(57)【要約】【課題】モータ回転に伴う周期性のあるトルクリップルに起因したキャリッジの周期振動をより精密に抑制可能な記録装置を提供する。【解決手段】記録ヘッドを保持するキャリッジと、キャリッジを駆動するためのモータと、キャリッジにモータの駆動力を伝達する駆動力伝達系と、キャリッジの位置を検出する位置検出器と、モータを駆動制御するモータ制御手段と、キャリッジに生じる周期性をもつ周期振動を抑制するべくモータに対する制御信号に加算するための周期性をもつ周期信号を生成する周期信号生成部１００と、キャリッジの検出位置とキャリッジの換算位置との誤差に応じて周期信号を周期振動が抑制されるように調整する調整部１０１を有する。【選択図】図４
2011230365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドを保持するキャリッジと、
前記キャリッジを駆動するためのモータと、
前記キャリッジに前記モータの駆動力を伝達する駆動力伝達系と、
前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、
前記モータを駆動制御するモータ制御手段と、
前記キャリッジに生じる周期性をもつ周期振動を抑制するべく、
前記モータに対する制御信号に加算するための周期性をもつ周期信号を生成する周期信号生成手段と、
前記位置検出手段の検出した前記キャリッジの検出位置と、前記モータの回転量および前記駆動力伝達系により規定される前記キャリッジの換算位置との誤差に応じて、前記周期信号および前記キャリッジの検出位置の少なくとも一方を前記周期振動が抑制されるように調整する調整手段と、
を有することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記調整手段は、前記周期信号の位相を調整することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記調整手段は、前記周期信号の周期を調整することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項４】
前記周期振動の位相を算出する位相算出手段を有し、
前記調整手段は、前記キャリッジの複数の検出位置で前記位相算出手段により算出した位相に基づき、前記周期信号を調整することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項５】
温度又は湿度を検出する検出手段を有し、
前記調整手段は、前記検出手段により検出した温度又は湿度に基づき前記周期信号を調整する、ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項６】
前記検出手段により検出した温度又は湿度に基づき、前記位相算出手段を起動することを特徴とする請求項５に記載の記録装置。
【請求項７】
前記キャリッジの駆動負荷を検知する検出手段を有し、
前記調整手段は、前記検出手段により検出した駆動負荷に基づき、前記周期信号を調整することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項８】
前記検出手段により検出した負荷に基づき、前記位相算出手段を起動することを特徴とする請求項７に記載の記録装置。
【請求項９】
前記調整手段は、前記周期信号の振幅を調整することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項１０】
前記周期信号は、前記モータの回転に伴う周期的トルクリップルに対応付けられていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の記録装置。
【請求項１１】
前記駆動力伝達系はギアを有し、
前記周期信号は、前記ギアのピッチ又は前記ピッチの高次の振動に対応付けられた信号である、ことを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の記録装置。
【請求項１２】
前記キャリッジを記録装置本体に走査方向に移動可能に支持するガイド部材を有し、
前記キャリッジは、前記ガイド部材と接触して前記キャリッジの姿勢を保つ転がり軸受を有し、
前記周期信号は、前記転がり軸受の回転に伴う周期振動に対応付けられている、ことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の記録装置。
【請求項１３】
前記駆動力伝達系は、タイミングベルトと、前記タイミングベルトを架張するために前記モータに対向して配置された従動プーリとを有し、
前記周期信号は、前記従動プーリの回転に伴う周期振動に対応付けられていることを特徴とする請求項１ないし１１に記載の記録装置。
【請求項１４】
前記キャリッジは複数個のリンク部材を有し、
前記周期信号は、前記リンク部材の周期振動に対応付けられている、ことを特徴とする請求項１から請求項１１に記載の記録装置。
【請求項１５】
前記調整手段は、複数の位置で前記位相算出手段により算出した位相に基づき、前記周期信号を調整することを特徴とする請求項１ないし１４に記載の記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェット式の記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なインクジェット式の記録装置では、記録ヘッドを保持するキャリッジを駆動するためのキャリッジモータの駆動力は、タイミングベルト等の駆動力伝達系を介してキャリッジへ伝達される。キャリッジモータとしては、騒音、コスト、制御性能等の様々な理由からＤＣモータを用いることが多い。ところが、ＤＣモータはその構造上、コギングトルクと呼ばれている周期的なトルク変動を発生する。このコギングトルクは、キャリッジに周期振動を生じさせ、記録ヘッドから吐出されたインク滴の着弾誤差の原因となり、画像品質を低下させる可能性がある。
【０００３】
特許文献１は、キャリッジ駆動時においてモータのコギングが周期的に発生することを利用して、コギング１周期分の補正テーブルを全コギングに対して適用することで、コ
ギングの影響を抑制する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７８３３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記したような従来の技術によれば、駆動力伝達系に存在する伝達誤差等に起因して、キャリッジエンコーダの検出した位置とモータ回転位置とが対応しない状況下などにおいては、周期振動を十分に抑制できないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した従来に課題に鑑みてなされたものであって、モータのコギングトルクに起因したキャリッジの周期振動をより精密に抑制可能なインクジェット式の記録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る記録装置は、記録ヘッドを保持するキャリッジと、前記キャリッジを駆動するためのモータと、前記キャリッジに前記モータの駆動力を伝達する駆動力伝達系と、前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、前記モータを駆動制御するモータ制御手段と、前記キャリッジに生じる周期性をもつ周期振動を抑制するべく、前記モータに対する制御信号に加算するための周期性をもつ周期信号を生成する周期信号生成手段と、前記位置検出手段の検出した前記キャリッジの検出位置と、前記モータの回転量および前記駆動力伝達系により規定される前記キャリッジの換算位置との誤差に応じて、前記周期信号および前記キャリッジの検出位置の少なくとも一方を前記周期振動が抑制されるように調整する調整手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、モータ回転に伴う周期性のあるトルクリップルに起因したキャリッジの周期振動をより精密に抑制可能となり、画像品質を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】インクジェット式の記録装置の外観斜視図である。
【図２】キャリッジ部の外観斜視図である。
【図３】モータ回転角度に依存して発生するコギングトルクを説明する図である。
【図４】周期信号の有無に応じたキャリッジの周期振動を示すグラフである。
【図５】本発明の第１実施形態に係るキャリッジの制御系のブロック図である。
【図６】直動換算量と検出位置との誤差と発生したコギングトルク波形を示すグラフである。
【図７】誤差がある状態で周期信号を加えた場合のキャリッジ周期振動を示すグラフである。
【図８】誤差を信号位相で調整する例を示した図である。
【図９】周期信号調整部により調整した周期信号を加えた場合の周期振動を示すグラフである。
【図１０】第２実施形態に係るキャリッジ制御部のブロック図である。
【図１１】第３実施形態に係るキャリッジ制御部のブロック図である。
【図１２】温度変化によるエンコーダフィルムの周期信号調整部の決定方法を示した図である。
【図１３】第４実施形態に係るキャリッジ制御部のブロック図である。
【図１４】第５実施形態に係るキャリッジ制御部のブロック図である。
【図１５】モータトルクからキャリッジまでの伝達関数を示した図である。
【図１６】伝達関数の影響を受けた場合のキャリッジの周期振動の例を示したグラフである。
【図１７】第７実施形態に係るキャリッジ部の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
本発明に係るインクジェット記録装置の第１実施形態について、図１ないし図９を参照して説明する。図１は本実施形態にかかるインクジェット記録装置の斜視図である。図１に示すように、キャリッジ２は記録ヘッド１を保持（搭載）可能である。キャリッジ２は、メインガイドレール３およびサブガイドレール４に案内支持され走査する。又、キャリッジ２は、記録ヘッド１の電気接続部（不図示）へ記録信号を伝達するための電気接続部（不図示）を有する。フレキシブル基板５は、キャリッジ内支持基板の電気接続部（不図示）と本体制御部（不図示）とを接続する。本体からの電気指令値（インクを吐出する信号）はフレキシブル基板５を通してキャリッジ内支持基板へ伝達され、画像記録が行われる。メインガイドレール３、サブガイドレール４は、キャリッジ２を記録媒体の記録面に対して姿勢を保って平行に走査するよう（移動可能）に取り付けられたガイド部材である。タイミングベルト６は、モータ７と連結したモータプーリ８と、モータ７と対向する位置に配置されている従動プーリ９に架張されている。タイミングベルト６にキャリッジ２が固定されている。キャリッジモータ７から駆動力がギア等の機構を介してタイミングベルト６に伝達され、キャリッジ２が記録媒体上を走査する。搬送ローラ１０は、搬送モータ（不図示）によって駆動され、記録媒体を搬送する。排出ローラ１１は、画像記録された記録媒体を装置外へ排出する。筐体１２は、メインガイドレール３、サブガイドレール４等が固定され、上記の機構が構成されている。
【００１１】
図２は記録ヘッドを搭載したキャリッジの斜視図である。図２において、キャリッジ２に取り付けられたエンコーダセンサ１３により、メインガイドレール３に並行に設けられたエンコーダスケール１４を読み取り、キャリッジ２の走査方向の位置検出を行う。エンコーダセンサにより検出された位置検出信号は、フレキシブル基板５を通して本体制御部へ送られる。この位置検出により、所望の記録位置へキャリッジ２を走査し、インク吐出の指令信号が生成される。そして、記録ヘッド１において、記録ヘッド１はインクに接した基板に電流が流れることにより熱エネルギが生じ、発泡現象が生じる。この現象により吐出口で液滴が形成されインクを記録媒体へ吐出し、所望の画像記録を行う。
【００１２】
図３は、モータ回転角度θに依存して発生するコギングトルクを示すグラフである。図３の横軸はモータ回転角度θ、縦軸はコギングトルクである。この場合は、５次と２０次のコギングトルクが発生するものとし、図３のようにモータ回転角度θに依存して発生する。
【００１３】
キャリッジ２は、エンコーダセンサ１３で位置及び速度を検出しており、駆動指令値に追従するようにフィードバック制御が構成されている。しかしながら、コギングトルクによるキャリッジ２の周期振動をフィードバック制御で抑制しようとする場合、一般的には制御ゲインを高く設定する必要があり、制御系が不安定となることで余計な振動や騒音が発生することがある。従って、フィードバック制御のゲインを高く設定することはなく、即ち、フィードバック制御でコギングトルクによる周期振動の抑制は期待出来ないことになる。
【００１４】
しかし、コギングトルクはモータ回転角度θに確定的に依存する為、モータ回転角度θに応じてコギングトルクを打ち消すようなフィードフォワード制御が構成できれば、コギングトルクによる周期振動を抑制することが期待できる。
【００１５】
図４は、本実施形態のキャリッジ制御部のブロック図、及びキャリッジの模式図を示す。制御手段１０４、１０５は予め設定されたキャリッジ２の駆動指令信号１０３と、エンコーダセンサ１３で検出信号を位置算出部１０６、速度算出部１０７で算出したキャリッジ２の位置信号及び速度信号から制御信号を生成して、補償演算を行う。すなわち、キャリッジモータを駆動制御するモータ制御手段を構成する。尚、制御演算アルゴリズムは限定せず、キャリッジが駆動指令信号１０３に追従するように補償演算を行うものであれば良い。
【００１６】
周期信号生成部１００は、周期性のある周期振動を発生させるコギングトルクなどの周期性のある周期的トルクリップルを抑制するための制御信号を生成する。
【００１７】
上述の通り、コギングトルクはモータ７の回転角度θに依存して発生する。周期信号生成部１００は、モータ回転角度θに応じてコギングトルクと同周期且つ同振幅且つ逆位相となるモータトルク出力が生成される信号となればよい。但し、本実施形態のインクジェット記録装置は、モータ回転角度検知センサは有していない。しかし、通常モータプーリ８とタイミングベルト６で歯飛びは起きない為、モータ回転角度θとキャリッジ２の位置は一定の関係となる。特に、モータプーリ８の歯ピッチや半径、エンコーダスリット１４等に製造誤差が無い理想状態では、モータ回転量を直動換算した値（以下、モータ直動換算量とも呼ぶ）とエンコーダセンサ１３で検出した位置（以下、センサ検出位置とも呼ぶ）は同じになる。ここで、モータ直動換算量は以下と定義する。
【００１８】
モータ直動換算量
≡モータ回転量／（２×π）×モータプーリ歯数×歯ピッチ
≡モータ回転量×モータプーリ半径
従って、上記理想状態では、モータ回転角度θを検出しなくてもセンサ検出位置に応じて周期信号生成部１００で信号を生成すれば良い。周期信号生成部１００で生成した信号は加算手段１０２で制御手段１０５の出力に加算される。周期信号生成部１００の信号生成方法は以下となる。
【００１９】
周期信号生成部１００で生成された周期信号
＝信号振幅×ｓｉｎ（２×π×センサ検出位置／Ｎ次コギングトルクピッチ＋信号位相）
周期信号は、センサ検出位置に応じたＮ次コギングトルクピッチの信号を生成する。信号振幅は、周期信号によるモータトルク出力の振幅が、コギングトルクと同振幅になるように設定する。Ｎ次（高次）コギングトルクピッチは、モータプーリ歯数×歯ピッチ／Ｎで算出すればよい。信号位相は、周期信号によるモータトルク出力の位相が、コギングトルクと逆位相になるように設定する。尚、数式２は正弦波として表記しているが、正弦波に限定するものではなく、矩形波等からなる周期信号でもよい。
【００２０】
図５（Ａ）は、周期信号を加えない場合のキャリッジ２の周期振動を示す図である。図５（Ｂ）は、コギングトルクを打ち消す周期信号を加えた場合のキャリッジ２の周期振動を示す図である。図５（Ａ）及び（Ｂ）は、横軸はセンサ検出位置、縦軸は（上段）コギングトルク、（中段）周期信号によるトルク出力、（下段）キャリッジ速度である。図５（Ａ）は周期信号が無い場合のキャリッジ２の周期振動を示す。コギングトルクの発生ピッチと、キャリッジ振動の発生ピッチは同周期となる。図５（Ｂ）はコギングトルクを打ち消す周期信号が生成された時のキャリッジ２の周期振動を示す。周期信号によるモータトルク出力を、コギングトルクと略同振幅、略逆位相と設定することで、キャリッジ２の周期振動は略無くなる。このように、理想状態に於いては、コギングトルクと同周期、同振幅、逆位相の周期信号を周期信号生成部１００で生成すれば良い。
【００２１】
しかしながら、実際はエンコーダスリット１４の精度誤差、タイミングベルト６の弾性変形、モータプーリ８の製造誤差等から、モータ直動換算量とセンサ検出位置は同じにはならない。
【００２２】
図６（Ａ）は、モータ直動換算量とセンサ検出位置の誤差、すなわち、キャリッジの検出位置とモータの回転量および駆動力伝達系により規定されるキャリッジの換算位置との誤差を示す図である。図６（Ａ）において、横軸はセンサ検出位置、縦軸はモータ直動換算量−センサ検出位置とした誤差量である。センサ検出位置に対して、誤差量は一定ではなく変化していく。
【００２３】
図６（Ｂ）は、図６（Ａ）で示したモータ直動換算量とセンサ検出位置の誤差が発生した場合のコギングトルクの波形を示す図である。図６（Ｂ）において、（上段）横軸はモータ直動換算量、縦軸はコギングトルクであり、（下段）横軸はセンサ検出位置、縦軸はコギングトルクである。モータ直動換算量基準のコギングトルク波形は、コギングトルクピッチの脈動であるのに対し、上述の誤差を伴ったセンサ検出位置基準のコギングトルク波形は、周期がΔλ変化した脈動となってしまう。
【００２４】
図７は、図６（Ａ）と（Ｂ）で示したセンサ検出位置の誤差がある状態で周期信号を加えた場合のキャリッジ２の周期振動を示す図である。横軸はセンサ検出位置で、縦軸は（上段）コギングトルク、（中段）周期信号によるトルク出力、（下段）キャリッジ速度である。周期信号生成部１００は、モータ直動換算量とセンサ検出位置が同じ理想的な状態で、コギングトルクの同周期、同振幅、逆位相となる周期信号トルク出力となるように設定している。従って、理想状態ではコギングトルクによる周期振動は無くせる（図７参照）。しかし、センサ検出位置に誤差がある場合、周期信号によるトルク出力は初期位置では逆位相であるが、徐々に位相が変化し、コギングトルク打ち消すことが出来なくなってしまう。
【００２５】
調整手段としての周期信号調整部１０１は、センサ検出位置に応じて周期信号生成部１００を調整する。センサ検出位置の誤差は、センサ検出位置に対して、Ｎ次コギングトルクピッチ、又は信号位相、又は周期信号調整部に入力するセンサ検出位置を、周期信号調整部１０１で調整すれば良い。
【００２６】
図８は、図６（Ａ）で示したセンサ検出位置の誤差を信号位相で調整した場合を示す図である。図８において、横軸はセンサ検出位置、縦軸は（上段）モータ直動換算量−センサ検出位置による位相誤差量、（下段）位相調整量である。Ｎ次コギングトルクピッチλ、センサ検出位置の誤差量ＥＲＲとすると、位相誤差量＝２π×ＥＲＲ／λとして算出する。センサ検出位置に応じて位相誤差量が小さくなるように周期信号調整部１０１を決定し、周期信号生成部１００の信号を調整すればよい。
【００２７】
図９は、決定された周期信号調整部１０１により周期信号生成部１００を調整して周期信号を加えた場合のキャリッジ２の周期振動を示す図である。横軸はセンサ検出位置で、縦軸は（上段）コギングトルク、（中段）周期信号によるトルク出力、（下段）キャリッジ速度である。周期信号は図１０と、調整信号は図１１の場合と同じである。位相誤差量を小さくするように周期信号調整部１０１を決定し、周期信号生成部１００の信号を調整することで、キャリッジ２の周期振動を抑制することが出来る。キャリッジ２の周期振動は多少残っているが、これを改善する為には、周期信号調整部をより詳細に設定すれば良い。尚、周期信号調整部１０１の調整信号は位相としているが、Ｎ次コギングトルクピッチ、又はセンサ検出位置を調整しても同様の改善効果は得られる。
【００２８】
（第２の実施形態）
本発明に係るインクジェット記録装置の第２実施形態について、図を用いて説明する。
【００２９】
図１０は、本実施形態のキャリッジ制御部のブロック図、及びキャリッジの模式図を示す。位相算出部１０９は、センサ検出位置とセンサ検出速度から解析演算を行い周期信号によるモータトルク出力がコギングトルクの逆位相となる位相を算出する。又、キャリッジ２の走査範囲を複数区間に分割し、各区間で逆位相を算出する。各区間で算出した逆位相から周期信号調整部１０１を決定し、周期信号生成部１００の信号を調整することで、キャリッジ２の周期振動を抑制すればよい。
【００３０】
（第３の実施形態）
本発明に係るインクジェット記録装置の第３実施形態について、図を用いて説明する。
【００３１】
図１１は本実施形態のキャリッジ制御部のブロック図、及びキャリッジの模式図を示す。エンコーダスケール１４は、ＰＥＴ等のプラスチック、ＳＵＳ板等の金属を用いることが多く、これらの材料は温度又は湿度（環境）の変化により変形する。従って、温度又は湿度の変化はエンコーダスリット１４の累積誤差量を変化させる為、周期信号の位相を調整する必要がある。材料の熱膨張係数や湿度膨張係数は、物性値として公表されているものが多く、温湿度変化量に対する膨張量も算出できる。従って、温湿度が変化する前に決定した周期信号調整部１０１を、温湿度変化量から膨張量を算出し、温湿度が変化した後の周期信号調整部１０１を決定すればよい。
【００３２】
図１２は、温度変化によるエンコーダフィルム１４の周期信号調整部の決定方法を示す図であって、周期信号調整部で信号位相を調整した例を示している。温度変化前に決定した周期信号調整部１０１を図の左側に示す。センサ検出位置に応じた位相調整量が決められている。温度がΔＴ（℃）変化後の、周期信号調整部１０１を図の右側に示す。ＰＥＴで製造されたエンコーダフィルム１４の熱膨張係数は１５×１０＾−６（１／℃）であるので、センサ検出位置Ｐｎでエンコーダフィルム１４の伸縮量はΔＴ×Ｐｎ×（１５×１０＾−６）となる。Ｎ次コギングトルクピッチをλとすると、位相調整量はΔＴ×Ｐｎ×（１５×１０＾−６）×（２π／λ）となる。湿度によるエンコーダフィルム１４の膨張も同様にして算出可能である。
【００３３】
（第４の実施形態）
本発明に係るインクジェット記録装置の第４実施形態について、図を用いて説明する。
【００３４】
図１３は本実施形態のキャリッジ制御部のブロック図、及びキャリッジの模式図を示す。温湿度センサ２０で検出した温度又は湿度の変化量が一定閾値を超えた場合、各区間で位相算出部１０９を起動後、位相を算出し、周期信号調整部１０１を再決定する。
【００３５】
（第５の実施形態）
本発明に係るインクジェット記録装置の第５実施形態について、図を用いて説明する。
【００３６】
図１４は本実施形態のキャリッジ制御部のブロック図、及びキャリッジの模式図を示す。キャリッジ２の駆動負荷が変化すると、タイミングベルト６の弾性変形量が変化する。従って、センサ検出位置の誤差量は変化することから、周期信号調整部１０１の値を再決定する必要がある。駆動負荷算出部１１０は、モータ７へ入力する電流から駆動負荷を検出している。駆動負荷が一定閾値を超えた場合、各区間で位相算出部１０９により位相を算出し、周期信号調整部１０１を再決定すればよい。
【００３７】
（第６の実施形態）
本発明に係るインクジェット記録装置の第６実施形態について、図を用いて説明する。図１５は、モータトルクからキャリッジ２までの伝達関数を示す図である。横軸は周波数、縦軸は（上段）ゲイン、（下段）位相であり、実線はキャリッジ２がモータ７と遠い側、破線はキャリッジ２がモータ７に近い側にある時の周波数特性である。図１５に示す通り、キャリッジ２の位置によって周波数特性は変化する。従って、コギングトルク周波数が共振周波数と合致する位置にキャリッジ２がある時、振動は増幅される。一方、コギングトルク周波数が共振周波数と合致しない位置では、振動は増幅されないため小さい。従って、振動が増幅される位置のみ、周期信号生成部１００で信号を生成すればよい。
【００３８】
図１６（Ａ）は、モータトルクからキャリッジ２までの伝達関数の影響を受けた場合のキャリッジ２の周期振動を示す図である。横軸はセンサ検出位置で、縦軸は（上段）コギングトルク、（中段）周期信号によるトルク出力、（下段）キャリッジ速度である。コギングトルクの振幅は一定であるが、コギングトルク周波数と共振周波数が徐々に合致していき、キャリッジ２の振動も増幅していく。一方で、コギングトルク周波数と共振周波数が合致しないときは、コギングトルクによる影響は小さい。従って、共振周波数と合致して振動が増幅される領域でのみ周期信号が生成されるように、周期信号調整部１０１で信号振幅を調整すればよい。
【００３９】
図１６（Ｂ）は、コギングトルク周波数と共振周波数が合致した領域のみ周期信号を加えた場合のキャリッジ２の周期振動を示す図である。横軸はセンサ検出位置で、縦軸は（上段）コギングトルク、（中段）周期信号によるトルク出力、（下段）キャリッジ速度である。周期信号生成部１００で生成する周期信号は、信号生成する範囲で同周期、同振幅、逆位相となる信号である。図１６（Ｂ）に示す通り、コギングトルク周波数と共振周波数が合致する領域のみコギングトルクを打ち消す周期信号を生成すれば、キャリッジ２の周期振動は略抑制された状態となる。
【００４０】
以上のように、周期信号は、限定された領域のみ生成し、且つ、限定された領域でのコギングトルクの同周期、同振幅、逆位相となる信号とすることで、センサ検出位置の誤差の影響を受けにくくなり、周期振動を効果的に抑制することが出来る。
【００４１】
（第７の実施形態）
本発明に係るインクジェット記録装置の第７実施形態について、図を用いて説明する。
【００４２】
上述した実施形態はすべてモータ７のコギングトルクによる周期振動に関して記載してきたが、以下に挙げる振動原因に対しても適用可能である。
【００４３】
モータプーリ８とタイミングベルト６の歯のかみ合いによるキャリッジ２の周期振動も、コギングトルクと同様な原理から、上述した提案内容は適用可能である。
【００４４】
従動プーリ９の偏芯等に起因した回転に伴うキャリッジ２の周期振動も、コギングトルクと同様の原理から、上述した提案内容は適用可能である。
【００４５】
図１７は、本実施形態にかかるキャリッジ部を示した斜視図である。キャリッジ２はサブガイドレール４と接触する転がり軸受２１を有する。転がり軸受２１は、製造上必ず偏芯してしまう。従って、キャリッジ２が駆動して転がり軸受２１が回転すると、駆動反力が転がり軸受２１が回転角度に依存して発生する。転がり軸受２１が回転角度に依存して発生する駆動反力は、センサ検出位置に依存した周期振動となる。従って、転がり軸受２１の偏芯等による周期振動は、コギングトルクと似た発生原理から、上述した提案内容は適用可能である。
【００４６】
大判のインクジェット記録装置では、インクジェット記録装置本体に設置されたインクタンク（不図示）から記録ヘッド１へインクを供給するインクチューブ（不図示）がある。インクチューブはゴム等の柔軟部材からなるが、キャリッジ２が駆動するとインクチューブは筐体１２に接触する。インクチューブが筐体１２へ繰り返し接触すると、次第に削れてしまうので、保護の為に複数個のリンク部材２２（以下、キャタピラとも呼ぶ）を用いることがある。キャタピラ２２は、複数個のリンク部材から構成されており、キャリッジ２が駆動すると、リンク部が屈折する為に駆動反力が発生する。従って、キャリッジ２が駆動すると、キャタピラ２２のリンク周期のセンサ検出位置に依存した振動が発生する。従って、キャタピラ２２による周期振動は、コギングトルクと似た発生原理から、上述した内容は適用可能である。すなわち、周期信号がリンク部材の周期振動に対応付けられている。
【符号の説明】
【００４７】
１３      …  エンコーダセンサ（位置検出手段）
１４      …  エンコーダスリット（位置検出手段）
１００    …  周期信号生成部（周期信号生成手段）
１０１    …  周期信号調整部（調整手段）
１０９    …  位相算出部
【図１】
2011230365.tif 000003
【図２】
2011230365.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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