(57)【要約】【課題】画像生成装置を様々な車種に搭載可能とする。【解決手段】画像生成装置１０ａでは、合成画像の生成に用いる車種に応じた複数の車種別データ７が不揮発性メモリ４０に記憶されている。そして、不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ７とは異なる車種の車種別データ７が記憶されたメモリカード６１から当該車種別データ７を取得して、不揮発性メモリ４０に追加して記憶させることが可能である。このため、メモリカード６１を利用して新たな車種別データ７を追加していくことで、画像生成装置１０ａ及び画像表示システム１００ａを様々な車種に適切に対応させて搭載することができる。【選択図】図１
2011008421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像生成装置であって、
前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる複数の画像に基づいて、前記車両の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する生成手段と、
生成された前記合成画像を前記表示装置に出力する出力手段と、
前記生成手段が前記合成画像の生成に用いる前記車両の種別に応じた車種別データを記憶する不揮発性の記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された車種別データとは異なる種別の車種別データが記憶された外部装置から当該車種別データを取得する取得手段と、
前記取得手段で取得された前記車種別データを前記記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
を備えることを特徴とする画像生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像生成装置において、
前記生成手段に生成される前記合成画像は前記車両の外観を示す車両像を含むものであり、
前記車種別データは、前記車両の外観に係るデータを含むことを特徴とする画像生成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像生成装置において、
前記車種別データは、前記車両のサイズに係るデータを含むことを特徴とする画像生成装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の画像生成装置において、
前記車種別データは、前記車両の形状に係るデータを含むことを特徴とする画像生成装置。
【請求項５】
請求項２ないし４のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記車種別データは、前記車両の色に係るデータを含むことを特徴とする画像生成装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記車種別データは、前記複数のカメラの配置に係るデータを含むことを特徴とする画像生成装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記取得手段は、前記車種別データが記憶された可搬性の記録媒体から当該車種別データを読み取って取得することを特徴とする画像生成装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記取得手段は、前記車種別データが記憶された所定のサーバ装置からネットワークを介した通信により当該車種別データを取得することを特徴とする画像生成装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記記憶制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記車種別データを維持しつつ、前記取得手段で取得された前記車種別データを前記記憶手段に追加で記憶させることを特徴とする画像生成装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記記憶制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記車種別データに対して、前記取得手段で取得された前記車種別データを上書きで記憶させることを特徴とする画像生成装置。
【請求項１１】
車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像生成装置であって、
前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる複数の画像に基づいて、前記車両の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する生成手段と、
生成された前記合成画像を前記表示装置に出力する出力手段と、
前記画像生成装置が起動する毎に、前記生成手段が前記合成画像の生成に用いる前記車両の種別に応じた車種別データが記憶された可搬性の記録媒体から当該車種別データを読み取って取得する取得手段と、
を備えることを特徴とする画像生成装置。
【請求項１２】
車両に搭載される画像表示システムであって、
請求項１ないし１１のいずれかに記載の画像生成装置と、
前記画像生成装置で生成された画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車などの車両に搭載され、車載カメラを利用して車両の周辺の画像を生成する画像生成装置が知られている。画像生成装置で生成された画像は車室内のディスプレイに表示される。これにより、車両の周辺の様子がほぼリアルタイムにドライバに示される。
【０００３】
例えば、運転席の逆側となるフロントフェンダの外側領域は運転席から死角となりやすい。このため、車載カメラの撮影によりフロントフェンダの外側領域を示す画像を生成し、その画像を車室内のディスプレイに表示させる。これにより、狭い道で対向車とすれ違う場合などに運転席の逆側の車体と障害物との間のクリアランスをドライバは容易に確認できるようになる。
【０００４】
また、車両の後方領域は運転席から死角となりやすい。このため、車両の後退時において、車両の後方領域を示す画像を生成し、その画像を車室内のディスプレイに表示させることもなされている。さらに、後方領域を示す画像中に、車両のサイズに応じたガイドラインを重畳して表示して車両の予測進路を示すことで、車両の後退時の運転を容易にすることなどもなされている。
【０００５】
また、近年では、フロントフェンダの外側領域や車両の後方領域などの車両周辺の限定された領域ではなく、複数の車載カメラの画像を利用することで、車両周辺のより広い領域を示す画像を車室内に表示する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、複数の車載カメラで車両の周辺を撮影して得られる複数の画像を合成して、車両の略直上に設定された仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す画像を提供する技術が提案されている。この技術における表示用の画像には、車両の周辺の様子とともに当該車両の外観を示す車両像も含まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平３−９９９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、製造コストや流通性を考慮し、上記のような画像生成装置を様々な種別の車両に汎用的に搭載できるようにすることが望まれている。
【０００８】
一方で、複数の車載カメラの画像を用いて合成画像を生成する画像生成装置では、車両における各車載カメラの位置や光軸の向きなどを合成処理において考慮する必要がある。車両における車載カメラの配置は車両の種別毎に異なることから、画像生成装置においては、搭載される車両の種別に応じた車載カメラの配置を示すデータが必要となる。
【０００９】
また、車両の種別により車体のサイズや形状等が異なることから、生成する画像中に車両の外観を示す車両像を含ませる画像生成装置においては、搭載される車両の種別に応じた車体のサイズや形状等を示すデータが必要となる。また、画像中にガイドラインを表示する画像生成装置においても、ガイドラインの幅や長さは車体の車幅や全長等のサイズに依存するため、搭載される車両の種別に応じた車体のサイズ等を示すデータが必要となる。
【００１０】
このことから、従来の画像生成装置は、予め想定された一つの種別の車両に専用設計されており、当該種別以外の車両には搭載することができなかった。仮に強引に想定外の種別の車両に画像生成装置を搭載したとすると、画像の合成が不適切な配置でなされ、当該車両の周辺の表示に適合する画像を生成できなくなる。また、画像中に車両の外観を示す車両像を含める場合には、表示される車両像の形状やサイズが実際の車両と異なるものとなり、車体とその周辺の物体とのクリアランスを正確に確認できなくなる可能性がある。同様に、後退時に画像中にガイドラインを表示する場合には、表示されるガイドラインのサイズが実際の車両のサイズに応じたものではないため、車両を正しく後退させることができなくなる可能性がある。
【００１１】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、画像生成装置を様々な種別の車両に対応できるようにする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像生成装置であって、前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる複数の画像に基づいて、前記車両の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する生成手段と、生成された前記合成画像を前記表示装置に出力する出力手段と、前記生成手段が前記合成画像の生成に用いる前記車両の種別に応じた車種別データを記憶する不揮発性の記憶手段と、前記記憶手段に記憶された車種別データとは異なる種別の車種別データが記憶された外部装置から当該車種別データを取得する取得手段と、前記取得手段で取得された前記車種別データを前記記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、を備えている。
【００１３】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像生成装置において、前記生成手段に生成される前記合成画像は前記車両の外観を示す車両像を含むものであり、前記車種別データは、前記車両の外観に係るデータを含む。
【００１４】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の画像生成装置において、前記車種別データは、前記車両のサイズに係るデータを含む。
【００１５】
また、請求項４の発明は、請求項２または３に記載の画像生成装置において、前記車種別データは、前記車両の形状に係るデータを含む。
【００１６】
また、請求項５の発明は、請求項２ないし４のいずれかに記載の画像生成装置において、前記車種別データは、前記車両の色に係るデータを含む。
【００１７】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の画像生成装置において、前記車種別データは、前記複数のカメラの配置に係るデータを含む。
【００１８】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の画像生成装置において、前記取得手段は、前記車種別データが記憶された可搬性の記録媒体から当該車種別データを読み取って取得する。
【００１９】
また、請求項８の発明は、請求項１ないし７のいずれかに記載の画像生成装置において、前記取得手段は、前記車種別データが記憶された所定のサーバ装置からネットワークを介した通信により当該車種別データを取得する。
【００２０】
また、請求項９の発明は、請求項１ないし８のいずれかに記載の画像生成装置において、前記記憶制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記車種別データを維持しつつ、前記取得手段で取得された前記車種別データを前記記憶手段に追加で記憶させる。
【００２１】
また、請求項１０の発明は、請求項１ないし９のいずれかに記載の画像生成装置において、前記記憶制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記車種別データに対して、前記取得手段で取得された前記車種別データを上書きで記憶させる。
【００２２】
また、請求項１１の発明は、車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像生成装置であって、前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる複数の画像に基づいて、前記車両の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する生成手段と、生成された前記合成画像を前記表示装置に出力する出力手段と、前記画像生成装置が起動する毎に、前記生成手段が前記合成画像の生成に用いる前記車両の種別に応じた車種別データが記憶された可搬性の記録媒体から当該車種別データを読み取って取得する取得手段と、を備えている。
【００２３】
また、請求項１２の発明は、車両に搭載される画像表示システムであって、請求項１ないし１１のいずれかに記載の画像生成装置と、前記画像生成装置で生成された画像を表示する表示装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１ないし１０の発明によれば、外部装置から新たな車種別データを取得して記憶手段に記憶させることができるため、画像生成装置を様々な種別の車両に対応させることができる。
【００２５】
また、特に請求項２の発明によれば、搭載される車両の種別に応じた適切な外観の車両像を合成画像中に含めることができ、合成画像中における自車両の位置をユーザは違和感なく把握することができる。
【００２６】
また、特に請求項３の発明によれば、搭載される車両の種別に応じた適切なサイズの車両像を合成画像中に含めることができ、周辺物体と車両との位置関係をユーザは正確に把握することができる。
【００２７】
また、特に請求項４の発明によれば、搭載される車両の種別に応じた適切な形状の車両像を合成画像中に含めることができ、周辺物体と車両との位置関係をユーザは正確に把握することができる。
【００２８】
また、特に請求項５の発明によれば、搭載される車両の種別に応じた適切な色の車両像を合成画像中に含めることができ、合成画像中における自車両の位置をユーザは違和感なく把握することができる。
【００２９】
また、特に請求項６の発明によれば、搭載される車両の種別に応じたカメラの配置を考慮して、適切に合成画像を生成できる。
【００３０】
また、特に請求項７の発明によれば、車種別データを容易に取得できる。
【００３１】
また、特に請求項８の発明によれば、新たな車種別データの画像生成装置への配信を容易に行うことができる。
【００３２】
また、特に請求項９の発明によれば、対応可能な車両の種別を増やすことができる。
【００３３】
また、特に請求項１０の発明によれば、記憶手段の記憶容量を抑制できる。
【００３４】
また、特に請求項１１の発明によれば、起動する毎に可搬性の記録媒体に記憶された車種別データを取得して合成画像の生成に利用するため、異なる車種別データが記憶された可搬性の記録媒体を変更するだけで、画像生成装置を様々な車種に対応させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】図１は、第１の実施の形態の画像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車載カメラが車両に配置される位置を示す図である。
【図３】図３は、車種別データの構造を示す図である。
【図４】図４は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【図５】図５は、使用車種別データによる合成画像の比較例を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施の形態の画像表示システムの起動中の基本動作の流れを示す図である。
【図７】図７は、ディスプレイに表示される合成画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施の形態の使用車種別データを変更する場合の処理の流れを示す図である。
【図９】図９は、車種の一覧を示す画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、車種の一覧を示す画面の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第２の実施の形態の使用車種別データを変更する場合の処理の流れを示す図である。
【図１２】図１２は、車種の一覧を示す画面の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、車種の一覧を示す画面の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、第３の実施の形態の画像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、第３の実施の形態の使用車種別データを変更する場合の処理の流れを示す図である。
【図１６】図１６は、第４の実施の形態の画像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、第４の実施の形態の画像表示システムの起動中の基本動作の流れを示す図である。
【図１８】図１８は、仮想視点を設定する画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００３７】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．構成＞
図１は、第１の実施の形態の画像表示システム１００ａの構成を示すブロック図である。この画像表示システム１００ａは、車両（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成し、車室内に表示する機能を有している。画像表示システム１００ａのユーザ（代表的には車両のドライバ）は、この画像表示システム１００ａを利用することにより当該車両の周辺を容易に把握できるようになっている。
【００３８】
図１に示すように、画像表示システム１００ａは、車両の周辺を撮影する撮影部５と、車両の周辺を示す表示用画像を生成する画像生成装置１０ａと、車両に乗車するユーザに対して各種情報を提供するナビゲーション装置２０とを備えている。画像生成装置１０ａは、画像生成機能を有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として構成され、車両の所定の位置に配置される。
【００３９】
ナビゲーション装置２０は、ユーザに対しナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ２１と、ユーザが操作を行う操作部２２と、装置全体を制御する制御部２３とを備えている。ディスプレイ２１の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置２０は車両のインストルメントパネルなどに設置される。ユーザからの各種の指示は、操作部２２とタッチパネルとしてのディスプレイ２１とによって受け付けられる。制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータとして構成され、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。
【００４０】
ナビゲーション装置２０は、画像生成装置１０ａと通信可能に接続され、画像生成装置１０ａとの間で各種の制御信号の送受信や、画像生成装置１０ａで生成された表示用画像の受信が可能となっている。ディスプレイ２１には、制御部２３の制御により、通常はナビゲーション装置２０単体の機能に基づく画像（例えば、ナビゲーション案内画像など）が表示されるが、所定のユーザの操作や画像生成装置１０ａからの信号などに応答して、画像生成装置１０ａで生成された車両の周辺の様子を示す表示用画像が表示される。これにより、ナビゲーション装置２０は、画像生成装置１０ａで生成された表示用画像を受信して表示する表示装置としても機能する。
【００４１】
撮影部５は、画像生成装置１０ａに電気的に接続され画像生成装置１０ａからの信号に基づいて動作する。撮影部５は、車載カメラであるフロントカメラ５１、サイドカメラ５２及びバックカメラ５３を備えている。これらの車載カメラ５１，５２，５３は、レンズと撮像素子とを備えており電子的に画像を取得する。
【００４２】
図２は、車載カメラ５１，５２，５３が車両９に配置される位置を示す図である。図２に示すように、フロントカメラ５１は、車両９の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸５１ａは車両９の直進方向に向けられている。また、サイドカメラ５２は、左右のドアミラー９３にそれぞれ設けられており、その光軸５２ａは直進方向に対して直交するように車両９の外部方向に向けられている。バックカメラ５３は、車両９の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸５３ａは車両９の直進方向の逆方向に向けられている。なお、フロントカメラ５１やバックカメラ５３の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００４３】
これらの車載カメラ５１，５２，５３のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ５１，５２，５３は１８０度以上の画角αを有している。このため、４つの車載カメラ５１，５２，５３を利用することで、車両９の全周囲の撮影が可能となっている。
【００４４】
図１に戻り、画像生成装置１０ａは、装置全体を制御する制御部１と、撮影部５で取得された撮影画像を処理して表示用画像を生成する画像処理部３と、ナビゲーション装置２０との間で通信を行うナビ通信部４２と、表示内容を切り替える指示をユーザから受け付ける切替スイッチ４３とを備えている。
【００４５】
ナビゲーション装置２０の操作部２２やディスプレイ２１によって受け付けられたユーザからの各種の指示は、制御信号としてナビ通信部４２によって受け付けられて制御部１に入力される。また、切替スイッチ４３からもユーザの指示を示す信号が制御部１に入力される。これにより、画像生成装置１０ａは、ナビゲーション装置２０に対するユーザの操作、及び、切替スイッチ４３に対するユーザの操作の双方に応答した動作が可能となっている。
【００４６】
画像処理部３は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路として構成されており、撮影画像調整部３１、及び、合成画像生成部３２を主な機能として備えている。撮影画像調整部３１は、撮影部５で取得された撮影画像の調整を行うものであり、撮影画像の明るさやコントラスト等の画質調整や歪み補正などを行う。合成画像生成部３２は、撮影部５の複数の車載カメラ５１，５２，５３で取得された複数の撮影画像に基づいて、車両９の周辺の任意の仮想視点からみた合成画像を生成する。合成画像生成部３２が仮想視点からみた合成画像を生成する手法については後述する。生成された合成画像は、表示用画像に調整された後、ナビ通信部４２によってナビゲーション装置２０に出力される。これにより、合成画像がナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に表示される。
【００４７】
制御部１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータとして構成され、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで各種の制御機能が実現される。このようにして実現される制御部１の機能には、画像処理部３によって実行される画像処理を制御する機能などが含まれている。合成画像生成部３２が生成する合成画像の生成に必要な各種パラメータは、この制御部１の機能によって指示される。
【００４８】
また、画像生成装置１０ａは、不揮発性メモリ４０、カード読取部４４、及び、信号入力部４１をさらに備えており、これらは制御部１に接続されている。
【００４９】
不揮発性メモリ４０は、電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどで構成されている。不揮発性メモリ４０には、合成画像の生成に必要な各種のデータが予め記憶される。例えば、複数の車両の種別（以下、「車種」ともいう。）それぞれに応じた複数の車種別データ７が不揮発性メモリ４０に予め記憶されている。不揮発性メモリ４０に係るデータの読み出しや書き込みは、制御部１によって制御される。
【００５０】
カード読取部４４は、可搬性の外部装置であるメモリカード６１の読み取りを行う。カード読取部４４は、メモリカード６１の着脱が可能なカードスロットを備えており、そのカードスロットに装着されたメモリカード６１に記録されたデータを読み取る。カード読取部４４で読み取られたデータは、制御部１に入力される。メモリカード６１は、可搬性の記録媒体としてのフラッシュメモリなどで構成され、画像生成装置１０ａで必要となる種々のデータが記憶される。例えば、メモリカード６１には、不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ７とは異なる車種の車種別データ７などが記憶される。
【００５１】
また、信号入力部４１は、車両９に設けられた各種装置からの信号を入力する。この信号入力部４１を介して、画像表示システム１００ａの外部からの信号が制御部１に入力される。具体的には、シフトセンサ８１、及び、車速度センサ８２などから、各種情報を示す信号が制御部１に入力される。シフトセンサ８１からは、車両９の変速装置のシフトレバーの操作の位置、すなわち、”Ｐ（駐車）”，”Ｄ（前進）”，”Ｎ（中立）”，”Ｒ（後退）”などのシフトポジションが入力される。車速度センサ８２からは、その時点の車両９の走行速度（ｋｍ／ｈ）が入力される。
【００５２】
＜１−２．車種別データ＞
次に、車種別データ７についてより詳細に説明する。車種別データ７は、車種に依存したデータであり、合成画像生成部３２が合成画像を生成するために必要となるデータで主に構成される。したがって、画像生成装置１０ａ及びそれを備える画像表示システム１００ａが搭載される車両９の種別に応じた特有の車種別データ７が必要となる。
【００５３】
既述のように画像生成装置１０ａの不揮発性メモリ４０には複数の車種別データ７が予め記憶されている。このため、画像表示システム１００ａは、これら複数の車種別データ７にそれぞれ対応する複数の車種に対応することが可能、すなわち、搭載が可能となっている。不揮発性メモリ４０に記憶された複数の車種別データ７のうち、実際に画像表示システム１００ａが搭載される車両９の種別に対応する一の車種別データ７が使用するデータ（以下、「使用車種別データ」という。）として設定される。合成画像生成部３２が合成画像を生成する際には、この使用車種別データが用いられる。
【００５４】
また、画像生成装置１０ａでは、不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ７とは異なる車種の車種別データ７が記憶されたメモリカード６１を読み取り、読み取ったデータを不揮発性メモリ４０に追加して記憶することが可能となっている。したがって、画像表示システム１００ａは、出荷時に想定されていた車種とは異なる車種に事後的に対応すること、すなわち、搭載することも可能である。
【００５５】
図３は、車種別データ７の構造を示す図である。図に示すように、車種別データ７は、車種名データ７１、車体形状データ７２、車体色データ７３、及び、カメラ配置データ７４などを含んでいる。車種名データ７１は、車種別データ７が対応する車種を特定する情報を示すものであり、具体的には、車種に特有のコード番号や、車種の名称を示すテキストなどで構成される。
【００５６】
車体形状データ７２、及び、車体色データ７３は、車種別データ７が対応する車種の外観に係るデータである。車体形状データ７２は、車種別データ７が対応する車種の車体の形状やサイズを示すものであり、具体的には、ポリゴンなどの三次元データで構成される。車体色データ７３は、車種別データ７が対応する車種の車体の色を示すものであり、具体的には、車体の各部位の色を示すＲＧＢ値やＹＣｒＣｂ値などで構成される。
【００５７】
また、カメラ配置データ７４は、車種別データ７が対応する車種における４つの車載カメラ５１，５２，５３の配置に係るデータである。具体的には、カメラ配置データ７４は、４つの車載カメラ５１，５２，５３の相対距離、４つの車載カメラ５１，５２，５３それぞれの地上からの高さ、及び、４つの車載カメラ５１，５２，５３それぞれの光軸５１ａ，５２ａ，５３ａの水平方向に対する角度などで構成される。
【００５８】
＜１−３．画像変換処理＞
次に、画像処理部３の合成画像生成部３２が、使用車種別データを用い、撮影部５で得られた複数の撮影画像に基づいて車両９の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図４は、この合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【００５９】
撮影部５のフロントカメラ５１、サイドカメラ５２及びバックカメラ５３で同時に撮影が行われると、車両９の前方、左側方、右側方、及び、後方をそれぞれ示す４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４が取得される。すなわち、撮影部５で取得される４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４には、撮影時点の車両９の全周囲を示す情報が含まれていることになる。
【００６０】
取得された４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４はそれぞれ、使用車種別データのカメラ配置データ７４に基づいて、所定の車載カメラの基準配置に沿うように水平移動や回転移動などの画素位置の調整が行われる。これにより、当該車種の４つの車載カメラ５１，５２，５３の配置に起因した画素位置のずれ等の影響が、４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４から取り除かれる。
【００６１】
次に、４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素が、仮想的な三次元空間における立体曲面ＳＰに投影される。立体曲面ＳＰは、例えば略半球状（お椀形状）をしており、その中心部分（お椀の底部分）が車両９が存在する位置として定められている。撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の位置と、この立体曲面ＳＰの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面ＳＰの各画素の値は、この対応関係と、撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素の位置と立体曲面ＳＰの各画素の位置との対応関係は、テーブルデータとして不揮発性メモリ４０等に予め記憶されている。
【００６２】
また、使用車種別データの車体形状データ７２が利用され、車両９の三次元形状を示すポリゴンモデルである車両像９０が仮想的に構成される。構成された車両像９０は、立体曲面ＳＰが設定される三次元空間において、車両９の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。このポリゴンモデルの車両像９０に対しては、使用車種別データの車体色データ７３に基づいて色が設定される。なお、色だけではなく、透明度、反射率、屈折率などがポリゴンモデルの車両像９０に設定されてもよい。
【００６３】
さらに、立体曲面ＳＰが存在する三次元空間に対して、制御部１により仮想視点ＶＰが設定される。仮想視点ＶＰは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両９の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【００６４】
そして、設定された仮想視点ＶＰに応じて、立体曲面ＳＰにおける必要な領域が画像として切り出される。一方で、設定された仮想視点ＶＰに応じてポリゴンで構成された車両像９０に関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両像９０が切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両９及びその車両９の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【００６５】
例えば、視点位置が車両９の位置の略中央の直上位置で、視野方向が略直下方向とした仮想視点ＶＰ１を設定した場合は、略真上から車両９を見下ろすように、車両９（実際には車両像９０）及び車両９の周辺の様子を示す合成画像ＣＰ１が生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両９の位置の左後方で、視野方向が車両９における略前方とした仮想視点ＶＰ２を設定した場合は、車両９の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両９（実際には車両像９０）及び車両９の周辺の様子を示す合成画像ＣＰ２が生成される。仮想視点ＶＰと、立体曲面ＳＰにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして制御部１の不揮発性メモリ４０等に予め記憶されている。
【００６６】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面ＳＰの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点ＶＰに対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【００６７】
このようにして使用車種別データを用いて合成画像が生成されることになるが、使用車種別データが変更されると、生成される合成画像の内容も変化する。図５は、使用車種別データによる合成画像の比較例を示す図である。
【００６８】
合成画像ＣＰ３で用いた使用車種別データの対応する車種の車体形状は比較的大きなミニバンタイプで、車体の色が淡色（例えば白）となっている。このため、合成画像ＣＰ３中においても、車体形状がミニバンタイプで車体の色が淡色の車両像９０が含まれている。
【００６９】
これに対して使用車種別データを変更し、対応する車種の車体形状はミニバンタイプであるが、車体の色が濃色（例えば黒）の使用車種別データを用いて合成画像ＣＰ４を生成する場合を想定する。この場合は、合成画像ＣＰ４中に車体形状がミニバンタイプであるが車体の色が濃色の車両像９０が含まれることになる。合成画像ＣＰ３と合成画像ＣＰ４とを比較して分かるように、使用車種別データを変更することで、車両像９０の車体の色が変更されたことになる。
【００７０】
また、対応する車種の車体形状は比較的小さなセダンタイプで、車体の色が淡色（例えば白）の使用車種別データを用いて合成画像ＣＰ５を生成する場合を想定する。この場合は、合成画像ＣＰ５中に車体形状がセダンタイプで車体の色が淡色の車両像９０が含まれることになる。合成画像ＣＰ３と合成画像ＣＰ５とを比較して分かるように、使用車種別データを変更することで、車両像９０の車体の形状と、車体のサイズ（全長、全幅、高さ）とが変更されることになる。
【００７１】
このように使用車種別データが対応する車種の実際の車体のサイズが、比較的大きければ合成画像中における車両像９０の車体のサイズも比較的大きく示され、比較的小さければ合成画像中における車両像９０の車体のサイズも比較的小さく示されることになる。
【００７２】
＜１−４．基本動作＞
次に、画像表示システム１００ａの基本的な動作について説明する。画像表示システム１００ａは、車両９が備えるバッテリからＡＣＣスイッチを介して電力が供給されている。このため、画像表示システム１００ａは、ＡＣＣスイッチがオンとなって電力が供給されると起動し、ＡＣＣスイッチがオフとなると起動停止する。図６は、このような画像表示システム１００ａの起動中における基本的な動作の流れを示す図である。
【００７３】
画像表示システム１００ａが起動すると、まず、制御部１により各種の初期化処理がなされる。この初期化処理において、予め使用車種別データに設定されている車種別データ７が不揮発性メモリ４０から読み出される。読み出された使用車種別データは制御部１のＲＡＭに記憶され、以降の処理に使用可能な状態とされる（ステップＳ１１）。
【００７４】
次に、ディスプレイ２１に車両９の周辺の様子を示す合成画像を表示する条件が満足しているか否かが制御部１により判定される（ステップＳ１２）。本実施の形態では、例えば、ユーザから表示の指示があったとき、シフトレバーを”Ｒ”に操作したとき、あるいは、走行速度が所定の速度未満となったときなどに、合成画像を表示する条件を満足する。
【００７５】
合成画像を表示する条件を満足した場合は（ステップＳ１２にてＹｅｓ）、ＲＡＭに記憶された使用車種別データと撮影部５で得られた複数の撮影画像とを用いて、画像処理部３の合成画像生成部３２により、車両９及び車両９の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像が生成される（ステップＳ１３）。生成された合成画像は、表示用画像に調整された上でナビゲーション装置２０に出力され、ディスプレイ２１に表示される（ステップＳ１４）。
【００７６】
このような合成画像の生成、及び、表示は、合成画像の表示を停止する条件を満足するまで繰り返される（ステップＳ１５にてＮｏ）。このよう処理により、車両９の周辺の状況がほぼリアルタイムでユーザ（代表的には、車両９のドライバ）に示されることになる。
【００７７】
図７は、ディスプレイ２１に表示される合成画像ＣＰ６の一例を示す図である。図に示すように、合成画像ＣＰ６中には、車両９の周辺の様子とともに車両像９０が重畳して示される。このような表示を視認することで、ユーザは車両９の車体とその周辺の物体との位置関係をほぼリアルタイムで把握することが可能である。また、本実施の形態では、使用車種別データを変更することで、合成画像ＣＰ６中に含まれる車両像９０の車体の形状やサイズを搭載された実際の車両９に合わせることができるため、車両９の車体とその周辺の物体とのクリアランスなどの位置関係を正確に把握することが可能である。
【００７８】
図６のステップＳ１５において、合成画像の表示を停止する条件を満足するか否かは、制御部１により判定される。本実施の形態では、例えば、ユーザから表示停止の指示があったとき、シフトレバーを”Ｒ”以外に操作したとき、あるいは、走行速度が所定の速度を超えたときなどに、合成画像の表示を停止する条件を満足する。合成画像の表示を停止する条件を満足した場合は（ステップＳ１５にてＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻り、再び、合成画像を表示する条件を満足するか否かが判定されることになる。
【００７９】
＜１−５．使用車種別データの変更＞
次に、使用車種別データの変更について説明する。図８は、使用車種別データを変更する場合の処理の流れを示す図である。この処理は、画像表示システム１００ａの起動中に、ナビゲーション装置２０や切替スイッチ４３などに対して所定の操作を行うことで、制御部１の制御により実行される。
【００８０】
まず、不揮発性メモリ４０に記憶されている全ての車種別データ７が読み出される（ステップＳ２１）。そして、読み出された複数の車種別データ７それぞれの車種名データ７１が利用され、当該複数の車種別データ７が対応する車種の一覧がディスプレイ２１に表示される（ステップＳ２２）。
【００８１】
図９は、車種の一覧を示す画面の一例を示す図である。図に示すように、画面上においては、複数の車種別データ７それぞれに対応する複数のコマンドボタンＣｂ０が示される。各コマンドボタンＣｂ０には、当該車種別データ７に対応する車種における車種名と車体の色とが示されている。また、この画面には決定ボタンＣｂ１と追加ボタンＣｂ２とが含まれている。
【００８２】
ユーザは、車種の一覧を示す画面上に所望の車種がある場合は、該当するコマンドボタンＣｂ０を選択した上で、決定ボタンＣｂ１を押下する（ステップＳ２３にてＮｏ）。これにより、当該車種の選択が制御部１に受け付けられ（ステップＳ２８）、当該車種に対応する車種別データ７が使用車種別データに設定される（ステップＳ２９）。以降は、変更後の使用車種別データが使用されて合成画像の生成がなされることになる。
【００８３】
一方、車種の一覧を示す画面上に所望の車種がない場合は、ユーザは追加ボタンＣｂ２を押下することで車種の追加を行うことができる。すなわち、不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ７とは異なる車種の車種別データ７をメモリカード６１から読み出して追加することができる。
【００８４】
車種の追加が指示された場合は（ステップＳ２３にてＹｅｓ）、まず、カード読取部４４に装着されたメモリカード６１が正常であるか否かが判断される。具体的には、メモリカード６１が正常に装着されているか、及び、メモリカード６１内に所定のフォーマットに従った車種別データ７が記憶されているかなどが制御部１により判断される（ステップＳ２４）。このときメモリカード６１が正常でない場合は、ディスプレイ２１にメモリカード６１を確認する旨の警告表示がなされ（ステップＳ２５）、処理はステップＳ２１に戻る。
【００８５】
また、メモリカード６１が正常の場合は、メモリカード６１から車種別データ７がカード読取部４４で読み取られる（ステップＳ２６）。この読み取りで取得された車種別データ７は、制御部１の制御により、不揮発性メモリ４０に既に記憶済の車種別データ７に対して追加するように記憶される（ステップＳ２７）。すなわち、既存の車種別データ７はそのまま維持される。新たな車種別データ７が不揮発性メモリ４０に記憶されると、処理はステップＳ２１に戻る。
【００８６】
そして、ステップＳ２１では既存の複数の車種別データ７とともに追加された車種別データ７も読み出され、ステップＳ２２では図１０に示すように追加された車種別データ７の車種を含む車種の一覧がディスプレイ２１に表示される。図１０に示す画面では図９に示す画面に対して「車種Ｃ（白）」のコマンドボタンＣｂ０が追加されている。ユーザは、このような車種の一覧を示す画面において、追加された車種別データ７の車種を選択することで、当該車種別データ７を使用車種別データに設定することができることになる（ステップＳ２８，Ｓ２９）。
【００８７】
追加すべき車種別データ７が記憶されたメモリカード６１は、当該状態で販売されてユーザに提供される。また、ユーザが、一般的なパーソナルコンピュータなどを利用してメモリカード６１に追加すべき車種別データ７を記憶させるようにすることもできる。この場合においては、パーソナルコンピュータがインターネットなどのネットワーク通信が可能であれば、所定のサーバ装置からのダウンロードにより新たな車種別データ７を取得することができる。また、パーソナルコンピュータ上で起動する編集ソフトを利用して、新規に車種別データ７を作成したり、既存の車種別データ７の編集ができるようになっていてもよい。
【００８８】
以上、第１の実施の形態について説明を行ったが、本実施の形態の画像表示システム１００ａでは、合成画像の生成に用いる車種に応じた複数の車種別データ７が不揮発性メモリ４０に記憶されている。そして、不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ７とは異なる車種の車種別データ７が記憶されたメモリカード６１から当該車種別データ７を取得して、不揮発性メモリ４０に追加して記憶させることが可能である。
【００８９】
このため、メモリカード６１を利用して新たな車種別データ７を追加していくことで、画像生成装置１０ａ及び画像表示システム１００ａを様々な車種に適切に対応させて搭載することができる。出荷時において不揮発性メモリ４０に多くの車種別データ７を記憶させていたとしても、出荷時に存在する全ての車種に対応する車種別データ７を記憶させることは現実的に困難である。また、画像表示システム１００ａの出荷後に事後的に発表された新型車種に関しては、画像表示システム１００ａを対応させることは不可能となる。これに対して、本実施の形態の画像表示システム１００ａでは、メモリカード６１を利用して車種別データ７を追加できるため、既存の車種はもちろん、事後的に発表された新型車種に対しても画像表示システム１００ａを容易かつ適切に対応させることが可能である。
【００９０】
また、車種別データ７は車両の外観に係る車体形状データ７２や車体色データ７３を含んでいるため、画像表示システム１００ａが搭載される車種に応じた適切な外観の車両像９０を合成画像中に含めることができ、合成画像中における自車両の位置をユーザは違和感なく把握することができる。
【００９１】
特に、車種別データ７は車体のサイズや形状に係る車体形状データ７２を含んでいるため、搭載される車種に応じた適切なサイズの車両像９０を合成画像中に含めることができ、車体と周辺物体とのクリアランスなどの位置関係をユーザは正確に把握することができる。
【００９２】
また、車種別データ７は車体の色に係る車体色データ７３を含んでいるため、搭載される車種に応じた適切な色の車両像９０を合成画像中に含めることができる。例えば、実際の車両９の車体の色が濃色（例えば黒）の場合に、車両像９０の色が淡色（例えば黒）であると違和感を感じるが、本実施の形態では車両像９０の色を実際の車体の色である濃色（例えば黒）に合わせることができる。このため、合成画像中における自車両の位置を、ユーザは違和感なくより直感的に把握することができる。
【００９３】
また、車種別データ７は４つの車載カメラ５１，５２，５３の配置に係るカメラ配置データ７４を含んでいるため、搭載される車種における車載カメラの配置を考慮して、適切に合成画像を生成できる。
【００９４】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態における画像表示システムの構成は第１の実施の形態と同様であるが、処理の一部のみが異なっている。このため、以下では第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。第１の実施の形態ではメモリカード６１から読み取った車種別データ７を追加するようになっていたが、第２の実施の形態ではメモリカード６１から読み取った車種別データ７を既存の車種別データ７に対して上書きして更新するようになっている。
【００９５】
図１１は、第２の実施の形態の使用車種別データを変更する場合の処理の流れを示す図である。まず、不揮発性メモリ４０に記憶されている全ての車種別データ７が読み出され（ステップＳ３１）、当該複数の車種別データ７が対応する車種の一覧がディスプレイ２１に表示される（ステップＳ３２）。
【００９６】
図１２は、この車種の一覧を示す画面の一例を示す図である。この場合も、画面上においては、複数の車種別データ７それぞれに対応する複数のコマンドボタンＣｂ０が示される。この画面には、決定ボタンＣｂ１とともに、追加ボタンＣｂ２ではなく更新ボタンＣｂ３が含まれている。この車種の一覧を示す画面において車種を選択して決定ボタンＣｂ１を押下した場合の処理（ステップＳ３８，Ｓ３９）は、第１の実施の形態の処理（図８のステップＳ２８，Ｓ２９）と同様である。
【００９７】
車種の一覧を示す画面上に所望の車種がない場合は、ユーザは、車種別データ７を更新してもよい車種（すなわち、車種別データ７が不要な車種）に対応するコマンドボタンＣｂ０を選択した上で、更新ボタンＣｂ３を押下する（ステップＳ３３にてＮｏ）。車種の更新が指示された場合は（ステップＳ３３にてＹｅｓ）、まず、カード読取部４４に装着されたメモリカード６１が正常であるか否かが判断され（ステップＳ３４）、正常でない場合は所定の警告表示がなされ（ステップＳ３５）、処理はステップＳ３１に戻る。
【００９８】
メモリカード６１が正常の場合は（ステップＳ３４にてＹｅｓ）、メモリカード６１から車種別データ７がカード読取部４４で読み取られる（ステップＳ３６）。この読み取りで取得された車種別データ７は、制御部１の制御により、ユーザに更新対象に指定された車種の既存の車種別データ７に対して上書きで記憶される（ステップＳ３７）。これにより、既存の車種別データ７が新たな車種別データ７に更新される。更新が完了すると、処理はステップＳ３１に戻る。
【００９９】
そして、ステップＳ３１では既存の複数の車種別データ７とともに更新された車種別データ７も読み出され、ステップＳ３２では図１３に示すように更新された車種別データ７の車種を含む車種の一覧がディスプレイ２１に表示される。図１３に示す画面では、図１２に示す画面において「車種Ｂ（黒）」と示されたコマンドボタンＣｂ０が、「車種Ｃ（白）」と示すように変更されている。ユーザは、このような車種の一覧を示す画面において、更新された車種別データ７の車種を選択することで、当該車種別データ７を使用車種別データに設定できることになる（ステップＳ３８，Ｓ３９）。
【０１００】
このように、第２の実施の形態においては、不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ７に対して、メモリカード６１から取得された新たな車種別データ７が上書きで記憶される。このため、不揮発性メモリ４０に必要な記憶容量として多くの容量を必要とせず、記憶容量を抑制できるためコストを削減できる。
【０１０１】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態における画像表示システムの構成・処理は、第１の実施の形態とほぼ同様であるが一部のみが相違しているため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。上記第１及び第２の実施の形態では、メモリカード６１から読み取ることで新たな車種別データ７を取得するようになっていたが、第３の実施の形態ではネットワークを介した通信によって新たな車種別データ７を取得するようになっている。
【０１０２】
図１４は、第３の実施の形態の画像表示システム１００ｂの構成を示すブロック図である。図に示すように、この画像表示システム１００ｂの画像生成装置１０ｂは、図１に示す画像生成装置１０ａが備えるカード読取部４４に代えて、外部通信部４５を備えている。
【０１０３】
外部通信部４５は、インターネットなどの広域のネットワーク６３を介して外部装置と無線通信を行うものである。外部通信部４５で取得された各種のデータは、制御部１に入力される。
【０１０４】
ネットワーク６３には、様々な車種に対応する複数の車種別データ７を記憶する記憶装置を有するサーバ装置６２が接続されている。外部通信部４５は、ネットワーク６３を介してサーバ装置６２と通信を行うことで、必要な車種別データ７を選択的にサーバ装置６２からダウンロードして取得することが可能である。
【０１０５】
図１５は、第３の実施の形態の使用車種別データを変更する場合の処理の流れを示す図である。まず、不揮発性メモリ４０に記憶されている全ての車種別データ７が読み出され（ステップＳ４１）、当該複数の車種別データ７が対応する車種の一覧がディスプレイ２１に表示される（ステップＳ４２）。この車種の一覧を示す画面において車種を選択して決定ボタンＣｂ１を押下した場合の処理（ステップＳ４９，Ｓ５０）は、第１の実施の形態の処理（図８のステップＳ２８，Ｓ２９）と同様である。
【０１０６】
また、車種の一覧を示す画面において、車種の追加が指示された場合は（ステップＳ４３にてＹｅｓ）、まず、外部通信部４５によりサーバ装置６２との通信が確立される。サーバ装置６２の通信用のアドレスは、予め不揮発性メモリ４０などに記憶されている。このときサーバ装置６２との通信が確立できない場合は（ステップＳ４４にてＮｏ）、通信できない旨の警告表示がなされ（ステップＳ４５）、処理はステップＳ４１に戻る。
【０１０７】
サーバ装置６２との通信が確立できた場合は（ステップＳ４４にてＹｅｓ）、サーバ装置６２に記憶された複数の車種別データ７に対応する車種の一覧がサーバ装置６２から送信され、ディスプレイ２１に表示される。ユーザは、このディスプレイ２１の画面を操作して、車種別データ７が必要となる車種を選択する（ステップＳ４６）。
【０１０８】
車種が選択されると、外部通信部４５により、選択された車種に対応する車種別データ７がサーバ装置６２からダウンロードされる（ステップＳ４７）。このダウンロードで取得された車種別データ７は、制御部１の制御により、不揮発性メモリ４０に既に記憶済の車種別データ７に対して追加するように記憶される（ステップＳ４８）。新たな車種別データ７が不揮発性メモリ４０に記憶されると、処理はステップＳ４１に戻る。
【０１０９】
そして、ステップＳ４１では既存の複数の車種別データ７とともに追加された車種別データ７も読み出され、ステップＳ４２では追加された車種別データ７の車種を含む車種の一覧がディスプレイ２１に表示される。ユーザは、このような車種の一覧を示す画面において、追加された車種別データ７の車種を選択することで、当該車種別データ７を使用車種別データに設定できることになる（ステップＳ４９，Ｓ５０）。
【０１１０】
このように、第３の実施の形態においては、車種別データ７が記憶された所定のサーバ装置６２からネットワーク６３を介した通信により当該車種別データ７を取得するようになっている。通常、サーバ装置６２には、メモリカード６１などの可搬性の記録媒体よりも多くの車種の車種別データ７を記憶させることが可能である。このため、画像表示システム１００ｂのユーザは、比較的多くの車種のうちから所望の車種の車種別データ７を選択して取得することが可能となる。
【０１１１】
また、車種別データ７を提供する事業者側からみると、サーバ装置６２に記憶させるだけで画像表示システム１００ｂに対して車種別データ７を提供できるため、新たな車種別データ７の配信を容易に行うことが可能である。
【０１１２】
なお、図１５の処理では、ダウンロードで取得された車種別データ７を不揮発性メモリ４０に追加で記憶させるようにしているが、第２の実施の形態と同様に、既存の車種別データ７に対して上書きで記憶させるようにしてもよい。
【０１１３】
＜４．第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態における画像表示システムの構成・処理は、第１の実施の形態とほぼ同様であるが一部のみが相違しているため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。上記第１ないし第４の実施の形態では、不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ７を用いて合成画像の生成を行っていたが、第３の実施の形態ではメモリカード６１に記憶された車種別データ７を用いて合成画像の生成を行う。
【０１１４】
図１６は、第４の実施の形態の画像表示システム１００ｃの構成を示すブロック図である。図に示すように、この画像表示システム１００ｃの画像生成装置１０ｃは、図１に示す画像生成装置１０ａとハードウェアとしての構成は同一であるが、不揮発性メモリ４０には車種別データ７が記憶されていない。このため、不揮発性メモリ４０に車種別データ７を追加したり、不揮発性メモリ４０の車種別データ７を更新するといった処理はなされてない。
【０１１５】
図１７は、第４の実施の形態の画像表示システム１００ｃの起動中における基本的な動作の流れを示す図である。第４の実施の形態の画像表示システム１００ｃもＡＣＣスイッチがオンとなって電力が供給されると起動し、ＡＣＣスイッチがオフとなると起動停止する。
【０１１６】
画像表示システム１００ｃが起動すると制御部１により初期化処理がなされる。この初期化処理において、メモリカード６１から車種別データ７が読み出される。すなわち、第４の実施の形態においては、画像表示システム１００ｃが起動する毎に、メモリカード６１から車種別データ７が読み出されて取得される。
【０１１７】
具体的には、まず、カード読取部４４に装着されたメモリカード６１が正常であるか否かが判断される。すなわち、メモリカード６１が正常に装着されているか、及び、メモリカード６１内に所定のフォーマットに従った車種別データ７が記憶されているかなどが制御部１により判断される（ステップＳ６１）。このときメモリカード６１が正常でない場合は、ディスプレイ２１にメモリカード６１を確認する旨の警告表示がなされる（ステップＳ６２）。この警告表示は、メモリカード６１が正常になるまで継続される。
【０１１８】
メモリカード６１が正常の場合は、メモリカード６１から車種別データ７がカード読取部４４で読み取られる（ステップＳ６３）。読み取られた車種別データ７は制御部１のＲＡＭに記憶され、以降の処理に使用可能な状態とされる（ステップＳ６４）。
【０１１９】
以降は、ＲＡＭに記憶された車種別データ７が用いられ、第１の実施の形態の処理（図６のステップＳ１２〜Ｓ１５）と同様にして、車両９の周辺の様子を示す合成画像がリアルタイムでディスプレイ２１に表示されることになる（ステップＳ６４〜Ｓ６７）。
【０１２０】
このように、第４の実施の形態においては、画像表示システム１００ｃが起動する毎に可搬性の記録媒体であるメモリカード６１に記憶された車種別データ７を取得し、その車種別データ７を合成画像の生成に利用する。このため、異なる車種別データ７が記憶されたメモリカード６１を単に変更するだけで、画像表示システム１００ｃを様々な車種に対応させることが可能である。
【０１２１】
＜５．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜に組み合わせてもよい。
【０１２２】
上記実施の形態では、画像生成装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃとナビゲーション装置２０とは別の装置であるとして説明したが、画像生成装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃとナビゲーション装置２０とが同一のハウジング内に配置されて一体型の装置として構成されてもよい。
【０１２３】
また、上記実施の形態では、画像生成装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃで生成された画像を表示する表示装置はナビゲーション装置２０であるとして説明したが、ナビゲーション機能等の特殊な機能を有していない一般的な表示装置であってもよい。
【０１２４】
また、上記実施の形態において、画像生成装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃの制御部１によって実現されると説明した機能の一部は、ナビゲーション装置２０の制御部２３によって実現されてもよい。
【０１２５】
また、シフトセンサ８１、及び、車速度センサ８２からの信号は画像生成装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃに入力されるものとしていたが、これらの信号の一部または全部はナビゲーション装置２０に入力されるようになっていてもよい。
【０１２６】
また、上記第１ないし第３の実施の形態においては、画像表示システム１００ａ，１００ｂ，１００ｃの出荷時から不揮発性メモリ４０に複数の車種別データ７が予め記憶されていると説明したが、画像表示システム１００ａ，１００ｂ，１００ｃの出荷時においては不揮発性メモリ４０には一つの車種別データ７のみが記憶されているものであってもよい。
【０１２７】
また、画像表示システム１００ａ，１００ｂ，１００ｃが、車種別データ７の編集機能を有しており、既存の車種別データ７の一部あるいは全部について編集できるようになっていてもよい。特に車種別データ７のうちの車体色データ７３であれば、エンドユーザであっても容易に編集可能であるため、このような構成が有効である。
【０１２８】
また、上記実施の形態では、車種別データ７の車体形状データ７２は三次元データであるとしていたが、ビットマップなどの二次元データであってもよい。この場合は、代表的な仮想視点からみた各種の二次元データの車両像を予め準備しておき、設定される仮想視点に応じて選択的に車両像を用いるようにすればよい。
【０１２９】
また、車種別データ７には、合成画像に重畳するための車体形状データ７２の他に、設定画面などに使用する二次元データの車体形状データが含まれていてもよい。例えば、図１８に示すように、仮想視点ＶＰの位置をユーザが任意に設定する画面などに、このような車体形状データを用いた車両像９１を使用することが可能である。
【０１３０】
また、シフトレバーを”Ｒ”に操作したときには、車両９の後方の様子を示す合成画像を生成してディスプレイ２１に表示し、この合成画像に車両９の予測進路を示すガイドラインを重畳するようにしてもよい。この場合、ガイドラインの幅や長さは車体の車幅や全長等のサイズに応じたものが望ましいため、車種別データ７の車体形状データ７２に基づいてガイドラインの幅や長さを決定するようにしてもよい。また、ガイドラインの幅や長さを示すデータが、車両のサイズに係るデータとして車種別データ７に含まれていてもよい。
【０１３１】
また、上記実施の形態では、カメラ配置データ７４に基づいて撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の調整を行うものとして説明を行ったが、撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素の位置と立体曲面ＳＰの各画素の位置との対応関係を示すテーブルデータが、車種毎の複数のカメラの配置を考慮したデータとして準備され、車種別データ７に含まれていてもよい。
【０１３２】
また、上記実施の形態では、メモリカード６１には車種別データ７のみが記録されていたが、他のデータが記録され、画像表示システム１００ａ，１００ｂ，１００ｃで利用可能とすることも可能である。例えば、画像表示システム１００ａ，１００ｂ，１００ｃの制御部１に用いるファームウェアのアップデート用のプログラムをメモリカード６１に記録しておき、メモリカード６１から読み出してファームウェアをアップデートすることもできる。なお、この場合は、ファームウェアをアップデート中に電源がオフとなる事態を考慮して、リブート用のプログラムを同時にメモリカード６１に記録しておくことが望ましい。このようにしておけば、アップデート中のトラブルでプログラムやデータが消去されたとしても、メモリカード６１のリブート用のプログラムによって起動することで、アップデートを再実行することが可能となる。
【０１３３】
また、上記実施の形態では、メモリカード６１には一つの車種別データ７のみが記憶されていたが、複数の車種別データ７が記憶されており、ユーザが所望の車種別データ７を処理の対象に選択できるようになっていてもよい。
【０１３４】
また、上記実施の形態では、可搬性の記録媒体はメモリカード６１であるとしていたが、これに限定されず、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリなど他の種類の可搬性の記録媒体を用いてもよい。
【０１３５】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１    制御部
１０ａ    画像生成装置
２１    ディスプレイ
３２    合成画像生成部
４４    カード読取部
４５    外部通信部
６１    メモリカード
６２    サーバ装置
７    車種別データ
９０    車両像
【図１】
2011008421.tif 000003
【図２】
2011008421.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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