(57)【要約】【課題】定速制御される移動体における次回の推定移動速度の推定精度を向上させ、より適切なタイミングで駆動手段を駆動させることができる電子機器及び電子機器の制御方法を提供する。【解決手段】キャリッジの今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を検出した場合において、次回位置が第１領域に含まれるとき（ステップＳ１０が否定）には、次回の推定移動速度Ｖｓを今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）と現時点の加速度ＤＶｃとに基づき算出する（ステップＳ１３）。今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を検出した場合において、次回位置が第２領域に含まれるとき（ステップＳ１０が肯定）には、次回の推定移動速度Ｖｓを実測値テーブルに記憶される移動速度実測値Ｖｚに基づき算出する（ステップＳ１５）。次回の推定移動速度Ｖｓに基づき記録ヘッドの駆動タイミングを調整するためのディレイ設定値ＫＤを算出する（ステップＳ１７）。【選択図】図１１
2011230335.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の駆動によって走査方向に移動する移動体に搭載される駆動手段を、前記移動体の移動速度に基づいた駆動タイミングで駆動させる電子機器において、
予め設定された間隔毎に、前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記移動体を移動させた際の前記移動体の移動速度実測値を記憶する記憶手段と、
前記移動速度検出手段によって前記移動体の今回の移動速度が検出された時点で、前記移動体の次回の推定移動速度を取得する移動速度推定手段と、
前記移動体を、定速で移動させるための目標速度に基づき制御する移動制御手段と、
前記移動速度推定手段によって取得された次回の推定移動速度に応じた駆動タイミングで前記駆動手段を駆動させる駆動制御手段と、を備え、
前記移動速度推定手段は、前記移動速度検出手段によって前記移動体の次回の移動速度が検出される次回位置が前記移動体の移動速度の変化の大きい第１領域に含まれる場合には、前記移動体の現時点の加速度と前記今回の移動速度とに基づき次回の推定移動速度を算出する一方、前記次回位置が前記移動体の移動速度の変化の小さい第２領域に含まれる場合には、前記記憶手段に記憶される移動速度実測値に基づき次回の推定移動速度を設定することを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記移動速度検出手段による検出結果に基づき前記移動体の加速度を算出する加速度算出手段をさらに備え、
前記移動速度推定手段は、前記次回位置が前記第１領域に含まれる場合には、前記移動速度検出手段によって検出された今回の移動速度と前記加速度算出手段によって算出された加速度とに基づき、前記移動体の次回の推定移動速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記移動体の移動速度が速いほど短い周期のパルス信号を出力するパルス出力手段と、
前記パルス出力手段から出力されるパルス信号に含まれるパルス数を計数する計数手段と、
前記移動速度検出手段によって検出される前記移動体の移動速度が前記目標速度未満の状態から該目標速度を超えたタイミング、又は移動速度が前記目標速度以上の状態から該目標速度未満となったタイミングから前記計数手段によって計数されたパルス数が予め設定された基準パルス数となった場合に、前記次回位置が前記第２領域に含まれると判定する判定手段と、をさらに備え、
前記移動速度推定手段は、前記判定手段による判定結果に基づき、次回の推定移動速度を取得することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記移動体の移動速度が速いほど短い周期のパルス信号を出力するパルス出力手段と、
前記パルス出力手段から出力されるパルス信号に含まれるパルス数を計数する計数手段と、
前記次回位置が前記第２領域から前記第１領域に変わったタイミングから前記計数手段によって計数されたパルス数が予め設定された基準パルス数となった場合に、前記次回位置が前記第２領域に含まれると判定する判定手段と、をさらに備え、
前記移動速度推定手段は、前記判定手段による判定結果に基づき、次回の推定移動速度を取得することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子機器。
【請求項５】
前記判定手段は、前記次回位置が前記第１領域から前記第２領域に変わったタイミングから前記計数手段によって計数されたパルス数が、予め設定された他の基準パルス数となった場合に、前記次回位置が前記第１領域に含まれると判定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の電子機器。
【請求項６】
媒体を支持する支持手段をさらに備え、
前記駆動手段は、前記支持手段に支持される媒体に対して液体を噴射することを特徴とする請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の電子機器。
【請求項７】
電動機の駆動によって走査方向に移動する移動体に搭載される駆動手段を、前記移動体の移動速度に基づいた駆動タイミングで駆動させるための電子機器の制御方法において、
前記電子機器は、前記移動体を前記走査方向に移動させた際における前記移動体の移動速度実測値を記憶する記憶手段を備えており、
予め設定された間隔毎に前記移動体の移動速度を検出させる移動速度検出ステップと、
今回の移動速度検出ステップで今回の移動速度を検出した場合において、次回の移動速度検出ステップで次回の移動速度を検出する次回位置が前記移動体の移動速度の変化の大きい第１領域に含まれるときには、前記次回位置での前記移動体の移動速度の推定値である推定移動速度を、前記移動体の現時点の加速度と前記今回の移動速度とに基づき算出させる第１推定ステップと、
今回の移動速度検出ステップで今回の移動速度を検出した場合において、前記次回位置が前記移動体の移動速度の変化の小さい第２領域に含まれるときには、前記次回位置での前記移動体の移動速度の推定値である推定移動速度を、前記記憶手段に記憶される移動速度実測値に基づき設定させる第２推定ステップと、
前記各推定ステップの何れか一方のステップで取得した前記移動体の次回の推定移動速度に基づいた駆動タイミングで前記駆動手段を駆動させる駆動ステップと、を有することを特徴とする電子機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の走査方向に移動する移動体と、該移動体に搭載される駆動手段とを備える電子機器及び該電子機器の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、移動体と該移動体に搭載される駆動手段とを備える電子機器として、移動体としてのキャリッジと駆動手段としての印刷ヘッドとを備える印刷装置が広く知られている。こうした印刷装置では、プラテン上に媒体（例えば用紙）が給送された場合、該媒体に対して、主走査方向に移動するキャリッジに搭載される印刷ヘッドから液体としてのインク滴が吐出される。
【０００３】
ところで、印刷装置のフレームへのプラテンの取り付け精度やプラテン自体の寸法精度が低い場合などには、印刷ヘッドのノズル形成面とプラテンとの間隔、即ちプラテンギャップが、キャリッジの走査方向（「主走査方向」ともいう。）における位置毎に異なる可能性がある。こうした走査方向における各位置でのプラテンギャップの不均一は、用紙への印刷精度の低下の原因になる。そこで、近年では、キャリッジの移動時に、プラテンギャップの変化に対応して印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングを調整する印刷装置が提案されている（特許文献１参照）。この特許文献１に記載の印刷装置では、プラテンが主走査方向に沿って複数の区間に区分けされ、該区間毎に印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングが調整されていた。
【０００４】
また、特許文献２には、印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングを調整するために必要な各種パルス信号を生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−７１４３４号公報
【特許文献２】特開２００７−１４５００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、キャリッジの駆動源となる電動機（例えば、直流モーター）は、一般に、ＰＩＤ制御される。そのため、図１６に示すように、キャリッジが定速制御される場合であっても、実際には、キャリッジの移動速度Ｖ１（図１６では破線で示す。）は、キャリッジの目標速度Ｖ２（図１６では実線で示す。）を中心に変動する。しかしながら、上記特許文献１に記載の印刷装置では、キャリッジが定速制御される場合におけるキャリッジの移動速度Ｖ１の僅かな変動を考慮することなく、印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングが調整される。そのため、媒体への印刷精度の更なる向上を図るためには、定速移動時におけるキャリッジの移動速度Ｖ１の変動を適切に検出又は推定し、該検出結果又は推定結果に基づき印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングを調整する必要がある。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、定速制御される移動体における次回の推定移動速度の推定精度を向上させ、より適切なタイミングで駆動手段を駆動させることができる電子機器及び電子機器の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の電子機器は、電動機の駆動によって走査方向に移動する移動体に搭載される駆動手段を、前記移動体の移動速度に基づいた駆動タイミングで駆動させる電子機器において、予め設定された間隔毎に、前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、前記移動体を移動させた際の前記移動体の移動速度実測値を記憶する記憶手段と、前記移動速度検出手段によって前記移動体の今回の移動速度が検出された時点で、前記移動体の次回の推定移動速度を取得する移動速度推定手段と、前記移動体を、定速で移動させるための目標速度に基づき制御する移動制御手段と、前記移動速度推定手段によって取得された次回の推定移動速度に応じた駆動タイミングで前記駆動手段を駆動させる駆動制御手段と、を備え、前記移動速度推定手段は、前記移動速度検出手段によって前記移動体の次回の移動速度が検出される次回位置が前記移動体の移動速度の変化の大きい第１領域に含まれる場合には、前記移動体の現時点の加速度と前記今回の移動速度とに基づき次回の推定移動速度を算出する一方、前記次回位置が前記移動体の移動速度の変化の小さい第２領域に含まれる場合には、前記記憶手段に記憶される移動速度実測値に基づき次回の推定移動速度を設定する。
【０００９】
移動体の移動速度が目標速度に近づくように制御、即ち定速制御される場合、移動体の移動速度は、周期的に変動する。そこで、本発明では、移動速度の周期的な変動に着眼し、記憶手段には、移動速度を目標速度に近づけるように移動体を移動させた際の該移動体の移動速度を移動速度実測値として記憶させておく。そして、移動体を移動させつつ駆動手段を駆動させる場合には、移動速度検出手段によって移動体の今回の移動速度が検出された時点で、移動体の次回の推定移動速度が取得される。このとき、移動体の次回の移動速度を検出する走査方向における次回位置が、移動体の移動速度の変化が大きい第１領域に含まれる場合、次回の推定移動速度は、今回の移動速度と移動部材の現時点の加速度とに基づき算出される。この取得方法を、「第１取得方法」ともいう。
【００１０】
一方、上記次回位置が、移動体の移動速度の変化が小さい第２領域に含まれる場合、次回の推定移動速度は、記憶手段に記憶される移動速度実測値に基づき設定される。この取得方法を、「第２取得方法」ともいう。ここで、もし仮に今回の移動速度を検出した位置が第１領域に含まれ、且つ次回位置が第２領域に含まれる場合に、次回の推定移動速度を第１取得方法で取得したとすると、以下に示す問題が発生し得る。すなわち、次回の推定移動速度は、今回の移動速度と該今回の移動速度が検出された時点の加速度とに基づき算出されることになる。この算出で用いられる加速度は、次回の移動速度を検出する時点での移動体の加速度と比較して、非常に大きいと推定される。そのため、第１取得方法で取得（算出）された次回の推定移動速度は、次回のタイミングで検出される次回の移動速度とは大きく異なる可能性があり、結果として、駆動手段の駆動タイミングが、最適なタイミングから乖離する可能性がある。この点、本発明では、次回位置が第２領域に含まれる場合、次回の推定移動速度は、第１取得方法とは異なる第２取得方法で取得される。そのため、次回の推定移動速度の推定精度を、向上させることができる。
【００１１】
そして、次回の移動速度を検出する次回位置に応じて次回の推定移動速度の取得方法を適切に使い分けることにより、定速制御される移動体における次回の推定移動速度の推定精度を向上させ、より適切なタイミングで駆動手段を駆動させることができる。
【００１２】
本発明の電子機器は、前記移動速度検出手段による検出結果に基づき前記移動体の加速度を算出する加速度算出手段をさらに備え、前記移動速度推定手段は、前記次回位置が前記第１領域に含まれる場合には、前記移動速度検出手段によって検出された今回の移動速度と前記加速度算出手段によって算出された加速度とに基づき、前記移動体の次回の推定移動速度を算出する。
【００１３】
上記構成によれば、次回位置が第１領域に含まれる場合、次回の推定移動速度は、移動速度検出手段によって検出された今回の移動速度と、加速度算出手段によって算出された現時点の加速度とに基づき算出される。したがって、移動体の移動速度の変化量が大きい場合における次回の推定移動速度の推定精度を向上させることができる。
【００１４】
本発明の電子機器は、前記移動体の移動速度が速いほど短い周期のパルス信号を出力するパルス出力手段と、前記パルス出力手段から出力されるパルス信号に含まれるパルス数を計数する計数手段と、前記移動速度検出手段によって検出される前記移動体の移動速度が前記目標速度未満の状態から該目標速度を超えたタイミング、又は移動速度が前記目標速度以上の状態から該目標速度未満となったタイミングから前記計数手段によって計数されたパルス数が予め設定された基準パルス数となった場合に、前記次回位置が前記第２領域に含まれると判定する判定手段と、をさらに備え、前記移動速度推定手段は、前記判定手段による判定結果に基づき、次回の推定移動速度を取得する。
【００１５】
移動体の移動速度が目標速度に近づくように制御される場合、移動体の移動速度は、目標速度よりも低速の状態から高速の状態になったり、目標速度よりも高速の状態から低速の状態になったりする。そこで、本発明では、移動速度検出手段によって検出される移動速度が目標速度未満の状態から目標速度以上となるタイミングから、パルス出力手段から出力されるパルス信号に含まれるパルス数が、計数手段によって計数される。そして、計数されたパルス数が基準パルス数となった場合には、次回位置が第２領域に含まれると判定される。
【００１６】
同様に、移動速度検出手段によって検出される移動体の移動速度が目標速度以上の状態から目標速度未満となるタイミングから、パルス出力手段から出力されるパルス信号に含まれるパルス数が、計数手段によって計数される。そして、計数されたパルス数が基準パルス数となった場合には、次回位置が第２領域に含まれると判定される。したがって、次回の推定移動速度の推定方法を適切なタイミングで切り替えることができる。
【００１７】
本発明の電子機器は、前記移動体の移動速度が速いほど短い周期のパルス信号を出力するパルス出力手段と、前記パルス出力手段から出力されるパルス信号に含まれるパルス数を計数する計数手段と、前記次回位置が前記第２領域から前記第１領域に変わったタイミングから前記計数手段によって計数されたパルス数が予め設定された基準パルス数となった場合に、前記次回位置が前記第２領域に含まれると判定する判定手段と、をさらに備え、前記移動速度推定手段は、前記判定手段による判定結果に基づき、次回の推定移動速度を取得する。
【００１８】
上記構成によれば、次回位置が含まれる領域が第２領域から第１領域に切り替ってから、パルス出力手段から出力されるパルス信号に含まれるパルス数が、計数手段によって計数される。そして、計数されたパルス数が基準パルス数となった場合には、次回位置が第２領域に含まれると判定される。したがって、次回の推定移動速度の推定方法を適切なタイミングで切り替えることができる。
【００１９】
本発明の電子機器において、前記判定手段は、前記次回位置が前記第１領域から前記第２領域に変わったタイミングから前記計数手段によって計数されたパルス数が、予め設定された他の基準パルス数となった場合に、前記次回位置が前記第１領域に含まれると判定する。
【００２０】
上記構成によれば、次回位置が第２領域に含まれると判定されてから、パルス出力手段から出力されるパルス信号に含まれるパルス数が、計数手段によって計数される。そして、計数されたパルス数が他の基準パルス数となった場合には、次回位置が第１領域に含まれると判定される。したがって、次回の推定移動速度の推定方法を適切なタイミングで切り替えることができる。
【００２１】
本発明の電子機器は、媒体を支持する支持手段をさらに備え、前記駆動手段は、前記支持手段に支持される媒体に対して液体を噴射する。
上記構成によれば、駆動手段の駆動タイミング、即ち駆動手段からの液体の噴射タイミングが適切に調整されるため、媒体への印刷精度を向上させることができる。
【００２２】
本発明の電子機器の制御方法は、電動機の駆動によって走査方向に移動する移動体に搭載される駆動手段を、前記移動体の移動速度に基づいた駆動タイミングで駆動させるための電子機器の制御方法において、前記電子機器は、前記移動体を前記走査方向に移動させた際における前記移動体の移動速度実測値を記憶する記憶手段を備えており、予め設定された間隔毎に前記移動体の移動速度を検出させる移動速度検出ステップと、今回の移動速度検出ステップで今回の移動速度を検出した場合において、次回の移動速度検出ステップで次回の移動速度を検出する次回位置が前記移動体の移動速度の変化の大きい第１領域に含まれるときには、前記次回位置での前記移動体の移動速度の推定値である推定移動速度を、前記移動体の現時点の加速度と前記今回の移動速度とに基づき算出させる第１推定ステップと、今回の移動速度検出ステップで今回の移動速度を検出した場合において、前記次回位置が前記移動体の移動速度の変化の小さい第２領域に含まれるときには、前記次回位置での前記移動体の移動速度の推定値である推定移動速度を、前記記憶手段に記憶される移動速度実測値に基づき設定させる第２推定ステップと、前記各推定ステップの何れか一方のステップで取得した前記移動体の次回の推定移動速度に基づいた駆動タイミングで前記駆動手段を駆動させる駆動ステップと、を有する。
【００２３】
上記構成によれば、上記電子機器と同等の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１の実施形態の印刷装置の概略斜視図。
【図２】（ａ）はリニアエンコーダーの平面図、（ｂ）は同じく正面図及び出力信号図。
【図３】印刷装置の電気的構成を示すブロック図。
【図４】加速テーブル及び減速テーブルを説明する表。
【図５】キャリッジの移動制御及び印刷制御の一例を説明するグラフ。
【図６】印刷タイミング発生回路の構成を示すブロック図。
【図７】実測値取得処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図８】移動速度実測値を取得する様子を説明するグラフ。
【図９】タイミング設定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１０】第１の実施形態の領域判定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１１】ディレイ設定値設定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１２】第１領域及び第２領域でカウント値が変化する様子を説明するタイミングチャート。
【図１３】第２領域に含まれる次回位置での推定移動速度を、キャリッジの現時点の加速度を用いて取得した様子を説明するグラフ。
【図１４】吐出タイミング設定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１５】第２の実施形態の領域判定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１６】定速制御されるキャリッジの移動速度が変動する様子を説明するグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図１４に基づいて説明する。
図１に示すように、電子機器の一例としての印刷装置１１は、インクジェット式のシリアルタイプのプリンターであって、略矩形箱状をなすフレーム１２を備えている。このフレーム１２内の下部には、媒体としての用紙Ｐを支持する支持手段としてのプラテン１３が主走査方向Ｘに沿って延設されている。このプラテン１３上には、紙送りモーター（以下、「ＰＦモーター」ともいう。）１４を駆動源とする図示しない給送装置の駆動に基づき、用紙Ｐが主走査方向Ｘと略直交する副走査方向Ｙに沿って給送される。また、フレーム１２内においてプラテン１３の上方には、プラテン１３の長手方向（主走査方向Ｘ）と平行な棒状のガイド軸１５が設けられている。このガイド軸１５には、その軸線方向（主走査方向Ｘ）に沿って往復移動可能な状態で移動体としてのキャリッジ１６が支持されている。
【００２６】
フレーム１２の後壁内面におけるガイド軸１５の両端部と対応する各位置には、駆動プーリー１７及び従動プーリー１８が回転自在な状態で支持されている。駆動プーリー１７にはキャリッジ１６を往復移動させる際の駆動源となる電動機としてのキャリッジモーター（以下、「ＣＲモーター」ともいう。）１９の出力軸が連結されると共に、これら一対のプーリー１７，１８間には一部がキャリッジ１６に連結された無端状のタイミングベルト２０が掛装されている。したがって、キャリッジ１６は、ガイド軸１５にガイドされながら、ＣＲモーター１９の駆動力により無端状のタイミングベルト２０を介して主走査方向Ｘに移動される。
【００２７】
また、フレーム１２内には、キャリッジ１６の主走査方向Ｘにおける位置、移動速度及び移動方向などを検出するためのパルス出力手段としてのリニアエンコーダー２１が設けられている。このリニアエンコーダー２１は、図１及び図２（ａ）（ｂ）に示すように、主走査方向Ｘに延びる被検出用テープ２３と、キャリッジ１６に支持される検出部２４とを備えている。被検出用テープ２３は、キャリッジ１６の走行域背面側に配置されると共に、主走査方向Ｘに沿って等間隔に形成される多数のスリット２３ａを有している。
【００２８】
検出部２４は、被検出用テープ２３を間に挟んで対向して配置される発光素子２５と受光素子２６とを有している。発光素子２５は、主走査方向Ｘにおいて互いに異なる位置に配置される複数（本実施形態では２つ）の発光部２５ａを有する共に、受光素子２６は、各発光部２５ａに個別対応する複数（この場合、２つ）の受光部２６ａを有している。発光部２５ａ及び受光部２６ａの間に遮蔽物がない場合、発光部２５ａから出力された検出光は、該発光部２５ａに個別対応する受光部２６ａに受光される。そして、リニアエンコーダー２１の検出部２４は、キャリッジ１６が主走査方向Ｘに移動した場合、各スリット２３ａを通過する検出光の断続数に応じた数のパルスを含むエンコーダー信号（パルス信号）を出力する。本実施形態では、検出部２４からは、位相が３／４周期だけ異なるＡ相とＢ相の２種類のエンコーダー信号が出力される。
【００２９】
図１に示すように、キャリッジ１６の下面側には駆動手段の一例として印刷ヘッド２７が設けられる一方、キャリッジ１６上には印刷ヘッド２７へ供給するインク（液体）を貯留する複数のインクカートリッジ２８が着脱可能に搭載されている。各インクカートリッジ２８には、互いに異なる種類（色）のインクがそれぞれ貯留されている。そして、各インクカートリッジ２８内に収容されたインクが図示しない圧電素子の駆動により印刷ヘッド２７の下面に開口する複数のノズルに供給され、該各ノズルからインク滴が用紙Ｐに吐出（噴射）されることにより、印刷が行われる。
【００３０】
また、フレーム１２内において主走査方向Ｘにおける一方側には、用紙Ｐが搬送されないホームポジション領域が形成されている。このホームポジション領域には、印刷ヘッド２７のクリーニングなどの各種メンテナンスを行なうためのメンテナンス装置２９が設けられている。
【００３１】
次に、本実施形態の印刷装置１１の電気的構成について説明する。
図３に示すように、印刷装置１１は、コントローラー４０（図３にて実線で囲まれた部分）と、モータードライバー４１，４２と、印刷ヘッドドライバー４３とを備えている。コントローラー４０は、モータードライバー４１を介してＣＲモーター１９の駆動を制御すると共に、モータードライバー４２を介してＰＦモーター１４の駆動を制御する。また、コントローラー４０は、例えばホストコンピューター（図示略）から入力した印刷データに基づき、印刷ヘッドドライバー４３を介して印刷ヘッド２７（詳しくはノズル毎に内蔵された圧電素子）の駆動を制御する。
【００３２】
コントローラー４０は、ＣＰＵ４５（中央処理装置）、カスタムＬＳＩとしてのＡＳＩＣ４６（（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＯＭ４７、ＲＡＭ４８、不揮発性メモリー４９（一例として、ＥＥＰＲＯＭ）、入力インターフェイス５０、出力インターフェイス５１及びクロック回路５２などを有している。ＣＰＵ４５、ＡＳＩＣ４６、ＲＯＭ４７、ＲＡＭ４８、不揮発性メモリー４９、入力インターフェイス５０及び出力インターフェイス５１は、バス５３を介して互いに電気的に接続されている。
【００３３】
ＲＯＭ４７には、各種制御プログラム及び各種データなどが記憶されている。不揮発性メモリー４９には、ファームウェアプログラムを始めとする各種プログラム及び印刷処理に必要な各種データ（一例として、後述する目標速度テーブルや実測値テーブル）などが記憶されている。ＲＡＭ４８には、ＣＰＵ４５が実行するプログラムデータ、ＣＰＵ４５による演算結果及び処理結果である各種データ、及びＡＳＩＣ４６で処理された各種データなどが一時記憶される。また、ＲＡＭ４８は、印刷データ及びその処理途中、処理後のデータを格納するために受信バッファー４８ａ、中間バッファー４８ｂ及び出力バッファー４８ｃを有している。
【００３４】
入力インターフェイス５０には、印刷装置１１とホストコンピューターとが通信ケーブル（図示略）を介して通信可能に接続された状態において、ホストコンピューターから印刷装置１１に送信されてきた印刷データが入力される。印刷装置１１が受信した印刷データは、入力インターフェイス５０を介してＲＡＭ４８の受信バッファー４８ａに格納される。ＡＳＩＣ４６は、受信バッファー４８ａに一時格納された印刷データに含まれるコマンドを解析（解釈）して中間コードを生成するコマンド解析部５５と、中間バッファー４８ｂに格納された中間コードを印刷ドットが階調値で示されたビットマップデータに変換し、該ビットマップデータをＲＡＭ４８上に展開する画像展開処理部５６とを有している。画像展開処理部５６は、１走査分ずつデータの展開処理を行い、出力バッファー４８ｃには１走査分ずつビットマップデータ（階調値データ）が格納される。そして、出力バッファー４８ｃからは、出力インターフェイス５１を介して印刷ヘッドドライバー４３に１走査分ずつビットマップデータ（階調値データ）が送出される。
【００３５】
また、ＣＰＵ４５がファームウェアプログラム（印刷制御プログラム）を実行した場合、各種モーター指令信号が生成される。そして、各種モーター指令信号が出力インターフェイス５１を介して各モータードライバー４１，４２に出力されることにより、ＣＲモーター１９及びＰＦモーター１４がそれぞれ制御される。したがって、本実施形態では、ＣＰＵ４５及びモータードライバー４１により、キャリッジ１６の移動を制御する移動制御手段が構成される。
【００３６】
次に、不揮発性メモリー４９に記憶される目標速度テーブルについて説明する。
図４に示すように、不揮発性メモリー４９には、加速時の目標速度テーブル（以下、「加速テーブル」ともいう。）ＭＴ１と、減速時の目標速度テーブル（以下、「減速テーブル」ともいう。）ＭＴ２とが記憶されている。加速テーブルＭＴ１は、キャリッジ１６を移動開始位置から加速させる際に使用されるテーブルである。すなわち、加速テーブルＭＴ１では、移動開始位置からの距離Ｄａ（Ｄａ（０）、Ｄａ（１）・・・Ｄａ（ｎ））と、該距離Ｄａ（ｍ）での目標値となるパルス周期（以下、「目標周期」ともいう。）Ｔａ（Ｔａ（０）、Ｔａ（１）・・・Ｔａ（ｎ））とが互いに関連付けられている。なお、「ｎ」は正の整数である。また、距離Ｄａ（ｍ）は、移動開始位置からの距離のことであって、設定値ｍが大きくなるほど長距離とされる。そして、距離Ｄａ（ｎ）は、キャリッジ１６の移動制御を加速制御から定速制御に切り替える位置に相当する距離である。
【００３７】
目標周期Ｔａ（ｍ）は、対応する距離Ｄａ（ｍ）（即ち、移動開始位置を基準とした相対位置）にキャリッジ１６が位置する場合にリニアエンコーダー２１から出力される各エンコーダー信号の周波数の目標値である。つまり、設定値ｍが大きくなるほど、目標周期Ｔａ（ｍ）は、短周期となる（Ｔａ（０）＞Ｔａ（１）・・・＞Ｔａ（ｎ））。これは、キャリッジ１６を加速させる場合には、移動開始位置から主走査方向Ｘに離間するほど各エンコーダー信号の周波数が短くなるためである。
【００３８】
減速テーブルＭＴ２は、キャリッジ１６を停止予定位置で停止させる際に使用されるテーブルである。すなわち、減速テーブルＭＴ２では、減速開始位置からの距離Ｄｂ（Ｄｂ（０）、Ｄｂ（１）・・・Ｄｂ（ｎ））と、該距離Ｄｂ（ｍ）での目標値となる目標周期Ｔｂ（Ｔｂ（０）、Ｔｂ（１）・・・Ｔｂ（ｎ））とが互いに関連付けられている。なお、距離Ｄｂ（ｍ）は、減速開始位置からの距離のことであって、設定値ｍが大きくなるほど長距離とされる。そして、距離Ｄｂ（ｎ）は、キャリッジ１６の減速開始位置と停止予定位置との間の距離である。
【００３９】
目標周期Ｔｂ（ｍ）は、対応する距離Ｄｂ（ｍ）（即ち、減速開始位置を基準とした相対位置）にキャリッジ１６が位置する場合にリニアエンコーダー２１から出力される各エンコーダー信号の周波数の目標値である。つまり、設定値ｍが大きくなるほど、目標周期Ｔｂ（ｍ）は、長周期となる（Ｔｂ（０）＜Ｔｂ（１）・・・＜Ｔａ（ｎ））。これは、キャリッジ１６を減速させる場合には、減速開始位置から主走査方向Ｘに離間するほど各エンコーダー信号の周波数が長くなるためである。
【００４０】
こうした目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２に記憶される目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）は、キャリッジ１６の目標速度に相当する値である。これは、エンコーダー信号のパルス周期がキャリッジ１６の移動速度に反比例するためである。したがって、本実施形態の不揮発性メモリー４９は、キャリッジ１６の主走査方向Ｘにおける各位置での目標速度を記憶しているということもできる。
【００４１】
なお、詳しくは後述するが、キャリッジ１６の移動速度は、各エンコーダー信号に含まれるエッジが検出される毎に検出される。そして、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２には、キャリッジ１６の移動速度を検出する全ての位置のうち一部の位置に対応する目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）（即ち、目標速度）のみが設定されている。具体的には、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２には、Ａ相のエンコーダー信号の立ち上がりエッジが検出される距離Ｄａ（ｍ），Ｄｂ（ｍ）に対応する目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）が記憶されている。
【００４２】
また、本実施形態では、図５に示すように、加減速印刷がされている。そのため、主走査方向Ｘ（キャリッジ移動方向）における印刷可能範囲Ｒには、キャリッジ１６を定速制御する定速領域だけではなく、キャリッジ１６を加速制御する加速領域及び減速制御する減速領域の一部も含まれている。
【００４３】
次に、ＡＳＩＣ４６について説明する。
図３に示すように、ＡＳＩＣ４６は、コマンド解析部５５及び画像展開処理部５６に加え、印刷ヘッド２７のノズルから吐出されるインク滴の吐出タイミングを決定する印刷タイミング信号ＰＴＳを生成するために用いられるエッジ検出回路５７及び印刷タイミング発生回路５８を備えている。エッジ検出回路５７は、リニアエンコーダー２１の検出部２４から入力されるエンコーダー信号に基づいたパルス信号を生成する。具体的には、エッジ検出回路５７は、Ａ相のエンコーダー信号に含まれる立ち上がりエッジを検出する度にパルスが発生する基準パルス信号ＲＳ１を生成し、該基準パルス信号ＲＳ１を印刷タイミング発生回路５８に出力する。また、エッジ検出回路５７は、各エンコーダー信号に含まれる各エッジ（立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを含む）を検出する度にパルスを発生する位置検出用パルス信号ＲＳ２を生成し、該位置検出用パルス信号ＲＳ２をＣＰＵ４５に出力する。
【００４４】
印刷タイミング発生回路５８は、詳しくは後述するが、エッジ検出回路５７から入力した基準パルス信号ＲＳ１及びクロック回路５２から入力したクロック信号ＣＫなどを用いた信号生成処理を行って印刷タイミング信号ＰＴＳを生成する。印刷タイミング発生回路５８が行う信号生成処理には、基準パルス信号ＲＳ１の周期を分割（逓倍）してその１周期を複数分割した周期のパルスを発生させる周期分割処理（逓倍処理）と、周期分割処理で得られたパルス信号をキャリッジ１６の移動速度及び移動方向（往動と復動の違い）などに応じて決定されるディレイ時間だけ遅延させて吐出タイミング信号（噴射タイミング信号）を生成する遅延処理とが含まれる。印刷タイミング発生回路５８によって生成された印刷タイミング信号ＰＴＳは、印刷ヘッドドライバー４３に出力される。
【００４５】
印刷ヘッド２７はノズル毎に圧電素子（図示省略）を有し、駆動信号に基づく駆動電圧（吐出波形パルス）が各圧電素子に印加され、この印加による圧電素子の電歪作用によりノズル毎に設けられた隔室（インク室）が膨張・圧縮することにより、ノズルからインク滴が吐出（噴射）される。印刷ヘッドドライバー４３は、印刷ヘッド２７内の各圧電素子に駆動電圧（吐出波形パルス）が印加される印加タイミング（即ち、吐出タイミング）を、印刷タイミング信号ＰＴＳに基づいて決定する機能を有している。印刷ヘッドドライバー４３は、コントローラー４０から入力される２ビットの階調値データに基づき３種類ある吐出波形パルスのうち圧電素子に印加すべき１つ又は複数の吐出波形パルスを決定する。すなわち、吐出波形パルスの印加の組合せでドットサイズ大・中・小の形成と、吐出波形パルスを印加しない吐出無しとが決められる。例えば階調値「００」であれば吐出無し、階調値「０１」であれば小ドット、階調値「１０」であれば中ドット、階調値「１１」であれば大ドットのように決定される。
【００４６】
また、エッジ検出回路５７から位置検出用パルス信号ＲＳ２が入力されるＣＰＵ４５は、リニアエンコーダー２１から出力されるＡ相のエンコーダー信号とＢ相のエンコーダー信号の位相差に基づきキャリッジ１６の移動方向を認識する。そして、ＣＰＵ４５は、位置検出用パルス信号ＲＳ２に含まれるパルスを検出する度にカウント値をキャリッジ往動時にインクリメント、キャリッジ復動時にデクリメントし、カウント値に基づきキャリッジ１６の原点位置（例えばホームポジション）からの移動位置を検出する。このキャリッジ１６の移動位置は、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２（図４参照）を参照して実行されるＣＲモーター１９の速度制御に用いられる。
【００４７】
また、印刷タイミング発生回路５８は、エンコーダー周期を計数し、該計数した値（カウント値）又はその逆数に相当するデータを速度データとしてＣＰＵ４５に出力する。これは、カウント値であるエンコーダー周期がキャリッジ１６の移動速度に反比例するためである。また、印刷タイミング発生回路５８には、ＣＰＵ４５から後述するディレイ設定値などの設定値の書き込みや、印刷モードの選択信号（出力パルス選択信号）などの信号が入力される。
【００４８】
次に、印刷タイミング発生回路５８の内部構成について説明する。
図６に示すように、印刷タイミング発生回路５８は、内部タイミング信号生成回路６１と、ディレイ信号生成回路６２と、内部パルス計数回路６３と、ディレイカウンター６４と、ディレイ設定値用レジスター６５と、出力パルス制御回路６６とを備えている。
【００４９】
内部タイミング信号生成回路６１には、エッジ検出回路５７から基準パルス信号ＲＳ１が入力されると共に、クロック回路５２からクロック信号ＣＫが入力される。こうした内部タイミング信号生成回路６１は、基準パルス信号ＲＳ１の周期を１６分割する周期分割処理を行って周期（１／１６）のパルスを有する内部タイミング信号ＴＳ１を生成する。そして、内部タイミング信号生成回路６１は、生成した内部タイミング信号ＴＳ１をディレイ信号生成回路６２及び内部パルス計数回路６３に出力する。
【００５０】
ディレイ信号生成回路６２は、エッジ検出回路５７から基準パルス信号ＲＳ１が入力されると共に、クロック回路５２からクロック信号ＣＫが入力され、さらに内部タイミング信号生成回路６１から内部タイミング信号ＴＳ１が入力される。こうしたディレイ信号生成回路６２は、内部タイミング信号ＴＳ１の周期の１／１２８周期のパルスを有するディレイ信号ＤＳ１を、基準パルス信号ＲＳ１の周期を分割する周期分割処理を行って生成する。そして、ディレイ信号生成回路６２は、生成したディレイ信号ＤＳ１をディレイカウンター６４に出力する。
【００５１】
内部パルス計数回路６３には、エッジ検出回路５７から基準パルス信号ＲＳ１が入力されると共に、内部タイミング信号生成回路６１から内部タイミング信号ＴＳ１が入力される。こうした内部パルス計数回路６３は、内部タイミング信号ＴＳ１のパルスを計数し、該計数結果が「１５」になる度、及び基準パルス信号ＲＳ１のパルスを入力した場合に、パルスが発生する新たな内部タイミング信号ＴＳ２を出力する。そして、内部パルス計数回路６３は、基準パルス信号ＲＳ１のパルス入力によりリセットされたときは次の周期の１回目の内部タイミング信号ＴＳ２のパルスを出力する。こうして、内部パルス計数回路６３は、基準パルス信号ＲＳ１の１周期の間に１６個のパルスが含まれる内部タイミング信号ＴＳ２を出力する。この内部タイミング信号ＴＳ２は、インク滴を吐出する吐出タイミング（駆動タイミング）を決定する基準信号として用いられ、ディレイカウンター６４へ出力される。
【００５２】
ディレイカウンター６４には、内部パルス計数回路６３から内部タイミング信号（基準信号）ＴＳ２が入力されると共に、ディレイ信号生成回路６２からディレイ信号ＤＳ１が入力される。こうしたディレイカウンター６４は、ディレイ設定値用レジスター６５に記憶されるディレイ設定値ＫＤ（図１１参照）に基づき、内部タイミング信号ＴＳ２をディレイ時間遅らせて出力する機能を有している。
【００５３】
出力パルス制御回路６６は、予備タイミング信号ＰＳのパルス１個につきパルス１個の割合で印刷タイミング信号ＰＴＳを出力する。この印刷タイミング信号ＰＴＳは、出力パルス制御回路６６に電気的に接続された印刷ヘッドドライバー４３に出力される。
【００５４】
印刷ヘッドドライバー４３は、内部の駆動信号生成回路により３種類の吐出波形パルスを生成する。そして、印刷ヘッドドライバー４３は、入力される階調値データに基づいて３種類の吐出波形パルスのうち階調値に応じた所定の少なくとも１つを選択して印刷タイミング信号ＰＴＳに基づいたタイミングでその選択された吐出波形パルスを印刷ヘッド２７内の各圧電素子に印加する。この結果、各圧電素子のうち階調値データで「００」以外の値をとる画素を打つノズルに対応する圧電素子には吐出波形パルス（駆動電圧）が印加され、該圧電素子に対応するノズルからインク滴が吐出される。したがって、本実施形態では、印刷タイミング発生回路５８を備えるＡＳＩＣ４６が、印刷ヘッド２７の駆動を制御する駆動制御手段として機能する。
【００５５】
なお、本実施形態の印刷装置１１では、該印刷装置１１の電源がオンになった場合に、キャリッジ１６が主走査方向Ｘに移動され、キャリッジ１６の定速制御時における各位置での移動速度が検出され、該検出結果が移動速度実測値Ｖｚとして取得される。そこで次に、印刷装置１１の電源がオンになった際にＣＰＵ４５が実行する実測値取得処理ルーチンについて図７に示すフローチャート及び図８に示すグラフに基づき説明する。
【００５６】
さて、実測値取得処理ルーチンにおいて、コントローラー４０（ＣＰＵ４５）は、ホームポジションに位置するキャリッジ１６を、該ホームポジションよりも印刷領域側に設定された取得開始位置に移動させる（ステップＳ１００）。続いて、コントローラー４０は、キャリッジ１６を主走査方向Ｘにおいてホームポジションから離間する方向に移動させる（ステップＳ１１０）。そして、コントローラー４０は、キャリッジ１６の現時点の位置が定速領域に含まれるか否か、即ちキャリッジ１６が定速制御されているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。この判定結果が否定判定である場合、コントローラー４０は、加速制御中であるため、加速制御から定速制御に切り替るまでステップＳ１２０の判定処理を繰り返し行う。
【００５７】
一方、ステップＳ１２０の判定結果が肯定判定になった場合、コントローラー４０は、定速制御中であるため、移動速度取得処理を実行する（ステップＳ１３０）。具体的には、コントローラー４０は、位置検出用パルス信号ＲＳ２に含まれるパルスを検出した時点の位置とキャリッジ１６の移動速度（以下、「移動速度実測値Ｖｚ」ともいう。）とを検出する。そして、コントローラー４０は、取得開始位置からの距離と、検出した移動速度実測値Ｖｚとを互いに関連付けた状態でＲＡＭ４８の所定領域に記憶させる。
【００５８】
続いて、コントローラー４０は、キャリッジ１６の現時点の位置が減速領域に含まれるか否か、即ちキャリッジ１６が減速制御されているか否かを判定する（ステップＳ１４０）。この判定結果が否定判定である場合、コントローラー４０は、定速制御中であるため、その処理を前述したステップＳ１３０に移行する。一方、ステップＳ１４０の判定結果が肯定判定になった場合、コントローラー４０は、減速制御中であるため、キャリッジ１６が停止したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。この判定結果が否定判定である場合、コントローラー４０は、キャリッジ１６が停止するまでステップＳ１５０の判定処理を繰り返し行う。一方、ステップＳ１５０の判定結果が肯定判定になった場合、コントローラー４０は、実測値取得処理ルーチンを終了する。
【００５９】
すなわち、定速領域とは、キャリッジ１６の移動速度が、定速で移動させるための目標速度Ｖｄとなるように制御される制御領域である。こうした定速領域では、図８に示すように、加速領域から定速領域に切り替った直後でオーバーシュートが発生する。こうしたオーバーシュートは、時間の経過と共に収束する。なお、本実施形態において定速領域のうちオーバーシュートが発生する領域のことを「ＯＳ領域（オーバーシュート領域）」というものとする。
【００６０】
しかし、キャリッジ１６の位置がＯＳ領域を超えたとしても、該キャリッジ１６の移動速度は、目標速度Ｖｄを上回ったり、目標速度Ｖｄを下回ったりする。すなわち、キャリッジ１６の移動速度は、周期的に変動する。
【００６１】
そこで、実測値取得処理ルーチンがＣＰＵ４５によって実行されると、ＲＡＭ４８の所定領域には、定速領域を移動するキャリッジ１６の移動速度実測値Ｖｚが、取得開始位置からの距離毎に関連付けられて記憶される。すなわち、ＲＡＭ４８の所定領域には、一定距離間隔毎の移動速度実測値Ｖｚが記憶された実測値テーブルが作成される。したがって、本実施形態では、ＲＡＭ４８が、記憶手段として機能する。
【００６２】
次に、用紙Ｐへの印刷時にＣＰＵ４５が実行するタイミング設定処理ルーチンについて図９、図１０及び図１１に示すフローチャートと、図１２及び図１３に示すグラフとに基づき説明する。なお、タイミング設定処理ルーチンは、用紙Ｐへインク滴を吐出するタイミング、即ち印刷ヘッド２７の駆動タイミングを調整するための処理である。
【００６３】
さて、コントローラー４０（ＣＰＵ４５）は、印刷を行うべくキャリッジ１６が移動する場合において、位置検出用パルス信号ＲＳ２に含まれるパルスを検出する毎にタイミング設定処理ルーチンを実行する。このタイミング設定処理ルーチンにおいて、コントローラー４０は、設定値ｍを「１」だけインクリメントする（ステップＳ２００）。続いて、コントローラー４０は、位置検出用パルス信号ＲＳ２に含まれるパルスの周期に基づき、キャリッジ１６の現時点の移動速度（以下、「今回の移動速度」ともいう。）Ｖｃ（ｍ）を検出し、該検出結果をＲＡＭ４８に記憶させる（ステップＳ２１０）。したがって、本実施形態では、ＣＰＵ４５が、移動速度検出手段としても機能する。また、ステップＳ２１０が、移動速度検出ステップに相当する。
【００６４】
続いて、コントローラー４０は、キャリッジ１６の現時点の位置が定速領域に含まれるか否か、即ち定速制御中であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。この判定結果が否定判定である場合、コントローラー４０は、加速制御中又は減速制御中であるため、パルス数Ｃｎｔを「０（零）」にリセットし（ステップＳ２３０）、その処理を後述するステップＳ２６０に移行する。パルス数Ｃｎｔは、後述する領域判定処理（ステップＳ２５０）で用いられる値である。一方、ステップＳ２２０の判定結果が肯定判定である場合、コントローラー４０は、定速制御中であるため、設定値ｍを「０（零）」にリセットする（ステップＳ２４０）。この設定値ｍは、キャリッジ１６の次回の推定移動速度の検出時などに用いられる値である。続いて、コントローラー４０は、後述する領域判定処理を行い（ステップＳ２５０）、その処理を次のステップＳ２６０に移行する。
【００６５】
ステップＳ２６０において、コントローラー４０は、後述するディレイ設定値設定処理を行う。その後、コントローラー４０は、タイミング設定処理ルーチンを一旦終了する。
次に、上記ステップＳ２５０の領域判定処理ルーチンについて、図１０に示すフローチャートに基づき説明する。
【００６６】
さて、領域判定処理ルーチンにおいて、コントローラー４０は、パルス数Ｃｎｔを「１」だけインクリメントする（ステップＳ３００）。領域判定処理ルーチンを含むタイミング設定処理ルーチンは、位置検出用パルス信号ＲＳ２のパルスが検出される毎に実行される処理である。そのため、パルス数Ｃｎｔは、定速制御時に、リニアエンコーダー２１から出力される各エンコーダー信号に含まれるエッジの計数結果ということもできる。したがって、本実施形態では、ＣＰＵ４５が、計数手段としても機能する。
【００６７】
続いて、コントローラー４０は、ＯＳ判定フラグＦＬＧ１がオフであるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。このＯＳ判定フラグＦＬＧ１は、キャリッジ１６の現時点の位置がＯＳ領域に含まれる場合にはオンにセットされる一方、キャリッジ１６の現時点の位置がＯＳ領域に含まれない場合にはオフにセットされるフラグである。ステップＳ３１０の判定結果が否定判定（ＦＬＧ１＝オン）である場合、コントローラー４０は、前回に領域判定処理ルーチンが行われた際にはオーバーシュートが発生していたと判断し、ステップＳ３００で更新されたパルス数Ｃｎｔが予め設定されたＯＳ判定基準値ＫＯＳ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。このＯＳ判定基準値ＫＯＳは、キャリッジ１６の現時点の位置がＯＳ領域に含まれるか否か判断するための基準値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。なお、パルス数Ｃｎｔは、各エンコーダー信号に含まれるエッジの検出数でもあるため、コントローラー４０は、キャリッジ１６の位置が加速領域から定速領域に切り替った時点からのキャリッジ１６の移動量によって、ＯＳ領域を超えたか否かを判定しているということもできる。
【００６８】
ステップＳ３２０の判定結果が否定判定（Ｃｎｔ＜ＫＯＳ）である場合、コントローラー４０は、キャリッジ１６の現時点の位置がＯＳ領域に含まれるため、ＯＳ判定フラグＦＬＧ１をオンにセットする（ステップＳ３３０）。続いて、コントローラー４０は、領域判定フラグＦＬＧ２をオフにセットし（ステップＳ３３５）、領域判定処理ルーチンを終了する。一方、ステップＳ３２０の判定結果が肯定判定である場合、コントローラー４０は、キャリッジ１６の現時点の位置がＯＳ領域に含まれないため、ＯＳ判定フラグＦＬＧ１をオフにセットし（ステップＳ３４０）、その処理を後述するステップＳ３８０に移行する。
【００６９】
その一方で、ステップＳ３１０の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ１＝オフ）である場合、コントローラー４０は、領域判定フラグＦＬＧ２がオフであるか否かを判定する（ステップＳ３５０）。この領域判定フラグＦＬＧ２は、次回のタイミングでキャリッジ１６の移動速度を検出するための位置（以下、「次回位置」ともいう。）が、キャリッジ１６の移動速度の変化が大きい第１領域に含まれるか、移動速度の変化が小さい第２領域に含まれるかを判断するためのフラグである。そして、領域判定フラグＦＬＧ２は、次回位置が第１領域に含まれる場合にはオフにセットされる一方、次回位置が第２領域に含まれる場合にはオンにセットされる。
【００７０】
ここで、第１領域及び第２領域について説明する。上述したように、キャリッジ１６が定速制御される場合、図１２において破線で示すように、キャリッジ１６の移動速度は、周期的に変動する。こうした破線で示す曲線のトップ値近傍及びボトム値近傍では、傾き（即ち、移動速度の変化）が小さい。そこで、こうした領域が「第２領域」に該当する一方、第２領域以外の領域が「第１領域」に該当する。
【００７１】
図１０に戻り、ステップＳ３５０の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ２＝オフ）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第１領域に含まれるため、ステップＳ３００で更新されたパルス数Ｃｎｔが予め設定された第１基準パルス数ＫＣｎｔ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ３６０）。
【００７２】
ここで、次回位置が第１領域であるか第２領域であるかの判定方法について説明する。本実施形態では、定速制御されるキャリッジ１６の移動速度が、目標速度Ｖｄを上回ったり、下回ったりすることに着眼している（図１２参照）。すなわち、移動速度が目標速度未満の状態から目標速度以上となるタイミング、及び移動速度が目標速度以上の状態から目標速度未満となるタイミングが検出される。そして、検出されたタイミングから計数されたパルス数Ｃｎｔ（即ち、キャリッジ１６の移動量）から、次回位置が第２領域に含まれるか否かが判定される。そのため、第１基準パルス数ＫＣｎｔ１は、次回位置が第２領域に含まれるか否かを判断するための基準値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。
【００７３】
ステップＳ３６０の判定結果が肯定判定（Ｃｎｔ≧ＫＣｎｔ１）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第２領域に含まれると判断し、領域判定フラグＦＬＧ２をオンにセットする（ステップＳ３７０）。したがって、本実施形態では、ＣＰＵ４５が、次回位置が第２領域に含まれるか否かを判定する判定手段としても機能する。その後、コントローラー４０は、その処理を次のステップＳ３８０に移行する。
【００７４】
ステップＳ３８０において、コントローラー４０は、パルス数Ｃｎｔを「０（零）」にリセットし、領域判定処理ルーチンを終了する。
その一方で、ステップＳ３６０の判定結果が否定判定（Ｃｎｔ＜ＫＣｎｔ１）である場合、コントローラー４０は、差分判定フラグＦＬＧ３がオフであるか否かを判定する（ステップＳ３９０）。この差分判定フラグＦＬＧ３は、定速制御されるキャリッジ１６の移動速度が、目標速度Ｖｄ以上であるか否かを判断するためのフラグである。すなわち、差分判定フラグＦＬＧ３は、移動速度が目標速度Ｖｄ以上である場合にはオンにセットされる一方、移動速度が目標速度Ｖｄ未満である場合にはオフにセットされる。
【００７５】
ステップＳ３９０の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ３＝オフ）である場合、コントローラー４０は、キャリッジ１６の前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）が目標速度Ｖｄ未満であるため、キャリッジ１６の今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が目標速度Ｖｄ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４００）。前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）とは、前回のタイミングで検出されたキャリッジ１６の移動速度のことである。そして、ステップＳ４００の判定結果が否定判定（Ｖｃ（ｍ）＜Ｖｄ）である場合、コントローラー４０は、領域判定処理ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４００の判定結果が肯定判定（Ｖｃ（ｍ）≧Ｖｄ）である場合、コントローラー４０は、移動速度が目標速度Ｖｄ未満の状態から目標速度Ｖｄ以上になったことが検出されたため、差分判定フラグＦＬＧ３をオンにセットし（ステップＳ４１０）、その処理を前述したステップＳ３８０に移行する。
【００７６】
一方、ステップＳ３９０の判定結果が否定判定（ＦＬＧ３＝オン）である場合、コントローラー４０は、キャリッジ１６の前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）が目標速度Ｖｄ以上であるため、キャリッジ１６の今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が目標速度Ｖｄ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４２０）。この判定結果が否定判定（Ｖｃ（ｍ）≧Ｖｄ）である場合、コントローラー４０は、領域判定処理ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４２０の判定結果が肯定判定（Ｖｃ（ｍ）＜Ｖｄ）である場合、コントローラー４０は、移動速度が目標速度Ｖｄ以上の状態から目標速度Ｖｄ未満になったことが検出されたため、差分判定フラグＦＬＧ３をオフにセットし（ステップＳ４３０）、その処理を前述したステップＳ３８０に移行する。
【００７７】
その一方で、ステップＳ３５０の判定結果が否定判定（ＦＬＧ２＝オン）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第２領域に含まれるため、ステップＳ３００で更新されたパルス数Ｃｎｔが予め設定された第２基準パルス数（他の基準パルス数）ＫＣｎｔ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ４４０）。
【００７８】
ここで、次回位置が第２領域から第１領域に切り替わったか否かを判定する方法について説明する。本実施形態では、定速制御されるキャリッジ１６の移動速度が、周期的に変動することに着眼している（図１２参照）。すなわち、次回位置が第２領域に含まれると判定されたタイミングから計数されたパルス数Ｃｎｔ（即ち、キャリッジ１６の移動量）に基づき、次回位置が第１領域に含まれるか否かが判定される。そのため、第２基準パルス数ＫＣｎｔ２は、次回位置が第１領域に含まれるか否かを判断するための基準値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。
【００７９】
そして、ステップＳ４４０の判定結果が否定判定（Ｃｎｔ＜ＫＣｎｔ２）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第２領域に含まれると判断し、領域判定処理ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４４０の判定結果が肯定判定（Ｃｎｔ≧ＫＣｎｔ２）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第１領域に含まれると判断し、領域判定フラグＦＬＧ２をオフにセットし（ステップＳ４５０）、その処理を次のステップＳ３８０に移行する。
【００８０】
すなわち、図１２に示すように、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）が目標速度Ｖｄ未満であって且つ今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が目標速度Ｖｄ以上となる場合では、パルス数Ｃｎｔがリセットされる（第１のタイミングｔ１）。その後、パルス数Ｃｎｔが第１基準パルス数ＫＣｎｔ１以上になると、次回位置が第２領域に含まれると判定される（第２のタイミングｔ２）。また、第２のタイミングｔ２では、パルス数Ｃｎｔが再びリセットされる。そして、パルス数Ｃｎｔが第２基準パルス数ＫＣｎｔ２以上になると、次回位置が第１領域に含まれると判定され、さらに、パルス数Ｃｎｔがリセットされる（第３のタイミングｔ３）。
【００８１】
次に、上記ステップＳ２６０のディレイ設定値設定処理ルーチンについて、図１１に示すフローチャートに基づき説明する。
さて、ディレイ設定値設定処理ルーチンにおいて、コントローラー４０は、領域判定フラグＦＬＧ２がオンであるか否かを判定する（ステップＳ１０）。この判定結果が否定判定（ＦＬＧ２＝オフ）である場合、コントローラー４０は、次回位置が加速領域、減速領域、ＯＳ領域及び第１領域のうち何れか一つの領域に含まれると判断する。そして、コントローラー４０は、ディレイ設定値設定処理ルーチンが前回行われた際に検出されたキャリッジ１６の前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）をＲＡＭ４８から読み出す（ステップＳ１１）。続いて、コントローラー４０は、上記ステップＳ２１０で検出された今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）から前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）を減算することにより、キャリッジ１６の現時点の加速度ＤＶｃを取得する（ステップＳ１２）。すなわち、次回位置が加速領域、減速領域、ＯＳ領域及び第１領域のうち何れか一つの領域に含まれる場合、加速度ＤＶｃは、キャリッジ１６の移動速度の実測値に基づき算出される。したがって、本実施形態では、ＣＰＵ４５が、加速度算出手段としても機能する。
【００８２】
続いて、コントローラー４０は、上記ステップＳ２１０で検出された今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）に、ステップＳ１２で算出された現時点の加速度ＤＶｃを加算し、該加算結果をキャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓとする（ステップＳ１３）。次回の推定移動速度Ｖｓとは、次回位置でのキャリッジ１６の移動速度の推定値である。したがって、本実施形態では、コントローラー４０のＣＰＵ４５が、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された時点で、次回の推定移動速度Ｖｓを算出する移動速度推定手段としても機能する。また、ステップＳ１３が、第１推定ステップに相当する。その後、コントローラー４０は、その処理を後述するステップＳ１６に移行する。
【００８３】
一方、ステップＳ１０の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ２＝オン）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第２領域に含まれると判断する。そして、コントローラー４０は、キャリッジ１６の次回位置に対応する移動速度実測値Ｖｚを、ＲＡＭ４８の実測値テーブルから読み出す（ステップＳ１４）。続いて、コントローラー４０は、読み出した移動速度実測値Ｖｚをキャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓとする（ステップＳ１５）。したがって、本実施形態では、ステップＳ１５が、第２推定ステップに相当する。その後、コントローラー４０は、その処理を次のステップＳ１６に移行する。
【００８４】
ステップＳ１６において、コントローラー４０は、演算計数Ａ１、計数基準速度Ｖｂｃ、周期Ｔｔ（ｍ）、推定移動速度Ｖｓを下記の関係式（式１）に代入することにより、ディレイ設定値ＫＤを算出する。なお、演算計数Ａ１は、印刷ヘッド２７のノズル形成面とプラテン１３の支持面との間のプラテンギャップの大きさ、及び印刷モード（ドラフトモードや高詳細モードなど）に応じて変更される。また、周期Ｔｔ（ｍ）は、位置検出用パルス信号ＲＳ２に含まれるパルスの間隔に相当する周期であって、キャリッジ１６の加速度ＤＶｃに応じた値とされる。また、計数基準速度Ｖｂｃは、設定される印刷モードで想定し得るキャリッジ１６の移動速度の最大値であって、設定される印刷モードでの定速領域での目標速度Ｖｄ（図５参照）よりも大きな値に設定される。
【００８５】
Ｖｓ＝Ａ１×Ｔｔ（ｍ）×（Ｖｂｃ−Ｖｓ）  ・・・（式１）
なお、ドラフトモードとは、印刷精度よりも印刷速度を重視した印刷モードである一方、高詳細モードとは、印刷速度よりも印刷精度を重視した印刷モードである。そのため、ドラフトモードにおける定速領域でのキャリッジ１６の目標速度は、高詳細モードにおける定速領域でのキャリッジ１６の目標速度よりも高速である。
【００８６】
そして、コントローラー４０は、ステップＳ１６で算出されたディレイ設定値ＫＤをディレイ設定値用レジスター６５に保管させる（ステップＳ１７）。その後、コントローラー４０は、ディレイ設定値設定処理ルーチンを終了する。
【００８７】
次に、用紙Ｐへの印刷時に本実施形態のＡＳＩＣ４６が実行する吐出タイミング設定処理ルーチンについて、図１４に示すフローチャートに基づき説明する。この吐出タイミング設定処理ルーチンは、内部パルス計数回路６３からディレイカウンター６４に入力される内部タイミング信号ＴＳ２でパルスが発生する毎に実行される。
【００８８】
さて、吐出タイミング設定処理ルーチンにおいて、ステップＳ３０では、ディレイ信号生成回路６２から出力されるディレイ信号ＤＳ１に含まれるパルスの数がディレイカウンター６４によって計数される。次のステップＳ３１では、計数されたパルス数Ｃｐが、ディレイ設定値用レジスター６５に保管されるディレイ設定値ＫＤ以上であるか否かがディレイカウンター６４によって判定される。そして、パルス数Ｃｐがディレイ設定値ＫＤ未満である場合（ステップＳ３１の判定結果が否定判定である場合）には、その処理が前述したステップＳ３０に移行される。一方、パルス数Ｃｐがディレイ設定値ＫＤ以上である場合（ステップＳ３１の判定結果が肯定判定である場合）には、その処理が次のステップＳ３２に移行される。
【００８９】
ステップＳ３２では、パルス数Ｃｐがディレイカウンター６４によって「０（零）」にリセットされる。次のステップＳ３３では、ディレイカウンター６４から予備タイミング信号ＰＳが出力パルス制御回路６６に出力される。次のステップＳ３４では、予備タイミング信号ＰＳが入力された出力パルス制御回路６６から印刷タイミング信号ＰＴＳが印刷ヘッドドライバー４３に出力される。すると、印刷ヘッド２７のノズルからは、インク滴が吐出される。したがって、本実施形態では、ステップＳ３４が、キャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓに基づいた吐出タイミング（駆動タイミング）で印刷ヘッド２７からインク滴を吐出させる駆動ステップに相当する。その後、吐出タイミング設定処理ルーチンが終了される。
【００９０】
したがって、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）キャリッジ１６が定速制御される場合、キャリッジ１６の移動速度は、目標速度Ｖｄを上回ったり、下回ったりするように周期的に変動する。そこで、本実施形態では、キャリッジ１６の移動速度の周期的な変動に着眼し、ＲＡＭ４８には、キャリッジ１６を定速制御する際におけるキャリッジ１６の移動速度を移動速度実測値Ｖｚとして予め記憶させておく。そして、印刷時には、キャリッジ１６の今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された時点で、キャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓが取得される。このとき、次回位置が第１領域に含まれる場合、次回の推定移動速度Ｖｓは、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）とキャリッジ１６の現時点の加速度ＤＶｃとに基づき算出される。一方、次回位置が第２領域に含まれる場合、次回の推定移動速度Ｖｓは、ＲＡＭ４８の実測値テーブルに記憶される移動速度実測値Ｖｚに基づき設定される。
【００９１】
ここで、もし仮に今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を検出した位置が第１領域に含まれ、且つ次回位置が第２領域に含まれる場合に、現時点の加速度ＤＶｃを用いて次回の推定移動速度Ｖｓを設定したとすると、以下に示す問題が発生し得る。すなわち、次回の推定移動速度Ｖｓは、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）と該今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された時点の加速度ＤＶｃとに基づき算出されることになる。この算出で用いられる加速度ＤＶｃは、図１３に示すように、次回の移動速度Ｖｃ（ｍ＋１）を検出する時点でのキャリッジの加速度と比較して、非常に大きいと推定される。そのため、上記算出方法で算出された次回の推定移動速度Ｖｓは、次回のタイミングで検出される次回の移動速度Ｖｃ（ｍ＋１）とは大きく異なる可能性があり、結果として、印刷ヘッド２７からのインク滴の吐出タイミングが、最適なタイミングから乖離する可能性がある。
【００９２】
この点、本実施形態では、次回位置が第２領域に含まれる場合、次回の推定移動速度Ｖｓは、ＲＡＭ４８の実測値テーブルに記憶される移動速度実測値Ｖｚに基づき設定される。そのため、次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度を、向上させることができる。そして、次回位置に応じて次回の推定移動速度Ｖｓの取得方法を使い分けることにより、次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度を向上させることができ、ひいてはより適切なタイミングで印刷ヘッド２７からインク滴を吐出させることができる。
【００９３】
（２）次回位置が第１領域に含まれる場合、次回の推定移動速度Ｖｓは、検出された今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）と、算出された現時点の加速度ＤＶｃとに基づき算出される。したがって、キャリッジ１６の移動速度の変化量が大きい場合における次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度を向上させることができる。
【００９４】
（３）キャリッジ１６の定速制御中では、検出されるキャリッジ１６の移動速度が目標速度Ｖｄ未満の状態から目標速度Ｖｄ以上になったタイミングから、各エンコーダー信号（即ち、位置検出用パルス信号ＲＳ２）に含まれるパルス数Ｃｎｔが計数される。そして、計数されたパルス数Ｃｎｔが第１基準パルス数ＫＣｎｔ１以上になった場合には、次回位置が第２領域に含まれると判定される。
【００９５】
同様に、キャリッジ１６の定速制御中では、検出されるキャリッジ１６の移動速度が目標速度Ｖｄ以上の状態から目標速度Ｖｄ未満になったタイミングから、各エンコーダー信号（即ち、位置検出用パルス信号ＲＳ２）に含まれるパルス数Ｃｎｔが計数される。そして、計数されたパルス数Ｃｎｔが第１基準パルス数ＫＣｎｔ１以上になった場合には、次回位置が第２領域に含まれると判定される。したがって、次回の推定移動速度Ｖｓの推定方法を適切なタイミングで切り替えることができる。
【００９６】
（４）また、キャリッジ１６の定速制御中では、次回位置が第２領域に含まれると判定されてから、各エンコーダー信号（即ち、位置検出用パルス信号ＲＳ２）に含まれるパルス数Ｃｎｔが計数される。そして、計数されたパルス数Ｃｎｔが第２基準パルス数ＫＣｎｔ２以上になった場合には、次回位置が第１領域に含まれると判定される。したがって、次回の推定移動速度Ｖｓの推定方法を適切なタイミングで切り替えることができる。
【００９７】
（５）実測値テーブルを、印刷装置１１の出荷前に予め記憶させておく方法も考えられる。しかしながら、出荷後の印刷装置１１の使用によって、キャリッジ１６の移動時の特性が時間の経過と共に変化する可能性がある。こうした特性の変化が発生した場合、次回位置が第２領域に含まれる際に実測値テーブルに基づき設定される次回の推定移動速度Ｖｓが、キャリッジ１６が次回位置に移動した際に検出される移動速度Ｖｃ（ｍ＋１）と乖離するおそれがある。
【００９８】
この点、本実施形態では、ＲＡＭ４８に記憶される実測値テーブルは、印刷装置１１の電源がオン状態となる毎に作成される。そのため、その時点の印刷装置１１の状態、即ちキャリッジ１６の移動時の特性に応じた実測値テーブルが、ＲＡＭ４８に記憶されることになる。したがって、出荷時などの状態に応じた実測値テーブルを予め用意する場合と比較して、次回位置が第２領域に含まれる場合における次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度が時間の経過によって低下する可能性を抑制できる。
【００９９】
（６）印刷ヘッド２７からのインク滴の吐出タイミングは、次回の推定移動速度Ｖｓに基づき設定される。そのため、本実施形態では、キャリッジ１６の加速領域及び減速領域での次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度が向上されるため、加減速印刷時における印刷精度を向上させることができる。
【０１００】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図１５に基づき説明する。なお、第２の実施形態は、領域判定処理ルーチンの一部が第１の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【０１０１】
本実施形態の領域判定処理ルーチンについて、図１５に示すフローチャートに基づき説明する。
さて、領域判定処理ルーチンにおいて、コントローラー４０は、ステップＳ３００，Ｓ３１０の各処理を順次行う。そして、ステップＳ３１０の判定結果が否定判定（ＦＬＧ１＝オン）である場合において、ステップＳ３２０の判定結果が否定判定（Ｃｎｔ＜ＫＯＳ）であるときには、コントローラー４０は、ステップＳ３３０，Ｓ３３５の各処理を行い、領域判定処理ルーチンを終了する。一方、ステップＳ３１０の判定結果が否定判定（ＦＬＧ１＝オン）である場合において、ステップＳ３２０の判定結果が肯定判定（Ｃｎｔ≧ＫＯＳ）であるときには、コントローラー４０は、ステップＳ３４０，Ｓ３８０の各処理を行い、領域判定処理ルーチンを終了する。
【０１０２】
一方、ステップＳ３１０の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ１＝オフ）である場合において、ステップＳ３５０の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ２＝オフ）であるときには、コントローラー４０は、次回位置が第１領域に含まれるため、ステップＳ３００で更新されたパルス数Ｃｎｔが予め設定された第３基準パルス数ＫＣｎｔ３以上であるか否かを判定する（ステップＳ３６１）。
【０１０３】
ここで、次回位置が第１領域であるか第２領域であるかの判定方法について説明する。本実施形態では、定速制御されるキャリッジ１６の移動速度が、周期的に変動することに着眼している（図１２参照）。すなわち、次回位置が第２領域から第１領域に切り替ったタイミングが検出される。そして、検出されたタイミングから計数されたパルス数Ｃｎｔ（即ち、キャリッジ１６の移動量）に基づき、次回位置が第２領域に含まれるか否かが判定される。そのため、第３基準パルス数ＫＣｎｔ３は、次回位置が第２領域に含まれるか否かを判断するための基準値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ちなみに、第３基準パルス数ＫＣｎｔ３は、上記第１基準パルス数ＫＣｎｔ１よりも大きな値に設定される。
【０１０４】
ステップＳ３６１の判定結果が肯定判定（Ｃｎｔ≧ＫＣｎｔ３）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第２領域に含まれると判断し、ステップＳ３７０，Ｓ３８０の各処理を順次行い、領域判定処理ルーチンを終了する。一方、ステップＳ３６１の判定結果が否定判定（Ｃｎｔ＜ＫＣｎｔ３）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第１領域に含まれると判断し、領域判定処理ルーチンを終了する。
【０１０５】
その一方で、ステップＳ３５０の判定結果が否定判定（ＦＬＧ２＝オン）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第２領域に含まれるため、ステップＳ３００で更新されたパルス数Ｃｎｔが予め設定された第４基準パルス数（他の基準パルス数）ＫＣｎｔ４以上であるか否かを判定する（ステップＳ４４１）。
【０１０６】
ここで、次回位置が第２領域から第１領域に切り替ったか否かを判定する方法について説明する。すなわち、次回位置が第２領域に含まれると判定されたタイミングからのパルス数Ｃｎｔ（即ち、キャリッジ１６の移動量）に基づき、次回位置が第１領域に含まれるか否かが判定される。そのため、第４基準パルス数ＫＣｎｔ４は、次回位置が第１領域に含まれるか否かを判断するための基準値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ちなみに、第４基準パルス数ＫＣｎｔ４は、上記第２基準パルス数ＫＣｎｔ２と同一値である。
【０１０７】
そして、ステップＳ４４１の判定結果が否定判定（Ｃｎｔ＜ＫＣｎｔ４）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第２領域に含まれると判断し、領域判定処理ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４４１の判定結果が肯定判定（Ｃｎｔ≧ＫＣｎｔ４）である場合、コントローラー４０は、次回位置が第１領域に含まれると判断し、ステップＳ４５０，Ｓ３８０の各処理を順次行い、領域判定処理ルーチンを終了する。
【０１０８】
したがって、本実施形態では、上記第１の実施形態の効果（１）（２）（４）〜（６）の効果に加え、さらに以下に示す効果を得ることができる。
（７）次回位置が含まれる領域が第２領域から第１領域に切り替ってから、各エンコーダー信号（即ち、位置検出用パルス信号）に含まれるパルス数Ｃｎｔが計数される。そして、計数されたパルス数Ｃｎｔが第３基準パルス数ＫＣｎｔ３以上になった場合には、次回位置が第２領域に含まれると判定される。したがって、次回の推定移動速度Ｖｓの推定方法を適切なタイミングで切り替えることができる。
【０１０９】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・キャリッジ１６を主走査方向Ｘに移動させた際の移動速度の変動は、往路と復路とで微妙に異なることがある。そこで、実測値取得処理ルーチンでは、キャリッジ１６を主走査方向Ｘにおける一方（例えば、往路）に移動させた際に取得した移動速度を移動速度実測値Ｖｚとして記憶する第１の実測値テーブルと、キャリッジ１６を主走査方向Ｘにおける他方（例えば、復路）に移動させた際に取得した移動速度を移動速度実測値Ｖｚとして記憶する第２の実測値テーブルとを作成してもよい。そして、印刷時においてキャリッジ１６が主走査方向Ｘにおける一方側に移動する場合には第１の実測値テーブルを用い、印刷時においてキャリッジ１６が主走査方向Ｘにおける他方側に移動する場合には第２の実測値テーブルを用いてもよい。このような制御処理を行うことで、次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度をさらに向上させることができる。
【０１１０】
・各実施形態において、実測値テーブルを、印刷装置１１の出荷前に予め不揮発性メモリー４９に設定記憶させておいてもよい。このような構成にすると、印刷装置１１の電源がオンになった際に実行される実測値取得処理ルーチンを省略できる分、コントローラー４０の制御負荷を低減できる。なお、この場合、不揮発性メモリー４９が、記憶手段として機能することになる。
【０１１１】
・キャリッジ１６が定速制御される場合における移動速度の変動具合は、定速制御時における目標速度Ｖｄの大きさによって変わり得る。速制御時における目標速度Ｖｄは、印刷モード（一例として、ドラフトモード及び高詳細モード）によって変更される。そこで、各印刷モードに個別対応する実測値テーブルを、印刷が開始される前までに取得させてもよい。
【０１１２】
・キャリッジ１６の移動速度を検出するためのセンサーとして、ＣＲモーター１９の図示しない出力軸の回転速度を検出するためのロータリーエンコーダーを設けてもよい。この場合、ロータリーエンコーダーが、パルス出力手段として機能することになる。
【０１１３】
・印刷装置１１の印刷モードには、ドラフトモードと高詳細モードとが一般的に設定されている。そして、ドラフトモードでの印刷時におけるキャリッジ１６の移動速度（即ち、定速制御時における目標速度）は、高詳細モードでの印刷時におけるキャリッジ１６の移動速度（即ち、定速制御時における目標速度）よりも速い。そのため、加速テーブルＭＴ１及び減速テーブルＭＴ２を、印刷モード毎に設けてもよい。そして、ディレイ設定値設定処理では、目標周期などを、印刷モードに応じた目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２から読み出してもよい。また、各基準パルス数ＫＣｎｔ１，ＫＣｎｔ２，ＫＣｎｔ３，ＫＣｎｔ４を、印刷モード毎に異なる値に設定してもよい。
【０１１４】
・次回位置が第１領域であるか第２領域であるかの判定方法は、以下に示す方法であってもよい。この判定方法は、キャリッジ１６の加速度ＤＶｃの変動に基づき、次回位置が第１領域であるか第２領域であるかを判定する方法である。すなわち、移動速度が検出される位置が第１領域である場合における加速度の絶対値は、移動速度が検出される位置が第２領域である場合における加速度の絶対値よりも大きい。そのため、キャリッジ１６の移動速度を検出する際に加速度ＤＶｃも取得し、該加速度ＤＶｃの絶対値が予め設定された加速度閾値以上であるか否かによって、次回位置が第１領域であるか第２領域であるかを判定してもよい。
【０１１５】
・また、次回位置が第１領域であるか第２領域であるかの判定方法は、以下に示す方法であってもよい。この判定方法では、キャリッジ１６の加速度ＤＶｃの微分値（「躍度」ともいう。）を用いて次回位置が第１領域であるか第２領域であるかが判定される。すなわち、キャリッジ１６が定速制御される場合において、次回位置がＯＳ領域ではないときに、躍度が算出される。そして、算出された躍度が予め設定された基準躍度以上である場合には、次回位置が第１領域であると判定される。一方、算出された躍度が基準躍度未満である場合には、次回位置が第２領域であると判定される。このような制御処理を行うことで、次回の推定移動速度Ｖｓの取得方法の切り替えを、より適切なタイミングに設定でき、次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度の向上に貢献できる。
【０１１６】
・各実施形態において、印刷装置は、用紙Ｐの搬送方向と同一方向にキャリッジを移動させつつ、印刷ヘッド２７からインク滴を吐出させる、所謂ラテラルタイプのプリンターであってもよい。
【０１１７】
・各実施形態では、記録装置をインクジェット式のシリアルプリンターに具体化したが、インク以外の他の液体を噴射したり吐出したりする液体噴射装置を採用してもよく、微小量の液滴を吐出させる液体噴射ヘッド等を備える各種の液体噴射装置に流用可能である。なお、液滴とは、上記液体噴射装置から吐出される液体の状態をいい、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。また、ここでいう液体とは、液体噴射装置が噴射させることができるような材料であればよい。例えば、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状態、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）のような流状態、また物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなどを含む。また、液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体噴射装置の具体例としては、例えば液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルターの製造などに用いられる電極材や色材などの材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を噴射する液体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置、捺染装置やマイクロディスペンサ等であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置を採用してもよい。そして、これらのうち何れか一種の噴射装置に本発明を適用することができる。
【０１１８】
・各実施形態において、記録装置は、モーターを備える装置であれば、ドットインパクト式プリンターなどのインパクト式プリンターでもよい。
・各実施形態において、電子機器は、モーターの駆動によって移動する移動体と、該移動体に搭載される駆動手段とを備える構成であれば、記録装置以外の他の電子機器に具体化してもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１１…電子機器としての印刷装置、１３…支持手段としてのプラテン、１６…移動体としてのキャリッジ、１９…電動機としてのＣＲモーター、２１…パルス出力手段としてのリニアエンコーダー、２７…駆動手段としての印刷ヘッド、４１…移動制御手段を構成するモータードライバー、４５…移動制御手段を構成するＣＰＵ（移動速度検出手段、移動速度推定手段、加速度算出手段、計数手段、判定手段）、４６…駆動制御手段としてのＡＳＩＣ、４８…記憶手段としてのＲＡＭ、４９…記憶手段としての不揮発性メモリー、Ｃｎｔ…パルス数、ＤＶｃ…加速度、ＫＣｎｔ１，ＫＣｎｔ３…基準パルス数、ＫＣｎｔ２，ＫＣｎｔ４…他の基準パルス数としての基準パルス数、Ｐ…媒体としての用紙、Ｖｃ（ｍ）…今回の移動速度、Ｖｄ…目標速度、Ｖｓ…次回の推定移動速度、Ｖｚ…移動速度実測値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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