(57)【要約】【課題】省スペース化、搬送精度の向上、作業性の向上、装置の小型化・簡素化・軽量化を実現する自動車ボディ搬送装置を提供する。【解決手段】搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレール１３０とパワーレール１３０上を対峙して自走し自動車ボディＢを積み込みステーション１１０から降ろしステーション１４０に向けて搬送する自動搬送電車１８０とを備えた自動車ボディ搬送装置において、降ろしステーション１４０で空になった自動搬送電車１８０を積み込みステーション１１０に戻す返送レール１９０が、パワーレール１３０の真上に敷設されていることよって前記の課題を解決する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレールと該パワーレール上を対峙して自走し自動車ボディを積み込みステーションから降ろしステーションに向けて搬送する自動搬送電車とを備えた自動車ボディ搬送装置において、
前記降ろしステーションで空になった自動搬送電車を積み込みステーションに戻す返送レールが、前記パワーレールの真上に敷設されていることを特徴とする自動車ボディ搬送装置。
【請求項２】
前記対峙して自走する自動搬送電車が、互いに独立していると共に同期して走行するための左右同期機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載の自動車ボディ搬送装置。
【請求項３】
前記自動搬送電車が、自動車ボディを支持する開閉自在のボディ受けアームを備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動車ボディ搬送装置。
【請求項４】
前記自動車ボディがボディ搬送台車に載置されて積み込みステーションまで搬送されてくると共に、前記積み込みステーションで空になったボディ搬送台車が高床式に構築されている作業ブースの床下を通って降ろしステーションまで搬送されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の自動車ボディ搬送装置。
【請求項５】
前記ボディ搬送台車の搬送機構が、パワーアンドフリートロリコンベヤであることを特徴とする請求項４に記載の自動車ボディ搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車製造ラインなどにおいて自動車ボディを搬送するための装置に関し、さらに詳しくは、装置の小型化、構造の簡素化、軽量化、組立・据付作業の容易化、搬送品質の向上を可能とした自動車ボディ搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動車ボディ搬送装置としては、ハンガー式のアームで自動車ボディを支持した吊り下げ搬送機が所定の搬送経路に沿って走行移動する、いわゆるオーバーヘッドタイプ（例えば、特許文献１参照）や、自動車ボディを搭載した搬送パレットが所定の搬送経路に沿って走行移動する、いわゆるフロアタイプ（例えば、特許文献２参照）などがある。さらに搬送方式によりトロリータイプ、自走台車タイプに大別でき、さまざまな搬送条件に対応できるように工夫されている（図１参照）。
【０００３】
なかでも、トロリータイプのオーバーヘッドコンベヤは、
（１）頭上の空間を利用することにより、自由なフロアレイアウトが可能になる。
（２）作業者も自由に動き回れるため、作業効率が大幅にアップする。
というような利点を有するため、自動車工場で多用され、日本の自動車産業発展の原動力ともなってきた。
【０００４】
トロリータイプのオーバーヘッドコンベヤで自動車ボディを搬送する場合は、所定の積み込みステーションにおいて自動車ボディを吊り下げ搬送機で支持し、この吊り下げ搬送機が自動車ボディを支持したまま、水平循環しているパワーチェーンの直線軌道部によって牽引されて搬送経路に沿って走行移動し、降ろしステーションでワークを降ろすという一連の搬送作業を行っている。
【０００５】
吊り下げ搬送機には、図１０に示すように、パワーチェーン５４により駆動されると共に、パワーレール５１に支持案内されるパワートロリ５２、５３に取り付けられた駆動ドッグ５７を、フリーレール５５に支持案内されるフリートロリ５６に前後に対向して設けた被駆動ドッグ５８、５８ａに係合させることにより、フリートロリ５６を搬送経路に沿って移動させることによって、所定の場所でパワーチェーン５４に対して脱着可能に支持される、いわゆるパワーアンドフリートロリコンベヤ５０がしばしば適用される（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
ここで、図８及び図９は、トロリータイプのオーバーヘッドコンベヤを用いた従来の自動車ボディ搬送装置を示しており、図８が上面図であり、図９が図８の矢視ＩＸにおける正面図である。
【０００７】
従来の自動車ボディ搬送装置５００は、図８及び図９に示すように、前工程のラインからボディ搬送台車５５０に載置されて搬送されてきた自動車ボディＢが、積み込みステーション５１０でリフター５６０によって持ち上げられて吊り下げ搬送機５２０に支持される。そして、この吊り下げ搬送機５２０が自動車ボディＢを支持したまま、パワーレール５３０に沿って水平循環しているパワーチェーン（図示はされていない）によって牽引されてパワーレール５３０の搬送ライン５３０Ａに沿って走行移動し、降ろしステーション５４０でリフター５７０によって自動車ボディＢを降ろすという一連の搬送作業を行っている。
【０００８】
自動車ボディＢを降ろした吊り下げ搬送機５２０は、パワーレール５３０の戻りライン５３０Ｂを通って積み込みステーション５１０に戻される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開昭６１−２２９６６６号公報
【特許文献２】特開２００６−２１６１８号公報
【特許文献３】特開２００４−３１５１７１号公報（第２頁第２段落、図９）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、従来のトロリータイプのオーバーヘッドコンベヤを用いた自動車ボディ搬送装置５００は、前述したような利点を有するものの、次のような課題が指摘されていた。
【００１１】
（１）パワーチェーンが水平循環しているため、自動車生産ラインの作業ブースの外に戻りラインを設置するためのスペースを取らなければならないという、省スペース化面での課題があった。
【００１２】
（２）オーバーヘッド搬送のため、ボディ下面の作業個所が吊り下げ搬送機の吊り点より一番遠いため、ボディの横揺れが大きく、精度が要求される作業が難しいという、搬送精度面での課題があった。
【００１３】
一方で、トロリータイプのオーバーヘッドコンベヤの課題を回避するため搬送方式を自走台車タイプとした場合、搬送経路を挟むように敷設された走行レールを跨ぐように台車を構成するフレームが配設されるため、フレームが作業の邪魔になるという、作業面での課題や、台車を用いることによる装置の大型化・複雑化・重量化という、ハード面での課題があった。
【００１４】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、省スペース化、搬送精度の向上、作業性の向上、装置の小型化・簡素化・軽量化を実現する自動車ボディ搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明者らは、前記課題を解決するため鋭意研究を重ねた結果、（１）自動車ボディを搬送する自動搬送電車を垂直循環させる、（２）対峙して自走する自動搬送電車を互いに独立させセンサー機構で同期させる、（３）自動車ボディを支持するアームを開閉自在とする、という手法を組み合わせることによって、自動車ボディ搬送装置の省スペース化、搬送精度、装置の小型化・簡素化・軽量化が飛躍的に向上するということを見出し、かかる新規な知見に基づき本発明を完成するに到った。
【００１６】
すなわち、本請求項１に係る発明は、搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレールと該パワーレール上を対峙して自走し自動車ボディを積み込みステーションから降ろしステーションに向けて搬送する自動搬送電車とを備えた自動車ボディ搬送装置において、前記降ろしステーションで空になった自動搬送電車を積み込みステーションに戻す返送レールが、前記パワーレールの真上に敷設されていることによって、前記課題を解決したものである。
【００１７】
また、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る自動車ボディ搬送装置において、前記対峙して自走する自動搬送電車が、互いに独立していると共に同期して走行するための左右同期機構を備えていることによって、前記課題をさらに解決したものである。ここで、「互いに独立している」とは、対峙している一対の自動搬送電車が、フレームなどで固定されておらず、別体であることを意味している。
【００１８】
そして、本請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に係る自動車ボディ搬送装置において、前記自動搬送電車が、自動車ボディを支持する開閉自在のボディ受けアームを備えていることによって、前記課題をさらに解決したものである。
【００１９】
そして、本請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに係る自動車ボディ搬送装置において、前記自動車ボディがボディ搬送台車に載置されて積み込みステーションまで搬送されてくると共に、前記積み込みステーションで空になったボディ搬送台車が高床式に構築されている作業ブースの下を通って降ろしステーションまで搬送されることによって、前記課題をさらに解決したものである。
【００２０】
そして、本請求項５に係る発明は、請求項４に係る自動車ボディ搬送装置において、前記ボディ搬送台車の搬送機構が、パワーアンドフリートロリコンベヤであることによって、前記課題をさらに解決したものである。
【００２１】
なお、本発明の自動車ボディ搬送装置が適用される「自動車製造ライン」とは、自動車工場などの組み立て工程、溶接工程、塗装工程、乾燥工程などで自動車ボディを搬送するための搬送ラインのことであり、また、「自動車ボディ」とは、自動車ボディの全体もしくはそのシャーシー等の車台ユニットのことである。
【発明の効果】
【００２２】
本請求項１に係る発明によれば、搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレールとパワーレール上を対峙して自走し自動車ボディを積み込みステーションから降ろしステーションに向けて搬送する自動搬送電車とを備えた自動車ボディ搬送装置において、降ろしステーションで空になった自動搬送電車を積み込みステーションに戻す返送レールが、パワーレールの真上に敷設されていることによって、自動搬送電車が水平循環でなく垂直循環するので、省スペース化が実現できる。
【００２３】
また、垂直循環にしたことにより、自動車ボディ搬送装置そのものをユニット化して、自動車工場内に持ち込めるため、据付工事の工期、コストの大幅な削減が実現できる。
【００２４】
さらに、自動車ボディがパワーレール上を搬送されるので、横揺れすることなく精度の高い生産工程が実現できる。その結果、これまで人手に頼らざるを得なかった作業をロボットに置き換えることができるので、生産ラインの無人化が実現できる。
加えて、返送レールを降ろしステーションから積み込みステーションに向けて降下するように傾斜を付けることにより、空になった自動搬送電車を電力を使用せずに自重により降ろしステーションから積み込みステーションに戻すことが可能になる。
【００２５】
また、本請求項２に係る発明によれば、請求項１に係る自動車ボディ搬送装置において、対峙して自走する自動搬送電車が、互いに独立していると共に同期して走行するための左右同期機構を備えていることによって、左右の自動搬送電車を接続するフレームなどが必要ないので、装置の小型化・簡素化・軽量化が実現できると共に空の自動搬送電車の搬送時における作業空間の拡大が実現できる。
【００２６】
そして、本請求項３に係る発明によれば、請求項１又は請求項２に係る自動車ボディ搬送装置において、自動搬送電車が、自動車ボディを支持する開閉自在のボディ受けアームを備えていることによって、自動車ボディを搬送していないときにはボディ受けアームを折り畳むことができるので、空の自動搬送電車の搬送時における作業空間の一層の拡大が実現できる。
【００２７】
そして、本請求項４に係る発明によれば、請求項１乃至請求項３いずれかに係る自動車ボディ搬送装置において、自動車ボディがボディ搬送台車に載置されて積み込みステーションまで搬送されてくると共に、積み込みステーションで空になったボディ搬送台車が高床式に構築されている作業ブースの下を通って降ろしステーションまで搬送されることによって、段取り時間の削減が図られるので、搬送時間の短縮、すなわち生産ラインの高速化が実現できる。
【００２８】
そして、本請求項５に係る発明によれば、請求項４に係る自動車ボディ搬送装置において、ボディ搬送台車の搬送機構が、パワーアンドフリートロリコンベヤであることによって、前後の台車が衝突することがないので、生産ラインの安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】自動車ボディ搬送装置の分類を示す図。
【図２】本実施例の自動車ボディ搬送装置の平面図。
【図３】図２の矢視ＩＩＩにおける正面図。
【図４】本実施例の自動車ボディ搬送装置の自動搬送電車の正面図。
【図５】図４に示した自動搬送電車に搭載されるボディ受けアームの正面図。
【図６】図４に示した自動搬送電車に搭載される左右同期機構の構造を示すブロック図。
【図７】図４に示した自動搬送電車に搭載される左右同期機構の別の構造を示す図。
【図８】従来の自動車ボディ搬送装置の上面図。
【図９】図８の矢視ＩＸにおける正面図。
【図１０】パワーアンドフリートロリコンベヤの正面図。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明の自動車ボディ搬送装置は、搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレールとパワーレール上を対峙して自走し自動車ボディを積み込みステーションから降ろしステーションに向けて搬送する自動搬送電車とを備えた自動車ボディ搬送装置において、降ろしステーションで空になった自動搬送電車を積み込みステーションに戻す返送レールが、パワーレールの真上に敷設されているものであって、省スペース化、搬送精度の向上、作業性の向上、装置の小型化・簡素化・軽量化を実現するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
【００３１】
例えば、本発明の自動車ボディ搬送装置が設置される場所は、自動車工場内の組立ラインであっても塗装ラインであっても溶接ラインであっても何ら構わない。
【００３２】
また、本発明の自動車ボディ搬送装置によって搬送される自動車の車種は、スポーツタイプ車両やバンタイプ車両など、どんな車種であっても何ら構わない。さらに、複数タイプの車両を生産可能な混合生産ラインに適用することも可能である。
【実施例】
【００３３】
本発明の一実施例を図２乃至図７に基づいて説明する。
【００３４】
ここで、図２は、本実施例の自動車ボディ搬送装置が、２工程のシール作業を行う自動車製造ラインに適用した状態を示す平面図であり、図３は、図２の矢視ＩＩＩにおける正面図であり、図４は、本実施例の自動車ボディ搬送装置の自動搬送電車の正面図であり、図５は、図４に示した自動搬送電車に搭載されるボディ受けアームの正面図であり、図６は、図４に示した自動搬送電車に搭載される左右同期機構のブロック図であり、図７は、図４に示した自動搬送電車に搭載される左右同期機構の別の構造を示す図である。
【００３５】
（自動車ボディ搬送装置の全体構造）
本実施例の自動車ボディ搬送装置１００は、図２及び図３に示すように、自動車工場の自動車生産ラインの搬送経路に沿って平行に敷設された二本のパワーレール１３０とパワーレール１３０上を対峙して自走し自動車ボディＢを積み込みステーション１１０から降ろしステーション１４０に向けて搬送する複数の自動搬送電車１８０とを備えている。
【００３６】
そして、降ろしステーション１４０で空になった自動搬送電車１８０を積み込みステーション１１０に戻す返送レール１９０が、パワーレール１３０の真上に敷設されている。
【００３７】
自動車ボディ搬送装置１００は、前工程のラインからボディ搬送台車１５０に載置されて搬送されてきた自動車ボディＢが、積み込みステーション１１０で自動搬送電車１８０に移載され、リフター１６２によって自動搬送電車１８０と共に持ち上げられる。そして、所定の高さに敷設されたパワーレール１３０上に載置され、高床式に構築されている作業ブース１７０に搬入される。一方、積み込みステーション１１０で空になったボディ搬送台車１５０は、作業ブース１７０の床下を通って降ろしステーション１４０まで搬送される。
【００３８】
自動搬送電車１８０に載置され作業ブース１７０のパワーレール１３０上を搬送されていく自動車ボディＢには、作業ブース１７０の床面に固設されたシール作業をおこなうロボットＲにより所定のシール作業が施される。２工程のシール作業が施された自動車ボディＢが載置された自動搬送電車１８０は、降ろしステーション１４０でリフター１６４によって降下され、作業ブース１７０の床下を通って搬送されてきたボディ搬送台車１５０上に自動車ボディＢを移載する。
【００３９】
空になった自動搬送電車１８０は、リフター１６４で返送レール１９０まで持ち上げられ、返送レール１９０上を自走して積み込みステーション１１０まで戻される。そして、リフター１６２によって、降下され、再び、前工程のラインからボディ搬送台車１５０に載置され搬送されてきた自動車ボディＢが載置される。
【００４０】
ここで、ボディ搬送台車１５０の搬送機構としては、前述したパワーアンドフリートロリコンベヤを用いることによって、ボディ搬送台車１５０の停止、走行を円滑に制御できると共に前後のボディ搬送台車１５０の衝突を防止できる。
【００４１】
以上のように、自動搬送電車１８０を垂直循環させることによって、自動車ボディＢを搬送するため、自動車ボディ搬送装置が小型化・ユニット化できる。また、小型化できることによって装置の設置レイアウトの自由度が向上する。さらに、ユニット化できることによって装置の据付工事の工期、コストの大幅な削減が実現できる。
【００４２】
（自動搬送電車の構造）
次に、「オートラン」とよばれる自動搬送電車１８０の構造について図３及び図４に基づき説明する。
【００４３】
本実施例の自動搬送電車１８０は、図３に示すように互いに独立して対峙して自走する一対の自動搬送電車１８０Ｒ、１８０Ｌ（以下、単に「自動搬送電車１８０」という）によって構成されている。自動搬送電車１８０は、図４に示すように、従動輪１８１と駆動輪１８２と駆動輪１８２を駆動する走行モーター１８３とパワーレール１３０から電力を得るための集電子１８６と駆動輪１８２と従動輪１８１との間隔を保持する連結杆１８５と図３に示した自動車ボディＢを支持する後述する開閉機構により開閉自在に軸支されたボディ受けアーム１８７と、ボディ受けアーム１８７を回動するアーム回動用モーター１８４とを有している。そして、一対の自動搬送電車１８０は、後述するセンサー機構によって同期してパワーレール１３０上を走行する。
【００４４】
（ボディ受けアームの開閉機構の構造）
次に、自動車ボディを支持するボディ受けアーム１８７の開閉機構の構造について図５に基づき説明する。
【００４５】
ボディ受けアーム１８７は、自動搬送電車１８０の連結杆１８５の両端に軸支される。そして、ボディ受けアーム１８７の基端部に図５に示すようにボディ受けアーム１８７に対して、それぞれ所定の角度を付けて原動体１８９が固定されている。さらに、２つの原動体１８９の先端同士を従動体１８８で連結している。このような構造にしたことによって、片側のボディ受けアーム１８７をアーム回動用モーター１８４を用いて９０度回転させることによって、他方のボディ受けアーム１８７も連動して回転する。その結果、１台のアーム回動用モーター１８４で２つのボディ受けアーム１８７を回動することができるので、装置の小型化・軽量化が実現できる。また、空の自動搬送電車１８０を走行させる際にボディ受けアーム１８７を閉じることによって、ボディ受けアーム１８７が搬送ラインを横切ることがないので、作業性が向上する。
【００４６】
（自動搬送電車の左右同期機構の構造）
次に左右の自動搬送電車１８０を同期させて走行させるための左右同期機構の構造について図６に基づき説明する。
【００４７】
自動搬送電車１８０の駆動輪１８２を駆動する走行モーター１８３に走行モーター１８３の回転速度を計測するエンコーダー２０８が接続される。そして、エンコーダー２０８の出力は速度制御回路２０４に入力され、フィードバック制御される。また、速度制御回路２０４から、現在の速度が送信機２０６に出力される。一方、対峙する自動搬送電車１８０において送信機２０６から出力された速度信号を受信機２０５により受信し、速度制御回路２０４に出力し走行モーター１８３を駆動して駆動輪１８２を回転させる。さらに、エンコーダー２０８の出力が速度制御回路２０４に入力され、フィードバック制御される。このようにして左右の自動搬送電車１８０の速度が同じになるように制御される。
【００４８】
また、一方の自動搬送電車１８０には、発光素子２０１が設置されており、他方の自動搬送電車１８０には、受光素子アレイ２０２が設置されている、そして、受光素子アレイ２０２の出力が、位置変位検出回路２０３に入力され、左右の自動搬送電車１８０の位置のずれが検出される。位置変位検出回路２０３の出力は速度制御回路２０４に入力され、左右の自動搬送電車１８０の位置のずれを補償するように速度が制御される。
【００４９】
さらに左右の自動搬送電車１８０を同期させて走行させるための左右同期機構の別の構造について図７に基づき説明する。
【００５０】
片側の自動搬送電車１８０の駆動輪１８２を駆動する走行モーター１８３に速度制御回路３０７が接続されている。この速度制御回路３０７には、３つのレーザーセンサ３０１、３０２、３０３が接続されている。他方の自動搬送電車１８０には、３つのレーザーセンサ３０１、３０２、３０３と対峙するように反射板３０４、３０５、３０６が設置されている。一番前の反射板３０４は、レーザーセンサ３０１の光軸に対して後方に偏在して設置され、真ん中の反射板３０５は、レーザセンサ３０２の光軸に対して前方に偏在して設置され、一番後の反射板３０６は、レーザセンサ３０３の光軸に対して中央に設置されるとともに、反射板３０４、３０５よりも幅が長い。
【００５１】
その結果、図７において、右側の自動搬送電車１８０の速度が速くなり、左側の自動搬送電車１８０より進むとレーザーセンサ３０１に反射板３０４からの光が届かなくなりＯＦＦとなる。これにより、速度制御回路３０７において走行モーター１８３の回転速度を落とす。反対に、右側の自動搬送電車１８０の速度が遅くなり、左側の自動搬送電車１８０より遅れるとレーザーセンサ３０２に反射板３０５からの光が届かなくなりＯＦＦとなる。これにより、速度制御回路３０７において走行モーター１８３の回転速度を上げる。さらに、レーザーセンサ３０３に反射板３０６からの光が届かなくなると、左右の自動搬送電車１８０の位置のずれが大きすぎて、同期不可能と判断して、自動搬送電車１８０を停止させる。
【００５２】
以上のような左右同期機構を搭載している結果、本発明の対峙して自走する自動搬送電車１８０は、互いに独立しているにもかかわらず、同期して走行する。なお、自動搬送電車１８０が返送レール１９０上を走行する際には、自動車ボディが搭載されていないので、左右の自動搬送電車１８０の同期を取る必要はない。
【００５３】
以上のように、本発明の自動車ボディ搬送装置によれば、（１）自動車ボディを搬送する自動搬送電車を垂直循環させる、（２）対峙して自走する自動搬送電車を互いに独立させセンサー機構で同期させる、（３）自動車ボディを支持するアームを開閉自在とする、という手法を組み合わせることによって、自動車ボディ搬送装置の省スペース化、搬送精度の工場、装置の小型化・簡素化・軽量化を実現するものであって、その効果は絶大である。
【符号の説明】
【００５４】
５０  ・・・  パワーアンドフリートロリコンベヤ
５１  ・・・  パワーレール
５２、５３  ・・・  パワートロリ
５４  ・・・  パワーチェーン
５５  ・・・  フリーレール
５６  ・・・  フリートロリ
５７  ・・・  駆動ドッグ
５８、５８ａ  ・・・  被駆動ドッグ
１００、５００  ・・・  自動車ボディ搬送装置
１１０、５１０  ・・・  積み込みステーション
５２０  ・・・  吊り下げ搬送機
１３０、５３０  ・・・  パワーレール
５３０Ａ  ・・・  搬送ライン
５３０Ｂ  ・・・  戻りライン
１４０、５４０  ・・・  降ろしステーション
１５０、５５０  ・・・  ボディ搬送台車
１６２、１６４、５６０、５７０  ・・・  リフター
１７０  ・・・  作業ブース
１８０  ・・・  自動搬送電車
１８１  ・・・  従動輪
１８２  ・・・  駆動輪
１８３  ・・・  走行モーター
１８４  ・・・  アーム回転用モーター
１８５  ・・・  連結杆
１８６  ・・・  集電子
１８７  ・・・  ボディ受けアーム
１８８  ・・・  従動体
１８９  ・・・  原動体
１９０  ・・・  返送レール
２０１  ・・・  発光素子
２０２  ・・・  受光素子アレイ
２０３  ・・・  位置変位検出回路
２０４  ・・・  速度制御回路
２０５  ・・・  受信機
２０６  ・・・  送信機
２０８  ・・・  エンコーダー
３０１、３０２、３０３  ・・・  レーザーセンサ
３０４、３０５、３０６  ・・・  反射板
３０７  ・・・  速度制御回路
Ｂ    ・・・  自動車ボディ
Ｒ    ・・・  ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2011020809.tif 000007
【図６】
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【図７】
2011020809.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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