(57)【要約】【課題】リカバリー時間を短縮することが可能な画像形成装置を提供する。【解決手段】画像形成装置１（４サイクル方式のフルカラープリンタ等）は、所定の被駆動体（回転式の現像ラック等）と、非常停止時における当該被駆動体（現像ラック等）に関する回生エネルギーを電気エネルギーとして蓄積する蓄電器５５と、駆動制御部１１０とを備える。駆動制御部１１０は、非常停止直後において、蓄電器５５に蓄積されたエネルギーを用いて、被駆動体（現像ラック２０等）を所定の基準位置（待機位置ＰＧ１等）に向けて駆動する。【選択図】図３
2011107423.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置であって、
所定の被駆動体と、
非常停止時における前記所定の被駆動体に関する回生エネルギーを電気エネルギーとして蓄積する蓄電手段と、
前記非常停止直後において、前記蓄電手段に蓄積されたエネルギーを用いて、前記所定の被駆動体を所定の基準位置に向けて復帰駆動する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記所定の被駆動体の前記復帰駆動後の現在位置を記憶する不揮発性メモリ、
をさらに備え、
前記駆動制御手段は、前記非常停止後の動作再開時においては、前記不揮発性メモリに記憶された前記現在位置に基づいて前記所定の被駆動体を前記所定の基準位置まで移動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の画像形成装置において、
所定の発熱部の熱エネルギーを電気エネルギーに変換する熱電変換手段、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記非常停止直後において、前記熱電変換手段により生成された電気エネルギーをも用いて前記被駆動体を駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の画像形成装置において、
前記所定の被駆動体は、４サイクル方式の電子写真式画像形成装置に設けられた回転式現像ラックであることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の画像形成装置において、
前記所定の被駆動体は、感光体ドラムであることを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の画像形成装置において、
前記所定の被駆動体である第１の被駆動体以外の第２の被駆動体、
をさらに備え、
前記所定の基準位置は、前記第１の被駆動体の基準位置であり、
前記制御手段は、前記非常停止時においては、前記蓄電手段に蓄積された電力を用いて前記第１の被駆動体と前記第２の被駆動体とを駆動し、前記第１の被駆動体を前記第１の基準位置に向けて駆動するとともに前記第２の被駆動体を当該第２の被駆動体の基準位置に向けて駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像形成装置において、
前記第２の被駆動体は、定着器の圧接離間機構であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項６に記載の画像形成装置において、
前記第２の被駆動体は、転写器の圧接離間機構であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
複数の被駆動体と、
非常停止時における前記複数の被駆動体に関する回生エネルギーを電気エネルギーとして蓄積する蓄電手段と、
前記蓄電手段に蓄積される電力量である蓄電量を算出する蓄電量算出手段と、
前記複数の被駆動体をそれぞれ各基準位置にまで復帰させるための電力量である各所要電力量を算出する所要電力量算出手段と、
前記複数の被駆動体をそれぞれ各現在位置から前記各基準位置にまで復帰させるために要する各所要復帰時間を算出する復帰時間算出手段と、
前記蓄電量と前記各所要電力量と前記各所要復帰時間とに基づいて、前記複数の被駆動体のうち前記非常停止直後に駆動すべき駆動対象を決定する決定手段と、
前記非常停止直後において、前記蓄電手段に蓄積された回生エネルギーを用いて、前記複数の被駆動体のうち前記決定手段によって決定された前記駆動対象の被駆動体をその基準位置に向けて駆動する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の画像形成装置において、
前記決定手段は、前記蓄電量と前記各所要電力量とに基づいて、前記複数の被駆動体のうち各所要復帰時間に応じた優先順位にしたがって選択されたＮ個の被駆動体をそれぞれの基準位置まで復帰させることが可能であると判定される場合に、当該Ｎ個の被駆動体を前記駆動対象として決定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の画像形成装置において、
前記複数の被駆動体の非常停止直後の各現在位置を記憶する不揮発性記憶手段、
をさらに備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
請求項９ないし請求項１１のいずれかに記載の画像形成装置において、
所定の発熱部の熱エネルギーを電気エネルギーに変換する熱電変換手段、
をさらに備え、
前記蓄電量算出手段は、前記熱電変換手段によって前記蓄電手段に蓄積される電力量を含む値を前記蓄電量として算出することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタ、ＭＦＰ（マルチ・ファンクション・ペリフェラル）などの画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置において、被駆動体の回生エネルギーを２次電池に充電する技術が存在する（特許文献１等参照）。
【０００３】
たとえば、特許文献１においては、アクチュエータの回生電力等を二次電池に蓄積する画像形成装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１７８６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、画像形成装置の印刷動作中に、紙詰まり等に起因して画像形成装置内の所定の被駆動体の駆動動作が非常停止することがある。このような場合には、復旧後の動作再開指示に応じて再び所定の被駆動体の駆動動作が再開される際には、まず当該被駆動体を待機位置に復帰させる動作が行われ、その後に種々の動作（その他の初期動作および実際の印刷動作等）が実行される。
【０００６】
しかしながら、このような動作においては、動作再開指示が付与された時点以降から、被駆動体を待機位置に復帰させる動作を開始するため、再び当該被駆動体が待機位置にまで移動して印刷準備が再び整うまでの時間（リカバリー時間）が比較的長くなるという問題がある。
【０００７】
なお、上記特許文献１においては、画像形成装置のアクチュエータの回生電力等を単に二次電池に蓄積する技術が示されているに過ぎず、特許文献１に記載の装置においても上述の問題が同様に生じ得る。
【０００８】
そこで、この発明の課題は、リカバリー時間を短縮することが可能な画像形成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく、請求項１の発明は、画像形成装置であって、所定の被駆動体と、非常停止時における前記所定の被駆動体に関する回生エネルギーを電気エネルギーとして蓄積する蓄電手段と、前記非常停止直後において、前記蓄電手段に蓄積されたエネルギーを用いて、前記所定の被駆動体を所定の基準位置に向けて復帰駆動する駆動制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記所定の被駆動体の前記復帰駆動後の現在位置を記憶する不揮発性メモリ、をさらに備え、前記駆動制御手段は、前記非常停止後の動作再開時においては、前記不揮発性メモリに記憶された前記現在位置に基づいて前記所定の被駆動体を前記所定の基準位置まで移動することを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２の発明に係る画像形成装置において、所定の発熱部の熱エネルギーを電気エネルギーに変換する熱電変換手段、をさらに備え、前記制御手段は、前記非常停止直後において、前記熱電変換手段により生成された電気エネルギーをも用いて前記被駆動体を駆動することを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかの発明に係る画像形成装置において、前記所定の被駆動体は、４サイクル方式の電子写真式画像形成装置に設けられた回転式現像ラックであることを特徴とする。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかの発明に係る画像形成装置において、前記所定の被駆動体は、感光体ドラムであることを特徴とする。
【００１４】
請求項６の発明は、請求項１ないし請求項５のいずれかの発明に係る画像形成装置において、前記所定の被駆動体である第１の被駆動体以外の第２の被駆動体、をさらに備え、前記所定の基準位置は、前記第１の被駆動体の基準位置であり、前記制御手段は、前記非常停止時においては、前記蓄電手段に蓄積された電力を用いて前記第１の被駆動体と前記第２の被駆動体とを駆動し、前記第１の被駆動体を前記第１の基準位置に向けて駆動するとともに前記第２の被駆動体を当該第２の被駆動体の基準位置に向けて駆動することを特徴とする。
【００１５】
請求項７の発明は、請求項６の発明に係る画像形成装置において、前記第２の被駆動体は、定着器の圧接離間機構であることを特徴とする。
【００１６】
請求項８の発明は、請求項６の発明に係る画像形成装置において、前記第２の被駆動体は、転写器の圧接離間機構であることを特徴とする。
【００１７】
請求項９の発明は、複数の被駆動体と、非常停止時における前記複数の被駆動体に関する回生エネルギーを電気エネルギーとして蓄積する蓄電手段と、前記蓄電手段に蓄積される電力量である蓄電量を算出する蓄電量算出手段と、前記複数の被駆動体をそれぞれ各基準位置にまで復帰させるための電力量である各所要電力量を算出する所要電力量算出手段と、前記複数の被駆動体をそれぞれ各現在位置から前記各基準位置にまで復帰させるために要する各所要復帰時間を算出する復帰時間算出手段と、前記蓄電量と前記各所要電力量と前記各所要復帰時間とに基づいて、前記複数の被駆動体のうち前記非常停止直後に駆動すべき駆動対象を決定する決定手段と、前記非常停止直後において、前記蓄電手段に蓄積された回生エネルギーを用いて、前記複数の被駆動体のうち前記決定手段によって決定された前記駆動対象の被駆動体をその基準位置に向けて駆動する駆動制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
請求項１０の発明は、請求項９の発明に係る画像形成装置において、前記決定手段は、前記蓄電量と前記各所要電力量とに基づいて、前記複数の被駆動体のうち各所要復帰時間に応じた優先順位にしたがって選択されたＮ個の被駆動体をそれぞれの基準位置まで復帰させることが可能であると判定される場合に、当該Ｎ個の被駆動体を前記駆動対象として決定することを特徴とする。
【００１９】
請求項１１の発明は、請求項９または請求項１０の発明に係る画像形成装置において、前記複数の被駆動体の非常停止直後の各現在位置を記憶する不揮発性記憶手段、をさらに備えることを特徴とする。
【００２０】
請求項１２の発明は、請求項９ないし請求項１１のいずれかの発明に係る画像形成装置において、所定の発熱部の熱エネルギーを電気エネルギーに変換する熱電変換手段、をさらに備え、前記蓄電量算出手段は、前記熱電変換手段によって前記蓄電手段に蓄積される電力量を含む値を前記蓄電量として算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１ないし請求項８に記載の発明によれば、非常停止直後において、蓄電手段に蓄積されたエネルギーを用いて所定の被駆動体が所定の基準位置に向けて駆動されるので、その後の動作再開時におけるリカバリー時間を短縮することが可能である。
【００２２】
特に、請求項２に記載の発明によれば、所定の被駆動体の復帰駆動直後の現在位置が不揮発性メモリに記憶されるので、非常停止期間中に電源が一旦オフされる場合であっても、動作再開後のリカバリー動作において、不揮発性メモリに記憶された現在位置を読み出すことにより、所定の被駆動体を容易に基準位置にまで移動させることが可能である。
【００２３】
また特に、請求項３に記載の発明によれば、非常停止直後において、熱電変換手段により生成された電気エネルギーをも用いて被駆動体が駆動されるので、所定の被駆動体が所定の基準位置にまで到達し易くなる。
【００２４】
また、請求項９ないし請求項１２に記載の発明によれば、非常停止直後において、蓄電手段に蓄積されたエネルギーを用いて複数の被駆動体のうち駆動対象の被駆動体がその基準位置に向けて駆動されるので、その後の動作再開時におけるリカバリー時間を短縮することが可能である。また、蓄電量と各所要電力量と各所要復帰時間とに基づいて、複数の被駆動体のうち非常停止直後に駆動すべき駆動対象が決定されるとともに、蓄電手段に蓄積された回生エネルギーを用いて、非常停止直後において、複数の被駆動体のうちの駆動対象の被駆動体がその基準位置に向けて駆動されるので、リカバリー時間をさらに短縮することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態に係る画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】回転式の現像ラックの詳細構成を示す図である。
【図３】画像形成装置の機能ブロック図である。
【図４】現像ラックが回転している様子を示す図である。
【図５】現像ラックが紙詰まり等によって非常停止した状態を示す図である。
【図６】現像ラックが復帰動作によって待機位置の直前まで移動した状態を示す図である。
【図７】現像ラックが原点位置に存在する状態を示す図である。
【図８】現像ラックが待機位置に存在する状態を示す図である。
【図９】通常動作（印刷動作および再印刷動作）における電力供給状態を示す図である。
【図１０】充電動作を示す図である。
【図１１】復帰動作における電力供給状態を示す図である。
【図１２】第２実施形態に係る画像形成装置を示す図である。
【図１３】充電動作を示す図である。
【図１４】第３実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１５】第３実施形態に係る制御部の機能ブロックを示す図である。
【図１６】現像ラックの回転状態に応じた回生電力値が格納されるデータテーブルを示す図である。
【図１７】通常運転時における現像ラックの加減速パターンを示す図である。
【図１８】被駆動体ごとの各所要電力が格納されたデータテーブルを示す図である。
【図１９】感光体に関する回生電力値が格納されたデータテーブルを示す図である。
【図２０】蓄電器の蓄電量をモニタリングする電気回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２７】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．装置構成＞
図１は、本実施形態に係る画像形成装置１（１Ａ）の概略構成を示す図である。画像形成装置１は、感光体（像担持体とも称する）上の静電潜像を現像して画像を形成する装置である。ここでは、画像形成装置として、電子写真装置、より詳細には４サイクル方式のフルカラー電子写真装置を例示する。
【００２８】
図１に示すように、画像形成装置１は、感光体（像担持体）１１と帯電器１２と露光器１３と回転式の現像ラック（回転型現像装置）２０とを有している。
【００２９】
感光体１１は、略円柱形状を有しており、感光ドラムとも表現される。帯電器１２は、感光体１１の外周面を均一に帯電させる装置である。露光器１３は、感光体１１の外周面に対して選択的に光を照射する装置である。
【００３０】
感光体１１には、当該感光体１１を回転軸ＡＸ８を中心に回転させる駆動機構（モータおよびギア等）が設けられている。
【００３１】
また、図２にも示すように、現像ラック２０は、複数（具体的には４つ）の現像ユニット２１（詳細には、２１Ｙ，２１Ｍ，２１Ｃ，２１Ｋ）を備えている。具体的には、現像ラック２０は、イエローの現像ユニット２１Ｙと、マゼンタの現像ユニット２１Ｍと、シアンの現像ユニット２１Ｃと、ブラックの現像ユニット２１Ｋとを備えている。各現像ユニット２１は、互いに異なる色のトナーが格納される点を除いて、互いにほぼ同様の構成を有している。
【００３２】
各現像ユニット２１は、現像ローラ１４と供給ローラ１５とトナー収容部２８とを有している。トナー収容部２８にはトナーＴＮが収容されている。詳細には、現像ユニット２１Ｙのトナー収容部２８にはイエローのトナーが収容されており、現像ユニット２１Ｍのトナー収容部２８にはマゼンタのトナーが収容されている。同様に、現像ユニット２１Ｃのトナー収容部２８にはシアンのトナーが収容されており、現像ユニット２１Ｋのトナー収容部２８にはブラックのトナーが収容されている。各現像ユニット２１は、トナーをも収容する交換式の部材であるため、トナーカートリッジとも称される。
【００３３】
また、現像ラック２０は、所定の軸ＡＸ１を中心に回転可能に設けられている。現像ラック２０の近傍（図の下側）には、当該現像ラック２０を回転駆動するモータ（「ラックモータ」とも称する）２０Ｒと、ラックドッキングギア２０Ｇとが設けられている。
【００３４】
ラックドッキングギア２０Ｇは、略円柱形状を有する現像ラック２０の一端面に固定されたギアと噛み合うように設けられているとともに、ラックモータ２０Ｒの回転軸に固定されたギアとも噛み合うように設けられている。
【００３５】
ラックモータ２０Ｒの回転駆動力は、ラックドッキングギア２０Ｇを介して現像ラック２０に伝達され、現像ラック２０が軸ＡＸ１を中心に回転する。具体的には、ラックモータ２０Ｒが軸ＡＸ２を中心に反時計回りに回転すると、ラックドッキングギア２０Ｇが軸ＡＸ３を中心に時計回りに回転する。そして、このラックドッキングギア２０Ｇの回転動作に伴って、さらに現像ラック２０が軸ＡＸ１を中心に反時計回り（正転方向）に回転する。なお、現像ラック２０は、ラックモータ２０Ｒの逆向き（時計回り）の駆動力によって逆転方向にも回転され得る。
【００３６】
この画像形成装置１は、現像ラック２０を回転することによって、感光体１１への対向位置へと４つの現像ユニット２１を順次に移動する。そして、感光体１１の外周面上に形成された静電潜像が、対応する色のトナーを用いて現像される。
【００３７】
具体的には、感光体１１の外周面が帯電器１２（図１参照）によって帯電された後、露光器１３によって露光された部分の電荷が減少することによって、感光体１１の外周面に静電潜像が形成される。当該静電潜像は、最終出力画像のうちの基本色成分（具体的には、Ｙ（イエロー），Ｍ（マゼンタ），Ｃ（シアン），Ｋ（ブラック）の各成分）ごとに形成される。
【００３８】
また、各静電潜像は、現像ラック２０内の複数の現像ユニット２１のいずれかによって現像される。複数の現像ユニット２１のうちの適宜の現像ユニット２１が感光体１１への対向位置に移動され感光体１１に対峙すると、当該現像ユニット２１の現像ローラ１４の回動動作に応じて、当該現像ユニット２１内のトナーが感光体に供給される。これにより、感光体１１上の静電潜像が現像される。
【００３９】
具体的には、イエロー成分の静電潜像はイエローの現像ユニット２１Ｙで現像され、マゼンタ成分の静電潜像はマゼンタの現像ユニット２１Ｍで現像される。同様に、シアン成分の静電潜像はシアンの現像ユニット２１Ｃで現像され、ブラック成分の静電潜像はブラックの現像ユニット２１Ｋで現像される。このように、各現像ユニット２１は、それぞれ、各基本色成分のトナー像を電子写真方式によって形成する。
【００４０】
フルカラー印刷においては、上記のような４色のトナー像の形成動作が順次に実行される。より具体的には、まず、イエロー成分に関する静電潜像形成動作および現像動作が実行され、次にマゼンタ成分に関する静電潜像形成動作および現像動作が実行される。その後、シアン成分に関する静電潜像形成動作および現像動作が実行され、最後に、ブラック成分に関する静電潜像形成動作および現像動作が実行される。
【００４１】
各現像ユニット２１により形成された各トナー像は、このようにして順次に中間転写ベルト（中間転写体とも称される）３１（図１）に転写され、中間転写ベルト３１上に重畳される。
【００４２】
中間転写ベルト３１は、駆動ローラ３３の駆動によって矢印ＡＲ１の向きに移動する。また、駆動ローラ３３に対向する位置には、中間転写ベルト３１を隔てて、２次転写ローラ３２が設けられている。２次転写ローラ３２は、不図示の駆動機構（ソレノイド等）３４による図の左右方向の直動移動が可能であり、駆動ローラ３３との圧接状態と離間状態とを切り換えることが可能である。
【００４３】
２次転写時には駆動ローラ３３と２次転写ローラ３２との両者が圧接され、当該両者に挟まれる部分を用紙ＰＡが通過することによって、中間転写ベルト３１に重畳された各基本色成分のトナー像が、さらに用紙（記録紙）ＰＡに転写される。これにより、用紙ＰＡにフルカラー画像が形成される。なお、当該用紙ＰＡは、２次転写ローラ３２等の下側（上流側）の給紙部４０から、図の上方側（下流側）の２次転写ローラ３２等に向けて供給される。
【００４４】
また、２次転写ローラ３２の位置を通過した用紙ＰＡの搬送方向下流側（図１の上側）には定着器４５が設けられており、さらにその搬送方向下流側には排紙部４６が設けられている。なお、定着器４５における１組のローラ対のうちの一方の定着ローラは、不図示の駆動機構（ソレノイド等）４４による図の左右方向の直動移動が可能であり、当該１組のローラ対の相互間の圧接状態と離間状態とを切り換えることが可能である。
【００４５】
用紙ＰＡ上に転写されたトナー像は、定着器４５により加熱され用紙ＰＡに定着される。その後、当該用紙ＰＡが画像形成装置１上部側の排紙部４６に排出される。
【００４６】
この画像形成装置１は、ネットワーク等を介して接続された他の情報装置（パーソナルコンピュータ等）から伝送されてきた画像データに基づく画像を、上述のような印刷機構を用いて印刷出力することによって、カラーページプリンタとして機能する。
【００４７】
図３は、画像形成装置１の機能ブロックを示す図である。図３に示すように、画像形成装置１は、電源部５３、蓄電器５５、切換部５７、および制御部（コントローラ）１００をさらに備えている。
【００４８】
制御部１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）等により構成され、画像形成装置１における各種の動作を制御する。たとえば、印刷出力動作に関する各被駆動体の駆動動作等を制御する。
【００４９】
図３に示すように、制御部１００（１００Ａとも証する）は、駆動制御部１１０等の各処理部を備えている。当該各処理部は、制御部１００ＡのＣＰＵにおいて所定のプログラムが実行されることによって、機能的に実現される。
【００５０】
駆動制御部１１０は、切換部５７等を用いて各被駆動体の駆動部（現像ラック２０のラックモータ等）に対する電力供給源を電源部５３と蓄電器５５との間で切り換えることが可能である。
【００５１】
画像形成装置１内の現像ラック２０等を含む各被駆動体（プリンタエンジンとも称する）は、通常動作時においては、商用電源等に接続された電源部５３からの電力供給を受けて駆動される。たとえば、電源部５３からラックモータ２０Ｒに対して電力が供給され、当該ラックモータ２０Ｒの回転駆動力が発生し、現像ラック２０が回転駆動される。
【００５２】
一方、非常停止時においては、電源部５３から各被駆動体の各駆動部への電力供給は停止され、電源部５３による駆動動作は行われない。これにより、操作者が本体カバー等を開けてメンテナンス作業を行う際に、各被駆動体が誤作動すること等を回避できる。
【００５３】
ただし、この画像形成装置１においては、当該非常停止時には、（電源部５３からではなく）蓄電器５５から各駆動部への電力供給が行われ得る。そのため、非常停止後においても、各駆動部は、蓄電器５５に蓄えられた電力によって駆動され得る。なお、蓄電器５５は、後述するように各駆動部の非常停止時における回生エネルギーを蓄積するものであり、蓄電器５５に蓄えられたエネルギーは比較的小さく、蓄電器５５による動作継続時間は限定されている。そのため、仮に誤作動が生じたとしても、当該誤作動による影響は非常に限定的である。たとえば、非常停止直後に各駆動部が蓄電器５５のエネルギーで駆動される場合において、当該駆動後に操作者がカバーを開けるときには、蓄電器５５の蓄電量は既に低減されている。したがって、通常は、操作者が本体カバー等を開けてメンテナンス作業を行う際には各駆動部は動作することはなく、あるいは、仮に各駆動部が動作するとしても、少なくとも、各駆動部が蓄電器５５のエネルギーによって動作し続けることはない。
【００５４】
この蓄電器５５は、回転移動中の被駆動体における運動エネルギーを電気エネルギーに変換して蓄積する。換言すれば、蓄電器５５は、移動中の被駆動体に関する回生エネルギーを電気エネルギーとして蓄積する。たとえば、紙詰まり等に起因する非常停止動作開始時点Ｔ１０で現像ラック２０が回転移動中であるとする。このとき、当該非常停止動作開始時点Ｔ１０から実際の停止時点Ｔ１１までの期間（すなわち制動期間）において、現像ラック２０のラックモータ２０Ｒは、当該現像ラック２０の回転エネルギー（運動エネルギー）を電気エネルギーに変換する。そして、当該変換された電気エネルギー（すなわち回生エネルギー）が蓄電器５５に蓄積される。蓄電器５５としては、キャパシタあるいは二次電池（充電池）等が用いられ得る。なお、コストの観点等からはキャパシタを蓄電器５５として用いることが好ましい。
【００５５】
そして、画像形成装置１は、蓄電器５５に蓄積された電気エネルギーを利用することによって、非常停止期間中（非常動作開始時点から動作再開時点までの期間、特に実際の停止時点以降において復帰動作Ｓ２（後述）が実行される期間）においても現像ラック２０等を駆動することができる。
【００５６】
具体的には、駆動制御部１１０は、非常停止直後（詳細には、非常停止動作開始時点で運動中であった各被駆動体が実際に停止した時点以後）において、蓄電器５５に蓄積された電気エネルギーを用いて各被駆動体（現像ラック２０等）の駆動部（ラックモータ２０Ｒ等）を駆動し、当該各被駆動体を所定の待機位置（基準位置）ＰＧ１に向けて駆動する。このように制御部１００は、非常停止直後における、蓄電器５５を駆動源とする駆動動作をも制御する。なお、非常停止期間中においては、電源部５３から各駆動部への電力供給は停止されているが、電源部５３から制御部１００への電力供給は継続されている。そのため、非常停止期間中においても、制御部１００は各種の制御動作（蓄電器５５を駆動源とする駆動動作の制御動作等）を実行することが可能である。
【００５７】
＜１−２．非常停止時における動作＞
つぎに、画像形成装置１の非常停止時における動作の概要について説明する。
【００５８】
この画像形成装置１では、通常動作（印刷動作）Ｓ０の実行中における紙詰まり等に起因して非常停止信号が発生し、当該非常停止信号に応答して非常停止動作が時刻Ｔ１０から開始されると、
（Ｓ１）回生エネルギーを電力に変換し蓄電器５５に充電（蓄電）する充電動作（蓄電動作）、
（Ｓ２）待機位置ＰＧ１へ近づける移動動作、
の各動作がこの順次で実行される。
【００５９】
その後、再び、紙詰まりなどが解消して、再び動作開始指示が時刻Ｔ３０において受け付けられると、
（Ｓ３）現在位置を確認する確認動作、
がまず行われる。そして、現在位置が待機位置でない場合には、
（Ｓ４）基準位置へ移動するリカバリー動作、
がさらに実行される。
【００６０】
その後（詳細には、Ｓ３もしくはＳ４の後）、
（Ｓ５）通常の動作（再印刷動作等）、
がさらに実行される。
【００６１】
以下では、これらの動作について、現像ラック２０の駆動を例に図４〜図１１を参照しながら説明する。図４〜図８は、現像ラック２０の回転状態を示す図であり、図９〜図１１は、それぞれ、各動作Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２における電力供給状態を示す図である。
【００６２】
図７に示すように、現像ラック２０の回転位置（回転角度）は、装置内の所定位置に固定されたホームセンサ２５が現像ユニット２１Ｋ内のスリット２９Ｋを検出することなどによって認識される。具体的には、センサ２５がスリット２９Ｋを検出した回転位置（回転角度）が、現像ラック２０の回転動作に関する原点位置ＰＧ０（図７参照）として認識される。また、原点位置ＰＧ０からの回転角度は、モータ２０Ｒに取り付けられたエンコーダのパルス数をカウントすることによって算出される。
【００６３】
また、図８に示すように、上述の原点位置ＰＧ０（図７）に対して反時計回りに所定角度θ１回転した位置が待機位置ＰＧ１として設定されている。
【００６４】
通常運転時においては、現像ラック２０は待機位置ＰＧ１（図８）にまで回転した状態で待機（停止）している。そして、現像ラック２０は、印刷指令に応じて各色の現像位置にまで移動して現像動作および感光体１１への転写動作等を行い、再び待機位置ＰＧ１へと復帰する。このように、待機位置ＰＧ１は印刷指令を待機する際の位置であり、印刷動作はこの待機位置ＰＧ１から開始される。
【００６５】
さて、通常の印刷動作中において、現像ラック２０が、図４の現像ユニット２１Ｋに関する現像位置から反時計回り（正転方向）に回転している状況を想定する。この状況においては、図９に示すように、電源部５３から現像ラック２０のモータ２０Ｒへの電力供給が行われている。
【００６６】
このような状況において、制御部１００は、上記のように紙詰まり等が生じたことを検出すると、非常停止すべき状態であると判断し、電源部５３から各被駆動体の駆動部（ラックモータ２０Ｒ等）への給電を時刻Ｔ１０において停止する（図１０も参照）。電源部５３から各駆動部への給電は、時刻Ｔ１０以後の動作Ｓ１，Ｓ２において停止されたままであり、後述する時刻Ｔ３０以後に再開される。なお、電源部５３から制御部（ＣＰＵ等）１００に対する給電は動作Ｓ１，Ｓ２においても継続される。
【００６７】
そして、電源部５３から各駆動部への当該給電停止に応じて、
（Ｓ１）回生エネルギーを電力に変換し充電する充電動作、
が実行される。
【００６８】
この動作Ｓ１においては、回転中の被駆動体の回転エネルギーが回生エネルギーとして取得される（図１０参照）。
【００６９】
例えば、時刻Ｔ１０において現像ラック２０が回転中である場合には、その後の時刻Ｔ１１において現像ラック２０の回転が停止（図５）するまでにそのモータ２０Ｒにおいて回生エネルギーが取得される。当該回生エネルギーは、電力に変換され、蓄電器５５に蓄えられる。また、制御部１００は、停止時までのエンコーダパルスのカウント値等に基づいて、現像ラック２０の時刻Ｔ１１での停止位置を算出しておく。
【００７０】
つぎに、
（Ｓ２）待機位置へ近づける移動動作（復帰動作）、
について説明する。
【００７１】
この復帰動作Ｓ２においては、蓄電器５５に蓄積されたエネルギーを用いて、各被駆動体（現像ラック２０等）が各基準位置（待機位置ＰＧ１等）に向けて駆動（復帰駆動）される。
【００７２】
この移動動作Ｓ２は、非常停止直後の時刻Ｔ２０から実行される。時刻Ｔ２０は、時刻Ｔ１０で回転中であった全ての被駆動体が停止した時刻Ｔ１９の直後の時点である。たとえば、全ての被駆動体のうち現像ラック２０が最後に停止した場合には、時刻Ｔ１９は時刻Ｔ１１と同一である。また、時点Ｔ１９と時点Ｔ２０との時間差はゼロに近いことが好ましい。
【００７３】
移動動作Ｓ２においては、上述の動作Ｓ１等において蓄電器５５に蓄えられた電力を用いて（図１１参照）、時刻Ｔ１０にて駆動中であった駆動部（現像ラック２０等）が再び駆動される。詳細には、画像形成装置１は、現像ラック２０をその現在位置（図５）から所定の待機位置ＰＧ１（図８）へ向けて回転移動する。
【００７４】
十分な電力量が蓄電器５５に蓄積されている場合には、この移動動作Ｓ２において現像ラック２０が所望の待機位置ＰＧ１（図８）にまで移動して停止するとともに、この停止後の現在位置（この場合は待機位置ＰＧ１と同一）の情報が、制御部１００内の不揮発性メモリ１０８（図１参照）に記憶される。
【００７５】
一方、十分な電力量が蓄電器５５に蓄積されていない場合には、この移動動作Ｓ２において、現像ラック２０は、所望の待機位置ＰＧ１に到達できず、所望の待機位置ＰＧ１よりも手前の位置で停止する（図６参照）。また、この停止後の現在位置の情報が不揮発性メモリ１０８に記憶される。
【００７６】
さて、その後、詰まっていた用紙等が操作者によって画像形成装置１から除去されて紙詰まり等が解消し、操作者からの動作再開指示（スタートキーの押下等）が時刻Ｔ３０において受け付けられたものとする。
【００７７】
当該動作再開指示に応答して、画像形成装置１は、その本体カバーが閉じられていることなどを確認した後に、装置の電源状態を図９のような状態（すなわち電源部５３による各駆動部への電力供給状態）に戻すとともに、
（Ｓ３）現在位置を確認する確認動作、
をまず行う。
【００７８】
具体的には、制御部１００は、不揮発性メモリ１０８に格納された現在位置を読み出し、当該現在位置が基準位置（待機位置ＰＧ１等）に等しいか否かを確認する。
【００７９】
そして、当該現在位置が基準位置に等しい場合には、リカバリー動作は不要であり、直ちに再印刷動作等を実行することが可能である。
【００８０】
一方、当該現在位置が基準位置に等しくない場合には、
（Ｓ４）基準位置へ移動するリカバリー動作、
が実行される。たとえば、駆動制御部１１０は、不揮発性メモリ１０８に記憶された現在位置情報に基づいて現像ラック２０を待機位置ＰＧ１に移動させる。
【００８１】
なお、待機位置ＰＧ１への復帰手法としては、現像ラック２０を一旦原点復帰させた後に待機位置ＰＧ１へ移動させる手法も存在する。詳細には、まず、現像ラック２０を所定方向（例えば反時計回り）に回転して一旦原点位置ＰＧ０を探索する。その後、原点位置ＰＧ０から所定角度θ１回転させた待機位置ＰＧ１にまでさらに現像ラック２０を回転させる。これにより、現像ラック２０が待機位置ＰＧ１に到達する。ただし、このような手法を用いる場合において現在位置が例えば図６のような位置（原点位置ＰＧ０と待機位置ＰＧ１との間の位置）であるときには、原点位置ＰＧ０を探索するためにほぼ１回転することを要するため、多大な時間を要する。一方、上記のように、非常停止後の現在位置を不揮発性メモリ１０８に格納しておき、当該不揮発性メモリ１０８に格納された位置情報を用いることによれば、原点復帰を行わずに待機位置ＰＧ１に復帰することが可能であるので、リカバリー動作を容易に行うことが可能である。
【００８２】
このようなリカバリー動作Ｓ４の後、当該リカバリー動作後に行うべき動作、すなわち、
（Ｓ５）通常動作（再印刷動作等）、
が実行される。
【００８３】
以上のような動作によれば、紙詰まり等の要因による非常停止時において、時刻Ｔ２０以後且つ時刻Ｔ３０以前の期間において、現像ラック２０に関する回生電力を用いて当該現像ラック２０の駆動部（モータ２０Ｒ等）を駆動し、当該現像ラック２０を待機位置に向けて移動することが可能である。たとえば、回生電力が十分である場合には、現像ラック２０を待機位置ＰＧ１へ予め移動させておくことができるため、動作再開後（時刻Ｔ３０以降）のリカバリー動作において現像ラック２０を改めて待機位置ＰＧ１へと移動させることを要しない。したがって、動作再開後（時刻Ｔ３０以降）の当該リカバリー動作に要する時間を非常に短縮することが可能である。また、仮に、回生電力が十分でない場合においても、待機位置ＰＧ１に向かう動作がリカバリー動作前（非常停止直後）に実行されており、待機位置ＰＧ１に比較的近い位置にまで予め移動しているため、時刻Ｔ３０以降のリカバリー動作において待機位置ＰＧ１へと移動する時間が短縮される。このように、リカバリー時間を短縮することが可能である。
【００８４】
また、動作Ｓ２と動作Ｓ３との間においては、操作者の操作等に応じて電源がオフ状態にされることもある。上記のように被駆動体の非常停止直後の現在位置を不揮発性メモリ１０８に記憶しておくことによれば、非常停止期間中に電源が一旦オフされ、その後に再度オン状態にされる場合においても、上記のような動作Ｓ３，Ｓ４によって、被駆動体を基準位置にまで容易に移動させることができる。すなわち、動作再開後のリカバリー動作において、不揮発性メモリに記憶された現在位置を読み出すことにより、所定の被駆動体を容易に基準位置にまで移動させることが可能である。
【００８５】
また、上記においては、各被駆動体の現在位置は、通常の動作中においては不揮発性メモリ１０８に記録されず、非常停止直後において不揮発性メモリ１０８に記録される。すなわち、各被駆動体の現在位置は、不揮発性メモリ１０８に常に更新され続けるのではなく、非常停止直後などの限られた機会に更新記憶される。そのため、不揮発性メモリの記憶回数がその上限値に到達し難くなる。
【００８６】
なお、上記においては、時刻Ｔ１０において現像ラック２０が回転中である場合について説明したが、これに限定されない。例えば、時刻Ｔ１０において感光体１１が回転中である場合に上記と同様の思想を適用するようにしてもよい。具体的には、当該感光体１１の回転が停止するまでに感光体駆動用のモータ１１Ｒ（図１０参照）等を用いて回生エネルギーを取得し、当該回生エネルギー等を用いて、感光体１１を当該感光体１１に関する所定の待機位置にまで回転させるようにしてもよい。特に、感光体１１を所定の待機位置で待機させることによって感光体１１の回転位相を調整し、感光体１１の偏心に起因する回転むらによる影響を抑制する場合等において、上記のような思想を適用することが好ましい。
【００８７】
また、時刻Ｔ１０において複数の被駆動体（たとえば現像ラック２０と感光体１１との双方）が駆動されていた場合には、当該複数の被駆動体の全てに関してそれぞれ上記と同様の動作を行うようにすればよい。
【００８８】
また、上記においては、回生エネルギーの取得対象の被駆動体のみをその待機位置に移動させる場合を例示したが、これに限定されない。例えば、回生エネルギーの取得対象の被駆動体をその待機位置に移動させるのみならず、回生エネルギーの取得対象以外の各被駆動体をそれぞれの待機位置に移動させるようにしてもよい。回生エネルギーの取得対象以外の被駆動体としては、たとえば、当該転写ローラ３２の圧接離間動作に関する駆動機構（ソレノイド等）、すなわち、転写器の圧接離間機構が例示される。あるいは、定着器４５の圧接離間動作に関する駆動機構（ソレノイド等）、すなわち定着器の圧接離間機構等も例示される。
【００８９】
＜２．第２実施形態＞
この第２実施形態においては、運動エネルギーから変換された電気エネルギーのみならず、熱エネルギーから変換された電気エネルギーをも用いて移動動作Ｓ２が実行される場合について例示する。第２実施形態は、第１実施形態の変形例であり、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９０】
図１２は、第２実施形態に係る画像形成装置１（１Ｂとも称する）を示す図である。第２実施形態に係る画像形成装置１Ｂにおいては、図１２に示すように、定着器４５（発熱部）の近傍に、ペルチェ素子等の熱電変換素子４８が配置される。そして、この熱電変換素子４８を用いて、定着器４５で発生した熱（熱エネルギー）が電力（電気エネルギー）に変換され、変換された電気エネルギーもが蓄電器５５に蓄えられる（図１３参照）。なお、第１実施形態と同様に、蓄電器５５には、現像ラック２０による回生エネルギー（変換後の電気エネルギー）も蓄積される。
【００９１】
そして、上記の移動動作Ｓ２において、熱電変換素子等を用いて生成した電力にも基づいて、所定の被駆動体（現像ラック２０等）が駆動される。具体的には、蓄電器５５に蓄積されている電気エネルギー（回生動作による電気エネルギーと熱電変換による電気エネルギーとの双方）を用いて、非常停止直後にラックモータ２０Ｒ等が駆動され現像ラック２０等が回転される。
【００９２】
このような態様によっても、第１実施形態と同様の効果を得ることが可能である。また、非常停止直後において、熱電変換素子４８により生成された電気エネルギーをも用いて所定の被駆動体（現像ラック２０等）が駆動されるので、当該所定の被駆動体が所定の基準位置（待機位置ＰＧ１等）にまで到達し易くなる。
【００９３】
＜３．第３実施形態＞
第３実施形態は、第１実施形態の変型例である。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９４】
この第３実施形態においては、非常停止時に蓄電器５５に蓄電された回生エネルギーを用いて複数の被駆動体をそれぞれの基準位置（待機位置）に復帰させる動作を行うことが可能な態様について説明する。ただし、この第３実施形態においては、非常停止時に全ての被駆動体が常に復帰駆動されるのではなく、蓄電器５５に蓄電された回生エネルギーの総量を考慮して複数の被駆動体の中から選択された駆動対象のみが復帰駆動される態様について説明する。このような態様によれば、リカバリー動作に要する時間をさらに短縮することが可能である。
【００９５】
図１４は、第３実施形態に係る動作を示すフローチャートであり、図１５は、第３実施形態に係る制御部１００（１００Ｃ）の詳細機能ブロックを示す図である。
【００９６】
図１５に示すように、制御部１００Ｃは、蓄電量算出部１１１と所要電力量算出部１１３と復帰時間算出部１１５と決定部１１７と駆動制御部１１０とを備えている。これらの各処理部は、制御部１００ＣのＣＰＵにおいて所定のプログラムが実行されることによって、機能的に実現される。
【００９７】
蓄電量算出部１１１は、非常停止時において蓄電器５５に蓄積される電力量である蓄電量ＰＲを算出する。
【００９８】
所要電力量算出部１１３は、非常停止直後の複数の被駆動体をそれぞれ各基準位置にまで復帰させるための電力量である各所要電力量を算出する。
【００９９】
復帰時間算出部１１５は、非常停止直後の複数の被駆動体をそれぞれ各現在位置から前記各基準位置にまで復帰させるために要する各所要復帰時間を算出する。
【０１００】
決定部１１７は、蓄電量ＰＲと各所要電力量ＰＥｉと各所要復帰時間ＴＥｉとに基づいて、複数の被駆動体のうち非常停止直後に駆動すべき駆動対象を決定する。
【０１０１】
駆動制御部１１０は、非常停止直後において、蓄電器５５に蓄積された回生エネルギーを用いて、複数の被駆動体のうち決定部１１７によって決定された駆動対象の被駆動体を、その基準位置に向けて駆動する。
【０１０２】
第３実施形態においては、上述と同様の通常動作Ｓ０および充電動作Ｓ１が実行された後に、図１４に示すような移動動作Ｓ２（Ｓ２ｃ）が制御部１００Ｃの制御下において実行される。
【０１０３】
詳細には、図１４に示すように、まず、ステップＳ２１において、上述の充電動作Ｓ１にて複数の被駆動体（現像ラック２０等）のそれぞれにより得られた回生エネルギーＰＲｉが算出される。
【０１０４】
たとえば、複数の被駆動体のうち現像ラック２０に関する回生エネルギー（電力量）ＰＲ１は、例えば次式（１）に基づいて求められる。式（１）においては、回生エネルギーＰＲ１が停止直前の現像ラック２０（詳細にはモータ２０Ｒ）の回転状態に応じて変化すること等が考慮されている。
【０１０５】
ＰＲ１＝Ｐ１×ＴＲ１・・・（１）
ここで、値Ｐ１は、非常停止直前の回転状態（詳細には回転指令値および加減速状態）に応じた回生電力の電力値（平均値）である。値Ｐ１は、実験等に基づいて予め求められ、データテーブルＴＬ１１（図１６）に予め格納されている。図１６は、現像ラック２０に関する回生電力の電力値Ｐ１が格納されたデータテーブルＴＬ１１を示す図である。
【０１０６】
例えば、図１６においては、モータ２０Ｒに対する回転指令値が４００（ｒｐｍ（回転毎分））である場合には、加減速状況（モータ状況）が、「加速中」、「定常回転中」、および「減速中」のいずれであるかに応じて、５Ｗ（ワット）、１５Ｗ（ワット）、１０Ｗ（ワット）の各値がそれぞれ値Ｐ１として格納されている。同様に、モータ２０Ｒに対する回転指令値が８００（ｒｐｍ（回転毎分））である場合には、加減速状況（「加速中」、「定常回転中」、および「減速中」）に応じて、８Ｗ（ワット）、３０Ｗ（ワット）、２０Ｗ（ワット）の各値がそれぞれ値Ｐ１として格納されている。なお、厳密には、発生する回生電力は、加速期間ＴＡ（あるいは減速期間ＴＣ）（図１７参照）内のいずれの時点から制動動作が開始されるかに応じても異なるが、ここでは簡単化のため、加速中および減速中は、加減速期間内のいずれの時点であるかに依拠することなく、それぞれ一定の回生電力が取得されるものとみなしている。
【０１０７】
また、値ＴＲ１は、非常停止開始時点（制動開始時点）Ｔ１０から停止時点Ｔ１１までの時間である。詳細には、制動開始時点Ｔ１０における被駆動体の速度Ｖ１０を算出するとともに、回生制動時における被駆動体の減速加速度（負の加速度）等を考慮することによって、停止までに要する時間ＴＲ１が算出される。より詳細には、制動開始時点Ｔ１０が通常の加減速パターン（図１７参照）内の加速期間ＴＡ内の時点、定速期間ＴＢ内の時点、あるいは、減速期間ＴＣ内の時点のいずれであるか、ならびに制動開始時点Ｔ１０が各期間ＴＡ，ＴＣ内のいずれの時点であるかなどを判定することによって、制動開始時点Ｔ１０における被駆動体の速度Ｖ１０が算出される。そして、算出された速度Ｖ１０から停止までの時間は、回生制動時における被駆動体の減速加速度（負の加速度）に基づいて算出される。このようにして値ＴＲ１が算出される。なお、各速度Ｖ１０から停止までの時間等も予めデータテーブルに記憶しておくことが好ましい。
【０１０８】
例えば、値Ｐ１が「３０Ｗ（ワット）」であり且つ値ＴＲ１が「２秒」であるときには、回生エネルギーＰＲ１は、６０（ワット秒）（＝３０×２）として算出される。
【０１０９】
同様に、他の被駆動体に関しても、次式（２）に基づいてそれぞれの回生エネルギーＰＲｉが算出される。
【０１１０】
ＰＲｉ＝Ｐｉ×ＴＲｉ・・・（２）
ここで、各値Ｐｉは、非常停止直前の各被駆動体のそれぞれにおける駆動状態に応じた回生電力の電力値である。また、値ＴＲｉは、非常停止開始時点（制動開始）から各被駆動体の実際の停止時点までの時間である。なお、図１９は、感光体１１に関する回生電力の電力値Ｐ２が格納されたデータテーブルＴＬ１２を示す図である。感光体１１に関する回生電力の電力値Ｐ２は、データテーブルＴＬ１２に基づいて決定される。
【０１１１】
そして、これらの複数の被駆動体の各回生エネルギーＰＲｉの合計値が総回生エネルギーＰＲとして算出される。
【０１１２】
つぎに、ステップＳ２２において、複数の被駆動体のそれぞれに関して、各基準位置（待機位置）へ復帰するまでに要する各所要時間（各所要復帰時間）ＴＥｉが算出される。
【０１１３】
たとえば、現像ラック２０については、その非常停止直後（時刻Ｔ１１）の現在位置から基準位置（待機位置ＰＧ１）に復帰するまでに要する時間ＴＥ１が算出される。この値ＴＥ１は、現在位置から待機位置ＰＧ１までの距離Ｄ１と平均移動速度Ｖ１とに基づいて算出されればよい（ＴＥ１＝Ｄ１／Ｖ１）。なお、復帰動作用の加減速パターンにおける加速度、減速度および定常速度等に基づいて、値ＴＥ１をより正確に算出するようにしてもよい。また、算出処理の高速化の観点等からは、復帰動作時における距離Ｄ１と所要復帰時間ＴＥ１との関係を示すデータテーブルを予め作成しておき、当該データテーブルを用いて所要復帰時間を算出することが好ましい。
【０１１４】
同様に、他の被駆動体に関しても、それぞれの各所要復帰時間ＴＥｉが算出される。
【０１１５】
さらに、このステップＳ２２においては、複数の被駆動体のそれぞれに関して、当該各被駆動体を各現在位置から各基準位置へ復帰させるために要するエネルギー（各所要電力量）ＰＥｉも算出される。当該値ＰＥｉは、次の式（３）で表現される。
【０１１６】
ＰＥｉ＝Ｕｉ×ＴＥｉ  ・・・（３）
ここで、値Ｕｉは、各被駆動体（現像ラック２０等）を駆動するための電力（平均値）である。なお、厳密には、値Ｕｉは、現在位置から待機位置ＰＧ１までの距離Ｄ１ごとにそれぞれ異なる値になるが、ここでは、簡単化のため、値Ｕｉは一定であるとしてみなしている。
【０１１７】
図１８は、各被駆動体ごとの各所要電力Ｕｉが記憶されたデータテーブルＴＬ３０を示す図である。
【０１１８】
図１８のデータテーブルＴＬ３０においては、たとえば、現像ラック２０を待機位置ＰＧ１に向けて復帰させるための所要電力Ｕｉとして、２０Ｗ（ワット）を要することが示されている。また、仮に値ＴＥｉが「１．５秒」として算出されたとすると、現像ラック２０を待機位置ＰＧ１にまで復帰させるための所要電力量ＰＥｉは、３０（ワット秒）（＝２０×１．５）として算出される。
【０１１９】
同様に、データテーブルＴＬ３０においては、感光体１１をその基準位置に向けて復帰させるための所要電力Ｕｉとして、１０Ｗ（ワット）を要することが示されている。仮に、値ＴＥｉが「１．０秒」として算出されたとすると、感光体１１をその基準位置にまで復帰させるための所要電力量ＰＥｉは、１０（ワット秒）（＝１０×１．０）として算出される。
【０１２０】
次のステップＳ２３においては、複数の被駆動体のうち非常停止直後に駆動すべき駆動対象が決定される。
【０１２１】
たとえば、蓄電器５５に蓄積されたエネルギーを用いて、複数の被駆動体の全てを基準位置にまで戻すことが可能である場合には、当該複数の被駆動体の全てが、駆動対象として決定される。具体的には、各被駆動体で生成された回生エネルギーの合計値（蓄電器５５での蓄電量）ＰＲが、各ＰＥｉの合計値ＰＥ（総所要電力量）よりも大きい場合には、複数の被駆動体の全てが「駆動対象」として決定される。
【０１２２】
一方、そうでない場合には、各所要復帰時間ＴＥｉに依拠して定められた優先順位に基づいて、複数の被駆動体の中から、駆動すべき被駆動体が「駆動対象」として選択されて決定される。ここでは、比較的長い所要復帰時間ＴＥｉを有する被駆動体ＡＣｊに比較的高い優先順位が与えられるものとする。
【０１２３】
具体的には、まず、複数の被駆動体ＡＣｊのうち、その所要復帰時間ＴＥｉが最も大きな（長い）被駆動体ＡＣ１が注目被駆動体として選択され、当該注目被駆動体ＡＣ１の所要電力量ＰＥｉが合計所要電力量ＰＴに加算される。そして、合計所要電力量ＰＴが蓄電量ＰＲ以下である場合には、当該注目被駆動体ＡＣ１が駆動対象として決定される。
【０１２４】
つぎに、複数の被駆動体ＡＣｊのうち、その所要復帰時間ＴＥｉが２番目に大きな被駆動体ＡＣ２が注目被駆動体として選択され、当該注目被駆動体ＡＣ２の所要電力量ＰＥｉが合計所要電力量ＰＴにさらに加算される。そして、加算後の合計所要電力量ＰＴが蓄電量ＰＲ以下である場合には、当該注目被駆動体ＡＣ２が駆動対象に追加される。すなわち、決定済みの被駆動体ＡＣ１とともに当該注目被駆動体ＡＣ２もが駆動対象としてさらに決定される。一方、合計所要電力量ＰＴが蓄電量ＰＲよりも大きい場合には、当該注目被駆動体ＡＣ２は駆動対象から除外される。
【０１２５】
同様の動作が繰り返されることによって、駆動対象が決定される。すなわち、合計所要電力量ＰＴが蓄電量ＰＲを超えないように、全ての被駆動体のうち、Ｎ個（１つ又は２以上）の被駆動体が上述の優先順位に従って駆動対象として選択される。ここで、合計所要電力量ＰＴは、Ｎ個（Ｎは自然数）の被駆動体をそれぞれの基準位置まで復帰させるための所要電力量ＰＥｉの合計値ＰＴである。
【０１２６】
このように、蓄電量ＰＲと各所要電力量ＰＥｉと所要復帰時間ＴＥｉとに基づいて、複数の被駆動体ＡＣｊのうち各所要復帰時間ＴＥｉに応じた優先順位にしたがって選択されたＮ個（Ｎは自然数）の被駆動体をそれぞれの基準位置まで復帰させることが可能であると判定される場合に、当該Ｎ個の被駆動体が「駆動対象」として決定される。
【０１２７】
その後、ステップＳ２４においては、画像形成装置１は、全ての被駆動体のうち、駆動対象以外の被駆動体の現在位置をそれぞれ不揮発性メモリ１０８に記憶する。
【０１２８】
そして、ステップＳ２５において、画像形成装置１は、全ての被駆動体のうち（ステップＳ２３で選択された）駆動対象の被駆動体を駆動する。その後、画像形成装置１は、全ての被駆動体のうち駆動対象の被駆動体の復帰動作後の現在位置をそれぞれ不揮発性メモリ１０８に記憶する。
【０１２９】
ここにおいて、上記のステップＳ２３での判定動作が結果的に正しい場合には、駆動対象の各被駆動体は各基準位置にまで適切に復帰するが、上記の判定動作が結果的に正しくない場合には、駆動対象の各被駆動体は各基準位置にまで到達することができずに当該基準位置の手前で停止する。いずれの場合においても、駆動対象の各被駆動体の停止後の現在位置が不揮発性メモリ１０８に記憶される（ステップＳ２６）。
【０１３０】
さらに、上記第１実施形態と同様、操作者による動作再開指示が受け付けられると、時刻Ｔ３０以降において、上述のような動作Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５が実行される。
【０１３１】
以上のような態様によれば、第１実施形態と同様の効果を得ることが可能である。また、特に、非常停止時において、蓄電器５５のエネルギーを用いて、比較的大きな所要復帰時間ＴＥｉを有する被駆動体が優先的に駆動され基準位置へ復帰されるので、動作再開後のリカバリー動作に要する時間を短縮することが可能である。すなわち、選択された被駆動体を集中的に復帰駆動することによって、リカバリー時間をさらに短縮することが可能である。
【０１３２】
たとえば、全て（３つ）の被駆動体ＡＣ１，ＡＣ２，ＡＣ３の各所要復帰時間が、それぞれ、３秒、１秒、１秒、である場合を想定する。このときには、最も大きな所要復帰時間を有する被駆動体ＡＣ１を予め基準位置に復帰させておけば、リカバリー動作Ｓ４においては残余の２つの被駆動体ＡＣ２，ＡＣ３を最大１秒で基準位置に復帰させることが可能である。すなわち、蓄電量ＰＲを用いて、複数の被駆動体のうち、比較的大きな所要復帰時間を有する被駆動体を集中的に駆動することによって、リカバリー動作時の動作時間を短縮することが可能である。このように、効率的なリカバリー動作を実現することができる。
【０１３３】
なお、特定の条件（或る１つの被駆動体の所要復帰時間が他の複数の被駆動体に比べて著しく大きいことなど）が満たされる場合においては、このような選択復帰動作によってリカバリー時間を良好に短縮することが可能である。ただし、当該特定の条件が満たされない場合におけるリカバリー時間は、全ての被駆動体を復帰駆動する場合におけるリカバリー時間よりも大きくなることもある。このような状況を回避するため、全ての被駆動体の中から駆動対象を選択する動作における選択結果に常に従って復帰駆動を行うのではなく、次のような変形例に係る態様で復帰駆動動作を行うようにしてもよい。具体的には、当該選択結果に従って復帰駆動が行われる場合におけるリカバリー時間の予想値ＲＴ１と当該選択結果に従わずに全ての被駆動体を復帰駆動する場合におけるリカバリー時間の予想値ＲＴ０とを比較し、その比較結果に応じて、いずれの復帰駆動動作を行うかを決定するようにしてもよい。具体的には、予想値ＲＴ０，ＲＴ１のうちの小さな値に対応する復帰駆動が実行されるようにすればよい。
【０１３４】
＜４．第４実施形態＞
第４実施形態は、第３実施形態の変型例である。以下、第３実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１３５】
この第４実施形態においては、第２実施形態（図１２参照）と同様に、定着器４５の近傍に熱電変換素子（ペルチェ素子等）４８が配置され、当該熱電変換素子４８によって定着器４５の熱が電気エネルギーに変換される。ただし、変換されたエネルギーは蓄電器５５とは別の蓄電器（ここではキャパシタ）５６（図２０）に蓄積される。また、この第４実施形態においては、蓄電器（キャパシタ）５６の両端電圧をモニタリングして蓄電器５６の蓄電量ＰＲ０を算出する。
【０１３６】
そして、当該蓄電量ＰＲ０をも上記の蓄電量ＰＲに加算して、第３実施形態と同様の動作を実行する。
【０１３７】
具体的には、この第４実施形態においては、図１４のステップＳ２１，Ｓ２３に相当する動作が第３実施形態と相違する。
【０１３８】
具体的には、ステップＳ２１においては、回生エネルギー値ＰＲｉが算出されるのみならず、熱電変換素子４８によって変換され生成された電気エネルギー値ＰＲ０もが算出される。図２０は、熱電変換素子４８に関する電気回路図である。図２０に示すような電気回路を用いて、熱電変換素子４８は、熱エネルギーを電気エネルギーに変換して、蓄電器（ここではキャパシタ）５６に蓄電する。ステップＳ２１においては、制御部１００（１００Ｄ）の蓄電量算出部１１１が、蓄電器５６の両端の電圧（詳細には蓄電器５６に並列接続された電気抵抗の両端の電圧）Ｖ２のモニタリング値（測定値）を用いて、蓄電器５６に蓄えられた電気エネルギーＰＲ０をも算出する。なお、電圧Ｖ２と電気エネルギーＰＲ０との関係は、予め算出されデータテーブルに記憶されることが好ましい。
【０１３９】
そして、ステップＳ２３においては、各回生エネルギー値ＰＲｉと電気エネルギー値ＰＲ０との合算値を蓄電量ＰＲとして採用し、第３実施形態と同様の判定動作等が実行される。
【０１４０】
このような態様によれば、熱電変換素子４８により生成された電気エネルギーをも用いて、非常停止直後において、より多くの被駆動体を各基準位置に復帰させることが可能である。したがって、リカバリー時間をさらに短縮することが可能である。
【０１４１】
また、特に、非常停止時において、蓄電器５５，５６のエネルギーを用いて、比較的大きな所要復帰時間ＴＥｉを有する被駆動体が優先的に駆動され基準位置へ復帰されるので、動作再開後のリカバリー動作に要する時間を短縮することが可能である。
【０１４２】
＜５．変形例等＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０１４３】
たとえば、第３実施形態においては、蓄電器５５の蓄電量ＰＲを式（２）等に基づいて算出する場合を例示したが、これに限定されない。具体的には、第４実施形態にて蓄電器（キャパシタ）５６の両端電圧をモニタリングして蓄電器５６の蓄電量を算出したのと同様に、蓄電器５５としてキャパシタを採用するとともに当該蓄電器５５の両端電圧をモニタリングして、蓄電器５５で蓄積された蓄電量（回生エネルギー）ＰＲを算出するようにしてもよい。ただし、上述の式（２）等を用いた演算処理に基づいて蓄電量ＰＲを算出することによれば、このようなモニタリング用の回路を設けることを要しない。
【０１４４】
また、上記各実施形態においては、各被駆動体の「基準位置」として主に待機位置を例示したが、これに限定されず、原点位置等のその他の位置であってもよい。
【０１４５】
また、上記各実施形態においては、４サイクル方式のフルカラー電子写真装置（電子写真式画像形成装置）を例示したが、これに限定されない。例えば、タンデム方式のフルカラー電子写真装置（電子写真式画像形成装置）に上記の思想を適用してもよい。具体的には、複数の感光体ドラム、複数の１次転写部、および２次転写部等の各被駆動体が、上記と同様の復帰動作等を非常停止時に実行するようにしてもよい。
【０１４６】
また、上記各実施形態においては、印刷機能のみを有する画像形成装置を例示したが、これに限定されない。例えば、印刷機能のみならずスキャン機能、ＦＡＸ機能、コピー機能等の複数の機能を有するＭＦＰ（マルチ・ファンクション・ペリフェラル（Multi Function Peripheral））などの画像形成装置に上記の思想を適用するようにしてもよい。
【０１４７】
また、上記各実施形態においては、印刷機構における被駆動体の回生エネルギーを利用する場合等について例示したが、これに限定されない。たとえば、スキャナ部における移動部を基準位置に復帰させる技術において上記の思想を適用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１４８】
１  画像形成装置
１１  感光体
２０  現像ラック
２０Ｒ  ラックモータ
２１，２１Ｙ，２１Ｍ，２１Ｃ，２１Ｋ  現像ユニット
２５  センサ
２８  トナー収容部
２９Ｋ  スリット
３１  中間転写ベルト
３２  ２次転写ローラ
３３  駆動ローラ
４５  定着器
４８  熱電変換素子
５３  電源部
５５，５６  蓄電器
１０８  不揮発性メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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