(57)【要約】【課題】目標駐車位置およびそこに至る軌跡におけるカメラの死角を低減する駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、目標側装置１０および車両側装置２０を含む。目標側装置１０は、目標側カメラ１１および送信装置１２を備える。目標側カメラ１１は、駐車の開始時点において車両Ｖを撮影するとともに、駐車の開始時点以降、完了時点まで、駐車スペースＳまたは駐車軌跡Ｌを撮影する。目標側カメラ１１が撮影した画像は、送信装置１２によって車両側装置２０に送信される。車両側装置２０は、送信された画像を受信装置２３によって受信する。【選択図】図６
2011016401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両側装置と、目標駐車位置に関連する目標側装置とを含み、所定の駐車軌跡に従って前記目標駐車位置に至る駐車を支援する、駐車支援装置であって、
前記目標側装置は、前記目標駐車位置を特定するための基準目標と、前記基準目標に対して所定の位置関係をもって固定された目標側カメラと、前記車両側装置に情報を送信する送信手段とを備え、
前記目標側カメラは、前記駐車の開始時点において前記車両を撮影するとともに、前記開始時点以降の少なくとも一時点において前記目標駐車位置および前記駐車軌跡の少なくとも一方を撮影し、
前記送信手段は、前記目標側カメラによって撮影された画像に基づく情報を送信し、
前記車両側装置は、前記基準目標を撮影するための車両側カメラと、前記送信手段によって送信される情報を受信する受信手段とを備え、
前記駐車支援装置は、さらに、
前記目標側カメラによって撮影された前記車両の画像に基づいて、前記駐車の前記開始時点における前記車両と前記目標駐車位置との相対位置関係を特定する、初期位置特定手段と、
前記車両側カメラによって撮影された前記基準目標の画像に基づいて、前記開始時点以降の前記少なくとも一時点において、前記車両と前記目標駐車位置との相対位置関係を特定する、進行中位置特定手段と、
前記相対位置関係に基づいて前記駐車軌跡を算出する軌跡算出手段と
を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援装置は、さらに障害物検出手段を備え、
前記障害物検出手段は、前記目標側カメラが撮影した画像に基づいて障害物を検出する
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車支援装置は、携帯式の指令装置を備え、
前記指令装置は、駐車支援の開始を指示する開始指令を送信する送信手段を備え、
前記車両側装置は、さらに、車両走行に係るセンサと、前記車両を前記目標駐車位置まで自動的に移動させる車両運動制御手段とを備え、
前記車両側装置の前記受信手段が前記開始指令を受信すると、前記車両運動制御手段は、前記駐車軌跡と、車両走行に係る前記センサからの検知信号とに基づいて、前記車両を自動的に走行させるための走行信号および前記車両を自動的に操舵するための操舵信号を作成する
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車支援装置は、さらに障害物検出手段を備え、
前記障害物検出手段は、前記目標側カメラが撮影した画像に基づいて障害物を検出するものであり、
前記駐車支援装置は、携帯式の指令装置を備え、
前記指令装置は、駐車支援の開始を指示する開始指令を送信する送信手段を備え、
前記車両側装置は、さらに、車両走行に係るセンサと、前記車両を前記目標駐車位置まで自動的に移動させる車両運動制御手段とを備え、
前記車両側装置の前記受信手段が前記開始指令を受信すると、前記車両運動制御手段は、前記駐車軌跡と、車両走行に係る前記センサからの検知信号とに基づいて、前記車両を自動的に走行させるための走行信号および前記車両を自動的に操舵するための操舵信号を作成するものであり、
前記障害物検出手段が前記障害物を検出した場合には、前記車両運動制御手段は前記車両を停止させる
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記目標側装置は携帯式である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記初期位置特定手段は、
前記目標側カメラにより撮影された前記車両の画像に基づいて前記車両の車両特徴点を抽出するとともに、前記車両の画像上における前記車両特徴点の２次元座標を認識する、初期画像認識手段と、
前記車両特徴点の前記２次元座標に基づいて、前記車両を基準とした前記目標側カメラの位置パラメータを算出する、初期位置パラメータ算出手段と、
前記目標側カメラの位置パラメータに基づいて、前記車両と前記目標駐車位置との相対位置関係を算出する、初期相対位置算出手段と
を備え、
前記進行中位置特定手段は、
前記車両側カメラにより撮影された前記基準目標の画像に基づいて前記基準目標の目標特徴点を抽出するとともに、前記基準目標の画像上における前記目標特徴点の２次元座標を認識する、進行中画像認識手段と、
前記目標特徴点の前記２次元座標に基づいて、前記基準目標を基準とした前記車両側カメラの位置パラメータを算出する、進行中位置パラメータ算出手段と、
前記車両側カメラの位置パラメータに基づいて、前記車両と前記目標駐車位置との相対位置関係を算出する、進行中相対位置算出手段と
を備える、請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は駐車支援装置に関し、特に所定の駐車軌跡に従って目標駐車位置に至る駐車を支援するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される駐車支援装置として、車両にカメラを設け、目標駐車位置に固設されるマークを撮影して位置関係を特定するものが公知である。
このような駐車支援装置の例は、特許文献１に示される。特許文献１の構成では、撮影対象となるマークを、駐車スペースに対して所定の位置関係をもって、あらかじめ固定しておき、車両のカメラがこれを撮影し、撮影された画像に基づいて車両の位置を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７４０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、駐車支援中に生じるカメラの死角に改善の余地があった。車両は駐車操作の進行とともに移動するが、カメラは車両に固定されているので移動につれてカメラの視野も変化することになる。このため、目標駐車位置およびそこに至る軌跡において、カメラの死角となる部分が生じ、または大きくなる。
【０００５】
この発明は、このような問題点を解消するためになされたものであり、目標駐車位置およびそこに至る軌跡におけるカメラの死角を低減する駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載される車両側装置と、目標駐車位置に関連する目標側装置とを含み、所定の駐車軌跡に従って目標駐車位置に至る駐車を支援する、駐車支援装置であって、目標側装置は、目標駐車位置を特定するための基準目標と、基準目標に対して所定の位置関係をもって固定された目標側カメラと、車両側装置に情報を送信する送信手段とを備え、目標側カメラは、駐車の開始時点において車両を撮影するとともに、開始時点以降の少なくとも一時点において目標駐車位置および駐車軌跡の少なくとも一方を撮影し、送信手段は、目標側カメラによって撮影された画像に基づく情報を送信し、車両側装置は、基準目標を撮影するための車両側カメラと、送信手段によって送信される情報を受信する受信手段とを備え、駐車支援装置は、さらに、目標側カメラによって撮影された車両の画像に基づいて、駐車の開始時点における車両と目標駐車位置との相対位置関係を特定する、初期位置特定手段と、車両側カメラによって撮影された基準目標の画像に基づいて、開始時点以降の少なくとも一時点において、車両と目標駐車位置との相対位置関係を特定する、進行中位置特定手段と、相対位置関係に基づいて駐車軌跡を算出する軌跡算出手段とを備える。
【０００７】
この駐車支援装置において、目標側装置の目標側カメラは、駐車の開始時点において車両を撮影するとともに、駐車の開始時点以降、目標駐車位置または駐車軌跡を撮影する。目標側カメラが撮影した画像は、送信装置によって車両側装置に送信され、車両側装置は、送信された画像を受信装置によって受信する。
【０００８】
駐車支援装置は、さらに障害物検出手段を備え、障害物検出手段は、目標側カメラが撮影した画像に基づいて障害物を検出してもよい。
駐車支援装置は、携帯式の指令装置を備え、指令装置は、駐車支援の開始を指示する開始指令を送信する送信手段を備え、車両側装置は、さらに、車両走行に係るセンサと、車両を目標駐車位置まで自動的に移動させる車両運動制御手段とを備え、車両側装置の受信手段が開始指令を受信すると、車両運動制御手段は、駐車軌跡と、車両走行に係るセンサからの検知信号とに基づいて、車両を自動的に走行させるための走行信号および車両を自動的に操舵するための操舵信号を作成してもよい。この構成によれば、車両運動制御装置は車両を自動的に走行させて目標駐車位置に到達させる。
駐車支援装置は、さらに障害物検出手段を備え、障害物検出手段は、目標側カメラが撮影した画像に基づいて障害物を検出するものであり、駐車支援装置は、携帯式の指令装置を備え、指令装置は、駐車支援の開始を指示する開始指令を送信する送信手段を備え、
車両側装置は、さらに、車両走行に係るセンサと、車両を目標駐車位置まで自動的に移動させる車両運動制御手段とを備え、車両側装置の受信手段が開始指令を受信すると、車両運動制御手段は、駐車軌跡と、車両走行に係るセンサからの検知信号とに基づいて、車両を自動的に走行させるための走行信号および車両を自動的に操舵するための操舵信号を作成するものであり、障害物検出手段が障害物を検出した場合には、車両運動制御手段は車両を停止させてもよい。この構成によれば、車両運動制御装置は車両を自動的に走行させて目標駐車位置に到達させるが、目標駐車位置または駐車軌跡に障害物が検出された場合には、自動的な走行は中止される。
目標側装置は携帯式であってもよい。
初期位置特定手段は、目標側カメラにより撮影された車両の画像に基づいて車両の車両特徴点を抽出するとともに、車両の画像上における車両特徴点の２次元座標を認識する、初期画像認識手段と、車両特徴点の２次元座標に基づいて、車両を基準とした目標側カメラの位置パラメータを算出する、初期位置パラメータ算出手段と、目標側カメラの位置パラメータに基づいて、車両と目標駐車位置との相対位置関係を算出する、初期相対位置算出手段とを備え、進行中位置特定手段は、車両側カメラにより撮影された基準目標の画像に基づいて基準目標の目標特徴点を抽出するとともに、基準目標の画像上における目標特徴点の２次元座標を認識する、進行中画像認識手段と、目標特徴点の２次元座標に基づいて、基準目標を基準とした車両側カメラの位置パラメータを算出する、進行中位置パラメータ算出手段と、車両側カメラの位置パラメータに基づいて、車両と目標駐車位置との相対位置関係を算出する、進行中相対位置算出手段とを備えてもよい。この構成によれば、画像から抽出される特徴点に基づいてカメラの位置パラメータが算出され、さらにこれに基づいて車両と目標駐車位置との相対位置関係が算出される。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係る駐車支援装置によれば、目標側カメラが駐車スペースに対して固定されているので、車両および車両側カメラの位置に関わらず、駐車スペースおよび駐車軌跡を随時撮影して障害物の検出を行うことができ、駐車時におけるカメラの死角を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を概略的に示す図である。
【図２】図１の各構成要素の内部構成を概略的に示す図である。
【図３】図２の画像認識装置および駐車支援演算装置の構成を示す図である。
【図４】図２の車両運動制御装置およびこれに関連する構成を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る駐車支援装置の動作の流れを説明するフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る駐車支援装置の動作の流れを説明する概略図である。
【図７】実施の形態１に係る駐車軌跡を示す図である。
【図８】実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示す図である。
【図９】実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を示す図である。
【図１０】実施の形態４に係る案内装置およびこれに関連する構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１および図２は、この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を概略的に示す図である。車両Ｖが、ある地点Ａに停車している。駐車スペースＳは、車両Ｖの運転者が車両Ｖを駐車しようとする所定の目標駐車位置である。この発明に係る駐車支援装置は、地点Ａから駐車スペースＳに至る駐車に関する支援を行う。
【００１２】
駐車支援装置は、車両Ｖに搭載される車両側装置２０と、駐車スペースＳに関連して設置される目標側装置１０とを備える。目標側装置１０は、たとえば携帯式である。すなわち、目標側装置１０は、車両Ｖの運転中には車両Ｖに積載して運搬することができ、駐車支援装置を使用する際には車両Ｖから降ろして離れた位置に設置することができる。なお、目標側装置１０は携帯式でなくともよく、所定の駐車スペースに固定され常設されるものであってもよい。
目標側装置１０は、基準目標としてのマークＭを含む。マークＭは、自身が設置された位置を基準として、駐車スペースＳを特定する。たとえば、マークＭは正面方向を有する形状であり、駐車スペースＳは、マークＭから正面方向に所定の距離だけ離れた位置に画定される矩形のスペースである。このように、マークＭと駐車スペースＳとは所定の位置関係を有し、この位置関係は既知である。
【００１３】
目標側装置１０は目標側カメラ１１を備える。目標側カメラ１１は、マークＭに対して所定の位置関係をもってマークＭに固定されており、マークＭを基準として所定の範囲を撮影する。この実施形態では、マークＭに目標側カメラ１１を内蔵している。後述するように、目標側カメラ１１は、少なくとも駐車の開始時点において、車両Ｖの少なくとも一部を撮影する。また、目標側カメラ１１は、駐車の開始時点以降、完了時点まで、駐車スペースＳと、駐車軌跡Ｌ（図７を参照して後述）の一部とを撮影する。
また、目標側装置１０は、車両側装置２０に情報を送信する送信装置１２を備える。送信される情報は、目標側カメラ１１が撮影した画像を表す情報を含む。
【００１４】
車両側装置２０は、マークＭを撮影するための車両側カメラ２１および２２と、目標側装置１０から送信される情報を受信する受信装置２３と、これらと接続されて車両側装置２０の動作を制御する制御装置３０とを備える。ここで、送信装置１２と受信装置２３との間の通信は、非接触で行われるものであればどのようなものでもよいが、たとえば無線信号や光信号によって行うことができる。
車両側カメラ２１および２２は、それぞれ車両Ｖに対して所定の位置関係を有する所定の場所に設置される。たとえば、車両側カメラ２１は、車両Ｖの前部に前方に向けて取り付けられ、車両Ｖの前方を撮影し、車両側カメラ２２は車両Ｖの後部に後方に向けて取り付けられ、車両Ｖの後方を撮影する。ここで、車両ＶとマークＭとの位置関係は駐車の進行に伴って変化するが、車両側カメラ２１および２２は、それぞれ、車両ＶとマークＭとの位置関係が所定の関係となったときに、マークＭを視野内に含むように設置されている。
制御装置３０は、画像中から特定の情報を抽出する画像認識装置３１と、駐車支援に関する演算を行う駐車支援演算装置３２と、車両の走行、停止および操舵を制御する車両運動制御装置３３とを含む。
【００１５】
また、駐車支援装置は、携帯式の指令装置であるリモコン４０を含む。リモコン４０は、使用者（たとえば車両Ｖの運転者）の指令を受け付ける入力装置４１と、受け付けた指令を車両側装置２０に対して送信する送信装置４２とを備える。送信装置４２と受信装置２３との間の通信は、非接触で行われるものであればどのようなものでもよいが、たとえば無線信号や光信号によって行うことができる。
【００１６】
図３は、画像認識装置３１および駐車支援演算装置３２の構成を示す。画像認識装置３１は、初期画像認識手段３１ａ、進行中画像認識手段３１ｂおよび障害物検出手段３１ｃを含む。
初期画像認識手段３１ａは、目標側カメラ１１が撮影し、受信装置２３を介して受信した車両Ｖの画像に基づいて、車両特徴点を抽出する。ここで、車両特徴点とは、車両Ｖの位置を特定する際の基準となる点であり、その抽出方法は、車両Ｖの外観に応じてあらかじめ決めることができる。また、この初期画像認識手段３１ａは、このように抽出した車両特徴点について、車両Ｖの画像上における２次元座標を認識する。
【００１７】
進行中画像認識手段３１ｂは、車両側カメラ２１または２２が撮影したマークＭの画像に基づいて、目標特徴点を抽出する。ここで、目標特徴点とは、マークＭの位置を特定する際の基準となる点であり、その抽出方法は、マークＭの外観に応じてあらかじめ決めることができる。また、この進行中画像認識手段３１ｂは、このように抽出した目標特徴点について、マークＭの画像上における２次元座標を認識する。
障害物検出手段３１ｃは、目標側カメラ１１が撮影し、受信装置２３を介して受信した駐車スペースＳおよび駐車軌跡Ｌの一部を含む画像に基づいて、障害物を検出する。
【００１８】
駐車支援演算装置３２は、初期位置パラメータ算出手段３２ａ、初期相対位置算出手段３２ｂ、進行中位置パラメータ算出手段３２ｃ、進行中相対位置算出手段３２ｄおよび軌跡算出手段３２ｅを含む。
初期位置パラメータ算出手段３２ａは、車両特徴点の２次元座標に基づいて、車両特徴点を基準とした目標側カメラ１１の位置パラメータを算出する。初期相対位置算出手段３２ｂは、目標側カメラ１１の位置パラメータに基づいて、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を算出する。なお、車両Ｖと車両特徴点との位置関係、および、マークＭと目標特徴点との位置関係は、駐車支援演算装置３２に既知であるものとする。
進行中位置パラメータ算出手段３２ｃは、目標特徴点の２次元座標に基づいて、目標特徴点を基準とした車両側カメラ２１または車両側カメラ２２の位置パラメータを算出する。進行中相対位置算出手段３２ｄは、車両側カメラ２１または車両側カメラ２２の位置パラメータに基づいて、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を算出する。
【００１９】
初期画像認識手段３１ａ、初期位置パラメータ算出手段３２ａおよび初期相対位置算出手段３２ｂは、初期位置特定手段３４を構成する。初期位置特定手段３４は、全体として、目標側カメラ１１によって撮影された車両Ｖの画像に基づいて、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を特定する。同様に、進行中画像認識手段３１ｂ、進行中位置パラメータ算出手段３２ｃおよび進行中相対位置算出手段３２ｄは、進行中位置特定手段３５を構成する。進行中位置特定手段３５は、全体として、車両側カメラ２１または車両側カメラ２２によって撮影されたマークＭの画像に基づいて、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を特定する。
軌跡算出手段３２ｅは、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係に基づいて、駐車軌跡Ｌを算出する。算出方法の詳細については図５を用いて後述する。
【００２０】
図４は、車両運動制御装置３３およびこれに関連する構成を示す。車両運動制御装置３３は、車両Ｖを自動的に走行させるための走行信号と、車両Ｖを自動的に停止させるための停止信号と、車両Ｖを自動的に操舵するための操舵信号と、車両Ｖのシフトチェンジを行うためのシフト信号とを作成し、これらを出力することによって、車両Ｖを駐車軌跡Ｌに沿って移動させる。
車両運動制御装置３３には、車両走行に係るセンサとして、操舵角センサ５０、ヨーレートセンサ５１、および車速センサ５２が接続されている。また、車両運動制御装置３３には、操舵角に対する車両Ｖの旋回半径、ヨーレートセンサ５１のゲイン、車速センサ５２が検出する車速パルス１パルスあたりの移動距離等の車両走行パラメータが設定されている。
【００２１】
次に、図５のフローチャートと、図６の概略図とを参照して、実施の形態１における駐車支援装置の動作の流れについて説明する。
まず、運転者は、図６（ａ）に示すように、駐車支援を開始する初期位置として地点Ａに車両Ｖを停車させ、車両Ｖに積載していた目標側装置１０を取り出して所望の位置に設置し、目標側装置１０の電源を投入する（ステップＳ０）。電源投入以降、目標側カメラ１１はその視野の画像を撮影し続ける。
ここで、本実施形態では、車両Ｖが駐車スペースＳに到達する時点で、車両Ｖの後部の車両側カメラ２２がマークＭを撮影できるように、マークＭと駐車スペースＳとの位置関係は設定されているものとする。すなわち、車両Ｖが駐車スペースＳに到達する時点で、マークＭの目標特徴点を認識することができるものとする（詳細は図５のステップＳ９１において後述する）。
また、車両Ｖが地点Ａに位置していれば、目標側カメラ１１の視野に車両特徴点が含まれるものとする。すなわち、車両Ｖが地点Ａに位置していれば、車両Ｖの車両特徴点を認識することができるものとする（詳細は図５のステップＳ３１において後述する）。
【００２２】
次に、運転者は、図６（ｂ）に示すように、リモコン４０の入力装置４１を用いて駐車支援の開始を指示する開始指令を入力する（ステップＳ１）。入力装置４１が開始指令を受け付けると、送信装置４２はこの開始指令を車両側装置２０の受信装置２３に対して送信する。
上述のように、目標側装置１０の電源投入以降、目標側カメラ１１は視野の画像を撮影し続けているので、ステップＳ１の後に目標側カメラ１１は車両Ｖの画像を撮影することになる（ステップＳ２）。このステップＳ２において、車両Ｖの画像データは、駐車支援の開始時点における初期画像として、送信装置１２から受信装置２３へと送信され、画像認識装置３１に入力される。
次に、初期位置特定手段３４は、その時点（すなわち駐車支援の開始時点）における、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を特定する（ステップＳ３）。このステップＳ３は、さらに詳細なステップＳ３１〜Ｓ３３を含む。
【００２３】
ステップＳ３において、初期画像認識手段３１ａは、車両Ｖの画像データに基づいて、車両特徴点を認識する（ステップＳ３１）。本実施形態では、例として５つの特徴点を用いるものとして説明を行う。ステップＳ３１において、初期画像認識手段３１ａは、入力された画像から５つの車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５を抽出し、画像上におけるこれら車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５の２次元座標をそれぞれ認識し取得する。したがって、目標側カメラ１１は車両Ｖの全体を撮影する必要はなく、少なくとも車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５を含む車両Ｖの一部を撮影できる位置関係であればよい。
【００２４】
次に、初期位置パラメータ算出手段３２ａは、認識された車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５のそれぞれの２次元座標に基づき、車両Ｖを基準とした目標側カメラ１１の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）、チルト角（伏せ角）、パン角（方向角）、スイング角（回転角）の６個のパラメータからなる初期位置パラメータを算出する（ステップＳ３２）。
ここで、初期位置パラメータ算出手段３２ａによる初期位置パラメータの算出方法の一例を説明する。
まず、マークＭにおいて基準となる点を原点Ｏとし、水平方向にｘ軸及びｙ軸、鉛直方向にｚ軸を設定した路面座標系を想定すると共に、目標側カメラ１１により撮影された画像上にＸ軸とＹ軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系における車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５の座標値Ｘｍ及びＹｍ（ｍ＝１〜５）は、路面座標系における車両特徴点Ｖ１〜Ｖ５の６個の初期位置パラメータすなわち座標値ｘｍ、ｙｍ及びｚｍと上述したチルト角（伏せ角）、パン角（方向角）、スイング角（回転角）の角度パラメータＫｎ（ｎ＝１〜３）から、関数Ｆ及びＧを用いて、
Ｘｍ＝Ｆ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＸｍ
Ｙｍ＝Ｇ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＹｍ
で表される。ここで、ＤＸｍ及びＤＹｍは、関数Ｆ及びＧを用いて算出された車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５のＸ座標及びＹ座標と、初期画像認識手段３１ａで認識された車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５の座標値Ｘｍ及びＹｍとの偏差である。
【００２５】
つまり５個の車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５のＸ座標及びＹ座標をそれぞれ表すことにより、６個の初期位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して計１０個の関係式が作成される。
そこで、偏差ＤＸｍ及びＤＹｍの二乗和
Ｓ＝Σ（ＤＸｍ２＋ＤＹｍ２）
を最小とするような初期位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を求める。すなわちＳを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法、たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
【００２６】
なお、算出しようとする初期位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数「６」より多い関係式を作成して初期位置パラメータを決定しているので、精度よく初期位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を得ることができる。
この実施の形態１では、６個の初期位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して５個の車両特徴点ＶＣ１〜ＶＣ５により１０個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする初期位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数より多ければよく、最低３個の車両特徴点により６個の関係式を作成すれば、６個の初期位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を算出することができる。
【００２７】
このようにして算出された初期位置パラメータを用いて、初期相対位置算出手段３２ｂは、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を算出する（ステップＳ３３）。
このステップＳ３３における相対位置関係の算出は、次のように行われる。まず、初期位置パラメータ算出手段３２ａで算出された位置パラメータと、予め把握されているマークＭに対する目標側カメラ１１の所定の位置関係とに基づいて、マークＭに対する車両Ｖの位置関係を特定する。ここで、マークＭに対する車両Ｖの位置関係は、マークＭに対して固定された原点Ｏを基準とする３次元の路面座標系を用いて表すことができる。このようにして、マークＭに対する車両Ｖの位置関係が算出される。
【００２８】
次に、駐車スペースＳに対するマークＭの所定の位置関係と、マークＭに対する車両Ｖの位置関係とに基づいて、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係が算出される。
以上ステップＳ３１〜Ｓ３３のようにして、初期位置特定手段３４は、駐車支援の開始時点における、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を特定する。
【００２９】
次に、軌跡算出手段３２ｅは、特定された車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係に基づき、車両Ｖを駐車スペースＳへ誘導するための駐車軌跡Ｌを算出する（ステップＳ４）。
図７は、駐車軌跡Ｌの概要およびその算出方法を説明する図である。駐車軌跡Ｌは、たとえば車両Ｖのリヤアクスルの中心が通過する軌跡として、互いに接する２つの円弧によって構成することができる。この場合、一方の円弧は地点Ａに対応する点を通り、他方の円弧は駐車スペースＳに対応する点を通るものとすればよい。このような駐車軌跡Ｌは、たとえば図７に示されるように、地点Ａから、車両Ｖを所定の第１の操舵角で一旦前進させて地点Ｂで停止した後、所定の第２の操舵角で後退させて駐車スペースＳに到達させるものとして算出することができる。ここで、所定の第１の操舵角と所定の第２の操舵角は、互いに絶対値が等しい、たとえばフル切り角度（最大操舵角）でもよく、絶対値が異なる角度でもよい。また、１回の旋回の間の操舵角を一定に保持せず、操舵角を変化しながら移動するような駐車軌跡Ｌとすることもできる。
【００３０】
次に、車両側装置２０は、障害物の監視を行う（ステップＳ５）。このステップＳ５は、さらに詳細なステップＳ５１〜Ｓ５３を含む。
ステップＳ５において、まず目標側カメラ１１が、駐車スペースＳと、駐車軌跡Ｌの一部とを撮影する（ステップＳ５１）。撮影された駐車スペースＳおよび駐車軌跡Ｌの画像データは、画像認識装置３１に入力される。進行中画像認識手段３１ｂは、この駐車スペースＳおよび駐車軌跡Ｌの画像データに基づいて画像認識を行い、障害物の検出を行う（ステップＳ５２）。
【００３１】
ここで、障害物の検出は、たとえば、駐車支援の開始時点の画像を基準とした、画像中の所定の領域における変化（車両Ｖ自身の運動によるものを除く）を検出することによって行われる。
駐車スペースＳと目標側カメラ１１との位置関係は固定であるため、駐車軌跡Ｌが特定されれば、目標側カメラ１１が撮影した画像において駐車スペースＳおよび駐車軌跡Ｌが占める領域は特定可能である（または、駐車スペースＳおよび駐車軌跡Ｌに関わらず、無条件に画面全体をその領域としてもよい）。また、駐車スペースＳと車両Ｖとの位置関係もステップＳ３において特定されており、かつ、車両Ｖの形状は既知であるので、目標側カメラ１１が撮影した画像において車両Ｖを検出することも可能である。よって、目標側カメラ１１が撮影した画像においてすべての変化を検出し、そのうちから車両Ｖの運動によるものを除外することにより、「車両Ｖの運動によるもの以外の変化」を検出することができる。
【００３２】
次に、車両側装置２０は、ステップＳ５２において障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ５３）。障害物が検出されていれば、駐車支援装置は運転者に警告を発するとともに車両Ｖを停止させ、駐車支援を終了する。この警告は、たとえば車両Ｖに取り付けられたスピーカーを介して音声によって行うことができる。
【００３３】
障害物が検出されていない場合、車両運動制御装置３３は、車両Ｖの運動制御を行って車両Ｖの駐車を進行させる（ステップＳ６）。車両運動制御装置３３は、駐車軌跡Ｌと、操舵角センサ５０、ヨーレートセンサ５１、および車速センサ５２からの検知信号とに基づいて、走行信号、停止信号および操舵信号を作成し、その時点における車両Ｖの移動を制御する。
たとえば、車両Ｖが地点Ａにおいて停止しており、操舵角が第１の操舵角でない場合、車両運動制御装置３３は、操舵角を第１の操舵角に制御する操舵信号を作成する。また、車両Ｖが地点Ａにおいて停止しており、操舵角が第１の操舵角である場合、車両Ｖを所定の速度で前進させる走行信号を作成する。さらに、車両Ｖが地点Ａから地点Ｂに向けて走行中である場合、車両Ｖを所定の速度に維持しつつ前進させる走行信号を作成する。車両Ｖが地点Ｂに到達した場合、走行信号の作成を中止し、車両Ｖを停止させる停止信号と、車両Ｖのシフトレバーを前進から後退に切り替えるシフト操作信号とを作成する。以下同様にして、最終的には、車両側装置２０は車両Ｖを駐車軌跡Ｌに従って駐車スペースＳまで自動的に移動させることになる。このような操舵信号、走行信号、停止信号およびシフト操作信号の生成処理は、当業者であれば適宜設計することが可能である。
なお、上述のように、ステップＳ５３において障害物を検出したと判定された場合には、車両Ｖの位置および走行状態に関わらず、車両運動制御装置３３は走行信号の作成を中止するとともに、停止信号を作成して、車両Ｖを停止させる。これによって安全が確保される。
【００３４】
次に、車両側装置２０は、車両側カメラ２１または２２によってマークＭが撮影されたか否かを判定する（ステップＳ７）。このステップＳ７では、車両側カメラ２１および２２によって撮影された画像が、駐車支援の進行中の一時点における進行中画像として、進行中画像認識手段３１ｂに入力される。進行中画像認識手段３１ｂが、この画像のいずれかにおいて、マークＭの目標特徴点を十分な数（たとえば５つ）だけ認識することができた場合には、その画像を撮影したカメラによってマークＭが撮影されたと判定し、そうでない場合には、マークＭは撮影されなかったと判定する。
マークＭが撮影されなかった場合、制御はステップＳ５に戻る。すなわち、マークＭが撮影されるまで、ステップＳ５およびＳ６が繰り返され、車両運動制御装置３３はステップＳ４において算出された駐車軌跡Ｌに基づいて車両Ｖを走行させることになる。
【００３５】
図６（ｂ）の状態では、マークＭは車両側カメラ２１および２２いずれの視野にも入っていないが、車両Ｖの自動走行が進行するにつれてマークＭが車両側カメラ２２の視野に入り、図６（ｃ）に示す時点で、ステップＳ６において、車両側カメラ２２によってマークＭが撮影されたと判定されたとする。
この場合、車両側カメラ２２が、マークＭの画像を撮影する（ステップＳ８）。このステップＳ８において、マークＭの画像データは、駐車支援の進行中の一時点における進行中画像として、画像認識装置３１に入力される。
次に、進行中位置特定手段３５は、その時点（すなわち駐車支援の開始時点以降の一時点）における、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を特定する（ステップＳ９）。このステップＳ９は、さらに詳細なステップＳ９１〜Ｓ９３を含む。
【００３６】
ステップＳ９において、進行中画像認識手段３１ｂは、マークＭの画像データに基づいて、目標特徴点を認識する（ステップＳ９１）。たとえば上記ステップＳ３１と同様にして、５つの目標特徴点ＭＣ１〜ＭＣ５を抽出し、それぞれの２次元座標を認識し取得する。
次に、進行中位置パラメータ算出手段３２ｃは、認識された目標特徴点ＭＣ１〜ＭＣ５のそれぞれの２次元座標に基づき、上記ステップＳ３２と同様にして、マークＭを基準とした車両側カメラ２２の６個のパラメータからなる進行中位置パラメータを算出する（ステップＳ９２）。さらに、算出された進行中位置パラメータを用いて、進行中相対位置算出手段３２ｄは、上記ステップＳ３３と同様にして、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を算出する（ステップＳ９３）。
以上ステップＳ９１〜Ｓ９３のようにして、進行中位置特定手段３５は、駐車支援の開始時点以降における、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を特定する。
【００３７】
次に、軌跡算出手段３２ｅは、特定された車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係に基づき、上記ステップＳ４と同様にして、車両Ｖを駐車スペースＳへ誘導するための駐車軌跡Ｌを算出する（ステップＳ１０）。ここで、上記ステップＳ４では、開始時点における位置関係に基づく駐車軌跡Ｌを算出するため、その後の車両Ｖの走行に伴って車両Ｖの実際の位置が駐車軌跡Ｌからずれるおそれがある。しかしながら、このステップＳ１０では、随時算出される最新の相対位置関係に基づいて新たに駐車軌跡Ｌを算出するため、駐車軌跡Ｌは車両Ｖの実際の位置に応じて随時修正されることになり、常に正確なものに保たれる。
【００３８】
次に、車両側装置２０は、障害物の監視を行う（ステップＳ１１）。このステップＳ１１は、上記ステップＳ５と同様であるので説明を省略する。障害物が検出されていない場合、車両運動制御装置３３は、上記ステップＳ６と同様にして、車両Ｖの運動制御を行って車両Ｖの駐車を進行させる（ステップＳ１２）。
その後、駐車支援演算装置３２は、車両Ｖが駐車スペースＳに到達したか否かを判定する（ステップＳ１３）。たとえば、車両Ｖと駐車スペースＳとの距離が０である場合、またはその距離が所定値以下である場合に、車両Ｖは駐車スペースＳに到達したと判定する。この状態を図６（ｄ）に示す。
車両Ｖが駐車スペースＳに到達したと判定された場合、車両運動制御装置３３は車両Ｖを停止させ、駐車支援装置は駐車支援を終了する。一方、車両Ｖが駐車スペースＳに到達していないと判定された場合、制御はＳ８に戻る。すなわち、車両Ｖが駐車スペースＳに到達するまで、ステップＳ８〜Ｓ１２が繰り返され、車両運動制御装置３３はステップＳ１０において随時算出される駐車軌跡Ｌに基づいて車両Ｖを走行させることになる。
【００３９】
なお、制御装置３０およびこれに含まれる各構成要素は、それぞれコンピュータから構成することができ、図５の各ステップの動作を駐車支援プログラムとして記録媒体等に記録することにより、各ステップをコンピュータに実行させることが可能となる。
【００４０】
以上のように説明される、実施の形態１に係る駐車支援装置によれば、目標側カメラ１１は駐車スペースＳに対して固定されているので、車両Ｖ、車両側カメラ２１および２２の位置に関わらず、駐車スペースＳおよび駐車軌跡Ｌを随時、撮影して障害物の検出を行うことができ、駐車時におけるカメラの死角を低減することができる。
【００４１】
また、運転者は車両Ｖから降車した後にリモコン４０を操作して駐車支援の開始を指令するので、駐車完了後に降車のためにドアを開ける必要がなく、狭いスペースであっても駐車が可能である。たとえば、両隣に狭い間隔ですでに他の車両が駐車されているような場合であっても、ドアを開けるスペースを考慮せずに駐車を行うことができる。
【００４２】
また、目標側装置１０、車両側装置２０およびリモコン４０の間で双方向の通信を行う必要はないので、図２に示すように目標側装置１０およびリモコン４０にはそれぞれ送信装置１２および送信装置４２のみを設ければよく、また車両側装置２０には受信装置２３のみを設ければよく、通信に関する構成を簡素にすることができる。
なお、双方向の通信を行う構成としてもよい。たとえば、障害物を検出した旨の警告を車両側装置２０からリモコン４０に送信し、リモコン４０がこれを運転者に対して出力してもよい。また、目標側装置１０の動作を制御する信号（たとえば目標側カメラ１１による撮影画像を車両側装置２０に送信することを命令する信号）を車両側装置２０から目標側装置１０に送信してもよい。
【００４３】
上述の実施の形態１において、図７の駐車軌跡Ｌによれば、車両Ｖは後退して駐車スペースＳに到達するため、車両Ｖの後部に設けられる車両側カメラ２２がマークＭを撮影した。前方の車両側カメラ２１がマークＭを撮影する場合、たとえば車両Ｖが前進して駐車スペースに到達するような駐車軌跡を用いる場合には、進行中画像認識手段３１ｂは車両側カメラ２１から入力される画像に基づいて画像認識を行う。また、車両側カメラ２１および車両側カメラ２２のいずれからの画像を画像認識に用いるかは、たとえばマークＭの目標特徴点がいずれの画像から認識されるかに基づいて決定することができる。
また、車両側カメラは少なくとも１つあればよく、たとえば前方の車両側カメラ２１を備えない構成であってもよく、また、前後の車両側カメラ２１および２２に加えて横方向を撮影するカメラを備えてもよい。
【００４４】
駐車スペースＳは、マークＭから正面方向に所定の距離だけ離れた位置に画定される。ここで、運転者がマークＭと駐車スペースＳとの所定の位置関係を知っている場合には、マークＭを配置すべき位置を所望の駐車スペースＳの位置から逆算して求め、求められた位置にマークＭが配置されるように目標側装置１０を設置することができる。このようにすれば、目標側装置１０を携帯式とすることができるので、運転者は目標側装置１０を車両Ｖに積載して持ち運び、所望の駐車スペースに設置することができる。したがって、あらかじめ決められた駐車スペースでなくとも駐車支援を行うことができる。また、あらかじめ決められた駐車スペースに駐車を行う場合であっても、目標側装置１０を常時固定する必要がない。
なお、運転者がマークＭと駐車スペースＳとの所定の位置関係を知っているか否かにかかわらず、たとえば所定の駐車スペースＳに対してあらかじめ決められた位置にマークＭを固定し常設しておいても、実施の形態１と同様の駐車支援を行うことができる。
【００４５】
さらに、運転者が車両Ｖにおける車両特徴点の位置を知っている場合には、目標側カメラ１１の視野に車両特徴点が含まれるように地点Ａを選定することができる。また、運転者が車両Ｖにおける車両特徴点の位置を知っているかいなかに関わらず、たとえば車両特徴点が認識されるまで車両Ｖを徐々に走行させ、車両特徴点が認識された時点で図５のステップＳ２以降の処理を開始する構成とすることによって、同様の駐車支援を行うことができる。
【００４６】
また、実施の形態１では、図５のステップＳ７においてマークＭが撮影されていない場合にはステップＳ５に戻るが、変形例としてステップＳ２に戻る構成としてもよい。この場合、ステップＳ４も繰り返し実行されることになるので、車両Ｖの車両特徴点が目標側カメラ１１の視野外に出てしまうまで、随時駐車軌跡Ｌを更新し続けることができ、車両運動制御装置３３の制御の精度が向上する。
【００４７】
また、実施の形態１において、目標側カメラ１１は駐車スペースＳの全体と駐車軌跡Ｌの一部とを撮影する。このような配置によれば、駐車スペースＳ内の障害物を適切に検出することができる。しかしながら、目標側カメラ１１が撮影する範囲はこれに限られず、障害物監視を行いたい範囲に応じて自由に設計することができる。たとえば、目標側カメラ１１は駐車スペースＳの一部のみを撮影してもよい。または、駐車スペースＳをまったく撮影しなくともよい（この場合は駐車軌跡Ｌの少なくとも一部を撮影する必要がある）。
同様に、目標側カメラ１１は駐車軌跡Ｌの全体を撮影してもよく、実施の形態１のようにその一部のみを撮影してもよい。または、駐車軌跡Ｌをまったく撮影しないものであってもよい（この場合は駐車スペースＳの少なくとも一部を撮影する必要がある。）。
【００４８】
また、実施の形態１において、目標側カメラ１１は、少なくとも一時点（たとえば駐車の開始時点）において、車両Ｖの少なくとも一部を撮影するが、他の時点においても同様の撮影を行うものであってもよい。たとえば、目標側カメラ１１は一定の周期をもって撮影を行ってもよい。また、制御装置３０が撮影タイミングおよび画像データ送信タイミングを制御し、目標側カメラ１１はこの制御に応じて撮影を行ってもよい。また、目標側カメラ１１は、駐車の開始時点以降、駐車の完了時点まで、連続して撮影を行ってもよい。その他、撮影のタイミングは、周知技術に基づき、高い自由度をもって設計することができる。
【００４９】
また、実施の形態１では、マークＭは駐車スペースＳの後方所定の距離に設置される。このような配置によれば、駐車完了時点まで車両側カメラ２２がマークＭを撮影し続けることができる。ここで、マークＭを設置すべき位置は、自由に設計することができる。たとえば、マークＭを図１のように駐車スペースの後方に設置することを想定する場合には、目標駐車位置はマークＭの前方に定義すればよい。また、マークＭを車庫の奥の壁面に取り付けることを想定する場合には、目標駐車位置はマークＭの前方かつ下方に定義すればよい。
【００５０】
また、実施の形態１では目標側装置１０およびリモコン４０はそれぞれ別体の装置として構成されるが、これらは一体であってもよい。すなわち、目標側装置１０に入力装置４１が取り付けられていてもよい。
【００５１】
また、実施の形態１では、初期画像認識手段３１ａ、初期位置パラメータ算出手段３２ａ、初期相対位置算出手段３２ｂ、および障害物検出手段３１ｃは車両側装置２０に含まれるが、これらのいずれかまたは全てが目標側装置１０に含まれてもよい。
たとえば、目標側装置１０は画像を送信するのではなく、車両Ｖの画像から車両特徴点を認識し、その２次元座標のみを送信してもよい。または、目標側装置１０が車両特徴点の２次元座標に基づいて目標側カメラ１１の位置パラメータを算出し、この位置パラメータを送信してもよい。または、目標側装置１０は、算出された目標側カメラ１１の位置パラメータに基づいて、車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を算出し、この相対位置関係を送信してもよい。または、目標側装置１０は、駐車スペースＳおよび駐車軌跡Ｌの画像から障害物を検出し、障害物を検出したか否かを表す情報を送信してもよい。
【００５２】
また、図７に示す駐車軌跡Ｌは並列駐車を想定したものであるが、縦列駐車に対応する駐車軌跡を用いてもよい。また、縦列駐車および並列駐車のいずれを行うかを指定する入力手段がリモコン４０に設けられても良い。
【００５３】
また、実施の形態１では５個の特徴点（車両特徴点または目標特徴点）の２次元座標を用いて１０個の関係式を作成しているが、特徴点の数はこれに限らない。実施の形態１では、関係式の数「１０」は、算出しようとする位置パラメータ（初期位置パラメータまたは進行中位置パラメータ）の数「６」よりも多いため、位置パラメータを精度よく求めることができる。しかしながら、少なくとも３個の特徴点を用いれば、６個の関係式を作成して６個の位置パラメータを求めることができる。また、より多くの特徴点の２次元座標を用いれば、最小二乗法等により精度をさらに向上させることができる。
【００５４】
また、マークＭが配置されている駐車スペースＳの床面と車両Ｖの現在位置の路面との間に傾きが存在しない場合には、少なくともマークＭを基準とした車両側カメラ２１または２２の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）とパン角（方向角）の４個のパラメータからなる位置パラメータを算出すればマークＭと車両Ｖの相対位置関係を特定することができる。この場合には、マークＭの最低２個の特徴点の２次元座標により４個の関係式を作成すれば、４個の位置パラメータを求めることができる。
【００５５】
さらに、マークＭと車両Ｖとが同一平面上にあり、マークＭが配置されている駐車スペースＳの床面と車両Ｖの現在位置の路面との間に段差も傾きも存在しない場合には、少なくともマークＭを基準とした車両側カメラ２１または２２の２次元座標（ｘ，ｙ）とパン角（方向角）の３個のパラメータからなる位置パラメータを算出すれば、マークＭと車両Ｖの相対位置関係を特定することができる。この場合にも、マークＭの最低２個の特徴点の２次元座標により４個の関係式を作成すれば、３個の位置パラメータを求めることができる。
【００５６】
実施の形態２．
実施の形態１では、車両Ｖが駐車スペースＳに到達する時点で、車両側カメラ２２がマークＭを撮影できるようになっていた。実施の形態２では、マークＭは、車両Ｖが駐車スペースＳに到達する時点では車両側カメラ２１および車両側カメラ２２いずれによっても撮影されない位置に設置される。
図８は、実施の形態２に係る駐車支援装置の構成の例を示す。実施の形態２では、マークＭが駐車スペースＳの前方に所定の距離をおいて位置するように、目標側装置１０が設置される。この場合、駐車スペースＳは、マークＭから後方に所定の距離だけ離れた位置に画定される矩形のスペースとなる。なお、目標側装置１０は車両Ｖの後退を妨げない形状、たとえば車両Ｖがその上を容易に通過することができる形状であるものとする。
【００５７】
実施の形態２に係る駐車支援装置の動作は、実施の形態１において図５のフローチャートを用いて説明したものと同様である。ただし、マークＭは駐車スペースＳの前方に位置するので、車両Ｖが駐車スペースＳに向かって後退する途中で車両Ｖの後端がマークＭを乗り越え、マークＭは車両側カメラ２２の視野から外れる。よって、それ以降は、図５のステップＳ８においてマークＭの目標特徴点は撮影されず、ステップＳ９において目標特徴点に基づいて車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を特定することができなくなる。
【００５８】
ここで、実施の形態２では、進行中位置特定手段３５が車両Ｖと駐車スペースＳとの相対位置関係を特定できない場合（たとえば、車両側カメラ２１および車両側カメラ２２のいずれもマークＭの画像を撮影していない場合、進行中画像認識手段３１ｂが目標特徴点を認識していない場合、進行中位置パラメータ算出手段３２ｃが進行中位置パラメータを算出していない場合、等がこれに含まれる）、進行中位置特定手段３５は相対位置関係の特定を行わない。また、軌跡算出手段３２ｅは駐車軌跡Ｌを新たに算出せず、最後に算出された駐車軌跡Ｌをそのまま用いる。したがって、マークＭが撮影できない状態であっても、車両運動制御装置３３はすでに算出された駐車軌跡Ｌに従って車両Ｖを制御することができ、車両Ｖを駐車スペースＳに駐車させることができる。
【００５９】
このように、実施の形態２では、車両側カメラ２１および２２は、マークＭを継続的に撮影する必要はない。駐車支援の開始時点以降の少なくとも一時点においてマークＭを撮影することができれば、その時点で特定された車両Ｖと駐車スペースＳとの位置関係に基づいて駐車軌跡Ｌを算出することができ、この駐車軌跡Ｌに従ってそれ以降の制御を行うことができる。
したがって、マークＭを設置すべき位置に関する制限を緩和することができるので、利便性が向上する。
【００６０】
実施の形態３．
実施の形態１および２では、運転者は車両Ｖの外部からリモコン４０を用いて駐車支援の開始を指令する。実施の形態３では、運転者が車両Ｖに乗車したまま駐車支援が行われる。
図９は、実施の形態３に係る駐車支援装置の構成の例を示す。運転者は、車両Ｖから降車して所望の位置に目標側装置１０を設置した後、再び車両Ｖに乗車する。この状態で、運転者は駐車支援の開始を指令する。車両Ｖは運転者の指令を受け付ける入力装置を備えており、運転者はこの入力装置を介して開始指令を入力する（図５のステップＳ１に相当）。その後の動作は図５に示す実施の形態１の動作と同様である。また、運転者は随時、ブレーキを操作する等の所定の操作により、車両Ｖを停止させ、または駐車支援の進行を中断させることができる。
このように、実施の形態３によれば、目標側カメラ１１を用いた障害物の監視に加え、運転者が運転席から周囲に注意を向けることができるので、安全性が向上する。
【００６１】
なお、実施の形態３では車両Ｖが入力装置を備えるためリモコン４０は不要であるが、変形例として、運転者は、車両Ｖの車内においてリモコン４０を用いて実施の形態１と同様に開始指令を入力行ってもよい。この場合は、入力装置を車両Ｖに設ける必要がない。
また、実施の形態３において、車両Ｖは、目標側カメラ１１が撮影した画像、車両側カメラ２１が撮影した画像、および車両側カメラ２２が撮影した画像の少なくとも１つを表示する表示装置を備えてもよい。このようにすると、運手者自身が画像を見て障害物を認識し、車両Ｖを停止させることができる。
【００６２】
実施の形態４．
実施の形態１〜３では、運転者により開始指令が入力された後は、車両運動制御装置３３が自動で車両Ｖを駐車スペースＳに誘導する。実施の形態４では、車両Ｖの制御を運転者が手動で行うものである。実施の形態４に係る駐車支援装置は、図１０に示す部分を除き、実施の形態３に係るものと同様の構成を有する。
図１０は、実施の形態４に係る案内装置１３３およびこれに関連する構成を示す。案内装置１３３は、実施の形態１における車両運動制御装置３３（図４）に相当するものである。
【００６３】
案内装置１３３は、車両Ｖの運転に関する案内信号を作成し、これを運転者に対して出力する。案内信号は、車両Ｖを進行させることを運転者に促す走行案内信号と、車両Ｖを停止させることを運転者に促す停止案内信号と、車両Ｖの操舵角を変更することを運転者に促す操舵案内信号と、車両Ｖのシフトチェンジを運転者に促すシフト案内信号とを含む。案内装置１３３は、これらの案内信号を出力することによって、車両Ｖが駐車軌跡Ｌに沿って移動する運転操作を運転者に実現させる。
このような案内信号の具体的な提示方法は様々なものが公知であるので、適宜設計可能である。例として、走行案内信号は、運転者にアクセル操作を促す音声や画面表示によって実現することができる。
【００６４】
実施の形態４に係る駐車支援装置の動作は、実施の形態１において図５のフローチャートを用いて説明したものと同様である。ただし、実施の形態４では、ステップＳ６およびＳ１２において、車両Ｖの運動制御の代わりに、運転者に対する案内が行われる。ここで、運転者に対する案内は、走行案内信号、停止案内信号、操舵案内信号、およびシフト案内信号を出力することによって行われる。
また、ステップＳ５またはＳ１１において、障害物が検出された場合には、案内装置１３３は、音声または画面表示によって、障害物が検出された旨の警告を運転者に提示する。
このように、実施の形態４によれば、目標側カメラ１１を用いた障害物の監視に加え、運転者は周囲の状況に応じて手動で車両Ｖを運転することができるので、安全性が向上する。
【００６５】
実施の形態１〜３では車両Ｖの運転は車両運動制御装置３３が自動で行い、実施の形態４では車両Ｖの運転は運転者が手動で行う。変形例として、これらを組み合わせ、一部の制御を自動で、残る部分を手動で行っても良い。たとえば、車両運動制御装置３３または案内装置１３３は、操舵角の変更については自動で行うとともに、走行・停止・シフトチェンジについては案内信号を出力して運転者に操作を促す構成とすることができる。このようにすると、正確な操作が比較的困難な部分（たとえば操舵）については自動的に行い、それ以外の部分については運転者に操作を任せることができ、最低限の自動制御で精度の高い駐車支援を行うことができる。
【符号の説明】
【００６６】
１０  目標側装置、１１  目標側カメラ、１２  送信装置（送信手段）、２０  車両側装置、２１および２２  車両側カメラ、２３  受信装置（受信手段）、３４  初期位置特定手段（３１ａ  初期画像認識手段、３２ａ  初期位置パラメータ算出手段、３２ｂ  初期相対位置算出手段）、３５  進行中位置特定手段（３１ｂ  進行中画像認識手段、３２ｃ  進行中位置パラメータ算出手段、３２ｄ  進行中相対位置算出手段）、３１ｃ  障害物検出手段、３２ｅ  軌跡算出手段、３３  車両運動制御装置（車両運動制御手段）、４０  リモコン（指令装置）、４２  送信装置（送信手段）、５０  操舵角センサ（車両走行に係るセンサ）、５１  ヨーレートセンサ（車両走行に係るセンサ）、５２  車速センサ（車両走行に係るセンサ）、Ｌ  駐車軌跡、Ｍ  マーク（基準目標）、Ｓ  駐車スペース（目標駐車位置）、Ｖ  車両。
【図１】
2011016401.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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