(57)【要約】【課題】ＡＣＣ制御に依存しすぎないようにするために行われるドライバに対する注意喚起を、当該ドライバの状態に応じて促すことができる車速制御装置を提供する。【解決手段】本発明の車速制御装置は、車両前方の移動体に電磁波を照射し、当該移動体から反射された反射波を受信することにより上記移動体の移動に関する情報をターゲット情報として算出するターゲット情報算出手段と、上記車両の運転者の顔を撮像し、当該撮像された画像を用いて上記運転者の顔に関する情報を顔情報として算出する顔情報算出手段と、上記ターゲット情報に基づいて上記車両の車速を制御する車速制御手段と、上記車速制御手段によって上記車両が停止するときに上記運転者に対して警告動作を行う警告手段と、上記警告手段が行う上記警告動作の態様を上記顔情報に基づいて変化させる警報変更手段とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の移動体を認識し当該移動体と前記車両とが予め定められた距離を保つように前記車両の車速を制御する車速制御装置であって、
前記車両前方の移動体に電磁波を照射し、当該移動体から反射された反射波を受信することにより前記移動体の移動に関する情報をターゲット情報として算出するターゲット情報算出手段と、
前記車両の運転者の顔を撮像し、当該撮像された画像を用いて前記運転者の顔に関する情報を顔情報として算出する顔情報算出手段と、
前記ターゲット情報に基づいて前記車両の車速を制御する車速制御手段と、
前記車速制御手段によって前記車両が停止するときに前記運転者に対して警告動作を行う警告手段と、
前記警告手段が行う前記警告動作の態様を前記顔情報に基づいて変化させる警告変更手段とを備える、車速制御装置。
【請求項２】
前記顔情報算出手段は、撮像方向を基準とした当該運転者の顔向き角度を前記顔情報として算出し、
前記警告変更手段は、前記運転者の顔向き角度が閾値角度内であるか否かによって前記警告手段が行う前記警告動作の態様を変化させることを特徴とする、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項３】
前記警告変更手段は、前記運転者の顔向き角度が前記閾値角度内である場合には前記警告手段に前記警告動作を行わせないことを特徴とする、請求項２に記載の車速制御装置。
【請求項４】
前記車速制御手段は、前記車両に備わっているブレーキ装置を制御することによって前記車両の車速を制御し、
前記運転者の顔向き角度が前記閾値角度内であるか否かによって、前記ブレーキ装置に対する制御を変化させる制御変更手段をさらに備える、請求項２に記載の車速制御装置。
【請求項５】
前記制御変更手段は、前記運転者の顔向き角度が前記閾値角度内であった場合は第１の制御を前記車速制御手段に対して行い、前記運転者の顔向き角度が前記閾値角度外であった場合は前記第１の制御とは異なる第２の制御を前記車速制御手段に対して行うことを特徴とする、請求項４に記載の車速制御装置。
【請求項６】
前記制御変更手段が前記車速制御手段に対して行う前記第１の制御および前記第２の制御は、前記ブレーキ装置による前記車両の停止状態を解除する制御であり、前記第１の制御より前記第２の制御が急調であることを特徴とする、請求項５に記載の車速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速制御装置に関し、より具体的には、車両前方の他車両を認識し予め定められた距離を保つように車両の動きを制御する車速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両に搭載されたレーダ装置にて当該自車両の前方を走行する他車両との車間距離を認識して、自車両と他車両との間の距離を一定に保つ制御（以下、ＡＣＣ（Active Cruise Control）制御と称すことがある）を行うことのできる装置が実用化されてきている。このような装置の一例として、例えば、特許文献１に開示された装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０１８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示されている装置は、自車両の運転者（ドライバ）の視線方向が前方方向ではないときは、追従走行制御（上記ＡＣＣ制御に相当）の作動を停止させるものである。つまり、自車両および当該自車両の前方を走行する他車両が停止している状態から、当該他車両が発進したときに自車両のドライバの視線方向が前方方向ではないときには、追従走行制御を停止させるものである。
【０００５】
さらに、上記特許文献１に開示されている装置は、自車両および当該自車両の前方を走行する他車両が停止している状態から、当該他車両が発進したときに自車両のドライバの視線方向が前方方向ではないときには、自車両のドライバに対して、他車両が発進した旨の警告を行うものである。
【０００６】
ところで、上記ＡＣＣ制御は、自車両と他車両との間の距離を一定に保つ制御を行うものであり、例えば、他車両が減速し自車両と当該他車両とが接近すると自車両のブレーキ装置が制御され自車両が減速、または停止するようになっている。なお、一般的に、自車両のブレーキ装置が制御され自車両が減速する際には、ドライバがＡＣＣ制御に依存しすぎないように、ドライバ自身がブレーキ操作を行うように警報等で促す。また、特に、自車両の走行中に当該自車両と他車両とが接近し、自車両のブレーキ装置が制御され自車両を減速させる制御にドライバが依存することに関してはある程度許容できるが、自車両を停止させたり、当該停止状態を保持する制御にまで依存することは過度の依存であると考えられる。
【０００７】
しかしながら、自車両のブレーキ装置が制御され自車両が減速、または停止する際に、ドライバ自身にブレーキ操作を行うよう警報等で促すと、ドライバは煩わしいと感じることがあった。つまり、例えば、他車両が減速し自車両と当該他車両とが接近する度に、ドライバがＡＣＣ制御に依存しすぎないように（ドライバ自身がブレーキ操作を行うように）警報等が行われると煩わしいと感じることがあった。また、上記特許文献１に開示されている装置では、他車両が減速し自車両と当該他車両とが接近する度に行われる警報等の煩わしさを低減することができない。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ＡＣＣ制御に依存しすぎないようにするために行われるドライバに対する注意喚起を、当該ドライバの状態に応じて促すことができる車速制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記の目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の発明は、車両前方の移動体を認識し当該移動体と前記車両とが予め定められた距離を保つように前記車両の車速を制御する車速制御装置である。上記車速制御装置は、車両前方の移動体に電磁波を照射し、当該移動体から反射された反射波を受信することにより上記移動体の移動に関する情報をターゲット情報として算出するターゲット情報算出手段と、上記車両の運転者の顔を撮像し、当該撮像された画像を用いて上記運転者の顔に関する情報を顔情報として算出する顔情報算出手段と、上記ターゲット情報に基づいて上記車両の車速を制御する車速制御手段と、上記車速制御手段によって上記車両が停止するときに上記運転者に対して警告動作を行う警告手段と、上記警告手段が行う上記警告動作の態様を上記顔情報に基づいて変化させる警報変更手段とを備える。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記顔情報算出手段は、撮像方向を基準とした当該運転者の顔向き角度を前記顔情報として算出する。上記警告変更手段は、上記運転者の顔向き角度が閾値角度内であるか否かによって上記警告手段が行う上記警告動作の態様を変化させることを特徴とする。
【００１１】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記警告変更手段は、上記運転者の顔向き角度が上記閾値角度内である場合には上記警告手段に上記警告動作を行わせないことを特徴とする。
【００１２】
第４の発明は、上記第２の発明において、上記車速制御手段は、上記車両に備わっているブレーキ装置を制御することによって上記車両の車速を制御する。また、上記運転者の顔向き角度が上記閾値角度内であるか否かによって、上記車速制御手段が行う上記ブレーキ装置に対する制御を変化させる制御変更手段をさらに備える。
【００１３】
第５の発明は、上記第４の発明において、上記制御変更手段は、上記運転者の顔向き角度が上記閾値角度内であった場合は第１の制御を上記車速制御手段に対して行い、上記運転者の顔向き角度が上記閾値角度外であった場合は上記第１の制御とは異なる第２の制御を上記車速制御手段に対して行うことを特徴とする。
【００１４】
第６の発明は、上記第５の発明において、上記制御変更手段が上記車速制御手段に対して行う上記第１の制御および上記第２の制御は、上記ブレーキ装置による上記車両の停止状態を解除する制御であり、上記第１の制御より上記第２の制御が急調であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
上記第１の発明によれば、ドライバの状態に応じて、ＡＣＣ制御に依存しすぎないようにするための注意を促すことができる車速制御装置を提供することができる。つまり、ドライバの顔の状態、より具体的には、ドライバの顔向きや閉眼状態に応じて当該ドライバに対する注意の態様を変化させる。従って、例えば、ドライバが正面を向いている場合に注意を促されることによる煩わしさを低減することができる。一方、ドライバがわき見をしている場合等で注意を促すことが必要とされる場面では、注意を促すこともできる。
【００１６】
上記第２の発明によれば、ドライバの顔向き角度に応じてドライバに対する注意の態様を変化させることができる。
【００１７】
上記第３の発明によれば、警告変更手段は、ドライバの顔向き角度が閾値角度内である場合には警告手段に警告動作を行わせないので、例えば、ドライバが正面を向いている場合に注意を促されることによる煩わしさを、より低減することができる。
【００１８】
上記第４の発明によれば、ドライバの顔向き角度に応じてブレーキ装置に対する制御を変化させるので、車両に備わっているブレーキ装置を用いてもドライバに対して注意を促すことができる。
【００１９】
上記第５の発明によれば、ドライバの状態に応じて異なるブレーキ制御を行うことができる。
【００２０】
上記第６の発明によれば、ブレーキ装置による停止保持を急調に行うので、ドライバに注意喚起を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る車速制御装置の構成の一例を示したブロック図
【図２】レーダクルーズＥＣＵ１、ブレーキＥＣＵ２、およびドライバモニタＥＣＵ３において行われる処理の一例を示したフローチャート
【図３】図２のステップＳ２５における処理の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る車速制御装置の構成および動作について説明する。なお、本実施形態では、当該車速制御装置が乗用車（以下、単に自車両ｍｖと称す）に設置された場合を想定して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車速制御装置の構成の一例を示したブロック図である。
【００２３】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る車速制御装置は、レーダクルーズＥＣＵ（Electric Control Unit）１、ブレーキＥＣＵ（Electric Control Unit）２、ドライバモニタＥＣＵ（Electric Control Unit）３とを備えており、各ＥＣＵは、車内ＬＡＮ等によって接続されている。
【００２４】
また、上記レーダクルーズＥＣＵ１には、レーダ装置４、警告装置５、ブレーキペダル（自車両ｍｖのドライバがブレーキペダルを踏んだことを示す情報を出力できる装置）６等が接続されている。また、ブレーキＥＣＵ２には車速センサ７、ブレーキ装置８等が接続されており、ドライバモニタＥＣＵ３にはカメラ９等が接続されている。
【００２５】
レーダクルーズＥＣＵ１は、典型的には中央演算装置や読み書き可能な記憶媒体等を備えるマイクロコンピューターである。上記レーダクルーズＥＣＵ１は、自車両ｍｖの車速を一定に保ったり、後述するレーダ装置４から出力される情報を用いて、自車両ｍｖと当該自車両ｍｖの前方を走行している他車両と適切な車間距離を保ったりする制御を行う。
【００２６】
具体的には、レーダクルーズＥＣＵ１は、後述するレーダ装置４から取得した信号を用いて、自車両ｍｖに対するターゲット、つまり当該自車両ｍｖの前方を走行している他車両の位置、速度、距離等のターゲット情報を算出する。例えば、レーダクルーズＥＣＵ１は、レーダ装置４が照射した電磁波と受信した反射波との和および差や送受信タイミング等を用いて、レーダ装置４に対するターゲットの相対距離、相対速度、および相対位置等をターゲット情報として算出する。そして、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ターゲット情報に基づいて、ブレーキＥＣＵ３に指示しブレーキ装置８によって、自動的に自車両ｍｖのブレーキ制御を行う。なお、レーダ装置４およびレーダクルーズＥＣＵ１は、請求項に記載のターゲット情報算出手段に相当し、レーダクルーズＥＣＵ１は、車速制御手段、警報変更手段の一例にそれぞれ相当する。
【００２７】
上記レーダ装置４は、自車両ｍｖの所定の位置（例えば、自車両ｍｖの前部の中央）に設置され、自車両ｍｖの外側に向けて電磁波を照射し、自車両ｍｖ前方の周囲を監視する。
【００２８】
上記警告装置５は、各種情報を音声や表示等で自車両ｍｖのドライバに提供するものである。具体的には、警告装置５は、レーダクルーズＥＣＵ１からの指示に応じた警告や情報をドライバに報知する。また、警告装置７は、具体的には、自車両ｍｖに備わっている警告灯、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display）、スピーカー等である。なお、警告装置５は、請求項に記載の警告手段の一例に相当する。
【００２９】
上記ブレーキペダル６とは、具体的には、自車両ｍｖのドライバがフットブレーキペダルを踏んだことを示す情報を取得し、レーダクルーズＥＣＵ１に出力可能な、例えば、自車両ｍｖのフットブレーキペダルに設置されたセンサ等である。
【００３０】
なお、レーダクルーズＥＣＵ１が、上記ターゲット情報に基づいて、ブレーキＥＣＵ２に指示しブレーキ装置８によって、自動的に自車両ｍｖのブレーキ制御を行ったり、上記ターゲット情報に基づいて、自車両ｍｖと当該自車両ｍｖの前方を走行している他車両との距離が予め定められた距離を下回った場合、警告装置５により自車両ｍｖのドライバに警告を行ったりする制御のことを、以下、衝突防止制御と称すことがある。
【００３１】
次に、ブレーキＥＣＵ２について説明する。上記ブレーキＥＣＵ２は、典型的には中央演算装置や読み書き可能な記憶媒体等を備えるマイクロコンピューターである。上記ブレーキＥＣＵ２は、自車両ｍｖのマスターシリンダやディスクブレーキにおける油圧や空気圧等を制御する。なお、ブレーキＥＣＵ２は、請求項に記載の車速制御手段の一例に相当する。
【００３２】
また、上述したようにブレーキＥＣＵ２には、車速センサ７が接続されており、当該車速センサ７は、自車両ｍｖの走行速度を検出する。さらに、上述したようにブレーキＥＣＵ２には、ブレーキ装置８が接続されている。なお、本説明において、ブレーキ装置８とは、自車両ｍｖに搭載されている、ブレーキブースター（倍力装置）、マスターシリンダ、ブレーキホース等を含む、当該自車両ｍｖの減速、停止を行うための装置の総称としている。
【００３３】
ここで、レーダクルーズＥＣＵ１が行う上記衝突防止制御について、具体的に説明する。
【００３４】
一般的に、上記衝突防止制御とは、レーダクルーズＥＣＵ１はレーダ装置４から得られる情報に基づいて、自車両ｍｖと当該自車両ｍｖの前方を走行している他車両との間の距離を一定に保つ制御を行う。また、レーダクルーズＥＣＵ１は、自車両ｍｖと当該自車両ｍｖの前方を走行している速度の遅い他車両とが接近し、自車両ｍｖと当該他車両とが接触する可能性があると判断した場合、自車両ｍｖのドライバに対して警告装置５を介して警告を行ったり、ブレーキＥＣＵ２に指示しブレーキ装置８を制御し自車両ｍｖのスピードを自動的に減速させたりする。なお、レーダクルーズＥＣＵ１が行う、このような制御を、以下、ＡＣＣ（Active Cruise Control）制御と称すことがある。
【００３５】
なお、上記衝突防止制御には、上述したＡＣＣ制御だけではなく、例えば、レーダクルーズＥＣＵ１は、レーダ装置４から得られる情報に基づいて、物体（他車両や路側物など）と自車両ｍｖとが衝突する危険があるか否かを判断したり、当該物体との衝突の危険性が高い場合にドライバに対して警告等を行ったり、自車両ｍｖに備わったブレーキ装置８を制御してドライバが行うブレーキ操作をアシストしたりする、いわゆる衝突回避制御も含まれる。なお、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該物体と自車両ｍｖとの衝突は避けられないと判断した場合に、シートベルト（図示せず）を巻き取ったり、シートを駆動させたりすることにより、自車両ｍｖの乗員の拘束性を高め、衝突被害を低減する、いわゆる衝突被害低減制御も含まれる。このような制御をＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称すことがある。
【００３６】
例えば、上記ＡＣＣ制御について、自車両ｍｖと当該自車両ｍｖの前方を走行している他車両とが、ともに３０ｋｍ／ｈで走行してたと仮に想定し、その後、当該自車両ｍｖの前方を走行している他車両が何らかの理由で減速したとする。なお、以下の説明において、自車両ｍｖの前方を走行している他車両を単に先行車両と称すことがある。このとき、自車両ｍｖが先行車両に接近しすぎた場合、レーダクルーズＥＣＵ１は、ブレーキＥＣＵ２に指示しブレーキ装置８を制御し、自動的に自車両ｍｖの速度を減速させたり、または停止させたりする。なお、上記ＡＣＣ制御により、自動的に自車両ｍｖを停止させ、自車両ｍｖの停止状態が継続している状態を、以下、単に停止保持と称すことがある。
【００３７】
なお、上記ＡＣＣ制御は、自車両ｍｖを運転するドライバの安全なドライビングを支援するものであり、例えば、上述したような例の場合においてもドライバ自身がブレーキ操作を行って自車両ｍｖが先行車両に接近しすぎないようにしたり、ブレーキ装置８により自動的に自車両ｍｖが停止保持されている状態（ブレーキ装置８の制御により自車両ｍｖは停止）でもドライバ自身がブレーキを踏んで自車両ｍｖを停止させたりすることが望まれる。
【００３８】
ところが、例えば、自車両ｍｖのドライバがわき見やよそ見をしていた場合、自車両ｍｖのドライバは接近してくる先行車両に気付かないことも考えられる。そのため、本実施形態に係る車速制御装置は、ドライバモニタＥＣＵ３等を備え、詳細は後述するが、当該ドライバモニタＥＣＵ３から得られる情報により、レーダクルーズＥＣＵ１は、後述する各種制御を行うものである。
【００３９】
図１の説明に戻って、上記ドライバモニタＥＣＵ３は、典型的には中央演算装置や読み書き可能な記憶媒体等を備えるマイクロコンピューターである。ドライバモニタＥＣＵ３は、カメラ９が撮像した画像を処理し、ドライバの顔に関する情報（具体的には、ドライバの顔向き、閉眼時間、閉眼時刻など）を生成し、当該情報をレーダクルーズＥＣＵ１に出力する。
【００４０】
カメラ９は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等である。カメラ９は、運転席に着席したドライバの顔を撮像するため、例えば、ステアリングコラム上に設置される。そして、カメラ９は、例えば所定時間間隔でドライバの顔を撮像し、当該撮像した画像をドライバモニタＥＣＵ３へ出力する。
【００４１】
図２は、本実施形態に係る車速制御装置のレーダクルーズＥＣＵ１、ブレーキＥＣＵ２、およびドライバモニタＥＣＵ３において行われる処理の一例を示したフローチャートである。
【００４２】
なお、図２に示したフローチャートに示される処理は、レーダクルーズＥＣＵ１、ブレーキＥＣＵ２、およびドライバモニタＥＣＵ３内にそれぞれ備わった図示しない記憶部に記憶されている所定のプログラムを実行することにより行われる。また、図２に示すフローチャートに示す処理は、車速制御装置の電源がＯＮ（例えば、車速制御装置が搭載された自車両ｍｖのイグニッションスイッチがＯＮ）されることによって開始され、ＯＦＦされることによって終了する。なお、イグニッションスイッチは、以下ＩＧと略す。
【００４３】
ステップＳ２１において、レーダクルーズＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＩＧがＯＮであるか否かを判断する。そして、ＩＧがＯＮであると判断した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２２に処理を進める。一方、レーダクルーズＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＩＧがＯＮではない、つまりＩＧがＯＦＦであると判断した場合（ＮＯ）、当該フローチャートでの処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ２２においてレーダクルーズＥＣＵ１は、衝突防止制御、特にＡＣＣ制御を行うか否かを判断する。そして、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２２の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２３に処理を進める。一方、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２２の判断を否定した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ２１に処理を戻す。なお、当該ステップＳ２２の判断は、例えば、上記自車両ｍｖのユーザーが当該自車車両ｍｖに備わったスイッチ（ＡＣＣ制御を実行（開始）または停止させるためのスイッチ）などを押すことによって得られる情報等により判断することができる。
【００４５】
より具体的には、例えば、上記ＡＣＣ制御スイッチが、ドライバによって押下されていることを示す情報をレーダクルーズＥＣＵ１が得た場合、当該レーダクルーズＥＣＵ１は当該ステップＳ２２の判断を肯定してもよい。なお、当該ステップＳ２２の判断が肯定（ＹＥＳ）された場合、自車両ｍｖに対して上記ＡＣＣ制御が行われることになる。
【００４６】
次のステップＳ２３の説明に進んで、レーダクルーズＥＣＵ１は、車両情報を取得する。具体的には、レーダクルーズＥＣＵ１は、レーダ装置４から信号を取得し、また車速センサ７から出力される自車両ｍｖの車速をブレーキＥＣＵ２から取得する。そして、レーダクルーズＥＣＵ１は、次のステップＳ２４に処理を進める。
【００４７】
ステップＳ２４において、レーダクルーズＥＣＵ１は、自車両ｍｖは停止直前であるか否かを判断する。そして、当該ステップＳ２４の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２５に処理を進める。一方、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２４での判断を否定した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ２３に処理を戻す。なお、当該ステップＳ２４での判断を具体的に説明すると、上記車両停止直前とは、例えば、ブレーキＥＣＵ３の指示によりブレーキ装置８によって、自動的に自車両ｍｖのブレーキ制御がされ、当該自車両ｍｖが停止しようとしている状況のことである。より具体的には、本説明での停止直前とは、自車両ｍｖの車速が０ｋｍ／ｈ（停止状態）ではなく、自車両ｍｖが減速し、まさに停止しようとしている（例えば、車速５ｋｍ／ｈ程度）状況である。
【００４８】
また、上記ステップＳ２４の判断が肯定される具体的な場面として、例えば、レーダ装置４から出力される情報により、レーダクルーズＥＣＵ１が自車両ｍｖは先行車両に接近しすぎていると判断し、ブレーキＥＣＵ３に指示しブレーキ装置８によって、自動的に自車両ｍｖのブレーキ制御が行われて、自車両ｍｖが減速または停止しようとしている場合などが挙げられる。
【００４９】
なお、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２４の判断を先行車両との関係において判断してもよい。例えば、レーダクルーズＥＣＵ１は、レーダ装置４から得られる情報に基づき、つまり、自車両ｍｖと他車両との相対距離、相対速度、および相対位置等に基づき、自車両ｍｖと先行車両との間の距離が一定に保たれているか、先行車両に接近しすぎているか否かを判断する。つまり、例えば、先行車両が減速し自車両ｍｖに接近しそうになった後、当該先行車両が加速した場合、自車両ｍｖと先行車両との間の距離が一定に保たれるようになることも考えられる。従って、自車両ｍｖが減速し、まさに停止しようとしている状況であっても、当該先行車両が加速した場合等、この場合は、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２４での判断を否定（ＮＯ）してもよい。
【００５０】
ステップＳ２５の説明に進んで、ここでドライバモニタＥＣＵ３は、画像処理を行う。以下、図３を参照して、当該ステップＳ２５での画像処理について説明する。図３は、図２のステップＳ２５における処理の一例を示すフローチャートである。
【００５１】
まず、図３のステップＳ３１において、ドライバモニタＥＣＵ３は、カメラ９が撮像した画像を取得する。そして、ドライバモニタＥＣＵ３は、次のステップＳ３２に処理を進める。
【００５２】
ステップＳ３２において、ドライバモニタＥＣＵ３は、カメラ９が撮像した画像におけるドライバの顔幅を検出する。具体的には、ドライバモニタＥＣＵ３は、例えば、公知のソーベルオペレータを用いたエッジ抽出処理によって、上記画像中においてドライバの顔の輪郭部分を探索して顔幅を検出する。そして、ドライバモニタＥＣＵ３は、次のステップＳ３３に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ３３において、ドライバモニタＥＣＵ３は、上記ステップＳ３２で検出した顔幅を用いて、カメラ９が撮像した画像においてドライバの目、鼻、口（以下、顔部品と称す）の位置を推定する。例えば、ドライバモニタＥＣＵ３は、ステップＳ３２で検出した顔幅を示すデータと、当該ドライバモニタＥＣＵ３の記憶部（図示せず）に格納されている顔情報（テンプレート画像等）とを用いて、上記画像内において各顔部品が存在していると予想される範囲を設定する。
【００５４】
そして、ドライバモニタＥＣＵ３は、設定された範囲内の画像に対してエッジラインを抽出する処理を行い、ドライバモニタＥＣＵ３の記憶部に格納されている各顔部品のテンプレート画像を用いて、上記エッジラインが抽出された画像に対してパターンマッチングを行い、各顔部品の位置を推定して、次のステップＳ３４に処理を進める。
【００５５】
ステップＳ３４において、ドライバモニタＥＣＵ３は、顔の中心線を求める。処理の一例として、ドライバモニタＥＣＵ３は、上記ステップＳ３３で推定した目、鼻、口の位置に基づいて、上記画像中における顔の中心線を求める。そして、ドライバモニタＥＣＵ３は、次のステップＳ３５に処理を進める。
【００５６】
ステップＳ３５において、ドライバモニタＥＣＵ３は、ドライバの顔向き角度θＲまたはθＬを算出し、当該算出結果をレーダクルーズＥＣＵ１に出力し図３に示すフローチャートの処理を終了する。
【００５７】
なお、ドライバの顔向き角度について説明すると、まず、ドライバの頭部は頭頂部を上面とする円柱形状を成しているものとみなす。そして、ドライバの顔は円柱状の頭部の中心線を中心に回転するものとする。ここで、ドライバの顔向き角度をθとし、カメラ９に対して正面を向いた状態をθ＝０°とする。そして、ドライバモニタＥＣＵ３は、カメラ９に対して、ドライバが右を向くと顔向き角度θＲとして算出し、左を向くと顔向き角度θＬとして算出する。なお、顔向き角度θＲおよびθＬは、カメラ９の光軸（図示せず）を基準にして設定される。
【００５８】
そして、ドライバが上記自車両ｍｖの運転席に着席した状態で上記自車両ｍｖ前方右側を向くほど顔向き角度θＲの値は大きくなり、左側を向くほど顔向き角度θＬの値は大きくなる。なお、上述の顔向き角度を算出する手法は一例であり、顔向き角度を算出する手法は上記の例に限らず、従来知られている手法を用いて構わない。
【００５９】
図２のフローチャートの説明に戻って、図２のステップＳ２６において、レーダクルーズＥＣＵ１は、ドライバモニタＥＣＵ３から出力された、ドライバの顔向き角度θＲまたはθＬを参照し、ドライバの顔向きは正面か否かを判断する。そして、当該ステップＳ２６の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２７に処理を進める。一方、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２６での判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ２８に処理を進める。
【００６０】
以下、当該ステップＳ２６での判断について、具体的に説明する。上述したように、ドライバが自車両ｍｖ前方右側を向くほど顔向き角度θＲの値は大きくなり、左側を向くほど顔向き角度θＬの値は大きくなる。つまり、角度θＲおよびθＬの値が大きくなればなるほど、ドライバは正面を向いていない、言い換えると、わき見やよそ見をしている可能性が高いと考えられる。そこで、例えば、閾値の角度として角度ΘＲ、およびΘＬをそれぞれ設定する。
【００６１】
そして、ドライバの顔向き角度θＲおよびθＬが上記各閾値の角度から外れた場合、つまりθＲ＞ΘＲまたはθＬ＞ΘＬである場合、ドライバは、わき見やよそ見をしている、言い換えるとドライバの顔向きは正面ではないと判断する。より具体的には、例えば、閾値の角度の値、つまり角度ΘＲおよびΘＬの値としてそれぞれ、ΘＲ＝２０°、ΘＬ＝２０°と仮に設定したとする。そして、ドライバモニタＥＣＵ３から出力されたドライバの顔向き角度θＲの値が、θＲ＝２５°であった場合や、ドライバの顔向き角度θＬの値がθＲ＝３０°であった場合、ドライバの顔向きは正面ではない（上記ステップＳ２６でＮＯ）と判断される。
【００６２】
上記ステップＳ２６においてドライバの顔向きは正面ではないと判断された次のステップＳ２８において、レーダクルーズＥＣＵ１は、警告装置５に指示し、各種情報を音声や表示等で自車両ｍｖのドライバに警告を行い、ドライバに正面を向くよう促す。なお、ドライバがブレーキ操作を行うまで、および／またはＡＣＣ制御が解除されるまで、ドライバに対する警告を継続してもよい。
【００６３】
さらに、上述した例では、ドライバの顔向きは正面ではないと判断された場合のみ、レーダクルーズＥＣＵ１は、警告装置５に指示し、各種情報を音声や表示等で自車両ｍｖのドライバに警告を行った。しかしながら、これに限らず、例えば、ステップＳ２６が判断を肯定した場合（ＹＥＳ）でも、警告を行ってもよい。つまり、ドライバは、自車両ｍｖが先行車両に接近していると認識しブレーキを行うつもりでいるが、当該ドライバ自身のブレーキ操作をより促すため、警告を行ってもよい。なお、この場合の警告は、上記ステップＳ２８での警告と異なる警告であるのが好ましい。すなわち、この場合の警告は、ドライバは正面を向いており、自車両ｍｖが先行車両に接近しているとを十分認識していると考えられるため、上記ステップＳ２８での警告と比べてドライバが煩わしさを感じることのない、例えば、音程、音量、警告のタイミング等を変更した警告にすればよい。
【００６４】
上記ステップＳ２６においてドライバの顔向きは正面であると判断された次のステップＳ２７において、レーダクルーズＥＣＵ１は、例えば、自車両ｍｖのフットブレーキペダル６に設置されたセンサ等から情報を取得し、自車両ｍｖのドライバがフットブレーキペダルを踏んだか否かを判断する。言い換えると、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２７において、ドライバによってブレーキ操作は行われた否かを判断する。そして、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２７の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１に処理を進める。一方、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２７の判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ２９に処理を進める。
【００６５】
なお、レーダクルーズＥＣＵ１が当該ステップＳ２７の判断を肯定した場合とは、例えば、ドライバが自車両ｍｖが先行車両に接近していると感じブレーキを行ったり、ドライバがわき見やよそ見をしており自車両ｍｖが先行車両に接近していることに気付かなかったが、上記ステップＳ２８の警告によりドライバが正面を向き、自車両ｍｖが先行車両に接近していると感じブレーキを行ったりした場合等が考えられる。
【００６６】
このように、自車両ｍｖが先行車両に接近しており、ドライバが正面を向いている場合、警告はされることがない。つまり、当該ドライバは、自車両ｍｖが先行車両に接近していると認識しブレーキを行うつもりでいるのに、上記警告による煩わしさ感じることがなくなる。一方で、ドライバがわき見やよそ見をしており自車両ｍｖが先行車両に接近してる場合には上記警告がされるので、安全なドライビングを支援することができる。
【００６７】
なお、上記ステップＳ２６において、レーダクルーズＥＣＵ１は、ドライバの顔向きは正面であるか否かを判断したがこれに限られない。例えば、ドライバが先行車両に接近していることに気付かなかったが、上記ステップＳ２８の警告によりドライバが正面に気づき、自車両ｍｖが先行車両に接近していると感じブレーキを行う場面は、当該ドライバが正面を向いていない場合に限られない。例えば、ドライバの顔向きは正面ではあるが、ドライバが居眠りをしている場合（目を閉じている場合）、先行車両に接近していることに気付かず、上記ステップＳ２８の警告によりドライバが気づき、自車両ｍｖが先行車両に接近していると感じブレーキを行うことも考えられる。
【００６８】
そこで、レーダクルーズＥＣＵ１は、ドライバの顔向きは正面であるか否かの判断に加え、例えば、ドライバの目の開度、つまりドライバの上瞼と下瞼との距離は、予め定められた距離以上であるか否かの判断を加えてもよい。
【００６９】
なお、ドライバモニタＥＣＵ３が、カメラ９が撮像した画像からドライバの上瞼と下瞼との距離を算出する方法は、既知の手法を用いても構わないが例えば、以下の方法がある。
【００７０】
ドライバモニタＥＣＵ３は、検出した顔幅を用いて、ドライバの目の位置を推定した後、パターンマッチングなどにより上瞼および下瞼を検出し、当該上瞼と下瞼との距離を算出する。そして、レーダクルーズＥＣＵ１は、上瞼と下瞼との距離は予め定められた距離以上であるか否かを判断すればよい。そして、ドライバモニタＥＣＵ３は、ドライバの上瞼と下瞼との距離が予め定められた距離に満たなかった場合、例えば、ドライバが居眠りをしている（目を閉じている）として、上記ステップＳ２８の警告を行ってもよい。
【００７１】
図２のフローチャートの説明に戻って、上記ステップＳ２７においてドライバによってブレーキ操作は行われなかったと判断された次のステップＳ２９において、レーダクルーズＥＣＵ１は、自車両ｍｖは停止したか否かを判断する。具体的には、レーダクルーズＥＣＵ１は、例えば、車速センサ７から出力される自車両ｍｖの車速をブレーキＥＣＵ２から取得し、自車両ｍｖは停止したか否かを判断する。そして、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２９の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１０に処理を進める。なお、上述したように、上記ステップＳ２９における具体的な場面としては、ドライバによるブレーキ操作は行われておらず、具体的には、ＡＣＣ制御により、レーダクルーズＥＣＵ１は、ブレーキＥＣＵ２に指示しブレーキ装置８を制御し、自動的に自車両ｍｖを停止させた場合である。
【００７２】
一方、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２９の判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ２７に処理を戻す。
【００７３】
なお、図２のフローチャートへの図示は省略したが、レーダクルーズＥＣＵ１は、上記ステップＳ２９での判断を肯定（ＹＥＳ）した後、および否定（ＮＯ）した後に、再び警告（例えば上記ステップＳ２８と同様の警告）を行ってもよい。このようにすれば、例えば、ドライバがわき見やよそ見をしている場合でも警告によりドライバが正面を向いたり、ドライバ自身がブレーキ操作を行ったりすることが期待される。
【００７４】
ステップＳ２１０において、レーダクルーズＥＣＵ１は、ドライバモニタＥＣＵ３から出力された、ドライバの顔向き角度θＲまたはθＬを参照し、ドライバの顔向きは正面か否かを判断する。そして、当該ステップＳ２１０の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１１に処理を進める。一方、レーダクルーズＥＣＵ１は、当該ステップＳ２１０での判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ２１２に処理を進める。なお、当該ステップＳ２１０での処理等については、上記ステップＳ２６において説明したので省略する。
【００７５】
なお、当該ステップＳ２１０においても、上述したような、ドライバの目の開度、つまりドライバの上瞼と下瞼との距離は、予め定められた距離以上であるか否かの判断を加えてもよい。
【００７６】
次に、レーダクルーズＥＣＵ１はブレーキＥＣＵ２に指示し、当該ブレーキＥＣＵ２によってブレーキ装置８が制御される。具体的には、これまでの処理においてＡＣＣ制御により、自車両ｍｖは停止しているが、ステップＳ２１０以後の処理は、当該ステップＳ２１０での判断によって、つまり、ドライバの顔向きは正面か否かによって、ブレーキ装置８の停止保持の解除動作が異なる。
【００７７】
ここで、上記ステップＳ２１０においてレーダクルーズＥＣＵ１によってドライバの顔向きは正面であったと判断された場合におけるブレーキ装置８の動作をブレーキ解除（Ａ）（ステップＳ２１１）と称す。一方、上記ステップＳ２１０においてレーダクルーズＥＣＵ１によってドライバの顔向きは正面ではなかった判断された場合におけるブレーキ装置８の動作をブレーキ解除（Ｂ）（ステップＳ２１２）と称す。以下、レーダクルーズＥＣＵ１によって指示さたブレーキＥＣＵ２が行うブレーキ装置８の制御、つまり、上記ブレーキ解除（Ａ）およびブレーキ解除（Ｂ）について説明する。
【００７８】
まず、上記ブレーキ解除（Ａ）について説明する。上述したように、上記ブレーキ解除（Ａ）は、ステップＳ２１０において、ドライバの顔向きは正面であった場合の次に行われる処理である。そのため、ドライバは、自車両ｍｖが先行車両に接近していると認識し、ドライバ自身がブレーキ操作を行うと想定されるので、ブレーキ解除（Ａ）では、ブレーキ装置８が行っている停止保持をゆるやかに解除する。
【００７９】
一方、上記ブレーキ解除（Ｂ）は、ステップＳ２１０において、ドライバの顔向きは正面ではなかった場合の次に行われる処理である。そのため、ドライバは、自車両ｍｖが先行車両に接近していると認識していない可能性があるため、上記ブレーキ解除（Ｂ）は、上記ブレーキ解除（Ａ）と比べてブレーキ装置８が行っている停止保持を急調に解除する。これによっても、ドライバに注意喚起を促すことができる。
【００８０】
図２の説明に戻って、ステップＳ２１３において、レーダクルーズＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＩＧがＯＦＦされたか否かを判断する。そして、ＩＧがＯＦＦであると判断した場合（ＹＥＳ）、当該フローチャートでの処理を終了する。一方、レーダクルーズＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＩＧがＯＦＦされていないと判断した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ２２に処理を戻す。
【００８１】
このように、本実施形態に係る車速制御装置によれば、ドライバの顔の状態、より具体的には、ドライバの顔向きや閉眼状態に応じて当該ドライバに対する注意の態様を変化させることができる。従って、例えば、ドライバが正面を向いている場合に注意を促されることによる煩わしさを低減することができる。一方、ドライバがわき見をしている場合等で注意を促すことが必要とされる場面では、注意を促すこともできる。
【００８２】
さらに、本実施形態に係る車速制御装置によれば、ブレーキ装置８による停止保持が解除されるときに、ドライバの状態に応じて当該解除の方法が異なる。具体的には、ドライバがわき見をしている場合等で注意を促すことが必要とされる場面では、ブレーキ装置８による停止保持を急調に行うので、ドライバに注意喚起を促すことができる。また、自動的に自車両ｍｖを減速させた後の停止保持を一定時間維持できないようなブレーキ装置の場合、当該停止保持を解除しなければならないことがある。しかしながら、本実施形態に係る車速制御装置によれば、このようなブレーキ装置が搭載されている自車両ｍｖであっても、ドライバの状態に応じて当該解除の方法を異ならせることにより、ドライバに注意を促すことが必要とされる場面では、注意を促すこともできる。
【００８３】
上記実施形態で説明した態様は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を何ら限定するものではない。よって、本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明に係る車速制御装置は、車両前方の他車両を認識し予め定められた距離を保つように車両の動きを制御する車速制御装置等に有用である。
【符号の説明】
【００８５】
１…レーダクルーズＥＣＵ
２…ブレーキＥＣＵ
３…ドライバモニタＥＣＵ
４…レーダ装置
５…警告装置
６…ブレーキペダル
７…車速センサ
８…ブレーキ装置
９…カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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