(57)【要約】【課題】自律移動ロボットの操作を通じて、高い移動速度や複雑な移動経路であっても、それらに適応させた移動を次第に行うことができるようにする。【解決手段】自律移動ロボットＢの移動態様を指示するための指示情報を生成する指示情報生成手段６５ｃと、生成した指示情報を自律移動ロボットＢに向けて送信するための指示情報送信手段を遠隔操作装置Ｃに設ける一方、遠隔操作装置Ｃからの指示情報の入力頻度を算出する指示情報入力頻度算出手段７０ｂと、算出した指示情報の入力頻度に基づき、自律移動ロボットＢの自律移動に関わる自律移動用パラメータを変更する自律移動用パラメータ変更手段７０ｃと、変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構によって自律移動ロボットＢを移動させる自律移動手段１０ｍとを自律移動ロボットＢに設けている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動領域内の画像を取得するための撮像部、及び移動のための駆動機構を搭載するとと
もに自律移動可能な自律移動ロボットと、その撮像部によって取得した移動領域の画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された移動領域の画像に基づき、自律移動ロボットを遠隔操作するための遠隔操作装置とを電気通信回線を介して接続可能な自律移動ロボットシステムにおいて、
自律移動ロボットの移動態様を指示するための指示情報を生成する指示情報生成手段と、
生成した指示情報を自律移動ロボットに向けて送信するための指示情報送信手段とを遠隔操作装置に設けたこと、
遠隔操作装置からの指示情報の入力頻度を算出する指示情報入力頻度算出手段と、
算出した指示情報の入力頻度に基づき、自律移動ロボットの自律移動に関わる自律移動用パラメータを変更する自律移動用パラメータ変更手段と、
変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構によって自律移動ロボットを移動させる自律移動手段とを自律移動ロボットに設けたことを特徴とする自律移動ロボットシステム。
【請求項２】
自律移動用パラメータ変更手段は、指示情報の入力頻度の高低に従い、自律移動用パラメータを段階的に変更することを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項３】
指示情報が移動速度、自律移動用パラメータが障害物膨張値であり、
自律移動用パラメータ変更手段は、算出した移動速度の入力頻度が所定の範囲内のときには、障害物膨張値を減少させることを特徴とする請求項１又は２に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項４】
指示情報が移動速度、自律移動用パラメータが障害物膨張値であり、
自律移動用パラメータ変更手段は、算出した移動速度の入力頻度が所定の範囲を超えるときには、障害物膨張値を増加させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項５】
指示情報が移動方向、自律移動用パラメータが移動速度であり、
自律移動用パラメータ変更手段は、算出した移動方向の入力頻度が所定の範囲内のときには、移動方向に応じた移動速度の最大値を上昇させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項６】
移動方向の指示が旋回操作であり、
自律移動用パラメータ変更手段は、算出した旋回操作の入力頻度が所定の範囲内のときには、旋回半径に応じた移動速度の最大値を上昇させることを特徴とする請求項５に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項７】
指示情報が移動方向、自律移動用パラメータが移動速度であり、
自律移動用パラメータ変更手段は、算出した移動方向の入力頻度が所定の範囲を超えるときには、移動速度の最大値を低下させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項８】
移動方向の指示が旋回操作であり、
自律移動用パラメータ変更手段は、算出した旋回操作の入力頻度が所定の範囲を超えるときには、移動速度の最大値を低下させることを特徴とする請求項７に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項９】
自律移動に伴って取得する自律移動ロボットの移動データと、入力された指示情報とを組み合わせてなる移動・指示コマンドデータを記憶するための記憶部を有しており、
自律移動に伴って取得する自律移動ロボットの移動データと、記憶部に記憶されている移動・指示コマンドデータとのパターンマッチングを順次行うパターンマッチング手段と、
両移動・指示コマンドデータがマッチングする毎に、そのマッチングした組み合わせどうしのマッチング回数を積算するマッチング回数積算手段と、
両移動・指示コマンドデータの組み合わせどうしのマッチング回数が所定の閾値を超えたか否かを判定するマッチング回数判定手段と、
所定の閾値を超えたと判定された当該組み合わせを学習移動・指示コマンドデータパターンとして記憶部に記憶する記憶手段とを有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項１０】
記憶部に記憶した複数の学習移動・指示コマンドデータパターンのうち、いずれかの学習移動・指示コマンドデータパターンに含まれる移動データパターンと同じものを検出したときには、その移動データパターンに対応する指示情報を自律走行車両に入力する指示情報入力手段を有することを特徴とする請求項７に記載の自律移動ロボットシステム。
【請求項１１】
自律移動に伴って取得する自律移動ロボットの移動データは、移動軌跡、移動速度及び移動経路を含むことを特徴とする請求項８に記載の自律移動ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自律走行車両等の自律移動ロボットと、この自律移動ロボットを遠隔操作するための遠隔操作装置とを有する自律移動ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術として、「自律移動ロボット」とした名称において、特許文献１に開示されているものがある。
特許文献１に記載された自律移動ロボットは、所与の始点、終点間を自律的に移動するものであり、その自律移動ロボットの走行に応じてエンコーダ情報を送出しつつロボットを駆動する走行制御系と、該自律移動ロボットの周囲の存在物の相対位置を観測する観測手段と、外部からの人的介入による情報である人的介入情報を入力する人的介入情報入力手段と、前記エンコーダ情報および前記観測された存在物位置情報を所与として、かつ前記人的介入情報を所与とするアルゴリズムで移動経路を作成する半自律移動経路計画エンジンと、前記移動経路に基づいて該自律移動ロボットを移動させる走行コマンドを生成する走行コマンド生成部とを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８‐２１１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の構成からなる自律移動ロボットは、例えば室内を移動する小型，低速のものであれば、数メートル先の方向を指示することによる移動は可能ではある。
しかし、屋外を３０ｋｍ／ｈほどの高速度で移動し、また、複雑な経路を走行する自律移動ロボットの場合、特許文献１に記載のものでは走行の適切な指示を行うことが困難である。
【０００５】
これに対して、状況に応じて自律移動のパラメータを直接調整するか、若しくは学習により調整することが考えられるが、常用的に人が使用する自律移動ロボットに適用することは、煩雑な作業となって現実的ではない。
【０００６】
そこで本発明は、自律移動ロボットの操作を通じて、高い移動速度や複雑な移動経路であっても、それらに適応させた移動を次第に行うことができる自律移動ロボットシステムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る自律移動ロボットシステムは、移動領域内の画像を取得するための撮像部、及び移動のための駆動機構を搭載するとともに自律移動可能な自律移動ロボットと、その撮像部によって取得した移動領域の画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された移動領域の画像に基づき、自律移動ロボットを遠隔操作するための遠隔操作装置とを電気通信回線を介して接続可能な構成になっており、自律移動ロボットの移動態様を指示するための指示情報を生成する指示情報生成手段と、生成した指示情報を自律移動ロボットに向けて送信するための指示情報送信手段を遠隔操作装置に設けたこと、遠隔操作装置からの指示情報の入力頻度を算出する指示情報入力頻度算出手段と、算出した指示情報の入力頻度に基づき、自律移動ロボットの自律移動に関わる自律移動用パラメータを変更する自律移動用パラメータ変更手段と、変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構によって自律移動ロボットを移動させる自律移動手段とを自律移動ロボットに設けたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自律移動ロボットの操作を通じて、高い移動速度や複雑な移動経路であっても、それらに適応させた移動を次第に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る自律移動ロボットシステムの全体構成を示す説明図である。
【図２】同上の自律移動ロボットシステムの一部をなす自律移動ロボットの構成を概略的に示す説明図である。
【図３】同上の自律移動ロボットに設けた制御回路のブロック図である。
【図４】（Ａ）は、同上の自律移動ロボットに搭載した車両制御用コンピュータが有する機能を示すブロック図、（Ｂ）は、その自律移動ロボットに搭載した自律移動用パラメータ変更用コンピュータが有する機能を示すブロック図である。
【図５】（Ａ）は、遠隔操作装置の構成を示す説明図、（Ｂ）は、その遠隔操作装置の一部をなす操作装置の拡大図である。
【図６】同上の遠隔操作装置の制御回路の構成を示すブロック図である。
【図７】ディスプレイに表示される画像の一例を示すものであり、（Ａ）は、移動方向指示モードにおける表示例、（Ｂ）は、移動速度指示モードにおける表示例である。
【図８】同上の遠隔操作装置の制御フローチャートである。
【図９】自律移動ロボットの制御フローチャートである。
【図１０】指示入力サポート処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】指示情報の入力頻度解析処理を示すフローチャートである。
【図１２】指示パターン学習処理を示すフローチャートである。
【図１３】交差点等で旋回する前に走行速度を低下させるという指示パターン学習をする場合の説明図であり、（Ａ）はその概要を示す説明図、（Ｂ）〜（Ｄ）は、統計処理に使用する自律走行車両の自律走行に伴って取得する移動データと指示情報の組み合わせを示すグラフである。
【図１４】パターン調査処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自律移動ロボットシステムの全体構成を示す説明図、図２は、その自律移動ロボットシステムの一部をなす自律移動ロボットの構成を概略的に示す説明図、図３は、その自律移動ロボットに設けた制御回路のブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る自律移動ロボットシステムＡ１は、自律移動ロボットの一例である自律走行車両Ｂと、遠隔操作装置Ｃとを電気通信回線を介して接続可能な構成になっている。
【００１２】
自律走行車両Ｂは、図２，３に示す車両制御用コンピュータ１０、自律移動用コンピュータ３０及び自律移動用パラメータ変更用コンピュータ７０を搭載しているとともに、一般の乗用車両に装備されているステアリング／ブレーキ／アクセルをそれぞれ駆動するためのステアリング用アクチュエータ２２と、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３とを配設している。
【００１３】
車両制御用コンピュータ１０、自律移動用コンピュータ３０及び自律移動用パラメータ変更用コンピュータ７０は、上記したステアリング用アクチュエータ２２、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３をそれぞれ制御駆動するためのものであり、互いにイーサネット（登録商標）１１を介して接続されている。
なお、接続方式には、上記のイーサネット（登録商標）１１以外にもＣＡＮ（ControllerArea Network）等の車内ネットワークを用いることができることは勿論である。
【００１４】
自律移動用コンピュータ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や入出力インターフェース回路（いずれも図示しない）等からなるものであり、これの入力ポートには、移動領域内の測距データを取得するための測距部３３が接続されている。
以下、「移動領域」を本実施形態に合わせて「走行領域」という。
測距部３３は、自律移動用カメラ１４，３１と、レーザー光センサ（以下、「ＬＲＦ」という。）３２ａ，３２ｂを有して構成されている（図３参照）。
【００１５】
ＬＲＦ３２ａ，３２ｂは、レーザー光の投光から受光までの時間を計測するタイムオブフライト方式による測距を行うものであり、本実施形態において示すものは、１つのレーザー光源を用い、光軸を光学的又は機械的に掃引することにより、物体の３次元的な形状を取得するスキャンタイプのものである。
本実施形態においては、一方のＬＲＦ３２ａが遠距離用のものであり、他方のＬＲＦ３２ｂが近距離用のものであり、遠近を問わず走行領域をカバーできるようにしている。
【００１６】
自律移動用カメラ１４，３１は、自律移動（以下、「自律走行」という。）を行うときに必要な画像データを取得するためのものである。
【００１７】
車両制御用コンピュータ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や入出力インターフェース回路（いずれも図示しない）等からなるものであり、これの入力ポートには、イーサネット（登録商標）１１を介して無線ＬＡＮ１３と遠隔操作用カメラ１９が、また、ＧＰＳ（Global Positioning System）１５、バーチカルジャイロ１６、車速パルス１７、及びオドメトリ１８がそれぞれシリアル回線を介して接続されている。なお、符号２０は、無線ＬＡＮ１３に接続されているアンテナを示している。
本実施形態においては、遠隔操作用カメラ１９が、走行領域内の画像を取得するための撮像部である。
【００１８】
また、出力ポートには、モータドライバ２１を介して、ステアリング用アクチュエータ２２、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３がそれぞれ接続されている。
なお、図１に示す９…は走行輪であり、これらの走行輪９…とともに、モータドライバ２１、ステアリング用アクチュエータ２２、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３により駆動機構Ｄを構成している。
なお、無線ＬＡＮ以外に携帯電話、ＰＨＳ、衛星回線等を用いることができる。
【００１９】
バーチカルジャイロ１６は、自律走行車両Ｂの鉛直面内における傾斜姿勢、従ってまた、自律移動用カメラ１４，３１、ＬＲＦ３２ａ，３２ｂ及び遠隔操作用カメラ１９の光軸姿勢（向き）情報を取得するものである。
【００２０】
オドメトリ１８は、自律走行車両Ｂの走行輪９…の各回転量に基づいて、自己の位置情報を取得するためのセンサである。
ＧＰＳ１５は、自律走行車両Ｂの測位情報を取得するためのものである。
車速パルス１７は、自律走行車両Ｂの移動速度を測定するためのものであり、その自律走行車両Ｂの移動速度をパルス情報として出力する例えばホール素子等である。
【００２１】
車両制御用コンピュータ１０は、イーサネット（登録商標）１１，無線ＬＡＮ１３及びアンテナ２０を通じて、ＧＰＳ１５、バーチカルジャイロ１６で取得した各種の情報を、後述する遠隔操作装置Ｃに向けて送信する機能の他、その遠隔操作装置Ｃから送信される指示情報に基づき、ステアリング用アクチュエータ２２、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３をモータドライバ２１を介して駆動制御する機能を有している。
【００２２】
「指示情報」は、自律走行車両（自律移動ロボット）Ｂの走行態様を指示するためのものであり、本実施形態においては「指示コマンド」と表記することにし、その指示コマンドには、移動速度（走行速度）と移動方向（旋回操作）とが含まれる。
【００２３】
すなわち、遠隔操作装置Ｃから送信される自律走行車両Ｂに対する複数の指示コマンドに基づいて、ステアリング用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を駆動する機能を有している。
【００２４】
自律移動用パラメータ変更用コンピュータ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や入出力インターフェース回路（いずれも図示しない）や記憶部（以下、「メモリ」という。）７１等が設けられている。
メモリ７１には、所要のプログラムの他、自律移動に伴って取得する自律移動ロボットの移動データと、入力された指示情報とを組み合わせてなる移動・指示コマンドデータが記憶されるようになっている。
換言すると、自律走行に伴って取得する自律走行車両Ｂの移動データ（車両データ）と、送信された指示コマンドとを組み合わせた統計データ等の参照テーブルを記憶している。
【００２５】
車両制御用コンピュータ１０と上記自律移動用パラメータ変更用コンピュータ７０は、それぞれ所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。図４（Ａ）は、自律移動ロボットである自律走行車両に搭載した車両制御用コンピュータが有する機能を示すブロック図、（Ｂ）は、その自律走行車両に搭載した自律移動用パラメータ変更用コンピュータが有する機能を示すブロック図である。
【００２６】
＜車両制御用コンピュータ１０が有する機能＞
（１）遠隔操作装置Ｃから送信された指示コマンドが、自律走行指示（自律走行コマンド）、完全手動遠隔操作指示（完全手動遠隔操作コマンド）又は終了指示（終了コマンド）であるかを判定する機能。この機能を「コマンド判定手段１０ａ」という。
「自律走行」とは、後述する完全自律モード、移動方向指示モード又は速度指示モードによる移動態様（走行態様）をいう。
「完全手動遠隔操作」は、後述する遠隔操作装置Ｃのディスプレイ４１に表示される走行領域の画像を見ながら、その遠隔操作装置Ｃに設けられている入力装置５０を用いた操作者Ｑによる手動操作による移動態様（走行態様）をいう。
【００２７】
このように、本実施形態においては、自律走行又は完全手動遠隔操作を選択できるようにしているので、例えばフェンス等を後述する障害物であると判定した場合には、自律走行から完全手動遠隔操作に切り替えて、ディスプレイ４１を見ながら突破して走行することができる。
【００２８】
（２）測距部３３により取得した測距データに基づいて、自律走行車両（自律移動ロボット）Ｂが走行領域内において移動できる走行可能エリア（移動可能エリア）を抽出する機能。この機能を「エリア抽出手段１０ｂ」という。
本実施形態においては、ＬＲＦ３２ａ，３２ｂにより取得したレーザー光データと、自律移動用カメラ１４，３１により取得した画像データの双方に基づき、走行領域内における走行可能エリアを抽出している。
なお、自律移動用カメラ１４，３１により取得した画像データのみに基づき、また、ＬＲＦ３２ａ，３２ｂにより取得したレーザー光データのみに基づいて走行領域内における走行可能エリアを抽出するようにしてもよい。
【００２９】
（３）完全自律移動モード、移動方向指示モード又は移動速度指示モードのいずれが選択されたかを判定する機能。この機能を「モード判定手段１０ｃ」という。
「完全自律移動モード（完全自律走行モード）」とは、遠隔操作装置Ｃからの指示を受けることなく、移動経路（走行経路）と、この生成した移動経路に対応する移動速度（走行速度）とを自ら生成しながら移動することを内容としたものである。
【００３０】
「移動方向指示モード（走行方向指示モード）」とは、指示コマンドとして入力された移動方向（走行方向）に基づいて、自律的に走行することを内容としたものである。
「移動速度指示モード」とは、指示コマンドとして入力された移動速度（走行速度）に基づいて、自律的に走行することを内容としたものである。
【００３１】
（４）移動可能エリア内における自律移動のための移動経路を生成する機能。この機能を「第一の経路生成手段１０ｄ」という。
「移動経路（走行経路）」は、移動可能エリア内における自律走行車両Ｂの移動ルートであり、本実施形態においてはポテンシャル法を用い、クロソイド曲線やスプライン曲線にあてはめて算出している。
【００３２】
（５）第一の経路生成手段１０ｄにより生成した移動経路に応じた自律走行車両Ｂの移動速度を計画する機能。この機能を「第一の速度計画手段１０ｅ」という。
「移動経路に応じた自律走行車両Ｂの移動速度」は、例えば移動経路（走行経路）のカーブの曲率の大小に応じて安全に走行できる速度という意味であり、小さなカーブでは大きなカーブよりも走行速度を低下させるようにしている。
【００３３】
（６）測距部３３により取得した測距データに基づき、移動可能エリア内の自律移動の妨げとなる障害物を検出する機能。これを「障害物検出手段１０ｆ」という。
本実施形態においては、自律移動用カメラ１４，３１で取得した画像データと、ＬＲＦ３２ａ，３２ｂで取得したレーザー光データとに基づき、走行可能エリア内の自律走行の妨げとなる障害物を検出している。
なお、本実施形態においては、ＬＲＦ３２ａ，３２ｂと自律移動用カメラ１４，３１により、移動可能エリア（走行可能エリア）内の自律走行の妨げとなる障害物を検出しているが、ＬＲＦ３２ａ，３２ｂのレーザースキャンの高さ方向のプロファイルデータに基づいて、一定の高さ以上（超える）の領域を障害物と認識させるようにしてもよい。
【００３４】
（７）移動可能エリアを識別するための識別化処理を行う機能。この機能を「識別化手段１０ｇ」という。
具体的には、走行可能エリア（移動可能エリア）を他の走行領域とは異なる視覚効果処理を行うものであり、例えば走行可能エリアのみに色彩を付する若しくは他の走行領域とは異なる色彩にする等である。これにより、走行可能エリアを視覚的に強調することができ、識別を容易に行うことができる。
【００３５】
（８）識別化手段１０ｇによって得られた識別処理結果を、測距部３３によって取得した画像に重畳処理する機能。この機能を「重畳処理手段１０ｈ」という。
具体的には、遠隔操作用カメラ１９によって取得した走行領域の画像に、走行可能エリア、識別化処理結果、計画した移動経路等を重畳処理する。
【００３６】
（９）指示コマンドとして入力された移動方向に基づいて、自律移動のための移動経路を生成する機能。この機能を「第二の経路生成手段１０ｉ」という。
具体的には、指示された走行方向に仮想目標点を設定し、自己の現在位置から設定した仮想目標点への走行経路を生成している。
【００３７】
（１０）第二の経路生成手段１０ｉにより生成した移動経路に応じた自律走行車両Ｂの移動速度を計画する機能。この機能を「第二の速度計画手段１０ｊ」という。
【００３８】
（１１）指示コマンドとして入力された移動速度に基づいて、自律移動のための移動経路を生成する機能。この機能を「第三の経路生成手段１０ｋ」という。
具体的には、走行可能エリアにおいて走行方向への道なりを認識して、走行経路を生成する。
例えば、交差点での右左折路や細い分岐は無視して直進し、カーブしている場合には、そのカーブに沿った曲線の走行経路を生成する。
【００３９】
（１２）第三の経路生成手段１０ｋにより生成した移動経路に応じた自律走行車両Ｂの移動速度を計画する機能。この機能を「第三の速度計画手段１０ｌ」という。
具体的には、入力された走行速度を上限として、第三の経路生成手段１０ｋによって生成した走行経路に対して、自律走行車両Ｂの動特性と安全性を考慮した走行速度を計画している。
【００４０】
（１３）自律移動用パラメータ又は指示コマンドに基づき、駆動機構Ｄによって自律移動ロボットＢを自律的に移動させる機能。この機能を「自律移動手段１０ｍ」という。
すなわち、第一の経路生成手段１０ｄによって生成した走行経路、及びその走行経路に応じて計画された走行速度に従って、駆動機構Ｄによって自律走行車両Ｂを走行させている。
【００４１】
また、入力された走行方向に基づいて、自律走行のための走行経路の生成と、走行経路に応じた自律走行車両Ｂの走行速度とをそれぞれ計画したときには、当該走行経路と走行速度に従って、駆動機構Ｄによって自律走行車両Ｂを走行させている。
【００４２】
さらに、入力された走行速度に基づいて、自律走行のための走行経路を生成したときには、当該走行経路と走行速度に従って、駆動機構Ｄによって自律走行車両Ｂを走行させる。
さらにまた、下記の自律移動用パラメータ変更手段７０ｃによって、自律移動用パラメータを変更したときには、変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構Ｄによって自律走行車両Ｂを走行させるようにしている。
【００４３】
＜自律移動用パラメータ変更用コンピュータ７０が有する機能＞
（１）指示コマンドの指示入力がオンであるか否かを判定する機能。この機能を「指示入力判定手段７０ａ」という。
【００４４】
（２）遠隔操作装置Ｃからの指示情報の入力頻度を算出する機能。この機能を「指示情報入力頻度算出手段７０ｂ」という。
具体的には、ある時点までに入力された特定の指示コマンドの入力回数を計数解析することにより、指示コマンドの入力頻度を算出している。
【００４５】
（３）算出した指示情報の入力頻度に基づき、自律移動ロボット（自律走行車両）Ｂの自律移動（自律走行）に関わる自律移動用パラメータ（自律走行用パラメータ）を変更する機能。この機能を「自律移動用パラメータ変更手段７０ｃ」という。
【００４６】
具体的には、指示コマンドの入力頻度の高低に従い、自律移動用パラメータを段階的に変更している。
敷衍すると、次のようにして自律移動用パラメータを変更している。
・指示コマンドが走行速度、自律移動用パラメータが障害物膨張値である場合、算出した走行速度の入力頻度が所定の範囲内のときに障害物膨張値を減少させている。
・指示コマンドが走行速度、自律移動用パラメータが障害物膨張値である場合、算出した走行速度の入力頻度が所定の範囲を超えるときに障害物膨張値を増加させている。
【００４７】
・指示コマンドが走行方向（旋回操作）、自律移動用パラメータが走行速度のパターンである場合、算出した旋回操作の入力頻度が所定の範囲内のときに旋回半径に応じた走行速度の最大値を上昇させている。
・指示コマンドが旋回操作、自律移動用パラメータが走行速度のパターンである場合、算出した旋回操作の入力頻度が所定の範囲を超えるときに走行速度の最大値を低下させている。なお、本機能の詳細については後述する。
【００４８】
（４）自律移動に伴って取得する自律移動ロボット（自律走行車両）Ｂの移動データと、メモリ７１に記憶されている移動・指示コマンドデータとのパターンマッチングを順次行う機能。この機能を「パターンマッチング手段７０ｄ」という。
なお、移動・指示コマンドデータに換えて、移動データ（車両データ）同士のパターンマッチングを行うようにしてもよい。
【００４９】
（５）両移動・指示コマンドデータがマッチングする毎に、そのマッチングした組み合わせどうしのマッチング回数を積算する機能。この機能を「マッチング回数積算手段７０ｅ」という。
【００５０】
（６）両移動・指示コマンドデータの組み合わせどうしのマッチング回数が所定の閾値を超えたか否かを判定する機能。この機能を「マッチング回数判定手段７０ｆ」という。
「所定の閾値」は、操作者Ｑが記憶しておいてほしいと考える回数のことである。
【００５１】
（７）所定の閾値を超えたと判定された当該両移動・指示コマンドデータの組み合わせを学習車両・指示コマンドデータパターンとしてメモリ（記憶部）７１に記憶する機能。この機能を「記憶手段７０ｇ」という。
本実施形態においては、「移動・指示コマンドデータパターン」は、「車両・指示コマンドデータパターン」であり、それは、車両データと指示コマンドとを含むものである。
【００５２】
（８）メモリ７１に記憶した複数の学習移動・指示コマンドデータパターンのうち、いずれかの移動・指示コマンドデータパターンに含まれる移動データパターンと同じものを検出したときには、その移動データパターンに対応する指示コマンド（指示情報）を自律走行車両Ｂに入力する機能。この機能を「指示情報入力手段７０ｈ」という。
【００５３】
換言すると、当該両移動データの組み合わせと、この組み合わせに対応する指示コマンドを車両・指示コマンドデータパターンとしてメモリ（記憶部）７１に記憶した後、記憶している車両・指示コマンドデータパターンのうちの移動データパターンと同じ移動データパターンを検出したときには、対応する指示コマンドを自己入力する。
【００５４】
なお、本機能は、メモリ７１に記憶した学習車両・指示コマンドデータパターンのうちの車両データパターンと同じ車両データパターンを検出する機能（データパターン検出手段）と、同じ車両データパターンを検出したときには、該当する指示コマンドを自己入力する機能（指示情報入力手段）とに区分することもできる。
【００５５】
次に、遠隔操作装置Ｃについて、図５，６を参照して説明する。図５（Ａ）は、遠隔操作装置の構成を示す説明図、（Ｂ）は、その遠隔操作装置の一部をなす操作装置の拡大図)、図６は、その遠隔操作装置の制御回路の構成を示すブロック図である。
本実施形態において示す遠隔操作装置Ｃは、表示部４０、入力装置５０、及び制御装置６０を有して構成されており、操作者Ｑが装着して使用できる形態になっている。
【００５６】
表示部４０は、ディスプレイ４１、ディスプレイコントローラ（図示しない）、及び制御装置６０との間における画像データの送受を行う送受信部（図示しない）等を筐体４２に配設したものであり、その筐体４２は、操作者Ｑの頭部に装着するためのベルト４３に取り付けられている。
【００５７】
ディスプレイ４１には、上記した遠隔操作用カメラ１９によって取得した走行領域の画像、識別化処理された走行可能エリアや第一，第二，第三の経路生成手段１０ｄ，１０ｉ，１０ｋによりそれぞれ生成した走行経路等が表示されるようになっている。
【００５８】
入力装置５０は、指示レバー５１、ホイール５２及び制御装置６０との間におけるコマンドや指示コマンドを含む各種情報の送受を行う送受信部（図示しない）を筐体５５に配設したものである。
【００５９】
指示レバー５１は、筐体５５の操作面５５ａに十字形に形成されたレバー案内溝５６に沿って移動操作できるようになっている。
レバー案内溝５６の縦溝５６ａに沿って指示レバー５１を傾動操作することにより、自律走行車両Ｂの移動速度を増減入力することができ、また、横溝５６ｂに沿って指示レバー５１を傾動操作することにより、自律走行車両Ｂの左右の移動方向を入力することができる。
具体的には、図５（Ｂ）に示す縦溝５６ａの上半部側に指示レバー５１を傾動させることにより、アクセルの踏み量が大きくなる一方、縦溝５６ａの下半部側に指示レバー５１を傾動させることにより、ブレーキの踏み量が大きくなる。
【００６０】
ホイール５２は、上述した完全手動遠隔操作指示を行ったときに、ステアリングホイールとして機能するものである。
なお、本実施形態においては、指示レバー５１が操作されるまでは、完全自律モードでの動作が行われ、指示レバー５１が操作されることによって、移動方向指示モード又は移動速度指示モードに移行するようになっている。
【００６１】
制御装置６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やインターフェース回路（いずれも図示しない）等からなる装置本体６５と、これの入出力ポートに、無線ＬＡＮ機器６１、ディスプレイ６２、キーボード６３とを一体的に構成したものである。なお、符号６４で示すものは、アンテナである。
【００６２】
装置本体６５は、所要のプログラムの実行により次の各機能を発揮する。
（１）自律移動ロボット（自律走行車両）Ｂから送信される移動領域（走行領域）等の画像をディスプレイ４１に表示する機能。この機能を「画像表示手段６５ａ」という。
「自律走行車両Ｂから送信される画像」には、自律走行車両Ｂの走行に伴って刻々と変化する走行領域の画像とともに、その刻々と変化する走行領域の画像に対応する第一，第二，第三の経路生成手段１０ｄ，１０ｉ，１０ｋにより生成した走行経路（図示しない）も含まれる。
【００６３】
下記の指示情報生成手段６５ｃによって、移動方向が指示コマンドとして入力された場合には、ディスプレイ４１に表示されている画像に、移動方向に対応するマークも重畳表示する。
【００６４】
（２）速度指示モード、方向指示モード又は完全自律モードを選択する機能。この機能を「モード選択手段６５ｂ」という。
上記したように、完全自律モードを基本として、指示レバー５１の操作があったときに、移動速度指示モード又は移動方向指示モードが選択されるようにしている。
【００６５】
（３）自律移動ロボット（自律走行車両）Ｂの移動態様（走行態様）を指示するための指示情報を生成する機能。この機能を「指示情報生成手段６５ｃ」という。
具体的には、上記した走行方向、走行速度を指示するための指示コマンド等を生成する。
【００６６】
（４）生成した指示情報を自律移動ロボット（自律走行車両）Ｂに向けて送信する機能。この機能を「指示情報送信手段６５ｄ」という。
【００６７】
図７（Ａ），（Ｂ）は、ディスプレイ４１に表示される画像の一例を示すものであり、（Ａ）は、移動方向指示モードにおける表示例、（Ｂ）は、移動速度指示モードにおける表示例である。
【００６８】
図７（Ａ）に示す移動方向指示モードにおいては、上記した遠隔操作用カメラ１９で取得した走行領域の画像４１ａと、上記生成した走行経路４１ｂ等がディスプレイ４１に重畳表示されるようになっている。
なお、４１ｃは走行領域内における走行可能エリア、４１ｄは走行方向を指示するためのマーク、４１ｅは検出した障害物Ｓを示すマーク、４１ｆは自律走行車両Ｂの車両状態情報である。
【００６９】
図７（Ｂ）に示す移動速度指示モードにおいては、遠隔操作用カメラ１９で取得した走行領域の画像４１ａと、上記生成した走行経路４１ｂ′等がディスプレイ４１に重畳表示されるようになっている。
なお、４１ｃは走行領域内における走行可能エリア、４１ｅは検出した障害物Ｓを示すマーク、４１ｆは自律走行車両Ｂの車両状態情報である。
【００７０】
次に、自律走行車両と遠隔操作装置の各制御フローチャートについて、図８，９を参照して説明する。図８は、遠隔操作装置の制御フローチャート、図９は、自律走行車両の制御フローチャートである。
【００７１】
＜＜遠隔操作装置Ｃの制御フローチャート＞＞
ステップ１：ソフトウェア上の初期化処理を行ってステップ２に進む。なお、図８においてはステップ１を「Ｓ１」と略記し、以下の各ステップについても同様に表記する。
ステップ２：自律走行車両Ｂから送信された車両状態情報，画像等の受信処理をして、ステップ３に進む。
【００７２】
ステップ３：受信した画像をディスプレイ４１に表示して、ステップ４に進む。
ステップ４：完全手動遠隔操作コマンド、自律走行コマンド又は終了コマンドを選択して、ステップ５に進む。
【００７３】
ステップ５：完全手動遠隔操作コマンド、自律走行コマンド又は終了コマンドのいずれが選択されたかを判定し、完全手動遠隔操作コマンドが選択されていればステップ６に、また、自律走行コマンドが選択されていればステップ８に、終了コマンドが選択されていればステップ１３にそれぞれ進む。
【００７４】
＜完全手動遠隔操作コマンド＞
ステップ６：遠隔操作装置Ｃから遠隔操作による指示を行う。すなわち、加減速情報、ステアリング情報を入力して、ステップ７に進む。
ステップ７：入力した指示を自律走行車両Ｂに向けて送信する。
【００７５】
＜自律走行コマンド＞
ステップ８：指示レバー５１の操作を行うことによって、移動速度指示モード、方向指示モード又は完全自律モードを選択して、ステップ９に進む。
【００７６】
ステップ９：指示レバー５１が移動方向指示モード又は移動速度指示モードに移行するように操作されたか否かを判定し、移動方向指示モードが選択されていると判定されれば  ステップ１０に進み、移動速度指示モードが選択されていると判定されればステップ１１に進む。また、指示レバー５１が操作されていないときには、完全自律モードが選択されたと判定されてステップ１５に進む。
【００７７】
ステップ１０：入力装置５０から移動方向を入力指示してステップ１２に進む。
このとき、ディスプレイ４１に表示されている画像に、移動方向を示すマーク４１ｄ（図７（Ａ）参照）を重畳表示する。
【００７８】
ステップ１１：入力装置５０から移動速度を指示コマンドとして入力指示してステップ１２に進む。
ステップ１２：指示コマンドとして入力した移動方向又は移動速度を自律走行車両Ｂに向けて送信して、ステップ２に戻る。
ステップ１３：終了コマンドを自律走行車両Ｂに向けて送信してステップ１４に進む。
ステップ１４：終了処理を行う。
ステップ１５：完全自律コマンドを指示コマンドとして自律走行車両Ｂに向けて送信してステップ２に戻る。
【００７９】
＜自律移動ロボットである自律走行車両Ｂ側の制御フローチャート＞
ステップ１：ソフトウェア上の初期化処理を行ってステップ２に進む。なお、図９においてはステップ１を「Ｓａ１」と略記し、以下の各ステップについても同様に表記する。
【００８０】
ステップ２：遠隔操作装置Ｃから送信された完全手動遠隔操作コマンド、自律走行コマンド又は終了コマンドの受信処理を行って、ステップ３に進む。
ステップ３：完全手動遠隔操作コマンド、自律走行コマンド、又は終了コマンドのいずれのコマンドを受信したかを判定し、完全手動遠隔操作コマンドであると判定されればステップ４、自律走行コマンドであると判定されればステップ５、また、終了コマンドであると判定されればステップ１９にそれぞれ進む。
【００８１】
ステップ４：完全手動遠隔操作コマンドの受信処理を行うとともに、アクセル、ステアリングを遠隔操作コマンドによって直接駆動する。そして、自律走行車両Ｂの車両状態情報及び画像を、遠隔操作装置Ｃに向けて送信してステップ３に戻る。
【００８２】
ステップ５：測距部３３により取得した測距データによって、走行領域内の走行可能エリア（移動可能エリア）を抽出してステップ６に進む。
ステップ６：走行方向指示モード又は走行速度指示モードの選択の受信処理を行って、ステップ７に進む。
【００８３】
ステップ７：走行方向指示モード、走行速度指示モード又は完全自律モードのいずれが選択されているかを判定し、走行方向指示モードが選択されていると判定されればステップ１０に、走行速度指示モードが選択されていると判定されればステップ１６に、また、完全自律モードが選択されていると判定されればステップ８に進む。
【００８４】
＜完全自律モード＞
ステップ８：移動目標点から走行経路を生成して、ステップ９に進む。
ステップ９：生成した走行経路に対応する走行速度を計画して、ステップ１３に進む。
【００８５】
＜移動方向指示モード＞
移動方向指示モードは、以下のステップ１０〜１２からなる。
ステップ１０：移動方向指示コマンドの受信処理を行って、ステップ１１に進む。
ステップ１１：指示した走行方向に仮想の到達目標点を設定し、ポテンシャル法等の経路生成手法により、走行可能エリアから目標点に向かう走行経路を算出する。なお、途中に障害物がある場合には、その障害物を回避する走行経路を生成する。
【００８６】
ステップ１２：生成した走行経路に対し、自律走行車両Ｂの動特性と安全性を考慮して、最も安全かつ高速に指示した走行方向に走行できる走行速度を計画する。
【００８７】
ステップ１３：生成した走行経路と走行速度によって自律的に移動するように駆動機構Ｄを駆動して、ステップ１５に進む。また、自律移動用カメラ１４，３１により取得した走行領域の画像に、走行可能エリア、計画した走行経路等を重畳処理する。
【００８８】
ステップ１４：このステップにおいては、自律移動用パラメータ変更機能と、指示パターン学習機能を有する指示入力サポート処理を行う。この処理の内容については、図１０において詳細に説明する。
【００８９】
ステップ１５：実際の走行速度を含む車両状態情報、識別化した走行可能エリア、走行経路等を、遠隔操作装置Ｃに向けて送信してステップ３に戻る。
【００９０】
＜走行速度指示モード＞
走行速度指示モードは、以下のステップ１６〜１８からなる。
ステップ１６：走行速度指示コマンドの受信処理を行って、ステップ１７に進む。
ステップ１７：走行可能エリアにおいて走行方向への道なりを認識して、走行経路を生成する。例えば、交差点での右左折路や細い分岐は無視して直進し、カーブしている場合には、そのカーブに沿った曲線の走行経路を生成する。
【００９１】
ステップ１８：指示された走行速度を上限として、第二の経路生成手段１０ｉによって生成した走行経路に対して、自律走行車両Ｂの動特性と安全性を考慮して走行速度を計画する。
ステップ１９：終了処理を行う。
【００９２】
次に、上記した図９に示すステップ１４（Ｓｂ１４）に示す指示入力サポート処理の詳細について、図１０を参照して説明する。図１０は、指示入力サポート処理の詳細を示すフローチャートである。
【００９３】
「指示入力サポート処理」は、上記したように、自律移動用パラメータ変更機能と指示パターン学習機能とからなる。
＜自律移動用パラメータ変更機能＞
ステップ１：遠隔操作装置Ｃから方向指示コマンド・移動速度指示コマンドの受信があるか否かを判定し、当該コマンドの入力があると判定されればステップ２，６に進み、そうでなければステップ８に進む。
なお、図１０においてはステップ１を「Ｓｂ１」と略記し、以下の各ステップについても同様に表記する。
【００９４】
ステップ２：指示コマンドの入力頻度を解析して、ステップ３に進む。
この指示コマンドの入力頻度の解析については、図１１において詳細に説明する。
ステップ３：指示コマンドが走行速度（移動速度）であるか否かを判定し、指示コマンドが走行速度であると判定されればステップ４に進み、そうでなければステップ５に進む。
【００９５】
ステップ４：障害物膨張値を更新する。
ステップ５：走行速度設定パターンを更新する。
【００９６】
＜指示パターン学習機能＞
ステップ６：指示パターンを学習する。
この指示パターンの学習については、図１２において詳細に説明する。
ステップ７：学習した指示パターンをメモリ７１に登録する。
ステップ８：指示パターンを調査して、ステップ９に進む。
この指示パターンの調査については、図１４において詳細に説明する。
ステップ９：指示コマンドを発生する。
【００９７】
上記したステップ２（Ｓｂ２）における指示情報の入力頻度解析処理について、図１１を参照して詳細に説明する。図１１は、指示情報の入力頻度解析処理を示すフローチャートである。
ステップ１：設定時間Ｔ秒前までに入力された指示コマンドの入力回数をカウントして、自律走行に関する設定を以下のようにして切り替える。なお、ステップ１を図１１においては「Ｓｃ１」と略記し、以下の各ステップについても同様に表記する。
【００９８】
指示コマンドの入力回数ＬがＬｍｉｎ回未満であるときには、停車又は微修正であるとして設定を変更しない。
当該入力回数ＬがＬｍｉｎ回以上、かつ、Ｌｍａｘ未満のときには、操作者Ｑの主導を意図したものであるとして、設定Ａに変更する。
当該入力回数ＬがＬｍａｘ以上のときには、自律走行車両Ｂ及び操作者Ｑの双方にとって複雑な状況であるとして、設定Ｂに変更する。
以上の入力回数Ｌと設定とを対応づけた参照テーブルを自律移動用パラメータ変更用コンピュータ７０内のメモリ７１に記憶しておく。
【００９９】
ステップ２：入力された指示コマンドがアクセル・ブレーキ操作、従ってまた、走行速度指示であるか否かを判定し、入力された指示コマンドがアクセル・ブレーキ操作であると判定されればステップ７に進み、そうでなければステップ３に進む。
【０１００】
すなわち、ステップ３に進む場合には、自律走行車両Ｂが分担するステアリング操作に関する自律移動用パラメータを変更し、ステップ７に進むときには、自律走行車両Ｂが分担するアクセル・ブレーキ操作、従ってまた、走行速度に関する自律移動用パラメータを変更する。
【０１０１】
ステップ３：ステップＳｃ１からの設定が、設定Ａであるか否かを判定し、設定Ａであると判定されればステップ４に進み、そうでなければステップ５に進む。
ステップ４：設定Ａの内容に変更する。
設定Ａは、障害物膨張値の設定を下げるように変更する。
具体的には、＋１ｍにしていた当該値を０．５ｍに変更する。これにより、障害物の領域が狭くなって走行経路の生成領域を拡大することができ、操作者Ｑによる操作の自由度を高めることができる。
【０１０２】
ステップ５：ステップＳｃ１からの設定が、設定Ｂであるか否かを判定し、設定Ｂであると判定されればステップ６に進み、そうでなければステップ３（Ｓｂ３）に進む。
ステップ６：設定Ｂの内容に変更する。
設定Ｂは、障害物膨張値の設定を上げるように変更する。
具体的には、＋１ｍにしていた当該値を、当該入力があるときには１．５ｍに変更する。これにより、障害物の領域が拡大する反面、走行経路の生成領域が狭められて、走行経路が慎重に生成される。これにより、操作者Ｑによる操作ミス等に対して安全性を確保することができる。
【０１０３】
ステップ７：設定Ａであるか否かを判定し、設定Ａであると判定されればステップ８に進み、そうでなければステップ９に進む。
ステップ８：変更前の最大速度と比較して、変更後の最大速度を高めるようにする。
ステップ９：設定Ｂであるか否かを判定し、設定Ｂであると判定されればステップ１０に進む。
ステップ１０：変更前の最大速度と比較して、変更後の最大速度を低めるようにする。
【０１０４】
次に、上記図１０において示すステップ６（Ｓｂ６）における指示パターン学習処理について、図１２，１３を参照して詳細に説明する。
図１２は、指示パターン学習処理を示すフローチャートである。また、図１３（Ａ）〜（Ｄ）は、交差点等で旋回する前に走行速度を低下させるという指示パターン学習をする場合の説明図であり、（Ａ）はその概要を示す説明図、（Ｂ）〜（Ｄ）は、統計処理に使用する自律走行車両Ｂの自律走行に伴って取得する移動データ（車両データ）と指示情報（指示コマンド）の組み合わせを示すグラフである。
【０１０５】
ステップ１：自律走行車両Ｂの自律走行に伴って取得する車両データと、指示コマンドを取得する。なお、図１２においてはステップ１を「Ｓｄ１」と略記し、以下の各ステップについても同様に表記する。
【０１０６】
本実施形態において示す「自律走行に伴って取得する自律走行車両Ｂの車両データ」は、走行軌跡（移動軌跡）、走行速度（移動速度）及び走行経路（移動経路）である。これを１つのデータセットとして扱う。
具体的には、移動軌跡（Ｘ‐Ｙ）と移動速度（プロファイル又は平均値）はそれぞれ所定時間（Ｔ秒）前までの値（Ｘ‐Ｙ）、移動経路は指示コマンドの送信直前の値である。
【０１０７】
自律走行車両Ｂの自律走行に伴って取得する車両データと指示コマンドの組み合わせの例を示すと図１３（Ｂ）〜（Ｄ）に示すようなものであり、それらは交差点等で旋回する前に走行速度を低下させるという指示パターン学習をする場合を示している。
具体的に説明すると、次のとおりである。
図１３（Ｂ）は、Ｘ軸に沿う移動軌跡、移動速度は一定、生成した移動経路は、Ｘ軸方向から次第にＹ軸方向に向かう経路、所定時間のブレーキ操作を行ったパターンである。
同様にして、同図（Ｃ）は、Ｘ軸に沿う移動軌跡、移動速度は一定、Ｘ軸方向から次第にＹ軸方向に向かう移動経路、（Ｂ）に示す時間よりもやや長い時間にわたるブレーキ操作を行ったパターン、また、同図（Ｄ）は、Ｙ軸に沿う移動軌跡、移動速度は一定、生成した移動経路は、Ｙ軸方向から次第にＸ軸方向に向かう経路、（Ｂ）に示す所定時間と同等の時間にわたるブレーキ操作を行ったパターンをそれぞれ示している。
【０１０８】
ステップ２：上記したステップＳｄ８においてメモリ７１に記憶してあるデータセット統計データの標本（データセット）と、ステップＳｄ７において取得したデータセット間でのパターンマッチングを順次行う。
ステップ３：マッチングする組み合わせがあればステップ４に進み、そうでなければステップ５に進む。
【０１０９】
ステップ４：マッチングした組み合わせに投票して、ステップ６に進む。
ステップ５：マッチングしない組み合わせについては、新規登録を行う。
ステップ６：投票数が所定の閾値を越えたか否かを判定し、超えていればステップ７（Ｓｄ７）に進んで、当該組み合わせ（移動・指示コマンドデータパターン）をステップＳｅ５で使用する上記した学習移動・指示コマンドデータパターンとしてメモリ７１に登録するとともにデータ処理する。また、超えていなければ上述したステップ７（Ｓｂ７）に進む。
【０１１０】
次に、上記図１０に示すステップ８（Ｓｂ８）のパターン調査処理について、図１４を参照して詳細に説明する。図１４は、パターン調査処理を示すフローチャートである。
【０１１１】
パターン調査処理は、学習した統計記憶データに基づき、自律走行車両Ｂ自らが指示コマンドを出力するためのものであり、その詳細は次のとおりである。
ステップ１：自律走行車両Ｂの自律走行に伴って取得する車両データを入力する。なお、図１４においてはステップ１を「Ｓｅ１」と略記し、以下の各ステップについても同様に表記する。
「自律走行車両Ｂの自律走行に伴って取得する車両データ」は、Ｔ秒前までの走行軌跡（移動軌跡）、Ｔ秒前までの走行速度プロファイル（移動速度プロファイル）、及び生成経路である。
【０１１２】
ステップ２：自律走行車両Ｂの自律走行に伴って取得する車両データと、メモリ７１に記憶されている学習データセットの当該車両データとの車両データパターンマッチングを行う。
なお、「車両データ」は、上記した移動軌跡、移動速度、生成経路の組み合わせである。
ステップ３：両車両データパターンが、ステップＳｄ６で登録した学習移動・指示コマンドデータのうちの、移動データとマッチングするか否かを判定し、マッチングすると判定されればステップ４に進む。
ステップ４：メモリ７１に記憶されている自律走行車両Ｂの自律走行に伴って取得した車両データに関連する指示コマンドを出力する。
ステップ５：メモリ７１に記憶されている学習移動・指示コマンドデータの読み出しを行う。
【０１１３】
上述した実施形態に係る自律移動ロボットシステムによれば、次の効果を得ることができる。
・自律走行車両Ｂでは、遠隔操作装置Ｃからの指示コマンドの入力頻度を算出し、算出した指示コマンドの入力頻度に基づき、自律走行車両Ｂの自律走行に関わる自律移動用パラメータを変更し、変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構によって移動させているので、自律走行車両Ｂの遠隔操作をしていくに従って、高い走行速度や複雑な走行経路であっても、それらに適応させた走行を次第に行えるようになる。これにより、自律走行車両Ｂを容易確実に走行させることができる。
【０１１４】
・指示コマンドの入力頻度の高低に従って、自律移動用パラメータを多段階に変更しているので、制御を簡易化することができる。
・算出した走行速度の入力頻度が所定の範囲内のときには、障害物膨張値を減少させているので、障害物の領域が狭くなって走行経路の生成領域を拡大することができ、操作者による操作の自由度を高めることができる。
【０１１５】
・算出した走行速度の入力頻度が所定の範囲を超えるときには、障害物膨張値を増加させているので、操作者による操作ミス等に対する安全性を確保することができる。
【０１１６】
なお、上述した実施形態において説明したものと同等のものについては、それらと同一の符号を付して説明を省略する。
上述した実施形態においては、自律移動用パラメータ変更手段が、指示コマンドの入力頻度の高低に従って、自律移動用パラメータを多段階に変更する例について説明したが、これに限るものではなく、自律移動用パラメータを無段階に変更するようにしてもよい。  
【０１１７】
上述した実施形態においては、自律移動ロボットとして車輪を有する自律走行車両を例として説明したが、歩行型のものであっても適用できることは勿論である。
上述した実施形態においては、指示入力判定手段７０ａ、指示情報入力頻度算出手段７０ｂ、自律移動用パラメータ変更手段７０ｃ、パターンマッチング手段７０ｄ、マッチング回数積算手段７０ｅ、マッチング回数判定手段７０ｆ、記憶手段７０ｇ及び指示情報入力手段７０ｈを、自律移動用パラメータ変更用コンピュータが発揮する構成にしたものを例示したが、それらの機能を自律移動用パラメータ変更用コンピュータを設けることなく、制御用コンピュータに発揮させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１０ｍ       自律移動手段
１９         撮像部（遠隔操作用カメラ）
４０         表示部
６５ｃ       指示情報生成手段
６５ｄ       指示情報送信手段
７０ｂ       指示情報入力頻度算出手段
７０ｃ       自律移動用パラメータ変更手段
７０ｄ       パターンマッチング手段
７０ｅ       マッチング回数積算手段
７０ｆ       マッチング回数判定手段
７０ｇ       記憶手段
７０ｈ       指示情報入力手段
７１         記憶部（メモリ）
Ａ           自律移動ロボットシステム
Ｂ           自律移動ロボット（自律走行車両）
Ｃ           遠隔操作装置
Ｄ           駆動機構
【図１】
2011145743.tif 000003
【図２】
2011145743.tif 000004
【図３】
2011145743.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011145743.tif 000009
【図８】
2011145743.tif 000010
【図９】
2011145743.tif 000011
【図１０】
2011145743.tif 000012
【図１１】
2011145743.tif 000013
【図１２】
2011145743.tif 000014
【図１３】
2011145743.tif 000015
【図１４】
2011145743.tif 000016