(57)【要約】【課題】回転体の回転角度をより精度高く検出することができる技術を提供する。【解決手段】回転体の回転に連動して回転する第１の従動体および第２の従動体と、第１の従動体および第２の従動体それぞれの回転角度を検出する第１および第２の回転角度センサと、第１および第２の回転角度センサにより入力された検出結果に基づいて回転体の回転角度を演算する回転角度演算部とを備え、回転角度演算部は、第１および第２の回転角度センサが第１あるいは第２の従動体の回転角度を検出した時点の回転角度である検出回転角度を第１および第２の回転角度センサの検出結果に基づいて演算し（Ｓ５０６）、第１および第２の回転角度センサが検出した時点からその検出結果の入力時点までの回転体の回転角度の変化量を推測し（Ｓ５０８）、検出回転角度と変化量とに基づいて回転体の回転角度を演算する（Ｓ５０９）。【選択図】図５
2011107060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置であって、
前記回転体の回転に連動して回転する第１の従動体および第２の従動体と、
前記第１の従動体の回転角度を検出する第１の検出手段と、
前記第２の従動体の回転角度を検出する第２の検出手段と、
前記第１の検出手段および前記第２の検出手段により入力された検出結果に基づいて前記回転体の回転角度を演算する回転角度演算手段と、
を備え、
前記回転角度演算手段は、
前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が前記第１の従動体あるいは前記第２の従動体の回転角度を検出した時点の回転角度である検出回転角度を当該第１の検出手段および当該第２の検出手段の検出結果に基づいて演算する検出角度演算手段と、
前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が検出した時点からその検出結果の入力時点までの当該回転体の回転角度の変化量を推測する推測手段と、
を有し、
前記検出角度演算手段が演算した前記検出回転角度と前記推測手段が推測した前記変化量とに基づいて前記回転体の回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出装置。
【請求項２】
前記回転角度演算手段は、予め定められた周期で前記回転体の回転角度を演算し、
前記推測手段は、前記検出角度演算手段が演算した、今回の演算時点における前記検出回転角度と、前回の演算時点における当該検出回転角度との回転角度差に基づいて当該回転体の回転角度の変化量を推測することを特徴とする請求項１に記載の回転角度検出装置。
【請求項３】
前記推測手段は、前記回転角度差に予め定められた係数を乗算することにより前記回転体の回転角度の変化量を推測することを特徴とする請求項２に記載の回転角度検出装置。
【請求項４】
前記第１の検出手段および前記第２の検出手段は、検出した回転角度に応じたデューティ比を有するパルス幅変調信号を予め定められた周期で出力し、
前記予め定められた係数は、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が前記パルス幅変調信号を出力する周期と、前記回転体の回転角度を演算する周期とに依存する係数であることを特徴とする請求項３に記載の回転角度検出装置。
【請求項５】
前記回転体は歯車を有し、
前記第１の従動体は第１の従動歯車を有し、
前記第２の従動体は前記第１の従動歯車の歯数とは異なる歯数を有する第２の従動歯車を有し、
前記第１の従動体および前記第２の従動体は、前記第１の従動歯車および前記第２の従動歯車が前記歯車により回転力が付与されることにより前記回転体の回転に連動して回転することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の回転角度検出装置。
【請求項６】
回転体の回転に連動して回転する第１の従動体および第２の従動体と、
前記第１の従動体の回転角度を検出する第１の検出手段と、
前記第２の従動体の回転角度を検出する第２の検出手段と、
を備える回転角度検出装置における前記回転体の回転角度検出方法であって、
前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が前記第１の従動体あるいは前記第２の従動体の回転角度を検出した時点の回転角度である検出回転角度を当該第１の検出手段および当該第２の検出手段の検出結果に基づいて演算し、
前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が検出した時点からその検出結果が入力された時点までの当該回転体の回転角度の変化量を推測し、
前記検出回転角度と前記変化量とに基づいて前記回転体の回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出方法。
【請求項７】
予め定められた周期で前記回転体の回転角度を演算し、今回の演算時点における前記検出回転角度と、前回の演算時点における当該検出回転角度との回転角度差に基づいて当該回転体の回転角度の変化量を推測することを特徴とする請求項６に記載の回転角度検出方法。
【請求項８】
前記回転角度差に予め定められた係数を乗算することにより前記回転体の回転角度の変化量を推測することを特徴とする請求項７に記載の回転角度検出方法。
【請求項９】
前記第１の検出手段および前記第２の検出手段は、検出した回転角度に応じたデューティ比を有するパルス幅変調信号を予め定められた周期で出力し、
前記予め定められた係数は、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が前記パルス幅変調信号を出力する周期と、前記回転体の回転角度を演算する周期とに依存する係数であることを特徴とする請求項８に記載の回転角度検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転角度検出装置および回転角度検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、３６０度を越えて回転可能な回転体の回転角度を検出する装置が提案されている。
例えば、特許文献１には、以下のように構成された回転角度検出装置が記載されている。すなわち、回転可能な回転体は、ｎ個の歯が形成された歯車を有している。この歯車は、ｍ個の歯を有している歯車とｍ＋１個の歯を有している２つの歯車に係合されている。これら２つの歯車の角度ψとθは２つの周期的な角度センサを用いて測定される。この測定は接触式か又は非接触式に行われる。そして、これらの角度センサはそれぞれ電子評価回路に接続されており、この評価回路は、回転体の回転角度φの検出に必要な計算を行う。このように構成された回転角度検出装置において、いわゆる絶対値センサである２つの角度センサは、回転角度検出装置のスイッチオン直後に、スイッチオン時の２つの歯車の回転角度ψとθを供給する。これらの角度値、回転体の歯車の角度マークないし歯の数、および２つの歯車の角度マークないし歯の数により、回転体の角度φを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３７９２７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歯車または歯車が取り付けられた回転体の角度を測定する角度センサとして、測定した回転角度に応じたデューティ比を有するパルス幅変調信号を予め定められた周期で出力するセンサを用いることが考えられる。このようなセンサにおいては、歯車などの角度を測定してから、そのデータが回転体の回転角度を演算する演算部に伝達されるまで少なくともパルス幅変調信号１周期分の遅れが生じる。それゆえ、回転体の回転角度をより精度高く検出するには、遅れ分を考慮して回転体の回転角度を演算することが重要となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的のもと、本発明は、回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置であって、前記回転体の回転に連動して回転する第１の従動体および第２の従動体と、前記第１の従動体の回転角度を検出する第１の検出手段と、前記第２の従動体の回転角度を検出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段により入力された検出結果に基づいて前記回転体の回転角度を演算する回転角度演算手段と、を備え、前記回転角度演算手段は、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が前記第１の従動体あるいは前記第２の従動体の回転角度を検出した時点の回転角度である検出回転角度を当該第１の検出手段および当該第２の検出手段の検出結果に基づいて演算する検出角度演算手段と、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が検出した時点からその検出結果の入力時点までの当該回転体の回転角度の変化量を推測する推測手段と、を有し、前記検出角度演算手段が演算した前記検出回転角度と前記推測手段が推測した前記変化量とに基づいて前記回転体の回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出装置である。
【０００６】
ここで、前記回転角度演算手段は、予め定められた周期で前記回転体の回転角度を演算し、前記推測手段は、前記検出角度演算手段が演算した、今回の演算時点における前記検出回転角度と、前回の演算時点における当該検出回転角度との回転角度差に基づいて当該回転体の回転角度の変化量を推測することが好適である。
また、前記推測手段は、前記回転角度差に予め定められた係数を乗算することにより前記回転体の回転角度の変化量を推測することが好適である。
【０００７】
また、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段は、検出した回転角度に応じたデューティ比を有するパルス幅変調信号を予め定められた周期で出力し、前記予め定められた係数は、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が前記パルス幅変調信号を出力する周期と、前記回転体の回転角度を演算する周期とに依存する係数であることが好適である。
また、前記回転体は歯車を有し、前記第１の従動体は第１の従動歯車を有し、前記第２の従動体は前記第１の従動歯車の歯数とは異なる歯数を有する第２の従動歯車を有し、前記第１の従動体および前記第２の従動体は、前記第１の従動歯車および前記第２の従動歯車が前記歯車により回転力が付与されることにより前記回転体の回転に連動して回転することが好適である。
【０００８】
また、他の観点から捉えると、本発明は、回転体の回転に連動して回転する第１の従動体および第２の従動体と、前記第１の従動体の回転角度を検出する第１の検出手段と、前記第２の従動体の回転角度を検出する第２の検出手段と、を備える回転角度検出装置における前記回転体の回転角度検出方法であって、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が前記第１の従動体あるいは前記第２の従動体の回転角度を検出した時点の回転角度である検出回転角度を当該第１の検出手段および当該第２の検出手段の検出結果に基づいて演算し、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が検出した時点からその検出結果が入力された時点までの当該回転体の回転角度の変化量を推測し、前記検出回転角度と前記変化量とに基づいて前記回転体の回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出方法である。
【０００９】
ここで、予め定められた周期で前記回転体の回転角度を演算し、今回の演算時点における前記検出回転角度と、前回の演算時点における当該検出回転角度との回転角度差に基づいて当該回転体の回転角度の変化量を推測することが好適である。
また、前記回転角度差に予め定められた係数を乗算することにより前記回転体の回転角度の変化量を推測することが好適である。
また、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段は、検出した回転角度に応じたデューティ比を有するパルス幅変調信号を予め定められた周期で出力し、前記予め定められた係数は、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段が前記パルス幅変調信号を出力する周期と、前記回転体の回転角度を演算する周期とに依存する係数であることが好適である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、本発明を採用しない場合に比べて、回転体の回転角度をより精度高く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態に係る回転角度検出装置の概略構成図である。
【図２】回転体の回転角度と、第１の従動ギア、第２の従動ギアの回転角度との関係を示す図である。
【図３】第１の従動ギアおよび第２の従動ギアの回転角度と、パルス幅変調信号のデューティ比との関係を示す図である。
【図４】第１の従動ギアおよび第２の従動ギアの回転角度と、第１の回転角度センサおよび第２の回転角度センサが出力するパルス幅変調信号との関係を示す図である。
【図５】回転角度演算部が行う回転体の回転角度演算処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る回転角度検出装置１の概略構成図である。
回転角度検出装置１は、例えば自動車などの乗り物の本体フレームに回転可能に支持される回転体１００の回転角度を検出する装置である。
回転体１００は、例えばステアリングホイールが連結される回転軸であり、本体フレームに固定される部材であるハウジング（不図示）に固定されたボールベアリングなどの軸受を介してハウジングに回転可能に支持されている。
【００１３】
この回転角度検出装置１にて、回転体１００の回転角度を検出することにより、回転体１００に連結されたステアリングホイールの回転角度の検出、ひいてはステアリングホイールが搭載された乗り物の進行方向の把握が可能となる。そして、回転角度検出装置１の検出結果は、進路案内を行う装置、ステアリングの角度に応じてサスペンションの硬さを変える装置等の各種の制御装置において使用される。
【００１４】
以下に、回転角度検出装置１について詳述する。
回転角度検出装置１は、回転体１００に取り付けられた歯車の一例としてのギア１０１と、ギア１０１と噛み合う第１の従動歯車の一例としての第１の従動ギア１１１と、ギア１０１と噛み合う第２の従動歯車の一例としての第２の従動ギア１２１とを有する。第１の従動ギア１１１は、例えば、ハウジングに回転可能に支持された第１の回転軸１１０に取り付けられることでハウジングに対して回転可能となっている。第２の従動ギア１２１も、例えば、ハウジングに回転可能に支持された第２の回転軸１２０に取り付けられることでハウジングに対して回転可能となっている。これら第１の従動ギア１１１と第１の回転軸１１０とで第１の従動体の一例を構成し、第２の従動ギア１２１と第２の回転軸１２０とで第２の従動体の一例を構成する。
【００１５】
図２は、回転体１００の回転角度と、第１の従動ギア１１１，第２の従動ギア１２１の回転角度との関係を示す図である。
ギア１０１の歯数はｎ個、第１の従動ギア１１１の歯数はｍ個、第２の従動ギア１２１の歯数は（ｍ＋１）個である。そして、ギア１０１の歯数と第１の従動ギア１１１の歯数との関係、ギア１０１の歯数と第２の従動ギア１２１の歯数との関係を考慮すると共に、第１の従動ギア１１１の歯数がｍ個、第２の従動ギア１２１の歯数が（ｍ＋１）個である点を考慮すると、図２に示すような、回転体１００の回転角度と、第１の従動ギア１１１，第２の従動ギア１２１の回転角度との関係を示す図を得ることができる。なお、ｎは８１、ｍは２１であることを例示することができる。
【００１６】
また、回転角度検出装置１は、第１の従動ギア１１１の回転角度を検出する第１の検出手段の一例としての第１の回転角度センサ１１２を有している。第１の回転角度センサ１１２は、第１の従動ギア１１１の回転半径方向の外側に配置されており、第１の従動ギア１１１の歯又は第１の回転軸１１０の周方向に複数形成された角度マークに基づいて第１の従動ギア１１１の回転角度を検出する。
同様に、回転角度検出装置１は、第２の従動ギア１２１の回転角度を検出する第２の検出手段の一例としての第２の回転角度センサ１２２を有している。第２の回転角度センサ１２２は、第２の従動ギア１２１の回転半径方向の外側に配置されており、第２の従動ギア１２１の歯又は第２の回転軸１２０の周方向に複数形成された角度マークに基づいて第２の従動ギア１２１の回転角度を検出する。
そして、回転角度検出装置１は、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２からの出力値に基づいて、言い換えれば第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２により入力された検出結果に基づいて回転体１００の回転角度を演算する回転角度演算手段の一例としての回転角度演算部１５０（図１参照）を有している。
【００１７】
第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２は、それぞれ、検出した第１の従動ギア１１１または第２の従動ギア１２１の回転角度に応じたデューティ比を有するパルス幅変調信号ＰＷＭを予め定められた周期で出力する。
図３は、第１の従動ギア１１１および第２の従動ギア１２１の回転角度と、パルス幅変調信号ＰＷＭのデューティ比との関係を示す図である。
図３に示すように、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２は、それぞれ、第１の従動ギア１１１または第２の従動ギア１２１の回転角度０度〜３６０度を、デューティ比５％〜９５％のパルス幅変調信号ＰＷＭに変換して出力する。
【００１８】
図４は、第１の従動ギア１１１および第２の従動ギア１２１の回転角度と、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２が出力するパルス幅変調信号ＰＷＭとの関係を示す図である。
図４に示すように、第１の回転角度センサ１１２は、第１の従動ギア１１１の回転角度に応じたＰＷＭ信号ＯＮ（Ｈｉｇｈ）時間ＰＷＭＡ＿ＯＮを有するパルス幅変調信号ＰＷＭＡを、予め定められた周期ＰＷＭＡ＿Ｔにて出力し、第２の回転角度センサ１２２は、第２の従動ギア１２１の回転角度に応じたＰＷＭ信号ＯＮ（Ｈｉｇｈ）時間ＰＷＭＢ＿ＯＮを有するパルス幅変調信号ＰＷＭＢを、予め定められた周期ＰＷＭＢ＿Ｔにて出力する。
【００１９】
回転角度演算部１５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなる算術論理演算回路である。回転角度演算部１５０は、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２から出力されたパルス幅変調信号ＰＷＭＡおよびＰＷＭＢを入力し、パルス幅変調信号ＰＷＭＡおよびＰＷＭＢのＯＮ（Ｈｉｇｈ）パルスの時間を認識する。より具体的には、回転角度演算部１５０は、パルス幅変調信号ＰＷＭＡおよびＰＷＭＢのＯＮ（Ｈｉｇｈ）パルスの時間を測定するために２つのタイマカウンタを備えている。各タイマカウンタは、パルス幅変調信号ＰＷＭＡあるいはＰＷＭＢの立ち上がりエッジ時にスタート、立ち下がりエッジ時にストップし、その間のカウンタの値をキャプチャ・レジスタに取り込みカウンタをクリアする。そして、回転角度演算部１５０は、予め定められた周期Ｔ（図４参照）で、キャプチャ・レジスタに取り込んだ、最新のパルス幅変調信号ＰＷＭＡおよびＰＷＭＢのＯＮパルスの時間を読み込み、この時間に基づいて回転体１００の回転角度φを演算する演算処理を行う。図４においては、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２が回転角度を検出する周期（ＰＷＭＡ＿ＴおよびＰＷＭＢ＿Ｔ）およびタイミングを例示している。
【００２０】
図４に示すように、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２が第１の従動ギア１１１あるいは第２の従動ギア１２１の回転角度を検出し、その検出結果をパルス幅変調信号ＰＷＭＡおよびＰＷＭＢで出力する場合、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２が回転角度を検出してから、その検出結果（カウンタ値）を回転角度演算部１５０にて取り込み認識するまで、少なくともパルス幅変調信号１周期分の遅れが生じる。それゆえ、回転角度演算部１５０が、最新の回転角度データに基づいて回転体１００の回転角度を演算したとしても、その演算結果は、先に第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２が回転角度を検出した時点の回転角度となる。そこで、本実施の形態に係る回転角度演算部１５０においては、かかる点をも考慮して以下のように回転体１００の回転角度を演算する。
【００２１】
以下、フローチャートを用いて、回転角度演算部１５０が行う回転体１００の回転角度演算処理について説明する。
図５は、回転角度演算部１５０が行う回転体１００の回転角度演算処理の手順を示すフローチャートである。回転角度演算部１５０は、上述した周期Ｔにてこの回転角度演算処理を行う。
回転角度演算部１５０は、先ず、第１の従動ギア１１１の回転角度θＡを算出する（ステップ５０１）。これは、キャプチャ・レジスタに取り込んだ最新の第１の従動ギア１１１の回転角度に応じたＰＷＭ信号ＯＮ時間ＰＷＭＡ＿ＯＮを読み込み、以下の式（１）に代入することにより算出する処理である。
θＡ＝（ＰＷＭＡ＿ＯＮ−ＰＷＭＡ＿Ｔ×０．０５）／（ＰＷＭＡ＿Ｔ×０．９）×Ｋ１・・・（１）
ここで、Ｋ１は、パルス幅変調信号ＰＷＭＡを回転角度θＡに変換する係数であり、パルス幅変調信号ＰＷＭＡに用いるデューティ比の幅と最大回転角度３６０度とに依存する係数である。なお、周期ＰＷＭＡ＿Ｔは、予めＲＯＭに記憶された値を読み込み、式（１）に代入する。
【００２２】
回転角度演算部１５０は、次に、第２の従動ギア１２１の回転角度θＢを算出する（ステップ５０２）。これは、キャプチャ・レジスタに取り込んだ最新の第２の従動ギア１２１の回転角度に応じたＰＷＭ信号ＯＮ時間ＰＷＭＢ＿ＯＮを読み込み、以下の式（２）に代入することにより算出する処理である。
θＢ＝（ＰＷＭＢ＿ＯＮ−ＰＷＭＢ＿Ｔ×０．０５）／（ＰＷＭＢ＿Ｔ×０．９）×Ｋ２・・・（２）
ここで、Ｋ２は、パルス幅変調信号ＰＷＭＢを回転角度θＢに変換する係数であり、パルス幅変調信号ＰＷＭＢに用いるデューティ比の幅と最大回転角度３６０度とに依存する係数である。周期ＰＷＭＢ＿Ｔは、予めＲＯＭに記憶された値を読み込み、式（２）に代入する。
なお、本実施の形態においては、パルス幅変調信号ＰＷＭＢに用いるデューティ比の幅と最大回転角度３６０度との関係は、パルス幅変調信号ＰＷＭＡに用いるデューティ比の幅と最大回転角度３６０度との関係と同じであるので、Ｋ２＝Ｋ１であることが好適である。
【００２３】
次に、回転角度演算部１５０は、第１の従動ギア１１１の回転角度θＡと第２の従動ギア１２１の回転角度θＢとの角度差ΔθＡＢを算出する（ステップ５０３）。これは、ステップ５０１にて算出された回転角度θＡからステップ５０２にて算出された回転角度θＢを減算することにより算出する処理である（ΔθＡＢ＝θＡ−θＢ）。
その後、回転角度演算部１５０は、ステップ５０３にて算出した角度差ΔθＡＢが０度（ｄｅｇ）よりも小さいか否かを判別する（ステップ５０４）。そして、ステップ５０４にて肯定判定した場合には、ステップ５０３にて算出した角度差ΔθＡＢに３６０度を加算した値をΔθＡＢに置き換え（ΔθＡＢ＝ΔθＡＢ＋３６０）（ステップ５０５）、ステップ５０６へ進む。他方、ステップ５０４にて否定判定した場合には、ステップ５０６へ進む。
【００２４】
ステップ５０６においては、第１の回転角度センサ１１２から出力された最新のパルス幅変調信号ＰＷＭＡおよび第２の回転角度センサ１２２から出力された最新のパルス幅変調信号ＰＷＭＢから、補正前の回転体１００の回転角度φ´を算出する。これは、以下の式（３）により算出する処理である。
φ´＝ΔθＡＢ×Ｋ３・・・（３）
ここで、Ｋ３は、第１の従動ギア１１１の回転角度θＡと第２の従動ギア１２１の回転角度θＢとの角度差ΔθＡＢを回転体１００の回転角度φ´に変換する係数であり、ギア１０１の歯数、第１の従動ギア１１１の歯数、第２の従動ギア１２１の歯数、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２の検出角度である３６０度に依存する係数である。
【００２５】
その後、回転角度演算部１５０は、演算処理１周期分の回転体１００の回転角度の変化量Δφを算出する（ステップ５０７）。これは、今回（ｎ回目）のフローにおけるステップ５０６にて算出した補正前の回転体１００の回転角度φ´（ｎ）から前回（ｎ−１回目）のフローにおけるステップ５０６にて算出した補正前の回転体１００の回転角度φ´（ｎ−１）を減算することにより算出する処理である（Δφ＝φ´（ｎ）−φ´（ｎ−１））。
【００２６】
その後、回転角度演算部１５０は、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２が回転角度を検出してから、そのデータが回転角度演算部１５０に取り込まれるまで（検出時点からその検出結果の入力時点）までの間に変化する回転体１００の回転角度を算出し、その変化量を遅れ補正量αとする（ステップ５０８）。これは、以下の式（４）により算出する処理である。
α＝Δφ×Ｋ４・・・（４）
ここで、Ｋ４は、回転体１００の回転角度の変化量を遅れ補正量αに変換する係数であり、この回転角度演算処理の処理間隔（周期Ｔ）と、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２が回転角度を検出する周期（ＰＷＭＡ＿ＴおよびＰＷＭＢ＿Ｔ）とに依存する係数である。例えば、回転角度演算部１５０が行う演算処理の周期Ｔが、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２の検出周期（ＰＷＭＡ＿ＴおよびＰＷＭＢ＿Ｔ）のｎ倍である場合には、Ｋ４の値は１／ｎである。より具体的には、回転角度演算部１５０が行う演算処理の周期Ｔが１０ｍｓ、つまりステップ５０７にて１０ｍｓ間の回転体１００の回転角度の変化量を算出し、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２の検出周期（ＰＷＭＡ＿ＴおよびＰＷＭＢ＿Ｔ）が１ｍｓである場合には、係数Ｋ４の値を１／１０とする。
【００２７】
その後、回転角度演算部１５０は、補正後の回転体１００の回転角度φを算出する（ステップ５０９）。これは、ステップ５０６にて算出した補正前の回転体１００の回転角度φ´にステップ５０８にて算出した遅れ補正量αを加算することにより算出する処理である（φ＝φ´＋α）。そして、かかる回転角度演算処理により、回転角度演算部１５０は、演算時における回転体１００の回転角度φを算出する。
【００２８】
このように、本実施の形態に係る回転角度検出装置１においては、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２が回転角度を検出してから、そのデータが回転角度演算部１５０に取り込まれるまでの遅れを考慮して、回転体１００の回転角度φを算出するので精度高く回転体１００の回転角度φを検出することが可能となる。
【００２９】
なお、上述した実施の形態においては、ステップ５０８にて遅れ補正量αを算出するにあたっては、ステップ５０７にて算出した演算処理１周期分の回転体１００の回転角度の変化量Δφに基づいているが、回転体１００の角速度ω（ｄｅｇ／ｓ）を把握することが可能である場合には、以下の式（５）により遅れ補正量αを算出してもよい。
α＝ω×ＰＷＭＡ＿Ｔ（あるいはＰＷＭＢ＿Ｔ）・・・（５）
つまり、回転体１００の角速度ωが１００ｄｅｇ／ｓで、第１の回転角度センサ１１２および第２の回転角度センサ１２２の検出周期（ＰＷＭＡ＿ＴおよびＰＷＭＢ＿Ｔ）が１ｍｓである場合には、α＝１００×０．００１＝０．１（ｄｅｇ）となる。
かかる場合においても、精度高く回転体１００の回転角度φを検出することが可能となる。
【符号の説明】
【００３０】
１…回転角度検出装置、１００…回転体、１０１…ギア、１１０…第１の回転軸、１１１…第１の従動ギア、１１２…第１の回転角度センサ、１２０…第２の回転軸、１２１…第２の従動ギア、１２２…第２の回転角度センサ、１５０…回転角度演算部
【図１】
2011107060.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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