(57)【要約】【課題】撮影カメラの位置、および、頭部装着型表示手段１０の位置姿勢を算出することなく、対応する撮影カメラの画像を表示するこができる両運転支援装置を提供することを目的とする。【解決手段】撮影カメラ３０が出力する映像データを無線により車両の車室内へ送信する映像送信部２２を有するカメラ映像発信手段２０と、カメラ映像発信手段２０の映像送信部２２から送信された映像データを受信して表示する頭部装着型表示手段１０とを備え、頭部装着型表示手段１０は、カメラ映像発信手段２０の映像送信部２２から送信された映像データを受信する映像受信部１１と、表示部１３とを有し、カメラ映像発信手段２０の映像送信部２２は車両の運転席の位置を始点とし撮影カメラ３０の位置を終点とする略直線上の位置に設置するようにした。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部を撮影し映像データを出力する撮影カメラと、
この撮影カメラが出力する映像データを無線により前記車両の車室内へ送信する映像送信部を有するカメラ映像発信手段と、
このカメラ映像発信手段の映像送信部から送信された映像データを受信して表示する頭部装着型表示手段とを備え、
この頭部装着型表示手段は、前記カメラ映像発信手段の映像送信部から送信された映像データを受信する映像受信部と、この映像受信部が受信した映像データを表示する表示部とを有し、
前記カメラ映像発信手段の映像送信部は車両の運転席の位置を始点とし撮影カメラの位置を終点とする略直線上の位置に設置されることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記カメラ映像発信手段の映像送信部は指向性をもち、
前記頭部装着型表示手段の映像受信部は受信方向に指向性をもつことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記頭部装着型表示手段は、映像受信部があらかじめ定めた所定の時間以上継続して前記カメラ映像発信手段の映像送信部により送信された映像データを受信したときのみ、表示部に映像データを表示することを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記撮影カメラを複数備えるとともに、前記カメラ映像発信手段はこの複数の撮影カメラのそれぞれに対応する複数の映像送信部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記複数の映像送信部は指向性をもち、前記頭部装着型表示手段の映像受信部は受信方向に指向性をもち、前記複数の映像送信部の指向性の範囲は互いに重複しないことを特徴とする請求項４に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記複数の映像送信部は指向性をもち、かつ、前記頭部装着型表示手段の映像受信部は受信方向に指向性をもつとともに、
前記頭部装着型表示手段は探索信号を送信し、かつ、前記映像送信部は前記頭部装着型表示手段が送信した探索信号を受信した場合に映像データを送信するもので、
前記頭部装着型表示手段が送信する探索信号は指向性をもつとともにこの指向性の角度が、映像送信部が送信する指向性の角度、および頭部装着型表示手段の映像受信部の指向性の角度よりも小さいことを特徴とする請求項４に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置された車両周辺を撮影するカメラからの映像を運転者に伝達する車両用運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用運転支援装置としては、車両の外部に複数の車両外部を撮影する撮影カメラと、この撮影した映像を送信する画像処理部と、この車両外部を撮影するカメラで撮影された画像を表示する運転者が装着する頭部装着型表示手段とを備えるものがある。この頭部装着型表示手段には、頭部装着型表示手段の位置姿勢を検出するための位置センサと、運転者の視線を推定するための顔画像撮影カメラとが設けられている。
【０００３】
画像処理部は、位置センサの出力から頭部装着型表示手段の位置姿勢を算出するとともに、顔画像撮影カメラで撮影した画像に基づき運転者の視線の方向を推定し、この推定された方向の車両外部を撮影する撮影カメラで撮影した画像を頭部装着型表示手段に送信する。なお、この出願の発明に関する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２３０２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の車両用運転支援装置は、位置センサの出力から頭部装着型表示手段の位置姿勢を算出し、この位置姿勢と撮影カメラの位置との関係でいずれの撮影カメラの画像を出力するか否かを演算する必要があり、画像処理部の演算が複雑になるという問題があった。
【０００６】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたものであり、撮影カメラの位置、および、頭部装着型表示手段の位置姿勢を算出することなく、対応する撮影カメラの画像を表示することができる車両運転支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明は、映像送信部を車両の運転席の位置を始点とし撮影カメラの位置を終点とする略直線上の位置に設置するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、映像送信部を車両の運転席の位置を始点とし撮影カメラの位置を終点とする略直線上の位置に設置するようにした。これにより、頭部装着型表示手段の受信部が映像送信部に向いた場合に表示部に映像データが表示され、映像送信部の方向は撮影カメラが設置されている方向に対応しているため、撮影カメラの位置、および、頭部装着型表示手段の位置姿勢を算出しなくても対応する撮影カメラの映像を表示するこができるという効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態における車両用運転支援装置のブロック図
【図２】同要部である頭部装着型表示手段を説明する図
【図３】同車両への設置を説明する図
【図４】同要部である映像受信部および映像送信部の指向性について説明する図
【図５】同要部である映像受信部および映像送信部の指向性について説明する図
【図６】同要部である映像送信部の指向性について説明する図
【図７】同要部である頭部装着型表示手段の動作を説明するフロー図
【図８】同要部であるカメラ映像発信手段の動作を説明するフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態における車両用運転支援装置について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施の形態における車両用運転支援装置のブロック図である。また、図２は車両用運転支援装置の要部である頭部装着型表示手段１０を説明する図である。
【００１１】
車両用運転支援装置１は、メガネ型の頭部装着型表示手段１０と、カメラ映像発信手段２０と、撮影カメラ３０とを備える。撮影カメラ３０は車両の周辺を撮影するものである。撮影カメラ３０が撮影した車両の周辺の映像データはカメラ映像発信手段２０にて無線で送信される。頭部装着型表示手段１０はカメラ映像発信手段２０が送信した映像データを受信して表示する。
【００１２】
車両の乗員は、頭部装着型表示手段１０を頭部に装着する。車両の乗員としては、特に車両の運転者が好適である。運転者以外の乗員は、体勢を容易に変えることができるので車両周辺を確認しやすいが、運転手は運転動作を行う必要性があり体勢を容易に変えることができないため、車両周辺の確認がその他乗員と比べて困難だからである。以下、各部の内部構成を詳述する。
【００１３】
まず、頭部装着型表示手段１０の構成の詳細を説明する。図２に示すように、頭部装着型表示手段１０はメガネ型をしており、車両の乗員（以下、利用者）は頭部にこの装置を着用して使用する。
【００１４】
頭部装着型表示手段１０はカメラ映像発信手段２０から映像データを受信する映像受信部１１と、この映像データを表示部１３へ表示させる表示制御部１２と、レンズ１４と、カメラ映像発信手段２０を探索する信号を送信する制御信号通信部１５とを備える。
【００１５】
映像受信部１１は、図２に示すように頭部装着型表示手段１０の略中央部の左右のレンズ（レンズ１４ａおよび１４ｂ）の接続部にあたる位置に備えられている。映像受信部１１は、カメラ映像発信手段２０が無線により出力した映像データを受信する。
【００１６】
表示制御部１２は、カメラ映像発信手段２０の探索、カメラ映像発信手段２０への映像信号の発信要求、カメラ映像発信手段２０から受信した映像データを表示部１３へ出力するための制御を行う。
【００１７】
表示制御部１２は、例えば、ＣＰＵと、このＣＰＵを制御するプログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とから構成される。ＣＰＵはＲＯＭに格納されるプログラムを読出して実行する。
【００１８】
また、表示部１３は、表示制御部１２が出力した車両周辺を撮影した映像データを、頭部装着型表示手段１０の利用者が視認できるように表示を行うものである。また、レンズ１４は頭部装着型表示手段１０の利用者が、外界を視認できるようにするためのもので、光に対して透過性をもつ素材で構成される。利用者は表示部１３の表示により車両周辺の
映像を確認できるとともに、レンズ１４を通して直接外界を視認できる。
【００１９】
表示部（表示部１３ａおよび１３ｂ）は、左右のレンズ（レンズ１４ａおよび１４ｂ）のそれぞれに張り付けられている。表示部１３の映像表示面は、頭部装着型表示手段１０の利用者の眼球に向かう方向である。
【００２０】
制御信号通信部１５は、カメラ映像発信手段２０と制御信号を無線にて送受信するものである。制御信号通信部１５は、図２に示すように頭部装着型表示手段１０の略中央部の左右のレンズ（レンズ１４ａおよび１４ｂ）の接続部にあたる位置に備えられている。
【００２１】
制御信号通信部１５は表示制御部１２により制御される。制御信号通信部１５が制御信号を送受信できる範囲は後述するように指向性がある。この指向の方向は利用者が向いている方向である。
【００２２】
ここで、制御信号とは、カメラ映像発信手段２０を探索するための信号（以下、「探索信号」）、または、カメラ映像発信手段２０へ映像データの送信開始を要求する映像開始信号である。
【００２３】
この探索信号を送信した後、表示制御部１２はカメラ映像発信手段２０から送信された返信信号を受信したか否かを判定する。返信信号が受信できたときは、カメラ映像発信手段２０が検出できたと判断し、映像開始信号を送信する。
【００２４】
以下にカメラ映像発信手段２０の構成を詳細に説明する。カメラ映像発信手段２０は、映像制御部２１、映像送信部２２、および、制御信号通信部２３を備える。
【００２５】
映像制御部２１には撮影カメラ３０が撮影した車両の周辺の映像データが入力される。映像制御部２１はこの映像データを映像送信部２２へ送信し、映像送信部２２は無線にて映像データを頭部装着型表示手段１０へ送信する。
【００２６】
制御信号通信部２３は、頭部装着型表示手段１０と制御信号を無線にて送受信するものである。制御信号通信部２３は、頭部装着型表示手段１０から探索信号を受信すると、映像制御部２１へその旨を通知する。続いて、映像制御部２１は制御信号通信部２３から返信信号を送信するように制御する。
【００２７】
その後、制御信号通信部２３が頭部装着型表示手段１０から送信された映像開始信号を受信すると、映像制御部２１は映像送信部２２から映像データを送信するように制御する。
【００２８】
映像送信部２２の送信できる範囲には後述するように指向性がある。また、制御信号通信部２３が制御信号を送受信できる範囲にも後述するように指向性がある。
【００２９】
以下に撮影カメラ３０の構成を詳細に説明する。撮影カメラ３０は、車両の周辺を撮影するためのものである。撮影カメラ３０が撮影した映像データは、カメラ映像発信手段２０が備える映像制御部２１へ送信される。撮影カメラ３０は、車両の外部に備えてもよいし、車両に埋め込んで実装することもできる。
【００３０】
撮影カメラ３０は１つでもよいし、複数備えることもできる。本実施の形態では４つのカメラ（撮影カメラ３０ａ〜３０ｄ）を備える場合を例に説明をする。
【００３１】
以上のように構成された車両用運転支援装置１について図３を用いての車両へ設置した
際の位置関係を説明する。図３は車両を上から見た図である。
【００３２】
カメラ映像発信手段２０が備える映像送信部２２は、車両の運転席の位置を始点とし撮影カメラ３０の位置を終点とする略直線上の位置に設置される。図３では、車両は４台の撮影カメラ（撮影カメラ３０ａ〜３０ｄ）を備えており、撮影カメラ３０ａは車両の右前輪近傍を、撮影カメラ３０ｂは車両の左前輪近傍を、撮影カメラ３０ｃは車両の右後輪近傍を、撮影カメラ３０ｄは車両の左後輪近傍の車両周辺の映像を撮影する。撮影カメラ３０は運転者の死角となる部分を撮影するように設置されることが望ましい。
【００３３】
車両の車室内には撮影カメラ３０ａ〜３０ｄに対応するカメラ映像発信手段２０（カメラ映像発信手段２０ａ〜２０ｄ）が設置される。これらカメラ映像発信手段２０ａ〜２０ｄが備える制御信号通信部２３および映像送信部２２は、通信可能な方向が後述するように運転席側に向かう指向性を有している。
【００３４】
例えば、撮影カメラ３０ａは車両の右前輪近傍に設置され、この撮影カメラ３０ａが出力する映像データを受信するカメラ映像発信手段２０ａは、車両の運転席の位置を始点とし撮影カメラ３０ａの位置を終点とする略直線上の位置に設置される。
【００３５】
頭部装着型表示手段１０が備える映像受信部１１がカメラ映像発信手段２０ａの通信可能な方向に入ると、頭部装着型表示手段１０はカメラ映像発信手段２０ａから送信される映像データを受信して表示を行う。
【００３６】
以下に図４を用いて車両を上からみた際の指向性（水平方向の指向性）について説明する。
【００３７】
図４のＷ１はカメラ映像発信手段２０ａが備える映像送信部２２および制御信号通信部２３が通信することのできる指向性の角度である。また、図４のＷ２は頭部装着型表示手段１０が備える映像受信部１１および制御信号通信部１５が通信することのできる指向性の角度である。Ｗ１、Ｗ２の角度を超える範囲では通信不可能となる。Ｗ１、Ｗ２は、例えば、１５〜３０度程度の値が望ましい。これにより運転者の向いた方向にある撮影カメラ３０の映像を受信できる。
【００３８】
このとき、W１はW２よりも大きい角度とすることが望ましい。W２は頭部装着型表示手段１０の指向性の角度であるが、これが大きくすると利用者が見ていない方向の映像を受信してしまうことがある。一方、カメラ映像発信手段２０ａの指向性の角度であるW１を大きくすることで、運転などにより利用者の頭の位置がずれても確実に映像を送信することができる。
【００３９】
次に、図５を用いて車両を横からみた際の指向性（垂直方向の指向性）について説明する。
【００４０】
図５のＨ１はカメラ映像発信手段２０ａが備える映像送信部２２および制御信号通信部２３が通信することのできる指向性の角度である。また、図５のＨ２は頭部装着型表示手段１０が備える映像受信部１１および制御信号通信部１５が通信することのできる指向性の角度である。Ｈ１、Ｈ２の角度を超える範囲では通信不可能となる。Ｈ１、Ｈ２は、例えば、４０〜６０度程度の値が望ましい。これにより運転者の向いた方向にある撮影カメラ３０の映像を受信できる。これにより、カメラ映像発信手段２０の設置位置に縦方向の自由度を持たせることができ、運転者の邪魔にならない位置にカメラ映像発信手段２０を置くことが可能になる。
【００４１】
次に、図６を用いて複数のカメラ映像発信手段２０（カメラ映像発信手段２０ａ〜２０ｄ）を車両に設置した際の、各装置間の指向性の関係を説明する。Ｗ３〜Ｗ６はそれぞれカメラ映像発信手段２０ａ〜２０ｄが通信できる指向性の角度である。隣り合う装置間、例えば、カメラ映像発信手段２０ａと２０ｂとでは、車両の運転席の位置において、互いに指向性の範囲が重複しないようにその角度を制限している。カメラ映像発信手段２０ｃと２０ｄについても同様である。
【００４２】
以上のように構成された車両用運転支援装置１について、図７、図８を用いてその処理動作を説明する。図７は頭部装着型表示手段１０の動作を説明するフロー図であり、図８はカメラ映像発信手段２０動作を説明するフロー図である。
【００４３】
最初に、図７を用いて頭部装着型表示手段１０の動作を説明する。
【００４４】
表示制御部１２は、処理を開始すると制御信号通信部１５から探索信号を送信するように制御を行う（Ｓ０１）。Ｓ０１の次に、表示制御部１２は、所定の時間以内に返信信号を受信したか否かを判定する（Ｓ０２）。
【００４５】
所定の時間以内に返信信号が受信できない場合（Ｓ０２でＮＯ）、表示制御部１２は、表示制御部１２が備えるタイマをゼロにセットする。Ｓ０３が終了すると、表示制御部１２は、処理をＳ０１に戻す。
【００４６】
所定の時間以内に返信信号が受信できた場合（Ｓ０２でＹＥＳ）、表示制御部１２は、タイマによるカウントを開始する（Ｓ０４）。
【００４７】
Ｓ０４の次に、表示制御部１２は、このタイマの値に基づき、所定時間Ｔ以上、返信信号が連続で受信されたか否かを判定する（Ｓ０５）。
【００４８】
返信信号の連続受信が所定時間Ｔより短い場合（Ｓ０５でＮＯ）、表示制御部１２は処理をＳ０１に戻す。一方、返信信号の連続受信が所定時間Ｔ以上である場合（Ｓ０５でＹＥＳ）、表示制御部１２は制御信号通信部１５から映像開始信号を送信するように制御を行う（Ｓ０６）。
【００４９】
例えば、利用者が早い速度で頭部を動かした場合、複数のカメラ映像発信手段２０が備える制御信号通信部２３の指向性の範囲を通過する場合がある。Ｓ０５のようにしない場合、表示部１３が頻繁に切換ることとなる。このような切換りは、利用者、特に車両の運転者の注意を反らせる原因となる。そのため、Ｓ０５により、表示制御部１２は、所定時間Ｔ以上連続で返信信号を受信した場合のみ映像開始信号を送信するようにすることで、表示部１３に表示する画像が、複数のカメラで頻繁に切換るのを防止することができる。
【００５０】
Ｓ０６の次に、表示制御部１２は、カメラ映像発信手段２０から送信される映像データが受信できたか否かを判定する（Ｓ０７）。映像データが受信できた場合（Ｓ０７でＹＥＳ）、表示制御部１２は、表示部１３に受信した映像データを表示させる（Ｓ０８）。一方、映像データが受信できない場合（Ｓ０７でＮＯ）、表示制御部１２は処理をＳ０３に進める。
【００５１】
表示制御部１２は、Ｓ０８において表示を開始した後、映像データが連続で受信できているか否かを判定する（Ｓ０９）。映像データが連続で受信できている場合（Ｓ０９でＹＥＳ）、表示制御部１２は処理をＳ０８に戻し、引き続き表示部１３に受信した映像データを表示し続ける。一方、映像データが連続で受信できていない場合（Ｓ０９でＮＯ）、表示制御部１２は処理を終了する。
【００５２】
表示制御部１２は、処理を終了したあと、再度スタートに処理を戻すことができる。
【００５３】
次に、図８を用いてカメラ映像発信手段２０の動作を説明する。
【００５４】
映像制御部２１は、処理を開始すると、制御信号通信部２３が探索信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１０）。探索信号が受信されたと判定したとき（Ｓ１０でＹＥＳ）、映像制御部２１は、返信信号を送信するように制御信号通信部２３を制御する（Ｓ１１）。探索信号が受信されたと判定しないとき（Ｓ１０でＮＯ）、映像制御部２１は処理を再度Ｓ１０に戻す。
【００５５】
Ｓ１１の次に、映像制御部２１は、制御信号通信部２３が映像開始信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１２）。映像開始信号が受信されたと判定したとき（Ｓ１２でＹＥＳ）、映像制御部２１は、撮影カメラ３０から出力された映像データを映像送信部２２から無線にて送信を開始する（Ｓ１３）。映像開始信号が受信されたと判定しないとき（Ｓ１２でＮＯ）、映像制御部２１は処理を再度Ｓ１２に戻す。
【００５６】
映像制御部２１は、Ｓ１３にて映像データの送信を開始した後、引き続き探索信号が受信されているかを判定し（Ｓ１４）、受信され続けていれば（Ｓ１４でＹＥＳ）、返信信号を送信し続ける（Ｓ１６）。
【００５７】
Ｓ１４、Ｓ１５の実行中も、映像制御部２１は映像データを送信し続けるように制御をする。
【００５８】
Ｓ１４において、探索信号の受信が出来ない場合（Ｓ１４でＮＯ）、映像制御部２１は、映像データの送信を停止し（Ｓ１６）、処理をＳ１０に戻す。
【００５９】
以上のように本発明の一実施の形態における車両用運転支援装置は、撮影カメラ３０が出力する映像データを無線により車室内へ送信するカメラ映像発信手段２０を車両の内部に設置し、このカメラ映像発信手段２０は車両の運転席の位置を始点とし撮影カメラ３０の位置を終点とする略直線上の位置に設置するようにした。
【００６０】
このようにすることにより、頭部装着型表示手段１０の映像受信部１１が、カメラ映像発信手段２０が備える映像送信部２２に向いた場合に表示部１３に映像データが表示される。頭部装着型表示手段１０から見た映像送信部２２の方向は撮影カメラ３０が設置されている方向に対応しているため、撮影カメラ３０の位置、および、頭部装着型表示手段１０の位置姿勢を算出しなくても対応する撮影カメラ３０の映像を表示することができるという効果を奏するものである。
【００６１】
また、撮影カメラ３０とカメラ映像発信手段２０とを別体としているため、車両への設置が容易になるという効果も奏する。
【００６２】
本発明の一実施の形態における車両用運転支援装置は、映像送信部２２は送信する方向に指向性を有し、かつ、頭部装着型表示手段１０が供える映像受信部１１は受信方向に指向性を有するものである。このようにすることにより、頭部装着型表示手段１０が向いた方向にある撮影カメラの映像が正確に表示されるという効果を奏する。
【００６３】
本発明の一実施の形態における車両用運転支援装置は、撮影カメラ３０を複数備えるとともに、この複数の撮影カメラ３０のそれぞれに対応する複数のカメラ映像発信手段２０を備えている。このようにすることにより、頭部装着型表示手段１０の利用者が、車両の
周囲をくまなく確認することができるという効果を奏する。
【００６４】
本発明の一実施の形態における車両用運転支援装置は、複数のカメラ映像発信手段２０はそれぞれ映像データを送信する方向に指向性を有し、頭部装着型表示手段１０の映像受信部１１は受信方向に指向性を有し、複数のカメラ映像発信手段２０の指向性の範囲は互いに重複しないようにしている。このようにすることにより、複数の撮影カメラ３０が車両に設置されている場合でも互いに混信することなく、頭部装着型表示手段１０が向いた方向の撮影カメラの映像が正確に表示されるという効果を奏する。
【００６５】
本発明の一実施の形態における車両用運転支援装置は、複数のカメラ映像発信手段２０はそれぞれ送信する方向に指向性を有し、頭部装着型表示手段１０の映像受信部１１は受信方向に指向性を有している。また、頭部装着型表示手段１０は探索信号を送信し、映像受信部１１は頭部装着型表示手段１０が送信した探索信号を受信した場合に映像データを送信するようにしている。
【００６６】
この探索信号を送信に関し、頭部装着型表示手段１０は、探索信号を送信する方向に指向性を持たせることができる。このとき、探索信号を送信する指向性の角度が、映像受信部１１が送信する指向性の角度、および、頭部装着型表示手段１０の映像受信部１１の受信可能な指向性の角度よりも小さいことが望ましい。
【００６７】
複数の撮影カメラ３０、および、対応する複数のカメラ映像発信手段２０を設置すると、それぞれの指向性の範囲を重複させず配置するのが困難になる。そこで、上記のように探索信号に狭い指向性を持たせるとともに映像データの送受信には広い指向性を持たせることで、カメラ映像発信手段２０を設置の自由度を高めるとともに、複数のカメラ映像発信手段２０から同時に映像データが送信されることを防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、車両に設置された車両周辺を撮影するカメラからの映像を運転者に伝達する車両用運転支援装置等として有用である。
【符号の説明】
【００６９】
１    車両用運転支援装置
１０  頭部装着型表示手段
１１  映像受信部
１２  表示制御部
１３  表示部
１４  レンズ
１５  制御信号通信部
２０  カメラ映像発信手段
２１  映像制御部
２２  映像送信部
２３  制御信号通信部
３０ａ〜３０ｄ  撮影カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2011207396.tif 000005
【図４】
2011207396.tif 000006
【図５】
2011207396.tif 000007
【図６】
2011207396.tif 000008
【図７】
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【図８】
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