(57)【要約】【課題】所定間隔毎に移動体の移動速度を推定する場合において、移動体の次回の推定移動速度の推定精度を向上させ、より適切なタイミングで駆動手段を駆動させることができる電子機器及び電子機器の制御方法を提供する。【解決手段】キャリッジの現時点の位置が基準エッジ領域内である場合（ステップＳ１４が否定）、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）及び前回の移動速度Ｖｃ（ｍ―１）に基づき加速度ＤＶｃを算出する（ステップＳ１６）。現時点の位置が全エッジ領域内である場合（ステップＳ１４が肯定）、今回の目標速度Ｖｔ（ｍ）及び前回の目標速度Ｖｔ（ｍ−１）に基づき加速度ＤＶｃを算出する（ステップＳ２２）。加速度ＤＶｃ及び今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）に基づきキャリッジの次回の推定移動速度Ｖｓを算出し（ステップＳ２３）、次回の推定移動速度Ｖｓに基づき記録ヘッドの駆動タイミングを調整するためのディレイ設定値ＫＤを算出する（ステップＳ２４）。【選択図】図８
2011230336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の駆動によって走査方向に移動する移動体に搭載される駆動手段を駆動させる駆動制御手段を備えた電子機器において、
前記移動体の前記走査方向における各位置での目標速度を記憶する記憶手段と、
予め設定された間隔毎に、前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記移動速度検出手段によって今回の移動速度が検出された場合に、該今回の移動速度と前記移動体の加速度とに基づき次回の推定移動速度を算出する移動速度推定手段と、
前記記憶手段に記憶される目標速度に基づき前記電動機の駆動を制御する移動制御手段と、を備え、
前記移動速度推定手段は、前回の移動速度及び今回の移動速度が検出された各位置での目標速度が前記記憶手段に記憶される場合には、前記記憶手段に記憶される目標速度に基づき前記移動体の加速度を算出する一方、前回の移動速度及び今回の移動速度が検出された各位置のうち少なくとも一方での目標速度が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記移動速度検出手段による検出結果に基づき前記移動体の加速度を算出し、
前記駆動制御手段は、前記移動速度推定手段によって算出された前記次回の推定移動速度に応じた駆動タイミングで前記駆動手段を駆動させることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記移動体の移動速度が速いほど短い周期のパルス信号を出力するパルス出力手段をさらに備え、
前記移動速度検出手段は、前記パルス出力手段によって出力されるパルス信号に基づき前記移動体の移動速度を算出し、
前記記憶手段は、
前記移動体の移動開始位置からの距離が予め設定された基準距離以上、及び前記移動体の停止予定位置からの距離が前記基準距離以上となる速度領域では、
前記移動速度検出手段が移動速度を検出する全ての位置に個別対応する目標速度を記憶することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記記憶手段は、
前記移動開始位置からの距離が前記基準距離未満、及び前記停止予定位置からの距離が前記基準距離未満となる速度領域では、
前記移動速度検出手段が移動速度を検出する全ての位置のうち一部の位置に個別対応する目標速度を記憶することを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
媒体を支持する支持手段をさらに備え、
前記駆動手段は、前記支持手段に支持される媒体に対して液体を噴射することを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の電子機器。
【請求項５】
電動機の駆動によって走査方向に移動する移動体に搭載される駆動手段の駆動を制御する電子機器の制御方法において、
前記電子機器は、前記移動体の前記走査方向における各位置での目標速度を記憶する記憶手段を備えており、
予め設定された間隔毎に、前記移動体の移動速度を検出させる移動速度検出ステップと、
前記移動速度検出ステップで今回の移動速度を検出した場合において、該今回の移動速度及び前回の移動速度を検出した各位置のうち少なくとも一方での目標速度が前記記憶手段に記憶されていないときには、前記移動速度検出ステップでの検出結果に基づき前記移動体の加速度を算出させ、該加速度及び前記今回の移動速度に基づき前記移動体の次回の推定移動速度を算出させる第１推定ステップと、
前記移動速度検出ステップで今回の移動速度を検出した場合において、該今回の移動速度及び前回の移動速度を検出した各位置での目標速度が前記記憶手段に記憶されるときには、前記記憶手段に記憶される目標速度に基づき前記移動体の加速度を算出させ、該加速度及び前記今回の移動速度に基づき前記移動体の次回の推定移動速度を算出させる第２推定ステップと、
前記各推定ステップの何れか一方のステップで算出した前記移動体の次回の推定移動速度に基づいた駆動タイミングで前記駆動手段を駆動させる駆動ステップと、を有することを特徴とする電子機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の走査方向に沿って移動する移動体と、該移動体に搭載される駆動手段とを備える電子機器及び該電子機器の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、移動体と該移動体に搭載される駆動手段とを備える電子機器として、移動体としてのキャリッジと駆動手段としての印刷ヘッドとを備える印刷装置が広く知られている。こうした印刷装置では、プラテン上に媒体（例えば用紙）が給送された場合、該媒体に対して、主走査方向に移動するキャリッジに搭載される印刷ヘッドから液体としてのインク滴が吐出される。
【０００３】
ところで、印刷装置のフレームへのプラテンの取り付け精度やプラテン自体の寸法精度が低い場合などには、印刷ヘッドのノズル形成面とプラテンとの間隔、即ちプラテンギャップが、キャリッジの走査方向（「主走査方向」ともいう。）における位置毎に異なる可能性がある。こうしたプラテンギャップの不均一は、用紙への印刷精度の低下の原因になる。そこで、近年では、プラテンギャップの変化に対応して印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングを調整する印刷装置が提案されている（特許文献１参照）。この特許文献１に記載の印刷装置では、プラテンが主走査方向に沿って複数の区間に区分けされ、該区間毎に印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングが調整されていた。
【０００４】
また、特許文献２には、印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングを調整するために必要な各種パルス信号を生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−７１４３４号公報
【特許文献２】特開２００７−１４５００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、近年では、キャリッジの加減速時でも、印刷ヘッドからインク滴を吐出させる印刷装置が提案されている。しかしながら、特許文献１には、キャリッジが定速制御される場合における印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングを、プラテンギャップに応じて補正する技術が開示されているものの、キャリッジの加減速時における印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングを補正する技術が開示されていない。
【０００７】
キャリッジの加減速時でも印刷ヘッドからインク滴を吐出させる場合には、以下に示す方法が考案されている。すなわち、印刷装置では、所定間隔毎にキャリッジの移動速度がリニアエンコーダーなどのセンサーを用いて検出される。そして、キャリッジの今回の移動速度がキャリッジの次回の移動速度（以下、「推定移動速度」ともいう。）とされ、該次回の推定移動速度に基づき印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングが補正される。
【０００８】
しかしながら、キャリッジの加減速度時では、キャリッジの次回の実際の移動速度は、今回の移動速度とは同一速度ではない。そのため、上記次回の推定移動速度に基づき設定された印刷ヘッドからのインク滴の吐出タイミングは、最適であるとは言い難い。したがって、特に、媒体への印刷精度の更なる向上を図るためには、キャリッジの次回の移動速度の推定精度を向上させる必要がある。
【０００９】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものである。その目的は、所定間隔毎に移動体の移動速度を推定する場合において、移動体の次回の推定移動速度の推定精度を向上させ、より適切なタイミングで駆動手段を駆動させることができる電子機器及び電子機器の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の電子機器は、電動機の駆動によって走査方向に移動する移動体に搭載される駆動手段を駆動させる駆動制御手段を備えた電子機器において、前記移動体の前記走査方向における各位置での目標速度を記憶する記憶手段と、予め設定された間隔毎に、前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、前記移動速度検出手段によって今回の移動速度が検出された場合に、該今回の移動速度と前記移動体の加速度とに基づき次回の推定移動速度を算出する移動速度推定手段と、前記記憶手段に記憶される目標速度に基づき前記電動機の駆動を制御する移動制御手段と、を備え、前記移動速度推定手段は、前回の移動速度及び今回の移動速度が検出された各位置での目標速度が前記記憶手段に記憶される場合には、前記記憶手段に記憶される目標速度に基づき前記移動体の加速度を算出する一方、前回の移動速度及び今回の移動速度が検出された各位置のうち少なくとも一方での目標速度が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記移動速度検出手段による検出結果に基づき前記移動体の加速度を算出し、前記駆動制御手段は、前記移動速度推定手段によって算出された前記次回の推定移動速度に応じた駆動タイミングで前記駆動手段を駆動させる。
【００１１】
移動体の今回の移動速度が検出された場合、次回に移動速度を検出する位置（「次回位置」ともいう。）での移動体の移動速度（「推定移動速度」ともいう。）が算出される。
本発明では、移動体の次回の推定移動速度は、移動体の今回の移動速度と、該今回の移動速度が検出された時点の移動体の加速度とに基づき算出される。具体的には、前回の移動速度及び今回の移動速度が検出された各位置に対応する目標速度が記憶手段に記憶される場合、移動体の加速度は、記憶手段に記憶される目標速度に基づき算出される。一方、今回の移動速度と前回の移動速度とが検出された各位置のうち少なくとも一方に対応する目標速度が記憶手段に記憶されていない場合、移動体の加速度は、前記移動速度検出手段による検出結果に基づき算出される。そして、移動体の次回の推定移動速度は、算出された加速度と、検出された今回の移動速度とに基づき算出される。そのため、今回の移動速度を次回の推定移動速度とする場合と比較して、次回の推定移動速度の推定精度を向上させることができる。したがって、所定間隔毎に移動体の移動速度を推定する場合において、移動体の次回の推定移動速度の推定精度を向上させ、より適切なタイミングで駆動手段を駆動させることができる。
【００１２】
本発明の電子機器は、前記移動体の移動速度が速いほど短い周期のパルス信号を出力するパルス出力手段をさらに備え、前記移動速度検出手段は、前記パルス出力手段によって出力されるパルス信号に基づき前記移動体の移動速度を算出し、前記記憶手段は、前記移動体の移動開始位置からの距離が予め設定された基準距離以上、及び前記移動体の停止予定位置からの距離が前記基準距離以上となる速度領域では、前記移動速度検出手段が移動速度を検出する全ての位置に個別対応する目標速度を記憶する。
【００１３】
移動開始位置からの距離が基準距離以上である場合は、距離が基準距離未満である場合と比較して、移動体の移動速度が高速であると推定される。同様に、停止予定位置からの距離が基準距離以上である場合は、距離が基準距離未満である場合と比較して、移動体の移動速度が高速であると推定される。そして、このような速度領域における駆動手段の駆動タイミングを高精度で設定することが望まれる。そこで、本発明では、記憶手段には、上記速度領域に関しては、移動速度検出手段が移動速度を検出する全ての位置に個別対応する目標速度が記憶されている。そのため、上記速度領域で移動体が移動する場合、該移動体の加速度は、前回の移動速度が検出された位置に対応する目標速度と、今回の移動速度が検出された位置に対応する目標速度とに基づき算出される。その結果、前回の移動速度と今回の移動速度とに基づき加速度を算出する場合と比較して、加速度の算出精度を向上させることができる。したがって、移動体の次回の推定移動速度の推定精度を向上させることができる。
【００１４】
本発明の電子機器において、前記記憶手段は、前記移動開始位置からの距離が前記基準距離未満、及び前記停止予定位置からの距離が前記基準距離未満となる速度領域では、前記移動速度検出手段が移動速度を検出する全ての位置のうち一部の位置に個別対応する目標速度を記憶する。
【００１５】
上記構成によれば、記憶手段には、上記速度領域に関しては、移動速度検出手段が移動速度を検出する全ての位置のうち一部の位置に個別対応する目標速度が記憶されている。そのため、上記速度領域に関しても、全ての位置に対応する目標速度を記憶手段に記憶させる場合と比較して、記憶手段の記憶容量を少なくさせることができる。また、記憶手段の記憶容量を少なくさせても、移動体の加速度は、前回の移動速度と今回の移動速度とに基づき算出される。そのため、今回の移動速度を次回の推定移動速度とする場合と比較して、次回の推定移動速度の推定精度が向上される。したがって、記憶手段の記憶容量の小容量化を図りつつ、移動体の次回の推定移動速度の推定精度を向上させることができる。
【００１６】
本発明の電子機器は、媒体を支持する支持手段をさらに備え、前記駆動手段は、前記支持手段に支持される媒体に対して液体を噴射する。
上記構成によれば、駆動手段の駆動タイミング、即ち駆動手段からの液体の噴射タイミングが適切に調整されるため、媒体への印刷精度を向上させることができる。
【００１７】
本発明の電子機器の制御方法は、電動機の駆動によって走査方向に移動する移動体に搭載される駆動手段の駆動を制御する電子機器の制御方法において、前記電子機器は、前記移動体の前記走査方向における各位置での目標速度を記憶する記憶手段を備えており、予め設定された間隔毎に、前記移動体の移動速度を検出させる移動速度検出ステップと、前記移動速度検出ステップで今回の移動速度を検出した場合において、該今回の移動速度及び前回の移動速度を検出した各位置のうち少なくとも一方での目標速度が前記記憶手段に記憶されていないときには、前記移動速度検出ステップでの検出結果に基づき前記移動体の加速度を算出させ、該加速度及び前記今回の移動速度に基づき前記移動体の次回の推定移動速度を算出させる第１推定ステップと、前記移動速度検出ステップで今回の移動速度を検出した場合において、該今回の移動速度及び前回の移動速度を検出した各位置での目標速度が前記記憶手段に記憶されるときには、前記記憶手段に記憶される目標速度に基づき前記移動体の加速度を算出させ、該加速度及び前記今回の移動速度に基づき前記移動体の次回の推定移動速度を算出させる第２推定ステップと、前記各推定ステップの何れか一方のステップで算出した前記移動体の次回の推定移動速度に基づいた駆動タイミングで前記駆動手段を駆動させる駆動ステップと、を有する。
【００１８】
上記構成によれば、上記電子機器と同等の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態の印刷装置の概略斜視図。
【図２】（ａ）はリニアエンコーダーの平面図、（ｂ）は同じく正面図及び出力信号図。
【図３】印刷装置の電気的構成を示すブロック図。
【図４】加速テーブル及び減速テーブルを説明する表。
【図５】キャリッジの移動制御及び印刷制御の一例を説明するグラフ。
【図６】全エッジ領域と基準エッジ領域とを説明するグラフ。
【図７】印刷タイミング発生回路の構成を示すブロック図。
【図８】ディレイ設定値設定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図９】（ａ）は基準エッジ領域での次回の推定移動速度の算出方法を説明するグラフ、（ｂ）は全エッジ領域での次回の推定移動速度の算出方法を説明するグラフ。
【図１０】吐出タイミング設定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１０に基づいて説明する。
図１に示すように、電子機器の一例としての印刷装置１１は、インクジェット式のシリアルタイプのプリンターであって、略矩形箱状をなすフレーム１２を備えている。このフレーム１２内の下部には、媒体としての用紙Ｐを支持する支持手段としてのプラテン１３が主走査方向Ｘに沿って延設されている。このプラテン１３上には、紙送りモーター（以下、「ＰＦモーター」ともいう。）１４を駆動源とする図示しない給送装置の駆動に基づき、用紙Ｐが主走査方向Ｘと略直交する副走査方向Ｙに沿って給送される。また、フレーム１２内においてプラテン１３の上方には、プラテン１３の長手方向（主走査方向Ｘ）と平行な棒状のガイド軸１５が設けられている。このガイド軸１５には、その軸線方向（主走査方向Ｘ）に沿って往復移動可能な状態で移動体としてのキャリッジ１６が支持されている。
【００２１】
フレーム１２の後壁内面におけるガイド軸１５の両端部と対応する各位置には、駆動プーリー１７及び従動プーリー１８が回転自在な状態で支持されている。駆動プーリー１７にはキャリッジ１６を往復移動させる際の駆動源となる電動機としてのキャリッジモーター（以下、「ＣＲモーター」ともいう。）１９の出力軸が連結されると共に、これら一対のプーリー１７，１８間には一部がキャリッジ１６に連結された無端状のタイミングベルト２０が掛装されている。したがって、キャリッジ１６は、ガイド軸１５にガイドされながら、ＣＲモーター１９の駆動力により無端状のタイミングベルト２０を介して主走査方向Ｘに移動される。
【００２２】
また、フレーム１２内には、キャリッジ１６の主走査方向Ｘにおける位置、移動速度及び移動方向などを検出するためのパルス出力手段としてのリニアエンコーダー２１が設けられている。このリニアエンコーダー２１は、図１及び図２（ａ）（ｂ）に示すように、主走査方向Ｘに延びる被検出用テープ２３と、キャリッジ１６に支持される検出部２４とを備えている。被検出用テープ２３は、キャリッジ１６の走行域背面側に配置されると共に、主走査方向Ｘに沿って等間隔に形成される多数のスリット２３ａを有している。
【００２３】
検出部２４は、被検出用テープ２３を間に挟んで対向して配置される発光素子２５と受光素子２６とを有している。発光素子２５は、主走査方向Ｘにおいて互いに異なる位置に配置される複数（本実施形態では２つ）の発光部２５ａを有する共に、受光素子２６は、各発光部２５ａに個別対応する複数（この場合、２つ）の受光部２６ａを有している。発光部２５ａ及び受光部２６ａの間に遮蔽物がない場合、発光部２５ａから出力された検出光は、該発光部２５ａに個別対応する受光部２６ａに受光される。そして、リニアエンコーダー２１の検出部２４は、キャリッジ１６が主走査方向Ｘに移動した場合、各スリット２３ａを通過する検出光の断続数に応じた数のパルスを含むエンコーダー信号（パルス信号）を出力する。本実施形態では、検出部２４からは、位相が３／４周期だけ異なるＡ相とＢ相の２種類のエンコーダー信号が出力される。
【００２４】
図１に示すように、キャリッジ１６の下面側には駆動手段の一例として印刷ヘッド２７が設けられる一方、キャリッジ１６上には印刷ヘッド２７へ供給するインク（液体）を貯留する複数のインクカートリッジ２８が着脱可能に搭載されている。各インクカートリッジ２８には、互いに異なる種類（色）のインクがそれぞれ貯留されている。そして、各インクカートリッジ２８内に収容されたインクが図示しない圧電素子の駆動により印刷ヘッド２７の下面（「ノズル形成面」ともいう。）に開口する複数のノズルに供給され、該各ノズルからインク滴が用紙Ｐに吐出（噴射）されることにより、印刷が行われる。
【００２５】
また、フレーム１２内において主走査方向Ｘにおける一方側には、用紙Ｐが搬送されないホームポジション領域が形成されている。このホームポジション領域には、印刷ヘッド２７のクリーニングなどの各種メンテナンスを行なうためのメンテナンス装置２９が設けられている。
【００２６】
次に、本実施形態の印刷装置１１の電気的構成について説明する。
図３に示すように、印刷装置１１は、コントローラー４０（図３にて実線で囲まれた部分）と、モータードライバー４１，４２と、印刷ヘッドドライバー４３とを備えている。コントローラー４０は、モータードライバー４１を介してＣＲモーター１９の駆動を制御すると共に、モータードライバー４２を介してＰＦモーター１４の駆動を制御する。また、コントローラー４０は、例えばホストコンピューター（図示略）から入力した印刷データに基づき、印刷ヘッドドライバー４３を介して印刷ヘッド２７（詳しくはノズル毎に内蔵された圧電素子）の駆動を制御する。
【００２７】
コントローラー４０は、ＣＰＵ４５（中央処理装置）、カスタムＬＳＩとしてのＡＳＩＣ４６（（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＯＭ４７、ＲＡＭ４８、不揮発性メモリー４９（一例として、ＥＥＰＲＯＭ）、入力インターフェイス５０、出力インターフェイス５１及びクロック回路５２などを有している。ＣＰＵ４５、ＡＳＩＣ４６、ＲＯＭ４７、ＲＡＭ４８、不揮発性メモリー４９、入力インターフェイス５０及び出力インターフェイス５１は、バス５３を介して互いに電気的に接続されている。
【００２８】
ＲＯＭ４７には、各種制御プログラム及び各種データなどが記憶されている。不揮発性メモリー４９には、ファームウェアプログラムを始めとする各種プログラム及び印刷処理に必要な各種データ（一例として、後述する目標速度テーブル）などが記憶されている。ＲＡＭ４８には、ＣＰＵ４５が実行するプログラムデータ、ＣＰＵ４５による演算結果及び処理結果である各種データ、及びＡＳＩＣ４６で処理された各種データなどが一時記憶される。また、ＲＡＭ４８は、印刷データ及びその処理途中、処理後のデータを格納するために受信バッファー４８ａ、中間バッファー４８ｂ及び出力バッファー４８ｃを有している。
【００２９】
入力インターフェイス５０には、印刷装置１１とホストコンピューターとが通信ケーブル（図示略）を介して通信可能に接続された状態において、ホストコンピューターから印刷装置１１に送信されてきた印刷データが入力される。印刷装置１１が受信した印刷データは、入力インターフェイス５０を介してＲＡＭ４８の受信バッファー４８ａに格納される。ＡＳＩＣ４６は、受信バッファー４８ａに一時格納された印刷データに含まれるコマンドを解析（解釈）して中間コードを生成するコマンド解析部５５と、中間バッファー４８ｂに格納された中間コードを印刷ドットが階調値で示されたビットマップデータに変換し、該ビットマップデータをＲＡＭ４８上に展開する画像展開処理部５６とを有している。画像展開処理部５６は、１走査分ずつデータの展開処理を行い、出力バッファー４８ｃには１走査分ずつビットマップデータ（階調値データ）が格納される。そして、出力バッファー４８ｃからは、出力インターフェイス５１を介して印刷ヘッドドライバー４３に１走査分ずつビットマップデータ（階調値データ）が送出される。
【００３０】
また、ＣＰＵ４５がファームウェアプログラム（印刷制御プログラム）を実行した場合、各種モーター指令信号が生成される。そして、各種モーター指令信号が出力インターフェイス５１を介して各モータードライバー４１，４２に出力されることにより、ＣＲモーター１９及びＰＦモーター１４の駆動がそれぞれ制御される。したがって、本実施形態では、ＣＰＵ４５及びモータードライバー４１により、キャリッジ１６の移動、即ちＣＲモーター１９の駆動を制御する移動制御手段が構成される。
【００３１】
次に、不揮発性メモリー４９に記憶される目標速度テーブルについて説明する。
図４に示すように、不揮発性メモリー４９には、加速時の目標速度テーブル（以下、「加速テーブル」ともいう。）ＭＴ１と、減速時の目標速度テーブル（以下、「減速テーブル」ともいう。）ＭＴ２とが記憶されている。加速テーブルＭＴ１は、キャリッジ１６を移動開始位置から加速させる際に使用されるテーブルである。すなわち、加速テーブルＭＴ１では、移動開始位置からの距離Ｄａ（Ｄａ（０）、Ｄａ（１）・・・Ｄａ（ｎ））と、該距離Ｄａ（ｍ）での目標値となるパルス周期（以下、「目標周期」ともいう。）Ｔａ（Ｔａ（０）、Ｔａ（１）・・・Ｔａ（ｎ））とが互いに関連付けられている。なお、「ｎ」は正の整数である。また、距離Ｄａ（ｍ）は、移動開始位置からの距離のことであって、設定値ｍが大きくなるほど長距離とされる。そして、距離Ｄａ（ｎ）は、キャリッジ１６の移動制御を加速制御から定速制御に切り替える位置に相当する距離である。
【００３２】
目標周期Ｔａ（ｍ）は、対応する距離Ｄａ（ｍ）（即ち、移動開始位置を基準とした相対位置）にキャリッジ１６が位置する場合にリニアエンコーダー２１から出力される各エンコーダー信号の周波数の目標値である。目標周期Ｔａ（ｍ）は、設定値ｍが大きくなるほど短周期となる（Ｔａ（０）＞Ｔａ（１）・・・＞Ｔａ（ｎ））。これは、キャリッジ１６を加速させる場合には、移動開始位置から主走査方向Ｘに離間するほど各エンコーダー信号の周波数が短くなるためである。
【００３３】
減速テーブルＭＴ２は、キャリッジ１６を停止予定位置で停止させる際に使用されるテーブルである。すなわち、減速テーブルＭＴ２では、減速開始位置からの距離Ｄｂ（Ｄｂ（０）、Ｄｂ（１）・・・Ｄｂ（ｎ））と、該距離Ｄｂ（ｍ）での目標値となる目標周期Ｔｂ（Ｔｂ（０）、Ｔｂ（１）・・・Ｔｂ（ｎ））とが互いに関連付けられている。なお、距離Ｄｂ（ｍ）は、減速開始位置からの距離のことであって、設定値ｍが大きくなるほど長距離とされる。そして、距離Ｄｂ（ｎ）は、キャリッジ１６の減速開始位置と停止予定位置との間の距離である。
【００３４】
目標周期Ｔｂ（ｍ）は、対応する距離Ｄｂ（ｍ）（即ち、減速開始位置を基準とした相対位置）にキャリッジ１６が位置する場合にリニアエンコーダー２１から出力される各エンコーダー信号の周波数の目標値である。目標周期Ｔｂ（ｍ）は、設定値ｍが大きくなるほど長周期となる（Ｔｂ（０）＜Ｔｂ（１）・・・＜Ｔａ（ｎ））。これは、キャリッジ１６を減速させる場合には、減速開始位置から主走査方向Ｘに離間するほど各エンコーダー信号の周波数が長くなるためである。
【００３５】
こうした目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２に記憶される目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）は、キャリッジ１６の目標速度に相当する値である。これは、エンコーダー信号のパルス周期がキャリッジ１６の移動速度に反比例するためである。したがって、本実施形態では、不揮発性メモリー４９が、キャリッジ１６の主走査方向Ｘにおける各位置での目標速度を記憶する記憶手段として機能する。
【００３６】
なお、本実施形態においてキャリッジ１６を加速させる加速領域及び減速させる減速領域には、図５及び図６に示すように、基準エッジ領域及び全エッジ領域がそれぞれ形成されている。一例として、加速領域において移動開始位置から３／４程度は、基準エッジ領域であり、加速領域の残りの後半部分は、全エッジ領域である。また、減速領域において減速開始始位置から１／４程度は、全エッジ領域であり、減速領域の残りの後半部分は、基準エッジ領域である。すなわち、加速領域のうち移動開始位置からの距離Ｄａ（ｍ）が予め設定された基準距離未満となる領域は、基準エッジ領域であり、距離Ｄａ（ｍ）が基準距離以上となる領域は、全エッジ領域である。同様に、減速領域のうち停止予定位置からの距離（＝Ｄｂ（ｎ）−Ｄｂ（ｍ））が予め設定された基準距離未満となる領域は、基準エッジ領域であり、距離（＝Ｄｂ（ｎ）−Ｄｂ（ｍ））が基準距離以上となる領域は、全エッジ領域である。
【００３７】
図６に示すように、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２において基準エッジ領域に相当する部分には、Ａ相のエンコーダー信号の立ち上がりエッジの検出タイミングに相当する距離Ｄａ（ｍ），Ｄｂ（ｍ）と、該距離Ｄａ（ｍ），Ｄｂ（ｍ）に個別対応する目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）とが記憶されている。一方、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２において全エッジ領域に相当する部分には、各エンコーダー信号の全てのエッジの検出タイミングに相当する距離Ｄａ（ｍ），Ｄｂ（ｍ）と、該距離Ｄａ（ｍ），Ｄｂ（ｍ）に個別対応する目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）とが記憶されている。したがって、加速テーブルＭＴ１において基準エッジ領域に相当する部分における距離Ｄａ（ｍ−１）と距離Ｄａ（ｍ）との差分（第１差分）は、全エッジ領域に相当する部分における距離Ｄａ（ｍ−１）と距離Ｄａ（ｍ）との差分（第２差分）よりも大きい。本実施形態では、第１差分は、第２差分の４倍となる。なお、減速テーブルＭＴ２に関しても、加速テーブルＭＴ１と同様であるため、ここでは、詳細な説明を省略する。
【００３８】
そして、ＣＰＵ４５は、各エンコーダー信号に基づきキャリッジ１６の位置（以下、「キャリッジ位置」ともいう。）及びキャリッジ１６の移動速度を検出する。この点で、本実施形態では、ＣＰＵ４５が、予め設定された間隔毎に、キャリッジ１６の移動速度を検出する移動速度検出手段としても機能する。また、ＣＰＵ４５は、取得したキャリッジ位置に対応する距離Ｄａ（ｍ），Ｄｂ（ｍ）の目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）を目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２から読み出し、キャリッジ１６の移動速度が、読み出した目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）に相当する目標速度となるようにフィードバック制御（例えばＰＩＤ制御）を行う。本実施形態では、キャリッジ１６が移動開始位置Ｐ０から位置Ｐ１までの区間は、キャリッジ１６の移動速度を「０（零）」から目標速度Ｖｄまで加速させる加速制御が行われる加速領域であり、位置Ｐ１から減速開始位置Ｐ２までの区間は、キャリッジ１６の移動速度を目標速度Ｖｄで維持させるための定速制御が行われる定速領域である。さらに、減速開始位置Ｐ２から停止予定位置Ｐ３までの区間は、キャリッジ１６の移動速度を目標速度Ｖｄから「０（零）」まで減速させる減速制御を行う減速領域である。
【００３９】
なお、詳しくは後述するが、キャリッジ１６の移動速度は、各エンコーダー信号に含まれるエッジが検出される毎に検出される。そのため、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２のうち基準エッジ領域に相当する部分には、キャリッジ１６の移動速度を検出する全ての位置のうち一部の位置に対応する目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）（即ち、目標速度）のみが設定されている。一方、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２のうち全エッジ領域に相当する部分には、キャリッジ１６の移動速度を検出する全ての位置に対応する目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）（即ち、目標速度）が設定されている。
【００４０】
また、本実施形態では、図５に示すように、加減速印刷を採用しており、主走査方向Ｘ（キャリッジ移動方向）における印刷可能範囲Ｒには、定速領域だけではなく、加速領域の一部及び減速領域の一部も含まれている。
【００４１】
次に、ＡＳＩＣ４６について説明する。
図３に示すように、ＡＳＩＣ４６は、コマンド解析部５５及び画像展開処理部５６に加え、印刷ヘッド２７のノズルから吐出されるインク滴の吐出タイミングを決定する印刷タイミング信号ＰＴＳを生成するために用いられるエッジ検出回路５７及び印刷タイミング発生回路５８を備えている。エッジ検出回路５７は、リニアエンコーダー２１の検出部２４から入力されるエンコーダー信号に基づいたパルス信号を生成する。具体的には、エッジ検出回路５７は、Ａ相のエンコーダー信号に含まれる立ち上がりエッジを検出する度にパルスが発生する基準パルス信号ＲＳ１を生成し、該基準パルス信号ＲＳ１を印刷タイミング発生回路５８に出力する。また、エッジ検出回路５７は、各エンコーダー信号に含まれる各エッジ（立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを含む）を検出する度にパルスを発生する位置検出用パルス信号ＲＳ２を生成し、該位置検出用パルス信号ＲＳ２をＣＰＵ４５に出力する。
【００４２】
印刷タイミング発生回路５８は、詳しくは後述するが、エッジ検出回路５７から入力した基準パルス信号ＲＳ１及びクロック回路５２から入力したクロック信号ＣＫなどを用いた信号生成処理を行って印刷タイミング信号ＰＴＳを生成する。印刷タイミング発生回路５８が行う信号生成処理には、基準パルス信号ＲＳ１の周期を分割（逓倍）してその１周期を複数分割した周期のパルスを発生させる周期分割処理（逓倍処理）と、周期分割処理で得られたパルス信号をキャリッジ１６の移動速度及び移動方向（往動と復動の違い）などに応じて決定されるディレイ時間だけ遅延させて吐出タイミング信号を生成する遅延処理とが含まれる。印刷タイミング発生回路５８によって生成された印刷タイミング信号ＰＴＳは、印刷ヘッドドライバー４３に出力される。
【００４３】
印刷ヘッド２７はノズル毎に圧電素子（図示省略）を有し、駆動信号に基づく駆動電圧（吐出波形パルス）が各圧電素子に印加され、この印加による圧電素子の電歪作用によりノズル毎に設けられた隔室（インク室）が膨張・圧縮することにより、ノズルからインク滴が吐出（噴射）される。印刷ヘッドドライバー４３は、印刷ヘッド２７内の各圧電素子に駆動電圧（吐出波形パルス）が印加される印加タイミング（即ち、吐出タイミング）を、印刷タイミング信号ＰＴＳに基づいて決定する機能を有している。印刷ヘッドドライバー４３は、コントローラー４０から入力される２ビットの階調値データに基づき３種類ある吐出波形パルスのうち圧電素子に印加すべき１つ又は複数の吐出波形パルスを決定する。すなわち、吐出波形パルスの印加の組合せでドットサイズ大・中・小の形成と、吐出波形パルスを印加しない吐出無しとが決められる。例えば階調値「００」であれば吐出無し、階調値「０１」であれば小ドット、階調値「１０」であれば中ドット、階調値「１１」であれば大ドットのように決定される。
【００４４】
また、エッジ検出回路５７から位置検出用パルス信号ＲＳ２が入力されるＣＰＵ４５は、リニアエンコーダー２１から出力されるＡ相のエンコーダー信号とＢ相のエンコーダー信号の位相差に基づきキャリッジ１６の移動方向を認識する。そして、ＣＰＵ４５は、位置検出用パルス信号ＲＳ２に含まれるパルスを検出する度にカウント値をキャリッジ往動時にインクリメント、キャリッジ復動時にデクリメントし、カウント値に基づきキャリッジ１６の原点位置（例えばホームポジション）からの移動位置を検出する。このキャリッジ１６の主走査方向Ｘにおける位置は、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２（図４参照）を参照して実行されるＣＲモーター１９の速度制御に用いられる。
【００４５】
また、印刷タイミング発生回路５８は、エンコーダー周期を計数し、該計数した値（カウント値）又はその逆数に相当するデータを速度データとしてＣＰＵ４５に出力する。これは、カウント値であるエンコーダー周期がキャリッジ１６の移動速度に反比例するためである。また、印刷タイミング発生回路５８には、ＣＰＵ４５から後述するディレイ設定値などの設定値の書き込みや、印刷モードの選択信号（出力パルス選択信号）などの信号が入力される。
【００４６】
次に、印刷タイミング発生回路５８の内部構成について説明する。
図７に示すように、印刷タイミング発生回路５８は、内部タイミング信号生成回路６１と、ディレイ信号生成回路６２と、内部パルス計数回路６３と、ディレイカウンター６４と、ディレイ設定値用レジスター６５と、出力パルス制御回路６６とを備えている。
【００４７】
内部タイミング信号生成回路６１には、エッジ検出回路５７から基準パルス信号ＲＳ１が入力されると共に、クロック回路５２からクロック信号ＣＫが入力される。こうした内部タイミング信号生成回路６１は、基準パルス信号ＲＳ１の周期を１６分割する周期分割処理を行って周期（１／１６）のパルスを有する内部タイミング信号ＴＳ１を生成する。そして、内部タイミング信号生成回路６１は、生成した内部タイミング信号ＴＳ１をディレイ信号生成回路６２及び内部パルス計数回路６３に出力する。
【００４８】
ディレイ信号生成回路６２は、エッジ検出回路５７から基準パルス信号ＲＳ１が入力されると共に、クロック回路５２からクロック信号ＣＫが入力され、さらに内部タイミング信号生成回路６１から内部タイミング信号ＴＳ１が入力される。こうしたディレイ信号生成回路６２は、内部タイミング信号ＴＳ１の周期の１／１２８周期のパルスを有するディレイ信号ＤＳ１を、基準パルス信号ＲＳ１の周期を分割する周期分割処理を行って生成する。そして、ディレイ信号生成回路６２は、生成したディレイ信号ＤＳ１をディレイカウンター６４に出力する。
【００４９】
内部パルス計数回路６３には、エッジ検出回路５７から基準パルス信号ＲＳ１が入力されると共に、内部タイミング信号生成回路６１から内部タイミング信号ＴＳ１が入力される。こうした内部パルス計数回路６３は、内部タイミング信号ＴＳ１のパルスを計数し、該計数結果が「１５」になる度、及び基準パルス信号ＲＳ１のパルスを入力した場合に、パルスが発生する新たな内部タイミング信号ＴＳ２を出力する。そして、内部パルス計数回路６３は、基準パルス信号ＲＳ１のパルス入力によりリセットされた場合に、次の周期の１回目の内部タイミング信号ＴＳ２のパルスを出力する。こうして、内部パルス計数回路６３は、基準パルス信号ＲＳ１の１周期の間に１６個のパルスが含まれる内部タイミング信号ＴＳ２を出力する。この内部タイミング信号ＴＳ２は、インク滴を吐出する吐出タイミング（駆動タイミング）を決定する基準信号として用いられ、ディレイカウンター６４へ出力される。
【００５０】
ディレイカウンター６４には、内部パルス計数回路６３から内部タイミング信号（基準信号）ＴＳ２が入力されると共に、ディレイ信号生成回路６２からディレイ信号ＤＳ１が入力される。こうしたディレイカウンター６４は、ディレイ設定値用レジスター６５に記憶されるディレイ設定値ＫＤ（図８参照）に基づき、内部タイミング信号ＴＳ２をディレイ時間遅らせて出力する機能を有している。
【００５１】
出力パルス制御回路６６は、予備タイミング信号ＰＳのパルス１個につきパルス１個の割合で印刷タイミング信号ＰＴＳを出力する。この印刷タイミング信号ＰＴＳは、出力パルス制御回路６６に電気的に接続された印刷ヘッドドライバー４３に出力される。
【００５２】
印刷ヘッドドライバー４３は、内部の駆動信号生成回路により３種類の吐出波形パルスを生成する。そして、印刷ヘッドドライバー４３は、入力される階調値データに基づいて３種類の吐出波形パルスのうち階調値に応じた所定の少なくとも１つを選択して印刷タイミング信号ＰＴＳに基づいたタイミングでその選択された吐出波形パルスを印刷ヘッド２７内の各圧電素子に印加する。この結果、各圧電素子のうち階調値データで「００」以外の値をとる画素を打つノズルに対応する圧電素子には吐出波形パルス（駆動電圧）が印加され、該圧電素子に対応するノズルからインク滴が吐出される。したがって、本実施形態では、印刷タイミング発生回路５８を備えるＡＳＩＣ４６が、印刷ヘッド２７の駆動を制御する駆動制御手段として機能する。
【００５３】
次に、本実施形態のＣＰＵ４５が実行するディレイ設定値設定処理ルーチンについて、図８に示すフローチャートに基づき説明する。このディレイ設定値設定処理ルーチンは、ディレイ設定値用レジスター６５に保管するディレイ設定値を決定するための処理であって、位置検出用パルス信号ＲＳ２のパルスがＣＰＵ４５で検出される毎に実行される。
【００５４】
さて、ディレイ設定値設定処理ルーチンにおいて、コントローラー４０（ＣＰＵ４５）は、設定値ｍを「１」だけインクリメントする（ステップＳ１０）。この設定値ｍは、キャリッジ１６が定速制御されたり、キャリッジ１６が停止したりした場合に、ＣＰＵ４５によって「０（零）」にリセットされる値である。続いて、コントローラー４０は、位置検出用パルス信号ＲＳ２のパルスの周期に基づき、キャリッジ１６の今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を検出し、該検出結果をＲＡＭ４８に記憶させる（ステップＳ１１）。すなわち、キャリッジ１６の移動速度は、予め設定された間隔毎、即ち一定距離間隔で検出される。したがって、本実施形態では、ステップＳ１１が、移動速度検出ステップに相当する。
【００５５】
そして、コントローラー４０は、キャリッジ１６の現時点の位置が定速領域に含まれるか否か、即ちキャリッジ１６が定速制御されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判定結果が肯定判定である場合、コントローラー４０は、定速制御中であるため、キャリッジ１６の現時点の加速度ＤＶｃを「０（零）」と設定し（ステップＳ１３）、その処理を後述するステップＳ２３に移行する。
【００５６】
一方、ステップＳ１２の判定結果が否定判定である場合、コントローラー４０は、加速制御中又は減速制御中であるため、キャリッジ１６の現時点の位置が全エッジ領域内に含まれるか否かを判定する（ステップＳ１４）。この判定結果が否定判定である場合、コントローラー４０は、キャリッジ１６の移動開始位置からキャリッジ１６の現時点の位置までの距離Ｄａ（ｍ）が上記基準距離未満、又はキャリッジ１６の停止予定位置からキャリッジ１６の現時点の位置までの距離（＝Ｄｂ（ｎ）−Ｄｂ（ｍ））が上記基準距離未満であると判断する。そして、コントローラー４０は、ディレイ設定値設定処理ルーチンが前回行われた際に検出されたキャリッジ１６の前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）をＲＡＭ４８から読み出す（ステップＳ１５）。続いて、コントローラー４０は、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）から前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）を減算することにより、キャリッジ１６の現時点の加速度ＤＶｃを取得し（ステップＳ１６）、その処理を後述するステップＳ２３に移行する。すなわち、キャリッジ１６の現時点の位置が基準エッジ領域に含まれる場合、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を検出したキャリッジ１６の位置及び前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）を検出したキャリッジ１６の位置のうち少なくとも一方の位置に対応する目標周期が、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２に記憶されていない。そのため、加速度ＤＶｃは、キャリッジ１６の移動速度の実測値に基づき算出される。
【００５７】
一方、ステップＳ１４の判定結果が肯定判定である場合、コントローラー４０は、キャリッジ１６の移動開始位置からキャリッジ１６の現時点の位置までの距離Ｄａ（ｍ）が上記基準距離以上、又はキャリッジ１６の停止予定位置からキャリッジ１６の現時点の位置までの距離（＝Ｄｂ（ｎ）−Ｄｂ（ｍ））が上記基準距離以上であると判断する。そして、コントローラー４０は、キャリッジ１６の現時点の位置が加速領域に含まれるか否か、即ちキャリッジ１６が加速制御されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。この判定結果が肯定判定である場合、コントローラー４０は、加速制御中であると判断する。そして、コントローラー４０は、加速テーブルＭＴ１から、今回の距離Ｄａ（ｍ）（＝キャリッジ１６の現時点の位置）に対応する目標周期Ｔａ（ｍ）と、前回の距離Ｄａ（ｍ−１）（＝前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）を検出した位置）に対応する目標周期Ｔａ（ｍ−１）とを読み出す（ステップＳ１８）。続いて、コントローラー４０は、ステップＳ１８で読み出した各目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔａ（ｍ−１）に基づき、キャリッジ１６の今回の目標速度Ｖｔ（ｍ）及び前回の目標速度Ｖｔ（ｍ−１）を算出する（ステップＳ１９）。その後、コントローラー４０は、その処理を後述するステップＳ２２に移行する。
【００５８】
その一方で、ステップＳ１７の判定結果が否定判定である場合、コントローラー４０は、減速制御中であると判断する。そして、コントローラー４０は、減速テーブルＭＴ２から、今回の距離Ｄｂ（ｍ）（＝キャリッジ１６の現時点の位置）に対応する目標周期Ｔｂ（ｍ）と、前回の距離Ｄｂ（ｍ−１）（＝前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）を検出した位置）に対応する目標周期Ｔｂ（ｍ−１）とを読み出す（ステップＳ２０）。続いて、コントローラー４０は、ステップＳ２０で読み出した各目標周期Ｔｂ（ｍ），Ｔｂ（ｍ−１）に基づき、キャリッジ１６の今回の目標速度Ｖｔ（ｍ）及び前回の目標速度Ｖｔ（ｍ−１）を算出する（ステップＳ２１）。なお、設定値ｍが「０（零）」である場合、キャリッジ１６の移動制御が定速制御から減速制御に切り替った場合、即ち前回の目標速度Ｖｔ（ｍ−１）は、定速制御時の目標速度Ｖｄに設定される。その後、コントローラー４０は、その処理を次のステップＳ２２に移行する。
【００５９】
ステップＳ２２において、コントローラー４０は、ステップＳ１９又はステップＳ２１で算出した今回の目標速度Ｖｔ（ｍ）から前回の目標速度Ｖｔ（ｍ−１）を減算し、該減算結果をキャリッジ１６の現時点の加速度ＤＶｃとする。その後、コントローラー４０は、その処理を次のステップＳ２３に移行する。
【００６０】
ステップＳ２３において、コントローラー４０は、ステップＳ１１で算出された今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）に、各ステップＳ１３，Ｓ１６，Ｓ２２のうち何れか一つのステップで算出された現時点の加速度ＤＶｃを加算し、該加算結果をキャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓとする。すなわち、本実施形態において、現時点の加速度ＤＶｃは、キャリッジ１６の現時点の位置が基準エッジ領域に含まれる場合にはステップＳ１６で算出される一方、現時点の位置が全エッジ領域に含まれる場合にはステップＳ２２で算出される。したがって、本実施形態では、コントローラー４０のＣＰＵ４５が、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）及び現時点の加速度ＤＶｃに基づき次回の推定移動速度Ｖｓを算出する移動速度推定手段としても機能する。また、ステップＳ１６，Ｓ２３により、第１推定ステップが構成されると共に、ステップＳ２２，Ｓ２３により、第２推定ステップが構成される。
【００６１】
なお、次回の推定移動速度Ｖｓは、次回の移動速度Ｖｃ（ｍ＋１）を検出する位置（「次回位置」ともいう。）での移動速度の予測値である。こうした次回の推定移動速度Ｖｓは、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出されたタイミングで推定される。
【００６２】
続いて、コントローラー４０は、演算計数Ａ１、計数基準速度Ｖｂｃ、周期Ｔｔ（ｍ）、推定移動速度Ｖｓを下記の関係式（式１）に代入することにより、ディレイ設定値ＫＤを算出する（ステップＳ２４）。なお、演算計数Ａ１は、印刷ヘッド２７のノズル形成面とプラテン１３の支持面との間のプラテンギャップの大きさ、及び印刷モード（ドラフトモードや高詳細モードなど）に応じて変更される。また、周期Ｔｔ（ｍ）は、位置検出用パルス信号ＲＳ２に含まれるパルスの間隔に相当する周期であって、キャリッジ１６の加速度ＤＶｃに応じた値とされる。また、計数基準速度Ｖｂｃは、設定される印刷モードで想定し得るキャリッジ１６の移動速度の最大値であって、設定される印刷モードでの定速領域での目標速度Ｖｄ（図５参照）よりも大きな値に設定される。
【００６３】
Ｖｓ＝Ａ１×Ｔｔ（ｍ）×（Ｖｂｃ−Ｖｓ）  ・・・（式１）
なお、ドラフトモードとは、印刷精度よりも印刷速度を重視した印刷モードである一方、高詳細モードとは、印刷速度よりも印刷精度を重視した印刷モードである。そのため、ドラフトモードにおける定速領域でのキャリッジ１６の目標速度は、高詳細モードにおける定速領域でのキャリッジ１６の目標速度よりも高速である。
【００６４】
そして、コントローラー４０は、ステップＳ２４で算出されたディレイ設定値ＫＤをディレイ設定値用レジスター６５に保管させる（ステップＳ２５）。その後、コントローラー４０は、ディレイ設定値設定処理ルーチンを終了する。
【００６５】
一例として、キャリッジ１６の現時点の位置が加速領域の基準エッジ領域内に含まれる場合、加速テーブルＭＴ１には、距離Ｄａ（ｍ）及び距離Ｄａ（ｍ−１）のうち少なくとも一方の距離に対応する目標周期が記憶されていない。その結果、図９（ａ）に示すように、キャリッジ１６の今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出されたタイミングでは、次回の推定移動速度Ｖｓは、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）と前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）に基づき算出される。このように算出された次回の推定移動速度Ｖｓは、従来のように今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を次回の推定移動速度（図９において「Ｖｊ」と示される速度）と見なす場合と比較して、次のタイミングで検出される実際の次回の移動速度Ｖｃ（ｍ＋１）に近い値となる。
【００６６】
また、キャリッジ１６の現時点の位置が加速領域の全エッジ領域内に含まれる場合、加速テーブルＭＴ１には、距離Ｄａ（ｍ）及び距離Ｄａ（ｍ−１）に対応する各目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔａ（ｍ−１）が記憶されている。その結果、図９（ｂ）に示すように、キャリッジ１６の今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出されたタイミングでは、目標値である各目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔａ（ｍ−１）に基づき今回の目標速度Ｖｔ（ｍ）及び前回の目標速度Ｖｔ（ｍ−１）が算出される。そして、算出された今回の目標速度Ｖｔ（ｍ）及び前回の目標速度Ｖｔ（ｍ−１）に基づき、次回の推定移動速度Ｖｓが算出される。このように算出された次回の推定移動速度Ｖｓは、従来のように今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を次回の推定移動速度（図９において「Ｖｊ」と示される速度）と見なす場合と比較して、次のタイミングで検出される実際の次回の移動速度Ｖｃ（ｍ＋１）に近い値となる。
【００６７】
なお、キャリッジ１６が減速制御される場合も、キャリッジ１６が加速制御される場合と同一の方法で、次回の推定移動速度Ｖｓが算出される。そのため、ここでは、キャリッジ１６の減速時についての説明を省略するものとする。
【００６８】
次に、用紙Ｐへの印刷時にＡＳＩＣ４６が実行する吐出タイミング設定処理ルーチンについて、図１０に示すフローチャートに基づき説明する。この吐出タイミング設定処理ルーチンは、内部パルス計数回路６３からディレイカウンター６４に入力される内部タイミング信号ＴＳ２でパルスが発生する毎に実行される。
【００６９】
さて、吐出タイミング設定処理ルーチンにおいて、ステップＳ３０では、ディレイ信号生成回路６２から出力されるディレイ信号ＤＳ１に含まれるパルスの数がディレイカウンター６４によって計数される。次のステップＳ３１では、計数されたパルス数Ｃｐが、ディレイ設定値用レジスター６５に保管されるディレイ設定値ＫＤ以上であるか否かがディレイカウンター６４によって判定される。そして、パルス数Ｃｐがディレイ設定値ＫＤ未満である場合（ステップＳ３１の判定結果が否定判定である場合）には、その処理が前述したステップＳ３０に移行される。一方、パルス数Ｃｐがディレイ設定値ＫＤ以上である場合（ステップＳ３１の判定結果が肯定判定である場合）には、その処理が次のステップＳ３２に移行される。
【００７０】
ステップＳ３２では、パルス数Ｃｐがディレイカウンター６４によって「０（零）」にリセットされる。次のステップＳ３３では、ディレイカウンター６４から予備タイミング信号ＰＳが出力パルス制御回路６６に出力される。次のステップＳ３４では、予備タイミング信号ＰＳが入力された出力パルス制御回路６６から印刷タイミング信号ＰＴＳが印刷ヘッドドライバー４３に出力される。すると、印刷ヘッド２７のノズルからは、インク滴が吐出される。したがって、本実施形態では、ステップＳ３４が、キャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓに基づいた吐出タイミング（駆動タイミング）で印刷ヘッド２７からインク滴を吐出させる駆動ステップに相当する。その後、吐出タイミング設定処理ルーチンが終了される。
【００７１】
したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）キャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓは、キャリッジ１６の今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）と、該今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された時点のキャリッジ１６の加速度ＤＶｃとに基づき算出される。具体的には、キャリッジ１６の加速時において、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）及び今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された距離Ｄａ（ｍ−１），Ｄａ（ｍ）に対応する目標周期Ｔａ（ｍ−１），Ｔａ（ｍ）が不揮発性メモリー４９に記憶される場合、加速度ＤＶｃは、読み出された目標周期Ｔａ（ｍ−１），Ｔａ（ｍ）に基づき算出される。同様に、キャリッジ１６の減速時において、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）及び今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された距離Ｄｂ（ｍ−１），Ｄｂ（ｍ）に対応する目標周期Ｔｂ（ｍ−１），Ｔｂ（ｍ）が不揮発性メモリー４９に記憶される場合、加速度ＤＶｃは、読み出された目標周期Ｔｂ（ｍ−１），Ｔｂ（ｍ）に基づき算出される。
【００７２】
一方、キャリッジ１６の加速時において、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）及び今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された距離Ｄａ（ｍ−１），Ｄａ（ｍ）のうち少なくとも一方に対応する目標周期が不揮発性メモリー４９に記憶されていない場合、加速度ＤＶｃは、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）及び今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）に基づき算出される。同様に、キャリッジ１６の減速時において、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）及び今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された距離Ｄｂ（ｍ−１），Ｄｂ（ｍ）のうち少なくとも一方に対応する目標周期が不揮発性メモリー４９に記憶されていない場合、加速度ＤＶｃは、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）及び今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）に基づき算出される。
【００７３】
そして、キャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓは、算出された加速度ＤＶｃと、検出された今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）とに基づき算出される。そのため、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を次回の推定移動速度とする従来の場合と比較して、次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度を向上させることができる。したがって、所定間隔毎にキャリッジ１６の移動速度を推定する場合において、キャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度を向上させ、より適切なタイミングで印刷ヘッド２７を駆動させることができる。
【００７４】
（２）移動開始位置からの距離Ｄａ（ｍ）が基準距離以上である場合は、距離Ｄａ（ｍ）が基準距離未満である場合と比較して、キャリッジ１６の移動速度が高速であると推定される。同様に、停止予定位置からの距離（＝Ｄｂ（ｎ）−Ｄｂ（ｍ））が基準距離以上である場合は、上記距離が基準距離未満である場合と比較して、キャリッジ１６の移動速度が高速であると推定される。このような速度領域における印刷ヘッド２７からのインク滴の吐出タイミングを高精度で設定することが望ましい。
【００７５】
そこで、本実施形態では、目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２には、上記速度領域（即ち、全エッジ領域）に関しては、移動速度Ｖｃ（ｍ）を検出する全ての距離Ｄａ（ｍ），Ｄｂ（ｍ）に個別対応する目標周期Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）が記憶されている。そのため、上記速度領域内にキャリッジ１６が位置する場合、加速度ＤＶｃは、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）が検出された位置に対応する前回の目標速度Ｖｔ（ｍ−１）と、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）が検出された位置に対応する今回の目標速度Ｖｔ（ｍ）とに基づき算出される。その結果、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）と今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）とに基づき加速度ＤＶｃを算出する場合と比較して、加速度ＤＶｃの算出精度を向上させることができる。したがって、キャリッジ１６の次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度を向上させることができる。
【００７６】
（３）その一方で、基準エッジ領域に関しては、移動速度Ｖｃ（ｍ）を検出する全ての距離のうち一部の距離に対応する目標周期しか目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２に記憶されていない。そのため、加速領域及び減速領域の全てが全エッジ領域である場合と比較して、不揮発性メモリー４９の記憶容量を少なくさせることができる。また、不揮発性メモリー４９の記憶容量を少なくさせても、加速度ＤＶｃは、前回の移動速度Ｖｃ（ｍ−１）と今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）とに基づき算出される。したがって、今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）を次回の推定移動速度とする従来の場合と比較して、不揮発性メモリー４９の記憶容量の小容量化を図りつつ、次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度を向上させることができる。
【００７７】
（４）印刷ヘッド２７からのインク滴の吐出タイミングは、次回の推定移動速度Ｖｓに基づき設定される。そのため、本実施形態では、キャリッジ１６の加速領域及び減速領域での次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度が向上されるため、加減速印刷時における印刷精度を向上させることができる。
【００７８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・定速領域をキャリッジ１６が移動する場合であっても、キャリッジ１６の移動速度は、加減速時ほどではなくても変動している。すなわち、加速度ＤＶｃが「０（零）」であるとは限らない。そこで、キャリッジ１６が定速制御される場合、キャリッジ１６の今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）と前回の移動速度Ｖｃ（ｍ―１）とに基づき加速度ＤＶｃを算出し、該加速度ＤＶｃと今回の移動速度Ｖｃ（ｍ）とに基づき次回の推定移動速度Ｖｓを算出してもよい。このように構成することにより、キャリッジ１６が定速制御される場合における印刷ヘッド２７からのインク滴の吐出タイミングを適切に設定でき、用紙Ｐへの印刷精度を向上させることができる。
【００７９】
・実施形態において、加速領域における基準エッジ領域と全エッジ領域との割合を、任意に変更してもよい。例えば、加速領域において移動開始位置から１／２を基準エッジ領域とし、加速領域の残りの後半部分を全エッジ領域としてもよい。同様に、減速領域における基準エッジ領域と全エッジ領域との割合を、任意に変更してもよい。
【００８０】
・実施形態において、加速領域の全域を全エッジ領域としてもよい。この場合、上記実施形態と比較して、加速テーブルＭＴ１に設定される距離Ｄａ（ｍ）と目標周期Ｔａ（ｍ）が増大することになるが、キャリッジ１６の加速制御時における次回の推定移動速度Ｖｓの推定精度及びインク滴の吐出タイミングの設定精度を向上させることができる。
【００８１】
また、加速領域の全域が全エッジ領域とした場合には、減速領域の全域を基準エッジ領域としてもよい。
・キャリッジ１６の移動速度を検出するためのセンサーとして、ＣＲモーター１９の図示しない出力軸の回転速度を検出するためのロータリーエンコーダーを設けてもよい。この場合、ロータリーエンコーダーが、パルス出力手段として機能することになる。
【００８２】
・印刷装置１１の印刷モードには、ドラフトモードと高詳細モードとが一般的に設定されている。そして、ドラフトモードでの印刷時におけるキャリッジ１６の移動速度（即ち、定速制御時における目標速度）は、高詳細モードでの印刷時におけるキャリッジ１６の移動速度（即ち、定速制御時における目標速度）よりも速い。そのため、加速テーブルＭＴ１及び減速テーブルＭＴ２を、印刷モード毎に設けてもよい。そして、ディレイ設定値設定処理では、目標周期などを、印刷モードに応じた目標速度テーブルＭＴ１，ＭＴ２から読み出してもよい。
【００８３】
・実施形態において、印刷装置は、用紙Ｐの搬送方向と同一方向にキャリッジを移動させつつ、印刷ヘッド２７からインク滴を吐出させる、所謂ラテラルタイプのプリンターであってもよい。
【００８４】
・実施形態では、記録装置をインクジェット式のシリアルプリンターに具体化したが、インク以外の他の液体を噴射したり吐出したりする液体噴射装置を採用してもよく、微小量の液滴を吐出させる液体噴射ヘッド等を備える各種の液体噴射装置に流用可能である。なお、液滴とは、上記液体噴射装置から吐出される液体の状態をいい、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。また、ここでいう液体とは、液体噴射装置が噴射させることができるような材料であればよい。例えば、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状態、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）のような流状態、また物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなどを含む。また、液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体噴射装置の具体例としては、例えば液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルターの製造などに用いられる電極材や色材などの材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を噴射する液体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置、捺染装置やマイクロディスペンサ等であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置を採用してもよい。そして、これらのうち何れか一種の噴射装置に本発明を適用することができる。
【００８５】
・実施形態において、記録装置は、モーターを備える装置であれば、ドットインパクト式プリンターなどのインパクト式プリンターでもよい。
・実施形態において、電子機器は、モーターの駆動によって移動する移動体と、該移動体に搭載される駆動手段とを備える構成であれば、記録装置以外の他の電子機器に具体化してもよい。
【符号の説明】
【００８６】
１１…電子機器としての印刷装置、１３…支持手段としてのプラテン、１６…移動体としてのキャリッジ、１９…電動機としてのＣＲモーター、２１…パルス出力手段としてのリニアエンコーダー、２７…駆動手段としての印刷ヘッド、４１…移動制御手段を構成するモータードライバー、４５…移動制御手段を構成するＣＰＵ（移動速度検出手段、移動速度推定手段）、４６…駆動制御手段としてのＡＳＩＣ、４９…記憶手段としての不揮発性メモリー、ＤＶｃ…加速度、Ｐ…媒体としての用紙、Ｐ０…移動開始位置、Ｐ３…停止予定位置、Ｔａ（０）〜Ｔａ（ｎ），Ｔｂ（０）〜Ｔｂ（ｎ），Ｔａ（ｍ），Ｔｂ（ｍ）…目標速度に相当する目標周期、Ｖｃ（ｍ）…今回の移動速度、Ｖｃ（ｍ−１）…前回の移動速度、Ｖｄ…定速制御時における目標速度、Ｖｓ…次回の推定移動速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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