(57)【要約】【課題】グループ分けすることで複数の集中ＥＣＵに生じていた重複管理を低減し、また、消費電力を低減可能な車載ネットワーク及びデータ送信方法を提供すること。【解決手段】第１のＥＣＵ１〜３と、第１のＥＣＵ１〜３に接続された複数の第２のＥＣＵ（ＥＣＵ＿Ａ１等）とを有する複数のサブネットワーク１〜３が、第１のＥＣＵを介して接続された車載ネットワーク１００であって、１つのサブネットワークには、同種の起動タイミングで起動される複数の第２のＥＣＵ（ＥＣＵ＿Ａ１等）が含まれ、第１のＥＣＵは、起動タイミングに対応した起動トリガを検出すると、複数の前記第２のＥＣＵ（ＥＣＵ＿Ａ１等）を起動させる、ことを特徴とする。【選択図】図３
2011004276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のＥＣＵと、該第１のＥＣＵに接続された複数の第２のＥＣＵとを有する複数のサブネットワークが、前記第１のＥＣＵを介して接続された車載ネットワークであって、
１つのサブネットワークには、同種の起動タイミングで起動される複数の前記第２のＥＣＵが含まれ、前記第１のＥＣＵは、前記起動タイミングに対応した起動トリガを検出すると、複数の前記第２のＥＣＵを起動させる、
ことを特徴とする車載ネットワーク。
【請求項２】
前記起動タイミングは、周期的に所定時間が経過したタイミングである、
ことを特徴とする請求項１記載の車載ネットワーク。
【請求項３】
１つのサブネットワークには、同じ周期を前記起動タイミングとする複数の前記第２のＥＣＵが含まれている、
ことを特徴とする請求項１又は２いずれか１項記載の車載ネットワーク。
【請求項４】
１つのサブネットワークには、第１の周期を前記起動タイミングとする複数の前記第２のＥＣＵ、及び、前記第１の周期と異なる第２の周期を前記起動タイミングとする複数の前記第２のＥＣＵ、が含まれている、
ことを特徴とする請求項３項記載の車載ネットワーク。
【請求項５】
前記第１のＥＣＵは、
前記第１のＥＣＵに接続されたセンサが検出するセンサ情報を監視するセンサ情報監視手段を有し、
前記起動タイミングは、前記センサ情報が所定の変化を示したタイミングである、
ことを特徴とする請求項１記載の車載ネットワーク。
【請求項６】
前記第１のＥＣＵは、ゲートウェイ装置を介して当該車載ネットワークに接続されており、
前記第１のＥＣＵは、前記起動タイミングに対応した前記起動トリガを検出すると、前記ゲートウェイ装置を起動させる、
ことを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の車載ネットワーク。
【請求項７】
前記第１のＥＣＵは、前記ゲートウェイ装置を介して当該車載ネットワークに接続されており、
当該車載ネットワークには、複数のセンサが接続された第３のＥＣＵが接続されており、
前記第１のＥＣＵは、前記起動タイミングに対応した前記起動トリガを検出すると、前記ゲートウェイ装置を起動させると共に、前記第３のＥＣＵからセンサが検出するセンサ情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１〜４いずれか１項記載の車載ネットワーク。
【請求項８】
前記第１のＥＣＵは、前記第３のＥＣＵに接続されたセンサが検出する前記センサ情報を監視するセンサ情報監視手段を有し、
前記第１のＥＣＵは、定期的に、前記ゲートウェイ装置を起動させると共に、前記第３のＥＣＵから前記センサ情報を取得し、
前記センサ情報監視手段が、前記センサ情報が所定の変化を示したことを検出すると、前記第１のＥＣＵは複数の前記第２のＥＣＵを起動させる、
ことを特徴とする請求項７記載の車載ネットワーク。
【請求項９】
第１のＥＣＵが、該第１のＥＣＵに接続された複数の第２のＥＣＵを起動させる起動方法であって、
前記第１のＥＣＵと、該第１のＥＣＵに接続された複数の第２のＥＣＵとを有する複数のサブネットワークには、それぞれ同種の起動タイミングで起動される複数の前記第２のＥＣＵが含まれ、
前記第１のＥＣＵが、前記起動タイミングに対応した起動トリガを検出するステップと、
前記第１のＥＣＵが、複数の前記第２のＥＣＵを起動させるステップと、
を有することを特徴とするデータ送信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のＥＣＵが接続された車載ネットワークに関し、特に、グループ分けされたＥＣＵが接続された車載ネットワーク及びデータ送信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の車載装置を制御するため、車両には複数の電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ（electronic  control  unit）という）が搭載されている。複数のＥＣＵは車載ネットワークで互いに接続されるが、機能的又は場所的なグループに分けて車載ネットワークをサブネットワークに分割する場合がある。車載ネットワークをグループ分けすることで、１つのサブネットワークに含まれるＥＣＵに対する電源供給や起動状態の管理が容易になる。
【０００３】
ここで、複数のサブネットワークは、サブネットワーク間の相違を吸収するためゲートウェイを介して接続される。サブネットワークに含まれたＥＣＵは、そのＥＣＵが制御するセンサやアクチュエータと共通のタイミングで起動の有無が決定されている。また、サブネットワークに含まれる複数のＥＣＵの起動タイミングを管理するため、１つのサブネットワークに各ＥＣＵを管理するＥＣＵ（以下、集中ＥＣＵという）が配置される。
【０００４】
図１は、従来の車載ネットワークの構造の一例を示す図である。３つのサブネットワーク１〜３がそれぞれゲートウェイ装置を介してグローバルＬＡＮ（車載ネットワーク）に接続されている。サブネットワーク１は、集中ＥＣＵ１とＥＣＵ１ａ〜１ｃを有し、集中ＥＣＵ１とＥＣＵ１ａ〜１ｃは、互いに接続されている。サブネットワーク２，３についても同様である。
【０００５】
集中ＥＣＵ１は、停止状態又はスリープモードのＥＣＵ１ａ〜１ｃを起動させる。また、集中ＥＣＵ１は、ＥＣＵ１ａ〜１ｃが利用するセンサ／アクチュエータに電力を供給するか否かを制御する。ＥＣＵ１ａ〜１ｃが停止状態又はスリープモードの場合に、集中ＥＣＵ１が、一律にセンサ／アクチュエータへの電源供給を停止することで、ＥＣＵ１ａ〜１ｃが動作していないのに、センサ／アクチュエータで電力を消費することを防止できる。
【０００６】
また、各センサからの信号に応じて各ＥＣＵ１ａ〜１ｃを起動できるよう、集中ＥＣＵ１にはセンサからの信号が入力されている。そして、集中ＥＣＵ１は、自身だけが起動した状態で、各センサからの信号が変化するとそのセンサ信号の変化をトリガとするＥＣＵ１ａ〜１ｃの一以上を起動させる。こうすることで、サブネットワーク毎の消費電力を抑制している。
【０００７】
また、消費電力を低減することを目的に、ゲートウェイ装置のオン／オフを調整する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、スリープモードにおいて車載ネットワーク同士を接続する接続手段を有するゲートウェイ装置が開示されている。特許文献１では、ゲートウェイ装置をスリープモードにすることで消費電力を節約し、ゲートウェイ装置がスリープモード状態でも、接続手段により互いの車載ネットワークが信号を受信可能とすることで、起動遅れを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−８６６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、サブネットワーク１〜３は、様々な起動タイミングを持つＥＣＵで構成されており、サブネットワーク１〜３をつなぐゲートウェイ装置は、常時、起動させておく必要があることが多い。このため、特許文献１記載のゲートウェイ装置のようにスリープモードを長く保つことは困難なことが多く、消費電力の節約も困難なことが多い。具体例を図示して説明する。
【００１０】
図２は、従来のグループ分けの課題の一例を示す図である。集中ＥＣＵ１はＥＣＵ１ａ〜１ｎと、集中ＥＣＵ２は、ＥＣＵ２ａ〜２ｎとそれぞれ接続されている。ＥＣＵ１ａはｔ１秒間隔で起動されるべきＥＣＵで（ｔ１秒ごとに必要になるＥＣＵ）、ＥＣＵ１ｂはｔ２秒間隔で起動されるべきＥＣＵで、ＥＣＵ１ｎはセンサトリガーで起動されるべきＥＣＵである。同様に、ＥＣＵ２ａはｔ２秒間隔で起動されるべきＥＣＵで、ＥＣＵ２ｂはｔ１秒間隔で起動されるべきＥＣＵで、ＥＣＵ１ｎはセンサトリガーで起動されるべきＥＣＵである。
【００１１】
例えば、従来のサブネットワーク１〜３は、エンジンルーム、コンソールボックス下、シート下などの設置場所によってグループ分けされている。これら各場所のＥＣＵは、様々な起動タイミングを持つことが一般的である。したがって、このような設置場所によるグループ分けは、集中ＥＣＵ１〜３が各ＥＣＵの起動タイミングを制御する上で必ずしも好適なグループ分けとは言えない。
【００１２】
このように、従来のグループ分けでは、１つのサブネットワーク内で各ＥＣＵの起動タイミングや起動トリガ等に共通性が乏しく、各ＥＣＵの個別制御という性格が強い。
【００１３】
このため、
１）集中ＥＣＵ１〜３は、各ＥＣＵ１ａ等毎に起動タイミングを制御する必要があり、集中ＥＣＵの制御が複雑となっているという問題があった。  
例えば、図２では、ＥＣＵ１ａとＥＣＵ２ｂとで起動タイミングは同じだが、集中ＥＣＵ１と集中ＥＣＵ２は、それぞれ別々にＥＣＵ１ａとＥＣＵ２ｂの起動タイミングを制御する必要がある。すなわち、重複管理が生じていた。
２）また、１つのサブネットワーク１〜３の各ＥＣＵが複数の起動タイミングを有したり、各ＥＣＵの起動トリガが異なるため、グローバルＬＡＮに接続するためには、ゲートウェイ装置を常時、起動させておく必要があるという問題がある。
【００１４】
本発明は、上記課題に鑑み、グループ分けすることで複数の集中ＥＣＵに生じていた重複管理を低減し、また、消費電力を低減可能な車載ネットワーク及びデータ送信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題に鑑み、本発明は、第１のＥＣＵと、第１のＥＣＵに接続された複数の第２のＥＣＵとを有する複数のサブネットワークが、第１のＥＣＵを介して接続された車載ネットワークであって、１つのサブネットワークには、同種の起動タイミングで起動される複数の第２のＥＣＵが含まれ、第１のＥＣＵは、起動タイミングに対応した起動トリガを検出すると、複数の前記第２のＥＣＵを起動させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
グループ分けすることで複数の集中ＥＣＵに生じていた重複管理を低減し、また、消費電力を低減可能な車載ネットワーク及びデータ送信方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】従来の車載ネットワークの構造の一例を示す図である。
【図２】従来のグループ分けの一例を示す図である。
【図３】車載ネットワークの概略構成図の一例である。
【図４】集中ＥＣＵ１、ＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２のハードウェア構成図の一例である。
【図５】集中ＥＣＵ１、ＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２の機能ブロック図の一例である。
【図６】集中ＥＣＵ２、ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓの機能ブロック図の一例である。
【図７】集中ＥＣＵ１が従属ＥＣＵを起動させる手順を示すフローチャート図の一例である。
【図８】車載ネットワークの概略構成図の一例である（実施例２）。
【図９】車載ネットワークの概略構成図の一例を示す（実施例３）。
【図１０】ゲートウェイ装置１１、集中ＥＣＵ１、ＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２の機能ブロック図の一例を示す。
【図１１】車載ネットワークの概略構成図の一例である。
【図１２】メイン集中ＥＣＵ、集中ＥＣＵ１，３、ＥＣＵ＿Ａ１、ＥＣＵ＿Ｂ２、ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓの機能ブロック図の一例である。
【図１３】集中ＥＣＵ１がメイン集中ＥＣＵからＥＣＵ動作情報を取得する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１４】集中ＥＣＵ３がメイン集中ＥＣＵからＥＣＵ動作情報を取得する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１５】車載ネットワークの概略構成図の一例である（実施例５）。
【図１６】車載ネットワークの概略構成図の一例である（実施例６）。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら、実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１９】
図３は、車載ネットワーク１００の概略構成図の一例を示す。本実施例の車載ネットワーク１００では、起動タイミングが同一のＥＣＵをグループ分けして形成されたサブネットワーク１〜３を、集中ＥＣＵ１〜３がそれぞれ管理する。図３では、ウェイクアップ周期がｔ１秒のＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２をサブネットワーク１に、ウェイクアップ周期がｔ２秒のＥＣＵ＿Ａ２とＥＣＵ＿Ｂ１をサブネットワーク２に、センサトリガーｓ１で起動するＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓをサブネットワーク３に、それぞれグループ分けされている。
【００２０】
このように起動タイミングによってグループ分けすることで、集中ＥＣＵ１はｔ１秒だけをウェイクアップ周期にしてＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２を起動させることができ、集中ＥＣＵ２は、ｔ２秒だけをウェイクアップ周期にしてＥＣＵ＿Ａ２とＥＣＵ＿Ｂ１を起動させることができ、集中ＥＣＵ３は、センサトリガーｓ１だけによりＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓを起動させることができる。したがって、複数の集中ＥＣＵ１〜３が提供していた重複管理を低減し、１つの集中ＥＣＵ１〜３に搭載する起動処理を簡易化でき、集中ＥＣＵ１〜３のコストを低減できる。
【００２１】
〔車載ネットワークの構成〕
集中ＥＣＵ１はバス２１に、集中ＥＣＵ２はバス２２に、集中ＥＣＵ３はバス２３に、それぞれ接続されている。集中ＥＣＵ１はゲートウェイ（Ｇ／Ｗ）装置１１を介して、集中ＥＣＵ２はゲートウェイ装置１２を介して、集中ＥＣＵ３はゲートウェイ装置１３を介して、それぞれ車載ネットワーク１００（グローバルＬＡＮ）に接続されている。一方、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２は車載ネットワーク１００には直接に接続されておらず、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２は集中ＥＣＵ１と、点線で示す専用線や無線又は小規模なネットワークで接続されている。
【００２２】
同様に、ＥＣＵ＿Ａ２とＥＣＵ＿Ｂ１は車載ネットワーク１００には直接に接続されておらず、ＥＣＵ＿Ａ２とＥＣＵ＿Ｂ１は集中ＥＣＵ２と、点線で示す専用線や無線又は小規模なネットワークで接続されている。同様に、ＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓは車載ネットワーク１００には直接に接続されておらず、ＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓは集中ＥＣＵ３と、点線で示す専用線や無線又は小規模なネットワークで接続されている。
【００２３】
以下、集中ＥＣＵ１、ＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２が形成するネットワークをサブネットワーク１、集中ＥＣＵ２、ＥＣＵ＿Ａ２及びＥＣＵ＿Ｂ１が形成するネットワークをサブネットワーク２、集中ＥＣＵ３、ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓが形成するネットワークをサブネットワーク３と、それぞれ称する。また、集中ＥＣＵ１〜３以外のＥＣＵを従属ＥＣＵという。
【００２４】
また、集中ＥＣＵ１には、主に、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２がＡＣＴ（アクチュエータ）＿Ａ１、Ｂ２の制御に必要とするセンサＡ１とセンサＢ１が接続されている。また、集中ＥＣＵ２には、主に、ＥＣＵ＿Ａ２とＥＣＵ＿Ｂ１がＡＣＴ＿Ｂ１、Ａ２の制御に必要とするセンサＡ２とセンサＢ１が接続されている。また、集中ＥＣＵ３には、主に、ＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿ＢｓがＡＣＴ＿Ａｓ、Ｂｓの制御に必要とするセンサｓ１が接続されている。
【００２５】
また、ＥＣＵ＿Ａ１、ＥＣＵ＿Ｂ２、ＥＣＵ＿Ａ２、ＥＣＵ＿Ｂ１、ＥＣＵ＿Ａｓ、ＥＣＵ＿Ｂｓには、それぞれ、アクチュエータとして、ＡＣＴ＿Ａ１、ＡＣＴ＿Ｂ２、ＡＣＴ＿Ａ２、ＡＣＴ＿Ｂ１、ＡＣＴ＿Ａｓ、ＡＣＴ＿Ｂｓ、が接続されている。
【００２６】
集中ＥＣＵ１にセンサＡ１、Ｂ１が接続されているので、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２が車載ネットワーク１００に接続する必要がなくなり、車載ネットワーク１００のトラフィックを抑制できるようになっている。すなわち、ＥＣＵ＿Ａ１がセンサＡ１の信号を必要とする場合は、集中ＥＣＵ１から直接受信でき、ゲートウェイ装置１１を超えて存在するＥＣＵ（例えば、ＥＣＵ＿Ａ２）がセンサＡ１の信号を必要とする場合は、集中ＥＣＵ１が車載ネットワークに送出すればよい。集中ＥＣＵ２や集中ＥＣＵ３のサブネットワーク２，３についても同様である。
【００２７】
上述したように、起動タイミングが同一の従属ＥＣＵを同じサブネットワーク１〜３にグループ分けしたので、各従属ＥＣＵの機能や設置場所は種々である。例えば、ＥＣＵ＿Ａ１がエンジンルームに、ＥＣＵ＿Ｂ２がシート下に、それぞれ配置される等、同じサブネットワーク１〜３の従属ＥＣＵが、物理的に近い位置に配置されているとは限らない。また、ＥＣＵ＿Ａ１がスロットルバルブの開度を制御する従属ＥＣＵであり、ＥＣＵ＿Ｂ２がステアリング操舵角を制御する従属ＥＣＵであるというように、機能的に近い従属ＥＣＵが同じサブネットワークにグループ分けされるとは限らない。
【００２８】
なお、車載ネットワーク１００の通信プロトコルは、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）、Ｆｌｅｘｒａｙ等であり、この他どのようなプロトコルを採用してもよい。本実施例では、ＣＡＮプロトコルで集中ＥＣＵ１〜３が通信するものとして説明する。
【００２９】
ゲートウェイ装置１１〜１３は、異なる系統間の通信データを仲介したり、系統に関わらずＣＡＮバスを分割することによって、１つのＣＡＮバスの配線長や通信データの通信量がもたらす負荷を緩和する。ゲートウェイ装置１１〜１３は、コネクタ３１、ＩＣ３３及びマイコン３２を有するコンピュータを実体とする。そのハード的な構成は次述する集中ＥＣＵ１〜３と同様である。
【００３０】
ゲートウェイ装置１１〜１３は、フィルタリングポリシーに従い、一方のバス（例えば、バス２１）から他方のバス（例えば、バス２４、バス２５）に、及び、他方のバス（例えば、バス２４、バス２５）から一方のバス（例えば、バス２１）に、通信データを中継する。例えば、集中ＥＣＵ１が送信した通信データは、ゲートウェイ装置１１に到達する。ゲートウェイ装置１１は、通信データのＩＤを参照して、バス２４に仲介するか否か、バス２５に仲介するか否かを決定する。例えば、集中ＥＣＵ１が送信した通信データをゲートウェイ装置１１がバス２５に仲介した場合、ゲートウェイ装置１２は通信データのＩＤを参照して、サブネットワーク２側のバス２２に送出するか否か、及び、バス２６に送出するか否か、を決定する。バス２２に仲介された場合、ゲートウェイ装置１２はこの通信データを受信して、ＥＣＵ＿Ｂ１とＥＣＵ＿Ａ２の一方又は両方に送信する。
【００３１】
なお、ゲートウェイ装置１１〜１３は、通信データのフォーマットを変換するなど、他方のバスと一方のバスとのプロトコルや通信速度の差異を吸収する役目も果たす。
【００３２】
〔集中ＥＣＵ１〜３、従属ＥＣＵのハードウェア構成〕
図４は、集中ＥＣＵ１、ＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２のハードウェア構成図の一例を示す。集中ＥＣＵ１〜３と従属ＥＣＵは、いずれもコンピュータを実体とする。集中ＥＣＵ１〜３が、車載ネットワーク１００に接続するための構成を有し、従属ＥＣＵはアクチュエータを制御するための構成を有する点で相違がある。しかしながら、集中ＥＣＵ１〜３が不図示のＣＡＮコントローラを有する以外の点で大きな相違はないので、両者は同様に構成した。
【００３３】
集中ＥＣＵ１は、マイコン３２、ＩＣ３３及びコネクタ３１を有する。マイコン３２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等がバスで接続されたコンピュータである。また、コネクタ３１は、センサＡ１、センサＢ２を接続するインターフェイスであると共に、ＥＣＵ＿Ａ１やＥＣＵ＿Ｂ２と接続するためのインターフェイスとなる。コネクタ３１は、センサＡ１及びセンサＢ２からのアナログ信号をＡ／Ｄ変換してマイコン３２に入力する。また、集中ＥＣＵ１のコネクタ３１から、ＥＣＵ＿Ａ１やＥＣＵ＿Ｂ２のコネクタ３１ａ、３１ｂに、起動要求信号及びセンサ情報が送信される。センサ情報は、センサＡ１及びセンサＢ２が検出した検出信号（データ）である。
【００３４】
ＩＣ３３は、例えば、タイマ、マイコン３２をリセットして再起動させるためのリセット回路、ウォッチドックタイマなどで異常を検出する監視回路等を備える。このため、ＩＣ３３は、マイコン３２が起動していなくても、ＩＣ３３だけが起動した状態となることができる。このように、集中ＥＣＵ１の一部が起動した状態をスタンバイモードやスリープモードという場合があり、集中ＥＣＵ１の全ての機能が停止した状態を停止状態という場合がある。
【００３５】
ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２のマイコン３２ａ、３２ｂとＩＣ３３ａ、３３ｂについては、集中ＥＣＵ１と同様の構成を有する。一方、ＥＣＵ＿Ａ１のコネクタ３１ａとＥＣＵ＿Ｂ２のコネクタ３１ｂは、集中ＥＣＵ１と接続するインターフェイスであると共に、ＡＣＴ＿Ａ１、ＡＣＴ＿Ｂ２と接続するためのインターフェイスとなる。コネクタ３１ａは、マイコン３２ａが演算した制御信号をＤ／Ａ変換してＡＣＴ＿Ａ１に出力する。コネクタ３１ｂは、マイコン３２ｂが演算した制御信号をＤ／Ａ変換してＡＣＴ＿Ｂ２に出力する。ＥＣＵ＿Ａ１やＥＣＵ＿Ｂ２もスタンバイモードやスリープモード、又は、停止状態を取り得るが、本実施例では起動される前の状態が、スタンバイモード、スリープモード、又は、停止状態のいずれであるかは問わない。
【００３６】
〔集中ＥＣＵ１〜３、従属ＥＣＵの機能〕
図５は、集中ＥＣＵ１、ＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２の機能ブロック図の一例を示す。集中ＥＣＵ１は、マイコン３２のＣＰＵがプログラムを実行することで実現される起動要求部５１及びセンサ情報送信部６１を有する。タイマ４１は、ソフト的若しくはハード的又はその両方により実現される。ＥＣＵ＿Ａ１は、マイコン３２ａのＣＰＵがプログラムを実行することで実現される起動要求取得部７１、センサ情報取得部８１、演算部９１及びアクチュエータ制御部１０１を有する。ＥＣＵ＿Ｂ２は、マイコン３２ｂのＣＰＵがプログラムを実行することで実現される起動要求取得部１１１、センサ情報取得部１２１、演算部１３１及びアクチュエータ制御部１４１を有する。
【００３７】
起動要求部５１は、タイマ４１から割り込みをうける毎に、起動要求信号をＥＣＵ_Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２に送信する。起動要求信号は、例えば「Ｈｉ」信号である。ＥＣＵ_Ａ１に送信するタイミングとＥＣＵ＿Ｂ２に送信するタイミングは、同時又はほとんど同時である。ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２のウェイクアップ周期がｔ１秒で同じだからである。１つのタイマ４１に１つの割り込み時間を設定しておくことで、２つの従属ＥＣＵ（ＥＣＵ_Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２）に起動要求信号を送信できる。例えば、起動要求部５１が、異なるタイミングで２つの従属ＥＣＵに起動要求信号を送信する場合と比べると、起動タイミングの制御を簡易化できる。
【００３８】
センサ情報送信部６１は、センサＡ１とセンサＢ２からそれぞれセンサ情報を取得して、センサ情報をＥＣＵ_Ａ１のセンサ情報取得部８１とＥＣＵ＿Ｂ２のセンサ情報取得部１２１に送信する。センサ情報送信部６１は、例えば、起動要求部５１が起動要求信号を送信した直後、又は、起動要求部５１が起動要求信号を送信してから、予め定めた時間が経過した後、センサ情報を送信する。予め定めた時間は、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２が起動要求信号を取得してから、起動するまでの時間である。
【００３９】
こうすることで、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２は、センサＡ１やセンサＢ２のセンサ情報を監視する必要がなく、ｔ１秒毎に起動すればよいので、消費電力を低減できる。
【００４０】
起動要求取得部７１，１１１は、起動要求信号を受信する。具体的には、起動要求取得部７１，１１１は、例えば、コネクタ３１ａ、３１ｂを介して「Ｈｉ」信号を受信するＩＣ３３ａ、３３ｂである。起動要求取得部７１，１１１は、マイコン３２ａ、３２ｂに動作クロックを供給することでマイコン３２ａ、３２ｂを起動させる。これによりマイコン３２、３２ｂは、ＰＣ（プログラムカウンタ）が指示するアドレスから命令を読み出し、プログラムの実行を開始する。
【００４１】
センサ情報取得部８１，１２１は、集中ＥＣＵ１からセンサ情報を取得する。具体的には、センサ情報取得部８１，１２１は、コネクタ３１ａ、３１ｂを介してセンサ情報を受信して、起動したマイコン３２ａ、３２ｂのＲＡＭ等にセンサ情報を記憶する。センサ情報取得部８１，１２１は、センサ情報を取得すると演算部９１，１３１を呼び出す。
【００４２】
演算部９１，１３１は、ＲＡＭに記憶されたセンサ情報を読み出して、プログラムを実行することでセンサ情報に所定の演算を施し、アクチュエータ制御部１０１、１４１に送出する。アクチュエータ制御部１０１，１４１は、例えばドライバ回路に演算結果を出力することで、ＡＣＴ＿Ａ１、ＡＣＴ＿Ｂ２を所望の位置や速度に駆動する。
【００４３】
なお、一連の処理が終了すると、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２は速やかにスリープモードに移行する。起動している時間を可能な限り短くすることで、消費電力を低減できる。
【００４４】
また、図５では、ウェイクアップ周期ｔ１秒によって、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２が起動する場合を説明したが、他のサブネットワーク２，３からの通信データをトリガにＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２が起動してもよい。この場合、集中ＥＣＵ１は、通信データのＩＤを参照してＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２を起動させる。
【００４５】
サブネットワーク２については、タイマ４１に設定される割り込み時間が異なるだけで、機能ブロックはサブネットワーク１の図５と同様である。これに対し、サブネットワーク３では、集中ＥＣＵ３がセンサトリガーｓ１を検出すると、ＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓを起動する。
【００４６】
図６は、集中ＥＣＵ３、ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓの機能ブロック図の一例を示す。図６において図５と同一部の説明は省略する。ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓは、集中ＥＣＵ３により起動されるので、ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓの機能ブロック図はＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２と同じである。
【００４７】
一方、集中ＥＣＵ３は、センサトリガーｓ１を検出するためセンサ情報監視部１５３を有する。センサ情報監視部１５３は、センサｓ１が検出するセンサ情報を監視し、センサ情報の絶対値が閾値以上（閾値以下）に変化した場合、単位時間のセンサ情報の変化量が閾値以上になった場合、単位時間のセンサ情報の変化速度が閾値以上になった場合等、これをセンサトリガーｓ１として検出する。
【００４８】
センサトリガーｓ１を検出すると、センサ情報監視部１５３は、起動要求部５３に通知する。これにより、起動要求部５３は、起動要求信号をＥＣＵ_Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２に送信する。ＥＣＵ_Ａｓに送信するタイミングとＥＣＵ＿Ｂｓに送信するタイミングは、同時又はほとんど同時である。また、起動要求部５３は、起動要求信号を送信すると、センサ情報送信部６３に通知する。
【００４９】
センサ情報送信部６３は、センサトリガーｓ１が検出された際又は直後のセンサ情報をセンサＳ１から取得してＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓに送信する。このように、同じセンサｓ１のセンサ情報をセンサトリガーｓ１とするＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓを１つのサブネットワーク３に含むことで、集中ＥＣＵ３の起動タイミングの制御を簡易化できる。
【００５０】
〔動作手順〕
図７は、集中ＥＣＵ１〜３が従属ＥＣＵを起動させる手順を示すフローチャート図の一例である。図７のフローチャート図は、例えば、イグニッションがオンになるか又はメインスイッチがオンになるとスタートする。
【００５１】
集中ＥＣＵ１の起動要求部５１は、起動トリガを検出するまで待機している（Ｓ１０）。集中ＥＣＵ１、２の起動トリガはタイマ割込みで、集中ＥＣＵ３の起動トリガはセンサトリガｓ１である。
【００５２】
起動トリガを検出すると（Ｓ１０のＹｅｓ）、起動要求部５１は起動要求信号を、ＥＣＵ_Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２に送信する（Ｓ２０）。
【００５３】
ついで、センサ情報送信部６１は、センサ情報をＥＣＵ_Ａ１のセンサ情報取得部８１とＥＣＵ＿Ｂ２のセンサ情報取得部１２１に送信する（Ｓ３０）。この後、集中ＥＣＵ１〜３は、ステップＳ１０からの処理を繰り返す。
【００５４】
ＥＣＵ＿Ａ１、ＥＣＵ＿Ｂ２の起動要求取得部７１，１１１は、起動要求信号を受信するまで待機している（Ｓ１１０）。そして、起動要求信号を受信すると（Ｓ１１０のＹｅｓ）、起動要求取得部７１，１１１は、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２をそれぞれ起動させる（Ｓ１２０）。起動により、センサ情報取得部８１、演算部９１、アクチュエータ制御部１０１が実現される。
【００５５】
センサ情報取得部７１，１１１は、集中ＥＣＵ１からセンサ情報を取得してＲＡＭに記憶する（Ｓ１３０）。そして、センサ情報を取得すると演算部９１は、ＲＡＭに記憶されたセンサ情報を読み出して、プログラムを実行することでセンサ情報に所定の演算を施す（Ｓ１４０）。アクチュエータ制御部１０１は、例えばドライバ回路に演算結果を出力することで、アクチュエータを所望の位置や速度に駆動する（Ｓ１５０）。なお、一連の処理が終了すると、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２はスリープモードに移行して（Ｓ１６０）、ステップＳ１１０からの処理を繰り返す。
【００５６】
以上説明したように、本実施例の車載ネットワーク１００は、起動トリガが同じ従属ＥＣＵによりサブネットワーク１〜３を構成することで、集中ＥＣＵ１〜３に搭載する起動処理を簡易化でき、集中ＥＣＵ１〜３のコストを低減できる。
【実施例２】
【００５７】
実施例１では、起動トリガが同一でない従属ＥＣＵは同じサブネットワーク１〜３にグループ分けされなかったが、起動トリガが同一の従属ＥＣＵの数が少ないと、サブネットワークの数が多くなり、逆にコスト増となるおそれがある。そこで、本実施例ではグループ分けの基準を緩和した車載ネットワーク１００について説明する。
【００５８】
図８は、車載ネットワーク１００の概略構成図の一例を示す。図８において図３と同一部には同一の符号を付しその説明は省略する。図８では、同じ種類の起動タイミングで起動する従属ＥＣＵが、１つのサブネットワーク１，３にグループ分けされている。すなわち、周期的に起動する従属ＥＣＵは、ウェイクアップ周期が同一でなくても同じサブネットワーク１にグループ分けされている。このため、図８では、ウェイクアップ周期がｔ１秒のＥＣＵ＿Ａ１、ＥＣＵ＿Ｂ１、及び、ウェイクアップ周期がｔ２秒のＥＣＵ＿Ａ２、ＥＣＵ＿Ｂ２、が同じサブネットワーク１に属している。また、センサトリガーｓ１を起動トリガとするＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓは、実施例１と同様に、サブネットワーク３に属している。
【００５９】
したがって、実施例１と比べてサブネットワークの数を削減できたことがわかる。ウェイクアップ周期が同じ従属ＥＣＵを単に同じサブネットワーク１〜３にグループ分けするだけでは、搭載場所や機能的にグループ分けするよりも、集中ＥＣＵ１〜３の配置場所が分散する可能性があるため、集中ＥＣＵ１〜３の最適な配置場所を選定する必要がある。しかし、集中ＥＣＵが分散することにより、集中ＥＣＵの通信配線（ワイヤーハーネス）が複雑化してしまう可能性がある。このため、グループ分けの基準を緩和することで対応することが好ましい。
【００６０】
グループ分けの基準の緩和方法としては、例えば、サブネットワークの数の上限を定めておき、ウェイクアップ周期の異なる従属ＥＣＵを順番に各サブネットワークに割り当てる。上限数のサブネットワークに到達しても従属ＥＣＵが残っている場合、既に従属ＥＣＵが割り当てられているサブネットワークに残りの従属ＥＣＵを割り当てる。この場合、残りの従属ＥＣＵの割り当てにはいくつか方法が考えられる。例えば、すでにグループ分けされた従属ＥＣＵを含め、ウェイクアップ周期が最も大きく異なる従属ＥＣＵを配置する、ウェイクアップ周期の最小公倍数が最も大きくなるように従属ＥＣＵを配置する等である。ウェイクアップ周期を異ならせたり、最小公倍数を考慮するのは、１つのサブネットワーク１〜３における従属ＥＣＵの起動タイミングを接近しにくくするためである。
【００６１】
また、集中ＥＣＵ１〜３の配置場所を考慮して、ワイヤーハーネスが最も短くなるように従属ＥＣＵを割り当ててもよい。すでに同じサブネットワーク１〜３に割り当てられた従属ＥＣＵに対し、集中ＥＣＵ１〜３の場所が定まるので、集中ＥＣＵとの距離が最も短くなるサブネットワークに、残りの従属ＥＣＵを割り当てる。こうすることで、最適なサブネットワークの数に対しワイヤーハーネスを最短にして従属ＥＣＵをグループ分けすることができる。
【実施例３】
【００６２】
実施例１、２では、ゲートウェイ装置１１〜１３の起動状態について言及していないが、従属ＥＣＵが起動していないのであれば、ゲートウェイ装置１１〜１３を介して従属ＥＣＵが通信データを送受信する必要はない。したがって、集中ＥＣＵ１〜３に接続したゲートウェイ装置１１〜１３は、グループ分けした従属ＥＣＵのウェイクアップ周期に同期して起動すれば、過不足なく機能を提供できる。
【００６３】
グループ分けした従属ＥＣＵのウェイクアップ周期に同期してゲートウェイ装置１１〜１３が起動することで、車載ネットワーク１００の消費電力をさらに抑制することができる。
【００６４】
図９は、車載ネットワーク１００の概略構成図の一例を示す。図９において図３と同一部には同一の符号を付しその説明は省略する。図示するように、集中ＥＣＵ１は、ＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２と同じウェイクアップ周期で、ゲートウェイ装置１１を起動させる。集中ＥＣＵ２は、ＥＣＵ＿Ａ２及びＥＣＵ＿Ｂ１と同じウェイクアップ周期で、ゲートウェイ装置１２を起動させる。集中ＥＣＵ３は、ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓと同じセンサトリガーｓ１で、ゲートウェイ装置１３を起動させる。
【００６５】
図１０（ａ）は、ゲートウェイ装置１１、集中ＥＣＵ１、ＥＣＵ＿Ａ１及びＥＣＵ＿Ｂ２の機能ブロック図の一例を示す。図１０（ａ）において図５と同一部の説明は省略する。ゲートウェイ装置１１は、起動要求取得部１７１を有する。起動要求取得部１７１は、集中ＥＣＵ１から起動要求信号を取得する。
【００６６】
集中ＥＣＵ１の起動要求部５１はウェイクアップ周期をトリガにゲートウェイ装置１１に起動要求信号を送信する。集中ＥＣＵ１とゲートウェイ装置が専用線で接続されている場合、集中ＥＣＵ１が従属ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２に送信した起動要求信号と同様に、集中ＥＣＵ１が「Ｈｉ」信号をゲートウェイ装置１１に送信すればよい。集中ＥＣＵ１とゲートウェイ装置１１がバス２１でのみ接続されている場合、集中ＥＣＵ１は、起動要求を通信データによりゲートウェイ装置１１に送信する。
【００６７】
このような起動要求信号を取得した起動要求取得部１７１は、ゲートウェイ装置１１のマイコンに動作クロックを供給することでマイコンを起動させる。これによりマイコンは、ＰＣ（プログラムカウンタ）が指示するアドレスから命令を読み出し、ゲートウェイ装置１１に必要な命令の実行を開始する。
【００６８】
図１０（ｂ）は、ゲートウェイ装置１３、集中ＥＣＵ３、ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓの機能ブロック図の一例を示す。図１０（ｂ）において図１０（ａ）と同一部の説明は省略する。ゲートウェイ装置１３は、起動要求取得部１７３を有する。集中ＥＣＵ３の起動要求部５３はセンサトリガーｓ１をトリガにゲートウェイ装置１３に起動要求信号を送信する。その他の構成は図１０（ａ）と同様である。
【００６９】
本実施例の車載ネットワーク１００によれば、集中ＥＣＵ１、３と接続したゲートウェイ装置１１、１３を、グループ分けした従属ＥＣＵのウェイクアップ周期に同期して起動することで、消費電力をさらに低減できる。
【実施例４】
【００７０】
本実施例では、複数のサブネットワーク１、３を管理するＥＣＵを設けた車載ネットワーク１００について説明する。以下、このＥＣＵをメイン集中ＥＣＵ２００という。メイン集中ＥＣＵ２００を搭載することで、各集中ＥＣＵ１、３の構成を簡易化できるので、常時、起動している集中ＥＣＵ１〜３の消費電力を低減でき、また、各集中ＥＣＵ１〜３にかかるコストを低減できる。
【００７１】
図１１は、車載ネットワーク１００の概略構成図の一例を示す。図１１において、図３と同一部には同一の符号を付しその説明は省略する。図１１の車載ネットワーク１００では、グローバルＬＡＮに、ゲートウェイ装置１０を介してメイン集中ＥＣＵ２００が接続されている。メイン集中ＥＣＵ２００のハードウェア構成図は、集中ＥＣＵ１〜３と同様である。
【００７２】
また、メイン集中ＥＣＵ２００には、センサＡ１、センサＢ１、センサＡ２、センサＢ２及びセンサＳ１がそれぞれ接続されている。このため、各集中ＥＣＵ１、３にはセンサが接続されていない。
【００７３】
メイン集中ＥＣＵ２００をグローバルＬＡＮに接続するゲートウェイ装置１０は、常時、起動している。メイン集中ＥＣＵ２００には、起動タイミングの異なる集中ＥＣＵ１，３が接続されているので、常に、集中ＥＣＵ１、３がアクセスできるようにするためである。なお、各サブネットワーク１，３をグローバルＬＡＮに接続するゲートウェイ装置１１、１３の常態は例えばスリープモードであり、各サブネットワーク１，３の従属ＥＣＵの起動タイミングに同期して起動する。
【００７４】
メイン集中ＥＣＵ２００のＲＡＭには、「ＥＣＵ動作情報」２１０が記憶されている。ＥＣＵ動作情報２１０は、センサ情報、ＡＣＴ情報、タイマ情報等である。センサ情報は、各センサが検出した検出値を時系列に記憶したもの、又は、各センサ毎の最新の検出値である。ＡＣＴ情報は、従属ＥＣＵがＡＣＴ＿Ａ１、ＡＣＴ＿Ｂ２、ＡＣＴ＿Ａｓ及びＡＣＴ＿Ｂｓを制御するために必要なパラメータ、仕様等である。タイマ情報は、各サブネットワークのウェイクアップ周期、センサトリガーに必要なセンサやそのトリガー内容（閾値等）等である。
【００７５】
集中ＥＣＵ１，３は、起動トリガに従い従属ＥＣＵとゲートウェイ装置１１、１３を起動する毎に、このＥＣＵ動作情報２１０を、取得して従属ＥＣＵに送信する。こうすることで、従属ＥＣＵは、現在のセンサ情報に演算を施してＡＣＴ＿Ａ１、ＡＣＴ＿Ｂ２、ＡＣＴ＿Ａｓ及びＡＣＴ＿Ｂｓを制御することができる。なお、ＡＣＴ情報やタイマ情報は、センサ情報と異なり固定なので、例えば、集中ＥＣＵ１、３が起動した際に一度だけメイン集中ＥＣＵ２００から取得しておけば、起動タイミング毎に取得する必要はない。
【００７６】
図１２は、メイン集中ＥＣＵ２００、ゲートウェイ装置１１，１３、集中ＥＣＵ１，３、ＥＣＵ＿Ａ１、ＥＣＵ＿Ｂ２、ＥＣＵ＿Ａｓ及びＥＣＵ＿Ｂｓの機能ブロック図の一例を示す。図１２において図１０と同一部の説明は省略する。
【００７７】
メイン集中ＥＣＵ２００は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現されるＥＣＵ情報提供部１６０を有する。ＥＣＵ情報提供部１６０は、ＥＣＵ動作情報２１０を要求した集中ＥＣＵ１，３を識別して、集中ＥＣＵ１，３が必要とするＥＣＵ動作情報２１０を、集中ＥＣＵ１，３に送信する。
【００７８】
集中ＥＣＵ１は、ＥＣＵ情報取得部１６１を有する。ＥＣＵ情報取得部１６１は、起動要求部５１が、ゲートウェイ装置１１を起動した後、メイン集中ＥＣＵ２００にＥＣＵ動作情報２１０の送信を要求する。また、グローバルＬＡＮのプロトコルを利用せずに、直接、ＥＣＵ情報取得部１６１が、メイン集中ＥＣＵ２００のＲＡＭを参照してもよい。起動要求部５１は、ゲートウェイ装置１１を起動した後、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２を起動させておく。そして、メイン集中ＥＣＵ２００がＥＣＵ動作情報２１０を送信すると、ＥＣＵ情報取得部１６１はＥＣＵ動作情報２１０を取得する。センサ情報送信部６１は、ＥＣＵ動作情報２１０をＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２に送信する。
【００７９】
また、ゲートウェイ装置１３も常態はスリープモードなので、起動要求部５３が、定期的に、ゲートウェイ装置１３を起動する。「定期的」の時間的な間隔は、例えば、センサトリガーｓ１が発生しうる時間間隔よりも充分に短い時間である。この時間間隔は実験的に既知である。
【００８０】
センサ情報監視部１５３は、起動要求部５３が、ゲートウェイ装置を起動させた後、定期的に、メイン集中ＥＣＵ２００にＥＣＵ動作情報２１０の送信を要求する。また、グローバルＬＡＮのプロトコルを利用せずに、直接、センサ情報監視部１５３が、メイン集中ＥＣＵ２００のＲＡＭを参照してもよい。
【００８１】
メイン集中ＥＣＵ２００がＥＣＵ動作情報２１０を送信すると、センサ情報監視部１５３はＥＣＵ動作情報２１０を取得する。このＥＣＵ動作情報２１０には、センサ情報が含まれている。センサ情報監視部１５３は、センサトリガーｓ１が検出されたか否かを判定し、検出されない場合、集中ＥＣＵ３は定期的なＥＣＵ動作情報２１０の取得を繰り返す。センサトリガーｓ１が検出された場合、起動要求部５３は、ＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓを起動させる。そして、センサ情報送信部６３は、ＥＣＵ動作情報２１０をＥＣＵ＿ＡｓとＥＣＵ＿Ｂｓに送信する。
【００８２】
図１３は、集中ＥＣＵ１がメイン集中ＥＣＵ２００からＥＣＵ動作情報２１０を取得する手順を示すフローチャート図の一例である。なお、図１３ではＥＣＵ＿Ｂ２を省略した。図１３のフローチャート図は、例えば、イグニッションがオンになるか又はメインスイッチがオンになるとスタートする。
【００８３】
集中ＥＣＵ１の起動要求部５１は、起動トリガを検出するまで待機している（Ｓ２１０）。この起動トリガはｔ１秒のタイマ割込みである。
【００８４】
起動トリガを検出すると（Ｓ２１０のＹｅｓ）、起動要求部５１は起動要求信号を、ゲートウェイ装置１１、ＥＣＵ_Ａ１に送信する（Ｓ２２０）。これにより、ゲートウェイ装置１１とＥＣＵ_Ａ１が起動する。
【００８５】
ゲートウェイ装置１１が起動すると、ＥＣＵ情報取得部１６１はＥＣＵ動作情報２１０を送信するようメイン集中ＥＣＵ２００に要求する（Ｓ２３０）。これにより、ＥＣＵ情報取得部１６１はＥＣＵ動作情報２１０をメイン集中ＥＣＵ２００から取得する（Ｓ２４０）。センサ情報送信部６１は、ＥＣＵ動作情報２１０をＥＣＵ_Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２に送信する（Ｓ２５０）。
【００８６】
従属ＥＣＵの処理に移り、ＥＣＵ＿Ａ１の起動要求取得部７１は、起動要求信号を受信するまで待機している（Ｓ１１０）。そして、起動要求信号を受信すると（Ｓ１１０のＹｅｓ）、起動要求取得部７１は、ＥＣＵ＿Ａ１を起動させる（Ｓ１２０）。起動により、センサ情報取得部８１、演算部９１、アクチュエータ制御部１０１が実現される。
【００８７】
センサ情報取得部８１は、集中ＥＣＵ１からＥＣＵ動作情報２１０を取得してＲＡＭに記憶する（Ｓ１３０）。そして、ＥＣＵ動作情報２１０に含まれるセンサ情報を取得すると演算部９１は、ＲＡＭに記憶されたセンサ情報を読み出して、プログラムを実行することでセンサ情報に所定の演算を施す（Ｓ１４０）。アクチュエータ制御部１０１は、例えばドライバ回路に演算結果を出力することで、アクチュエータを所望の位置や速度に駆動する（Ｓ１５０）。なお、一連の処理が終了すると、ＥＣＵ＿Ａ１とＥＣＵ＿Ｂ２はスリープモードに移行して、ステップＳ１１０からの処理を繰り返す。
【００８８】
図１４は、集中ＥＣＵ３がメイン集中ＥＣＵ２００からＥＣＵ動作情報２１０を取得する手順を示すフローチャート図の一例である。なお、図１４ではＥＣＵ＿Ｂｓを省略した。図１４のフローチャート図は、例えば、イグニッションがオンになるか又はメインスイッチがオンになるとスタートする。
【００８９】
集中ＥＣＵ３の起動要求部５３は、ＥＣＵ動作情報２１０を取得する定期的な時間が経過するまで待機している（Ｓ３１０）。定期的な時間の経過は、例えばタイマ割込みにより検出される。
【００９０】
定期的な時間が経過すると（Ｓ３１０のＹｅｓ）、起動要求部５３は起動要求信号を、ゲートウェイ装置１３に送信する（Ｓ３２０）。これにより、ゲートウェイ装置１３が起動する。
【００９１】
ゲートウェイ装置１３が起動すると、センサ情報監視部１５３はＥＣＵ動作情報２１０を送信するようメイン集中ＥＣＵ２００に要求する（Ｓ３３０）。これにより、センサ情報監視部１５３はＥＣＵ動作情報２１０をメイン集中ＥＣＵ２００から取得する（Ｓ３４０）。
【００９２】
センサ情報監視部１５３は、取得したセンサ情報に基づき、センサトリガーｓ１を検出したか否かを判定する（Ｓ３５０）。センサトリガーｓ１を検出していない場合（Ｓ３５０のＮｏ）、ＥＣＵ＿Ａｓを起動させる必要がないので、ステップＳ３１０以下の処理を繰り返す。
【００９３】
センサトリガーｓ１を検出した場合（Ｓ３５０のＹｅｓ）、ＥＣＵ＿Ａｓを起動させるため、起動要求部５３は起動要求信号を、ＥＣＵ＿Ａｓに送信する（Ｓ３６０）。これにより、ＥＣＵ＿Ａｓが起動する。
【００９４】
ＥＣＵ＿Ａｓが起動すると、センサ情報送信部６３は、ＥＣＵ動作情報２１０をＥＣＵ_Ａｓに送信する（Ｓ３７０）。従属ＥＣＵの処理は図１３と同様なので省略する。
【００９５】
以上のように、メイン集中ＥＣＵ２００を設けることで、集中ＥＣＵ１，３がメイン集中ＥＣＵ２００からセンサのセンサ情報を取得することができる。各集中ＥＣＵ１，３の構成を簡易化できるので、常時、起動している集中ＥＣＵ１、３の消費電力を低減でき、また、各集中ＥＣＵ１、３にかかるコストを低減できる。
【実施例５】
【００９６】
本実施例では、メイン集中ＥＣＵ２００がサブネットワーク０を形成している車載ネットワーク１００について説明する。
【００９７】
図１５は、本実施例の車載ネットワーク１００の概略構成図の一例を示す。図１５において、図１１と同一部には同一の符号を付しその説明は省略する。図１５では、メイン集中ＥＣＵ２００に、点線で示す専用線や無線又は小規模なネットワークを介して、ＥＣＵ＿Ｍ１とＥＣＵ＿Ｍ２が接続されている。ＥＣＵ＿Ｍ１とＥＣＵ＿Ｍ２は、機能や設置場所に関係なく、起動タイミングが同一の従属ＥＣＵである。例えば、ＥＣＵ＿Ｍ１とＥＣＵ＿Ｍ２の起動タイミングは、ｔ１秒のウェイクアップ周期である。
【００９８】
メイン集中ＥＣＵ２００は、集中ＥＣＵ１、３からの要求に対しＥＣＵ動作情報２１０を提供する点で実施例４と同様である。そしてさらに、図１５のメイン集中ＥＣＵ２００は、ＥＣＵ＿Ｍ１とＥＣＵ＿Ｍ２に対する、集中ＥＣＵとしての機能も提供する。すなわち、メイン集中ＥＣＵ２００は、ｔ１秒ごとに、ＥＣＵ＿Ｍ１とＥＣＵ＿Ｍ２を起動させ、かつ、センサＭ１のセンサ情報をＥＣＵ＿Ｍ１とＥＣＵ＿Ｍ２に送信する。
【００９９】
こうすることで、メイン集中ＥＣＵ２００、ＥＣＵ＿Ｍ１及びＥＣＵ＿Ｍ２がサブネットワーク０を形成できる。このサブネットワーク０は、ＥＣＵ動作情報２１０がグローバルＬＡＮに出て行かないので、トラフィックを増やすことなく従属ＥＣＵの数を増やすことができる。すなわち、実施例４の形態に対し、より効率的に車載ネットワーク１００を形成できる。
【実施例６】
【０１００】
本実施例は、ゲートウェイ装置１０をメイン集中ＥＣＵ２００に、ゲートウェイ装置１１を集中ＥＣＵ１に、ゲートウェイ装置１３をメイン集中ＥＣＵ３に、それぞれ組み込んだ車載ネットワーク１００について説明する。
【０１０１】
図１６は、本実施例の車載ネットワーク１００の概略構成図の一例を示す。図１６において、図１１と同一部には同一の符号を付しその説明は省略する。図１６では、ゲートウェイ装置０とメイン集中ＥＣＵ２００とが一体に、１つの基板上又はチップに実装されている。また、集中ＥＣＵ１とゲートウェイ装置１１とが一体に、１つの基板上又はチップに実装されている。また、集中ＥＣＵ３とゲートウェイ装置１３とが一体に、１つの基板上又はチップに実装されている。
【０１０２】
このため、ゲートウェイ装置０にはメイン集中ＥＣＵコア１８０が、ゲートウェイ装置１１には集中ＥＣＵコア１８１が、ゲートウェイ装置１３には集中ＥＣＵコア１８３が、それぞれ接続されている。メイン集中ＥＣＵコア１８０、集中ＥＣＵア１８１、１８３は、例えばマイコン３２，３２ａ、３２ｂである。
【０１０３】
ゲートウェイ装置１０とメイン集中ＥＣＵ１８０等を一体化することで、ゲートウェイ装置１０からメイン集中ＥＣＵコア１８０、ゲートウェイ装置１１から集中ＥＣＵコア１８１、ゲートウェイ装置１３から集中ＥＣＵコア１８３への配線を短くでき、また、両者が別々の場合よりも占有する空間の体積や面積を小さくできる。したがって、車載スペースを節約できる。また、ゲートウェイ装置１０とメイン集中ＥＣＵ１８０や、ゲートウェイ装置１１，１３と集中ＥＣＵ１〜３とを一体化すれば、製造コストや取り付けコストを低減できる。
【０１０４】
以上、説明したように、本実施形態の車載ネットワーク１００は、従属ＥＣＵをサブネットワーク１〜３にグループ分けすることで、重複管理を低減でき集中ＥＣＵ１〜３のコストを低減できる。また、ゲートウェイ装置１１〜１３を従属ＥＣＵに同期して起動させることで、さらに消費電力を低減できる。また、メイン集中ＥＣＵ２００を設けることで、集中ＥＣＵ１〜３の構造を簡易化でき、さらにコストや消費電力を低減できる。
【符号の説明】
【０１０５】
１〜３      集中ＥＣＵ
１０〜１３  ゲートウェイ装置
２１〜２７  バス
３１、３１ａ、３１ｂ  コネクタ
３２、３２ａ、３２ｂ  マイコン
３３、３３ａ、３３ｂ  ＩＣ
１００      車載ネットワーク
２００      メイン集中ＥＣＵ
２１０      ＥＣＵ動作情報
Ａ１，Ａ２、Ｂ１，Ｂ２、Ａｓ、Ｂｓ  ＥＣＵ
Ａ１，Ａ２、Ｂ１，Ｂ２、Ｓ１        センサ
【図１】
2011004276.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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