(57)【要約】【課題】移動駆動手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させる。【解決手段】バルーン制御部５０５は、駆動圧力設定部５１１、駆動モード設定部５１２、カウンタとしてのストロークカウント部５１３、ストローク情報格納部５１４、画像記憶部５２４、通信Ｉ／Ｆ部５１５、フットスイッチＩ／Ｆ部５１６、メディアＩ／Ｆ部５１８、ネットワークインターフェイスとしてのＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９、差分回数算出部５２０、画像合成部５２５、静止画記録発生検知部５２３、ＣＰＵ５２１及びメモリ５２２を備え、これら各部がバス５２６により接続されて構成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔部材の内部に挿入される挿入部と、前記挿入部の先端内部に設けられた前記管腔部材の関心部位の光学像を撮像する撮像手段と、を有する内視鏡と、
前記撮像手段からの撮像信号を信号処理し内視鏡画像を生成する映像信号処理手段と、
前記映像信号処理手段に前記内視鏡画像の静止画像の記録を指示する静止画像記録指示手段と、
前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動手段と、
前記移動駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、
前記駆動制御手段による前記移動駆動手段の駆動制御回数をカウントするカウンタと、
前記静止画像記録指示手段による前記静止画像の記録を検知する静止画像記録検知手段と、
前記静止画像の記録を検知したときの前記カウンタによる前記駆動制御回数と該静止画像の画像情報を関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記カウンタは、前記駆動制御手段により前記移動駆動手段が前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動し前進させる場合は前記駆動制御回数をインクリメントしてカウントし、記駆動制御手段により前記移動駆動手段が前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動し後進させる場合は前記駆動制御回数をデクリメントしてカウントすることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記駆動情報を記憶する駆動情報記憶手段と、前記駆動情報記憶手段が記憶している前記駆動情報の前記駆動制御回数と前記カウンタがカウントしている駆動制御回数との差分回数を少なくとも演算する差分回数演算手段と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記駆動制御手段は、前記差分回数に基づき、前記カウンタがカウントしている駆動制御回数を前記駆動情報記憶手段が記憶している前記駆動情報の前記駆動制御回数に一致させるように、前記移動駆動手段の駆動を制御することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
少なくとも前記駆動情報内の画像情報を表示する駆動情報表示手段と、前記駆動情報表示手段に表示された前記画像情報に基づき前記駆動情報記憶手段が記憶している前記駆動情報を選択する駆動情報選択手段と、をさらに備え、前記差分回数演算手段は、前記駆動情報選択手段により選択された前記駆動情報の前記駆動制御回数と前記カウンタがカウントしている駆動制御回数との差分回数を演算することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記駆動情報表示手段が表示する前記画像情報は、前記静止画像及び該静止画像のサムネイル画像を含み、前記駆動情報選択手段は、少なくとも前記サムネイル画像が選択された場合、前記駆動情報表示手段に前記サムネイル画像の前記静止画像を表示させることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記映像信号処理手段からの前記内視鏡画像と前記静止画像とを合成する画像合成手段をさらに備え、前記駆動情報表示手段は、前記画像合成手段が合成した合成画像を表示することを特徴とする請求項６に記載の内視鏡装置。
【請求項８】
少なくとも前記駆動制御回数を入力する駆動回数入力手段を備え、前記差分回数演算手段は、前記駆動回数入力手段により入力された前記駆動制御回数と前記カウンタがカウントしている駆動制御回数との差分回数を演算することを特徴とする請求項３ないし７のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項９】
少なくとも前記駆動制御回数と前記カウンタがカウントしている駆動制御回数の差分回数を入力する差分駆動回数入力手段を備えることを特徴とする請求項３ないし７のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記内視鏡による前記管腔部材の少なくとも検査日時を含む検査情報を入力する検査情報入力手段をさらに備え、前記駆動情報記憶手段は、前記駆動情報に前記検査情報を関連付けて記憶することを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
前記管腔部材は、患者の体腔内臓器路であって、前記検査情報は、少なくとも前記患者の識別情報、前記検査を実施した検査者識別情報及び前記内視鏡の識別情報を含むことを特徴とする請求項１０に記載の内視鏡装置。
【請求項１２】
前記駆動情報記憶手段は、前記駆動情報に前記検査情報を関連付けて記録する可搬性を有する記録媒体を含むことを特徴とする請求項１０または１１に記載の内視鏡装置。
【請求項１３】
前記駆動情報に前記検査情報を関連付けて外部ネットワークと送受するネットワークインターフェイスをさらに備えたことを特徴とする請求項１２に記載の内視鏡装置。
【請求項１４】
前記ネットワークインターフェイスまたは前記記録媒体より前記検査情報に基づき前記駆動情報を読み出し、前記駆動情報記憶手段に格納する情報読み出し制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１３に記載の内視鏡装置。
【請求項１５】
前記移動駆動手段は、前記管腔部材の内壁に一部が当接する当接部を有する内壁当接手段と、前記当接部の前記管腔部材の内壁に対する当接位置を移動させる当接移動手段と、
からなることを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項１６】
前記当接移動手段は、少なくとも膨張して前記管腔部材の内壁に接触した時に当接部と前記管腔部材の内壁との間を埋める第１の部分と前記管腔部材の内壁と接触して推進力を発生させる第２の部分とを備え、その一部が前記挿入部に固定された第１膨張収縮部材と、前記第１膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置され、膨張して管壁に接触する第２膨張収縮部材と、前記第１膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置され、かつ前記管内移動体に固定され前記第１膨張収縮部材を駆動させる第３膨張収縮部材と、を備えて構成され、前記駆動制御手段は、前記第３膨張収縮部材による駆動によって前記第１膨張収縮部材の前記第１の部分が前記第２の部分になるようにして前記挿入部と前記管腔部材の内壁との相対位置を変化させるように制御することを特徴とする請求項１５に記載の内視鏡装置。
【請求項１７】
前記駆動制御手段は、前記第１膨張収縮部材または前記第２膨張収縮部材の少なくともいずれか一方を膨張させて前記管壁に係止させた状態を保持し、前記第３膨張収縮部材を膨張させて前記第１膨張収縮部材を押圧させ、前記第３膨張収縮部材によって前記第１膨張収縮部材を押圧させることにより前記管腔部材の内壁を手繰り寄せるように制御することを特徴とする請求項１６に記載の内視鏡装置。
【請求項１８】
前記第１膨張収縮部材、前記第３膨張収縮部材および前記第２膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置されるものであって前記第３膨張収縮部材に対して前記第１膨張収縮部材を挟んで反対側に配置される第４膨張収縮部材を有することを特徴とする請求項１６または１７に記載の内視鏡装置。
【請求項１９】
前記駆動制御手段は、前記第１膨張収縮部材を膨張させて前記管壁に係止させた後、前記第４膨張収縮部材を膨張させて前記第１膨張収縮部材を押圧させ、前記第４膨張収縮部材によって前記第１膨張収縮部材を押圧させることにより前記管腔部材の内壁を手繰り寄せるように制御することを特徴とする請求項１８に記載の内視鏡装置。
【請求項２０】
前記第３膨張収縮部材は、膨張変形する方向に指向性を有することを特徴とする請求項１６または１７に記載の内視鏡装置。
【請求項２１】
管腔部材の内部に挿入され先端内部に設けられた前記管腔部材の関心部位の光学像を撮像する撮像手段を備えた内視鏡の挿入部移動制御方法において、前記撮像手段からの撮像信号を信号処理し内視鏡画像を生成する映像信号処理ステップと、
前記映像信号処理ステップでの前記内視鏡画像の静止画像の生成を指示する静止画像指示ステップと、
前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられた移動駆動手段により前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動ステップと、
前記移動駆動ステップの駆動を制御する駆動制御ステップと、
前記駆動制御ステップによる前記移動駆動手段の駆動制御回数をカウントするカウンタステップと、
前記静止画像指示ステップによる前記静止画像の生成を検知する静止画像生成検知ステップと、
前記静止画像の生成を検知したときの前記カウンタステップによる前記駆動制御回数と該静止画像の画像情報を関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成ステップと、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置の挿入部移動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は内視鏡装置及びその挿入部移動制御方法に係り、特に挿入補助手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡観察において、術者は挿入中に体腔内に異常個所が無いかをチェックしながら挿入作業を進めていく。最深部まで挿入が終わってから、内視鏡を引き戻しながら、前記異常個所の観察・診断を行う。また、同じ患者の患部の治療の経過観察を行う際、治療をしたときの同じ位置まで内視鏡を挿入する必要が出てくる。これらの要求にこたえるために、例えば、挿入口に内視鏡先端部の挿入距離、回転角度を検出するための技術が開示されている（特許文献１）。
【０００３】
一方、内視鏡の大腸挿入は、大腸が体内で曲がりくねった構造であること、体腔に固定されていない部分があることなどから、非常に難しい。そのため、挿入手技の習得には多くの経験を必要とし、挿入手技が未熟の場合には、患者に大きな苦痛を与える結果となる。
【０００４】
大腸部位の中で特に挿入が難しいと言われているのは、Ｓ状結腸と横行結腸である。Ｓ状結腸と横行結腸はその他の結腸とは異なり体腔内に固定されていない。そのため、自身の長さの範囲にて体腔内で任意な形状をとることができ、また、内視鏡挿入時の接触力により体腔内で変形する。
【０００５】
大腸挿入においては、挿入時の腸管への接触を少しでも減らすために、Ｓ状結腸や横行結腸を直線化することが重要である。直線化のために多くの手技がこれまで提案されているが、同時に、曲がった腸管を手繰り寄せて湾曲度合いを低減するための挿入補助具がいくつか提案されている。
【０００６】
例えば、挿入部を構成する湾曲部より基端側に、挿入部に対して推進力を付与する螺旋状突起部を外周表面に設けた永久磁石を有する回転体に対して医療用磁気誘導装置によって所定の外部磁場を発生させることによって、回転体が回動することで、挿入補助具によって得られる推進力を効果的に利用して、挿入部を深部に向けて導入することを容易にする技術が開示されている（特許文献２）。
【０００７】
また、例えば、電子内視鏡の挿入部に設けられ、挿入部の進行方向の後方の部分および円周方向の部分が、他の部分よりも膨張率が低く形成されている、バルーンにより、後方の部分および円周方向の部分よりも他の部分のほうが伸びて、進行方向の後方に向かって膨張することで、管路の内壁面に接触したバルーンの表面が、内壁面に接触しながら進行方向の後方に内壁面を介して駆動力を発生させ、この力によって挿入部１０が進行方向に移動する技術が開示されている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開昭６０−２１７３２６号公報
【特許文献２】特開２００８−４３６６９号公報
【特許文献３】特開２００５−３１９０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２、３に開示されている技術を用いて内視鏡の挿入部を大腸に挿入する際には、内視鏡の先端に設けられた挿入補助手段を腸壁に当接させて手繰り寄せることで、内視鏡の挿入部が大腸内を移動することとなる。この腸壁の手繰り寄せ作業により、内視鏡の移動位置に対して腸壁の実際の移動位置が短縮される。このため、特許文献１に開示されている技術を用いて内視鏡先端部の挿入長を検出するだけでは、挿入部の体腔内の挿入口である肛門部から患部までの正確な距離が検出できないという根源的な問題がある。
【００１０】
すなわち、内視鏡先端部の挿入長と、挿入部の体腔内の挿入口である肛門部から患部までの距離が一致しないために、例えば、術者は、検査中、あるいは再検査の際に、挿入部の先端部を患部に再アプローチさせることができないという課題がある。
【００１１】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、移動駆動手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させることのできる内視鏡装置及びその挿入部移動制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の内視鏡装置は、管腔部材の内部に挿入される挿入部と、前記挿入部の先端内部に設けられた前記管腔部材の関心部位の光学像を撮像する撮像手段と、を有する内視鏡と、前記撮像手段からの撮像信号を信号処理し内視鏡画像を生成する映像信号処理手段と、前記映像信号処理手段に前記内視鏡画像の静止画像の記録を指示する静止画像記録指示手段と、前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動手段と、前記移動駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、前記駆動制御手段による前記移動駆動手段の駆動制御回数をカウントするカウンタと、前記静止画像記録指示手段による前記静止画像の記録を検知する静止画像記録検知手段と、前記静止画像の記録を検知したときの前記カウンタによる前記駆動制御回数と該静止画像の画像情報を関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成手段と、を備えて構成される。
【００１３】
請求項１に記載の内視鏡装置では、前記静止画像記録指示手段が前記映像信号処理手段に前記内視鏡画像の静止画像の記録を指示し、前記駆動制御手段が前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動手段の駆動を制御し、前記カウンタが前記駆動制御手段による前記移動駆動手段の駆動制御回数をカウントし、前記静止画像記録検知手段が前記静止画像記録指示手段による前記静止画像の記録を検知し、前記駆動情報生成手段が前記静止画像の記録を検知したときの前記カウンタによる前記駆動制御回数と該静止画像の画像情報を関連付けた駆動情報を生成することで、挿入補助手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させることを可能とする。
【００１４】
請求項２に記載の内視鏡装置のように、請求項１に記載の内視鏡装置であって、前記カウンタは、前記駆動制御手段により前記移動駆動手段が前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動し前進させる場合は前記駆動制御回数をインクリメントしてカウントし、記駆動制御手段により前記移動駆動手段が前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動し後進させる場合は前記駆動制御回数をデクリメントしてカウントすることが好ましい。
【００１５】
請求項３に記載の内視鏡装置のように、請求項１または２に記載の内視鏡装置であって、前記駆動情報を記憶する駆動情報記憶手段と、前記駆動情報記憶手段が記憶している前記駆動情報の前記駆動制御回数と前記カウンタがカウントしている駆動制御回数との差分回数を少なくとも演算する差分回数演算手段と、を備えることが好ましい。
【００１６】
請求項４に記載の内視鏡装置のように、請求項３に記載の内視鏡装置であって、前記駆動制御手段は、前記差分回数に基づき、前記カウンタがカウントしている駆動制御回数を前記駆動情報記憶手段が記憶している前記駆動情報の前記駆動制御回数に一致させるように、前記移動駆動手段の駆動を制御することが好ましい。
【００１７】
請求項５に記載の内視鏡装置のように、請求項４に記載の内視鏡装置であって、少なくとも前記駆動情報内の画像情報を表示する駆動情報表示手段と、前記駆動情報表示手段に表示された前記画像情報に基づき前記駆動情報記憶手段が記憶している前記駆動情報を選択する駆動情報選択手段と、をさらに備え、前記差分回数演算手段は、前記駆動情報選択手段により選択された前記駆動情報の前記駆動制御回数と前記カウンタがカウントしている駆動制御回数との差分回数を演算することが好ましい。
【００１８】
請求項６に記載の内視鏡装置のように、請求項５に記載の内視鏡装置であって、前記駆動情報表示手段が表示する前記画像情報は、前記静止画像及び該静止画像のサムネイル画像を含み、前記駆動情報選択手段は、少なくとも前記サムネイル画像が選択された場合、前記駆動情報表示手段に前記サムネイル画像の前記静止画像を表示させることが好ましい。
【００１９】
請求項７に記載の内視鏡装置のように、請求項６に記載の内視鏡装置であって、前記映像信号処理手段からの前記内視鏡画像と前記静止画像とを合成する画像合成手段をさらに備え、前記駆動情報表示手段は、前記画像合成手段が合成した合成画像を表示することが好ましい。
【００２０】
請求項８に記載の内視鏡装置のように、請求項３ないし７のいずれか１つに記載の内視鏡装置であって、少なくとも前記駆動制御回数を入力する駆動回数入力手段を備え、前記差分回数演算手段は、前記駆動回数入力手段により入力された前記駆動制御回数と前記カウンタがカウントしている駆動制御回数との差分回数を演算することが好ましい。
【００２１】
請求項９に記載の内視鏡装置のように、請求項３ないし７のいずれか１つに記載の内視鏡装置であって、少なくとも前記駆動制御回数と前記カウンタがカウントしている駆動制御回数の差分回数を入力する差分駆動回数入力手段を備えることを特徴とする請求項３ないし７のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【００２２】
請求項１０に記載の内視鏡装置のように、請求項１ないし９のいずれか１つに記載の内視鏡装置であって、前記内視鏡による前記管腔部材の少なくとも検査日時を含む検査情報を入力する検査情報入力手段をさらに備え、前記駆動情報記憶手段は、前記駆動情報に前記検査情報を関連付けて記憶することが好ましい。
【００２３】
請求項１１に記載の内視鏡装置のように、請求項１０に記載の内視鏡装置であって、前記管腔部材は、患者の体腔内臓器路であって、前記検査情報は、少なくとも前記患者の識別情報、前記検査を実施した検査者識別情報及び前記内視鏡の識別情報を含むことが好ましい。
【００２４】
請求項１２に記載の内視鏡装置のように、請求項１０または１１に記載の内視鏡装置であって、前記駆動情報記憶手段は、前記駆動情報に前記検査情報を関連付けて記録する可搬性を有する記録媒体を含むことが好ましい。
【００２５】
請求項１３に記載の内視鏡装置のように、請求項１２に記載の内視鏡装置であって、前記駆動情報に前記検査情報を関連付けて外部ネットワークと送受するネットワークインターフェイスをさらに備えることが好ましい。
【００２６】
請求項１４に記載の内視鏡装置のように、請求項１３に記載の内視鏡装置であって、前記ネットワークインターフェイスまたは前記記録媒体より前記検査情報に基づき前記駆動情報を読み出し、前記駆動情報記憶手段に格納する情報読み出し制御手段をさらに備えることが好ましい。
【００２７】
請求項１５に記載の内視鏡装置のように、請求項１ないし１４のいずれか１つに記載の内視鏡装置であって、前記移動駆動手段は、前記管腔部材の内壁に一部が当接する当接部を有する内壁当接手段と、前記当接部の前記管腔部材の内壁に対する当接位置を移動させる当接移動手段と、からなることが好ましい。
【００２８】
請求項１６に記載の内視鏡装置のように、請求項１５に記載の内視鏡装置であって、前記当接移動手段は、少なくとも膨張して前記管腔部材の内壁に接触した時に前記当接部と前記管腔部材の内壁との間を埋める第１の部分と前記管腔部材の内壁と接触して推進力を発生させる第２の部分とを備え、その一部が前記挿入部に固定された第１膨張収縮部材と、前記第１膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置され、膨張して管壁に接触する第２膨張収縮部材と、前記第１膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置され、かつ前記管内移動体に固定され前記第１膨張収縮部材を駆動させる第３膨張収縮部材と、を備えて構成され、前記駆動制御手段は、前記第３膨張収縮部材による駆動によって前記第１膨張収縮部材の前記第１の部分が前記第２の部分になるようにして前記挿入部と前記管腔部材の内壁との相対位置を変化させるように制御することが好ましい。
【００２９】
請求項１７に記載の内視鏡装置のように、請求項１６に記載の内視鏡装置であって、前記駆動制御手段は、前記第１膨張収縮部材または前記第２膨張収縮部材の少なくともいずれか一方を膨張させて前記管壁に係止させた状態を保持し、前記第３膨張収縮部材を膨張させて前記第１膨張収縮部材を押圧させ、前記第３膨張収縮部材によって前記第１膨張収縮部材を押圧させることにより前記管腔部材の内壁を手繰り寄せるように制御することが好ましい。
【００３０】
請求項１８に記載の内視鏡装置のように、請求項１６または１７に記載の内視鏡装置であって、前記第１膨張収縮部材、前記第３膨張収縮部材および前記第２膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置されるものであって前記第３膨張収縮部材に対して前記第１膨張収縮部材を挟んで反対側に配置される第４膨張収縮部材を有することが好ましい。
【００３１】
請求項１９に記載の内視鏡装置のように、請求項１８に記載の内視鏡装置であって、前記駆動制御手段は、前記第１膨張収縮部材を膨張させて前記管壁に係止させた後、前記第４膨張収縮部材を膨張させて前記第１膨張収縮部材を押圧させ、前記第４膨張収縮部材によって前記第１膨張収縮部材を押圧させることにより前記管腔部材の内壁を手繰り寄せるように制御することが好ましい。
【００３２】
請求項２０に記載の内視鏡装置のように、請求項１６または１７に記載の内視鏡装置であって、前記第３膨張収縮部材は、膨張変形する方向に指向性を有することが好ましい。
【００３３】
請求項２１に記載の内視鏡装置の挿入部移動制御方法は、管腔部材の内部に挿入され先端内部に設けられた前記管腔部材の関心部位の光学像を撮像する撮像手段を備えた内視鏡の挿入部移動制御方法において、前記撮像手段からの撮像信号を信号処理し内視鏡画像を生成する映像信号処理ステップと、前記映像信号処理ステップでの前記内視鏡画像の静止画像の生成を指示する静止画像指示ステップと、前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられた移動駆動手段により前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動ステップと、前記移動駆動ステップの駆動を制御する駆動制御ステップと、前記駆動制御ステップによる前記移動駆動手段の駆動制御回数をカウントするカウンタステップと、前記静止画像指示ステップによる前記静止画像の生成を検知する静止画像生成検知ステップと、前記静止画像の生成を検知したときの前記カウンタステップによる前記駆動制御回数と該静止画像の画像情報を関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成ステップと、を備えて構成される。
【発明の効果】
【００３４】
以上説明したように、本発明によれば、移動駆動手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態に係る内視鏡装置の外観を示す構成図
【図２】図１の電子内視鏡の先端部の構成を示す図
【図３】図１のバルーン制御装置の構成を示すブロック図
【図４】図３のバルーン制御部の構成を示すブロック図
【図５】図１のビデオプロセッサの構成を示すブロック図
【図６】図３のバルーン制御部の制御下におけるバルブ開閉制御部による推進動作のうちの正進動作のタイミングチャート
【図７】図６の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図
【図８】図３のバルーン制御部の制御下におけるバルブ開閉制御部による推進動作のうちの逆進動作のタイミングチャート
【図９】図６の逆進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図
【図１０】図４のバルーン制御部における処理の流れを示すフローチャート
【図１１】図１０の処理により生成されるストローク情報から構成される検査ストローク情報ファイルを示す図
【図１２】図３のバルーン制御装置に設けられた操作パネルの構成を示す図
【図１３】図３の画像表示／情報設定部に展開される画像を示す第１の図
【図１４】図３の画像表示／情報設定部に展開される画像を示す第２の図
【図１５】図３の画像表示／情報設定部に展開される画像を示す第３の図
【図１６】図４のバルーン制御部における目標駆動制御回数に基づくストローク動作処理の流れを示すフローチャート
【図１７】図１の内視鏡装置の変形例１における挿入部の先端部の拡大断面図
【図１８】図１３の変形例１における正進動作のタイミングチャート
【図１９】図１８の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図
【図２０】図１７の変形例１における処理の流れを示すフローチャート
【図２１】図１の内視鏡装置の変形例２としての内視鏡用移動装置の構成を示す図
【図２２】図１の内視鏡装置の変形例３における挿入部の先端部の拡大断面図
【図２３】図１８の変形例３の１ストローク動作を説明するための第１の図
【図２４】図２２の変形例３の１ストローク動作を説明するための第２の図
【図２５】図２２の変形例３の１ストローク動作を説明するための第３の図
【図２６】図２２の変形例３の１ストローク動作を説明するための第４の図
【図２７】図１の内視鏡装置の変形例３における挿入部の先端部の拡大断面図
【図２８】図２７の回転アダプタを回転させる磁気誘導装置の作用を説明する図
【図２９】図２７の回転アダプタによる管腔内の挿入部の挿入補助を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る内視鏡装置及びその挿入部移動制御方法について詳細に説明する。
【００３７】
図１は本発明の実施形態に係る内視鏡装置の外観を示す構成図であって、図２は図１の電子内視鏡の先端部の構成を示す図である。
【００３８】
図１に示すように、本実施形態の内視鏡装置１は、内視鏡としての電子内視鏡１００、光源装置２００、映像信号処理手段としてのビデオプロセッサ３００、モニタ４００及びフットスイッチ６００を有するバルーン制御装置５００とを備えて構成される。
【００３９】
電子内視鏡１００は、被検体の体腔内の管腔に挿入され該管腔内を移動する挿入部１０と、挿入部１０の基端部分に連設された操作部１２とを備えている。
【００４０】
光源装置２００は電子内視鏡１００に照明光を供給するものであり、ビデオプロセッサ３００は電子内視鏡１００により得られた撮像信号を信号処理して内視鏡画像をモニタ４００に表示するものである。
【００４１】
バルーン制御装置５００は、電子内視鏡１００の挿入部１０の先端部１０ａに設けられた第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３からなるバルーンユニットである移動駆動手段を所定のシーケンスにしたがって駆動制御するものであり、フットスイッチ６００は、このバルーン制御装置５００の駆動制御の開始及び停止を指示するスイッチである。
【００４２】
図２に示すように、電子内視鏡１００の挿入部１０の先端に連設された先端部１０ａには、被検体内の被観察部位の像光を取り込むための対物光学系３４と像光を撮像する撮像手段としての例えばＣＣＤ３３が内蔵されている。
【００４３】
また、挿入部１０内には光源装置２００にユニバーサルコード１４を介して接続されたライトガイド３０が挿通されており、ライトガイド３０は、光源装置２００が供給する照明光を先端部１０ａに設けられた照明光学系３１を介して被検体内の被観察部位を照射するようになっている。
【００４４】
図１に戻り、前記ＣＣＤ３３により取得された被検体内の画像は、ユニバーサルコード１４から分岐した信号ケーブル１４ａに接続されたビデオプロセッサ３００により信号処理され、モニタ４００に内視鏡画像として表示される。
【００４５】
なお、図示はしないが、先端部１０ａの先端面には、操作部１２側に設けられた鉗子口１６と連通した鉗子出口、送気・送水ボタン等の操作ボタン１２ａを操作することによって、対物光学系３４を保護する観察窓の汚れを落とすための洗浄水やエアーが噴射されるノズルなどが設けられている。
【００４６】
操作ボタン１２ａは、上記の送気・送水ボタンの他にフリーズボタン、静止画像記録指示手段としてのレリーズボタン等の各操作ボタン１２ａにより構成され、フリーズボタン１２ａが操作されるとビデオプロセッサ３００に対して静止画生成が指示され、レリーズボタン１２ａが操作されるとビデオプロセッサ３００に対して静止画の格納（記録）が指示されるようになっている。
【００４７】
先端部１０ａの後方には、複数の湾曲駒を連結した湾曲部１０ｂが設けられている。湾曲部１０ｂは、操作部１２に設けられたアングルノブ１２ｂが操作されて、挿入部１０内に挿設されたワイヤが押し引きされることにより、上下左右方向に湾曲動作する。これにより、先端部１０ａが被検体内の所望の方向に向けられる。
【００４８】
湾曲部１０ｂの後方には、可撓性を有する軟性部１０ｃが設けられている。軟性部１０ｃは、先端部１０ａが被観察部位に到達可能なように、且つ術者が操作部１２を把持して操作する際に支障を来さない程度に患者との距離を保つために、１〜数ｍの長さを有する。
【００４９】
先端部１０ａには、図２に示すように、例えば大腸等の管腔路内を移動する進行方向に並べて配置され、かつ固定された膨張収縮部材としてバルーンユニットを構成する、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４が取り付けられている。第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４の詳細については後述する。
【００５０】
なお、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４が管腔路内壁に接触していない時に、挿入部１０の先端部１０ａの位置を管内のほぼ中央に保持するための保持バルーン２３も設けられている。保持バルーン２３、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４は、おもに膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、各バルーン内の圧力を制御するバルーン制御装置５００に接続されている。
【００５１】
係止バルーン４４は膨張時に管腔路の内壁面に接して係止することができる膨張特性を有するバルーンであり、第１及び第２駆動バルーン４２，４６は膨張時であっても先端部１０ａが管腔路の断面の略中心位置に位置する限り管腔路の内壁面に接しない膨張特性を有するバルーンである。
【００５２】
先端部１０ａの内部には、第１駆動バルーン４２に連通し気体が送られる送気管４８と、係止バルーン４４に連通し気体が送られる送気管５０と、第２駆動バルーン４６に連通し気体が送られる送気管５２とが設けられている。これら送気管４８、５０、５２は、湾曲部１０ｂ及び軟性部１０ｃ、ユニバーサルコード１４（図１参照）の内部及び該ユニバーサルコード１４から分岐したバルーン用コード１４ｂ（図１参照）の内部を通ってバルーン制御装置５００に接続されている。
【００５３】
なお、先端部１０ａにおいて第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４は互いに隣接して配置され、挿入部１０の周方向に周全体に形成される。また、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４は挿入部１０の周方向に一様な形状として軸対称となっていてもよく、また、挿入部１０の周方向に一様な形状ではなく軸対称となっていなくてもよい。また、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４は、湾曲部１０ｂや軟性部１０ｃに配置してもよい。
【００５４】
上記のように構成された電子内視鏡１００で、例えば、大腸や小腸のように複雑に屈曲した管腔路の内壁面を観察する場合には、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４及び保持バルーン２３が収縮した状態で挿入部１０を被検体内に挿入し、光源装置２００を点灯して被検体内を照明しながら、ビデオプロセッサ３００によってＣＣＤ３３により得られる内視鏡画像がモニタ４００に表示される。
【００５５】
術者が先端部１０ａを例えば肛門より大腸等の管腔路に先端部１０ａのマーカ１０ｄ（図１参照）まで挿入し、先端部１０ａが管路内の所定位置に到達すると、術者がバルーン制御装置５００を操作することにより第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４及び保持バルーン２３の膨張・収縮を制御して、管腔路の内壁面に押圧力を作用させる。これにより、管腔路の内壁面が手繰り寄せられ、挿入部１０が管腔路の内壁面に対し相対的に進行方向の前方または後方に推進する。
【００５６】
なお、推進動作のフローの詳しい説明は後述する。また、以下の説明において、先端部１０ａが進行方向の前方に推進する動作を正進動作とし、先端部１０ａが進行方向の後方に推進する動作を逆進動作とする。
【００５７】
図３は図１のバルーン制御装置５００の構成を示すブロック図である。図３に示すように、バルーン制御装置５００は、吸引ポンプ５０１、供給ポンプ５０２、圧力制御部５０３、バルブ開閉制御部５０４、バルーン制御部５０５、操作パネル５０６及び画像表示／情報設定部５０７を備えて構成される。
【００５８】
なお、画像表示／情報設定部５０７は、例えばタッチパネル等のポインティングデバイス機能を有した液晶モニタにより構成され、この画像表示／情報設定部５０７が駆動情報表示手段、駆動情報選択手段及び駆動回数入力手段を構成する。
【００５９】
バルーン制御装置５００は、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、バルブ開閉制御部５０４と圧力制御部５０３を介して、吸引ポンプ５０１及び供給ポンプ５０２が第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３に接続されている。
【００６０】
バルーン制御部５０５は、後述する推進動作のフローチャートに従った処理を実行し、バルブ開閉制御部５０４によって各バルーンに接続されたバルブ（不図示）の開閉を制御し、圧力制御部５０３によって吸引ポンプ５０１及び供給ポンプ５０２を制御する。
【００６１】
操作パネル５０６は、バルーン制御装置５００における推進動作の設定、各種情報に表示を行うものであり、操作パネル５０６の詳細な一例は後述する。
【００６２】
図４は図３のバルーン制御部の構成を示すブロック図である。図４に示すように、バルーン制御部５０５は、駆動圧力設定部５１１、駆動モード設定部５１２、カウンタとしてのストロークカウント部５１３、駆動情報記憶手段としてのストローク情報格納部５１４及び画像記憶部５２４、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）部５１５、フットスイッチＩ／Ｆ部５１６、メディアＩ／Ｆ部５１８、ネットワークインターフェイスとしてのＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９、差分回数演算手段としての差分回数算出部５２０、画像合成手段としての画像合成部５２５、静止画記録検知手段としての静止画記録発生検知部５２３、駆動制御手段及び駆動情報生成手段としてのＣＰＵ５２１及びメモリ５２２を備え、これら各部がバス５２６により接続されて構成されている。
【００６３】
駆動圧力設定部５１１は、圧力制御部５０３によって吸引ポンプ５０１及び供給ポンプ５０２を制御してバルブ開閉制御部５０４に供給する流体の吸引圧及び供給圧を設定するものである。
【００６４】
駆動モード設定部５１２は、バルブ開閉制御部５０４の複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を所定のタイミングでそれぞれを駆動する１回の駆動動作を繰り返す駆動モードを設定するものであり、具体的には、例えば駆動モードとして、正進動作を実行する正進動作モード、逆進動作を実行する逆進動作モードをバルブ開閉制御部５０４に指定する。バルブ開閉制御部５０４は指定されたモードにしたがって複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４及び保持バルーン２３を駆動する。
【００６５】
ストロークカウント部５１３は、バルブ開閉制御部５０４が指定された駆動モードを実行する際の、繰り返しの１回の駆動動作である駆動制御回数を１ストロークとしてカウントするものであり、正進動作を実行する正進動作モードではカウント値はインクリメントし、逆進動作を実行する逆進動作モードではカウント値はデンクリメントして駆動動作の回数を積算してカウントする。以下、積算された駆動動作の回数をストローク数と記す。なお、このストローク数の１ストロークの１回の駆動動作の詳細については、後述する。
【００６６】
通信Ｉ／Ｆ部５１５はビデオプロセッサ３００と情報を送受するためのＩ／Ｆ部であり、フットスイッチＩ／Ｆ部５１６はフットスイッチ６００と情報を送受するためのＩ／Ｆ部である。
【００６７】
メディアＩ／Ｆ部５１８は、可搬性を有するＩＣメモリ媒体等の記録媒体７００をスロット５１７に装着することで、該記録媒体７００に各種情報を格納すると共に、記録媒体７００に格納されている情報を読み出すためのＩ／Ｆ部である。なお、駆動情報記憶手段は、記録媒体７００により構成することができる。
【００６８】
ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９は、例えば内視鏡装置１が設置される病院の院内ＬＡＮ７０１（図３参照）と情報を送受するためのＩ／Ｆ部であり、このＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９によりバルーン制御部５０５は院内ＬＡＮ７０１に接続されている院内サーバ７０２（図３参照）と情報が送受可能となっている。なお、この院内ＬＡＮ７０１は、ビデオプロセッサ３００とも接続可能である。
【００６９】
静止画記録発生検知部５２３は、通信Ｉ／Ｆ部５１５を介したビデオプロセッサ３００からのフリーズ処理を検知するものである。具体的には、例えば、静止画記録発生検知部５２３は、術者により電子内視鏡１００のフリーズボタン１２ａ（図１参照）が操作された際に静止画像の記録処理を実行したビデオプロセッサ３００からの静止画像記録情報を検知するものである。
【００７０】
ＣＰＵ５２１は、メモリ５２２に格納されているプログラムにしたがってバルーン制御部５０５の各部を制御すると共に、特に、静止画記録発生検知部５２３がビデオプロセッサ３００からの静止画像記録情報を検知した場合、記録された静止画像の画像情報（例えば画像ファイル名）とストロークカウント部５１３がカウントしているカウント値である駆動制御回数（＝ストローク数Ｎ）とを関連付けた駆動情報であるストローク情報を生成するものである。
【００７１】
ストローク情報格納部５１４は、ＣＰＵ５２１が生成したストローク情報を記憶するものであり、画像記憶部５２４は、ストローク情報により関連付けられた画像情報（例えば画像ファイル名）に基づきビデオプロセッサ３００から静止画像データ及びサムネイル画像データを通信Ｉ／Ｆ部５１５を介して取得し、該静止画像データ及びサムネイル画像データを記録するものである。
【００７２】
なお、ストローク情報及び静止画像及びサムネイル画像は、画像表示／情報設定部５０７に表示される。詳細は後述する。
【００７３】
差分回数算出部５２０は、目標駆動制御回数、例えばストローク情報格納部５１４に格納されている駆動情報の静止画像生成時の駆動制御回数（＝ストローク数Ｎ）と、ストロークカウント部５１３が現在カウントしているカウント値との差分回数を算出するものである。
【００７４】
なお、差分回数算出部５２０は、ストロークカウント部５１３が現在カウントしているカウント値との差分回数を、目標駆動制御回数としてストローク情報格納部５１４に格納されている駆動情報の静止画像生成時の駆動制御回数（＝ストローク数Ｎ）から算出するとしたが、これに限らず、画像表示／情報設定部５０７を用いて設定した目標駆動制御回数（＝ストローク数Ｎ）との差分回数を算出することもできる。詳細は後述する。
【００７５】
画像合成部５２５は、ビデオプロセッサ３００からのライブの内視鏡動画像と、画像記憶部５２４に記録されている静止画像を合成して画像表示／情報設定部５０７に表示するものである。
【００７６】
図５は図１のビデオプロセッサの構成を示すブロック図である。図５に示すように、ビデオプロセッサ３００は、ＣＣＤドライバ３０１、前処理部３０２、映像信号処理部３０３、システムコントローラ３０４、通信Ｉ／Ｆ部３０５、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部３０６、操作パネル３０７及び画像格納部３０８を備えて構成される。
【００７７】
ＣＣＤドライバ３０１は、電子内視鏡１００の先端部１０ａ内に設けられたＣＣＤ３３（図２参照）を駆動するドライバである。
【００７８】
前処理部３０２は、例えば、ＣＣＤ３３により光電変換された撮像信号を相関二重サンプリングし、撮像信号から信号成分を抽出しベースバンドの信号に変換した後、デジタル信号に変換すると共に、明るさ（信号の平均輝度）を検出し、明るさに基づき調光信号を光源装置２００に出力すると共に、デジタル信号化された映像信号を後段の映像信号処理部３０３に出力するものである。なお、光源装置２００は、前処理部３０２からの調光信号に基づき、適正な明るさの照明光を供給するように、絞り（不図示）等を制御するようになっている。
【００７９】
映像信号処理部３０３は、前処理部３０２からのデジタル信号化された映像信号に対して、例えば、ホワイトバランス処理、色調補正、γ補正、輪郭強調、拡大／縮小、静止画生成等の各種信号処理を行い内視鏡画像を生成する処理部であり、生成された内視鏡画像をモニタ４００に表示するものである。
【００８０】
通信Ｉ／Ｆ部３０５は、システムコントローラ３０４がバルーン制御装置５００（バルーン制御部５０５の通信Ｉ／Ｆ部５１５：図４参照）と情報を送受するためのＩ／Ｆ部であり、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９は、例えば院内ＬＡＮ７０１（図３参照）と情報を送受するためのＩ／Ｆ部であり、このＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９によりシステムコントローラ３０４は院内ＬＡＮ７０１に接続されている院内サーバ（図３参照）と情報が送受可能となっている。
【００８１】
操作パネル３０７は、ビデオプロセッサ３００における各種情報の設定、各種情報に表示を行うものであり、特に、操作パネル３０７は、例えば、検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種情報の入力が可能となっている。
【００８２】
そして、操作パネル３０７により入力した各種情報は、システムコントローラ３０４により通信Ｉ／Ｆ部３０５を介してバルーン制御装置５００（バルーン制御部５０５の通信Ｉ／Ｆ部５１５：図４参照）に送信されるようになっている。
【００８３】
システムコントローラ３０４は、ビデオプロセッサ３００内の各部を制御するものであり、特に、例えば電子内視鏡１００の操作部１２に設けられたフリーズボタン、あるいはレリーズボタン１２ａ（図１参照）が操作されると、映像信号処理部３０３を制御し静止画像を生成させ、フリーズボタン１２ａが操作された場合には生成した静止画像をモニタ４００に表示し、レリーズボタン１２ａが操作された場合には、生成した静止画像を画像格納部３０８に格納（記録）する。
【００８４】
また、システムコントローラ３０４は、電子内視鏡１００のレリーズボタン１２ａが操作されると、通信Ｉ／Ｆ部３０５を介して電子内視鏡１００によるレリーズ操作（静止画像記録）の発生をバルーン制御装置５００に送信するようになっている。
【００８５】
次に、バルーン制御装置５００における１ストローク動作（ストローク駆動制御）を図６ないし図９を用いて説明する。
【００８６】
＜正進動作時の１ストローク動作＞
図６は図３のバルーン制御部の制御下におけるバルブ開閉制御部による推進動作のうちの正進動作のタイミングチャートであり、図７は図６の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図である。
【００８７】
まず、第１駆動バルーン４２と係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１００の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入している状態を考える。なお、このとき、保持バルーン２３を膨張させて腸壁４０に係止させておく。
【００８８】
そして、保持バルーン２３を膨張させ腸壁４０に係止させた状態を保持し、第１駆動バルーン４２と係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６をともに収縮させた状態から、第２駆動バルーン４６に気体を充填して膨張させる（図６の工程Ａ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図７（Ａ）のように表わすことができる。図７（Ａ）に示すように、第２駆動バルーン４６が膨張することにより、係止バルーン４４は第１駆動バルーン４２側に押し出され、第１駆動バルーン４２に覆い被さる状態になる。
【００８９】
次に、係止バルーン４４に気体を充填して膨張させて、係止バルーン４４を腸壁４０に係止させる（図６の工程Ｂ）。この時のバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（Ｂ）のように表わすことができる。
【００９０】
また、ここで、係止バルーン４４において、膨張して腸壁４０に接触した時に挿入部１０と腸壁４０の間を埋める部分を第１の部分とし、腸壁４０に接触している部分を第２の部分として考える。
【００９１】
次に、保持バルーン２３と第２駆動バルーン４６から気体を吸引して収縮させる（図６の工程Ｃ）。この時のバルーンの収縮の様子は、図７（Ｃ）のように表わすことができる。そして、第１駆動バルーン４２に気体を充填して膨張させる（図６の工程Ｄ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図７（Ｄ）のように表わすことができる。
【００９２】
図７（Ｄ）に示されるように、第１駆動バルーン４２を膨張させていくことにより、第１駆動バルーン４２は係止バルーン４４を徐々に押圧していく。さらに、係止バルーン４４は、先端部１０ａの進行方向の後方に向かってその表面が腸壁４０に接した状態で順々に繰り出されるように押されていく、または、その表面を移動させるように押されていく。また、前記のように、係止バルーン４４において第１の部分と第２の部分を備えていると考えたときには、先端部１０ａの進行方向の前方側の第１の部分の腸壁４０側の一部が腸壁４０に接触して第２の部分になるように押されていく、と考えることができる。これにより、係止バルーン４４は、腸壁４０に対し先端部１０ａの進行方向の後方（図７（Ｄ）の黒矢印）に向かって押圧力を与える。
【００９３】
すなわち、係止バルーン４４がいわゆるキャタピラ（登録商標）のように（無限軌道のように）、腸壁４０を当接しながら先端部１０ａの進行方向の後方に向かって繰り出される。
【００９４】
そのため、腸壁４０は先端部１０ａの進行方向の後方に手繰り寄せられる。したがって、図７（Ｄ）の白矢印のように、電子内視鏡１００の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に推進（正進）する。
【００９５】
次に、保持バルーン２３に気体を充填して膨張させて腸壁４０に係止させる（図６の工程Ｅ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図７（Ｅ）のように表わすことができる。次に、保持バルーン２３を膨張させ腸壁４０に係止させた状態を保持し、第１駆動バルーン４２と係止バルーン４４から気体を吸引して収縮させる（図６の工程Ｆ）。この時のバルーンの収縮の様子は、図７（Ｆ）のように表わすことができる。
【００９６】
次に、第２駆動バルーン４６に気体を充填して膨張させる（図６の工程Ａ）ことにより、上記の図１３（Ａ）で示した状態に戻る。以降、正進動作を継続する場合には、図６の工程Ａ〜工程Ｆを繰り返す。
【００９７】
本実施形態では、１ストロークの１回の正進駆動動作は、図６の工程Ａ〜Ｅにより実行され、バルブ開閉制御部５０４は、この１回の正進駆動動作の１ストローク（図６の工程Ａ〜Ｅ）が終了すると、バルーン制御部５０５のストロークカウント部５１３（図４参照）に対してカウント値（ストローク数）をインクリメントさせるためのインクリメント信号を出力する（ストローク数を「１」加算する）。
【００９８】
次に、逆進動作について説明する。
【００９９】
＜逆進動作時の１ストローク動作＞
図８は図３のバルーン制御部の制御下におけるバルブ開閉制御部による推進動作のうちの逆進動作のタイミングチャートであり、図９は図８の逆進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図である。
【０１００】
まず、第１駆動バルーン４２と係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１００の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入している状態を考える。なお、このとき、保持バルーン２３を膨張させて腸壁４０に係止させておく。
【０１０１】
そして、係止バルーン４４に気体を充填して膨張させて、係止バルーン４４を腸壁４０に係止させる（図８の工程Ａ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図９（Ａ）のように表わすことができる。また、ここで、係止バルーン４４において、膨張して腸壁４０に接触した時に挿入部１０と腸壁４０の間を埋める部分を第１の部分とし、腸壁４０に接触している部分を第２の部分として考える。
【０１０２】
次に、保持バルーン２３の気体を吸引して収縮させる（図８の工程Ｂ）。この時のバルーンの収縮の様子は、図９（Ｂ）のように表わすことができる。そして、第２駆動バルーン４６に気体を充填して膨張させる（図８の工程Ｃ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図９（Ｃ）のように表わすことができる。
【０１０３】
図９（Ｃ）に示すように、第２駆動バルーン４６を膨張させていくことにより、第２駆動バルーン４６は係止バルーン４４を徐々に押圧していく。そして、係止バルーン４４は、先端部１０ａの進行方向の前方に向かってその表面が順々に繰り出されるように押されていく、または、その表面を移動させるように押されていく。また、前記のように、係止バルーン４４において第１の部分と第２の部分を備えていると考えたときには、先端部１０ａの進行方向の後方側の第１の部分の腸壁４０側の一部が腸壁４０に接触して第２の部分になるように押されていく、と考えることができる。これにより、係止バルーン４４は、腸壁４０に対し先端部１０ａの進行方向の前方（図９（Ｃ）の黒矢印）に向かって押圧力を与える。
【０１０４】
すなわち、係止バルーン４４がいわゆるキャタピラ（登録商標）のように（無限軌道のように）、腸壁４０を当接しながら先端部１０ａの進行方向の前方に向かって繰り出される。
【０１０５】
そのため、腸壁４０は先端部１０ａの進行方向の前方に手繰り寄せられる。したがって、図９（Ｃ）の白矢印のように、電子内視鏡１００の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の後方に推進（逆進）する。
【０１０６】
次に、保持バルーン２３を膨張させて腸壁４０に係止させる（図８の工程Ｄ）。この時の膨張の様子は、図９（Ｄ）のように表わすことができる。
【０１０７】
次に、係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６から気体を吸引して収縮させる（図８の工程Ｅ）。この時の収縮の様子は、図９（Ｅ）のように表わすことができ、上記の図９（Ａ）で示した状態に戻る。以降、逆進動作を継続する場合には、図８の工程Ａ〜工程Ｅを繰り返す。
【０１０８】
本実施形態では、１ストロークの１回の逆進駆動動作は、図８の工程Ａ〜工程Ｅにより実行され、バルブ開閉制御部５０４は、この１回の逆進駆動動作の１ストローク（図８の工程Ａ〜工程Ｅ）が終了すると、バルーン制御部５０５のストロークカウント部５１３（図４参照）に対してカウント値（ストローク数）をデクリメントさせるためのデクリメント信号を出力する（ストローク数を「１」減算する）。
【０１０９】
このように構成された本実施形態のバルーン制御部の作用について、図４を参照して図１０を用いて説明する。図１０は図４のバルーン制御部におけるストローク動作処理の流れを示すフローチャートであり、図１１は図１０の処理により生成されるストローク情報から構成される検査ストローク情報ファイルを示す図である。
【０１１０】
術者は、電子内視鏡１００を先端部１０ａのマーカ１０ｄ（図１参照）等により肛門より腸壁４０の所定位置にまで挿入し、内視鏡検査を開始する。
【０１１１】
図１０に示すように、バルーン制御部５０５のＣＰＵ５２１は、ステップＳ１において、操作パネル５０６にてバルーン駆動モードが正進動作モードに設定され、フットスイッチＩ／Ｆ部５１６を介してフットスイッチ６００から駆動制御の開始を検知すると、ステップＳ２に処理を移行する。
【０１１２】
なお、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１において、通信Ｉ／Ｆ部５１５を介して、ビデオプロセッサ３００の通信Ｉ／Ｆ部３０５（図５参照）より、検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種検査情報を取得し、内部メモリ（不図示）に格納する。
【０１１３】
つぎに、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ２にて、ストロークカウント部５１３のカウント値であるストローク数Ｎに「０」をセットする。
【０１１４】
そして、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ３にて、駆動モード設定部５１２によりバルブ開閉制御部５０４の複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を図６のタイミングの工程Ａ〜Ｅでそれぞれを正進駆動の１ストロークを繰り返す駆動モードを設定する。
【０１１５】
この設定によりバルブ開閉制御部５０４は、指定された正進駆動モードにしたがって複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を駆動し、１正進ストロークを実施し、ストロークカウント部５１３に対してカウント値（ストローク数）をインクリメントさせるためのインクリメント信号を出力する。
【０１１６】
ストロークカウント部５１３は、ステップＳ４にて、インクリメント信号に基づいてストローク数Ｎ←Ｎ＋１（ストローク数Ｎを「１」加算）とする。
【０１１７】
次に、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ５にて、静止画記録発生検知部５２３を介して通信Ｉ／Ｆ部５１５を介したビデオプロセッサ３００から静止画像記録情報の送信の有無を判断する。
【０１１８】
ＣＰＵ５２１は、静止画像記録情報の送信があると判断すると処理をステップＳ６に移行し、静止画像記録情報の送信がないと判断すると処理をステップＳ８に移行する。
【０１１９】
そして、ＣＰＵ５２１は、静止画像記録情報の送信があると判断すると、ステップＳ６にて、ストロークカウント部５１３より現在のストローク数Ｎを読み出し、静止画記録発生検知部５２３からの静止画像情報を関連付けたストローク情報を生成し、図１１に示すような検査ストローク情報ファイルを生成する。そして、ＣＰＵ５２１はステップＳ７にて、この検査ストローク情報ファイルをストローク情報格納部５１４に格納する。
【０１２０】
このストローク情報は、図１１に示すように、「積算ストローク数Ｎ」＋「静止画像ファイル／サムネイル画像ファイル」からなる。
【０１２１】
ここで、検査ストローク情報ファイルは、前記ストローク情報に加え、例えば検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種検査情報からなるヘッダー情報から構成される。
【０１２２】
次に、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ８にて、操作パネル５０６にてバルーン駆動モードが変更されたかどうか判断し、操作パネル５０６におけるバルーン駆動モードの設定が正進動作モードの場合にはステップＳ３に戻り、操作パネル５０６におけるバルーン駆動モードの設定が逆進動作モードの場合にはステップＳ９に処理を移行する。
【０１２３】
そして、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ９にて、駆動モード設定部５１２によりバルブ開閉制御部５０４の複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を図８のタイミングの工程ａ〜ｅでそれぞれを逆進駆動の１ストロークを繰り返す駆動モードを設定する。
【０１２４】
この設定によりバルブ開閉制御部５０４は、指定された逆進駆動モードにしたがって複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を駆動し、１逆進ストロークを実施し、ストロークカウント部５１３に対してカウント値（ストローク数）をデクリメントさせるためのデクリメント信号を出力する。
【０１２５】
ストロークカウント部５１３は、ステップＳ１０にて、デクリメント信号に基づいてストローク数Ｎ←Ｎ−１（ストローク数Ｎを「１」減算）とする。
【０１２６】
そして、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１１にて、ストロークカウント部５１３のカウント値であるストローク数Ｎが「１」未満（すなわちＮ＝０）に達したかどうか判断し、ストロークカウント部５１３のカウント値であるストローク数Ｎが「１」以上ならばステップＳ５に戻り、ストロークカウント部５１３のカウント値であるストローク数Ｎが「１」未満（すなわちＮ＝０）に達した場合には、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１２にて内視鏡検査が終了したかどうか判断する。
【０１２７】
ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１２にて内視鏡検査が終了したと判断すると、処理を終了し、内視鏡検査が終了していないと判断するとステップＳ１に戻る。
【０１２８】
なお、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１２にて内視鏡検査が終了したと判断すると、ステップＳ６において生成した複数のストローク情報を、例えばストローク数Ｎに対してソートした検査ストローク情報ファイル（図１１参照）を生成し、この検査ストローク情報ファイルをストローク情報格納部５１４に格納する。
【０１２９】
なお、ＣＰＵ５２１は、メディアＩ／Ｆ部５１８を介してスロット５１７に装着された記録媒体７００に検査ストローク情報ファイルを記録したり、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９を介して院内ＬＡＮによって検査ストローク情報ファイルを院内サーバ７０２（図３参照）に記録できる。
【０１３０】
また、ＣＰＵ５２１は、例えば同一患者の次回の再検査時に、メディアＩ／Ｆ部５１８あるいはＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９を介して、検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種検査情報からなるヘッダー情報に基づき、記録媒体７００あるいは院内サーバ７０２に記録された検査ストローク情報ファイルを読み出しストローク情報格納部５１４に格納することができる。
【０１３１】
ここで、本実施形態におけるバルーン制御装置５００に設けられた操作パネル５０６について説明する。図１２は図３のバルーン制御装置に設けられた操作パネルの構成を示す図である。
【０１３２】
バルーン制御装置５００に設けられた操作パネル５０６は、図１２に示すように、速度制御エリア５８０、推進制御エリア５８１、係止制御エリア５８２、係止圧力表示エリア５８３及びバルーン制御装置５００の電源をＯＮ／ＯＦＦする電源スイッチ５８４を備えて構成される。
【０１３３】
速度制御エリア５８０は、通常ボタン５８０ａ、倍速ボタン５８０ｂ、微調ＵＰボタン５８０ｃ及び微調ＤＯＷＮボタン５８０ｄを備えて構成される。通常ボタン５８０ａは、例えば図６の工程Ａ〜Ｆ及び図８の工程Ａ〜Ｅの周期を所定周期ΔＴ（図６参照）に設定して１ストロークの駆動動作の速度を所定の通常速度に設定するものである。また、倍速ボタン５８０ｂは、例えば図６の工程Ａ〜Ｆ及び図８の工程Ａ〜Ｅの周期を周期ΔＴ／２に設定して１ストロークの駆動動作の速度を所定の通常速度の２倍の速度に設定するものである。微調ＵＰボタン５８０ｃ及び微調ＤＯＷＮボタン５８０ｄは、例えば図６の工程Ａ〜Ｆ及び図８の工程Ａ〜Ｅの処理時間を増減させ、１ストロークの駆動動作の速度を微調するものである。
【０１３４】
推進制御エリア５８１は、正進動作を設定するための正進ボタン５８１ａ、逆進動作を設定するための逆進ボタン５８１ｂ、図６の工程Ａ〜Ｆあるいは図８の工程Ａ〜Ｅの各工程を停止させるための停止ボタン５８１ｃを備えて構成される。停止ボタン５８１ｃを操作することで、術者は、正進動作あるいは逆進動作中においても、先端部１０ａを腸壁４０内にて係止させることができる。
【０１３５】
係止制御エリア５８２は、縮退ボタン５８２ａ及び係止ボタン５８２ｂを備えて構成される。縮退ボタン５８２ａは、第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３のすべてのバルーンを収縮させるためのボタンである。また、係止ボタン５８２ｂは、係止バルーン４４あるいは保持バルーン２３の少なくとも一方を膨張させて腸壁４０に当接させ、先端部１０ａを腸壁４０にて係止させるためのボタンである。術者は、検査を中止する等の場合、縮退ボタン５８２ａを操作することで、強制的に第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３のすべてのバルーンを収縮させることができるので、例えば挿入部１０を管腔部内から容易に引き出すことが可能となる。また、術者は、係止ボタン５８２ｂを操作することで、係止バルーン４４あるいは保持バルーン２３の少なくとも一方を膨張させて腸壁４０に当接させることができるので、先端部１０ａを腸壁４０内にて安定させて係止させることができる。
【０１３６】
係止圧力表示エリア５８３は、係止ボタン５８２ｂが操作された際の、係止バルーン４４あるいは保持バルーン２３の少なくとも一方のバルーンの内圧を表示するものである。なお、係止圧力表示エリア５８３は、係止バルーン４４及びは保持バルーン２３の両方が膨張している場合には、内圧の高いバルーンの内圧を表示する。
【０１３７】
図１３ないし図１５は図３の画像表示／情報設定部に展開される画像を示す図である。
【０１３８】
画像表示／情報設定部５０７は、図１３に示すように、ストローク情報表示エリア７５０、テンキーエリア７５１、自動設定ボタン７５２、現在ストローク数表示エリア７５３、目標ストローク数表示エリア７５４、差分ストローク数表示エリア７５５、合成表示ボタン７５６、キャンセルボタン７５７、確定ボタン７５８、検査情報表示エリア７５９とを備えた設定画面７６０を表示するようになっている。
【０１３９】
ストローク情報表示エリア７５０は、検査中、あるいは前回検査した際に生成された検査ストローク情報ファイルに基づいたストローク数とサムネイル画像をスクロール形式で表示したエリアである。なお、再検査の場合には前回検査した検査日時情報がストローク情報表示エリア７５０の上部に表示される。
【０１４０】
テンキーエリア７５１は、目標駆動制御回数（目標ストローク数）を術者が直接入力するためのテンキーを表示したエリアである。
【０１４１】
自動設定ボタン７５２は、ストロークカウント部５１３が現在カウントしているストローク数に最も近い検査ストローク情報ファイルに基づいたストローク数を自動的に抽出し目標駆動制御回数である目標ストローク数として設定するボタンである。
【０１４２】
現在ストローク数表示エリア７５３は、ストロークカウント部５１３が現在カウントしているストローク数を表示するエリアである。
【０１４３】
目標ストローク数表示エリア７５４は、目標駆動制御回数である目標ストローク数を表示するエリアである。
【０１４４】
差分ストローク数表示エリア７５５は、差分回数算出部５２０が算出した現在ストローク数と目標ストローク数との差分回数である差分ストロークを表示するエリアである。
【０１４５】
合成表示ボタン７５６は、画像表示／情報設定部５０７上に検査ストローク情報ファイルに基づいた静止画像と、電子内視鏡１００によるビデオプロセッサ３００からのライブの内視鏡動画像とを合成し並列に表示させるためのボタンである。詳細は後述する。
【０１４６】
キャンセルボタン７５７は上記の設定をキャンセルするためのボタンであり、確定ボタン７５８は上記の設定を確定するためのボタンである。また、検査情報表示エリア７５９は検査中の検査情報を表示するエリアである。
【０１４７】
例えば、このような表示構成の画像表示／情報設定部５０７において、術者がストローク情報表示エリア７５０のサムネイル画像をシングルタッチすると目標ストローク数表示エリア７５４にはサムネイル画像に関連付けられたストローク数が目標駆動制御回数である目標ストローク数として表示される。図１４ではＮｏ．６のサムネイル画像をシングルタッチした際の画像表示／情報設定部５０７の表示例を示しており、Ｎｏ．６のサムネイル画像に関連付けられたストローク数「１１２８」が目標ストローク数表示エリア７５４に表示される。
【０１４８】
なお、例えば術者がストローク情報表示エリア７５０のサムネイル画像を連続タッチであるダブルタッチをすると、図１５に示すように、Ｎｏ．６のサムネイル画像の原画像である静止画像８００がストローク情報表示エリア７５０上に重畳表示され、キャンセルボタン７５７を操作することにより図１４に戻ることができる。すなわち、術者はサムネイル画像の原画像である静止画像８００を確認して目標駆動制御回数である目標ストローク数を設定することができるようになっている。
【０１４９】
また、テンキーエリア７５１、自動設定ボタン７５２、ストローク情報表示エリア７５０等を用いて、術者が目標駆動制御回数である目標ストローク数を設定し確定ボタン７５８をタッチすると、目標ストローク数が確定し、差分ストローク数が「０」、すなわち、現在ストローク数が目標ストローク数と一致するように、ストローク動作の制御が行われるが、この状態で術者が合成表示ボタン７５６をタッチすると、図１５に示すように、例えば画像表示／情報設定部５０７上に目標ストローク数「１１２８」のＮｏ．６の静止画像８００と、電子内視鏡１００によるビデオプロセッサ３００からのライブの内視鏡動画像８０１とが合成され並列に表示される。したがって、術者は画像表示／情報設定部５０７によりライブの内視鏡動画像８０１が目標ストローク数「１１２８」のＮｏ．６の静止画像８００に接近している様子を容易にかつリアルタイムに観察できる。
【０１５０】
次に、バルーン制御部５０５における目標駆動制御回数に基づくストローク動作処理について説明する。
【０１５１】
次に、目標駆動制御回数を設定した際のＣＰＵ５２１によるストローク駆動制御について説明する。図１６は図４のバルーン制御部における目標駆動制御回数に基づくストローク動作処理の流れを示すフローチャートである。
【０１５２】
なお、以下の処理は検査中においても、また再検査においても適用可能である。すなわち、検査中であれば検査中に生成された検査ストローク情報ファイルをストローク情報格納部５１４から読み出すと共に、画像記憶部５２４から静止画像データ及びサムネイル画像データを読み出し、また再検査ならば前回検査の検査ストローク情報ファイル及び静止画像データ及びサムネイル画像データを記録媒体７００、院内サーバ７０２から読み出すことになる。
【０１５３】
ＣＰＵ５２１は、図１６に示すように、検査中においては、ストローク情報格納部５１４及び画像記憶部５２４に格納されている検査ストローク情報ファイルのストローク情報と静止画像データ及びサムネイル画像データを読み出す（ステップＳ２１）。
【０１５４】
このとき上述したように、例えば再検査を実施する場合には、ＣＰＵ５２１は、ストローク情報を記録媒体７００あるいは院内サーバ７０２からストローク情報格納部５１４に格納すると共に、ストローク情報に関連付けられている静止画像データ及びサムネイル画像データを記録媒体７００あるいは院内サーバ７０２から画像記憶部５２４に格納した後、ストローク情報格納部５１４及び画像記憶部５２４よりストローク情報と静止画像データ及びサムネイル画像データを読み出す。
【０１５５】
そして、ＣＰＵ５２１は、画像表示／情報設定部５０７のストローク情報表示エリア７５０に、サムネイル画像を備えたストローク情報を表示する（ステップＳ２２）。
【０１５６】
次に、ＣＰＵ５２１は、術者が画像表示／情報設定部５０７のタッチパネル機能を用いてストローク情報表示エリア７５０にてストローク情報（サムネイル画像）を選択したかどうか判断する（ステップＳ２３）。ＣＰＵ５２１は、ストローク情報表示エリア７５０にてストローク情報（サムネイル画像）を選択したと判断すると処理をステップＳ２７に移行する。
【０１５７】
また、ＣＰＵ５２１は、術者がストローク情報（サムネイル画像）を選択しないと判断した場合には、術者が画像表示／情報設定部５０７のタッチパネル機能を用いて自動設定ボタン７５２を操作したかどうか判断する（ステップＳ２５）。ＣＰＵ５２１は、術者が自動設定ボタン７５２を操作したと判断すると処理をステップＳ２７に移行する。
【０１５８】
ＣＰＵ５２１は、術者が自動設定ボタン７５２を操作しないと判断した場合には、術者が画像表示／情報設定部５０７のタッチパネル機能を用いてテンキーエリア７５１より目標ストローク数（目標駆動制御回数）の設定を待ち（ステップＳ２６）、テンキーエリア７５１より目標ストローク数が設定されると処理をステップＳ２７に移行する。
【０１５９】
そして、ＣＰＵ５２１は、術者が画像表示／情報設定部５０７のタッチパネル機能を用いて確定ボタン７５８を操作すると目標ストローク数（目標駆動制御回数）の設定を確定する（ステップＳ２７）。
【０１６０】
次に、ＣＰＵ５２１は、差分回数算出部５２０を用いて現在ストローク数と目標ストローク数との差分回数である差分ストローク数を取得し、差分ストローク数表示エリア７５５に差分ストローク数を表示する（ステップＳ２８）。
【０１６１】
そして、ＣＰＵ５２１は、駆動圧力設定部５１１及び駆動モード設定部５１２を用いて圧力制御部５０３及びバルブ開閉制御部５０４を制御して差分ストローク数表示エリア７５５の差分ストローク数が「０」、すなわち、現在ストローク数が目標ストローク数（目標駆動制御回数）と一致するように、ストローク駆動の制御を実行する（ステップＳ２９）。
【０１６２】
続いて、ＣＰＵ５２１は、術者により合成表示ボタン７５６がタッチされ画像表示／情報設定部５０７に合成画像を表示するかどうか判断する（ステップＳ３０）。合成表示ボタン７５６がタッチされなければ、処理がステップＳ３２に移行する。
【０１６３】
術者により合成表示ボタン７５６がタッチされ画像表示／情報設定部５０７に合成画像を表示すると判断すると、ＣＰＵ５２１は、画像表示／情報設定部５０７上に目標ストローク数の静止画像と、電子内視鏡１００によるビデオプロセッサ３００からのライブの内視鏡動画像との合成画像（図１５参照）を表示する（ステップＳ３１）。
【０１６４】
そして、ＣＰＵ５２１は、ストローク駆動の制御により現在ストローク数が目標ストローク数（目標駆動制御回数）に到達したかどうか判断し（ステップＳ３２）、到達したと判断すると処理を終了し、到達していないと判断するとステップＳ３０に戻る。
【０１６５】
以上説明したように、本実施形態では、上記の構成及び作用により以下のような効果を得ることができる。
【０１６６】
（効果１）本実施形態のバルーン制御装置５００のバルーン制御部５０５は、先端部１０ａに設けられた第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３からなるバルーンユニットである移動駆動手段の現在のストローク数（駆動制御回数）をストロークカウント部５１３にてカウントし、またビデオプロセッサ３００からの静止画像記録情報によりレリーズ発生（静止画取り込み）を静止画記録発生検知部にて監視・検出し、レリーズ発生（静止画取り込み）が検知されると、ＣＰＵ５２１にてストロークカウント部５１３のカウント値（ストローク数＝駆動制御回数）とビデオプロセッサ３００にてレリーズされた静止画像の画像情報を関連付けたストローク情報（駆動情報）を生成するので、このストローク情報（駆動情報）を、例えば検査中、あるいは後日の再検査時に利用することにより、ＣＰＵ５２１にて移動駆動手段を制御して静止画像が記録された管腔臓器内の関心部位（患部）の位置である目標ストローク数に電子内視鏡１００の先端部１０ａを容易、迅速かつ正確に移動させることができる。
【０１６７】
（効果２）また、本実施形態では、差分回数算出部５２０がストロークカウント部５１３にてカウントされている現在のストローク数（駆動制御回数）と目標ストローク数との差分回数を算出することで、この差分回数に基づいてＣＰＵ５２１にて移動駆動手段を制御して静止画像が記録された管腔臓器内の関心部位（患部）の位置である目標ストローク数に電子内視鏡１００の先端部１０ａを容易、迅速かつ正確に移動させることができる。
【０１６８】
（効果３）さらに、本実施形態では、画像表示／情報設定部５０７に自動設定ボタン７５２を設けることで、術者による自動設定ボタン７５２の操作によりＣＰＵ５２１がストロークカウント部５１３にてカウントされている現在のストローク数（駆動制御回数）に最も近い近接目標ストローク数を抽出し、該近接目標ストローク数に電子内視鏡１００の先端部１０ａを容易、迅速かつ正確に移動させることもできる。
【０１６９】
（効果４）また、本実施形態では、ＣＰＵ５２１は、１検査の複数のストローク情報を検査ストローク情報ファイルとして生成・記録し、画像表示／情報設定部５０７においてストローク情報表示エリア７５０に検査ストローク情報ファイルを表示することができる。そして、ＣＰＵ５２１がストローク情報表示エリア７５０に表示される検査ストローク情報ファイルにおいては画像情報として静止画像のサムネイル画像を表示させることで、術者は該サムネイル画像により目標ストローク数を選択することができる。さらに本実施形態では、ＣＰＵ５２１は、術者がこのサムネイル画像を例えばダブルタッチすることにより、サムネイル画像の原画像である静止画像を画像表示／情報設定部５０７に表示させることができるので、より最適・鮮明な静止画像により目標ストローク数を選択することができる。
【０１７０】
（効果５）さらに、本実施形態では、画像表示／情報設定部５０７に合成表示ボタン７５６を設けることで、術者による合成表示ボタン７５６の操作により、ＣＰＵ５２１は、画像表示／情報設定部５０７上に目標ストローク数の静止画像と、電子内視鏡１００によるビデオプロセッサ３００からのライブの内視鏡動画像との合成画像を表示させることもできるので、術者は目標ストローク数の静止画像に近づくライブの内視鏡動画像を観察でき、例えば操作パネル５０６（図１２参照）の速度制御機能、推進制御機能を用いて、詳細かつより適正に目標ストローク数に電子内視鏡１００の先端部１０ａを容易、迅速かつ正確に移動させることができる。
【０１７１】
すなわち、本実施形態では、上記（効果１）〜（効果５）等に示すように、検査中、あるいは再検査時に、先端部１０ａに設けられた第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３からなるバルーンユニットである移動駆動手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させることができる。
【０１７２】
また、関心部位前後の管腔部材の内壁を観察したい場合、内視鏡を従来の術式のように術者が内視鏡自体を押し引きすると、挿入部の先端部の位置とストローク数の関係がずれてしまい、別の関心部位への正確な移動が困難になる。このような場合、挿入部の先端部の現在の位置のストローク数との差分ストローク数をテンキーエリア７５１などより直接入力し先端部を異動させることにより、ストローク数と内壁の位置関係をずらすことなく、容易に関心部位前後の管腔部材の内壁の観察が可能となる。
【０１７３】
なお、本実施形態においては、回転角度も測定できる機能も付加できれば、挿入口から患部までの距離だけでなく、内視鏡先端の回転角度データも記録できるようになり、よりいっそう前の状態と同じ状態を再現できるようになる。回転角度の測定方法は、内視鏡先端に小型ジャイロを設置しても良いし、先行技術にあるように挿入口に検出機構を設けても良い。また、回転角度測定が出来る機能が付加している場合には、前回記録した静止画像と今見ている画像を比較し、記録されている回転角度に合わせてどちらかの画像を回転・表示する画像処理を行い、モニターには回転角を合わせた状態で表示させることで、前回記録した静止画像との比較がより容易になる。
【０１７４】
また、本実施形態では、バルーン制御装置５００により制御される第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３（図２参照）からなるバルーンユニットにより移動駆動手段を構成するとしたが、これに限らず、移動駆動手段は、以下の変形例１〜４のように構成してもよい。
【０１７５】
（変形例１）
図１７は図１の内視鏡装置の変形例１における挿入部の先端部の拡大断面図である。図１７に示すように、変形例１においては、挿入部１０の先端部１０ａに進行方向の前方から順に、駆動バルーン２０と係止バルーン２２の２つのバルーンが設けられている。また、駆動バルーン２０と係止バルーン２２が管壁に接触していない時に、挿入部１０の先端部１０ａの位置を管内のほぼ中央に保持するための保持バルーン２３も設けられている。この駆動バルーン２０と係止バルーン２２と保持バルーン２３は、ともに全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなる。
【０１７６】
変形例１では、移動駆動手段は、バルーン制御装置５００により制御されるバルーン制御装置５００、駆動バルーン２０、係止バルーン２２及び保持バルーン２３により構成される。
【０１７７】
係止バルーン２２は膨張時に管壁の内壁面に接して係止することができる膨張特性を有するバルーンであり、駆動バルーン２０は膨張時であっても先端部１０ａが管路の断面の略中心位置に位置する限り管壁の内壁面に接しない膨張特性を有するバルーンである。
【０１７８】
先端部１０ａの内部には、駆動バルーン２０に連通し気体が送られる送気管４８と、係止バルーン２２に連通し気体が送られる送気管５０と、保持バルーン２３に連通し気体が送られる送気管２７が設けられている。
【０１７９】
次に、変形例１における１ストローク動作ついて説明する。図１８は図１７の変形例１における正進動作のタイミングチャートであり、図１９は図１８の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図である。
【０１８０】
まず、駆動バルーン２０と係止バルーン２２をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１００の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入している状態を考える。なお、このとき、保持バルーン２３を膨張させて腸壁４０に係止させておく。
【０１８１】
そして、駆動バルーン２０を収縮させた状態を保持したまま、係止バルーン２２に気体を充填して膨張させて、係止バルーン２２を腸壁４０に係止させる（図１８の工程Ａ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図１９（Ａ）のように表わすことができる。図１９（Ａ）に示すように、保持バルーン２３は腸壁４０に係止しており、さらに係止バルーン２２は駆動バルーン２０に覆い被さるように膨張し、腸壁４０に係止している。また、ここで、係止バルーン２２において、膨張して腸壁４０に接触した時に、挿入部１０と腸壁４０の間を埋める部分を第１の部分とし、腸壁４０に接触している部分を第２の部分として考える。
【０１８２】
次に、係止バルーン２２を膨張させた状態を保持すると共に、保持バルーン２３を収縮させる（図１８の工程Ｂ）。この時（図１８の工程Ｂ）のバルーンの膨張および収縮の様子は、図１９（Ｂ）のように表わすことができる。
【０１８３】
そして、係止バルーン２２を腸壁４０に係止させた状態で、駆動バルーン２０を膨張させていく（図１８の工程Ｃ）ことにより、駆動バルーン２０は係止バルーン２２を徐々に押圧していく。そして、係止バルーン２２は、先端部１０ａの進行方向の後方に向かってその表面が順々に繰り出されるように押されていく、または、その表面を移動させるように押されていく。この時（図１８の工程Ｃ）のバルーンの膨張の様子は、図１９（Ｃ）のように表わすことができる。また、前記のように、係止バルーン２２において第１の部分と第２の部分を備えていると考えたときには、先端部１０ａの進行方向の前方側の第１の部分の腸壁４０側の一部が腸壁４０に接触して第２の部分になるように押されていく、と考えることができる。これにより、係止バルーン２２は、腸壁４０に対し先端部１０ａの進行方向の後方（図１９（Ｃ）の黒矢印）に向かって押圧力を与える。
【０１８４】
すなわち、係止バルーン２２がいわゆるキャタピラ（登録商標）のように（無限軌道のように）、腸壁４０を当接しながら先端部１０ａの進行方向の後方に向かって繰り出される。
【０１８５】
そのため、腸壁４０は先端部１０ａの進行方向の後方に手繰り寄せられる。したがって、図１９（Ｃ）の白矢印のように、電子内視鏡１００の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に推進（正進）する。
【０１８６】
次に、駆動バルーン２０及び係止バルーン２２を膨張させた状態を保持すると共に、保持バルーン２３を膨張させる（図１８の工程Ｄ）。この時（図１８の工程Ｄ）のバルーンの膨張の様子は、図１９（Ｄ）のように表わすことができ、係止バルーン２２及び保持バルーン２３を腸壁４０に係止させる。
【０１８７】
そして、保持バルーン２３を膨張させた状態を保持し、駆動バルーン２０及び係止バルーン２２を収縮させる（図１８の工程Ｅ）。この時（図１８の工程Ｅ）のバルーンの膨張の様子は、図１９（Ｅ）のように表わすことができる。
【０１８８】
なお、図１８の工程Ｅにおいては、腸壁４０のたわみ量によっては係止バルーン２２が腸壁４０から離間せず当接したままの状態となることも考えられるが、係止バルーン２２が腸壁４０に係止力を与えていなければよい。
【０１８９】
以降、正進動作を継続する場合には、図１８の工程Ａ〜工程Ｅを繰り返す。この図１８の工程Ａ〜工程Ｅが変形例１の１ストローク動作となる。
【０１９０】
図２０は図１３の変形例１における処理の流れを示すフローチャートである。この変形例１の場合には、逆進動作ができないために、図１０にて説明したステップＳ８〜Ｓ１１が省略された処理となる。図２０に示すように、その他の処理の流れは図１０と同じであるので、説明は省略する。
【０１９１】
なお、変形例１では逆進動作はできないが、上記の実施形態の第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３（図２参照）からなるバルーンユニットにより移動駆動手段を構成する場合と比較して、構成及び作用が容易となり、安価に構成することができる。
【０１９２】
（変形例２）
図２１は図１の内視鏡装置の変形例２としての内視鏡用移動装置の構成を示す図である。上記の実施形態では、電子内視鏡１００の挿入部１０に直接バルーンを取り付けた例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されず、図２１に示す内視鏡用移動装置９００に適用することも可能である。
【０１９３】
内視鏡用移動装置９００は、挿入部１０が挿入固定される筒体９０２と、筒体９０２の先端に取り付けられた前記の第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３と、筒体９０２から延びたコード９０４が接続される、筒体９０２の先端に取り付けられたバルーンユニットを制御する上記のバルーン制御装置５００とから構成される。
【０１９４】
そして、挿入部１０を被検体内に挿入する際には、筒体１２２に挿入部１０を挿入して固定し、バルーン制御装置１２６で上記実施形態と同様の制御を行って挿入部１０を移動させる。
【０１９５】
（変形例３）
図２２は図１の内視鏡装置の変形例３における挿入部の先端部の拡大断面図であり、図２３ないし図２６は本変形例３の１ストローク動作を説明するための図である。なお、本変形例３の詳細な構成は特開２００５−３１９０３６号公報に記載されており、要部の構成のみ説明する。
【０１９６】
図２２に示すように、変形例３においては、先端部１０ａと湾曲部１０ｂの間には、２個のバルーン９１４が取り付けられている。２個のバルーン９１４は、挿入部１０の周方向に関して対向する位置、つまり１８０°隔てた位置に配され、例えば、膨張収縮自在なラテックスゴムからなる。
【０１９７】
バルーン９１４の内腔には、挿入部１０の外周面に開口した給排気口９２０を介して、給排気路９２１が連通されている。給排気路２１は、挿入部１０の軸方向に亘って設けられ、バルーン制御装置５００に接続されている。
【０１９８】
変形例３におけるバルーン制御装置５００には、給排気路９２１を介してバルーン９１４にエアーを供給する給気ポンプ（不図示）と、バルーン９１４内のエアーを吸引する吸引ポンプ（不図示）とがそれぞれ二台ずつ設けられている。これらのポンプの動作を制御することにより、二個のバルーン９１４がそれぞれ個別に膨張収縮される。
【０１９９】
バルーン９１４は、挿入部１０の進行方向（挿入部１０の基端部分から先端部１０ａに向かう方向）の後方の部分９１４ａ（斜線で示す。以下、単に後方部分という。）、および円周方向の部分９１４ｂ（斜線で示す。以下、単に円周部分という。）が、他の部分よりも肉厚が厚く形成されている。
【０２００】
このため、給気ポンプから給排気路９２１を介してエアーが供給されると、バルーン９１４は、図２３に示すように膨張する。すなわち、後方部分９１４ａおよび円周部分９１４ｂが他の部分よりも肉厚に形成されていることにより、後方部分９１４ａおよび円周部分９１４ｂが他の部分よりも膨張率が低くなり、後方部分９１４ａおよび円周部分９１４ｂよりも他の部分のほうが伸びて、点線で示すように進行方向の後方に向かって略扇形状に膨張する。
【０２０１】
上記のように構成された本変形例３の電子内視鏡１００で、例えば、大腸や小腸のように複雑に屈曲した管路４０Ａの内壁面（腸壁）４０（ともに図２４参照）を観察する場合には、バルーン９１４が収縮した状態で挿入部１０を被検体内に挿入し、光源装置２００を点灯して被検体内を照明しながら、ＣＣＤ３３により得られる内視鏡画像をモニタ４００で観察する。
【０２０２】
先端部１０ａが管路４０Ａに到達すると、給気ポンプから給排気路９２１を介して２個のバルーン９１４に同時にエアーが供給される。これによりバルーン９１４が膨張し始め、図２４に示すように、管路４０Ａの内壁面（腸壁）４０にバルーン９１４の表面が接触する。そして、図２５および図２６に示すように、進行方向の後方に向かってバルーン９１４が略扇形状に膨張していく。これにより、管路４０Ａの内壁面（腸壁）４０に接触したバルーン９１４の表面が、内壁面（腸壁）４０に接触しながら進行方向の後方に内壁面（腸壁）４０を介して駆動力を発生させ、この力によって挿入部１０が進行方向に移動される。
【０２０３】
この図２４〜図２６の工程が変形例３の１ストローク動作となる。
【０２０４】
（変形例４）
図２７は図１の内視鏡装置の変形例３における挿入部の先端部の拡大断面図であり、図２８は図２７の回転アダプタを回転させる磁気誘導装置の作用を説明する図である。また、図２９は図２７の回転アダプタによる管腔内の挿入部の挿入補助を説明するための図である。なお、本変形例４の詳細な構成は特開２００８−４３６６９号公報に記載されており、要部の構成のみ説明する。
【０２０５】
変形例４では、電子内視鏡１００Ａの挿入部１０を体腔内に導入する際の推進力を得るための挿入補助具である回転アダプタ９５０（図２７参照）と、所望の外部磁場を発生させる磁気誘導装置９６０（図２８参照）とで主に構成されている。
【０２０６】
回転アダプタ９５０は、電子内視鏡１００Ａの挿入部１０を例えば大腸などの管腔臓器内に挿入する際の推進力を得るためのものである。回転アダプタ９５０は、電子内視鏡１００Ａの挿入部１０を構成する湾曲部１０ｂより基端側の所定位置に配設される。
【０２０７】
なお、図示はしないが、回転アダプタ９５０は、本体部と、一対のベアリング部と、回転体と、磁界発生手段である永久磁石と、本体部端部とで構成されている。回転体は例えば、ゴム部材のように弾性を有する弾性体或いは軟性樹脂部材、又は硬質樹脂によって形成される。回転体の外表面には回転されて体壁に接触することによって推進力を発生する螺旋形状部である螺旋状突起部９５１が設けられている。永久磁石は例えば管状であり、一対のベアリング部の間に位置するように回転体の内周面に一体的に固設される。
【０２０８】
術者が誘導装置用スイッチ（不図示）を手元操作することによって、磁気誘導装置９６０を駆動制御して所望する回転磁界の形成を行える。つまり、誘導装置用スイッチ（不図示）を操作することによって出力される指示信号は、磁気誘導装置９６０に伝送される。すると、図２８に示すように磁気誘導装置９６０では例えば矢印Ａに示すような回転磁界を形成する。このとき、この回転磁界中に回転アダプタ９５０を配置すると、永久磁石が配設された回転アダプタ９５０が矢印Ｂに示すように回転される。
【０２０９】
そして、図２９に示すように挿入部１０の先端部１０ａは、例えば大腸内等において、回転アダプタ９５０によって得られる推進力と、術者の湾曲部１０ｂを湾曲動作させる手元操作及び捻り操作とによって、目的部位近傍に到達する。
【０２１０】
この回転アダプタ９５０の１回転工程が変形例４の１ストローク動作となる。
【０２１１】
以上、本発明の内視鏡装置及びその挿入部移動制御方法について詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。
【符号の説明】
【０２１２】
１…内視鏡装置、２３…保持バルーン、４２…第１バルーン、４６…第２駆動バルーン、４４…係止バルーン、１００…電子内視鏡、２００…光源装置、３００…ビデオプロセッサ、４００…モニタ、５００…バルーン制御装置、５０１…吸引ポンプ、５０２…供給ポンプ、５０３…圧力制御部、５０４…バルブ開閉制御部、５０５…バルーン制御部、５０６…操作パネル、５１１…駆動圧力設定部、５１２…駆動モード設定部、５１３…ストロークカウント部、５１４…ストローク情報格納部、５１５…通信Ｉ／Ｆ部、５１６…フットスイッチＩ／Ｆ部、５１８…メディアＩ／Ｆ部、５１９…ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部、５２０…差分回数算出部、５２１…ＣＰＵ、５２２…メモリ、５２３…静止画記録発生検知部、５２５…画像合成部、５２６…バス、６００…フットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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