(57)【要約】【課題】ブーム及びアームの高さ制限を行う掘削機であって、ブーム及びアームを緩やかに停止させることができる掘削機を提供する。【解決手段】掘削機１００は、ブーム高さｈａ及び設定上限高さｈ０に基づいて機械本体１０１に対するブーム１２０の目標ブーム角度α０を算出し、ブーム角度αと目標ブーム角度α０との差分値Δαの減少に伴って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくし、アーム高さｈｂ及び設定上限高さｈ０に基づいてブーム１２０に対するアーム１４０の目標アーム角度β０を算出し、アーム角度βと目標アーム角度β０との差分値Δβの減少に伴って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を大きくする。【選択図】図１１Ｃ
2011184965.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械本体に対するブームのブーム角度と前記ブームに対するアームのアーム角度とを検出し、
前記ブーム角度及び前記アーム角度に基づいて前記ブームの最頂部における基準高さ位置からのブーム高さと前記アームの最頂部における前記基準高さ位置からのアーム高さとを演算し、
前記ブーム高さ及び前記アーム高さのうちで最高の高さを設定上限高さとして予め設定し、
ブーム用シリンダーにおけるブーム上昇側油室への作動油の供給により前記ブームが上昇して前記設定上限高さに達する場合には前記ブーム上昇側油室への作動油の供給を停止させ、アーム用シリンダーにおけるアーム上昇側油室への作動油の供給により前記アームが上昇して前記設定上限高さに達する場合には前記アーム上昇側油室への作動油の供給を停止させる掘削機であって、
前記ブーム高さ及び前記設定上限高さに基づいて前記機械本体に対する前記ブームの目標ブーム角度を算出し、
前記ブーム角度と前記目標ブーム角度との差分値の減少に伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくし、
前記アーム高さ及び前記設定上限高さに基づいて前記ブームに対する前記アームの目標アーム角度を算出し、
前記アーム角度と前記目標アーム角度との差分値の減少に伴って、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成としたことを特徴とする掘削機。
【請求項２】
請求項１に記載の掘削機であって、
前記ブーム角度に基づきブーム角速度を演算し、前記ブーム角速度が速い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項３】
請求項２に記載の掘削機であって、
前記アーム角度に基づきアーム角速度を演算し、前記アーム角速度が速い程、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項４】
請求項３に記載の掘削機であって、
前記アーム角速度が速い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量をさらに減少させ、前記ブーム角速度が速い程、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量をさらに減少させる構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れか一つに記載の掘削機であって、
エンジンのエンジン回転数を検出し、前記エンジン回転数が大きくなるに伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成と、前記エンジン回転数が大きくなるに伴って、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成とのうち少なくとも一方の構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項６】
請求項１から請求項５までの何れか一つに記載の掘削機であって、
作動油の作動油温度を検出し、前記作動油温度が低い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成と、前記作動油温度が低い程、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成とのうち少なくとも一方の構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項７】
請求項１から請求項６までの何れか一つに記載の掘削機であって、
前記ブーム上昇側油室のブーム油圧を検出し、前記ブーム油圧が高い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成と、前記アーム上昇側油室のアーム油圧を検出し、前記アーム油圧が高い程、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成とのうち少なくとも一方の構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項８】
請求項１から請求項７までの何れか一つに記載の掘削機であって、
クレーンとして利用するクレーンモードのために機能を特定するクレーンモード実行手段が設けられており、
前記クレーンモード実行手段によるクレーンモード時には、油圧回路に対して作動油を循環させる油圧ポンプの吐出総量を抑制する構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項９】
請求項１から請求項８までの何れか一つに記載の掘削機であって、
前記ブーム角度と前記ブームが上昇する作動限界までのブーム上限角度との差分値が所定の第１角度以下になった場合は前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量を減少させる構成と、前記アーム角度と前記アームが上昇する作動限界までのアーム上限角度との差分値が所定の第２角度以下になった場合は前記アーム上昇側油室への作動油の供給量を減少させる構成とのうち少なくとも一方の構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までの何れか一つに記載の掘削機であって、
駆動の初期での前記ブーム上昇側油室及び前記アーム上昇側油室への作動油の供給量を抑制する構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０までの何れか一つに記載の掘削機であって、
前記ブームを機械本体の幅方向へ平行移動させるオフセット機構が設けられており、
前記オフセット機構による前記ブームのオフセット角度を検出し、
前記ブーム高さ及び前記アーム高さの演算に前記オフセット角度を使用する構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１までの何れか一つに記載の掘削機であって、
前記ブーム高さ及び前記アーム高さのうちで最高の高さを前記設定上限高さとして設定するにあたり、前記ブーム角度が所定範囲のときは前記設定上限高さの設定を禁止する構成を付加したことを特徴とする掘削機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の掘削機に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の掘削機は、一般的に、機械本体に対して揺動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に揺動自在に連結されたアームとが油圧によって作動され、アームの先端部にバケット等のアタッチメントが連結されるようになっている。
【０００３】
このような掘削機においては、周囲の物への接触を回避するために作業範囲を制限する構成が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、ブーム角度及びアーム角度を検出し、ブーム先端の高さ及びアーム先端の高さを演算し、ブーム先端及びアーム先端の何れが上方にあるかを判定し、上方にある方の先端が限界位置を超えて上方へ移動する作動が牽制阻止される掘削機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−３７１６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１に記載の掘削機は、ブーム先端又はアーム先端の上方への作動を牽制阻止できるものの、ブームやアームの上昇速度が大きい場合は慣性力により停止できないおそれがある、或いは、急激な停止により余分な振動が発生するおそれがある。つまり、ブーム及びアームを緩やかに停止させることができない。
【０００７】
そこで、本発明は、ブーム及びアームの高さ制限を行う掘削機であって、ブーム及びアームを緩やかに停止させることができる掘削機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記課題を解決するために、機械本体に対するブームのブーム角度と前記ブームに対するアームのアーム角度とを検出し、前記ブーム角度及び前記アーム角度に基づいて前記ブームの最頂部における基準高さ位置からのブーム高さと前記アームの最頂部における前記基準高さ位置からのアーム高さとを演算し、前記ブーム高さ及び前記アーム高さのうちで最高の高さを設定上限高さとして予め設定し、ブーム用シリンダーにおけるブーム上昇側油室への作動油の供給により前記ブームが上昇して前記設定上限高さに達する場合には前記ブーム上昇側油室への作動油の供給を停止させ、アーム用シリンダーにおけるアーム上昇側油室への作動油の供給により前記アームが上昇して前記設定上限高さに達する場合には前記アーム上昇側油室への作動油の供給を停止させる掘削機であって、前記ブーム高さ及び前記設定上限高さに基づいて前記機械本体に対する前記ブームの目標ブーム角度を算出し、前記ブーム角度と前記目標ブーム角度との差分値の減少に伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくし、前記アーム高さ及び前記設定上限高さに基づいて前記ブームに対する前記アームの目標アーム角度を算出し、前記アーム角度と前記目標アーム角度との差分値の減少に伴って、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成としたことを特徴とする掘削機を提供する。
【０００９】
本発明によれば、前記ブーム及び前記アームが前記上限高さに近付くに連れて前記上昇側油室への作動油の供給量を絞ることができ、これにより、前記上限高さまでで緩やかに前記ブーム及び前記アームを停止させることができる。また、前記ブーム及び前記アームが前記上限高さに近付くまでは前記ブームの上昇速度及び前記アームの上昇速度の減速を抑制することができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【００１０】
本発明において、前記ブーム角度に基づきブーム角速度を演算し、前記ブーム角速度が速い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成を付加した態様を例示できる。
【００１１】
この態様では、前記ブームを上昇させる際の前記ブーム上昇速度に応じて前記ブームを減速させることができ、これにより、前記上限高さまでで緩やかに前記ブームを停止させることができる。
【００１２】
本発明において、前記アーム角度に基づきアーム角速度を演算し、前記アーム角速度が速い程、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成を付加した態様を例示できる。
【００１３】
この態様では、前記アームを上昇させる際の前記アーム上昇速度に応じて前記アームを減速させることができ、これにより、前記上限高さまでで緩やかに前記アームを停止させることができる。
【００１４】
本発明において、前記アーム角速度が速い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量をさらに減少させ、前記ブーム角速度が速い程、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量をさらに減少させる構成を付加した態様を例示できる。
【００１５】
この態様では、前記ブーム及び前記アームを相手側の角速度に応じて前記上限高さまでで緩やかに停止させることができる。
【００１６】
本発明において、エンジンのエンジン回転数を検出し、前記エンジン回転数が大きくなるに伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成と、前記エンジン回転数が大きくなるに伴って、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくする構成とのうち少なくとも一方の構成を付加した態様を例示できる。
【００１７】
この態様では、前記エンジン回転数が大きい場合でも、前記ブーム及び／又は前記アームを前記上限高さまでで緩やかで確実に停止させることができる。
【００１８】
本発明において、作動油の作動油温度を検出し、前記作動油温度が低い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成と、前記作動油温度が低い程、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成とのうち少なくとも一方の構成を付加した態様を例示できる。
【００１９】
この態様では、作動油の温度が低い場合通常は作動油の流動性が低くなる。このことを考慮して、作動油の温度が規定温度以下或いは規定温度を下回るときは前記ブーム上昇側油室及び／又は前記アーム上昇側油室への作動油の減少量を抑えることができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【００２０】
本発明において、前記ブーム上昇側油室のブーム油圧を検出し、前記ブーム油圧が高い程、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成と、前記アーム上昇側油室のアーム油圧を検出し、前記アーム油圧が高い程、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を小さくする構成とのうち少なくとも一方の構成を付加した態様を例示できる。
【００２１】
この態様では、前記ブームを上昇させる際のブーム上昇負荷及び／又は前記アームを上昇させる際のアーム上昇負荷が大きい場合でも、前記ブーム及び／又は前記アームを前記上限高さまでで緩やかにかつ確実に停止させることができる。
【００２２】
本発明において、クレーンとして利用するクレーンモードのために機能を特定するクレーンモード実行手段が設けられており、前記クレーンモード実行手段によるクレーンモード時には、油圧回路に対して作動油を循環させる油圧ポンプの吐出総量を抑制する構成を付加した態様を例示できる。
【００２３】
この態様では、前記クレーンモードでの前記ブームの上昇速度及び前記アームの上昇速度を抑制することができる。
【００２４】
本発明において、前記ブーム角度と前記ブームが上昇する作動限界までのブーム上限角度との差分値が所定の第１角度以下になった場合は前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量を減少させる構成と、前記アーム角度と前記アームが上昇する作動限界までのアーム上限角度との差分値が所定の第２角度以下になった場合は前記アーム上昇側油室への作動油の供給量を減少させる構成とのうち少なくとも一方の構成を付加した態様を例示できる。
【００２５】
この態様では、前記ブーム用シリンダー及び／又は前記アーム用シリンダーにおいてピストンをストロークエンドで緩やかに停止させることができる。
【００２６】
本発明において、駆動の初期での前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量を抑制する構成を付加した態様を例示できる。
【００２７】
この態様では、前記ブーム用アクチュエーターの初期駆動を緩やかに行うことができる。
【００２８】
本発明において、駆動の初期での前記アーム上昇側油室への作動油の供給量を抑制する構成を付加した態様を例示できる。
【００２９】
この態様では、前記アーム用アクチュエーターの初期駆動を緩やかに行うことができる。
【００３０】
本発明において、前記ブームを機械本体の幅方向へ平行移動させるオフセット機構が設けられており、前記オフセット機構による前記ブームのオフセット角度を検出し、前記ブーム高さ及び前記アーム高さの演算に前記オフセット角度を使用する構成を付加した態様を例示できる。
【００３１】
この態様では、前記ブームを機械本体の幅方向へ平行移動させるオフセット機構を設けた掘削機においても前記ブームの高さ制限を行うことができる。
【００３２】
本発明において、前記ブーム高さ及び前記アーム高さのうちで最高の高さを前記設定上限高さとして設定するにあたり、前記ブーム角度が所定範囲のときは前記設定上限高さの設定を禁止する構成を付加した態様を例示できる。
【００３３】
この態様では、このような場合においてもピストンの復帰が妨げられるという事態を回避することができる。
【発明の効果】
【００３４】
以上説明したように、本発明によると、前記ブームが前記上限高さに達する場合に、前記ブームが前記上限高さに達するまでの目標ブーム角度を算出し、前記ブーム角度と前記目標ブーム角度との差分値の減少に伴って、前記ブーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくし、前記アームが前記上限高さに達する場合に、前記アームが前記上限高さに達するまでの目標アーム角度を算出し、前記アーム角度と前記目標アーム角度との差分値の減少に伴って、前記アーム上昇側油室への作動油の供給量の減少割合を大きくすることで、前記ブーム及び前記アームが前記上限高さに近付くに連れて前記上昇側油室への作動油の供給量を絞ることができ、これにより、前記上限高さまでで緩やかに前記ブーム及び前記アームを停止させることができる。また、前記ブーム及び前記アームが前記上限高さに近付くまでは前記ブームの上昇速度及び前記アームの上昇速度の減速を抑制することができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態に係る掘削機の概略構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す掘削機を前から視た正面図である。
【図３】図１に示す掘削機を上から視た平面図である。
【図４Ａ】ブーム用アクチュエーター及びアーム用アクチュエーターに作動油を供給する油圧回路の一例を示す油圧回路図である。
【図４Ｂ】オフセット用アクチュエーターに作動油を供給する油圧回路の一例を示す油圧回路図である。
【図５Ａ】掘削機における制御部を中心に示すシステム構成を概略的に示すブロック図である。
【図５Ｂ】制御部における処理部の制御構成の詳細を示す制御構成図である。
【図６】ブーム角度を説明するための模式側面図である。
【図７】アーム角度を説明するための模式側面図である。
【図８】オフセット角度を説明するための模式背面図である。
【図９】アームが停止しているとしてブームが上昇する方向に回動するときの目標ブーム角度を算出する過程を説明するための模式側面図であって、（ａ）は、第１最大許容角度を示す図であり、（ｂ）は、第２最大許容角度を示す図であり、（ｃ）は、第３最大許容角度を示す図である。
【図１０】ブームが停止しているとしてアームが上昇する方向に回動するときの目標アーム角度を説明するための模式側面図であって、最大許容角度を示す図である。
【図１１Ａ】ブーム及びアームを停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図であって、制御部の入力系の構成部材を示す図である。
【図１１Ｂ】ブーム及びアームを停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図であって、制御部の入力系の構成部材を示す図である。
【図１１Ｃ】ブーム及びアームを停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図であって、ブーム停止手段の詳細を示す図である。
【図１１Ｄ】ブーム及びアームを停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図であって、アーム停止手段の詳細を示す図である。
【図１２】ブーム角度偏差及びアーム角度偏差と、ブーム用電磁比例減圧弁の開弁率及びアーム用電磁比例減圧弁の開弁率との関係の一例を示す特性図である。
【図１３】ブーム用電磁比例減圧弁の開弁率及びアーム用電磁比例減圧弁の開弁率と、ブーム指令電流値及びアーム指令電流値との関係の一例を示す特性図である。
【図１４】ブーム角度偏差及びアーム角度偏差と、ブーム第１開弁率補正比及びアーム第１開弁率補正比との関係の一例を示す特性図である。
【図１５】ブーム角速度及びアーム角速度と、ブーム第２開弁率補正比及びアーム第２開弁率補正比との関係の一例を示す特性図である。
【図１６】ブーム角度及びアーム角度と、ブームリンク比補正率及びアームリンク比補正率との関係の一例を示す特性図である。
【図１７】エンジン回転数と、ブーム用エンジン回転数補正率及びアーム用エンジン回転数補正率との関係の一例を示す特性図である。
【図１８】ブーム用アクチュエーターにおけるピストン及びアーム用アクチュエーターにおけるピストンの突出上限の補正を説明するための模式側面図であって、（ａ）は、ブーム角度とブーム上限角度との差分値を示す図であり、（ｂ）は、アーム角度とアーム上限角度との差分値を示す図である。
【図１９】設定上限高さ設定手段の制限を説明するための模式側面図である。
【図２０】第１ブーム及びアームが停止しているとして第２ブームが上昇する方向に回動したときの目標ブーム角度を算出する過程を説明するための模式背面図であって、（ａ）は、第１最大許容角度を示す図であり、（ｂ）は、第２最大許容角度を示す図であり、（ｃ）は、第３最大許容角度を示す図である。
【図２１】オフセット機構によりブームを停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図であって、オフセット停止手段の詳細を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００３７】
図１は、本発明の実施形態に係る掘削機１００の概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示す掘削機１００を前から視た正面図である。図３は、図１に示す掘削機１００を上から視た平面図である。
【００３８】
図１から図３に示す掘削機１００は、機械本体１０１と、ブーム１２０と、ブーム用アクチュエーター１３０と、アーム１４０と、アーム用アクチュエーター１５０とを備えている。
【００３９】
ブーム１２０は、機械本体１０１の幅方向、すなわち座席１０７から前方を視て左右方向（後述するクローラ式走行装置１０２における車軸の軸線方向に平行なＺ軸方向）に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１を中心に揺動自在に設けられている。
【００４０】
ブーム用アクチュエーター１３０は、機械本体１０１とブーム１２０（後述する第１ブーム１２１）との間に介装され、ブーム１２０を作動させるようになっている。詳しくは、ブーム用アクチュエーター１３０は、ブーム用シリンダー１３０ａ及びブーム用ピストン１３０ｂを含んでいる。ブーム用アクチュエーター１３０は、ブーム用シリンダー１３０ａの基端部１３０ｃが機械本体１０１に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ２を中心に回動自在に設けられており、ブーム用ピストン１３０ｂの先端部１３０ｄがブーム１２０（第１ブーム１２１）に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ３を中心に回動自在に設けられている。そして、ブーム用アクチュエーター１３０は、油圧によって伸縮することによりブーム１２０を回動させる。
【００４１】
アーム１４０は、ブーム１２０（後述する第３ブーム１２３）の先端部１２３ａに対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ４を中心に揺動自在に設けられている。すなわち、アーム１４０は、回動軸Ｐ４において第３ブーム１２３の先端部１２３ａに回動自在に枢支されている。
【００４２】
アーム用アクチュエーター１５０は、ブーム１２０とアーム１４０との間に介装され、アーム１４０を作動させるようになっている。詳しくは、アーム用アクチュエーター１５０は、アーム用シリンダー１５０ａ及びアーム用ピストン１５０ｂを含んでいる。アーム用アクチュエーター１５０は、アーム用シリンダー１５０ａの基端部１５０ｃがブーム１２０（第３ブーム１２３）に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ５を中心に回動自在に設けられており、アーム用ピストン１５０ｂの先端部１５０ｄがアーム１４０に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ６を中心に回動自在に設けられている。そして、アーム用アクチュエーター１５０は、油圧によって伸縮することによりアーム１４０を回動させる。ここでは、アーム用アクチュエーター１５０は、アームブラケット１４０ｂの基部側と、第３ブーム１２３の基部側との間に介装されている。
【００４３】
本実施の形態では、ブーム１２０は、第１ブーム１２１と、第２ブーム１２２と、第３ブーム１２３とを有している。ブーム１２０は、機械本体１０１に対して先端側に向けて第１ブーム１２１と第２ブーム１２２と第３ブーム１２３とが連結された構成とされている。そして、掘削機１００は、第３ブーム１２３及びアーム１４０を機械本体１０１のＺ軸方向（幅方向）へ平行移動させるオフセット機構を有するオフセット型の油圧ショベルとされている。本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、オフセット部材１６０と、オフセット用アクチュエーター１７０とを備えている。
【００４４】
第１ブーム１２１は、機械本体１０１に対して回動軸Ｐ１を中心に揺動自在に設けられている。すなわち、第１ブーム１２１は、回動軸Ｐ１において機械本体１０１に回動自在に枢支されている。具体的には、第１ブーム１２１の下端部は回動軸Ｐ１よりもさらに下方に延出して回動軸Ｐ３が設けられ、回動軸Ｐ３と機械本体１０１の後部に設けられた回動軸Ｐ２との間にブーム用アクチュエーター１３０が介装されている。
【００４５】
第２ブーム１２２は、第１ブーム１２１の先端部１２１ａに対して機械本体１０１の前後方向（ここでは、クローラ式走行装置１０２における前後の車軸の中心を結ぶ車軸に垂直な仮想直線Ｑ０（すなわち地面）に平行なＸ軸方向）に沿った回動支点（回動軸）Ｐ７を中心に揺動自在に設けられている。すなわち、第２ブーム１２２は、回動軸Ｐ７において第１ブーム１２１の先端部１２１ａに回動自在に枢支されている。なお、回動軸Ｐ７は、第１ブーム１２１の回動位置によっては、斜め方向に向くことがある。このことは、後述する回動軸Ｐ８〜Ｐ１２についても同様である。
【００４６】
また、第３ブーム１２３は、第２ブーム１２２の先端部１２２ａに対してＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ８を中心に揺動自在に設けられている。すなわち、第３ブーム１２３は、回動軸Ｐ８において第２ブーム１２２の先端部１２２ａに回動自在に枢支されている。
【００４７】
オフセット部材１６０は、第２ブーム１２２がＺ軸方向に揺動しても、第３ブーム１２３及びアーム１４０の機械本体１０１の上下方向（Ｘ軸方向に垂直かつＺ軸に垂直なＹ軸方向）の姿勢を維持するように第１ブーム１２１と第３ブーム１２３との間に連結されている。詳しくは、オフセット部材１６０は、棒状のロッド部材とされており、一端部１６０ａが第１ブーム１２１にＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ９を中心に回動自在に設けられており、他端部１６０ｂが第３ブーム１２３にＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１０を中心に回動自在に設けられている。具体的には、第１ブーム１２１の先端側の正面から視た左側面にはブラケット１２１ｂが側方に突設されている。第１ブーム１２１のブラケット１２１ｂとオフセット部材１６０の一端部１６０ａとが回動軸Ｐ９によって回動自在に枢支されている。また、第３ブーム１２３の基端側の正面から視た左側面には、ブラケット１２３ｂが側方に突設されている。第３ブーム１２３のブラケット１２３ｂとオフセット部材１６０の他端部１６０ｂとが回動軸Ｐ１０によって回動自在に枢支されている。
【００４８】
オフセット用アクチュエーター１７０は、第１ブーム１２１と第２ブーム１２２との間に介装され、第２ブーム１２２を作動させるようになっている。詳しくは、オフセット用アクチュエーター１７０は、オフセット用シリンダー１７０ａ及びオフセット用ピストン１７０ｂを含んでいる。オフセット用アクチュエーター１７０は、オフセット用シリンダー１７０ａの基端部１７０ｃが第１ブーム１２１に対してＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１１を中心に回動自在に設けられており、オフセット用ピストン１７０ｂの先端部１７０ｄが第２ブーム１２２に対してＸ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１２を中心に回動自在に設けられている。そして、オフセット用アクチュエーター１７０は、油圧によって伸縮することにより第２ブーム１２２を回動させる。
【００４９】
このように構成することにより、第２ブーム１２２が幅方向（Ｚ軸方向）に揺動しても、第２ブーム１２２と連動して幅方向（Ｚ軸方向）に揺動するオフセット部材１６０によって、第３ブーム１２３（より具体的には、第３ブーム１２３、アーム１４０及び後述するバケット１８０）が傾斜することなく、Ｙ軸方向の姿勢を保ったまま略平行移動（オフセット）する。
【００５０】
具体的には、第１ブーム１２１の基端側の正面から視た左側面にはブラケット１２１ｃが側方に突設されている。また、第２ブーム１２２の基端側の正面から視た左側面にはブラケット１２２ｂが側方に突設されている。オフセット用アクチュエーター１７０は、第１ブーム１２１のブラケット１２１ｃと第２ブーム１２２のブラケット１２２ｂとの間に介装されている。
【００５１】
本実施の形態では、アーム１４０の先端部１４０ａに連結されているアタッチメント１８０は、Ｚ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１３を中心に揺動自在に設けられたバケットとされている。すなわち、バケット１８０は、回動軸Ｐ１３においてアーム１４０の先端部１４０ａに回動自在に枢支されている。そして、バケット用アクチュエーター１９０は、アーム１４０とバケット１８０との間に介装され、バケット１８０を作動させるようになっている。詳しくは、バケット用アクチュエーター１９０は、バケット用シリンダー１９０ａ及びバケット用ピストン１９０ｂを含んでいる。バケット用アクチュエーター１９０は、バケット用シリンダー１９０ａの基端部１９０ｃがアーム１４０に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１４を中心に回動自在に設けられており、バケット用ピストン１９０ｂの先端部１９０ｄがバケット１８０に対してＺ軸方向に沿った回動支点（回動軸）Ｐ１５を中心に回動自在に設けられている。そして、バケット用アクチュエーター１９０は、油圧によって伸縮することによりバケット１８０を回動させる。具体的には、アーム１４０の基端側の上面にはアームブラケット１４０ｂが上方に突設されている。また、バケット１８０にはリンク機構１８１が設けられている。バケット用アクチュエーター１９０は、アーム１４０のアームブラケット１４０ｂとバケット１８０のリンク機構１８１との間に介装されている。すなわち、アーム１４０の先端部１４０ａにバケット１８０の基端部が回動軸Ｐ１３により枢支されている。アーム１４０の上部に形成したアームブラケット１４０ｂにバケット用シリンダー１９０ａの基端部１９０ｃが回動軸Ｐ１４により枢支されている。バケット用ピストン１９０ｂの先端部１９０ｄと第１リンク部材１８１ａの一端部と第２リンク部材１８１ｂの一端部とが回動軸Ｐ１５によって枢支されている。第１リンク部材１８１ａの他端部がアーム１４０の先端部１４０ａに枢支されている。また、第２リンク部材１８１ｂの他端部がバケット１８０の基部側に枢支されている。
【００５２】
掘削機１００の構成について、さらに詳細に説明すると、掘削機１００は、機械本体１０１に加えて、クローラ式走行装置１０２を備えている。
【００５３】
掘削機１００は、クローラ式走行装置１０２上に機械本体１０１が左右旋回可能に配置されている。機械本体１０１は、旋回台フレーム１０１ａが略中央に設けられた旋回台軸受１０１ｂによりＹ軸方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に軸受支持されている。
【００５４】
クローラ式走行装置１０２は、駆動輪１０２ａ、従動輪１０２ｂ及び複数の転輪１０２ｃ，…の外周に履帯１０２ｄが巻回されている。クローラ式走行装置１０２のＸ軸方向（前後方向）の一端部（ここでは後端部）には、排土板１０３がＺ軸方向に沿った回動軸を中心に回動可能に配設されている。
【００５５】
旋回台フレーム１０１ａの上方には、エンジン１０４、燃料タンク１０５、図示を省略したバッテリー、油圧系統及び作動油タンクを収納して被覆するボンネット１０６が配置されており、ボンネット１０６上に座席１０７が配設されている。
【００５６】
座席１０７の前方かつ旋回台フレーム１０１ａの前端上には、操作コラム１０８が立設され、操作コラム１０８と座席１０７との間の旋回台フレーム１０１ａ上には、ステップ１０１ｃが設けられている。
【００５７】
操作コラム１０８上には、掘削作業の操作を行うための操作部材１０８ａ，１０８ｂが配設されて、操縦部１０９を構成している。
【００５８】
本実施の形態に係る掘削機１００は、さらに、ブーム用アクチュエーター１３０、アーム用アクチュエーター１５０及びオフセット用アクチュエーター１７０に作動油を供給する油圧回路２３０を備えている。
【００５９】
図４Ａは、ブーム用アクチュエーター１３０及びアーム用アクチュエーター１５０に作動油を供給する油圧回路２３０の一例を示す油圧回路図である。図４Ｂは、オフセット用アクチュエーター１７０に作動油を供給する油圧回路２３０の一例を示す油圧回路図である。
【００６０】
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、ブーム用アクチュエーター１３０、アーム用アクチュエーター１５０及びオフセット用アクチュエーター１７０は、油圧ポンプ（油圧源）２３１ａ，２３１ｂ，２３１ｃから供給される作動油により伸縮作動する。
【００６１】
油圧回路２３０は、ブーム用油圧ポンプ２３１ａと、アーム用油圧ポンプ２３１ｂと、オフセット用油圧ポンプ２３１ｃと、パイロットポンプ（油圧源）２３２と、ブーム用コントロールバルブ２３３と、アーム用コントロールバルブ２３４と、オフセット用コントロールバルブ２９０と、ブーム用パイロットバルブ（リモコンバルブ）２３５と、アーム用パイロットバルブ（リモコンバルブ）２３６と、オフセット用パイロットバルブ（リモコンバルブ）２９１と、作動油タンク２３７と、ブーム用減圧器（ここではブーム用電磁比例減圧弁２３８ａ）と、アーム用減圧器（ここではアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂ）とを備えている。なお、パイロットポンプ２３２は、ブーム用油圧ポンプ２３１ａ、アーム用油圧ポンプ２３１ｂ及びオフセット用油圧ポンプ２３１ｃの圧力よりも低い圧力で作動油（パイロット圧油）を供給するようになっている。これにより、パイロットポンプ２３２からブーム用パイロットバルブ２３５、アーム用パイロットバルブ２３６及びオフセット用パイロットバルブ２９１に供給される作動油に対して、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉ、アーム用油圧操作レバー２３６ｉ及びオフセット用油圧操作レバー２９１ｉを容易に人為操作することが可能となる。
【００６２】
ブーム用油圧ポンプ２３１ａ、アーム用油圧ポンプ２３１ｂ、オフセット用油圧ポンプ２３１ｃ及びパイロットポンプ２３２は、エンジン１０４によって駆動される。
【００６３】
図４Ａに示すように、ブーム用油圧ポンプ２３１ａは、油圧ライン（油圧配管）Ｌ１ａによってブーム用コントロールバルブ２３３の作動油供給ポート２３３ｃに接続されており、ブーム用コントロールバルブ２３３に作動油を供給する。アーム用油圧ポンプ２３１ｂは、油圧ラインＬ１ｂによってアーム用コントロールバルブ２３４の作動油供給ポート２３４ｃに接続されており、アーム用コントロールバルブ２３４に作動油を供給する。図４Ｂに示すように、オフセット用油圧ポンプ２３１ｃは、油圧ラインＬ１ｃによってオフセット用コントロールバルブ２９０の作動油供給ポート２９０ｃに接続されており、オフセット用コントロールバルブ２９０に作動油を供給する。
【００６４】
図４Ａに示すように、パイロットポンプ２３２は、パイロット油圧ラインＳ１ａ，Ｓ２ａによってブーム用パイロットバルブ２３５の作動油供給ポート２３５ｅ，２３５ｆに接続されており、ブーム用パイロットバルブ２３５に作動油を供給する。パイロットポンプ２３２は、パイロット油圧ラインＳ１ｂ，Ｓ２ｂによってアーム用パイロットバルブ２３６の作動油供給ポート２３６ｅ，２３６ｆに接続されており、アーム用パイロットバルブ２３６に作動油を供給する。また、図４Ｂに示すように、パイロットポンプ２３２は、パイロット油圧ラインＳ１ｃ，Ｓ２ｃによってオフセット用パイロットバルブ２９１の作動油供給ポート２９１ｅ，２９１ｆに接続されており、オフセット用パイロットバルブ２９１に作動油を供給する。
【００６５】
［ブーム側］
（ブーム用パイロットバルブ）
ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用第１パイロットバルブ２３５ａ及びブーム用第２パイロットバルブ２３５ｂを有している。
【００６６】
ブーム用第１パイロットバルブ２３５ａは、第１ポート２３５ｃに接続されたパイロット油圧ラインＳ５ａによってブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａに接続されており、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉのブーム１２０を上昇させる上昇側の人為操作によって、パイロット油圧ラインＳ５ａを通じてパイロットポンプ２３２からの作動油をブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａへ供給する。
【００６７】
ブーム用第２パイロットバルブ２３５ｂは、第２ポート２３５ｄに接続されたパイロット油圧ラインＳ６ａによってブーム用コントロールバルブ２３３の第２パイロットポート２３３ｂに接続されており、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉのブーム１２０を下降させる下降側の人為操作によって、パイロット油圧ラインＳ６ａを通じてパイロットポンプ２３２からの作動油をブーム用コントロールバルブ２３３の第２パイロットポート２３３ｂへ供給する。
【００６８】
ブーム用第１パイロットバルブ２３５ａの作動油供給ポート２３５ｅとブーム用第２パイロットバルブ２３５ｂの作動油供給ポート２３５ｆとは、パイロット油圧ラインＳ２ａによって接続されており、パイロット油圧ラインＳ２ａに、パイロットポンプ２３２に接続されたパイロット油圧ラインＳ１ａが接続されている。また、ブーム用第１パイロットバルブ２３５ａの共通ポート２３５ｇとブーム用第２パイロットバルブ２３５ｂの共通ポート２３５ｈとがパイロット油圧ラインＳ３ａによって接続されており、パイロット油圧ラインＳ３ａに、作動油タンク２３７に接続されたパイロット油圧ラインＳ４ａが接続されている。そして、パイロット油圧ラインＳ１ａ〜Ｓ６ａがブーム用パイロット油圧回路を構成している。
【００６９】
ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉが人為操作されていないときは、パイロット油圧ラインＳ５ａとパイロット油圧ラインＳ３ａとパイロット油圧ラインＳ６ａとが連通してパイロットポンプ２３２からブーム用コントロールバルブ２３３への作動油の供給を停止する中立位置に保持される。ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉが上昇側に人為操作されると、中立位置からパイロット油圧ラインＳ２ａとパイロット油圧ラインＳ５ａとが連通されてパイロットポンプ２３２からブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａへ作動油を供給する。また、ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉが下降側に人為操作されると、中立位置からパイロット油圧ラインＳ２ａとパイロット油圧ラインＳ６ａとが連通されてパイロットポンプ２３２からブーム用コントロールバルブ２３３の第２パイロットポート２３３ｂへ作動油を供給する。
【００７０】
そして、ブーム用パイロットバルブ２３５は、ブーム用油圧操作レバー２３５ｉが上昇側又は下降側に人為操作されることにより、操作量に応じた圧力のパイロット圧油がブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａ又は第２パイロットポート２３３ｂから供給される構成となっている。
【００７１】
（ブーム用コントロールバルブ）
ブーム用コントロールバルブ２３３は、第１パイロットポート２３３ａ及び第２パイロットポート２３３ｂを備えたパイロット操作式の三位置切換弁から構成されている。
【００７２】
ブーム用コントロールバルブ２３３は、排出ポート２３３ｄが油圧ラインＬ２ａによって作動油タンク２３７に接続されており、油圧ラインＬ２ａを通じて作動油タンク２３７へ作動油を排出する。ブーム用コントロールバルブ２３３は、シリンダー側作動油ポート２３３ｅ，２３３ｆが油圧ラインＬ３ａ，Ｌ４ａによってブーム用シリンダー１３０ａのブーム上昇側油室１３１及びブーム下降側油室１３２にそれぞれ接続されている。そして、油圧ラインＬ１ａ〜Ｌ４ａがブーム用シリンダー油圧回路を構成している。
【００７３】
なお、ブーム用シリンダー１３０ａのブーム上昇側油室１３１は、作動油が供給されることによってブーム１２０が上昇する側の油室であり、ここでは、作動油によってブーム用ピストン１３０ｂが突き出る側の油室がブーム上昇側油室１３１となっている。
【００７４】
ブーム用コントロールバルブ２３３は、ブーム用パイロットバルブ２３５ａから作動油が供給されていないときは、ブーム用油圧ポンプ２３１ａからブーム用シリンダー１３０ａへの作動油の供給を停止する中立位置に保持される。また、ブーム用コントロールバルブ２３３は、ブーム用パイロットバルブ２３５ａから第１パイロットポート２３３ａに作動油が供給されると、油圧ラインＬ１ａと油圧ラインＬ３ａとが連通され、かつ、油圧ラインＬ４ａと油圧ラインＬ２ａとが連通されるブーム上昇位置に作動される。一方、ブーム用コントロールバルブ２３３は、ブーム用パイロットバルブ２３５ａから第２パイロットポート２３３ｂに作動油が供給されると、油圧ラインＬ１ａと油圧ラインＬ４ａとが連通され、かつ、油圧ラインＬ３ａと油圧ラインＬ２ａとが連通されるブーム下降位置に作動される。
【００７５】
（ブーム用電磁比例減圧弁）
ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａは、パイロット油圧ラインＳ５ａに介装されており、制御部２４０（後述する図５Ａ参照）から供給される電力（ここでは指令電流値Ｉａ）に基づきブーム用パイロットバルブ２３５ａからブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａへ供給される油圧の供給量が調整される。この制御ついては、後ほど詳しく説明する。
【００７６】
本実施の形態では、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａに供給される指令電流値Ｉａを変化させて、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率（油路開度、すなわち全開状態での弁による開口面積に対する弁による開口面積の割合）を変化させ、これにより、パイロットポンプ２３２からブーム用パイロットバルブ２３５ａの第１パイロットポート２３３ａへの作動油の供給量の変化割合（単位時間当たりの供給量）を増減させることで、ブーム用油圧ポンプ２３１ａからブーム用コントロールバルブ２３３を経てブーム用シリンダー１３０ａのブーム上昇側油室１３１へ供給される作動油の供給量の変化割合（単位時間当たりの供給量）を増減させるようになっている。
【００７７】
ここでは、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａは、指令電流値Ｉａが０［Ａ］近傍の値或いは０［Ａ］で全開状態となり、指令電流値Ｉａが大きくなるに従って、開弁率が小さくなり、所定電流値以上で閉じる特性を示すものとされている。
【００７８】
［アーム側及びオフセット側］
アーム側及びオフセット側の構成は、ブーム側の構成と同様の構成であるため、ここでは、アーム側及びオフセット側の構成についての詳しい説明は省略する。
【００７９】
なお、ブーム用パイロットバルブ２３５の構成要素に対してアーム用パイロットバルブ２３６及びオフセット用パイロットバルブ２９１の構成要素は参照符号の末尾を共通にして対応させている。同様に、ブーム用コントロールバルブ２３３の構成要素に対してアーム用コントロールバルブ２３４及びオフセット用コントロールバルブ２９０の構成要素は参照符号の末尾を共通にして対応させている。また、パイロット油圧ラインＳ１ａ〜Ｓ６ａ、油圧ラインＬ１ａ〜Ｌ４ａ、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａ及び指令電流値Ｉａは、アーム側でのパイロット油圧ラインＳ１ｂ〜Ｓ６ｂ、油圧ラインＬ１ｂ〜Ｌ４ｂ、アーム用電磁比例減圧弁２３８ｂ及び指令電流値Ｉｂ、並びに、オフセット側でのパイロット油圧ラインＳ１ｃ〜Ｓ６ｃ、油圧ラインＬ１ｃ〜Ｌ４ｃ及び後述するオフセット用電磁比例減圧弁２３８ｃ、後述する指令電流値Ｉｃにそれぞれ対応させている。
【００８０】
ここで、アーム用シリンダー１５０ａのアーム上昇側油室１５１は、作動油が供給されることによってアーム１４０が上昇する側の油室であり、ここでは、作動油によってアーム用ピストン１５０ｂが引き込まれる側の油室がアーム上昇側油室１５１となっている。そして、アーム用電磁比例減圧弁２３８ｂは、パイロット油圧ラインＳ５ｂに介装される。また、オフセット用シリンダー１７０ａのアーム上昇側油室１７１，１７１は、作動油が供給されることによって第２ブーム１２２が上昇する側の油室であり、オフセット機構では、第２ブーム１２２が幅方向（Ｚ軸方向）に揺動するため、作動油によってオフセット用ピストン１７０ｂが突き出る側及び引き込まれる側の双方の油室がオフセット上昇側油室１７１，１７１となる。なお、オフセット機構では、第２ブーム１２２が幅方向（Ｚ軸方向）に揺動するため、作動油によってオフセット用ピストン１７０ｂが突き出る側及び引き込まれる側の双方の油室はオフセット下降側油室１７２，１７２にもなる。
【００８１】
［制御部の制御構成］
図５Ａは、掘削機１００における制御部２４０を中心に示すシステム構成を概略的に示すブロック図である。また、図５Ｂは、制御部２４０における処理部２４１の制御構成の詳細を示す制御構成図である。
【００８２】
図５Ａに示すように、本実施の形態に係る掘削機１００は、さらに、機械本体１０１に対するブーム１２０のブーム角度α（後述する図６参照）を検知するブーム角度センサ２１０と、ブーム１２０に対するアーム１４０のアーム角度β（後述する図７参照）を検知するアーム角度センサ２２０と、制御部２４０とを備えている。
【００８３】
ブーム角度センサ２１０は、ブーム角度αに応じた検出信号αｓを制御部２４０に送信する。アーム角度センサ２２０は、アーム角度βに応じた検出信号βｓを制御部２４０に送信する。ブーム角度センサ２１０及びアーム角度センサ２２０としては、ロータリーエンコーダーやポテンショメーター（可変抵抗器）等の回転角度センサを用いることができる。
【００８４】
本実施の形態に係る掘削機１００は、さらに、オフセット機構により第１ブーム１２１に対して回動する第２ブーム１２２のオフセット角度γ（後述する図８参照）を検知するオフセット角度センサ２５０を備えている。
【００８５】
オフセット角度センサ２５０は、オフセット角度γに応じた検出信号γｓを制御部２４０に送信する。オフセット角度センサ２５０は、ブーム角度センサ２１０及びアーム角度センサ２２０と同様、ロータリーエンコーダーやポテンショメーター（可変抵抗器）等の回転角度センサを用いることができる。
【００８６】
制御部２４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のマイクロコンピュータからなる処理部２４１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）やデータ書き換え可能な不揮発性メモリ等の記憶装置を含む記憶部２４２とを有している。
【００８７】
制御部２４０は、処理部２４１が記憶部２４２のＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部２４２のＲＡＭ上にロードして実行することにより、各種構成要素の作動制御を行うようになっている。記憶部２４２のＲＡＭは、処理部２４１に対して作業用のワークエリアを提供する。
【００８８】
そして、制御部２４０は、ブーム角度α及びアーム角度βに基づきブーム１２０及びアーム１４０の位置（現在の姿勢）を検出し、ブーム１２０の上昇を禁止するときはブーム用シリンダー１３０ａのブーム上昇側油室１３１への作動油の供給を停止し、アーム１４０の上昇を禁止するときはアーム用シリンダー１５０ａのアーム上昇側油室１５１への作動油の供給を停止するようになっている。なお、制御部２４０は、オフセット機構を作動する場合には、ブーム角度α及びアーム角度βに加えて、オフセット角度γを考慮してブーム１２０及びアーム１４０の位置（現在の姿勢）を検出する。
【００８９】
詳しくは、制御部２４０は、入力系にはブーム角度センサ２１０、アーム角度センサ２２０及びオフセット角度センサ２５０が接続されており、出力系にはブーム用電磁比例減圧弁２３８ａ及びアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂが接続されており、入力系からの信号入力に基づき出力系への作動制御を所定間隔で（例えば１０ｍｓ毎に）繰り返し行っている。
【００９０】
具体的には、制御部２４０は、図５Ｂに示すように、ブーム角度検出手段Ｍ１ａと、ブーム高さ演算手段Ｍ２ａと、アーム角度検出手段Ｍ１ｂと、アーム高さ演算手段Ｍ２ｂと、設定上限高さ設定手段Ｍ３と、目標ブーム角度算出手段Ｍ４ａと、ブーム停止手段Ｍ５ａと、目標アーム角度算出手段Ｍ４ｂと、アーム停止手段Ｍ５ｂとを備える。本実施の形態では、制御部２４０は、さらに、オフセット角度検出手段Ｍ１ｃを備える。
【００９１】
図６は、ブーム角度αを説明するための模式側面図であり、図７は、アーム角度βを説明するための模式側面図であり、図８は、オフセット角度γを説明するための模式背面図である。
【００９２】
（ブーム角度検出手段）
ブーム角度検出手段Ｍ１ａは、図６に示すように、ブーム角度センサ２１０から送られてくる検出信号αｓに基づきブーム角度（相対角度）αを検出する。具体的には、ブーム角度αは、回動軸Ｐ１の中心を通る基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１に対するブーム１２０における仮想直線Ｗ０の角度とすることができる。
【００９３】
ここでは、ブーム角度αは、回動軸Ｐ１の中心及び回動軸Ｐ８の中心を結ぶ仮想直線Ｗ１（Ｗ０）の基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１に対する第１ブーム角度α１と、回動軸Ｐ１の中心及び回動軸Ｐ４の中心を結ぶ仮想直線Ｗ２（Ｗ０）の基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１に対する第２ブーム角度α２と、回動軸Ｐ１の中心及び回動軸Ｐ１３の中心を結ぶ仮想直線Ｗ３（Ｗ０）の基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１に対する第３ブーム角度α３とを含んでいる。
【００９４】
（アーム角度検出手段）
アーム角度検出手段Ｍ１ｂは、図７に示すように、アーム角度センサ２２０から送られてくる検出信号βｓに基づきアーム角度（相対角度）βを検出する。具体的には、アーム角度βは、回動軸Ｐ８の中心及び回動軸Ｐ４の中心を結ぶ仮想直線Ｗ４に対する角度とすることができる。
【００９５】
ここでは、アーム角度βは、回動軸Ｐ４の中心及び回動軸Ｐ１３の中心を結ぶ仮想直線Ｗ５の仮想直線Ｗ４に対する角度とされている。
【００９６】
（オフセット角度検出手段）
オフセット角度検出手段Ｍ１ｃは、図８に示すように、オフセット角度センサ２５０から送られてくる検出信号γｓに基づきオフセット角度（相対角度）γを検出する。具体的には、オフセット角度γは、回動軸Ｐ７の中心を通る基準位置のＹ軸方向に沿った仮想基準直線Ｑ２に対する角度とすることができる。
【００９７】
ここでは、オフセット角度γは、回動軸Ｐ７の中心及び回動軸Ｐ８の中心を結ぶ仮想直線Ｗ６の基準位置の仮想基準直線Ｑ２に対する角度とされている。
【００９８】
次に、ブーム高さ演算手段Ｍ２ａ及びアーム高さ演算手段Ｍ２ｂについて説明するが、説明の都合上、先ず、オフセット機構を機能させない場合（ここでは、第２ブーム１２２がＹ軸方向に平行な姿勢にある場合、すなわち、オフセット角度γ＝０°）でのブーム高さ演算手段Ｍ２ａ及びアーム高さ演算手段Ｍ２ｂを説明し、その後、オフセット機構を機能させる場合について説明する。
【００９９】
（ブーム高さ演算手段）
ブーム高さ演算手段Ｍ２ａは、オフセット機構を機能させない場合（ここでは、オフセット角度γを０°とする場合）、ブーム角度α及びアーム角度βに基づいてブーム１２０の最頂部における基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１からのブーム高さｈａを演算する。本実施の形態では、ブーム１２０の最頂部は、アーム１４０が停止しているとしてブーム１２０が上昇する方向に回動するときに上方にある障害物（例えば天井）との接触を考慮した部位（例えば、連結されたブーム１２０及びアーム１４０の角部を構成する部位）を対象としている。
【０１００】
具体的には、図６に示すように、回動軸Ｐ８の第１高さｈ１と、回動軸Ｐ４の第２高さｈ２と、回動軸Ｐ１３の第３高さｈ３とのうち、最も大きい値をブーム高さｈａ（図示例では回動軸Ｐ８の第１高さｈ１）としている。
【０１０１】
回動軸Ｐ８の第１高さｈ１は、第１ブーム角度α１と、仮想直線Ｗ１の距離とに基づき算出することができる。回動軸Ｐ４の第２高さｈ２は、第２ブーム角度α２と、仮想直線Ｗ２の距離とに基づき算出することができる。回動軸Ｐ１３の第３高さｈ３は、第３ブーム角度α３と、仮想直線Ｗ３の距離とに基づき算出することができる。
【０１０２】
なお、ここでは説明を簡単にするために、第１高さｈ１を回動軸Ｐ８の高さ、第２高さｈ２を回動軸Ｐ４の高さ、第３高さｈ３を回動軸Ｐ１３の高さとしているが、実際には、各回動軸Ｐ８，Ｐ４，Ｐ１３よりも高い位置にある部位が接触対象となる。このため、各回動軸Ｐ８，Ｐ４，Ｐ１３を中心として接触対象部位を含むような円周状の範囲を考慮して計算している。このことは、後述するアーム高さ演算手段Ｍ２ｂ及び設定上限高さ設定手段Ｍ３の場合も同様である。以下、回動軸Ｐ８、回動軸Ｐ４及び回動軸Ｐ１３は、それぞれ、第１回動軸Ｐ８、第２回動軸Ｐ４及び第３回動軸Ｐ１３といい、回動軸Ｐ１及び回動軸Ｐ７は、それぞれ、ブーム角度基準回動軸Ｐ１及びオフセット角度基準回動軸Ｐ７という。また、回動軸Ｐ４は、アーム角度基準回動軸Ｐ４ということがある。
【０１０３】
（アーム高さ演算手段）
アーム高さ演算手段Ｍ２ｂは、オフセット機構を機能させない場合（ここでは、オフセット角度γを０°とする場合）、ブーム角度α及びアーム角度βに基づいてアーム１４０の最頂部における基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１からのアーム高さｈｂを演算する。本実施の形態では、アーム１４０の最頂部は、ブーム１２０が停止しているとしてアーム１４０が上昇する方向に回動するときに上方にある障害物（例えば天井）との接触を考慮した部位を対象としている。
【０１０４】
ここでは、図７に示すように、第３回動軸Ｐ１３の第４高さｈ４をアーム高さｈｂとしている。
【０１０５】
第３回動軸Ｐ１３の第４高さｈ４は、第３ブーム角度α３と、仮想直線Ｗ３の距離とに基づき算出することができる。
【０１０６】
（オフセット機構の場合）
オフセット機構を機能させる場合には、ブーム高さｈａ及びアーム高さｈｂに影響するため、ブーム高さｈａ及びアーム高さｈｂの演算にオフセット角度γを使用する。すなわち、ブーム高さ演算手段Ｍ２ａ及びアーム高さ演算手段Ｍ２ｂは、それぞれ、演算したブーム高さｈａ及びアーム高さｈｂに対して図８に示すオフセット距離Δｈを減算する。
【０１０７】
オフセット距離Δｈは、例えば、次のようにして算出することができる。すなわち、オフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心と、第２ブーム１２２が幅方向（Ｚ軸方向）に揺動した場合での第１回動軸Ｐ８の中心と、第１回動軸Ｐ８から基準位置の仮想基準直線Ｑ２に下ろす仮想垂線Ｑ４及び基準位置の仮想基準直線Ｑ２の交点Ｐγとを結ぶ直角三角形において、交点Ｐγとオフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心との間のオフセット距離ｈ５を算出し、オフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心及び第２ブーム１２２がＹ軸方向に平行な姿勢にある場合での第１回動軸Ｐ８の中心を結ぶ仮想直線Ｗ６の距離ｈ６からオフセット距離ｈ５を差し引いた値をオフセット距離Δｈとする。
【０１０８】
（設定上限高さ設定手段）
設定上限高さ設定手段Ｍ３は、ブーム高さｈａ及びアーム高さｈｂのうちで最高の高さを設定上限高さｈ０（後述する図９、図１０及び図２０参照）として予め設定しておく。
【０１０９】
具体的には、制御部２４０は、設定上限高さを設定する上限高さ設定モードを備えている。上限高さ設定モードは、作業者がブーム１２０及びアーム１４０の少なくも一方の回動操作を行って、第１回動軸Ｐ１に対応する第１対象部位、第２回動軸Ｐ２に対応する第２対象部位及び第３回動軸Ｐ３に対応する第３対象部位のうち何れかを上限高さとすべき位置に停止させ、機械本体１０１における上限高さ設定するための操作部材（図示省略）が作業者によって操作されて制御部２４０が指示されることにより、上限高さに停止させた対象部位の高さ（すなわちブーム高さｈａ及びアーム高さｈｂのうちの高い方）を設定上限高さｈ０として記憶部２４２に記憶する。設定上限高さｈ０は、次に上限高さ設定モードを実行して上限高さが設定されるまで、記憶部２４２に保持される。
【０１１０】
（目標ブーム角度算出手段）
目標ブーム角度算出手段Ｍ４ａは、ブーム高さｈａ及び設定上限高さｈ０に基づいて機械本体１０１に対するブーム１２０の目標ブーム角度α０を算出する。目標ブーム角度α０は、図９に示すように、第１回動軸Ｐ８が設定上限高さｈ０に到達するまでの第１最大許容角度Δα１と、第２回動軸Ｐ４が設定上限高さｈ０に到達するまでの第２最大許容角度Δα２と、第３回動軸Ｐ１３が設定上限高さｈ０に到達するまでの第３最大許容角度Δα３とを用いることで算出することができる。
【０１１１】
図９は、アーム１４０が停止しているとしてブーム１２０が上昇する方向に回動するときの目標ブーム角度α０を算出する過程を説明するための模式側面図である。図９（ａ）は、第１最大許容角度Δα１を示しており、図９（ｂ）は、第２最大許容角度Δα２を示しており、図９（ｃ）は、第３最大許容角度Δα３を示している。
【０１１２】
第１最大許容角度Δα１は、図９（ａ）に示すように、仮想直線Ｗ１ａと、仮想直線Ｗ１とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ１ａは、第１回動軸Ｐ８のブーム角度基準回動軸Ｐ１を中心とした回転軌跡Ｋ１が設定上限高さｈ０のＸ軸方向に沿った上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ８ａの中心と、ブーム角度基準回動軸Ｐ１の中心との間に引いた直線である。
【０１１３】
第２最大許容角度Δα２は、図９（ｂ）に示すように、仮想直線Ｗ２ａと、仮想直線Ｗ２とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ２ａは、第２回動軸Ｐ４のブーム角度基準回動軸Ｐ１を中心とした回転軌跡Ｋ２が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ４ａの中心と、ブーム角度基準回動軸Ｐ１の中心との間に引いた直線である。
【０１１４】
第３最大許容角度Δα３は、図９（ｃ）に示すように、仮想直線Ｗ３ａと、仮想直線Ｗ３とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ３ａは、第３回動軸Ｐ１３のブーム角度基準回動軸Ｐ１を中心とした回転軌跡Ｋ３が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ１３ａの中心と、ブーム角度基準回動軸Ｐ１の中心との間に引いた直線である。
【０１１５】
なお、回転軌跡Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達しない場合には、第１回動軸Ｐ８の回転軌跡Ｋ１、第２回動軸Ｐ４の回転軌跡Ｋ２及び第３回動軸Ｐ１３の回転軌跡Ｋ３の終端位置は、ブーム用アクチュエーター１３０の機械的な停止位置となる。
【０１１６】
そして、第１最大許容角度Δα１、第２最大許容角度Δα２及び第３最大許容角度Δα３のうち、最も小さい角度（図９の例では第２最大許容角度Δα２）に該最も小さい角度に対応する回動軸（図９の例では第２回動軸Ｐ４）のブーム角度α（図９の例では第２ブーム角度α２）を加算した角度（図９の例では角度α０２）を目標ブーム角度α０としている。
【０１１７】
（目標アーム角度算出手段）
目標アーム角度算出手段Ｍ４ｂは、アーム高さＨｂ及び設定上限高さｈ０に基づいて第３ブーム１２３に対するアーム１４０の目標アーム角度β０を算出する。目標アーム角度β０は、図１０に示すように、第３回動軸Ｐ１３が設定上限高さｈ０に到達するまでの最大許容角度Δβを用いることで算出することができる。
【０１１８】
図１０は、ブーム１２０が停止しているとしてアーム１４０が上昇する方向に回動するときの目標アーム角度β０を説明するための模式側面図であって、最大許容角度Δβを示している。
【０１１９】
最大許容角度Δβは、図１０に示すように、仮想直線Ｗ５ａと、仮想直線Ｗ５とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ５ａは、第３回動軸Ｐ１３のアーム角度基準回動軸Ｐ４を中心とした回転軌跡Ｋ４が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ１３ｂの中心と、アーム角度基準回動軸Ｐ４の中心との間に引いた直線である。
【０１２０】
最大許容角度Δβに第３回動軸Ｐ１３のアーム角度βを加算した角度を目標ブーム角度β０としている。
【０１２１】
（ブーム停止手段）
ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム用シリンダー１３０ａにおけるブーム上昇側油室１３１への作動油の供給によりブーム１２０が上昇して設定上限高さｈ０に達する場合にはブーム上昇側油室１３１への作動油の供給を停止させる。
【０１２２】
そして、ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給を停止させるにあたり、ブーム角度α（図９の例ではα２）と目標ブーム角度α０（図９の例ではα０２）との差分値Δα（図９の例ではΔα２）の減少に伴って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合（単位時間当たりの減少量）を大きくする。
【０１２３】
（アーム停止手段）
アーム停止手段Ｍ５ｂは、アーム用シリンダー１５０ａにおけるアーム上昇側油室１５１への作動油の供給によりアーム１４０が上昇して設定上限高さｈ０に達する場合にはアーム上昇側油室１５１への作動油の供給を停止させる。
【０１２４】
そして、アーム停止手段Ｍ５ｂは、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給を停止させるにあたり、アーム角度βと目標アーム角度β０との差分値Δβの減少に伴って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合（単位時間当たりの減少量）を大きくする。
【０１２５】
具体的には、制御部２４０は、ブーム角度センサ２１０、アーム角度センサ２２０等の各種センサやスイッチ類からの信号が入力されるようになっており、これら入力信号に基づいて各種設定手段、演算手段等の制御構成により設定、演算等の処理を行う。また、図４Ａに示すように、制御部２４０は、ブーム用コントロールバルブ２３３の第１パイロットポート２３３ａに接続されたパイロット油圧ラインＳ５ａにおけるブーム用電磁比例減圧弁２３８ａに対して制御指令（指令電流値Ｉａ）を出力するように構成されている。また、制御部２４０は、アーム用コントロールバルブ２３４の第１パイロットポート２３４ａに接続されたパイロット油圧ラインＳ５ｂにおけるアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂに対して制御指令（指令電流値Ｉｂ）を出力するように構成されている。
【０１２６】
次に、ブーム１２０及びアーム１４０を停止させる停止制御の例について、図５Ａ、図５Ｂ、図１１Ａから図１１Ｄ及び図１２から図１７等を参照しながら以下に説明する。
【０１２７】
図１１Ａから図１１Ｄは、ブーム１２０及びアーム１４０を停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図である。
【０１２８】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、制御部２４０の入力系の構成部材を示している。図１１Ｃ及び図１１Ｄは、それぞれ、ブーム停止手段Ｍ５ａ及びアーム停止手段Ｍ５ｂの詳細を示している。
【０１２９】
図５Ｂ、図１１Ｃ及び図１１Ｄに示すように、ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａと、ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａと、ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａとを有している。アーム停止手段Ｍ５ｂは、アーム角度偏差算出手段Ｍ５０ｂと、アーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ｂと、アーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｂとを有している。
【０１３０】
ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａは、ブーム角度検出手段Ｍ１ａで検出したブーム角度αから目標ブーム角度算出手段Ｍ４ａで算出した目標ブーム角度α０を減算し、得られた値をブーム角度偏差Δαとして出力する。アーム角度偏差算出手段Ｍ５０ｂは、アーム角度検出手段Ｍ１ｂで検出したアーム角度βから目標アーム角度算出手段Ｍ４ｂで算出した目標アーム角度β０を減算し、得られた値をアーム角度偏差Δβとして出力する。
【０１３１】
ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａは、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａで減算したブーム角度偏差Δαをブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１に変換して開弁率Ｒ１を出力する。アーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ｂは、アーム角度偏差算出手段Ｍ５０ｂで減算したアーム角度偏差Δβをアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２に変換して開弁率Ｒ２を出力する。
【０１３２】
図１２は、ブーム角度偏差Δα及びアーム角度偏差Δβと、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１及びアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２との関係の一例を示す特性図である。なお、図１２において、ブーム用の特性図及びアーム用の特性図は異なることがあるが、ここでは一つの図で示している。このことは、後述する図１３から図１７についても同様である。
【０１３３】
図１２に示す特性Ｅ１は、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａ及びアーム角度偏差算出手段Ｍ５０ｂから出力されたブーム角度偏差Δα及びアーム角度偏差Δβが小さくなるにつれてブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１及びアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２が小さくなっており、かつ、角度偏差Δα，Δβが第１所定値Δαａ，Δβａ（＞０）より大きいときには、開弁率Ｒ１，Ｒ２がなだらかに上昇し、角度偏差Δα，Δβが第２所定値Δαｂ（＜Δαａ），Δβｂ（＜Δβａ）より小さいときには、開弁率Ｒ１，Ｒ２が急激に低下する特性になっている。なお、第１所定値Δαａ，Δβａ及び第２所定値Δαｂ，Δβｂは特性Ｅ１によって適宜決定することができる。
【０１３４】
図１２に示すような特性Ｅ１を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム角度偏差Δα及びアーム角度偏差Δβをパラメータとして記憶部２４２に記憶した記憶特性Ｅ１を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１及びアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２に変換することができる。
【０１３５】
ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａは、ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａで変換したブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１をブーム用電磁比例減圧弁２３８ａのブーム指令電流値Ｉａに変換してブーム指令電流値Ｉａを出力する。アーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｂは、アーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ｂで変換したアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２をアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂのアーム指令電流値Ｉｂに変換してアーム指令電流値Ｉｂを出力する。
【０１３６】
図１３は、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１及びアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２と、ブーム指令電流値Ｉａ及びアーム指令電流値Ｉｂとの関係の一例を示す特性図である。
【０１３７】
図１３に示す特性Ｅ２は、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１及びアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２が大きくなるにつれてブーム指令電流値Ｉａ及びアーム指令電流値Ｉｂが小さくなっており、かつ、開弁率Ｒ１，Ｒ２が所定値Ｒａ１（０＜Ｒａ１＜１），Ｒａ２（０＜Ｒａ２＜１）より大きいときには、指令電流値Ｉａ，Ｉｂが急激に低下する特性になっている。なお、所定値Ｒａ１，Ｒａ２は特性Ｅ２によって適宜決定することができる。
【０１３８】
図１３に示すような特性Ｅ２を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１及びアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２をパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ２を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブーム指令電流値Ｉａ及びアーム指令電流値Ｉｂに変換することができる。
【０１３９】
（角速度による補正）
本実施の形態では、図５Ｂ及び図１１Ａから図１１Ｄに示すように、制御部２４０は、さらに、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａ及びアーム角速度演算手段Ｍ６ｂを備える。
【０１４０】
ブーム角速度演算手段Ｍ６ａは、ブーム角度αに基づきブーム角速度ωａを演算して角速度ωａを出力する。アーム角速度演算手段Ｍ６ｂは、アーム角度βに基づきアーム角速度ωｂを演算して角速度ωｂを出力する。
【０１４１】
詳しくは、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａは、ブーム角度センサ２１０によりブーム角度検出手段Ｍ１ａで検出したブーム角度αを記憶部２４２に記憶し、その後に検出したブーム角度αとの差分と経過時間からブーム角速度ωaを演算する。アーム角速度演算手段Ｍ６ｂは、アーム角度センサ２２０によりアーム角度検出手段Ｍ１ｂで検出したアーム角度βを記憶部２４２に記憶し、その後に検出したアーム角度βとの差分と経過時間からアーム角速度ωｂを演算する。
【０１４２】
ところで、ブーム角速度ωaが大きいと、ブーム１２０に対する慣性力が大きくなりやすく、また、アーム角速度ωｂが大きいと、アーム１４０に対する慣性力が大きくなりやすい。
【０１４３】
かかる観点から、ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム供給量調整手段Ｍ５３ａをさらに有している。アーム停止手段Ｍ５ｂは、アーム供給量調整手段Ｍ５３ｂをさらに有している。
【０１４４】
ブーム供給量調整手段Ｍ５３ａは、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａで演算したブーム角速度ωaが速くなるに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくする。アーム供給量調整手段Ｍ５３ｂは、アーム角速度演算手段Ｍ６ｂで演算したブーム角速度ωaが速くなるに従って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を大きくする。
【０１４５】
詳しくは、ブーム供給量調整手段Ｍ５３ａは、ブーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ａと、ブーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ａと、ブーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ａと、ブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａとを有している。アーム供給量調整手段Ｍ５３ｂは、アーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ｂと、アーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ｂと、アーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ｂと、アーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ｂとを有している。
【０１４６】
ブーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ａは、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａから出力されたブーム角度偏差Δαをブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａに変換して補正比Ｄ１ａを出力する。アーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ｂは、アーム角度偏差算出手段Ｍ５０ｂから出力されたアーム角度偏差Δβをアーム第１開弁率補正比Ｄ１ｂに変換して補正比Ｄ１ｂを出力する。
【０１４７】
図１４は、ブーム角度偏差Δα及びアーム角度偏差Δβと、ブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａ及びアーム第１開弁率補正比Ｄ１ｂとの関係の一例を示す特性図である。
【０１４８】
図１４に示す特性Ｅ３は、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａ及びアーム角度偏差算出手段Ｍ５０ｂから出力されたブーム角度偏差Δα及びアーム角度偏差Δβが小さくなるにつれてブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａ及びアーム第１開弁率補正比Ｄ１ｂが大きくなっており、かつ、角度偏差Δα，Δβが第１所定値Δαｃ（０°＜Δαｃ＜９０°），Δβｃ（０°＜Δβｃ＜９０°）より大きいときには、補正比Ｄ１ａ，Ｄ１ｂが０近傍の値或いは０となり、角度偏差Δα，Δβが第２所定値Δαｄ（＜Δαｃ），Δβｄ（＜Δβｃ）より小さいときには、補正比Ｄ１ａ，Ｄ１ｂが１近傍の値或いは１となる特性になっている。なお、第１所定値Δαｃ，Δβｃ及び第２所定値Δαｄ，Δβｄは特性Ｅ３によって適宜決定することができる。
【０１４９】
図１４に示すような特性Ｅ３を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム角度偏差Δα及びアーム角度偏差Δβをパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ３を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａ及びアーム第１開弁率補正比Ｄ１ｂに変換することができる。
【０１５０】
ブーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ａは、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａから出力されたブーム角速度ωａをブーム第２開弁率補正比Ｄ２ａに変換して補正比Ｄ２ａを出力する。アーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ｂは、アーム角速度演算手段Ｍ６ｂから出力されたアーム角速度ωｂをアーム第２開弁率補正比Ｄ２ｂに変換して補正比Ｄ２ｂを出力する。
【０１５１】
図１５は、ブーム角速度ωａ及びアーム角速度ωｂと、ブーム第２開弁率補正比Ｄ２ａ及びアーム第２開弁率補正比Ｄ２ｂとの関係の一例を示す特性図である。
【０１５２】
図１５に示す特性Ｅ４は、ブーム角速度演算手段Ｍ６ａ及びアーム角速度演算手段Ｍ６ｂから出力されたブーム角速度ωａ及びアーム角速度ωｂが小さくなるにつれてブーム第２開弁率補正比Ｄ２ａ及びアーム第２開弁率補正比Ｄ２ｂが小さくなっており、かつ、角速度ωａ，ωｂが所定値ω１（＞０），ω２（＞０）より小さいときには、補正比Ｄ２ａ，Ｄ２ｂが急激に低下する特性になっている。なお、所定値ω１，ω２は特性Ｅ４によって適宜決定することができる。
【０１５３】
図１５に示すような特性Ｅ４を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム角速度ωａ及びアーム角速度ωｂをパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ４を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、第２開弁率補正比Ｄ２ａ及びアーム第２開弁率補正比Ｄ２ｂに変換することができる。
【０１５４】
ブーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ａは、ブーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ａから出力されたブーム第１開弁率補正比Ｄ１ａと、ブーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ａから出力されたブーム第２開弁率補正比Ｄ２ａとを掛け合わせ、得られたブーム開弁率補正比Ｄ３ａを出力する。アーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ｂは、アーム角度偏差開度補正比変換手段Ｍ５３１ｂから出力されたアーム第１開弁率補正比Ｄ１ｂと、アーム角速度開度補正比変換手段Ｍ５３２ｂから出力されたアーム第２開弁率補正比Ｄ２ｂとを掛け合わせ、得られたアーム開弁率補正比Ｄ３ｂを出力する。
【０１５５】
そして、ブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａは、ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａから出力されたブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１に対して、ブーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ａから出力されたブーム開弁率補正比Ｄ３ａを減算（或いはマイナス値を加算）する。アーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ｂは、アーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ｂから出力されたアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２に対して、アーム開度補正比積算手段Ｍ５３３から出力されたアーム開弁率補正比Ｄ３ｂを減算（或いはマイナス値を加算）する。
【０１５６】
これにより、ブーム角度α及びアーム角度βが目標ブーム角度α０及び目標アーム角度β０に近いときには、ブーム角速度ωａ及びアーム角速度ωｂに応じた補正値にする一方、ブーム角度α及びアーム角度βが目標ブーム角度α０及び目標アーム角度β０から離れているときは、ブーム角速度ωａ及びアーム角速度ωｂによる補正値を無効することができる。
【０１５７】
（ブーム及びアームの同時回動による補正）
ところで、ブーム１２０及びアーム１４０が同時に回動する場合には、相手側の角速度によって自己の角速度が影響されて角速度が相対的に変化してしまう。
【０１５８】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム供給量調整手段Ｍ５３ａは、アーム角速度ωｂが速い程、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量をさらに減少させる。アーム供給量調整手段Ｍ５３ｂは、ブーム角速度ωａが速い程、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量をさらに減少させる。
【０１５９】
詳しくは、ブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａは、ブーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ａから出力されたブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１に対して、ブーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ａから出力されたブーム開弁率補正比Ｄ３ａだけでなく、アーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ｂから出力されたアーム開弁率補正比Ｄ３ｂに第１係数Ｋａ（０＜Ｋａ≦１）を掛け合わせた値も減算する（図１１Ｃ及び図１１Ｄ中の（１２）参照）。アーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ｂは、アーム角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ｂから出力されたアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２に対して、アーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ｂから出力されたアーム開弁率補正比Ｄ３ｂだけでなく、ブーム開度補正比積算手段Ｍ５３３ａから出力されたブーム開弁率補正比Ｄ３ａに第２係数Ｋｂ（０＜Ｋｂ≦１）を掛け合わせた値も減算する（図１１Ｄ及び図１１Ｃ中の（１３）参照）。
【０１６０】
（ブーム及びアームのリンク比による補正）
ブーム１２０及びアーム１４０の回動機構においては、それぞれ、ブーム用ピストン１３０ｂ及びアーム用ピストン１５０ｂの移動量に対するブーム１２０及びアーム１４０の回動量が一定の関係を示すとは限らない。本実施の形態では、ブーム１２０及びアーム１４０の回動機構は、ブーム角度α及びアーム角度βが９０°近くでブーム１２０及びアーム１４０の角速度ωａ，ωｂが速くなる回動機構とされている。
【０１６１】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム停止手段Ｍ５ａは、ブーム角度αが９０°に近付くに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量をさらに減少させる。アーム停止手段Ｍ５ｂは、アーム角度βが９０°に近付くに従って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量をさらに減少させる。
【０１６２】
詳しくは、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブームリンク比補正手段Ｍ５４ａを有している。アーム停止手段Ｍ５ｂは、さらに、アームリンク比補正手段Ｍ５４ｂを有している。
【０１６３】
ブームリンク比補正手段Ｍ５４ａは、ブーム角度検出手段Ｍ１ａで検出したブーム角度αをブームリンク比補正率Ｄ４ａ（図１６参照）に変換し、変換したブームリンク比補正率Ｄ４ａと、ブーム角度偏差算出手段Ｍ５０ａから出力されたブーム角度偏差Δαとを掛け合わせ、得られたブーム角度偏差Δαを出力する。アームリンク比補正手段Ｍ５４ｂは、アーム角度検出手段Ｍ１ｂで検出したアーム角度βをアームリンク比補正率Ｄ４ｂ（図１６参照）に変換し、変換したアームリンク比補正率Ｄ４ｂと、アーム角度偏差算出手段Ｍ５０ｂから出力されたアーム角度偏差Δβとを掛け合わせ、得られたアーム角度偏差Δβを出力する。
【０１６４】
図１６は、ブーム角度α及びアーム角度βと、ブームリンク比補正率Ｄ４ａ及びアームリンク比補正率Ｄ４ｂとの関係の一例を示す特性図である。
【０１６５】
図１６に示す特性Ｅ５は、ブーム角度検出手段Ｍ１ａ及びアーム角度検出手段Ｍ１ｂで検出したブーム角度α及びアーム角度βが小さくなるにつれてブームリンク比補正率Ｄ４ａ及びアームリンク比補正率Ｄ４ｂが大きくなっており、かつ、角度α，βが０°以上所定値αａ（０＜αａ＜９０°），βａ（０＜βａ＜９０°）より小さいときには、補正率Ｄ４ａ，Ｄ４ｂが１近傍の値或いは１になり、角度α，βが所定値αａ，βａ以上９０°以下のときには、補正率Ｄ４ａ，Ｄ４ｂが急激に低下する特性になっている。なお、所定値αａ，βａは特性Ｅ５によって適宜決定することができる。
【０１６６】
図１６に示すような特性Ｅ５を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、ブーム角度α及びアーム角度βをパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ５を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブームリンク比補正率Ｄ４ａ及びアームリンク比補正率Ｄ４ｂに変換することができる。
【０１６７】
（エンジン回転数による補正）
本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、エンジン１０４のエンジン回転数Ｎを検知するエンジン回転数センサ２６０（図５Ａ及び図１１Ｂ参照）を備えている。制御部２４０の入力系にはエンジン回転数センサ２６０が接続されている。
【０１６８】
エンジン回転数センサ２６０は、エンジン回転数Ｎに応じた検出信号Ｎｓを制御部２４０に送信する。エンジン回転数センサ２６０としては、オルタネーター等の発電機を用いることができる。
【０１６９】
具体的には、制御部２４０は、さらに、単位時間当たりのエンジン回転数Ｎを検出するエンジン回転数検出手段Ｍ７を備える（図５Ｂ及び図１１Ｂ参照）。
【０１７０】
詳しくは、エンジン回転数検出手段Ｍ７は、エンジン回転数センサ２６０からの信号出力Ｎｓを検出（例えば発電パルス電圧をカウント）してエンジン回転数Ｎに変換する。
【０１７１】
ところで、エンジン回転数Ｎが大きいと、ブーム１２０及びアーム１４０に対する慣性力が大きくなりやすい。
【０１７２】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ａを有している。ブーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ａは、エンジン回転数検出手段Ｍ７で変換したエンジン回転数Ｎが大きくなるに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくする。アーム停止手段Ｍ５ｂは、さらに、アーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ｂを有している。アーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ｂは、エンジン回転数検出手段Ｍ７で変換したエンジン回転数Ｎが大きくなるに従って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を大きくする。
【０１７３】
詳しくは、ブーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ａは、エンジン回転数検出手段Ｍ７で変換したエンジン回転数Ｎをブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａ（０＜Ｄ５ａ＜１）に変換し、変換したブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａと、ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａから出力されたブーム指令電流値Ｉａとを掛け合わせ、得られたブーム指令電流値Ｉａを出力する。アーム用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ｂは、エンジン回転数検出手段Ｍ７で変換したエンジン回転数Ｎをアーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ｂ（０＜Ｄ５ｂ＜１）に変換し、変換したアーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ｂと、アーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｂから出力されたアーム指令電流値Ｉｂとを掛け合わせ、得られたアーム指令電流値Ｉｂを出力する。
【０１７４】
図１７は、エンジン回転数Ｎと、ブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａ及びアーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ｂとの関係の一例を示す特性図である。
【０１７５】
図１７に示す特性Ｅ６は、エンジン回転数検出手段Ｍ７で変換したエンジン回転数Ｎが小さくなるにつれてブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａ及びアーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ｂが小さくなっており、かつ、エンジン回転数Ｎが所定値Ｎａ，Ｎｂより小さいときには、補正率Ｄ５ａ，Ｄ５ｂが所定の補正率Ｄ５ａ１（０＜Ｄ５ａ１＜１），Ｄ５ｂ１（０＜Ｄ５ｂ１＜１）近傍の値或いは所定の補正率Ｄ５ａ１，Ｄ５ｂ１になり、エンジン回転数Ｎが所定値Ｎａ（＞０），Ｎｂ（＞０）以上のときには、補正率Ｄ５ａ，Ｄ５ｂが曲線的に上昇する特性になっている。なお、所定値Ｎａ，Ｎｂ及び所定の補正率Ｄ５ａ１，Ｄ５ｂ１は特性Ｅ６によって適宜決定することができる。
【０１７６】
図１７に示すような特性Ｅ６を示す変換式又はテーブルマップを予め記憶部２４２に記憶しておき、エンジン回転数Ｎをパラメータとして記憶部２４２に記憶した特性Ｅ６を示す変換式又はテーブルマップを用いることで、ブーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ａ及びアーム用エンジン回転数補正率Ｄ５ｂに変換することができる。
【０１７７】
（作動油温度による補正）
本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、作動油（例えば作動油タンク２３７内における作動油）の作動油温度Ｔを検知する温度センサ２７０（図５Ａ及び図１１Ｂ参照）を備えている。制御部２４０の入力系には温度センサ２７０が接続されている。
【０１７８】
温度センサ２７０は、作動油温度Ｔに応じた検出信号Ｔｓを制御部２４０に送信する。温度センサ２７０としては、熱電対、サーミスタ等の感温センサを用いることができる。
【０１７９】
具体的には、制御部２４０は、さらに、作動油温度Ｔを検出する作動油温度検出手段Ｍ８を備える（図５Ｂ及び図１１Ｂ参照）。
【０１８０】
詳しくは、作動油温度検出手段Ｍ８は、温度センサ２７０からの信号出力Ｔｓを作動油温度Ｔに変換する。
【０１８１】
ところで、作動油温度Ｔが低いと、作動油の流動性が低下するため、ブーム１２０及びアーム１４０に対する慣性力が小さくなりやすい。
【０１８２】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ａを有している。ブーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ａは、作動油温度検出手段Ｍ８で変換した作動油温度Ｔが低くなるに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を小さくする。アーム停止手段Ｍ５ｂは、さらに、アーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ｂを有している。アーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ｂは、作動油温度検出手段Ｍ８で変換した作動油温度Ｔが低くなるに従って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を小さくする。
【０１８３】
詳しくは、ブーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ａは、作動油温度検出手段Ｍ８で変換した作動油温度Ｔをブーム用作動油温度補正率Ｄ６ａ（０＜Ｄ６ａ＜１）に変換し、変換したブーム用作動油温度補正率Ｄ６ａと、ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａから出力されたブーム指令電流値Ｉａとを掛け合わせ、得られたブーム指令電流値Ｉａを出力する。アーム用作動油温度補正手段Ｍ５６ｂは、作動油温度検出手段Ｍ８で変換した作動油温度Ｔをアーム用作動油温度補正率Ｄ６ｂ（０＜Ｄ６ｂ＜１）に変換し、変換したアーム用作動油温度補正率Ｄ６ｂと、アーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｂから出力されたアーム指令電流値Ｉｂとを掛け合わせ、得られたアーム指令電流値Ｉｂを出力する。
【０１８４】
なお、作動油温度Ｔと、ブーム用作動油温度補正率Ｄ６ａ及びアーム用作動油温度補正率Ｄ６ｂとの関係については図示を省略している。
【０１８５】
（油圧による補正）
本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、ブーム上昇側油室１３１のブーム油圧Ｖａを検知するブーム油圧センサ２８０ａ（図５Ａ及び図１１Ｂ参照）と、アーム上昇側油室１５１のアーム油圧Ｖｂを検知するアーム油圧センサ２８０ｂ（図５Ａ及び図１１Ｂ参照）とを備えている。制御部２４０の入力系にはブーム油圧センサ２８０ａ及びアーム油圧センサ２８０ｂが接続されている。例えば、ブーム油圧センサ２８０ａ及びアーム油圧センサ２８０ｂは、それぞれ、油圧ラインＬ３ａ，Ｌ３ｂ（図４Ａ参照）に設けることができる。
【０１８６】
ブーム油圧センサ２８０ａ及びアーム油圧センサ２８０ｂは、それぞれ、ブーム油圧Ｖａに応じた検出信号Ｖａｓ及びアーム油圧Ｖｂに応じた検出信号Ｖｂｓを制御部２４０に送信する。ブーム油圧センサ２８０ａ及びアーム油圧センサ２８０ｂとしては、圧電素子を組み込んだ圧電センサを用いることができる。
【０１８７】
具体的には、制御部２４０は、さらに、ブーム油圧Ｖａを検出するブーム油圧検出手段Ｍ９ａと、アーム油圧Ｖｂを検出するアーム油圧検出手段Ｍ９ｂとを備える（図５Ｂ及び図１１Ｂ参照）。
【０１８８】
詳しくは、ブーム油圧検出手段Ｍ９ａ及びアーム油圧検出手段Ｍ９ｂは、それぞれ、ブーム油圧センサ２８０ａからの信号出力Ｖａｓ及びアーム油圧センサ２８０ｂからの信号出力Ｖｂｓをブーム油圧Ｖａ及びアーム油圧Ｖｂに変換する。
【０１８９】
ところで、ブーム油圧Ｖａ及びアーム油圧Ｖｂが大きいと、ブーム１２０及びアーム１４０に負荷がかかっているとみなすことができる。
【０１９０】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム油圧補正手段Ｍ５７ａを有している。ブーム油圧補正手段Ｍ５７ａは、ブーム油圧検出手段Ｍ９ａで変換したブーム油圧Ｖａが大きくなるに従って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を小さくする。アーム停止手段Ｍ５ｂは、さらに、アーム油圧補正手段Ｍ５７ｂを有している。アーム油圧補正手段Ｍ５７ｂは、アーム油圧検出手段Ｍ９ｂで変換したアーム油圧Ｖｂが大きくなるに従って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を小さくする。
【０１９１】
詳しくは、ブーム油圧補正手段Ｍ５７ａは、ブーム油圧検出手段Ｍ９ａで変換したブーム油圧Ｖａをブーム用油圧補正率Ｄ７ａ（０＜Ｄ７ａ＜１）に変換し、変換したブーム用油圧補正率Ｄ７ａと、ブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａから出力されたブーム指令電流値Ｉａとを掛け合わせ、得られたブーム指令電流値Ｉａを出力する。アーム油圧補正手段Ｍ５７ｂは、アーム油圧検出手段Ｍ９ｂで変換したアーム油圧Ｖｂをアーム用油圧補正率Ｄ７ｂ（０＜Ｄ７ｂ＜１）に変換し、変換したアーム用油圧補正率Ｄ７ｂと、アーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｂから出力されたアーム指令電流値Ｉｂとを掛け合わせ、得られたアーム指令電流値Ｉｂを出力する。
【０１９２】
なお、ブーム油圧Ｖａ及びアーム油圧Ｖｂと、ブーム用油圧補正率Ｄ７ａ及びアーム用油圧補正率Ｄ７ｂとの関係については図示を省略している。
【０１９３】
（クレーンモードのための補正）
本実施の形態において、掘削機１００は、クレーンとして利用するクレーンモードを有している。具体的には、掘削機１００は、機械本体１０１のクレーンモードにするための操作部材（図示省略）が作業者によって操作されて制御部２４０が指示されることにより、クレーンモードになる。
【０１９４】
制御部２４０は、クレーンモードのために機能を特定するクレーンモード実行手段Ｍ１０を備える（図５Ｂ参照）。なお、クレーンモードとは、クレーン作業を行うために所定の機能（例えば、旋回速度及び走行速度等）が制限されたモードをいい、所謂クレーン仕様に対応したモードである。すなわち、クレーンモード時では掘削作業時に比べ急激な動作が制限される。
【０１９５】
クレーンモード実行手段Ｍ１０は、クレーンモード時では掘削作業時に比べて動作が制限されるという観点から、本実施の形態では、制御部２４０は、さらに、吐出総量抑制手段Ｍ１１を備える（図５Ｂ参照）。吐出総量抑制手段Ｍ１１は、クレーンモード実行手段Ｍ１０によるクレーンモード時には、パイロットポンプ２３２の吐出総量を抑制する。
【０１９６】
図４Ａ及び図４Ｂに示す油圧回路２３０は、総量規制用減圧器（ここでは総量規制用電磁比例減圧弁２３９）を備えている。総量規制用電磁比例減圧弁２３９は、パイロット油圧ラインＳ１ａ，Ｓ１ｂ，Ｓ１ｃに設けられている。そして、制御部２４０の出力系には総量記載用電磁比例減圧弁２３９が接続されており（図５Ａ参照）、吐出総量抑制手段Ｍ１１は、クレーンモード時には制御部２４０から掘削作業時の指令電流値よりも大きい指令電流値Ｉｄを総量記載用電磁比例減圧弁２３９へ出力する。
【０１９７】
（ピストンの突出上限のための補正）
ブーム用アクチュエーター１３０において、ブーム用ピストン１３０ｂが機械的な作動上限（ここではブーム用ピストン１３０ｂで突き出し上限）まで達すると必然的に停止する。また、アーム用アクチュエーター１５０において、アーム用ピストン１５０ｂが機械的な作動上限（ここではアーム用ピストン１５０ｂで引き込み上限）まで達すると必然的に停止する。
【０１９８】
かかる観点から、本実施の形態では、ブーム１２０が上昇するときの機械的な作動限界（ここでは突き出し上限）までの機械本体１０１（ここでは基準高さ位置の仮想基準直線Ｑ１）に対するブーム上限角度αｍａｘ（図１８（ａ）参照）及びアーム１４０が上昇するときの機械的な作動限界（ここでは引き込み上限）までのブーム１２０（ここでは仮想直線Ｗ４）に対するアーム上限角度βｍａｘ（図１８（ｂ）参照）を予め記憶部２４２に記憶しておく。
【０１９９】
図１８は、ブーム用アクチュエーター１３０におけるピストン１３０ｂ及びアーム用アクチュエーター１５０におけるピストン１５０ｂの突出上限の補正を説明するための模式側面図である。図１８（ａ）は、ブーム角度αとブーム上限角度αｍａｘとの差分値Δαｍａｘを示しており、図１８（ｂ）は、アーム角度βとアーム上限角度βｍａｘとの差分値Δβｍａｘを示している。
【０２００】
図５Ｂに示すように、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム上限補正手段Ｍ５８ａを有している。ブーム上限補正手段Ｍ５８ａは、ブーム上限ブーム角度α（図１８（ａ）中想像線参照）とブーム上限角度αｍａｘ（図１８（ａ）中実線参照）との差分値Δαｍａｘが所定の第１角度以下になった場合はブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量を減少させる。アーム停止手段Ｍ５ｂは、さらに、アーム上限補正手段Ｍ５８ｂを有している。アーム上限補正手段Ｍ５８ｂは、アーム角度β（図１８（ｂ）中想像線参照）とアーム上限角度βｍａｘとの差分値Δβｍａｘ（図１８（ｂ）中実線参照）が所定の第２角度以下になった場合はアーム上昇側油室１５１への作動油の供給量を減少させる。
【０２０１】
詳しくは、ブーム上限補正手段Ｍ５８ａは、ブーム角度αとブーム上限角度αｍａｘとの差分値Δαｍａｘが所定の第１角度以下になった場合はブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａから出力されたブーム指令電流値Ｉａと、１より大きい第１係数とを掛け合わせ、得られたブーム指令電流値Ｉａをブーム用電磁比例減圧弁２３８ａへ出力する。アーム上限補正手段Ｍ５８ｂは、アーム角度βとアーム上限角度βｍａｘとの差分値Δβｍａｘが所定の第２角度以下になった場合はアーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｂから出力されたブーム指令電流値Ｉｂと、１より大きい第２係数とを掛け合わせ、得られたアーム指令電流値Ｉｂをアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂへ出力する。なお、第１係数及び第２係数は等しくてもよいし、異なっていてもよい。
【０２０２】
（ブーム及びアームの駆動の初期での補正）
ブーム１２０及びアーム１４０において、駆動の初期（回動の初期）で急加速しやすく、それだけブーム１２０及びアーム１４０に対する慣性力が大きくなりやすい。
【０２０３】
かかる観点から、本実施の形態では、図５Ｂ及び図１１Ｃに示すように、ブーム停止手段Ｍ５ａは、さらに、ブーム駆動初期補正手段Ｍ５９ａを有している。ブーム駆動初期補正手段Ｍ５９ａは、駆動の初期（具体的にはブーム角速度ωａが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）のとき）でのブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量を抑制（小さく）する。図５Ｂ及び図１１Ｄに示すように、アーム停止手段Ｍ５ｂは、さらに、アーム駆動初期補正手段Ｍ５９ｂを有している。アーム駆動初期補正手段Ｍ５９ｂは、駆動の初期（具体的にはアーム角速度ωｂが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）のとき）でのアーム上昇側油室１５１への作動油の供給量を抑制（小さく）する。なお、第１角速度及び第２角速度は等しくてもよいし、異なっていてもよい。
【０２０４】
詳しくは、ブーム駆動初期補正手段Ｍ５９ａは、ブーム角速度ωａが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）のときはブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａから出力されたブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１と、０より大きくかつ１未満の第３係数とを掛け合わせ、得られた開弁率Ｒ１をブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａへ出力する一方、ブーム角速度ωａが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）以外のときはブーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ａから出力されたブーム用電磁比例減圧弁２３８ａの開弁率Ｒ１をそのままブーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ａへ出力する。アーム駆動初期補正手段Ｍ５９ｂは、アーム角速度ωｂが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）のときはアーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ｂから出力されたアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２と、０より大きくかつ１未満の第４係数とを掛け合わせ、得られた開弁率Ｒ２をアーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｂへ出力する一方、アーム角速度ωｂが０［ｒａｄ／ｓ］（又は０［ｒａｄ／ｓ］より大きく所定値以下の値）以外のときはアーム開度補正比減算手段Ｍ５３４ｂから出力されたアーム用電磁比例減圧弁２３８ｂの開弁率Ｒ２をそのままアーム開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｂへ出力する。なお、第３係数及び第４係数は等しくてもよいし、異なっていてもよい。
【０２０５】
（設定上限高さ設定手段の制限）
図１９は、設定上限高さ設定手段Ｍ３の制限を説明するための模式側面図である。図１９に示すように、ブーム１２０及びアーム１４０の形状やブーム１２０及びアーム１４０の移動機構の構成等によっては、例えば、ブーム１２０及びアーム１４０（第１回動軸Ｐ８、第２回動軸Ｐ４及び第３回動軸Ｐ１３の何れか、図示例では第２回動軸Ｐ４）が頂点を越えてさらに上昇する方向に回動した位置で設定上限高さｈ０を設定する場合のように、ブーム用アクチュエーター１３０のブーム用ピストン１３０ｂが復帰する（ここでは引き込まれる）過程での回転軌跡Ｋ５の最高位置Ｑ５の方が上限高さｈ０の設定時の位置Ｑ３よりも高くなる場合がある。そうすると、ブーム用ピストン１３０ｂが復帰する（ここでは引き込まれる）ときにブーム１２０が回転軌跡Ｋ５の最高位置Ｑ５に接触することになる。
【０２０６】
かかる観点から、本実施の形態では、設定上限高さ設定手段Ｍ３は、ブーム高さｈａ（図６参照）及びアーム高さｈｂ（図７参照）のうちで最高の高さを設定上限高さｈ０として設定するにあたり、ブーム角度αが所定範囲（例えば、上昇するブーム１２０が頂点（α＝９０°）を越えてさらに回動した位置に対応した角度範囲）α１ｍｉｎ（例えば、９０°）〜α１ｍａｘのときは設定上限高さｈ０の設定を禁止する。
【０２０７】
以上説明した作業機１００によると、ブーム高さｈａ及び設定上限高さｈ０に基づいて機械本体１０１に対するブーム１２０の目標ブーム角度α０を算出し、ブーム角度αと目標ブーム角度α０との差分値Δαの減少に伴って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくし、アーム高さｈａ及び設定上限高さｈ０に基づいて第３ブーム１２３に対するアーム１４０の目標アーム角度β０を算出し、アーム角度βと目標アーム角度β０との差分値Δβの減少に伴って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を大きくするので、ブーム１２０及びアーム１４０が上限高さｈ０に近付くに連れて上昇側油室１３１，１５１への作動油の供給量を絞ることができ、これにより、上限高さｈ０までで緩やかにブーム１２０及びアーム１４０を停止させることができる。また、ブーム１２０及びアーム１４０が上限高さｈ０に近付くまではブーム１２０の上昇速度及びアーム１４０の上昇速度の減速を抑制することができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【０２０８】
また、本実施の形態では、ブーム角度αに基づきブーム角速度ωａを演算し、ブーム角速度ωａが速い程、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくすることで、ブーム１２０を上昇させる際のブーム上昇速度ωａに応じてブーム１２０を減速させることができ、これにより、上限高さｈ０までで緩やかにブーム１２０を停止させることができる。
【０２０９】
また、本実施の形態では、アーム角度βに基づきアーム角速度ωｂを演算し、アーム角速度ωｂが速い程、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を大きくすることで、アーム１４０を上昇させる際のアーム上昇速度ωｂに応じてアーム１４０を減速させることができ、これにより、上限高さｈ０までで緩やかにアーム１４０を停止させることができる。
【０２１０】
また、本実施の形態では、アーム角速度ωｂが速い程、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量をさらに減少させ、ブーム角速度ωａが速い程、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量をさらに減少させることで、ブーム１２０及びアーム１４０を相手側の角速度に応じて上限高さｈ０までで緩やかに停止させることができる。
【０２１１】
また、本実施の形態では、エンジン１０４のエンジン回転数Ｎを検出し、エンジン回転数Ｎが大きくなるに伴って、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を大きくし、エンジン回転数Ｎが大きくなるに伴って、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を大きくすることで、エンジン回転数Ｎが大きい場合でも、ブーム１２０及びアーム１４０を上限高さｈ０までで緩やかで確実に停止させることができる。
【０２１２】
また、本実施の形態では、作動油の作動油温度Ｔを検出し、作動油温度Ｔが低い程、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を小さくし、作動油温度Ｔが低い程、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を小さくすることで、作動油の温度Ｔが規定温度以下或いは規定温度を下回るときはブーム上昇側油室１３１及びアーム上昇側油室１５１への作動油の減少量を抑えることができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【０２１３】
また、本実施の形態では、ブーム上昇側油室１３１のブーム油圧Ｖａを検出し、ブーム油圧Ｖａが高い程、ブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量の減少割合を小さくし、アーム上昇側油室１５１のアーム油圧Ｖｂを検出し、アーム油圧Ｖｂが高い程、アーム上昇側油室１５１への作動油の供給量の減少割合を小さくすることで、ブーム１２０を上昇させる際のブーム上昇負荷及びアーム１４０を上昇させる際のアーム上昇負荷が大きい場合でも、ブーム１２０及びアーム１４０を上限高さｈ０までで緩やかにかつ確実に停止させることができる。
【０２１４】
また、本実施の形態では、クレーンモード時には、油圧ポンプ２３２の吐出総量を抑制することで、クレーンモードでのブーム１２０の上昇速度及びアーム１４０の上昇速度を抑制することができる。
【０２１５】
また、本実施の形態では、ブーム角度αとブーム１２０が上昇する作動限界までのブーム上限角度αｍａｘとの差分値Δαｍａｘが所定の第１角度以下になった場合はブーム上昇側油室１３１への作動油の供給量を減少させ、アーム角度βとアーム１４０が上昇する作動限界までのアーム上限角度βｍａｘとの差分値Δβｍａｘが所定の第２角度以下になった場合はアーム上昇側油室１５１への作動油の供給量を減少させることで、ブーム用シリンダー１３０ａ及びアーム用シリンダー１５０ａにおいてピストン１３０ｂ，１５０ｂをストロークエンドで緩やかに停止させることができる。
【０２１６】
また、本実施の形態では、駆動の初期でのブーム上昇側油室１３１及びアーム上昇側油室１５１への作動油の供給量を抑制することで、ブーム用アクチュエーター１３０及びアーム用アクチュエーター１５０の初期駆動を緩やかに行うことができる。
【０２１７】
また、本実施の形態では、ブーム高さｈａ及びアーム高さｈｂの演算にオフセット角度γを使用することで、オフセット機構を設けた掘削機においてもブーム１２０の高さ制限を行うことができる。
【０２１８】
また、本実施の形態では、ブーム高さｈａ及びアーム高さｈｂのうちで最高の高さを設定上限高さｈ０として設定するにあたり、ブーム角度αが所定範囲α１ｍｉｎ〜α１ｍａｘのときは設定上限高さの設定を禁止することで、ピストン１３０ｂの復帰が妨げられるという事態を回避することができる。
【０２１９】
なお、本実施の形態では、ブーム用電磁比例減圧弁２３８ａは、パイロット油圧ラインＳ５ａに設けたが、油圧ラインＬ１ａ及び／又は油圧ラインＬ４ａに設けてもよい。アーム用電磁比例減圧弁２３８ｂは、パイロット油圧ラインＳ５ｂに設けたが、油圧ラインＬ１ｂ及び／又は油圧ラインＬ４ｂに設けてもよい。また、総量規制用電磁比例減圧弁２３９は、パイロット油圧ラインＳ１ａ〜Ｓ１ｃに設けたが、油圧ラインＬ１ａ〜Ｌ１ｃに設けてもよい。
【０２２０】
本実施の形態において、図５Ｂでは説明の便宜上各手段を分けて記載しているが、制御部２４０は、前述した各プログラムに基づいて動作することで、前述した各手段を実行する。従って、前述した各手段及び各ステップにおいて、少なくとも二つを組み合わせて動作する場合もある。
【０２２１】
［オフセット機構のための補正］
本実施の形態では、図５Ｂ、図１１Ｂ及び図２１に示すように、制御部２４０は、さらに、目標オフセット角度算出手段Ｍ４ｃと、オフセット停止手段Ｍ５ｃと、オフセット油圧検出手段Ｍ９ｃとを備えることができる。
【０２２２】
（目標オフセット角度算出手段）
この場合、目標オフセット角度算出手段Ｍ４ｃは、ブーム高さｈａ及び設定上限高さｈ０に基づいて第１ブーム１２１に対する第２ブーム１２２の目標オフセット角度γ０を算出する。目標オフセット角度γ０は、図２０に示すように、第１回動軸Ｐ８が設定上限高さｈ０に到達するまでの第１最大許容角度Δγ１と、第２回動軸Ｐ４が設定上限高さｈ０に到達するまでの第２最大許容角度Δγ２と、第３回動軸Ｐ１３が設定上限高さｈ０に到達するまでの第３最大許容角度Δγ３とを用いることで算出することができる。
【０２２３】
図２０は、第１ブーム１２１及びアーム１４０が停止しているとして第２ブーム１２２が上昇する方向に回動したときの目標ブーム角度γ０を算出する過程を説明するための模式背面図である。図２０（ａ）は、第１最大許容角度Δγ１を示しており、図２０（ｂ）は、第２最大許容角度Δγ２を示しており、図２０（ｃ）は、第３最大許容角度γα３を示している。
【０２２４】
第１最大許容角度Δγ１は、図２０（ａ）に示すように、仮想直線Ｗ６ａと、仮想直線Ｗ６とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ６ａは、第１回動軸Ｐ８のオフセット角度基準回動軸Ｐ７を中心とした回転軌跡Ｊ１が設定上限高さｈ０のＺ軸方向に沿った上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ８ａの中心と、オフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心との間に引いた直線である。
【０２２５】
第２最大許容角度Δγ２は、図２０（ｂ）に示すように、仮想直線Ｗ７ａと、仮想直線Ｗ７とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ７ａは、第２回動軸Ｐ４のオフセット角度基準回動軸Ｐ７を中心とした回転軌跡Ｊ２が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ４ａの中心と、オフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心との間に引いた直線である。
【０２２６】
第３最大許容角度Δγ３は、図２０（ｃ）に示すように、仮想直線Ｗ８ａと、仮想直線Ｗ８とのなす角度を求めることで得ることができる。仮想直線Ｗ８ａは、第３回動軸Ｐ１３のオフセット角度基準回動軸Ｐ７を中心とした回転軌跡Ｊ３が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達する接触位置Ｐ１３ａの中心と、オフセット角度基準回動軸Ｐ７の中心との間に引いた直線である。
【０２２７】
なお、回転軌跡Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３が上限高さ位置の仮想基準直線Ｑ３に到達しない場合には、第１回動軸Ｐ８の回転軌跡Ｊ１、第２回動軸Ｐ４の回転軌跡Ｊ２及び第３回動軸Ｐ１３の回転軌跡Ｊ３の終端位置は、オフセット用アクチュエーター１７０の機械的な停止位置となる。
【０２２８】
ここでは、オフセット角度γは、仮想直線Ｗ６の基準位置の仮想基準直線Ｑ２に対する第１オフセット角度γ１と、仮想直線Ｗ７の基準位置の仮想基準直線Ｑ２に対する第２オフセット角度γ２と、仮想直線Ｗ８の基準位置の仮想基準直線Ｑ２に対する第３オフセット角度γ３とを含んでいる。
【０２２９】
そして、第１最大許容角度Δγ１、第２最大許容角度Δγ２及び第３最大許容角度Δγ３のうち、最も小さい角度（図２０の例では角度Δγ３）を該最も小さい角度に対応する回動軸（図２０の例では第３回動軸Ｐ１３）のオフセット角度γ（図２０の例では第３オフセット角度γ３）から減算した角度（図２０の例では角度γ０３）を目標オフセット角度γ０としている。
【０２３０】
（オフセット油圧検出手段）
本実施の形態では、掘削機１００は、さらに、オフセット上昇側油室１７１，１７１のオフセット油圧Ｖｃを検知するブーム油圧センサ２８０ｃ（図５Ａ参照）を備えていてもよい。この場合、制御部２４０の入力系にはオフセット油圧センサ２８０ｃが接続されている。例えば、オフセット油圧センサ２８０ｃは、油圧ラインＬ３ｃ，Ｌ４ｃ（図４Ｂ参照）の双方に設けることができる。
【０２３１】
オフセット油圧センサ２８０ｃは、オフセット油圧Ｖｃに応じた検出信号Ｖｃｓを制御部２４０に送信する。オフセット油圧センサ２８０ｃとしては、圧電素子を組み込んだものを用いることができる。
【０２３２】
オフセット油圧検出手段Ｍ９ｃは、オフセット油圧センサ２８０ｃからの信号出力Ｖｃｓをオフセット油圧Ｖｃに変換する。
【０２３３】
（オフセット停止手段）
油圧回路２３０は、さらに、オフセット用減圧器（ここではオフセット用電磁比例減圧弁２３８ｃ（図４Ｂ及び図５Ａ参照））を備えている。
【０２３４】
オフセット機構では、第２ブーム１２２が幅方向（Ｚ軸方向）に揺動するため、オフセット用電磁比例減圧弁２３８ｃは、パイロット油圧ラインＳ５ｃ及びパイロット油圧ラインＳ６ｃの双方に介装されている。なお、オフセット用電磁比例減圧弁２３８ｃは、油圧ラインＬ１ｃ，Ｌ２ｃ及び／又は油圧ラインＬ３ｃ，Ｌ４ｃに設けてもよい。
【０２３５】
図２１は、オフセット機構によりブーム１２０を停止させる停止制御の例の模式制御ブロック図である。図２１は、オフセット停止手段Ｍ５ｃの詳細を示している。オフセット停止手段Ｍ５ｃは、オフセット用シリンダー１７０ａにおけるオフセット上昇側油室１７１，１７１（第２ブーム１２２が上昇している側）への作動油の供給により第２ブーム１２２が上昇して設定上限高さｈ０に達する場合にはオフセット上昇側油室１７１への作動油の供給を停止させる。
【０２３６】
そして、オフセット停止手段Ｍ５ｃは、オフセット上昇側油室１７１，１７１（第２ブーム１２２が上昇している側）への作動油の供給を停止させるにあたり、オフセット角度γ（図２０の例ではγ３）と目標オフセット角度γ０（図２０の例ではγ０３）との差分値Δγ（図２０の例ではΔγ３）の減少に伴って、オフセット上昇側油室１７１への作動油の供給量の減少割合（単位時間当たりの供給量）を大きくする。
【０２３７】
オフセット停止手段Ｍ５ｃは、オフセット角度偏差算出手段Ｍ５０ｃと、オフセット角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ｃと、オフセット開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｃと、ブームリンク比補正手段Ｍ５４ｃと、オフセット用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ｃと、オフセット用作動油温度補正手段Ｍ５６ｃと、オフセット油圧補正手段Ｍ５７ａとを有していてもよい。
【０２３８】
ここで、オフセット角度偏差算出手段Ｍ５０ｃ、オフセット角度偏差開弁率変換手段Ｍ５１ｃ、オフセット開弁率電流値変換手段Ｍ５２ｃ、ブームリンク比補正手段Ｍ５４ｃ、オフセット用エンジン回転数補正手段Ｍ５５ｃ、オフセット用作動油温度補正手段Ｍ５６ｃ及びオフセット油圧補正手段Ｍ５７ａは、ブーム側及びアーム側の構成と同様であり、ブーム側及びアーム側の場合と同様にして制御することができる。よって、ここでは、説明を省略する。
【０２３９】
なお、制御部２４０は、さらに、オフセット角速度演算手段及び／又はオフセット供給量調整手段を備えることができる。オフセット供給量調整手段は、オフセット角度偏差開度補正比変換手段、オフセット角速度開度補正比変換手段、オフセット開度補正比積算手段及びオフセット開度補正比減算手段を有していてもよい。これらの手段は何れもブーム側及びアーム側の構成と同様であり、ブーム側及びアーム側の場合と同様にして制御することができる。
【０２４０】
オフセット停止手段Ｍ５ｃを備えた作業機１００によると、ブーム高さｈａ及び設定上限高さｈ０に基づいて第１ブーム１２１に対するオフセット機構によるブーム１２０（ここでは第２ブーム１２２）の目標オフセット角度γ０を算出し、オフセット角度γと目標オフセット角度γ０との差分値Δγの減少に伴って、オフセット上昇側油室１７１，１７１（第２ブーム１２２が上昇している側）への作動油の供給量の減少割合を大きくすることで、第２ブーム１２２が上限高さｈ０に近付くに連れて上昇側油室１７１への作動油の供給量を絞ることができ、これにより、上限高さｈ０までで緩やかに第２ブーム１２２を停止させることができる。また、第２ブーム１２２が上限高さｈ０に近付くまでは第２ブーム１２２の上昇速度の減速を抑制することができ、これにより、作業能率の低下を防止することができる。
【符号の説明】
【０２４１】
１００      掘削機
１０１      機械本体
１０４      エンジン
１２０      ブーム
１２１      第１ブーム
１２２      第２ブーム
１２３      第３ブーム
１３０      ブーム用アクチュエーター
１３０ａ    ブーム用シリンダー
１３０ｂ    ブーム用ピストン
１３１      ブーム上昇側油室
１４０      アーム
１５０      アーム用アクチュエーター
１５０ａ    アーム用シリンダー
１５０ｂ    アーム用ピストン
１５１      アーム上昇側油室
１７０      オフセット用アクチュエーター
１７０ａ    オフセット用シリンダー
１７０ｂ    オフセット用ピストン
１７１      オフセット上昇側油室
２１０      ブーム角度センサ
２２０      アーム角度センサ
２３０      油圧回路
２３１ａ    ブーム用油圧ポンプ
２３１ｂ    アーム用油圧ポンプ
２３１ｃ    オフセット用油圧ポンプ
２３２      パイロットポンプ
２３３      ブーム用コントロールバルブ
２３４      ブーム用コントロールバルブ
２３５      ブーム用パイロットバルブ
２３６      アーム用パイロットバルブ
２３８ａ    ブーム用電磁比例減圧弁
２３８ｂ    アーム用電磁比例減圧弁
２３８ｃ    オフセット用電磁比例減圧弁
２３９      総量規制用電磁比例弁
２４０      制御部
２４１      処理部
２４２      記憶部
２５０      オフセット角度センサ
２６０      エンジン回転数センサ
２７０      温度センサ
２８０ａ    ブーム油圧センサ
２８０ｂ    アーム油圧センサ
２８０ｃ    オフセット油圧センサ
２９０      オフセット用コントロールバルブ
２９１      オフセット用パイロットバルブ
Ｍ１ａ      ブーム角度検出手段
Ｍ１ｂ      アーム角度検出手段
Ｍ１ｃ      オフセット角度検出手段
Ｍ２ａ      ブーム高さ演算手段
Ｍ２ｂ      アーム高さ演算手段
Ｍ３        設定上限高さ設定手段
Ｍ４ａ      目標ブーム角度算出手段
Ｍ４ｂ      目標アーム角度算出手段
Ｍ４ｃ      目標オフセット角度算出手段
Ｍ５ａ      ブーム停止手段
Ｍ５ｂ      アーム停止手段
Ｍ５ｃ      オフセット停止手段
Ｍ５０ａ    ブーム角度偏差算出手段
Ｍ５０ｂ    アーム角度偏差算出手段
Ｍ５０ｃ    オフセット角度偏差算出手段
Ｍ５１ａ    ブーム角度偏差開弁率変換手段
Ｍ５１ｂ    アーム角度偏差開弁率変換手段
Ｍ５１ｃ    オフセット角度偏差開弁率変換手段
Ｍ５２ａ    ブーム開弁率電流値変換手段
Ｍ５２ｂ    アーム開弁率電流値変換手段
Ｍ５２ｃ    オフセット開弁率電流値変換手段
Ｍ５３ａ    ブーム供給量調整手段
Ｍ５３ｂ    アーム供給量調整手段
Ｍ５３ｃ    オフセット供給量調整手段
Ｍ５３１ａ  ブーム角度偏差開度補正比変換手段
Ｍ５３１ｂ  アーム角度偏差開度補正比変換手段
Ｍ５３２ａ  ブーム角速度開度補正比変換手段
Ｍ５３２ｂ  アーム角速度開度補正比変換手段
Ｍ５３３ａ  ブーム開度補正比積算手段
Ｍ５３３ｂ  アーム開度補正比積算手段
Ｍ５３４ａ  ブーム開度補正比減算手段
Ｍ５３４ｂ  アーム開度補正比減算手段
Ｍ５４ａ    ブームリンク比補正手段
Ｍ５４ｂ    アームリンク比補正手段
Ｍ５４ｃ    ブームリンク比補正手段
Ｍ６ａ      ブーム角速度演算手段
Ｍ６ｂ      アーム角速度演算手段
Ｍ７        エンジン回転数検出手段
Ｍ８        作動油温度検出手段
Ｍ９ａ      ブーム油圧検出手段
Ｍ９ｂ      アーム油圧検出手段
Ｍ９ｃ      オフセット油圧検出手段
Ｍ１０      クレーンモード実行手段
Ｎ          エンジン回転数
Ｔ          作動油温度
Ｑ１        基準高さ位置の仮想基準直線
Ｑ２        基準位置の仮想基準直線
Ｑ３        上限高さ位置の仮想基準直線
ｈａ        ブーム高さ
ｈｂ        アーム高さ
ｈ０        設定上限高さ
α          ブーム角度
β          アーム角度
γ          オフセット角度
α０        目標ブーム角度
β０        目標アーム角度
γ０        目標オフセット角度
ωａ        ブーム角速度
ωｂ        アーム角速度
Δα        ブーム角度と目標ブーム角度との差分値
Δβ        アーム角度と目標アーム角度との差分値
Δγ        オフセット角度と目標オフセット角度との差分値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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