(57)【要約】【課題】十分な安全性を確保しつつも、状況に応じて運転者の運転感覚に沿った制御を行うことのできる車両制御装置を提供する。【解決手段】逸脱角度θに対する目標逸脱角度θ´を演算する目標逸脱角度演算部１６が、白線ＷＬと障害物Ｂ１との間の逸脱余裕距離Ｄに基づいて目標逸脱角度θ´を演算する。白線ＷＬと障害物Ｂ１との間の逸脱余裕距離Ｄは、白線ＷＬを越えた場合に自車両Ｍ１と障害物Ｂ１との間にどの程度の余裕があるのかを示している。当該逸脱余裕距離Ｄに基づいて、安全性を確実に確保できる範囲で目標逸脱角度θ´を演算しておけば、何らかの理由で逸脱角度θが増加する動作をするとしても、目標逸脱角度θ´を満たす範囲において、ある程度許容することができる。これによって、制御量が過剰に介入してしまうことを抑制することができる。【選択図】図１
2011121501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺に存在する白線及び物体の位置に基づいて車線逸脱を抑制する制御を行う車両制御装置であって、
車線外側の前記物体と前記白線との間の距離を取得する距離取得手段と、
車線逸脱の可能性を示す所定の値に対する目標値を演算する目標値演算手段と、を備え、
前記目標値演算手段は、前記物体と前記白線との間の距離に基づいて前記目標値を演算することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記目標値演算手段は、前記物体と前記白線との間の距離に基づいて、自車両の前記白線に対する目標逸脱角度を演算することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記目標値演算手段は、自車両が走行する道路の形状に基づいて前記目標値を演算することを特徴とする請求項１又は２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記目標値演算手段は、前記物体の種類に基づいて前記目標値を演算することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記目標値演算手段は、自車両の車速に基づいて前記目標値を演算することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記目標値演算手段は、前記物体と前記白線との間の距離に基づいて、警報のタイミングを演算することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両制御装置として、自車両前方の道路の画像情報に基づいて白線を認識し、自車両前方に存在する物体を認識し、自車両の白線に対する相対位置及び自車両の障害物に対する相対位置に基づいて制御基準ラインを設定し、設定した制御基準ラインに基づいて自車両の走行制御を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両制御装置では、図１１に示すように、白線から所定距離αの位置に境界線Ｗを設定すると共に障害物から所定距離βの位置に境界線Ｄを設定し、当該境界線Ｗ，Ｄのうち、より自車両側に存在するものを一律に制御基準ラインＸとして設定している。図１の例では、左側では白線に対する境界線ＷＬが制御基準ラインＸＬに設定され、右側では障害物に対する境界線ＤＲが制御基準ラインＸＲに設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２１５３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような車両制御装置においては、白線と障害物との間の距離が近い場合にあっては常に障害物からの距離βによって制御基準ラインが設定されてしまう。このような制御は、自車両が走行している道路が高速道路か一般道路かに関係なく実行される。例えば、一般道路などの比較的道幅が狭い道路において、運転者は、路外に存在する障害物と自車両との間の距離よりも、白線と自車両との間の距離を気にする。しかし、上述の車両制御装置では障害物との距離が優先されて制御が行われるため、実際の運転者の運転感覚と制御内容が乖離する可能性がある。
【０００５】
また、一般道路では歩行者や自転車などの障害物以外にも、電柱や植え込み、あるいはガードレール等の路側物が数多く存在する。しかし、上述の車両制御装置では、障害物の種類に関係なく、全ての障害物に対して常に所定間隔を確保するような制御が実行される。このような制御は運転者の運転感覚と一致しておらず、運転者が煩わしさを覚える可能性がある。以上のように、従来の車両制御装置においては、走行中の状況に関わらず一律な制御が行われてしまい、過剰な制御量が介入することによって、運転者の運転感覚から乖離した制御が行われてしまう場合がある。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、十分な安全性を確保しつつも、状況に応じて運転者の運転感覚に沿った制御を行うことのできる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置は、車両周辺に存在する白線及び物体の位置に基づいて車線逸脱を抑制する制御を行う車両制御装置であって、車線外側の物体と白線との間の距離を取得する距離取得手段と、車線逸脱の可能性を示す所定の値に対する目標値を演算する目標値演算手段と、を備え、目標値演算手段は、物体と白線との間の距離に基づいて目標値を演算することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る車両制御装置では、車線逸脱の可能性を示す所定の値に対する目標値を演算する目標値演算手段が、物体と白線との間の距離に基づいて目標値を演算している。物体と白線との間の距離は、仮に白線を越えたとした場合に自車両と物体との間にどの程度の余裕があるのかを示している。当該距離に基づいて、安全性を確実に確保できる範囲で目標値を演算しておけば、何らかの理由で車線逸脱の可能性があるように思われる動作（例えば、車線変更や曲がった道路を走行することで車線外側の白線に対して車両の進行方向が一時的に交差する場合など）をするとしても、目標値を満たす範囲において、ある程度許容することができる。また、比較的道幅が狭く物体と白線との間の距離が短い道路を走行しているときにおいて、物体と車両との距離が一定範囲内であったとしても、目標値を満たす範囲において、運転者の運転感覚と一致するように白線に沿った走行を行うことができる。例えば、物体と自車両との間の距離のみが優先されて一律に障害物と一定距離を保つような制御がなされた場合は、状況にあわせた動作が発生する場合であっても、逸脱抑制のための大きな制御量が過剰に介入してしまう。一方、本発明によれば、目標値を満たす範囲においてある程度の動作が許容されるため、制御量が過剰に介入してしまうことを抑制することができる。以上によって、十分な安全性を確保しつつも、状況に応じて運転者の運転感覚に沿った制御を行うことができる。
【０００９】
また、本発明に係る車両制御装置において、目標値演算手段は、物体と白線との間の距離に基づいて、自車両の白線に対する目標逸脱角度を演算することが好ましい。車線逸脱の可能性を示す所定の値である逸脱角度に対して目標逸脱角度を演算しておくことで、十分な安全性を確保しつつも、自車両が白線側に傾くような動作が発生するときに過剰な制御量が介入することを抑制することができる。
【００１０】
また、本発明に係る車両制御装置において、目標値演算手段は、自車両が走行する道路の形状に基づいて目標値を演算することが好ましい。直線状の道路を走行する場合とカーブを走行する場合とでは、カーブを走行する場合の方が逸脱角度などの車線逸脱の可能性を示す値を小さく抑える必要がある。従って、目標値演算手段は、自車両が走行する道路の形状に基づいて目標値を演算することにより、状況にあわせて一層安全性を確保できる目標値を設定することが可能になる。
【００１１】
また、本発明に係る車両制御装置において、目標値演算手段は、物体の種類に基づいて目標値を演算することが好ましい。例えば、物体が歩行者や自転車などの移動体である場合は、電柱やガードレールなどの静止物に比して逸脱角度などの車線逸脱の可能性を示す値を小さく抑える必要がある。従って、目標値演算手段は、物体の種類に基づいて目標値を演算することにより、状況にあわせて一層安全性を確保できる目標値を設定することが可能になる。
【００１２】
また、本発明に係る車両制御装置において、目標値演算手段は、自車両の車速に基づいて目標値を演算することが好ましい。車速が大きい場合は車速が小さい場合に比して逸脱角度などの車線逸脱の可能性を示す値を小さく抑える必要がある。従って、目標値演算手段は、車速に基づいて目標値を演算することにより、状況にあわせて一層安全性を確保できる目標値を設定することが可能になる。
【００１３】
また、本発明に係る車両制御装置において、目標値演算手段は、物体と白線との間の距離に基づいて、警報のタイミングを演算することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、十分な安全性を確保しつつも、状況に応じて運転者の運転感覚に沿った制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る車両制御装置のブロック構成を示した図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両制御装置に基づいて走行する様子の一例を示す図である。
【図３】自車両が走行する道路における障害物と白線の位置関係を示す図である。
【図４】道路のカーブと車両の逸脱の関係を説明するための図である。
【図５】逸脱角度θの定め方の一例を説明するための図である。
【図６】逸脱余裕距離と目標逸脱角度との関係を示すグラフである。
【図７】車速と車速ゲインとの関係を示すグラフである。
【図８】道路の曲率半径と道路形状ゲインとの関係を示すグラフである。
【図９】障害物の種類と障害物ゲインとの関係を示す表である。
【図１０】本発明の実施形態に係る車両制御装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】従来の車両制御装置における制御内容を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明に係る車両制御装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１７】
まず、本発明の実施形態に係る車両制御装置１の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１のブロック構成を示した図である。車両制御装置１は、自車両周辺に存在する道路環境及び物体に基づいて車線逸脱を抑制するための制御を行う機能を有している。車両制御装置１は、図２に示すように白線Ｂ１と障害物（物体）Ｂ１との間の距離の大きさに基づいて、最適な走行経路ＤＬを設定する機能を有している。図１に示すように、車両制御装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、レーダ３、カメラ４、センサ６、支援装置７を備えて構成されている。
【００１８】
レーダ３は、自車両の周辺に存在する物体を検出する機能を有している。レーダ３は、車両前方に存在して障害物となりうる物体を検出することができる。レーダ３は、例えば、ミリ波レーダやレーザレーダによって構成されており、ミリ波やレーザ等の発信波を自車両の前方に向けて発信し、物体で反射した反射波を受信してレーダ情報として取得する機能を有する。レーダ３は、取得したレーダ情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。カメラ４は、自車両周辺を撮影する機能を有しており、具体的には、自車両に取り付けられたＣＣＤカメラによって構成されている。カメラ４は、撮影した画像をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。センサ６は、自車両の走行状態に関する情報を検出する機能を有しており、例えば車輪速センサ、ヨーレートセンサ、ステアリングセンサなどによって構成されている。センサ６は、検出結果をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００１９】
支援装置７は、自車両Ｍ１の運転支援を行う機能を有している。支援装置７は、ブレーキやＥＰＳアクチュエータによって構成されており、ＥＣＵ２からの制御信号に基づいて運転支援を行う機能を有している。
【００２０】
ＥＣＵ２は、車両制御装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ＥＣＵ２は、物体情報取得部８、白線情報取得部９、逸脱余裕距離演算部（距離取得手段）１１、車速演算部１２、道路形状演算部１３、種類特定部１４、目標逸脱角度演算部（目標値演算手段）１６、制御量演算部１７を備えて構成されている。
【００２１】
物体情報取得部８は、レーダ３からのレーダ情報に基づいて車両周辺に存在する物体に関する情報を取得する機能を有している。物体に関する情報には、検出された物体の位置や距離や形状に関する情報が含まれる。ここでの物体は、車両前方に存在する障害物であって、自車線に沿って存在する障害物である。障害物となりうる物体は、例えば、自車両の周辺に存在する壁や建物などの構造物や、歩行者や自転車などの移動物や、電柱や植え込みやガードレール等の路側物、その他の障害物である。図３は、自車両が走行する道路における障害物と白線の位置関係を示す図である。図３（ａ）には自車両Ｍ１が直線状の道路を走行している様子が示されており、当該図では道路に沿って存在するガードレールや壁などの障害物Ｂ１が示されている。図３（ｂ）には自車両Ｍ１がカーブした道路を走行している様子が示されており、当該図ではカーブ部分において道路の外側に存在するガードレールや壁などの障害物Ｂ１が示されている。なお、障害物は、白線よりも外側に存在するのみならず、白線よりも内側まで出ている障害物も対象となる。物体情報取得部８は、取得した情報を逸脱余裕距離演算部１１へ出力する機能を有している。
【００２２】
白線情報取得部９は、カメラ４からの撮影画像に基づいて車両周辺に存在する白線に関する情報を取得する機能を有している。白線に関する情報には、白線の位置や距離や形状に関する情報が含まれる。白線情報取得部９は、取得した情報を逸脱余裕距離演算部１１へ出力する機能を有している。
【００２３】
逸脱余裕距離演算部１１は、物体情報取得部８及び白線情報取得部９から入力された情報に基づいて、車線外側の障害物Ｂ１と白線ＷＬとの間の距離（以下、逸脱余裕距離Ｄと称する）を演算する機能を有している。図３（ａ）においては障害物Ｂ１と白線ＷＬが平行になっているため、逸脱余裕距離Ｄは障害物Ｂ１と白線ＷＬとの間の距離で示される。図３（ｂ）においては、カーブする白線ＷＬと障害物Ｂ１との間における最短距離を逸脱余裕距離Ｄとする。逸脱余裕距離演算部１１は、演算結果を目標逸脱角度演算部１６へ出力する機能を有している。
【００２４】
車速演算部１２は、センサ６から入力された検出結果に基づいて自車両の車速Ｖを演算する機能を有している。車速Ｖが大きいほど白線からの逸脱が大きくなり易いため、車速Ｖを考慮することで適切な目標逸脱角度を演算することができる。車速演算部１２は、演算結果を目標逸脱角度演算部１６へ出力する機能を有している。
【００２５】
道路形状演算部１３は、レーダ３及びカメラ４から入力された情報に基づいて自車両が走行している道路の形状を演算する機能を有している。具体的には、道路がカーブしている場合における曲率半径Ｒを演算することができる。図４に示すように、道路の曲率半径Ｒが小さいほど（すなわちカーブが急であるほど）逸脱が大きくなり易いため、道路形状を考慮することで適切な目標逸脱角度を演算することができる。道路形状演算部１３は、演算結果を目標逸脱角度演算部１６へ出力する機能を有している。
【００２６】
図１に戻り、種類特定部１４は、レーダ３やカメラ４から入力された情報に基づいて障害物の種類を特定する機能を有している。障害物の種類によって当該障害物と自車両との間で確保すべき距離は異なる。具体的には、ガードレール、縁石、木などの路側静止物に比して、歩行者や自転車などの交通弱者に対しては十分な距離を確保する必要があり、白線からの逸脱をより確実に抑制する必要がある。種類特定部１４は、演算結果を目標逸脱角度演算部１６へ出力する機能を有している。
【００２７】
目標逸脱角度演算部１６は、逸脱余裕距離Ｄ、車速Ｖ、曲率半径Ｒ、及び障害物の種類に基づき、自車両Ｍ１の白線ＷＬに対する逸脱角度θの目標値として目標逸脱角度θ´を演算する機能を有している。ここで、逸脱角度θは、自車両が白線を逸脱する可能性がある場合における自車両Ｍ１の進行方向と白線ＷＬとの間の角度である。この逸脱角度θは、自車両Ｍ１の車線逸脱の可能性を示す値の一つとして、逸脱抑制のための演算に用いることができる。図５を用いて逸脱角度θの定め方の一例を詳細に説明すると、逸脱角度θは、走行経路ＤＬの所定位置において走行経路ＤＬに対する接線Ｌ１を引き、当該接線Ｌ１と白線ＷＬとの交点において白線ＷＬに対する接線Ｌ２を引いたときに、接線Ｌ１と接線Ｌ２との間の角度によって定められる。本実施形態では逸脱しようとしている白線ＷＬを自車両の車輪が踏むとされる時点における位置を上述の「所定の位置」として演算を行うものとして以降の説明を行う。ただし、「所定の位置」としては、走行経路ＤＬのどこを基準にして逸脱角度θの演算を行ってもよく、例えば、自車両Ｍ１のボディが白線ＷＬと重なる時点における位置としてもよく、あるいは車輪やボディが白線ＷＬに所定距離近づいた時点における位置としてもよい。更に、逸脱角度θの定め方も上述のものに限定されず、逸脱する側の白線ＷＬと自車両Ｍ１の進行方向との間の関係を示すものであれば、どのように定めてもよい。目標逸脱角度θ´は、自車両Ｍ１が走行しているときの状況に応じて、逸脱角度θをどの程度に抑えるべきかを示す値である。自車両Ｍ１が白線ＷＬを逸脱した後に障害物Ｂ１と接触するまでにかかる時間が短くなる場合ほど目標逸脱角度θ´は小さく演算され、自車両Ｍ１が白線ＷＬを逸脱した後に障害物Ｂ１と接触するまでにかかる時間が長くなる場合ほど目標逸脱角度θ´は大きく演算される。
【００２８】
具体的に、目標逸脱角度演算部１６は、図６に示すグラフに基づいて逸脱余裕距離Ｄに応じた目標逸脱角度θ´を演算する。また、目標逸脱角度演算部１６は、図７に示すグラフに基づいて車速Ｖに応じた車速ゲインを得る。また、目標逸脱角度演算部１６は、図８に示すグラフに基づいて曲率半径Ｒに応じた道路形状ゲインを得る。また、目標逸脱角度演算部１６は、図９に示す表に基づいて障害物の種類に応じた障害物ゲインを得る。更に、目標逸脱角度演算部１６は、式（１）に示すように逸脱余裕距離Ｄに応じた目標逸脱角度θ´に各ゲインを掛け算することによって、目標逸脱角度θ´を更新することができる。なお、目標逸脱角度演算部１６は、各ゲインを得るたびに目標逸脱角度θ´に掛け算して更新してもよく、全てのゲインを得た後で一度に掛け算して更新してもよい。目標逸脱角度演算部１６は、演算した目標逸脱角度θ´を制御量演算部１７へ出力する機能を有している。
【００２９】
目標逸脱角度θ´＝（逸脱余裕距離Ｄによる目標逸脱角度θ´）×（車速ゲイン）×（道路形状ゲイン）×（障害物ゲイン）  …（１）
【００３０】
図１に戻り、制御量演算部１７は、目標逸脱角度演算部１６で演算した目標逸脱角度θ´に基づいて制御量を演算する機能を有している。すなわち、制御量演算部１７は、逸脱余裕距離Ｄ、車速Ｖ、曲率半径Ｒ、及び障害物の種類に基づいて、車線逸脱を抑制するための制御における制御量を演算することができる。具体的に制御量演算部１７は、逸脱角度θが目標逸脱角度θ´となる（あるいは目標逸脱角度θ´を越えないような）走行経路を演算し、当該走行経路を走行するようにＥＰＳのトルク値やブレーキなどの制御量を演算する。制御量演算部１７は、支援装置７へ制御信号を出力する機能を有している。
【００３１】
次に、図１０及び図２を参照して、本実施形態に係る車両制御装置１の動作について説明する。図１０は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１の処理内容を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２において、車両の運転中、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００３２】
ＥＣＵ２の白線情報取得部９は、カメラ４からの出力に基づいて、車両周辺に存在する白線ＷＬに関する情報を取得する（ステップＳ１０）。また、物体情報取得部８は、レーダ３からの情報に基づいて、車両周辺に存在する障害物Ｂ１に関する情報を取得する（ステップＳ１２）。次に、逸脱余裕距離演算部１１は、Ｓ１０で取得した白線ＷＬに関する情報及び障害物Ｂ１に関する情報に基づいて逸脱余裕距離Ｄを演算する（ステップＳ１４）。図２（ｂ）における逸脱余裕距離Ｄは、図２（ａ）における逸脱余裕距離Ｄよりも小さくなる。
【００３３】
次に、目標逸脱角度演算部１６は、図６のグラフを参照することによってＳ１４で演算した逸脱余裕距離Ｄに基づいて目標逸脱角度θ´を演算する（ステップＳ１６）。具体的には、目標逸脱角度演算部１６は、自車両Ｍ１の前輪が逸脱側の白線ＷＬを踏む時点における目標逸脱角度θ´を演算する。図２には、前輪が逸脱側の白線ＷＬを踏む時点における自車両Ｍ１（ｔ）が示されている。図２（ａ）は白線ＷＬと障害物Ｂ１との間が大きいため、目標逸脱角度θ´を大きく設定してもよいが、図２（ｂ）は白線ＷＬと障害物Ｂ１との間が小さいため、目標逸脱角度θ´を小さく設定しなくてはならない。
【００３４】
次に、車速演算部１２は自車両Ｍ１の車速Ｖを演算すると共に、目標逸脱角度演算部１６は、図７に示すグラフを参照することによって車速Ｖに基づいて車速ゲインを取得し、当該車速ゲインを掛け合わせることで目標逸脱角度θ´を更新する（ステップＳ１８）。また、道路形状演算部１３は道路の曲率半径Ｒを演算すると共に、目標逸脱角度演算部１６は、図８に示すグラフを参照することによって曲率半径Ｒに基づいて道路形状ゲインを取得し、当該道路形状ゲインを掛け合わせることで目標逸脱角度θ´を更新する（ステップＳ２０）。また、種類特定部１４は障害物Ｂ１の種類を演算すると共に、目標逸脱角度演算部１６は、図９に示す表を参照することによって障害物Ｂ１の種類に基づいて障害物ゲインを取得し、当該障害物ゲインを掛け合わせることで目標逸脱角度θ´を更新する（ステップＳ２２）。
【００３５】
制御量演算部１７は、前輪が白線ＷＬを踏む時点における逸脱角度θが目標逸脱角度θ´となるような走行経路ＤＬ、あるいは目標逸脱角度θ´を越えないような走行経路ＤＬを設定し、当該走行経路ＤＬを走行するようにＥＰＳやブレーキの制御量を演算する（ステップＳ２４）。このとき、図２（ａ）に示すように緩やかなカーブを描くような走行経路ＤＬを設定する場合は、制御量が小さくなる。一方、図２（ｂ）に示すように急なカーブを描くような走行経路ＤＬを設定する場合は、制御量が大きくなる。次に、制御量演算部１７は、Ｓ２４で演算した制御量に基づく制御信号を支援装置７へ出力することによって、走行支援を行う（ステップＳ２６）。Ｓ２６の処理が終了すると図１０に示す処理が終了し、所定のタイミングで再びＳ１０から処理が繰り返される。
【００３６】
なお、図２（ａ）には、自車両Ｍ１が白線ＷＬから逸脱している走行経路が示されているが、逸脱余裕距離Ｄが比較的大きいからといって逸脱してもよいことを示しているわけではなく、図２（ｂ）との比較において「逸脱余裕距離Ｄの値によって目標逸脱角度θ´が可変する」ことを説明するために示したものである。実際の制御においては、逸脱角度θが目標逸脱角度θ´以下であって、自車両Ｍ１が白線ＷＬを大きく逸脱しないような走行経路ＤＬが設定される。
【００３７】
以上によって、本実施形態に係る車両制御装置１では、車線逸脱の可能性を示す所定の値である逸脱角度θに対する目標逸脱角度θ´（目標値）を演算する目標逸脱角度演算部１６が、白線ＷＬと障害物Ｂ１との間の逸脱余裕距離Ｄに基づいて目標逸脱角度θ´を演算している。白線ＷＬと障害物Ｂ１との間の逸脱余裕距離Ｄは、白線ＷＬを越えた場合に自車両Ｍ１と障害物Ｂ１との間にどの程度の余裕があるのかを示している。当該逸脱余裕距離Ｄに基づいて、安全性を確実に確保できる範囲で目標逸脱角度θ´を演算しておけば、何らかの理由で逸脱角度θが増加するような車線逸脱の可能性があるように思われる動作（例えば、車線変更や曲がった道路を走行することで車線外側の白線に対して車両の進行方向が一時的に交差する場合など）をするとしても、目標逸脱角度θ´を満たす範囲において、ある程度許容することができる。また、比較的道幅が狭く障害物Ｂ１と白線ＷＬとの間の逸脱余裕距離Ｄが短い道路を走行しているときにおいて、障害物Ｂ１と自車両Ｍ１との距離が一定範囲内であったとしても、目標逸脱角度θ´を満たす範囲において、運転者の運転感覚と一致するように白線ＷＬに沿った走行を行うことができる。例えば、図１１に示す例のように、障害物Ｂ１と自車両Ｍ１との間の距離のみが優先されて一律に障害物と一定距離を保つような制御がなされた場合は、状況にあわせた動作が発生する場合であっても、逸脱抑制のための大きな制御量が過剰に介入してしまう。一方、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、目標逸脱角度θ´を満たす範囲においてある程度の逸脱角度θが増加するような動作が許容されるため、制御量が過剰に介入してしまうことを抑制することができる。以上によって、十分な安全性を確保しつつも、状況に応じて運転者の運転感覚に沿った制御を行うことができる。
【００３８】
また、本実施形態に係る車両制御装置１において、目標逸脱角度演算部１６は、白線ＷＬと障害物Ｂ１との間の逸脱余裕距離Ｄに基づいて、自車両Ｍ１の白線ＷＬに対する目標逸脱角度θ´を演算している。車線逸脱の可能性を示す所定の値である逸脱角度θに対して目標逸脱角度θ´を演算しておくことで、十分な安全性を確保しつつも、自車両Ｍ１が白線ＷＬ側に傾くような動作が発生するときに過剰な制御量が介入することを抑制することができる。
【００３９】
また、本実施形態に係る車両制御装置１において、目標逸脱角度演算部１６は、自車両Ｍ１が走行する道路の形状に基づいて目標逸脱角度θ´を演算することができる。直線状の道路を走行する場合とカーブを走行する場合とでは、カーブを走行する場合の方が車線逸脱の可能性を示す値である逸脱角度θを小さく抑える必要がある。従って、目標逸脱角度演算部１６は、自車両Ｍ１が走行する道路の形状に基づいて目標逸脱角度θ´を演算することにより、状況にあわせて一層安全性を確保できる目標逸脱角度θ´を設定することが可能になる。
【００４０】
また、本実施形態に係る車両制御装置１において、目標逸脱角度演算部１６は、障害物Ｂ１の種類に基づいて目標逸脱角度θ´を演算することができる。例えば、障害物Ｂ１が歩行者や自転車などの移動体である場合は、電柱やガードレールなどの静止物に比して車線逸脱の可能性を示す値である逸脱角度θを小さく抑える必要がある。従って、目標逸脱角度演算部１６は、障害物Ｂ１の種類に基づいて目標逸脱角度θ´を演算することにより、状況にあわせて一層安全性を確保できる目標値を設定することが可能になる。
【００４１】
また、本実施形態に係る車両制御装置１において、目標逸脱角度演算部１６は、自車両Ｍ１の車速Ｖに基づいて目標逸脱角度θ´を演算することができる。車速Ｖが大きい場合は車速Ｖが小さい場合に比して車線逸脱の可能性を示す値である逸脱角度θを小さく抑える必要がある。従って、目標逸脱角度演算部１６は、車速Ｖに基づいて目標逸脱角度θ´を演算することにより、状況にあわせて一層安全性を確保できる目標逸脱角度θ´を設定することが可能になる。
【００４２】
本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００４３】
上述の実施形態では、目標逸脱角度演算部１６は、逸脱余裕距離Ｄ、車速Ｖ、道路形状、障害物Ｂ１の種類に基づいて目標逸脱角度θ´を演算したが、少なくとも逸脱余裕距離Ｄが考慮されていればよく、車速Ｖ、道路形状、障害物Ｂ１の種類については、全てが考慮されていなくてもよい。
【００４４】
また、上述の実施形態では、車線逸脱の可能性を示す所定の値として逸脱角度θを採用したが、車線逸脱の可能性を示す値であって障害物Ｂ１と白線ＷＬとの間の逸脱余裕距離Ｄに応じて目標値が変動するものであれば、逸脱角度θに限定されず、例えば警報タイミングを採用してもよい。障害物が白線から比較的近い位置に存在する場合は逸脱後の衝突の可能性が上がるので警報タイミングを早くし、比較的遠い位置に存在する場合は、白線を跨ぐタイミングを警報タイミングとできる。
【符号の説明】
【００４５】
１…車両制御装置、１１…逸脱余裕距離演算部（距離取得手段）、１６…目標逸脱角度演算部（目標値演算手段）、Ｂ１…障害物（物体）。
【図１】
2011121501.tif 000003
【図２】
2011121501.tif 000004
【図３】
2011121501.tif 000005
【図４】
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【図５】
2011121501.tif 000007
【図６】
2011121501.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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