(57)【要約】【課題】本発明は足部が満足で無い人が、歩行、仕事しようとする物である。【解決手段】人間の中心上、進行方向前後に大腿交叉部６、後大腿交叉部１６、を持つ構造とし、それに、人間の脚骨と、同じ長さの支持部材、大腿、ひざ、すねを設けて。馬型と同じ、支持部材にすね、ひざ、大腿をベルト、留め金具で縛り付けて、人力で歩行する。これは乗馬型スタイルである為、適当に力を抜いても倒れない。歩行方向を変える時は、前部支持部材の球面ブシュ５４を中心に指向し少しずつ、方向転換を行う。人力が足りない時は、モーター付シリンダー、バッテリーでの補助歩行する、モーターシリンダーで筋力を補うものです。この原理はこのまま独力で動く、力が大きくなると、作業ロボットとして使用出来る。狭い場所でも作業可能であるばかりで無く、小型の搬送作業機械となる。 【選択図】  図１
2011024704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の股下に、大腿、ひざ回転部、すね、その下にくるぶし回転部を結合した支持部材１組を、大腿交叉部６下に，もう一組を後大腿交叉部１６の下に設け、ひざ回転部と後ひざ回転部にて、上水平板１８，を介し嵌合結合、それに囲まれた平行四辺形ができる。  くるぶし回転部と、後くるぶし回転部にて、水平板１７，を介し嵌合結合、それと上水平板１８に囲まれた平行四辺形ができる。２ツの平行四辺形を持つ支持部材を、左右両脚として、
大腿軸２１、後ろ大腿軸２４で嵌合結合するばかりで無く、大腿付け根５３中央、と同じ高さ、中央線上にある事を特徴とする歩行機具
【請求項２】
上記記載の足軸１１，１１’、くるぶし軸１９，１９‘後くるぶし軸２２，２２’、ひざ軸２０、２０‘、後ひざ軸２３、２３’、後大腿軸２４、に緩衝ブッツュ４７を嵌合挿入させ、大腿５，５‘が大腿軸２１の、球面ブシュ５４，５４’を中心に左右水平方向に、角度を変える事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
【請求項３】
上記記載の後大腿交叉部１６に後大腿１５，１５‘を後大腿軸２４、２４’で嵌合結合し、スプリング５９を挿入。さらに、ひざ回転部４、４‘とすね３、３’にひざ軸２０、２０‘で嵌合結合し、スプリング６０を挿入し、柔軟に曲がる構造を、少なくとも１組以上持つ事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
【請求項４】
上記記載のひざ回転部４、にストッパ（上）８６を設け、すね３，にストッパ（下）８７を設け、両者をストッパ棒８８が貫通する事で固着する。右後大腿１５、に設けたリング付ボルト９１、左後大腿１５‘に設けたリング付ボルト９１’をストッパ留具８９で結合し、左右後大腿１５、
１５‘が開きすぎを防ぐ事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
【請求項５】
上記記載の足脚７２、７２‘に車固定具７４，７４’を設け車輪７３、７３‘が出し入り出来る構造として。腰ベルト８、後大腿交叉部１６、にクレーン台９７、を固着し、クレーン柱９６が回転し、クレーンブーム９３、先ブーム９４、ワイヤ９８、フック９９によって、荷物を吊り上げ、移動作業が出来る事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
【請求項６】
上記記載中央着座部７、後大腿交叉部１６と左右の上水平板１８，１８’をシリンダーピン(上)３９，３９‘モーター付シリンダー３１，３１’シリンダーピン(下)３８，３８‘を介し、嵌合結合。
さらにその下部に左右上水平板と、水平板１７，１７‘をシリンダーピン(上)３７，３７‘、モーター付シリンダー３０，３０’シリンダーピン(下)３６，３６’を介し、嵌合結合した構造とし、全てのモーター付シリンダーを動かす制御装置６６、配線、配管を設ける事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば高齢者や、身体障害者の歩行を補助する歩行補助装置に関するが、
この歩行補助装置に、動力装置及び制御装置を設ける事により、身体障害者ばかりで無
く、重量運搬ロボットにも使える
【背景技術】
【０００２】
利用者の歩行を補助する装置として、車椅子や、型枠タイプギブス式ロボットなど多彩だが、充分とはいえない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−４８７５３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前者の
【特許文献１】を例にとると１）歩行者が前後方向に、簡単に倒れる可能性がある。これはただ、２本の支持機具で全てを、補う様には出来ないからで有る。２）２本足の支持機具の交叉点部分が、複雑で多くの部品で出来ている為、力が掛かると壊れる心配がある。３）揺動支点、案内起動などの摩擦部分が多い為、歩行時に余計な力が必要となる。十分な強度を持った支持部材を使うと、かなり重くなる。
【０００５】
４）案内軌道、揺動支点など精密加工の金属制作部分がある為、製作費が高くなる。
５）この歩行機具は転倒しない様にするには、さらに余分な支持部材が必要となる。支持部材を増やすと、曲がる為にはさらなる支持部材が必要となる。
６）全く脱力すると、転倒してしまう。直立する為だけでも、かなりの力が必要である。
７）実際にこの歩行機具を身体に取付けると、自身の体と機具の摩擦や、軋轢であちこち、が痛くなり、慣れるまで、大変な苦労をする。
８）ロボット歩行機具はギア、減速機が多すぎ高級、複雑すぎて使えない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）歩行者が前後方向に簡単に倒れない様に、歩行者中央着座部７の、進行方向前部
に大腿交叉部６、を設け、それから下方へ、大腿５、ひざ回転部４、すね３、くるぶし回転部２下水平板１７、足部１、を構成し、それを繋ぐ部分に、大腿軸２１、ひざ軸２０、足軸１１、を嵌合結合する。これらを１組とする支持部材を左右に設け一体とし。
【０００７】
（< 図１>を見ながら）それと同じ構造をもつ１対後大腿交叉部１６、の下部に設ける形で、最下部の着地点を、左右くるぶし回転部２，２‘左右後くるぶし回転部１２，１２‘の４点が、支持の４ツン這とする。（犬と同じ）これにより安定姿勢となる。
【０００８】
（２）（３）大腿軸２１、ひざ軸２０、２０‘、足軸１１，１１‘の嵌合結合する構造は、単なる回転軸であり<図１９><図２０>で解る様に、単純ブッシュ構造で回転摩擦も少ない為に少ない力で、動くばかり無く、左右横耐荷重は十分にある。
又、縦荷重は上水平板１８，１８‘によりすね３，３’と後すね１３，１３‘を嵌合結合する事、により水平板１７，１７‘によりくるぶし回転部２，２’と後くるぶし回転部１２，１２‘を嵌合結合する事により、前後座屈モーメントからもすくわれる。
【０００９】
（４）（<図１８，１９>を見ながら）このひざ回転軸２０から下の、５箇所は、すべて同じ径の共通回転軸であり、共通化で安価に出来る。最も世間に知られた、単純な円柱部品である。
ブッシュ４６も構造が簡単で回転摩擦も少なく安価である。
（５）（<図２５，２６>を見ながら）歩行機具は転倒しない様にすれば、どうしても支持部材を多く設ける必要がある。支持部材を曲がりたい進行方向に向ける必要があり、大腿５，５‘を嵌合結合させる大腿軸２１に球面ブッシュ５４，５４‘を嵌装する事により、球面を中心に左右水平方向に、角度を変える様にする構造とする。  
【００１０】
さらにそれを補助する為に後大腿１５，１５‘に嵌合結合する後大腿軸２４，２４’の間にブッシュ４６，４６‘緩衝ブッシュ４７，４７‘を挿入する。
これにより、球面ブシュ５４，５４’を中心に左右水平方向に、角度を変えると後大腿１５、１５‘も連動して角度をその方向に向ける事ができる。
【００１１】
<図２４>は<図３>のＤ−Ｄ矢視図で直進している図であるが、<図２５>は進行方向、左方向へ曲がる図である。上位にある大腿５、５‘より  ひざ回転部４，４’が左へ移動し、曲がっている。さらにひざ回転部４，４’より、くるぶし回転部２，２‘が左へ移動し、曲がっている。
これにより左へ、左右交互に重心を移動しながら少しずつ曲がれば良い。
後ひざ回転部１４、後くるぶし回転部１２に緩衝ブッシュ４７，を挿入してある事で十分水平方向の角度が取れる。
【００１２】
（６）他の歩行機具は全く脱力すると、転倒してしまう。これを防ぐには、後大腿軸２４，２４‘にスプリング５９を嵌装及び、ひざ軸２０，２０‘，もしくは後ひざ軸２３，２３’にスプリング６０を嵌装、設置する。これにより完全脱力してもスプリング５９，５９‘、６０，６０’の力により直立して、静止する、これで４点支持の４ツン這となる。
たとえかなりの力が掛かっても、復元、静止する。もしさらに、スプリングの力を強くすると、自然に復元直立する、様な強さとなる。スプリング５９，５９‘、６０，６０’の使い方や、形も板、コイル、Ｃ型など、いろいろ在り図面の限りでない。
【００１３】
（７）中央着座部７、に跨ぎ、座る様にすると、体が少し浮く形となり、機具に馬乗りとなる。摩擦が在るのは、お尻と中央着座部７の間だけで、足部１，１‘は少し地面より浮いて、歩行して行く。自身の大腿付け根５３から、かかと地面に付く迄の長さより、支持部材の大腿５、ひざ回転部４、すね３、くるぶし回転部２の合計長さが少し長い、これは乗馬スタイルとなり、束縛感が無く、かなり楽となる。足部１，１‘は足軸１１，１１’の緩衝ブッシュ４７により自由端となり、かなり地面の凹凸に対応できる。
【００１４】
８）この歩行機具はギア、減速機をほとんど使用しないで、片足に油圧シリンダー、シリンダー３０，３１、７１を３本使用している、これは力を出すには十分である。制御が多少難しいがアクチュエター機能を使えば十分可能である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
《実施例１》（<図１、２>を見ながら）  
歩行者の大腿付け根５３から、足裏までの長さを、大腿交叉部６から、足部１の下面までと同一とする。<図１８，１９>を見ながら）その為にひざ回転部４、に明けてある接合タップ４５と大腿５の穴を、接合ボルト４４で結合する（全長が合うように）。
同様にひざ回転部３とくるぶし回転部２、もボルト４４で結合する（（全長が合うように）。
基本として支持部材、大腿５‘ひざ回転部４’すね３‘、くるぶし回転部２’の長さを調節する必要がある。
（<図１８、１９，２０>を見ながら）ひざ回転部４，４‘の上端には接合タップ４５，４５‘が６箇所明けてある。大腿３，３’の下端にはボルト穴４８，が６箇所明けてある。
【００１６】
使用者の大腿長さに合わせて大腿５，５‘とひざ回転部４’の合計長さを調節して接合
ボルト４４，４４‘で締結。同様に使用者のすねの長さに合わせて、すね３‘、くるぶし回転部２’の合計長さを調節する。すね３‘、の下端と、くるぶし回転部２’の上端を接合ボルト４４で締結する。
【００１７】
これにより使用者の大腿付け根５３、から  かかと迄の長さは、大腿５ひざ回転部４すね３くるぶし回転部２’の長さとほぼ同じである。
（<図３，４>を見ながら）利用者の大腿と、腰を固定しなければならない、その為にひざベルト２５，２５‘、腰固定具１０，１０‘によって固定する。長さを適当に調節し留める事とし、留具はどの様物でも良い。ベルトは布など柔らかい物が良い。                                
【００１８】
大腿５，ひざ回転部４，すね３，をひざ軸２０，で嵌合結合。下にくるぶし回転部２，を固着結合し、左右両側に嵌合結合一体化する。それを中央着座部７、の前部に大腿交叉部６，を一組設け、後部に後大腿交叉部１６，を一組設ける。利用者の股下に四ッン這いの、馬型を創造する。
ひざ軸２０，２０‘と後ひざ軸２４，２４‘に上水平板１８，１８’を介して嵌合結合する。
くるぶし軸１９，１９‘と後くるぶし軸２２，２２’に水平板１７，１７’を介して嵌合結合する。
【００１９】
これにより上水平板１８，１８’ 水平板１７，１７’に囲まれた平行四辺形が成立する。
大腿軸６と後大腿軸１６と上水平板１８，１８’ ’に囲まれた平行四辺形が成立する。
（<図１８，１９>を見ながら）くるぶし軸１９，１９‘後くるぶし軸２２，２２’、ひざ軸２０、２０‘、後ひざ軸２３、２３’、後大腿軸２４、にブッツュ４６、緩衝ブッツュ４７を嵌合挿入させる。
これは緩衝ブッツュ４７を中心に水平方方向に揺動する。
（<図２４，２５><図２，３>を見ながら）大腿交叉部６、に挿入された大腿軸２１大
腿５，５‘が、球面ブシュ５４，５４’を中心に左右水平方向に、角度を変える事が出来る様になる。
【００２０】
これらは股下に四点支持の、馬型で前足が左右水平方向に、角度を変えて移動すること
により、後ろ足が同じ位置に居ても曲がる事が出来る。大腿５，５‘の下、ひざ回転部４，４’くるぶし回転部２，２’すね３，３‘も同じ方向を向く。
これに従い後大腿１５，１５‘、後ひざ回転部１４，１４’後くるぶし回転部１２，１２’後すね１３，１３‘も同じ方向を向く事となる。又指向レバー５８，５８’を行く方向に手で向ける事も行き易くする事となる。
【００２１】
足部１，１‘は水平板１７，１７’に足軸１１，１１‘により嵌合結合されているばかりで無く、緩衝ブッツュ４７を嵌合挿入されている。
これは足部１，１‘が地面に合わせて、揺動出来ることになる。この足部１，１‘は中央部のみ形成されており利用者の靴を履いたまま利用できる。地面に接触するのは足部１，１’くるぶし回転部２，２‘、と後くるぶし回転部１２，１２‘の６点である。（特開２００８−４８７５３）の歩行機具は全身の力を脱力すると、転倒してしまう。
【００２２】
本実施例では、（<図２１、２２>を見ながら）後大腿軸２４，２４‘にスプリング５９を嵌装これにより後大腿１５，１５‘と中央着座部７の位置関係を保全しようとする物で、後大腿１５，１５‘の下端が前へ前進しても、後退しても直立位置にもどそうとする。
又スプリング５９は後大腿軸２４に嵌装されているが、上端は中央着座部７か、腰ベルト８にＵボルト６１により固定されている。下端は後大腿１６，１６‘に引掛られている。
【００２３】
さらに、（<図１８、１９，20>を見ながら）ひざ軸２０，２０‘，もしくは後ひざ軸２３，２３’にスプ
リング６０を嵌装、設置する。これにより、すね３，３‘の下端が前へ前進しても、後退しても直立位置にもどそうとする。スプリング６０の上端はひざ回転部４、にＵボルト６１により固定されている。下端はすね３に引掛ける。完全脱力してもスプリング５９，５９‘、６０，６０’の力により直立して、静止する、形はコイル型にしてあるが、この限りでない。
【００２４】
（<図１８、１９、２１>を見ながら）ひざ回転部４，４‘の前部にパイプ状のスットッパ（上）８６、を固定、すね３の前部にパイプ状のスットッパ（下）８７を固定、支持部材を曲ら無くする時は棒状のスットッパ棒８８を挿入する。必要が無い時はストッパ棒は上に引き上げておく。
さらに後大腿１５，１５‘にリング付きボルト９１を、リング内側にして固着、リング同士をストッパ鎖９０で繋ぐとこれ以上後大腿１５，１５‘が開く事が無く、固定される  
必要が無い時はストッパ鎖９０をはずしておく。
【００２５】
さらに歩き疲れて、休む時は（<図１８，１９，２０>を見ながら）パイプ状のストッパ（上）８６をひざ回転部４に固着、すね３にパイプ状のストッパ（下）８７を固着、それを貫通する様に棒状のストッパ棒８８を挿入する。これは、支持部材を一体化し全ての動きを封じ固定する。
<図２２>を見ながら）右後大腿１５、のリング付ボルト９１と左後大腿１５‘、のリング付ボルト９１’を連結する為のストツパ鎖９０で留めて固定し、倒れ無い様にする。
これで一時休憩を実施する。歩行の時は引っ掛けを外し吊り下げておく。
【００２６】
階段を登る時には、片足静止状態を予想しなければならない。
（<図１６，１７，１８>を見ながら）
（１）左足（大腿５‘ひざ回転部４’すね３‘、くるぶし回転部２’）を上げる
（２）重心を左足大腿５‘に移す為に、同時に左ひざ回転部４‘を左横へ折り曲げる、
（３）その次に右足を上の段に乗せる
（４）右足（大腿５、ひざ回転部４、すね３、くるぶし回転部２）に力を入れて、引き上げる
（５）重心を右足大腿５‘に移す為に、同時に右ひざ回転部４を右横へ折り曲げる。
【００２７】
これを繰り返す。  階段を登る時は、前傾姿勢で行かなければ階段を降りる時は、少し後ろに傾斜しながら下りる必要がある。
《実施例２》（<図６，７，８>を見ながら）  利用者の股下の、四足をより外側にする為に、ひざ回転部４，４’、それに繋ぐ、外すね２６，２６‘後外すね、２７、２７‘、をひざ軸２０，２０’、後ひざ軸２３，２３‘、の下より外側に折り曲げて、くるぶし回転部２８，２８‘、後くるぶし回転部２９，２９‘にて足脚７２を介して嵌合結合する。
【００２８】
さらに足脚７２の前部に車軸７５、７５’を介して車固定具７４，７４’ を嵌合結合する。
これは車固定具７４，７４’が<図８>の様に足脚７２の下に入り込む形で車輪７３が回転し、移動する。固定し作業する時は（<図８>左側の図）、車固定具７４，７４’に取り付いた、引き上げレバー７６、７６‘を引き上げる事により、車輪７３，７３’を上に持ち上げ、足脚７２，７２‘が地面に固定される。
【００２９】
足脚７２，７２‘は幅広く、縦長く丈夫に作ってある為安定性がある。
さらに後大腿交叉部１６の上部にクレーン台９７、クレーン柱９６クレーンブーム９３が存在しクレーン柱９６は回転する様になっている。クレーンブーム９３から先ブーム９４が伸縮し下に下げたワイヤ９８にフック９９が存在し荷物が下げることが出来る。
【００３０】
制御装置６６は腰ベルト８に取り付いている、これで操作する。
クレーン台９７には、クレーン柱９６を回転させるモータが内臓され、クレーンブーム９３を伸縮しワイヤ、フック９９を巻き上げる。それらの動力は電線より外部から供給される。
【００３１】
《実施例３》（<図１０>を見ながら）  実施例１、２と基本構造は、全く同じ構造を持っているが、それを動かすのに、バッテリー（蓄電池）４０、で動かそうとしている。
シリンダーモーター（電動）４１、４１‘は、バッテリー（蓄電池）４０、より流れて来た電気により、シリンダーモーター４１、４１’を動かすと、ひざシリンダー３１、３１’のボールスライドネジ軸受が回転し、その内部に嵌合挿入されたシャフト５７，５７‘及びそれに固結されたクレビス(上)３４、３４’が上下動する。
【００３２】
これらのシャフト５６，５６‘にはネジが切ってあり、ボールスライドネジ軸受の内部のネジと合致している、さらにボールスライドネジ軸受とネジの間はステールボールが存在する為に摩擦は少なく、少ない力でシャフト５６，５７が上下する。
足シリンダー３０、３０’も同様にシリンダーモーター４１が回転すると、ボールスライドネジ軸受、が回転し、その内部に嵌合挿入された、シャフト５６，５６‘とクレビス(下)３２，３２’が上下動する。
【００３３】
右側はシリンダーモーター４１、４１‘を回して、足シリンダー３０、と、ひざシリンダー３１、の２台を制御する事により、歩行する。左側はシリンダーモーター（電動）４１“、４１”は、足シリンダー３０’と、ひざシリンダー３１‘の２台を制御する事により、歩行する。
それらの操作は腰ベルト８に取付られた、制御装置６６のボタンを操作する。
この操作は単純操作で無く、連動操作（足シリンダー３０、ひざシリンダー３１が同時に）出来る様にしておく。さらに同じ動作を繰り返す時は単純操作で出来る様にする。
【００３４】
（<図１１，１２>を見ながら）大腿軸６と後大腿軸１６と上水平板１８，１８’ ’に囲まれた平行四辺形において、後大腿軸１６と上水平板１８，１８’の前にシリンダーピン(下)３８を介してひざシリンダー３１で嵌合結合する。
上水平板１８，１８’ 水平板１７，１７’に囲まれた平行四辺形において、上水平板１８，１８’の前から 水平板１７，１７’の後ろに囲まれたシリンダーピン(下)３６を介して足シリンダー３０で嵌合結合する。
【００３５】
（<図１８，１９>を見ながら）くるぶし軸１９，１９‘後くるぶし軸２２，２２’、ひ
ざ軸２０、２０‘、後ひざ軸２３、２３’、後大腿軸２４、にブッツュ４６、緩衝ブッツュ４７を嵌合挿入させる。.
【００３６】
これは緩衝ブッツュ４７を中心に水平方方向に揺動する。
実施例１、と同じ様に、馬型で（前足）大腿交叉部６、に挿入された大腿軸２１の大腿５，５‘が、球面ブシュ５４，５４’を中心に左右水平方向に、角度を変える事が出来る様になる。
【００３７】
（後足）後すね１３、後ひざ回転部１４、後大腿１５、が後くるぶし軸２２、後ひざ軸２３、後大腿軸２４に嵌合挿入されている緩衝ブッシュ４７を中心に角度を変えて走行するので、曲がる事が出来る。
【００３８】
足部５０，５０‘は水平板１７，１７’に足軸４３，４３‘により嵌合結合されている。
又、ブッツュ４６、緩衝ブッツュ４７を嵌合挿入されている、これは足部５０，５０‘が地面に合わせて、角度を変えることになる。地面に接触するのは足部５０，５０’と後くるぶし回転部１２，１２‘の４点である。
【００３９】
実施例１と同じ形態だが、足シリンダー３０，ひざシリンダー３１を使用するので、難しい。
特に途中で静止した場合を、考えておく必要があり。その為に足部５０，５０‘の形を横幅にして、中央側に伸ばし、重心を片足の浮いた足部５０、の上に来る様に、左右に支持部材を傾けられる様に、しなければならない。この為に各軸に緩衝ブッシュ４７が挿入してある、緩衝ブッシュ４７の適当な曲がりが左右の傾きとなる。
（<図１５，１６，１７>を見ながら）
【００４０】
（１）左足、大腿５、を上げる（シヤフト５７‘を伸ばす）
（２）左足、すね３‘を前に移す為に（シヤフト５６’を縮む）
（３）重心を左足に移す為に、同時に左ひざ回転部４‘を左横へ折り曲げる、
（４）その次に右足を上の段に乗せる（シヤフト５７を伸ばす）
（５）右足、すね３を前に移す為に（シヤフト５６を縮む）
（６）右足に力を入れて、引き上げる（シヤフト５７を縮む）
（７）重心を右足に移す為に、同時に右ひざ回転部４  を右横へ折り曲げる。
これを繰り返す
【００４１】
バッテリー４０、シリンダーモーター４１や足シリンダー３０、３１の電動による動力は、容量には限りがあるので、エンジン、油圧ポンプ動力による油圧シリンダーの伸縮で、走行する実施例も可能である。現在の技術ではエンジンの方が大きい動力が得られるからだ。
【００４２】
《実施例４》実施例３に足脚７７を取り付け、さらに後大腿交叉部１６の上部にクレーン台９７、クレーン柱９６クレーンブーム９３、先クレーン９４が存在し、その先は第二ブーム７８、第三ブーム７９が在り、右掴むブーム８０、左掴むブーム８１には右掴むフック８２、左掴むフック８３、が嵌合結合されている。
クレーン柱９６は回転する様になっている。クレーンブーム９３、先クレーン９４の下には、伸縮し可能な第二、第三ブームが存在する。
【００４３】
右掴むブーム８０、には右掴むフック８２、左掴むブーム８１には左掴むフック８３、が嵌合結合されている。これによりは荷物を掴むことが出来る。
制御装置６６は腰ベルト８に取り付いている、これで操作する。クレーン台９７には、クレーン柱９６を回転させるモータが内臓され、クレーンブーム９３を伸縮し第二、第三ブーム７８，７９を引き上げる。
【００４４】
制御装置６６は腰ベルト８に取り付いているが、本人がベルトを装着して操作する場合も
あるが、歩行機具を外しして外側から操作しても良い。
それらの動力は電線より外部から供給される。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明に係る実施例１の概略図
【図２】請求項１、実施例１の上面図
【図３】実施例１の側面図
【図４】実施例１の後面図,
【図５】実施例１のＡ−Ａ矢視図
【図６】請求項１、実施例２  の概略図、
【図７】実施例２の上面図
【図８】実施例２の側面図、
【図９】実施例２の後面図
【図１０】請求項２実施例３の概略図
【図１１】実施例３の側面図、
【図１２】実施例３の後面図
【図１３】実施例３の上面図
【図１４】実施例３の図１２のＣ−Ｃ矢視図
【図１５】実施例３図１７の正面図
【図１６】実施例３の階段登坂側面図
【図１７】図１６の後面図
【図１８】側面図（図３の拡大図）
【図１９】図１８の  Ｆ  矢視図
【図２０】図１８の  Ｇ  矢視図
【図２１】図３の上部拡大図
【図２２】図２１の側面図
【図２３】図３Ｄ−Ｄ矢視図（直進状態）
【図２４】図３Ｄ−Ｄ矢視図（左へ曲がる状態）
【図２５】図３でＥ−Ｅ矢視図曲がる時
【図２６】実施例４の概略図
【符号の説明】
【００４６】
１，１‘・・・            足部      
２，２‘・・・          くるぶし回転部
３、３‘・・・・          すね    
４、４‘・・・・          ひざ回転部
５、５‘・・・・          大腿    
６、・・・・・・          大腿交叉部                              
７  ・・・・・・・        中央着座部
８  ・・・・・          腰ベルト                          
９  ・・・・・・・        腰留具
１０，１０‘・・・・    腰固定具                          
１１  ・・・・・・・        足軸
１２，１２‘・・・・      後くるぶし回転部                        
１３、１３‘  ・・・      後すね    
１４、１４‘・・・・      後ひざ回転部                                      
１５，１５‘・・・・      後大腿
１６  ・・・・・・・        後大腿交叉部  
１７，１７‘・・・・      水平板
１８  ・・・・・・・        上水平板  
１９、１９‘・・・・・      くるぶし軸  
２０、２０‘・・・・・    ひざ軸
２１，２１‘・・・・・      大腿軸
２２，２２‘・・・・      後くるぶし軸  
２３，２３‘・・・・・      後ひざ軸  
２４，２４’・・・・      後大腿軸
２５，２５‘・・・・・      ひざベルト
２６，２６‘・・・・・      外曲すね
２７，２７‘・・・・・      後外曲すね
２８，２８’・・・・・      くるぶし回転部
２９，２９‘・・・・・      後くるぶし回転部
３０，３０‘・・・・・    足シリンダー      
３１、３１‘・・・・・     ひざシリンダー
３２，３２‘・・・・・    クレビス（下）
３３，３３’・・・・     シリンダー固定板(下)
３４，３４‘・・・・・    クレビス(上)
３５，３５’・・・・・     シリンダー固定板(上)
３６，３６‘・・・・    シリンダーピン(下)
３７，３７’・・・・・・    シリンダーピン（上）
３８，３８‘・・・・・  シリンダーピン(下)
３９，３９’・・・・・・    シリンダーピン(上)
４０  ・・・・・・・・    バッテリー
４１・・・・・・・・・・      シリンダーモター
４２，４２‘・・・・・    足調節バネ
４３，４３‘・・・・・・        足軸
４４，４４‘・・・・      接合ボルト
４５，４５’・・・・・・       接合タップ
４６・・・・・・・・・    ブッシュ
４７・・・・・・・・・・    緩衝ブッシュ  
４８・・・・・・・・      ボルト穴  
４９・・・・・・・・・・    軸ナット
５０，５０‘・・・      足部
５１，５１’・・・・・・       大腿ベルト
５２，５２‘・・・・・    足バンド
５３・・・・・・・・           大腿付け根
５４，５４‘・・・・・    球面ブッシュ    
５５・・・・・・・・          Ｃリング
５６，５６‘・・・・・    シャフト  
５７，５７’・・・・・        シャフト
５８，５８‘・・・・      指向レバー  
５９・・・・・・・・          スプリング
６０・・・・・・・・        スプリング    
６１・・・・・・・・          Ｕボルト
６２・・・・・・・・        ナット  
６３・・・・・・・・          コイルスプリング
６４・・・・・・・・        ボルト  
６５・・・・・・・・          ナット            
６６・・・・・・・・        制御装置  
６７・・・・・・・・            階段
７０・・・・              クレーンモーター        
７１・・・・・・              電線
７２・・・・              足脚  
７３・・・・・・              車輪
７４・・・・・              車輪固定具
７５・・・・・                車軸
７６・・・・・              引上げレバー
７７・・・・・                足脚
７８・・・・・              第二ブーム
７９・・・・・                第三ブーム
８０・・・・              右掴むブーム
８１・・・・              左掴むブーム
８２・・・・              右掴むフック
８３・・・・                左掴むフック
８４・・・・              フックシリンダー
８５・・・・・・              ブームシリンダー
８６・・・・・              ストッパ（上）
８７・・・・・・・            ストッパ（下）
８８・・・・・              ストッパ棒
８９・・・・・・・            ストッパ留具  
９０・・・・・              ストッパ鎖        
９１・・・・・・・            リング付ボルト
９２・・・・・              スクリュウ
９３・・・・・・              クレーンブーム
９４・・・・・              先ブーム  
９５・・・・・・・            ブームシリンダー  
９６・・・・・              クレーン柱  
９７・・・・・・              クレーン台
９８・・・・・              ワイヤ      
９９・・・・・・              フック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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