(57)【要約】【課題】アクティブな機器が接続されても、動作状態に応じて任意のタイミングで省電力モードへ移行、及び復帰することで機器の発熱低減を実現するＩＥＥＥ１３９４通信装置、ＩＥＥＥ通信システム及びその電力制御方法を提供する。【解決手段】ＣＰＵ１１と、ＬＩＮＫチップ１と、ＰＨＹチップ１２と、ＬＩＮＫチップ１にクロックを供給するクロックジェネレータ２を有するＩＥＥＥ１３９４通信装置において、ＬＩＮＫチップ１に、Asynchronous転送を制御するAsynchronous制御回路８と、Isochronous転送を制御するIsochronous制御回路９とを備え、Asynchronous制御回路８及びIsochronous制御回路９に、独立にクロックを供給する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＣＰＵと、
通信パケットの生成と送受信制御のＬＩＮＫレイヤの処理を行うＬＩＮＫチップと、
物理的、電気的なインターフェースのＰＨＹレイヤの処理を行うＰＨＹチップと、
前記ＬＩＮＫチップにクロックを供給するクロックジェネレータを有するＩＥＥＥ１３９４通信装置において、
前記ＬＩＮＫチップに、Asynchronous転送を制御するAsynchronous制御回路と、
Isochronous転送を制御するIsochronous制御回路とを備え、
前記Asynchronous制御回路及び前記Isochronous制御回路に、独立にクロックを供給することを特徴とするＩＥＥＥ１３９４通信装置。
【請求項２】
前記ＬＩＮＫチップに、前記Asynchronous制御回路のクロックを制御するAsynchronousクロック制御レジスタと、
前記Isochronous制御回路のクロックを制御するIsochronousクロック制御レジスタとを備え、
前記Asynchronousクロック制御レジスタと前記クロックジェネレータのＡＮＤにより前記Asynchronous制御回路のクロックを供給または停止し、
前記Isochronousクロック制御レジスタと前記クロックジェネレータのＡＮＤにより前記Isochronous制御回路のクロックを供給または停止することを特徴とする請求項１記載のＩＥＥＥ１３９４通信装置。
【請求項３】
前記Asynchronousクロック制御レジスタと前記Isochronousクロック制御レジスタは任意のタイミングで設定可能であることを特徴とする請求項２記載のＩＥＥＥ１３９４通信装置。
【請求項４】
マスタと少なくとも１つのスレーブがＩＥＥＥ１３９４通信で接続されたＩＥＥＥ１３９４通信システムにおいて、
前記スレーブの通信制御部に、
ＣＰＵと、
通信パケットの生成と送受信制御のＬＩＮＫレイヤの処理を行うＬＩＮＫチップと、
物理的、電気的なインターフェースのＰＨＹレイヤの処理を行うＰＨＹチップと、
前記ＬＩＮＫチップにクロックを供給するクロックジェネレータを備え、
前記ＬＩＮＫチップに、Asynchronous転送を制御するAsynchronous制御回路と、
Isochronous転送を制御するIsochronous制御回路とを備え、
前記Asynchronous制御回路及び前記Isochronous制御回路に、独立にクロックを供給することを特徴とするＩＥＥＥ１３９４通信システム。
【請求項５】
前記ＬＩＮＫチップに、前記Asynchronous制御回路のクロックを制御するAsynchronousクロック制御レジスタと、
前記Isochronous制御回路のクロックを制御するIsochronousクロック制御レジスタとを備え、
前記Asynchronousクロック制御レジスタと前記クロックジェネレータのＡＮＤにより前記Asynchronous制御回路のクロックを供給または停止し、
前記Isochronousクロック制御レジスタと前記クロックジェネレータのＡＮＤにより前記Isochronous制御回路のクロックを供給または停止することを特徴とする請求項４記載のＩＥＥＥ１３９４通信システム。
【請求項６】
前記Asynchronousクロック制御レジスタと前記Isochronousクロック制御レジスタは任意のタイミングで設定可能であることを特徴とする請求項５記載のＩＥＥＥ通信システム。
【請求項７】
マスタと少なくとも１つのスレーブがＩＥＥＥ１３９４通信で接続されたＩＥＥＥ１３９４通信システムの電力制御方法において、
前記スレーブの通信制御部に、
ＣＰＵと、
通信パケットの生成と送受信制御のＬＩＮＫレイヤの処理を行うＬＩＮＫチップと、
物理的、電気的なインターフェースのＰＨＹレイヤの処理を行うＰＨＹチップと、
前記ＬＩＮＫチップにクロックを供給するクロックジェネレータを備え、
前記ＬＩＮＫチップに、Asynchronous転送を制御するAsynchronous制御回路と、
Isochronous転送を制御するIsochronous制御回路とを備え、
前記Asynchronous制御回路及び前記Isochronous制御回路に、独立にクロックを供給するようにし、
前記スレーブは、通常動作がIsochronous通信で行われる場合、
通常動作時は、前記Asynchronous制御回路のクロックを停止し、前記Isochronous制御回路にクロックを供給し、
システムの初期設定時と、省電力モード時には、前記Asynchronous制御回路にクロックを供給し、前記Isochronous制御回路のクロックを停止することを特徴とするＩＥＥＥ１３９４通信システムの電力制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＥＥＥ１３９４通信装置とＩＥＥＥ１３９４通信システム及びその電力制御方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットのようなメカトロ機器の制御装置において、モーションコントローラをマスタとし、少なくとも１つのサーボアンプをスレーブとして、ＩＥＥＥ１３９４通信で結びＩＥＥＥ１３９４通信システムとした分散配置型の多軸システムを構築することがある。
図３は移動体ロボットにＩＥＥＥ１３９４通信を適用した分散配置型多軸システムの例のシステム構成図である。移動体ロボットに用いられる組み込み型分散配置型多軸システムは、各軸のサーボアンプを分散配置し、モーションコントローラがＩＥＥＥ１３９４通信を介して各軸を分散制御している。
図４は図３の分散配置型多軸システムのモーションコントローラとサーボアンプの回路構成を示すブロック図である。
図４において、２０はモーションコントローラ、３０、４０はサーボアンプでＩＥＥＥ１３９４規格に準拠したＩＥＥＥ１３９４通信ケーブル５０を介して分散制御されている。
まず、モーションコントローラ２０について説明する。モーションコントローラ２０は通信部２１とモーション制御部２２により構成され、コネクタを介してＣＰＵバス接続されている。
通信部２１はＬＩＮＫチップ２１１とＰＨＹチップ２１２から構成されている。ＬＩＮＫチップ２１１はＩＥＥＥ１３９４規格に準拠した通信パケットの生成と送受信制御等のＬＩＮＫレイヤ（リンク層）の処理を行う。ＰＨＹチップ２１２は物理的、電気的なインターフェース、バスリセット検出、送受信信号の符号化／復号化、バス使用権の調停等のＰＨＹレイヤ（物理層）の処理を行う。
モーション制御部２２はモーション制御と通信制御を行うＣＰＵ２２１とメモリ等の周辺デバイス２２２から構成されている。
次にサーボアンプ３０について説明する。
サーボアンプ３０は通信制御部３１とモータ駆動部３２により構成され、コネクタを介してＣＰＵバス接続されている。
通信制御部３１は通信制御とサーボ制御を行うＣＰＵ３１３と、モーションコントローラ２０の通信部２１と同様のＬＩＮＫチップ２１１とＰＨＹチップ２１２とから構成されている。モータ駆動部３２はモータ駆動回路を制御するサーボ制御用ＩＣ３２１とモータ駆動回路３２２から構成されている。
モーションコントローラ２０とサーボアンプ３０は発熱低減対策としてそれぞれＦＩＮＡ、ＦＩＮＢとＦＩＮＣ、ＦＩＮＤのフィン（冷却装置）を取り付けている。
上記では分散配置された１軸のサーボアンプの構成について説明したが、他の軸についても同様の構成となっている。
【０００３】
このような構成の移動体ロボットは、近年多軸化、高性能化に伴い、機器の高機能化、小型化が進んでいる。ところが、消費電力増加による発熱のため、サーボアンプの通信制御部、モーションコントローラの通信部の冷却装置が大きくなり、小型化の問題となっている。
この問題に対し、省電力モードを備えたＩＥＥＥ１３９４通信装置が提案されている。例えば、消費電力の低減による発熱低減対策として、ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続されている機器がアクティブでない場合は接続検出回路を除く全ての回路を停止させ、消費電力を低減する方法がある（例えば特許文献1参照）。
図５は従来の省電力モードを備えたＩＥＥＥ１３９４通信装置（接続装置）のブロック図である。
図５において、ＩＥＥＥ１３９４接続装置７０のＩＥＥＥ１３９４コントローラＬＳＩ７１は、ＬＩＮＫチップと内蔵ＰＨＹ７２を１チップ化したもので、接続検出回路と省電力モード機能を有しており、接続検出回路は、コネクタＡに少なくとも１つのアクティブな他機器が接続されたことを検出するとＣＮＡ出力端子にＬｏｗ信号を出力する。また、省電力モード機能は、ＰＷＲＤＮ入力端子にＨｉｇｈ信号を入力すると、接続検出回路を除く全ての回路を停止させ、消費電力を低減する機能である。
ＣＰＵ７３はＣＮＡ信号をモニタし、Ｌｏｗ信号であればＰＷＲＤＮ信号にＬｏｗ信号を供給することによって省電力モードを解除する。また、ＣＮＡ信号がＨｉｇｈ信号であればＰＷＲＤＮ信号にＨｉｇｈ信号を供給することによって省電力モードにし、消費電力を低減する。
外付けＰＨＹ７４も同様に接続検出回路と省電力モード機能を有しており、接続検出回路は、コネクタＢまたはコネクタＣに少なくとも１つのアクティブな他機器が接続されたことを検出するとＣＮＡ＿Ｅ出力端子にＬｏｗ信号を出力する。また、省電力モード機能はＰＷＲＤＮ＿Ｅ入力端子にＨｉｇｈ信号を入力すると、接続検出回路を除く全ての回路を停止させ、消費電力を低減する機能である。
ＣＰＵ７３はＣＮＡ＿Ｅ信号をモニタし、Ｌｏｗ信号であればＰＷＲＤＮ＿Ｅ信号にＬｏｗ信号を供給することによって省電力モードを解除する。また、ＣＮＡ＿Ｅ信号がＨｉｇｈ信号であればＰＷＲＤＮ＿Ｅ信号にＨｉｇｈ信号を供給することによって消費電力を低減する。
コネクタＡ、コネクタＢ、およびコネクタＣのいずれにもアクティブな他機器が接続されていない状態では、ＣＰＵ７３はＰＷＲＤＮ信号とＰＷＲＤＮ＿Ｅ信号の両方にＨｉｇｈ信号を供給することによって消費電力を低減する。
コネクタＡ，コネクタＢ、およびコネクタＣのいずれかにアクティブな他機器が接続されると、ＣＮＡまたはＣＮＡ＿Ｅ信号がＨｉｇｈからＬｏｗに変化し、この変化をトリガとしてＣＰＵ７３はＰＷＲＤＮおよびＰＷＲＤＮ＿Ｅ信号にＬｏｗ信号を供給することによって、省電力モードを解除し、通信が可能な状態となる。
このように、アクティブな機器の接続に応じて省電力モードを構築し、消費電力の低減を実現しているのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６-３９９８８号公報（第１０頁、図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、アクティブでない機器が接続されている場合は省電力モードとなり、消費電力を低減できるが、全ての接続されている機器がアクティブの場合は省電力モードにならず、消費電力を低減することができないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、アクティブな機器が接続されても、動作状態に応じて任意のタイミングで省電力モードへ移行、及び復帰することで機器の発熱低減を実現するＩＥＥＥ１３９４通信装置、ＩＥＥＥ通信システム及びその電力制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ＣＰＵと、通信パケットの生成と送受信制御のＬＩＮＫレイヤの処理を行うＬＩＮＫチップと、物理的、電気的なインターフェースのＰＨＹレイヤの処理を行うＰＨＹチップと、前記ＬＩＮＫチップにクロックを供給するクロックジェネレータを有するＩＥＥＥ１３９４通信装置において、前記ＬＩＮＫチップに、Asynchronous転送を制御するAsynchronous制御回路と、Isochronous転送を制御するIsochronous制御回路とを備え、前記Asynchronous制御回路及び前記Isochronous制御回路に、独立にクロックを供給することを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のＩＥＥＥ１３９４通信装置において、前記ＬＩＮＫチップに、前記Asynchronous制御回路のクロックを制御するAsynchronousクロック制御レジスタと、前記Isochronous制御回路のクロックを制御するIsochronousクロック制御レジスタとを備え、前記Asynchronousクロック制御レジスタと前記クロックジェネレータのＡＮＤにより前記Asynchronous制御回路のクロックを供給または停止し、
前記Isochronousクロック制御レジスタと前記クロックジェネレータのＡＮＤにより前記Isochronous制御回路のクロックを供給または停止することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のＩＥＥＥ１３９４通信装置において、前記Asynchronousクロック制御レジスタと前記Isochronousクロック制御レジスタは任意のタイミングで設定可能であることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、マスタと少なくとも１つのスレーブがＩＥＥＥ１３９４通信で接続されたＩＥＥＥ１３９４通信システムにおいて、前記スレーブの通信制御部に、ＣＰＵと、通信パケットの生成と送受信制御のＬＩＮＫレイヤの処理を行うＬＩＮＫチップと、物理的、電気的なインターフェースのＰＨＹレイヤの処理を行うＰＨＹチップと、前記ＬＩＮＫチップにクロックを供給するクロックジェネレータを備え、前記ＬＩＮＫチップに、Asynchronous転送を制御するAsynchronous制御回路と、Isochronous転送を制御するIsochronous制御回路とを備え、前記Asynchronous制御回路及び前記Isochronous制御回路に、独立にクロックを供給することを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のＩＥＥＥ１３９４通信システムにおいて、前記ＬＩＮＫチップに、前記Asynchronous制御回路のクロックを制御するAsynchronousクロック制御レジスタと、前記Isochronous制御回路のクロックを制御するIsochronousクロック制御レジスタとを備え、前記Asynchronousクロック制御レジスタと前記クロックジェネレータのＡＮＤにより前記Asynchronous制御回路のクロックを供給または停止し、前記Isochronousクロック制御レジスタと前記クロックジェネレータのＡＮＤにより前記Isochronous制御回路のクロックを供給または停止することを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のＩＥＥＥ１３９４通信システムにおいて、前記Asynchronousクロック制御レジスタと前記Isochronousクロック制御レジスタは任意のタイミングで設定可能であることを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、マスタと少なくとも１つのスレーブがＩＥＥＥ１３９４通信で接続されたＩＥＥＥ１３９４通信システムの電力制御方法において、前記スレーブの通信制御部に、ＣＰＵと、通信パケットの生成と送受信制御のＬＩＮＫレイヤの処理を行うＬＩＮＫチップと、物理的、電気的なインターフェースのＰＨＹレイヤの処理を行うＰＨＹチップと、前記ＬＩＮＫチップにクロックを供給するクロックジェネレータを備え、前記ＬＩＮＫチップに、Asynchronous転送を制御するAsynchronous制御回路と、Isochronous転送を制御するIsochronous制御回路とを備え、前記Asynchronous制御回路及び前記Isochronous制御回路に、独立にクロックを供給するようにし、前記スレーブは、通常動作がIsochronous通信で行われる場合、通常動作時は、前記Asynchronous制御回路のクロックを停止し、前記Isochronous制御回路にクロックを供給し、システムの初期設定時と、省電力モード時には、前記Asynchronous制御回路にクロックを供給し、前記Isochronous制御回路のクロックを停止することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、アクティブな機器が接続されても、動作状態に応じて任意のタイミングでＬＩＮＫチップのクロックを制御することにより、省電力モードへ移行、及び復帰することで機器の発熱低減を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例を示すＩＥＥＥ１３９４通信装置のブロック図
【図２】分散配置型多軸システムの省電力モードへの移行と通常動作への復帰の制御シーケンス図
【図３】移動体ロボットにＩＥＥＥ１３９４通信を適用した分散配置型多軸システムの例のシステム構成図
【図４】図３の分散配置型多軸システムのモーションコントローラとサーボアンプの回路構成を示すブロック図
【図５】従来の省電力モードを備えたＩＥＥＥ１３９４通信装置（接続装置）のブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の実施例を示すＩＥＥＥ１３９４通信装置のブロック図である。このブロックは、ここだけで通信装置として独立して装置となる場合もあるが、他の機能と共に制御される場合もある。例えば、図４に示したサーボアンプに通信制御部として適用されることがある。
図１において、１はＩＥＥＥ１３９４規格に準拠した通信パケットの生成と送受信制御等のＬＩＮＫレイヤ（リンク層）の処理を行うＬＩＮＫチップ、１１はＣＰＵ、１２は物理的、電気的なインターフェース、バスリセット検出、送受信信号の符号化／復号化、バス使用権の調停等のＰＨＹレイヤ（物理層）の処理を行うＰＨＹチップ、２はＬＩＮＫチップの動作クロックを供給するクロックジェネレータである。
ＬＩＮＫチップ１において、３はＣＰＵインターフェース回路、４はAsynchronousクロック制御レジスタ、５はIsochronousクロック制御レジスタ、６、７はＡＮＤ回路、８はAsynchronous通信を制御するAsynchronous制御回路、９はIsochronous通信を制御するIsochronous制御回路、１０は通信パケットの生成と送受信制御等を行うＬＩＮＫコアである。
Asynchronous制御回路８はAsynchronous通信時の割り込み、Asynchronous送受信メモリ制御等を行うAsynchronousコントロールレジスタ８１と、Asynchronous送信メモリ８２と、Asynchronous受信メモリ８３とから構成される。Ｓ１はAsynchronous送信メモリ８２とAsynchronous受信メモリ８３を制御するAsynchronousメモリコントロール信号で、Asynchronousコントロールレジスタ８１により制御される。Ｄ１はAsynchronous送信メモリ８２から出力されるAsynchronous送信データ、Ｄ２はＬＩＮＫコア１０からのAsynchronous受信データである。Asynchronous制御回路８は、Asynchronousクロック制御レジスタ４から出力される制御信号Ｓ３とクロックジェネレータ２から出力されるクロック出力Ｃ１とＡＮＤ回路６により生成されたクロックＣ２を動作クロックとしている。
ＣＰＵ１１からのアクセスでAsynchronousクロック制御レジスタ４に“０”を書き込むとＳ３はＬｏｗ信号となり、Asynchronous制御回路８の動作クロックＣ２は停止し、Asynchronous制御回路８の消費電力を低減する。また、Asynchronousクロック制御レジスタ４に“１”を書き込むとＳ３はＨｉｇｈ信号となり、Asynchronous制御回路８の動作クロックＣ２にはクロックジェネレータ２から出力されるＣ１が出力され、Asynchronous通信が可能な状態となる。
【００１１】
Isochronous制御回路９はIsochronous通信時の割り込み、Isochronous送受信メモリ制御等を行うIsochronousコントロールレジスタ９１と、Isochronous送信メモリ９２と、Isochronous受信メモリ９３とから構成される。Ｓ２はIsochronous送信メモリ９２とIsochronous受信メモリ９３を制御するIsochronousメモリコントロール信号で、Isochronousコントロールレジスタ９１により制御される。Ｄ３はIsochronous送信メモリ９２から出力されるIsochronous送信データ、Ｄ４はＬＩＮＫコア１０からのIsochronous受信データである。Isochronous制御回路９は、Isochronousクロック制御レジスタ５から出力される制御信号Ｓ４とクロックジェネレータ２から出力されるクロック出力Ｃ１とＡＮＤ回路７により生成されたクロックＣ３を動作クロックとしている。
ＣＰＵ１１からのアクセスでIsochronousクロック制御レジスタ５に“０”を書き込むとＳ４はＬｏｗ信号となり、Isochronous制御回路９の動作クロックＣ３は停止し、Isochronous制御回路９の消費電力を低減する。また、Isochronousクロック制御レジスタ５に“１”を書き込むとＳ４はＨｉｇｈ信号となり、Isochronous制御回路９の動作クロックＣ３にはクロックジェネレータ２から出力されるＣ１が出力され、Isochronous通信が可能な状態となる。
このように、Asynchronousクロック制御レジスタ４、Isochronousクロック制御レジスタ５、ＡＮＤ回路６、７により、Asynchronous制御回路８、Isochronous制御回路９へのクロックの供給、停止を独立して制御できるようにしている。また、Asynchronousクロック制御レジスタ４、Isochronousクロック制御レジスタ５は任意のタイミングで設定が可能である。
本発明が従来技術と異なる部分は、一般的にゲーテッドクロックと呼ばれる、動作する必要のない回路ブロックへのクロック供給を停止し、消費電力を低減する手段をAsynchronousクロック制御レジスタ４とIsochronousクロック制御レジスタ５とＡＮＤ回路６、７により、Asynchronous制御回路８とIsochronous制御回路９に適用している部分である。
【００１２】
ここで、Asynchronous通信とIsochronous通信について説明する。
Asynchronous通信は、任意の時間にパケットを転送する非同期通信方式で、パケットの転送に対して必ず認識処理が行われ、パケット転送がうまくいかなかった場合には再送する要求など、パケットの保証を行う手順が準備されているパケット転送方式である。このため、Asynchronous通信はＩＥＥＥ１３９４バスの初期化、制御周期の設定、チャネル割り当て等に使用される。
Isochronous通信は、時間管理されたパケットデータの転送方式で、この転送を用いて、リアルタイム転送が必要なデータを一定のデータレートで連続的に転送することができる。このため、図３に示したような組み込み型分散配置型多軸システムでは、Isochronous通信ではモーションコントローラとサーボアンプ間のリアルタイム転送による同期制御が可能となり、モーションコントローラからサーボアンプへの指令データ転送、サーボアンプからモーションコントローラへのフィードバックデータ転送に使用される。
【００１３】
次にＩＥＥＥ１３９４通信を使用した分散配置型多軸システム（図３、図４参照）に本発明を適用した場合の電力制御方法を図２を用いて説明する。
図２は分散配置型多軸システムの省電力モードへの移行と通常動作への復帰の制御シーケンス図である。
まず、初期状態の説明をする。電源投入時、若しくは電源投入後に新しいノードが接続されたり、接続されているノードが切断された場合、バスのトポロジを再構築するのにバスリセットが発生する。バスリセット発生時は、Asynchronousクロック制御レジスタ４に“１”を書き込み、Asynchronous制御回路８へクロックを供給し、Isochronousクロック制御レジスタ５に“０”を書き込み、Isochronous制御回路９への供給クロックを停止する。
そして、ＩＥＥＥ１３９４バスのトポロジ再構築、制御周期の設定、チャネル割り当て等の初期化処理をAsynchronous通信により行う。
次に通常動作の説明をする。初期設定完了後、Isochronousクロック制御レジスタ５に“１”を書き込み、Isochronous制御回路９へクロックを供給し、Asynchronousクロック制御レジスタ４に“０”を書き込み、Asynchronous制御回路８への供給クロックを停止する。そしてIsochronous通信によりモーションコントローラ２０（図４）は各軸に配置されたサーボアンプ３０（図４）の制御をリアルタイム転送により同期制御する。
【００１４】
次に省電力モードへの移行について説明する。
分散配置型多軸システムを用いた移動体ロボットでは、制御を停止している軸、例えば移動中の上半身、バッテリ充電期間に停止している軸のサーボアンプを省電力モードにし、消費電力を低減する。ここで制御を停止している軸とは、モータ駆動回路３２２（図４）の半導体スイッチング素子のドライブ信号が全てＯＦＦの遮断状態であるサーボオフ状態の軸を示す。
通常動作から省電力モードへ移行するには、Asynchronousクロック制御レジスタ４（図１）に“１”を書き込み、Asynchronous制御回路８（図１）へクロックを供給し、Asynchronous通信でモーションコントローラ２０（図４）からサーボアンプ３０（図４）へ省電力モード移行命令を発行する。サーボアンプ３０はモーションコントローラ２０へ移行準備完了を通知し、サーボアンプ３０のIsochronousクロック制御レジスタ５（図１）に“０”を書き込み、Isochronous制御回路９（図１）への供給クロックを停止する、その後、ＣＰＵ３１３（図４）はＣＰＵ内部クロックを停止したスリープモードへ移行する。一方モーションコントローラ２０はサーボアンプ３０からの移行準備完了を受け、サーボアンプ３０と同様にモーションコントローラ２０のIsochronous制御回路９へのクロック供給を停止する。
次に省電力モードから通常動作への復帰について説明する。省電力モードからの復帰は、Asynchronous通信でモーションコントローラ２０からサーボアンプ３０へ省電力モード復帰命令を発行する。サーボアンプ３０のＬＩＮＫチップ２１１（図４）はＣＰＵ３１３へ復帰割り込みを出力し、ＣＰＵ３１３はスリープモードから通常動作へ復帰する。そして、Isochronousクロック制御レジスタ５に“１”を書き込み、Isochronous制御回路９へクロックを供給し、Asynchronousクロック制御レジスタ４に“０”を書き込み、Asynchronous制御回路８への供給クロックを停止する。
このように動作するので、動作状態に応じて任意のタイミングでＬＩＮＫチップの消費電力を低減することができるのである。
【符号の説明】
【００１５】
１、２１１  ＬＩＮＫチップ
２    クロックジェネレータ
３    ＣＰＵインターフェース回路
４    Asynchronousクロック制御レジスタ
５    Isochronousクロック制御レジスタ
６、７  ＡＮＤ回路   
８    Asynchronous制御回路
９    Isochronous制御回路
１０  ＬＩＮＫコア
１１、２２１、３１３  ＣＰＵ
１２、２１２  ＰＨＹチップ
２０  モーションコントローラ
２１  通信部
２２  モーション制御部
２２２  周辺デバイス
３１  通信制御部
３２  モータ駆動部
３２１  サーボ制御用ＩＣ
３２２  モータ駆動回路
３０、４０  サーボアンプ
５０  ＩＥＥＥ１３９４通信ケーブル
【図１】
2011114530.tif 000003
【図２】
2011114530.tif 000004
【図３】
2011114530.tif 000005
【図４】
2011114530.tif 000006
【図５】
2011114530.tif 000007