(57)【要約】【課題】説明に係る箇所を指し示すことで視覚的に説明部位を把握し易くし、さらにこのような現物上での指示と音声解説とをリンクさせる。【解決手段】所望の方向へ移動するための自走手段１１と、予め記録された所定の展示品に関する説明を音声で再生するための音声案内手段１４と、展示品をレーザポインタ２１で指示可能なレーザ指示装置２に対して、所定の展示品の特定の部位にレーザ光を照射するよう命令するための命令手段１６と、自走手段１１で所定の説明位置まで移動するタイミングと、命令手段１６がレーザ指示装置２に対して、所定の展示品へのレーザ光照射命令を発するタイミングと、音声案内手段１４で所定の展示品に関する説明の音声を再生するタイミングとを、予め決められた順番で相互に対応させながら実行する手順を記録した記憶手段１５とを備える。【選択図】図１
2011020223.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
展示品を説明するロボットであって、
所望の方向へ移動するための自走手段と、
展示品を光線で指示可能な光線指示装置に対して、所定の位置に光線を照射するよう命令するための命令手段と、
予め記録された所定の展示品に関する説明を音声で再生するための音声案内手段と、
前記自走手段で所定の説明位置まで移動するタイミングと、前記命令手段が光線指示装置に対して、所定の展示品への光線照射命令を発するタイミングと、前記音声案内手段で所定の展示品に関する説明の音声を再生するタイミングとを、予め決められた順番で相互に対応させながら実行する手順を記録した記憶手段と、
を備えることを特徴とする展示品説明ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の展示品説明ロボットであって、
複数の異なる展示品に対して、異なる説明位置まで移動し、異なる光線指示装置に光線照射命令を発して、異なる音声案内を再生可能に構成してなることを特徴とする展示品説明ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載の展示品説明ロボットであって、
光線がレーザ光であることを特徴とする展示品説明ロボット。
【請求項４】
請求項３に記載の展示品説明ロボットであって、さらに、
前記光線指示装置と通信するためのネットワークに接続可能な通信手段を備えてなることを特徴とする展示品説明ロボット。
【請求項５】
請求項４に記載の展示品説明ロボットであって、
前記命令手段による光線指示装置への光線照射命令が、前記通信手段を用いて、無線ＬＡＮを介して行われることを特徴とする展示品説明ロボット。
【請求項６】
請求項５に記載の展示品説明ロボットであって、展示品が陶板画であることを特徴とする展示品説明ロボット。
【請求項７】
請求項１に記載の展示品説明ロボットであって、
光線を照射する光線指示装置を、内蔵してなることを特徴とする展示品説明ロボット。
【請求項８】
展示品を説明する展示品説明システムであって、
所定の展示品の特定の部位をレーザ光で指示可能なレーザポインタと、
前記レーザポインタのレーザ光照射を指示するレーザ光照射命令を受信するための受信部と、
を備えるレーザ指示装置と、
所望の方向へ移動するための自走手段と、
予め記録された所定の展示品に関する説明を音声で再生するための音声案内手段と、
前記レーザ指示装置に対して、レーザ光照射命令を送信するための命令手段と、
前記自走手段で所定の説明位置まで移動するタイミングと、前記命令手段がレーザ指示装置に対して、所定の展示品へのレーザ光照射命令を発するタイミングと、前記音声案内手段で所定の展示品に関する説明の音声を再生するタイミングとを、予め決められた順番で相互に対応させながら実行する手順を記録した記憶手段と、
を備える展示品説明ロボットと、
を備えることを特徴とする展示品説明システム。
【請求項９】
請求項８に記載の展示品説明システムであって、
前記レーザ指示装置が、さらに、
展示物の画像を取得するための指示装置側撮像手段と、
前記展示品説明ロボットと通信するためのネットワークに接続可能な指示装置側通信手段と、
を備えてなることを特徴とする展示品説明システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の展示品説明システムであって、展示品が陶板画であることを特徴とする展示品説明システム。
【請求項１１】
展示品説明ロボットを使用した展示品説明方法であって、
予め記録された手順に従い、所定の展示品に関する説明を実行する位置まで展示品説明ロボットを移動させる工程と、
前記展示品の所定の部位に対してレーザ光を照射することで説明ポイントを指示可能なレーザ指示装置に対して、前記展示品説明ロボットからレーザ光照射を指示するレーザ光照射命令を送信させる工程と、
前記レーザ指示装置によるレーザ光の照射とリンクさせて、前記展示品に関する予め記録された説明文を音声で前記展示品説明ロボットにより案内させる工程と、
を含むことを特徴とするロボットを用いた展示品説明方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボットを用いた展示品説明方法であって、
前記移動工程と命令送信工程、音声案内工程とを、予め設定された展示品毎に繰り返すことを特徴とするロボットを用いた展示品説明方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の展示品説明方法であって、展示品が陶板画であることを特徴とする展示品説明方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、展示品説明ロボット及びロボットを使用した展示品説明方法に関し、特に美術館などの展示品の案内や説明に際して、説明箇所を指示しながらの説明が可能な展示品説明ロボット及びロボットを使用した展示品説明方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
美術館や博物館などにおける展示品の解説は、従来、パネルに表示された文字や、カセットテープによる音声案内などが利用されてきた。特に音声案内については、専用のレシーバを利用者に配布し、特定の展示品の近傍で予め録音された音声案内を再生したり、ＦＭ音声として送信するなどの方法も採用されているが、専用の機器を用いた操作が必要となり、このような機器の扱いに不慣れな者、例えば高齢者や幼児には不向きといった問題があった。
【０００３】
一方で、ロボットによる音声案内を用いた解説システムも提案されている（例えば特許文献１）。この方法では、予め録音された音声案内を再生することが基本となっているが、人に似せたロボットから音声を再生することで、恰も案内者が喋っているかのような感覚を与えることができ、また複雑な操作なども要さず、広く一般に受け入れられやすい説明システムと言える。
【０００４】
しかしながら、展示品が大きな物である場合は、単に音声案内を流すだけでは、説明箇所が展示物の現物でどの位置に当たるかを容易に把握できず、十分な理解が得られにくいという問題があった。特に展示品が大きく、説明箇所が多岐に渡る場合、あるいはポイントが小さな部分であり、視認し難い場合等は、この問題が顕著となる。
【０００５】
このような問題に対し、予め展示物を縮小したコピーを用意し、コピー上に数字を付して、解説の該当箇所と対応させるようにすることも行われているものの、あくまでも音声解説と数字を付したコピーとが別個のものであるため、その対応関係が容易に理解できないことがあり、両者を見比べて対応させたることの手間や、音声説明中の番号を聞き逃すと、説明箇所が判らなくなるといった問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−２１６３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、従来のこのような問題点を解決するためになされたものであり、その主な目的は、説明箇所をダイレクトに指し示すことで視覚的に把握し易くし、さらにこのような現物上での指示と音声解説とをリンクさせることで説明箇所と内容とを明瞭にした展示品説明ロボット及びロボットを使用した展示品説明方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の第１の側面に係る展示品説明ロボットによれば、展示品を説明するロボットであって、所望の方向へ移動するための自走手段と、展示品を光線で指示可能な光線指示装置に対して、所定の位置に光線を照射するよう命令するための命令手段と、予め記録された所定の展示品に関する説明を音声で再生するための音声案内手段と、前記自走手段で所定の説明位置まで移動するタイミングと、前記命令手段が光線指示装置に対して、所定の展示品への光線照射命令を発するタイミングと、前記音声案内手段で所定の展示品に関する説明の音声を再生するタイミングとを、予め決められた順番で相互に対応させながら実行する手順を記録した記憶手段とを備えることができる。これにより、自動で展示品の説明を行うロボットの動作として、展示品の近傍まで移動し、光線照射で展示品を指示しながら、音声案内を行うという一連の動作をリンクさせて実行でき、視覚的にも聴覚的にも判り易い案内が実現できる。
【０００９】
また第２の側面に係る展示品説明ロボットによれば、複数の異なる展示品に対して、異なる説明位置まで移動し、異なる光線指示装置に光線照射命令を発して、異なる音声案内を再生可能に構成できる。これにより、美術館のような複数の展示品が存在する場合でも、それぞれに適した説明位置に移動して、複数の光線指示装置に対して光線照射命令を発すると共に、各々該当する音声説明を発する優れた展示品説明ロボットを実現できる。
【００１０】
さらに第３の側面に係る展示品説明ロボットによれば、光線をレーザ光とできる。これによりレーザ光で照射部位を利用者に見易く示すことができる。
【００１１】
さらにまた第４の側面に係る展示品説明ロボットによれば、さらに前記光線指示装置と通信するためのネットワークに接続可能な通信手段を備えることができる。これにより、展示品説明ロボットはネットワーク通信を用いて光線指示装置と通信することで、光線の照射を制御できる。
【００１２】
さらにまた第５の側面に係る展示品説明ロボットによれば、前記命令手段による光線指示装置への光線照射命令を、前記通信手段を用いて、無線ＬＡＮを介して行うことができる。これにより、展示品説明ロボットは無線でレーザ指示装置の動作をコントロールできる。
【００１３】
さらにまた第６の側面に係る展示品説明ロボットによれば、展示品を陶板画とできる。これにより、通常の絵画などでは絵画を傷めることから不可能なレーザ光等の光線の直接照射が、陶板画を利用することで実現でき、説明部分を光線で指示しながら説明できるという極めて判りやすい展示品説明ロボットが実現できる。
【００１４】
さらにまた第７の側面に係る展示品説明ロボットによれば、光線を照射する光線指示装置を内蔵することができる。これにより、一台のロボットで自ら光線を照射しながら音声説明を行える。
【００１５】
さらにまた第８の側面に係る展示品説明システムによれば、展示品を説明する展示品説明システムであって、所定の展示品の特定の部位をレーザ光で指示可能なレーザポインタと、前記レーザポインタのレーザ光照射を指示するレーザ光照射命令を受信するための受信部と、を備えるレーザ指示装置と、所望の方向へ移動するための自走手段と、予め記録された所定の展示品に関する説明を音声で再生するための音声案内手段と、前記レーザ指示装置に対して、レーザ光照射命令を送信するための命令手段と、前記自走手段で所定の説明位置まで移動するタイミングと、前記命令手段がレーザ指示装置に対して、所定の展示品へのレーザ光照射命令を発するタイミングと、前記音声案内手段で所定の展示品に関する説明の音声を再生するタイミングとを、予め決められた順番で相互に対応させながら実行する手順を記録した記憶手段と、を備える展示品説明ロボットと、を備えることができる。これにより、自動で展示品の説明を行うロボットの動作として、展示品の近傍まで移動し、レーザポインタで展示品を指示しながら、音声案内を行うという一連の動作をリンクさせながら実行させた、視覚的にも聴覚的にも判り易い案内が実現できる。
【００１６】
さらにまた第９の側面に係る展示品説明システムによれば、前記レーザ指示装置がさらに、展示物の画像を取得するための指示装置側撮像手段と、前記展示品説明ロボットと通信するためのネットワークに接続可能な指示装置側通信手段とを備えることができる。これにより、指示装置側撮像手段で撮像した展示物の画像を画像処理し、該展示物上の所望の部位を正確にレーザ照射可能とすると共に、該撮像した画像をネットワークを介して指示装置側通信手段で送信することもできる。
【００１７】
さらにまた第１０の側面に係る展示品説明システムによれば、展示品を陶板画とできる。これにより、通常の絵画などでは絵画を傷めることから不可能なレーザ光等の光線の直接照射が、陶板画を利用することで実現でき、説明部分を光線で指示しながら説明できるという極めて判りやすい展示品説明システムが実現できる。
【００１８】
さらにまた第１１の側面に係るロボットを用いた展示品説明方法によれば、展示品説明ロボットを使用した展示品説明方法であって、予め記録された手順に従い、所定の展示品に関する説明を実行する位置まで展示品説明ロボットを移動させる工程と、前記展示品の所定の部位に対してレーザ光を照射することで説明ポイントを指示可能なレーザ指示装置に対して、前記展示品説明ロボットからレーザ光照射を指示するレーザ光照射命令を送信させる工程と、前記レーザ指示装置によるレーザ光の照射とリンクさせて、前記展示品に関する予め記録された説明文を音声で前記展示品説明ロボットにより案内させる工程とを含むことができる。これにより、自動で展示品の説明を行うロボットの動作として、展示品の近傍まで移動し、レーザポインタで展示品を指示しながら、音声案内を行うという一連の動作をリンクさせながら実行させた、視覚的にも聴覚的にも判り易い案内が実現できる。
【００１９】
さらにまた第１２の側面に係るロボットを用いた展示品説明方法によれば、前記移動工程と命令送信工程、音声案内工程とを、予め設定された展示品毎に繰り返すことができる。これにより、美術館のような複数の展示品が存在する場合でも、それぞれに適した説明位置に移動して、複数のレーザ指示装置に対してレーザ光照射命令を発すると共に、各々該当する音声説明を発する優れた展示品説明ロボットを実現できる。
【００２０】
さらにまた第１３の側面に係るロボットを用いた展示品説明方法によれば、展示品を陶板画とできる。これにより、通常の絵画などでは絵画を傷めることから不可能なレーザ光等の光線の直接照射が、陶板画を利用することで実現でき、説明部分を光線で指示しながら説明できるという極めて判りやすい展示品説明方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】展示品説明システムの概要を示す模式図である。
【図２】展示品説明ロボットの外観を示す斜視図である。
【図３】展示品説明ロボットの各機能を示すブロック図である。
【図４】レーザ指示装置の外観を示す斜視図である。
【図５】展示品説明ロボットのプログラムの動作を示す模式図である。
【図６】展示品説明ロボットの案内ルートを示す平面図である。
【図７】大塚国際美術館のシスティーナ・ホールにおけるレーザ光指示部分を示すイメージ図である。
【図８】大塚国際美術館のエル・グレコの祭壇衝立におけるレーザ光指示部分を示すイメージ図である。
【図９】大塚国際美術館のスクロヴェーニ礼拝堂の壁画におけるレーザ光指示部分を示すイメージ図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ただし、以下に示す実施の形態は、本発明の技術思想を具体化するための展示品説明ロボット及びロボットを使用した展示品説明方法を例示するものであって、本発明は展示品説明ロボット及びロボットを使用した展示品説明方法を以下のものに特定しない。また本明細書は、特許請求の範囲を理解し易いように、実施の形態に示される部材に対応する番号を、「特許請求の範囲の欄」、および「課題を解決するための手段の欄」に示される部材に付記している。ただ、本明細書は特許請求の範囲に示される部材を、実施の形態の部材に特定するものでは決してない。特に実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。さらに以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており、詳細説明を適宜省略する。さらに、本発明を構成する各要素は、複数の要素を同一の部材で構成して一の部材で複数の要素を兼用する態様としてもよいし、逆に一の部材の機能を複数の部材で分担して実現することもできる。
【００２３】
以下実施例１として、美術館の展示品の説明に本発明を適用する例を説明する。なお本発明は、美術館に限らず、博物館や展覧会、展示場などにおける各種展示品の説明においても適用可能であることは言うまでもない。
【００２４】
図１に、展示品説明システムの概要を示す。この図に示す展示品説明システム１００は、展示品説明ロボット１と、光線指示装置の一形態であるレーザ指示装置２（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）とで構成され、展示品説明ロボット１が利用者に対して展示品ＥＸ１、ＥＸ２、ＥＸ３の説明を音声で行いながら、説明に該当する部分を指示するようレーザ指示装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃに対してレーザ光照射命令を送る。レーザ光照射命令を受けたレーザ指示装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、該当する部位に対してレーザ光ＬＢを照射する。これにより利用者は、説明を聞きながら、該当する部位をレーザ光ＬＢのスポットで確認できるため、内容を的確に把握でき展示品ＥＸ１、ＥＸ２、ＥＸ３に対する理解を一層深めることができる。展示品説明ロボット１は、説明内容とリンクさせてレーザ光照射命令を発するので、複数の箇所について説明する場合でも、説明内容に応じてレーザ光ＬＢの照射部位を順次切り替えることができ、現在の説明が展示物ＥＸ１、ＥＸ２、ＥＸ３上のどの部位にあたるかを利用者に対して的確に指し示すことができる。
【００２５】
図２に、展示品説明ロボット１の外観を、図３に各機能を示すブロック図を、それぞれ示す。この展示品説明ロボット１は、移動のための自走手段１１と、各種情報を表示する表示手段１２と、外部の様子を撮像するロボット側撮像手段１３と、音声案内を発する音声案内手段１４と、所定の動作手順などを記録する記憶手段１５と、レーザ指示装置２に命令を発する命令手段１６と、各部を制御する制御手段１７とを備える。
（自走手段１１）
【００２６】
この展示品説明ロボット１は、図２に示すように外観を頭部１８と本体部１０で構成し、本体部１０に腕部や脚部を備えた人型に形成している。脚部には移動のための自走手段１１として車輪を備える。自走手段１１として車輪をモータにより駆動することで、前後に移動できる。方向転換は、ステアリング式とする他、車輪を構成する駆動輪を２輪とし、いずれか一方を他方よりも早く回転させることで進行方向を左右に変更する方式としてもよい。車輪は駆動輪の他、適宜遊び車を設けてもよい。さらに車輪の回転数を検出することで、移動速度や走行距離、方向を記録し、現在位置の把握に利用することもできる。
【００２７】
また本体部１０には、音声を再生する音声案内手段１４を構成するスピーカと、ロボット側撮像手段１３としてカメラと、胸部に表示手段１２としてディスプレイを備えている。なおロボット側撮像手段１３や音声案内手段１４は頭部１８に備えることもできる。
（音声案内手段１４）
【００２８】
音声案内手段１４は、予め録音された説明を、所定の手順で再生することができる。好ましくは、音声を再生するスピーカは頭部１８、例えば口に当たる部分に設ける。なお音声案内は、予め録音された説明文の音声をそのまま再生する他、説明文のテキスト情報のみを記憶し、該テキストを音声に変換して合成音で再生する方法も利用できる。さらに説明文の内容は、展示品に関するものであり、例えば展示品が絵画の場合は絵画の描かれた時代背景や特徴、作者の情報などである。
【００２９】
また必要に応じて腕部にマニピュレータを装着し、説明内容とリンクさせて身振り、手振り動作を加えることも可能である。
（ロボット側撮像手段１３）
【００３０】
ロボット側撮像手段１３を構成するカメラは、外部の様子を撮像するための撮像素子であり、ＣＣＤやＣ−ＭＯＳなどが利用できる。例えばカメラで撮像した画像を、内部の記憶手段１５に記録したり、リアルタイムであるいは所定の間隔で、後述する通信手段を介してホストコンピュータに送信したりすることもできる。この場合は、館内の監視カメラとして機能させることも可能となる。また必要に応じて、カメラを上下左右に移動可能なパン・チルト機構やズーム機能、ＡＧＣ機能、オートフォーカス機能などを備えてもよい。
【００３１】
さらにカメラで撮像した画像に画像処理を加えることで、各種の処理も可能となる。例えば、自走手段１１による移動時には、進行方向に障害物があることを画像処理で検出すると、その手前で停止したり、これを回避するように進行方向を変更するなどの処理が可能である。なお、障害物の回避にはこのような画像処理を使用する方法の他、光センサや超音波センサなどの非接触式のセンサ、あるいは接触式センサを用いることもできる。（表示手段１２）
【００３２】
表示手段１２を構成するディスプレイは、現在音声案内手段１４で案内中の展示品、あるいはお勧めの展示品について、説明を画像やテキストで表示させたり、所定の情報、例えば館内営業時間や休業日、お知らせ等の情報を表示させたり、あるいは「ようこそいらっしゃいませ」、「間もなく閉館です」等の挨拶メッセージを表示させることができる。このようなディスプレイには、液晶や有機ＥＬなどのモニタが好適に利用できる。また用途によってはドットマトリクス表示に代えて、７セグメント式あるいは１４、１６セグメント式ディスプレイとすることもできる。
【００３３】
またディスプレイをタッチパネルとすることで、入力手段を兼用することもできる。この場合、例えば館内の所蔵展示品を検索するデータベースの入力端末としてタッチパネルを利用できる。具体的には、利用者が予め登録されたカテゴリー毎に所望の展示品を選択したり、仮想キーボード上から任意のキーワードを入力したキーワード検索を行う。データベースは、予め展示品説明ロボットの記憶手段１５に構築しておく他、館内に設けられたサーバに構築されたデータベースに対し、展示品説明ロボットが無線ＬＡＮ経由でアクセスするための入力インターフェースとして、タッチパネルを利用することもできる。
（命令手段１６）
【００３４】
命令手段１６は、外部に設けられたレーザ指示装置２に対して、レーザ光を照射するよう指示するレーザ光照射命令を発信するための部材である。例えば無線ＬＡＮや赤外線など、電波や光、あるいは音波等を媒介として非接触でレーザ光照射命令をレーザ指示装置２に対して送出する。
【００３５】
また命令手段１６は展示品説明ロボットからレーザ指示装置２側に命令を送出する片方向のデータ通信でも足りるが、好ましくは双方向の通信が可能な通信手段とする。双方向通信を可能とすることで、例えばレーザ指示装置２が備える指示装置側カメラ手段で撮像した画像を展示品説明ロボット１が取得し、表示手段１２上に表示させたり、レーザ指示装置の動作を展示品説明ロボット側で把握したり、あるいはレーザ指示装置の異常を検出することが可能となる。通信方式としては、例えば館内に用意されたネットワークに無線ＬＡＮなどで接続し、ＴＣＰ／ＩＰ等の既知のプロトコルに従い通信を行う。また無線ＬＡＮも、ＩＥＥＥ８０２．１ｘ、ＩＥＥＥ８０２．ｘ等、既知の方式が適宜利用できる。さらにこれに限らず、他のワイヤレス接続可能な規格、例えばBluetooth（登録商標）やＵＷＢ（Ultra WideBand）、ZigBee、HomeRF、W-CDMA、cdma2000、HSDPA、EVDO/EVDV、ＯＦＤＭやＯＦＤＭＡその他の移動体通信等も適宜利用可能であることは言うまでもない。加えて、その媒体も電波を使用する方式の他、赤外線や可視光などの光を用いた光通信や音波など、既知の通信手段が適宜利用できる。
（記憶手段１５）
【００３６】
記憶手段１５は、展示品説明ロボット１の移動と展示物の説明、命令手段１６からレーザ指示装置２へのレーザ光照射命令の発信のタイミングを、予め規定された順序で行うための手順が記憶されている。このような記憶手段１５にはハードディスクや半導体メモリなどの記録デバイスが利用できる。
（制御手段１７）
【００３７】
展示品説明ロボット１を構成する各部材は、制御手段１７により制御される。特に、記憶手段１５に記録された手順に従って、自走手段１１や音声案内手段１４、命令手段１６を相互にリンクさせながら動作させる。制御手段１７は、好適にはＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等のゲートアレイやＣＰＵ等で構成される。
【００３８】
以上の展示品説明ロボット１は、内蔵する電池により駆動される。電池は充電式の二次電池とすることで、充電により繰り返し使用できる。充電には、専用の自動充電装置ＣＤを使用する。また、内蔵する二次電池の残容量が減少すると、自動的に自動充電装置ＣＤの場所まで戻って充電するよう設定することもできる。
（レーザ指示装置２）
【００３９】
次にレーザ指示装置２の外観を、図４に示す。この図に示すレーザ指示装置２は、展示品に対してレーザ光を照射するレーザポインタ２１と、展示品説明ロボット１からのレーザ光照射命令を受信する受信部２２と、画像を取得するための指示装置側撮像手段２３とを備える。
（レーザポインタ２１）
【００４０】
レーザポインタ２１は、予め設定された展示品の所定の部位に対してレーザ光を照射する。このレーザポインタ２１は、レーザ光を所望の部位に照射できるよう、レーザ光を走査する走査手段を備えている。走査手段は、レーザポインタ用として個別に設けることもできるが、上述した指示装置側撮像手段と一体的に構成することで、パン・チルト機構をカメラとレーザとで共用できる。
【００４１】
レーザ光は、所定の形状、例えばリング状や十字状、矩形状等に発光させる他、レーザ光を走査可能な走査手段を備える場合は、高速でレーザ光の走査を繰り返すことにより残像で所定のパターンを描画する構成としてもよい。好適には、説明に係る部位を囲むようにレーザ光をループ状に表示させる。またレーザ光を点滅させたり、あるいはレーザ指示装置２毎に発光色を変化させてもよく、利用者に対して注目部分を強調することができる。なお一のレーザ指示装置で発光色を可変とする場合は、発光色の異なる複数の光源を備える。このようなレーザ光の光源としては、半導体レーザが好適に利用できる。ただ、半導体レーザに代えて高出力のＬＥＤ等を用いることも可能である。さらに、ピンポイントで指示する必要がない場合や展示品に直接光線を当てることが不適当な場合には、レーザポインタに代えて展示品や解説文が記載された説明プレートをライトアップするための照明光（例えば間接照明）で代用することも可能である。このように、本発明は展示品の説明に係る部位を示す光線を、レーザ光に特定せず、可視光その他のレーザ光以外の光線も利用できる。例えば、展示品によっては紫外線で励起される蛍光体を予め説明に係る部位に塗布しておき、説明時には紫外線を照射することによって蛍光を得ることも可能である。
【００４２】
なお、展示品として絵画等の美術品は一般に古く繊細なものが多く、このようなデリケートな美術品に対してレーザ光のような強い光を照射すると絵画を傷める虞がある。このため、従来の美術館では解説等に際してレーザポインタのような強い光を用いることはしないのが常識であった。多くの美術館でフラッシュ撮影が禁止されているのも同じ理由による。一方、陶板画はセラミック製で極めて強固であり、環境汚染や火災があってもそのままの色と姿を２０００年以上残すことができるとされている。このためレーザ光を表面に照射しても全く支障がない。よってレーザ光の照射による指示は、陶板画の美術品に対して特に好適であるということができる。
（指示装置側撮像手段２３）
【００４３】
指示装置側撮像手段２３は、レーザ光を照射する展示品を撮像するためのカメラであり、ロボット側撮像手段１３と同様、ＣＣＤやＣ−ＭＯＳなどの撮像素子が利用できる。また必要に応じてパン・チルト機構やズーム機能、ＡＧＣ機能、オートフォーカス機能などを備えてもよいことも、ロボット側撮像手段１３と同様である。
（受信部２２）
【００４４】
受信部２２は、展示品説明ロボット１からのレーザ光照射命令を受信するための受信ユニットであり、図４に示すようにレーザ指示装置２の内部に埋め込まれている。この受信部２２も、受信のみ行う片方向通信の他、双方向通信可能な指示装置側通信手段とすることで、レーザ指示装置側からの情報を展示品説明ロボット側に送出することも可能である。例えば、指示装置側撮像手段２３で撮像した展示物の画像をネットワークを介して展示品説明ロボットに送信し、表示手段１２上に表示する。このような指示装置側通信手段も、無線ＬＡＮなどの既存のネットワーク技術を利用できる。
【００４５】
このレーザ指示装置２は固定式であり、図１に示すように、展示品ＥＸ１、ＥＸ２、ＥＸ３毎に各々配置される。各レーザ指示装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、予めレーザ光を照射する部位をプログラミングされており、展示品説明ロボット１からレーザ光照射命令を受けるとレーザ光の照射を開始する。またレーザ光の照射を停止するタイミングは、レーザ光照射命令を受けた後、所定時間経過後と設定する他、レーザ光照射命令が発信される間はレーザ光照射を継続し、レーザ光照射命令の発信が途絶えると停止する方法、あるいは別途レーザ光停止命令を受けてから停止する方法などが、適宜利用できる。
【００４６】
図１の展示品説明システム１００は、展示品説明ロボット１が予め設定された手順に基づいて展示品の部屋まで移動し、該当する説明を音声案内すると共に、対応する部位にレーザ光ＬＢを照射するよう、この展示品を担当するレーザ指示装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃに対してレーザ光照射命令を、適切なタイミングで発する。説明が終了すると、次の展示品の場所まで自動的に移動し、別のレーザ指示装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃに対して同様の制御を行う動作を繰り返す。このように展示品説明ロボット１が他の機器であるレーザ指示装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃと連携できるよう、ネットワークを介して遠隔操作可能なコントロール機能を備えている。
（プログラミングの手順）
【００４７】
ここで図５のブロック図に基づいて、展示品説明ロボット１にプログラミングを行う手順を説明する。まず、プログラミング用の機器を展示品説明ロボット１と電気的に接続する。プログラミング用の機器としては、走行スケジュール管理プログラム等の専用プログラムをインストールしたコンピュータＰＣが好適に利用できる。また図５の例では、展示品説明ロボット１が無線ＬＡＮに接続可能な通信手段を備えているため、遠隔接続も可能となる。運用担当者は、プログラミング用機器を用いて展示品説明ロボット１の動作、すなわち展示品までの移動、説明すべき音声の内容、該説明とリンクさせてレーザ指示装置２にレーザ光照射命令を発するタイミング、等の設定を行う。設定内容は、動作シーケンス情報ファイルとして記憶手段１５に保存される。図５の例では、展示品説明ロボット１は走行に関する走行制御プログラムと、レーザ指示装置２の制御に関するレーザ指示装置制御プログラムの２つのプログラムを組み込んでいる。この内、レーザ指示装置制御プログラムは走行制御プログラムのサブプログラム的な扱いとなり、走行制御プログラムがレーザ光照射命令を実行する段になると、レーザ指示装置制御プログラムが呼び出され、具体的な指示、例えばレーザ光のＯＮ／ＯＦＦタイミングや照射角度、範囲などの情報がレーザ指示装置２側に送出されるよう構成されている。
（動作の手順）
【００４８】
引き続き、運用時における動作の手順を説明する。まず運用担当者がコンピュータＰＣから展示品説明ロボット１に対し、開始命令を手動で指示する。あるいは予め設定されたタイマによって、展示品説明ロボット１の走行制御プログラムに対して開始命令が指示される。走行制御プログラムは開始命令を受けると、予め記録された動作シーケンス情報ファイルを記憶手段１５から読み出して、規定された動作を開始する。すなわち、規定された経路に沿って展示品説明ロボット１を走行させ、規定の位置で音声案内を再生し、さらにレーザ光を照射するタイミングでレーザ光照射命令を発する。
【００４９】
なお走行制御プログラムは、展示品説明ロボット１の現在位置を認識し、レーザ光を制御すべき位置にいるかどうかを判定する。現在位置の認識は、館内に配置された無線ＬＡＮの電波の強度や受信状態によって判別する。また、上述したように車輪の回転数を検出して、走行距離や速度、方向などに基づいて現在位置を把握することもできる。さらに位置検出に加速度センサや磁気センサ等を併用してもよい。
【００５０】
レーザ光照射命令は、レーザ指示装置制御プログラムによって詳細に規定され、レーザＯＮ／ＯＦＦタイミングやレーザポインタ２１の照射角度、走査範囲などが命令手段１６を介してレーザ指示装置２に送出される。命令を受けたレーザ指示装置２は、命令に従ってレーザ光を照射する。具体的には、命令中に含まれているレーザ光の照射角度となるようにパン・チルト機構を動作させ、レーザポインタ２１を所定の部位に向けて照射する。なお、指示装置側撮像手段２３で展示品の所定の部位を撮像し、画像処理して展示物上の予め指定された部位にレーザポインタ２１からレーザ照射を行う構成としてもよい。このようにすることで、レーザポインタ２１を展示品説明ロボット１に内蔵した場合（後述）においても、ロボットの停止位置の誤差等に左右されることなく、正確に指定された部位に対しレーザ照射を行うことが可能となる。図５の構成では、展示品説明ロボット１とレーザ指示装置２とはネットワーク接続された展示品説明システム１００を構成しており、この内展示品説明ロボット１のレーザ指示装置制御プログラムがクライアント、レーザ指示装置２がサーバに該当する。
【００５１】
以下、展示品説明ロボットの具体的な動作を、図６〜図９に基づいて説明する。ここでは、徳島県鳴門市鳴門町土佐泊浦鳴門公園内の大塚国際美術館において、陶板で再現された（１）システィーナ・ホールの壁画、（２）エル・グレコの祭壇衝立、（３）スクロヴェーニ礼拝堂の壁画を、順次案内する場合について説明する。これらの図において、図６は案内ルートの平面図を示している。また図７はシスティーナ・ホールの壁画における、レーザ光による指示部分を、図８はエル・グレコの祭壇衝立における指示部分を、図９はスクロヴェーニ礼拝堂の壁画における指示部分を、それぞれ示すイメージ図である。なお、本明細書の図面で示す絵画はすべて、大塚国際美術館の陶板を撮影したものであり、オリジナルではない。大塚国際美術館が所蔵する陶板画は、世界中の名画を陶板に焼き付けて原寸大で再現した複製画である。なおエル・グレコの祭壇衝立については、オリジナルは各絵画が取り外された状態で、しかも内一枚は他国にあり、すべての絵画を集めて衝立として再現されているのは世界で唯一、大塚国際美術館のみである。
【００５２】
展示品説明ロボット１は、充電式の電池で駆動される。このため、非使用時は内蔵される二次電池を充電するための自動充電装置ＣＤに接続されている。図６の平面図中、Ｐ１の位置に自動充電装置ＣＤが設置されており、展示品説明ロボットはこの位置で待機している。
【００５３】
開始命令が入力されると、展示品説明ロボットは美術館内を巡回して展示品の説明を開始する。まず動き出す前に、これから出発することを利用者に示すため、出発の音声を発する。例えば「皆さん、ようこそ大塚国際美術館へ。僕はガイドの大塚アートです。アートくんと呼んで下さい。これからおおよそ一時間かけて、この階の主なものを幾つかご紹介しましょう。それでは出発します。ご一緒に回りましょう。」等とアナウンスする。
【００５４】
次いで、矢印の経路に従ってＰ２の位置を経由して、Ｐ３の位置まで移動する。移動の間も音声案内を行うことができ、例えば「大塚国際美術館は、大塚製薬グループの７５周年を記念して、１９９８年にオープンした、世界初の陶板名画美術館です。館内には世界２５カ国、１９０あまりの美術館にある１０００点程の作品が原画と同じ大きさで再現されています。日本に居ながらにして世界の美術館を体験することができるのです。すべての作品は陶板で出来ています。そして、陶板は環境汚染や火災があっても、そのままの色と姿で２０００年以上残すことができます。」等とアナウンスする。そしてＰ３の位置に到達する頃、「それでは美術館で一番大きな作品、ルネサンス時代の最高傑作の一つ、システィーナ礼拝堂天井画と壁画をご紹介しましょう。」とアナウンスして、これから始まる展示品説明をスムーズに行う。
（１）システィーナ・ホール
【００５５】
Ｐ３の位置に到着すると、移動を停止し、（１）の部屋にあるシスティーナ・ホールの壁画の説明を開始する。まず、「システィーナ礼拝堂は、イタリア、ローマの一角を占めるヴァチカン市国にあり現在でもローマ法王を選ぶ会場として使われている重要な場所です。まず、最初は天井画から。」、約２秒おいて「今からおおよそ５００年前、３３歳のミケランジェロが、当時のローマ法王ユリウス２世から命じられ、この大きな天井画を僅か４年半で完成させました。ミケランジェロは、この高い天井に絵を描くため、足場を作り、その上に登って天井画を描いた訳です。この天井画は旧約聖書の物語で、神が世界と人類を創った話など、人類最初の歴史が描かれています。」、約３秒おいて「キリストの誕生を予言した巫女や預言者たち、そして、沢山のキリストの先祖達も周りをとり囲むように描かれています。」等と説明を行う。
【００５６】
次に、レーザ指示装置２Ａとの連携を開始する。まず、展示品説明ロボットは「それでは、正面の壁画を御覧下さい。ポイントをグリーンのレーザで示しながらご案内します。ミケランジェロは、天井画の約２３年後、正面の『最後の審判』を描きました。ミケランジェロ６０歳から６５歳頃の作品です。この作品は上下４層に分かれています。」と音声案内を発する。
【００５７】
ここで、展示品説明ロボットがレーザ光照射命令をレーザ指示装置２Ａに発する。レーザ指示装置２は、壁画の下あるいは中間階などで、利用者が触れない位置に固定されており、この位置から図７のＬ１の部位に緑色レーザ光を照射する。ほぼ同時に展示品説明ロボットは音声案内を続け、「一番上には天国」と発する。
【００５８】
ここで約４秒の間隔をおいた後、レーザ指示装置２Ａはレーザ光を図７のＬ２の部位を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは音声案内を続け、「一つ下の層では、中央のキリストとその横には聖母マリアが描かれ、人々を善人と悪人に分け、善人を天国に救い、悪人を地獄へと落とす様子が描かれています。」と発する。
【００５９】
さらに約４秒の間隔をおいた後、レーザ指示装置２Ａはレーザ光を図７のＬ３の部位を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは音声案内を続け、「三番目には長いラッパを持つ天使たちが大きな地獄行きの本と小さな天国行きの本を持っています。」と発する。
【００６０】
さらに約４秒の間隔をおいた後、レーザ指示装置２Ａはレーザ光を図７のＬ４の部位を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは音声案内を続け、「そして、一番下、向かって右側が恐ろしい地獄です。」と発する。
【００６１】
さらに約４秒の間隔をおいた後、展示品説明ロボットが「最後に、この作品に描かれたミケランジェロの自画像をご紹介しましょう。」と音声案内した時点で、レーザ指示装置２Ａはレーザ光を図７のＬ５の位置を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「キリストの足元」と発する。ここでレーザ指示装置２はレーザ光を図７のＬ５の位置からＬ６の位置に移動させ、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「向かって右下が弟子の一人で、皮膚を剥がされる拷門にあって亡くなった聖バルトロマイです。」と音声案内する。続けて「右手にナイフ、左手には自分の剥がされた生皮を下げています。この生皮に描かれた顔がミケランジェロ６５歳頃の自画像です。」と音声案内を発し、システィーナ・ホールでの説明を終了する。さらに「さあ、ここを出て、次に進んでゆきましょう。」と発し、移動を再開する。
【００６２】
図６の矢印に沿って位置Ｐ３からＰ４を介してＰ５まで移動する間も、展示品説明ロボットは音声案内を行う。具体的には、「ここで、美術館の展示について少しご紹介します。お手元の館内案内１ページを開いて地図を御覧下さい。大塚国際美術館は全部で５階建ての建物です。現在皆さんがいらっしゃる地下３階から地上の２階まであり、時代毎に色分けしてあります。地下３階には教会や遺跡をそのまま再現した『環境展示』が集まっています。そして時代の流れにそって作品が見られる『系統展示』、地上１階、２階にはテーマごとに作品がみられる『テーマ展示』があります。どの階も床の矢印が順路です。では、次にフェルメールの部屋をご紹介しましょう。」と述べ、次の展示場への以降をスムーズに行うと共に、移動の間も利用者を飽きさせないよう、様々な説明を加える。
【００６３】
Ｐ５の位置にあるフェルメールの部屋では、レーザ指示装置を用いず、音声案内のみを行う。例えば、「フェルメールは今からおおよそ４００年程前オランダのデルフトで活躍した画家です。フェルメールの４３年の生涯は、あまり良く判っておらず、作品数も３０数点しか確認出来ていません。その数少ない作品の中、５点を『フェルメールの部屋』でご紹介しましょう。お客様は中へお入り下さい。僕はこちらでご説明します。先ず、正面に展示してある暗い背景からこちらをじっと見つめている少女。この作品が、皆さんに人気の『真珠の耳飾りの少女』です。青いターバンに魅力的な瞳、そして、眩しく光る大きな真珠・・・。一度見たら忘れられない名画です。（約４秒おいて）次に、向かって左側『世界で一番綺麗な風景画』と言われた『デルフトの眺望』。ある夏の朝を描いています。今でもこの風景はデルフトの街で見ることができ、観光ルートにも入っています。（約４秒おいて）その隣が『デルフトの小路』。フェルメール作品の中で風景画はこの２点しか確認出来ていません。（約４秒おいて）次は、向かって右側の作品、当時の女性の日常を見ることが出来ます、『手紙を読む女』です。１６００年代中ごろの作品で、室内左側の窓から差し込む陽の光を浴びて、手紙をひたすら読んでいます。良い知らせなのでしょうか。また、女性のうしろには大きな地図が描かれています。これは裕福な家庭を表すものです。（約４秒おいて）その隣が『牛乳を注ぐ女』。フェルメールの２８才頃の作品で、最も人気の高い作品の一つです。体のがっしりとした健康そうな女性が台所の片隅で牛乳を別の器に注いでいます。今、この牛乳を熱く沸かして、前にある堅くなったパンをその中にひたし朝のパン粥を作るのでしょう。いずれも４００年前の作品とは思えない、今でも身近で見ることの出来る日常の出来事のようです。これがフェルメールの作品を鑑賞して肩のこらない人気の秘密なのかもしれませんね。それでは次に、エル・グレコの部屋をご紹介しましょう。向かい側の部屋へどうぞ。」等と音声案内を行い、（２）のエル・グレコの部屋まで誘導する。
（２）エル・グレコの祭壇衝立
【００６４】
次いで、展示品説明ロボットは図６のＰ６の位置まで移動しながら「画家エル・グレコの本名はドメニコス・テオトコプーロスですが、『ギリシャ人』という意味の『エル・グレコ』の通称で広く親しまれています。エル・グレコはバロック時代の１５４１年にギリシャで生まれ、その後スペインで活躍しました。」と音声案内を行う。
【００６５】
ここで、祭壇衝立近傍に設置されたレーザ指示装置２Ｂと連携してレーザ光照射と音声案内を開始する。具体的には、展示品説明ロボットは「西暦１６００年ごろスペインの首都マドリッドで作られた祭壇衝立は、高さがおよそ１３メートル、幅が８メートルです。この衝立では６枚でイエス・キリストの生涯が表現されています。」と音声案内を終えた時点で、レーザ指示装置２Ｂにレーザ光照射命令を発する。これに応じてレーザ指示装置２Ｂは、図８のＬ７の部位にレーザ光を照射する。ほぼ同時に展示品説明ロボットは「まず中央の受胎告知。聖母マリアの元に大天使ガブリエルが舞い降りて『あなたのお腹に神の子が宿りました』とお告げする場面です。」と音声案内を発し、約４秒の間隔をおく。
【００６６】
次いで、レーザ指示装置２Ｂは図８のＬ８の部位にレーザ光を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「次に左下、キリストの誕生を祝う羊飼いの礼拝」と音声案内を発し、約４秒の間隔をおく。
【００６７】
さらにレーザ指示装置２Ｂは図８のＬ９の部位にレーザ光を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「続いて右下、洗礼者ヨハネによるキリストの洗礼」と音声案内を発し、約４秒の間隔をおく。
【００６８】
次いで、レーザ指示装置２Ｂは図８のＬ１０の部位にレーザ光を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「そして中央上、十字架に磔になったキリスト」と音声案内を発し、約４秒の間隔をおく。
【００６９】
さらにレーザ指示装置２Ｂは図８のＬ１１の部位にレーザ光を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「左にはキリストの復活」と音声案内を発し、約４秒の間隔をおく。
【００７０】
最後にレーザ指示装置２Ｂは図８のＬ１２の部位にレーザ光を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「右は聖霊降臨」と音声案内を発し、約４秒の間隔をおく。
【００７１】
以上でこの部屋でのレーザ指示装置２Ｂとの連携を終え、展示品説明ロボットは「．．．それぞれ重要なシーンが描かれています。今からおおよそ２００年前、この祭壇衝立はナポレオン戦争に巻き込まれ、壊されてしまいました。６枚の絵は取り外されて無事でしたが、祭壇向かって左下の一枚だけが、混乱の中スペインからルーマニアへと運ばれました。現在でもその一枚は、ルーマニア国立美術館に展示されています。そしてスペインに残った５枚は、一枚ずつ別々の額に入れられ、横一列に並べてプラド美術館に展示されています。御覧のこの大祭壇衝立は、今は現存しない、完成された当時の姿を再現した、大塚国際美術館ならではの世界初の試みです。」と、音声案内を締めくくる。
【００７２】
再び展示品説明ロボットは移動を再開してＰ７を経由しながら音声案内を続け、例えば「では、次の展示室へと参りながら、こちらの祭壇衝立について、もう少しご紹介しましょう。この大きな衝立の制作は、イタリア北部のヴィツェンツァ市で、約２年をかけて行われました。これほどの衝立を作ることは近年では稀となっているため、製作技術の伝承に大きく貢献することとなりました。現地ヴィツェンツァでも大きな話題となり、完成時には、まさに市を挙げてのセレモニーが行われました。右手にも環境展示の入口があります。僕のご案内では立寄りませんので、後でゆっくりと御覧下さい。手前がフランスの『聖マルタン聖堂』。１２世紀前半の作品で、最後の審判をテーマにした非常に特徴的な表情の人物が描かれています。天井を御覧下さい。上部から光が差し込んでいるところは、ローマのパンテオンを参考に、自然光を取り入れております。右手には、ギリシアの『聖ニコラ・オルファノス聖堂』があります。全体に青を基調とし、聖母マリアへの賞賛がテーマとなっています。この聖堂のある地域は１９８８年に世界遺産に登録されています。さあ、続いてはもう一つの世界遺産、秘儀の間をご紹介しましょう。」等と発する。
【００７３】
またＰ８の位置を経由しながら、「イタリア南部にある古代都市ポンペイは、１９９７  年に世界遺産に登録されました。北側にそびえ立つヴェスヴィオ山の噴火により、町全体が埋ってしまいましたが、今も噴火当時そのままの姿を残しています。この部屋は、町郊外に作られた別荘『秘儀荘』の一室で、紀元前７０年から５０年頃に建てられ、部屋全体には鮮やかな赤が配色されています。これは『ポンペイ赤』と呼ばれ、古代ポンペイの壁画によく見ることが出来ます。現地では部屋の中に入ることは出来ませんが、さあ、皆様、中へお入り下さい。」と音声案内を発する。
【００７４】
さらにＰ９の位置で移動を停止し、音声案内として「壁画には『ディオニュソス秘儀』と呼ばれる宗教儀式の様子が描かれています。ディオニュソスはギリシャ神話に登場する神の名前です。左壁手前を見ると、１つの入り口が開き、その右側には儀式に入信する若い女性が、まるでここから入ってきたかのように描かれています。この女性は左手の薬指に指輪をしていることから、結婚後の様子であることがわかります。お話はここから右回りに描かれています。（約４秒おいて）正面壁画左側は、壺を使った占いの場面です。（約３秒おいて）その隣は、中央上部の壁画が欠けていますが、ディオニュソスがもたれかかるように描かれています。（約４秒おいて）そして、物語の最後は、無事儀式が終わり、イスに座って身支度をする女性の姿が描かれています。（約４秒おいて）このように壁画全体を一つの物語として見ることが出来ます。（約４秒おいて）では次の展示室へ参ります。」等と発する。
【００７５】
さらに移動を再開し、Ｐ１０を経由しながら音声案内を続け、「ポンペイの市民生活は豊かで、現代と同じような街並みが広がっていました。パン屋さん、食堂や居酒屋さん、お風呂屋さんもあったようです。次は、古代の展示コーナーをご紹介しましょう。時代は今からおおよそ２０００年から２５００年前の古代ギリシア、ローマ美術の世界です。壷やお皿に描かれた絵が多く残されています。当館では、丸い壷を見やすいように展開して展示しています。特徴的な一つに床モザイク画があります。現在、モザイク画は、立てかけられて展示されることが多いのですが、元々は床の装飾、今でいう絨毯のイメージで作られたものなのです。」等と発する。
【００７６】
次いでＰ１１の位置で停止し、音声案内として「それではモザイク画の１つをご紹介します。正面を御覧下さい。紀元前３００年頃に作成された『獅子狩り』という作品です。作品左側に槍を持った少年が描かれています。これが古代の英雄として名高い、アレクサンダー大王の少年時代の姿です。右側には剣を持った友人が描かれています。二人で中央のライオンを退治する様子です。しかし、強いアレクサンダーかと思えば、少し様子が違うようです。アレクサンダーの足を御覧下さい。ライオンに踏まれているのです。どうやら、本当はアレクサンダーがライオンに襲われ、それを友人が助けたという内容を表現しているようです。英雄の強さを示しているようで、真実は、じっくり見た人にだけ伝わる、こんな一面を持つ作品です。それでは次に参りましょう。」等と説明する。
【００７７】
さらに移動を再開し、Ｐ１２を経由しながら音声案内を続け、「古代の作品は基本的に土の中から発掘されます。そうした出土品を元に、古代の人々の生活が分かって来る訳です。多くは壷や食器類ですが、お墓が発見されることがあります。そうした物から、色々なことを探っていきます。」等と説明する。
【００７８】
次いでＰ１３で停止し、「では、お墓をご紹介しましょう。これはイタリアのナポリから東南に１００キロ、パエストゥムという地域から出土したお墓、石の棺です。今からおおよそ２５００年前の人が眠っていたのでしょう。」と説明する。ここで展示品説明ロボットは右壁方向へ向きを変えながら、「右側はそれを分かり易く展示した物です。上にあるのは棺の蓋の部分となります。この蓋の部分は『飛び込む男』と呼ばれ、今まさに飛び込み台から死後の世界へ向かう、埋葬された人の様子が表現されています。続いて右下の絵をご説明しましょう。これは『饗宴』と呼ばれ、寝そべった状態でお酒を飲む宴会の様子です。中央のベッドの人物を御覧下さい。一人が盃を斜めにしています。標的に向けて飲み残しの葡萄酒を飛ばす、コタボスという、ダーツの元になった遊びが描かれています。このように、お墓からも、その人々の世界観や遊びの様子まで探ることができます。（約４秒おいて）では、次へ参りましょう。」等と発する。
（３）スクロヴェーニ礼拝堂の壁画
【００７９】
さらに移動してＰ１４を経由しながら音声案内を続け、「それでは次に、当美術館で最も美しい礼拝堂の一つをご紹介しましょう。どうぞこちらへお越し下さい。礼拝堂の名前は、スクロヴェーニ礼拝堂といいます。北イタリアのヴェネツィアから車で３０分ほど西に進んだ、パドヴァにある礼拝堂です。」等と発する。
【００８０】
ここで再びレーザ指示装置２Ｃとの連携を行う。まず「いつの間にか時間を忘れてしまう場所、それがスクロヴェーニ礼拝堂です。どうぞ中へお進み下さい。」と音声案内を行う。次に、「今から約７００年前にジョットが描きました。壮大なキリスト教のお話が、壁全体に描かれています。暫くの間、椅子にお掛けになってご鑑賞下さい。１分ほど僕のお話もお休みします。」と述べ、約１分間停止する。
【００８１】
その後音声案内を再開し、「いかがでしょう、束の間の安らぎをお楽しみいただけましたでしょうか。これらの壁画は、有名な聖書の場面、『受胎告知』、『キリスト誕生』、『最後の晩餐』、『キリストの磔刑』といった場面が沢山描かれています。」と発する。次いで、展示品説明ロボットは向きを入口の方へ１８０°転換しながら「それでは一つの場面を詳しくご紹介します。どうぞ先ほど入った入口の、すぐ上を御覧下さい。」と音声案内を発する。
【００８２】
ここで、スクロヴェーニ礼拝堂の壁画近傍に配置されたレーザ指示装置２Ｃに対し、レーザ光照射命令を発する。レーザ指示装置２Ｃは図９のＬ１３を照射する。ほぼ同時に展示品説明ロボットは「今、レーザが示している人が、この礼拝堂を建てたエンリコ・スクロヴェーニです。彼がこのように美しい礼拝堂を建てた理由は、父親が当時キリスト教会で禁止されていた高利貸しをしていたので、その償いの為であったといわれています。」と音声案内する。
【００８３】
次いでレーザ指示装置２Ｃは図９のＬ１４を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「今、彼が右手で持ち上げている建物がこの礼拝堂そのものです。聖母マリアに救済を求めて礼拝堂を渡しているところです。」と音声案内を行う。
【００８４】
最後に、レーザ指示装置２Ｃは図９のＬ１５を照射し、ほぼ同時に展示品説明ロボットは「この壁面は、『最後の審判』を描いたものです。さらに上を御覧下さい。ひときわ大きく描かれているのがイエス・キリストです。（約４秒おいて）それでは次の作品に参りましょう。後ほど、ごゆっくり御覧下さい。」と音声案内を行う。
【００８５】
以上でレーザ指示装置２Ｃとの連携は終了し、後は展示品説明ロボット単体での説明が続く。具体的には、Ｐ１６を経由して移動しながら「次は中世展示コーナーです。これからのコーナーは、沢山のキリスト教絵画が展示されています。ご存知かと思いますが、西洋美術はキリスト教絵画と共に発展してきました。」と音声案内する。
【００８６】
さらにＰ１７で停止し、「それでは簡単に作品をご紹介しましょう。向かって右側の作品が『皇帝ユスティニアヌスと随臣たち』そして、左側が『皇妃テオドラと侍女たち』です。この２点の大きなモザイク画は、世界遺産リストに登録されている、イタリア、ラヴェンナのサン・ヴィターレ聖堂の壁に、６世紀の中頃に描かれたものです。向かって右側の作品中央の人物が、かつてのローマ帝国の再現を成し遂げた皇帝ユスティニアヌス１世で、東ローマ皇帝の中でも大変優れた皇帝として知られています。次に左側のモザイク画は、右側と対になって描かれたものです。式典の様子を具体的に伝えるだけでなく、当時の位の高い人々の服装を正確に伝えている点でも大変貴重なものです。ここでも皇妃と侍女たちが、正式な服装に身を包み、杯を手に持って聖堂の奥へと進んでいます。また、皇帝夫妻の頭の後ろには光の輪が描かれているのも大きな特徴です。これらのモザイク画は、皇帝夫妻が神に次ぐ、つまり地上における最高権力者としての二人の存在を、永久に記念する目的で作られたものです。」と音声案内する。
【００８７】
さらに「次にイコンについてご紹介してまいりましょう。みなさま、お楽しみいただいてますでしょうか？どうぞこちらへお越し下さい。」と音声案内した後、移動を再開し、Ｐ１８を経由しながら「『イコン』とは、イエス・キリストや聖母、そして聖人たちの肖像画を描いたものです。通路の両側には、『イコン』を含めたキリスト教美術の数々が展示されています。キリスト教は長く迫害され続けていましたが、３１３年にキリスト教寛容令の『ミラノ勅令』が出され、その後、３９２年にはキリスト教はローマ帝国の国教として公認されました。この頃から各地に聖堂が建てられるようになり、その装飾としてキリスト教美術は急速に発展し、イコンが盛んに描かれるようになりました。イコンは神の世界を写す鏡として『板絵』に多く描かれました。このコーナーには、イタリア、また、ロシアなどにある沢山のイコンを展示しており、これらを鑑賞することによって、聖書の世界をひも解くことができます。」と音声案内する。
【００８８】
次にＰ１９で停止し、「僕の右手の絵が、聖フランチェスコとその生涯を描いたものです。」と音声案内した後、絵全体を表示する仕草となるよう左回りに方向転換する。そして、利用者の方へ向き発話を続け、「聖フランチェスコは今からおよそ８００年前、イタリアの裕福な商人の家に生まれながら、自ら苦難の道へ進んだ伝説の人物です。ある日、聖フランチェスコは旅の途中で小さな村の近くを通りかかりました。その時、様々な種類の小鳥たちが集まっているのを見て、小鳥たちに神を讃えるようにと語りかけはじめました。するとどうでしょう！！小鳥たちは不思議と聖フランチェスコの語る言葉に聞き入った、と言われています。これが有名な『小鳥への説教』のお話です。僕の後ろの部屋には、先ほど紹介したジョットの『小鳥への説教』が展示されていますので、後ほど御覧下さい。聖フランチェスコは、それまで遠い存在だった神を、人々の身近なものとして教え広めた人物です。そしてその考えに賛同する人々が集まり、聖フランシスコ会が出来ました。その教えは国境を超え、世界中の様々な人々の心を強く引き付けました。また、修道服の腰帯にある３つの結び目は『清貧・純潔・従順』の教えを意味しているのです。（約４秒おいて）さて、いろいろとお話をさせていただきましたが、僕のギャラリートークはここまでです。お楽しみ戴けましたでしょうか。それでは、次の階への上がり口までご案内します。」と音声案内する。
【００８９】
最後に、Ｐ２０まで移動しながら、解説が終了に近付いたことを示す効果音を流す。そしてＰ２０に至ると、「このエスカレーターまたは左手奥のエレベーターをご利用いただきまして、一つ上の地下２階へお進み下さい。ルネサンス絵画を代表する作品が沢山展示されています。ルネサンスに続いてバロック絵画、近代・現代絵画、テーマ展示もお楽しみ下さい。最後までお聞きいただきまして有り難うございました。この後も大塚国際美術館でごゆっくりお過ごし下さい。それでは、いってらっしゃい！」と音声案内して、解説の終了を宣言する。その後、効果音を流しながら自動的にＰ１の位置に戻って、再び自動充電装置ＣＤに接続されて、充電を行う。自動充電装置ＣＤとの自動接続には、赤外線センサ等が利用できる。
【００９０】
このようにして、展示品説明ロボット１は、展示品の近傍まで移動し、レーザポインタ２１で展示品を指示しながら音声案内を行うという一連の動作をリンクさせながら実行させ、利用者に対して視覚的にも聴覚的にも判り易い案内が実現できる。また一定の時間になると自動的に巡回するようなスケジュールにプログラムすることで、利用者に対して定期的に説明を行うことができる。
（変形例）
【００９１】
なお上記の例では、展示品説明ロボット１とは別個のレーザ指示装置２を用いて、展示品説明ロボット１が各レーザ指示装置２を制御することでレーザ照射を実現している。ただ、展示品説明ロボット自体にレーザポインタを備え、自らレーザ光による指示と説明とを行うように構成してもよい。この場合は、各展示品にレーザ指示装置を用意することなく、一台の展示品説明ロボットを用いて、複数の展示品を各々レーザポインタで指示しながら説明できる利点が得られる。
【００９２】
なおこの場合は、レーザポインタが発するレーザ光が誤って利用者に照射される等、レーザ光が経路中で干渉されないよう、ロボット側撮像手段でレーザ光を照射する展示品と展示品説明ロボットとの間に、障害物がないことを画像処理により確認する工程が必要となる。もしレーザ光の光路に何らかの障害物が検出された場合は、展示品説明ロボットが自走手段で場所を移動して、障害物を避けることのできる位置まで自動的に移動する。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本発明の展示品説明ロボット及びロボットを使用した展示品説明方法は、美術館や博物館、展示会、博覧会の他、比較的小規模な商品展示場、展示ブースなど、説明が必要な対象物の説明を自動的に行う場面で好適に利用できる。
【符号の説明】
【００９４】
１００…展示品説明システム
１…展示品説明ロボット
２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ…レーザ指示装置
１０…本体部
１１…自走手段
１２…表示手段
１３…ロボット側撮像手段
１４…音声案内手段
１５…記憶手段
１６…命令手段
１７…制御手段
１８…頭部
２１…レーザポインタ
２２…受信部
２３…指示装置側撮像手段
ＥＸ１、ＥＸ２、ＥＸ３…展示品
ＬＢ…レーザ光
ＣＤ…自動充電装置
ＰＣ…コンピュータ
Ｐ１〜Ｐ２０…位置
Ｌ１〜Ｌ１５…レーザ光を照射する部位
【図２】
2011020223.tif 000003
【図３】
2011020223.tif 000004
【図４】
2011020223.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図１】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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