(57)【要約】【課題】確実に作業通路内の人や障害物を検知できるとともに、それらの検知や棚移動の指令を操作者が荷役車両に乗ったまま行える移動棚システムを提供する。【解決手段】移動棚システム１は、固定棚２ｂ、移動棚２、フォークリフト３を備え、固定棚２ｂ、移動棚２は棚の間の空間を撮影するカメラ２０を備え、固定棚２ｂ、移動棚２とフォークリフト３は通信するための通信部２３、３６を備える。フォークリフト３の運転者が操作パネル３５によって開放したい棚間を指定すると、指定された棚間を開放すると閉鎖されることとなる棚間の画像がカメラ２０で撮影されてモニタ３４に映されて運転者はその画像を見ることができる。さらに操作パネル３５を用いて運転者が指令することにより棚の移動が実行され、閉鎖している棚間の画像を運転者はモニタ３４によって見ることができる。よって閉鎖する棚間に人や障害物が存在するか否かを画像で確認できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定の開閉方向において隣り合い、重なり合うように複数併設されるとともに、荷役のためのスペースを得るために個別に前記開閉方向において移動可能とされた複数の移動棚であって、特定の隣り合う棚間に前記開放スペースを得て荷役作業が可能な開放状態を生じさせるためには、別の隣り合う棚間の開放スペースを生じさせる閉動作を伴なって閉鎖状態を生じさせる必要がある移動棚と、前記開放状態の棚間に進入可能な荷役車両と、を備えた移動棚システムであって、
前記棚間の空間の画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部で撮影された画像を前記荷役車両へ送信する送信部と、
を備え、
前記荷役車両は、
前記棚間のうちで前記開放状態に広げたい棚間を指定する指定入力を受け付ける第１入力部と、
前記送信部によって送信された、前記指定入力によって指定された棚間の画像を表示する表示部と、
を備えたことを特徴とする移動棚システム。
【請求項２】
前記指定入力によって指定された棚間を指定棚間として、
前記指定入力が受け付られた時点で前記指定棚間が前記閉鎖状態である場合に、前記指定棚間を前記開放状態に広げる移動棚の移動を実行すれば前記開放状態から前記閉鎖状態に狭められる前記棚間の空間の画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と、
前記荷役車両に備えられて、前記指定棚間を前記開放状態へ広げ、前記表示制御手段によって前記表示部に表示された棚間を前記閉鎖状態へと狭める前記移動棚の移動を指令する移動指令入力を受け付ける第２入力部と、
を備えた請求項１に記載の移動棚システム。
【請求項３】
前記指定入力によって指定された棚間を指定棚間として、
前記指定入力が受け付られた時点で前記指定棚間が前記閉鎖状態である場合に、前記指定棚間を開放状態に広げる移動棚の移動を実行すれば前記開放状態から前記閉鎖状態に狭められる棚間の空間の画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と、
前記荷役車両に備えられて、前記移動棚の移動の停止を指令する入力を受け付ける第３入力部と、
を備えた請求項１又は２に記載の移動棚システム。
【請求項４】
前記指定入力によって指定された棚間を指定棚間として、
前記指定入力が受け付られた時点で前記指定棚間が前記閉鎖状態であり、かつ前記指定棚間を前記開放状態に広げる移動棚の移動を実行すれば前記開放状態から前記閉鎖状態に狭められる前記棚間の候補が複数存在する場合に、前記表示部に表示される前記候補の画像の切替を指令する入力を受け付ける切替入力部を前記荷役車両に備えた請求項２又は３に記載の移動棚システム。
【請求項５】
前記第２入力部が前記移動指令入力を受け付けた場合に、前記移動棚の移動によって前記開放状態から前記閉鎖状態に狭められる棚間に警報を報知する報知手段を備えた請求項２乃至４のいずれか一項に記載の移動棚システム。
【請求項６】
前記第２入力部が前記移動指令入力を受け付けた場合に、前記移動棚の移動を所定時間開始しないように制御する待機制御手段を備えた請求項２乃至５のいずれか一項に記載の移動棚システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動棚システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
所定方向に個別に移動可能なように併設された複数の移動棚を備えた移動棚システムが知られている。同システムでは、個々の移動棚をモータ等によって個別に移動することによって、所望の棚間が所定間隔に広げられた開放状態にされて、その棚間での荷役作業などが可能となる。その際、ある棚間を開放状態にすると別の棚間が閉鎖状態となる。
【０００３】
したがって棚を移動してある棚間を閉鎖状態にするときに、その棚間に障害物が存在しないことが、棚の移動が可能であるために、及び障害物が破損しないために必要である。また安全性の観点からは閉鎖される棚間に人がいてはならない。したがって棚を移動させる際に、閉鎖される棚間に人や障害物が存在しないことを確認できるシステムを構築することが重要である。
【０００４】
例えば下記特許文献１に記載された移動台車システムでは、人または障害物を検出するために投光器と受光器からなる複数の光電センサが移動棚に設けられている。各投光器からの検出用光線は、中間に位置する移動棚および作業通路の空間を通して各受光器で受光される。この特許文献１に記載されたシステムによれば、光電センサにより作業通路内の人または障害物が検出された場合に、移動棚を移動させないようにすることが可能である。このため、作業通路内にいる人の安全性を確保することができ、また作業通路内にある障害物の破損を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１８６０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載された移動台車システムでは、複数の光電センサが移動棚に設けられている。この場合、隣り合う光電センサの設置間隔が長すぎると、作業通路内に人または障害物が存在しているにも関わらず、人または障害物を良好に検出できないおそれがあった。したがって、より確実に作業通路内の人又は障害物を検知できるシステムが必要である。
【０００７】
さらに、作業通路内に人又は障害物がいないことの検知や、棚移動の実行指令を荷役作業を行うための荷役車両に操作者が乗ったまま行えれば非常に利便性が高いシステムとなるが、従来そのようなシステムは提案されていない。
【０００８】
そこで本発明が解決しようとする課題は、上記問題点に鑑み、確実に作業通路内の人や障害物を検知できるとともに、それらの検知や棚移動の指令を操作者が荷役車両に乗ったまま行える移動棚システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る移動棚システムは、一定の開閉方向において隣り合い、重なり合うように複数併設されるとともに、荷役のためのスペースを得るために個別に前記開閉方向において移動可能とされた複数の移動棚であって、特定の隣り合う棚間に前記開放スペースを得て荷役作業が可能な開放状態を生じさせるためには、別の隣り合う棚間の開放スペースを生じさせる閉動作を伴なって閉鎖状態を生じさせる必要がある移動棚と、前記開放状態の棚間に進入可能な荷役車両と、を備えた移動棚システムであって、前記棚間の空間の画像を撮影する撮像部と、前記撮像部で撮影された画像を前記荷役車両へ送信する送信部と、を備え、前記荷役車両は、前記棚間のうちで前記開放状態に広げたい棚間を指定する指定入力を受け付ける第１入力部と、前記送信部によって送信された、前記指定入力によって指定された棚間の画像を表示する表示部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
これにより本発明に係る移動棚システムでは、開放状態に広げたい棚間を指定する指定入力を荷役車両上で行うと、指定された棚間の画像を撮影して荷役車両へ送信し、荷役車両に装備された表示部に同画像が表示される。したがって荷役車両に乗ったままで操作者は開放したい棚間を指定し、その棚間の現在の画像を見ることができる。よって同棚間が開放状態なのか閉鎖状態なのかを荷役車両の上で知ることができ、既に開放状態にある場合には、荷役車両をそこへ移動させて荷役作業を開始すればよいので、利便性の高い移動棚システムが実現できる。
【００１１】
また前記指定入力によって指定された棚間を指定棚間として、前記指定入力が受け付られた時点で前記指定棚間が前記閉鎖状態である場合に、前記指定棚間を前記開放状態に広げる移動棚の移動を実行すれば前記開放状態から前記閉鎖状態に狭められる前記棚間の空間の画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と、前記荷役車両に備えられて、前記指定棚間を前記開放状態へ広げ、前記表示制御手段によって前記表示部に表示された棚間を前記閉鎖状態へと狭める前記移動棚の移動を指令する移動指令入力を受け付ける第２入力部と、を備えたとしてもよい。
【００１２】
これにより、操作者が荷役車両上で開放したい棚間を指定すれば、同棚間を開放すると閉鎖されることになる棚間が自動的に算出されてその棚間の画像を荷役車両上でみることができるので、極めて利便性が高い。さらに閉鎖される棚間に人や障害物があるかないかを操作者が画像により見ることでき、さらにその画像を見ながら棚の移動を指令することができるので人や障害物の検知が確実であり、高い安全性と信頼性を有するシステムとなる。
【００１３】
また前記指定入力によって指定された棚間を指定棚間として、前記指定入力が受け付られた時点で前記指定棚間が前記閉鎖状態である場合に、前記指定棚間を開放状態に広げる移動棚の移動を実行すれば前記開放状態から前記閉鎖状態に狭められる棚間の空間の画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と、前記荷役車両に備えられて、前記移動棚の移動の停止を指令する入力を受け付ける第３入力部と、を備えたとしてもよい。
【００１４】
これにより操作者が荷役車両上で開放したい棚間を指定すれば、同棚間を開放すると閉鎖されることになる棚間が自動的に算出されてその棚間の画像を荷役車両上でみることができるので、極めて利便性が高い。閉鎖される棚間に人や障害物があるかないかを操作者が画像により見ることでき、さらにその画像を見ながら棚の移動を停止することができるので、高い安全性と信頼性を有するシステムとなる。
【００１５】
また前記指定入力によって指定された棚間を指定棚間として、前記指定入力が受け付られた時点で前記指定棚間が前記閉鎖状態であり、かつ前記指定棚間を前記開放状態に広げる移動棚の移動を実行すれば前記開放状態から前記閉鎖状態に狭められる前記棚間の候補が複数存在する場合に、前記表示部に表示される前記候補の画像の切替を指令する入力を受け付ける切替入力部を前記荷役車両に備えたとしてもよい。
【００１６】
これにより操作者が荷役車両上で開放したい棚間を指定すれば、同棚間を開放すると閉鎖されることになる棚間が自動的に算出されて、その棚間が複数ある場合には、その全ての画像を荷役車両上で切り替えることにより見ることができるので、極めて利便性が高いシステムが実現できる。
【００１７】
また前記第２入力部が前記移動指令入力を受け付けた場合に、前記移動棚の移動によって前記開放状態から前記閉鎖状態に狭められる棚間に警報を報知する報知手段を備えたとしてもよい。
【００１８】
これにより棚の移動が指令された際に、閉鎖される棚間に警報を発するので、閉鎖される棚間に人や障害物などがあれば除去しなければならないことが報知できる。よって安全性が向上する。
【００１９】
また前記第２入力部が前記移動指令入力を受け付けた場合に、前記移動棚の移動を所定時間開始しないように制御する待機制御手段を備えたとしてもよい。
【００２０】
これにより棚の移動が指令された際に、棚の移動を所定時間開始しないので、閉鎖される棚間に人や障害物などがあれば棚移動が開始されるまでの間に移動あるいは除去することができる。よって安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の移動棚システムの一実施形態の斜視図。
【図２】移動棚システムの装置構成図。
【図３】操作パネルの例を示す図。
【図４】モニタにおける表示例を示す図。
【図５】棚移動の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態を図面を参照しつつ説明する。図１、２は、本発明の移動棚システム１の実施例の概要構成図である。
【００２３】
図１は移動棚システム１全体を示す斜視図である。移動棚システム１は、移動棚２、固定棚２ｂ、フォークリフト（荷役車両、車両）３を備える。図１のとおり固定棚２ｂが両端に配置されて、その間に複数の移動棚２が１列に配置されている。移動棚２はレール２９の上を個別にレール２９の方向に移動可能とされている。固定棚２ｂは移動しない。また隣り合う固定棚２ｂと移動棚２の間、あるいは移動棚２と移動棚２の間は柔軟性を有するケーブル２８によって接続されており、このケーブル２８を通じて各種情報の受け渡しが行われる。
【００２４】
図１では移動棚２が３個の場合が示されているが、これは一例に過ぎず、本発明では移動棚２の数には何ら制約はない。車両３の数にも制約はない。本明細書では、移動棚２と固定棚２ｂとを総称して棚と呼び、隣り合う棚の間を棚間と呼ぶ。図１にも示されているように、棚には物品が収容でき、車両３によって物品を棚に搬入あるいは棚から搬出する荷役作業が行える。
【００２５】
全ての移動棚２が静止している状態において、棚間の間隔は、開放されている状態（開放状態）と、閉鎖されている状態（閉鎖状態）との２種類とする。開放状態とは、棚間に作業通路が形成されている状態、すなわち車両３が進入して物品の搬入、搬出ができるだけ棚間の間隔が開いている状態を指す。また閉鎖状態とは、隣り合う棚が接している、あるいは可能な限りで間隔が狭まった微小な間隔であることを指す。
【００２６】
移動棚２が移動する場合、常に所定幅のみ移動するとすればよい。その所定幅が、開放状態での隣り合う棚間の間隔、すなわち上で述べた車両３が進入して荷役作業ができる幅である。両端が固定棚２ｂなので、移動棚２を個別に移動させることによりある棚間を広げれば必ず別のどこかの棚間が狭まる。
【００２７】
図２には移動棚システム１の装置構成図が示されている。同図のとおり、固定棚２ｂ、移動棚２はカメラ２０、ブザー２２を装備する。移動棚２はさらに駆動部２５を備える。固定棚２ｂのうちのひとつには移動棚全体を制御する制御部２１と通信部２３が装備されている。通信部２３は後述する車両３の通信部３６との通信のために装備されている。制御部２１はコンピュータの構造を有するとし、通信部２３を通じて各種情報を授受し、カメラ２０、ブザー２２、駆動部２５を制御する。なおカメラ２０の設置場所は移動棚２、固定棚２ｂ本体のみに限定されず、棚間が撮影できる場所であればよい。例えば移動棚システム１が室内に備えられている場合には、カメラ２０は壁や天井に設置してもよい。
【００２８】
図１に示されているようにカメラ２０は各棚間ごとにひとつずつ配置されて、各棚間の画像を撮影する。画像は実時間の動画とすればよい。ブザー２２は警報を発する機能を有する。駆動部２５は、図１のとおり各移動棚２の下部に装備されて、図示しないローラやモータを備え、図示しない電力供給機構によりモータに電力が供給されてローラをレール２９上で回転させることにより移動棚２を移動させる。
【００２９】
なお画像は動画には限定されず、静止画であってもよく、また例えば所定時間間隔（例えば１秒、２秒）でのコマ送り画像であってもよい。静止画の場合、車両３の運転者が操作パネル３５（後述）を用いて指令するごとに撮影されて車両３に送信されてモニタ３４（後述）に表示されるとすればよい。コマ送り画像の場合、撮影された静止画はただちに車両３へ送信されて、常に直近の静止画がモニタ３４（後述）に表示されるとすればよい。静止画あるいはコマ送り画像の場合、動画の場合よりも、扱う情報量が小さくできる利点がある。動画にするか、静止画にするか、コマ送り画像にするかは車両３の運転者が操作パネル３５で選択できるとすればよい。なおこれらの画像は撮影後に圧縮されて車両３に送信されるとすればよい。
【００３０】
また車両３は移動棚制御部３０を備える。移動棚制御部３０は、ＣＰＵ３１、ＲＡＭ３２、記憶部３３、モニタ３４、操作パネル３５、通信部３６を装備する。このうちＣＰＵ３１、ＲＡＭ３２、記憶部３３の部分は通常のコンピュータの構造を有するとし、ＣＰＵ３１は各種演算や情報処理を行い、ＲＡＭ３２はＣＰＵ３１のための作業領域となる。
【００３１】
また記憶部３３は電源をオフとしても記憶内容が消えない不揮発性の記憶部として、各種情報を格納しておく。モニタ３４は車両３の運転者から視認できる位置に配置されて、画像等を表示する。操作パネル３５は車両３の運転手が操作できる位置に配置されて、運転者による各種操作入力を受け付ける。通信部３６は前述のように固定棚２ｂの通信部２３との間で通信を行う。通信は無線通信とすればよい。
【００３２】
図３には操作パネル３５の例が示されている。同図のとおり、操作パネル３５には各種キーが配置されて、操作者（例えば車両３の運転者）が各種キーを押下する（あるいは触れる）ことによって移動棚システム１に対する各種操作が行われる。図３の例では操作パネル３５には、テンキー及び決定キーからなる棚間指定部４０、クリアキー４１、切替キー４２、移動実行キー４３、移動停止キー４４、ブザーキー４５が配置されている。各キーの機能は後述する。
【００３３】
移動棚システム１は以上の構成のもとで移動棚２の移動を制御する。その処理手順が図５に示されている。図５のフローチャートは、図１に示されたとおりプログラム３３ａとして記憶部３３に格納されているとすればよい。そして図５の処理はＣＰＵ３１によって自動的に処理されるとすればよい。また記憶部３３には、現在時点において各棚間の間隔（すなわち開放状態か閉鎖状態か）が記憶されており、移動棚２が移動するごとにその記憶内容が書き換えられるとする。以下ではまず車両３が１台の場合を説明する。
【００３４】
図５の処理手順ではまず手順Ｓ１０で、操作者が開放したい棚間を指定する入力を操作パネル３５を用いて入力する。この入力は、棚間指定部４０を用いて棚間の番号をテンキーで入力して決定キーを押下すればよい。各棚間の番号は予め定めておけばよい。以下で用いる棚間の番号の例では、移動棚システム１の一方の端から順に１番、２番、と番号を付けるとする。なお図５及び以下の説明では棚間を位置とも称する。またＳ１０で指定された棚間（位置）を指定棚間（位置）あるいは開放棚間（位置）と称する。
【００３５】
次にＳ２０では指定棚間が既に開放されているか否かを判断する。上述のとおり記憶部３３に現在時点において各棚間が開放状態であるか閉鎖状態であるかが記憶されているので、指定棚間が既に開放されているか否かを移動棚制御部３０で判断できる。指定棚間が既に開放されている場合（開放状態）は（Ｓ２０：Ｙｅｓ）Ｓ１１０へ進み、まだ開放されていない場合（閉鎖状態）は（Ｓ２０：Ｎｏ）Ｓ３０へ進む。
【００３６】
Ｓ３０では指定棚間を開放すれば閉鎖されることとなる棚間（閉鎖棚間）を算出する。これは例えば指定棚間の左右両方向で最も近い開放状態の棚間を求めればよい。ここで左右方向とは、図１での左右方向、つまり移動棚２のレール２９に沿った２つの移動方向を指すとする。指定棚間の左右どちらか一方にのみ開放状態の棚間がある場合は閉鎖棚間は１つであり、指定棚間の左右両方に開放状態の棚間がある場合は閉鎖棚間は２つである。閉鎖棚間が２つの場合はＳ３０では両方の閉鎖棚間の番号を求める。
【００３７】
Ｓ４０では開放棚間（位置）及び閉鎖棚間（位置）の番号をモニタ３４に表示する。またＳ１１０においても開放棚間（位置）の番号をモニタ３４に表示する。表示例が図４に示されている。同図のとおり、モニタ３４の例えば画面下部に開放位置表示領域５２と閉鎖位置表示領域５３とを設けておき、これらの領域に開放位置と閉鎖位置の番号を表示すればよい。Ｓ１１０では開放位置の番号のみを表示すればよい。
【００３８】
例えば棚間が１番から５番まであり（したがって移動棚２は４個）、現時点で１番、４番、５番の棚間が開放状態で２番、３番の棚間が閉鎖状態である場合、Ｓ１０で２番の棚間が開放棚間として指定されると、Ｓ３０で閉鎖棚間が１番あるいは４番と算出され、Ｓ４０でこれらの開放棚間と閉鎖棚間の番号が表示されることとなる。図４にはこの場合の表示例が示されている。
【００３９】
Ｓ５０では開放位置と閉鎖位置のうちでどれか１つの棚間の画像をＣＰＵ３１の指令によりモニタ３４に表示する。その例が図４に示されている。画像は画像表示領域５０に表示される。そして画像表示領域５０で表示されている棚間の番号を棚間番号表示領域５１に表示する。後述するように画像は操作者が切り替えることができる。どの画像を最初に表示するかはプログラム３３ａに定めておけばよい。開放位置と閉鎖位置の画像は、各棚間に装備されたカメラ２０によって撮影された画像とする。上述のとおり画像は実時間の動画とすればよい。カメラ２０は棚間に人や障害物が侵入したら画像内に入るように棚間全域の画像を撮影できる位置に設置すればよい。
【００４０】
次にＳ６０では、画像切替を要求する入力が操作パネル３５に入力されたか否かを判断する。画像切替を要求する入力が入力されていない場合（Ｓ６０：Ｎｏ）はＳ８０へ進む。続いてＳ８０では棚移動の実行を指令する入力が操作パネル３５に入力されたか否かを判断する。棚移動の実行を指令する入力が操作パネル３５に入力されていない場合（Ｓ８０：Ｎｏ）はＳ９０へ進む。
【００４１】
続いてＳ９０ではキャンセル入力がなされたか否かを判断する。キャンセル入力とは、Ｓ１０での指定棚間の入力を間違えた、あるいは指定棚間を変更したい等の理由で図５の処理を終了して再びＳ１０からやり直したい場合の入力である。キャンセル入力がなされていない場合（Ｓ９０：Ｎｏ）は再びＳ６０へ戻る。以上により、画像切替を要求する入力、棚移動の実行を指令する入力、キャンセル入力がいずれも入力されない間はＳ６０、Ｓ８０、Ｓ９０を繰り返して入力待ち状態となる。
【００４２】
そして画像切替を要求する入力が入力された場合（Ｓ６０：Ｙｅｓ）はＳ７０へ進む。画像切替を要求する入力のためには切替キー４２を押下すればよい。棚移動の実行を指令する入力が操作パネル３５に入力された場合（Ｓ８０：Ｙｅｓ）はＳ１００へ進む。棚移動の実行を指令する入力のためには移動実行キー４３を押下すればよい。キャンセル入力がなされた場合（Ｓ９０：Ｙｅｓ）は図５の処理を終了する。キャンセル入力のためにはクリアキー４１を押下すればよい。
【００４３】
Ｓ７０では、モニタ３４に表示されている画像を切り替える指令をおこなってＳ５０で切替後の画像を表示する。この手順においては例えば、図３に示された切替キー４２を車両３の運転者が１回押下する度に、モニタ３４に表示された画像が、開放棚間、閉鎖棚間のうちで切り替えられる（例えば図４の例では棚間２番、１番、４番の順で切り替えられる）とすればよい。これにより開放棚間及び閉鎖棚間全ての現在状態が順次視認できる。したがって閉鎖棚間が複数ある場合には、各閉鎖棚間ごとに人や物が存在しているかいないかを現在時点（実時間）の動画で確認することができる。
【００４４】
Ｓ１００では棚移動が実行される。棚移動は、移動させる棚とその方向とを制御部２１が算出して、移動させる移動棚２の駆動部２５に駆動が指令されることにより実行されるとすればよい。棚移動は、指定棚間が開放され、かつ棚移動を指令する入力が入力された時点でモニタ３４に表示されている閉鎖棚間が閉鎖されるように実行すればよい。このように決めると、閉鎖棚間が複数ある場合、閉鎖棚間のうちのひとつをモニタ３４へ表示することが閉鎖される棚間を指定することも兼ねることとなる。したがって操作が簡素となる。
【００４５】
棚移動の開始から終了までモニタ３４の画像の切替はできず、閉鎖されている途中の棚間の画像（実時間の動画）が表示され続けるようにすればよい。これにより閉鎖されている棚間に人や物等が侵入したらモニタ３４に映し出される。したがって安全に棚移動が実行されていることを運転者が視覚的に確認できる。また移動停止キー４４を押下すれば棚移動が緊急停止するとする。したがって閉鎖されている棚間に人や物等が侵入したので棚移動を緊急停止したい場合には移動停止キー４４を押下すればよい。
【００４６】
また棚移動を指令する入力が入力されたら、閉鎖される棚間に備えられたブザー２２から警報を発するとしてもよい。あるいはブザーキー４５（警報指令部）を押下すると現時点でモニタ３４の画像表示領域５０に表示されている棚間のブザー２２から警報を発するとしてもよい。これらの警報によって、閉鎖される棚間に対して、人や物がもしあれば移動させなければならないことを報知できる。なおブザーではなくスピーカを配置して音声による警報メッセージ等を行ってもよい。
【００４７】
さらに、制御部２１は、棚移動を指令する入力が入力されても所定時間は待機して、その後棚移動を開始するとしてもよい。これにより棚移動の実行を待機している間に、閉鎖される棚間から人や物を移動させることができる。以上述べた各種機能によって棚移動における高い安全性が実現できる。指定棚間の開放が終了したら、車両３を開放された棚間に進入させて荷役作業を行えばよい。
【００４８】
なお上述のとおりＳ１１０に進んだ場合はＳ１０で指定された指定棚間が既に開放されている場合であり、この場合Ｓ１１０で指定棚間が既に開放されていることがモニタ３４に表示され、さらに次の入力を待つ表示がモニタ３４になされて、再びＳ１０へ戻る。車両３の運転者は既に開放されている指定棚間に車両３を進入させて荷役作業を行えばよい。以上が図５の処理である。
【００４９】
以上では車両３が１台の場合を説明したが、以下では車両３が２台以上の場合を説明する。車両３が２台以上の場合にも、基本的には、各々の車両３が自車の移動棚制御部３０によって独立に移動棚２の移動を制御する。ただし、ある車両３が棚移動を指令（図５のＳ８０）したら、その棚移動が終了するまで、制御部２１が他の車両３からの棚移動指令を受け付けないとすれば、棚移動の混乱が回避できる。
【００５０】
しかし、ある車両３からの指令で棚移動を行っている途中に別の車両３から異なる棚移動の指令が制御部２１に来た場合にも、２つの棚移動において移動する棚に重複がないと制御部２１が判断したならば、制御部２１が後から指令された棚移動も実行するようにしてもよい。この場合作業効率が向上する。
【００５１】
またひとつの車両３に閉鎖棚間として指定された棚間で別の車両３が既に荷役作業を行っている場合、上述のようにモニタ３４にその様子が映し出されるので、ブザーキー４５を押してその棚間に警報を発すればよい。これにより同棚間で荷役作業中の車両３の運転者に対し、その棚間が閉鎖されるのでその棚間の外へ出なければならない旨を報知できる。この場合、荷役作業中に棚間の外へ出なければならなかった車両３の運転者は、その棚間が閉鎖された後に再びその棚間を開放する処理を図５の手順で行えばよい。
【符号の説明】
【００５２】
１    移動棚システム
２    移動棚
２ｂ    固定棚
３    フォークリフト（荷役車両、車両）
２０    カメラ（撮像部）
２１    制御部（待機制御手段）
２２    ブザー（スピーカ、報知手段）
２３    通信部（送信部）
３１    ＣＰＵ（表示制御手段）
３４    モニタ（表示部）
３５    操作パネル
４０    棚間指定部（第１入力部）
４２    切替キー（切替入力部）
４３    移動実行キー（第２入力部）
４４    移動停止キー（第３入力部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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