(57)【要約】【課題】ロボットをより安全且つ確実に緊急停止させる。【解決手段】本発明に係るロボットの緊急停止装置１は、異常事態を検知する異常検知手段２と、ロボットの姿勢を検知する姿勢検知手段３と、異常事態が検知され且つ姿勢が安全姿勢であることが検知された場合に、停止指令信号を出力し、異常事態が検知され且つ姿勢が危険姿勢であることが検知された場合に、姿勢が安全姿勢となるようにアクチュエータ８を駆動させる動作指令信号を出力するメイン制御手段４と、メイン制御手段４の状態を監視し、メイン制御手段４が動作指令信号を出力できない状態にある場合に、動作指令信号を出力するサブ制御手段５と、停止指令信号が入力された場合にアクチュエータ８への電源供給を停止する停止手段６とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異常事態を検知する異常検知手段と、
ロボットの姿勢を検知する姿勢検知手段と、
前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が安全姿勢であることが検知された場合に、停止指令信号を出力し、前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が危険姿勢であることが検知された場合に、前記姿勢が前記安全姿勢となるようにアクチュエータを駆動させる動作指令信号を出力するメイン制御手段と、
前記メイン制御手段の状態を監視し、前記メイン制御手段が前記動作指令信号を出力できない状態にある場合に、前記動作指令信号を出力するサブ制御手段と、
前記停止指令信号が入力された場合に、前記アクチュエータへの電源供給を停止する停止手段と、
を備えるロボットの緊急停止装置。
【請求項２】
前記サブ制御手段は、前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が前記安全姿勢であることが検知された場合に、停止指令信号を出力し、
前記停止手段は、前記メイン制御手段により出力された前記停止指令信号と、前記サブ制御手段により出力された前記停止指令信号との両方が入力された場合に、前記電源供給を停止する、
請求項１に記載のロボットの緊急停止装置。
【請求項３】
前記サブ制御手段は、前記メイン制御手段の中央処理装置とは別体の中央処理装置を備える、
請求項１又は２に記載のロボットの緊急停止装置。
【請求項４】
前記サブ制御手段は、前記アクチュエータを駆動するサーボアンプに備えられるマイクロコンピュータを利用して構成される、
請求項１又は２に記載のロボットの緊急停止装置。
【請求項５】
前記メイン制御手段は、前記ロボットの統括的な制御を実行するものであり、
前記サブ制御手段は、前記ロボットの補助的な制御を実行するものである、
請求項１〜３のいずれか１つに記載のロボットの緊急停止装置。
【請求項６】
異常事態を検知する異常検知工程と、
ロボットの姿勢を検知する姿勢検知工程と、
前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が安全姿勢であることが検知された場合に、メイン制御ユニットが停止指令信号を出力するメイン停止指令工程と、
前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が危険姿勢であることが検知された場合に、前記メイン制御ユニットが、前記姿勢が前記安全姿勢となるようにアクチュエータを駆動させる動作指令信号を出力するメイン動作指令工程と、
前記メイン制御ユニットが前記動作指令信号を出力できない状態にある場合に、サブ制御ユニットが前記動作指令信号を出力するサブ動作指令工程と、
前記停止指令信号が入力された場合に、前記アクチュエータへの電源供給を停止する停止工程と、
を備えるロボットの緊急停止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常発生時にロボットを停止させるための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律制御により駆動される様々なロボットが開発されている。このようなロボットには、異常事態の発生時に緊急停止する機能が搭載されている。
【０００３】
図６は、従来の緊急停止装置１００の構成を例示している。同図において、バッテリパック１０１、及び駆動システム１０２が示されている。前記バッテリパック１０１は、前記駆動システム１０２に電源を供給するものであり、前記駆動システム１０２は、ロボットの可動部（車輪、関節部等）を駆動させるアクチュエータ、制御ユニット等から構成されるものである。前記バッテリパック１０１は、セルモジュール１１１、スイッチ回路１１２、及び監視システム１１３を備えている。前記セルモジュール１１１は、電力を発生させる複数のセルが組み合わされたものである。前記スイッチ回路１１２は、前記セルモジュール１１１と前記駆動システム１０２とを接続する配線上に配置され、前記監視システム１１３の出力信号により開閉される。前記監視システム１１３は、前記セルモジュール１１１の電圧、電流、温度等を示す信号を入力し、前記セルモジュール１１１の異常を監視する。前記監視システム１１３は、前記入力信号に基づいて前記セルモジュール１１１の異常を検知した場合に、前記スイッチ回路１１２を開放（切断）状態にする停止指令信号を出力する。上記構成の緊急停止装置１００によれば、前記バッテリパック１０１に異常が発生した場合に、前記駆動システム１０２への電源供給が停止し、前記ロボットの駆動が停止する。
【０００４】
また、特許文献１において、ロボットを緊急停止する際に、前記ロボットの姿勢を現在の姿勢から最も近い安全姿勢に修正する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１４１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図６に示す従来の構成においては、前記バッテリパック１０１内での処理のみにより、前記駆動システム１０２への電源供給が停止される。即ち、前記ロボットの状態に関わらず、前記駆動システム１０２が強制的に停止される。そのため、倒立型の姿勢を維持して走行する二輪車、二足方向型ロボット等が、不安定な姿勢のまま停止したり、介護用ロボット等が、関節部等に人体を挟み込んだまま停止したりといった問題が生ずる可能性がある。従って、図６に示すようなバッテリパック１０１単体で緊急停止処理を行う構成は、上記のようなロボットに採用されるべきではない。
【０００７】
特許文献１に開示される構成は、緊急停止時に、前記ロボットの姿勢を安全姿勢に修正する制御手段を備えている。当該制御手段は、通常時に姿勢制御を実行するものと共通となっている。しかしながら、異常発生時には、当該制御手段による通常の姿勢制御が実行不可能となる可能性が少なくない。従って、緊急停止時に前記安全姿勢への修正処理が実行されない可能性がある。
【０００８】
本発明は、上記問題に鑑み、ロボットをより安全且つ確実に緊急停止させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、異常事態を検知する異常検知手段と、ロボットの姿勢を検知する姿勢検知手段と、前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が安全姿勢であることが検知された場合に、停止指令信号を出力し、前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が危険姿勢であることが検知された場合に、前記姿勢が前記安全姿勢となるようにアクチュエータを駆動させる動作指令信号を出力するメイン制御手段と、前記メイン制御手段の状態を監視し、前記メイン制御手段が前記動作指令信号を出力できない状態にある場合に、前記動作指令信号を出力するサブ制御手段と、前記停止指令信号が入力された場合に、前記アクチュエータへの電源供給を停止する停止手段とを備えるロボットの緊急停止装置である。
【００１０】
上記態様によれば、前記異常事態が発生した場合に、前記ロボットへの電源供給が停止される前に、前記メイン制御手段又は前記サブ制御手段のいずれかにより、前記ロボットの姿勢が前記安全姿勢に修正される。即ち、前記メイン制御手段に異常が認められる場合には、前記メイン制御手段に替わって、前記サブ制御手段が前記ロボットの姿勢を前記安全姿勢に修正する。これにより、前記ロボットの緊急停止時における安全性を大きく向上させることができる。
【００１１】
また、前記サブ制御手段は、前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が前記安全姿勢であることが検知された場合に停止指令信号を出力し、前記停止手段は、前記メイン制御手段により出力された前記停止指令信号と、前記サブ制御手段により出力された前記停止指令信号との両方が入力された場合に、前記電源供給を停止することが好ましい。
【００１２】
これにより、緊急停止前の前記安全姿勢への修正処理をより確実にすることができる。
【００１３】
また、前記サブ制御手段は、前記メイン制御手段の中央処理装置とは別体の中央処理装置を備えることが好ましい。
【００１４】
また、前記サブ制御手段は、前記アクチュエータを駆動するサーボアンプに備えられるマイクロコンピュータを利用して構成してもよい。
【００１５】
また、前記メイン制御手段は、前記ロボットの統括的な制御を実行するものであり、前記サブ制御手段は、前記ロボットの補助的な制御を実行するものであることが好ましい。
【００１６】
また、本発明の異常事態を検知する異常検知工程と、ロボットの姿勢を検知する姿勢検知工程と、前記異常事態が検知された場合に、メイン制御ユニットが停止指令信号を出力するメイン停止指令工程と、前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が危険姿勢であることが検知された場合に、前記メイン制御ユニットが、前記停止指令信号を出力する前に、前記姿勢が前記安全姿勢となるようにアクチュエータを駆動させる動作指令信号を出力するメイン動作指令工程と、前記メイン制御ユニットが前記動作指令信号を出力できない状態にある場合に、サブ制御ユニットが前記動作指令信号を出力するサブ動作指令工程と、前記停止指令信号が入力された場合に、前記アクチュエータへの電源供給を停止する停止工程とを備えるロボットの緊急停止方法である。
【００１７】
上記方法に係る態様は、上記装置に係る態様と同様の技術思想に基づくものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、前記メイン制御手段に異常が発生した場合であっても、前記サブ制御手段により前記ロボットの姿勢が前記安全姿勢に修正される。これにより、前記ロボットの緊急停止時における安全性を大きく向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る緊急停止装置の機能的な構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る緊急停止装置の具体的な構成を例示する図である。
【図３】実施の形態１に係る緊急停止装置の処理フローを例示するフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２に係る緊急停止装置の具体的な構成を例示する図である。
【図５】実施の形態２に係る緊急停止装置の処理フローを例示するフローチャートである。
【図６】従来の緊急停止装置の構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、添付した図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。尚、異なる実施の形態において、同一又は同様の作用効果を奏する箇所については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００２１】
実施の形態１
図１は、本実施の形態に係るロボットの緊急停止装置１の機能的な構成を示している。前記緊急停止装置１は、自律制御により駆動するロボット、例えば倒立型の姿勢を維持して走行する二輪車、二足歩行型ロボット、介護用ロボット等に好適に用いられる。前記緊急停止装置１は、異常検知手段２、姿勢検知手段３、メイン制御手段４、サブ制御手段５、停止手段６、アクチュエータ８、及び電源９を含んでいる。
【００２２】
前記異常検知手段２は、前記ロボットを停止させるべき何らかの異常事態が発生したことを検知する。前記異常事態としては、前記電源９の電圧、電流、温度等に関する異常、前記ロボットの可動部（車輪、関節部等）への人体の挟み込み、前記可動部の重大な故障、前記ロボット周辺に生じた異常状態等が挙げられる。このような異常事態の発生は、例えば各種センサ、ＨＭＩ(Human Machine Interface)等により収集される情報を、中央処理装置、記憶装置、入出力装置、演算・制御プログラム等の協働により構成されるマイクロコンピュータを利用して解析することにより検知することができる。
【００２３】
前記姿勢検知手段３は、前記ロボットの姿勢を検知する。前記ロボットの姿勢は、例えば前記ロボットの前記可動部に設置された前記アクチュエータ８からのフィードバック信号をマイクロコンピュータにより解析することにより検知することができる。前記アクチュエータ８は、前記電源９から電源供給を受けて駆動するモータ等であり、前記ロボットの移動、姿勢変化等を可能にする。
【００２４】
前記メイン制御手段４は、前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が安全姿勢であることが検知された場合に、停止指令信号を出力し、前記異常事態が検知され且つ前記姿勢が危険姿勢であることが検知された場合に、前記姿勢が安全姿勢となるように前記アクチュエータ８を駆動させる動作指令信号を出力する。前記危険姿勢とは、例えば前記ロボットの転倒、人体への危害、周辺の構造物の破損等の不具合を引き起こす可能性が高い前記ロボットの姿勢である。前記安全姿勢とは、前記不具合を引き起こす可能性が極めて低い前記ロボットの姿勢である。前記メイン制御手段４は、マイクロコンピュータ、各種論理回路の組み合わせ等により構成することができる。前記メイン制御手段４は、前記ロボットの統括的な制御を実行するユニットを中心に構成されることが好ましい。
【００２５】
前記サブ制御手段５は、前記メイン制御手段４の状態を監視し、前記メイン制御手段４が前記動作指令信号を出力できない状態にある場合に、前記メイン制御手段４に替わって前記動作指令信号を出力する。前記サブ制御手段５は、前記メイン制御手段４と同様に、マイクロコンピュータ、各種論理回路の組み合わせ等により構成することができるが、前記メイン制御手段４程の高い処理能力を必要とするものではない。前記サブ制御手段５は、前記ロボットの補助的な制御を実行するユニットを中心に構成されることが好ましい。
【００２６】
前記停止手段６は、前記停止指令信号が入力された場合に、前記電源９から前記アクチュエータ８への電源供給を停止する。前記停止手段６は、例えば周知のスイッチングデバイスを用いて構成することができる。
【００２７】
図２は、前記緊急停止装置１の具体的な構成を例示している。同図において、前記ロボットに搭載されるバッテリパック１１、及び駆動システム２１が示されている。
【００２８】
前記バッテリパック１１は、セルモジュール１２、監視システム１３、スイッチ回路１４、及びＡＮＤ回路１５を含んでいる。
【００２９】
前記セルモジュール１２は、電力を発生させるセルの集合体である。本発明は、前記セルモジュール１２の具体的構成について、特段の限定を必要とするものではない。
【００３０】
前記監視システム１３は、前記セルモジュール１２に関する情報、即ち電圧、電流、温度等を示す信号を入力し、これらの情報に基づいて、前記セルモジュール１２の状態を判定する。前記監視システム１３は、前記セルモジュール１２の状態を示す信号をバッテリ情報として出力する。前記バッテリ情報は、後述する前記駆動システム２１のメインＣＰＵ２５に入力される。
【００３１】
前記スイッチ回路１４は、前記セルモジュール１２の出力端子と前記駆動システム２１の入力端子とを接続する配線上に配置されている。本実施の形態に係る前記スイッチ回路１４は、前記ＡＮＤ回路１５の出力値が「Ｈ」である場合に開放（切断）状態となる。前記ＡＮＤ回路１５には、後述する前記メインＣＰＵ２５及びサブマイコン２６からの停止指令（信号）が入力される。前記停止指令は、前記異常事態が発生した場合に、前記メインＣＰＵ２５及び前記サブマイコン２６からそれぞれ出力される。前記ＡＮＤ回路１５は、前記メインＣＰＵ２５から出力される前記停止指令と、前記サブマイコン２６から出力される前記停止指令との両方が入力された場合に、前記出力値「Ｈ」を出力する。
【００３２】
前記駆動システム２１は、モータ２２、サーボアンプ２３、センサ類２４、前記メインＣＰＵ２５、及び前記サブマイコン２６を含んでいる。
【００３３】
前記モータ２２は、前記ロボットの車輪、関節部等の各可動部に設置され、前記バッテリパック１１からの電源供給により駆動し、後述する前記メインＣＰＵ２５又は前記サブマイコン２６からの動作指令（信号）に従って動作する。
【００３４】
前記サーボアンプ２３は、前記動作指令の増幅、前記モータ２２からのフィードバック信号の受信／送信等を実行する。前記モータ２２からのフィードバック信号は、モータ情報として前記メインＣＰＵ２５に入力される。
【００３５】
前記センサ類２４は、前記ロボット内外の状態を検知するための情報を収集するものであり、前記ロボットの姿勢を検知するためのセンサ、前記ロボットの前記可動部の状態を検知するためのセンサ、前記ロボット周辺の状況を検知するためのセンサ、ＨＭＩ等を含む。前記センサ類２４により収集された情報（センサ情報）は、前記メインＣＰＵ２５に入力される。
【００３６】
前記メインＣＰＵ２５は、前記バッテリ情報、前記モータ情報、前記センサ情報等の入力情報、及び所定の制御プログラムに基づいて、前記サーボアンプ２３に前記動作指令を出力する。即ち、前記メインＣＰＵ２５は、前記バッテリパック１１の状態、前記ロボット内外の状況、前記モータ２２（前記可動部）の状態等に適応するように、前記モータ２２を駆動させ、前記ロボットに適切な動作を実行させる。
【００３７】
また、前記メインＣＰＵ２５は、前記入力情報に基づいて、前記ロボットを停止させるべき前記異常事態が発生したことを検知した場合には、前記ＡＮＤ回路１５に対して前記停止指令を出力する。この時、前記メインＣＰＵ２５は、前記ロボットの姿勢が危険姿勢である場合に、前記停止指令を出力する前に、前記ロボットの姿勢を安全姿勢に修正するための前記動作指令を出力する。即ち、前記停止指令は、前記安全姿勢が確認された後に出力される。前記危険姿勢であるか否か、又前記安全姿勢であるか否かは、前記モータ情報、前記センサ情報等に基づいて判定することができる。
【００３８】
前記サブマイコン２６は、前記メインＣＰＵ２５と通信可能に接続されており、前記通信の状態に基づいて、前記メインＣＰＵ２５の健全性を判定する。前記サブマイコン２６は、前記通信の結果、前記メインＣＰＵ２５に異常があると判定した場合には、前記ロボットの姿勢を前記安全姿勢に修正するための前記動作指令を、前記メインＣＰＵ２５に替わって出力する。また、前記サブマイコン２６は、前記メインＣＰＵ２５と同様に、前記安全姿勢が確認された後に、前記停止指令を前記ＡＮＤ回路１５に出力する。本実施の形態に係る前記ＡＮＤ回路１５は、上述したように、前記メインＣＰＵ２５が出力する前記停止指令と、前記サブマイコン２６が出力する前記停止指令との両方が入力された場合に、前記スイッチ回路１４を開放状態にする前記出力値「Ｈ」を出力する。
【００３９】
図３は、前記緊急停止装置１の処理フローを例示している。先ず、前記監視システム１３からの前記バッテリ情報、前記センサ類２４からの前記センサ情報、前記サーボアンプ２３からのモータ情報等（前記入力情報）が、前記メインＣＰＵ２５に入力される（Ｓ１０１）。前記メインＣＰＵ２５は、前記入力情報に基づいて、状況判定処理を実行する（Ｓ１０２）。前記状況判定処理において、前記異常事態が発生しているか否かが判定される。
【００４０】
前記ステップＳ１０２において、前記異常事態が発生していないと判定された場合（正常）には、前記セルモジュール１２からの電源供給を実行（継続）する（Ｓ１０３）。一方、前記ステップＳ１０２において、前記異常事態が発生したと判定された場合（異常）には、次いで前記メインＣＰＵ２５による姿勢判定処理が実行される（Ｓ１０４）。前記姿勢判定処理において、前記ロボットの姿勢が前記安全姿勢にあるか、前記危険姿勢にあるかが判定される。
【００４１】
前記ステップＳ１０４において、前記安全姿勢であると判定された場合には、前記停止指令が前記メインＣＰＵ２５及び前記サブマイコン２６から前記ＡＮＤ回路１５に出力され（Ｓ１０５）、前記スイッチ回路１４が開放状態となり、前記セルモジュール１２からの電源供給が停止する（Ｓ１０６）。
【００４２】
一方、前記ステップＳ１０４において、前記危険姿勢であると判定された場合には、次いで前記サブマイコン２６による通信判定処理が行われる（Ｓ１０７）。前記通信判定処理において、前記サブマイコン２６により前記メインＣＰＵ２５が正常に動作しているか否かが判定される。
【００４３】
前記ステップＳ１０７において、前記メインＣＰＵ２５が正常に動作していると判定された場合（正常）には、前記メインＣＰＵ２５による前記動作指令により、前記ロボットの姿勢を前記安全姿勢に修正する処理が行われ（Ｓ１０８）、その後前記ステップＳ１０５へ移行する。一方、前記ステップＳ１０７において、前記メインＣＰＵ２５が正常に動作していないと判定された場合（異常）には、前記サブマイコン２６による前記動作指令により、前記ロボットの姿勢を前記安全姿勢に修正する処理が行われ（Ｓ１０９）、その後前記ステップＳ１０５に移行する。
【００４４】
上記本実施の形態によれば、前記異常事態が発生した場合に、前記ロボットへの電源供給が停止される前に、前記ロボットの姿勢が前記安全姿勢に修正される。この時、前記メインＣＰＵ２５に異常が認められる場合には、前記メインＣＰＵ２５に替わって、前記サブマイコン２６が前記ロボットの姿勢を前記安全姿勢に修正する処理を実行する。これにより、前記ロボットの緊急停止時における安全性を確実に確保することができる。
【００４５】
実施の形態２
図４は、本実施の形態に係る緊急停止装置３０の構成を示している。前記緊急停止装置３０は、上記実施の形態１に係る緊急停止装置１と比して、駆動システム３１の構成が異なっている。本実施の形態に係る前記駆動システム３１は、上記実施の形態１に係る前記サブマイコン２６に替えて、サーボアンプマイコン３６を備えている。
【００４６】
前記サーボアンプマイコン３６は、本来前記サーボアンプ２３を制御するためのものであるが、本実施の形態においては、前記サブマイコン２６と同様の機能も備えている。即ち、前記サーボアンプマイコン３６は、前記メインＣＰＵ２５と通信可能に接続され、前記通信の状態に基づいて、前記メインＣＰＵ２５の健全性を判定する。前記サーボアンプマイコン３６は、前記通信の結果、前記メインＣＰＵ２５に異常があると判定された場合には、前記ロボットの姿勢を前記安全姿勢に修正するための前記動作指令を、前記メインＣＰＵ２５に替わって出力する。また、前記サーボアンプマイコン３６は、前記メインＣＰＵ２５と同様に、前記異常事態の発生時であって前記安全姿勢が確認された場合に、前記停止指令を前記ＡＮＤ回路１５に出力する。
【００４７】
図５は、前記緊急停止装置３０の処理フローを例示している。本実施の形態に係る処理フローは、上記実施の形態１に係る処理フローと比して、ステップＳ１０５、Ｓ１０７、及びＳ１０９に替えて、ステップＳ２０５、Ｓ２０７、及びＳ２０９を実行する点で異なっている。
【００４８】
即ち、前記ステップＳ１０４において、前記ロボットが前記安全姿勢であると判定された場合、又は前記ステップＳ１０８において、前記メインＣＰＵ２５による姿勢修正処理が行われた後、又は前記（後述する）ステップＳ２０９において、前記サーボアンプマイコン３６による姿勢修正処理が行われた後に、前記ステップＳ２０５において、前記停止指令が前記メインＣＰＵ２５及び前記サーボアンプマイコン３６から前記ＡＮＤ回路１５に出力される。
【００４９】
また、前記ステップＳ１０４において、前記ロボットが前記危険姿勢であると判定された場合には、前記ステップＳ２０７において、前記サーボアンプマイコン３６により、前記メインＣＰＵ２５が正常に動作しているか否かを判定する通信判定処理が行われる。
【００５０】
更に、前記ステップＳ２０７において、前記メインＣＰＵ２５が正常に動作していない（異常）と判定された場合には、前記ステップＳ２０９において、前記サーボアンプマイコン３６による前記動作指令により、前記ロボットの姿勢を前記安全姿勢に修正する処理が行われる。
【００５１】
上記のように、本実施の形態においては、前記メインＣＰＵ２５に異常が認められる場合には、前記メインＣＰＵ２５に替わって、前記サーボアンプマイコン３６が前記ロボットの姿勢を前記安全姿勢に修正する処理を実行する。即ち、前記ロボットを構築する上で必須の要素である前記サーボアンプマイコン３６が、前記サブマイコン２６と同様の機能を実行する。これにより、別体のハードウェアを設けることなく、上記実施の形態１と同様に高い安全性を確保することが可能となる。
【００５２】
尚、本発明は上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。
【符号の説明】
【００５３】
１，３０  緊急停止装置
２  異常検知手段
３  姿勢検知手段
４  メイン制御手段
５  サブ制御手段
６  停止手段
８  アクチュエータ
９  電源
１１  バッテリパック
１２  セルモジュール
１３  監視システム
１４  スイッチ回路
１５  ＡＮＤ回路
２１，３１  駆動システム
２２  モータ
２３  サーボアンプ
２４  センサ類
２５  メインＣＰＵ
２６  サブマイコン
３６  サーボアンプマイコン
【図１】
2011051069.tif 000003
【図２】
2011051069.tif 000004
【図３】
2011051069.tif 000005
【図４】
2011051069.tif 000006
【図５】
2011051069.tif 000007
【図６】
2011051069.tif 000008