(57)【要約】【課題】駐車後に自車両から乗員が降車し難い状況にならない駐車手順を出力する駐車支援装置を提供する。【解決手段】自車両の車幅とドア長とを含む車両データ１０３ｂ、および、駐車枠の枠幅を含む駐車場マップデータ１０３ａが記憶されたＨＤＤ１０３ｂと、駐車枠内への自車両の駐車開始を検知する駐車開始検知部１０１ａと、駐車枠に隣接する駐車障害物の有無を検出する障害物検出部１０１ｂと、駐車開始検知部１０１ａによる検知に応じて、ドア長と枠幅と駐車障害物の有無とに基づきヒンジドアの開閉可能角度を算出する角度算出部１０１ｃと、開閉可能角度に基づいて、駐車枠内への駐車後の自車両からの降車が困難か否かを判定する降車難度判定部１０１ｄと、降車難度判定部１０１ｄにより自車両からの降車が困難であると判定された場合に、駐車枠への駐車に関する手順を表す駐車手順信号を出力する駐車手順出力部１０１ｅとを備える駐車支援装置１００。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車幅と前記自車両が有するヒンジドアのドア長とを取得する車両情報取得手段と、
駐車枠内への前記自車両の駐車開始を検知する駐車開始検知手段と、
前記駐車枠の枠幅を取得する駐車枠幅取得手段と、
前記駐車枠に隣接する駐車障害物の有無を検出する障害物検出手段と、
前記駐車開始検知手段による検知に応じて、前記ドア長と前記枠幅と前記駐車障害物の有無とに基づき前記ヒンジドアの開閉可能角度を算出する角度算出手段と、
前記開閉可能角度に基づいて、前記駐車枠内への駐車後の前記自車両からの降車が困難か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記自車両からの降車が困難であると判定された場合に、前記駐車枠への駐車に関する手順を表す駐車手順信号を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記判定手段は、前記自車両の運転者について、前記駐車枠内への駐車後の前記自車両からの降車が困難か否かを判定し、
前記出力手段は、前記判定手段により前記運転者の前記自車両からの降車が困難であると判定された場合に、前記運転者の座席位置の反対方向へ寄せて駐車する手順を表す前記駐車手順信号を出力することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記自車両における運転者以外の乗員の有無および当該乗員の座席位置を検出する乗員検出手段を更に備え、
前記判定手段は、前記乗員検出手段により前記乗員の存在が検出された場合には更に、当該乗員の前記座席位置に基づいて、当該乗員について前記駐車枠内への駐車後の前記自車両からの降車が困難か否かを判定し、
前記出力手段は、前記判定手段により前記乗員の前記自車両からの降車が困難であると判定された場合に、前記乗員を降車させてから駐車する手順を表す前記駐車手順信号を出力することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置において、
前記駐車枠の周辺を撮像し画像信号を出力する撮像手段を更に備え、
前記障害物検出手段は、前記画像信号を解析することにより前記駐車枠に隣接する駐車障害物の有無を検出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置において、
前記駐車枠に隣接する隣接駐車枠に車両が駐車しているか否かを表す駐車情報を取得する駐車情報取得手段を更に備え、
前記障害物検出手段は、前記取得された駐車情報が、前記隣接駐車枠に駐車している車両が存在することを表していた場合には、当該車両を前記駐車障害物として検出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置において、
前記出力された駐車手順信号に基づいて、前記自車両の運転者に対し前記駐車に関する手順を報知する報知手段を更に備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置において、 
前記出力された駐車手順信号に基づいて、前記自車両に対し制御信号を出力することにより前記自車両を前記駐車枠に駐車させる駐車制御手段を更に備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特定の駐車スペースへの車両の駐車を支援する装置が存在する。例えば特許文献１には、自車両周囲の画像を表示すると共に、その画像上に自車両の現在位置を表すアイコンと、自車両の向きが駐車スペースにおける駐車方向と一致することとなる位置を表すアイコンとを表示する駐車支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４８７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される装置の表示に従って駐車スペース内に正しい姿勢で駐車した場合、隣接して駐車されている車両等により、駐車後に自車両から乗員が降車し難い状況になることがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、自車両の車幅と自車両が有するヒンジドアのドア長とを取得する車両情報取得手段と、駐車枠内への自車両の駐車開始を検知する駐車開始検知手段と、駐車枠の枠幅を取得する駐車枠幅取得手段と、駐車枠に隣接する駐車障害物の有無を検出する障害物検出手段と、駐車開始検知手段による検知に応じて、ドア長と枠幅と駐車障害物の有無とに基づきヒンジドアの開閉可能角度を算出する角度算出手段と、開閉可能角度に基づいて、駐車枠内への駐車後の自車両からの降車が困難か否かを判定する判定手段と、判定手段により自車両からの降車が困難であると判定された場合に、駐車枠への駐車に関する手順を表す駐車手順信号を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、駐車後に自車両から乗員が降車し難い状況になることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】道路２０３とこれに面した駐車場２０１の上面図である。
【図３】駐車開始が検知される様子を表す自車両および駐車枠の上面図である。
【図４】角度算出部１０１ｃによる角度算出処理を示す図である。
【図５】駐車支援装置１００による駐車支援処理のフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態に係る駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。
【図７】第３の実施の形態に係る駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。駐車支援装置１００は車両に搭載される車載型の装置である。以下の説明では、駐車支援装置１００が搭載されている車両を自車両と呼ぶ。
【０００９】
駐車支援装置１００は、ＣＰＵ、主記憶装置、周辺回路等を含む制御回路１０１を備える。制御回路１０１には不揮発性の記憶媒体であるフラッシュメモリ１０２が接続されている。制御回路１０１は、フラッシュメモリ１０２に格納された所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより、駐車支援装置１００を構成する各部の制御処理と、後述する駐車支援処理を行う。
【００１０】
制御回路１０１には、大容量の固定記憶装置であるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１０３が接続されている。ＨＤＤ１０３には、制御回路１０１による駐車支援処理に用いるための駐車場マップデータ１０３ａおよび車両データ１０３ｂが格納されている。駐車場マップデータ１０３ａは各地の駐車場に関するデータであり、車両データ１０３ｂは自車両の寸法等に関するデータである。これらのデータについては後に詳述する。
【００１１】
制御回路１０１には現在地検出装置１０４が接続されている。現在地検出装置１０４は自車両の現在地を検出し、制御回路１０１へ検出した現在地を出力する装置である。現在地検出装置１０４は、振動ジャイロ１０４ａ、速度センサ１０４ｂ、加速度センサ１０４ｃ、およびＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１０４ｄを備える。振動ジャイロ１０４ａは自車両の角速度を検出する。速度センサ１０４ｂは自車両の速度を検出する。加速度センサ１０４ｃは自車両の加速度を検出する。ＧＰＳセンサ１０４ｄはＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を検出する。現在地検出装置１０４はこれらのセンサにより検知された各情報から、公知の方法により自車両の現在地を検出して制御回路１０１へ出力する。
【００１２】
なお制御回路１０１は、現在地検出装置１０４が備える各センサにより検出された各情報を単独で取得することも可能である。例えば、制御回路１０１が振動ジャイロ１０４ａにより検出された自車両の角速度を取得することができる。
【００１３】
制御回路１０１には更に、乗員検出装置１０５が接続されている。乗員検出装置１０５は、自車両の運転者以外の乗員の有無を公知の技術により検出する装置である。乗員検出装置１０５は更に、各乗員の座席を検出することが可能である。
【００１４】
駐車支援装置１００は、表示装置１０６とスピーカ１０７とを備える。表示装置１０６は例えば液晶ディスプレイ等であり、制御回路１０１が出力する画像信号に基づいて、画面に画像や文字列を表示する。スピーカ１０７は制御回路１０１が出力する音声信号に基づいて、運転者に対し音声を流す。
【００１５】
駐車支援装置１００は、例えば携帯電話網等の電気通信回線を用いて外部のサーバ装置（不図示）と通信可能な通信装置１０８を有している。サーバ装置との具体的な通信内容については後に詳述する。
【００１６】
制御回路１０１は、後述する駐車支援処理を実行するために、駐車開始検知部１０１ａ、障害物検出部１０１ｂ、角度算出部１０１ｃ、降車難度判定部１０１ｄ、および駐車手順出力部１０１ｅを備える。これらの各機能部は、制御回路１０１がフラッシュメモリ１０２に格納された制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。これらの各機能部については後に説明する。
【００１７】
（駐車場マップデータ１０３ａの説明）
駐車場マップデータ１０３ａは、各地の駐車場の敷地を経度と緯度により表したデータである。すなわち、現在地検出装置１０４により検出された現在地と駐車場マップデータ１０３ａとから、現在地が駐車場か否かを判断することができる。駐車場マップデータ１０３ａは更に、各地の駐車場の敷地内における駐車枠の配置と、その駐車枠の大きさとを含む。
【００１８】
図２は、道路２０３とこれに面した駐車場２０１の上面図である。駐車場マップデータ１０３ａには、図２に実線で示した駐車場２０１の敷地が、経度と緯度とにより格納されている。駐車場マップデータ１０３ａを参照することにより、例えば図２に示す位置に自車両２００が存在するとき、自車両２００が駐車場２０１内にいることを知ることができる。駐車場マップデータ１０３ａには更に、図２において一点鎖線で示した駐車枠２０４のデータも含んでいる。具体的には、各々の駐車枠２０４の位置および大きさが、駐車場マップデータ１０３ａに含まれている。
【００１９】
（車両データ１０３ｂの説明）
車両データ１０３ｂは、自車両の寸法等を表すデータである。具体的には、自車両における運転席の位置、自車両の車幅および車長、自車両のヒンジドアの位置および長さが含まれる。
【００２０】
（駐車開始検知部１０１ａの説明）
駐車開始検知部１０１ａは、自車両による特定の駐車枠への駐車が開始されたことを検知する、駐車開始検知処理を実行する。駐車開始検知処理に先立ち、駐車開始検知部１０１ａは、現在地検出装置１０４から出力された現在地が駐車場内であることを駐車場マップデータ１０３ａを参照することにより検知する。駐車場内であることが検知されると、駐車開始検知部１０１ａは駐車開始検知処理の実行を開始し、自車両が特定の駐車枠への駐車を開始したことを検知する。
【００２１】
図３は、駐車開始が検知される様子を表す自車両および駐車枠の上面図である。駐車開始検知処理において駐車開始検知部１０１ａは、現在地検出装置１０４により検出された現在地を自車両２００の中心位置２０９であると仮定する。そして、車両データ１０３ｂに含まれる自車両２００の車幅ＣＷおよび車長ＣＬから、中心位置２０９を中心とする長方形２０６を算出する。なお、長方形２０６の向きは、振動ジャイロ１０４ａが検知する角速度から求められる自車両２００の向きと同一であると考える。
【００２２】
駐車開始検知処理は、このようにして算出された自車両２００の外形を表す長方形２０６が、特定の駐車枠と接触したことを検知する処理である。図３では長方形２０６が、白線２０５により区切られた３つの駐車枠２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃのうちの駐車枠２０４ｂに接触している。駐車開始検知部１０１ａは長方形２０６が駐車枠２０４ｂと接触したことを検知し、これをもって自車両２００が駐車枠２０４ｂへの駐車を開始したと見なす。以下、駐車が開始された駐車枠を、目標駐車枠と呼ぶ。
【００２３】
（障害物検出部１０１ｂの説明）
障害物検出部１０１ｂは、 目標駐車枠に隣接する駐車障害物の有無を検出する障害物検出処理を実行する。本実施形態において駐車障害物とは、目標駐車枠に隣接する駐車枠に駐車している車両（以下、隣接車両という）である。すなわち、本実施形態の障害物検出処理とは、隣接車両の有無を検出する処理である。
【００２４】
障害物検出部１０１ｂは、隣接車両の有無を検出するために、通信装置１０８を介して駐車状況データを受信する。本実施形態では、駐車支援装置１００の外部に、各駐車場毎の駐車状況を管理する不図示のサーバ装置が存在するものとしている。駐車支援装置１００はこのサーバ装置と、通信装置１０８を介して通信を行うことができる。
【００２５】
障害物検出処理において障害物検出部１０１ｂはまず、駐車状況データを要求する信号をサーバ装置へ送信する。この信号には、例えば駐車場のＩＤや自車両の現在地など、自車両が存在する駐車場を特定する情報が含まれている。この信号を受信したサーバ装置は、信号に含まれる上記の情報により駐車場を特定し、当該駐車場に対応する駐車状況データを含む信号を駐車支援装置１００へ送信する。駐車状況データには、当該駐車場に存在する各駐車枠毎の、駐車車両の有無が含まれている。障害物検出部１０１ｂは、目標駐車枠に隣接する駐車枠について、このようにして得られた駐車状況データを参照することにより、隣接車両の有無を検出する。
【００２６】
（角度算出部１０１ｃの説明）
角度算出部１０１ｃは、自車両が有するヒンジドアの開閉可能角度を算出する角度算出処理を実行する。角度算出処理には、車両データ１０３ｂに含まれる自車両の車幅、ドアの位置および長さと、駐車場マップデータ１０３ａに含まれる目標駐車枠の枠幅と、障害物検出部１０１ｂにより検出された隣接車両の有無と、が用いられる。
【００２７】
角度算出処理において角度算出部１０１ｃはまず、乗員検出装置１０５により検出された乗員の有無から、どのヒンジドアについて開閉可能角度を算出すればよいかを判定する。例えば乗員検出装置１０５が後部座席の左右に乗員が存在することを検知した場合、角度算出部１０１ｃは後部座席の左右にそれぞれ対応するドアの開閉可能角度を算出することとなる。角度算出部１０１ｃはその後、運転席のドアの開閉可能角度を算出する。
【００２８】
図４は角度算出部１０１ｃによる角度算出処理を示す図である。角度算出部１０１ｃは、自車両が目標駐車枠の中央に駐車すると仮定して各ドアの開閉可能角度を算出する。すなわち、図４に示すように、自車両の中心位置２０９を目標駐車枠２０４ｂの中心とする。そして、開閉可能角度を算出するドアに隣接する隣接車両が存在する場合、角度算出部１０１ｃは目標駐車枠２０４ｂを構成する白線２０５との境界まで当該ドアを開閉可能であるとする。この場合、ドア２０８の開閉可能角度θは次式（１）により算出される。ここで、ＲＷは駐車枠の枠幅、ＣＷは自車両２００の車幅、Ｌはドア２０８の長さである。
【００２９】
【数１】
2011230549.tif 000003
【００３０】
他方、隣接車両が存在しない場合には、角度算出部１０１ｃは最大の開閉角度まで当該ドアを開閉可能であるとする。例えば、十分に大きな所定の角度（例えば９０度）を当該ドアの開閉可能角度であるとする。
【００３１】
（降車難度判定部１０１ｄの説明）
降車難度判定部１０１ｄは、角度算出部１０１ｃにより開閉可能角度が算出された各ドアについて、当該ドアからの降車が困難か否かを判定する。具体的には、各ドアについて、当該ドアの開閉可能角度が所定のしきい値（例えば２０度）以下であるか否かを判定する。そして、ドアの開閉可能角度が所定のしきい値以下であった場合には、そのドアからの降車が困難であると判定する。
【００３２】
（駐車手順出力部１０１ｅの説明）
駐車手順出力部１０１ｅは、降車難度判定部１０１ｄにより降車が困難であると判定された場合に、目標駐車枠への駐車に関する手順（以下、駐車手順という）を表す駐車手順信号を出力する。本実施形態において、駐車手順信号は表示装置１０６に入力される画像信号とスピーカ１０７に入力される音声信号とを含む信号である。駐車手順出力部１０１ｅが出力する駐車手順信号の具体的な内容は、降車難度判定部１０１ｄによる判定の結果に応じて変化する。
【００３３】
降車難度判定部１０１ｄが運転者以外の乗員に対応するドアについて、当該ドアからの降車が困難であると判定した場合、駐車手順出力部１０１ｅは、駐車前に乗員を降車させるよう運転者に促す内容の駐車手順信号を出力する。これにより、例えば表示装置１０６に乗員を降車させるよう促すメッセージが表示されたり、スピーカ１０７から同様の音声指示が流れたりする。なお運転者がこの指示に従わない場合、すなわち、駐車手順信号が出力された後も乗員検出装置１０５により運転者以外の乗員の存在が検出され続けている場合、駐車支援装置１００は運転者に対しこれ以上の報知を行わない。
【００３４】
一方、降車難度判定部１０１ｄが運転者以外の乗員に対応するドアについて、当該ドアからの降車が困難でないと判定した場合、または運転者以外の乗員が存在しない場合、駐車手順出力部１０１ｅは上述の駐車手順信号を出力しない。
【００３５】
駐車手順出力部１０１ｅはその後、降車難度判定部１０１ｄが運転席のドアからの降車が困難であると判定した場合において、運転席とは反対の方向に自車両を寄せて駐車するよう運転者に促す内容の駐車手順信号を出力する。例えば運転席が右側に存在する自車両であれば、目標駐車枠内において自車両を左寄せに駐車するよう促す内容の駐車手順信号を出力する。これにより、例えば表示装置１０６に上記内容のメッセージが表示されたり、スピーカ１０７から同様の音声指示が流れたりする。
【００３６】
（駐車支援処理の説明）
図５は、駐車支援装置１００による駐車支援処理のフローチャートである。図５に示す処理は、制御回路１０１がフラッシュメモリ１０２から読み込んだ所定の制御プログラムを実行することにより実現される。
【００３７】
まずステップＳ５００では、駐車開始検知部１０１ａが、自車両が駐車場内に進入したか否かを判定する。自車両が駐車枠内に進入するまで、ステップＳ５００を繰り返し実行する。他方、自車両が車両枠内に進入した場合には、ステップＳ５１０に進む。
【００３８】
ステップＳ５１０では、駐車開始検知部１０１ａが、自車両の駐車開始を検知したか否かを判定する。すなわち、図３において説明したように、自車両２００の外形を表す長方形２０６が、特定の駐車枠２０４ｂに接触したか否かを判定する。自車両の駐車開始が検知されるまで、ステップＳ５１０を繰り返し実行する。他方、自車両の目標駐車枠への駐車開始が検知された場合には、ステップＳ５１５に進む。なお、ステップＳ５１０において、自車両の目標駐車枠への駐車開始が検知される前に自車両が駐車場の外へ移動した場合には、図５に示す駐車支援処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ５１５では、障害物検出部１０１ｂが、通信装置１０８を介して不図示のサーバ装置と通信を行うことにより、駐車状況データを取得する。ステップＳ５２０では、乗員検出装置１０５が運転者以外の乗員の有無を検出する。ステップＳ５３０では、角度算出部１０１ｃが、運転者以外の乗員の存在が検出されたか否かを判定する。運転者以外に乗員が存在しなかった場合にはステップＳ５８０に進む。他方、運転者以外の乗員が存在する場合にはステップＳ５４０に進む。
【００４０】
ステップＳ５４０では、角度算出部１０１ｃが、ステップＳ５２０において検出された各乗員について、対応するドアの開閉可能角度を算出する。ステップＳ５５０では、降車難度判定部１０１ｄが、ステップＳ５４０において算出された開閉可能角度のうち少なくとも１つが、所定のしきい値以下であるか否かを判定する。開閉可能角度が所定のしきい値より大きい場合にはステップＳ５８０に進む。他方、開閉可能角度が所定のしきい値以下であった場合にはステップＳ５６０に進む。
【００４１】
ステップＳ５６０では、駐車手順出力部１０１ｅが、駐車前に乗員を降車させることを促す内容の駐車手順信号を出力する。すなわち、当該内容のメッセージを表示装置１０６に表示したり、スピーカ１０７から音声指示を流したりする。ステップＳ５６５では、乗員検出装置１０５が運転者以外の乗員の有無を検出する。ステップＳ５７０では、角度算出部１０１ｃが、運転者以外の乗員の存在が検出されたか否かを判定する。運転者以外の乗員が存在する場合には本処理を終了する。他方、運転者以外に乗員が存在しなかった場合、すなわち、ステップＳ５６０での処理を受けて乗員が降車した場合には、ステップＳ５８０に進む。
【００４２】
ステップＳ５８０では、角度算出部１０１ｃが、運転席のドアの開閉可能角度を算出する。ステップＳ５９０では、降車難度判定部１０１ｄが、運転席のドアの開閉可能角度が所定のしきい値以下であるか否かを判定する。運転席のドアの開閉可能角度が所定のしきい値より大きい場合には本処理を終了する。他方、運転席のドアの開閉可能角度が所定のしきい値以上である場合にはステップＳ６００に進む。ステップＳ６００では、駐車手順出力部１０１ｅが、運転席とは反対の方向に自車両を寄せて駐車するよう運転者に促す内容の駐車手順信号を出力し、本処理を終了する。
【００４３】
上述した第１の実施の形態による駐車支援装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）角度算出部１０１ｃは、駐車開始検知部１０１ａによる検知に応じて、自車両のドア長と目標駐車枠の枠幅と隣接車両の有無とに基づきヒンジドアの開閉可能角度を算出する。この開閉可能角度に基づき、降車難度判定部１０１ｄは駐車後の自車両からの降車が困難か否かを判定する。駐車手順出力部１０１ｅは降車が困難であると判定された場合に、目標駐車枠への駐車に関する手順を表す駐車手順信号を表示装置１０６およびスピーカ１０７に出力する。このようにしたので、駐車後に自車両から乗員が降車し難い状況になることを回避することができる。
【００４４】
（２）降車難度判定部１０１ｄは、自車両の運転者について、目標駐車枠内に駐車後の自車両からの降車が困難か否かを判定する。駐車手順出力部１０１ｅは運転者の降車が困難であると判定された場合に、運転席の反対方向へ寄せて駐車する駐車手順を表す駐車手順信号を出力する。このようにしたので、駐車後に自車両から運転者が降車し難い状況になることを回避することができる。
【００４５】
（３）降車難度判定部１０１ｄは、乗員検出装置１０５により運転者以外の乗員の存在が検出された場合は、更に各乗員の座席位置に基づいて、当該乗員の降車が困難か否かを判定する。駐車手順出力部１０１ｅはいずれかの乗員の降車が困難であると判定された場合に、乗員を降車させてから駐車する駐車手順を表す駐車手順信号を出力する。このようにしたので、駐車後に自車両から運転者以外の乗員が降車し難い状況になることを回避することができる。
【００４６】
（４）通信装置１０８は、目標駐車枠に隣接する隣接駐車枠に車両が駐車しているか否かを表す駐車状況データを、電気通信回線を介して外部のサーバ装置から受信する。障害物検出部１０１ｂは、この駐車状況データが、隣接駐車枠に駐車している車両が存在することを表していた場合には、当該車両を駐車障害物として検出する。このようにしたので、隣接車両の有無を考慮したドアの開閉可能角度を算出することができる。
【００４７】
（５）表示装置１０６およびスピーカ１０７は、駐車手順出力部１０１ｅが出力した駐車手順信号に基づいて、運転者に適切な駐車手順を報知する。このようにしたので、自車両が駐車を完了する前に、運転者に対して適切な駐車手順を報知することができる。
【００４８】
（６）駐車開始検知部１０１ａは、自車両が駐車枠に接触したことに応じて自車両の駐車開始を検知する。このようにしたので、自車両が駐車を開始したことを的確に検知することが可能である。また、自車両が駐車の目標とする目標駐車枠を確実に検知することができる。
【００４９】
（第２の実施の形態）
図６は、第２の実施の形態に係る駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１００と同様の部材、回路および機能部については第１の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５０】
駐車支援装置６００は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１００が備えていた通信装置１０８に代わり、カメラ群６０９を備える。カメラ群６０９は、自車両の前後左右の４箇所に設置され自車両の周辺を撮像する４つのカメラから構成される。制御回路６０１の障害物検出部６０１ｂは、カメラ群６０９から出力される画像信号に基づいて、自車両を見下ろした俯瞰画像を作成する。俯瞰画像の作成には、例えば特許文献１に記載されている公知の技術が用いられる。障害物検出部１０１ｂは、この俯瞰画像を公知の技術により解析し、目標駐車枠に隣接する駐車障害物の有無を検出する。すなわち本実施形態における駐車障害物とは、画像解析により検出可能な種々の物品である。
【００５１】
上述した第２の実施の形態による駐車支援装置によれば、第１の実施の形態による駐車支援装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ群６０９は駐車時の自車両の周辺すなわち目標駐車枠の周辺を撮像する。障害物検出部６０１ｂは、カメラ群６０９の出力に基づき作成された俯瞰画像を解析することにより、目標駐車枠に隣接する駐車障害物の有無を検出する。このようにしたので、隣接車両に限らない種々の物品を駐車障害物として検出することができる。
【００５２】
（第３の実施の形態）
図７は、第３の実施の形態に係る駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１００と同様の部材、回路および機能部については第１の実施の形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５３】
駐車支援装置７００は、新たに自動駐車装置７１０を備える。自動駐車装置７１０は公知技術を用いて自車両を自動的に特定の駐車枠へ駐車させる装置である。具体的には、自車両２００に制御信号を送信することにより自車両２００の操舵および速度制御を行い、自車両を特定の駐車枠に自動的に駐車させる。自車両２００の運転者は、駐車を行いたい駐車枠の付近まで自車両２００を移動させた後、自動駐車装置７１０に対して駐車する駐車枠を指示する操作を行う。自動駐車装置７１０はこの操作に応じて、当該駐車枠への自動駐車を開始する。
【００５４】
本実施形態に係る駐車開始検知部７０１ａは、第１の実施形態に係る駐車開始検知部１０１ａとは異なり、自動駐車装置７１０に駐車する駐車枠を指示する操作がなされたことをもって、駐車が開始されたものと見なす。また、駐車手順出力部７０１ｅは、表示装置１０６およびスピーカ１０７に加えて、自動駐車装置７１０に対しても駐車手順信号を出力する。駐車手順信号の内容が、駐車前に乗員を降車させるよう運転者に促すものであった場合、自動駐車装置７１０は自動駐車を一時中止する。そして、乗員が降車するか、あるいは運転者からの自動駐車を継続する指示を待ち、自動駐車を再開する。また、駐車手順信号の内容が、運転席とは反対の方向に自車両を寄せて駐車するよう運転者に促すものであった場合、自動駐車装置７１０は自動的に運転席とは反対の方向に自車両を寄せて駐車させる。
【００５５】
上述した第３の実施の形態による駐車支援装置によれば、第１の実施の形態による駐車支援装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（１）自動駐車装置７１０は、駐車手順信号に基づいて自車両２００に対し制御信号を出力することにより、自車両２００を目標駐車枠に自動的に駐車させる。このようにしたので、駐車手順出力部７０１ｅが出力する駐車手順信号が表す駐車手順を、自動駐車の内容に反映させることができる。
【００５６】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００５７】
（変形例１）
通信装置１０８の通信先は、外部のサーバ装置に限定されない。例えば、駐車場に設置されたビーコンから当該駐車場の駐車状況データを取得してもよいし、駐車場に駐車している車両から駐車状況データを取得してもよい。
【００５８】
（変形例２）
車両データ１０３ｂにヒンジドア、スライドドア等のドアの種類を含めてもよい。この場合、制御回路１０１の各機能部は、ヒンジドア以外のドアを無視する。例えば、乗員の座席に対応するドアがヒンジドア以外のドアである場合には、その乗員が存在しないものとして扱われる。
【００５９】
（変形例３）
駐車開始検知部は、上述した各実施の形態において説明されたものとは異なる手法により駐車開始を検知してもよい。例えば、駐車支援装置にリアカメラを追加し、このリアカメラに駐車枠が１つだけ写る状態となったとき当該駐車枠への駐車が開始されたものと見なすようにしてもよい。
【００６０】
（変形例４）
駐車場マップデータ１０３ａおよび車両データ１０３ｂは、ＨＤＤ１０３以外の場所に記憶されていてもよい。例えば外部のサーバ装置から取得する用にしてもよいし、駐車場に設置されたビーコンから取得してもよい。
【００６１】
（変形例５）
上述の実施形態の説明では、駐車枠が横並びになっている場合について述べている。本発明はそれ以外の場合、例えば縦列駐車の場合であっても適用することが可能である。この場合、障害物検出部は駐車枠の路肩に面した側に常に駐車障害物が存在すると見なす。
【００６２】
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６３】
１００、６００、７００…駐車支援装置
１０１、６０１、７０１…制御回路
１０１ａ、７０１ａ…駐車開始検知部
１０１ｂ、６０１ｂ…障害物検出部
１０１ｃ…角度算出部
１０１ｄ…降車難度判定部
１０１ｅ、７０１ｅ…駐車手順出力部
１０５…乗員検出装置
２００…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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