(57)【要約】【課題】  様々な周囲環境の下であっても、精度よく車両の外側の車外音を検出することができる車外音検出装置を提供する。【解決手段】  音源方向検出ＥＣＵ１は、マイクロホン２Ａ〜２Ｇによって集音された車外の音に関する集音情報を取得する。音源方向検出ＥＣＵ１は、取得した集音情報に基づいて、自車両の周囲の走行路情報を取得する。また、走行路情報を取得したら、走行路情報に基づいて、マイクロホン２Ａ〜２Ｇの集音特性を調整する。【選択図】  図１
2011232293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、車外の音声を集音する集音手段と、
前記集音手段で検出した車外の音声から、検出対象音を検出する対象音検出手段と、
前記車両が走行する走行路に関する走行路情報を検出する走行路情報検出手段と、
前記走行路情報検出手段の検出結果に基づいて、前記集音手段の集音特性を調整する集音特性調整手段と、
を備えることを特徴とする車外音検出装置。
【請求項２】
前記検出対象音が、前記車両に接近する接近車両の走行音である請求項１に記載の車外音検出装置。
【請求項３】
前記走行路情報検出手段は、前記走行路情報として、前記車両が走行する走行路の形状を検出し、
前記集音特性調整手段は、前記走行路の形状に基づいて、前記集音手段の特性として、前記集音手段の指向性を調整する請求項２に記載の車外音検出装置。
【請求項４】
前記走行路情報検出手段は、前記走行路情報として、前記車両が走行する走行路に近接し、前記接近車両が走行する走行路の路面種類を検出し、
前記集音特性調整手段は、前記接近車両が走行する走行路の路面種類に基づいて、前記集音手段の特性として、前記集音手段の使用帯域を調整する請求項２に記載の車外音検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられ、車両の外側の音である車外音を検出する車外音検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の外側の音である車外音を検出する装置として、従来、複数のマイクロホンを備え、他の車両の走行音などの所定の車外音を検出する音源の方向推定装置がある（たとえば、特許文献１参照）。この音源の方向推定装置は、複数のマイクロホンの入力信号を、時間窓について切り出し、それぞれの時間窓において複数の周波数について音源の方向推定値を算出するものである。
【０００３】
ここで、音源の方向を検出するにあたり、音源の方向として予想される方向範囲を諸条件に基づいて予め設定しておき、この方向範囲から外れた位置については、方向推定値を算出する際には、方向範囲から外れた位置の検出結果を除外するようにしている。このように、予め予想される方向範囲から外れた位置の検出結果を除外することにより、音源方向がおおよそ判明している場合に、所定音の音源となっている方向の検出精度を高めることができるというものである。
【０００４】
また、車外音のうち、自車両に接近する接近車両の走行音を検出する接近車両認識装置がある（たとえば、特許文献２参照）。この接近車両認識装置は、複数のマイクロホンによって音波を検出し、マイクロホンに到達する音波の到達時間差に基づいて、接近車両の方向を検出するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１６６０２５号公報
【特許文献２】実開平５−９２７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に開示された音源の方向推定装置では、音源の方向を推定するにあたり、音源の特性に主に着目している。しかし、音源の特性は、車両の周囲環境等の変化によって変化することがあるため、車両の周囲環境によっては検出精度が低くなってしまう可能性があるという問題があった。また、特許文献２に開示された接近車両認識装置においても、同様の問題がある。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、様々な周囲環境の下であっても、精度よく車両の外側の車外音を検出することができる車外音検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決した本発明に係る車外音検出装置は、車両に設けられ、車外の音声を集音する集音手段と、集音手段で検出した車外の音声から、検出対象音を検出する対象音検出手段と、車両が走行する走行路に関する走行路情報を検出する走行路情報検出手段と、走行路情報検出手段の検出結果に基づいて、集音手段の集音特性を調整する集音特性調整手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る車外音検出装置は、走行路情報検出手段の検出結果に基づいて、集音手段の集音特性を調整する集音特性調整手段を備えている。このため、車両が走行する走行路の走行路情報に応じて集音手段の集音特性を調整することができる。したがって、様々な周囲環境の下であっても、精度よく車両の外側の車外音を検出することができる。
【００１０】
ここで、検出対象音が、車両に接近する接近車両の走行音である態様とすることができる。
【００１１】
このように、車両に接近する接近車両を検出することにより、接近車両の存在をドライバに認識させることができるので、接近車両の存在に応じた対応を予めドライバに対して準備させることができる。
【００１２】
また、走行路情報検出手段は、走行路情報として、車両が走行する走行路の形状を検出し、集音特性調整手段は、走行路の形状に基づいて、集音手段の特性として、集音手段の指向性を調整する態様とすることができる。
【００１３】
このように、走行路情報として車両走行する走行路の形状を検出することにより、接近車両が近づく接近方向を推定することができる。その結果、集音手段の指向性を音源の方向に合わせることができるので、接近車両の走行音を検出する精度を高めることができる。ここで、走行路の形状としては、直進道路、カーブ、交差点、一方通行の有無などが含まれ、走行路が交差点である場合の交差点形状、交差点の道路本数、その向きなどを挙げることができる。
【００１４】
さらに、走行路情報検出手段は、走行路情報として、車両が走行する走行路に近接し、接近車両が走行する走行路の路面種類を検出し、集音特性調整手段は、接近車両が走行する走行路の路面種類に基づいて、集音手段の特性として、集音手段の使用帯域を調整する態様とすることができる。
【００１５】
走行路の路面種類が異なると、集音特性も異なってくる。具体的には、路面種類により、接近車両の走行音を検出する際の演算に使用する周波数の使用帯域となる周波数帯域などが異なってくる。このため、接近車両が走行する走行路の路面種類に基づいて、集音手段の特性として、集音手段の使用帯域を調整し、走行路の路面種類に応じた集音特性を利用することにより、接近車両の走行音を検出する精度を高めることができる。
【００１６】
ここで、路面の種類としては、たとえばアスファルト、コンクリート、砂利道などを挙げることができる。また、車両が走行する走行路に近接する走行路としては、車両が走行する走行路と交差する走行路、車両が走行する走行路に隣接する走行路などを挙げることができる。さらには、車両が走行する走行路に近接する走行路としては、車両が走行する走行路から集音手段によって接近車両の走行音を集音可能とされる領域内の走行路を挙げることもできる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る車外音検出装置によれば、様々な周囲環境の下であっても、精度よく車両の外側の車外音を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る車外音検出装置のブロック構成図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）とも、車両におけるマイクロホンアレーの搭載例を示す斜視図である。
【図３】車外音検出装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図４】車両の走行路の一例を平面視して示す概略図である。
【図５】（ａ）は、車両の走行路（アスファルト）の一例を平面視して示す概略図、（ｂ）は、ここで集音された走行音の周波数を示すグラフである。
【図６】（ａ）は、車両の走行路（砂利道）の一例を平面視して示す概略図、（ｂ）は、ここで集音された走行音の周波数を示すグラフである。
【図７】集音時の指向性調整装置を示す概略説明図である。
【図８】集音時の指向性調整時に用いるマイクロホンを説明する概略説明図である。
【図９】集音時の指向性調整時に用いるマイクロホンの他の例を説明する概略説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００２０】
図１は、本発明に係る車外音検出装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る車外音検出装置Ｍは、音源方向検出ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１を備えている。音源方向検出ＥＣＵ１は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]（図示せず）などからなる電子制御ユニットである。音源方向検出ＥＣＵ１には、マイクロホンアレー２、ナビゲーション装置３、通信装置４、撮像装置５、およびレーダセンサ６が接続されている。また、音源方向検出ＥＣＵ１には、表示器７が接続されている。
【００２１】
さらに、音源方向検出ＥＣＵ１は、マルチチャンネルＡＤ変換部１１、マイクロホンアレー処理部１２、判定処理部１３、および特性変更部１４を備えている。また、音源方向検出ＥＣＵ１は、車両検出処理部１５、および出力変更部１６を備えている。
【００２２】
マイクロホンアレー２は、複数、本実施形態では７個のマイクロホン２Ａ〜２Ｇを備えている。マイクロホンアレー２におけるマイクロホン２Ａ〜２Ｇは、車両の周囲における音声を集音している。マイクロホン２Ａ〜２Ｇは、集音した音声に関する集音情報を音源方向検出ＥＣＵ１に送信している。マイクロホン２Ａ〜２Ｇは、本発明の集音手段に相当する。
【００２３】
マイクロホンアレー２は、図２に示すように、車両Ｐの幅方向に並ぶように配置されている。マイクロホンアレー２は、図２（ａ）に示すように、車両Ｐにおけるバンパ部に設置されていてもよいし、図２（ｂ）に示すようにボンネットＢＮ内部におけるウィンドシールドの近傍に設置されていてもよい。あるいは、図２（ｃ）に示すように、車両Ｐの天井部に設けられたルーフキャリアＲ内に設置されていてもよい。
【００２４】
ナビゲーション装置３は、全地球測位システム（ＧＰＳ、GlobalPositioning System）等を利用して自車両の現在の走行位置を検出するとともに、走行目的地までの各種案内を行う。また、ナビゲーション装置３は、自車両の現在位置周辺に関する地図情報を保持している。このナビゲーション装置３は、保持している地図情報に基づいて、自車両の現在の走行位置における道路の形状や路面種類、あるいは周辺の建物や停車している他車両などの周囲環境情報を含む走行路周辺情報を取得する。ここでの周囲環境情報には、道路の周辺における建築物や駐車中の車両に関する情報などが含まれる。ナビゲーション装置３は、取得した自車両の現在の走行位置における走行路周辺に関する走行路周辺情報を音源方向検出ＥＣＵ１に送信する。
【００２５】
通信装置４は、交通情報を送受信する交通情報センタや交差点近くの道路等に設けられる路側装置などとの通信が可能とされている。通信装置４は、交通情報センタや路側装置から送信される各種の道路情報や天候情報を受信する。ここでの道路情報には、上記の走行路周辺情報にも含まれる道路形状、路面種類、周辺の建物情報などが含まれる。通信装置４は、受信した道路情報を音源方向検出ＥＣＵ１に送信する。
【００２６】
撮像装置５は、車両の前方に取り付けられており、車両の周囲を撮像する。撮像装置５は、撮像して得られた画像に基づいて、車両が走行する道路の走行路周辺情報を取得する。ここでの走行路周辺情報としては、周囲環境情報や道路の形状や路面種類などの情報が含まれる。撮像装置５は、取得した走行路周辺情報を音源方向検出ＥＣＵ１に送信する。
【００２７】
レーダセンサ６は、車両の前方位置に設けられており、車両の周囲における他車両や建物などの周囲環境情報を検出する。レーダセンサ６は、検出した他車両などの周囲環境情報を音源方向検出ＥＣＵ１に送信する。
【００２８】
マルチチャンネルＡＤ変換部１１には、マイクロホンアレー２におけるマイクロホン２Ａ〜２Ｇがそれぞれ接続されている。マルチチャンネルＡＤ変換部１１は、マイクロホン
２Ａ〜２Ｇから送信される集音情報を各チャンネルのデジタル信号にＡＤ変換する。マルチチャンネルＡＤ変換部１１は、ＡＤ変換した集音情報をマイクロホンアレー処理部１２に出力する。
【００２９】
マイクロホンアレー処理部１２は、マルチチャンネルＡＤ変換部１１から出力された各チャンネルのデジタル信号に基づいて、音源方向分布データを生成する。ここでは、走行音を発生させる接近車両の走行音やその他の音などが音源となっている。マイクロホンアレー処理部１２は、生成した音源方向分布データを車両検出処理部１５に出力する。
【００３０】
判定処理部１３は、ナビゲーション装置３、通信装置４、撮像装置５、およびレーダセンサ６から送信される各種情報に基づいて、音源方向の判定を行う際におけるデジタル信号の周波数や集音手段の指向性といった集音特性を変更して調整するか否かの特性変更判定を行う。判定処理部１３は、特性変更判定の結果に基づく特性変更判定信号を特性変更部１４および出力変更部１６に出力する。
【００３１】
特性変更部１４は、判定処理部１３から出力される特性変更判定信号が、音源方向を推定する際の特性を変更するものである場合に、変更させる特性を判断する。特性変更部１４では、特性を変更させる場合に、変更させる特性に応じた特性変更信号をマイクロホンアレー処理部１２に出力する。
【００３２】
マイクロホンアレー処理部１２では、特性変更部１４から特性変更信号が出力された際には、音源方向分布データを生成する際に、マルチチャンネルＡＤ変換部１１から出力された各チャンネルのデジタル信号の処理を調整する。たとえば、周波数特性を変更する場合には、変更態様に応じた周波数特性に基づいて音源方向分布データを生成する。
【００３３】
車両検出処理部１５は、マイクロホンアレー処理部１２によって取得される音源方向分布データにおいてピークを取る方位の系列を算出する。車両検出処理部１５では、算出した音源方向分布データにおけるピークを取る方位の系列を記憶しておく。この方位の系列に基づいて、接近車両が存在するおよびその接近方向（方位）を検出する。
【００３４】
このとき、車両検出処理部１５は、記憶している音源方向分布データにおいてピーク値が高い上位数位（ここでは３位）の方位の系列に対してクラスタリング処理を行うことにより、音源方向分布データにおいてピークを取る方位をクラスごとにグループ化する。さらに、車両検出処理部１５は、クラスごとにセントロイド（クラスの重心）から各方位までの平均距離を計算し、その平均距離に基づいて当該方位の範囲内から接近車両が到来してくる可能性を判断する。
【００３５】
セントロイドから各方位までの平均距離は、各方位がどの程度の広がりを持っているかを示している。各方位の広がり（ばらつき度）が小さくなるほど、当該方位の範囲内から接近車両が到来してくる可能性が高くなる。こうして、接近車両の有無およびその接近方向（方位）を検出する。車両検出処理部１５は、接近車両が到来してくる可能性がある方向に基づく接近車両到来情報を出力変更部１６に出力する。
【００３６】
出力変更部１６は、車両検出処理部１５から出力された接近車両到来情報に基づいて、警報を出力するための出力処理を行う。また、出力変更部１６は、判定処理部１３から出力される特性変更判定信号に基づいて、出力の態様を変更する。出力変更部１６は、出力処理に伴う警報信号を表示器７に送信する。
【００３７】
また、音源方向検出ＥＣＵ１は、マイクロホン２Ａ〜２Ｇで検出した車外の音声から、検出対象音となる接近車両の走行音を検出する。本発明の対象音検出手段を構成している。さらに、音源方向検出ＥＣＵ１は、車両が走行する走行路に関する走行路情報を検出し、その検出結果に基づいて、マイクロホン２Ａ〜２Ｇの集音特性を調整する。音源方向検出ＥＣＵ１は、本発明の走行路情報検出手段および集音特性調整手段を構成する。
【００３８】
表示器７は、音声を出力するスピーカや警報表示を行うモニタなどを備えている。表示器７は、出力変更部１６から送信される警報信号により、接近車両がある場合に、接近車両に関する情報を出力する。ここでは、たとえば接近車両の方向などをスピーカから出力したりモニタに表示したりする。
【００３９】
次に、本実施形態に係る車外音検出装置における処理手順について説明する。図３は、本実施形態に係る車外音検出装置における処理手順を示すフローチャートである。図３に示すように、本実施形態に係る車外音検出装置においては、まず、自車両の位置を取得する（Ｓ１）。自車両の位置は、判定処理部１３において、ナビゲーション装置３から送信される走行路周辺情報に基づいて取得する。
【００４０】
自車両の位置を取得したら、走行路情報として、自車両が走行している道路の道路種別を取得する（Ｓ２）。自車両が走行している道路の道路種別は、判定処理部１３において、ナビゲーション装置３から送信される走行路周辺情報、通信装置４から送信される道路情報、撮像装置５およびレーダセンサ６から送信される走行路周辺情報等に基づいて取得される。
【００４１】
さらに、走行路情報として、自車両が走行する走行路周辺の天候情報を取得する（Ｓ３）。天候情報は、判定処理部１３において、通信装置４から送信される走行路周辺情報から取得する。続いて、判定処理部１３において、周囲環境情報を取得する（Ｓ４）。周囲環境情報は、ナビゲーション装置３、通信装置４、撮像装置５、レーダセンサ６から送信される各種情報から取得する。
【００４２】
その後、自車両が進行する道路の方向が確定しているか否かを判断する（Ｓ５）。自車両が進行する道路の方向が確定しているか否かは、自車両が走行する走行路の形状等に基づいて判断される。たとえば、自車両が交差点のない直進を走行している場合には自車両は直進することが確定する。また、自車両が右折路のみがあるＬ字路やＴ字路であって、突き当たる道路が左方向から右方向への一方通行に差し掛かる場合には、自車両は右折することが確定する。
【００４３】
その結果、自車両が進行する方向が確定している場合には、マイクロホン２Ａ〜２Ｇの集音特性としての指向性を変更して（Ｓ５）、調整する。マイクロホン２Ａ〜２Ｇの指向性を変更する際には、マイクロホン２Ａ〜２Ｇの指向性を変更する内容の特性変更判定信号を特性変更部１４に出力する。特性変更部１４では、マイクロホン２Ａ〜２Ｇの指向性を変更する特性変更信号をマイクロホンアレー処理部１２に出力し、マイクロホンアレー処理部１２において、マイクロホン２Ａ〜２Ｇの指向性を変更する（Ｓ６）。
【００４４】
マイクロホン２Ａ〜２Ｇの指向性を調整する手段としては、たとえば、マイクロホン２Ａ〜２Ｇのうち、接近車両がある可能性がある道路に近い側、ここでは右側のマイクロホン２Ｆ，２Ｇから送信される集音情報の感度を高くし、他のマイクロホン２Ａ〜２Ｅから送信される集音情報の感度を低くすることができる。
【００４５】
さらに、たとえば、図４に示すように、自車両Ｐが五差路に差し掛かり、この五差路が自車両Ｐの走行路に直交する交互通行路のほか、直進路が直進可能な一方通行路、右斜め手前に進入禁止となる一方通行路であるとする。なお、図４では、自車両Ｐの進行可能方向を矢印で示している。この場合、接近車両がある可能性がある道路は、自車両Ｐの走行路に直交する道路および右斜め手前方向からの道路となる。したがって、図４に示す領域Ｈのように、自車両Ｐの走行路に直交する道路および右斜め手前方向からの道路を含む範囲に合わせて、マイクロホン２Ａ〜２Ｇの指向性を調整する。
【００４６】
こうして指向性の調整が済んだ後、またはステップＳ５で自車両が進行する道路の方向が確定していないと判断した場合には、自車両の走行路に近接し、接近車両が走行する走行路の路面種類が確定しているか否かを判断する（Ｓ７）。路面種類が確定しているか否かは、ナビゲーション装置３から送信される走行路周辺情報に路面種類に関する情報が含まれているか、あるいは、通信装置４からの道路情報、撮像装置５からの走行路周辺情報に路面種類を確定する情報が含まれているか否かにより判断する。
【００４７】
その結果、路面種類を確定できると判断した場合には、マイクロホンアレー処理部１２において、出力された集音情報のうち、音源方向分布データを生成する際の演算に用いる集音情報から収集する集音特性としての周波数特性を変更して（Ｓ８）、調整する。路面種類が異なると、集音情報における接近車両を示す周波数の周波数帯域が変化する。このため、ここでは、周波数特性の調整態様として、演算に用いる集音情報の周波数帯域を調整する。
【００４８】
たとえば、図５（ａ）に示すように、自車両Ｐが走行する道路と交差する交差点の道路であり、接近車両が走行する道路がアスファルト道路ＡＲである場合、図５（ｂ）に示すように、接近車両を示す周波数帯域は、第１周波数Ａ〜第２周波数Ｂまでの低周波数帯域ＬＡで顕著となる。また、図６（ａ）に示すように、自車両Ｐが走行する道路と交差する交差点の道路であり、接近車両が走行する道路が砂利道ＪＲである場合、図６（ｂ）に示すように、接近車両を示す周波数帯域は、第２周波数Ｂ〜第３周波数Ｃまでの高周波数帯域ＨＡで顕著となる。
【００４９】
このため、接近車両が走行する道路がアスファルト道路ＡＲである場合には、第１周波数Ａ〜第２周波数Ｂまでの低周波数帯域ＬＡにおける集音情報の影響を大きくして判断する。また、接近車両が走行する道路が砂利道ＪＲである場合には、第２周波数Ｂ〜第３周波数Ｃまでの高周波数帯域ＨＡにおける集音情報を主に利用する。
【００５０】
また、周波数特性を変更した後、またはステップＳ７で路面種類を特定できないと判断した場合には、天候が雨天であるか否かを判断する（Ｓ９）。天候が雨であるか否かの判断は、通信装置４から送信される天候情報や撮像装置５で撮像した画像から抽出される雨粒の存在などを利用して行われる。
【００５１】
その結果、天候が雨天であると判断した場合には、マイクロホンアレー処理部１２において、音源方向分布データを生成する際に用いる集音特性としての集音情報の検出感度を変更して（Ｓ１０）、調整する。ここでの集音情報の検出感度とは、集音情報から接近車両の走行音を検出する際の検出感度を意味する。天候が雨天であると、晴天時よりも接近車両の走行音が大きくなる。このため、天候が雨天の場合には、接近車両が遠い位置にあるときでも晴天時に接近車両が近い位置にあるときと同様に検出してしまうことがある。
【００５２】
そこで、天気が雨天である場合には、集音情報の検出感度を低くするようにしている。集音情報の検出感度を低くすることにより、雨天時の比較的大きな走行音と、晴天時の比較的小さな走行音とを同レベルで検出することができる。したがって、たとえば接近車両がある時に警報を出力する場合に、晴天時と雨天時とで警報を出力するタイミングを同程度とすることができる。
【００５３】
ここで、集音情報の検出感度を低くする態様に代えて、マイクロホンアレー２における検出感度を低くする態様とすることもできる。この場合には、特性変更部１４からマイクロホンアレー２に検出感度低下信号を送信し、マイクロホンアレー２における各マイクロホン２Ａ〜２Ｇの検出感度を低下させることができる。
【００５４】
さらには、集音情報の検出感度を低くする態様に代えて、出力変更部１６において、警報出力を遅らせる態様とすることができる。この場合、特性変更部１４から出力変更部１６に対して警報出力を遅らせる内容の特性変更判定信号を出力する。出力変更部１６では、警報出力を遅らせることにより、晴天時と雨天時とで警報を出力するタイミングの整合を図ることができる。
【００５５】
また、集音情報の感度を変更した後、またはステップＳ９で天候が雨天でないと判断した場合には、自車両の走行環境が接近車両の走行音の検出を行う際に不適切な環境である検出不適環境であるか否かを判断する（Ｓ１１）。たとえば、自車両が走行する道路がビルの谷間やトンネル内などの大型障害物などの反射物がある場合や音の反響が大きい環境にある場合に、検出不適環境であると判断する。検出不適環境については、ナビゲーション装置３、通信装置４、撮像装置５、レーダセンサ６から送信される各種情報から取得した周囲環境情報に基づいて判断する。
【００５６】
その結果、自車両の走行環境が検出不適環境であると判断した場合には、接近車両の検出を中止すべく、マイクロホンアレー処理部１２における音源方向分布データの生成による検出処理をＯＦＦすることにより（Ｓ１２）、マイクロホン２Ａ〜２Ｇの集音特性を変更する。検出不適環境では、接近車両を精度よく検出ことが困難である。このため、検出不適環境下において検出処理をＯＦＦにすることにより、表示器７における不要な警報や誤警報などを防止することができる。
【００５７】
ここで、マイクロホンアレー処理部１２における音源方向分布データの生成による検出処理をＯＦＦにする処理に代えて、出力変更部１６において、警報出力を中止する態様とすることができる。この場合、特性変更部１４から出力変更部１６に対して警報出力を中止する内容の特性変更判定信号を出力する。出力変更部１６では、警報出力を中止することにより、表示器７における不要な警報や誤警報などを防止することができる。
【００５８】
こうして、検出処理をＯＦＦにした後、またはステップＳ１１で自車両の走行環境が検出不適環境にないと判断した場合には、接近車両の走行音の検出を行う（Ｓ１３）。接近車両の走行音の検出は、マイクロホンアレー処理部１２において生成され、車両検出処理部１５において、記憶している音源方向分布データに演算処理を施すことによって行われる。
【００５９】
それから、接近車両の走行音を検出したら、接近車両判定を行う（Ｓ１４）。接近車両判定は、検出した接近車両の走行音に基づいて算出される接近車両が到来している可能性に基づいて行われる。接近車両が到来してくる可能性が所定のしきい値を超えるときに、接近車両があるとの判定し、接近車両が到来してくる可能性が所定のしきい値以下の場合には、接近車両はないと判定する。
【００６０】
その後、情報提示処理を行う（Ｓ１５）。情報提示処理では、接近車両があると判定した場合に、接近車両の存在およびその接近方向に関する接近車両到来情報を出力変更部１６に出力することによって行われる。出力変更部１６では、接近車両到来情報に基づいて、警報を出力するための出力処理を行う。ここでの出力処理では、表示器７に接近車両の存在ある旨および接近車両の接近方向を出力させる処理を行う。
【００６１】
また、出力変更部１６では、特性変更部１４から特性変更判定信号が出力されている場合には、出力された特性変更判定信号に応じて出力内容の変更を行う。たとえば、警報出力を遅らせる内容の特性変更判定信号が出力された場合には、警報出力を遅らせる。また、警報出力を中止する内容の特性変更判定信号が出力された場合には、警報出力を中止する。こうして、車外音検出装置における処理を終了する。
【００６２】
このように、本実施形態に係る車外音検出装置においては、周囲環境に応じて、接近車両の走行音を検出する際の検出特性を調整している。具体的に、自車両が進行する方向が確定している場合に、自車両が走行する道路の形状に応じてマイクロホン２Ａ〜２Ｇの指向性を調整している。このため、道路形状や交差点の本数などの走行路の形状に応じて接近車両の走行音を検出することができるので、接近車両の走行音を精度よく検出することができる。
【００６３】
また、自車両に接近車両の走行音を検出し、接近車両が近づいた場合等には、表示器７によって警報を出力するようにしている。このため、接近車両の存在をドライバに認識させることができる。したがって、ドライバに対して、接近車両の存在に応じた対応を準備させることができる。
【００６４】
さらに、周囲環境としては、自車両が走行する道路の形状を検出し、自車両が走行する道路の形状に応じてマイクロホン２Ａ〜２Ｇの指向性を調整している。このため、道路が交差点であったり、一方通行であったりした場合であっても、接近車両の走行音を精度よく検出することができる。
【００６５】
また、接近車両が走行する走行路の道路種類を検出し、検出した道路種類に応じて接近車両の走行音を検出する際に利用する周波数帯域を調整している。このため、接近車両が走行する走行路の道路種類に対応した周波数帯域の走行音を検出することができる。したがって、接近車両の走行音をさらに精度よく検出することができる。
【００６６】
しかも、天候に応じてマイクロホンアレー処理部１２から出力される集音情報またはマイクロホン２Ａ〜２Ｇ自体の検出感度を調整している。具体的に、天候が雨天である場合には、マイクロホンアレー処理部１２から出力される集音情報またはマイクロホン２Ａ〜２Ｇ自体の検出感度を低くするようにしている。雨天時には、通常、接近車両の走行音は晴天時の走行音よりも大きくなるが、マイクロホンアレー処理部１２から出力される集音情報またはマイクロホン２Ａ〜２Ｇ自体の感度を低くすることにより、接近車両の誤検出を減少させることができる。
【００６７】
また、自車両の走行環境を検出し、自車両の走行環境が検出不適環境である場合には、接近車両の走行音の検出を中止している。このため、接近車両の走行音の検出ができない状態で接近車両の走行音の検出を行うという無駄を防止することができるとともに、誤作動を防止することもできる。さらには、接近車両の走行音の検出を行っていない旨をドライバに報知することができる。したがって、接近車両の走行音の検出を行っていないことをドライバは認識することができるので、目視等による接近車両の発見に注力させることができる。
【００６８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、マイクロホンの指向性を変更して調整する際に、マイクロホン２Ａ〜２Ｇから送信される集音情報の感度を調整するようにしているが、マイクロホン２Ａ〜２Ｇ自体の指向性を変更して調整する態様とすることもできる。
【００６９】
マイクロホン２Ａ〜２Ｇ自体の指向性を変更する態様としては、図７に示すように、マイクロホン２Ａの集音部の手前位置に指向性調整装置２０を設けることができる。なお、図７には不図示であるが、他のマイクロホン２Ｂ〜２Ｇの手前位置にも、同様に指向性調整装置２０を設けることができる。
【００７０】
図７に示す指向性調整装置２０では、マイクロホン２Ａの右側に開閉ゲート２１が設けられている。この開閉ゲート２１を開放することにより、マイクロホン２Ａにおける右側からの集音特性を高めることができる。また、図示はしないが、マイクロホン２Ａの左側に開閉ゲートを設けることにより、左側についても同様に集音特性を高めることができる。もちろん、マイクロホン２Ａの左右両側に開閉ゲートを設けることもできる。
【００７１】
また、図８に示すように、７本のマイクロホン２Ａ〜２Ｇのそれぞれ指向性を持たせておくこともできる。この場合、たとえば右側からの集音特性を高めるためには、マイクロホンアレーの右側に設けられた２本のマイクロホン２Ｆ，２Ｇのみの検出感度を維持し、他のマイクロホン２Ａ〜２Ｅにおける検出感度を０とすることもできる。また、集音特性を高めたい位置に応じて、マイクロホン２Ａ〜２Ｇから検出感度を維持するマイクロホンの位置や数を選択することができる。
【００７２】
さらに、図９（ａ）に示すように、マイクロホン２Ａ〜２Ｇにおける集音部の反対側の位置に揺動軸Ｘを設け、図示しない駆動機構によってマイクロホン２Ａ〜２Ｇを揺動させる態様とすることもできる。この場合、たとえば右側からの集音特性を高めるためには、図９（ｂ）に示すように、揺動軸Ｘを中心としてマイクロホン２Ａ〜２Ｇをその先端が右側に向くように揺動させる。この場合も、集音特性を高める方向等に応じて、揺動させるマイクロホンの数や揺動角度等を適宜決定することができる。さらには、右側では２本のマイクロホン２Ｆ，２Ｇを利用し、左側では１本のマイクロホン２Ａを利用することもできる。
【００７３】
また、上記実施形態では、７本のマイクロホン２Ａ〜２Ｇを備えるマイクロホンアレー２としたが、他の数の複数のマイクロホンを備えるマイクロホンアレーとすることもできる。さらには、マイクロホンアレーに代えて、マイクロホン１本とした態様とすることもできる。
【００７４】
さらに、上記実施形態では、車外音として接近車両の走行音を挙げているが、他の車外音とすることもできる。たとえば、移動体の発生音である緊急車両のサイレン音、歩行者が発生する歩行者発生音などとすることもできる。この場合、移動体の種類等によっては、音源方向検出ＥＣＵ１を車両の外部に設置する態様とすることもできる。
【００７５】
また、上記実施形態では、ナビゲーション装置３、通信装置４、撮像装置５、およびレーダセンサ６から送信される各種情報に基づいて、道路の形状に関する情報や路面種類情報などを取得しているが、他の態様とすることもできる。たとえば、走行路を走行する際に取得した走行路の形状や路面種類の情報を走行位置とともに記憶しておき、再度その走行路に到達したときに記憶している情報をそのまま利用とすることもできる。
【符号の説明】
【００７６】
１…音源方向検出ＥＣＵ、２…マイクロホンアレー、２Ａ〜２Ｇ…マイクロホン、３…ナビゲーション装置、４…通信装置、５…撮像装置、６…レーダセンサ、７…表示器、１１…ＡＤ変換部、１２…マイクロホンアレー処理部、１３…判定処理部、１４…特性変更部、１５…車両検出処理部、１６…出力変更部、２０…指向性調整装置、２１…開閉ゲート、Ｍ…車外音検出装置、Ｐ…車両（自車両）。
【図１】
2011232293.tif 000003
【図２】
2011232293.tif 000004
【図３】
2011232293.tif 000005
【図４】
2011232293.tif 000006
【図５】
2011232293.tif 000007
【図６】
2011232293.tif 000008
【図７】
2011232293.tif 000009
【図８】
2011232293.tif 000010
【図９】
2011232293.tif 000011