(57)【要約】【課題】必要に応じて随時使用できるように苗規制体としての取扱いを確保した上で、使用しない場合の待機状態における障害を解消して効率的な取扱いを可能とする多条植付装置を備えた苗移植機を提供する。【解決手段】苗移植機は、苗を傾斜案内する案内通路を構成した苗載台５１と、苗を移送する移送体５１ｂと、苗を押さえつつ案内するガイド体３０２と、その始端部および終端部をそれぞれ支持する始端支持部３０３および終端支持部３０４とを設けて構成され、上記終端支持部３０４には、その上流側で苗の下端部と対向可能な受板部３０６を形成した苗規制体３０５を着脱可能に備え、また、上記始端支持部３０３には、同苗規制体３０５を着脱可能に保持するとともに、苗をガイド体３０２の始端まで案内可能に受板部３０６の姿勢を確保する規制体保持部３０７を設けた多条植付装置を備えたものである。【選択図】図１５
2011004641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
株分け用の取出口（５１ａ）を備えた苗受枠（３０１）まで苗を傾斜案内する苗載台（５１）と、この苗載台（５１）の底部（５１ｓ）で苗を苗受枠（３０１）に対して歩進移送する移送体（５１ｂ）と、この移送体（５１ｂ）上の苗を押さえつつ案内するロッド状のガイド体（３０２）と、このガイド体（３０２）の始端部および終端部を苗載台（５１）の案内壁（５１ｗ）上部にそれぞれ支持する始端支持部（３０３）および終端支持部（３０４）とを設けて苗を株分けしつつ植付けする多条植付装置を備えた苗移植機において、
上記終端支持部（３０４）には、その上流側で苗の下端部と対向可能な受板部（３０６）を形成した苗規制体（３０５）を着脱可能に備え、また、上記始端支持部（３０３）には、同苗規制体（３０５）を着脱可能に保持するとともに、苗をガイド体（３０２）の始端まで案内可能に受板部（３０６）の姿勢を確保する規制体保持部（３０７）を設けたことを特徴とする多条植付装置を備えた苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多条並列植付用の苗載台から苗を株分けしつつ植付けする多条植付装置を備えた苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多条並列植付用の苗載台により苗（マット苗）を株分けしつつ植付けする多条植付装置を備えた苗移植機が知られており、また、多条植付装置の植付け条数の調節のために、個々の苗載台に苗規制体を備える。特許文献１の例は、傾斜姿勢の苗載台に苗規制体を個々に備える。
【０００３】
詳細には、苗載台は、株分け用の取出口を備えた苗受枠まで苗を傾斜案内する案内通路を形成し、苗受枠の近くに苗規制体を回動可能に備える。この苗規制体は、苗載台上の苗の下端部に干渉して苗受枠方向への移送動作を規制する受板部を形成したものであり、使用しないときのために、上方の待機位置まで跳ね上げるように回動して保持することにより、圃場端における植付け幅に合うように、必要に応じて植付け条数を調節することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−４６６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記苗規制体は、上方の待機位置に回動保持した状態においては、苗の幼葉が規制体に干渉して移送障害を招くことがあり、また、左右に往復動作する苗載台を受ける苗受枠について、苗から適正な株分けを確保するための取出口の周辺のメンテナンス作業に邪魔となり、作業能率上においても問題を内包するものであった。
【０００６】
解決しようとする問題点は、必要に応じて随時使用できるように苗規制体としての取扱いを確保した上で、使用しない場合の待機状態における障害を解消して効率的な取扱いを可能とする多条植付装置を備えた苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、株分け用の取出口を備えた苗受枠まで苗を傾斜案内する苗載台と、この苗載台の底部で苗を苗受枠に対して歩進移送する移送体と、この移送体上の苗を押さえつつ案内するロッド状のガイド体と、このガイド体の始端部および終端部を苗載台の案内壁上部にそれぞれ支持する始端支持部および終端支持部とを設けて苗を株分けしつつ植付けする多条植付装置を備えた苗移植機において、上記終端支持部には、その上流側で苗の下端部と対向可能な受板部を形成した苗規制体を着脱可能に備え、また、上記始端支持部には、同苗規制体を着脱可能に保持するとともに、苗をガイド体の始端まで案内可能に受板部の姿勢を確保する規制体保持部を設けたことを特徴とする。
【０００８】
上記苗規制体は、終端支持部に装着した場合は、受板部が苗の下端部に干渉して移送体による歩進移送動作を規制して苗の供給が停止されることから、植付条数の調節が可能となり、また、苗規制体を始端支持部に装着した場合は、受板部を案内通路の底側に向けた姿勢とすることにより、受板部がガイド体まで案内可能な導入口となることから、苗の投入操作支援の役を果たす。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明の多条植付装置を備えた苗移植機は、その苗規制体により、植付け走行に必要となる２つの相補的な機能、すなわち、植付け停止と植付け支援のための機能が単一部材に集約されるとともに、簡易な着脱操作によって機能切替えが随時可能であることから、使用しない場合の待機時における取扱いの問題等の単機能部材による非効率性を排して合理的かつ効率的な取扱いが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図
【図２】図１の乗用型田植機の平面図
【図３】乗用型田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動機構の平面図（ａ）および側面図（ｂ）
【図４】図３（ｂ）のミッションケース周辺の拡大図
【図５】図３（ａ）に油圧式無段変速装置を図示した場合の図
【図６】図１の乗用型田植機の制御ブロック図
【図７】図１の乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図
【図８】制御処理の動作区分図
【図９】図７の旋回連動制御のフローチャート
【図１０】旋回連動制御のフローチャート
【図１１】図１の乗用型田植機の操作盤のポンピングクラッチ調節ダイヤル部分の平面図
【図１２】図１の乗用型田植機の操作盤の植始め調節ダイヤル部分の平面図
【図１３】図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動用の油圧回路図
【図１４】本発明の一実施例の乗用田植機の変速レバーのリップ部の側面図（ａ）と背面図（ｂ）
【図１５】苗載台の側面図
【図１６】苗規制体の拡大側面図（ａ）および上面図（ｂ）
【図１７】移送体の伝動系統展開図
【図１８】灯火装置の作用範囲を表す機体正面図（ａ）および要部拡大斜視図（ｂ）
【図１９】ブレーキペダル装置の平面図（ａ）、背面図（ｂ）および回動動作時の平面図（ｃ）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の一実施例である乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して多条用の植付装置４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１２】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１３】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって植付装置４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００１４】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になって畦クラッチペダル１０９等が配置されている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００１５】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に植付装置４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として植付装置４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１６】
植付装置４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ…に供給すると苗送りベルト５１ｂ…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ…に供給された苗を圃場に植付ける植付機構５２…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ等を備えている。植付装置４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５〜５７を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５〜５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付機構５２…により苗が植付けられる。各フロート５５〜５７は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて植付装置４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００１７】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２…でフロート５５〜５７の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２…に吹き込まれ、施肥ホース６２…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００１８】
植付装置４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は植付装置４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００１９】
ロータ２７は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（サイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００２０】
フロート５５〜５７との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各ロータ２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２７ａの駆動軸７０ａへの動力は後輪１１のギアケース１８内のギアから伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸７０ｂへは両方のロータ２７ａ，２７ａの駆動軸７０ａ，７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。
【００２１】
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸７０ｂと駆動軸７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
【００２２】
また、植付装置４を圃場に下げたときに、植付装置４を水平位置に戻すケーブル４５をセンタロータ２７ｂのリンク部材７６，７７とスプリング７８等からなる引上げスプリング部と油圧ピストン４６と連動させた。
【００２３】
このように、センタロータ２７ｂのスプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで植付装置４を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センタロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。
【００２４】
エンジン２０の回転動力は、ベルト伝動装置２１などを介して油圧式変速装置２３に伝えられ、油圧式変速装置２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。
【００２５】
植付装置４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と植付装置４の構成について説明する。先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ（図示せず）により油圧シリンダー４６に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４６のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置３に連結した植付装置４が上下動されるように構成されている。
【００２６】
（サイドクラッチと間欠制御）
図３（ａ）の展開平面図には、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪１１のサイドクラッチ作動機構図を示し、図３（ｂ）には、図３（ａ）の側面図を示す。また、図４には、図３（ｂ）のミッションケース１２周辺の拡大図を示し、図５には、図３（ａ）の平面図に油圧式無段変速装置２３を図示した場合を示している。
【００２７】
左右の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド１８０がミッションケース１２の左右両側に設けられ、該クラッチ連動用の左右ロッド１８０とサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは左右のプルシリンダ２１７を介して連結している。
【００２８】
左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、前記左右のプルシリンダ２１７（旋回時にシリンダ２１７を引き、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切る）作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１（図４，図５，図１３）を備えている。上記構成を用いて、ハンドル３４を一定角度回転させた後に、一つは継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御（Ａ）ともう一つは一定周期で前記サイドクラッチを接続／切断する制御（Ｂ）に切替え選択可能にした。制御（Ａ）は標準用であり、制御（Ｂ）は湿田用である。ハンドル３４を操作するとトルクジェネレータ（パワーステアリング）３７（図１３にも図示）によって旋回内側のプルシリンダ２１７を作動させてサイドクラッチを切り（又は入り）にする。これらサイドクラッチ操作アーム８６Ｉ、クラッチ連動用の左右ロッド１８０、プルシリンダ２１７、サイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１などをステアリング機構と言う。
【００２９】
上記した実施例では、ステアリングハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ（図示せず）を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤３３（図２）に設けておき、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。
【００３０】
（苗植付部制御）
次に、後進時に植付装置４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、チェンジレバー９０（前後進レバー）を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１６３（図６）の植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ（昇降バルブ）１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて植付装置４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００３１】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に植付装置４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に植付装置４は最大位置まで上昇しているので、植付装置４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００３２】
また、前記ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に図６に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１６３の苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて植付装置４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００３３】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル３４を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に植付装置４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に植付装置４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００３４】
一方、操作盤３３には、植付装置４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ１９２（図６）が設けられており、自動リフト切替スイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に植付装置４は制御装置１６３の植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても植付装置４は自動上昇されない。
【００３５】
このように、一つの自動リフト切替スイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても植付装置４は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００３６】
なお、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても植付装置４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても植付装置４が自動上昇しないので、植付装置４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に植付装置４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に植付装置４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても植付装置４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００３７】
また、上記構成からなる田植機１では、本実施例の制御装置１６３は旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００３８】
旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪の回転数に基づいて自動的に行う制御モード（自動植付開始モード）の設定ができ、この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル３４の旋回角度（切れ角）センサ１９３で検知し、該旋回角度センサ１９３で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪（旋回内側の後輪１１の伝動軸）の回転数センサ２０５の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー１９（図２）の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。
【００３９】
（制御動作）
この制御の考え方を図７と図８に示す。
すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが切れた状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると植付装置４を下降させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１２６の作動が「切り」状態に入って（＝植付装置４が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
【００４０】
（旋回連動制御）
上記旋回連動制御のフローを図９に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
【００４１】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図６）により、補正値ｎ０を設定する。
【００４２】
植付装置４の苗植付け具１２６が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１６６の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１２６の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１２６の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図６）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００４３】
左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので植付装置４を下げる。この植付装置４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる。
【００４４】
本実施例の田植機では、自動植付開始モードが設定された時にのみ自動的に旋回外側の後輪１１の回転数に応じて、旋回内側の後輪１１の駆動を断続的にサイドクラッチを伝動することからなるポンピングブレーキ旋回（ポンピングクラッチ旋回ともいう）を行うことができる。このようにポンピングブレーキ旋回を行うことにより、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。前記旋回内側の後輪１１のクラッチをオン／オフするポンピングブレーキ旋回において、車速が遅ければ遅い程ポンピングの周期を短く、速ければ速いほどポンピングの周期を長くすることで、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができる。
【００４５】
例えば、車速０ｍ／ｓで旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず：クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）の作動周期（オン／オフを含む）が０．５秒、車速０．５ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．０秒、車速１．０ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．５秒となるように一次関数的に車速に応じて旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ作動周期を変更する。
【００４６】
高速走行時は特に後輪１１の伝動軸のクラッチをオンするときでも、オフするときでも衝撃が大きい。そこで上記のように、ポンピングブレーキによる衝撃を少なくするために、高速走行時ほどポンピングブレーキ（クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）のオン／オフの周期を長めにする。
【００４７】
本実施例の８条植の田植機のように、大型の走行車両は旋回時には比較的大回りをする必要がある。しかし、旋回中に旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切ったままでおくと、小回りになり過ぎる。しかし、本実施例のように  そこで旋回内側の後輪１１の伝動軸をポンピングブレーキ制御すると、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができ、オペレータの希望する適切な旋回半径で８条植の田植機に相応しい比較的大回りの旋回が可能となる。
【００４８】
（調節ダイヤル）
前記旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチの接続は、図１１に示すように操作盤３３に設けているポンピングクラッチ調節ダイヤル２１０で設定された回転数（回転角度）に旋回内側の後輪１１の回転数が達するまでなされる。
【００４９】
ポンピングクラッチ調節ダイヤル２１０は、後輪回転角度（＝後輪１１の伝動軸の回転角度）で１１度〜２７度の間で調整を行う。なお、前記ポンピングクラッチ調節ダイヤル２１０を後輪１１（後輪１１の伝動軸）の回転角度でなく、後輪１１の伝動軸作動用のクラッチ（図示せず）の作動時間、例えば２１０ｍｓから５１０ｍｓまでの時間で設定できる構成にして、このポンピングクラッチ調節ダイヤル２１０で設定された時間の間、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず）が接続される構成としても良い。
【００５０】
また、路上走行などで高速走行しているときには、ポンピングクラッチ旋回を選択すると、大回り旋回になり易く、そのためむしろハンドリングに違和感があるので、路上走行などの高速走行中には、前記ポンピングクラッチ旋回は不要である。そこで、走行車両が一定車速、例えば１．０ｍ／ｓ以上で高速走行しているときには、クラッチのポンピングが行われないようにしている。
【００５１】
本実施例の田植機において、ステアリングハンドル３４を回して旋回する場合に、旋回外側の後輪１１の回転数（ａ１）に応じて旋回内側の後輪１１の回転数（ｂ１；ｂ１＜ａ１）を決めるように前記ポンピングクラッチ制御を行う構成としても良い。
【００５２】
（内側間欠伝動制御）
上記ポンピングクラッチ旋回のための制御（以下において「内側間欠伝動制御」という。）は、モード切替えによって内側クラッチを切ったままの単純旋回制御と何れかを選択可能に制御装置１６３を構成するとともに、内側間欠伝動制御への切替えと対応して、作業部４を下降および再稼動するべき基準距離である設定値Ｎ１，Ｎ２を小さくするように補正することにより、内側間欠伝動制御を選択した場合は、旋回走行の過程において、旋回内側の後輪１１に外側と同速の走行動力が間欠伝動されることによって機体旋回が安定化されるとともに、間欠伝動と対応するように設定値Ｎ１，Ｎ２が補正されることによって作業部４の下降および再稼動の制御が適正化されることから、操向内側の後輪１１のスリップの影響を極力抑えて作業部４の動作位置を適正に制御でき、未作業域の発生を防止したり過作業域を小さくしたりできる。
なお、間欠伝動は設定パルス幅を調節可能とし、この設定パルス幅に応じて、設定値Ｎ１，Ｎ２を補正をするようにしてもよい。
【００５３】
また、別の内側間欠伝動制御のフローチャートを図１０に示すように、機体旋回のためのステアリング操作が行われた場合に、旋回内側のサイドクラッチの「切」出力のステップ１（以下においてＳ１の如く略記する。）、および、外側後輪１１の回転数に基づく閾値の算出（Ｓ２）を行い、この閾値に対して内側後輪１１の回転数が小さい場合について、所定時間のサイドクラッチの「入」出力と設定値Ｎ１，Ｎ２の補正（Ｓ３ａ〜Ｓ３ｃ）とを行うようにして旋回連動制御を行う。上記閾値は、ポンピング調節ダイヤル２１０により設定（例えば、外側駆動後輪の回転速度の５分の１）する。
【００５４】
上記制御により、内側後輪１１のスリップの発生が閾値に基づいて検出され、このスリップ発生に応じた内側後輪の駆動によって操向内側の後輪１１のスリップが抑えられて操向性が確保されるとともに、内側の後輪駆動と対応して設定値Ｎ１，Ｎ２が補正されることから、連動する作業部４の動作精度を向上することができる。
【００５５】
この場合において、閾値に対して内側後輪１１の回転数が小さい範囲に限定してサイドクラッチの「入」および設定値Ｎ１，Ｎ２の補正を行うことにより、内側の後輪駆動と設定値Ｎ１，Ｎ２の補正がスリップの検出範囲と対応することから、操向内側の後輪１１のスリップが最小限度に抑えられて操向内側の後輪１１を適正な回転速度で回転させて円滑に操向できるとともに、機体の旋回動作と連動する作業部４の動作精度を更に向上することができる。
【００５６】
次に、機体旋回に伴う関連制御について説明する。
ポンピングクラッチ旋回が「オン」になった場合、すなわち、内側サイドクラッチが「入」のとき、ポンピング調節ダイヤル２１０による切替スイッチが「入」のときは、前輪デフロック作動ソレノイド１０１を制御装置１６３により制御してフロントオートデフロックを作動させることにより、機体の旋回動作を助けることができる。
また、フロアステップ３５に配置された片ブレーキペダル１０２の踏込み操作によってポンピングを終了することにより、ポンピング時におけるブレーキの踏込みを可能とし、ポンプの破損を防止することができる。
【００５７】
ポンピングパルスが大きい場合は、旋回が大廻りとなることから、フロントアクスルに可動式のステアリング切れ角ストッパを設け、ポンピングパルスが大きい程、ステアリングストッパ用ソレノイド１０３により切れ角を小さくすることにより、小回りが可能となる。
また、ポンピングパルス幅が大きくなると揺れが大きくなり過ぎ、リンクの破損を招くことから、パルス幅が大きいときは、変速規制ソレノイド１０４により速度規制をする。
【００５８】
変形圃場で機体を旋回するためには、畦クラッチが「切」のときは、畦クラッチレバーセンサー１０５の信号によってオートリフト動作開始のステアリング切れ角を大きくすることにより、誤作動を防止することができる。
枕地処理の際は、操作盤３３のマーカスイッチ１０６（図１２）の操作によってオートマーカが「切」のときに、オートリフト動作を開始するステアリング切れ角を大きくすることにより、オートマーカの「切」と対応する枕地処理における作業に入ったときの機体旋回による植付部の上昇を防止することができる。
【００５９】
ステアリング３４の切り速度が速く、機体が傾いている場合は、傾斜センサ１０７の信号によって自動で植付部４を下降することにより、機体の転倒を防止して安全性を向上することができる。
また、植え仕舞いにおいては、変速レバー１１７（図１４）に設けた「チョイ上げ」のための任意昇降スイッチ１１７ｃの信号によりオートローリングを「切」にするように制御する。一般に圃場出口は傾斜していることが多く、そのような場所でオートローリングによって無理に水平にすると浮苗が発生し、泥落としも大きくなるので、そのような事態を回避することができる。
【００６０】
（モード設定）
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル２１２（図１２）で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図１２に示す植始め調節ダイヤル２１２を回して設定する。
前記植始め調節ダイヤル２１２の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル２１２の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域（しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域）に、車両の旋回開始時に自動的に植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
【００６１】
そして、植始め調節ダイヤル２１２のダイヤル回転操作でオ−トリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル２１２の指示部が「オートリフト」と指示された位置に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記ポンピングクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。
【００６２】
これは湿田での旋回走行中では、車輪１０，１１がスリップし易く、自動植付開始モードで苗の植え付け開始位置が予定した位置になり難いため、前記ポンピングクラッチ旋回を選定するが、このときのみ連動してポンピングクラッチ制御をすることができる。  
こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。
【００６３】
また、自動植付開始モードが設定されていない時、例えば路上走行時には前記ポンピングクラッチ旋回をしないで、通常の旋回内側の車輪（後輪１１）の伝動軸のサイドクラッチを切りながら旋回する通常の旋回モードとすることもできる。
【００６４】
（油圧系）
昇降バルブ１６１の下げＰＷＭ（Pulse Wide Modulation）制御時の騒音の対応策として次のような構成を採用することができる。すなわち、図１３に示す油圧回路図において昇降バルブ１６１より昇降シリンダ４６側にあるチェックバルブ１６２のスプールの後方から出る作動油を利用して、スプールがストロークしすぎるとスプールのポートを閉める構成でダンパー効果を得るようにして昇降バルブ１６１の下げＰＷＭ制御時の騒音を小さくする。
【００６５】
現行の前記チェックバルブ１６２では、昇降バルブ１６１の下げのＰＷＭ制御時にスプールが高速にプラグ等に当たることにより騒音が発生する。個々の部品の精度などの違いにより大きな音が発生するものがあり問題となっているが、騒音が発生する箇所としてチェックバルブ１６２のスプールがそのストッパになっているプラグに当たる時に大きい音となることが分かったのでチェックバルブ１６２のスプールがプラグに当たる前にポートを閉めてダンパー効果によりプラグに当たらないようにして騒音の発生を防ぐことができた。
【００６６】
（変速レバーグリップ）
また、図１４に示すように、変速レバー１１７のグリップの側面上側に親指で押し操作して苗植付クラッチの入切を切り替えるための植付スイッチ１１７ａを設け、該グリップの側面下側に親指で上下に操作して植付装置４の昇降操作をするためのトグルスイッチ式の昇降スイッチ１１７ｂを設け、該グリップの後面に親指で押し操作して植付装置４を任意の高さに下降させるための任意下降スイッチ１１７ｃを設けたものにおいて、グリップの前面に人差し指で左右に操作して苗植付位置の指標となるマーカの左右切換をするためのマーカ切換スイッチ１１７ｄを設けた構成を採用しても良い。この場合にはオペレータが変速レバー１１７を握ったままでマーカの左右の切り換えができる。
【００６７】
（苗載台）
次に、苗載台５１の苗送り規制について説明する。
苗載台５１は、その側面図を図１５に示すように、植付条毎に株分け用の取出口５１ａを備えて車幅方向に延びる苗受枠３０１までマット苗を傾斜案内する植付条数の案内通路を並列に形成し、それぞれ底部５１ｓでマット苗を苗受枠３０１に対して歩進移送する周回動作可能な無端ベルトによる移送体５１ｂと、この移送体５１ｂ上のマット苗を押さえつつ案内するロッド状のガイド体３０２と、このガイド体３０２の末端で車幅方向に屈曲する始端部と終端部を案内壁５１ｗ上部でそれぞれ支持する始端支持部３０３、終端支持部３０４とを備えて構成することにより、植付機構５２にマット苗を供給することができ、また、マット苗の供給を停止するために、終端支持部３０４に略コの字状の苗規制体３０５を着脱可能に設ける。
【００６８】
上記苗規制体３０５は、図１６の拡大側面図（ａ）および上面図（ｂ）に示すように、ガイド体３０２の屈曲端部に嵌合しうる填込部３０５ｂをそれぞれ形成した左右の側板部３０５ａ，３０５ａをを含め、合成樹脂材によって一体成形することにより、上記終端支持部３０４の上手側の苗載台５１のマット苗の下端部と対向して干渉可能に受板部３０６を設けるとともに、ガイド体３０２を避けるための溝３０６ａ…を形成し、必要により、ガイド体３０２の端部を支軸としてマット苗の通過を可能とする待機姿勢まで回動可能に構成する。また、上記始端支持部３０３には、同苗規制体３０５を着脱可能に保持するとともに、受板部３０６を案内通路の底側に向けてマット苗をガイド体３０２の上端まで案内可能な姿勢を確保するためのスタッド部材等による規制体保持部３０７を設ける。
【００６９】
上記苗規制体３０５は、終端支持部３０４に装着した場合は、受板部３０６がマット苗の下端部に干渉して移送体５１ｂによる歩進移送動作を規制することによりマット苗の供給が停止されることから、畦際等における植付条数の調節が可能となる。また、苗規制体３０５を始端支持部３０３に装着した場合は、受板部３０６を案内通路の底側に向けた姿勢とすることにより、受板部３０６がガイド体３０２の上端まで案内可能な導入口となることから、マット苗の投入操作支援の役割を果たす。
【００７０】
したがって、上記植付装置４を備えた苗移植機は、その苗規制体３０５により、植付け走行に必要となる２つの相補的な機能、すなわち、植付け停止と植付け支援のための機能が単一部材に集約されるとともに、簡易な着脱操作によって機能切替えが随時可能であることから、単機能部材による非効率性を排して合理的かつ効率的な取扱いが可能となる。
【００７１】
次に、苗載台５１の移送体５１ｂの伝動系について説明する。
移送体５１ｂの伝動系は、図１７の伝動系統展開図に示すように、苗載台５１を左右に区分してそれぞれの下端側の駆動ローラ３１１を系統別に左右の苗送り駆動軸３１１ａ，３１１ａと連結する。各苗送り駆動軸３１１ａは、ワンウェイクラッチ３１２を介して一方向に回動させる中継リンク３１３と連結し、その他端を中継アーム３１４と連結し、この中継アーム３１４を一体の中継軸３１４ａを介して一定角度内を揺動動作可能に軸支するとともに、中継軸３１４ａに一体に左右の従動アーム３１５，３１５を設ける。
【００７２】
これら左右の従動アーム３１５，３１５は、苗載台５１の左右移動のそれぞれのストロークエンドにおいて苗植付伝動ケース５０の側に配置した苗送りカム３１６と干渉する位置に配置し、その作用を受けることにより、移送体５１ｂを歩進動作させる。
【００７３】
（Ｚロータ制御）
次に、Ｚローター２７については、昇降用のモータ３１７を側辺部材６５ｂに取付け、機体旋回に伴って植付部４が左右に大きく揺れた場合に、後輪１１，１１と整地ローター２７が干渉しないように、ポンピングクラッチの動作オンと対応して整地ローター２７を収納位置まで上昇させるように動作制御する。
【００７４】
（灯火装置）
次に、灯火装置については、その作用範囲を表す機体正面図（ａ）および要部拡大斜視図（ｂ）を図１８に示すように、乗用田植機（特に、大型機）は、実際の車幅Ｗが苗タンク５１や補助苗タンク３８，３８の幅となることから、夜間等はその大きさが他から視認されにくくて危険であり、また、前照灯３２１もフロント中央部Ｘのみで前方視界が余り良くなく危険であることから、苗タンク５１のフレーム部に補助ライトとして車幅灯とガイドビューランプを兼ねるワークランプ３２２，３２２にそれぞれ泥よけカバー３２２ａを設けて装備する。
【００７５】
（ブレーキペダル）
次に、ブレーキペダル装置については、図１９の平面図（ａ）と背面図（ｂ）に示すように、運転席の右側位置のフロアステップ３５に左右の片ブレーキのペダルプレート１０２，１０２を並列に配置するとともに、右側のペダルプレート１０２の左端にヒンジ部３３１を形成し、このヒンジ部３３１をそのブレーキステー３３２に溶接支持し、回動時は、図１９の平面図（ｃ）に示すように、左のペダルプレート１０２の上に重なってマグネットで固定可能に構成する。
【００７６】
田植機の場合は、使わない時や、路上走行時に、右側のペダルプレート１０２を左側に重ねることにより、路上走行のためのロック機構が不要になるとともに、ペダルプレートの外側張出しがなくなってロアステップ３５を歩き易くなり、右側の苗補給関係の作業が楽になる。また、ブレーキ付設仕様の左右連結ロッドが不要となる。
【００７７】
（パワステ制御）
次に、パワステ制御について説明する。後輪ローリングセンサー３３６の信号により、後輪ローリングの頻度が多いときは、パワステリリーフバルブ３３５を制御してリリーフ圧を上げることにより直進性をアップさせることができる。また、植付部ローリングセンサ５４により、植付オートローリングの頻度が多いときについても、パワステリリーフ圧を上げることによって前記同様に直進性をアップさせることができる。
【００７８】
さらに、畦クラッチレバーセンサー１０５により畦クラッチ切のときにリリーフ圧を上げることにより、畦際で多用される切り返し操作を楽にすることができる。また、マーカスイッチ１０６により、オートマーカ切のときにもリリーフ圧を上げることにより、上記同様にして、畦際の切り返し操作を楽にすることができ、そのほか、自動切替えスイッチ３３７によりＺターン切と対応してリリーフ圧を上げることにより、切り返しの多い変形圃場における操作を楽にすることができる。
【００７９】
（エンジン制御）
次に、エンジン制御については、座席３１に着座検出のシートセンサ（スイッチ）３４１を設け、作業中に苗補給や肥料補給のために座席３１を離れたときに、エンジン回転をアイドリングにするように燃料噴射弁３３８を制御することにより、エンジン停止による再始動の煩わしい操作を要することなく、燃費の向上が可能となる。この場合において、座席３１を離れたときにエンジンを停止とし、次の着席によってエンジンを再始動するように制御部を構成することにより、さらに燃費を向上することができる。
【００８０】
（映像モニタ）
次に、映像モニタについて説明する。
運転台のメータパネルに画像モニタ３４２を設け、苗タンクサイドに左右のカメラを設け、畦際の情報を映し出す。詳細には、苗タンクサイドにカメラを設け、カメラは下向きで畦とガードを写す。画像モニタ３４２は、４〜５インチ程度の液晶式等の画像表示部であり、畦とガードを写すことで、煩雑な操作を要する機体旋回時等において、振り返らずに、上下の視線移動だけで植付部サイドの状態を見ることができる。
【００８１】
モニター画面はＬとＲを並べて同時に写すか、ＬとＲの一方を選択して写し、手動操作でモニタ３４２をオンオフ可能に構成する。この場合において、カメラを苗タンクに設置することで、水平ローリングで常に地面との距離を一定にでき、ピントずれを防止できる。
【００８２】
また、カメラ３４３を線引きマーカ３４４に別途設置し、サイドマーカ３４５をその視野に入れ、隣接条を写してモニター３４２に画像表示することにより、視線移動を最小にして隣接条までの距離を見ることができる。
【符号の説明】
【００８３】
４      植付装置
５１    苗載台
５１ａ  取出口
５１ｂ  移送体
５１ｓ  底部
５１ｗ  案内壁
３０１  苗受枠
３０２  ガイド体
３０３  始端支持部
３０４  終端支持部
３０５  苗規制体
３０６  受板部
３０７  規制体保持部
【図１】
2011004641.tif 000003
【図２】
2011004641.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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