(57)【要約】【課題】全ての回転輪を個々に回転駆動して段差を円滑に乗り越えることができる、全駆動型回転体付き車輪を提供する。【解決手段】ホイール１１の周囲の複数の回転体１２ａ，１２ｂに従動プーリ１３ａ，１２ｂを備え、ホイール１１内に第１、第２の回転分配伝達機構１４，１５を備え、中空の車軸１６に中空の第１の回転体駆動軸１８を通し、さらに第２の回転体駆動軸２０を通し、ホイール１１を走行用モータ１７で駆動し、第１の回転分配伝達機構１４を第１の回転体用モータ１９で駆動し、第２の回転分配伝達機構１５を第２の回転体用モータ２１で駆動する。制御部２２は、横方向走行時には、回転体の接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように回転体用モータ１９，２１を定速制御し、斜め方向走行時には、回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように回転体用モータ１９，２１を変速制御する。【選択図】図１
2011184003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームに回転可能に支持され走行用モータにて駆動回転されるホイールと、
上記ホイールの周囲に備えられ車輪外周円の円弧を形成する周面を有し、かつ樽形に形成されているか、または車輪の前進回転方向上流側端部の直径が下流側端部の直径よりも小さい半紡錘形に形成されていて、回転体用モータの回転動力を伝達されて車輪の直進方向に対して直交方向へ駆動回転される複数の回転体と、
上記走行用モータ及び上記回転体用モータの回転を制御する制御部と、
を備えた全駆動型回転体付き車輪において、
上記複数の回転体が、上記回転体用モータの回転動力を個々に伝達される構成で成っていて、
上記制御部は、上記ホイールが回転せず回転体が回転する横方向走行時には、上記回転体の接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように上記回転体用モータを定速制御し、上記ホイールと回転体が回転する斜め方向走行時には、上記回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように上記回転体用モータを変速制御することを特徴とする、全駆動型回転体付き車輪。
【請求項２】
前記複数の回転体は、前記半紡錘形に形成されているか、又は前記径の大きい樽形と径の小さい樽形とが交互に配列されていて、径の小さい端部の一部が隣接する回転体の径の大きい端部に入り込んだ状態にかつ径の小さい端部の一部が隣接する回転体の径の大きい端部に入り込んだ状態に備えられ、一つ置きの第１群の回転体が第１の回転体用モータにより回転され、残り一つ置きの第２群の回転体が第２の回転体用モータにより回転される構成であり、
前記制御部は、
前記横方向走行時では、接地走行する回転体が一つのときは、回転体を回転させる上記第１又は第２の回転体用モータを定速回転となるように駆動し、接地走行する回転体が２つのときは、一の回転体の小径端部の周速と他の一の回転体の大径端部の周速とが同一となるように上記第１及び第２の回転体用モータをそれぞれ異なる定速回転となるように駆動し、
前記斜め方向走行時では、上記回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように上記第１及び第２の回転体用モータを変速制御し、かつ一の回転体の大径端部と他の一の回転体の小径端部とが同時に接地状態のときに大径端部の周速と小径端部の周速とが一致するように上記第１及び第２の回転体用モータを位相を持たせて変速制御することを特徴とする、請求項１に記載の全駆動型回転体付き車輪。
【請求項３】
前記複数の回転体は、同一の大きさの樽形であり、一つ置きの前記第１群の回転体が前記第１の回転体用モータにより回転され、残り一つ置きの前記第２群の回転体が前記第２の回転体用モータにより回転される構成であり、
前記制御部は、前記横方向走行時には、上記回転体の接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように上記第１又は第２の回転体用モータを定速制御し、前記斜め方向走行時には、上記回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように上記第１又は第２の回転体用モータを変速制御することを特徴とする、請求項１に記載の全駆動型回転体付き車輪。
【請求項４】
前記複数の回転体に対し個々に回転を与える回転手段は、
各回転体に固定された従車と、
前記ホイール内に備えられた前記第１の太陽歯車を含み該第１の太陽歯車の回転を上記複数の回転体のうち、一つ置きの前記第１群の回転体に固定された上記従車に分配伝達する第１の回転分配伝達機構と、
上記ホイール内に備えられた第２の太陽歯車を含み該第２の太陽歯車の回転を残り一つ置きの前記第２群の回転体に固定された上記従車に分配伝達する第２の回転分配伝達機構と、
前記車体フレームに回転可能に支持され上記ホイールを支持する中空の車軸と、
上記車体フレームに備えられ上記車軸を回転する前記走行用モータと、
上記車軸に通され上記ホイール側の端部が上記第１の太陽歯車と固定連結された中空の第１の回転体駆動軸と、
上記車体フレームに備えられ上記第１の回転体駆動軸を回転する前記第１の回転体用モータと、
上記第１の回転体駆動軸に通され上記ホイール側の端部が上記第２の太陽歯車と固定連結された第２の回転体駆動軸と、
上記車体フレームに備えられ上記第２の回転体駆動軸を回転する前記第２の回転体用モータと、
上記走行用モータと上記第１の回転体用モータ及び上記第２の回転体用モータの回転制御を行う前記制御部と、
を備えることを特徴とする、請求項１乃至３の何れかに記載の全駆動型回転体付き車輪。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平面上を全方向に走行する全方向移動車に使用され、車輪の直進方向に対して直交方向へ回転する複数個の回転体がホイールの周囲に配列されている回転体付き車輪に係り、特に全ての回転体を受動回転ではなく能動回転させるタイプの全駆動型回転体付き車輪に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
平面上を全方向に走行する全方向移動車は、全駆動型回転体付き車輪を備えている。全ての回転体を受動回転ではなくホイールを回転駆動するモータとは別のモータで能動回転させるタイプの全駆動型回転体付き車輪は、ホイールと、ホイールの周囲に配設される複数個の回転体と、を有し、走行駆動源として、ホイールを駆動回転する一のモータと、複数個の回転体を駆動回転する他のモータと、を有している。複数個の回転体は、ホイールの外周面のブラケットに設けられホイールの回転平面内に軸心を有する車軸に支持されている。
従って、個々の回転体は、ホイールの回転方向に直交する方向に回転するようになっている。そうして、前後方向の走行は、一のモータでホイールを前進回転又は後進回転させて行い、横方向走行は、他のモータでホイールを右回転又は左回転させて行い、斜め方向の走行は、ホイールを回転させると共に全部の回転体を回転させることにより行う。
従来の、全ての回転体を受動回転ではなく能動回転させるタイプの全駆動型回転体付き車輪としては、例えば特許文献１〜４のものが知られている。
【０００３】
特許文献１に記載されている固定式車輪は、車輪外周部に円形の軸を備え、この軸に車輪の回転方向と直角方向に回転するローラ及び緩衝部材を交互に連続して配置し自在に方向転換できる構成である。
【０００４】
特許文献２に記載されている回転体付き車輪は、直進方向に駆動回転されるホイールの周囲に車輪の直進方向に対して直交方向へ回転される複数個の回転体を備えていて、各回転体が、車軸を中心とする半径方向に対して交差する回転軸線を中心に回転自在に支持され、車輪外周円の一部を構成し、かつ車輪の回転方向前側に対応する先端部の直径を後端部の直径よりも小さくされ、各回転体の先端部が隣接する回転体の基端部に近接し得るように、各回転体の先端部が、隣接する回転体の基端部に形成された凹部に部分的に侵入している構成である。
【０００５】
特許文献３に記載されている全方向移動用車輪は、ホイールの外側に、外面が車輪外周円に一致する複数の樽形分割ローラが隣接する樽形分割ローラ同士を連結して配設されており、各樽形分割ローラが支持部材とローラ軸とで支持され、一の樽形分割ローラに回転力を伝達する動力伝達手段を備えている。
【０００６】
特許文献４に記載されている移動搬送機構は、ホイール部材の周囲に複数の副車輪が回転自在に支持され、ホイールと固定されたホイール回転中心軸と副車輪を駆動するための出力部材とを同軸対向して備えて差動機構で連結し、さらに差動機構を副車輪に連結してなり、出力部材の自転による回転で副車輪が回転され、かつ出力部材の公転に伴ってホイール部材が回転する構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２２７４０４号公報
【特許文献２】特開２００２−１３７６０２号公報
【特許文献３】特開２００５−６７３３４号公報
【特許文献４】特開２００９−１７９１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１及び特許文献２に記載された技術は、回転輪を駆動する構成ではないので、車輪の回転に伴って回転輪が回転して側方への移動成分が入る走行中に、回転輪が段差に出合うと、この段差を乗り越えられない場合がある。
【０００９】
特許文献３に記載された全方向移動用車輪は、動力伝達手段から回転力を直接に伝達される樽形分割ローラには回転力が伝わるが、樽形分割ローラにはガタやバックラッシが多く、回転力を直接に伝達される樽形分割ローラから隣接の樽形分割ローラには、回転力が伝わりにくく、反対側の樽形分割ローラにはさらに回転力が伝わりにくい。この全方向移動用車輪によれば、上記反対側の樽形分割ローラに負荷が掛かれば、この負荷は、回転力を直接に伝達される樽形分割ローラに対してロックとして作用する。このため、この全方向移動用車輪によれば、樽形分割ローラを円滑に回転駆動することができない。
【００１０】
特許文献４に記載された移動搬送機構は、円周方向の４等分位置の副車輪が駆動され、残りの副車輪は駆動される副車輪から軸を介して回転伝達される。このため、この移動搬送機構は、駆動される副車輪の数が４つとなるので、副車輪の駆動性が改善されるが、基本的には、特許文献３に記載された全方向移動用車輪と同様に、副車輪の駆動性が悪いという同じ問題点を残している。
【００１１】
そこで、本発明者は、特許文献１及び特許文献２に記載された回転体付き車輪について、回転輪が回転して横方向の移動成分を生じる走行中に、回転輪が段差に出合うと、この段差を乗り越えられるようにしたい、と考え、回転輪を駆動する構造として、特許文献３及び特許文献４の駆動を考察し、さらに検討を積み重ねた結果、本発明を完成させたものである。
【００１２】
また、本発明者は、特許文献１及び特許文献２に記載された回転輪を有する回転体付き車輪について、回転輪に駆動を与えるに際して以下のような問題に着目した。特許文献１に記載された回転体は、径が両端で小さく中央で大きい樽形であり、所定速度で回転すると、設置位置が異なることによって回転輪の回転速度が連続的に変化する。
特許文献２に記載された回転体は半紡錘形であり、接地位置の回転半径が異なることによって回転輪の回転速度が連続的に変化する。また、同時に接地する一の回転体の大径端部と他の一の回転体の小径端部との周速が相違し、大径端部から小径端部に乗り換える状態では速度が落ちるので大径端部から小径端部に乗り換える状態が丁度段差に対応してしまうときは、ロックしてしまい、段差を乗り越えることができない虞がある。さらに同時に接地する一の回転体の大径端部と他の一の回転体の小径端部との周速が相違することに起因して進行方向が変わってしまう虞がある。
【００１３】
本発明は、上述した点に鑑みて案出されたもので、回転輪同士の連鎖による回転伝達を介さないで全ての回転輪を個々に回転駆動することで回転輪が段差を円滑に乗り越えられるようにした、全駆動型回転体付き車輪を提供することを目的としている。
【００１４】
また本発明は、回転輪が半紡錘形又は樽形であることに起因して回転輪の接地位置の径が変化しても周速が変化せず、回転輪の回転による横方向速度成分を安定させることができて、乗り心地を向上させ得る全駆動型回転体付き車輪を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明の全駆動型回転体付き車輪は、車体フレームに回転可能に支持されかつ走行用モータにて駆動回転されるホイールと、ホイールの周囲に備えられ車輪外周円の円弧を形成する周面を有し、かつ樽形に形成されているか、または車輪の前進回転方向上流側端部の直径が下流側端部の直径よりも小さい半紡錘形に形成されていて、回転体用モータの回転を伝達されて車輪の直進方向に対して直交方向へ回転される複数の回転体と、走行用モータ及び回転体用モータの回転を制御する制御部と、を備え、複数の回転体が、回転体用モータの回転を個々に伝達される構成で成っていて、制御部は、ホイールが回転せず回転体が回転する横方向走行時には、回転体の接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように回転体用モータを定速制御し、ホイール及び回転体が回転する斜め方向走行時には、回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように回転体用モータを変速制御するようにしたことを特徴とする。
【００１６】
要約すると、全駆動型回転体付き車輪は、ホイールの周囲に複数の樽形又は半紡錘形の回転体を備えており、ホイールを走行用モータで回転し、回転体を回転体用モータによって車輪の直進方向に対して直交方向へ回転する。走行用モータと回転体用モータの回転を制御する制御部は、横方向走行時には、回転体の接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように、回転体用モータを定速制御し、斜め方向走行時には、回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように、回転体用モータを変速制御する構成である。
本発明は、全ての回転体を個々に駆動するために、ホイール内に走行用モータとは別の一つ又は２つの回転体用モータによって回転される第１および第２の太陽歯車を備え、第１の太陽歯車の回転を一つ置きの第１群の回転体に伝達し、第２の太陽歯車の回転を残り一つ置きの第２群の回転体に伝達する構成とすることが好ましい。
【００１７】
本発明において、複数の回転体は、一端が小径で他端が大径である半紡錘形に形成されているか、又は径の大きい樽形と径の小さい樽形とが交互に配列されていて、いずれの場合も、径の小さい端部の一部が隣接する回転体の径の大きい端部に入り込んだ状態にかつ径の小さい端部の一部が隣接する回転体の径の大きい端部に入り込んだ状態に備えられ、互いに隣接する回転体同士の隙間を無くした構成であることが好ましい。
制御部は、横方向走行時では、接地走行する回転体が一つのときは、回転体を回転させる第１又は第２の回転体用モータを定速回転となるように駆動し、接地走行する回転体が２つのときは、一の回転体の小径端部の周速と他の一の回転体の大径端部の周速とが同一となるように、第１及び第２の回転体用モータをそれぞれ異なる定速回転となるように駆動する構成とする。
また、制御部は、斜め方向走行時では、回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように第１及び第２の回転体用モータを変速制御し、かつ一の回転体の大径端部と他の一の回転体の小径端部とが同時に接地状態のときに大径端部の周速と小径端部の周速とが一致するように第１及び第２の回転体用モータを位相を持たせて変速制御する構成とする。
【００１８】
本発明において、複数の回転体は、同一の大きさの樽形であり、一つ置きの第１群の回転体が第１の回転体用モータにより回転され、残り一つ置きの第２群の回転体が第２の回転体用モータによって回転される構成を含む。この場合、制御部は、横方向走行時には、回転体の接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように、第１又は第２の回転体用モータを定速制御し、斜め方向走行時には、回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように、第１又は第２の回転体用モータを変速制御する構成とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、回転輪同士の連鎖による回転伝達を介さないで、全ての半紡錘形又は樽形の回転輪を個々に回転駆動し、回転輪の接地位置の径が変化しても周速が変化しないから、横方向の速度成分を安定させることができ、乗り心地が向上する。また、回転輪が速度を変化させないで所定速度で段差を乗り越える状態になるから、回転輪が段差を円滑に乗り越えられる全駆動型回転体付き車輪を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る全駆動型回転体付き車輪の概略の縦断面図である。
【図２】図１の全駆動型回転体付き車輪のII−II矢視図である。
【図３】図１の全駆動型回転体付き車輪のIII−III矢視図である。
【図４】（ａ）は、図１の全駆動型回転体付き車輪の走行方向を示す図、（ｂ）は、横方向走行時に接地走行する回転体が一つのときを示す図、（ｃ）は横方向走行時に接地走行する回転体が２つのときを示す図である。
【図５】図１の全駆動型回転体付き車輪のモータの回転制御を説明するための回転数の変化を示すグラフである。
【図６】図１の全駆動型回転体付き車輪の回転体の変速位相回転制御を説明するための接地位置の回転体の拡大図及び回転数の変化を示すグラフである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る全駆動型回転体付き車輪の概略の縦断面図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る全駆動型回転体付き車輪の概略の縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係る全駆動型回転体付き車輪について図面を参照して説明する。
〔第１実施形態〕
図１〜図３に示すように、第１実施形態の全駆動型回転体付き車輪１は、ホイール１１と、ホイール１１を支持する中空の車軸１６及び車軸１６を駆動する走行用モータ１７と、ホイール１１の周囲に配列された複数の回転体１２ａ，１２ｂと、を備えている。
そして、全駆動型回転体付き車輪１は、一つ置きの第１群の各回転体１２ａを個々に駆動回転するため、一つ置きの第１群の各回転体１２ａに固定された「従車」としての従動プーリ１３ａと、第１の太陽平歯車１４ａの回転を複数の従動プーリ１３ａに分配伝達する第１の回転分配伝達機構１４と、第１の太陽平歯車１４ａと連結された中空の第１の回転体駆動軸１８と、第１の回転体駆動軸１８を駆動する回転体駆動用第１モータ１９と、を備えている。
また、全駆動型回転体付き車輪１は、残り一つ置きの第２群の各回転体１２ｂを個々に駆動回転するため、第２群の各回転体１２ｂに固定された「従車」としての従動プーリ１３ｂと、第２の太陽平歯車１５ａの回転を複数の従動プーリ１３ｂに分配伝達する第２の回転分配伝達機構１５と、第２の太陽平歯車１５ａと連結された第２の回転体駆動軸２０と、第２の回転体駆動軸２０を駆動する回転体駆動用第２モータ２１と、を備えている。
さらに、全駆動型回転体付き車輪１は、各モータの回転制御を行う制御部２２と、車軸１６に設けられたアブソリュートエンコーダ２３と、を備えている。
【００２２】
概略すると、全駆動型回転体付き車輪１は、ホイール１１の周囲に複数の半紡錘形の回転体１２ａ，１２ｂを備えており、ホイール１１を走行用モータ１７で回転し、回転体１２ａ，１２ｂを第１の回転体用モータ１９及び第２の回転体用モータ２１によって車輪の直進方向に対して直交方向へ回転する。走行用モータ１７と２つの回転体用モータ１９，２１の回転を制御する制御部２２は、横方向走行時には、回転体の接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように、回転体用モータを定速制御し、斜め方向走行時には、回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度になるように、回転体用モータを変速制御する構成である。この実施形態では、全ての回転体１２ａ，１２ｂを個々に駆動するために、ホイール１１内に第１及び第２の回転体用モータ１９，２１により回転される第１及び第２の太陽平歯車１４ａ，１５ａを備え、第１の太陽平歯車１４ａの回転を第１の回転分配伝達機構１４により一つ置きの第１群の回転体１２ａの従動プーリ１３ａに伝達し、第２の太陽歯車１５ａの回転を第２の回転分配伝達機構１５により残り一つ置きの第２群の回転体１２ｂの従動プーリ１３ｂに伝達する構成としている。
【００２３】
図２及び図７に示すように、全ての回転体１２ａ，１２ｂは、車輪の前進回転方向下流側に対応する一端が小径端部１２１で、車輪の前進回転方向上流側に対応する他端が大径端部１２２であり、車輪外周円の円弧を形成する周面を有する半紡錘形に形成され、さらに各回転体の小径端部１２１の一部が車輪の回転方向下流側に隣接する回転体の大径端部１２２に入り込んだ状態に備えられ、一つ置きの第１群の回転体１２ａが第１の回転体用モータ１９により回転され、残り一つ置きの第２群の回転体１２ｂが第２の回転体用モータ２１により回転される構成である。
【００２４】
全駆動型回転体付き車輪１は、図４（ａ）に示すように、直進走行、後進走行、右横方向走行、左横方向走行、右斜め方向走行、左斜め方向走行、右斜め後方向走行、左斜め後方向走行の８方向の走行を行う。この８方向の走行は、制御部２２が、ホイール１１の回転と回転体１２ａ，１２ｂの回転との選択的な組み合わせで実現するべく、以下のように、走行用モータ１７と、第１及び第２の回転体用モータ１９，２１を制御する。
【００２５】
〔直進、後進の走行制御〕
全駆動型回転体付き車輪１を直進走行又は後進走行させるときは、制御部２２は、走行用モータ１７を駆動すると共に、ホイールが回転することで生じる回転体１２ａ，１２ｂの回転を止めるように、第１、第２の回転体用モータ１９，２１を制御する。
【００２６】
〔右横方向、左横方向の走行制御〕
全駆動型回転体付き車輪１を右横方向又は左横方向へ走行させるときは、制御部２２は、走行用モータ１７を駆動させず、第１及び第２の回転体用モータ１９，２１を駆動させる制御を行う。これにより、ホイール１１を回転させず、回転体１２ａ，１２ｂをいずれも右回転又は左回転させる。
この場合、図４（ｂ）に示すように、制御部２２は、接地走行する回転体が一つのときは、接地している回転体が、第１群の回転体１２ａであるか、回転角センサの角度より例えば、換算テーブルなど、第１群もしくは第２群の回転体の判断及び回転体の直径を計算し、第１及び第２の回転体用モータ１９，２１を制御する。これにより、接地走行する回転体が一つのときに、全駆動型回転体付き車輪１を右又は左へ所定速度で横方向走行させることができる。
また、図４（ｃ）に示すように、接地走行する回転体が２つのときは、一の回転体（図では回転体１２ａ）の小径端部の周速と他の一の回転体（図では回転体１２ｂ）の大径端部の周速とが同一となるように、第１及び第２の回転体用モータ１９，２１をそれぞれ異なる定速回転となるように駆動する。これにより、接地走行する回転体が２つのときに、全駆動型回転体付き車輪１を右又は左へ所定速度で横方向走行させることができる。
【００２７】
〔斜め方向の走行制御〕
全駆動型回転体付き車輪１を右斜め方向走行、左斜め方向走行、右斜め後方向走行、左斜め後方向走行の４方向のいずれかへ走行させるときは、制御部２２は、走行用モータ１７を所定速度で駆動させる制御を行うと共に、図５に示すように、第１及び第２の回転体用モータ１９，２１を変速駆動させる制御を行う。
【００２８】
斜め方向走行時に、制御部２２が第１及び第２の回転体用モータ１９，２１を変速制御することは、以下の不都合を解消するために行うものである。
不都合について説明する。複数の回転体１２ａ，１２ｂが半紡錘形であるため、ホイール１１が回転すれば、回転体１２ａ，１２ｂの接地位置の直径が絶えず変化することになる。このため、もしも複数の回転体１２ａ，１２ｂを一定速度で回転駆動すると、回転体の接地位置の直径変化に起因して車輪の斜め方向走行時の横方向成分の速度が絶えず変化し、乗り心地が悪くなる。
また、複数の回転体１２ａ，１２ｂが半紡錘形であるため、接地走行する一の回転体から他の一の回転体に乗り移る瞬間は、一の回転体の小径端部から他の一の回転体の大径端部に乗り移る瞬間である。もしも、複数の回転体１２ａ，１２ｂを一定速度で回転すると、一の回転体の小径端部の周速と、他の一の回転体の大径端部の周速とが相違するので、横方向成分の速度が不連続となって最も大きく変化し、乗り心地が一層悪くなる。
【００２９】
そこで、不都合を解消するために、この実施形態の制御部２２は、斜め方向走行時では、回転体の接地位置の直径が変化しても接地位置の直径部分の周速が所定速度に保つように第１及び第２の回転体用モータ１９，２１を変速制御する。さらに、制御部２２は、一の回転体の大径端部と他の一の回転体の小径端部とが同時に接地状態のときに大径端部の周速と小径端部の周速とが一致するように第１及び第２の回転体用モータ１９，２１に位相を持たせて変速制御する。これにより、一の回転体の小径端部から他の一の回転体の大径端部に乗り移る瞬間においても、周速に変化が生じず、車輪の斜め方向走行時の横方向成分の速度が安定し、良い乗り心地を実現できる。
【００３０】
以下、さらに上記に説明していない部分を中心に説明する。
図２に示すように、各回転体１２ａ，１２ｂは、ホイール１１の筒部の外側に配設された複数のブラケット２４の各ブラケット間に位置され、ブラケット２４により両端支持される軸２５により回転可能に支持されている。軸２５は、ホイール１１の回転中心を中心とする半径方向に対して交差する軸線となっている。これにより、各回転体１２ａ，１２ｂは、車輪の直進方向に対して直交方向へ回転する。
【００３１】
従動プーリ１３ａ，１３ｂは、回転体１２ａ又は１２ｂの中央部にプーリ幅の深い周溝を設けて固定されている。従動プーリの回転体に対する固定は任意の構成でよいが、回転体の成形時に同時にモールドされるのが好ましい。具体的には、従動プーリに複数の貫通孔を設け、この貫通孔に回転体を構成する樹脂が侵入した状態にモールドするのが好ましい。
【００３２】
ホイール１１は、図１では詳細を省略され、点線で示されている。ホイール１１は、例えば、車軸１６に固定される内側端面部と、内側端面部の外周部より一体に延在する筒部と、筒部にボルト等の締結具で固定される外側端面部（開閉蓋）と、を有してなる。ホイール１１内には、第１及び第２の回転分配伝達機構１４，１５が収容されている。筒部には、従動プーリ１３ａ，１３ｂが第１及び第２の回転分配伝達機構１４，１５のベルトで連結されるための開口を備えている。
【００３３】
図１〜図３に示すように、第１の回転分配伝達機構１４は、第１の太陽平歯車１４ａを含み、第１の太陽平歯車１４ａの回転を、複数の回転体のうち一つ置きの第１群の回転体１２ａに固定された従動プーリ１３ａに対して、以下の構成により分配伝達する。
第１の回転分配伝達機構１４は、第１の太陽平歯車１４ａと、第１の太陽平歯車１４ａの周囲に配設され第１の太陽平歯車１４ａと噛み合う複数の遊星平歯車１４ｂと、各遊星平歯車１４ｂと同軸一体に設けられた第１の中間傘歯車１４ｃと、第１の中間傘歯車１４ｃに噛み合う第２の中間傘歯車１４ｄと、第２の中間傘歯車１４ｄと同軸一体に設けられた原動プーリ１４ｅと、原動プーリ１４ｅと従動プーリ１３ａとに巻き掛けられたベルト１４ｆとからなる。第１の回転分配伝達機構１４を構成するこれらの歯車とプーリは、ホイール１１に軸支されている。原動プーリ１４ｅと従動プーリ１３ａには、タイミング歯車を用い、ベルト１４ｆにはタイミングベルトを用いるのが好ましい。
【００３４】
第２の回転分配伝達機構１５は、第２の太陽平歯車１５ａを含み第２の太陽平歯車１５ａの回転を残り一つ置きの第２群の回転体１２ｂに固定された従動プーリ１３ｂに、以下の構成により分配伝達する。
第２の回転分配伝達機構１５は、第２の太陽平歯車１５ａと、第２の太陽平歯車１５ａの周囲に配設され第２の太陽平歯車１５ａと噛み合う複数の遊星平歯車１５ｂと、各遊星平歯車１５ｂと同軸一体に設けられた第１の中間傘歯車１５ｃと、第１の中間傘歯車１５ｃに噛み合う第２の中間傘歯車１５ｄと、第２の中間傘歯車１５ｄと同軸一体に設けられた原動プーリ１５ｅと、原動プーリ１５ｅと従動プーリ１３ｂとに巻き掛けられたベルト１５ｆとからなる。第２の回転分配伝達機構１５を構成するこれらの歯車とプーリは、ホイール１１に軸支されている。原動プーリ１５ｅと従動プーリ１３ｂには、タイミング歯車を用い、ベルト１５ｆにはタイミングベルトを用いるのが好ましい。
【００３５】
車体フレームＦに、車軸１６を駆動する走行用モータ１７と、第１の回転体駆動軸１８を駆動する第１の回転体用モータ１９と、第２の回転体駆動軸２０を駆動する第２の回転体用モータ２１とが支持されている。
【００３６】
走行用モータ１７は、モータ出力軸に固定された小歯車２６、車軸１６に固定して備えられ小歯車２６と噛み合う大歯車２７を介し、車軸１６を駆動し、ホイール１１を回転する。なお、この部分の変形例として、走行用モータ１７の回転を巻掛け機構を介して車軸１６に伝達してもよい。
【００３７】
第１の回転体用モータ１９は、モータ出力軸に固定された小歯車２８、車軸１６に通された中空軸である第１の回転体駆動軸１８に固定して備えられ小歯車２８と噛み合う大歯車２９を介し、第１の太陽平歯車１４ａを回転可能に支持している第１の回転体駆動軸１８を駆動する。第１の回転体駆動軸１８のホイール１１側の端部が第１の太陽平歯車１４ａと固定連結されているから、第１の回転体用モータ１９は、第１の太陽平歯車１４ａを回転する。
【００３８】
第２の回転体用モータ２１は、モータ出力軸に固定された小歯車３０、第１の回転体駆動軸１８に通された第２の回転体駆動軸２０に固定して備えられ小歯車３０と噛み合う大歯車３１を介し、第２の太陽平歯車１５ａを回転可能に支持している第２の回転体駆動軸２０を駆動する。第２の回転体駆動軸２０のホイール１１側の端部が第２の太陽平歯車１５ａと固定連結されているから、第２の回転体用モータ２１は、第１の太陽平歯車１４ａを回転する。
【００３９】
上記構成によれば、第１群の回転体１２ａの一つ一つを駆動するための第１の回転分配伝達機構１４と第２群の回転体１２ｂの一つ一つを駆動するための第２の回転分配伝達機構１５をホイール１１内に備えた構成であるので、ホイール１１の外周に配置した回転体１２ａ，１２ｂの数が多い場合でも、全ての回転体１２ａ，１２ｂの個々の駆動を実現できる。
【００４０】
アブソリュートエンコーダ２３から出力された信号は、制御部２２に入力され、設置している回転体のグループ及び接地位置の回転体の直径を計算すると共に車速を随時に得ることができる。
【００４１】
制御部２２は、ＣＰＵと、プログラムを格納しているＲＯＭと、アブソリュートエンコーダ２３から出力された信号を入力して車体の速度を逐次検出する速度演算部２２１と、パルス出力部２２２と、モータドライバ２２３，２２４，２２５と、を備えている。
パルス出力部２２２は、アブソリュートエンコーダ２３から出力された車輪角度信号を入力して車輪の位相を演算し、この位相と速度演算部２２１で演算した速度に基づいて所定パターンの変速回転となるようにパルスを出力する。モータドライバ２２３，２２４，２２５は、走行用モータ１７と回転体駆動用第１モータ１９と回転体駆動用第２モータ２１に対応する。
【００４２】
制御部２２は、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納されているプログラムをリードし、車両の走行制御を行うための図示しない入力装置（操縦ハンドル）からの走行制御信号に基づいてプログラムを実行し、パルス出力部２２２から各モータに対応するモータドライバ２２４，２２５のそれぞれに所要のパルスを出力し、走行用モータ１７と第１の回転体用モータ１９と第２の回転体用モータ２１の回転制御を行う。
【００４３】
上記制御部２２は、操縦ハンドルからの制御指令が前後方向の直進走行であるとき、すなわち、ホイール１１を回転しかつ回転体１２ａ，１２ｂを回転しないときは、第１の太陽平歯車１４ａ及び第２の太陽平歯車１５ａがホイール１１と同一回転するように、走行用モータ１７と第１の回転体用モータ１９と第２の回転体用モータ２１とを回転制御する。この場合、図１において、歯車２６の歯数と歯車２７の歯数との比、歯車２８の歯数と歯車２９の歯数との比、歯車３０の歯数と歯車３１の歯数との比が、それぞれ１：３であるときは、走行用モータ１７と第１の回転体用モータ１９と第２の回転体用モータ２１とを回転速度が同一になるように制御する。
【００４４】
既述したように、制御部２２は、操縦ハンドルからの制御指令が横方向の走行であるときはホイール１１の回転を停止しかつ回転体１２ａ，１２ｂを回転するように制御し、また、操縦ハンドルからの制御指令が斜め方向の走行であるときはホイール１１を回転しかつ回転体１２ａ，１２ｂを回転するように制御する。
【００４５】
〔斜め方向走行の制御の追加説明〕
斜め方向に走行するには、第１の太陽平歯車１４ａ及び第２の太陽平歯車１５ａを同一方向に回転しかつホイール１１に対して相対回転が生じるように制御し、回転体１２ａ，１２ｂを同一方向に回転させる。
【００４６】
図６に、走行用モータ１７の回転制御と関連させて、第１の回転体用モータ１９及び第２の回転体用モータ２１の変速制御と位相制御を行うところを示す。例えば回転体１２ａ，１２ｂを右回転するにはホイール１１の回転数よりも少ない回転数となるように、又は左回転するにはホイール１１の回転数よりも多い回転数となるように、走行用モータ１７と第１の回転体用モータ１９と第２の回転体用モータ２１とを回転制御する。
【００４７】
図５（ａ）において、線Ａは、走行用モータ１７の回転速度線図であり、走行を開始すると回転数を増して所定速度になり、速度を増す走行指令があると、回転数をさらに増して新たな所定速度になる。歯車２６と２７のギア比、歯車２８と２９のギア比、歯車３０と３１のギア比を同一とした場合、直進走行では、第１の回転体用モータ１９及び第２の回転体用モータ２１の回転数の変化は線Ａと完全に一致する。
【００４８】
ホイール１１の回転に加え、回転体１２ａ，１２ｂを回転させることで、右方向又は左方向の速度成分を伴う斜め方向走行では、制御部２２は、第１の回転体用モータ１９を、図５（ｂ）の線Ｂに示す回転数変化となるように制御すると共に、第２の回転体用モータ２１を、図５（ｃ）の線Ｃに示す回転数変化となるように制御する。図５（ｄ）は、線Ａ，Ｂ，Ｃを重ねて示したものである。図５（ｄ）から分かるように、線Ｂ及び線Ｃの、線Ａと相違する回転数の部分ＤとＥがモータの相対回転を示しており、これが、回転体１２ａ，１２ｂを回転させることになる。部分Ｄが、回転体１２ａ，１２ｂを右回転させるものとすれば、部分Ｅは、回転体１２ａ，１２ｂを左回転させる。
【００４９】
制御部２２は、図５（ｄ）に示す線Ｂ及び線Ｃの、線Ａに対して相違する回転数の部分ＤとＥについて、図６に示すように、回転体１２ａ，１２ｂの回転数を変化させた制御を行う。
図６において、Ａグループの速度グラフは第１群の回転体１２ａの回転数の変化を示しており、Ｂグループの速度グラフは第２群の回転体１２ｂの回転数の変化を示している。
制御部２２は、第１の回転体用モータ１９に対する変速回転と、第２の回転体用モータ２１に対する変速回転とを同じパターンでかつ一つの回転体の位置ずれ分だけの位相を持たせて回転制御する。
制御部２２は、ＲＯＭに、第１の回転体用モータ１９に関する１回転分の回転数の変化のパターンを有していると共に、第２の回転体用モータ２１に関する１回転分の回転数の変化のパターンを有している。そして、制御部２２は、図５（ｄ）に示す、線Ｂ及び線Ｃの、線Ａと相違する回転数の部分ＤとＥを作り出すときは、アブソリュートエンコーダ２３の角度信号より、ＲＯＭから変化のパターンをリードし、変化のパターンに対応したモータ駆動用信号を作り出して、モータドライバ２２３，２２４，２２５のそれぞれに出力する。
【００５０】
上記のように、制御部２２は、複数の回転体１２ａ，１２ｂのうち一つ置きの第１群の回転体１２ａと残り一つ置きの第２群の回転体１２ｂとに分かれて別々に同一方向に回転数変化をするように、第１の回転体用モータ１９と第２の回転体用モータ２１の回転制御を行う。これにより、車輪の右方向又は左方向の成分速度が安定する。
また制御部２２は、同時に接地状態となる２つの回転体１２ａ，１２ｂのうちの、一の回転体の大径部分と他の一の回転体の小径部分とが同じ周速になるように、第１の回転体用モータ１９の回転と第２の回転体用モータ２１の回転について位相制御を行う。さらに制御部２２は、第１群の回転体１２ａの回転と第２群の回転体１２ｂの回転とが位相を異なるように、第１の回転体用モータ１９の回転と第２の回転体用モータ２１の回転について位相制御を行う。
【００５１】
全駆動型回転体付き車輪１は、上記のように、制御部２２が、第１の回転体用モータ１９の回転と第２の回転体用モータ２１の回転について変速制御と位相制御を行うことにより、回転体１２ａ，１２ｂの周速を走行指令に応じた所定速度に保つことができ、車輪の斜め方向の速度を安定させて走行することができる。
【００５２】
この実施形態によれば、ホイール内に二重に回転を分配伝達する機構を備える構成であるので、樽形の回転体の数が多い全駆動型回転体付き車輪を構成する場合でもホイールの小さなスペースに収まり、全部の回転体の一つ一つを駆動する全駆動型回転体付き車輪を実現できる。またこの実施形態によれば、径が相違する樽形の回転体を交互に配列した場合において、ホイール内に二重に回転を分配伝達する機構を備える構成が有用になる。すなわち、ホイールの回転時における大径の回転体の接地部分の周速と小径の回転体の接地部分の周速を同一になるように直径に応じた変速制御する全駆動型回転体付き車輪を実現する場合に、ホイール内に二重に回転を分配伝達する機構を備える構成が有用になる。
【００５３】
〔第２実施形態〕
図７に示すように、第２実施形態の全駆動型回転体付き車輪２は、第１実施形態の全駆動型回転体付き車輪１と比較して、第１の回転体駆動軸１８及び第２の回転体駆動軸２０のホイール側端部から先の回転伝達機構が相違している。ただし、第１の回転体用モータ１９が第１の回転体駆動軸１８を駆動する回転伝達機構及び第２の回転体用モータ２１が第２の回転体駆動軸２０を駆動する回転伝達機構については相違しない。
従って、第２実施形態の全駆動型回転体付き車輪２の構成要素について、第１実施形態の全駆動型回転体付き車輪１の構成要素と同一のものについては同一符号を付して説明は省略する。
【００５４】
全駆動型回転体付き車輪２は、ホイール１１Ａと、ホイール１１Ａの周囲に配列された複数の回転体１２ａ，１２ｂと、一つ置きの第１群の各回転体１２ａに固定された「従車」としての従動平歯車４０ａと、残り一つ置きの第２群の各回転体１２ｂに固定された「従車」としての従動平歯車４０ｂと、第１の太陽傘歯車４１ａの回転を複数の従動歯車４０ａに分配伝達する第１の回転分配伝達機構４１と、第２の太陽傘歯車４２ａの回転を複数の従動歯車４０ｂに分配伝達する第２の回転分配伝達機構４２と、ホイール１１Ａを支持する車軸１６及び車軸１６を駆動する走行用モータ１７と、第１の回転体駆動軸１８及びこの第１の回転体駆動軸１８を駆動する第１の回転体用モータ１９と、第２の回転体駆動軸２０及びこの第２の回転体駆動軸２０を駆動する第２の回転体用モータ２１と、各モータの回転制御を行う制御部２２と、車軸１６に設けられたアブソリュートエンコーダ２３と、を備えてなる。
【００５５】
第１の回転分配伝達機構４１は、第１の太陽傘歯車４１ａを含み、第１の太陽傘歯車４１ａの回転を複数の回転体のうち、一つ置きの第１群の回転体１２ａに固定された従動歯車４０ａに、以下の構成により分配伝達する。
第１の回転分配伝達機構４１は、第１の太陽傘歯車４１ａと、第１の太陽傘歯車４１ａの周囲に配設され第１の太陽傘歯車４１ａと噛み合う複数の遊星傘歯車４１ｂと、各遊星傘歯車４１ｂと同軸一体に設けられた第１の中間傘歯車４１ｃと、第１の中間傘歯車４１ｃに噛み合う第２の中間傘歯車４１ｄと、第２の中間傘歯車４１ｄと同軸一体に設けられた原動平歯車４１ｅとからなり、原動平歯車４１ｅが従動歯車４０ａと噛み合っている。第１の回転分配伝達機構４１を構成するこれらの歯車は、ホイール１１Ａに軸支されている。なお、第１、第２の回転体用モータ１９，２１の回転方向と回転体１２ａ，１２ｂの回転方向の関係は、第２実施形態と第１実施形態とでは逆になっている。
【００５６】
第２の回転分配伝達機構４２は、第２の太陽傘歯車４２ａを含み第２の太陽傘歯車４２ａの回転を残り一つ置きの第２群の回転体１２ｂに固定された従動歯車４０ｂに、以下の構成により分配伝達する。
第２の回転分配伝達機構４２は、第２の太陽傘歯車４２ａと、第２の太陽傘歯車４２ａの周囲に配設され第２の太陽傘歯車４２ａと噛み合う複数の遊星傘歯車４２ｂと、各遊星傘歯車４２ｂと同軸一体に設けられた第１の中間傘歯車４２ｃと、第１の中間傘歯車４２ｃに噛み合う第２の中間傘歯車４２ｄと、第２の中間傘歯車４２ｄと同軸一体に設けられた原動平歯車４２ｅとからなり、原動平歯車４２ｅが従動歯車４０ｂと噛み合っている。第２の回転分配伝達機構４２を構成するこれらの歯車は、ホイール１１Ａに軸支されている。
【００５７】
第２実施形態においても、図５を用いて説明した制御部２２による各制御が適用される。すなわち、回転体駆動用の第１、第２モータ１９，２１の変速制御と位相制御は、走行用モータ１７の回転制御と関連させて行う。また、回転体１２ａ，１２ｂの変速制御と位相制御についても、走行用モータ１７の回転制御と関連させて行う。これらの制御は、第２実施形態においても適用される。
なお、第２実施形態の変形例として、従動平歯車４０ａ，４０ｂと原動平歯車４１ｅ，４０ｅを摩擦歯車としてもよい。
【００５８】
〔第３実施形態〕
図８に示すように、第３実施形態の全駆動型回転体付き車輪３は、第１実施形態の全駆動型回転体付き車輪１と比較して、第１の回転体駆動軸１８及び第２の回転体駆動軸２０のホイール側端部から先の回転伝達機構が相違している。ただし、第１の回転体用モータ１９が第１の回転体駆動軸１８を駆動する回転伝達機構及び第２の回転体用モータ２１が第２の回転体駆動軸２０を駆動する回転伝達機構については相違しない。
従って、第３実施形態の全駆動型回転体付き車輪２の構成要素について、第１実施形態の全駆動型回転体付き車輪１の構成要素と同一のものについては同一符号を付して説明は省略する。
【００５９】
全駆動型回転体付き車輪２は、ホイール１１Ｂと、ホイール１１Ｂの周囲に配列された複数の回転体１２ａ，１２ｂと、一つ置きの第１群の各回転体１２ａに固定された「従車」としての従動傘歯車５０ａと、残り一つ置きの第２群の各回転体１２ｂに固定された「従車」としての従動傘歯車５０ｂと、第１の太陽傘歯車５１ａの回転を複数の従動歯車５０ａに分配伝達する第１の回転分配伝達機構５１と、第２の太陽傘歯車５２ａの回転を複数の従動歯車５０ｂに分配伝達する第２の回転分配伝達機構５２と、ホイール１１Ｂを支持する車軸１６及び車軸１６を駆動する走行用モータ１７と、第１の回転体駆動軸１８及びこの第１の回転体駆動軸１８を駆動する第１の回転体用モータ１９と、第２の回転体駆動軸２０及びこの第２の回転体駆動軸２０を駆動する第２の回転体用モータ２１と、各モータの回転制御を行う制御部２２と、車軸１６に設けられたアブソリュートエンコーダ２３と、を備えてなる。従動傘歯車５０ａ，５０ｂは、回転体１２ａ，１２ｂの大径部より小径部の内空部を張り出す軸部に固定されている。
【００６０】
第１の回転分配伝達機構５１は、第１の太陽傘歯車５１ａを含み、第１の太陽傘歯車５１ａの回転を複数の回転体のうち、一つ置きの第１群の回転体１２ａに固定された従動傘歯車５０ａに、以下の構成により分配伝達する。
第１の回転分配伝達機構５１は、第１の太陽傘歯車５１ａと、第１の太陽傘歯車５１ａの周囲に配設され第１の太陽傘歯車５１ａと噛み合う複数の遊星傘歯車５１ｂと、各遊星傘歯車５１ｂと同軸一体に設けられた原動傘歯車５１ｃとからなり、原動傘歯車５１ｃが従動傘歯車５０ａと噛み合っている。第１の太陽傘歯車５１ａと遊星傘歯車５１ｂは、ホイール１１Ｂに軸支されている。
【００６１】
第２の回転分配伝達機構５２は、第２の太陽傘歯車５２ａを含み第２の太陽傘歯車５２ａの回転を残り一つ置きの第２群の回転体１２ｂに固定された従動傘歯車５０ｂに、以下の構成により分配伝達する。
第２の回転分配伝達機構５２は、第２の太陽傘歯車５２ａと、第２の太陽傘歯車５２ａの周囲に配設され第２の太陽傘歯車５２ａと噛み合う複数の遊星傘歯車５２ｂと、各遊星傘歯車５２ｂと同軸一体に設けられた原動傘歯車５２ｃとからなり、原動傘歯車５２ｃが従動傘歯車５０ｂと噛み合っている。第２の太陽傘歯車５２ａと遊星傘歯車５２ｂは、ホイール１１Ｂに軸支されている。
【００６２】
第３実施形態においても、図６を用いて説明した制御部２２による各制御が適用される。すなわち、回転体駆動用の第１、第２モータ１９，２１の変速制御と位相制御は、走行用モータ１７の回転制御と関連させて行う。また、回転体１２ａ，１２ｂの変速制御と位相制御についても、走行用モータ１７の回転制御と関連させて行う。これらの制御は、第２実施形態においても適用される。
なお、第１の太陽傘歯車５２ａの歯の向きが第１の太陽傘歯車５１ａの歯の向きと逆になっているので、第１、第２の回転体用モータ１９，２１の回転は逆になる。
第３実施形態の変形例として、第１、第２の太陽傘歯車５１ａ，５２ａ、遊星傘歯車５１ｂ，５２ｂを平歯車に代えると共に、原動傘歯車５１ｃ，５２ｃと従動傘歯車５０ａ，５０ｂをハイポイド歯車に代えてもよい。
【００６３】
〔その他の実施形態〕
本発明は、上記の実施形態に限定されるものでなく、特許請求の範囲の技術的範囲には、発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々、設計変更した形態が含まれる。
（１）上記実施形態では、１輪の全駆動型回転体付き車輪について説明したが、本発明は、前輪が２輪、後輪が２輪の４輪車において、前輪又は後輪の２輪を駆動輪として、本発明の全駆動型回転体付き車輪を適用する場合も技術的範囲に含まれる。
また、前輪が２輪、後輪が２輪の４輪車において、後輪の２輪を別々のモータで直結駆動すると共に、モータの回転を巻掛機構を介して動力分岐し各側の前輪に伝達する構造の４輪駆動車を構成し、前輪に本発明の全駆動型回転体付き車輪を適用する場合も本発明の範囲に含まれる。この場合には、図１の走行用モータ１７は後輪に直結したモータが該当する。
（２）上記実施形態では、従動プーリ１３ａ，１３ｂが回転体１２ａ又は１２ｂの中央部に固定されているが、従動プーリ１３ａ，１３ｂが回転体１２ａ又は１２ｂの端部に固定されていてもよい。
（３）上記実施形態では、半紡錘形に形成された回転体１２ａ，１２ｂを用いたが、樽形の回転体を用いた場合も本発明の範囲内である。特許文献１に示された固定式車輪の樽形の回転体を駆動する改造では、回転体の数が多いので、ホイール１１の小さなスペースに収まる、二重に回転を分配伝達する機構が必要であり、本発明が適用可能である。同一径の樽形の回転体を複数用いた場合には、制御部は、回転体が、上記ホイールの回転時に接地部分の周速が所定速度になるように、接地位置の直径に応じた変速制御する。回転体は、直径の大きさから、両端で高速、中央で低速になる。特許文献４の図２２に示された固定式車輪の樽形の回転体を駆動する改造についても、本発明が適用可能である。この場合は、一つ置きの樽形の回転体が小径、残り一つ置きの樽形の回転体が大径であり、小径の樽形の回転体の端部の一部が大径の樽形の回転体の端部に入り込んでいる。このため、小径の樽形の回転体と大径の樽形の回転体の端部とでは、同一の変速回転で駆動すると周速が相違するので、本発明の二重に回転を分配伝達する機構で変速回転制御と位相制御を行う。
【符号の説明】
【００６４】
１，２…全駆動型回転体付き車輪、
１１，１１Ａ，１１Ｂ…ホイール、
１２ａ，１２ｂ…回転体、
１３ａ，１３ｂ…従動プーリ（従車）、
１４…第１の回転分配伝達機構、
１４ａ…第１の太陽平歯車（第１の太陽歯車）、
１５…第２の回転分配伝達機構、
１５ａ…第２の太陽平歯車（第２の太陽歯車）、
１６…車軸、
１７…走行用モータ、
１８…第１の回転体駆動軸、
１９…第１の回転体用モータ、
２０…第２の回転体駆動軸、
２１…第２の回転体用モータ、
２２…制御部、
２３…アブソリュートエンコーダ（回転センサ）、
４０ａ，４０ｂ…従動平歯車（従車）
４１…第１の回転分配伝達機構、
４１ａ…第１の太陽傘歯車（第１の太陽歯車）、
４２…第２の回転分配伝達機構、
４２ａ…第２の太陽傘歯車（第２の太陽歯車）、
５０ａ，５０ｂ…従動傘歯車（従車）
５１…第１の回転分配伝達機構、
５１ａ…第１の太陽傘歯車（第１の太陽歯車）、
５２…第２の回転分配伝達機構、
５２ａ…第２の太陽傘歯車（第２の太陽歯車）、
Ｆ…車体フレーム、
【図１】
2011184003.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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