(57)【要約】【課題】所定の操作を行うことなくシステムが設置される対象物体の揺れにより誤って監視空間内を移動する物体の在・不在を判定するのを防止することのできる移動体検出システムを提供する。【解決手段】監視空間Ｂ１内の物体Ｏの移動に起因する物理量を検出する移動体検出部１と、移動体検出部１で検出された物理量と判定値との比較結果に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの存・不在を判定する移動体判定部２と、移動体判定部２において移動する物体Ｏが存在すると判定されると警報を報知する報知部３と、監視空間Ｂ１を内包する車両Ｂの揺れを検出する揺れ検出部４と、揺れ検出部４の検出結果に基づいて車両Ｂの揺れを表す指標を演算する揺れ演算部５とを備え、移動体判定部２は、前記比較結果及び前記揺れ演算部５の演算結果に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定する。【選択図】図１
2011232832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視空間内の物体の移動に起因する物理量を検出する移動体検出部と、前記移動体検出部で検出された物理量と判定値との比較結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の存・不在を判定する移動体判定部と、前記移動体判定部において移動する物体が存在すると判定されると警報を報知する報知部とを備えた移動体検出システムであって、前記監視空間を内包する対象物体の揺れを検出する揺れ検出部と、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れを表す指標を演算する揺れ演算部とを備え、前記移動体判定部は、前記比較結果及び前記揺れ演算部の演算結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することを特徴とする移動体検出システム。
【請求項２】
前記揺れ検出部は、加速度センサ又は角速度センサを備え、前記対象物体の揺れによって生じる加速度又は角速度に基づいて前記対象物体の揺れを検出することを特徴とする請求項１記載の移動体検出システム。
【請求項３】
前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れの周波数を演算するとともに、前記揺れの周波数が第１の周波数閾値よりも低い場合に前記移動体判定部に前記対象物体に揺れが発生している旨を知らせる揺れ信号を出力し、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力されると当該揺れ信号及び前記比較結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することを特徴とする請求項１又は２記載の移動体検出システム。
【請求項４】
前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れ信号が入力されない場合と比較して前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることを特徴とする請求項３記載の移動体検出システム。
【請求項５】
前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れの周波数が低くなるにつれて前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることを特徴とする請求項４記載の移動体検出システム。
【請求項６】
前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れの振幅成分を演算し、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れの振幅成分が大きくなるにつれて前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることを特徴とする請求項３乃至５の何れか１項に記載の移動体検出システム。
【請求項７】
前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力されると前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定する機能を停止させることを特徴とする請求項３記載の移動体検出システム。
【請求項８】
前記第１の周波数閾値は、前記対象物体が最も揺れ易い周波数よりも低いことを特徴とする請求項３乃至７の何れか１項に記載の移動体検出システム。
【請求項９】
前記第１の周波数閾値は、０．３Ｈｚ〜０．５Ｈｚの範囲で設定されることを特徴とする請求項３乃至８の何れか１項に記載の移動体検出システム。
【請求項１０】
前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れの周波数を演算するとともに、前記揺れの周波数が第２の周波数閾値よりも高い場合に前記移動体判定部に前記対象物体に揺れが発生している旨を知らせる揺れ信号を出力し、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力されると当該揺れ信号及び前記比較結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することを特徴とする請求項１又は２記載の移動体検出システム。
【請求項１１】
前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れ信号が入力されない場合と比較して前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることを特徴とする請求項１０記載の移動体検出システム。
【請求項１２】
前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れの振幅成分を演算し、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れの振幅成分が大きくなるにつれて前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることを特徴とする請求項１０又は１１記載の移動体検出システム。
【請求項１３】
前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力されると前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定する機能を停止させることを特徴とする請求項１０記載の移動体検出システム。
【請求項１４】
前記第２の周波数閾値は、前記対象物体が最も揺れ易い周波数よりも低いことを特徴とする請求項１０乃至１３の何れか１項に記載の移動体検出システム。
【請求項１５】
前記第２の周波数閾値は、０．３Ｈｚ〜０．５Ｈｚの範囲で設定されることを特徴とする請求項１０乃至１４の何れか１項に記載の移動体検出システム。
【請求項１６】
前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部が前記対象物体の揺れを検出した時点から前記対象物体の揺れが収まる時点までの経過時間を計時する第１のタイマを備え、前記移動体判定部は、前記第１のタイマで計時された経過時間が一定時間を超えると前記比較結果のみに基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することを特徴とする請求項１０乃至１５の何れか１項に記載の移動体検出システム。
【請求項１７】
前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部が前記対象物体の揺れを検出した履歴を記憶するメモリと、前記対象物体の揺れが収まった時点から前記対象物体の揺れを検出する時点までの経過時間を計時する第２のタイマとを備え、前記第２のタイマで計時された経過時間が一定時間を超えると前記履歴を消去し、前記移動判定部は、前記履歴を消去するまでは前記比較結果及び前記揺れ演算部の演算結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することを特徴とする請求項１６記載の移動体検出システム。
【請求項１８】
前記揺れ検出部は、前記対象物体において揺れの中心軸から離れた位置に設置されることを特徴とする請求項１乃至１７の何れか１項に記載の移動体検出システム。
【請求項１９】
前記対象物体は車両であって、前記監視空間は前記車両内であることを特徴とする請求項１乃至１８の何れか１項に記載の移動体検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視空間内において移動する物体の在・不在を検出する移動体検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の車両盗難並びに車上盗難が増加しているため、駐車中の車両に不審者が侵入した場合に警報音を鳴動する車載用盗難警報装置が普及してきている。このような車載用盗難警報装置としては、車内（監視空間）において移動する人（物体）の存・不在を検出するために移動体検出システムが搭載されている。この種の移動体検出システムは、例えば利用者が車両に鍵をかけて離れる際に警戒モードに切り換わる。警戒モードにおいては、所定周波数の連続エネルギ波（例えば、超音波）を車両内に放射しておき、車両内に存在する人により反射された反射波を受波するように構成されている。そして、車両内の人の移動に伴ってドップラー効果として生じる反射波の周波数偏移を検出することで、車両内を移動する人が存在すると判定して警報音を鳴動するように構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４５２５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えばフェリーで車両を運搬中に、フェリーの揺れによって車両が揺れ、車両内に存在する物体（例えば、車両内に置いてある荷物等）が倒れる等して移動する場合がある。この場合、上記従来の移動体検出システムを当該車両に採用していると、移動体検出システムが車両内を移動する物体が存在すると判定してしまい、誤って警報音を鳴動する虞があった。また、タワー型立体駐車場に車両を駐車する場合にも、入庫時又は出庫時に車両が載せられるパレットが動作する際の衝撃によって車両が揺れ、上記と同様に車両内を移動する物体が存在すると判定してしまい、誤って警報音を鳴動する虞があった。
【０００５】
そこで、従来の移動体検出システムでは、上記のようにフェリーで車両を運搬する場合、又はタワー型立体駐車場に駐車する場合には、利用者が所定の操作を行うことで車両内を移動する物体の在・不在を判定する機能を予め停止させていた。しかしながら、上記機能を停止するために所定の操作を必要とすることから、利用者にとって煩わしく、また、利用者が所定の操作を行うことを失念する虞があった。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みて為されたもので、所定の操作を行うことなくシステムが設置される対象物体の揺れにより誤って監視空間内を移動する物体の在・不在を判定するのを防止することのできる移動体検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動体検出システムは、監視空間内の物体の移動に起因する物理量を検出する移動体検出部と、前記移動体検出部で検出された物理量と判定値との比較結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の存・不在を判定する移動体判定部と、前記移動体判定部において移動する物体が存在すると判定されると警報を報知する報知部とを備えた移動体検出システムであって、前記監視空間を内包する対象物体の揺れを検出する揺れ検出部と、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れを表す指標を演算する揺れ演算部とを備え、前記移動体判定部は、前記比較結果及び前記揺れ演算部の演算結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することを特徴とする。
【０００８】
この移動体検出システムにおいて、前記揺れ検出部は、加速度センサ又は角速度センサを備え、前記対象物体の揺れによって生じる加速度又は角速度に基づいて前記対象物体の揺れを検出することが好ましい。
【０００９】
この移動体検出システムにおいて、前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れの周波数を演算するとともに、前記揺れの周波数が第１の周波数閾値よりも低い場合に前記移動体判定部に前記対象物体に揺れが発生している旨を知らせる揺れ信号を出力し、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力されると当該揺れ信号及び前記比較結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することが好ましい。
【００１０】
この移動体検出システムにおいて、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れ信号が入力されない場合と比較して前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることが好ましい。
【００１１】
この移動体検出システムにおいて、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れの周波数が低くなるにつれて前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることが好ましい。
【００１２】
この移動体検出システムにおいて、前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れの振幅成分を演算し、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れの振幅成分が大きくなるにつれて前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることが好ましい。
【００１３】
この移動体検出システムにおいて、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力されると前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定する機能を停止させることが好ましい。
【００１４】
この移動体検出システムにおいて、前記第１の周波数閾値は、前記対象物体が最も揺れ易い周波数よりも低いことが好ましい。
【００１５】
この移動体検出システムにおいて、前記第１の周波数閾値は、０．３Ｈｚ〜０．５Ｈｚの範囲で設定されることが好ましい。
【００１６】
この移動体検出システムにおいて、前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れの周波数を演算するとともに、前記揺れの周波数が第２の周波数閾値よりも高い場合に前記移動体判定部に前記対象物体に揺れが発生している旨を知らせる揺れ信号を出力し、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力されると当該揺れ信号及び前記比較結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することが好ましい。
【００１７】
この移動体検出システムにおいて、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れ信号が入力されない場合と比較して前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることが好ましい。
【００１８】
この移動体検出システムにおいて、前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記対象物体の揺れの振幅成分を演算し、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力された場合の判定値を前記揺れの振幅成分が大きくなるにつれて前記監視空間内を移動する物体の存在が判定され難い向きに変化させることが好ましい。
【００１９】
この移動体検出システムにおいて、前記移動体判定部は、前記揺れ信号が入力されると前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定する機能を停止させることが好ましい。
【００２０】
この移動体検出システムにおいて、前記第２の周波数閾値は、前記対象物体が最も揺れ易い周波数よりも低いことが好ましい。
【００２１】
この移動体検出システムにおいて、前記第２の周波数閾値は、０．３Ｈｚ〜０．５Ｈｚの範囲で設定されることが好ましい。
【００２２】
この移動体検出システムにおいて、前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部が前記対象物体の揺れを検出した時点から前記対象物体の揺れが収まる時点までの経過時間を計時する第１のタイマを備え、前記移動体判定部は、前記第１のタイマで計時された経過時間が一定時間を超えると前記比較結果のみに基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することが好ましい。
【００２３】
この移動体検出システムにおいて、前記揺れ演算部は、前記揺れ検出部が前記対象物体の揺れを検出した履歴を記憶するメモリと、前記対象物体の揺れが収まった時点から前記対象物体の揺れを検出する時点までの経過時間を計時する第２のタイマとを備え、前記第２のタイマで計時された経過時間が一定時間を超えると前記履歴を消去し、前記移動判定部は、前記履歴を消去するまでは前記比較結果及び前記揺れ演算部の演算結果に基づいて前記監視空間内を移動する物体の在・不在を判定することが好ましい。
【００２４】
この移動体検出システムにおいて、前記揺れ検出部は、前記対象物体において揺れの中心軸から離れた位置に設置されることが好ましい。
【００２５】
この移動体検出システムにおいて、前記対象物体は車両であって、前記監視空間は前記車両内であることが好ましい。
【発明の効果】
【００２６】
本発明は、システムが設置される対象物体の揺れを検出し、揺れ演算部の演算結果に基づいて監視空間内を移動する物体の在・不在の判定を行うことができる。したがって、所定の操作を行うことなくシステムが設置される対象物体の揺れにより誤って監視空間内を移動する物体の在・不在を判定するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る移動体検出システムの実施形態を示す図で、（ａ）はブロック図で、（ｂ）は車両の外観図である。
【図２】同上の動作を説明するためのフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明に係る移動体検出システムの実施形態について図面を用いて説明する。尚、本実施形態では、図１（ｂ）に示すように、監視空間Ｂ１が車両Ｂの内部であって、車両Ｂが監視空間Ｂ１を内包する対象物体となっている。本実施形態は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、移動体検出部１と、移動体判定部２と、報知部３と、揺れ検出部４と、揺れ演算部５とから構成される。
【００２９】
移動体検出部１は、所謂超音波式のドップラーセンサであって、図１（ａ）に示すように、発振回路１０と、送波器１１と、受波器１２と、ミキサ１３と、増幅回路１４とを備える。発振回路１０は、所定周波数の送波信号を発振する。送波器１１は、発振回路１０からの送波信号を受けて発振回路１０の発振周波数と同じ周波数の超音波を監視空間Ｂ１に送波する。受波器１２は、監視空間Ｂ１に存在する物体Ｏに反射して生じる反射波を受波して受波信号を出力する。ミキサ１３は、発振回路１０からの送波信号と受波器１２からの受波信号とを混合することで、両信号の位相差に応じたドップラー信号を検波する。増幅回路１４は、ミキサ１３からのドップラー信号を増幅して移動体判定部２に出力する。
【００３０】
移動体判定部２は、移動体検出部１からのドップラー信号を受けてドップラー信号の振幅成分を演算する。そして、ドップラー信号の振幅成分と判定値との比較結果に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定する。本実施形態では、ドップラー信号の振幅成分が判定値を上回ると監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏが存在すると判定し、その旨を知らせる報知信号を報知部３に出力する。報知部３は、例えばブザーから成り、移動体判定部２からの報知信号を受けて警報音を鳴動させることで、監視空間Ｂ１内に移動する物体Ｏが存在する、即ち、車両Ｂ内に不審者が侵入した事を報知する。
【００３１】
ここで、上記の判定値は、後述する揺れ演算部５の演算結果に応じて判定値設定部２０において適宜設定されるようになっている。尚、本実施形態では、ドップラー信号の振幅成分を判定値として採用しているが、例えば、ドップラー信号の継続時間やドップラー信号から演算される移動距離などを判定値として採用してもよい。即ち、物体Ｏの移動に起因する物理量であればよい。
【００３２】
揺れ検出部４は、監視空間Ｂ１を内方する車両Ｂの揺れを検出するもので、例えば加速度センサから成る。そして、車両Ｂの揺れによって生じる加速度を検出し、検出した加速度データを含む検出信号を揺れ演算部５に出力する。ここで、揺れ検出部４で用いる加速度センサとしては、例えば、静電容量式やピエゾ抵抗式、磁気センサ式やガス式（サーモ）式といった半導体微細加工技術により成る半導体加速度センサを採用することができる。
【００３３】
尚、揺れ検出部４は、車両Ｂの揺れを検出できるものであればよく、加速度センサの他に角速度センサから構成してもよい。この場合は、車両Ｂの揺れによって生じる角速度を検出し、検出した角速度データを含む検出信号を揺れ演算部５に出力する。この角速度センサとしては、例えば、振動式やガス式、静電容量式や光学式といった半導体微細加工技術により成る半導体角速度センサを採用することができる。勿論、加速度センサ及び角速度センサは上記のセンサに限定されるものではなく、加速度及び角速度を検出できるものであればよい。
【００３４】
ところで、本実施形態の移動体検出システムＡは、図１（ｂ）に示すように、車両Ｂ内の前後方向の中央部における天井に設けられており、このため、揺れ検出部４も同位置に設けられている。ここで、車両Ｂは、殆どの場合、床付近に中心軸をおいて全体が揺れるため、天井は揺れの中心軸から離れた位置となる。この車両Ｂにおける揺れの中心軸から離れた位置では、揺れの中心軸付近と比較して車両Ｂの変位量が大きくなる。したがって、揺れ検出部４において良好な感度で加速度又は角速度を検出することができる。
【００３５】
揺れ演算部５は、例えばマイコンから構成され、図１（ａ）に示すように、揺れ分析部５０と、揺れ判定部５１と、メモリ５２と、揺れ時間計時部５３（第１のタイマ）と、停止時間計時部５４（第２のタイマ）とを備える。揺れ分析部５０は、揺れ検出部４からの検出信号に含まれる車両Ｂの加速度データ又は角速度データから車両Ｂの揺れの周波数を演算し、その演算結果を揺れ判定部５１に送る。揺れ判定部５１は、揺れ分析部５０から得られた揺れの周波数と第１の周波数閾値及び第２の周波数閾値とを比較し、揺れの周波数が第１の周波数閾値を下回る場合には、車両Ｂに低周波の揺れが発生していると判定する。また、揺れの周波数が第２の周波数閾値を上回る場合には、車両Ｂに高周波の揺れが発生していると判定する。本実施形態では、第１の周波数閾値と第２の周波数閾値とが同一の値に設定されている。したがって、１つの周波数閾値を境にして車両Ｂの低周波の揺れと高周波の揺れとを判定している（以下の説明では、第１の周波数閾値と第２の周波数閾値とを区別せず、単に「周波数閾値」と呼ぶ）。車両Ｂに揺れが発生していると判定した場合には、揺れ判定部５１は、車両Ｂに低周波の揺れ又は高周波の揺れの何れかが発生している旨を知らせる揺れ信号を判定値設定部２０に出力する。尚、揺れ検出部４において加速度又は角速度を検出できない場合には、揺れ判定部５１は車両Ｂに揺れが発生していないと判定する。この場合には、揺れ判定部５１は判定値設定部２０に揺れ信号を出力しない。
【００３６】
ここで、例えば車両Ｂを押して揺らした場合、車両Ｂは自身が最も揺れやすい周波数、即ち、固有振動数付近の周波数で揺れる。この車両Ｂの固有振動数は、車両Ｂのサスペンションの状態等にも依存するが、０．６５Ｈｚ程度である。また、タワー型立体駐車場の入庫又は出庫の際のパレットからの衝撃に伴う車両Ｂの高周波の揺れの周波数は、上記の車両Ｂの固有振動数と同程度若しくはそれ以上の周波数となる。一方、例えば車両Ｂをフェリーに載せて運搬した場合、フェリーの揺れに伴う車両Ｂの低周波の揺れの周波数は０．３Ｈｚ以下程度である。したがって、本実施形態では、上記の点を考慮して周波数閾値を０．３〜０．５Ｈｚの範囲で設定している。
【００３７】
メモリ５２は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の不揮発性メモリから成る。メモリ５２は、揺れ判定部５１において車両Ｂに高周波の揺れが発生したと判定した場合に、当該揺れの発生を履歴として記憶する。また、後述するように停止時間計時部５４において一定時間が計時された場合に、記憶している揺れの発生の履歴を消去する。
【００３８】
揺れ時間計時部５３は、揺れ判定部５１において車両Ｂに高周波の揺れが発生したと判定してから一定時間を計時するタイマであり、車両Ｂの揺れが収まったと判定するまで計時を継続する。また、停止時間計時部５４は、揺れ判定部５１において車両Ｂに揺れが発生していないと判定してから一定時間を計時するタイマであり、車両Ｂに揺れが発生したと判定するまで計時を継続する。
【００３９】
以下、本実施形態における車両Ｂの揺れの判定動作及び物体Ｏの移動の判定動作について図２を用いて説明する。尚、以下の説明において、「通常時の判定値」とは、従来の移動体検出システムと同様に車両Ｂの揺れを考慮しない場合の判定値である。また、「低周波時の判定値」とは、例えばフェリーの揺れ等によって車両Ｂに低周波の揺れが発生した場合の判定値である。「低周波時の判定値」は、監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの存在が判定され難くなるように、通常時の判定値よりも高く設定されている。また、「高周波時の判定値」とは、例えばタワー型立体駐車場の入庫又は出庫の際のパレットからの衝撃等によって車両Ｂに高周波の揺れが発生した場合の判定値である。「高周波時の判定値」は、監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの存在が判定され難い通常時の判定値よりも高く設定されている。
【００４０】
先ず、利用者が車両Ｂから離れる等して従来の移動体検出システムと同様に警戒モードに切り換わると、本実施形態における揺れの判定動作が開始される。この判定動作時には、揺れ検出部４が常時若しくは一定の間隔で車両Ｂの揺れに起因する加速度又は角速度の検出を行う。
【００４１】
ここで、揺れ検出部４において加速度又は角速度が検出されると、揺れ判定部５１において当該車両Ｂの揺れの周波数と周波数閾値とを比較する。車両Ｂの揺れの周波数が周波数閾値を下回る場合、揺れ判定部５１は、車両Ｂの揺れが低周波の揺れであると判定し、低周波の揺れである旨を知らせる揺れ信号を判定値設定部２０に出力する。判定値設定部２０では、当該揺れ信号が入力されると、判定値を低周波時の判定値に設定する。したがって、移動体判定部２は、以降では低周波時の判定値に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定する。
【００４２】
一方、車両Ｂの揺れの周波数が周波数閾値を上回る場合、揺れ判定部５１は、車両Ｂの揺れが高周波の揺れであると判定し、高周波の揺れである旨を知らせる揺れ信号を判定値設定部２０に出力する。判定値設定部２０では、当該揺れ信号が入力されると、判定値を高周波時の判定値に設定する。更に、揺れ判定部５１は、揺れ時間計時部５３に車両Ｂに揺れが発生したと判定した時点からの計時を開始させる。そして、揺れ時間計時部５３において一定時間が計時されると、揺れ判定部５１は、車両Ｂの揺れが人為的な揺れであると判定し、メモリ５２に記憶されている揺れの履歴を消去させる。そして、揺れ判定部５１は、人為的な揺れである旨を知らせる揺れ信号を判定値設定部２０に出力する。判定値設定部２０では、当該揺れ信号が入力されると、判定値を通常時の判定値に設定する。
【００４３】
一方、揺れ時間計時部５３において一定時間が計時されるまでの間に、揺れ判定部５１において車両Ｂの揺れが収まったと判定された場合は、当該揺れの発生を履歴としてメモリ５２に記憶させるが、揺れ信号を判定値設定部２０に出力しない。したがって、判定値設定部２０では、高周波時の判定値が維持される。即ち、移動判定部２は、車両Ｂの揺れが一定時間継続した場合には通常時の判定値に基づいて、継続しない場合には高周波時の判定値に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定する。
【００４４】
次に、揺れ判定部５１において車両Ｂに揺れが発生していないと判定した場合には、揺れ判定部５１はメモリ５２に揺れの履歴が記憶されているか否かを確認する。ここで、メモリ５２に揺れの履歴が記憶されていない場合には、揺れ判定部５１は、判定値を通常時の判定値に設定するように指示する信号を判定値設定部２０に出力する。判定値設定部２０では、当該信号が入力されると、判定値を通常時の判定値に設定する。したがって、移動体判定部２は、以降では通常時の判定値に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定する。
【００４５】
一方、メモリ５２に揺れの履歴が記憶されている場合には、揺れ判定部５１は、停止時間計時部５４に車両Ｂに揺れが発生していないと判定した時点からの計時を開始させる。そして、停止時間計時部５４において一定時間が計時されると、揺れ判定部５１は、メモリ５２に記憶されている揺れの履歴を消去させるとともに、判定値を通常時の判定値に設定するように指示する信号を判定値設定部２０に出力する。判定値設定部２０では、当該信号が入力されると、判定値を通常時の判定値に設定する。したがって、移動体判定部２は、以降では通常時の判定値に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定する。一方、停止時間計時部５４において一定時間が計時されるまでの間に、揺れ判定部５１において車両Ｂに揺れが発生したと判定された場合には、高周波時の判定値が維持される。
【００４６】
上述のように、本実施形態では、揺れ検出部４及び揺れ演算部５を備えているので、移動体検出システムＡが設置される車両Ｂの揺れを検出し、揺れ演算部５の演算結果に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在の判定を行うことができる。したがって、所定の操作を行うことなく車両Ｂの揺れにより誤って監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定するのを防止することができる。
【００４７】
具体的には、例えばフェリーによる車両Ｂの運搬中等で車両Ｂに低周波の揺れが発生している場合には、移動体判定部２が低周波時の判定値に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在の判定を行う。このため、例えばフェリーの揺れに伴う車両Ｂの揺れによって車両Ｂ内で荷物等の物体が倒れて移動したとしても、当該物体の挙動が小さいため、当該物体の移動に伴うドップラー信号の振幅成分が低周波時の判定値を上回らない。したがって、移動体判定部２が監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏが存在しないと判定するので、報知部３が誤って警報音を鳴動するのを防止することができる。
【００４８】
また、例えばタワー型立体駐車場の入庫又は出庫の際のパレットからの衝撃等で車両Ｂに高周波の揺れが発生した場合には、移動体判定部２が高周波時の判定値に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在の判定を行う。このため、例えばパレットからの衝撃に伴う車両Ｂの揺れによって車両Ｂ内で荷物等の物体が倒れて移動したとしても、当該物体の挙動が小さいため、当該物体の移動に伴うドップラー信号の振幅成分が高周波時の判定値を上回らない。したがって、移動体判定部２が監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏが存在しないと判定するので、報知部３が誤って警報音を鳴動するのを防止することができる。
【００４９】
ここで、例えば車両Ｂを不審者が手で揺らした場合を考える。この場合、車両Ｂの揺れの周波数が周波数閾値を上回るため、移動体判定部２が高周波時の判定値に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定するようになり、車両Ｂ内に侵入した不審者を正しく判定できない虞がある。即ち、不審者の挙動は大きいために、通常では不審者の移動に伴うドップラー信号の振幅成分が高周波時の判定値を上回るが、挙動が小さい場合には、上記振幅成分が高周波時の判定値を上回らない虞がある。そこで、本実施形態では、パレットからの衝撃に伴う車両Ｂの揺れが短時間で収まる点に着目し、車両Ｂの揺れが一定時間継続しない場合には、判定値を高周波時の判定値から通常時の判定値に変更するようにしている。このため、たとえ車両Ｂを不審者が手で揺らしたとしても、移動体判定部２が通常時の判定値に基づいて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在を判定するため、不審者の挙動が小さい場合でも車両Ｂ内に侵入した不審者を正しく判定することができる。
【００５０】
ところで、高周波時の判定値の維持が為された直後に揺れ判定部５１において車両Ｂに揺れが発生していないと判定された場合に、判定値を高周波時の判定値から通常時の判定値に直ぐに変更すると以下の問題が起こり得る。即ち、パレットからの衝撃に伴う車両Ｂの揺れが収まった後、暫くしてから車両Ｂ内で荷物等の物体が倒れたり、車両Ｂ内に取り付けてあるアクセサリ等が揺れたりすることがあり、これらの揺れを監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏとして誤って判定する虞がある。そこで、本実施形態では、車両Ｂに高周波の揺れが発生したと判定し、且つ当該揺れが一定時間継続すると、揺れの発生を履歴としてメモリ５２に記憶させている。そして、揺れの履歴が有る場合には、車両Ｂに揺れが発生していない時間（停止時間）を計時し、当該時間が一定時間を超えると揺れの履歴を消去して、判定値設定部２０の判定値を通常時の判定値に設定するようにしている。而して、揺れの履歴を消去するまでは高周波時の判定値が維持されるので、上記の揺れを監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏとして誤って判定することがない。また、車両Ｂが停止している状態が一定時間続いた場合には、移動体判定部２の判定動作が初期状態にリセットされるため、不審者の挙動が小さい場合でも車両Ｂ内に侵入した不審者を正しく判定することができる。
【００５１】
尚、本実施形態では、低周波時の判定値、及び高周波時の判定値を一値に設定しているが、車両Ｂの揺れの周波数に応じて変化させてもよい。例えば、揺れ分析部５０に、車両Ｂの加速度データ又は角速度データから車両Ｂの揺れの周波数のみならず、車両Ｂの揺れの振幅成分も演算させ、その演算結果を揺れ判定部５１に送らせる。そして、揺れ判定部５１に、車両Ｂの揺れの周波数又は振幅成分、或いはその両方の演算結果を含む揺れ信号を判定値設定部２０に出力させる。判定値設定部２０には、車両Ｂの揺れの周波数又は振幅成分、或いはその両方と相関を持つ判定値のデータテーブルを持たせ、入力された揺れ信号に含まれる車両Ｂの揺れの周波数又は振幅成分、或いはその両方の演算結果に応じて判定値を決定させる。
【００５２】
以下、判定値の設定の具体例について説明する。例えば、車両Ｂに低周波の揺れが発生している場合では、車両Ｂの揺れが車両Ｂの重量やサスペンションの硬さ等に依存するとともに、フェリーの揺れが船体の大きさ等に依存するため、フェリーの揺れに伴う車両Ｂの揺れの周波数が異なってくる。そこで、低周波時の判定値を、車両Ｂの揺れの周波数が低くなるにつれて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの存在が判定され難い向きに変化させる、即ち、大きくさせるのが望ましい。このように低周波時の判定値を設定することで、移動体判定部２の感度を段階的に鈍くすることができる。而して、報知部３が誤って警報音を鳴動するのを効果的に防止することができる。
【００５３】
また、車両Ｂに低周波の揺れ又は高周波の揺れの何れかが発生している場合では、車両Ｂの揺れの振幅成分が大きくなるほど、車両Ｂ内で荷物等が倒れて移動する可能性が高くなる。そこで、低周波時の判定値又は高周波時の判定値、或いはその両方を、車両Ｂの揺れの振幅成分が大きくなるにつれて監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの存在が判定され難い向きに変化させる、即ち、大きくさせるのが望ましい。このように各判定値を設定することで、車両Ｂの揺れの振幅成分が大きくなるほど移動体判定部２の感度を段階的に鈍くすることができる。而して、報知部３が誤って警報音を鳴動するのを効果的に防止することができる。
【００５４】
また、揺れ判定部５１において車両Ｂに揺れが発生したと判定した場合に、移動体判定部２に監視空間Ｂ１内を移動する物体Ｏの在・不在の判定の機能を停止させるように構成してもよい。この場合、車両Ｂに揺れが発生すると物体Ｏの移動の判定を行わないので、車両Ｂ内で荷物等が倒れて移動したとしても、当該物体の移動を判定しないので、報知部３が誤って警報音を鳴動するのを確実に防止することができる。
【００５５】
ところで、本実施形態では、フェリーの揺れ等による車両Ｂの揺れと、タワー型立体駐車場の入庫又は出庫の際のパレットからの衝撃等による車両Ｂの揺れとの何れにも対応する構成となっているが、何れか一方のみに対応する構成であってもよい。例えば、前者のみに対応する構成とする場合には、揺れ判定部５１において第１の周波数閾値のみで車両Ｂの低周波の揺れの有無を判定すればよい。そして、車両Ｂに低周波の揺れが発生した場合には、判定値設定部２０において判定値を低周波の揺れの場合の判定値に設定すればよい。また、車両Ｂに低周波の揺れが発生しない場合には、判定値設定部２０において判定値を通常時の判定値に設定すればよい。この構成では、メモリ５２、揺れ時間計時部５３、停止時間計時部５４は不要となる。
【００５６】
尚、本実施形態では、移動体検出部１として超音波式のドップラーセンサを用いているが、電波式のドップラーセンサであってもよい。また、監視空間Ｂ１内における物体Ｏの移動を検出できるものであれば他のセンサを用いてもよい。例えば、反射波を見る距離センサや、カメラ等を利用して撮像した画像の差分で物体Ｏの移動を検出するセンサ、又は監視空間内の温度分布の変化を見る赤外線センサ等であってもよい。この場合、各センサで検出される物体Ｏの移動に起因する物理量をドップラー信号の振幅成分に代えて判定値とすればよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  移動体検出部
２  移動体判定部
３  報知部
４  揺れ検出部
５  揺れ演算部
５２  メモリ
５３  揺れ時間計時部（第１のタイマ）
５４  停止時間計時部（第２のタイマ）
Ａ  移動体検出システム
Ｂ  車両（対象物体）
Ｂ１  監視空間
Ｏ  物体
【図１】
2011232832.tif 000003
【図２】
2011232832.tif 000004