(57)【要約】      （修正有）【課題】ウインチ装置を左右に分離して設置することで、比較的狭い車室内のスペースの有効活用を図り、少しでもスペースの確保を図り、また、利用者や介護者の邪魔にならないようにすること。【解決手段】車椅子をスロープを介して引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト１１と、前記ベルト１１が巻回されるドラムと、前記ドラムを正逆転に回転させて前記ベルト１１を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ３１とでウインチ装置１２を構成している。そして、ウインチ装置１２は、左右に分けて設置すると共に、該左右に分けて設置したウインチ装置からそれぞれベルトを引き出し、巻き取り可能としている【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子（１）をスロープを介して引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト（１１）と、前記ベルト（１１）が巻回されるドラム（３２）と、前記ドラム（３２）を正逆転に回転させて前記ベルト（１１）を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ（３１）とでウインチ装置（１２）が構成されており、
前記ウインチ装置（１２）は、左右に分けて設置すると共に、該左右に分けて設置したウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）からそれぞれベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）を引き出し、巻き取り可能としていることを特徴とする車椅子用ウインチ装置。
【請求項２】
前記左右のベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出しまたは巻き取りを行なう際に両ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し量、巻き取り量の同期をとる同期手段として、
前記左右のベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し量に応じた信号をそれぞれ個別に出力するセンサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）と、
前記ウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）により前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）を巻き取っていく際に、前記センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）からの信号により前記左右のベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の減少していく引き出し値をそれぞれ個別にそれぞれ算出するベルト引き出し値算出部（２３Ｌ）（２３Ｒ）と、
前記ベルト引き出し値算出部（２３Ｌ）（２３Ｒ）にて算出された前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し値を比較して前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し量に差があるか否かを判断する引き出し値比較判断部（２７）と、
前記引き出し値比較判断部（２７）により前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し値に差がある場合に該引き出し値を同じにすべく補正量を算出する補正量算出部（２８）と、
前記補正量算出部（２８）により算出された補正量に基づいて前記モータ（３１Ｌ）（３１Ｒ）を個別にそれぞれ駆動制御する左右のモータ駆動制御部（２４Ｌ）（２４Ｒ）と
で構成していることを特徴とする請求項１に記載の車椅子用ウインチ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトを引き出したり、巻き取ることで、該ベルトを係止した車椅子をスロープを介して車室内から引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりする車椅子用ウインチ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車椅子を車内に乗り入れる場合、図７に示すように、地面と車内のフロアにスロープを掛け渡して、車内に設置されている補助装置としてのウインチ装置（図示せず）からベルトを引き出し、該ベルトの先端に設けられているフック等を車椅子１に引っ掛け、ウインチ装置によりベルトを巻き取ることで、車椅子１は介護者に補助されながらスロープを経て車内に収容されるようになっている。
【０００３】
ウインチ装置により車椅子を地面からスロープを介して車室内へ引き上げるこの種の従来例として、例えば下記に示す特許文献１〜３が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７１６６１号公報
【特許文献２】特開２００６−２７１６６２号公報
【特許文献３】特開２００６−２８０４００号公報
【０００５】
上記特許文献１〜３に記載のウインチ装置は、図８に示すような構成となっている。すなわち、左右にウインチ装置７１Ｌ、７１Ｒを備えた駆動装置７０が車室内のフロアーに設置されており、この駆動装置７０は、車椅子収納スペースの横幅より長い長尺物で構成されている。そして、駆動装置７０の両側のウインチ装置７１Ｌ、７１Ｒからベルト７２Ｌ、７２Ｒが車椅子収納スペースの両側に位置するように引き出され、該ウインチ装置７１Ｌ、７１Ｒにベルト７２Ｌ、７２Ｒの引き出し、巻き取りを行なっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この図８に示す従来例（上記特許文献１〜３）では、左右のウインチ装置７１Ｌ、７１Ｒに対して駆動装置７０を一体にしているため、駆動装置７０が大型となり、しかも車両のフロアーの中央に設置しているために、スペースが無駄になり、車椅子の収納スペースが狭くなるという問題があった。
また、駆動装置７０が車椅子収納スペースの前部ないし前方に設置されているために、利用者の足に当たったり、介護者が補助する場合でも、邪魔になるという問題があった。
【０００７】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、ウインチ装置を左右に分離して設置することで、比較的狭い車室内のスペースの有効活用を図り、少しでもスペースの確保を図り、また、利用者や介護者の邪魔にならないようにした車椅子用ウインチ装置を提供することを目的としているものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、本発明の車椅子用ウインチ装置では、車椅子１をスロープを介して引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト１１と、前記ベルト１１が巻回されるドラム３２と、前記ドラム３２を正逆転に回転させて前記ベルト１１を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ３１とでウインチ装置１２が構成されており、
前記ウインチ装置１２は、左右に分けて設置すると共に、該左右に分けて設置したウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからそれぞれベルト１１Ｌ、１１Ｒを引き出し、巻き取り可能としていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
（１）本発明の車椅子用ウインチ装置によれば、ウインチ装置１２は、左右に分けて設置すると共に、該左右に分けて設置したウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからそれぞれベルト１１Ｌ、１１Ｒを引き出しまたは巻き取り可能としているので、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒ間のスペースを有効に確保でき、そのため、比較的狭い車室内のスペースの有効活用を図ることができる。また、車椅子１の利用者や介護者にとっても邪魔にならず、利便性を向上させることができる。
【００１０】
（２）本発明の車椅子用ウインチ装置によれば、引き出されたベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に基づいて、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにより巻き取られていく際の減少していく引き出し値を算出し、この引き出し値からベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていく際に、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒが引き出されている引き出し値が同じとなるようにベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていくことになり、そのため、最初に左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が異なっている場合でも、引き上げ時や引き下ろし時での左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの同期をとることができ、そのため、車椅子１の傾きを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態におけるウインチ装置本体にて車椅子を引き下ろす場合の説明図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるウインチ装置を左右に分けて設置した場合の説明図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるウインチ装置本体のブロック図である。
【図４】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態におけるウインチ装置の側面図及び平面図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるロック機構の拡大図である。
【図６】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図７】車椅子をスロープを介して引き下ろす場合の説明図である。
【図８】従来例の問題点を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。本発明は、車室内のフロアーのスペースを有効に確保するために、図１及び図２に示すように車椅子収納スペースの奥方にウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを左右に分けて設置したものであり、このウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを制御する制御装置２０を車椅子収納スペース以外の箇所に設けるようにしている。
【００１３】
図１は本発明のウインチ装置本体１０の左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き上げている状態を示している。
このウインチ装置本体１０は、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒと、これらウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。
【００１４】
図３は、ウインチ装置本体１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは同一の構成なので、左ウインチ装置１２Ｌについて説明すると、この左ウインチ装置１２Ｌは、モータ３１と、このモータ３１の回転軸に接続されている後述する減速部や、ベルト１１を巻回しているドラム３２と、例えばドラム３２側に設けられているモータ３１（ドラム３２）の回転をモニタする回転センサ３３と、後述するロック機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４等で構成されている。
なお、右ウインチ装置１２Ｒは、左ウインチ装置１２Ｌと同様なので、添字にＲを付けて説明は省略する。
【００１５】
ここで、上記左右の回転センサ３３（３３Ｌ、３３Ｒ）として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１（３１Ｌ、３１Ｒ）の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りをパルスをカウントすることで、ベルト１１の引き出し量（引き出されている量）に応じた引き出し値を算出している。
このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラムに巻き取った状態を０とし、その後のパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の引き上げ（巻き取り）時は、カウントダウンして、ベルト１１の引き出し値を算出している。
【００１６】
そして、回転センサ３３から出力されるパルスのカウントが１増えた時のベルト１１の引き出し量を予め設定しておき、例えば、パルスカウントが１増えた時に約３ｍｍとした場合、パルスカウントが２００であれば、２００×３＝６００ｍｍベルト１１が引き出されていると認識できる構成となっている。
また、ベルト１１が巻き取られる場合は、パルスカウントが１個ずつ減少していき、パルスカウントが０となった時、ベルト１１が完全に巻き取られた状態となる。前記引き出し値は、ベルトが引き出されている量を示す値であればよく、パルスカウント量をそのまま引き出し値としてもよいし、パルスカウント１当たりのベルト引き出し量を掛けた実際のベルト引き出し量であってもよい。このとき引き出し値の算出は、直前のパルスカウント数など直前の引き出し値を記憶部に記憶しておき、該記憶部から読み出した直前の引き出し値に対してベルト巻取り部の回転方向に応じてパルスカウントを増減させて現在の引き出し値を算出するなどの方法により適宜算出することができる。なお、記憶部は各ベルト引き出し値算出部に設けても良いし、各ベルト引き出し値算出部と独立させて制御装置に設けても良い。
【００１７】
制御装置２０は、引き出し値比較判断部２７及び補正量算出部２８を有する制御部２１、記憶部２２、左右のベルト引き出し値算出部２３Ｌ、２３Ｒと、別個に設けられた左右一対のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒ、左右のソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒ等で構成されている。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。
【００１８】
左右のベルト引き出し値算出部２３（２３Ｌ、２３Ｒ）は、左右の回転センサ３３から入力されるパルスをカウントしてそのパルスカウントからベルト１１の引き出し値を算出するものである。また、引き出し値比較判断部２７は、ベルト１１を巻き取る場合において、左右のベルト引き出し値算出部２３からパルスカウント数を受けて左ベルト１１Ｌの引き出し値と、右ベルト１１Ｒの引き出し値を比較して、左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒで同期がとれているか否かを判断するものである。
【００１９】
引き出し値比較判断部２７にて左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に差があると判断された場合、補正量算出部２８において、左モータ３１Ｌのパルスカウントと右モータ３１Ｒのパルスカウントとを同じカウントにするための補正量を算出する。
この補正量算出部２８では、上記の補正量に応じて左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒへの出力に補正を加えて（例えば、左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒでのモータ３１Ｌ、３１Ｒの制御をＰＷＭ制御としている場合は、デューティ比を可変する）、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が同じになるように（つまり、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていく際に、実際にウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されているベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量が同じになるように）補正量算出部２８が左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒを制御する。なお、この補正量は、カウント差によって変動させることで、素早く安全に車椅子１の引き上げ作動、引き下ろし作動を可能とする。
【００２０】
また、補正量算出部２８からの出力信号によりモータ駆動制御部２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。ソレノイド駆動回路２６は、後退防止ソレノイド３４に電源を印加して、該後退防止ソレノイド３４を通電状態や非通電状態に駆動制御するものである。
上記後退防止ソレノイド３４が通電されていない状態（非通電）が、ロック機構のロック状態であり、後退防止ソレノイド３４が通電されている状態が、ロック機構がアンロック状態となる。
【００２１】
また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ロック機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。
【００２２】
図４はウインチ装置１２を示し、図４（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図４（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。
【００２３】
また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをベルト引き出し値算出部２３がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。
【００２４】
一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット部４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット部４２の周縁には歯部４３が連続して形成されていて、この歯部４３に係合爪４４の先端の爪部４５が離脱自在に係合するようになっている。
【００２５】
上記ラチェット部４２、係合爪４４及びこの係合爪４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでロック機構を構成しており、図５はこのロック機構の拡大図を示している。図４及び図５に示すように、係合爪４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合爪４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合爪４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。
【００２６】
係合爪４４が反時計方向に回転すると、係合爪４４の先端の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合して、ラチェット部４２の時計方向の回転を防止する。なお、図５に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合爪４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合爪４４の爪部４５は歯部４３から離脱してラチェット部４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合爪４４を反時計方向に回転させる。
【００２７】
ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。
【００２８】
ここで、本発明では、左右にウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、また左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからそれぞれベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りをしているので、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量、巻き取り量を同じにすべく同期をとる必要がある。そこで、本発明では以下のようにしている。
【００２９】
次に、図６のフローチャートを用いて車椅子１の引き上げ時の同期をとるたの制御動作について説明する。先ず、車室内に設置されているウインチ装置本体１０からベルト１１を引き出し、地面上にある車椅子１にベルト１１の先端のフックを係止する。なお、ベルト１１を引き出す際の操作スイッチ１４の操作により制御部２１がソレノイド駆動回路２６を介して後退防止ソレノイド３４をオン駆動してロック機構をアンロック状態とする。
かかる場合、ウインチ装置本体１０のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは左右に設置されていることから、同時にベルト１１を引き出すことは無理があるため、先の一方のベルト１１Ｌを引き出してから、他方のベルト１１Ｒを引き出すことになる。
【００３０】
ベルト１１を手で片方ずつ引き出した場合はもちろん、仮に２つのベルト１１を同時に引き出したとしても、ベルト１１の引き出し量は同一になることはなく、２つのベルト１１の引き出し量は異なることになる。左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ引き出していくと、左右の回転センサ３３Ｌ、３３Ｒによりそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に応じたパルスが出力される。
左右の回転センサ３３Ｌ、３３Ｒから左右のベルト引き出し値算出部２３Ｌ、２３Ｒにそれぞれパルスが入力されて、該ベルト引き出し値算出部２３Ｌ、２３Ｒにてパルスがカウントアップされることで、引き出したベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が算出される。
【００３１】
このように本発明では、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ引き出した時点で制御装置２０では、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量をそれぞれ認識している。
【００３２】
操作スイッチ１４の操作により左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒはモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒにて駆動されて、左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒにて左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていく。左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒが回転してベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていくと、図６のステップＳ１に示すように、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの回転センサ３３から出力されるパルスにて制御装置２０の左右のベルト引き出し値算出部２３Ｌ、２３Ｒによりパルスがカウントダウンされて、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値がそれぞれ算出される。
【００３３】
次に、ステップＳ２において、制御部２１の引き出し値比較判断部２７にてパルスカウント数に一定値以上の差があるか否かが判断され、一定値以上の差が無い場合には、補正量は算出されず、モータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒは現在のデューティ比で左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒを駆動し続ける。
パルスカウント数に一定値以上の差がある場合には、ステップＳ３に移行してカウント差に応じた補正量を補正量算出部２８にて算出する。
なお、上記の「一定値以上の差がない場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、何らかの障害が出る程度の車椅子の姿勢に変化が生じる場合をいう。
【００３４】
ここで、補正量算出部２８において、パルスカウント数が一定値以上であって、差が大の場合では、引き出し量が多いベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を大きくするようにモータ駆動制御部２４を制御すると共に、引き出し量が少ないベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を０％となるようにモータ駆動制御部２４を制御する（ステップＳ４参照）。
これにより、一方のモータ３１は停止し、他方のモータ３１は回転数が上がることで、車椅子１の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が大の場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、車椅子の姿勢に大きな変化を生じ、収納空間への収納が困難となることや、引き上げに危険が生じる可能性があることなどの大きな障害が生じる場合をいう。
【００３５】
また、パルスカウント数の差が小の場合では、補正量算出部２８が引き出し量が多いベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を少し大きくするようにモータ駆動制御部２４を制御すると共に、引き出し量が少ないベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を少し小さくなるようにモータ駆動制御部２４を制御する。
これにより、一方のモータ３１は少しだけ早く回転し、他方のモータ３１は少しだけ遅く回転することで、車椅子１の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が小の場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、車椅子の姿勢に変化を生じ、車輪の回転に支障をきたすなどの引き上げへの軽度な障害が生じる場合をいう。
【００３６】
ステップＳ４において上述した補正を加えてモータ３１を駆動制御していき、さらにステップＳ２に戻って左右のモータ３１からのパルスカウント数に一定値以上の差があるかを監視し、これを繰り返す。
モータ３１にてベルト１１を完全に巻き取った状態では、この状態をパルスカウントの０にて検知したり、あるいはリミットスイッチ等にて完全引き上げ状態を検知して、モータ３１を停止させる。
【００３７】
このように本実施形態では、引き出されたベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に基づいて、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにより巻き取られていく際の減少していく引き出し値を算出し、この引き出し値からベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていく際に、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒが引き出されている引き出し値が同じとなるようにベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていくことになり、そのため、最初に左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が異なっている場合でも、引き上げ時や引き下ろし時でのベルト１１Ｌ、１１Ｒの同期をとることができ、そのため、車椅子１の傾きを確実に防止することができる。
特に、引き上げ時での車椅子１の左右の傾きを確実に防止することができるので、車椅子１に乗っている人に不安感を与えることがない。
【００３８】
なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して車室内に収容する場合について説明したが、車椅子１をスロープを介して車室内から地面まで引き下ろす場合も同様に左右のベルト１１の引き出し時での同期制御が行なわれる。
また、ウインチ装置１２を左右に設置する場合、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等に入る場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様に車椅子１を傾きなく引き上げ作動、引き下ろし作動を行なうことができる。
【００３９】
このように、本実施形態では、ウインチ装置１２を左右に分けて設置しているので、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒ間のスペースを有効に確保でき、そのため、比較的狭い車室内のスペースの有効活用を図ることができる。また、車椅子１の利用者や介護者にとっても邪魔にならず、利便性を向上させることができる。
【００４０】
なお、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。
【００４１】
また、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量、巻き取り量の同期をとる同期手段を、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒと、ベルト引き出し値算出部２３Ｌ、２３Ｒと、引き出し値比較判断部２７と、モータ駆動制御部２４とで構成している。
【符号の説明】
【００４２】
１  車椅子
１１  ベルト
１２  ウインチ装置
２０  制御装置
２１  制御部
２３  ベルト引き出し値算出部
２４  モータ駆動制御部
２７  引き出し値比較判断部
２８  補正量算出部
３１  モータ
３２  ドラム
３３  回転センサ
【図１】
2011024853.tif 000003
【図２】
2011024853.tif 000004
【図３】
2011024853.tif 000005
【図４】
2011024853.tif 000006
【図５】
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【図６】
2011024853.tif 000008
【図７】
2011024853.tif 000009
【図８】
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