(57)【要約】      （修正有）【課題】ワーク保持治具からかごにワークを移動させた際、ワークが変形したり移動時間が長くなったりすることを防ぐと共に、ワークの落下音を低減させる。【解決手段】テーブル２１上に載置された磁性材料のワークＷを、テーブルを傾けることで当該テーブル上を滑らせながら落下させるワーク傾動機構２２が設けられたワーク保持治具２と、ワーク保持治具の傾いているテーブル上を滑りながら落下するワークを受けるかご３とを備え、さらに、かごのワークが落下してくる側の側面３ａに３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃと、落下してくるワークを検知する３つの動体検知センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃと、ワーク傾動機構が駆動すると、３つの電磁石のうち最も上流側に位置する電磁石３１ａを励磁させ、さらに、２つの動体検知センサ３２ａ、３２ｂが落下してくるワークを、順次検出すると動体検知センサの直下に位置する電磁石を励磁させる制御部４とを備える。【選択図】図１
2011121712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブル上に載置された磁性材料のワークを、前記テーブルを傾けることで当該テーブル上を滑らせながら落下させるワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具と、前記ワーク保持治具の傾いているテーブル上を滑りながら落下する前記ワークを受けるかごとを備えているワーク移動装置において、
前記かごの前記ワークが落下してくる側の側面に、当該ワークの落下方向に沿って複数配置されている電磁石と、
前記複数配置されている電磁石それぞれの直下に配置され、落下してくる前記ワークを検知する複数の動体検知センサと、
前記ワーク傾動機構が駆動すると、前記複数配置されている電磁石のうち最も上流側に位置する前記電磁石を励磁させ、さらに、前記各動体検知センサが落下してくる前記ワークを、順次検出すると、落下してくる前記ワークを検知した前記動体検知センサの直下に位置する前記電磁石を励磁させる制御部とを備えていることを特徴とするワーク移動装置。
【請求項２】
テーブル上に載置された磁性材料のワークを、前記テーブルを傾けることで当該テーブル上を滑らせながら落下させるワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具と、前記ワーク保持治具の傾いているテーブル上を滑りながら落下する前記ワークを受けるかごとを備えているワーク移動装置において、
前記かごの前記ワークが落下してくる側の側面に、当該ワークの落下方向に沿って複数配置されている電磁石と、
前記複数配置されている電磁石それぞれの直上に配置され、落下してくる前記ワークを検知する複数の動体検知センサと、
前記各動体検知センサが落下してくる前記ワークを、順次検出すると、前記落下してくる前記ワークを検知した前記動体検知センサの直下に位置する前記電磁石を励磁させる制御部とを備えていることを特徴とするワーク移動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数配置されている動体検知センサのうち最も下流側に位置する前記動体検知センサが、落下してくる前記ワークを検出すると、前記すべての電磁石の励磁を止める制御機能を有することを特徴とする請求項１記載のワーク移動装置。
【請求項４】
前記複数配置されている電磁石のうち最も下流側に位置する前記電磁石の直下に前記動体検知センサが配置されている場合には、前記制御部はその動体検知センサが、落下してくる前記ワークを検知すると、前記すべての電磁石の励磁を止める制御機能を有することを特徴とする請求項２記載のワーク移動装置。
【請求項５】
前記複数の電磁石は、磁力が前記ワークの落下方向における上流側から下流側に向かって段階的に弱くなるように配置されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のうち何れか１項に記載のワーク移動装置。
【請求項６】
前記複数の電磁石は、すべて励磁されると前記ワークは吸着され停止するように磁力が設定されていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のうち何れか１項に記載のワーク移動装置。
【請求項７】
前記かごは、前記ワークが落下してくる側の前記側面の前記複数の電磁石の磁力が発生する方向及び前記複数の動体検知センサの検知方向に、穴が開口していることを特徴とする請求項１乃至請求項６のうち何れか１項に記載のワーク移動装置。
【請求項８】
前記かごは、前記ワークが落下してくる側の前記側面が、前記動体検知センサが検知でき且つ透磁率の大きい材質であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のうち何れか１項に記載のワーク移動装置。
【請求項９】
前記かごは、前記ワークが落下してくる側の前記側面が、前記ワーク保持治具の前記テーブル上を滑りながら落下してくる前記ワークが沿って滑るように傾斜していることを特徴とする請求項１乃至請求項８のうち何れか１項に記載のワーク移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はワーク移動装置に係り、特に、テーブル上に載置したワークを、当該テーブルを傾けることにより当該テーブル上を滑らせながら落下させてかごに移動するワーク移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ワークを加工したり部品を組み付けたりするために、そのワークを保持するワーク保持治具が使用されている。ワーク保持治具は、テーブル上のワークを移動可能にするために、ワークを着脱可能に構成されている。このワーク保持治具で加工したり部品を組み付けたりしたワークを、かごに移動するために、ワーク保持治具に設けられたワーク傾動機構や、ワーク保持治具とは別に設置されるワーク取出装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
ワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具は図５に示すように、ワーク保持台２０１の上に配置されたテーブル２０２上にワークＷを固定することができ（図５（Ａ））、テーブル２０２の上に固定されたワークＷを加工したり部品を組み付けたりした後に、そのワークＷの固定を解除し、このワークＷの固定が解除されたテーブル２０２をワーク傾動機構２０３で傾けて、当該ワークＷをテーブル２０２上から滑らせることで（図５（Ｂ））、かご２０４に落下させるものである（図５（Ｃ））。ワークＷがかご２０４に落下後は、ワーク傾動機構２０３でテーブル２０２を元の水平位置に戻すことで、次のワークＷをテーブル２０２上に固定することができる。なお、ワークＷが重量物の場合には、かご２０４の底に、ゴム、ＭＣナイロン等の緩衝材２０５を載置することで、その重量物であるワークＷの落下による衝撃を吸収させている。
【０００４】
また、ワーク取出装置はアーム型ロボットや搬送機器等のワーク取出用ツールをワーク保持治具とは別に設置するもので、例えばアーム型ロボットは図６に示すように、ロボットアーム３０１の先端３０１ａにワークＷを吸着したり把持したりするワーク固定部３０２が設けられている。このアーム型ロボットであるワーク取出装置３００は、ワークＷが固定されたワーク保持治具３０３の方にロボットアーム３０１を移動させ、ワークＷの固定が解除されたワーク保持治具３０３から、ワーク固定部３０２でワークＷを固定し（図６（Ａ））、このワークＷを固定したワーク固定部３０２をロボットアーム３０１でかご３０４の方に移動させ（図６（Ｂ））、さらにワーク固定部３０２をかご３０４の底３０４ａまでロボットアーム３０１で移動させることで、ワーク固定部３０２によるワークＷの固定を解除する（図６（Ｃ））。
【０００５】
ワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具や、ワーク取出装置は上述のような動作で、ワークをワーク保持治具からかごに移動することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−３１６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、背景技術に記載したワーク傾動機構２０３が設けられたワーク保持治具２００では、テーブル２０２をワーク傾動機構２０３で傾けてワークＷをテーブル２０２上から滑らせてかご２０４に落下させているので、そのワークＷが重量物の場合には緩衝材２０５で落下による衝撃を吸収できなくなることがあった。この場合、ワークＷはその衝撃の度合いによっては図５（Ｃ）に示すように、変形するのでワークＷの品質低下を招いたり、その衝撃による落下音が大きくなったりすることがあった。また、ワークＷが変形しなくても、緩衝材２０５はワークＷの衝突回数が増えるに従って磨耗していくことから定期交換する必要性があるので、ワーク傾動機構２０３が設けられたワーク保持治具２００では、材料費や人件費等のコストがかかるという難点があった。
【０００８】
このような難点を有するワーク傾動機構２０３が設けられたワーク保持治具２００に対してワーク取出装置３００は、ワークＷが緩衝材で落下による衝撃を吸収できないような重量物でも、ワークＷを固定した状態でワーク保持治具３０３からかご３０４の底３０４ａへと移動することができるので、ワークＷが変形することはない。しかしながら、ワーク取出装置３００は、ワーク傾動機構２０３が設けられたワーク保持治具２００に比べて機器が大掛かりになるので、設備コストが上がる難点があった。また、ワーク取出装置３００は、アーム型ロボットや搬送機器等のワーク取出用ツールによってワークＷをワーク保持治具３０３からかご３０４に移動させることから、テーブルを傾けるだけでワークをワーク保持治具からかごに移動させるワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具に比べて、ワーク保持治具からかごに移動させる時間が長くなる難点があった。
【０００９】
本発明は、このような従来の難点を解消するためになされたもので、ワーク保持治具からかごにワークを移動させた際、ワークが変形したり移動時間が長くなったりすることを防ぐと共に、ワークの落下音を低減させることができるワーク移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述の目的を達成する第１の態様であるワーク移動装置は、テーブル上に載置された磁性材料のワークを、テーブルを傾けることで当該テーブル上を滑らせながら落下させるワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具と、ワーク保持治具の傾いているテーブル上を滑りながら落下するワークを受けるかごとを備えているワーク移動装置において、かごのワークが落下してくる側の側面に、当該ワークの落下方向に沿って複数配置されている電磁石と、複数配置されている電磁石それぞれの直下に配置され、落下してくるワークを検知する複数の動体検知センサと、ワーク傾動機構が駆動すると、複数配置されている電磁石のうち最も上流側に位置する電磁石を励磁させ、さらに、各動体検知センサが落下してくるワークを、順次検出すると、落下してくるワークを検知した動体検知センサの直下に位置する電磁石を励磁させる制御部とを備えているものである。なお、本明細書において「傾動」とは一方に傾いて動くことを意味する。
【００１１】
このような第１の態様であるワーク移動装置によれば、テーブルの上に固定されているワークを加工したり部品を組み付けたりした後に、そのワークの固定を解除し、このワークの固定が解除されたテーブルをワーク傾動機構で傾けて、当該ワークをテーブル上から滑らせると、制御部は、そのワーク傾動機構の駆動に基づき最も上流側に配置されている電磁石を励磁させて、テーブル上を滑りながら落下してくるワークの落下速度を減速させ、さらに、落下速度が減速されたワークを各動体検知センサが順次検出するので、落下してくるワークを検知した動体検知センサの直下に位置する電磁石をそれぞれ励磁させて、さらに、ワークの落下速度を段階的に減速させる。したがって、ワークがかごの底に到達する時には、当該ワークが変形しないような落下速度にすることができる。
【００１２】
また、上述の目的を達成する第２の態様であるワーク移動装置は、テーブル上に載置された磁性材料のワークを、テーブルを傾けることで当該テーブル上を滑らせながら落下させるワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具と、ワーク保持治具の傾いているテーブル上を滑りながら落下するワークを受けるかごとを備えているワーク移動装置において、かごのワークが落下してくる側の側面に、当該ワークの落下方向に沿って複数配置されている電磁石と、複数配置されている電磁石それぞれの直上に配置され、落下してくるワークを検知する複数の動体検知センサと、各動体検知センサが落下してくるワークを、順次検出すると、落下してくるワークを検知した動体検知センサの直下に位置する電磁石を励磁させる制御部とを備えているものである。
【００１３】
このような第２の態様であるワーク移動装置によれば、テーブルの上に固定されているワークを加工したり部品を組み付けたりした後に、そのワークの固定を解除し、このワークの固定が解除されたテーブルをワーク傾動機構で傾けて、当該ワークをテーブル上から滑らせると、制御部は、テーブル上を滑りながら落下してくるワークを各動体検知センサが順次検出するので、落下してくるワークを検知した動体検知センサの直下に位置する電磁石をそれぞれ励磁させて、ワークの落下速度を段階的に減速させる。したがって、ワークがかごの底に到達する時には、当該ワークが変形しないような落下速度にすることができる。
【００１４】
本発明の第３の態様は第１の態様であるワーク移動装置において、制御部は、複数配置されている動体検知センサのうち最も下流側に位置する動体検知センサが、落下してくるワークを検出すると、すべての電磁石の励磁を止める制御機能を有するものである。
【００１５】
このような第３の態様であるワーク移動装置によれば、ワークがかごの底に到達すると、当該ワークをすべての電磁石による吸着状態から自動的に開放することができる。
【００１６】
本発明の第４の態様は第２の態様であるワーク移動装置において、複数配置されている電磁石のうち最も下流側に位置する電磁石の直下に動体検知センサが配置されている場合には、制御部はその動体検知センサが、落下してくるワークを検知すると、すべての電磁石の励磁を止める制御機能を有するものである。
【００１７】
このような第４の態様であるワーク移動装置によれば、ワークがかごの底に到達すると、当該ワークをすべての電磁石による吸着状態から自動的に開放することができる。
【００１８】
本発明の第５の態様は第１の態様乃至第４の態様のうち何れか１つの態様であるワーク移動装置において、複数の電磁石は、磁力がワークの落下方向における上流側から下流側に向かって段階的に弱くなるように配置されているものである。
【００１９】
このような第５の態様であるワーク移動装置によれば、テーブル上を滑りながら落下するワークを最初に強い磁力で落下速度を減速させ、徐々にワークを吸着する磁力を弱めてその落下速度を減速させていくことができるので、ワークをかごの底に、ソフトに着地させることができる。
【００２０】
本発明の第６の態様は第１の態様乃至第５の態様のうち何れか１つの態様であるワーク移動装置において、複数の電磁石は、すべて励磁されるとワークは吸着され停止するように磁力が設定されているものである。
【００２１】
このような第６の態様であるワーク移動装置によれば、テーブル上を滑りながら落下するワークを、かごの底に着地する時点で落下速度をゼロにすることができるので、ワークが変形してしまうことを確実に防ぐことができる。
【００２２】
本発明の第７の態様は第１の態様乃至第６の態様のうち何れか１つの態様であるワーク移動装置において、かごは、ワークが落下してくる側の側面の複数の電磁石の磁力が発生する方向及び複数の動体検知センサの検知方向に、穴が開口しているものである。
【００２３】
このような第７の態様であるワーク移動装置によれば、動体検知センサによるワークの検知を誤動作することなく行うことができ、電磁石によるワークの吸着を障害なく行わせることができる。
【００２４】
本発明の第８の態様は第１の態様乃至第６の態様のうち何れか１つの態様であるワーク移動装置において、かごは、ワークが落下してくる側の側面が、動体検知センサが検知でき且つ透磁率の大きい材質である。
【００２５】
このような第８の態様であるワーク移動装置によれば、動体検知センサによるワークの検知を誤動作することなく行うことができ、電磁石によるワークの吸着を障害なく行わせることができる。
【００２６】
本発明の第９の態様は第１の態様乃至第８の態様のうち何れか１つの態様であるワーク移動装置において、かごは、ワークが落下してくる側の側面が、ワーク保持治具のテーブル上を滑りながら落下してくるワークが沿って滑るように傾斜しているものである。
【００２７】
このような第９の態様であるワーク移動装置によれば、テーブル上を滑りながら落下するワークを、かごの傾斜面に沿って滑らせることができるので、ワークの落下速度を重力加速度より弱めることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明のワーク移動装置によれば、かごの、ワークが落下してくる側の側面に、ワークの落下方向に沿って複数配置されている電磁石によって、ワークの落下速度を段階的に減速させることができるので、ワーク保持治具とは別に設置されるワーク取出装置を使用しなくても、ワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具だけで、重量物であるワークが変形してしまうことを防ぐことができる。したがって、ワーク保持治具からかごにワークを移動させる時間が長くなることを防ぐことができ、また、かごの底に緩衝材を載置しなくてもワークの落下音を低減させることができる。さらに、緩衝材を使用しないことで、緩衝材を定期交換する必要がなくなるので、材料費や人件費等のコストを抑えることができる。
【００２９】
また、従来は、重量物であるワークでは、ワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具だと、ワークの変形による品質の低下が懸念されるので、ワーク保持治具とは別に設置されるワーク取出装置を使用しなければならなかったが、本発明のワーク移動装置ならばワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具でワークを落下させてもワークが変形してしまうことを防ぐことができるので、重量物であるワークをワーク保持治具からかごに移動させる作業の工数低減を図ることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明のワーク移動装置の好ましい実施の形態例を示す構成図である。
【図２】本発明のワーク移動装置の動作状態を示す説明図である。
【図３】本発明のワーク移動装置の動作方法を示すフローチャート図である。
【図４】本発明のワーク移動装置の好ましい他の実施の形態例を示す構成図である。
【図５】従来のワーク傾動機構が設けられたワーク保持治具の動作状態を示す説明図である。
【図６】従来のワーク取出装置の動作状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明のワーク移動装置を実施するための最良の形態例について、図面を参照して説明する。
【００３２】
本発明のワーク移動装置は図１に示すように、テーブル２１上に載置された磁性材料のワークＷを、テーブル２１を傾けることで当該テーブル２１上を滑らせながら落下させるワーク傾動機構２２がワーク保持台２３に設けられたワーク保持治具２と、ワーク保持治具２の傾いているテーブル２１上を滑りながら落下するワークＷを受けるかご３とを備えている。なお、ワーク保持治具２のワーク傾動機構２２としては、例えば空気圧シリンダや油圧シリンダを動力源としたリンク機構が一般的である。また、ワーク保持治具２のワークＷをテーブル２１上に着脱可能に保持する保持機構（図示せず。）としては、例えば空気圧シリンダや油圧シリンダを動力源としたクランプ装置が一般的である。
【００３３】
かご３は、ワークＷが落下してくる側の側面３ａに、当該ワークＷの落下方向に沿って配置されている３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃと、３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃそれぞれの直下に配置され、落下してくるワークＷを検知する３つの動体検知センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃとが設けられている。即ち、第１の電磁石３１ａの直下に第１の動体検知センサ３２ａが配置され、第２の電磁石３１ｂの直下に第２の動体検知センサ３２ｂが配置され、第３の電磁石３１ｃの直下に第３の動体検知センサ３２ｃが配置されている。この動体検知センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃとしては、応答性やメンテナンス性に優れたレーザーセンサや光電センサが好ましい。
【００３４】
また、かご３は、ワークＷが落下してくる側の側面３ａの３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃの磁力が発生する方向及び３つの動体検知センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃの検知方向に、穴（図示せず。）が開口している。このように、かご３のワークＷが落下してくる側の側面３ａに穴を開口させることで、動体検知センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃによるワークＷの検知を誤動作することなく行うことができ、電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃによるワークＷの吸着を障害なく行わせることができる。
【００３５】
さらに、かご３は、ワークＷが落下してくる側の側面３ａが、ワーク保持治具２のテーブル２１上を滑りながら落下してくるワークＷが沿って滑るように傾斜している。この場合、かご３の側面全体がこの傾斜角度で形成されていてもよい。このように、かご３の側面を形成させることで、テーブル２１上を滑りながら落下するワークＷを、かご３の傾斜面に沿って滑らせることができるので、ワークＷの落下速度を重力加速度より弱めることができる。
【００３６】
３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃは、磁力がワークＷの落下方向における上流側から下流側に向かって段階的に弱くなるように配置されている。即ち、電磁石３１ａは磁力が一番強く、電磁石３１ｃは磁力が一番弱く、電磁石３１ｂは磁力がその中間の強さになる。また、この３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃは、すべて励磁されるとワークは吸着され停止するように磁力が設定されている。なお、３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃの磁力を変化させるには、電磁石に用いられるコイルの巻き数を変える方法と、電磁石に流す電流量を変える方法がある。
【００３７】
また、ワーク移動装置１は、ワーク傾動機構２２が駆動すると、３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃのうち最も上流側に位置する電磁石３１ａを励磁させ、さらに、２つの動体検知センサ３２ａ、３２ｂが落下してくるワークＷを、順次検出すると、落下してくるワークＷを検知した動体検知センサの直下に位置する電磁石を励磁させる制御部４を備えている。ここで、上流側とは、ワークの落下方向における上流側を意味する。なお、下流側と称するときも、ワークの落下方向における下流側を意味する。
【００３８】
この制御部４は、このような制御機能を果たすためにコンピュータやプログラマブルロジックコントローラ等が使用される。なお、制御部４は、ワーク傾動機構２２が駆動したことを、ワーク傾動機構２２からの当該ワーク傾動機構２２が駆動したことを信号情報とする動作信号や、テーブル２１の傾きを検出した位置センサからの検知信号を受信することで認識することができる。
【００３９】
また、制御部４は、３つの動体検知センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃのうち最も下流側に位置する動体検知センサ３２ｃが、落下してくるワークＷを検出すると、すべての電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃの励磁を止める制御機能を有している。即ち、電磁石に対する通電を停止することで励磁を止めている。
【００４０】
なお、ワークＷは、３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃで落下速度を制御できれば、ワークＷ全体を磁性材料で形成されていても、また、ワークＷに対して磁性材料を部分的に設けられていてもよい。この磁性材料としては、電磁石で落下速度を制御しやすい鉄、コバルト、ニッケル等の強磁性体がよい。
【００４１】
このように構成されたワーク移動装置１の動作について、図２の動作説明図、及び図３のフローチャートに基づき説明する。なお、図２においては、ワーク保持治具２のワーク保持台２３、及び制御部４の図示を省略している。また、３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃはそれぞれ励磁状態の場合には、黒色で塗り潰されている。
【００４２】
ワーク保持治具２のテーブル２１上に保持機構で固定されているワークＷを加工したり部品を組み付けたりした後に、そのワークＷの固定状態を保持機構で解除し、このワークＷの固定が解除されたテーブル２１をワーク傾動機構２２で傾けて、当該ワークＷをテーブル２１上から滑らせる（ステップ１０１）。ワークＷをテーブル２１上から滑らせると図２（Ａ）に示すように、制御部４は、そのワーク傾動機構２２の駆動に基づき最も上流側に配置されている第１の電磁石３１ａを励磁させて、テーブル２１上を滑りながら落下してくるワークＷの落下速度を減速させる（ステップ１０２）。
【００４３】
この第１の電磁石３１ａで落下速度が減速されたワーク４を、最も上流側に位置する第１の動体検知センサ３２ａが検知して制御部４に検知信号を送信すると（ステップ１０３）、制御部４はその検知信号に基づき第２の電磁石３１ｂを励磁させて、第１の電磁石３１ａで落下速度が減速されたワークＷの落下速度を減速させる（ステップ１０４）。
【００４４】
この第１の電磁石３１ａ及び第２の電磁石３１ｂで落下速度が減速されたワーク４を、第２の動体検知センサ３２ｂが検知して制御部４に検知信号を送信すると（ステップ１０５）、制御部４はその検知信号に基づき第３の電磁石３１ｃを励磁させて、この第１の電磁石３１ａ及び第２の電磁石３１ｂで落下速度が減速されたワークＷの落下速度を減速させる（ステップ１０６）。
【００４５】
このように、３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃでワークＷの落下速度を段階的に減速させることができるので、ワークＷがかご３の底３ｂに到達する時には、当該ワークＷが変形しないような落下速度にすることができる。
【００４６】
なお、制御部４は、３つの動体検知センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃのうち最も下流側に位置する第３の動体検知センサ３２ｃが、落下してくるワークＷを検出すると、すべての電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃの励磁を止める制御機能を有しているので、ワークＷがかご３の底３ｂに到達すると、当該ワークＷをすべての電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃによる吸着状態から自動的に開放することができる。
【００４７】
また、３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃは、磁力がワークＷの落下方向における上流側から下流側に向かって段階的に弱くなるように配置されているので、テーブル２１上を滑りながら落下するワークＷを第１の電磁石３１ａの強い磁力で落下速度を減速させ、第２の電磁石３１ｂ及び第３の電磁石３１ｃで徐々にワークＷを吸着する磁力を弱めてその落下速度を減速させていくことができるので、ワークＷをかご３の底３ｂに、ソフトに着地させることができる。
【００４８】
さらに、３つの電磁石３１ａ、３１ｂ、３１ｃは、すべて励磁されるとワークは吸着され停止するように磁力が設定されているので、テーブル２１上を滑りながら落下するワークＷを、かご３の底３ｂに着地する時点で落下速度をゼロにすることができるので、ワークＷが変形してしまうことを確実に防ぐことができる。
【００４９】
また、本発明のワーク移動装置は図４に示すように、テーブル５１上に載置された磁性材料のワークＷを、テーブル５１を傾けることで当該テーブル５１上を滑らせながら落下させるワーク傾動機構５２が設けられたワーク保持治具５と、ワーク保持治具５の傾いているテーブル５１上を滑りながら落下するワークＷを受けるかご６とを備え、さらに、かご６のワークＷが落下してくる側の側面６ａに、当該ワークＷの落下方向に沿って配置されている３つの電磁石６１ａ、６１ｂ、６１ｃと、３つの電磁石６１ａ、６１ｂ、６１ｃそれぞれの直上に配置され、落下してくるワークＷを検知する３つの動体検知センサ６２ａ、６２ｂ、６２ｃと、各動体検知センサ６２ａ、６２ｂ、６２ｃが落下してくるワークを、順次検出すると、落下してくるワークＷを検知した動体検知センサの直下に位置する電磁石を励磁させる制御部７とを備えているものでもよい。
【００５０】
即ち、第１の電磁石６１ａの直上に第１の動体検知センサ６２ａが配置され、第２の電磁石６１ｂの直上に第２の動体検知センサ６２ｂが配置され、第３の電磁石６１ｃの直上に第３の動体検知センサ６２ｃが配置されている。
【００５１】
なお、これら構成要素は何れも上述したワーク移動装置１０と同じなので詳細な説明は省略する。また、ワーク移動装置１とワーク移動装置１０とは、ワーク保持治具、かご、電磁石及び動体検知センサは同じものを使用しているが、制御部４と制御部７の制御機能が異なっている。
【００５２】
このように構成されたワーク移動装置１０の動作について説明する。なお、基本動作は、上述したワーク移動装置１とほぼ同様なので、動作説明図及びフローチャート図は省略する。
【００５３】
ワーク保持治具５のテーブル５１上に保持機構で固定されているワークＷを加工したり部品を組み付けたりした後に、そのワークＷの固定状態を保持機構で解除し、このワークＷの固定が解除されたテーブル５１をワーク傾動機構５２で傾けて、当該ワークＷをテーブル５１上から滑らせる。テーブル５１上から滑りながら落下するワークＷを、最も上流側に位置する動体検知センサ６２ａが検知して制御部７に検知信号を送信すると、制御部７はその検知信号に基づき第１の電磁石６１ａを励磁させて、ワークＷの落下速度を減速させる。
【００５４】
また、この第１の電磁石６１ａで落下速度が減速されたワーク４を、第２の動体検知センサ６２ｂが検知して制御部７に検知信号を送信すると、制御部７はその検知信号に基づき第２の電磁石６１ｂを励磁させて、第１の電磁石６１ａで落下速度が減速されたワーク４の落下速度を減速させる。
【００５５】
さらに、第１の電磁石６１ａ及び第２の電磁石６１ｂで落下速度が減速されたワーク４を、第３の動体検知センサ６２ｃが検知して制御部７に検知信号を送信すると、制御部７はその検知信号に基づき第３の電磁石６１ｃを励磁させて、この第１の電磁石６１ａ及び第２の電磁石６１ｂで落下速度が減速されたワーク４の落下速度を減速させる。
【００５６】
このように、３つの電磁石６１ａ、６１ｂ、６１ｃでワークＷの落下速度を段階的に減速させることができるので、ワークＷがかご６の底６ｂに到達する時には、当該ワークＷが変形しないような落下速度にすることができる。
【００５７】
また、上述したワーク移動装置１と同様に、ワーク移動装置１０に、３つの電磁石６１ａ、６１ｂ、６１ｃを、磁力がワークＷの落下方向における上流側から下流側に向かって段階的に弱くなるように配置させたり、すべて励磁されるとワークＷは吸着され停止するように磁力が設定させたり、あるいは、かご６のワークＷが落下してくる側の側面６ａの３つの電磁石の磁力が発生する方向及び３つの動体検知センサ６２ａ、６２ｂ、６２ｃの検知方向に穴（図示せず。）を開口させたり、かご６のワークＷが落下してくる側の側面６ａに、ワーク保持治具５のテーブル５１上を滑りながら落下してくるワークＷに沿って滑るように傾斜させたりすることで、ワーク移動装置１と同様の作用、効果を得ることができる。
【００５８】
また、ワークＷの落下方向に沿って配置されている３つの電磁石６１ａ、６１ｂ、６１ｃのうち最も下流側に位置する電磁石６１ｃの直下に、さらに第４の動体検知センサ６２ｄが配置されている場合には、制御部７は、第４の動体検知センサ６２ｄが、落下してくるワークＷを検知するすべての電磁石６１ａ、６１ｂ、６１ｃの励磁を止める制御機能を有することになるので、ワークＷがかご６の底６ｂに到達すると、当該ワークＷをすべての電磁石６１ａ、６１ｂ、６１ｃによる吸着状態から自動的に開放することができる。
【００５９】
なお、上述したワーク移動装置１及びワーク移動装置１０の各実施例によれば、電磁石及び動体検知センサがそれぞれ３つ（ワーク移動装置１０では、動体検知センサがさらに１つ追加されている。）備えられていたが、これに限らず、ワークＷの重さや形状によってその数は変更することができ、その場合における作用、効果も上述した実施例と同様になる。即ち、ワークＷの落下速度を段階的に減速させることができる。
【００６０】
また、上述したワーク移動装置１及びワーク移動装置１０の各実施例によれば、かごは、ワークが落下してくる側の側面の電磁石の磁力が発生する方向及び動体検知センサの検知方向に、穴を開口させていたが、これに限らず、かごの材質を、ワークが落下してくる側の側面が、動体検知センサが検知でき且つ透磁率の大きい材質にすることでも、動体検知センサによるワークの検知を誤動作することなく行うことができ、電磁石によるワークの吸着を障害なく行わせることができるようになる。このような材質としては、例えばポリカーボネートが好適である。
【００６１】
これまで本発明について図面に示した特定の実施の形態をもって説明してきたが、本発明は図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の効果を奏する限り、これまで知られたいかなる構成であっても採用することができることはいうまでもないことである。
【符号の説明】
【００６２】
１……ワーク移動装置
２……ワーク保持治具
２２……ワーク傾動機構
３……かご
３ａ……ワークが落下してくる側の側面
３１ａ、３１ｂ、３１ｃ……電磁石
３２ａ、３２ｂ、３２ｃ……動体検知センサ
４……制御部
１０……ワーク移動装置
５……ワーク保持治具
５２……ワーク傾動機構
６……かご
６ａ……ワークが落下してくる側の側面
６１ａ、６１ｂ、６１ｃ……電磁石
６２ａ、６２ｂ、６２ｃ……動体検知センサ
７……制御部
Ｗ……ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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