(57)【要約】【課題】内視鏡の挿入部の先端の位置及び向きを検知し、かつ湾曲部の中間部には磁気素子を設けずに、湾曲部の湾曲状態を検知する。【解決手段】内視鏡１の挿入部３０の湾曲部３３より先端側に磁気素子６１を設け、湾曲部３３の基端部の近傍に磁気素子６２を設ける。各磁気素子６１，６２が磁界を検出又は発生させる。検知手段５０が、磁界を発生又は検出することで、挿入部３０の先端の位置及び向きを検知し、更には湾曲部３３の湾曲状態をも検知する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、上記本体部から延びるフレキシブルな挿入部とを有し、上記挿入部の先端部分には遠隔的に湾曲操作可能な湾曲部が設けられた内視鏡において、
磁界を検出又は発生させることで位置及び向きを検知するための２つの磁気素子を、上記挿入部の上記湾曲部より先端側と上記湾曲部の基端部の近傍とに配置したことを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
さらに、上記挿入部の周方向に沿って上記２つの磁気素子をほぼ１８０°ずらして配置したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
本体部と、上記本体部から延びるフレキシブルな挿入部とを有し、上記挿入部の先端部分には遠隔的に湾曲操作可能な湾曲部が設けられた内視鏡と、
検知手段と、
を備え、上記内視鏡には、上記検知手段に接続されるとともに磁界を検出又は発生させる２つの磁気素子を、上記挿入部の上記湾曲部より先端側と上記湾曲部の基端部の近傍とに配置し、
上記検知手段が、磁界を発生又は検出することで上記２つの磁気素子の位置及び向きを検知し、ひいては、上記挿入部の先端の位置及び向き並びに上記湾曲部の湾曲状態を検知することを特徴とする内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被検体に挿入して診断、治療等を行なう内視鏡及び内視鏡システムに関し、特に挿入部の位置等を検知する機能を付けた内視鏡及び内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡は、本体部から挿入部が延びている（特許文献１等参照）。挿入部を被検体の内部に挿入して、診断、治療等を行なう。挿入部の先端部分には、複数の関節輪を一列に連ねた湾曲部が設けられている。本体部のノブにて湾曲部を遠隔的に湾曲させることができる。
【０００３】
被検体内に挿入した挿入部の位置や形状を検知する技術は公知である。
例えば、特許文献２に記載の検知システムでは、内視鏡等のプローブにコイルからなる磁気素子を設ける。外部には複数のコイルからなる磁界源を含む検知手段を設置する。磁界源の複数のコイルは、互いに異なる所定の方向に向けられている。磁界源の各コイルから磁界を発生させる。各磁界に応じて磁気素子に起電力が誘起される。誘起起電力に応じた検知信号が上記検知手段のコントローラに送られる。コントローラは、この検知信号に基づいてプローブの位置及び向きを解析する。位置は、三次元直交座標（ｘ，ｙ，ｚ）で表示できる。向きは、プローブの軸の伸び方向と、軸まわりの角度とを含む。軸の伸び方向は、極座標（φ，θ）で表示できる。更に軸まわりの角度（ψ）をも検知するには、プローブ内に２つの磁気素子を互いに非同軸上に設ける。
磁気素子を構成するコイルに通電して磁気素子から磁界を発生させてもよい。この場合、外部の磁界源は磁界検出器になる。この磁界検出器の複数のコイルによって上記磁気素子からの磁界が検出される。
【０００４】
特許文献３に記載の検知システムでは、位置を検知する磁気素子を挿入部の長手方向に間隔を置いて複数設け、各磁気素子の位置データから挿入部の形状を検知している。
【０００５】
特許文献４には、内視鏡を例えば気管支内の目的点まで挿入する際、被検体の複数の断層像に基づいてコンピュータにて上記被検体の三次元の画像データを作成し、この三次元の画像上で気管支の管路に沿って目的点までの経路を求め、案内画像をモニタ表示することが記載されている。モニタには、内視鏡で撮影したライブ画像と共に上記案内画像が表示される。術者は、内視鏡の先端が気管支の分岐点に達した度に何れの分岐路に進むべきかを上記案内画像に基づいて判断できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２０６６９９号公報
【特許文献２】国際公開ＷＯ２００３／００１２４４
【特許文献３】特開平０６−２８５０４３号公報
【特許文献４】特開２０００−１３５２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば、脳内病変の治療に内視鏡を用いる場合、脳組織を損傷しないようにしながら挿入部を脳内の目的点まで挿入することが求められる。そのためには、挿入部の先端が脳室内のどこに位置し、どこを向いているかを的確に把握することが重要になる。さらには、湾曲部の湾曲状態（湾曲角度や湾曲方向）をも的確に把握できることが好ましい。
一方、特許文献２では、内視鏡の先端の位置及び向きを検知できるが、湾曲部の湾曲状態までは検知できない。
特許文献３は、内視鏡のフレキシブルな挿入部の位置及び形状を検知するものであるが、湾曲部の湾曲状態、特に湾曲方向を検知するには、湾曲部の先端側と中間部と基端側とに最低３つの磁気素子を設ける必要がある。そのため、コストが嵩む。また、湾曲部の中間部は関節輪どうしが動く箇所にあたり、その動きを阻害しないように磁気素子を取り付けるのは容易でない。
そこで、本発明は、内視鏡の挿入部の先端の位置及び向きを検知でき、しかも、湾曲部の中間部に磁気素子を設けなくても、湾曲部の湾曲状態を検知できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記事情に鑑み、本発明に係る内視鏡は、本体部と、上記本体部から延びるフレキシブルな挿入部とを有し、上記挿入部の先端部分には遠隔的に湾曲操作可能な湾曲部が設けられた内視鏡において、
磁界を検出又は発生させることで位置及び向きを検知するための２つの磁気素子を、上記挿入部の上記湾曲部より先端側と上記湾曲部の基端部の近傍とに配置したことを特徴とする。
また、本発明に係る内視鏡システムは、本体部と、上記本体部から延びるフレキシブルな挿入部とを有し、上記挿入部の先端部分には遠隔的に湾曲操作可能な湾曲部が設けられた内視鏡と、
検知手段と、
を備え、上記内視鏡には、上記検知手段に接続されるとともに磁界を検出又は発生させる２つの磁気素子を、上記挿入部の上記湾曲部より先端側と上記湾曲部の基端部の近傍とに配置し、
上記検知手段が、磁界を発生又は検出することで上記２つの磁気素子の位置及び向きを検知し、ひいては、上記挿入部の先端の位置及び向き並びに上記湾曲部の湾曲状態（湾曲角度及び湾曲方向を含む）を検知することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、先端側の磁気素子によって、湾曲部の先端部の位置及び向き（軸線の伸び方向）を検知でき、挿入部の先端の位置及び向き（軸線の伸び方向）を検知できる。更に、基端側の磁気素子によって湾曲部の基端部の位置及び軸線の伸び方向を検知できる。これにより、湾曲部の湾曲角度及び湾曲方向を含む湾曲状態を把握できる。湾曲部の中間部に３つ目の磁気素子を設ける必要がなく、内視鏡の製造が煩雑になるのを回避でき、更には製造コストの増大を回避できる。挿入部の先端の位置及び向き並びに湾曲部の湾曲状態を検知することにより、挿入部を的確に操作することができる。例えば、脳内病変の治療に際し、脳組織を損傷しないようにしながら、挿入部を例えば脳室の目的点まで挿入していくことができる。
また、２つの磁気素子は、挿入部の軸方向にずれて配置されるため、挿入部の大径化を防止できる。
【００１０】
上記先端側の磁気素子及び上記基端側の磁気素子は、互いに非同軸に配置されていることが好ましい。
これによって、挿入部の先端の向きとして、挿入部の先端の軸線の伸び方向だけでなく、挿入部の先端の軸まわりの角度をも検知できる。よって、挿入部の湾曲部をストレートな状態から湾曲させる際、意図した方向へ確実に湾曲させることができる。
さらに、上記挿入部の周方向に沿って上記先端側の磁気素子及び上記基端側の磁気素子を３０°〜３３０°ずらして配置するのが好ましく、６０°〜３００°ずらして配置するのがより好ましく、９０°〜２７０°ずらして配置するのが更に好ましく、１２０°〜２４０°ずらして配置するのが一層好ましい。より一層好ましくは、上記先端側の磁気素子及び上記基端側の磁気素子を上記挿入部の周方向にほぼ１８０°ずらして配置する。これにより、挿入部の軸まわりの角度の解析精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、内視鏡の挿入部の先端の位置及び向きを検知でき、しかも、湾曲部の中間部に磁気素子を設けなくても、湾曲部の湾曲状態を検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】内視鏡システムの概略構成図である。
【図２】上記システムの内視鏡の挿入部の先端部分を示す断面図である。
【図３】上記挿入部の継ぎ硬性部を拡大して示す断面図である。
【図４】上記挿入部の先端面を、先端キャップを外した状態で示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面にしたがって説明する。
図１は、内視鏡システムＳの概観構成を示したものである。内視鏡システムＳは、軟性内視鏡１と、検知手段５０を備えている。内視鏡１は、本体部１０と、この本体部１０の中間部から延びるケーブル２０と、本体部１０の先端部（図１において右）から条状に延びる挿入部３０とを有している。
【００１４】
ケーブル２０は、途中でライトケーブル２１と、磁気検知ケーブル２３とに分岐されている。ライトケーブル２１の端部にはプラグ２２が設けられている。プラグ２２に光源２が接続される。検知ケーブル２３の端部には磁気検知コネクタ２４が設けられている。後述するように、コネクタ２４には検知手段５０のコントローラ５１が接続される。
【００１５】
図１に示すように、挿入部３０は、長くフレキシブルな導中部３１を有している。導中部３１の基端部（図１において左）が本体部１０に接続されている。図２に示すように、導中部３１の先端に継ぎ硬性部３２を介して湾曲部３３が連なっている。更に、湾曲部３３の先端には先端硬性部３４が設けられている。挿入部構成要素３１〜３４の外周には、柔軟な樹脂チューブからなる外管３５が設けられている。外管３５の内周面にはメッシュ３６が設けられている。
【００１６】
導中部３１には、螺旋管３１１が収容されている。螺旋管３１１と外管３５との間にメッシュ３６が挟まれている。
【００１７】
図２に示すように、継ぎ硬性部３２には、継ぎホルダー３２１が収容されている。継ぎホルダー３２１は、硬質樹脂製であるが、金属製でもよい。継ぎホルダー３２１を金属製にする場合は、非磁性金属を用いるのが好ましい。図２及び図３に示すように、継ぎホルダー３２１は、極薄の基端側（図２において左側）の筒部３２２と、周壁が相対的に厚い先端側（図２において右側）の筒部３２３とを一体に有している。先端側筒部３２３の内周面が基端側筒部３２２の内周面より径方向の内側へ突出し、両筒部３２２，３２３の内周面間に段差が形成されている。基端側筒部３２２内に螺旋管３１１の先端部が嵌め込まれている。
【００１８】
湾曲部３３には、複数の関節輪３３１が設けられている。各関節輪３３１は、環状になっている。複数の関節輪３３１が一列に並べられ、隣り合うものどうしが角度調節可能に連ねられている。最も基端側の関節輪３３１Ａは、継ぎ硬性部３２に位置し、先端側筒部３２３の外周に嵌め込まれている。
【００１９】
図示は省略するが、本体部１０及び挿入部３０に操作ワイヤが収容されている。操作ワイヤの基端部は、図１に示す本体部１０の湾曲操作部１６に連繋されている。操作ワイヤの先端部は、関節輪３３１に連繋されている。湾曲操作部１６によって、図１の二点鎖線及び図２の二点鎖線に示すように、湾曲部３３を遠隔的に湾曲操作できる。湾曲部３３より基端側の操作ワイヤは、コイルチューブ状のワイヤガイドに挿通されている。ワイヤガイドの先端部が、継ぎホルダー３２１に固定されている。
【００２０】
図２に示すように、先端硬性部３４には、円柱状の先端ホルダー３４１が収容されている。先端ホルダー３４１は、硬質樹脂製であるが、金属製でもよい。先端ホルダー３４１を金属製にする場合は、非磁性金属を用いるのが好ましい。最も先端側の関節輪３３１Ｅは、先端硬性部３４に位置し、先端ホルダー３４１の外周に嵌め込まれている。
【００２１】
先端硬性部３４の先端すなわち挿入部３０の最先端には先端キャップ３４２が設けられている。キャップ３４２にはフックが設けられ、このフックが先端硬性部３４の外管３５又はホルダー３４１に取り外し可能に引っ掛けられている。これにより、キャップ３４２が着脱可能になっている。
【００２２】
図１に示すように、本体部１０及び挿入部３０の内部には、ライトガイド４１（照明光伝送手段）と、イメージガイド４２（像伝送手段）と、チャンネルチューブ４３が収容されている。ライトガイド４１は、光ファイバーの束にて構成され、その基端部は、ケーブル２１を通り、プラグ２２を介して、光源２に光学的に接続されている。ライトガイド４１の先端部は、挿入部３０の先端面（先端キャップ３４２）に達している。光源２から発せられた照明光が、ライトガイド４１にて伝送され、ライトガイド４１の先端面から出射され、観察対象を照明する。
【００２３】
イメージガイド４２は、光ファイバーにて構成され、その先端部は、先端硬性部３４に設けられた対物光学系４４（図４）に光学的に接続されている。イメージガイド４２の基端部は、本体部１０の基端部に設けられたアイピース１８（図１）に光学的に接続されている。観察対象の像が、対物光学系４４に入射し、イメージガイド４２にてアイピース１８へ伝送される。この光学像が、図示しない信号変換部にて電気信号に変換され、更にビデオ信号に変換され、モニタ表示される。勿論、施術者がアイピース１８を覗くことにより観察対象の像を直接的に観察することもできる。
先端硬性部３４にＣＣＤ等の撮像素子を設け、かつ挿入部３０及び本体部１０内にイメージガイド４２に代えて電気信号線を収容し、対物光学系に入射した光学像を撮像素子で電気信号に変換して伝送することにしてもよい。
【００２４】
チャンネルチューブ４３は、樹脂にて構成され、その基端部は、本体部１０の鉗子口（図１において紙面裏側に配置）に連なっている。図４に示すように、チャンネルチューブ４３の先端部は先端硬性部３４の先端面に達している。鉗子等の施術器具を鉗子口からチャンネルチューブ４３内に挿通し、先端硬性部３４から突出させて、所望の手術を施す。
【００２５】
内視鏡システムＳは、挿入部３０の先端部分の位置及び向きを検知する機能を具備している。詳述すると、図１に示すように、内視鏡１に検知手段５０が接続されている。検知手段５０は、コントローラ５１と、このコントローラ５１に接続された磁界源５２を含む。図示は省略するが、磁界源５２には、互いに異なる位置に複数の磁界コイルが設けられている。これら磁界コイルの軸線は、互いに異なる所定方向に向けられている。これら磁界コイルに順次通電することにより、磁界源５２から所定の複数方向に磁界が発生する。磁界源５２は、内視鏡１の挿入部３０の先端部分ひいては被検体の数十ｃｍ以内に設置することが好ましい。
【００２６】
さらに、図１及び図２に示すように、内視鏡１には、第１の磁気素子６１と第２の磁気素子６２が設けられている。各磁気素子６１，６２は細い棒状になっている。図３に示すように、各磁気素子６１，６２は、１つの磁界コイル６３を有し、この磁界コイル６３が樹脂製のハウジング６４内に埋め込まれている。更に、磁界素子６１，６２は、樹脂製ガイドチューブ６６に収容されている。なお、図３では、磁気素子６２のみを拡大して示してあるが、磁気素子６１も磁気素子６２と同様に構成されている。磁界コイル６３の径は十分に小さく、かつ軸長は十分に長い。磁気素子６１，６２の外直径は例えば０．５ｍｍ程度であり、磁気素子６１，６２の長さは８ｍｍ程度である。上記磁界源５２からの磁界に応じて磁界コイルに誘導起電力が生じる。これにより、磁気素子６１，６２にて磁界を検知できる。
【００２７】
図１に示すように、２つの磁気素子６１，６２は、挿入部３０の湾曲部３３を挟んで先端側と基端側に互いに離れて配置されている。
図２及び図４に示すように、第１の磁気素子６１は、湾曲部３３より先端側の先端硬性部３４に配置されている。先端硬性部３４のホルダー３４１の周方向の一箇所には、該ホルダー３４１の軸方向に貫通する収容穴３４３（第１保持部）が形成されている。この収容穴３４３に磁気素子６１が収容されている。磁気素子６１の軸線ひいては該素子６１内の磁界コイル６３の軸線は、先端硬性部３４の軸線と平行になっている。図２に示すように、磁気素子６１の基端部（図２において左端）は、先端ホルダー３４１の基端面から突出し、最先端の関節輪３３１Ｅ内に位置している。磁気素子６１の先端部（図２において右端）は、先端ホルダー３４１の先端面から突出し、先端キャップ３４２内に嵌り込んでいる。
第１の磁気素子６１を、先端ホルダー３４１にて固定するのに代えて、最も先端側の関節輪３３１Ｅに固定してもよい。
【００２８】
図２及び図３に示すように、第２の磁気素子６２は、湾曲部３３の基端近傍の継ぎ硬性部３２に配置されている。継ぎホルダー３２１の先端側筒部３２３には、内周面の周方向の一部分（図２において下側部分）が盛り上がることで、第２保持部３２４が形成されている。第２保持部３２４には、先端側筒部３２３の軸方向と平行に貫通する収容穴３２４ａが形成されており、この収容穴３２４ａに第２磁気素子６２が収容されている。磁気素子６２の軸線ひいては該素子６２内の磁界コイルの軸線は、継ぎ硬性部３２の軸線と平行になっている。磁気素子６２の基端部（図２において左端）は、先端側筒部３２３の基端面から突出し、基端側筒部３２２内に位置している。磁気素子６２の先端部（図２において右端）は、先端側筒部３２３の先端面から突出し、最基端の関節輪３３１Ａ内に位置している。
第２の磁気素子６２を、継ぎホルダー３２１に固定するのに代えて、最も基端側の関節輪３３１Ａに固定してもよい。
【００２９】
図４に示すように、第１の磁気素子６１は、挿入部３０の周方向の一側（図において上側）に配置されている。第２の磁気素子６２は、挿入部３０の周方向の上記第１磁気素子６１側とは反対側（図において下側）に配置されている。２つの磁気素子６１，６２は、互いに挿入部３０の周方向にほぼ１８０°ずれて、非同軸になるように配置されている。
【００３０】
図１及び図２に示すように、各磁気素子６１，６２の基端部から磁気信号線６５が延び出ている。磁気信号線６５は、挿入部３０、本体部１０及びケーブル２０，２３内に通されている。図３に示すように、挿入部３０内の磁気信号線６５は、ガイドチューブ６６に収容されている。図１に示すように、磁気信号線６５の磁気素子側とは反対側の端部は、ケーブル２３の端部の磁気検知コネクタ２４に接続されている。磁気検知コネクタ２４がコントローラ５１に接続されている。ひいては、各磁気素子６１，６２がコントローラ５１に接続されている。
【００３１】
各磁気素子６１，６２で検知した磁界信号が、信号線６５を経、更に所定の信号変換を施されてコントローラ５１に入力される。コントローラ５１（解析手段）は、各磁気素子６１，６２の検出信号に基づいて、挿入部３０の先端の位置及び向き並びに湾曲部３３の湾曲状態を解析する。具体的には、第１の磁気素子６１の検出信号に基づいて、該磁気素子６１の位置及び軸線の伸び方向を解析する。磁気素子６１の位置及び軸線の伸び方向は、挿入部３０の先端の位置及び軸線の伸び方向と等価であり、更には湾曲部３３の先端部の位置及び軸線の伸び方向と等価である。「位置」は、例えば三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）で表される。「軸線の伸び方向」は、例えば極座標（φ，θ）で表される。また、第２の磁気素子６２の検出信号に基づいて、該磁気素子６２の位置及び軸線の伸び方向を解析する。磁気素子６２の位置及び軸線の伸び方向は、湾曲部３３の基端部の位置及び軸線の伸び方向と等価である。湾曲部３３の先端部の位置及び軸線の伸び方向と、湾曲部３３の基端部の位置及び軸線の伸び方向とが求まると、湾曲部３３の湾曲状態すなわち湾曲角度や湾曲方向を一義的に確定できる。
【００３２】
更に、２つの磁気素子６１，６２は互いに非同軸であるから、これら磁気素子６１，６２の検出に基づく解析結果から、更に、挿入部３０の先端の軸心まわりの角度を解析できる。挿入部１２の先端の軸心まわりの角度は、例えば上記伸び方向（極座標ベクトル）と直交する所定方向に対する挿入部１２の外周上の基準点のずれ角（ψ）で表される。
【００３３】
コントローラ５１にはパーソナルコンピュータ５３が接続されている。コンピュータ５３にコントローラ５１の解析結果が自動入力される。コンピュータ５３は、上記解析結果に基づいて挿入部３０の先端の位置及び向きや湾曲部３３の湾曲状態を画像にしてディスプレイ表示する。上記解析結果を数値で表示してもよい。画像と数値を１つのディスプレイ画面上に同時に表示してもよい。
【００３４】
内視鏡システムＳの使用方法の一例を説明する。
内視鏡システムＳは、例えば人体の脳室の観察、治療に使用される。予め、ＭＲＩ（磁気共鳴画像診断装置）やＣＴ（コンピューター断層撮影装置）によって被験者の頭部を断層撮影する。その撮影データに基づいて、コンピュータ５３により頭部の三次元画像データを作成する。そして、三次元画像データ上で目的点までの経路を決めておく。
【００３５】
内視鏡１を用いて実際に被験者の脳室を観察、治療するときは、上記の三次元画像データ上の経路を参照しながら挿入部３０を脳内に挿入していく。このとき、磁界源５２から磁界を発生させる。この磁界を２つの磁気素子６１，６２がそれぞれ検出する。すなわち、各磁気素子６１，６２のコイル６３には、磁界源５２に対する位置及び向きに応じた大きさの起電力が生じ、これが検出信号として出力される。磁界コイル６３の径を小さくし、かつ軸長を長くすることで、コイル６３を横断する磁束密度が該コイル６３の向きに応じて大きく変化するようにできる。よって、向きに対する感度を高めることができる。各磁気素子６１，６２の検出信号が磁気信号線６５を介してコントローラ５１に入力される。コントローラ５１は、上記検出信号に基づいて、挿入部３０の先端の位置（ｘ，ｙ，ｚ）及び向き（φ，θ，ψ）を求める。挿入部３０の先端の位置（ｘ，ｙ，ｚ）及び軸線の伸び方向（φ，θ）については、先端側の磁気素子６１の検出データのみを用いて解析できる。更に、基端側の磁気素子６１の検出データをも加味する。これら２つの磁気素子６１，６２が非同軸であることから、挿入部３０の先端の「向き」として、伸び方向（φ，θ）だけでなく、軸心まわりの角度（ψ）をも検知できる。２つの磁気素子６１，６２を挿入部３０の周方向にほぼ１８０°ずらして配置することで、挿入部３０の角度（ψ）の解析精度を高めることができる。
挿入部３０の先端の位置及び向きの解析データは、そのまま、若しくは少し補正することによって、湾曲部３３の先端部の位置及び向きのデータとして用いることができる。さらに、基端側の磁気素子６１によって、湾曲部３３の基端部の位置及び向きのデータを取得できる。これら湾曲部３３の先端部の位置及び向きのデータ、並びに湾曲部３３の基端部の位置及び向きのデータから、湾曲部３３の湾曲状態すなわち湾曲角度や湾曲方向を解析できる。
【００３６】
挿入部３０の先端の位置及び向き、並びに湾曲部３３の湾曲状態の解析結果は、コントローラ５１からコンピュータ５３に送られる。コンピュータ５３では、挿入部３０の先端の位置及び向き、並びに湾曲部３３の湾曲状態を上記三次元画像データ上にリアルタイムで表示する。これにより、術者は、表示画面を参照することで、挿入部３０を所期の経路に沿って的確に挿入していくことができる。挿入部３０の先端部の位置及び延び方向だけでなく、軸心まわりの角度をも検知できるため、例えば湾曲部３３を湾曲操作するとき、意図する向きに確実に湾曲させることができる。そして、湾曲後の湾曲部３３の湾曲状態を上記表示画面上で確認できる。これにより、脳組織を損傷することなく、挿入部３０を目的点まで確実かつ容易に到達させることができる。
【００３７】
２つの磁気素子６１，６２を挿入部３０の軸方向にずらして収容することで、挿入部３０が大径化するのを抑えることができる。さらに、磁界コイル６３の径を小さくすることで、磁気素子６１，６２の径を小さくでき、これにより、挿入部の大径化を確実に回避できる。よって、患者の負担を軽減できる。
本発明によれば、湾曲部３３の湾曲状態を湾曲部３３の先端側と基端側の２つの磁気素子６１，６２で検知でき、湾曲部３３の中間に更に別の磁気素子を設ける必要はない。したがって、湾曲部３３を容易に製造でき、製造コストの増大を回避できる。２つの磁気素子６１，６２は先端硬性部３４及び継ぎ硬性部３２に配置されているから、湾曲部３３の湾曲操作や導中部３１のフレキシブル性の障害になることはない。
【００３８】
本発明は、上記実施形態に限定されず、その要旨の範囲内において種々の態様を採用できる。
例えば、内視鏡１の磁気素子６１，６２を構成するコイルに通電して磁気素子６１，６２から磁界を発生させ、コイル群装置５２を磁界源に代えて磁界検出器とし、この磁界検出器５２の複数のコイルによって上記磁気素子からの磁界を検出することにしてもよい。
第１磁気素子６１の軸方向が、先端硬性部３４の軸線に対し傾いていてもよい。第２磁気素子６２の軸方向が、継ぎ硬性部３２の軸線に対し傾いていてもよい。２つの磁気素子６１，６２どうしが、非平行になっていてもよい。
磁気素子６１，６２は、磁気コイル６３を含むコイルセンサーに限られず、ホールセンサーでもよく、磁束ゲートセンサーでもよい。
【符号の説明】
【００３９】
Ｓ      内視鏡システム
１      内視鏡
２      光源
１０    本体部
１６    湾曲操作部
１８    アイピース
２０    ケーブル
２１    ライトケーブル
２２    プラグ
２３    磁気検知ケーブル
２４    磁気検知コネクタ
３０    挿入部
３１    導中部
３１１  螺旋管
３２    継ぎ硬性部
３２１  継ぎホルダー
３２２  基端側筒部
３２３  先端側筒部
３２４  第２保持部
３３    湾曲部
３３１  関節輪
３３１Ａ  最基端の関節輪
３３１Ｅ  最先端の関節輪
３４    先端硬性部
３４１  先端ホルダー
３４２  先端キャップ
３４３  第１保持部
３５    外管
３６    メッシュ
４１    ライトガイド
４２    イメージガイド
４３    チャンネルチューブ
４４    対物光学系
５０    検知手段
５１    コントローラ（解析手段）
５２    磁界源
５３    コンピュータ
６１    先端側（第１）の磁気素子
６２    基端側（第２）の磁気素子
６５    磁気信号線
【図１】
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【図２】
2011024606.tif 000004
【図３】
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【図４】
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