(57)【要約】【課題】挿入補助手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させる。【解決手段】バルーン制御部５０５は、駆動圧力設定部５１１、駆動モード設定部５１２、カウンタとしてのストロークカウント部５１３、駆動情報記憶手段としてのストローク情報格納部５１４、通信Ｉ／Ｆ部５１５、フットスイッチＩ／Ｆ部５１６、メディアＩ／Ｆ部５１８、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９、イベント発生検知手段としての発生イベント検知部５２０、駆動制御手段及び駆動情報生成手段としてのＣＰＵ５２１及びメモリ５２２を備え、これら各部がバス５２３により接続されて構成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔部材の内部に挿入され前記管腔部材を移動する挿入部と、前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動手段と、前記移動駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、前記駆動制御手段による前記移動駆動手段の駆動制御回数をカウントするカウンタと、前記駆動制御手段に所定の制御イベントを指示する制御イベント指示手段と、前記所定の制御イベントの発生を検知するイベント発生検知手段と、前記制御イベントの発生を検知したときの前記カウンタによる前記駆動制御回数と該制御イベントを関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成手段と、
を備えたことを特徴とする挿入部移動制御装置。
【請求項２】
前記カウンタは、前記駆動制御手段により前記移動駆動手段が前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動し前進させる場合は前記駆動制御回数をインクリメントしてカウントし、記駆動制御手段により前記移動駆動手段が前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動し後進させる場合は前記駆動制御回数をデクリメントしてカウントすることを特徴とする請求項１に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項３】
前記カウンタのカウント値及び前記駆動情報を表示する情報表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項４】
前記挿入部は、体腔内に挿入される内視鏡の細長かつ可撓性を有する内視鏡挿入部であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の挿入部移動制御装置。
【請求項５】
前記所定の制御イベントは、少なくとも前記移動駆動手段の移動を停止させる停止イベントを含むことを特徴とする請求項４に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項６】
前記内視鏡は、前記挿入部先端に前記体腔内の観察対象を撮像する撮像手段を有し、前記所定の制御イベントは、少なくとも前記撮像手段からの撮像信号を信号処理して、少なくとも静止画像を生成すると共に該静止画像を記録する画像記録手段を有するビデオプロセッサに対する前記静止画像の生成を指示するフリーズイベントを含むことを特徴とする請求項４または５に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項７】
前記所定の制御イベントは、少なくとも前記ビデオプロセッサに対する前記静止画像の記録を指示するレリーズイベントを含むことを特徴とする請求項６に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項８】
前記駆動情報を記録する駆動情報記憶手段を有することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の挿入部移動制御装置。
【請求項９】
前記駆動情報記憶手段は、可搬性を有する記録媒体であることを特徴とする請求項８に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１０】
前記駆動情報を外部ネットワークと送受するネットワークインターフェイスをさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１１】
前記ネットワークインターフェイスは、前記駆動情報の一方的な前記外部ネットワークへの送信の実行、及び前記駆動情報の一方的な前記外部ネットワークからの受信の実行の少なくとも一方を含み、前記駆動情報を外部ネットワークと送受することを特徴とする請求項１０に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１２】
前記移動駆動手段は、前記管腔部材の内壁に一部が当接する当接部を有する内壁当接手段と、前記当接部の前記管腔部材の内壁に対する当接位置を移動させる当接移動手段と、
からなることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１３】
前記当接移動手段は、少なくとも膨張して前記管腔部材の内壁に接触した時に当接部と前記管腔部材の内壁との間を埋める第１の部分と前記管腔部材の内壁と接触して推進力を発生させる第２の部分とを備え、その一部が前記挿入部に固定された第１膨張収縮部材と、前記第１膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置され、膨張して管壁に接触する第２膨張収縮部材と、前記第１膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置され、かつ前記管内移動体に固定され前記第１膨張収縮部材を駆動させる第３膨張収縮部材と、を備えて構成され、前記駆動制御手段は、前記第３膨張収縮部材による駆動によって前記第１膨張収縮部材の前記第１の部分が前記第２の部分になるようにして前記挿入部と前記管腔部材の内壁との相対位置を変化させるように制御することを特徴とする請求項１２に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１４】
前記駆動制御手段は、前記第１膨張収縮部材または前記第２膨張収縮部材の少なくともいずれか一方を膨張させて前記管壁に係止させた状態を保持し、前記第３膨張収縮部材を膨張させて前記第１膨張収縮部材を押圧させ、前記第３膨張収縮部材によって前記第１膨張収縮部材を押圧させることにより前記管腔部材の内壁を手繰り寄せるように制御することを特徴とする請求項１３に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１５】
前記第１膨張収縮部材、前記第３膨張収縮部材および前記第２膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置されるものであって前記第３膨張収縮部材に対して前記第１膨張収縮部材を挟んで反対側に配置される第４膨張収縮部材を有することを特徴とする請求項１３または１４に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１６】
前記駆動制御手段は、前記第１膨張収縮部材を膨張させて前記管壁に係止させた後、前記第４膨張収縮部材を膨張させて前記第１膨張収縮部材を押圧させ、前記第４膨張収縮部材によって前記第１膨張収縮部材を押圧させることにより前記管腔部材の内壁を手繰り寄せるように制御することを特徴とする請求項１５に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１７】
前記第３膨張収縮部材は、膨張変形する方向に指向性を有することを特徴とする請求項１３または１４に記載の挿入部移動制御装置。
【請求項１８】
管腔部材の内部に挿入され前記管腔部材の内部を移動する挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動手段を移動させる移動駆動ステップと、前記移動駆動ステップの駆動を制御する駆動制御ステップと、前記駆動制御ステップによる前記移動駆動ステップの駆動制御回数をカウントするカウンタステップと、前記駆動制御ステップに所定の制御イベントを指示する制御イベント指示ステップと、前記所定の制御イベントの発生を検知するイベント発生検知ステップと、前記制御イベントの発生を検知したときの前記カウンタステップによる前記駆動制御回数と該制御イベントを関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成ステップと、
を備えたことを特徴とする挿入部移動制御装置の制御方法。
【請求項１９】
体腔内に挿入する細長で可撓性を有する先端に前記体腔内の観察対象を撮像する撮像手段を有する挿入部を備えた内視鏡と、
前記内視鏡に照明光を供給する光源装置と、
前記撮像手段からの撮像信号により前記体腔内の観察対象の内視鏡画像を生成し該内視鏡画像を表示装置に表示させる画像生成装置と、
前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って進退駆動する進退駆動手段と、
前記進退駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、
前記駆動制御手段による前記進退駆動手段の駆動回数をカウントするカウンタと、
前記駆動制御手段に所定の制御条件を指示する制御条件指示手段と、
前記所定の制御条件を検知したときの前記カウンタによる前記駆動回数と該所定の制御条件を関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は挿入部移動制御装置及びその制御方法、内視鏡装置に係り、特に挿入補助手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡観察において、術者は挿入中に体腔内に異常個所が無いかをチェックしながら挿入作業を進めていく。最深部まで挿入が終わってから、内視鏡を引き戻しながら、前記異常個所の観察・診断を行う。また、同じ患者の患部の治療の経過観察を行う際、治療をしたときの同じ位置まで内視鏡を挿入する必要が出てくる。これらの要求にこたえるために、例えば、挿入口に内視鏡先端部の挿入距離、回転角度を検出するための技術が開示されている（特許文献１）。
【０００３】
一方、内視鏡の大腸挿入は、大腸が体内で曲がりくねった構造であること、体腔に固定されていない部分があることなどから、非常に難しい。そのため、挿入手技の習得には多くの経験を必要とし、挿入手技が未熟の場合には、患者に大きな苦痛を与える結果となる。
【０００４】
大腸部位の中で特に挿入が難しいと言われているのは、Ｓ状結腸と横行結腸である。Ｓ状結腸と横行結腸はその他の結腸とは異なり体腔内に固定されていない。そのため、自身の長さの範囲にて体腔内で任意な形状をとることができ、また、内視鏡挿入時の接触力により体腔内で変形する。
【０００５】
大腸挿入においては、挿入時の腸管への接触を少しでも減らすために、Ｓ状結腸や横行結腸を直線化することが重要である。直線化のために多くの手技がこれまで提案されているが、同時に、曲がった腸管を手繰り寄せて湾曲度合いを低減するための挿入補助具がいくつか提案されている。
【０００６】
例えば、挿入部を構成する湾曲部より基端側に、挿入部に対して推進力を付与する螺旋状突起部を外周表面に設けた永久磁石を有する回転体に対して医療用磁気誘導装置によって所定の外部磁場を発生させることによって、回転体が回動することで、挿入補助具によって得られる推進力を効果的に利用して、挿入部を深部に向けて導入することを容易にする技術が開示されている（特許文献２）。
【０００７】
また、例えば、電子内視鏡の挿入部に設けられ、挿入部の進行方向の後方の部分および円周方向の部分が、他の部分よりも膨張率が低く形成されている、バルーンにより、後方の部分および円周方向の部分よりも他の部分のほうが伸びて、進行方向の後方に向かって膨張することで、管路の内壁面に接触したバルーンの表面が、内壁面に接触しながら進行方向の後方に内壁面を介して駆動力を発生させ、この力によって挿入部１０が進行方向に移動する技術が開示されている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開昭６０−２１７３２６号公報
【特許文献２】特開２００８−４３６６９号公報
【特許文献３】特開２００５−３１９０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２、３に開示されている技術を用いて内視鏡の挿入部を大腸に挿入する際には、内視鏡の先端に設けられた挿入補助手段を腸壁に当接させて手繰り寄せることで、内視鏡の挿入部が大腸内を移動することとなる。この腸壁の手繰り寄せ作業により、内視鏡の移動位置に対して腸壁の実際の移動位置が短縮される。このため、特許文献１に開示されている技術を用いて内視鏡先端部の挿入長を検出するだけでは、挿入部の体腔内の挿入口である肛門部から患部までの正確な距離が検出できないという根源的な問題がある。
【００１０】
すなわち、内視鏡先端部の挿入長と、挿入部の体腔内の挿入口である肛門部から患部までの距離が一致しないために、例えば、術者は、検査中、あるいは再検査の際に、挿入部の先端部を患部に再アプローチさせることができないという課題がある。
【００１１】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、挿入補助手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させることのできる挿入部移動制御装置及びその制御方法、内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の挿入部移動制御装置は、管腔部材の内部に挿入され前記管腔部材を移動する挿入部と、前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動手段と、前記移動駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、前記駆動制御手段による前記移動駆動手段の駆動制御回数をカウントするカウンタと、前記駆動制御手段に所定の制御イベントを指示する制御イベント指示手段と、前記所定の制御イベントの発生を検知するイベント発生検知手段と、前記制御イベントの発生を検知したときの前記カウンタによる前記駆動制御回数と該制御イベントを関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成手段と、を備えて構成される。
【００１３】
請求項１に記載の挿入部移動制御装置では、前記駆動制御手段が前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動手段の駆動を制御し、前記カウンタが前記駆動制御手段による前記移動駆動手段の駆動制御回数をカウントし、前記制御イベント指示手段が前記駆動制御手段に所定の制御イベントを指示し、前記イベント発生検知手段が前記所定の制御イベントの発生を検知し、前記駆動情報生成手段が前記制御イベントの発生を検知したときの前記カウンタによる前記駆動制御回数と該制御イベントを関連付けた駆動情報を生成することで、挿入補助手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させることを可能とする。
【００１４】
請求項２に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１に記載の挿入部移動制御装置であって、前記カウンタは、前記駆動制御手段により前記移動駆動手段が前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動し前進させる場合は前記駆動制御回数をインクリメントしてカウントし、記駆動制御手段により前記移動駆動手段が前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動し後進させる場合は前記駆動制御回数をデクリメントしてカウントすることが好ましい。
【００１５】
請求項３に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１または２に記載の挿入部移動制御装置であって、前記カウンタのカウント値及び前記駆動情報を表示する情報表示手段をさらに備えることが好ましい。
【００１６】
請求項４に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の挿入部移動制御装置であって、前記挿入部は、体腔内に挿入される内視鏡の細長かつ可撓性を有する内視鏡挿入部であることが好ましい。
【００１７】
請求項５に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項４に記載の挿入部移動制御装置であって、前記所定の制御イベントは、少なくとも前記移動駆動手段の移動を停止させる停止イベントを含むことが好ましい。
【００１８】
請求項６に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項４または５に記載の挿入部移動制御装置であって、前記内視鏡は、前記挿入部先端に前記体腔内の観察対象を撮像する撮像手段を有し、前記所定の制御イベントは、少なくとも前記撮像手段からの撮像信号を信号処理して、少なくとも静止画像を生成すると共に該静止画像を記録する画像記録手段を有するビデオプロセッサに対する前記静止画像の生成を指示するフリーズイベントを含むことが好ましい。
【００１９】
請求項７に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項６に記載の挿入部移動制御装置であって、前記所定の制御イベントは、少なくとも前記ビデオプロセッサに対する前記静止画像の記録を指示するレリーズイベントを含むことが好ましい。
【００２０】
請求項８に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の挿入部移動制御装置であって、前記駆動情報を記録する駆動情報記憶手段を有することが好ましい。
【００２１】
請求項９に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項８に記載の挿入部移動制御装置であって、前記駆動情報記憶手段は、可搬性を有する記録媒体であることが好ましい。
【００２２】
請求項１０に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１ないし９のいずれか１つに記載の挿入部移動制御装置であって、前記駆動情報を外部ネットワークと送受するネットワークインターフェイスをさらに備えることが好ましい。
【００２３】
請求項１１に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１０に記載の挿入部移動制御装置であって、前記ネットワークインターフェイスは、前記駆動情報の一方的な前記外部ネットワークへの送信の実行、及び前記駆動情報の一方的な前記外部ネットワークからの受信の実行の少なくとも一方を含み、前記駆動情報を外部ネットワークと送受することが好ましい。
【００２４】
請求項１２に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の挿入部移動制御装置であって、前記移動駆動手段は、前記管腔部材の内壁に一部が当接する当接部を有する内壁当接手段と、前記当接部の前記管腔部材の内壁に対する当接位置を移動させる当接移動手段と、からなることが好ましい。
【００２５】
請求項１３に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１２に記載の挿入部移動制御装置であって、前記当接移動手段は、少なくとも膨張して前記管腔部材の内壁に接触した時に当接部と前記管腔部材の内壁との間を埋める第１の部分と前記管腔部材の内壁と接触して推進力を発生させる第２の部分とを備え、その一部が前記挿入部に固定された第１膨張収縮部材と、前記第１膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置され、膨張して管壁に接触する第２膨張収縮部材と、前記第１膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置され、かつ前記管内移動体に固定され前記第１膨張収縮部材を駆動させる第３膨張収縮部材と、を備えて構成され、前記駆動制御手段は、前記第３膨張収縮部材による駆動によって前記第１膨張収縮部材の前記第１の部分が前記第２の部分になるようにして前記挿入部と前記管腔部材の内壁との相対位置を変化させるように制御することが好ましい。
【００２６】
請求項１４に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１３に記載の挿入部移動制御装置であって、前記駆動制御手段は、前記第１膨張収縮部材または前記第２膨張収縮部材の少なくともいずれか一方を膨張させて前記管壁に係止させた状態を保持し、前記第３膨張収縮部材を膨張させて前記第１膨張収縮部材を押圧させ、前記第３膨張収縮部材によって前記第１膨張収縮部材を押圧させることにより前記管腔部材の内壁を手繰り寄せるように制御することが好ましい。
【００２７】
請求項１５に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１３または１４に記載の挿入部移動制御装置であって、前記第１膨張収縮部材、前記第３膨張収縮部材および前記第２膨張収縮部材とともに前記管腔部材の長手軸に沿って並べて配置されるものであって前記第３膨張収縮部材に対して前記第１膨張収縮部材を挟んで反対側に配置される第４膨張収縮部材を有することが好ましい。
【００２８】
請求項１６に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１５に記載の挿入部移動制御装置であって、前記駆動制御手段は、前記第１膨張収縮部材を膨張させて前記管壁に係止させた後、前記第４膨張収縮部材を膨張させて前記第１膨張収縮部材を押圧させ、前記第４膨張収縮部材によって前記第１膨張収縮部材を押圧させることにより前記管腔部材の内壁を手繰り寄せるように制御することが好ましい。
【００２９】
請求項１７に記載の挿入部移動制御装置のように、請求項１３または１４に記載の挿入部移動制御装置であって、前記第３膨張収縮部材は、膨張変形する方向に指向性を有することが好ましい。
【００３０】
請求項１８に記載の挿入部移動制御装置の制御方法は、管腔部材の内部に挿入され前記管腔部材の内部を移動する挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って移動駆動する移動駆動手段を移動させる移動駆動ステップと、前記移動駆動ステップの駆動を制御する駆動制御ステップと、前記駆動制御ステップによる前記移動駆動ステップの駆動制御回数をカウントするカウンタステップと、前記駆動制御ステップに所定の制御イベントを指示する制御イベント指示ステップと、前記所定の制御イベントの発生を検知するイベント発生検知ステップと、前記制御イベントの発生を検知したときの前記カウンタステップによる前記駆動制御回数と該制御イベントを関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成ステップと、を備えて構成される。
【００３１】
請求項１９に記載の内視鏡装置は、体腔内に挿入する細長で可撓性を有する先端に前記体腔内の観察対象を撮像する撮像手段を有する挿入部を備えた内視鏡と、前記内視鏡に照明光を供給する光源装置と、前記撮像手段からの撮像信号により前記体腔内の観察対象の内視鏡画像を生成し該内視鏡画像を表示装置に表示させる画像生成装置と、前記挿入部の先端外周側面に一体的に設けられ前記管腔部材の内壁と当接し前記挿入部を前記管腔部材の長手軸に沿って進退駆動する進退駆動手段と、前記進退駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、前記駆動制御手段による前記進退駆動手段の駆動回数をカウントするカウンタと、前記駆動制御手段に所定の制御条件を指示する制御条件指示手段と、前記所定の制御条件を検知したときの前記カウンタによる前記駆動回数と該所定の制御条件を関連付けた駆動情報を生成する駆動情報生成手段と、を備えて構成される。
【発明の効果】
【００３２】
以上説明したように、本発明によれば、挿入補助手段により管腔部材の内壁に推進力を伝えて管腔部材内を挿入部が移動する際、管腔部材内の関心部位に挿入部の先端部を容易、かつ正確に移動させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態に係る内視鏡装置の外観を示す構成図
【図２】図１の電子内視鏡の先端部の構成を示す図
【図３】図１のバルーン制御装置５００の構成を示すブロック図
【図４】図３のバルーン制御部の構成を示すブロック図
【図５】図１のビデオプロセッサの構成を示すブロック図
【図６】図３のバルーン制御部の制御下におけるバルブ開閉制御部による推進動作のうちの正進動作のタイミングチャート
【図７】図６の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図
【図８】図３のバルーン制御部の制御下におけるバルブ開閉制御部による推進動作のうちの逆進動作のタイミングチャート
【図９】図６の逆進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図
【図１０】図４のバルーン制御部における処理の流れを示すフローチャート
【図１１】図１０の処理により生成されるストローク情報から構成される検査ストローク情報ファイルを示す図
【図１２】図３のバルーン制御装置に設けられた操作パネルの構成を示す図
【図１３】図１の内視鏡装置の変形例１における挿入部の先端部の拡大断面図
【図１４】図１３の変形例１における正進動作のタイミングチャート
【図１５】図１４の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図
【図１６】図１３の変形例１における処理の流れを示すフローチャート
【図１７】図１の内視鏡装置の変形例２としての内視鏡用移動装置の構成を示す図
【図１８】図１の内視鏡装置の変形例３における挿入部の先端部の拡大断面図
【図１９】図１８の変形例３の１ストローク動作を説明するための第１の図
【図２０】図１８の変形例３の１ストローク動作を説明するための第２の図
【図２１】図１８の変形例３の１ストローク動作を説明するための第３の図
【図２２】図１８の変形例３の１ストローク動作を説明するための第４の図
【図２３】図１の内視鏡装置の変形例３における挿入部の先端部の拡大断面図
【図２４】図２３の回転アダプタを回転させる磁気誘導装置の作用を説明する図
【図２５】図２３の回転アダプタによる管腔内の挿入部の挿入補助を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る挿入部移動制御装置及びその制御方法、内視鏡装置について詳細に説明する。
【００３５】
図１は本発明の実施形態に係る内視鏡装置の外観を示す構成図であって、図２は図１の電子内視鏡の先端部の構成を示す図である。
【００３６】
図１に示すように、本実施形態の内視鏡装置１は、電子内視鏡１００、光源装置２００、ビデオプロセッサ３００、モニタ４００及びフットスイッチ６００を有する挿入部移動制御装置としてのバルーン制御装置５００とを備えて構成される。
【００３７】
電子内視鏡１００は、被検体の体腔内の管腔に挿入され該管腔内を移動する挿入部１０と、挿入部１０の基端部分に連設された操作部１２とを備えている。
【００３８】
光源装置２００は電子内視鏡１００に照明光を供給するものであり、ビデオプロセッサ３００は電子内視鏡１００により得られた撮像信号を信号処理して内視鏡画像をモニタ４００に表示するものである。
【００３９】
バルーン制御装置５００は、電子内視鏡１００の挿入部１０の先端部１０ａに設けられた第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３からなるバルーンユニットである移動駆動手段を所定のシーケンスにしたがって駆動制御するものであり、フットスイッチ６００は、このバルーン制御装置５００の駆動制御の開始及び停止を指示するスイッチである。
【００４０】
図２に示すように、電子内視鏡１００の挿入部１０の先端に連設された先端部１０ａには、被検体内の被観察部位の像光を取り込むための対物光学系３４と像光を撮像する撮像素子としての例えばＣＣＤ３３が内蔵されている。
【００４１】
また、挿入部１０内には光源装置２００にユニバーサルコード１４を介して接続されたライトガイド３０が挿通されており、ライトガイド３０は、光源装置２００が供給する照明光を先端部１０ａに設けられた照明光学系３１を介して被検体内の被観察部位を照射するようになっている。
【００４２】
図１に戻り、前記ＣＣＤ３３により取得された被検体内の画像は、ユニバーサルコード１４から分岐した信号ケーブル１４ａに接続されたビデオプロセッサ３００により信号処理され、モニタ４００に内視鏡画像として表示される。
【００４３】
なお、図示はしないが、先端部１０ａの先端面には、操作部１２側に設けられた鉗子口１６と連通した鉗子出口、送気・送水ボタン等の操作ボタン１２ａを操作することによって、対物光学系３４を保護する観察窓の汚れを落とすための洗浄水やエアーが噴射されるノズルなどが設けられている。
【００４４】
操作ボタン１２ａは、上記の送気・送水ボタンの他にフリーズボタン、レリーズボタン等の各操作ボタン１２ａにより構成され、フリーズボタン１２ａが操作されるとビデオプロセッサ３００に対して静止画生成が指示され、レリーズボタン１２ａが操作されるとビデオプロセッサ３００に対して静止画の格納（記録）が指示されるようになっている。
【００４５】
先端部１０ａの後方には、複数の湾曲駒を連結した湾曲部１０ｂが設けられている。湾曲部１０ｂは、操作部１２に設けられたアングルノブ１２ｂが操作されて、挿入部１０内に挿設されたワイヤが押し引きされることにより、上下左右方向に湾曲動作する。これにより、先端部１０ａが被検体内の所望の方向に向けられる。
【００４６】
湾曲部１０ｂの後方には、可撓性を有する軟性部１０ｃが設けられている。軟性部１０ｃは、先端部１０ａが被観察部位に到達可能なように、且つ術者が操作部１２を把持して操作する際に支障を来さない程度に患者との距離を保つために、１〜数ｍの長さを有する。
【００４７】
先端部１０ａには、図２に示すように、例えば大腸等の管腔路内を移動する進行方向に並べて配置され、かつ固定された膨張収縮部材としてバルーンユニットを構成する、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４が取り付けられている。第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４の詳細については後述する。
【００４８】
なお、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４が管腔路内壁に接触していない時に、挿入部１０の先端部１０ａの位置を管内のほぼ中央に保持するための保持バルーン２３も設けられている。保持バルーン２３、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４は、おもに膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、各バルーン内の圧力を制御するバルーン制御装置５００に接続されている。
【００４９】
係止バルーン４４は膨張時に管腔路の内壁面に接して係止することができる膨張特性を有するバルーンであり、第１及び第２駆動バルーン４２，４６は膨張時であっても先端部１０ａが管腔路の断面の略中心位置に位置する限り管腔路の内壁面に接しない膨張特性を有するバルーンである。
【００５０】
先端部１０ａの内部には、第１駆動バルーン４２に連通し気体が送られる送気管４８と、係止バルーン４４に連通し気体が送られる送気管５０と、第２駆動バルーン４６に連通し気体が送られる送気管５２とが設けられている。これら送気管４８、５０、５２は、湾曲部１０ｂ及び軟性部１０ｃ、ユニバーサルコード１４（図１参照）の内部及び該ユニバーサルコード１４から分岐したバルーン用コード１４ｂ（図１参照）の内部を通ってバルーン制御装置５００に接続されている。
【００５１】
なお、先端部１０ａにおいて第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４は互いに隣接して配置され、挿入部１０の周方向に周全体に形成される。また、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４は挿入部１０の周方向に一様な形状として軸対称となっていてもよく、また、挿入部１０の周方向に一様な形状ではなく軸対称となっていなくてもよい。また、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４は、湾曲部１０ｂや軟性部１０ｃに配置してもよい。
【００５２】
上記のように構成された電子内視鏡１００で、例えば、大腸や小腸のように複雑に屈曲した管腔路の内壁面を観察する場合には、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４及び保持バルーン２３が収縮した状態で挿入部１０を被検体内に挿入し、光源装置２００を点灯して被検体内を照明しながら、ビデオプロセッサ３００によってＣＣＤ３３により得られる内視鏡画像がモニタ４００に表示される。
【００５３】
術者が先端部１０ａを例えば肛門より大腸等の管腔路に先端部１０ａのマーカ１０ｄ（図１参照）まで挿入し、先端部１０ａが管路内の所定位置に到達すると、術者がバルーン制御装置５００を操作することにより第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４及び保持バルーン２３の膨張・収縮を制御して、管腔路の内壁面に押圧力を作用させる。これにより、管腔路の内壁面が手繰り寄せられ、挿入部１０が管腔路の内壁面に対し相対的に進行方向の前方または後方に推進する。
【００５４】
なお、推進動作のフローの詳しい説明は後述する。また、以下の説明において、先端部１０ａが進行方向の前方に推進する動作を正進動作とし、先端部１０ａが進行方向の後方に推進する動作を逆進動作とする。
【００５５】
図３は図１のバルーン制御装置５００の構成を示すブロック図である。図３に示すように、バルーン制御装置５００は、吸引ポンプ５０１、供給ポンプ５０２、圧力制御部５０３、バルブ開閉制御部５０４、バルーン制御部５０５及び情報表示手段としての操作パネル５０６を備えて構成される。
【００５６】
バルーン制御装置５００は、第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、バルブ開閉制御部５０４と圧力制御部５０３を介して、吸引ポンプ５０１及び供給ポンプ５０２が第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３に接続されている。
【００５７】
バルーン制御部５０５は、後述する推進動作のフローチャートに従った処理を実行し、バルブ開閉制御部５０４によって各バルーンに接続されたバルブ（不図示）の開閉を制御し、圧力制御部５０３によって吸引ポンプ５０１及び供給ポンプ５０２を制御する。
【００５８】
操作パネル５０６は、バルーン制御装置５００における推進動作の設定、各種情報に表示を行うものであり、操作パネル５０６の詳細な一例は後述する。
【００５９】
図４は図３のバルーン制御部の構成を示すブロック図である。図４に示すように、バルーン制御部５０５は、駆動圧力設定部５１１、駆動モード設定部５１２、カウンタとしてのストロークカウント部５１３、駆動情報記憶手段としてのストローク情報格納部５１４、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）部５１５、フットスイッチＩ／Ｆ部５１６、メディアＩ／Ｆ部５１８、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９、イベント発生検知手段としての発生イベント検知部５２０、駆動制御手段及び駆動情報生成手段としてのＣＰＵ５２１及びメモリ５２２を備え、これら各部がバス５２３により接続されて構成されている。
【００６０】
駆動圧力設定部５１１は、圧力制御部５０３によって吸引ポンプ５０１及び供給ポンプ５０２を制御してバルブ開閉制御部５０４に供給する流体の吸引圧及び供給圧を設定するものである。
【００６１】
駆動モード設定部５１２は、バルブ開閉制御部５０４の複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を所定のタイミングでそれぞれを駆動する１回の駆動動作を繰り返す駆動モードを設定するものであり、具体的には、例えば駆動モードとして、正進動作を実行する正進動作モード、逆進動作を実行する逆進動作モードをバルブ開閉制御部５０４に指定する。バルブ開閉制御部５０４は指定されたモードにしたがって複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４及び保持バルーン２３を駆動する。
【００６２】
ストロークカウント部５１３は、バルブ開閉制御部５０４が指定された駆動モードを実行する際の、繰り返しの１回の駆動動作である駆動制御回数を１ストロークとしてカウントするものであり、正進動作を実行する正進動作モードではカウント値はインクリメントし、逆進動作を実行する逆進動作モードではカウント値はデンクリメントして駆動動作の回数を積算してカウントする。以下、積算された駆動動作の回数をストローク数と記す。なお。このストローク数の１ストロークの１回の駆動動作の詳細については、後述する。
【００６３】
通信Ｉ／Ｆ部５１５はビデオプロセッサ３００と情報を送受するためのＩ／Ｆ部であり、フットスイッチＩ／Ｆ部５１６はフットスイッチ６００と情報を送受するためのＩ／Ｆ部である。
【００６４】
メディアＩ／Ｆ部５１８は、可搬性を有するＩＣメモリ媒体等の記録媒体７００をスロット５１７に装着することで、該記録媒体７００に各種情報を格納すると共に、記録媒体７００に格納されている情報を読み出すためのＩ／Ｆ部である。なお、駆動情報記憶手段は、記録媒体７００により構成することができる。
【００６５】
ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９は、例えば内視鏡装置１が設置される病院の院内ＬＡＮ７０１（図３参照）と情報を送受するためのＩ／Ｆ部であり、このＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９によりバルーン制御部５０５は院内ＬＡＮ７０１に接続されている院内サーバ７０２（図３参照）と情報が送受可能となっている。なお、この院内ＬＡＮ７０１は、ビデオプロセッサ３００とも接続可能である。
【００６６】
発生イベント検知部５２０は、通信Ｉ／Ｆ部５１５を介したビデオプロセッサ３００からのイベント、及びフットスイッチＩ／Ｆ部５１６を介したフットスイッチ６００からのイベントを検知するものである。具体的には、例えば、発生イベント検知部５２０は、フットスイッチ６００の停止ボタン（不図示）が操作されることによるバルーン制御装置５００の動作の停止指示のイベントの発生、あるいは電子内視鏡１００によるフリーズ、レリーズ操作のイベント等の制御イベントの発生を監視して検知するものである。
【００６７】
ＣＰＵ５２１は、メモリ５２２に格納されているプログラムにしたがってバルーン制御部５０５の各部を制御すると共に、特に、発生イベント検知部５２０がイベントの発生を検知した場合、発生したイベントとストロークカウント部５１３がカウントしているカウント値（＝ストローク数）とを関連付けた駆動情報であるストローク情報を生成するものである。
【００６８】
図５は図１のビデオプロセッサの構成を示すブロック図である。図５に示すように、ビデオプロセッサ３００は、ＣＣＤドライバ３０１、前処理部３０２、映像信号処理部３０３、システムコントローラ３０４、通信Ｉ／Ｆ部３０５、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部３０６、操作パネル３０７及び画像格納部３０８を備えて構成される。
【００６９】
ＣＣＤドライバ３０１は、電子内視鏡１００の先端部１０ａ内に設けられたＣＣＤ３３（図２参照）を駆動するドライバである。
【００７０】
前処理部３０２は、例えば、ＣＣＤ３３により光電変換された撮像信号を相関二重サンプリングし、撮像信号から信号成分を抽出しベースバンドの信号に変換した後、デジタル信号に変換すると共に、明るさ（信号の平均輝度）を検出し、明るさに基づき調光信号を光源装置２００に出力すると共に、デジタル信号化された映像信号を後段の映像信号処理部３０３に出力するものである。なお、光源装置２００は、前処理部３０２からの調光信号に基づき、適正な明るさの照明光を供給するように、絞り（不図示）等を制御するようになっている。
【００７１】
映像信号処理部３０３は、前処理部３０２からのデジタル信号化された映像信号に対して、例えば、ホワイトバランス処理、色調補正、γ補正、輪郭強調、拡大／縮小、静止画生成等の各種信号処理を行い内視鏡画像を生成する処理部であり、生成された内視鏡画像をモニタ４００に表示するものである。
【００７２】
通信Ｉ／Ｆ部３０５は、システムコントローラ３０４がバルーン制御装置５００（バルーン制御部５０５の通信Ｉ／Ｆ部５１５：図４参照）と情報を送受するためのＩ／Ｆ部であり、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９は、例えば院内ＬＡＮ７０１（図３参照）と情報を送受または送信するためのＩ／Ｆ部であり、このＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９によりシステムコントローラ３０４は院内ＬＡＮ７０１に接続されている院内サーバ（図３参照）と情報が送受または送信可能となっている。また、通信Ｉ／Ｆ部３０５は、院内サーバがバルーン制御装置５００に情報を取りにくることも可能としている。
【００７３】
操作パネル３０７は、ビデオプロセッサ３００における各種情報の設定、各種情報に表示を行うものであり、特に、操作パネル３０７は、例えば、検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種情報の入力が可能となっている。
【００７４】
そして、操作パネル３０７により入力した各種情報は、システムコントローラ３０４により通信Ｉ／Ｆ部３０５を介してバルーン制御装置５００（バルーン制御部５０５の通信Ｉ／Ｆ部５１５：図４参照）に送信されるようになっている。
【００７５】
システムコントローラ３０４は、ビデオプロセッサ３００内の各部を制御するものであり、特に、例えば電子内視鏡１００の操作部１２に設けられたフリーズボタン、あるいはレリーズボタン１２ａ（図１参照）が操作されると、映像信号処理部３０３を制御し静止画像を生成させ、フリーズボタン１２ａが操作された場合には生成した静止画像をモニタ４００に表示し、レリーズボタン１２ａが操作された場合には、生成した静止画像を画像格納部３０８に格納（記録）する。
【００７６】
また、システムコントローラ３０４は、電子内視鏡１００のフリーズボタン、あるいはレリーズボタン１２ａが操作されると、通信Ｉ／Ｆ部３０５を介して電子内視鏡１００によるフリーズ、レリーズ操作のイベントの発生をバルーン制御装置５００に送信するようになっている。
【００７７】
なお、本実施形態では、制御イベント指示手段は、電子内視鏡１００のフリーズボタン、あるいはレリーズボタン１２ａ及びフットスイッチ６００等により構成される。
【００７８】
次に、バルーン制御装置５００における１ストローク動作を図６から図９を用いて説明する。
【００７９】
＜正進動作時の１ストローク動作＞
図６は図３のバルーン制御部の制御下におけるバルブ開閉制御部による推進動作のうちの正進動作のタイミングチャートであり、図７は図６の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図である。
【００８０】
まず、第１駆動バルーン４２と係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１００の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入している状態を考える。なお、このとき、保持バルーン２３を膨張させて腸壁４０に係止させておく。
【００８１】
そして、保持バルーン２３を膨張させ腸壁４０に係止させた状態を保持し、第１駆動バルーン４２と係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６をともに収縮させた状態から、第２駆動バルーン４６に気体を充填して膨張させる（図６の工程Ａ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図７（Ａ）のように表わすことができる。図７（Ａ）に示すように、第２駆動バルーン４６が膨張することにより、係止バルーン４４は第１駆動バルーン４２側に押し出され、第１駆動バルーン４２に覆い被さる状態になる。
【００８２】
次に、係止バルーン４４に気体を充填して膨張させて、係止バルーン４４を腸壁４０に係止させる（図６の工程Ｂ）。この時のバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（Ｂ）のように表わすことができる。
【００８３】
また、ここで、係止バルーン４４において、膨張して腸壁４０に接触した時に挿入部１０と腸壁４０の間を埋める部分を第１の部分とし、腸壁４０に接触している部分を第２の部分として考える。
【００８４】
次に、保持バルーン２３と第２駆動バルーン４６から気体を吸引して収縮させる（図６の工程Ｃ）。この時のバルーンの収縮の様子は、図７（Ｃ）のように表わすことができる。そして、第１駆動バルーン４２に気体を充填して膨張させる（図６の工程Ｄ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図７（Ｄ）のように表わすことができる。
【００８５】
図７（Ｄ）に示されるように、第１駆動バルーン４２を膨張させていくことにより、第１駆動バルーン４２は係止バルーン４４を徐々に押圧していく。さらに、係止バルーン４４は、先端部１０ａの進行方向の後方に向かってその表面が腸壁４０に接した状態で順々に繰り出されるように押されていく、または、その表面を移動させるように押されていく。また、前記のように、係止バルーン４４において第１の部分と第２の部分を備えていると考えたときには、先端部１０ａの進行方向の前方側の第１の部分の腸壁４０側の一部が腸壁４０に接触して第２の部分になるように押されていく、と考えることができる。これにより、係止バルーン４４は、腸壁４０に対し先端部１０ａの進行方向の後方（図７（Ｄ）の黒矢印）に向かって押圧力を与える。
【００８６】
すなわち、係止バルーン４４がいわゆるキャタピラ（登録商標）のように（無限軌道のように）、腸壁４０を当接しながら先端部１０ａの進行方向の後方に向かって繰り出される。
【００８７】
そのため、腸壁４０は先端部１０ａの進行方向の後方に手繰り寄せられる。したがって、図７（Ｄ）の白矢印のように、電子内視鏡１００の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に推進（正進）する。
【００８８】
次に、保持バルーン２３に気体を充填して膨張させて腸壁４０に係止させる（図６の工程Ｅ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図７（Ｅ）のように表わすことができる。次に、保持バルーン２３を膨張させ腸壁４０に係止させた状態を保持し、第１駆動バルーン４２と係止バルーン４４から気体を吸引して収縮させる（図６の工程Ｆ）。この時のバルーンの収縮の様子は、図７（Ｆ）のように表わすことができる。
【００８９】
次に、第２駆動バルーン４６に気体を充填して膨張させる（図６の工程Ａ）ことにより、上記の図１３（Ａ）で示した状態に戻る。以降、正進動作を継続する場合には、図６の工程Ａ〜工程Ｆを繰り返す。
【００９０】
本実施形態では、１ストロークの１回の正進駆動動作は、図６の工程Ａ〜Ｆにより実行され、バルブ開閉制御部５０４は、この１回の正進駆動動作の１ストローク（図６の工程Ａ〜Ｆ）が終了すると、バルーン制御部５０５のストロークカウント部５１３（図４参照）に対してカウント値（ストローク数）をインクリメントさせるためのインクリメント信号を出力する（ストローク数を「１」加算する）。
【００９１】
次に、逆進動作について説明する。
【００９２】
＜逆進動作時の１ストローク動作＞
図８は図３のバルーン制御部の制御下におけるバルブ開閉制御部による推進動作のうちの逆進動作のタイミングチャートであり、図９は図８の逆進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図である。
【００９３】
まず、第１駆動バルーン４２と係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１００の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入している状態を考える。なお、このとき、保持バルーン２３を膨張させて腸壁４０に係止させておく。
【００９４】
そして、係止バルーン４４に気体を充填して膨張させて、係止バルーン４４を腸壁４０に係止させる（図８の工程Ａ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図９（Ａ）のように表わすことができる。また、ここで、係止バルーン４４において、膨張して腸壁４０に接触した時に挿入部１０と腸壁４０の間を埋める部分を第１の部分とし、腸壁４０に接触している部分を第２の部分として考える。
【００９５】
次に、保持バルーン２３の気体を吸引して収縮させる（図８の工程Ｂ）。この時のバルーンの収縮の様子は、図９（Ｂ）のように表わすことができる。そして、第２駆動バルーン４６から気体に充填して膨張させる（図８の工程Ｃ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図９（Ｃ）のように表わすことができる。
【００９６】
図９（Ｃ）に示すように、第２駆動バルーン４６を膨張させていくことにより、第２駆動バルーン４６は係止バルーン４４を徐々に押圧していく。そして、係止バルーン４４は、先端部１０ａの進行方向の前方に向かってその表面が順々に繰り出されるように押されていく、または、その表面を移動させるように押されていく。また、前記のように、係止バルーン４４において第１の部分と第２の部分を備えていると考えたときには、先端部１０ａの進行方向の後方側の第１の部分の腸壁４０側の一部が腸壁４０に接触して第２の部分になるように押されていく、と考えることができる。これにより、係止バルーン４４は、腸壁４０に対し先端部１０ａの進行方向の前方（図９（Ｃ）の黒矢印）に向かって押圧力を与える。
【００９７】
すなわち、係止バルーン４４がいわゆるキャタピラ（登録商標）のように（無限軌道のように）、腸壁４０を当接しながら先端部１０ａの進行方向の前方に向かって繰り出される。
【００９８】
そのため、腸壁４０は先端部１０ａの進行方向の前方に手繰り寄せられる。したがって、図９（Ｃ）の白矢印のように、電子内視鏡１００の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の後方に推進（逆進）する。
【００９９】
次に、保持バルーン２３を膨張させて腸壁４０に係止させる（図８の工程Ｄ）。この時の膨張の様子は、図９（Ｄ）のように表わすことができる。
【０１００】
次に、係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６から気体を吸引して収縮させる（図８の工程Ｅ）。この時の収縮の様子は、図９（Ｅ）のように表わすことができ、上記の図９（Ａ）で示した状態に戻る。以降、逆進動作を継続する場合には、図８の工程Ａ〜工程Ｅを繰り返す。
【０１０１】
本実施形態では、１ストロークの１回の逆進駆動動作は、図８の工程Ａ〜工程Ｅにより実行され、バルブ開閉制御部５０４は、この１回の逆進駆動動作の１ストローク（図８の工程Ａ〜工程Ｅ）が終了すると、バルーン制御部５０５のストロークカウント部５１３（図４参照）に対してカウント値（ストローク数）をデクリメントさせるためのデクリメント信号を出力する（ストローク数を「１」減算する）。
【０１０２】
このように構成された本実施形態のバルーン制御部の作用について、図４を参照して図１０を用いて説明する。図１０は図４のバルーン制御部における処理の流れを示すフローチャートであり、図１１は図１０の処理により生成されるストローク情報から構成される検査ストローク情報ファイルを示す図である。
【０１０３】
術者は、電子内視鏡１００を先端部１０ａのマーカ１０ｄ（図１参照）等により肛門より腸壁４０の所定位置にまで挿入し、内視鏡検査を開始する。
【０１０４】
図１０に示すように、バルーン制御部５０５のＣＰＵ５２１は、ステップＳ１において、操作パネル５０６にてバルーン駆動モードが正進動作モードに設定され、フットスイッチＩ／Ｆ部５１６を介してフットスイッチ６００から駆動制御の開始を検知すると、ステップＳ２に処理を移行する。
【０１０５】
なお、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１において、通信Ｉ／Ｆ部５１５を介して、ビデオプロセッサ３００の通信Ｉ／Ｆ部３０５（図５参照）より、検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種検査情報を取得し、内部メモリ（不図示）に格納する。
【０１０６】
つぎに、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ２にて、ストロークカウント部５１３のカウント値であるストローク数Ｎに「０」をセットする。
【０１０７】
そして、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ３にて、駆動モード設定部５１２によりバルブ開閉制御部５０４の複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を図６のタイミングの工程Ａ〜Ｆでそれぞれを正進駆動の１ストロークを繰り返す駆動モードを設定する。
【０１０８】
この設定によりバルブ開閉制御部５０４は、指定された正進駆動モードにしたがって複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を駆動し、１正進ストロークを実施し、ストロークカウント部５１３に対してカウント値（ストローク数）をインクリメントさせるためのインクリメント信号を出力する。
【０１０９】
ストロークカウント部５１３は、ステップＳ４にて、インクリメント信号に基づいてストローク数Ｎ←Ｎ＋１（ストローク数Ｎを「１」加算）とする。
【０１１０】
次に、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ５にて、発生イベント検知部５２０を介して通信Ｉ／Ｆ部５１５を介したビデオプロセッサ３００からのイベント、及びフットスイッチＩ／Ｆ部５１６を介したフットスイッチ６００からのイベントの発生の有無を判断する。
【０１１１】
具体的には、例えば、発生イベント検知部５２０は、フットスイッチ６００の停止ボタン（不図示）が操作されることによるバルーン制御装置５００の動作の停止指示のイベントの発生、あるいは電子内視鏡１００によるフリーズ、レリーズ操作のイベントの発生を監視して検知し、イベントが発生するとＣＰＵ５２１に対して発生したイベント情報を送信する。
【０１１２】
ＣＰＵ５２１は、イベントの発生があると判断すると処理をステップＳ６に移行し、イベントの発生がないと判断すると処理をステップＳ８に移行する。
【０１１３】
そして、ＣＰＵ５２１は、イベントの発生があると判断すると、ステップＳ６にて、ストロークカウント部５１３より現在のストローク数Ｎを読み出し、発生イベント検知部５２０からの発生したイベント情報を関連付けたストローク情報を生成し、図１１に示すような検査ストローク情報ファイルを生成する。そして、ＣＰＵ５２１はステップＳ７にて、この検査ストローク情報ファイルをストローク情報格納部５１４に格納する。
【０１１４】
このストローク情報は、図１１に示すように、「積算ストローク数Ｎ」＋「発生イベントフラグ」からなる。
【０１１５】
ここで、検査ストローク情報ファイルは、前記ストローク情報に加え、例えば検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種検査情報からなるヘッダー情報から構成される。
【０１１６】
なお、本実施形態では「発生イベントフラグ」として、バルーン制御装置５００の動作の停止指示の発生イベントフラグ、電子内視鏡１００によるフリーズ操作の発生イベントフラグ、レリーズ操作の発生イベントフラグを一例としているが、これに限らず、発生イベントフラグは、術者により任意に設定可能となっている。
【０１１７】
次に、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ８にて、操作パネル５０６にてバルーン駆動モードが変更されたかどうか判断し、操作パネル５０６におけるバルーン駆動モードの設定が正進動作モードの場合にはステップＳ３に戻り、操作パネル５０６におけるバルーン駆動モードの設定が逆進動作モードの場合にはステップＳ９に処理を移行する。
【０１１８】
そして、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ９にて、駆動モード設定部５１２によりバルブ開閉制御部５０４の複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を図８のタイミングの工程ａ〜ｆでそれぞれを逆進駆動の１ストロークを繰り返す駆動モードを設定する。
【０１１９】
この設定によりバルブ開閉制御部５０４は、指定された逆進駆動モードにしたがって複数のバルブ（不図示）の開閉を制御して第１及び第２駆動バルーン４２，４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３を駆動し、１逆進ストロークを実施し、ストロークカウント部５１３に対してカウント値（ストローク数）をデクリメントさせるためのデクリメント信号を出力する。
【０１２０】
ストロークカウント部５１３は、ステップＳ１０にて、デクリメント信号に基づいてストローク数Ｎ←Ｎ−１（ストローク数Ｎを「１」減算）とする。
【０１２１】
そして、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１１にて、ストロークカウント部５１３のカウント値であるストローク数Ｎが「１」未満（すなわちＮ＝０）に達したかどうか判断し、ストロークカウント部５１３のカウント値であるストローク数Ｎが「１」以上ならばステップＳ５に戻り、ストロークカウント部５１３のカウント値であるストローク数Ｎが「１」未満（すなわちＮ＝０）に達した場合には、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１２にて内視鏡検査が終了したかどうか判断する。
【０１２２】
ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１２にて内視鏡検査が終了したと判断すると、処理を終了し、内視鏡検査が終了していないと判断するとステップＳ１に戻る。
【０１２３】
なお、ＣＰＵ５２１は、ステップＳ１２にて内視鏡検査が終了したと判断すると、ステップＳ６において生成した複数のストローク情報を、例えばストローク数Ｎに対してソートした検査ストローク情報ファイル（図１１参照）を生成し、この検査ストローク情報ファイルをストローク情報格納部５１４に格納する。
【０１２４】
なお、ＣＰＵ５２１は、メディアＩ／Ｆ部５１８を介してスロット５１７に装着された記録媒体７００に検査ストローク情報ファイルを記録したり、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９を介して院内ＬＡＮによって検査ストローク情報ファイルを院内サーバ７０２（図３参照）に記録できる。
【０１２５】
また、ＣＰＵ５２１は、例えば同一患者の次回の再検査時に、メディアＩ／Ｆ部５１８あるいはＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９を介して、検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種検査情報からなるヘッダー情報に基づき、記録媒体７００あるいは院内サーバ７０２に記録された検査ストローク情報ファイルを読み出しストローク情報格納部５１４に格納することができる。
【０１２６】
ここで、本実施形態におけるバルーン制御装置５００に設けられた操作パネル５０６について説明する。図１２は図３のバルーン制御装置に設けられた操作パネルの構成を示す図である。
【０１２７】
バルーン制御装置５００に設けられた操作パネル５０６は、図１２に示すように、速度制御エリア５８０、推進制御エリア５８１、係止制御エリア５８２、係止圧力表示エリア５８３、ストローク情報表示エリア５９０、現在ストローク表示エリア５９１及びバルーン制御装置５００の電源をＯＮ／ＯＦＦする電源スイッチ５８４を備えて構成される。
【０１２８】
速度制御エリア５８０は、通常ボタン５８０ａ、倍速ボタン５８０ｂ、微調ＵＰボタン５８０ｃ及び微調ＤＯＷＮボタン５８０ｄを備えて構成される。通常ボタン５８０ａは、例えば図６の工程Ａ〜Ｆ及び図８の工程Ａ〜Ｅの周期を所定周期ΔＴ（図６参照）に設定して１ストロークの駆動動作の速度を所定の通常速度に設定するものである。また、倍速ボタン５８０ｂは、例えば図６の工程Ａ〜Ｆ及び図８の工程Ａ〜Ｅの周期を周期ΔＴ／２に設定して１ストロークの駆動動作の速度を所定の通常速度の２倍の速度に設定するものである。微調ＵＰボタン５８０ｃ及び微調ＤＯＷＮボタン５８０ｄは、例えば図６の工程Ａ〜Ｆ及び図８の工程Ａ〜Ｅの処理時間を増減させ、１ストロークの駆動動作の速度を微調するものである。加えて、図示していないがジョグダイアル，フットペダル，速度調整用レバー，リモコンや速度調整ボタンを押す力の強弱，速度調整ボタンの多数回押しなどを利用して速度制御を行っても良い。
【０１２９】
推進制御エリア５８１は、正進動作を設定するための正進ボタン５８１ａ、逆進動作を設定するための逆進ボタン５８１ｂ、図６の工程Ａ〜Ｆあるいは図８の工程Ａ〜Ｅの各工程を停止させるための停止ボタン５８１ｃを備えて構成される。停止ボタン５８１ｃを操作することで、術者は、正進動作あるいは逆進動作中においても、先端部１０ａを腸壁４０内にて係止させることができる。
【０１３０】
係止制御エリア５８２は、縮退ボタン５８２ａ及び係止ボタン５８２ｂを備えて構成される。縮退ボタン５８２ａは、第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３のすべてのバルーンを収縮させるためのボタンである。また、係止ボタン５８２ｂは、係止バルーン４４あるいは保持バルーン２３の少なくとも一方を膨張させて腸壁４０に当接させ、先端部１０ａを腸壁４０にて係止させるためのボタンである。術者は、検査を中止する等の場合、縮退ボタン５８２ａを操作することで、強制的に第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３のすべてのバルーンを収縮させることができるので、例えば挿入部１０を管腔部内から容易に引き出すことが可能となる。また、術者は、係止ボタン５８２ｂを操作することで、係止バルーン４４あるいは保持バルーン２３の少なくとも一方を膨張させて腸壁４０に当接させることができるので、先端部１０ａを腸壁４０内にて安定させて係止させることができる。
【０１３１】
係止圧力表示エリア５８３は、係止ボタン５８２ｂが操作された際の、係止バルーン４４あるいは保持バルーン２３の少なくとも一方のバルーンの内圧を表示するものである。なお、係止圧力表示エリア５８３は、係止バルーン４４及びは保持バルーン２３の両方が膨張している場合には、内圧の高いバルーンの内圧を表示する。
【０１３２】
ストローク情報表示エリア５９０は、ストローク情報格納部５１４に記録されている検査ストローク情報ファイルを表示するものであり、現在ストローク表示エリア５９１は、ストロークカウント部５１３が積算カウントしているカウント値（ストローク数）を表示するものである。
【０１３３】
上記の実施形態では、係止圧力表示エリア５８３は、係止バルーン４４及びは保持バルーン２３の両方が膨張している場合には、内圧の高いバルーンの内圧を表示するとしたが、これに限らず正進動作あるいは逆進動作中に、係止バルーン４４及びは保持バルーン２３の内圧を表示させても良い。
【０１３４】
また、上記実施形態では、バルーン制御装置５００とビデオプロセッサ３００を機能を分けて説明しているが、ビデオプロセッサ３００内にバルーン制御装置５００の機能を組み込んでも何ら問題はない。
【０１３５】
以上説明したように、本実施形態では、上記の構成及び作用により以下のような効果を得ることができる。
【０１３６】
（効果１）検査を開始し、第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３を図６にて説明した工程Ａ〜Ｆにより正進動作させて、腸壁４０内を電子内視鏡１００の先端部１０ａを正進させながら、術者がフットスイッチ６００により停止操作や操作部１２によるフリーズ操作あるいはレリーズ操作を行うと、停止操作、フリーズ操作あるいはレリーズ操作がイベントして検知され、そのときのストローク数Ｎと関連付けられたストローク情報が生成され記憶されるので、例えば正進動作により所定位置まで先端部を正進させた後、操作パネル５０６により逆進動作に切り替える場合、正進動作時のイベント（停止操作、フリーズ操作あるいはレリーズ操作）発生したストローク数Ｎに一致させることにより、先端部１０ａを容易かつ確実に患部等の関心位置に位置決めでき、逆進動作においても再度、患部等を詳細に観察でき、またフリーズ操作あるいはレリーズ操作を行うことができる。
【０１３７】
（効果２）検査後に検査ストローク情報ファイルをメディアＩ／Ｆ部５１８あるいはＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部５１９を介して、記録媒体７００あるいは院内サーバ７０２に記録でき、かつ検査年月日、患者情報（患者ＩＤ、性別、生年月日等）、術者ＩＤ、内視鏡ＩＤ等の各種検査情報からなるヘッダー情報に基づき、記録媒体７００あるいは院内サーバ７０２に記録された検査ストローク情報ファイルを読み出しストローク情報格納部５１４に格納することができるので、例えば同一患者の次回の再検査時においても、イベント（停止操作、フリーズ操作あるいはレリーズ操作）発生したストローク数Ｎに一致させることにより、先端部１０ａを容易かつ確実に患部等の関心位置に位置決めでき、患部等を詳細に観察でき、またフリーズ操作あるいはレリーズ操作を行うことができる。
【０１３８】
すなわち、本実施形態では、上記（効果１）、（効果２）に示すように、検査中、あるいは再検査時に、例えば、バルーン制御装置５００に設けられた操作パネル５０６のストローク情報表示エリア５９０、現在ストローク表示エリア５９１を注視することにより、ストローク情報表示エリア５９０、現在ストローク表示エリア５９１に表示される検査ストローク情報ファイル及び現在ストローク数Ｎにより、先端部１０ａを容易かつ確実に患部等の関心位置に位置決めでき、患部等を詳細に観察でき、またフリーズ操作あるいはレリーズ操作を行うことができるという効果を有する。
【０１３９】
なお、本実施形態においては、回転角度も測定できる機能も付加できれば、挿入口から患部までの距離だけでなく、内視鏡先端の回転角度データも記録できるようになり、よりいっそう前の状態と同じ状態を再現できるようになる。回転角度の測定方法は、内視鏡先端に小型ジャイロを設置しても良いし、先行技術にあるように挿入口に検出機構を設けても良い。
【０１４０】
また、本実施形態では、バルーン制御装置５００により制御される第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３（図２参照）からなるバルーンユニットにより移動駆動手段を構成するとしたが、これに限らず、移動駆動手段は、以下の変形例１〜４のように構成してもよい。
【０１４１】
（変形例１）
図１３は図１の内視鏡装置の変形例１における挿入部の先端部の拡大断面図である。図１３に示すように、変形例１においては、挿入部１０の先端部１０ａに進行方向の前方から順に、駆動バルーン２０と係止バルーン２２の２つのバルーンが設けられている。また、駆動バルーン２０と係止バルーン２２が管壁に接触していない時に、挿入部１０の先端部１０ａの位置を管内のほぼ中央に保持するための保持バルーン２３も設けられている。この駆動バルーン２０と係止バルーン２２と保持バルーン２３は、ともに全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなる。
【０１４２】
変形例１では、移動駆動手段は、バルーン制御装置５００により制御されるバルーン制御装置５００、駆動バルーン２０、係止バルーン２２及び保持バルーン２３により構成される。
【０１４３】
係止バルーン２２は膨張時に管壁の内壁面に接して係止することができる膨張特性を有するバルーンであり、駆動バルーン２０は膨張時であっても先端部１０ａが管路の断面の略中心位置に位置する限り管壁の内壁面に接しない膨張特性を有するバルーンである。
【０１４４】
先端部１０ａの内部には、駆動バルーン２０に連通し気体が送られる送気管４８と、係止バルーン２２に連通し気体が送られる送気管５０と、保持バルーン２３に連通し気体が送られる送気管２７が設けられている。
【０１４５】
つぎに、変形例１における１ストローク動作ついて説明する。図１４は図１３の変形例１における正進動作のタイミングチャートであり、図１５は図１４の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張および収縮の状態を示した概略断面図である。
【０１４６】
まず、駆動バルーン２０と係止バルーン２２をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１００の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入している状態を考える。なお、このとき、保持バルーン２３を膨張させて腸壁４０に係止させておく。
【０１４７】
そして、駆動バルーン２０を収縮させた状態を保持したまま、係止バルーン２２に気体を充填して膨張させて、係止バルーン２２を腸壁４０に係止させる（図１４の工程Ａ）。この時のバルーンの膨張の様子は、図１５（Ａ）のように表わすことができる。図１５（Ａ）に示すように、保持バルーン２３は腸壁４０に係止しており、さらに係止バルーン２２は駆動バルーン２０に覆い被さるように膨張し、腸壁４０に係止している。また、ここで、係止バルーン２２において、膨張して腸壁４０に接触した時に、挿入部１０と腸壁４０の間を埋める部分を第１の部分とし、腸壁４０に接触している部分を第２の部分として考える。
【０１４８】
次に、係止バルーン２２を膨張させた状態を保持すると共に、保持バルーン２３を収縮させる（図１４の工程Ｂ）。この時（図１４の工程Ｂ）のバルーンの膨張および収縮の様子は、図１５（Ｂ）のように表わすことができる。
【０１４９】
そして、係止バルーン２２を腸壁４０に係止させた状態で、駆動バルーン２０を膨張させていく（図１４の工程Ｃ）ことにより、駆動バルーン２０は係止バルーン２２を徐々に押圧していく。そして、係止バルーン２２は、先端部１０ａの進行方向の後方に向かってその表面が順々に繰り出されるように押されていく、または、その表面を移動させるように押されていく。この時（図１４の工程Ｃ）のバルーンの膨張の様子は、図１５（Ｃ）のように表わすことができる。また、前記のように、係止バルーン２２において第１の部分と第２の部分を備えていると考えたときには、先端部１０ａの進行方向の前方側の第１の部分の腸壁４０側の一部が腸壁４０に接触して第２の部分になるように押されていく、と考えることができる。これにより、係止バルーン２２は、腸壁４０に対し先端部１０ａの進行方向の後方（図１５（Ｃ）の黒矢印）に向かって押圧力を与える。
【０１５０】
すなわち、係止バルーン２２がいわゆるキャタピラ（登録商標）のように（無限軌道のように）、腸壁４０を当接しながら先端部１０ａの進行方向の後方に向かって繰り出される。
【０１５１】
そのため、腸壁４０は先端部１０ａの進行方向の後方に手繰り寄せられる。したがって、図１５（Ｃ）の白矢印のように、電子内視鏡１００の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に推進（正進）する。
【０１５２】
次に、駆動バルーン２０及び係止バルーン２２を膨張させた状態を保持すると共に、保持バルーン２３を膨張させる（図１４の工程Ｄ）。この時（図１４の工程Ｄ）のバルーンの膨張の様子は、図１５（Ｄ）のように表わすことができ、係止バルーン２２及び保持バルーン２３を腸壁４０に係止させる。
【０１５３】
そして、保持バルーン２３を膨張させた状態を保持し、駆動バルーン２０及び係止バルーン２２を収縮させる（図１４の工程Ｅ）。この時（図１４の工程Ｅ）のバルーンの膨張の様子は、図１５（Ｅ）のように表わすことができる。
【０１５４】
なお、図１４の工程Ｅにおいては、腸壁４０のたわみ量によっては係止バルーン２２が腸壁４０から離間せず当接したままの状態となることも考えられるが、係止バルーン２２が腸壁４０に係止力を与えていなければよい。
【０１５５】
以降、正進動作を継続する場合には、図１４の工程Ａ〜工程Ｅを繰り返す。この図１４の工程Ａ〜工程Ｅが変形例１の１ストローク動作となる。
【０１５６】
図１６は図１３の変形例１における処理の流れを示すフローチャートである。この変形例１の場合には、逆進動作ができないために、図１０にて説明したステップＳ８〜Ｓ１１が省略された処理となる。図１６に示すように、その他の処理の流れは図１０と同じであるので、説明は省略する。
【０１５７】
この変形例１においても、上記の実施形態と同様に、再検査時に、例えば、バルーン制御装置５００に設けられた操作パネル５０６のストローク情報表示エリア５９０、現在ストローク表示エリア５９１を注視することにより、ストローク情報表示エリア５９０、現在ストローク表示エリア５９１に表示される検査ストローク情報ファイル及び現在ストローク数Ｎにより、先端部１０ａを容易かつ確実に患部等の関心位置に位置決めでき、患部等を詳細に観察でき、またフリーズ操作あるいはレリーズ操作を行うことができるという効果を有する。
【０１５８】
なお、変形例１では逆進動作はできないが、上記の実施形態の第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３（図２参照）からなるバルーンユニットにより移動駆動手段を構成する場合と比較して、構成及び作用が容易となり、安価に構成することができる。
【０１５９】
（変形例２）
図１７は図１の内視鏡装置の変形例２としての内視鏡用移動装置の構成を示す図である。上記の実施形態では、電子内視鏡１００の挿入部１０に直接バルーンを取り付けた例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されず、図１７に示す内視鏡用移動装置９００に適用することも可能である。
【０１６０】
内視鏡用移動装置９００は、挿入部１０が挿入固定される筒体９０２と、筒体９０２の先端に取り付けられた前記の第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４と保持バルーン２３と、筒体９０２から延びたコード９０４が接続される、筒体９０２の先端に取り付けられたバルーンユニットを制御する上記のバルーン制御装置５００とから構成される。
【０１６１】
そして、挿入部１０を被検体内に挿入する際には、筒体１２２に挿入部１０を挿入して固定し、バルーン制御装置１２６で上記実施形態と同様の制御を行って挿入部１０を移動させる。
【０１６２】
この変形例２においても、上記の実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
【０１６３】
（変形例３）
図１８は図１の内視鏡装置の変形例３における挿入部の先端部の拡大断面図であり、図１９ないし図２２は本変形例３の１ストローク動作を説明するための図である。なお、本変形例３の詳細な構成は特開２００５−３１９０３６号公報に記載されており、要部の構成のみ説明する。
【０１６４】
図１８に示すように、変形例３においては、先端部１０ａと湾曲部１０ｂの間には、２個のバルーン９１４が取り付けられている。２個のバルーン９１４は、挿入部１０の周方向に関して対向する位置、つまり１８０°隔てた位置に配され、例えば、膨張収縮自在なラテックスゴムからなる。
【０１６５】
バルーン９１４の内腔には、挿入部１０の外周面に開口した給排気口９２０を介して、給排気路９２１が連通されている。給排気路２１は、挿入部１０の軸方向に亘って設けられ、バルーン制御装置５００に接続されている。
【０１６６】
変形例３におけるバルーン制御装置５００には、給排気路９２１を介してバルーン９１４にエアーを供給する給気ポンプ（不図示）と、バルーン９１４内のエアーを吸引する吸引ポンプ（不図示）とがそれぞれ二台ずつ設けられている。これらのポンプの動作を制御することにより、二個のバルーン９１４がそれぞれ個別に膨張収縮される。
【０１６７】
バルーン９１４は、挿入部１０の進行方向（挿入部１０の基端部分から先端部１０ａに向かう方向）の後方の部分９１４ａ（斜線で示す。以下、単に後方部分という。）、および円周方向の部分９１４ｂ（斜線で示す。以下、単に円周部分という。）が、他の部分よりも肉厚が厚く形成されている。
【０１６８】
このため、給気ポンプから給排気路９２１を介してエアーが供給されると、バルーン９１４は、図１９に示すように膨張する。すなわち、後方部分９１４ａおよび円周部分９１４ｂが他の部分よりも肉厚に形成されていることにより、後方部分９１４ａおよび円周部分９１４ｂが他の部分よりも膨張率が低くなり、後方部分９１４ａおよび円周部分９１４ｂよりも他の部分のほうが伸びて、点線で示すように進行方向の後方に向かって略扇形状に膨張する。
【０１６９】
上記のように構成された本変形例３の電子内視鏡１００で、例えば、大腸や小腸のように複雑に屈曲した管路４０Ａの内壁面（腸壁）４０（ともに図２０参照）を観察する場合には、バルーン９１４が収縮した状態で挿入部１０を被検体内に挿入し、光源装置２００を点灯して被検体内を照明しながら、ＣＣＤ３３により得られる内視鏡画像をモニタ４００で観察する。
【０１７０】
先端部１０ａが管路４０Ａに到達すると、給気ポンプから給排気路９２１を介して２個のバルーン９１４に同時にエアーが供給される。これによりバルーン９１４が膨張し始め、図２０に示すように、管路４０Ａの内壁面（腸壁）４０にバルーン９１４の表面が接触する。そして、図２１および図２２に示すように、進行方向の後方に向かってバルーン９１４が略扇形状に膨張していく。これにより、管路４０Ａの内壁面（腸壁）４０に接触したバルーン９１４の表面が、内壁面（腸壁）４０に接触しながら進行方向の後方に内壁面（腸壁）４０を介して駆動力を発生させ、この力によって挿入部１０が進行方向に移動される。
【０１７１】
この図２０〜図２２の工程が変形例３の１ストローク動作となる。
【０１７２】
この変形例３においても、上記の実施形態と同様に、再検査時に、例えば、バルーン制御装置５００に設けられた操作パネル５０６のストローク情報表示エリア５９０、現在ストローク表示エリア５９１を注視することにより、ストローク情報表示エリア５９０、現在ストローク表示エリア５９１に表示される検査ストローク情報ファイル及び現在ストローク数Ｎにより、先端部１０ａを容易かつ確実に患部等の関心位置に位置決めでき、患部等を詳細に観察でき、またフリーズ操作あるいはレリーズ操作を行うことができるという効果を有する。
【０１７３】
なお、変形例３では逆進動作はできないが、変形例２と同様に、上記の実施形態の第１及び第２駆動バルーン４２，４６、係止バルーン４４及び保持バルーン２３（図２参照）からなるバルーンユニットにより移動駆動手段を構成する場合と比較して、構成及び作用が容易となり、安価に構成することができる。
【０１７４】
（変形例４）
図２３は図１の内視鏡装置の変形例３における挿入部の先端部の拡大断面図であり、図２４は図２３の回転アダプタを回転させる磁気誘導装置の作用を説明する図である。また、図２５は図２３の回転アダプタによる管腔内の挿入部の挿入補助を説明するための図である。なお、本変形例４の詳細な構成は特開２００８−４３６６９号公報に記載されており、要部の構成のみ説明する。
【０１７５】
変形例４では、電子内視鏡１００Ａの挿入部１０を体腔内に導入する際の推進力を得るための挿入補助具である回転アダプタ９５０（図２３参照）と、所望の外部磁場を発生させる磁気誘導装置９６０（図２４参照）とで主に構成されている。
【０１７６】
回転アダプタ９５０は、電子内視鏡１００Ａの挿入部１０を例えば大腸などの管腔臓器内に挿入する際の推進力を得るためのものである。回転アダプタ９５０は、電子内視鏡１００Ａの挿入部１０を構成する湾曲部１０ｂより基端側の所定位置に配設される。
【０１７７】
なお、図示はしないが、回転アダプタ９５０は、本体部と、一対のベアリング部と、回転体と、磁界発生手段である永久磁石と、本体部端部とで構成されている。回転体は例えば、ゴム部材のように弾性を有する弾性体或いは軟性樹脂部材、又は硬質樹脂によって形成される。回転体の外表面には回転されて体壁に接触することによって推進力を発生する螺旋形状部である螺旋状突起部９５１が設けられている。永久磁石は例えば管状であり、一対のベアリング部の間に位置するように回転体の内周面に一体的に固設される。
【０１７８】
術者が誘導装置用スイッチ（不図示）を手元操作することによって、磁気誘導装置９６０を駆動制御して所望する回転磁界の形成を行える。つまり、誘導装置用スイッチ（不図示）を操作することによって出力される指示信号は、磁気誘導装置９６０に伝送される。すると、図２４に示すように磁気誘導装置９６０では例えば矢印Ａに示すような回転磁界を形成する。このとき、この回転磁界中に回転アダプタ９５０を配置すると、永久磁石が配設された回転アダプタ９５０が矢印Ｂに示すように回転される。
【０１７９】
そして、図２５に示すように挿入部１０の先端部１０ａは、例えば大腸内等において、回転アダプタ９５０によって得られる推進力と、術者の湾曲部１０ｂを湾曲動作させる手元操作及び捻り操作とによって、目的部位近傍に到達する。
【０１８０】
この回転アダプタ９５０の１回転工程が変形例４の１ストローク動作となる。
【０１８１】
この変形例４においても、本実施系形態と同様な作用・効果を得ることができる。
【０１８２】
以上、本発明の挿入部移動制御装置及びその制御穂方法、内視鏡装置について詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。
【符号の説明】
【０１８３】
１…内視鏡装置、２３…保持バルーン、４２…第１バルーン、４６…第２駆動バルーン、４４…係止バルーン、１００…電子内視鏡、２００…光源装置、３００…ビデオプロセッサ、４００…モニタ、５００…バルーン制御装置、５０１…吸引ポンプ、５０２…供給ポンプ、５０３…圧力制御部、５０４…バルブ開閉制御部、５０５…バルーン制御部、５０６…操作パネル、５１１…駆動圧力設定部、５１２…駆動モード設定部、５１３…ストロークカウント部、５１４…ストローク情報格納部、５１５…通信Ｉ／Ｆ部、５１６…フットスイッチＩ／Ｆ部、５１８…メディアＩ／Ｆ部、５１９…ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ部、５２０…発生イベント検知部、５２１…ＣＰＵ、５２２…メモリ、バス…５２３、６００…フットスイッチ
【図１】
2011024951.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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