(57)【要約】【課題】操舵系に伝達される高周波振動を抑制することができる電動パワーステアリング制御装置を提供する。【解決手段】操舵トルク検出手段３、操舵補助力を発生する電動モータ１２、電動モータに対する指令値を出力する操舵補助制御手段２２、前記指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動手段２３を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータ１２から操舵系に伝達される高周波振動を検知する高周波振動検知部３２ａを備え、前記操舵補助制御手段２２は、前記高周波振動検知部３２ａで検知した高周波振動に基づいて前記操舵系に伝達される振動を抑制するように前記電動モータ１２を駆動制御する。【選択図】図２
2011051410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵系に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータと、前記操舵トルクに基づいて前記電動モータに対する電流指令値を算出する操舵補助制御手段と、該操舵補助制御手段算出される電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータから操舵系に伝達される高周波振動を検知する高周波振動検知部を備え、
前記操舵補助制御手段は、前記高周波振動検知部で検知した高周波振動に基づいて前記操舵系に伝達される振動を抑制するように前記電動モータを駆動制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
操舵系に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータと、前記操舵トルクに基づいて前記電動モータに対する電流指令値を算出する操舵補助制御手段と、該操舵補助制御手段算出される電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータから操舵系に伝達される高周波振動を検知する高周波振動検知部と、該高周波振動検知部で検知した高周波振動を抑制する逆位相電流指令値を生成する逆位相電流指令値生成部とを備え、
前記逆位相電流指令値生成部で生成した逆位相電流指令値を前記操舵補助制御手段で算出した電流指令値に加算することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記高周波振動検知部は、操舵トルクの高周波ノイズ成分を抽出するハイパスフィルタと、該ハイパスフィルタから出力される高周波ノイズ成分を検知する高周波ノイズ検知部とで構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記高周波振動検知部及び逆位相電流指令値生成部は、操舵補助制御手段に配設したことを特徴とする請求項２又は３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記高周波振動検知部及び逆位相電流指令値生成部は、前記操舵トルク検出手段に配設されていることを特徴とする請求項２又は３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記高周波振動検知部は前記操舵トルク検出部に配設され、前記逆位相電流指令値生成部は前記操舵補助電流指令値演算部に配設されていることを特徴とする請求項２又は３に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系に伝達される操舵トルクに基づいて操舵系に対して電動モータで操舵補助力を発生する電動パワーステアリング装置に関し、特に電動モータの振動を抑制するようにした電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング制御装置としては、例えば操舵トルク及び車速に基づいて目標電流値を設定し、この目標電流値が達成されるように、比例積分制御部により、電動モータが制御され、この電動モータの動力が操舵機構に伝達されて操舵補助が行われている状態で、振動検出部によって、操舵トルクＴに基づいて、ステアリングホイールの振動を検出し、この振動検出部によって振動が検出されたときに、比例積分制御手段の比例ゲインおよび積分ゲインのうちの少なくとも一方を低下させることにより、操作部材の振動を抑制するようにした電動パワーステアリング装置が知られている。
（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１８８１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、操舵のための操作部材の振動を振動検出部によって検出したときに、比例積分制御手段の比例ゲインおよび積分ゲインのうちの少なくとも一方を低化させることにより、操作部材の振動を抑制するようにしているが、比例積分制御手段の比例ゲイン及び積分ゲインの少なくとも一方を低下させるようにしているので、応答性が低下することにより、低車速側のみの振動抑止しかできないという未解決の課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、操舵系に伝達される高周波振動を抑制することができる電動パワーステアリング制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、一の形態に係る電動パワーステアリング装置は、操舵系に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータと、前記操舵トルクに基づいて前記電動モータに対する電流指令値を算出する操舵補助制御手段と、該操舵補助制御手段算出される電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータから操舵系に伝達される高周波振動を検知する高周波振動検知部を備え、前記操舵補助制御手段は、前記高周波振動検知部で検知した高周波振動に基づいて前記操舵系に伝達される振動を抑制するように前記電動モータを駆動制御することを特徴としている。
【０００７】
また、他の形態に係る電動パワーステアリング制御装置は、操舵系に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータと、前記操舵トルクに基づいて前記電動モータに対する電流指令値を算出する操舵補助制御手段と、該操舵補助制御手段算出される電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータから操舵系に伝達される高周波振動を検知する高周波振動検知部と、該高周波振動検知部で検知した高周波振動を抑制する逆位相電流指令値を生成する逆位相電流指令値生成部とを備え、
前記逆位相電流指令値生成部で生成した逆位相電流指令値を前記操舵補助制御手段で算出した電流指令値に加算することを特徴としている。
【０００８】
さらに、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記高周波振動検知部は、操舵トルクの高周波ノイズ成分を抽出するハイパスフィルタと、該ハイパスフィルタから出力される高周波ノイズ成分を検知する高周波ノイズ検知部とで構成されていることを特徴としている。
さらにまた、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記高周波振動検知部及び逆位相電流指令値生成部は、操舵補助制御手段に配設したことを特徴としている。
【０００９】
なおさらに、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記高周波振動検知部及び逆位相電流指令値生成部は、前記操舵トルク検出手段に配設されていることを特徴としている。
また、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記高周波振動検知部は前記操舵トルク検出部に配設され、前記逆位相電流指令値生成部は前記操舵補助電流指令値演算部に配設されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク検出値に基づいて高周波振動を検知し、検知した高周波振動を抑制するように電動モータを操舵制御するようにしたので、操舵系に伝達される高周波の振動を確実に抑制することができるという効果が得られる。
ここで、高周波振動の検知は、操舵トルクをハイパスフィルタに入力して高周波ノイズを抽出し、高周波ノイズ検知部で高周波ノイズの有無を検知することが好ましく、高周波ノイズを検出したときに、逆位相電流指令値を生成して、この逆位相電流指令値によって電動モータで高周波振動を抑制する振動抑制力を発生することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１のコントローラのブロック図である。
【図３】操舵補助電流指令値算出マップを示す特性線図である。
【図４】本発明の第２の実施形態を示すブロック図である。
【図５】本発明の第３の実施形態を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１は、ステアリングホイールである。このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は操舵トルク検出部としての操舵トルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。
【００１３】
そして、出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ機構８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ機構８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。
【００１４】
ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｂに連結した減速ギヤ１１と、この減速ギヤ１１に連結された操舵補助力を発生する電動機としての電動モータ１２とを備えている。
操舵トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を非接触の磁気センサで検出して操舵トルク検出値Ｔを出力するように構成されている。
【００１５】
そして、操舵トルクセンサ３から出力される操舵トルク検出値Ｔは、バッテリーＢからイグニッションスイッチＩＧを介して電力が供給されるコントローラ１４に入力される。
コントローラ１４には、トルク検出値Ｔの他に車速センサ１５で検出した車速検出値Ｖ、電動モータ１２のモータ端子間電圧Ｖｍ及び電動モータ１２に流れるモータ電流検出値Ｉｍも入力されている。そして、コントローラ１４では、入力されるトルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖに応じた操舵補助力を電動モータ１２で発生する操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出する。また、コントローラ１４では、操舵トルク検出値Ｔに基づいて操舵系に伝達される振動抑制処理を行って振動を抑制する逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを生成する。そして、コントローラ１４で、逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに加算して、補正電流指令値Ｉａｒｅｆを算出し、算出した補正電流指令値Ｉａｒｅｆとモータ電流検出値Ｉｍｄとにより、電動モータ１２に供給する駆動電流をフィードバック制御処理して電動モータ１２を駆動する電圧指令値Ｖｒｅｆを算出し、算出した電圧指令値をパルス幅変調処理してパルス幅変調信号でなるゲート駆動信号Ｓｇを形成し、このゲート駆動信号Ｓｇに基づいてモータ駆動電流を形成する。
【００１６】
コントローラ１４は、図２に示すように構成されている。すなわち、コントローラ１４は、電動モータ１２に供給されるモータ駆動電流Ｉｍを検出するモータ電流検出部２１と、このモータ電流検出部２１で検出したモータ電流Ｉｍ、操舵トルクセンサ３で検出した操舵トルクＴ及び車速センサ１５で検出した車速検出値Ｖとが入力されて、操舵補助制御演算を行うことにより、ゲート駆動信号Ｓｇを出力する操舵補助制御手段としての操舵補助制御部２２と、この操舵補助制御部２２から出力されるゲート駆動信号Ｓｇが入力されて、モータ駆動電流を出力するモータ駆動回路２３とを備えている。
【００１７】
操舵補助制御部２２は、操舵トルクセンサ３で検出された操舵トルクＴと車速センサ１５で検出した車速検出値Ｖとが入力され、これらをもとに、図３に示す操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出する操舵補助電流指令値演算部３１を備えている。
また、操舵補助制御部２２は、操舵系に入力される振動を抑制する振動抑制制御部３２を備えている。この振動抑制制御部３２は、高周波振動検知部３２ａと高周波振動抑止部３２ｂとで構成されている。
【００１８】
高周波振動検知部３２ａは、操舵トルクセンサ３で検出された操舵トルクＴが入力されるハイパスフィルタ３３と、このハイパスフィルタ３３の出力が供給される高周波ノイズ検知部３４とで構成されている。
ここで、ハイパスフィルタ３３は、操舵トルクセンサ３で検出された操舵トルクＴに含まれる高周波ノイズ成分を抽出するようにカットオフ周波数が設定され、このハイパスフィルタ３３から出力されるフィルタ出力が、高周波ノイズ検知部３４に入力される。
【００１９】
この高周波ノイズ検知部３４では、入力フィルタ出力に高周波ノイズ成分が含まれているか否かを検知し、高周波ノイズ成分が含まれているときには、その高周波ノイズ成分を出力する。
また、高周波振動抑止部３２ｂは、高周波ノイズ検知部３４で検知した高周波ノイズ成分が入力される逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを生成する逆位相電流指令値生成部３５を備えている。この逆位相電流指令値生成部３５では、高周波ノイズ成分を相殺する高周波ノイズ成分と同一振幅で逆位相となる逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを生成する。
【００２０】
そして、操舵補助電流指令値演算部３１で算出される操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆと振動抑制制御部３２で算出された逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆとが加算器３６で加算されて、補正電流指令値Ｉａｒｅｆが算出され、算出された補正電流指令値Ｉａｒｅｆが減算器３７に供給されて、補正電流指令値Ｉａｒｅｆからモータ電流Ｉｍが減算されて電流偏差ΔＩが算出され、この電流偏差ΔＩがＰＩ（比例・積分）電流制御演算部３８に供給される。
【００２１】
このＰＩ電流制御演算部３８では、電流偏差ΔＩに対して比例及び積分制御演算を行って、電圧指令値Ｖｒｅｆを算出し、算出した電圧指令値Ｖｒｅｆをパルス幅変調部３９に供給してパルス幅変調を行うことによりゲート駆動信号Ｓｇを形成し、このゲート駆動信号Ｓｇをモータ駆動回路２３に出力する。
このモータ駆動回路２３では、例えば電動モータ１２を駆動する例えば４つのスイッチング素子で構成されるＨブリッジ回路を有し、このＨブリッジ回路の各スイッチング素子にパルス幅変調部３９から出力されるゲート駆動信号が入力されることにより、電動モータ１２を正転又は逆転駆動するモータ電流Ｉｍを電動モータ１２に出力する。
【００２２】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、車両が停車していてイグニッションスイッチＩＧがオフ状態にあって、コントローラ１４にバッテリーＢからの電源が投入されていないものとすると、この状態では、コントローラ１４が作動停止しており、モータ駆動回路２３からモータ駆動電流Ｉｍが出力されず、電動モータ１２も回転停止している。
【００２３】
この状態で、イグニッションスイッチＩＧをオン状態とすると、このイグニッションスイッチＩＧを通じてバッテリーＢの電力がコントローラ１４に投入されて、コントローラ１４内のモータ電流検出部２１、操舵補助制御部２２及びモータ駆動回路２３が作動状態となる。
このとき、ステアリングホイール１を操舵していない状態では、操舵トルクセンサ３で検出される操舵トルクＴが略“０”となる。
【００２４】
また、操舵補助電流指令値演算部３１で、操舵トルクＴ及び車速検出値Ｖに基づいて図３に示す操舵補助電流指令値算出マップを参照して算出される操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆも“０”となる。
一方、ステアリング１が操舵されておらず、操舵トルクセンサ３で検出される操舵トルクＴが略“０”となっているので、ハイパスフィルタ３３のフィルタ出力も“０”となり、高周波ノイズ検知部３４で高周波ノイズ成分が検知されないので、逆位相電流指令値生成部３５で生成される逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆも“０”となる。
【００２５】
このため、加算器３６から出力される補正電流指令値Ｉａｒｅｆも“０”となり、電動モータ１２も回転停止しており、モータ駆動電流Ｉｍも“０”であることから、減算器３７で算出される電流偏差ΔＩも“０”となる。このため、ＰＩ制御処理部３８で算出される電流偏差ΔＩを比例成分処理した電圧指令値Ｖｒｅｆも“０”となって、パルス幅変調部３９でデューティ比“０”のゲート駆動信号Ｓｇが形成され、これがモータ駆動回路２３に出力される。このため、モータ駆動回路２３からモータ駆動電流Ｉｍは出力されず、電動モータ１２は停止状態を維持する。
【００２６】
この車両の停止状態で、運転者がステアリングホイール１を例えば右切りして所謂据え切りを行った場合には、操舵トルクセンサ３で検出される操舵トルク検出値Ｔが例えば正方向に増加し、これに応じて操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが正方向に増加する。
このとき、ステアリングホイール１を含む操舵系に高周波振動が伝達されていないものとすると、ハイパスフィルタ３３の出力は“０”を継続し、逆位相電流指令値生成部３５で算出される逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆも“０”を継続する。このため、加算器３６から出力される補正電流指令値Ｉａｒｅｆは操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆと等しい値となり、これが減算器３７に供給される。
【００２７】
一方、電動モータ１２は停止状態を継続しており、モータ電流検出値Ｉｍは“０”であるので、補正電流指令値ＩａｒｅｆがそのままＰＩ制御処理されて大きい値の電圧指令値Ｖｒｅｆが算出され、この電圧指令値Ｖｒｅｆをパルス幅変調することにより、５０％〜１００％の間のデューティ比のゲート駆動信号が形成され、これがモータ駆動回路２３に出力される。
【００２８】
このため、モータ駆動回路２３でデューティ比が５０％以上であるか否かによって回転方向を決定し、デューティ比をスケール変換して０〜１００％のデューティ比としてＨブリッジ回路のスイッチング素子を駆動することにより、モータ駆動電流Ｉｍを形成し、このモータ駆動電流Ｉｍを電動モータ１２に出力する。このため、電動モータ１２がステアリングシャフト２に対して操舵方向と同一方向となるように回転駆動されて操舵補助力を発生させる。発生された操舵補助力は減速ギヤ１１を介してステアリングシャフト２の出力軸２ｂに伝達される。これにより、ステアリングホイール１を軽い操舵力で操舵することができる。
【００２９】
その後、車両をステアホイール１の操舵状態を継続しながら発進させると、そのときの操舵トルクセンサ３で検出される操舵トルク検出値Ｔ及び車速センサ１５で検出される車速検出値Ｖに基づいて操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが算出される。この操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆは同一操舵トルク検出値Ｔであっても車速検出値Ｖの増加に応じて操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが小さい値となる。このため、電動モータ１２で発生される操舵補助力も車速検出値Ｖの増加に伴って小さくなり、走行状態に応じた最適な操舵制御を行うことができる。
【００３０】
ところで、車両の操舵制御中に、ステアリングシャフト２に高周波振動が入力されると、この高周波振動に応じた高周波ノイズが操舵トルクセンサ３で検出される操舵トルクＴに重畳される。
このため、操舵トルクＴが入力されるハイパスフィルタ３３で高周波ノイズ成分が抽出され、このフィルタ出力が高周波ノイズ検知部３４に供給されることにより、この高周波ノイズ検知部３４で高周波ノイズ成分が検知され、高周波ノイズ成分が逆位相電流指令値生成部３５に入力される。このため、逆位相電流指令値生成部３５で、入力された高周波ノイズ成分の振幅が等しく位相が１８０度異なる逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを生成し、生成した逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを加算器３６に供給する。したがって、加算器３６から操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを加算した補正電流指令値Ｉａｒｅｆが出力される。
【００３１】
この補正電流指令値Ｉａｒｅｆが減算器３７に供給されて、補正電流指令値Ｉａｒｅｆからモータ電流Ｉｍが減算されて電流偏差ΔＩが算出される。この電流偏差ΔＩがＰＩ制御処理部３８に供給されてＰＩ制御処理されて電圧指令値Ｖｒｅｆが算出される。この電圧指令値Ｖｒｅｆはパルス幅変調部３９に供給されてパルス幅変調されることにより、ゲート駆動信号Ｓｇが形成される。このゲート駆動信号Ｓｇに基づいてモータ駆動回路２３のＨブリッジ回路の各スイッチング素子が制御されて、モータ電流Ｉｍが電動モータ１２に出力される。
【００３２】
このため、電動モータ１２では、操舵トルクＴに基づく操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに基づく操舵補助力を発生するとともに、操舵トルクＴからハイパスフィルタ３３で抽出した高周波ノイズ成分に基づいて逆位相電流指令値生成部３５で算出した逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆに基づく振動抑制力を発生する。このとき、振動抑制力は、逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆがステアリングシャフト２に伝達される高周波振動に対して１８０度位相がずれているので、ステアリングシャフト２に伝達される高周波振動を打ち消すことができる。したがって、電動モータ１２で発生する振動抑制力によって、ステアリングシャフト２の高周波振動を確実に抑制することができる。
【００３３】
次に、本発明の第２の実施形態を図４について説明する。
この第２の実施形態では、振動抑制制御部３２を操舵トルクセンサ３側に配設するようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、図４に示すように、操舵トルクセンサ３に前述した第１の実施形態で説明した振動抑制制御部３２を内装させたものであり、操舵トルクセンサ３から出力される操舵トルクＴが直接振動抑制制御部３２に供給される。そして、操舵トルクセンサ３から出力される操舵トルクＴが操舵補助制御部２２に供給されるとともに、振動抑制制御部３２で生成された逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆが操舵補助制御部２２の加算器３６に入力される。
【００３４】
この第２の実施形態においては、振動抑制制御部３２が操舵トルクセンサ３側に配置されていることを除いては前述した第１の実施形態と同様の構成を有するので、振動抑制制御部３２で、操舵トルクＴに含まれる高周波ノイズ成分に対して逆位相となる逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを算出する。そして、算出した逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆが操舵補助制御部２２の加算器３６に入力されるので、この加算器３６が前述した第１の実施形態と同様の操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを加算した補正電流指令値Ｉａｒｅｆが算出される。このため、前述した第１の実施形態と同様に電動モータ１２で、操舵補助力とステアリングシャフト２に伝達される高周波振動成分を打ち消す振動抑制力とを発生することができる。そして、発生した操舵補助力及び振動抑制力とを、減速ギヤ１１を介してステアリングシャフト２の出力軸２ｂに伝達することにより、ステアリングホイール１を軽い操舵力で操舵することができるとともに、ステアリングシャフト２に伝達される高周波振動成分を確実に抑制することができる。
【００３５】
次に、本発明の第３の実施形態を図５について説明する。
この第３の実施形態では、振動抑制制御部３２を操舵トルクセンサ３側と操舵補助制御部２２側とに分割して配置するようにしたものである。
すなわち、第３の実施形態では、振動抑制制御部３２がハイパスフィルタ３３及び高周波ノイズ検知部３４で構成される高周波振動検知部３２ａと、逆位相電流指令値生成部３５で構成される高周波振動抑止部３２ｂとに分割されている。そして、高周波振動検知部３２ａが操舵トルクセンサ３側に配置され、高周波振動抑止部３２ｂが操舵補助制御部２２に配置されている。
【００３６】
この第３の実施形態によると、操舵トルクセンサ３側に高周波振動検知部３２ａが配設されているので、操舵トルクセンサ３側から操舵トルクＴと、この操舵トルクＴに重畳されたステアリングシャフト２に伝達される高周波振動に対応する高周波ノイズ成分とを操舵補助制御部２２に供給する。この操舵補助制御部２２では、操舵補助電流指令値演算部３１で操舵トルクＴに基づいて操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出し、逆位相電流指令値生成部３５で、高周波ノイズ成分に基づいて逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆを算出し、両者を加算器３６で加算して補正電流指令値Ｉａｒｅｆを算出する。
【００３７】
このため、第３の実施形態でも、前述した第１及び第２の実施形態と同様に、補正電流指令値Ｉａｒｅｆに基づいて電動モータ１２が駆動制御されて、操舵トルクＴに基づく操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに応じた操舵補助力と操舵トルクＴの高周波ノイズ成分に基づく逆位相電流指令値Ｉｒｒｅｆに応じた振動抑制力とを発生する。この電動モータ１２で発生された操舵補助力及び振動抑制力が、減速ギヤ１１を介してステアリングシャフト２の出力軸２ｂに伝達されることにより、運転者がステアリングホイール１に伝達する操舵力を軽減するとともに、ステアリングシャフト２に伝達すされる高周波振動を確実に抑制することができる。
【００３８】
なお、上記実施形態において、電動モータ１２としてブラシ付直流モータを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、３相ブラシレスモータを適用することもでき、この場合には、モータ駆動回路２３をＨブリッジ回路に代えて３相インバータ回路を適用し、図３の操舵補助制御処理で、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに基づいてｄ−ｑ軸電流指令値を算出し、算出したｄ−ｑ軸電流指令値を２相／３相変換して、３相電流指令値を算出し、算出した３相電流指令値と電動モータ１２の３相駆動電流検出値との電流偏差を算出し、算出した電流偏差をＰＩ制御演算処理して３相電圧指令値を算出し、この３相電圧指令値をパルス幅変調してモータ駆動回路２３を構成するインバータ回路に供給するようにすればよい。なお、電動モータ１２として、４相以上の多相ブラシレスモータを適用する場合には、これに応じた多相インバータ回路を適用すればよい。
【００３９】
また、上記実施形態においては、操舵補助機構１０をステアリングシャフト２の出力軸２ｂに配設したコラムアシスト式電動パワーステアリング装置について説明したが、これに限定されるものではなく、ステアリングギヤ機構８のピニオン軸やラック軸に操舵補助機構を装着するピニオンアシスト式電動パワーステアリング装置やラックアシスト式電動パワーステアリング装置にも本発明を適用することができる。なお、ピニオンアシスト式電動パワーステアリング装置やラックアシスト式電動パワーステアリング装置に本発明を適用する場合には、操舵トルクセンサ３をステアリングシャフト２に設ける場合に代えて、ピニオンシャフト７をトーションバーで連結した入力軸及び出力軸で構成し、入力軸及び出力軸の捩れ角変位を操舵トルクセンサ３で検出するようにすればよい。
【符号の説明】
【００４０】
１…ステアリンクホイール、２…ステアリングシャフト、３…操舵トルクセンサ、８…ステアリングギヤ機構、１２…電動モータ、１４…コントローラ、１５…車速センサ、２１…モータ電流検出部、２２…操舵補助制御部、２３…モータ駆動回路、３１…操舵補助電流指令値演算部、３２…振動抑制制御部、３２ａ…振動検知部、３２ｂ…振動抑止部、３３…ハイパスフィルタ、３４…高周波ノイズ検知部、３５…逆位相電流指令値生成部、３６…加算器、３７…減算器、３８…ＰＩ制御処理部、３９…パルス幅変調部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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