(57)【要約】【課題】経路探索後の経由地の変更を簡単にできるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】自車位置を検出する自車位置検出部５２と、ユーザインタフェース１２からの操作情報を受け付ける操作受付部５１と、自車位置検出部で検出された自車位置から、操作受付部からの操作情報によって示される目的地および経由地から成る複数の地点までの複数の経路を独立して探索する経路探索部５３と、経路探索部で探索された複数の経路の全てを異なる色で地図上に表示させる表示制御部５７を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出部と、
ユーザインタフェースからの操作情報を受け付ける操作受付部と、
前記自車位置検出部で検出された自車位置から、前記操作受付部からの操作情報によって示される目的地および経由地から成る複数の地点までの複数の経路を独立して探索する経路探索部と、
前記経路探索部で探索された複数の経路の全てを異なる色で地図上に表示させる表示制御部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
表示制御部は、操作受付部からの操作情報によって示される複数の地点にそれぞれ対応する複数の地点マークを、該複数の地点に至る複数の経路の色と同じ色でそれぞれ表示する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
経路探索部で探索された複数の経路のうちの１つを誘導案内対象に設定する誘導案内設定部を備え、
表示制御部は、自車位置検出部で検出された自車位置に、前記誘導案内設定部によって誘導案内対象に設定された経路と同じ色で自車マークを表示させる
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車位置検出部は、自車が誘導案内対象の経路から逸脱したことを検出した場合に、逸脱先が他の経路上であるかどうかを判定し、
誘導案内設定部は、前記自車位置検出部によって逸脱先が他の経路上であると判定された場合に該逸脱先の経路を誘導案内対象に切り替える
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
誘導案内設定部は、さらに、逸脱先の経路による目的地または経由地を最初の経由地に変更し、他の目的地または経由地を経由する順番を自動的に入れ替える
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザを、経由地を経由して目的地まで誘導案内するナビゲーション装置に関し、特に経路案内を他の経由地の経路案内に切り替える技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置においては、最終目的地に行くまでに、複数の立ち寄りたい場所が存在し、出発前にそれらの場所を設定したい場合、立ち寄りたい順番で経路案内が行われるように、ユーザは、ナビゲーション装置に固有の操作方法で、目的地および経由地を設定する必要がある。
【０００３】
経由地の変更およびキャンセルに関連する技術として、例えば特許文献１は、複数の目的地の設定に要する時間が過剰に長くなることを防止しつつ、複数の目的地を設定する際の利便性を向上させることができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置においては、ナビゲーション処理部は、操作者による入力操作部の入力操作などによって、既に取得されている目的地に対して新たな目的地が追加された場合または複数の経由地の経由順序が変更された場合に、経由順序に応じた経路の探索処理が実行されるより前のタイミングで、現在位置および全ての目的地の位置が表示された単一の地図画像を、各目的地の経由順序を示す数字などの画像と共に表示装置の表示画面に表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１５６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来のナビゲーション装置では、一旦、目的地および経由地を設定して経路探索を行った後に、立ち寄る順番を変更したり、経由地をキャンセルしたりする場合、経由地の入れ替えまたは削除などが可能な編集画面を用いて編集を行い、その後、経路を再計算して探索するという操作が必要であり、ユーザにとって煩わしいという問題がある。
【０００６】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、経路探索後の経由地の変更を簡単にできるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るナビゲーション装置は、自車位置を検出する自車位置検出部と、ユーザインタフェースからの操作情報を受け付ける操作受付部と、自車位置検出部で検出された自車位置から、操作受付部からの操作情報によって示される目的地および経由地から成る複数の地点までの複数の経路を独立して探索する経路探索部と、経路探索部で探索された複数の経路の全てを異なる色で地図上に表示させる表示制御部を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、自車位置から各地点までの探索された経路が異なる色で表示されるので、経由地の順番を入れ替える操作を行うことなく、ユーザが次に向かいたい地点までの探索された経路を知ることができる。すなわち、ユーザは、経路探索後の経由地の変更を簡単に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のＥＣＵの機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われるナビゲーション処理を示すフローチャート（その１）である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われるナビゲーション処理を示すフローチャート（その２）である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われるナビゲーション処理を示すフローチャート（その３）である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われるナビゲーション処理の中で行われる自動入替処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において複数の経路が地図上に表示された例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において経由順番が変更された経路が表示された例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において経由順番が変更された経路が表示された他の例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において使用される目的地・経由地リストの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力部１、ＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御装置）２、地図データ記憶部３および出力部４を備えている。
【００１１】
入力部１は、センサ１１およびユーザインタフェース１２を備えている。センサ１１は、現在位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）、車速を検出するための車速センサおよび車両の旋回時の角速度を検出するジャイロを備えている。このセンサ１１によって検出された信号は、センサ情報としてＥＣＵ２に送られる。ユーザインタフェース１２は、ユーザの入力操作に応じた信号を取得し、操作情報としてＥＣＵ２に送る。
【００１２】
ＥＣＵ２は、メモリ２１、ナビゲーション処理部２２、入力制御部２３および出力制御部２４を備えている。メモリ２１は、プログラムおよびナビゲーション処理部２２で取り扱われるデータなどを記憶している。ナビゲーション処理部２２は、現在位置検出、地図表示、目的地検索、経路探索または誘導案内などといったナビゲーション機能を実現するための処理を実行する。入力制御部２３は、ユーザインタフェース１２から入力される信号を制御する。出力制御部２４は、ナビゲーション処理部２２の処理結果が送られる出力部４の表示器４１および音声出力器４２を制御する。このＥＣＵ２については、後に、さらに詳細に説明する。
【００１３】
地図データ記憶部３は、地図を表示するための地図データ、目的地検索で必要な住所および施設などの情報、ならびに、経路探索および誘導案内を行うためのデータなどを記憶している。この地図データ記憶部３の記憶内容は、ＥＣＵ２によって読み出される。
【００１４】
出力部４は、表示器４１および音声出力器４２を備えている。表示器４１は、ＥＣＵ２における処理によって得られた現在位置を表す現在地情報、探索された経路を表す探索経路情報、誘導案内を行うための誘導案内情報および地図を表す地図情報などを表示し、視覚情報としてユーザに提供する。音声出力器４２は、上述した現在地情報、探索経路情報、誘導案内情報および地図情報などを音声情報としてユーザに提供する。
【００１５】
図２は、ＥＣＵ２の詳細な構成を示すブロック図である。このＥＣＵ２は、操作受付部５１、自車位置検出部５２、経路探索部５３、経路情報・地点情報格納部５４、誘導案内設定部５５、誘導案内部５６、表示制御部５７および音声制御部５８を備えている。これらの構成要素のうち、操作受付部５１および自車位置検出部５２は、図１に示すＥＣＵ２の入力制御部２３に、経路探索部５３、誘導案内設定部５５および誘導案内部５６はナビゲーション処理部２２に、経路情報・地点情報格納部５４はメモリ２１に、表示制御部５７および音声制御部５８は出力制御部２４にそれぞれ対応する。
【００１６】
操作受付部５１は、ユーザインタフェース１２から送られてくる操作情報を受け取り、経路探索部５３、誘導案内設定部５５、誘導案内部５６および表示制御部５７に送る。操作情報には、ユーザの操作によって選択された目的地および経由地（「地点」と総称する場合もある）を示す情報などが含まれる。
【００１７】
自車位置検出部５２は、センサ１１から送られてくるセンサ情報に基づき自車の現在位置を検出する。この自車位置検出部５２で検出された自車の現在位置は、自車位置情報として経路探索部５３、誘導案内設定部５５および表示制御部５７に送られる。
【００１８】
経路探索部５３は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報、操作受付部５１から送られてくる目的地および経由地を示す情報（「地点情報」と総称する場合もある）に基づき、地図データ記憶部３から取得した経路演算に必要なデータを用いて経路演算処理を実行する。この経路探索部５３における経路演算処理では、複数の地点までの経路が独立して探索されることにより得られた該地点への経路情報が、経路情報・地点情報格納部５４に送られて保存・管理される。また、操作受付部５１から送られてきた地点情報は、経路探索部５３を経由して経路情報・地点情報格納部５４に送られて保存・管理される。
【００１９】
経路情報・地点情報格納部５４は、上述したように、経路探索部５３から送られてくる地点情報および経路情報を記憶する。この経路情報・地点情報格納部５４に記憶された地点情報および経路情報は、誘導案内設定部５５、誘導案内部５６および表示制御部５７によって読み出される。
【００２０】
誘導案内設定部５５は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報および操作受付部５１から送られてくる操作情報に基づく条件に応じて、経路情報・地点情報格納部５４に保存されている経路情報から、経路案内に供する１つの経路を選択する。この誘導案内設定部５５で選択された１つの経路を示すデータは、誘導案内部５６に送られる。
【００２１】
誘導案内部５６は、誘導案内設定部５５から送られてくるデータによって示される経路を案内するための地点情報および経路情報を経路情報・地点情報格納部５４から取得し、これら取得した地点情報および経路情報に従って経路案内処理を実行する。この誘導案内部５６における経路案内処理によって生成された誘導案内情報は、表示制御部５７および音声制御部５８に送られる。
【００２２】
表示制御部５７は、ＥＣＵ２内の各部の演算結果に基づき、地図画面、探索経路または経路案内などを行うための表示データを生成し、表示器４１へ送る。これにより、表示器４１に、現在地、探索経路、地図および誘導案内情報などが表示される。
【００２３】
音声制御部５８は、誘導案内部５６からの誘導案内情報に基づき経路案内のための音声データを生成し、音声出力器へ送る。これにより、音声出力器４２から現在地、探索経路および誘導案内情報などが音声で出力される。
【００２４】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、ユーザを経由地および目的地まで案内するナビゲーション処理を中心に、図３〜図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００２５】
ナビゲーション処理が開始されると、まず、目的地とｎ個（ｎ≧１）の経由地（１）〜（ｎ）が設定される（ステップＳＴ１１）。すなわち、操作受付部５１は、ユーザの操作に応じてユーザインタフェース１２から送られてくる目的地および経由地を含む操作情報を、経路探索部５３、誘導案内設定部５５、誘導案内部５６および表示制御部５７に送る。
【００２６】
次いで、自車位置から目的地までの経路探索が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、経路探索部５３は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報によって示される自車位置から、操作受付部５１から送られてくる操作情報によって示される目的地までの経路を、地図データ記憶部３から取得した経路の演算に必要なデータを用いて算出し、経路情報として経路情報・地点情報格納部５４に送る。
【００２７】
次いで、自車位置から目的地までの経路表示が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、誘導案内設定部５５は、ステップＳＴ１２において経路情報・地点情報格納部５４に保存された目的地までの経路を示すデータを誘導案内部５６に送る。誘導案内部５６は、誘導案内設定部５５から送られてくるデータによって示される経路を案内するための地点情報および経路情報を経路情報・地点情報格納部５４から取得し、これら地点情報および経路情報に従って経路案内処理を実行する。この誘導案内部５６における経路案内処理によって生成された誘導案内情報は、表示制御部５７に送られる。これにより、例えば図７（ａ）に示すように、表示器４１の画面上に、自車位置から目的地までの経路ｘと、目的地を示す地点マーク（○印）および地点名称ＸＸＸが、例えば黄色で表示される。
【００２８】
次いで、経由地があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、経路探索部５３は、操作受付部５１から経由地を示す操作情報が送られてきたかどうかを調べる。このステップＳＴ１４において、経由地がないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３６（図５参照）に進む。
【００２９】
一方、ステップＳＴ１４において、経由地があることが判断されると、経由地の数を示す係数ｉが「０」に初期設定される（ステップＳＴ１５）。すなわち、経路探索部５３は、メモリ２１に設けられた係数ｉをカウントするカウンタ（図示しない）をゼロにクリアする。次いで、係数ｉがインクリメント（＋１）される（ステップＳＴ１６）。すなわち、経路探索部５３は、係数ｉをカウントするカウンタの内容に「１」を加える。
【００３０】
次いで、自車位置から経由地（ｉ）までの経路探索が行われる（ステップＳＴ１７）。すなわち、経路探索部５３は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報によって示される自車位置から、ステップＳＴ１１において操作受付部５１から得られた操作情報によって示される経由地（ｉ）までの経路を、地図データ記憶部３から取得した経路の演算に必要なデータを用いて算出し、経路情報として経路情報・地点情報格納部５４に送る。
【００３１】
次いで、自車位置から経由地（ｉ）までの経路表示が行われる（ステップＳＴ１８）。すなわち、誘導案内設定部５５は、ステップＳＴ１２において経路情報・地点情報格納部５４に保存された経由地（ｉ）までの経路を示すデータを誘導案内部５６に送る。誘導案内部５６は、誘導案内設定部５５から送られてくるデータによって示される経路を案内するための地点情報および経路情報を経路情報・地点情報格納部５４から取得し、これら地点情報および経路情報に従って経路案内処理を実行する。この経路案内処理で生成された誘導案内情報は表示制御部５７に送られる。これにより、表示器４１の画面上に、経由地（ｉ）までの経路が表示される。
【００３２】
次いで、係数ｉがｎであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９）。すなわち、経路探索部５３は、係数ｉをカウントするカウンタの内容がｎになったかどうかを調べる。このステップＳＴ１９において、係数ｉがｎでないことが判断されると、ステップＳＴ１１で設定された全ての経由地までの経路が表示されていない旨が認識され、シーケンスはステップＳＴ１６に戻って上述した処理が繰り返される。
【００３３】
一方、ステップＳＴ１９において、係数ｉがｎであることが判断されると、設定された全ての経由地までの経路が表示された旨が認識される。この時点で、例えば図７（ａ）に示すように、表示器４１の画面上に１つの経由地までの経路ａと、この経由地を示す地点マークおよび地点名称ＡＡＡが、例えば赤色で表示され、他の経由地までの経路ｂと、この経由地を示す地点マークおよび地点名称ＢＢＢが、例えば青色で表示され、さらに他の経由地までの経路ｃと、この経由地を示す地点マークおよび地点名称ＣＣＣが、例えば緑色で表示され、さらに他の経由地までの経路ｄと、この経由地を示す地点マークおよび地点名称ＤＤＤが、例えば橙色で表示される。図７（ｂ）は、経路と色の対応の一例を示している。
【００３４】
次いで、処理が済んだ誘導案内対象経路の数を表す係数ｍが「１」に初期設定される（ステップＳＴ２０）。すなわち、表示制御部５７は、メモリ２１に設けられた係数ｍをカウントするカウンタ（図示しない）に「１」を設定する。
【００３５】
次いで、経由地（ｍ）への経路が誘導案内対象経路に設定される（ステップＳＴ２１）。すなわち、誘導案内設定部５５は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報および操作受付部５１から送られてくる操作情報に基づく条件に応じて、経路情報・地点情報格納部５４に保存されている経路情報から、経路案内に供する１つの経路を選択する。この誘導案内設定部５５で選択された１つの経路を示すデータは、誘導案内部５６に送られる。
【００３６】
次いで、自車マークが誘導案内対象経路の色で表示される（ステップＳＴ２２）。すなわち、表示制御部５７は、自車位置検出部５２からの自車位置情報によって示される地図上の位置に自車マークを形成し、この自車マークにステップＳＴ２１で設定された誘導案内対象経路の色を付与した表示データを生成し、表示器４１へ送る。これにより、例えば図７（ａ）に示すように、表示器４１の画面上に自車マークｏが誘導案内対象経路と同じ色で表示され、その後、誘導案内対象経路の案内が開始される（ステップＳＴ２３）。この場合、各地点の経由順番は、例えば、地点名称ＣＣＣで示される経由地→地点名称ＡＡＡで示される経由地→地点名称ＢＢＢで示される経由地→地点名称ＤＤＤで示される経由地→地点名称ＸＸＸで示される目的地となる。
【００３７】
誘導案内対象経路の案内が開始されると、自車位置更新が行われる（ステップＳＴ２４）。すなわち、自車位置検出部５２は、センサ１１から送られてくるセンサ情報に基づき自車の現在位置を検出し、新たな自車位置とする。
【００３８】
次いで、経由地（ｍ）に到着したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５）。すなわち、表示制御部５７は、ステップＳＴ２４で検出された自車位置が経由地（ｍ）に一致するかどうかを調べる。このステップＳＴ２５において、経由地（ｍ）に到着したことが判断されると、次いで、係数ｍがｎであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２６）。すなわち、表示制御部５７は、係数ｍをカウントするカウンタの内容がｎになったかどうかを調べる。
【００３９】
このステップＳＴ２６において、係数ｍがｎでないことが判断されると、ステップＳＴ１１において設定された全ての経由地までの経路が誘導案内対象経路にされていない旨が認識され、係数ｍがインクリメント（＋１）される（ステップＳＴ２７）。すなわち、表示制御部５７は、係数ｍをカウントするカウンタの内容に「１」を加える。その後、シーケンスはステップＳＴ２１に戻って上述した処理が繰り返される。
【００４０】
ステップＳＴ２５において、経由地（ｍ）に到着していないことが判断されると、次いで、現在の誘導案内対象経路から逸脱したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２８）。すなわち、表示制御部５７は、自車位置検出部５２からの自車位置情報によって示される地図上の位置が、地図データ記憶部３から取得した地図データによって示される現在の誘導案内対象経路から逸脱したかどうかを調べる。このステップＳＴ２８において、現在の誘導案内対象経路から逸脱していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３４に進む。
【００４１】
一方、ステップＳＴ２８において、現在の誘導案内対象経路から逸脱したことが判断されると、他の経由地への経路に逸脱したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２９）。すなわち、表示制御部５７は、逸脱先の道路が、他の経由地への経路であるかどうかを調べる。このステップＳＴ２９において、他の経由地への経路に逸脱していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３３に進む。
【００４２】
一方、ステップＳＴ２９において、他の経由地への経路に逸脱したことが判断されると、次いで、逸脱先の経路を誘導案内対象経路に設定するためのメニューが表示される（ステップＳＴ３０）。すなわち、表示制御部５７は、逸脱先の経路を誘導案内対象経路に設定するためのメニューを表示するための表示データを生成し、表示器４１へ送る。これにより、表示器４１に、上記メニュー（図示しない）が表示される。
【００４３】
次いで、新たに誘導案内対象経路を設定するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。すなわち、表示制御部５７は、ステップＳＴ３０で表示されたメニューを使用して新たに誘導案内対象経路を設定する旨が指示されたか否かを、操作受付部５１からの操作情報に基づき調べる。このステップＳＴ３１において、新たに誘導案内対象経路を設定しない旨が判断されると、シーケンスはステップＳＴ３３に進む。
【００４４】
一方、ステップＳＴ３１において、新たに誘導案内対象経路を設定する旨が判断されると、目的地および経由地の自動入替処理が行われる（ステップＳＴ３２）。この自動入替処理の詳細については後述する。その後、シーケンスはステップＳＴ３３に進む。
【００４５】
ステップＳＴ３３においては、経由地（ｍ）への経路が再計算されて誘導案内対象経路に設定される。すなわち、経路探索部５３は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報によって示される自車位置から、経由地（ｍ）までの経路を、地図データ記憶部３から取得した経路の演算に必要なデータを用いて再計算し、経路情報として経路情報・地点情報格納部５４に送る。誘導案内設定部５５は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報および操作受付部５１から送られてくる操作情報に基づく条件に応じて、経路情報・地点情報格納部５４に保存されている経路情報から、経路案内に供する１つの経路を選択し、誘導案内対象経路として設定する。この設定された誘導案内対象経路を示すデータは、誘導案内部５６に送られる。その後、シーケンスはステップＳＴ３４に進む。
【００４６】
ステップＳＴ３４においては、自車位置から誘導案内対象経路以外の各地点（目的地および経由地）への経路が更新（再計算）される。すなわち、経路探索部５３は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報によって示される自車位置から、目的地および経由地（ｍ）までの経路を、地図データ記憶部３から取得した経路の演算に必要なデータを用いて再計算し、経路情報として経路情報・地点情報格納部５４に送る。
【００４７】
次いで、誘導案内対象経路の変更があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３５）。すなわち、表示制御部５７は、操作受付部５１からの操作情報によって誘導案内対象経路の変更が指示されたかどうかが調べられる。このステップＳＴ３５において、誘導案内対象経路の変更があることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２２に戻り、上述したように自車マークが誘導案内対象経路の色で表示される。その後、上述した処理が繰り返される。
【００４８】
一方、ステップＳＴ３５において、誘導案内対象経路の変更がないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２４に戻り、上述したように自車位置更新が行われる。その後、上述した処理が繰り返される。
【００４９】
ステップＳＴ３６においては、目的地への経路が誘導案内対象経路に設定される。すなわち、誘導案内設定部５５は、自車位置検出部５２から送られてくる自車位置情報および操作受付部５１から送られてくる操作情報に基づく条件に応じて、経路情報・地点情報格納部５４に保存されている経路情報から、目的地までの経路案内に供する経路を選択する。この誘導案内設定部５５で選択された経路を示すデータは、誘導案内部５６に送られる。
【００５０】
次いで、自車マークが誘導案内対象経路の色で表示される（ステップＳＴ３７）。すなわち、表示制御部５７は、自車位置検出部５２からの自車位置情報によって示される地図上の位置に自車マークを形成し、この自車マークの色をステップＳＴ３７で設定された誘導案内対象経路の色を付与した表示データを生成し、表示器４１へ送る。これにより、表示器４１に、自車マークが誘導案内対象経路と同じ色で表示される。その後、誘導案内対象経路の案内が開始される（ステップＳＴ３８）。
【００５１】
誘導案内対象経路の案内が開始されると、自車位置更新が行われる（ステップＳＴ３９）。すなわち、自車位置検出部５２は、センサ１１から送られてくるセンサ情報に基づき自車の現在位置を検出し、新たな自車位置とする。
【００５２】
次いで、目的地に到着したかどうかが調べられる（ステップＳＴ４０）。すなわち、ＥＣＵ２においては、ステップＳＴ３９で検出された自車位置が目的地に一致するかどうかが調べられる。このステップＳＴ４０において、目的地に到着していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３９に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４０において、目的地に到着したことが判断されると、ナビゲーション処理は終了する。
【００５３】
次に、上述したナビゲーション処理のステップＳＴ３２で実行される自動入替処理の詳細を、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、ナビゲーション装置は、一般に、図１０（ａ）に示すような、ユーザにより設定された目的地および経由地を記憶した目的地・経由地リストを表示することにより、案内する経由地の順番をユーザに提示する。従来のナビゲーション装置においては、ユーザは、表示された目的地・経由地リストを参照し、順番を変更したい場合は、マニュアル操作によって目的地・経由地リストを編集する。これに対し、実施の形態１に係るナビゲーション装置においては、自動入替処理の実行により、目的地・経由地リストの順番が自動的に変更される。
【００５４】
自動入替処理が開始されると、まず、逸脱先の経路は目的地への経路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１）。すなわち、表示制御部５７は、逸脱先の経路が目的地までの経路であるか他の経由地までの経路であるかを調べる。このステップＳＴ４１において、逸脱先の経路が目的地への経路であることが判断されると、目的地が経由地（ｍ）に設定され、経由地（ｎ）が目的地に設定される（ステップＳＴ４２）。すなわち、目的地が、これから最初に立ち寄る経由地（ｍ）として設定され、最後に立ち寄る経由地として設定されていた経由地（ｎ）が目的地に設定される。
【００５５】
次いで、係数ｊが「０」に初期設定される（ステップＳＴ４３）。すなわち、表示制御部５７は、メモリ２１に設けられた係数ｊをカウントするためのカウンタ（図示しない）をゼロにクリアする。次いで、係数ｊがインクリメント（＋１）される（ステップＳＴ４４）。すなわち、表示制御部５７は、係数ｊをカウントするためのカウンタの内容に「１」を加える。
【００５６】
次いで、経由地（ｎ−ｊ）が経由地（ｎ−ｊ＋１）に設定される（ステップＳＴ４５）。すなわち、他の経由地が２番目以降に立ち寄る経由地として順番が再設定される。次いで、係数ｊが「ｎ−ｍ」になったかどうかが調べられる（ステップＳＴ４６）。このステップＳＴ４６において、係数ｊが「ｎ−ｍ」になっていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４４に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４６において、係数ｊが「ｎ−ｍ」になったことが判断されると、全ての経由地に対する順番の再設定が完了したことが認識され、自動入替処理は終了する。
【００５７】
上記ステップＳＴ４１において、逸脱先の経路が目的地への経路でないことが判断されると、逸脱先の経路は他の経由地（ｘ番目）への経路であることが認識され、逸脱先の経路の経由地（ｘ）が経由地（ｍ）に設定される（ステップＳＴ４７）。すなわち、ｘ番目に立ち寄る経由地として設定されていた経由地（ｘ）が、これから最初に立ち寄る経由地（ｍ）として設定される。
【００５８】
次いで、係数ｋが「０」に初期設定される（ステップＳＴ４８）。すなわち、表示制御部５７は、メモリ２１に設けられた係数ｋをカウントするためのカウンタ（図示しない）をゼロにクリアする。次いで、係数ｋがインクリメント（＋１）される（ステップＳＴ４９）。すなわち、表示制御部５７は、係数ｋをカウントするためのカウンタの内容に「１」を加える。
【００５９】
次いで、経由地（ｘ−ｋ）が経由地（ｘ−ｋ＋１）に設定される（ステップＳＴ５０）。すなわち、他の経由地が２番目以降に立ち寄る経由地として順番が再設定される。次いで、係数ｋが「ｘ−ｍ」になったかどうかが調べられる（ステップＳＴ５１）。このステップＳＴ５１において、係数ｋが「ｘ−ｍ」になっていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４９に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ５１において、係数ｋが「ｘ−ｍ」になったことが判断されると、全ての経由地に対する順番の再設定が完了したことが認識され、自動入替処理は終了する。
【００６０】
以上説明した自動入替処理により、ユーザの操作なしに、目的地および経由地に立ち寄る順番を所望の順番に設定変更することが可能になる。図８（ａ）は、自車位置が図７（ａ）に示す位置から経路ｄに進むことにより自動入替が行われた場合の表示例を示しており、この場合、図８（ｂ）に示すように経路が再設定される。また、目的地・経由地リストの内容は、図１０（ｂ）に示すように、自動的に入れ替えられる。これにより、各地点の経由順番は、地点名称ＤＤＤで示される経由地→地点名称ＣＣＣで示される経由地→地点名称ＡＡＡで示される経由地→地点名称ＢＢＢで示される経由地→地点名称ＸＸＸで示される目的地となる。
【００６１】
また、図９（ａ）は、自車位置が図７（ａ）に示す位置から経路ａに進むことにより自動入替が行われた場合の表示例を示しており、この場合、図９（ｂ）に示すように経路が再設定される。また、目的地・経由地リストの内容は、図１０（ｃ）に示すように、自動的に入れ替えられる。これにより、各地点の経由順番は、例えば、地点名称ＡＡＡで示される経由地→地点名称ＤＤＤで示される経由地→地点名称ＣＣＣで示される経由地→地点名称ＢＢＢで示される経由地→地点名称ＸＸＸで示される目的地となる。
【００６２】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、常に自車位置から各地点までの探索された経路が異なる色で表示されるため、経由地の順番を入れ替える操作を行うことなく、ユーザが次に向かいたい地点までの探索された経路を知ることができる。
【００６３】
また、交差点案内図または誘導音声などの誘導案内については、１つの探索された経路について行われるが、自車マークの色を、誘導案内を行っている探索された経路の色と同じ色で表現するように構成したので、地図上に表示されている探索された経路のうち、どの探索された経路についての誘導案内であるかが直感的に分かる。
【００６４】
さらに、自車が誘導案内対象の経路から逸脱したことを検出した場合に、逸脱先が他の経路上であるかどうかを判定し、逸脱先が他の経路上であると判定された場合に該逸脱先の経路を誘導案内対象に切り替えることにより、ユーザが意図して別の経路に乗ったと判断するように構成したので、ユーザが経由地の入れ替え操作をするまでもなく、常にユーザが向かいたい地点までの誘導案内が行われる。
【符号の説明】
【００６５】
１  入力部、２  ＥＣＵ、３  地図データ記憶部、４  出力部、１１  センサ、１２  ユーザインタフェース、２１  メモリ、２２  ナビゲーション処理部、２３  入力制御部、２４  出力制御部、４１  表示器、４２  音声出力器、５１  操作受付部、５２  自車位置検出部、５３  経路探索部、５４  経路情報・地点情報格納部、５５  誘導案内設定部、５６  誘導案内部、５７  表示制御部、５８  音声制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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