(57)【要約】      （修正有）【課題】異常検出装置の作動に伴う点検作業において、簡便且つ迅速に異常検出に関与したステップの点検を行なうことが可能なエスカレータを提供することである。【解決手段】エスカレータ１０は、ステップ１１の走行経路中に設置されステップ１１の浮き上がりを検出するＣＲＳ２１を備え、さらに、ＣＲＳ２１の作動時における特定のステップ１１の位置を検出する位置検出装置２２及び制御装置３０を備える。そして、制御装置３０は、異常検出情報取得手段と、ステップ配置取得手段と、緊急停止手段と、操作情報取得手段と、ステップ配置再現手段とを有する。【選択図】図１
2011116495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステップの走行経路中に設置され、ステップの浮き上がりを検出する異常検出装置と、
ステップの走行を制御する制御装置と、
を備えたエスカレータにおいて、
ステップの走行経路中に設置され、異常検出時における特定ステップの位置を検出する位置検出装置を備え、
制御装置は、
位置検出装置の位置検出情報に基づいて、異常検出時におけるステップ配置を自動的に再現する手段を有することを特徴とするエスカレータ。
【請求項２】
請求項１に記載のエスカレータにおいて、
制御装置は、
異常検出装置により検出された複数の異常検出情報と各異常に対応する位置検出装置の位置検出情報とを関連付けて記憶する手段と、
記憶された複数の異常検出情報から選択される異常について、当該異常の検出時におけるステップ配置を自動的に再現する手段と、
を有することを特徴とするエスカレータ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のエスカレータにおいて、
制御装置は、
異常検出時におけるステップ配置の再現を開始する点検操作スイッチを有することを特徴とするエスカレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エスカレータに関し、特に、ステップの走行経路中に設置され、ステップの浮き上がりを検出する異常検出装置と、ステップの走行を制御する制御装置と、を備えたエスカレータに関する。
【背景技術】
【０００２】
エスカレータには、ステップ（踏段）等の設備の異常を検出する装置として、例えば、踏段異常走行検出装置（Ｃｕｒｖｅｄ  Ｒａｉｌ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｓｗｉｔｃｈ：以下、ＣＲＳとする）やスカートガード安全スイッチ、ステップチェーン安全装置等が設置されている。ＣＲＳは、ステップの間に靴等が挟まることで発生するステップの浮き上りを検出する装置であって、ＣＲＳが作動したときには、ステップの走行（エスカレータの運転）が停止される。なお、ＣＲＳは、通常、ステップが水平走行から傾斜走行に変化する位置付近、又は傾斜走行から水平走行に変化する位置付近であって、上階側及び下階側の左右２箇所、合計４箇所に設置される。
【０００３】
ＣＲＳが作動してステップが停止すると、運行管理者によるステップの点検等が行なわれ、ステップの走行に支障がないことを確認してからエスカレータの運転が再開される。異常検出装置の中には、ＣＲＳのように、専門技術者による復旧点検作業をしなくてもエスカレータの運転を再開できる装置がある。しかし、ＣＲＳが作動したときには、可能な限り速やかに専門技術者による点検がなされることが好ましく、通常、エスカレータが使用されない時間帯や使用頻度が低い時間帯に専門技術者による点検作業が行なわれる。なお、ＣＲＳの作動後にエスカレータの運転が再開されてステップ配置が変化していることから、専門技術者は、ＣＲＳの作動に関与したステップを特定することができず、全てのステップについて点検を余儀なくされる。
【０００４】
本発明に関連する技術として、ステップ（踏段）の位置検出装置を備えたエスカレータが幾つか提案されている。例えば、特許文献１には、踏段検出手段、踏段検出手段から予め定められた第１位置に設けられ踏段に関係する異常を検出すると共に該異常に基づいて第１異常検出信号を発生する第１異常検出手段、第１異常検出信号が発生した時の踏段特定信号に基づいて異常に関与した踏段を特定する踏段特定手段、及び第１位置に対応して踏段の数に換算した第１踏段数を記憶する記憶手段を備え、第１異常検出信号を発生すると第１踏段数を読み出し踏段特定信号に基づいて特定した踏段数に第１踏段数を加算した踏段を異常に関与した踏段とするエスカレータが開示されている。また、特許文献１には、制御装置に、異常に関与した踏段等を表示する表示器が設置されることが記載されている。
【０００５】
また、特許文献２には、踏段に設けた識別マークを読み取り、読み取った識別信号に基づいて、入力装置で検索目標として設定された踏段を検索して所定位置に停止させる踏段検索装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８‐２２２３５７号公報
【特許文献２】特開２０００‐５３３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１に開示されたシステムによれば、異常検出に関与したステップを特定することができるものの、ステップの特定手法が煩雑であるし、また、専門技術者は、点検作業を行なう際に表示器の表示に従い、適当なステップ配置となるようにステップを手動運転により走行させる等の操作が必要になるから、点検作業の簡便性、迅速性の観点から改良の余地がある。
【０００８】
また、特許文献２に開示されたシステムでは、入力装置で検索目標のステップを設定する必要があるため、異常検出装置が作動したときの点検作業において、簡便且つ迅速に異常検出に関与したステップを特定し、異常点検を行なうことが可能なシステムではない。
【０００９】
本発明の目的は、異常検出装置の作動に伴う点検作業において、簡便且つ迅速に異常検出に関与したステップの点検を行なうことが可能なエスカレータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るエスカレータは、ステップの走行経路中に設置され、ステップの浮き上がりを検出する異常検出装置と、ステップの走行を制御する制御装置と、を備えたエスカレータにおいて、ステップの走行経路中に設置され、異常検出時における特定ステップの位置を検出する位置検出装置を備え、制御装置は、位置検出装置の位置検出情報に基づいて、異常検出時におけるステップ配置を自動的に再現する手段を有することを特徴とする。
【００１１】
上記構成によれば、位置検出装置の位置検出情報に基づいて、異常検出時におけるステップ配置を自動的に再現することができるので、異常検出に関与したステップについて簡便且つ迅速に点検を実施することが可能である。即ち、ステップ配置を再現する手段であるステップ配置再現手段によって、異常検出装置の設置位置に、異常検出に関与したステップが位置するようにステップが配置されるので、点検作業を実施する専門技術者は、異常検出に関与したステップのみを点検することが可能になる。なお、当該ステップ配置は、専門技術者によるステップの手動操作によらず、例えば、ステップ配置再現手段が点検作業開始の信号を取得することで自動的に再現される。
【００１２】
また、制御装置は、異常検出装置により検出された複数の異常検出情報と各異常に対応する位置検出装置の位置検出情報とを関連付けて記憶する手段と、記憶された複数の異常検出情報から選択される異常について、当該異常の検出時におけるステップ配置を自動的に再現する手段と、を有することが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、ある異常検出後において、専門技術者による点検作業が実施される前に再度異常検出がなされた場合であっても、各異常について専門技術者による簡便且つ迅速な点検作業を実施することが可能である。また、異常の履歴が多数存在する場合には、優先順位をつけて点検作業を実施することもできる。
【００１４】
また、制御装置は、異常検出時におけるステップ配置の再現を開始する点検操作スイッチを有することが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、点検操作スイッチを操作（ＯＮ操作）するだけで、異常検出時におけるステップ配置が自動的に再現されるから、例えば、専門技術者は、位置検出装置の位置検出情報に基づいて手動操作によりステップを移動させる必要がない。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るエスカレータによれば、異常検出装置の作動に伴う点検作業において、簡便且つ迅速に異常検出に関与したステップの異常点検を行なうことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る実施の形態におけるエスカレータの構成を示す模式図である。
【図２】図１に示すエスカレータにおいて、制御装置を詳説するための図である。
【図３】図１に示すエスカレータにおいて、ＣＲＳの作動に伴うステップの点検に係る制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図面を用いて、本発明に係るエスカレータの実施形態につき、以下詳細に説明する。まず初めに、図１及び図２を用いて、本発明に係る実施の形態におけるエスカレータ１０の構成について説明する。なお、図１に、エスカレータ１０の概略構成を、図２に、制御装置３０の各手段及び制御装置３０と各構成機器との接続関係を、それぞれ示している。
【００１９】
図１に示すように、エスカレータ１０は、複数のステップ１１が上階と下階との間を循環する昇降装置である。ステップ１１の両側には、ステップ１１と共に移動する移動手摺１２を取り付ける欄干１３が設けられている。なお、エスカレータ１０の運転（ステップ１１の走行等）は、制御装置３０によって制御されている。
【００２０】
ステップ１１は、乗客を運搬するための踏段であって、乗客が乗る踏板１４と、段差を塞ぐためのライザ１５と、踏板１４及びライザ１５を固定する図示しないフレームとを備える。フレームには、各ステップ１１を連結するステップチェーン１６に取り付けられた図示しないステップ軸が設置される。そして、駆動装置１７によってステップチェーン１６が駆動されることでステップ１１が上階と下階との間を循環走行する。
【００２１】
また、ステップ１１は、ステップ軸の両端に設置される駆動ローラと、ライザ側に設置される従動ローラとを有する。駆動ローラ及び従動ローラは、ステップチェーン１６の駆動により図示しない２つのレールに沿って移動する。なお、ステップ１１の間に靴等が挟まってライザ側が浮き上がると、従動ローラがレールから浮き上がり、後述のＣＲＳ２１が作動することになる。
【００２２】
移動手摺１２は、ステップ１１と共に移動する手摺であって、欄干１３の手摺レールに取り付けられている。移動手摺１２は、図示しない移動手摺駆動装置によって駆動され、移動手摺駆動装置は、ステップ１１を移動させる駆動装置１７によって駆動されるので、ステップ１１及び移動手摺１２を連動させることが可能になる。
【００２３】
駆動装置１７や制御装置３０は、自重及び荷重を支える土台部分であるトラス２０に設置されている。トラス２０には、他にも、ステップチェーン１６、ステップチェーン１６が撒き掛けられる上部スプロケット１８及び下部スプロケット１９、図示しない移動手摺駆動装置やステップレールなどが設置されている。なお、エスカレータ１０は、駆動装置１７の動力が駆動チェーンを介して上部スプロケット１８に伝達されることでステップチェーン１６が動き、上部スプロケット１８と上部スプロケット１８の間でステップ１１を回転させる仕組みになっている。
【００２４】
エスカレータ１０には、ステップ１１の浮き上がりを検出する異常検出装置としてＣＲＳ２１が設置されている。ＣＲＳ２１が作動すると、ステップ１１の走行が停止されるので、ステップ１１が浮き上がった状態で走行が継続することを防止できる。なお、ステップ１１の浮き上がりは、ライザ１５側が持ち上がることであり、例えば、ステップ１１の間に靴等が挟まることによって発生する。
【００２５】
ＣＲＳ２１は、例えば、上階側と下階側の水平部の端（上階側及び下階側の左右２箇所、合計４箇所）、即ち、ステップ１１が水平走行から傾斜走行に変化する位置付近、又は傾斜走行から水平走行に変化する位置付近に設置される。ここで、水平部とは、ステップ１１の走行経路中で、ステップ１１が建物の床面に対して略水平に走行する部分をいう。
【００２６】
ＣＲＳ２１としては、上階側と下階側の水平部の端に設置でき、ステップ１１の浮き上がりを検出できるものであれば特に限定されず、例えば、マイクロスイッチを用いることができる。マイクロスイッチを用いたＣＲＳ２１としては、ステップ１１の従動ローラが移動する従動ローラレールの上方に従動ローラの抑えレールを設け、当該抑えレール上にマイクロスイッチを設置した構成とすることができる。なお、マイクロスイッチは、抑えレールに従動ローラが接触すると作動するように配置される。ここで、抑えレールは、従動ローラレールから所定間隔あけて平行に設置されるので、ステップ１１が水平部にさしかかると、従動ローラが従動ローラレールと抑えレールとの間を移動することになる。即ち、ステップ１１に浮き上がりが生じていると、従動ローラが抑えレール側に偏位した状態で移動して抑えレールに接触し、マイクロスイッチが作動する仕組みである。
【００２７】
なお、エスカレータ１０には、設備異常を検出する装置として、ＣＲＳ２１の他にも、スカートガード安全スイッチ、ステップチェーン安全装置、駆動チェーン安全装置等を設置することができる。スカートガード安全スイッチは、欄干１３の下方に設けられる図示しないスカートガードとステップ１１との間に靴等が挟まれたときに作動する装置である。
【００２８】
エスカレータ１０は、ＣＲＳ２１の作動に伴う点検作業において、ＣＲＳ２１の作動に関与したステップ１１の簡便且つ迅速な点検を可能にする。この機能を実現するために、エスカレータ１０は、位置検出装置２２及び制御装置３０の各手段を備える。また、制御装置３０には、点検操作スイッチ（以下、点検操作ＳＷとする）が設けられ、詳しくは後述するように、この点検操作ＳＷを操作することで、ＣＲＳ２１の作動時におけるステップ配置が自動的に再現される。
【００２９】
点検操作ＳＷは、例えば、制御装置３０に接続した点検操作装置３１により操作することができる。点検操作装置３１は、例えば、制御装置３０を操作するコントローラ、或いは点検作業を実行するためのプログラムがインストールされモニタを有するポータブルコンピュータ（ノートパソコン）である。ポータブルコンピュータ（点検操作装置３１）は、制御装置３０の記憶部から異常の履歴等を読み出して表示することができ、専門技術者は、表示された履歴から点検作業を実施する異常を選択することができる。
【００３０】
位置検出装置２２は、特定のステップ１１の位置を検出する装置である。位置検出装置２２としては、ステップ１１の走行経路中に設置でき、特定のステップ１１の位置を検出できものであれば特に限定されず、例えば、磁気センサ、光学式センサ、又は機械式スイッチ等を用いることができる。ここで、特定のステップ１１としては、例えば、所定数のステップ毎に等間隔で設定することもできるし、全てのステップ、或いは１つのステップとすることもできる。
【００３１】
例えば、光学式センサを用いた位置検出装置２２は、例えば、特定のステップ１１のライザ１５やフレーム、ステップ軸等に、当該センサにより検出されるマークを設置しておき、トラス２０の適当な位置に設置されたセンサにより当該マークを検出する構成とすることができる。当該マークとしては、所定の色彩が施されたものやバーコードなどを用いることができ、特定のステップ１１が複数存在する場合には、各ステップ１１に設置されるマークは異なるもの（例えば、色彩が異なる、バーコードが異なる等）が使用される。なお、ステップ１１の走行速度は一定であるから、特定のステップ１１が１つであっても、例えば、特定のステップ１１の検出後の時間を測定することにより、特定のステップ１１の位置検出が可能である。
【００３２】
制御装置３０は、エスカレータ１０の機械的要素の動作を統一的に制御する装置であって、例えば、駆動装置１７の駆動を制御して、ステップ１１を走行又は停止させる機能を有する。なお、制御装置３０は、ＣＰＵと、入出力ポートと、制御プログラムや位置検出装置２２により検出されたステップ配置等を記憶する記録部などを備える装置であって、コンピュータによって構成することができる。
【００３３】
図２に示すように、制御装置３０は、ＣＲＳ２１の作動に伴う点検作業を簡便化、迅速化するための手段として、異常検出情報取得手段３２と、ステップ配置取得手段３３と、操作情報取得手段３５と、ステップ配置再現手段３６とを有する。また、制御装置３０は、通常のエスカレータと同様に、ＣＲＳ２１等が作動するとステップ１１を緊急停止させる緊急停止手段３４を有する。
【００３４】
異常検出情報取得手段３２は、ＣＲＳ２１の作動信号を取得する機能を有する。また、異常検出情報取得手段３２は、ＣＲＳ２１以外の装置による異常検出情報、例えば、スカートガード安全スイッチ等の作動信号等も取得することができ、さらに、これらの異常検出情報を記憶部に記憶する機能を有する。ここで、異常検出情報としては、作動した装置や異常検出日時等が挙げられる（例えば、上階側ＣＲＳ作動；Ａ年Ｂ月Ｃ日・Ｘ時Ｙ分など）。また、異常検出情報取得手段３２は、複数の異常検出情報を記憶させて記憶部に履歴を作成することができる。故に、専門技術者は、直近だけでなく過去のＣＲＳ２１の作動についても点検作業を実施することができるし、ＣＲＳ２１以外の装置による異常検出についても点検作業を実施することができる。
【００３５】
ステップ配置取得手段３３は、位置検出装置２２による位置検出情報を取得して、当該情報を記憶部に記憶する手段である。具体的に、ステップ配置取得手段３３は、ＣＲＳ２１が作動したとき、即ち、異常検出情報取得手段３２がＣＲＳ２１の作動信号を取得したときに、位置検出装置２２により検出された特定のステップ１１の位置を記憶部に記憶する。ここで、位置検出装置２２による特定のステップ１１の位置検出は常時行なわれ、ステップ配置取得手段３３は、ＣＲＳ２１が作動したときにのみ位置検出情報を取得して記憶部に記憶する設定とすることができる。
【００３６】
なお、ステップ配置取得手段３３は、ＣＲＳ２１の作動時における特定のステップ１１の位置（位置検出情報）を異常検出情報と関連付けて記憶する。記憶部には、複数の異常検出情報を記憶して履歴を作成しておくことができるが、ＣＲＳ２１の作動については、位置検出情報が併せて記憶される。
【００３７】
緊急停止手段３４は、ＣＲＳ２１等の作動により駆動装置１７の駆動を停止させて、ステップ１１を停止させる手段である。ＣＲＳ２１が作動すると、緊急停止手段３４によって、ステップ１１の走行が停止されるので、ステップ１１が浮き上がった状態で走行が継続することを防止することができる。
【００３８】
操作情報取得手段３５は、点検操作ＳＷの操作信号を取得して、記憶部から対応する位置検出装置２２の位置検出情報、即ち、ＣＲＳ２１の作動時における特定のステップ１１の位置（ステップ配置）を読み出す機能を有する。なお、点検操作ＳＷは、点検操作装置３１によりＯＮ操作することができる。制御装置３０に接続された点検操作装置３１には、読み出された異常の履歴を表示することができ、専門技術者は、異常の履歴から点検作業を実施する異常を選択し、点検操作ＳＷを操作することができる。したがって、操作情報取得手段３５は、点検操作装置３１の操作情報を取得して、選択された異常に対応する位置検出装置２２の位置検出情報を読み出すことができる。
【００３９】
ステップ配置再現手段３６は、点検操作ＳＷの操作がなされたときに、ＣＲＳ２１の作動時におけるステップ配置を自動的に再現する機能を有する。具体的には、操作情報取得手段３５が点検操作装置３１の操作情報を取得して対応する位置検出装置２２の位置検出情報を記憶部から読み出し、ステップ配置再現手段３６は、読み出された位置検出情報、即ち、ＣＲＳ２１等の作動時における特定のステップ１１の位置（ステップ配置）に基づいて、駆動装置１７を駆動させて自動的にＣＲＳ２１の作動時におけるステップ配置を再現する。
【００４０】
上記構成を備えるエスカレータ１０の作用、特に、制御装置３０によるＣＲＳ２１の作動に伴う点検に係る制御について、図３を用いて以下詳細に説明する。ここで、図３は、ＣＲＳ２１の作動から専門技術者による点検作業の実施までの手順を示すフローチャートである。
【００４１】
まず初めに、ＣＲＳ２１の作動信号（作動情報）を取得する（Ｓ１０）。この手段は、異常検出情報取得手段３２の機能によって実行され、異常検出情報取得手段３２は、ＣＲＳ２１の作動に関する情報、例えば、作動したＣＲＳ２１（上階側又は下階側）、作動日時等の異常検出情報を記憶部に記憶する。なお、ＣＲＳ２１が作動せず、ＣＲＳ２１の作動信号が取得されないときには、Ｓ１１以降のステップは実行されない。
【００４２】
Ｓ１０において、ＣＲＳ２１の作動信号を取得したときには、ＣＲＳ２１の作動時における特定ステップ１１の位置を取得する（Ｓ１１）。この手順は、ステップ配置取得手段３３の機能によって実行され、ＣＲＳ２１の作動と連動して、位置検出装置２２による位置検出情報を取得する。そして、ステップ配置取得手段３３は、取得された位置検出情報を異常検出情報と関連付けて記憶する。
【００４３】
次に、エスカレータ１０を緊急停止する（Ｓ１２）。この手順は、緊急停止手段３４の機能によって実行され、緊急停止手段３４は、ＣＲＳ２１が作動してＣＲＳ２１の作動信号を受信すると（Ｓ１０）、ステップ配置の記憶（Ｓ１１）の後直ぐに或いは同時に、駆動装置１７の駆動を停止させてステップ１１の走行を停止する。
【００４４】
ＣＲＳ２１の作動によりエスカレータ１０の運転が停止された場合には、運行管理者によるステップ１１の点検等が行なわれ、ステップ１１の走行等に支障がないことが確認されるとエスカレータ１０の運転を再開することができる。そして、エスカレータ１０が使用されない時間帯や使用頻度が低い時間帯に専門技術者による点検作業が行なわれる。なお、エスカレータ１０の運転再開により当該点検作業時にはＣＲＳ２１の作動時からステップ配置が変化しているので、専門技術者は、点検操作ＳＷをＯＮ操作してＣＲＳ２１の作動時におけるステップ配置を再現する。
【００４５】
まず初めに、専門技術者は、制御装置３０に点検操作装置３１を接続する。そして、点検操作装置３１により、例えば、目的とする異常を選択して、点検操作ＳＷをＯＮ操作する。このとき、制御装置３０の操作情報取得手段３５が点検操作ＳＷの操作信号を取得する（Ｓ１３）。操作情報取得手段３５は、点検操作ＳＷの操作信号（点検操作装置３１の操作情報）に応じて、記憶部から対応する位置検出装置２２の位置検出情報を読み出す。
【００４６】
次に、読み出された位置検出情報に基づいて、ＣＲＳ２１の作動時におけるステップ配置を自動的に再現する（Ｓ１４）。この手順は、ステップ配置再現手段３６の機能によって実行される。ステップ配置再現手段３６は、読み出された位置検出情報、即ち、ＣＲＳ２１の作動時における特定のステップ１１の位置に基づいて、特定のステップ１１の位置がＣＲＳ２１の作動時の位置にくるように駆動装置１７を駆動させ、ＣＲＳ２１の作動時におけるステップ配置を再現する。
【００４７】
Ｓ１４において、ＣＲＳ２１の作動時におけるステップ配置が再現されると、専門技術者は、作動したＣＲＳ２１付近のステップ１１について異常の有無等を点検する。
【００４８】
以上のように、エスカレータ１０は、ステップ１１の走行経路中に設置されステップ１１の浮き上がりを検出するＣＲＳ２１を備え、さらに、ＣＲＳ２１の作動時における特定のステップ１１の位置を検出する位置検出装置２２及び制御装置３０を備える。そして、制御装置３０は、ＣＲＳ２１の作動情報及びＣＲＳ２１の作動時におけるステップ配置に関する位置検出情報を関連付けて記憶する手段である異常検出情報取得手段３２及びステップ配置取得手段３３と、緊急停止手段３４と、点検操作ＳＷの操作により位置検出情報に基づき、ＣＲＳ２１作動時におけるステップ配置を自動的に再現する手段である操作情報取得手段３５及びステップ配置再現手段３６とを有する。
【００４９】
エスカレータ１０によれば、点検操作ＳＷをＯＮ操作するだけで、ＣＲＳ２１作動時におけるステップ配置が自動的に再現される。したがって、専門技術者は、位置検出装置２２の位置検出情報に基づいて手動操作によりステップ１１を移動させる必要がなく、ＣＲＳ２１の作動に伴う点検作業において、簡便且つ迅速にＣＲＳ２１の作動に関与したステップ１１の異常点検を行なうことが可能になる。
【符号の説明】
【００５０】
１０  エスカレータ、１１  ステップ、１２  移動手摺、１３  欄干、１４  踏板、１５  ライザ、１６  ステップチェーン、１７  駆動装置、１８  上部スプロケット、１９  下部スプロケット、２０  トラス、２１  ＣＲＳ、２２  位置検出装置、３０  制御装置、３１  点検操作装置、３２  異常検出情報取得手段、３３  ステップ配置取得手段、３４  緊急停止手段、３５  操作情報取得手段、３６  ステップ配置再現手段。
【図１】
2011116495.tif 000003
【図２】
2011116495.tif 000004
【図３】
2011116495.tif 000005