(57)【要約】【課題】車両と障害物とが衝突する危険が回避された場合、シートベルにおけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を適切に行うことによって、速やかに、ウェビングによる乗員への拘束力を緩和できるシートベルト制御装置を提供する。【解決手段】本発明のシートベルト制御装置は、車両と障害物との衝突を予測し、当該衝突の予測結果に基づいてシートベルトを制御するシートベルト制御装置であって、衝突の予測結果に基づいて、乗員をシートに拘束するウェビングを巻取る巻取り制御手段と、ウェビングの少なくとも引き出しをロックするロック制御手段と、車両の傾き角度を検出する角度検出手段と、角度検出手段によって検出された車両の傾き角度に基づいて、ロック制御手段によるウェビングの引き出しのロックを解除する解除動作を制御するロック解除制御手段とを備える。【選択図】図３
2011201422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と障害物との衝突を予測し、当該衝突の予測結果に基づいてシートベルトを制御するシートベルト制御装置であって、
前記衝突の予測結果に基づいて、乗員をシートに拘束するウェビングを巻取る巻取り制御手段と、
前記ウェビングの少なくとも引き出しをロックするロック制御手段と、
前記車両の傾き角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段によって検出された車両の傾き角度に基づいて、前記ロック制御手段によるウェビングの引き出しのロックを解除する解除動作を制御するロック解除制御手段とを備える、シートベルト制御装置。
【請求項２】
前記角度検出手段によって検出された車両の傾き角度が予め設定された角度以上の場合、前記車両の傾き角度が前記予め設定された角度未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内を乗員に通知する通知手段を、さらに備え、
前記角度検出手段によって検出された車両の傾き角度が前記予め設定された角度未満の場合、前記ロック解除制御手段は、前記解除動作を実行することを特徴とする、請求項１に記載のシートベルト制御装置。
【請求項３】
前記シートベルトに加わるテンションを検出するベルトテンション検出手段と、
前記車両の速度および／または加速度（減速度）に基づく車両状態を検出する車両状態検出手段とを、さらに備え、
前記ロック解除制御手段は、前記ベルトテンション検出手段によって検出されたテンションと、前記車両状態検出手段によって検出された車両状態とに基づいて、前記解除動作を制御することを特徴とする、請求項１〜２のいずれかに記載のシートベルト制御装置。
【請求項４】
前記ベルトテンション検出手段は、前記ロック解除制御手段によって実行される前記解除動作前後において、前記シートベルトに加わるテンションをそれぞれ検出し、
前記ロック解除制御手段は、前記解除動作前の前記テンションと、前記解除動作後の前記テンションとの差が予め設定された閾値未満、かつ前記車両状態検出手段によって検出された車両状態に基づいて当該車両を安定状態であると判断した場合、再度、前記解除動作を実行することを特徴とする、請求項３に記載のシートベルト制御装置。
【請求項５】
車両と障害物との衝突を予測し、当該衝突の予測結果に基づいてシートベルトを制御するシートベルト制御装置が実行するシートベルト制御方法であって、
前記衝突の予測結果に基づいて、乗員をシートに拘束するウェビングを巻取るウェビング巻取り作動ステップと、
前記車両の傾き角度を検出する角度検出ステップと、
前記角度検出ステップで検出された車両の傾き角度と、予め設定された角度とを比較し、前記車両の傾き角度が前記予め設定された角度未満の場合、前記ウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作モードを設定し、前記車両の傾き角度が前記予め設定された角度以上の場合、前記車両の傾き角度が前記予め設定された角度未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内モードを設定する、モード設定ステップと、
前記モード設定ステップで前記解除動作モードが設定された場合、前記解除動作を実行するウェビング引き出しロック解除動作実行ステップと、
前記モード設定ステップで前記車両移動案内モードが設定された場合、前記車両の傾き角度が前記予め設定された角度未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内を乗員に通知する通知ステップとを実行し、
前記通知ステップを実行した後は、さらに前記角度検出ステップおよび前記モード設定ステップを繰り返し実行することを特徴とする、シートベルト制御方法。
【請求項６】
前記ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップを実行する前後において、前記シートベルトに加わるテンションをそれぞれ検出するベルトテンション検出ステップと、
前記車両の速度および／または加速度（減速度）に基づく車両状態を検出する車両状態検出ステップとを、さらに実行し、
前記ベルトテンション検出ステップで検出された前記ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップを実行する前後の前記テンションの差が予め設定された閾値未満、かつ前記車両状態検出ステップで検出された車両状態に基づいて当該車両を安定状態であると判断した場合、再度、前記ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップを実行することを特徴とする、請求項５に記載のシートベルト制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートベルト制御装置に関し、より特定的には、車両と障害物との衝突を予測し、当該衝突の予測結果に基づいて作動するプリクラッシュシートベルトを制御するシートベルト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載されているシートベルトには、緊急時に乗員を拘束するために、車両にかかる加速度等に応じて、ウェビングが引き出されないようにロックするＥＬＲ（Emergency Locking Retractor）、所謂メカロック機構が搭載されているものがある。
【０００３】
同様に、自動車等の車両に搭載されているシートベルトには、車両に搭載されたミリ波レーダ等により当該車両と障害物との衝突可能性が予測された場合や、急ブレーキを検出した場合に、モータ駆動によりウェビングを巻き取る制御を行う、シートベルト制御（所謂プリクラッシュシートベルト）も開発されている。
【０００４】
当該メカロック機構とプリクラッシュシートベルトが搭載された車両では、プリクラッシュシートベルト作動後にメカロック機構が働き、ウェビングが引き出されなくなる可能性がある。このような場合を考慮し、特許文献１に示すようなものが開示されている。すなわち、車両と障害物とが衝突する可能性が予測された場合にウェビングを巻取り制御した後、前記障害物との衝突する可能性が回避された場合に、衝突予測時よりも大きな力でウェビングをさらに巻き取る方向に制御することにより、ウェビングの引き出しがメカロックされ続けることを回避している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−８３８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のシートベルト制御装置では、車両と障害物とが衝突する危険が回避されて、ウェビングの引き出しのロックを解除する解除動作を実行した場合であっても、道路状況および／または車両状態の影響によって、乗員に対してウェビングによる拘束力が緩和されないという問題がある。
【０００７】
また、特許文献１のシートベルト制御装置は、衝突予測時の巻取り制御後、道路状況や車両状態によらずメカロック解除制御としてウェビングを巻き取る方向に制御するため、道路状況や車両状態によっては乗員に更なる拘束力が働くことになり、乗員の負担になる可能性がある。
【０００８】
それ故に、本発明の目的は、車両と障害物とが衝突する危険が回避された場合、シートベルにおけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を適切に行うことによって、速やかに、ウェビングによる乗員への拘束力を緩和できるシートベルト制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明のシートベルト制御装置は、車両と障害物との衝突を予測し、当該衝突の予測結果に基づいてシートベルトを制御するシートベルト制御装置であって、衝突の予測結果に基づいて、乗員をシートに拘束するウェビングを巻取る巻取り制御手段と、ウェビングの少なくとも引き出しをロックするロック制御手段と、車両の傾き角度を検出する角度検出手段と、角度検出手段によって検出された車両の傾き角度に基づいて、ロック制御手段によるウェビングの引き出しのロックを解除する解除動作を制御するロック解除制御手段とを備える。
かかる構成により、車両と障害物とが衝突する危険が回避された場合、角度検出手段によって検出された車両の傾き角度に基づいて、ウェビングの引き出しのロックを解除する解除動作を適切に行うことによって、速やかに、ウェビングによる乗員への拘束力を緩和することができる。
【００１０】
さらに、好ましい本発明のシートベルト制御装置は、角度検出手段によって検出された車両の傾き角度が予め設定された角度以上の場合、車両の傾き角度が予め設定された角度未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内を乗員に通知する通知手段を、さらに備え、角度検出手段によって検出された車両の傾き角度が予め設定された角度未満の場合、ロック解除制御手段は、解除動作を実行することを特徴とする。
かかる構成により、車両の傾き角度が予め設定された角度未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内を、通知手段によって乗員に通知するため、乗員は、車両を移動させて、ウェビングによる絞め付けから解放される。
【００１１】
さらに、好ましい本発明のシートベルト制御装置は、シートベルトに加わるテンションを検出するベルトテンション検出手段と、車両の速度および／または加速度（減速度）に基づく車両状態を検出する車両状態検出手段とを、さらに備え、ロック解除制御手段は、ベルトテンション検出手段によって検出されたテンションと、車両状態検出手段によって検出された車両状態とに基づいて、解除動作を制御することを特徴とする。
かかる構成により、車両と障害物とが衝突する危険が回避された場合、ベルトテンション検出手段によって検出されたテンションと、車両状態検出手段によって検出された車両状態とに基づいて、ウェビングの引き出しのロックを解除する解除動作を適切に行うことによって、速やかに、ウェビングによる乗員への拘束力を緩和することができる。
【００１２】
また、好ましいベルトテンション検出手段は、ロック解除制御手段によって実行される解除動作前後において、シートベルトに加わるテンションをそれぞれ検出し、ロック解除制御手段は、解除動作前のテンションと、解除動作後のテンションとの差が予め設定された閾値未満、かつ車両状態検出手段によって検出された車両状態に基づいて当該車両を安定状態であると判断した場合、再度、解除動作を実行することを特徴とする。
かかる構成により、ウェビングの引き出しのロックを解除する解除動作後、ウェビングによる乗員への絞め付けが緩和できていないと判断することができ、その後、車両が安定状態になれば、速やかに、ウェビングによる乗員への拘束力を緩和することができる。
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明のシートベルト制御方法は、車両と障害物との衝突を予測し、当該衝突の予測結果に基づいてシートベルトを制御するシートベルト制御装置が実行するシートベルト制御方法であって、衝突の予測結果に基づいて、乗員をシートに拘束するウェビングを巻取るウェビング巻取り作動ステップと、車両の傾き角度を検出する角度検出ステップと、角度検出ステップで検出された車両の傾き角度と、予め設定された角度とを比較し、車両の傾き角度が予め設定された角度未満の場合、ウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作モードを設定し、車両の傾き角度が予め設定された角度以上の場合、車両の傾き角度が予め設定された角度未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内モードを設定する、モード設定ステップと、モード設定ステップで解除動作モードが設定された場合、解除動作を実行するウェビング引き出しロック解除動作実行ステップと、モード設定ステップで車両移動案内モードが設定された場合、車両の傾き角度が予め設定された角度未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内を乗員に通知する通知ステップとを実行し、通知ステップを実行した後は、さらに角度検出ステップおよびモード設定ステップを繰り返し実行することを特徴とする。
【００１４】
さらに、好ましい本発明のシートベルト制御方法は、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップを実行する前後において、シートベルトに加わるテンションをそれぞれ検出するベルトテンション検出ステップと、車両の速度および／または加速度（減速度）に基づく車両状態を検出する車両状態検出ステップとを、さらに実行し、ベルトテンション検出ステップで検出されたウェビング引き出しロック解除動作実行ステップを実行する前後のテンションの差が予め設定された閾値未満、かつ車両状態検出ステップで検出された車両状態に基づいて当該車両を安定状態であると判断した場合、再度、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップを実行することを特徴とする。
【００１５】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明のシートベルト制御装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与えるシートベルト制御方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
上述のように、本発明のシートベルト制御装置によれば、車両と障害物とが衝突する危険が回避された場合、シートベルにおけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を適切に行うことによって、速やかに、ウェビングによる乗員への拘束力を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るシートベルト制御装置１００を示す図
【図２】本発明の第１の実施形態に係るシートベルト制御装置１００がシートベルト１０１におけるウェビングの巻取り、およびウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を制御するシートベルト制御方法２００を示す図
【図３】図２に示したシートベルト制御方法２００を実行するシートベルト制御装置１００を機能的に表したシートベルト制御手段３００を示す図
【図４】本発明の第２の実施形態に係るシートベルト制御装置４００を示す図
【図５】本発明の第２の実施形態に係るシートベルト制御装置４００がシートベルト１０１におけるウェビングの巻取り、およびウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を制御するシートベルト制御方法５００を示す図
【図６】図５に示したシートベルト制御方法５００を実行するシートベルト制御装置４００を機能的に表したシートベルト制御手段６００を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の各実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係るシートベルト制御装置１００を示す図である。図１において、シートベルト制御装置１００は、シートベルト１０１と、シートベルトＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０２と、衝突判断ＥＣＵ１０３と、レーダ１０４と、車輪速センサ１０５と、ブレーキＥＣＵ１０６と、ヨーレートＧセンサ１０７と、ジャイロセンサ内蔵のカーナビゲーションシステム／ディスプレイ１０８とを備える。
【００１９】
典型的には、レーダ１０４は車両前方に障害物を検知し、衝突判断ＥＣＵ１０３はレーダ１０４によって検知された情報に基づいて、車両と障害物とが衝突する危険があるか否かを判断する。そして、衝突判断ＥＣＵ１０３によって車両と障害物とが衝突する危険があると予測された場合、シートベルトＥＣＵ１０２は、プリクラッシュシートベルト（機能）を作動させる。具体的には、シートベルト１０１におけるウェビングを急速に巻取る制御を実行することによって、車両と障害物との衝突に備えてウェビングによる乗員への拘束力を強化して、衝突時の乗員保護能力を向上させる。
【００２０】
また、車輪速センサ１０５は、車輪の回転速度および加速度（減速度）を検出し、ブレーキＥＣＵ１０６は、ブレーキを制御している。ヨーレートＧセンサ１０７は、車両が回転する速度を検出する。シートベルトＥＣＵ１０２は、車輪速センサ１０５およびヨーレートＧセンサ１０７によって検出された情報に基づいて、乗員が急ブレーキを掛けた場合、および車両がスピン状態になった場合など、車両が通常の走行状態から逸脱して障害物と衝突する危険があると予測された場合、上述したように、プリクラッシュシートベルトを作動させる。
【００２１】
このように、シートベルトＥＣＵ１０２は、衝突判断ＥＣＵ１０３によって車両と障害物とが衝突する危険があると予測された場合、プリクラッシュシートベルトを作動させることによって、シートベルト１０１におけるウェビングを急速に巻取る制御を実行し、車両と障害物との衝突に備えてウェビングによる乗員への拘束力を強化して、衝突時の乗員保護能力を向上させている。
【００２２】
次に、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作について、詳しく説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係るシートベルト制御装置１００がシートベルト１０１におけるウェビングの巻取り、およびウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を制御するシートベルト制御方法２００を示す図である。図２において、シートベルト制御方法２００は、プリクラッシュシートベルト（ＰＳＢ）作動条件確認ステップＳ２０１と、プリクラッシュシートベルト（ＰＳＢ）作動条件判定ステップＳ２０２と、ウェビング巻取り作動ステップＳ２０３と、角度情報確認ステップＳ２０４と、モード設定ステップＳ２０５と、車両移動案内通知ステップＳ２０６と、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７とを含む。
【００２３】
また、図３は、図２に示したシートベルト制御方法２００を実行するシートベルト制御装置１００を機能的に表したシートベルト制御手段３００を示す図である。図３において、シートベルト制御手段３００は、巻取り制御手段３０１と、ロック制御手段３０２と、ロック解除制御手段３０３と、角度検出手段３０４と、通知手段３０５とを備え、シートベルト制御手段３００は、シートベルト１０１におけるウェビングの巻取り、およびウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を制御する。
【００２４】
ＰＳＢ作動条件確認ステップＳ２０１において、シートベルト制御手段３００は、プリクラッシュシートベルトを作動させる条件であるか否かを確認する。具体的には、例えば、シートベルトＥＣＵ１０２および衝突判断ＥＣＵ１０３が、レーダ１０４、車輪速センサ１０５、およびヨーレートＧセンサ１０７によって検出された情報に基づいて、車両と障害物とが衝突する危険があるか否かを確認する。
【００２５】
ＰＳＢ作動条件判定ステップＳ２０２において、シートベルト制御手段３００は、プリクラッシュシートベルトを作動させる条件でないと判断した場合、ＰＳＢ作動条件確認ステップＳ２０１に戻る（ＰＳＢ作動条件判定ステップＳ２０２のＮｏ）。換言すれば、ＰＳＢ作動条件確認ステップＳ２０１およびＰＳＢ作動条件判定ステップＳ２０２において、シートベルト制御手段３００は、プリクラッシュシートベルトを作動させる条件であるか否かを、継続的に監視している。
【００２６】
ＰＳＢ作動条件判定ステップＳ２０２において、シートベルト制御手段３００がプリクラッシュシートベルトを作動させる条件であると判断した場合、プリクラッシュシートベルトを作動させて、ウェビング巻取り作動ステップＳ２０３に進む（ＰＳＢ作動条件判定ステップＳ２０２のＹｅｓ）。
【００２７】
ウェビング巻取り作動ステップＳ２０３において、巻取り制御手段３０１は、モータを駆動してシートベルト１０１におけるウェビングを巻取る。これにより、車両と障害物との衝突に備えてウェビングによる乗員への拘束力を強化して、衝突時の乗員保護能力を向上させる。
【００２８】
角度情報確認ステップＳ２０４において、角度検出手段３０４は、車両の傾き角度Ａ１を検出する。具体的には、カーナビゲーションシステム／ディスプレイ１０８に内蔵されたジャイロセンサによって検出された情報に基づいて、車両が走行または停止している道路状況を把握し、車両の傾き角度Ａ１を検出する。
【００２９】
なお、上り坂または下り坂の道路に対して、車両の進行方向が当該道路に沿って平行である場合、車両の傾きは前後方向への傾きとなるが、ここで検出される車両の傾きは前後方向の傾きに限定されるものではない。例えば、上り坂または下り坂の道路に対して、車両の進行方向が当該道路に沿って平行でない場合、車両の傾きは、前後方向の傾きだけでなく左右方向の傾きもある。また、車両の右半分または左半分が路肩に乗り上げるように停車している場合、車両の傾きは、左右方向の傾きとなる。
【００３０】
モード設定ステップＳ２０５において、ロック解除制御手段３０３は、角度検出手段３０４によって検出された車両の傾き角度Ａ１と、所定の閾値α（度）とを比較する。ここで、所定の閾値αは、ロック制御手段３０２による上述したメカロック機能によってウェビングが引き出せないようにロックされる車両の傾き角度であって、予め設定されているものとする。換言すれば、所定の閾値αは、ウェビングを引き出せないようにロックしなくても、乗員保護能力が確保できる程度の車両の傾き角度である。
【００３１】
ここで、車両の傾き角度Ａ１が所定の閾値α未満の場合（Ａ１＜α）、ロック解除制御手段３０３は、ウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作モードを設定し、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７に進む（モード設定ステップＳ２０５のＮｏ）。
【００３２】
一方、車両の傾き角度Ａ１が所定の閾値α以上の場合（Ａ１≧α）、ロック解除制御手段３０３は、車両の傾き角度Ａ１が所定の閾値α未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内モードを設定し、車両移動案内通知ステップＳ２０６に進む（モード設定ステップＳ２０５のＹｅｓ）。なぜなら、ロック制御手段３０２による上述したメカロック機能によってウェビングが引き出せないようにロックされる状態（車両の傾き角度）では、ウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行しても、当該ロックは解除されないためである。
【００３３】
車両移動案内通知ステップＳ２０６において、通知手段３０５は、車両の傾き角度Ａ１が所定の閾値α未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内を乗員に通知する。具体的には、例えば、カーナビゲーションシステム／ディスプレイ１０８に「現在、シートベルトが解除できず、平坦な道路に移動してください。」などのメッセージを表示する。なお、車両を移動させるための車両移動案内は、このようなメッセージ表示に限定されるものでなく、音声で乗員に通知しても構わない。さらには、カーナビゲーションシステムと連動して、平坦な道路への具体的な案内をしても構わない。
【００３４】
そして、車両移動案内通知ステップＳ２０６において、通知手段３０５が車両移動案内を乗員に通知した後は、さらに、角度情報確認ステップＳ２０４およびモード設定ステップＳ２０５が繰り返し実行される。例えば、次に、角度検出手段３０４によって検出された車両の傾き角度Ａ２が所定の閾値α未満であれば（Ａ１＜α）、ロック解除制御手段３０３は、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７に進む（モード設定ステップＳ２０５のＮｏ）。
【００３５】
なお、車両移動案内通知ステップＳ２０６が実行された後、所定の時間経過後に、次の角度情報確認ステップＳ２０４が実行されるものとし、当該所定の時間は、乗員が車両移動案内を通知されてから、当該車両を平坦な道路に移動させるための時間を考慮したものである。また、当該所定の時間は、道路状況に応じて、動的に変化するものであっても構わない。例えば、カーナビゲーションシステムと連動して、平坦な道路への具体的な案内をする場合は、当該車両を平坦な道路まで移動させるために必要な時間を、その都度、予測し、当該予測した時間経過後に、次の角度情報確認ステップＳ２０４が実行されてもよい。
【００３６】
ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７において、ロック解除制御手段３０３は、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行する。具体的には、例えば、一旦、ウェビングを巻取る方向へモータを駆動することによって、ウェビングの引き出しロックを解除する。その後、ＰＳＢ作動条件確認ステップＳ２０１に戻って、再び、プリクラッシュシートベルトを作動させる条件であるか否かを監視する。
【００３７】
従来のシートベルト制御装置では、プリクラッシュシートベルトが作動してから所定の時間経過後に、車両の傾き角度に関係なく、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行していた。ただし、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行したとしても、車両が大きく傾いている場合は、ロック制御手段３０２による上述したメカロック機能によってウェビングが引き出せないようにロックされている。このため、当該解除動作を実行しても、ウェビングの引き出しのロックは解除されず、ウェビングによる乗員への拘束力は緩和されなかった。
【００３８】
一方、上述したように、シートベルト制御手段３００は、角度検出手段３０４によって検出された車両の傾き角度に基づいて、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行する。車両の傾き角度が所定の閾値α以上の場合には、通知手段３０５によって乗員に車両移動案内を通知し、その後、車両の傾き角度が所定の閾値α未満になれば、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行する。換言すれば、ウェビングによる乗員への拘束力が確実に緩和される状況において、ロック解除制御手段３０３は、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行する。
【００３９】
以上のように、本発明の第１の実施形態に係るシートベル制御装置１００によれば、車両と障害物とが衝突する危険が回避された場合、角度検出手段３０４によって検出された車両の傾き角度に基づいて、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を適切に行うことによって、速やかに、ウェビングによる乗員への拘束力を緩和することができる。
【００４０】
なお、車両の傾き角度が所定の閾値α以上の場合には、車両の傾き角度が所定の閾値α未満となる道路へ当該車両を移動させるための車両移動案内を、通知手段３０５によって乗員に通知するため、乗員は、車両を移動させて、ウェビングによる絞め付けから解放される。
【００４１】
＜第２の実施形態＞
図４は、本発明の第２の実施形態に係るシートベルト制御装置４００を示す図である。図４において、シートベルト制御装置４００は、シートベルト１０１と、シートベルトＥＣＵ１０２と、衝突判断ＥＣＵ１０３と、レーダ１０４と、車輪速センサ１０５と、ブレーキＥＣＵ１０６と、ヨーレートＧセンサ１０７と、ベルトテンションセンサ４０１とを備える。
【００４２】
図４において、図１に示す構成と同一の構成については同一の参照符号を付し、その詳しい説明を省略する。本実施形態に係るシートベルト制御装置４００は、本発明の第１の実施形態に係るシートベルト制御装置１００と比べて、ジャイロセンサ内蔵のカーナビゲーションシステム／ディスプレイ１０８の代わりに、ベルトテンションセンサ４０１を備える点で異なる。以下、ベルトテンションセンサ４０１によって検出されるシートベルトに加わるテンションに基づいて、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作について、詳しく説明する。
【００４３】
図５は、本発明の第２の実施形態に係るシートベルト制御装置４００がシートベルト１０１におけるウェビングの巻取り、およびウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を制御するシートベルト制御方法５００を示す図である。図５において、シートベルト制御方法５００は、ＰＳＢ作動条件確認ステップＳ２０１と、ＰＳＢ作動条件判定ステップＳ２０２と、ウェビング巻取り作動ステップＳ２０３と、第１のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０１と、プリクラッシュシートベルト（ＰＳＢ）解除条件確認ステップＳ５０２と、プリクラッシュシートベルト（ＰＳＢ）解除条件判定ステップＳ５０３と、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７と、第２のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０４と、ベルトテンションセンサ情報比較ステップＳ５０５と、車両状態確認ステップＳ５０６と、車両状態判定ステップＳ５０７と、再度のウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ５０８とを含む。
【００４４】
また、図６は、図５に示したシートベルト制御方法５００を実行するシートベルト制御装置４００を機能的に表したシートベルト制御手段６００を示す図である。図６において、シートベルト制御手段６００は、巻取り制御手段３０１と、ロック制御手段３０２と、ロック解除制御手段６０１と、ベルトテンション検出手段６０２と、車両状態検出手段６０３とを備え、シートベルト制御手段６００は、シートベルト１０１におけるウェビングの巻取り、およびウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を制御する。図５および図６において、図２および図３に示す構成と同一の構成については同一の参照符号を付し、その詳しい説明を省略する。
【００４５】
先ず、ＰＳＢ作動条件確認ステップＳ２０１、およびＰＳＢ作動条件判定ステップＳ２０２において、シートベルト制御手段６００は、プリクラッシュシートベルトを作動させ、ウェビング巻取り作動ステップＳ２０３において、巻取り制御手段３０１は、シートベルト１０１におけるウェビングを巻取っているものとする。
【００４６】
そして、第１のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０１において、ベルトテンション検出手段６０２は、シートベルト１０１に加わるテンションを検出する。具体的には、ベルトテンションセンサ４０１が、シートベルト１０１に加わるテンションＴ１を検出し、シートベルトＥＣＵ１０２に出力する。ここで、シートベルト１０１におけるウェビングは巻取られている状態であるため、シートベルトに加わるテンションＴ１は、車両が通常の走行状態である場合よりも大きい値となっている。
【００４７】
ＰＳＢ解除条件確認ステップＳ５０２において、シートベルト制御手段６００は、プリクラッシュシートベルトを解除させる条件であるか否かを確認する。具体的には、例えば、プリクラッシュシートベルトが作動してから所定の時間経過後か否かを確認する。
【００４８】
ＰＳＢ解除条件判定ステップＳ５０３において、シートベルト制御手段６００は、プリクラッシュシートベルトを解除させる条件でないと判断した場合、ＰＳＢ解除条件確認ステップＳ５０２に戻る（ＰＳＢ解除条件判定ステップＳ５０３のＮｏ）。換言すれば、ＰＳＢ解除条件確認ステップＳ５０２およびＰＳＢ解除条件判定ステップＳ５０３において、シートベルト制御手段６００は、プリクラッシュシートベルトを解除させる条件であるか否かを、継続的に監視している。
【００４９】
ＰＳＢ解除条件判定ステップＳ５０３において、シートベルト制御手段６００は、プリクラッシュシートベルトを解除させる条件であると判断した場合、ウェビングの引き出しのロックを解除するために、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７に進む（ＰＳＢ解除条件判定ステップＳ５０３のＹｅｓ）。
【００５０】
ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７において、ロック解除制御手段６０１は、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行する。具体的には、例えば、一旦、ウェビングを巻取る方向へモータを駆動することによって、ウェビングの引き出しロックを解除する。
【００５１】
第２のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０４において、ベルトテンション検出手段６０２は、シートベルトに加わるテンションを検出する。具体的には、ベルトテンションセンサ４０１が、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行した後のシートベルト１０１に加わるテンションＴ２を検出し、シートベルトＥＣＵ１０２に出力する。
【００５２】
ベルトテンションセンサ情報比較ステップＳ５０５において、シートベルト制御手段６００は、第１のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０１で検出されたテンションＴ１と、第２のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０４で検出されたテンションＴ２とを比較する。
【００５３】
テンションＴ１とテンションＴ２との差が所定の閾値β（Ｎ）以上の場合（Ｔ１−Ｔ２≧β）、ＰＳＢ作動条件確認ステップＳ２０１に戻って、再び、プリクラッシュシートベルトを作動させる条件であるか否かを監視する（ベルトテンションセンサ情報比較ステップＳ５０５のＮｏ）。つまり、第１のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０１で検出されたテンションＴ１は、シートベルト１０１におけるウェビングは巻取られて、ウェビングによる乗員への絞め付けが強化されているため、車両が通常の走行状態である場合よりも大きい値であった。第２のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０４で検出されたテンションＴ２は、当該テンションＴ１に比べて一定の減少量があったため、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７における解除動作によって、ウェビングによる乗員への絞め付けが緩和できていると判断している。ここで、所定の閾値βは、プリクラッシュシートベルトが作動されてシートベルト１０１におけるウェビングが急速に巻取られた状態から、ウェビングによる乗員への締め付けが緩和できていると判断できる程度のテンションであって、予め設定されているものとする。
【００５４】
一方、テンションＴ１とテンションＴ２との差が所定の閾値β未満の場合（Ｔ１−Ｔ２＜β）、ロック解除制御手段６０１は、車両状態確認ステップＳ５０６に進む（ベルトテンションセンサ情報比較ステップＳ５０５のＹｅｓ）。ここでは、第２のベルトテンションセンサ情報確認ステップＳ５０４で検出されたテンションＴ２は、上述したテンションＴ１に比べて一定の減少量がないため、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７における解除動作によって、ウェビングによる乗員への絞め付けが緩和できていないと判断している。つまり、ロック制御手段３０２による上述したメカロック機能によってウェビングが引き出せないようにロックされる状態（車両状態）で、ウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行しており、当該ロックは解除されていない状態であると判断している。
【００５５】
なお、ここでは、ロック解除制御手段６０１は、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７の前後におけるテンションＴ１とＴ２との差に基づいて、ウェビングによる乗員への絞め付けが緩和できているか否かを判定しているが、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７の後におけるテンションＴ２のみに基づいて、例えば、単純に、テンションＴ２が所定の閾値未満であれば、ウェビングによる乗員への絞め付けが緩和できていると判定しても構わない。
【００５６】
車両状態確認ステップＳ５０６において、車両状態検出手段６０３は、車両の速度および／または加速度（減速度）に基づく車両状態を検出する。具体的には、車輪速センサ１０５によって検出される情報から車両の速度および／または加速度（減速度）に基づいて、車両状態を判断する。なお、車両状態を判断する情報は、これらに限定されるものではなく、車両の状態を判断できる情報であればよい。例えば、乗員が急ブレーキを掛けたことを示す情報やヨーレートＧセンサ１０７によって検出される情報から車両のスピン状態を判断してもよい。
【００５７】
車両状態判定ステップＳ５０７において、ロック解除制御手段６０１は、車両状態確認ステップＳ５０６で検出された車両状態に基づいて当該車両が安定状態か否かを判定する。具体的には、車両の速度および加速度（減速度）などの情報から当該車両が通常の走行状態または停止状態であるか否かを判定し、例えば、車両の速度および加速度（減速度）が一定値以下であれば、当該車両を安定状態と判断する。なお、車両が安定状態か否かを判定する条件は、これに限定されるものではなく、ウェビングの引き出しのロックが解除されるべき条件であって、車両と障害物とが衝突する危険が回避されたか否かを判断できる条件であればよい。
【００５８】
車両状態判定ステップＳ５０７において、ロック解除制御手段６０１は、車両が安定状態でないと判断した場合、車両状態確認ステップＳ５０６に戻る（車両状態判定ステップＳ５０７のＮｏ）。換言すれば、車両状態確認ステップＳ５０６および車両状態判定ステップＳ５０７において、ロック解除制御手段６０１は、車両が安定状態であるか否かを継続的に監視している。なぜなら、ロック制御手段３０２による上述したメカロック機能によってウェビングが引き出せないようにロックされる状態（車両状態）では、ウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行しても、当該ロックは解除されないためである。
【００５９】
車両状態判定ステップＳ５０７において、ロック解除制御手段６０１は、車両が安定状態であると判断した場合、ウェビングの引き出しのロックを解除させるため、再度のウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ５０８に進む（車両状態判定ステップＳ５０７のＹｅｓ）。
【００６０】
再度のウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ５０８において、ロック解除制御手段６０１は、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７と同様に、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行する。ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７における解除動作では、ウェビングによる乗員への絞め付けが緩和できていない状態であったものを、ここで、再度、解除動作を実行する。その後、ＰＳＢ作動条件確認ステップＳ２０１に戻って、再び、プリクラッシュシートベルトを作動させる条件であるか否かを監視する。
【００６１】
上述したように、シートベルト制御手段６００は、車両状態の影響やプリクラッシュシートベルトが連続作動した場合等によって、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７における解除動作では、ウェビングによる乗員への絞め付けが緩和できなかった場合であっても、再度のウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ５０８において、再度、ウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を実行する。
【００６２】
以上のように、本発明の第２の実施形態に係るシートベルト制御装置４００によれば、車両と障害物とが衝突する危険が回避された場合、ベルトテンション検出手段６０２によって検出されたテンションＴ１およびＴ２と、車両状態検出手段６０３によって検出された車両状態とに基づいて、シートベルト１０１におけるウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を適切に行うことによって、速やかに、ウェビングによる乗員への拘束力を緩和することができる。
【００６３】
また、ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ２０７における解除動作によって、ウェビングによる乗員への絞め付けが緩和できていないと判断でき、その後、車両が安定状態になれば、再度のウェビング引き出しロック解除動作実行ステップＳ５０８において解除動作が実行されるため、乗員は、ウェビングによる絞め付けから解放される。
【００６４】
なお、本実施形態では、ＰＳＢ解除条件確認ステップＳ５０２におけるプリクラッシュシートベルトを解除させる条件は、プリクラッシュシートベルトが作動してから所定の時間経過後か否かとしていたが、これに限定されるものではなく、車両と障害物とが衝突する危険が回避されると判断できる条件であればよい。
【００６５】
また、本実施形態では、ベルトテンション検出手段６０２によって検出されたテンションＴ１およびＴ２と、車両状態検出手段６０３によって検出された車両状態とに基づいて、ウェビングの引き出しのロックを解除するための解除動作を行っていたが、例えば、本発明の第１の実施形態に係る角度検出手段３０４によって検出された車両の傾き角度も考慮して、当該解除動作を行っても構わない。
【００６６】
具体的には、本実施形態でのＰＳＢ解除条件確認ステップＳ５０２およびＰＳＢ解除条件判定ステップＳ５０３に、本発明の第１の実施形態における角度情報確認ステップＳ２０４、モード設定ステップＳ２０５、および車両移動案内通知ステップＳ２０６を組み合わせる。車両の傾き角度が所定の閾値α以上の場合には、本発明の第１の実施形態における角度情報確認ステップＳ２０４、モード設定ステップＳ２０５、および車両移動案内通知ステップＳ２０６を繰り返す。そして、車両の傾き角度が所定の閾値α未満になれば、本実施形態でのＰＳＢ解除条件判定ステップＳ５０３において、ロック解除制御手段６０１は、プリクラッシュシートベルトを解除させる条件であると判断する（ＰＳＢ解除条件判定ステップＳ５０３のＹｅｓ）。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、プリクラッシュシートベルトを作動させるシートベルト制御装置を搭載した車両において、適切にウェビングの引き出しのロックを解除するシートベルト制御装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００６８】
１００、４００    シートベルト制御装置
１０１    シートベルト
１０２    シートベルトＥＣＵ
１０３    衝突判断ＥＣＵ
１０４    レーダ
１０５    車輪速センサ
１０６    ブレーキＥＣＵ
１０７    ヨーレートＧセンサ
１０８    ジャイロセンサ内蔵のカーナビゲーションシステム／ディスプレイ
２００、５００    シートベルト制御方法
３００、６００    シートベルト制御手段
３０１    巻取り制御手段
３０２    ロック制御手段
３０３、６０１    ロック解除制御手段
３０４    角度検出手段
３０５    通知手段
４０１    ベルトテンションセンサ
６０２    ベルトテンション検出手段
６０３    車両状態検出手段
Ｓ２０１    プリクラッシュシートベルト（ＰＳＢ）作動条件確認ステップ
Ｓ２０２    プリクラッシュシートベルト（ＰＳＢ）作動条件判定ステップ
Ｓ２０３    ウェビング巻取り作動ステップ
Ｓ２０４    角度情報確認ステップ
Ｓ２０５    モード設定ステップ
Ｓ２０６    車両移動案内通知ステップ
Ｓ２０７、Ｓ５０８    ウェビング引き出しロック解除動作実行ステップ
Ｓ５０１、Ｓ５０４    ベルトテンションセンサ情報確認ステップ
Ｓ５０２    プリクラッシュシートベルト（ＰＳＢ）解除条件確認ステップ
Ｓ５０３    プリクラッシュシートベルト（ＰＳＢ）解除条件判定ステップ
Ｓ５０５    ベルトテンションセンサ情報比較ステップ
Ｓ５０６    車両状態確認ステップ
Ｓ５０７    車両状態判定ステップ
【図１】
2011201422.tif 000003
【図２】
2011201422.tif 000004
【図３】
2011201422.tif 000005
【図４】
2011201422.tif 000006
【図５】
2011201422.tif 000007
【図６】
2011201422.tif 000008