(57)【要約】【課題】レーザ検出手段の検出点を用いて車両の端部を高精度に検出する車両検出装置を提供することを課題とする。【解決手段】上下方向及び左右方向についてそれぞれ異なる複数方向にレーザ光を照射するとともに物体で反射されたレーザ光を受光することにより、物体に対する検出点を取得するレーザ検出手段と、レーザ検出手段で検出している側を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像した撮像画像から車両を含む領域を探索する領域探索手段と、領域探索手段で探索した領域のうちの特定領域に含まれるレーザ検出手段で検出した検出点を抽出し、当該抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定する車両端部特定手段を備えることを特徴とする。【選択図】図６
2011145166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向及び左右方向についてそれぞれ異なる複数方向にレーザ光を照射するとともに物体で反射されたレーザ光を受光することにより、物体に対する検出点を取得するレーザ検出手段と、
前記レーザ検出手段で検出している側を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した撮像画像から車両を含む領域を探索する領域探索手段と、
前記領域探索手段で探索した領域のうちの特定領域に含まれる前記レーザ検出手段で検出した検出点を抽出し、当該抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定する車両端部特定手段
を備えることを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
前記車両端部特定手段は、前記領域探索手段で探索した領域のうちの上下方向の中心より下側の領域に含まれる前記レーザ検出手段で検出した検出点を抽出し、当該抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定することを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衝突防止装置やＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]システムなどにおいて、先行車両や対向車両などの他車両との衝突を回避するために、他車両の位置や向きを検出する車両検出装置が用いられている。車両検出装置には、ＬＩＤＡＲ[LIght Detection And Ranging]（レーザレーダ）を用いたものがある。特許文献１に記載の車両検出装置では、ＬＩＤＡＲで自車両の前方の検出点を取得するとともにカメラで自車両の前方の撮像画像を取得し、その検出点と撮像画像を用いて前方の他車両の端部を特定し、その端部から他車両の位置や向きを検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９８０２５号公報
【特許文献２】特開２００５−９０９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、車両の中で出っ張りかつ車両の左右端まで延びるバンパに対する検出点だけを用いて直線フィッティングを行うと、車両の端部を高精度に特定することができる。しかし、バンパ以外の車両の各部位にもレーザ光は当たるので、バンパ以外の各部位に対する検出点も得られる。このバンパ以外の各部位に対する検出点も用いて直線フィッティングを行うと、直線フィッティングの際に誤差が大きくなり、車両の端部を精度良く特定できない。
【０００５】
そこで、本発明は、レーザ検出手段の検出点を用いて車両の端部を高精度に検出する車両検出装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両検出装置は、上下方向及び左右方向についてそれぞれ異なる複数方向にレーザ光を照射するとともに物体で反射されたレーザ光を受光することにより、物体に対する検出点を取得するレーザ検出手段と、レーザ検出手段で検出している側を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像した撮像画像から車両を含む領域を探索する領域探索手段と、領域探索手段で探索した領域のうちの特定領域に含まれるレーザ検出手段で検出した検出点を抽出し、当該抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定する車両端部特定手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
この車両検出装置では、レーザ検出手段によって上下方向及び左右方向についてのそれぞれ異なる複数方向の検出点を取得する。また、車両検出装置では、撮像手段によってレーザ検出手段で検出している側の撮像画像を取得する。そして、車両検出装置では、領域探索手段によって撮像画像から車両を含む領域を探索する。さらに、車両検出装置では、車両端部特定手段によって、その探索した領域のうちの特定領域に含まれる検出点を抽出し、その抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定する。特定領域は、車両の端部を特定するのに適した車両の部位を含む領域である。このように、車両検出装置では、車両を含む領域のうちの限定した特定領域内の検出点だけを用いることにより、車両の端部特定に不要な検出点を排除でき、車両の端部を高精度に検出することができる。
【０００８】
本発明の上記車両検出装置では、車両端部特定手段は、領域探索手段で探索した領域のうちの上下方向の中心より下側の領域に含まれるレーザ検出手段で検出した検出点を抽出し、当該抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定すると好適である。
【０００９】
この車両検出装置では、車両端部特定手段によって、探索した領域のうちの上下方向の中心より下側の領域に含まれる検出点を抽出し、その抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定する。上下方向の中心より下側の領域には、車両の前端部又は後端部を検出するのに適した車両のバンパが含まれる可能性が非常に高い。このように、車両検出装置では、車両を含む領域のうちの下方側の限定した領域内の検出点（特に、バンパに対する検出点）だけを用いることにより、車両の端部特定に不要な検出点を排除でき、車両の端部をより高精度に検出することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両を含む領域のうちの限定した特定領域内の検出点だけを用いることにより、車両の端部特定に不要な検出点を排除でき、車両の端部を高精度に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態に係る衝突防止装置の構成図である。
【図２】ＬＩＤＡＲによる左右方向の走査状況及びカメラの撮像画像を示す模式図である。
【図３】ＬＩＤＡＲによる上下方向の走査状況及びカメラの撮像画像を示す模式図である。
【図４】グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列の一例である。
【図５】グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列とレイヤを重畳した一例である。
【図６】図１のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両検出装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
本実施の形態では、本発明に係る車両検出装置を、車両に搭載される衝突防止装置に適用する。本実施の形態に係る衝突防止装置は、自車両前方の他車両を検出するための車両検出装置と衝突回避の自動ブレーキを行うための制動部を備えている。
【００１４】
図１〜図５を参照して、本実施の形態に係る衝突防止装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る衝突防止装置の構成図である。図２は、ＬＩＤＡＲによる左右方向の走査状況及びカメラの撮像画像を示す模式図である。図３は、ＬＩＤＡＲによる上下方向の走査状況及びカメラの撮像画像を示す模式図である。図４は、グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列の一例である。図５は、グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列とレイヤを重畳した一例である。
【００１５】
衝突防止装置１は、自車両前方の他車両を検出し、検出した他車両との衝突の可能性がある場合には衝突を回避するためにブレーキを作動させる。そのために、衝突防止装置１は、車両検出装置１０と制動部２０を備えている。
【００１６】
車両検出装置１０は、レーザ光による検出点と撮像画像を用いて前方の他車両の端部（バンパに相当）を特定し、その端部から他車両の位置及び向きを検出する。特に、車両検出装置１０は、他車両の端部を高精度に特定するために、撮像画像から探索された他車両の画像を含む矩形領域の中の下方側の検出点だけを用いて他車両の端部を特定する。そのために、車両検出装置１０は、ＬＩＤＡＲ１１、カメラ１２及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]１３を備えている。
【００１７】
なお、本実施の形態では、ＬＩＤＡＲ１１が特許請求の範囲に記載するレーザ検出手段に相当し、カメラ１２が特許請求の範囲に記載する撮像手段に相当し、ＥＣＵ１３における各処理が特許請求の範囲に記載する領域探索手段及び車両端部特定手段に相当する。
【００１８】
ＬＩＤＡＲ１１は、複数レイヤ型のレーザレーダであり、レーザ光を利用して物体（特に、車両）を検出する走査型のレーダである。ＬＩＤＡＲ１１は、自車両の前端部の中央に取り付けられる。ＬＩＤＡＲ１１は、レーザ光の照射部と受光部を自車両の左右方向に一定角度毎に回転させる機構及び上下方向に一定角度毎に回転させる機構を備えている。ＬＩＤＡＲ１１では、上下方向の所定角度において、左右方向に一定角度毎に向きを変えながらレーザ光を照射するとともに物体に当たって反射してきたレーザ光を受光し、左右方向を走査する。さらに、ＬＩＤＡＲ１１では、左右方向の走査が終了する毎に上下方向に一定角度毎に向きを変え、上下方向を走査する。ＬＩＤＡＲ１１では、一定周期毎に上記の左右方向及び上下方向の走査を行い、受光できた各反射点（各検出点）についてのデータ（自車両（ＬＩＤＡＲ１１）との相対距離、相対方向など）からなるレーダ信号をＥＣＵ１３に送信する。相対距離は、レーザ光の速度及び照射時刻と受光時刻との時間差から算出される。相対方向は、左右方向の走査角度及び上下方向の走査角度から得られる。この相対距離と相対方向が、検出点の自車両に対する相対位置に相当する。
【００１９】
図２に示すように、ＬＩＤＡＲ１１では、自車両ＭＶの前方に向けて左右方向の一定角度毎にレーザ光ＬＨを照射して他車両ＯＶで反射された反射光を受光することにより、他車両ＯＶに対する左右方向の異なる検出点ＰＨ，ＰＨ，・・・を取得する。また、図３に示すように、ＬＩＤＡＲ１１では、自車両ＭＶの前方に向けて上下方向の一定角度毎にレーザ光ＬＶを照射して他車両ＯＶで反射された反射光を受光することにより、他車両ＯＶに対する上下方向の異なる検出点ＰＶ，ＰＶ，・・・を取得する。ＬＩＤＡＲ１１では、この左右方向の走査と上下方向の走査によって自車両ＭＶの前方の所定範囲内に存在する一又は複数の他車両ＯＶを検出することができ、他車両ＯＶ毎に複数の検出点を取得できる。なお、本実施の形態では、ＬＩＤＡＲ１１で検出される検出点の点列は、３Ｄ点列であり、ＬＩＤＡＲ点列とする。
【００２０】
カメラ１２は、自車両の前方（ＬＩＤＡＲ１１で検出を行う側）を撮像するカメラである。カメラ１２は、自車両の前端部の中央のＬＩＤＡＲ１１の近傍に取り付けられる。カメラ１２では、一定周期毎に自車両の前方を撮像し、撮像画像情報からなる画像信号をＥＣＵ１３に送信する。図２と図３には、自車両ＭＶと他車両ＯＶとの間にあってカメラ１２の倍率設定などにより定まる所定位置に配置された撮像画像Ｉを模式的に示している。なお、図２と図３では、わかり易くするために、撮像画像Ｉを立体的に傾斜させている。
【００２１】
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[RandomAccess Memory]などからなる電子制御ユニットであり、車両検出装置１０を統括制御する。ＥＣＵ１３では、ＬＩＤＡＲ１１からレーダ信号を受信し、検出点データ（ＬＩＤＡＲ点列）を取得するとともに、カメラ１２から画像信号を受信し、撮像画像を取得する。ＥＣＵ１３では、ＬＩＤＡＲ１１からの各検出点について、検出点の相対距離及び相対方向（相対位置）に基づいて、カメラ１２のレンズ中心を原点としたカメラ座標系の位置（ｘ，ｙ）に変換する（撮像画像上に投影する）。そして、ＥＣＵ１３では、この検出点データ（ＬＩＤＡＲ点列）と撮像画像に基づいて他車両の端部（バンパ部分）を特定し、その端部から他車両の位置と向きを推定する。さらに、ＥＣＵ１３では、その推定した他車両の位置と向きの情報からなる他車両情報信号を制動部２０に送信する。
【００２２】
ＥＣＵ１３では、ＬＩＤＡＲ点列（全検出点）に対して、グルーピング処理を行う。このグルーピング処理についは、従来の方法を適用する。これによって、他車両毎にＬＩＤＡＲ点列がグルーピングされる。図４には、自車両の斜め前方を対向して走行する他車両ＯＶに対して、グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列Ｇの一例を示している。このグルーピングされたＬＩＤＡＲ点列Ｇは、カメラ座標系の撮像画像Ｉ上に投影された状態で示されている。グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列Ｇは、他車両ＯＶからの反射波を受光して得られる複数の検出点からなり、他車両ＯＶが存在する方向範囲内で上下方向及び左右方向においてそれぞれ異なる方向について得られる複数の検出点である。なお、以下の処理については、グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列毎に行われる。
【００２３】
ＥＣＵ１３では、撮像画像から、車両画像を含む矩形領域を抽出する。ここでは、撮像画像上に投影されているグルーピングされたＬＩＤＡＲ点列が存在する周辺領域について、車両のテンプレートを用いてパターンマッチングを行い、車両を含む画像を探索する。そして、探索された車両画像を含む矩形領域を抽出する。この矩形領域は、左右端が車両画像の左右端と略同一、上下端が車両の上下端と略同一となるように抽出される。矩形領域の大きさは、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じて変わり、近いほど大きくなる。なお、車両画像の探索手法については他の手法でもよいし、また、車両画像の探索範囲としては、グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列の位置に関係なく、撮像画像全てあるいは一部を対象としてもよい。
【００２４】
図５には、図４のグルーピングされたＬＩＤＡＲ点列Ｇの周辺から抽出された矩形領域ＲＡを示している。ここでは、グルーピングされたＬＩＤＡＲ点列と矩形領域ＲＡに含まれる複数のレイヤとを重畳して示している。この例では、矩形領域ＲＡには８つのレイヤＬ１〜Ｌ８が含まれている。
【００２５】
なお、レイヤは、ＬＩＤＡＲ１１の上下方向の一定角度毎の走査に応じて設定され、ＬＩＤＡＲ１１の上下方向の走査数に応じた数となる。例えば、上下方向の走査範囲が３０°であり、一定角度として１°毎に走査する場合、３０個のレイヤが設定されることになる。上記したように矩形領域の大きさは自車両と他車両との相対的な位置関係に応じて変わるので、車両を含む矩形領域に含まれるレイヤの数も相対的な位置関係に応じて変わり、近いほど多くなる。各レイヤは、上下方向に互いに異なる高さ位置であり、各上下位置において横方向に延びている。本実施の形態では、各レイヤは、同一の高さ位置に存在するＬＩＤＡＲ点（検出点）の数をカウントするための領域となる。
【００２６】
ＥＣＵ１３では、矩形領域から下方のレイヤを抽出する。抽出する下方のレイヤとしては、例えば、矩形領域の下端から１／２の領域に含まれるレイヤ、下端から１／３の領域に含まれるレイヤ、下端から１／４の領域に含まれるレイヤとする。例えば、図５に示す例の場合、矩形領域ＲＡに含まれる８つのレイヤＬ１〜Ｌ８のうち、下端から４つのレイヤＬ１〜Ｌ４を抽出する。
【００２７】
このように下方のレイヤを抽出するのは、車両の下方に位置するバンパに対するＬＩＤＡＲ点列のみを確実に抽出するために、矩形領域の下方のレイヤのみを処理対象とするためである。バンパは、車両の中でも出っ張っておりかつ車両の左右端まで延びている。そのため、このバンパに対するＬＩＤＡＲ点列だけを用いて直線フィッティングなどを行うことにより、車両の端部を高精度に特定することができる。ちなみに、車両の上方には車両の左右端まで延びている屋根などがあり、これらの車両の端部の特定に不要なＬＩＤＡＲ点列を確実に排除する必要がある。
【００２８】
ＥＣＵ１３では、抽出した下方の各レイヤについて、レイヤ内に包含されるＬＩＤＡＲ点（検出点）の数をカウントする。図５に示す例の場合、レイヤＬ１には０個、レイヤＬ２には２個のＬＩＤＡＲ点Ｐ２，Ｐ２、レイヤＬ３には６個のＬＩＤＡＲ点Ｐ３，Ｐ３，Ｐ３，Ｐ３，Ｐ３，Ｐ３、レイヤＬ４には２個のＬＩＤＡＲ点Ｐ４，Ｐ４が包含される。ちなみに、レイヤＬ５には２個のＬＩＤＡＲ点Ｐ５，Ｐ５、レイヤＬ６には１個のＬＩＤＡＲ点Ｐ６、レイヤＬ７には０個、レイヤＬ８には３個のＬＩＤＡＲ点Ｐ８，Ｐ８，Ｐ８が包含されるが、これらの各レイヤの包含点数は以下の処理では用いられない。
【００２９】
ＥＣＵ１３では、下方の各レイヤの包含点数を比較し、包含点数が最多のレイヤ（以下、「最多レイヤ」という）を判定する。そして、ＥＣＵ１３では、その最多レイヤのＬＩＤＡＲ点列を抽出する。この最多レイヤのＬＩＤＡＲ点列が、自車両に最もよく対向している他車両の面（対向面）に対する検出点列であり、他車両のバンパに対する検出点と見做すことができる。図５に示す例の場合、レイヤＬ１の包含点数が０個、レイヤＬ２の包含点数が２個、レイヤＬ３の包含点数が６個、レイヤＬ４の包含点数が２個なので、最多レイヤとしてレイヤＬ３が判定され、レイヤＬ３に包含されるＬＩＤＡＲ点例Ｐ３，・・・が抽出される。このレイヤＬ３のＬＩＤＡＲ点例Ｐ３，・・・が、他車両ＯＶのバンパに対する検出点である。なお、包含点数が最多のレイヤだけでなく、この最多レイヤの上方又は下方に隣接するレイヤも多くの包含点数の場合には、その隣接するレイヤも抽出してもよい。
【００３０】
なお、バンパは、ＬＩＤＡＲ１１から照射されるレーザ光に対して最も垂直に近い面（他車両の対向面）を有しており、照射されたレーザ光をＬＩＤＡＲ１１に向けて反射することができる。そのため、バンパに対応するレイヤに包含されるＬＩＤＡＲ点（検出点）の数が多くなる。しかし、下方のレイヤに含まれる可能性のある車両の部位としては、バンパの下部、フロントグリル、ヘッドライト、ボンネットなどがあるが、これらの各部位はレーザ光に対して傾斜しており、レーザ光をＬＩＤＡＲ１１に向けて反射し難い。そのため、これらの各部位に対応するレイヤに包含されるＬＩＤＡＲ点の数が少なくなる。ちなみに、上方のレイヤに含まれる可能性のある車両の部位については、レイヤの包含点数を比較する対象から排除されている。したがって、最多レイヤのＬＩＤＡＲ点列を、他車両のバンパに対するＬＩＤＡＲ点（検出点）と見做すことができる。
【００３１】
ＥＣＵ１３では、最多レイヤのＬＩＤＡＲ点列に対して直線をフィッティングする。そして、ＥＣＵ１３では、そのフィッティングした直線から最多レイヤのＬＩＤＡＲ点列の左右端の各点を左右端点とした線分を抽出する。さらに、ＥＣＵ１３では、その線分を車両の前面又は後面（端部）として、一般的な車両の形状に対応した矩形のテンプレートを拡大又は縮小して当てはめる。そして、ＥＣＵ１３では、その当てはまった大きさの矩形の中心位置及び向きから、他車両の中心位置及び向きを算出する。なお、最多レイヤのＬＩＤＡＲ点列を用いて他車両の中心位置及び向きを求める手法としては、他の手法でもよい。例えば、最多レイヤのＬＩＤＡＲ点列に対して、直接、一般的な車両の形状に対応した矩形のテンプレートを当てはめてもよい。
【００３２】
制動部２０は、他車両と衝突の可能性がある場合、ブレーキ（図示せず）を制御して、自車両に制動力を与える制動制御を行う。制動部２０では、ＥＣＵ１３からの他車両情報信号を受信すると、他車両情報信号から他車両の位置及び向きの情報を取得する。そして、制動部２０では、他車両の位置及び向きに基づいて、自車両がこの他車両と衝突する可能性があるか否かを判定する。そして、制動部２０では、衝突する可能性があると判定した場合、自車両を減速させるためにブレーキを作動させる。例えば、各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するブレーキアクチュエータを備えており、このブレーキアクチュエータを制御してホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。
【００３３】
図１を参照して、衝突防止装置１の動作について説明する。特に、ＥＣＵ１３における処理については図６のフローチャートに沿って説明する。図６は、図１のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。ＥＣＵ１３では、以下の処理をエンジンが始動されてから停止されるまでの間、繰り返し実行する。
【００３４】
ＬＩＤＡＲ１１では、一定周期毎に、上下方向及び左右方向においてそれぞれ一定角度毎に向きを変えながらレーザ光を照射するとともに反射してきたレーザ光を受光し、検出点データからなるレーダ信号をＥＣＵ１３に送信する。ＥＣＵ１３では、このレーザ信号を受信し、検出点データ（ＬＩＤＡＲ点列）を取得する（Ｓ１）。
【００３５】
カメラ１２では、一定周期毎に、自車両の前方を撮像し、撮像画像情報からなる画像信号をＥＣＵ１３に送信する。ＥＣＵ１３では、この画像信号を受信し、撮像画像を取得する（Ｓ２）。
【００３６】
ＥＣＵ１３では、取得した全てのＬＩＤＡＲ点列に対してグルーピング処理を行い、グループピングされた各ＬＩＤＡＲ点列を得る（Ｓ３）。
【００３７】
グループピングされたＬＩＤＡＲ点列毎に、ＥＣＵ１３では、撮像画像に対して画像認識処理を行い、グループピングされたＬＩＤＡＲ点列に対応する他車両の画像を含む矩形領域を抽出する（Ｓ４）。
【００３８】
ＥＣＵ１３では、その抽出した矩形領域に含まれるレイヤの中から下方のレイヤを抽出する（Ｓ５）。さらに、ＥＣＵ１３では、その抽出した下方の各レイヤについてレイヤに包含されるＬＩＤＡＲ点の数をそれぞれカウントし、各レイヤの包含点数を得る（Ｓ６）。そして、ＥＣＵ１３では、各レイヤの包含点数を比較して最多レイヤを判定し、その最多レイヤに属するＬＩＤＡＲ点列を抽出する（Ｓ７）。
【００３９】
ＥＣＵ１３では、その最多レイヤのＬＩＤＡＲ点列に基づいて車両の端部を特定し（Ｓ８）、その他車両の端部から他車両の位置と向きを推定する（Ｓ９）。そして、ＥＣＵ１３では、その他車両の位置と向きの情報からなる他車両情報信号を制動部２０に送信する。
【００４０】
この他車両情報信号を受信すると、制動部２０では、他車両の位置と向きに基づいて自車両が他車両と衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定した場合にはブレーキを作動させる。これによって、自車両が減速し、衝突を回避できる。
【００４１】
この衝突防止装置１（特に、車両検出装置１０）によれば、他車両を含む矩形領域のうちの下方側の限定した領域内の検出点だけを用いることにより、車両の端部の特定に不要な部位に対する検出点を排除でき、他車両の端部（ひいては、他車両の位置や向き）を高精度に検出することができる。
【００４２】
衝突防止装置１では、矩形領域の下方側の領域に含まれる各レイヤの包含点数を比較し、包含点数が最多のレイヤを抽出することにより、その最多レイヤによってバンパに対する検出点だけを用いて車両の端部を高精度に特定できる。
【００４３】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４４】
例えば、本実施の形態では衝突防止装置に含まれる車両検出装置に適用したが、車両検出装置単体でもよいし、あるいは、ＡＣＣシステムなどの他のシステムに含まれる車両検出装置でもよい。
【００４５】
また、本実施の形態では自車両の前方の他車両を検出する場合に適用したが、前方以外に存在する他車両を検出する場合にも適用可能である。
【００４６】
また、本実施の形態では車両の矩形領域内の上下方向のレイヤにおける下方側のレイヤを抽出し、その抽出したレイヤの中から包含点数が最多のレイヤを抽出して他車両の端部を特定する構成としたが、レイヤを用いずに、車両の矩形領域の下方側のＬＩＤＡＲ点（検出点）を抽出し、その抽出したＬＩＤＡＲ点を用いて他車両の端部を特定するようにしてもよい。また、車両の端部としてバンパ以外の部位を対象とする場合、矩形領域の下方側ではなくて、矩形領域の上方側、左方側、右方側などの他の側のＬＩＤＡＲ点を用いて車両の端部を検出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…衝突防止装置、１０…車両検出装置、１１…ＬＩＤＡＲ、１２…カメラ、１３…ＥＣＵ、２０…制動部。
【図１】
2011145166.tif 000003
【図２】
2011145166.tif 000004
【図３】
2011145166.tif 000005
【図４】
2011145166.tif 000006
【図５】
2011145166.tif 000007
【図６】
2011145166.tif 000008