(57)【要約】【課題】磁気マーカを検出するマーカセンサの検出精度を向上できる無人搬送車の走行制御装置を提供する。【解決手段】無人搬送車の車体に対し、走行路面に敷設された誘導テープ１２の位置を検出するホール素子よりなる検出素子２５〜２５を設ける。検出素子２５の左右両側方に第１〜第４マーカセンサ３１〜３４を設け、各センサ３１〜３４により走行路面に敷設された磁気マーカ１４Ｂ，１４Ｃを検出する。検出素子２５及び各マーカセンサ３１〜３４の上方に磁性体３５を配設し、各センサ３１〜３４の検出感度を向上する。磁性体３５の左端部が分岐誘導テープ１３の上方に移動されると、該左端部が分岐誘導テープ１３の磁束により磁化（Ｎ極化）され、磁性体３５の右端部がＳ極化される。磁性体３５の磁力により第３マーカセンサ３３が作動されてＯＮ信号が出力されても、このＯＮ信号を無効とする判定を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車に設けられ、かつ走行路面に敷設された誘導テープの検出用の第１磁気センサと、
上記第１磁気センサの左右両側方に配設され、かつ誘導テープの側方の走行路面に敷設された磁気マーカの検出用の複数の第２磁気センサと、
前記第１及び第２磁気センサの上方に配設され、かつ前記両磁気センサの検出感度を向上するための磁性体と、
前記第１及び第２磁気センサの検出信号に基づいて、無人搬送車の誘導走行及び各種の運転制御を行うようにした制御ユニットと
を備えた無人搬送車において、
前記制御ユニットは、複数の第２磁気センサからそれぞれ出力された複数の検出信号に一つのＯＮ信号のみがある場合には、該ＯＮ信号を有効と判定し、複数のＯＮ信号がある場合には、各ＯＮ信号を全て無効と判定する誤判定防止手段を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記誤判定防止手段は、ＯＮ信号が一つか複数かをソフトウェアフィルタによって判定するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。      
【請求項３】
請求項１又は２において、前記第２磁気センサは、前記第１磁気センサの左右両側方にそれぞれ二箇所に設けられ、各一対の第２磁気センサは、走行路面に敷設された上面がＳ極又はＮ極の磁気マーカをそれぞれ検出するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２において、前記第２磁気センサは、前記第１磁気センサの左右両側方にそれぞれ一箇所に設けられ、両第２磁気センサは、走行路面に敷設された上面がＳ極又はＮ極の磁気マーカをそれぞれ検出するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項において、前記第１磁気センサは、複数の検出素子を車体の幅方向に所定の間隔をおいて配列することにより構成され、前記制御ユニットは、誘導テープによってＯＮされた所定数の検出素子の中心位置、つまり誘導テープの中心位置と、車体の中心位置との偏差を演算し、該偏差を解消するように車体を誘導テープに沿って無人走行させる誘導制御手段を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の走行制御装置に係り、詳しくは走行路面に敷設された誘導テープの側方に配設された各種の制御情報を備えた磁気マーカを検出するマーカセンサの誤検出を防止することができる無人搬送車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気誘導式の無人搬送車１１が走行する通路には、図８に示すように走行軌道を指示するための磁気テープからなる誘導テープ１２が敷設されるとともに、分岐走行軌道を指示するための同じく磁気テープからなる分岐誘導テープ１３が敷設されている。前記誘導テープ１２の左右両側方には無人搬送車１１に例えば旋回、停止、増速、減速等の各種の運転指示（制御情報）を与えるための同じく磁気テープからなる磁気マーカ１４が複数箇所に配設されている。無人搬送車１１には、誘導テープ１２の検知用の多数のホール素子６１ａよりなる誘導センサ６１と、磁気マーカ１４の検知用のマーカセンサ６２，６３が装備されている。
【０００３】
無人搬送車１１の制御ユニットは、誘導センサ６１のホール素子６１ａによって検出された誘導テープ１２の中心位置Ｏ１と、誘導センサ６１、つまり車体の中心位置Ｏ２との偏差Δを演算する。そして、前記偏差Δが零となるように、無人搬送車１１の駆動走行装置が制御され、無人搬送車１１が誘導テープ１２に沿って無人誘導される。マーカセンサ６２，６３によって複数の磁気マーカ１４が順次検出されると、制御ユニットが駆動走行装置等を制御して、磁気マーカ１４の検知順に予め登録された速度変更や、図８に示すように分岐誘導テープ１３への進路変更等を行うようになっている。（特許文献１参照）
ところで、前記誘導テープ１２，１３及び磁気マーカ１４を構成する磁気テープの磁力は、テープの大きさに比例するため、短く切られた磁気マーカ１４は、図９に示すように上方の磁束密度が誘導テープ１２（１３）に比べると弱くなる。そのため、マーカセンサ６２，６３は、検出ミスをなくすために誘導センサ６１よりも高い検出精度が求められる。
【０００４】
上記の問題を解消するため、本願出願人は次のような磁気マーカ検出装置を提案した。このマーカ検出装置は、図１０に示すように、前記誘導センサ６１及びマーカセンサ６２，６３の上方近傍に鉄製の横長四角柱状の磁性体６４を配設し、該磁性体６４によって、誘導テープ１２から出力された磁束を磁性体６４に導き、この磁性体６４から前記磁気マーカ１４に磁束が誘導されるようになっている。この磁束誘導によって、前記誘導センサ６１及びマーカセンサ６２，６３に強い磁束が作用するようにして、該誘導センサ６１による誘導テープ１２の検出感度及びマーカセンサ６２，６３による磁気マーカ１４の検出感度をそれぞれ向上することができる。（非特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１１１７１８号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】発明協会公開技報（社団法人発明協会、２００８年１２月８日発行、公技番号：２００８−５０７２６１、トヨタ車体株式会社：無人搬送車の磁気テープ検出センサユニット）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、上記従来の磁気マーカ検出装置は、次のような問題があった。即ち、図８に示すように無人搬送車１１が誘導テープ１２に沿って直進している状態から、図１１に示すように、分岐誘導テープ１３にマーカ検出装置の前記磁性体６４の左端部が対応すると、該分岐誘導テープ１３によって、磁性体６４の左端部が上面がＮ極の分岐誘導テープ１３の磁束によってＮ極に磁化される。このため、該磁性体６４の右端部がＳ極に磁化されることになる。この結果、磁性体６４の右端部のＳ極化された磁束と対応するマーカセンサ６３は、走行路面に磁気マーカ１４が存在しないにもかかわらず、磁性体６４の磁束によりＯＮ信号を出力する。従って、磁気マーカ１４が存在するという誤判定が行われ、無人搬送車１１の走行制御動作に支障を来たすという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の技術に存する問題点を解消して、制御情報を指示する磁気マーカを検出するマーカセンサの検出精度を向上し、走行制御動作を適正に行うことができる無人搬送車の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、無人搬送車に設けられ、かつ走行路面に敷設された誘導テープの検出用の第１磁気センサと、上記第１磁気センサの左右両側方に配設され、かつ誘導テープの側方の走行路面に敷設された磁気マーカの検出用の複数の第２磁気センサと、前記第１及び第２磁気センサの上方に配設され、かつ前記両磁気センサの検出感度を向上するための磁性体と、前記第１及び第２磁気センサの検出信号に基づいて、無人搬送車の誘導走行及び各種の運転制御を行うようにした制御ユニットとを備えた無人搬送車において、前記制御ユニットは、複数の第２磁気センサからそれぞれ出力された複数の検出信号に一つのＯＮ信号のみがある場合には、該ＯＮ信号を有効と判定し、複数のＯＮ信号がある場合には、各ＯＮ信号を全て無効と判定する誤判定防止手段を備えていることを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記誤判定防止手段は、ＯＮ信号が一つか複数かをソフトウェアフィルタによって判定するように構成されていることを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２において、前記第２磁気センサは、前記第１磁気センサの左右両側方にそれぞれ二箇所に設けられ、各一対の第２磁気センサは、走行路面に敷設された上面がＳ極又はＮ極の磁気マーカをそれぞれ検出するように構成されていることを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２において、前記第２磁気センサは、前記第１磁気センサの左右両側方にそれぞれ一箇所に設けられ、両第２磁気センサは、走行路面に敷設された上面がＳ極又はＮ極の磁気マーカをそれぞれ検出するように構成されていることを要旨とする。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項において、前記第１磁気センサは、複数の検出素子を車体の幅方向に所定の間隔をおいて配列することにより構成され、前記制御ユニットは、誘導テープによってＯＮされた所定数の検出素子の中心位置、つまり誘導テープの中心位置と、車体の中心位置との偏差を演算し、該偏差を解消するように車体を誘導テープに沿って無人走行させる誘導制御手段を備えていることを要旨とする。
【００１４】
（作用）
この発明は、無人搬送車が誘導テープに沿って直進中に、走行路面に配設された磁気マーカにマーカセンサが対応し、該マーカセンサからＯＮ信号が制御ユニットに送信される。そして、制御ユニットの誤判定防止手段によって、複数の第２磁気センサからそれぞれ出力された複数の検出信号に一つのＯＮ信号のみがある場合には、該ＯＮ信号が有効と判定される。
【００１５】
無人搬送車が誘導テープに沿って直進中に前記磁性体の左端部が例えば分岐誘導テープと対応すると、該誘導テープの例えばＮ極の磁束によって前記磁性体の左端部がＮ極に磁化されるので、磁性体の右端部はＳ極に磁化されることになる。このため、左右に設けたマーカセンサのうち左側のマーカセンサは、分岐誘導テープのＮ極の磁力によって、ＯＮ信号を出力し、右側のマーカセンサは、磁性体の右端部のＳ極の磁力によって、走行路面に実際に磁気マーカが無いにも拘らず、ＯＮ信号を出力する。このように複数のＯＮ信号が制御ユニットに送信された場合には、誤判定防止手段によって、各ＯＮ信号が全て無効と判定され、マーカセンサの誤判定が防止される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、制御情報を指示する磁気マーカを検出するマーカセンサの検出精度を向上し、走行制御動作を適正に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の無人搬送車の走行制御装置に用いられる誘導テープ及び磁気マーカの検出装置の拡大斜視図。
【図２】無人搬送車を具体化した一実施形態を示す一部破断略体平面図。
【図３】無人搬送車の略体右側面図。
【図４】無人搬送車の走行制御システムを示すブロック回路図。
【図５】無人搬送車の走行制御動作を説明するための平面図。
【図６】マーカセンサの検出動作の良否判定を説明するための説明図。
【図７】この発明の別の実施形態を示すマーカセンサの検出動作の良否判定を説明するための説明図。
【図８】従来の磁気誘導式無人搬送車の誘導走行を説明するための略体平面図。
【図９】従来の誘導テープと磁気マーカの磁束密度の強弱を説明するための説明図。
【図１０】従来の磁性体を備えた検出装置の動作を説明するための説明図。
【図１１】従来の検出装置の動作を説明するための平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した無人搬送車の走行制御装置の一実施形態を図１〜図６にしたがって説明する。
図２に示すように、無人搬送車１１は工場内に予め設定された走行ルートに沿って走行され、機械部品の自動搬送等を行うようになっている。走行ルートには磁気テープよりなるメイン誘導テープ１２が所定の幅（例えば５ｃｍ）で敷設されると共に、該メイン誘導テープ１２に斜交するように同じく磁気テープよりなる分岐誘導テープ１３が所定の幅（例えば５ｃｍ）で敷設されている。前記誘導テープ１２及び分岐誘導テープ１３は、上面がＮ極、下面がＳ極の磁束を発生するようになっている。走行ルートにはメイン誘導テープ１２及び分岐誘導テープ１３の側方に位置するように無人搬送車１１に各種の制御情報の指示を与えるための同じく磁気テープよりなる第１〜第４磁気マーカ１４Ａ〜１４Ｄが複数箇所に敷設されている。第１〜第４磁気マーカ１４Ａ〜１４Ｄは、上面がＳ極、下面がＮ極の磁束を発生するとともに、例えば進路変更、速度変更、進路変更、停止等の各種の制御情報を無人搬送車１１に指示するようになっている。
【００１９】
図２及び図３に示すように、無人搬送車１１の車体の下部には、左右一対の前輪１５，１６が設けられ、両前輪１５，１６は電動モータ１７，１８によって個別に回転駆動されるようになっている。車体の下部には、前輪１５，１６の後方に位置するように左右一対の従動輪１９，２０が設けられている。前記車体の内部には駆動エネルギとしてのバッテリー２１及び無人搬送車１１の各種の動作を制御する制御ユニット２２が搭載されている。
【００２０】
前記無人搬送車１１の前側には、前記誘導テープ１２（１３）の設置位置及び第１〜第４磁気マーカ１４Ａ〜１４Ｄの上面の磁束の極性及び制御情報を検出するための検出装置２３が配設されている。この検出装置２３は、図１及び図５に示すように、無人搬送車１１の車幅方向に指向する例えば合成樹脂等の非磁性体よりなる帯状の取付基板２４と、該取付基板２４に無人搬送車１１の車幅方向、すなわち無人搬送車の走行方向と交差する方向に所定間隔で配列された複数個( 例えば１６個) のホール素子等からなる第１磁気センサとしての検出素子２５〜２５とを備えている。そして、前記複数の検出素子２５〜２５のうちの所定個数（例えば４個）の検出素子２５が前記誘導テープ１２（１３）と対応するように配列されている。前記所定個数の検出素子２５〜２５がＯＮ状態となって、その検出信号が前記制御ユニット２２に出力されるようになっている。
【００２１】
前記取付基板２４の左右両側部には、前記第１〜第４磁気マーカ１４Ａ〜１４Ｄを検出するための第２磁気センサとしての第１〜第４マーカセンサ３１〜３４が設けられている。前記第１マーカセンサ３１及び第３マーカセンサ３３は、前記取付基板２４の上面に配設され、第２マーカセンサ３２及び第４マーカセンサ３４は、前記取付基板２４の下面に配設されている。第１〜第４マーカセンサ３１〜３４は、それぞれホール素子等により構成されている。Ｓ極を検出する前記第１マーカセンサ３１は、例えば上面がＳ極の前記第１又は第２磁気マーカ１４Ａ，１４Ｂを検出するようになっている。Ｎ極を検出する第２マーカセンサ３２は、例えば上面がＮ極の誘導テープ１２又は分岐誘導テープ１３に反応するようになっている。Ｓ極を検出する前記第３マーカセンサ３３は上面がＳ極の前記第３磁気マーカ１４Ｃ又は第４磁気マーカ１４Ｄを検出し、Ｎ極を検出する第４マーカセンサ３４は例えば上面がＮ極の誘導テープ１２又は右旋回用の分岐誘導テープ１３（図示略）に反応するようになっている。前記第１〜第４マーカセンサ３１〜３４によって検出された検出信号（ＯＮ信号又はＯＦＦ信号）は、前記制御ユニット２２に送信されるようになっている。
【００２２】
前記取付基板２４には図示しないブラケットを介して、例えば、鉄材等よりなる横四角柱状の磁性体３５が前記各検出素子２５〜２５及び第１及び第３マーカセンサ３１，３３の上方近傍に位置するように配設されている。この磁性体３５によって背景技術において図１０を用いて説明したように、誘導テープ１２を検出する検出素子２５の検出感度と、Ｓ極を検出する前記第１及び第３マーカセンサ３１，３３による前記第１〜第４磁気マーカ１４Ａ〜１４Ｄの検出感度とを向上するようになっている。なお、前記取付基板２４には前記検出素子２５、第１〜第４マーカセンサ３１〜３４及び磁性体３５を覆うように合成樹脂製のカバー３６が装着されている。
【００２３】
次に、図４に基づいて、前記制御ユニット２２の構成及び機能について説明する。
図４に示すように、前記制御ユニット２２には各種のデータに基づいて、各種の演算、判定動作を行うための中央演算処理装置（ＣＰＵ）４１が備えられている。前記ＣＰＵ４１には無人搬送車１１の運転制御動作を行うためのプログラム等のデータを予め記憶した読み出し専用のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）４２及び各種データの書き込み読み出し可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４３が接続されている。前記ＣＰＵ４１には前記バッテリー２１によって作動される駆動回路４４を介して前記電動モータ１７が接続され、駆動回路４５を介して前記電動モータ１８が接続されている。前記ＣＰＵ４１には前記検出素子２５〜２５及び第１〜第４マーカセンサ３１〜３４によって検出された検出信号がそれぞれ入力されるようになっている。前記ＣＰＵ４１には各種のデータを入力するためのキーボードを備えた操作盤４６が接続されている。
【００２４】
前記ＣＰＵ４１には、前記検出素子２５〜２５から送信された検出信号に基づいて前記電動モータ１７，１８を制御することにより無人搬送車を前記誘導テープ１２に沿って走行させるように誘導する誘導制御手段５１が備えられている。同じく前記ＣＰＵ４１には、前記第１〜第４マーカセンサ３１〜３４から送信された検出信号、つまり前記磁気マーカ１４Ａ〜１４Ｄの全ての検出信号に基づいて、前記第１〜第４マーカセンサ３１〜３４の誤判定を防止するための誤判定防止手段５２が備えられている。この誤判定防止手段５２はソフトウェアフィルタによって構成され、該誤判定防止手段５２によって、前記第１〜第４マーカセンサ３１〜３４からそれぞれ出力された４つの検出信号に一つのＯＮ信号のみがあり、他はＯＦＦ信号の場合には、該ＯＮ信号を有効と判定し、複数のＯＮ信号がある場合には、各ＯＮ信号を全て無効と判定することにより、誤判定を防止する機能を有している。
【００２５】
次に、前記のように構成された無人搬送車の動作について説明する。
図５に示すように、走行ルートに設けられた前記誘導テープ１２に沿って無人搬送車１１が走行している間は、複数の検出素子２５〜２５によって検出された検出信号が制御ユニット２２のＣＰＵ４１の誘導制御手段５１に送信され、該誘導制御手段５１によって次のように制御される。検出素子２５〜２５の１６個のホール素子に１〜１６の重み付け指数が設定され、ＯＮしている検出素子２５の重み付け指数の合計値を用いて、その中心位置、つまり誘導テープ１２の中心位置Ｏ１が演算され、該中心位置Ｏ１と無人搬送車１１の中心位置Ｏ２との偏差Δが演算される。そして、演算された偏差Δに基づいて、前輪１５，１６の一方の減速率が設定されて減速され、前記偏差Δが零となるように進行方向が補正され、自動走行が制御される。
【００２６】
無人搬送車１１が図２に示すように誘導テープ１２から分離した分岐誘導テープ１３の手前にある第１磁気マーカ１４Ａに接近し、前記検出装置２３の第１マーカセンサ３１によって前記第１磁気マーカ１４Ａが検出されると、この検出信号が前記制御ユニット２２の誤判定防止手段５２に送信される。このとき、図６のａに示すように、第１マーカセンサ３１から出力された検出信号はＯＮ信号となっており、第２〜第４マーカセンサ３２〜３４はいずれも第２〜第４磁気マーカ１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄを検出していないので、誤判定防止手段５２にＯＦＦ信号として入力される。このため、誤判定防止手段５２には４つの第１〜第４マーカセンサ３１〜３４のうち１つの第１マーカセンサ３１のみがＯＮ信号となっているので、第１マーカセンサ３１によって第１磁気マーカ１４Ａが検出されたことが有効信号と判定される。そして、第１磁気マーカ１４Ａの制御情報（左旋回）に基づいて例えば無人搬送車１１が左旋回される。
【００２７】
前記第３マーカセンサ３３によって前記第３磁気マーカ１４Ｃが検出されて、第３マーカセンサ３２のみがＯＮ信号となり、他の第１、第２及び第４マーカセンサ３１，３２，３４がＯＦＦ信号となっている場合にも、図６のｂに示すように誤判定防止手段５２によって、第３マーカセンサ３２のＯＮ信号が有効信号と判定される。そして、第３磁気マーカ１４Ｃに予め記憶された制御情報（増速）に基づいて例えば無人搬送車１１の走行速度が増速される。
【００２８】
なお、図６のｃ，ｄは、誘導テープ１２の左右両側の走行路面に上面がＮ極の磁気マーカ（図示略）が設けられている場合における判定動作を示す。図６のｃ，ｄに示すように、第２マーカセンサ３２のみがＯＮ信号の場合、第４マーカセンサ３４のみがＯＮ信号の場合にも、誤判定防止手段５２によってＯＮ信号が有効信号と見なされる。そして、第２磁気マーカ１４Ｂ又は第４磁気マーカ１４Ｄの制御情報に基づいて、例えば無人搬送車１１の右旋回又は停止等の制御が行われる。
【００２９】
次に、図１に示すように、無人搬送車１１が誘導テープ１２に沿って直進し、左方向に分岐する前記分岐誘導テープ１３に検出装置２３の磁性体３５の左端部が対応した場合の検出動作について説明する。
【００３０】
図１に示すように、前記磁性体３５の左端部が分岐誘導テープ１３の上方向に対応する状態においては、前記磁性体３５の左端部のみがＮ極の磁束を発生する分岐誘導テープ１３と対応することになる。このため、第２マーカセンサ３２がＯＮ信号を誤判定防止手段５２に出力する。又、磁性体３５の左端部がＮ極に磁化され、これに伴って磁性体３５の右端部がＳ極に磁化され、該磁性体３５の右端部に磁束が発生することになる。従って、誘導テープ１２の右側方に上面がＳ極の第３又は第４磁気マーカ１４Ｃ，１４Ｄが存在していなくても、磁性体３５のＳ極化された右端部の磁束を、第３マーカセンサ３３が検出し、該センサ３３からＯＮ信号がＣＰＵ４１の誤判定防止手段５２に送信される。そして、図６のｅに示すように、第１〜第４マーカセンサ３１〜３４のうち２つのセンサ３２，３３からそれぞれＯＮ信号が出力されている状態にあるので、該誤判定防止手段５２により二つのＯＮ信号がともに無効であると判定され、全ての磁気マーカ１４Ａ〜１４ＤがＯＦＦされているものと判定され、誤判定が回避され、無人搬送車１１の走行制御が適正に行われる。
【００３１】
又、図６のｆ，ｇ，ｈに示すように前記第１〜第４マーカセンサ３１〜３４から二つのＯＮ信号が誤判定防止手段５２に送信された場合においても、前述した動作と同様に、誤判定防止手段５２によってそれらの二つのＯＮ信号は共に無効であると判定され、全ての磁気マーカ１４Ａ〜１４ＤがＯＦＦされているものと判定され、誤った判定が回避される。
【００３２】
上記実施形態の無人搬送車の走行制御装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、図１に示す検出装置２３の第１〜第４マーカセンサ３１〜３４により検出されたＯＮ信号を制御ユニット２２のＣＰＵ４１の誤判定防止手段５２に送信する。そして、該誤判定防止手段５２によって、ＯＮ信号が一つのみの場合には、該ＯＮ信号を有効とし、複数のＯＮ信号がある場合には、それらのＯＮ信号を共に無効と判定するようにした。このため、検出装置２３に設けられた磁性体３５の左端部又は右端部が何らかの要因によって磁化され、この磁力の影響により第１〜第４マーカセンサ３１〜３４のいずれかが動作されてＯＮ信号が出力されても、二つのＯＮ信号が存在するので、それらが誤判定防止手段５２によって共に無効と判定され、磁気マーカ１４Ａ〜１４Ｄの誤判定を防止することができ、無人搬送車１１の走行制御を適正に行うことができる。
【００３３】
（２）上記実施形態では、誤判定防止手段５２をソフトウェアフィルタにより構成したので、ハードウェアを変更することなく、誤判定防止手段５２を容易に構成することができる。
【００３４】
（３）上記実施形態では、検出装置２３の検出素子２５の左右両側方に左Ｓ極、左Ｎ極、右Ｓ極、右Ｎ極の検出用の第１〜第４マーカセンサ３１〜３４を設けたので、図６に示すように、誤判定となる多様な組み合わせに適正に対処することができ、誤検出を防止する精度を向上することができる。
【００３５】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記第１〜第４マーカセンサ３１〜３４を、二つのセンサにしてもよい。この場合、検出素子２５〜２５の左方に上面がＳ極又はＮ極の磁気マーカ１４を検出するマーカセンサを設け、検出素子２５〜２５の右方に上面がＮ極又はＳ極の磁気マーカ１４を検出するマーカセンサを設ける。これらの場合には、図７に示すように、二つのマーカセンサからの出力信号にＯＮ信号が一つのみの場合に、誤判定防止手段５２によって左マーカＯＮ又は右マーカＯＮと判定される。二つのセンサからの出力信号にＯＮ信号が二つある場合に、誤判定防止手段５２によってマーカＯＦＦと判定され、誤判定が防止される。
【００３６】
・ソフトウェアフィルタにより構成された誤判定防止手段５２に代えて、例えばハードウェアフィルタ等の別の誤判定を行う構成を採用してもよい。
【符号の説明】
【００３７】
Δ…偏差、Ｏ１，Ｏ２…中心位置、１１…無人搬送車、１２…誘導テープ、１４Ａ〜１４Ｄ…磁気マーカ、２２…制御ユニット、２５…第１磁気センサとしての検出素子、３１〜３４…第２磁気センサとしての第１〜第４マーカセンサ、３５…磁性体、５１…誘導制御手段、５２…誤判定防止手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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