(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車させる場合に、車両と駐車スペースの枠との平行の程度を確認しやすくする駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の周辺の画像を撮像し、撮像された画像から、車両の進入方向に伸長する駐車スペースの枠線を認識し、該認識された枠線の、該駐車スペースの入口とは反対の方向に向かう延長線上に、仮想の枠線を前記画像上に重畳し、該仮想の枠線が重畳された画像を表示する。仮想の枠線により、駐車スペースの枠線が、駐車スペースの入口とは反対方向に向かって延長されたように表示されるので、車両が該駐車スペースに進入するにつれて表示される枠線が短くなるのを回避することができる。したがって、駐車スペースに進入した後も、運転者は、車両が駐車スペースの枠線に平行であるかどうかを、容易に確認することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の画像を撮像する手段と、
前記撮像された画像から、該車両の進入方向に伸長する駐車スペースの枠線を認識する手段と、
前記認識された枠線の、該駐車スペースの入口とは反対の方向に向かう延長線上に、仮想の枠線を前記画像上に重畳する重畳手段と、
前記仮想の枠線が重畳された前記画像を表示する手段と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
前記重畳手段は、さらに、前記車両の車幅と略同一の間隔を有し、該車両の左右側面に沿って伸長する二本の基準線を、前記画像上に重畳する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記重畳手段による重畳は、前記車両が前記駐車スペースへの進入を開始してから行う、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記重畳手段は、前記仮想の枠線を、前記認識された枠線の前記駐車スペースの入口とは反対側の端部から、該車両の車両長以上の長さとなるよう重畳する、
請求項１から３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記重畳手段は、前記仮想の枠線を、前記認識された枠線の前記駐車スペースの入口側の端部から、該車両の車両長の２倍以上の長さとなるよう重畳する、
請求項１から３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記基準線が、前記認識された枠線および前記仮想の枠線に対して平行になったかどうかを判断する手段と、
前記平行になったと判断したときに、該平行になったことを報知する報知手段と、を備える、請求項１から５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記報知手段は、前記仮想の枠線を点滅表示させること、および該仮想の枠線の色を変化させることの少なくとも一方を介して、前記報知を行う、
請求項６に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の駐車を支援するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車する際の運転者の負荷を軽減するため、駐車を支援するための様々な手法が提案されている。下記の特許文献１の駐車支援の手法によると、駐車するときに、ステアリングの舵角に基づいて走行予想軌跡を表示し、該走行予想軌跡の表示位置を基準として駐車区画の白線を所定領域のウィンドウで検出する。ウィンドウ内に白線が存在する場合に白線の位置と方向を検出し、該検出結果により駐車区画を検証し、運転者に適切な報知を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７９８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
所定の駐車スペースに駐車する運転操作を支援する様々な方法が提案されているが、これらの方法のほとんどは、上記の文献に示すように車両のハンドルの回転操作に応じた車両の予想軌跡を表示するもの、または車両の幅を示す線（ガイド線）を表示するものである。運転者は、撮像画像上に表示された予想軌跡および（または）ガイド線を視認しながら、駐車操作を行う。
【０００５】
しかしながら、駐車スペースに車両を進入させるにつれて、撮像画像上に撮像される駐車スペースの長手方向（車両長方向）の枠は短くなり、車両が駐車スペースの枠に対して実際に平行になるよう進行しているのかどうかを確認しにくくなる。その結果、駐車スペースの枠に対して傾きを有するような状態で車両が駐車されてしまうことがある。
【０００６】
したがって、車両を駐車スペースに駐車させる場合に、車両と駐車スペースの枠との平行の程度を確認しやすくする手法が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一つの側面によると、駐車支援装置は、車両の周辺の画像を撮像する手段と、前記撮像された画像から、該車両の進入方向に伸長する駐車スペースの枠線を認識する手段と、前記認識された枠線の、該駐車スペースの入口とは反対の方向に向かう延長線上に、仮想の枠線を前記画像上に重畳する重畳手段と、前記仮想の枠線が重畳された前記画像を表示する手段と、を備える。
【０００８】
この発明によれば、駐車スペースの枠線が、駐車スペースの入口とは反対の方向に向かって延長されたように表示されるので、車両が該駐車スペースに進入するにつれて表示される枠線が短くなるのを回避することができる。したがって、運転者は、駐車スペースに進入した後も、車両が駐車スペースの枠線に平行であるかどうかを、容易に確認することができる。
【０００９】
この発明の一実施形態によると、前記重畳手段は、さらに、前記車両の車幅と略同一の間隔を有し、該車両の左右側面に沿って伸長する二本の基準線を、前記画像上に重畳する。こうして、車両の車幅を表す基準線と、上記の仮想の枠線とを比較することにより、運転者は、車両が駐車スペースの枠線に対して平行となるように駐車スペースに進入しているかどうかを、より容易に判断することができる。
【００１０】
この発明の一実施形態によると、前記重畳手段による重畳は、車両が前記駐車スペースへの進入を開始してから行う。こうして、平行の程度を確認しつつ進入することが可能となる。
【００１１】
この発明の一実施形態によると、前記重畳手段は、前記仮想の枠線を、前記認識された枠線の前記駐車スペースの入口とは反対側の端部から、該車両の車両長以上の長さとなるよう重畳する。この発明の他の実施形態によると、前記重畳手段は、前記仮想の枠線を、前記認識された枠線の前記駐車スペースの入口側の端部から、該車両の車両長の２倍以上の長さとなるよう重畳する。このように仮想の枠線を重畳することにより、駐車スペースに車両が奥深く進入しても、駐車完了まで、車両と駐車スペースの枠との平行の程度を容易に確認することができる。
【００１２】
この発明の一実施形態によると、前記基準線が、前記認識された枠線および前記仮想の枠線に対して平行になったかどうかを判断する手段と、前記平行になったと判断したときに、該平行になったことを報知する報知手段と、を備える。こうして、運転者は、車両が駐車スペースの枠線に対して平行になった時を知ることができるので、該平行な状態を維持したまま駐車を完了させることができる。
【００１３】
この発明の一実施形態によると、前記報知手段は、前記仮想の枠線を点滅表示させること、および該仮想の枠線の色を変化させることの少なくとも一方を介して、前記報知を行う。こうして、運転者は、表示装置上の画面を視認しながら、平行に達したことを容易に知ることができる。
【００１４】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両を駐車スペースに駐車させる際に画像表示される駐車枠線が短くなる現象の一例を説明するための図。
【図２】車両を駐車スペースに駐車させる際に画像表示される駐車枠線が短くなる現象の他の例を説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、駐車支援装置のブロック図。
【図４】この発明の一実施例に従う、駐車スペースの進入に伴って描画される仮想の駐車枠線を説明する図。
【図５】この発明の一実施例に従う、駐車スペースの進入に伴って描画される、他の形態の仮想の駐車枠線を説明する図。
【図６】この発明の一実施例に従う、駐車支援プロセスのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
まず、図１を参照して、車両を駐車スペースに駐車させるときの駐車スペースの枠線の表示について説明する。図１の（ａ）の上段には、駐車スペースＰに向かって、車両Ｖを後退させながら駐車させる様子が示されている。車両Ｖの後部中央にはカメラが取り付けられている。駐車スペースＰは、隣接する駐車スペースと白線１０１で仕切られており、白線１０１は、該駐車スペースＰの四角形の枠の長手方向の辺に対応している。
【００１８】
図１の（ａ）の下段には、当該図の上段で示すような位置に車両Ｖが存在しているときに上記カメラで撮像された画像に、車両Ｖの車幅に略等しい幅を持つ二本のガイド線１０３が重畳された画像が概略的に示されている。ここで、ガイド線１０３は、車両Ｖの後部から、車両Ｖの左右側面に沿って後方に伸長するよう重畳される。該重畳された画像は表示装置上に表示される。運転者は、該表示装置上に表示された画像を視認しつつ、該画像上のガイド線１０３と、駐車スペースＰの白線１０１とが平行になるように、車両Ｖを駐車スペースＰ内に誘導する。
【００１９】
図１の（ｂ）の上段には、（ａ）の状態から時間的に進行して、車両Ｖが駐車スペースＰに進入した様子が示されている。（ａ）と同様に、図１の（ｂ）の下段は、当該図の上段で示すような位置に車両Ｖが存在しているときに表示装置上に表示される画像を示す。車両Ｖが、駐車スペースＰの入口から奥に進入するにつれて、表示される白線１０１は、徐々に短くなる。上で述べたように、運転者は、ガイド線１０３が白線１０１に平行になるよう車両Ｖを誘導しようとするが、駐車スペースＰ内の奥に入るほど、表示される白線１０１が短くなるので、車両Ｖが、白線１０１に実際に平行な状態にあるのかどうかを確認しにくくなる。その結果、車両Ｖが、白線１０１に対して傾きを有するような状態で駐車するおそれがある。
【００２０】
また、図２は、図１の車幅に対応するガイド線１０３に代えて、車両Ｖの移動予想軌跡１０５をカメラの撮像画像に重畳させた形態を示す。移動予想軌跡１０５は、車両Ｖのハンドルの舵角に基づいてシステムの演算により算出され、該算出した移動予想軌跡は、車両Ｖの後部から後方に向けて伸長するよう重畳表示される。
【００２１】
このような移動予想軌跡１０５を重畳表示する場合にも、図１と同様の問題が生じる。すなわち、車両Ｖが駐車スペースの入口から進入し、該駐車スペースＰの奥に移動するにつれて、（ｂ）の下段の画像に示すように、表示される白線１０１は徐々に短くなる。したがって、運転者は、画像を視認しても、車両Ｖが、白線１０１に実際に平行な状態にあるのかどうかを確認しにくくなる。その結果、車両Ｖが、白線１０１に対して傾きを有するような状態で駐車するおそれがある。
【００２２】
このように、ガイド線１０３や予想軌跡１０５を撮像画像に重畳表示することにより、運転者による駐車スペースへの運転操作を支援することはできるものの、駐車スペースに進入するにつれて、駐車スペースを仕切るライン（白線等）に対する平行の程度（度合い）を確認しにくくなる。本願発明は、このような平行の度合いを、より容易に運転者が確認することのできる駐車支援の手法を提案するものである。
【００２３】
図３は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載され、該車両の駐車を支援するための装置のブロック図である。
【００２４】
撮像装置１１は、車両の周辺の画像を撮像する装置であり、この実施例では、車両の後方の画像を撮像するよう、車両の後部中央に取り付けられたカメラである。たとえば、ＣＭＯＳカメラおよびＣＣＤカメラを用いることができる。
【００２５】
表示装置４１は、運転者が視認可能なように設けられており、タッチパネルを備えるよう構成されることができる。また、音声を出力するためのスピーカ４３が設けられている。
【００２６】
制御部２１は、車両に搭載された電子制御ユニット（ＥＣＵ）において実現されることができる。ＥＣＵは、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである。制御部２１は、撮像装置１１によって撮像された画像に基づいて、駐車支援の制御を実行し、その結果を、表示装置４１およびスピーカ４３に出力する。
【００２７】
制御部２１は、駐車枠認識部２３、進入判断部２５、仮想駐車枠算出部２７、表示制御部２９、平行判断部３１、および報知部３３を備える。制御部２１の動作を、図４を参照しつつ説明する。図４の（ａ）には、車両Ｖが、後退しながら駐車スペースＰに駐車しようとする様子が示されている。
【００２８】
駐車枠認識部２３は、撮像装置１１によって撮像された画像に基づいて、車両を駐車しようとする駐車スペースＰの枠を認識する。該認識すべき駐車枠には、少なくとも、駐車スペースＰを画定する四辺のうち、車両の進入方向に伸長する辺が含まれる。この実施例では、隣接する駐車スペース間を仕切る白線５１を認識する。
【００２９】
この認識は、任意の適切な手法で実現されることができる。たとえば、駐車スペース間が白線で仕切られている場合には、撮像画像に対して既知のエッジ抽出手法を適用することによって該白線を検出することができ、これにより、駐車枠５１を認識することができる。あるいは、車両Ｖの乗員が、表示装置４１に表示された撮像画像に対し、タッチパネル等を介して駐車スペースＰの入口の両端を指定することにより、駐車スペースの枠を認識することができる。また、隣接する駐車スペースに車両が駐車している場合には、これらの車両の間の空間を駐車スペースＰと判定して、その枠を認識することができる。
【００３０】
駐車枠の認識は、所定の時間間隔で撮像装置１１によって画像が撮像されるたびに行われる。
【００３１】
進入判断部２５は、認識された駐車枠５１の位置と、車両Ｖの後部の位置とを比較することにより、車両Ｖが、駐車スペースＰの入口に進入したかどうかを判断する。ここで用いる位置は、実位置でもよいし、撮像画像上の位置でもよい。
【００３２】
ここで、図４の（ｂ）には、（ａ）の状態から時間的に進み、車両Ｖが駐車スペースＰの入口（２つの端部Ｅ１を結ぶ線で表される）に進入しようとする様子が示されている。ここで、車両の後部の位置として、任意の適切なものを用いることができる。たとえば、左右後輪の中央の位置や、車両の車軸上の後端部の位置を、該後部の位置として用いることができる。代替的に、ハンドルの舵角に基づいて、右方向への旋回か左方向への旋回かを判断し、図４の（ｂ）のように右方向の旋回ならば、車両の右側後端部の位置を用い、左方向の旋回ならば、車両の左側後端部の位置を用いてもよい。進入判断部２５は、駐車スペースＰの入口を、駐車スペースＰの内部に向かって該車両の後端部の位置が交差したならば、車両Ｖが進入を開始したと判断することができる。
【００３３】
進入を開始したとの判断に応じて、仮想駐車枠算出部２７は、仮想の駐車枠線を撮像画像上に描画するための位置を求める。ここで、図４の（ｃ）には、（ｂ）と同じ位置にある車両Ｖが示されており、仮想の駐車枠線５５が、駐車スペースＰの入口とは反対の方向に向けて、駐車枠５１の延長線上に描画される。したがって、前述したように認識された各駐車枠５１の両端Ｅ１およびＥ２のうち、駐車スペースの入口とは反対側の端部Ｅ２の位置を求め、ここを、仮想の駐車枠線５５の開始位置とする。また、駐車枠線５１の傾きを、仮想の駐車枠線５５の傾きとする。他方、仮想の駐車枠線５５の長さは、所定値Ｌとして予め決められており、この実施例では、車両Ｖの車両長の長さ以上の値を持つよう決められている。こうして、仮想の駐車枠線５５の描画位置が決定される。ここで、仮想の駐車枠線５５の線幅および色は、任意に設定されることができる。
【００３４】
表示制御部２９は、撮像された画像上のこうして求めた位置に仮想の駐車枠線５５を重畳し、該重畳した画像を表示装置４１上に表示する。図４の（ｄ）は、車両Ｖが、駐車スペースＰに進入している様子が示されており、図４の（ｅ）には、（ｄ）の位置に車両Ｖが存在するときに表示装置４１上に表示される画像を示す。当該画像において、仮想の駐車枠線５５の重畳表示により、駐車枠線５１が奥に向かって延長されたように表示されている。
【００３５】
運転者は、このような画像を視認することにより、駐車枠５１が、車両Ｖの後方に伸長しているように見える。したがって、車両Ｖを駐車スペースＰに進入されるにつれて、表示される駐車枠５１が短くなっていく状況を回避することができる。したがって、運転者は、車両Ｖと駐車枠５１との平行の程度を確認しやすくなり、よって車両Ｖを駐車スペースＰ内の適切な位置に誘導しやすくなる。
【００３６】
特に、仮想の駐車枠線５５の長さが車両Ｖの車両長以上の長さを有する場合には、駐車スペースＰに奥深く進入した場合でも、容易に当該平行の程度を確認することができる。
【００３７】
一実施形態では、表示制御部２９は、さらに、車両Ｖの車幅を示す基準線（ガイド線）を重畳して表示する。図４の（ｃ）および（ｄ）に示すように、基準線５３は、車両Ｖの車幅に略等しい間隔を有し、車両Ｖの側面に沿って、車両Ｖの後部から後方に向かって平行に伸長する２本の線として表される。基準線の長さは、少なくとも車両Ｖの車両長の長さを有するように設定されるのが好ましい。撮像装置１１の位置は固定されているので、基準線５３の撮像画像上の位置は予め決まっている。したがって、基準線５３の画像を予めメモリ３５に記憶しておき、表示制御部２９は、この画像を読み出して、撮像画像上の所定位置に重畳表示することができる。（ｅ）には、こうして重畳表示された基準線５３が示されている。
【００３８】
車幅を示す基準線５３をさらに重畳して表示することにより、運転者は、車両Ｖと、駐車枠５１および仮想の駐車枠５５との平行の度合いを、より確認しやすくなる。すなわち、基準線５３と、駐車枠５１および５５との間の間隔が一定となるよう車両Ｖを誘導することにより、車両Ｖを駐車枠に対して平行に誘導するのが容易になる。
【００３９】
また、基準線５３の長さを車両長の長さに設定することにより、車両Ｖが後退する程度についても確認しやすくなる。すなわち、乗員は、画像を視認しながら、基準線５３の後方終端部が、仮想の駐車枠線５５の後方終端近傍に達するまで車両Ｖを後退させることにより、車両Ｖを駐車スペースＰ内の適切な位置まで後退させることができる。
【００４０】
なお、この実施形態では、仮想の駐車枠線５５は、２本の駐車枠線５１に対応するよう描画され、これにより、車両Ｖと駐車枠線との平行の程度を確認しやすくしている。しかしながら、代替的に、仮想の駐車枠線５５を、いずれか一方の駐車枠線５１にのみ対応するよう描画してもよい。この場合、該描画される仮想の駐車枠線５５にのみ対応する側（車両Ｖの左または右側）の基準線５３のみを描画してもよい。
【００４１】
平行判断部３１は、基準線５３が、駐車枠５１および仮想の駐車枠５５に対して平行かどうかを判断する。これは、これら駐車枠の傾き（５１および５５の傾きは同じである）と、基準線５３の傾きとを比較し、両者の差が所定の閾値以下になったかどうかで判断することができる。平行になったと判断されたことに応じて、報知部３３は、乗員に対し、その旨を報知する。
【００４２】
報知の一例では、仮想の駐車枠線５５を点滅表示する。また、報知の他の例では、仮想の駐車枠線５５の色を変更する。点滅表示と色の変更を、同時に実行してもよい。こうすることにより、運転者は、表示装置４１上に表示された画像を視認しながら、平行になったことを速やかに認識することができる。平行になった状態のまま車両を移動させることにより、駐車枠に対して平行になるよう駐車スペースＰ内に車両Ｖを駐車させることができる。
【００４３】
また、上記のような表示と共に、または上記のような表示に代えて、スピーカ４３を介して、略平行になったことを運転者に音または音声によって知らせてもよい。
【００４４】
こうして、仮想の駐車枠線５５を表示することにより、運転者は、車両Ｖの駐車スペースの枠に対する平行の程度を容易に確認することができる。したがって、駐車スペースＰの枠に平行になるよう車両Ｖを駐車させることができる。このような駐車により、車両Ｖを出庫させるときの運転操作も容易にすることができる。また、車両Ｖが、駐車枠に非平行な状態で駐車することに起因して他の車両の駐車および出庫に影響を及ぼすことを回避することができる。
【００４５】
図４の例では、仮想の駐車枠線５５は、駐車枠５１の後端Ｅ２から伸長するよう描画されているが、駐車枠５１の先端Ｅ１から伸長するように描画されてもよい。ここで図５を参照すると、上段は、図４（ｄ）と同様に車両が駐車スペースＰに進入した様子を示し、下段は、該上段の位置に車両Ｖが存在するときの表示画像を示す。仮想の駐車枠線５５は、先端Ｅ１から、駐車枠５１上に重なるよう伸長すると共に、後端Ｅ２を介してさらに延長されるように描画されることとなる。この場合、仮想の駐車枠線５５の長さは、車両Ｖの車両長の２倍以上であることが好ましい。こうすることにより、図４の場合と同様に、車両Ｖが駐車スペースＰに奥深く進入した場合でも、平行の程度を容易に確認することができる。
【００４６】
図６は、この発明の一実施形態に従う、制御部２１によって実行される、より具体的にはＥＣＵのＣＰＵによって実行される、駐車支援プロセスのフローチャートである。このプロセスは、所定の時間間隔で実行される。代替的に、何らかの入力手段を設け、該入力手段を介して乗員からの指示があったことに応じて該プロセスを起動し、その後、駐車が完了するまで所定の時間間隔で実行されるようにしてもよい。駐車の完了は、駐車スペースの駐車枠に対して所定位置（たとえば、駐車枠の後端Ｅ２から所定距離の位置）にまで車両が進入したときに、完了と判断することができる。
【００４７】
ステップＳ１１において、撮像装置１１を介して撮像画像を取得する。ステップＳ１２において、該撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠線を認識する。
【００４８】
ステップＳ１３において、車両Ｖが、駐車スペースの入口から進入を開始したかどうかを判断する。進入をまだ開始していなければ、当該プロセスを抜ける。進入を開始したならば、ステップＳ１４において、前述したように、仮想の駐車枠線の位置を求める。ステップＳ１５において、取得した撮像画像上の、上記求めた位置に、仮想の駐車枠線を重畳すると共に、車幅を示す基準線を重畳し、該重畳された画像を表示装置４１上に表示する。
【００４９】
ステップＳ１６において、基準線が、認識された駐車枠線および仮想の駐車枠線に対して略平行になったかどうかを判断する。平行でなければ、当該プロセスを抜ける。平行になったならば、ステップＳ１７において、前述したように、仮想の駐車枠線の点滅表示および（または）該仮想の駐車枠線の色の変更などを介して、運転者に報知を行う。
【００５０】
上記の実施形態では、仮想の駐車枠線５５の長さＬ（図４）または２Ｌ（図５）は固定であった。代替的に、この長さを可変にしてもよい。たとえば、駐車枠線５１および仮想の駐車枠線５５から成る枠線の長さが、少なくとも車幅の基準線の長さを有するように、車両が駐車スペースに進入するにつれて、仮想の駐車枠線５５の長さを大きくしていってもよい。
【００５１】
また、上記の実施形態では、車両を後退させながら駐車スペースに駐車する形態について説明したが、この駐車形態に限定されるものではない。たとえば、車両を前進させながら駐車スペースに駐車する形態についても、同様のことを行うことができる。この場合、撮像装置は、車両の前方を撮像するよう、車両の前部中央に設けられる。
【００５２】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５３】
１１  撮像装置
２１  制御部
４１  表示装置
【図１】
2011016405.tif 000003
【図２】
2011016405.tif 000004
【図３】
2011016405.tif 000005
【図４】
2011016405.tif 000006
【図５】
2011016405.tif 000007
【図６】
2011016405.tif 000008