(57)【要約】【課題】操作性を向上することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１は、自車両１０の走行を制御して駐車支援を実行するＥＣＵ５を備えている。この駐車支援装置１では、ＥＣＵ５により、自車両１０が一定舵角で走行される一定舵角制御が実行されると共に、一定舵角制御中においてドライバによる介入操舵操作が許容される。よって、介入操作を行ったとき、駐車支援の実行に伴う切戻し自動操舵又は切増し自動操舵が発生するのを抑制できる。つまり、介入操舵操作のタイミングを適切にして介入操舵操作が駐車支援と干渉してしまうのを抑制することができる。従って、ドライバの要求に応じた駐車支援が実現可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の駐車スペースへの駐車支援を行うための駐車支援装置であって、
前記自車両の走行を制御して前記駐車支援を実行する支援実行手段を備え、
前記支援実行手段は、前記自車両を一定舵角で走行させる一定舵角制御を前記駐車支援として行うと共に、該一定舵角制御中においてドライバによる介入操作を許容することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記支援実行手段は、前記介入操作に応じて前記駐車支援を変更することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記一定舵角制御は、前記自車両を一定舵角で後退走行させることを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記支援実行手段は、前記自車両の前後方向が前記駐車スペースの前後方向に沿ったとき以降において、前記介入操作を許容することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の自車両に用いられる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援装置としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。このような駐車支援装置では、駐車支援の実行中においてドライバによる介入操作を許容することが図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−５３２３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述したような駐車支援装置では、ドライバの要求に応じた（ドライバに与える違和感が少ない）駐車支援を実現し、操作性を向上することが求められている。
【０００５】
そこで、本発明は、操作性を向上することができる駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の駐車スペースへの駐車支援を行うための駐車支援装置であって、自車両の走行を制御して駐車支援を実行する支援実行手段を備え、支援実行手段は、自車両を一定舵角で走行させる一定舵角制御を駐車支援として行うと共に、該一定舵角制御中においてドライバによる介入操作を許容することを特徴とする。
【０００７】
この駐車支援装置では、ドライバによる介入操作が一定舵角制御中で許容されることから、介入操作を行ったときに、駐車支援の実行に伴う切戻し自動操舵又は切増し自動操舵が発生するのを抑制することができる。つまり、介入操作のタイミングを適切にして介入操作が駐車支援と干渉してしまうのを抑制することが可能となる。従って、本発明によれば、ドライバの要求に応じた駐車支援を実現することができ、操作性を向上することが可能となる。
【０００８】
ここで、支援実行手段は、介入操作に応じて駐車支援を変更する場合がある。
【０００９】
また、一定舵角制御は、自車両を一定舵角で後退走行させることが好ましい。この場合、後退駐車させたいドライバの意図に合った駐車支援を実行することができる。
【００１０】
また、支援実行手段は、自車両の前後方向が駐車スペースの前後方向に沿ったとき以降において、介入操作を許容することが好ましい。この場合、例えば駐車完了前に自車両の横位置を補正したいドライバの意図に合った駐車支援を実行することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、操作性を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置の動作を説明するための図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
まず、本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１は、自動車等の自車両１０に搭載され、駐車スペースＳ（図２参照）への駐車支援を行うものである。
【００１５】
本実施形態の自車両１０には、ＩＰＡ機能（IntelligentParking Assist：自動駐車機能）が搭載されている。これにより、自車両１０では、駐車位置を指定することによって、ステアリング９が自動で切られて自動駐車される駐車支援（以下、単に「駐車支援」という）が実行される。なお、ここでの自車両１０は、前輪又は後輪の何れかを駆動させる２ＷＤ（TwoWheel Drive）システムを有している。
【００１６】
この駐車支援装置１は、カメラ２、ＨＭＩ（HumanMachine Interface）３、アクチュエータ４及びＥＣＵ（Electronic Control Unit：支援実行手段）５を備えている。カメラ２は、駐車スペースＳを認識するためのものである。ここでのカメラ２は、白線認識カメラとしてのバックカメラが用いられており、自車両１０の後方側を撮像して白線１１（図３参照）を認識する。
【００１７】
ＨＭＩ３は、装置とドライバとの間で情報をやり取りするインターフェイスである。このＨＭＩ３は、バックガイドモニタ、操作ボタン及びタッチパネル等を含んでいる。アクチュエータ４は、自車両１０を走行させるためのものであり、例えばアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及び操舵アクチュエータ等を含んでいる。
【００１８】
ＥＣＵ５は、自車両１０の走行を制御して駐車支援を実行するためのものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されている。ここでのＥＣＵ５は、カメラ２、ＨＭＩ３及びステアリング９からの入力に基づきアクチュエータ４を制御し、駐車支援を実行させると共にドライバによる介入操舵操作を実行させる（詳しくは、後述）。
【００１９】
次に、上述した駐車支援装置１の動作について、自車両１０を駐車スペースＳに後退走行で駐車させる場合を例示して説明する。
【００２０】
図２は、図１の駐車支援装置の動作を示す図である。図中の駐車スペースＳは、平面視において矩形状外形を呈しており、その一辺部分（紙面上側）が出入口となっている。また、駐車スペースＳは、該駐車スペースＳを画成する駐車枠として白線１１を有している。ここでの白線１１は、駐車スペースＳの両側（サイド）のそれぞれにて前後方向に延在し、その延在方向が駐車スペースＳの前後方向となっている。
【００２１】
図２に示すように、駐車支援装置１を用いて自車両１０が駐車スペースＳに後退駐車される場合、まず、ＨＭＩ３のバックガイドモニタにおいて目標駐車マーカが駐車スペースＳに設定され、ＩＰＡ機能が作動される（自車両１０ａ参照）。このとき、ドライバの介入操舵操作が禁止状態とされ、ステアリング９が未だ操舵不能とされる。
【００２２】
続いて、一定舵角制御が可能なエリアまで自車両１０が移動（アプローチ）される（自車両１０ｂ参照）。ここでの一定舵角制御は、駐車スペースＳへ向けて一定舵角で後退走行させる走行制御である。その後、この一定舵角制御が実行され、駐車スペースＳの左右方向中心を通る後退軌跡である自動操舵ラインＬ１に沿って、駐車スペースＳへ自車両１０が一定舵角で後退される（自車両１０ｃ，１０ｄ参照）。
【００２３】
ここで、本実施形態においては、自車両１０ｂから自車両１０ｄまでの状態のとき（すなわち、一定舵角制御中のとき）、ドライバの介入操舵操作が許容状態とされ、ドライバはステアリング９を操作可能とされる。
【００２４】
そこで、例えば駐車スペースＳの右寄りに自車両１０を駐車させたい場合には、この介入操舵操作の許容状態時に、舵角が小さくなるようステアリング９が右方向に操舵される。このとき、ステアリング９とバックガイドモニタの目標駐車マーカとは互いに連動するため、この目標駐車マーカが確認されながらステアリング９の操舵量が決定される。
【００２５】
これにより、一定舵角制御に介入操舵操作が反映され、舵角が小さくなるよう一定舵角制御（駐車支援）が変更される。その結果、切込みが浅い自動操舵ラインＬ２に沿って、自車両１０が駐車スペースＳの右寄りへ後退されることとなる（自車両１０ｅ参照）。
【００２６】
なお、上記においては、駐車スペースＳの右寄りに駐車させたが、駐車スペースＳの左寄りに駐車させることも勿論可能である。この場合、介入操舵操作の許容状態時にて舵角が大きくなるようステアリング９が左方向に操舵され、切込みが深い自動操舵ラインに沿って、自車両１０が駐車スペースＳの左寄りへと後退される。
【００２７】
以上、本実施形態では、ドライバによる介入操舵操作が一定舵角制御中で（ここでは、一定舵角制御中のみで）許容される。よって、介入操作を行ったときに、駐車支援の実行に伴う切戻し自動操舵又は切増し自動操舵が発生するのを抑制することができる。つまり、介入操舵操作のタイミングを適切にして介入操舵操作が駐車支援と干渉するのを抑制し、ひいては、自動操舵によるステアリング９の自動回転で介入操舵操作時にステアリング９が取られるのを防止することが可能となる。
【００２８】
従って、本実施形態によれば、ドライバの要求に応じた、つまり、ドライバに与える違和感が少ない駐車支援を好適に実現することができ、操作性を向上することが可能となる。
【００２９】
また、本実施形態では、上述したように、介入操舵操作によって、駐車スペースＳの右寄り又は左寄りに自車両１０を後退駐車させることができる。この場合、例えば一人乗車のときや、駐車スペースＳに別の駐車スペースが隣接していないとき等において、左側又は右側に寄せて後退駐車させたいドライバの意図に合った駐車支援を実行することができる。
【００３０】
また、本実施形態では、上述したように、ステアリング９とバックガイドモニタの目標駐車マーカとが連動されるため、目標駐車マーカの移動に応じてステアリング９の操舵量を決定でき、経路計画を再度作成することが不要となる。
【００３１】
ちなみに、本実施形態は、４輪操舵システム（４ＷＳ:４Wheel Steering）を有する自車両にも、勿論適用可能である。
【００３２】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００３３】
図３は、本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置の動作を説明するための図である。図３に示すように、本実施形態の自車両５０は、４輪操舵システムを有しており、ドライバの操舵に応じて前輪と後輪との両方が転舵可能とされている。
【００３４】
本実施形態では、まず、ＨＭＩ３によって目標駐車マーカが駐車スペースＳに設定され、ＩＰＡ機能が作動される（自車両５０ａ参照）。続いて、ＩＰＡ機能によって前輪及び後輪が操舵されつつ、駐車スペースＳの左右方向中心に駐車されるよう該駐車スペースＳへ向けて自車両５０が後退される（自車両５０ｂ参照）。このとき、ドライバの介入操舵操作が禁止状態とされ、ドライバはステアリング９を未だ操舵不能とされている。
【００３５】
そして、自車両５０が駐車スペースＳの前方側に位置され、自車両５０の前後方向Ｄ１が駐車スペースＳの前後方向Ｄ２と平行状態となった後、ステアリング９が正位置状態とされたまま真っ直ぐ後退される。換言すると、前後方向Ｄ１が前後方向Ｄ２に沿ったとき以降、ステアリング９を正位置状態として一定舵角制御が実行されて自車両５０が後退される。
【００３６】
ここで、本実施形態においては、自車両５０の前後方向Ｄ１が駐車スペースＳの前後方向Ｄ２と平行状態となったとき以降、ドライバの介入操舵操作が許容状態とされ、ドライバはステアリング９を操作可能とされている。
【００３７】
そこで、例えば駐車スペースＳにおいて自車両５０の横位置を補正し、自車両５０を右寄り又は左寄りに駐車させたい場合には、この介入操舵操作の許容状態時に、ステアリング９が所望に操舵される（自車両５０ｃ参照）。その結果、前輪Ｆ及び後輪Ｒの向きが適宜変更され、前後方向Ｄ１，Ｄ２を互いに平行したまま自車両５０が後退され、駐車スペースＳ内の所望の横位置に駐車されることとなる（自車両５０ｄ参照）。
【００３８】
以上、本実施形態でも、介入操舵操作のタイミングを適切にして介入操舵操作が駐車支援と干渉するのを抑制し、ドライバの要求に応じた（ドライバに与える違和感が少ない）駐車支援を好適に実現することができ、操作性を向上することが可能となる。
【００３９】
特に本実施形態では、上述したように、駐車完了前に自車両５０の横位置を補正したいドライバの意図に合った駐車支援を実行することが可能となる。
【００４０】
また、本実施形態では、自車両５０が４輪操舵システムを有していることから、次の作用効果が奏される。すなわち、介入操舵操作で横位置補正を行っても、前輪Ｆ及び後輪Ｒを同相に操舵できるため、経路計画を再度作成することが不要となる。また、介入操舵操作を実行しても、自車両５０の向き（前後方向Ｄ１）が駐車スペースＳの向き（前後方向Ｄ２）に対して傾斜するのを抑制できる。
【００４１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る駐車支援装置は、実施形態に係る上記駐車支援装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば、上記実施形態では、好ましいとして一定舵角制御中に介入操舵操作を許容したが、これに代えて若しくは加えて、その他の介入操作を許容してもよい。よって、一定舵角制御中に介入を許容しつつ、それ以外の制御においても介入操作を許容してもよく、一定舵角制御中に介入操作を許容すればよい。
【符号の説明】
【００４２】
１…駐車支援装置、５…ＥＣＵ（支援実行手段）、１０，６０…自車両、Ｄ１…自車両の前後方向、Ｄ２…駐車スペースの前後方向、Ｓ…駐車スペース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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