装置１５や立体映像表示装置１６等の全ての重量は、カウンタウェイト１１と釣り合っている。従って、スタンド装置１の電磁クラッチ類をフリーにして撮像装置１５及び立体映像表示装置１６等を移動させ、移動先において手を離しても撮像装置１５等は空中に停止する（バランスが保たれるため）。従って、撮像装置１５及び立体映像表示装置１６等の移動が容易である。
【００４３】
このバランス状態は、第１補助アーム２１及び第２補助アーム２２等を折り曲げたりして、支持ボックス１４から撮像装置１５等までの距離が変化しても保たれる。つまり、先端リンク１３の垂直状態が常に維持されているため、撮像装置１５等が先端リンク１３に対して近づいたり或いは離れたりしても、カウンタウェイト１１による全体のバランス状態は不変で、再度のバランス調整が不要である。第１補助アーム２１、第２補助アーム２２および先端リンク１３に関するトルクは、すでに述べたリンク辺ｂ１−ｂ９からリンク辺ｂ１０−ｂ６に到るトルク伝達機構によって常に補償されている。
【００４４】
また、撮像装置１５及び立体映像表示装置１６は、垂直が維持された先端リンク１３の下部の支持ボックス１４に支持されているため、撮像装置１５及び立体映像表示装置１６を、両者の姿勢及び位置関係を維持したまま、平行リンク機構６や支持アーム１２を回動させることにより、垂直方向及び水平方向へ平行移動することができる。
【００４５】
そのため、図７に示すように患者Ｐが寝た状態でも対応できるし、図８のように患者Ｐが座った状態でも対応できる。図８は、第３補助アーム２３で、ＬＥＤ照明１７の代わりに、ミラー３８を保持した例を示している。
【００４６】
撮像装置１５及び立体映像表示装置１６の位置関係を維持したたま、両者を移動させることができるため、患者Ｐから撮像装置１５及び立体映像表示装置１６をいったん外した後、再度、撮像装置１５を対象部Ｔに合わせると、立体映像表示装置１６等も元の位置に再現できる。
【００４７】
また、撮像装置１５と立体映像表示装置１６は、それぞれ、第１補助アーム２１及び第２補助アーム２２により独立して動かすこともできるため、一方を動かしても、他方に影響することはない。従って、歯科医Ｄは対象部Ｔを自由な方向から撮像でき、その撮像した映像を立体映像表示装置１６により自由な位置で観察することができる。そのため、歯科医Ｄの治療中の疲労を軽減することができる。
【００４８】
更に、第１補助アーム２１及び第２補助アーム２２を自由に動かしても、支持アーム１２の先端１２ａが下向きに曲折され、支持アーム１２自体が第１補助アーム２１や第２補助アーム２２に対して上方へ斜めに回避した状態になっているため、第１補助アーム２１や第２補助アーム２２と干渉しずらい。
【００４９】
また、立体映像表示装置１６で観察される映像は、撮像装置１５の単一の撮像素子３１で撮像したものなので、立体映像表示装置１６の表示パネル３３に表示される左右一対の電子映像はカラー調整等が完全に一致しており、明瞭な立体観察が行える。もし、左右の映像を、左右２台の撮像素子を用いて撮像したら、２台の撮像素子から送られている映像の具合が微妙にズレてしまい、長時間そのようなズレた映像を観察することにより、歯科医Ｄの視覚的な疲労は増し、頭痛等を訴える場合もある。しかし、本実施形態では、単一の撮像素子３１で撮像するため、そのような心配はない。
【符号の説明】
【００５０】
１  スタンド装置
５  スタンド本体
６  平行リンク機構
７、８  縦リンク
９、１０  横リンク
１１  カウンタウェイト
１２  支持アーム
１２ａ  先端
１３  先端リンク
１５  撮像装置
１６  立体映像表示装置
１７  ＬＥＤ照明（器具）
１８  クランク部材
１９  縦サブリンク
２０  横サブリンク
２１  第１補助アーム
２２  第２補助アーム
２３  第３補助アーム
３１  撮像素子
Ｃ１〜Ｃ４  電磁クラッチ
Ｔ  対象部
Ｄ  歯科医
Ｐ  患者
Ｌ  光束
【図１】
2011024820.tif 000003
【図２】
2011024820.tif 000004
【図３】
2011024820.tif 000005
【図４】
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【図５】
2011024820.tif 000007
【図６】
2011024820.tif 000008
【図７】
2011024820.tif 000009
【図８】
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