(57)【要約】      （修正有）【課題】車椅子を車内から引き下ろす際に、ロック機構をアンロック状態にするのに、早く且つ滑らかにして、前方向へのバランスを崩したり、転倒することがなく、滑らかな引き下げの始動ができるウインチ装置を提供する。【解決手段】車椅子を引き下ろす場合、制御部がモータをベルトを巻き取る方向に回転駆動すると同時に、後退防止ソレノイドをオン駆動する（ステップＳ１）。所定時間経過後に（ステップＳ２）、ドラムの回転量を算出し、ドラムの回転量が所定量以上の場合は（ステップＳ３）、モータを停止し（ステップＳ５）、次に、ベルトの引き出し方向に回転させる（ステップＳ６）。ドラムの回転量が所定量以下の場合には、モータの回転速度を増加させ（ステップＳ４）、所定時間経過後にドラムの回転量を算出し、ドラムの回転量が所定量以上になるまで繰り返す。【選択図】図５
2011020820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子（１）を引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト（１１）と、前記ベルト（１１）が巻回されるドラム（３２）と、前記ドラム（３２）を正逆転に回転させて前記ベルト（１１）を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ（３１）と、前記ドラム（３２）をロックするためのラチェット機構及び後退防止ソレノイド（３４）を有するロック機構とを備えたウインチ装置であって、
前記ウインチ装置のモータ（３１）及びロック機構を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記ドラム（３２）の回転制御を行ない、
前記回転制御は、前記車椅子（１）を引き下ろすために前記ラチェット機構のアンロック状態を形成する際に、
前記後退防止ソレノイド（３４）をオン作動すると同時に、前記モータ（３１）をベルト（１１）の巻き取り方向に作動させて前記ラチェット機構のラチェット部（４２）をベルト（１１）の巻き取り方向に予め設定した開始速度でモータ（３１）を駆動させる第１ステップ（Ｓ１）と、
前記第１ステップ（Ｓ１）により前記モータ（３１）が駆動されてから所定の時間経過後に、前記ドラム（３２）の回転量を算出する第２ステップ（Ｓ３）と、
前記第２ステップ（Ｓ３）により算出された前記ドラム（３２）の回転量が所定量以上である場合に前記ラチェット機構を構成しているラチェット部（４２）と係合爪（４４）との係合が解除されたと判断して、前記ベルト（１１）の巻き取り方向への前記モータ（３１）の回転を停止させる第３ステップ（Ｓ５）と、
前記第２ステップ（Ｓ３）により算出された前記ドラム（３２）の回転量が所定量以下である場合に該ドラム（３２）の回転速度を所定速度増加させる第４ステップ（Ｓ４）と
を含み、
前記ドラム（３２）の回転量が所定量に達するまで、前記第２ステップ（Ｓ３）及び第４ステップ（Ｓ４）を繰り返し行ない、
前記ドラム（３２）のベルト（１１）の巻き取り方向への回転が停止した場合、前記ドラム（３２）のベルト（１１）の引き出し方向への回動を開始させるようにしていることを特徴とするウインチ装置。
【請求項２】
前記第４ステップ（Ｓ４）が、前記ドラム（３２）の回転量が所定量以下であって、該ドラム（３２）の回転速度が所定値以下である場合に回転速度を所定速度増加させるステップであることを特徴とする請求項１に記載のウインチ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインチ装置のベルトを引き出したり、巻き取ることで、該ベルトを係止した車椅子をスロープを介して車室内から引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりするウインチ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図８は、車室内からスロープを介して地面まで車椅子１を引き下ろす場合の一作動を示しており、車椅子１を車室内から地面まで引き下ろす場合、一般的には以下のようにしている。車室内での車椅子１はウインチ装置（図示せず）のベルトの先端のフックにて係止され、このベルトにて車椅子１が車室内で移動しないように固定されている。
そして、地面と車内のフロアにスロープを掛け渡して、ウインチ装置のモータを回転させてベルトを引き出すことで、車椅子１は介護者に補助されながらスロープを経て地面に引き下ろされる。
【０００３】
車椅子１がベルトにて車室内で固定されている状態において、ベルトが不用意に引き出されないように、ベルトを巻き取っているドラム（図示せず）の回転を阻止するロック機構が設けられている。このロック機構は、ドラムと同軸に設けられているラチェット部と、このラチェット部の周囲に形成されている歯部に先端がソレノイドのオン、オフにより離脱自在に係合する係合爪とで構成されている。
【０００４】
前記係合爪の先端がラチェット部の歯部に係合していることで、ロック機構をロック状態としてラチェット部の回転を阻止してドラムが回転するのを防ぎ、ベルトが不用意に引き出されるのを阻止して車室内で車椅子１を固定している。
従来では、車椅子１を車室内から引き下ろす場合、ウインチ装置のモータをベルトを引き出す方向に回転させるため、ラチェット部と係合爪とが離脱したアンロック状態により、車椅子１に座っている人が前のめりになって、前方向へバランスを崩したり、転倒するという問題があった。
【０００５】
また、ラチェット部と係合爪とがロックされている状態では、係合爪の先端の爪部がラチェット部の歯部に強固に係合しているために、ベルトの引き出し方向にモータを回転させても回転しにくい場合もあり、そのため、一旦ベルトを巻き取る方向にモータを回転させて、ラチェット部の歯部と係合爪の爪部との係合を外し易いようにすることが考えられる。
例えば、下記に示す特許文献１では、ロック機構によるロック状態をアンロック状態にするために、ベルトを一旦巻き取る方向にモータを回転させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−５０９６５号公報
【０００７】
すなわち、この特許文献１では、ロック機構を構成する回転車の歯から爪を離脱してアンロック状態を形成する際には、前記回転車を一旦ベルト巻き取り方向に回動した後、当該回転車と共に回転するベルト巻取部の回転を停止するようにしている。
そして、この停止状態において、前記ベルト巻取部の回転を停止してから所定時間経過するまで待機する。この待機状態において車椅子は上昇方向への慣性が作用しているために車椅子は上昇し続け、そのため、ベルトに弛みが生ずる。しかし、この待機時間において、車椅子の上昇が終了するとともに、スロープに沿って下降を開始することで、ベルトの弛みが解消されるようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
すなわち、この特許文献１では、スロープが傾斜していることで、車椅子が下降してベルトの弛みを防止するために所定時間待機しているものであり、車椅子を引き下ろす際にベルトを一旦巻き取るようにしているものの、ロック機構をアンロック状態にする場合に、後述するように本発明のように如何に早く、且つ滑らかにするという考え方はこの特許文献１には記載されていない。また、車椅子の上昇後、速度規制されること無くスロープに沿って下降するために、ベルトの弛みが取れると同時に車椅子に大きな衝撃が加わる虞もある。
なお、この特許文献１は、スロープが傾斜していることを前提としており、車室内のフロアが平坦な場合では、ベルトの弛みを解消することができないという問題もある。
【０００９】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、車椅子を車内から引き下ろす際に、ロック機構をアンロック状態にするのに、早く且つ滑らかにして、前方向へのバランスを崩したり、転倒することがなく、滑らかな引き下げの始動をすることを目的としたウインチ装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そこで、本発明のウインチ装置では、車椅子１を引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト１１と、前記ベルト１１が巻回されるドラム３２と、前記ドラム３２を正逆転に回転させて前記ベルト１１を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ３１と、前記ドラム３２をロックするためのラチェット機構及び後退防止ソレノイド３４を有するロック機構とを備えたウインチ装置であって、
前記ウインチ装置のモータ３１及びロック機構を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記ドラム３２の回転制御を行ない、前記回転制御は、前記車椅子１を引き下ろすために前記ラチェット機構のアンロック状態を形成する際に、
前記後退防止ソレノイド３４をオン作動すると同時に、前記モータ３１をベルト１１の巻き取り方向に作動させて前記ラチェット機構のラチェット部４２をベルト１１の巻き取り方向に予め設定した開始速度でモータ３１を駆動させる第１ステップＳ１と、前記第１ステップＳ１により前記モータ３１が駆動されてから所定の時間経過後に、前記ドラム３２の回転量を算出する第２ステップＳ３と、前記第２ステップＳ３により算出された前記ドラム３２の回転量が所定量以上である場合に前記ラチェット機構を構成しているラチェット部４２と係合爪４４との係合が解除されたと判断して、前記ベルト１１の巻き取り方向への前記モータ３１の回転を停止させる第３ステップＳ５と、前記第２ステップＳ３により算出された前記ドラム３２の回転量が所定量以下である場合に該ドラム３２の回転速度を所定速度増加させる第４ステップＳ４とを含み、
前記ドラム３２の回転量が所定量に達するまで、前記第２ステップＳ３及び第４ステップＳ４を繰り返し行ない、前記ドラム３２のベルト１１の巻き取り方向への回転が停止した場合、前記ドラム３２のベルト１１の引き出し方向への回動を開始させるようにしていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
（１）本発明のウインチ装置によれば、前記ドラム３２の回転量が所定量以下である場合に該ドラム３２の回転速度を所定速度増加させ、前記ドラム３２の回転量が所定量以上である場合に前記ラチェット機構を構成しているラチェット部４２と係合爪４４との係合が解除されたと判断して、前記ベルト１１の巻き取り方向への前記モータ３１の回転を停止させ、さらに、前記ドラム３２のベルト１１の巻き取り方向への回転が停止した場合、前記ドラム３２のベルト１１の引き出し方向への回動を前記制御装置２０により開始させるようにしているので、車椅子１を車内から引き下ろす際に、ロック機構をアンロック状態にするのに、早く且つ滑らかにして、前方向へのバランスを崩したり、転倒することがなく、滑らかな引き下げの始動をすることができる。そのため、車椅子１の引き下ろしの始動時に介護者に車椅子１を強く押さえてもらう必要がなく、車椅子１の乗っている人や介護者に不安感を与えることもなく、安全性を向上させることができる。
【００１２】
（２）本発明のウインチ装置によれば、前記第４ステップＳ４が、前記ドラム３２の回転量が所定量以下であって、該ドラム３２の回転速度が所定値以下である場合に回転速度を所定速度増加させるステップであるとしているので、早期にドラム３２の回転速度を所定の速度に移行させることができ、ドラム３２の回転速度を増加させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態におけるウインチ制御装置にて車椅子を引き下ろす場合の説明図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるウインチ制御装置のブロック図である。
【図３】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態におけるウインチ装置の側面図及び平面図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるロック機構の拡大図である。
【図５】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態におけるアンロック状態となったロック機構の説明図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるアンロック状態になる前のロック機構の説明図である。
【図８】車椅子をスロープを介して引き下ろす場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明のウインチ制御装置１０により左右のベルト１１Ｒ、１１Ｌの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き下ろしている状態を示している。
このウインチ制御装置１０は、ベルト１１Ｒ、１１Ｌの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｒ、１２Ｌと、これらウインチ装置１２Ｒ、１２Ｌのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。
【００１５】
図２は、ウインチ制御装置１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。左右のウインチ装置１２Ｒ、１２Ｌは同一の構成なので、左ウインチ装置１２Ｌについて説明する。この左ウインチ装置１２Ｌは、モータ３１Ｌと、このモータ３１Ｌの回転軸に接続されている後述する減速部や、ベルト１１Ｌを巻回しているドラム３２Ｌと、例えばドラム３２Ｌ側に設けられているモータ３１Ｌ（ドラム３２Ｌ）の回転をモニタする回転センサ３３Ｌと、後述するロック機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４（３４Ｌ、３４Ｒ）等で構成されている。
なお、右ウインチ装置１２Ｒは、左ウインチ装置１２Ｌと同じ構成なので、添字にＲを付けて説明は省略する。また、ウインチ装置１２の機構的な構成については後述する。
【００１６】
ここで、上記左右の回転センサ３３（３３Ｌ、３３Ｒ）として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２（３２Ｌ、３２Ｒ）側に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１（３１Ｌ、３１Ｒ）の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りを回転センサ３３から出力されるパルスをカウントすることで、ベルト１１の引き出し量、巻き取り量を算出している。
【００１７】
このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラム３２に巻き取った状態を「０」とし、その後のドラム３２の回転量に応じたパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の巻き取り時は、カウントダウンしてベルト１１の巻き取り量を算出するようにしている。
【００１８】
制御装置２０は、制御部２１及び記憶部２２を中心にして、左右のウインチ装置１２（１２Ｌ、１２Ｒ）に対応して、ＰＷＭ回路２３（２３Ｌ、２３Ｒ）、モータ駆動回路２４（２４Ｌ、２４Ｒ）、カウンタ部２５（２５Ｌ、２５Ｒ）等で構成されている。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。
【００１９】
ＰＷＭ回路２３は、制御部２１からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このＰＷＭ回路２３からの出力信号によりモータ駆動回路２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ロック機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。
【００２０】
また、カウンタ部２５は、回転センサ３３からのパルスをリアルタイムでカウントしており、このカウンタ部２５によるパルスカウント量により制御部２１がモータ３１の速度を所定の時間ごとに判断し、モータ３１の回転速度を所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３に信号を所定の時間ごとに送っている。
なお、制御部２１によるモータ３１の速度の判断とモータ３１の回転速度が所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３への信号の送信とは、同じ時間ごとに行なわれていることが好ましいが、性能に影響を及ぼさない範囲で、送信間隔を遅らせるなど異なる所定時間で行なっても良い。
【００２１】
図３はウインチ装置１２を示し、図３（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図３（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。
【００２２】
また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをカウンタ部２５がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。
【００２３】
一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット部４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット部４２の周縁には歯部４３が連続して形成されていて、この歯部４３に係合爪４４の先端の爪部４５が離脱自在に係合するようになっている。
【００２４】
上記ラチェット部４２、係合爪４４及びこの係合爪４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでロック機構を構成しており、図４はこのロック機構の拡大図を示している。図３及び図４に示すように、係合爪４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合爪４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合爪４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。
【００２５】
係合爪４４が反時計方向に回転すると、係合爪４４の先端の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合して、ラチェット部４２の時計方向の回転を防止する。なお、図４に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合爪４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合爪４４の爪部４５は歯部４３から離脱してラチェット部４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合爪４４を反時計方向に回転させる。
【００２６】
ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。
【００２７】
次に、本発明の制御動作を図５に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、車椅子１は車室内に位置しており、この車室内からスロープを介して地面に車椅子１を引き下ろす場合である。車室内に車椅子１が位置している場合では、ベルト１１はドラム３２に巻き取られている状態であり、ロック機構は、図４に示すようにロック状態となっている。
【００２８】
操作スイッチ１４を車椅子１を引き下ろす方向に操作すると、先ず、図５のステップＳ１に示すように、操作スイッチ１４から信号を受けた制御装置２０の制御部２１がＰＷＭ回路２３及びモータ駆動回路２４を介してモータ３１をベルト１１を巻き取る方向（車椅子１の引き上げ方向）に回転駆動すると同時に、後退防止ソレノイド３４をオン駆動してロック機構をアンロック状態へと移行させるようにする。
【００２９】
上記ステップＳ１におけるモータ３１のベルト１１の巻き取り方向への初期の回転速度は、ＰＷＭ回路２３のデューティ比（例えば、１０％）にて予め設定した速度ｖ１とし、この速度ｖ１でモータ３１を回転させて、予め設定した例えば１００ｍｓの所定時間経過すると（ステップＳ２参照）、ステップＳ３に移行する。モータ３１が回転すると回転センサ３３からのパルス信号が制御装置２０のカウンタ部２５に入力され、このカウンタ部２５でのパルスカウントによりドラム３２の回転量を制御部２１が算出する。
【００３０】
ドラム３２の回転量が予め設定した、例えば１０°の一定値以上の場合に、図６に示すように、ラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５との係合が解除された（アンロック状態）と制御部２１が判断し、ステップＳ５に移行してモータ３１を停止させる。
【００３１】
一方、ステップＳ３において、ドラム３２の回転量が、一定値以下である場合、つまりドラム３２の回転量が１０°以下の場合は、図７に示すように、ラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５との係合が維持されていると制御部２１が判断し、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４においてはモータ３１の出力をアップさせる方向に制御が行なわれる。すなわち、具体的にはモータ３１の回転速度をｖ１より所定速度増加させたｖ２（ｖ２＞ｖ１）にてモータ３１を回転させるべくデューティ比を例えばプラス５％増加させて該デューティ比が１５％となるように制御部２１がＰＷＭ回路２３を制御する。これにより、ドラム３２の回転速度を前記ｖ１の場合より増加させることができる。
【００３２】
そして、モータ３１の出力をアップさせた後にステップＳ２に戻り、モータ３１の回転速度をｖ２で回転させ、上記の場合と同様に所定時間（例えば、１００ｍｓ）が経過した後に、ステップＳ３に移行する。
ステップＳ３において、ドラム３２の回転量が予め設定した一定値（１０°）以上の場合に、図６に示すように、ラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５との係合が解除された（アンロック状態）と制御部２１が判断し、ステップＳ５に示すようにモータ３１を停止させる。
【００３３】
しかし、ステップＳ３において、ドラム３２の回転量が、依然として一定値以下である場合は、図７に示すように、ラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５との係合が維持されていると制御部２１が判断し、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、モータ３１の回転速度をｖ２より所定速度増加させたｖ３（ｖ３＞ｖ２）にてモータ３１を回転させるべくデューティ比を更にプラス５％上げるように制御部２１がＰＷＭ回路２３を制御する。これにより、ドラム３２の回転速度を前記ｖ２の場合より増加させることができる。
【００３４】
そして、モータ３１の出力をアップさせた後にステップＳ２に戻り、モータ３１の回転速度をｖ３で回転させ、上記の場合と同様に所定時間（例えば、１００ｍｓ）が経過した後に、ステップＳ３に移行する。
ステップＳ３において、ドラム３２の回転量が予め設定した一定値（１０°）以上の場合に、図６に示すように、ラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５との係合が解除された（アンロック状態）と制御部２１が判断し、ステップＳ５に移行してモータ３１を停止させる。
【００３５】
このようにして、ラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５との係合が解除されると判断されるドラム３２の回転量が一定値以上になるまで、上記ステップＳ３→Ｓ４→Ｓ２→Ｓ３を繰り返す。
【００３６】
このように、ドラム３２の回転量が一定値以下であって、該ドラム３２の回転速度が所定値以下である場合に回転速度を順次増加させるようにしているので、早期に且つスムーズにドラム３２の予め設定した回転量まで回転させることができる。
なお、ステップＳ４において、制御部２１がモータ３１のデューティ比を増加させる際に、現在のデューティ比が１００％の時は、出力はアップせずに、１００％のデューティ比でモータ３１を駆動し続けて、ドラム３２の回転量が一定値以上になるまで、モータ３１を駆動する。
【００３７】
このようにステップＳ３においてラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５との係合が解除されたと判断されるドラム３２の回転量が一定値以上になれば、上述したようにステップＳ５に移行してモータ３１を停止させる。
以後は、ステップＳ６に示すように、モータ３１をベルト１１の引き出し方向に回転させ、カウンタ部２５がパルスをカウントして、そのパルスカウント数によりベルト１１の引き出し量が予め設定した値に達したと制御部２１が判断すると（ステップＳ７参照）、制御部２１はモータ３１を停止させると同時に後退防止ソレノイド３４をオフ駆動する（ステップＳ８参照）。ここで、ベルト１１の引き出し量を例えば、４０００ｍｍとしている。
【００３８】
後退防止ソレノイド３４がオフになると、上述したように図４に示すように、アンロック状態から係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合してロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止する。
【００３９】
なお、ウインチ制御装置１０は、左右のウインチ装置１２を設けており、各ウインチ装置１２によりベルト１１の巻き取り、引き出しを同時に行なっている。また、左右のウインチ装置１２によるベルト１１の巻き取り、引き出しは同期をとるようにしても良いが、同期をとらなくても良い。また、ウインチ装置１２を１台で車椅子１の昇降を行なうようにしても良い。
また、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。
【００４０】
ここで、車椅子１を車室内から引き下ろす場合、ベルト１１の巻き取り方向にモータ３１を回転させる初期速度（ｖ１）および回転速度を増加させる場合は、適宜設定されるものであり、ラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５の係合が解除されるまでの時間を、例えば３秒となるように設定することができる。この３秒以上要する場合には、操作スイッチ１４を車椅子１の引き下ろし方向に操作してもベルト１１が引き出されないとウインチ制御装置１０が故障と思われる可能性があり、３秒程度が好適例である。
【００４１】
また、この３秒の時間に対応した車椅子１は、人が乗った状態ではなく、人が乗っていない車椅子１のみとしている。これは、例えば、標準体重の人が乗って上記時間を３秒とすると、痩せた人や子供が乗った場合、車椅子１が急にベルト１１の巻き取り方向に移動する恐れがあり、車椅子１に乗っている人や介護者に不安感を与えたり、危険を伴う恐れがあるからである。
【００４２】
このように、人が乗っていない状態でモータ３１を巻き取り方向に初期速度で回転させて３秒程度でラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５の係合が解除されるように、初期速度を設定している。
そして、子供、痩せている人、標準体重の人、太っている人が車椅子１に乗って車室内から引き下ろす場合、上記初期速度のままモータ３１を回転させると、ラチェット部４２の歯部４３と係合爪４４の爪部４５の係合が解除される（アンロック状態）までの時間は３秒以上かかってしまうが、本発明では、ドラム３２の回転量を所定時間ごとに算出して、ドラム３２の回転量が所定以下の場合には、モータ３１の回転速度を徐々に増加させていることで、アンロック状態になるまでの時間を３秒程度にすることができる。そのため、目標解除時間を設定し、例えば車椅子自体の重さと釣り合う力となるようなトルクでモータ３１の回転速度を設定し、通常の体重の人が車椅子に座った状態において目標解除時間で解除できるように回転速度を増加させる割合を設定することもできる。
【００４３】
これにより、車椅子１を車内から引き下ろす際に、ロック機構をアンロック状態にするのに、早く且つ滑らかにして、前方向へのバランスを崩したり、転倒することがなく、滑らかな引き下げの始動をすることができる。そのため、車椅子１の引き下ろしの始動時に介護者に車椅子１を強く押さえてもらう必要がなく、車椅子１の乗っている人や介護者に不安感を与えることもなく、安全性を向上させることができる。
【００４４】
なお、車椅子１を地面から車室内へ引き上げる場合は、操作スイッチ１４のアップ操作により、制御部２１がＰＷＭ回路２３及びモータ駆動回路２４が所定のデューティ比でもってモータ３１をベルト１１の巻き取り方向に駆動すると同時に、後退防止ソレノイド３４をオン駆動してアンロック状態にする。
ドラム３２がベルト１１を巻き取るにしたがい、カウンタ部２５は回転センサ３３からのパルスをカウントダウンし、所定のパルスをカウントした場合には、車室内のフロアの所定の位置まで引き上げたとして制御部２１が判断し、モータ３１を停止させると同時に、後退防止ソレノイド３４をオフして、ロック機構をロック状態とする。このロック機構のロック状態によりベルト１１の不用意な引き出しを防止する。
【符号の説明】
【００４５】
１  車椅子
１０  ウインチ制御装置
１１  ベルト
１２  ウインチ装置
２０  制御装置
２１  制御部
３１  モータ
３２  ドラム
３４  後退防止ソレノイド
４２  ラチェット部
４４  係合爪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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