(57)【要約】【課題】車両の速度および加速度を制御して車両に大きな挙動変化が起こらないようにすることで、ドライバに操作ミスの修正操作に対する余裕を与えることができる運転制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】ＥＣＵは、車両の位置情報を取得し、取得された位置情報に基づき、車両が道路上にあるか否か判定し、車両が道路上に無いと判定された場合、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて車両の速度を制限させ、所定の加速度範囲内で車両の加速度を制限させる。【選択図】図２
2011196353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
上記車両位置情報取得手段により取得された上記位置情報に基づき、上記車両が道路上にあるか否か判定する車両位置判定手段と、
上記車両位置判定手段により上記車両が上記道路上に無いと判定された場合、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて上記車両の速度を制限させる速度制限手段と、
上記車両位置判定手段により上記車両が上記道路上に無いと判定された場合、所定の加速度範囲内で、上記車両の加速度を制限させる加速度制限手段と、
を備えたことを特徴とする、運転制御装置。
【請求項２】
車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
上記車両位置情報取得手段により取得された上記位置情報に基づき、上記車両が駐車場にあるか否か判定する車両位置判定手段と、
上記車両位置判定手段により上記車両が上記駐車場にあると判定された場合、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて上記車両の速度を制限させる速度制限手段と、
上記車両位置判定手段により上記車両が上記駐車場にあると判定された場合、所定の加速度範囲内で、上記車両の加速度を制限させる加速度制限手段と、
を備えたことを特徴とする、運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の急発進を防止する技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、オートマチック車のセレクトレバー（セレクタ）がパーキングレンジからドライブレンジまたはリバースレンジに変更された直後の車両が低速で移動している状態において、ドライバがアクセルペダルをブレーキペダルと踏み間違えて強く踏んでしまった場合等に、車両が急発進しないようにブレーキをかける技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ＧＰＳ等により車両位置を検出して地図データと照合することにより車両位置を特定し、当該車両位置が道路以外にある場合、走行速度の制限を行い車両の急発進を防止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１７８１２７号公報
【特許文献２】特開２００９−１４９２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１および特許文献２記載の従来の運転制御装置においては、制限車速に到達するまでの加速度に規定がないため急加速が起こる可能性があり、ドライバに違和感を与えてしまうという問題点を有していた。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、車両の速度および加速度を制御して車両に大きな挙動変化が起こらないようにすることで、ドライバに操作ミスの修正操作に対する余裕を与えることができる運転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、運転制御装置であって、車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、上記車両位置情報取得手段により取得された上記位置情報に基づき、上記車両が道路上にあるか否か判定する車両位置判定手段と、上記車両位置判定手段により上記車両が上記道路上に無いと判定された場合、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて上記車両の速度を制限させる速度制限手段と、上記車両位置判定手段により上記車両が上記道路上に無いと判定された場合、所定の加速度範囲内で、上記車両の加速度を制限させる加速度制限手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、運転制御装置であって、車両の位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、上記車両位置情報取得手段により取得された上記位置情報に基づき、上記車両が駐車場にあるか否か判定する車両位置判定手段と、上記車両位置判定手段により上記車両が上記駐車場にあると判定された場合、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて上記車両の速度を制限させる速度制限手段と、上記車両位置判定手段により上記車両が上記駐車場にあると判定された場合、所定の加速度範囲内で、上記車両の加速度を制限させる加速度制限手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の位置情報を取得し、取得された位置情報に基づき、車両が道路上にあるか否か判定し、車両が道路上に無いと判定された場合、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて車両の速度を制限させ、所定の加速度範囲内で、車両の加速度を制限させるため、急加速を防止することができるという効果を奏する。また、本発明によれば、アクセルの踏み込み量をリニアに反映させて車速を制御することもできるため、ドライバに車両の操作に対する余裕を与えることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施形態におけるＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態における後進時車速制限処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態におけるアクセル開度と目標車速との関係の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明にかかる運転制御装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
［１．構成］
本実施形態のＥＣＵ（電子制御ユニット）の構成について図１を参照しながら説明する。図１は、本実施形態のＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、符号１は駆動力をコントロールすることができる車両に搭載されたＥＣＵ（本発明にかかる運転制御装置を含む）であり、符号２はセレクタポジションセンサであり、符号３は外部システムから発信される、ＧＰＳ信号等の位置測定に用いる信号を受信する位置信号受信部であり、符号４はアクセル開度等を検出するスロットルセンサであり、符号５はブレーキセンサであり、符号６は車両の駆動力をコントロールする（アクセル開度等に応じたエンジントルクを発生させる）駆動力制御機構である。図１において、符号１ａはセレクタポジション判定部であり、符号１ｂは車両位置情報取得部であり、符号１ｃは車両位置判定部であり、符号１ｄは速度制限部であり、符号１ｅは加速度制限部であり、符号１ｆは解除部である。
【００１５】
セレクタポジション判定部１ａは、セレクタのポジションが所定の位置であるか否か判定する。ここで、セレクタポジション判定部１ａは、セレクタポジションセンサ２にて検出されるセレクタのポジションに基づいて、運転者により選択されたセレクタのポジションが所定の位置であるか否か判定してもよい。また、セレクタポジション判定部１ａは、運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジであるか否か判定してもよい。また、セレクタポジション判定部１ａは、運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジ以外であるか否か判定してもよい。また、セレクタは、自動変速機（ＡＴ）および無段変速機（ＣＶＴ）搭載車のセレクタだけでなく、手動変速機（ＭＴ）搭載車のシフトレバ−を含む概念であってもよい。
【００１６】
車両位置情報取得部１ｂは、車両の位置情報を取得する。ここで、車両位置情報取得部１ｂは、位置信号受信部３にて検出されるＧＰＳ信号から位置情報を算出し、車両の位置情報を取得してもよい。また、車両位置情報取得部１ｂは、車両が屋内駐車場等にある場合、位置信号受信部３にて検出された無線ＬＡＮ信号等に基づいて、車両の位置情報を取得してもよい。
【００１７】
車両位置判定部１ｃは、車両位置情報取得部１ｂにより取得された車両の位置情報に基づき、車両が道路上にあるか否か判定する。ここで、車両位置判定部１ｃは、車両位置情報取得部１ｂにより取得された車両の位置情報と、予め車両に記憶された地図データ（例えば、カーナビゲーション等に用いられる地図上の道路等の地物についての形状データを含む地図データ等）とを照合することにより、車両が道路上にあるか否か判定してもよい。
【００１８】
速度制限部１ｄは、車両位置判定部１ｃにより車両が道路上に無いと判定された場合、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて車両の速度を制限させる。ここで、速度制限部１ｄは、車両位置判定部１ｃにより車両が道路上に無いと判定された場合、駆動力制御機構６を制御することにより、所定の速度範囲内で、スロットルセンサ４にて検出されるアクセル開度に比例させるように車両の速度を制限させてもよい。また、速度制限部１ｄは、車両位置判定部１ｃにより車両が道路上に無いと判定された場合、駆動力制御機構６を制御することにより、所定の速度範囲内で、スロットルセンサ４にて検出されるアクセル開度が所定値以上または所定値以下になるまで一定となるように車両の速度を制限させてもよい。
【００１９】
加速度制限部１ｅは、車両位置判定部１ｃにより車両が道路上に無いと判定された場合、所定の加速度範囲内で、車両の加速度を制限させる。加速度制限部１ｅは、車両位置判定部１ｃにより車両が道路上に無いと判定された場合、駆動力制御機構６を制御することにより、所定の加速度範囲内で、車両の加速度を制限させてもよい。
【００２０】
解除部１ｆは、速度制限部１ｄによる車両の速度制限と、加速度制限部１ｅによる車両の加速度制限とを解除する。ここで、解除部１ｆは、制限モードの解除操作があった場合、速度制限部１ｄによる車両の速度制限と、加速度制限部１ｅによる車両の加速度制限とを解除してもよい。ここで、制限モードとは、速度制限部１ｄにより制御される速度制限、および、加速度制限部１ｅにより制御される加速度制限である。また、解除部１ｆは、セレクタポジション判定部１ａにより運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジ以外であると判定された場合、速度制限部１ｄによる車両の速度制限と、加速度制限部１ｅによる車両の加速度制限とを解除してもよい。
【００２１】
［２．動作］
つぎに、上述した構成のＥＣＵ１で行われる、後進時車速制限処理の一例について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態における後進時車速制限処理の一例を示すフローチャートである。
【００２２】
図２に示すように、ＥＣＵ１は、セレクタポジションセンサ２の作動を検知する（ステップＳＡ−１）。
【００２３】
そして、セレクタポジション判定部１ａは、セレクタポジションセンサ２にて検出されたセレクタのポジションに基づいて、運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジであるか否か判定する（ステップＳＡ−２）。
【００２４】
そして、セレクタポジション判定部１ａは、ステップＳＡ−２にて運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジではないと判定した場合（ステップＳＡ−２：Ｎｏ）、処理をステップＳＡ−１に移行させる。
【００２５】
一方、車両位置情報取得部１ｂは、ステップＳＡ−２にてセレクタポジション判定部１ａにより運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジであると判定された場合（ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）、位置信号受信部３にて検出されるＧＰＳ信号から位置情報を算出し、車両の位置情報を取得する（ステップＳＡ−３）。ここで、セレクタポジション判定部１ａは、ステップＳＡ−２にて運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジであると判定した場合、車両位置に関わらず、処理をステップＳＡ−５へ移行させてもよい。
【００２６】
そして、車両位置判定部１ｃは、車両位置情報取得部１ｂにより取得された車両の位置情報と、予め車両に記憶されたカーナビゲーション用の地図データとを照合することにより、車両が道路上にあるか否か判定する（ステップＳＡ−４）。ここで、車両位置判定部１ｃは、車両位置情報取得部１ｂにより取得された車両の位置情報と、予め車両に記憶されたカーナビゲーション用の地図データとを照合することにより、車両が道路から数メートル以内の場所にあるか否か判定してもよい。また、車両位置判定部１ｃは、車両位置情報取得部１ｂにより取得された車両の位置情報と、予め車両に記憶されたカーナビゲーション用の地図データとを照合することにより、車両が駐車場にあるか否か判定してもよい。
【００２７】
そして、車両位置判定部１ｃは、ステップＳＡ−４にて車両が道路上にあると判定した場合（ステップＳＡ−４：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００２８】
一方、速度制限部１ｄは、ステップＳＡ−４にて車両位置判定部１ｃにより車両が道路上に無いと判定された場合（ステップＳＡ−４：Ｎｏ）、駆動力制御機構６を制御することにより、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて車両の速度を制限させる（ステップＳＡ−５）。ここで、制限される車両の速度は、５ｋｍ／ｈ等であってもよい。速度制限部１ｄは、車両位置判定部１ｃにより車両が道路上に無いと判定された場合、駆動力制御機構６を制御することにより、所定の速度範囲内で、スロットルセンサ４にて検出されるアクセル開度に比例させるように車両の速度を制限させてもよい。また、速度制限部１ｄは、車両位置判定部１ｃにより車両が道路上に無いと判定された場合、駆動力制御機構６を制御することにより、所定の速度範囲内で、スロットルセンサ４にて検出されるアクセル開度が所定値以上または所定値以下になるまで一定となるように車両の速度を制限させてもよい。
【００２９】
そして、加速度制限部１ｅは、駆動力制御機構６を制御することにより、所定の加速度範囲内で、車両の加速度を制限させる（ステップＳＡ−６）。ここで、制限される車両の加速度は、０．１Ｇ等であってもよい。なお、ステップＳＡ−５にて速度制限部１ｄにより行われる処理、および、ステップＳＡ−６にて加速度制限部１ｅにより行われる処理は、どちらが先に行われてもよく、同時に行われてもよい。
【００３０】
ここで、図３を参照して、クロールコントロールシステムを用いた車速制限の一例について説明する。図３は、本実施形態におけるアクセル開度と目標車速との関係の一例を示す図である。ここで、クロールコントロールシステムとは、低速走行時に車輪の空転をできる限り小さくするようにエンジンとブレーキを自動的かつ最適に制御するシステムである。
【００３１】
図３に示すように、クロールコントロールシステム作動時において、速度制限部１ｄは、駆動力制御機構６を制御することにより、１０ｋｍ／ｈ以下の速度範囲内で、アクセル開度に応じて車両の速度を制限させ、加速度制限部１ｅは、駆動力制御機構６を制御することにより、急加速が起こらないように加速度を制限させている。すなわち、図３に示すように、アクセル開度が２０％以下の場合、速度制限部１ｄは、目標車速を２ｋｍ／ｈに設定し、加速度制限部１ｅは、急に速度が上がらないような加速度を設定している。また、図３に示すように、アクセル開度が２０％から７０％の場合、速度制限部１ｄは、目標車速を２ｋｍ／ｈから１０ｋｍ／ｈに設定し、加速度制限部１ｅは、連続的に車速が変化するような（垂直的に速度が上がらないような）加速度を設定している。また、図３に示すように、アクセル開度が７０％以上の場合、速度制限部１ｄは、目標車速を１０ｋｍ／ｈに設定している。つまり、本実施形態において、アクセルの踏み込みは、クロールコントロールにおける目標車両を決定する手段（調整スイッチ）となっている。ここで、速度制限部１ｄは、ブレーキセンサ５にて運転者によるブレーキの踏み込みが検出された場合、目標車速を０ｋｍ／ｈに設定している。また、ＥＣＵ１は、クリープ現象そのものは発生させないように制御しているが、アクセル開度が２０％以下の場合、目標車速を２ｋｍ／ｈに設定しているため、実質的にクリープ現象を実現させるように制御している。
【００３２】
また、クロールコントロールシステム作動時において、速度制限部１ｄは、アクセル開度に応じてエンジントルクを設定し、当該設定に基づき駆動力制御機構６を制御することにより、車両の速度を制限させてもよい。
【００３３】
また、トラクションコントロール（ＴＲＣ）システム作動時において、速度制限部１ｄは、目標加速を所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ等）に設定し、加速度制限部１ｅは、目標加速度を所定値（例えば、０．１Ｇ等）に設定し、これらの設定に基づき駆動力制御機構６を制御することにより、エンジントルクを制限させてもよい。ここで、トラクションコントロールシステムとは、車両が発進、加速を行う際の駆動力の調整を行うことで駆動輪の空転を防止するシステムである。
【００３４】
図２に戻り、ＥＣＵ１は、運転者による制限モードの解除操作（例えば、運転者によるアクセルとブレーキとの同時踏み込み操作等）があったか否かを判定する（ステップＳＡ−７）。ここで、制限モードとは、ステップＳＡ−５にて速度制限部１ｄにより制御される速度制限、および、ステップＳＡ−６にて加速度制限部１ｅにより制御される加速度制限である。また、運転者によるアクセルの踏み込みは、スロットルセンサ４にて検出されてもよい。また、運転者によるブレーキの踏み込みは、ブレーキセンサ５にて検出されてもよい。また、解除操作は、運転者によりモニタ等の入力部（図示せず）を介して行われる解除信号の入力操作等であってもよい。また、ＥＣＵ１は、車両位置判定部１ｃにより車両が駐車場にあると判定された場合、運転者による制限モードの解除操作があった場合でも、当該解除操作を受け付けず、処理をステップＳＡ−９へ移行させてもよい。
【００３５】
そして、ＥＣＵ１は、ステップＳＡ−７にて運転者による制限モードの解除操作が無いと判定した場合（ステップＳＡ−７：Ｎｏ）、処理をステップＳＡ−９へ移行させる。
【００３６】
一方、解除部１ｆは、ステップＳＡ−７にてＥＣＵ１により運転者による制限モードの解除操作があったと判定された場合（ステップＳＡ−７：Ｙｅｓ）、速度制限部１ｄによる車両の速度制限、および、加速度制限部１ｅによる車両の加速度制限を解除する（ステップＳＡ−８）。ここで、解除部１ｆは、既に車両の速度制限および加速度制限が解除されている場合、処理をステップＳＡ−９へ移行させてもよい。
【００３７】
そして、セレクタポジション判定部１ａは、セレクタポジションセンサ２にて検出されるセレクタのポジションに基づいて、運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジ以外であるか否か判定する（ステップＳＡ−９）。
【００３８】
そして、セレクタポジション判定部１ａは、ステップＳＡ−９にて運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジであると判定した場合（ステップＳＡ−９：Ｎｏ）、処理をステップＳＡ−７へ移行させる。
【００３９】
一方、解除部１ｆは、ステップＳＡ−９にてセレクタポジション判定部１ａにより運転者により選択されたセレクタのポジションがリバースレンジ以外であると判定された場合（ステップＳＡ−９：Ｙｅｓ）、速度制限部１ｄによる車両の速度制限と、加速度制限部１ｅによる車両の加速度制限とを解除する（ステップＳＡ−１０）。ここで、解除部１ｆは、既に車両の速度制限および加速度制限が解除されている場合、処理を終了してもよい。
【００４０】
［３．本実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態では、車両の位置情報を取得し、取得された位置情報に基づき、車両が道路上にあるか否か判定し、車両が道路上に無いと判定された場合、所定の速度範囲内で、アクセル開度に応じて車両の速度を制限させ、所定の加速度範囲内で車両の加速度を制限させる。換言すると、本実施形態では、道路外に車両が存在する場合、制限された速度範囲内で、運転者によるアクセルの踏み込み量に応じた車速を発生させ、制限された加速度範囲内で、車両の加速度を発生させる。これにより、運転者が道路上での通常のアクセル操作を駐車場等の狭い場所で行っても、車両の急加速を防止でき、車両の挙動を安定させることができるため、ドライバビリティを向上させることができる。
【００４１】
また、本実施形態では、所定の速度範囲内で、アクセル開度が所定値以上または所定値以下になるまで一定となるように車両の速度を制限させる。これにより、運転者によるアクセルの踏み込み量が、踏み込み無しを含む一定以下である場合でも、所定の車速を生じさせることで、クリープ現象を再現することができる。また、運転者によるアクセルの踏み込み量が、一定以上である場合に、車速および加速度の上限を設定しておくことで、車両に大きな挙動変化を生じさせず、狭い場所等での車両の取り回しを向上させることができる。
【００４２】
また、本実施形態では、所定の速度範囲内で、アクセル開度に比例させるように車両の速度を制限させる。これにより、運転者によるアクセルの踏み込みに応じてリニアに車速を制御することができるため、運転者に車両操作の違和感を与えずに急加速等の挙動変化については防止できる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
以上のように、本発明にかかる運転制御装置は、自動車製造産業に有用であり、特に、車速に加えて加速度を制御することで急加速を防止し、バック走行する場合等の車両の挙動制御を実行するのに適している。
【符号の説明】
【００４４】
１  ＥＣＵ
１ａ  セレクタポジション判定部
１ｂ  車両位置情報取得部
１ｃ  車両位置判定部
１ｄ  速度制限部
１ｅ  加速度制限部
１ｆ  解除部
２  セレクタポジションセンサ
３  位置信号受信部
４  スロットルセンサ
５  ブレーキセンサ
６  駆動力制御機構
【図１】
2011196353.tif 000003
【図２】
2011196353.tif 000004
【図３】
2011196353.tif 000005