(57)【要約】【課題】同一の移乗支援装置によって、異なる種類の複数の保持具に対しても、適切な挙動を提供すること。【解決手段】本発明に係る移乗支援装置１００は、被介護者Ｐを保持具により保持した状態で移乗する移乗支援装置１００であって、異なる種類の保持具２７を装着可能な保持具接続部と、接続部に接続された保持具２７の種類を検知する検知部３１と、異なる種類の保持具２７に対応する複数の制御プログラムを記憶する記憶部３２と、検知部３１により検知した保持具２７の種類に応じて、記憶部３２に記憶された複数の制御プログラムのうち保持具接続部に装着された保持具２７に対応する制御プログラムを選択して、当該制御プログラムに基づいて移乗支援装置１００の動作を制御する演算部３３と、を備える。【選択図】図２
2011083364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を保持具により保持した状態で移乗する移乗支援装置であって、
異なる種類の保持具を装着可能な保持具接続部と、
前記接続部に接続された保持具の種類を検知する検知部と、
前記異なる種類の保持具に対応する複数の制御プログラムを記憶する記憶部と、
前記検知部により検知した前記保持具の種類に応じて、前記記憶部に記憶された複数の制御プログラムのうち前記保持具接続部に装着された保持具に対応する制御プログラムを選択して、当該制御プログラムに基づいて前記移乗支援装置の動作を制御する演算部と、
を備える移乗支援装置。
【請求項２】
前記保持具は、
前記移乗支援装置に接続される側に、端面が凹凸形状に形成された接続部を備え、
前記移乗支援装置は、
前記保持具が装着される側に、少なくとも１つのスイッチから構成されるスイッチ列を備え、
前記スイッチ列は、前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記接続部の凹凸形状に応じた信号列を出力し、
前記検知部は、
前記スイッチ列の信号から、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を認識する
ことを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記保持具は、
当該保持具の種類を特定するための種類データを記憶する保持具記憶部と、
前記移乗支援装置との間で通信を行う保持具通信部と、を備え、
前記移乗支援装置は、
前記保持具との間で通信を行う通信部を更に備え、
前記検知部は、
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記保持具から送信された前記種類データから、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を検知する
ことを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記保持具は、
前記被介護者を保持するための駆動動作又は前記被介護者を支えるための制動動作を実現する駆動要素と、
前記駆動要素を駆動制御する駆動部と、
前記駆動部を制御する保持具演算部と、を備え、
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、
前記保持具演算部は、
前記演算部からの制御指令に基づいて前記駆動部の制御を行う
ことを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、
前記保持具と前記移乗支援装置とが、電源線及び信号線により接続され、
前記移乗支援装置から前記保持具に対して、電源の供給及び制御指令信号の送信が行われる
ことを特徴とする請求項４に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
異なる種類の保持具を装着可能な保持具接続部と、前記異なる種類の保持具に対応する複数の制御プログラムを記憶する記憶部と、を備え、被介護者を保持具により保持した状態で移乗する移乗支援装置の制御方法であって、
前記接続部に接続された保持具の種類を検知し、当該検知した前記保持具の種類に応じて、前記記憶部に記憶された複数の制御プログラムのうち前記保持具接続部に装着された保持具に対応する制御プログラムを選択して、当該制御プログラムに基づいて前記移乗支援装置の動作を制御する
ことを特徴とする移乗支援装置の制御方法。
【請求項７】
前記保持具は、
前記移乗支援装置に接続される側に、端面が凹凸形状に形成された接続部を備え、
前記移乗支援装置は、
前記保持具が装着される側に、少なくとも１つのスイッチから構成されるスイッチ列を備え、
前記スイッチ列は、前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記接続部の凹凸形状に応じた信号列を出力し、
前記スイッチ列の信号から、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を認識する
ことを特徴とする請求項６に記載の移乗支援装置の制御方法。
【請求項８】
前記保持具は、
当該保持具の種類を特定するための種類データを記憶する保持具記憶部を備え、
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記保持具との間で通信を行うことで前記種類データを前記保持具から取得し、当該取得した前記種類データから、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を検知する
ことを特徴とする請求項６に記載の移乗支援装置の制御方法。
【請求項９】
前記保持具は、
前記被介護者を保持するための駆動動作又は前記被介護者を支えるための制動動作を実現する駆動要素を備え、
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、
前記移乗支援装置からの制御指令に基づいて前記駆動要素を駆動制御する
ことを特徴とする請求項６乃至８いずれか１項に記載の移乗支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者を保持具により保持した状態で移乗する移乗支援装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
障害、疾病、老化などのために自力で移動ができない人に対して、ベッドから車椅子、車椅子からトイレなどへと移乗させる介護作業が行われる。この移乗介護を物理的に支援する装置において、被介護者を装置に固定させるために用いる保持具は、被介護者の状態（残存する運動能力、四肢の筋硬縮や震え、関節可動域の制限など）によって、その適切な形状や機能が異なる。
【０００３】
移乗支援装置は目的に応じて様々な形状や機能が設計され、それら設計される仕様を適合するように保持具の形状が構成される。従来の移乗支援装置としては、例えば、吊り上げ方式、掬い上げ方式、腰掛け方式などがあり、各方式に応じて適切な保持具が一体として構成されている。
【０００４】
特許文献１には、ベッドから車椅子や乗用車への移乗を目的とする移乗支援装置が開示されている。特許文献１に開示される移乗支援装置は、被介護者を包み込むようなシートを備え、その一端を吊り上げて移動する。また、車椅子への移乗、乗用車への移乗、入浴などに使用することができる。
【０００５】
特許文献２には、仰臥状態の被介護者の背中から差込板をベッドとの間に潜り込ませて、寝たままの状態で持ち上げて搬送することが可能な移乗支援装置が開示されている。また、特許文献２に開示される移乗支援装置は、差し込み板を取り付けた桁は３分割に折り曲げ可能であり、被介護者を保持したままで椅子型に変位することができる。
【０００６】
特許文献３には、トイレの解除を目的として、便座型の腰掛け部を支柱から片持ち構造で支持し、ベッドの上に挿入してから被介護者ベッド上で座らせてから移乗する構造の移乗支援装置が開示されている。また、特許文献３に開示される移乗支援装置は、脇の下を保持するような保持具を備えており、被介護者の姿勢が安定するようにしている。
【０００７】
特許文献４には、左右一対のアームと該アームに取り付けられた座部を回転させて被介護者の大腿部を保持し、背受けシートで背中を支えて、ベッドから車椅子や便座などへの移乗を行う移乗支援装置が開示されている。
【０００８】
特許文献５には、被介護者が介助なしで移乗が可能な移乗介助ロボットが開示されている。特許文献５に開示される移乗支援装置は、椅子に座った姿勢の被介護者の上体を脇の下と、腹部と、腰部とで支えており、一旦、中腰にしてから車椅子や便座に移乗させるという動作を、被介護者自身の操作によって行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平０９−１０８２７７号公報
【特許文献２】特開２０００−１２６２３２号公報
【特許文献３】特開２００１−１２９０３２号公報
【特許文献４】特開２００１−１０４４１０号公報
【特許文献５】特開２００８−０７３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
被介護者の体格や体重に応じて保持具を変更することは一般的に行われているが、その際、その保持具の形状や機能（アクチュエータやブレーキなどの個数や配置）は大きく変わらない。しかしながら、従来の移乗支援装置では特定の保持具の使用を想定しているために、保持具の形状や機能、保持具の動かし方、安全な可動域が大きく変化した場合には、安全な可動域内で適切に運用するため、保持具の形状や機能に応じてその制御プログラムを変更する必要がある。
【００１１】
すなわち、被介護者にとって好適な保持具は、被介護者に応じて形状も機能も大きく異なる場合がある。従来の移乗支援装置では、形状や機能の異なる複数の保持具に対応できないために、形状や機能が大きく異なる保持具へと変更する場合には、保持具の変更後に、制御プログラムを変更しなければならないという課題があった。介護の現場において移乗支援装置の制御プログラムを変更することは現実的ではなく、作業効率手の低下を招くという問題がある。
【００１２】
従って、本発明は、上述した課題を解決して、被介護者にとって好適な保持具を設置して使用する移乗支援装置において、保持具の形状や機能を認識する方法、アクチュエータやブレーキなどの駆動要素を含む保持具の構成、保持具によって移乗支援装置の挙動を変更する方法などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る移乗支援装置は、被介護者を保持具により保持した状態で移乗する移乗支援装置であって、異なる種類の保持具を装着可能な保持具接続部と、前記接続部に接続された保持具の種類を検知する検知部と、前記異なる種類の保持具に対応する複数の制御プログラムを記憶する記憶部と、前記検知部により検知した前記保持具の種類に応じて、前記記憶部に記憶された複数の制御プログラムのうち前記保持具接続部に装着された保持具に対応する制御プログラムを選択して、当該制御プログラムに基づいて前記移乗支援装置の動作を制御する演算部と、を備えるものである。
【００１４】
これにより、同一の移乗支援装置によって、異なる種類の複数の保持具に対しても、適切な挙動を提供することができる。また、複数の保持具に対して、各保持具のプラグアンドプレイによって移乗支援装置を使用することができるために、移乗支援装置の使用者の利便性を大きく向上させることができる。
【００１５】
また、本発明に係る移乗支援装置は、前記保持具は、前記移乗支援装置に接続される側に、端面が凹凸形状に形成された接続部を備え、前記移乗支援装置は、前記保持具が装着される側に、少なくとも１つのスイッチから構成されるスイッチ列を備え、前記スイッチ列は、前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記接続部の凹凸形状に応じた信号列を出力し、前記検知部は、前記スイッチ列の信号から、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を認識するようにしてもよい。これにより、保持具と移乗支援装置とを接続するだけで、移乗支援装置は、保持具の種類を検知することができる。また、保持具の種類を変更するためには保持具の接続部の凹凸形状を変更すればよく、移乗支援装置の保持具接続部の構成については変更する必要がない。さらにまた、移乗支援装置が保持具の変更を検知するため、保持具の変更を使用者が入力する必要が無く、省力化、誤入力の排除という効果を奏する。
【００１６】
さらにまた、本発明に係る移乗支援装置は、前記保持具は、当該保持具の種類を特定するための種類データを記憶する保持具記憶部と、前記移乗支援装置との間で通信を行う保持具通信部と、を備え、前記移乗支援装置は、前記保持具との間で通信を行う通信部を更に備え、前記検知部は、前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記保持具から送信された前記種類データから、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を検知するようにしてもよい。これにより、保持具と移乗支援装置とを接続するだけで、移乗支援装置は、保持具の種類を検知することができる。また、保持具の種類を変更するためには保持具データ記憶装置に格納された種類データを書き換えればよく、保持具及び移乗支援装置の構成や、演算装置及び演算装置による処理シーケンスなどについては変更する必要がない。さらにまた、移乗支援装置が保持具の変更を検知するため、保持具の変更を使用者が入力する必要が無く、省力化、誤入力の排除という効果を奏する。
【００１７】
また、本発明に係る移乗支援装置は、前記保持具は、前記被介護者を保持するための駆動動作又は前記被介護者を支えるための制動動作を実現する駆動要素と、前記駆動要素を駆動制御する駆動部と、前記駆動部を制御する保持具演算部と、を備え、前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記保持具演算部は、前記演算部からの制御指令に基づいて前記駆動部の制御を行うようにしてもよい。これにより、被介護者の状態や介護者の要求に合わせた多様な保持具を提供することができる。また、保持具が変更された場合においても、移乗支援装置の構成を変更する必要が無い。従って、移乗支援装置の使用者は、複数の種類の保持具を入手するだけで、異なった機能の移乗支援システムを提供することができる。
【００１８】
さらにまた、本発明に係る移乗支援装置は、前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記保持具と前記移乗支援装置とが、電源線及び信号線により接続され、前記移乗支援装置から前記保持具に対して、電源の供給及び制御指令信号の送信が行われるようにしてもよい。
【００１９】
本発明に係る移乗支援装置の制御方法は、異なる種類の保持具を装着可能な保持具接続部と、前記異なる種類の保持具に対応する複数の制御プログラムを記憶する記憶部と、を備え、被介護者を保持具により保持した状態で移乗する移乗支援装置の制御方法であって、前記接続部に接続された保持具の種類を検知し、当該検知した前記保持具の種類に応じて、前記記憶部に記憶された複数の制御プログラムのうち前記保持具接続部に装着された保持具に対応する制御プログラムを選択して、当該制御プログラムに基づいて前記移乗支援装置の動作を制御することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、同一の移乗支援装置によって、異なる種類の複数の保持具に対しても、適切な挙動を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施の形態１に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図である。
【図２】実施の形態１に係る移乗支援装置の制御システムの構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る移乗支援装置の動作方法を示すフローチャート図である。
【図４】実施の形態１に係る移乗支援装置の保持具の検知機構を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る移乗支援装置による保持具の検知動作を示すフローチャート図である。
【図６】実施の形態２に係る移乗支援装置の制御システムの構成を示す図である。
【図７】実施の形態２に係る移乗支援装置による保持具の検知動作を示すフローチャート図である。
【図８】実施の形態３に係る移乗支援装置の制御システムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
実施の形態１．
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図である。図１に示すように、移乗支援装置１００は、フレーム部材１０と、車輪１１〜１２と、胴部２０と、回動部２５と、アーム部（稼動部）２６と、を備えている。図１に示す例では、アーム部２６の他端に、保持具２７が備えられている。アーム部２６の端部は、保持具２７を着脱可能に装着することのできる構造を有している。アーム部２６には、それぞれ形状や機能が異なる、複数の種類の保持具２７を接続することができる。
【００２３】
フレーム部材１０と、車輪１１〜１２と、胴部２０、回動部２５と、によって、移乗支援装置１００の本体部が形成される。車輪１１、１２は、回転軸（不図示）を有している。フレーム部材１０の背面には、上述の回転軸を回動可能に軸支する支持機構（不図示）が固設されている。フレーム部材１０の前面には、中空の筐体内に様々な要素（圧力センサ、エンコーダ、ジャイロセンサ、コンピュータ、液晶表示装置、アクチュエータ、温度センサ等）が内蔵された胴部２０が固設されている。尚、胴部２０には、移乗支援装置１００の動作を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）が内蔵されている。
【００２４】
胴部２０の上端には、回動部２５が設けられている。回動部２５は、移乗支援装置１００の幅方向と平行な回転軸を有する。回動部２５は、ＥＣＵなどのＣＰＵ（Central Processing Unit）からの指令に応じて回動する。尚、回動部２５は、胴部２０に対する配置関係を保ちつつ、その場に居ながら回動する。アーム部２６は、回動部２５の回動に応じて、回動部２５の回転軸を回転中心として回動する。
【００２５】
アーム部２６は、１以上のリンクからなる。アーム部２６の他端には保持具２７が備えられる。保持具２７は、アーム部２６の端部に対して取り付け可能に構成されている。保持具２７は、被介護者Ｐがその上半身を接触させた状態で、両腕部で抱きかかえられる程度の大きさの弾力性を有する部材から構成されている。保持具２７には、被介護者（移動対象物）Ｐが搭乗又は寄りかかる等によって接触する。被介護者Ｐは、保持具２７により支持された状態で、例えば、寝台から車椅子に移乗する。尚、本実施形態では、アーム部２６を簡略化して表示しているが、一般的なロボットアームのように、複数のリンクを連結させてアーム部２６を形成しても良い。
【００２６】
また、移乗支援装置１００には、操作部としてのジョイスティック（不図示）が設けられている。ジョイスティックは、例えば、保持具２７の裏面側（使用する被介護者Ｐから見て背面側）に設けられる。被介護者Ｐまたは外部の介護者がこのジョイスティックを操作することにより、回動部２５の傾きを指令することができる。詳細には、ジョイスティックの操作量および操作方向に応じた指令信号がＥＣＵに対して送信される。ＥＣＵにおいては、この指令信号に基づいて回動部２５において追従させるトルクの大きさを決定し、回動部２５に対して決定した大きさのトルクを出力する制御を行うための制御信号を送信する。
【００２７】
図２は、移乗支援装置の制御システムの構成を示す図である。移乗支援装置１００のＥＣＵは、検知部としての保持具検知装置３１と、記憶部としての保持具データ記憶装置３２と、演算部としての演算装置３３と、を備えている。
【００２８】
保持具検知装置３１は、アーム部２６に接続された保持具２７の種類を検知する。保持具検知装置３１による保持具２７の検知方法としては様々な手法を採用することができる。例えば、後述するように、保持具２７に設定する機械的な特徴に基づいて検知してもよいし、データ通信などによって保持具２７の種類を検知するものとしてもよい。
【００２９】
保持具データ記憶装置３２は、例えば、不揮発性の記憶素子を用いて構成される。保持具データ記憶装置３２は、保持具２７の種類を特定するために用いる保持具ライブラリと、保持具２７に対応する制御プログラムと、を有している。
【００３０】
演算装置３３は、アーム部２６に接続された保持具２７の種類を検知して、検知した保持具２７の種類に対応する制御プログラムを選択する。そして、特定した制御プログラムを実行することで、移乗支援装置１００が有する各要素を制御する。
【００３１】
図３は、移乗支援装置の動作方法を示すフローチャート図である。まず、保持具検知装置３１は、アーム部２６を介して移乗支援装置１００に保持具２７が接続されて、接続された保持具２７の種類を示す保持具信号を取得した場合には、保持具信号（保持具２７の種類）を演算装置３３に出力する（Ｓ１０１）。尚、保持具２７が検知されるまでの間は、演算装置３３は、待機する（Ｓ１０２）。
【００３２】
演算装置３３は、保持具データ記憶装置３３に格納された保持具ライブラリのデータと、取得した保持具信号とを照合して、接続された保持具２７を特定する（Ｓ１０３）。そして、特定した保持具２７に対応する制御プログラムを選択して、その選択した制御プログラムに従って、移乗支援装置１００の制御を実行する（Ｓ１０４）。
【００３３】
これにより、同一の移乗支援装置１００によって、異なる種類の複数の保持具２７に対しても、適切な挙動を提供することができる。また、複数の保持具２７に対して、各保持具２７のプラグアンドプレイによって移乗支援装置１００を使用することができるために、移乗支援装置１００の使用者の利便性を大きく向上させることができる。
【００３４】
次に、保持具検知装置３１による保持具２７の検知方法について具体的に説明する。図４は、移乗支援装置１００の保持具の検知機構を示す図である。図４（ａ）に示すように、保持具２７は、移乗支援装置１００のアーム部２６に接続する接続部２８を備えている。接続部２８は、スイッチ押動部２８１とスイッチ遊嵌部２８２とを有している。接続部２８は、アーム部２６に対向する側の端面が凹凸形状に形成されており、スイッチ押動部２８１が凸形状に形成され、スイッチ遊嵌部２８２が凹形状に形成されている。
【００３５】
移乗支援装置１００のアーム部２６は、保持具２７を設置する保持具接続部２９を備えている。保持具接続部２９には、保持具２７の接続部２８の凹凸形状を検出するための、少なくとも１つのスイッチからなるスイッチ列が設置されている。尚、図４（ｃ）に示すように、スイッチは、本体部２９１と、本体部２９１に出入可能に取り付けられた軸部２９２と、軸部２９２を介して支持される接触部２９３と、を備えている。スイッチは、外部から接触部２９３が押動されることで、軸部２９２が本体部２９１に対して出入する。本体部２９１に対する軸部２９２の出入量に応じて、スイッチが出力する信号が変化する。すなわち、基準位置を超えて接触部２９３が押動された場合には、スイッチが出力する信号が変化する。
【００３６】
図４（ｂ）に示すように、保持具２７と移乗支援装置のアーム部２６とが接続されると、保持具２７のスイッチ押動部２８１が、スイッチの接触部２９３を押す。また、スイッチの接触部２９３がスイッチ押動部２８１に接触していない他のスイッチが、スイッチ遊嵌部２８２に遊嵌される。そして、移乗支援装置１００の保持具接続部２９は、スイッチ列の信号を移乗支援装置１００のＥＣＵに出力する。
【００３７】
図５は、移乗支援装置１００による保持具の検知動作を示すフローチャート図である。まず、移乗支援装置１００の使用者は、被介護者Ｐに適した保持具２７を選択する（Ｓ２０１）。そして、選択した保持具２７を、移乗支援装置１００に設置する（Ｓ２０２）。移乗支援装置１００の使用者は、保持具２７を接続した後、移乗支援装置１００を起動する（Ｓ２０３）。移乗支援装置１００は、スイッチ列の信号から、接続された保持具２７の種類を認識する（Ｓ２０４）。
【００３８】
尚、図５では、移乗支援装置１００の起動に先立ち、移乗支援装置１００の使用者が保持具２７を選択して設置する動作を例に説明したが、移乗支援装置１００を起動した後に、保持具２７を変更するものとしてもよい。
【００３９】
これにより、保持具２７と移乗支援装置１００とを接続するだけで、移乗支援装置１００は、保持具２７の種類を検知することができる。
また、保持具２７の種類を変更するためには保持具２７の接続部２８の凹凸形状を変更すればよく、移乗支援装置１００の保持具接続部２９の構成については変更する必要がない。
さらにまた、移乗支援装置１００が保持具２７の変更を検知するため、保持具２７の変更を使用者が入力する必要が無く、省力化、誤入力の排除という効果を奏する。
【００４０】
実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態１と比べて、実施の形態２は、保持具の検知方法が異なる。このため、以下では、実施の形態１と異なる構成・動作を中心に説明し、上述した実施の形態と同様の構成・動作については、その詳細な説明を省略する。
【００４１】
図６は、移乗支援装置２１０の制御システムの構成を示す図である。保持具２２０は、保持具演算部としての演算装置２２１と、保持具記憶部としての保持具データ記憶装置２２２と、保持具通信部としての通信装置２２３と、を備えている。
【００４２】
保持具データ記憶装置２２２は、例えば、不揮発性の記憶素子を用いて構成される。保持具データ記憶装置２２２は、保持具２２０の種類を特定するための種類データが格納されている。保持具２２０は、通信装置２２３を用いて、保持具データ記憶装置２２２に格納された種類データを、移乗支援装置２１０へと送信する。
【００４３】
移乗支援装置２１０のＥＣＵは、演算部としての演算装置２１１と、通信部としての通信装置２１２と、を備えている。移乗支援装置２１０は、通信装置２１２を用いて、保持具２２０の通信装置２２３から送信された種類データを受信する。
【００４４】
図７は、移乗支援装置２１０による保持具の検知動作を示すフローチャート図である。まず、移乗支援装置２１０の使用者は、被介護者Ｐに適した保持具２２０を選択する（Ｓ３０１）。そして、選択した保持具２２０を、移乗支援装置２１０に設置する（Ｓ３０２）。移乗支援装置２１０の使用者は、保持具２１０を接続した後、移乗支援装置２１０を起動する（Ｓ３０３）。移乗支援装置２１０は、保持具２２０との間で種類データの通信を行い、保持具２２０の種類を検知する（Ｓ３０４）。
【００４５】
尚、図７では、移乗支援装置２１０の起動に先立ち、移乗支援装置２１０の使用者が保持具２２０を選択して設置する動作を例に説明したが、移乗支援装置２１０を起動した後に、保持具２２０を変更するものとしてもよい。
【００４６】
これにより、保持具２２０と移乗支援装置２１０とを接続するだけで、移乗支援装置２１０は、保持具２２０の種類を検知することができる。
また、保持具２２０の種類を変更するためには保持具データ記憶装置２２２に格納された種類データを書き換えればよく、保持具２２０及び移乗支援装置２１０の構成や、演算装置２２１及び演算装置２１１による処理シーケンスなどについては変更する必要がない。
さらにまた、移乗支援装置２１０が保持具２２０の変更を検知するため、保持具２２０の変更を使用者が入力する必要が無く、省力化、誤入力の排除という効果を奏する。
【００４７】
実施の形態３．
次に、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態と比べて、実施の形態３は、保持具の構成が異なる。このため、以下では、上述した実施の形態と異なる構成・動作を中心に説明し、上述した実施の形態と同様の構成・動作については、その詳細な説明を省略する。
【００４８】
図８は、移乗支援装置の制御システムの構成を示す図である。保持具３２０は、保持具演算部としての演算装置３２１と、駆動部としての駆動装置３２２と、保持具通信部としての通信装置３２３と、を備えている。保持具３２０には、少なくとも１つのアクチュエータ、少なくとも１つのダンパー、少なくとも１つのブレーキ、少なくともいずれか１つが備えられている。駆動装置３２２は、アクチュエータなどの駆動要素を制御する。
【００４９】
保持具３２０は移乗支援装置３１０と、電源線及び信号線により接続される。これにより、移乗支援装置３１０側から保持具３２０の電力が供給される。また、移乗支援装置３１０からの制御指令が信号線を介して保持具３２０の演算装置３２１に与えられ、これを受けた演算装置３２１が、駆動装置３２２の制御を実行する。すなわち、保持具３２０の各駆動要素（アクチュエータ、ダンパー、ブレーキなど）に対して駆動力を働かせることで、被介護者Ｐを保持するための駆動動作や、被介護者Ｐを支えるための制動動作を実現させる。
【００５０】
移乗支援装置３１０のＥＣＵは、演算部としての演算装置３１１と、通信部としての通信装置３１２と、を備えている。移乗支援装置３１０は、通信装置３１２を用いて、保持具３２０の通信装置３２３との間で通信を行う。
【００５１】
これにより、保持具３２０に少なくとも１つの駆動装置３２２を設けることで、被介護者Ｐの状態や介護者の要求に合わせた多様な保持具３２０を提供することができる。例えば、保持具３２０の駆動力を用いて被介護者Ｐを保持する、或いは、被介護者Ｐをブレーキで支えるなどの動作を提供することができる。
また、保持具３２０が変更された場合においても、移乗支援装置３１０の構成を変更する必要が無い。従って、移乗支援装置３１０の使用者は、複数の種類の保持具３２０を入手するだけで、異なった機能の移乗支援システムを提供することができる。
【００５２】
尚、本実施の形態に係る移乗支援装置３１０は、上述したようにして、接続された保持具３２０の種類を検知し、その保持具３２０の種類に応じた制御プログラムを実行するものとしてもよい。また、移乗支援装置３１０の使用者が、移乗支援装置３２０に対して、接続された保持具３１０の種類を入力するものとしてもよい。
【００５３】
その他の実施の形態．
上述した実施の形態１では、スイッチを用いた機構の特徴を電気信号に変換することで、接続された保持具２７の種類を検知するものとして説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば、以下のような構成としてもよい。
例えば、発光素子（ＬＥＤなど）と受光素子（フォトトランジスタなどの）からなる組を少なくとも１つ備えたセンサ列を、移乗支援装置１００の保持具２７を接続する側に設置する。移乗支援装置１００の接続側において、保持具２７側の機構的な凹凸によって、ＬＥＤの光がフォトトランジスタに届く箇所と届かない箇所とが発生する。これにより、移乗支援装置１００は、センサ列からの信号によって、保持具２７の種類を検知することができる。
また、例えば、移乗支援装置１００の保持具２７を接続する側に、少なくとも１つの電気容量型の近接センサを設置する。移乗支援装置１００の接続側において、保持具２７型の機構的な凹凸を近接センサにより検知することで、移乗支援装置１００は、保持具２７の種類を検知することができる。
【００５４】
上述した実施の形態２では、有線による通信を行う構成を例に説明したが、もちろん、無線による通信により実現することもできる。また、上述した実施の形態２では、保持具データ記憶装置２２２を移乗支援装置２１０に内蔵した場合を例に説明したが、保持具データ記憶装置２２２の構成は、ＳＤカードなどの外部記憶媒体を用いて、保持具２２０に備える構成としても良い。
【００５５】
上述した実施の形態３では、有線による通信を行う構成を例に説明したが、もちろん、無線による通信により実現することもできる。
また、上述した実施の形態３では、保持具３２０に備えられた駆動装置３２２の指令値について、移乗支援装置３１０側で生成した指令値を、通信を介して保持具３２０の演算装置３２１へと伝達する構成を例に説明したが、保持具３２０の演算装置３２１が、独自に駆動装置３２２の指令値を生成するものとしてもよい。
さらにまた、上述した実施の形態３では、保持具３２０が使用する電力は移乗支援装置３１０が全て供給する構成を例に説明したが、保持具３２０に蓄電池を備えるようにしてもよい。これにより、電源線の断線などが発生した場合において、保持具３２０の安全な挙動を実現することができる。
【００５６】
以上説明したように、本発明によれば、被介護者にとって好適な保持具を設置して使用する移乗支援装置において、保持具の形状や機能を認識する方法、アクチュエータやブレーキなどの駆動要素を含む保持具の構成、保持具によって移乗支援装置の挙動を変更する方法などを提供することができる。
【００５７】
尚、本発明は上述した各実施の形態に限定されず、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１００  移乗支援装置、
１０  フレーム部材、
１１〜１２  車輪、
２０  胴部、
２５  回動部、
２６  アーム部（稼動部）、
２７  保持具、
３１  保持具検知装置、
３２  保持具データ記憶装置、
３３  演算装置、
２８  接続部
２８１  スイッチ押動部
２８２  スイッチ遊嵌部
２９  保持具接続部
２９１  本体部、
２９２  軸部、
２９３  軸部、
２１０  移乗支援装置、
２１１  演算装置、
２１２  通信装置、
２２０  保持具、
２２１  演算装置、
２２２  保持具データ記憶装置、
２２３  通信装置、
３１０  移乗支援装置、
３１１  演算装置、
３１２  通信装置、
３２０  保持具、
３２１  演算装置、
３２２  駆動装置、
３２３  通信装置、
Ｐ  被介護者、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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