(57)【要約】【課題】概要を表す画像と詳細を表す画像からそれぞれ抽出された部分画像間の関係を俯瞰する。【解決手段】画像処理システム１は、第１の画像処理装置１０と、第２の画像処理装置２０とを含み、第１の画像処理装置１０は、倍率の異なる複数の画像の少なくとも一部を抽出した部分画像を第２の画像処理装置２０に転送し、第２の画像処理装置２０は、転送された各部分画像を錐体の内部に配置して３次元オブジェクトを生成する際に、各部分画像を錐体の頂点から各部分画像の倍率に応じた距離の面に配置して３次元オブジェクトを生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
倍率の異なる複数の画像のそれぞれ少なくとも一部を抽出した部分画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した各部分画像を錐体の内部に配置して３次元オブジェクトを生成する生成手段と、を含み、
前記生成手段は、前記各部分画像を前記錐体の頂点から当該各部分画像の倍率に応じた距離の面に配置して前記３次元オブジェクトを生成する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記生成手段は、倍率が等しい各部分画像を、当該各部分画像が抽出された画像における各々の位置関係に基づいて配置する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記生成手段は、前記取得手段により取得された各部分画像について対応する画像要素を結んだ直線が前記錐体の頂点に重なるように前記３次元オブジェクトを生成する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記生成手段により生成された３次元オブジェクトを配置した３次元空間内に設定された視点に基づく前記３次元オブジェクトの画像を生成する画像生成手段をさらに含む
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像生成手段により生成された画像において指定した前記３次元オブジェクトの断面の画像を、当該断面と前記錐体の頂点との距離に基づく倍率と、前記３次元オブジェクトの内部に配置された各部分画像とに基づいて生成する手段をさらに含む
ことを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
第１の画像処理装置と、第２の画像処理装置とを含み、
前記第１の画像処理装置は、
倍率の異なる複数の画像の少なくとも一部を抽出した部分画像を前記第２の画像処理装置に転送する転送手段を含み、
前記第２の画像処理装置は、
前記転送手段により転送された各部分画像を錐体の内部に配置して３次元オブジェクトを生成する生成手段を含み、
前記生成手段は、前記各部分画像を前記錐体の頂点から当該各部分画像の倍率に応じた距離の面に配置して前記３次元オブジェクトを生成する
ことを特徴とする画像処理システム。
【請求項７】
倍率の異なる複数の画像のそれぞれ少なくとも一部を抽出した部分画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した各部分画像を錐体の内部に配置して３次元オブジェクトを生成する生成手段であって、前記各部分画像を前記錐体の頂点から当該各部分画像の倍率に応じた距離の面に配置して前記３次元オブジェクトを生成する生成手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔地間で画像データを転送して双方で画像データを共有しながら作業や会議等を行うことがある。例えば、下記の特許文献１には、遠隔地に設置されたカメラにより撮像された画像をコンピュータに送信して、コンピュータに接続されたディスプレイに表示させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１６８０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
概要を表す画像と、その一部を拡大した詳細を表す画像とのそれぞれの少なくとも一部を抽出した部分画像を相手側から受け取った場合に、受け取った部分画像を個別に表示すると部分画像間の関係が把握しにくい。
【０００５】
本発明の目的の一つは、概要を表す画像と詳細を表す画像からそれぞれ抽出された部分画像間の関係を俯瞰できる画像処理装置、画像処理システム及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の画像処理装置の発明は、倍率の異なる複数の画像のそれぞれ少なくとも一部を抽出した部分画像を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した各部分画像を錐体の内部に配置して３次元オブジェクトを生成する生成手段と、を含み、前記生成手段は、前記各部分画像を前記錐体の頂点から当該各部分画像の倍率に応じた距離の面に配置して前記３次元オブジェクトを生成することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記生成手段は、倍率が等しい各部分画像を、当該各部分画像が抽出された画像における各々の位置関係に基づいて配置することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の画像処理装置において、前記生成手段は、前記取得手段により取得された各部分画像について対応する画像要素を結んだ直線が前記錐体の頂点に重なるように前記３次元オブジェクトを生成することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載の画像処理装置において、前記生成手段により生成された３次元オブジェクトを配置した３次元空間内に設定された視点に基づく前記３次元オブジェクトの画像を生成する画像生成手段をさらに含むことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の画像処理装置において、前記画像生成手段により生成された画像において指定した前記３次元オブジェクトの断面の画像を、当該断面と前記錐体の頂点との距離に基づく倍率と、前記３次元オブジェクトの内部に配置された各部分画像とに基づいて生成する手段をさらに含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に記載の画像処理システムの発明は、第１の画像処理装置と、第２の画像処理装置とを含み、前記第１の画像処理装置は、倍率の異なる複数の画像の少なくとも一部を抽出した部分画像を前記第２の画像処理装置に転送する転送手段を含み、前記第２の画像処理装置は、前記転送手段により転送された各部分画像を錐体の内部に配置して３次元オブジェクトを生成する生成手段を含み、前記生成手段は、前記各部分画像を前記錐体の頂点から当該各部分画像の倍率に応じた距離の面に配置して前記３次元オブジェクトを生成することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７に記載のプログラムの発明は、倍率の異なる複数の画像のそれぞれ少なくとも一部を抽出した部分画像を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した各部分画像を錐体の内部に配置して３次元オブジェクトを生成する生成手段であって、前記各部分画像を前記錐体の頂点から当該各部分画像の倍率に応じた距離の面に配置して前記３次元オブジェクトを生成する生成手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１，６，７に記載の発明によれば、概要を表す画像と詳細を表す画像からそれぞれ抽出された部分画像間の関係を俯瞰できる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、部分画像間の倍率関係と位置関係とを俯瞰できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、錐体の頂点からの距離に応じて画像が拡大されるように配置できる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、各部分画像の位置関係を任意の視点から確認できる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、各部分画像を配置した面のうち指定した領域を任意の倍率で表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】画像処理システムのシステム構成図である。
【図２】画像処理装置の機能ブロック図である。
【図３】画像の倍率に応じた位置座標の一例を示す図である。
【図４】表示画像の一例を示す図である。
【図５】同じ倍率の部分画像を同一平面に配置する一例を示す図である。
【図６】３次元オブジェクト生成処理の具体例を説明する図である。
【図７】俯瞰画像の一例を示す図である。
【図８】３次元オブジェクトについて指定された断面の指定された領域部分を抽出した表示画像を示す図である。
【図９】３次元オブジェクトの生成処理のフローチャートである。
【図１０】部分画像間の位置関係を特定する処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための好適な実施の形態（以下、実施形態という）を、図面に従って説明する。
【００２０】
図１には、本実施形態に係る画像処理システム１のシステム構成図を示す。図１に示されるように、画像処理システム１は撮像装置５、第１の画像処理装置１０、及び第２の画像処理装置２０を含み、第２の画像処理装置２０において第１の画像処理装置１０から転送された画像データに基づいてピラミッド構造のビュー画像を生成する処理を行うものである。
【００２１】
撮像装置５は、第１の画像処理装置１０と有線又は無線の通信インターフェースを介して接続され、撮像した画像データを第１の画像処理装置１０に転送するものである。なお、撮像装置５は、第１の画像処理装置１０から入力される制御信号に従って、撮像倍率、撮像位置、撮像方向等を調整する。
【００２２】
第１の画像処理装置１０は、撮像装置５から取得した画像データの少なくとも一部を抽出して転送画像データを生成し、生成した転送画像データを第２の画像処理装置２０に送信するものである。
【００２３】
図２には、本実施形態に係る第１の画像処理装置１０の機能ブロック図を示す。図２に示されるように、第１の画像処理装置１０は、操作情報受付部３０、撮像装置制御部３２、画像取得部３４、表示画像生成部３６、表示画像出力部３８、転送画像生成部４０、及び通信部４２を含む。上記の各部の機能は、ＣＰＵ等の制御手段、メモリ等の記憶手段、外部デバイスとデータを送受信する入出力手段等を備えたコンピュータが、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体に格納されたプログラムを読み込み実行することで実現されるものとしてよい。なお、プログラムは情報記憶媒体によってコンピュータたる第１の画像処理装置１０に供給されることとしてもよいし、インターネット等のデータ通信手段を介して供給されることとしてもよい。
【００２４】
操作情報受付部３０は、マウス、キーボード等の入力デバイスと接続する入力インターフェースを含み、入力デバイスから入力される利用者の操作情報を受け付けるものである。
【００２５】
撮像装置制御部３２は、撮像装置５に制御信号を出力して、撮像装置５による撮像タイミングを制御する他、撮像装置５の撮像倍率、撮像位置、撮像方向等を制御するものである。撮像装置制御部３２は、操作情報受付部３０により受け付けた操作情報に基づいて撮像装置５の制御を行うこととしてよい。
【００２６】
画像取得部３４は、撮像装置５により撮像された画像データを取得するものである。本実施形態では、画像取得部３４は、撮像装置５から画像データを取得する際に、当該画像データを撮像した際の撮像倍率及び撮像位置の情報を併せて取得することとする。撮像倍率及び撮像位置の情報は、撮像装置５から取得することとしてもよいし、撮像装置制御部３２により設定した制御情報に基づいて取得してもよい。なお、撮像位置は、例えば画像の中心位置（又は矩形の１つの頂点）と縦及び横の長さを含む情報としてよい。
【００２７】
図３には、画像取得部３４により取得される各画像の倍率に応じた位置座標の一例を示す。図３（Ａ）には、倍率α＝１の場合に撮像される画像の座標位置を示す。なお、倍率α＝１の時に撮像された画像は、撮像装置５が被写体の全体を撮像した画像であることとする。図３（Ａ）に示されるように、画像の座標系は画像の撮像中心の位置を原点として水平の軸をＸ軸、垂直の軸をＹ軸とした場合に、撮像画像の座標範囲は−Ｗ／２≦ｘ≦Ｗ／２、−Ｈ／２≦ｙ≦Ｈ／２となる。
【００２８】
図３（Ｂ）には、撮像倍率を上げて、上記画像の一部分を拡大して（ズームインして）撮像した画像の位置座標の一例を示す。図３（Ｂ）に示されるように、倍率α（＞１）の場合に撮像される画像の位置座標は、当該画像の撮像中心の位置を（Ｃｘ、Ｃｙ）とした場合に、−Ｗ／２≦ｘ−Ｃｘ≦Ｗ／２、−Ｈ／２≦ｙ−Ｃｙ≦Ｈ／２である。なお、中心位置Ｃｘ及びＣｙは、図３（Ａ）に示された全体を示す画像における対応位置をｘ０及びｙ０とすると、Ｃｘ＝α・ｘ０，Ｃｙ＝α・ｙ０である。
【００２９】
表示画像生成部３６は、画像取得部３４により取得された画像に基づいて表示装置に表示する表示画像を生成するものである。表示画像生成部３６は、画像の座標系と、表示画像の座標系との対応関係を保持しておくこととする。
【００３０】
表示画像出力部３８は、液晶ディスプレイ等の表示装置と接続するグラフィックインターフェースを備え、表示画像生成部３６により生成された表示画像を、グラフィックインターフェースを介して表示装置に出力するものである。
【００３１】
転送画像生成部４０は、表示装置に表示された画像について、操作情報受付部３０により受け付けた操作情報に基づいて指定された領域の画像を転送画像情報として生成するものである。以下、本実施形態における転送画像生成処理の具体例を説明する。
【００３２】
図４（Ａ）には、表示画像出力部３８により出力される表示画像の一例を示す。ここで、操作情報受付部３０で受け付けた操作情報に基づいて、表示画像のうち、同図における一点鎖線の箇所が選択されたとすると、転送画像生成部４０は以下の処理を行う。まず、転送画像生成部４０は、表示座標系の一点鎖線の領域の座標情報を、表示している元の画像に対応した座標系の座標情報に変換し、当該変換した座標情報に基づいて元の画像から部分画像を抽出する。転送画像生成部４０は、抽出した部分画像に、元の画像における座標情報（部分画像の中心位置）と、幅、高さ、そして倍率の情報を付加して転送画像情報を生成する。
【００３３】
通信部４２は、通信インターフェースを含み構成され、第２の画像処理装置２０とのデータ通信を行うものである。本実施形態では、通信部４２は、転送画像生成部４０により生成された転送画像情報を第２の画像処理装置２０に送信することとする。
【００３４】
次に、第２の画像処理装置２０について説明する。第２の画像処理装置２０は、第１の画像処理装置１０から送信された画像情報を受信して、受信した画像情報のそれぞれの関係を俯瞰して表示する表示画像を生成する処理を行う。
【００３５】
図２には、第２の画像処理装置２０の機能ブロック図を示す。図２に示されるように、第２の画像処理装置２０は、通信部５０、画像保持部５２、３次元オブジェクト生成部５４、操作情報受付部５６、表示画像生成部５８、及び表示画像出力部６０を含む。上記の各部の機能は、ＣＰＵ等の制御手段、メモリ等の記憶手段、外部デバイスとデータを送受信する入出力手段等を備えたコンピュータが、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体に格納されたプログラムを読み込み実行することで実現されるものとしてよい。なお、プログラムは情報記憶媒体によってコンピュータたる第２の画像処理装置２０に供給されることとしてもよいし、インターネット等のデータ通信手段を介して供給されることとしてもよい。
【００３６】
通信部５０は、通信インターフェースを含み構成され、第１の画像処理装置１０とのデータ通信を行うものである。本実施形態では、通信部５０は、第１の画像処理装置１０から送信された転送画像情報を受信する。
【００３７】
画像保持部５２は、半導体メモリや磁気ディスク装置等の記憶装置を含み、第１の画像処理装置１０から受信した転送画像情報を保持するものである。
【００３８】
３次元オブジェクト生成部５４は、画像保持部５２に保持される転送画像情報に基づいて、各転送画像情報により表される画像を錐体オブジェクトの内部に配置した３次元オブジェクトを生成するものである。以下、本実施形態における３次元オブジェクトの生成処理の詳細について説明する。
【００３９】
３次元オブジェクト生成部５４は、通信部５０により転送画像情報が受信されると、当該受信された画像情報に基づいて３次元オブジェクトの生成又は更新処理を行う。まず、３次元オブジェクト生成部５４は、受信された転送画像情報と同じ倍率の転送画像情報が画像保持部５２に保持されている場合には、当該保持されている転送画像情報と同じ平面に受信された転送画像情報により示される部分画像を追加して配置する。
【００４０】
図５には、同じ倍率の部分画像を同一平面に配置する一例を示した。図５（Ａ）に示されるように、まず第１の画像を中心に配置して初期平面を形成する。次に、図５（Ｂ）に示されるように、同じ倍率の第２の画像が取得された場合には、第１の画像と第２の画像のそれぞれの中心位置の情報に基づいて各々の相対的な配置を定めると共に、第１と第２の画像を配置した面の中心位置を再計算する。以下、第１及び第２の画像が配置された面を面Ａとする。
【００４１】
次に、３次元オブジェクト生成部５４は、既に配置した画像と異なる倍率で撮像された画像を取得した場合には、当該異なる倍率で撮像された画像を配置する面を上述した方法で同様に生成し、各倍率の面に基づいて錐体（３次元オブジェクト）を生成する。以下、上記３次元オブジェクト生成処理の具体例を、図６を参照しながら説明する。
【００４２】
図６（Ａ）に示されるように、例えば、第１及び第２の画像よりも高倍率で撮像された第３の画像を取得したとすると、３次元オブジェクト生成部５４は第１及び第２の画像を配置した面Ａを第３の画像との相対倍率に応じて拡大した面を生成すると共に、当該拡大した面に第３の画像を配置する。第３の画像の配置は第３の画像の中心位置の情報に基づいて決定することとしてよい。そして、３次元オブジェクト生成部５４は、上記第３の画像を配置した面の中心座標を計算すると共に、第３の画像を配置した面のサイズに応じて第１及び第２の画像を配置した面のサイズを修正して、両者の中心を合わせた場合に、各面が相似になるように配置する。以下、第３の画像を配置した面を面Ｂとする。
【００４３】
次に、図６（Ｂ）に示されるように、面Ａと面Ｂとを三次元空間でＸＹ平面にそれぞれ平行に離間配置すると共に、両者の中心座標がＺ軸方向から見たときに一致するように配置する。そして、面Ｂから面Ａの頂点をそれぞれ結んだ直線の交点を頂点として錐体オブジェクトを構成する。これにより錐体内部に、錐体の底面に現時点で取得された最大倍率の画像をマッピングし、底面と平行の断面に異なる倍率の画像をマッピングした３次元オブジェクトが生成される。なお、各画像の倍率は錐体頂点からの距離に比例することとなる。３次元オブジェクト生成部５４は、以上の処理を第１の画像処理装置１０から画像情報を受信する毎に行い、錐体モデルの内部に各部分画像をマッピングした３次元オブジェクトを生成する。
【００４４】
操作情報受付部５６は、マウス、キーボード等の入力デバイスと接続する入力インターフェースを含み、入力デバイスから入力される利用者の操作情報を受け付けるものである。
【００４５】
表示画像生成部５８は、３次元オブジェクト生成部５４により生成した３次元オブジェクトに基づいて表示画像を生成するものである。本実施形態では、表示画像生成部５８は、仮想空間内に配置された３次元オブジェクトを同じく仮想空間内に配置された仮想カメラから撮像したビューを、各部分画像を同時に俯瞰する俯瞰画像として生成する。
【００４６】
図７には、表示画像生成部５８により生成される俯瞰画像の一例を示した。図７に示されるように、表示画像生成部５８は、仮想空間内に配置された仮想カメラから仮想空間内に配置された３次元オブジェクトを眺めた俯瞰画像をレンダリングして生成する。なお、仮想カメラの撮像位置、撮像方向、及び撮像倍率等は、操作情報受付部５６により受け付けた操作情報に基づいて変更することとしてよい。このようにして、表示画像生成部５８は、各部分画像の相対位置関係及び倍率関係を立体的に示した３次元オブジェクトを利用者の指定する撮像位置、撮像方向、そして撮像倍率により眺めた俯瞰画像を生成することとしている。また、俯瞰画像を表示する際に、３次元オブジェクトの任意の断面（倍率平面）を指定することにより、指定された断面に応じた倍率で各部分画像を配置した平面を表示する表示画像を生成することとしてよい。この場合には、指定した断面にすべての部分画像を配置してもよいし、指定された条件に合致する一部の部分画像のみを配置することとしてもよい。
【００４７】
また、俯瞰画像において指定された断面に対して、さらに領域が指定された場合には、図８に示されるように、３次元オブジェクトについて指定された断面の指定された領域部分を抽出して表示画像を生成することとしてよい。このように３次元オブジェクトを撮像位置や撮像倍率等が可変の仮想カメラから眺めた俯瞰画像を用いたナビゲーションにおいて、３次元オブジェクトの断面及び領域を指定することで、利用者の指定する倍率及び領域の画像が表示画像として生成される。
【００４８】
表示画像出力部６０は、液晶ディスプレイ等の表示装置と接続するグラフィックインターフェースを備え、表示画像生成部５８により生成された表示画像を、グラフィックインターフェースを介して表示装置に出力するものである。
【００４９】
次に、第２の画像処理装置２０により行われる第１の画像処理装置１０から転送された部分画像に基づく３次元オブジェクトの生成処理の流れを説明する。
【００５０】
図９には、３次元オブジェクトの生成処理のフローチャートを示した。図９に示されるように、第２の画像処理装置２０は、第１の画像処理装置１０から画像を取得すると（Ｓ１０１）、当該取得した画像が１枚目であれば（Ｓ１０２：Ｙ）、初期化処理を行う（Ｓ１０３）。また、画像が１枚目でなければ（Ｓ１０２：Ｎ）、上記取得した画像の倍率と同じ倍率の画像を配置した面があるか否かを判断し（Ｓ１０４）、「ある」と判断する場合には（Ｓ１０４：Ｙ）、その面に取得した画像を追加して配置する（Ｓ１０５）。そして、第２の画像処理装置２０は、異なる倍率の画像を配置した面が複数あるかを判断し（Ｓ１０６）、「ある」と判断する場合には（Ｓ１０６：Ｙ）、各面の頂点を接続した３次元オブジェクトを生成する（Ｓ１０８）。
【００５１】
また、第２の画像処理装置２０は、Ｓ１０４で「ない」と判断する場合には（Ｓ１０４：Ｎ）、Ｓ１０１で受信した画像を配置する平面を追加し（Ｓ１０７）、各面の頂点を接続した３次元オブジェクト生成する（Ｓ１０８）。第２の画像処理装置２０は、処理を継続するか否かを判断し（Ｓ１０９）、継続すると判断する場合には（Ｓ１０９：Ｙ）、Ｓ１０１に戻ってそれ以降の処理を繰り返し、継続しないと判断する場合には（Ｓ１０９：Ｎ）、処理を終了する。
【００５２】
本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。上記の実施形態では、撮像装置５により異なる倍率で撮像された画像から抽出した部分画像を取得した場合の処理を例に挙げたが、本発明は撮像装置５により撮像された画像を処理する場合に限定されるものではない。例えば、コンピュータに接続されたディスプレイに画像を異なる倍率で表示させ、各倍率で表示させた画像から抽出した部分画像について本発明を適用して３次元オブジェクトを生成することとしてもよい。この場合にも、部分画像を転送する側が、部分画像に表示倍率と部分画像を抽出した元の画像における位置情報とを付加することにより、各部分画像と各部分画像間の相対位置を特定した後は、上記の実施形態と同様の処理を行うこととしてよい。
【００５３】
また、上記の実施形態では、部分画像に撮像倍率と位置情報とを付加しているが、取得した部分画像にこれらの情報が付加されていない場合には以下のようにして部分画像間の位置関係を解析することとしてよい。
【００５４】
図１０には、取得した部分画像間の位置関係を特定する処理の説明図を示した。図１０に示されるように、画像処理装置は、取得した各部分画像間から特徴点を抽出し、それぞれ抽出された特徴点の対応関係を分析する。ここで部分画像間の各特徴点に対応関係がある場合には、その対応関係に基づいて、部分画像間の倍率、そして部分画像間の相対位置を特定する。部分画像間の倍率と相対位置が特定された後は、上記の実施形態と同様の処理を行うこととしてよい。
【００５５】
また、上記の実施形態では、３次元オブジェクトを生成するにあたり、転送された部分画像に基づいて各倍率に応じた面の中心座標を計算することとしているが、中心座標を元画像（部分画像を抽出する各画像）の中心にそれぞれ固定し、さらに各面のサイズを倍率α・Ｓ（Ｓは倍率α＝１の時の画像の面積）として、３次元オブジェクトを生成することとしてもよい。
【００５６】
また、本発明は、転送された画像情報に対してのみならず、記憶装置等から取得した画像情報に基づいて各画像情報により示される画像を俯瞰する表示画像を生成する際に適用してもよいのはもちろんである。
【符号の説明】
【００５７】
１  画像処理システム、５  撮像装置、１０  第１の画像処理装置、２０  第２の画像処理装置、３０  操作情報受付部、３２  撮像装置制御部、３４  画像取得部、３６  表示画像生成部、３８  表示画像出力部、４０  転送画像生成部、４２  通信部、５０  通信部、５２  画像保持部、５４  ３次元オブジェクト生成部、５６  操作情報受付部、５８  表示画像生成部、６０  表示画像出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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