(57)【要約】【課題】接木処理において台木と穂木とを接合固定するクリップを一定姿勢で接合固定部に供給するとともに、クリップの前後が逆向きに供給されることによる接木接合処理のトラブルを未然に防止することができるクリップ供給部付き接木苗処理装置を提供する。【解決手段】クリップ供給部付き接木苗処理装置は、接木処理における台木と穂木とを接合固定するための挟持部（Ｆ）と、この挟持部（Ｆ）の後方で左右に張り出して同挟持部（Ｆ）を開放動作させる取手部（Ｒ）とからなるクリップ（Ｃ）を振動によりその挟持部（Ｆ）を先頭にして順次案内する案内路（９）を形成したクリップ供給部を備えて構成され、上記案内路（９）の底面には、クリップ（Ｃ）がその左右の取手部（Ｒ）を先頭とする前後逆向き姿勢で嵌入する形状の凹部による嵌合溝（Ｅ）を形成したものである。【選択図】図２７
2011135800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
接木処理における台木と穂木とを接合固定するための挟持部（Ｆ）と、この挟持部（Ｆ）の後方で左右に張り出して同挟持部（Ｆ）を開放動作させる取手部（Ｒ）とからなるクリップ（Ｃ）を振動によりその挟持部（Ｆ）を先頭にして順次案内する案内路（９）を形成したクリップ供給部を備えるクリップ供給部付き接木苗処理装置において、
上記案内路（９）の底面には、クリップ（Ｃ）がその左右の取手部（Ｒ）を先頭とする前後逆向き姿勢で嵌入する形状の凹部による嵌合溝（Ｅ）を形成してなることを特徴とするクリップ供給部付き接木苗処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台木と穂木とをクリップで接合固定するクリップを接木接合部に供給するクリップ供給部を備えることにより、全自動で接木苗処理を行うクリップ供給部付き接木苗処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
接木苗処理装置は、特許文献１の例の如く、台木と穂木とを接合固定するクリップを供給するクリップ供給部を備え、このクリップ供給部には、クリップの挟持部を先頭にしてその後方に左右の取手部を張り出した姿勢で同クリップを振動により順次案内する案内路を備える。この案内路を介してクリップを接合固定部まで案内送出することにより、台木と穂木とが接合固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８０３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、クリップの前後が逆向きの姿勢で案内路に進入した場合は、そのまま案内移送されることから、接合固定部の手前で引っ掛かり、その結果、後続のクリップが案内路に詰まるとともに、台木と穂木とが未固定のまま送り出されるというトラブルを招くおそれがあった。
【０００５】
本発明の目的は、台木と穂木とを接合固定するクリップを一定姿勢で接合固定部に供給するとともに、クリップの前後が逆向きに供給されることによる接木接合処理のトラブルを未然に防止することができるクリップ供給部付き接木苗処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、接木処理における台木と穂木とを接合固定するための挟持部と、この挟持部の後方に張り出して同挟持部を開放動作させる左右の取手部とからなるクリップを振動によりその挟持部を先頭にして順次案内する案内路を形成したクリップ供給部を備えるクリップ供給部付き接木苗処理装置において、上記案内路の底面には、クリップがその左右の取手部を先頭とする前後逆向き姿勢で嵌入する形状の凹部による嵌合溝を形成してなることを特徴とする。
【０００７】
上記挟持部を先頭とするクリップがクリップ供給部の案内路に進入すると、その底面に沿ってその下面側を支持されつつ嵌合溝を通過案内され、一方、クリップが前後逆向き姿勢で案内路に進入すると前後逆向き姿勢の形状の嵌合溝の位置で底面の支持を失って同嵌合溝に嵌入する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、以下の効果を奏する。
請求項１の構成により、案内路において前後逆向き姿勢のクリップのみが嵌合溝に嵌入して接合固定部への供給が停止されることから、異常供給されたクリップによる接木処理のトラブルを未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】接木苗製造装置の要部を示す側面図
【図２】接木苗製造装置の要部を示す平面図
【図３】接木苗製造装置の要部拡大による側面図
【図４】接木苗製造装置の要部拡大による平面図
【図５】図４におけるＡ矢視図
【図６】把持ハンドの拡大側面図
【図７】上段と中段の把持状態のハンド機構平面図（ａ）（ｂ）
【図８】カッタ機構の作動状態平面図（ａ）とそのＢ―Ｂ線断面図（ｂ）
【図９】持上げフォークの動作平面図
【図１０】持上げフォークの動作側面図
【図１１】持上げフォークの起立動作の正面図
【図１２】穂木苗の取込動作の動作手順図
【図１３】把持ハンドの準備状態（ａ）と把持状態（ｂ）の動作平面図
【図１４】別例の持上げフォークの平面図
【図１５】サイドロッドを取付けたハンド機構の平面図
【図１６】移送行程における方向修正動作の平面図
【図１７】整列保持手段の要部平面図
【図１８】整列保持手段の要部側面図（ａ）とそのＢ―Ｂ線断面図（ｂ）
【図１９】整列保持手段の受渡し動作の前後を示す側面図（ａ）（ｂ）
【図２０】穂木苗の受渡し動作の動作手順図
【図２１】第一の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）
【図２２】第二の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）
【図２３】接ぎ木ロボットの要部平面図（保護カバーを外した図）
【図２４】クリップガイドレールの拡大平面図
【図２５】クリップガイドレールの要部拡大平面透視図（ａ）と横断面図（ｂ）
【図２６】上流側の要部拡大平面透視図（ａ）と横断面図（ｂ）
【図２７】光電センサの取付け部の部分破断平面図（ａ）と拡大側面図（ｂ）
【図２８】光電センサ取付け部の別構成例の部分破断平面図
【図２９】クリップボウル７の要部平面図（ａ）およびそのＡ矢視図（ｂ）
【図３０】クリップ供給部の制御処理手順のフローチャート
【図３１】接木苗処理装置の全体構成の平面図（ａ）および側面図（ｂ）
【図３２】右側苗搬入部（穂木側）の平面図（ａ）および側面図（ｂ）
【図３３】図３２（ｂ）内のＤ矢視図
【図３４】ロボットのカバーを外した状態の要部拡大平面図
【図３５】図３４内のＥ矢視による平面図（ａ）および正面図（ｂ）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
まず、発明の適用対象となる接木苗処理装置である接木苗製造装置の全体構成について説明する。
図１及び図２は、接木苗製造装置１の要部を示す側面図と平面図である。
接木苗製造装置１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体１ａを中心にその左側（図の上側）に不図示の台木取込部（取込部）、同右側（図の下側）に穂木取込部（取込部）２が配置され、接木ロボット本体１ａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部２から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）３、穂木前処理部（前処理部）４、中央には、台木前処理部３または穂木前処理部４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部２の手前側には操作パネル１ｐを設けたものである。
【００１１】
穂木取込側については、接木苗製造装置１の要部拡大による側面図と平面図をそれぞれ図３及び図４に示すように、また、図４におけるＤ矢視図を図５に示すように、穂木取込部２は、接木ロボット本体１ａの側方で苗ポットに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列したセルトレイを順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構１３と、その移送行程上に配した方向修正部材１４等から構成する。また、穂木取込部２と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部２から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する受渡保持機構１５を設ける。
【００１２】
詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体１ａの側方に沿って移送動作するベルトコンベヤ等により構成し、セルトレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構１３は、接木苗製造装置１の片側位置で搬入機構１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能に構成し、その移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材１４を下垂状に配置する。また、受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材１６を設ける。これら受渡保持機構１５と整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。
【００１３】
次に、穂木取込部２の把持ハンド１２について詳細に説明する。
把持ハンド１２は、拡大側面図を図６に示すように、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を三段重ねに進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げフォーク２４を備えて構成する。また、把持した胚軸Ａの近傍で子葉Ｌと干渉しうる位置に回り止め用の棒状のストッパ２５をカッタ機構２３から立設する。
【００１４】
上段のハンド機構２１は、把持状態の平面図を示す図７（ａ）のように、左右の開閉アーム２１ａ，２１ａの先端の把持位置に穂木苗の胚軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２は、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａにより胚軸Ａを回動不能に拘束把持する。この中段のハンド機構２２は、必要により、その把持状態の平面図を示す図７（ｂ）のように、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の胚軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。これら両ハンド機構２１，２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。また、穂木苗の胚軸Ａの倒れを修正するためのガイドプレート２１ｐ、２２ｐを両ハンド機構２１，２２の開閉アームの一方側から他方側に延出して形成する。
【００１５】
カッタ機構２３は、その作動状態平面図（ａ）とそのＢ―Ｂ線断面図（ｂ）を図８に示すように、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａの先端部に穂木苗の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを形成し、かつ、切断後の胚軸Ａの移動を拘束するように外周縁を高く形成する。
上記の両ハンド機構２１，２２とカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
【００１６】
持上げフォーク２４は、図９の平面図および図１０の側面図に示すように、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部２４ｔを屈曲したロッドにより形成する。先端部２４ｔとその基部に屈曲して延びる側部２４ｓの交差角度Ｂは９０〜１８０度の範囲で決定することにより、図１１の起立動作の正面図に示すように、持上げフォーク２４の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げフォーク２４の支持部２４ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。
【００１７】
上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図１２の動作手順図に従って行う。
まず、図１３（ａ）の準備状態の動作平面図に示すように、後退位置で上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を開状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構１３の横移動により、搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から持上げフォーク２４の先端部２４ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。
【００１８】
この場合において、別例の持上げフォークによる平面図を図１４に示すように、持上げフォーク２４の先端部２４ｔと側部２４ｓとの交差角度Ｂが９０〜１８０度の範囲であれば、上記同様に穂木苗Ｗの倒れを修正することができる。
【００１９】
次いで、図１３（ｂ）の把持状態の動作平面図に示すように、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を前進（Ｓ３）した上で両ハンド機構２１，２２を閉じる（Ｓ４）ことによりガイドプレート２１ｐ、２２ｐが穂木苗Ｗの倒れを修正しつつ上段のハンド機構２１の先端の切欠Ｂに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持されるとともに中段のハンド機構２２により把持拘束され、その後にカッタ機構２３を閉じる（Ｓ５）ことにより、胚軸Ａの下段部が切断されて穂木苗Ｗは回動可能に同カッタ機構２３により下端が支持される。ここで、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を後退（Ｓ６）するとともに持上げフォーク２４を下行（Ｓ７）した上で接木苗製造装置１の中心方向に横移動（Ｓ８）することにより、搬入機構１１から穂木苗を個別に取込むことができる。
【００２０】
この場合において、ハンド機構２１には、必要により、図１５の平面図に示すように、サイドロッド２１ｓを取付け、このサイドロッド２１ｓは、ハンド機構２１の内側の開閉アーム２１ａから屈曲して外側方まで張り出して形成し、開閉アーム２１ａ，２１ａが開いたときの位置が隣接の穂木苗との間の位置に設定する。このように構成したハンド機構２１は、穂木苗Ｗを把持する際に両開閉アーム２１ａ，２１ａが閉じるとともにサイドロッド２１ｓがその外側方向に押し出すように動作する。したがって、隣接の穂木苗の絡みを防止して目的の穂木苗Ｗを確実に把持することができる。
【００２１】
また、移送機構１３による移送行程においては、図１６の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置Ｂから受渡し位置Ｃまで横移動する際に中段のハンド機構２２の把持を緩めた上で、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。このとき、穂木苗が過大に回動されても、ストッパ２５によってその回動範囲が規制される。その後、中段のハンド機構２２を強く把持することにより、穂木苗を安定して移送することができる。
【００２２】
次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構と整列部材とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。その構成は、要部平面図を図１７に、要部側面図（ａ）とそのＢ―Ｂ線断面図（ｂ）を図１８に示すように、受けた穂木苗の胚軸Ａの上段部を把持するハンド機構３１と、その下方で胚軸Ａの中段部を把持するハンド機構３２と、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３４とを受渡し位置Ｒに備える。この受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材１６を配置する。整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部３５を形成する。このガイド部３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。
【００２３】
上記構成の整列保持手段における受渡し動作は、その前後の側面図（ａ）（ｂ）を図１９に示すように、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が整列部材１６に沿うように整列される。
【００２４】
上記受渡し動作を図２０の動作手順図に従って詳細に説明すると、搬入機構１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、図２１（ａ）（ｂ）の第一の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ中段のハンド機構２２の把持を緩めた状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで複数回（例えば２回）往復する（Ｓ１１）ことにより整列部材１６を介して子葉展開方向が整列される。
【００２５】
次いで、図２２（ａ）（ｂ）の第二の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を開く（Ｓ１２）ことにより把持ハンド１２のハンド機構２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで複数回（例えば２回）往復する（Ｓ１３）ことにより、整列部材１６を介して子葉展開方向が整列される。この時、把持ハンド１２のストッパ２５がカッタ機構２３と一体に動作し、カッタ機構２３の開動作と同期して側方に移動することから、両子葉Ｌ，Ｌが胚軸Ａの片側に近接した奇形穂木苗が整列部材１６とストッパ２５との間に挟まる事態を回避することができる。
【００２６】
この整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出（Ｓ１４）した上でカッタ機構２３を閉じる（Ｓ１５）ことにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。この時、胚軸Ａの曲がりがあっても、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置のストッパ３３が胚軸Ａの過大な進入を規制することから、胚軸Ａを確実に切断することができる。
【００２７】
胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くとともに穂木苗Ｗを受けた受渡保持機構１５の両ハンド機構３１、３２を閉じ（Ｓ１６）、次いで、把持ハンド１２の上下のハンド機構２１，２２を開くとともに受側の受渡保持機構１５を下降して所定の保持高さに合わせ（Ｓ１７）、その後、把持ハンド１２を後退（Ｓ１８）する。
【００２８】
次に、上記接木苗処理装置における発明の詳細を示すべく新たに構成した実施の形態について、それぞれの構成部材に新たに付した参照符号により説明する。
接木苗処理装置は、その全体構成の平面図（ａ）および側面図（ｂ）を図３１に示すように、中央に配置されて台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木ロボットによる本体部１と、その左外側で台木苗を搬入するコンベヤによる台木苗搬入部２と、同じくその右外側で穂木苗を搬入するコンベヤによる穂木苗搬入部３と、本体部１の正面から延びて接合処理済の接木を排出する接木送出部４とから構成される。
【００２９】
（本体部）
本実施の形態の本体部１は、その要部平面図（保護カバーを外した図）を図２３に示すように、機体の前部中央に台木と穂木とを接着固定する接合部６を配置し、左半側を台木苗供給部、右半側を穂木苗供給部、奥側をクリップ供給部とし、手前側に接木苗搬出部４を接続して構成する。
【００３０】
左右の苗供給部は、それぞれ、接合部６の左右の側方に台木苗又は穂木苗を待機するための左右の苗受部１７，２１と、それぞれから苗を接合部６に位置決め搬送する回動ハンドによる左右の搬送部１８，２２と、その搬送途中で苗を切断する左右の切断部１９，２３とから構成される。また、奥側のクリップ供給部は、台木と穂木を接続固定するクリップを振動移送する案内路であるクリップガイドレール９およびその後方でクリップを振動により整列送出するクリップボウル７とから構成される。
【００３１】
上記構成の接ぎ木ロボット１により、左右の苗受部１７，２１に人手により供給された台木苗または穂木苗は、それぞれ左右の搬送部１８，２２の旋回アームに把持されて接合部６に位置決め搬送され、その途中で切断部１９，２３により切断された切断面が接合部６で合わされるとクリップガイドレール９からクリップが供給されて接続固定される。
【００３２】
次に、本発明のクリップガイドレール９について説明する。
クリップガイドレール９は、その拡大平面図を図２４に示すように、螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダであるクリップボウル７の側縁部から前方の接合部６までの間に架設するように構成し、クリップボウル７の選別供給により、挟持部Ｆを先頭にしてその後方に左右の取手部Ｒ，Ｒを張り出した姿勢でクリップＣを受け、その姿勢のままクリップＣを接合部６まで微細振動により案内移送する。クリップボウル７からクリップＣを受ける位置には、引っ掛かった不良クリップＣを取出すための開閉可能なスライドカバー３３，３３を設け、その下流部にはクリップＣの詰まりを検出する光電センサ３４を配置する。
【００３３】
クリップガイドレール９は、詳細に説明すると、その要部拡大平面透視図（ａ）と横断面図（ｂ）を図２５に示すように、クリップＣの挟持部Ｆを中央位置でガイドする中央案内部３１と、この中央案内部３１の両側部に取付けられて同クリップＣの左右の取手部Ｒ，Ｒをそれぞれの外側面と上面についてガイドする左右の取手案内部３２，３２とから構成する。中央案内部３１は、クリップＣの挟持部Ｆの幅寸法の溝３１ｇを中央に形成して同挟持部Ｆを案内する。また、左右の取手案内部３２，３２は、内部観察可能に中央に隙間を空けてその基部３２ｂ、３２ｂを中央案内部３１の両側部に取付け、その内側に側面案内部３２ｓ、３２ｓを形成することにより、左右の取手部Ｒ，Ｒの外側端位置を案内しつつ、その上方を覆ってクリップＣの飛び出しを防止する。
【００３４】
スライドカバー３３，３３は、その要部拡大平面透視図（ａ）と横断面図（ｂ）を図２６に示すように、中央案内部３１の両側部に取付けた側壁部３３ｂ、３３ｂの上端に長穴３３ｈ，３３ｈを介してボルト締結する。このスライドカバー３３，３３により、左右の取手部Ｒ，Ｒの外側端位置を案内しつつ、その上方を覆ってクリップＣの飛び出しを防止するとともに、各長穴３３ｈの範囲で左右個別に外側方向にスライドして対応する側の取手部Ｒ，Ｒの上方を案内路の全幅に及び開放可能に構成する。
【００３５】
上記のようにクリップ供給部を構成することにより、クリップＣがクリップガイドレール９の途中で詰まった場合は、詰まった部分に限定して片方のスライドカバー３３を必要な範囲でスライド開放することにより、他のクリップＣの飛び出しを最小限度に抑えて詰まりの原因となっている不良クリップＣを取出すことができる。したがって、案内路の開放によるクリップＣの供給の滞りを小さく抑えて供給体制を即時復旧することができる。
【００３６】
次に、光電センサ３４の取付け部については、部分破断平面図（ａ）と拡大側面図（ｂ）を図２７に示すように、左右の取手案内部３２，３２を横切る位置に光透過窓３２ｗ、３２ｗを形成して光電センサ３４の光軸を配置する。この光透過窓３２ｗ、３２ｗは、クリップＣの左右の取手部Ｒ，Ｒの高さ位置と差Ｄを形成することにより、クリップＣの引っ掛かりを小さくすることができる。
【００３７】
この光電センサ３４の取付け部の近傍において、中央案内部３１には、クリップＣがその左右の取手部を先頭とする前後逆向き姿勢で嵌入する形状の凹部による嵌合溝Ｅを形成する。この嵌合溝Ｅは、前後逆向き姿勢で移送されるクリップＣの通過を阻止し、滞留したクリップＣを光電センサ３４によって検出することによって不良クリップによるトラブルを未然に防止することができる。復旧の際は、スライドカバー３３，３３を開けて滞留クリップを取り除くことができる。
【００３８】
また、光電センサ３４の取付け部の別構成例として、部分破断平面図を図２８に示すように、左右の取手案内部３２，３２の内側部を取手部Ｒ，Ｒの外側端位置より幅広く形成した上で、左右の取手案内部３２，３２を横切る位置に光透過窓３２ｗ、３２ｗを形成して光電センサ３４の光軸を配置し、その下流位置から取手部Ｒ，Ｒの外側端を案内する側壁部３３ｂ、３３ｂを取手案内部３２，３２の内側に形成する。このように構成することにより、光透過窓３２ｗ、３２ｗが取手部Ｒ，Ｒと同じ高さ位置であっても、前記同様にクリップＣの引っ掛かる可能性を小さくすることができる。
【００３９】
次に、クリップボウル７の出口については、その要部平面図（ａ）およびそのＡ矢視図（ｂ）を図２９に示すように、不良クリップの排出を規制する選別板４１と、この選別板４１の後方にエア量の調整が可能なエアノズル４２とを設ける。選別板４１は、正常なクリップＣが通過しうる切欠４１ｃを形成して取付部４１ｂによって出口位置に横断配置し、絡まったクリップや、アゴ外れと称する挟持部Ｆの合わせ不良のものを通過規制する。エアノズル４２は、選別板４１により通過規制されて詰まったクリップをエアブローによって排出する。
【００４０】
上記エアノズル４２の稼動は、クリップガイドレール９の稼動を含め、クリップガイドレール９の光電センサ３４の感知時間に応じて制御を行う。例えば、５秒以上の感知によりクリップガイドレール９の送りを停止し、また、１０秒以上の不感知によりエアノズル４２を稼動することにより詰まりによる作業停止を回避することができる。
【００４１】
具体的な制御処理手順は、図３０のフローチャートに示すように、クリップボウル７およびクリップガイドレール９を振動稼動し（Ｓ１，Ｓ２）、光電センサ３４のチェック（Ｓ３、Ｓ４）により感知時間が５秒以上になるとクリップガイドレール９をＯＦＦ（Ｓ５）し、感知ＯＦＦ（Ｓ６）により再稼動（Ｓ２）する。また、光電センサ３４のチェック（Ｓ３、Ｓ７）により不感知時間が１０秒以上になるとエアノズル４２を稼動（Ｓ８）して不良クリップを排出した後に最初（Ｓ１）から繰り返す。
【００４２】
従来は、クリップガイドレール９にクリップが一定量が滞留したときに、その後から流入するクリップをエアブロウによりクリップボウル７に戻し、または、クリップボウル７の振動停止により、供給量調節制御を行っていたが、いずれの方法も、不良クリップが選別板４１で規制されると詰まりによって作業停止を招いていたが、この滞留の問題の解決とともに、上記制御処理によって供給量調節を合わせて処理することができる。
【００４３】
（搬入部）
次に、台木苗又は穂木苗のセルトレイを搬入する左右のセルトレイ苗搬入部２，３の支持構造について説明する。
左右の苗搬入部２，３は、右側苗搬入部（穂木側）３について、その平面図（ａ）および側面図（ｂ）を図３２に、そのＤ矢視図を図３３にそれぞれ示すように、多数の苗を格子状に配列したセルトレイを搬入するためのコンベヤ８１，８１を本体部１の側辺に平行に配置し、それぞれのコンベヤ８１を高さ調節用のパンタグラフ形状の昇降機構８２を介して支持する。
【００４４】
コンベア８１は、手前側へ向けて（クリップ供給部側から接合部６側へ向けて）苗を収容するセルトレイを搬送する構成である。このパンタグラフ形状の昇降機構８２は、接木苗処理装置の側面操作のために、同昇降機構８２の昇降ハンドル軸８３をコンベヤ８１の苗搬送方向と平面視で直交して苗移送機構９１の苗取出し位置よりもコンベア８１の搬送上手側の位置に設け、昇降ハンドル軸８３に装着する昇降ハンドルが平面視でコンベア８１の側方（コンベア８１の左右外側、コンベア８１の中間部の側方となる本体部１とは反対側）で且つ苗移送機構９１の苗取出し位置よりもコンベア８１の搬送上手側に配置される。これにより、作業者はコンベア８１の側方で且つ苗移送機構９１の苗取出し位置よりもコンベア８１の搬送上手側から該コンベア８１の高さ調節が行え、苗移送機構９１との相対的な高さを調節できる。
【００４５】
昇降機構８２は、セルトレイを投入するコンベヤ８１の始端側には駆動モータ８４を取付けて終端側とバランスするようにコンベヤ８１の始端位置寄りの中間位置を支持する。この支持位置により、バランスを維持しつつコンベヤ８１の高さを調節することができ、次に述べる苗移送機構９１の高さに合わせた後に、コンベヤ８１の終端側を苗移送機構９１に接続することができる。従って、コンベヤ８１の終端側部分を昇降機構８２から長く延設し、苗移送機構９１内へ挿入することができる。
【００４６】
左右の苗搬入部２，３と本体部１との間には、カバーを外した状態の要部拡大平面図を図３４に示すように、苗搬入部２，３のセルトレイから苗を個々に取出して本体部１にそれぞれ移送する左右の苗移送機構９１，９１を設け、その下方のフレームには、図３４内のＥ矢視による平面図（ａ）および正面図（ｂ）を図３５に示すように、ｄ−ＳＵＢポート用コネクタ９３をそれぞれに配置する。このコネクタ９３は、苗移送機構９１について、左右それぞれのセルトレイの変更毎に苗取出し位置のティーチング用コントローラを接続して苗取出し位置を入力することができる。これにより、ティーチング用コントローラを平面視でコンベア８１の側方（コンベア８１の左右外側、コンベア８１の中間部の側方となる本体部１とは反対側）で且つ苗移送機構９１の苗取出し位置よりもコンベア８１の搬送上手側に位置させて、作業者がその位置から左右方向の苗取出し位置を容易に視認しながら設定することができる。
【００４７】
左右の苗移送機構９１，９１は、本体部１から取外し可能で個々に水平調節可能に構成し、本体部１の機器（搬送ロータ部）の支持ベースである天井面と左右の苗移送機構９１，９１のベース部を平行な基準面として随時調節することにより、水平を保つことができる。この水平調節は、左右の苗移送機構９１，９１を調節する構成であり、苗移送機構９１と別個に設けたコンベア８１を調節するものではないので、水平調節する部分が苗移送機構９１部分のみで大掛かりなものとならず、水平調節を精度良く行うことができる。この水平調節のために、図３１（ａ）に示すように、水準器９４…を本体部１の中心、左右の苗移送機構９１，９１の内側の受け渡し地点に設けて目視調節可能に構成する。また、本体部１と左右の苗移送機構９１，９１にそれぞれ圧力調整レギュレータを設けることにより、それぞれの取扱い対象に合わせて個別に圧力調整することが可能となる。
【００４８】
また、本体部１と左右それぞれのセルトレイ苗搬入部２，３との間には、図３２、図３３に示すように、それぞれの苗移送機構９１，９１の把持部９５に備えた分草杆９５ａの本体部１側から苗取出し位置への移動経路（左右移動経路）上で前記移動経路におけるセルトレイの直前位置（コンベア８１の本体部１側の側方位置）には、ガイドプレート９５ｂ（図３２（ａ）参照）を設ける。該ガイドプレート９５ｂは、本体部１側からセルトレイ側（コンベア８１側）へいくにつれて高くなる傾斜面を構成し、セルトレイ側となる頂上部はセルトレイの上面よりも高位に配置されている。
【００４９】
苗移送機構９１が苗搬入部２，３のセルトレイ上に移動する際は、分草杆９５ａの上下動作用のエアシリンダの上下ポート共に排気して上下方向に自由動作可能にしておくことにより、組付誤差等により仮に分草杆９５ａがセルトレイの上面よりも低位に位置していても、分草杆９５ａの本体部１側からセルトレイ側（コンベア８１側）への移動で分草杆９５ａがガイドプレート９６に接触して案内されることにより上側へジャンプ動作してセルトレイの上方に至り、左右方向へ移動する分草杆９５ａがセルトレイの側面に干渉してセルトレイを破損させるようなことを防止でき、分草および引起こしによって苗を取出すことができる。
【００５０】
把持部９５は、苗移送機構９１，９１に上下移動自由に取り付けられ、下部に設けた案内ローラ９５ｃ（図３５（ｂ）参照）がガイドプレート９６に接触して案内されることにより上下位置が決定する。ガイドプレート９６は、セルトレイ（コンベア８１）上の位置では左右水平に構成され、その左右水平部分に接続される本体部１側部分が本体部１側ほど低位となるように傾斜した傾斜部分となっている。これにより、セルトレイ（コンベア８１）上ではその直上で把持部９５が左右水平移動し、本体部１側へいくほど把持部９５が下降し、本体部１へ苗を供給する左右移動終端位置では案内ローラ９５ｃがガイドプレート９６の端から外れて上下移動ストロークの最下位置で把持部９５が位置し本体部１へ苗を供給する高さとなる。
【００５１】
この場合において、図３５（ｂ）に示すように、ガイドプレート９６を検出するセンサー９７を把持部９５の案内ローラ９５ｃよりも本体部１側に設け、把持部９５がガイドプレート９６の左右水平部分上にあるときにはセンサー９７がガイドプレート９６を検出し、把持部９５がガイドプレート９６の傾斜部分上にあるときにはセンサー９７とガイドプレート９６との間隔が広くなってセンサー９７がガイドプレート９６から離れるのでセンサー９７がガイドプレート９６を検出せず、把持部９５がガイドプレート９６の端から外れた位置にあるときにはセンサー９７がガイドプレート９６を検出しない構成となっている。
【００５２】
そして、センサー９７がガイドプレート９６を検出しないときは、把持部９５が把持部９５から苗を受け取る本体部１側ひいては該本体部１側の苗受部１７，２１に近い位置にあるから、その状態でオペレータがリセット操作して把持部９５がセルトレイ（コンベア８１）上となる原点位置に復帰しようとすると、本体部１側の原点位置に復帰しようとする他の装置（搬送部１８，２２が苗受部１７，２１の位置に復帰しようとする）に干渉することがあるので、リセット機能が作動しないように制御装置が規制する。この場合は、オペレータが各装置ごとに原点位置に復帰させる操作を行って、全ての装置を原点位置に復帰させることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１      接木ロボット（本体部）
６      接合部
７      クリップボウル
９      クリップガイドレール（案内部）
３１    中央案内部（案内部）
３１ｇ  溝
３２ｓ  側面案内部
３２ｗ  光透過窓
３２    取手案内部
３２ｂ  基部
３３    スライドカバー
３３ｂ  側壁部
３３ｈ  長穴
３４    光電センサ
Ｃ      クリップ
Ｅ      嵌合溝
Ｆ      挟持部
Ｒ      取手部
【図１】
2011135800.tif 000003
【図２】
2011135800.tif 000004
【図３】
2011135800.tif 000005
【図４】
2011135800.tif 000006
【図５】
2011135800.tif 000007
【図６】
2011135800.tif 000008
【図７】
2011135800.tif 000009
【図８】
2011135800.tif 000010
【図９】
2011135800.tif 000011
【図１０】
2011135800.tif 000012
【図１１】
2011135800.tif 000013
【図１２】
2011135800.tif 000014
【図１３】
2011135800.tif 000015
【図１４】
2011135800.tif 000016
【図１５】
2011135800.tif 000017
【図１６】
2011135800.tif 000018
【図１７】
2011135800.tif 000019
【図１８】
2011135800.tif 000020
【図１９】
2011135800.tif 000021
【図２０】
2011135800.tif 000022
【図２１】
2011135800.tif 000023
【図２２】
2011135800.tif 000024
【図２３】
2011135800.tif 000025
【図２４】
2011135800.tif 000026
【図２５】
2011135800.tif 000027
【図２６】
2011135800.tif 000028
【図２７】
2011135800.tif 000029
【図２８】
2011135800.tif 000030
【図２９】
2011135800.tif 000031
【図３０】
2011135800.tif 000032
【図３１】
2011135800.tif 000033
【図３２】
2011135800.tif 000034
【図３３】
2011135800.tif 000035
【図３４】
2011135800.tif 000036
【図３５】
2011135800.tif 000037