(57)【要約】【課題】本発明はナビゲーション装置に関するもので、利便性を高めることを目的とするものである。【解決手段】本発明は、本体ケース４にカメラ５を設けるとともに、このカメラ５には、フレームメモリー９を接続し、このフレームメモリー９には動きベクトル抽出部１０を接続し、この動きベクトル抽出部１０にはヒストグラム解析部１１を接続し、このヒストグラム解析部１１には速度成分検出部１２を接続し、この速度成分検出部１２には前記制御部６を接続した。【選択図】図２
2011209825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備え、前記本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この速度成分検出部には前記制御部を接続したナビゲーション装置。
【請求項２】
フレームメモリーには、記録部を接続した請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
ヒストグラム解析部には、速度パターン学習部を接続した請求項１、または２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備えた構成となっており、前記位置検出部で検出した位置情報により、表示部に、現在位置の表示や、目的地までの案内ルートを表示するようになっている。
【０００３】
以上の構成において、位置検出部はＧＰＳ通信により位置情報を検出するものであるので、例えばトンネルに入った時には、位置情報が得られず、現在位置の表示や、目的地までの案内ルートを、適切に表示することができなかった。
そこで、従来は、車両の速度パルスを得ることで、現在位置を算出するものもある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２４５７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来例における課題は、車両の速度パルスを、ナビゲーション装置に供給するための配線が必要になるということである。
【０００６】
しかしながら、近年の車両は電子制御化が進み、車両の速度パルスを、配線を介してナビゲーション装置に供給すること、つまり車両の動作データを車外に提供することは、その配線を介して侵入するノイズにより、車両の制御機能が損なわれるおそれがあるので、この配線にはノイズ対策も必要となり、このような配線作業は難しく、利便性の悪いものであった。
そこで、本発明は、利便性を高めることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そして、この目的を達成するために本発明は、本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備え、前記本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この度成分検出部には前記制御部を接続し、これにより所期の目的を達成するものである。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように本発明は、本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備え、前記本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この速度成分検出部には前記制御部を接続したものであるので、極めて利便性の高いものとなる
。
【０００９】
すなわち、本発明においては、本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この速度成分検出部には前記制御部を接続したものであるので、カメラが捕らえた画像の変化度合いから速度を算出することができ、その結果として車両からの速度パルスを得るための配線作業は必要なく、極めて利便性の高いものとなるのである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に関するナビゲーション装置を車両に装着した状態を示す斜視図
【図２】同ナビゲーション装置の制御ブロック図
【図３】同ナビゲーション装置を車両に装着した状態の前方の風景を示す斜視図
【図４】同ナビゲーション装置を車両に装着した状態の前方の動きベクトルを示す図
【図５】同ナビゲーション装置の制御フローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
図１において、１は車両で、その車内２の前方にはナビゲーション装置３が装着されている。
【００１２】
ナビゲーション装置３は、本体ケース４と、この本体ケース４の前方側に設けられたカメラ５と、前記本体ケース４内に設けられた図２に示す制御部６とを備えている。
制御部６には、本体ケース４の車内２側に設けた表示部７が接続されている。
【００１３】
また、この制御部６には、よく知られているように、アンテナ８に接続された位置検出部（図示せず）、地図データ記憶部（図示せず）が接続されているが、これらは周知のことであるので、詳述はしない。
【００１４】
本実施形態において特徴的なのは、前記本体ケース４の前方側にカメラ５を設けるとともに、このカメラ５には、フレームメモリー９を接続し、このフレームメモリー９には動きベクトル抽出部１０を接続し、この動きベクトル抽出部１０にはヒストグラム解析部１１を接続し、このヒストグラム解析部１１には速度成分検出部１２を接続し、この速度成分検出部１２には前記制御部６を接続したことである。
また、フレームメモリー９には、記録部１３を接続し、さらにヒストグラム解析部１１には、速度パターン学習部１４を接続している。
【００１５】
さて図３はカメラ５で捉えた車両１前方の風景であり、以降の説明に対する理解が深まるように、先ずはこの図３における状況について説明する。
この図３は車両１が一般道の走行車線１５を走行している状態を示しており、前方には直進を示す矢印表示１６が存在している。
【００１６】
また、対向車線１７には対向車１８が走行しており、さらに左側の歩道１９には歩行者２０が車両１方向に歩いており、さらにまた、歩道１９の歩行者２０後方には柱２１が存在している。
【００１７】
以上の構成において、カメラ５で捉えた画像は上述のごとく図３の状態となっている。
この画像は、次々に更新されながら図２のフレームメモリー９に取り込まれ（図５のＳ
１）。
動きベクトル抽出部１０では、取得画像と、一枚前の取得画像からフレーム間差分をとり（図５のＳ２）、次にフレーム間差分と自走時パターンから自走状態のパターン比較を行う（図５のＳ３）。
そして、その比較から自走状態か否かを判定し（図５のＳ４）、自走状態であると判断した時には図４に示す動きベクトルを抽出する（図５のＳ５）。
【００１８】
ヒストグラム解析部１１では、大多数ベクトルと類似方向か、否かを判定し（図５のＳ６）、次に大多数ベクトルと類似大きさか、否かを判定する（図５のＳ７）。
【００１９】
速度成分検出部１２では、速度事前に登録された速度パターン学習部１４の速度パターンから、速度データを構築し（図５のＳ８）、次にフレーム内の平均値を算出し（図５のＳ９）、このようにして得られた速度情報を制御部６に伝達する（図５のＳ１０）。
なお、動きベクトル抽出部１０により、自走状態でないと判定された場合には、制御部６に速度０を伝達する（図５のＳ１１）。
【００２０】
図４は動きベクトル抽出部１０により抽出された前方の動きベクトルを示し、この図４の左側には図３に示した歩行者２０と柱２１の動きベクトルが表示され、中央には走行車線１５を走行している状態（矢印表示１６を含む）のベクトルが示されており、右側には対向車線１７の対向車１８の動きベクトルが表示されている。
【００２１】
この図４から理解されるように、前方に向けて進んでいる車両１と対向するように進んでくる歩行者２０と対向車１８の動きベクトルは異常に大きいので、（Ｓ６、Ｓ７）にて判定材料から削除される。
【００２２】
そして残った情報から速度判定を行うのであるが、フレーム内での差異があるので、（Ｓ９）にて平均値を算出し、これにて速度情報を得るようにしているのである。
したがって、制御部６は、車両１からの速度パルスを得るための配線作業は必要なく、極めて利便性の高いものとなるのである。
なお、記録部１３はフレームメモリー９の画像を記録する時に活用するものである。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
以上のように本発明は、本体ケースと、この本体ケースに設けた表示部と、この表示部に接続した制御部と、この制御部に接続した位置検出部、地図データ記憶部とを備え、前記本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この速度成分検出部には前記制御部を接続したものであるので、極めて利便性の高いものとなる。
【００２４】
すなわち、本発明においては、本体ケースにカメラを設けるとともに、このカメラには、フレームメモリーを接続し、このフレームメモリーには動きベクトル抽出部を接続し、この動きベクトル抽出部にはヒストグラム解析部を接続し、このヒストグラム解析部には速度成分検出部を接続し、この度成分検出部には前記制御部を接続したものであるので、カメラが捕らえた画像の変化度合いから速度を算出することができ、その結果として車両からの速度パルスを得るための配線作業は必要なく、極めて利便性の高いものとなるのである。
したがって、カーナビゲーション装置などへの活用が広く期待される。
【符号の説明】
【００２５】
１  車両
２  車内
３  ナビゲーション装置
４  本体ケース
５  カメラ
６  制御部
７  表示部
８  アンテナ
９  フレームメモリー
１０  動きベクトル抽出部
１１  ヒストグラム解析部
１２  速度成分検出部
１３  記録部
１４  速度パターン学習部
１５  走行車線
１６  矢印表示
１７  対向車線
１８  対向車
１９  歩道
２０  歩行者
２１  柱
【図１】
2011209825.tif 000003
【図２】
2011209825.tif 000004
【図３】
2011209825.tif 000005
【図４】
2011209825.tif 000006
【図５】
2011209825.tif 000007