(57)【要約】【課題】情報センターから推奨経路を取得して経路誘導を行うナビゲーション装置において、カーマーク等の不自然な表示を防止する技術を提供する。【解決手段】経路探索機能を有する情報センターと通信可能なナビゲーション装置１００であって、地図データを記憶している記憶手段と、推奨経路を情報センターから取得する取得手段と、推奨経路を地図画面上に表示して経路誘導を行う経路誘導手段と、を備え、経路誘導手段は、ナビゲーション装置１００に予め格納している地図データに存在しない道路上を経路誘導する場合には、その地図データに存在する道路上を経路誘導する場合と比べて、異なる態様で誘導を行う。【選択図】図４
2011232272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路探索機能を有するサーバと通信可能なナビゲーション装置であって、
地図データを記憶している記憶手段と、
推奨経路を前記サーバから取得する取得手段と、
前記推奨経路を地図画面上に表示して経路誘導を行う経路誘導手段と、を備え、
前記経路誘導手段は、
前記地図データに存在しない道路上を経路誘導する場合には、前記地図データに存在する道路上を経路誘導する場合と比べて、異なる態様で誘導を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路誘導手段は、
前記地図データに存在しない道路上を経路誘導する場合には、前記地図画面を表示せずに他の画面を表示する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路誘導手段は、
前記推奨経路のうち、前記地図データに存在しない道路については地図画面上に表示しない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
前記取得手段は、
前記推奨経路とともに、経路誘導のための誘導情報を前記サーバから取得し、
前記経路誘導手段は、
前記誘導情報に基づいて経路誘導を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路誘導手段は、
前記地図データに存在しない道路上を経路誘導する場合、前記誘導情報に基づいて、右左折する地点までの残距離を表示する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
経路探索機能を有するサーバと、ナビゲーション装置と、を通信可能に接続したネットワークシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
地図データを記憶している記憶手段と、
推奨経路を前記サーバに要求する要求手段と、を備え、
前記サーバは、
要求された推奨経路を探索する経路探索手段と、
探索された推奨経路を前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、を備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記サーバから送信された前記推奨経路を受信する受信手段と、
受信された前記推奨経路を地図画面上に表示して経路誘導を行う経路誘導手段と、を備え、
前記経路誘導手段は、
前記地図データに存在しない道路上を経路誘導する場合には、前記地図データに存在する道路上を経路誘導する場合と比べて、異なる態様で誘導を行う、
ことを特徴とするネットワークシステム。
【請求項７】
経路探索機能を有するサーバと通信可能に接続し、地図データを記憶しているナビゲーション装置における画面表示方法であって、
推奨経路を前記サーバから取得する取得ステップと、
前記推奨経路を地図画面上に表示して経路誘導を行う経路誘導ステップと、を有し、
前記経路誘導ステップでは、
前記地図データに存在しない道路上を経路誘導する場合には、前記地図データに存在する道路上を経路誘導する場合と比べて、異なる態様で誘導を行う、
ことを特徴とする画面表示方法。
【請求項８】
経路探索機能を有するサーバと通信可能なナビゲーション装置として、コンピューターを機能させるためのプログラムであって、
推奨経路を前記サーバから取得する取得ステップと、
前記推奨経路を地図画面上に表示して経路誘導を行う経路誘導ステップと、を前記コンピューターに実行させ、
前記経路誘導ステップでは、
前記ナビゲーション装置に予め記憶されている地図データに存在しない道路上を経路誘導する場合には、当該地図データに存在する道路上を経路誘導する場合と比べて、異なる態様で誘導を行う、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ネットワークシステム、画面表示方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
経路探索が可能なセンター（サーバ）から推奨経路を取得して経路誘導を行うナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このようなナビゲーション装置では、予めナビゲーション装置に格納されている地図データに存在する道路に対してマップマッチングを行うことにより、現在位置を特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１６０４９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、センターから取得した推奨経路には、ナビゲーション装置に格納されている地図データに存在しない道路が含まれている場合がある。このような場合でも、ナビゲーション装置は、予め格納されている地図データに対してマップマッチングを行う。かかる場合には、推奨経路ではない道路上に、現在位置を示すカーマーク等を表示してしまうため、不自然な表示となる。
【０００６】
本発明は、センターから推奨経路を取得して経路誘導を行うナビゲーション装置において、カーマーク等の不自然な表示を防止する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本願発明は、経路探索機能を有するサーバと通信可能なナビゲーション装置であって、地図データを記憶している記憶手段と、推奨経路を前記サーバから取得する取得手段と、前記推奨経路を地図画面上に表示して経路誘導を行う経路誘導手段と、を備え、前記経路誘導手段は、前記地図データに存在しない道路上を経路誘導する場合には、前記地図データに存在する道路上を経路誘導する場合と比べて、異なる態様で誘導を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態が適用されたネットワークシステムの概略構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図３】地図データの概略データ構造を示す図である。
【図４】ナビゲーション装置（演算処理部）および情報処理装置（主制御装置）の機能ブロック図である。
【図５】ルートデータの概略データ構造を示す図である。
【図６】ネットワークシステムにおける通信処理を示すタイミングチャートである。
【図７】ナビゲーション装置における経路誘導処理を示すフロー図である。
【図８】（Ａ）誘導画面の一例を示す図である。（Ｂ）誘導内容に含まれている情報や、残距離を表示する場合の一例を示す図である。
【図９】（Ａ）誘導画面上に地図を表示しない場合の一例を示す図である。（Ｂ）地図を表示しないこと以外については図８（Ｂ）と同様の表示をする場合の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態が適用されたネットワークシステム３０の概略構成図である。図示するように、ネットワークシステム３０では、ナビゲーション装置１００と、情報処理装置２００と、がネットワーク５０を介して接続されている。
【００１１】
図２は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５（タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２）と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、ＦＭ多重放送受信装置９と、ビーコン受信装置１０と、通信装置１１と、を備えている。ナビゲーション装置１００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
【００１２】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０５）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１３】
例えば、演算処理部１は、各種センサ（６、７）やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地マーク（或いは、車両の位置を示すカーマーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、ユーザから指示された出発地（又は演算処理部１で算出された現在地）と、目的地と、を結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）に従い、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザーを誘導する。
【００１４】
ディスプレイ２は、文字や画像の表示を行うための画面を備え、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を前記画面上に表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００１５】
記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。
【００１６】
図３は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１７】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。また、地図データ３１０には、地図表示における道路や施設を表示するための描画データが格納されている。
【００１８】
図２に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などを取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００１９】
入力装置５は、ユーザーからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２０】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２１】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。
【００２２】
車速センサ６、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、移動体（ナビゲーション装置１００）の現在地（自車位置）などを算出するために使用される。車速センサ６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在地や進行速度を測定する。
【００２３】
ＦＭ多重放送受信装置９は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Infomation Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００２４】
ビーコン受信装置１０は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００２５】
通信装置１１は、情報処理装置２００と通信するための装置であり、情報処理装置２００から送信された推奨経路などを受信する。
【００２６】
情報処理装置２００は、ナビゲーション装置１００に推奨経路や交通情報推等を提供する情報センターとして機能する。例えば、情報処理装置２００は、ナビゲーション装置１００からの要求に応じて推奨経路の探索を行い、探索した推奨経路をナビゲーション装置１００に提供する。
【００２７】
このような情報処理装置２００の構成要素は、主制御装置であるＣＰＵと、プログラム等が記録されたＲＯＭと、メインメモリーとしてデータ等を一時的に格納するＲＡＭと、ナビゲーション装置１００等との通信を行う通信装置と、ユーザーからの指示を受け付ける入力装置（キーボード、マウス等）と、各種画面を表示する出力装置（ディスプレイ等）と、各構成要素間の通信経路となるシステムバスと、を備えた一般的なコンピューターにより達成することができる。
【００２８】
図４は、ナビゲーション装置１００の演算処理部１、及び、情報処理装置（主制御装置）２００の機能ブロック図である。図示するように、ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、表示処理部１０３と、経路誘導部１０４と、通信部１０５と、を有する。
【００２９】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の機能部を制御する。
【００３０】
入力受付部１０２は、入力装置５に入力されたユーザーからの要求を受け付け、その要求内容を解析し、解析結果に応じたデータを主制御部１０１に通知する。例えば、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００の入力装置５に電源の投入や切断を指示する要求などが入力されると、その情報を受け付けて解析し、主制御部１０１に通知する。また、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００が有する各種機能の設定（例えば、出発地や現在地、目的地の設定）に関する入力データを受け付けて解析し、主制御部１０１に通知する。
【００３１】
表示処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図、探索された推奨経路、ユーザーに通知する各種メッセージ、等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、ディスプレイ２の画面上に表示させるためのグラフィックス情報を生成してディスプレイ２に送信する。また、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、車両の位置を示す車両マークや各種設定画面などを表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２へ送信する。
【００３２】
経路誘導部１０４は、情報処理装置２００から提供された推奨経路を用いて経路誘導を行う。
【００３３】
例えば、経路誘導部１０４は、情報処理装置２００に対して推奨経路の探索を要求する。そのために、経路誘導部１０４は、通信部１０５に対して推奨経路の探索要求を行わせるように、主制御部１０１に通知する。なお、推奨経路の要求は、現在地や出発地、目的地、探索条件などを情報処理装置２００に送信して行われる。
【００３４】
そして、情報処理装置２００によって探索された推奨経路が通信部１０５で取得（受信）されると、当該推奨経路が、表示処理部１０３を介して表示（強調表示）される。なお、ここで、ディスプレイ２に表示する地図の範囲に含まれる推奨経路だけを用いて誘導するようにしてもよい。
【００３５】
また、経路誘導部１０４は、移動体（車両）の現在地を算出する。具体的には、経路誘導部１０４は、車速センサ６で出力された車速データに基づいて算出した移動体（ナビゲーション装置１００）の進行速度を積分した結果得られる距離データ、および、ジャイロセンサ７で検出した角速度を積分した結果得られる角度データを用いて、初期位置（Ｘ，Ｙ）から移動後（自車走行後）の位置（Ｘ’,Ｙ’）を定期的に演算する。また、経路誘導部１０４は、演算結果を用いてマップマッチ処理（マップマッチング）することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に現在地を合わせ込む。マップマッチ処理には、記憶装置３に予め格納されている地図データ３１０が用いられる。また、定期的にＧＰＳ受信装置８の出力データを用いて現在地を修正する。そして、経路誘導部１０４は、算出した現在地を示すカーマークを推奨経路上に表示させる指示を主制御部１０１に通知する。
【００３６】
また、経路誘導部１０４は、所定のタイミングで所定の誘導情報を生成し、主制御部１０１に対して通知する。具体的には、経路誘導部１０４は、誘導が必要となるポイント（例えば、主要な交差点）を通過する前（例えば、３００ｍ手前）に直進すべきか、右左折すべきかを表示させる指示を主制御部１０１に通知するとともに、音声入出力装置４のスピーカ４２を用いて音声でユーザーに知らせる指示を主制御部１０１に通知する。
【００３７】
なお、経路誘導部１０４は、地図をディスプレイ２に表示させる際には、表示が要求された領域（例えば、推奨経路全体を表示するのに必要な領域）にある地図データを記憶装置３から抽出し、指定された描画方式で、道路、その他の地図構造物、出発地や現在地、目的地、推奨経路、等を描画させる指示を主制御部１０１に通知する。
【００３８】
通信部１０５は、情報処理装置２００と各種データのやりとりを行う。例えば、通信部１０５は、主制御部１０１からの指示に基づき、情報処理装置２００に対して推奨経路の探索を要求する。すなわち、情報処理装置２００に対して、出発地や現在地、目的地、探索条件などを含むデータを送信する。また、通信部１０５は、情報処理装置２００から送信された推奨経路を受信する。
【００３９】
また、情報処理装置２００は、主制御部２０１と、経路探索部２０２と、誘導情報生成部２０３と、通信部２０４と、を有する。
【００４０】
主制御部２０１は、様々な処理を行う中心的な処理部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。
【００４１】
経路探索部２０２は、推奨経路を探索する処理を行う。具体的には、経路探索部２０２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（出発地や現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、総距離や総旅行時間）が最小となる経路を探索する。このとき、経路探索部２０２は、探索した推奨経路を構成する各リンクの識別コード（リンクＩＤ）４１１を、ＲＡＭ等のメモリに記憶する。
【００４２】
誘導情報生成部２０３は、推奨経路に沿って移動体（車両）を誘導するために必要な情報（以下では、「誘導情報４００」という）を生成する。ここで、誘導情報生成部２０３は、経路探索部２０２で探索された推奨経路に基づいて誘導情報４００を生成する。
【００４３】
図５は、誘導情報４００の概略データ構造を示す図である。図示するように、誘導情報４００は、推奨経路を構成する各リンクのリンクＩＤ４１１ごとのレコード４１５からなる。各レコード４１５には、リンクＩＤ４１１と、誘導内容４１２と、誘導内容出力位置４１３と、残距離４１４と、が対応付けて格納されている。
【００４４】
誘導内容４１２は、移動体（車両）の進むべき方向をユーザに通知するためのデータである。例えば、誘導内容４１２は、直進すべきか、右左折すべきか、といった情報を含む画像データや音声データからなる。
【００４５】
誘導内容出力位置４１３は、誘導内容４１２を出力するポイント（誘導ポイント）を示すデータである。例えば、誘導内容出力位置４１３は、座標データからなる。
【００４６】
残距離４１４は、誘導内容出力位置１４３から、右左折等が必要となるポイント（主要な交差点、分岐点など）までの距離を示すデータである。例えば、残距離４１４は、「３００ｍ」や「２００ｍ」といったデータからなる。
【００４７】
なお、誘導する必要のない部分（リンク）では、誘導内容４１２、誘導内容出力位置４１３、残距離４１４は格納されない。
【００４８】
図４に戻り、通信部２０４は、ナビゲーション装置１００と各種データのやりとりを行う。例えば、通信部２０４は、ナビゲーション装置１００から推奨経路探索の要求（データ）を受け付ける。すなわち、出発地や現在地、目的地、探索条件などを含むデータを受信する。また、通信部２０４は、経路探索部２０２で探索された推奨経路や誘導情報４００をナビゲーション装置１００に送信する。
【００４９】
次に、上記構成を備えたネットワークシステム３０の特徴的な動作について説明する。
【００５０】
＜経路誘導の前処理＞
図６は、ネットワークシステム３０で行われる経路誘導の前処理を示すタイミングチャートである。
【００５１】
ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、例えば、入力受付部１０２で受け付けた指示に基づいて、本処理（経路誘導の前処理）を開始する。
【００５２】
本処理が開始すると、主制御部１０１は、表示処理部１０３に対して所定の設定画面をディスプレイ２に表示させる指示を行う。このとき、表示処理部１０３は、主制御部１０１からの指示に基づき、ディスプレイ２の画面上に所定の設定画面を表示させるグラフィック情報を生成してディスプレイ２に送信する。ここで、ディスプレイ２は、表示処理部１０３で生成されたグラフィック情報をディスプレイ２の画面上に表示する。それから、入力受付部１０２は、ユーザから各種設定を受け付ける（Ｓ１）。ここで、例えば、入力受付部１０２は、入力装置５に入力された出発地、目的地、経路探索にかかる探索条件、等について受け付けて解析し、主制御部１０１に通知する。
【００５３】
なお、出発地は、例えば、ＧＰＳ受信装置８などを用いて算出された現在地や、ユーザによって入力された地点などを示す座標データである。また、目的地は、例えば、ユーザによって入力された地点などを示す座標データである。また、探索条件は、有料道路を優先して検索を行うための「有料優先」や、一般道路を優先して検索を行うための「一般優先」などを指定するデータである。
【００５４】
続いて、経路誘導部１０４は、情報処理装置２００に対して経路探索の要求を行う。そのために、経路誘導部１０４は、通信部１０５に対して推奨経路の探索要求を行わせるよう、主制御部１０１に通知する。このとき、主制御部１０１は、ステップＳ１で受け付けた設定内容（出発地、目的地、探索条件などを含む）を通信部１０５に送信し、通信部１０５は、その設定内容を情報処理装置２００に送信する（Ｓ２）。
【００５５】
情報処理装置２００の通信部２０４は、ナビゲーション装置１００の通信部１０５から送信された設定内容を受信すると、受信した設定内容を主制御部２０１に送信する。そして、経路探索部２０２は、主制御部２０１に送信された設定内容を用いて経路探索を行う（Ｓ３）。具体的には、情報処理装置２００の経路探索部２０２は、主制御部２０１に送信された設定内容に含まれている現在地や出発地と、目的地と、を結ぶ経路のコストが最小となる経路を、情報処理装置２００に格納されている地図データを用いて探索する。このとき、経路探索部２０２は、主制御部２０１に送信された設定内容に含まれている探索条件に応じた経路を探索する。
【００５６】
そして、経路探索部２０２は、探索した推奨経路を構成する各リンクのリンクＩＤ４１１をメモリに記憶しておく。
【００５７】
次に、誘導情報生成部２０３は、ステップＳ３で探索された推奨経路に基づいて、経路誘導情報４００を生成する（Ｓ４）。具体的には、誘導情報生成部２０３は、ステップＳ３でメモリに記憶しておいた推奨経路のリンクＩＤ４１１を読み出す。そして、誘導情報生成部２０３は、読み出したリンクＩＤ４１１（リンク）ごとに、右左折が必要となる交差点等のポイント（複数のリンクが接続しているノード）があれば、そのポイントから所定の距離（残距離４１４）手前に、誘導ポイント（誘導内容出力位置４１３）を決定する。そして、誘導情報生成部２０３は、決定した誘導ポイントごとに、ユーザに通知する内容（誘導内容４１２）として適切なデータ（例えば、「次、右折です」等の画像データ）をメモリから読み出す。その後、誘導情報生成部２０３は、リンクＩＤ４１１、誘導内容４１２、誘導内容出力位置４１３、残距離４１４、を同一レコード４１５に対応付けした誘導情報４００を生成し、メモリに記憶する。これにより、例えば、図５に示すような誘導情報４００が生成される。なお、誘導情報４００のリンクＩＤ４１１は、推奨経路に沿って走行する順序がわかるように所定の規則（例えば、上から下の順）に従って格納される。
【００５８】
続いて、誘導情報生成部２０３は、ステップＳ４で生成した誘導情報４００を通信部２０４に送信し、通信部２０４は、誘導情報４００をナビゲーション装置１００に送信する（Ｓ５）。
【００５９】
ナビゲーション装置１００の通信部１０５は、情報処理装置２００の通信部２０４から送信された誘導情報４００を受信すると、受信した誘導情報４００を主制御部１０１に送信する。そして、経路誘導部１０４は、主制御部１０１に送信された誘導情報４００を用いて経路誘導（経路誘導処理）を開始する（Ｓ６）。
【００６０】
以上が、経路誘導処理を開始するまでの前処理である。
【００６１】
＜経路誘導処理＞
図７は、ナビゲーション装置１００で行われる経路誘導処理を示すフローチャートである。
【００６２】
経路誘導部１０４は、経路誘導処理を開始すると、情報処理装置２００から受信した推奨経路を構成するリンク（誘導情報４００に含まれているリンクＩＤ４１１）と、ナビゲーション装置１００に予め格納されている地図データ３１０と、を比較する。そして、経路誘導部１０４は、情報処理装置２００から受信した推奨経路を構成するリンクの中から、ナビゲーション装置１００に格納されている地図データ３１０には存在しないリンク（以下では「不明リンク」とよぶ）を特定する（Ｓ１０１）。
【００６３】
上記のような不明リンクは、情報処理装置２００に格納されている地図データと、ナビゲーション装置１００に格納されている地図データ３１０と、のバージョンが異なる場合に存在することがある。
【００６４】
続いて、経路誘導部１０４は、移動体の現在地を算出する。そして、経路誘導部１０４は、算出した現在地が、不明リンクの手前（走行する順序で手前）に接続しているリンクの終点に到達しているか否か判別する（ステップＳ１０２）。
【００６５】
具体的には、経路誘導部１０４は、まず、ステップＳ１０１で特定した不明リンクの直前に走行する予定のリンク（リンクＩＤ４１１）を誘導情報４００から特定する。複数の不明リンクが存在する場合には、不明リンクごとに、直前に走行する予定のリンクを特定する。
【００６６】
次に、経路誘導部１０４は、ここで特定したリンク（リンクＩＤ４１１）に対応するリンク（リンクＩＤ３２１）を、地図データ３１０から読み出す。
【００６７】
そして、経路誘導部１０４は、読み出したリンクＩＤ３２１に対応付けられている終了ノード３２２を参照して、当該リンクの終点（例えば、座標）を特定する。
【００６８】
それから、経路誘導部１０４は、先に算出しておいた現在地と、特定した終点と、を比較する。ここで、経路誘導部１０４は、移動体の現在地と、特定した終点と、が所定の距離以内である場合には、「移動体は不明リンクの手前に接続しているリンクの終点に到達している」と判定する。
【００６９】
一方、経路誘導部１０４は、移動体の現在地と、特定した終点と、が所定の距離を超えている場合には、「移動体は不明リンクの手前に接続しているリンクの終点に到達していない」と判定する。
【００７０】
以上のような方法により「移動体は不明リンクの手前に接続しているリンクの終点に到達していない」と判定した場合には（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、経路誘導部１０４は、処理をステップＳ１０３に移行して、上述したマップマッチ処理を行う（ステップＳ１０３）。ただし、経路誘導部１０４が行うマップマッチ処理は、ナビゲーション装置１００に格納されている地図データ３１０を用いて行われる。これにより、経路誘導部１０４は、地図上における、移動体の現在地を特定することができる。
【００７１】
そして、経路誘導部１０４は、ステップＳ１０３で特定した現在地に基づいて、誘導画面（例えば、図８（Ａ）に示すような地図画面）を更新する（ステップＳ１０４）。
【００７２】
図８（Ａ）は、誘導画面の一例を示す図である。図示するように、経路誘導部１０４は、移動体の現在地に対応する地点（地図上）にカーマークなどをディスプレイ２に表示させる指示を行う。このとき、主制御部１０１は、経路誘導部１０４からの指示を表示処理部１０３に対して通知し、表示処理部１０３はディスプレイ２にカーマークなどを表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２に送信する。ここで、ディスプレイ２は、表示処理部１０３で生成されたグラフィック情報をディスプレイ２の画面上に表示する。また、経路誘導部１０４は、推奨経路に不明リンクが存在する場合には、通常のリンクと不明リンクを区別するための表示を行う（例えば、不明リンクの部分を表示しない）指示を主制御部１０１に通知するようにしてもよい。
【００７３】
また、経路誘導部１０４は、誘導画面を更新するとともに誘導情報４００を参照し、誘導に必要な情報をユーザに提供する。具体的には、経路誘導部１０４は、ステップＳ１０２で算出した現在地が、誘導内容出力位置４１３から所定の距離内である場合には、その誘導内容出力位置４１３に対応付けられている誘導内容４１２や、残距離４１４をユーザに提供（表示、又は、音声出力）する。
【００７４】
図８（Ｂ）は、誘導内容４１２に含まれている情報や、残距離４１４を表示する場合の一例を示す図である。図示するように、経路誘導部１０４は、誘導内容４１２から、「次、右折です」等の通知を行うための画像データ（以下では「誘導画像」とよぶ）５１０を読み出し、誘導画面上に表示する指示を主制御部１０１に通知する。また、経路誘導部１０４は、残距離４１４を読み出し、例えば、図示するように、残距離を示すバー（以下では「残距離バー」とよぶ）５２０を、誘導画面上に表示する指示を主制御部１０１に通知する。このとき、主制御部１０１は、経路誘導部１０４からの指示を表示処理部１０３に対して通知し、表示処理部１０３は誘導画面上に誘導画像５１０、残距離バー５２０などを表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２に送信する。ここで、ディスプレイ２は、表示処理部１０３で生成されたグラフィック情報をディスプレイ２の画面上に表示する。なお、残距離４１４には、現在地（誘導内容出力位置４１３）から、右左折等が必要となるポイント（主要な交差点など）までの距離（図示する例では「３００ｍ」）が格納されている。
【００７５】
また、経路誘導部１０４は、現在地が誘導内容出力位置４１３から所定の距離内ではない場合であっても、例えば、「道なりに走行して下さい」等の通知をユーザーに対して行う。また、誘導画面上に残距離バー５２０が表示されている場合には、現在地から右左折等が必要となるポイントまでの距離を算出し、算出した当該距離に応じて残距離バー５２０を変更する。例えば、現在地から右左折等が必要となるポイントまでの距離が１５０ｍである場合には、図示するように、残距離が１５０ｍの位置に矢印マークを、主制御部１０１に対して通知する。このとき、主制御部１０１は、経路誘導部１０４からの指示を表示処理部１０３に対して通知し、表示処理部１０３は残距離が１５０ｍの位置に矢印マークを表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２に送信する。ここで、ディスプレイ２は、表示処理部１０３で生成されたグラフィック情報をディスプレイ２の画面上に表示する。
【００７６】
その後、経路誘導部１０４は、処理をステップＳ１０２に戻す。
【００７７】
一方、ステップＳ１０２において、「移動体は不明リンクの手前に接続しているリンクの終点に到達している」と判定された場合には（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、経路誘導部１０４は、処理をステップＳ１０５に移行して、画面切替を行う（ステップＳ１０５）。具体的には、経路誘導部１０４は、誘導画面上に地図を表示しないようにする。すなわち、経路誘導部１０４は、地図データ３１０に存在しない道路上を経路誘導する場合には、地図データ３１０に存在する道路上を経路誘導する場合（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）と比べて、異なる態様で誘導を行う。
【００７８】
図９（Ａ）は、誘導画面上に地図を表示しない場合の一例を示す図である。図示するように、経路誘導部１０４は、誘導画面上に地図を表示させない指示を主制御部１０１に通知する。このとき、主制御部１０１は、経路誘導部１０４からの指示を表示処理部１０３に対して通知し、表示処理部１０３は誘導画面上に地図を表示しない。
【００７９】
ただし、図９（Ａ）に示すように、地図を表示する代わりに、例えば「道なりに走行して下さい」等の表示を行うようにしてもよい。
【００８０】
また、経路誘導部１０４は、画面切替とともに誘導情報４００を参照し、誘導に必要な情報をユーザーに提供する。具体的には、経路誘導部１０４は、ステップＳ１０２で算出した現在地が、誘導内容出力位置４１３から所定の距離内である場合には、その誘導内容出力位置４１３に対応付けられている誘導内容４１２や、残距離４１４をユーザーに提供（表示、又は、音声出力）する。
【００８１】
図９（Ｂ）は、地図を表示しないこと以外については図８（Ｂ）と同様の表示をする場合の一例を示す図である。図示するように、経路誘導部１０４は、誘導内容４１２から、「次、右折です」等の通知を行うための画像データ（以下では「誘導画像」とよぶ）５１０を読み出し、誘導画面上に表示する指示を主制御部１０１に対して通知する。このとき、主制御部１０１は、経路誘導部１０４からの指示を表示処理部１０３に対して通知し、表示処理部１０３は誘導画像５１０を表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２に送信する。ここで、ディスプレイ２は、表示処理部１０３で生成されたグラフィック情報をディスプレイ２の画面上に表示する。また、経路誘導部１０４は、残距離４１４を読み出し、例えば、図示するように、残距離を示すバー（以下では「残距離バー」とよぶ）５２０を、誘導画面上に表示する指示を主制御部１０１に対して通知する。このとき、主制御部１０１は、経路誘導部１０４からの指示を表示処理部１０３に対して通知し、表示処理部１０３は残距離バー５２０を表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２に送信する。ここで、ディスプレイ２は、表示処理部１０３で生成されたグラフィック情報をディスプレイ２の画面上に表示する。
【００８２】
以上のような表示により、地図が表示されていなくても、ユーザは誘導画面に従って推奨経路に沿って走行することができる。
【００８３】
なお、経路誘導部１０４は、誘導画面上に地図を表示しない場合には、ステップＳ１０３のようなマップマッチ処理を行わない。これにより、推奨経路ではないリンクに無理に現在地をマッチングしてしまうことから回避できる。
【００８４】
画面切替後、経路誘導部１０４は、処理をステップＳ１０６に移行する。
【００８５】
処理がステップＳ１０６に移行すると、経路誘導部１０４は、移動体の現在地を算出する。そして、経路誘導部１０４は、算出した現在地が、不明リンクの後（走行する順序で後）に接続しているリンクの始点に到達しているか否か判別する（ステップＳ１０６）。
【００８６】
具体的には、経路誘導部１０４は、まず、移動体が走行中の不明リンクの直後に走行する予定のリンク（リンクＩＤ４１１）を誘導情報４００から特定する。
【００８７】
次に、経路誘導部１０４は、ここで特定したリンク（リンクＩＤ４１１）に対応するリンク（リンクＩＤ３２１）を、地図データ３１０から読み出す。
【００８８】
そして、経路誘導部１０４は、読み出したリンクＩＤ３２１に対応付けられている始点ノード３２２を参照して、当該リンクの始点（例えば、座標）を特定する。
【００８９】
それから、経路誘導部１０４は、ステップＳ１０６に移行してから算出した現在地と、特定した始点と、を比較する。ここで、経路誘導部１０４は、移動体の現在地と、特定した始点と、が所定の距離以内である場合には、「移動体は不明リンクの後に接続しているリンクの始点に到達している」と判定する。
【００９０】
一方、経路誘導部１０４は、移動体の現在地と、特定した始点と、が所定の距離を超えている場合には、「移動体は不明リンクの後に接続しているリンクの始点に到達していない」と判定する。
【００９１】
以上のような方法により「移動体は不明リンクの後に接続しているリンクの始点に到達している」と判定した場合には（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、経路誘導部１０４は、処理をステップＳ１０３に移行して、通常のリンク（不明リンク以外のリンク）上における経路誘導を行うようにする。
【００９２】
一方、ステップＳ１０６において、「移動体は不明リンクの後に接続しているリンクの始点に到達していない」と判定した場合には（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、経路誘導部１０４は、処理をステップＳ１０５に戻して、画面切替表示（地図非表示）のまま経路誘導を行う。
【００９３】
なお、上記のステップＳ１０２、ステップＳ１０６において、移動体の現在地が目的地に到達したと判定された場合には、主制御部１０１は、本処理（経路誘導処理）を終了する。
【００９４】
以上の経路誘導処理を演算処理部１が行うことにより、本実施形態のナビゲーション装置１００は、不明リンク上を移動体が走行している区間では、地図を表示しないようにすることができる。その結果、カーマーク等の不自然な表示を防止することができる。
【００９５】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。
【００９６】
例えば、上記実施形態では、経路誘導部１０４は、ステップＳ１０１の処理（不明リンクを特定する処理）を経路誘導処理の開始直後に行うようにしている。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、経路誘導部１０４は、ステップＳ１０１で全ての不明リンクを特定せず、ステップＳ１０２において、移動体（車両）が走行中のリンクから逸脱する毎に（別のリンクに移動する場合や、不明リンクに進入する場合など）、ステップＳ１０１の処理を行うようにしてもよい。この場合、経路誘導部１０４は、移動体が走行中のリンクから逸脱する毎に、移動先のリンクが不明リンクであるか否か判別する。そして、移動先のリンクが不明リンクであれば、処理をステップＳ１０５に移行し、移動先のリンクが不明リンクでなければ、処理をステップＳ１０３に移行する。
【００９７】
また、上記実施形態では、誘導画面上において残距離バー５２０を表示するようにしている。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、残距離バー５２０は表示しなくてもよいし、残距離４１４を示す数字だけを表示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、９・・・ＦＭ多重放送受信装置、１０・・・ビーコン受信装置、１１・・・通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・インターフェイス（Ｉ／Ｆ）、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・表示処理部、１０４・・・経路誘導部、１０５・・・通信部、２００・・・情報処理装置、２０１・・・主制御部、２０２・・・経路探索部、２０３・・・誘導情報生成部、２０４・・・通信部、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２０・・・リンクデータ、３２１・・・リンクＩＤ、３２２・・・開始ノード・終了ノード、３２３・・・道路種別、３２４・・・リンク長、３２５・・・リンク旅行時間、３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、４００・・・誘導情報、４１１・・・リンクＩＤ、４１２・・・誘導内容、４１３・・・誘導位置、４１４・・・残距離、４１５・・・レコード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011232272.tif 000009
【図８】
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【図９】
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