(57)【要約】【課題】移動体の外に居ながら移動体の停車位置を調整できる移動体操作装置１００を提供する。【解決手段】移動体の操作開始命令により、移動体の操作をする主体を特定する主体特定機能１１と、特定された主体と移動体との距離を計測する測距機能１２と、計測された距離に基づいて、距離が所定値となるように移動体を移動させる駆動命令を生成する制御命令生成機能１３と、駆動命令を移動体に出力する出力機能１４とを実行する制御装置１を備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の操作開始命令により、前記移動体の操作をする主体を特定する主体特定手段と、
前記特定された主体と移動体との距離を計測する測距手段と、
前記計測された距離に基づいて、前記距離が所定値となるように移動体を移動させる駆動命令又は移動体を停止させる停止命令を生成する制御命令生成手段と、
前記生成した命令を前記移動体に出力する出力手段と、を備える移動体操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体操作装置において、
前記測距手段は、前記主体と移動体との間の静電容量に基づいて、前記主体と移動体の距離を計測する１又は２以上の静電容量近接センサーを有することを特徴とする移動体操作装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体操作装置において、
前記制御命令生成手段は、前記静電容量近接センサーにより検出された前記主体と移動体との間の静電容量が第１閾値以上である場合は、前記主体と移動体とが所定距離未満に接近したと判断し、前記計測された距離が所定値となるように前記移動体を移動させる駆動命令を生成する移動体操作装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の移動体操作装置において、
前記制御命令生成手段は、前記静電容量近接センサーにより検出された前記主体と移動体との間の静電容量が第１閾値よりも高い第２閾値以上である場合は、前記主体が移動体に接触したと判断し、前記移動体を停止させる停止命令を生成する移動体操作装置。
【請求項５】
請求項２〜４の何れか一項に記載の移動体操作装置において、
前記制御命令生成手段は、前記移動体外部の異なる位置に設けられた複数の静電容量近接センサーのうち、二以上の静電容量近接センサーが前記第１閾値以上の静電容量を検出した場合は、前記主体以外の接近物体が存在すると判断し、前記移動体を停止させる停止命令を生成する移動体操作装置。
【請求項６】
請求項２〜４の何れか一項に記載の移動体操作装置において、
前記制御命令生成手段は、前記一の静電容量近接センサーにより検出された前記主体と移動体との間の静電容量が第１閾値以上であり、かつ、前記一の静電容量近接センサー以外の他の静電容量近接センサーにより検出された静電容量が前記第１閾値以下である第３閾値以上である場合は、前記主体以外の物体が移動体に接近していると判断し、前記移動体を停止させる停止命令を生成する移動体操作装置。
【請求項７】
請求項２〜６の何れか一項に記載の移動体操作装置において、
前記静電容量近接センサーは、基準となる一の基準静電容量近接センサーと、前記基準静電容量近接センサーと所定のレイアウトで配置された複数の比較静電容量近接センサーとを含み、
前記制御命令生成手段は、前記主体と移動体とが基準位置関係にあるときに、前記基準静電容量近接センサーにより検出される静電容量と比較静電容量近接センサーにより検出される静電容量とを予め対応づけた基準静電容量パターンを参照し、前記基準静電容量近接センサーにより検出された静電容量と比較静電容量近接センサーにより検出された静電容量とを対応づけた検出静電容量パターンが前記基準静電容量パターンと一致するように、前記移動体を移動させる駆動命令を生成する移動体操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を外部から操作する移動体操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
運転者が乗車しているときに、停車位置の調整を支援する駐車支援装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９７３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように、運転者が乗車しているときに停車位置の調整を支援するものでは、運転者が降車した後に、車両の外部から停車位置を修正しようとすると再び乗車する必要がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、移動体の停車位置を外部から調整できる移動体操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、移動体の操作開始命令により、前記移動体の操作をする主体を特定する主体特定手段と、前記特定された主体と移動体との距離を計測する測距手段と、前記計測された距離に基づいて、前記距離が所定値となるように移動体を移動させる駆動命令又は移動体を停止させる停止命令を生成する制御命令生成手段と、前記生成した命令を前記移動体に出力する出力手段と、を備えることにより、上記課題を解決する。
【０００７】
上記発明において、前記測距手段は、前記主体と移動体との間の静電容量に基づいて、前記主体と移動体の距離を計測する１又は２以上の静電容量近接センサーを有するように構成することができる。
【０００８】
上記発明において、前記制御命令生成手段は、前記静電容量近接センサーにより検出された前記主体と移動体との間の静電容量が第１閾値以上である場合は、前記主体と移動体とが所定距離未満に接近したと判断し、前記計測された距離が所定値となるように前記移動体を移動させる駆動命令を生成するように構成することができる。
【０００９】
上記発明において、前記制御命令生成手段は、前記静電容量近接センサーにより検出された前記主体と移動体との間の静電容量が第１閾値よりも高い第２閾値以上である場合は、前記主体が移動体に接触したと判断し、前記移動体を停止させる停止命令を生成するように構成することができる。
【００１０】
上記発明において、前記制御命令生成手段は、前記移動体外部の異なる位置に設けられた複数の静電容量近接センサーのうち、二以上の静電容量近接センサーが前記第１閾値以上の静電容量を検出した場合は、前記主体以外の接近物体が存在すると判断し、前記移動体を停止させる停止命令を生成するように構成することができる。
【００１１】
上記発明において、前記制御命令生成手段は、前記一の静電容量近接センサーにより検出された前記主体と移動体との間の静電容量が第１閾値以上であり、かつ、前記一の静電容量近接センサー以外の他の静電容量近接センサーにより検出された静電容量が前記第１閾値以下である第３閾値以上である場合は、前記主体以外の物体が移動体に接近していると判断し、前記移動体を停止させる停止命令を生成するように構成することができる。
【００１２】
上記発明において、前記静電容量近接センサーは、基準となる一の基準静電容量近接センサーと、前記基準静電容量近接センサーと所定のレイアウトで配置された複数の比較静電容量近接センサーとを含み、前記制御命令生成手段は、前記主体と移動体とが基準位置関係にあるときに、前記基準静電容量近接センサーにより検出される静電容量と比較静電容量近接センサーにより検出される静電容量とを予め対応づけた基準静電容量パターンを参照し、前記基準静電容量近接センサーにより検出された静電容量と比較静電容量近接センサーにより検出された静電容量とを対応づけた検出静電容量パターンが前記基準静電容量パターンと一致するように、前記移動体を移動させる駆動命令を生成するように構成することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、移動体を操作する主体と移動体との距離が所定値となるように移動体を移動させるので、移動体の外に居ながら移動体の停車位置を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動体操作装置が車両に搭載された場合の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る移動体操作装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る移動体操作装置の制御手順を示すフローチャート図である。
【図４】操作の主体と車両との距離を検知する手法を説明するための図である。
【図５】静電容量と距離との対応図である。
【図６】図３のステップＳ１０５でＹｅｓの場合の状態を示す図である。
【図７】図３のステップＳ１０６でＹｅｓの場合の状態を示す図である。
【図８】図３のステップＳ１１１で出力された駆動命令が実行される状態を説明するための図である。
【図９】基準静電容量パターンの一例を示す図である。
【図１０Ａ】検出静電容量パターンの一例を示す図である。
【図１０Ｂ】車両駆動後の検出静電容量パターンの一例を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る移動体操作装置の制御手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
《第１実施形態》
以下、図面に基づいて、電動モータで駆動する車両Ｖをその外部から操作する移動体操作装置１００について説明する。
【００１６】
図１に示すように、本発明の移動体操作装置１００は、車両Ｖに搭載され、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮを介して車両Ｖの駆動系３００及びドア開閉装置４００を制御する車両コントローラ２００（駆動制御装置２２０及び開錠制御装置２１０）と情報授受が可能なように接続されている。同図に示すように、移動体操作装置１００は携帯鍵５００と無線信号の授受が可能である。図示はしないが、移動体操作装置１００と携帯鍵５００とは、車両コントローラ２００の解錠制御装置２１０を介して信号の授受を行うようにすることもできる。また、移動体操作装置１００が備える静電容量近接センサーＳ１Ｂ，Ｓ１１Ｂ，Ｓ１２Ａ，Ｓ１３Ｂ，Ｓ１４Ｂ，Ｓ２４Ａ，Ｓ３４Ｂ，Ｓ３３Ｂ，Ｓ３２Ａ，Ｓ３１Ｂ，Ｓ３Ｂ，Ｓ２Ａ（以下、Ｓｎと総称する）は、車両の外部の所定の位置に複数配置され、車両Ｖ周囲に存在する接近物との距離を検知する。
【００１７】
図２は、図１に示す移動体操作装置１００のブロック構成図である。図２に示すように、本発明の移動体操作装置１００は制御装置１を備える。また、同図に示すように、制御装置１は、主体特定機能１１と、測距機能１２と、制御命令生成機能１３と、出力機能１４とを備える。なお、図示はしていないが、制御装置１は、車両Ｖの駆動命令の生成・出力制御を実行するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備える。
【００１８】
以下、各機能を実行する制御装置１について説明する。
【００１９】
制御装置１は、車両Ｖの操作開始命令により、車両Ｖの操作をする主体Ｍを特定する主体特定機能１１を備える。主体特定機能１１は、車両Ｖを操作する権限を有する唯一の主体Ｍを特定する。本実施形態の制御装置１は、運転者などの主体Ｍが所持する携帯電話、携帯鍵５００などの携帯装置から所定の操作開始命令が入力された場合に、その携帯装置を所持する者（又は者）を主体Ｍとして特定する。
【００２０】
ちなみに、操作の主体Ｍは、その車両の運転者や、車両の操作を行うロボットなどである。
【００２１】
本実施形態の制御装置１は、車両Ｖのドア開閉装置４００の開錠制御装置２１０の機能を利用し、開錠制御装置２１０に開錠指令を入力する無線通信機能を備える携帯鍵５００との間で無線通信が確立し、さらにその携帯鍵５００から予め定義された車両の操作開始命令を取得した場合に、その携帯鍵５００を操作するものが主体Ｍであると特定する。また、正確に主体Ｍを特定する観点から、携帯鍵５００に割り当てられた固有識別子と、開錠制御装置２１０に割り当てられた固有識別子とを照合し、所定の関係を有する場合に限って、携帯鍵５００を操作するものが主体Ｍであると特定してもよい。
【００２２】
このように、所定の操作開始命令を入力した者を、唯一の操作主体Ｍとして特定することにより、他の者の指令により駆動命令を生成するなどの誤作動を防止することができる。
【００２３】
また、制御装置１は、特定された主体Ｍと移動体との距離を計測する測距機能１１を備える。本実施形態の制御装置１は、主体Ｍと車両Ｖとの間の静電容量に基づいて、主体Ｍと車両Ｖの距離Ｄを計測する１又は２以上の静電容量近接センサーＳｎを有する。静電容量近接センサーＳｎは、検出された静電容量Ｃの値に基づいて、Ｃ＝Ｑ／Ｖ＝εＳ／Ｄの関係（ただし、導体の静電容量をＣ [F] 、導体に蓄えられている電荷を Ｑ [C]、 無限遠点を基準とした電位を Ｖ [V] 、平行導体の面積を S [m2]、距離を Ｄ [m] 、誘電率をεとする。）を用いて、近接物体との距離Ｄを算出する。なお、静電容量に基づく距離の算出手法は、通常用いられている手法を利用することができる。
【００２４】
また、制御装置１は、車両Ｖを移動させる駆動命令又は車両Ｖを停止させる停止命令を生成する制御命令生成機能１３を備える。
【００２５】
まず、駆動命令の生成機能について説明する。
【００２６】
制御装置１は、計測された距離Ｄに基づいて、主体Ｍと車両Ｖとの距離Ｄが所定値となるように車両Ｖを移動させる駆動命令を生成する。つまり、主体Ｍが車両Ｖに接近した場合は、車両Ｖを主体Ｍから遠ざかる方向に移動させる駆動命令を生成し、主体Ｍが車両Ｖから離れた場合は、車両Ｖが主体Ｍに接近する方向に移動する駆動命令を生成する。この駆動命令が駆動系３００により実行されると、主体Ｍと車両Ｖとの距離Ｄが所定値に保たれる。
【００２７】
さらに、主体Ｍは、主体Ｍが車両Ｖに近づく距離や車両Ｖから遠ざかる距離によって車両Ｖの移動量を制御できるので、例えば１０cmだけ奥手方向へ動かしたいときには、主体Ｍ自身が車両Ｖに１０cmだけ接近し、１０cmだけ手前方向へ動かしたいときには、主体Ｍ自身が１０cmだけ退けばよい。このように、主体Ｍが車両Ｖに対して所定の位置に立って動くことにより、車両の停車位置を外部から調整することができる。
【００２８】
また、本実施形態の制御装置１は、静電容量近接センサーＳｎにより検出された主体Ｍと車両Ｖとの間の静電容量Ｃが第１閾値Ｘ１以上である場合に、主体Ｍと車両Ｖとが所定距離未満に接近したと判断し、計測された距離Ｄが所定値となるように車両Ｖを移動させる駆動命令を生成する。このように、主体Ｍと車両Ｖとが所定の接近状態となった場合に限って駆動命令を生成することにより、高い精度で計測される距離及び距離の変化に基づいて、精度の高い駆動命令を生成することができる。
【００２９】
なお、基準となる所定値は、予め任意に設定することができる。特に限定されないが、操作性の観点から２０cm〜８０cmとすることが好ましい。また、所定値を固定値とせず、操作開始命令を取得したタイミングにおいて計測された主体Ｍと車両Ｖの距離としてもよい。
【００３０】
次に、停止命令の生成処理について説明する。
【００３１】
制御装置１は、計測された主体Ｍと車両Ｖとの距離Ｄに基づいて、車両Ｖを停止させる停止命令を生成する。停止命令は、アクセル３０２のアクセル開度をゼロに設定するとともに、ブレーキ３０１を含む制動装置を作動させる命令を含む。
【００３２】
本実施形態の制御装置１は、静電容量近接センサーＳｎにより検出された主体Ｍと車両Ｖとの間の静電容量が第１閾値Ｘ１よりも高い第２閾値Ｘ２以上である場合は、主体Ｍが車両Ｖに接触したと判断し、車両Ｍを停止させる停止命令を生成する。
【００３３】
主体Ｍが静電容量接近センサーＳｎの設けられた車両Ｖに接触すると、検知される静電容量Ｃの値は無限大となる。本実施形態の制御装置１は、静電容量Ｃが十分に大きい値として設定された第２閾値Ｘ２以上となったとき、静電料量Ｃが無限大になると推測し、車両Ｖを停止させる停止命令を生成する。さらに、駆動系３００は取得した停止命令に従い車両Ｖを停止させる。
【００３４】
この処理により、主体Ｍは、車両Ｖを停止させたいと意図したときに車両Ｖに触れるだけで、車両Ｖを停止させることができる。主体Ｍが車両に触れれば即座に車両を停止させることができるので、安全に車両の停止位置を調整することができる。
【００３５】
また、制御装置１は、車両Ｖの外部の異なる位置に設けられた複数の静電容量近接センサーＳｎのうち、二以上の静電容量近接センサーＳｎが第１閾値Ｘ１以上の静電容量Ｃを検出した場合は、主体Ｍ以外の接近物体が存在すると判断し、車両Ｖを停止させる停止命令を生成する。
【００３６】
さらに、制御装置１は、一の静電容量近接センサーＳｎにより検出された主体Ｍと車両Ｖとの間の静電容量Ｃが第１閾値Ｘ１以上であり、かつ、一の静電容量近接センサーＳｎ以外の他の静電容量近接センサーＳｎ´により検出された静電容量Ｃが第３閾値Ｘ３（Ｘ１≧Ｘ３）以下である場合は、主体Ｍ以外の物体が車両Ｖに所定距離以内に接近していると判断し、車両Ｖを停止させる停止命令を生成する。なお、第３閾値Ｘ３は第１閾値Ｘ１と同値であってもよいが、他者の接近を広い範囲において監視する観点から、第３閾値Ｘ３を第１閾値Ｘ１未満とすることが好ましい。
【００３７】
このように、本実施形態の制御装置１は、２つ以上の物体が所定距離以内に接近したことを検知した場合、又は主体Ｍ以外の他の物体が所定距離以内に接近したことを検知した場合は、車両Ｖを停止させる。これにより、車両Ｖの周囲に主体Ｍ以外の人や物が存在するときには、車両Ｖを自動的に停止させることができる。
【００３８】
次に動作手順を説明する。図３は本実施形態の制御命令生成処理を示すフローチャート図である。
【００３９】
まず、ステップＳ１０１において、制御装置１は、主体Ｍの携帯鍵５００から入力された新たな操作開始命令を取得する。
【００４０】
続くステップＳ１０２において、制御装置１は、取得した操作開始命令に含まれる固有識別子と、予め開錠制御装置２１０が記憶する固有識別子とを比較する。両者が一致した場合には、操作開始命令を入力した操作鍵を所有する者を主体Ｍとして特定しステップＳ１０３へ進む。他方、両者の固有識別子が一致しない場合は、ステップＳ１０１に戻り、新たな操作開始命令の取得を待機する。
【００４１】
ステップＳ１０３において、車両Ｖに設けられた各静電容量近接センサーＳｎから静電容量Ｃｎを所定の周期で取得する。図４は、操作の主体Ｍと車両Ｖとの距離を検知する状態を示す図である。図４に示すように、時間の経過Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３に伴い移動する主体Ｍと車両Ｖとの静電容量Ｃｎがそれぞれ検出され、各タイミングにおける距離が算出される。
【００４２】
次に、ステップＳ１０４において、制御装置１は、取得した静電容量Ｃｎと所定の第１閾値Ｘ１を比較する。静電容量と距離との対応関係を表す図５に示すように、第１閾値Ｘ１は、主体Ｍと車両Ｖとの距離Ｐに応じた値である。なお、距離Ｐは、主体Ｍが車両Ｖを操作する際に操作しやすい距離となるように、車両Ｖの大きさ、車両Ｖの可動領域の広さに応じて適宜設定できる。
【００４３】
そして、一の静電容量近接センサーＳｎの検出する静電容量Ｃと所定の第１閾値Ｘ１を比較した結果、Ｃ≧Ｘ１となる場合は、ステップＳ１０５へ進む。この場合、主体Ｍと車両Ｖとの距離が所定値未満となったことを示す。図４に示す例では、主体Ｍが車両Ｖから距離Ｐの領域に進入した場合である。
【００４４】
他方、Ｃ＜Ｘ１である場合は、ステップＳ１２１へ進む。そして、制御装置１は、静電容量Ｃ≧Ｘ２が検知されない限り、ステップＳ１０３の静電容量Ｃの取得を継続する。主体Ｍが車両Ｖに触れたことにより、静電容量Ｃ≧Ｘ２が検知された場合は、ステップＳ１２２へ進んで停止命令の生成処理、及びステップＳ１２３の停止命令出力処理を実行する。ちなみに、ステップＳ１２２において生成される停止命令は、アクセル３０２のアクセル開度をゼロに設定するとともに、ブレーキ３０１を含む制動装置を作動させる制御命令である。なお、第２閾値Ｘ２は、図４に示すように、第１閾値Ｘ１よりも十分に大きい値とする。
【００４５】
ステップＳ１０５において、制御装置１は、２つ以上の静電容量近接センサーＳｎが所定の第１閾値Ｘ１以上の静電容量Ｃを検出したか否かを判断する。図６は、二以上の静電容量近接センサーが第１閾値Ｘ１以上の静電容量を検出した状態を示す図である。ステップＳ１０５において、制御装置１は、図６に示すように、車両Ｖの周辺の所定距離Ｐ以内に２つ以上の物体が存在するか否かを判断する。
【００４６】
２つ以上の静電容量Ｃ≧Ｘ１が検出されなければ、ステップＳ１０６又はステップＳ１０７へ進む。他方、２つ以上の静電容量Ｃ≧Ｘ１が検出された場合は、ステップＳ１２２へ進んで停止命令の生成処理、及びステップＳ１２３の停止命令の出力処理を実行する。
【００４７】
さらに、ステップＳ１０６において、制御装置１は、主体Ｍと車両Ｖとの距離を計測する静電容量近接センサーＳｎ以外の静電容量近接センサーＳｎ´が静電容量Ｃ≧Ｘ３を検出したか否かを判断する。図７は、一の静電容量近接センサーにより検出された静電容量が第１閾値以上であり、かつ、他の静電容量近接センサーにより検出された静電容量が第３閾値以上である状態を示す図である。ステップＳ１０６において、制御装置１は、図７に示すように、主体Ｍとは異なる物体（歩行者）Ｎが、車両Ｖの周辺の所定距離Ｑ（Ｑ≧Ｐ）以内に存在するか否かを判断する。ちなみに、主体Ｍとは異なる物体Ｎを検出する領域を距離Ｐの範囲よりも広い距離Ｑの範囲とすることにより、安全性を高めることができる。
【００４８】
主体Ｍに対応しない静電容量Ｃ≧Ｘ３が検出されなければ、ステップＳ１０７へ進む。他方、主体Ｍに対応しない静電容量Ｃ≧Ｘ３が検出された場合は、ステップＳ１２２へ進んで停止命令の生成処理、及びステップＳ１２３の停止命令の出力処理を実行する。
【００４９】
ステップＳ１０５及びＳ１０６の処理により車両Ｖの周囲に主体Ｍ以外の物体の接近が無いことが確認された後、制御装置１は、ステップＳ１０７において、主体Ｍと車両Ｖの距離を計測する。主体Ｍと車両Ｖの距離は、図５に示す静電容量と距離との対応図を参照し、静電容量近接センサーＳｎにより検出された静電容量Ｃに基づいて算出する。本ステップは、所定周期で取得される各静電容量について行われる。
【００５０】
続くステップＳ１０７において、制御装置１は、計測された距離に基づいて、距離が所定値であるか否かを判断する。つまり、計測された距離と所定値との差が０（ゼロ）であるか否かを判断する。
【００５１】
計測された距離と所定値との差が０（ゼロ）である場合は、主体Ｍと車両Ｖとの距離は所定値の状態にあると判断してステップＳ１２２の停止命令生成処理、及びステップＳ１２３の停止命令出力処理へ移行する。他方、計測された距離と所定値との差が０（ゼロ）でない場合は、主体Ｍと車両Ｖとの距離を所定値とするため、ステップＳ１０８へ移行する。
【００５２】
そして、ステップＳ１０８において、制御装置１は、主体Ｍと車両Ｖの距離が所定値となるように車両Ｖを所定量だけ移動させる駆動命令を生成する。この駆動命令において、車両Ｖを移動させる所定量（移動距離）は、計測された距離と予め設定された所定値との差の全量ではなく、その差未満の距離でよい。一度の駆動命令によって車両Ｖを移動させる所定量（移動距離）は小さくても、計測された距離と所定値との差がゼロとなるまで、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返し行うことにより、最終的に計測された距離と所定値とを一致させることができる。また、この制御命令において、車両Ｖを移動させる速度は、人間の歩行速度（時速４km／ｈ）以下の低い速度とする。
【００５３】
ここで、図５を参照して、時間の経過Ｔ１〜Ｔ４に沿って行われる処理について説明する。操作開始命令を出力した主体ＭがＴ１、Ｔ２を経て車両Ｖに接近し、Ｔ３において主体Ｍが車両Ｖと所定距離Ｐ以内に位置し、その後、Ｔ４において主体Ｍが所定値Ｋに対応する距離Ｒを超えて、距離Ｄt4まで車両Ｖに接近した場合を例に説明する。この場合において、制御装置１は、主体Ｍと車両Ｖとの距離Ｄを所定値Ｋに保つため、距離Ｄt4と距離Ｒとの差を求め、この差分距離だけ車両Ｖを移動させるための駆動命令を作成する。
【００５４】
具体的に、制御装置１は、車両Ｖのブレーキ３０１などの制動装置の作動を解除するとともに、主体Ｍと車両Ｖの距離が所定値となるように、距離Ｄt4−距離Ｒ以下の所定量だけ車両Ｖを移動させるアクセル踏量を所定値に制御する駆動命令を生成する。このとき、車両Ｖの進行方向を制御するためにステアリングモータの回転を制御する駆動命令を生成してもよい。
【００５５】
図８は、操作の主体と移動体との距離が所定値となるように、移動体を移動させる処理を説明するための図である。図８に示すように、Ｔ１から移動を開始した主体Ｍが車両Ｖに接近し、Ｔ４において車両Ｖから距離Ｒの領域に進入すると、制御装置１は、主体Ｍと車両Ｖの距離を所定値Ｒに保つため、車両Ｖを矢印Ｗの方向に移動させる駆動命令を生成する。
【００５６】
この駆動命令の生成処理と相前後して、安全を確認する観点からステップＳ１０９において、静電容量Ｃ≧Ｘ２であるか否かを判断する。Ｃ≧Ｘ２である場合は、主体Ｍが操作を停止させようとして車両Ｖに触れていると判断し、ステップＳ１２２の停止命令生成処理、ステップＳ１２３の停止命令出力処理へ進む。他方、Ｃ≧Ｘ２でない場合は、ステップＳ１１０へ進み、駆動命令を車両Ｖの駆動系３００へ出力する。
【００５７】
その後、ステップＳ１１２において終了命令を取得したら、ステップＳ１２２の停止命令生成処理、ステップＳ１２３の停止命令出力処理へ進む。他方、終了命令を取得しない場合は、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返す。
【００５８】
これにより、主体Ｍと車両Ｖとの距離はＲに保たれ、主体Ｍと車両Ｖとの静電容量ＣはＫに保たれる。
【００５９】
本実施形態の移動体操作装置１００は、以上のように構成され機能するので、車両Ｖを外部から操作することができる。また、主体Ｍと車両Ｖとの距離を一定とする駆動命令を生成するので、主体Ｍ自身の動き及び移動量に応じて車両Ｖを移動させることができる。
【００６０】
したがって、降車してから停車位置を修正したい場合でも、再度乗車する必要がない。また、外部から車両を観察しながら操作できるので、壁面などに対してギリギリの位置に車両を停車させることができる。
【００６１】
その結果、駐車領域が狭い場合や、工場内の所定位置に搬送用車両を片付ける場合において、一人で効率良く車両を停車させることができる。
【００６２】
≪第２実施形態≫
第２実施形態の移動体操作装置１００は、図１に示す複数の静電容量近接センサーＳ１Ｂ，Ｓ１１Ｂ，Ｓ１２Ａ，Ｓ１３Ｂ，Ｓ１４Ｂ，Ｓ２４Ａ，Ｓ３４Ｂ，Ｓ３３Ｂ，Ｓ３２Ａ，Ｓ３１Ｂ，Ｓ３Ｂ，Ｓ２Ａ（以下、Ｓｎと総称する）の配置と主体Ｍとの位置関係に応じて、車両Ｖを移動させる機能を備える点を特徴とする。
【００６３】
本実施形態の移動体操作装置１００の基本的な構成及び動作は、図１及び図２に示す第１実施形態の移動体操作装置１００のそれと共通する。ここでは重複した記載を避けるため、異なる点を中心に説明する。
【００６４】
本実施形態の静電容量近接センサーＳｎは、基準となる一の基準静電容量近接センサーＳ２Ａ，Ｓ１２Ａ，Ｓ２４Ａ，Ｓ３２Ａ（以下、ＳｎＡと総称する）と、基準静電容量近接センサーＳｎＡと所定のレイアウトで配置された複数の比較静電容量近接センサーＳ１Ｂ，Ｓ１１Ｂ，Ｓ１３Ｂ，Ｓ１４Ｂ，Ｓ３４Ｂ，Ｓ３３Ｂ，Ｓ３１Ｂ，Ｓ３Ｂ（以下、ＳｎＢと総称する）とを含む。図１に示すように、基準静電容量近接センサーＳｎＡは、車両Ｖのフロント部分、リア部分、サイド部分の中心位置に設けられ、比較静電容量近接センサーＳｎＢは、基準静電容量近接センサーＳｎＡの両側に設けられている。
【００６５】
また、本実施形態の制御装置１は、主体Ｍと車両Ｖとが基準位置関係にあるときに、基準静電容量近接センサーＳｎＡにより検出される静電容量と比較静電容量近接センサーＳｎＢにより検出される静電容量とを予め対応づけた基準静電容量パターンＴを記憶する。
【００６６】
図９は、基準静電容量パターンＴの一例を示す図である。図９に示すように、所定の位置に主体Ｍが存在する場合において、基準静電容量近接センサーＳｎＡ及びこれと所定のレイアウトで配置された比較静電容量近接センサーＳｎＢにおいて検出される静電容量の値は所定のパターンを示す。
【００６７】
主体Ｍと車両Ｖとが基準位置関係にないとき、基準静電容量近接センサーＳｎＡ及び比較静電容量近接センサーＳｎＢにおいて検出される検出静電容量パターンは、基準静電容量パターンＴとは異なる。図１０Ａは、主体Ｍと車両Ｖとが基準位置関係に無いときの基準静電容量近接センサーＳｎＡ及び比較静電容量近接センサーＳｎＢにおいて検出される検出静電容量パターンを示す図である。
【００６８】
本実施形態の制御装置１は、図１０Ａに示す検出静電容量パターンが、図９に示す基準静電容量パターンＴと一致するように、車両Ｖを移動させる駆動命令を生成する。つまり、制御装置１は、主体Ｍと車両Ｖとが基準位置関係にない図１０Ａの状態から、基準静電容量パターンＴと一致する検出静電容量パターンが得られるように、図１０Ｂに示す矢印Ｆ方向に車両Ｖを移動させる駆動命令を生成する。
【００６９】
続いて、図１１に基づいて、第２実施形態の係る制御装置１の制御手順を説明する。この図１１に示す本実施形態の制御装置１の処理手順は、図３に示す第１実施形態のそれと基本的に共通するので、以下に異なる点を説明し、共通する点は第１実施形態における説明を援用する。
【００７０】
異なる点として本実施形態では、ステップＳ２０７において、所定のレイアウトで配置された基準静電容量近接センサーＳｎＡ及び比較静電容量近接センサーＳｎＢの静電容量のパターンを得る。また、ステップＳ２０８において、取得した静電容量パターンと予め記憶した基準静電容量パターンＴとの差、つまり各静電容量近接センサーＳｎの検出値の差を算出する。さらに、ステップＳ２０９において、基準静電容量パターンＴと検出静電容量パターンの差がゼロになるような車両Ｖの駆動命令を生成する。
【００７１】
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用及び効果を奏し、主体Ｍが、基準静電容量近接センサーＳｎＡに対する位置を変えることより、車両Ｖを車外に居ながら移動させることができる。
【００７２】
具体的には、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、主体Ｍが基準静電容量近接センサーＳ３２Ａの正面から車両Ｖに向かって左方向に所定距離だけ移動すれば、車両を左方向（矢印Ｆ方向）に所定距離だけ移動させることができる。同様に、主体Ｍが基準静電容量近接センサー３２Ａの正面から車両Ｖに向かって右方向に所定距離だけ移動すれば、車両を右方向（矢印Ｆとは反対方向）に所定距離だけ移動させることができる。この操作は、基準静電容量近接センサー３２Ａのみならず、基準静電容量近接センサー１Ｓ２Ａ，Ｓ１２Ａ，Ｓ２４Ａの正面からも同様に行うことができる。
【００７３】
このように、主体Ｍが車両Ｖに対して所定の位置に立って動くことにより、車両の停車位置を外部から調整することができる。
【００７４】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００７５】
本実施形態では、車両Ｖと、その車両Ｖの操作をする主体Ｍとの距離を計測する測距機能を実行するハードウェアとして静電容量近接センサーＳｎを用いる例を説明したが、このほか、測距手段としては、撮像画像の比較により距離を計測するイメージセンサ、出力した超音波と受信した超音波とを比較して距離を計測するクリアランスソナーなどの近接センサーを用いることができる。
【００７６】
また、本実施形態では、移動体操作装置１００が搭載される移動体は、本例のような車両Ｖに限定されず、工場や倉庫などで用いられる貨車、荷台車、フォークリフトなどを含む。
【符号の説明】
【００７７】
Ｖ…車両、移動体
１００…移動体操作装置
１…制御装置
１１…主体特定機能
１２…測距機能
Ｓｎ…静電容量近接センサー
ＳｎＡ…基準静電容量近接センサー
ＳｎＢ…比較静電容量近接センサー
１３…制御命令生成機能
Ｍ…メモリ
１４…出力機能
２００…車両コントローラ
２１０…開錠制御装置
２２０…駆動制御装置
３００…駆動系
３０１…ブレーキ
３０２…アクセル
３０３…操舵系
４００・・・ドア開閉装置
５００・・・携帯鍵
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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