(57)【要約】【課題】逆走検出装置において、他車両のヘッドランプやテールランプを検出して逆走しているかどうかを判定することにより、夜間等の暗い場所でも精度よく判定することにある。【解決手段】逆走検出制御手段（２）において、逆走判定手段（１５）は、他車両検出手段（１３）により自車両の前方に位置する他車両のヘッドランプを検出し且つ走行車線検出手段（１４）により検出された自車両が走行中の車線と他車両が走行中の車線とが一致する時、あるいは、他車両検出手段（１３）により自車両の後方に位置する他車両のテールランプを検出し且つ走行車線検出手段（１４）により検出された自車両が走行中の車線と他車両が走行中の車線とが一致する時のどちらか一方に該当する場合には、自車両あるいは他車両は逆走していると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像する撮像手段を設け、自車両の走行時に前記撮像手段により撮像された画像に基づいて光源の輝度及び色情報から他車両のヘッドランプ及びテールランプを検出する他車両検出手段と、自車両及び他車両の走行車線を検出する走行車線検出手段と、自車両あるいは他車両が逆走しているかどうかを判定する逆走判定手段とを備えた逆走検出制御手段を設け、前記逆走判定手段は、前記他車両検出手段により自車両の前方に位置する他車両のヘッドランプを検出し且つ前記走行車線検出手段により検出された自車両が走行中の車線と他車両が走行中の車線とが一致する時、あるいは、前記他車両検出手段により自車両の後方に位置する他車両のテールランプを検出し且つ前記走行車線検出手段により検出された自車両が走行中の車線と他車両が走行中の車線とが一致する時のどちらか一方に該当する場合には、自車両あるいは他車両は逆走していると判定することを特徴とする逆走検出装置。
【請求項２】
自車両の周囲を撮像する撮像手段を設け、自車両の走行時に前記撮像手段により撮像された画像に基づいて光源の輝度及び色情報から他車両のヘッドランプ及びテールランプを検出する他車両検出手段と、自車両が合流しようとする走行車線を検出する合流車線検出手段と、他車両の走行車線を検出する走行車線検出手段と、自車両あるいは他車両が逆走しているかどうかを判定する逆走判定手段とを備えた逆走検出制御手段を設け、前記逆走判定手段は、前記他車両検出手段により自車両の前方に位置する他車両のヘッドランプを検出し且つ前記合流車線検出手段により検出された自車両が合流しようとする車線と前記走行車線検出手段により検出された他車両が走行中の車線とが一致する時、あるいは、前記他車両検出手段により自車両の後方に位置する他車両のテールランプを検出し且つ前記合流車線検出手段により検出された自車両が合流しようとする車線と前記走行車線検出手段により検出された他車両が走行中の車線とが一致する時のどちらか一方に該当する場合には、自車両は逆走しようとしているあるいは他車両は逆走していると判定することを特徴とする逆走検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、逆走検出装置に係り、特に画像処理を利用する逆走検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、車両が正規の走行方向に対して逆方向に走行していることを認識する逆走検出装置を設けたものがある。
この逆走検出装置は、一般的に、道路標識の裏側を検出して車両が逆方向であることを判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４０８８３号公報
【特許文献２】特開２００７−２９３３９０号公報
【特許文献３】特開２００２−１６３７７７号公報
【特許文献４】特開２００４−２３４４８６号公報
【特許文献５】特開２００８−１８１３２８号公報
【特許文献６】特開２００８−３８０１号公報
【特許文献７】特開平１１−３０６４９８号公報
【特許文献８】特開２００８−４０６１５号公報
【特許文献９】特開２００５−９２８５７号公報
【０００４】
特許文献１に係るカメラ利用逆走検出装置は、車両が逆車線側の道路を走行していることを、車両に搭載したカメラで検出し、また、警報を発するものである。
特許文献２に係る逆走警報装置は、自車両が道路を逆走した時に、運転者に警告を行うものである。
特許文献３に係る車両用逆走検出装置は、車両の走行路面に形成された白線等の線状表示によって自車両の進行方向を検出するものである。
特許文献４に係る車両逆走検知装置は、車両を特定しつつ車両の逆走を確実に検知するものである。
特許文献５に係る車両用運転支援装置は、自車両の位置が一方通行路内のときに、逆走状態を運転者に知らせるものである。
特許文献６に係る車両用運転支援装置は、自車両が正規の走行方向に対して逆方向に走行している場合に、逆走状態を運転者に知らせるものである。
特許文献７に係る車載カメラシステムは、信号機情報や道路標識情報等の信号情報を認識し、自動的に車両を制御するものである。
特許文献８に係る車両検出装置及びヘッドランプ制御装置は、輝度の情報に基づいて、車両のランプに相当する光源を識別し、先行車両や対向車両を検出するものである。
特許文献９に係る画像処理システム及び車両制御システムは、一台のカメラにより、ヘッドランプからテールランプまで、光点の位置を特定するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、逆走検出装置において、夜間等の暗い場所における道路標識は、撮像手段であるカメラの画像上において表か裏かを判別させることが難しいという不都合があった。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、他車両の照明の光量や色等を利用して自車両や他車両が逆走していないかを検出する逆走検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自車両の周囲を撮像する撮像手段を設け、自車両の走行時に前記撮像手段により撮像された画像に基づいて光源の輝度及び色情報から他車両のヘッドランプ及びテールランプを検出する他車両検出手段と、自車両及び他車両の走行車線を検出する走行車線検出手段と、自車両あるいは他車両が逆走しているかどうかを判定する逆走判定手段とを備えた逆走検出制御手段を設け、前記逆走判定手段は、前記他車両検出手段により自車両の前方に位置する他車両のヘッドランプを検出し且つ前記走行車線検出手段により検出された自車両が走行中の車線と他車両が走行中の車線とが一致する時、あるいは、前記他車両検出手段により自車両の後方に位置する他車両のテールランプを検出し且つ前記走行車線検出手段により検出された自車両が走行中の車線と他車両が走行中の車線とが一致する時のどちらか一方に該当する場合には、自車両あるいは他車両は逆走していると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の逆走検出装置は、他車両の照明の光量や色等を利用して自車両や他車両が逆走していないかを確実に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は逆走検出装置のシステム構成図である。（実施例）
【図２】図２は逆走警報のフローチャートである。（実施例）
【図３】図３は前方映像からの逆走検出のフローチャートである。（実施例）
【図４】図４は図３における他車両のヘッドランプ検出のフローチャートである。（実施例）
【図５】図５は後方映像からの逆走検出のフローチャートである。（実施例）
【図６】図６は図５における他車両のテールランプ検出のフローチャートである。（実施例）
【図７】図７は合流時の逆走検出の第１のフローチャートである。（実施例）
【図８】図８は図７の第１のフローチャートに続く合流時の逆走検出の第２のフローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、他車両のヘッドランプやテールランプを検出して逆走しているかどうかを判定することにより、夜間等の暗い場所でも精度よく判定する目的を実現する。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図８は、この発明の実施例を示すものである。
図１において、１は車両に搭載される逆走検出装置である。この逆走検出装置１は、逆走検出制御手段２と、この逆走検出制御手段２に連絡する撮像手段３と、逆走検出制御手段２に連絡する車両状態検出手段４と、逆走検出制御手段２及び撮像手段３に連絡するアクセサリ電源５と、逆走検出制御手段２に連絡する警報手段６と、逆走検出制御手段２に連絡する逆走警報スイッチ７とを備える。
撮像手段３は、自車両の周囲を撮像するものであり、車両の前部に取り付けられて車両前方の前方映像を撮すフロントカメラ８と、車両の後部に取り付けられて車両後方の後方映像を撮すリアカメラ９とからなる。このリアカメラ９としては、駐車時に使用する駐車支援カメラを利用することも可能である。
車両状態検出手段４は、車両運転状態を検出するものであり、車速を検出する車速センサ１０、舵角状態を検出する舵角センサ１１等の各種センサ類からなり、逆走の判断に用いられる。
アクセサリ電源５は、逆走検出制御手段２及び撮像手段３に電源電圧を供給するとともに、逆走検出制御手段２を介して撮像手段３と車両状態検出手段４と警報手段６とに電源電圧を供給する。
警報手段６は、逆走検出制御手段２からの逆走警報要求信号によって作動制御されるブザー１２等の警報器からなり、自車両又は他車両の逆走を運転者に知らせるものである。
逆走警報スイッチ７は、逆走検出制御手段２の逆走警報機能をオン・オフするものであり、撮像手段３からの映像や車両状態検出手段４からのセンサ信号を逆走検出制御手段２が取得できるようにしたり、逆走検出制御手段２が警報手段６を作動・非作動とするように逆走検出制御手段２にオン・オフ信号を出力する。
【００１２】
逆走検出制御手段２は、自車両の走行時に撮像手段３により撮像された画像に基づいて光源の輝度及び色情報から他車両のヘッドランプ及びテールランプを検出する他車両検出手段１３と、自車両及び他車両の走行車線を検出する走行車線検出手段１４と、自車両あるいは他車両が逆走しているかどうかを判定する逆走判定手段１５とを備えている。
この逆走判定手段１５は、他車両検出手段１３により自車両の前方に位置する他車両のヘッドランプを検出し且つ走行車線検出手段１４により検出された自車両が走行中の車線と他車両が走行中の車線とが一致する時、あるいは、他車両検出手段１３により自車両の後方に位置する他車両のテールランプを検出し且つ走行車線検出手段１４により検出された自車両が走行中の車線と他車両が走行中の車線とが一致する時のどちらか一方に該当する場合には、自車両あるいは他車両は逆走していると判定する。
つまり、逆走検出制御手段２においては、撮像手段３から取得した前方映像・後方映像に画像処理をかけることにより、他車両の照明の光量や色、車線情報を算出し、そして、車両状態検出手段４から車速や舵角等の情報を取得し、総合的に道路の逆走を判断し、車両が道路を逆走している場合、自車両や周辺車両に対して警報を発生する。
【００１３】
次に、車両の逆走検出について、図２のフローチャートに基づいて説明する。
図２に示すように、逆走検出制御手段２においてプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、アクセサリ電源５をオンとし（ステップＡ０２）、逆走警報スイッチ７がオンかオフかを判断する（ステップＡ０３）。逆走検出制御手段２においては、アクセサリ電源５がオンである場合に、逆走警報スイッチ７がオンかオフかの判別が行われる。
このステップＡ０３がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、撮像手段３から映像を取得し（ステップＡ０４）、また、車両状態検出手段４から各種センサ情報を取得する（ステップＡ０５）。
そして、自車両が逆走しているか否かを判断し（ステップＡ０６）、このステップＡ０６がＮＯの場合には、前記ステップＡ０４に戻す。
一方、このステップＡ０６がＹＥＳの場合には、警報手段６を作動し（ステップＡ０７）、プログラムをエンドとする（ステップＡ０８）。
【００１４】
車両の逆走検出において、フロントカメラ８による前方映像からの逆走検出は、図３のフローチャートに沿って行われる。
図３に示すように、プログラムがスタートすると（ステップＢ０１）、他車両のヘッドランプを検出する（ステップＢ０２）。この他車両のヘッドランプの検出は、後述する図４のフローチャートに沿って行われる。
そして、他車両のヘッドランプを検出済みか否かを判断し（ステップＢ０３）、このステップＢ０３がＹＥＳの場合には、前方画像からの白線を検出し（ステップＢ０４）、また、自車両の走行車線を検出し（ステップＢ０５）、そして、光源を他車両のヘッドランプとして他車両の走行車線を検出する（ステップＢ０６）。
そして、自車両の走行中の車線と他車両の走行中の車線とが一致するか否かを判断し（ステップＢ０７）、このステップＢ０７がＹＥＳの場合には、自車両あるいは他車両が逆走していると判定する（ステップＢ０８）。
このステップＢ０８の処理後にプログラムをエンドとし（ステップＢ０９）、一方、前記ステップＢ０３及び前記ステップＢ０７がＮＯの場合には、直ちにプログラムをエンドとする（ステップＢ０９）。
【００１５】
図３の前記ステップＢ０２における他車両のヘッドランプの検出は、図４のフローチャートに沿って行われる。
図４に示すように、プログラムがスタートすると（ステップＣ０１）、前方映像から光源を特定し（ステップＣ０２）、そして、判定してない光源があるか否かを判断し（ステップＣ０３）、このステップＣ０３がＹＥＳの場合には、白色光か否かを判断し（ステップＣ０４）、このステップＣ０４がＹＥＳの場合には、輝度が一定以上か否かを判断し（ステップＣ０５）、このステップＣ０５がＹＥＳの場合には、並んでいる光源は２個以下か否かを判断し（ステップＣ０６）、このステップＣ０６がＹＥＳの場合には、光源を他車両のヘッドランプであると判定する（ステップＣ０７）。そして、前記ステップＣ０３に戻す。
一方、前記ステップＣ０４がＮＯの場合、前記ステップＣ０５がＮＯの場合、そして、前記ステップＣ０６がＮＯの場合には、光源を他車両のヘッドランプではないと判定し（ステップＣ０８）、前記ステップＣ０３に戻す。
また、前記ステップＣ０３がＮＯの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＣ０９）。
【００１６】
即ち、このように、フロントカメラ８による自車両の前方を撮影する場合においては、フロントカメラ８が撮影した前方映像を画像処理し、輝度から光源を特定する。道路上の光源としては、他車両のヘッドランプやテールランプ、信号機、リフレクタ、街灯等が存在する。前方映像において、抽出したいのは、他車両のヘッドランプであり、このヘッドランプが白色光なので、先ず、色情報から白色光以外を除外する。この処理により、他車両のテールランプ、信号機が除外される。また、ノイズをなくすため、白色光でも輝度が一定値以下のものは、除外する。リフレクタの場合も、自車両のヘッドライトの白色光を反射するので、白色光となり、色情報では識別できない。リフレクタ位置が近い場合、輝度が高くなるので、遠距離に位置する他車両のヘッドライトと識別できない場合がある。
そこで、光点の数で判断する。ヘッドライトは、四輪車では２個、二輪車では１個と考えられるので、３個以上の光点が並んでいる場合は、リフレクタとして除外する。また、フロントカメラ８が撮影した映像から道路上の白線を検出し、自車両の走行車線及び他車両の走行車線を検出する。
この実施例では、自車両と同じ車線を他車両が走行しているかが問題なので、自車両の走行する白線の外に光点がある場合は除外する。リフレクタは、白線の外にあるので、除外できる。また、外灯も、自車両の走行する白線の外に光点があるとして除外できる。他車両のヘッドランプが撮影されていて、且つ他車両が自車両と同一の車線を走行している場合に、自車両あるいは他車両のいずれかが逆走していると判定する。
【００１７】
車両の逆走検出において、リアカメラ９による後方映像からの逆走検出は、図５のフローチャートに沿って行われる。
図５に示すように、プログラムがスタートすると（ステップＤ０１）、他車両のテールランプを検出する（ステップＤ０２）。この他車両のテールランプの検出は、後述する図６のフローチャートに沿って行われる。
そして、他車両のテールランプを検出済みか否かを判断し（ステップＤ０３）、このステップＤ０３がＹＥＳの場合には、後方画像からの白線を検出し（ステップＤ０４）、自車両の走行車線を検出し（ステップＤ０５）、そして、光源を他車両のテールランプとして他車両の走行車線を検出する（ステップＤ０６）。
そして、自車両の走行中の車線と他車両の走行中の車線とが一致するか否かを判断し（ステップＤ０７）、このステップＤ０７がＹＥＳの場合には、自車両あるいは他車両が逆走していると判定する（ステップＤ０８）。
このステップＤ０８の処理後にプログラムをエンドとし（ステップＤ０９）、一方、前記ステップＤ０３がＮＯの場合及び前記ステップＤ０７がＮＯの場合には、直ちにプログラムをエンドとする（ステップＤ０９）。
【００１８】
図５の前記ステップＤ０２における他車両のテールランプの検出は、図６のフローチャートに沿って行われる。
図６に示すように、プログラムがスタートすると（ステップＥ０１）、後方映像から光源を特定し（ステップＥ０２）、判定してない光源があるか否かを判断し（ステップＥ０３）、このステップＥ０３がＹＥＳの場合には、赤色光か否かを判断し（ステップＥ０４）、このステップＥ０４がＹＥＳの場合には、輝度が一定以上か否かを判断し（ステップＥ０５）、このステップＥ０５がＹＥＳの場合には、並んでいる光源は２個以上か否かを判断し（ステップＥ０６）、このステップＥ０６がＹＥＳの場合には、光源を他車両のテールランプであると判定する（ステップＥ０７）。そして、前記ステップＥ０３に戻す。
一方、前記ステップＥ０４がＮＯの場合、前記ステップＥ０５がＮＯの場合、そして、前記ステップＥ０６がＮＯの場合には、光源を他車両のテールランプではないと判定し（ステップＥ０８）、前記ステップＥ０３に戻す。
また、前記ステップＥ０３がＮＯの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＥ０９）。
【００１９】
即ち、このように、リアカメラ９による自車両の後方を撮影する場合においては、リアカメラ９が撮影した後方映像を画像処理し、輝度から光源を特定する。道路上の光源としては、他車両のヘッドランプやテールランプ、信号機、リフレクタ、街灯等が存在する。後方映像において抽出したいのは、他車両のテールランプである。テールランプは赤色光なので、先ず、色情報から赤色光以外を除外する。この処理により、他車両のヘッドランプ、街灯は除外される。ノイズをなくすため、赤色光でも輝度が一定値以下のものは除外する。テールランプは、四輪車では２個と考えられるので、３個以上の光点が並んでいる場合は除外する。また、信号機の場合、光点は１個なので除外する。また、リアカメラ９が撮影した映像から道路上の白線を検出し、自車両の走行車線および他車両の走行車線を検出する。
この実施例では、自車両と同じ車線を他車両が走行しているかが問題なので、自車両の走行する白線の外に光点がある場合は除外する。他車両のテールランプが撮影されていて、且つ他車両が自車両と同一の車線を走行している場合に、自車両あるいは他車両のいずれかが逆走していると判定する。
【００２０】
この結果、車両の逆走検出において、画像から交通標識の裏表を検出して逆走しているかどうか判定する方法では、夜間等の暗い場所では誤判定の可能性が高かったが、この実施例においては、他車両のヘッドランプやテールランプを検出して逆走しているかどうかを判定するので、夜間等の暗い場所でも精度よく判定することができる。
【００２１】
次いで、図１に示すように、逆走検出制御手段２には、他車両検出手段１３、走行車線検出手段１４、逆走判定手段１５の他に、合流車線検出手段１６を追加した場合について説明する。
この場合、逆走判定手段１５は、他車両検出手段１３により自車両の前方に位置する他車両のヘッドランプを検出し且つ合流車線検出手段１６により検出された自車両が合流しようとする車線と走行車線検出手段１４により検出された他車両が走行中の車線とが一致する時、あるいは、他車両検出手段１３により自車両の後方に位置する他車両のテールランプを検出し且つ合流車線検出手段１６により検出された自車両が合流しようとする車線と走行車線検出手段１４により検出された他車両が走行中の車線とが一致する時のどちらか一方に該当する場合には、自車両あるいは他車両は逆走していると判定するように機能する。
【００２２】
この合流車線検出手段１６を追加した場合の車両の逆走検出を、図７の第１のフローチャート及びこの図７の第１のフローチャートに続く図８の第２のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、図７に示すように、プログラムがスタータすると（ステップＦ０１）、自車両が停止中か否かを判断し（ステップＦ０２）、このステップＦ０２がＹＥＳの場合には、前方画像から白線を検出し（ステップＦ０３）、また、後方画像から白線を検出し（ステップＦ０４）、自車両は白線外か否かを判断する（ステップＦ０５）。
そして、このステップＦ０５がＹＥＳの場合には、自車両は停止から発進に移行したか否かを判断し（ステップＦ０６）、このステップＦ０６がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＦ０６がＹＥＳの場合には、画像から白線に接近する方向か否かを判断し（ステップＦ０７）、このステップＦ０７がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＦ０７がＮＯの場合には、舵角から走行車線に合流すると推定されるか否かを判断する（ステップＦ０８）。
【００２３】
次に、図８の第２のフローチャートに沿って図７の第１のフローチャートの続きを説明する。
図８に示すように、図７の前記ステップＦ０８がＹＥＳの場合には、自車両は前進中か否かを判断し（ステップＦ０９）、このステップＦ０９がＹＥＳの場合には、他車両のヘッドランプの検出を行う（ステップＦ１０）。このステップＦ１０における他車両のヘッドランプの検出は、上記の図４のフローチャートに沿って行われるので、ここでは、その説明を省略する。
そして、他車両のヘッドランプを検出済みか否かを判断し（ステップＦ１１）、このステップＦ１１がＮＯの場合には、前記ステップＦ１０に戻す。
このステップＦ１１がＹＥＳの場合には、光源を他車両のヘッドランプとして他車両の走行車線を検出し（ステップＦ１２）、そして、自車両が合流する車線と他車両が走行中の車線は一致するか否かを判断し（ステップＦ１３）、このステップＦ１３がＹＥＳの場合には、自車両は逆走している、あるいは、他車両は逆走していると判定する（ステップＦ１４）。
一方、前記ステップＦ０９がＮＯの場合には、他車両のテールランプの検出を行う（ステップＦ１５）。このステップＦ１５における他車両のテールランプの検出は、上記の図６のフローチャートに沿って行われるので、ここでは、その説明を省略する。
そして、他車両のテールランプを検出済みか否かを判断し（ステップＦ１６）、このステップＦ１６がＮＯの場合には、前記ステップＦ１５に戻す。
このステップＦ１６がＹＥＳの場合には、光源を他車両のテールランプとして他車両の走行車線を検出し（ステップＦ１７）、そして、自車両が合流する車線と他車両が走行中の車線は一致するか否かを判断する（ステップＦ１８）。
このステップＦ１８がＹＥＳの場合には、自車両は逆走している、あるいは、他車両は逆走していると判定する（ステップＦ１９）。
そして、前記ステップＦ１４の処理後、前記ステップＦ１３がＮＯの場合、前記ステップＦ１９の処理後、前記ステップＦ１８がＮＯの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＦ２０）。
一方、図７の前記ステップＦ０２がＮＯの場合、図７の前記ステップＦ０５がＮＯの場合、及び図７の前記ステップＦ０８がＮＯの場合には、プログラムを直ちにエンドとする（ステップＦ２０）。
【００２４】
即ち、このように、合流時の逆走検出においては、他車両のヘッドライトの検出、白線の検出の他に、自車両の挙動を加えて判断する。自車両の挙動は、車速センサ１０や舵角センサ１１等の各種センサからの情報に基づく。合流の過程は、自車両が停止していて白線外にある状態から発進して白線に接近し、走行車線の向きに合うようにステアリングホイールが切られるとみられる。各センサ、映像からこの合流過程に一致した場合、合流とみなし、合流前に撮影した映像から合流後に自車両が逆走となるか否か、あるいは、他車両が逆走しているか否かを判定する。合流は、自車両が前進して合流する場合と、自車両が後進して合流（走行路に進入）する場合がある。前方映像においては他車両のヘッドランプの検出、後方映像においては他車両のテールランプの検出が中心であるので、前方映像撮影用のフロントカメラ８と後方映像撮影用のリアカメラ９とは、同一である必要はなく、撮影感度が異なっていたり、カラーフィルタを用いたりしても良い。前方映像撮影用のフロントカメラ８は、他車両のヘッドランプを検出するので比較的高輝度の映像を検出できれば良い。一方、後方映像撮影用のリアカメラ９は、他車両のテールランプを検出するので、比較的低輝度の映像を検出する必要がある。また、白線検出が必要であるが、白線検出には別のカメラを用いても良い。
【００２５】
この結果、合流時の逆走検出では、車線に合流する前に、自車両が逆走しようとしている、あるいは、他車両が逆走していることを検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
この発明の逆走検出装置は、車両の前部や後部に限られず、車両側部にも適用可能である。
【符号の説明】
【００２７】
１  逆走検出装置
２  逆走検出制御手段
３  撮像手段
４  車両状態検出手段
５  アクセサリ電源
６  警報手段
７  逆走警報スイッチ
８  フロントカメラ
９  リアカメラ
１０  車速センサ
１１  舵角センサ
１２  ブザー
１３  他車両検出手段
１４  走行車線検出手段
１５  逆走判定手段
１６  合流車線検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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