(57)【要約】【課題】補正パターンを用いて像担持体上での描画位置を補正するに際して、補正用のデータにおける異常点をさらに適切に検出することが可能な画像形成装置およびそれに関連する技術を提供する。【解決手段】画像形成装置は、複数の画像形成部を用いて像担持体（例えば中間転写ベルト）上に形成された色ずれ検出用のパターンにおける複数の代表点の位置を検出する検出手段と、複数の代表点Ｑ（ｎ）のそれぞれに関して検出位置と理論位置とのずれ量ΔＺが所定の許容範囲ＴＬ内に収まっているか否かを判定し、複数の代表点Ｑ（ｎ）のそれぞれが異常点であるか否かを判定する異常点判定手段とを備える。また、所定の許容範囲ＴＬは、ずれ量の周期的変動に関する許容値ＣＢに基づいて定められる。【選択図】図８
2011008168.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置であって、
複数の画像形成部と、
前記複数の画像形成部のそれぞれによって形成された画像を担持する像担持体と、
前記複数の画像形成部を用いて、前記像担持体上に色ずれ検出用のパターンを形成するパターン形成制御手段と、
前記像担持体上に形成された前記パターンにおける複数の代表点の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果に基づき、前記複数の代表点のそれぞれに関して検出位置と理論位置とのずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かを判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かを判定する異常点判定手段と、
前記検出手段による検出結果と前記異常点判定手段による判定結果とに基づき、前記像担持体上に重畳されて形成される複数の色画像の各色ずれ量を算出する色ずれ量算出手段と、
を備え、
前記所定の許容範囲は、前記ずれ量の周期的変動に関する許容値に基づいて定められることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記異常点判定手段は、前記複数の代表点のうちの注目代表点の前記ずれ量と前記複数の代表点に関する前記ずれ量の平均値との差が所定値を超えるときには、前記注目代表点に関する前記ずれ量が前記所定の許容範囲に収まらないと判定して、前記注目代表点が前記異常点であると判定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の画像形成装置において、
前記色ずれ量算出手段は、前記異常点を除外して前記色ずれ量を算出することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の画像形成装置において、
前記色ずれ量算出手段は、前記異常点の数が所定値よりも小さいことを条件として、前記色ずれ量の更新処理を実行することを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
画像形成装置の複数の画像形成部によって像担持体上に形成される複数の色画像の相互間での色ずれを補正する色ずれ補正方法であって、
ａ）前記像担持体上に形成された色ずれ検出用のパターンを検出するステップと、
ｂ）前記パターンの検出結果に基づき、前記パターンの複数の代表点に関して検出位置と理論位置とのずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かを判定するステップと、
ｃ）前記複数の画像形成部によって前記像担持体上に形成される複数の色画像の各色ずれ量を、前記パターンの検出結果に基づいて算出するステップと、
を備え、
前記所定の許容範囲は、前記ずれ量の周期的変動に関する許容値に基づいて定められ、
前記ステップｃ）においては、前記複数の代表点のうち前記異常点であると判定された代表点に関する検出位置のデータが用いられることなく前記色ずれ量が算出されることを特徴とする色ずれ補正方法。
【請求項６】
ａ）複数の画像形成部により像担持体上に形成された色ずれ検出用パターンの検出データを取得するステップと、
ｂ）前記検出データに基づき、前記色ずれ検出用パターンの複数の代表点に関して検出位置と理論位置とのずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かを判定するステップと、
ｃ）前記複数の画像形成部によって前記像担持体上に形成される複数の色画像の各色ずれ量を、前記検出データに基づいて算出するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記所定の許容範囲は、前記ずれ量の周期的変動に関する許容値に基づいて定められ、
前記ステップｃ）においては、前記複数の代表点のうち前記異常点であると判定された代表点に関する検出位置のデータが用いられることなく前記色ずれ量が算出されることを特徴とするプログラム。
【請求項７】
画像形成装置であって、
複数の画像形成部と、
前記複数の画像形成部のそれぞれによって形成された画像を担持する像担持体と、
前記複数の画像形成部を用いて、前記像担持体上に色ずれ検出用のパターンを形成するパターン形成制御手段と、
前記像担持体上に形成された前記パターンにおける複数の代表点の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果に基づき、前記複数の代表点のそれぞれに関して検出位置と理論位置とのずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かを判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かを判定する異常点判定手段と、
前記複数の代表点に基づいて前記ずれ量の周期的変動を近似する近似曲線を取得する近似曲線取得手段と、
前記検出手段による検出結果と前記異常点判定手段による判定結果とに基づき、前記像担持体上に重畳されて形成される複数の色画像の各色ずれ量を算出する色ずれ量算出手段と、
を備え、
前記異常点判定手段は、前記複数の代表点のうちの注目代表点の前記ずれ量と前記近似曲線上において前記注目代表点に対応する位置での前記ずれ量との差が所定値を超えるときには、前記注目代表点に関する前記ずれ量が前記所定の許容範囲に収まらないと判定して、前記注目代表点が異常点であると判定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
画像形成装置の複数の画像形成部によって像担持体上に形成される複数の色画像の相互間での色ずれを補正する色ずれ補正方法であって、
ａ）前記像担持体上に形成された色ずれ検出用のパターンを検出するステップと、
ｂ）前記パターンにおける複数の代表点の検出位置と理論位置とのずれ量の周期的変動を近似する近似曲線を取得するステップと、
ｃ）前記複数の代表点に関する前記ずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かをそれぞれ判定するステップと、
ｄ）前記複数の画像形成部によって前記像担持体上に形成される複数の色画像の各色ずれ量を、前記パターンの検出結果に基づいて算出するステップと、
を備え、
前記ステップｃ）においては、前記複数の代表点のうちの注目代表点の前記ずれ量と前記近似曲線上において前記注目代表点に対応する位置での前記ずれ量との差が所定値を超えるときには、前記注目代表点に関する前記ずれ量が前記所定の許容範囲に収まらないと判定して、前記注目代表点が異常点であると判定することを特徴とする色ずれ補正方法。
【請求項９】
ａ）複数の画像形成部により像担持体上に形成された色ずれ検出用パターンの検出データを取得するステップと、
ｂ）前記色ずれ検出用パターンにおける複数の代表点の検出位置と理論位置とのずれ量の周期的変動を近似する近似曲線を取得するステップと、
ｃ）前記複数の代表点に関する前記ずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かをそれぞれ判定するステップと、
ｄ）前記複数の画像形成部によって前記像担持体上に形成される複数の色画像の各色ずれ量を、前記検出データに基づいて算出するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記ステップｃ）においては、前記複数の代表点のうちの注目代表点の前記ずれ量と前記近似曲線上において前記注目代表点に対応する位置での前記ずれ量との差が所定値を超えるときには、前記注目代表点に関する前記ずれ量が前記所定の許容範囲に収まらないと判定して、前記注目代表点が異常点であると判定することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタなどの画像形成装置およびそれに関連する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
カラー画像を形成する電子写真方式等の画像形成装置が存在する。このような画像形成装置は、例えば、複数の画像形成部と、当該複数の画像形成部のそれぞれによって形成された色ごとの画像を重畳して担持する中間転写ベルトと、当該中間転写ベルトに重畳された画像を用紙上に転写する転写部とを備えて構成される。より具体的には、４つの画像形成部の感光体ドラム上に形成された４色（イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック）の画像がそれぞれ中間転写ベルトに一旦転写され、当該中間転写ベルト上において重畳される。その後、このような重畳画像（カラー画像）がさらに用紙上に転写される。このようにして、カラー画像が用紙上に形成される。
【０００３】
ところで、このような画像形成装置においては、種々の原因により、上記４色の画像が中間転写ベルト上で互いに「ずれる」現象、すなわち「色ずれ」が生じ得る。このような色ずれは、例えば、構成部品の交換が行われ部品寸法が微小変化すること、あるいは、環境変動に伴い構成部品（例えば、感光体ドラムおよび中間転写ベルト等）が膨張あるいは収縮すること等に起因して生じ得る。
【０００４】
これに対して、このような「色ずれ」を検出して、中間転写ベルト上での描画位置を補正する技術が存在する。例えば、特許文献１，２においては、色ずれ検出用のパターンを中間転写ベルト上に描画した後に、当該色ずれ検出用パターンを検出手段（センサ）を用いて検出し、その検出結果に基づいて色ずれ量を算出することが示されている。
【０００５】
また、このような色ずれ量の算出においては、種々の要因により色ずれ検出用パターンの誤検出が発生し得る。このような誤検出は色ずれ量の算出結果に悪影響を与えるため、誤検出された点（異常点とも称する）に関するデータを排除することが好ましい。
【０００６】
そこで、特許文献２においては、このようなパターン補正において検出された異常点をを補正対象データから除外する技術が記載されている。特許文献２においては、２つの不確定要素（最大値および最小値）の双方を含む所定の不等式を用いて異常の有無が判定されている。より詳細には、最大値が許容範囲内であるか否かを判定する際には、最小値の大小の影響を受ける不等式が用いられている。また、最小値が許容範囲内であるか否かを判定する際には、最大値の大小の影響を受ける不等式が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−６６６７７号公報
【特許文献２】特開２００４−８５９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献２における異常判定処理は、２つの不確定要素（具体的には、最大値および最小値）のうちの一方の不確定要素が異常であるか否かを判定する際に、他方の不確定要素の影響を受けるため、必ずしも適切な判定処理であるとはいえない。
【０００９】
そこで、この発明は、補正パターンを用いて像担持体上での描画位置を補正するに際して、補正用のデータにおける異常点をさらに適切に検出することが可能な画像形成装置およびそれに関連する技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決すべく、請求項１の発明は、画像形成装置であって、複数の画像形成部と、前記複数の画像形成部のそれぞれによって形成された画像を担持する像担持体と、前記複数の画像形成部を用いて、前記像担持体上に色ずれ検出用のパターンを形成するパターン形成制御手段と、前記像担持体上に形成された前記パターンにおける複数の代表点の位置を検出する検出手段と、前記検出手段による検出結果に基づき、前記複数の代表点のそれぞれに関して検出位置と理論位置とのずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かを判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かを判定する異常点判定手段と、前記検出手段による検出結果と前記異常点判定手段による判定結果とに基づき、前記像担持体上に重畳されて形成される複数の色画像の各色ずれ量を算出する色ずれ量算出手段と、を備え、前記所定の許容範囲は、前記ずれ量の周期的変動に関する許容値に基づいて定められることを特徴とする。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記異常点判定手段は、前記複数の代表点のうちの注目代表点の前記ずれ量と前記複数の代表点に関する前記ずれ量の平均値との差が所定値を超えるときには、前記注目代表点に関する前記ずれ量が前記所定の許容範囲に収まらないと判定して、前記注目代表点が前記異常点であると判定することを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２の発明に係る画像形成装置において、前記色ずれ量算出手段は、前記異常点を除外して前記色ずれ量を算出することを特徴とする。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１または請求項２の発明に係る画像形成装置において、前記色ずれ量算出手段は、前記異常点の数が所定値よりも小さいことを条件として、前記色ずれ量の更新処理を実行することを特徴とする。
【００１４】
請求項５の発明は、画像形成装置の複数の画像形成部によって像担持体上に形成される複数の色画像の相互間での色ずれを補正する色ずれ補正方法であって、ａ）前記像担持体上に形成された色ずれ検出用のパターンを検出するステップと、ｂ）前記パターンの検出結果に基づき、前記パターンの複数の代表点に関して検出位置と理論位置とのずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かを判定するステップと、ｃ）前記複数の画像形成部によって前記像担持体上に形成される複数の色画像の各色ずれ量を、前記パターンの検出結果に基づいて算出するステップと、を備え、前記所定の許容範囲は、前記ずれ量の周期的変動に関する許容値に基づいて定められ、前記ステップｃ）においては、前記複数の代表点のうち前記異常点であると判定された代表点に関する検出位置のデータが用いられることなく前記色ずれ量が算出されることを特徴とする。
【００１５】
請求項６の発明は、ａ）複数の画像形成部により像担持体上に形成された色ずれ検出用パターンの検出データを取得するステップと、ｂ）前記検出データに基づき、前記色ずれ検出用パターンの複数の代表点に関して検出位置と理論位置とのずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かを判定するステップと、ｃ）前記複数の画像形成部によって前記像担持体上に形成される複数の色画像の各色ずれ量を、前記検出データに基づいて算出するステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記所定の許容範囲は、前記ずれ量の周期的変動に関する許容値に基づいて定められ、前記ステップｃ）においては、前記複数の代表点のうち前記異常点であると判定された代表点に関する検出位置のデータが用いられることなく前記色ずれ量が算出されることを特徴とする。
【００１６】
請求項７の発明は、画像形成装置であって、複数の画像形成部と、前記複数の画像形成部のそれぞれによって形成された画像を担持する像担持体と、前記複数の画像形成部を用いて、前記像担持体上に色ずれ検出用のパターンを形成するパターン形成制御手段と、前記像担持体上に形成された前記パターンにおける複数の代表点の位置を検出する検出手段と、前記検出手段による検出結果に基づき、前記複数の代表点のそれぞれに関して検出位置と理論位置とのずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かを判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かを判定する異常点判定手段と、前記複数の代表点に基づいて前記ずれ量の周期的変動を近似する近似曲線を取得する近似曲線取得手段と、前記検出手段による検出結果と前記異常点判定手段による判定結果とに基づき、前記像担持体上に重畳されて形成される複数の色画像の各色ずれ量を算出する色ずれ量算出手段と、を備え、前記異常点判定手段は、前記複数の代表点のうちの注目代表点の前記ずれ量と前記近似曲線上において前記注目代表点に対応する位置での前記ずれ量との差が所定値を超えるときには、前記注目代表点に関する前記ずれ量が前記所定の許容範囲に収まらないと判定して、前記注目代表点が異常点であると判定することを特徴とする。
【００１７】
請求項８の発明は、画像形成装置の複数の画像形成部によって像担持体上に形成される複数の色画像の相互間での色ずれを補正する色ずれ補正方法であって、ａ）前記像担持体上に形成された色ずれ検出用のパターンを検出するステップと、ｂ）前記パターンにおける複数の代表点の検出位置と理論位置とのずれ量の周期的変動を近似する近似曲線を取得するステップと、ｃ）前記複数の代表点に関する前記ずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かをそれぞれ判定するステップと、ｄ）前記複数の画像形成部によって前記像担持体上に形成される複数の色画像の各色ずれ量を、前記パターンの検出結果に基づいて算出するステップと、を備え、前記ステップｃ）においては、前記複数の代表点のうちの注目代表点の前記ずれ量と前記近似曲線上において前記注目代表点に対応する位置での前記ずれ量との差が所定値を超えるときには、前記注目代表点に関する前記ずれ量が前記所定の許容範囲に収まらないと判定して、前記注目代表点が異常点であると判定することを特徴とする。
【００１８】
請求項９の発明は、ａ）複数の画像形成部により像担持体上に形成された色ずれ検出用パターンの検出データを取得するステップと、ｂ）前記色ずれ検出用パターンにおける複数の代表点の検出位置と理論位置とのずれ量の周期的変動を近似する近似曲線を取得するステップと、ｃ）前記複数の代表点に関する前記ずれ量が所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定し、前記複数の代表点のそれぞれが異常点であるか否かをそれぞれ判定するステップと、ｄ）前記複数の画像形成部によって前記像担持体上に形成される複数の色画像の各色ずれ量を、前記検出データに基づいて算出するステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記ステップｃ）においては、前記複数の代表点のうちの注目代表点の前記ずれ量と前記近似曲線上において前記注目代表点に対応する位置での前記ずれ量との差が所定値を超えるときには、前記注目代表点に関する前記ずれ量が前記所定の許容範囲に収まらないと判定して、前記注目代表点が異常点であると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１ないし請求項６に記載の発明によれば、ずれ量の周期的変動に関する許容値に基づいて定められた所定の許容範囲内に各代表点が存在するか否かに応じて、各代表点が異常点であるか否かが判定されるので、異常点を適切に検出することが可能である。
【００２０】
また、請求項７ないし請求項９に記載の発明によれば、ずれ量の周期的変動を近似する近似曲線が取得されるとともに、複数の代表点のうちの注目代表点のずれ量と近似曲線上において注目代表点に対応する位置でのずれ量との差が所定値を超えるときには、注目代表点が異常点であると判定されるので、異常点を適切に検出することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態に係る画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】中間転写ベルト付近の概略構成を示す断面図である。
【図３】画像形成装置の制御部（コントローラ）機能ブロックを示す図である。
【図４】色ずれ検出用のパターンの一例を示す図である。
【図５】色ずれ検出用パターンの読取動作を示す概念図である。
【図６】パターンが中間転写ベルト上に正確に描画されている状態を示す図である。
【図７】パターンにおける各代表点が中間転写ベルト上の各目標位置に対してずれて描画されている状態を示す図である。
【図８】或る色グループに関するずれ量の位置ごとのばらつきを示す図である。
【図９】第１実施形態に係る色ずれ量算出動作を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１１】或る色グループに関するずれ量の位置ごとのばらつきを示す図である。
【図１２】第３実施形態に係る画像形成装置の制御部の機能ブロック図である。
【図１３】或る色グループに関するずれ量の位置ごとのばらつきを示す図である。
【図１４】第３実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１５】第４実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．装置概要＞
図１は、本実施形態に係る画像形成装置１の概略構成を示す図である。画像形成装置１は、感光体ドラム上の静電潜像を現像して画像を形成する装置である。ここでは、画像形成装置として、電子写真方式の印刷出力装置、より詳細にはタンデム方式のフルカラー印刷出力装置を例示する。
【００２４】
画像形成装置１は、ネットワーク等を介して接続された他の情報処理装置（パーソナルコンピュータ等）から伝送されてきた画像データに基づく画像を、後述の印刷機構を用いて印刷出力することによって、カラープリンタとして機能する。また、画像形成装置１は、上部のスキャナ部３（光学的読取装置）により読み取られた原稿に関する画像データを、当該印刷機構を用いて印刷出力することによって、カラーコピー装置としても機能する。
【００２５】
図１に示すように、画像形成装置１は、複数（具体的には４つ）のイメージングユニット（画像形成部とも称される）１０を備えている。詳細には、画像形成装置１は、イエローのイメージングユニット１０Ｙと、マゼンタのイメージングユニット１０Ｍと、シアンのイメージングユニット１０Ｃと、ブラックのイメージングユニット１０Ｋとを備えている。各イメージングユニット１０は、それぞれ、最終出力画像のうちの各色成分（具体的には、Ｙ（イエロー），Ｍ（マゼンタ），Ｃ（シアン），Ｋ（ブラック）の各成分）の画像を電子写真方式によって形成し、中間転写ベルト（中間転写体とも称される）２１に転写する。そして、中間転写ベルト２１上に重畳された各色成分の画像が、シート状の用紙（転写材とも称する）ＰＡにさらに転写されることによって、用紙ＰＡにフルカラー画像が形成される。なお、中間転写ベルト２１は、各感光体１１（後述）から転写された各トナー像（色画像）を一時的に担持する像担持体であるとも表現される。
【００２６】
４つのイメージングユニット１０（１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ）は、駆動ローラ２３と巻き掛けローラ２４とに巻き掛けられた中間転写ベルト２１の下側直線部分の主に下部において、当該下側直線部分に沿って直列に配置されている。各イメージングユニット１０は、それぞれ、感光体１１と帯電器１２と露光器１３と現像器１４と第１転写器（１次転写器）１５とイレーサ（除電器）１６とクリーナ１７とを有している。詳細には、各イメージングユニット１０において、略円柱状の感光体（感光体ドラム）１１の外周を囲むように、帯電器１２と露光器１３と現像器１４と第１転写器１５とイレーサ１６とクリーナ１７とがこの順序で時計回りに配置されている。このうち、第１転写器（詳細には転写ローラ（１次転写ローラ））１５は、中間転写ベルト２１を隔てて、感光体１１と対向する位置に配置されている。
【００２７】
感光体１１上に形成された静電潜像は現像器１４によってトナー像として顕像化され、第１転写器１５によって中間転写ベルト２１上に転写される。より具体的には、４つのイメージングユニット１０のそれぞれによって各色のトナー像が各感光体１１上に形成される。そして、各色のトナー像（色画像）は中間転写ベルト２１上において重ね合わせられるようにして転写され、中間転写ベルト２１上にフルカラートナー画像が形成される。
【００２８】
中間転写ベルト２１は、駆動ローラ２３の駆動によって矢印ＡＲ１の向きに移動する。また、駆動ローラ２３に対向する位置には、中間転写ベルト２１を隔てて、第２転写器（転写ローラ（２次転写ローラ））４３が設けられている。転写ローラ４３による電圧印加に応じて、中間転写ベルト２１上に形成されたトナー像（フルカラートナー画像等）が用紙ＰＡに転写される。
【００２９】
また、駆動ローラ２３および転写ローラ４３の位置を通過した用紙ＰＡの搬送方向下流側には定着部（定着器）５０が設けられている。定着部５０は、用紙ＰＡに熱を加えることによって、用紙ＰＡ上に形成されたトナー像を用紙ＰＡに定着する。
【００３０】
さらに、定着部５０の搬送方向下流側には排紙トレイ６１が設けられている。
【００３１】
また、各イメージングユニット１０および転写ローラ４３の下側（搬送経路上において上流側）には複数の給紙部３０が設けられている。各給紙部３０は、給紙トレイ３１とピックアップローラ３２と給紙ローラ３３とサバキローラ３４とを備えており、タイミングローラ４１および転写ローラ４３に向けて、用紙ＰＡを供給することが可能である。
【００３２】
＜１−２．機能ブロック＞
図３は、画像形成装置１の制御部（コントローラ）１００の機能ブロックを示す図である。図３に示すように、制御部１００は、パターン形成制御部１１１、データ取得部１１２、異常点判定部１１５、色ずれ量算出部１１６、補正量算出部１１７、および補正制御部１１８等の各種の処理部を備えている。なお、制御部１００は、物理的にはＣＰＵおよび半導体メモリなどにより構成されており、当該ＣＰＵ等において所定のプログラムＰＧ（不図示）を実行することなどによって上記の各処理部１１１〜１１８等を機能的に実現する。
【００３３】
パターン形成制御部１１１は、複数のイメージングユニット１０を用いて、色ずれ検出用パターン（以下、単にパターンとも称する）ＰＴ（図４参照）を中間転写ベルト２１上に形成する制御部である。
【００３４】
データ取得部１１２は、後述する検出センサ７１により検出された補正用のデータＤＴ等を取得する処理部である。データＤＴは、パターンＰＴ上の複数の代表点（後述）の検出位置に関するデータを含む。また、データ取得部１１２は、パターンＰＴ上の複数の代表点のそれぞれに関して検出位置と理論位置とのずれ量ΔＺをも算出する。
【００３５】
異常点判定部１１５は、複数の代表点に関する検出位置と理論位置とのずれ量ΔＺが所定の許容範囲内に収まっているか否かをそれぞれ判定して、各代表点が「異常点」（その検出位置が異常である点）であるか否かを個別に判定する処理部である。
【００３６】
色ずれ量算出部１１６は、各色グループ（後述）に属する複数の代表点のずれ量に基づいて、当該各色グループの色ずれ量をそれぞれ算出する処理部である。すなわち、色ずれ量算出部１１６は、各色グループに対応する各色のトナー像の色ずれ量をそれぞれ算出する。
【００３７】
補正量算出部１１７は、色ずれ量算出部１１６によって決定された色ずれ量に基づいて、色ずれを補正するための補正量を算出する処理部である。
【００３８】
色ずれ補正制御部１１８は、補正量算出部１１７により算出された補正量に基づいて、各イメージングユニット１０による出力タイミング等を調整し、色ずれを補正する処理部である。換言すれば、色ずれ補正制御部１１８は、各色のトナー像を中間転写ベルト２１へ転写するタイミング等を制御する。
【００３９】
＜１−３．色ずれ量算出の基本動作＞
＜パターン構成＞
図２は、中間転写ベルト２１付近の概略構成を示す断面図である。
【００４０】
図２に示すように、４つのイメージングユニット１０（１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ）は、中間転写ベルト２１の下側に配置されている。イメージングユニット１０は、通常の画像を出力することが可能であるとともに、色ずれ検出用のパターン画像（以下、単にパターンとも称する）ＰＴ（図４参照）を出力することも可能である。
【００４１】
図４は、色ずれ検出用のパターンＰＴの一例を示す図である。この実施形態においては、２列のパターンＰＴがそれぞれ中間転写ベルト２１の進行方向（副走査方向とも称する）に沿って中間転写ベルト２１上に描画される場合を例示する。
【００４２】
各パターンＰＴは、複数の色グループＧＰ（具体的には、黒色グループＧＰｋ、イエローグループＧＰｙ、マゼンタグループＧＰｍ、シアングループＧＰｃの４つの色グループ）に分類される。各色グループＧＰは、中間転写ベルト２１の幅方向に延びる複数の線分を有する。また、各色グループＧＰは、中間転写ベルト２１の幅方向に対して約４５度の角度で斜行する線分をも有する。
【００４３】
図４においては、４つの色グループＧＰｋ，ＧＰｃ，ＧＰｍ，ＧＰｙに属する各線分ＬＫ，ＬＣ，ＬＭ，ＬＹが副走査方向においてこの順序で中間転写ベルト２１上に順次に形成される様子などが示されている。
【００４４】
パターンＰＴ内の各色グループＧＰに関する部分は、対応するイメージングユニット１０によって出力される。たとえば、黒色グループＧＰｋに関する線分ＬＫは、イメージングユニット１０Ｋによって出力され中間転写ベルト２１上に転写される。同様に、パターンＰＴ内のシアングループＧＰｃに関する線分ＬＣは、イメージングユニット１０Ｃによって出力され中間転写ベルト２１上に転写される。また、パターンＰＴ内のマゼンタグループＧＰｍに関する線分ＬＭは、イメージングユニット１０Ｍによって出力され中間転写ベルト２１上に転写される。さらに、パターンＰＴ内のイエローグループＧＰｙに関する線分ＬＹは、イメージングユニット１０Ｙによって出力され中間転写ベルト２１上に転写される。
【００４５】
各イメージングユニット１０から出力された画像は、中間転写ベルト２１の矢印ＡＲ１（図２参照）の向きの回転動作に同期して、中間転写ベルト２１上の各目標位置に向けて転写される。中間転写ベルト２１上に転写された画像（転写画像）は、中間転写ベルト２１の下側において図２の左側から右側へと（図４の下側から上側へと）進行する。したがって、色ずれ検出用のパターンＰＴは当該向きに進行する。
【００４６】
＜パターン検出＞
また、図２に示すように、中間転写ベルト２１の下側において４つのイメージングユニット１０よりも右側（換言すれば、転写画像の進行方向前方側）には、検出センサ７１が設けられている。この検出センサ７１は、例えば、発光部と受光部とを有する投受光型の光センサとして構成される。検出センサ７１の受光部は、検出センサ７１の発光部から発光され中間転写ベルト２１上で反射された光を受光する。そして、中間転写ベルト２１上での反射率の差が検出センサ７１の受光部での受光光量に反映される。そのため、検出センサ７１は、上述のパターンＰＴを検出すること、より詳細には、パターンＰＴを構成する線などの副走査方向における位置（換言すればパターンＰＴの各代表点の位置）を読み取ることが可能である。なお、この実施形態においては、中間転写ベルト２１の搬送方向（副走査方向）に直交する方向（図２に垂直な方向）の異なる位置において、２つの検出センサ７１（詳細には７１Ａ，７１Ｂ）が設けられている。そして、図４にも示すように、中間転写ベルト２１上において図２の手前側の縁部に副走査方向に沿って描画されたパターンＰＴが一方の検出センサ７１Ａによって読み取られる。また、中間転写ベルト２１上において図２の奥側の縁部に副走査方向に沿って描画されたパターンＰＴが他方の検出センサ７１Ｂによって読み取られる。
【００４７】
以下では、簡単化のため、一方のセンサ７１Ａ（あるいは７１Ｂ）による一方のパターンＰＴの検出動作およびその検出結果に基づく色ずれ量算出動作等について説明する。他方のセンサによる他方のパターンＰＴの検出動作等についても同様である。なお、２つのセンサ７１Ａ，７１Ｂのそれぞれに基づいて算出される色ずれ量が互いに異なる場合には、一方の色ずれ量を最終的な色ずれ量として決定すればよい。あるいは、両方の色ずれ量の平均値等を最終的な色ずれ量として決定するようにしてもよい。
【００４８】
また、以下では、簡単化のため、パターンＰＴ内において平行に配列された複数の線分のそれぞれの副走査方向における位置を、パターンＰＴ内の各代表点の位置として検出する場合について例示する。より詳細には、各色グループに属する線分の副走査方向における位置を、各色グループの各代表点の位置として検出する場合を例示する。後述するように、各色グループの各代表点の位置に基づいて、各色グループの色ずれ量が求められる。
【００４９】
＜読取動作＞
図５は、パターンＰＴの読取動作を示す概念図である。図５の上段には、図の上下方向に延びる複数の線分Ｌが図の左右方向に沿って互いに平行に配列される状態が示されており、図５の下段には、上段の各線分Ｌを検出する際の検出センサ７１の出力信号ＳＧが当該各線分の位置に対応させて示されている。
【００５０】
図５に示すような出力信号値（単に出力値とも称する）ＳＧを取得することによって、中間転写ベルト２１上での各線分Ｌの位置を検出することができる。
【００５１】
例えば、黒色線分部分での光の反射率は中間転写ベルト２１での背景色（ここでは白色とする）の光の反射率よりも低いため、黒色線分での検出センサ７１の出力値は、背景領域（白色領域）での検出センサ７１の出力値よりも小さい。そのため、図５に示すように、検出センサ７１が中間転写ベルト２１の黒色線分付近を読み取る際には、検出センサ７１は凹状のパルス波形を出力する。そして、このパルス波形の底部の中央位置が黒色線分の位置として検出される。なお、中間転写ベルト２１の搬送速度等に基づく変換処理によって、検出センサ７１の各出力時刻と中間転写ベルト２１上での位置とを対応付けることが可能である。
【００５２】
その他の色の線分部分についても同様であり、検出センサ７１を用いたパターン検出動作によって各色の線分の位置が求められる。なお、黒色線分部分の反射率と他の色の線分部分の反射率とは異なるため、対応部分（パルス波形底部）の相互間での検出センサ７１の出力値の大小関係を用いることによって、黒色の線分部分と他の色の線分部分とを互いに識別することなどが可能である。
【００５３】
以上のようにして各色の各線分Ｌの位置（中間転写ベルト２１上での位置）を求めることが可能である。
【００５４】
図６は、各線分Ｌが中間転写ベルト２１上の各目標位置に描画されている状態を示す図であり、図７は、各線分Ｌが中間転写ベルト２１上の各目標位置に対してずれて描画されている状態を示す図である。図６および図７においては、それぞれ、各線分Ｌの実際の描画位置Ｑ（太線）が上段に示されており、各線分Ｌの理論位置Ｐ（細線）が下段に示されている。
【００５５】
図７に示すように、パターンＰＴ内の各線分は、実際にはそれぞれの目標位置（理論位置）に対してずれて描画される。このような目標位置（理論位置）Ｐに対する描画位置Ｑのずれ量ΔＺは、検出センサ７１を用いて検出される。具体的には、検出センサ７１による線分の検出位置と当該線分の理論位置とのずれ量が、目標位置（理論位置）に対する描画位置のずれ量として検出される。
【００５６】
また、これらのずれ量ΔＺは色グループＧＰごとに纏められて取得される。詳細には、各線分Ｌの理論位置からのずれ量ΔＺは、それぞれ、各線分Ｌの理論位置Ｐと関係づけられて取得される。例えば、黒色グループＧＰｋに関しては、各黒色線分ＬＫの理論位置Ｐと当該各黒色線分ＬＫに関する各ずれ量ΔＺとの関係が取得される。同様に、イエローグループＧＰｙに関しても、各黄色線分ＬＹの理論位置Ｐと当該各黄色線分ＬＹに関する各ずれ量ΔＺとの関係が取得される。マゼンタグループＧＰｍおよびシアングループＧＰｃについても同様である。
【００５７】
そして、基本的には、各色グループＧＰごとの色ずれ量が各色グループに関するずれ量ΔＺに基づいて求められればよい。例えば、各色グループＧＰのずれ量ΔＺの平均値が当該色グループＧＰの最終的な色ずれ量ＺＦとして求められ得る。そして、当該色ずれ量ＺＦを補正量として決定して画像形成時等における補正動作が実行されればよい。これによれば、特定の色グループＧＰに対応する特定色画像の描画位置を適切に補正することが可能である。
【００５８】
ただし、各色グループＧＰの色ずれ量ＺＦを算出するにあたっては、上述したように、「異常点」の影響を排除することが好ましい。以下では、異常点の検出動作等について詳細に説明する。
【００５９】
＜１−４．ずれ量Δの変動要因＞
図８は、或る色グループＧＰ（例えば黒色グループＧＰｋ）に関するずれ量ΔＺを示す図である。図８は、このグループに属する各線分の理論位置Ｐとずれ量ΔＺとの関係を示している。図８における横軸は、中間転写ベルト２１上の進行方向（副走査方向）における位置（ないし時刻）を示しており、図８における縦軸は、パターン内の各線分の検出位置と当該各線分の理論位置とのずれ量ΔＺを示している。図８においては、各理論位置Ｐ（ｎ）でのずれ量ΔＺ（＝Ｄ（ｎ））に関する検出データが黒丸で示されている。
【００６０】
図８に示すように、特定の色グループＧＰ内の特定色の複数の線分に関するずれ量ΔＺは、ばらつきを有する状態で取得される。
【００６１】
ここでは、このような「ばらつき」の要因に着目する。このような「ばらつき」の要因としては、周期的な要因と非周期的な要因とが存在する。
【００６２】
図８においては、多数の黒丸のデータ列が所定の周期曲線（サインカーブ曲線）上に存在するように示されている。このように、ずれ量ΔＺは、基本的には位置Ｐに対して周期的に変動することが多い。このような変動要素（周期的変動要素とも称する）としては、例えば、駆動ローラ２３の回転ムラ、より具体的には略円柱状の駆動ローラ２３の断面における外周円の真円からのずれ（詳細には真円度公差）に起因するものなどが存在する。
【００６３】
一方、このような周期的な変動要因以外にも、外乱等の突発的要因（非周期的要因）によって、ずれ量ΔＺが生じることがある。例えば、クリーナ１７によるクリーニング動作に伴う突発的な振動、あるいは操作者による外力の付与による振動等に起因して、突発的な変化を伴うずれ量ΔＺが生じ得る。また、これらのずれは、露光器１３による感光体１１への露光時、あるいは中間転写ベルト２１への転写時等において発生し得る。
【００６４】
特に、このような外乱等の突発的要因に基づくずれ量ΔＺは、上述の周期的要因に基づくずれ量ΔＺに比べて大きな値になることが多い。端的に言えば、外乱等の影響を受けたデータは、周期的な変動要因により生じたずれ量ΔＺを伴うデータ列から大きくはみ出す。そして、比較的大きなずれ量ΔＺを含むデータを用いて（例えば全てのずれ量ΔＺの平均値として）最終的な色ずれ量ＺＦを算出すると、当該色ずれ量ＺＦは適切な値からずれてしまう。より具体的には、図８に示すように、代表点Ｑ（ｎ）が異常点Ｑ（ｎ）である場合に当該異常点Ｑ（ｎ）のずれ量ΔＺを含む全てのデータを用いて最終的な色ずれ量ＺＦを算出すると、当該色ずれ量ＺＦは、本来の値ＺＦ０からずれた値ＺＦ１へとシフトしてしまう。このように、外乱等の影響を受けたデータは色ずれ量ＺＦの算出に対して悪影響を与える。
【００６５】
そこで、この実施形態においては、周期的変動要因による比較的小さな「ばらつき」に関する許容範囲ＴＬ（詳細にはＴＬ１）が定められ、当該許容範囲ＴＬ１内の「ばらつき」が許容される。その一方で、当該許容範囲ＴＬ１に収まらない比較的大きな「ばらつき」が検出される場合、すなわちずれ量ΔＺが当該許容範囲ＴＬ１内に収まらない場合には、当該ずれ量ΔＺに対応する代表点が「異常点」として検出される。換言すれば、このような外乱等の影響を受けた１つまたは複数の代表点（異常点）に関するデータが「異常データ」として判定される。そして、異常点に関するデータを色ずれ補正量の算出に関与させないことによって、異常点が色ずれ補正に与える悪影響を回避する。特にずれ量ΔＺの周期的変動を考慮することによって、適切に異常点を検出することが可能である。
【００６６】
＜１−５．異常点検出動作＞
以下では、異常点検出動作について、より具体的に説明する。
【００６７】
この第１実施形態においては、次の式（１）に基づいて、異常点の判定を行う。なお、以下では、複数の代表点のうちの第ｎ番目の注目代表点Ｑ（ｎ）に関するずれ量ΔＺを値Ｄ（ｎ）とも表記する。すなわち、ずれ量Ｄ（ｎ）は、注目代表点Ｑ（ｎ）の理論位置Ｐ（ｎ）に対するずれ量ΔＺである。
【００６８】
【数１】
2011008168.tif 000003
【００６９】
具体的には、異常点判定部１１５（図３）は、或る色グループＧＰに属する各代表点Ｑ（ｎ）に関して、式（１）の不等式が満たされるか否かを判定する。ここで、値Ｄaveは、当該色グループＧＰに属する複数の代表点Ｑ（ｉ）（ｉ＝１，...，Ｎ；ただし、Ｎは代表点の数）に関する複数のずれ量Ｄ（ｉ）の平均値である。また、値Ｃ１は、適宜の定数である。この値Ｃ１は、例えば、駆動ローラ２３の最大振れ量に基づいて定められる閾値であり、詳細には、駆動ローラ２３の真円度に関する公差等から理論的に算出された値ＣＢに、適宜の余裕値ΔＣ１を加えた値として決定される（Ｃ１＝ＣＢ＋ΔＣ１）。ここにおいて、閾値Ｃ１は、駆動ローラ２３の最大振れ量などのずれ量に関する周期的変動を考慮して定められるため、上記特許文献２のように不確定要素（最大値および最小値など）を用いて閾値（Ｖ２）を定める場合に比べて、より適切に定められ得る。
【００７０】
そして、式（１）の不等式が成立する場合には、対応する代表点Ｑ（ｎ）が異常点である、と判定される。具体的には、注目代表点に関するずれ量Ｄ（ｎ）と複数の代表点に関する平均値Ｄaveとの差が所定値Ｃ１を超えるときには、当該ずれ量Ｄ（ｎ）が所定の許容範囲（正常範囲）ＴＬ１に収まらないと判定され、当該注目代表点Ｑ（ｎ）が異常点であると判定される。このように、複数の代表点に関するずれ量の平均値Ｄaveに対して正負の両方向に所定幅（所定値）Ｃ１を有する範囲が許容範囲（正常範囲）ＴＬ１として設定され、当該許容範囲ＴＬ１に収まらないずれ量Ｄ（ｎ）が異常データであると判定される。
【００７１】
一方、式（１）の不等式が成立しない場合には、対応する代表点Ｑ（ｎ）は正常点である、と判定される。
【００７２】
また、この実施形態においては、或る色グループに属する複数の代表点に関して異常点が検出されない場合には、複数のずれ量Ｄ（ｉ）を用いて当該色グループの色ずれ量ＺＦを更新する。具体的には、或る色グループの複数のずれ量Ｄ（ｎ）の平均値を当該色グループの新たな色ずれ量ＺＦとして決定する。一方、異常点が検出される場合には、色ずれ量ＺＦを更新せず、前回に算出されていた値（色ずれ量ＺＦ）を当該色グループの色ずれ量ＺＦとしてそのまま利用する。これにより、異常点が色ずれ補正に与える影響を排除することができる。
【００７３】
＜１−６．詳細動作＞
図９は、第１実施形態に係る色ずれ量算出動作等を示すフローチャートである。つぎに、図９を参照しながら、色ずれ量算出動作等についてさらに詳細に説明する。なお、図９の動作は、定期的（例えば数時間あるいは数日ごと）に或いは不定期（例えば電源オン直後）に適宜のタイミングで実行される。
【００７４】
まず、ステップＳ１１に示すように、イメージングユニット１０を用いて中間転写ベルト２１上にパターンＰＴが印字される。具体的には、各色の感光体１１上に形成された各色のトナー像が中間転写ベルト２１に転写されることによって、上述のパターンＰＴ（図４参照）が中間転写ベルト２１上に形成される。このようなパターンＰＴの印刷動作は、パターン形成制御部１１１によって実行される。
【００７５】
つぎに、ステップＳ１２に示すように、検出センサ７１によって中間転写ベルト２１上に形成されたパターンＰＴが検出される。パターンＰＴの検出結果を表すデータはデータ取得部１１２によって取得される。
【００７６】
以下では、色グループＧＰごとの動作が実行される。そのため、まず、ステップＳ１３において、４つの色グループＧＰの中から、処理対象となる色グループＧＰ（例えば黒色グループＧＰｋ）が選択される。
【００７７】
次に、当該色グループＧＰに属する複数の代表点の中に異常点が存在するか否かが判定される。
【００７８】
具体的には、まず、ステップＳ１５において複数の代表点の中から、判定対象となる代表点が選択される。
【００７９】
そして、ステップＳ１６において、当該判定対象の代表点が異常点であるか否かが判定される。具体的には、上記の式（１）の不等式の関係が成立する場合には当該代表点は異常点であると判定され、上記の式（１）の不等式の関係が成立しない場合には、当該代表点は異常点でない（すなわち正常点である）と判定される。
【００８０】
異常点でないと判定される場合には、ステップＳ１７からステップＳ１９に進み、当該色グループＧＰ内の全代表点に関する判定処理が終了したかが判定される。未処理の代表点が残存していると判定されるときには、ステップＳ１９からステップＳ１５に戻り、再び同様の動作が繰り返される。色グループＧＰ内の全代表点に関する判定処理が終了したと判定されるときには、ステップＳ１９からステップＳ２１に進み、当該色グループＧＰに関する色ずれ量ＺＦが算出される。色ずれ量ＺＦは、例えば、色グループＧＰ内の全代表点に関するずれ量ΔＺ（＝Ｄ（ｉ））の平均値として算出される。ステップＳ２１での色ずれ量算出処理によって新たな色ずれ量が算出されることから、このステップＳ２１での処理は色ずれ量の更新処理であるとも表現される。その後、ステップＳ２１からステップＳ２２に進む。
【００８１】
これに対して、ステップＳ１７にて、或る代表点が異常点であると判定される場合には、ステップＳ２０に進み、当該色グループＧＰに関しては色ずれ量ＺＦの更新処理を実行しない旨が決定される。その後、ステップＳ２１に進むことなく（換言すれば、色ずれ量が更新されずに）ステップＳ２２に進む。すなわち、色ずれ量ＺＦは変更されることなく維持される。このような処理は、複数の代表点のうち異常点に関する検出位置のデータが用いられることなく色ずれ量ＺＦが算出される処理であるとも表現される。
【００８２】
ステップＳ２２においては、全ての色グループＧＰに関する処理が終了したか否かが判定される。未処理の色グループＧＰが残存しているか否かが判定される。
【００８３】
未処理の色グループＧＰが残存している場合には、ステップＳ１３に戻り、次の色グループＧＰ（例えばシアングループＧＰｃ）が選択され、上述の動作が繰り返される。
【００８４】
このようにして、色グループごと（すなわち色画像ごと）に色ずれ量が更新される。
【００８５】
その後、画像の形成動作においては、上記の色ずれ量を補正する補正動作が行われる。具体的には、各色画像のそれぞれの書き込みタイミング等が各色画像に関する色ずれ量に応じて調整される。これにより、中間転写ベルト２１上における４つのトナー像の相互間での色ずれが補正され、適切な画像が生成される。また、特に、その色ずれ量が更新されなかった色グループ（ステップＳ２０参照）に関しては、更新前の色ずれ量がそのまま利用されて、色ずれ補正動作が行われる。これによれば、異常点の影響を排除して色ずれ補正動作を行うことが可能である。
【００８６】
以上のような動作によれば、ずれ量の周期的変動に関する許容値ＣＢに基づいて定められた所定の許容範囲ＴＬ１内に各代表点Ｑ（ｎ）が存在するか否かに応じて、各代表点Ｑ（ｎ）が異常点であるか否かが判定されるので、補正用のデータＤＴにおける異常点を適切に検出することが可能である。
【００８７】
また、ステップＳ２１においては、複数の代表点のうち異常点であると判定された代表点に関する検出位置のデータが用いられることなく色ずれ量が算出される。そのため、色ずれ量の算出に際して、異常点の影響を確実に排除することが可能である。
【００８８】
なお、ここでは、色グループごとに色ずれ量の更新処理の有無を判定する場合を例示したが、これに限定されない。例えば、４つの色グループＧＰのうちの少なくとも１つの色グループ内のいずれかの代表点が異常点であると判定される場合には、全ての色グループに関する色ずれ量の更新処理が実行されないようにしてもよい。
【００８９】
＜２．第２実施形態＞
第２実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９０】
上記の第１実施形態においては、異常点が検出された場合には、色ずれ量を更新せずに前回の色ずれ量がそのまま利用される場合を例示したが、これに限定されない。例えば、複数の代表点のうち当該異常点のみを色ずれ量の算出対象から除外して、当該色グループに関する色ずれ量を算出するようにしてもよい。第２実施形態では、このような変形例について説明する。
【００９１】
図１０は、第２実施形態に係る動作を示すフローチャートである。図１０のフローチャートは、図９のフローチャートと比較すると、ステップＳ２０の代わりにステップＳ１８が設けられる点、およびステップＳ１８の次にステップＳ１９に進む点などにおいて相違する。また、ステップＳ１８においては、色ずれ量の算出対象から異常点を除外する処理が実行される。
【００９２】
或る色グループに関して異常点がステップＳ１７で検出されると、ステップＳ１８において、当該異常点に関するデータが、当該色グループに関する色ずれ量の算出対象データから除外される。その後、全ての代表点につき異常点であるか正常点であるかが判定された後において、ステップＳ２１において、ステップＳ１８で除外された異常点を除く代表点に関するデータを用いて、色ずれ量ＺＦが新たに算出される。例えば、図１１に示すように、第３番目の代表点Ｑ（３）と第５番目の代表点Ｑ（５）と第６番目の代表点Ｑ（６）とが異常点であると判定される場合には、それ以外の代表点Ｑ（ｊ）（ただし、ｊ＝１，２，４，７，...）のずれ量Ｄ（ｊ）の平均値ＺＦ２１が、色ずれ量ＺＦとして算出される。これによれば、異常点Ｑ（ｊ）の影響を大きく受けた値ＺＦ２ではなく、本来の値ＺＦ０に近い値ＺＦ２１が色ずれ量ＺＦとして算出される。
【００９３】
また、その後の画像の形成動作においては、新たに算出された色ずれ量ＺＦ（ＺＦ２１）を用いて補正動作が行われる。
【００９４】
このような処理によっても、異常点を適切に検出するとともに、異常点の影響を適切に排除することが可能である。特に、色ずれ量の補正処理において、色ずれ量ＺＦとして、前回の算出値がそのまま用いられるのではなく、新たに算出された適切な値ＺＦ２１が用いられるので、色ずれ量に関する適切な補正動作がより確実に実行される。
【００９５】
＜３．第３実施形態＞
第３実施形態は、第２実施形態の変形例である。以下では、第２実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９６】
図１２は、第３実施形態に係る画像形成装置の制御部１００（１００Ｃ）の機能ブロック図であり、図１３は、或る色グループに関するずれ量ΔＺ（＝Ｄ（ｎ））の位置Ｐ（ｎ）ごとのばらつきを示す図である。また、図１４は、第３実施形態に係る色ずれ量算出動作を示すフローチャートである。
【００９７】
この第３実施形態においては、ずれ量ΔＺ（＝Ｄ（ｉ））の周期的変動が周期的な近似曲線（具体的には、サインカーブ）によって予め近似される。具体的には、近似曲線ＡＰ：ΔＺ＝Ｂ・ｓｉｎθ、で近似される（図１３参照）。ここで、値Ｂは、サインカーブの振幅を表し、値θは、サインカーブの位相を表す。値θは、周期Ｔ（あるいは角速度ω）および初期位相値などを用いて表現される。なお、このサインカーブの周期Ｔとしては、所定の周期的変動要因の周期長さ（例えば、駆動ローラ２３の周長）に対応する値を予め決定しておくことが好ましい。
【００９８】
この近似曲線ＡＰは、全ての代表点Ｑ（ｉ）のずれ量ΔＺ（＝Ｄ（ｉ））に基づいて求められる。なお、このような近似曲線ＡＰを求める処理は、ステップＳ１４（図１４参照）において、制御部１００内の近似曲線取得部１１４（図１２参照）によって実行される。また、近似曲線ＡＰは、色グループＧＰごとにそれぞれ求められる。
【００９９】
そして、次の式（２）に基づいて、異常点の判定を行う。
【０１００】
【数２】
2011008168.tif 000004
【０１０１】
具体的には、異常点判定部１１５は、ステップＳ１６（図１４）において、或る色グループＧＰに属する各代表点Ｑ（ｎ）に関して、式（２）の不等式が満たされるか否かを判定する。ここで、値（Ｂ・ｓｉｎ（θ（ｎ）））は、近似曲線ＡＰ（図１３参照）上において注目代表点Ｑ（ｎ）に対応する理論位置Ｐ（ｎ）での値（ずれ量ΔＺ）であり、周期的な変動要因を考慮したずれ量ΔＺの推定値（推定ずれ量）であるとも表現される。なお、式（２）における正弦（サイン）関数の位相θ（ｎ）は、当該位置Ｐ（ｎ）と適宜の変換式とに基づいて算出される。また、値Ｃ２は、適宜の定数である。
【０１０２】
式：ΔＺ＝Ｂ・ｓｉｎθ、で表現される近似曲線ＡＰは、例えば、駆動ローラ２３の真円度に関する公差等に起因する周期的な変動を表す曲線（サインカーブ曲線）として取得される。そして、各代表点Ｑ（ｎ）におけるずれ量Ｄ（ｎ）と近似曲線ＡＰ上の対応位置におけるずれ量（推定ずれ量）との間の差分値（式（２）の左辺）が適宜の余裕値ΔＣ２（＝Ｃ２）よりも大きいか否かに応じて、各代表点Ｑ（ｎ）が異常点であるか否かが判定される。
【０１０３】
より具体的には、式（２）の不等式が成立する場合には、その代表点Ｑ（ｎ）が異常点である、と判定される。換言すれば、複数の代表点のうちの注目代表点Ｑ（ｎ）のずれ量Ｄ（ｎ）と近似曲線ＡＰによる推定ずれ量（Ｂ・ｓｉｎ（θ（ｎ）））との差が所定値Ｃ２を超えるときには、注目代表点Ｑ（ｎ）に関するずれ量Ｄ（ｎ）が所定の許容範囲（正常範囲）ＴＬ（詳細にはＴＬ２）に収まらないと判定される。そして、このとき、当該注目代表点Ｑ（ｎ）が異常点であると判定される。このように、各位置Ｐ（ｎ）ごとの推定ずれ量（Ｂ・ｓｉｎ（θ（ｎ）））に対して所定幅（所定値）Ｃ２を有する範囲が許容範囲（正常範囲）ＴＬ２として設定され、当該許容範囲ＴＬ２に収まらないずれ量Ｄ（ｎ）は異常値であると判定される。
【０１０４】
一方、式（２）の不等式が成立しない場合には、その代表点Ｑ（ｎ）は正常点である、と判定される。
【０１０５】
以上のような動作によれば、複数の代表点のうちの注目代表点のずれ量Ｄ（ｎ）と近似曲線ＡＰ上において注目代表点に対応する位置でのずれ量（推定ずれ量）との差が所定値Ｃ２を超えるときには、当該注目代表点が異常点であると判定されるので、異常点を適切に検出することが可能である。
【０１０６】
特に、この第３実施形態においては、近似曲線ＡＰが予め求められ、当該近似曲線ＡＰ上の各位置Ｐにおける推定ずれ量と実際のずれ量とが比較される。そして、予め求められた近似曲線ＡＰ上の各位置ごとの推定ずれ量に対して適切な許容範囲ＴＬ２が設定されて判定動作が実行される。すなわち、近似曲線ＡＰ上の各位置ごとにそれぞれ適切な許容範囲ＴＬ２が設定されている。そのため、より適切に異常点を検出することが可能である。例えば、図１３において、突発的要因による代表点Ｑ（６）が、比較的小さなずれ量ΔＺを有する異常点である場合にも、当該代表点Ｑ（６）は適切に異常点として検出され得る。
【０１０７】
また特に、この第３実施形態においては、近似曲線ＡＰによって周期的変動要因が予め考慮されているので、閾値Ｃ２（ΔＣ２）は上記特許文献２における閾値（Ｖ２）よりも比較的小さな値として設定され得る。そのため、正確に異常点を検出することが可能である。
【０１０８】
＜４．第４実施形態＞
第４実施形態は、第３実施形態の変形例である。以下では、第３実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１０９】
上記の第３実施形態においては、或る色グループに属する複数の代表点のうち異常点のみを除外して、当該色グループに関する色ずれ量が算出される場合を例示したが、これに限定されない。例えば、第１実施形態と同様に、異常点が検出された場合には、色ずれ量を更新せずに前回の色ずれ量がそのまま利用されるようにしてもよい。
【０１１０】
図１５は、第４実施形態に係る動作を示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、図１４のフローチャートと比較すると、ステップＳ１８の代わりにステップＳ２０（図９参照）が設けられる点、およびステップＳ２０の次にはステップＳ２２に進む点などにおいて相違する。
【０１１１】
このような処理によっても、異常点を適切に検出するとともに、異常点の影響を適切に排除することが可能である。
【０１１２】
＜５．変形例等＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０１１３】
たとえば、上記第１および第４実施形態においては、異常点が検出されないこと（換言すれば、異常点の数がＮ個（ただしＮ＝１）よりも小さいこと）を条件として、色ずれ量の更新処理が実行される場合を例示したが、これに限定されない。具体的には、異常点の数がＮ個（ただし、Ｎは２以上の所定数）よりも小さいことを条件として、色ずれ量の更新処理が実行されるようにしてもよい。換言すれば、異常点の数がＮ個よりも大きい場合には、色ずれ量の更新処理が実行されず、更新前の色ずれ量がそのまま「色ずれ量」として再び決定されるようにしてもよい。
【０１１４】
また、上記各実施形態においては、各代表点Ｑ（ｎ）に関するずれ量Ｄ（ｎ）がそれぞれ１つずつ適切に検出されることを前提に説明したが、本発明はその他の状況においても適用可能である。例えば、パターンＰＴ上における付着ゴミ等の影響により、パターンＰＴ内の或る代表点Ｑ（ｎ）の近傍における複数の位置で誤検出が生じている場合も想定される。このような場合には、当該複数の位置での検出データのうち予め適切なものを選択し、当該選択した検出データに対応するずれ量を当該代表点Ｑ（ｎ）のずれ量Ｄ（ｎ）として決定するようにしてもよい。
【０１１５】
また、上記各実施形態においては、周期的変動要因として駆動ローラ２３の回転ムラを考慮する場合を例示したが、これに限定されない。例えば、感光体ドラムの回転ムラなどの周期的変動要因を考慮するようにしてもよい。あるいは、中間転写ベルト２１の厚さムラなどの周期的変動要因を考慮するようにしてもよい。なお、上記第２実施形態においては、サインカーブによって周期的変動を近似する場合を例示したが、これに限定されず、各種要因に応じた各種の形状の近似曲線を用いるようにしてもよい。
【０１１６】
また、上記各実施形態においては、中間転写ベルト２１にパターンＰＴを描画する場合を例示したが、これに限定されない。たとえば、像担持体としての用紙ＰＡ上にパターンＰＴを描画し、当該用紙ＰＡ上でのパターンＰＴの代表点の位置を検出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１  画像形成装置
１０，１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ  イメージングユニット
２１  中間転写ベルト
２３  駆動ローラ
４３  転写ローラ
５０  定着部
７１，７１Ａ，７１Ｂ    検出センサ
ＡＰ  近似曲線
ＧＰ，ＧＰｋ，ＧＰｃ，ＧＰｍ，ＧＰｙ  色グループ
Ｌ，ＬＫ，ＬＣ，ＬＭ，ＬＹ  各線分
ＰＡ  用紙
ＰＴ  パターン
Ｑ  代表点
ＴＬ，ＴＬ１，ＴＬ２  許容範囲
ＺＦ  色ずれ量
ΔＺ，Ｄ  （各代表点の検出位置と理論位置との）ずれ量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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