(57)【要約】【課題】リモート監視を行う場合に、複数のネットワークカメラを配置する必要がなく、移動する対象に対して柔軟に撮影することができる新しい枠組みを提供する。【解決手段】ユーザ端末からのリクエストに応じて、自律移動可能な移動体を用いて撮影対象を撮影し、ユーザ端末に撮影画像を提供する。移動体は、無線タグリーダから、撮影対象が有する無線タグとの無線通信の電波強度を取得し、前記取得した電波強度に基づいて撮影対象の位置を推測する位置推測部と、前記推測した位置を目的地として移動するように、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、前記移動体が前記目的地近傍に位置する場合に撮影対象を撮影し、撮影画像を前記撮影指示で指定された無線タグＩＤに対応づけて前記移動体の外部にある装置に送信する撮影ユニットと、を含む。【選択図】図１
2011024015.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理サーバと、前記管理サーバと通信可能に構成される自律移動可能な移動体と、を含み、
前記管理サーバは、
撮影対象と前記撮影対象が有する無線タグの無線タグＩＤと前記移動体との対応関係を格納するテーブルと、
ユーザ端末から撮影対象を指定した撮影リクエストを受信した場合に、前記テーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤ及び前記移動体を特定し、前記特定した移動体に前記特定した無線タグを指定した撮影指示を送信する撮影指示部と、
前記移動体から無線タグＩＤ及び撮影画像を受信した場合に、両者を対応づけて記憶し、ユーザ端末から撮影対象を指定した画像取得リクエストを受信した場合に、前記テーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤを特定し、前記特定した無線タグＩＤに対応する画像を読み出して、前記画像取得リクエストを送信したユーザ端末に送信する画像提供部とを含み、
前記移動体は、
無線タグから無線通信により無線タグＩＤを読取可能に構成される少なくとも１つの無線タグリーダと、
前記管理サーバから撮影指示を受信した場合に、前記無線タグリーダから、前記撮影指示で指定された無線タグＩＤを記憶する無線タグとの無線通信の電波強度を取得し、前記取得した電波強度に基づいて撮影対象の位置を推測する位置推測部と、
前記推測した位置を目的地として移動するように、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
前記移動体が前記目的地近傍に位置する場合に撮影対象を撮影し、撮影画像を前記撮影指示で指定された無線タグＩＤに対応づけて前記管理サーバに送信する撮影ユニットとを含む、撮影システム。
【請求項２】
自律移動可能な移動体であって、
無線タグリーダから取得した、撮影対象が有する無線タグの信号に基づいて撮影対象の位置を推測する位置推測部と、
前記推測した位置から一定の距離範囲内となるように、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
前記移動体が前記一定の距離範囲内に位置する場合に撮影対象を撮影する撮影ユニットと、
を含む移動体。
【請求項３】
前記無線タグリーダを少なくとも１つ含む、請求項２記載の移動体。
【請求項４】
前記位置推測部が、前記移動体の外部に固定的に設置された少なくとも１つの無線タグリーダから、撮影対象が有する無線タグの信号を取得する、請求項２記載の移動体。
【請求項５】
前記位置推測部が、撮影対象が有する無線タグとの間の無線通信の電波強度に基づいて撮影対象の位置を推測する、請求項２記載の移動体。
【請求項６】
前記撮影ユニットが撮影した画像に対して撮影対象の画像認識処理を適用し、画像認識結果に基づいて撮影方向を制御する撮影制御部を有する、請求項２記載の移動体。
【請求項７】
前記移動制御部が、前記移動体が前記目的地近傍に位置する場合に、前記取得した電波強度が所定値以下となるように、前記移動体の移動を制御する、請求項５記載の移動体。
【請求項８】
前記移動制御部が、目的地が設定されていない場合に、ランダム又は予め定めたルートに従って移動するように、前記移動体の移動を制御する、請求項２記載の移動体。
【請求項９】
請求項２記載の移動体と、前記移動体と通信可能に構成され、前記外部にある装置として機能する管理サーバとを含み、
前記管理サーバは、
前記移動体から無線タグＩＤ及び撮影画像を受信した場合に、両者を対応づけて記憶し、ユーザ端末から撮影対象を指定した画像取得リクエストを受信した場合に、前記テーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤを特定し、前記特定した無線タグＩＤに対応する画像を読み出して、前記画像取得リクエストを送信したユーザ端末に送信する画像提供部を含む、撮影システム。
【請求項１０】
撮影ユニットを有する自律移動可能な移動体と、前記移動体と通信可能に構成される管理サーバとを用いた撮影制御方法であって、
前記管理サーバが、ユーザ端末から撮影対象を指定した撮影リクエストを受信した場合に、撮影対象と、前記撮影対象が有する無線タグの無線タグＩＤと、前記移動体との対応関係を格納するテーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤ及び前記移動体を特定し、前記特定した移動体に前記特定した無線タグを指定した撮影指示を送信することと、
前記移動体が、前記管理サーバから撮影指示を受信した場合に、少なくとも１つの無線タグリーダから、前記撮影指示で指定された無線タグＩＤを記憶する無線タグとの無線通信の電波強度を取得し、前記取得した電波強度に基づいて撮影対象の位置を推測することと、
前記移動体が、前記推測した位置を目的地として移動することと、
前記移動体が、前記目的地近傍に位置する場合に撮影対象を撮影し、撮影画像を前記撮影指示で指定された無線タグＩＤに対応づけて前記管理サーバに送信することと、
前記管理サーバが、前記移動体から無線タグＩＤ及び撮影画像を受信した場合に、両者を対応づけて記憶することと、
前記管理サーバが、ユーザ端末から撮影対象を指定した画像取得リクエストを受信した場合に、前記テーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤを特定し、前記特定した無線タグＩＤに対応する画像を読み出して、前記画像取得リクエストを送信したユーザ端末に送信することと、を含む撮影制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮影システム、移動体、撮影制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インターネット等の通信ネットワークを介して遠隔地からコントロールすることができるネットワークカメラが実用化され、普及しつつある。例えば、ＷＷＷクライアントからアクセス可能なＷｅｂカメラを利用して、ユーザ間のビデオコミュニケーションや住宅やオフィス、交通状況などのモニターなどを行うアプリケーションが実用化されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ネットワークカメラを利用したアプリケーションの一つとして、幼稚園や学校にいる子供や、介護施設にいる老人などや、留守宅内のペットをネットワークカメラにより撮影し、遠隔地から安全確認を行うリモート監視システムが考えられる。このようなシステムを構築する場合、子供や老人やペットは自由に移動することから、その移動範囲をカバーできるように多数のネットワークカメラを配置しなければならないという問題があった。また、撮影した画像を親族等の関係者に提供する場合、プライバシー等に基づく理由から特定の対象のみが写るように撮影することが望ましいが、従来のように固定的に配置されたネットワークカメラでは、移動する対象に対してそのように柔軟に撮影することは困難であった。
【０００４】
そこで、上記問題点を解決し、リモート監視を行う場合に、複数のネットワークカメラを配置する必要がなく、移動する対象に対して柔軟に撮影することができる新しい枠組みを提供することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の撮影システムは、管理サーバと、前記管理サーバと通信可能に構成される自律移動可能な移動体と、を含み、前記管理サーバは、撮影対象と、前記撮影対象が有する無線タグの無線タグＩＤと、前記移動体との対応関係を格納するテーブルと、ユーザ端末から撮影対象を指定した撮影リクエストを受信した場合に、前記テーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤ及び前記移動体を特定し、前記特定した移動体に前記特定した無線タグを指定した撮影指示を送信する撮影指示部と、前記移動体から無線タグＩＤ及び撮影画像を受信した場合に、両者を対応づけて記憶し、ユーザ端末から撮影対象を指定した画像取得リクエストを受信した場合に、前記テーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤを特定し、前記特定した無線タグＩＤに対応する画像を読み出して、前記画像取得リクエストを送信したユーザ端末に送信する画像提供部とを含み、前記移動体は、無線タグから無線通信により無線タグＩＤを読取可能に構成される少なくとも１つの無線タグリーダと、前記管理サーバから撮影指示を受信した場合に、前記無線タグリーダから、前記撮影指示で指定された無線タグＩＤを記憶する無線タグとの無線通信の電波強度を取得し、前記取得した電波強度に基づいて撮影対象の位置を推測する位置推測部と、前記推測した位置を目的地として移動するように、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、前記移動体が前記目的地近傍に位置する場合に撮影対象を撮影し、撮影画像を前記撮影指示で指定された無線タグＩＤに対応づけて前記管理サーバに送信する撮影ユニットとを含む。
【０００６】
本開示の移動体は、自律移動可能な移動体であって、無線タグリーダから、撮影対象が有する無線タグとの無線通信の電波強度を取得し、前記取得した電波強度に基づいて撮影対象の位置を推測する位置推測部と、前記推測した位置から一定の距離範囲内となるように、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、前記移動体が前記一定の距離範囲内に位置する場合に撮影対象を撮影する撮影ユニットと、を含む。
【０００７】
本開示の移動体は、前記無線タグリーダを少なくとも１つ含むことができる。
【０００８】
また前記位置推測部は、前記移動体の外部に固定的に設置された少なくとも１つの無線タグリーダから、撮影対象が有する無線タグとの無線通信の信号を取得することができる。
【０００９】
また前記位置推測部は、撮影対象が有する無線タグとの間の無線通信の電波強度に基づいて撮影対象の位置を推測することができる。
【００１０】
また本開示の移動体は、前記撮影ユニットが撮影した画像に対して撮影対象の画像認識処理を適用し、画像認識結果に基づいて撮影方向を制御する撮影制御部を有することができる。
【００１１】
また前記移動制御部は、前記移動体が前記目的地近傍に位置する場合に、前記取得した電波強度が所定値以下となるように、前記移動体の移動を制御することができる。
【００１２】
また前記移動制御部は、目的地が設定されていない場合に、ランダム又は予め定めたルートに従って移動するように、前記移動体の移動を制御することができる。
【００１３】
本開示の撮影システムは、本開示の移動体と、前記移動体と通信可能に構成され、前記外部にある装置として機能する管理サーバとを含み、前記管理サーバは、前記移動体から無線タグＩＤ及び撮影画像を受信した場合に、両者を対応づけて記憶し、ユーザ端末から撮影対象を指定した画像取得リクエストを受信した場合に、前記テーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤを特定し、前記特定した無線タグＩＤに対応する画像を読み出して、前記画像取得リクエストを送信したユーザ端末に送信する画像提供部を含む。
【００１４】
本開示の撮影制御方法は、撮影ユニットを有する自律移動可能な移動体と、前記移動体と通信可能に構成される管理サーバとを用いた撮影制御方法であって、前記管理サーバが、ユーザ端末から撮影対象を指定した撮影リクエストを受信した場合に、撮影対象と、前記撮影対象が有する無線タグの無線タグＩＤと、前記移動体との対応関係を格納するテーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤ及び前記移動体を特定し、前記特定した移動体に前記特定した無線タグを指定した撮影指示を送信することと、前記移動体が、前記管理サーバから撮影指示を受信した場合に、少なくとも１つの無線タグリーダから、前記撮影指示で指定された無線タグＩＤを記憶する無線タグとの無線通信の電波強度を取得し、前記取得した電波強度に基づいて撮影対象の位置を推測することと、前記移動体が、前記推測した位置を目的地として移動することと、前記移動体が、前記目的地近傍に位置する場合に撮影対象を撮影し、撮影画像を前記撮影指示で指定された無線タグＩＤに対応づけて前記管理サーバに送信することと、前記管理サーバが、前記移動体から無線タグＩＤ及び撮影画像を受信した場合に、両者を対応づけて記憶することと、前記管理サーバが、ユーザ端末から撮影対象を指定した画像取得リクエストを受信した場合に、前記テーブルを参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤを特定し、前記特定した無線タグＩＤに対応する画像を読み出して、前記画像取得リクエストを送信したユーザ端末に送信することと、を含む。
【００１５】
本開示の撮影制御方法の対応する処理は、管理サーバ及び移動体がそれぞれ有するＣＰＵにより実施することができるが、そのためのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気ディスク、半導体メモリ及び通信ネットワークなどの各種の媒体を通じてインストールまたはロードすることができる。
【００１６】
なお、本明細書において、ユニットとは、ハードウェアにより実現されるユニット、ソフトウェアにより実現されるユニット、両方を用いて実現されるユニットを含む。また１つのユニットが２つ以上のハードウェアを用いて実現されてもよく、２つ以上のユニットが１つのハードウェアにより実現されても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態の撮影システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】本実施形態に係る管理サーバ１１のハードウェア構成を示す図である。
【図２Ｂ】本実施形態に係る管理サーバ１１の機能構成を示す図である。
【図３Ａ】本実施形態に係る対応テーブル４１のデータ構造例を示す図である。
【図３Ｂ】本実施形態に係る画像記憶部４４のデータ構造例を示す図である。
【図４Ａ】本実施形態に係る移動体１３の概略構成を示すブロック図である。
【図４Ｂ】本実施形態に係る情報処理ユニット２４の概略構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係る撮影システム１を用いて実現される枠組みを説明するフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る撮影システム１を用いて実現される枠組みを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本開示を実施するための好適な実施形態を、図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、本開示の枠組みを適用するアプリケーションとして、幼稚園にいる子供を対象として撮影し、遠隔地にいる関係者（撮影対象である子供の親など）に撮影した画像を提供することができるシステムを例にとって説明する。
【００１９】
図１は、本開示の実施形態である撮影システムの概略構成を表わす図である。図１に示すように、撮影システム１は、ユーザ端末１０、管理サーバ１１、アクセスポイント１２、自律移動可能な移動体１３などを含んでおり、移動体１３は、少なくとも１つの無線タグリーダ２１、撮影ユニット２２などを含んでいる。
【００２０】
またユーザ端末１０と管理サーバ１１とは、インターネット等の通信ネットワーク４０を介して通信可能であり、管理サーバ１１と移動体１３とは、通信ネットワーク４０及び無線通信ネットワーク５０を介して通信可能に構成されている。
【００２１】
なお、図１では、ユーザ端末１０、管理サーバ１１、アクセスポイント１２、移動体１３をそれぞれ１つしか示していないが、設計に応じて複数設けることが可能である。
【００２２】
撮影システム１は、撮影対象１００に無線タグリーダ２１により読み取り可能な無線タグ３０を保持させ、無線タグリーダ２１によって無線タグ３０のタグ情報を読み取ることでターゲットとなる撮影対象１００の位置を推測し、移動体１３をターゲットの近傍まで移動させて撮影ユニット２２によりターゲットを撮影し、撮影した画像をユーザ（撮影対象である子供の親など）に提供するという枠組みを採用する。
【００２３】
無線タグ３０は、従来の無線タグと同様であり、内部のメモリにタグ自身の識別情報（無線タグＩＤ）を記憶しており、無線タグリーダ２１から送信される信号の電力が所定値以上となる場合に、その信号により電力が供給されて起動し、メモリに記憶された無線タグＩＤを含んだタグ情報を送信するように構成されている。無線タグ３０は、例えばネームカードやバッチ、ベルトなどに取り付けて、撮影対象に保持させることができる。
【００２４】
ユーザ端末１０は、入出力装置を含み、撮影システム１を利用するユーザからの入力を受け付けるとともに、ユーザに対し画像情報などを出力することができる構成となっている。このようなユーザ端末１０としては、一般的なパソコンや携帯端末を用いることができる。ユーザ端末１０は、撮影システム１内の装置、撮影システム１外の装置のいずれとして設けてもよい。
【００２５】
管理サーバ１１は、ユーザ端末１０からのリクエストに応じて移動体１３に撮影対象１００の撮影を指示し、移動体１３から得られた撮影画像をユーザ端末１０に提供するリモート監視機能などを有する。
【００２６】
図２Ａは、管理サーバ１１のハードウェア構成を示すブロック図である。図２Ａに示すように、管理サーバ１１は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、ＨＤＤ、ユーザインタフェース、ディスプレイ、通信インタフェース等のハードウェアを備える汎用のコンピュータにより構成することができる。
【００２７】
図２Ｂは、管理サーバ１１の機能構成を示すブロック図である。図２Ｂに示すように、管理サーバ１１は、リモート監視機能を実現するために、対応テーブル４１、撮影指示部４２、画像提供部４３、画像記憶部４４等の機能手段を含んでいる。ただし、対応テーブル４１、画像記憶部４４は、管理サーバ１１によって直接又は間接にアクセスできるように構成されていればよく、図では管理サーバ１１の一部として構成しているが、他の情報処理装置（データベースサーバなど）の制御下にあってもよい。
【００２８】
なお、図示していないが、管理サーバ１１は、通常のＷｅｂサーバが有する機能、例えば、通信ネットワーク４０を介してユーザ端末１０やアクセスポイント１２と通信する機能を有しており、これらの機能は公知の技術を用いて実現される。
【００２９】
対応テーブル４１は、撮影対象１００の識別情報（例えば、氏名や登録番号など）と、該撮影対象１００が有する無線タグ３０の無線タグＩＤと、該撮影対象１００（及び、該撮影対象１００が有する無線タグ３０）に割り当てられている移動体１３の情報（例えば、ＩＰアドレスなど）との対応関係を格納している（図３Ａ参照）。このように対応テーブル４１を設けて対応関係を管理することで、撮影対象１００、無線タグ３０、移動体１３の追加や変更等が容易となる。
【００３０】
対応テーブル４１へのデータ登録は、撮影システム１の運用者等によって予め実施することができる。また、撮影対象１００と無線タグ３０（無線タグＩＤ）とは１対１に対応づけられるが、撮影対象１００（無線タグ３０、無線タグＩＤ）と移動体１３とは多対１に対応づけられていてよい。対応テーブル４１におけるデータ管理には、例えばリレーショナルデーターベース等の従来のデータベース技術を用いることができる。
【００３１】
撮影指示部４２は、ユーザ端末１０から撮影対象を指定した撮影リクエストを受信した場合に、対応テーブル４１を参照して、指定された撮影対象１００に対応する無線タグＩＤ及び移動体１３を特定し、前記特定した移動体１３に前記特定した無線タグＩＤ（以下、「ターゲットＩＤ」と呼ぶ）を指定した撮影指示を送信する。
【００３２】
画像提供部４３は、移動体１３から無線タグＩＤ及び撮影画像を受信した場合に、両者を対応づけて画像記憶部４４に記憶する。また、ユーザ端末１０から撮影対象を指定した画像取得リクエストを受信した場合に、対応テーブル４１を参照して、指定された撮影対象に対応する無線タグＩＤを特定し、画像記憶部４４から前記特定した無線タグＩＤに対応する画像を読み出して、画像取得リクエストを送信したユーザ端末１０に送信する。
【００３３】
画像記憶部４４は、移動体１３が撮影した画像を無線タグＩＤに対応づけて記憶する（図３Ｂ参照）。画像記憶部４４におけるデータ管理には、例えばリレーショナルデーターベース等の従来のデータベース技術を用いることができる。
【００３４】
アクセスポイント１２は、通信ネットワーク４０と無線通信ネットワーク５０とを中継する機器であり、公知のアクセスポイント装置を用いて実現される。
【００３５】
移動体１３は、自律移動可能な移動体である。
【００３６】
移動体１３は、移動機構２０、少なくとも１つの無線タグリーダ２１、撮影ユニット２２、通信ユニット２３、情報処理ユニット２４などを有する（図４Ａ参照）。移動体１３は、これらのユニット２０〜２４以外に例えば各種センサーを有していてよく、従来の自律移動可能な移動体が有する機能と同様に、各種センサーの値を用いて障害回避等の種々の機能を有することができる。
【００３７】
移動機構２０は、従来の自律移動可能な移動体が有する移動機構と同様であり、二足歩行型移動機構、車輪走行型移動機構など、移動体１３が配置される環境に応じたタイプを適宜、採用することができる。このような移動機構２０は、公知の技術を用いて実現できる。
【００３８】
無線タグリーダ２１は、無線タグ３０のタグ情報の読み取り機能など、通常の無線タグリーダと同様の機能を有している。このような無線タグリーダ２１は、公知の無線タグリーダを用いて実現できる。
【００３９】
撮影ユニット２２は、静止画像や動画像の撮影機能（ズーム、オートフォーカス、撮影方向の変更などの各種機能を含む）、通信ユニット２３を介して静止画像や動画像を管理サーバ１１に送信する機能などを有している。このような撮影ユニット２２は、公知のネットワークカメラを用いて実現できる。
【００４０】
通信ユニット２３は、無線通信ネットワーク５０を介してデータを送受信する機能を有している。このような通信ユニット２３は、公知の通信装置（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格に準拠する無線通信装置）を用いて実現できる。
【００４１】
情報処理ユニット２４は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、ＨＤＤ等のハードウェアを有しており、メモリに格納されるプログラムをＣＰＵが実行することにより実現される機能手段として、位置推測部２５、移動制御部２６、撮影制御部２７などを含む（図４Ｂ参照）。
【００４２】
位置推測部２５は、管理サーバ１１から送信される撮影指示を受信した場合に、無線タグリーダ２１から、前記撮影指示で指定されたターゲットＩＤを記憶する無線タグとの無線通信の信号、例えば電波強度を取得し、該取得した電波強度に基づいて撮影対象１００の位置を推測する。
【００４３】
移動制御部２６は、例えば位置推測部２５により推測した撮影対象１００の位置を目的地として移動するように、又は撮影対象１００の位置から一定の距離範囲内となるように移動体１３の移動を制御する（移動機構２０を制御する）。
【００４４】
撮影制御部２７は、移動体１３が目的地近傍に位置する場合に撮影対象１００を撮影し、撮影画像をターゲットＩＤに対応づけて管理サーバ１１に送信するように、撮影ユニット２２を制御する。
【００４５】
以下、図５及び図６に示すフローチャートに基づいて、撮影システム１を用いて実現されるリモート監視の枠組みについて説明する。なお、各工程（符号が付与されていない部分的な工程を含む）は処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができる。
【００４６】
最初に、ユーザ端末１０は、ユーザの操作に基づいて、撮影対象１００（例えば、ユーザの子供）の識別情報を指定した撮影リクエストを管理サーバ１１に送信する（Ｓ１００）。このようなユーザの操作は、撮影システム１の利用を許可された正規ユーザであることの認証が成功したことを条件とすることができる。
【００４７】
管理サーバ１１の撮影指示部４２は、ユーザ端末１０から送信される撮影リクエストの受信を待機しており（Ｓ１０１）、撮影リクエストを受信した場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、対応テーブル４１を参照し、指定された撮影対象１００に対応する無線タグＩＤ（ターゲットＩＤ）及び移動体１３を特定し、前記特定した移動体１３に、通信ネットワーク４０、無線通信ネットワーク５０を介して、ターゲットＩＤを指定した撮影指示コマンドを送信する（Ｓ１０２）。なお、管理サーバ１１は、撮影指示コマンドを送信した後、例えばユーザからのリクエストに応じて、移動体１３に撮影中止コマンドを送信できる。
【００４８】
移動体１３は、管理サーバ１１からの撮影指示コマンドの受信を待機しており（Ｓ１０３）、撮影指示コマンドを通信ユニット２３を介して受信すると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、撮影対象１００を探索するモード（探索モード）に移行する（Ｓ１０４）。探索モードは、管理サーバ１１から撮影中止コマンドを受信した場合などに終了し、その後、移動体１３はＳ１０３に再帰する。
【００４９】
探索モードでは、移動制御部２６は、目的地が設定されていない場合は、予め撮影対象１００が存在する範囲として規定されたエリア内（例えば、幼稚園の教室内）を移動体１３がランダムに又は所定のルートに従って移動するように、目的地が設定されている場合は、目的地近傍（例えば、目的地から一定の距離（例えば１ｍ）の範囲内）に移動するように、移動機構２０を制御する。
【００５０】
次に、移動制御部２６は、目的地近傍に到着したかどうかを判断し（Ｓ１０５）、到着している場合は、Ｓ１１３に進む。
【００５１】
一方、到着していない場合、移動体１３が有する無線タグリーダ２１は、無線タグ３０から無線通信によりタグ情報を受信できたか否かを判断し（Ｓ１０６）、受信できない場合は、Ｓ１０４に再帰して探索モードを継続する。
【００５２】
受信できた場合、無線タグリーダ２１は、前記受信したタグ情報にターゲットＩＤが含まれるか否かを判断する（Ｓ１０７）。含まれない場合、Ｓ１０４に再帰して探索モードを継続する。
【００５３】
タグ情報にターゲットＩＤが含まれている場合、無線タグリーダ２１は、タグ情報を受信した際の無線通信の電波強度をメモリに記憶する（Ｓ１０８）。
【００５４】
位置推測部２５は、無線タグリーダ２１がメモリに記憶した電波強度（ターゲットＩＤを記憶する無線タグとの無線通信の電波強度）を取得し（Ｓ１０９）、該取得した電波強度に基づいて撮影対象１００の位置を推測する（Ｓ１１０）。
【００５５】
位置推測方法としては、例えば、電波強度が強くなる方に撮影対象１００が位置すると推測する方法が考えられる。
【００５６】
また例えば、一定期間内に無線タグリーダ２１が複数箇所においてターゲットＩＤを記憶する無線タグ３０と無線通信できた場合、次のようにして撮影対象の位置を推測することができる。
【００５７】
無線タグ３０との無線通信の電波強度を距離に変換し、所定の基準位置を原点とした座標系において、該無線通信を行った無線タグリーダ２１の位置を中心に前記距離の円領域を設定する。複数箇所において無線タグ３０からの無線通信を受信できたならば、複数の前記円領域を設定することができ、撮影対象１００は、それら複数の前記円領域の重複領域に存在すると推測することができる。重複領域が一定以上の面積を有する場合、重複領域の中心又は重心に存在すると推測してもよい。このように、移動体１３が有する無線タグリーダ２１を用いて、移動体１３が移動しながら複数箇所において無線通信を行い、撮影対象１００の位置を推測する方法では、エリア内に予め無線タグリーダを設定しておく必要がないため、例えば屋外などにおいても適用することができる。
【００５８】
一定期間内に複数箇所においてターゲットＩＤを記憶する無線タグ３０と無線通信できなかった場合や、無線通信できたが電波強度が小さいなどの理由により、撮影対象１００の位置が推測できない場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、Ｓ１０４に再帰して探索モードを継続する。
【００５９】
撮影対象１００の位置が推測できた場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、移動制御部２６は、前記推測した撮影対象１００の位置を目的地に設定し（Ｓ１１２）、Ｓ１０４に再帰して探索モードを継続する。
【００６０】
一方、目的地近傍に到着した場合、撮影制御部２７は、撮影対象１００の位置に向けて撮影し、撮影により得られた画像をターゲットＩＤに対応づけて管理サーバ１１に送信するように、撮影ユニット２２を制御する（Ｓ１１３）。撮影画像は、静止画像であっても動画像であってもよい。
【００６１】
撮影制御部２７は、公知の画像認識技術を用いて撮影ユニット２２の撮影方向を制御してもよい。例えば、移動体１３が有するメモリに撮影対象１００の顔画像や特徴量を記憶しておき、撮影画像と前記記憶した撮影対象１００の顔画像や特徴量とに基づいて、公知の画像認識技術を用いて撮影対象１００を認識する。認識できた場合、撮影対象１００が画像の中央に配置されるように撮影ユニット２２の撮影方向を制御する。画像認識を行う場合、画像認識結果を利用して、ターゲットとなる撮影対象１００以外の人物の画像部分についてモザイクをかけるなどして、ターゲット以外の人物のプライバシーを確保するように構成してもよい。
【００６２】
また、移動制御部２６は、撮影ユニット２２により撮影する際に、ターゲットＩＤを記憶する無線タグとの無線通信の電波強度の情報を用いて、撮影対象１００との距離を制御してもよい。例えば、ターゲットＩＤを記憶する無線タグとの無線通信の電波強度が所定の値（例えば、距離に換算して１ｍ程度）となるように、移動制御部２６は移動機構２０を制御する。
【００６３】
上述の画像認識技術を用いた撮影方向の制御と電波強度を用いた撮影対象１００までの距離の制御とを同時に行うことにより、常に画像中の大きさや位置が一定となるように撮影対象１００を撮影することが可能となる。
【００６４】
撮影制御部２７は、撮影ユニット２２による撮影が、例えば一定回数又は一定期間にわたって実行されるように制御する。撮影が終了すると、移動体１３は、Ｓ１０３に再帰する。
【００６５】
管理サーバ１１の画像提供部４３は、撮影指示コマンドの送信後、撮影指示部４２が特定した移動体１３から送信される、ターゲットＩＤ及び撮影画像の受信を待機しており（Ｓ１１４）、ターゲットＩＤ及び撮影画像を受信した場合、両者を対応づけて画像記憶部４４に記憶する（Ｓ１１５）。
【００６６】
一方、ユーザ端末１０は、ユーザの操作に基づいて、撮影対象１００（例えば、ユーザの子供）の識別情報を指定した画像取得リクエストを管理サーバ１１に送信する（Ｓ１１６）。
【００６７】
また、管理サーバ１１の画像提供部４３は、ユーザ端末１０から送信される撮影対象１００を指定した画像取得リクエストの受信を待機しており（Ｓ１１７）、画像取得リクエストを受信した場合、対応テーブル４１を参照して、指定された撮影対象１００に対応する無線タグＩＤを特定し、前記特定した無線タグＩＤに対応する撮影画像を画像記憶部４４から読み出して、画像取得リクエストを送信したユーザ端末１０に送信する（Ｓ１１８）。
【００６８】
これにより、ユーザ端末１０は、撮影リクエストで指定した撮影対象１００の画像を受信することができ（Ｓ１１９）、ユーザは、ユーザ端末１０において前記受信した画像を閲覧することができる。
【００６９】
以上のように、撮影システム１では、ユーザ端末１０からの撮影リクエストに応じて、無線タグリーダ２１及び撮影ユニット２２を有する移動体１３が、撮影対象１００が有する無線タグ３０との無線通信を利用して撮影対象１００の位置を推測し、撮影対象１００の近傍まで移動して撮影対象１００を撮影して、ユーザ端末１０に撮影画像を提供する。従って、撮影システム１によれば、撮影対象１００の撮影画像を提供するために複数のネットワークカメラを配置する必要はなく、また移動する撮影対象１００に対して柔軟に追従して撮影することができる。
【００７０】
特に、移動体１３が撮影対象１００の近傍まで移動して撮影することで、撮影対象１００を適切な位置や角度からクローズアップして撮影することができるため、撮影対象１００以外の人物等が写らないように撮影するなど、プライバシーに配慮して柔軟に撮影することができる。
【００７１】
本開示は、以上の実施形態に限定されるべきものではなく、特許請求の範囲に表現された思想および範囲を逸脱することなく、種々の変形、追加、および省略が当業者によって可能である。
【００７２】
例えば、上記実施形態では、撮影対象１００として幼稚園にいる子供を例に説明したが、介護施設等における老人などを撮影対象として本開示を適用することも考えられる。また人物だけでなく、ペット等の動物や、持ち運び可能な用具などを撮影対象として本開示を適用してもよい。
【００７３】
また例えば、上記実施形態では、通信ネットワーク４０の例としてインターネット等を例示しているが、通信ネットワーク４０は、ＬＡＮ、インターネット、専用線、パケット通信網、それらの組み合わせ等のいずれであってもよく、有線、無線の両方を含んでいてよい。また無線通信ネットワーク５０に代えて、有線の通信ネットワークを用いてもよく、その場合、通信ネットワーク４０同様に種々のネットワークを採用することができる。
【００７４】
また例えば、上記実施形態では、撮影対象１００の識別情報の例として氏名や登録番号を例示しているが、撮影対象１００の識別情報として、撮影対象が有する無線タグの無線タグＩＤを用いてもよい。
【００７５】
また例えば、上記実施形態では、ユーザ端末１０から撮影リクエストを受信した場合に、管理サーバ１１が移動体１３に撮影指示コマンドを送信する構成としているが、本開示はこのような構成に限定されるものではない。例えば、移動体１３は、巡回中又は探索モード中において、特定の無線タグ３０と一定以上の電波強度で無線通信できた場合、上記実施形態と同様にして前記特定の無線タグ３０の保持者の位置を推測し、前記保持者の位置近傍まで移動して、前記保持者を撮影してもよい。または、前記保持者が移動体１３の近傍に位置しており、移動が不要な場合に、前記保持者を撮影してもよい。このようにして撮影した画像を前記特定の無線タグ３０の無線タグＩＤに対応づけて管理サーバ１１に送信し、管理サーバ１１において画像記憶部４４に記憶しておく。そして、上記実施形態と同様に、ユーザから撮影リクエストを受け付けた場合、対応する撮影対象の画像が画像記憶部４４に記憶されているかどうかをチェックし、例えば一定時間内（例えば、３分以内）に撮影された画像が記憶されている場合は、その画像を読み出してユーザに提供する。かかる構成によれば、撮影リクエストを受け付けてから撮影を行う場合に比べて、迅速に撮影画像を提供することができる。
【００７６】
また例えば、上記実施形態では、移動体１３が有する無線タグリーダ２１を用いて、一定期間内にターゲットＩＤを有する無線タグと複数箇所で無線通信できた場合に、撮影対象１００の位置を推測する方法について説明したが、本開示はこのような構成に限定されるものではない。例えば、移動体１３は複数の無線タグリーダを有していてもよい。かかる構成によれば、移動体１３が一箇所に留まっていても複数の無線タグリーダにより無線通信ができた場合は、撮影対象の位置を推測することができる。また、予め撮影対象１００が存在する範囲として規定されたエリアの固定箇所に１以上の無線タグリーダを設置しておき、かかる固定箇所の無線タグリーダがターゲットＩＤを有する無線タグとの無線通信が行えた場合に、その無線通信の電波強度を位置推測部２５に送信するように構成する。かかる構成によれば、位置推測部２５は、無線タグリーダ２１が一定期間内にターゲットＩＤを有する無線タグと複数箇所で無線通信できない場合でも、固定箇所に設置した無線タグリーダから取得した電波強度情報を用いて撮影対象の位置を推測することができるため、迅速かつ精度よく撮影対象の位置を推測することができる。固定箇所に無線タグリーダを設置する場合、移動体１３が無線タグリーダ２１を有していなくてもよい。
【００７７】
また例えば、上記実施形態では、撮影画像を管理サーバ１１において記憶し、ユーザに提供する構成としているが、本開示はこのような構成に限定されるものではない。例えば、移動体１３の情報処理ユニット２４がＷｅｂサーバとしての機能を有する場合、移動体１３内に撮影画像を記憶しておき、移動体１３がユーザ端末１０から直接、画像取得リクエストを受信して撮影画像を提供するように構成してもよい。この場合、撮影ユニット２２において、動画像をNTSC-J等の映像信号に変換し、ストリーミング配信を行うように構成してもよい。
【００７８】
また例えば、対応テーブル４１において、撮影対象１００の識別情報等に、撮影対象１００が存在する範囲として規定されたエリアの情報（幼稚園の名称など）を対応づけて格納してもよい。この場合、ユーザは、撮影対象１００及び対象エリアを指定して撮影リクエストを送信することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１  撮影システム、
１０  ユーザ端末、
１１  管理サーバ
１２  アクセスポイント
１３  移動体
２０  移動機構
２１  無線タグリーダ
２２  撮影ユニット
２３  通信ユニット
２４  情報処理ユニット
２５  位置推測部
２６  移動制御部
２７  撮影制御部
４１  対応テーブル
４２  撮影指示部
４３  画像提供部
４４  画像記憶部
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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