(57)【要約】【課題】車載カメラによって撮影された車両後方画像から駐車枠線を検出する技術において、ドライバの運転負担を軽減すると共に、車両の後退開始位置までの車両の変位量を検出する必要性を低減する。【解決手段】後退駐車支援制御装置が、撮影画像から、駐車枠探索範囲のウインドウ３１、３２を抽出し、抽出されたウインドウの範囲内で、駐車枠線を検出するようになっており、ウインドウ３１、３２の抽出時は、車両１の現在のステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の車両１’の後端部の近傍に限定して、ウインドウ３１、３２を抽出する。【選択図】図５
2011207383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラ（２）によって撮影された前記車両の後方の撮影画像から駐車枠線を検出し、検出した駐車枠線に基づいてドライバのステアリング操作を支援する後退駐車支援制御装置であって、
前記撮影画像から、駐車枠探索範囲のウインドウを抽出するウインドウ抽出手段（１２０、１３０）と、
抽出された前記ウインドウの範囲内で、駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段（１４０、１５０）と、を備え、
前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記車両の現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角を決定し、決定した前記基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の前記車両（以下、仮想後退車両という）の後端部の近傍に限定して、前記ウインドウを抽出することを特徴とする後退駐車支援制御装置。
【請求項２】
前記車両の駐車挙動時の位置と、前記駐車挙動時における前記車両の後退開始位置から駐車位置までの後退距離とを含む駐車距離レコードを記憶媒体中の駐車距離履歴リストに記録する記録手段（１９０）と、
前記駐車距離履歴リストから、前記車両の現在位置を含む所定範囲内に駐車挙動時の位置がある駐車距離レコードを抽出し、抽出した駐車距離レコードの後退距離に基づいて、前記基準距離Ｌを決定する基準距離決定手段（１１２、１１４）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の後退駐車支援制御装置。
【請求項３】
基準距離決定手段（１１２、１１４）は、前記車両の現在位置を含む所定範囲内に駐車挙動時の位置がある駐車距離レコードを複数抽出した場合、それら複数個の駐車距離レコードの後退距離のそれぞれに対応した基準距離Ｌを複数個決定し、
前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記基準ステアリング角で、採用されている基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の前記仮想後退車両の後端部の近傍に限定して、前記ウインドウを抽出するという作動を、抽出された前記ウインドウ内で前記駐車枠線検出手段（１４０、１５０）が前記駐車枠線を検出するまで続けることを特徴とする請求項２に記載の後退駐車支援制御装置。
【請求項４】
前記駐車枠線検出手段（１４０、１５０）は、抽出された前記ウインドウ内の画素に対して、前記仮想後退車両の前後方向に伸びるエッジを検出するためのフィルタを用いて、エッジ抽出を行い、そのエッジ抽出の結果得られたエッジの配置に基づいて、駐車枠線を検出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の後退駐車支援制御装置。
【請求項５】
前記駐車枠線検出手段（１４０、１５０）は、抽出された前記ウインドウ内の画素に対してエッジ抽出を行い、そのエッジ抽出の結果得られたエッジの配置に基づいて、前記駐車枠線の候補となる複数の直線のうち、前記エッジの配置に最も類似した直線を前記駐車枠線として検出し、前記候補となる複数の直線としては、前記仮想後退車両の前後方向からのずれが４５°未満のものを採用することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援制御装置。
【請求項６】
前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記車両の現在のステアリング角を、前記基準ステアリング角とすることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の後退駐車支援制御装置。
【請求項７】
前記車両の駐車挙動がある度に、駐車枠線検出手段（１４０、１５０）が２本の前記駐車枠線の検出に成功した後、前記車両の後退開始位置に対する前記２本の駐車枠線の相対的な位置および向きを特定し、特定した相対的な位置および向きの情報に基づいて、前記車両が前記後退開始位置からあるステアリング角βを維持して後退し、前記２本の駐車枠線と前記車両の前後方向が平行となったときの前記車両の中心線（３５）が、前記２つの駐車枠線から等距離になるよう、ステアリング角βを計算し、計算したステアリング角βを最適ステアリング角として記憶媒体中の最適ステアリング角リストに記録する最適ステアリング角記録手段（１６５）を備え、
前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記最適ステアリング角リストに記録された前記最適ステアリング角に基づいて、前記基準ステアリング角を決定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の後退駐車支援制御装置。
【請求項８】
車両に搭載されたカメラ（２）によって撮影された前記車両の後方の撮影画像から駐車枠線を検出し、検出した駐車枠線に基づいてドライバのステアリング操作を支援する退駐車支援制御装置に用いるプログラムであって、
前記撮影画像から、駐車枠探索範囲のウインドウを抽出するウインドウ抽出手段（１２０、１３０）、および
抽出された前記ウインドウの範囲内で、駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段（１４０、１５０）として、前記後退駐車支援制御装置を機能させ、
前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記車両の現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角を決定し、決定した前記基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の前記車両（以下、仮想後退車両という）の後端部の近傍に限定して、前記ウインドウを抽出することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、後退駐車支援制御装置および後退駐車支援制御装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の後退時、車載カメラによって撮影された車両後方画像から駐車枠線を検出し、検出した駐車枠線に基づいて後退支援処理を行う後退駐車支援制御装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、図１３に示すように、ドライバが、空いている駐車マスＳの安全性を確認するために、当該駐車マスＳの中心がおよそ運転席の真横の方向に見える車両位置Ａで、車両１００を停止させ、続いて、駐車マスＳに駐車するため、車両１００を右に旋回させつつ前進させて車両位置Ｂで停止させ、その後、車両１００を後退させる。
【０００４】
このとき、特許文献１の後退駐車支援制御装置は、車両位置Ａの運転席の真左の位置Ｘを仮駐車目標位置とする。そして、ステアリングセンサおよび車輪速センサの履歴に基づいて、車両位置Ａから車両位置Ｂまでの変位量を算出し、算出した変位量に基づいて車両位置Ｂの車両１００に対する仮駐車目標位置Ｘの相対位置を算出する。これによって、車両位置Ｂにおいて撮影された車両後方画像中の仮駐車目標位置Ｘの位置が決定する。
【０００５】
さらに後退駐車支援制御装置は、車両後方画像中の仮駐車目標位置Ｘの相対位置を基準として、仮駐車目標位置Ｘの両横の所定範囲９１、９２の範囲を駐車枠探索範囲のウインドウとし、このウインドウの範囲内で、駐車枠線Ｌ１、Ｌ２を検出する。このように駐車枠探索範囲を車両後方画像全体よりも小さい範囲とすることで、駐車枠の検出処理の負荷が低減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１７５９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記のような技術は、車両位置Ａにおいて車両１００が停止することをドライバに強いるので、ドライバの運転に負担をかけるものとなっている。また、車両位置Ａから車両位置Ｂ（車両の後退開始位置）までの車両の変位量を検出しなければならないので、その分処理負荷が大きくなってしまう。
【０００８】
本発明は上記点に鑑み、車載カメラによって撮影された車両後方画像から駐車枠線を検出する技術において、ドライバの運転負担を軽減すると共に、車両の後退開始位置までの車両の変位量を検出する必要性を低減すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載されたカメラ（２）によって撮影された前記車両の後方の撮影画像から駐車枠線を検出し、検出した駐車枠線に基づいてドライバのステアリング操作を支援する後退駐車支援制御装置であって、前記撮影画像から、駐車枠探索範囲のウインドウを抽出するウインドウ抽出手段（１２０、１３０）と、抽出された前記ウインドウの範囲内で、駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段（１４０、１５０）と、を備え、前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記車両の現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角を決定し、決定した前記基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の前記車両（以下、仮想後退車両という）の後端部の近傍に限定して、前記ウインドウを抽出することを特徴とする後退駐車支援制御装置である。
【００１０】
このように、基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退した場合の車両の後端部の近傍に限定してウインドウを抽出することで、抽出対象のウインドウを決定できる。したがって、車両の後退開始位置までの車両の変位量を検出する必要性はなく、また、抽出対象のウインドウを決定するために、駐車マスの横に車両を一時停止させる等の操作をドライバに強いることもない。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の後退駐車支援制御装置において、前記車両の駐車挙動時の位置と、前記駐車挙動時における前記車両の後退開始位置から駐車位置までの後退距離とを含む駐車距離レコードを記憶媒体中の駐車距離履歴リストに記録する記録手段（１９０）と、前記駐車距離履歴リストから、前記車両の現在位置を含む所定範囲内に駐車挙動時の位置がある駐車距離レコードを抽出し、抽出した駐車距離レコードの後退距離に基づいて、前記基準距離Ｌを決定する基準距離決定手段（１１２、１１４）を備えたことを特徴とする。
【００１２】
このように、駐車距離履歴リスト中の駐車距離レコードのうち、駐車挙動時の位置が現在位置に近い駐車距離レコードの後退距離を用いて、基準距離Ｌを決定することで、駐車場所毎の特性に応じた基準距離Ｌを適切に決めることができる。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の後退駐車支援制御装置において、基準距離決定手段（１１２、１１４）は、前記車両の現在位置を含む所定範囲内に駐車挙動時の位置がある駐車距離レコードを複数抽出した場合、それら複数個の駐車距離レコードの後退距離のそれぞれに対応した基準距離Ｌを複数個決定し、前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記基準ステアリング角で、採用されている基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の前記仮想後退車両の後端部の近傍に限定して、前記ウインドウを抽出するという作動を、抽出された前記ウインドウ内で前記駐車枠線検出手段（１４０、１５０）が前記駐車枠線を検出するまで続けることを特徴とする。
【００１４】
車両現在位置を含む所定範囲内に駐車挙動時の位置がある駐車距離レコードを複数抽出した場合、それら複数個の駐車距離レコードの後退距離をどのように用いて基準距離Ｌを決定するかについては、種々の方法が考えられる。例えば、複数個の駐車距離レコードの複数の後退距離の平均値に基づいて基準距離Ｌを決定してもよい。
【００１５】
しかし、当該駐車場所では、それら複数個の種類の駐車の仕方があり得るという観点に立てば、平均値を取るよりも、むしろ上記のように、複数個の基準距離Ｌを、駐車枠線を検出するまで順次採用して検出を試みるようになっていた方が、より好ましい。
【００１６】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の後退駐車支援制御装置において、前記駐車枠線検出手段（１４０、１５０）は、抽出された前記ウインドウ内の画素に対して、前記仮想後退車両の前後方向に伸びるエッジを検出するためのフィルタを用いて、エッジ抽出を行い、そのエッジ抽出の結果得られたエッジの配置に基づいて、駐車枠線を検出することを特徴とする。
【００１７】
車両後退開始時以降においては、車両の現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の仮想後退車両は、現在の車両に比べ、その前後方向が、駐車枠線の方向により近いものとなっているはずである。このことを利用して、上記のように、抽出されたウインドウ内の画素に対して、仮想後退車両の前後方向に伸びるエッジを検出するためのフィルタを用いて、エッジ抽出を行うことで、前後方向のエッジ検出フィルタと左右方向のエッジ検出フィルタの両方を用いる場合に比べ、処理負荷が低減される。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援制御装置前記駐車枠線検出手段（１４０、１５０）は、抽出された前記ウインドウ内の画素に対してエッジ抽出を行い、そのエッジ抽出の結果得られたエッジの配置に基づいて、前記駐車枠線の候補となる複数の直線のうち、前記エッジの配置に最も類似した直線を前記駐車枠線として検出し、前記候補となる複数の直線としては、前記仮想後退車両の前後方向からのずれが４５°未満のものを採用することを特徴とする。
【００１９】
車両後退開始時以降においては、車両の現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の仮想後退車両は、現在の車両に比べ、その前後方向が、駐車枠線の方向により近いものとなっているはずである。このことを利用して、駐車枠線の候補となる複数の直線として、仮想後退車両の前後方向からのずれが４５°未満のものを採用することで、４５°以上のものも採用する場合に比べ、処理負荷が低減される。
【００２０】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の後退駐車支援制御装置において、前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記車両の現在のステアリング角を、前記基準ステアリング角とすることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の後退駐車支援制御装置において、前記車両の駐車挙動がある度に、駐車枠線検出手段（１４０、１５０）が２本の前記駐車枠線の検出に成功した後、前記車両の後退開始位置に対する前記２本の駐車枠線の相対的な位置および向きを特定し、特定した相対的な位置および向きの情報に基づいて、前記車両が前記後退開始位置からあるステアリング角βを維持して後退し、前記２本の駐車枠線と前記車両の前後方向が平行となったときの前記車両の中心線（３５）が、前記２つの駐車枠線から等距離になるよう、ステアリング角βを計算し、計算したステアリング角βを最適ステアリング角として記憶媒体中の最適ステアリング角リストに記録する最適ステアリング角記録手段（１６５）を備え、前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記最適ステアリング角リストに記録された前記最適ステアリング角に基づいて、前記基準ステアリング角を決定することを特徴とする。
【００２２】
このようになっていることで、駐車操作開始操作直後のハンドル操作が悪く、目的の駐車枠を外して駐車操作をする癖のある人に対しても、その人にとって最適なステアリング角を学習し、基準ステアリング角の算出に用いることで、高い正確性で、駐車枠探索範囲のウインドウを決定することができる。
【００２３】
また、請求項８に記載の発明は、車両に搭載されたカメラ（２）によって撮影された前記車両の後方の撮影画像から駐車枠線を検出し、検出した駐車枠線に基づいてドライバのステアリング操作を支援する退駐車支援制御装置に用いるプログラムであって、前記撮影画像から、駐車枠探索範囲のウインドウを抽出するウインドウ抽出手段（１２０、１３０）、および抽出された前記ウインドウの範囲内で、駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段（１４０、１５０）として、前記後退駐車支援制御装置を機能させ、前記ウインドウ抽出手段（１２０、１３０）は、前記車両の現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角を決定し、決定した前記基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の前記車両（以下、仮想後退車両という）の後端部の近傍に限定して、前記ウインドウを抽出することを特徴とするプログラムである。
【００２４】
このように、本発明の特徴は、後退駐車支援制御装置に用いるプログラムの特徴としても捉えることができる。
【００２５】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成図である。
【図２】車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図３】後退駐車支援処理のフローチャートである。
【図４】後退駐車時の車両の挙動を示す図である。
【図５】車両１０から基準距離Ｌだけ後退した仮想後退車両１０’、およびウインドウ３１、３２を示す図である。
【図６】仮想後退車両１０’に対するウインドウ３１、３２の位置の例を示す図である。
【図７】ウインドウ３１、３２と駐車枠線２３、２４の位置関係を示す図である。
【図８】第２実施形態における後退駐車支援処理のフローチャートである。
【図９】駐車距離履歴リストを表す図である。
【図１０】第３実施形態における処理の一部を示すフローチャートである。
【図１１】後退開始位置における車両１０と駐車枠線３１、３２の位置関係を示す図である。
【図１２】最適ステアリング角で後退した場合の車両１０の中心線３５と駐車枠線３１、３２の位置関係を示す図である。
【図１３】従来の後退駐車支援制御装置の作動を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車載システムは、車両１０に搭載される車両用ナビゲーション装置１、車載カメラ２、画像表示装置３、ステアリングセンサ４、シフトセンサ５等を備えている。そして、車両１０が駐車挙動を始めると、車載カメラ２によって撮影された車両１０の後方の撮影画像が車両用ナビゲーション装置１に送られ、車両用ナビゲーション装置１は、ステアリングセンサ４の検出値が示すステアリング角に応じて、撮影画像から、駐車枠探索範囲のウインドウを抽出し、抽出したウインドウの範囲内で、駐車枠線を検出し、検出した駐車枠線に基づいて、駐車枠線内に車両１０がきれいに停まるようドライバのステアリング操作を支援する。
【００２８】
車載カメラ２は、車両１０の後端部等に取り付けられ、車両１０の後方の路面を逐次撮影し、撮影結果の撮影画像（以下、後方画像という）を逐次制御回路１７に出力する。車載カメラ２の撮影範囲は、車両１０の前後方向については、車両１０のすぐ後の位置から無限遠の後方までの範囲となっており、車両１０の左右方向については、車載カメラ２の光軸（車両１０の真後方向を向いている）を中心として左右共に９０°開いた範囲内となっている。
【００２９】
画像表示装置３は、車両用ナビゲーション装置１からの制御に従って、各種画像をドライバに表示する液晶ディスプレイ等の装置である。ステアリングセンサ４は、車両のステアリングハンドルの切れ角度（ステアリング角）を検出し、検出値の信号を車両用ナビゲーション装置１に出力する装置である。シフトセンサ５は、車両１０のドライブポジション（パーキング、バック、ドライブ等）を検出し、検出結果の信号を車両用ナビゲーション装置１に出力する装置である。
【００３０】
車両用ナビゲーション装置１（後退駐車支援制御装置）は、設定された目的地までの誘導経路をドライバに案内する装置である。この車両用ナビゲーション装置１は、図２に示すように、位置検出器１１、操作部１３、スピーカ１４、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。
【００３１】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない加速度センサ、地磁気センサ、ヨーレートセンサ（例えばジャイロセンサ）、車輪速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。
【００３２】
操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。
【００３３】
地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００３４】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設（例えば駐車場）毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。所在位置情報は、対象とする施設が存在する位置範囲を示す情報を含んでいる。
【００３５】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、車載カメラ２、画像表示装置３、ステアリングセンサ４、シフトセンサ５、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４等と信号の授受を行う。
【００３６】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。経路案内処理は、算出された誘導経路に沿った走行を案内する処理であり、誘導経路と自車位置との位置関係を逐次監視し、誘導経路上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、誘導経路に沿った車両の運転を案内する処理である。
【００３７】
また、本実施形態の制御回路１７は、上記の処理と共に、後退駐車支援処理を実行する。図３に、この後退駐車支援処理のフローチャートを示す。制御回路１７は車両用ナビゲーション装置１の作動中、この後退駐車支援処理を常時実行しており、ステップ１１０で、車両１０が後退し始めるまで待機している。なお、車両１０が後退し始めたか否かは、シフトセンサ５から受けている検出信号が示すドライビングポジションに基づいて判定する。なお、この車両の後退開始時から、後述する停車時までの車両１０の挙動が、駐車挙動に該当する。
【００３８】
車両１０が後退し始めると、続いてステップ１２０に進む。図４に示すように、空いている駐車マス２０に車両１０を駐車しようとする際、ドライバは、まず矢印２１のように車両１０を前進させつつ駐車マス２０から離れるように旋回させ、駐車マス２０の斜め前に停車させる。その後、車両１０のドライビングポジションを後退に切り替え、ステアリングをそれまでと反対側に切り、それと共に、矢印２２に示すように、駐車マス２０に車両１０が向かうと共に車両１０の前後方向が駐車マス２０の左右にある駐車枠線２３、２４と平行になるよう、車両１０を旋回させつつ後退させる。
【００３９】
後退開始後のステップ１２０では、制御回路１７は、車載カメラ２から受けた最新の後方画像を、真上から見た鳥瞰画像に視点変換する。後方画像を鳥瞰画像に変換する方法は周知であるので、その詳細な説明は省略する。なお、この鳥瞰画像には、歪み補正も施されているものとする。この鳥瞰画像は、後方画像に対して各種処理が施されてはいるが、含まれている情報は、後方画像と同じであるので、車載カメラ２の撮影画像の一種である。
【００４０】
更に、ステアリングセンサ４の現在の検出値が示すステアリング角（すなわち、車両１０の現在のステアリング角）と同じ向きの基準ステアリング角を決定する。つまり、車両１０の現在のステアリング角が直進位置よりも右に切れていれば、直進位置よりも右に切れた基準ステアリング角を算出し、車両１０の現在のステアリング角が直進位置よりも左に切れていれば、直進位置よりも左に切れた基準ステアリング角を算出する。より具体的には、本実施形態では、車両１０の現在のステアリング角そのものを、基準ステアリング角とする。
【００４１】
更にステップ１２０では、図５に示すように、決定した基準ステアリング角で車両１０が基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の仮想的な車両１０’（以下、仮想後退車両１０’という）の、この鳥瞰画像中における位置および姿勢を算出する。
【００４２】
基準距離Ｌは、本実施形態においてはあらかじめ定められた一定値であり、例えば１．５ｍ〜４ｍの範囲内のいずれかの距離であり、より望ましくは、３ｍである。この３ｍという値は、複数のドライバによる車両の後退駐車挙動を発明者が調査したところ、９０％のドライバが、車両の後端部が駐車マスに入りかける時点までに、３メートル以上後退しているという事実に基づく値である。
【００４３】
基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の仮想的な車両１０’の位置および姿勢の算出方法としては、どのようなものを用いてもよいが、本実施形態では、周知のアッカーマンモデルを適用する方法を採用する。
【００４４】
アッカーマンモデルでは、基準ステアリング角を維持して車両１０が後退すると、図５に示すように、車両１０の各部が、後輪の車軸を真っ直ぐ延長した線上２５上にある同じ点Ｐを回転中心として、回転する。このとき、線２５上の両後輪から等距離にある点Ｒから、回転中心Ｐまでの直線距離は、ステアリング角によって決まる。Ｐ−Ｒ間の距離とステアリング角との関係は、あらかじめ制御回路１７のＲＯＭまたは地図データ取得部１６中の記憶媒体に対応表として記憶されおり、制御回路１７は、この対応表に基づいて、基準ステアリング角から、Ｐ−Ｒ間の距離を決定する。
【００４５】
なお、車両１０が基準距離Ｌだけ後退するとは、より厳密には、車両１０の特定の部位（例えば、車両１０を左右に等分に分ける中心線上の部位、より具体的には、線２５上の両後輪から等距離にある点Ｒの部位）が基準距離Ｌだけ後退することをいう。回転中心Ｐの位置と、車両１０において基準距離Ｌだけ後退する部位とが決まれば、アッカーマンモデルに従って、車両１０の各部が回転中心Ｐを中心としてどれだけの角度θで回転するか決まる。
【００４６】
ここで、基準距離ＬとＰ−Ｒ間の距離は、現実の空間における実距離なので、これらを鳥瞰画像中の距離に換算する必要があるが、車載カメラ２の撮影範囲、後方画像の画素数、鳥瞰変換の方法は、あらかじめ決められているので、この換算比率もあらかじめ決まっており、その値は、制御回路１７のＲＯＭまたは地図データ取得部１６中の記憶媒体に記録されており、制御回路１７は、この記録された換算比率を用いて換算するようになっている。なお、鳥瞰画像に対する現在の車両１０の位置および姿勢についても、あらかじめ決まっているので、その値は、制御回路１７のＲＯＭまたは地図データ取得部１６中の記憶媒体に記録されているものとする。
【００４７】
鳥瞰画像中の仮想後退車両１０’の位置および姿勢を示す値としては、より具体的には、仮想後退車両１０’の左後端部および右後端部の位置座標を算出すればよい。これら位置座標を算出すれば、右後端部から左後端部までの直線に直交する線が、車両の前後方向を示す線になる。
【００４８】
つまり、鳥瞰画像の画素の座標において、ステアリングセンサ４の検出値が示すステアリング角に基づいて基準ステアリング角を算出し、現在の車両１０の右後輪の位置および左後輪の位置から、回転中心Ｐの位置を算出し、さらに、現在の車両１０の右後端部および左後端部を、回転中心Ｐを中心として、上述の角度θで後退方向に回転させた位置を、それぞれ、仮想後退車両１０’の右後端部および左後端部として特定する。
【００４９】
続いてステップ１３０では、ステップ１２０で算出した仮想後退車両１０’の位置および姿勢を基準として、駐車枠探索範囲のウインドウを抽出する。駐車枠探索範囲のウインドウとは、鳥瞰画像の一部の範囲であり、その範囲内のみが、駐車枠線の検出対象となる。
【００５０】
本実施形態はでは、図５に示すように、ウインドウ３１、３２を、仮想後退車両１０’の後端部の近傍に限定する。より具体的には、図６に示すように、左側のウインドウ３１は、仮想後退車両１０’の左後端部のすぐ後方の長方形であり、右側のウインドウ３２は、仮想後退車両１０’の右後端部のすぐ後方の長方形である。どちらのウインドウ３１、３２も、その長方形の長手方向は、仮想後退車両１０’の前後方向に平行となっている。
【００５１】
例えば、ウインドウ３１、３２の長辺および短辺の長さはそれぞれ３ｍ、２ｍであり、ウインドウ３１は、仮想後退車両１０’の左後端部から１．５ｍ左にはみ出ており、ウインドウ３２は、仮想後退車両１０’の右後端部から１．５ｍ右にはみ出ている。
【００５２】
続いてステップ１４０では、このウインドウ３１、３２のそれぞれに対して、エッジ抽出処理を施す。具体的には、対象とするウインドウの短辺方向をＸ軸方向（横方向）、長辺方向をＹ軸方向（縦方向）とし、当該ウインドウの画素に対し、縦方向に伸びたエッジを検出するためのＳｏｂｅｌフィルタ（数１参照）を用いて、エッジ抽出を行う。このとき、横方向に伸びたエッジを検出するためのＳｏｂｅｌフィルタを用いない。
【００５３】
【数１】
2011207383.tif 000003
車両後退開始時以降においては、車両の現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の仮想後退車両１０’は、現在の車両に比べ、その前後方向が、駐車枠線の方向により近いものとなっているはずである。基準ステアリング角が車両の現在のステアリング角であれば、尚更である。このことを利用して、上記のように、抽出されたウインドウ３１、３２内の画素に対して、仮想後退車両の前後方向に伸びるエッジを検出するためのフィルタを用いて、エッジ抽出を行うことで、前後方向のエッジ検出フィルタと左右方向のエッジ検出フィルタの両方を用いる場合に比べ、処理負荷が低減される。
【００５４】
続いてステップ１５０では、ウインドウ３１、３２のそれぞれについて、ステップ１４０のエッジ抽出の結果得られたエッジの配置に基づいて、駐車枠線を検出する。本実施形態では、駐車枠線の検出には、周知のＨｏｕｇｈ変換の方法を使用する。
【００５５】
具体的には、対象とする１つのウインドウ中で抽出された複数のエッジ（それぞれ１つの点で表される）のそれぞれを対象として、対象とするエッジのサブウインドウ中の位置座標（ｘ，ｙ）について、ハフ変換式ρ＝ｘ・ｃｏｓθ＋ｙ・ｓｉｎθを満たす（ρ，θ）の組を抽出する。これによって、個々のエッジに対して複数の（ρ，θ）の組が抽出される、
ここで、ハフ変換式の値θは、位置座標（ｘ，ｙ）を通る直線がＸ軸に対して成す角度に相当し、値ρは、位置座標（ｘ，ｙ）を通る直線に原点から下ろした垂線の長さに相当する。位置座標（ｘ，ｙ）を通るこれら直線（ρ，θ）は、駐車枠線の候補となる直線に相当する。
【００５６】
そして、当該１つのウインドウ内の全エッジについて抽出された直線（ρ，θ）の組を、格子状に区切られたρ−θ平面中の該当する区画に投票し、最も投票数の多い区画に対応する（ρ，θ）が示す直線を、当該ウインドウ内の駐車枠線とする。
【００５７】
ただし、最も投票数の多い区画の投票数が基準数に満たない場合は、駐車枠線の検出に失敗したと判定する。したがって、最も投票数の多い区画の投票数が基準数以上となっている場合に限り、駐車枠線の検出が成功することになる。
【００５８】
なお、抽出するθの値としては、最小角度θａから最大角度θｂまでの、刻み幅Δθだけ離れた離散値のみを用いる。この離散値の数に比例して、ステップ１５０の枠線検出のための処理量が多くなる。本実施形態では、最小角度θａは、８０°とし、最大角度θｂは１００°とする。つまり、９０°（縦方向の角度）を中心として両側に１０°開いた範囲とする。そして、刻み幅Δθは、０．５°とする。
【００５９】
車両後退開始時以降においては、車両の現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の仮想後退車両１０’は、現在の車両に比べ、その前後方向が、駐車枠線の方向により近いものとなっているはずである。基準ステアリング角が車両の現在のステアリング角であれば、尚更である。このことを利用して、駐車枠線の候補となる複数の直線（ρ、θ）として、仮想後退車両の前後方向からのずれが４５°未満（より具体的には１０°）のものを採用することで、それ以外のものも採用する場合に比べ、制御回路１７の処理負荷が低減される。
【００６０】
続いてステップ１６０では、直前のステップ１５０の結果、両方のウインドウ３１、３２において駐車枠線の検出に成功したか否かを判定し、どちらかが成功していなければ、再度ステップ１２０に処理を戻す。
【００６１】
したがって、ステップ１１０で後退開始したと判定して以降、ステップ１６０で検出が成功するまでは、ステップ１２０〜１６０の処理が繰り返される。ステップ１２０〜１６０の一巡の処理に要する時間は、例えば１００ミリ秒である。
【００６２】
駐車枠線の検出に失敗する場合としては、ウインドウ３１、３２の範囲内に駐車枠線がそもそも存在しない場合がある。例えば、ステップ１１０で後退開始と判定した直後は、ウインドウ３１、３２がまた駐車枠線に届いていない場合がある。
【００６３】
また、駐車枠線の検出に失敗する他の場合としては、図７（ｄ）に示すように、車両が位置１０ａにいるときに、その時点におけるウインドウ３１ａ、３２ａ内の駐車枠線２３、２４の傾きが、最小角度θａから最大角度θｂの範囲外となっている場合（図７（ａ）参照）がある。
【００６４】
このような場合も、時間の経過と共に、車両が位置１０ｂ、１０ｃまで後退し、ウインドウ３１、３２と駐車枠線２３、２４の関係が図７（ｂ）、（ｃ）に示すようなものになり、その結果、ウインドウ３１、ウインドウ３２中の駐車枠線２３、２４の傾きが、最小角度θａから最大角度θｂの範囲内となったときに、駐車枠線の検出が成功することになる。
【００６５】
なお、検出が成功せずにステップ１２０〜１６０の処理が繰り返されている間、制御回路１７は、ステアリング操作の支援が開始されていないことをドライバに通知するために、所定のアイコン（例えばキャラクタが眠っているようなアイコン）を画像表示装置３に表示させるようになっていてもよい。また、検出が成功せずにステップ１２０〜１６０の処理が繰り返されている間も、制御回路１７は、鳥瞰画像を画像表示装置３に表示させる処理、および、周知の方法で鳥瞰画像に進路予測線を重畳させる処理については、実行する。
【００６６】
ステップ１６０で両方のウインドウ３１、３２において駐車枠線の検出に成功したと判定した場合、続いてステップ１７０に進み、ドライバのステアリング操作を支援するための処理を実行する。
【００６７】
ステアリング操作の支援としては、例えば、車両１０の現在のステアリング角を上述のアッカーマンモデルに適用した場合の車両１０の予測後退経路と、検出した駐車枠線２３、２４との位置関係に基づいて、車両１０が駐車枠線２３、２４から等間隔の位置（すなわち、駐車マス２０の中央）に入るよう、ドライバに対してステアリングの切り角の修正内容（「少し右に切ってください等」）を音声または画像で通知することで、修正を促すようになっていてもよい。
【００６８】
また例えば、車載システムが、ステアリングの切り角を制御するアクチュエータを備えていれば、制御回路１７は、それを制御して、車両１０が駐車マス２０の中央に入るよう、ステアリングの切り角を能動的に修正するようになっていてもよい。
【００６９】
なお、ステアリング操作を支援するための処理を開始する際には、画像表示装置３、スピーカ１４等を制御して、効果音の出力や、キャラクタが目覚めたようなアイコンの表示を行うことで、ステアリング操作の支援を開始する旨をドライバに通知するようになっていてもよい。この場合、能動的にステアリング角を制御する前に、「以降は自動駐車します。周囲の安全を御確認ください」等のメッセージを画像または音でドライバに通知してもよい。
【００７０】
ステップ１７０の後は、ステップ１８０で、車両１０が停車したか否かを、シフトセンサ５の検出信号が示すドライビングポジションがパーキングになったか否かで判定する。車両１０が停車していない場合、再度ステップ１２０に戻り、車両１０が停車すると、処理をステップ１１０に戻す。このようになっていることで、駐車枠線２３、２４の検出が成功している間は、車両１０の駐車が完了するまで、ステアリング操作を支援するための処理が繰り返される。
【００７１】
以上説明した通り、本実施形態の車両用ナビゲーション装置１は、車載カメラ２によって撮影された撮影画像（鳥瞰画像）から、駐車枠探索範囲のウインドウ３１、３２を抽出し（ステップ１２０、１３０）、抽出されたウインドウ３１、３２の範囲内で、駐車枠線を検出し（ステップ１４０、１５０）、検出した駐車枠線に基づいてドライバのステアリング操作を支援する（ステップ１７０参照）。
【００７２】
そして、ウインドウ３１、３２の抽出の際は、車両１０の現在のステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の仮想後退車両１０’の後端部の近傍に限定して、ウインドウを抽出する。
【００７３】
このように、車両１０が現在のステアリング角と同じ向きの基準ステアリング角で基準距離Ｌだけ後退した場合の、仮想後退車両１０’の後端部の近傍に限定して、ウインドウを抽出することで、車両の現在のステアリング角が検出できれば、抽出対象のウインドウを決定できる。したがって、車両の後退開始位置までの車両の変位量を検出する必要性はなく、また、抽出対象のウインドウを決定するために、駐車マスの横に車両を一時停止させる運転操作、ドライバの駐車目標位置設定操作等をドライバに強いることもない。
【００７４】
また、駐車枠線２３、２４の抽出のために用いる範囲が限定されているので、駐車枠線２３、２４を検出するための処理負荷が低減される。また、ウインドウの位置が、現在の車両１０の位置よりも離れているために、駐車枠線２３、２４を早期に検出することが可能となり、車両の駐車挙動の開始と共にステアリング操作の支援を開始できる可能性も高くなる。また、ドライバの駐車目標位置設定が不要となる
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して、基準距離Ｌの学習機能を追加したものである。すなわち、本実施形態では、仮想後退車両１０’を算出するために用いる基準距離Ｌが、駐車距離履歴リストに基づいて決定されるようになっている。
【００７５】
本実施形態の車載システムの構成が第１実施形態と異なる点は、本実施形態の車両用ナビゲーション装置１が、少なくとも１つの書き込み可能な不揮発性の記憶媒体を備えている点である。この記憶媒体は、制御回路１７に含まれるフラッシュメモリでもよいし、地図データ取得部１６のハードディスクドライブでもよい。
【００７６】
本実施形態の車載システムの作動が第１実施形態と異なるのは、車両用ナビゲーション装置１の制御回路１７が、後退駐車支援処理として、図３に示した処理に代えて、図８に示す処理を実行するようになっている点である。
【００７７】
以下、図８の後退駐車支援処理について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。なお、図３と図８において同一の符号が付されたステップは、互いに同一の処理を行うものであり、ここではそれらの詳細についての説明は省略する。
【００７８】
制御回路１７は、ステップ１８０で車両が停車したと判定すると、続いてステップ１９０に進み、駐車距離履歴リストに駐車距離レコードを追加する。駐車距離履歴リストは、上記の記憶媒体に記録されるようになっている。図９に、この駐車距離履歴リストの構成例を示す。
【００７９】
駐車距離履歴リストは、複数の駐車距離レコードから成っている。図９の例では、２行目以降の各行が、１つの駐車距離レコードに相当する。
【００８０】
１つの駐車距離レコードは、車両の駐車挙動時における、車両１０の後退開始位置（図４の車両１０の位置）および後退距離の情報を含んでいる。後退距離とは、駐車挙動時に後退開始位置から駐車位置（ステップ１８０で停車したと判定したときの位置）までの車両１０の後退した距離をいう。
【００８１】
ステップ１７０で駐車距離履歴リストに記録する駐車距離レコードには、直前の駐車挙動時の後退開始位置および後退距離の情報を含める。後退開始位置は、位置検出器１１中のＧＰＳ受信機等を用いる。この後退開始位置の情報は、車両がどの駐車場に駐車したかを識別するために用いるので、精度は１０メートル程度であってもよい。また、後退開始位置の情報に代えて、駐車挙動時の車両１０のどの時点の位置を用いてもよい。後退距離は、１メートル程度の精度が要求されるので、ヨーレートセンサおよび車輪速センサ等の自律航法用センサに基づいて、後退開始位置から停止位置までの車両１０の走行距離を算出する。
【００８２】
そして、制御回路１７は、このようにして駐車挙動の度に記録された過去の複数の駐車距離レコードを用いて、基準距離Ｌを決定する。
【００８３】
具体的には、ステップ１１０で車両１０が後退開始したと判定すると、続いてステップ１１２で、駐車距離履歴リストを読み出し、続いてステップ１１４で、駐車距離履歴リスト中の駐車距離レコードから基準距離Ｌを決定し、続くステップ１２０では、この決定した基準距離Ｌを用いて仮想後退車両１０’の位置および姿勢を算出する。
【００８４】
ここで、駐車距離履歴リスト中の駐車距離レコードから基準距離Ｌを決定する方法について説明する。まず制御回路１７は、読み出した駐車距離履歴リストから、車両１０が現在いる駐車場（すなわち、車両１０の現在位置を含む駐車場）の範囲内に後退開始位置がある駐車距離レコードを抽出する。つまり、現在の駐車場における過去の駐車挙動の履歴を抽出する。車両１０が現在いる駐車場、および、その駐車場の範囲は、地図データに基づいて特定する。
【００８５】
そして制御回路１７は、抽出した駐車距離レコード中の後退距離に基づいて、基準距離Ｌを決定する。例えば、抽出した駐車距離レコードが１つだけの場合は、当該駐車距離レコード中の後退距離から、一定距離（例えば、車両１０の全長と同じ距離）だけ減算した距離を、基準距離Ｌとする。
【００８６】
また、抽出した駐車距離レコードが複数ある場合は、それら複数個の駐車距離レコードの後退距離のそれぞれに対応した基準距離Ｌを複数個決定する。つまり、複数個の駐車距離レコードの後退距離から上記一定距離を減算した距離を、複数の基準距離Ｌとする。この場合、基準距離Ｌは、抽出した駐車距離レコードの数だけ得られる。
【００８７】
基準距離Ｌを複数算出した場合は、ステップ１６０で肯定判定（ＹＥＳ）となるまでのステップ１２０〜１６０の繰り返しにおいては、ステップ１２０で、複数個の基準距離Ｌを順次採用して仮想後退車両１０’の位置および姿勢を算出する。例えば、基準距離Ｌとして、３つの基準距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を得た場合は、ある回のステップ１２０では基準距離Ｌ１を用いて仮想後退車両１０’の位置および姿勢を算出し、次の回のステップ１２０では基準距離Ｌ２を用いて算出し、次の回のステップ１２０では基準距離Ｌ３を用いて算出し、更に次の回のステップ１２０では基準距離Ｌ１を用いて算出するという風に、巡回的に基準距離Ｌを切り替えて仮想後退車両１０’の位置および姿勢を算出する。
【００８８】
このように、本実施形態では、複数個の基準距離Ｌを得た場合、それら複数個の基準距離Ｌを順次採用し、基準ステアリング角を維持しつつ、採用されている基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の仮想後退車両１０’の後端部の近傍に限定して、ウインドウを抽出するという作動を、駐車枠線を検出するまで続けるようになっている。
【００８９】
車両現在位置を含む所定範囲内に駐車挙動時の位置がある駐車距離レコードを複数抽出した場合、それら複数個の駐車距離レコードの後退距離をどのように用いて基準距離Ｌを決定するかについては、種々の方法が考えられる。例えば、複数個の駐車距離レコードの複数の後退距離の平均値から上記一定値を減算した結果を基準距離Ｌとしてもよい。あるいは、複数個の駐車距離レコードの複数の後退距離のうち、最長のものから上記一定値を減算した結果を基準距離Ｌとしてもよい。
【００９０】
しかし、当該駐車場内では、当該駐車場内のどの駐車マスに駐車するかに応じて、それら複数個の種類の駐車の仕方があり得るという観点に立てば、平均値を取るよりも、むしろ上記のように、複数個の基準距離Ｌを、駐車枠線を検出するまで順次採用して検出を試みるようになっていた方が、より好ましい。例えば、平均を採用した場合、当該駐車場のある駐車マスでは、駐車枠線の検出までに時間がかかってしまい、当該駐車場の他の駐車マスでは、後退開始当初から基準距離Ｌが駐車マスまでの距離よりも長くなってしまい、その結果、最後まで駐車枠線が検出できなくなってしまうようなケースも発生し得る。
【００９１】
以上説明した通り、本実施形態の車載システムは、駐車距離履歴リスト中の駐車距離レコードのうち、駐車挙動時の位置が現在位置に近い駐車距離レコードの後退距離を用いて、基準距離Ｌを決定することで、駐車場毎の特性に応じた基準距離Ｌを適切に決めることができる。
【００９２】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態では、駐車挙動開始操作直後のステアリングハンドルの操作が悪く、目的の駐車枠を外して駐車操作をする癖のある人に対応するため、第１、第２実施形態に対して、基準ステアリング角の学習機能を追加したものである。すなわち、本実施形態では、仮想後退車両１０’を算出するために用いる基準ステアリング角が、最適ステアリング角履歴リストに基づいて決定されるようになっている。
【００９３】
本実施形態の車載システムの構成は、第２実施形態と同じである。本実施形態の車載システムの作動が第１、第２実施形態と異なるのは、車両用ナビゲーション装置１の制御回路１７が、後退駐車支援処理として、図３、図８の処理のステップ１６０で駐車枠線の検出に成功したと判定した後、ステップ１７０でハンドル操作支援を行う前に、最適ステアリング角履歴リストに最適ステアリング角の記録を行う点と、ステップ１２０において基準ステアリング角度を算出する際に、条件によっては最適ステアリング角履歴リストを使用することである。
【００９４】
具体的には、制御回路１７は、図１０に示すように、ステップ１６０で駐車枠線の検出に成功したと判定した後、ステップ１６５で最適ステアリング角算出・記録処理を行い、その後、ステップ１７０を実行する。
【００９５】
この最適ステアリング角算出処理では、まず、図１１に示すように、ステップ１１０で後退開始したと判定した時点における車両１０の位置（すなわち、後退開始位置）に対する駐車枠線３１、３２の相対的な位置および向きを特定する。後退開始したと判定した時点から現在（すなわち、ステップ１６５の時点）までの期間における車両１０の移動量および旋回量を、当該期間中のヨーレートセンサおよび車輪速センサ等の自律航法用センサの出力に基づいて算出すれば、ステップ１５０で既に現在の車両１０に対する駐車枠線３１、３２の位置が決まっているので、車両１０の後退開始位置に対する駐車枠線の相対的な位置および向きを特定することができる。
【００９６】
さらに制御回路１７は、このようにして特定した相対的な位置および向きの情報に基づいて、車両１０が後退開始位置からあるステアリング角βを維持して後退し、駐車枠線と車両１０の前後方向が平行となったときの車両１０の中心線３５が、２つの駐車枠線３１、３２から等距離になるよう、ステアリング角βを計算する。この計算において、車両１０の後退時の軌跡は、例えばアッカーマンモデルを用いて算出する。このようにして計算したステアリング角βは、車両１０の後退位置からそのステアリング角を維持して後退すれば、駐車枠線３１、３２によって囲まれる駐車スロットに対して最適な位置で駐車できるようなステアリング角βであるので、最適ステアリング角である。ここで、最適ステアリング角の値は、正の場合と負の場合とがある。本例では、右への切り角を正の角度とし、左への切り角を負の角度とする。
【００９７】
なお、本例では、車両１０の中心線３５が駐車枠線３１、３２と平行になるときの、車両１０の前後方向の駐車枠線３１、３２に対する位置は、最適ステアリング角の算出に影響を及ぼさない。これは、車両１０が駐車枠線３１、３２に対して平行なったときに、車両１０の左右方向の位置が最適ならば、車両１０の前後方向の位置が駐車スロットからずれていても、その後車両１０は真っ直ぐ後退すればよいからである。
【００９８】
さらに制御回路１７は、このように算出した最適ステアリング角を、最適ステアリング角リストに追加記録する。最適ステアリング角リストは、第２実施形態で示した不揮発性の記憶媒体に記録されるようになっている。このように、制御回路１７は、車両１０が駐車する度に、駐車枠線３１、３２を検出した時点で、最適ステアリング角リストに最適ステアリング角の値を１つ追加記録することになる。
【００９９】
そして、制御回路１７は、このようにして駐車挙動の度に記録された過去の複数の最適ステアリング角に基づいて、基準ステアリング角を決定する。具体的には、ステップ１２０で基準ステアリング角を算出する際に、まず最適ステアリング角リストを参照し、最適ステアリング角リストを使用するか否かを判定する。これは、最適ステアリング角リストの信頼性が高いときに最適ステアリング角リストを使用したいという意図で設けられた判定である。
【０１００】
例えば、最適ステアリング角リストに記録された最適ステアリング角の数が基準数以上であるときには、最適ステアリング角リストを用いると判定し、基準数未満であるときには、最適ステアリング角リストを用いないと判定する。
【０１０１】
また、最適ステアリング角リストに記録された最適ステアリング角の絶対値の分散が基準値未満であるときには、最適ステアリング角リストを用いると判定し、基準値以上であるときには、最適ステアリング角リストを用いないと判定する。
【０１０２】
そして、最適ステアリング角リストを用いないと判定した場合は、第１、第２実施形態と同様に、現在の車両１０のステアリング角そのものを、基準ステアリング角とする。
【０１０３】
また、最適ステアリング角リストを用いると判定した場合は、最適ステアリング角リスト内のすべての最適ステアリング角の絶対値の平均値を算出し、その平均値に対して、現在の車両１０のステアリング角が右に切れていれば＋１を乗算し、左に切れていれば−１を乗算し、その結果の角度を、基準ステアリング角とする。つまり、現在の車両１０のステアリング角と基準ステアリング角が同じ向きになるよう、基準ステアリング角の正負を決め、また、最適ステアリング角リスト内の複数の最適ステアリング角の絶対値に基づいて、基準ステアリング角の絶対値を決める。
【０１０４】
なお、右にステアリングハンドルを切って駐車する場合と、左にステアリングハンドルを切って駐車する場合とで、ステアリングハンドルの切り量の癖が違うユーザがいる可能性もあるが、そのようなユーザにも対応するために、最適ステアリング角リストを用いると判定した場合は、現在の車両１０のステアリング角が右に切れていれば、最適ステアリング角リスト中にある正の最適ステアリング角の値のみを抽出し、それらの平均値を、基準ステアリング角とし、また、現在の車両１０のステアリング角が左に切れていれば、最適ステアリング角リスト中にある負の最適ステアリング角の値のみを抽出し、それらの平均値を、基準ステアリング角としてもよい。この場合も、現在の車両１０のステアリング角と基準ステアリング角が同じ向きになるよう、基準ステアリング角の正負を決め、また、最適ステアリング角リスト内の複数の最適ステアリング角の絶対値に基づいて、基準ステアリング角の絶対値を決めていることになる。
【０１０５】
また、最適ステアリング角リストを用いると判定した場合は、上述のように最適ステアリング角リストを用いて算出したステアリング角と、現在の車両１０のステアリング角との重み付け平均値を、基準ステアリング角としてもよい。
【０１０６】
このように、制御回路１７は、車両の駐車挙動がある度に、ステップ１５０で駐車枠線３１、３２の検出に成功した後、車両１０の後退開始位置に対する駐車枠線３１、３２の相対的な位置および向きを特定し、特定した相対的な位置および向きの情報に基づいて、車両１０が後退開始位置からあるステアリング角βを維持して後退し、駐車枠線と車両１０の前後方向が平行となったときの車両１０の中心線３５が、２つの駐車枠線３１、３２から等距離になるよう、ステアリング角βを計算し、計算したステアリング角βを最適ステアリング角とし、このように算出した最適ステアリング角を、記憶媒体中の最適ステアリング角リストに追加記録する。そして、制御回路１７は、このようにして駐車挙動の度に記録された過去の複数の最適ステアリング角に基づいて、基準ステアリング角を決定する。
【０１０７】
このようになっていることで、駐車操作開始操作直後のハンドル操作が悪く、目的の駐車枠を外して駐車操作をする癖のある人に対しても、その人にとって最適なステアリング角を学習し、基準ステアリング角の算出に用いることで、高い正確性で、駐車枠探索範囲のウインドウを決定することができる。
【０１０８】
なお、上記各実施形態では、制御回路１７が、ステップ１２０、１３０を実行することでウインドウ抽出手段の一例として機能し、ステップ１４０、１５０を実行することで駐車枠線検出手段の一例として機能し、ステップ１９０を実行することで記録手段の一例として機能し、ステップ１１２、１１４を実行することで基準距離決定手段の一例として機能し、ステップ１６５を実行することで、最適ステアリング角記録手段（１６５）の一例として機能する。
【０１０９】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【０１１０】
例えば、上記実施形態では、駐車距離レコードを抽出する際に地図データを使用しているが、基準距離Ｌを決定するために駐車距離レコードを用いないのなら、車両用ナビゲーション装置１に代えて、ナビゲーション装置以外の車載ＥＣＵを、後退駐車支援制御装置として採用してもよい。
【０１１１】
また、上記実施形態では、縦方向に伸びるエッジを検出するためのＳｏｂｅｌフィルタを用いているが、縦方向に伸びたエッジを検出するためのＰｒｅｗｉｔｔフィルタを用いてもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態では、駐車枠線の候補となる直線（ρ，θ）の傾きθとして、車両の前後方向に対して１０°以内の傾きを有するものを採用しているが、車両用ナビゲーション装置１の処理能力に余裕があれば、１５°以内の傾きを有するものを採用してもよいし、より早期に駐車枠線を検出可能としてもよい。あるいは逆に、車両用ナビゲーション装置１の処理能力に余裕が無ければ、駐車枠線の検出タイミングが遅くなるが、５°以内の傾きを有するものを採用してもよい。
【０１１３】
また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１                        車両用ナビゲーション装置
２                        車載カメラ
３                        画像表示装置
４                        ステアリングセンサ
５                        シフトセンサ
１０                      車両
１０'                    仮想後退車両
２０                      駐車マス
２３、２４                駐車枠線
３１、３２                ウインドウ
【図１】
2011207383.tif 000004
【図２】
2011207383.tif 000005
【図３】
2011207383.tif 000006
【図４】
2011207383.tif 000007
【図５】
2011207383.tif 000008
【図６】
2011207383.tif 000009
【図７】
2011207383.tif 000010
【図８】
2011207383.tif 000011
【図９】
2011207383.tif 000012
【図１０】
2011207383.tif 000013
【図１１】
2011207383.tif 000014
【図１２】
2011207383.tif 000015
【図１３】
2011207383.tif 000016