(57)【要約】【課題】車両に搭載された交流モータに流れる電流を検出する２つの電流センサのゲイン誤差の比を精度良く算出して、２つの電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正する。【解決手段】交流モータ１３の停止中に交流モータ１３のロータ回転停止位置を目標停止位置に変更するロータ回転停止位置変更制御を実行する。このロータ回転停止位置変更制御では、交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差に応じて目標トルクを設定して、交流モータ１３の出力トルクが目標トルクになるように交流モータ１３の通電を制御する。この後、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出し、このゲイン誤差の比を用いて電流センサ５８，５９の一方の出力を補正する。【選択図】図２
2011114873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、
前記交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときの電流指令値と前記電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、
前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて前記電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と、
前記交流モータの停止中に前記無効電流指令を行う前に前記交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を目標停止位置に変更するロータ回転停止位置変更制御を実行する停止位置変更制御手段とを備え、
前記停止位置変更制御手段は、前記ロータ回転停止位置変更制御の際に前記交流モータのロータ回転停止位置と前記目標停止位置との偏差に応じて目標トルクを設定して、前記交流モータの出力トルクが前記目標トルクになるように該交流モータの通電を制御することを特徴とする車両のモータ制御装置。
【請求項２】
前記停止位置変更制御手段は、前記ロータ回転停止位置変更制御の際に前記交流モータのロータ回転停止位置と前記目標停止位置との偏差が大きいほど前記目標トルクを大きくする手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項３】
前記停止位置変更制御手段は、前記ロータ回転停止位置変更制御の際に前記交流モータのロータ回転停止位置と前記目標停止位置との偏差が小さいほど前記目標トルクを小さくする手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項４】
前記停止位置変更制御手段は、前記ロータ回転停止位置変更制御を開始する際に前記交流モータの出力トルクを前記目標トルクまで増加させるときのトルク変化率と、前記ロータ回転停止位置変更制御を終了する際に前記交流モータの出力トルクを前記目標トルクから減少させるときのトルク変化率のうちの少なくとも一方を前記目標トルクに応じて設定する手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【請求項５】
前記交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備え、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記無効電流指令を行ったときの前記第１及び第２の相の電流指令値の比と、前記第１及び第２の電流センサの出力の比とに基づいて、前記第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を前記ゲイン誤差情報として算出する手段を有し、
前記センサ出力補正手段は、前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差の比を用いて前記第１の電流センサの出力又は前記第２の電流センサの出力を補正する手段を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
車両の動力源として交流モータを搭載した電気自動車やハイブリッド車においては、交流モータの各相のうちの少なくとも１つの相に流れる電流を検出する電流センサを設け、この電流センサの出力（電流検出値）を用いて交流モータを制御するようにしたものがあるが、一般に、電流センサの個体差（製造ばらつき）や経時変化等によって電流センサの出力に誤差（ばらつき）が生じることは避けられない。例えば、電流センサのゼロ点（実電流が０のときの電流センサの出力）は、温度の影響を受け易く、温度変化によって電流センサのゼロ点がずれることがある。
【０００３】
この対策として、特許文献１（特開２００５−２０８７７号公報）に記載されているように、モータが駆動されていないときに（つまりモータに流れる実電流が０のときに）、電流センサの出力値と温度センサの検出温度との関係に基づいて電流センサのゼロ点の温度特性を学習し、モータの駆動時に、その学習結果を用いて電流センサの出力を補正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２０８７７号公報（第２頁等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電流センサの出力は、ゼロ点のずれ（オフセット誤差）以外に、実電流の大きさに応じて変化するゲイン誤差の影響を受けることがある。しかし、上記特許文献１の技術は、電流センサのゼロ点のずれ（オフセット誤差）による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術であり、電流センサのゲイン誤差による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術ではないため、電流センサの個体差や経時変化等によって変化するゲイン誤差の影響を受けて、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度が低下してしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度又はモータ制御精度を向上させることができる車両のモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、このゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と、交流モータの停止中に無効電流指令を行う前に交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を目標停止位置に変更するロータ回転停止位置変更制御を実行する停止位置変更制御手段とを備え、この停止位置変更制御手段によって、ロータ回転停止位置変更制御の際に交流モータのロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差に応じて目標トルクを設定して、交流モータの出力トルクが目標トルクになるように該交流モータの通電を制御する構成としたものである。
【０００８】
この構成では、交流モータの停止中に無効電流指令を行ったときの電流指令値が、交流モータに流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、該電流指令値を実電流の代用情報として用い、該電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とからゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出することで、ゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させることができる。
【０００９】
ところで、交流モータの停止中に無効電流指令を行う際に、交流モータのロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータのロータ回転停止位置によっては電流センサで検出する相の電流が０となる場合があり、交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置の場合には、ゲイン誤差情報を算出することができない。
【００１０】
この対策として、本発明は、交流モータの停止中に無効電流指令を行う前に交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を目標停止位置に変更するロータ回転停止位置変更制御を実行するようにしている。このようにすれば、交流モータの停止中に最初のロータ回転停止位置が算出不能位置（電流センサで検出する相の電流が０となる回転位置）の場合でも、無効電流指令を行う前のロータ回転停止位置変更制御によって交流モータのロータ回転停止位置を目標停止位置（算出不能位置以外の回転位置）に変更してから無効電流指令を行うことができる。これにより、無効電流指令時に電流センサで検出する相の電流が０になることを確実に回避でき、ゲイン誤差情報を算出することができる。
【００１１】
しかし、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータのロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が大きいにも拘らず交流モータの出力トルクが小さいと、ロータ回転位置を目標停止位置まで変化させるのに要する時間が長くなってしまい、交流モータの停止中にゲイン誤差情報の算出を完了するまでの時間が長くなってしまう可能性がある。一方、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータのロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が小さいにも拘らず交流モータの出力トルクが大きいと、ロータ回転位置が目標停止位置を通り越してしまい、ロータ回転停止位置を精度良く目標停止位置に変更できない可能性がある。
【００１２】
このような事情を考慮して、請求項１に係る発明では、ロータ回転停止位置変更制御の際に交流モータのロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差に応じて該交流モータの目標トルクを設定して、交流モータの出力トルクが目標トルクになるように該交流モータの通電を制御するようにしている。このようにすれば、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータの出力トルクをロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差に応じた適正値に設定することができる。
【００１３】
具体的には、請求項２のように、ロータ回転停止位置変更制御の際に交流モータのロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が大きいほど目標トルクを大きくするようにすると良い。このようにすれば、ロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が大きいときに、交流モータの出力トルクを大きくしてロータ回転位置を速やかに変化させることが可能となり、ロータ回転位置を目標停止位置まで変化させるのに要する時間が長くなることを防止することができ、交流モータの停止中にゲイン誤差情報の算出を完了するまでの時間が長くなることを回避できる。
【００１４】
また、請求項３のように、ロータ回転停止位置変更制御の際に交流モータのロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が小さいほど目標トルクを小さくするようにしても良い。このようにすれば、ロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が小さいときに、交流モータの出力トルクを小さくしてロータ回転位置をゆっくりと変化させることが可能となり、ロータ回転位置が目標停止位置を通り越してしまうことを防止でき、ロータ回転停止位置を精度良く目標停止位置に変更することができる。
【００１５】
更に、請求項４のように、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際に交流モータの出力トルクを目標トルクまで増加させるときのトルク変化率と、ロータ回転停止位置変更制御を終了する際に交流モータの出力トルクを目標トルクから減少させるときのトルク変化率のうちの少なくとも一方を目標トルクに応じて設定するようにしても良い。このようにすれば、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際や終了する際の交流モータのトルク変化率を目標トルクに応じた適正値に設定することができ、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際や終了する際に交流モータのトルク変化によるショックの発生を防止することができる。
【００１６】
また、請求項５のように、交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備えている場合には、無効電流指令を行ったときの第１及び第２の相の電流指令値の比（第１の相の電流指令値と第２の相の電流指令値との比）と、第１及び第２の電流センサの出力の比（第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力との比）とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比（第１の電流センサのゲイン誤差と第２の電流センサのゲイン誤差との比）をゲイン誤差情報として算出し、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力又は第２の電流センサの出力を補正するようにしても良い。
【００１７】
このようにすれば、第１及び第２の相の電流指令値（実電流の代用情報）の比と、第１及び第２の電流センサの出力（電流検出値）の比とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出することで、ゲイン誤差の比を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力のうちの一方を補正することで、第１の電流センサと第２の電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正することができ、第１及び第２の電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。
【００１８】
尚、本発明は、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出する構成に限定されず、無効電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は本発明の一実施例におけるハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成図である。
【図２】図２は交流モータの制御システムの概略構成図である。
【図３】図３はゲイン誤差比算出機能を説明するブロック図である。
【図４】図４はロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図である。
【図５】図５はゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図６】図６はセンサ出力補正ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図７】図７は目標トルクＴt のマップの一例を概念的に示す図である。
【図８】図８はトルク変化率ΔＴのマップの一例を概念的に示す図である。
【図９】図９はロータ回転停止位置変更制御時の交流モータの出力トルクの挙動を示すタイムチャートである。
【図１０】図１０は本実施例の効果を説明するタイムチャート（その１）である。
【図１１】図１１は本実施例の効果を説明するタイムチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための形態をハイブリッド車に適用して具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいてハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成を説明する。
内燃機関であるエンジン１１と第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３が搭載され、エンジン１１と第２の交流モータ１３が車輪１４を駆動する動力源となる。エンジン１１のクランク軸１５の動力は、動力分割機構１６で二系統に分割される。
【００２１】
この動力分割機構１６は、サンギヤとピニオンギヤとリングギヤ（いずれも図示せず）等からなる遊星ギヤ機構で構成されている。ピニオンギヤには、キャリア（図示せず）を介してエンジン１１のクランク軸１５が連結され、サンギヤには、主に発電機として使用する第１の交流モータ１２の回転軸が連結されている。また、リングギヤには、ペラ軸１７（駆動軸）が連結され、このペラ軸１７の動力がデファレンシャルギヤ機構３２や車軸３３等を介して車輪１４に伝達される。第２の交流モータ１３の回転軸は、減速ギヤ機構１８を介してペラ軸１７に連結されている。車軸３３と車輪１４との間には、車輪１４に制動力を作用させる油圧式のブレーキ装置３４が設けられている。
【００２２】
第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３は、パワーコントロールユニット２０を介してバッテリ２１に接続されている。このパワーコントロールユニット２０には、第１の交流モータ１２を駆動する第１のインバータ２２と、第２の交流モータ１３を駆動する第２のインバータ２３が設けられ、各交流モータ１２，１３は、それぞれインバータ２２，２３を介してバッテリ２１と電力を授受するようになっている。エンジン１１には、クランク軸１５が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ２４が取り付けられ、このクランク角センサ２４の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
【００２３】
ハイブリッドＥＣＵ２５は、ハイブリッド車全体を総合的に制御するコンピュータであり、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ２６、シフトレバーの操作位置を検出するシフトスイッチ２７、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ２８、車速を検出する車速センサ２９等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。このハイブリッドＥＣＵ２５は、エンジン１１の運転を制御するエンジンＥＣＵ３０と、第１及び第２のインバータ２２，２３を制御して第１及び第２の交流モータ１２，１３の運転を制御するＭＧ−ＥＣＵ３１との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各ＥＣＵ３０，３１によって車両の運転状態に応じてエンジン１１と第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３の運転を制御する。
【００２４】
例えば、発進時や低負荷時（エンジン１１の燃費効率が悪い領域）は、エンジン１１を停止状態に維持して、バッテリ２１の電力で第２の交流モータ１３を駆動し、この第２の交流モータ１３の動力のみで車輪１４を駆動して走行するモータ走行を行う。
【００２５】
エンジン１１を始動する場合には、バッテリ２１の電力で第１の交流モータ１２を駆動し、この第１の交流モータ１２の動力を動力分割機構１６を介してエンジン１１のクランク軸１５に伝達することで、クランク軸１５を回転駆動してエンジン１１を始動する。
【００２６】
通常走行時には、エンジン１１のクランク軸１５の動力を動力分割機構１６によって第１の交流モータ１２側とペラ軸１７側の二系統に分割し、その一方の系統の出力でペラ軸１７を駆動して車輪１４を駆動し、他方の系統の出力で第１の交流モータ１２を駆動して第１の交流モータ１２で発電し、その発電電力で第２の交流モータ１３を駆動して第２の交流モータ１３の動力でも車輪１４を駆動する。更に、急加速時には、第１の交流モータ１２の発電電力の他にバッテリ２１の電力も第２の交流モータ１３に供給して、第２の交流モータ１３の駆動分を増加させる。
【００２７】
減速時には、車輪１４の動力で第２の交流モータ１３を駆動して第２の交流モータ１３を発電機として作動させることで、車両の運動エネルギを第２の交流モータ１３で電力に変換してバッテリ２１に回収して充電する。
【００２８】
次に、図２に基づいて第２の交流モータ１３の制御システムの概略構成を説明する。
二次電池等からなる直流電源であるバッテリ２１には、昇圧コンバータ３５が接続され、この昇圧コンバータ３５は、バッテリ２１の直流電圧を昇圧してシステム電源ライン３６とアースライン３７との間に直流のシステム電圧を発生させたり、このシステム電圧を降圧してバッテリ２１に電力を戻す機能を持つ。システム電源ライン３６とアースライン３７との間には、システム電圧を平滑化する平滑コンデンサ３８や、電圧制御型の三相のインバータ２３が接続され、このインバータ２３で交流モータ１３が駆動される。
【００２９】
交流モータ１３は、三相永久磁石式同期モータで、永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置θを検出するロータ回転位置センサ３９が搭載されている。昇圧コンバータ３５には、入力コンデンサ４０とリアクトル４１と、２つのスイッチング素子４２，４３が設けられ、各スイッチング素子４２，４３に、それぞれ還流ダイオード４４，４５が並列に接続されている。また、電圧制御型の三相のインバータ２３には、６つのスイッチ素子４６〜５１（上アームの各相の３つのスイッチング素子４６，４８，５０と下アームの各相の３つのスイッチング素子４７，４９，５１）が設けられ、各スイッチング素子４６〜５１に、それぞれ還流ダイオード５２〜５７が並列に接続されている。
【００３０】
このインバータ２３は、ＭＧ−ＥＣＵ３１から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、システム電源ライン３６の直流電圧（昇圧コンバータ３５によって昇圧されたシステム電圧）を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１３を駆動する。交流モータ１３のＶ相に流れるＶ相電流ｉv がＶ相電流センサ５８によって検出され、交流モータ１３のＷ相に流れるＷ相電流ｉw がＷ相電流センサ５９によって検出される。
【００３１】
ＭＧ−ＥＣＵ３１は、システム電圧が目標電圧となるように昇圧コンバータ３５を制御すると共に、交流モータ１３の出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるようにインバータ２３を制御して交流モータ１３に印加する交流電圧を調整するトルク制御を実行する。このトルク制御では、ハイブリッドＥＣＵ２５等から出力されるトルク指令値と、交流モータ１３のＶ相電流ｉv とＷ相電流ｉw （電流センサ５８，５９の出力信号）と、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転位置センサ３９の出力信号）とに基づいて、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相電圧指令信号を生成してインバータ２３に出力する。
【００３２】
また、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、後述する図５のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１３の制御開始前の交流モータ１３の停止中）に、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）をゲイン誤差情報として算出する。この場合、Ｖ相とＷ相が特許請求の範囲でいう第１の相と第２の相に相当し、Ｖ相の電流センサ５８とＷ相の電流センサ５９が特許請求の範囲でいう第１の電流センサと第２の電流センサに相当する。
【００３３】
具体的には、図３に示すように、まず、交流モータ１３のロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系における指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共に、ｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行う。
【００３４】
この場合、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）を指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）に変換し、この指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）と、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とに基づいて、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を求める。この後、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ２３に出力する。これにより、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流す。
【００３５】
また、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw は、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）と交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とを用いて下記（１），（２）式により表すことができる。
【００３６】
【数１】
2011114873.tif 000003
【００３７】
無効電流指令を行う際には、トルク発生に寄与するｑ軸指令電流Ｉq を０に設定するため、上記（１），（２）式から下記（３），（４）式が得られる。
【００３８】
【数２】
2011114873.tif 000004
【００３９】
更に、上記（３），（４）式から下記（５）式が得られる。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）  ……（５）
上記（５）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw との比（Ｉv ／Ｉw ）を求めることができ、その際、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まる。
【００４０】
本実施例では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときの三相電流指令値Ｉu ，Ｉv ，Ｉw が、交流モータ１３の各相に流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、Ｖ相電流指令値Ｉv をＶ相の実電流の代用情報として用いると共に、Ｗ相電流指令値Ｉw をＷ相の実電流の代用情報として用いる。
【００４１】
Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のオフセット誤差補正後であれば、Ｖ相電流センサ５８の出力ｉv （Ｖ相電流検出値）は、Ｖ相電流センサ５８のゲイン誤差ｋv とＶ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（６）式により表すことができ、Ｗ相電流センサ５９の出力ｉw （Ｗ相電流検出値）は、Ｗ相電流センサ５９のゲイン誤差ｋw とＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（７）式により表すことができる。
ｉv ＝ｋv ×Ｉv           ……（６）
ｉw ＝ｋw ×Ｉw           ……（７）
【００４２】
上記（６），（７）式から下記（８）式が得られる。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）  ……（８）
上記（８）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求めることができる。
【００４３】
前述したように、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まるため、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに求めることができる。
【００４４】
このようにして求めたＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００４５】
ところで、図４に示すように、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータ１３のロータ回転停止位置によってはＶ相に流れるＶ相電流が０となる場合やＷ相に流れるＷ相電流が０となる場合があり、交流モータ１３のロータ回転停止位置がＶ相電流やＷ相電流が０となる回転位置の場合には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができない。
【００４６】
この対策として、本実施例では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う前に交流モータ１３にトルクを発生させて交流モータ１３を回転駆動することで交流モータ１３のロータ回転停止位置を目標停止位置に変更するロータ回転停止位置変更制御を実行する。これにより、交流モータ１３の停止中に最初のロータ回転停止位置が算出不能位置（Ｖ相電流＝０又はＷ相電流＝０となる回転位置）の場合でも、無効電流指令を行う前のロータ回転停止位置変更制御によって交流モータ１３のロータ回転停止位置を目標停止位置に変更してから無効電流指令を行うことができる。ここで、目標停止位置は、算出不能位置以外の回転位置であり、例えば、算出最適位置（Ｖ相電流とＷ相電流がほぼ等しくなり、ゲイン誤差の比を精度良く算出できる回転位置）に設定される。
【００４７】
更に、本実施例では、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差に応じて該交流モータ１３の目標トルクを設定して、交流モータ１３の出力トルクが目標トルクになるように該交流モータ１３の通電を制御するようにしている。これにより、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータ１３の出力トルクをロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差に応じた適正値に設定する。
【００４８】
具体的には、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が大きいほど目標トルクを大きくし、交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が小さいほど目標トルクを小さくする。これにより、ロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が大きいときには、交流モータ１３の出力トルクを大きくしてロータ回転位置を速やかに変化させ、ロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が小さいときには、交流モータ１３の出力トルクを小さくしてロータ回転位置をゆっくりと変化させる。
【００４９】
更に、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際に交流モータ１３の出力トルクを目標トルクまで増加させるときのトルク変化率（所定時間当りのトルク変化量）と、ロータ回転停止位置変更制御を終了する際に交流モータ１３の出力トルクを目標トルクから減少させるときのトルク変化率を、目標トルクに応じて設定する。これにより、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際や終了する際の交流モータ１３のトルク変化率を目標トルクに応じた適正値に設定する。
【００５０】
更に、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、後述する図６のセンサ出力補正ルーチンを実行して、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力ｉw （Ｗ相電流検出値）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正する。
【００５１】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力ｉw （Ｗ相電流検出値）を次式により補正して最終的なＷ相電流検出値ｉw'を求め、Ｖ相電流センサ５８の出力ｉv （Ｖ相電流検出値）をそのまま最終的なＶ相電流検出値ｉv'とする。
ｉv'＝ｉv                           ……（９）
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）          ……（１０）
【００５２】
上記（９），（１０）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ＝ｋv ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉw
【００５３】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＶ相電流センサ５８のゲイン誤差ｋv に揃えることができ、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００５４】
或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力ｉv （Ｖ相電流検出値）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００５５】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力ｉv （Ｖ相電流検出値）を次式により補正して最終的なＶ相電流検出値ｉv'を求め、Ｗ相電流センサ５９の出力ｉw （Ｗ相電流検出値）をそのまま最終的なＷ相電流検出値ｉw'とする。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）          ……（１１）
ｉw'＝ｉw                           ……（１２）
【００５６】
上記（１１），（１２）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ＝ｋw ×Ｉw
【００５７】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＷ相電流センサ５９のゲイン誤差ｋw に揃えることができ、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００５８】
尚、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力又はＷ相電流センサ５９の出力を補正する処理は、電流センサ５８，５９の出力を用いて交流モータ１３を制御するモータ制御ルーチン等で行うようにしても良い。
【００５９】
以下、ＭＧ−ＥＣＵ３１が実行する図５のゲイン誤差比算出ルーチンと図６のセンサ出力補正ルーチンの処理内容を説明する。
【００６０】
［ゲイン誤差比算出］
図５に示すゲイン誤差比算出ルーチンは、ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オン後に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうゲイン誤差情報算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ１０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００６１】
一方、上記ステップ１０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１３の制御開始前における交流モータ１３の停止中であると判断して、ステップ１０２に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を読み込む。
【００６２】
この後、ステップ１０３に進み、目標停止位置θt （例えば、算出最適位置のうちの現在の交流モータ１３のロータ回転停止位置θに一番近い回転位置）を算出した後、ステップ１０４に進み、交流モータ１３のロータ回転停止位置θと目標停止位置θt との偏差Δθを算出する。
【００６３】
この後、ステップ１０５に進み、図７の目標トルクＴt のマップを参照して、交流モータ１３のロータ回転停止位置θと目標停止位置θt との偏差Δθに応じた目標トルクＴt を算出する。この目標トルクＴt のマップは、交流モータ１３のロータ回転停止位置θと目標停止位置θt との偏差Δθの絶対値が大きいほど目標トルクＴt が大きくなり、逆に、交流モータ１３のロータ回転停止位置θと目標停止位置θt との偏差Δθの絶対値が小さいほど目標トルクＴt が小さくなるように設定されている。目標トルクＴt のマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ＭＧ−ＥＣＵ３１のＲＯＭ等に記憶されている。
【００６４】
この後、ステップ１０６に進み、図８のトルク変化率ΔＴのマップを参照して、目標トルクＴt に応じたトルク変化率ΔＴを算出する。このトルク変化率ΔＴのマップは、目標トルクＴt が大きいほどトルク変化率ΔＴが大きくなり、逆に、目標トルクＴt が小さいほどトルク変化率ΔＴが小さくなるように設定されている。トルク変化率ΔＴのマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ＭＧ−ＥＣＵ３１のＲＯＭ等に記憶されている。
【００６５】
この後、ステップ１０７に進み、交流モータ１３にトルクを発生させて交流モータ１３を回転駆動することで交流モータ１３のロータ回転停止位置を目標停止位置に変更するロータ回転停止位置変更制御を実行する。これらのステップ１０２〜１０７の処理が特許請求の範囲でいう停止位置変更制御手段としての役割を果たす。
【００６６】
ロータ回転停止位置変更制御では、図９に示すように、交流モータ１３の出力トルクが目標トルクＴt となるように交流モータ１３の通電を制御するが、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際には、交流モータ１３の出力トルクをトルク変化率ΔＴで０から目標トルクＴt まで増加させる。一方、ロータ回転停止位置変更制御を終了する際には、交流モータ１３の出力トルクをトルク変化率ΔＴで目標トルクＴt から０まで減少させる。また、ロータ回転停止位置変更制御の実行時間は、予め設定した固定値（一定値）としても良いし、或は、偏差Δθ、目標トルクＴt 、トルク変化率ΔＴ等のうちの少なくとも１つに応じて変化させるようにしても良い。
【００６７】
この後、ステップ１０８に進み、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行う。
【００６８】
この後、ステップ１０９に進み、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を次のようにして算出する。
【００６９】
まず、交流モータ１３の現在のロータ回転位置θ（＝目標停止位置）を用いて、次式［上記（５）式］により、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）と、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）との比（Ｉv ／Ｉw ）を求める。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）
【００７０】
この後、Ｖ相電流センサ５８の出力ｉv （Ｖ相電流検出値）と、Ｗ相電流センサ５９の出力ｉw （Ｗ相電流検出値）との比（ｉv ／ｉw ）を算出する。
この後、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、次式［上記（８）式］により、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）
【００７１】
この後、ステップ１１０に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本ルーチンを終了する。
【００７２】
［センサ出力補正］
図６に示すセンサ出力補正ルーチンは、モータ制御中に所定周期（例えば電流センサ５８，５９の出力のサンプリング周期）で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうセンサ出力補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶されているＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の記憶値を読み込んだ後、ステップ２０２に進み、Ｖ相電流センサ５８の出力ｉv （Ｖ相電流検出値）とＷ相電流センサ５９の出力ｉw （Ｗ相電流検出値）を読み込む。
【００７３】
この後、ステップ２０３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力ｉw （Ｗ相電流検出値）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正する。或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力ｉv （Ｖ相電流検出値）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００７４】
以上説明した本実施例では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw をＶ相及びＷ相の実電流の代用情報として用い、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずにＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力又はＶ相電流センサ５８の出力を補正するようにしたので、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができ、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。これにより、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡によるシステム内の電力の変動を抑制することができる。しかも、交流モータ１３の停止中にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する際に、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すようにしたので、交流モータ１３にトルクが発生することを防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００７５】
更に、本実施例では、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１３の制御開始前の交流モータ１３の停止中）に無効電流指令を行ってゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１３の制御開始前にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができ、交流モータ１３の制御開始当初から最新のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力又はＶ相電流センサ５８の出力を精度良く補正して、電流センサ５８，５９の出力に基づいたモータ制御精度を向上させることができる。
【００７６】
また、本実施例では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う前に交流モータ１３にトルクを発生させて交流モータ１３のロータ回転停止位置を目標停止位置に変更するロータ回転停止位置変更制御を実行するようにしたので、交流モータ１３の停止中に最初のロータ回転停止位置が算出不能位置（Ｖ相電流＝０又はＷ相電流＝０となる回転位置）の場合でも、無効電流指令を行う前のロータ回転停止位置変更制御によって交流モータ１３のロータ回転停止位置を目標停止位置（算出不能位置以外の回転位置）に変更してから無効電流指令を行うことができて、無効電流指令時にＶ相電流やＷ相電流が０になることを確実に回避でき、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができる。
【００７７】
尚、上記実施例では、目標停止位置を算出最適位置（Ｖ相電流とＷ相電流がほぼ等しくなり、ゲイン誤差の比を精度良く算出できる回転位置）に設定したが、これに限定されず、目標停止位置は、算出不能位置以外の回転位置であれば、適宜変更しても良い。
【００７８】
更に、本実施例では、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差に応じて交流モータ１３の目標トルクを設定して、交流モータ１３の出力トルクが目標トルクになるように交流モータ１３の通電を制御するようにしたので、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータ１３の出力トルクをロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差に応じた適正値に設定することができる。
【００７９】
ここで、図１０に破線で示す比較例のように、交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が大きいにも拘らず交流モータ１３の出力トルクが小さいと、ロータ回転位置を目標停止位置まで変化させるのに要する時間が長くなってしまい、交流モータ１３の停止中にゲイン誤差の比の算出を完了するまでの時間が長くなってしまう可能性がある。
【００８０】
その点、本実施例では、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が大きいほど目標トルクを大きくするようにしたので、図１０に実線で示すように、ロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が大きいときに、交流モータ１３の出力トルクを大きくしてロータ回転位置を速やかに変化させることが可能となり、ロータ回転位置を目標停止位置まで変化させるのに要する時間が長くなることを防止することができ、交流モータ１３の停止中にゲイン誤差の比の算出を完了するまでの時間が長くなることを回避できる。
【００８１】
また、図１１に破線で示す比較例のように、ロータ回転停止位置変更制御の際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が小さいにも拘らず交流モータ１３の出力トルクが大きいと、ロータ回転位置が目標停止位置を通り越してしまい、ロータ回転停止位置を精度良く目標停止位置に変更できない可能性がある。
【００８２】
その点、本実施例では、ロータ回転停止位置変更制御の際に交流モータ１３のロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が小さいほど目標トルクを小さくするようにしたので、図１１に実線で示すように、ロータ回転停止位置と目標停止位置との偏差が小さいときに、交流モータ１３の出力トルクを小さくしてロータ回転位置をゆっくりと変化させることが可能となり、ロータ回転位置が目標停止位置を通り越してしまうことを防止でき、ロータ回転停止位置を精度良く目標停止位置に変更することができる。
【００８３】
更に、本実施例では、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際に交流モータ１３の出力トルクを目標トルクまで増加させるときのトルク変化率と、ロータ回転停止位置変更制御を終了する際に交流モータ１３の出力トルクを目標トルクから減少させるときのトルク変化率を、目標トルクに応じて設定するようにしたので、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際や終了する際の交流モータ１３のトルク変化率を目標トルクに応じた適正値に設定することができ、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際や終了する際に交流モータ１３のトルク変化によるショックの発生を防止することができる。
【００８４】
しかしながら、ロータ回転停止位置変更制御を開始する際や終了する際の交流モータ１３のトルク変化率を目標トルクに応じて設定する構成に限定されず、交流モータ１３のトルク変化率を予め設定した固定値（一定値）としても良い。
【００８５】
また、上記実施例では、ゲイン誤差情報として、２つの電流センサのゲイン誤差の比を算出するようにしたが、これに限定されず、例えば、無効電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【００８６】
更に、交流モータの制御開始前の交流モータの停止中に無効電流指令を行ってゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出する構成に限定されず、他の交流モータの停止中（例えば、交流モータの制御開始後に交流モータを停止させたときや、交流モータを停止させた状態で交流モータの制御システムを停止させるとき等）に無効電流指令を行ってゲイン誤差情報を算出するようにしても良い。
【００８７】
また、上記実施例では、１つの交流モータに対して２つの電流センサを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、１つの交流モータに対して１つの電流センサを備えたシステムや、１つの交流モータに対して３つ以上の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００８８】
また、上記実施例は、エンジンの動力を動力分割機構で分割するスプリットタイプのハイブリッド車に本発明を適用したが、これに限定されず、パラレルタイプやシリーズタイプ等の他の方式のハイブリッド車に本発明を適用しても良い。更に、交流モータとエンジンを動力源とするハイブリッド車に限定されず、交流モータのみを動力源とする電気自動車に本発明を適用しても良い。
【００８９】
その他、本発明は、電気自動車やハイブリッド車の動力源として搭載される交流モータの電流センサに限定されず、車両に搭載される種々の交流モータの電流センサに適用しても良い。
【符号の説明】
【００９０】
１１…エンジン（内燃機関）、１２，１３…交流モータ、１４…車輪、１６…動力分割機構、１８…減速ギヤ機構、２１…バッテリ、２２，２３…インバータ、２５…ハイブリッドＥＣＵ、３０…エンジンＥＣＵ、３１…ＭＧ−ＥＣＵ（ゲイン誤差情報算出手段，センサ出力補正手段，停止位置変更制御手段）、３５…昇圧コンバータ、３９…ロータ回転位置センサ、５８…Ｖ相電流センサ、５９…Ｗ相電流センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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