(57)【要約】【課題】車両姿勢の安定を確保しながらも、ドライバーの操作に対して応答性よく減衰力を制御してドライビングフィールを高められる車両用サスペンションを提供する。【解決手段】本発明に係る車両用サスペンション装置は、車両１０の車体と車輪２〜５の間に介装されたサスペンションに減衰力可変機構６〜９を備え、減衰力可変機構の減衰力特性を制御するもので、ステアリング４０の操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθを出力する操舵情報出力手段３１と、操舵情報出力手段より出力された操舵角情報と操舵角速度情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切込み操作と判定して減衰力可変機構の減衰力特性を大きくなるように制御し、操舵角情報と操舵角速度情報の変位方向が異なる方向の場合にはステアリングの切戻し操作と判定し、減衰力可変機構の減衰力特性を切り込み操作と判定された場合よりも小さくなるように制御する制御手段２０を有する。【選択図】図２
2011020582.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体と車輪との間に介装されたサスペンションに減衰力可変機構を備え、該減衰力可変機構の減衰力特性を制御する車両用サスペンション装置において、
ステアリングの操舵角と操舵角速度の情報を出力する操舵情報出力手段と、
前記操舵情報出力手段により出力された操舵角情報と操舵角速度情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、前記減衰力可変機構の減衰力特性を大きくなるように制御し、前記操舵角情報と操舵角速度情報の変位方向が異なる方向の場合にはステアリングの切り戻し操作と判定し、前記減衰力可変機構の減衰力特性を前記切り込み操作と判定された場合よりも小さくなるように制御する制御手段を有することを特徴とする車両用サスペンション装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用サスペンション装置において、
前記制御手段は、前記操舵角情報と操舵角速度情報から車両の直進状態を判定し、車両の直進時における減衰力よりも、前記操舵角情報と操舵角速度情報が異なる方向の場合の減衰力小さくなるように前記減衰力可変機構の減衰力特性を制御することを特徴とする車両用サスペンション装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用サスペンション装置において、
前記制御手段は、前記操舵角情報と横加速度センサによる横加速度情報の変位方向が同一方向の場合には前記ステアリングの切り込み操作と判定し、前記操舵角と横加速度センサによる横加速度情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定することを特徴とする車両用サスペンション装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の車両用サスペンション装置において、
前記制御手段は、前記操舵角情報とヨーレートセンサによるヨーレート情報の変位方向が同一方向の場合には前記ステアリングの切り込み操作と判定し、前記操舵角とヨーレートセンサによるヨーレート情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定することを特徴とする車両用サスペンション装置。
【請求項５】
請求項１または２記載の車両用サスペンション装置において、
前記制御手段は、前記操舵角情報とロールレートセンサによるロールレート情報の変位方向が同一方向の場合には前記ステアリングの切り込み操作と判定し、前記操舵角とロールレートセンサによるロールレート情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定することを特徴とする車両用サスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショックアブソーバの減衰力特性を変更可能な車両用サスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、減衰特性を切替可能な減衰力可変ショックアブソーバ（減衰力可変装置）を装備した車両用サスペンション装置が知られている。車両はステアリングを操作すると車体ロールが発生するが、このロールが大きいと車両姿勢が不安定になることからロール抑制制御が行われる。一般的なものとしては、直線走行時のようなステアリング操作がなく操舵角や操舵角速度がない場合には、乗り心地を優先して減衰力を小さく(ソフト)調整し、ステアリング操作が行われて操舵角や操舵角速度が発生する場合には、これら操舵角や操舵角速度に基づいてロールを抑制するために、減衰力を大きく(ハード)調整している。  
また、特許文献１には、車体の左右に取り付けられたバネ上上下加速度値から車体の上下動信号とロール信号、及びステアリングの操作によって発生する操舵角信号及び操舵角速度信号を所定の割合で合成した信号によって減衰力を調整し直進時の乗り心地と操舵時のロール抑制を行うものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−８１３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の減衰力特性を変更可能な車両用サスペンション装置では、ステアリング操作時に発生する操舵角と操舵角速度の信号に基づいてロールを抑制すべく減衰力を大きくしている。このため、切り込んだステアリングをロールが少なくなる方向に操作しても、操舵角と操舵角速度の信号は発生しているので減衰力が大きい状態でのステアリング切り戻し操作となる。これではロールの戻りが悪くなり、ドライバーの操縦感に違和感が出て、ドライビングフィールが損なわれてしまう。  
本発明は、車両姿勢の安定を確保しながらも、ドライバーの操作に対して応答性よく減衰力を制御してドライビングフィールを高められる車両用サスペンションを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、請求項１にかかる発明は、車両の車体と車輪との間に介装されたサスペンションに減衰力可変機構を備え、該減衰力可変機構の減衰力特性を制御する車両用サスペンション装置において、ステアリングの操舵角と操舵角速度の情報を出力する操舵情報出力手段と、操舵情報出力手段により出力された操舵角情報と操舵角速度情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、前記減衰力可変機構の減衰力特性を大きくなるように制御し、操舵角情報と操舵角速度情報の変位方向が異なる方向の場合にはステアリングの切り戻し操作と判定し、減衰力可変機構の減衰力特性を前記切り込み操作と判定された場合よりも小さくなるように制御する制御手段を有することを特徴としている。  
請求項２にかかる発明は、制御手段が、操舵角情報と操舵角速度情報から車両の直進状態を判定し、車両の直進時における減衰力よりも、操舵角情報と操舵角速度情報が異なる方向の場合の減衰力が小さくなるように減衰力可変機構の減衰力特性を制御することを特徴としている。  
請求項３にかかる発明は、制御手段が、操舵角情報と横加速度センサによる横加速度情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、操舵角と横加速度センサによる横加速度情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定することを特徴としている。  
請求項４にかかる発明は、制御手段が、操舵角情報とヨーレートセンサによるヨーレート情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、操舵角とヨーレートセンサによるヨーレート情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定することを特徴としている。  
請求項５にかかる発明は、制御手段が、操舵角情報とロールレートセンサによるロールレート情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、操舵角とロールレートセンサによるロールレート情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定することを特徴としている。
【０００６】
ステアリングの切り込み操作の判定に関しては、次のような制御を行うこともできる。すなわち、車両の車体と車輪との間に介装されたサスペンションに減衰力可変機構を備え、該減衰力可変機構の減衰力特性を制御する車両用サスペンション装置において、横加速度センサと減衰力可変機構の減衰力特性を制御する制御手段を有し、制御手段は、横加速度センサによる横加速度情報と横加速度微分値情報との変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、横加速度センサによる横加速度情報と横加速度微分値情報とが異なる方向の場合には切り戻し操作と判定する。  
車両の車体と車輪との間に介装されたサスペンションに減衰力可変機構を備え、該減衰力可変機構の減衰力特性を制御する車両用サスペンション装置において、ヨーレートセンサと減衰力可変機構の減衰力特性を制御する制御手段を有し、制御手段は、ヨーレートセンサによるヨーレート情報とヨーレート微分値情報との変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、ヨーレートセンサによるヨーレート情報とヨーレート微分値情報とが異なる方向の場合には切り戻し操作と判定する。  
車両の車体と車輪との間に介装されたサスペンションに減衰力可変機構を備え、該減衰力可変機構の減衰力特性を制御する車両用サスペンション装置において、ロールレートセンサと減衰力可変機構の減衰力特性を制御する制御手段を有し、制御手段は、ロールレートセンサによるロールレート情報とロールレート微分値情報との変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、ロールレートセンサによるロールレート情報とロールレート微分値情報とが異なる方向の場合には切り戻し操作と判定する。  
横加速度センサによる横加速度情報と横加速度微分値情報やヨーレートセンサによるヨーレート情報とヨーレート微分値情報あるいはロールレートセンサによるロールレート情報とロールレート微分値情報を用いてステアリングの切り込み操作や切り戻し操作を判定する構成を備えた車両用サスペンション装置では、ステアリング４０の切り込み操作と判定した場合には、ロールを抑制するように減衰力をハードに設定し、切り戻し操作と判定した場合にはロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替えるように制御する。
【０００７】
このような横加速度情報と横加速度微分値情報やヨーレートセンサによるヨーレート情報とヨーレート微分値情報あるいはロールレートセンサによるロールレート情報とロールレート微分値情報を用いてステアリングの切り込み操作や切り戻し操作を判定する構成を備えた車両用サスペンション装置としては、それぞれを単独な構成として構成してもよいが、請求項１〜５の発明と併合して備える形態であってもよい。すなわち、請求項1〜５の従属項としてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、操舵情報出力手段により出力された操舵角情報と操舵角速度情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、減衰力可変機構の減衰力特性を大きくなるように制御し、操舵角情報と操舵角速度情報の変位方向が異なる方向の場合にはステアリングの切り戻し操作と判定し、減衰力可変機構の減衰力特性を切り込み操作と判定された場合よりも小さくなるように制御するので、車両姿勢の安定を確保しながらも、ドライバーのステアリング操作に対して応答性よくロールが戻るのでドライビングフィールを高められる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態としての車両用サスペンション制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての車両用サスペンション制御装置のシステム構成図である。
【図３】ステアリング操作時の操舵角と操舵角速度と減衰力の特性を示す図である。
【図４】本発明に係る車両用サスペンション装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る車両用サスペンション装置の別な制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１に示すように、本形態にかかる車両用サスペンション装置は、車両１０の図示しない車体と車輪２，３，４，５との間に介装されたサスペンションが減衰力可変機構となるショックアブソーバ（減衰力可変機構）６，７，８，９を備え、このショックアブソーバ６，７，８，９の減衰力特性を変更することでサスペンションによる車輪２，３，４，５から車両への振動入力状態を制御手段となる電子制御ユニット２０で制御するものである。
【００１１】
ショックアブソーバ６，７，８，９の減衰力制御は、ショックアブソーバ６，７，８，９にそれぞれ備えられた図示しない可変オリフィスの開口を減衰力切替アクチュエータ６ａ，７ａ，８ａ，９ａで切り替えることで行われ、ここでは、減衰力状態を、ハード〜ソフトの間で多段階に切り替えることができるようになっている。
【００１２】
車両１０には、図２にも示すようにステアリング４０の操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθを出力する操舵情報出力手段３１と、車輪２〜５のうちの一つの車輪（ここでは左前輪３）の車輪速を検出して車速情報Ｖを出力する車輪速検出手段としての車輪速センサ３２が配設されている。これらセンサ３１〜３２は、電子制御ユニット２０に信号線を介して接続されていて、電子制御ユニット２０に各検出信号を入力するように構成されている。
【００１３】
本形態において、操舵情報出力手段３１は、ステアリング４０の操作から操舵角と操舵角速度を検出して操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθをそれぞれ電子制御ユニット２０に出力するものであるが、操舵角と操舵角速度を個別に検出して操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθを個別に出力する形成、あるいは操舵角を検出して操舵角情報θを出力するとともに、操舵角を微分して操舵角速度を求め、操舵角速度情報ｄθを出力する形態であってもよい。
【００１４】
電子制御ユニット２０内には、操舵情報出力手段３１から出力された操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθから車両１０が直進状態か、ステアリング４０を切り込んだロール状態かを判定する判定手段２１と、判定手段２１により判定された車両１０の状態に応じて、減衰力可変機構の減衰力特性を増減する減衰力調整手段２２とを備えている。
【００１５】
判定手段２１では、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθがともにゼロの場合には、少なくともステアリング４０がニュートラル位置にあって直進状態と判定し、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθがゼロでなく、同一方向に変位している場合にはステアリング４０が左右の何れかに切り込まれてロール発生状態であると判定するものである。
【００１６】
減衰力調整手段２２は、速度情報Ｖと操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθに応じた減衰力となるように、減衰力切替アクチュエータ６ａ，７ａ，８ａ，９ａに対する減衰力制御電流値が設定されたマップ情報であって、電子制御ユニット２０の図示しないＲＯＭに予め記憶されている。このマップの特性としては、速度が速くなるほど減衰力が強くなるように、減衰力制御電流値が設定されているとともに、操舵角情報θが大きく、操舵角速度情報ｄθ速くなるほど減衰力が強くなるように、減衰力制御電流値が設定されている。
【００１７】
減衰力制御電流値が小さい場合には、減衰力切替アクチュエータ６ａ，７ａ，８ａ，９ａによる図示しないオリフィスの開度が狭く、減衰力が高くなり、減衰力制御電流値が大きい場合には、減衰力切替アクチュエータ６ａ，７ａ，８ａ，９ａによる図示しないオリフィスの開度が大きく、減衰力が低くなるように設定されている。
【００１８】
電子制御ユニット２０は、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθの変位方向が同一方向の場合には、図３に示すように、ショックアブソーバ６，７，８，９の減衰力切換アクチュエータ６ａ〜９ａを制御して各ショックアブソーバの減衰力特性をロール抑制方向、すなわち、減衰力を強くするハードへと制御し、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθの変位方向が異なる方向の場合には減衰力切換アクチュエータ６ａ〜９ａを制御して各ショックアブソーバの減衰力特性をロール抑制解除方向、すなわち減衰力を弱めるソフトへと制御する。本形態において、ステアリング４０を左方向に曲がるように操作すると＋方向とし、右方向に曲がるように操作すると−方向となる。
【００１９】
このような構成の車両用サスペンション装置の制御内容について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。なお、本形態では、既に車両１０は走行状態であるものとする。
【００２０】
電子制御ユニット２０は、ステップＳＰ１において操舵情報出力手段３１から出力された操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθを読み込む。ステップＳＰ２では、判定手段２１により、車両１０が直進状態か否かを判定する。ここで、操舵角情報θ及び操舵角速度情報ｄθがゼロ(θ＝０及びｄθ＝０)の場合には、ステップＳＰ５に進んで乗り心地を考慮して減衰力ソフト(弱く)を選択する。そしてステップＳＰ６において減衰力切替アクチュエータ６ａ，７ａ，８ａ，９ａを制御して、各ショックアブソーバ６，７，８，９内の図示しないオリフィスの開閉度を切り替え、オイルがオリフィスを通過するときの抵抗を少なくして、ショックアブソーバ６，７，８，９の減衰力を弱い方向(ソフト)に可変制御する。
【００２１】
ステップＳＰ２において、操舵角情報θ及び操舵角速度情報ｄθがゼロ(θ＝０及びｄθ＝０)でなければ、ステップＳＰ３において、操舵角情報θ及び操舵角速度情報ｄθが同一方向であるか否かを判定する。ここでθ＜０及びｄθ＜０あるいはθ＞０及びｄθ＞０である場合には、ドライバーがステアリング４０を切込み、ロールが発生しているものと判定する。そして、ステップＳＰ４に進んでロールを抑制すべく、減衰力ハードを選択する。そしてステップＳＰ６において、減衰力切替アクチュエータを制御する。例えばステアリング４０が切られた場合には６ａ〜９ａを制御して、各ショックアブソーバ６〜９内の図示しないオリフィスの開閉度を切り替え、オイルがオリフィスを通過するときの抵抗を大きくして、ショックアブソーバ６〜９の減衰力を大きく(ハード)に可変制御する。
【００２２】
一方、ステップＳＰ３において、操舵角情報θ及び操舵角速度情報ｄθが同一方向でない場合には、ドライバーがステアリング４０を切り戻したものとして、ステップＳＰ２に進み、減衰力がハードよりも弱いソフトを選択する。すなわち、ロール抑制のためにハード(強く)設定されていた減衰力をロール抑制解除のためにソフト(弱く)に切り替える。そしてステップＳＰ６において減衰力切替アクチュエータ６ａ〜９ａを制御して、各ショックアブソーバ６〜９内の図示しないオリフィスの開閉度を切り替え、オイルがオリフィスを通過するときの抵抗を少なくして、ショックアブソーバ６〜９の減衰力を小さい方向(ソフト)に可変制御する。
【００２３】
このように、ドライバーがステアリング４０を切込み、操舵角情報θ及び操舵角速度情報ｄθが同一方向(＋または−)の場合には、ロールを抑制するように減衰力をハードに設定するので、車両１０の姿勢が安定する。操舵角情報θ及び操舵角速度情報ｄθが異なる方向(＋と−)の場合には、ドライバーがステアリング４０を切り戻したものとして、ロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替えるので、ドライバーのステアリング操作に対して応答性がよくなり、ロールが戻り過渡的な動作のときの、ドライビングフィールを高めることができる。また、車両１０が直線状態の場合には、減衰力がソフトに切り替えられるので、ハードの場合に比べて乗り心地が良くなる。
【００２４】
本形態では、車両１０が直進状態の場合と、ステアリング４０が切込まれた状態から切り戻された場合に、減衰力をソフトに設定し、このときの両者の減衰力を同一な値としているが、直進状態とステアリング４０の切戻し時の減衰力を異なるようにしても良い。
【００２５】
例えば、図５に示すように、減衰力をハード・ミディアム・ソフトの多段階とする。減衰力の強弱関係は、ハードが最も強く、ミディアムはソフトよりも強くハードよりも弱い設定とする。そして、図５のステップＳＰ１１において読み込んだ操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθが、ゼロ(θ＝０及びｄθ＝０)の場合には、ステップＳＰ１５に進んで減衰力ミディアムを選択し、ステップＳＰ１３において、操舵角情報θ及び操舵角速度情報ｄθが同一方向、例えばステアリング４０を右に切った場合には減衰力ハードを選択し、操舵角情報θ及び操舵角速度情報ｄθが同一方向でない場合には、ステアリング４０の切り戻しと判定して、減衰力が一番弱い減衰力ソフトを選択する。そして、ステップＳＰ１７において、減衰力切替アクチュエータ６ａ〜９ａをそれぞれ制御して、各ショックアブソーバ６〜９内の図示しないオリフィスの開閉度を切り替え、ショックアブソーバ６〜９の減衰力を可変制御する。
【００２６】
このように、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθから車両１０の直進状態を判定し、車両１０の直進時における減衰力(ミディアム)よりも、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθが異なる方向となるステアリング切り戻しの場合の減衰力を弱くすることで、過渡的な動作のときのロール抑制の解除動作がより早くなり、ドライバーのステアリング操作に対して応答性よくロールが戻り、ドライビングフィールを高めることができるとともに、車両１０が高速で走行する場合の安定性が向上する。
【００２７】
上記形態では、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθからステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定しているが、例えば横加速度センサを備えている場合には、横加速度センサを制御手段となる電子制御ユニット２０に接続する。そして、この電子制御ユニット２０において、操舵角情報θと横加速度センサによる横加速度情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリング４０の切り込み操作と判定し、ロールを抑制するように減衰力をハードに設定し、操舵角情報θと横加速度センサによる横加速度情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定して、ロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替えるようにしても良い。
【００２８】
横加速度センサではなくヨーレートセンサを備えている場合には、ヨーレートセンサを電子制御ユニット２０に接続する。そして、この電子制御ユニット２０において、操舵角情報θとヨーレートセンサによるヨーレート情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリング４０の切り込み操作と判定して、ロールを抑制するように減衰力をハードに設定し、操舵角情報θとヨーレートセンサによるヨーレート情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定して、ロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替えるようにしても良い。
【００２９】
あるいは、横加速度センサやヨーレートセンサではなくロールレートセンサを備える場合には、ロールレートセンサを電子制御ユニット２０に接続する。そして、この電子制御ユニット２０において、操舵角情報θとロールレートセンサによるロールレート情報の変位方向が同一方向の場合にはステアリング４０の切り込み操作と判定してロールを抑制するように減衰力をハードに設定し、操舵角情報θとロールレートセンサによるロールレート情報が異なる方向の場合には切り戻し操作と判定してロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替えるようにしても良い。
【００３０】
このように操舵情報出力手段３１からの情報だけでなく、操舵情報出力手段３１からの操舵角情報θと、横加速度センサ、ヨーレートセンサあるいはロールレートセンサからの情報に基づきステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定して、その判定結果に基づいてロールを抑制するように減衰力をハードに設定したり、ロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替えても、ドライバーのステアリング操作に対して応答性がよくなり、ロールが戻り過渡的な動作のときの、ドライビングフィールを高めることができるとともに、車両１０が直線状態の場合には、減衰力がソフトに切り替えられるので、ハードの場合に比べて乗り心地が良くなる。
【００３１】
上記形態では、操舵情報出力手段３１からの操舵角情報θと、横加速度センサ、ヨーレートセンサあるいはロールレートセンサからの情報に基づきステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定しているが、次のような制御形態であっても良い。
【００３２】
例えば操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθからステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定し、この判定結果に応じて減衰力をハードとソフトに切り替える構成に、横加速度センサを追加し、電子制御ユニット２０において、横加速度センサによる横加速度情報と横加速度微分値情報との変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、横加速度センサによる横加速度情報と横加速度微分値情報とが異なる方向の場合には切り戻し操作と判定する。そして、ステアリング４０の切り込み操作と判定した場合には、ロールを抑制するように減衰力をハードに設定し、切り戻し操作と判定した場合にはロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替える。
【００３３】
このような横加速度センサによる横加速度情報と横加速度微分値情報とに基づくステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定する処理部を追加することで、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθからステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定する処理部が故障した場合でも、二次的な判定処理部として機能させることができるので、車両姿勢の安定を確保しながらも、ドライバーのステアリング操作に対して応答性よくロールが戻るのでドライビングフィールを高められるという作用効果を、より確実に奏することができる。
【００３４】
別な形態としては、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθからステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定し、この判定結果に応じて減衰力をハードとソフトに切り替える構成に、ヨーレートセンサを追加し、電子制御ユニット２０において、ヨーレートセンサによるヨーレート情報とヨーレート微分値情報との変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、ヨーレートセンサによるヨーレート情報とヨーレート微分値情報とが異なる方向の場合には切り戻し操作と判定する。そして、ステアリング４０の切り込み操作と判定した場合には、ロールを抑制するように減衰力をハードに設定し、切り戻し操作と判定した場合にはロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替える。
【００３５】
このようなヨーレートセンサによるヨーレート情報とヨーレート微分値情報とに基づくステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定する処理部を追加することで、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθからステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定する処理部が故障した場合でも、二次的な判定処理部として機能させることができるので、車両姿勢の安定を確保しながらも、ドライバーのステアリング操作に対して応答性よくロールが戻るのでドライビングフィールを高められるという作用効果を、より確実に奏することができる。
【００３６】
あるいは、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθからステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定し、この判定結果に応じて減衰力をハードとソフトに切り替える構成に、ロールレートセンサを追加し、電子制御ユニット２０において、ロールレートセンサによるロールレート情報とロールレート微分値情報との変位方向が同一方向の場合にはステアリングの切り込み操作と判定し、ロールレートセンサによるロールレート情報とロールレート微分値情報とが異なる方向の場合には切り戻し操作と判定する。そして、ステアリング４０の切り込み操作と判定した場合には、ロールを抑制するように減衰力をハードに設定し、切り戻し操作と判定した場合にはロール抑制のためにハードに設定されていた減衰力をソフトに切り替える。
【００３７】
このようなロールレートセンサによるロールレート情報とロールレート微分値情報とに基づくステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定する処理部を追加することで、操舵角情報θと操舵角速度情報ｄθからステアリング４０の切り込み操作と切り戻し操作を判定する処理部が故障した場合でも、二次的な判定処理部として機能させることができるので、車両姿勢の安定を確保しながらも、ドライバーのステアリング操作に対して応答性よくロールが戻るのでドライビングフィールを高められるという作用効果を、より確実に奏することができる。
【符号の説明】
【００３８】
２，３，４，５  車輪
６，７，８，９  ショックアブソーバ（減衰力可変機構）
６ａ，７ａ，８ａ，９ａ  アクチュエータ
１０    車両
２０            制御手段
３１      操舵情報出力手段
４０      ステアリング
θ        操舵角情報
ｄθ      操舵角速度情報
【図１】
2011020582.tif 000003
【図２】
2011020582.tif 000004
【図３】
2011020582.tif 000005
【図４】
2011020582.tif 000006
【図５】
2011020582.tif 000007