(57)【要約】【課題】振動アクチュエータの駆動制御に用いられるパラメータを用いずに、当該振動アクチュエータの異常を検出する振動アクチュエータ駆動装置を提供する。【解決手段】振動アクチュエータ駆動装置（１０）は、設定された駆動速度に応じた駆動信号を振動アクチュエータ（１１）に印加する振動体励振部（１７）と、前記振動アクチュエータが駆動する速度を測定する速度検出部（１２）と、前記速度検出部（１２）が測定した速度と、前記駆動速度との速度差に応じて、前記振動アクチュエータ（１１）に異常が発生している確率を算出する異常発生確率算出部（１３２）と、前記異常発生確率算出部（１３２）が算出した確率が予め定めた異常判定値を超えた場合、前記振動体励振部（１７）に前記駆動信号の印加を停止させる駆動制御部（１３１）とを備える。【選択図】図２
2011114904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された駆動速度に応じた駆動信号を振動アクチュエータに印加する振動体励振部と、
前記振動アクチュエータが駆動する速度を測定する速度検出部と、
前記速度検出部が測定した速度と、前記駆動速度との速度差に応じて、前記振動アクチュエータに異常が発生している確率を算出する異常発生確率算出部と、
前記異常発生確率算出部が算出した確率が予め定めた異常判定値を超えた場合、前記振動体励振部に前記駆動信号の印加を停止させる駆動制御部と
を備えることを特徴とする振動アクチュエータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の振動アクチュエータ駆動装置であって、
前記速度差が予め定めた閾値を超えてから経過した時間を測定するタイマ部を備え、
前記異常発生確率算出部は、前記タイマ部が測定した時間に応じて、前記振動アクチュエータに異常が発生している確率を算出する
ことを特徴とする振動アクチュエータ駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の振動アクチュエータ駆動装置であって、
前記駆動制御部は、前記速度差に応じて算出された確率と、前記タイマ部が測定した時間に応じて算出された確率との和が、前記異常判定値を超えた場合、前記振動体励振部に前記駆動信号の印加を停止させる
ことを特徴とする振動アクチュエータ駆動装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の振動アクチュエータ駆動装置であって、
前記振動アクチュエータに印加されている前記駆動信号の電圧を測定する電圧検出部を備え、
前記異常発生確率算出部は、前記電圧検出部が測定した電圧と、予め定められた電圧との差に応じて、前記振動アクチュエータに異常が発生している確率を算出する
ことを特徴とする振動アクチュエータ駆動装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の振動アクチュエータ駆動装置であって、
前記異常発生確率算出部は、
前記速度検出部が測定した速度が前記駆動速度より速い場合、前記振動アクチュエータに異常が発生していないことを示す確率を算出する
ことを特徴とする振動アクチュエータ駆動装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の振動アクチュエータ駆動装置を具備するレンズ鏡筒。
【請求項７】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の振動アクチュエータ駆動装置を具備するカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動アクチュエータを駆動する振動アクチュエータ駆動装置、該振動アクチュエータ駆動装置により駆動される振動アクチュエータを有するレンズ鏡筒、及びカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラなどの光学装置のレンズ鏡筒に設けられるオートフォーカス機構において、振動アクチュエータとして、例えば、超音波モータが用いられている。超音波モータは、圧電体を有する固定子と、回転運動をする回転子とを備える。一定以上の周波数を有する交流電圧を圧電体に印加することにより、回転子が回転運動を行う。このとき、圧電体が有する静電容量と、交流電圧を印加する駆動装置が有するインダクタとによりＬＣ共振回路が構成される。
【０００３】
また、オートフォーカス機構は、レンズ鏡筒内にリング状のレンズを保持するガイドを光軸方向に移動自在に設け、当該ガイドを超音波モータにより移動させて合焦を行う。
このようなレンズ鏡筒において、超音波モータの動作状態を検出し、検出した動作状態に応じて当該超音波モータの異常を判定し、故障に至る前に駆動を停止させるものがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０８３１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のものでは、振動アクチュエータ（超音波モータ）に対する速度制御に用いられているパラメータ、例えば、ＰＩＤ（Proportional Integral derivative）制御における積分項に応じて異常の判定を行っている。このため、速度制御に用いられている積分項の積分係数を変更した場合、異常判定に用いる閾値又はパラメータを新たに設定し直す必要があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、振動アクチュエータの駆動制御に用いられるパラメータを用いずに、当該振動アクチュエータの異常を検出する振動アクチュエータ駆動装置、当該アクチュエータ駆動装置を備えたレンズ鏡筒、及びカメラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するために、本発明は、設定された駆動速度に応じた駆動信号を振動アクチュエータ（１１）に印加する振動体励振部（１７）と、前記振動アクチュエータが駆動する速度を測定する速度検出部（１２）と、前記速度検出部（１２）が測定した速度と、前記駆動速度との速度差に応じて、前記振動アクチュエータ（１１）に異常が発生している確率を算出する異常発生確率算出部（１３２）と、前記異常発生確率算出部（１３２）が算出した確率が予め定めた異常判定値を超えた場合、前記振動体励振部（１７）に前記駆動信号の印加を停止させる駆動制御部（１３１）とを備えることを特徴とする振動アクチュエータ駆動装置（１０）である。
【０００８】
また、本発明は、上記記載の発明において、前記速度差が予め定めた閾値を超えてから経過した時間を測定するタイマ部（１８）を備え、前記異常発生確率算出部（１３２）は、前記タイマ部（１８）が測定した時間に応じて、前記振動アクチュエータ（１１）に異常が発生している確率を算出することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、上記記載の発明において、前記駆動制御部（１３１）は、前記速度差に応じて算出された確率と、前記タイマ部（１８）が測定した時間に応じて算出された確率との和が、前記異常判定値を超えた場合、前記振動体励振部（１７）に前記駆動信号の印加を停止させることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、上記記載の発明において、前記振動アクチュエータ（１１）に印加されている前記駆動信号の電圧を測定する電圧検出部を備え、前記異常発生確率算出部（１３２）は、前記電圧検出部が測定した電圧と、予め定められた電圧との差に応じて、前記振動アクチュエータ（１１）に異常が発生している確率を算出することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、上記記載の発明において、前記異常発生確率算出部（１３２）は、前記速度検出部（１２）が測定した速度が前記駆動速度より速い場合、前記振動アクチュエータ（１１）に異常が発生していないことを示す確率を算出することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記の発明に記載された振動アクチュエータ装置（１０）を具備するレンズ鏡筒（１０１）である。
また、本発明は、上記の発明に記載された振動アクチュエータ装置（１０）を具備するカメラ（１０２）である。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、振動アクチュエータの駆動制御に用いられるパラメータを用いずに、当該振動アクチュエータの異常を検出することができ、異常の検出に応じた制御をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態におけるカメラ１００の概略を示す図である。
【図２】本実施形態における振動アクチュエータ駆動装置１０の構成を示す概略ブロック図である。
【図３】本実施形態における記憶部１９に記憶されている速度乖離テーブルと乖離時間テーブルとの一例を示す図である。
【図４】本実施形態における振動アクチュエータ駆動装置１０が行う異常検出処理を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態における振動アクチュエータ駆動装置１０による超音波モータ１１の駆動を示す一例を示すグラフである。
【図６】本実施形態における振動アクチュエータ駆動装置１０が行う異常検出処理の動作及び異常状態可能性確率の変化の一例を時系列順に示した図である。
【図７】記憶部１９に記憶されるテーブルの変形例の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態による振動アクチュエータ駆動装置、レンズ鏡筒、及びカメラを図を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態におけるカメラ１００の概略を示す図である。カメラ１００は、交換レンズ１０１と、カメラボディ１０２とを有している。交換レンズ１０１は、カメラボディ１０２に設けられた不図示のマウントに対して脱着可能である。また、交換レンズ１０１は、振動アクチュエータである超音波モータと、当該超音波モータを駆動する振動アクチュエータ駆動装置とを有している。
【００１７】
カメラボディ１０２には、レリーズボタン１０３が設けられ、レリーズボタン１０３を半押しすると、カメラボディ１０２に備えられたマイクロコンピュータなどからなる制御装置（不図示）がマウントにある電気接点を介して、振動アクチュエータ駆動装置に超音波モータの駆動を指示する駆動指令信号を出力する。振動アクチュエータ駆動装置は、入力された駆動指令信号に応じて、交換レンズ１０１に備えられた合焦光学系（不図示）を駆動する。
【００１８】
図２は、本実施形態における振動アクチュエータ駆動装置１０の構成を示す概略ブロック図である。振動アクチュエータ駆動装置１０は、超音波モータ１１と、速度検出部１２と、制御部１３と、発振部１４と、移相部１５と、高電圧供給部１６と、振動体励振部１７と、タイマ部１８と、記憶部１９とを備えている。
【００１９】
超音波モータ１１は、電気機械変換素子である圧電体と、当該圧電体に高電圧の駆動信号を印加する入力電極１１ａ、１１ｂとを有し、入力電極１１ａ、１１ｂに駆動信号が印加されると圧電体が励振されて不図示の回転子を回転させる。
速度検出部１２は、例えば、エンコーダにより構成され、超音波モータ１１の回転子の回転角を検出して、単位時間当たりの回転角から回転速度を算出し、算出した回転速度を示す速度情報を出力する。
【００２０】
制御部１３は、駆動制御部１３１と異常発生確率算出部１３２とを有する。駆動制御部１３１は、カメラボディ１０２に備えられた制御装置から出力される駆動指令信号と、速度検出部１２が出力する超音波モータ１１の回転子の回転速度を示す速度情報とを用いたフィードバック制御を行う。このフィードバック制御が、ＰＩＤ（Proportional Integral derivative）制御である場合、目標回転速度と回転情報とから超音波モータ１１を目標回転速度にて回転させる周波数を算出し、当該周波数を示す信号を発振部１４に出力する。
【００２１】
また、駆動制御部１３１は、駆動指令信号に応じて、超音波モータ１１の回転方向を示す信号を移相部１５に出力する。異常発生確率算出部１３２は、速度検出部１２が出力する速度情報と、駆動指令信号とから超音波モータ１１に異常が発生している確率を示す異常状態可能性確率を算出して駆動制御部１３１に出力する。
ここで、駆動指令信号には、超音波モータ１１を駆動する際の目標回転速度、回転方向、及び目標位置を示す情報が含まれている。
【００２２】
発振部１４は、駆動制御部１３１が出力する周波数を示す信号に応じて、当該周波数を有する発振信号を移相部１５に出力する。
移相部１５は、発振部１４が出力する発振信号から９０度の位相差を有するＡ相信号ＳａとＢ相信号Ｓｂと振動体励振部１７に出力する。ここで、移相部１５は、駆動制御部１３１が出力する超音波モータ１１の回転方向に応じて、Ｂ相信号ＳｂのＡ相信号Ｓａに対する位相差を＋９０度又は−９０度のいずれにするかを選択する。また、移相部１５は、発振信号を４分周してＡ相信号Ｓａを生成し、発振信号をトリガーとしてフリップフロップを用いてＡ相信号Ｓａに対して１／４周期の位相差（９０度）を有するＢ相信号Ｓｂを生成する。
【００２３】
高電圧供給部１６は、移相部１５が出力するＡ相信号Ｓａ及びＢ相信号Ｓｂの電圧より高い電圧を振動体励振部１７に供給する。
振動体励振部１７は、高電圧供給部１６から供給される電圧を用いて、移相部１５が出力するＡ相信号Ｓａ及びＢ相信号Ｓｂの電圧を増幅し、Ａ相信号Ｓａ及びＢ相信号Ｓｂを増幅した駆動信号を超音波モータ１１が有する入力電極１１ａ、１１ｂに印加する。
【００２４】
記憶部１９には、異常発生確率算出部１３２が異常状態可能性確率を算出する際に用いる速度乖離テーブルと乖離時間テーブルとが記憶されている。
図３は、本実施形態における記憶部１９に記憶されている速度乖離テーブルと乖離時間テーブルとの一例を示す図である。図３（ａ）は、速度乖離テーブルの一例を示す図である。図示するように、駆動指令信号により示される目標回転速度と、超音波モータ１１の回転速度との差である速度乖離量絶対値（速度差）に応じて５つの乖離量区分Ｋ１〜Ｋ５ごとに第1異常確率が予め定められている。乖離量区分は、速度乖離量絶対値と第１異常確率との対応付けを識別する情報である。
【００２５】
例えば、回転速度の差が１１［ｒｐｍ］以上２０［ｒｐｍ］未満の乖離量区分Ｋ４において第1異常確率には６０％が対応付けられている。第1異常確率は、超音波モータ１１において異常が発生している確率である。また、乖離量区分Ｋ１は、第1異常確率が０％、即ち、異常が発生していない正常状態を示す。
【００２６】
図３（ｂ）は、時間乖離テーブルの一例を示す図である。図示するように、乖離時間に応じて５つの乖離量区分Ｊ１〜Ｊ５ごとに第２異常確率が予め定められている。例えば、乖離時間が４０１［ｍｓ］以上の乖離量区分Ｊ５には、第２異常確率として８０％が対応付けられている。
また、乖離量区分Ｊ１は、乖離量区分Ｋ１と同様に、第２異常確率が０％、即ち、異常が発生していない正常状態を示す。ここで、乖離時間とは、超音波モータ１１の回転速度と目標回転速度とに乖離量区分Ｋ２〜Ｋ５に対応する差が生じてから経過した時間である。また、第２異常確率は、超音波モータ１１において異常が発生している確率である。
【００２７】
図２に戻って、タイマ部１８は、異常発生確率算出部１３２からの指示に応じて、速度乖離テーブルにおける乖離量区分がＫ１からＫ２に変更してから経過した時間、即ち、速度乖離量絶対値が予め定めた閾値「０」を超えてから経過した時間を測定する。
【００２８】
図４は、本実施形態における振動アクチュエータ駆動装置１０が行う異常検出処理を示すフローチャートである。
まず、異常発生確率算出部１３２は、駆動指令信号により示される目標回転速度と、速度検出部１２から出力される回転速度との差である速度乖離量絶対値を算出する（ステップＳｔ１０１）。
異常発生確率算出部１３２は、速度乖離量絶対値が図３（ａ）に示した乖離量区分Ｋ１に該当するか否かを判定し（ステップＳｔ１０２）、速度乖離量絶対値が乖離量区分Ｋ１に該当する場合（ステップＳｔ１０２：Ｙｅｓ）、タイマ部１８をリセットすると共に、経過時間の測定を開始させる（ステップＳｔ１０３）。
【００２９】
速度乖離量絶対値が乖離量区分Ｋ１に該当しない場合（ステップＳｔ１０２：Ｎｏ）、或いは、ステップＳｔ１０３が実行された後、異常発生確率算出部１３２は、速度乖離量絶対値に対応する第１異常確率を記憶部１９に記憶されている速度乖離テーブルから読み出す（ステップＳｔ１０４）。
また、異常発生確率算出部１３２は、タイマ部１８が測定している経過時間を読み出し、読み出した経過時間に対応する第２異常確率を記憶部１９に記憶されている乖離時間テーブルから読み出す（ステップＳｔ１０５）。
【００３０】
異常発生確率算出部１３２は、読み出した第１及び第２異常確率を加算して異常状態可能性確率を算出し（ステップＳｔ１０６）、異常状態可能性確率が１００％以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ１０７）。
異常状態可能性確率が１００％未満の場合（ステップＳｔ１０７：Ｎｏ）、異常発生確率算出部１３２は、超音波モータ１１に異常が発生していないと判定し、異常検出処理を終了する。
【００３１】
一方、異常状態可能性確率が１００％以上の場合（ステップＳｔ１０７：Ｙｅｓ）、異常発生確率算出部１３２は、超音波モータ１１に異常が発生していると判定し、駆動制御部１３１に超音波モータ１１の駆動を停止させると共に、カメラボディ１０２に備えられた制御装置（不図示）に異常を検出したことを示す異常検出信号を出力し（ステップＳｔ１０８）、異常検出処理を終了する。なお、駆動制御部１３１が超音波モータ１１の駆動を停止させる場合、発振部１４に発振信号を出力させることを停止させて、移相部１５が出力するＡ相信号Ｓａ及びＢ相信号Ｓｂそれぞれの電圧を接地電位にさせる。
その結果、振動体励振部１７が超音波モータ１１に印加する駆動信号の電位を接地電位に変化させると共に、超音波モータ１１が有する圧電体に印加される電圧が０［Ｖ］に変化させて、超音波モータ１１を停止させる。
【００３２】
上述の異常検出処理は、超音波モータ１１を駆動している間、予め定められた周期で行われ、異常状態可能性確率が異常判定値を超えた場合、超音波モータ１１に異常が発生していると判定する。ここで、異常判定値とは、超音波モータ１１に異常が発生しているか否かを判定する際に用いる予め定められた閾値である。
【００３３】
図５は、本実施形態における振動アクチュエータ駆動装置１０による超音波モータ１１の駆動を示す一例を示すグラフである。図５（ａ）及び（ｂ）において、横軸は時間を示し、縦軸は超音波モータ１１の回転速度を示している。ここでは、超音波モータ１１の目標回転速度を５０［ｒｐｍ］とした場合について説明する。
図５（ａ）は、故障或いは異常が発生していない場合、即ち、正常な場合の超音波モータ１１の駆動を示すグラフである。図示するように、振動アクチュエータ駆動装置１０は、入力される駆動指令信号に示される目標回転速度が５０［ｒｐｍ］に向かって増加することに伴って、超音波モータ１１の回転速度を目標回転速度に追従させ、回転速度を略５０［ｒｐｍ］に保ち駆動している。
【００３４】
図５（ｂ）は、故障或いは異常が発生している場合の超音波モータ１１の駆動を示すグラフである。振動アクチュエータ駆動装置１０は、目標回転速度が５０［ｒｐｍ］に向かって増加することに伴って、超音波モータ１１を駆動させるが、異常発生確率算出部１３２が異常を検出して、超音波モータ１１の駆動を停止させている。
【００３５】
図５（ｂ）に示したグラフと、図６とを用いて、振動アクチュエータ駆動装置１０が行う異常検出処理を具体的に説明する。図６は、本実施形態における振動アクチュエータ駆動装置１０が行う異常検出処理の動作及び異常状態可能性確率の変化の一例を時系列順に示した図である。
時間ｔ１において、超音波モータ１１の回転速度が目標回転速度と一致、即ち、乖離量区分Ｋ１に該当すると、異常発生確率算出部１３２は、ステップＳｔ１０３の動作、タイマ部１８のリセット及び測定開始させる。また、異常発生確率算出部１３２は、第１及び第２異常確率を０％とし、異常状態可能性確率を０％と算出する。
【００３６】
時間ｔ２において、異常発生確率算出部１３２は、速度乖離量絶対値が５［ｒｐｍ］未満であることを算出すると、第１異常確率を２０％とし、第２異常確率を０％として、異常状態可能性確率が２０％を算出する。
時間ｔ３において、異常発生確率算出部１３２は、速度乖離量絶対値が５［ｒｐｍ］以上１０［ｒｐｍ］未満であることを算出すると、第１異常確率を４０％とし、異常状態可能性確率を４０％であると算出する。
【００３７】
時間ｔ４において、異常発生確率算出部１３２は、乖離量区分がＫ１からＫ２に変わってから１００［ｍｓ］経過したことを算出すると、第２異常確率を１０％とし、第２異常確率と第１異常確率の４０％とを加算して異常状態可能性確率を５０％と算出する。
時間ｔ５において、異常発生確率算出部１３２は、速度乖離量絶対値が１１［ｒｐｍ］以上２０［ｒｐｍ］未満であることを算出すると、第１異常確率を６０％とし、異常状態可能性確率を７０％と算出する。
時間ｔ６において、異常発生確率算出部１３２は、速度乖離量絶対値が２１［ｒｐｍ］以上であることを算出すると、第１異常確率を８０％とし、異常状態可能性確率を９０％と算出する。
【００３８】
時間ｔ４から更に１００［ｍｓ］経過した時間ｔ７において、異常発生確率算出部１３２は、乖離量区分がＫ１からｋ２に変わってから２００［ｍｓ］経過したことを算出すると、第２異常確率を４０％とし、異常状態可能性確率を１２０％と算出する。また、異常発生確率算出部１３２は、異常状態可能性確率が１００％以上になると、駆動制御部１３１に超音波モータ１１の駆動を停止させる信号を出力すると共に、カメラボディ１０２に備えられた制御装置に異常検出信号を出力する。
時間ｔ８において、振動アクチュエータ駆動装置１０は、超音波モータ１１の駆動を停止させる。
【００３９】
上述のように、振動アクチュエータ駆動装置１０は、駆動指令信号により示された目標回転速度と、超音波モータ１１の回転速度との乖離、及び、乖離が生じてから経過した時間に基づいて、超音波モータ１１に異常が生じている確率を算出する。これにより、超音波モータ１１を駆動する際に用いているパラメータを用いることなく、超音波モータ１１の異常を検出することができ、超音波モータ１１の駆動する制御を変更した場合においても、異常を検出する処理に用いるパラメータなどを変更する必要がなくなり異常検出の独立性を高めることができる。
【００４０】
また、振動アクチュエータ駆動装置１０は、算出した確率が予め定めた値を超えている場合、超音波モータ１１に異常が生じていると判定し、超音波モータ１１の駆動を停止させると共に、上位の制御装置であるカメラボディ１０２に備えられた制御装置に異常が生じていると判定したことを示す異常検出信号を出力する。これにより、超音波モータ１１に異常が生じている可能性が高い場合、超音波モータ１１に駆動信号を印加し続けることによる損傷などを防ぐことができ、当該異常の検出をカメラボディ１０２が有している表示装置などによりユーザに異常の発生を通知することができる。
【００４１】
また、タイマ部１８を設けて、超音波モータ１１の回転速度と、目標回転速度とが乖離してから経過した時間を測定し、経過時間に応じて異常が発生している確率を算出することにより、一時的な短時間における乖離と、長時間における乖離とを区別して異常が発生している確率を算出することができる。
【００４２】
なお、本実施形態において、異常状態可能性確率は、速度乖離量絶対値から算出する第１異常確率と、乖離時間から算出する第２異常確率との加算により算出したが、第１異常確率又は第２異常確率のいずれか一方を異常状態可能性確率としてもよい。
また、図３に示した速度乖離テーブル及び乖離時間テーブルは、一例であり、振動アクチュエータ駆動装置１０が駆動する超音波モータ１１の特性、超音波モータ１１が駆動する負荷に応じて定めるようにする。また、超音波モータ１１の製造ばらつきを考慮して、乖離区分Ｋ１に対応する速度乖離量絶対値に幅、例えば、０［ｒｐｍ］以上５［ｒｐｍ］未満などの範囲を対応付けてもよい。
【００４３】
なお、記憶部１９には、図３に示した速度乖離テーブルと乖離時間テーブルとが個別に記憶されているとしたが、１つのテーブルとして記憶してもよい。図７は、記憶部１９に記憶されるテーブルの変形例の一例を示した図である。図示するように、速度乖離量絶対値と乖離時間との２次元のテーブルにより構成され、それぞれの値に対応する異常状態可能性確率が予め記憶されている。これにより、異常発生確率算出部１３２が記憶部１９から値を読み出す回数を減らし、第１異常確率と第２異常確率との加算を省くことができ、異常検出処理に要する時間を短縮することができる。
【００４４】
なお、超音波モータ１１に印加する駆動信号の電圧を測定する電圧検出部を設け、回転速度と同様に、測定した電圧と予め定めた目標電圧との差に応じて異常が発生している確率を算出して、異常状態可能性確率を算出するようにしてもよい。これにより、超音波モータ１１の異常により印加される電圧が上昇して超音波モータ１１が破損に至ることを防ぐことができる。
【００４５】
なお、図４のフローチャートにおいて、異常発生確率算出部１３２は、目標回転速度と回転速度との差の絶対値を算出し、算出した絶対値に応じた第１異常確率を算出したが、回転速度が目標回転速度より小さい場合における目標回転速度と回転速度の差を用いて第１異常確率を算出し、回転速度が目標回転速度より大きい場合は、第１異常確率を０％とするようにしてもよい。これにより、製造過程におけるばらつきなどにより回転速度が目標回転速度を超えて動作し、異常が生じていない超音波モータ１１に対して、異常が発生していると誤判定することを防ぐことができる。
【００４６】
なお、超音波モータ１１を停止させる場合、超音波モータ１１に印加する駆動信号の電圧を接地電位にするとしたが、発振部１４が出力する発振信号の周波数を超音波モータ１１の駆動領域より高い或いは低い周波数とすることにより、超音波モータ１１の駆動を停止させてもよい。
【００４７】
上述の振動アクチュエータ駆動装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。その場合、上述した異常検出処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われることになる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【符号の説明】
【００４８】
１０…振動アクチュエータ駆動装置、１１…超音波モータ、１２…速度検出部、１３１…駆動制御部、１３２…異常発生確率算出部、１７…振動体励振部、１８…タイマ部、１０１…レンズ鏡筒、１０２…カメラ
【図１】
2011114904.tif 000003
【図２】
2011114904.tif 000004
【図３】
2011114904.tif 000005
【図４】
2011114904.tif 000006
【図５】
2011114904.tif 000007
【図６】
2011114904.tif 000008
【図７】
2011114904.tif 000009