(57)【要約】【課題】機内昇温等による各色画像の平均位置の変化を補正する精度の向上を図る画像形成装置を提供する。【解決手段】テスト画像を作像し、そのベルト上位置検知結果に基づいて、画像書込み位置を補正する画像書込み位置補正モードを有する画像形成装置において、ベルトの搬送方向をモニタし、上記画像書込み位置補正モード時のベルト搬送方向を基準搬送方向とし、実際の作像時はこの基準搬送方向と現状搬送方向の差に基づいて、画像書き込み位置を逐次修正する。【選択図】図１
2011107696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転可能なベルトと、
第一像担持体と、
前記第一像担持体に静電潜像を形成し、トナー像を形成する第一画像形成手段と、
ベルトの回転方向において第一像担持体よりも下流側に配置された第二像担持体と、
前記第二像担持体に静電潜像を形成し、トナー像を形成する第二画像形成手段と、
前記第一像担持体に形成されたトナー像と前記第二像担持体に形成されたトナー像とをベルト上或いはベルトに担持された記録材に転写する転写手段と、
ベルト上の所定の点の移動方向を算出する搬送方向算出手段と、
前記第一像担持体からベルト上に転写された調整用トナー像と前記第二像担持体からベルト上に転写された調整用トナー像との位置関係を検出し、少なくとも一方の像担持体に形成する静電潜像の書き込み開始位置を決定する補正モードを実行する実行部と、
前記補正モードの実行時の前記搬送方向算出手段により算出された移動方向と入力された画像形成信号に基づく画像形成時の前記搬送方向算出手段により算出された移動方向との差分に基づいて前記補正モードにより決定された書き込み開始位置を変更する変更手段と、を備えた、
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記ベルトの走行方向と交差する方向における前記ベルトの端部位置を検知するベルト位置検知手段を有し、
前記搬送方向算出手段は、該ベルト位置検知手段の複数回の検知結果から前記ベルト上の所定の点の移動方向を算出する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記ベルトの走行方向と交差する方向における前記ベルトの位置を検知するベルト位置検知手段と、
前記ベルトの走行方向と直交する方向におけるベルトの位置を調整するステアリングローラと、
前記ベルト位置検知手段の出力に基づいて前記ステアリングローラの傾斜を制御する傾斜制御手段と、を有し、
前記搬送方向算出手段は、前記ベルト位置検知手段の出力から前記ベルト上の所定の点の移動方向を算出する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記搬送方向算出手段は、ベルトの走行方向において異なる位置に設けられた第一ベルト位置検知手段及び第二ベルト位置検知手段を有し、前記第一ベルト位置検知手段で検知された前記ベルト上の所定の点と、前記第二ベルト位置検知手段で検知された前記ベルト上の所定の点との位置の差分に基づいて、前記ベルト上の所定の点の移動方向を算出する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、プリンタ、印刷機などの画像形成装置のうち、転写ベルトや記録材を搬送する搬送ベルトなどの無端ベルトを有し、像担持体から転写ベルト又は記録材に複数のトナー像を転写してフルカラーの画像を形成する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、画像形成装置の高速化に伴い、無端ベルト状の転写ベルトや記録材搬送ベルトに複数の像担持体を並べて配置し、各色の作像プロセスを並行処理する、所謂タンデム型の構成が主流となっている。例えば、電子写真方式のフルカラー画像形成装置における中間転写ベルトがその代表的なものとして挙げられる。この構成は、各色のトナー像を順次中間転写ベルト表面に重ね合わせて転写し、記録材に対してフルカラーのトナー像を一括的に転写するというものである。このような構成に使用される中間転写ベルトなどの無端ベルトは、駆動ローラをはじめとする複数のローラによって張架および走行（回転）駆動されている。
【０００３】
このように複数のローラに張架された無端ベルトは、ローラの外径精度や各ローラ間のアライメント精度などによって、走行駆動時に何れかの端部方向に寄ってしまう（ベルト寄り）という課題が一般的に知られている。即ち、無端ベルトが幅方向（無端ベルトの表面と平行で走行方向に対して直角方向）に移動する。このようなベルト寄り問題に対する手段として、次のような構造が知られている。即ち、無端ベルトを張架しているローラのうちの１本をステアリングローラとして自由に軸アライメントが変えられるように支持するとともに、モータなどのアクチュエータを用いてこれを制御する。このとき、ステアリングローラのステアリング量および方向は、ベルトの寄り切り検知センサをトリガーに予め決められた量を用いる場合や、無端ベルトの幅方向位置を検知するベルト位置検知センサによるベルト位置情報を基に決定されたりする場合がある。
【０００４】
しかしながら、このようなステアリングローラによるベルトの寄り制御においては、ベルトの寄りきりを防ぐことはできるが、ステアリングローラ動作によってかえって主走査色ずれや画像変形を引き起こす場合があった。
【０００５】
そのため、無端ベルトの幅方向位置を検知するベルト位置検知センサの複数回の検知結果を基に像担持体に対する画像形成位置をずらして色ずれを防止する画像形成装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００６】
一方、近年の画像形成装置には、機内昇温等による各色画像の平均位置の変化を補正する画像書込み位置補正モードを搭載するものがほとんどとなっている。該画像書込み位置補正モードは、無端ベルト上に担持された画像位置を検知するベルト上画像位置検知手段によって各色のテスト画像の画像位置を測定し、それに基づいて前記像担持体への画像書込み位置を補正するものである（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平３−２８８１６７号公報
【特許文献２】特開２００９−２５６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように、テスト画像を形成しベルト上画像位置検出を行う画像書込み位置補正モードにおいては、テスト画像をベルト上に実際に転写して画像位置検知を行い、画像書き込み位置を補正しているものである。しかし、ベルトをステアリングする構成においては、ベルトの幅方向の位置によって、ベルト上の質点（任意の一点）の移動方向が変化をすることになる。そのため、従来の画像書込み位置補正モードでは、画像書込み位置補正モードの実行時における画像位置検知のときの質点の移動方向と、記録材上の画像を形成するときの質点の移動方向とが異なると、色ずれ精度が十分あげられなくなる。
【０００９】
本発明は、機内昇温等による各色画像の平均位置の変化を補正する精度の向上を図る画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、回転可能なベルトと、第一像担持体と、前記第一像担持体に静電潜像を形成し、トナー像を形成する第一画像形成手段と、ベルトの回転方向において第一像担持体よりも下流側に配置された第二像担持体と、前記第二像担持体に静電潜像を形成し、トナー像を形成する第二画像形成手段と、前記第一像担持体に形成されたトナー像と前記第二像担持体に形成されたトナー像とをベルト上或いはベルトに担持された記録材に転写する転写手段と、ベルト上の所定の点の移動方向を算出する搬送方向算出手段と、前記第一像担持体からベルト上に転写された調整用トナー像と前記第二像担持体からベルト上に転写された調整用トナー像との位置関係を検出し、少なくとも一方の像担持体に形成する静電潜像の書き込み開始位置を決定する補正モードを実行する実行部と、前記補正モードの実行時の前記搬送方向算出手段により算出された移動方向と入力された画像形成信号に基づく画像形成時の前記搬送方向算出手段により算出された移動方向との差分に基づいて前記補正モードにより決定された書き込み開始位置を変更する変更手段と、を備えた、ことを特徴とする画像形成装置にある。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、機内昇温等による各色画像の平均位置の変化を補正しつつ、ベルト搬送に伴う色ずれも補正するように画像形成を行なうため、主走査方向の色ずれが少ない良好な画質を得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１における作像動作時の主走査色ずれ制御を説明するフローチャート。
【図２】実施形態１における画像書込み補正モードを説明するフローチャート。
【図３】実施形態１におけるステアリング制御を説明するフローチャート。
【図４】実施形態１におけるブロック図。
【図５】一般的なレジパッチ画像。
【図６】実施形態１における画像書込み補正モード時のベルト搬送方向の図。
【図７】実施形態１の中間転写ベルトユニット。
【図８】実施形態１のステアリング機構。
【図９】実施形態１の中間転写ベルトユニットのステアリング動作を説明する図。
【図１０】実施形態１の中間転写ベルトユニットのステアリング動作を説明する図。
【図１１】ステアリング動作と色ずれの関係を説明する一般的なベルトユニットの図。
【図１２】ステアリング動作と色ずれの関係を説明する一般的なベルトユニットの図。
【図１３】ステアリング動作と色ずれの関係を説明する一般的なベルトユニットの図。
【図１４】ステアリング動作と色ずれの関係を説明する一般的なベルトユニットの図。
【図１５】ステアリング動作と色ずれの関係を説明する一般的なベルトユニットの図。
【図１６】ステアリング動作と色ずれの関係を説明する一般的なベルトユニットの図。
【図１７】ステアリング動作と色ずれの関係を説明する一般的なベルトユニットの図。
【図１８】ベルト位置とステアリングローラの傾きの関係を説明する図。
【図１９】ベルト位置とステアリングローラの傾きの関係を説明する図。
【図２０】ベルト位置とステアリングローラの傾きの関係を説明する図。
【図２１】ベルト位置とステアリングローラの傾きの関係を説明する図。
【図２２】実施形態１の画像形成装置の概略断面図。
【図２３】実施形態１の画像書込み位置修正値の算出式。
【図２４】実施形態２におけるブロック図。
【図２５】実施形態２の画像形成装置の概略断面図。
【図２６】実施形態２におけるステアリング制御を説明するフローチャート。
【図２７】実施形態２におけるエッジ検知センサ出力とベルト搬送方向の推移。
【図２８】実施形態２におけるベルト搬送方向と画像書込み位置修正値の関係。
【図２９】実施形態３におけるブロック図。
【図３０】実施形態３における画像書込み位置修正値算出テーブルの一例。
【図３１】実施形態４の中間転写ベルトユニット。
【図３２】実施形態４におけるブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［実施形態１］
＜画像形成装置について＞
本発明に係る画像形成装置について説明する。まず、図２２を用いて画像形成装置の動作について説明する。図２２に示した画像形成装置６０は電子写真方式を用いたカラーの画像形成装置である。画像形成装置６０は、４色の画像形成部（画像形成手段）を中間転写ベルト上に並べて配置した、所謂中間転写タンデム方式の画像形成装置の断面図であり、厚紙対応力や生産性に優れる点から近年主流になっている。
【００１４】
＜記録材の搬送プロセス＞
記録材Ｓは記録材収納庫６１内のリフトアップ装置６２上に積載される形で収納されており、給紙手段６３により画像形成タイミングに合わせて給紙される。ここで、給紙手段６３は給紙ローラ等による摩擦分離を利用する方式と、エアによる分離吸着を利用する方式が挙げられるが、図２２ではこのうち後者を用いるものとする。
【００１５】
前記給紙手段６３により送り出された記録材Ｓは搬送ユニット６４が有する搬送パス６４ａを通過し、レジストレーション装置６５へと搬送される。該レジストレーション装置６５において斜行補正やタイミング補正を行った後、記録材Ｓは二次転写部へと送られる。二次転写部は、中間転写ベルト６０６を介して対向する二次転写内ローラ６０３および二次転写外ローラ６６により形成される記録材Ｓへのトナー像転写ニップ部であり、所定の加圧力と静電的負荷バイアスを与えることで記録材Ｓ上にトナー像を吸着させる。
【００１６】
＜画像の作像プロセス＞
以上説明した二次転写部までの記録材Ｓの搬送プロセスに対して、同様のタイミングで二次転写部まで送られて来る画像の形成プロセスについて説明する。画像形成部６１３ｙは、像担持体である感光体（感光ドラム）６０８ｙ、露光装置６１１ｙ、現像装置６１０ｙ、転写手段である一次転写装置６０７ｙ、および感光体クリーナ６０９ｙ等から構成される。予め帯電手段により表面を一様に帯電され、図中矢印ｍの方向に回転する前記感光体６０８ｙに対し、送られてきた画像情報の信号に基づいて前記露光装置６１１ｙが駆動され、回折手段６１２ｙ等を適宜経由して潜像が形成される。前記感光体６０８ｙ上に形成された静電潜像は、前記現像装置６１０ｙによるトナー現像を経て、感光体上にトナー像として顕在化する。
【００１７】
その後、前記一次転写装置６０７ｙにより所定の加圧力および静電的負荷バイアスが与えられ、走行駆動する無端ベルトである中間転写ベルト６０６上にトナー像が転写される。その後、前記感光体６０８ｙ上に僅かに残った転写残トナーは前記感光体クリーナ６０９ｙにより回収され、再び次の画像形成に備える。
【００１８】
以上、説明した画像形成部６１３ｙはイエロー（Ｙ）の画像を形成する画像形成部である。図２２の実施例の場合、他にマゼンタ（Ｍ）の画像を形成する画像形成部６１３ｍ、シアン（Ｃ）の画像を形成する画像形成部６１３ｃおよびブラック（Ｂｋ）の画像を形成する画像形成部６１３ｋを有する。なお、色数は４色に限定されるものではなく、また色の並び順もこの限りではない。また、上述の各画像形成部から選択される２つの画像形成部のうち、上流側に配置される画像形成部が第一画像形成手段、下流側に配置される画像形成部が第二画像形成手段である。また、第一画像形成手段に配置される感光体が第一像担持体、第二画像形成手段に配置される感光体が第二像担持体である。
【００１９】
次に、回転可能な無端ベルト状の中間転写ベルトを搬送するベルト搬送手段である前記中間転写ベルトユニット２００について説明する。前記中間転写ベルト６０６は内周保持部材である、駆動ローラ６０４、ステアリングローラ６０５および二次転写内ローラ６０３等のローラによって張架され、図中矢印ｎの方向へと回転駆動される。先述のＹ、Ｍ、ＣおよびＢｋの各画像形成装置６１３により並列処理される各色の画像形成プロセスは、該中間転写ベルト６０６上に一次転写された上流色のトナー像上に重ね合わせるタイミングで行われる。その結果、最終的にはフルカラーのトナー像が中間転写ベルト６０６上に形成され、二次転写部へと搬送される。
【００２０】
＜二次転写以降のプロセス＞
以上、それぞれ説明した記録材Ｓの搬送プロセスおよび画像形成プロセスを以って、前記二次転写部において記録材Ｓ上にフルカラーのトナー像が二次転写される。その後、記録材Ｓは定着前搬送部６７により定着装置６８へと搬送される。該定着装置６８は、対向するローラもしくはベルト等による所定の加圧力と、一般的にはヒータ等の熱源による加熱効果を加えて記録材Ｓ上にトナー像を溶融固着させる。
【００２１】
このようにして得られた定着画像を有する記録材Ｓは分岐搬送装置６９により、そのまま排紙トレイ６００上に排出されるか、もしくは両面画像形成を要する場合には反転搬送装置６０１へと搬送されるかの経路選択が行われる。両面画像形成を要する場合、前記反転搬送装置６０１へと送られた記録材Ｓはスイッチバック動作を行うことで先後端を入れ替え、両面搬送装置６０２へと搬送される。その後、前記記録材収納庫６１より搬送されてくる後続ジョブの記録材とのタイミングを合わせて、前記搬送ユニット６４が有する再給紙パス６４ｂから合流し、同様に二次転写部へと送られる。裏面（２面目）の画像形成プロセスに関しては、先述の表面（１面目）の場合と同様なので説明は省略する。
【００２２】
＜中間転写ベルトのステアリング構成について＞
図７は本実施形態における中間転写ベルトユニット２００の構成を、図８はステアリング機構２０１の構成を示す斜視図である。中間転写ベルト６０６は、駆動ローラ６０４、二次転写内ローラ６０３、アイドラローラ６２１、ステアリングローラ６０５などの複数のローラにより張架される無端ベルトであり、図中矢印方向に搬送速度Ｖで走行駆動される。ここで、ステアリングローラ６０５は、他の内周保持部材に対するベルト張架面と交わる方向の平行度を逐次変化させるステアリングローラ傾斜制御手段であるステアリング機構２０１により支持されている。そして、走行駆動時にベルトが斜めに走行する、いわゆるベルト寄りを修正する役割を担っている。
【００２３】
本実施形態では、ステアリングローラ６０５を支持する両端の軸受け部６２２、６２３のうち一方をステアリングアーム８が抱えている。そして、ステアリングアーム８は図示しない引張りバネなどの付勢手段によるモーメントが回動中心４に対して与えられ、常時ステアリングカム５のカム面に付勢するように構成されている。ステアリングカム５は、図８のステアリングモータ６２４の軸上に取り付けられるなどして任意にカム位相が制御できるようになっており、その結果ステアリングアーム８およびステアリングローラ６０５が図９から図１０のように揺動することができる。具体的には、図１０の矢印の方向にステアリングカム５が回転すると、アーム８は図の矢印の方向に揺動する。逆に回せばアームも逆に揺動する。なお、図９以降では図を見やすくする為に中間転写ベルト６０６をその前側端部（手前側端部）Ｆ、後側端部（奥側端部）Ｒのみで表示している。
【００２４】
このように、本実施形態におけるステアリング構成は、ステアリングローラ６０５の固定側の軸受け部６２３を基準に他端の軸受け部６２２を可動させることで、その軸アライメントを崩すようにしたものである。軸アライメントの可変範囲は、前記ステアリングカム５のカムプロファイルおよび回動中心４からステアリングローラ６０５までの距離によって決まり、ベルト寄りの修正に要する最大ステアリング量などから最適な値が割り付けられる。
【００２５】
なお、中間転写ベルトには所定の張力を付与する必要があるが、本実施形態では付勢バネ６２５、６２６により、ステアリングローラ６０５が中間転写ベルト６０６張架面に対し交わる方向に付勢保持され、テンションローラの役割も同時に兼ねている。また、アイドラローラ６２１は感光体６０８Ｙ〜６０８Ｂｋと前記ステアリングローラ６０５の間に配置されることで、ステアリング動作に伴う一次転写部（一次転写ローラ６０７Ｙ〜６０７Ｂｋによるニップ部）のベルト面が大きく変動しないように抑制している。
【００２６】
また、図７に示す中間転写ベルトユニット２００は、ベルトの走行方向に交差する方向におけるベルト位置を検知するベルト位置検知手段である、エッジ検知センサ１を備えている。エッジ検知センサ１は、例えばベルト端部に接触するアーム式の接触子が倒れた量をギャップセンサなどにより検出し、端部の移動量（すなわちベルトの寄り量）に変換する方式などを用いればよい。
【００２７】
＜ステアリング制御について＞
図１に本実施形態における主走査色ずれ制御、図２に画像書込み位置補正モード、図３にベルト寄りを修正するステアリング機構２０１によるステアリング制御のフローチャートを、図４に本実施形態におけるブロック図を示す。
【００２８】
まず、図３においてステアリング機構２０１によるステアリング制御の説明をする。作像指示や、各種画像調整モードにおいて中間転写ベルトの駆動開始が指示されると（Ｓ８００）、図４の制御部としての制御コントローラ５０からベルト駆動モータドライバ７００に駆動開始指令が送信される（Ｓ８０１）。引続き、ステアリング機構２０１によるベルト寄り制御が開始される（Ｓ８０２）。ベルト寄り制御が開始されると、制御コントローラ５０はエッジ検知センサ１のベルトエッジ位置データを取得し（Ｓ８０３）、予め設定された目標エッジ位置との差分が算出される（Ｓ８０４）。
【００２９】
制御コントローラ５０においては、ベルト位置検知手段であるエッジ検知センサ１の複数回の検知結果を用いることで、所謂ＰＩＤ制御の演算則に従って、ステアリングカム５の目標位相が算出される（Ｓ８０５）。その目標位相に従って、ステアリングカム駆動モータドライバ７０１に駆動指令が送信される（Ｓ８０６）。Ｓ８０３からＳ８０６までの動作は中間転写ベルトが駆動動作されている間は所定の制御間隔で常時繰り返される（Ｓ８０７）。
【００３０】
作像や各種画像調整モードが終了すると、ベルト駆動モータドライバへ駆動停止指令が送信され（Ｓ８０８）、中間転写ベルトが停止する（Ｓ８０９）。このようにして、中間転写ベルトが駆動されている間はステアリング制御により中間転写ベルト６０６の寄りきりが防止される。
【００３１】
＜画像書込み位置補正モードについて＞
続いて、ベルト上にテスト画像を印字して、該テスト画像のベルト上での位置をベルト上画像位置検知手段で検知し、該検知結果に基づいて像担持体への画像書込み位置を補正する、画像書込み位置補正モードの動作を図２で説明する。図４における制御コントローラ５０は、この画像書き込み位置補正モードを実行する実行部の機能を有する。また、制御コントローラ５０は、後述する補正モードにより決定された書き込み開始位置を変更する変更手段としての機能を有する。
【００３２】
画像書込み位置補正モード（補正モード）はユーザからの指示、あるいは、画像形成装置立上げ時や所定印字枚数毎等、画像形成装置として設定された所定のタイミングで行われる。そして、画像形成装置の製造ばらつきによる画像書込み位置ずれ及び、機内昇温等による画像書込み位置の経時変化を補正する。また、本実施形態の画像書込み位置補正モードにおいては、後述する画像作像動作時のベルト起因色ずれ補正動作に使用される、各色基準搬送方向の設定も同時に行われる。画像書込み位置補正モード開始が指示されると（Ｓ８２０）、中間転写ベルト駆動が開始される（Ｓ８２１）。なお、中間転写ベルトが駆動されている間は図３のステアリング制御が常時行われている。
【００３３】
引続き、制御コントローラ５０により画像形成部６１３ｙ、６１３ｍ、６１３ｃ、６１３ｋによって、調整用トナー像である（テスト画像）であるレジパッチの作像が開始される（Ｓ８２２）。レジパッチは図５のような画像が中間転写ベルト６０６上に複数個連続的に形成される。ベルト上の画像位置検知は、図２２に示すベルト上の画像検知手段であるレジパッチ検出センサ６２０により該レジパッチを読取ることで行われる。図５の画像がレジパッチ検出センサ６２０を通過する各時間より、各色パッチの相対的な位置関係が算出される。
【００３４】
例えば、図５のような各色レジパッチ画像７０２ｙ、７０２ｍ、７０２ｃ、７０２ｋがレジパッチ検出センサ６２０を図５の２点鎖線の所で通過すると、画像形成部の通過時間から図の各間隔が算出される。例えば図５のＬｙｓ、Ｌｍｓは各パッチの主走査方向（ベルトの搬送方向と直交する方向）の位置を表しており、図５のようにその大小で各色パッチの相対的な位置関係が算出される。また、各パッチの２箇所の通過部の平均値の相対差である、図５のＬｙｍからは各パッチの副走査方向の相対位置が算出される。このようにして、各色画像の相対的な位置関係が算出される。
【００３５】
また、レジパッチの作像動作中にも図３のステアリング制御は行われている。その際のベルトの搬送方向（ベルト上の所定の点の移動方向）は所定の間隔で後述するベルト搬送方向算出手段であるベルト搬送方向算出部５１によって算出されている。制御コントローラ５０は図６のように各レジパッチが感光体６０８から中間転写ベルト６０６へ転写される時点における、該ベルト搬送方向をベルト搬送方向算出部５１から読出し保存する（Ｓ８２３）。
【００３６】
また、レジパッチは図５のような各色パッチを一組として、通常、複数組のパッチを形成して検出を行う。これは、各組のパッチ画像には様々な外乱がのり、微小な画像位置のバラツキが生じる為、複数組のデータを平均処理する為である。上記、Ｓ８２３の一連の動作は所定数のレジパッチデータ取得まで繰り返される。所定数のレジパッチデータの取得が終了すると、制御コントローラ５０により、各レジパッチによる各画像の相対位置ずれを平均化し、その平均位置ずれを補正するような画像書込み位置補正値が算出される（Ｓ８２４）。
【００３７】
この画像書き込み位置補正値は、ベルトの回転方向の下流側にあるドラム（図２２のＭ，Ｃ，Ｂｋドラム）への書き込み位置を変更する構成であってもよい。また、これらのドラムに加えて、上流側にあるドラム（図２２のＹドラム）への書き込み位置も併せて変更する構成であってもよい。また、同時に、各色パッチのベルト搬送方向算出値（所定の点の移動方向に相当）も平均され、図６のように各色基準搬送方向が算出保存される（Ｓ８２５）。
【００３８】
＜ベルト搬送方向と色ずれの関係＞
続いて、ステアリング動作によって発生するステアリングローラ傾斜量とベルト搬送方向変化（ベルト上の所定の点の移動方向変化）及び主走査色ずれの関係の説明を一般的な張架レイアウトを例に図１１、図１２、図１３、および図１４を用いて行う。
【００３９】
図１１は、無端ベルト１１４の一般的な張架レイアウトを示したものであり、ここでは４本のローラに張架されるものとする。ハッチング指示したローラをステアリングローラ１１３とし、説明の都合上その他のローラを張り出しローラ１１１および１１２、駆動ローラ１１０と呼ぶ。ここで、無端ベルト１１４は高ヤング率を有する材質からなるベルトであり、伸縮はほぼ無視できるものとする。このとき、ステアリングローラ１１３以外の３本のローラ位置を固定した場合、ステアリングローラ１１３をレイアウトできる範囲は、図１１に示すＬ１＋Ｌ２＝一定の条件を満たす範囲（張り出しローラ１１１および１１２を焦点とする楕円軌道Ｃ上）に限定される。これは、高ヤング率のベルトを使用した場合、ベルトが伸びる量が小さいため、張架断面にベルト周長が一定という拘束条件が入るからである。
【００４０】
図１２は寄り制御を行った場合の図を示し、ステアリングローラ１１３は不図示のアクチュエータによって図中矢印Ｓ方向に軸アライメントを変化させようとする。図１２は張架レイアウトの断面図である。具体的にはステアリングローラ前端１１３Ｆおよび後端１１３Ｒとなる図の鎖線で示す位置のような傾きに変化させようとし、これが張架姿勢の変化である。しかし、実際は先程の楕円軌道Ｃの拘束条件があるため、ステアリングローラ前端は１１３Ｆ’へ、ステアリングローラ後端は１１３Ｒ’へとそれぞれ矯正されることになる。ここで、ステアリングローラ１１３はバネなどの付勢手段１２０によって無端ベルト１１４に所望の張力を付与するテンションローラを兼ねており、該付勢手段１２０の伸縮作用によって前記矯正がもたらされる。この矯正の結果発生する軸アライメント変化が、ベルト搬送方向の変化である。
【００４１】
図１３および図１４は張架レイアウトの断面図（図１２）を真上から見た図に相当し、ステアリングローラ１１３による牽引面を表す。図中矢印Ｖの方向に無端ベルト１１４が走行駆動され、実線表記が時刻ｔにおける張架姿勢、破線表記が時刻ｔ＋Δｔにおける張架姿勢をそれぞれ示している。今、搬送方向２ヶ所の計測点Ｍ１およびＭ２（搬送速度は、時間Δｔの間にＭ１〜Ｍ２間に相当する距離を移動する速度とする）にて無端ベルト１１４の端部位置を測定するものとする。図１３は、ステアリングローラ１１３がＳ方向（図１２参照）にのみ傾いたと仮定した場合の図であり、無端ベルト１１４は傾きαの張架姿勢でＸ方向に搬送される。
【００４２】
このとき、計測点Ｍ１およびＭ２では端部位置がＹ方向に変位している、すなわちベルト寄りが発生していると捉えられる。しかし、時刻ｔにおける牽引面上のある質点（任意の点）Ｐｔを追跡すると、時刻ｔ＋ΔｔではＸ方向に直進したＰｔ＋Δｔの位置となり、質点そのものはＹ方向への変位がないことが分かる。この質点のＹ方向への変位が色ずれである。この場合には、ステアリング動作に伴う主走査色ずれは発生しない。
【００４３】
しかし、実際にはステアリングローラ１１３はＳ方向に傾きを生じると同時に楕円軌跡へ矯正されるため、図１４に示すように傾きαの張架姿勢と、傾きβの搬送方向といった２つの変化が生じる。その結果、時刻ｔからｔ＋Δｔの間に計測点Ｍ１およびＭ２におけるＹ方向の変位、すなわちベルト寄りだけでなく、質点Ｐｔ自体もＹ方向の変位を生じることになる。これが、ステアリング動作に伴うベルト搬送方向変化及び主走査色ずれである。
【００４４】
図１４に示すように、１つの張架面に対し搬送方向下流のローラ１１０と搬送方向上流のローラ１１３に搬送方向ベクトルＶ１、Ｖ２のような差が生じた場合、張架面の質点の搬送方向は下流側のローラ１１０の搬送方向ベクトルＶ１に支配され、次式となる。
Ｖ＝Ｖ１      （１）
この理由を以下に述べる。
【００４５】
＜ローラの傾きとベルトの搬送方向＞
ベルトを張架するローラによるベルトの拘束力は以下に説明するオイラーの関係式で記述される。図１５のようにベルトのローラへの巻きつき終わり側のテンションをＴ１、巻き付き始めのテンションをＴ２、ローラの駆動力または負荷により周面上に発生する力をＦとすると、ベルトとローラが一体で回転する場合、力のつり合いから、次式が得られる。
Ｔ１＋Ｆ＝Ｔ２    （２）
（Ｆが正の場合はローラの駆動力。負の場合はローラの負荷力。）
【００４６】
一方、ベルトの巻き付き終わりからローラに巻きついている部分の巻き付き角度をθとしたとき、角度θの場所のベルトテンションＴ´は公知のオイラーの式から、Ｆが正の場合は、次式となる。
Ｔ´＝Ｔ１×ｅμθ      （３）
（μ：ベルトとローラ間の静止摩擦係数）
【００４７】
Ｆが負の場合は、次式となる。
Ｔ´＝Ｔ１×ｅ−μθ      （４）
【００４８】
ここで、ローラへのベルトの巻き付き角をθｒとすると、ベルトとローラが滑らず一体で回転できる条件は、次式のようになる。
Ｔ１×ｅμθr＞Ｔ２    （Ｆが正の場合）    （５）
または、
Ｔ１×ｅ−μθ＜Ｔ２    （Ｆが負の場合）    （６）
【００４９】
この関係を図示すると、図１６のようになる。図１６において、ローラに巻きついたベルト上のテンションがＴ２と等しくなるθをθｐとすると、巻き付き０からθｐの間の領域で、テンションがオイラーの式に従って変化していく。このため、ベルトとローラの間のμが大きく、十分な巻き付き角θｒがある場合はθｒの前にテンションがＴ２に等しいθｐを有することになる。ここまでの領域がローラによるベルトの搬送を担う範囲となる。θｐからθｒまでの領域はテンションがＴ２のまま一定となり、この部分は上記搬送に対する余裕分となる。
【００５０】
一方、μが小さかったり、θｒが十分でない場合は、ベルトとローラの間にすべりが生ずる。この場合のテンション分布は図１７のようになる。ベルトの巻き付き範囲内でテンション変化が駆動力や負荷力につり合う値まで達せず、力のつり合いが崩れてベルトとローラ間はすべり移動をすることになる。
【００５１】
ここで、図１１の例について、張架面の搬送方向ベクトルＶが（１）式のように張架面下流側ローラの搬送方向ベクトルに支配される理由を説明する。
【００５２】
図１６のようにローラに巻きついたローラにはオイラーの式で支配される搬送方向に対する巻き付き終わり点からθｐまでの領域（0≦θ≦θｐの領域）が存在する。この部分は式（３）（４）のようにテンション変化をしている領域であるが、これはローラとベルトの間が最大静止摩擦力一杯で駆動力や負荷力を伝えあっているということを示している。この為、ローラ下流側のベルトテンションＴ１に外乱力が入った場合は、この領域はすぐに最大静止摩擦力を超えて微小すべりが発生しやすい領域となっている。微小すべりが発生した場合はθｐから上流の領域が新たにオイラーの関係でテンション変化し、外乱に持ちこたえ外乱が無くなった後はまた元の状態に戻る。
【００５３】
一方、ローラ上流側のテンションＴ２に外乱が入った場合は、外乱はθｐより上流の巻き付き部から入ってくる。このθｐ≦θ≦θｒの領域は元々、ベルトとローラの間の駆動力や負荷力の伝達に寄与していない為、ローラ、ベルト間に働く摩擦力には最大静止摩擦力に対し余力を残している。この為、ローラ上流側からの外乱力に対してはローラとベルトが滑ることなく保持し続けることができる。
【００５４】
図１４のように張架面の上流の搬送方向ベクトルＶ２と下流側の搬送方向ベクトルＶ１に差が生ずると、樹脂ベルトのような高ヤング率ベルトの場合ベルトの面内変形ができない為、各ローラのベルト巻き付き部への外乱力が生ずる。このとき、張架面下流側ローラには上記θｐ≦θ≦θｒの領域への外乱力入力となるため、外乱力に打ち勝って搬送方向ベクトルＶ１を維持できる。一方、張架面上流側ローラには０≦θ≦θｐの領域への外乱入力の為、ベルトとローラの間に微小すべりを生じてベルトの射出方向はＶ２を維持できず、下流側ローラのＶ１方向にならうようになる。
【００５５】
以上のように、ベルトの張架面の搬送方向ベクトルは張架面の下流側のθｐ≦θ≦θｒの領域を有するローラの搬送方向ベクトルにＶ１に支配される。
【００５６】
なお、ベルトの搬送方向（走行方向）とは、ベルト上の質点の移動方向と一致するものである。
【００５７】
以上説明したように、図２２のように画像形成部に対向した面を牽引するローラがステアリングローラでテンションローラを兼ねる場合、ステアリング制御によって発生させるステアリングローラ傾斜量に応じて、主走査の色ずれが発生することになる。
【００５８】
＜ベルト位置と主走査の色ずれの関係＞
続いて、ベルトの搬送方向に交差する方向の位置と主走査色ずれの関係について説明する。先の説明より、ステアリングローラの３次元的な傾きがベルトの張架面の搬送方向ベクトルを決定し、色ずれ量を決めると説明した。このステアリングローラの３次元的な傾きにはステアリング制御によって発生させるステアリングローラ傾斜量の影響が大きく出る説明はしたが、ベルトの搬送方向に直交する方向でベルトがどこにいるかも影響を与えることが分った。以下にそのメカニズムを説明する。
【００５９】
図１８はステアリングカム５がステアリングローラに傾斜角を与える、ある位相にあって、中間転写ベルト６０６が手前側に寄っている状態を示している。図１９にこの状態を前側から見た場合のステアリングローラ姿勢の模式図を示す。また、図２０は図１８と同じステアリングカム５の位相で、中間転写ベルト６０６が奥側に寄っている状態であり、図２１がその状態の模式図である。
【００６０】
図１８、図１９に示すようにステアリングカム５の位相によって決定されるのはステアリングアーム８の角度φである。ステアリングローラ６０５を指示する軸受け部６２２、６２３はこのφだけ傾いた２つの直線上をベルト外周側に付勢されてスライド可能に支持されている。この付勢力に対抗してステアリングローラ６０５の位置を決めるのは中間転写ベルト６０６の張架における、ベルト周長一定という拘束条件である。
【００６１】
具体的には、前後ローラを焦点としベルトの張架長が一定という楕円があり、その上に中間転写ベルトの手前側端部６０５Ｆ、奥側端部６０５Ｒが保持されるようにベルトが張架されステアリングローラが支持される。このような拘束条件においては、図２０、図２１に示すように、ステアリングカム５の位相が同じでφだけ傾いた前後の軸受けの拘束直線が同一でも、ベルトが奥側に寄っている状態では、ベルトの前後の端部６０５Ｆ、６０５Ｒの位置が異なる。したがって、結果としてステアリングローラ６０５の３次元的な傾きが異なることが分る。この為、ベルトの寄りが小さな範囲で収まるような場合には、ステアリング制御によって発生させるステアリングローラ傾斜量だけからベルト搬送方向変化及び色ずれ量を算出できる。これに対して、ベルトが大きく蛇行するような場合には、ベルトの走行方向に交差する方向の位置も加味した方がより正確にベルト搬送方向変化及び色ずれ量を表すことができる。
【００６２】
＜ベルト搬送方向算出＞
以上、説明したように、ベルト搬送に起因する主走査色ずれを表すベルト搬送方向の変化はステアリング制御によって発生させるステアリングローラ傾斜量とベルトの走行方向に交差する位置から算出することができる。本実施形態のステアリング制御においては、ステアリングローラ傾斜量はエッジ検知センサ出力と目標ベルト位置の偏差の複数回履歴を用いたＰＩＤ制御によって決定される。一方、ベルトの走行方向に交差する位置もエッジ検知センサ出力と目標ベルト位置の偏差であらわされる。つまり、本実施形態においては、エッジ検知センサ出力の履歴により、ベルト搬送方向の変化を算出することができる。
【００６３】
これを式で表すと、図２３（a）のようなものになる。ここでｕは入力としてのエッジ検知センサ出力、ｙが出力であるベルト搬送方向である。現状のベルト搬送方向ｙ（ｎ）はｙの過去の履歴、及び入力ｕの現在値及び過去の履歴により定式化され、これは図２３（ｂ）のような伝達関数の状態空間表示式と等価のものである。これらの式（図２３（ａ）または（ｂ））の必要次数（ｐ、ｑまたはｓ）と各係数を予め同定しておけば、エッジ検知センサ出力の履歴より現在のベルト搬送方向が算出可能となる。
【００６４】
＜作像時の主走査色ずれ制御について＞
次に、画像書込み位置補正モードにより決定された書き込み開始位置を変更する変更手段について説明する。この変更は、画像書込み位置補正モードの実行時のベルト搬送方向算出部により算出された移動方向と入力された画像形成信号に基づく画像形成時の搬送方向算出手段により算出された移動方向との差分に基づいて行う。作像動作時の主走査色ずれ制御について図１で説明する。
【００６５】
作像動作開始が指示されると（Ｓ８４０）、中間転写ベルト駆動が開始され（Ｓ８４１）、引続き図３のステアリング制御が開始される（Ｓ８４２）。なお、中間転写ベルトが駆動されている間は図３のステアリング制御が常時行われており、ベルト搬送方向算出部５１による搬送方向算出も常時行われている（Ｓ８４３）。また、記憶手段７０３より前述の画像書込み位置補正モードによって設定された、各色の画像書込み位置補正値及び、基準搬送方向の読出しが行われる（Ｓ８４４）。シートへの作像直前のベルト搬送方向と、基準搬送方向との差に基づいて、後述のように画像書込み位置修正値が算出される（Ｓ８４５）。そして、読み出された画像書込み位置補正値に該画像書込み位置修正値を加算することで、露光装置６１１による画像書出しタイミングが補正される（Ｓ８４６）。この後、１ページ分の画像作成が開始される（Ｓ８４７）。これらの一連の補正動作は連続して行われる作像動作が終了するまで、１ページ画像を作成するたびに繰返し行われる（Ｓ８４８、Ｓ８４９）。
【００６６】
＜画像位置補正修正値の算出について＞
図２８はベルト上の任意の質点Ｐｔの軌跡を示す図で、ＰｔからＰ’＋ｄｔに向かう矢印が前述のベルト搬送方向を表す。ＰｔからＰ＋ｄｔに向かう矢印は図６のように画像書込み位置補正モード時に設定された基準搬送方向である。（ここでは基準搬送方向を例として１つ示しているが、図６のように各色で用いる基準搬送方向はそれぞれ異なる。）
【００６７】
図２８において、Ｓｒは基準搬送方向の主走査成分であり、この基準搬送方向主走査成分Ｓｒと現在のベルト搬送方向主走査成分Ｓの差分をｄＳとすると、次式を得られる。
ｄＳ＝Ｓ−Ｓｒ・・・（７）
【００６８】
基準搬送方向は各色で異なるため、それぞれ付箋を付して示すと、次式を得られる。
ｄＳｙ＝Ｓ−Ｓｒｙ・・・（８）
ｄＳｍ＝Ｓ−Ｓｒｍ・・・（９）
ｄＳｃ＝Ｓ−Ｓｒｃ・・・（１０）
ｄＳｂ＝Ｓ−Ｓｒｂ・・・（１１）
（Ｓｒｙ、Ｓｒｍ、Ｓｒｃ、Ｓｒｂは図６の各色基準搬送方向で決定される量である。）
【００６９】
このまま画像形成が行なわれると、ｄＳにより図２８に示すように、各色部分で、中間転写ベルト上への書き込み位置のずれｄＹ、ｄＭ、ｄＣ、ｄＢが発生する。
【００７０】
このような各ずれｄＹ、ｄＭ、ｄＣ、ｄＢ、ｄＳはｄＳｙ、ｄＳｍ、ｄＳｃ、ｄＳｂと各感光感光ドラム４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｂの位置関係とで決定され、以下のようになる。
ｄＹ＝ｄＳｙ×ＬＹ／ＬＳ・・・（１２）
ｄＭ＝ｄＳｍ×ＬＭ／ＬＳ・・・（１３）
ｄＣ＝ｄＳｃ×ＬＣ／ＬＳ・・・（１４）
ｄＢ＝ｄＳｂ×ＬＢ／ＬＳ・・・（１５）
【００７１】
ここで、ＬＳ、ＬＹ、ＬＭ、ＬＣ、ＬＢは図２８に示すように搬送方向を定義するベクトルの始点位置を各感光ドラムの位置関係で決まる量であるが、始点Ｐｔとしては一次転写面上の任意の点を選んで構わない。始点Ｐｔによって上記ｄＹ、ｄＭ、ｄＣ、ｄＢの値は変わるが、色ずれを表す相対的な値（例えばｄＹ−ｄＭ）はＰｔによらず各感光ドラム間の距離と、搬送方向を表すベクトルの長さＬＳだけで表わされる。
【００７２】
本実施形態においては、現状の搬送方向と、画像書込み位置補正モードで設定された各色基準搬送方向で算出される（１２）〜（１５）の各ずれ量を打ち消す値を各色画像書込み位置修正値として、図１のように逐次補正に用いる。これにより、ベルトステアリング制御とベルトの走行方向と交差する方向の位置変化に伴う主走査色ずれを簡単な構成で低減することができる。
【００７３】
このようにすることで、昇温等による画像書込み位置補正に加えて、中間転写ベルト６０６の駆動中、常時行われるベルト寄り制御による主走査色ずれを補正することができ、良好な画像形成とベルトの寄りきり防止を両立することができる。
【００７４】
以上示したように本発明の実施形態１では、簡単な構成で機内昇温等による各色画像の平均位置の変化を補正しつつ、ベルト搬送に伴う色ずれも補正するように画像形成を行うため、主走査方向の色ずれが少ない良好な画質を得られる画像形成装置を実現できる。
【００７５】
［実施形態２］
本発明の実施形態２については実施形態１とエッジ検知センサの構成とステアリング制御及びベルト搬送方向算出部のみ異なる。よって当該部分のみ説明する。
【００７６】
＜エッジ検知センサについて＞
本実施形態におけるブロック図を図２４、概略断面図を図２５に示す。本形態においては第一ベルト位置検知手段であるエッジ検知センサ１に加えて、ベルト上流側に第二ベルト位置検知手段であるエッジ検知センサ２が設けてある。後述するステアリング制御においては、エッジ検知センサ１の出力をトリガーにしてステアリングローラの切り返しが行われる。また、ベルト搬送方向算出部５１においては後述する方法でエッジ検知センサ１及びエッジ検知センサ２の出力からベルト搬送方向の算出が行われる。
【００７７】
＜ステアリング制御について＞
図２６においてステアリング機構２０１によるステアリング制御の説明をする。作像指示や、各種画像調整モードにおいて中間転写ベルトの駆動開始が指示されると（Ｓ９００）、図２４の制御コントローラ５０からベルト駆動モータドライバ７００に駆動開始指令が送信される（Ｓ９０１）。同時にステアリングカム駆動モータドライバ７０１にステアリングローラ傾斜量を設定Ａにするよう指令が送信される（Ｓ９０２）。ステアリングローラ傾斜量設定Ａはベルトが必ず手間側によってくるような所定のステアリング量に設定されている。また、制御コントローラ５０はエッジ検知センサ１のベルトエッジ位置データの取得を開始する（Ｓ９０３）。
【００７８】
ベルトが手前に寄ってきて、予め設定された手間リミット位置に達すると（Ｓ９０４）、ステアリングローラ傾斜量は設定Ｂにセットされる（Ｓ９０５）。ステアリングローラ傾斜量設定Ｂはベルトが必ず奥側によっていくような所定のステアリング量に設定されている。続いて、ベルトが奥側に寄って、予め設定された奥側リミット位置に達すると（Ｓ９０６）、ステアリングローラ傾斜量は設定Ａにセットされる（Ｓ９０７）。このような動作を中間転写ベルトが駆動している間は常時繰り返し（Ｓ９０８）、ベルト駆動の停止指令が入力すると（Ｓ９０９）、ベルトは停止される（Ｓ９１０）。
【００７９】
このような制御により、ベルトは図２７（ａ）のような蛇行状態に制御され、ベルトの寄り切りは防止される。また、このような制御においては、ベルトは寄り切りを防ぎつつ緩やかに制御されるため、簡便なステアリング機構を用いることが可能である。
【００８０】
＜ベルト搬送方向算出と画像位置補正修正値について＞
本実施形態においては、ベルトの搬送方向について、複数のベルト位置検知手段であるエッジ検知センサ１、エッジ検知センサ２の検知データに基づいて、より正確に算出することが可能である。即ち、本実施形態の場合、ベルトの走行方向において異なる位置に設けられたエッジ検知センサ１、２を有している。そして、センサ１で検知されたベルト上の所定の点と、センサ２で検知されたベルト上の所定の点との位置の差分に基づいて、ベルト上の所定の点の移動方向を算出している。
【００８１】
図２７（ｂ）のグラフは、図２８のような中間転写ベルトのベルト搬送方向変動による主走査移動量Ｓの推移を表すグラフである。このようなベルト搬送方向の主走査変動成分Ｓは、以下の式で算出される。
Ｓ（ｔ＋ｄｔ）＝Ｅ１（ｔ＋ｄｔ）−Ｅ２（ｔ）・・・（１６）
【００８２】
ここで、Ｅ１（ｔ＋ｄｔ）は、時刻ｔ＋ｄｔでの下流のエッジ検知センサ１の出力、Ｅ２（ｔ）は、時刻ｔでの上流のエッジ検知センサ２の出力である。また、ｄｔはエッジ検知センサ２からエッジ検知センサ１までベルトが搬送される時間の称呼値で、ベルトの搬送速度をＰＳ、エッジ検知センサ２とエッジ検知センサ１との距離をＬＳとすると、以下の式で与えられる値である。
ｄｔ＝ＬＳ／ＰＳ・・・（１７）
【００８３】
例えば、ＬＳ＝６００［ｍｍ］、ＰＳ＝３００［ｍｍ／ｓｅｃ］とすると、
ｄｔ＝２  ［ｓｅｃ］    ・・・（１８）
となる。
【００８４】
ここで算出されたＳをもとに、実施形態１と同様に画像位置補正修正値が算出される。また、本実施形態においては、式（１２）〜（１５）に用いられるＬＳ、ＬＹ、ＬＭ、ＬＣ、ＬＢは２つのエッジ検知センサと各感光ドラムの位置関係から求めた値をそのまま用いればよい。（図２８の１をエッジ検知センサ１、２をベルトのエッジ検知センサ２とすればよい。）
【００８５】
実施形態１と同様に、（１２）〜（１５）のずれ量を打ち消す値を画像書込み位置修正値として、図１のように逐次補正することで、ベルトステアリング制御とベルトの走行方向と交差する方向の位置変化に伴う主走査色ずれを簡単な構成で防止することができる。
【００８６】
［実施形態３］
本発明の実施形態３については実施形態１とステアリング制御及びベルト搬送方向算出部のみ異なる。よって当該部分のみ説明する。
【００８７】
＜ステアリング制御について＞
本実施形態のステアリング制御は図２６に示す実施形態２と同様である。
【００８８】
＜ベルト搬送方向算出部について＞
本実施形態におけるブロック図を図２９に示す。ベルト搬送方向検知手段であるベルト搬送方向算出部５１には、制御コントローラ５０よりステアリングローラ傾斜量設定が、エッジ検知センサ１からはベルトの走行方向と交差する方向における位置が逐次入力されている。ベルト搬送方向算出部５１では実施形態１で説明した、＜ローラの傾きとベルトの搬送方向＞、及び、＜ベルト位置と主走査の色ずれの関係＞のメカニズムに基づいて、ベルト搬送方向の算出が行われる。実際の演算に関しては、各色に対し、図３０のようなテーブルを予め算出しておき、それらを用いて図１における画像書込み位置修正値を算出し、逐次色ずれ補正が行われる。
【００８９】
［実施形態４］
本発明の実施形態４については実施形態３とベルトの走行方向と交差する方向における位置の検知手段と、ベルト搬送方向算出部５１の算出演算のみ異なる。図３１に本実施形態の中間転写ベルトユニットの概略図を、図３２にブロック図を示す。
【００９０】
実施形態３においてはエッジ検知センサ１でベルトの走行方向と交差する方向の位置を、所定範囲内では任意の位置で連続的な検知が可能であった。一方、本実施形態においては、図３１のように簡便なフォトインタラプタを用いたベルト寄り切り検知手段１００１、１００２が用いられている。ベルト寄り切り検知手段１００１、１００２においては、ベルトの位置に関して、任意の位置での検知主力は出来ないが、所定のリミット位置を越えたことを情報として出力することができる。これを用いることで、図２６に示す実施形態３と同様のベルトのステアリング制御を行うことができる。
【００９１】
一方、ベルトの搬送方向算出は以下のように行われる。制御コントローラ５０においては、ベルト寄り切り検知手段１００１、１００２の出力がベルトのリミット位置に達した場合、図２６のステアリング制御出力を行うとともに、ベルトの走行距離の計測が開始される。この走行距離の計測は次のリミット位置到達まで継続され、以下のような式で積算される。
∫ＰＳ（ｔ）×ｄｔ  ・・・（１９）
（ＰＳ（ｔ）：ベルトの走行スピード設定値）
【００９２】
このようなリミット位置間の走行距離について、ベルトが前側から奥側へ寄るときの走行距離をＬｆｒ、ベルトが奥側から前側に寄るときの走行距離Ｌｒｆとして、それぞれ、リミット位置に達するたびに更新保存される。これをもとに制御コントローラ５０において、ベルトの走行方向と交差する方向の現在位置Ｘｂが以下のように算出される。Ｘｌｉｍｆをベルトの手前リミット位置、Ｘｌｉｍｒを奥側リミット位置とすると、ベルトが手前から奥側に寄っているときは、次式となる。
Ｘｂ＝（Ｘｌｉｍｒ−Ｘｌｉｍｆ）×｛∫ＰＳ（ｔ）×ｄｔ｝／Ｌｆｒ＋Ｘｌｉｍｆ  ・・・（２０）
ベルトが奥側から手前に寄っているときは、次式となる。
Ｘｂ＝（Ｘｌｉｍｆ−Ｘｌｉｍｒ）×｛∫ＰＳ（ｔ）×ｄｔ｝／Ｌｒｆ＋Ｘｌｉｍｒ  ・・・（２１）
【００９３】
このようなベルト位置の概算算出値が制御コントローラ５０からベルト搬送方向算出部５１に逐次出力されることで、制御コントローラ５０では実施形態３と同様のベルト搬送方向算出を行うことができる。そして、安価なベルト寄り切り検知手段においても主走査色ずれの少ない良好な画像を得ることができる。
【００９４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術思想内であらゆる変形が可能である。
【符号の説明】
【００９５】
１、２・・・エッジ検知センサ（ベルト位置検知手段、第一ベルト位置検知手段、第二ベルト位置検知手段）、５０・・・制御コントローラ（実行部、変更手段）、５１・・・ベルト搬送方向算出部（搬送方向算出手段）、６０・・・画像形成装置、２０１・・・ステアリング機構（傾斜制御手段）、６０５・・・ステアリングローラ、６０６・・・中間転写ベルト（ベルト）、６０７・・・一次転写装置（転写手段）、６０８（６０８Ｙ、６０８Ｍ、６０８Ｃ、６０８ｋ）・・・感光体（第一像担持体、第二像担持体）、６１３（６１３Ｙ、６１３Ｍ、６１３Ｃ、６１３ｋ）・・・画像形成部（第一画像形成手段、第二画像形成手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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