(57)【要約】【課題】操向クラッチを切り状態に維持したクラッチ切り旋回の他に、クラッチ切り旋回よりも旋回半径を大きく任意に変更調節した旋回走行を安定的に行なえるようにする。【解決手段】左側の走行装置１Ｌに連動する変速伝動部５０と、変速伝動部５０に伝動する電動モータ７０を設けてある。左用の操向クラッチ３３及び右用の操向クラッチ４３が入り状態において、左用の伝動部３０の出力軸３６からのエンジン駆動力と電動モータ７０からの電動駆動力を合成して、左用の伝動部３０の出力軸３６よりも低速の合成駆動力を無段階に変速して発生させ、合成駆動力で左側の走行装置１Ｌを変速駆動する変速伝動状態と、左用の操向クラッチ３３が切り状態で、右用の操向クラッチ４３が入り状態において、左側の走行装置１Ｌを自由回転状態にする非伝動状態とに変速伝動部５０を切換え自在である。【選択図】図２
2011207447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンからの駆動力を左側の走行装置の駆動輪体に出力する出力軸を備えるとともに前記出力軸に作用する左用の操向クラッチを備えた左用の伝動部と、前記エンジンからの駆動力を右側の走行装置の駆動輪体に出力する出力軸を備えるとともに前記出力軸に作用する右用の操向クラッチを備えた右用の伝動部と、前記左側の走行装置と前記右側の走行装置の一方の走行装置の前記駆動輪体に連動する出力回転体を備えた変速伝動部と、前記変速伝動部に伝動する電動モータとを設け、
前記左用の操向クラッチ及び前記右用の操向クラッチが入り状態に操作された状態において、前記出力回転体が連動する方の走行装置の前記駆動輪体と前記出力回転体が連動する方の走行装置に対応する前記伝動部の前記出力軸とを等速回転させる等速伝動状態と、
前記左用の操向クラッチ及び前記右用の操向クラッチが入り状態に操作された状態において、前記出力回転体が連動する方の走行装置に対応する前記伝動部の前記出力軸から入力するエンジン駆動力と前記電動モータから入力する電動駆動力とを合成して、前記出力回転体が連動しない方の走行装置に対応する前記伝動部の前記出力軸よりも低速の合成駆動力を無段階に変速して発生させ、発生させた合成駆動力を前記出力回転体から出力して前記出力回転体が連動する方の走行装置の前記駆動輪体を変速駆動する変速伝動状態と、
前記出力回転体が連動する方の走行装置に対応する前記操向クラッチが切り状態に操作され、前記出力回転体が連動しない方の走行装置に対応する前記操向クラッチが入り状態に操作された状態において、前記出力回転体が連動する方の走行装置の前記駆動輪体を自由回転状態にする非伝動状態とに前記変速伝動部を切換え操作自在に構成してある収穫機の走行伝動装置。
【請求項２】
前記電動モータの出力軸に連動されたサンギヤと、前記出力回転体が連動する走行装置に対応する前記伝動部の前記出力軸に連動されたリングギヤと、前記出力回転体に連動されたキャリヤとを備えて、前記変速伝動部を構成してある請求項１記載の収穫機の走行伝動装置。
【請求項３】
前記左用の伝動部及び前記右用の伝動部を収容する伝動ケースと、前記変速伝動部を収容する変速ケースを各別に形成して備えてある請求項１又は２記載の収穫機の走行伝動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収穫機の走行伝動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
収穫機の走行伝動装置として、従来、例えば特許文献１に記載されたものがあった。特許文献１に記載された走行伝動装置では、エンジンの出力軸から走行用無段変速装置および走行用副変速装置を介して伝動されるセンター伝動ギヤと、センター伝動ギヤに伝達された駆動力を分岐伝動軸から左操向クラッチを介して左走行装置に伝達する伝動部と、センター伝動ギヤに伝達された駆動力を分岐伝動軸から右操向クラッチを介して右走行装置に伝達する伝動部と、左走行装置に対する伝動部に設けた操向ブレーキと、右走行装置に対する伝動部に設けた操向ブレーキとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１９２９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
たとえばコンバインの場合、主として回り刈り作業の形態で作業が行われ、作業箇所の角部において、走行機体を旋回走行させながら旋回後の作業箇所に対する刈取り部の条合わせを行なわれる。従来、旋回内側の走行装置に対応する操向クラッチを切り状態に切換えて旋回しようとした場合、旋回内側の走行装置が伝動切り状態に維持することによる大きさの旋回半径しか現出されず、走行機体が急角度で向き変化して刈取り部が急激に大きく振れ動き、条合わせを行いにくい場合があった。
【０００５】
また、旋回内側の走行装置が自由回転状態になることから、旋回内側の走行装置が旋回抵抗の大きさの変化に起因して回転したり停止したりして現出される旋回半径の大きさが変化し、条合わせを行いにくい場合があった。さらに、旋回内側の走行装置の伝動がオンからオフに切り換わることによるショックが発生しがちであった。操向クラッチが噛み合いクラッチの場合、ショックがより発生しやすい。
【０００６】
旋回走行を行なわせる間、操向クラッチを切り状態に維持操作させるのではなく、操向クラッチを切り状態と入り状態とに繰り返して切換え制御させることにより、操向クラッチを切り状態に維持した旋回（以下、クラッチ切り旋回と称する。）とは異なる大きさの旋回半径を現出させるとか、クラッチ切り旋回とは異なる大きさの旋回半径であって、大きさを変更調整した旋回半径を現出させようとした場合、旋回走行をスムーズに行いにくい問題があった。
すなわち、操向クラッチの入り状態と切り状態の切り換わりによって発生する伝動のオン、オフに起因してショックが発生しがちになる。操向クラッチが入り状態になって伝動がオンになった時と、操向クラッチが切り状態になって伝動がオフになった時とで旋回半径の大きさが相違して、旋回半径が安定しにくい。
【０００７】
本発明の目的は、操向クラッチを切り状態に維持したクラッチ切り旋回を行えるのみならず、クラッチ切り旋回の旋回半径とは大きさが異なるとともに大きさを任意に変更調整した旋回走行を安定的に行うことができる収穫機の走行伝動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本第１発明は、収穫機の走行伝動装置であって、
エンジンからの駆動力を左側の走行装置の駆動輪体に出力する出力軸を備えるとともに前記出力軸に作用する左用の操向クラッチを備えた左用の伝動部と、前記エンジンからの駆動力を右側の走行装置の駆動輪体に出力する出力軸を備えるとともに前記出力軸に作用する右用の操向クラッチを備えた右用の伝動部と、前記左側の走行装置と前記右側の走行装置の一方の走行装置の前記駆動輪体に連動する出力回転体を備えた変速伝動部と、前記変速伝動部に伝動する電動モータとを設け、
前記左用の操向クラッチ及び前記右用の操向クラッチが入り状態に操作された状態において、前記出力回転体が連動する方の走行装置の前記駆動輪体と前記出力回転体が連動する方の走行装置に対応する前記伝動部の前記出力軸とを等速回転させる等速伝動状態と、
前記左用の操向クラッチ及び前記右用の操向クラッチが入り状態に操作された状態において、前記出力回転体が連動する方の走行装置に対応する前記伝動部の前記出力軸から入力するエンジン駆動力と前記電動モータから入力する電動駆動力とを合成して、前記出力回転体が連動しない方の走行装置に対応する前記伝動部の前記出力軸よりも低速の合成駆動力を無段階に変速して発生させ、発生させた合成駆動力を前記出力回転体から出力して前記出力回転体が連動する方の走行装置の前記駆動輪体を変速駆動する変速伝動状態と、
前記出力回転体が連動する方の走行装置に対応する前記操向クラッチが切り状態に操作され、前記出力回転体が連動しない方の走行装置に対応する前記操向クラッチが入り状態に操作された状態において、前記出力回転体が連動する方の走行装置の前記駆動輪体を自由回転状態にする非伝動状態とに前記変速伝動部を切換え操作自在に構成してある。
【０００９】
本第１発明の構成によると、左用の操向クラッチ及び右用の操向クラッチを入り状態に操作するとともに変速伝動部を等速伝動状態に変速操作すれば、変速伝動部の出力回転体が連動しない方の走行装置の駆動輪体は、この走行装置に対応する伝動部の出力軸からの伝動によって駆動され、変速伝動部の出力回転体が連動する方の走行装置の駆動輪体は、この走行装置に対応する伝動部の出力軸によってこの出力軸と等速で駆動される。変速伝動部の出力回転体が連動しない方の走行装置に対応する伝動部の出力軸と、変速伝動部の出力回転体が連動する方の走行装置に対応する伝動部の出力軸とが同じ速度で駆動されるから、左側の走行装置と右側の走行装置を同じ速度で駆動して、走行機体を直進走行させることができる。
【００１０】
左用の操向クラッチ及び右用の操向クラッチを入り状態に操作するとともに変速伝動部を変速伝動状態に変速操作すれば、変速伝動部の出力回転体が連動しない方の走行装置の駆動輪体は、この走行装置に対応する伝動部の出力軸からの伝動によって駆動される。変速伝動部の出力回転体が連動する走行装置の駆動輪体は、変速伝動部からの合成駆動力により、変速伝動部の出力回転体が連動しない方の走行装置に対応する伝動部の出力軸よりも低速で無段階に変速して駆動されるから、左側の走行装置と右側の走行装置のうちの変速伝動部の出力回転体が連動しない方の走行装置を一定速度で駆動しながら、変速伝動部の出力回転体が連動する方の走行装置を変速伝動部が連動しない方の走行装置よりも低速で無段階に変速駆動しながら走行機体を走行させることができる。
【００１１】
変速伝動部の出力回転体が連動しない方の走行装置に対応する操向クラッチを入り状態に操作し、変速伝動部の出力回転体が連動する方の走行装置に対応する操向クラッチを切り状態に操作するとともに変速伝動部を非伝動状態に変速操作すれば、変速伝動部の出力回転体が連動しない方の走行装置の駆動輪体は、この走行装置に対応する伝動部の出力軸からの伝動によって駆動される。これに対し、変速伝動部の出力回転体が連動する走行装置の駆動輪体は、自由回転状態に操作されるから、左側の走行装置と右側の走行装置のうちの変速伝動部の出力回転体が連動しない方の走行装置を一定速度で駆動しながら、変速伝動部の出力回転体が連動する方の走行装置を自由回転状態にしながら走行機体を走行させることができる。
【００１２】
従って、たとえばコンバインの場合、一般に左旋回の回り刈り作業の形態で作業を行われることから、左側の走行装置の駆動輪体に変速伝動部の出力回転体が連動された走行伝動装置を採用することにより、作業箇所の角部などにおいて、左側の走行装置を自由回転状態に維持したクラッチ切り旋回で走行機体を旋回走行させることができるのみならず、左側の走行装置を右側の走行装置よりも低速で無段階に変速駆動して、クラッチ切り旋回の旋回半径とは大きさが異なる旋回半径であって、大きさを無段階に変更調整した旋回半径を現出させて旋回走行させることができ、しかも左側の走行装置に対する伝動切れを発生させずに済んで、伝動切れに起因するショックや旋回半径の変化が発生しない安定した状態で旋回走行させることができ、刈取り対象の植立穀稈に対する条合わせを精度よく迅速に行ないながら旋回走行することができる。このように、旋回半径の大きさを微細に調節して、かつ伝動及び旋回半径を安定させて、快適に旋回走行して能率よく作業を行わせることができる。
【００１３】
本第２発明では、前記電動モータの出力軸に連動されたサンギヤと、前記出力回転体が連動する走行装置に対応する前記伝動部の前記出力軸に連動されたリングギヤと、前記出力回転体に連動されたキャリヤとを備えて、前記変速伝動部を構成してある。
【００１４】
本第２発明の構成によると、変速伝動部を遊星形に構成してコンパクトに得ることができる。
【００１５】
従って、クラッチ切り旋回を行えるのみならず、クラッチ切り旋回と異なる旋回半径を任意に変更調節した旋回走行を安定的に行うことができるものを、コンパクトであって小型の収穫機でも有利に装備することができる。
【００１６】
本第３発明では、前記左用の伝動部及び前記右用の伝動部を収容する伝動ケースと、前記変速伝動部を収容する変速ケースを各別に形成して備えてある。
【００１７】
本第３発明の構成によると、例えば左用の伝動部、右用の伝動部及び伝動ケースを備える伝動上手側部分を、変速伝動部及び変速ケースを備える伝動下手側部分の組み付けを行なっていない状態で走行機体に取り付け、走行機体に対する取付けを終えた伝動上手側部分に伝動下手側部分を組み付ける方法を採用し、走行伝動装置の全体の組み立て及び走行機体に対する取付けを行なうことができる。
【００１８】
従って、例えば小型機であるなどにより、走行伝動装置の完成状態での走行機体に対する取り付けが行いにくい収穫機の場合でも、伝動上手側部分だけを既に備えている収穫機の場合でも、走行伝動装置の全体の取り付けや伝動下手側部分の後付けを容易に行ない、クラッチ切り旋回のみならず、クラッチ切り旋回とは異なる大きさの旋回半径であって微細に変更調節した旋回半径を現出させて有利に旋回走行させることができる状態に安価にかつ組み立て容易に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】収穫機の全体を示す側面図である。
【図２】走行伝動装置を示す線図である。
【図３】操向クラッチ、操向ブレーキ及び変速伝動部の操作系を示す油圧回路図とブロック図である。
【図４】左用の変速伝動部を示す縦断面図である。
【図５】操向クラッチ、操向ブレーキ、クラッチ体及び電動モータの操作状態と変速伝動部の変速状態との関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る収穫機の全体を示す側面図である。この図に示すように、本発明の実施例に係る収穫機は、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒを有し、かつ運転座席２ａが装備された搭乗形の運転部２を有した走行機体と、この走行機体の機体フレーム３の前部に連結された刈取り部４と、機体フレーム３の後部に走行機体横方向に並べて設けた脱穀装置５、穀粒タンク６とを備えて構成してある。
【００２１】
この収穫機は、稲、麦などの収穫作業を行なう。
すなわち、走行機体は、運転座席２の下方に設けたエンジン７を有した原動部を備え、エンジン７からの駆動力によって左右一対の走行装置１Ｌ，１Ｒを駆動して走行する。
【００２２】
刈取り部４は、機体フレーム３の前部から上下揺動自在に延出された刈取り部フレーム４ａを備え、この刈取り部フレーム４ａが油圧シリンダ１６によって揺動操作されることにより、刈取り部４の前端部に位置する分草具４ｂ、及び分草具４ｂの後方に位置するバリカン形の刈取装置４ｃが地面近くに下降した下降作業姿勢と、分草具４ｂ及び刈取装置４ｃが地面から高く上昇した上昇作業姿勢とに昇降する。
【００２３】
つまり、刈取り部４を下降作業姿勢に下降させて走行機体を走行させると、刈取り部４は、分草具４ｂからの植立穀稈を引起し処理しながら刈取り装置４ｃによって刈取り処理し、刈取り穀稈を機体後方向きに搬送して脱穀装置５に供給する。脱穀装置５は、刈取り部４から供給された刈取り穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン５ａによって後方向きに搬送し、刈取り穀稈の穂先側を扱室（図示せず）に供給して脱穀処理する。穀粒タンク６は、脱穀装置５から搬出された脱穀粒を回収して貯留し、貯留した脱穀粒を穀粒排出オーガ８によって搬出する。
【００２４】
複数の分草具４ｂのうちの最も走行機体左側に位置する分草具４ｂの先端の走行機体横方向での位置と、左側の走行装置１Ｌのクローラベルト１ａの左端の走行機体横方向での位置とをほぼ同じに設定してあり、回り刈り作業の形態で作業を行なう場合、走行機体を左旋回で走行させることにより、未刈り地側の植立穀稈の走行装置１Ｌによる踏み付けを回避しやすい。
【００２５】
走行装置１Ｌ，１Ｒに動力伝達する走行伝動装置１０について説明する。
図２は、走行伝動装置１０を示す線図である。この図に示すように、走行伝動装置１０は、走行機体上下方向に長い形状の伝動ケース１１と、この伝動ケース１１の下部の左横側に連なる変速ケース１２と、伝動ケース１１の上部の横側に連設された主変速装置２１を有した左右用の変速伝動部２０と、この左右用の変速伝動部２０が備える分岐伝動ギヤ２４からの駆動力を左側の走行装置１Ｌのクローラベルト１ａを駆動する駆動輪体１３Ｌに伝達するように伝動ケース１１の下部に収容した左用の伝動部３０と、分岐伝動ギヤ２４からの駆動力を右側の走行装置１Ｒのクローラベルト１ａを駆動する駆動輪体１３Ｒに伝達するように伝動ケース１１の下部に収容した右用の伝動部４０と、変速ケース１２に収容した左用の変速伝動部５０と、変速ケース１２の上部の右横側に支持させた電動モータ７０とを備えて構成してある。
【００２６】
図４に示すように、伝動ケース１１と変速ケース１２は、各別に形成し、左用の伝動部３０に設けた出力軸３６が位置する部位で伝動ケース１１と変速ケース１２の連結面１１ａ，１２ａどうしが突き合う状態で連結ボルトによって締め付け連結してある。
【００２７】
左右用の変速伝動部２０は、主変速装置２１を備える他、主変速装置２１の出力軸としてのモータ軸２１ａに入力ギヤ２３ａが連動している副変速装置２３と、副変速装置２３の出力ギヤ２３ｂに噛合っている分岐伝動ギヤ２４とを備えて構成してある。
【００２８】
主変速装置２１は、可変容量形のアキシャルプランジャポンプＰと、このアキシャルプランジヤポンプＰからの圧油によって駆動されるアキシャルプランジャモータＭとを備えて成る静油圧式無段変速装置によって構成してある。アキシャルプランジャポンプＰのポンプ軸２１ｂは、左右用の変速伝動部２０の入力軸を構成しており、エンジン７の出力軸７ａに伝動ベルト２５を介して連動されている。
【００２９】
副変速装置２３は、入力軸２３ｃに一体回転及びシフト操作自在に設けたシフトギヤ２３ｄと、出力軸２３ｅに一体回転自在に設けた出力ギヤ２３ｂに兼用の変速ギヤと、この変速ギヤの両横側に分散配置して出力軸２３ｅに一体回転自在に設けた２つの変速ギヤ２３ｆ，２３ｇとを備えて構成してあり、シフトギヤ２３ｄがシフト操作されて出力ギヤ２３ｂと２つの変速ギヤ２３ｆ，２３ｇに掛け換えられることにより、高速と中速と低速の三段階の変速状態に切り換わる。
【００３０】
したがって、左右用の変速伝動部２０は、エンジン７が出力軸７ａから出力する駆動力を伝動ベルト２５とポンプ軸２１ｂによって主変速装置２１に入力して前進側の駆動力と後進側の駆動力に変換するとともに前進側の駆動力も後進側の駆動力も無段階に変速してモータ軸２１ａから出力し、モータ軸２１ａからの前進側及び後進側の駆動力を、入力ギヤ２３ａによって副変速装置２３に入力して高速と中速と低速の三段階に変速して出力ギヤ２３ｂから分岐伝動ギヤ２４に伝達する。
【００３１】
左用の伝動部３０は、分岐伝動ギヤ２４を相対回転自在に支持する支軸３１に相対回転及びシフト操作自在に設けた左操向ギヤ３２と、この左操向ギヤ３２のボス部の一方の端部と分岐伝動ギヤ２４の横側部とにわたって設けた噛み合い形式の左用の操向クラッチ３３と、左操向ギヤ３２に伝動ギヤ３４を介して連動する出力ギヤ３５と、この出力ギヤ３５が一体回転自在に連結している出力軸３６と、左操向ギヤ３２のボス部の左用の操向クラッチ３３が位置する側とは反対側の端部と伝動ケース１１に設けられたブレーキケース部１４にわたって設けた湿式かつ多板式の左用の操向ブレーキ３７とを備えて構成してある。
【００３２】
左操向ギヤ３２は、伝動ケース１１に揺動操作自在に支持された左シフター３８によってシフト操作されることにより、分岐伝動ギヤ２４の近くに設定したクラッチ位置と、このクラッチ位置の隣に設定した中立位置と、この中立位置に対してクラッチ位置とは反対側に設定したブレーキ位置とに切り換わる。
【００３３】
左操向ギヤ３２は、クラッチ位置に操作された場合、左用の操向クラッチ３３を入り状態に操作し、左用の操向ブレーキ３７を切り状態に操作する。左操向ギヤ３２は、中立位置に操作された場合、左用の操向クラッチ３３及び左用の操向ブレーキ３７を切り状態に操作する。左操向ギヤ３２は、ブレーキ位置に操作された場合、左用の操向クラッチ３３を切り状態に操作し、左用の操向ブレーキ３７を入り状態に操作する。左操向ギヤ３２は、シフト操作されると伝動ギヤ３４の入力ギヤ部３４ａに対して摺動するが、クラッチ位置と中立位置とブレーキ位置のいずれに操作されても、伝動ギヤ３４の入力ギヤ部３４ａに対する噛み合い状態を維持する。
【００３４】
従って、左用の伝動部３０は、左操向ギヤ３２がクラッチ位置に操作された場合、主変速装置２１及び副変速装置２３によって分岐伝動ギヤ２４に伝達されたエンジン７からの駆動力を、左用の操向クラッチ３３、左操向ギヤ３２及び伝動ギヤ３４を介して出力ギヤ３５に伝達して出力軸３６を駆動する。
【００３５】
左用の伝動部３０は、左操向ギヤ３２が中立位置に操作された場合、出力ギヤ３５に対する伝動を絶つとともに、左操向ギヤ３２に左用の操向ブレーキ３７を作用させず、出力軸３６を自由回転状態にする。
【００３６】
左用の伝動部３０は、左操向ギヤ３２がブレーキ位置に操作された場合、出力ギヤ３５に対する伝動を絶つとともに、左用の操向ブレーキ３７を左操向ギヤ３２、伝動ギヤ３４及び出力ギヤ３５を介して出力軸３６に作用させ、出力軸３６を制動状態にする。
【００３７】
右用の伝動部４０は、分岐伝動ギヤ２４を相対回転自在に支持する支軸３１に相対回転及びシフト操作自在に設けた右操向ギヤ４２と、この右操向ギヤ４２のボス部の一方の端部と分岐伝動ギヤ２４の横側部とにわたって設けた噛み合い形式の右用の操向クラッチ４３と、右操向ギヤ４２に伝動ギヤ４４を介して連動する出力ギヤ４５と、この出力ギヤ４５が一体回転自在に連結している出力軸４６と、右操向ギヤ４２のボス部の右用の操向クラッチ４３が位置する側とは反対側の端部と伝動ケース１１に設けられたブレーキケース部１４にわたって設けた湿式かつ多板式の右用の操向ブレーキ４７とを備えて構成してある。
【００３８】
右操向ギヤ４２は、伝動ケース１１に揺動操作自在に支持された右シフター４８によってシフト操作されることにより、分岐伝動ギヤ２４の近くに設定したクラッチ位置と、このクラッチ位置の隣に設定した中立位置と、この中立位置に対してクラッチ位置とは反対側に設定したブレーキ位置とに切り換わる。
【００３９】
右操向ギヤ４２は、クラッチ位置に操作された場合、右用の操向クラッチ４３を入り状態に操作し、右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作する。右操向ギヤ４２は、中立位置に操作された場合、右用の操向クラッチ４３及び右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作する。右操向ギヤ４２は、ブレーキ位置に操作された場合、右用の操向クラッチ４３を切り状態に操作し、右用の操向ブレーキ４７を入り状態に操作する。右操向ギヤ４２は、シフト操作されると伝動ギヤ４４の入力ギヤ部４４ａに対して摺動するが、クラッチ位置と中立位置とブレーキ位置のいずれに操作されても、伝動ギヤ４４の入力ギヤ部４４ａに対する噛み合い状態を維持する。
【００４０】
従って、右用の伝動部４０は、右操向ギヤ４２がクラッチ位置に操作された場合、主変速装置２１及び副変速装置２３によって分岐伝動ギヤ２４に伝達されたエンジン７からの駆動力を、右用の操向クラッチ４３、右操向ギヤ４２及び伝動ギヤ４４を介して出力ギヤ４５に伝達して出力軸４６を駆動し、この出力軸４６によって右側の走行装置１Ｒを駆動する。
【００４１】
右用の伝動部４０は、右操向ギヤ４２が中立位置に操作された場合、出力ギヤ４５に対する伝動を絶つとともに、右操向ギヤ４２に右用の操向ブレーキ４７を作用させず、出力軸４６を自由回転状態にして、右側の走行装置１Ｒを自由回転状態にする。
【００４２】
右用の伝動部４０は、右操向ギヤ４２がブレーキ位置に操作された場合、出力ギヤ４５に対する伝動を絶つとともに、右用の操向ブレーキ４７を右操向ギヤ４２、伝動ギヤ４４及び出力ギヤ４５を介して出力軸４６に作用させ、出力軸４６を制動状態にして右側の走行装置１Ｒを制動状態にする。
【００４３】
図４は、左用の変速伝動部５０を示す縦断面図である。この図に示すように、左用の変速伝動部５０は、変速ケース１２に回転自在に支持されるサンギヤ軸５１に一体回転自在に設けたサンギヤ５２、サンギヤ軸５１に相対回転自在に支持されるリングギヤ５３、サンギヤ５２及びリングギヤ５３に噛合う複数の遊星ギヤ５４、複数の遊星ギヤ５４を回転自在に支持するキャリヤ５５を備えた遊星機構５６と、左用の伝動部３０における出力軸３６の端部３６ａに一体回転及び摺動操作自在に設けたクラッチ体５７とを備えて構成してある。
【００４４】
サンギヤ軸５１は、リングギヤ５３を支持する部位に対してサンギヤ５２が位置する側とは反対側の部位に一体回転自在に設けた大径ギヤ６０と、この大径ギヤ６０に噛合う小径ギヤ６１と、この小径ギヤ６１を一体回転自在に支持する支軸６２に一体回転自在に設けた大径ギヤ６３とを備えた減速伝動機構６４を介して、電動モータ７０の出力軸７１に一体回転自在に設けた出力ギヤ７２に連動させてある。リングギヤ５３は、このリングギヤ５３のボス部に一体回転自在に設けた入力ギヤ６５と、この入力ギヤ６５に噛合う状態で左用の伝動部３０における出力軸３６に一体回転自在に設けた動力取出しギヤ６６とを介して出力軸３６に連動させてある。キャリヤ５５に、キャリヤ５５のボス部に一体成形したギヤで成る出力回転体６７を備えてある。この出力回転体６７に噛合う伝動ギヤ６８を左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌの回転支軸１５に一体回転自在に設けてあり、出力回転体６７は、伝動ギヤ６８及び回転支軸１５を介して左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌに連動している。
【００４５】
クラッチ体５７は、変速ケース１２の下部に揺動操作自在に支持されるシフター８０によってシフト操作されることにより、出力軸３６と回転支軸１５の端部１５ａとにわたって外嵌された入り状態と、回転支軸１５の端部１５ａから外れた切り状態とに切換えられる。
【００４６】
クラッチ体５７は、入り状態に操作された場合、出力軸３６の端部３６ａと回転支軸１５の端部１５ａに係合して出力軸３６と回転支軸１５を一体回転自在に連結することにより、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを出力軸３６に一体回転自在に連結する。クラッチ体５７は、切り状態に操作された場合、出力軸３６と回転支軸１５の連結を解除し、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌと出力軸３６を相対回転状態にする。
【００４７】
したがって、左用の変速伝動部５０は、左用の操向クラッチ３３と左用の操向ブレーキ３７と右用の操向クラッチ４３及び右用の操向ブレーキ４７の操作状態に対応させて、かつ右側の走行装置１Ｒの駆動速度および駆動方向に対応させてクラッチ体５７及び電動モータ７０が適切に操作されることにより、等速伝動状態と第１の変速伝動状態（請求項１に記載の変速伝動状態に相当）と非伝動状態と第２の変速伝動状態と非変速状態と逆転伝動状態に変速操作され、左側の走行装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒと同じ速度で駆動したり、左側の走行装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒよりも低速で無段階に変速駆動したり、左側の走行装置１Ｌを自由回転状態に操作したり、左側の走行変速装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒとは逆回転方向に駆動したりする。
【００４８】
すなわち、図５は、左用の操向クラッチ３３と左用の操向ブレーキ３７と右用の操向クラッチ４３と右用の操向ブレーキ４７とクラッチ体５７及び電動モータ７０の操作状態と、左用の変速伝動部５０の変速状態との関係を示す説明図である。図５に示す「○」は、左用の操向クラッチ３３、左用の操向ブレーキ３７、右用の操向クラッチ４３、右用の操向ブレーキ４７、クラッチ体５７の入り状態を示す。図５に示す「−」は、左用の操向クラッチ３３、左用の操向ブレーキ３７、右用の操向クラッチ４３、右用の操向ブレーキ４７、クラッチ体５７の切り状態を示す。図５に示す「オフ」は、電動モータ７０の停止を示し、図５に示す「オン」は、電動モータ７０の駆動を示す。
【００４９】
この図に示すように、左操向ギヤ３２がクラッチ位置に操作されて左用の操向クラッチ３３が入り状態で、左用の操向ブレーキ３７が切り状態に操作され、右操向ギヤ４２がクラッチ位置に操作されて右用の操向クラッチ４３が入り状態で、右用の操向ブレーキ４７が切り状態に操作された状態において、クラッチ体５７が入り状態に操作され、電動モータ７０が停止操作されることにより、左用の変速伝動部５０は、等速伝動状態になる。
【００５０】
左用の変速伝動部５０は、等速伝動状態に変速操作された場合、電動モータ７０が停止し、左用の伝動部３０の出力軸３６と左側の走行装置１Ｌの回転支軸１５とがクラッチ体５７によって連結されていることにより、左用の伝動部３０の出力軸３６と左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを等速回転させて、左側の走行装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒと同じ駆動速度で右側の走行装置１Ｒと同じ回転方向に駆動させる。
【００５１】
左操向ギヤ３２がクラッチ位置に操作されて左用の操向クラッチ３３が入り状態で、左用の操向ブレーキ３７が切り状態に操作され、右操向ギヤ４２がクラッチ位置に操作されて右用の操向クラッチ４３が入り状態で、右用の操向ブレーキ４７が切り状態に操作された状態において、クラッチ体５７が切り状態に操作され、電動モータ７０が右側の走行装置１Ｒの駆動速度及び駆動方向に対応した適切な回転方向に適切な回転数で駆動されることにより、左用の変速伝動部５０は、第１の変速伝動状態（請求項１に記載の変速伝動状態に相当）になる。
【００５２】
左用の変速伝動部５０は、第１の変速伝動状態に変速操作された場合、左用の伝動部３０の出力軸３６に伝達されたエンジン駆動力を動力取出しギヤ６６と入力ギヤ６５によってリングギヤ５３に入力し、電動モータ７０が出力する電動駆動力を減速伝動機構６４とサンギヤ軸５１によってサンギヤ５２に入力し、入力したエンジン駆動力と電動駆動力を合成して、左用の伝動部３０及び右用の伝動部４０の出力軸３６，４６よりも低速の合成駆動力を発生させ、発生させた合成駆動力を出力回転体６７から伝動ギヤ６８に出力して、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを右側の走行装置１Ｒの駆動輪体１３Ｒよりも低速で右側の走行装置１Ｒの駆動輪体１３Ｒと同じ回転方向に駆動する。このとき、左用の変速伝動部５０は、電動モータ７０の回転数変更が行なわれることにより、発生させる合成駆動力の回転数を無段階に変更し、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを右側の走行装置１Ｒの駆動輪体１３Ｒよりも低速で無段階に変速して駆動する。つまり、左用の変速伝動部５０は、左側の走行装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒよりも低速で右側の走行装置１Ｒと同じ駆動方向に無段階に変速して駆動する。
【００５３】
左操向ギヤ３２が中立位置に操作されて左用の操向クラッチ３３及び左用の操向ブレーキ３７が切り状態に操作され、右操向ギヤ４２がクラッチ位置に操作されて右用の操向クラッチ４３が入り状態で、右用の操向ブレーキ４７が切り状態に操作された状態において、クラッチ体５７が入り状態に操作され、電動モータ７０が停止操作されることにより、左用の変速伝動部５０は、非伝動状態になる。
【００５４】
左用の変速伝動部５０は、非伝動状態に変速操作された場合、電動モータ７０が停止し、左用の伝動部３０の出力軸３６が自由回転状態にあることにより、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを自由回転状態にする。つまり、左用の変速伝動部５０は、右側の走行装置１Ｒの駆動輪体１３Ｒが駆動されているのに対して、左側の走行装置１Ｌを自由回転状態にする。
【００５５】
左操向ギヤ３２がブレーキ位置に操作されて左用の操向クラッチ３３が切り状態で、左用の操向ブレーキ３７が入り状態に操作され、右操向ギヤ４２がクラッチ位置に操作されて右用の操向クラッチ４３が入り状態で、右用の操向ブレーキ４７が切り状態に操作された状態において、クラッチ体５７が切り状態に操作され、電動モータ７０が右側の走行装置１Ｒの駆動速度及び駆動方向に対応した適切な回転方向に適切な回転数で駆動されることにより、左用の変速伝動部５０は、第２の変速伝動状態になる。
【００５６】
左用の変速伝動部５０は、第２の変速伝動状態に変速操作された場合、左用の伝動部３０の出力軸３６が制動状態に操作されてリングギヤ５３が制動された状態になっており、左側の走行装置１Ｌの回転支軸１５と出力軸３６が相対回転することにより、電動モータ７０が出力する電動駆動力を、減速伝動機構６４とサンギヤ軸５１によってサンギヤ５２に入力して遊星ギヤ５４の作用によって減速し、減速した電動駆動力をキャリヤ５５から出力回転体６７に伝達して出力回転体６７から伝動ギヤ６８に伝達し、左用の伝動部３０の出力軸３６が制動されているにもかかわらず、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを右側の走行装置１Ｒの駆動輪体１３Ｒよりも低速で右側の走行装置１Ｒの駆動輪体１３Ｒと同じ回転方向に駆動する。このとき、左用の変速伝動部５０は、電動モータ７０の回転数変更が行なわれることにより、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを無段階に変速して駆動する。つまり、左用の変速伝動部５０は、左側の走行装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒよりも低速で、かつ第１の変速伝動状態に変速操作された場合よりも低速で右側の走行装置１Ｒと同じ駆動方向に無段階に変速して駆動する。
【００５７】
左操向ギヤ３２がブレーキ位置に操作されて左用の操向クラッチ３３が切り状態で、左用の操向ブレーキ３７が入り状態に操作され、右操向ギヤ４２がクラッチ位置に操作されて右用の操向クラッチ４３が入り状態で、右用の操向ブレーキ４７が切り状態に操作された状態において、クラッチ体５７が入り状態に操作され、電動モータ７０が停止操作されることにより、左用の変速伝動部５０は、非変速状態になる。
【００５８】
左用の変速伝動部５０は、非変速状態に変速操作された場合、電動モータ７０が停止し、左用の伝動部３０の出力軸３６が制動状態に操作されているとともにこの出力軸３６と左側の走行装置１Ｌの回転支軸１５がクラッチ体５７によって連結されることにより、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを制動状態にし、右側の走行装置１Ｒが駆動されているのに対して、左側の走行装置１Ｌを制動状態にする。
【００５９】
左操向ギヤ３２がブレーキ位置に操作されて左用の操向クラッチ３３が切り状態で、左用の操向ブレーキ３７が入り状態に操作され、右操向ギヤ４２がクラッチ位置に操作されて右用の操向クラッチ４３が入り状態で、右用の操向ブレーキ４７が切り状態に操作されている状態において、クラッチ体５７が切り状態に操作され、電動モータ７０が右側の走行装置１Ｒの駆動方向及び駆動速度に対応した適切な回転方向に適切な回転数で駆動されることにより、左用の変速伝動部５０は、逆転伝動状態になる。
【００６０】
左用の変速伝動部５０は、逆転伝動状態に変速操作された場合、左用の伝動部３０の出力軸３６が制動状態に操作されてリングギヤ５３が制動された状態になっており、左側の走行装置１Ｌの回転支軸１５と出力軸３６が相対回転することにより、電動モータ７０が出力する電動駆動力を、減速伝動機構６４とサンギヤ軸５１によってサンギヤ５２に入力して右用の伝動部４０の出力軸４６の回転方向とは逆回転方向の駆動力を発生させて出力回転体６７から伝動ギヤ６８に伝達し、左用の伝動部３０の出力軸３６が制動されているにもかかわらず、左側の走行装置１Ｌの駆動輪体１３Ｌを右側の走行装置１Ｒの駆動輪体１３Ｒの回転方向とは逆の回転方向に右側の走行装置１３Ｒの駆動輪体１３Ｒと同じ回転速で駆動する。つまり、左用の変速伝動部５０は、左側の走行装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒとは逆の駆動回転方向に右側の走行装置１Ｒと同じ駆動速度で駆動する。
【００６１】
図３に示すように、左操向ギヤ３２をシフト操作する左シフター３８の回転支軸３８ａに一体回転自在に設けた左操作アーム３８ｂと、右操向ギヤ４２をシフト操作する右シフター４８の回転支軸４８ａに一体回転自在に設けた右操作アーム４８ｂを伝動ケース１１の外部に設けるとともに、伝動ケース１１の外部に支持されるシリンダブロック８４に設けた左操向シリンダ８５Ｌによって左操作アーム３８ｂを揺動操作して左操向ギヤ３２をシフト操作するように構成し、シリンダブロック８４に設けた右操向シリンダ８５Ｒによって右操作アーム３８ｂを揺動操作して右操向ギヤ４２をシフト操作するように構成してある。左操向シリンダ８５Ｌに操作油路８６を介して接続され、かつ右操向シリンダ８５Ｒに操作油路８７を介して接続された一つの操向バルブ８８の操作部に第１連動機構８９を介して操向レバー９０を連動させてある。左操向シリンダ８５Ｌ及び右操向シリンダ８５Ｒにリリーフ油路９１を接続し、このリリーフ油路９１が備える可変リリーフ弁９２の操作部を第２連動機構９３を介して操向レバー９０に連動させてある。
【００６２】
図４に示すように、クラッチ体５７をシフト操作するシフター８０の回転支軸８０ａに一体回転自在に取り付けた操作アーム８０ｂを変速ケース１２の外部に設けるとともに、変速ケース１２の外部に支持させた電磁ソレノイド９４によって操作アーム８０ｂを揺動操作してクラッチ体５７を入り状態と切り状態に切り換え操作するように構成してある。
【００６３】
図３に示すように、電動モータ７０及び電磁ソレノイド９４を、マイクロコンピュータを利用した制御装置９６に連係させることにより、制御装置９６に備えさせた操向制御手段９７に連係させてある。操向制御手段９７は、右用の伝動部４０における出力軸４６の回転数及び回転方向を右側の走行装置１Ｒの駆動速度及び駆動方向として検出する右回転センサ９８と、左側の走行装置１Ｌの回転支軸１５の回転数及び回転方向を左側の走行装置１Ｌの駆動速度及び駆動方向として検出する左回転センサ９９と、操向レバー９０の操作位置を検出するように操向レバー９０に連動させたレバー位置センサ１００とに連係させてある。レバー位置センサ１００は、操向レバー９０の回転支軸に回転操作軸が連動された回転ポテンショメータによって構成してある。
【００６４】
操向レバー９０は、運転部２における運転座席２ａの前方箇所に走行機体横方向に揺動自在に支持させて設けてあり、操向レバー９０を走行機体横方向に揺動操作することにより、操向バルブ８８及び可変リリーフ弁９２を操作するとともに操向制御手段９７を作動させて走行機体を操向操作する。
【００６５】
すなわち、図３に示すように、操向レバー９０は、中立位置［Ｎ］と、中立位置［Ｎ］から左横側に揺動した左緩旋回域［Ｌ１］と、左緩旋回域［Ｌ１］から左横側に揺動した左クラッチ切り旋回位置［ＬＣ］と、左クラッチ切り旋回位置［ＬＣ］から左横側に揺動した左旋回域［Ｌ２］と、左旋回域［Ｌ２］から左側に揺動した左ブレーキ旋回位置［ＬＢ］と、左ブレーキ旋回位置［ＬＢ］から左側に揺動した左信地旋回位置［ＬＰ］と、中立位置［Ｎ］から右横側に揺動した右クラッチ切り旋回位置［ＲＣ］と、右クラッチ切り旋回位置［ＲＣ］から右側に揺動した右ブレーキ旋回位置［ＲＢ］とに揺動操作できる。
【００６６】
操向レバー９０を中立位置［Ｎ］に操作すると、第１連動機構８９が操向バルブ８８を中立状態に操作して操向バルブ８８が左操向シリンダ８５Ｌ及び右操向シリンダ８５Ｒから排油操作し、左操向シリンダ８５Ｌが左操向ギヤ３２をクラッチ位置に操作して左用の操向クラッチ３３を入り状態に操作するとともに左用の操向ブレーキ３７を切り状態に操作し、右操向シリンダ８５Ｒが右操向ギヤ４２をクラッチ位置に操作して右用の操向クラッチ４３を入り状態に操作するとともに右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作する。この場合、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００と左回転センサ９９及び右回転センサ９８による検出情報を基に、クラッチ体５７を入り状態に操作するとともに電動モータ７０を停止操作して左用の変速伝動部５０を等速伝動状態に変速操作する。これにより、左側の走行装置１Ｌが左用の伝動部３０の出力軸３６からの駆動力によって駆動され、右側の走行装置１Ｒが右用の伝動部４０の出力軸４６からの駆動力によって駆動され、左側の走行装置１Ｌと右側の走行装置１Ｒが同じ駆動速度で同じ回転方向に駆動されて、走行機体が直進走行する。
【００６７】
操向レバー９０を左緩旋回域［Ｌ１］に操作すると、第１連動機構８９が操向バルブ８８を中立状態に維持操作し、左操向シリンダ８５Ｌが左操向ギヤ３２をクラッチ位置に操作して左用の操向クラッチ３３を入り状態に操作するとともに左用の操向ブレーキ３７を切り状態に操作し、右操向シリンダ８５Ｒが右操向ギヤ４２をクラッチ位置に操作して右用の操向クラッチ４３を入り状態に操作するとともに右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作する。この場合、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００と左回転センサ９９及び右回転センサ９８による検出情報を基に、クラッチ体５７を切り状態に操作するとともに電動モータ７０を駆動操作して左用の変速伝動部５０を第１の変速伝動状態（請求項１に記載の変速伝動状態に相当）に変速操作し、右側の走行装置１Ｒが右用の伝動部４０の出力軸４６からの駆動力によって駆動され、左側の走行装置１Ｌが左用の変速伝動部５０によるエンジン駆動力と電動駆動力の合成駆動力によって右側の走行装置１Ｒよりも低速で駆動されて、走行機体が左旋回走行する。この場合、操向レバー９０を中立位置［Ｎ］から離間させるほど、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００による検出情報を基に電動モータ７０の回転数を変更調整して出力回転体６７を操向レバー９０の操作位置に対応した回転数に減速調整し、左側の走行装置１Ｌの駆動速度が右側の走行装置１Ｒよりも低速に維持されながら減速され、走行機体がより小さい旋回半径で左旋回する。
【００６８】
操向レバー９０を左クラッチ切り旋回位置［ＬＣ］に操作すると、第１連動機構９８が操向バルブ８８を左旋回状態に切り換え操作して操向バルブ８８が右操向シリンダ８５Ｒを排油状態に操作しながら左操向シリンダ８５Ｌに給油し、左操向シリンダ８５Ｌが左操向ギヤ３２を中立位置に切換えして左用の操向クラッチ３３及び左用の操向ブレーキ３７を切り状態に操作し、右操向シリンダ８５Ｒが右操向ギヤ４２をクラッチ位置に維持操作して右用の操向クラッチ４３を入り状態に操作するとともに右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作する。この場合、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００と左回転センサ９９及び右回転センサ９８による検出情報を基に、クラッチ体５７を入り状態に操作するとともに電動モータ７０を停止操作して左用の変速伝動部５０を非伝動状態に変速操作し、左側の走行装置１Ｌが自由回転状態に操作され、右側の走行装置１Ｒが右用の伝動部４０の出力軸４６からの駆動力によって駆動され、走行機体が右側の走行装置１Ｒの駆動力により、操向レバー９０が左緩旋回域［Ｌ１］に操作された場合よりも小さい旋回半径で左旋回走行する。
【００６９】
操向レバー９０を左旋回域［Ｌ２］に操作すると、第１連動機構８９が操向バルブ８８を左旋回状態に維持操作し、右操向シリンダ８５Ｒが右操向ギヤ４２をクラッチ位置に維持操作して右用の操向クラッチ４３を入り状態に操作するとともに右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作し、第２連動機構９３が可変リリーフ弁９２を操向レバー９０が左クラッチ切り旋回位置［ＬＣ］に操作された場合よりも高リリーフ圧の状態に操作して可変リリーフ弁９２が左操向シリンダ８５Ｌを操向バルブ８８からの油圧によって更に伸長操作させ、左操向シリンダ８５Ｌが左操向ギヤ３２をブレーキ位置に操作して左用の操向クラッチ３３を切り状態に操作するとともに左用の操向ブレーキ３７を入り状態に操作する。この場合、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００と左回転センサ９９及び右回転センサ９８による検出情報を基に、クラッチ体５７を切り状態に操作するとともに電動モータ７０を駆動操作して左用の変速伝動部５０を第２の変速伝動状態に変速操作し、左側の走行装置１Ｌが左用の変速伝動部５０からの電動駆動力によって右側の走行装置１Ｒよりも低速で、かつ操向レバー９０が左緩旋回域［Ｌ１］に操作された場合よりも低速で駆動され、走行機体が操向レバー９０を左緩旋回域［Ｌ１］及び左クラッチ切り旋回位置［ＬＣ］に操作した場合よりも小さい旋回半径で左旋回走行する。この場合、操向レバー９０を左クラッチ切り旋回位置［ＬＣ］から離間させるほど、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００による検出情報を基に電動モータ７０の回転数を変更調整して出力回転体６７を操向レバー９０の操作位置に対応した回転数に減速調整し、左側の走行装置１Ｌの駆動速度が右側の走行装置１Ｒよりも低速に維持されながら減速され、走行機体がより小さい旋回半径で左旋回する。
【００７０】
操向レバー９０を左ブレーキ旋回位置［ＬＢ］に操作すると、第１連動機構８９が操向バルブ８８を左旋回状態に維持操作し、第２連動機構９３が可変リリーフ弁９２を高圧リリーフ圧の状態に維持操作し、右用の操向シリンダ８５Ｒが右操向ギヤ４２をクラッチ位置に維持操作して右用の操向クラッチ４３を入り状態に操作するとともに右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作し、左用の操向シリンダ８５Ｌが左用の操向クラッチ３３を切り状態に操作するとともに左用の操向ブレーキ３７を入り状態に操作し、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００と左回転センサ９９及び右回転センサ９８による検出情報を基に、クラッチ体５７を入り状態に操作するとともに電動モータ７０を停止操作して左用の変速伝動部５０を非変速状態に変速操作し、右側の走行装置１Ｒが右用の伝動部４０の出力軸４６からの駆動力によって駆動され、左側の走行装置１Ｌが左用の操向ブレーキ３７によって制動状態に操作され、走行機体が右側の走行装置１Ｒの駆動力によって左側の走行装置１Ｌを旋回中心にして左旋回走行する。
【００７１】
操向レバー９０を左信地旋回位置［ＬＰ］に操作すると、第１連動機構８９が操向バルブ８８を左旋回状態に維持操作し、第２連動機構９３が可変リリーフ弁９２を高リリーフ圧の状態に維持操作し、右操向シリンダ８５Ｒが右操向ギヤ４２をクラッチ位置に操作して右用の操向クラッチ４３を入り状態に操作するとともに右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作し、左操向シリンダ８５Ｌが左操向ギヤ３２をブレーキ位置に操作して左用の操向クラッチ３３を切り状態に操作するとともに左用の操向ブレーキ３７を入り状態に操作する。この場合、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００と左回転センサ９９及び右回転センサ９８による検出情報を基に、クラッチ体５７を切り状態に操作するとともに電動モータ７０を駆動操作して左用の変速伝動部５０を逆転伝動状態に変速操作し、右側の走行装置１Ｒが右用の伝動部４０の出力軸４６からの駆動力によって駆動され、左側の走行装置１Ｌが左用の変速伝動部５０からの電動駆動力によって右側の走行装置１Ｒと逆回転方向に右側の走行装置１Ｒの駆動速度と同じ駆動速度で駆動され、走行機体が左向きに信地旋回する。
【００７２】
操向レバー９０を右クラッチ切り旋回位置［ＲＣ］に操作すると、第１連動機構８９が操向バルブ８８を右旋回状態に切り換え操作して操向バルブ８８が左操向シリンダ８５Ｌを排油状態に操作しながら右操向シリンダ８５Ｒに給油し、左操向シリンダ８５Ｌが左操向ギヤ３２をクラッチ位置に操作して左用の操向クラッチ３３を入り状態に操作するとともに左用の操向ブレーキ３７を切り状態に操作し、右操向シリンダ８５Ｒが右操向ギヤ４２を中立位置に操作して右用の操向クラッチ４３を切り状態に操作するとともに右用の操向ブレーキ４７を切り状態に操作する。この場合、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００による検出情報を基に、クラッチ体５７を入り状態に操作するとともに電動モータ７０を停止操作して左用の変速伝動部５０を等速伝動状態に変速操作し、左側の走行装置１Ｌが左用の伝動部３０の出力軸３６からの駆動力によって駆動され、右側の走行装置１Ｒが自由回転状態に操作され、走行機体が左側の走行装置１Ｌの駆動力によって右旋回走行する。
【００７３】
操向レバー９０を右ブレーキ旋回位置［ＲＢ］に操作すると、第１連動機構８９が操向バルブ８８を右旋回状態に維持操作し、左操向シリンダ８５Ｌが左操向ギヤ３２をクラッチ位置に維持操作して左用の操向クラッチ３３を入り状態に操作するとともに左用の操向ブレーキ３７を切り状態に操作し、第２連動機構９３が可変リリーフ弁９２を操向レバー９０が右クラッチ切り旋回位置［ＲＣ］に操作された場合よりも高リリーフ圧の状態に操作して可変リリーフ弁９２が右操向シリンダ８５Ｒを操向バルブ８８からの油圧によって更に伸長操作させ、右操向シリンダ８５Ｒが右操向ギヤ４２をブレーキ位置に操作して右用の操向クラッチ４３を切り状態に操作するとともに右用の操向ブレーキ４７を入り状態に操作する。この場合、操向制御手段９７がレバー位置センサ１００による検出情報を基に、クラッチ体５７を入り状態に操作するとともに電動モータ７０を停止操作して左用の変速伝動部５０を等速伝動状態に変速操作し、左側の走行装置１Ｌが左用の伝動部３０の出力軸３６からの駆動力によって駆動され、右側の走行装置１Ｒが右用の操向ブレーキ４７によって制動状態に操作され、走行機体が左側の走行装置１Ｌの駆動力によって右側の走行装置１Ｒを旋回中心にして右旋回走行する。
【００７４】
走行機体の斜行防止について説明する。
図３に示すように、操向レバー９０の握り部に指令スイッチ１０２を設けるとともに、この指令スイッチ１０２を制御装置９６に設けた斜行防止手段１０３に連係させてある。
【００７５】
指令スイッチ１０２に操作ダイヤルを備えてある。走行機体に走行地の左右傾斜や穀粒タンク６の穀粒重量などに起因した斜行が発生した場合、指令スイッチ１０２の操作ダイヤルを走行機体の斜行方向に対応した回転方向に回転操作するとともに、操作ダイヤルの操作回転角を走行機体の斜行角度に対応したものにすることにより、指令スイッチ１０２が斜行防止指令を斜行防止手段１０３に出力する。すると、斜行防止手段１０３が指令スイッチ１０２からの斜行防止指令を基に電動モータ７０を制御して左用の変速伝動部５０を作動させて左側の走行装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒよりも減速あるいは増速させて駆動させ、左側の走行装置１Ｌと右側の走行装置１Ｒの間に操作ダイヤルが操作された回転方向及び回転角に対応した駆動速度差を発生させて走行機体の斜行を防止する。
【００７６】
指令スイッチ１０２をダイヤル操作式のスイッチによって構成して実施するに替え、指令スイッチ１０２を操作レバーが揺動操作自在に備えられたスイッチによって構成し、操作レバーを走行機体の斜行方向に対応した揺動方向に揺動操作するとともに、操作レバーの操作揺動角を走行機体の斜行角度に対応したものにすることにより、適切な斜行防止指令が出力されるように構成して実施してもよい。
【００７７】
走行機体の自動操向制御について説明する。
図３に示すように、刈取り部４に走行機体横方向に並べて設けられた分草具支持杆１０５のうちの隣り合う一対の分草具支持杆１０５，１０５に、分草具支持杆１０５から穀稈引起し経路の入口付近に向けて前後揺動自在に延出するセンサバー１０６、及びセンサバー１０６に連動された回転ポテンショメータ１０７を設け、各回転ポテンショメータ１０７を制御装置９６に設けた追従制御手段１０８に連係させてある。
【００７８】
左右のセンサバー１０６が穀稈引起し経路に導入された植立穀稈Ａの株元に後側から接触して揺動し、左右の回転ポテンショメータ１０７がセンサバー１０６の揺動角を検出して検出結果を追従制御手段１０８に出力する。追従制御手段１０８は、左右の回転ポテンショメータ１０７による検出情報を基に電動モータ７０を制御して左用の変速伝動部５０を作動させて左側の走行装置１Ｌを右側の走行装置１Ｒよりも減速あるいは増速させて駆動させ、左右の回転ポテンショメータ１０７による検出揺動角が同じまたはほぼ同じになるように左側の走行装置１Ｌと右側の走行装置１Ｒの駆動速度を制御して走行機体を穀稈列に追従させて走行させる。
【００７９】
尚、作業走行時は、左用及び右用の操向クラッチ３３，４３を入り状態にして走行され、電動モータ７０の回転数が増減制御されると、左側の走行装置１Ｌが右側の走行装置１Ｒよりも高速や低速で無段階に速度変化して駆動され、走行機体が左向きや右向きに旋回走行する。したがって、斜行防止においても自動操向制御においても、左用及び右用の操向クラッチ３３，４３の入り状態において制御される。
【００８０】
〔別実施例〕
（１）上記した実施例では、変速伝動部５０を左側の走行装置１Ｌに作用させる例を示したが、右旋回を主として走行する収穫機の場合、右側の走行装置１Ｒに作用させるよう構成して実施してもよい。また、左側の走行装置１Ｌに作用させる変速伝動部と、右側の走行装置１Ｒに作用させる変速伝動部を設けて実施してもよい。
【００８１】
（２）上記した実施例では、クラッチ体５７を入り状態に操作するとともに電動モータ７０を停止操作することにより、左用の変速伝動部５０を非伝動状態に変速操作する例を示したが、クラッチ体５７を切り状態に操作するとともに電動モータ７０を停止操作することにより、左用の変速伝動部５０を非伝動状態に変速操作するよう構成して実施してもよい。出力軸３６が自由回転状態にあるから、クラッチ体５７を切り状態と入り状態のいずれにしても、左側の走行装置１Ｌを自由回転状態にすることができる。
【００８２】
（３）上記した実施例では、操作レバー９０の右旋回の操作域に右クラッチ切り旋回位置［ＲＣ］と左ブレーキ旋回位置［ＲＢ］だけを設けた例を示したが、操作レバー９０の右旋回の操作域に、左旋回の操作域における左緩旋回域［Ｌ１］と同様の右緩旋回域を設け、操向レバー９０が右緩旋回域に操作されることにより、左側の走行装置１Ｌが左用の変速伝動部５０によって右側の走行装置１Ｒよりも高速で無段階に変速駆動されて右旋回できるように構成して実施してもよい。
【００８３】
（４）電動モータ７０が停止操作された場合、左側の走行装置１Ｌに旋回抵抗による回転が発生すると、この回転によって電動モータ７０に発電回生を発生させることができる。この場合、電動モータ７０の充電量を制御して電動モータ７０の被駆動負荷を制御することで、旋回半径を制御することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、コンバインの他、玉葱など各種の作物の収穫作業を行なう収穫機に利用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１Ｌ        左側の走行装置
１Ｒ        右側の走行装置
７          エンジン
１１        伝動ケース
１２        変速ケース
１３Ｌ      左側の走行装置の駆動輪体
１３Ｒ      右側の走行装置の駆動輪体
３０        左用の伝動部
３３        左用の操向クラッチ
３６        左用の伝動部の出力軸
４０        右用の伝動部
４３        右用の操向クラッチ
４６        右用の伝動部の出力軸
５０        変速伝動部
５２        サンギヤ
５３        リングギヤ
５５        キャリヤ
６７        変速伝動部の出力回転体
７０        電動モータ
７１        電動モータの出力軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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