(57)【要約】【課題】  カープールレーンのような一般車線との間の出入許可区域が特定された特別車線を有する車道を適切に道案内する「ナビゲーション装置およびその案内表示方法」を提供する。【解決手段】  本発明の案内表示方法は、一般車線における他の道路への出入位置に関する情報と特別車線の出入許可区域に関する情報を取得し、自車が特別車線を含む車道上を走行中の場合に、一般車線の他の道路への各出入位置と、特別車線の各出入許可区域を、自車位置に対するそれらの相対位置を適合させて表示する。これによって他の道路への各出入位置と特別車線の各出入許可区域との対応位置関係が明確にわかり、ドライバーに適切な誘導が行える。【選択図】  図５
2011107088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一般車線と該一般車線との間の出入許可区域が特定された特別車線とを含む車道上を走行する車両の道案内を支援するナビゲーション装置であって、
前記一般車線および該一般車線における他の道路への出入位置に関する情報と、前記特別車線およびその出入許可区域に関する情報を取得する道路情報取得手段と、
自車が前記特別車線を含む車道上を走行中であるか否かを判断する自車位置算出手段と、
自車が前記特別車線を含む車道上を走行中である場合に、前記一般車線の他の道路への各出入位置と、前記特別車線の各出入許可区域を、自車位置に対するそれらの相対位置を適合させて表示する表示手段と、
を有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示手段は、自車位置前方の所定距離内にある、前記一般車線における他の道路への複数の出入位置を、直線的に並べて表示する第１の表示領域と、自車位置前方の所定距離内にある、前記特別車線における１または複数の出入許可区域を、前記複数の出入位置とその自車位置に対する相対位置を適合させ、かつそれらと並列配置して表示する第２の表示領域とを構築するものである、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
自車が前記特別車線を走行しているか否かを判断する走行車線検出手段をさらに備え、
前記表示手段は、少なくとも自車が前記特別車線を走行していると判断される場合に前記第２の表示領域上にその指標を表示する、請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の搭乗者が前記特別車線を利用可能か否かを判断する特別車両判断手段と、
自車が前記特別車線を利用可能である場合に、自車位置および前記特別車線の出入許可区域の情報に基づいて、前記一般車線から前記特別車線への推奨ルートを決定する経路算出手段と、をさらに備え、
前記表示手段は、前記決定された推奨ルートを表示する、請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
目的地に対する経路案内設定がなされている場合に、自車位置、前記一般車線から他の道路への退出位置、および前記特別車線の出入許可区域の情報に基づいて、前記特別車線から前記一般車線への推奨ルートを決定する経路算出手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記決定された推奨ルートを表示する、請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
車両への搭乗人数を検知する搭乗者数検知手段をさらに備え、
前記特別車両判断手段は、前記検知された搭乗人数に基づいて、車両が前記特別車線を利用可能か否かを判断するものである、請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
一般車線と該一般車線との間の出入許可区域が特定された特別車線とを含む車道上を走行する車両の道案内を支援するナビゲーション装置の案内表示方法であって、
前記一般車線および該一般車線における他の道路への出入位置に関する情報と、前記特別車線およびその出入許可区域に関する情報を取得するステップと、
自車が前記特別車線を含む車道上を走行中であるか否かを判断するステップと、
自車が前記特別車線を含む車道上を走行中である場合に、前記一般車線の他の道路への各出入位置と、前記特別車線の各出入許可区域を、自車位置に対するそれらの相対位置を適合させて表示するステップと、
を有するナビゲーション装置の案内表示方法。
【請求項８】
前記表示するステップは、自車位置前方の所定距離内にある、前記一般車線における他の道路への複数の出入位置を、直線的に並べて表示すると共に、自車位置前方の所定距離内にある、前記特別車線における１または複数の出入許可区域を、前記複数の出入位置とその自車位置に対する相対位置を適合させ、かつそれらと並列配置して表示するものである、請求項７に記載のナビゲーション装置の案内表示方法。
【請求項９】
自車が前記特別車線を走行しているか否かを判断するステップをさらに備え、
前記表示ステップは、少なくとも自車が前記特別車線を走行していると判断される場合に前記特別車線の表示エリアにその指標を表示する、請求項８に記載のナビゲーション装置の案内表示方法。
【請求項１０】
車両の搭乗者が前記特別車線を利用可能か否かを判断するステップと、
自車が前記特別車線を利用可能である場合に、自車位置および前記特別車線の出入許可区域の情報に基づいて、前記一般車線から前記特別車線への推奨ルートを決定するステップと、をさらに備え、
前記表示するステップは、前記決定された推奨ルートを表示する、請求項９に記載のナビゲーション装置の案内表示方法。
【請求項１１】
目的地に対する経路案内設定がなされている場合に、自車位置、前記一般車線から他の道路への退出位置、および前記特別車線の出入許可区域の情報に基づいて、前記特別車線から前記一般車線への推奨ルートを決定するステップをさらに備え、
前記表示するステップは、前記決定された推奨ルートを表示する、請求項９に記載のナビゲーション装置の案内表示方法。
【請求項１２】
一般車線と該一般車線との間の出入許可区域が特定された特別車線とを含む車道上を走行する車両の道案内を支援するナビゲーション装置の案内表示プログラムであって、
前記一般車線および該一般車線における他の道路への出入位置に関する情報と、前記特別車線およびその出入許可区域に関する情報を取得し、
自車が前記特別車線を含む車道上を走行中であるか否かを判断し、
自車が前記特別車線を含む車道上を走行中である場合に、前記一般車線の他の道路への各出入位置と、前記特別車線の各出入許可区域を、自車位置に対するそれらの相対位置を適合させて表示する、
ナビゲーション装置の案内表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の道案内を支援するナビゲーション装置に関し、特に、カープールレーンのような一般車線との間の出入許可区域が特定された特別車線がある複車線車道におけるナビゲーション装置の案内表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路のような複車線車道において、渋滞対策や緊急時対応のために特定車両を優遇的に通行させる走行車線を備えたものがある。その代表的なものとして、米国のフリーウェイ等で採用されているカープールレーン（Carpool Lane）あるいはＨＯＶレーン（High-occupancy Vehicle Lane）と呼ばれるものが有名である。カープールレーンは、渋滞の起こる特定時間帯において２又は３人以上の搭乗者がある車両（このような車両を本書ではＨＯＶカーと呼ぶ）のみが通行を許可される特別車線であり、このような特別車線を設けることによって、相乗りを推奨し、渋滞の緩和および環境対策を促進する。
【０００３】
カープールレーンではその走行の安全性を保障するために、一般車線からの進入および退出区域を制限することが一般的であり、このような出入許可区域でなければ一般車線との間で車線変更をすることは禁止されている。図１はこれを図示したものであり、カープールレーンは一般車線と白線、黄線、または白線と黄線の組合せなどの路面塗装（物理的な分離帯の場合もある）で区切られていて、車両はその途中に適宜間隔で設けられた出入許可区域においてのみその間での車線変更が許可されている。したがって、カープールレーンを走行中の車両が高速道路から出る場合は、カープールレーンの出入許可区域から一般車線に移り、そこから目的の高速道路出口を出るようになる。
【０００４】
このことから、カープールレーンを走行中のドライバーにとって、目的の高速道路出口から出るためには、カープールレーンのどの出入許可区域から出ることが必要でありまた効率的であるかということは重要な関心事である。
【０００５】
従来からこのような目的に資するナビゲーション装置が複数存在し、自車走行位置に応じてドライバーに事前にカープールレーンの出入許可区域を知らせるものがある（特許文献１および２）。例えば、同文献２の図５には、ナビゲーション装置の表示画面上に、高速道出口と共にカープールレーン出口を並列表示し、必要に応じて案内誘導するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１８３１５９号公報
【特許文献２】特開２００７−８６０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、先の文献に開示の技術では、目的の高速道出口から出るためにどのカープールレーン出口から出ればいいかということはわかるが、これらの相対的な位置関係、つまりカープールレーンを出てから高速道出口までの走行距離がわからないため、ドライバーが目的地までの到達時間を勘案しづらいなどの欠点がある。また、複数のカープールレーンの出口に対して１つの高速道出口しか存在しない場合には、異なるカープールレーンの出口表示に並んで同じ高速道出口案内がなされることとなり、その場合はドライバーに混乱を生じさせる問題がある。特に、同図に示されたような文字説明による出口案内においては、視認性が低く、走行安全上の問題も生じさせる。
【０００８】
従って、本発明は、カープールレーンなどの特別車線を有する複車線車道においてより適切な案内情報を表示することができるナビゲーション装置およびその案内表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置は、一般車線と該一般車線との間の出入許可区域が特定された特別車線とを含む車道上を走行する車両の道案内を支援するナビゲーション装置であって、前記一般車線および該一般車線における他の道路への出入位置に関する情報と、前記特別車線およびその出入許可区域に関する情報を取得する道路情報取得手段と、自車が前記特別車線を含む車道上を走行中であるか否かを判断する自車位置算出手段と、自車が前記特別車線を含む車道上を走行中である場合に、前記一般車線の他の道路への各出入位置と、前記特別車線の各出入許可区域を、自車位置に対するそれらの相対位置を適合させて表示する表示手段とを有する。
【００１０】
好ましくは前記表示手段は、自車位置前方の所定距離内にある、前記一般車線における他の道路への複数の出入位置を、直線的に並べて表示する第１の表示領域と、自車位置前方の所定距離内にある、前記特別車線における１または複数の出入許可区域を、前記複数の出入位置とその自車位置に対する相対位置を適合させ、かつそれらと並列配置して表示する第２の表示領域とを構築するものである。また、本発明に係るナビゲーション装置は、自車が前記特別車線を走行しているか否かを判断する走行車線検出手段をさらに備え、前記表示手段は、少なくとも自車が前記特別車線を走行していると判断される場合に前記第２の表示領域上にその指標を表示するよう構成することが好ましい。さらに、車両の搭乗者が前記特別車線を利用可能か否かを判断する特別車両判断手段と、自車が前記特別車線を利用可能である場合に、自車位置および前記特別車線の出入許可区域の情報に基づいて、前記一般車線から前記特別車線への推奨ルートを決定する経路算出手段と、をさらに備え、前記表示手段は、前記決定された推奨ルートを表示するよう構成することが好ましい。また、目的地に対する経路案内設定がなされている場合に、自車位置、前記一般車線から他の道路への退出位置、および前記特別車線の出入許可区域の情報に基づいて、前記特別車線から前記一般車線への推奨ルートを決定する経路算出手段をさらに備え、前記表示手段は、前記決定された推奨ルートを表示するよう構成することが好ましい。また、車両への搭乗人数を検知する搭乗者数検知手段をさらに備え、前記特別車両判断手段は、前記検知された搭乗人数に基づいて、車両が前記特別車線を利用可能か否かを判断するものであるよう構成することが好ましい。
【００１１】
本発明に係るナビゲーション装置の案内表示方法は、一般車線と該一般車線との間の出入許可区域が特定された特別車線とを含む車道上を走行する車両の道案内を支援するナビゲーション装置の案内表示方法であって、前記一般車線および該一般車線における他の道路への出入位置に関する情報と、前記特別車線およびその出入許可区域に関する情報を取得するステップと、自車が前記特別車線を含む車道上を走行中であるか否かを判断するステップと、自車が前記特別車線を含む車道上を走行中である場合に、前記一般車線の他の道路への各出入位置と、前記特別車線の各出入許可区域を、自車位置に対するそれらの相対位置を適合させて表示するステップとを有する。
【００１２】
好ましくは、前記表示するステップは、自車位置前方の所定距離内にある、前記一般車線における他の道路への複数の出入位置を、直線的に並べて表示すると共に、自車位置前方の所定距離内にある、前記特別車線における１または複数の出入許可区域を、前記複数の出入位置とその自車位置に対する相対位置を適合させ、かつそれらと並列配置して表示するものである。また、自車が前記特別車線を走行しているか否かを判断するステップをさらに備え、前記表示ステップは、少なくとも自車が前記特別車線を走行していると判断される場合に前記特別車線の表示エリアにその指標を表示するよう構成することが好ましい。また、車両の搭乗者が前記特別車線を利用可能か否かを判断するステップと、自車が前記特別車線を利用可能である場合に、自車位置および前記特別車線の出入許可区域の情報に基づいて、前記一般車線から前記特別車線への推奨ルートを決定するステップと、をさらに備え、前記表示するステップは、前記決定された推奨ルートを表示するよう構成することが好ましい。また、目的地に対する経路案内設定がなされている場合に、自車位置、前記一般車線から他の道路への退出位置、および前記特別車線の出入許可区域の情報に基づいて、前記特別車線から前記一般車線への推奨ルートを決定するステップをさらに備え、前記表示するステップは、前記決定された推奨ルートを表示するよう構成することが好ましい。
【００１３】
本発明に係るナビゲーション装置の案内表示プログラムは、一般車線と該一般車線との間の出入許可区域が特定された特別車線とを含む車道上を走行する車両の道案内を支援するナビゲーション装置の案内表示プログラムであって、前記一般車線および該一般車線における他の道路への出入位置に関する情報と、前記特別車線およびその出入許可区域に関する情報を取得し、自車が前記特別車線を含む車道上を走行中であるか否かを判断し、自車が前記特別車線を含む車道上を走行中である場合に、前記一般車線の他の道路への各出入位置と、前記特別車線の各出入許可区域を、自車位置に対するそれらの相対位置を適合させて表示する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、走行道路にカープールレーンなどの特別車線がある場合に、画面表示上、一般車線からの各出口と、特別車線の各出入許可区域との相対的な位置関係が明確になり、よってドライバーは適切な出入許可区域を選択して特別車線への進入および退出ができるようになり、効率的かつ安全な走行が行える。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】カープールレーンを備えた高速道を説明するための図である。
【図２】本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本実施例の走行案内提示プログラム１０８の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施例に係るナビゲーション装置における走行案内表示の動作を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ１０６の具体的な動作内容を示すフローチャートである。
【図６Ａ】高速道路走行中における走行案内の表示構成例を示し、表示領域全体を示す図である。
【図６Ｂ】カープールレーンを備えていない道路を走行中の表示例である。
【図６Ｃ】カープールレーンを備えた道路を走行中の表示例を示す図である。
【図６Ｄ】カープールレーンを備えた道路を走行中の表示例を示す図である。
【図６Ｅ】カープールレーンを備えた道路を走行中の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本実施例では、カープールレーンを走行する車両への経路案内情報を提供するナビゲーション装置を例示するが、緊急車両やバスなどの公共車両のための特別車線を有する車道におけるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。
【００１８】
図２は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車載カメラ２２からの映像信号を含む、車内バスからの車両の状態に関する各種信号を受信するバスインターフェース（Ｉ／Ｆ）２０、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車位置を検出するＧＰＳ受信機３０、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機４０、ユーザからの入力を受け取る入力部５０、無線または有線により外部機器とデータ通信をする通信制御部６０、大容量ハードディスクなどの記憶媒体を含む記憶部７０、スピーカ８２から音声を出力させる音声出力部８０、ディスプレイ９２に道路地図等の画像を表示させる表示制御部９０、プログラムを記憶するプログラムメモリ１００、データを一時的に記憶するデータメモリ１１０、プログラムを実行することで各部を制御する制御部１２２を含んで構成される。
【００１９】
バスインターフェース２０は、自立航法センサ（例えば、車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等）からの検出信号、パーキングのオン／オフを示す信号、方向指示器のオン／オフを示す信号、車載カメラ２２からの画像信号などを受け取り、これを制御部１２２へ提供する。後述するように車載カメラ２２は、車両の走行車線を識別するための映像を撮影するためのものである。ＶＩＣＳ受信機４０は、光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重放送などによりＶＩＣＳセンタ側から配信された道路交通情報を受信し、これを制御部１２２へ提供する。
【００２０】
入力部５０は、ディスプレイ９２に接触して入力を可能にする操作パネル５２、音声により入力を可能にする音声入力部５４、およびリモコン５６を含む。記憶部７０は、ナビゲーションに必要な道路地図データを格納する。道路地図データには、道路を識別するためのリンクデータ、交差点を識別するためのノードデータ、施設等のＰＯＩを識別する施設データ、市区町村の行政区画の境界または範囲を識別するための行政区画に関する情報、ＶＩＣＳリンク情報と道路地図データに含まれるリンクデータとの対応関係を示す情報などが含まれる。
【００２１】
プログラムメモリ１００は、ＶＩＣＳ受信機４０で受信された道路交通情報を画像や音声を用いて提示する道路交通情報提示プログラム１０２、自立航法センサやＧＰＳ受信機３０からの検出信号に基づき自車位置を算出する自車位置算出プログラム１０４、自車位置やその他の開始位置から目的地までの最適な経路を探索する経路探索プログラム１０６、探索された経路情報や車両の走行情報をディスプレイ９２上に表示するための画面構成を生成し、また音声出力部８０から出力するための音声データを構成する走行案内提示プログラム１０８などを含む。
【００２２】
データメモリ１１０は、ＶＩＣＳ受信機４０で受信した道路交通情報１１２、記憶部７０から読み出した自車位置周辺の道路地図データ１１４、算出された自車位置情報１１６、経路探索プログラム１０６により探索された誘導経路情報１１８、走行車線検出プログラム１０８により検出された走行車線情報１２０等を記憶する。
【００２３】
図３は、本実施例の走行案内提示プログラム１０８の機能ブロック図である。走行案内提示プログラム１０８は、道路地図データ１１４から自車位置に対する道路情報を取得し、解析する道路情報取得・解析部１３０、車載カメラ２２からの撮像データを解析し自車の走行車線がカープールレーン上にあるか否かを検出する走行車線検出部１３２、自車がカープールレーンを利用できるＨＯＶカーであるか否かを判断する判定部１３４、前記解析した道路情報、走行車線、ＨＯＶカー判定の情報に基づいて最適な誘導経路を算出する経路算出部１３６、これらの取得し算出された走行情報に基づいてディスプレイ９２上に表示する案内情報を画面構成する表示画面構成部１３８、同様に走行情報に基づいてスピーカ８２から出力する音声情報を生成する音声案内生成部１４０を含んでいる。
【００２４】
道路情報取得・解析部１３０は、道路地図データ１１４から自車位置に対する道路情報を取得し、解析するものであり、特に本発明に関連して、解析される情報には地図データの対象道路上のカープールレーン情報が含まれる。一実施例として、道路地図データ１１４は、平面マトリクス上に分割された地図データ図葉毎に、そこに含まれる道路を表すリンク情報および交差点を表し各リンクの結合点となるノード情報を含んでいて、個々のリンク情報には、それが一般道であるか高速道であるかのフラグ、さらにカープールレーンを備えた高速道であるかのフラグと共に、その出入許可区域の位置情報が含まれている。もっともカープールレーンを高速道の一般車線とは別のリンク情報として格納し、カープールレーンの出入許可区域を、カープールレーンのリンクと一般車線のリンクとを結ぶノード情報として格納してもよい。
【００２５】
走行車線検出部１３２は、カープールレーンを備えた高速道において、車載カメラ２２の映像を解析して自車がカープールレーン上を走行中であるか否かを判定する。車載カメラ２２は、例えばルームミラーの背面に設置されて、走行路面前方を撮像することができるものである。カープールレーンには通常、それをドライバーが識別できるようにする指標が設置されている。この指標として、路面に一定間隔でペイントされたダイヤモンドマークや「Carpool Only」などの文字標識が知られており、車載カメラ２２はこれらの指標を走行中に撮影する。走行車線検出部１３２は、自車がカープールレーンを備えた高速道を走行中に車載カメラ２２を起動して、その撮像データを周期的に取得し、その画像解析を行う。そして解析画像中に前記カープールレーンを示す指標が検出された場合には、自車がカープールレーンを走行中であると判断する。
【００２６】
なお、走行車線検出部１３２は、ＧＰＳ衛星からの走行情報や、カープールレーンに埋め込まれた発信機からの受信信号などで自車の走行車線が判別できる場合は、これらの情報に基づいてその判定を行うように設計することもできる。
【００２７】
ＨＯＶカー判定部１３４は、自車がカープールレーンを利用できるＨＯＶカーであるか否かを判断する。実施例においてこの判断は、ドライバーが入力部５０を操作してシステムに入力した情報を用いることができる。すなわち、ドライバーが予め設定した搭乗人数情報がある場合、ＨＯＶカー判定部１３４は、この情報から自車がＨＯＶカーであるか判断する。
【００２８】
また、車内カメラを設置して搭乗者の画像を撮像できるようにし、この画像を解析して搭乗者人数を検出することによって、ＨＯＶカー判定部１３４での判定を行わせるように設計してもいい。また、各座席シート内に感圧センサーを設置して搭乗者を検知したり、シートベルトの装着信号を利用してＨＯＶカー判定部１３４で用いる判定データとしてもいい。
【００２９】
経路算出部１３６は、道路情報取得・解析部１３０で解析した道路情報、走行車線検出部１３２で検出した自車の走行車線、ＨＯＶカー判定部１３４で判断したＨＯＶカーの可否情報に基づいて、最適な誘導経路を算出する。すなわち、自車がカープールレーンを備えていない道路を走行中の場合は、図２で示した経路探索プログラム１０６において一般的な誘導経路探索が行われるが、一方で、自車がカープールレーンを備えた高速道をその規制時間帯に走行中であり、かつ自車がＨＯＶカーである場合には、経路算出部１３６が起動されて、カープールレーンを考慮した誘導経路探索が追加的に行われる。
【００３０】
まず、カープールレーンを使用可能な状況において、自車が一般車線を走行中である場合、直近のカープールレーンへの出入許可区域を探索し、これが所定のしきい値条件を満たしている場合は、この地点からのカープールレーンへの移動ルートをその推奨ルートとして構築する。一方、自車が既にカープールレーンを走行中である場合、経路探索プログラム１０６での誘導経路探索で選択された高速道出口直近のカープールレーンからの出入許可区域を探索し、これが所定のしきい値条件を満たしている場合は、この地点から一般車線への移動ルートをその推奨ルートとして構築する。なお、推奨ルートを構築する際の所定のしきい値条件として、例えば、自車位置から推奨ルートの車線変更位置までに十分な離間距離があるか、高速道出口前に適当なカープールレーンの出入許可区域があるか、推奨ルートにおけるカープールレーンの走行距離が十分にあるかなどを設定することができる。また、道路交通情報提示プログラム１０２で取得された渋滞情報などの交通情報に基づく条件を、このしきい値条件に加えることもできる。
【００３１】
表示画面構成部１３８は、道路情報取得・解析部１３０、走行車線検出部１３２、ＨＯＶカー判定部１３４、経路算出部１３６で取得され算出された走行情報に基づいてディスプレイ９２上に表示する案内情報を画面構成する。この案内情報には、自車位置周辺の交通情報を含む図葉データ、高速道などの走行路における走行状況を含む２次元または３次元の出口案内データを含む。この詳細については後述する。
【００３２】
音声案内生成部１４０は、前記取得され算出された走行情報に基づいてスピーカ８２から出力する音声情報を生成する。基本的にここで生成される音声案内は、カープールレーンへの進入推奨ルートがある場合、およびカープールレーンからの退出推奨ルートがある場合に、これらを所定のタイミングで音声出力して、ドライバーへ喚起するものである。
【００３３】
次に、本実施例における走行案内提示方法について図４のフローチャートを参照して詳細に説明する。ここで示すフローチャートは、本ナビゲーション装置の案内表示プログラムが道路情報を取得してから、ディスプレイ９２上に走行案内を表示するまでの一連のプロセスを示しており、このプロセスは自車の走行に伴って周期的・連続的に実行されるものである。
【００３４】
最初に、ＧＰＳ受信機３０の情報に基づいて検出された自車位置に応じて、道路地図データ１１４から対応の道路情報が取得される（ステップＳ１０１）。取得された道路情報は道路情報取得・解析部１３０で解析され、その対象道路がカープールレーン（図ではＨＯＶレーンと表記する）を備えた高速道であるか否かが判断される（ステップＳ１０２）。ここで対象道路がカープールレーンを備えた高速道であると判断された場合、次いで、ＨＯＶカー判定部１３４により自車がＨＯＶカーであるか否かが判断される（ステップＳ１０３）。次に、自車がＨＯＶカーであると判断された場合、走行車線検出部１３２は車載カメラ２２を起動して、走行路面の画像を取得して、自車の走行車線がカープールレーン上にあるか否かを検出する（ステップＳ１０４）。
【００３５】
一方、ステップＳ１０２で対象道路がカープールレーンを備えていない道路である場合、およびステップＳ１０３で自車がＨＯＶカーでないと判断された場合には、処理は、カープールレーンを考慮しない通常の誘導ルート表示のプログラムに渡される（ステップＳ１０８〜Ｓ１１０）。すなわち、ドライバーにより経路誘導の設定がなされているか判断され（ステップＳ１０８）、設定に応じて誘導ルートを構築し（ステップＳ１０９）、これに基づいてディスプレイ９２への表示画面を構成し、また音声データを作成する（ステップＳ１１０）。ここで自車が高速道にある場合には、表示画面の構成において、高速道の出口案内を表示する。
【００３６】
ステップＳ１０４に戻り、自車の走行車線が検出されると、ドライバーによる経路誘導の設定がなされているかが判断され（ステップＳ１０５）、誘導設定がなされている場合には、誘導ルートを構築する（ステップＳ１０６）。この誘導ルートの構築は、自車がカープールレーンを走行中か否かによって異なる処理が為され、必要に応じてカープールレーンの特定区域を誘導ルートの一部として組み込む。この具体的なプロセスについては後述する。次いで、ステップＳ１０７において、ディスプレイ９２への表示画面が構成されると共に、対応する音声データが生成される。この画面構成には、高速道の出口案内、カープールレーンの出入許可区域、自車の走行車線位置、および経路誘導の設定がなされている場合には、ステップＳ１０６で構築された誘導ルートが含まれる。具体的な表示態様については後に図面を用いて説明する。以上の処理を経て、走行案内提示プログラムの一連の処理が完了する。
【００３７】
次に、ステップＳ１０６における処理の詳細について、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３８】
図４のステップＳ１０５において、ドライバーによる経路誘導の設定がなされている場合には、処理は図５のステップＳ１１１に移り、ここでまずカープールレーンを考慮しない通常の誘導ルートの構築処理が行われる。すなわち、高速道を、その出口位置に対応した多数のノードで連結した一条のリンク群とした経路誘導探索を実施する。この探索で高速道からの一つの推奨出口が決定される。
【００３９】
次に、自車がカープールレーンを走行中であるか否かが判断され（ステップＳ１１２）、そうである場合は、処理はステップＳ１１６に移る。一方、自車がカープールレーンを走行中でない、すなわち一般車線を走行中である場合には、自車位置に基づいて、直近のカープールレーンへの出入許可区域を進入ポイントとして探索する（ステップＳ１１３）。そして、適当な進入ポイントが見つかった場合（ステップＳ１１４）、それが予め定められたしきい値条件を満たしているか判断され（ステップＳ１１５）、満たしている場合は、処理はステップＳ１１６へ移る。ここでのしきい値条件として、例えば、自車位置から進入ポイントまでの許容最短距離を設定することができ、探索された進入ポイントまでの距離がこれを下回る場合、次ぎの進入ポイントの探索を行うように、処理はステップＳ１１３に戻される。ステップＳ１１４において、最終的に適当な進入ポイントが見つからないと判断された場合、カープールレーンを利用した推奨ルートは構築されず、ステップＳ１１１で構築された推奨ルートが、この処理における出力として与えられ、処理は終了する。
【００４０】
次に、探索された進入ポイントがしきい値条件を満たす場合、およびステップＳ１１２で自車がカープールレーン上を走行中であると判断された場合には、カープールレーンからの退出ポイントとなる出入許可区域が探索される（ステップＳ１１６）。この場合、ステップＳ１１１で探索された高速道からの出口ポイントを起点にして、その直前の出入許可区域が最初の退出ポイントとして探索される。そして、適当な退出ポイントが見つかった場合（ステップＳ１１７）、それが予め定められたしきい値条件を満たしているか判断され（ステップＳ１１８）、満たしている場合は、処理はステップＳ１１９へ移る。ここでのしきい値条件として、例えば、カープールレーンの退出ポイントから高速道の出口ポイントまでの許容最短距離を設定することができ、探索された退出ポイントまでの距離がこれを下回る場合、さらに手前の退出ポイントの探索を行うように、処理はステップＳ１１６に戻される。また、前記探索されたカープールレーンへの進入ポイントから退出ポイントまでの距離、すなわちカープールレーンの走行距離が、規定の最短走行距離に満たないような場合にも、この推奨ルートを構築しないように設計することができる。ステップＳ１１７において、最終的に適当な退出ポイントが見つからないと判断された場合、カープールレーンを利用した推奨ルートは構築されず、ステップＳ１１１で構築された推奨ルートが、この処理における出力として与えられ、処理は終了する。
【００４１】
探索されたカープールレーンからの退出ポイントが、所定のしきい値条件を満たしていると判断された場合、このカープールレーンを含む推奨ルートを、ステップＳ１１１で構築された推奨ルートに組み込む（ステップＳ１１９）。
【００４２】
次に、ディスプレイ９２上に表示される具体的な走行案内の表示構成を、図６Ａないし６Ｅを参照して説明する。
【００４３】
図６Ａは、高速道路走行中における走行案内の表示構成例を示している。同図に示されるように、ディスプレイ９２の表示領域全域は、表示画面構成部１３８における処理によって、２つの領域に分割され、左半分は、走行道路を含む任意の広域地図データを表示する地図データ表示エリア２００、右半分は、２次元の高速道の走行案内を表示する高速道案内表示エリア２０２として構成される。そして、高速道案内表示エリア２０２には、自車の走行状況に応じて、図６Ｂ〜Ｅの異なる表示態様が表示される。
【００４４】
図６Ｂは、自車がカープールレーンを備えていない高速道を走行中、または自車がカープールレーンを利用できない場合の表示態様、すなわち図４のステップＳ１１０で構築される表示態様を示している。この場合、自車位置から前方方向における所定距離に存在する高速道の出口案内（インタチェンジ名と自車位置から各インタチェンジまでの距離）のみが示される。
【００４５】
一方、図６Ｃ〜６Ｅは、自車がカープールレーンを備えた高速道を走行中であり、かつカープールレーンを利用できる場合の表示態様、すなわち図４のステップＳ１０７で構築される表示態様を示している。この場合、高速道案内表示エリア２０２は、一般車線の情報を図式的に表示する右側のエリア２０２ａと、カープールレーンの情報を図式的に表示する左側のエリア２０２ｂの２つのエリアで構築され、さらに自車がどちらの車線を走行しているかを示す自車アイコン２０２ｃがその下方域に表示される。右側のエリア２０２ａでは、高速道を示す線図とその出口案内（インタチェンジ名と自車位置から各インタチェンジまでの距離）が図式的に示されており、同時に、左側のエリア２０２ｂでは、カープールレーンを示す線図とその出入許可区域の案内（自車位置から各出入許可区域までの距離）が図式的に示されており、カープールレーンの出入許可区域の位置と高速道の出口位置との相対位置が、視覚的にわかるように構成されている。従って、例えば、カープールレーンを走行中において、目的の高速道出口から出るためには、カープールレーンのどの出入許可区域から退出すれば効率的であるかという判断は、ドライバーにとって極めて容易である。
【００４６】
ここで、図６Ｃは、経路誘導の設定がなされていない場合の表示である。また、図６Ｄは、経路誘導の設定がなされており、かつ自車が一般車線を走行中の場合の表示態様であり、図６Ｃの表示にさらにカープールレーンを利用した推奨ルート（斜線および矢印で示したルート）を追加した状態である。この表示では、４ｋｍ先のインタチェンジＩＣーＢを１ｋｍ超えたところに次のカープールレーンの出入許可区域があり、そこからカープールレーンへ進入することが推奨されていることが容易にわかる。
【００４７】
一方、図６Ｅは、経路誘導の設定がなされており、かつ自車がカープールレーンを走行中の場合の表示態様である。この表示では、１０ｋｍ先にあるインタチェンジＩＣーＣから出るためには、７ｋｍ先のカープールレーンの出入許可区域から出ることが最も効率的であることが分かり、そのルートが推奨ルート（斜線および矢印で示したルート）とされている。
【００４８】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１０：ナビゲーション装置                  ２０：バスＩ／Ｆ
２２：車載カメラ                          ３０：ＧＰＳ受信機
４０：ＶＩＣＳ受信機                      ５０：入力部
６０：通信制御部                          ７０：記憶部
８０：音声出力部                          ９０：表示制御部
９２：ディスプレイ                        １００：プログラムメモリ
１１０：データメモリ                      １２２：制御部
１３０：道路情報取得・解析部              １３２：走行車線検出部
１３４：ＨＯＶカー判定部                  １３６：経路算出部
１３８：表示画面構成部                    １４０：音声案内生成部
２００：地図データ表示エリア              ２０２：高速道案内表示エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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