(57)【要約】【課題】モータ駆動中にダイナミックブレーキ回路の故障を検出する機能を持つダイナミックブレーキ回路を提供する。【解決手段】モータ駆動信号を整流する整流回路部１０１、整流回路部１０１の両端子間に直列接続される抵抗器１０２およびｃ接点リレー１０３を含むブレーキ部１０６と、監視信号を出力する監視回路部１０４と、監視信号に基づいてブレーキ部１０６が故障したか否かを判定する故障判定回路部１０５を含む。監視回路部１０４の一端は、モータの駆動中の平常時にｃ接点リレー１０３のＣＯＭ端子１０３ａと短絡されているＮＯ端子１０３ｃに接続されている。監視回路部１０４は、モータ駆動信号に応じて生じる電位の変動を検出して、これを監視信号として出力し、故障判定回路部１０５は、監視信号のパターンが平常時における監視信号のパターンと異なるときに、ブレーキ部１０６が故障したと判定する。【選択図】図２
2011135750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに供給されるモータ駆動信号を整流する整流回路部、当該整流回路部の両端子間に接続される直列接続された抵抗器およびｃ接点リレーを含むブレーキ部と、
監視信号を出力する監視回路部と、
上記監視信号に基づいて上記ブレーキ部が故障したか否かを判定する故障判定回路部とを含み、
上記監視回路部の一端は、上記モータ駆動中の平常時に上記ｃ接点リレーのＣＯＭ端子と短絡されている上記ｃ接点リレーのＮＯ端子に接続され、
上記監視回路部は、上記モータ駆動信号に応じて生じる電位の変動を検出して、これを上記監視信号として出力し、
上記故障判定回路部は、上記監視信号のパターンが上記平常時における上記監視信号のパターンと異なるときに、上記ブレーキ部が故障したと判定する、
ダイナミックブレーキ回路。
【請求項２】
請求項１に記載されたダイナミックブレーキ回路において、
上記監視回路部は、少なくともフォトカプラと電流制限抵抗器と逆電圧防止ダイオードとを含み、
上記ＮＯ端子は、上記フォトカプラの一次側と直列接続される上記電流制限抵抗器または上記逆電圧防止ダイオードの一端に接続され、
上記監視信号は、上記フォトカプラの二次側の出力である
ことを特徴とするダイナミックブレーキ回路。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載されたダイナミックブレーキ回路において、
上記故障判定回路部は、
上記監視信号のエッジを検出するエッジ検出回路部と、
上記エッジ検出回路部による上記エッジの検出結果を入力としてカウンタ値をリセットし、カウンタ値を増大または減少させるカウンタ回路部と、
上記カウンタ回路部のカウンタ値が予め定められた設定値に達するか否かを比較する比較回路部とを含む
ことを特徴とするダイナミックブレーキ回路。
【請求項４】
請求項３に記載のダイナミックブレーキ回路において、
上記設定値は、上記ＣＯＭ端子の短絡先が上記ＮＯ端子から上記ｃ接点リレーのＮＣ端子に変わるまでの遷移時間よりも短くなるように設定されている
ことを特徴とするダイナミックブレーキ回路。
【請求項５】
モータにモータ駆動信号を供給するインバータ部と、
上記インバータ部の制御を行うインバータ制御部と、
請求項１から請求項４のいずれかに記載のダイナミックブレーキ回路と、
上記ダイナミックブレーキ回路に含まれる故障判定回路部が当該ダイナミックブレーキ回路が故障したと判定したときに、上記モータ駆動信号の供給を停止するように上記インバータ制御部を制御する制御回路と
を少なくとも含むモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイナミックブレーキ回路とモータ制御装置に関する。より詳しくは、モータ駆動中にダイナミックブレーキ回路に含まれるブレーキ部の故障を検出する機能を持つダイナミックブレーキ回路と、このダイナミックブレーキ回路を含むモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばＡＣサーボモータを駆動制御するサーボアンプ（モータ制御装置）は、サーボアンプの非通電時や動作不許可時（緊急停止を含む）に可動部が自由に動いてしまうことを防止するため、一般的にダイナミックブレーキ回路を含んでいる。図１を参照して、モータ駆動装置８００に含まれる従来的なダイナミックブレーキ回路９００の構成と作用を説明する。
【０００３】
ダイナミックブレーキ回路９００が用いられているモータ駆動装置８００は例えば位置制御用サーボ機構を実現するための装置である。モータ駆動装置８００は、三相交流電源８５０と、三相交流電源８５０からの交流を直流に変換するコンバータ部８６０と、コンバータ部８６０からの直流に含まれる脈流を除去する平滑回路８７０と、平滑された直流を交流に変換するインバータ部８８０と、インバータ部８８０によって駆動されるＡＣサーボモータ８９０と、ＡＣサーボモータ８９０の位置を検出する位置検出器８３０（例えばアブソリュートエンコーダである）と、ＡＣサーボモータ８９０をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御するためにインバータ部８８０に含まれる半導体スイッチングデバイス８８１ａ，８８１ｂ，８８１ｃ，８８１ｄ，８８１ｅ，８８１ｆのオン／オフ制御を行うインバータ制御部８２０と、整流回路部９０１と抵抗器９０２とリレー９０３と半導体スイッチングデバイス８４０を含むダイナミックブレーキ回路９００と、位置検出器８３０からの信号などに基づいてインバータ制御部８２０の制御を所定の制御アルゴリズムに従って行う制御回路８１０とを含む。６個の整流ダイオード９０１１（図面が煩雑になることを避けるため一つのみに符号を附している）で構成された全波整流回路部９０１は、インバータ部８８０とＡＣサーボモータ８９０とを接続するＵ，Ｖ，Ｗの各相線に並列接続されている。
【０００４】
図１に示すようにリレー９０３の接点が短絡状態であることをブレーキ状態と呼ぶ。このブレーキ状態ではＡＣサーボモータ８９０の端子間が短絡状態になるため、ＡＣサーボモータ８９０の運転中はＡＣサーボモータ８９０の運動エネルギーが抵抗器９０２で熱エネルギーに転換され、この結果、ＡＣサーボモータ８９０の停止というダイナミックブレーキ回路９００のブレーキ効果が得られる。
【０００５】
安全面からダイナミックブレーキ機能はサーボアンプが非通電状態であるときにも発揮されなければならないので、リレー９０３はサーボアンプが非通電状態であるときにブレーキ状態であることが必要である。このため、リレー９０３は一般的に、接点の切替動作を行うコイル９０３１が無励磁状態のときに短絡となる、ｂ接点と呼ばれる種類のリレーが選定される。
【０００６】
このように、ダイナミックブレーキ機能は重要であり、ダイナミックブレーキ回路の保守点検が必要である。特許文献１に開示される技術は、サーボ機構の通常運転を開始する前に、平滑コンデンサを低電圧に充電させて、ダイナミックブレーキの動作時と不動作時の各相線の電流値を計測し、ダイナミックブレーキ回路の劣化診断を行っている。
【０００７】
また、特許文献２に開示される技術は、モータと装置を切り離すために、モータのパワーラインに設けられたコンタクターを開放してダイナミックブレーキ回路をオン状態とし、ダイナミックブレーキ回路に含まれる抵抗器に流れる電流を検出することで、ダイナミックブレーキ回路の故障を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平７−３２２６６３号公報
【特許文献２】特開２００９−１４２１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１に開示される技術によると、サーボ機構の通常運転を開始する前の時点でダイナミックブレーキ回路が健全と確認されたとしても、通常運転中にリレーが何らかの異常（例えば、一次側（コイル励磁）の不良、二次側（接点端子側）の不良など）となり接点がショートしてしまった場合には、ダイナミックブレーキ回路の故障を検出できない。このため、モータを使用している上位装置に急制動をかけることになり、さらにダイナミックブレーキ回路を搭載しているサーボアンプにも過大電流を流す事態になるため、危険である。
【００１０】
同様に、特許文献２に開示される技術は、装置と切り離された状態でダイナミックブレーキ回路の故障を検出しているため、この技術によっても、通常運転中にリレーが何らかの異常となり接点がショートしてしまった場合に、ダイナミックブレーキ回路の故障を検出できない。
【００１１】
そこで本発明は、モータ駆動中にダイナミックブレーキ回路の故障を検出する機能を持つダイナミックブレーキ回路と、このダイナミックブレーキ回路を含むモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明のダイナミックブレーキ回路は次の構成とされる。即ち、モータに供給されるモータ駆動信号を整流する整流回路部、整流回路部の両端子間に接続される直列接続された抵抗器およびｃ接点リレーを含むブレーキ部と、監視信号を出力する監視回路部と、監視信号に基づいてブレーキ部が故障したか否かを判定する故障判定回路部とを含む。監視回路部の一端は、モータの駆動中の平常時にｃ接点リレーのＣＯＭ端子と短絡されているｃ接点リレーのＮＯ端子に接続されている。監視回路部は、モータ駆動信号に応じて生じる電位の変動を検出して、これを監視信号として出力し、故障判定回路部は、監視信号のパターンが平常時における監視信号のパターンと異なるときに、ブレーキ部が故障したと判定する。
【００１３】
また、監視回路部は、少なくともフォトカプラと電流制限抵抗器と逆電圧防止ダイオードとを含む構成であってもよい。このとき、ＮＯ端子は、フォトカプラの一次側と直列接続される電流制限抵抗器または逆電圧防止ダイオードの一端に接続され、監視信号は、フォトカプラの二次側の出力である。
【００１４】
また、故障判定回路部は、監視信号のエッジを検出するエッジ検出回路部と、エッジ検出回路部によるエッジの検出結果を入力としてカウンタ値をリセットするカウンタ回路部と、カウンタ回路部のカウンタ値が予め定められた設定値に達するか否かを比較する比較回路部とを含む構成であってもよい。このとき、設定値はｃ接点リレーのＣＯＭ端子の短絡先がＮＯ端子からＮＣ端子に変わるまでの遷移時間よりも短くなるように設定されていることが好ましい。
【００１５】
上記課題を解決するため、本発明のモータ制御装置は次の構成とされる。即ち、モータにモータ駆動信号を供給するインバータ部と、インバータ部の制御を行うインバータ制御部と、上述のダイナミックブレーキ回路と、ダイナミックブレーキ回路に含まれる故障判定回路部が当該ダイナミックブレーキ回路が故障したと判定したときに、モータ駆動信号の供給を停止するようにインバータ制御部を制御する制御回路とを少なくとも含む。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、監視回路部が、モータ駆動信号に応じて生じる電位の変動を検出して、これを監視信号として出力し、故障判定回路部が、監視信号のパターンが平常時における監視信号のパターンと異なるときに、ダイナミックブレーキ回路が故障したと判定することから、モータ駆動中にダイナミックブレーキ回路の故障を検出してモータ駆動信号を停止し、上位装置に故障を伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】モータ駆動装置に含まれる従来のダイナミックブレーキ回路を示す図。
【図２】本発明の実施形態に係わるダイナミックブレーキ回路とこのダイナミックブレーキ回路を含むモータ制御装置を示す図。
【図３】ｃ接点リレーを示す図。
【図４】故障判定回路部の構成の一例を示す図。
【図５】本発明の実施形態に係わるダイナミックブレーキ回路の一部を拡大した図（平常運転時）。
【図６】（ａ）Ｕ相電位。（ｂ）Ｖ相電位。（ｃ）Ｗ相電位。（ｄ）監視電位。（ｅ）監視信号。
【図７】本発明の実施形態に係わるダイナミックブレーキ回路の一部を拡大した図（異常発生時）。
【図８】（ａ）Ｕ相電位。（ｂ）Ｖ相電位。（ｃ）Ｗ相電位。（ｄ）監視電位。（ｅ）監視信号。（ｆ）エッジ検出信号。（ｇ）カウンタ値。（ｈ）コンパレータ出力。
【図９】変形例１に係わるダイナミックブレーキ回路の一部を拡大した図（平常運転時）。
【図１０】変形例２に係わるダイナミックブレーキ回路の一部を拡大した図（平常運転時）。
【図１１】変形例３に係わるダイナミックブレーキ回路の一部を拡大した図（平常運転時）。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図面を参照しながら、この発明の実施形態を説明する。各図面において対応する部分については、同一の参照符号をつけて重複説明を省略する。
【００１９】
本発明の実施形態の一例であるダイナミックブレーキ回路１００とこのダイナミックブレーキ回路１００を含むモータ制御装置２００を図２に示す。説明の便宜のため、ダイナミックブレーキ回路１００およびモータ制御装置２００が例えば位置制御用サーボ機構を実現するためのモータ駆動装置３００に含まれる場合を例にとって説明する。
【００２０】
モータ駆動装置３００は、三相交流電源８５０と、三相交流電源８５０からの交流を直流に三相全波整流するコンバータ部８６０（６個の整流ダイオード８６０１が２個一組として三組に別れ、各組の整流ダイオード８６０１同士の接続部が三相交流電源８５０のＲ，Ｓ，Ｔのいずれかの相線に接続されている）と、コンバータ部８６０からの直流に含まれる脈流を除去する平滑回路８７０（この実施形態では電解コンデンサ）と、平滑された直流を交流（モータ駆動信号）に変換するインバータ部８８０と、インバータ部８８０からモータ駆動信号を供給されるＡＣサーボモータ８９０と、ＡＣサーボモータ８９０の位置を検出する位置検出器８３０（例えばアブソリュートエンコーダである）と、ＡＣサーボモータ８９０をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御するためにインバータ部８８０に含まれる半導体スイッチングデバイス８８１ａ，８８１ｂ，８８１ｃ，８８１ｄ，８８１ｅ，８８１ｆのオン／オフ制御を行うインバータ制御部８２０と、ダイナミックブレーキ回路１００と、位置検出器８３０からの信号などに基づいてダイナミックブレーキ回路１００およびインバータ制御部８２０の制御を所定の制御アルゴリズムに従って行う制御回路８１０とを含んでいる。なお、モータ制御装置２００は、コンバータ部８６０と、平滑回路８７０と、インバータ部８８０と、インバータ制御部８２０と、ダイナミックブレーキ回路１００と、制御回路８１０を含む。
【００２１】
ダイナミックブレーキ回路１００は、ＡＣサーボモータ８９０に供給されるモータ駆動信号を全波整流する整流回路部１０１と、整流回路部１０１の両端子間に接続される直列接続された抵抗器１０２およびｃ接点リレー１０３（図３参照）とで構成されるブレーキ部１０６と、監視信号を出力する監視回路部１０４と、この監視信号に基づいてブレーキ部１０６が故障したか否かを判定する故障判定回路部１０５とを含んでいる。ｃ接点リレーは、ＣＯＭ端子（コモン端子）１０３ａ、ＮＣ端子（ノーマリクローズ端子）１０３ｂ、ＮＯ端子（ノーマリオープン端子）１０３ｃの３個の端子とコイル１０３１を含み、コイル１０３１が非励磁状態のときにＣＯＭ端子１０３ａがＮＣ端子１０３ｂと短絡し、コイル１０３１が励磁状態のときにＣＯＭ端子１０３ａがＮＯ端子１０３ｃと短絡する構成を持つリレーである。
【００２２】
整流回路部１０１は、６個の整流ダイオード１０１１（図面が煩雑になることを避けるため一つのみに符号を附している）で構成されており、インバータ部８８０とＡＣサーボモータ８９０とを接続するＵ，Ｖ，Ｗの各相線に並列接続されている。具体的には、６個の整流ダイオード１０１１が２個一組として三組に別れ、各組の整流ダイオード１０１１同士の接続部がＵ，Ｖ，Ｗのいずれかの相線に接続されている。
【００２３】
ｃ接点リレー１０３のＣＯＭ端子１０３ａは抵抗器１０２の一端に接続され、抵抗器１０２の他端は整流回路部１０１の一方の端子に接続されている。また、ｃ接点リレー１０３のＮＣ端子１０３ｂは整流回路部１０１の他方の端子に接続されている。つまり、ｃ接点リレー１０３と抵抗器１０２は直列に接続され、整流回路部１０１の両端子間に接続される。
【００２４】
監視回路部１０４の一端はｃ接点リレー１０３のＮＯ端子１０３ｃに接続されている。ＮＯ端子１０３ｃは、ＡＣサーボモータ８９０の駆動中の平常時にＣＯＭ端子１０３ａと短絡されている。この詳細は後述する。
【００２５】
監視回路部１０４は、ＡＣサーボモータ８９０のモータ駆動信号に応じて監視回路部１０４に生じる電位の変動を検出して、これを監視信号として出力する。この実施形態の監視回路部１０４は、図２、図５、図７に示すように、少なくともフォトカプラ１０４１と電流制限抵抗器１０４２と逆電圧防止ダイオード１０４３を含んでいる。ｃ接点リレー１０３のＮＯ端子１０３ｃは、逆電圧防止ダイオード１０４３のカソード側に接続され、電流制限抵抗器１０４２の一端は、逆電圧防止ダイオード１０４３のアノード側に接続されている。また、電流制限抵抗器１０４２の他端は、フォトカプラ１０４１の一次側の一方に接続されている。フォトカプラ１０４１の一次側の他方は定電位＋ＶＰを持つ部位に接続されている。フォトカプラ１０４１の二次側の一方は信号グラウンドＳＧに短絡され、他方は例えば定電位＋Ｖｃｃ（例えば＋３．３Ｖ）を持つ部位に抵抗器１０４０を介して接続されている。監視信号は、フォトカプラ１０４１の二次側の出力である。
【００２６】
故障判定回路部１０５は、監視信号のパターンが平常時（ＡＣサーボモータ８９０の平常運転時）における監視信号のパターンと異なるときに、ブレーキ部１０６が故障したと判定する。この実施形態の故障判定回路部１０５は、図２に示すように、監視信号のエッジを検出するエッジ検出回路部１０５１と、エッジ検出回路部１０５１によるエッジの検出結果を入力としてカウンタ値をリセットするカウンタ回路部１０５２と、カウンタ回路部１０５２のカウンタ値が予め定められた設定値に達するか否かを比較する比較回路部１０５３とを含んでいる。エッジ検出回路部１０５１とカウンタ回路部１０５２と比較回路部１０５３はいずれも周知の回路を用いることができ、故障判定回路部１０５の具体的な構成の一例を図４に示す。この構成例では、エッジ検出回路部１０５１は３個のＤＦＦ（D-type FlipFlop）と１個のＡＮＤ回路と１個のＮＯＴ回路の組み合わせで実現され、カウンタ回路部１０５２はｎビットカウンタで実現され、比較回路部１０５３はデジタルコンパレータで実現される。なお、ｎビットカウンタには、リセット信号とエッジ検出回路部１０５１の出力を入力とするＯＲ回路の出力がリセット信号として入力される。なお、この例では、エッジ検出を監視信号の立ち下りで検出しているが、立ち上がりで検出する回路でもよい（図８参照）。また、カウンタ回路部１０５２の構成を、エッジ検出回路部１０５１によるエッジの検出結果を入力としてカウンタ値をリセットし、カウンタ値をデクリメントさせる構成としてもよい。
【００２７】
制御回路８１０は、ＡＣサーボモータ８９０の平常運転時には、位置検出器８３０からの信号などに基づいてダイナミックブレーキ回路１００およびインバータ制御部８２０の制御を所定の制御アルゴリズムに従って行う。例えば、制御回路８１０は、ＡＣサーボモータ８９０をＰＷＭ制御するためにインバータ部８８０に含まれる半導体スイッチングデバイス８８１ａ，８８１ｂ，８８１ｃ，８８１ｄ，８８１ｅ，８８１ｆのオン／オフ制御を行う。このときのＰＧに対するＵ，Ｖ，Ｗの各相の電位は、例えば図６（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように矩形波の如く変化する。ＰＧはパワーグラウンドを、ＨＶはＰＧに対する電位を表す。
【００２８】
また、制御回路８１０は、上記所定の制御アルゴリズムに従い、ダイナミックブレーキ作用が必要でないと判断しているとき、半導体スイッチングデバイス８４０にリレー制御信号を印加する。これにより、半導体スイッチングデバイス８４０は定電位＋ＶＲＬＹと信号グラウンドＳＧとの間で通電して、ｃ接点リレー１０３のコイル１０３１が励磁状態となり、ＮＯ端子１０３ｃはＣＯＭ端子１０３ａと短絡されている。他方、制御回路８１０は、上記所定の制御アルゴリズムに従い、ダイナミックブレーキ作用が必要と判断すると、半導体スイッチングデバイス８４０へのリレー制御信号の印加を停止する。これにより、半導体スイッチングデバイス８４０は定電位＋ＶＲＬＹと信号グラウンドＳＧとの間で非通電となり、ｃ接点リレー１０３のコイル１０３１が無励磁状態となり、ＣＯＭ端子１０３ａがＮＣ端子１０３ｂと短絡する。このため、ＡＣサーボモータ８９０の運動エネルギーが抵抗器１０２で熱エネルギーに転換され、結果、ＡＣサーボモータ８９０が停止する。なお、モータ制御装置２００の非通電時もｃ接点リレー１０３のコイル１０３１が無励磁状態となるため、ブレーキがかかった状態となる。
【００２９】
平常運転時では、抵抗器１０２の他端に接続されている整流回路部１０１の一方の端子の電位（以下、監視電位という）は、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相の電位の変化に従い、図６（ｄ）に示すように矩形波の如く変化する。つまり、監視電位は、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相の電位が全てＨＶであるときに電位ＨＶとなり、それ以外の場合にＰＧと同じ電位になる。
【００３０】
ところで、既述のようにフォトカプラ１０４１の一次側の他方は定電位＋ＶＰと接続されている。監視電位の変動に応じて、フォトカプラ１０４１の一次側の発光素子１０４１ａが通電状態あるいは非通電状態となる。このフォトカプラ１０４１の一次側の状態に応じて、二次側の受光素子１０４１ｂが通電状態あるいは非通電状態となる。具体的には、監視電位がＰＧであれば、一次側の発光素子１０４１ａが通電状態となって二次側の受光素子１０４１ｂも通電状態となり、監視電位がＨＶであれば、一次側の発光素子１０４１ａが非通電状態となって二次側の受光素子１０４１ｂも非通電状態となる。従って、定電位＋Ｖｃｃに一端が接続されている抵抗器１０４０と受光素子１０４１ｂとの接続部位の電位変化、即ち監視信号は、一次側が非通電状態であれば＋Ｖｃｃに、一次側が通電状態であればＳＧになり、図６（ｅ）に示すように矩形波の如く変化する。このように、ＡＣサーボモータ８９０のモータ駆動信号に応じて監視回路部１０４に生じる電位の変動、即ちこの実施形態ではフォトカプラ１０４１の二次側の電位変化が監視信号として監視回路部１０４から出力される。この実施形態では、ＡＣサーボモータ８９０の平常運転時には、監視信号のパターンは、監視電位のパターンに同調している。なお、定電位＋Ｖｃｃに一端が接続されている抵抗器１０４０および受光素子１０４１ｂが通電することによる電圧降下は微小であるとして、ここではこれを無視して説明した。
【００３１】
このようなＡＣサーボモータ８９０の平常運転時では、故障判定回路部１０５のエッジ検出回路部１０５１が入力された監視信号のエッジ（この実施形態では監視信号の立下り）を検出する。この実施形態では、エッジ検出信号は、監視信号のエッジを検出したときにＬＯ⇒ＨＩ⇒ＬＯに遷移する。カウンタ回路部１０５２は、エッジ検出回路部１０５１のエッジ検出信号がＨＩのときにカウンタ値Ｃをゼロにリセットし、次のエッジが検出されるまで即ちエッジ検出信号がＬＯの間、クロック信号ＣＬＫ（例えば周期１ｕｓ）に基づきカウンタ値Ｃを増大させる。比較回路部１０５３はカウンタ回路部１０５２のカウンタ値Ｃと予め定められた設定値Ｘとを比較するが、平常運転時ではカウンタ値Ｃが設定値Ｘに達する前にカウンタ値Ｃがリセットされるように設定値Ｘが設定されているため、平常運転時では常にＣ＜Ｘとなり、比較回路部１０５３の出力は「正常」を表す信号となる。例えばＰＷＭ制御のスイッチング周期Ｔが１００ｕｓ（１０ｋＨｚ相当）である場合、平常運転時では１００ｕｓ以内に必ず監視信号のエッジが検出されるので、設定値Ｘを１００ｕｓ以上の値に相当するカウンタ値としておけばよい。
【００３２】
次に、このようなＡＣサーボモータ８９０の平常運転中に、とくに制御回路８１０がダイナミックブレーキ作用が必要でないと判断しているときに、ｃ接点リレー１０３の故障（例えば一次側（コイル励磁）の不良や二次側（接点端子側）の不良など）により、ＣＯＭ端子１０３ａとＮＯ端子１０３ｃとの短絡状態が失われた場合を説明する（図７参照）。
【００３３】
この場合、ＰＧに対するＵ，Ｖ，Ｗの各相の電位変化は、図８（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、平常運転時と同じ矩形波（図６（ａ）（ｂ）（ｃ）参照）である。また、抵抗器１０２の他端に接続されている整流回路部１０１の一方の端子の監視電位も、図８（ｄ）に示すように、平常運転時と同じ矩形波（図６（ｄ）参照）である。ところが、故障によりＣＯＭ端子１０３ａとＮＯ端子１０３ｃとの短絡状態が失われると、一次側の発光素子１０４１ａが非通電状態となって二次側の受光素子１０４１ｂも非通電状態となる。このため、監視信号は＋Ｖｃｃのままになり、監視信号は、平常運転時における矩形波ではなく、立下りの無い直流成分のみの信号となる（図８（ｅ）参照）。つまり、この監視信号のパターンが平常時における監視信号のパターンと異なる。
【００３４】
このとき、故障判定回路部１０５のエッジ検出回路部１０５１が入力された監視信号のエッジを検出できないため（図８（ｆ）参照）、カウンタ回路部１０５２のカウンタ値Ｃはゼロにリセットされない（図８（ｇ）参照）。従って、比較回路部１０５３はカウンタ回路部１０５２のカウンタ値Ｃと設定値Ｘとを比較するが、ＣＯＭ端子１０３ａとＮＯ端子１０３ｃとの短絡状態が失われた場合にはやがてＣ≧Ｘとなり、比較回路部１０５３の出力は「異常」を表す異常検出信号となる（図８（ｈ）参照）。
【００３５】
比較回路部１０５３の出力は、制御回路８１０に入力される。制御回路８１０は、比較回路部１０５３の出力が「異常」を表す異常検出信号となると、即ち、故障判定回路部１０５がダイナミックブレーキ回路１００が故障したと判定したとき、直ちにモータ駆動信号の供給を停止するようにインバータ制御部８２０を制御する。この観点からすると、設定値Ｘは、カウンタ値Ｃがリセット直後のカウンタ値Ｃ＝０から設定値Ｘに達するまでの時間が、ＣＯＭ端子１０３ａの短絡先がＮＯ端子１０３ｃからＮＣ端子１０３ｂに変わるまでの遷移時間Ｙよりも短くなるように設定されている。ｃ接点リレーの種類や構造にもよるが、遷移時間Ｙは一般的に数ｍｓから数十ｍｓ程度なので、設定値Ｘをそれ以下の値（例えば５００ｕｓ）に相当するカウンタ値としておけばよい。実際には、ＣＯＭ端子１０３ａとＮＯ端子１０３ｃとの短絡状態が失われてから、監視信号のエッジ検出による故障判定に基づき制御回路８１０がモータ駆動信号の供給を停止するようにインバータ制御部８２０を制御するまでのタイムラグがあるので、このタイムラグｔを考慮して、設定値Ｘを（Ｙ−ｔ）以下の値に相当するカウンタ値としておけばよい。なお、ｃ接点リレー１０３の接極子のバウンスを考慮して設定値Ｘを決定してもよい。
【００３６】
このように設定値Ｘを設定しておくことで、ＣＯＭ端子１０３ａの短絡先がＮＯ端子１０３ｃを離れてからＮＣ端子１０３ｂに接続される前に故障を判断し、ＡＣサーボモータ８９０へモータ駆動信号の供給を停止することができ、ＡＣサーボモータ８９０などの上位装置に急制動をかけることや、さらにはモータ制御装置２００に過大電流を流す事態を避けることもできる。
【００３７】
この実施形態では、交流電源として三相交流電源８５０を用いたが、これに限定されず、単相交流電源でもよい。また、ブレーキ部１０６の構成に関して、ｃ接点リレー１０３のＣＯＭ端子１０３ａが整流回路部１０１の一方の端子に接続され、ｃ接点リレー１０３のＮＣ端子１０３ｂが抵抗器１０２の一端に接続され、抵抗器１０２の他端が整流回路部１０１の他方の端子に接続されている構成を採用してもよい（図９参照）。また、監視回路部１０４の構成に関して、フォトカプラ１０４１の一次側と電流制限抵抗器１０４２と逆電圧防止ダイオード１０４３との直列接続の一端が、ｃ接点リレー１０３のＮＯ端子１０３ｃに接続される構成であればよく、上記実施形態の他に、［１］電流制限抵抗器１０４２の一端がＮＯ端子１０３ｃに接続され、電流制限抵抗器１０４２の他端が逆電圧防止ダイオード１０４３のカソード側に接続され、逆電圧防止ダイオード１０４３のアノード側がフォトカプラ１０４１の一次側の一方に接続されている構成（図１０参照）、［２］逆電圧防止ダイオード１０４３のカソード側がＮＯ端子１０３ｃに接続され、逆電圧防止ダイオード１０４３のアノード側がフォトカプラ１０４１の一次側の一方に接続され、フォトカプラ１０４１の一次側の他方が電流制限抵抗器１０４２を介して定電位＋ＶＰを持つ部位に接続されている構成（図１１参照）を採用してもよい。もちろん、矛盾しない範囲でこれらの構成を組み合わせた実施形態としてもよい。
【００３８】
以上の実施形態の他、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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