(57)【要約】【課題】ドライバによる車両周辺状況の認識を支援するために車両周辺の状況をドライバに情報として提示したり、車両の安全を確保するために車両周辺の状況に応じて車両の挙動を制御したりする技術において、道路形状と車両との位置関係を加味して、情報提示すべき対象または車両の挙動の制御に用いるべき対象を決定できるようにする。【解決手段】自車両の現在位置と、地図データとに基づいて自車両３の予想走行ルートを特定し、予想走行ルート上の交錯点マップ作成ポイント２２〜２７の位置を設定し、各ポイント２２〜２７を通る予想軌跡３１、３２に基づいて各ポイントにおける車両の向きを予測し、走行時に注意すべき注意領域を特定し、予測された向きで交錯点マップ作成ポイントにいる車両から見た注意領域がある方向範囲を算出し、算出した方向範囲に基づいて、車両から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する。【選択図】図５
2011209919.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された交錯点マップ作成装置であって、
前記車両の現在位置を特定するための位置検出器（１１）と、
地図データを取得するための地図データ取得部（１７）と、
制御回路（１８）と、を備え、
前記制御回路（１８）は、
前記位置検出器（１１）を用いて特定した前記車両の現在位置と、前記地図データ取得部（１７）を用いて取得した前記地図データとに基づいて、前記車両の予想走行ルートを特定する予想走行ルート特定手段（２２０）と、
前記地図データおよび前記予想走行ルートに基づいて、前記予想走行ルートが通る道路上の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定する交錯点マップ作成ポイント設定手段（２３０）と、
前記予想走行ルートに基づいて、前記交錯点マップ作成ポイントにおける前記車両の向きを予測する車両向き予測手段（２４０）と、
前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントおよびその周辺を走行する際に注意すべき注意領域を、前記地図データに基づいて特定する注意領域特定手段（２５０）と、
予測された前記向きで前記交錯点マップ作成ポイントにいる前記車両から見た前記注意領域がある方向範囲を算出し、算出した前記方向範囲に基づいて、前記車両から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する作成手段（２６０〜２８０）と、を備えたことを特徴とする交錯点マップ作成装置。
【請求項２】
前記制御回路（１８）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップ作成ポイントに対応する前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記車両の周辺のうち、抽出した前記方向範囲に対応した領域の情報を選択して前記車両のドライバに提示するか、または、前記車両の周辺のうち、抽出した前記方向範囲に対応した領域の情報を選択して前記車両の挙動の制御に用いる情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の交錯点マップ作成装置。
【請求項３】
前記制御回路（１８）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記車両の周辺の移動体のうち、抽出した前記方向範囲に対応した領域内の移動体の情報を選択して前記車両のドライバに提示するか、または、前記車両の周辺の移動体のうち、抽出した前記方向範囲に対応した領域内の移動体の情報を選択して前記車両の挙動の制御に用いる情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の交錯点マップ作成装置。
【請求項４】
前記車両の周囲の移動体を検出するための情報を前記制御回路（１８）に出力するセンサ（１０、１５、１６）を備え、
前記制御回路（１８）は更に、前記センサ（１０、１５、１６）から出力された情報に基づいて、前記車両の周囲の移動体の位置を計算可能となっており、計算した前記車両の周囲の移動体の位置に基づいて、前記車両の周辺の移動体の情報を前記車両のドライバに提示するか、または、前記車両の周辺の移動体の情報を前記車両の挙動の制御に用いる情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）を備え、
前記情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記センサ（１０、１５、１６）のうち、抽出した前記方向範囲以外のみの移動体を検出するためのセンサの電源をオフにするか、または、当該センサから出力された情報から移動体の位置を算出しないことを特徴とする請求項１に記載の交錯点マップ作成装置。
【請求項５】
前記車両の周囲を撮影し、撮影画像を前記制御回路（１８）に出力する車載カメラ（１０）を備え、
前記情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記車載カメラ（１０）のうち、抽出した前記方向範囲以外のみを撮影する車載カメラの電源をオフにすることを特徴とする請求項１に記載の交錯点マップ作成装置。
【請求項６】
前記車両の周囲を撮影し、撮影画像を前記制御回路（１８）に出力する車載カメラ（１０）を備え、
前記制御回路（１８）は更に、前記車載カメラ（１０）から出力された撮影画像に基づいて、前記車両の周囲の移動体の位置を計算可能となっており、計算した前記車両の周囲の移動体の位置に基づいて、前記車両の周辺の移動体の情報を前記車両のドライバに提示するか、または、前記車両の周辺の移動体の情報を前記車両の挙動の制御に用いる情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）を備え、
前記情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記車載カメラ（１０）のうち、抽出した前記方向範囲以外のみを撮影する車載カメラの電源をオフにするか、または、前記車載カメラ（１０）から出力された撮影画像のうち、前記方向範囲が映っていない部分から、移動体の位置を計算しないことを特徴とする請求項１に記載の交錯点マップ作成装置。
【請求項７】
前記交錯点マップ作成ポイント設定手段（２３０）は、前記予想走行ルートが右折または左折して通る１つの交差点内に、複数の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定し、
前記車両向き予測手段（２４０）は、前記複数の交錯点マップ作成ポイントを通る軌跡を算出し、前記複数の交錯点マップ作成ポイントにおける前記軌跡の接線方向に基づいて、前記複数の交錯点マップ作成ポイントのそれぞれにおける前記車両の向きを予測することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の交錯点マップ作成装置。
【請求項８】
前記注意領域特定手段（２５０）は、前記車両の予想走行ルートおよび前記地図データの前記交錯点マップ作成ポイント周辺におけるデータに基づいて、前記車両と交錯する可能性の高い移動体の存在し得る範囲を、前記注意領域として特定することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の交錯点マップ作成装置。
【請求項９】
車両に搭載され、前記車両の現在位置を特定するための位置検出器（１１）と、地図データを取得するための地図データ取得部（１７）と、制御回路（１８）と、を備えた交錯点マップ作成装置に用いられるプログラムであって、
前記制御回路（１８）を、
前記位置検出器（１１）を用いて特定した前記車両の現在位置と、前記地図データ取得部（１７）を用いて取得した前記地図データとに基づいて、前記車両の予想走行ルートを特定する予想走行ルート特定手段（２２０）、
前記地図データおよび前記予想走行ルートに基づいて、前記予想走行ルートが通る道路上の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定する交錯点マップ作成ポイント設定手段（２３０）、
前記予想走行ルートに基づいて、前記交錯点マップ作成ポイントにおける前記車両の向きを予測する車両向き予測手段（２４０）、
前記交錯点マップ作成ポイント周辺における、前記車両の走行の際に注意すべき注意領域を、前記地図データに基づいて特定する注意領域特定手段（２５０）、および、
予測された前記向きで前記交錯点マップ作成ポイントにいる前記車両から見た前記注意領域の方向を算出し、算出した前記方向に基づいて、前記車両から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する作成手段（２６０〜２８０）として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交錯点マップ作成装置および交錯点マップ作成装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１、２のように、ドライバによる車両周辺状況の認識を支援するために車両周辺の状況をドライバに情報として提示したり、車両の安全を確保するために車両周辺の状況に応じて車両の挙動を制御したりする技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、合流先の道路に車両が存在して衝突の危険性があるとき、音声、画像などによりドライバに注意を促す技術が記載されている。また、特許文献２には、車載カメラの撮影画像のうち、車両のウインカ操作に応じた方向の画像を選択して表示する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−９３３４３号公報
【特許文献２】特開２０００−２３８５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献２に記載のような技術では、車両から見てどの方向を表示対象の方向とするかを決定しているものの、その決定は、車両が走行する道路の形状とは無関係になっている。例えば、特許文献２では、車両が交差点で左折する際でも、車両が交差点内のどの位置でどのような向きになっているかには関わらず、車両から見た表示対象の方向は同じである。
【０００６】
しかし発明者の検討によれば、同じ交差点を左折するにしても、交差点内の車両の向きおよび位置によって、表示すべき対象の車両から見た方向は異なる。このことは、表示すべき対象のみならず、車両の挙動の制御（制動制御、ステアリング制御等）に用いるべき対象についても同じである。
【０００７】
本発明は上記点に鑑み、ドライバによる車両周辺状況の認識を支援するために車両周辺の状況をドライバに情報として提示したり、車両の安全を確保するために車両周辺の状況に応じて車両の挙動を制御したりする技術において、道路形状と車両との位置関係を加味して、情報提示すべき対象、または、車両の挙動の制御に用いるべき対象を決定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載された交錯点マップ作成装置であって、前記車両の現在位置を特定するための位置検出器（１１）と、地図データを取得するための地図データ取得部（１７）と、制御回路（１８）と、を備え、前記制御回路（１８）は、前記位置検出器（１１）を用いて特定した前記車両の現在位置と、前記地図データ取得部（１７）を用いて取得した前記地図データとに基づいて、前記車両の予想走行ルートを特定する予想走行ルート特定手段（２２０）と、前記地図データおよび前記予想走行ルートに基づいて、前記予想走行ルートが通る道路上の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定する交錯点マップ作成ポイント設定手段（２３０）と、前記予想走行ルートに基づいて、前記交錯点マップ作成ポイントにおける前記車両の向きを予測する車両向き予測手段（２４０）と、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントおよびその周辺を走行する際に注意すべき注意領域を、前記地図データに基づいて特定する注意領域特定手段（２５０）と、予測された前記向きで前記交錯点マップ作成ポイントにいる前記車両から見た前記注意領域がある方向範囲を算出し、算出した前記方向範囲に基づいて、前記車両から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する作成手段（２６０〜２８０）と、を備えたことを特徴とする交錯点マップ作成装置である。
【０００９】
このように、車両に搭載された交錯点マップ作成装置が、交錯点マップ作成ポイント周辺における、車両の走行の際に注意すべき注意領域を、地図データに基づいて特定し、また、予想走行ルート上の交錯点マップ作成ポイントにおける車両の向きを、予想走行ルートに基づいて予測し、更に、その向きで当該交錯点マップ作成ポイントにいる車両から見た注意領域の方向を算出し、算出した方向に基づいて、車両から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する。
【００１０】
したがって、注意領域は、地図データ中の道路形状の情報に基づいて特定され、交錯点マップは、車両が交錯点マップ作成ポイントにおいてどの方向を向いているかという予想を加味した上で作成されている。
【００１１】
この発明の要点は、道路形状に基づいて作成した注意領域と、交錯点マップ作成ポイントにおいて予測された向きとを組み合わせることである。このようにすることで、交錯点マップ作成ポイントにおける車両から見た注意領域を算出することができる。
【００１２】
したがって、ドライバによる車両周辺状況の認識を支援するために車両周辺の状況をドライバに情報として提示したり、車両の安全を確保するために車両周辺の状況に応じて車両の挙動を制御したりする技術において、この交錯点マップを用いれば、道路形状と車両との位置関係を加味して、情報提示すべき対象または車両の挙動の制御に用いるべき対象を決定できるようになる。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の交錯点マップ作成装置において、前記制御回路（１８）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップ作成ポイントに対応する前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記車両の周辺のうち、抽出した前記方向範囲に対応した領域の情報を選択して前記車両のドライバに提示するか、または、前記車両の周辺のうち、抽出した前記方向範囲に対応した領域の情報を選択して前記車両の挙動の制御に用いる情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）を備えたことを特徴とする。
【００１４】
交錯点マップは、交錯点マップ作成ポイントにおける車両の向きの予測が加味されているので、上記のようになっていることで、実際に車両が交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるとき、予測した車両の向きを利用して、情報提示すべき対象または車両の挙動の制御に用いるべき対象を絞り込むことができる。したがって、車両の向きの検出ができない場合や、車両の向きの検出精度が悪い場合も、絞り込みの正確性の低下を緩和することができる。
【００１５】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の交錯点マップ作成装置において、前記制御回路（１８）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記車両の周辺の移動体のうち、抽出した前記方向範囲に対応した領域内の移動体の情報を選択して前記車両のドライバに提示するか、または、前記車両の周辺の移動体のうち、抽出した前記方向範囲に対応した領域内の移動体の情報を選択して前記車両の挙動の制御に用いる情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）を備えたことを特徴とする。
【００１６】
このようになっていることで、上記と同様に、車両の向きの検出ができない場合や、車両の向きの検出精度が悪い場合も、絞り込みの正確性の低下を緩和することができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の交錯点マップ作成装置において、前記車両の周囲の移動体を検出するための情報を前記制御回路（１８）に出力するセンサ（１０、１５、１６）を備え、前記制御回路（１８）は更に、前記センサ（１０、１５、１６）から出力された情報に基づいて、前記車両の周囲の移動体の位置を計算可能となっており、計算した前記車両の周囲の移動体の位置に基づいて、前記車両の周辺の移動体の情報を前記車両のドライバに提示するか、または、前記車両の周辺の移動体の情報を前記車両の挙動の制御に用いる情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）を備え、
前記情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記センサ（１０、１５、１６）のうち、抽出した前記方向範囲以外のみの移動体を検出するためのセンサの電源をオフにするか、または、当該センサから出力された情報から移動体の位置を算出しないことを特徴とする。
【００１８】
このようになっていることで、上記と同様に、車両の向きの検出ができない場合や、車両の向きの検出精度が悪い場合も、絞り込みの正確性の低下を緩和することができる。そして、不要な電力消費、または、不要な処理負荷を低減することができる。
【００１９】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の交錯点マップ作成装置において、前記車両の周囲を撮影し、撮影画像を前記制御回路（１８）に出力する車載カメラ（１０）を備え、前記情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記車載カメラ（１０）のうち、抽出した前記方向範囲以外のみを撮影する車載カメラの電源をオフにすることを特徴とする。
【００２０】
このようになっていることで、上記と同様に、車両の向きの検出ができない場合や、車両の向きの検出精度が悪い場合も、絞り込みの正確性の低下を緩和することができる。そして、車載カメラ（１０）の不要な電力消費を低減することができる。
【００２１】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の交錯点マップ作成装置において、前記車両の周囲を撮影し、撮影画像を前記制御回路（１８）に出力する車載カメラ（１０）を備え、前記制御回路（１８）は更に、前記車載カメラ（１０）から出力された撮影画像に基づいて、前記車両の周囲の移動体の位置を計算可能となっており、計算した前記車両の周囲の移動体の位置に基づいて、前記車両の周辺の移動体の情報を前記車両のドライバに提示するか、または、前記車両の周辺の移動体の情報を前記車両の挙動の制御に用いる情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）を備え、前記情報提供・車両制御手段（１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）は更に、前記車両が前記交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるときに、前記交錯点マップに基づいて、前記車両から見た方向のうち、危険度が基準値以上の一部の方向範囲を抽出し、前記車載カメラ（１０）のうち、抽出した前記方向範囲以外のみを撮影する車載カメラの電源をオフにするか、または、前記車載カメラ（１０）から出力された撮影画像のうち、前記方向範囲が映っていない部分から、移動体の位置を計算しないことを特徴とする。
【００２２】
このようになっていることで、上記と同様に、車両の向きの検出ができない場合や、車両の向きの検出精度が悪い場合も、絞り込みの正確性の低下を緩和することができる。そして、車載カメラ（１０）の不要な電力消費、または、不要な処理負荷を低減することができる。
【００２３】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の交錯点マップ作成装置において、前記交錯点マップ作成ポイント設定手段（２３０）は、前記予想走行ルートが右折または左折して通る１つの交差点内に、複数の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定し、前記車両向き予測手段（２４０）は、前記複数の交錯点マップ作成ポイントを通る軌跡を算出し、前記複数の交錯点マップ作成ポイントにおける前記軌跡の接線方向に基づいて、前記複数の交錯点マップ作成ポイントのそれぞれにおける前記車両の向きを予測することを特徴とする。
【００２４】
１つの交差点内で車両が右折または左折する場合、車両の向きが急激に変化する。このような場合には、上記のように、１つの交差点内に複数の交錯点マップ作成ポイントを設け、それら交錯点マップ作成ポイントを通る軌跡に従って、各交錯点マップ作成ポイントにおける車両の向きを予測することで、予測が正確になる。
【００２５】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の交錯点マップ作成装置において、前記注意領域特定手段（２５０）は、前記車両の予想走行ルートおよび前記地図データの前記交錯点マップ作成ポイント周辺におけるデータに基づいて、前記車両と交錯する可能性の高い移動体の存在し得る範囲を、前記注意領域として特定することを特徴とする。このようになっていることで、自車両と交錯する可能性が比較的高い移動体に応じた情報提供または車両制御を行うことができる。
【００２６】
また、請求項９に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の現在位置を特定するための位置検出器（１１）と、地図データを取得するための地図データ取得部（１７）と、制御回路（１８）と、を備えた交錯点マップ作成装置に用いられるプログラムであって、前記制御回路（１８）を、前記位置検出器（１１）を用いて特定した前記車両の現在位置と、前記地図データ取得部（１７）を用いて取得した前記地図データとに基づいて、前記車両の予想走行ルートを特定する予想走行ルート特定手段（２２０）、前記地図データおよび前記予想走行ルートに基づいて、前記予想走行ルートが通る道路上の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定する交錯点マップ作成ポイント設定手段（２３０）、前記予想走行ルートに基づいて、前記交錯点マップ作成ポイントにおける前記車両の向きを予測する車両向き予測手段（２４０）、前記交錯点マップ作成ポイント周辺における、前記車両の走行の際に注意すべき注意領域を、前記地図データに基づいて特定する注意領域特定手段（２５０）、および、予測された前記向きで前記交錯点マップ作成ポイントにいる前記車両から見た前記注意領域の方向を算出し、算出した前記方向に基づいて、前記車両から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する作成手段（２６０〜２８０）として機能させるプログラムである。
【００２７】
このように、請求項１に係る発明の特徴は、交錯点マップ作成装置に用いられるプログラムの特徴としても捉えることができる。
【００２８】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】制御回路１８の機能構成を示すブロック図である。
【図３】交差点２における交錯点マップ作成ポイント４〜６の例を示す図である。
【図４】交錯点マップの模式図である。
【図５】制御回路が実行する交錯点マップ算出処理のフローチャートである。
【図６】交差点右折時および左折時における交錯点マップ作成ポイント２２〜２７および予測移動軌跡３１、３２の例を示す図である。
【図７】交差点右折時における注意領域を示す図である。
【図８】交差点左折時における注意領域を示す図である。
【図９】交錯点マップ作成ポイントにいる右折車両３から見た注意領域の方向を示す図である。
【図１０】交錯点マップ作成ポイントにいる左折折車両３から見た注意領域の方向を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１（交錯点マップ作成装置の一例に相当する）のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、車載カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、音声出力装置１４、無線通信器１５、レーダセンサ１６、地図データ取得部１７、および制御回路１８を有している。
【００３１】
複数の車載カメラ１０（センサの一例に相当する）は、車両の前端中央部、右側面、左側面、後端中央部に取り付けられ、それぞれ、車両の前方、車両の右側方、車両の左側方、および車両の後方を繰り返し撮影し、撮影結果の撮影画像を制御回路１８に出力する。
【００３２】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１８に出力する。
【００３３】
画像表示装置１２は、制御回路１８から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００３４】
操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１８に出力する。
【００３５】
音声出力装置１４は、制御回路１８からの制御に従って、図示しないスピーカに音声信号を出力することで、車両のドライバに音声で情報を提供する装置である。
【００３６】
無線通信器１５（センサの一例に相当する）は、道路沿いに設置された自車両周辺の路上機等から、路上機の周辺の（すなわち自車両周辺の）複数の車両および複数の歩行者の位置、向き、移動速度等の情報を受信し、受信した情報を制御回路１８に出力する装置である。
【００３７】
レーダセンサ１６（センサの一例に相当する）は、車両の前端中央部、右側面、左側面、後端中央部に取り付けられ、それぞれ、車両の前方、車両の右側方、車両の左側方、および車両の後方にミリ波等の信号を送出し、その信号の反射波に基づいて、車両の前方、車両の右側方、車両の左側方、および車両の後方の障害物までの距離、当該障害物（車、歩行者等）との相対速度等の情報を算出し、算出結果の情報を制御回路１８に出力する。
【００３８】
地図データ取得部１７は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１８が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００３９】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、ノード（交差点、分岐点、合流点に相当する）の位置情報、種別情報（信号機の有無等）、リンクの位置情報、種別情報、車線情報（車線数、車線の位置等）、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。また、道路データには、横断歩道の設置位置の情報も記録されている。
【００４０】
制御回路１８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１７から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１７から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１７の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、音声出力装置１４、無線通信器１５、およびレーダセンサ１６と信号の授受を行う。
【００４１】
制御回路１８がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。
【００４２】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。
【００４３】
地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。
【００４４】
誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００４５】
経路案内処理は、算出された誘導経路に沿った走行を案内する処理であり、誘導経路と自車位置との位置関係を逐次監視し、誘導経路上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声を音声出力装置１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、誘導経路に沿った車両の運転を案内する処理である。
【００４６】
また、制御回路１８は、車両の走行中、図２にブロック図で表したような機能構成も実現するようになっている。具体的には、制御回路１８は、交錯点マップ算出部１８ａ、物理環境情報統合部１８ｂ、支援対象決定部１８ｃ、支援情報生成部１８ｄという機能構成を実現する。
【００４７】
交錯点マップ算出部１８ａは、図３に例示するように、自車両３が右左折する交差点２において、１つまたは複数の交錯点マップ作成ポイント４〜６の位置を設定し、また、自車両の予想走行ルートに基づいて、交錯点マップ作成ポイント４〜６における車両３の向きを予測する。そして、車両３が交錯点マップ作成ポイント４〜６およびその周辺を走行する際に注意すべき注意領域を、地図データに基づいて特定し、予測した向きで交錯点マップ作成ポイント４〜６にいる車両３から見た注意領域の方向（すなわち、車両３の向きを基準とする相対方向）を算出し、算出した方向に基づいて、車両３から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する。これによって、複数の交錯点マップ作成ポイント４〜６に１対１に対応する複数の交錯点マップが作成され、それら複数の交錯点マップは、対応する交錯点マップ作成ポイントの位置の情報と共に、制御回路１８のＲＡＭに記録されることになる。
【００４８】
図４に、交錯点マップの構成例を模式的に示す。交錯点マップにおいては、車両３から見た３６０°の全方向が、１２個の方向範囲３０１〜３１２に等分され、各方向範囲３０１〜３１２に、２つの（内周側および外周側の）危険度が設定されるようになっている。内周側の危険度は、車両３と歩行者（移動体の一例に相当する）との交錯の危険度に相当し、外周側の危険度は、車両３と他の車両（移動体の一例に相当する）との交錯の危険度に相当する。
【００４９】
ある方向範囲の危険度が高いほど、その方向の移動体と車両３との交錯の危険性が高いことになる。例えば図４の例では、車両３と他車両との交錯の危険度は、車両３から見て０時から２時までの方向範囲３１２、３０１が２と高くなっており、車両３と歩行者との交錯の危険度は、車両３から見て１時から３時までの方向範囲３０１、３０２が２と高くなっている。
【００５０】
物理環境情報統合部１８ｂは、車載カメラ１０、無線通信器１５、レーダセンサ１６から出力された情報を取得し、取得した情報に基づいて、自車両の周辺の物理環境情報を算出する機能を実現する。自車両の周辺の物理環境情報とは、自車両の周辺の他車両の位置、自車両の周辺の歩行者の位置、自車両の走行している車線等の情報をいう。
【００５１】
例えば、車載カメラ１０の出力する情報（すなわち撮影画像）から物理環境情報を算出する方法としては、撮影画像から周知の画像認識処理（例えば、テンプレートマッチング、動き検出等）を利用して車両を抽出し、抽出した車両が撮影画像中で占める位置および当該位置の変化から、当該車両の自車両に対する相対位置、相対的な向き、相対移動速度を算出する方法、撮影画像から周知の画像認識処理を利用して歩行者を抽出し、抽出した歩行者が撮影画像中で占める位置および位置の変化から、当該歩行者の自車両に対する相対位置、相対的な向き、相対移動速度を算を算出する方法、撮影画像から周知の画像認識処理（エッジ抽出、ハフ変換等）を利用して車線を区切る白線を複数個抽出し、抽出した複数個の白線の自車両に対する位置に基づいて、自車両が走行している車線を算出する方法等を採用する。
【００５２】
例えば、無線通信器１５の出力する情報から物理環境情報を算出する方法としては、無線通信器１５が出力した自車両周辺の他車両および歩行者の位置、向き、移動速度等の情報に基づいて、他車両および歩行者の自車両に対する相対位置、相対的な向き、相対移動速度を算出する方法等を採用する。
【００５３】
また、レーダセンサ１６の出力する情報から物理環境情報を算出する方法としては、レーダセンサ１６が出力した障害物（車、歩行者等）の相対位置、相対移動速度の情報に基づいて、障害物のうち移動体（他車両または歩行者）の自車両に対する相対位置、相対的な向き（進行方向）、相対移動速度を算出する方法等を採用する。なお、特開２０００−００３４９９号公報に示されているように、レーダセンサ１６からの出力に基づいて、移動体が他車両であるか歩行者であるかを判別するようになっていてもよい。
【００５４】
支援対象決定部１８ｃは、交錯点マップ算出部１８ａによって交錯点マップ作成ポイント毎に算出された交錯点マップおよび物理環境情報統合部１８ｂによって算出された物理環境情報を利用して、車両の走行安全支援のために用いる対象の自車両から見た方向範囲、および、車両の走行安全支援のために用いる対象の移動体（車両、歩行者）を決定する機能を実現する。
【００５５】
この支援対象決定部１８ｃの機能を実現するため、制御回路１８は、自車両が交錯点マップ作成ポイントのいずれかの近傍（例えば、交錯点マップ作成ポイントまで所定距離２０メートル以下の位置）にいるときに、自車両から最も近い交錯点マップ作成ポイントに対応する交錯点マップをＲＡＭから読み出す。そして、読み出した交錯点マップ中の全方向（すなわち、自車両から見た方向の３６０°の全範囲）のうち、危険度が基準値以上に設定されている一部の方向範囲を、支援対象方向範囲として抽出する。例えば、読み出した交錯点マップが図４に示すようなものであり、基準値が１である場合は、方向範囲３１２、３０１が他車両用の支援対象方向範囲として抽出され、方向範囲３０１、３０２が歩行者用の支援対象方向範囲として抽出される。
【００５６】
そして、これら他車両用の支援対象方向範囲と歩行者用の支援対象方向範囲の和の方向範囲３１２、３０１、３０２を、車両の走行安全支援のために用いる対象の自車両から見た支援対象方向範囲とする。
【００５７】
また、物理環境情報統合部１８ｂによって算出された物理環境情報から、自車両の周辺の車両のうち、他車両用の支援対象方向範囲内の領域に存在する車両のみの情報と、自車両の周辺の歩行者のうち、歩行者用の支援対象方向範囲内の領域に存在する歩行者のみの情報を選択する。これら選択された車両および歩行者が、自車両の走行安全支援のために用いる対象の移動体（車両、歩行者）、すなわち、支援対象移動体（支援対象車両、支援対象歩行者）である。
【００５８】
支援情報生成部１８ｄは、支援対象決定部１８ｃによって決定された支援対象方向範囲、支援対象移動体に基づいて、支援情報を生成する機能を実現する。
【００５９】
この支援情報生成部１８ｄの機能を実現するため、制御回路１８は、例えば、車載カメラ１０の撮影画像のうち、支援対象方向範囲の領域のみ（あるいは、支援対象方向範囲の領域およびその領域のごく近傍の領域）を選択し、選択した領域のみを撮影画像から切り出して合成し、画像表示装置１２に表示させる。
【００６０】
また、制御回路１８は、例えば、車載カメラ１０の撮影画像のうち、支援対象移動体についてのみ、それら支援対象移動体毎の緊急レベルを算出し、緊急レベルが閾値を超えた支援対象移動体の情報を、画像表示装置１２および音声出力装置１４を用いて、画像および音声で、自車両のドライバに提示する。ある移動体の緊急レベルは、例えば、その移動体から自車両までの距離が小さいほど高くなり、その移動体の自車両への接近速度が大きいほど高くなるようにしてもよい。提示する情報は、緊急レベルが閾値よりも高い移動体の自車両から見た位置、速度、車両か歩行者かの区別であってもよいし、支援対象方向範囲に関する他の警告情報であってもよい。
【００６１】
このように、制御回路１８は、支援対象決定部１８ｃで、自車両から最も近い交錯点マップ作成ポイントに対応する交錯点マップを読み出し、読み出した交錯点マップに基づいて、車両の走行安全支援のために用いる対象の自車両から見た方向範囲、および、車両の走行安全支援のために用いる対象の移動体（車両、歩行者）を決定する機能を実現する。つまり、自車両から最も近い交錯点マップ作成ポイントに対応した交錯点マップの方向領域を、現在の自車両から見た方向領域と同定している。
【００６２】
つまり、交錯点マップの作成時に予測した交錯点マップ作成ポイント上の自車両の向きと、実際に自車両が当該交錯点マップ作成ポイントに近づいたときの自車両の向きとが、同じであると仮定している。この仮定は、常に正確であるとは限らないが、後述するように、向きの予測が予想走行ルートに基づいた典型的な向きとして算出されているので、多くの場合にはよい近似となる。特に、車両が交差点内で右左折するときは、車両の向きが急激に変化するので、車両の向きの検出精度が悪くなったり、検出自体ができなくなったりする可能性が高く、この近似が有益になる。
【００６３】
つまり、交錯点マップは、交錯点マップ作成ポイントにおける車両の向きの予測が加味されているので、支援対象決定部１８ｃ、支援情報生成部１８ｄ上記のようになっていることで、実際に車両が交錯点マップ作成ポイントの近傍にいるとき、予測した車両の向きを利用して、情報提示すべき対象または車両の挙動の制御に用いるべき対象の方向範囲を精度良く絞り込むことができる。
【００６４】
以下、交錯点マップ算出部１８ａの機能を実現するために制御回路１８が実行する交錯点マップ算出処理について、詳細に説明する。図５に、この交錯点マップ算出処理のフローチャートを示す。
【００６５】
制御回路１８は、自車両がこの交錯点マップ算出処理を、所定のタイミングで実行し始める。所定のタイミングとしては、例えば、自車両のウインカが作動した場合がある。実行開始後、まずステップ２１０で、地図データ取得部１７を用いて自車両の現在位置周辺の地図データを読み出す。
【００６６】
続いてステップ２２０で、自車両の予想ルートを算出する。具体的には、地図データに基づいて、現在自車両が走行している道路、および、その道路を現在のまま走行したときに最初に進入する交差点を特定し、そして、その交差点に進入して右折または左折し、ウインカの指示する方向（右方向または左方向）の道路に退出するルートを、予想ルートとして特定する。この予想ルートは、車両が走行する予定のリンクとノードから構成される。
【００６７】
続いてステップ２３０では、予想走行ルートが通る道路上の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定する。例えば、予想走行ルートが交差点で右折または左折している場合は、当該交差点内に交錯点マップ作成ポイントの位置を複数個設定する。交錯点マップ作成ポイントを複数個設定するのは、交差点で右左折する場合、車両の位置によって車両の向きが急激に変化し、また、車両の位置によって車両から注意対象領域までの向きが急激に変化するので、それに対応するためである。
【００６８】
交錯点マップ作成ポイントの具体的な位置は、右折するのか左折するのかの違い、走行する道路の車線数等によって変化する。これは、交錯点マップ作成ポイントは、車両がその挙動でその道路を走行するときに通るであろう典型的な経路上に配置されるからである。
【００６９】
例えば、図６に示すように、車両が片側２車線の進入道路２８から交差点２０に進入し、右折して片側２車線の退出道路２９に退出する場合、交差点進入点２２、交差点中心点２３、および交差点退出点２４の３つの点を交錯点マップ作成ポイントとする。
【００７０】
ここで、交差点進入点２２は、進入道路２８中の自車両が現在いる車線の中央と、交差点２０の境界とが接する地点である。また、交差点中心点２３は、交差点２０の中心である。換言すれば、交差する道路２８、２９の中央分離線の交点である。
【００７１】
また、交差点退出点２４は、退出道路２９で交差点２０から退出可能な車線全体の中央と、交差点２０の境界とが接する地点である。図６の例では、退出道路２９が２車線なので、その２車線の境界と交差点２０の境界とが接する地点が、交差点退出点２４となる。仮に退出道路２９が１車線であった場合、その１車線の中央と交差点２０の境界とが接する地点が、交差点退出点２４となる。
【００７２】
また例えば、図６に示すように、車両が片側２車線の進入道路２８から交差点２０に進入し、左折して片側２車線の退出道路３０に退出する場合、交差点進入点２５、左折中心点２６、および交差点退出点２７の３つの点を交錯点マップ作成ポイントとする。
【００７３】
ここで、交差点進入点２５は、進入道路２８中の自車両が現在いる車線の各車線の中央と、交差点２０の境界とが接する地点である。また、交差点退出点２７は、退出道路３０で交差点２０から退出可能な全車線の中央と、交差点２０の境界とが接する地点である。また、左折中心点２６は、進入道路２８中の自車両が現在いる車線の中央と進入道路２８の左端から等距離ある線６１と、退出道路３０の左端の車線の中央６２との交点である。
【００７４】
続いてステップ２４０では、ステップ２３０で設定した交錯点マップ作成ポイント（右折の場合は点２２〜２４、左折の場合は点２５〜２７）における自車両３の向きを予測する。
【００７５】
具体的には、設定した複数の交錯点マップ作成ポイントを通る軌跡を、予想軌跡として算出し、それら複数の交錯点マップ作成ポイントにおける当該軌跡の接線方向（あるいは接線方向に各種の補正を行ったもの）を、複数の交錯点マップ作成ポイントのそれぞれにおける車両の向きであると予測する。
【００７６】
ここで、予想軌跡は、予想走行ルート（より具体的には、交差点内の車両の挙動）に基づいた典型的な経路として決定する。例えば、予想走行ルートが右折の場合には、交錯点マップ作成ポイント２２〜２４を通る軌跡として、図６に示すように、交差点進入点２２から進入道路２８の進入方向に真っ直ぐ１車線幅（例えば３ｍ）程度伸びて点２１（右折開始点）に到達すると共に、その右折開始点２１から交差点退出点２４までは、右折開始点２１、交差点中心点２３、および交差点退出点２４を通る右曲がりの円弧となるような線３１を、予想軌跡として算出する。なお、予想軌跡は、道路上の点群から構成される。
【００７７】
また例えば、予想走行ルートが左折の場合には、交錯点マップ作成ポイント２５〜２７を通る軌跡として、図６に示すように、交差点進入点２５、左折中心点２６、および交差点退出点２７を通る左曲の円弧３２を、予想軌跡として算出する。
【００７８】
続いてステップ２５０では、注意対象の移動体（すなわち、自車両の交錯する可能性が比較的高い移動体）が存在し得る領域を算出する。このような領域は、自車両が交錯点マップ作成ポイントおよびその周辺を走行する際に注意すべき注意領域である。
【００７９】
この注意領域は、交錯点マップ作成ポイント２５〜２７が設けられた交差点の形状（Ｔ字交差点、十字交差点等の違い）、道路構造（横断歩道の有無等）および、予想走行ルートに基づいた交差点における車両の挙動（右折、左折、直進の違い）に応じて異なる。
【００８０】
例えば、図７に示すように、交錯点マップ作成ポイントが信号機のある十字交差点４０に設定され、予想走行ルートが、進入道路４１から十字交差点４０に進入し、十字交差点４０を右折して退出道路４２に退出するようになっている場合、以下の領域（Ａ）〜（Ｃ）を注意領域とする。
【００８１】
（Ａ）右直衝突を注意すべき対向車が存在し得る領域。具体的には、進入道路４１とは反対方向から交差点４０に進入する対向道路４３から交錯点４４に到るまでの範囲で、交錯点４４から所定距離（例えば、６０ｋｍ／ｈで３秒以内に交錯点４４に到る距離５０ｍ）以内にある領域、すなわち、交錯点４４から点４５までの領域。なお、交錯点４４は、例えば、交差点中心点２３から予想軌跡３１に沿って所定距離（例えば、５ｍ）進んだ位置としてもよいし、または、自車両の予測軌跡３１と対向道路４３の中心線との交点としてもよい。
【００８２】
（Ｂ）左折と右折の衝突を注意すべき車両が存在し得る領域。具体的には、対向道路４３から交錯点４６に到るまでの範囲で、交錯点４６から所定距離（例えば、６０ｋｍ／ｈで３秒以内に交錯点４６に到る距離５０ｍ）以内にある領域、すなわち、交錯点４６から点４７までの領域。なお、交錯点４６は、例えば、交差点退出点２４から退出道路４２に沿って所定距離（例えば５ｍ）進んだ位置とする。
【００８３】
（Ｃ）退出道路に横断歩道４８がある場合、横断歩道４８での衝突を注意すべき歩行者が存在し得る領域。具体的には、横断歩道４８に沿って交錯点４９から所定距離（例えば、２０ｋｍ／ｈで３秒以内に交錯点４９に到る距離約１７ｍ）以内にある領域、すなわち、点５０から点５１までの領域。なお、交錯点４９は、例えば、交差点退出点２４から退出道路４２に沿った直線と横断歩道４８との交わる点とする。
【００８４】
上記（Ａ）の注意領域に対応する注意対象の移動体は、対向道路４３から交差点４０を直進して抜ける車両であり、当該注意対象の移動体と自車両との交錯の態様は右直衝突である。また、上記（Ｂ）の注意領域に対応する注意対象の移動体は、対向道路４３から交差点４０を左折して抜ける車両であり、当該注意対象の移動体と自車両との交錯の態様は右折と左折の衝突である。また、上記（Ｃ）の注意領域に対応する注意対象の移動体は、横断歩道４８を通行する歩行者であり、当該注意対象の移動体と自車両との交錯の態様は、横断歩道における歩行者との衝突である。
【００８５】
また例えば、図８に示すように、交錯点マップ作成ポイントが信号機のある十字交差点４０に設定され、予想走行ルートが、進入道路４１から十字交差点４０に進入し、十字交差点４０を左折して退出道路６０に退出するようになっている場合、以下の領域（Ｄ）〜（Ｆ）を注意領域とする。
【００８６】
（Ｄ）巻き込みを注意すべき二輪車が存在し得る領域。具体的には、進入道路４１から交錯点５２に到るまでの範囲で、交錯点５２から所定距離（例えば、６０ｋｍ／ｈで３秒以内に交錯点５２に到る距離５０ｍ）以内にある領域、すなわち、交錯点５２から点５３までの領域。なお、交錯点５２は、例えば、左折中心点と同じ点とする。
【００８７】
（Ｅ）左折と右折の衝突を注意すべき車両が存在し得る領域。具体的には、対向道路４３から交錯点５４に到るまでの範囲で、交錯点５４から所定距離（例えば、６０ｋｍ／ｈで３秒以内に交錯点５４に到る距離５０ｍ）以内にある領域、すなわち、交錯点５４から点５５までの領域。なお、交錯点５４は、例えば、交差点退出点２７から退出道路６０に沿って所定距離（例えば５ｍ）進んだ位置とする。
【００８８】
（Ｆ）退出道路に横断歩道５６がある場合、横断歩道５６での衝突を注意すべき歩行者が存在し得る領域。具体的には、横断歩道５６に沿って交錯点５７から所定距離（例えば、２０ｋｍ／ｈで３秒以内に交錯点５７に到る距離約１７ｍ）以内にある領域、すなわち、点５８から点５９までの領域。なお、交錯点５７は、例えば、交差点退出点２４から退出道路４２に沿った直線と横断歩道５６との交わる点とする。
【００８９】
上記（Ｄ）の注意領域に対応する注意対象の移動体は、進入道路４１から交差点４０に入る二輪車であり、当該注意対象の移動体と自車両との交錯の態様は二輪車の巻き込みである。また、上記（Ｅ）の注意領域に対応する注意対象の移動体は、対向道路４３から交差点４０を右折して抜ける車両であり、当該注意対象の移動体と自車両との交錯の態様は、右折と左折の衝突である。上記（Ｆ）の注意領域に対応する注意対象の移動体は、横断歩道５６を通行する歩行者であり、当該注意対象の移動体と自車両との交錯の態様は、横断歩道における歩行者との衝突である。
【００９０】
続いてステップ２６０では、設定された複数の交錯点マップ作成ポイントのそれぞれについて、当該交錯点マップ作成ポイントについて予測された向きの（つまり、予測された向きを向いている）車両から見て車両用の注意領域がある方向範囲（以下、車両注意方向範囲という）と歩行者用の注意領域がある方向範囲（以下、歩行者注意方向範囲という）とを算出する。
【００９１】
図７の例では、例えば交錯点マップ作成ポイントの１つである交差点進入点２２については、車両の向きは直進方向であると予測されるので、直進方向の車両から見た各注意領域の方向を算出する。具体的には、図９に示すように、上記（Ａ）の注意領域４４−４５および上記（Ｂ）の注意領域４６−４７がある方向θ１から方向θ２までの方向範囲が、車両注意方向範囲となり、上記（Ｃ）の注意領域５０−５１のある方向θ３から方向θ４までの方向範囲が、歩行者注意方向範囲となる。
【００９２】
また、図８の例では、例えば交錯点マップ作成ポイントの１つである交差点進入点２５については、車両の向きは直進方向であると予測されるので、直進方向の車両から見た各注意領域の方向を算出する。具体的には、図１０に示すように、上記（Ｄ）の注意領域５２−５３がある方向θ５から方向θ６までの方向範囲と、上記（Ｅ）の注意領域５４−５５があるがある方向θ７から方向θ８までの方向領域の和が、車両注意方向範囲となり、上記（Ｆ）の注意領域５８−５９のある方向θ９から方向θ１０までの方向範囲が、歩行注意方向範囲となる。
【００９３】
続いてステップ２７０では、ステップ２６０で算出した、車両注意方向範囲および歩行注意方向範囲に対して、危険度を設定する。具体的には、注意方向範囲（車両注意方向範囲、歩行注意方向範囲）の各々について、危険度に寄与する複数の項を足し合わせた結果の値を、危険度とする。より具体的には、ある注意方向範囲の危険度は、その注意方向範囲についての（ｉ）自車優先度項、（ｉｉ）シーン加算項、および（ｉｉｉ）場所加算項の総和となる。
【００９４】
（ｉ）ある注意方向範囲の自車優先度項は、当該注意方向範囲に含まれる注意領域を特定し、その注意領域に対応する注意対象の移動体（自車両に交錯する可能性が高い移動体）と自車両のうち、どちらの走行優先度が高いかに基づいて決まる量である。
【００９５】
自車両の方が注意対象の移動体よりも走行優先度が高い場合の自車優先度項をＫ１とし、自車両と注意対象の移動体とで走行優先度が同じ場合の自車優先度項をＫ２とし、自車両の方が注意対象の移動体よりも走行優先度が低い場合の自車優先度項をＫ３とすると、Ｋ１＞Ｋ２＞Ｋ３となる。
【００９６】
なお、注意対象の移動体が歩行者の場合は、常に自車両の方が注意対象の移動体よりも走行優先度が低いものとする。また、自車両の予想走行ルートが交差点４０で右折するようになっており、注意対象の移動体が、対向道路４３から交差点４０を直進して抜ける場合は、右折よりも直進の方が優先するという観点から、自車両の方が走行優先度が低いとする。また、自車両の予想走行ルートが交差点４０で右折するようになっており、注意対象の移動体が、対向道路４３から交差点４０を左折して抜ける場合は、右折よりも左折の方が優先するという観点から、自車両の方が走行優先度が低いとする。また、自車両の予想走行ルートが交差点４０で左折するようになっており、注意対象の移動体が、対向道路４３から交差点４０を右折して抜ける場合は、右折よりも左折の方が優先するという観点から、自車両の方が走行優先度が高いとする。
【００９７】
なお、注意方向範囲に複数の注意領域が含まれている場合、自車優先度項の際には、それらのうち、自車両の走行優先度が最も低い１つの注意領域を採用する。
【００９８】
（ｉｉ）ある注意方向範囲のシーン加算項は、注意対象の移動体と自車両との交錯の態様に応じて決まる量である。例えば、右直、二輪車巻き込み、歩行者との衝突、右折と左折の衝突といった態様について、それらの全国的な発生頻度の統計をあらかじめとっておき、その発生頻度が高いほど、当該態様に対応するシーン加算項を大きくする。
【００９９】
（ｉｉｉ）ある注意方向範囲の場所加算項は、当該交錯点マップの交錯点マップ作成ポイントが属する地帯に応じて決まる。例えば、当該交錯点マップ作成ポイントが事故多発地帯に属する場合、および、スクールゾーンに属する場合は、そうでない場合に比べて、場所加算項が大きくなる。
【０１００】
更にステップ２８０では、各交錯点マップ作成ポイントに対して上記のようにして設定した車両注意方向範囲および歩行者注意方向範囲、およびそれら注意方向範囲の危険度に基づいて、各交錯点マップ作成ポイントにおける危険度マップを作成する。
【０１０１】
具体的には、図４に示したように、自車両３から見た３６０°の全方向を１２個の方向範囲３０１〜３１２に等分する。ここでは、等分された方向範囲３０１〜３１２のそれぞれを方向区画という。
【０１０２】
そして、それら方向区画３０１〜３１２のそれぞれが、車両注意方向範囲を含むか否かを判定し、含まなければ、当該方向区画における自車両３と他車両との交錯の危険度をゼロとし、含めば、その車両注意方向範囲の危険度を、当該方向区画における自車両３と他車両との交錯の危険度として設定する。
【０１０３】
また同様に、それら方向区画３０１〜３１２のそれぞれが、歩行者注意方向範囲を含むか否かを判定し、含まなければ、当該方向区画における自車両３と歩行者との交錯の危険度をゼロとし、含めば、その歩行者注意方向範囲の危険度を、当該方向区画における自車両３と歩行者との交錯の危険度として設定する。
【０１０４】
以上のような処理によって、各交錯点マップ作成ポイントにおいて、交錯点マップが作成される。以上説明した通り、本実施形態の車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１を用いて特定した自車両の現在位置と、地図データ取得部１７を用いて取得した地図データとに基づいて、自車両の予想走行ルートを特定し（ステップ２２０）、地図データおよび当該予想走行ルートに基づいて、予想走行ルートが通る道路上の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定し（ステップ２３０）、上記予想走行ルートに基づいて、交錯点マップ作成ポイントにおける車両の向きを予測し（ステップ２４０）、自車両が交錯点マップ作成ポイントおよびその周辺を走行する際に注意すべき注意領域を、地図データ等に基づいて特定し（２５０）、予測された向きで交錯点マップ作成ポイントにいる車両から見た注意領域がある方向範囲（車両注意方向範囲、歩行者注意方向範囲）を算出し（ステップ２７０）、算出した注意方向範囲に基づいて、車両から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する（２７０〜２８０）。
【０１０５】
このように、車両に搭載された交錯点マップ作成装置が、交錯点マップ作成ポイント周辺における、車両の走行の際に注意すべき注意領域を、地図データに基づいて特定し、また、予想走行ルート上の交錯点マップ作成ポイントにおける車両の向きを、予想走行ルートに基づいて予測し、更に、その向きで当該交錯点マップ作成ポイントにいる車両から見た注意領域の方向を算出し、算出した方向に基づいて、車両から見た方向と危険度との対応関係を示す交錯点マップを作成する。
【０１０６】
したがって、車両用ナビゲーション装置１は、道路形状、「構造から推定される危険対象が存在する可能性のある範囲及び危険度」の情報を利用し、危険対象がいるシーン、範囲を絞りこむことができ、これによって，ドライバにとって不要な支援を避け、適切な認知支援を行うことができる。
【０１０７】
そして、注意領域は、地図データ中の道路形状の情報に基づいて特定され、交錯点マップは、車両が交錯点マップ作成ポイントにおいてどの方向を向いているかという予想を加味した上で作成されている。
【０１０８】
本実施形態の要点は、道路形状に基づいて作成した注意領域と、交錯点マップ作成ポイントにおいて予測された向きとを組み合わせることである。このようにすることで、交錯点マップ作成ポイントにおける車両から見た注意領域を算出することができる。
【０１０９】
したがって、ドライバによる車両周辺状況の認識を支援するために車両周辺の状況をドライバに情報として提示したり、車両の安全を確保するために車両周辺の状況に応じて車両の挙動を制御したりする技術において、この交錯点マップを用いれば、道路形状と車両との位置関係を加味して、情報提示すべき対象または車両の挙動の制御に用いるべき対象を決定できるようになる。
【０１１０】
また、制御回路１８、予想走行ルートが右折または左折して通る１つの交差点内に、複数の交錯点マップ作成ポイントの位置を設定し、それら複数の交錯点マップ作成ポイントを通る予想軌跡を算出し、複数の交錯点マップ作成ポイントにおける予想軌跡の接線方向に基づいて、複数の交錯点マップ作成ポイントのそれぞれにおける自車両の向きを予測するようになっている。
【０１１１】
１つの交差点内で車両が右折または左折する場合、車両の向きが大きく変化する。このような場合には、上記のように、１つの交差点内に複数の交錯点マップ作成ポイントを設け、それら交錯点マップ作成ポイントを通る軌跡に従って、各交錯点マップ作成ポイントにおける車両の向きを予測することで、予測が正確になる。
【０１１２】
また、制御回路１８は、交錯点マップ作成ポイント周辺における、自車両の予想走行ルートおよび地図データの交錯点マップ作成ポイント周辺におけるデータに基づいて、自車両と交錯する可能性の高い移動体の存在し得る範囲を、注意領域として特定するようになっている。このようになっていることで、自車両と交錯する可能性が比較的高い移動体に応じた情報提供または車両制御を行うことができる。
【０１１３】
なお、上記実施形態において、制御回路１８が、図５のステップ２２０を実行することで、予想走行ルート特定手段（２２０）の一例として機能し、ステップ２３０を実行することで、交錯点マップ作成ポイント設定手段（２３０）の一例として機能し、ステップ２４０を実行することで、車両向き予測手段（２４０）の一例として機能し、ステップ２５０を実行することで、注意領域特定手段（２５０）の一例として機能し、ステップ２６０〜２８０を実行することで、作成手段（２６０〜２８０）の一例として機能する。また、制御回路１８の物理環境情報統合部１８ｂ、支援対象決定部１８ｃ、支援情報生成部１８ｄが、情報提供・車両制御手段の一例に相当する。
【０１１４】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【０１１５】
例えば、上記実施形態では、支援対象決定部１８ｃが、交錯点マップ算出部１８ａによって生成された交錯点マップに基づいて、車両の走行安全支援のために用いる対象の自車両から見た方向範囲（支援対象方向範囲）、および、車両の走行安全支援のために用いる対象の移動体（すなわち、支援対象移動体）を決定するようになっている。しかし、交錯点マップの用途は、必ずしもこのようなものに限らない。
【０１１６】
例えば、制御回路１８は、上記支援対象方向範囲を抽出した後、複数の車載カメラ１０のうち、抽出した方向範囲以外のみの移動体を検出するためのセンサの電源をオフにしてもよい。例えば、支援対象方向範囲が車両から見て０時から３時までの範囲である場合、車両の左側方を撮影する車載カメラおよび車両の後方を撮影する車載カメラの電源をオフにしてもよい。このようにすることで、不要な電力消費を低減することができる。
【０１１７】
また例えば、制御回路１８は、上記支援対象方向範囲を抽出した後、複数の車載カメラ１０および複数のレーダセンサ１６のうち、抽出した方向範囲以外のみの移動体を検出するためのセンサの電源をオフにしてもよい。例えば、支援対象方向範囲が車両から見て０時から３時までの範囲である場合、車両の左側方を撮影する車載カメラおよび車両の後方を撮影する車載カメラの電源をオフにすると共に、車両の左側方の障害物を検出するレーダセンサおよび車両の後方の障害物を検出するレーダセンサの電源をオフにし、他の車載カメラおよびレーダセンサの電源はオンにしたままとするようになっていてもよい。このようにすることで、不要な電力消費を低減することができる。
【０１１８】
また例えば、制御回路１８は、上記支援対象方向範囲を抽出した後、複数の車載カメラ１０および複数のレーダセンサ１６のうち、抽出した方向範囲以外のみの移動体を検出するためのセンサから出力された情報からは、移動体の位置を算出しないようになっていてもよい。例えば、支援対象方向範囲が車両から見て０時から３時までの範囲である場合、車両の左側方を撮影する車載カメラおよび車両の後方を撮影する車載カメラの撮影画像に対しては、画像認識処理を利用して車両、歩行者を抽出することを行わず、他の車載カメラによる撮影画像のみから画像認識処理を利用して車両および歩行者を抽出するようになっていてもよい。また同様に、支援対象方向範囲が車両から見て０時から３時までの範囲である場合、車両の左側方の障害物を検出するレーダセンサおよび車両の後方の障害物を検出するレーダセンサから出力された情報は、車両および歩行者の検出には用いず、他のレーダセンサからの情報は、車両および歩行者の検出には用いるようになっていてもよい。このようになっていることで、不要な処理負荷を低減することができる。
【０１１９】
また例えば、車両に、ドライバのアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作によらずに車両の加速制御、制動制御、ステアリング角制御を行うアクチュエータが備えられている場合、支援情報生成部１８ｄは、支援対象方向範囲内の情報（より具体的には支援対象方向範囲内の移動体の情報）を用いて、上記アクチュエータを制御することで、自車両の挙動の制御を行うようになっていてもよい。
【０１２０】
例えば、支援対象方向範囲内の他車両の自車両に対する移動速度、移動方向に基づいて、当該他車両を回避する必用があるか否かを判定し、回避する必用が有れば、上記アクチュエータを用いて、自車両が当該他車両を回避するように制御してもよい。
【０１２１】
また、上記実施形態では、予想ルートは、ウインカの指示する方向および地図データに基づいて決定していたが、予想ルートとしては、上述の誘導経路算出処理によって算出された誘導経路を用いてもよい。この場合、ステップ２１０〜２７０は、制御回路１８が誘導経路算出処理を実行した直後に、誘導経路全体について実行されることになってもよい。つまり、誘導経路算出直後に、その誘導経路上のすべての交錯点マップ作成ポイントにおいて、交錯点マップが作成される。あるいは、上記実施形態と同様のタイミングでステップ２１０〜２７０を実行してもよい。
【０１２２】
また、上記実施形態では、予想ルートによれば自車両が右折または左折する信号機付きの右左折交差点内に、交錯点マップ作成ポイントが設定される。しかし、交錯点マップ作成ポイントは、信号機付きの右左折交差点以外の位置に設けてもよい。
【０１２３】
例えば、予想ルートによれば自車両が直進する信号機のない交差点内に交錯点マップ作成ポイントを設けてもよい。その場合、交差点内で自車両が向きを急激に変化させる可能性は低いので、その交差点に設定する交錯点マップ作成ポイントの数は、右左折交差点の場合より少ない数（例えば１個）としてもよい。
【０１２４】
そして、このように信号機がない交差点内の交錯点マップ作成ポイントにおいて交錯点マップを作成する場合、ステップ２５０では、自車両の進入道路と交差点において交差する交差道路上を、当該交差点に向けて走行する交差車両を、注意対象の移動体とし、その当該交差点から当該交差道路に沿って所定距離（例えば５０ｍ）だけ遡る範囲を、注意領域とする。また、ステップ２７０では、自車優先度項を算出する際に、自車両が当該交差点に進入する進入道路と、交差車両が当該交差点に進入する交差道路との優先度の違いを利用する。つまり、進入道路の幅員が交差道路よりも大きい場合は、自車両の方が優先度が高いと判定し、また、進入道路における当該交差点の手前に一時停止の標識および一時停止線がある場合は、自車両の方が優先度が低いと判定する。
【０１２５】
また、交差点から離れた位置の道路に交錯点マップ作成ポイントが設定されるようになっていてもよい。
【０１２６】
また、上記実施形態において制御回路１８は、支援対象決定部１８ｃで、自車両から最も近い交錯点マップ作成ポイントに対応する交錯点マップを読み出し、読み出した交錯点マップの方向領域を、現在の自車両から見た方向領域と同定している。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、位置検出器１１からの出力に基づいて自車両の現時点の向きを検出し、その検出結果と、ステップ２４０で予測された車両の向きとの誤差に基づいて、読み出した交錯点マップの方向領域を補正し、補正後の交錯点マップを用いて、情報提供または車両制御を行うようになっていてもよい。
【０１２７】
また、交錯点マップ作成ポイントが設けられる右左折交差点がＴ字交差点の場合、つまり、図７の例で対向道路４３がない場合、制御回路１８は、図５のステップ２５０では、図７の右直衝突用の注意領域４４−４５および右折・左折衝突用の注意領域４６−４７は算出されず、歩行者用の注意領域５０−５１のみを算出する。また、図７で対向道路４３がない場合、制御回路１８は、図５のステップ２５０では、歩行者用の注意領域５０−５１は算出せず、右直衝突用の注意領域４４−４５および右折・左折衝突用の注意領域４６−４７のみを算出する。
【０１２８】
また、制御回路１８は、図５のステップ２５０では、注意領域の決定に、道路規則（例えば、右折禁止、一方通行）の有無を加味してもよい。例えば、交錯点マップ作成ポイントが設けられる右左折交差点が図７のような十字交差点（四叉路）で、自車両の予想ルートが右折である場合、制御回路１８は、図５のステップ２５０では、もし対向道路４３が交差点４０から退出する方向への走行のみが許される一方通行道路であれば、図７の右直衝突用の注意領域４４−４５および右折・左折衝突用の注意領域４６−４７は算出しないようになっていてもよい。また例えば、交錯点マップ作成ポイントが設けられる右左折交差点が図８のような十字交差点（四叉路）で、自車両の予想ルートが左折である場合、制御回路１８は、図５のステップ２５０では、もし対向道路４３が右折禁止の道路であれば、図８の右折・左折衝突の注意領域５４−５５は算出しないようになっていてもよい。
【０１２９】
また、上記実施形態においては、交錯点マップ算出部１８ａ、物理環境情報統合部１８ｂ、支援対象決定部１８ｃ、および支援情報生成部１８ｄの機能は、車両用ナビゲーション装置１の機能の一部として実現されている。しかし、これら各部１８ａ〜１８ｄの機能は、車両用ナビゲーション装置１から分離した装置において実現されていてもよい。この場合、その分離した装置（交錯点マップ作成装置の一例に相当する）は、現在位置、地図データ等の必用な情報を、車両用ナビゲーション装置１から取得するようになっていてもよい。
【０１３０】
また、上記の実施形態において、制御回路１８がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【符号の説明】
【０１３１】
１                  車両用ナビゲーション装置
２                  交差点
３                  自車両
４〜６、２２〜２７  交錯点マップ作成ポイント４〜６
１０                車載カメラ
１５                無線通信器
１６                レーダセンサ
１８ａ              交錯点マップ算出部
１８ｂ              物理環境情報統合部
１８ｃ              支援対象決定部
１８ｄ              支援情報生成部
３１、３２          予測移動軌跡
３０１〜３１２      方向区画
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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