(57)【要約】【課題】車載センサの信頼度を簡易な方法で推定する技術を提供する技術を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１００は、車載センサの精度を推定するナビゲーション装置であって、特定の区間の距離が記録されている地図データを記憶している記憶手段と、車載センサを用いて、当該区間の距離を計測する計測手段と、地図データに記録されている距離と、計測手段で計測された距離と、のずれ量に基づいて、車載センサの精度を推定するセンサ精度推定手段と、を備える。【選択図】図３
2011232271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載センサの精度を推定するナビゲーション装置であって、
特定の区間の距離が記録されている地図データを記憶している記憶手段と、
前記車載センサを用いて、前記区間の距離を計測する計測手段と、
前記地図データに記録されている距離と、前記計測手段で計測された距離と、のずれ量に基づいて、前記車載センサの精度を推定するセンサ精度推定手段と、を備える、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記地図データには、
前記特定の区間の始点位置と終点位置が記録されており、
前記計測手段は、
前記車載センサを用いて、前記始点位置に設置されている目標物から、前記終点位置に設置されている目標物までの距離を計測し、
前記センサ精度推定手段は、
前記地図データに記録されている前記始点位置と前記終点位置の距離を算出し、算出した当該距離と、前記計測手段で計測された距離と、のずれ量に基づいて、前記車載センサの精度を推定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記センサ精度推定手段は、
前記ずれ量が所定値以内である場合に、前記車載センサは高精度と推定し、
前記すれ量が所定値を超える場合に、前記車載センサは低精度と推定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
前記特定の区間は、道路の合流地点における加速区間である、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
前記特定の区間は、有料道路の料金所付近における所定区間である、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
前記車載センサは、電磁波や音波を検知するためのセンサである、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置であって、
前記車載センサには、カメラが含まれる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
特定の区間の距離が記録されている地図データを記憶しているナビゲーション装置における、車載センサの精度推定方法であって、
前記車載センサを用いて、前記区間の距離を計測する計測ステップと、
前記地図データに記録されている距離と、前記計測ステップで計測された距離と、のずれ量に基づいて、前記車載センサの精度を推定するセンサ精度推定ステップと、を有する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
コンピューターを、特定の区間の距離が記録されている地図データを記憶しているナビゲーション装置として機能させるためのプログラムであって、
前記車載センサを用いて、前記区間の距離を計測する計測ステップと、
前記地図データに記録されている距離と、前記計測ステップで計測された距離と、のずれ量に基づいて、前記車載センサの精度を推定するセンサ精度推定ステップと、を前記コンピューターに実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、車載センサの精度推定方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の自動車（車両）は、高機能化が進み、各種車載センサを備えている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このような車載センサの信頼度は、環境（例えば、天候など）の変化に伴って変動する。例えば、雨天時には、カメラやレーザレーダなどの信頼度は低くなる場合がある。
【０００４】
一般的には、そのような信頼度の低い車載センサから得られた情報は利用しない方がよい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−９２０９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、車載センサの信頼度を確認するための技術は確立していない。
【０００７】
本発明は、車載センサの信頼度を簡易な方法で推定する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本願発明は、車載センサの精度を推定するナビゲーション装置であって、特定の区間の距離が記録されている地図データを記憶している記憶手段と、前記車載センサを用いて、前記区間の距離を計測する計測手段と、前記地図データに記録されている距離と、前記計測手段で計測された距離と、のずれ量に基づいて、前記車載センサの精度を推定するセンサ精度推定手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】地図データの概略データ構造を示す図である。
【図３】演算処理部の機能ブロック図である。
【図４】車載センサの精度（信頼度）を推定するための処理の概要を示すフロー図である。
【図５】分岐・合流有無判断処理を示すフロー図である。
【図６】合流地点における道路の概要図である。
【図７】センサ認識結果取得処理を示すフロー図である。
【図８】センサ精度推定処理を示すフロー図である。
【図９】道路における料金所付近の概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するようにナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５（タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２）と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、ＦＭ多重放送受信装置９と、ビーコン受信装置１０と、カメラ１１と、を備えている。ナビゲーション装置１００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
【００１２】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０４）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１３】
例えば、演算処理部１は、車速センサ６、ジャイロセンサ７、ＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザーから指示された出発地、又は演算処理部１で算出された現在地と、目的地と、を結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザーを誘導する。
【００１４】
ディスプレイ２は、文字や画像の表示を行うための画面を備え、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を前記画面上に表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００１５】
記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。また、記憶媒体は、電源供給が停止した場合でも必要なデータを保持可能なフラッシュメモリなどで構成されていてもよい。
【００１６】
図２は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１７】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、道路の合流地点における加速区間の位置（例えば、始点、終点）や、道路の分岐地点における車線変更が可能な区間の位置（例えば、始点、終点）を示す特定区間データ３２７、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。また、特定区間が存在しないリンク（リンクＩＤ３２１）には、特定区間データ３２７は対応付けられていない。また、地図データ３１０には、地図表示における道路や施設を表示するための描画データが格納されている。
【００１８】
図１に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などを取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００１９】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２０】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２１】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。
【００２２】
車速センサ６、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、移動体（ナビゲーション装置１００）の現在地（自車位置）などを算出するために使用される。車速センサ６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在地や進行速度を測定する。
【００２３】
ＦＭ多重放送受信装置９は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Infomation Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００２４】
ビーコン受信装置１０は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００２５】
カメラ１１は、所定のセンサ領域（例えば、進行方向を中心として左右に角度差θの範囲）の路面を撮影する。カメラ１１は、限定するものではないが、例えば、走行レーンを特定するためや、車両前方の障害物を検知するために使用される。
【００２６】
なお、カメラ１１の代わりに、或いは、カメラ１１と共に、他の車載センサ（電磁波を検知するためのレーダーや音波を検知するためのソナー等）を備えていてもよい。ここで、レーダーやソナーは、例えば、車両前方の障害物を検知するためや、他の車両との車間距離を測定するために使用される。
【００２７】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、表示処理部１０３と、センサ精度推定部１０４と、を有する。
【００２８】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の
機能部を制御する。例えば、主制御部１０１は、推奨経路の探索や、探索された推奨経路を用いて経路誘導を行う。また、主制御部１０１は、地図をディスプレイ２に表示させる際には、表示が要求された領域（例えば、推奨経路全体を表示するのに必要な領域）にある地図データを記憶装置３から抽出し、指定された描画方式で、道路、その他の地図構造物、出発地や現在地、目的地、推奨経路、等を描画させる指示を、表示処理部１０３に対して通知する。
【００２９】
入力受付部１０２は、入力装置５に入力されたユーザーからの要求を受け付け、その要求内容を解析し、解析結果に応じたデータを主制御部１０１に通知する。例えば、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００の入力装置５に、電源の投入や切断を指示する要求、車載センサ（例えば、カメラ１１）起動の契機となる要求、等が入力されると、その情報を受け付けて解析し、主制御部１０１に通知する。
【００３０】
表示処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図、推奨経路、ユーザーに通知する各種メッセージ、等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、主制御部１０１からの指示に基づき、ディスプレイ２の画面上に表示させるためのグラフィックス情報を生成してディスプレイ２に送信する。また、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、車両の位置を示す車両マークや各種設定画面などを表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２へ送信する。
【００３１】
センサ精度推定部１０４は、車載センサ（カメラ１１）の精度（信頼度）を推定する。具体的には、センサ精度推定部１０４は、道路上の分岐地点、合流地点の有無を判断する（後述する「分岐・合流判断処理」）。そして、センサ精度推定部１０４は、分岐地点、合流地点が存在する場合には、カメラ１１を用いてセンサ領域の路面を撮影し、分岐地点又は合流地点の特定区間に設けられている路面標示（例えば、路面に引かれているライン）を認識する（後述する「センサ認識結果取得処理」）。さらに、センサ精度推定部１０４は、カメラ１１を用いて認識したライン（特定区間）と、地図データ３１０に予め格納されている特定区間データ３２７を比較して、車載センサ（カメラ１１）の精度（信頼度）を推定する（後述する「センサ精度推定処理」）。
【００３２】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００３３】
また、各機能部（１０１〜１０４）は、ハードウエア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウエアで実行されてもよいし、複数のハードウエアで実行されてもよい。
【００３４】
次に、上記構成からなるナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。
【００３５】
＜センサ精度推定部１０４が行う処理＞
図４は、ナビゲーション装置１００のセンサ精度推定部１０４が行う、車載センサ（本実施形態ではカメラ１１）の精度を推定するための処理の概要を示すフローチャートである。
【００３６】
図示するように、センサ精度推定部１０４は、上述した、「分岐・合流判断処理Ｓ１」、「センサ認識結果取得処理Ｓ２」、「センサ精度推定処理Ｓ３」の順に処理を実行し、車載センサの精度を推定する。なお、限定するものではないが、上記のＳ１の処理を開始するタイミングは、例えば、推奨経路に沿った経路誘導が開始されるタイミングでよい。
【００３７】
以下に、各処理（Ｓ１〜Ｓ３）について、図５、６、７、８を参照して詳細に説明する。
【００３８】
＜分岐・合流判断処理＞
図５は、センサ精度推定部１０４が行う「分岐・合流判断処理Ｓ１」を示すフローチャートである。なお、主制御部１０１は、経路誘導が開始されるタイミングで、本処理（分岐・合流判断処理Ｓ１）の開始の指示をセンサ精度推定部１０４に通知する。
【００３９】
センサ精度推定部１０４は、主制御部１０１からの通知を受け、本処理（分岐・合流判断処理Ｓ１）を開始すると、リンクデータ３２０の先読みを行う（ステップＳ１０１）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、記憶装置３に格納されている地図データ３１０から、推奨経路を構成するリンク（リンクＩＤ３２１）を特定する。そして、センサ精度推定部１０４は、特定した推奨経路のリンクのうち、移動体（ナビゲーション装置１００を搭載した車両）の現在地から所定距離内（例えば、３ｋｍ内）に存在するリンク（ただし、未走行のリンク）を読み出す。
【００４０】
次に、センサ精度推定部１０４は、現在地から所定距離内に分岐地点、又は、合流地点が存在するか否か判別する（ステップＳ１０２）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ１０１で読み出したリンク（リンクＩＤ３２１）に、特定区間データ３２７が対応付けられているか否か判別する。
【００４１】
ここで、センサ精度推定部１０４は、先読みしたリンクに特定区間データ３２７が対応付けられている場合には、現在地から所定距離内に分岐地点、又は、合流地点が存在すると判定する。一方、センサ精度推定部１０４は、先読みしたリンクに特定区間データ３２７が対応付けられていない場合には、現在地から所定距離内に分岐地点、又は、合流地点は存在しないと判定する。
【００４２】
そして、センサ精度推定部１０４は、現在地から所定距離内に分岐地点、又は、合流地点が存在しないと判定した場合には（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１に戻す。従って、センサ精度推定部１０４は、分岐地点、又は、合流地点が存在しないリンク（道路）を走行し続けている間は、ステップＳ１０１、Ｓ１０２の処理を繰り返し実行する。
【００４３】
一方、ステップＳ１０２において、センサ精度推定部１０４は、現在地から所定距離内に分岐地点、又は、合流地点が存在すると判定した場合には（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０３に移行する。
【００４４】
処理がステップＳ１０３に移行すると、センサ精度推定部１０４は、分岐地点、又は、合流地点に引かれているライン（特定区間）の位置を記憶しておく（ステップＳ１０３）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ１０２において分岐地点、又は、合流地点が存在すると判定したリンクに対応付けられている特定区間データ３２７から、特定区間の始点と、終点を示す座標データを抽出し、メモリ（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶しておく。
【００４５】
なお、図６は、上述した合流地点における道路の概要図である。一般的に、支線から本線に合流する場合、ドライバーは、移動体（車両）を加速させて本線に合流する。そのため、合流地点には、図示するように、移動体を加速させるための特定区間（加速区間）が設けられている。このような特定区間の路面には、図示するように、本線と支線とを区切るためのラインが引かれている。上述したリンクデータ３２０の特定区間データ３２７には、図示する特定区間の始点、終点の位置を示す座標データが予め格納されている。そして、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ１０３において、移動体が近づいている合流地点に対応する特定区間データ３２７を読み出す（メモリに記憶する）。
【００４６】
ステップＳ１０３の処理を終了すると、センサ精度推定部１０４は、本処理を終了するとともに主制御部１０１に通知する。
【００４７】
＜センサ認識結果取得処理＞
図７は、センサ精度推定部１０４が行う「センサ認識結果取得処理Ｓ２」を示すフローチャートである。なお、主制御部１０１は、分岐・合流判断処理Ｓ１の終了が通知されるタイミングで、本処理（センサ認識結果取得処理Ｓ２）の開始の指示をセンサ精度推定部１０４に通知する。
【００４８】
センサ精度推定部１０４は、主制御部１０１からの通知を受け、本処理（センサ認識結果取得処理Ｓ２）を開始すると、合流地点の路面に引かれているラインの線種を認識する（ステップＳ２０１）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、カメラ１１を起動して、センサ領域の路面を撮影する。そして、センサ精度推定部１０４は、カメラ１１を用いて撮影して得られる画像データを解析（特徴抽出など）して、路面に引かれているラインの線種を認識する。なお、カメラ１１の撮影範囲であるセンサ領域は、例えば、図６に示すような領域とし、特定区間に引かれているラインが撮影可能な領域である。
【００４９】
センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２０１で認識した線種が、取得目標の線種（すなわち、特定区間に引かれているライン）であるか否か判別する（ステップＳ２０２）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、特定区間に引かれているラインの特徴情報を記憶装置３から読み出す。そして、センサ精度推定部１０４は、読み出した特徴情報と、ステップＳ２０１で取得した画像データの特徴の類似度によって判別する。例えば、センサ精度推定部１０４は、その類似度が所定の閾値以上である場合に、ステップＳ２０１で認識した線種が、取得目標の線種であると判定する。一方、その類似度が所定の閾値未満である場合には、ステップＳ２０１で認識した線種が、取得目標の線種ではないと判定する。なお、特定区間に引かれているラインの特徴情報は、予め記憶装置３に格納されている
【００５０】
そして、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２０１で認識した線種が、取得目標の線種であると判定した場合には（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０３に移行する。
【００５１】
処理がステップＳ２０３に移行すると、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２０１で認識したラインが、特定区間の路面に引かれているラインの始点か否か判別する（ステップＳ２０３）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２０２で取得目標の線種として判定したのが初めてであるか否か判別する。ここでの判別方法としては、限定するものではないが、例えば、特定区間に引かれているラインの始点を認識した（ステップＳ２０４に処理が初めて移行する）タイミングでフラグをたて（「１」にする）、そのラインの終点を確定した（後述するステップＳ２１１に処理が移行する）タイミングでフラグをおろす（「０」にする）ようにしておき、そのフラグに基づいて判別する。
【００５２】
ステップＳ２０３において、特定区間の路面に引かれているラインの始点と判定されると（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、センサ精度推定部１０４は、処理をステップＳ２０４に移行する。そして、センサ精度推定部１０４は、特定区間に引かれているラインの始点位置をメモリ（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する（ステップＳ２０４）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ＧＰＳ受信装置８から得られるデータなどを用いて、現在地を算出する。そして、センサ精度推定部１０４は、算出した現在地に基づいて、特定区間の路面に引かれているラインの始点位置を算出する。なお、ラインの始点位置を算出する方法としては、限定されるものではないが、例えば、算出した現在地そのものをラインの始点位置として算出してもよいし、算出した現在地から所定の距離（カメラ１１とラインの間の推定距離）ずれた位置をラインの始点位置として算出してもよい。それから、センサ精度推定部１０４は、算出したラインの始点位置をメモリに記憶する。
【００５３】
センサ精度推定部１０４は、ラインの始点位置を記憶した後、処理をステップＳ２０１に戻す。
【００５４】
一方、ステップＳ２０３において、特定区間の路面に引かれているラインの始点ではないと判定されると（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、センサ精度推定部１０４は、処理をステップＳ２０５に移行する。そして、センサ精度推定部１０４は、ラインの始点位置からの距離を算出する（ステップＳ２０５）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ＧＰＳ受信装置８から得られるデータなどを用いて、現在地を算出する。そして、センサ精度推定部１０４は、算出した現在地と、ステップＳ２０４でメモリに記憶した始点位置と、の距離を算出する。
【００５５】
センサ精度推定部１０４は、ラインの始点位置からの距離を算出後、処理をステップＳ２０１に戻す。
【００５６】
以上のステップＳ２０１からステップＳ２０５の処理を繰り返すことにより、センサ精度推定部１０４は、特定区間の路面に引かれているラインを始点から終点まで連続的に撮影でき、始点から終点までの距離を算出（測定）することができる。
【００５７】
ところで、上記のステップＳ２０２において、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２０１で認識した線種が、取得目標の線種ではないと判定した場合には（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、処理をステップＳ２０６に移行する。
【００５８】
処理がステップＳ２０６に移行すると、センサ精度推定部１０４は、取得目標の線種を少なくとも１回は認識済みか否か判別する（ステップＳ２０６）。ここでの判別方法としては、例えば、上述したフラグを用いて判別すればよい。
【００５９】
センサ精度推定部１０４は、取得目標の線種を１回も認識していないと判定した場合には（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、処理をステップＳ２０１に戻す。これにより、再度、線種の認識を試みることができる。
【００６０】
一方、センサ精度推定部１０４は、取得目標の線種を少なくとも１回は認識していると判定した場合には（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、特定区間の路面に引かれているラインの終点に到達した可能性があると判断して、処理をステップＳ２０７に移行する。
【００６１】
そして、処理がステップＳ２０７に移行すると、センサ精度推定部１０４は、前回認識した線種も取得目標ではない線種（以下では、「非目標線種」とよぶ）であったか否か判別する（ステップＳ２０７）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、目標線種を少なくとも１回は認識した後、初めて非目標線種を認識した（ステップＳ２０７に処理が初めて移行する）タイミングでフラグをたて（「１」にする）、特定区間のラインの終点を確定した（後述するステップＳ２１１に処理が移行する）タイミングでフラグをおろす（「０」にする）ようにしておき、そのフラグに基づいて判別する。
【００６２】
センサ精度推定部１０４は、前回認識した線種は非目標線種ではなかったと判定した場合には（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、処理をステップＳ２０９に移行する。
【００６３】
そして、センサ精度推定部１０４は、非目標線種の最初の取得位置（つまり、特定区間のラインの終点位置である可能性が高い位置）をメモリ（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する（ステップＳ２０９）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ＧＰＳ受信装置８から得られるデータなどを用いて、現在地を算出する。そして、センサ精度推定部１０４は、算出した現在地に基づいて、非目標線種の最初の取得位置を算出する。なお、非目標線種の最初の取得位置を算出する方法としては、限定されるものではないが、例えば、算出した現在地そのものを非目標線種の取得位置として算出してもよいし、算出した現在地から所定の距離（カメラ１１とラインの間の推定距離）ずれた位置を非目標線種の取得位置として算出してもよい。それから、センサ精度推定部１０４は、ここで算出した位置を、特定区間に引かれているラインの仮の終点位置として、メモリに記憶する。
【００６４】
その後、センサ精度推定部１０４は、処理をステップＳ２０１に戻す。
【００６５】
一方、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２０７において、前回認識した線種も非目標線種であったと判定した場合には（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０８に移行して、非目標線種を認識し続けている距離を算出する（ステップＳ２０８）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ラインの仮の終点位置から現在地までの距離を算出する。そのために、センサ精度推定部１０４は、ＧＰＳ受信装置８から得られるデータなどを用いて、現在地を算出する。そして、センサ精度推定部１０４は、算出した現在地と、ステップＳ２０９でメモリに記憶した仮の終点位置と、の距離を算出する。
【００６６】
センサ精度推定部１０４は、ラインの仮の終点位置からの距離を算出すると、処理をステップＳ２１０に移行する。
【００６７】
そして、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２０８で算出した距離が、所定値Ａ（図６参照）以上であるか否か判別する（ステップＳ２１０）。
【００６８】
ここで、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２０８で算出した距離が所定値Ａ未満である場合には（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、移動体（車両）がラインの終点位置をまだ通過していない可能性もあるため、処理をステップＳ２０１に戻す。
【００６９】
一方、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ１０９で算出した距離が所定値Ａ以上である場合には（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、移動体（車両）はラインの終点位置を通過していると判断して、処理をステップＳ２１１に移行する。
【００７０】
処理がステップＳ２１１に移行すると、センサ精度推定部１０４は、特定区間の路面に引かれているラインの終点位置、及び、特定区間の距離を確定する（ステップＳ２１１）。すなわち、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ２１１に処理が移行した時点において、ステップＳ２０９でメモリに格納された仮の終点位置を、実際の終点位置として確定する。さらに、ステップＳ２０５で最後にメモリに格納された距離（始点からの距離）を、特定区間の距離として確定する。
【００７１】
ステップＳ２１１の処理を終了すると、センサ精度推定部１０４は、本処理を終了するとともに主制御部１０１に通知する。
【００７２】
＜センサ精度推定処理＞
図８は、センサ精度推定部１０４が行う「センサ精度推定処理Ｓ３」を示すフローチャートである。なお、主制御部１０１は、センサ認識結果取得処理Ｓ２の終了が通知されるタイミングで、本処理（センサ精度推定処理Ｓ３）の開始の指示をセンサ精度推定部１０４に通知する。
【００７３】
センサ精度推定部１０４は、主制御部１０１からの通知を受け、本処理（センサ精度推定処理Ｓ３）を開始すると、地図データ３１０に格納されている特定区間の距離と、車載センサ（カメラ１１）を用いて測定した特定区間の距離と、を比較する（ステップＳ３０１）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ１０３でメモリに記憶しておいた特定区間の始点、終点を示す座標データから、特定区間の距離を算出する。そして、算出した特定区間の距離と、ステップＳ２１１で確定した特定区間の距離と、を比較する。
【００７４】
センサ精度推定部１０４は、ステップＳ３０１で比較した両距離が一致する（或いは両距離のずれ量が所定範囲内である）場合には（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３０３に移行する。
【００７５】
処理がステップＳ３０３に移行すると、センサ精度推定部１０４は、地図データ３１０に格納されている特定区間の始点、終点の位置と、車載センサ（カメラ１１）を用いて測定した特定区間の始点、終点の位置と、を比較する（ステップＳ３０３）。具体的には、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ１０３でメモリに記憶しておいた特定区間の始点を示す座標データと、ステップＳ２０４で確定した特定区間の始点の位置と、を比較する。これとともに、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ１０３でメモリに記憶しておいた特定区間の終点を示す座標データと、ステップＳ２１１で確定した特定区間の終点の位置と、を比較する。
【００７６】
ここで、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ３０３で比較した始点、終点のそれぞれの両位置が一致する（或いは両位置のずれ量が所定範囲内である）場合には（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、そのまま処理をステップＳ３０５に移行して、車載センサ（カメラ１１）の精度（信頼度）が高いと判定する（ステップＳ３０５）。
【００７７】
一方、センサ精度推定部１０４は、ステップＳ３０３で比較した始点、終点のそれぞれの両位置が一致しない（或いは両位置のずれ量が所定範囲を超える）場合には（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、処理をステップＳ３０４に移行して、ずれ補正を行う（ステップＳ３０４）。なお、ずれ補正とは、経路誘導などに用いられる現在地をより精度良く求めるために、車載センサ（カメラ１１）から得られる位置データと、実際の位置とのずれを補正する（或いは、単にずれ量をメモリに記憶しておく）処理である。
【００７８】
そして、センサ精度推定部１０４は、ずれ補正後、処理をステップＳ３０５に移行して、車載センサ（カメラ１１）の精度（信頼度）が高いと判定する（ステップＳ３０５）。
【００７９】
ステップＳ３０５での判定後、センサ精度推定部１０４は、本処理を終了するとともに主制御部１０１に通知する。
【００８０】
一方、ステップＳ３０２において、ステップＳ３０１で比較した両距離が一致しない（或いは両距離のずれ量が所定範囲を超える）場合には（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、センサ精度推定部１０４は、処理をステップＳ３０６に移行する。
【００８１】
処理がステップＳ３０６に移行すると、センサ精度推定部１０４は、車載センサ（カメラ１１）の精度（信頼度）が低いと判定して、本処理を終了するとともに主制御部１０１に通知する。それから、主制御部１０１は、この通知を受け、図４に示すフローを終了する。
【００８２】
以上の処理をセンサ精度推定部１０４が行うことにより、本実施形態のナビゲーション装置１００は、車載センサの精度（信頼度）を推定することができる。そして、推定した結果を参照することにより、車載センサから得られるデータを利用するか、利用しないかを判断できるようになる。
【００８３】
なお、上記したフローの各処理単位は、ナビゲーション装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理ステップの分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００が行う処理は、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップが、さらに多くの処理を実行してもよい。
【００８４】
また、上記の実施形態は、本発明の要旨を例示することを意図し、本発明を限定するものではない。多くの代替物、修正、変形例は当業者にとって明らかである。
【００８５】
以下に、上記実施形態の変形例を挙げる。
【００８６】
例えば、上記フローでは、道路の合流地点に設けられている特定区間（加速区間）において、車載センサの精度を推定する処理について説明している。しかし、上述したように、本発明は、道路の分岐地点において、車載センサの精度を推定してもよい。この場合においても、上記フローと同様の処理をセンサ精度推定部１０４が実行することにより、車載センサの精度を推定することができる。
【００８７】
また、上記実施形態では、道路の合流地点、又は、分岐地点に設けられている特定区間において、車載センサの精度を推定している。しかし、本発明は、これに限定されるものでもない。例えば、有料道路の料金所付近に設けられている特定区間において、車載センサの精度を推定してもよい。
【００８８】
図９は、有料道路の料金所付近の概要図である。図示するように、料金所付近には、上記の合流地点や分岐地点と同様の特定区間が設けられる。具体的には、道幅が広がり始める地点を特定区間の始点とし、料金所の入口を特定区間の終点とするようなラインが路面に引かれる。そして、特定区間データ３２７には、この始点と終点を示す座標データが予め格納されている。こうして、ナビゲーション装置１００は、上記フローと同様の処理を実行することによって、車載センサの精度を推定することができる。
【００８９】
また、上記実施形態では、推奨経路に従って走行する場合について説明している。しかし、本発明はこれに限定されない。すなわち、推奨経路に従って走行しない場合に適用してもよい。この場合、センサ精度推定部１０４は、移動体（車両）の現在地と走行方向から走行道路（走行予定の道路）を特定する。例えば、現在地のリンクに接続し、かつ、道路種別が同じリンクを特定する。そして、センサ精度推定部１０４は、上記実施形態と同様に、リンクデータ３２０を参照することによって、走行道路上の分岐地点、合流地点の有無を判断できる。その結果、センサ精度推定部１０４は、上記実施形態と同様に、車載センサ（カメラ１１）を用いて特定区間の路面標示を撮影し、車載センサの精度を推定することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、９・・・ＦＭ多重放送受信装置、１０・・・ビーコン受信装置、１１・・・カメラ、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・インターフェイス（Ｉ／Ｆ）、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・表示処理部、１０４・・・センサ精度推定部、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２０・・・リンクデータ、３２１・・・リンクＩＤ、３２２・・・開始ノード・終了ノード、３２３・・・道路種別、３２４・・・リンク長、３２５・・・リンク旅行時間、３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、３２７・・・特定区間データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011232271.tif 000009
【図８】
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【図９】
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