(57)【要約】【課題】操作感の良い線引マーカを備えた田植機を提供する。【解決手段】走行機体の機体外側に振り出されて、植付け次工程における走行予定線を圃場面に線引きする左右一対の線引マーカ１０Ｒは、マーカモータ１５によって駆動されると共に、作業機操作レバーによって操作される。機体右側の線引マーカ１０Ｒは、作業機操作レバーの前方側への傾倒操作により非作業位置Ａから作業位置Ｂへと振り出されると共に、機体左側の線引マーカは、作業機操作レバーの後方側への傾倒操作により非作業位置Ａから作業位置Ｂへと振り出される。これら左右の線引マーカ１０Ｒが共に作業位置Ｂにある両下げ状態において、作業機操作レバーが前方側へ傾倒操作されると、機体右側の線引マーカ１０Ｒは作業位置に維持されると共に、機体左側の線引マーカは作業位置Ｂから非作業位置Ａへとなり、左右の線引きマーカの振出しが切換わる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後の走行輪に支持された走行機体と、該走行機体の機体外側に振り出されて、植付け次工程における走行予定線を圃場面に線引きする左右一対の線引マーカと、前記線引マーカを駆動する電動モータと、前記電動モータを介して前記線引マーカを機体外側に振り出された作業位置と走行機体側に収納された非作業位置とに切換え操作する操作レバーと、を備えた乗用型田植機において、
前記操作レバーの一方向側への傾倒操作により、左右一方の前記線引マーカの前記作業位置への振り出しを設定し、前記操作レバーの他方向側への傾倒操作により、左右他方の前記線引マーカの前記作業位置への振り出しを設定し、
これら左右の線引マーカの前記作業位置への振り出しが設定された両下げ状態にて、前記操作レバーを前記一方向側に傾倒操作した場合、左右他方の前記線引マーカの前記非作業位置への収納を設定する制御部を備えた、
ことを特徴とする田植機。
【請求項２】
左右の前記線引マーカの振り出しを前記走行機体の旋回動作に応じて自動的に切換えるマーカ自動モードに、前記制御部を切換えるマーカ自動スイッチを備え、
前記制御部は、前記マーカ自動スイッチがオフされることに基づき、左右の前記線引マーカの両方を前記非作業位置に設定してなる、
請求項１記載の田植機。
【請求項３】
前記制御部は、左右一方の前記線引マーカが前記作業位置に設定され、左右他方の前記線引マーカが前記非作業位置に設定されている際に、前記操作レバーを前記一方向側に傾倒操作する微下げ操作に基づき、左右一方の前記線引マーカの前記作業位置を、圃場側に更に下降させた微下げ位置に設定してなる、
請求項１又は２記載の田植機。
【請求項４】
前記制御部は、前記線引マーカの前記作業位置が前記微下げ位置に設定されたこと記憶し、エンジンキーがオフされるまで前記作業位置を前記微下げ位置に継続してなる、
請求項３記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場を走行しつつ苗を植付けてゆく乗用型田植機などの田植機に係り、詳しくは、植付け次工程において田植機が走行する走行予定線を圃場に引く線引マーカに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、乗用型田植機は、圃場全体に隙間無く苗を植付けるため、植付作業時に次行程の機体走行基準線となる線を圃場に引くマーカ装置を備えている。そして、従来、この種のマーカ装置として、例えば特許３６３３８３５号公報に記載の技術や特開２００８-５４６４９号公報に記載の技術が文献公知となっている。これらの技術によれば、苗植付作業機の昇降を指令するための手動の作業機操作レバーに、独立して左右のマーカ装置に指令を送る機能を併せ持たせ、操作レバーを一方向に操作することにより左右のマーカ装置を順に切換えたり、一方向への操作を特定のマーカ装置の上昇及び下降の両方に用いたりしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６３３８３５号公報
【特許文献２】特開２００８−５４６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そのため、一方向の操作レバーの操作に対して、圃場に振り出されるマーカ装置が常に一定ではなく、作業者の操作感覚と、実際のマーカ装置の動きとの間にずれが生じることがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、操作レバーの操作方向と、圃場に振り出される線引マーカとの関係を一定にし、作業者にとって操作感覚が良好なマーカ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前後の走行輪（３ｆ，３ｒ）に支持された走行機体（２）と、該走行機体（２）の機体外側に振り出されて、植付け次工程における走行予定線を圃場面に線引きする左右一対の線引マーカ（１０Ｌ，１０Ｒ）と、前記線引マーカ（１０Ｌ，１０Ｒ）を駆動する電動モータ（１５，１５）と、前記電動モータ（１５，１５）を介して前記線引マーカ（１０Ｌ，１０Ｒ）を機体外側に振り出された作業位置（Ｂ）と走行機体側に収納された非作業位置（Ａ）とに切換え操作する操作レバー（３２）と、を備えた田植機（１）において、
前記操作レバー（３２）の一方向側（例えば前方側）への傾倒操作により、左右一方の前記線引マーカ（例えば１０Ｒ）の前記作業位置（Ｂ）への振り出しを設定し、前記操作レバー（３２）の他方向側（例えば後方側）への傾倒操作により、左右他方の前記線引マーカ（例えば１０Ｌ）の前記作業位置（Ｂ）への振り出しを設定し、
これら左右の線引マーカ（１０Ｌ，１０Ｒ）の前記作業位置（Ｂ）への振り出しが設定された両下げ状態にて、前記操作レバー（３２）を前記一方向側（例えば前方側）に傾倒操作した場合、左右他方の前記線引マーカ（例えば１０Ｌ）の前記非作業位置（Ａ）への収納を設定する制御部（３９）を備えた、
ことを特徴とする田植機（１）にある。
【０００７】
前記田植機（１）は、左右の前記線引マーカ（１０Ｌ，１０Ｒ）の振り出しを前記走行機体（２）の旋回動作に応じて自動的に切換えるマーカ自動モードに、前記制御部（３９）を切換えるマーカ自動スイッチ（３８）を備え、
前記制御部（３９）は、前記マーカ自動スイッチ（３８）がオフされることに基づき、左右の前記線引マーカ（１０Ｌ，１０Ｒ）の両方を前記非作業位置（Ａ）に設定してなる。
【０００８】
前記制御部（３９）は、左右一方の前記線引マーカ（例えば１０Ｒ）が前記作業位置（Ｂ）に設定され、左右他方の前記線引マーカ（例えば１０Ｌ）が前記非作業位置（Ａ）に設定されている際に、前記操作レバー（３２）を前記一方向側（例えば前方側）に傾倒操作する微下げ操作に基づき、左右一方の前記線引マーカ（例えば１０Ｒ）の前記作業位置（Ｂ）を、圃場側に更に下降させた微下げ位置（Ｃ）に設定してなる。
【０００９】
前記制御部（３９）は、前記線引マーカ（１０Ｌ，１０Ｒ）の前記作業位置（Ｂ，Ｃ）が前記微下げ位置（Ｃ）に設定されたこと記憶し、エンジンキーがオフされるまで前記作業位置（Ｂ，Ｃ）を前記微下げ位置（Ｃ）に継続してなる。
【００１０】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明によると、操作レバーの傾倒操作と、左右の線引マーカの振り出し状態とが常に一致するため、作業者の操作感覚と実際に振り出される線引マーカとがずれることがなく、線引マーカの操作性及び操作感を向上させることができる。
【００１２】
請求項２に係る発明によると、線引マーカの両上げ操作を操作レバーの操作から切り離してマーカモード用のスイッチに振り分けたので、マーカの両上げ操作が単純化される。また、マーカモード設定用のスイッチをマーカの両上げ操作に使用することができ、部品点数を削減することができる。
【００１３】
請求項３に係る発明によると、作業位置からさらに圃場側に下降させた微下げ位置を設けたことによって、水深の深い圃場であっても、走行予定線をはっきりと引くことができる。
【００１４】
請求項４に係る発明によると、制御部が作業位置の微下げ設定を記憶するため、左右の線引マーカが切換わる度に微下げ操作を行って、線引マーカの微下げ設定を行う必要がなく、操作が容易になった。また、エンジンキーをオフするだけの簡単な操作で微下げ設定を解除することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る乗用田植機の側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る乗用田植機の植付作業機に取り付けたマーカの昇降位置を示す図である。
【図３】図１のマーカ装置の駆動部を拡大した部分図である。
【図４】図３のマーカ装置を左下方から見た図である。
【図５】図４の作業時の図である。
【図６】図４の微下げ作業時の図である。
【図７】植付作業機の作業機操作部の正面図である。
【図８】作業機操作レバーの斜視図である。
【図９】メインのフローチャートである。
【図１０】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図１１】作業機操作制御のフローチャートである。
【図１２】マーカモード制御のフローチャートである。
【図１３】マーカ出力制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明を適用した乗用田植機の側面図である。走行機体４は前輪（走行輪）３ｆと後輪（走行輪）３ｒとで圃場内を走行しながら、後部に連結した植付作業機２により圃場内に苗を植え付けてゆく。走行機体４には運転席５が設けてあるので、作業者は運転席５でボンネット９の後方側に設けられた操舵ハンドル６を操作しながら、マーカ装置１０Ｌ，１０Ｒにより田面に引かれた機体走行基準線となる線を目安に走行して植付作業機２で圃場内に苗を植え付けてゆく。走行機体４上でボンネット９の側部には施肥タンク８が取り付けてあるが、これは苗の植付けと同時に圃場に施すペースト状等の肥料を収容するためのものである。同じく、走行機体４の側部には予備苗を載置する補助苗載置台７が支持されている。これは植付作業機２の苗載せ台に載置したマット苗が植付けにより消費されたときに補充するためのものである。植付作業機２にはマーカアーム１２の先端に取り付けられたクランク形軸部１４に支承されたマーカ回転体１１が備わっており、マーカアーム１２はモータカバー１３に収容されたマーカモータ１５の回転動力により昇降されるようになっている。これらマーカアーム１２、クランク形軸部１４、マーカ回転体１１を含めてマーカ装置（線引マーカ）１０Ｌ，１０Ｒと呼ぶ。
【００１７】
図２は本発明を適用した乗用型田植機の植付作業機に取り付けたマーカの昇降位置を示す図面であり、走行機体４に牽引される植付作業機２は左右に一対のマーカ装置１０を備えている。苗植付け作業時における一対のマーカ装置１０の動作を以下に述べる。左右いずれか一方のマーカ装置１０Ｒ（１０Ｌ）を下降繰り出した作業位置にセットし他方のマーカ装置１０Ｌ（１０Ｒ）を上昇収納する非作業位置にセットした状態（片下げ状態）と、双方のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒを下降繰り出した作業位置にセットした状態（両下げ状態）と、双方のマーカ装置１０を上昇収納する非作業位置にセットした状態（両上げ状態）とに大別できる。片下げ状態はマーカ装置１０のもっとも一般的な使い方であって、苗を植付けながら次の反転行程での機体走行基準線となる線を圃場に付ける作業時に用いられる。両下げ状態は、圃場における最初の植付け行程で用いられる。両上げ状態は、圃場における最後の植付け行程や、熟練作業者が走行基準線に頼らずに植付け作業を行う場合などに用いられる。
【００１８】
図２には左方のマーカ装置１０Ｌが描かれているが、右方のマーカ装置１０Ｒについても構成と作動は同様であるので図示は省略してある。植付作業機２の左右にはマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒが取り付けられている。マーカモータ（電動モータ，駆動源）１５と減速部４０とを備えるマーカ駆動部４１によりマーカアーム１２が昇降駆動される。図２の実線はマーカアーム１２が上昇収納された非作業位置Ａにあることを示している。点線で示すＢ位置は下降繰り出した作業位置を示しており、通常はこの作業位置でマーカ装置１０により圃場に機体走行基準線たる線引きが行われる。しかし、圃場では水の量が多いなどの条件があって、機体走行基準線となる線の軌跡が目で見て分かりづらい場合がある。このような場合に通常の下降繰り出した作業位置Ｂよりもやや下げた作業位置（微下げ位置）Ｃを選択できるように、このマーカ装置１０は構成されている。
【００１９】
図３は図１のマーカ装置の駆動部を拡大した部分図である。図示の状態はマーカ装置１０が上昇収納する非作業位置Ａにあることを示している。モータカバー１３に収容されたマーカモータ１５を回転駆動するとその回転はギヤ４３などを介してラック１６に伝えられ、更にラック１６と一体のマーカ保持部材１８ｂに伝えられる。先端部にマーカ回転体１１を備えたマーカアーム１２の根本部は二股状のマーカ支持部材１８ａに固着されており、マーカ支持部材１８ａは支軸線Ｘ周りに回動自在に支持されていると共に、一端を苗載せ台フレーム２３に固定された付勢部材１９の付勢力によりマーカ保持部材１８ｂに強く押し付けられている。したがって、マーカモータ１５によりマーカ保持部材１８ｂが回転されると、マーカアーム１２はマーカ保持部材１８ｂと一緒にマーカ作業位置Ｂ，Ｃまで支軸線Ｘ周りに約９０度以上、回動する事ができる。また、マーカアーム１２は、障害物などにより下方から付勢部材１９の付勢力よりも大きな力で突き上げられると、付勢部材１９の付勢力に抗してマーカ支持部材１８ａがマーカ保持部材１８ｂから離れる方向に相対回転することので、非作業位置Ａ側に逃げて破損を免れるようになっている。
【００２０】
図４は図３のマーカ装置を左下方から見た図である。図示の状態は図３と同様にマーカ装置１０が上昇収納する非作業位置Ａにあることを示している。マーカモータ１５の回転はギヤ４３を介してラック１６に伝えられ、更にラック１６と一体のマーカ保持部材１８ｂに伝えられ、更にマーカ保持部材１８ｂに強く押し付けられているマーカアーム１２に伝えられて、マーカアーム１２を作業位置Ｂ，Ｃまで支軸線Ｘ周りに約９０度以上、回動することができる様になっている。マーカ装置１０の上方には上昇検出スイッチ２０が設けられており、下方には、下降検出スイッチ２１が設けられている。マーカアーム１２が上昇すると、図示のようにラック１６の端部に設けられているカム部１７が上昇検出スイッチ２０をオンとしてマーカ装置１０の上昇が検知されるようになっている。
【００２１】
図５は図４の作業時の図である。図示の状態はマーカ装置１０が下降繰り出した作業位置Ｂにあることを表している。図４の非作業位置Ａにおいてマーカモータ１５を回転させると、その回転はギヤ４３を介してラック１６に伝えられ、ラック１６と一体のマーカ保持部材１８に伝えられ、更にマーカ保持部材１８ｂに強く押し付けられているマーカアーム１２に伝えられて、マーカアーム１２を作業位置まで支軸線Ｘ周りに約９０度回動する。支軸線Ｘは水平面に対して傾斜しているので、マーカアーム１２の回動は傾斜した支軸線Ｘと垂直な平面上で行われる。マーカアーム１２が下降繰り出した作業位置Ｂに達すると、図示のようにラック１６の端部に設けられているカム部１７が下降検出スイッチ２１をオンとしてマーカ装置１０の下降が検知される。
【００２２】
図６は図４の微下げ作業時の図である。圃場では水の量が多いなどの条件があって機体走行基準線となる線の軌跡が目で見て分かりづらい場合がある。このような場合にマーカ装置１０を圃場に更に深く下げて線の軌跡を明瞭にする要求がある。図６は通常の下降繰り出した作業位置Ｂよりもやや下げた作業位置（微下げ位置）Ｃを選択したときの状態を表している。下降繰り出した作業位置Ｂからやや下げた作業位置（微下げ位置）Ｃへの駆動はマーカモータ１５を駆動することにより行い、微下げ量の大きさはマーカモータ１５の回転時間を制御することにより行う。マーカアーム１２が下降繰り出した作業位置Ｂに達した時点で下降検出スイッチ２１はすでにオンとなっているが、マーカ装置１０を更に下げて下降繰り出した作業位置Ｃに到達してもラック１６の端部に設けたカム部１７が下降検出スイッチ２１をオン状態に保つ。
【００２３】
図７は植付作業機の作業機操作部の側面図である。走行機体４が圃場端に至ると植付作業機２は苗の植付け作業を中止すると共に上昇される。ここにいう植付け作業とは、例えばマット苗から適量の苗を掻き取り、圃場に植え付ける機械的動作を指している。走行機体４を旋回させて（旋回動作）、再度今来た方向とは逆方向への苗の植付けを再開するときは、植付作業機２は上昇位置から下降されて植付け位置に復帰させられる。植付作業機２への昇降指令が発せられると、作業機操作カムモータ２５が回転して作業機操作カム２６が回動する。この作業機操作カム２６はバルブアーム２９を揺動させて油圧バルブ２８内の弁体を回動する。油圧バルブ２８により制御された圧油が図示しないシリンダーに給排されることにより植付作業機２の昇降が行われる。図示の例では、作業機操作カム２６の作動は植付けクラッチ操作リンク３０に伝えられて図示しない植付けクラッチの接断を行うから、植付作業機２の昇降と苗の植付け作業とは連動しているのである。
【００２４】
図８は作業機操作レバー３２の斜視図である。作業機操作レバー３２は操舵ハンドル６のコラム部に取り付けられたスイッチボックス３１に支承されている。スイッチボックス３１内には作業機操作スイッチ（上側）３３、作業機操作スイッチ（下側）３４、マーカ操作スイッチ（右側）３５、およびマーカ操作スイッチ（左側）３６が内蔵されており（図１０参照）、作業機操作レバー３２は上下と前後の十字方向に操作することができる。また作業機操作レバー３２から手を離せば常に基準点に自動復帰するように付勢されている。作業機操作スイッチ（上側）３３は植付作業機２の上昇操作、植付作業機２の下降停止操作、植付けクラッチの切断操作に兼用される操作スイッチである。作業機操作スイッチ（下側）３４は、植付作業機２の下降操作、植付作業機２の上昇停止操作、植付けクラッチの接続操作に兼用される操作スイッチである。マーカ操作スイッチ（右側）３５とマーカ操作スイッチ（左側）３６とはマーカ装置１０の操作に関するスイッチであるから作業機操作レバー３２の操作に関連して後述する。
【００２５】
作業機操作レバー３２を上方に操作すれば、作業機操作スイッチ（上側）３３がオンとなり、植付作業機２が植付け状態の場合は植付けクラッチの切断動作を伴った植付作業機２の上昇動作を行い、植付作業機２が下降動作中の場合は植付作業機２の下降動作を停止させる。作業機操作レバー３２を下方に操作すれば作業機操作スイッチ（下側）３４がオンとなり、植付作業機２が上方で停止している場合は植付作業機２を下降動作させ、植付作業機２が上昇動作中の場合は植付作業機２の上昇動作を停止させ、植付作業機２が接地している場合は植付けクラッチを接続動作させる。
【００２６】
ついで、作業機操作レバー３２と、マーカ装置１０Ｌ，１０Ｒとの関係について説明をする。詳しくは後述する制御部３９は、作業機操作レバー３２が前方側（一方向側）に傾倒操作され、マーカ操作スイッチ（右側）３５がオン（入）すると、右方（左右一方）のマーカ装置１０Ｒの作業位置Ｂ，Ｃへの振り出しを設定する。また、制御部３９は、作業機操作レバー３２が後方側に操作され、マーカ操作スイッチ（左側）３６がオン（入）すると、左方（左右他方）のマーカ装置１０Ｒの作業位置Ｂ，Ｃへの振り出しを設定する。
【００２７】
そして、制御部３９は、これら左右のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒの作業位置Ｂ，Ｃへの振り出しが設定された両下げ状態にて、作業機操作レバー３２が左右どちらか一方に傾倒操作され、マーカ操作スイッチ３５，３６の一方がオン（入）した場合、オンした側のマーカ操作スイッチ３５，３６とは逆側のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒの非作業位置Ａへの収納を設定する。即ち、上記両下げ状態にて、マーカ操作スイッチ（右側）３５がオン（入）されると、左方のマーカ装置１０Ｌの非作業位置Ａへの収納が設定され、マーカ操作スイッチ（左側）３６がオン（入）されると、右方のマーカ装置１０Ｒの非作業位置Ａへの収納が設定される。
【００２８】
具体的に説明をすると、左右のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒが共に上昇収納する非作業位置Ａにセットされている時に、作業機操作レバー３２を例えば前方に傾倒操作すればマーカ操作スイッチ（左側）３６がオンとなって、左のマーカ装置１０Ｌが下降繰り出した作業位置Ｂにセットされる。また、左右のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒが共に上昇収納する非作業位置Ａにセットされている時に、作業機操作レバー３２を例えば後方に傾倒操作すればマーカ操作スイッチ（右側）３５がオンとなって、右のマーカ装置１０Ｒが下降繰り出した作業位置Ｂにセットされる。なお、作業機操作レバー３２の前方側あるいは後方側への傾倒操作と左右のマーカ装置１０の下降操作関係は絶対的なものではない。
【００２９】
ここで今、右のマーカ装置１０Ｒが作業位置にセットされているとする。そこで左のマーカ装置１０Ｌを作業位置Ｂにセットしようとすれば、作業機操作レバー３２を前方に傾倒操作してマーカ操作スイッチ（左側）３６をオンにする。この操作により左のマーカ装置１０Ｌが作業位置Ｂに下降されて、左のマーカ装置１０Ｌと右のマーカ装置１０Ｒとが両下げ状態となる。もう一度、作業機操作レバー３２を前方に操作してマーカ操作スイッチ（左側）３６をオンにすれば、今度は右のマーカ装置１０Ｒが非作業位置に上昇されてマーカ装置１０のセットが右から左に変換される。
【００３０】
また、今、右のマーカ装置１０Ｒが下降繰り出した作業位置Ｂにセットされているとする。ここで通常の下降繰り出した作業位置Ｂよりもやや下げた作業位置（微下げ位置）Ｃを選択したい場合には、もう一度作業機操作レバー３２を後方に傾倒操作すればマーカ操作スイッチ（右側）３５がオンとなってマーカ装置１０は微下げ位置Ｃにセットされる。微下げ位置Ｃは制御部３９に記憶されて、この微下げ設定を走行機体４のエンジンキーがオフされるまで継続することとなる。微下げを終了するには、作業機操作レバー３２を用いることなく、走行機体４のエンジンキーをオフにすることで簡単化されている。
【００３１】
マーカ操作に関して、双方のマーカ装置１０を上昇収納する非作業位置Ａにセットした状態（両上げ状態）としたい場合がある。走行機体４の旋回動作に応じて左右の線引マーカ１０Ｌ，Ｒの振り出しを自動的に切換えるマーカ自動モードに制御部３９を切換える（左右のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒの両上げ状態を保持するＯＦＦモードと、マーカ自動モードとを切換える）ためのマーカ自動スイッチ３８が備えられている。両上げの司令は作業機操作レバー３２を使わずに、マーカ自動スイッチ３８をオフとすることによりマーカ装置１０を両上げ状態とする。
【００３２】
なお、上記左右のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒは、植付作業機２が所定高さ以下に下降している際に振り出しが行われる。即ち、植付作業機２が下降して植付け位置にある際には、制御部３９（図１０参照）に設定された作業位置（作業位置Ｂ、微下げ位置Ｃ）への振り出し設定に基づいて、マーカ装置１０Ｌ，１０Ｒは振り出される。また、植付作業機２が上昇位置にある際には、マーカ装置１０Ｌ，１０Ｒは、植付作業機２が所定高さ以下まで下降して始めて、上記振り出し設定や、オートマーカ（マーカ自動）制御に従って機体外方へと振り出される。
【００３３】
また、上述したようにマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒは、植付作業機２が所定高さ以下に下降している際に振り出しが行われるため、例えば、制御部３９に、左右のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒの作業位置Ｂ，Ｃへの振り出しが設定されていても、実際にはマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒが実際にはまだ振り出されていない場合がある。そのため、両下げ状態、両上げ状態、片下げ状態などのマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒの状態を示すの語句は、本実施形態において単に実際のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒの状態を示す狭義の意味のみではなく、制御部３９がマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒの振り出し及び収納の設定に基づいて認知しているマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒの状態を示す広義の意味で使用されている。
【００３４】
図９はメインのフローチャートを示し、Ｅは作業機操作制御に関するルーチンであり、Ｆはマーカモード制御に関するルーチンであり、Ｇはマーカ出力制御に関するルーチンである。最初に、左右何れかのマーカが振り出されると、これらのルーチンが作業機操作制御Ｅ、マーカモード制御Ｆ、マーカ出力制御Ｇの順で繰り返されることがわかる。
【００３５】
図１０は制御部３９の入出力を示すブロック図である。ここで作業準備スイッチ３７とは植付作業機２へ動力を伝達する植付けクラッチの入切操作を可能にするスイッチである。次に、制御部３９の構成及び動作について説明する。制御部３９は、マイコン（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを含む。）を用いて構成され、その入力側には、前述した作業準備スイッチ３７、マーカ自動スイッチ３８、作業機操作スイッチ（上側）３３、作業機操作スイッチ（下側）３４、マーカ操作スイッチ（右側）３５、マーカ操作スイッチ（左側）３６の他に、作業機操作カム２６の位置を検出する作業機操作カムポテンショ２７、マーカ上昇検出スイッチ２０やマーカ下降検出スイッチ２１などが接続されている。また、制御部３９の出力側には、前述した作業機操作カムモータ２５、マーカモータ１５などが接続されている。そして、制御部３９は、予めＲＯＭに格納されているプログラムに従い、作業機操作制御Ｅやマーカモード制御Ｆやマーカ出力制御Ｇを行う。以下、作業機操作制御Ｅ、マーカモード制御Ｆ及びマーカ出力制御Ｇの制御手順をフローチャートに沿って説明する。
【００３６】
図１１は作業機操作制御のフローチャートである。ステップＳ１０１で操作具（作業機操作レバー３２）が下方に操作されているかどうかを判断し、下方に操作されていればＳ１０２で作業準備スイッチ３７のオンオフを判断する。オフであればＳ１０３に進み、植付作業機２が上昇中であればＳ１０４で植付作業機２の上昇を停止すると共に位置を固定し、最初に戻る。Ｓ１０３で植付作業機２が上昇していないと判断されるとＳ１０５に進んで自動昇降制御による下降中であるかどうか判断する。そして、植付作業機２が自動昇降制御による下降中であると判断されれば最初に戻り、自動昇降制御による下降中でないと判断されればＳ１０６で植付作業機２を下降位置して最初に戻る。
【００３７】
Ｓ１０２で作業準備スイッチ３７がオンと判断されれば、Ｓ１０７で植付作業機２が上昇中であるかどうかを判断し、上昇していると判断されればＳ１０４で植付作業機２の上昇を停止すると共に位置を固定して最初に戻り、上昇していないと判断されればＳ１０８に進む。Ｓ１０８で植付作業機２が自動昇降制御による下降中あるかどうか判断し、その下降動作が自動昇降制御によるものであればＳ１０９に進む。Ｓ１０９では植付作業機２の下降動作が停止しているかどうかを判断し、ＮＯであれば植付けクラッチの接続を待った状態（Ｓ１１０）で最初に戻り、ＹＥＳであればＳ１１１で植付作業機２は植付位置にあると判断すると共に、植付けクラッチフラグをＯＮに設定して最初に戻る。Ｓ１０８で植付作業機２が自動昇降制御により下降していないと判断されるとＳ１１２に進み、植付作業機２が植付状態（作業機が植付位置でかつ、植付クラッチフラグがＯＮの状態）にあるかどうか判断される。そして、植付状態であると判断されれば最初に戻り、植付状態以外の場合は、Ｓ１１３で植付作業機２を植付状態に設定して最初に戻る。
【００３８】
一方、Ｓ１０１で操作具（作業機操作レバー３２）が下方に操作されていないと判断すると、Ｓ１１４に進んで操作具（作業機操作レバー３２）が上方に操作されているかどうかを判断する。上方に操作されていなければＳ１１５に進んで、植付けクラッチが接続待ちかどうかを判断する。ＮＯであれば最初に戻り、ＹＥＳであればＳ１１６に進んで植付作業機２の下降動作が停止しているかどうかを判断する。Ｓ１１６でＮＯであれば最初に戻り、ＹＥＳであればＳ１１７に進んで植付作業機２を植付位置にすると共に、植付けクラッチのフラグをＯＮに設定して最初に戻る。Ｓ１１４で操作具（作業機操作レバー３２）が上方に操作されていれば、Ｓ１１８に進む。Ｓ１１８で作業機が上昇しているかどうかを判断し、上昇していれば、最初に戻り、上昇中でなければ、Ｓ１１９に進んで植付作業機２が自動昇降制御による下降中であるかどうかを判断する。Ｓ１１９で植付作業機２が自動昇降制御により下降中であると判断されると、Ｓ１２０に進んで植付作業機２を上昇させて最初に戻り、それ以外の場合はＳ１２１に進む。Ｓ１２１では植付作業機２が植付状態であるかどうかの判断をし、植付状態であればＳ１２２に進んで植付作業機２を自動昇降制御状態における下降位置にすると共に、植付けクラッチフラグをＯＦＦに設定して最初に戻り、植付状態でなければＳ１２３に進む。Ｓ１２３で作業機の下降動作が停止しているかどうかを判断し、ＮＯであればＳ１２４に進んで作業機を昇降停止に設定して最初に戻り、ＹＥＳであれば、Ｓ１２０で作業機を上昇させて最初に戻る。
【００３９】
図１２はマーカモード制御のフローチャートである。Ｓ２０１で作業準備スイッチ３７のオンオフを判断し、オフであればＳ２０２に進んでマーカモードを左・右振出モードに設定し、更にＳ２０３に進んでマーカを左・右振出に設定して最初に戻る。Ｓ２０１で作業準備スイッチ３７がオンであれば、Ｓ２０４に進んで植付作業機２がマーカ切換え高さ以上で（植付作業機２が上昇し）かつマーカモードが自動かどうかを判断する。ＮＯであればＳ２１１に進み、ＹＥＳであればＳ２０５に進む。Ｓ２０５では植付けクラッチフラグがＯＮかどうかを判断し、ＮＯであればＳ２１１に進み、ＹＥＳであればＳ２０６でマーカモードの振出方向を反転させて、植付けクラッチのフラグをクリアしてＳ２０７に進む。
【００４０】
Ｓ２０７ではマーカ（線引マーカ）の右微下げフラグがＯＮかどうかを判断し、ＮＯであればＳ２０９に進み、ＹＥＳであればＳ２０８でマーカの右微下げ時間をセットしてからＳ２０９に進む。Ｓ２０９ではマーカの左微下げフラグはＯＮかどうかを判断する。ＮＯであればＳ２１１に進み、ＹＥＳであればマーカの左微下げ時間をセットして同じくＳ２１１に進む。
【００４１】
Ｓ２１１では、左のマーカの振出操作があるかどうかを判断し、ＮＯであれば、Ｓ２１２に進んで右のマーカの振出操作があるかどうかを判断する。ＮＯであれば最初に戻り、ＹＥＳであれば、Ｓ２１３に進んでマーカモードは左振出かどうかを判断する。ＹＥＳであればＳ２１４に進んでマーカモードを両落ちにセットしてＳ２２３に進み、ＮＯであればＳ２１５に進んでマーカモードがＯＦＦモード又は両落ちモードかどうか判断する。ＮＯであればＳ２１６に進んで右マーカの微下げ時間をセットし、右マーカの微下げフラグをセットしてＳ２２３に進み、ＹＥＳであればＳ２１７に進んで、マーカモードを右振出にセットしてＳ２２３に進む。Ｓ２１１で、左のマーカの振出操作があるかどうかを判断してＹＥＳであった場合は、Ｓ２１８に進んでマーカモードは右振出かどうかの判断をする。ＹＥＳであれば、Ｓ２２１に進んでマーカモードを左振出にセットしてＳ２２３に進み、ＮＯであればＳ２２０に進んで左マーカの微下げ時間をセットし、左マーカの微下げフラグをセットして同じくＳ２２３に進む。
【００４２】
Ｓ２２３ではマーカ自動スイッチ３８のオンオフを判断する。オフであれば最初に戻り、オンであればマーカモードが自動かどうかを判断する（Ｓ２２４）。マーカモードが自動でなければ記憶したマーカモードにマーカモードをセットして最初に戻り、マーカモードが自動であれば、マーカ自動モードがＯＦＦされると左右のマーカ（線引マーカ）を非作業位置Ａ（収納位置）に収納するようにセットして（Ｓ２２６）、最初に戻る。
【００４３】
図１３はマーカ出力制御のフローチャートである。Ｓ３０１でマーカモードが右振出で振出が完了しているかどうか判断する。ＹＥＳであればＳ３０２に進み、ＮＯであればＳ３０７に進む。ＹＥＳで進んだＳ３０２ではマーカ右振出スイッチ（マーカ操作スイッチ（右側）３５）がオンかどうか判断する。ＮＯであればＳ３０４でマーカ右振出を出力して最初に戻り、ＹＥＳであればＳ３０３に進んで右マーカの微下げ時間が０かどうかの判断をする。即ち、微下げ設定があるかどうか判断する。
【００４４】
ＮＯであればＳ３０４で右マーカの振出を出力して最初に戻り、ＹＥＳであればＳ３０５で右マーカの振出出力を停止し、Ｓ３０６でマーカモード右振出を完了させて最初に戻る。Ｓ３０１からＳ３０７に進んだ場合は、マーカモードが左振出で振出が完了しているかどうかを判断する。ＹＥＳであればＳ３０８に進んで、マーカ左振出スイッチ（マーカ操作スイッチ（左側）３６）がオンかどうか判断する。ＮＯであればＳ３１０でマーカ左振出を出力して最初に戻り、ＹＥＳであれば左マーカの微下げ時間が０かどうかを判断する。ＮＯであればＳ３１０でマーカ左振出を出力して最初に戻り、ＹＥＳであれば、Ｓ３１１で左マーカ振出の出力を停止して、Ｓ３１２でマーカモード左振出を完了させて最初に戻る。Ｓ３０７でＮＯだった場合は、Ｓ３１３に進んでマーカモードは右収納で収納が完了しているかどうか判断する。ＮＯであればＳ３１８に進み、ＹＥＳであればＳ３１４に進んで、マーカ右収納スイッチ（上昇検出スイッチ２０）がオンかどうかを判断する。オフであればＳ３１７でマーカ右収納を出力して最初に戻り、オンであれば、Ｓ３１５でマーカ右収納の出力を停止し、Ｓ３１６でマーカモード右収納を完了して最初に戻る。Ｓ３１３から進んだＳ３１８では、マーカモードは左収納で収納が完了しているかどうかを判断する。ＮＯであれば最初に戻り、ＹＥＳであればＳ３１９に進んでマーカ左収納スイッチ（上昇検出スイッチ２０）がオンかどうかの判断をする。ＮＯであればＳ３２２でマーカ左収納を出力して最初に戻り、ＹＥＳであればＳ３２０でマーカ左収納の出力を停止し、Ｓ３２１でマーカモード左収納を完了して最初に戻る。
【００４５】
以上、本発明の乗用型田植機で用いられているマーカ装置は、左又は右の片下げ状態、作業位置を深くした微下げ状態、両下げ状態や両上げ状態への移行を、作業者が自然に持つ感覚に逆らうことなく達成することができるようになったので、作業者のマーカ操作感覚が格段に向上した。
【００４６】
なお、本実施形態では、作業機操作レバー３２の前後の傾倒操作と、左右の線引マーカ１０Ｌ，１０Ｒの振り出し動作とを対応させたが、この作業機操作レバー３２の上下操作に対応させても良いと共に、該作業機操作レバー３２を機体左右方向に傾倒操作可能に設け、この左右の傾倒操作と、左右の線引マーカ１０Ｌ，１０Ｒの振り出し動作を対応させても良い。また、線引マーカ１０Ｌ，１０Ｒは、マーカモータ１５によって昇降されたが、振り出し動作についてはスプリングなどの付勢力によって行っても良い。
【００４７】
更に、線引マーカ１０Ｌ，１０Ｒは、左右それぞれについて微下げ位置の設定を記憶していたが、一方が微下げ設定された場合、他方も自動的に微下げ位置になるように構成しても良い。また、微下げ設定を記憶して継続せずに、その都度、微下げ操作をして線引マーカ１０Ｌ，１０Ｒを微下げ位置Ｃに設定するように構成しても良い。
【００４８】
また、植付作業機２が所定高さ以上に上昇している際には、左右のマーカ装置１０Ｌ，１０Ｒは、常に非作業位置Ａに格納されるように構成しても良い。
【符号の説明】
【００４９】
１          田植機（乗用型田植機）
２          植付作業機
３ｆ        走行輪（前輪）
３ｒ        走行輪（後輪）
４          走行機体
１０Ｌ，１０Ｒ  線引マーカ（マーカ装置）
１５        電動モータ（マーカモータ）
３２        操作レバー（作業機操作レバー）
３９        制御部
Ａ          非作業位置
Ｂ          作業位置
Ｃ          微下げ位置
【図１】
2011139681.tif 000003
【図２】
2011139681.tif 000004
【図３】
2011139681.tif 000005
【図４】
2011139681.tif 000006
【図５】
2011139681.tif 000007
【図６】
2011139681.tif 000008
【図７】
2011139681.tif 000009
【図８】
2011139681.tif 000010
【図９】
2011139681.tif 000011
【図１０】
2011139681.tif 000012
【図１１】
2011139681.tif 000013
【図１２】
2011139681.tif 000014
【図１３】
2011139681.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成22年1月12日(2010.1.12)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
一般に、田植機は、圃場全体に隙間無く苗を植付けるため、植付作業時に次行程の機体走行基準線となる線を圃場に引くマーカ装置を備えている。そして、従来、この種のマーカ装置として、例えば特許３６３３８３５号公報に記載の技術や特開２００８-５４６４９号公報に記載の技術が文献公知となっている。これらの技術によれば、苗植付作業機の昇降を指令するための手動の作業機操作レバーに、独立して左右のマーカ装置に指令を送る機能を併せ持たせ、操作レバーを一方向に操作することにより左右のマーカ装置を順に切換えたり、一方向への操作を特定のマーカ装置の上昇及び下降の両方に用いたりしていた。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
そこで、本発明は、操作レバーの操作方向と、圃場に振り出される線引マーカとの関係を一定にし、作業者にとって操作感覚が良好なマーカ装置を備えた田植機を提供することを目的とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
前記制御部（３９）は、前記線引マーカ（１０Ｌ，１０Ｒ）の前記作業位置（Ｂ，Ｃ）が前記微下げ位置（Ｃ）に設定されたことを記憶し、エンジンキーがオフされるまで前記作業位置（Ｂ，Ｃ）を前記微下げ位置（Ｃ）に継続してなる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る乗用型田植機の側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る乗用型田植機の植付作業機に取り付けたマーカの昇降位置を示す図である。
【図３】図１のマーカ装置の駆動部を拡大した部分図である。
【図４】図３のマーカ装置を左下方から見た図である。
【図５】図４の作業時の図である。
【図６】図４の微下げ作業時の図である。
【図７】植付作業機の作業機操作部の正面図である。
【図８】作業機操作レバーの斜視図である。
【図９】メインのフローチャートである。
【図１０】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図１１】作業機操作制御のフローチャートである。
【図１２】マーカモード制御のフローチャートである。
【図１３】マーカ出力制御のフローチャートである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
図１は、本発明を適用した乗用型田植機の側面図である。走行機体４は前輪（走行輪）３ｆと後輪（走行輪）３ｒとで圃場内を走行しながら、後部に連結した植付作業機２により圃場内に苗を植え付けてゆく。走行機体４には運転席５が設けてあるので、作業者は運転席５でボンネット９の後方側に設けられた操舵ハンドル６を操作しながら、マーカ装置１０Ｌ，１０Ｒにより田面に引かれた機体走行基準線となる線を目安に走行して植付作業機２で圃場内に苗を植え付けてゆく。走行機体４上でボンネット９の側部には施肥タンク８が取り付けてあるが、これは苗の植付けと同時に圃場に施すペースト状等の肥料を収容するためのものである。同じく、走行機体４の側部には予備苗を載置する補助苗載置台７が支持されている。これは植付作業機２の苗載せ台に載置したマット苗が植付けにより消費されたときに補充するためのものである。植付作業機２にはマーカアーム１２の先端に取り付けられたクランク形軸部１４に支承されたマーカ回転体１１が備わっており、マーカアーム１２はモータカバー１３に収容されたマーカモータ１５の回転動力により昇降されるようになっている。これらマーカアーム１２、クランク形軸部１４、マーカ回転体１１を含めてマーカ装置（線引マーカ）１０Ｌ，１０Ｒと呼ぶ。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後の走行輪に支持された走行機体と、該走行機体の機体外側に振り出されて、植付け次工程における走行予定線を圃場面に線引きする左右一対の線引マーカと、前記線引マーカを駆動する電動モータと、前記電動モータを介して前記線引マーカを機体外側に振り出された作業位置と走行機体側に収納された非作業位置とに切換え操作する操作レバーと、を備えた田植機において、
前記操作レバーの一方向側への傾倒操作により、左右一方の前記線引マーカの前記作業位置への振り出しを設定し、前記操作レバーの他方向側への傾倒操作により、左右他方の前記線引マーカの前記作業位置への振り出しを設定し、
これら左右の線引マーカの前記作業位置への振り出しが設定された両下げ状態にて、前記操作レバーを前記一方向側に傾倒操作した場合、左右他方の前記線引マーカの前記非作業位置への収納を設定する制御部を備えた、
ことを特徴とする田植機。
【請求項２】
左右の前記線引マーカの振り出しを前記走行機体の旋回動作に応じて自動的に切換えるマーカ自動モードに、前記制御部を切換えるマーカ自動スイッチを備え、
前記制御部は、前記マーカ自動スイッチがオフされることに基づき、左右の前記線引マーカの両方を前記非作業位置に設定してなる、
請求項１記載の田植機。
【請求項３】
前記制御部は、左右一方の前記線引マーカが前記作業位置に設定され、左右他方の前記線引マーカが前記非作業位置に設定されている際に、前記操作レバーを前記一方向側に傾倒操作する微下げ操作に基づき、左右一方の前記線引マーカの前記作業位置を、圃場側に更に下降させた微下げ位置に設定してなる、
請求項１又は２記載の田植機。
【請求項４】
前記制御部は、前記線引マーカの前記作業位置が前記微下げ位置に設定されたことを記憶し、エンジンキーがオフされるまで前記作業位置を前記微下げ位置に継続してなる、
請求項３記載の田植機。