(57)【要約】【課題】ワークを安定良く把持できる把持装置を提供する。【解決手段】ワークＷを把持する把持装置１であって、水平方向の間隔が調整可能な複数のベース部材２と、リンク機構５によって各ベース部材２に対して上下に動作可能に取付けられる把持部材４と、リンク機構５の動きを規制し得るストッパ部材７とを有する。リンク機構５は、ベース部材２、把持部材４、並設される一対のリンク５ａ，５ｂ、各リンク５ａ，５ｂがベース部材２に回転可能に連結される第一端部５ａ１，５ｂ１、および各リンク５ａ，５ｂが把持部材４に回転可能に連結される第二端部５ａ２，５ｂ２を有して形成される。ストッパ部材７は、各リンク５ａ，５ｂの各第二端部５ａ２，５ｂ２が各第一端部５ａ１，５ｂ１と同じ高さまたは各第一端部５ａ１，５ｂ１より上の位置において、把持部材４が下へ移動することを規制し得る第一ストッパ７ａを有する。【選択図】図１
2011251399.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持する把持装置であって、
水平方向の間隔が調整可能な複数のベース部材と、リンク機構によって前記各ベース部材に対して上下に動作可能に取付けられる把持部材と、前記リンク機構の動きを規制し得るストッパ部材とを有し、
前記リンク機構は、前記ベース部材、前記把持部材、並設される一対のリンク、前記各リンクが前記ベース部材に回転可能に連結される第一端部、および前記各リンクが前記把持部材に回転可能に連結される第二端部とを有して形成され、
前記ストッパ部材は、前記各リンクの前記各第二端部が前記各第一端部と同じ高さまたは前記各第一端部より上の位置において、前記把持部材が下へ移動することを規制し得る第一ストッパを有する把持装置。
【請求項２】
前記一対のリンクは、前記第一端部と前記第二端部との各距離が同じで、かつ前記第一端部と前記第二端部とを結んだ各線が平行である把持装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の把持装置であって、
一対の前記ベース部材の間に、前記各ベース部材に前記各リンク機構によって取付けられた一対の前記把持部材が配設され、前記一対の把持部材のそれぞれには、相互に対面しかつ前記ワークを把持し得る把持面が形成される把持装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一つに記載の把持装置であって、
前記把持部材の前記ベース部材に対する上方への移動を所定高さにおいて規制する第二ストッパが設けられる把持装置。
【請求項５】
請求項４に記載の把持装置であって、
前記ストッパ部材は、さらに前記第二ストッパを有する把持装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の把持装置であって、
前記第二ストッパは、前記一対のリンクの前記ベース部材に対する上方への傾動を水平線に対して４５°で規制し得るように構成されている把持装置。
【請求項７】
請求項６に記載の把持装置であって、
前記把持部材には、静止摩擦係数が２以上でかつ前記ワークに当接され得る滑り止め部材が設けられる把持装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一つに記載の把持装置であって、
前記把持部材と前記ベース部材との間に、前記把持部材と前記ベース部材とが近接したことを検知し得る近接センサが設けられる把持装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一つに記載の把持装置であって、
前記把持部材の一つには、前記ワークに当接されかつ斜め上方に向く把持面が形成される把持装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一つに記載の把持装置を備えるロボットであって、
アクチュエータによって間隔が調整される複数のアームを有し、
前記各ベース部材は、前記各アームに取付けられる把持装置付きロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の把持装置は、特許文献１を参照するように、上下方向に延出する一対のトングと、一対のトングの中間部が回転可能に連結される保持部材と、各トングの下端部に上下方向に傾動可能に取付けられるカムと、カムの先端部がカムの回転中心よりも下側になることを規制するストッパを有する。したがって一対のトングの下端部を近接させ、一対のカムをワークに当てると、カムの先端部がトングに対して上方に傾動する。トングを吊り上げると、ワークとカムの先端部に生じる摩擦力によってワークの重力がカムの回転力に変換され、カムの回転力によってカムがワークを押して、ワークが一対のカムによって把持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−９５５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、カムがワークに対して傾動するために、カムとワームの当たる位置がカムの傾動に伴って変わり得る。そのため安定良くワークを把持できない場合がある。またカムは、ワークに対して線状に接触するために、ワークの一部に応力が集中する。そのためカムによって柔軟なワークを把持することが容易でない。そのため、ワークを安定良く把持できる把持装置が従来必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える把持装置であることを特徴とする。一つの特徴によると本発明の把持装置は、水平方向の間隔が調整可能な複数のベース部材と、リンク機構によって各ベース部材に対して上下に動作可能に取付けられる把持部材と、リンク機構の動きを規制し得るストッパ部材とを有する。リンク機構は、ベース部材、把持部材、並設される一対のリンク、各リンクがベース部材に回転可能に連結される第一端部、および各リンクが把持部材に回転可能に連結される第二端部とを有して形成される。ストッパ部材は、各リンクの各第二端部が各第一端部と同じ高さまたは各第一端部より上の位置において、把持部材が下へ移動することを規制し得る第一ストッパを有する。
【発明の効果】
【０００６】
したがって、複数のベース部材の水平方向の間隔を調整し、把持部材をワークに当接させることで、把持部材がワークに押される。把持部材は、リンク機構によってベース部材に対して略平行に上方に移動する。そのため把持部材は、ワークに対面しつつ移動し得る。かくして、把持部材とワークとの当たる位置は、大きく移動せず、例えば、ベース部材に対して傾動する従来のカムなどに比べて、大きく移動しない。したがって、把持部材によってワークを安定良く把持し得る。また把持部材は、リンク機構によって略平行に移動し得るため、比較的広い面積でワークに当接し得る構成とされ易い。これによりワークに加わり得る応力集中が小さくなり、柔軟なワークを把持部材によって把持し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】把持装置とワークの斜視図である。
【図２】把持装置とワークの正面図である。
【図３】把持装置がワークを把持した際の把持装置の正面図である。
【図４】把持装置がワークを把持した際の把持装置の一部正面図である。
【図５】他の形態における把持装置の正面模式図である。
【図６】把持装置がワークを把持した際の他の形態における把持装置の正面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一つの実施の形態を図１〜４にしたがって説明する。把持装置１は、図１に示すように一対のベース部材２と一対の把持部材４を有する。ベース部材２は、本体板部２ａと、本体板部２ａの前後端部に起立するフランジ部２ｂを有する。一対のベース部材２は、対向しており、アクチュエータ３によって水平方向に移動され得る。これにより一対のベース部材２は、水平方向の間隔が調整され得る。水平方向とは、重力方向に対して、略直交する方向であって、略水平線と同じ方向である。
【０００９】
アクチュエータ３は、例えば、シリンダ式またはボールネジ式が好ましい。シリンダ式のアクチュエータ３は、液圧または気圧によって相対的に移動するシリンダとピストンを有する。シリンダに一つのベース部材２が装着され、ピストンに他の一つのベース部材２が装着される。ボールネジ式のアクチュエータ３は、モータによって軸回転される雄ねじ部材と、雄ねじ部材に螺合される雌ねじ部材を有する。雄ねじ部材に一つのベース部材２が装着され、雌ねじ部材側に他の一つのベース部材２が装着される。
【００１０】
把持部材４は、図１に示すように本体板部４ａと、本体板部４ａの上下端縁に形成されるフランジ部４ｃと、本体板部４ａの裏面に形成される複数のリブ４ｂを有する。複数のリブ４ｂは、ベース部材２のフランジ部２ｂに対応した位置に形成される。各リブ４ｂは、本体板部４ａの裏面からベース部材２に向けて突出して、上下のフランジ部４ｃの間を延出する。
【００１１】
ベース部材２と把持部材４の間には、図１，２に示すように把持部材４をベース部材２に対して上下方向（重力方向にほぼ沿う方向）に動作可能に連結する一対のリンク機構５が設けられる。一対のリンク機構５は、ベース部材２の手前側部と奥側部に設けられる。各リンク機構５は、上下方向に並設される第一のリンク５ａと第二のリンク５ｂを有する。
【００１２】
第一と第二のリンク５ａ，５ｂは、図１，２に示すようにベース部材２に回転可能に取付けられる第一端部５ａ１，５ｂ１と、把持部材４に回転可能に取付けられる第二端部５ａ２，５ｂ２を有する。第一のリンク５ａの第一端部５ａ１は、フランジ部２ｂの上部に上下方向に回転可能に取付けられ、第二端部５ａ２は、リブ４ｂの上部に上下方向に回転可能に取付けられる。第二のリンク５ｂの第一端部５ｂ１は、フランジ部２ｂの下部に上下方向に回転可能に取付けられ、第二端部５ｂ２は、リブ４ｂの下部に上下方向に回転可能に取付けられる。なお、この実施例において、第一と第二のリンク５ａ，５ｂは、２本ずつ取付けられている。
【００１３】
図２，３に示すようにベース部材２と把持部材４の間には、ストッパ部材７が設けられる。ストッパ部材７は、ベース部材２に装着され、かつ第一ストッパ７ａと第二ストッパ７ｂを有する。第一ストッパ７ａは、ストッパ部材７の上部に形成され、第一のリンク５ａの下側に張出す。第一ストッパ７ａに第一のリンク５ａが当接することで、第一のリンク５ａのベース部材２に対する下方向への傾動が規制される。
【００１４】
したがって、第一ストッパ７ａによって第一のリンク５ａは、第二端部５ａ２が第一端部５ａ１と同じ高さまたは第一端部５ａ１，５ｂ１より上の位置において下方へ移動することが規制される。好ましくは、第一のリンク５ａと水平線の間の角度１１ａが３０±５°において第一のリンク５ａのベース部材２に対する下方向への傾動が規制される。
【００１５】
第一のリンク５ａの下方向への傾動が規制されることで、図２に示すように第二のリンク５ｂのベース部材２に対する下方向への傾動も規制される。すなわち、第二のリンク５ｂは、間接的に第一ストッパ７ａによって、第二端部５ｂ２が第一端部５ｂ１よりも下方へ移動することが規制される。好ましくは、第二のリンク５ｂと水平線の間の角度が３０±５°において第二のリンク５ｂの下方向への傾動が規制される。
【００１６】
第二ストッパ７ｂは、図３に示すようにストッパ部材７の側部に形成され、把持部材４に対面する。第二ストッパ７ｂは、把持部材４がベース部材２に対して近接する距離を制限する。第二ストッパ７ｂに把持部材４が当接することで、リンク５ａ，５ｂのベース部材２に対する上方向への傾動が規制される。好ましくは、リンク５ａ，５ｂと水平線の間の角度１１ｂが４５±５°においてリンク５ａ，５ｂの上方向への傾動が規制される。
【００１７】
ベース部材２と把持部材４の間には、図２，３に示すように把持部材４をベース部材２に対して下方へ付勢する付勢部材６が設けられる。付勢部材６は、コイルスプリング等の引っ張りばねである。付勢部材６は、ベース部材２に装着される第一端部６ａと、把持部材４に装着される第二端部６ｂを有し、第二端部６ｂが常に第一端部６ａよりも上方に位置する。付勢部材６は、把持部材４を付勢することで、第一のリンク５ａを第一ストッパ７ａに押付ける。したがって第一のリンク５ａは、付勢部材６の付勢力と把持部材４等の自重によって第一ストッパ７ａに押付けられる。
【００１８】
図２，３に示すように把持部材４は、ベース部材２の内側、すなわち一対のベース部材２の間に設けられる。一対の把持部材４は、対面しており、これらの間に位置するワーク（荷物）Ｗを保持し得る。把持部材４の本体板部４ａには、ワークＷを面で押し得る把持面４ａ１が形成される。
【００１９】
把持面４ａ１は、図２，３に示すように略平面であって、把持面４ａ１に滑り止め部材８が装着される。滑り止め部材８は、シート状であって、把持面４ａ１の略全面覆う。滑り止め部材８は、ゴム等から形成され、２以上の摩擦係数、好ましくは２．０３、さらに好ましくは２．１以上の摩擦係数を有する。
【００２０】
ベース部材２と把持部材４の間には、図２，３に示すように把持装置１がワークＷを把持したことを検知し得る把持検知器９が設けられる。把持検知器９は、近接センサであって、ベース部材２と把持部材４の両部材の一つに設けられて、両部材間の距離に応じた検知信号を図示省略の制御装置に発信する。制御装置は、把持検知器９からの検知信号に基づいて両部材の間の距離が所定値以下となり、把持装置１がワークＷを把持したと判断する。
【００２１】
把持装置１によってワークＷを把持する場合は、先ず、図１，２に示すように把持装置１をワークＷに近接させる。例えば、把持装置１がロボットのアームに装着されている場合には、把持装置１をアームによってワークＷに近接させる。把持装置１をワークＷに近接させる方向は、ワークＷが棚等に設置されている場合、水平方向であり、ワークＷの上方が開放されている場合は、上方から下方または水平方向である。
【００２２】
次に、図２，３に示すように水平方向に並設する一対の把持部材４の間にワークＷが位置するように、把持装置１をワークＷに対して位置決めする。続いて、アームの動力源であるアクチュエータ３によって、一対のベース部材２を略水平方向に近接させる。これにより一対の把持部材４がワークＷの側面に当接し、把持部材４がワークＷによって押される。第一と第二のリンク５ａ，５ｂが付勢部材６の付勢力および重力に抗して上方へ傾動する。これにより把持部材４がベース部材２に対して上方へかつベース部材２に向けて平行に移動する。
【００２３】
一対のベース部材２の距離が小さくなるほど、把持部材４がワークＷを押す力が大きくなる。これにより図２，３に示すように滑り止め部材８とワークＷの間の摩擦力が大きくなり、摩擦力によってワークＷが把持される。把持されたワークＷは床面１０から持上げ可能となる。次に、把持部材４が第二ストッパ７ｂに当たる。この時、把持検知器９から発信された検知信号に基づいて制御装置は、把持装置１がワークＷを把持したと判断する。
【００２４】
次に、制御装置は、アクチュエータ３を制御して、一対のベース部材２を位置保持する。これによりワークＷが把持装置１によって一定の把持力で把持される。把持装置１をロボットによって持上げると、把持装置１がワークＷを持上げる。この時、ワークＷの自重は、ワークＷと把持部材４の間の摩擦力によって、リンク機構５の動作に変換される。その結果、把持部材４がワークＷに向けて移動し、把持部材４のワークＷを把持する力が向上する。次に、ロボットが把持装置１とともにワークＷを所定位置へ搬送する。
【００２５】
ワークＷを把持装置１によって把持した場合、図４に示すように摩擦力Ｎは、リンク機構５と把持部材４によって把持力Ｆに変換される。この時の摩擦力Ｎと把持力Ｆの関係は、下記の式（１）〜（５）の関係になる。ｍ：ワーク質量、μ：滑り止め部材８の静止摩擦係数、Θ：第一のリンク５ａと水平線の間の角度、である。
【００２６】
Ｎ＝１／２×ｍｇ  …（式１）
Ｎを第一のリンク５ａの延出方向Ｙ１と、Ｙ１に垂直なＸ１方向とに分解すると、
Ｆｘ＝１／２×ｍｇ×ｃｏｓΘ  …（式２）
Ｆ＝１／２×ｍｇ×ｃｏｓΘ×ｓｉｎΘ  …（式３）
ワークＷが落下しない条件は、
μＦ＝１／２×μｍｇ×ｃｏｓΘ×ｓｉｎΘ＞Ｎ＝１／２×ｍｇ  …（式４）
（式４）から  μ＞１／（ｃｏｓΘ×ｓｉｎΘ）  …（式５）
【００２７】
（式５）から静止摩擦係数μと第一のリンク５ａと水平線との角度Θは、表１，２に示す関係になる。
【表１】
2011251399.tif 000003
【表２】
2011251399.tif 000004
【００２８】
したがって表１，２からΘ＝４５°において静止摩擦係数μが最小の２になる。これによりΘ＝４５°において、ワークＷが最も把持装置１から落下し難いことがわかる。またΘ＝４５°においてμを２以上とすることで、ワークＷに働く重量や慣性に関係なく、把持装置１がワークＷを把持し得ることがわかる。Θ＝４５±５°においては、μを２．０３以上、好ましくは２．１以上にすることで、ワークＷに働く重量や慣性に関係なく、把持装置１がワークＷを把持し得ることがわかる。
【００２９】
以上のように、把持装置１は、図２に示すように水平方向の間隔が調整可能な複数のベース部材２と、リンク機構５によって各ベース部材２に対して上下に動作可能に取付けられる把持部材４と、リンク機構５の動きを規制し得るストッパ部材７とを有する。リンク機構５は、ベース部材２、把持部材４、上下方向に並設される一対のリンク５ａ，５ｂ、各リンク５ａ，５ｂがベース部材２に回転可能に連結される第一端部５ａ１，５ｂ１、および各リンク５ａ，５ｂが把持部材４に回転可能に連結される第二端部５ａ２，５ｂ２とを有して形成される。ストッパ部材７は、各リンク５ａ，５ｂの各第二端部５ａ２，５ｂ２が各第一端部５ａ１，５ｂ１と同じ高さまたは各第一端部５ａ１，５ｂ１より上の位置において、把持部材４が下へ移動することを規制し得る第一ストッパ７ａを有する。
【００３０】
したがって、複数のベース部材２の水平方向の間隔を調整し、把持部材４をワークＷに当接させることで、把持部材４がワークＷに押される。把持部材４は、リンク機構５によってベース部材２に対して略平行に上方に移動する。そのため把持部材４は、ワークＷに対面しつつ移動し得る。かくして、把持部材４とワークＷとの当たる位置は、大きく移動せず、例えば、ベース部材２に対して傾動する従来のカムなどに比べて、大きく移動しない。したがって、把持部材４によってワークＷを安定良く把持し得る。また把持部材４は、リンク機構５によって略平行に移動し得るため、比較的広い面積でワークＷに当接し得る構成とされ易い。これによりワークＷに加わり得る応力集中が小さくなり、柔軟なワークＷを把持部材４によって把持し得る。
【００３１】
一対のリンク５ａ，５ｂは、図４に示すように第一端部５ａ１，５ｂ１と第二端部５ａ２，５ｂ２との各距離（長さ）が同じで、かつ第一端部５ａ１，５ｂ１と第二端部５ａ２，５ｂ２とを結んだ各線が平行である。そのため一対のリンク５ａ，５ｂを有するリンク機構５は、いわゆる平行リンクであって、把持部材４は、ベース部材２に対して平行に移動する。そのため把持部材４は、ダンボール箱などの直方体のワークＷに対して対面しつつ移動し得る。かくして把持部材４は、ワークＷに平行に当たり易く、ワークＷを安定良く把持し得る。
【００３２】
図２に示すように一対のベース部材２の間に、各ベース部材２に各リンク機構５によって取付けられた一対の把持部材４が配設される。一対の把持部材４のそれぞれには、相互に対向しかつワークＷを把持し得る把持面４ａ１が形成される。したがって、一対のベース部材２を近接させることで、一対の把持部材４によってワークＷを把持し得る。各把持部材４に形成された把持面４ａ１は、相互に対面しているために、一対の把持面４ａ１によってワークＷを安定良く把持し得る。
【００３３】
把持装置１は、図３に示すように把持部材４のベース部材２に対する上方への移動を所定高さにおいて規制する第二ストッパ７ｂを有する。したがって、把持部材４がベース部材２に対して上方へ移動し、リンク５ａ，５ｂがベース部材２に対して所定の角度以上になることが抑制される。そのため、リンク５ａ，５ｂがベース部材２に対して所定の角度以上になることで、把持部材４によるワークＷの把持力が小さくなることが第二ストッパ７ｂによって抑制され得る。
【００３４】
ストッパ部材７は、図２，３に示すようにさらに第二ストッパ７ｂを有する。したがって、ストッパ部材７は、第一ストッパ７ａのみならず、第二ストッパ７ｂを有する。そのため把持装置１の部品数を少なくし得る。
【００３５】
第二ストッパ７ｂは、図３に示すように一対のリンク５ａ，５ｂのベース部材２に対する上方への傾動を水平線に対して４５°（あるいは４５±５°）で規制し得るように構成されている。したがって、把持部材４をワークＷに押付けることで、リンク５ａ，５ｂが第二ストッパ７ｂによって水平線に対して４５°まで傾動する。そのため、表１，２に示すように摩擦力Ｎは、効果的に把持力Ｆに変換され得る。かくして、ワークＷを効果的に把持部材４によって持上げることができる。
【００３６】
図３に示すように把持部材４には、静止摩擦係数が２（好ましくは２．０３）以上でかつワークＷに当接され得る滑り止め部材８が設けられる。したがって把持部材４がワークＷを把持する場合、第一と第二のリンク５ａ，５ｂが水平線から４５°とされ、かつワークＷと把持部材４の間の静止摩擦係数が２以上とされる。これにより表１，２に示すようにワークＷの重量等によらずにワークＷは、摩擦力Ｎから変換され得る把持力Ｆによって持上げられ得る。
【００３７】
把持部材４とベース部材２の間に、把持部材４とベース部材２とが近接したことを検知し得る近接センサ（把持検知器９）が設けられる。したがって把持部材４がワークＷを把持したことは、ワークＷではなく、把持部材４とベース部材２との距離が設定の距離より近設したことが近接センサで検知されることで、検知され得る。そのためワークＷの材質等に関係なく、把持部材４がワークＷを把持したことを正確に検知することができる。
【００３８】
ロボットは、アクチュエータ３に間隔が調整される複数のアームを有する。各ベース部材２は、各アームに取付けられる。したがってロボットは、アームに設けられた把持装置１によってワークＷを安定良く持上げることができる。
【００３９】
（他の実施の形態）
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば図５，６に示すように他の形態において、ベース部材２と把持部材４が垂直線に対して傾いており、把持部材４の一つが上方に向く把持面４ａ２を有し、把持部材４の他の一つが下方に向く把持面４ａ３を有する。アクチュエータ３によって一対のベース部材２を近接させることで、一対の把持部材４がワークＷを押し、ワークＷが把持部材４の把持面４ａ２，４ａ３によって傾斜する。
【００４０】
図５，６に示すように把持部材４の一つに形成された把持面４ａ２は、斜め上方に向くように構成される。そのためワークＷは、斜め上方に向く把持面４ａ２によって下から支持される。したがってワークＷは、把持面４ａ２から落下し難く、安定良く把持部材４によって把持され得る。
【００４１】
他の形態において、把持装置１は、一対のベース部材２と、一対の把持部材４を有し、一対の把持部材４の間に一対のベース部材２が配設される構成であっても良い。したがって、把持装置１は、ワークＷの内部に挿入され、一対のベース部材２をアクチュエータ３によって離間させ、これにより把持部材４がワークＷの内周面に押付けられる構成であっても良い。
【００４２】
他の形態において、把持装置１は、所定の向きで使用されても良く、例えば一対のベース部材２が上下の位置関係になる向きで使用されても良い。
【００４３】
他の形態において、付勢部材６は、引っ張りばねに代えて、付勢力を生じる空気ばね、ねじりばね、圧縮ばね、アクチュエータ等であっても良い。
【００４４】
他の形態において、把持装置１には、第一ストッパ７ａを有する第一のストッパ部材と、第二ストッパ７ｂを有する第二のストッパ部材とを別個に有していても良い。
【００４５】
他の形態において、把持検知器９は、エンコーダであって、リンク５ａ，５ｂのベース部材２に対する角度、またはリンク５ａ，５ｂの把持部材４に対する角度を検知して検知信号を制御装置に発信し、制御装置が検知信号に基づいて把持装置１によってワークＷが把持されたことを判断しても良い。
【００４６】
他の形態において、ワークＷの側面が平面でなく、例えば曲面であって、把持部材４がワークＷの側面に対応する面、例えば曲面状の把持面４ａ１を有しても良い。
【００４７】
他の形態において、把持装置１は、自動倉庫の台車、フォークリフト等の産業車両、吊り下げ装置に装着されても良い。
【００４８】
他の形態において、把持装置１は、ワークＷを把持した後に回転して、図６に示すように把持面４ａ２が上方を向くようにしても良い。
【００４９】
他の形態において、把持装置１は、各ベース部材２から延出するトングを有し、トングの中間部が支持部材に回転可能に連結され、トングの先端が近接・離間されることで一対のベース部材２が弧を描きつつ水平方向に近接・離間しても良い。
【００５０】
他の形態において、付勢部材６は、ワークＷの材質等によって付勢力が調整される構成であっても良く、例えば柔軟なワークＷの場合にばね係数を小さくするように調整されても良い。
【００５１】
他の形態において、一つのベース部材に対して複数の把持部材が各リンク機構によって取付けられても良い。あるいは一つの把持部材が複数の把持部材に対して各リンク機構によって取付けられても良い。
【００５２】
他の形態において、リンク機構５と同様に一つの自由度を有する他の構成を有するリンク機構によって、把持部材がベース部材に対して上下に動作可能に取付けられても良い。
【００５３】
他の形態において一対のリンク５ａ，５ｂは、第一端部５ａ１，５ｂ１と第二端部５ａ２，５ｂ２との各距離（長さ）が異なっても良い。あるいは一対のリンク５ａ，５ｂは、第一端部５ａ１，５ｂ１と第二端部５ａ２，５ｂ２とを結んだ各線が平行でなくても良い。また把持部材が各ベース部材に対して上下に動作可能であれば、一対のリンク５ａ，５ｂは、上下方向に並設でなくてもよい。同様に一対のリンク５ａ，５ｂの本数は２本に限らない。
【符号の説明】
【００５４】
１…把持装置
２…ベース部材
３…アクチュエータ
４…把持部材
４ａ…本体板部
４ａ１，４ａ２，４ａ３…把持面
５…リンク機構
５ａ…第一のリンク
５ａ１，５ｂ１，６ａ…第一端部
５ａ２，５ｂ２，６ｂ…第二端部
５ｂ…第二のリンク
６…付勢部材
７…ストッパ部材
７ａ…第一ストッパ
７ｂ…第二ストッパ
８…滑り止め部材
９…把持検知器
【図１】
2011251399.tif 000005
【図２】
2011251399.tif 000006
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成22年6月8日(2010.6.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
請求項１に記載の把持装置であって、
前記一対のリンクは、前記第一端部と前記第二端部との各距離が同じで、かつ前記第一端部と前記第二端部とを結んだ各線が平行である把持装置。