(57)【要約】【課題】通信により取得した移動物体に関する情報を利用して、より効果的にドライバーに移動物体に対する注意を喚起することが可能な車両用注意喚起装置を提供する。【解決手段】ＨＭＩ制御部２５は、光ビーコン通信機１１、路車間通信機１２又は車車間通信機１３により得られた情報が、移動物体と自車両１００との接触の可能性を示すときは、注意喚起表示５３をディスプレイ３１に表示させる。ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示５３が表示されているときに、通信で得られた情報から移動物体との接触の可能性が無くなったことが判定されるときは、少なくとも所定時間は、注意喚起表示５３より注意喚起の度合の低い注意喚起履歴表示５４を表示させる。これにより通信で得られた情報から接触の可能性が無くなったことが判定されても、ドライバーの安全意識の低下を抑制でき、より効果的にドライバーに注意を喚起できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の外部の移動物体に関する移動物体情報を通信により取得する情報所得ユニットと、
前記情報取得ユニットが取得した前記移動物体情報に基づいて、前記自車両のドライバーに前記移動物体に対する注意喚起を行なう注意喚起ユニットと、
を備え、
前記注意喚起ユニットは、
前記移動物体情報から前記移動物体と前記自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときは、前記自車両のドライバーに第１の注意喚起を行い、
前記第１の注意喚起が行われているときに、前記移動物体情報から前記移動物体と前記自車両との接触の可能性が無くなったことが判定されるときは、少なくとも所定時間は、前記自車両のドライバーに前記第１の注意喚起より注意喚起の度合の低い第２の注意喚起を行なう、車両用注意喚起装置。
【請求項２】
前記注意喚起ユニットは、所定の規定時間の経過後は、前記第２の注意喚起を終了する、請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項３】
前記注意喚起ユニットは、前記第２の注意喚起が行われているときに、前記移動物体情報から前記移動物体と前記自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときは、前記自車両のドライバーに前記第１の注意喚起を再度行なう、請求項１又は２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項４】
前記注意喚起ユニットは、前記第２の注意喚起を行われているときに前記第１の注意喚起を再度行なった回数が所定の制限回数を超えた後は、前記第２の注意喚起が行われているときに、前記移動物体情報から前記移動物体と前記自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときであっても、前記自車両のドライバーに前記第１の注意喚起を再度行なわない、請求項３に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項５】
前記注意喚起ユニットは、前記第２の注意喚起を行われているときに前記第１の注意喚起を再度行なった回数が所定の制限回数を超えた後であって、前記第１の注意喚起を再度行なわなくなったときは、所定の最小表示時間の経過後に前記第２の注意喚起を終了する、請求項４に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項６】
前記注意喚起ユニットは、前記第１の注意喚起が行なわれることが予測される２つの期間の間において、前記第２の注意喚起が行われることが予測される期間が所定の規定時間以下であるときは、前記第２の注意喚起が行なわれることが予測される期間に前記第１の注意喚起を行なう、請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項７】
前記注意喚起ユニットは、前記第１の注意喚起及び前記第２の注意喚起のいずれかが行なわれることが予測される２つの期間の間において、注意喚起が行われないことが予測される注意喚起中断期間が所定の規定時間以下であるときは、前記注意喚起中断期間に前記第１の注意喚起及び前記第２の注意喚起のいずれかを行なう、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項８】
前記注意喚起ユニットは、前記情報取得ユニットが前記移動物体情報を取得するための通信媒体が一度前記移動物体情報を取得した後に前記移動物体情報を更新することが不可能なものであるときは、前記第１の注意喚起を所定の規定時間行なった後に、前記第２の注意喚起を行なう、請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項９】
前記注意喚起ユニットは、前記第１の注意喚起と前記第２の注意喚起とを、画面表示の色彩を変更して行う、請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項１０】
前記注意喚起ユニットは、前記第１の注意喚起と前記第２の注意喚起とを、音声の音量及び周波数の少なくともいずれか変更して行う、請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用注意喚起装置に関し、特には、通信により取得した自車両の外部の移動物体に関する情報に基づいて、自車両のドライバーに移動物体に対する注意喚起を行なう車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
光ビーコン等との無線通信により取得した情報に基づいて、自動車の運転の安全性を高めるための技術が提案されている。無線通信により他車両に関する情報を取得した場合、自車両にレーダ、カメラ等の特殊なセンサを搭載する必要が無いという利点がある。また、自車両から見通しの悪い交差点等であっても、他車両に関する情報を取得することができるという利点もある。例えば、特許文献１には、無線通信を介して取得した他車両の車両情報をドライバーに報知する車両用運転支援装置であって、自車両が見通しの悪い交差点に接近中であるか否かを判定し、自車両が当該交差点に接近中であると判定すると、自車両の速度が所定車速以下であるか否かを判定し、自車両の速度が所定車速以下であると判定すると、無線通信を介して取得した他車両の車両情報をドライバーに報知し、自車両の速度が所定車速より高いと判定すると、他車両の車両情報をドライバーに報知しないこととした装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４１１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような技術において、光ビーコンのような指向性の通信媒体を用いるものでは、無線通信で得られる情報は一過性のものであり、情報を更新することができないという欠点がある。例えば、図３に示すような交差点において自車両１００が右折をする状況を想定する。あるいは、図５に示すような一時停止規制があるＴ字路において自車両１００が交通量の多い道路に侵入する状況を想定する。このような場合、他車両２００は監視センサ４００により検出される。監視センサ４００が検出した他車両２００についての情報は、センターにより加工される。センターにより加工された他車両２００についての情報は、路側の光ビーコン送信機３００により、自車両１００に送信される。自車両１００のドライバーは、光ビーコン送信機３００から受信した他車両２００についての情報に基づいて、他車両２００と自車両１００との接触の可能性について、ブザー又はスピーカからの警報音やディスプレイの表示画面により注意を喚起される。
【０００５】
このようなシステムにおいては、図３及び図５に示すように、自車両１００が光ビーコン送信機３００の通信範囲３０２内にいるときは、自車両１００は光ビーコン送信機３００から他車両２００についての情報を取得することが可能である。ところが、図４及び図６に示すように、自車両１００が光ビーコン送信機３００の通信範囲３０２から移動した後は、光ビーコン送信機３００から他車両２００についての情報を新たに取得できない。このため、自車両１００が通信範囲３０２から移動した後は、他車両２００についての情報を更新することができない。このため、他車両２００についての情報の確度は時間の経過とともに低下することとなる。
【０００６】
確度が低下した他車両２００についての情報に基づいて、他車両２００と自車両１００との接触の可能性が無くなったと判定された場合、実際には他車両２００と自車両１００との接触の可能性が有るにも関わらず、ドライバーには接触の可能性についての注意が喚起されない。そのため、ドライバーは他車両２００との接触の可能性があるにも関わらず、安全が担保されたと錯覚する可能性がある。この場合は注意を喚起する音声や表示画面が消滅することになる。特に見通しの悪い交差点等では、不用意に交差点進入を促してしまう可能性もある。そのため、ドライバーがシステムを過度に信頼又は依存している場合には、システムが却って安全性の低い行動を助長する可能性もある。
【０００７】
無指向性の電波を用いた路車間通信及び車車間通信では、自車両１００は他車両２００についての情報を随時受信し、更新することが可能である。しかしながら、このような無指向性の通信媒体においても、通信不良や検知不良等の場合には、上記と同様の問題が生じる可能性がある。特に、車車間通信においては、道路上を走行する各車両において、ある程度のシステムの普及率がない場合には、取得される情報の確度が低いという問題がある。このように、通信により他車両に関する情報を取得して、ドライバーに他車両についての注意を喚起する技術には問題が残る。そのため、通信により取得した他車両に関する情報を利用して、より効果的にドライバーに他車両に対する注意を喚起する手法が望まれている。
【０００８】
本発明は、このような実情に考慮してなされたものであり、その目的は、通信により取得した移動物体に関する情報を利用して、より効果的にドライバーに移動物体に対する注意を喚起することが可能な車両用注意喚起装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、自車両の外部の移動物体に関する移動物体情報を通信により取得する情報所得ユニットと、情報取得ユニットが取得した移動物体情報に基づいて、自車両のドライバーに移動物体に対する注意喚起を行なう注意喚起ユニットとを備え、注意喚起ユニットは、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときは、自車両のドライバーに第１の注意喚起を行い、第１の注意喚起が行われているときに、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が無くなったことが判定されるときは、少なくとも所定時間は、自車両のドライバーに第１の注意喚起より注意喚起の度合の低い第２の注意喚起を行なう車両用注意喚起装置である。
【００１０】
この構成によれば、自車両の外部の移動物体に関する移動物体情報を通信により取得する情報所得ユニットと、情報取得ユニットが取得した移動物体情報に基づいて、自車両のドライバーに移動物体に対する注意喚起を行なう注意喚起ユニットとを備えた車両用注意喚起装置が提供される。注意喚起ユニットは、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときは、自車両のドライバーに第１の注意喚起を行う。これにより、自車両のドライバーは自車両との接触の可能性がある移動物体についての注意が喚起される。注意喚起ユニットは、第１の注意喚起が行われているときに、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が無くなったことが判定されるときは、少なくとも所定時間は、自車両のドライバーに第１の注意喚起より注意喚起の度合の低い第２の注意喚起を行なう。これにより、ドライバーは、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が無くなったことが判定されるときであっても、所定時間は注意喚起を受け続ける。このため、ドライバーの安全意識の低下を抑制することができる。このため、より効果的にドライバーに移動物体に対する注意を喚起することが可能となる。
【００１１】
この場合、注意喚起ユニットは、所定の規定時間の経過後は、第２の注意喚起を終了することが好適である。
【００１２】
移動物体と自車両との接触の可能性が無くなった後にあまりに長く第２の注意喚起が行なわれると、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。この構成によれば、注意喚起ユニットは、所定の規定時間の経過後は、第２の注意喚起を終了する。このため、いつまでも第２の注意喚起が行なわれ続けることによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００１３】
また、注意喚起ユニットは、第２の注意喚起が行われているときに、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときは、自車両のドライバーに第１の注意喚起を再度行なうことが好適である。
【００１４】
この構成によれば、第２の注意喚起が行われているときに、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときは、自車両のドライバーに第１の注意喚起を再度行なう。これにより、移動物体と自車両との接触の可能性が再度生じたときに、ドライバーに適切な注意喚起を与えることができる。
【００１５】
この場合、注意喚起ユニットは、第２の注意喚起を行われているときに第１の注意喚起を再度行なった回数が所定の制限回数を超えた後は、第２の注意喚起が行われているときに、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときであっても、自車両のドライバーに第１の注意喚起を再度行なわないことが好適である。
【００１６】
第２の注意喚起を行われているときに第１の注意喚起が再度行なわれることが何度も繰り返されると、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。この構成によれば、注意喚起ユニットは、第２の注意喚起を行われているときに第１の注意喚起を再度行なった回数が所定の制限回数を超えた後は、第２の注意喚起が行われているときに、移動物体情報から移動物体と自車両との接触の可能性が有ることが判定されるときであっても、自車両のドライバーに第１水準の注意喚起を再度行なわない。このため、第１の注意喚起が過度に繰り返されることによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００１７】
この場合、注意喚起ユニットは、第２の注意喚起を行われているときに第１の注意喚起を再度行なった回数が所定の制限回数を超えた後であって、第１の注意喚起を再度行なわなくなったときは、所定の最小表示時間の経過後に第２の注意喚起を終了することが好適である。
【００１８】
第１の注意喚起が行なわれた後に行なわれる第２の注意喚起があまりに短い時間に終了すると、ドライバーは第２の注意喚起を表示画面のチラツキや雑音程度に感じ、装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。この構成によれば、注意喚起ユニットは、第２の注意喚起を行われているときに第１の注意喚起を再度行なった回数が所定の制限回数を超えた後であって、第１の注意喚起を再度行なわなくなったときは、所定の最小表示時間の経過後に第２の注意喚起を終了する。このため、第１の注意喚起が行なわれた後に行なわれる第２の注意喚起は十分な時間行なわれる。このため、第２の注意喚起があまりに短い時間に終了することによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００１９】
また、注意喚起ユニットは、第１の注意喚起が行なわれることが予測される２つの期間の間において、第２の注意喚起が行われることが予測される期間が所定の規定時間以下であるときは、第２の注意喚起が行なわれることが予測される期間に第１の注意喚起を行なうことが好適である。
【００２０】
第１の注意喚起が行なわれる期間の間の第２の注意喚起が行なわれる期間があまりに短い場合、その期間は自車両を通行させることができない。このため、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。この構成によれば、第１の注意喚起が行なわれることが予測される２つの期間の間において、第２の注意喚起が行われることが予測される期間が所定の規定時間以下であるときは、第２の注意喚起が行なわれることが予測される期間に第１の注意喚起が行なわれる。これにより、第２の注意喚起が行なわれる期間が過度に短いことによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００２１】
また、注意喚起ユニットは、第１の注意喚起及び第２の注意喚起のいずれかが行なわれることが予測される２つの期間の間において、注意喚起が行われないことが予測される注意喚起中断期間が所定の規定時間以下であるときは、注意喚起中断期間に第１の注意喚起及び第２の注意喚起のいずれかを行なうことが好適である。
【００２２】
注意喚起が行なわれる期間の間の注意喚起が行なわれない期間があまりに短い場合、その期間は自車両を通行させることができない。このため、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。この構成によれば、注意喚起ユニットは、第１の注意喚起及び第２の注意喚起のいずれかが行なわれることが予測される２つの期間の間において、注意喚起が行われないことが予測される注意喚起中断期間が所定の規定時間以下であるときは、注意喚起中断期間に第１の注意喚起及び第２の注意喚起のいずれかを行なう。これにより、注意喚起が行なわれない期間が過度に短いことによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００２３】
また、注意喚起ユニットは、情報取得ユニットが移動物体情報を取得するための通信媒体が一度移動物体情報を取得した後に移動物体情報を更新することが不可能なものであるときは、第１の注意喚起を所定の規定時間行なった後に、第２の注意喚起を行なうことが好適である。
【００２４】
情報取得ユニットが移動物体情報を取得するための通信媒体が、光ビーコン等のように一度移動物体情報を取得した後に移動物体情報を更新することが不可能なものであるときは、時間の経過とともに情報の確度は低下する。確度の低下した情報に基づいてドライバーに移動物体との接触可能性がある旨の注意喚起が行なわれると、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。この構成によれば、注意喚起ユニットは、情報取得ユニットが移動物体情報を取得するための通信媒体が一度移動物体情報を取得した後に移動物体情報を更新することが不可能なものであるときは、第１の注意喚起を所定の規定時間行なった後に、第２の注意喚起を行なう。これにより、確度の低下した情報により、ドライバーに高い水準の注意喚起を行なうことによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００２５】
また、注意喚起ユニットは、第１の注意喚起と第２の注意喚起とを、画面表示の色彩を変更して行うことが好適である。
【００２６】
この構成によれば、注意喚起ユニットは、第１の注意喚起と第２の注意喚起とを、画面表示の色彩を変更して行う。これにより、ドライバーは第１の注意喚起と第２の注意喚起との違いを、視覚により把握し易くなる。
【００２７】
また、注意喚起ユニットは、第１の注意喚起と第２の注意喚起とを、音声の音量及び周波数の少なくともいずれか変更して行うことが好適である。
【００２８】
この構成によれば、注意喚起ユニットは、第１の注意喚起と第２の注意喚起とを、音声の音量及び周波数の少なくともいずれか変更して行う。これにより、ドライバーは第１の注意喚起と第２の注意喚起との違いを、聴覚により把握し易くなる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の車両用注意喚起装置によれば、通信により取得した移動物体に関する情報を利用して、より効果的にドライバーに移動物体に対する注意を喚起することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】交差点での右折時において、光ビーコンから情報を取得可能な状態を示す平面図である。
【図４】交差点での右折時において、光ビーコンから情報を取得不可能な状態を示す平面図である。
【図５】一時停止規制のあるＴ字路において、光ビーコンから情報を取得可能な状態を示す平面図である。
【図６】一時停止規制のあるＴ字路において、光ビーコンから情報を取得不可能な状態を示す平面図である。
【図７】注意喚起ウィンドウが表示されず地図表示のみが表示された表示画面を示す図である。
【図８】注意喚起ウィンドウ内に注意喚起表示が表示された表示画面を示す図である。
【図９】注意喚起ウィンドウ内に注意喚起履歴表示が表示された表示画面を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る車両用注意喚起装置の光ビーコンにより情報を取得する際の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る車両用注意喚起装置の電波による通信により情報を取得する際の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態に係る注意喚起実施時間を設定する際の動作を示すフローチャートである。
【図１３】第３実施形態に係る注意喚起履歴表示時間を設定する際の動作を示すフローチャートである。
【図１４】（Ａ）〜（Ｄ）は、注意喚起実施時間、注意喚起履歴表示時間及び表示休止時間を示し、（Ａ）は従来の装置、（Ｂ）は第１及び第２実施形態、（Ｃ）及び（Ｄ）は第３実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両用注意喚起装置の実施の形態を説明する。
【００３２】
図１に示す第１実施形態の車両用注意喚起装置１は、自車両１００に搭載される。車両用注意喚起装置１は、通信により取得した自車両１００の外部の他車両２００等の移動物体に関する情報に基づいて、自車両１００のドライバーに当該移動物体に対する注意喚起を行なうための装置である。車両用注意喚起装置１は、装置全体を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２０に、光ビーコン受信機１１、路車間通信機１２及び車車間通信機１３の３種類の通信機が接続されている。
【００３３】
光ビーコン受信機１１は、路側の光ビーコン送信機３００から指向性の近距離通信により送信された自車両１００の外部の移動物体に関する情報を受信するための装置である。路車間通信機１２は、路側のセンター等の施設から無指向性の電波通信により送信された自車両１００の外部の移動物体に関する情報を受信するための装置である。車車間通信機１３は、同様の車車間通信機１３を搭載した他車両２００から、当該他車両に関する情報を受信するための装置である。なお、路車間通信機１２及び車車間通信機１３は、１つの通信機で共用することが可能である。
【００３４】
ＥＣＵ２０には、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）−ＥＣＵ１４及び地図データベース１５が接続されている。ＧＰＳ−ＥＣＵ１４は、複数のＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受信することにより、自車両１００の現在位置と進行方向とを検出するためのものである。また、地図データベース１５は、各地点の地図情報や路側施設に関する情報が記録されている。
【００３５】
ＥＣＵ２０には、車速センサ１６、シフトポジションセンサ１７、ブレーキランプＳＷ１８及びウィンカＳＷ１９等のセンサやスイッチが接続されている。車速センサ１６は、車軸の回転速度から自車両１００の車速を検出するためのセンサである。シフトポジションセンサ１７は、自車両１００のトランスミッションのドライバーの操作により選択されたギアを検出するためのセンサである。ブレーキランプＳＷ１８は、自車両１００の制動時に、自車両１００の後部のブレーキランプを点灯するためのスイッチである。
【００３６】
ＥＣＵ２０は、通信制御部２１、送信信号処理部２２、受信データ処理判定部２３、運転支援演算部２４及びＨＭＩ制御部２５を有している。通信制御部２１は、光ビーコン信号機１１、路車間通信機１２及び車車間通信機１３による通信を制御する部位である。送信信号処理部２２は、車車間通信機１３から送信する自車両１００の位置、車速、ブレーキ操作の有無等の自車両１００に関する情報を、送信可能な形態に処理するための部位である。
【００３７】
受信データ処理判定部２３は、光ビーコン信号機１１、路車間通信機１２及び車車間通信機１３により受信したデータを、ＧＰＳ−ＥＣＵ１４及び地図データベース１５から取得したデータと照合し、互いの情報を補正するマップマッチ処理を行う部位である。また、受信データ処理判定部２３は、車速センサ１６、シフトポジションセンサ１７、ブレーキランプＳＷ１８及びウィンカＳＷ１９等のセンサやスイッチから得られた情報により、ドライバーの操作を推定するための部位である。
【００３８】
運転支援演算部２４は、光ビーコン信号機１１、路車間通信機１２及び車車間通信機１３により受信したデータと、ＧＰＳ−ＥＣＵ１４及び地図データベース１５から取得したデータとから、自車両１００がシステムのサービスを利用可能なサービスエリアに存在するか否かを判定するサービスエリア判定を行うための部位である。また、運転支援演算部２４は、自車両１００と他車両２００等の移動物体との接触の可能性を判定するための部位である。また、運転支援演算部２４は、後述する通信で得られた情報を利用した運転支援アルゴリズムを実行するための演算を行なうための部位である。
【００３９】
ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）制御部２５は、後述する注意喚起表示を実施するか否かの注意喚起実施条件を判定する部位である。また、ＨＭＩ制御部２５は、後述する注意喚起表示と注意喚起履歴表示との表示の切り替えを、それらの提示時間や繰返し回数等に基づいて判定する部位である。また、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示及び注意喚起履歴表示を終了するか否かの判定を行うための部位である。
【００４０】
ＥＣＵ２０には、ディスプレイ３１及びスピーカ・ブザー３２が接続されている。ディスプレイ３１は、ナビゲーションシステム用のディスプレイや、メータ内の液晶ディスプレイを適用することができる。ディスプレイ３１は、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５からの信号に基づいて後述の注意喚起表示や注意喚起履歴表示を表示画面にその表示色を変化させつつ表示する。また、スピーカ・ブザー３２は、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５からの信号に基づいて、後述の注意喚起表示や注意喚起履歴表示をその音量や周波数を変化させつつ表示する。
【００４１】
ＥＣＵ２０には、アクセル制御部３３及びブレーキ制御部３４が接続されている。アクセル制御部３３及びブレーキ制御部３４はそれぞれ、ＥＣＵ２０の運転支援演算部２４からの信号に基づいて、自車両１００のアクセル量やブレーキ量を制御する。
【００４２】
以下、本実施形態の車両用注意喚起装置１の動作について図２のフローチャートに基づき説明する。以下の説明では、図３に示すように、交差点において自車両１００が右折をする状況を想定する。自車両１００は、接近する他車両２００や歩行者等の自車両１００と接触する可能性がある移動物体に関する情報を、路側の光ビーコン送信機３００や、無指向性の電波を用いた情報処理センター等との路車間通信や、他車両２００等との車車間通信によって取得する可能性があるものとする。
【００４３】
本実施形態では、これらの複数の通信手段から移動物体に関する情報を得られる際の通信手段の選択方法は問わないが、移動物体や事故類型毎に唯一の通信手段から得られたデータを用いて注意喚起を実施するものとする。例えば、同一交差点では、対向直進車である他車両２００については車車間通信により得られたデータを優先し、横断歩行者については、無指向性の電波を用いた路車間通信により得られたデータを優先し、当該データにより注意喚起を行なうものとする。また、本実施形態では、図３で示されるような、右折車両と対向直進車両との接触だけではなく、想定される全ての事故類型を対象とする。
【００４４】
図２に示すように、車両用注意喚起装置１のシステムが作動を開始し、光ビーコン通信機１１、路車間通信機１２及び車車間通信機１３により、他車両２００についての情報が取得される（Ｓ１１）。ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、注意喚起条件が成立するか否かを判定する（Ｓ１２）。この場合の注意喚起条件は、他車両２００のサービスエリア（図３の例では交差点）への進入や、他車両２００と自車両１００とのＴＴＣ（Time  To  Collision）等に基づいて、他車両２００と自車両１００との接触の可能性が有ることを条件とする。注意喚起条件が成立せず（Ｓ１２）、自車両１００がサービスエリアである交差点を通過したときは（Ｓ１３）、ＥＣＵ２０は処理を終了する。
【００４５】
注意喚起条件が成立したときは（Ｓ１２）、ＨＭＩ制御部２５は、ディスプレイ３１の表示を注意喚起画面に移行させる（Ｓ１３）。この場合、ＨＭＩ制御部２５は、図７に示すような地図表示５１が全面に表示されているディスプレイ３１の表示画面５０を、図８に示すような注意喚起ウィンドウ５２内に注意喚起表示５３がなされている表示に切換える。この場合の注意喚起表示５３は、例えば、ドライバーの注意を引き易い有彩色とできる。ＨＭＩ制御部２５は、同時にスピーカ・ブザー３２から、音量が大きく、周波数が高い音声や警報を出力させる。
【００４６】
ＨＭＩ制御部２５は、自車両１００がサービスエリアを通過した場合は（Ｓ１５）、注意喚起表示５３を終了し、表示画面５０を図７に示す地図表示５１のみを表示する画面に戻す（Ｓ２４）。
【００４７】
ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴画面への移行条件が成立するか否かを判定する（Ｓ１６）。この場合の注意喚起条件は、以下の（１）〜（３）の全ての条件を満たすことで成立する。
（１）    上記の注意喚起表示５３を実施中であること。
（２）通信データに他車両２００を検知していない旨の情報を含む、通信データに他車両２００のデータが含まれていない、通信データに他車両２００がサービスエリアを通過した旨の情報を含む等の他車両２００側の注意喚起条件が不成立となったこと。
（３）自車両１００が同一の注意喚起表示５３が行われるサービスエリアに留まっていること、すなわち自車両１００側の注意喚起条件は成立していること。
【００４８】
他車両２００等の情報を取得した通信メディアが、光ビーコン通信機１１であって、情報の更新ができないものであるときは（Ｓ１７）、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、所定の注意喚起表示の規定時間（例えば、当該交差点における自車両１００の進行方向の青信号の表示時間）を経過したことを条件として（Ｓ１８）、ディスプレイ３１の表示を注意喚起履歴画面に移行させる（Ｓ１９）。この場合、ＨＭＩ制御部２５は、図８に示すような注意喚起ウィンドウ５２内に注意喚起表示５３がなされている表示を、図９に示すような注意喚起ウィンドウ５２内に注意喚起履歴表示５４がなされている表示に切換える。
【００４９】
注意喚起履歴表示５４は、注意喚起表示５３と同じ場所、同じ図柄で表示することが望ましい。また、注意喚起履歴表示５４は、注意喚起表示５３と危険対象であるエリア、地点、他車両２００等を示す彩色が異なるものとする。例えば、この場合の注意喚起履歴表示５４は、注意喚起表示５３よりもドライバーへの注意喚起の度合が低い無彩色とできる。例えば、注意喚起表示５３は黄色で表示され、注意喚起履歴表示５４は灰色で表示されるものとできる。あるいは表示画面５０の背景色の一部あるいは全部を変更することとしても良い。注意喚起履歴表示５４は、注意喚起表示５３よりも色合い、点滅、拡大率等を抑えた表示とできる。ＨＭＩ制御部２５は、同時にスピーカ・ブザー３２から、注意喚起表示５３のときよりも音量が小さく、周波数が低い音声や警報を出力させる。あるいは、注意喚起履歴表示５４のときは、音声や警報は出力しないものとしても良い。
【００５０】
自車両１００がサービスエリアを通過した場合は（Ｓ２０）、当該注意喚起履歴表示５４を終了する（Ｓ２４）。なお、他車両２００等の情報を取得した通信メディアが、光ビーコン通信機１１であって、情報の更新ができないものであるときは（Ｓ１７）、その後に他車両２００と自車両１００との接触の可能性を示す情報が得られることは無いため、再び注意喚起表示５３がなされることはない。
【００５１】
一方、他車両２００等の情報を取得した通信メディアが、無指向性の電波による路車間通信機１２又は車車間通信機１３であって、情報の更新が可能なものであるときは（Ｓ１７）、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、通信メディアが光ビーコン通信機１１のときと同様に、ディスプレイ３１の表示を注意喚起履歴画面に移行させる（Ｓ２１）。自車両１００がサービスエリアを通過しておらず（Ｓ２２）、上記の注意喚起条件が成立した場合は（Ｓ２３）、ＨＭＩ制御部２５は、ディスプレイ３１の表示を再び注意喚起画面に移行させる（Ｓ１４）。自車両１００がサービスエリアを通過した場合は（Ｓ２０）、当該注意喚起履歴表示５４を終了する（Ｓ２４）。
【００５２】
本実施形態によれば、自車両１００の外部の他車両２００等の移動物体に関する情報を通信により取得する光ビーコン通信機１１、路車間通信機１２及び車車間通信機１３と、これらの通信機が取得した情報に基づいて、自車両１００のドライバーに他車両２００等に対する注意喚起を行なうＨＭＩ制御部２５を備えた車両用注意喚起装置１が提供される。ＨＭＩ制御部２５は、通信で得られた情報から移動物体と自車両１００との接触の可能性が有ることが判定されるときは、注意喚起表示５３をディスプレイ３１に表示させる。これにより、自車両１００のドライバーは自車両１００との接触の可能性がある移動物体についての注意が喚起される。ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示５３が表示されているときに、通信で得られた情報から移動物体と自車両１００との接触の可能性が無くなったことが判定されるときは、少なくとも所定時間は、注意喚起表示５３より注意喚起の度合の低い注意喚起履歴表示５４をディスプレイ３１に表示させる。これにより、ドライバーは、通信で得られた情報から移動物体と自車両１００との接触の可能性が無くなったことが判定されるときであっても、所定時間は注意喚起を受け続ける。このため、ドライバーの安全意識の低下を抑制することができる。このため、より効果的にドライバーに移動物体に対する注意を喚起することが可能となる。
【００５３】
また、本実施形態によれば、注意喚起履歴表示５４が行われているときに、通信により得られた情報から移動物体と自車両１００との接触の可能性が有ることが判定されるときは、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示５３をディスプレイ３１に再度表示させる。これにより、移動物体と自車両１００との接触の可能性が再度生じたときに、ドライバーに適切な注意喚起を与えることができる。
【００５４】
通信メディアが、光ビーコン通信機１１のように一度情報を取得した後に情報を更新することが不可能なものであるときは、時間の経過とともに情報の確度は低下する。確度の低下した情報に基づいてドライバーに移動物体との接触可能性がある旨の注意喚起が行なわれると、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。本実施形態によれば、ＨＭＩ制御部２５は、通信メディアが一度情報を取得した後に情報を更新することが不可能なものであるときは、注意喚起表示５３を所定の規定時間表示させた後に、注意喚起履歴表示５４を表示させる。これにより、確度の低下した情報により、ドライバーに高い水準の注意喚起を行なうことによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００５５】
また、本実施形態によれば、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４とを、ディスプレイ３１の表示画面５０の色彩を変更して行う。これにより、ドライバーは、注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４との違いを、視覚により把握し易くなる。
【００５６】
また、本実施形態では、注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４とがそれぞれ表示されているときに、ＨＭＩ制御部２５は、スピーカ・ブザー３２から、音声の音量及び周波数を変更した音声や警報音を出力させる。これにより、ドライバーは、注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４との違いを、聴覚により把握し易くなる。
【００５７】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４とが過度に繰り返されることによるドライバーに与える煩雑感や表示の不明確さを解消する。
【００５８】
本実施形態では、図１に示すような構成の装置により、図２に示すＳ１１〜Ｓ１７の工程が同様に行なわれる。他車両２００等の情報を取得した通信メディアが、光ビーコン通信機１１であって、情報の更新ができないものであるときは（Ｓ１７）、図１０に示すように、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、所定の注意喚起表示の規定時間（例えば、当該交差点における青信号の表示時間）を経過したことを条件として（Ｓ１０１）、ディスプレイ３１の表示を注意喚起履歴画面に移行させる（Ｓ１０２）。この場合、ＨＭＩ制御部２５は、図８に示すような注意喚起ウィンドウ５２内に注意喚起表示５３がなされている表示を、図９に示すような注意喚起ウィンドウ５２内に注意喚起履歴表示５４がなされている表示に切換える。
【００５９】
ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４の表示開始からの経過時間を計測する（Ｓ１０３）。ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４の表示開始からの経過時間が、所定の注意喚起履歴表示の規定時間（例えば、当該交差点における自車両１００の進行方向の青信号の表示時間、あるいは、当該交差点における自車両１００の交差方向の青信号が表示されるまでの時間）以上となったことを条件として（Ｓ１０４）、当該注意喚起履歴表示５４を終了する（Ｓ２４）。注意喚起履歴表示５４の表示開始からの経過時間が、所定の注意喚起履歴表示の規定時間未満であっても（Ｓ１０４）、自車両１００がサービスエリアを通過した場合は（Ｓ１０５）、当該注意喚起履歴表示５４を終了する（Ｓ２４）。
【００６０】
一方、他車両２００等の情報を取得した通信メディアが、無指向性の電波による路車間通信機１２又は車車間通信機１３であって、情報の更新が可能なものであるときは（Ｓ１７）、図１１に示すように、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、表示画面５０の注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示との切り替えを繰り返した回数が、所定の制限値（例えば、通常３〜１０回）を超えているか否か判定する（Ｓ２０１）。
【００６１】
表示画面５０の注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４との切り替えを繰り返した回数が制限値を超えていないときは（Ｓ２０１）、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、通信メディアが光ビーコン通信機１１のときと同様に、ディスプレイ３１の表示を注意喚起履歴画面に移行させる（Ｓ２０２）。
【００６２】
ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４の表示開始からの経過時間を計測する（Ｓ２０３）。ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４の表示開始からの経過時間が、所定の注意喚起履歴表示の規定時間未満であって（Ｓ２０４）、自車両１００がサービスエリアを通過した場合は（Ｓ２０５）、当該注意喚起履歴表示５４を終了する（Ｓ２４）。この場合、自車両１００がサービスエリアを通過しておらず（Ｓ２０５）、上記の注意喚起条件が成立した場合は（Ｓ２０６）、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示との切り替えを繰り返した回数に１を加算して（Ｓ２０７）、ディスプレイ３１の表示を再び注意喚起画面に移行させる（Ｓ１４）。自車両１００がサービスエリアを通過しておらず（Ｓ２０５）、上記の注意喚起条件が成立していない場合は（Ｓ２０６）、ＨＭＩ制御部２５は、Ｓ２０４〜Ｓ２０５の工程を繰り返す。
【００６３】
一方、表示画面５０の注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４との切り替えを繰り返した回数が制限値を超えているときは（Ｓ２０１）、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４を表示する最小表示時間を設定する（Ｓ２０８）。この最小表示時間は、ドライバーがディスプレイ３１の表示画面５０のチラツキを感じない２〜３秒程度で良い。ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、ディスプレイ３１の表示を注意喚起履歴画面に移行させる（Ｓ２０９）。この後は、繰返し回数の制限値を超えているため、注意喚起履歴表示５４から注意喚起表示５３に直接に移行することはない。
【００６４】
最小表示時間が経過した場合（Ｓ２１０）、又はＳ２０４で注意喚起履歴表示５４の表示開始からの経過時間が注意喚起履歴表示の規定時間以上である場合は、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４を終了する（Ｓ２１１）。もし、注意喚起履歴表示５４の表示開始からの経過時間、又は表示画面５０の注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４との切り替えの繰返し回数の初期化条件を満たすときは（Ｓ２１２）、ＥＣＵ２０のＨＭＩ制御部２５は、初期化条件を満たす経過時間又は繰返し回数を初期化して０とする（Ｓ２１３）。以降は、上述したようにＳ１２からの工程が繰り返される。
【００６５】
なお、注意喚起履歴表示５４の表示開始からの経過時間、又は表示画面５０の注意喚起表示５３と注意喚起履歴表示５４との切り替えの繰返し回数の初期化条件は、交差点の大きさや自車両１００の待機場所等により左右される。例えば、右折待ち等で交差点付近で自車両１００が車列の先頭にいる場合は、経過時間及び繰返し回数は初期化することが望ましい。
【００６６】
一方、右折待ち等で、注意喚起表示５３が表示されたが、右折待ち車両等が多いため、一回の青信号の表示期間に交差点を自車両１００が通過することができず、次の青信号の表示期間となってしまった場合は、経過時間及び繰返し回数は初期化しないことが望ましい。また、右折待ち等で、右折レーン内等で単に少し自車両１００が動いただけであり、発進直後にすぐに交差点を通過できず、まだ交差点に留まる可能性が高い場合は、経過時間及び繰返し回数は初期化しないことが望ましい。
【００６７】
移動物体と自車両１００との接触の可能性が無くなった後にあまりに長く注意喚起履歴表示５４が行なわれると、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。本実施形態によれば、ＨＭＩ制御部２５は、所定の規定時間の経過後は、注意喚起履歴表示５４を終了する。このため、いつまでも注意喚起履歴表示５４が行なわれ続けることによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００６８】
また、注意喚起履歴表示５４が行われているときに注意喚起表示５３が再度行なわれることが何度も繰り返されると、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。本実施形態によれば、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４が行われているときに注意喚起表示５３を再度行なった回数が所定の制限回数を超えた後は、注意喚起履歴表示５４が行われているときに、通信により得られた情報から移動物体と自車両１００との接触の可能性が有ることが判定されるときであっても、注意喚起表示５３が再度表示されない。このため、注意喚起表示５３が過度に繰り返されることによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００６９】
注意喚起表示５３が行なわれた後に行なわれる注意喚起履歴表示５４があまりに短い時間に終了すると、ドライバーは注意喚起履歴表示５４を表示画面のチラツキや雑音程度に感じ、装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。本実施形態によれば、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４が行われているときに注意喚起表示５３が再度行なわれた回数が所定の制限回数を超えた後であって、注意喚起表示５３を再度行なわなくなったときは、所定の最小表示時間の経過後に注意喚起履歴表示５４を終了する。このため、注意喚起表示５３が行なわれた後に行なわれる注意喚起履歴表示５４は十分な時間行なわれる。このため、注意喚起履歴表示５４があまりに短い時間に終了することによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００７０】
以下、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態では、注意喚起表示５３が行われている２つの期間の間において、注意喚起がなされない期間や注意喚起履歴表示５４が行われる期間が過度に短いことによるドライバーに与える煩雑感や表示の不明確さを解消する。
【００７１】
本実施形態では、図１に示すような構成の装置により、図２あるいは図１０〜図１１に示す工程が同様に行なわれる。図２のＳ１２及びＳ１４の間の結合子Ａにおいて、図１２に示すように、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示５３が行われる注意喚起実施時間を設定する（Ｓ３０１）。ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示５３の表示が行われる期間（以下、ＯＮと呼ぶ）と、注意喚起表示５３が行われない期間（以下、ＯＦＦと呼ぶ）とのスケジュールを定めた注意喚起ＯＮ／ＯＦＦスケジュールを作成する（Ｓ３０２）。なお、上記ＯＦＦの期間には、注意喚起表示５３の後に注意喚起履歴表示５４が行われる期間を含めても良いし、含まないものとしても良い。
【００７２】
注意喚起表示５３がＯＦＦとなる時間が所定の規定時間（例えば、交差点の大きさ等により、自車両１００が交差点を通過可能な時間）以下であるときは（Ｓ３０３）、ＨＭＩ制御部２５は、当該ＯＦＦ時間が規定時間を超えるように注意喚起表示５３が行われる時間を変更する（Ｓ３０４）。すなわち、具体的には、規定時間以下のＯＦＦの期間においても、注意喚起表示５３あるいは注意喚起履歴表示５４が行われるように、スケジュールを変更する。
【００７３】
また、本実施形態では、図２のＳ１６及びＳ１７の間の結合子Ｂにおいて、図１３に示すように、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４が行われる注意喚起実施時間を設定する（Ｓ４０１）。ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４の表示が行われる期間（以下、ｏｎと呼ぶ）と、ＯＦＦとなる期間とが設定された注意喚起ｏｎ／ＯＦＦスケジュールを作成する（Ｓ４０２）。
【００７４】
注意喚起履歴表示５４がＯＦＦとなる時間が所定の規定時間（例えば、交差点の大きさ等により、自車両１００が交差点を通過可能な時間）以下であるときは（Ｓ４０３）、ＨＭＩ制御部２５は、当該ＯＦＦ時間が規定時間を超えるように注意喚起履歴表示５４が行われる時間を変更する（Ｓ４０４）。すなわち、具体的には、規定時間以下のＯＦＦの期間においても、注意喚起履歴表示５４あるいは注意喚起表示５３が行われるように、スケジュールを変更する。
【００７５】
上記特許文献１の装置では、図１４（ａ）に示すように、注意喚起表示５３が行われるＯＮ期間、注意喚起表示５３が行われず地図表示５１のみが行われるＯＦＦ期間が設定される。他車両２００の進行に対して時間ｔａだけ先立ってＯＮ期間となり、注意喚起表示がなされる。この場合、注意喚起表示５３が行われないＯＦＦ期間が十分に長い時間ｔｂのときは、自車両１００が交差点を通過可能である。しかし、ＯＦＦ期間が短い時間ｔｃのときは自車両がＯＦＦ期間内に交差点を通過不可能であり、ドライバーが装置への不信感や表示への煩雑感を持つことになる。
【００７６】
そこで、本実施形態では、図１４（ｂ）に示す、注意喚起表示５３が行われるＯＮ期間、注意喚起履歴表示５４が行なわれるｏｎ期間、及び注意喚起表示５３が行われず地図表示５１のみが行われるＯＦＦ期間が設定されている装置において、図１４（ｃ）に示すように、注意喚起履歴表示５４が行なわれるｏｎ期間や注意喚起表示５３が行われず地図表示５１のみが行われるＯＦＦ期間が所定の規定時間より短いときは、当該期間は注意喚起表示５３が行われるＯＮ期間とされる。あるいは、図１４（ｄ）に示すように、注意喚起表示５３が行われず地図表示５１のみが行われるＯＦＦ期間が所定の規定時間より短いときは、当該期間は注意喚起履歴表示５４が行われるｏｎ期間とされる。
【００７７】
注意喚起表示５３が行なわれる期間の間の注意喚起履歴表示５４が行なわれる期間があまりに短い場合、その期間は自車両１００を通行させることができない。このため、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。本実施形態によれば、注意喚起表示５３が行なわれることが予測される２つの期間の間において、注意喚起履歴表示５４が行われることが予測される期間が所定の規定時間以下であるときは、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起履歴表示５４が行なわれることが予測される期間に注意喚起表示５３を行なう。これにより、注意喚起履歴表示５４が行なわれる期間が過度に短いことによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００７８】
また、注意喚起が行なわれる期間の間の注意喚起が行なわれない期間があまりに短い場合、その期間は自車両１００を通行させることができない。このため、ドライバーは装置に対して煩雑感や不信感を抱くことになる。本実施形態によれば、ＨＭＩ制御部２５は、注意喚起表示５３及び注意喚起履歴表示５４のいずれかが行なわれることが予測される２つの期間の間において、注意喚起が行われないことが予測されるＯＦＦ期間が所定の規定時間以下であるときは、ＯＦＦ期間に注意喚起表示５３及び注意喚起履歴表示５４のいずれかを行なう。これにより、注意喚起が行なわれない期間が過度に短いことによるドライバーの煩雑感や不信感を防止できる。
【００７９】
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態において、上記の注意喚起履歴表示５４の表示開始からの時間の経過とともに、注意喚起履歴表示５４の画面が徐々に薄く、暗くなっていき、上記の規定時間が経過したときに、注意喚起履歴表示５４が全て消滅する表示方式も採用できる。あるいは、注意喚起表示５３から注意喚起履歴表示への移行時に、徐々に時間をかけて色彩を変更していく表示方式も採用できる。
【符号の説明】
【００８０】
１…車両用注意喚起装置、１１…光ビーコン受信機、１２…路車間通信機、１３…車車間通信機、１４…ＧＰＳ−ＥＣＵ、１５…地図データベース、１６…車速センサ、１７…シフトポジション、１８…ブレーキランプＳＷ、１９…ウィンカＳＷ、２０…ＥＣＵ、２１…通信制御部、２２…送信信号処理部、２３…受信データ処理判定部、２４…運転支援演算部、２５…ＨＭＩ制御部、３１…ディスプレイ、３２…スピーカ・ブザー、３３…アクセル制御部、３４…ブレーキ制御部、５０…表示画面、５１…地図表示、５２…注意喚起ウィンドウ、５３…注意喚起表示、５４…注意喚起履歴表示、１００…自車両、２００…他車両、３００…光ビーコン送信機、３０２…通信範囲、４００…監視センサ。
【図１】
2011059946.tif 000003
【図２】
2011059946.tif 000004
【図３】
2011059946.tif 000005
【図４】
2011059946.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2011059946.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2011059946.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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