(57)【要約】【課題】筒形圧着端子及びカメラを３６０度回転させなくとも、筒形圧着端子と背景との対比による外観検査を可能にすることを目的とする。【解決手段】筒形圧着端子１１０を支持する支持部２０と、筒形圧着端子１１０を撮像可能で、支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０の中心軸周りに等分された角度で配設された複数かつ奇数台のカメラ４０と、支持部２０と複数かつ奇数台のカメラ４０とを、支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０の中心軸周りに相対回転可能な回転機構部５０と、を備え、複数かつ奇数台のカメラ４０は、回転機構部５０により支持部２０と複数かつ奇数台のカメラ４０とが相対回転された複数位置で同時に撮像可能である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線に圧着された筒形の圧着部を有する筒形圧着端子について外観検査を行うための筒形圧着端子の外観検査装置であって、
前記筒形圧着端子を支持する支持部と、
前記支持部に支持される前記筒形圧着端子を撮像可能で、前記筒形圧着端子の中心軸周りに等分された角度で配設された複数かつ奇数台のカメラと、
前記支持部と前記複数かつ奇数台のカメラとを、前記支持部に支持される前記筒形圧着端子の中心軸周りに相対回転可能な回転機構部と、
を備え、
前記複数かつ奇数台のカメラは、前記回転機構部により前記支持部と前記複数かつ奇数台のカメラとが相対回転された複数位置で同時に撮像可能である筒形圧着端子の外観検査装置。
【請求項２】
請求項１記載の筒形圧着端子の外観検査装置であって、
前記回転機構部は、前記複数かつ奇数台のカメラを、前記支持部に支持される前記筒形圧着端子の中心軸周りに回転移動可能で、
前記複数かつ奇数台のカメラは、前記回転機構部により回転移動された複数位置で同時に撮像可能である筒形圧着端子の外観検査装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の筒形圧着端子の外観検査装置であって、
前記複数かつ奇数台のカメラそれぞれに対して、前記支持部を挟んで対向する位置でかつ前記筒形圧着端子の背景となる位置に配設された背景部材を、さらに備える筒形圧着端子の外観検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
端子の外観検査技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電線に圧着される圧着端子として、圧着部が筒形に形成されたものが種々開発されている。電線に圧着された上記筒形圧着端子について外観検査を行う場合、端子表面のうち圧着箇所等の検査箇所が外周方向のどの位置にくるかを特定することは困難である。このため、一方向からの撮像のみでは、安定して圧着箇所等の検査箇所を撮像することが困難である場合があった。つまり、筒形圧着端子の外観検査においては、その全周を撮像する必要がある。
【０００３】
なお、異なる技術分野では、回転体の外観検査装置として特許文献１の技術がある。特許文献１には、回転体である検査対象物の表面を一部重複させて４方向から撮像し、画像処理により遠近歪みを補正してパターンマッチングにより画像を結合する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１２８２６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電線に圧着された筒形圧着端子の全周を撮像するためには、筒形圧着端子或いはカメラを端子（電線）の中心軸周りに３６０度回転させることが考えられる。しかしながら、筒形圧着端子は電線に圧着されているため、当該電線がじゃまになって筒形圧着端子を３６０度回転させることは困難である。また、カメラについては、電源、信号出力用ケーブル等の配線を取り回す必要があり、撮像の度に３６０度回転させると当該ケーブルの縒れ等が発生する恐れがある。
【０００６】
ここで、筒形圧着端子を、その中心軸周りに複数のカメラを配設してその全周について撮像するとしても、他のカメラ又はカメラに接続されているケーブル等が筒形圧着端子と重なる位置に写り込み、良否判定を行えない恐れがある。
【０００７】
すなわち、筒形圧着端子の外観検査においては、筒形圧着端子外への電線芯線部のはみ出し等、筒形圧着端子と背景との対比で良否判定を行うことがある。つまり、この場合、カメラは検査エリアとして筒形圧着端子とその背景とを撮像する必要があり、カメラの検査エリア内の筒形圧着端子と重なる位置にカメラ等が写り込んでいると、筒形圧着端子と背景との対比で良否判定を行うことが困難であった。
【０００８】
そこで、この発明は、筒形圧着端子及びカメラを３６０度回転させなくとも、筒形圧着端子と背景との対比による外観検査を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の態様に係る筒形圧着端子の外観検査装置は、電線に圧着された筒形の圧着部を有する筒形圧着端子について外観検査を行うための筒形圧着端子の外観検査装置であって、前記筒形圧着端子を支持する支持部と、前記支持部に支持される前記筒形圧着端子を撮像可能で、前記筒形圧着端子の中心軸周りに等分された角度で配設された複数かつ奇数台のカメラと、前記支持部と前記複数かつ奇数台のカメラとを、前記支持部に支持される前記筒形圧着端子の中心軸周りに相対回転可能な回転機構部と、を備え、前記複数かつ奇数台のカメラは、前記回転機構部により前記支持部と前記複数かつ奇数台のカメラとが相対回転された複数位置で同時に撮像可能である。
【００１０】
第２の態様に係る筒形圧着端子の外観検査装置は、第１の態様に係る筒形圧着端子の外観検査装置であって、前記回転機構部は、前記複数かつ奇数台のカメラを、前記支持部に支持される前記筒形圧着端子の中心軸周りに回転移動可能で、前記複数かつ奇数台のカメラは、前記回転機構部により回転移動された複数位置で同時に撮像可能である。
【００１１】
第３の態様に係る筒形圧着端子の外観検査装置は、第１又は２の態様に係る筒形圧着端子の外観検査装置であって、前記複数かつ奇数台のカメラそれぞれに対して、前記支持部を挟んで対向する位置でかつ前記筒形圧着端子の背景となる位置に配設された背景部材をさらに備える。
【発明の効果】
【００１２】
第１の態様に係る筒形圧着端子の外観検査装置によると、筒形圧着端子を撮像可能な複数かつ奇数台のカメラが、支持部に支持される筒形圧着端子の中心軸周りに等分された角度で配設されている。このため、各カメラで撮像される画像において、筒形圧着端子と重なる位置に他のカメラが写り込むことを防止できる。また、支持部と複数かつ奇数台のカメラとを相対回転可能に構成されているため、相対回転させた複数箇所で複数かつ奇数台のカメラにより同時に筒形圧着端子を撮像することができる。これにより、筒形圧着端子及びカメラを３６０度回転させなくとも、筒形圧着端子と背景との対比による外観検査を行うことができる。
【００１３】
第２の態様に係る筒形圧着端子の外観検査装置によると、複数かつ奇数台のカメラを筒形圧着端子の中心軸周りに回転移動可能に構成されているため、筒形圧着端子の一端部を外観検査しつつ、他端部について端子圧着、加工等の処理を行うことができる。また、筒形圧着端子が圧着された電線が複数の配線材と結束されている状態でも、筒形圧着端子を容易に撮像して外観検査を行うことができる。
【００１４】
第３の態様に係る筒形圧着端子の外観検査装置によると、各カメラにより背景部材を背景とする筒形圧着端子が撮像され、筒形圧着端子の背景との対比による外観検査をより正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】筒形圧着端子付電線の一例を示す概略正面図である。
【図２】筒形圧着端子の外観検査装置の概略平面図である。
【図３】筒形圧着端子の外観検査装置の概略正面図である。
【図４】筒形圧着端子の支持態様を示す図である。
【図５】筒形圧着端子の外観検査用撮像画像を示す図である。
【図６】筒形圧着端子の外観検査不適用画像を示す図である。
【図７】芯線確認窓の不良状態の一例を示す図である。
【図８】圧着位置の不良状態の一例を示す図である。
【図９】芯線はみ出しの不良状態の一例を示す図である。
【図１０】相対圧着位置の不良状態の一例を示す図である。
【図１１】外観検査の手順を示すフローチャートである。
【図１２】芯線確認窓検査の手順を示すフローチャートである。
【図１３】圧着位置検査の手順を示すフローチャートである。
【図１４】芯線はみ出し検査の手順を示すフローチャートである。
【図１５】相対圧着位置検査の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本実施形態に係る筒形圧着端子の外観検査装置について説明する。本筒形圧着端子の外観検査装置は、電線端部に圧着された筒形圧着端子について、複数種の外観検査を行うための装置である。
【００１７】
＜１．筒形圧着端子について＞
説明の便宜上、本実施形態に係る筒形圧着端子の外観検査装置の検査対象である筒形圧着端子について説明する。以下、図１に示した筒形圧着端子付電線１００の一例に基づいて説明する。
【００１８】
筒形圧着端子付電線１００は、筒形圧着端子１１０と電線１２０とを備えている。
【００１９】
電線１２０は、導体素線の集合により（ここではそれを撚って）構成された芯線部と、芯線部の周面を被覆する樹脂等により形成された被覆部１２４とを有している。電線１２０は、その端部において被覆部１２４を皮剥ぎされ、芯線端部１２２が露出された構造である。
【００２０】
筒形圧着端子１１０は、長手方向に沿って接続部１１２と中間部１１３と圧着部１１４とが連なる形状に形成されている。図１では、筒形圧着端子１１０がオス端子である例を示しているが、筒形圧着端子１１０はこれに限られるものではなくメス端子であってもよい。接続部１１２は、メス端子に対して嵌入接続可能な長尺棒状（ここでは略円柱形状）に形成されている。なお、接続部１１２は、筒形圧着端子１１０がメス端子である場合には、オス端子を嵌入接続可能な筒状（略円筒状）に形成される。また、圧着部１１４は、電線１２０の芯線端部１２２を挿入配設可能な筒形（ここでは略円筒形）に形成されている。
【００２１】
そして、上記電線１２０の芯線端部１２２が、筒形圧着端子１１０の圧着部１１４に挿入配設された状態で、圧着部１１４の外周面が押圧されることにより、筒形圧着端子１１０が芯線端部１２２に圧着される。より具体的には、筒形圧着端子１１０の中心軸に対する放射方向に沿った４方向から前記中心軸に向けて押圧され、筒形圧着端子１１０の周方向において略等間隔で４箇所に圧着痕１１６が形成される。この圧着痕１１６は、それぞれ、筒形圧着端子１１０の長手方向に沿って、２つの正面視略Ｄ字形状の凹部が互いに直線部分を対向させて離間した形状である。また、複数の圧着痕１１６は、筒形圧着端子１１０の長手方向において略同位置に形成される。
【００２２】
また、圧着部１１４の外周面の一部には、その内部空間を外部から目視確認可能な（ここでは略円形状の）芯線確認窓１１５が形成されている。より具体的には、芯線確認窓１１５は、圧着部１１４の長手方向において、芯線端部１２２が予め設定された挿入寸法挿入された状態でその先端部が配設される（先端部を視認可能な）位置に、圧着部１１４内部に貫通する孔状に形成されている。つまり、芯線確認窓１１５を通じて、芯線端部１２２の先端部を視認でき、その位置によって芯線端部１２２の圧着部１１４に対する挿入量を確認することができる。
【００２３】
また、圧着部１１４及び中間部１１３の外周面には、筒形圧着端子１１０の種類を識別可能な識別ライン１１８が付されている。ここでは、複数色の識別ライン１１８が、筒形圧着端子１１０の長手方向に（図１では３本）並ぶように、圧着部１１４及び中間部１１３の外周面の周方向に沿って描かれている。
【００２４】
＜２．筒形圧着端子の外観検査装置について＞
次に、実施形態に係る筒形圧着端子の外観検査装置１０の構成について説明する（図２及び図３参照）。
【００２５】
筒形圧着端子の外観検査装置１０は、支持部２０と、カメラ４０と、回転機構部５０と、背景部材６０と、照明部７０と、制御部９０とを備えている。
【００２６】
支持部２０は、筒形圧着端子１１０を、その検査箇所を外部から視認可能な態様で支持可能に構成されている（図４参照）。ここでは、支持部２０は、筒形圧着端子１１０が圧着された電線１２０の被覆部１２４（より具体的には、その先端部より後方側つまり図４の下側部分）を把持することにより、間接的に筒形圧着端子１１０を支持可能に構成されている。もっとも、支持部２０は、筒形圧着端子１１０を直接把持して支持するように構成されてもよい。支持部２０には、例えば、シリンダ或いはモータ等を用いて把持部を開閉する種々の把持機構を採用することができる。なお、この支持部２０は、筒形圧着端子１１０又は電線１２０の種類（直径、長さ寸法等）が異なる場合でも、筒形圧着端子１１０を支持可能であることが望ましい。
【００２７】
カメラ４０は、支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０を撮像可能で、筒形圧着端子１１０の中心軸周りに等分された角度で（ここでは、中心軸を中心とする略同心円上に略等角度間隔で）複数かつ奇数台配設されている。より具体的には、この複数かつ奇数台のカメラ４０は、筒形圧着端子１１０の検査箇所及びその背景を含む検査エリア４２を撮像可能であると共に、筒形圧着端子１１０の中心軸周りで互いに検査エリア４２外に位置するように配設されている。ここでは、カメラ４０は、１２０度間隔で３台配設され、カメラ４０に付属する電源、信号ケーブル等も互いの検査エリア４２外に位置するように配設されている。また、ここでは、複数かつ奇数台のカメラ４０は、後述する回転機構部５０の回転部材５２に対して上記位置関係で取付けられている。
【００２８】
本筒形圧着端子の外観検査装置１０では、後述する芯線確認窓検査、圧着位置検査、芯線はみ出し検査、相対圧着位置検査を行う。このため、少なくとも、筒形圧着端子付電線１００のうち、その長手方向において、圧着部１１４の先端部から電線１２０の被覆部１２４の先端部を含む範囲を撮像する必要がある。ここでは、検査エリア４２は、支持部２０に支持される筒形圧着端子付電線１００のうち、その長手方向において、中間部１１３の先端部から電線１２０の被覆部１２４の先端部を含む範囲に設定されている。また、検査エリア４２は、筒形圧着端子１１０の幅方向において、筒形圧着端子１１０とその両側の背景（後述する背景部材６０の一部である芯線はみ出し検査エリア８４）を含む範囲に設定されているとよい。
【００２９】
また、ここでは、カメラ４０は、カラー画像を出力可能なカラーカメラであるとよい。すなわち、筒形圧着端子１１０の外観検査においては、検査箇所の色相の差等によって良否を判断することもあるため、カラー画像を得られることが好ましい。もっとも、画像の濃淡（輝度）の差によって検査箇所の良否判断が可能である場合等には、白黒画像を出力するカメラを採用してもよい。
【００３０】
回転機構部５０は、支持部２０と複数かつ奇数台のカメラ４０とを、支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０の中心軸周りに相対回転可能に構成されている。ここでは、回転機構部５０は、複数かつ奇数台のカメラ４０を回転移動可能に構成されている。この回転機構部５０は、回転部材５２と、モータ５７及び伝達部５８を有する駆動部５６とを備えている。
【００３１】
回転部材５２は、円板状に形成されており、その中心軸を支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０の中心軸と略一致させる姿勢で、支持部２０の前方（図４の上方）に離間して配設されている。この回転部材５２の一主面には、複数かつ奇数台のカメラ４０が前述の位置関係で取付けられている。もっとも、回転部材５２は、円板状に限られるものではなく、複数かつ奇数台のカメラ４０を筒形圧着端子１１０の中心軸周りに支持可能であればよい。例えば、多角形板状、各カメラ４０の配設位置に対応して当該中心軸に対する放射方向に延びるアームを有する構造等を採用することができる。
【００３２】
駆動部５６は、回転部材５２を、その中心軸周りに回転可能に構成されている。より具体的には、駆動部５６は、モータ５７の回転駆動力を、伝達部５８を通じて回転部材５２に伝達し、回転部材５２を回転駆動するように構成されている（図３参照）。伝達部５８には、例えば、複数のプーリー及びベルト（複数のギアであってもよい）を組合せた機構を採用することができる。もっとも、駆動部５６は、上記構成に限られず、モータにより回転部材５２を直接回転させる構成でもよい。この場合、モータとして中空モータを採用することもできる。
【００３３】
また、ここでは、回転機構部５０の回転部材５２には、その一主面の中心部分で開口し、支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０の接続部１１２の先端部を配設可能な凹部５３が形成されている。この凹部５３は、接続部１１２の断面積より僅かに大きい断面形状に形成されている。つまり、この凹部５３は、支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０の傾きを抑制するように、接続部１１２の先端部をその中心軸に略直交する方向において移動規制可能に構成されている。
【００３４】
背景部材６０は、複数かつ奇数台のカメラ４０それぞれに対して、支持部２０を挟んで対向する位置でかつ筒形圧着端子１１０の背景（ここではカメラ４０の検査エリア４２内で筒形圧着端子付電線１００の背景）となる位置に配設されている。より具体的には、背景部材６０は、各カメラ４０に対して１つずつ回転部材５２の一主面に配設されている（図２参照、図３では省略）。この背景部材６０としては、単色の板状部材（好ましくは筒形圧着端子１１０及び電線１２０各部と異なる色相のもの）、或いはバックライトを採用することができる。
【００３５】
もっとも、背景部材６０は、各カメラ４０に対して１つずつ配設される構成に限られるものではない。例えば、背景部材６０は、中心軸が回転部材５２の中心軸と略一致すると共に各カメラ４０の外側に配設され、その内周面がカメラ４０の検査エリア４２内で筒形圧着端子１１０の背景となる円筒部材であってもよい。この場合、背景部材６０は、回転部材５２に取付けられてもよいし、それとは別に回転不能に取付けられてもよい。
【００３６】
照明部７０は、支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０に光を照射可能に構成されている。好ましくは、照明部７０は、筒形圧着端子１１０のうち検査エリア４２内の部分に対して光を略均一に照射可能であるとよい。ここでは、照明部７０は、円環型のＬＥＤ照明（蛍光灯でもよい）であり、回転部材５２の一主面側でかつ各カメラ４０の検査エリア４２外の位置に、その中心軸を筒形圧着端子１１０の中心軸と略一致させる姿勢で配設されている。
【００３７】
もっとも、照明部７０は、上記構成に限られるものではなく、筒形圧着端子１１０のうち検査エリア４２内の部分に対して光を照射可能であればよい。照明部７０としては、例えば他にも、複数かつ奇数台のカメラ４０それぞれに対して、検査エリア４２に向けて光を照射するＬＥＤ照明を個別に配設した構成、又は、これと上記円環型のＬＥＤ照明とを両方配設した構成を採用することができる。
【００３８】
また、筒形圧着端子の外観検査装置１０は、複数かつ奇数台のカメラ４０で撮像した画像を表示可能な図示省略の表示部を有していてもよい。
【００３９】
次に、上記構成の筒形圧着端子の外観検査装置１０の撮像動作について説明する。図２では、複数かつ奇数台のカメラ４０が回転移動された状態を２点鎖線で示している。
【００４０】
まず、作業者は、接続部１１２の先端部が回転部材５２の凹部５３内に配設される位置で、筒形圧着端子１１０（筒形圧着端子付電線１００）を支持部２０に対してセットする。
【００４１】
筒形圧着端子１１０が支持部２０に支持された状態で、複数かつ奇数台のカメラ４０により同時に１度目の撮像を行う。この撮像動作により、複数かつ奇数台のカメラ４０のうちの一台のカメラ４０には、図５に示すような撮像画像が得られる。また、他のカメラ４０にも、筒形圧着端子１１０に対するそれぞれの配設位置に応じた撮像画像が得られる。
【００４２】
次に、回転機構部５０により複数かつ奇数台のカメラ４０を一方向に予め設定された角度（例えば時計周りに４５度）回転移動させる。この回転移動中に、複数かつ奇数台のカメラ４０は、回転機構部５０により回転移動（支持部２０に対して相対回転）された複数位置で同時に撮像する。より具体的には、複数かつ奇数台のカメラ４０は、予め設定された角度回転移動される間に、略等角度間隔で複数回撮像を行うように構成されている。例えば、回転移動前の一度目の撮像と回転移動終了位置での最後の撮像との間に２度、合計４度の撮像を行うように設定することができる。
【００４３】
上記回転機構部５０による複数かつ奇数台のカメラ４０の回転角度、及び、カメラ４０の撮像回数は、撮像画像に対して行われる外観検査の内容によって各々決定されるとよい。
【００４４】
全ての撮像動作が終了し、回転機構部５０による複数かつ奇数台のカメラ４０の回転移動が終了すると、回転機構部５０により複数かつ奇数台のカメラ４０が初期位置に回転（逆回転）移動される。
【００４５】
そして、作業者は、支持部２０に支持されている筒形圧着端子１１０を取除き、次の外観検査対象となる筒形圧着端子１１０を支持部２０に支持して上記撮像動作を繰り返すとよい。
【００４６】
上記撮像動作により得られた撮像画像は、外観検査に供される。この外観検査は、順次表示部等に撮像画像を表示させてそれぞれ目視確認で行われてもよいし、コンピュータ等を用いて画像処理により行われてもよい。または、その両者で行われてもよい。ここでは、外観検査は、筒形圧着端子の外観検査装置１０に備えられた下記制御部９０により行われる。
【００４７】
制御部９０は、図示省略のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力回路部等を有する一般的なコンピュータである。この制御部９０は、ＣＰＵによりＲＯＭに格納されたプログラムを読出して実行し、筒形圧着端子１１０の外観検査を行うように構成されている。
【００４８】
より具体的には、制御部９０は、複数かつ奇数台のカメラ４０に対して、撮像動作信号を出力可能であると共に、その撮像画像データを取得可能に接続されている（図２参照）。また、制御部９０は、回転機構部５０のモータ５７に対して回転駆動信号を出力可能に接続されているとよい（図３参照）。
【００４９】
以下、制御部９０のＣＰＵにより行われる筒形圧着端子１１０の外観検査について、図１１〜図１５のフローチャートに基づいて説明する。この外観検査においては、複数かつ奇数台のカメラ４０により複数箇所で順次撮像された複数の画像それぞれについて外観検査を行っていく。なお、図１１〜１５のフローチャートにおいて、変数名については“”（二重引用符）でくくっている。
【００５０】
ここでは、外観検査は、圧着部１１４に対する芯線端部１２２の挿入量を検査する芯線確認窓検査、圧着部１１４の外周面上の圧着痕１１６の位置を検査する圧着位置検査、圧着部１１４外への芯線端部１２２の素線のはみ出しを検査する芯線はみ出し検査、電線１２０に対する筒形圧着端子１１０の相対的な圧着位置を検査する相対圧着位置検査の項目について行う。
【００５１】
本外観検査は、制御部９０の入力部等の操作による外部信号の入力により開始される。
【００５２】
まず、ステップＳ１では、芯線確認窓検査及び圧着位置検査の合格確認変数（“芯線確認窓”及び“圧着位置”）に０（不合格）を入れると共に、回転機構部５０による複数かつ奇数台のカメラ４０の回転に関する回転変数（“回転”）に０（回転中）を入れる。なお、ここでは、回転変数は、実際の回転の有無を示すものではなく、複数かつ奇数台のカメラ４０が、回転機構部５０による回転を終了し、全ての撮像が終了され、撮像画像全てについて各検査が終了された状態を１（回転終了）、未検査画像が残っている状態を０としている。
【００５３】
ステップＳ２では、複数かつ奇数台のカメラ４０により撮像された画像のうちの１つを取込む。ここでは、３台のカメラ４０により各回ごとに同時に撮像された画像を、筒形圧着端子１１０の中心軸に対する周方向に沿った順で１画像ずつ取込むように設定されているとよい。
【００５４】
ステップＳ３では、ステップＳ２で取込まれた１つの撮像画像に写された筒形圧着端子１１０の位置補正を行う。より具体的には、画像内の筒形圧着端子１１０の傾きを補正（ここでは、端子側面の傾きで角度を補正）すると共に、筒形圧着端子１１０を基準位置に移動させて端子位置座標を補正（ここでは、端子径が変化する部分が基準位置にくるように補正）する。
【００５５】
ステップＳ４では、ステップＳ３での位置補正が正常に完了したか否かを判定する。位置補正が正常に完了したと判定された場合は各外観検査のステップＴａ１、Ｔｂ１、Ｔｃ１、Ｔｄ１に進み、そうでない場合はステップＳ９に進む。なお、図１１では、各外観検査を並列的に示しているが、これは、順次（直列）処理で行われても並列処理（擬似的な並列処理を含む）で行われてもよい。
【００５６】
まず、芯線確認窓検査について説明する（図１２参照）。ステップＴａ１では、芯線確認窓検査の検査毎の終了確認変数（“芯線確認窓検査”）に０（検査中）を入れ、ステップＴａ２に進む。
【００５７】
芯線確認窓検査が開始されると、ステップＴａ２では、芯線確認窓検査の合格確認変数に０（不合格）が入っている場合にはＴａ３に進み、外観検査対象である筒形圧着端子１１０について、以前（他の画像）の芯線確認窓検査のいずれかで芯線確認窓検査が合格と判定された（合格確認変数に１が入っている）場合は、ステップＴａ６に進む。つまり、芯線確認窓検査では、複数の撮像画像のうちのいずれかの画像で合格である旨の判定がされた場合、ステップＴａ３〜Ｔａ５の外観検査処理が省略される。
【００５８】
ステップＴａ３では、芯線確認窓検出処理により芯線確認窓１１５を検出し、ステップＴａ４に進む。すなわち、ステップＴａ３は、円筒形の圧着部１１４の周方向一部に形成されている芯線確認窓１１５の検出を試みる処理を行う。この芯線確認窓検出処理は、例えば、パターンマッチング等の画像処理技術により行うことができる。さらに、芯線確認窓検出処理では、検出された芯線確認窓１１５から確認できる芯線端部１２２の長手方向寸法或いは面積を検出する。当該検出は、芯線確認窓１１５内の輝度、色相等の差により行うことができる。
【００５９】
なお、この芯線確認窓検出処理では、例えば、芯線確認窓１１５が、全体的に或いは部分的に撮像画像内に写っていない場合（図６参照）又は圧着部１１４の側部に歪んで映っている場合等には、芯線確認窓１１５が検出されない場合がある。
【００６０】
ステップＴａ４では、芯線確認窓１１５から芯線端部１２２を設定量以上確認できるか否かを判定する。より具体的には、ステップＴａ３で検出された芯線確認窓１１５から確認できる芯線端部１２２の長手方向寸法或いは面積が、検査閾値（寸法或いは面積に対する閾値）を満たすか否かを判定する。例えば、芯線端部１２２の長手方向寸法について判定する場合、芯線確認窓１１５から確認できる芯線端部１２２が、芯線確認窓１１５の直径の４分の１（直径が０．５６ｍｍであれば０．１４ｍｍ）以上であるというような検査閾値を設定するとよい。そして、芯線確認窓１１５から芯線端部１２２が設定量確認できる場合（図５参照）にはステップＴａ５に進み、設定量確認できない場合（図７参照）にはステップＴａ６に進む。
【００６１】
また、ステップＴａ４では、ステップＴａ３で芯線確認窓１１５を検出できなかった場合にも、ステップＴａ６に進む。つまり、この場合には、芯線確認窓１１５を検出しないまま処理が続行され、さらに他の画像について芯線確認窓検査が行われる。
【００６２】
ステップＴａ５では、芯線確認窓検査の合格確認変数に１（合格）を入れ、ステップＴａ６に進む。すなわち、芯線確認窓検査については、いずれかの画像で合格と判定されればよい。
【００６３】
ステップＴａ６では、芯線確認窓検査の検査毎の終了確認変数に１（検査終了）を入れ、ステップＳ５に進む。
【００６４】
次に、圧着位置検査について説明する（図１３参照）。まず、ステップＴｂ１では、圧着位置検査の検査毎の終了確認変数（“圧着位置検査”）に０（検査中）を入れ、ステップＴｂ２に進む。
【００６５】
圧着位置検査が開始されると、ステップＴｂ２では、圧着位置検査の良否変数に０（不合格）が入っている場合にはＴｂ３に進み、現外観検査対象となる筒形圧着端子１１０について、以前の圧着位置検査のいずれかで合格と判定された（良否変数に１が入っている）場合は、ステップＴｂ８に進む。つまり、圧着位置検査では、複数の撮像画像のうちのいずれかの画像で合格である旨の判定がされた場合、ステップＴｂ３〜Ｔｂ７の外観検査処理が省略される。
【００６６】
ステップＴｂ３では、圧着痕検出処理により圧着痕１１６を検出し、ステップＴｂ４に進む。ここでは、圧着痕検出処理は、圧着痕検査エリア８２内において、圧着部１１４の外形（幅寸法）の変化により圧着痕１１６の先端部と基端部とを検出している。ここでは、圧着痕検査エリア８２は、圧着痕１１６の先端部と基端部との位置に対してそれぞれ設定されている。すなわち、ステップＴｂ３は、圧着部１１４の圧着痕１１６の検出を試みる処理を行う。なお、この圧着痕検出処理では、撮像画像における圧着痕１１６の位置によっては、圧着部１１４の外形の変化がなく（或いは微小で）、圧着痕１１６の先端部及び基端部が検出されないことがある（図６、図８参照）。
【００６７】
ステップＴｂ４では、ステップＴｂ３の圧着痕検出処理により圧着痕１１６（先端部及び基端部）が検出されたか否かを判定し、圧着痕１１６が検出された場合（図５参照）はステップＴｂ５に進み、検出されなかった場合はステップＴｂ８に進む。
【００６８】
ステップＴｂ５では、圧着痕位置検出処理により圧着痕１１６の位置を検出し、ステップＴｂ６に進む。より具体的には、ステップＴｂ３で検出された圧着痕１１６の先端部及び基端部について圧着部１１４の基端部からの距離を求め、これらの距離に基づいて筒形圧着端子１１０の基端部から圧着痕１１６の中心位置までの距離Ｍ（図５参照）を算出する。
【００６９】
ステップＴｂ６では、ステップＴｂ５で検出した圧着痕１１６の中心位置距離Ｍが設定範囲内に収まっているか否かを判定する。この設定範囲は、圧着部１１４の基端部からの距離について定められる検査閾値の範囲（例えば、圧着部１１４の基端部から１．７ｍｍの前後０．２５ｍｍ以内の範囲等）である。そして、圧着痕１１６の中心位置距離Ｍが設定範囲内に収まっていると判定された場合にはステップＴｂ７に進み、収まっていないと判定された場合にはステップＳ９に進む。
【００７０】
ステップＴｂ７では、圧着位置検査の良否変数に１（合格）を入れ、ステップＴｂ８に進む。すなわち、圧着位置検査についてはいずれかの画像で合格と判定されればよい。
【００７１】
ステップＴｂ８では、圧着位置検査の検査毎の終了確認変数に１（検査終了）を入れ、ステップＳ５に進む。
【００７２】
次に、芯線はみ出し検査について説明する（図１４参照）。まずＴｃ１では、芯線はみ出し検査の検査毎の終了確認変数（“芯線はみ出し検査”）に０（検査中）を入れ、ステップＴｃ２に進む。
【００７３】
ステップＴｃ２では、芯線はみ出し検出処理により芯線端部１２２の素線の圧着部１１４外へのはみ出しを検出し、ステップＴｃ３に進む。ここでは、芯線はみ出し検出処理は,圧着部１１４の側方に設定された芯線はみ出し検査エリア８４の面積と、その範囲にはみ出した芯線端部１２２の素線のはみ出し部分１２２ａ面積比率を求めることにより行われる。この芯線端部１２２の素線のはみ出し部分１２２ａの検出は、その背景との対比つまり輝度、色相等の差により行うことができる。
【００７４】
なお、この芯線はみ出し検出処理では、芯線端部１２２の素線のはみ出し部分１２２ａが、撮像画像において筒形圧着端子付電線１００の奥側（死角）或いは手前側の位置にはみ出している場合等、素線のはみ出しが発生しているにも関わらず、はみ出し部分１２２ａを検出できないことがある（図６参照）。このような場合には、他の撮像画像においてはみ出し部分１２２ａを検出可能であるため問題はない。
【００７５】
ステップＴｃ３では、ステップＴｃ２の芯線はみ出し検出処理により芯線端部１２２の素線の圧着部１１４外へのはみ出しが検出されたか否かを判定する。ここでは、芯線端部１２２の素線の芯線はみ出し検査エリア８４内へのはみ出しが０％である場合に合格とする。そして、芯線端部１２２の素線のはみ出しが検出されなかった場合（図５参照）はステップＴｃ４に進み、検出された場合（図９参照）はステップＳ９に進む。
【００７６】
ステップＴｃ４では、芯線はみ出し検査の検査毎の終了確認変数に１（検査終了）を入れ、ステップＳ５に進む。
【００７７】
すなわち、芯線はみ出し検査では、全ての撮像画像について外観検査を行い、１画像でも芯線端部１２２の素線のはみ出しが検出された場合には、筒形圧着端子１１０が良好に圧着されていないとして不良品判定される（ステップＳ９）。
【００７８】
次に、相対圧着位置検査について説明する（図１５参照）。まずＴｄ１では、相対圧着位置検査の検査毎の終了確認変数（“相対圧着位置検査”）に０（検査中）を入れ、ステップＴｄ２に進む。
【００７９】
ステップＴｄ２では、相対圧着位置検出処理により、芯線端部１２２に圧着された圧着部１１４の被覆部１２４の先端部に対する位置を検出し、ステップＴｄ３に進む。ここでは、相対圧着位置検出処理は、圧着部１１４の基端部と被覆部１２４の先端部との距離（相対圧着距離Ｇ）を検出することにより行われる。この圧着部１１４の基端部及び被覆部１２４の先端部は、相対圧着痕検査エリア８６において、圧着部１１４とその後方側の芯線端部１２２、被覆部１２４とその前方側の芯線端部１２２について、背景（背景部材６０）との対比により外形（幅寸法）の変化により検出することができる。
【００８０】
ステップＴｄ３では、ステップＴｄ２の相対圧着位置検出処理により相対圧着距離Ｇが設定範囲（例えば、０．４ｍｍ〜０．８ｍｍの範囲）内に収まっているか否かを判定する。そして、相対圧着距離Ｇが設定範囲内に収まっている場合はステップＴｄ４に進み、収まっていない場合（図１０参照）はステップＳ９に進む。
【００８１】
ステップＴｄ４では、相対圧着位置検査の検査毎の終了確認変数に１（検査終了）を入れ、ステップＳ５に進む。
【００８２】
すなわち、相対圧着位置検査では、全ての撮像画像について外観検査を行い、１画像でも相対圧着距離Ｇが設定範囲内に収まっていないと判定された場合には、筒形圧着端子１１０が良好に圧着されていないとして不良品判定される（ステップＳ７）。
【００８３】
ステップＳ５では、各終了確認変数全てに１が入っているか否かを判定する。そして、各終了確認変数全てに１が入っている場合にはステップＳ６に進む。また、各終了確認変数のいくつかに０が入っている状態で、ステップＳ４で位置補正が完了したと判定されてから（或いはステップＳ２で画像取込されてから）設定時間経過すると、タイムアウト（処理中断）してステップＳ９に進む。上記時間の経過は、プログラムによるタイマーにより計測するとよい。また、上記設定時間とは、例えば、１つの画像に対する各外観検査が全て終了するべき時間である。
【００８４】
すなわち、ステップＳ５は、１つの画像に対する各外観検査が終了しているか否かを確かめる処理であり、検査処理がエラー等により停止している場合等、処理時間の遅延が発生している場合については、設定時間経過により強制的に中断するように設定されている。
【００８５】
ステップＳ６では、回転機構部５０による複数かつ奇数台のカメラ４０の回転に関する回転変数に１が入っているか否かを判定し、１が入っている場合にはステップＳ７に進み、そうでない（０が入っている）場合にはステップＳ２に進む。すなわち、回転変数に１が入っている場合には、全ての画像に対する外観検査処理が終了しているので、次の処理に進む。また、回転変数に０が入っている場合には、未検査の画像が残っているので、その画像を取込んで各検査を行うように設定されている。
【００８６】
ステップＳ７では、芯線確認窓検査および圧着位置検査の良否変数の両方に１が入っている場合はステップＳ８に進み、そうでない場合はステップＳ９に進む。より具体的には、ステップＳ７は、全ての画像について各外観検査が終了した段階で、芯線確認窓検査及び圧着位置検査のいずれか一方或いは両方が合格になっていない場合、不良品判定を行う（ステップＳ９）ように設定されている。つまり、芯線確認窓検査においては芯線確認窓１１５が検出されない又は芯線端部１２２を設定量確認できない場合、圧着位置検査においては圧着痕１１６が検出されない場合にも不合格の判定をされないため、ステップＳ７で検査の合否判定を行っている。
【００８７】
ステップＳ６では、外観検査対象である筒形圧着端子１１０が電線１２０の芯線端部１２２に良好に圧着されているとして良品判定を行い、筒形圧着端子１１０の外観検査を終了する。
【００８８】
また、ステップＳ７では、筒形圧着端子１１０が芯線端部１２２に良好に圧着されていないとして不良品判定を行い、筒形圧着端子１１０の外観検査を終了する。
【００８９】
なお、本外観検査においては、ステップＳ２の処理とステップＳ３の処理との間に、制御部９０の入力部等の操作により入力される外部信号或いはタイマーの設定時間経過により、回転変数に１（回転終了）が入れられる処理（Ｂ１）が割り込み可能に設定されている。
【００９０】
また、上記外観検査は、専用の論理回路でハード的に実現されてもよいし、上記画像処理に加え、表示部に撮像画像を映し出して作業者の目視によっても行われてよい。
【００９１】
また、上記外観検査は、複数かつ奇数台のカメラ４０による複数回の撮像がされている間から、順次得られた画像について行われる例で説明したが、全撮像動作が終了してから行われてもよい。
【００９２】
上記構成に係る筒形圧着端子の外観検査装置１０によると、複数かつ奇数台のカメラ４０が支持部２０に支持される筒形圧着端子１１０の中心軸周りに、等角度間隔で配設されている。さらに、この複数かつ奇数台のカメラ４０は、筒形圧着端子１１０及びその背景を含む検査エリア４２を撮像する複数かつ奇数台のカメラ４０及びこれに付属するケーブル等が互いの検査エリア４２外に位置するように配設されている。このため、検査エリア４２内の筒形圧着端子１１０の背景にカメラ４０及びこれに付属するケーブル等が写り込むことを防止でき、筒形圧着端子１１０及びカメラ４０を３６０度回転させなくとも、筒形圧着端子１１０と背景との対比による外観検査を行うことができる。
【００９３】
また、複数のカメラ４０を配設することにより、撮像動作をより短時間で行うことができる。
【００９４】
また、支持部２０と複数かつ奇数台のカメラ４０とを相対回転可能であるため、相対回転させた複数箇所でカメラ４０により筒形圧着端子１１０を撮像することができる。これにより、一つの撮像箇所で、電線１２０の芯線端部１２２の素線がカメラに対して死角又は筒形圧着端子付電線１００手前の視認し難い位置ではみ出している場合（図６参照）でも、相対回転した他の撮像位置でその不良を発見することができる。また、筒形圧着端子１１０のうち比較的遠近歪みの少ない中央部分に芯線確認窓１１５等の検査箇所が位置する撮像画像においてその検査箇所を外観検査することができる。さらに、圧着位置等の検査については、撮像画像のうち圧着痕１１６が圧着部１１４の側部に位置する（圧着部１１４の外形が変化する）画像で外観検査することができる。そして、これにより、より確実に圧着状態の良否を判定することができる。
【００９５】
また、複数かつ奇数台のカメラ４０を筒形圧着端子１１０の中心軸周りに回転移動可能に構成されているため、筒形圧着端子１１０の一端部を外観検査しつつ、他端部について端子圧着、加工等の処理を行うことができる。また、筒形圧着端子１１０が圧着された電線１２０が複数の配線材と結束された状態でも、容易に撮像して外観検査を行うことができる。
【００９６】
また、カメラ４０で撮像される検査エリア４２内には背景部材６０を背景とする筒形圧着端子１１０が写し出される。つまり、各カメラの検査エリア４２内に、他のカメラ及びそれに伴うケーブル等、また、その他筒形圧着端子の外観検査装置を配設する環境の周囲が写りこむことを防止することができる。このため、筒形圧着端子１１０の背景との対比による外観検査をより正確に行うことができる。
【符号の説明】
【００９７】
１０  筒形圧着端子の外観検査装置
２０  支持部
４０  カメラ
５０  回転機構部
６０  背景部材
１１０  筒形圧着端子
１１４  圧着部
１２０  電線
【図１】
2011107024.tif 000003
【図２】
2011107024.tif 000004
【図３】
2011107024.tif 000005
【図４】
2011107024.tif 000006
【図５】
2011107024.tif 000007
【図６】
2011107024.tif 000008
【図７】
2011107024.tif 000009
【図８】
2011107024.tif 000010
【図９】
2011107024.tif 000011
【図１０】
2011107024.tif 000012
【図１１】
2011107024.tif 000013
【図１２】
2011107024.tif 000014
【図１３】
2011107024.tif 000015
【図１４】
2011107024.tif 000016
【図１５】
2011107024.tif 000017