(57)【要約】【課題】運転者による運転操作を車両の周囲の状況に応じて適正に評価する。【解決手段】運転操作評価ＥＣＵ１は、該車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出する移動体検出部１０１と、検出された移動体の該車両からの距離、及び、相対速度に基づき、仮想的な優良運転者の運転操作を推定する優良操作推定部１０８と、該車両の運転者による運転操作を検出する運転操作検出部１０４と、優良操作推定部１０８によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づき、運転操作検出部１０４によって検出された運転操作の適否を評価する操作評価部１１０と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、運転者による運転操作の適否を評価する運転操作評価装置であって、
該車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離及び相対速度を検出する移動体検出手段と、
前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、及び、相対速度に基づき、仮想的な優良運転者の運転操作を推定する優良操作推定手段と、
該車両の運転者による運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記優良操作推定手段によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づき、前記運転操作検出手段によって検出された運転操作の適否を評価する操作評価手段と、を備える、運転操作評価装置。
【請求項２】
ナビゲーションシステムを介して、該車両が走行している道路近傍に敷設され、該車両の周囲に存在する信号機、標識、横断歩道を含む敷設物の種類情報、位置情報、及び、該車両の地図上の位置情報を取得する敷設物情報取得手段を備え、
前記優良操作推定手段は、前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類情報、位置情報、及び、該車両の地図上の位置情報に基づき、仮想的な優良運転者の運転操作を推定する、請求項１に記載の運転操作評価装置。
【請求項３】
前記移動体検出手段は、該車両の前方及び側方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出する、請求項１に記載の運転操作評価装置。
【請求項４】
前記移動体検出手段は、該車両の後方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出する、請求項３に記載の運転操作評価装置。
【請求項５】
前記移動体検出手段は、画像情報を生成するカメラ、及び、レーダ装置を介して、該車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出する、請求項１に記載の運転操作評価装置。
【請求項６】
前記運転操作検出手段によって検出された該車両の運転者による運転操作、及び、前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類情報、位置情報、該車両の地図上の位置情報、の少なくとも一方に基づいて、該車両の右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作の少なくとも１つの操作を含み、予め設定された複数の評価対象操作の内、いずれかが行われたか否かを判定する操作判定手段を備え、
前記操作評価手段は、前記操作判定手段によって前記複数の評価対象操作のいずれかが行われたと判定された場合に、前記運転操作検出手段によって検出された運転操作の適否を評価する、請求項２に記載の運転操作評価装置。
【請求項７】
前記操作評価手段は、前記移動体検出手段によって検出された移動体と該車両との距離に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する、請求項１に記載の運転操作評価装置。
【請求項８】
前記操作評価手段は、前記移動体検出手段によって検出された移動体との相対速度に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する、請求項７に記載の運転操作評価装置。
【請求項９】
前記操作評価手段は、前記移動体検出手段によって検出された移動体と該車両との距離を、前記優良操作推定手段によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作による仮想的な車両から前記移動体検出手段によって検出された移動体までの距離と比較することによって、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する、請求項７に記載の運転操作評価装置。
【請求項１０】
前記移動体検出手段によって検出された移動体の種類を推定する移動体判別手段を備え、
前記操作評価手段は、前記移動体判別手段によって推定された移動体の種類に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する、請求項７に記載の運転操作評価装置。
【請求項１１】
前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類情報及び位置情報、前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、前記運転操作検出手段によって検出された該車両の運転者による運転操作に基づいて、前記敷設物の種類、位置、前記移動体の位置、及び、該車両の位置を含み、予め設定された第１所定時間毎の予め設定された第１所定範囲の鳥瞰図である第１鳥瞰図を生成する第１鳥瞰図生成手段を備え、
前記操作評価手段は、前記第１鳥瞰図に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する、請求項２に記載の運転操作評価装置。
【請求項１２】
前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類情報及び位置情報、前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、前記優良操作推定手段によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づいて、前記敷設物の種類、位置、前記移動体の位置、及び、前記仮想的な優良運転者が運転操作する仮想的な車両の位置を含み、予め設定された第２所定時間毎の予め設定された第２所定範囲の鳥瞰図である第２鳥瞰図を生成する第２鳥瞰図生成手段を備え、
前記操作評価手段は、前記第１鳥瞰図及び前記第２鳥瞰図に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する、請求項１１に記載の運転操作評価装置。
【請求項１３】
前記第２所定時間は、前記第１所定時間と略同一値に設定され、前記第２所定範囲は、前記第１所定範囲と略同一範囲に設定されている、請求項１２に記載の運転操作評価装置。
【請求項１４】
前記操作評価手段は、前記第１鳥瞰図における該車両の位置の時間的変化を、前記第２鳥瞰図における前記仮想的な車両の位置の時間的変化と比較して、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する、請求項１２に記載の運転操作評価装置。
【請求項１５】
前記操作評価手段による評価結果を、該車両の運転者へ視認可能に出力する評価結果出力手段を備える、請求項１２に記載の運転操作評価装置。
【請求項１６】
前記評価結果出力手段は、前記第１鳥瞰図及び前記第２鳥瞰図の少なくとも一方を、該車両の運転者に視認可能に表示する、請求項１５に記載の運転操作評価装置。
【請求項１７】
前記評価結果出力手段は、前記操作評価手段による評価結果を説明する音声情報を生成し、生成された音声を出力する、請求項１５に記載の運転操作評価装置。
【請求項１８】
前記操作評価手段による評価結果を、該車両の運転者へ視認可能に出力する評価結果出力手段を備える、請求項１に記載の運転操作評価装置。
【請求項１９】
前記操作評価手段による評価結果を該車両の運転者へ出力するタイミングである出力タイミングを決定する出力時点決定手段を備え、
前記評価結果出力手段は、前記出力時点決定手段によって決定された出力タイミングにおいて、前記操作評価手段による評価結果を出力する、請求項１８に記載の運転操作評価装置。
【請求項２０】
前記出力時点決定手段は、前記操作評価手段による評価が終了した後、該車両が安全な状況になったタイミングを前記出力タイミングとして決定する、請求項１９に記載の運転操作評価装置。
【請求項２１】
前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類及び位置、該車両の地図上の位置、前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、前記運転操作検出手段によって検出された該車両の運転者による運転操作に基づいて、該車両が安全な状況であるか否かを判定する状況判定手段を備え、
前記出力時点決定手段は、前記状況判定手段によって該車両が安全な状況になったと判定されたタイミングを前記出力タイミングとして決定する、請求項２０に記載の運転操作評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両に搭載され、運転者による運転操作の適否を評価する運転操作評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による運転操作の安全性を改善する目的で、運転者によって行われた運転操作が安全性の観点から適切なものであるか否かを評価する種々の装置、方法等が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の安全運転評価装置は、運転者の状態を検出する運転者状態検出手段、自車の運転状態を検出する車両状態検出手段、及び、自車の周囲の走行環境を検出する走行環境検出手段、の検出情報に基づき運転の内容を評価する運転評価手段と、運転評価手段の評価結果を運転者に認知させるために出力する評価出力手段とを備える。
【０００４】
上記特許文献１に記載の安全運転評価装置によれば、運転者の状態、自車の運転状態、及び、自車の周囲の走行環境、の検出情報に基づき運転内容を評価し、これを出力して運転者に認知させることができ、安全度の低い運転をしている場合には運転者に安全運転を促すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２６８２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の安全運転評価装置には、種々の実施形態が記載されているが、運転内容の評価基準が画一的であって、車両の周囲の状況に応じた適正な評価がされない虞がある。
【０００７】
例えば、上記特許文献１の図１１には、車間距離が安全領域にあるか否かに基づいて、運転内容の評価する技術が開示されている。しかしながら、交通量の多寡等の、該車両の周囲の状況に応じて、運転者は、車間距離を臨機応変に決定する必要があるため、上述のような評価では、適正な結果が得られない場合がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、運転者による運転操作を車両の周囲の状況に応じて適正に評価することの可能な運転操作評価装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、車両に搭載され、運転者による運転操作の適否を評価する運転操作評価装置であって、該車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出する移動体検出手段と、前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、及び、相対速度に基づき、仮想的な優良運転者の運転操作を推定する優良操作推定手段と、該車両の運転者による運転操作を検出する運転操作検出手段と、前記優良操作推定手段によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づき、前記運転操作検出手段によって検出された運転操作の適否を評価する操作評価手段と、を備える。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明において、ナビゲーションシステムを介して、該車両が走行している道路近傍に敷設され、該車両の周囲に存在する信号機、標識、横断歩道を含む敷設物の種類情報、位置情報、及び、該車両の地図上の位置情報を取得する敷設物情報取得手段を備え、前記優良操作推定手段が、前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類情報、位置情報、及び、該車両の地図上の位置情報に基づき、仮想的な優良運転者の運転操作を推定する。
【００１１】
第３の発明は、上記第１の発明において、前記移動体検出手段が、該車両の前方及び側方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出する。
【００１２】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記移動体検出手段が、該車両の後方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出する。
【００１３】
第５の発明は、上記第１の発明において、前記移動体検出手段が、画像情報を生成するカメラ、及び、レーダ装置を介して、該車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出する。
【００１４】
第６の発明は、上記第２の発明において、前記運転操作検出手段によって検出された該車両の運転者による運転操作、及び、前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類情報、位置情報、該車両の地図上の位置情報、の少なくとも一方に基づいて、該車両の右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作の少なくとも１つの操作を含み、予め設定された複数の評価対象操作の内、いずれかが行われたか否かを判定する操作判定手段を備え、前記操作評価手段が、前記操作判定手段によって前記複数の評価対象操作のいずれかが行われたと判定された場合に、前記運転操作検出手段によって検出された運転操作の適否を評価する。
【００１５】
第７の発明は、上記第１の発明において、前記操作評価手段が、前記移動体検出手段によって検出された移動体と該車両との距離に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する。
【００１６】
第８の発明は、上記第７の発明において、前記操作評価手段が、前記移動体検出手段によって検出された移動体との相対速度に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する。
【００１７】
第９の発明は、上記第７の発明において、前記操作評価手段が、前記移動体検出手段によって検出された移動体と該車両との距離を、前記優良操作推定手段によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作による仮想的な車両から前記移動体検出手段によって検出された移動体までの距離と比較することによって、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する。
【００１８】
第１０の発明は、上記第７の発明において、前記移動体検出手段によって検出された移動体の種類を推定する移動体判別手段を備え、前記操作評価手段が、前記移動体判別手段によって推定された移動体の種類に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する。
【００１９】
第１１の発明は、上記第２の発明において、前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類情報及び位置情報、前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、前記運転操作検出手段によって検出された該車両の運転者による運転操作に基づいて、前記敷設物の種類、位置、前記移動体の位置、及び、該車両の位置を含み、予め設定された第１所定時間毎の予め設定された第１所定範囲の鳥瞰図である第１鳥瞰図を生成する第１鳥瞰図生成手段を備え、前記操作評価手段が、前記第１鳥瞰図に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する。
【００２０】
第１２の発明は、上記第１１の発明において、前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類情報及び位置情報、前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、前記優良操作推定手段によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づいて、前記敷設物の種類、位置、前記移動体の位置、及び、前記仮想的な優良運転者が運転操作する仮想的な車両の位置を含み、予め設定された第２所定時間毎の予め設定された第２所定範囲の鳥瞰図である第２鳥瞰図を生成する第２鳥瞰図生成手段を備え、前記操作評価手段が、前記第１鳥瞰図及び前記第２鳥瞰図に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する。
【００２１】
第１３の発明は、上記第１２の発明において、前記第２所定時間が、前記第１所定時間と略同一値に設定され、前記第２所定範囲が、前記第１所定範囲と略同一範囲に設定されている。
【００２２】
第１４の発明は、上記第１２の発明において、前記操作評価手段が、前記第１鳥瞰図における該車両の位置の時間的変化を、前記第２鳥瞰図における前記仮想的な車両の位置の時間的変化と比較して、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する。
【００２３】
第１５の発明は、上記第１２の発明において、前記操作評価手段による評価結果を、該車両の運転者へ視認可能に出力する評価結果出力手段を備える。
【００２４】
第１６の発明は、上記第１５の発明において、前記評価結果出力手段が、前記第１鳥瞰図及び前記第２鳥瞰図の少なくとも一方を、該車両の運転者に視認可能に表示する。
【００２５】
第１７の発明は、上記第１５の発明において、前記評価結果出力手段が、前記操作評価手段による評価結果を説明する音声情報を生成し、生成された音声を出力する。
【００２６】
第１８の発明は、上記第１の発明において、前記操作評価手段による評価結果を、該車両の運転者へ視認可能に出力する評価結果出力手段を備える。
【００２７】
第１９の発明は、上記第１８の発明において、前記操作評価手段による評価結果を該車両の運転者へ出力するタイミングである出力タイミングを決定する出力時点決定手段を備え、前記評価結果出力手段が、前記出力時点決定手段によって決定された出力タイミングにおいて、前記操作評価手段による評価結果を出力する。
【００２８】
第２０の発明は、上記第１９の発明において、前記出力時点決定手段が、前記操作評価手段による評価が終了した後、該車両が安全な状況になったタイミングを前記出力タイミングとして決定する。
【００２９】
第２１の発明は、上記第２０の発明において、前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類及び位置、該車両の地図上の位置、前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、前記運転操作検出手段によって検出された該車両の運転者による運転操作に基づいて、該車両が安全な状況であるか否かを判定する状況判定手段を備え、前記出力時点決定手段が、前記状況判定手段によって該車両が安全な状況になったと判定されたタイミングを前記出力タイミングとして決定する。
【発明の効果】
【００３０】
上記第１の発明によれば、車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度が検出される。そして、検出された移動体の該車両からの距離、及び、相対速度に基づき、仮想的な優良運転者の運転操作が推定される。また、該車両の運転者による運転操作が検出される。更に、推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づき、検出された運転操作の適否が評価される。従って、運転者による運転操作を車両の周囲の状況に応じて適正に評価することができる。
【００３１】
すなわち、車両の周囲の状況として、車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度が検出される。そして、この車両の周囲の状況において、仮想的な優良運転者の運転操作が推定され、推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づき、検出された運転操作の適否が評価されるため、運転者による運転操作を、具体的な車両の周囲の状況における仮想的な優良運転者の運転操作と対比することによって、運転者による運転操作を車両の周囲の状況に応じて適正に評価することができるのである。
【００３２】
上記第２の発明によれば、ナビゲーションシステムを介して、該車両が走行している道路近傍に敷設され、該車両の周囲に存在する信号機、標識、横断歩道を含む敷設物の種類情報、位置情報、及び、該車両の地図上の位置情報が取得される。そして、取得された敷設物の種類情報、位置情報、及び、該車両の地図上の位置情報に基づき、仮想的な優良運転者の運転操作が推定される。従って、仮想的な優良運転者の運転操作を更に正確に推定することができる。
【００３３】
すなわち、車両の周囲の状況として、更に、該車両が走行している道路近傍に敷設され、該車両の周囲に存在する信号機、標識、横断歩道を含む敷設物の種類情報、位置情報、及び、該車両の地図上の位置情報が取得されるため、車両の周囲の状況を更に正確に認識することができる。そこで、更に正確に認識された車両の周囲の状況に基づいて、仮想的な優良運転者の運転操作が推定されるため、仮想的な優良運転者の運転操作を更に正確に推定することができるのである。
【００３４】
上記第３の発明によれば、該車両の前方及び側方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度が検出されるため、仮想的な優良運転者の運転操作を正確に推定することができる。
【００３５】
すなわち、該車両の周囲の状況として、該車両の進行方向に存在する移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出することが重要である。そこで、該車両の前方及び側方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度が検出されるため、該車両の周囲の状況を適正に検出することができるので、仮想的な優良運転者の運転操作を正確に推定することができるのである。
【００３６】
上記第４の発明によれば、該車両の後方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度が検出される。従って、仮想的な優良運転者の運転操作を更に正確に推定することができる。
【００３７】
すなわち、該車両の前方及び側方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度に加えて、該車両の後方に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度が検出されるため、該車両の周囲の状況を更に適正に検出することができるので、仮想的な優良運転者の運転操作を更に正確に推定することができるのである。
【００３８】
上記第５の発明によれば、画像情報を生成するカメラ、及び、レーダ装置を介して、該車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度が検出される。従って、簡素な構成で正確に該車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両からの距離、及び、相対速度を検出することができる。
【００３９】
上記第６の発明によれば、検出された該車両の運転者による運転操作、及び、取得された敷設物の種類情報、位置情報、該車両の地図上の位置情報、の少なくとも一方に基づいて、該車両の右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作の少なくとも１つの操作を含み、予め設定された複数の評価対象操作の内、いずれかが行われたか否かが判定される。そして、前記複数の評価対象操作のいずれかが行われたと判定された場合に、検出された運転操作の適否が評価される。従って、運転者による運転操作の内、前記複数の評価対象操作に含まれる運転操作を、車両の周囲の状況に応じて適正に評価することができる。
【００４０】
すなわち、該車両の右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作は、事故の発生する危険性の高い運転操作である。そこで、これらの運転操作が行われた場合（＝前記複数の評価対象操作のいずれかが行われたと判定された場合）に、検出された運転操作の適否が評価されるため、前記複数の評価対象操作を適正に設定することによって、危険性の高い運転操作に関して、車両の周囲の状況に応じた適正な評価を行うことができるのである。
【００４１】
上記第７の発明によれば、検出された移動体と該車両との距離に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否が評価される。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００４２】
すなわち、例えば、該車両が右折する際に、該車両の進行方向において歩行者が横断歩道を渡っている場合（図４参照）には、優良運転者は、前記歩行者が危険を感じない程度の距離閾値Ｌｓｈ（例えば、５ｍ）を確保して、この距離を確保するべく運転操作を行う。これに対して、該車両と前記歩行者との距離が距離閾値Ｌｓｈ以下（図５、図６参照）である場合には、該車両の運転者による運転操作が適切ではないと評価する。このようにして、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができるのである。
【００４３】
上記第８の発明によれば、検出された移動体との相対速度に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否が評価される。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００４４】
すなわち、例えば、該車両が右折する際に、該車両の進行方向において歩行者が横断歩道を渡っている場合（図４参照）には、優良運転者は、前記横断歩道近傍において、前記歩行者が危険を感じない程度の閾値速度（例えば、１０ｋｍ／時）以下とするべく運転操作を行う。これに対して、該車両と前記歩行者との相対速度が閾値速度より大きい場合には、該車両の運転者による運転操作が適切ではないと評価する。このようにして、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができるのである。
【００４５】
上記第９の発明によれば、検出された移動体と該車両との距離を、推定された仮想的な優良運転者の運転操作による仮想的な車両から移動体までの距離と比較することによって、該車両の運転者による運転操作の適否が評価される。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００４６】
すなわち、例えば、該車両が右折する際に、該車両の進行方向において歩行者が横断歩道を渡っている場合（図５参照）には、優良運転者は、前記歩行者が危険を感じない程度の距離閾値Ｌｓｈ（例えば、５ｍ）を確保して、この距離を確保するべく運転操作を行う。これに対して、該車両と前記歩行者との距離が距離閾値Ｌｓｈ以下（図４、図６参照）である場合には、該車両の運転者による運転操作が適切ではないと評価する。このようにして、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができるのである。
【００４７】
上記第１０の発明によれば、検出された移動体の種類が推定される。そして、推定された移動体の種類に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否が評価される。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００４８】
すなわち、例えば、移動体の種類が子供であると推定された場合には、進行方向を急に変えることがある、急に走り出すことがある等の子供の行動特性を反映して、運転操作を評価することができる。また、例えば、移動体の種類が老人であると推定された場合には、危険な状況になった場合に立ち止まる等の老人の行動特性を反映して、運転操作を評価することができる。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができるのである。
【００４９】
上記第１１の発明によれば、取得された敷設物の種類情報及び位置情報、検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、検出された該車両の運転者による運転操作に基づいて、前記敷設物の種類、位置、前記移動体の位置、及び、該車両の位置を含み、予め設定された第１所定時間毎の予め設定された第１所定範囲の鳥瞰図である第１鳥瞰図が生成される。そして、生成された第１鳥瞰図に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否が評価される。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００５０】
すなわち、前記第１鳥瞰図には、例えば、図４に示すように、予め設定された第１所定範囲（図４では、車両ＶＣ１が右折する交差点の近傍）における信号機、横断歩道、停止線等の敷設物の種類情報及び位置情報が含まれている。また、前記第１鳥瞰図には、例えば、図４に示すように、予め設定された第１所定時間（例えば、０．５ｓｅｃ）毎の、前記移動体（ここでは、歩行者ＷＰ）の位置Ｐ２０〜Ｐ２７、車両ＶＣ１の位置Ｐ１０〜Ｐ１７が含まれている。つまり、前記第１鳥瞰図には、車両の周囲の状況と、車両ＶＣ１の位置の変化とが含まれているため、生成された第１鳥瞰図に基づいて、該車両（＝車両ＶＣ１）の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができるのである。
【００５１】
上記第１２の発明によれば、取得された敷設物の種類情報及び位置情報、検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づいて、前記敷設物の種類、位置、前記移動体の位置、及び、前記仮想的な優良運転者が運転操作する仮想的な車両の位置を含み、予め設定された第２所定時間毎の予め設定された第２所定範囲の鳥瞰図である第２鳥瞰図が生成される。そして、前記第１鳥瞰図及び前記第２鳥瞰図に基づいて、該車両の運転者による運転操作の適否が評価される。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００５２】
すなわち、前記第２鳥瞰図には、例えば、図５に示すように、予め設定された第２所定範囲（図５では、車両ＶＣ１が右折する交差点の近傍）における信号機、横断歩道、停止線等の敷設物の種類情報及び位置情報が含まれている。また、前記第２鳥瞰図には、例えば、図５に示すように、予め設定された第１所定時間（例えば、０．５ｓｅｃ）毎の、前記移動体（ここでは、歩行者ＷＰ）の位置Ｐ２０〜Ｐ２７、仮想的な車両ＶＣ１０の位置Ｑ１０〜Ｑ１７が含まれている。つまり、前記第２鳥瞰図には、車両の周囲の状況と、仮想的な車両ＶＣ１０の位置の変化とが含まれているため、生成された第２鳥瞰図と、前記第１鳥瞰図とに基づいて、該車両（＝車両ＶＣ１）の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができるのである。
【００５３】
上記第１３の発明によれば、前記第２所定時間が、前記第１所定時間と略同一値に設定され、前記第２所定範囲が、前記第１所定範囲と略同一範囲に設定されている。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００５４】
すなわち、前記第２所定時間が、前記第１所定時間と略同一値に設定され、前記第２所定範囲が、前記第１所定範囲と略同一範囲に設定されているため、前記第１鳥瞰図上の該車両ＶＣ１の位置と、前記第２鳥瞰図上の仮想的な車両ＶＣ１０の位置とを、直接的に比較することが可能となるので、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができるのである。
【００５５】
上記第１４の発明によれば、前記第１鳥瞰図における該車両の位置の時間的変化を、前記第２鳥瞰図における前記仮想的な車両の位置の時間的変化と比較して、該車両の運転者による運転操作の適否が評価される。従って、該車両の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００５６】
すなわち、前記第１鳥瞰図における該車両ＶＣ１の位置の時間的変化（マークＰ１０〜マークＰ１７：図４参照）と、前記第２鳥瞰図における仮想的な車両ＶＣ１０の位置の時間的変化（マークＱ１０〜マークＱ１７：図５参照）とを比較することによって、視覚的に両者の動きを比較して、該車両の運転者による運転操作を適正に評価することができるのである。
【００５７】
上記第１５の発明によれば、該車両の運転者による運転操作の評価結果が、該車両の運転者へ視認可能に出力される。従って、該車両の運転者による運転操作の評価結果を容易に把握することができる。
【００５８】
上記第１６の発明によれば、前記第１鳥瞰図及び前記第２鳥瞰図の少なくとも一方が、該車両の運転者に視認可能に表示される。従って、該車両の運転者による運転操作の評価結果を更に容易に把握することができる。
【００５９】
上記第１７の発明によれば、該車両の運転者による運転操作の評価結果を説明する音声情報が生成され、生成された音声が出力される。従って、該車両の運転者が、運転操作の評価結果を更に容易に把握することができる。
【００６０】
上記第１８の発明によれば、該車両の運転者による運転操作の評価結果が、該車両の運転者へ視認可能に出力される。従って、該車両の運転者による運転操作の評価結果を容易に把握することができる。
【００６１】
上記第１９の発明によれば、該車両の運転者による運転操作の評価結果を該車両の運転者へ出力するタイミングである出力タイミングが決定される。そして、決定された出力タイミングにおいて、該車両の運転者による運転操作の評価結果が出力される。従って、適正な出力タイミングを決定することによって、該車両の運転者による運転操作の評価結果を適正なタイミングで出力することができる。
【００６２】
上記第２０の発明によれば、該車両の運転者による運転操作の評価が終了した後、該車両が安全な状況になったタイミングが前記出力タイミングとして決定される。従って、適正な出力タイミングを決定することができる。
【００６３】
上記第２１の発明によれば、前記敷設物情報取得手段によって取得された敷設物の種類及び位置、該車両の地図上の位置、前記移動体検出手段によって検出された移動体の該車両からの距離、相対速度、及び、前記運転操作検出手段によって検出された該車両の運転者による運転操作に基づいて、該車両が安全な状況であるか否かが判定される。そして、該車両が安全な状況になったと判定されたタイミングが前記出力タイミングとして決定される。従って、該車両が安全な状況であるか否かを適正に判定することができるので、更に適正な出力タイミングを決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明に係る運転操作評価装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】図１に示すレーダ装置、カメラの搭載位置の一例を示す平面図
【図３】図１に示す運転操作評価ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図
【図４】第１鳥瞰図表示画面の一例を示す画面図
【図５】第２鳥瞰図表示画面の一例を示す画面図
【図６】歩行者との距離の変化の一例を示すグラフ
【図７】評価結果の出力タイミングの一例を示す平面図
【図８】運転操作評価ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（前半部）
【図９】運転操作評価ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（後半部）
【発明を実施するための形態】
【００６５】
以下、図面を参照して本発明に係る運転操作評価装置の実施形態について説明する。本発明に係る運転操作評価装置は、例えば、車両に搭載され、運転者による運転操作の適否を評価する装置である。まず、図１を用いて、本発明に係る運転操作評価装置の構成について説明する。図１は、本発明に係る運転操作評価装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る運転操作評価ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１（＝運転操作評価装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び出力機器３と通信可能に接続されている。
【００６６】
入力機器２は、レーダ装置２１、カメラ２２、ナビゲーションシステム２３、車速センサ２４、操舵角センサ２５、加速操作センサ２６、減速操作センサ２７、及び、方向指示操作センサ２８を備えている。また、出力機器３は、ディスプレイ３１、及び、スピーカ３２を備えている。
【００６７】
レーダ装置２１（レーダ装置２１１〜２１６：図２参照）は、例えば、ミリ波等を介して、車両ＶＣ１の周囲に存在する他の車両、歩行者等の移動体との距離、及び、相対速度を検出する装置である。また、レーダ装置２１は、運転操作評価ＥＣＵ１（ここでは、移動体検出部１０１：図３参照）に対して、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体との距離及び相対速度を示す信号を出力する。
【００６８】
カメラ２２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のセンサを備え、車両ＶＣ１の前方の画像を生成し、画像処理等を施して、車両ＶＣ１の前方に存在する他の車両、歩行者等の移動体との距離、及び、相対速度を検出するカメラである。また、カメラ２２は、運転操作評価ＥＣＵ１（ここでは、移動体検出部１０１：図３参照）に対して、車両ＶＣ１の前方に存在する移動体との距離及び相対速度を示す信号を出力する。
【００６９】
図２は、図１に示すレーダ装置２１、カメラ２２の搭載位置の一例を示す平面図である。ここでは、車両ＶＣ１には、車両ＶＣ１の前方に存在する移動体を検出するレーダ装置２１１及びカメラ２２が車両ＶＣ１の前端部に搭載されている。また、車両ＶＣ１には、車両ＶＣ１の側方に存在する移動体を検出するレーダ装置２１２〜２１５が、車両ＶＣ１の側面に搭載されている。更に、車両ＶＣ１には、車両ＶＣ１の後方に存在する移動体を検出するレーダ装置２１６が、車両ＶＣ１の後端部に搭載されている。
【００７０】
なお、レーダ装置２１１〜２１６は、略同一の構成を有するため、以下の説明においては、レーダ装置２１と総称する。また、本実施形態では、レーダ装置２１が、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体を検出し、カメラ２２が、車両ＶＣ１の前方に存在する移動体を検出する場合について説明するが、レーダ装置２１及びカメラ２２の少なくとも一方が、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体を検出する形態であれば良い。更には、車両ＶＣ１に、その他のセンサ（例えば、超音波センサ）等が搭載され、該センサを介して、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体を検出する形態でも良い。
【００７１】
再び、図１に戻って、入力機器２について説明する。ナビゲーションシステム２３は、
地図情報を備え、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を介して、車両の地図上の位置である車両位置を検出し、地図上の車両位置をディスプレイ３１に表示するシステムである。また、ナビゲーションシステム２３は、運転操作評価ＥＣＵ１（ここでは、敷設物情報取得部１０３：図３参照）に対して、前記車両位置情報、及び、該車両位置の周囲に敷設された信号機、標識、横断歩道を含む敷設物の種類情報、位置情報を出力する。
【００７２】
車速センサ２４は、車両の走行速度を検出するセンサであって、検出された車速情報を運転操作評価ＥＣＵ１（ここでは、運転操作検出部１０４：図３参照）に対して出力する。
【００７３】
操舵角センサ２５は、ステアリングセンサ等からなり、操舵角を検出するセンサであって、検出された操舵角情報を運転操作評価ＥＣＵ１（ここでは、運転操作検出部１０４：図３参照）に対して出力する。
【００７４】
加速操作センサ２６は、スロットル開度センサ等からなり、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサであって、検出されたアクセル踏込量情報を運転操作評価ＥＣＵ１（ここでは、運転操作検出部１０４：図３参照）に対して出力する。
【００７５】
減速操作センサ２７は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサであって、検出されたブレーキ踏込量情報を運転操作評価ＥＣＵ１（ここでは、運転操作検出部１０４：図３参照）に対して出力する。
【００７６】
方向指示操作センサ２８は、方向指示レバーを介して行われる方向指示操作を検出するセンサであって、検出された方向指示操作情報を運転操作評価ＥＣＵ１（ここでは、運転操作検出部１０４：図３参照）に対して出力する。
【００７７】
ディスプレイ３１は、車両ＶＣ１の運転席前方のフロントパネル等に配設されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等からなり、種々の画像情報（例えば、ナビゲーションシステム２３からの車両位置情報、図４、図５を用いて後述する第１鳥瞰図画像情報、第２鳥瞰図画像情報等）を運転者に視認可能に表示するものである。
【００７８】
スピーカ３２は、車両ＶＣ１の運転席の周囲に配設され、運転者に対して種々の音声情報（ガイダンス情報、警報情報等）を出力するものである。
【００７９】
図３は、図１に示す運転操作評価ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、運転操作評価ＥＣＵ１は、機能的に、移動体検出部１０１、移動体判別部１０２、敷設物情報取得部１０３、運転操作検出部１０４、操作判定部１０５、第１鳥瞰図生成部１０６、優良操作記憶部１０７、優良操作推定部１０８、第２鳥瞰図生成部１０９、操作評価部１１０、状況判定部１１１、出力時点決定部１１２、及び、評価結果出力部１１３を備えている。
【００８０】
なお、運転操作評価ＥＣＵ１は、運転操作評価ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、運転操作評価ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、運転操作評価ＥＣＵ１は、機能的に、移動体検出部１０１、移動体判別部１０２、敷設物情報取得部１０３、運転操作検出部１０４、操作判定部１０５、第１鳥瞰図生成部１０６、優良操作記憶部１０７、優良操作推定部１０８、第２鳥瞰図生成部１０９、操作評価部１１０、状況判定部１１１、出力時点決定部１１２、評価結果出力部１１３等の機能部として機能させる。
【００８１】
移動体検出部１０１は、レーダ装置２１及びカメラ２２を介して、車両の周囲に存在する他の車両、歩行者を含む移動体の該車両ＶＣ１からの距離、及び、相対速度を検出する機能部である。ここで、移動体検出部１０１は、移動体検出手段に相当する。また、移動体検出部１０１は、レーダ装置２１及びカメラ２２を介して、車両の周囲に存在する移動体の大きさ、輪郭等の形状等を検出する。
【００８２】
移動体判別部１０２は、移動体検出部１０１によって検出された移動体の種類を推定する機能部である。ここで、移動体判別部１０２は、移動体判別手段に相当する。また、移動体判別部１０２は、具体的には、移動体検出部１０１によって検出された移動体の相対速度、大きさ、輪郭等の形状に基づいて、車両、歩行者、自転車等の移動体の種類を推定する。
【００８３】
敷設物情報取得部１０３は、ナビゲーションシステム２３を介して、車両ＶＣ１が走行している道路近傍に敷設され、車両ＶＣ１の周囲に存在する信号機、標識、横断歩道を含む敷設物の種類情報、位置情報、及び、該車両の地図上の位置情報を取得する機能部である。ここで、敷設物情報取得部１０３は、敷設物情報取得手段に相当する。
【００８４】
運転操作検出部１０４は、車速センサ２４、操舵角センサ２５、加速操作センサ２６、減速操作センサ２７、及び、方向指示操作センサ２８を介して、車両ＶＣ１の運転者による運転操作を検出する機能部である。ここで、運転操作検出部１０４は、運転操作検出手段に相当する。また、運転操作検出部１０４は、具体的には、運転操作として、車両ＶＣ１の車速、操舵角、アクセル踏込量、ブレーキ踏込量、方向指示操作を検出する。
【００８５】
操作判定部１０５は、運転操作検出部１０４によって検出された車両ＶＣ１の運転者による運転操作、及び、敷設物情報取得部１０３によって取得された敷設物の種類情報、位置情報、車両ＶＣ１の地図上の位置情報に基づいて、予め設定された複数の評価対象操作の内、いずれかが行われたか否かを判定する機能部である。ここで、操作判定部１０５は、操作判定手段に相当する。
【００８６】
また、「評価対象操作」とは、操作評価部１１０によって評価される対象の操作であって、ここでは、車両ＶＣ１の右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作を含む。
【００８７】
第１鳥瞰図生成部１０６は、車両ＶＣ１が走行している道路近傍に敷設された敷設物の種類、位置、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体の位置、及び、車両ＶＣ１の位置を含み、予め設定された第１所定時間ΔＴ１（例えば、０．５ｓｅｃ）毎の予め設定された第１所定範囲（例えば、車両ＶＣ１が右折する交差点近傍）の鳥瞰図である第１鳥瞰図ＢＭ１（図４参照）を生成する機能部である。ここで、第１鳥瞰図生成部１０６は、第１鳥瞰図生成手段に相当する。
【００８８】
また、第１鳥瞰図生成部１０６は、具体的には、敷設物情報取得部１０３によって取得された敷設物の種類情報及び位置情報、移動体検出部１０１によって検出された移動体の車両ＶＣ１からの距離、相対速度、移動体判別部１０２によって推定された移動体の種類、及び、運転操作検出部１０４によって検出された車両ＶＣ１の運転者による運転操作に基づいて、第１鳥瞰図ＢＭ１を生成する。更に、第１鳥瞰図生成部１０６によって生成された第１鳥瞰図ＢＭ１は、操作評価部１１０によって、車両ＶＣ１の運転者による運転操作の評価に用いられると共に、評価結果出力部１１３によって、ディスプレイ３１に表示される。
【００８９】
図４は、評価結果出力部１１３によってディスプレイ３１に表示される第１鳥瞰図表示画面の一例を示す画面図である。ここで、第１鳥瞰図表示画面は、第１鳥瞰図ＢＭ１を表示する画面である。ここでは、図４に示すように、第１鳥瞰図表示画面には、敷設物情報取得部１０３によって取得された敷設物として、実線で示す車線、破線で示す中央区分線、横断歩道が表示されている。また、第１鳥瞰図表示画面には、移動体検出部１０１によって検出された移動体（ここでは、車両ＶＣ２、歩行者ＷＰ）の位置が、移動体判別部１０２によって推定された移動体の種類（ここでは、種類を示す画像）と対応付けて表示されている。
【００９０】
更に、第１鳥瞰図表示画面には、運転操作検出部１０４によって検出された車両ＶＣ１の運転者による運転操作に基づいて、予め設定された第１所定時間ΔＴ１（例えば、０．５ｓｅｃ）毎の車両ＶＣ１の位置を示すマーク（ここでは、黒丸●）Ｐ１０〜Ｐ１７が表示されている。加えて、第１鳥瞰図表示画面には、移動体検出部１０１によって検出された歩行者ＷＰの位置を示すマーク（ここでは、白抜きの丸○）Ｐ２０〜Ｐ２７が表示されている。ここで、マークＰ１０〜Ｐ１７、及び、マークＰ２０〜Ｐ２７は、時点Ｔ０〜Ｔ７（図６参照）における車両ＶＣ１及び歩行者ＷＰの位置をそれぞれ示すマークである。また、時点Ｔ０〜Ｔ７は、第１所定時間ΔＴ１（例えば、０．５ｓｅｃ）間隔の時点である。
【００９１】
再び、図３に戻って、運転操作評価ＥＣＵ１の機能構成について説明する。優良操作記憶部１０７は、車両ＶＣ１の周囲の状況における仮想的な優良運転者の運転操作を推定するための各種データを格納する機能部である。ここで、優良操作記憶部１０７は、優良操作推定手段の一部に相当する。また、優良操作記憶部１０７は、具体的には、車両ＶＣ１の周囲の状況と対応付けて、仮想的な優良運転者の運転操作情報を格納している。ここで、車両ＶＣ１の周囲の状況は、右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作を含む評価対象操作毎に分類されている。
【００９２】
更に、優良操作記憶部１０７には、評価対象操作毎に、種々の車両ＶＣ１の周囲の状況を示す情報が格納されている。例えば、評価対象操作が右折操作である場合には、対向車両、歩行者、自転車、自動二輪車等との関係において、典型的な周囲の状況が格納されている。例えば、片側２車線の交差点において、手前側の対向車両の陰に自動二輪車が隠れていて、運転者による該自動二輪車の確認が遅れることによって、事故が発生し得る状況（以下の説明において、便宜上「状況Ａ」という）を示す情報が格納されている。また、例えば、横断中の歩行者の横断に注目している場合に、右側からの自転車の接近に気付くのが遅れることによって、事故が発生し得る状況（以下の説明において、便宜上「状況Ｂ」という）を示す情報が格納されている。
【００９３】
加えて、優良操作記憶部１０７は、上記評価対象操作毎の各周囲の状況を示す情報に対応付けて、仮想的な優良運転者の運転操作情報を格納している。例えば、状況Ａを示す情報に対応付けて、仮想的な優良運転者の運転操作としては、手前側の対向車両が通りすぎて、直ぐに右折を開始するのではなく、安全確認をして、自動二輪車が通りすぎたのを確認した後に、右折を開始することを示す運転操作情報を格納している。また、例えば、状況Ｂを示す情報に対応付けて、仮想的な優良運転者の運転操作としては、歩行者の横断の安全を確認して、直ぐに加速操作を開始するのではなく、周囲の安全を再度確認し、自転車の通過の後に、緩やかに加速操作を行うことを示す運転操作情報を格納している。
【００９４】
優良操作推定部１０８は、車両ＶＣ１の周囲の状況における仮想的な優良運転者の運転操作を推定する機能部である。ここで、優良操作記憶部１０７は、優良操作推定手段の一部に相当する。また、優良操作推定部１０８は、具体的には、敷設物情報取得部１０３によって取得された敷設物の種類情報及び位置情報、移動体検出部１０１によって検出された移動体の車両ＶＣ１からの距離、相対速度、及び、移動体判別部１０２によって推定された移動体の種類に基づいて、優良操作記憶部１０７に格納されている周囲の状況の中から、近似する周囲の状況を検索する。そして、優良操作推定部１０８は、近似する周囲の状況に対応付けて優良操作記憶部１０７に格納されている仮想的な優良運転者の運転操作情報を読み出すことによって、仮想的な優良運転者の運転操作を推定する。
【００９５】
第２鳥瞰図生成部１０９は、車両ＶＣ１が走行している道路近傍に敷設された敷設物の種類、位置、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体の位置、及び、仮想的な優良運転者が運転操作する仮想的な車両ＶＣ１０の位置を含み、予め設定された第２所定時間ΔＴ２（例えば、０．５ｓｅｃ）毎の予め設定された第２所定範囲（例えば、車両ＶＣ１が右折する交差点近傍）の鳥瞰図である第２鳥瞰図ＢＭ２（図５参照）を生成する機能部である。ここで、第２鳥瞰図生成部１０９は、第２鳥瞰図生成手段に相当する。
【００９６】
なお、第２所定時間ΔＴ２が、第１所定時間ΔＴ１と同一値（ここでは、０．５ｓｅｃ）に設定され、前記第２所定範囲が、前記第１所定範囲と同一範囲（ここでは、車両ＶＣ１が右折する交差点近傍）に設定されている。
【００９７】
このように、第２所定時間ΔＴ２が、第１所定時間ΔＴ１と同一値に設定され、前記第２所定範囲が、前記第１所定範囲と同一範囲（ここでは、車両ＶＣ１が右折する交差点近傍）に設定されているため、第１鳥瞰図ＢＭ１上の車両ＶＣ１の位置を示すマークＰ１０〜Ｐ１７と、第２鳥瞰図ＢＭ２上の仮想的な車両ＶＣ１０の位置を示すマークＱ１０〜Ｑ１７とを、直接的に比較することが可能となるので、車両ＶＣ１の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【００９８】
また、第２鳥瞰図生成部１０９は、具体的には、敷設物情報取得部１０３によって取得された敷設物の種類情報及び位置情報、移動体検出部１０１によって検出された移動体の車両ＶＣ１からの距離、相対速度、移動体判別部１０２によって推定された移動体の種類、及び、運転操作検出部１０８によって推定された仮想的な車両ＶＣ１０の仮想的な運転者による運転操作に基づいて、第２鳥瞰図ＢＭ２を生成する。更に、第２鳥瞰図生成部１０９によって生成された第２鳥瞰図ＢＭ２は、操作評価部１１０によって、車両ＶＣ１の運転者による運転操作の評価に用いられると共に、評価結果出力部１１３によって、ディスプレイ３１に表示される。
【００９９】
図５は、評価結果出力部１１３によってディスプレイ３１に表示される第２鳥瞰図表示画面の一例を示す画面図である。ここで、第２鳥瞰図表示画面は、第２鳥瞰図ＢＭ２を表示する画面である。ここでは、図５に示すように、第２鳥瞰図表示画面には、敷設物情報取得部１０３によって取得された敷設物として、実線で示す車線、破線で示す中央区分線、横断歩道が表示されている。また、第２鳥瞰図表示画面には、移動体検出部１０１によって検出された移動体（ここでは、車両ＶＣ２、歩行者ＷＰ）の位置が、移動体判別部１０２によって推定された移動体の種類（ここでは、種類を示す画像）と対応付けて表示されている。
【０１００】
更に、第２鳥瞰図表示画面には、優良操作推定部１０８によって推定された仮想的な車両ＶＣ１０の仮想的な優良運転者による運転操作に基づいて、予め設定された第２所定時間ΔＴ２（例えば、０．５ｓｅｃ）毎の車両ＶＣ１０の位置を示すマーク（ここでは、黒丸●）Ｑ１０〜Ｑ１７が表示されている。加えて、第２鳥瞰図表示画面には、移動体検出部１０１によって検出された歩行者ＷＰの位置を示すマーク（ここでは、白抜きの丸○）Ｐ２０〜Ｐ２７が表示されている。ここで、マークＱ１０〜Ｑ１７、及び、マークＰ２０〜Ｐ２７は、時点Ｔ０〜Ｔ７（図６参照）における車両ＶＣ１０及び歩行者ＷＰの位置をそれぞれ示すマークである。また、時点Ｔ０〜Ｔ７は、第２所定時間ΔＴ１（例えば、０．５ｓｅｃ）間隔の時点である。
【０１０１】
再び、図３に戻って、運転操作評価ＥＣＵ１の機能構成について説明する。操作評価部１１０は、優良操作推定部１０８によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づき、運転操作検出部１０４によって検出された運転操作の適否を評価する機能部である。ここでは、操作評価部１１０は、操作評価手段に相当する。また、操作評価部１１０は、具体的には、操作判定部１０５によって前記複数の評価対象操作のいずれかが行われたと判定された場合に、運転操作検出部１０４によって検出された運転操作の適否を評価する。すなわち、ここでは、操作判定部１０５によって、該車両の右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作のいずれかが行われたと判定された場合に、操作評価部１１０は、運転操作検出部１０４によって検出された運転操作の適否を評価する。
【０１０２】
また、操作評価部１１０は、第１鳥瞰図生成部１０６によって生成された第１鳥瞰図ＢＭ１（図４参照）、及び、第２鳥瞰図生成部１０９によって生成された第２鳥瞰図ＢＭ２（図５参照）に基づいて、運転操作検出部１０４によって検出された運転操作の適否を評価する。更に、操作評価部１１０は、第１鳥瞰図ＢＭ１における車両ＶＣ１の位置の時間的変化（図４に示すマークＰ１０〜Ｐ１７）を、第２鳥瞰図ＢＭ２における仮想的な車両ＶＣ１０の位置の時間的変化（図５に示すマークＱ１０〜Ｑ１７）と比較して、車両ＶＣ１の運転者による運転操作の適否を評価する。
【０１０３】
このようにして、第１鳥瞰図ＢＭ１における車両ＶＣ１の位置の時間的変化（マークＰ１０〜マークＰ１７：図４参照）と、第２鳥瞰図ＢＭ２における仮想的な車両ＶＣ１０の位置の時間的変化（マークＱ１０〜マークＱ１７：図５参照）とを比較することによって、視覚的に両者の動きを比較して、車両ＶＣ１の運転者による運転操作を適正に評価することができる。
【０１０４】
加えて、操作評価部１１０は、移動体検出部１０１によって検出された移動体（例えば、歩行者ＷＰ）と車両ＶＣ１との距離Ｌ１を、優良操作推定部１０８によって推定された仮想的な優良運転者の運転操作による仮想的な車両ＶＣ１０から移動体検出部１０１によって検出された移動体（例えば、歩行者ＷＰ）までの距離Ｌ１０と比較することによって、該車両の運転者による運転操作の適否を評価する。
【０１０５】
図６は、車両ＶＣ１（車両ＶＣ１０）と歩行者ＷＰとの距離Ｌの変化の一例を示すグラフである。図の横軸は、時間であって、縦軸は、車両ＶＣ１と歩行者ＷＰとの距離Ｌ１（又は、車両ＶＣ１０と歩行者ＷＰとの距離Ｌ１０）である。ここでは、便宜上、距離Ｌ１、距離Ｌ１０を距離Ｌと表記している。グラフＧ１は、車両ＶＣ１と歩行者ＷＰとの距離Ｌ１の時間的変化を示すグラフであり、グラフＧ２は、車両ＶＣ１０と歩行者ＷＰとの距離Ｌ１０の時間的変化を示すグラフである。
【０１０６】
図のグラフＧ２に示すように、車両ＶＣ１０と歩行者ＷＰとの距離Ｌ１０は、予め設定された距離閾値Ｌｓｈ（例えば、５ｍ）以下となることはない。これに対して、図のグラフＧ１に示すように、車両ＶＣ１と歩行者ＷＰとの距離Ｌ１は、時間Ｔ５において距離閾値Ｌｓｈ以下となっている。そこで、操作評価部１１０は、車両ＶＣ１の運転者による運転操作を、適正な運転操作ではないと評価する。
【０１０７】
このようにして、例えば、車両ＶＣ１が右折する際に、車両ＶＣ１の進行方向において歩行者ＷＰが横断歩道を渡っている場合（図５参照）には、優良運転者は、歩行者ＷＰが危険を感じない程度の距離閾値Ｌｓｈ（ここでは、５ｍ）を確保して、この距離を確保するべく運転操作を行う。これに対して、車両ＶＣ１と歩行者ＷＰとの距離が距離閾値Ｌｓｈ以下（図４、図６参照）である場合には、車両ＶＣ１の運転者による運転操作が適切ではないと評価する。このようにして、車両ＶＣ１の運転者による運転操作を、車両の周囲の状況に応じて更に適正に評価することができる。
【０１０８】
本実施形態では、操作評価部１１０が、車両ＶＣ１と歩行者ＷＰとの距離Ｌ１を、仮想的な車両ＶＣ１０と歩行者ＷＰまでの距離Ｌ１０と比較することによって、車両ＶＣ１の運転者による運転操作の適否を評価する場合について説明したが、操作評価部１１０が、車両ＶＣ１の歩行者ＷＰ等の移動体との距離及び相対速度を、仮想的な車両ＶＣ１０の歩行者ＷＰ等の移動体との距離及び相対速度と比較することによって、車両ＶＣ１の運転者による運転操作の適否を評価する形態でも良い。この場合には、更に車両ＶＣ１の運転者による運転操作の適否を更に適正に評価することができる。
【０１０９】
再び、図３に戻って、運転操作評価ＥＣＵ１の機能構成について説明する。状況判定部１１１は、車両ＶＣ１が安全な状況であるか否かを判定する機能部である。ここで、状況判定部１１１は、状況判定手段に相当する。また、状況判定部１１１は、具体的には、敷設物情報取得部１０３によって取得された敷設物の種類及び位置、車両ＶＣ１の地図上の位置、移動体検出部１０１によって検出された移動体の車両ＶＣ１からの距離、相対速度、移動体判別部１０２によって推定された移動体の種類、及び、運転操作検出部１０４によって検出された車両ＶＣ１の運転者による運転操作に基づいて、車両ＶＣ１が安全な状況であるか否かを判定する。
【０１１０】
出力時点決定部１１２は、操作評価部１１０による評価結果を車両ＶＣ１の運転者へ出力するタイミングである出力タイミングを決定する機能部である。ここで、出力時点決定部１１２は、出力時点決定手段に相当する。また、出力時点決定部１１２は、具体的には、状況判定部１１１によって車両ＶＣ１が安全な状況になったと判定されたタイミングを前記出力タイミングとして決定する。
【０１１１】
図７は、操作評価部１１０による評価結果の出力タイミングの一例を示す平面図である。図７に示すように車両ＶＣ１は、片側１車線の道路を、図の上向きに直進している。時点Ｔ２０においては、車両ＶＣ１の前方に、駐車している車両ＶＣ３があり、更に、対向車線を走行する車両ＶＣ４が存在している。なお、これらの車両ＶＣ３、車両ＶＣ４は、移動体検出部１０１によって検出される。また、図７に示すように、車両ＶＣ１の進行方向には、交差点がある。この交差点は、敷設物情報取得部１０３によって取得される。
【０１１２】
時点Ｔ２０においては、上述のように、駐車している車両ＶＣ３、対向車線を走行する車両ＶＣ４、及び、交差点の存在に基づき、状況判定部１１１によって、車両ＶＣ１が安全な状況ではないと判定される。そして、車両ＶＣ１が、車両ＶＣ３を避けて走行し、車両ＶＣ４と離合し、更に、交差点を通過した時点Ｔ２１において、状況判定部１１１によって、車両ＶＣ１が安全な状況であると判定される。そして、出力時点決定部１１２によって、時点Ｔ２１が、操作評価部１１０による評価結果を車両ＶＣ１の運転者へ出力するタイミングである出力タイミングとして決定される。
【０１１３】
このようにして、状況判定部１１１によって、敷設物の種類及び位置、車両ＶＣ１の地図上の位置、移動体の車両ＶＣ１からの距離、相対速度、移動体の種類、及び、車両ＶＣ１の運転者による運転操作に基づいて、車両ＶＣ１が安全な状況であるか否かが判定されるため、車両が安全な状況であるか否かを適正に判定することができる。
【０１１４】
また、出力時点決定部１１２によって、車両ＶＣ１が安全な状況になったと判定されたタイミングが、操作評価部１１０による評価結果を車両ＶＣ１の運転者へ出力するタイミングである出力タイミングとして決定されるため、適正な出力タイミングを決定することができる。
【０１１５】
本実施形態では、出力時点決定部１１２が、状況判定部１１１によって車両ＶＣ１が安全な状況になったと判定されたタイミングを前記出力タイミングとして決定する場合について説明するが、出力時点決定部１１２が、その他のタイミングを前記出力タイミングとして決定する形態でも良い。例えば、出力時点決定部１１２が、操作評価部１１０によって評価結果が出力された後、車両ＶＣ１が信号待ち等で停車したタイミングを前記出力タイミングとして決定する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。
【０１１６】
再び、図３に戻って、運転操作評価ＥＣＵ１の機能構成について説明する。評価結果出力部１１３は、操作評価部１１０による評価結果を、車両ＶＣ１の運転者へ視認可能に出力する機能部である。ここで、評価結果出力部１１３は、評価結果出力手段に相当する。また、評価結果出力部１１３は、具体的には、ディスプレイ３１を介して、第１鳥瞰図ＢＭ１（図４参照）及び第２鳥瞰図ＭＰ２（図５参照）を、車両ＶＣ１の運転者に視認可能に表示する。更に、評価結果出力部１１３は、操作評価部１１０による評価結果を説明する音声情報を生成し、生成された音声を、スピーカ３２を介して出力する。なお、評価結果出力部１１３は、出力時点決定部１１２によって決定された出力タイミング（例えば、図７に示す時点Ｔ２１）において、操作評価部１１０による評価結果を出力する。
【０１１７】
このようにして、評価結果出力部１１３によって、第１鳥瞰図ＢＭ１及び第２鳥瞰図ＢＭ２が、車両ＶＣ１の運転者に視認可能にディスプレイ３１を介して表示されるため、車両ＶＣ１の運転者が、運転操作の評価結果を容易に把握することができる。
【０１１８】
また、評価結果出力部１１３によって、車両ＶＣ１の運転者による運転操作の評価結果を説明する音声情報が生成され、生成された音声がスピーカ３２を介して出力されるため、車両ＶＣ１の運転者が、運転操作の評価結果を更に容易に把握することができる。
【０１１９】
本実施形態では、評価結果出力部１１３が、第１鳥瞰図ＢＭ１及び第２鳥瞰図ＢＭ２を表示する場合について説明するが、評価結果出力部１１３が、第１鳥瞰図ＢＭ１及び第２鳥瞰図ＢＭ２の少なくとも一方を表示する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。
【０１２０】
また、本実施形態では、評価結果出力部１１３が、車両ＶＣ１の運転者による運転操作の評価結果を説明する音声を出力する場合について説明するが、評価結果出力部１１３が、車両ＶＣ１の運転者による運転操作の評価結果を説明する文字情報を生成して、生成された文字情報を、第１鳥瞰図ＢＭ１及び第２鳥瞰図ＢＭ２と共に、ディスプレイ３１を介して表示する形態でも良い。
【０１２１】
図８、図９は、図３に示す運転操作評価ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、まず、移動体検出部１０１によって、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体との距離及び相対速度が検出される（Ｓ１０１）。そして、移動体判別部１０２によって、ステップＳ１０１において検出された移動体の種類が推定される（Ｓ１０３）。次いで、敷設物情報取得部１０３によって、車両ＶＣ１が走行している道路近傍に敷設され、車両ＶＣ１の周囲に存在する敷設物の種類、位置、及び、車両ＶＣ１の地図上の位置が取得される（Ｓ１０５）。次に、運転操作検出部１０４によって、車両ＶＣ１の運転者による運転操作が検出される（Ｓ１０７）。
【０１２２】
そして、操作判定部１０５によって、評価対象操作が行われたか否かが判定される（Ｓ１０９）。評価対象操作が行われていないと判定された場合（Ｓ１０９でＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。評価対象操作が行われたと判定された場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）には、第１鳥瞰図生成部１０６によって、ステップＳ１０７において検出された車両ＶＣ１の運転者による運転操作等に基づいて、第１鳥瞰図ＢＭ１が生成される（Ｓ１１１）。そして、優良操作推定部１０８によって、車両ＶＣ１の周囲の状況における仮想的な優良運転者の運転操作が推定される（Ｓ１１３）。次に、第２鳥瞰図生成部１０９によって、ステップＳ１１３において推定された車両ＶＣ１０の仮想的な優良運転者による運転操作等に基づいて、第２鳥瞰図ＢＭ２が生成される（Ｓ１１５）。
【０１２３】
次いで、図９に示すように、操作評価部１１０によって、図８のステップＳ１１１において生成された第１鳥瞰図ＢＭ１、図８のステップＳ１１５において生成された第２鳥瞰図ＢＭ２に基づいて、図８のステップＳ１０７において検出された運転操作の適否が評価される（Ｓ１１７）。そして、評価結果出力部１１３によって、第１鳥瞰図ＢＭ１を含む第１鳥瞰図表示画面情報、第２鳥瞰図ＢＭ２を含む第２鳥瞰図表示画面情報、評価結果を説明する音声情報等からなる評価結果出力情報が生成される（Ｓ１１９）。
【０１２４】
次に、移動体検出部１０１によって、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体との距離及び相対速度が検出される（Ｓ１２１）。そして、移動体判別部１０２によって、ステップＳ１２１において検出された移動体の種類が推定される（Ｓ１２３）。次いで、敷設物情報取得部１０３によって、車両ＶＣ１が走行している道路近傍に敷設され、車両ＶＣ１の周囲に存在する敷設物の種類、位置、及び、車両ＶＣ１の地図上の位置が取得される（Ｓ１２５）。次に、運転操作検出部１０４によって、車両ＶＣ１の運転者による運転操作が検出される（Ｓ１２７）。
【０１２５】
そして、状況判定部１１１によって、車両ＶＣ１が安全な状況であるか否かが判定され
る（Ｓ１２９）。車両ＶＣ１が安全な状況ではないと判定された場合（Ｓ１２９でＮＯ）には、処理がステップＳ１２１に戻され、ステップＳ１２１以降の処理が繰り返し実行される。車両ＶＣ１が安全な状況であると判定された場合（Ｓ１２９でＹＥＳ）には、出力時点決定部１１２によって、ステップＳ１２９において車両ＶＣ１が安全な状況になったと判定されたタイミングが、評価結果の出力タイミングとして決定される（Ｓ１３１）。そして、評価結果出力部１１３によって、ステップＳ１１９において生成された評価結果出力情報が、ディスプレイ３１、スピーカ３２を介して出力されて（Ｓ１３３）、処理が終了される。
【０１２６】
このようにして、車両ＶＣ１の周囲の状況において、仮想的な優良運転者の運転操作が推定され、推定された仮想的な優良運転者の運転操作に基づき、検出された運転操作の適否が評価されるため、運転者による運転操作を、具体的な車両の周囲の状況における仮想的な優良運転者の運転操作と対比することによって、運転者による運転操作を車両ＶＣ１の周囲の状況に応じて適正に評価することができる。
【０１２７】
なお、本発明に係る運転操作評価装置は、上記実施形態に係る運転操作評価ＥＣＵ１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、移動体検出部１０１が、レーダ装置２１（レーダ装置２１１〜２１６：図２参照）及びカメラ２２を介して、車両ＶＣ１の周囲に存在する移動体を検出する場合について説明したが、移動体検出部１０１が、少なくとも車両ＶＣ１の前方に存在する移動体を検出する形態であれば良い。この場合には、構成及び処理が簡略化される。
【０１２８】
（Ｂ）本実施形態においては、運転操作検出部１０４が、車速センサ２４、操舵角センサ２５、加速操作センサ２６、減速操作センサ２７、及び、方向指示操作センサ２８を介して、運転操作を検出する場合について説明したが、運転操作検出部１０４が、少なくとも車速センサ２４及び操舵角センサ２５を介して、運転操作を検出する形態であれば良い。この場合には、構成及び処理が簡略化される。
【０１２９】
（Ｃ）本実施形態においては、評価結果出力部１１３が、ディスプレイ３１及びスピーカ３２を介して、評価結果を出力する場合について説明したが、評価結果出力部１１３が、ディスプレイ３１又はスピーカ３２を介して、評価結果を出力する形態でも良い。この場合には、構成及び処理が簡略化される。
【０１３０】
（Ｄ）本実施形態においては、運転操作評価ＥＣＵ１が、機能的に、移動体検出部１０１、移動体判別部１０２、敷設物情報取得部１０３、運転操作検出部１０４、操作判定部１０５、第１鳥瞰図生成部１０６、優良操作記憶部１０７、優良操作推定部１０８、第２鳥瞰図生成部１０９、操作評価部１１０、状況判定部１１１、出力時点決定部１１２、評価結果出力部１１３等を備える場合について説明したが、移動体検出部１０１、移動体判別部１０２、敷設物情報取得部１０３、運転操作検出部１０４、操作判定部１０５、第１鳥瞰図生成部１０６、優良操作記憶部１０７、優良操作推定部１０８、第２鳥瞰図生成部１０９、操作評価部１１０、状況判定部１１１、出力時点決定部１１２、及び、評価結果出力部１１３の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
【０１３１】
（Ｅ）本実施形態においては、操作評価部１１０によって評価される対象の運転操作である評価対象操作が、右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作を含む場合について説明したが、評価対象操作が、右折操作、左折操作、追い越し操作、車線変更操作、一時停止操作、及び、交差点通過操作の少なくとも１つを含む形態であれば良い。評価対象操作の個数が少ない程、処理が簡略化される。
【０１３２】
（Ｆ）本実施形態においては、操作評価部１１０が、操作判定部１０５によって前記複数の評価対象操作のいずれかが行われたと判定された場合に、運転操作の適否を評価する場合について説明したが、操作評価部１１０が、予め設定された条件を満たすと、運転操作の適否を評価する形態でも良い。例えば、ナビゲーションシステム２３に目的地を設定している場合に、操作評価部１１０が、予め設定された事故発生多発地点を通過するとの条件を満たすと、運転操作の適否を評価する形態でも良い。
【０１３３】
（Ｇ）本実施形態においては、優良操作推定部１０８が、優良操作記憶部１０７に予め格納されている運転操作情報を読み出すことによって、仮想的な優良運転者の運転操作を推定する場合について説明したが、優良操作推定部１０８が、その他の方法で仮想的な優良運転者の運転操作を推定する形態でも良い。例えば、優良操作推定部１０８が、敷設物の種類情報及び位置情報、移動体の車両ＶＣ１からの距離、相対速度、及び、移動体の種類等の周囲の状況に基づいて、仮想的な優良運転者の運転操作を推定する形態でも良い。すなわち、仮想的な優良運転者の運転操作を規定する複数のルールを予め設定しておき、該ルールに則って仮想的な優良運転者の運転操作を推定する形態でも良い。この場合には、上記複数のルールを適正に設定することによって、仮想的な優良運転者の運転操作を正確に推定するができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３４】
本発明は、例えば、車両に搭載され、運転者による運転操作の適否を評価する運転操作評価装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１３５】
１    運転操作評価ＥＣＵ（運転操作評価装置）
１０１    移動体検出部（移動体検出手段）
１０２    移動体判別部（移動体判別手段）
１０３    敷設物情報取得部（敷設物情報取得手段）
１０４    運転操作検出部（運転操作検出手段）
１０５    操作判定部（操作判定手段）
１０６    第１鳥瞰図生成部（第１鳥瞰図生成手段）
１０７    優良操作記憶部（優良操作推定手段の一部）
１０８    優良操作推定部（優良操作推定手段の一部）
１０９    第２鳥瞰図生成部（第２鳥瞰図生成手段）
１１０    操作評価部（操作評価手段）
１１１    状況判定部（状況判定手段）
１１２    出力時点決定部（出力時点決定手段）
１１３    評価結果出力部（評価結果出力手段）
２    入力機器
２１（２１１〜２１６）    レーダ装置
２２    カメラ
２３    ナビゲーションシステム
２４    車速センサ
２５    操舵角センサ
２６    加速操作センサ
２７    減速操作センサ
２８    方向指示操作センサ
３    出力機器
３１    ディスプレイ
３２    スピーカ
【図１】
2011008699.tif 000003
【図２】
2011008699.tif 000004
【図３】
2011008699.tif 000005
【図４】
2011008699.tif 000006
【図５】
2011008699.tif 000007
【図６】
2011008699.tif 000008
【図７】
2011008699.tif 000009
【図８】
2011008699.tif 000010
【図９】
2011008699.tif 000011