(57)【要約】【課題】バッテリの搬入時及び搬出時にバッテリと充電用接続部が干渉することを防止することができるバッテリ充電用倉庫を提供する。【解決手段】バッテリ充電用自動倉庫の昇降キャリッジ２１には、充電電極３０を高さの異なる位置から検出する第１センサ３５及び第２センサ３６を備える。そして、制御装置は、バッテリ１０の充電用収納部Ｓからの搬出時、昇降キャリッジ２１がすくい高さにある場合は、第１センサ３５の検出結果に基づいてスライドフォーク２２の押し出しを開始させる一方で、昇降キャリッジ２１がおろし高さにある場合は、第２センサ３６の検出結果に基づいてスライドフォーク２２の引き込みを開始させる制御を行う。【選択図】図３
2011192613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリが収納される複数の収納部を備えるとともに、前記複数の収納部のうちの少なくとも一つであり前記バッテリの充電が行われる充電用収納部を備えるラックと、
前記充電用収納部において移動可能に設けられるとともに、収納された前記バッテリのバッテリ用接続部に接続可能となる接続位置、及び収納された前記バッテリに対して離間する待機位置を取り得る充電用接続部と、
前記充電用収納部に対して押し出し及び引き込み可能なスライドフォークを備えるとともに前記充電用収納部に対し移動可能に形成され、前記充電用収納部に対する前記バッテリの移載を行う移載装置と、
前記移載装置に配設されるとともに前記充電用接続部を異なる位置から検出する第１の検出部及び第２の検出部と、
前記バッテリの搬入時又は搬出時に、前記第１の検出部及び第２の検出部のうちの一方の検出部の検出結果に基づいて前記スライドフォークの押し出しを開始させるとともに、前記移載装置の位置変更後に他方の検出部の検出結果に基づいて前記スライドフォークの引き込みを開始させる制御を行う制御部と、
を備えるバッテリ充電用倉庫。
【請求項２】
前記制御部は、前記スライドフォークの押し出し完了後に前記第１の検出部又は第２の検出部の検出結果に基づいて前記移載装置の移動を開始させる制御を行う請求項１に記載のバッテリ充電用倉庫。
【請求項３】
前記制御部は、前記スライドフォークの押し出し又は引き込みの最中に前記第１の検出部又は第２の検出部の検出結果に基づいて前記スライドフォークを駆動させる制御を行う請求項１又は請求項２に記載のバッテリ充電用倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリを充電可能に形成されたバッテリ充電用倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
バッテリを充電可能にした倉庫としては、例えば、特許文献１の充電システムが挙げられる。この充電システムは、保冷庫を載置する複数の棚からなるラックを備えるとともに、ラックには保冷庫の内蔵バッテリを充電する際に保冷庫が載置される充電棚が設けられている。充電棚の底面には、保冷庫のインレットソケットに充電アタッチメントを介して接続される給電プラグが設けられている。また、充電システムは、充電棚での内蔵バッテリの充電が完了した後、保冷庫を充電棚以外の保管棚へ移載するスタッカクレーンを備える。このスタッカクレーンは、昇降台を備えるとともに、この昇降台は充電棚及び保管棚に対して出入可能なスライドフォークを備える。
【０００３】
そして、内蔵バッテリを充電する場合には、昇降台に保冷庫が載置された状態でスタッカクレーンを移動させ、昇降台を充電棚まで昇降させた後、スライドフォークを充電棚に向けて押し出し、保冷庫を充電棚に移載して搬入動作が行われる。保冷庫が充電棚に載置されると同時に、給電プラグは、充電アタッチメントを介してインレットソケットに接続され、内蔵バッテリの充電が行われる。
【０００４】
その後、内蔵バッテリの充電が完了した保冷庫を保管棚に移載させる場合には、充電棚まで昇降台を移動させた後、スライドフォークを充電棚に向けて押し出し、保冷庫をスライドフォークによりすくい上げた後、スライドフォークを引き込んで保冷庫の搬出動作が行われる。そして、昇降台の昇降及びスタッカクレーンの移動により保冷庫が保管棚に移載される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−５００７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、特許文献１の充電システムにおいては、給電プラグの位置の検出については何ら開示も示唆もされていない。このため、例えば、給電プラグを充電棚の載置台に取り付けるばねが必要以上に伸びてしまった状態であっても、保冷庫を充電棚に搬入する際にはスライドフォークが押し出されて、保冷庫と給電プラグとが干渉してしまう虞がある。
【０００７】
本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的は、バッテリの搬入時及び搬出時にバッテリと充電用接続部が干渉することを防止することができるバッテリ充電用倉庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、バッテリが収納される複数の収納部を備えるとともに、前記複数の収納部のうちの少なくとも一つであり前記バッテリの充電が行われる充電用収納部を備えるラックと、前記充電用収納部において移動可能に設けられるとともに、収納された前記バッテリのバッテリ用接続部に接続可能となる接続位置、及び収納された前記バッテリに対して離間する待機位置を取り得る充電用接続部と、前記充電用収納部に対して押し出し及び引き込み可能なスライドフォークを備えるとともに前記充電用収納部に対し移動可能に形成され、前記充電用収納部に対する前記バッテリの移載を行う移載装置と、前記移載装置に配設されるとともに前記充電用接続部を異なる位置から検出する第１の検出部及び第２の検出部と、前記バッテリの搬入時又は搬出時に、前記第１の検出部及び第２の検出部のうちの一方の検出部の検出結果に基づいて前記スライドフォークの押し出しを開始させるとともに、前記移載装置の位置変更後に他方の検出部の検出結果に基づいて前記スライドフォークの引き込みを開始させる制御を行う制御部と、を備えるを備えることを要旨とする。
【０００９】
この構成によれば、バッテリの搬出時、第１の検出部の検出結果に基づいて制御部はスライドフォークの押し出しを開始させる。そして、スライドフォークが押し出されたまま移載装置の位置変更後は、第２の検出部の検出結果に基づいて制御部はスライドフォークの引き込みを開始させる。一方、バッテリの搬入時、第２の検出部の検出結果に基づいて制御部はスライドフォークの押し出しを開始させる。そして、スライドフォークが押し出されたまま移載装置の位置変更後は、第１の検出部の検出結果に基づいて制御部はスライドフォークの引き込みを開始させる。すなわち、第１及び第２の検出部により、充電用接続部の位置を検出してスライドフォークの押し出し又は引き込みが開始されるため、バッテリと充電用接続部が干渉してしまうことを防止することができる。
【００１０】
また、前記制御部は、前記スライドフォークの押し出し完了後に前記第１の検出部又は第２の検出部の検出結果に基づいて前記移載装置の移動を開始させる制御を行ってもよい。
【００１１】
この構成によれば、スライドフォークが押し出された後、第１及び第２の検出部により、充電用接続部の位置を検出し、充電用接続部が待機位置から下降した位置にある場合は、制御部は移載装置の移動を開始させない一方で、待機位置にある場合は、制御部は移載装置の移動を開始させる。このため、移載装置を移動させる際にバッテリと充電用接続部が干渉してしまうことを防止することができる。
【００１２】
また、前記制御部は、前記スライドフォークの押し出し又は引き込みの最中に前記第１の検出部又は第２の検出部の検出結果に基づいて前記スライドフォークを駆動させる制御を行ってもよい。
【００１３】
この構成によれば、スライドフォークの駆動中に、充電用接続部が下降する等してきても、バッテリと充電用接続部が干渉してしまうことを防止することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、バッテリの搬入時及び搬出時にバッテリと充電用接続部が干渉することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態のバッテリ充電用倉庫を模式的に示す図。
【図２】バッテリ充電用倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図３】（ａ）は昇降キャリッジがすくい高さに位置した状態を示す正面図、（ｂ）はスライドフォークの移動状態を示す側面図、（ｃ）は昇降キャリッジがおろし高さに位置した状態を示す正面図、（ｄ）はスライドフォークの移動状態を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明のバッテリ充電用倉庫を電気自動車のバッテリ充電用自動倉庫に具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
図１に示すように、バッテリ充電用自動倉庫１１は通路１１ａに沿ってラック１２を備える。このラック１２には各一対の棚１３によって構成された収納部１４がラック１２の長さ方向（連方向）及び高さ方向（段方向）にそれぞれ複数ずつ配設されている。そして、本実施形態では、ラック１２における最下段の収納部１４全てがバッテリ１０の充電用収納部Ｓとなっている。バッテリ１０は、一対の棚１３上に支持された状態で充電用収納部Ｓに収納される。
【００１７】
図３（ａ）に示すように、バッテリ１０の上面には、バッテリ用接続部としてのバッテリ電極１０ａが設けられている。また、充電用収納部Ｓの上壁には、充電用接続部としてバッテリ１０のバッテリ電極１０ａに電気的に接続可能な充電電極３０が設けられている。この充電電極３０は昇降機構３１によって上下方向へ移動可能（昇降可能）になっている。そして、充電電極３０は、昇降機構３１により、充電用収納部Ｓの上壁に最も近づき、それ以上の上昇が不可能となってバッテリ１０のバッテリ電極１０ａと離間する待機位置と、待機位置より下降しバッテリ１０のバッテリ電極１０ａに接続可能となる接続位置とを取り得る。
【００１８】
図１に示すように、通路１１ａにはその長さ方向に沿って走行レール１６が敷設されるとともに、走行レール１６上にはスタッカクレーン１７が走行可能に配備されている。スタッカクレーン１７は、走行レール１６上を走行自在な前後二つの走行輪１８を有する走行台１９と、その走行台１９上に立設された一対のマスト２０と、マスト２０間に上下動可能（昇降可能）に配設されて充電用収納部Ｓに対して移動可能に形成された移載装置としての昇降キャリッジ２１とを備えている。図３（ａ）に示すように、昇降キャリッジ２１は、矩形板状の底部２１ａと、この底部２１ａの長さ方向両端から立設された側壁部２１ｂとから形成されている。昇降キャリッジ２１は昇降用モータＮ（図２参照）により駆動される。
【００１９】
また、昇降キャリッジ２１の底部２１ａ上にはスライドフォーク２２が設けられ、スライドフォーク２２は昇降キャリッジ２１上において水平に移動可能に形成されている。このスライドフォーク２２は、昇降キャリッジ２１の底部２１ａ上に配備されたフォーク用モータＦによって駆動される。図１に示すように、走行台１９の二つの走行輪１８のうち、一方の走行輪１８が走行用モータＭに連結されている。
【００２０】
スタッカクレーン１７には、マスト２０の下部と対応する位置に制御装置２５が配設されている。制御装置２５は、クレーンコントローラ２６からの指令に基づいて走行用モータＭ、昇降キャリッジ２１の昇降用モータＮ及びスライドフォークのフォーク用モータＦなどを制御するようになっている。
【００２１】
制御装置２５は、クレーンコントローラ２６の指令に基づいて、バッテリ１０の搬入作業又は搬出作業を行うように、スタッカクレーン１７の走行用モータＭ、昇降キャリッジ２１の昇降用モータＮ及びスライドフォーク２２のフォーク用モータＦを制御する。制御装置２５は、コンピュータ及びメモリを備え、当該メモリに記憶された所定のプログラムデータにしたがって各種の処理を実行する。メモリには、スタッカクレーン１７、昇降キャリッジ２１及びスライドフォーク２２の制御プログラムなどが記憶されている。
【００２２】
上記構成の昇降キャリッジ２１は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、充電用収納部Ｓに収納されたバッテリ１０のすくい動作を行うすくい高さまで移動可能であり、停止可能である。また、図３（ｃ）及び図３（ｄ）に示すように、昇降キャリッジ２１は、その昇降キャリッジ２１に収容されたバッテリ１０を充電用収納部Ｓ内に収納し、棚１３上に載置させるためのおろし動作を行うおろし高さまで移動可能であり、停止可能である。なお、すくい高さは、スライドフォーク２２が充電用収納部Ｓに対して押し出された状態では、スライドフォーク２２が対向する一対の棚１３の間に挿入可能であるとともに、棚１３の上面より下側に位置するような高さのことである。一方、おろし高さは、スライドフォーク２２が充電用収納部Ｓに向けて押し出された状態では、スライドフォーク２２が一対の棚１３の上面より上側に位置するような高さのことである。
【００２３】
昇降キャリッジ２１において、一対の側壁部２１ｂのうちの一方の内面には、第１の検出部としての第１センサ３５が設けられるとともに、この第１センサ３５より下方には第２の検出部としての第２センサ３６が設けられている。すなわち、側壁部２１ｂには、異なる位置（高さ）に第１センサ３５と第２センサ３６が設けられている。上下方向への第１センサ３５と第２センサ３６との上下方向への間隔は、すくい高さとおろし高さとの間での昇降キャリッジ２１の昇降量と同じになっている。第１センサ３５及び第２センサ３６は、光電センサよりなる。一方、充電電極３０には反射板３０ａが設けられている。
【００２４】
そして、昇降キャリッジ２１がすくい高さに位置した状態で、第１センサ３５から照射された光が、待機位置にある充電電極３０の反射板３０ａによって反射され、第１センサ３５に受光されると、第１センサ３５はオンされるようになっている。一方、昇降キャリッジ２１がすくい高さに位置した状態で、第１センサ３５から照射された光が、第１センサ３５に受光されない場合がある。この場合は、第１センサ３５はオフのままであり、充電電極３０は待機位置から下降してしまっている状態にある。また、昇降キャリッジ２１がすくい高さに位置した状態で、スライドフォーク２２の充電用収納部Ｓに対する押し出し又は引き込みが行われている最中、さらには、押し出し又は引き込みが完了した後も、第１センサ３５からは反射板３０ａに向けて光が照射され、第１センサ３５がオン・オフされるようになっている。
【００２５】
一方、昇降キャリッジ２１がおろし高さに位置した状態で、第２センサ３６から照射された光が、待機位置にある充電電極３０の反射板３０ａによって反射され、第２センサ３６に受光されると、第２センサ３６はオンされるようになっている。一方、昇降キャリッジ２１がおろし高さに位置した状態で、第２センサ３６から照射された光が、第２センサ３６に受光されない場合がある。この場合は、第２センサ３６はオフのままであり、充電電極３０は待機位置から下降してしまっている状態にある。また、昇降キャリッジ２１がおろし高さに位置した状態で、スライドフォーク２２の充電用収納部Ｓに対する押し出し又は引き込みが行われている最中、さらには、押し出し又は引き込みが完了した後も、第２センサ３６からは反射板３０ａに向けて光が照射され、第２センサ３６がオン・オフされるようになっている。
【００２６】
次に、本実施形態のバッテリ充電用自動倉庫１１の電気的構成を図２にしたがって説明する。
制御部としての制御装置２５には、クレーンコントローラ２６が接続されている。制御装置２５には、走行用モータＭと、昇降用モータＮと、フォーク用モータＦとが接続されるとともに、制御装置２５により走行用モータＭ、昇降用モータＮ、及びフォーク用モータＦの駆動が制御されるようになっている。そして、クレーンコントローラ２６からの指令に基づいて制御装置２５が、走行用モータＭ、昇降用モータＮ、及びフォーク用モータＦの駆動を制御するようになっている。さらに、制御装置２５には、第１センサ３５と、第２センサ３６とが信号接続されている。そして、制御装置２５は、第１センサ３５及び第２センサ３６の検出信号に基づき、昇降用モータＮ、及びフォーク用モータＦの駆動を制御するようになっている。
【００２７】
さて、充電用収納部Ｓに収納された充電済みのバッテリ１０を搬出する場合、制御装置２５は走行用モータＭを制御してスタッカクレーン１７を走行させる。そして、図３（ａ）に示すように、制御装置２５は、昇降用モータＮを制御して昇降キャリッジ２１を昇降させて、昇降キャリッジ２１を充電用収納部Ｓの対向位置に移動させ、昇降キャリッジ２１をすくい高さに位置させる。次に、制御装置２５は、第１センサ３５がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合は、充電電極３０が待機位置にある場合であるため、制御装置２５は、フォーク用モータＦの駆動を制御して、スライドフォーク２２の押し出しを開始させる。したがって、制御装置２５は、第１センサ３５（搬出時における一方の検出部）の検出結果に基づいてスライドフォーク２２の押し出しを開始させる制御を行う。一方、判定結果が否定判定の場合は、第１センサ３５が、反射板３０ａによって反射された光を受光できない場合であり、充電電極３０が待機位置より下降した位置にある場合である。このため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させる。すなわち、スライドフォーク２２の押し出しが開始されない。
【００２８】
そして、判定結果が肯定判定であり、第１センサ３５がオンであると、図３（ｂ）の矢印Ｙ１に示すように、スライドフォーク２２の押し出しが開始され、その押し出しの最中にも、制御装置２５は第１センサ３５がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合は、充電電極３０は待機位置にあるため、制御装置２５はフォーク用モータＦの駆動を継続して、スライドフォーク２２の押し出しを継続させる。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置から下降した位置にある場合であるため、制御装置２５は昇降キャリッジ２１を異常停止させるとともに、フォーク用モータＦの駆動を停止させ、スライドフォーク２２を停止させる。よって、制御装置２５は、第１センサ３５の検出結果に基づいて、スライドフォーク２２を駆動させる制御を行う。
【００２９】
そして、スライドフォーク２２の押し出しが完了すると、図３（ａ）に示すように、スライドフォーク２２が一対の棚１３の間に挿入され、バッテリ１０の下側に配置される。制御装置２５は、スライドフォーク２２の押し出し完了後、第１センサ３５がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合は、充電電極３０が待機位置にある場合であるため、制御装置２５は、昇降用モータＮの駆動を制御して、昇降キャリッジ２１の上昇（移動）を開始させる。よって、制御装置２５は第１センサ３５の検出結果に基づいて昇降キャリッジ２１の移動を開始させる制御を行う。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置から下降した位置にある場合であるため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させる。すなわち、昇降キャリッジ２１が上昇されない。
【００３０】
昇降キャリッジ２１の上昇が完了すると、図３（ｃ）に示すように、昇降キャリッジ２１がおろし高さに位置される。続けて、制御装置２５は、第２センサ３６が、充電電極３０の反射板３０ａによって反射された光を受光し、第２センサ３６がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合は、充電電極３０が待機位置にある場合であるため、制御装置２５は、フォーク用モータＦの駆動を制御して、スライドフォーク２２の引き込みを開始させる。したがって、制御装置２５は、第２センサ３６（搬出時における他方の検出部）の検出結果に基づいてスライドフォーク２２の引き込みを開始させる制御を行う。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置から下降した位置にある場合であるため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させる。すなわち、スライドフォーク２２の引き込みが開始されない。
【００３１】
そして、判定結果が肯定判定であり、第２センサ３６がオンであると、図３（ｄ）の矢印Ｙ２に示すように、スライドフォーク２２の引き込みが開始され、その引き込みの最中にも、制御装置２５は第２センサ３６がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合、充電電極３０は待機位置にあることから、制御装置２５は、フォーク用モータＦの駆動を継続して、スライドフォーク２２の引き込みを継続させる。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置から下降した位置にある場合であるため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させるとともに、フォーク用モータＦの駆動を停止させる。したがって、制御装置２５は、第２センサ３６の検出結果に基づいてスライドフォーク２２を駆動させる制御を行う。
【００３２】
そして、スライドフォーク２２の引き込みが完了すると、バッテリ１０が昇降キャリッジ２１内に収容される。その後、制御装置２５は、昇降用モータＮを制御して昇降キャリッジ２１を下降させ、さらに、走行用モータＭを制御してスタッカクレーン１７を走行させてバッテリ１０を所望する位置へ搬送させる。
【００３３】
一方、充電を必要とするバッテリ１０を充電用収納部Ｓに搬入する場合、制御装置２５は走行用モータＭを制御してスタッカクレーン１７を走行させる。そして、図３（ｃ）に示すように、制御装置２５は、昇降用モータＮを制御して昇降キャリッジ２１を昇降させて、昇降キャリッジ２１を充電用収納部Ｓの対向位置に移動させ、昇降キャリッジ２１をおろし高さに位置させる。次に、制御装置２５は、第２センサ３６がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合は、充電電極３０が待機位置にある場合であるため、制御装置２５は、フォーク用モータＦの駆動を制御して、スライドフォーク２２の押し出しを開始させる。したがって、制御装置２５は、第２センサ３６（搬入時における一方の検出部）の検出結果に基づいてスライドフォーク２２の押し出しを開始させる制御を行う。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置より下降した位置にある場合である。このため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させる。すなわち、スライドフォーク２２の押し出しが開始されない。
【００３４】
そして、判定結果が肯定判定であり、第２センサ３６がオンであると、図３（ｃ）の矢印Ｙ３に示すように、スライドフォーク２２の押し出しが開始され、その押し出しの最中にも、制御装置２５は第２センサ３６がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合、充電電極３０は待機位置にある場合であるため、制御装置２５は、フォーク用モータＦの駆動を継続して、スライドフォーク２２の押し出しを継続させる。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置から下降した位置にある場合であるため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させるとともに、フォーク用モータＦの駆動を停止させ、スライドフォーク２２を停止させる。したがって、制御装置２５は第２センサ３６の検出結果に基づいてスライドフォーク２２を駆動させる制御を行う。
【００３５】
スライドフォーク２２の押し出し完了後、制御装置２５は第２センサ３６がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合は、充電電極３０が待機位置にある場合であるため、制御装置２５は、昇降用モータＮの駆動を制御して、昇降キャリッジ２１を下降させる。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置から下降した位置にある場合であるため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させる。したがって、制御装置２５は、第２センサ３６の検出結果に基づいて昇降キャリッジ２１の下降を開始させる制御を行う。
【００３６】
そして、昇降キャリッジ２１の下降が完了すると、図３（ａ）に示すように、昇降キャリッジ２１がすくい高さに位置されるとともに、棚１３上にバッテリ１０が支持される。続けて、制御装置２５は、第１センサ３５がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合は、充電電極３０が待機位置にある場合であるため、制御装置２５は、フォーク用モータＦの駆動を制御して、スライドフォーク２２の引き込みを開始させる。したがって、制御装置２５は、第１センサ３５（搬入時における他方の検出部）の検出結果に基づいてスライドフォーク２２の引き込みを開始させる制御を行う。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置から下降した位置にある場合であるため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させる。すなわち、スライドフォーク２２の引き込みが開始されない。
【００３７】
そして、判定結果が肯定判定であり、第１センサ３５がオンであると、図３（ｂ）の矢印Ｙ４に示すように、スライドフォーク２２の引き込みが開始され、その引き込みの最中にも、制御装置２５は第１センサ３５がオンであるか否かを判定する。この判定結果が肯定判定の場合、充電電極３０は待機位置にあることから、制御装置２５は、フォーク用モータＦの駆動を継続して、スライドフォーク２２の引き込みを継続させる。一方、判定結果が否定判定の場合は、充電電極３０が待機位置から下降した位置にある場合であるため、制御装置２５はスタッカクレーン１７を異常停止させるとともに、フォーク用モータＦの駆動を停止させ、スライドフォーク２２を停止させる。よって、制御装置２５は、第１センサ３５の検出結果に基づいてスライドフォーク２２を駆動させる制御を行う。そして、スライドフォーク２２の引き込みが完了すると、バッテリ１０が充電用収納部Ｓに収納される。
【００３８】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）昇降キャリッジ２１の高さの異なる位置に第１センサ３５及び第２センサ３６を配設した。そして、バッテリ１０を充電用収納部Ｓから搬出するために、昇降キャリッジ２１がすくい高さに位置するとき、第１センサ３５によって待機位置にある充電電極３０が検出されると、制御装置２５はスライドフォーク２２の押し出しを開始させる。そして、スライドフォーク２２を押し出したまま昇降キャリッジ２１がおろし高さに位置するとき、第２センサ３６によって待機位置にある充電電極３０が検出されると、制御装置２５はスライドフォーク２２の引き込みを開始させる。
【００３９】
また、バッテリ１０を充電用収納部Ｓに搬入するために、昇降キャリッジ２１がおろし高さに位置するとき、第２センサ３６によって待機位置にある充電電極３０が検出されると、制御装置２５はスライドフォーク２２の押し出しを開始させる。そして、スライドフォーク２２を押し出したまま昇降キャリッジ２１がすくい高さに位置するとき、第１センサ３５によって待機位置にある充電電極３０が検出されると、制御装置２５はスライドフォーク２２の引き込みを開始させる。言い換えると、制御装置２５は、充電電極３０が待機位置から下降している場合には、充電用収納部Ｓに対するスライドフォーク２２の引き込み又は押し出しを開始させない。よって、バッテリ１０の搬入及び搬出時にバッテリ１０と充電電極３０が干渉してしまうことを防止することができる。
【００４０】
（２）スライドフォーク２２の押し出しの最中、第１センサ３５又は第２センサ３６により充電電極３０の位置を監視し、スライドフォーク２２の引き込みの最中、第１センサ３５又は第２センサ３６により充電電極３０の位置を監視するようにした。そして、万一、充電電極３０が下降する等してきて、第１センサ３５又は第２センサ３６により充電電極３０が検出されなくなると（各センサ３５，３６がオフすると）、スライドフォーク２２を停止させる。このため、スライドフォーク２２の押し出し中又は引き込み中にバッテリ１０と充電電極３０が干渉してしまうことを防止することができる。
【００４１】
（３）スライドフォーク２２の押し出し完了後、第１センサ３５又は第２センサ３６により充電電極３０の位置を監視するようにした。そして、各センサ３５，３６によって待機位置にある充電電極３０が検出されると（各センサ３５，３６がオンしていると）、制御装置２５は昇降キャリッジ２１の昇降を開始させる。言い換えると、制御装置２５は、充電電極３０が待機位置から下降している場合には、昇降キャリッジ２１の昇降を開始させない。よって、昇降キャリッジ２１を昇降させる際にバッテリ１０と充電電極３０が干渉してしまうことを防止することができる。
【００４２】
（４）充電電極３０を充電用収納部Ｓの上部に設けた。このため、充電電極３０が待機位置にあれば、充電電極３０は充電用収納部Ｓの上部近傍に位置することになり、バッテリ１０の搬入及び搬出の際に、バッテリ１０と充電電極３０が干渉することが防止できる。したがって、背景技術のように給電プラグが充電棚の底面に設けられている場合と異なり、充電電極３０とバッテリ１０との干渉を効果的に防止することができる。
【００４３】
（５）例えば、クレーンコントローラ２６によりバッテリ１０の移載管理が行われていると、クレーンコントローラ２６によりバッテリ１０の収納先が指定される。このとき、万一、クレーンコントローラ２６によるバッテリ１０の管理ミスが発生したり、昇降機構３１が故障して充電電極３０が下降してしまった充電用収納部Ｓにバッテリ１０の収納先が指定されたりすると、充電電極３０の下降した充電用収納部Ｓに対してバッテリ１０の搬入又は搬出が行われてしまう。本実施形態では、スタッカクレーン１７の昇降キャリッジ２１に第１センサ３５及び第２センサ３６を設けた。そして、第１センサ３５又は第２センサ３６により、充電電極３０の位置を直接検出することができるため、充電電極３０が待機位置から下降してしまっている場合には、バッテリ１０が充電用収納部Ｓに対して搬入又は搬出されることがなく、バッテリ１０が充電電極３０に干渉することを未然に防止することができる。
【００４４】
（６）昇降キャリッジ２１がすくい高さに位置するとき、第１センサ３５が待機位置の充電電極３０の正面に位置するように昇降キャリッジ２１に配設するとともに、昇降キャリッジ２１がおろし高さに位置するとき、第２センサ３６が待機位置の充電電極３０の正面に位置するように昇降キャリッジ２１に配設した。そして、すくい高さからおろし高さまでの昇降キャリッジ２１の昇降量は、第１センサ３５と第２センサ３６との間での上下方向への間隔と同じにした。このため、昇降キャリッジ２１が昇降しても、各センサ３５，３６により待機位置の充電電極３０を確実に検出することができる。
【００４５】
（７）昇降キャリッジ２１がすくい高さに位置するとき、第１センサ３５がオンしていると、制御装置２５はスライドフォーク２２の押し出し又は引き込みを開始させる。また、昇降キャリッジ２１がおろし高さに位置するとき、第２センサ３６がオンしていると、制御装置２５はスライドフォーク２２の引き込み又は押し出しを開始させる。よって、充電電極３０が待機位置にある場合に、スライドフォーク２２の押し出し又は引き込みが行われる。したがって、例えば、各センサ３５，３６により、待機位置から下降した充電電極３０を検出したときに、スライドフォーク２２の押し出し又は引き込みを停止させる制御を行う場合と比べると、より確実にバッテリ１０と充電電極３０の干渉を防止することができる。
【００４６】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  第１センサ３５を、昇降キャリッジ２１に予め設けられた２重格納センサに兼用させてもよい。
【００４７】
○  第１センサ３５及び第２センサ３６は、スライドフォーク２２の押し出し又は引き込みを開始させる際に充電電極３０の位置を検出することができるのであれば、押し出し又は引き込みの最中や、押し出し又は引き込み完了後は、充電電極３０の位置を検出しなくてもよい。
【００４８】
○  実施形態では、第１センサ３５及び第２センサ３６が、待機位置にある充電電極３０を検出した場合にスライドフォーク２２の押し出し又は引き込みを開始させるようにしたが、以下のように変更してもよい。すなわち、昇降キャリッジ２１がすくい高さ又はおろし高さに位置し、スライドフォーク２２の押し出し又は引き込みを開始させた後に、待機位置から下降した充電電極３０が各センサ３５，３６により検出された場合に、制御装置２５によりスライドフォーク２２の駆動を停止させる。
【００４９】
○  実施形態では、電気自動車のバッテリ充電用倉庫に具体化したが、電気自動車以外に搭載されるバッテリの充電用倉庫に具体化してもよい。
○  実施形態では、充電用収納部Ｓをラック１２の最下段に設けたが、充電用収納部Ｓを設ける位置は任意に変更してもよい。
【００５０】
○  実施形態では、移載装置としての昇降キャリッジ２１を充電用収納部Ｓに対し昇降させて移動可能としたが、移載装置を充電用収納部Ｓに対して横方向へ移動可能な構成とし、その移載装置の横方向に離れた位置に第１検出部と第２検出部を設けてもよい。
【００５１】
○  実施形態では、第１センサ３５及び第２センサ３６を光電センサとしたが、他の形式のセンサであってもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
【００５２】
（１）前記移載装置は昇降により移動可能に形成されるとともに、前記第１の検出部と第２の検出部は前記移載装置における高さの異なる位置に配設され、前記制御部は、前記移載装置が前記バッテリのすくい高さにある際に前記第１の検出部の検出結果に基づいて前記スライドフォークの押し出し又は引き込みを開始させる一方で、前記移載装置が前記バッテリのおろし高さにある際に前記第２の検出部の検出結果に基づいて前記スライドフォークの押し出し又は引き込みを開始させる制御を行う請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載のバッテリ充電用倉庫。
【００５３】
（２）前記制御部は、前記移載装置が前記バッテリのすくい高さにある際に前記第１の検出部により前記待機位置にある前記充電用接続部を検出すると前記スライドフォークの押し出し又は引き込みを開始させる一方で、前記移載装置が前記バッテリのおろし高さにある際に前記第２の検出部により前記待機位置にある前記充電用接続部を検出すると前記スライドフォークの押し出し又は引き込みを開始させる制御を行う技術的思想（１）に記載のバッテリ充電用倉庫。
【符号の説明】
【００５４】
Ｓ…充電用収納部、１０…バッテリ、１０ａ…バッテリ用接続部としてのバッテリ電極、１２…ラック、１４…収納部、２１…移載装置としての昇降キャリッジ、２２…スライドフォーク、２５…制御部としての制御装置、３０…充電用接続部としての充電電極、３５…第１の検出部としての第１センサ、３６…第２の検出部としての第２センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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