(57)【要約】【課題】二次元走査タイプの物体認識技術において、送信波の反射によって得られる路面の検出結果（測距データ）が、路面からの反射なのか否かを判定できる物体認識装置を提供する。【解決手段】測距データを一体化して物標データを生成する際に用いる探索領域内に別レイヤの測距データが存在しないという条件１が成立すれば、非立体物からの測距データであると判定する。測距データを、横軸を距離、縦軸を度数として所定の距離範囲毎のデータ数を表した距離ヒストグラムと、横軸を反射強度として同様に表した反射強度ヒストグラムを考える。「路面反射による測距データであれば発生するであろう度数の閾値」を設定し、距離ヒストグラム、反射強度ヒストグラムのいずれにおいても閾値を超える度数があるという条件２が成立すれば、路面からの測距データである可能性が高い。条件１、条件２が両方成立する場合に、路面からの測距データであるとして、削除する。【選択図】図６
2011232325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出する検出手段を備え、
前記検出手段での検出結果に基づき、物体を認識する物体認識装置であって、
前記複数段の検出結果、前記複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に基づき、所定条件を満たす場合には、路面からの検出結果であると判定する判定手段を備えることを特徴とする物体認識装置。
【請求項２】
車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出する検出手段を備え、
前記検出手段での検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識装置であって、
前記検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す下記の条件１と、路面からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件２のいずれも満たす場合、その検出結果を路面からの検出結果であると判定する判定手段を備えること
を特徴とする物体認識装置。
（条件１）
車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、前記探索領域内に別の段の検出結果が存在しないこと。
（条件２）
車両の高さ方向の所定の段の走査における検出結果に基づき、
所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された「路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果が存在する
と共に、
所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、「路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果が存在すること。
【請求項３】
前記判定手段によって路面からの検出結果であると判定された検出結果を削除する削除手段を備え、
前記削除手段によって削除されずに残った検出結果を用いて物体を認識することを特徴とする請求項２に記載の物体認識装置。
【請求項４】
前記条件２における「路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」は、距離範囲毎の度数分布及び反射強度範囲毎の度数分布のいずれに関しても、路面の幅を基準として設定されていること
を特徴とする請求項２または３に記載の物体認識装置。
【請求項５】
車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出する検出手段を備え、
前記検出手段での検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識装置であって、
前記検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す下記の条件１と、登坂路からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件３のいずれも満たす場合、その検出結果を登坂路からの検出結果であると判定する判定手段を備えること
を特徴とする物体認識装置。
（条件１）
車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、前記探索領域内に別の段の検出結果が存在しないこと。
（条件３）
車両の高さ方向の複数段の走査におけるそれぞれの検出結果に基づき、
各段の所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された「登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果がそれぞれ存在し、且つそれら閾値を超える検出結果の存在する距離範囲が、登坂路の想定される傾斜角の範囲に基づいて設定された対応距離範囲である
と共に、
前記各段の所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、「登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果がそれぞれに存在すること。
【請求項６】
前記判定手段によって登坂路からの検出結果であると判定された検出結果を削除する削除手段を備え、
前記削除手段によって削除されずに残った検出結果を用いて物体を認識することを特徴とする請求項５に記載の物体認識装置。
【請求項７】
前記条件３における「登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」は、距離範囲毎の度数分布及び反射強度範囲毎の度数分布のいずれに関しても、認識対象として想定される車両の幅よりも大きな路面の幅を基準として設定されていること
を特徴とする請求項５または６に記載の物体認識装置。
【請求項８】
前記条件３における前記対応距離範囲は、前記登坂路の想定される傾斜角の範囲及び前記送信波ビームの車両の高さ方向の広がり角に基づいて設定されていること
を特徴とする請求項５〜請求項７の何れか一項に記載の物体認識装置。
【請求項９】
車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、
その検出結果に基づき、物体を認識する物体認識方法であって、
前記複数段の検出結果、前記複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に基づき、所定条件を満たす場合には、その測距データを路面からの反射データであると判定することを特徴とする物体認識方法。
【請求項１０】
車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、
その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識方法であって、
前記検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す下記の条件１と、路面からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件２のいずれも満たす場合、その検出結果を路面からの検出結果であると判定すること
を特徴とする物体認識方法。
（条件１）
車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、前記探索領域内に別の段の検出結果が存在しないこと。
（条件２）
車両の高さ方向の所定の段の走査における検出結果に基づき、
所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された「路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果が存在する
と共に、
所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、「路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果が存在すること。
【請求項１１】
車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、
その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識方法であって、
前記検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す下記の条件１と、登坂路からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件３のいずれも満たす場合、その検出結果を登坂路からの検出結果であると判定すること
を特徴とする物体認識装置。
（条件１）
車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、前記探索領域内に別の段の検出結果が存在しないこと。
（条件３）
車両の高さ方向の複数段の走査におけるそれぞれの検出結果に基づき、
各段の所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された「登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果がそれぞれ存在し、且つそれら閾値を超える検出結果の存在する距離範囲が、登坂路の想定される傾斜角の範囲に基づいて設定された対応距離範囲である
と共に、
前記各段の所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、「登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果がそれぞれに存在すること。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の幅方向（水平方向）および高さ方向（垂直方向）それぞれの所定範囲内に渡って送信波を照射し、その反射波に基づいて車両前方の物体を認識する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばレーザ光，ミリ波などの送信波を照射し、その反射波を検出することによって、車両前方の物体を認識する物体認識装置が考えられている。この種の装置としては、例えば、先行車両などの障害物を検出して警報を発生する装置や、先行車両と所定の車間距離を保持するように車速を制御する装置などに適用され、それらの制御対象としての先行車両などの物体認識に利用されている。
【０００３】
このような物体認識に際しては、制御対象以外の物体からの測距データを排除するなどの対処をして認識精度を向上させることが期待されている。そこで、路面についての測距データを、先行車両等の障害物についての測距データと区別して認識することができる手法が考えられている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
この手法は、送信波を照射する機構、反射波を受信する機構自体の取付角度を変更する機構を備え（特許文献１の段落００２７等参照）、送信波照射角度を高さ方向に動かして立体物でない路面からの反射による測距データであるか否かを判定しようというものである。
【０００５】
具体的には、光軸が略水平となる通常状態（スキャンモードが通常）で送信波を車両の幅方向に照射して検出を行い、物標が前方に存在する場合には次に光軸を下向きにした下向き状態（スキャンモードが下方）で送信波を照射して、物標の検出距離が近づく方向に変化した場合には路面の反射データであると判断するというものである（特許文献１の段落００２８、００４０，００４１、００４４等参照）。
【０００６】
つまり、先行車両等の立体物による測距データについては、光軸を通常状態から下向き状態に変化させても、略同距離の位置において検出されるが、路面による測距データについては、距離データが接近する方向に変化するため、両者を判定できるという考え方である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３９９４９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１の記載の物体認識技術は、元々送信波を車両の幅方向に照射して検出を行う一次元走査による物体認識技術である。そのため、路面からの測距データであることを判定するために、立体物でない路面からの反射による測距データを取得できる角度まで、光軸をあえて下向き状態に変化させていた。
【０００９】
このような機構自体の取付角度を変更するといった光軸合わせの必要がない物体認識技術として、二次元走査タイプの物体認識技術がある。これは、車両の幅方向および高さ方向の走査方向に沿って送信波ビームを照射するものである。ただ、従来の二次元走査タイプの物体認識技術は、先行車や路側物などの立体物を認識することを想定しており、路面からの反射による測距データであるか否かを判断する構成となっていない。
【００１０】
そのため、二次元走査タイプの物体認識技術において、取得したデータが物体（立体物）からの反射データなのか路面からの反射データなのかが区別できず、路面からの反射データであるにも関わらず物体の反射データであると誤認識するおそれがあった。
【００１１】
つまり、レーザ光，ミリ波などの送信波を照射し、その反射波を検出することによって、車両前方の物体を認識する際に、受信信号には路面と物体の両方に関する情報が混在しているため、二次元走査タイプの物体認識技術においても、それらの区別ができるようにすることが望ましい。それらを区別できれば、物体をより正確に認識することができるようになる。
【００１２】
そこで、本発明は、二次元走査タイプの物体認識技術において、送信波の反射によって得られる路面の検出結果（測距データ）が、路面からの反射なのか否かを判定できる物体認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の物体認識装置は、車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて送信波ビーム毎に反射強度、および物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、物体を認識する。
【００１４】
そして、判定手段は、前記複数段の検出結果、前記複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に基づき、所定条件を満たす場合には、路面（登坂路を含む）からの検出結果であると判定する。
【００１５】
このように、本発明の物体認識装置によれば、複数段の検出結果、複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に着目し、検出結果自体を処理することで、確実に路面と判定可能となる。これによって、受信信号から的確な物体認識ができる。
【００１６】
また路面の中でも特に登坂路の場合は、複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームの各反射波の測距データが異なるために、登坂路からの反射波の受信信号を、物体の信号であると誤検知するおそれがある。しかし本発明によれば、登坂路からの受信信号を、確実に登坂路の路面からの反射データであると判定できる。
【００１７】
したがって、路面が水平でない登坂路であっても、受信信号から的確な物体認識ができる。
「路面の検出結果であることを判定」するための好適例を説明する。
【００１８】
請求項２に記載の物体認識装置は、車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて送信波ビーム毎に反射強度、および物体までの距離を検出する。その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する。
【００１９】
そして、判定手段は、検出結果が条件１（非立体物の検出結果であること）と条件２（路面からの検出結果である可能性が高いこと）のいずれも満たす場合、その検出結果を路面からの検出結果であると判定する。
【００２０】
本物体認識装置は車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、条件１は、探索領域内に別の段の検出結果が存在しないという条件である。立体物の場合には、車両の高さ方向に複数段の走査を行った場合、その複数段において同じ立体物の検出結果が存在することとなるが、非立体物の場合には、探索領域内に別の段の検出結果が存在しないのである。
【００２１】
条件２は、車両の高さ方向の所定の段の走査における検出結果に基づいて得た、距離に関する度数分布と反射強度に関する度数分布に基づく条件である。詳しくは、所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された「路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果が存在すると共に、所定の反射強度毎の度数分布を求め、「路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果が存在するという条件である。
【００２２】
路面からの検出結果であると判定した後の用途は種々考えられる。その一つが、請求項３に記載するように、判定手段によって路面からの検出結果であると判定された検出結果を削除し、削除されずに残った検出結果を用いて物体を認識するというものである。
【００２３】
このようにすれば、路面からの検出結果によって誤認識することなく先行車両などの障害物を適切に認識できることとなる。
ところで、条件２における「路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」については、距離範囲毎の度数分布および反射強度範囲毎の度数分布のいずれに関しても、路面の幅を基準として設定することが考えられる。例えば６ｍ程度の幅の道路を想定して設定すれば、相対的に大きな閾値にすることができ、道路以外のもの、例えば車両の長さが５ｍ程度の乗用車が前方を横切る場合であっても、その検出結果を誤判定する可能性が低くなる。
【００２４】
「路面のうち特に登坂路からの検出結果であることを判定」するための好適例を説明する。以後、『路面』とは略水平である道路面を示し、路面の一部であるが上り坂道路を特に『登坂路』と表記する。
【００２５】
請求項５に記載の物体認識装置は、車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて送信波ビーム毎に反射強度、および物体までの距離を検出する。その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する。
【００２６】
そして、判定手段は、検出結果が条件１（非立体物の検出結果であること）と条件３（登坂路からの検出結果である可能性が高いこと）のいずれも満たす場合、その検出結果を登坂路からの検出結果であると判定する。
【００２７】
条件１に関しては、上述したので省略する。
条件３は、車両の高さ方向の複数段の走査におけるそれぞれの検出結果に基づいて得た、各段の距離に関する度数分布と反射強度に関する度数分布に基づく条件である。詳しくは、所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された「登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果がそれぞれ存在し、且つそれら閾値を超える検出結果の存在する距離範囲が、登坂路の想定される傾斜角の範囲に基づいて設定された対応距離範囲であると共に、各段の所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、「登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」を超える検出結果がそれぞれに存在するという条件である。
【００２８】
登坂路からの検出結果であると判定した後の用途は種々考えられる。その一つが、請求項６に記載するように、判定手段によって登坂路からの検出結果であると判定された検出結果を削除し、削除されずに残った検出結果を用いて物体を認識するというものである。
【００２９】
このようにすれば、登坂路からの検出結果によって誤認識することなく先行車両などの障害物を適切に認識できることとなる。
ところで、条件３における「登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値」は、距離範囲毎の度数分布および反射強度範囲毎の度数分布のいずれに関しても、認識対象として想定される車両の幅よりも大きな路面の幅を基準として設定することが考えられる。例えば２ｍ程度の幅の道路を想定して設定すれば、相対的に大きな閾値にすることができ、道路以外のものからの検出結果を誤判定する可能性が低くなる。
【００３０】
また、条件３における対応距離範囲は、登坂路の想定される傾斜角の範囲および送信波ビームの車両の高さ方向の広がり角に基づいて設定することが考えられる。このようにすれば、より適切に対応距離範囲を設定することができる。
【００３１】
請求項９に記載の物体認識方法は、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、物体を認識する物体認識方法であって、前記複数段の検出結果、前記複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に基づき、所定条件を満たす場合には、その測距データを路面からの反射データであると判定することを特徴とする。この物体認識方法を実現する装置の一例が請求項１に記載の物体認識装置である。
【００３２】
請求項１０に記載の物体認識方法は、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識方法であって、検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す条件１と、路面からの検出結果である可能性が高いことを示す条件２のいずれも満たす場合、その検出結果を路面からの検出結果であると判定することを特徴とする。条件１および２については上述したものと同じなので省略する。そして、この物体認識方法を実現する装置の一例が請求項２に記載の物体認識装置である。
【００３３】
請求項１１に記載の物体認識方法は、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識方法であって、検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す条件１と、登坂路からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件３のいずれも満たす場合、その検出結果を登坂路からの検出結果であると判定することを特徴とする。条件１および３については上述したものと同じなので省略する。そして、この物体認識方法を実現する装置の一例が請求項５に記載の物体認識装置である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】物体認識装置の全体構成図。
【図２】レーザ光の走査パターンを示す概略斜視図。
【図３】レーザ光の照射範囲の模式図。
【図４】路面、登坂路からの反射による測距データを判定して削除する手法を示すフローチャート。
【図５】立体物と非立体物を判定する手法の説明図。
【図６】路面からの反射による測距データを判定する手法の説明図。
【図７】登坂路からの反射による測距データを判定する手法の説明図。
【図８】登坂路からの反射による測距データを判定する手法の説明図。
【図９】登坂路からの反射による測距データを判定する手法の説明図。
【図１０】登坂路からの反射データであると判定して削除する手法を適用しない場合の測距データの説明図。
【図１１】登坂路からの反射データであると判定して削除する手法を適用した場合の測距データの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用された物体認識装置１の全体構成を示すブロック図である。
この物体認識装置１は、車両に搭載され、車両前方に存在する物体を認識し、その物体に関する情報（位置，大きさ等）からなる物体データを生成する装置である。なお、物体認識装置１で生成された物体データは、車両制御装置（図示せず）に供給され、例えば、物体候補が予め設定された警報領域に存在する障害物である場合に警報を発生させる警報制御や、物体候補が先行車両である場合には、その先行車両の状況に応じてブレーキ，スロットル，自動変速器等を動作させることによって車速を制御するいわゆる車間制御等に使用される。
【００３６】
＜全体構成＞
図１に示すように、物体認識装置１は、車両前方をレーザ光によって走査する発光部１０と、発光部１０から照射されたレーザ光を反射した物体からの反射光を受光する受光部２０と、発光部１０にてレーザ光が照射されてから受光部２０にて反射光が受光されるまでの時間を計測して測距データを出力する検出回路３０と、発光部１０を駆動するための信号を出力すると共に、検出回路３０からの測距データを入力して、これらの入出力信号に基づいて、レーザ光を反射した物体に関する物体データを生成する制御部４０とを備えている。
【００３７】
このうち、発光部１０は、レーザ光を発生させるレーザダイオード（ＬＤ）１１と、制御部４０からのＬＤ駆動信号に従って、ＬＤ１１に送信波となるパルス状のレーザ光を発生させるＬＤ駆動回路１２と、ＬＤ１１が発生させたレーザ光のビーム幅を絞る発光レンズ１３と、回転可能に軸支され、発光レンズ１３を介して供給されるレーザ光を反射するポリゴンミラー、およびそのポリゴンミラーを回転駆動するモータにより構成されたスキャナ１４と、制御部４０からのモータ駆動信号に従って、スキャナ１４を構成するモータを駆動してポリゴンミラーを回転させることにより、レーザ光の照射方向を変化させることで、予め設定された角度範囲内でのレーザ光の走査を実現するモータ駆動回路１５とを備えている。
【００３８】
本実施形態のポリゴンミラーは、略六角錐台形状を成し、その６つの側面がミラーを構成している。そして、各側面の底面に対する面倒れ角が異なっていることから、ポリゴンミラーは、車両の幅方向（水平方向）および高さ方向（垂直方向）それぞれの所定角度の範囲で不連続にレーザ光を掃引照射（スキャン）して出力することができる。
【００３９】
なお、車両の幅方向へのビーム（水平ビーム）による走査は、具体的には、車両の正面方向を中心として車両の幅方向の所定角度範囲を走査エリアとし、その走査エリアを水平ビームの規定ビーム幅に等しい間隔で、所定回だけレーザ光を照射するように設定されている。そして、水平ビームは左方向から右方向へ走査され、その各水平ビームをビーム番号によって区別するものとする。
【００４０】
一方、車両の高さ方向においては、本実施形態ではポリゴンミラーの３面を用いて３段の走査を行う。上からレイヤ１、レイヤ２、レイヤ３と称すると、最上のレイヤ１において車両の幅方向へ走査し、中間のレイヤ２において同様に車両の幅方向へ走査し、最下のレイヤ３において同様に車両の幅方向へ走査する。
【００４１】
このようにレーザ光を二次元的に走査するのであるが、その走査パターンを、図２および図３を参照して説明する。なお、図２においては出射レーザビームのパターンとして長方形のものを示しているが、この形に限られるものではなく、楕円形や略円形等でもよい。また、図３に示すように、物体認識装置１は車両前端の中央付近に設置されている。図３（ａ）は車両側方から見た場合の走査パターンの模式図であり、図３（ｂ）は車両の上方から見た場合のレイヤ３の走査パターンの模式図であり、図３（ｃ）は図３（ｂ）の状態で測距した際の距離Ｒを示す説明図である。
【００４２】
図２に示すように、測定エリアの中心方向（通常は車両の正面方向（車両の長さ方向）に一致させることが多い。）をＹ軸としたとき、これに垂直なＸＺ平面内の所定エリアを順次走査する。スキャン方向は、車両の幅方向であるＸ軸方向については図２において左から右へ、車両の高さ方向であるＺ軸方向については図２において上から下へという方向である。
【００４３】
このような二次元的なスキャンにより、走査方向を示す走査角度θｘ，θｚと測距された距離Ｒとが得られる。距離Ｒとは、レーザ光を反射した物体（車両、路側物、路面等）と物体認識装置１との距離である。
【００４４】
なお、２つの走査角度θｘ，θｚについて説明する。出射されたレーザビームとＸＹ平面との角度を縦走査角度θｚ、出射されたレーザビームをＸＹ平面に投影した線とＹ軸との角度を横走査角度θｘと定義する。
【００４５】
一方、受光部２０は、レーザ光（水平ビーム）を反射した物体からの反射光を集光する受光レンズ２１と、受光レンズ２１を介して反射光を受光し、その強度（反射強度）に応じた電圧値を有する受光信号を発生させる受光素子２２と、受光素子２２からの受光信号を増幅するアンプ２３とを備えている。
【００４６】
検出回路３０は、制御部４０からのＬＤ駆動信号とアンプ２３からの出力信号とに基づいてレーザ光の往復時間を検出し、対応する走査角度（上述の縦走査角度θｚ，横走査角度θｘ）と共に測距データとして制御部４０に出力するように構成されている。
【００４７】
制御部４０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等により構成された周知のマイクロコンピュータからなる。なお、ＲＯＭには、ＣＰＵが実行する処理（後述する）のプログラムなどが記憶されている。
【００４８】
＜制御部での処理＞
制御部４０では、ＬＤ駆動信号およびモータ駆動信号によって発光部１０を駆動して、走査エリア内の走査を実行する走査実行処理と、その走査によって得られた検出結果としての測距データに基づいて、レーザ光を反射した物体に関する物体データを生成する物体認識処理を少なくとも実行する。
【００４９】
このうち、走査実行処理は、予め設定された走査周期（１００ｍｓ）毎に起動され、ＬＤ駆動信号を一定間隔で所定回数だけ出力すると共に、これに同期して、レーダ光の照射方向が所定角度ずつずれるようにスキャナ１４を動作させるモータ駆動信号を出力する処理を実行する。上述のように、ポリゴンミラーの３面を用いた３段の走査を行い、二次元的なスキャンが実行される。
【００５０】
一方、物体認識処理は、走査実行処理が処理を終了する毎に起動され、まず図４のフローチャートに示す前処理を実行する。この前処理は、認識対象とすべきでない測距データを判定して削除する処理である。
【００５１】
即ち、この物体認識処理の前処理では、まずＳ１０にて、検出回路３０から１スキャン分の測距データの読み込みを行う。この１スキャン分の測距データは、ポリゴンミラーの３面を用いた３段の走査を行って二次元的なスキャンを実行して得られたデータである。縦走査角度θｚによってレイヤ１、レイヤ２、レイヤ３それぞれの測距データの区別がなされる。
【００５２】
Ｓ２０では立体物判定を行う。この判定は測距データが立体物からの反射によるデータなのか非立体物からの反射によるデータなのかを判定するものである。詳細は後述する。
Ｓ３０では路面判定を行う。この判定は、測距データが路面からの反射によるデータなのか否かを判定するものである。詳細は後述する。
【００５３】
Ｓ４０では登坂路判定を行う。この判定は、測距データが登坂路からの反射によるデータなのか否かを判定するものである。詳細は後述する。
そしてＳ５０では、Ｓ２０での立体物判定結果、Ｓ３０での路面判定結果、Ｓ４０での登坂路判定結果に基づいて削除対象の測距データを判定して削除する。
【００５４】
このような前処理によって不要なデータが削除された後は、周知の物体認識処理を実行する。この周知の物体認識処理とは、例えば文献特開２００２−１３１４３３号公報に示すように、測距データに基づいて物標データを生成し、物標データに基づいて、物体の中心位置（Ｘ，Ｙ）、大きさ（Ｗ，Ｄ）を求めると共に、中心位置（Ｘ，Ｙ）の時間的変化に基づいて、自車位置を基準とする先行車等の移動物の相対速度（Ｖｘ，Ｖｙ）を求める。
【００５５】
なお、測距データに基づいて物標データを生成する際には、測距データ同士のＸ軸方向の距離△ＸとＹ方向の距離△Ｙに基づく所定条件を満たす場合に、その点集合を一体化して物標データを生成する。物標は、一体化された点集合を含むような大きさに設定された長方形の領域であり、物標データには、その領域の中心座標（Ｘ，Ｙ）と、その領域の大きさを表す２辺のデータ（Ｗ（幅），Ｄ（奥行き））などが含まれる。
【００５６】
このようにして物体認識装置１で生成された物体データは、上述のように車両制御装置（図示せず）に供給され、物体が警報領域に存在する障害物である場合に警報を発生させる警報制御や、物体が先行車両である場合に先行車両の状況に応じて自車両の車速を制御するいわゆる車間制御等に使用される。
【００５７】
それでは、上述したＳ２０での立体物判定、Ｓ３０での路面判定、Ｓ４０での登坂路判定、Ｓ５０でのデータ削除の各処理内容について、順番に説明する。
＜＜立体物判定＞＞
図５を参照して立体物判定に関して説明する。図５（ａ）は鳥瞰図としてみた場合のＸＹ座標を示し、図５（ｂ）はその座標上の測距データの現れ方の例を立体物、非立体物について示している。図５（ｃ）は道路構造物のうち代表的なもの（具体的には、車両、路面、白線）について前記座標上への現れ方を示している。
【００５８】
図５（ａ）に示すように、レイヤ１における測距データを黒丸（●）で示し、レイヤ２における測距データを二重丸（◎）で示し、レイヤ３における測距データを一重丸（○）で示す。以降同様とする。
【００５９】
図５（ｂ）中に破線で示す楕円の領域は、注目する測距データを中心とし、レイヤ間での測距時間差、測定誤差、測距データが同一物体のものかどうかを判断する距離を考慮して、同一物体の測距データが他のレイヤに存在する可能性がある領域を示している。また、その領域は測距データに基づいて物標データを生成する際の一体化に用いる探索領域であってもよい。なお、本実施形態では楕円形状の領域を用いているが、楕円に限らず円であっても矩形であってもよい。
【００６０】
本実施形態の楕円探索領域は、Ｘ方向（車両の幅方向）の領域を相対的に小さくし、レイヤ間の測距時間差を考慮してＹ方向（車長方向）の領域を相対的に拡大してある。立体物の場合には同一物体の測距データが他のレイヤにも存在する可能性があるので、複数のレイヤの測距データが含まれるような領域に設定するためである。
【００６１】
図５（ｂ）に、立体物の測距データと、非立体物の測距データの例を示す。立体物の場合には、同じ探索領域内に別レイヤの測距データが存在する可能性がある。一方、非立体物の場合には、同じ探索領域内に別レイヤの測距データが存在しない。
【００６２】
そこで、
（条件１）…同じ探索領域内に別レイヤの測距データが存在しない
という条件を設定し、その条件を満たす場合には、非立体物からの測距データであると判定する。
【００６３】
図５（ｃ）を参照して具体例を説明する。例えば車両（先行車）の場合は、同一探索領域において複数レイヤにわたるデータが存在するので、立体物と判断する。路面の場合は、同一探索領域において同一レイヤでＸ方向に並ぶデータが存在するので、非立体物と判断する。白線の場合は、同一探索領域において同一レイヤでＹ方向に並ぶデータが存在するので、非立体物と判断する。
【００６４】
＜＜路面判定＞＞
図６を参照して路面判定について説明する。
まずは、路面データの特徴を、距離と反射強度の観点から検討してみる。なお、ここで言う距離とは路面から反射してくる測距データの示す距離を言い、概してビームが路面に照射された場合の照射面の奥行き方向の中心位置までの距離となる。
【００６５】
図３（ｂ）中に斜線で示す領域はレイヤ３におけるビームが路面に照射された場合の照射面である。したがって、図３（ｂ）中の各測距データの距離Ｒは、この照射面の奥行き方向のおよそ中心位置までの距離となる。
【００６６】
図６（ａ）は、レイヤ３における測距データに関して、横軸を距離、縦軸を度数として、所定の距離範囲毎のデータ数を表した距離ヒストグラムである。
「路面からの反射による測距データであれば発生するであろう度数の閾値（スレッショルド）」を設定する。この閾値は「ある幅」を想定して設定されている。路面から反射される測距データの特徴として立体物が存在しなければ、ほぼ同じ距離に測距データが集中する。一方、車両が前方を横切る場合にもほぼ同じ距離に測距データが集中するため、車両と誤判定しないようにしたい。そこで、例えば、片道１車線の一般道道路幅に相当する幅を設定したり、車両の縦方向の長さ＋αを「ある幅」として設定し、車両と誤判定せずに路面からのデータであることを判定できる幅とする。
【００６７】
図６ではこの後者のケースで設定している。具体的に説明すると、例えば乗用車の車両縦方向長さの上限を５ｍとし、それに＋１．２ｍという＋αをした６．２ｍといった幅を用いる。その幅に相当する閾値を図６（ａ）中に破線で示す。閾値を超える度数があれば、それは路面からの測距データである可能性が高い。
【００６８】
図６（ｂ）は、同じくレイヤ３における測距データに関して、横軸を反射強度、縦軸を度数として、所定の反射強度範囲毎のデータ数を表した反射強度ヒストグラムである。
ここでも、図６（ａ）の説明でも用いた「ある幅＝６．２ｍ」を想定して「路面からの反射による測距データであれば発生するであろう度数の閾値（スレッショルド）」を設定する。その閾値を超える度数があれば、その反射強度を有するデータは路面からの測距データである可能性が高い。
【００６９】
そこで、
（条件２）…距離ヒストグラムの閾値と反射強度ヒストグラムの閾値を超える
という条件を設定し、それを満たす場合には、路面からの測距データの可能性が高いと判定する。
【００７０】
＜＜登坂路判定＞＞
図７，８を参照して登坂路判定について説明する。
まずは、登坂路データの特徴を、距離と反射強度の観点から検討してみる。ここで言う距離とは登坂路面（＝登坂路の路面）から反射してくる測距データの示す距離を言い、概してビームが路面に照射された場合の照射面の奥行き方向の中心位置までの距離が検出される。
【００７１】
図７（ａ）は、レイヤ１，２，３それぞれにおける測距データに関して、横軸を距離、縦軸を度数として、所定の距離範囲毎のデータ数を表した距離ヒストグラムである。
登坂路面からのデータであれば、「レイヤ１，２，３のうち隣接するレイヤにおいて対応する、登坂路面からの反射特徴を示すデータ群があるはずである」という着眼に基づいている。つまり、複数のレイヤのヒストグラム間の特徴から各測距データが登坂路面からの反射による測距データかどうかを判定する。
【００７２】
閾値（スレッショルド）は、この場合、車両の幅よりも大きくするという観点から、例えば２ｍといった値の物体を想定した閾値となっている。
隣接するレイヤの対応する距離範囲において、閾値を超える度数のデータ群があれば、それは登坂路からの反射による測距データであると判定する。
【００７３】
なお、各レイヤの対応する距離範囲については、レイヤ１（１面）の検出距離からレイヤ２（２面）の検出距離として想定される範囲を推定し、レイヤ２（２面）の検出距離からレイヤ３（３面）の検出距離として想定される範囲を推定する。
【００７４】
この点については、図８を参照して説明する。
図８（ａ）は、レイヤ間でのビーム距離の関係を示している。
勾配α[rad]の坂道に対して、地上高ｈ[m]に設置された物体認識装置１（レーザレーダセンサ）から送信波ビームを照射した場合を想定する。ビームｉによる測距データについての距離をｙi[m]、仰角をφi[rad]とし、ビームｉの１段下方のレイヤに対応するビームｊによる測距データについての距離をｙj[m]、仰角をφj[rad]とする。
【００７５】
この場合、ビームｉによる測距データに基づく坂道の方程式は、下記式（１）のようになる。
ｚ＝tanα（ｙ−ｙi）＋（ｙi tanφi＋ｈ）          …（１）
センサとビームｊによる坂道の測定点とを結ぶ線分の方程式は、下記式（２）のようになる。
【００７６】
ｚ＝tanφi ｙ＋ｈ                                    …（２）
これら式（１）（２）によりビームｊによる測距データについての距離ｙjは下記式（３）のようになる。
【００７７】
ｙj＝［(tanφi−tanα)／( tanφj−tanα)］ｙi…（３）
これが、隣接レイヤにおけるビーム距離の関係式となる。
図８（ｂ）は、レイヤ間で対応するデータの存在が予測される（距離）範囲を示している。例えばレイヤ１において閾値を超えるデータ群があった場合、そのデータ群の距離を基準として、最も距離が離れていない対応データとの距離をＬmin，最も距離が離れている対応データとの距離をＬmaxとする。レイヤ１の該当データ群の距離からＬmaxを減算した距離と、レイヤ１の該当データ群の距離からＬminを減算した距離との間の範囲が、レイヤ２において対応するデータの存在が予測される範囲となる。
【００７８】
この範囲を決める際に用いるＬminとＬmaxの設定に際しては、例えば前方の登坂路の傾斜角を１〜１０[ｄｅｇ]の範囲と仮定し、それと照射ビームの車高方向（縦方向）の広がり角（例えば１．２[ｄｅｇ]）に基づいて設定する。
【００７９】
一方、図７（ｂ）は、レイヤ１，２，３それぞれの測距データに関して、横軸を反射強度、縦軸を度数として、所定の反射強度範囲毎のデータ数を表した反射強度ヒストグラムである。
【００８０】
閾値（スレッショルド）は、この場合、車両の幅よりも大きくするという観点から、例えば２ｍといった値の物体を想定した閾値となっている。登坂路からの反射データを想定した場合、レイヤ１，２，３のそれぞれから閾値を超える度数の測距データ群が存在するはずである。
【００８１】
そこで、
（条件３）…距離ヒストグラムと反射強度ヒストグラムとにおいて、レイヤ１，２，３
の隣接するレイヤにおいて閾値を超える度数のデータ群がある
という条件を設定し、それを満たす場合には、登坂路からの測距データの可能性が高いと判定する。
【００８２】
ここで、レイヤ間での反射強度の関係について、図９を参照して補足説明する。
勾配α[rad]の坂道に対して、地上高ｈ[m]に設置された物体認識装置１（レーザレーダセンサ）から送信波ビームを照射した場合を想定する。ビームｉによる測距データについての距離をｙi[m]、仰角をφi[rad]、反射強度をｉiとし、ビームｉの１段下方のレイヤに対応するビームｊによる測距データについての距離をｙj[m]、仰角をφj[rad] 、反射強度をｉjとする。
【００８３】
この場合、ビームｊによる測距データの反射強度ｉjは、下記式（４）のようになる。
ｉj＝［(ｓj／ｓｉ)・( ｙj／ｙｉ)n］ｉi            …（４）
距離ｙjについては、上述した式（３）と同じである。
【００８４】
式（４）中において、(ｓj／ｓｉ)は路面散乱特性項であり、( ｙj／ｙｉ)nは路面拡散項（ｎ＝２）である。路面散乱特性項を構成するｓｉ，ｓjは散乱特性モデルにより算出する。但し、実測値による経験値を使用する場合もある。
【００８５】
図９（ｃ）に示すグラフは、その散乱特性モデルを示すものであり、入射角（θ）と後方散乱強度（ｓ）との関係を示している。図９（ｃ）より、入射角が大きいほど後方散乱強度が小さくなることが理解できる。
【００８６】
ところで、あるレイヤでの反射強度に対して隣接する１段下方のレイヤでの反射強度は概して大きくなる。図７（ｂ）から分かるように、レイヤ１からレイヤ２、レイヤ２からイレヤ３というように、１段下方のレイヤへ移るほど登坂路からの反射による測距データはその反射強度が除々に大きくなる傾向がある。そのため、ヒストグラム内の閾値（スレッショルド）を超えるデータ群がヒストグラム内の右方向に移動しているように見える。
【００８７】
したがって、この状態を検出すれば、より正確に登坂路からの反射による測距データであると判定することができる。この場合は、レイヤ１，２，３の反射強度ヒストグラム中のどの反射強度範囲において、対応するデータ群があるかを把握する必要がある。
【００８８】
このレイヤ間のデータ群探索方法としては、図７（ａ）のヒストグラムより登坂路であろうデータ群のデータ群間距離と（４）式から、あるレイヤのデータ群反射強度をもとに、データ群の存在を探索する隣接レイヤのデータ群反射強度を推定し、その近傍を探索するようにしても良いし、距離ヒストグラムでデータ群のレイヤ間での距離範囲を推定したときと同様に、（４）式の( ｙj／ｙｉ)n項に幅をもたせ、あるレイヤのデータ群反射強度をもとに、データ群の存在を探索する隣接レイヤのデータ群反射強度範囲を推定しその範囲内を探索するようにしても良い。
【００８９】
＜＜データ削除＞＞
上述したＳ２０での立体物判定結果、Ｓ３０での路面判定結果、Ｓ４０での登坂路判定結果に基づいて削除対象の測距データを判定して削除する。
【００９０】
条件１〜３を再度示す。
（条件１）…同じ探索領域内に別レイヤの測距データが存在しない
という条件を満たす場合には、非立体物からの測距データである。
【００９１】
（条件２）…距離ヒストグラムの閾値と反射強度ヒストグラムの閾値を超える
という条件を満たす場合には、路面からの測距データの可能性が高い。
（条件３）…距離ヒストグラムと反射強度ヒストグラムとにおいて、レイヤ１，２，３
の隣接するレイヤにおいて閾値を超える度数のデータ群がある
という条件を満たす場合には、登坂路からの測距データの可能性が高い。
【００９２】
非立体物からの測距データであることを示す（条件１）と、路面からの測距データの可能性が高いことを示す（条件２）のいずれも満たす場合、路面からの測距データであると判定して削除する。
【００９３】
また、非立体物からの測距データであることを示す（条件１）と、登坂路からの測距データの可能性が高いことを示す（条件３）のいずれも満たす場合、登坂路からの測距データであると判定して削除する。
【００９４】
＜効果＞
以上説明したように物体認識装置１では、上述の（条件１）と（条件２）のいずれも満たす場合には、路面からの測距データであると判定して削除し、（条件１）と（条件３）のいずれも満たす場合には、登坂路からの測距データであると判定して削除する。
【００９５】
ここで、図１０、図１１を用いてさらに説明する。図１１は、登坂路からの反射データであると判定して削除する上述の手法を適用した場合の測距データを示し、図１０はその比較として、その判定〜削除手法を適用しない場合の測距データを示す。
【００９６】
なお、図１０、図１１における横軸は、横位置（図２、図３におけるＸ軸方向の位置）をメートル（ｍ）単位で示しており、同じく縦軸は、（図２、図３におけるＹ軸方向の）距離をメートル（ｍ）単位で示している。
【００９７】
本来、平地のデータであればレイヤ３（３面）に路面からの測距データが存在し、レイヤ１〜レイヤ２（１面〜２面）には路面からの測距データはほとんど存在しない。ところが登坂路に対面した位置から、空間の物体認識を行うと、図１０に示すように全てのレイヤに登坂路面からの測距データが現れる。この状態で前方の障害物（立体物）を認識しようとすると、登坂路面からの測距データが原因で誤認識につながり、正確な物体認識を妨げることになる。
【００９８】
それに対して、上述の手法を使用すれば、図１０との比較で図１１を参照すれば容易に理解できるように、登坂路面からの測距データを削除でき、物体認識時の誤認識を低減可能となる。実際には、図１１に示されるように登坂路面からの反射による測距データは１００％削除できるとは限らないが、本発明を用いれば、十分登坂路面からの反射による測距データを削除できる（特に物体認識装置１の正面の領域を削除できる）ので問題ない。
【００９９】
そして、物体認識装置１によって生成された物体データを車間制御装置や衝突軽減／回避装置に使用した場合、前方の登坂路を障害物と誤認識して減速したり、停車するというような誤動作を回避できる。
【０１００】
このように、二次元走査タイプの物体認識技術を前提としつつ、路面（登坂路を含む）に関する測距データ自体の特徴に基づいて巧みに条件判定するだけで路面（登坂路を含む）からの検出結果であることを判定できる。
【０１０１】
また、本実施形態においては、距離、反射強度共に度数に基づいて判定をしているので正確性が増す。つまり、距離と反射強度に着目した判定であるが、道路幅に対応して相対的に多くのデータが存在するため、道路幅に応じて所定数以上のデータが存在することを度数に基づいて判定すれば、路面（登坂路を含む）からの測距データであることをより正確に判定できるのである。
【０１０２】
［他の実施形態］
以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【０１０３】
（１）例えば、上記実施形態では送信波としてレーザ光を用いたがミリ波等の電波を用いてもよい。
（２）上記実施形態ではレーザ光の二次元スキャンを行うために面倒れ角が異なるポリゴンミラーを用いたが、例えば車両の幅方向にスキャン可能なガルバノミラーを用い、そのミラー面の倒れ角を変更可能な機構を用いても同様に実現できる。ただし、ポリゴンミラーを用いる場合には、回転駆動させるだけで二次元スキャンが実現できるという利点がある。
【０１０４】
（３）上記実施形態ではレイヤ１，２，３という３つのレイヤの測距データを得る場合を例として挙げたが、レイヤは２以上あればよい。
（４）上記実施形態では、路面からの測距データ、あるいは登坂路からの測距データであると判定した後に削除しているが、判定ができたら、それ以外の用途もあり得る。
【０１０５】
例えば登坂路であると判定したら、別のアプリケーションで、登坂路に対応する制御を行うといったことである。さらに、登坂路判定に用いたデータを使って、登坂路の勾配を推定して勾配に応じた制御を行うといったことも可能である。例えばエンジン制御において登坂路では特別な制御を行うようなアプリケーションであれば、登坂路であることが判定できればよく、データの削除までしなくてもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１…物体認識装置  １０…発光部  １１…レーザダイオード（ＬＤ）  １２…ＬＤ駆動回路  １３…発光レンズ  １４…スキャナ  １５…モータ駆動回路  ２０…受光部  ２１…受光レンズ  ２２…受光素子  ２３…アンプ  ３０…検出回路  ４０…制御部
【図１】
2011232325.tif 000003
【図３】
2011232325.tif 000004
【図４】
2011232325.tif 000005
【図２】
2011232325.tif 000006
【図５】
2011232325.tif 000007
【図６】
2011232325.tif 000008
【図７】
2011232325.tif 000009
【図８】
2011232325.tif 000010
【図９】
2011232325.tif 000011
【図１０】
2011232325.tif 000012
【図１１】
2011232325.tif 000013