(57)【要約】【課題】本発明はロボットシステムにおいて、行為に基づいてタスクを実現することができる行為に基づくタスク実現方法を提供する。【解決手段】行為に基づくタスク実現方法は、複数のコンポーネントのうちの１つ以上のコンポーネントから１つ以上の基本行為を実現するステップ、１つ以上の基本行為から拡張可能行為を実現するステップ、および拡張可能行為から拡張行為を実現するステップを含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットシステムの行為に基づくタスク実現方法であって、
複数のコンポーネントのうちの１つ以上のコンポーネントから１つ以上の基本行為を実現するステップ；
前記１つ以上の基本行為から拡張可能行為を実現するステップ；および
前記拡張可能行為から拡張行為を実現するステップを含む行為に基づくタスク実現方法。
【請求項２】
前記拡張行為から前記ロボットシステムの前記タスクを実現するステップをさらに含む、請求項１に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項３】
前記基本行為、前記拡張可能行為、および前記拡張行為の組み合わせから前記ロボットシステムの前記タスクを実現するステップをさらに含む、請求項１に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項４】
前記拡張可能行為を実現するステップは、前記１つ以上の基本行為から前記拡張可能行為を実現するが、前記拡張可能行為に１つ以上の拡張ポイントを指定する、請求項１に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項５】
前記拡張行為を実現するステップは、前記拡張可能行為の前記１つ以上の拡張ポイントに拡張子を追加する、請求項４に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項６】
前記拡張子は、前記複数のコンポーネントまたは前記１つ以上の基本行為から実現される、請求項５に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項７】
前記複数のコンポーネントの各々は、前記ロボットシステムの複数のハードウェアの各々を制御するために実現される、請求項１に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項８】
ロボットシステムの行為に基づくタスク実現方法であって、
最初開発者によって実現された前記ロボットシステムの複数の行為のうちから開発しようとする前記タスクに該当する１つ以上の行為を抽出するステップ；および
抽出された前記１つ以上の行為を再構成して前記ロボットシステムの前記タスクを実現するステップを含む行為に基づくタスク実現方法。
【請求項９】
前記複数の行為は複数のコンポーネントから実現された１つ以上の基本行為を含み、
前記タスクを実現するステップは、
前記１つ以上の基本行為から拡張可能行為を実現するステップ；
前記拡張可能行為から拡張行為を実現するステップ；および
前記基本行為、前記拡張可能行為、および前記拡張行為のうちから１つ以上の行為を抽出するステップを含む、請求項８に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項１０】
前記拡張可能行為を実現するステップは、前記１つ以上の基本行為から前記拡張可能行為を実現するが、前記拡張可能行為に１つ以上の拡張ポイントを指定する、請求項９に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項１１】
前記拡張行為を実現するステップは、前記拡張可能行為の前記１つ以上の拡張ポイントに拡張子を追加する、請求項１０に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項１２】
前記拡張子は、前記最初開発者により実現された前記複数のコンポーネントまたは前記１つ以上の基本行為から実現される、請求項１１に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項１３】
前記複数の行為は、複数のコンポーネントから実現された１つ以上の基本行為と、前記１つ以上の基本行為から実現された拡張可能行為とを含み、
前記タスクを実現するステップは、
前記拡張可能行為から拡張行為を実現するステップ；および
前記基本行為、前記拡張可能行為、および前記拡張行為のうちから１つ以上の行為を抽出するステップを含む、請求項８に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項１４】
前記拡張可能行為は１つ以上の拡張ポイントを含み、
前記拡張行為を実現するステップは、前記拡張可能行為の前記１つ以上の拡張ポイントに拡張子を追加する、請求項１３に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【請求項１５】
前記拡張子は、前記最初開発者により実現された前記複数のコンポーネントまたは前記１つ以上の基本行為から実現される、請求項１４に記載の行為に基づくタスク実現方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットシステムの制御構造に関し、より詳しくは、ロボットシステムの行為に基づくタスク実現方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットシステムは様々な環境においてユーザが所望するサービングを提供するために数多くのハードウェアとソフトウェアモジュールを必要とし、これを有機的に動作させるためには効率的な制御構造を必要とする。
【０００３】
また、従来のロボットシステムが単純なタスク、例えばロボットシステムの応用プログラムだけを遂行したのに対し、現代の知能型ロボットは複雑な環境において様々なサービスを提供しなければならず、このためには複雑なタスクを成功的に遂行しなければならない。
【０００４】
このようにロボットシステムが様々で複雑なタスクを遂行するためには、ハードウェア的な向上の以外にソフトウェア的な制御構造の改善が必要である。このため、ロボットシステムの制御構造に対する研究が活発に進行されてきた。
【０００５】
従来のロボットシステム制御構造にはＳｅｎｓｅ−Ｐｌａｎ−Ａｃｔに基づくＳＰＡ構造がある。ＳＰＡ構造は、認知（ｓｅｎｓｅ）、計画（ｐｌａｎ）、遂行（ａｃｔ）の３部分に分類された制御構造に応じてロボットシステムを順次制御する。
【０００６】
例えば、ＳＰＡ構造の認識においてはセンサ（ｓｅｎｓｏｒ）から全ての情報を収集し、計画においては収集された情報に基づいてワールドモデル（ｗｏｒｌｄ  ｍｏｄｅｌ）を生成し、遂行に対する計画を樹立し、計画から伝達された命令の通りに行動をする。
【０００７】
このようなＳＰＡ構造は複雑なタスクに対して最適化が可能ではあるが、システム複雑度による遅い応答時間と外部環境、すなわちロボットシステムのハードウェア構成に依存する問題点を有している。
【０００８】
このような問題を解決するために包摂アーキテクチャ（ｓｕｂｓｕｍｐｔｉｏｎ  ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）を基盤とする行為に基づく制御構造が提案されたが、これは複雑なタスクを遂行できない問題点を有している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、行為に基づいてロボットシステムのタスクを実現するが、ロボットシステムのハードウェア構成に依存しないつつ拡張および再使用が可能な行為に基づくロボットシステムのタスクを実現する方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するための本発明の一実施形態による行為に基づくタスク実現方法は、複数のコンポーネントのうちの１つ以上のコンポーネントから１つ以上の基本行為を実現するステップ、１つ以上の基本行為から拡張可能行為を実現するステップ、および拡張可能行為から拡張行為を実現するステップを含む。
【００１１】
前記課題を解決するための本発明の他の実施形態による行為に基づくタスク実現方法は、最初開発者により実現されたロボットシステムの複数の行為のうちから開発しようとするタスクに該当する１つ以上の行為を抽出するステップ、および抽出した１つ以上の行為を再構成してロボットシステムのタスクを実現するステップを含む。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るロボットシステムの行為に基づくタスク実現方法によれば、ロボットの行為に基づいて応用プログラム、すなわちロボットシステムのタスクを実現するが、行為階層に再使用および拡張が可能な拡張可能行為を追加することにより、複雑なタスクの開発期間を短縮し、維持補修を効率的に行うことができる効果がある。
また、次期の開発者が予め実現された行為階層を再使用してロボットシステムのタスクを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るロボットシステムの制御階層構造を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態によるロボットのタスクを実現するフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートに応じて実現されたタスクを含むロボットの制御階層構造の一例を示す図である。
【図４】図３の拡張可能行為の概念図である。
【図５】図３の拡張行為の概念図である。
【図６】本発明の他の実施形態によるロボットのタスクを実現するフローチャートである。
【図７】図１〜図６によって実現されたタスクを用いたロボットの制御方法に対するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明と本発明の動作上の利点および本発明の実施形態によって達成される目的を十分に理解するためには、本発明の実施形態を例示する添付図面および添付図面に記載された内容を参照しなければならない。
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明することによって本発明を詳しく説明する。各図面に提示された同一の参照符号は同一の部材を示す。
【００１５】
図１は本発明に係るロボットシステムの制御階層構造を示す図である。
図１を参照すれば、ロボットシステム（以下、ロボット）の制御階層構造は、ハードウェア階層１０、コンポーネント階層２０、行為階層３０、およびタスク（または、応用プログラム）階層４０を含むことができる。
【００１６】
ハードウェア階層１０は、ロボットシステム（以下、ロボット）の複数のハードウェアで構成することができる。例えば、ハードウェア階層１０は、ロボットの移動のための輪（または、脚）、ロボット腕、カメラ、タッチセンサまたは超音波センサなどを含むセンサなどのようなロボットを構成する複数のハードウェアを含むことができる。
【００１７】
コンポーネント階層２０は、複数のハードウェア各々の動作を制御するための複数のコンポーネントで構成することができる。
例えば、複数のハードウェアの各々には組み込みソフトウェアやファームウェアなどが実現（または、搭載）されており、コンポーネント階層２０の複数のコンポーネントの各々は複数のハードウェアの各々から提供されるＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｐｒｏｇｒａｍ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ；ＡＰＩ）を利用して実現されることができる。
【００１８】
複数のコンポーネントの各々はコンポーネント開発者によってプログラミングされて実現され、ロボットの複数のハードウェアの各々に従属的に実現されることができる。
【００１９】
行為階層３０は、基本行為(basic behavior)３１、拡張可能行為(extensible behavior)３３、および拡張行為(extended behavior)３５で構成することができる。
例えば、開発者は、既に実現された複数のコンポーネントのうちの１つ以上のコンポーネントを利用してロボットの複数の行為を実現することができる。
【００２０】
この時、開発者は、１つ以上のコンポーネントから行為階層３０の基本行為３１を実現することができ、実現された基本行為３１またはこれに１つ以上のコンポーネントを組み合わせて拡張可能行為３３を実現することができ、拡張可能行為３３またはこれに基本行為３１または１つ以上のコンポーネントを組み合わせて拡張行為３５を実現することができる。
【００２１】
ここで、基本行為３１は行為階層３０の最も基本となる行為であって、これ以上拡張する必要のない行為である。基本行為３１は、１つ以上のコンポーネントからデバイス抽象化を通じて実現されることができる。
【００２２】
また、基本行為３１は、以前に１つ以上のコンポーネントから実現された基本行為から実現されることもできる。すなわち、開発者は既に実現された１つ以上の基本行為を組み合わせて新しい基本行為を実現することもできる。
【００２３】
拡張可能行為３３は、開発者の実現意図またはロボットの構成に応じて各々異に実現できる行為である。このような拡張可能行為３３は、次期開発者がロボットタスク、例えばロボットの応用プログラムを容易に開発できるようにするために拡張性を有することが好ましい。拡張可能行為３３の拡張性は、今後図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
拡張行為３５は拡張可能行為３３から実現されることができ、実施形態に応じては拡張可能行為３３と他の行為、すなわち１つ以上の基本行為３１の組み合わせまたは拡張可能行為３３と１つ以上のコンポーネントの組み合わせから実現されることができる。
【００２５】
タスク階層４０は、行為階層３０の複数の行為、すなわち基本行為３１、拡張可能行為３３、および拡張行為３５から実現されたロボットのタスク、すなわちロボット応用プログラムで構成することができる。
【００２６】
タスク階層４０のタスクは開発者の意図によって様々に実現されるが、ロボットがユーザの命令に応じて行う様々な作業を１つまたはそれ以上のタスクとして実現されることができる。
【００２７】
タスクは行為階層３０の複数の行為から実現されることができ、これにより、開発者はロボットのハードウェア特性を考慮しなくてもタスクを実現することができる。
【００２８】
上述したコンポーネント階層２０の複数のコンポーネント、行為階層３０の複数の行為、およびタスク階層４０の１つ以上のタスクは、様々なプログラミング言語、例えばＣ＋＋、Ｊａｖａなどを利用して実現されることができる。
【００２９】
図２は本発明の一実施形態によるロボットのタスクを実現するフローチャートであり、図３は図２のフローチャートに応じて実現されたタスクを含むロボットの制御階層構造の一例を示す図である。
【００３０】
図１〜図３を参照すれば、開発者は、ハードウェア階層１０の複数のハードウェアの各々から複数のコンポーネントを実現することができる（Ｓ１０）。
例えば、開発者は、ロボットの複数のハードウェアの各々から走行を駆動し制御するナビゲーション（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）コンポーネント１１１を実現することができる。
【００３１】
また、開発者は、ロボットの複数のハードウェアの各々からテキストを音声に変換するテキスト・ツー・スピーチ（Ｔｅｘｔ  ｔｏ  Ｓｐｅｅｃｈ；以下、ＴＴＳ）コンポーネント１１３を実現することができる。
【００３２】
また、開発者は、ロボットの複数のハードウェアの各々からロボット腕の動きを制御するスイング・アーム（Ｓｗｉｎｇ  Ａｒｍ）コンポーネント１１５を実現することができる。
すなわち、開発者は、複数のコンポーネントを実現することにより、ロボットの物理的アクチュエータまたはセンサなどを駆動し制御することができる。
ここで、開発者は、複数のコンポーネントだけを実現するコンポーネント開発者であってもよく、今後記述する行為階層３０の複数の行為またはタスク階層４０のタスクを実現する応用開発者であってもよい。
【００３３】
本実施形態においては、一例として、開発者が、複数のコンポーネントだけでなく、複数の行為と１つ以上のタスクを開発する例を挙げて説明する。但し、本発明は、これに制限されず、複数のコンポーネントを実現する開発者と複数の行為および１つ以上のタスクを実現する開発者とは異に構成することもできる。
【００３４】
複数のコンポーネントが実現されれば、開発者は、実現された複数のコンポーネントのうちの１つ以上のコンポーネントから行為階層３０の複数の行為を実現することができる。
【００３５】
開発者は、１つ以上のコンポーネントからロボットの基本行為３１を実現することができる（Ｓ２０）。
例えば、開発者は、実現されたナビゲーションコンポーネント１１１からロボットを指定位置までに移動させるための行為、すなわちゴー・ツー・ランドマーク（ＧｏｔｏＬａｎｄｍａｒｋ）行為１２１を実現することができる。
【００３６】
また、開発者は、実現されたＴＴＳコンポーネント１１３からロボットが音声を出力するスピーカー（Ｓｐｅａｋｅｒ）行為１２５を実現することができる。
【００３７】
また、開発者は、実現された基本行為、例えばゴー・ツー・ランドマーク行為１２１から他の基本行為、例えばロボットをユーザの位置に移動させるためのゴー・ツー・ユーザ（ＧｏｔｏＵｓｅｒ）行為１２３を実現することができる。
【００３８】
１つ以上のコンポーネントからロボットの１つ以上の基本行為３１が実現されれば、開発者は、１つ以上の基本行為３１からロボットの拡張可能行為３３を実現することができる（Ｓ３０）。
【００３９】
拡張可能行為３３は、前述したように拡張性を有するように実現されることができ、開発者またはロボットの種類に応じて異に実現されることができる。
例えば、開発者は、実現されたゴー・ツー・ランドマーク行為１２１またはゴー・ツー・ユーザ行為１２３からロボットがお使いを遂行できるエランド（Ｅｒｒａｎｄｓ）行為１３１を実現することができる。
エランド行為１３１は拡張性を有する行為であって、開発者によって様々な行為に拡張される。
【００４０】
図４は図３の拡張可能行為の概念図である。
図３および図４を参照すれば、開発者は、１つ以上の基本行為３１から拡張可能なエランド行為１３１を実現するが、拡張性のために、エランド行為１３１に１つ以上の拡張ポイント（１３３＿１、１３３＿２、１３３＿３）を指定することができる。
例えば、開発者は、エランド行為１３１の開始時点、すなわちロボットがエランド行為１３１を始める直前の時点に第１拡張ポイント（１３３＿１）を指定することができる。
【００４１】
また、開発者は、エランド行為１３１の中間時点、すなわちロボットがエランド行為１３１を遂行して指定位置に到着した後にユーザ命令を遂行する直前の時点に第２拡張ポイント（１３３＿２）を指定することができる。
【００４２】
また、開発者は、エランド行為１３１の終了時点、すなわちロボットがエランド行為１３１を遂行した後にユーザの位置に復帰した直後の時点に第３拡張ポイント（１３３＿３）を指定することができる。
【００４３】
再び図１〜図３を参照すれば、エランド行為１３１に複数の拡張ポイント（１３３＿１、１３３＿２、１３３＿３）が指定されれば、開発者はそれぞれの拡張ポイント（１３３＿１、１３３＿２、１３３＿３）に拡張要素を追加することによって拡張行為３５を実現することができる（Ｓ４０）。
【００４４】
図５は図３の拡張行為の概念図である。
図３および図５を参照すれば、開発者は、エランド行為１３１の第１拡張ポイント（１３３＿１）〜第３拡張ポイント（１３３＿３）の各々に第１拡張子（１４３＿１）〜第３拡張子（１４３＿３）を追加することによってロボットの拡張行為３５を実現することができる。
ここで、開発者によってエランド行為１３１の第１拡張ポイント（１３３＿１）に追加される第１拡張子（１４３＿１）は、ユーザの命令情報とユーザの位置情報を含むことができる。
【００４５】
また、開発者によってエランド行為１３１の第２拡張ポイント（１３３＿２）に追加される第２拡張子（１４３＿２）は、指定位置におけるロボット動作情報を含むことができる。
【００４６】
また、開発者によってエランド行為１３１の第３拡張ポイント（１３３＿３）に追加される第３拡張子（１４３＿３）は、ユーザ位置におけるロボット動作情報を含むことができる。
【００４７】
すなわち、開発者は、拡張可能なエランド行為１３１の第１拡張ポイント（１３３＿１）〜第３拡張ポイント（１３３＿３）の各々に第１拡張子（１４３＿１）〜第３拡張子（１４３＿３）を各々追加することによってロボットのサービング動作、すなわちコーヒーサーブ行為１４１を実現することができる。
【００４８】
そこで、ロボットは、ユーザからのコーヒーお使い命令に応じ、指定位置、すなわちコーヒーがある位置に移動してコーヒーが入っているコップを取り、これをユーザにサービングする動作を遂行することができる。
【００４９】
一方、第１拡張子（１４３＿１）〜第３拡張子（１４３＿３）は、複数のコンポーネント、例えば開発者によって実現されたスイング・アームコンポーネント１１５とナビゲーションコンポーネント１１１および１つ以上の基本行為３１、例えばスピーカー行為１２５の組み合わせから実現されることができる。
【００５０】
本実施形態においては、一例として、開発者がエランド行為１３１から拡張されたコーヒーサーブ（Ｃｏｆｆｅｅ  Ｓｅｒｖｅ）行為１４１を実現することを説明したが、本発明はこれに制限されない。
【００５１】
再び図１〜図３を参照すれば、拡張子の追加によって拡張行為３５が実現されれば、開発者は、拡張行為３５からタスク、すなわちロボットの応用プログラムを実現することができる（Ｓ５０）。
【００５２】
本実施形態において、開発者は、拡張行為３５、すなわちコーヒーサーブ行為１４１からホームサービス（Ｈｏｍｅ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）タスク１５１を実現することができる。
【００５３】
１つのタスク、すなわちホームサービスタスク１５１は、１つ以上の拡張行為３５を含むことができる。すなわち、本発明のホームサービスタスク１５１は、図３に示されたコーヒーサーブ行為１４１だけでなく、開発者によってエランド行為１３１から拡張された様々な拡張行為を含むこともできる。
開発者は、ホームサービスタスク１５１を実現するが、拡張行為３５だけでなく、拡張可能行為３３と基本行為３１を組み合わせて実現することもできる。
【００５４】
一方、最初開発者（または、以前開発者）によってコンポーネント階層２０の複数のコンポーネントまたは行為階層３０の複数の行為が実現された状態で、開発者は、実現された複数のコンポーネントまたは複数の行為を再構成してロボットのタスクを実現することもできる。
【００５５】
図６は本発明の他の実施形態によるロボットのタスクを実現するフローチャートである。
図１、図３、および図６を参照すれば、最初開発者が複数のコンポーネントまたは複数の行為を実現した場合、次期開発者（以下、開発者）は、既に実現された複数のコンポーネントまたは複数の行為を検索し、開発しようとするロボットのタスクに好適な１つ以上のコンポーネントまたは行為を抽出することができる（Ｓ１１０）。
【００５６】
開発者は、抽出された１つ以上のコンポーネントまたは１つ以上の行為を再構成することができ、拡張可能な行為を拡張して再構成することもできる（Ｓ１２０）。
【００５７】
最初開発者が複数のコンポーネントを既に実現した場合、開発者は、複数のコンポーネントのうちの１つ以上のコンポーネントを組み合わせる再構成を通じてロボットの１つ以上の基本行為３１を実現することができる。
【００５８】
例えば、開発者は、既に実現されたナビゲーションコンポーネント１１１からゴー・ツー・ランドマーク行為１２１を実現することができ、ＴＴＳコンポーネント１１３からスピーカー行為１２５を実現することができる。また、開発者は、ゴー・ツー・ランドマーク行為１２１からゴー・ツー・ユーザ行為１２３を実現することができる。
【００５９】
次に、開発者は、実現された１つ以上の基本行為３１から、前述したように拡張可能行為３３および拡張行為３５を実現することができる。
【００６０】
また、最初開発者が複数のコンポーネントと１つ以上の基本行為３１を既に実現した場合、開発者は、複数のコンポーネントのうちの１つ以上のコンポーネントまたは１つ以上の基本行為３１を組み合わせる再構成を通じてロボットの拡張可能行為３３を実現することができる。
【００６１】
例えば、開発者は、既に実現されたゴー・ツー・ランドマーク行為１２１、ゴー・ツー・ユーザ行為１２３、およびスピーカー行為１２５のうちのゴー・ツー・ランドマーク行為１２１およびゴー・ツー・ユーザ行為１２３を組み合わせてエランド行為１３１を実現することができる。
【００６２】
次に、開発者は、実現された拡張可能行為３３から、前述したように拡張行為３５を実現することができる。
【００６３】
また、最初開発者が複数のコンポーネントと１つ以上の基本行為３１および拡張可能行為３３を実現した場合、開発者は、複数のコンポーネントのうちの１つ以上のコンポーネントまたは１つ以上の基本行為３１または拡張可能行為３３を組み合わせる再構成を通じてロボットの拡張行為３５を実現することができる。
【００６４】
例えば、開発者は、既に実現されたエランド行為１３１から拡張された行為、すなわちコーヒーサーブ行為１４１を実現することができる。コーヒーサーブ行為１４１は、前述したように、エランド行為１３１の１つ以上の拡張ポイントに拡張子を追加して実現されることができる。
【００６５】
開発者が既に実現されたコンポーネントまたは行為を利用して行為階層３０を実現した後、行為階層３０の複数の行為からタスクを実現することができる（Ｓ１３０）。
【００６６】
図７は図１〜図６によって実現されたタスクを用いたロボットの制御方法に対するフローチャートである。本実施形態においては、説明の便宜のために、ロボットがユーザからのコーヒーサーブ命令を遂行するのを例に挙げて説明し、これは、図７と共に前述した図３を参照して説明する。
【００６７】
図１、図３、および図７を参照すれば、ロボットシステムはホームサービスタスク１５１を実行させ、ホームサービスタスク１５１はユーザの命令を認識するために待機することができる（Ｓ２１０）。
【００６８】
ユーザが音声またはテキストを利用してロボットにコーヒーお使い命令を伝送すれば、ロボットはユーザのコーヒーお使い命令をタスクを通じて認識することができる（Ｓ２２０）。
【００６９】
ユーザの命令を認識した後、ロボットは、ホームサービスタスク１５１によって行為階層３０の複数の行為、すなわち基本行為３１、拡張可能行為３３、および拡張行為３５を実行させることができる（Ｓ２３０）。
【００７０】
次に、実行される複数の行為によってコンポーネント階層２０の複数のコンポーネントが実行され（Ｓ２４０）、これにより、ロボットはコーヒーがある位置に移動してコーヒーが入っているコップを取り、これをユーザにサービングする動作を遂行してユーザのコーヒーお使い命令を遂行することができる（Ｓ２５０）。
【００７１】
本発明の内容を図面に示された一実施形態を参考に説明したが、これは例示的なものに過ぎず、本技術分野の通常の知識を有した者であれば、様々な変形および均等な他の実施形態が可能であるということを理解するはずである。したがって、本発明の真の技術的保護範囲は、添付した特許請求の範囲の技術的思想によって決められなければならない。
【符号の説明】
【００７２】
１０  ・・・ハードウェア階層
２０  ・・・コンポーネント階層
３０  ・・・行為階層
３１  ・・・基本行為
３３  ・・・拡張可能行為
３５  ・・・拡張行為
４０  ・・・タスク階層
【図１】
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【図２】
2011121167.tif 000004
【図３】
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【図４】
2011121167.tif 000006
【図５】
2011121167.tif 000007
【図６】
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【図７】
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