(57)【要約】【課題】  チルト機構を備えても装置全体を簡素化でき、パネル搬送動作のどのポジションにおいても、リンク機構の機構的な死点がないようにして制御性の向上を図ることができるパネル搬送装置を提供する。【解決手段】  本発明のパネル搬送装置１０は、パネルを把持するパネル把持部１５と、パネル把持部１５をパネル搬送方向に移動させるリンク機構６と、パネル把持部１５をパネル搬送方向に移動させるようにリンク機構６を動作させるとともにリンク機構６全体を移動させるスライド機構１３と、パネル把持部１５を傾動させるチルト機構１８とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させるスライド機構と、前記パネル把持部を傾動させるチルト機構とを備え、
前記スライド機構は、第１スライド機構と、該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、該第１スライドブロックを直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、該第２スライドブロックを直線駆動させるように構成され、
前記リンク機構は、前記第１スライドブロック及び第２スライドブロックと前記パネル把持部とを接続し、該第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記第１スライド機構は、前記第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成されており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続された出力部材と、一端が前記出力部材に枢着され他端が第１スライドブロックに枢着された第１リンクと、一端が前記出力部材に枢着され他端が第２スライドブロックに枢着された第２リンクと、を有し、
前記出力部材に対する前記第１リンクの枢着点は、前記出力部材に対する前記第２リンクの枢着点と同軸上にある、ことを特徴とするパネル搬送装置。
【請求項２】
前記チルト機構は、前記第１スライドブロック又は前記第２スライドブロックに搭載された回転アクチュエータと、該回転アクチュエータの回転駆動を伝動させることにより前記パネル把持部を傾動させる伝動機構とを備える、ことを特徴とする請求項１に記載のパネル搬送装置。
【請求項３】
前記伝動機構は、一端が前記回転アクチュエータの駆動軸に固定された第１アームと、一端が前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第２アームと、一端が前記第１アームの他端に枢着され他端が前記第２アームの他端に枢着され前記第１アームと第２アームとを連結する連結ロッドとを備える、ことを特徴とする請求項２に記載のパネル搬送装置。
【請求項４】
前記伝動機構は、前記回転アクチュエータの駆動軸に固定された第１プーリと、前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第２プーリと、第１プーリの回転駆動を第２プーリに伝達する駆動ベルトとを備える、ことを特徴とする請求項２に記載のパネル搬送装置。
【請求項５】
前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構及びスライド機構が互いに対称に設けられる、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のパネル搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス等で成形されるパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材（パネル）を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。
【０００３】
トランスファプレス用のパネル搬送装置として、下記特許文献１のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。
【０００４】
かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
（１）カム駆動式、またはＡＣサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
（２）パネルの搬送は送り方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
（３）各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
（４）ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
【０００５】
また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献２〜４等に記載されているパネル搬送装置が提案されている。
【０００６】
特許文献２記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する１対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。
【０００７】
特許文献３記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。
【０００８】
特許文献４記載の「ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＡＮＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ（搬送位置決め装置）」は、図１０に示すように、クロスバー３２を駆動し位置決めする出力部３５を有するレバー機構３３をもった駆動装置４０を備える。このレバー機構３３は、一端に出力部３５を形成するスイングアーム３４を有し、この出力部３５はクロスバー３２に連結されている。また、スイングアーム３４は、間隔を隔てた支持点３８と駆動点４３の２点で連結されている。支持点３８と駆動点４３の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で３１はクロスバー３２に取り付けられたワーク把持具、４２はスライドブロック４７と駆動点４３を連結するガイドロッド、５１はガイドロッド４２を揺動駆動する揺動モータ、５５はスライドブロック４７を上下動する直動装置である。
【０００９】
この構成により、直動装置５５でスライドブロック４７を上下動し、揺動モータ５１でガイドロッド４２を揺動させることでガイドロッド４２の先端（駆動点４３）を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具３１が取り付けられたクロスバー３２を駆動・位置決めするようになっている。
【００１０】
しかし、上述した特許文献１及び３記載のパネル搬送装置では、（１）各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない、（２）すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる、（３）各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である、という問題があった。また、特許文献２のリニアモータ方式では、リニアモータで送り（フィード）を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となるという問題があり、特許文献３のＡＣサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られないという問題があった。
【００１１】
また、特許文献４のスイングアーム方式では、スイングアームでパネルを搬送するため、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの撓みなどが振動の原因となる。また、特許文献４のパネル搬送装置は、プレスステーション間に垂直方向に駆動されるスライド機構を備えているため、これを設置するアップライトの無いマルチスライド方式のトランスファプレスに適用することができない。さらに、複雑なプレス成形に対応するために、ワーク把持具を揺動（チルティング）させるためには、別個にチルティング装置をクロスバーに設ける必要があり、構造が複雑になり、かつ可動部の重量が増大して高速化がさらに困難となる問題点があった。
【００１２】
そこで、本出願人は、かかる問題点を解決するため、特願２００３−１４２３９９において「パネル搬送装置」を出願した。図１１はこのパネル搬送装置の斜視図であり、この図に示すように、パネル搬送装置６０は、プレスステーション５９、５９間に設置されており、パネルを把持するパネル把持部６２と、パネル把持部６２に接続されたリンク機構６３と、リンク機構６３の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動される第１スライド６４と、リンク機構６３の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動される第２スライド６５と、第１スライド６４及び第２スライド６５をそれぞれ駆動する第１スライド駆動手段６６及び第２スライド駆動手段６７とを備え、第１スライド６４と前記第２スライド６５が駆動されることによる位置変動によりパネル把持部６２をパネル搬送方向に移動させるように構成されている。なお、符号６８はクロスバー、符号６９はバキュームカップである。
【００１３】
図１２は、図１１のパネル搬送装置６０の模式図である。この図に示すように、第１スライド６４は独立した２つのスライド６４ａ、６４ｂからなり、第１スライド駆動手段６６は、２つのスライド６４ａ、６４ｂを個別に駆動させる独立した２つの駆動手段６６ａ、６６ｂを備えている。リンク機構６３は、ワーク把持部６２（クロスバー６８）の両側に接続される出力部材７２とこの出力部材７２に枢着された第１リンク７０及び第２リンク７１とを備えている。第１リンク７０は互いに長さの等しい２本のアーム７０ａ、７０ｂを備えており、この２本のアーム７０ａ、７０ｂはそれぞれ一端が出力部材７２に水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端が２つのスライド６４ａ、６４ｂに水平軸を中心に回転可能に枢着されている。また、第２リンク７１は、第１リンク７０の２本のアーム７０ａ、７０ｂと長さの等しいアームからなり、一端が出力部材７２に水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端が第２スライド６５に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。
【００１４】
そして、このパネル搬送装置６０によれば、第１スライド６４と第２スライド６５の動作の組み合わせによりリンク機構６３全体を旋回させ、このリンク機構６３に接続されるパネル把持部６２をパネル搬送方向に移動させることによって、パネル把持部６２で把持したパネルをパネル把持位置Ｐからパネル搬送方向Ｘにパネル載置位置Ｑまで搬送することができる。また、リンク（アーム）を両端のみで支持するため曲げ応力が作用せず、可動部の軽量化、高速化、低振動化を実現できる。また、このパネル搬送装置６０は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。さらに、２つのスライド６４ａ、６４ｂを個別の駆動手段６６ａ、６６ｂにより高さを違えて（相対的位置を変化させて）駆動させることにより、パネル把持部６２を傾動（チルティング）させ、これにより必要に応じて最適角度でパネルの把持／載置を行うことができる。以下、このパネル搬送装置を「Ｖ型パネル搬送装置」と呼ぶ。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献２】特公平７−７３７５６号公報
【特許文献３】特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献４】米国特許第６，３８２，４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら、上述した先願のＶ型パネル搬送装置では、パネル把持部６２を傾動させるためのチルト機構がリンク機構６３の一部を構成するものであったため、リンク機構６３を構成するに際し、パネル把持部６２の位置決めを行うスライド、スライド駆動手段及びアーム等の構造部品と同様の部品を必要としていた。このため、装置全体の構造が複雑となるという問題があった。
【００１７】
また、図１３に模式的に示すように、クロスバー６８をパネル載置位置Ｑ付近に移動させたときに、第１スライド６４と出力部材７２がほぼ同じ高さとなり、２本のアーム７０ａ，７０ｂが搬送ライン幅方向から見て重なり合う程に近接するか、又は一直線上に重なってしまうことがある。この場合、リンク機構６３が機構的な死点に接近又は突入することになるため、リンク機構６３の制御が困難になる場合がある。また、機構的な死点を超えて２本のアームが交差し、リンク機構６３が制御不能に陥ってしまうおそれがある。なお、図１１のＶ型パネル搬送装置とは逆に、第２リンク７１を２本のアームで構成した場合も、パネル把持位置付近Ｐにおいて同様の現象が起こり得る。
【００１８】
本発明はかかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、チルト機構を備えても装置全体を簡素化でき、パネル搬送動作のどのポジションにおいても、リンク機構の機構的な死点がないようにして制御性の向上を図ることができるパネル搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記目的を達成するため、本発明のパネル搬送装置は、パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させるスライド機構と、前記パネル把持部を傾動させるチルト機構とを備える、ことを特徴としている。
【００２０】
本発明によれば、スライド機構によりリンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させ、これによりパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。したがって、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。
また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができるため、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、チルト機構によりパネル把持部を傾動させることができるため、必要に応じて最適角度でパネルの把持／載置を行うことができる。
【００２１】
また、上記パネル搬送装置において、前記スライド機構は、第１スライド機構と、該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、前記リンク機構は、前記第１スライドブロック及び第２スライドブロックと前記パネル把持部とを接続し、該第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成されている。
【００２２】
この構成によれば、Ｖ型の駆動領域を移動する第１スライドブロックと第２スライドブロックを直線駆動させることにより、リンク機構を介してこれに接続されたパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。これにより、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。
【００２３】
また、上記パネル搬送装置において、前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続された出力部材と、一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された第１リンクと、一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された第２リンクとを備える。
【００２４】
この構成により、第１スライドブロックを駆動させることにより第１リンクを動かし、第２スライドブロックを駆動させることにより第２リンクを動かすことによりリンク機構を動かし、これにより出力部材に接続されたパネル把持部を所定のパネル搬送方向に移動させることができる。
【００２５】
また、上記パネル搬送装置において、前記チルト機構は、前記第１スライドブロック又は前記第２スライドブロックに搭載された回転アクチュエータと、該回転アクチュエータの回転駆動を伝動させることにより前記パネル把持部を傾動させる伝動機構とを備える、ことが好ましい。
【００２６】
また、チルト機構は、スライドブロックに搭載された回転アクチュエータと伝動機構からなるため、その構造を簡素なものにでき、チルト機構を備えた従来のＶ型パネル搬送装置に比して装置全体の簡素化を図ることができる。
また、チルト機構をリンク機構と分離した構成としたため、リンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性が大幅に向上する。
【００２７】
また、上記パネル搬送装置において、前記伝動機構は、一端が前記回転アクチュエータの駆動軸に固定された第１アームと、一端が前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第２アームと、一端が前記第１アームの他端に枢着され他端が前記第２アームの他端に枢着され前記第１アームと第２アームとを連結する連結ロッドとを備える、ことが好ましい。
【００２８】
この構成により、回転アクチュエータの回転駆動を第１アーム、連結リンク及び第２アームを介してパネル把持部に伝動させ、パネル把持部を傾動させることができる。また、第１リンク又は第２リンクの長さと連結ロッドの長さ、及び第１アームと第２アームの長さをそれぞれ同じ長さにすることにより、これらが平行四辺形を維持するので、チルト動作をしない通常搬送時には、回転アクチュエータを駆動させることなくパネル把持部を常に一定の姿勢に維持することができる。
【００２９】
また、上記パネル搬送装置において、前記伝動機構は、前記回転アクチュエータの駆動軸に固定された第１プーリと、前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第２プーリと、第１プーリの回転駆動を第２プーリに伝達する駆動ベルトとを備える、ことが好ましい。
【００３０】
この構成により、回転アクチュエータの回転駆動を第１プーリ、駆動ベルト及び第２プーリを介してパネル把持部に伝動させ、パネル把持部を傾動させることができる。また、第１プーリと、第２プーリの呼び径の比を１：１にすることにより、チルト動作をしない通常搬送時には、回転アクチュエータを駆動させることなくパネル把持部を常に一定の姿勢に維持することができる。
【００３１】
また、上記パネル搬送装置において、前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構、スライド機構が互いに対称に設けられる、ことが好ましい。
【００３２】
この構成により、パネルを安定して搬送することができる。
【発明の効果】
【００３３】
上述したように本発明によれば、装置全体の構造を簡素化でき、リンク機構の機構的な死点をなくし制御性を向上させることができる等の優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態を示す構成図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態を示す模式図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図６】本発明に係るパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。
【図７】本発明に係るパネル搬送装置のチルト動作説明図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態を示す構成図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図１０】従来のパネル搬送装置の斜視図である。
【図１１】Ｖ型パネル搬送装置の構成図である。
【図１２】Ｖ型パネル搬送装置の模式図である。
【図１３】Ｖ型パネル搬送装置の別の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００３６】
図１及び図２は、本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置を示す図であり、図１はパネル搬送装置１０の斜視図であり、図２は、図１のパネル搬送装置１０の搬送ライン幅方向内側からの姿態を示す構成図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の２つのプレスステーション１４とその間に設けられた本発明のＶ型パネル搬送装置１０を示している。実機では、通常、プレスステーションは２〜５つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。
【００３７】
図１及び図２に示すように、パネル搬送装置１０は、上流側プレスステーション１４から成形された材料（パネル）を受け取り、これを下流側プレスステーション１４へ搬送するために、プレスステーション１４、１４間に設置されている。また、パネル搬送装置１０は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション１４や図示しないプレススタンドに設けられた腕に取り付けたり、天井から吊るすようにしたりすることによって、プレスステーション１４、１４間に設置される。
【００３８】
パネル搬送装置１０は、パネル把持部１５と該パネル把持部１５の両側に互いに対称に接続される一対のリンク機構６と、リンク機構６に所定の動作を付与するとともにリンク機構６全体を移動させるスライド機構１３と、パネル把持部１５を傾動させるチルト機構１８とを備えており、これらが互いに対称に作動し、パネル把持部１５を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル１を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。
【００３９】
パネル把持部１５は、パネル（ワーク１）を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具２と、該ワーク把持具２が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー３とを備えており、このクロスバー３の両端にリンク機構６が接続されている。
【００４０】
スライド機構１３は、第１スライドブロック４を有する第１スライド機構１１と、第２スライドブロック５を有する第２スライド機構１２とから構成されている。第１スライド機構１１及び第２スライド機構１２は、V字型のベース部材１６に取り付けられている。また、この２つのスライド機構１１、１２は、それぞれ同じ長さの直動アクチュエータを備えており、この直動アクチュエータの駆動により、それぞれ第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５が直線駆動され、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。１７は直動アクチュエータ用駆動モータである。本実施の形態において直動アクチュエータはボールネジとボールナットであるが、本発明はこれに限定されず、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン、リニアモータ、等であってもよい。
【００４１】
第１スライド機構１１は、第１スライドブロック４をその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになっている。また、第２スライド機構１２は、第２スライドブロック５をその駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになっている。第２スライド機構１２は、第１スライド機構１１よりも搬送ライン下流側に配設されており、第１スライド機構１１に対して水平面に垂直な軸Ｙを中心に軸対称に設けられている。
【００４２】
上記２つのスライド機構１１、１２は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角θは６０°に設定されている。なお、なす角θはプレスステーション１４、１４間の間隔、すなわちパネル１の搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。
【００４３】
図３は、図１及び図２のパネル搬送装置１０の模式図である。この図に示すように、リンク機構６は、ワーク把持部１５（クロスバー３）の両側に接続される出力部材１９とこの出力部材１９に枢着された第１リンク７及び第２リンク８とを備えている。
【００４４】
第１リンク７は、一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点をａ１とする。）、他端が第１スライドブロック４に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点をａ２とする。）。第２リンク８は、第１リンク７と長さの等しいアームからなり、一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点をｂ１とする。）、他端が第２スライドブロック５に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点をｂ２とする。）。なお、この図において、本発明では、枢着点ａ１と枢着点ｂ１とは同軸上に配置されているが、参考例では、同軸上にはない。
【００４５】
チルト機構１８は、第１スライドブロック４に搭載された回転アクチュエータ２１と、第１アーム２２と、第２アーム２３と、連結ロッド２４とを備えている。第１アーム２２の一端は回転アクチュエータ２１の駆動軸に固定され、第２アーム２３の一端は出力部材１９に固定されている。連結ロッド２４は第１アーム２２と第２アーム２３とを連結しており、一端が第１アーム２２の他端に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点をｃ１とする。）、他端が第２アーム２３の他端に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点をｃ２とする。）。この構成により、回転アクチュエータ２１を駆動させ、この回転駆動を第１アーム２２、連結ロッド２４及び第２アーム２３を介して伝動させることにより、パネル把持部１５を傾動させるようになっている。なお、図１に示したパネル搬送装置１０は、パネル把持部１５の両側にチルト機構１８が互いに対象に設けられているが、いずれか一方のみに設けてもよい。また、本実施の形態において、第１アーム２２、第２アーム２３及び連結ロッド２４は、本発明における伝動機構を構成している。
【００４６】
枢着点ｃ１、ａ１の間隔Ｌ１は、枢着点ｃ２、ａ２の間隔Ｌ２と同一の長さになっていおり、連結ロッド２４と第１リンク７の長さは等しくなっている。これにより、枢着点ｃ１、ｃ２、ａ２、ａ１を順に通る平行四辺形が構成され、この構成により、回転アクチュエータ２１は第１スライドブロック４に搭載され固定されているため、チルト動作をしない通常搬送時には、回転アクチュエータ２１を駆動させることなくパネル把持部１５を常に一定の姿勢に保持することができる。つまり、パネル把持部１５が水平になるように位置決めしておけば、出力部材１９の位置が変化した場合でも、回転アクチュエータ２１を駆動させることなく、ワーク把持部１５（クロスバー３）を水平に保持することができる。
【００４７】
図４及び図５は、本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。この図において、Ｐは上流側プレスステーションのパネル把持位置、Ｑは下流側のパネル載置位置である。
【００４８】
図４（Ａ）は、上流側プレスステーションのパネルを把持した位置である。この位置から、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５を所定の速度でそれぞれ斜め上方に直線駆動させ、出力部材１９の位置を図４（Ｂ）の位置まで上昇させる。
【００４９】
図４（Ｂ）の位置から、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で斜め上方に直線駆動させることにより、リンク機構６全体を旋回させながらパネル搬送方向に移動させ、リンク機構６の先端に取り付けられる出力部材１９を図４（Ｃ）の位置とする。このとき、各スライドブロック４、５は出力部材１９が図４（Ｂ）の位置からほぼ直線的にパネル搬送方向に移動するように制御される。その後、第１スライドブロック４をやや斜め下方に駆動させ、第２スライドブロック５を斜め上方に駆動させると、リンク機構６は更に旋回しながらパネル搬送方向に移動し、図４（Ｄ）のように出力部材１９は第１スライド機構１１及び第２スライド機構１２の最下点付近に移動する。
【００５０】
更に、第１スライドブロック４を斜め下方に駆動させ、第２スライドブロック５を斜め上方に駆動させることにより、出力部材１９をパネル搬送方向に直線的に移動させ図５（Ｅ）の位置とする。その後、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で斜め下方に駆動させ、図５（Ｆ）の位置とし、ここから更に各スライドブロック４、５を斜め下方に駆動させ、図５（Ｇ）のパネル載置位置Ｑとする。
【００５１】
図６は、図１のパネル搬送装置１０のモーションカーブを示す図である。この図に示すように、上述した図４及び図５の動作により、上流側プレスステーションにおいて成形された材料（パネル）を出力部材１９に取り付けられたワーク把持具（図示略）で把持して上昇させ、送り方向に搬送し、下流側プレスステーションにおいて下降させてパネルを金型上の成形位置に位置決めすることができる。その後、パネルを下流側プレスステーションに残して出力部材を所定の待機位置に戻し各プレスステーションにおいて成形を行う。
【００５２】
図７は、本実施の形態によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。この図において、（Ｂ）はチルト動作をしない場合の通常位置を示している。パネル把持部１５を傾動させるときは、回転アクチュエータ２１を図の矢印方向に駆動させて（Ａ）のように動作させる。一方、パネル把持部１５を（Ａ）と反対方向に傾動させるときは、回転アクチュエータ２１を（Ａ）とは逆回転に駆動させて（Ｂ）のように動作させる。このように、必要に応じて最適角度でパネルの把持／載置を行うことができる。
【００５３】
本発明の第１の実施の形態によれば、次のような効果が得られる。
（１）第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で所定の方向に直線駆動させることにより、第１リンク７及び第２リンク８からなるリンク機構６を旋回させ、リンク機構６の先端に接続される出力部材１９に取り付けられるワーク把持部１５をパネル搬送方向に移動させることができる。従って、可動部に駆動装置を設ける必要がなく、可動部の小型化、軽量化を図ることができ、かつ、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。
（２）プレスステーション毎に設けられるので、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
（３）チルト機構１８は、第１スライドブロック４に搭載された回転アクチュエータ２１と伝動機構（第１アーム２２、第２アーム２３及び連結ロッド２４）からなるため、その構造を簡素なものにでき、チルト機構を備えた従来のＶ型パネル搬送装置に比して装置全体の簡素化を図ることができる。
（４）チルト機構１８をリンク機構６と分離した構成としたため、リンク機構６の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性が大幅に向上する。
【００５４】
なお、第１の実施の形態では、チルト機構１８の回転アクチュエータ２１は第１スライドブロック４に搭載されるものとしたが、これに代えて、第２スライドブロック５に搭載されるようにし、同様にして第１アーム２２、第２アーム２３及び連結ロッド２４によりパネル把持部を傾動させるようにしても良い。また、チルト機構１８の第２アーム２３は出力部材１９に固定するものとしたが、これに代えて、直接パネル把持部１５（クロスバー３）に固定することによりパネル把持部１５を傾動させるようにしてもよい。また、第２アーム２３は出力部材１９又はパネル把持部と一体的に形成された部材であってもよい。また、出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、枢着点ｃ１、ｃ２、ａ２、ａ１を順に通る四角形が必ずしも平行四辺形を構成する必要はない。
【００５５】
次に、本発明の第２の実施の形態によるパネル搬送装置について説明する。図８は、本発明の第２の実施の形態によるパネル搬送装置の構成図である。本実施の形態において、チルト機構１８は第１スライドブロック４に搭載された回転アクチュエータ２１と、回転アクチュエータの駆動軸に固定された第１プーリ２６と、出力部材１９に固定された第２プーリ２７と、第１プーリ２６の回転駆動を第２プーリ２７に伝達する駆動ベルト２８とを備えている。第１プーリ２６と第２プーリ２７の呼び径の比は、１：１である。本実施の形態において、第１プーリ２６、第２プーリ２７及び駆動ベルト２８は、本発明における伝動機構を構成している。つまり、本実施の形態では、チルト機構１８の伝動機構としてベルト駆動機構を採用している。この構成により、回転アクチュエータ２１を駆動させ、この回転駆動を第１プーリ２６、駆動ベルト２８及び第２プーリ２７を介して伝動させることにより、パネル把持部１５を傾動させるようになっている。その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００５６】
図９は、本発明の第２の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作を簡単に示すものである。この図は、チルト動作を行わない通常搬送時のパネル搬送動作を示しており、この図のように、ベルト駆動機構の作用により、回転アクチュエータ２１を駆動せずに、パネル把持部１５がどのポジションにあっても常に一定の姿勢を保持することができる。すなわち、第１プーリ２６と第２プーリ２７の呼び径の比が１：１であるので、パネル把持部１９の位置が変化しても第１プーリ２６が回転しなければ第２プーリ２７は水平面に対して回転せず、この結果、パネル把持部１９も水平面に対して一定の角度に保持される。
【００５７】
本実施の形態によるパネル搬送装置１０において、チルト動作を行う場合には、パネル把持部１５を傾動させたい方向と同じ方向に回転アクチュエータ２１を駆動させればよい。なお、他のパネル搬送動作及びモーションカーブは、第１の実施の形態とほぼ同様であるので説明は省略する。
【００５８】
本発明の第２の実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００５９】
なお、チルト機構１８の回転アクチュエータ２１は第１スライドブロック４に搭載されるものとしたが、これに代えて、第２スライドブロック５に搭載されるものとし、同様にして第１プーリ２６、第２プーリ２７及び駆動ベルト２８によりパネル把持部１５を傾動させるようにしてもよい。また、第２プーリ２７は出力部材１９に固定するものとしたが、これに代えて、直接パネル把持部１５（クロスバー３）に固定することによりパネル把持部１５を傾動させるようにしてもよい。また、第２プーリ２７は出力部材１９又はパネル把持部と一体的に形成された部材であってもよい。
【００６０】
その他、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更し得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６１】
１ ワーク（パネル）
２ ワーク把持具（バキュームカップ）
３ クロスバー
４ 第１スライドブロック
５ 第２スライドブロック
６ リンク機構
７ 第１リンク
８ 第２リンク
１０ パネル搬送装置
１１ 第１スライド機構
１２ 第２スライド機構
１３ スライド機構
１４ プレスステーション
１５ ワーク把持部
１６ ベース部材
１７ 直動アクチュエータ用駆動モータ
１８ チルト機構
２１ 回転アクチュエータ
２２ 第１アーム
２３ 第２アーム
２４ 連結ロッド
２６ 第１プーリ
２７ 第２プーリ
２８ 駆動ベルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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