(57)【要約】【課題】短時間で滑らかに加速する初期制御量を常に最適な値に設定し、良好な加速制御を行うことが可能なキャリッジの制御方法を提供する。【解決手段】インクを吐出するインクジェットヘッド２１を備えたキャリッジ２２を動作させるためのキャリッジモーター２５の駆動電流を、キャリッジモーター２５の実回転速度Ｖｃと目標回転速度Ｖｔとの速度偏差ΔＶに応じてＰＩＤ制御する方法において、キャリッジ２２の動作を開始するためにキャリッジモーター２５の駆動を開始する時のＰＩＤ制御における初期積分出力値Ｉｓｔｒを、前回にキャリッジ２２を動作させた時のＰＩＤ制御量である前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅに基づいて決定する。【選択図】図５
2011116050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吐出する吐出ヘッドを備えたキャリッジを動作させるためのモーターの駆動電流を、前記モーターの実回転速度と目標回転速度との偏差に応じてＰＩＤ制御する方法であって、
前記キャリッジの動作を開始するために前記モーターの駆動を開始する時のＰＩＤ制御における初期積分出力値を、前回に前記キャリッジを動作させた時の積分出力値に基づいて決定することを特徴とするキャリッジの制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のキャリッジの制御方法であって、
前記初期積分出力値を、前回に前記キャリッジを定速移動させた時の積分出力値に基づいて決定することを特徴とするキャリッジの制御方法。
【請求項３】
請求項１に記載のキャリッジの制御方法であって、
前記初期積分出力値を、前回に前記キャリッジが動き始めた時の積分出力値に基づいて決定することを特徴とするキャリッジの制御方法。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載のキャリッジの制御方法であって、
前回の前記キャリッジの動作から所定時間以上経過している場合に、前記キャリッジの本動作を開始する前に前記キャリッジを予備動作させ、前記初期積分出力値を前記予備動作時の積分出力値に基づいて決定することを特徴とするキャリッジの制御方法。
【請求項５】
請求項１から３の何れか一項に記載のキャリッジの制御方法であって、
前回の前記キャリッジの動作から所定時間以上経過している場合に、前回の前記キャリッジの動作からの経過時間、環境温度、及び前記キャリッジの総動作回数の少なくとも一つから算出された前記キャリッジの動作負荷変化量に基づいて、前記初期積分出力値を決定することを特徴とするキャリッジの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーターの回転速度をＰＩＤ制御することにより、ヘッドを搭載したキャリッジの移動を制御するキャリッジの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
紙、布、フィルム等の被印刷体に印刷を行う各種のプリンターのなかで、被印刷体にインクを吐出して印刷を行う方式のプリンターは、インクジェットプリンターと呼ばれている。
このようなインクジェットプリンターにおいては、インクを吐出する印刷ヘッドと、該印刷ヘッドに供給するインクを収容したインク容器とを搭載したキャリッジを駆動するモーターを制御系によって制御し、キャリッジを移動させながら印刷ヘッドから被印刷体に向けてインクを吐出して印刷を行うのが一般的である。
したがって、被印刷体に対して高品質な印刷を行うためには、モーターを高精度に制御して印刷ヘッドを搭載したキャリッジの移動を円滑に制御する必要がある。
【０００３】
モーターの制御方法としては、ゲイン係数設定部が、回転量算出部で算出された目標回転量を読み込み、その目標回転量がしきい値よりも大きいか否かを判断し、目標回転量がしきい値よりも小さいときには、ＰＩＤ制御部にて設定される比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインに対して、それぞれ個別に設定された定数を乗算させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、モーターの目標回転量と実回転量との偏差に応じてＰＩＤ制御によりモーター指令電流値を演算するにあたって、モーターに駆動連結された負荷変動の影響を受けるときに、ＰＩＤ制御の積分要素を計算するのに必要な積分値を書き換えるものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１５７４７６号公報
【特許文献２】特開２００３−１７４７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の制御方法では、何れもモーターの回転開始後の回転状態に基づいて制御するため、回転開始までの時間を短縮することができない。
また、ＰＩＤ制御では、初期値設定が小さいと目標速度と現在速度の偏差から計算する制御量が、動作開始するまでに必要な値に達するまでに時間がかかり、大き過ぎると動き始めてからの速度の変動が激しく、目標速度への収束性が悪くなる。このため、ＰＩＤ制御の初期値設定を適切な値に設定する必要があるが、耐久的に負荷が増加するような場合や、温度環境の変化によって負荷が変動する場合は、最適値からずれてしまうことがある。
【０００６】
本発明の目的は、短時間で滑らかに加速する初期制御量を最適な値に設定し、良好な加速制御を行うことが可能なキャリッジの制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決することのできる本発明に係るキャリッジの制御方法は、液体を吐出する吐出ヘッドを備えたキャリッジを動作させるためのモーターの駆動電流を、前記モーターの実回転速度と目標回転速度との偏差に応じてＰＩＤ制御する方法であって、
前記キャリッジの動作を開始するために前記モーターの駆動を開始する時のＰＩＤ制御における初期積分出力値を、前回に前記キャリッジを動作させた時の積分出力値に基づいて決定することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、前回にキャリッジを動作させた時の積分出力値に基づいて、初期積分出力値を設定するので、キャリッジの移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。つまり、短時間で滑らかに加速する初期制御量を設定し、その後のキャリッジの円滑な加速制御につなげることができる。
【０００９】
本発明のキャリッジの制御方法において、前記初期積分出力値を、前回に前記キャリッジを定速移動させた時の積分出力値に基づいて決定することが好ましい。
この構成によれば、前回のキャリッジの定速移動時の積分出力値に基づいて、初期積分出力値を設定することにより、キャリッジの移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。
【００１０】
また、本発明のキャリッジの制御方法において、前記初期積分出力値を、前回に前記キャリッジが動き始めた時の積分出力値に基づいて決定することが好ましい。
この構成によれば、前回にキャリッジが動き始めた時の積分出力値に基づいて、初期積分出力値を設定することにより、キャリッジの移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。
【００１１】
また、本発明のキャリッジの制御方法において、前回の前記キャリッジの動作から所定時間以上経過している場合に、前記キャリッジの本動作を開始する前に前記キャリッジを予備動作させ、前記初期積分出力値を前記予備動作時の積分出力値に基づいて決定することが好ましい。
この構成によれば、前回のキャリッジの動作から所定時間以上経過している場合には、キャリッジを予備動作させ、この予備動作における積分出力値に基づいて、初期積分出力値を設定することにより、前回の動作から長い時間が経過した場合であっても、キャリッジの移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。
【００１２】
また、本発明のキャリッジの制御方法において、前回の前記キャリッジの動作から所定時間以上経過している場合に、前回の前記キャリッジの動作からの経過時間、環境温度、及び前記キャリッジの総動作回数の少なくとも一つから算出された前記キャリッジの動作負荷変化量に基づいて、前記初期積分出力値を決定することが好ましい。
この構成によれば、前回のキャリッジの動作から所定時間以上経過している場合には、前回のキャリッジの動作からの経過時間、環境温度、及びキャリッジの総動作回数の少なくとも一つから算出されたキャリッジの動作負荷変化量に基づいて、初期積分出力値を設定することにより、前回の動作から長い時間が経過した場合であっても、キャリッジの移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るキャリッジの制御方法が適用されるインクジェットプリンターの外観斜視図である。
【図２】インクジェットプリンターからプリンターケースを取り外した状態の側面図である。
【図３】インクジェットプリンターからプリンターケースを取り外した状態の後方側から視た斜視図である。
【図４】プリンターの電気的な構成を示すブロック図である。
【図５】キャリッジモーターの駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】ＰＩＤ制御量及びキャリッジの移動速度を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係るキャリッジの制御方法の実施形態の例を、図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明に係るキャリッジの制御方法が適用されるインクジェットプリンターの外観斜視図、図２はインクジェットプリンターからプリンターケースを取り外した状態の側面図、図３はインクジェットプリンターからプリンターケースを取り外した状態の後方側から視た斜視図である。
【００１５】
まず、本実施形態のキャリッジの制御方法が適用されるインクジェットプリンターについて説明する。
図１に示すように、インクジェットプリンター１は、複数種のカラーインクを使用してロール紙の繰り出された一部にカラー印刷するものであり、プリンター本体を覆うプリンターケース２の前面中央には、ロール紙カバー３が開閉自在に設けられている。ロール紙カバー３の横にはインクカートリッジ挿入口８が設けられ、その内側にインクカートリッジ４が挿入されて収容されている。更に、プリンターケース２の前面には、電源スイッチ５と共にフィードスイッチ６やインジケーター７等も配置されている。
【００１６】
ロール紙カバー３はその下端を中心に手前側に回動可能である。ロール紙カバー３の上部には手前側に印刷後のロール紙が排出される排紙部９が設けられ、排紙部９の手前側先端には手前側に摺動可能な開閉スライダ１０が設けられる。開閉スライダ１０を手前に引くと、ロール紙カバー３が下端を中心に回動し、ロール紙カバー３の奥に設けられた用紙収容部１２（図２参照）が露出され、用紙収容部１２にロール紙を投入できるように構成されている。
【００１７】
図２に示すように、印刷される媒体であるロール紙（媒体）１１は、用紙収容部１２に収容されており、ロール紙カバー３を開くと、ロール紙１１を収容した用紙収容部１２が開放され、ロール紙１１の交換が可能になる。
【００１８】
用紙収容部１２の後方には、下方から上方に向けて順に、繰り出しローラー３４、テンションローラー３５、メイン送りローラー３６が配置されている。さらに、メイン送りローラー３６から装置前方に向かってプラテン２６、フロント送りローラー３７が配置されている。
【００１９】
ロール紙１１は、用紙収容部１２から引き出され、繰り出しローラー３４、テンションローラー３５、メイン送りローラー３６、プラテン２６、フロント送りローラー３７を経て、排紙部９から排出される。これらの搬送ローラーは、歯車またはベルトプーリー機構といった伝達機構を介して紙送りモーター３１により駆動される。
【００２０】
プリンターケース２内の用紙収容部１２の上方には、インクジェットヘッド（吐出ヘッド）２１を搭載したキャリッジ２２が設けられている。図３に示すように、キャリッジ２２は、ロール紙１１の幅方向に沿って延在するガイド部材２３によって用紙幅方向に移動自在に支持されると共に、ロール紙１１の幅方向に延在する無端ベルト２４と無端ベルト２４を駆動するキャリッジモーター（モーター）２５とによって、プラテン２６の上方をロール紙１１の幅方向に往復移動可能になっている。キャリッジ２２には、インクカートリッジにつながる可撓性を有するインクチューブ２７が接続されており、このインクチューブ２７を介してインクカートリッジからキャリッジ２２のインクジェットヘッド２１へインクが供給される。なお、図３では、キャリッジ２２が往復移動方向の両端に位置するときのキャリッジ２２及びインクチューブ２７を両方図示している。
【００２１】
インクジェットプリンター１の幅方向の一方側は、往復移動するキャリッジ２２の待機位置（ホームポジション）となっている。この待機位置の下方には、キャリッジ２２の下面に露出するインクジェットヘッド２１の各インクノズル内のインクを吸引するインク吸引機構（図示省略）が設けられている。
そして、上記のインクジェットプリンター１では、往復移動するキャリッジ２２のインクジェットヘッド２１からロール紙１１の繰り出された一部に対してインクを吐出して印刷処理を行う。
【００２２】
次に、図４を参照しつつ、インクジェットプリンター１の電気的な構成について説明する。図４は、インクジェットプリンター１の電気的な構成を示すブロック図である。
インクジェットプリンター１は、主制御回路１０２と、ＣＰＵ１０４と、主制御回路１０２及びＣＰＵ１０４にバスを介して接続された各種のメモリー（ＲＯＭ１１０，ＲＡＭ１１２，ＥＥＰＲＯＭ１１４）とを備えている。主制御回路１０２には、パーソナルコンピューターなどの外部装置との間で信号の送受信を行うインターフェース回路１２０と、紙送りモーター駆動回路１３０と、ヘッド駆動回路１４０と、ＣＲモーター駆動回路１５０とが接続されている。
【００２３】
紙送りモーター３１は、紙送りモーター駆動回路１３０によって駆動されて搬送ローラー３２を回転させ、これによってロール紙１１を副走査方向に繰り出す。紙送りモーター３１にはロータリエンコーダー３３が設けられており、ロータリエンコーダー３３の出力信号は主制御回路１０２に入力されている。
キャリッジ２２に搭載されたインクジェットヘッド２１の各ノズルは、ヘッド駆動回路１４０によって駆動されて、ロール紙１１に向けてインク滴を吐出する。
【００２４】
キャリッジモーター２５は、ＣＲモーター駆動回路１５０によって駆動される。このインクジェットプリンター１は、キャリッジ２２の主走査方向に沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダー４１を備えている。このリニアエンコーダー４１は、主走査方向に平行に設けられた直線状の符号板４２と、キャリッジ２２に設けられたフォトセンサー４３とによって構成されている。リニアエンコーダー４１の出力信号は、主制御回路１０２に入力されている。
【００２５】
なお、主制御回路１０２は、３つの駆動回路１３０，１４０，１５０に制御信号をそれぞれ供給する機能を有しており、また、インターフェース回路１２０で受信した各種の印刷コマンドの解読や、印刷データーの調整に関する制御、各種のセンサーの監視などを実行する機能も有している。一方、ＣＰＵ１０４は、主制御回路１０２を補助するための各種の機能を有しており、例えば各種のメモリーの制御などを実行する。
【００２６】
次に、図５を参照しつつ、キャリッジモーター２５の駆動制御装置の構成について説明する。図５はキャリッジモーターの駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
キャリッジモーター２５の駆動制御装置は、ＣＲモーター制御回路２００と、ＣＲモーター駆動回路１５０とを含んでいる。なお、ＣＲモーター制御回路２００は、図４に示した主制御回路１０２の一部である。
【００２７】
リニアエンコーダー４１の出力信号Ｓｅｎは、ＣＲモーター制御回路２００内の位置及び速度演算回路２３０に入力される。位置及び速度演算回路２３０は、リニアエンコーダー４１の出力信号ＳｅｎのＡ相信号とＢ相信号（図示省略）とに基づいて、キャリッジモーター２５の現行回転位置Ｐｃと現行回転速度Ｖｃとをそれぞれ求める。第１の減算器２０２は、与えられた目標回転位置Ｐｔと現行回転位置Ｐｃとの偏差ΔＰを求めて目標回転速度発生回路２０４に入力する。目標回転速度発生回路２０４は、この回転位置偏差ΔＰに応じた目標回転速度Ｖｔを、予め記憶しているテーブルを参照して求める。
【００２８】
第２の減算器２０６は、目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖｃとの偏差ΔＶを求め、この回転速度偏差ΔＶを比例要素２１０と積分要素２１２と微分要素２１４とに入力する。これらの３つの演算要素２１０，２１２，２１４では、比例ゲインＧｐ、積分ゲインＧｉ及び微分ゲインＧｄが求められ、これらのゲインＧｐ、Ｇｉ及びＧｄは、比例補正回路２２０、積分補正回路２２２及び微分補正回路２２４にてそれぞれ補正されて出力Ｑｐ，Ｑｉ，Ｑｄと変換された後、加算器２２６で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００２９】
各出力Ｑｐ、Ｑｉ、Ｑｄと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（１）〜（４）で与えられる。
【００３０】
Ｑｐ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ  …（１）
Ｑｉ（ｊ）＝Ｑｉ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ  …（２）
Ｑｄ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ  …（３）
ΣＱ（ｊ）＝Ｑｐ（ｊ）＋Ｑｉ（ｊ）＋Ｑｄ（ｊ）  …（４）
なお、ｊは時刻である。
【００３１】
最終補正回路２３０は、この加算結果ΣＱ（「ＰＩＤ出力」とも呼ぶ）に応じて、積分要素２１２または目標回転速度発生回路２０４を調整することによって、駆動回路１５０に供給するデューティー信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティー信号Ｄｔ（「ＰＷＭ出力」とも呼ぶ）は、加算結果ΣＱに比例した信号であり、キャリッジモーター２５のデューティーを示す信号である。
【００３２】
ＣＲ（キャリッジ）モーター駆動回路１５０は、トランジスターブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバーターと、ベースドライブ回路とを備えている。ベースドライブ回路は、ＣＲモーター制御回路２００から供給されたデューティー信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバーターのトランジスターのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバーターは、このベース信号に応じてモーター駆動信号を生成してキャリッジモーター２５に供給する。
【００３３】
次に、インクジェットヘッド２１による印刷動作を行う際のキャリッジ２２の移動について説明する。図６はＰＩＤ制御量及びキャリッジの移動速度を示すグラフである。
図６に示すように、印刷動作が開始されると（図６におけるｔａ）、キャリッジモーター２５が初期積分出力値Ｉｓｔｒによって駆動し、その後、摩擦等の機械的な負荷にて停止しているキャリッジ２２が移動を開始する（図６におけるｔｂ）。さらに、キャリッジ２２は、目標速度Ｖｔとなるまで加速する（図６におけるｔｂ〜ｔｃ）。そして、キャリッジ２２は、目標速度Ｖｔにて定速移動し（図６におけるｔｃ〜ｔｄ）、その後、減速して停止する（図６におけるｔｄ〜ｔｅ）。
【００３４】
キャリッジ２２を移動させる場合、機械的な負荷が大きい状態では、負荷に打ち勝って動き始めさせるために、より大きい制御量が必要となる。したがって、制御開始時の初期出力値が小さいと、所定の制御量に到達するまでに時間がかかってしまう。また、単に大きい負荷を想定して初期出力値を設定すると、負荷が小さいときに、過剰な制御量により速度が大きく変動したり、急加速によって目標速度を大きく超えてしまうといった不具合が生じる。したがって、キャリッジ２２の移動動作時間を短く、しかも安定した速度制御で動作させるためには、キャリッジ２２の負荷に応じた初期出力値を設定することが必要である。このような安定制御を行うために、負荷に応じたゲインに変更することも可能であるが、負荷とゲインの組合せによって速度不良や制御発振などに至らないかを検証する必要があり、評価ボリュームが非常に大きなものとなってしまう。
【００３５】
そこで、本実施形態では、ＣＲモーター制御回路２００にて、キャリッジ２２の動作を開始するためにキャリッジモーター２５の駆動を開始する時のＰＩＤ制御における初期積分出力値Ｉｓｔｒを、前回にキャリッジ２２を定速移動させた時の積分出力値に基づいて決定する。
【００３６】
具体的には、ＣＲモーター制御回路２００では、次のようにしてキャリッジ２２を移動させる。
前回にキャリッジ２２を定速移動させたときの定速移動区間（図６におけるｔｃ〜ｔｄ）のＰＩＤ制御量を前回制御出力値（前回の積分出力値）ＰＩＤｐｒｅとしてＲＡＭ１１２に記憶させて保管する。この定速移動区間におけるＰＩＤ制御量は、摩擦などの機械的な負荷によって変動するので、前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅとしては、定速移動区間におけるＰＩＤ制御量の平均値を用いるのが好ましい。なお、この前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅは、インクジェットプリンター１の電源が入っている状態では記憶が維持されている。
【００３７】
次に、加速が開始される始動時の初期積分出力値Ｉｓｔｒを、次式（５）に基づいて計算する。
【００３８】
Ｉｓｔｒ＝ＰＩＤｐｒｅ×Ａ  …（５）
【００３９】
ここで、Ａは乗算係数であり、予め設定されている。なお、この乗算係数Ａは、安全を考慮して、例えば、０．８などの１より小さい値とされており、初期積分出力値Ｉｓｔｒが前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅよりも大きくならないように設定されている。
【００４０】
なお、初期積分出力値Ｉｓｔｒは、次式（６）に示すように、安全を考慮して、減算係数Ｂを前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅから減算し、初期積分出力値Ｉｓｔｒが前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅよりも大きくならないようにしても良い。
【００４１】
Ｉｓｔｒ＝ＰＩＤｐｒｅ−Ｂ  …（６）
【００４２】
そして、上記のようにして求めた始動時の初期積分出力値Ｉｓｔｒに、目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖｃの偏差ΔＶから計算したＰＩＤ制御量を加算してキャリッジモーター２５の駆動を開始させ、キャリッジ２２を移動させる。
【００４３】
このように、本実施形態では、前回のキャリッジ２２の定速移動時のＰＩＤ制御量である前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅから負荷を推定し、これに応じてＰＩＤ制御の初期値である初期積分出力値Ｉｓｔｒを設定するので、キャリッジ２２の移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。つまり、短時間で滑らかに加速する初期制御量を設定し、その後のキャリッジ２２の円滑な加速制御につなげることができる。
【００４４】
また、例えば、高速モード、標準モードまたは高精細モードなどの印刷モードによってキャリッジ２２の移動速度が異なる場合がある。そのため、各種の印刷モード毎に前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅを記憶し、印刷処理時には、その印刷処理の印刷モードと同一の印刷モードの前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅを引き出して初期積分出力値Ｉｓｔｒを算出するのが好ましい。
【００４５】
また、前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅが得られない電源投入一回目の出力初期値Ｉｓｔｒを計算する際には、デフォルトの初期値から計算することで対応する。また、電源投入時初期動作の中で出力初期値Ｉｓｔｒを設定するための規定動作を行わせ、この規定動作にて前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅを求め、この前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅに基づいて、実際の印刷時にキャリッジ２２の安定した速度制御を行うことも可能である。
【００４６】
次に、キャリッジ２２の制御方法の他の例を説明する。
上記実施形態では、前回にキャリッジ２２を定速移動させたときの定速移動区間のＰＩＤ制御量である前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅに基づいて、初期積分出力値Ｉｓｔｒを算出したが、この初期積分出力値Ｉｓｔｒの算出に用いる前回のＰＩＤ制御量として、前回にキャリッジ２２が動き始めた時の積分出力値を用いても良い。
【００４７】
具体的には、ＣＲモーター制御回路２００では、次のようにしてキャリッジ２２を移動させる。
前回のキャリッジ２２の始動時のＰＩＤ制御量を前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅとしてＲＡＭ１１２に記憶させて保管する。この始動時におけるＰＩＤ制御量は、リニアエンコーダー４１からの情報に基づいて、前回実際にキャリッジ２２が移動し始めた時点（図６におけるｔｂ）でのＰＩＤ制御量（図６におけるｔｂ時の制御量）である。
【００４８】
次に、加速開始時の初期積分出力値Ｉｓｔｒを、上式（５）または上式（６）から算出する。
そして、求めた加速時の初期積分出力値Ｉｓｔｒに、目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖｃの偏差ΔＶから計算したＰＩＤ制御量を加算してキャリッジモーター２５の駆動を開始させ、キャリッジ２２を移動させる。
【００４９】
この制御の場合も、前回のキャリッジ２２の始動時のＰＩＤ制御量である前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅから負荷を推定し、これに応じてＰＩＤ制御の初期値である初期積分出力値Ｉｓｔｒを設定するので、キャリッジ２２の移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。つまり、短時間で滑らかに加速する初期制御量を設定し、その後のキャリッジ２２の円滑な加速制御につなげることができる。
【００５０】
次に、前回のキャリッジ２２の動作から所定時間以上経過している場合におけるキャリッジ２２の制御方法について説明する。
例えば、電源投入状態で、前回の動作から長い時間（例えば、１日）が経過した場合、摩擦等が増大して機械的な負荷が大きくなっていることがある。このような場合、前回にキャリッジ２２を動作させたＰＩＤ制御量に基づいて負荷を推定し、これに応じてＰＩＤ制御の初期値である初期積分出力値Ｉｓｔｒを設定してもキャリッジ２２を短時間でなめらかに加速させることが困難となることがある。
【００５１】
このような場合には、まず、前回のキャリッジ２２の動作から所定時間以上経過しているか否かを判定し、所定時間以上経過していると判定した場合に、次のようにしてキャリッジ２２を移動させる。
【００５２】
まず、キャリッジ２２の本動作を開始する前に、キャリッジ２２を予備動作させ、この予備動作時における定速移動時または始動時のＰＩＤ制御量を、前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅとしてＲＡＭ１１２に記憶させて保管する。
次に、本動作の始動時の初期積分出力値Ｉｓｔｒを、上式（５）または上式（６）から算出する。
そして、求めた加速時の初期積分出力値Ｉｓｔｒに、目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖｃの偏差ΔＶから計算したＰＩＤ制御量を加算してキャリッジモーター２５の駆動を開始させ、キャリッジ２２を移動させる。
【００５３】
この制御によれば、キャリッジ２２を予備動作させ、この予備動作におけるキャリッジ２２の定速移動時または始動時のＰＩＤ制御量である前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅから負荷を推定し、これに応じてＰＩＤ制御の初期値である初期積分出力値Ｉｓｔｒを設定するので、前回の動作から長い時間が経過した場合であっても、キャリッジ２２の移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。つまり、短時間で滑らかに加速する初期制御量を設定し、その後のキャリッジ２２の円滑な加速制御につなげることができる。
【００５４】
次に、前回のキャリッジ２２の動作から所定時間以上経過している場合におけるキャリッジ２２の制御方法の他の例を説明する。
まず、前回のキャリッジ２２の動作から所定時間以上経過しているか否かを判定し、所定時間以上経過していると判定した場合に、例えば、ＲＡＭ１１２に記憶させた前回のキャリッジ２２の動作からの経過時間、環境温度、及びキャリッジ２２の総動作回数の少なくとも一つのパラメーターを引き出す。
【００５５】
次に、この引き出したパラメーターを用い、予め算出して記憶しておいた負荷変化テーブルからキャリッジ２２の動作負荷変化量を求める。
そして、この動作負荷変化量に基づいて、ＰＩＤ制御の初期値である初期積分出力値Ｉｓｔｒを設定する。
そして、求めた始動時の初期積分出力値Ｉｓｔｒに、目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖｃの偏差ΔＶから計算したＰＩＤ制御量を加算してキャリッジモーター２５の駆動を開始させ、キャリッジ２２を移動させる。
【００５６】
この制御によれば、前回のキャリッジ２２の動作からの経過時間、環境温度、及びキャリッジ２２の総動作回数の少なくとも一つのパラメーターから動作負荷変化量を求め、この動作負荷変化量からＰＩＤ制御の初期値である初期積分出力値Ｉｓｔｒを設定するので、前回の動作から長い時間が経過した場合であっても、キャリッジ２２の移動開始までに必要な制御量を最適な値にすることができる。つまり、短時間で滑らかに加速する初期制御量を設定し、その後のキャリッジ２２の円滑な加速制御につなげることができる。
【００５７】
前述の実施の形態では、被印刷体として印刷用紙を例示して説明したが、被印刷体として、フィルム、布、金属薄板等を用いてもよい。
【００５８】
前述の実施形態に係るプリンター、コンピューター本体、ＣＲＴ等の表示装置、マウスやキーボード等の入力装置、フレキシブルドライブ装置、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ装置を備えたコンピューターシステムも実現可能であり、このようにして実現されたコンピューターシステムは、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
【００５９】
前述の実施形態に係るインクジェットプリンターに、コンピューター本体、表示装置、入力装置、フレキシブルディスクドライブ装置、及び、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置がそれぞれ有する機能または機構の一部を持たせてもよい。例えば、プリンターが、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データーを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部を有する構成としてもよい。
【００６０】
上記各実施の形態では、印刷装置としてカラーインクジェットプリンターを用いたが、被印刷体に対して印刷処理できる印刷装置であれば、これに限られることなく、例えば、モノクロインクジェットプリンター、レーザプリンター、ファクシミリ等に適用しても良い。また、サーマルプリンターのヘッドのキャリッジの走査にも本発明のキャリッジの制御方法は適用可能である。
【符号の説明】
【００６１】
２１…インクジェットヘッド（吐出ヘッド）、２２…キャリッジ、２５…キャリッジモーター（モーター）、Ｖｃ…実回転速度、Ｖｔ…目標回転速度、ΔＶ…速度偏差（偏差）、Ｉｓｔｒ…初期積分出力値、ＰＩＤｐｒｅ…前回制御出力値（前回の積分出力値）。
【図１】
2011116050.tif 000003
【図２】
2011116050.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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