(57)【要約】【課題】ブームの可動角度を制限しつつ、ブームを緩やかに停止させることができる掘削機を提供する。【解決手段】機械本体１０１に対するブーム１２０のブーム角度αを検出し、ブーム用シリンダー１３０ａにおけるブーム上昇側油室１３１への作動油の供給によりブーム１２０が上昇してブーム角度αが予め設定した機械本体１０１に対するブーム１２０の設定ブーム角度α０に達する場合にはブーム上昇側油室１３１への作動油の供給を停止させる掘削機１００において、ブーム角度αと設定ブーム角度α０との差分値Δαの減少に伴って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくする。【選択図】図９Ｃ
2011184964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械本体に対するブームのブーム角度を検出し、ブーム用シリンダーにおけるブーム上昇側油室への作動油の供給により前記ブームが上昇して前記ブーム角度が予め設定した前記機械本体に対する前記ブームの設定ブーム角度に達する場合には前記ブーム上昇側油室への作動油の供給を停止させる掘削機であって、
前記ブーム角度と前記設定ブーム角度との差分値の減少に伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成としたことを特徴とする掘削機。
【請求項２】
請求項１に記載の掘削機であって、
前記ブーム角度に基づきブーム角速度を演算し、前記ブーム角速度が速い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の掘削機であって、
エンジンのエンジン回転数を検出し、前記エンジン回転数が大きくなるに伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項４】
請求項１から請求項３までの何れか一つに記載の掘削機であって、
作動油の作動油温度を検出し、前記作動油温度が低い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れか一つに記載の掘削機であって、
前記ブーム上昇側油室のブーム油圧を検出し、前記ブーム油圧が高い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項６】
請求項１から請求項５までの何れか一つに記載の掘削機であって、
クレーンとして利用するクレーンモードのために機能を特定するクレーンモード実行手段が設けられており、
前記クレーンモード実行手段によるクレーンモード時には、油圧回路に対して作動油を循環させる油圧ポンプの吐出総量を抑制する構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項７】
請求項１から請求項６までの何れか一つに記載の掘削機であって、
駆動の初期での前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量を抑制する構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の掘削機に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の掘削機は、一般的に、機械本体に対して揺動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に揺動自在に連結されたアームとが油圧によって作動され、アームの先端部にバケット等のアタッチメントが連結されるようになっている。
【０００３】
このような掘削機においては、周囲の物への接触を回避するために作業範囲を制限する構成が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、運転席へのバケットの干渉を回避するため、アームの可動角度を制限する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３４１８１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１に記載の掘削機は、アームの可動角度を制限できるものの、ブームの可動角度を制限することができない。しかも、ブームの上昇速度が大きい場合は慣性力により停止できないおそれがある、或いは、急激な停止により余分な振動が発生するおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明は、ブームの可動角度を制限しつつ、ブームを緩やかに停止させることができる掘削機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記課題を解決するために、機械本体に対するブームのブーム角度を検出し、ブーム用シリンダーにおけるブーム上昇側油室への作動油の供給により前記ブームが上昇して前記ブーム角度が予め設定した前記機械本体に対する前記ブームの設定ブーム角度に達する場合には前記ブーム上昇側油室への作動油の供給を停止させる掘削機であって、前記ブーム角度と前記設定ブーム角度との差分値の減少に伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成としたことを特徴とする掘削機を提供する。
【０００９】
本発明によれば、前記ブーム角度が前記設定ブーム角度に近づくに連れて前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量を絞ることができ、これにより、前記設定ブーム角度までで緩やかに前記ブームを停止させることができる。また、前記ブーム角度に対して前記設定ブーム角度まで余裕のある範囲では前記ブームの上昇速度の減速を抑制することができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【００１０】
本発明において、前記ブーム角度に基づきブーム角速度を演算し、前記ブーム角速度が速い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成を付加した態様を例示できる。
【００１１】
この態様では、前記ブームを上昇させる際のブーム上昇速度に応じて前記ブームを減速させることができ、これにより、前記設定ブーム角度までで緩やかに前記ブームを停止させることができる。
【００１２】
本発明において、エンジンのエンジン回転数を検出し、前記エンジン回転数が大きくなるに伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成を付加した態様を例示できる。
【００１３】
この態様では、前記エンジン回転数が大きい場合でも、前記ブームを前記設定ブーム角度までで緩やかで確実に停止させることができる。
【００１４】
本発明において、作動油の作動油温度を検出し、前記作動油温度が低い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成を付加した態様を例示できる。
【００１５】
この態様では、作動油の温度が低い場合通常は作動油の流動性が低くなる。このことを考慮して、作動油の温度が規定温度以下或いは規定温度を下回るときは前記ブーム上昇側油室への作動油の減少量を抑えることができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【００１６】
本発明において、前記ブーム上昇側油室のブーム油圧を検出し、前記ブーム油圧が高い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成を付加した態様を例示できる。
【００１７】
この態様では、前記ブームを上昇させる際のブーム上昇負荷が大きい場合でも、前記ブームを前記設定ブーム角度までで緩やかにかつ確実に停止させることができる。
【００１８】
本発明において、クレーンとして利用するクレーンモードのために機能を特定するクレーンモード実行手段が設けられており、前記クレーンモード実行手段によるクレーンモード時には、油圧回路に対して作動油を循環させる油圧ポンプの吐出総量を抑制する構成を付加した態様を例示できる。
【００１９】
この態様では、前記クレーンモードでの前記ブームの上昇速度を抑制することができる。
【００２０】
本発明において、駆動の初期での前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量を抑制する構成を付加した態様を例示できる。
【００２１】
この態様では、前記ブーム用アクチュエーターの初期駆動を緩やかに行うことができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本発明によると、前記ブーム角度と前記設定ブーム角度との差分値の減少に伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくすることで、前記ブーム角度が前記設定ブーム角度に近づくに連れて前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量を絞ることができ、これにより、前記設定ブーム角度までで緩やかに前記ブームを停止させることができる。また、前記ブーム角度に対して前記設定ブーム角度まで余裕のある範囲では前記ブームの上昇速度の減速を抑制でき、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る掘削機の概略構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す掘削機を前から視た正面図である。
【図３】図１に示す掘削機を上から視た平面図である。
【図４Ａ】ブーム用アクチュエーター及びアーム用アクチュエーターに作動油を供給する油圧回路の一例を示す油圧回路図である。
【図４Ｂ】オフセット用アクチュエーターに作動油を供給する油圧回路の一例を示す油圧回路図である。
【図５Ａ】掘削機における制御部を中心に示すシステム構成を概略的に示すブロック図である。
【図５Ｂ】制御部における処理部の制御構成の詳細を示す制御構成図である。
【図６】ブーム角度を説明するための模式側面図である。
【図７】オフセット角度を説明するための模式背面図である。
【図８】アームが停止しているとしてブームが上昇する方向に回動するときの設定ブーム角度を算出する過程を説明するための模式側面図であって、（ａ）は、第１最大許容角度を示す図であり、（ｂ）は、第２最大許容角度を示す図であり、（ｃ）は、第３最大許容角度を示す図である。
【図９Ａ】ブームを停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図であって、制御部の入力系の構成部材を示す図である。
【図９Ｂ】ブームを停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図であって、制御部の入力系の構成部材を示す図である。
【図９Ｃ】ブームを停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図であって、ブーム停止手段の詳細を示す図である。
【図１０】ブーム角度偏差と、ブーム用電磁比例減圧弁の開弁率との関係の一例を示す特性図である。
【図１１】ブーム用電磁比例減圧弁の開弁率と、ブーム指令電流値との関係の一例を示す特性図である。
【図１２】ブーム角度偏差と、ブーム第１開弁率補正比との関係の一例を示す特性図である。
【図１３】ブーム角速度と、ブーム第２開弁率補正比との関係の一例を示す特性図である。
【図１４】ブーム角度と、ブームリンク比補正率との関係の一例を示す特性図である。
【図１５】エンジン回転数と、ブーム用エンジン回転数補正率との関係の一例を示す特性図である。
【図１６】ブーム用アクチュエーターにおけるピストンの突出上限の補正を説明するための模式側面図であって、ブーム角度とブーム上限角度との差分値を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態に係る掘削機１００の概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示す掘削機１００を前から視た正面図である。図３は、図１に示す掘削機１００を上から視た平面図である。
【００２６】
図１から図３に示す掘削機１００は、機械本体１０１と、ブーム１２０と、ブーム用アクチュエーター１３０と、アーム１４０と、アーム用アクチュエーター１５０とを備えている。
【００２７】
ブーム１２０は、機械本体１０１の幅方向、すなわち座席１０７から前方を視て左右方向（後述するクローラ式走行装置１０２における車軸の軸線方向に平行なＺ軸方向）に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１を中心に揺動自在に設けられている。
【００２８】
ブーム用アクチュエーター１３０は、機械本体１０１とブーム１２０（後述する第１ブーム１２１）との間に介装され、ブーム１２０を作動させるようになっている。詳しくは、ブーム用アクチュエーター１３０は、ブーム用シリンダー１３０ａ及びブーム用ピストン１３０ｂを含んでいる。ブーム用アクチュエーター１３０は、ブーム用シリンダー１３０ａの基端部１３０ｃが機械本体１０１に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ２を中心に回動自在に設けられており、ブーム用ピストン１３０ｂの先端部１３０ｄがブーム１２０（第１ブーム１２１）に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ３を中心に回動自在に設けられている。そして、ブーム用アクチュエーター１３０は、油圧によって伸縮することによりブーム１２０を回動させる。
【００２９】
アーム１４０は、ブーム１２０（後述する第３ブーム１２３）の先端部１２３ａに対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ４を中心に揺動自在に設けられている。すなわち、アーム１４０は、回動軸Ｐ４において第３ブーム１２３の先端部１２３ａに回動自在に枢支されている。
【００３０】
アーム用アクチュエーター１５０は、ブーム１２０とアーム１４０との間に介装され、アーム１４０を作動させるようになっている。詳しくは、アーム用アクチュエーター１５０は、アーム用シリンダー１５０ａ及びアーム用ピストン１５０ｂを含んでいる。アーム用アクチュエーター１５０は、アーム用シリンダー１５０ａの基端部１５０ｃがブーム１２０（第３ブーム１２３）に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ５を中心に回動自在に設けられており、アーム用ピストン１５０ｂの先端部１５０ｄがアーム１４０に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ６を中心に回動自在に設けられている。そして、アーム用アクチュエーター１５０は、油圧によって伸縮することによりアーム１４０を回動させる。ここでは、アーム用アクチュエーター１５０は、アームブラケット１４０ｂの基部側と、第３ブーム１２３の基部側との間に介装されている。
【００３１】
本実施の形態では、ブーム１２０は、第１ブーム１２１と、第２ブーム１２２と、第３ブーム１２３とを有している。ブーム１２０は、機械本体１０１に対して先端側に向けて第１ブーム１２１と第２ブーム１２２と第３ブーム１２３とが連結された構成とされている。そして、掘削機１００は、第３ブーム１２３及びアーム１４０を機械本体１０１のＺ軸方向（幅方向）へ平行移動させるオフセット機構を有するオフセット型の油圧ショベルとされている。本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、オフセット部材１６０と、オフセット用アクチュエーター１７０とを備えている。
【００３２】
第１ブーム１２１は、機械本体１０１に対して回動軸Ｐ１を中心に揺動自在に設けられている。すなわち、第１ブーム１２１は、回動軸Ｐ１において機械本体１０１に回動自在に枢支されている。具体的には、第１ブーム１２１の下端部は回動軸Ｐ１よりもさらに下方に延出して回動軸Ｐ３が設けられ、回動軸Ｐ３と機械本体１０１の後部に設けられた回動軸Ｐ２との間にブーム用アクチュエーター１３０が介装されている。
【００３３】
第２ブーム１２２は、第１ブーム１２１の先端部１２１ａに対して機械本体１０１の前後方向（ここでは、クローラ式走行装置１０２における前後の車軸の中心を結ぶ車軸に垂直な仮想直線Ｑ０（すなわち地面）に平行なＸ軸方向）に沿った回動支点（回動軸）Ｐ７を中心に揺動自在に設けられている。すなわち、第２ブーム１２２は、回動軸Ｐ７において第１ブーム１２１の先端部１２１ａに回動自在に枢支されている。なお、回動軸Ｐ７は、第１ブーム１２１の回動位置によっては、斜め方向に向くことがある。このことは、後述する回動軸Ｐ８〜Ｐ１２についても同様である。
【００３４】
また、第３ブーム１２３は、第２ブーム１２２の先端部１２２ａに対してＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ８を中心に揺動自在に設けられている。すなわち、第３ブーム１２３は、回動軸Ｐ８において第２ブーム１２２の先端部１２２ａに回動自在に枢支されている。
【００３５】
オフセット部材１６０は、第２ブーム１２２がＺ軸方向に揺動しても、第３ブーム１２３及びアーム１４０の機械本体１０１の上下方向（Ｘ軸方向に垂直かつクローラ式走行装置１０２における車軸の軸線方向に垂直なＹ軸方向）の姿勢を維持するように第１ブーム１２１と第３ブーム１２３との間に連結されている。詳しくは、オフセット部材１６０は、棒状のロッド部材とされており、一端部１６０ａが第１ブーム１２１にＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ９を中心に回動自在に設けられており、他端部１６０ｂが第３ブーム１２３にＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１０を中心に回動自在に設けられている。具体的には、第１ブーム１２１の先端側の正面から視た左側面にはブラケット１２１ｂが側方に突設されている。第１ブーム１２１のブラケット１２１ｂとオフセット部材１６０の一端部１６０ａとが回動軸Ｐ９によって回動自在に枢支されている。また、第３ブーム１２３の基端側の正面から視た左側面には、ブラケット１２３ｂが側方に突設されている。第３ブーム１２３のブラケット１２３ｂとオフセット部材１６０の他端部１６０ｂとが回動軸Ｐ１０によって回動自在に枢支されている。
【００３６】
オフセット用アクチュエーター１７０は、第１ブーム１２１と第２ブーム１２２との間に介装され、第２ブーム１２２を作動させるようになっている。詳しくは、オフセット用アクチュエーター１７０は、オフセット用シリンダー１７０ａ及びオフセット用ピストン１７０ｂを含んでいる。オフセット用アクチュエーター１７０は、オフセット用シリンダー１７０ａの基端部１７０ｃが第１ブーム１２１に対してＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１１を中心に回動自在に設けられており、オフセット用ピストン１７０ｂの先端部１７０ｄが第２ブーム１２２に対してＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１２を中心に回動自在に設けられている。そして、オフセット用アクチュエーター１７０は、油圧によって伸縮することにより第２ブーム１２２を回動させる。
【００３７】
このように構成することにより、第２ブーム１２２が幅方向（Ｚ軸方向）に揺動しても、第２ブーム１２２と連動して幅方向（Ｚ軸方向）に揺動するオフセット部材１６０によって、第３ブーム１２３（より具体的には、第３ブーム１２３、アーム１４０及び後述するバケット１８０）が傾斜することなく、Ｙ軸方向の姿勢を保ったまま略平行移動（オフセット）する。
【００３８】
具体的には、第１ブーム１２１の基端側の正面から視た左側面にはブラケット１２１ｃが側方に突設されている。また、第２ブーム１２２の基端側の正面から視た左側面にはブラケット１２２ｂが側方に突設されている。オフセット用アクチュエーター１７０は、第１ブーム１２１のブラケット１２１ｃと第２ブーム１２２のブラケット１２２ｂとの間に介装されている。
【００３９】
本実施の形態では、アーム１４０の先端部１４０ａに連結されているアタッチメント１８０は、Ｚ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１３を中心に揺動自在に設けられたバケットとされている。すなわち、バケット１８０は、回動軸Ｐ１３においてアーム１４０の先端部１４０ａに回動自在に枢支されている。そして、バケット用アクチュエーター１９０は、アーム１４０とバケット１８０との間に介装され、バケット１８０を作動させるようになっている。詳しくは、バケット用アクチュエーター１９０は、バケット用シリンダー１９０ａ及びバケット用ピストン１９０ｂを含んでいる。バケット用アクチュエーター１９０は、バケット用シリンダー１９０ａの基端部１９０ｃがアーム１４０に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１４を中心に回動自在に設けられており、バケット用ピストン１９０ｂの先端部１９０ｄがバケット１８０に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１５を中心に回動自在に設けられている。そして、バケット用アクチュエーター１９０は、油圧によって伸縮することによりバケット１８０を回動させる。具体的には、アーム１４０の基端側の上面にはアームブラケット１４０ｂが上方に突設されている。また、バケット１８０にはリンク機構１８１が設けられている。バケット用アクチュエーター１９０は、アーム１４０のアームブラケット１４０ｂとバケット１８０のリンク機構１８１との間に介装されている。すなわち、アーム１４０の先端部１４０ａにバケット１８０の基端部が回動軸Ｐ１３により枢支されている。アーム１４０の上部に形成したアームブラケット１４０ｂにバケット用シリンダー１９０ａの基端部１９０ｃが回動軸Ｐ１４により枢支されている。バケット用ピストン１９０ｂの先端部１９０ｄと第１リンク部材１８１ａの一端部と第２リンク部材１８１ｂの一端部とが回動軸Ｐ１５によって枢支されている。第１リンク部材１８１ａの他端部がアーム１４０の先端部１４０ａに枢支されている。また、第２リンク部材１８１ｂの他端部がバケット１８０の基部側に枢支されている。
【００４０】
掘削機１００の構成について、さらに詳細に説明すると、掘削機１００は、機械本体１０１に加えて、クローラ式走行装置１０２を備えている。
【００４１】
掘削機１００は、クローラ式走行装置１０２上に機械本体１０１が左右旋回可能に配置されている。機械本体１０１は、旋回台フレーム１０１ａが略中央に設けられた旋回台軸受１０１ｂによりＹ軸方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に軸受支持されている。
【００４２】
クローラ式走行装置１０２は、駆動輪１０２ａ、従動輪１０２ｂ及び複数の転輪１０２ｃ，…の外周に履帯１０２ｄが巻回されている。クローラ式走行装置１０２のＸ軸方向（前後方向）の一端部（ここでは後端部）には、排土板１０３がＺ軸方向に沿った回動軸を中心に回動可能に配設されている。
【００４３】
旋回台フレーム１０１ａの上方には、エンジン１０４、燃料タンク１０５、図示を省略したバッテリー、油圧系統及び作動油タンクを収納して被覆するボンネット１０６が配置されており、ボンネット１０６上に座席１０７が配設されている。
【００４４】
座席１０７の前方かつ旋回台フレーム１０１ａの前端上には、操作コラム１０８が立設され、操作コラム１０８と座席１０７との間の旋回台フレーム１０１ａ上には、ステップ１０１ｃが設けられている。
【００４５】
操作コラム１０８上には、掘削作業の操作を行うための操作部材１０８ａ，１０８ｂが配設されて、操縦部１０９を構成している。
【００４６】
本実施の形態に係る掘削機１００は、さらに、ブーム用アクチュエーター１３０、アーム用アクチュエーター１５０及びオフセット用アクチュエーター１７０に作動油を供給する油圧回路２３０を備えている。
【００４７】
図４Ａは、ブーム用アクチュエーター１３０及びアーム用アクチュエーター１５０に作動油を供給する油圧回路２３０の一例を示す油圧回路図である。図４Ｂは、オフセット用アクチュエーター１７０に作動油を供給する油圧回路２３０の一例を示す油圧回路図である。
【００４８】
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、ブーム用アクチュエーター１３０、アーム用アクチュエーター１５０及びオフセット用アクチュエーター１７０は、油圧ポンプ（油圧源）２３１ａ，２３１ｂ，２３１ｃから供給される作動油により伸縮作動する。
【００４９】
油圧回路２３０は、ブーム用油圧ポンプ２３１ａと、アーム用油圧ポンプ２３１ｂと、オフセット用油圧ポンプ２３１ｃと、パイロットポンプ（油圧源）２３２と、ブーム用コントロールバルブ２３３と、アーム用コントロールバルブ２３４と、オフセット用コントロールバルブ２９０と、ブーム用パイロットバルブ（リモコンバルブ）２３５と、アーム用パイロットバルブ（リモコンバルブ）２３６と、オフセット用パイロットバルブ（リモコンバルブ）２９１と、作動油タンク２３７と、ブーム用減圧器（ここではブーム用電磁比例減圧弁２３８ａ）を備えている。なお、パイロットポンプ２３２は、ブーム用油圧ポンプ２３１ａ、アーム用油圧ポンプ２３１ｂ及びオフセット用油圧ポンプ２３１ｃの圧力よりも低い圧力で作動油（パイロット圧油）を供給するようになっている。これにより、パイロットポンプ２３２からブーム用パイロットバルブ２３５、アーム用パイロットバルブ２３６及びオフセット用パイロットバルブ２９１に供給される作動油に対して、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉ、アーム用油圧操作レバー２３６ｉ及びオフセット用油圧操作レバー２９１ｉを容易に人為操作することが可能となる。
【００５０】
ブーム用油圧ポンプ２３１ａ、アーム用油圧ポンプ２３１ｂ、オフセット用油圧ポンプ２３１ｃ及びパイロットポンプ２３２は、エンジン１０４によって駆動される。
【００５１】
図４Ａに示すように、ブーム用油圧ポンプ２３１ａは、油圧ライン（油圧配管）Ｌ１ａによってブーム用コントロールバルブ２３３の作動油供給ポート２３３ｃに接続されており、ブーム用コントロールバルブ２３３に作動油を供給する。アーム用油圧ポンプ２３１ｂは、油圧ラインＬ１ｂによってアーム用コントロールバルブ２３４の作動油供給ポート２３４ｃに接続されており、アーム用コントロールバルブ２３４に作動油を供給する。図４Ｂに示すように、オフセット用油圧ポンプ２３１ｃは、油圧ラインＬ１ｃによってオフセット用コントロールバルブ２９０の作動油供給ポート２９０ｃに接続されており、オフセット用コントロールバルブ２９０に作動油を供給する。
【００５２】
図４Ａに示すように、パイロットポンプ２３２は、パイロット油圧ラインＳ１ａ，Ｓ２ａによってブーム用パイロットバルブ２３５の作動油供給ポート２３５ｅ，２３５ｆに接続されており、ブーム用パイロットバルブ２３５に作動油を供給する。パイロットポンプ２３２は、パイロット油圧ラインＳ１ｂ，Ｓ２ｂによってアーム用パイロットバルブ２３６の作動油供給ポート２３６ｅ，２３６ｆに接続されており、アーム用パイロットバルブ２３６に作動油を供給する。また、図４Ｂに示すように、パイロットポンプ２３２は、パイロット油圧ラインＳ１ｃ，Ｓ２ｃによってオフセット用パイロットバルブ２９１の作動油供給ポート２９１ｅ，２９１ｆに接続されており、オフセット用パイロットバルブ２９１に作動油を供給する。
【００５３】
［ブーム側］
（ブーム用パイロットバルブ）
ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用第１パイロットバルブ２３５ａ及びブーム用第２パイロットバルブ２３５ｂを有している。
【００５４】
ブーム用第１パイロットバルブ２３５ａは、第１ポート２３５ｃに接続されたパイロット油圧ラインＳ５ａによってブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａに接続されており、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉのブーム１２０を上昇させる上昇側の人為操作によって、パイロット油圧ラインＳ５ａを通じてパイロットポンプ２３２からの作動油をブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａへ供給する。
【００５５】
ブーム用第２パイロットバルブ２３５ｂは、第２ポート２３５ｄに接続されたパイロット油圧ラインＳ６ａによってブーム用コントロールバルブ２３３の第２パイロットポート２３３ｂに接続されており、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉのブーム１２０を下降させる下降側の人為操作によって、パイロット油圧ラインＳ６ａを通じてパイロットポンプ２３２からの作動油をブーム用コントロールバルブ２３３の第２パイロットポート２３３ｂへ供給する。
【００５６】
ブーム用第１パイロットバルブ２３５ａの作動油供給ポート２３５ｅとブーム用第２パイロットバルブ２３５ｂの作動油供給ポート２３５ｆとは、パイロット油圧ラインＳ２ａによって接続されており、パイロット油圧ラインＳ２ａに、パイロットポンプ２３２に接続されたパイロット油圧ラインＳ１ａが接続されている。また、ブーム用第１パイロットバルブ２３５ａの共通ポート２３５ｇとブーム用第２パイロットバルブ２３５ｂの共通ポート２３５ｈとがパイロット油圧ラインＳ３ａによって接続されており、パイロット油圧ラインＳ３ａに、作動油タンク２３７に接続されたパイロット油圧ラインＳ４ａが接続されている。そして、パイロット油圧ラインＳ１ａ〜Ｓ６ａがブーム用パイロット油圧回路を構成している。
【００５７】
ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉが人為操作されていないときは、パイロット油圧ラインＳ５ａとパイロット油圧ラインＳ３ａとパイロット油圧ラインＳ６ａとが連通してパイロットポンプ２３２からブーム用コントロールバルブ２３３への作動油の供給を停止する中立位置に保持される。ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉが上昇側に人為操作されると、中立位置からパイロット油圧ラインＳ２ａとパイロット油圧ラインＳ５ａとが連通されてパイロットポンプ２３２からブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａへ作動油を供給する。また、ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉが下降側に人為操作されると、中立位置からパイロット油圧ラインＳ２ａとパイロット油圧ラインＳ６ａとが連通されてパイロットポンプ２３２からブーム用コントロールバルブ２３３の第２パイロットポート２３３ｂへ作動油を供給する。
【００５８】
そして、ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉが上昇側又は下降側に人為操作されることにより、操作量に応じた圧力のパイロット圧油がブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａ又は第２パイロットポート２３３ｂから供給される構成となっている。
【００５９】
（ブーム用コントロールバルブ）
ブーム用コントロールバルブ２３３は、第１パイロットポート２３３ａ及び第２パイロットポート２３３ｂを備えたパイロット操作式の三位置切換弁から構成されている。
【００６０】
ブーム用コントロールバルブ２３３は、排出ポート２３３ｄが油圧ラインＬ２ａによって作動油タンク２３７に接続されており、油圧ラインＬ２ａを通じて作動油タンク２３７へ作動油を排出する。ブーム用コントロールバルブ２３３は、シリンダー側作動油ポート２３３ｅ，２３３ｆが油圧ラインＬ３ａ，Ｌ４ａによってブーム用シリンダー１３０ａのブーム上昇側油室１３１及びブーム下降側油室１３２にそれぞれ接続されている。そして、油圧ラインＬ１ａ〜Ｌ４ａがブーム用シリンダー油圧回路を構成している。
【００６１】
なお、ブーム用シリンダー１３０ａのブーム上昇側油室１３１は、作動油が供給されることによってブーム１２０が上昇する側の油室であり、ここでは、作動油によってブーム用ピストン１３０ｂが突き出る側の油室がブーム上昇側油室１３１となっている。
【００６２】
ブーム用コントロールバルブ２３３は、ブーム用パイロットバルブ２３５ａから作動油が供給されていないときは、ブーム用油圧ポンプ２３１ａからブーム用シリンダー１３０ａへの作動油の供給を停止する中立位置に保持される。また、ブーム用コントロールバルブ２３３は、ブーム用パイロットバルブ２３５ａから第１パイロットポート２３３ａに作動油が供給されると、油圧ラインＬ１ａと油圧ラインＬ３ａとが連通され、かつ、油圧ラインＬ４ａと油圧ラインＬ２ａとが連通されるブーム上昇位置に作動される。一方、ブーム用コントロールバルブ２３３は、ブーム用パイロットバルブ２３５ａから第２パイロットポート２３３ｂに作動油が供給されると、油圧ラインＬ１ａと油圧ラインＬ４ａとが連通され、かつ、油圧ラインＬ３ａと油圧ラインＬ２ａとが連通されるブーム下降位置に作動される。
【００６３】
（ブーム用電磁比例減圧弁）
ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａは、パイロット油圧ラインＳ５ａに介装されており、制御部２４０（後述する図５Ａ参照）から供給される電力（ここでは指令電流値Ｉａ）に基づきブーム用パイロットバルブ２３５ａからブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａへ供給される油圧の供給量が調整される。この制御ついては、後ほど詳しく説明する。
【００６４】
本実施の形態では、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａに供給される指令電流値Ｉａを変化させて、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率（油路開度、すなわち全開状態での弁による開口面積に対する弁による開口面積の割合）を変化させ、これにより、パイロットポンプ２３２からブーム用パイロットバルブ２３５ａの第１パイロットポート２３３ａへの作動油の供給量の変化割合（単位時間当たりの供給量）を増減させることで、ブーム用油圧ポンプ２３１ａからブーム用コントロールバルブ２３３を経てブーム用シリンダー１３０ａのブーム上昇側油室１３１へ供給される作動油の供給量の変化割合（単位時間当たりの供給量）を増減させるようになっている。
【００６５】
ここでは、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａは、指令電流値Ｉａが０［Ａ］近傍の値或いは０［Ａ］で全開状態となり、指令電流値Ｉａが大きくなるに従って、開弁率が小さくなり、所定電流値以上で閉じる特性を示すものとされている。
【００６６】
［アーム側及びオフセット側］
アーム側及びオフセット側の構成は、ブーム側の構成と同様の構成であるため、ここでは、アーム側及びオフセット側の構成についての詳しい説明は省略する。
【００６７】
なお、ブーム用パイロットバルブ２３５の構成要素に対してアーム用パイロットバルブ２３６及びオフセット用パイロットバルブ２９１の構成要素は参照符号の末尾を共通にして対応させている。同様に、ブーム用コントロールバルブ２３３の構成要素に対してアーム用コントロールバルブ２３４及びオフセット用コントロールバルブ２９０の構成要素は参照符号の末尾を共通にして対応させている。また、パイロット油圧ラインＳ１ａ〜Ｓ６ａ及び油圧ラインＬ１ａ〜Ｌ４ａは、アーム側でのパイロット油圧ラインＳ１ｂ〜Ｓ６ｂ及び油圧ラインＬ１ｂ〜Ｌ４ｂ、並びに、オフセット側でのパイロット油圧ラインＳ１ｃ〜Ｓ６ｃ及び油圧ラインＬ１ｃ〜Ｌ４ｃにそれぞれ対応させている。
【００６８】
［制御部の制御構成］
図５Ａは、掘削機１００における制御部２４０を中心に示すシステム構成を概略的に示すブロック図である。また、図５Ｂは、制御部２４０における処理部２４１の制御構成の詳細を示す制御構成図である。
【００６９】
図５Ａに示すように、本実施の形態に係る掘削機１００は、さらに、機械本体１０１に対するブーム１２０のブーム角度α（後述する図６参照）を検知するブーム角度センサ２１０と、制御部２４０とを備えている。
【００７０】
ブーム角度センサ２１０は、ブーム角度αに応じた検出信号αｓを制御部２４０に送信する。ブーム角度センサ２１０としては、ロータリーエンコーダーやポテンショメーター（可変抵抗器）等の回転角度センサを用いることができる。
【００７１】
本実施の形態に係る掘削機１００は、さらに、オフセット機構により第１ブーム１２１に対して回動する第２ブーム１２２のオフセット角度γ（後述する図７参照）を検知するオフセット角度センサ２５０を備えている。
【００７２】
オフセット角度センサ２５０は、オフセット角度γに応じた検出信号γｓを制御部２４０に送信する。オフセット角度センサ２５０は、ブーム角度センサ２１０と同様、ロータリーエンコーダーやポテンショメーター（可変抵抗器）等の回転角度センサを用いることができる。
【００７３】
制御部２４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のマイクロコンピュータからなる処理部２４１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）やデータ書き換え可能な不揮発性メモリ等の記憶装置を含む記憶部２４２とを有している。
【００７４】
制御部２４０は、処理部２４１が記憶部２４２のＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部２４２のＲＡＭ上にロードして実行することにより、各種構成要素の作動制御を行うようになっている。記憶部２４２のＲＡＭは、処理部２４１に対して作業用のワークエリアを提供する。
【００７５】
そして、制御部２４０は、ブーム角度αに基づきブーム１２０の位置（現在の姿勢）を検出し、ブーム１２０の上昇を禁止するときはブーム用シリンダー１３０ａのブーム上昇側油室１３１への作動油の供給を停止するようになっている。なお、制御部２４０は、オフセット機構を作動する場合には、ブーム角度αに加えて、オフセット角度γを考慮してブーム１２０の位置（現在の姿勢）を検出する。
【００７６】
詳しくは、制御部２４０は、入力系にはブーム角度センサ２１０及びオフセット角度センサ２５０が接続されており、出力系にはブーム用電磁比例減圧弁２３８ａが接続されており、入力系からの信号入力に基づき出力系への作動制御を所定間隔で（例えば１０ｍｓ毎に）繰り返し行っている。
【００７７】
具体的には、制御部２４０は、図５Ｂに示すように、ブーム角度検出手段Ｍ１ａと、ブーム高さ演算手段Ｍ２ａと、設定上限高さ設定手段Ｍ３と、設定ブーム角度算出手段Ｍ４ａと、ブーム停止手段Ｍ５ａとを備える。本実施の形態では、制御部２４０は、さらに、オフセット角度検出手段Ｍ１ｃを備える。
【００７８】
図６は、ブーム角度αを説明するための模式側面図であり、図７は、オフセット角度γを説明するための模式背面図である。
【００７９】
（ブーム角度検出手段）
ブーム角度検出手段Ｍ１ａは、図６に示すように、ブーム角度センサ２１０から送られてくる検出信号αｓに基づきブーム角度（相対角度）αを検出する。具体的には、ブーム角度αは、回動軸Ｐ１の中心を通る基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１に対するブーム１２０における仮想直線Ｗ０の角度とすることができる。
【００８０】
ここでは、ブーム角度αは、回動軸Ｐ１の中心及び回動軸Ｐ８の中心を結ぶ仮想直線Ｗ１（Ｗ０）の基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１に対する第１ブーム角度α１と、回動軸Ｐ１の中心及び回動軸Ｐ４の中心を結ぶ仮想直線Ｗ２（Ｗ０）の基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１に対する第２ブーム角度α２と、回動軸Ｐ１の中心及び回動軸Ｐ１３の中心を結ぶ仮想直線Ｗ３（Ｗ０）の基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１に対する第３ブーム角度α３とを含んでいる。
【００８１】
（オフセット角度検出手段）
オフセット角度検出手段Ｍ１ｃは、図７に示すように、オフセット角度センサ２５０から送られてくる検出信号γｓに基づきオフセット角度（相対角度）γを検出する。具体的には、オフセット角度γは、回動軸Ｐ７の中心を通る基準位置のＹ軸方向に沿った仮想基準直線Ｑ２に対する角度とすることができる。
【００８２】
ここでは、オフセット角度γは、回動軸Ｐ７の中心及び回動軸Ｐ８の中心を結ぶ仮想直線Ｗ６の基準位置の仮想基準直線Ｑ２に対する角度とされている。
【００８３】
次に、ブーム高さ演算手段Ｍ２ａについて説明するが、説明の都合上、先ず、オフセット機構を機能させない場合（ここでは、第２ブーム１２２がＹ軸方向に平行な姿勢にある場合、すなわち、オフセット角度γ＝０°）でのブーム高さ演算手段Ｍ２ａを説明し、その後、オフセット機構を機能させる場合について説明する。
【００８４】
（ブーム高さ演算手段）
ブーム高さ演算手段Ｍ２ａは、オフセット機構を機能させない場合（ここでは、オフセット角度γを０°とする場合）、ブーム角度αに基づいてブーム１２０の最頂部における基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１からのブーム高さｈａを演算する。本実施の形態では、ブーム１２０の最頂部は、アーム１４０が停止しているとしてブーム１２０が上昇する方向に回動するときに上方にある障害物（例えば天井）との接触を考慮した部位（例えば、連結されたブーム１２０及びアーム１４０の角部を構成する部位）を対象としている。
【００８５】
具体的には、図６に示すように、回動軸Ｐ８の第１高さｈ１と、回動軸Ｐ４の第２高さｈ２と、回動軸Ｐ１３の第３高さｈ３とのうち、最も大きい値をブーム高さｈａ（図示例では回動軸Ｐ８の第１高さｈ１）としている。
【００８６】
回動軸Ｐ８の第１高さｈ１は、第１ブーム角度α１と、仮想直線Ｗ１の距離とに基づき算出することができる。回動軸Ｐ４の第２高さｈ２は、第２ブーム角度α２と、仮想直線Ｗ２の距離とに基づき算出することができる。回動軸Ｐ１３の第３高さｈ３は、第３ブーム角度α３と、仮想直線Ｗ３の距離とに基づき算出することができる。
【００８７】
なお、ここでは説明を簡単にするために、第１高さｈ１を回動軸Ｐ８の高さ、第２高さｈ２を回動軸Ｐ４の高さ、第３高さｈ３を回動軸Ｐ１３の高さとしているが、実際には、各回動軸Ｐ８，Ｐ４，Ｐ１３よりも高い位置にある部位が接触対象となる。このため、各回動軸Ｐ８，Ｐ４，Ｐ１３を中心として接触対象部位を含むような円周状の範囲を考慮して計算している。このことは、後述する設定上限高さ設定手段Ｍ３の場合も同様である。以下、回動軸Ｐ８、回動軸Ｐ４及び回動軸Ｐ１３は、それぞれ、第１回動軸Ｐ８、第２回動軸Ｐ４及び第３回動軸Ｐ１３といい、回動軸Ｐ１及び回動軸Ｐ７は、それぞれ、ブーム角度基準回動軸Ｐ１及びオフセット角度基準回動軸Ｐ７という。
【００８８】
（オフセット機構の場合）
オフセット機構を機能させる場合には、ブーム高さｈａに影響するため、ブーム高さｈａの演算にオフセット角度γを使用する。すなわち、ブーム高さ演算手段Ｍ２ａは、演算したブーム高さｈａに対して図７に示すオフセット距離Δｈを減算する。
【００８９】
オフセット距離Δｈは、例えば、次のようにして算出することができる。すなわち、オフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心と、第２ブーム１２２が幅方向（Ｚ軸方向）に揺動した場合での第１回動軸Ｐ８の中心と、第１回動軸Ｐ８から基準位置の仮想基準直線Ｑ２に下ろす仮想垂線Ｑ４及び基準位置の仮想基準直線Ｑ２の交点Ｐγとを結ぶ直角三角形において、交点Ｐγとオフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心との間のオフセット距離ｈ５を算出し、オフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心及び第２ブーム１２２がＹ軸方向に平行な姿勢にある場合での第１回動軸Ｐ８の中心を結ぶ仮想直線Ｗ６の距離ｈ６からオフセット距離ｈ５を差し引いた値をオフセット距離Δｈとする。
【００９０】
（設定上限高さ設定手段）
設定上限高さ設定手段Ｍ３は、ブーム高さｈａを設定上限高さｈ０（後述する図８参照）として予め設定しておく。
【００９１】
具体的には、制御部２４０は、設定上限高さを設定する上限高さ設定モードを備えている。上限高さ設定モードは、作業者がブーム１２０及びアーム１４０の少なくも一方の回動操作を行って、第１回動軸Ｐ１に対応する第１対象部位、第２回動軸Ｐ２に対応する第２対象部位及び第３回動軸Ｐ３に対応する第３対象部位のうち何れかを上限高さとすべき位置に停止させ、機械本体１０１における上限高さ設定するための操作部材（図示省略）が作業者によって操作されて制御部２４０が指示されることにより、上限高さに停止させた対象部位の高さ（すなわちブーム高さｈａ）を設定上限高さｈ０として記憶部２４２に記憶する。設定上限高さｈ０は、次に上限高さ設定モードを実行して上限高さが設定されるまで、記憶部２４２に保持される。
【００９２】
（設定ブーム角度算出手段）
設定ブーム角度算出手段Ｍ４ａは、ブーム高さｈａ及び設定上限高さｈ０に基づいて機械本体１０１に対するブーム１２０の設定ブーム角度α０を算出する。設定ブーム角度α０は、図８に示すように、第１回動軸Ｐ８が設定上限高さｈ０に到達するまでの第１最大許容角度Δα１と、第２回動軸Ｐ４が設定上限高さｈ０に到達するまでの第２最大許容角度Δα２と、第３回動軸Ｐ１３が設定上限高さｈ０に到達するまでの第３最大許容角度Δα３とを用いることで算出することができる。
【００９３】
図８は、アーム１４０が停止しているとしてブーム１２０が上昇する方向に回動するときの設定ブーム角度α０を算出する過程を説明するための模式側面図である。図８（ａ）は、第１最大許容角度Δα１を示しており、図８（ｂ）は、第２最大許容角度Δα２を示しており、図８（ｃ）は、第３最大許容角度Δα３を示している。
【００９４】
第１最大許容角度Δα１は、図８（ａ）に示すように、仮想直線Ｗ１ａと、仮想直線Ｗ１とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ１ａは、第１回動軸Ｐ８のブーム角度基準回動軸Ｐ１を中心とした回転軌跡Ｋ１が設定上限高さｈ０のＸ軸方向に沿った上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ８ａの中心と、ブーム角度基準回動軸Ｐ１の中心との間に引いた直線である。
【００９５】
第２最大許容角度Δα２は、図８（ｂ）に示すように、仮想直線Ｗ２ａと、仮想直線Ｗ２とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ２ａは、第２回動軸Ｐ４のブーム角度基準回動軸Ｐ１を中心とした回転軌跡Ｋ２が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ４ａの中心と、ブーム角度基準回動軸Ｐ１の中心との間に引いた直線である。
【００９６】
第３最大許容角度Δα３は、図８（ｃ）に示すように、仮想直線Ｗ３ａと、仮想直線Ｗ３とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ３ａは、第３回動軸Ｐ１３のブーム角度基準回動軸Ｐ１を中心とした回転軌跡Ｋ３が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ１３ａの中心と、ブーム角度基準回動軸Ｐ１の中心との間に引いた直線である。
【００９７】
なお、回転軌跡Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達しない場合には、第１回動軸Ｐ８の回転軌跡Ｋ１、第２回動軸Ｐ４の回転軌跡Ｋ２及び第３回動軸Ｐ１３の回転軌跡Ｋ３の終端位置は、ブーム用アクチュエーター１３０の機械的な停止位置となる。
【００９８】
そして、第１最大許容角度Δα１、第２最大許容角度Δα２及び第３最大許容角度Δα３のうち、最も小さい角度（図８の例では第２最大許容角度Δα２）に該最も小さい角度に対応する回動軸（図８の例では第２回動軸Ｐ４）のブーム角度α（図８の例では第２ブーム角度α２）を加算した角度（図８の例では角度α０２）を設定ブーム角度α０としている。
【００９９】
（ブーム停止手段）
ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム用シリンダー１３０ａにおけるブーム上昇側油室１３１への作動油の供給によりブーム角度αが予め設定した機械本体１０１に対するブーム１２０の設定ブーム角度α０に達する場合（ここでは、ブーム１２０が上昇して設定上限高さｈ０に達する場合）にはブーム上昇側油室１３１への作動油の供給を停止させる。
【０１００】
そして、ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給を停止させるにあたり、ブーム角度α（図８の例ではα２）と設定ブーム角度α０（図８の例ではα０２）との差分値Δα（図８の例ではΔα２）の減少に伴って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合（単位時間当たりの減少量）を大きくする。
【０１０１】
具体的には、制御部２４０は、ブーム角度センサ２１０等の各種センサやスイッチ類からの信号が入力されるようになっており、これら入力信号に基づいて各種設定手段、演算手段等の制御構成により設定、演算等の処理を行う。また、図４Ａに示すように、制御部２４０は、ブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａに接続されたパイロット油圧ラインＳ５ａにおけるブーム用電磁比例減圧弁２３８ａに対して制御指令（指令電流値Ｉａ）を出力するように構成されている。
【０１０２】
次に、ブーム１２０を停止させる停止制御の例について、図５Ａ、図５Ｂ、図９Ａから図９Ｃ及び図１０から図１５等を参照しながら以下に説明する。
【０１０３】
図９Ａから図９Ｃは、ブーム１２０を停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図である。
【０１０４】
図９Ａ及び図９Ｂは、制御部２４０の入力系の構成部材を示している。図９Ｃは、ブーム停止手段Ｍ５ａの詳細を示している。
【０１０５】
図５Ｂ及び図９Ｃに示すように、ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａと、ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａと、ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａとを有している。
【０１０６】
ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａは、ブーム角度検出手段Ｍ１ａで検出したブーム角度αから設定ブーム角度算出手段Ｍ４ａで算出した設定ブーム角度α０を減算し、得られた値をブーム角度偏差Δαとして出力する。
【０１０７】
ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａは、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａで減算したブーム角度偏差Δαをブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１に変換して開弁率Ｒ１を出力する。
【０１０８】
図１０は、ブーム角度偏差Δαと、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１との関係の一例を示す特性図である。
【０１０９】
図１０に示す特性Ｅ１は、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａから出力されたブーム角度偏差Δαが小さくなるにつれてブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１が小さくなっており、かつ、角度偏差Δαが第１所定値Δαａ（＞０）より大きいときには、開弁率Ｒ１がなだらかに上昇し、角度偏差Δαが第２所定値Δαｂ（＜Δαａ）より小さいときには、開弁率Ｒ１が急激に低下する特性になっている。なお、第１所定値Δαａ及び第２所定値Δαｂは特性Ｅ１によって適宜決定することができる。
【０１１０】
図１０に示すような特性Ｅ１を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム角度偏差Δαをパラメータとして記憶部２４２に記憶した記憶特性Ｅ１を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１に変換することができる。
【０１１１】
ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａは、ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａで変換したブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１をブーム用電磁比例減圧弁２３８ａのブーム指令電流値Ｉａに変換してブーム指令電流値Ｉａを出力する。
【０１１２】
図１１は、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１と、ブーム指令電流値Ｉａとの関係の一例を示す特性図である。
【０１１３】
図１１に示す特性Ｅ２は、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１が大きくなるにつれてブーム指令電流値Ｉａが小さくなっており、かつ、開弁率Ｒ１が所定値Ｒａ１（０＜Ｒａ１＜１）より大きいときには、指令電流値Ｉａが急激に低下する特性になっている。なお、所定値Ｒａ１は特性Ｅ２によって適宜決定することができる。
【０１１４】
図１１に示すような特性Ｅ２を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１をパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ２を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブーム指令電流値Ｉａに変換することができる。
【０１１５】
（角速度による補正）
本実施の形態では、図５Ｂ及び図９Ａに示すように、制御部２４０は、さらに、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａを備える。
【０１１６】
ブーム角速度演算手段Ｍ６ａは、ブーム角度αに基づきブーム角速度ωａを演算して角速度ωａを出力する。
【０１１７】
詳しくは、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａは、ブーム角度センサ２１０によりブーム角度検出手段Ｍ１ａで検出したブーム角度αを記憶部２４２に記憶し、その後に検出したブーム角度αとの差分と経過時間からブーム角速度ωaを演算する。
【０１１８】
ところで、ブーム角速度ωaが大きいと、ブーム１２０に対する慣性力が大きくなりやすい。
【０１１９】
かかる観点から、図５Ｂ及び図９Ｃに示すように、ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム供給量調整手段Ｍ５３ａをさらに有している。
【０１２０】
ブーム供給量調整手段Ｍ５３ａは、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａで演算したブーム角速度ωaが速くなるに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくする。
【０１２１】
詳しくは、ブーム供給量調整手段Ｍ５３ａは、ブーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ａと、ブーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ａと、ブーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ａと、ブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａとを有している。
【０１２２】
ブーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ａは、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａから出力されたブーム角度偏差Δαをブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａに変換して補正比Ｄ１ａを出力する。
【０１２３】
図１２は、ブーム角度偏差Δαと、ブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａとの関係の一例を示す特性図である。
【０１２４】
図１２に示す特性Ｅ３は、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａから出力されたブーム角度偏差Δαが小さくなるにつれてブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａが大きくなっており、かつ、角度偏差Δαが第１所定値Δαｃ（０°＜Δαｃ＜９０°）より大きいときには、補正比Ｄ１ａが０近傍の値或いは０となり、角度偏差Δαが第２所定値Δαｄ（＜Δαｃ）より小さいときには、補正比Ｄ１ａが１近傍の値或いは１となる特性になっている。なお、第１所定値Δαｃ及び第２所定値Δαｄは特性Ｅ３によって適宜決定することができる。
【０１２５】
図１２に示すような特性Ｅ３を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム角度偏差Δαをパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ３を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａに変換することができる。
【０１２６】
ブーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ａは、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａから出力されたブーム角速度ωａをブーム第２開弁率補正比Ｄ２ａに変換して補正比Ｄ２ａを出力する。
【０１２７】
図１３は、ブーム角速度ωａと、ブーム第２開弁率補正比Ｄ２ａとの関係の一例を示す特性図である。
【０１２８】
図１３に示す特性Ｅ４は、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａから出力されたブーム角速度ωａが小さくなるにつれてブーム第２開弁率補正比Ｄ２ａが小さくなっており、かつ、角速度ωａが所定値ω１（＞０）より小さいときには、補正比Ｄ２ａが急激に低下する特性になっている。なお、所定値ω１は特性Ｅ４によって適宜決定することができる。
【０１２９】
図１３に示すような特性Ｅ４を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム角速度ωａをパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ４を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、第２開弁率補正比Ｄ２ａに変換することができる。
【０１３０】
ブーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ａは、ブーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ａから出力されたブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａと、ブーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ａから出力されたブーム第２開弁率補正比Ｄ２ａとを掛け合わせ、得られたブーム開弁率補正比Ｄ３ａを出力する。
【０１３１】
そして、ブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａは、ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａから出力されたブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１に対して、ブーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ａから出力されたブーム開弁率補正比Ｄ３ａを減算（或いはマイナス値を加算）する。
【０１３２】
これにより、ブーム角度αが設定ブーム角度α０に近いときには、ブーム角速度ωａに応じた補正値にする一方、ブーム角度αが設定ブーム角度α０から離れているときは、ブーム角速度ωａによる補正値を無効することができる。
【０１３３】
（ブームのリンク比による補正）
ブーム１２０の回動機構においては、ブーム用ピストン１３０ｂの移動量に対するブーム１２０の回動量が一定の関係を示すとは限らない。本実施の形態では、ブーム１２０の回動機構は、ブーム角度αが９０°近くでブーム１２０の角速度ωａが速くなる回動機構とされている。
【０１３４】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム角度αが９０°に近付くに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量をさらに減少させる。
【０１３５】
詳しくは、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブームリンク比補正手段Ｍ５４ａを有している。
【０１３６】
ブームリンク比補正手段Ｍ５４ａは、ブーム角度検出手段Ｍ１ａで検出したブーム角度αをブームリンク比補正率Ｄ４ａ（図１４参照）に変換し、変換したブームリンク比補正率Ｄ４ａと、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａから出力されたブーム角度偏差Δαとを掛け合わせ、得られたブーム角度偏差Δαを出力する。
【０１３７】
図１４は、ブーム角度αと、ブームリンク比補正率Ｄ４ａとの関係の一例を示す特性図である。
【０１３８】
図１４に示す特性Ｅ５は、ブーム角度検出手段Ｍ１ａで検出したブーム角度αが小さくなるにつれてブームリンク比補正率Ｄ４ａが大きくなっており、かつ、角度αが０°以上所定値αａ（０＜αａ＜９０°）より小さいときには、補正率Ｄ４ａが１近傍の値或いは１になり、角度αが所定値αａ以上９０°以下のときには、補正率Ｄ４ａが急激に低下する特性になっている。なお、所定値αａは特性Ｅ５によって適宜決定することができる。
【０１３９】
図１４に示すような特性Ｅ５を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム角度αをパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ５を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブームリンク比補正率Ｄ４ａに変換することができる。
【０１４０】
（エンジン回転数による補正）
本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、エンジン１０４のエンジン回転数Ｎを検知するエンジン回転数センサ２６０（図５Ａ及び図９Ｂ参照）を備えている。制御部２４０の入力系にはエンジン回転数センサ２６０が接続されている。
【０１４１】
エンジン回転数センサ２６０は、エンジン回転数Ｎに応じた検出信号Ｎｓを制御部２４０に送信する。エンジン回転数センサ２６０としては、オルタネーター等の発電機を用いることができる。
【０１４２】
具体的には、制御部２４０は、さらに、単位時間当たりのエンジン回転数Ｎを検出するエンジン回転数検出手段Ｍ７を備える（図５Ｂ及び図９Ｂ参照）。
【０１４３】
詳しくは、エンジン回転数検出手段Ｍ７は、エンジン回転数センサ２６０からの信号出力Ｎｓを検出（例えば発電パルス電圧をカウント）してエンジン回転数Ｎに変換する。
【０１４４】
ところで、エンジン回転数Ｎが大きいと、ブーム１２０及びアーム１４０に対する慣性力が大きくなりやすい。
【０１４５】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ａを有している。ブーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ａは、エンジン回転数検出手段Ｍ７で変換したエンジン回転数Ｎが大きくなるに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくする。
【０１４６】
詳しくは、ブーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ａは、エンジン回転数検出手段Ｍ７で変換したエンジン回転数Ｎをブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａ（０＜Ｄ５ａ＜１）に変換し、変換したブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａと、ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａから出力されたブーム指令電流値Ｉａとを掛け合わせ、得られたブーム指令電流値Ｉａを出力する。
【０１４７】
図１５は、エンジン回転数Ｎと、ブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａとの関係の一例を示す特性図である。
【０１４８】
図１５に示す特性Ｅ６は、エンジン回転数検出手段Ｍ７で変換したエンジン回転数Ｎが小さくなるにつれてブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａが小さくなっており、かつ、エンジン回転数Ｎが所定値Ｎａより小さいときには、補正率Ｄ５ａが所定の補正率Ｄ５ａ１（０＜Ｄ５ａ１＜１）近傍の値或いは所定の補正率Ｄ５ａ１になり、エンジン回転数Ｎが所定値Ｎａ（＞０）以上のときには、補正率Ｄ５ａが曲線的に上昇する特性になっている。なお、所定値Ｎａ及び所定の補正率Ｄ５ａ１は特性Ｅ６によって適宜決定することができる。
【０１４９】
図１５に示すような特性Ｅ６を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、エンジン回転数Ｎをパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ６を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａに変換することができる。
【０１５０】
（作動油温度による補正）
本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、作動油（例えば作動油タンク２３７内における作動油）の作動油温度Ｔを検知する温度センサ２７０（図５Ａ及び図９Ｂ参照）を備えている。制御部２４０の入力系には温度センサ２７０が接続されている。
【０１５１】
温度センサ２７０は、作動油温度Ｔに応じた検出信号Ｔｓを制御部２４０に送信する。温度センサ２７０としては、熱電対、サーミスタ等の感温センサを用いることができる。
【０１５２】
具体的には、制御部２４０は、さらに、作動油温度Ｔを検出する作動油温度検出手段Ｍ８を備える（図５Ｂ及び図９Ｂ参照）。
【０１５３】
詳しくは、作動油温度検出手段Ｍ８は、温度センサ２７０からの信号出力Ｔｓを作動油温度Ｔに変換する。
【０１５４】
ところで、作動油温度Ｔが低いと、作動油の流動性が低下するため、ブーム１２０に対する慣性力が小さくなりやすい。
【０１５５】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ａを有している。ブーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ａは、作動油温度検出手段Ｍ８で変換した作動油温度Ｔが低くなるに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を小さくする。
【０１５６】
詳しくは、ブーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ａは、作動油温度検出手段Ｍ８で変換した作動油温度Ｔをブーム用作動油温度補正率Ｄ６ａ（０＜Ｄ６ａ＜１）に変換し、変換したブーム用作動油温度補正率Ｄ６ａと、ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａから出力されたブーム指令電流値Ｉａとを掛け合わせ、得られたブーム指令電流値Ｉａを出力する。
【０１５７】
なお、作動油温度Ｔと、ブーム用作動油温度補正率Ｄ６ａとの関係については図示を省略している。
【０１５８】
（油圧による補正）
本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、ブーム上昇側油室１３１のブーム油圧Ｖａを検知するブーム油圧センサ２８０ａ（図５Ａ及び図９Ｂ参照）を備えている。制御部２４０の入力系にはブーム油圧センサ２８０ａが接続されている。例えば、ブーム油圧センサ２８０ａは、油圧ラインＬ３ａ（図４Ａ参照）に設けることができる。
【０１５９】
ブーム油圧センサ２８０ａは、ブーム油圧Ｖａに応じた検出信号Ｖａｓを制御部２４０に送信する。ブーム油圧センサ２８０ａとしては、圧電素子を組み込んだ圧電センサを用いることができる。
【０１６０】
具体的には、制御部２４０は、さらに、ブーム油圧Ｖａを検出するブーム油圧検出手段Ｍ９ａを備える（図５Ｂ及び図９Ｂ参照）。
【０１６１】
詳しくは、ブーム油圧検出手段Ｍ９ａは、ブーム油圧センサ２８０ａからの信号出力Ｖａｓをブーム油圧Ｖａに変換する。
【０１６２】
ところで、ブーム油圧Ｖａが大きいと、ブーム１２０に負荷がかかっているとみなすことができる。
【０１６３】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム油圧補正手段Ｍ５７ａを有している。ブーム油圧補正手段Ｍ５７ａは、ブーム油圧検出手段Ｍ９ａで変換したブーム油圧Ｖａが大きくなるに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を小さくする。
【０１６４】
詳しくは、ブーム油圧補正手段Ｍ５７ａは、ブーム油圧検出手段Ｍ９ａで変換したブーム油圧Ｖａをブーム用油圧補正率Ｄ７ａ（０＜Ｄ７ａ＜１）に変換し、変換したブーム用油圧補正率Ｄ７ａと、ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａから出力されたブーム指令電流値Ｉａとを掛け合わせ、得られたブーム指令電流値Ｉａを出力する。
【０１６５】
なお、ブーム油圧Ｖａと、ブーム用油圧補正率Ｄ７ａとの関係については図示を省略している。
【０１６６】
（クレーンモードのための補正）
本実施の形態において、掘削機１００は、クレーンとして利用するクレーンモードを有している。具体的には、掘削機１００は、機械本体１０１のクレーンモードにするための操作部材（図示省略）が作業者によって操作されて制御部２４０が指示されることにより、クレーンモードになる。
【０１６７】
制御部２４０は、クレーンモードのために機能を特定するクレーンモード実行手段Ｍ１０を備える（図５Ｂ参照）。なお、クレーンモードとは、クレーン作業を行うために所定の機能（例えば、旋回速度及び走行速度等）が制限されたモードをいい、所謂クレーン仕様に対応したモードである。すなわち、クレーンモード時では掘削作業時に比べて動作が制限される。
【０１６８】
クレーンモード実行手段Ｍ１０は、クレーンモード時では掘削作業時に比べて動作が制限されるという観点から、本実施の形態では、制御部２４０は、さらに、吐出総量抑制手段Ｍ１１を備える（図５Ｂ参照）。吐出総量抑制手段Ｍ１１は、クレーンモード実行手段Ｍ１０によるクレーンモード時には、パイロットポンプ２３２の吐出総量を抑制する。
【０１６９】
図４Ａ及び図４Ｂに示す油圧回路２３０は、総量規制用減圧器（ここでは総量規制用電磁比例減圧弁２３９）を備えている。総量規制用電磁比例減圧弁２３９は、パイロット油圧ラインＳ１ａ，Ｓ１ｂ，Ｓ１ｃに設けられている。そして、制御部２４０の出力系には総量記載用電磁比例減圧弁２３９が接続されており（図５Ａ参照）、吐出総量抑制手段Ｍ１１は、クレーンモード時には制御部２４０から掘削作業時の指令電流値よりも大きい指令電流値Ｉｄを総量記載用電磁比例減圧弁２３９へ出力する。
【０１７０】
（ピストンの突出上限のための補正）
ブーム用アクチュエーター１３０において、ブーム用ピストン１３０ｂが機械的な作動上限（ここではブーム用ピストン１３０ｂで突き出し上限）まで達すると必然的に停止する。
【０１７１】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム１２０が上昇するときの機械的な作動限界（ここでは突き出し上限）までの機械本体１０１（ここでは基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１）に対するブーム上限角度αｍａｘ（図１６参照）を予め記憶部２４２に記憶しておく。
【０１７２】
図１６は、ブーム用アクチュエーター１３０におけるピストン１３０ｂの突出上限の補正を説明するための模式側面図である。図１６は、ブーム角度αとブーム上限角度αｍａｘとの差分値Δαｍａｘを示している。
【０１７３】
図５Ｂに示すように、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム上限補正手段Ｍ５８ａを有している。ブーム上限補正手段Ｍ５８ａは、ブーム上限ブーム角度α（図中想像線参照）とブーム上限角度αｍａｘ（図中実線参照）との差分値Δαｍａｘが所定の第１角度以下になった場合はブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量を減少させる。
【０１７４】
詳しくは、ブーム上限補正手段Ｍ５８ａは、ブーム角度αとブーム上限角度αｍａｘとの差分値Δαｍａｘが所定の第１角度以下になった場合はブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａから出力されたブーム指令電流値Ｉａと、１より大きい係数とを掛け合わせ、得られたブーム指令電流値Ｉａをブーム用電磁比例減圧弁２３８ａへ出力する。
【０１７５】
（ブームの駆動の初期での補正）
ブーム１２０において、駆動の初期（回動の初期）で急加速しやすく、それだけブーム１２０に対する慣性力が大きくなりやすい。
【０１７６】
かかる観点から、本実施の形態では、図５Ｂ及び図９Ｃに示すように、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム駆動初期補正手段Ｍ５９ａを有している。ブーム駆動初期補正手段Ｍ５９ａは、駆動の初期（具体的にはブーム角速度ωａが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）のとき）でのブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量を小さくする。
【０１７７】
詳しくは、ブーム駆動初期補正手段Ｍ５９ａは、ブーム角速度ωａが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）のときはブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａから出力されたブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１と、０より大きくかつ１未満の係数とを掛け合わせ、得られた開弁率Ｒ１をブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａへ出力する一方、ブーム角速度ωａが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）以外のときはブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａから出力されたブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１をそのままブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａへ出力する。
【０１７８】
以上説明した作業機１００によると、ブーム角度αと設定ブーム角度α０との差分値Δαの減少に伴って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくするので、ブーム角度αが設定ブーム角度α０に近付くに連れてブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量を絞ることができ、これにより、設定ブーム角度α０までで緩やかにブーム１２０を停止させることができる。また、ブーム角度αに対して設定ブーム角度α０まで余裕のある範囲ではブーム１２０の上昇速度の減速を抑制することができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【０１７９】
また、本実施の形態では、ブーム角度αに基づきブーム角速度ωａを演算し、ブーム角速度ωａが速い程、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくすることで、ブーム１２０を上昇させる際のブーム上昇速度ωａに応じてブーム１２０を減速させることができ、これにより、設定ブーム角度α０までで緩やかにブーム１２０を停止させることができる。
【０１８０】
また、本実施の形態では、エンジン１０４のエンジン回転数Ｎを検出し、エンジン回転数Ｎが大きくなるに伴って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくすることで、エンジン回転数Ｎが大きい場合でも、ブーム１２０を設定ブーム角度α０までで緩やかで確実に停止させることができる。
【０１８１】
また、本実施の形態では、作動油の作動油温度Ｔを検出し、作動油温度Ｔが低い程、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を小さくすることで、作動油の温度Ｔが規定温度以下或いは規定温度を下回るときはブーム上昇側油室１３１への作動油の減少量を抑えることができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【０１８２】
また、本実施の形態では、ブーム上昇側油室１３１のブーム油圧Ｖａを検出し、ブーム油圧Ｖａが高い程、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を小さくすることで、ブーム１２０を上昇させる際のブーム上昇負荷が大きい場合でも、ブーム１２０を設定ブーム角度α０までで緩やかにかつ確実に停止させることができる。
【０１８３】
また、本実施の形態では、クレーンモード時には、油圧ポンプ２３２の吐出総量を抑制することで、クレーンモードでのブーム１２０の上昇速度を抑制することができる。
【０１８４】
また、本実施の形態では、ブーム角度αとブーム１２０が上昇する作動限界までのブーム上限角度αｍａｘとの差分値Δαｍａｘが所定の第１角度αａ以下になった場合はブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量を減少させることで、ブーム用シリンダー１３０ａにおいてピストン１３０ｂをストロークエンドで緩やかに停止させることができる。
【０１８５】
また、本実施の形態では、駆動の初期でのブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量を抑制することで、ブーム用アクチュエーター１３０の初期駆動を緩やかに行うことができる。
【０１８６】
なお、本実施の形態では、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａは、パイロット油圧ラインＳ５ａに設けたが、油圧ラインＬ１ａ及び／又は油圧ラインＬ４ａに設けてもよい。また、総量規制用電磁比例減圧弁２３９は、パイロット油圧ラインＳ１ａ〜Ｓ１ｃに設けたが、油圧ラインＬ１ａ〜Ｌ１ｃに設けてもよい。
【０１８７】
また、図５Ｂでは説明の便宜上各手段を分けて記載しているが、制御部２４０は、前述した各プログラムに基づいて動作することで、前述した各手段を実行する。従って、前述した各手段及び各ステップにおいて、少なくとも二つを組み合わせて動作する場合もある。
【符号の説明】
【０１８８】
１００      掘削機
１０１      機械本体
１０４      エンジン
１２０      ブーム
１２１      第１ブーム
１２２      第２ブーム
１２３      第３ブーム
１３０      ブーム用アクチュエーター
１３０ａ    ブーム用シリンダー
１３０ｂ    ブーム用ピストン
１３１      ブーム上昇側油室
１４０      アーム
１５０      アーム用アクチュエーター
１５０ａ    アーム用シリンダー
１５０ｂ    アーム用ピストン
１５１      アーム上昇側油室
１７０      オフセット用アクチュエーター
１７０ａ    オフセット用シリンダー
１７０ｂ    オフセット用ピストン
１７１      オフセット上昇側油室
２１０      ブーム角度センサ
２３０      油圧回路
２３１ａ    ブーム用油圧ポンプ
２３１ｂ    アーム用油圧ポンプ
２３１ｃ    オフセット用油圧ポンプ
２３２      パイロットポンプ
２３３      ブーム用コントロールバルブ
２３４      ブーム用コントロールバルブ
２３５      ブーム用パイロットバルブ
２３６      アーム用パイロットバルブ
２３８ａ    ブーム用電磁比例減圧弁
２３９      総量規制用電磁比例弁
２４０      制御部
２４１      処理部
２４２      記憶部
２５０      オフセット角度センサ
２６０      エンジン回転数センサ
２７０      温度センサ
２８０ａ    ブーム油圧センサ
２９０      オフセット用コントロールバルブ
２９１      オフセット用パイロットバルブ
Ｍ１ａ      ブーム角度検出手段
Ｍ１ｃ      オフセット角度検出手段
Ｍ２ａ      ブーム高さ演算手段
Ｍ３        設定上限高さ設定手段
Ｍ４ａ      設定ブーム角度算出手段
Ｍ５ａ      ブーム停止手段
Ｍ５０ａ    ブーム角度偏差算出手段
Ｍ５１ａ    ブーム角度偏差開弁率変換手段
Ｍ５２ａ    ブーム開弁率電流値変換手段
Ｍ５３ａ    ブーム供給量調整手段
Ｍ５３１ａ  ブーム角度偏差開度補正比変換手段
Ｍ５３２ａ  ブーム角速度開度補正比変換手段
Ｍ５３３ａ  ブーム開度補正比積算手段
Ｍ５３４ａ  ブーム開度補正比減算手段
Ｍ５４ａ    ブームリンク比補正手段
Ｍ６ａ      ブーム角速度演算手段
Ｍ７        エンジン回転数検出手段
Ｍ８        作動油温度検出手段
Ｍ９ａ      ブーム油圧検出手段
Ｍ１０      クレーンモード実行手段
Ｎ          エンジン回転数
Ｔ          作動油温度
Ｑ１        基準高さ位置の仮想基準直線
Ｑ２        基準位置の仮想基準直線
Ｑ３        上限高さ位置の仮想基準直線
ｈａ        ブーム高さ
ｈ０        設定上限高さ
α          ブーム角度
γ          オフセット角度
α０        設定ブーム角度
ωａ        ブーム角速度
Δα        ブーム角度と設定ブーム角度との差分値
【図１】
2011184964.tif 000003
【図２】
2011184964.tif 000004
【図３】
2011184964.tif 000005
【図４Ａ】
2011184964.tif 000006
【図４Ｂ】
2011184964.tif 000007
【図５Ａ】
2011184964.tif 000008
【図５Ｂ】
2011184964.tif 000009
【図６】
2011184964.tif 000010
【図７】
2011184964.tif 000011
【図８】
2011184964.tif 000012
【図９Ａ】
2011184964.tif 000013
【図９Ｂ】
2011184964.tif 000014
【図９Ｃ】
2011184964.tif 000015
【図１０】
2011184964.tif 000016
【図１１】
2011184964.tif 000017
【図１２】
2011184964.tif 000018
【図１３】
2011184964.tif 000019
【図１４】
2011184964.tif 000020
【図１５】
2011184964.tif 000021
【図１６】
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