(57)【要約】      （修正有）【課題】機械的なロック機構が破損した場合でも、モータに電気ブレーキをかけることで、被牽引物体の急落下を防止し、安全性を向上させる。【解決手段】モータが停止している状態では、ロック機構はロック状態となっている（ステップＳ１）。ロック機構をロック状態としている場合で、制御部がモータの回転の有無を検出する。ロック機構が破損した場合には、例えば車椅子をスロープの途中で停止させた場合などでは、車椅子の自重により下降し、それによりベルトが強制的にドラムから引き出される。ドラムが回転することで、回転センサからパルスが出力され、これによりモータの回転を検出する。モータが回転すると該モータに電気ブレーキをかけて（ステップＳ３）、モータを停止させると共に、ブザーやランプにて警告を発する（ステップ４）。【選択図】図７
2011020831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被牽引物体を引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト（１１）と、前記ベルト（１１）が巻回されるドラム（３２）と、前記ドラム（３２）を正逆転に回転させて前記ベルト（１１）を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ（３１）と、前記モータ（３１）を駆動制御するモータ駆動回路（２４）と、前記ドラム（３２）をロックするためのラチェット機構及び後退防止ソレノイド（３４）を有するロック機構とを有するウインチ装置であって、
前記ドラム（３２）の回転を検出する回転センサ（３３）と、
前記ロック機構のロック状態を前記後退防止ソレノイド（３４）の状態により検出するロック状態検出手段と、
前記ロック状態検出手段により前記ロック機構がロック状態であり、前記回転センサ（３３）からの検出出力により前記ドラム（３２）の回転によりモータ（３１）の回転を検出した時に、前記モータ駆動回路（２４）を制御して該モータ（３１）の端子間を短絡してモータ（３１）に電気ブレーキを発生させる制御手段（２１）と
を備えていることを特徴とするウインチ装置。
【請求項２】
前記制御手段（２１）により前記モータ（３１）に電気ブレーキを発生させる時に、ブザーやランプにて警告を発生させる報知部（１６）を備えていることを特徴とする請求項１に記載のウインチ装置。
【請求項３】
前記被牽引物体は、車椅子（１）であり、左右一対のウインチ装置（１２）が設置されており、前記左右のウインチ装置（１２）からのベルト（１１）により前記車椅子（１）が引き上げ、引き下ろしされ、
前記左右のウインチ装置（１２）に対して、前記回転センサ（３３）と、前記ロック状態検出手段と、前記制御手段（２１）とをそれぞれ設けていることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載のウインチ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインチ装置のベルトを引き出したり、巻き取ることで、該ベルトを係止した例えば、車椅子をスロープを介して車室内から引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりするウインチ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図８は、車室内からスロープを介して地面まで車椅子１を引き下ろす場合の一作動を示しており、車椅子１を車室内から地面まで引き下ろす場合、一般的には以下のようにしている。車室内での車椅子１はウインチ装置のベルトの先端のフックにて係止され、このベルトにて車椅子１が車室内で移動しないように固定されている。
そして、地面と車内のフロアにスロープを掛け渡して、ウインチ装置（図示せず）のモータを回転させてベルトを引き出すことで、車椅子１は介護者に補助されながらスロープを経て地面に引き下ろされる。
【０００３】
車椅子１がベルトにて車室内で固定されている状態において、ベルトが不用意に引き出されないように、ベルトを巻き取っているドラム（図示せず）の回転を機械的に阻止するロック機構が設けられている。このロック機構は、ドラムと同軸に設けられているラチェット部と、このラチェット部の周囲に形成されている歯部に先端がソレノイドのオン、オフにより離脱自在に係合する係合爪とで構成されている。
【０００４】
前記係合爪の先端がラチェット部の歯部に係合していることで、ロック機構をロック状態としてラチェット部の回転を阻止してドラムが回転するのを防ぎ、ベルトが不用意に引き出されるのを阻止して車室内で車椅子１を固定している。
また、スロープの途中で一旦車椅子１を停止させた場合でも、上記ロック機構にてベルトが不用意に引き出されるの防止して、車椅子１が下降するのを防止して安全を確保するようにしている。
【０００５】
機械的なロック機構を用いて、ウインチ装置の使用中に車椅子が意に反してスロープ上を降下移動することを防止したり、ラチェット機構を用いてベルトが不用意に引き出されるのを防止したりするものとして、例えば下記に示す特許文献１、２が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３５７０５７７号（特開平９−５６８号公報）
【特許文献２】特開２００８−１２５５３３号公報
【０００７】
上記特許文献１で示されているベルト巻取装置は、ベルトの基端を繰り出し可能に巻取り、常にベルトを巻取り方向に付勢するスプリング等の巻取付勢手段と、ベルトの繰り出し速度が増大し、所定値に達すると、その繰り出しを停止せしめるベルト拘束手段を有し、ベルトの引き出し速度が所定値に達すると、ベルト拘束手段によりベルトの繰り出しを停止するように構成されている。
そして、このベルト巻取装置は、繰り出し可能にシートベルトを巻取り収納し、引き出し速度が所定値に達すると緊急制止機構でシートベルトの繰り出しを停止するいわゆる自動車用シートベルトのロック機構付き巻取装置的な機能を有しているものである。
【０００８】
また、上記特許文献２に記載されているロック機構は、ベルトを巻回しているリールの回転軸に固定されている回転ギヤと、ロック部材と、リンク機構、及びロック解除用ソレノイドから構成されている。
そして、ロック解除用ソレノイドの非通電時にロック部材の鉤部が回転ギヤの歯と係合して、リールのベルト繰り出し方向の回転ロックされるようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１、２においては、ロック機構が機械的な構造のため、車椅子がロック機構により固定されている状態において、ロック機構に大きな荷重がかかる等の何らかの原因により、該ロック機構が破損した場合、ベルトが引き出されるのを防止する術がなく、車椅子が急落下して、安全を損なうという問題があった。
【００１０】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、機械的なロック機構が破損した場合でも、モータに電気ブレーキをかけることで、被牽引物体の急落下を防止し、安全性を向上させることを目的としたウインチ装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
そこで、本発明のウインチ装置では、被牽引物体を引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト１１と、前記ベルト１１が巻回されるドラム３２と、前記ドラム３２を正逆転に回転させて前記ベルト１１を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ３１と、前記モータ３１を駆動制御するモータ駆動回路２４と、前記ドラム３２をロックするためのラチェット機構及び後退防止ソレノイド３４を有するロック機構とを有するウインチ装置であって、
前記ドラム３２の回転を検出する回転センサ３３と、前記ロック機構のロック状態を前記後退防止ソレノイド３４の状態により検出するロック状態検出手段と、前記ロック状態検出手段により前記ロック機構がロック状態であり、前記回転センサ３３からの検出出力により前記ドラム３２の回転によりモータ３１の回転を検出した時に、前記モータ駆動回路２４を制御して該モータ３１の端子間を短絡してモータ３１に電気ブレーキを発生させる制御手段２１とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
（１）本発明のウインチ装置によれば、制御手段２１により、ロック状態検出手段により前記ロック機構がロック状態であり、前記回転センサ３３からの検出出力により前記ドラム３２の回転によりモータ３１の回転を検出した時に、前記モータ駆動回路２４を制御して該モータ３１の端子間を短絡してモータ３１に電気ブレーキを発生させるようにしているので、ロック機構が何らかの原因で破損して、被牽引物体が急落下しそうとなった場合でも、モータ３１に電気ブレーキをかけることで、被牽引物体である、例えば車椅子１の急落下を防止し、安全性を向上させることができる。
【００１３】
（２）本発明のウインチ装置によれば、モータ３１に電気ブレーキをかけると共に、ブザーやランプにて異常を警告しているので、ロック機構の異常を早期に周囲の人に知らせることができ、未然に事故を防止でき、また、ロック機構の修理へと促すことができる。
【００１４】
（３）本発明のウインチ装置によれば、左右のウインチ装置１２に対して、前記回転センサ３３と、前記ロック状態検出手段と、前記制御手段２１とをそれぞれ設けているので、車椅子１の急落下を防止し、利用者に危険を感じさせることもなく、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態におけるウインチ装置本体にて車椅子を引き下ろす場合の説明図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるウインチ装置本体のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路の一例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路の一例を示す説明図である。
【図５】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態におけるウインチ装置の側面図及び平面図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるロック機構の拡大図である。
【図７】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図８】車椅子をスロープを介して引き下ろす場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、ウインチ装置により引き上げ、引き下ろすをする被牽引物体を、一例として車椅子として説明する。図１は本発明のウインチ装置本体１０により左右のベルト１１Ｒ、１１Ｌの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き下ろしている状態を示している。
このウインチ装置本体１０は、ベルト１１Ｒ、１１Ｌの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｒ、１２Ｌと、これらウインチ装置１２Ｒ、１２Ｌのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。
【００１７】
図２は、ウインチ制御装置１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。また、ウインチ装置１２は一方のみを示しており、このウインチ装置１２を制御する部分も一方のみを示している。なお、車椅子１のように左右に配置したウインチ装置１２にて車椅子１を引き上げる場合や、引き下ろす場合には、ウインチ装置１２やベルトが左右にそれぞれ必要であるが、車椅子１ではなく立体自動倉庫などで荷を引き上げたり、引き下ろす場合にはベルトが１本で済む場合もあり、かかる場合には、図２に示す構成でも良い。
【００１８】
ウインチ装置１２は、モータ３１と、このモータ３１の回転軸に接続されている後述する減速部や、ベルト１１を巻回しているドラム３２と、例えばドラム３２側に設けられているモータ３１（ドラム３２）の回転をモニタする回転センサ３３と、後述するロック機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４等で構成されている。
【００１９】
ここで、上記回転センサ３３として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２側に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１の引き出し、巻き取りを回転センサ３３から出力されるパルスをカウントすることで、ベルト１１の引き出し量、巻き取り量を算出している。
【００２０】
このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラム３２に巻き取った状態を「０」とし、その後のドラム３２の回転量に応じたパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の巻き取り時は、カウントダウンしてベルト１１の巻き取り量を算出するようにしている。
【００２１】
制御装置２０は、制御部２１、記憶部２２、ＰＷＭ回路２３、モータ駆動回路２４、カウンタ部２５、ソレノイド駆動回路２６、監視回路２７等で構成されている。また、後述する報知部１６は、制御装置２０の外部に設けているが、制御装置２０内に設けるようにしても良い。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。
【００２２】
ＰＷＭ回路２３は、制御部２１からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このＰＷＭ回路２３からの出力信号によりモータ駆動回路２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。ソレノイド駆動回路２６は、後退防止ソレノイド３４に電源を印加して、該後退防止ソレノイド３４を通電状態や非通電状態に駆動制御するものである。監視回路２７は、後退防止ソレノイド３４の両端の電圧を監視しており、この監視回路２７の出力を制御部２１へ送り、制御部２１では、監視回路２７の出力にて、後述するように、後退防止ソレノイド３４に電圧が印加されていない状態（ロック状態）で、モータ３１の回転を検出した回転センサ３３からの出力を検出した場合には、ロック機構が破損したと判断するようになっている。
【００２３】
また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ロック機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。
【００２４】
また、カウンタ部２５は、回転センサ３３からのパルスをリアルタイムでカウントしており、このカウンタ部２５によるパルスカウント量により制御部２１がモータ３１の速度を所定の時間ごとに判断し、モータ３１の回転速度を所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３に信号を所定の時間ごとに送っている。
なお、制御部２１によるモータ３１の速度の判断とモータ３１の回転速度が所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３への信号の送信とは、同じ時間ごとに行なわれていることが好ましいが、性能に影響を及ぼさない範囲で、送信間隔を遅らせるなど異なる所定時間で行なっても良い。
【００２５】
また、制御部２１からの信号により上述したようにモータ３１を所定の回転数に回転制御したり、該モータ３１に電気ブレーキをかける信号をＰＷＭ回路２３に送っている。ＰＷＭ回路２３からの信号によりモータ駆動回路２４では所定のデューティ比にてスイッチング素子がスイッチングしてモータ３１を所定の回転数に制御したり、上記スイッチング素子を制御してモータ３１に電気ブレーキをかけるようになっている。
【００２６】
ここで、上記モータ３１は、例えば、ブラシレスやブラシ付きのＤＣモータであり、このモータ３１を駆動するモータ駆動回路２４は、複数のスイッチング素子からなるインバータで構成されている。
【００２７】
操作スイッチ１４からのベルト１１の巻き取り、引き出しに対応した操作信号にてモータ３１が正転または逆転駆動され、モータ３１の回転速度を回転センサ３３からのパルスをカウンタ部２５にてカウントし、このカウント数にてモータ３１が所定の回転速度となるように制御部２１が制御を行なう。
【００２８】
上記モータ駆動回路２４として、使用するモータや、仕様により半導体（スイッチング素子）を使用したり、機械的なリレーを使用するなど、どのようなスイッチ要素にてモータ駆動回路２４を構成しても良い。
図３（ａ）は、モータ３１をＤＣモータとした場合で、該モータ３１を駆動するモータ駆動回路２４をＨブリッジ回路にて構成した例を示している。４個のスイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ４として、リレーあるいは半導体にて構成される。
【００２９】
図３（ｂ）は、モータを回転制御する場合と、電気ブレーキをかける場合の各スイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ４の状態を示しており、図中のＣＷ回転を正転とした場合では、スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ４をオンさせ、他のスイッチ要素ＳＷ２とＳＷ３をオフさせる。また、ＣＣＷ回転を逆転とした場合、スイッチ要素ＳＷ２とＳＷ３をオンさせ、スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ４をオフさせる。
【００３０】
また、モータ３１に電気ブレーキをかける場合では、スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ２をオンさせ、スイッチ要素ＳＷ３とＳＷ４をオフさせる。スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ２をオンさせることで、モータ３１の端子間が短絡されて、モータ３１に電気ブレーキが発生する。
あるいは、図３（ｂ）に示すように、上記とは逆にスイッチ要素ＳＷ３とＳＷ４をオンさせ、スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ２をオフさせる。スイッチ要素ＳＷ３とＳＷ４をオンさせることで、モータ３１の端子間が短絡されて、モータ３１に電気ブレーキが発生する。
【００３１】
図４はモータ３１を３相モータとし、モータ駆動回路２４を３相ブリッジ回路で構成した場合である。この３相ブリッジ回路でのモータ３１の回転制御は周知のように、スイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ６をそれぞれオン、オフと随時切り換えることで行なわれる。
また、電気ブレーキをかける場合は、スイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ３をオンさせることで、モータ３１の端子間が短絡されて、モータ３１に電気ブレーキが発生する。他のスイッチ要素ＳＷ４〜ＳＷ６はオフにする。あるいはスイッチ要素ＳＷ４〜ＳＷ６オンさせることで、モータ３１の端子間が短絡されて、モータ３１に電気ブレーキが発生する。他のスイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ３はオフにする。
【００３２】
図５はウインチ装置１２を示し、図５（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図５（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。
【００３３】
また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをカウンタ部２５がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。
【００３４】
一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット部４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット部４２の周縁には歯部４３が連続して形成されていて、この歯部４３に係合爪４４の先端の爪部４５が離脱自在に係合するようになっている。
【００３５】
上記ラチェット部４２、係合爪４４及びこの係合爪４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでロック機構を構成しており、図６はこのロック機構の拡大図を示している。図５及び図６に示すように、係合爪４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合爪４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合爪４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。
【００３６】
係合爪４４が反時計方向に回転すると、係合爪４４の先端の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合して、ラチェット部４２の時計方向の回転を防止する。なお、図６に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合爪４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合爪４４の爪部４５は歯部４３から離脱してラチェット部４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合爪４４を反時計方向に回転させる。
【００３７】
ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。
【００３８】
次に、本ウインチ装置本体１０により車椅子１を車室内からスロープを介して地面に引き下ろす場合と、地面からスロープを介して車室内へ引き上げる場合の動作について簡単に説明する。
操作スイッチ１４を車椅子１を引き下ろす方向に操作をすると、制御装置２０の制御部２１がソレノイド駆動回路２６により後退防止ソレノイド３４に駆動してロック機構をアンロック状態にし、同時に制御部２１がＰＷＭ回路２３を制御してモータ駆動回路２４にてモータ３１を所定のデューティ比で正転駆動する。
【００３９】
モータ３１が正転駆動すると、平歯車減速部３５及び遊星減速部３６を介してドラム３２がベルト１１の引き出し方向に回転し、これにより車椅子１を車室内からスロープを介して地面まで引き下ろすことができる。
ベルト１１の引き出し量に応じて回転センサ３３からのパルスがカウンタ部２５に入力され、このカウンタ部２５からのパルスカウントされたカウント量が予め設定した値となると、車椅子１が所定量引き出されたと制御部２１が判断し、該制御部２１はモータ３１を停止すべくＰＷＭ回路２３を制御すると共に、ソレノイド駆動回路２６をオフ駆動して後退防止ソレノイド３４を非通電状態にしてロック機構をロック状態とする。
【００４０】
車椅子１を引き上げる場合は、操作スイッチ１４をアップ操作することで、制御部２１がソレノイド駆動回路２６をオン駆動して後退防止ソレノイド３４を通電状態にしてロック機構をアンロック状態にすると同時に、ＰＷＭ回路２３を駆動してモータ駆動回路２４を介してモータ３１を所定のデューティ比でもって逆転駆動する。
回転センサ３３からのパルスをカウンタ部２５がカウントダウンしていき、「０」の値をカウントした時に、車椅子１が所定の位置まで引き上げられたとして制御部２１が判断し、制御部２１はモータ３１を停止すべくＰＷＭ回路２３を制御すると同時に、ソレノイド駆動回路２６をオフ駆動して後退防止ソレノイド３４を非通電状態にしてロック機構をロック状態にする。
【００４１】
このように、モータ３１を停止させた状態では、制御部２１はソレノイド駆動回路２６をオフ駆動して後退防止ソレノイド３４を非通電状態とする。後退防止ソレノイド３４が非通電状態では、ロック機構の係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合することで、ロック機構がロック状態となり、ラチェット部４２、つまりドラム３２がベルト１１の引き出し方向に回転することを防止している。
ロック機構が正常にロック状態となっている時は、後退防止ソレノイド３４は非通電状態のため、監視回路２７では後退防止ソレノイド３４の両端電圧Ｖ１を検出している。また、モータ３１が停止しているのでは、カウンタ部２５はパルスをカウントしていない状態となっている。
【００４２】
次に、上記ロック機構が何らかの原因で破損した場合における本発明の制御動作を図７に示すフローチャートを用いて説明する。モータ３１が停止している状態では、上述したようにロック機構はロック状態となっている（ステップＳ１参照）。
ステップＳ２に移行して、ロック機構をロック状態としている場合で、制御部２１がモータ３１の回転の有無を検出する。ロック機構の係合爪４４の爪部４５やラチェット部４２の歯部４３が破損した場合には、例えば車椅子１をスロープの途中で停止させた場合などでは、車椅子１の自重により下降し、それによりベルト１１が強制的にドラム３２から引き出されてしまう。
【００４３】
そのため、ドラム３２が回転すると、遊星減速部３６及び平歯車減速部３５を介してモータ３１も回転することになる。そして、ドラム３２の回転により、回転センサ３３からのパルスを制御装置２０のカウンタ部２５がカウントし、そのカウント出力が制御部２１に入力され、同時に、後退防止ソレノイド３４の両端電圧をモニタしている監視回路２７からの出力から非通電状態として制御部２１がロック機構がロック状態状態として判断している。なお、上記監視回路２７及び制御部２１によりロック状態検出手段を構成している。
そして、制御部２１は、監視回路２７からの出力により後退防止ソレノイド３４は非通電状態でロック状態としているにも関わらず回転センサ３３からの出力でもってドラム３２が回転していることを検出することで、ロック機構が破損して車椅子１が急落下しようとしていると判断する。なお、操作スイッチ１４からの停止信号も取り入れて、ロック機構の破損の有無を検出するようにしても良い。
【００４４】
制御部２１は、ドラム３２の回転を停止すべくモータ３１にＰＷＭ回路２３を制御してモータ駆動回路２４の所定のスイッチ要素の内、例えば図３の場合では、ＳＷ１及びＳＷ２をオンさせることで、モータ３１の端子間を短絡させてモータ３１に電気ブレーキをかける（ステップＳ３参照）。
モータ３１に電気ブレーキがかかることで、モータ３１の回転を停止させ、さらに平歯車減速部３５及び遊星減速部３６を介してドラム３２の回転を停止させることになる。これにより、ドラム３２からのベルト１１の引き出しを防止して、車椅子１の急落下を阻止することができる。
【００４５】
ステップＳ３に示すように、制御部２１によりモータ３１に電気ブレーキをかけた後、あるいは電気ブレーキをかけると同時に、制御部２１は報知部１６を駆動して、ブザーやランプにて警告を発し、介護者等の近くにいる人に異常を知らせて、ロック機構が破損したことを報知せしめる（ステップＳ４参照）。
【００４６】
なお、ステップＳ２において、モータ３１の回転を検出しない場合は、ステップＳ５に移行し、ユーザーの操作が無い場合は、ステップＳ２に戻ってモータ３１の回転を検出することになる。また、ステップＳ５においてユーザーの操作があった場合には、通常の操作となり、車椅子１の引き上げ、あるいは引き下ろしの操作となる。
【００４７】
このように、本実施形態では、ロック機構が何らかの原因で破損して、車椅子１が急落下しそうとなった場合でも、モータ３１に電気ブレーキをかけることで、被牽引物体である車椅子１の急落下を防止し、利用者に危険を感じさせることもなく、安全性を向上させることができる。
また、モータ３１に電気ブレーキをかけると共に、ブザーやランプにて異常を警告しているので、ロック機構の異常を早期に周囲の人に知らせることができ、未然に事故を防止でき、また、ロック機構の修理へと促すことができる。
【００４８】
なお、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。
【００４９】
なお、上記実施形態では、モータ３１に電気ブレーキをかける場合、ＰＷＭ化して電気ブレーキをかけるようにしていたが、ＰＷＭ化をせずに、モータ駆動回路２４のスイッチ要素を単にオンしてモータ３１の端子間を短絡させて、電気ブレーキをかけるようにしても良い。
【００５０】
なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して車室内から地面に引き下げる場合や、引き上げる場合についてのロック機構が破損した場合について説明したが、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等から出る場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様に車椅子１を引き下げる場合や、引き上げる場合に、ロック機構が破損した場合も同様に本発明を適用することができる。また、高さ方向にさらにウインチ装置を配置して３個以上のウインチ装置を用いても良い。
【００５１】
また、ウインチ装置本体１０は、車椅子１に限定されるものでもない。例えば、立体自動倉庫において、スロープを介して高い位置から荷を上げ下げする場合にも本発明を適用することもできる。また、もちろん、立体自動倉庫に限らず、どのような分野にも適用できるものである。
なお、車椅子１や荷をスロープを介して高所から下げる場合、ベルト１１は１本でも良く、左右一対を設けても良い。
【符号の説明】
【００５２】
１  車椅子
１１  ベルト
１２  ウインチ装置
２０  制御装置
２１  制御部（制御手段）
２４  モータ駆動回路
３１  モータ
３２  ドラム
３３  回転センサ
３４  後退防止ソレノイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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