(57)【要約】【課題】多相インバータと多相モータとを利用して昇圧動作するモータ制御装置において、過電流を防止することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１は、３相インバータ回路１０とバッテリ１１とコンデンサ１２とマイクロコンピュータ１３とを備えている。バッテリ１１はステータコイルＬ１の中性点Ｎと３相インバータ１０の直流端Ｔ２の間に接続されている。コンデンサ１２は３相インバータ１０の直流端Ｔ１、Ｔ２の間に接続されている。マイクロコンピュータ１３は、ｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令と、ステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流とに基づいて相電流のピーク値を算出し、相電流のピーク値が過電流の制限値以下となるように、ｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令の少なくともいずれかを補正する。これにより、３相インバータ１０と３相交流モータＭ１とを利用して昇圧動作するモータ制御装置１において、過電流を防止することができる。【選択図】図１
2011004561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
星形結線されたステータコイルを有する多相モータに接続され、前記多相モータに相電流を供給する多相インバータと、
前記ステータコイルの中性点と、前記多相インバータの一方の直流端との間に接続される第１電源と、
前記多相インバータの一方の直流端又は前記ステータコイルの中性点のいずれかと、前記多相インバータの他方の直流端との間に接続される第２電源と、
前記多相インバータの制御端に接続され、前記多相モータに多相交流電流が流れるように前記多相インバータを制御することで、前記第１電源の電圧を昇圧して前記第２電源に供給するとともに、前記第２電源の電圧を多相交流電圧に変換して前記多相モータに供給する制御回路と、
を備えたモータ制御装置において、
前記制御回路は、多相交流電流を指示するｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令、又は、前記多相交流電流をなすｄ軸電流及びｑ軸電流と、前記ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流、又は、前記ステータコイルの中性点から流れ出す直流電流とに基づいて、直流電流と交流電流の合成電流からなる前記多相モータの相電流、又は、前記多相モータの相電流積算値が制限値以下となるように、電流指令を補正することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御回路は、前記相電流又は前記相電流積算値が前記制限値を超えているとき、まず、前記ｄ軸電流指令を減少させて相電流のピーク値を小さくし、それでも、前記制限値以下にならないときは、前記ｑ軸電流指令を減少させることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御回路は、前記相電流をなす直流電流が、前記相電流をなす交流電流の３次高調波を有するように前記多相インバータを制御することを特徴とする請求項１又は２のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御回路は、３次高調波電流指令に基づいて、前記ｄ軸電流指令及び前記ｑ軸電流指令に基づいて算出される相電圧指令又は相デューティを制御することで、前記相電流をなす直流電流が有する３次高調波を制御することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御回路は、前記ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流、又は、前記ステータコイルの中性点から流れ出す直流電流に基づいて、前記相電圧指令又は前記相デューティを制御することを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記制御回路は、前記多相モータの回転角に基づいて前記相電流を制御し、前記多相モータが静止している状態において、検出した前記相電流が前記制限値を超えているとき、検出した前記相電流の大きさに応じて前記多相モータの前記回転角を補正することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記多相モータは、車両に搭載され、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多相インバータと多相モータとを利用して昇圧動作するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータ制御装置として、多相インバータと、制御回路とを備えたものがある。制御回路は、多相モータに多相交流電流が流れるように多相インバータを制御する。また、多相モータの相電流が過大にならないように多相インバータを制御する。具体的には、多相交流電流を指示するｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令から、相電流のピーク値を算出する。そして、算出した相電流のピーク値が所定の制限値以下となるように、ｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令の少なくともいずれかを補正する。これにより、実施に流れる相電流のピーク値を制限値以下にでき、過電流を防止することができる。
【０００３】
ところで、モータ制御装置として、多相インバータと多相モータとを利用して昇圧動作するものがある。例えば、特許文献１に開示されている電力変換回路である。この電力変換回路は、３相電圧形インバータと、直流電源と、平滑コンデンサとを備えている。３相誘導電動機は、Ｙ結線された相コイルからなるステータコイルを備えている。ステータコイルの各相端は、３相電圧形インバータの交流端に接続されている。また、直流電源は、３相誘導電動機のステータコイルの中性点と、３相電圧形インバータの直流低電位端の間に接続されている。さらに、平滑コンデンサは、３相電圧形インバータの直流高電位端と直流低電位端の間に接続されている。制御回路は、３相誘導電動機に３相交流電流が流れるように３相電圧形インバータを制御する。これにより、直流電源の電圧が昇圧され平滑コンデンサに供給されるとともに、平滑コンデンサによって平滑された直流電圧が３相交流電圧に変換され３相誘導電動機に供給される。それに伴って、３相誘導電動機の各相コイルに、直流電流と交流電流の合成電流が流れることとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３３７０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したように、電力変換回路では、３相誘導電動機の各相コイルに、直流電流と交流電流の合成電流が流れる。そのため、前述した従来の過電流防止方法では、合成電流の中の直流成分を考慮することができず、実際に流れる相電流のピーク値を制限値以下に抑えことができないという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、多相インバータと多相モータとを利用して昇圧動作するモータ制御装置において、過電流を防止することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、本発明者は、この課題を解決すべく鋭意研究し試行錯誤を重ねた結果、多相交流電流を指示するｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令、又は、多相交流電流をなすｄ軸電流及びｑ軸電流と、ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流、又は、ステータコイルの中性点から流れ出す直流電流とに基づいて、直流電流と交流電流の合成電流からなる多相モータの相電流、又は、多相モータの相電流積算値が制限値以下となるように、電流指令を補正することで、過電流を防止できることを思いつき、本発明を完成するに至った。
【０００８】
すなわち、請求項１に記載のモータ制御装置は、星形結線されたステータコイルを有する多相モータに接続され、多相モータに相電流を供給する多相インバータと、ステータコイルの中性点と、多相インバータの一方の直流端との間に接続される第１電源と、多相インバータの一方の直流端又はステータコイルの中性点のいずれかと、多相インバータの他方の直流端との間に接続される第２電源と、多相インバータの制御端に接続され、多相モータに多相交流電流が流れるように多相インバータを制御することで、第１電源の電圧を昇圧して第２電源に供給するとともに、第２電源の電圧を多相交流電圧に変換して多相モータに供給する制御回路と、を備えたモータ制御装置において、制御回路は、多相交流電流を指示するｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令、又は、多相交流電流をなすｄ軸電流及びｑ軸電流と、ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流、又は、ステータコイルの中性点から流れ出す直流電流とに基づいて、直流電流と交流電流の合成電流からなる多相モータの相電流、又は、多相モータの相電流積算値が制限値以下となるように、電流指令を補正することを特徴とする。ここで、第１電源及び第２電源は、電源を区別するために便宜的に導入したものである。また、多相交流電流をなすｄ軸電流及びｑ軸電流は、多相交流電流を指示するｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令とは異なり、多相モータに流れている多相交流電流をｄ軸及びｑ軸に変換したものである。
【０００９】
この構成によれば、多相モータの各相に、相電流として、直流電流と交流電流の合成電流が流れる。星形結線されたステータコイルの中性点には、相電流をなす直流電流の相数倍の電流が流入又は流出することとなる。そのため、ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流、又は、ステータコイルの中性点から流れ出す直流電流から、相電流をなす直流電流を知ることができる。また、多相交流電流を指示するｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令、又は、多相交流電流をなすｄ軸電流及びｑ軸電流から、相電流をなす交流電流を知ることができる。従って、ｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令、又は、ｄ軸電流及びｑ軸電流と、ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流、又は、ステータコイルの中性点から流れ出す直流電流とに基づいて、直流電流を考慮した相電流又は相電流積算値を知ることができる。従って、相電流又は相電流積算値が制限値以下となるように電流指令を補正することで、実際に流れる相電流を確実に抑えられ、過電流を防止することができる。
【００１０】
請求項２に記載のモータ制御装置は、制御回路は、相電流又は相電流積算値が制限値を超えているとき、まず、ｄ軸電流指令を減少させて相電流のピーク値を小さくし、それでも、制限値以下にならないときは、ｑ軸電流指令を減少させることを特徴とする。この構成によれば、多相モータの出力トルクに影響を与えるｑ軸電流指令の減少を極力抑えることができる。そのため、多相モータの出力トルクの低下をできる限り抑えて過電流を防止することができる。
【００１１】
請求項３に記載のモータ制御装置は、制御回路は、相電流をなす直流電流が、相電流をなす交流電流の３次高調波を有するように多相インバータを制御することを特徴とする。この構成によれば、相電流をなす直流電流が有する、相電流をなす交流電流の３次高調波によって、相電流のピーク値を減少させることができる。そのため、過電流をより抑えることができる。
【００１２】
請求項４に記載のモータ制御装置は、制御回路は、３次高調波電流指令に基づいて、ｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令に基づいて算出される相電圧指令又は相デューティを制御することで、相電流をなす直流電流が有する３次高調波を制御することを特徴とする。この構成によれば、相電圧指令又は相デューティを制御することで、相電流を制御できる。そのため、３次高調波電流指令に基づいて相電圧指令又は相デューティを制御することで、相電流をなす直流電流が有する３次高調波を確実に制御することができる。
【００１３】
請求項５に記載のモータ制御装置は、制御回路は、ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流、又は、ステータコイルの中性点から流れ出す直流電流に基づいて、相電圧指令又は相デューティを制御することを特徴とする。この構成によれば、ステータコイルの中性点に流れ込む電流、又は、ステータコイルの中性点から流れ出す電流から、相電流をなす直流電流を知ることができる。そのため、ステータコイルの中性点に流れ込む電流、又は、ステータコイルの中性点から流れ出す電流に基づいて制御することで、合成電流をなす直流電流を考慮して相電圧指令又は相デューティを制御することができる。従って、合成電流をなす直流電流が有する３次高調波を精度よく制御することができる。
【００１４】
請求項６に記載のモータ制御装置は、制御回路は、多相モータの回転角に基づいて相電流を制御し、多相モータが静止している状態において、検出した相電流が制限値を超えているとき、検出した相電流の大きさに応じて多相モータの回転角を補正することを特徴とする。この構成によれば、多相モータの相電流は、回転角によって決まる。そのため、多相モータが静止している、いわゆるロック状態において、検出した相電流が制限値を超えているとき、回転角を補正することで、相電流のピーク値を抑えることができる。
【００１５】
請求項７に記載のモータ制御装置は、多相モータは、車両に搭載され、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生することを特徴とする。この構成によれば、多相インバータと、ステアリングホイールの操舵を補助するための多相モータとを利用して昇圧動作するモータ制御装置において、過電流を防止することができる
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態におけるモータ制御装置の回路図である。
【図２】マイクロコンピュータによって構成される制御ブロックのブロック図である。
【図３】交流端の電圧を説明するための等価回路の回路図である。
【図４】３相交流モータの相電流を説明するための説明図である。
【図５】過電流防止処理部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】第２実施形態におけるマイクロコンピュータによって構成される制御ブロックのブロック図である。
【図７】３相交流モータの相電流を説明するための説明図である。
【図８】第３実施形態におけるマイクロコンピュータによって構成される制御ブロックのブロック図である。
【図９】バッテリとコンデンサの別の接続例を示す回路図である。
【図１０】バッテリとコンデンサの別の接続例を示す回路図である。
【図１１】バッテリとコンデンサの別の接続例を示す回路図である。
【図１２】電流検出素子の別の接続例示す回路図である。
【図１３】電流検出素子の別の接続例示す回路図である。
【図１４】電流検出素子の別の接続例示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。
【００１８】
（第１実施形態）
まず、図１を参照してモータ制御装置の構成について説明する。ここで、図１は、第１実施形態におけるモータ制御装置の回路図である。
【００１９】
図１に示すモータ制御装置１は、３相交流モータＭ１（多相モータ）を制御するための装置である。３相交流モータＭ１は、例えば、車両に搭載され、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生するモータである。３相交流モータＭ１は、ステータコイルＬ１を備えている。ステータコイルＬ１は、Ｙ結線されたＵ相コイルＬ１０、Ｖ相コイルＬ１１、Ｗ相コイルＬ１２によって構成されている。３相交流モータＭ１には、ステータコイルＬ１への通電を制御するため、回転角を検出する回転角センサＳ１が設けられている。モータ制御装置１は、３相インバータ回路１０（多相インバータ）と、バッテリ１１（第１電源）と、コンデンサ１２（第２電源）と、マイクロコンピュータ１３（制御回路）とを備えている。
【００２０】
３相インバータ１０は、マイクロコンピュータ１３によって制御され、バッテリ１１の直流電圧を昇圧してコンデンサ１２に供給するとともに、コンデンサ１２によって平滑された直流電圧を３相交流電圧（多相交流電圧）に変換して３相交流モータＭ１に供給する回路である。３相インバータ１０は、ＭＯＳＦＥＴ１００〜１０５と、相電流を検出するための電流検出抵抗１０６〜１０８とから構成されている。ＭＯＳＦＥＴ１００、１０３、ＭＯＳＦＥＴ１０１、１０４、ＭＯＳＦＥＴ１０２、１０５は、それぞれ直列接続されている。ＭＯＳＦＥＴ１０３〜１０５のソースには、電流検出抵抗１０６〜１０８の一端がそれぞれ接続されている。電流検出抵抗１０６〜１０８の接続されたＭＯＳＦＥＴ１００、１０３、ＭＯＳＦＥＴ１０１、１０４、ＭＯＳＦＥＴ１０２、１０５は、並列接続されている。共通接続されたＭＯＳＦＥＴ１００〜１０２のドレインには、直流端Ｔ１（他方の直流端）が形成されている。共通接続された電流検出抵抗１０６〜１０８の他端には、直流端Ｔ２（一方の直流端）が形成されている。直流端Ｔ１、Ｔ２は、コンデンサ１２に接続されている。ＭＯＳＦＥＴ１００、１０３、ＭＯＳＦＥＴ１０１、１０４、ＭＯＳＦＥＴ１０２、１０５の直列接続点には、交流端ＴＵ、ＴＶ、ＴＷが形成されている。交流端ＴＵ、ＴＶ、ＴＷは、Ｕ相コイルＬ１０、Ｖ相コイルＬ１１、Ｗ相コイルＬ１２にそれぞれ接続されている。３相インバータ１０の制御端であるＭＯＳＦＥＴ１００〜１０５のゲートは、駆動回路（図略）を介してマイクロコンピュータ１３に接続されている。
【００２１】
バッテリ１１は、３相交流モータＭ１を駆動するための直流電圧を供給する装置である。バッテリ１１は、ステータコイルＬ１の中性点Ｎと、３相インバータ１０の直流端Ｔ２との間に接続されている。具体的には、バッテリ１１の正極端がステータコイルＬ１の中性点Ｎに、負極端が３相インバータ１２の直流端Ｔ２にそれぞれ接続されている。
【００２２】
コンデンサ１２は、昇圧されたバッテリ１１の直流電圧を平滑するための素子である。コンデンサ１２は、３相インバータ１０の直流端Ｔ１、Ｔ２の間に接続されている。具体的には、コンデンサ１２の一端が３相インバータ１０の直流端Ｔ１に、他端が３相インバータ１０の直流端Ｔ２にそれぞれ接続されている。
【００２３】
マイクロコンピュータ１３は、３相インバータ１０を制御し、バッテリ１１の電圧を昇圧してコンデンサ１２に供給するとともに、コンデンサ１２によって平滑された直流電圧を３相交流電圧に変換して３相交流モータＭ１に供給する回路である。マイクロコンピュータ１３は、３相交流モータＭ１に３相交流電流（多相交流電流）として流れるように３相インバータ１０を制御する。マイクロコンピュータ１３は、３相インバータ１０を制御するため、駆動回路（図略）を介してＭＯＳＦＥＴ１００〜１０５のゲートに接続されている。また、相電流を検出するため、電流検出抵抗１０６〜１０８の一端に接続されている。コンデンサ１２の電圧を検出するため、コンデンサ１２の一端に接続されている。３相交流モータＭ１の回転角を検出するため、回転角センサＳ１に接続されている。
【００２４】
次に、図２及び図３を参照してマイクロコンピュータによって構成される制御ブロックの構成について説明する。ここで、図２は、マイクロコンピュータによって構成される制御ブロックのブロック図である。図３は、交流端の電圧を説明するための等価回路の回路図である。具体的には、図３（ａ）は、ＭＯＳＦＥＴ１００がオンし、ＭＯＳＦＥＴ１０３がオフしている場合のＵ相に関連する等価回路である。図３（ｂ）は、ＭＯＳＦＥＴ１００がオフし、ＭＯＳＦＥＴ１０３がオンしている場合のＵ相に関連する等価回路である。図３において、Ｒ１は、ＭＯＳＦＥＴ１００のオン抵抗である。Ｒ２は、ＭＯＳＦＥＴ１０３のオン抵抗である。Ｒ３は、ＭＯＳＦＥＴ１００、１０３とコンデンサ１２との間の配線抵抗である。Ｒｍｏｔｏｒは、Ｕ相コイルＬ１０の抵抗である。Ｖｄｃは、バッテリ１１の電圧である。Ｖｃは、コンデンサ１２の電圧である。Ｖｕは、Ｕ相コイルＬ１０の誘起電圧である。
【００２５】
図２に示すように、マイクロコンピュータ１３は、制御ブロックとして、電流指令演算部１３０と、直流電流算出部１３１と、過電流防止処理部１３２と、３相／２相変換部１３３と、制御器１３４と、２相／３相変換部１３５と、電圧／デューティ変換部１３６とを備えている。
【００２６】
電流指令演算部１３０は、外部から入力されるトルク指令Ｔ＊ から３相交流電流を指示するｄ軸電流指令Ｉｄ＊ 、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊を算出するブロックである。
【００２７】
直流電流算出部１３１は、電流検出抵抗１０６〜１０８によって検出されたＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗに基づいて、バッテリＢ１からステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流Ｉｄｃを算出するブロックである。具体的には、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗを加算したものが、ステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流Ｉｄｃになる。
【００２８】
過電流防止処理部１３２は、ｄ軸電流指令Ｉｄ＊ 、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊と 、ステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流Ｉｄｃとに基づいて、過電流を抑えるようにｄ軸電流指令Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊の少なくともいずれかを補正して、ｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊を算出するブロックである。
【００２９】
３相／２相変換部１３３は、回転角センサＳ１によって検出された回転角θに基づいて、電流検出抵抗１０６〜１０８によって検出されたＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗを、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑに変換するブロックである。
【００３０】
制御器１３４は、ｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊と、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑの偏差から、ｄ軸電圧指令Ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令Ｖｑ＊を算出するブロックである。
【００３１】
２相／３相変換部１３５は、回転角センサＳ１によって検出された回転角θに基づいて、ｄ軸電圧指令Ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令Ｖｑ＊を、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊に変換するブロックである。
【００３２】
電圧／デューティ変換部１３６は、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊を、対応するＵ相デューティＤｕｔｙＵ、Ｖ相デューティＤｕｔｙＶ、Ｗ相デューティＤｕｔｙＷに変換するブロックである。
【００３３】
ここで、図１及び図３を参照して電圧／デューティ変換部１３６について詳細に説明する。図１において、３相インバータ１０の中の、Ｕ相に関連するＭＯＳＦＥＴ１００、１０３に注目すると、ＭＯＳＦＥＴ１００がオンしＭＯＳＦＥＴ１０３がオフした場合、図３（ａ）に示す等価回路となり、数１に示す回路方程式が成立する。
【００３４】
【数１】
2011004561.tif 000003
【００３５】
一方、ＭＯＳＦＥＴ１００がオフしＭＯＳＦＥＴ１０３がオンした場合、図３（ｂ）に示す等価回路となり、数２に示す回路方程式が成立する。
【００３６】
【数２】
2011004561.tif 000004
【００３７】
交流端ＴＵの電圧は、ＭＯＳＦＥＴ１００がオンしＭＯＳＦＥＴ１０３がオフしている期間と、ＭＯＳＦＥＴ１００がオフしＭＯＳＦＥＴ１０３がオンしている期間の割合によって決まる。ＭＯＳＦＥＴ１００がオンしＭＯＳＦＥＴ１０３がオフしている期間の割合、つまり、デューティをＤｕｔｙ（％）とすると、ＭＯＳＦＥＴ１００がオフしＭＯＳＦＥＴ１０３がオンしている期間の割合は、（１００−Ｄｕｔｙ）（％）となる。そのため、交流端ＴＵの電圧Ｖｓは、数３に示すようになる。
【００３８】
【数３】
2011004561.tif 000005
【００３９】
従って、デューティＤｕｔｙは、数４に示すようになる。
【００４０】
【数４】
2011004561.tif 000006
【００４１】
電圧／デューティ変換部１３５は、数４に基づいて数５に示すようにＵ相デューティＤｕｔｙＵ、Ｖ相デューティＤｕｔｙＶ、Ｗ相デューティＤｕｔｙＷを算出する。
【００４２】
【数５】
2011004561.tif 000007
【００４３】
なお、数５において、各式の第２項を固定値としてもよい。例えば、数６に示すように５０（％）の固定値としてもよい。
【００４４】
【数６】
2011004561.tif 000008
【００４５】
マイクロコンピュータ１３は、これらＵ相デューティＤｕｔｙＵ、Ｖ相デューティＤｕｔｙＶ、Ｗ相デューティＤｕｔｙＷに基づいてＭＯＳＦＥＴ１００〜１０５をオン、オフするためのＰＷＭ信号を出力する。
【００４６】
次に、図１、図２及び図４を参照してモータ制御装置の動作について説明する。ここで、図４は、３相交流モータの相電流を説明するための説明図である。
【００４７】
外部からトルク指令Ｔ＊が入力されると、図２に示す電流指令演算部１３０は、トルク指令Ｔ＊からｄ軸電流指令Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊を算出する。また、直流電流算出部１３１は、検出された相電流Ｉｕ、Ｉｖ、ＩｗからステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流Ｉｄｃを算出する。
【００４８】
ｄ軸電流指令Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊、直流電流Ｉｄｃが算出されると、過電流防止処理部１３２は、ｄ軸電流指令Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊、直流電流Ｉｄｃに基づいてｄ軸電流指令Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊の少なくともいずれかを補正し、補正したｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊を算出する。また、３相／２相変換部１３３は、回転角センサＳ１によって検出された回転角θに基づいて検出された相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑに変換する。
【００４９】
ｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑが算出されると、制御器１３４は、ｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊と、ｄ軸電流Ｉｄ＊、ｑ軸電流Ｉｑ＊の偏差から、ｄ軸電圧指令Ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令Ｖｑ＊  を算出する。
ｄ軸電圧指令Ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令Ｖｑ＊  を算出されると、２相／３相変換部１３５は、回転角センサＳ１によって検出された回転角θに基づいてｄ軸電圧指令Ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令Ｖｑ＊を、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊に変換する。さらに、電圧／デューティ変換部１３６は、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊を、対応するＵ相デューティＤｕｔｙＵ、Ｖ相デューティＤｕｔｙＶ、Ｗ相デューティＤｕｔｙＷに変換する。
【００５０】
マイクロコンピュータ１３は、算出したＵ相デューティＤｕｔｙＵ、Ｖ相デューティＤｕｔｙＶ、Ｗ相デューティＤｕｔｙＷに基づいてＭＯＳＦＥＴ１００〜１０５をオン、オフするためのＰＷＭ信号を出力する。図１に示すＭＯＳＦＥＴ１００〜１０５は、ＰＷＭ信号に基づいてオン、オフする。これより、バッテリ１１の電圧が昇圧されコンデンサ１２に供給されるとともに、コンデンサ１２によって平滑された直流電圧が３相交流電圧に変換されて３相交流モータＭ１に供給される。それに伴って、図４に示すように、Ｕ相コイルＬ１０、Ｖ相コイルＬ１１、Ｗ相コイルＬ１２に、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗとして、直流電流Ｉｄｃ／３と正弦波状の交流電流の合成電流がそれぞれ流れる。ここで、直流電流Ｉｄｃ／３は、バッテリ１１の電圧を昇圧してコンデンサ１２に供給する際に流れる電流である。一方、交流電流は、３相交流モータＭ１のトルク発生に寄与する電流である。そして、図１に示す３相交流モータＭ１は、トルク指令Ｔ＊に対応した、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生する。
【００５１】
次に、図２及び図５を参照して過電流防止処理の動作について説明する。ここで、図５は、過電流防止処理部の動作を説明するためのフローチャートである。
【００５２】
図２に示す過電流防止処理部１３２は、図５に示すように、ｄ軸電流指令Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊と、ステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流Ｉｄｃとに基づいて相電流のピーク値Ｉｐｅａｋを算出する。さらに、ステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流Ｉｄｃに基づいて、補正値Ｉｌｉｍ＿ｈｏｓｅｉを算出する（ステップＳ１００）。そして、算出した相電流のピーク値Ｉｐｅａｋが、予め設定されている過電流の制限値Ｉｐｅａｋ＿ｌｉｍｉｔより大きいか否かを判断する（ステップＳ１０１）。
【００５３】
ステップＳ１０１において、相電流のピーク値Ｉｐｅａｋが過電流の制限値Ｉｐｅａｋ＿ｌｉｍｉｔ以下であるとき、過電流は発生しないため、過電流防止処理部１３２は、ｄ軸電流指令Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊をｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊として出力する（ステップＳ１０２）。
【００５４】
これに対し、ステップＳ１０１において、相電流のピーク値Ｉｐｅａｋが過電流の制限値Ｉｐｅａｋ＿ｌｉｍｉｔより大きいとき、過電流が発生するため、過電流防止処理部１３２は、相電流のピーク値Ｉｐｅａｋを補正値Ｉｌｉｍ＿ｈｏｓｅｉで補正して算出したｄ軸電流指令の補正値が、予め設定されているｄ軸電流指令の制限値Ｉｄ＿ｌｉｍｉｔより小さいか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【００５５】
ステップＳ１０３において、ｄ軸電流指令の補正値がｄ軸電流指令の制限値Ｉｄ＿ｌｉｍｉｔより小さいとき、過電流防止処理部１３２は、その補正値をｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊とするとともに、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊をｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊として出力する（ステップＳ１０４）。
【００５６】
これに対し、ステップＳ１０３において、ｄ軸電流指令の補正値がｄ軸電流指令の制限値Ｉｄ＿ｌｉｍｉｔ以上であるとき、過電流防止処理部１３２は、相電流のピーク値Ｉｐｅａｋを補正値Ｉｌｉｍ＿ｈｏｓｅｉ、ｄ軸電流指令の制限値Ｉｄ＿ｌｉｍｉｔで補正して算出したｑ軸電流指令の補正値が、予め設定されているｑ軸電流指令の制限値Ｉｑ＿ｌｉｍｉｔより小さいか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
【００５７】
ステップＳ１０５において、ｑ軸電流指令の補正値がｑ軸電流指令の制限値Ｉｑ＿ｌｉｍｉｔより小さいとき、過電流防止処理部１３２は、ｄ軸電流指令の制限値Ｉｄ＿ｌｉｍｉｔをｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊とするとともに、その補正値をｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊として出力する（ステップＳ１０６）。
【００５８】
これに対し、ステップＳ１０５において、ｑ軸電流指令の補正値がｑ軸電流指令の制限値Ｉｑ＿ｌｉｍｉｔ以上であるとき、過電流防止処理部１３２は、ｄ軸電流指令の制限値Ｉｄ＿ｌｉｍｉｔをｄ軸電流指令Ｉｄ＊＊とするとともに、ｑ軸電流指令の制限値Ｉｑ＿ｌｉｍｉｔをｑ軸電流指令Ｉｑ＊＊として出力する（ステップＳ１０７）。
【００５９】
つまり、過電流防止処理部１３２は、算出した相電流のピーク値が制限値を超えているとき、まず、ｄ軸電流指令を減少させて相電流のピーク値を小さくし、それでも、制限値以下にならないときはｑ軸電流指令を減少させる。過電流防止処理部１３２は、相電流が制限値以下となるように、電流指令を補正する。
【００６０】
最後に、効果について説明する。第１実施形態によれば、図４に示すように、３相交流モータＭ１の各相に、相電流として、直流電流と交流電流の合成電流が流れる。Ｙ結線されたステータコイルＬ１の中性点Ｎには、相電流をなす直流電流の相数倍の直流電流が、バッテリＢ１から流入することとなる。そのため、バッテリＢ１からステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流から、合成電流をなす直流電流を知ることができる。また、３相交流電流を指示するｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令から、相電流をなす交流電流を知ることができる。従って、ｄ軸電流指令、ｑ軸電流指令と、ステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流とに基づいて、直流電流を考慮した相電流のピーク値を正確に算出することができる。そして、算出した相電流のピーク値に基づいて電流指令を補正することで、実際に流れる相電流のピーク値を確実に制限値以下にでき、３相インバータ１０と、ステアリングホイールの操舵を補助するための３相交流モータＭ１とを利用して昇圧動作するモータ制御装置１において、過電流を防止することができる。
【００６１】
また、第１実施形態によれば、過電流防止処理部１３２は、算出した相電流のピーク値が制限値を超えているとき、まず、ｄ軸電流指令を減少させて相電流のピーク値を小さくし、それでも、制限値以下にならないときは、ｑ軸電流指令を減少させる。そのため、３相交流モータＭ１の出力トルクに影響を与えるｑ軸電流指令の減少を極力抑えることができる。従って、３相交流モータＭ１の出力トルクの低下をできる限り抑えて過電流を防止することができる。
【００６２】
なお、第１実施形態では、相電流が制限値以下となるように電流指令を補正する例を挙げているが、これに限られるものではない。例えば、相電流の時間積算値である相電流積算値が制限値以下となるように、電流指令を補正するようにしてもよい。
【００６３】
また、第１実施形態では、ステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流に基づいて電流指令を補正する例を挙げているが、これに限られるものではない。ステータコイルＬ１の中性点Ｎから流れ出す直流電流に基づいて電流指令を補正するようにしてもよい。
【００６４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態のモータ制御装置について説明する。第２実施形態のモータ制御装置は、第１実施形態のモータ制御装置に対して、相電流として流れる合成電流をなす直流電流が、合成電流をなす交流電流の３次高調波を有するようにしたものである。
【００６５】
第２実施形態のモータ制御装置の構成は、制御ブロックを除いて第１実施形態のモータ制御装置の構成と同一である。まず、図６を参照して第１実施形態のモータ制御装置と異なる、マイクロコンピュータによって構成される制御ブロックについて説明する。ここで、図６は、第２実施形態におけるマイクロコンピュータによって構成される制御ブロックのブロック図である。
【００６６】
図６に示すように、マイクロコンピュータ２３は、制御ブロックとして、電流指令演算部２３０と、直流電流算出部２３１と、過電流防止処理部２３２と、３相／２相変換部２３３と、制御器２３４と、２相／３相変換部２３５と、電圧／デューティ変換部２３６と、制御器２３７とを備えている。電流指令演算部２３０、直流電流算出部２３１、過電流防止処理部２３２、３相／２相変換部２３３、制御器２３４、２相／３相変換部２３５は、第１実施形態における電流指令演算部１３０、直流電流算出部１３１、過電流防止処理部１３２、３相／２相変換部１３３、制御器１３４、２相／３相変換部１３５と同一構成である。
【００６７】
制御器２３７は、入力される３次高調波電流指令Ｋｓｉｎ３θと、ステータコイルＬ１の中性点Ｎに流れ込む直流電流Ｉｄｃの偏差から、相電圧指令の補正値を算出するブロックである。ここで、３次高調波電流指令Ｋｓｉｎ３θは、相電流として流れる合成電流をなす直流電流が有する、３次高調波を指示する指令である。Ｋは、３次高調波の振幅を指定するものであり、固定値としてもよいし、相電流の大きさ、相電流のピーク値と制限値の差、３相交流モータの回転数に基づいて可変してもよい。
【００６８】
電圧／デューティ変換部２３６は、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊を相電圧指令の補正値で補正したＵ相電圧指令Ｖｕ＊＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊＊  Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊＊を、対応するＵ相デューティＤｕｔｙＵ、Ｖ相デューティＤｕｔｙＶ、Ｗ相デューティＤｕｔｙＷに変換するブロックである。
【００６９】
次に、図６及び図７を参照して、第１実施形態のモータ制御装置と異なる制御器、電圧／デューティ変換部を中心にモータ制御装置の動作について説明する。ここで、図７は、３相交流モータの相電流を説明するための説明図である。
【００７０】
図６に示す制御器２３７は、３次高調波電流指令Ｋｓｉｎ３θと直流電流Ｉｄｃの偏差から、相電圧指令の補正値を算出する。そして、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊と相電圧指令の補正値をそれぞれ加算して補正し、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊＊が算出される。電圧／デューティ変換部２３６は、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊＊を、対応するＵ相デューティＤｕｔｙＵ、Ｖ相デューティＤｕｔｙＶ、Ｗ相デューティＤｕｔｙＷに変換する。
【００７１】
つまり、マイクロコンピュータ２３は、３次高調波電流指令Ｋｓｉｎ３θ及びステータコイルに流れ込む直流電流Ｉｄｃに基づいて相電圧指令を制御することで、相電流をなす直流電流が有する３次高調波を制御する。
【００７２】
これにより、第１実施形態のモータ制御装置１と同様に、バッテリの電圧が昇圧されコンデンサに供給されるとともに、コンデンサによって平滑された直流電圧が３相交流電圧に変換されて３相交流モータに供給される。それに伴って、図７に示すように、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗとして、直流電流と正弦波状の交流電流の合成電流がそれぞれ流れる。ここで、直流電流は、その平均値がＩｄｃ／３であり、交流電流の３次高調波を有し、かつ、３次高調波の谷が交流電流の山と一致する電流である。その結果、この直流電流と交流電流の合成電流からなる相電流のピーク値が減少することとなる。
【００７３】
最後に、効果について説明する。第２実施形態によれば、図７に示すように、相電流をなす直流電流が有する、相電流をなす交流電流の３次高調波によって、相電流のピーク値を減少させることができる。そのため、過電流をより抑えることができる。
【００７４】
また、第２実施形態によれば、相電圧指令を制御することで、相電流を制御できる。そのため、３次高調波電流指令に基づいて相電圧指令を制御することで、相電流をなす直流電流が有する３次高調波を確実に制御することができる。
【００７５】
第２実施形態によれば、ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流から、相電流をなす直流電流を知ることができる。そのため、ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流に基づいて補正することで、合成電流をなす直流電流を考慮して相電圧指令を補正することができる。従って、合成電流をなす直流電流を有する３次高調波を精度よく制御することができる。
【００７６】
なお、第２実施形態では、Ｕ相電圧指令Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令Ｖｗ＊を補正することで、合成電流をなす直流電流が３次高調波を有するようにした例を挙げているが、これに限られるものではない。例えば、Ｕ相デューティＤｕｔｙＵ、Ｖ相デューティＤｕｔｙＶ、Ｗ相デューティＤｕｔｙＷを補正することで、合成電流をなす直流電流が３次高調波を有するようにしてもよい。この場合も、同様の効果を得ることができる。
【００７７】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態のモータ制御装置について説明する。第３実施形態のモータ制御装置は、第１実施形態のモータ制御装置に対して、３相交流モータが静止している状態において、検出した相電流が過電流の制限値を超えているとき、検出した回転角を補正するようにしたものである。
【００７８】
第３実施形態のモータ制御装置の構成は、制御ブロックを除いて第１実施形態のモータ制御装置の構成と同一である。まず、図８を参照して第１実施形態のモータ制御装置と異なる、マイクロコンピュータによって構成される制御ブロックについて説明する。ここで、図８は、第３実施形態におけるマイクロコンピュータによって構成される制御ブロックのブロック図である。なお、電流指令演算部、過電流防止処理部、電圧／デューティ変換部については、第１実施形態の制御ブロックと同一構成であるため省略してある。
【００７９】
図８に示すように、マイクロコンピュータ３３は、制御ブロックとして、直流電流演算部３３１と、３相／２相変換部３３３と、制御器３３４と、２相／３相変換部３３５と、相電流算出部３３８と、回転角補正値算出部３３９とを備えている。直流電流演算部３３１、制御器３３４は、第１実施形態における直流電流演算部１３１、制御器１３４と同一構成である。
【００８０】
相電流算出部３３８は、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑと、ステータコイルの中性点に流れ込む直流電流Ｉｄｃとに基づいて、相電流を算出するブロックである。
【００８１】
回転角補正値算出部３３９は、相電流算出部３３８の算出した相電流に基づいて、回転角補正値を算出するブロックである。回転角補正値算出部３３９は、３相交流モータが静止している状態において、相電流算出部３３８の算出した相電流が、過電流の制限値を超えているとき、算出した相電流の大きさに応じた回転角補正値θｈを算出する。
【００８２】
次に、図８を参照して、第１実施形態のモータ制御装置と異なる相電流算出部、回転角補正値算出部を中心にモータ制御装置の動作について説明する。
【００８３】
図８に示す相電流算出部３３８は、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ、直流電流Ｉｄｃから、相電流を算出する。回転角補正値算出部３３９は、３相交流モータが静止している状態において、算出された相電流が過電流の制限値を超えているとき、相電流の大きさに応じた回転角補正値θｈを算出する。具体的には、相電流の値と過電流の制限値の差に応じた回転角補正値θｈを算出する。これらの差が大きいときには大きい補正値を、小さいときには小さい補正値を算出する。そして、検出した回転角θと回転角補正値θｈとを加算又は減算して補正し、回転角θ’が算出される。３相／２相変換部３３３、２相／３相変換部３３５は、回転角θ’に基づいて所定の変換を行う。なお、回転角補正値θｈは、ステアリングホイールの操舵を補助する際に、悪影響を与えない範囲内となるように設定されている。
【００８４】
最後に、効果について説明する。第３実施形態によれば、３相交流モータの相電流は、回転角によって決まる。そのため、３相交流モータが静止している、いわゆるロック状態において、検出した相電流が過電流の制限値を超えているとき、回転角θを補正することで、相電流のピーク値を抑えることができる。
【００８５】
なお、第１〜第３実施形態では、バッテリの正極端がステータコイルの中性点Ｎに、負極端が３相インバータの直流端Ｔ２に接続され、コンデンサの一端が３相インバータの直流端Ｔ１に、他端が３相インバータの直流端Ｔ２に接続されている例を挙げているが、これに限られるものではない。例えば、図９に示すように、バッテリ１１’の正極端が３相インバータ１０’の直流端Ｔ２に、負極端がステータコイルＬ１’の中性点Ｎに接続され、コンデンサ１２’の一端が３相インバータ１０’の直流端Ｔ１に、他端が３相インバータ１０’の直流端Ｔ２に接続されていてもよい。また、図１０に示すように、バッテリ１１’の正極端がステータコイルＬ１’の中性点Ｎに、負極端が３相インバータ１０’の直流端Ｔ２に接続され、コンデンサ１２’の一端が３相インバータ１０’の直流端Ｔ１に、他端がステータコイルＬ１’の中性点Ｎに接続されていてもよい。さらに、図１１に示すように、バッテリ１１’の正極端が３相インバータ１０’の直流端Ｔ２に、負極端がステータコイルＬ１’の中性点Ｎに、コンデンサ１２’の一端が３相インバータ１０’の直流端Ｔ１に、他端がステータコイルＬ１’の中性点Ｎに接続されていてもよい。
【００８６】
また、第１〜第３実施形態では、ＭＯＳＦＥＴ１０３〜１０５のソースに電流検出抵抗を接続してＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗを検出する例を挙げているが、これに限られるものではない。例えば、図１２に示すように、ＭＯＳＦＥＴ１００’〜１０２’のドレインに電流検出抵抗を接続してＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗを検出するようにしてもよい。また、図１３に示すように、交流端ＴＵ、ＴＶ、ＴＷと、Ｕ相コイルＬ１０’、Ｖ相コイルＬ１１’、Ｗ相コイルＬ１２’の間に電流センサ１０６”〜１０８”を設けてＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗを検出するようにしてもよい。さらに、図１４に示すように、交流端ＴＵ、ＴＶと、Ｕ相コイルＬ１０’、Ｖ相コイルＬ１１’の間に電流センサ１０６”、１０７”を設けるとともに、バッテリ１１’の負極端と交流端Ｔ２の間に電流検出抵抗１０９”を接続してＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、直流電流Ｉｄｃを検出するようにしてもよい。
【００８７】
さらに、第１〜第３実施形態では、モータ制御装置が３相インバータを備え、３相交流モータを制御する例を挙げているが、これに限られるものではない。モータ制御装置が多相インバータを備え、多相モータを制御するようにしてもよい。この場合にも同様に適用することができる。
【００８８】
加えて、第１〜第３実施形態では、３相コイルがＹ結線されている例を挙げているが、これに限られるものではない。多相コイルが星形結線されていてもよい。この場合にも同様に適用することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１〜３・・・モータ制御装置、１０、１０’・・・３相インバータ（多相インバータ）、１００〜１０５、１００’〜１０５’・・・ＭＯＳＦＥＴ、１０６〜１０８、１０６’〜１０８’、１０９”・・・電流検出抵抗、１０６”〜１０８”・・・電流センサ、１１、１１’・・・バッテリ（第１電源）、１２、１２’・・・コンデンサ（第２電源）、１３、２３、３３・・・マイクロコンピュータ（制御回路）、１３０、２３０・・・電流指令演算部、１３１、２３１、３３１・・・直流電流算出部、１３２、２３２・・・過電流防止処理部、１３３、２３３、３３３・・・３相／２相変換部、１３４、２３４、３３４・・・制御器、１３５、２３５、３３５・・・２相／３相変換部、１３６、２３６・・・電圧／デューティ変換部、２３７・・・制御器、３３８・・・相電流算出部、３３９・・・回転角補正値算出部、Ｍ１・・・３相交流モータ（多相モータ）、Ｌ１、Ｌ１’・・・ステータコイル、Ｌ１０、Ｌ１０’・・・Ｕ相コイル、Ｌ１１、Ｌ１１’・・・Ｖ相コイル、Ｌ１２、Ｌ１２’・・・Ｗ相コイル、Ｓ１・・・回転角センサ
【図１】
2011004561.tif 000009
【図２】
2011004561.tif 000010
【図３】
2011004561.tif 000011
【図４】
2011004561.tif 000012
【図５】
2011004561.tif 000013
【図６】
2011004561.tif 000014
【図７】
2011004561.tif 000015
【図８】
2011004561.tif 000016
【図９】
2011004561.tif 000017
【図１０】
2011004561.tif 000018
【図１１】
2011004561.tif 000019
【図１２】
2011004561.tif 000020
【図１３】
2011004561.tif 000021
【図１４】
2011004561.tif 000022