(57)【要約】【課題】電子部品の極性を確実に判定して、電子部品の極性を誤って、プリント基板上に装着しないようにすること。【解決手段】ＣＰＵ２０は切出した画像における電子部品の左上部に検査範囲Ａ１を設定し、この検査範囲Ａ１の明るさを検査する。即ち、ＣＰＵ２０は部品認識処理装置２４が認識処理結果に基づいて、検査範囲Ａ１の明るさとして、検査範囲Ａ１の画像の平均階調値を求める。ＣＰＵ２０は切出した画像における電子部品の右下部に、電子部品の中心を中心とした検査範囲Ａ１と点対称の検査範囲Ａ２を設定し、検査範囲Ａ２の明るさとして、検査範囲Ａ２の画像の平均階調値を求める。そして、ＣＰＵ２０は検査範囲Ａ１及びＡ２の明るさの検査結果を比較して、正常か異常かを判定する。【選択図】図９
2011222781.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着保持具に吸着保持された電子部品を部品認識カメラで撮像して、この電子部品を位置認識して基板上に装着する電子部品の装着方法において、
前記電子部品の向きを表すマークが付されたこの電子部品の画像の所定位置に前記マークを含んだ第１の検査範囲を設定して、この第１の検査範囲の明るさを検査し、
撮像された画像における前記電子部品の中心を中心とした前記所定位置と点対称の位置に第２の検査範囲を設定して、この第２の検査範囲の明るさを検査し、
両検査範囲の明るさの検査結果を比較して、前記吸着保持具による電子部品の吸着の向きが正常か異常かを判定する
ことを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項２】
吸着保持具に吸着保持された電子部品を部品認識カメラで撮像して、この電子部品を位置認識して基板上に装着する電子部品の装着装置において、
前記電子部品の向きを表すマークが付されたこの電子部品の画像の第１の位置に前記マークを含んだ第１の検査範囲を設定する第１設定手段と、
この第１設定手段に設定された第１の検査範囲の明るさを検査する第１検査手段と、
撮像された画像における前記電子部品の中心を中心とした前記所定位置と点対称の第２の位置に第２の検査範囲を設定する第２設定手段と、
この第２設定手段に設定された第２の検査範囲の明るさを検査する第２検査手段と、
両検査範囲の明るさの検査結果を比較する比較手段と、
この比較手段に比較結果に基づいて前記吸着保持具による電子部品の吸着の向きが正常か異常かを判定する判定手段と
を設けたことを特徴とする電子部品の装着装置。
【請求項３】
吸着保持具に吸着保持された電子部品を部品認識カメラで撮像して、この電子部品を位置認識して基板上に装着する電子部品の装着装置において、
前記部品認識カメラにより撮像された前記電子部品の画像における少なくとも明るさを検査するための検査範囲の形状と検査範囲の角度と検査位置と検査範囲のサイズとから構成される検査データを格納する記憶装置と、
この記憶装置に格納された検査データに基づいて前記検査範囲及び撮像された画像における前記電子部品の中心を中心とした前記検査位置と点対称の位置の前記検査範囲と点対称の検査範囲の明るさを検査する検査手段と、
両検査範囲の明るさの検査結果を比較する比較手段と、
この比較手段による比較結果に基づいて前記吸着保持具による電子部品の吸着の向きが正常か異常かを判定する判定手段と
を設けたことを特徴とする電子部品の装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着保持具に吸着保持された電子部品を部品認識カメラで撮像して、この電子部品を位置認識して基板上に装着する電子部品の装着装置及び電子部品の装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品の装着装置は、例えば特許文献１などに開示されており、一般に電子部品を吸着ノズルで吸着保持している状態で、部品認識カメラで撮像し、電子部品の位置を認識しているが、１８０度反転した状態で吸着保持すると電極の向きが反対となってしまう。このため、第１の検査範囲とこの第１の検査範囲を１８０度反転させた位置の第２の検査範囲とを検査して、電子部品の極性を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０６３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、第１の検査範囲と第２の検査範囲の明るさが顕著な差として把握できない場合には、反転した状態で吸着されても、正常吸着状態と判断してしまうことが発生し、電子部品の極性を誤って、プリント基板上に装着してしまう虞があった。
【０００５】
そこで、電子部品の極性を確実に判定して、電子部品の極性を誤って、プリント基板上に装着しないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、吸着保持具に吸着保持された電子部品を部品認識カメラで撮像して、この電子部品を位置認識して基板上に装着する電子部品の装着方法において、
前記電子部品の向きを表すマークが付されたこの電子部品の画像の所定位置に前記マークを含んだ第１の検査範囲を設定して、この第１の検査範囲の明るさを検査し、
撮像された画像における前記電子部品の中心を中心とした前記所定位置と点対称の位置に第２の検査範囲を設定して、この第２の検査範囲の明るさを検査し、
両検査範囲の明るさの検査結果を比較して、前記吸着保持具による電子部品の吸着の向きが正常か異常かを判定する
ことを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、吸着保持具に吸着保持された電子部品を部品認識カメラで撮像して、この電子部品を位置認識して基板上に装着する電子部品の装着装置において、
前記電子部品の向きを表すマークが付されたこの電子部品の画像の第１の位置に前記マークを含んだ第１の検査範囲を設定する第１設定手段と、
この第１設定手段に設定された第１の検査範囲の明るさを検査する第１検査手段と、
撮像された画像における前記電子部品の中心を中心とした前記所定位置と点対称の第２の位置に第２の検査範囲を設定する第２設定手段と、
この第２設定手段に設定された第２の検査範囲の明るさを検査する第２検査手段と、
両検査範囲の明るさの検査結果を比較する比較手段と、
この比較手段に比較結果に基づいて前記吸着保持具による電子部品の吸着の向きが正常か異常かを判定する判定手段と
を設けたことを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、吸着保持具に吸着保持された電子部品を部品認識カメラで撮像して、この電子部品を位置認識して基板上に装着する電子部品の装着装置において、
前記部品認識カメラにより撮像された前記電子部品の画像における少なくとも明るさを検査するための検査範囲の形状と検査範囲の角度と検査位置と検査範囲のサイズとから構成される検査データを格納する記憶装置と、
この記憶装置に格納された検査データに基づいて前記検査範囲及び撮像された画像における前記電子部品の中心を中心とした前記検査位置と点対称の位置の前記検査範囲と点対称の検査範囲の明るさを検査する検査手段と、
両検査範囲の明るさの検査結果を比較する比較手段と、
この比較手段による比較結果に基づいて前記吸着保持具による電子部品の吸着の向きが正常か異常かを判定する判定手段と
を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、電子部品の極性を確実に判定して、電子部品の極性を誤って、プリント基板上に装着しないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図３】装着データを示す図である。
【図４】部品配置データを示す図である。
【図５】上段の（Ａ）は部品ＩＤが「ＡＡＡ」の電子部品の部品ライブラリデータを示す図で、下段の（Ｂ）は吸着ノズルに正常な姿勢で吸着保持された状態のこの電子部品の撮像された画面を示す図である。
【図６】上段の（Ａ）は部品ＩＤが「ＢＢＢ」の電子部品の部品ライブラリデータを示す図で、下段の（Ｂ）は吸着ノズルに正常な姿勢で吸着保持された状態のこの電子部品の撮像された画面を示す図である。
【図７】上段の（Ａ）は部品ＩＤが「ＣＣＣ」の電子部品の部品ライブラリデータを示す図で、中段の（Ｂ）は吸着ノズルに正常な姿勢で吸着保持された状態のこの電子部品の撮像された画面を示す図で、下段の（Ｃ）は吸着ノズルに１８０度反転した状態で吸着保持された状態のこの電子部品の撮像された画面を示す図である。
【図８】電子部品の認識のフローチャートを示す図である。
【図９】電子部品の極性の向きの判定に係るフローチャートを示す図である。
【図１０】部品ＩＤ「ＡＡＡ」の電子部品の正常吸着状態と異常吸着状態を説明するための図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面に基づき、本発明の実施の形態を説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、該装置１の基台２上には種々の電子部品を夫々その部品取出部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。対向する供給ユニット３群の間には、供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられている。供給コンベア４は上流側装置より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５に搬送し、位置決め部５で図示しない位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送され、下流側装置に搬送される。
【００１２】
８はＸ方向に長い一対のビームであり、Ｙ軸駆動モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品取出部（部品吸着位置）上方を個別にＹ方向に移動する。
【００１３】
各ビーム８にはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸駆動モータ１５によりガイドに沿って移動するヘッド取付体１２が設けられ、該取付体１２には吸着保持具としての複数本の吸着ノズル１３を有する装着ヘッド７が設けられる。そして、前記装着ヘッド７には前記吸着ノズル１３を上下動させるための上下軸駆動モータ１６が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ１７が搭載されている。従って、装着ヘッド７の吸着ノズル１３はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
【００１４】
１８は部品認識カメラで、電子部品Ｄが吸着ノズル１３に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する。前記吸着ノズル１３は拡散板を有し、前記装着ヘッド７に着脱可能に設けられる。
【００１５】
次に、図２は本電子部品装着装置１の制御ブロック図である。２０は本装着装置の装着に係る動作を統括制御する制御手段、種々の判定をする判定手段、比較手段等としてのＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）、２１は電子部品の装着ステップ番号順（装着順序毎）にプリント基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ方向及び角度位置から成る装着座標情報や各部品供給ユニットの配置番号情報等から成る装着データ（図３参照）、部品供給ユニットの配置番号毎の部品ＩＤに係る部品配置データ（図４参照）、電子部品毎の電子部品のサイズデータや電子部品の極性判定に係るデータ等から成る部品ライブラリデータ（図５乃至図７参照）等を格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、２２はプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）である。
【００１６】
部品ライブラリデータにおいて、部品ＩＤが「ＡＡＡ」の電子部品の極性判定に係るデータは、図５（Ａ）のように、極性判定の有無に係るデータは「する」で、検査範囲の形状は極性マークＭ１が四角形であるので同様に「四角形」で、検査範囲角度は「０度」で、検査位置Ｘは部品認識カメラ１８が吸着ノズル１３に吸着保持された電子部品Ｄを撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置ＯからのＸ座標であって「＋２．０ｍｍ」で、検査位置Ｙは同じく部品認識カメラ１８が吸着ノズル１３に吸着保持された電子部品を撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置ＯからのＹ座標であって「＋１．５ｍｍ」で、検査サイズＸは前記検査位置Ｘを中心としたＸ方向のサイズが「１．０ｍｍ」で、検査サイズＹは前記検査位置Ｙを中心としたＹ方向のサイズが「１．０ｍｍ」（前記検査サイズＸと検査サイズＹで定まる検査範囲は、横が１．０ｍｍ、縦が１．００ｍｍの四角形で囲まれた範囲となる。）で、明暗極性は極性マークＭ１を含む部分を検査して電子部品の吸着姿勢の向きを判定するので「明」（極性マークＭ１及び電極ＤＫ１は「明」で、その他は「暗」）である。
【００１７】
即ち、図５（Ｂ）に示すように、電子部品Ｄの左上部に極性マークＭ１がある状態が正規の吸着位置であり、右下部に極性マークＭ１がある状態は１８０度反転した状態の吸着位置であることを意味する。この極性マークＭ１は電子部品の吸着姿勢の向きを判断するのに使用され、電極ＤＫ１の極性が本来とは異なった向きでプリント基板Ｐ上に装着されるのを防ぐためのものである。
【００１８】
また、部品ＩＤが「ＢＢＢ」の電子部品の極性判定に係るデータは、図６（Ａ）のように、極性判定の有無に係るデータは「する」で、検査範囲の形状は極性マークＭ２が三角形であるので同様に「三角形」で、検査範囲角度は「１８０度」（右の底角が直角である直角三角形が０度である）で、検査位置Ｘは部品認識カメラ１８が吸着ノズル１３に吸着保持された電子部品Ｄを撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置ＯからのＸ座標であって「＋２．０ｍｍ」で、検査位置Ｙは同じく部品認識カメラ１８が吸着ノズル１３に吸着保持された電子部品Ｄを撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置ＯからのＹ座標であって「＋１．５ｍｍ」で、検査サイズＸは前記検査位置Ｘを中心としたＸ方向のサイズが「１．０ｍｍ」で、検査サイズＹは前記検査位置Ｙを中心としたＹ方向のサイズが「１．０ｍｍ」（前記検査サイズＸと検査サイズＹで定まる検査範囲は、底辺が１．０ｍｍ、高さが１．００ｍｍの底角が上部に位置する直角三角形で囲まれた範囲となる。）で、明暗極性は極性マークＭ２を含む部分を検査して電子部品の吸着姿勢の向きを判定するので「明」である。
【００１９】
なお、図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）に示すように、部品ＩＤが「ＡＡＡ」及び「ＢＢＢ」の電子部品にあっては、正常な姿勢で吸着ノズル１３に吸着保持されている状態では、極性マークＭ１、Ｍ２を少し間隔を存して囲むように、検査範囲の形状、検査位置、検査範囲Ａ１、Ｂ１が設定されている。従って、前述した検査範囲の形状は、この極性マークＭ１、Ｍ２より大きい相似形状に設定されている。
【００２０】
また、部品ＩＤが「ＣＣＣ」の電子部品の極性判定に係るデータは、図７のように、極性判定の有無に係るデータは「する」で、検査範囲の形状は「四角形」で、検査範囲角度は「４５度）」（時計方向に４５度回転させた状態）で、検査位置Ｘは部品認識カメラ１８が吸着ノズル１３に吸着保持された電子部品Ｄを撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置ＯからのＸ座標であって「＋１．０ｍｍ」で、検査位置Ｙは同じく部品認識カメラ１８が吸着ノズル１３に吸着保持された電子部品Ｄを撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置ＯからのＹ座標であって「＋１．０ｍｍ」で、検査サイズＸは前記検査位置Ｘを中心としたＸ方向のサイズが「２．０ｍｍ」で、検査サイズＹは前記検査位置Ｙを中心としたＹ方向のサイズが「１．０ｍｍ」で、明暗特性は電子部品の電極ＤＫ２が無い部分を検査して電子部品の吸着姿勢の向きを判定するので「暗」（電極ＤＫ２は「明」で、その他は「暗」）である。
【００２１】
この場合、吸着ノズル１３に正常な姿勢で吸着保持されている状態では、電極ＤＫ２が無い部分、即ち欠けている部分を検査するように、検査範囲の形状、検査位置、検査範囲Ｃ１が設定されている。即ち、図７（Ｂ）に示すように、一方の右の電極ＤＫ２は長方形であるが、他方の電極ＤＫ２は右上角部が切除されて、この切除されている部分の上辺ＤＫＵと斜辺ＤＫＮとの成す角度が１３５度となるような五角形を呈しており、この斜辺と少し離れた位置（電極ＤＫ２を含まない範囲）に検査範囲Ｃ１が設定されている。しかも、前記斜辺ＤＫＮとこの斜辺ＤＫＮに近い検査範囲Ｃ１の下辺とは平行である。
【００２２】
このように、部品ＩＤが「ＣＣＣ」の電子部品の極性判定に係るデータは、検査範囲の形状は「四角形」で、検査範囲角度は「４５度）」（横をＸ方向とし、縦をＹ方向とする四角形を時計方向に４５度回転させた状態）に設定されているから、図７（Ｂ）が正常吸着時の検査範囲Ｃ１とＣ２とを示し、図７（Ｃ）が異常吸着時の検査範囲Ｃ１とＣ２とを示している。
【００２３】
そして、ＣＰＵ２０は前記ＲＡＭ２１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ２２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ３０は、駆動回路２３を介して前記Ｘ軸駆動モータ１５、前記Ｙ軸駆動モータ９、前記上下軸駆動モータ１６及び前記θ軸駆動モータ１７の駆動を制御する。
【００２４】
２４はインターフェース２５を介して前記ＣＰＵ２０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１８により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置２４にて行われ、ＣＰＵ２０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ２０は、部品認識カメラ１８により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２４に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置３４から受取るものである。
【００２５】
即ち、前記認識処理装置２４の認識処理により電子部品Ｄの位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ２０に送られ、ＣＰＵ２０はプリント基板Ｐの位置ずれ量に当該電子部品Ｄの位置ずれ量を加味して、前記ビーム８をＹ軸駆動モータ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７をＸ軸駆動モータ１５の駆動によりＸ方向に移動させることにより、またθ軸駆動モータ１７によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００２６】
また、ＣＰＵ２０にはインターフェース２５を介して操作画面等を表示する表示装置としてのモニタ２７及び該モニタ２７の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ２８が接続されている。
【００２７】
ここで、電子部品装着装置の自動運転について簡単に説明すると、先ずプリント基板Ｐが上流装置より供給コンベア４を介して位置決め部５に搬送され、位置決め機構により位置決め固定される。
【００２８】
次いで、ＲＡＭ２１に格納されたプリント基板の装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び各部品供給ユニット３の配置番号等が指定された装着データ（図３参照）に従い、装着ヘッド７が移動して、電子部品の部品種に対応した吸着ノズル１３が装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出す。
【００２９】
詳述すると、装着ヘッド７の吸着ノズル１３は装着ステップ番号００１の装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット３上方に位置するよう移動するが、Ｙ方向は駆動回路３３によりＹ軸駆動モータ９が駆動して一対のガイド１１に沿ってビーム８が移動し、Ｘ方向は駆動回路３３によりＸ軸駆動モータ１５が駆動して装着ヘッド７が移動し、既に所定の部品供給ユニット３は駆動されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるため、上下軸駆動モータ１６が駆動回路２３により駆動して前記ノズル１３が下降して電子部品を吸着して取出し、次に装着ヘッド７は上昇する。
【００３０】
そして、吸着ノズル１３は位置決め部５にて位置決めされたプリント基板Ｐ上の所定位置に電子部品を装着するように移動するが、この装着ヘッド７の移動途中において、装着ヘッド７が移動しながら部品認識カメラ１８の上方位置を通過する際に吸着ノズル１３に吸着保持された電子部品が部品認識カメラ１８により撮像される（フライ認識）。
【００３１】
そして、この撮像された画像に基づいて、図８に示すような部品認識がなされる。詳述すると、例えば吸着ノズル１３に吸着保持されてこれから部品認識する電子部品が部品ＩＤ「ＡＡＡ」である場合を例として説明すると、先ずＣＰＵ２０はＲＡＭ２１に格納された部品ＩＤ「ＡＡＡ」の部品ライブラリデータを読込む（ステップＳ０１）。
【００３２】
次いで、部品認識カメラ１８により撮像された電子部品の部品位置認識を実行する（ステップＳ０２）。即ち、電子部品が吸着保持している吸着ノズル１３に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき認識処理装置２４が認識処理する。
【００３３】
そして、位置認識処理の結果に基づいて、ＣＰＵ２０が正常か異常かを判定する（ステップＳ０３）。この場合、大幅に位置ずれていて異常であると判定された場合には、異常終了となるように、制御される。また、正常であると判定された場合には、極性判定（極性の向きの判定）するか否かを判定する（ステップＳ０４）。
【００３４】
前述した部品ＩＤ「ＡＡＡ」の場合には、図５（Ａ）に示す部品ライブラリデータによれば、極性判定の有無に係るデータは「する」であり、ＣＰＵ２０は図９に示すようなフローチャートに従い、極性判定を実行する（ステップＳ０５）。
【００３５】
そして、ステップＳ０４で極性判定を「しない」と判定した場合か、極性判定を「する」と判定して極性判定を実行し且つ極性判定の結果が正常と判定されると（ステップＳ０６）、正常終了するように制御される。また、ステップＳ０６において、極性が１８０度反転しているものと判定されると、異常終了するように制御される。
【００３６】
以上のように、ステップＳ０４及びＳ０５において、極性判定を「する」と判定して、極性判定を実行するが、この極性判定の実行は図９に示すフローチャートに従い行われ、以下説明する。先ず、ＣＰＵ２０は切出した画像における電子部品Ｄの左上部に検査範囲Ａ１を設定する（ステップＳ１１）。即ち、前述した部品ＩＤ「ＡＡＡ」の場合には、図５（Ａ）に示す部品ライブラリデータに従って、検査範囲Ａ１は前記検査位置Ｘ及び検査位置Ｙ（電子部品を撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置Ｏを中心としたＸ座標が＋２．０、Ｙ座標が＋１．５）を中心として、検査サイズＸ（横が１．０ｍｍ）と検査サイズＹ（縦が１．０ｍｍ）で定まる角度０度の四角形で囲まれた範囲である（図５（Ｂ）参照）。
【００３７】
次に、同じく部品ライブラリデータに従い、ＣＰＵ２０は前述した検査範囲Ａ１の明るさを検査する（ステップＳ１２）。即ち、部品認識処理装置２４が電子部品Ｄを撮像した画像を認識処理し、ＣＰＵ２０が認識処理結果に基づいて、検査範囲Ａ１の明るさとして、検査範囲Ａ１の画像の平均階調値を求める。
【００３８】
ＣＰＵ２０は切出した画像における電子部品Ｄの右下部に、検査範囲Ａ１を１８０度反転させて（電子部品Ｄを撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置Ｏを中心とした点対称の位置に）検査範囲Ａ２を設定する（ステップＳ１３）。即ち、前述した部品ＩＤ「ＡＡＡ」の場合には、図５（Ａ）に示す部品ライブラリデータに従って、検査範囲Ａ２は前記検査位置Ｘ及び検査位置Ｙ（電子部品Ｄを撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置Ｏを中心としたＸ座標が−２．０、Ｙ座標が−１．５）を中心として、検査サイズＸ（横が１．０ｍｍ）と検査サイズＹ（縦が１．０ｍｍ）で定まる角度１８０度の四角形（検査範囲Ａ１とは点対称の図形）で囲まれた範囲である。
【００３９】
次に、同じく部品ライブラリデータに従い、ＣＰＵ２０は検査範囲Ａ２の明るさを検査する（ステップＳ１４）。即ち、部品認識処理装置２４が電子部品Ｄを撮像した画像を認識処理し、ＣＰＵ２０が認識処理結果に基づいて、この検査範囲Ａ２の明るさとして、検査範囲Ａ２の画像の平均階調値を求める。
【００４０】
そして、ＣＰＵ２０は検査範囲Ａ１及びＡ２の明るさの検査結果を比較して、正常か異常かを判定する（ステップＳ１５）。即ち、この場合、図１０左部に示すように、正常吸着時には電子部品Ｄの左上部の検査範囲Ａ１内に極性マークＭ１が存在すると共に右下部の検査範囲Ａ２内に極性マークＭ１が不存在であり、図１０右部に示すように、また反転吸着時には電子部品Ｄの左上部の検査範囲Ａ１内に極性マークＭ１が不存在であると共に右下部の検査範囲Ａ２内に極性マークＭ１が存在する状態である。このため、ステップＳ１２における検査範囲Ａ１の明るさの検査において平均階調値が高く、且つステップＳ１４における検査範囲Ａ２の明るさの検査において平均階調値が低ければ、電子部品の吸着向きが正常吸着で正常であると判定し、このような検査結果でなければ、即ち検査範囲Ａ１の明るさの検査において平均階調値が低く、且つ検査範囲Ａ２の明るさの検査において平均階調値が高ければ、吸着向きが反転した状態での反転吸着であって異常であると判定する。
【００４１】
この場合、検査範囲に極性マークＭ１を含んだ場合と含まない場合とでは、明るさの顕著な差があるため、明白に正常吸着か異常吸着かの判定ができ、誤判定が起こりにくいので、プリント基板Ｐ上に１８０度反転した状態で装着されることが防止される。
【００４２】
また、部品ＩＤが「ＢＢＢ」である電子部品にあっても、同様に、三角形の極性マークＭ２に合わせて検査範囲の形状も三角形とした部品ライブラリデータに従い、ＣＰＵ２０は切出した画像における電子部品Ｄの左上部の検査位置（座標（＋２．０,＋１．５））の検査範囲Ｂ１の明るさを検査すると共にこの電子部品Ｄの右下部の検査位置（電子部品Ｄを撮像した画像における電子部品Ｄの中心位置Ｏを中心とした前記座標（＋２．０,＋１．５）と点対称の座標（−２．０,−１．５）の位置）に検査範囲Ｂ１を１８０度反転させて設定した検査範囲Ｂ２（電子部品Ｄの中心位置Ｏを中心とした検査範囲Ｂ１と点対称である。）の明るさを検査し、両検査範囲の明るさの検査結果を比較して、正常か異常かを判定する。
【００４３】
この場合、部品ＩＤが「ＡＡＡ」の電子部品と同様に、この部品ＩＤが「ＢＢＢ」の電子部品においても、検査範囲に極性マークＭ２を含んだ場合と含まない場合とでは、明るさの顕著な差があるため、明白に正常吸着か異常吸着かの判定ができ、誤判定が起こりにくいので、プリント基板Ｐ上に１８０度反転した状態で装着されることが防止される。
【００４４】
更に、部品ＩＤが「ＣＣＣ」の電子部品の極性判定に係るデータは、検査範囲の形状は「四角形」で、検査範囲角度は「４５度）」（時計方向に４５度回転させた状態）に設定されているから、図７（Ｂ）が正常吸着時の検査範囲Ｃ１とＣ２とを示しているが、この正常吸着時の検査範囲Ｃ１の画像の平均階調値と検査範囲Ｃ２の画像の平均階調値とを比較すると、正常吸着時の検査範囲Ｃ１の画像の平均階調値がＣ２より明白に低いもの（暗い）と判定できる。
【００４５】
また、図７（Ｃ）が異常吸着時の検査範囲Ｃ１とＣ２とを示しているが、この異常吸着時の検査範囲Ｃ１の画像の平均階調値と検査範囲Ｃ２の画像の平均階調値とを比較すると、異常吸着時の検査範囲Ｃ１の画像の平均階調値がＣ２より明白に高いもの（明るい）と判定できる。
【００４６】
従って、部品ＩＤが「ＣＣＣ」の電子部品においても、検査範囲に電極ＤＫ２を含まない場合と含んだ場合とでは、明るさの顕著な差があるため、明白に正常吸着か異常吸着かの判定ができ、誤判定が起こりにくいので、プリント基板Ｐ上に１８０度反転した状態で装着されることが防止される。
【００４７】
そして、以上のように、吸着正常か吸着異常と判定されるが、前記吸着ノズル１３に吸着されている電子部品の吸着判定をし、正常吸着されていると判定された場合には、吸着ノズル１３に対する位置ずれを補正しつつ、プリント基板Ｐ上に装着し、異常と判定された場合にはＣＰＵ２０はθ軸駆動モータ１７を制御して、吸着ノズル１３を１８０度反転させると共に吸着ノズル１３に対する位置ずれを補正しつつ、プリント基板Ｐ上に装着する。
【００４８】
以下同様に、プリント基板Ｐ上に装着すべき全ての電子部品を装着すると、下流へとプリント基板Ｐを移動させ、次のプリント基板Ｐが基板位置決め部に搬送されて、電子部品の装着に供される。
【００４９】
以上本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００５０】
１              電子部品装着装置
７              装着ヘッド
１３            吸着ノズル
１８            部品認識カメラ
２０            ＣＰＵ
２１            ＲＡＭ
２４            認識処理装置
Ａ１、Ａ２      検査範囲
Ｂ１、Ｂ２      検査範囲
Ｃ１、Ｃ２      検査範囲
Ｄ              電子部品
ＤＫ１、ＤＫ２  電極
Ｍ１、Ｍ２      極性マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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