(57)【要約】【課題】より一層適切な駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１０は、自車両Ａを駐車させる運転を支援する駐車支援装置において、自車両Ａを駐車させる目標となる目標駐車枠Ｃを検出する周辺状況検出センサ１と、周辺状況検出センサ１により検出された目標駐車枠Ｃに自車両Ａを駐車させるための後退開始位置Ｓへの第一誘導ラインＤを提示する結果提示部４と、を備える。この駐車支援装置１０の構成により、目標駐車枠Ｃを検出し、検出された目標駐車枠Ｃに自車両Ａを駐車させるための後退開始位置Ｓへの第一誘導ラインＤがドライバに提示されるため、ドライバが自車両Ａを後退開始位置Ｓに駐車させる際に、より一層適切な駐車支援を行うことができるようになる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を駐車させる運転を支援する駐車支援装置において、
前記自車両を駐車させる目標となる目標駐車枠を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記目標駐車枠に前記自車両を駐車させるための後退開始位置への誘導ラインを提示する提示手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記提示手段は、前記検出手段により前記目標駐車枠が複数検出された場合、前記自車両の位置に応じた前記目標駐車枠に駐車させるための前記後退開始位置への前記誘導ラインを提示する、ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を駐車させる運転を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示する装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示する駐車支援装置が開示されている。この駐車支援装置は、駐車枠を検知した上で駐車可能か否かを判定し、駐車可能であると判定した駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０６２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車枠を検知した上で駐車可能か否かを判定し、駐車可能であると判定した駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を表示しているが、駐車のために後退を開始すべき位置を表示することについては、何らの考慮もなされていない。このため、駐車する際に、より一層適切な駐車支援を可能にする余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、より一層適切な駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両を駐車させる運転を支援する駐車支援装置において、自車両を駐車させる目標となる目標駐車枠を検出する検出手段と、検出手段により検出された目標駐車枠に自車両を駐車させるための後退開始位置への誘導ラインを提示する提示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この駐車支援装置は、自車両を駐車させる目標となる目標駐車枠を検出し、検出された目標駐車枠に自車両を駐車させるための後退開始位置への誘導ラインを提示する。このように、検出された目標駐車枠に自車両を駐車させるための後退開始位置への誘導ラインが提示されるため、自車両を駐車させる際に、駐車操作が容易になって、普段の運転行動を妨げず自然で無駄のないより一層適切でスムーズな駐車支援を行うことができるようになる。
【０００８】
また、提示手段は、検出手段により目標駐車枠が複数検出された場合、自車両の位置に応じた目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への誘導ラインを提示するのも好ましい。
【０００９】
これにより、目標駐車枠が複数検出された場合、自車両の位置に応じた目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への誘導ラインが提示されるため、自車両を駐車させる際に、自車両の位置に応じた適切な目標駐車枠への駐車が可能となることから、より一層適切な駐車支援を行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、普段の運転行動を妨げず自然で無駄のないより一層適切でスムーズな駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】駐車支援装置の構成概略を説明するための構成概略図である。
【図２】検出された目標駐車枠が一枠である場合の誘導方法の詳細を説明する説明図である。
【図３】検出された目標駐車枠が複数枠である場合の誘導方法の詳細を説明する説明図である。
【図４】駐車支援装置で実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
（１）駐車支援装置の構成
まず、本実施形態である駐車支援装置の構成について、図１を用いて説明する。図１は、駐車支援装置１０の構成概略を説明するための構成概略図である。駐車支援装置１０は、例えば自動車等の移動体車両（以下、自車両）に搭載され、自車両を駐車させる運転を支援するための情報をドライバに提供するサポートシステム装置である。
【００１４】
駐車支援装置１０による機能は、例えば、自車両の内部に搭載された電子制御装置であるＥＣＵにより実現される。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（RandomAccess Memory）などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。
【００１５】
図１に示されるように、駐車支援装置１０は、周辺状況検出センサ１（検出手段）、車両状態検出センサ２（検出手段）、軌跡算出部３（演算手段）、及び結果提示部４（提示手段）を備えている。
【００１６】
周辺状況検出センサ１は、自車両周辺の状況を検出することより、自車両を駐車させる目標となる目標駐車枠（即ち、駐車スペース）を検出するためのセンサ群であり、例えばカメラ及びクリアランスソナー等を有して構成されている。
【００１７】
ここで、カメラは、例えば自車両の前方の映像等の自車両周囲の映像を撮像するための撮像装置である。カメラは、走行している道路及びその周辺を十分に撮像可能な左右方向に広い撮像範囲を有しており、目標駐車枠に関する目標駐車枠情報を撮像して分析し、取得することが可能である。目標駐車枠情報は、駐車中の他車両の有無、駐車中の他車両がある場合の駐車中の他車両の位置、目標駐車枠を規定する白線等の標示線及び車止めの有無、標示線または車止めがある場合の位置、間隔、及び太さ、目標駐車枠の位置及び広さ等の情報を含んでいる。
【００１８】
また、クリアランスソナーは、音波を利用して自車両周辺の物体を検出するためのレーダ装置である。クリアランスソナーは、自車両の前側の中央に取り付けられる。クリアランスソナーは、音波を水平面内でスキャンしながら自車から前方に向けて送信し、反射してきた音波を受信することにより、上記の目標駐車枠情報を取得することが可能である。
【００１９】
車両状態検出センサ２は、自車両の状態を検出するためのセンサ群であり、例えば車速度センサ、舵角センサ、及びＧＰＳセンサを有して構成されている。車速度センサは、自車両の速度を検出するためのセンサである。また、舵角センサは、自車両のステアリング操舵角（前輪操舵角）を検出するためのセンサである。また、ＧＰＳセンサは、ＧＰＳ衛星からの電波を利用して自車両の現在位置を取得する装置である。
【００２０】
軌跡算出部３は、周辺状況検出センサ１により検出された目標駐車枠に自車両の後退を開始させて駐車させるための後退開始位置と、この後退開始位置へ自車両を前進させるための第一誘導ライン（即ち、一段階目の誘導用の軌跡）と、この後退開始位置から目標駐車枠へ自車両を後退させるための第二誘導ライン（即ち、二段階目の誘導用の軌跡）とを、所定の演算により算出する演算部分である。
【００２１】
また、軌跡算出部３は、周辺状況検出センサ１により目標駐車枠が複数検出された場合（即ち、目標駐車枠の候補が検出された場合）、自車両の現在位置に応じた目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への第一誘導ラインを算出する。自車両の現在位置は、車両状態検出センサ２により検出される。
【００２２】
例えば、軌跡算出部３は、自車両の現在位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への第一誘導ラインを算出するとともに、自車両が更に前進して自車両の現在位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠が（更に前進する前の目標駐車枠から）変わった場合、更に前進した後の位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への第一誘導ラインを算出する。
【００２３】
なお、軌跡算出部３は、車両状態検出センサ２により検出された他の車両状態にも基づいて、第一誘導ライン及びその第二誘導ラインを算出することが可能である。また、軌跡算出部３は、第一誘導ライン及びその第二誘導ラインによって示される軌跡で自車両が移動するよう走行を制御することが可能である。
【００２４】
結果提示部４は、軌跡算出部３により算出された第一誘導ライン及びその第二誘導ラインを自車両内のドライバに表示することによって、自車両が進むべき軌跡を提示するナビゲーション用ディスプレイ部分である。結果提示部４は、これらの誘導ラインを音声案内するスピーカ装置、及びこれらの誘導ラインを表示案内するインパネ（インストルメントパネル）を更に備えてもよい。
【００２５】
（２）検出された目標駐車枠が一枠である場合の誘導方法の詳細
続いて、周辺状況検出センサ１により検出された目標駐車枠が一枠である場合の誘導方法の詳細について、図２を用いて説明する。図２は、周辺状況検出センサ１により検出された目標駐車枠が一枠である場合の誘導方法の詳細を説明する説明図である。
【００２６】
なお、以下では、図２に示すパーキングエリアにおいて、自車両Ａのドライバが駐車可能な目標駐車枠を探しながら自車両Ａを前進走行させているシーンを例として説明する。このシーンにおいて、駐車支援装置１０は、自車両Ａの前進中に目標駐車枠を検出し、適切なタイミングで、この目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への誘導をモニタ表示や音声案内等により行なう。
【００２７】
まず、周辺状況検出センサ１が、図２（ａ）に示されるように、カメラ、レーザーレーダ、及びクリアランスソナー等を用いて自車両Ａ周辺の状況を検出する。これにより、手前から他車両Ｂ１〜Ｂ３が互いに隣接しながら略等間隔で横に並んで並列駐車中であること、これらの車両の先では手前から他車両Ｂ４，Ｂ５が互いに隣接しながら略等間隔で横に並んで並列駐車中であること、及び、他車両Ｂ３と他車両Ｂ４との間に駐車スペースＣの一枠が空いていることが検出される。そして、この空きの駐車スペースＣが、自車両Ａを駐車させる目標となる目標駐車枠Ｃとして認識される。
【００２８】
次に、軌跡算出部３が、周辺状況検出センサ１により検出された目標駐車枠Ｃに自車両Ａを駐車させるための後退開始位置Ｓと、この後退開始位置Ｓへの第一誘導ラインＤ（即ち、一段階目の誘導用の軌跡）と、この後退開始位置Ｓから目標駐車枠Ｃへの第二誘導ライン（即ち、二段階目の誘導用の軌跡）とを算出する。
【００２９】
そして、結果提示部４が、軌跡算出部３により算出された第一誘導ラインＤ及びその第二誘導ライン（右側または左側の判別付）を、自車両Ａが前進旋回するタイミングでドライバに表示することによって、自車両Ａが進むべき軌跡を提示する。
【００３０】
（３）検出された目標駐車枠が複数枠である場合の誘導方法の詳細
続いて、周辺状況検出センサ１により検出された目標駐車枠が複数枠である場合の誘導方法の詳細について、図３を用いて説明する。図３は、周辺状況検出センサ１により検出された目標駐車枠が複数枠である場合の誘導方法の詳細を説明する説明図である。
【００３１】
なお、以下では、図３に示すパーキングエリアにおいて、自車両Ａ１のドライバが駐車可能な目標駐車枠を探しながら自車両Ａ１を前進走行させているシーンを例として説明する。このシーンにおいて、駐車支援装置１０は、自車両Ａ１の前進中に目標駐車枠を検出し、適切なタイミングで、この目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への誘導をディスプレイ表示や音声案内等により行なう。
【００３２】
まず、周辺状況検出センサ１が、図３（ａ）に示されるように、カメラ、レーザーレーダ、及びクリアランスソナー等を用いて自車両Ａ１周辺の状況を検出する。これにより、手前から駐車スペースＥ１〜Ｅ６の六枠が空いていることが検出される。そして、この空きの駐車スペースＥ１〜Ｅ６が、自車両Ａ１を駐車させる目標となる目標駐車枠候補Ｅ（より詳しくは、目標駐車枠候補Ｅ１〜Ｅ６）として認識される。
【００３３】
次に、軌跡算出部３が、周辺状況検出センサ１により検出された目標駐車枠候補Ｅ１〜Ｅ６のうち、自車両Ａ１の現在位置に応じて、自車両Ａ１の現在位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠候補Ｅ２に駐車させるための後退開始位置Ｓ１への第一誘導ラインＤ１（即ち、一段階目の誘導用の軌跡）と、この後退開始位置Ｓ１から目標駐車枠候補Ｅ２への第二誘導ライン（即ち、二段階目の誘導用の軌跡）とを算出する。
【００３４】
そして、結果提示部４が、軌跡算出部３により算出された第一誘導ラインＤ１及びその第二誘導ライン（右側または左側の判別付）を、自車両Ａ１が前進旋回するタイミングでドライバに表示することによって、自車両Ａ１が進むべき軌跡を提示する。
【００３５】
ここで、自車両Ａ１が目標駐車枠候補Ｅ２に駐車せず更に前進して自車両Ａ１の現在位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠が変わった（即ち、目標駐車枠候補Ｅ２に関して支援可能範囲外となった）場合、結果提示部４が、既に表示されている第一誘導ラインＤ１及びその第二誘導ラインを消去する。そして、軌跡算出部３が、自車両Ａ１の現在位置に応じて、目標駐車枠候補Ｅ１〜Ｅ６のうち、前進後の位置Ａ２の前方範囲内で最も近い目標駐車枠候補Ｅ３に駐車させるための後退開始位置Ｓ２への第一誘導ラインＤ２（即ち、一段階目の誘導用の軌跡）と、この後退開始位置Ｓ２から目標駐車枠候補Ｅ３への第二誘導ライン（即ち、二段階目の誘導用の軌跡）とを算出する。
【００３６】
そして、結果提示部４が、軌跡算出部３により算出された第一誘導ラインＤ２及びその第二誘導ライン（右側または左側の判別付）を、自車両Ａ１が前進旋回するタイミングでドライバに表示することによって、自車両Ａ１が進むべき軌跡を提示する。
【００３７】
ここで、自車両Ａ１が目標駐車枠候補Ｅ３に駐車せず更に前進して自車両Ａ１の現在位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠が変わった（即ち、目標駐車枠候補Ｅ３に関して支援可能範囲外となった）場合、結果提示部４が、既に表示されている第一誘導ラインＤ２及びその第二誘導ラインを消去する。そして、軌跡算出部３が、自車両Ａ１の現在位置に応じて、目標駐車枠候補Ｅ１〜Ｅ６のうち、前進後の位置Ａ３の前方範囲内で最も近い目標駐車枠候補Ｅ４に駐車させるための後退開始位置Ｓ３への第一誘導ラインＤ３（即ち、一段階目の誘導用の軌跡）と、この後退開始位置Ｓ３から目標駐車枠候補Ｅ４への第二誘導ライン（即ち、二段階目の誘導用の軌跡）とを算出する。
【００３８】
そして、結果提示部４が、軌跡算出部３により算出された第一誘導ラインＤ３及びその第二誘導ライン（右側または左側の判別付）を、自車両Ａ１が前進旋回するタイミングでドライバに表示することによって、自車両Ａ１が進むべき軌跡を提示する。
【００３９】
（４）駐車支援装置における駐車支援制御処理の流れ
次に、駐車支援装置１０で実行される駐車支援制御処理の流れ（駐車位置認識提示方法）について、図４を用いて説明する。図４は、駐車支援装置１０で実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。図４のフローチャートに示される処理は、主として上記したＥＣＵによって行われるものであり、駐車支援装置１０の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００４０】
まず、駐車支援装置１０の電源がオンされると、上記したＥＣＵが、後退開始位置への誘導システムを開始させる（ステップＳ０１）。このとき、通常、自車両は前進中であり、車両状態検出センサ２が、車速度センサ、舵角センサ、及びＧＰＳセンサを用いて自車両の前進を検出する。そして、周辺状況検出センサ１が、カメラ、レーザーレーダ、及びクリアランスソナー等を用いて目標駐車枠情報を取得することにより、駐車中の他車両の有無や、白線等の標示線の有無等を認識する（ステップＳ０２）。
【００４１】
次に、周辺状況検出センサ１が、取得された目標駐車枠情報に基づいて、目標駐車枠や目標駐車枠候補の位置、目標駐車枠や目標駐車枠候補を規定する白線等の標示線及び車止めの有無、標示線または車止めがある場合の位置、間隔、及び太さ等を認識する（ステップＳ０３）。そして、軌跡算出部３が、目標駐車枠や目標駐車枠候補の認識状況に応じて、後退開始位置への誘導方法を選択する（ステップＳ０４）。
【００４２】
即ち、軌跡算出部３が、周辺状況検出センサ１により目標駐車枠が複数検出されたか否かを判定し、目標駐車枠が一枠のみ検出された場合は、後述のステップＳ０５に移行し、一方、目標駐車枠の候補が複数検出された場合は、後述のステップＳ０６に移行する。
【００４３】
ステップＳ０５では、軌跡算出部３が、検出された目標駐車枠に自車両を駐車させるための後退開始位置と、この後退開始位置への第一誘導ライン（即ち、一段階目の誘導線）と、この後退開始位置から目標駐車枠への第二誘導ライン（即ち、二段階目の誘導線）とを算出し、結果提示部４が、算出された第一誘導ラインを自車両内のドライバに表示する。そして、後述のステップＳ０７に移行する。
【００４４】
ステップＳ０６では、軌跡算出部３が、自車両の現在位置に応じて、自車両の現在位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への第一誘導ライン（即ち、一段階目の誘導線）と、この後退開始位置から目標駐車枠への第二誘導ライン（即ち、二段階目の誘導線）とを算出し、結果提示部４が、算出された第一誘導ラインを自車両内のドライバに表示する。
【００４５】
ここで、自車両が前進して自車両の現在位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠が変わった場合、自車両の現在位置に応じて逐次、前進後の位置の前方範囲内で最も近い目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への第一誘導ライン（即ち、一段階目の誘導線）と、この後退開始位置から目標駐車枠への第二誘導ライン（即ち、二段階目の誘導線）とを算出し、結果提示部４が、算出された第一誘導ラインを自車両内のドライバに逐次表示する。そして、後述のステップＳ０７に移行する。
【００４６】
ステップＳ０７では、車両状態検出センサ２が、車速度センサ、舵角センサ、及びＧＰＳセンサを用いて自車両の状態を検出することにより、第一誘導ライン（即ち、一段階目の誘導線）に従った前進及び旋回を自車両が行なったか否かを確認する。
【００４７】
次に、車両状態検出センサ２が、車速度センサ、舵角センサ、及びＧＰＳセンサを用いて自車両の状態を検出することにより、上記の誘導による後退開始位置での停車を自車両が行なったか否かを確認する（ステップＳ０８）。そして、軌跡算出部３が、算出された第二誘導ラインを自車両内のドライバに表示し、軌跡算出部３が、算出された第二誘導ラインによって示される軌跡で自車両が移動できるようシステム指示することにより、後退制御（特に、一定舵角での後退制御や、操舵制御等）を実行する（ステップＳ０９）。
【００４８】
次に、車両状態検出センサ２が、車速度センサ、舵角センサ、及びＧＰＳセンサを用いて自車両の状態を検出することにより、自車両の駐車が完了したか否かを確認する（ステップＳ１０）。そして、一連の処理は終了する。
【００４９】
（５）駐車支援装置による作用及び効果
駐車支援装置１０は、自車両を駐車させる目標となる目標駐車枠を検出し、検出された目標駐車枠に自車両を駐車させるための後退開始位置への誘導ラインをドライバに提示する。このように、検出された目標駐車枠に自車両を駐車させるための後退開始位置への誘導ラインがドライバに提示されるため、ドライバが自車両を駐車させる際に、後退開始位置に至るまでに一時停車が不要となることから、駐車操作がスムーズになって、普段の運転行動を妨げず自然で無駄のない、より一層適切な駐車支援を行うことができるようになる。
【００５０】
また、目標駐車枠が複数検出された場合、自車両の位置に応じた適切な位置にある目標駐車枠に駐車させるための後退開始位置への誘導ラインが逐次、教示される。このため、自車両を駐車させる際に、目標駐車枠が複数検出されたか否かといった目標駐車領域の認識状況と自車両の現在位置とに応じて、適切な目標駐車枠への駐車が逐次可能となることから、より一層適切な駐車支援を行うことができるようになる。
【００５１】
この結果、通常の駐車操作の行動との乖離を比較的少なくすることができ、更に、目標駐車枠候補の中から駐車しようとするスペースをタッチディスプレイ等で意図的に選択するというドライバの作業負担をなくすことができるため、利便性をより高めることが可能になる。
【００５２】
（６）変形例
上記の実施例では、図２及び図３に示されるように、並列駐車のための駐車支援が行なわれる構成としているが、目標駐車枠に自車両を駐車させるための後退開始位置への誘導ラインが提示可能であれば、駐車方法は特に限定されず、例えば縦列駐車のための駐車支援が行なわれる構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明によれば、より一層適切な駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１…周辺状況検出センサ、２…車両状態検出センサ、３…軌跡算出部、４…結果提示部、１０…駐車支援装置、Ａ，Ａ１…自車両、Ａ２，Ａ３…位置、Ｂ１〜Ｂ５…他車両、Ｃ…目標駐車枠、Ｄ，Ｄ１〜Ｄ３…第一誘導ライン、Ｅ，Ｅ１〜Ｅ６…目標駐車枠候補、Ｓ，Ｓ１〜Ｓ３…後退開始位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2011201349.tif 000005
【図４】
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