(57)【要約】【課題】電流センサの検出精度を適切に向上させる。【解決手段】電流センサの誤差補正方法は、充電器１による充電の実行中の第１期間において、ＯＦＦ状態で電流センサ１９の誤差を補正し、該補正後の電流センサ出力Ｉを用いて二次電池１１の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇを算出する工程と、第１期間以外の期間であって、少なくとも電動車両１０の走行時を含む第２期間において、電流センサ出力Ｉを用いて二次電池１１の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖを算出する工程と、満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇと満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖとを比較した結果を用いて電流センサ１９の誤差を補正する工程とを含む。【選択図】図１
2011209086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電流を検出して得られた前記電流の検出結果を出力する電流センサの誤差補正方法であって、
前記外部充電器による充電の実行中の第１期間において、前記外部充電器からの送電が停止されるＯＦＦ状態で前記電流センサの誤差を補正し、該補正後の前記電流センサから出力された前記電流の検出結果を用いて前記二次電池の満充電容量を推定し、該推定の結果を第１期間満充電容量として出力する第１満充電容量推定工程と、
前記第１期間以外の期間であって、少なくとも前記電動車両の走行時を含む第２期間において、前記電流センサから出力された前記電流の検出結果を用いて前記二次電池の満充電容量を推定し、該推定の結果を第２期間満充電容量として出力する第２満充電容量推定工程と、
前記第１満充電容量推定工程において出力された前記第１期間満充電容量と、前記第２満充電容量推定工程において出力された前記第２期間満充電容量とを比較し、該比較の結果を用いて前記電流センサの前記誤差を補正する第２期間補正工程とを含む
ことを特徴とする電流センサの誤差補正方法。
【請求項２】
前記第１満充電容量推定工程および前記第２満充電容量推定工程は、前記第１期間満充電容量および前記第２期間満充電容量を複数回に亘って算出しており、
前回満充電容量算出時からの前記電流の積算値である電気量と、前記前回満充電容量算出時からの前記二次電池の残容量の変化量である残容量変化量と、前記前回満充電容量算出時の各前記満充電容量とを用いて、前記第１期間満充電容量および前記第２期間満充電容量を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の電流センサの誤差補正方法。
【請求項３】
前記第１満充電容量推定工程および前記第２満充電容量推定工程は、
前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、
前記内部抵抗算出工程において算出された前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果から前記二次電池の前記残容量を算出する残容量算出工程とを含む
ことを特徴とする請求項２に記載の電流センサの誤差補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電流センサの誤差補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば電流センサのオフセット誤差を補正するために、モータの運転停止状態を維持することによって電池の充放電電流が流れないようにして、電流センサの電流検出基準値を補正する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２６１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術に係る補正方法によれば、モータの運転停止状態のみで補正が行なわれるだけであって、補正の実行頻度を増大させることが困難であり、例えばモータの運転時に電流センサにより検出される電池の充放電電流の積算値を算出する場合などにおいて誤差が蓄積してしまう虞がある。
しかも、補正の実行中にモータの運転停止状態が維持されると、このモータを車両駆動用モータとして搭載する車両のドライバビリティが低下してしまう虞がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、電流センサの検出精度を適切に向上させることが可能な電流センサの誤差補正方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る電流センサの誤差補正方法は、外部充電器（例えば、実施の形態での充電器１）による充電が可能な電動車両（例えば、実施の形態での電動車両１０）に搭載された二次電池（例えば、実施の形態での二次電池１１）の電流を検出して得られた前記電流の検出結果（例えば、実施の形態での電流センサ出力Ｉ）を出力する電流センサ（例えば、実施の形態での電流センサ１９）の誤差補正方法であって、前記外部充電器による充電の実行中の第１期間において、前記外部充電器からの送電が停止されるＯＦＦ状態で前記電流センサの誤差を補正し、該補正後の前記電流センサから出力された前記電流の検出結果を用いて前記二次電池の満充電容量を推定し、該推定の結果を第１期間満充電容量（例えば、実施の形態での満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇ）として出力する第１満充電容量推定工程（例えば、実施の形態でのステップＳ６３）と、前記第１期間以外の期間であって、少なくとも前記電動車両の走行時を含む第２期間において、前記電流センサから出力された前記電流の検出結果を用いて前記二次電池の満充電容量を推定し、該推定の結果を第２期間満充電容量（例えば、実施の形態での満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖ）として出力する第２満充電容量推定工程（例えば、実施の形態でのステップＳ６３）と、前記第１満充電容量推定工程において出力された前記第１期間満充電容量と、前記第２満充電容量推定工程において出力された前記第２期間満充電容量とを比較し、該比較の結果を用いて前記電流センサの前記誤差を補正する第２期間補正工程（例えば、実施の形態での電流センサ誤差補正（走行中）の処理、ステップＳ８１〜Ｓ９２）とを含む。
【０００７】
さらに、本発明の第２態様に係る電流センサの誤差補正方法では、前記第１満充電容量推定工程および前記第２満充電容量推定工程は、前記第１期間満充電容量および前記第２期間満充電容量を複数回に亘って算出しており、前回満充電容量算出時からの前記電流の積算値である電気量（例えば、実施の形態での電気量ΣＩ）と、前記前回満充電容量算出時からの前記二次電池の残容量（例えば、実施の形態での残容量ＳＯＣ）の変化量である残容量変化量（例えば、実施の形態での変化量（残容量変化量）ΔＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜））と、前記前回満充電容量算出時の各前記満充電容量とを用いて、前記第１期間満充電容量および前記第２期間満充電容量を算出する。
【０００８】
さらに、本発明の第３態様に係る電流センサの誤差補正方法では、前記第１満充電容量推定工程および前記第２満充電容量推定工程は、前記二次電池の電圧（例えば、実施の形態での電圧センサ１８）および電流（例えば、実施の形態での電流センサ出力Ｉ）の変化量（例えば、実施の形態での各変化量ΔＶ，ΔＩ）を用いて、前記二次電池の内部抵抗（例えば、実施の形態での内部抵抗Ｒ）を算出する内部抵抗算出工程（例えば、実施の形態でのステップＳ０２）と、前記内部抵抗算出工程において算出された前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧（例えば、実施の形態での開放電圧Ｖ０）を算出し、該算出の結果から前記二次電池の前記残容量を算出する残容量算出工程（例えば、実施の形態でのステップＳ０４）とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の第１態様の電流センサの誤差補正方法によれば、充電中の第１期間での第１期間満充電容量と、少なくとも電動車両の走行時を含む第２期間での第２期間満充電容量とを比較して得られる比較結果により、電動車両の走行時において電流センサの誤差（例えば、オフセット誤差およびヒステリシス誤差などからなる誤差）を逐次補正することができ、補正の実行頻度が低下してしまうことを防止することができる。これにより、電流センサから出力される検出結果に基づき二次電池の電流の積算値である電気量を算出する場合であっても、電気量の算出結果において電流センサの誤差が蓄積してしまうことを抑制し、二次電池の満充電容量の検出精度を向上させることができる。
【００１０】
本発明の第２態様の電流センサの誤差補正方法によれば、第１満充電容量推定工程および第２満充電容量推定工程は各満充電容量を同一の方法で算出することから、充電中の第１期間での第１期間満充電容量を基準として、少なくとも電動車両の走行時を含む第２期間での第２期間満充電容量を比較することによって、第２期間での電流センサの誤差を精度良く検出することができる。これにより、少なくとも電動車両の走行時を含む第２期間において、二次電池の電流を遮断する必要無しに、つまり二次電池と電力を授受する負荷の状態（例えば、二次電池により駆動される電動車両駆動用モータの駆動状態など）が変化してしまうことを防止して、電動車両のドライバビリティが低下することを防止することができる。
【００１１】
本発明の第３態様の電流センサの誤差補正方法によれば、二次電池の経時変化や温度変化などによる特性変化を適切に反映させて内部抵抗を精度良く算出することができ、この内部抵抗に基づく開放電圧、および、この開放電圧に基づく残容量の算出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る電動車両の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る充電時の充電電力と残容量算出部において算出される内部抵抗および残容量の時間変化の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る充電時の充電電力と二次電池の実電流と電流センサから出力される電流の検出値との時間変化の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る電流センサのゼロ点（０Ａの位置）のずれの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る残容量算出部の構成図である。
【図６】本発明の実施形態に係る等価回路モデルの構成図である。
【図７】本発明の実施形態に係る二次電池の残容量と開放電圧との対応関係の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る充電開始時あるいは電動車両の始動時からの経過時間に応じた重み係数Ｗの変化の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る残容量算出の処理を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る充電モード決定の処理を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る充電モード決定の処理を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る電池容量算出の処理を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る第１期間において電流センサの誤差を補正する処理を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る第２期間において電流センサの誤差を補正する処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態に係る電流センサの誤差補正方法について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による電流センサの誤差補正方法は、例えば図１に示すように、外部の充電器１による充電が可能な電動車両１０に搭載された二次電池１１の電流を検出する電流センサ１９の誤差を補正する方法である。
【００１４】
この実施の形態での電動車両１０は、例えば、電源をなす二次電池１１と、車両駆動用のモータ（Ｍ）１２と、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）１３と、パワードライブユニット（ＰＤＵ）１４と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの電子回路により構成されたモータＥＣＵ（ＭＯＴＥＣＵ）１５および電池ＥＣＵ（ＢＡＴＥＣＵ）１６およびマネジメントＥＣＵ（ＭＧＥＣＵ）１７と、電圧センサ１８と、電流センサ１９と、温度センサ２０とを備えて構成されている。
【００１５】
モータ１２は、例えば３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のＤＣブラシレスモータなどであって、モータ１２の駆動力はトランスミッション１３およびディファレンシャル（図示略）を介して左右の駆動輪Ｗ，Ｗに配分されて伝達される。また、電動車両１０の減速時に駆動輪Ｗ側からモータ１２側に駆動力が伝達されると、モータ１２は発電機として機能していわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する。
【００１６】
モータ１２はパワードライブユニット１４に接続され、さらに、パワードライブユニット１４は、モータ１２と電力（例えば、モータ１２の駆動時に供給される供給電力や、モータ１２の回生時に出力される回生電力）の授受を行う二次電池１１に接続されている。
パワードライブユニット１４は、例えばトランジスタのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備するパルス幅変調（ＰＷＭ）によるＰＷＭインバータを備えて構成されている。
【００１７】
パワードライブユニット１４は、モータＥＣＵ１５から出力される制御指令を受けてモータ１２の駆動および回生を制御する。例えばモータ１２の駆動時には二次電池１１から出力される直流電力を３相交流電力に変換してモータ１２へ供給する。また、例えばモータ１２の回生時にはモータ１２から出力される３相交流電力を直流電力に変換して二次電池１１に充電する。
【００１８】
モータＥＣＵ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１５は、パワードライブユニット１４の電力変換動作を制御する信号として、パワードライブユニット１４のＰＷＭインバータのブリッジ回路を構成する各トランジスタのゲートに入力されるパルス（つまり、パルス幅変調により各トランジスタをオン／オフ駆動させるためのパルス）を出力する。モータＥＣＵ１５は、このパルスのデューティ、つまりオン／オフの比率のマップ（データ）を予め記憶している。
【００１９】
電池ＥＣＵ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１６は、二次電池１１の状態を監視しており、後述するように、電圧センサ１８および電流センサ１９および温度センサ２０から出力された各検出信号に基づき、二次電池１１の内部抵抗Ｒおよび残容量ＳＯＣ（ＳＯＣ：State of charge）および満充電容量などの各種の状態量を算出する。
また、電池ＥＣＵ１６は、後述するように、残容量ＳＯＣなどの状態量の算出結果に応じて、外部の充電器１が二次電池１１を充電するときの充電動作を指示する充電モード信号を出力する。
【００２０】
なお、外部の充電器１は、例えば、充電電流供給回路２１と充電制御部２２とを備えて構成されている。
充電制御部２２は、電池ＥＣＵ１６から出力された充電モード信号を受信すると、この充電モード信号に応じて充電電流供給回路２１の動作（つまり、充電電力の出力）を制御する。
【００２１】
また、マネジメントＥＣＵ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１７は、電池ＥＣＵ１６により算出された残容量ＳＯＣおよび満充電容量などの状態量の算出結果に基づき、モータＥＣＵ１５を制御する。
【００２２】
電池ＥＣＵ１６は、例えば、充電モード決定部３１と、通信部３２と、電流センサ誤差補正部３３と、容量推定条件成立判定部３４と、残容量算出部３５と、電流積算算出部３６と、演算実行条件成立判定部３７と、電池容量算出部３８とを備えて構成されている。
【００２３】
充電モード決定部３１は、外部の充電器１が二次電池１１を充電するときの充電動作を指示する充電モード信号を生成して、この充電モード信号を出力する。
この充電モード信号は、充電器１の各種の充電動作に対応する充電モードとして、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを指示可能である。
【００２４】
第１モードは、例えば、定格電力ＣＰａなどの一定の充電電力を出力し続ける定電力（ＣＰ）充電や、一定電流の充電電力を出力し続ける定電流（ＣＣ）充電や、一定電圧の充電電力を出力し続ける定電圧（ＣＶ）充電などである。
第２モードは、充電電力の送電が継続されるＯＮ状態に続いて充電電力の送電停止が継続されるＯＦＦ状態を少なくとも有する充電動作であって、例えば交互に繰り返されるＯＮ状態とＯＦＦ状態とを備えてもよいし、例えば第１モードのＯＮ状態に続いて実行される場合にはＯＦＦ状態のみを備えているだけでもよい。
【００２５】
そして、第２モードの実行が継続される任意の一周期内においてＯＮ状態とＯＦＦ状態との繰り返しに対応するパルス波の周波数は変更可能であって、この周波数の変更は、例えば擬似ランダムパターンであるＭ系列信号（擬似白色二値信号）などによって適宜に行われてもよいし、例えば予め設定された所定のパターンに応じて行なわれてもよい。なお、この周波数の変更では、例えばＯＮ状態の継続時間やＯＦＦ状態の継続時間やＯＮ状態およびＯＦＦ状態の継続時間が変更されることで、パルス波のデューティつまりオン／オフの比率が変更される。
【００２６】
充電モード決定部３１は、例えば図２に示すように、充電開始時などを含む通常時の充電動作として第１モードの実行を指示し、所定タイミングでの所定期間に亘る充電動作として第１モードの代わりに第２モードの実行を指示する。この第２モードの実行が指示される所定タイミングは、例えば、充電開始時以降に残容量ＳＯＣが所定値（例えば、複数の異なる所定値の何れか１つなど）に到達した毎のタイミングや、充電開始時以降に残容量ＳＯＣの変化量が所定変化量に到達した毎のタイミングや、充電開始時以降の所定周期毎のタイミングなどである。
【００２７】
例えば図２に示すタイミングチャートでは、充電開始時などを含む通常時の充電動作として一定の定格電力ＣＰａの充電電力を出力し続ける定電力（ＣＰ）充電による第１モードの実行が指示され、後述する残容量算出部３５から出力される残容量ＳＯＣが所定量だけ増大する毎のタイミング（例えば、時刻ｔ１，…，ｔ５）でＭ系列信号に応じてＯＮ状態及びＯＦＦ状態の継続時間が変化する第２モードの実行が指示される。
【００２８】
通信部３２は、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号を受信すると、この充電モード信号を外部の充電器１の充電制御部２２に送信する。
【００２９】
電流センサ誤差補正部３３は、電流センサ１９から出力された二次電池１１の電流の検出値（電流センサ出力Ｉ）に基づき電流センサ１９の誤差（例えば、オフセット誤差およびヒステリシス誤差などからなる誤差）を検出して、この誤差を補正する。そして、この誤差補正後の電流センサ出力Ｉを出力する。
この誤差の補正は、例えば、外部の充電器１による充電の実行中の第１期間と、この第１期間以外の期間であって、少なくとも電動車両１０の走行時を含む第２期間とのそれぞれにおいて実行可能とされている。
【００３０】
第１期間の補正では、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号によって第２モードの実行が指示されたときに、第２モードのＯＦＦ状態で電流センサ１９により検出された二次電池１１の電流の検出結果から電流センサ１９の誤差を検出して、この誤差を補正する。
【００３１】
例えば図３に示すタイミングチャートでは、Ｍ系列信号に応じてＯＮ状態及びＯＦＦ状態の継続時間が変化する第２モードの実行中において、ＯＦＦ状態の所定タイミング（例えば、時刻ｔａ）で二次電池１１の実電流（電流の実値）がゼロとなるときに電流センサ１９から出力される電流の検出値（電流センサ出力Ｉ）を、電流センサ１９の誤差（例えば、オフセット誤差）とする。そして、この電流センサ出力Ｉを、新たに電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する基準値Ｉｂａｓｅとして設定することで、誤差を補正する。これにより、二次電池１１の充電が停止されるＯＦＦ状態において電流センサ１９から出力される電流（検出値）が、二次電池１１の実電流（電流の実値）と同様にゼロとなる。
【００３２】
第１期間の補正は、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号によって第２モードの実行が指示されたときに、例えば、ＯＦＦ状態が発生したとき、あるいは、ＯＦＦ状態が発生した毎（例えば、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した毎など）に実行が許可される。
そして、この補正が実行されるＯＦＦ状態の所定タイミングは、第２モードの実行中にＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した時点から二次電池１１の実電流（電流の実値）がゼロとなるのに要する遅れ時間ＤＴが経過した後のタイミングとされている。
【００３３】
なお、第２モードの実行が継続される任意の一周期内において異なるタイミングによる複数回に亘って電流センサ１９の誤差を検出した場合には、各誤差毎に補正を行なってもよいし、あるいは、これらの複数の誤差を平均して得た値を用いて補正を行なってもよい。
【００３４】
第２期間の補正では、この第２期間の適宜のタイミングで後述する残容量算出部３５から出力される残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）ΔＳＯＣおよび後述する電池容量算出部３８から出力される算出結果の満充電容量ＣＡＰＡである満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと、第１期間（例えば、直近の第１期間など）で後述する電池容量算出部３８から出力された算出結果の満充電容量ＣＡＰＡである満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとに基づき、例えば下記表１に示すように、４つの補正モードａ〜ｄに対して電流センサ１９の誤差を補正するための補正値ＫＲＴ（ｎ）を設定する。
なお、任意の自然数ｎは、この第２期間の補正の処理が実行された回数である。
【００３５】
【表１】
2011209086.tif 000003
【００３６】
補正モードａは、残容量変化量ΔＳＯＣ＞０となる二次電池１１の充電状態において、電流センサ出力Ｉがプラス側にずれている場合である。この場合、例えば図４に示すように、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）が放電側にずれていることから、電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜が適正値よりも低下し、この電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過小となる。これにより、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをマイナス側に補正するようにして補正値ＫＲＴ（ｎ）が設定される。
【００３７】
補正モードｂは、残容量変化量ΔＳＯＣ＞０となる二次電池１１の充電状態において、電流センサ出力Ｉがマイナス側にずれている場合である。この場合、例えば図４に示すように、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）が充電側にずれていることから、電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜が適正値よりも増大し、この電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過大となる。これにより、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをプラス側に補正するようにして補正値ＫＲＴ（ｎ）が設定される。
【００３８】
補正モードｃは、残容量変化量ΔＳＯＣ＜０となる二次電池１１の放電状態において、電流センサ出力Ｉがプラス側にずれている場合である。この場合、例えば図４に示すように、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）が放電側にずれていることから、電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜が適正値よりも増大し、この電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過大となる。これにより、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをマイナス側に補正するようにして補正値ＫＲＴ（ｎ）が設定される。
【００３９】
補正モードｄは、残容量変化量ΔＳＯＣ＜０となる二次電池１１の放電状態において、電流センサ出力Ｉがマイナス側にずれている場合である。この場合、例えば図４に示すように、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）が充電側にずれていることから、電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜が適正値よりも減少し、この電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過小となる。これにより、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをプラス側に補正するようにして補正値ＫＲＴ（ｎ）が設定される。
【００４０】
なお、上記表１に示すように、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過大あるいは過小であるか否かの判定は、例えば、満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が、「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（（１＋ｈｙｓ）または（１−ｈｙｓ））よりも大きいあるいは小さいか否かの判定に対応するものとされている。
また、電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをマイナス側に補正する場合には、例えば、任意の自然数ｎによるｎ回目の補正の処理での補正値ＫＲＴ（ｎ）は、前回の補正の処理での補正値ＫＲＴ（ｎ−１）から所定の補正ゲインＫｇが減算されて得られる値とされる。一方、電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをプラス側に補正する場合には、例えば、補正値ＫＲＴ（ｎ）は、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）に所定の補正ゲインＫｇが加算されて得られる値とされる。
【００４１】
そして、任意の自然数ｎによるｎ回目の補正の処理で設定される電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅ（ｎ）は、例えば下記数式（１）に示すように、電動車両１０の始動時における基準値Ｉｂａｓｅ（０）に補正値ＫＲＴ（ｎ）が加算されて得られる値となる。
【００４２】
【数１】
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【００４３】
容量推定条件成立判定部３４は、電圧センサ１８から出力された二次電池１１の電圧の検出値（電圧センサ出力Ｖ）と、電流センサ誤差補正部３３から出力された誤差補正後の電流センサ出力Ｉと、温度センサ２０から出力された二次電池１１の温度の検出値（温度センサ出力Ｔ）とに基づき、後述する電池容量算出部３８による満充電容量の算出を許可する所定の条件（容量推定条件）が成立したか否かを所定周期などの適宜のタイミングで判定し、この判定結果の信号を出力する。
【００４４】
容量推定条件は、少なくとも１つ以上であって、例えば、順次、優先度が高いほうから低いほうに向かって第１〜第６の容量推定条件が設定されており、容量推定条件成立判定部３４は、複数の容量推定条件のうち、少なくとも第１の容量推定条件を含む何れかの容量推定条件が成立したか否かを判定する。
【００４５】
第１の容量推定条件は、例えば、後述する等価回路モデル５０に基づき演算された二次電池１１の電圧の演算値（例えば、開放電圧（開回路電圧）Ｖ０など）と、電圧センサ１８から出力された二次電池１１の電圧の検出値（電圧センサ出力Ｖ）との差が所定閾値以下になることである。
【００４６】
第２の容量推定条件は、例えば、電流センサ誤差補正部３３から出力された誤差補正後の電流センサ出力Ｉが所定電流量以下あるいは所定電流量範囲内になることである。
第３の容量推定条件は、例えば、所定期間内での電流センサ出力Ｉの変化量ΔＩが所定電流変化量以下になることである。
第４の容量推定条件は、例えば、所定期間内での電圧センサ出力Ｖの変化量ΔＶが所定電圧変化量以下になることである。
【００４７】
第５の容量推定条件は、例えば、温度センサ２０から出力された二次電池１１の温度の検出値（温度センサ出力Ｔ）が所定温度以上になることである。
第６の容量推定条件は、例えば、後述する残容量算出部３５により算出された二次電池１１の開放電圧（開回路電圧）Ｖ０が所定電圧範囲内になることである。
【００４８】
残容量算出部３５は、電圧センサ１８から出力された二次電池１１の電圧の検出値（電圧センサ出力Ｖ）と、電流センサ誤差補正部３３から出力された誤差補正後の電流センサ出力Ｉと、温度センサ２０から出力された二次電池１１の温度の検出値（温度センサ出力Ｔ）とに基づき、二次電池１１の残容量ＳＯＣを算出し、この算出結果の信号を出力する。
残容量算出部３５は、例えば図５に示すように、変化量演算部４１と、内部抵抗演算部４２と、開放電圧演算部４３と、変換部４４とを備えて構成されている。
【００４９】
変化量演算部４１は、この残容量ＳＯＣの算出処理が所定の算出周期で繰り返し実行される際の算出周期間での誤差補正後の電流センサ出力Ｉの変化量ΔＩおよび電圧センサ出力Ｖの変化量ΔＶを演算する。
例えば任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での変化量ΔＩ（ｋ）は、ｋ回目の算出処理での誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｋ）から前回の誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｋ−１）が減算されて得られる値である。また、ｋ回目の算出処理での変化量ΔＶ（ｋ）は、ｋ回目の算出処理での電圧センサ出力Ｖ（ｋ）から前回の電圧センサ出力Ｖ（ｋ−１）が減算されて得られる値である。
そして、変化量演算部４１は、各変化量ΔＩ，ΔＶに所定の低域通過処理を行なって得られる各変化量ΔＩｆ，ΔＶｆを出力する。
【００５０】
内部抵抗演算部４２は、例えば図３に示すように、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号によって第２モードの実行が指示されたときに、例えば、ＯＮ状態とＯＦＦ状態が切替った毎において、ＯＮ状態からＯＦＦ状態、あるいは、ＯＦＦ状態からＯＮ状態への移行時の各変化量ΔＩｆ，ΔＶｆを用いて、二次電池１１の内部抵抗Ｒを演算する。そして、電池ＥＣＵ１６において適宜のタイミングで実行される各種の処理において用いられる内部抵抗Ｒの値を、新たに演算して得た値によって逐次更新するようにして、この演算結果を出力する。
【００５１】
内部抵抗演算部４２は、例えば図６に示す二次電池１１の等価回路モデル５０に基づき、この等価回路モデル５０における各抵抗Ｒ０，Ｒ１および静電容量Ｃに係る各パラメータａ１，ｂ０，ｂ１による下記数式（２）を用いて、逐次最小二乗法により各パラメータａ１，ｂ０，ｂ１を演算する。そして、これらの各パラメータａ１，ｂ０，ｂ１に基づき、二次電池１１の内部抵抗Ｒを演算する。
【００５２】
【数２】
2011209086.tif 000005
【００５３】
開放電圧演算部４３は、内部抵抗演算部４２により演算された内部抵抗Ｒ（つまり、内部抵抗演算部４２から出力された最新の内部抵抗Ｒ）に応じて二次電池１１の開放電圧（開回路電圧）Ｖ０が下記数式（３）に示すように記述されることに対応して、この内部抵抗Ｒに対応する各パラメータａ１，ｂ０，ｂ１による下記数式（４）を用いて、任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での開放電圧Ｖ０（ｋ）を演算し、この演算結果を出力する。
【００５４】
【数３】
2011209086.tif 000006
【００５５】
【数４】
2011209086.tif 000007
【００５６】
変換部４４は、例えば図７に示すような予め設定された二次電池１１の開放電圧Ｖ０と残容量ＳＯＣとの対応関係を示す所定のマップまたは関数などのデータを記憶しており、このデータを開放電圧演算部４３により演算された開放電圧Ｖ０（ｋ）に基づき検索して、ｋ回目の算出処理での開放電圧Ｖ０（ｋ）を残容量ＳＯＣ（ｋ）に変換するようにして、開放電圧Ｖ０（ｋ）に対応する残容量ＳＯＣ（ｋ）を算出する。そして、この算出結果を残容量ＳＯＣとして出力する。
【００５７】
電流積算算出部３６は、後述する電池容量算出部３８から出力されるリセット信号に応じた算出周期内に亘って電流センサ誤差補正部３３から出力される誤差補正後の電流センサ出力Ｉを積算し、この積算値である電気量ΣＩを出力する。
なお、外部の充電器１による充電中に電流センサ出力Ｉが積算されると、この積算値は充電電気量（電気量）ΣＩとなる。
【００５８】
演算実行条件成立判定部３７は、残容量算出部３５から出力された残容量ＳＯＣと、電流積算算出部３６から出力された電気量ΣＩとに基づき、後述する電池容量算出部３８による満充電容量の算出の実行を指示する所定の条件（演算実行条件）が成立したか否かを所定周期などの適宜のタイミングで判定し、この判定結果の信号を出力する。
【００５９】
演算実行条件は、少なくとも１つ以上であって、例えば、第１〜第４の演算実行条件が設定されており、演算実行条件成立判定部３７は、複数の演算実行条件の全てが成立したか否かを判定する。
【００６０】
第１の演算実行条件は、例えば、後述する電池容量算出部３８により満充電容量が前回に算出された時点（前回満充電容量算出時）からの残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）ΔＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）が所定残容量変化量以上になることである。なお、この変化量ΔＳＯＣは、この時点で残容量算出部３５から出力された残容量ＳＯＣと、満充電容量が前回に算出された時点で残容量算出部３５から出力された残容量ＳＯＣＰとの差の絶対値とされている。
【００６１】
第２の演算実行条件は、例えば、後述する電池容量算出部３８により満充電容量が前回に算出された時点からの電気量ΣＩ（つまり、誤差補正後の電流センサ出力Ｉの積算値）が所定電気量以上になることである。
第３の演算実行条件は、例えば、後述する電池容量算出部３８により満充電容量が前回に算出された時点からの経過時間ＴＴが所定時間範囲内（ＴＴ２≧ＴＴ≧ＴＴ１）になることである。
【００６２】
第４の演算実行条件は、例えば、後述する電池容量算出部３８により満充電容量が前回に算出された時点からの残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）ΔＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）および電気量ΣＩに基づいて、例えば下記数式（５）に示すように記述される容量算出値Ｃ０が所定容量範囲内（Ｃ２≧Ｃ０≧Ｃ１）になることである。
【００６３】
【数５】
2011209086.tif 000008
【００６４】
電池容量算出部３８は、容量推定条件成立判定部３４から出力された判定結果の信号において容量推定条件が成立した状態で、演算実行条件成立判定部３７から出力された判定結果の信号において演算実行条件が成立したときにのみ、二次電池１１の満充電容量を算出し、この算出結果とリセット信号とを出力する。
【００６５】
電池容量算出部３８は、例えば下記数式（６）を用いて、前回満充電容量算出時からの残容量ＳＯＣの変化量ΔＳＯＣおよび電気量ΣＩに基づき算出した満充電容量の今回の算出値（つまり、容量算出値Ｃ０）と、満充電容量の少なくとも前回の過去の算出値（つまり、任意の自然数ｍによる（ｍ−１）回目の算出処理での満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ−１））とに対して任意の重み係数Ｗ（０≦Ｗ≦１）を用いて得られた値を、新たに満充電容量の今回の算出値（つまり、ｍ回目の算出処理での満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ））とする。
【００６６】
【数６】
2011209086.tif 000009
【００６７】
なお、任意の重み係数Ｗは、満充電容量の算出結果の追従性と安定性とを目的に応じて選択可能な係数であって、例えば図８に示すように、外部の充電器１による二次電池１１の充電中においては、充電開始時からの経過時間が増大することに伴って重み係数Ｗが１未満の所定値に漸近するようにして増大傾向に変化するように設定され、電動車両１０の走行中においては重み係数Ｗが１未満の所定値に固定されている。
【００６８】
さらに、電池容量算出部３８は、例えば下記数式（７）を用いて、任意のフィルタ係数Ｆ（０≦Ｆ≦１）によるフィルタ処理を行ない、任意の自然数ｍによるｍ回目の算出処理でのフィルタ処理後の満充電容量ＣＡＰＡＦ（ｍ）を、ｍ回目の算出処理での満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ）と、（ｍ−１）回目の算出処理でのフィルタ処理後の満充電容量ＣＡＰＡＦ（ｍ−１）とにより算出する。そして、この算出結果を満充電容量ＣＡＰＡとして、リセット信号と共に出力する。
【００６９】
【数７】
2011209086.tif 000010
【００７０】
本実施の形態による電動車両１０は上記構成を備えており、次に、電池ＥＣＵ１６の動作、特に、二次電池１１の電池容量検出方法の処理と、電流センサ１９の誤差補正方法の処理とについて説明する。
【００７１】
先ず、以下に、二次電池１１の残容量ＳＯＣを算出する残容量算出の処理について説明する。
例えば図９に示すステップＳ０１においては、任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での電圧センサ出力Ｖ（ｋ）から前回の電圧センサ出力Ｖ（ｋ−１）を減算して変化量ΔＶ（ｋ）を算出し、任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｋ）から前回の誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｋ−１）を減算して変化量ΔＩ（ｋ）を算出する。
【００７２】
次に、ステップＳ０２においては、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号によって第２モードの実行が指示されたときのＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替り時（例えば、ＯＮ状態からＯＦＦ状態、あるいは、ＯＦＦ状態からＯＮ状態への移行時など）の各変化量ΔＶ（ｋ），ΔＩ（ｋ）に基づき、例えば上記数式（２）を用いた逐次最小二乗法により、二次電池１１の内部抵抗Ｒを演算する。
次に、ステップＳ０３においては、内部抵抗Ｒに基づき、任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での開放電圧Ｖ０（ｋ）を演算する。
次に、ステップＳ０４においては、開放電圧Ｖ０（ｋ）に基づき、ｋ回目の算出処理での残容量ＳＯＣ（ｋ）を算出し、リターンに進む。
【００７３】
以下に、充電モードを決定する充電モード決定の処理について説明する。
なお、この処理は、例えば所定の演算周期Ｔｓ（ｓ）で繰り返し実行される。
例えば図１０に示すステップＳ１１においては、外部の充電器１が二次電池１１を充電するときの二次電池１１の残容量ＳＯＣの目標値（目標充電残容量）ＳＯＣＴを取得する。
次に、ステップＳ１２においては、残容量算出部３５から出力される残容量ＳＯＣの算出結果を取得する。
【００７４】
次に、ステップＳ１３においては、目標充電残容量ＳＯＣＴは１００％であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
そして、ステップＳ１４においては、電圧センサ出力Ｖは二次電池１１に対して設定された所定の上限電圧ＶＨよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述する図１１でのステップＳ３１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
【００７５】
そして、ステップＳ１５においては、充電モードとして、一定電圧の充電電力を出力し続ける定電圧（ＣＶ）充電による第１モードを設定する。
次に、ステップＳ１６においては、定電圧（ＣＶ）充電での要求電圧Ｖｒｅｑとして上限電圧ＶＨを設定する。
次に、ステップＳ１７においては、充電完了フラグのフラグ値に「１」を設定し、リターンに進む。
【００７６】
また、ステップＳ１８においては、残容量ＳＯＣは目標充電残容量ＳＯＣＴよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述する図１１でのステップＳ３１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
【００７７】
そして、ステップＳ１９においては、充電モードとして、定格電力ＣＰａなどの一定の充電電力を出力し続ける定電力（ＣＰ）充電による第１モードを設定する。
次に、ステップＳ２０においては、定電力（ＣＰ）充電での要求電力Ｐｒｅｑとしてゼロを設定し、上述したステップＳ１７に進む。
【００７８】
また、例えば図１１に示すステップＳ３１においては、第２モードの実行回数ＣＮＴがゼロよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
そして、ステップＳ３２においては、充電モードとして、定格電力ＣＰａなどの一定の充電電力を出力し続ける定電力（ＣＰ）充電による第１モードを設定する。
次に、ステップＳ３３においては、定電力（ＣＰ）充電での要求電力Ｐｒｅｑとして所定の定格電力ＣＰａを設定する。
【００７９】
次に、ステップＳ３４においては、例えば充電開始時以降に残容量ＳＯＣが所定残容量ＭＳＯＣに到達した毎のタイミングで第２モードの実行が指示される場合において、任意の自然数ｋによるｋ回目に実行される第２モードに対する所定残容量ＭＳＯＣ（ｋ）と、所定のヒステリシスＳｈｓｙとに対して、残容量ＳＯＣは所定残容量ＭＳＯＣ（ｋ）以上かつ（所定残容量ＭＳＯＣ（ｋ）＋ヒステリシスＳｈｙｓ）以下であるか否かを判定する。なお、所定残容量ＭＳＯＣ（ｋ）は、例えば（１０×ｋ）％などである。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３５に進み、このステップＳ３５においては、第２モードの実行回数ＣＮＴをゼロとして、図１０でのステップＳ３６に進み、このステップＳ３６においては、充電完了フラグのフラグ値に「０」を設定し、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進み、このステップＳ３７においては、第２モードの実行回数ＣＮＴを「１」として、図１０でのステップＳ３６に進む。
【００８０】
また、ステップＳ３８においては、充電モードとして、例えばＭ系列信号による第２モードを設定する。
次に、ステップＳ３９においては、Ｍ系列信号を生成する。
次に、ステップＳ４０においては、このＭ系列信号による充電での要求電力Ｐｒｅｑとして所定の定格電力ＣＰａにＭ系列信号を乗算して得られる値を設定する。
【００８１】
次に、ステップＳ４１においては、第２モードの実行回数ＣＮＴは所定の上限回数ＴＣＮＴ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進み、このステップＳ４２においては、第２モードの実行回数ＣＮＴに「１」を加算して得られる値を、新たに第２モードの実行回数ＣＮＴとして、図１０でのステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４３に進み、このステップＳ４３においては、第２モードの実行回数ＣＮＴをゼロとして、図１０でのステップＳ３６に進む。
【００８２】
以下に、二次電池１１の満充電容量ＣＡＰＡを算出する電池容量算出の処理について説明する。
なお、この処理は、例えば所定の演算周期Ｔｓ（ｓ）で繰り返し実行される。
先ず、例えば図１２に示すステップＳ５１においては、第１〜第６の容量推定条件のうち、少なくとも第１の容量推定条件を含む何れかの容量推定条件が成立したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
【００８３】
そして、ステップＳ５２においては、残容量算出部３５から出力される残容量ＳＯＣの算出結果を取得する。
次に、ステップＳ５３においては、上述した第３の演算実行条件の一部として、前回満充電容量算出時からの経過時間ＴＴは所定の第１時間ＴＴ１以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５４に進む。
そして、ステップＳ５４においては、上述した第３の演算実行条件の一部として、前回満充電容量算出時からの経過時間ＴＴは所定の第２時間ＴＴ２以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ５９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進む。
【００８４】
そして、ステップＳ５５においては、上述した第１の演算実行条件として、前回満充電容量算出時からの残容量ＳＯＣの変化量ΔＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）は所定残容量変化量以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
そして、ステップＳ５６においては、上述した第２の演算実行条件として、前回満充電容量算出時からの誤差補正後の電流センサ出力Ｉの積算値である電気量ΣＩは所定電気量以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５７に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
そして、ステップＳ５７においては、上述した第４の演算実行条件として、上記数式（５）に示すように記述される容量算出値Ｃ０が所定容量範囲内（Ｃ２≧Ｃ０≧Ｃ１）になるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
【００８５】
そして、ステップＳ５８においては、前回満充電容量算出時からの残容量ＳＯＣの変化量ΔＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）と、前回満充電容量算出時からの電気量変化量ΔＡｈ（＝前回満充電容量算出時からの誤差補正後の電流センサ出力Ｉの積算値である電気量ΣＩ）と、今回の満充電容量算出回数ＣＮＴＣに「１」を加算して得られる値である新たな今回の満充電容量算出回数ＣＮＴＣとを記憶する。
【００８６】
次に、ステップＳ５９においては、前回値とされる残容量ＳＯＣＰを今回値の残容量ＳＯＣとし、電気量ΣＩおよび経過時間ＴＴをゼロに初期化して、後述するステップＳ６１に進む。
また、ステップＳ６０においては、電気量ΣＩの前回値に誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｓ）の今回値を加算して得られる値（ΣＩ＋Ｉ／（３６００×Ｔｓ））を、電気量ΣＩ（Ａ・ｈ）の今回値とする。そして、経過時間ＴＴの前回値に所定の演算周期Ｔｓを関して得られる値を経過時間ＴＴの今回値とする。
【００８７】
次に、ステップＳ６１においては、今回の満充電容量算出回数ＣＮＴＣは前回の満充電容量算出回数ＥＳＴＮよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６２に進む。
【００８８】
そして、ステップＳ６２においては、前回満充電容量算出時の満充電容量ＣＡＰＡ（つまり、満充電容量ＣＡＰＡの前回値）に任意の重み係数Ｗ（０≦Ｗ≦１）を乗算して得た値（Ｗ×ＣＡＰＡ）と、電気量変化量ΔＡｈを残容量ＳＯＣの変化量ΔＳＯＣで除算かつ１００を乗算して得た値（ΔＡｈ／ΔＳＯＣ×１００）に重み係数Ｗによる値（１−Ｗ）を乗算して得た値（（１−Ｗ）×（ΔＡｈ／ΔＳＯＣ×１００））とを加算して得た値（Ｗ×ＣＡＰＡ＋（１−Ｗ）×（ΔＡｈ／ΔＳＯＣ×１００））を、満充電容量ＣＡＰＡの今回値とする。そして、新たに前回の満充電容量算出回数ＥＳＴＮを今回の満充電容量算出回数ＣＮＴＣとして、ステップＳ６３に進む。
【００８９】
そして、ステップＳ６３においては、満充電容量ＣＡＰＡの今回値に任意のフィルタ係数Ｆ（０≦Ｆ≦１）を乗算して得た値と、前回満充電容量算出時のフィルタ処理後の満充電容量ＣＡＰＡＦにフィルタ係数Ｆによる値（１−Ｆ）を乗算して得た値とを加算して得た値（Ｆ×ＣＡＰＡ＋（１−Ｆ）×ＣＡＰＡＦ）を、フィルタ処理後の満充電容量ＣＡＰＡＦの今回値とし、リターンに進む。
【００９０】
以下に、外部の充電器１による充電の実行中の第１期間において電流センサ１９の誤差を補正する電流センサ誤差補正（充電中）の処理について説明する。
先ず、例えば図１３に示すステップＳ７１においては、充電モードとして、例えばＭ系列信号による第２モードが設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ７２に進み、このステップＳ７２においては、継続時間ＴＭをゼロとして、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７３に進む。
【００９１】
そして、ステップＳ７３においては、送電が停止されるＯＦＦ状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ７２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ＯＦＦ状態の継続時間ＴＭを計時する。
そして、ステップＳ７５においては、ＯＦＦ状態の継続時間ＴＭが所定の遅延時間ＤＴ以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７６に進む。
そして、ステップＳ７６においては、電流センサ出力Ｉを、新たに電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する基準値Ｉｂａｓｅとして設定し、リターンに進む。
【００９２】
以下に、少なくとも電動車両１０の走行時を含む第２期間において電流センサ１９の誤差を補正する電流センサ誤差補正（走行中）の処理について説明する。
先ず、例えば図１４に示すステップＳ８１においては、電動車両１０の始動を指示する始動スイッチがオンであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８２に進み、このステップＳ８２においては、電流センサ出力Ｉを始動時の基準値Ｉｂａｓｅ（０）に設定し、この第２期間の補正の処理が実行された回数である任意の自然数ｎによる今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）をゼロとして、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ８３に進む。
【００９３】
そして、ステップＳ８３においては、この第２期間での適宜の期間の残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）ΔＳＯＣはゼロよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ８９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８４に進む。
【００９４】
そして、ステップＳ８４においては、この第２期間での適宜の期間の電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと、第１期間において電池容量算出部３８から出力された算出結果の満充電容量ＣＡＰＡである満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとによる満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（１＋ｈｙｓ）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ８７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８５に進む。
【００９５】
そして、ステップＳ８５においては、上述した補正モードｂとして、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）に所定の補正ゲインＫｇを加算して得た値を、今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）とする。
次に、ステップＳ８６においては、任意の自然数ｎによるｎ回目の補正の処理で設定される電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅ（ｎ）を、始動時の基準値Ｉｂａｓｅ（０）に補正値ＫＲＴ（ｎ）を加算して得られる値として、リターンに進む。
【００９６】
また、ステップＳ８７においては、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとによる満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（１−ｈｙｓ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ８６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８８に進む。
そして、ステップＳ８５においては、上述した補正モードａとして、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）から所定の補正ゲインＫｇを減算して得た値を、今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）とし、上述したステップＳ８６に進む。
【００９７】
また、ステップＳ８９においては、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとによる満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（１＋ｈｙｓ）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ９１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ９０に進む。
そして、ステップＳ９０においては、上述した補正モードｃとして、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）から所定の補正ゲインＫｇを減算して得た値を、今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）とし、上述したステップＳ８６に進む。
【００９８】
また、ステップＳ９１においては、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとによる満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（１−ｈｙｓ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ８６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ９２に進む。
そして、ステップＳ９２においては、上述した補正モードｄとして、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）に所定の補正ゲインＫｇを加算して得た値を、今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）とし、上述したステップＳ８６に進む。
【００９９】
上述したように、本発明の実施形態による電流センサの誤差補正方法によれば、充電中の第１期間での満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇと、少なくとも電動車両１０の走行時を含む第２期間での満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖとを比較して得られる比較結果により、電動車両１０の走行時において電流センサ１９の誤差（例えば、オフセット誤差およびヒステリシス誤差などからなる誤差）を逐次補正することができ、補正の実行頻度が低下してしまうことを防止することができる。これにより、電流センサ１９から出力される検出結果（電流センサ出力Ｉ）に基づき二次電池１１の電流の積算値である電気量ΣＩを算出する場合であっても、電気量ΣＩの算出結果において電流センサ１９の誤差が蓄積してしまうことを抑制し、二次電池１１の満充電容量ＣＡＰＡの検出精度を向上させることができる。
【０１００】
さらに、満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇおよび満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖを同一の方法で算出することによって、充電中の第１期間での満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇを基準として、満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖを比較することによって、第２期間での電流センサ１９の誤差を精度良く検出することができる。これにより、少なくとも電動車両１０の走行時を含む第２期間において、二次電池１１の電流を遮断する必要無しに、つまり二次電池１１と電力を授受するモータ１２などの負荷の状態（例えば、モータ１２の駆動状態など）が変化してしまうことを防止して、電動車両１０のドライバビリティが低下することを防止することができる。
【０１０１】
さらに、二次電池１１の各変化量ΔＶ，ΔＩを用いることにより、二次電池１１の経時変化や温度変化などによる特性変化を適切に反映させて内部抵抗Ｒを精度良く算出することができ、この内部抵抗Ｒに基づく開放電圧Ｖ０、および、この開放電圧Ｖ０に基づく残容量ＳＯＣの算出精度を向上させることができる。
さらに、逐次最小二乗法により、最新のデータを即時に反映して、過去のデータを任意に排除して、内部抵抗Ｒの算出精度を向上させることができる。
【０１０２】
なお、上述した実施の形態において、内部抵抗演算部４２は二次電池１１の内部抵抗Ｒを、ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替り時の各変化量ΔＶ（ｋ），ΔＩ（ｋ）に基づき、逐次最小二乗法により算出するとしたが、これに限定されず、所望の算出精度を確保できる場合には、他の演算方法によって算出してもよい。
【０１０３】
なお、上述した実施の形態において、電流センサ１９の誤差を補正する第２期間の補正では、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖは、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとは異なる演算処理によって算出されてもよく、第２期間において電池容量算出部３８から出力される満充電容量ＣＡＰＡとされずに、他の演算処理により算出される満充電容量とされてもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１  充電器
１０  電動車両
１１  二次電池
１６  電池ＥＣＵ
１８  電圧センサ
１９  電流センサ
２０  温度センサ
３１  充電モード決定部
３２  通信部
３３  電流センサ誤差補正部
３４  容量推定条件成立判定部
３５  残容量算出部
３６  電流積算算出部
３７  演算実行条件成立判定部
３８  電池容量算出部
ステップＳ０２  内部抵抗算出工程
ステップＳ０４  残容量算出工程
ステップＳ８１〜Ｓ９２  第２期間補正工程
ステップＳ６３  第１満充電容量推定工程、第２満充電容量推定工程
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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