(57)【要約】【課題】交差点周辺の道路形状を極力正確に学習できるようにする。【解決手段】制御部は、進出道路Ｒａから脱出した脱出点Ｇを車両Ｃａの走行軌跡Ｋから特定する。そして、走行軌跡Ｋの脱出点Ｇと補正後の離脱点Ｒ２との間を補間し、補間後の走行軌跡Ｋの全体を新規道路Ｒｂとする。制御部は、離脱点Ｒ２を交差点のノードとして設定登録する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のリンクを有した地図リンク情報を記憶する地図データに予め記憶された進出道路から脱出した車両の走行軌跡の脱出点を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された進出道路の脱出点に対応した前記地図リンク情報のリンク上の点を離脱点として設定する離脱点設定手段と、
前記離脱点設定手段により設定された離脱点および車両の走行軌跡に基いて新規道路を学習する学習手段とを備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
地図データに予め記憶された進出道路幅内に車両の走行軌跡が含まれるか否かを分別する軌跡分別手段を備え、
前記離脱点設定手段は、前記軌跡分別手段により分別された進出道路幅内の走行軌跡を削除し、当該進出道路幅外の走行軌跡に応じて復帰点を設定することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記離脱点設定手段は、前記脱出点にて進出道路から脱出した後の走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と前記地図リンク情報のリンクとの交点またはその周辺の点に離脱点を設定することを特徴とする請求項１または２記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記離脱点設定手段は、所定距離毎に連続して特定された位置における走行方向の角度の差分が所定範囲内に収まったことを条件として、当該特定位置における走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と前記地図リンク情報のリンクとの交点に離脱点を設定することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記離脱点設定手段は、前記走行軌跡の方向に沿って延長した延長線上に前記地図リンク情報のリンクが存在しないときには、前記走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と前記地図リンク情報のリンクの延長線との交点側のリンクの端点に離脱点を設定することを特徴とする請求項３または４記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記離脱点設定手段は、補正前の離脱点から車両の旋回半径分だけ進行方向に移動した点を離脱点として設定することを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記離脱点設定手段は、車両の走行軌跡の脱出点が道路終端部であるときには、当該脱出点に対応した道路終端部に位置するリンクの端点に離脱点を設定することを特徴とする請求項１ないし６の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】
複数のリンクを有した地図リンク情報を記憶する地図データに予め記憶された道路に向けて進入した車両の走行軌跡の進入点を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された進入道路の進入点に対応した前記地図リンク情報のリンク上の点を復帰点として設定する復帰点設定手段と、
前記復帰点設定手段により設定された復帰点および車両の走行軌跡に基いて新規道路を学習する学習手段とを備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項９】
地図データに予め記憶された進入道路幅内に車両の走行軌跡が含まれるか否かを分別する軌跡分別手段を備え、
前記復帰点設定手段は、前記軌跡分別手段により分別された進入道路幅内の走行軌跡を削除し、当該進入道路幅外の走行軌跡に応じて復帰点を設定することを特徴とする請求項８記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記復帰点設定手段は、前記進入点にて進入道路に進入前の走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と前記地図リンク情報のリンクとの交点またはその周辺の点に復帰点を設定することを特徴とする請求項８または９記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記復帰点設定手段は、所定距離毎に連続して特定された位置における走行方向の角度の差分が所定範囲内に収まったことを条件として、当該特定位置における走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と前記地図リンク情報のリンクとの交点に復帰点を設定することを特徴とする請求項８ないし１０の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記復帰点設定手段は、前記走行軌跡の方向に沿って延長した延長線上に前記地図リンク情報のリンクが存在しないときには、前記走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と前記地図リンク情報のリンクの延長線との交点側のリンクの端点に復帰点を設定することを特徴とする請求項１０または１１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記復帰点設定手段は、車両の走行軌跡の進入点が道路始端部であるときには、当該進入点に対応した道路始端部に位置するリンクの端点に復帰点を設定することを特徴とする請求項８ないし１２の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記復帰点設定手段は、補正前の復帰点から車両の旋回半径分だけ進行方向とは逆方向に移動した点を復帰点として設定することを特徴とする請求項８ないし１３の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記学習手段は、前記離脱点設定手段の離脱点を車両の走行軌跡に結合したリンクについて新規道路候補として学習し、当該学習した新規道路候補と前記車両の走行軌跡との比較に応じて新規道路として登録するか否かを判断することを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１６】
前記学習手段は、前記復帰点設定手段の復帰点を車両の走行軌跡に結合したリンクについて新規道路候補として学習し、当該学習した新規道路候補と前記車両の走行軌跡との比較に応じて新規道路として登録するか否かを判断することを特徴とする請求項８ないし１５の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１７】
前記学習手段は、当該学習した新規道路候補の設定領域と前記車両の走行軌跡の走行領域との差が所定未満であることを条件として新規道路として登録することを特徴とする請求項１５または１６記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１８】
前記学習手段は、当該学習した新規道路候補の重心位置と前記車両の走行軌跡の重心位置との差が所定距離未満であることを条件として新規道路として登録することを特徴とする請求項１５ないし１７の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１９】
前記学習手段は、当該学習した新規道路候補の道なり距離と前記車両の走行軌跡の道なり距離との差が所定距離未満であることを条件として新規道路として登録することを特徴とする請求項１５ないし１８の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を走行したときに道路形状を検出し地図データに登録する車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ナビゲーション装置は、車両が地図データに未登録の道路を走行したときに道路形状を検出し、当該検出された道路形状を地図データに登録する道路学習機能を設けているものがある（例えば、特許文献１〜５参照）。この特許文献１〜５記載の技術思想では、各種センサやＧＰＳ衛星などから算出する走行軌跡に基いて道路の形状を検出し、自動的に始点から終点までの走行軌跡を記憶して未登録な新規道路を自動的に登録する技術思想が開示されている。
【０００３】
特許文献１には、車両の走行距離を検出し、車両の進行方位を検出し、走行距離と進行方位に基いて所定の走行距離毎に車両の走行軌跡を演算し、道路地図データと車両の走行軌跡とに基いて車両の推定位置を算出し、車両周辺の道路地図上に車両の推定位置を表示するナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置では、車両が地図記憶手段に登録されていない未登録道路を走行したときに、走行軌跡演算手段で演算された未登録道路の走行軌跡を地図記憶手段に記憶されている道路地図データと同一のデータフォーマットに変換し、未登録道路の走行軌跡データを記憶している。
【０００４】
特許文献２には、自車両が地図データに記憶されている記憶道路を逸脱した地点を決定する方法が開示されている。この特許文献２の技術では、車両がＴ字路に向かって道路を走行し道路位置と一致しない場合、マップマッチング処理によって道路位置に一致するマップマッチング位置を算出し、地図データに記憶されていない道路の走行を開始した場合、マップマッチング位置が自車両の近傍の道路上に一致するように算出されることが開示されている。
【０００５】
特許文献３には、自車両が未登録道路を走行中には、未登録道路を含む走行軌跡の始点が未登録道路の検出開始地点の座標に合致するように走行軌跡を平行移動し、その後、走行軌跡の終点が未登録道路の検出終了地点の座標に合致するようにアフィン変換することで未登録道路を含む走行軌跡を得ている技術思想が開示されている。この技術思想では、道路照合手段と走行軌跡がマッチング状態を示している場合には、走行軌跡が道路幅員内に収まるか否かを調べ、走行軌跡が道路幅員内に収まらないと判断した場合に車両の現在位置の座標に道路逸脱地点を設定し、かつ所定距離だけ後方の登録道路上に地点を設定している技術思想が開示されている。
【０００６】
特許文献４には、自位置をマップマッチングできない場合は、自位置を接続した走行軌跡が新規道路として道路情報が編集され、以後において自位置と新規道路との間の誤差量に基づいて新規道路を評価している技術思想が開示されている。この技術思想では、更新情報による折れ線、評価時による位置計測結果による折れ線について、長さの差を考慮して互いのデータの対応点を求め、対応点どうしの座標平均をとったものを修正結果としている。このような修正により、更新情報と評価時の位置測定結果との中間位置を修正結果として算出できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第２７７８３７４号明細書
【特許文献２】特開２００６−１７０９７０号公報（００６５〜００６７段落）
【特許文献３】特開２００７−２７１６０２号公報（００３５、００５１段落、図１３）
【特許文献４】特開２００７−４７２７１号公報（０００６、００２８段落）
【特許文献５】特開平６−２７８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、車両は道路の側端を走行することが多く、車両が道路を走行したときには交差点の中心位置から外れた道路形状を検出することが多い。したがって、車両が交差点などの未登録道路を走行する時の走行軌跡は、車両旋回に伴うカーブ形状となることもあり、実際の道路形状（例えば直角に交差する交差点等）と異なる形態で道路形状が記憶される虞がある。
【０００９】
本発明の目的は、未登録道路を極力正確に学習できるようにした車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、離脱点設定手段は、進出道路から脱出した車両の走行軌跡の脱出点に対応した地図リンク情報のリンク上の点を離脱点として設定する。すると車両が地図データに未登録の道路を走行したときには、離脱点は脱出点に対応した既存のリンク上に設定される。したがって、学習手段が離脱点および車両の走行軌跡に基いて新規道路を学習することができ、未登録の道路を極力正確に学習できる。
【００１１】
請求項８記載の発明によれば、復帰点設定手段は、進入道路に進入する車両の走行軌跡の進入点に対応した地図リンク情報のリンク上に復帰点を設定する。この場合も、車両が未登録の道路を走行したときに、復帰点は進入点に対応した既存のリンク上に設定されることになる。したがって、学習手段が復帰点および車両の走行軌跡に基いて新規道路を学習すれば、未登録の道路を極力正確に学習できる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、離脱点設定手段は、軌跡分別手段により分別された進出道路幅内の走行軌跡を削除し、当該進出道路幅外の走行軌跡に応じて離脱点を設定するため、進出道路幅内の走行軌跡が離脱点の設定位置に影響することがなくなり、未登録の道路を極力正確に学習できる。請求項９記載の発明によれば、復帰点設定手段は、軌跡分別手段により分別された進入道路幅内の走行軌跡を削除し、当該進入道路幅外の走行軌跡に応じて復帰点を設定するため、進入道路幅内の走行軌跡が復帰点の設定位置に影響することがなくなり、未登録の道路を極力正確に学習できる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、離脱点設定手段は、脱出点にて進出道路から脱出した後の走行軌跡の方向に沿って延長した延長線とリンクとの交点またはその周辺の点に離脱点を設定する。請求項４記載の発明によれば、離脱点設定手段は、所定距離毎に連続して特定された位置における走行方向の角度の差分が所定範囲内に収まったことを条件として、当該特定位置における走行軌跡の方向に沿って延長した延長線とリンクとの交点に離脱点を設定する。
【００１４】
請求項５記載の発明によれば、離脱点設定手段は、走行軌跡の方向に沿って延長した延長線上に地図リンク情報のリンクが存在しないときには、走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と地図リンク情報のリンクの延長線との交点側のリンクの端点に離脱点を設定する。また、請求項６記載の発明によれば、離脱点設定手段は、補正前の離脱点から車両の旋回半径分だけ進行方向に移動した点を離脱点として設定する。請求項７記載の発明によれば、離脱点設定手段は、車両の走行軌跡の脱出点が道路終端部であるときには、当該脱出点に対応した道路終端部に位置するリンクの端点に離脱点を設定する。このような請求項３ないし７記載の各発明によれば、離脱点は交差点周辺の地図リンク情報のリンク上の点に設定されるようになり、学習手段が当該離脱点に基いて新規道路を学習することによって未登録の道路を極力正確に学習できる。
【００１５】
請求項１０記載の発明によれば、復帰点設定手段は、進入点にて進入道路から進入する前の走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と地図リンク情報のリンクとの交点またはその周辺の点に復帰点を設定する。請求項１１記載の発明によれば、復帰点設定手段は、所定距離毎に連続して特定された位置における走行方向の角度の差分が所定範囲内に収まったことを条件として、当該特定位置における走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と地図リンク情報のリンクとの交点に復帰点を設定する。
【００１６】
請求項１２記載の発明によれば、復帰点設定手段は、走行軌跡の方向に沿って延長した延長線上に地図リンク情報のリンクが存在しないときには、走行軌跡の方向に沿って延長した延長線と、地図リンク情報のリンクの延長線との交点側のリンクの端点に復帰点を設定する。請求項１３記載の発明によれば、復帰点設定手段は、車両の走行軌跡の進入点が道路始端部であるときには、進入点に対応した道路始端部に位置するリンクの端点に復帰点を設定する。請求項１４記載の発明によれば、復帰点設定手段は、補正前の復帰点から車両の旋回半径分だけ進行方向とは逆方向に移動した点を復帰点として設定する。このような請求項１０ないし１４記載の各発明によれば、復帰点は、地図リンク情報の既存リンク上の点に設定されるようになり、未登録の道路を極力正確に学習できる。
【００１７】
請求項１５、１６記載の発明によれば、学習手段は学習した新規道路候補と車両の走行軌跡との比較に応じて新規道路として登録するか否かの判断を行い、比較結果に応じて新規道路として登録する。請求項１７記載の発明によれば、学習手段は、学習した新規道路候補の設定領域と車両の走行軌跡の走行領域との差が所定未満であることを条件として新規道路として登録する。
【００１８】
請求項１８記載の発明によれば、学習手段は、学習した新規道路候補の重心位置と車両の走行軌跡の重心位置との差が所定距離未満であることを条件として新規道路として登録する。請求項１９記載の発明によれば、学習手段は、学習した新規道路候補の道なり距離と車両の走行軌跡の道なり距離との差が所定距離未満であることを条件として新規道路として登録する。このような請求項１５ないし１９記載の発明によれば、不適切な登録を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態における車両用ナビゲーション装置の電気的構成を概略的に示すブロック図
【図２】各ノード間のリンクの設定状態を概略的に示す説明図
【図３】新規道路の学習方法の手順を概略的に示すフローチャート
【図４】走行軌跡位置合わせ処理の手順を概略的に示すフローチャート
【図５】（ａ）離脱側の右左折判定処理の説明図、（ｂ）復帰側の右左折判定処理の説明図
【図６】走行軌跡始点位置算出処理の説明図（（ａ）は左折時、（ｂ）は右折時）
【図７】走行軌跡終点位置算出処理の説明図（（ａ）は左折時、（ｂ）は右折時）
【図８】走行軌跡合わせ込み処理の説明図
【図９】補正処理（離脱側／復帰側）の手順を概略的に示すフローチャート
【図１０】離脱側における左折進出時の補正処理の説明図（（ａ）は入力データ、（ｂ）は道路幅内形状削除処理、（ｃ）接続点補正処理、（ｄ）道路幅内形状補間処理）
【図１１】離脱側における右折進出時の補正処理の説明図（（ａ）は入力データ、（ｂ）は道路幅内形状削除処理、（ｃ）接続点補正処理、（ｄ）道路幅内形状補間処理）
【図１２】復帰側における左折進入時の補正処理の説明図（（ａ）は入力データ、（ｂ）は道路幅内形状削除処理、（ｃ）接続点補正処理、（ｄ）道路幅内形状補間処理）
【図１３】復帰側における右折進入時の補正処理の説明図（（ａ）は入力データ、（ｂ）は道路幅内形状削除処理、（ｃ）接続点補正処理、（ｄ）道路幅内形状補間処理）
【図１４】道路終端部およびその周辺における離脱点設定方法の手順を概略的に示すフローチャート
【図１５】（ａ）は道路終端部から脱出したときの離脱点設定方法の説明図、（ｂ）は道路始端部から進入したときの復帰点設定方法の説明図
【図１６】（ａ）道路終端部周辺から脱出したときの離脱点設定方法の説明図、（ｂ）は道路始端部周辺から進入したときの復帰点設定方法の説明図
【図１７】新規道路候補を新規道路として登録するまでの条件を概略的に示すフローチャート
【図１８】領域チェック処理の説明図
【図１９】重心チェック処理の説明図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、車両用ナビゲーション装置の電気的構成を概略的なブロック図によって示している。
この図１に示すように、車両用ナビゲーション装置１は制御部２を備え、当該制御部２に、位置検出器３、地図データ入力器４、操作スイッチ群５、ＶＩＣＳ（登録商標）受信機６、通信装置７、外部メモリ８、表示装置９、音声コントローラ１０、音声認識部１１、リモコンセンサ１２を接続して構成される。リモコンセンサ１２にはリモコン１３が赤外線接続され、音声コントローラ１０にはスピーカ１４が接続され、音声認識部１１にはマイク１５が接続される。
【００２１】
制御部２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＩ／Ｏバス（何れも図示せず）を備え、制御プログラムを実行して装置全体の動作を制御する。位置検出器３は、Ｇセンサ３ａ、ジャイロスコープ３ｂ、距離センサ３ｃ、ＧＰＳ受信機３ｄ等を備えて構成され、これらの各構成要素は互いに性質の異なる検出誤差を有している。制御部２はこれら各構成要素から入力した検出信号を互いに補間して車両の現在位置を特定する。
【００２２】
この場合、位置検出器３は、要求される検出精度で車両の現在位置を検出可能であれば、これら全ての構成要素を備える必要はなく、又、ステアリングの舵角を検出するステアリングセンサや各車輪の回転を検出する車輪センサ等が組み合わされて構成されていても良い。
【００２３】
地図データ入力器４は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード又はＨＤＤ等の記録媒体を装着し、地図データやマップマッチング用データ等を入力する。操作スイッチ群５は、表示装置９の周辺に配置されるメカニカルキーや表示装置９の表示画面上に形成されるタッチキーから構成され、例えばユーザが何らかの操作（例えばメニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、表示画面変更及び音量調整等）を行った旨を検出すると、操作検出信号を制御部２に出力する。
【００２４】
ＶＩＣＳ受信機６は、広域通信網を通じて広域通信を行い、ＶＩＣＳセンター装置（図示せず）から送信されたＶＩＣＳ情報について広域通信網を通じて受信する。外部メモリ８は、ＨＤＤ等の大容量記憶装置から構成されている。
【００２５】
表示装置９は、例えばカラー液晶ディスプレイにより構成され、メニュー選択画面、目的地設定画面、経路案内画面等の各種の表示画面を表示すると共に、車両の現在位置を表す現在位置マークや走行軌跡等を地図データの地図上に重ねて表示する。尚、表示装置９は、有機ＥＬやプラズマディスプレイ装置等から構成されていても良い。
【００２６】
音声コントローラ１０は、例えば警告音や経路案内の案内音声等をスピーカ１４から出力させる。音声認識部１１は、制御部２により動作が制御され、起動状態ではマイク１５から入力した音声を音声認識アルゴリズムにしたがって音声認識可能な状態とする。リモコンセンサ１２は、リモコン１３から送信された操作検出信号を受信すると、その受信した操作検出信号を制御部２に出力する。
【００２７】
制御部２は、地図データを取得する地図データ取得部、車両の現在位置と地図データ取得部により取得された地図データ内の道路データとを使用して車両の現在位置が存在する道路を特定するマップマッチング部、マップマッチング部により特定された車両の現在位置からユーザにより設定された目的地までの経路を探索する経路探索部、経路探索部により探索された経路及び地図データ内の道路データや交差点の位置データ等に基づいて経路案内に必要な地点を算出して経路案内する経路案内部、車両の現在位置周辺の地図や高速道路の略図や交差点付近の拡大図等を描画する描画部等を備えている。
【００２８】
図２は、地図データとして記憶される道路データの概要を示している。
地図データは、各交差点Ｃの中央に設定されるノードＮや、このノードＮ間を結合するリンクＬを含んだ道路データにより構成される。例えば、片側一車線の直線道路では、図２に示されるように、車両Ｃａが左側通行している場合を考慮すると、各交差点Ｃの中央に設定されたノードＮ間を結合するリンクＬが道路幅方向の中央に設定されている。
【００２９】
このリンクＬには、複数のノードＮ間を結合する間に複数の形状点Ｓが設定されており、当該複数の形状点Ｓに対応して形状データ（例えば幅、高さ等）が設定されており、当該形状データに応じたリンクＬの道路データが記憶されている。制御部２は、ユーザにより目的地が設定されると、目的地を設定して経路案内を開始する。
【００３０】
上記した構成において新規道路学習処理について説明する。この新規道路学習処理では、図２に示すように、車両Ｃａが地図データに予め登録された進出道路Ｒａに沿って走行している状態から脱出点Ｇを経て進出道路Ｒａを離脱し、地図リンク情報に登録されていない未登録の新規道路Ｒｂを走行し、再び地図リンク情報に予め登録された進入道路Ｒｃに沿って走行することを想定して説明する。
【００３１】
尚、本実施形態における新規道路学習処理は、次の前提条件を満たすものとする。前提条件１は、車両が右左折進入時、退出時において、それぞれ右左折する側に最も近い車線を走行していると仮定する。また、前提条件２としては、新規の学習道路は１車線の道路とする。
【００３２】
図３は、制御部が主として行う新規道路学習処理をフローチャートにより概略的に示している。
車両Ｃａが道路（進出道路Ｒａ）を走行し、未登録の新規道路Ｒｂを走行し、進入道路Ｒｃに進入するという一連の流れの中で、図３に示すように、制御部２は、次に示す入力データを得た（Ｓ１）後に学習処理を行う。入力データとしては、離脱点Ｒ１の座標、復帰点Ｒ３の座標、離脱点Ｒ１の検出位置から復帰点Ｒ３の検出位置に至るまでの車両Ｃａの走行軌跡（図２参照）、離脱リンクＩＤ、離脱リンク形状、復帰リンクＩＤ、復帰リンク形状、補正パラメータ（幅員、レーン数）が挙げられる。
【００３３】
離脱点Ｒ１（補正前の離脱点）の座標は、車両の現在位置の検出情報が地図リンク情報のリンクＬ上にマップマッチング処理不能となる位置の直前の位置座標を示している。離脱リンクＩＤ、離脱リンク形状とは、その離脱点Ｒ１におけるリンクＬの識別情報や形状データを示している。また、復帰点Ｒ３（補正前の復帰点）の座標とは、逆に車両の現在位置の検出情報が地図データに予め登録された地図リンク情報中のリンクＬにマップマッチング処理可能となる位置の座標を示している。
【００３４】
車両Ｃａの走行軌跡は、例えば所定距離（例えば２ｍ）毎に検出される位置情報を示している。復帰リンクＩＤ、復帰リンク形状とは、その復帰点におけるリンクの識別情報や形状データを示している。補正パラメータは、進出道路や進入道路の幅員、レーン数を表すパラメータを示す。
【００３５】
図３において、次に、制御部２は、車両Ｃａの走行軌跡の位置合わせ処理を行う（Ｓ２）。図４は、車両Ｃａの走行軌跡の位置合わせ処理のフローチャートを示している。この図４に示すように、制御部２は、まず離脱側の進出道路Ｒａ、復帰側の進入道路Ｒｂの右左折判定処理を行う（Ｔ１、Ｔ２）。図５（ａ）、図５（ｂ）はそれぞれ離脱側の進出道路Ｒａにおける右左折判定処理、復帰側の進入道路Ｒｂにおける右左折判定処理を示している。
【００３６】
車両Ｃａが、例えば片側一車線の道路を進出する場合、図５（ａ）に示すように、走行軌跡始点を地図リンク情報のリンクＬ上の離脱点Ｒ１に合わせる。例えば日本の場合、車両は左側通行のため、実際には車両Ｃａの走行軌跡は道路Ｒａの中央から左側にわずかに外れている。このため走行軌跡の合わせこみ処理が行われる。
【００３７】
次に、離脱点Ｒ１から進行方向最近のリンクＬの形状点Ｓに向けたベクトル（Ａ）と、走行軌跡始点のベクトルの方向（Ｂ）を比較する。ベクトル（Ａ）の方位に対してベクトル（Ｂ）の方位が反時計回りに０以上１８０度未満のずれの場合「左折」と判定する。逆に、ベクトル（Ａ）の方位に対してベクトル（Ｂ）の方位が時計回りに０以上１８０度未満のずれの場合「右折」と判定する。
【００３８】
また、図５（ｂ）に示すように、これらの右左折判定処理を復帰側の進入道路Ｒｂに対して行う。この場合、復帰点Ｒ３の進行方向逆方向の最近のリンクＬの形状点Ｓから復帰点Ｒ３に向けたベクトル（Ａ）と走行軌跡終点のベクトルの方向（Ｂ）を比較し、前述同様に「左折」「右折」の判定を行う。
【００３９】
次に、図４において、制御部２は、離脱側の進出道路Ｒａにおける走行軌跡の始点位置Ｋ１の算出処理を行い、また、復帰側の進入道路Ｒｂにおける走行軌跡の終点位置Ｋ２の算出処理を行う（Ｔ３、Ｔ４）。図６（ａ）、図６（ｂ）は、それぞれ、離脱側の進出道路Ｒａの左折時、右折時における走行軌跡の始点位置Ｋ１の算出処理を概略的に示している。なお、この例では片側２車線の例を示している。これらの図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、進出道路Ｒａを当該進出道路Ｒａの車線数で等分割し、最も左側（左折時）または右側（右折時）の車線の中心線と、離脱点Ｒ１と直前のリンクＬの形状点Ｓとを結ぶ直線と直行する直線との交点を走行軌跡始点Ｋ１としている。
【００４０】
図７（ａ）、図７（ｂ）は、それぞれ、復帰側の進入道路の左折時、右折時における走行軌跡の終点位置の算出処理を概略的に示している。この図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、進入道路Ｒｂを当該進入道路Ｒｂの車線数で等分割し、最も最も左側（左折時）または右側（右折時）の車線の中心線と、復帰点Ｒ３と直前のリンクＬの形状点Ｓとを結ぶ直線と直行する直線との交点を走行軌跡終点Ｋ２としている。
【００４１】
次に、図４において、制御部２は、走行軌跡の合わせこみ処理を行う（Ｔ５）。図８は、この合わせこみ処理を概略的に示している。この図８に示すように、走行軌跡始点Ｋ１と走行軌跡終点Ｋ２に全体の形状を合わせ込む。この場合、回転処理、拡大処理などの方法により合わせ込む。このようにして、図２に示すステップＳ２の走行軌跡位置合わせ込み処理が終了する。
【００４２】
次に、図３において、制御部２は、離脱側の補正処理（Ｓ３）、復帰側の補正処理（Ｓ４）を行う。図９は、これらの補正処理の内容を概略的に示している。この補正処理では、道路幅内形状削除処理（Ｕ１）を行い、補正が必要であるか否かを判定し、補正が必要であれば（Ｕ２：ＹＥＳ）、接続点補正処理（Ｕ３）、道路幅内形状補間処理を行う（Ｕ４）。ステップＵ２において補正が必要ないと判定すれば（Ｕ２：ＮＯ）、このルーチンを抜ける。以下、道路幅内形状削除処理（Ｕ１）、接続点補正処理（Ｕ３）、道路幅内形状補間処理（Ｕ４）の説明を行う。
【００４３】
図１０は、ステップＳ３において、左側走行の左折時における進出道路から脱出するときのステップＵ１の道路幅内形状削除処理、ステップＵ３の接続点補正処理、ステップＵ４の道路幅内形状補間処理の説明図を示している。図１０（ａ）は、走行軌跡始点Ｋ１から進出道路Ｒａを脱出する前後の走行軌跡Ｋのデータを示している。この場合の道路幅員は片側一車線分の幅員Ｗ１で設定される。
【００４４】
ステップＵ１の道路幅内形状削除処理では、走行軌跡の離脱点Ｒ１側の走行車線の道路幅員Ｗ１内に含まれる領域の軌跡を削除する。この場合、削除対象領域は走行軌跡始点Ｋ１から始めて道路幅から脱出するまでの間の軌跡となる（図１０（ｂ）参照）。道路幅員Ｗ１内に含まれる領域の軌跡を削除した後、離脱点Ｒ１に近い最初の走行軌跡Ｋの位置を脱出点Ｇとして特定する。
【００４５】
この後、ステップＵ３の接続点補正処理では、交差点Ｃの中心点の位置を予測して離脱点Ｒ１の位置を補正し補正後の離脱点Ｒ２とする（図１０（ｃ）参照）。この補正方法としては例えば以下の（１）〜（４）の方法が挙げられる。
【００４６】
（１）補正前の離脱点Ｒ１を車両Ｃａの旋回半径分（例えば１０ｍ）だけリンクＬに沿って車両Ｃａの進行方向に移動した点を補正後の離脱点Ｒ２とする。（２）走行軌跡Ｋについて脱出点Ｇから複数点（例えば３点）の連続した軌跡位置の平均方位を算出し、脱出点Ｇから前記平均方位で延長し、予め登録されたリンクＬとの交点を補正後の離脱点Ｒ２とする。（３）走行軌跡Ｋの脱出点Ｇから次の点となる走行軌跡Ｋの位置を結合した線分を延長し、予め登録されたリンクＬとの交点を補正後の離脱点Ｒ２とする。（４）所定距離（２ｍ）毎に連続した特定位置における走行方向の角度の差分が所定範囲内に収まったことを条件として（２）の方法を適用する。（４）は、車両Ｃａ旋回中のデータを適用すると、新規道路Ｒｂが何れの方向に延びているか判明しないため、車両Ｃａの走行方向の方位が落ち着いてからその平均方位を算出する方法である。（４）の方法を適用すると、新規道路Ｒｂを出来る限り正しい方向に設定することができる。
【００４７】
これらの補正後の離脱点Ｒ２は、交差点ＣのノードＮ−Ｎ間における対象リンクＬ中の何れの点に設定されても良いし、当該対象リンクＬからノードＮを挟んだ隣接リンクＬ内に設定されても良い。次に、ステップＵ４の道路幅内形状補間処理では、補正後の離脱点Ｒ２と、走行軌跡Ｋの脱出点Ｇとの間を例えば直線で補間し補間後の走行軌跡Ｋとする。そして、補間後の走行軌跡Ｋの全体を新規道路Ｒｂの候補とする（図１０（ｄ）参照）。
【００４８】
図１１は、図３のステップＳ３において左側走行の右折時における進出道路Ｒａから離脱するときのステップＵ１の道路幅内形状削除処理、ステップＵ３の接続点補正処理、ステップＵ４の道路幅内形状補間処理の説明図を示している。図１１（ａ）は、走行軌跡始点Ｋ１から進出道路Ｒａを脱出する前後の走行軌跡Ｋのデータを示している。車両Ｃａは右折時には走行車線から対向車線を跨いで右折道路に進入する。道路幅員Ｗ２は、走行車線と対向車線を合わせた両側幅員で設定される。この処理以外は図１０（ｂ）〜図１０（ｄ）を用いて説明した処理とほぼ同様であるため、その説明を省略する。なお、図１１（ｂ）は、道路幅内形状削除処理、図１１（ｃ）は、接続点補正処理、図１１（ｄ）は道路幅内形状補間処理の説明図を示している。
【００４９】
図１２は、図３のステップＳ４において左側走行の左折時における進入道路に復帰するときのステップＵ１の道路幅内形状処理、ステップＵ３の接続点補正処理、ステップＵ４の道路幅内形状補間処理の説明図を示している。
【００５０】
ステップＵ１の道路幅内形状削除処理では、走行軌跡Ｋの復帰点Ｒ３側の走行車線の道路幅員Ｗ１内に含まれる領域の軌跡Ｋを削除する。この場合、削除対象領域は走行軌跡終点Ｋ２から遡り、始めて道路幅員Ｗ１からはみ出すまでの間の走行軌跡とする（図１２（ｂ）参照）。道路幅員Ｗ１内に含まれる領域の軌跡Ｋを削除した後の復帰点Ｒ３に近い最後の走行軌跡位置を進入点Ｈとする。
【００５１】
この後、ステップＵ３の接続点補正処理では、交差点Ｃの中心点の位置を予測して復帰点Ｒ３の位置を補正し、補正後の復帰点Ｒ４とする（図１２（ｃ）参照）。この補正方法としては、例えば以下の（５）〜（８）の方法が挙げられる。（５）補正前の復帰点Ｒ３を車両の旋回半径分（例えば１０ｍ）だけ車両Ｃａの進行方向と逆方向に移動した点を補正後の復帰点Ｒ４とする。（６）走行軌跡Ｋについて進入点Ｈから逆方向に複数点（例えば３点）の連続した軌跡位置の平均方位を算出し、進入点Ｈから前記平均方位で延長し、予め登録されたリンクＬとの交点を補正後の復帰点Ｒ４とする。（７）走行軌跡Ｋの進入点Ｈから逆方向に次の点の軌跡位置を結合した線分を延長し、予め登録されたリンクＬとの交点を補正後の復帰点Ｒ４とする。（８）所定距離（２ｍ）毎に連続した特定位置における走行方向の逆方向の角度の差分が所定範囲内に収まったことを条件として（６）の方法を適用する。
【００５２】
この補正後の復帰点Ｒ４としては、対象リンクＬ中における何れの点を補正後の復帰点Ｒ４としても良いし、当該対象リンクＬからノードＮを挟んだ隣接リンクＬ内に設定されても良い。次に、ステップＵ４の道路幅内形状補間処理では、補正後の復帰点Ｒ４と、走行軌跡Ｋの進入点Ｈとの間を補間して補間後の走行軌跡Ｋとし、補間後の走行軌跡Ｋの全体を新規道路Ｒｂの候補とする（図１２（ｄ）参照）。
【００５３】
図１３は、図３のステップＳ４において、左側走行の右折時において進入道路Ｒｃに復帰するときのステップＵ１の道路幅内形状削除処理、ステップＵ３の接続点補正処理、ステップＵ４の道路幅内形状補間処理の説明図を示している。図１３（ａ）は、進入道路Ｒｃの走行軌跡終点Ｋ２に復帰するまでの走行軌跡Ｋのデータを示している。車両Ｃａが右折して進入道路Ｒｃに復帰するときには、対向車線を跨いで走行車線に進入する。道路幅員Ｗ２は走行車線と対向車線を合わせた両側幅員で設定される。この処理以外は図１２（ｂ）〜図１２（ｄ）を用いて説明した処理とほぼ同様であるためその説明を省略する。なお、図１３（ｂ）は道路幅内形状削除処理、図１３（ｃ）は接続点補正処理、図１３（ｄ）は道路幅内形状補間処理の説明図を示している。
【００５４】
ところで、道路を脱出する場合や、進入道路に復帰する場合には、様々な態様がある。例えば、車両Ｃａが登録された道路（進出道路Ｒａ）から脱出するとき、前述説明したように道路幅方向（既存道路の進行方向の側方）に新規道路Ｒｂが新設されており、車両Ｃａが道路幅方向（既存道路の側方）の新規道路Ｒｂに脱出する場合があるが、その他にも、道路終端部Ｒ５（すなわち進行方向が行き止まりの道路端部）から新規道路Ｒｂが進行方向またはその右左折方向に新設されている場合もある。
【００５５】
このような場合を考慮するためには、制御部２は、図１４に示す処理を、図９のステップＵ３、Ｕ４の処理に代えて又は加入して行うと良い。すなわち、制御部２は走行軌跡Ｋの脱出点Ｇの算出処理を行い（Ｖ１）、脱出点Ｇの位置が道路終端部Ｒ５（行き止まり）または道路側端部であるかを判定し（Ｖ２）、脱出点Ｇの位置が道路側端部であるときには（Ｖ２：道路側端部）、走行軌跡Ｋを脱出点Ｇに接続するように（Ｖ３）、道路幅内の形状を補間する（Ｖ４）。この場合は、前述説明と同様である。
【００５６】
制御部２は、道路終端部Ｒ５であると判定したときには（Ｖ２：道路終端部）、走行軌跡Ｋの脱出点Ｇを既存のリンクＬ上の終端ノードＮに接続する（Ｖ５）。リンクＬの終端にはノードＮが予め設定されているためである。
【００５７】
図１５（ａ）は、車両が道路終端部から脱出したときに行われる処理の説明図を表している。この図１５（ａ）に示すように、車両Ｃａが進出道路Ｒａの道路終端部Ｒ５から脱出したときには、地図データ内で規定された領域を脱出した点を脱出点Ｇとし、当該脱出点Ｇに対応した道路終端部Ｒ５の終端ノードＮに補正後の離脱点Ｒ２を設定する。
【００５８】
また、図１６（ａ）に示すように、車両Ｃａが道路終端部Ｒ５の直前で道路側端部から脱出し右折または左折したときには、前述した（１）〜（４）の方法で離脱点Ｒ１を補正する。例えば、前述の（２）の方法で補正後の離脱点Ｒ２を設定するときには、制御部２は、脱出点Ｇから平均方位で走行軌跡を延長した延長線にリンクＬが交差するか否かを判定し、リンクＬが交差するときには当該リンクＬ上に補正後の離脱点Ｒ２を設定する。
【００５９】
しかし、図１６（ａ）に示すように、脱出点Ｇから平均方位で延長した延長線上にリンクＬが存在しないときには、走行軌跡Ｋを脱出点Ｇから平均方位で延長した延長線とリンクＬの延長線とが交差した位置（図１６（ａ）の符号Ｌ０参照）側の道路終端部Ｒ５の終端ノードＮに補正後の離脱点Ｒ２を設定する。このような設定方法では、既存のリンクＬ上に離脱点Ｒ２を設定できることになり利便性が良い。
【００６０】
前述では、脱出点Ｇと補正後の離脱点Ｒ２との関係を示したが、進入点Ｈと補正後の復帰点Ｒ４との間の関係も同様である。すなわち、図１５（ｂ）に示すように、車両Ｃａが、新規道路Ｒｂを通過して既存の道路始端部Ｒ６から進入した場合には、進入点Ｈに対応した道路始端部Ｒ６の始端ノードＮに復帰点Ｒ４が設定されることになる。
【００６１】
また、図１６（ｂ）に示すように、車両Ｃａが道路始端部Ｒ６周辺の道路側端部から進入したとき、その進入点Ｈから延長した延長線上にリンクＬが存在しないときには、進入点Ｈから平均方位で延長した延長線とリンクＬの延長線とが交差した位置（図１６（ｂ）のＬ０参照）側の道路始端部Ｒ６の始端ノードＮに補正後の復帰点Ｒ４を設定する。このような設定方法でも、既存のリンクＬ上に復帰点Ｒ４を設定できることになり利便性が良い。
【００６２】
図２に戻って、制御部２は、ステップＳ３、Ｓ４の補正処理が終了すると、新規道路候補について元形状比較処理を行う（Ｓ５）。図１７は、元形状比較処理の手順をフローチャートで示している。この図１７に示すように、領域チェック（Ｗ１）、重心チェック（Ｗ３）、道なり距離チェック（Ｗ５）の全てを満足したことを条件（Ｗ２、Ｗ４、Ｗ６で6全て異常なし）として、新規道路候補として登録異常なしと判定し（Ｗ７）、新規道路候補について新規道路としての登録を行う。逆に、ステップＷ１、Ｗ３、Ｗ５の何れか一つでも異常と判定されたときには、登録を異常と判定し（Ｗ８）、新規道路候補の登録処理を終了する。制御部２はステップＷ７において登録異常なしと判定したときには、新規道路Ｒｂの候補について標準幅の道路として学習して登録を行う。
【００６３】
図１８は、ステップＷ１の領域チェック処理の説明図を示している。領域チェック処理では、新規道路候補の設定領域（例えば、ＸＹ座標系におけるＸ座標、Ｙ座標）＝（Ｘ１，Ｙ１）と、走行軌跡の走行領域（Ｘ２，Ｙ２）との差を算出し、この差が所定未満であるか否かを判定する。
【００６４】
この所定未満であるか否かの判定処理では、例えば、新規道路候補をＸ座標系、Ｙ座標系で規定したときの（最大Ｘ座標Ｘ１ｍａｘ，最大Ｙ座標Ｙ１ｍａｘ）と、走行軌跡の（最大Ｘ座標Ｘ２ｍａｘ，最大Ｙ座標Ｙ２ｍａｘ）との距離を算出し、さらに、新規道路候補の（最小Ｘ座標Ｘ１ｍｉｎ，最小Ｙ座標Ｙ１ｍｉｎ）と、走行軌跡の（最小Ｘ座標Ｘ２ｍｉｎ，最小Ｙ座標Ｙ２ｍｉｎ）との距離を算出し、これらの双方の距離が所定距離未満であるか判定する方法が挙げられる。
【００６５】
図１９は、ステップＷ３の重心チェック処理の説明図を示している。重心チェック処理では、新規道路候補の重心と車両の走行軌跡の重心との位置の差が所定距離未満であるか否かを判定する。この場合次のように重心を算出する。例えば、新規道路候補の軌跡を積算し当該積算結果を積算数で除してＸ座標、Ｙ座標の平均値を算出して重心位置（Ｘ１ｇｒａｖ，Ｙ１ｇｒａｖ）とする。また、車両の走行軌跡を積算し当該積算結果を積算数で除してＸ座標、Ｙ座標の平均値を算出して重心位置（Ｘ２ｇｒａｖ，Ｙ２ｇｒａｖ）とする。これらの重心位置間の距離を算出し、この算出結果が所定距離未満であることを条件として重心位置の差が所定距離未満であると判定する。ステップＷ５の道なり距離チェックでは、新規道路Ｒｂの候補の道なり距離Ｄ１と車両の道なり走行軌跡の積算距離Ｄ２との差が所定距離未満であるか否かを判定する。
【００６６】
図２に示すように、制御部２はステップＳ５において元形状比較処理を行った後、新規道路候補の補正結果がＯＫであると判定したときには（Ｓ６：ＹＥＳ）、出力データを出力し、補正結果がＮＧである（Ｓ６：ＮＯ）と判定したときには補正（学習処理）を中止する。出力データとしては、検出道路のフォーマットに準じて出力を行う。例えば、補正後の離脱点Ｒ２の座標、補正後の復帰点Ｒ４の座標、補正後の学習道路形状を出力する。この場合、制御部２は、補正後の離脱点Ｒ２を交差点ＣのノードＮとして地図データに設定登録し、補正後の復帰点Ｒ４を交差点ＣのノードＮとして地図データに設定登録する。このようにして新規道路の学習処理が行われる。
【００６７】
本実施形態によれば、制御部２は、進出道路Ｒａから脱出した脱出点Ｇを車両Ｃａの走行軌跡Ｋから特定し、当該脱出点Ｇに対応したリンクＬ上に離脱点Ｒ２を設定しているため、車両Ｃａが未登録の交差点Ｃ周辺の道路を走行したときには、離脱点Ｒ２は交差点Ｃ周辺のリンクＬ上に設定されることになり、制御部２が離脱点Ｒ２および車両Ｃａの走行軌跡Ｋに基いて新規道路Ｒｂを学習すれば、交差点Ｃ周辺の道路形状を極力正確に学習できる。
【００６８】
また、制御部２は、進入道路Ｒｃに進入する進入点Ｈに対応したリンクＬ上に復帰点Ｒ４を設定しているため、車両Ｃａが未登録の交差点周辺の道路を走行したときに、復帰点Ｒ４は交差点Ｃ周辺のリンクＬ上に設定されることになり、制御部２が復帰点Ｒ４および車両Ｃａの走行軌跡Ｋに基いて新規道路Ｒｂを学習すれば、交差点Ｃ周辺の道路形状を極力正確に学習できるようになる。
【００６９】
また、制御部２は、進出道路Ｒａの幅員Ｗ１、Ｗ２内の走行軌跡Ｋを削除し、進出道路Ｒａの幅員Ｗ１、Ｗ２以外の走行軌跡Ｋに応じて離脱点Ｒ２を設定しているため、進出道路Ｒａの幅員Ｗ１、Ｗ２内の走行軌跡Ｋが補正後の離脱点Ｒ２の設定位置に影響することがなくなり、交差点Ｃ周辺の道路形状を極力正確に学習できる。
【００７０】
また、制御部２は、進入道路Ｒｃの幅員Ｗ１、Ｗ２内の走行軌跡Ｋを削除し、進入道路Ｒｃの幅員Ｗ１、Ｗ２以外の走行軌跡Ｋに応じて復帰点Ｒ４を設定しているため、進入道路Ｒｃの幅員Ｗ１、Ｗ２内の走行軌跡Ｋが補正後の復帰点Ｒ４の設定位置に影響することがなくなり、交差点Ｃ周辺の道路形状を極力正確に学習できる。
【００７１】
また、制御部２は、脱出点Ｇにて進出道路Ｒａから脱出した後の走行軌跡Ｋの方向に沿って延長した延長線と、リンクＬとの交点に離脱点Ｒ２を設定することができる。また、制御部２は、所定距離（例えば２ｍ）毎に連続して特定された位置における走行方向の角度（方位）の差分が所定範囲内に収まったことを条件として、当該収まった特定位置における走行軌跡の方向（方位）に沿って延長した延長線とリンクＬとの交点に離脱点Ｒ２を設定することもできる。
【００７２】
また、制御部２は、走行軌跡Ｋの方向（例えば平均方位）に沿って延長した延長線上にリンクＬが存在しないときには、走行軌跡Ｋの方向に沿って延長した延長線と、リンクＬの延長線との交点側においてリンクＬの端点に離脱点Ｒ２を設定することもできる。また、制御部２は、車両の走行軌跡Ｋの脱出点Ｇが道路終端部Ｒ５付近であるときには、当該脱出点Ｇに対応した道路終端部Ｒ５に位置するリンクＬの端点に離脱点Ｒ２を設定することもできる。また、制御部２は、補正前の離脱点Ｒ１から車両の旋回半径分だけ進行方向に移動した点を離脱点Ｒ２として設定することもできる。
【００７３】
このような場合、離脱点Ｒ２は未登録の交差点Ｃ周辺のリンクＬ上に設定されるようになり、離脱点Ｒ２に基いて新規道路Ｒｂを学習することによって未登録の交差点Ｃ周辺の道路形状を極力正確に学習できる。
【００７４】
また、制御部２は、進入点Ｈにて進入道路Ｒｃから進入する前の走行軌跡Ｋの方向に沿って延長した延長線と、リンクＬとの交点に復帰点Ｒ４を設定している。また、制御部２は、所定距離（例えば２ｍ）毎に連続して特定された位置における走行方向の角度（方位）の差分が所定範囲内に収まったことを条件として、当該収まった特定位置における走行軌跡の方向（方位）に沿って延長した延長線とリンクＬとの交点に復帰点Ｒ４を設定することもできる。
【００７５】
また、制御部２は、走行軌跡Ｋの方向（例えば平均方位）に沿って延長した延長線上にリンクＬが存在しないときには、走行軌跡Ｋの方向に沿って延長した延長線と、リンクＬの延長線との交点側においてリンクＬの端点に復帰点Ｒ４を設定することもできる。また、制御部２は、車両の走行軌跡Ｋの進入点Ｈが道路始端部Ｒ６付近であるときには、当該進入点Ｈに対応した道路始端部Ｒ６に位置するリンクＬの端点に復帰点Ｒ４を設定することもできる。また、制御部２は、補正前の復帰点Ｒ３から車両の旋回半径分だけ進行方向とは逆方向に移動した点を復帰点Ｒ２として設定することもできる。
【００７６】
このような場合、復帰点Ｒ４は未登録の交差点Ｃ周辺のリンクＬ上に設定されるようになり、復帰点Ｒ４に基いて新規道路Ｒｂを学習することによって、未登録の交差点Ｃ周辺の道路形状を極力正確に学習できる。
【００７７】
また、制御部２は、学習した新規道路候補Ｒｂと車両Ｃａの走行軌跡Ｋとの比較に応じて新規道路Ｒｂとして登録するか否かの判断を行い、比較結果に応じて新規道路Ｒｂとして登録する。例えば、制御部２は、学習した新規道路候補Ｒｂの設定領域と車両Ｃａの走行軌跡Ｋの走行領域との差が所定未満であることを条件として新規道路Ｒｂとして登録することができる。また、制御部２は、学習した新規道路候補Ｒｂの重心や道なり距離と、車両Ｃａの走行軌跡Ｋの重心位置や道なり距離との差が所定距離未満であることを条件として新規道路Ｒｂとして登録することができる。このような場合、不適切な登録を回避することができる。
【００７８】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形または拡張が可能である。
交差点Ｃの領域内の走行軌跡のみを補正対象としているが、交差点Ｃの領域外において既知の補正方法を組み合わせて適用して未登録道路Ｒｂを学習するようにしても良い。
ステップＵ３の接続点補正処理において（２）の方法を適用するときには、道路幅から脱出した後の走行軌跡の方向に沿って延長して地図リンク情報内のリンクとの交点に離脱点を設定すれば良く、脱出点から所定距離進んだ後の２点の軌跡位置で規定される方向に沿って延長しても良い。必ずしも平均方位を算出する必要はない。
【００７９】
一旦ステップＵ４で学習道路候補として設定し、学習道路の登録条件を満たしたときにのみ登録するように判断したが登録条件を省いても良い。また、車両が左側通行する場合の実施形態を示したが、右側通行する場合にも適用できる。前述の前提条件１〜２を満たす新規道路の学習処理の実施形態を示したが、その他、前提条件１〜２の何れかを満たさない条件の道路についても適宜適用できる。
ステップＷ１、Ｗ３、Ｗ５の処理は、全て実施しなくても良いし、何れかの１または２の処理を省いても良い。
【符号の説明】
【００８０】
図面中、１は車両用ナビゲーション装置、２は制御部（特定手段、離脱点設定手段、復帰点設定手段、軌跡分別手段、学習手段）、Ｎはノード、Ｌはリンク、Ｓは形状点、Ｃは交差点、Ｃａは車両、Ｋは走行軌跡、Ｋ１は走行軌跡の始点位置、Ｋ２は走行軌跡の終点位置、Ｒａは進出道路、Ｒｂは新規道路（未登録道路）、Ｒｃは進入道路、Ｒ１は離脱点（補正前の離脱点）、Ｒ２は離脱点（補正後の離脱点）、Ｒ３は復帰点（補正前の復帰点）、Ｒ４は復帰点（補正後の復帰点）、Ｒ５は道路終端部、Ｒ６は道路始端部、Ｇは脱出点、Ｈは進入点、Ｗ１、Ｗ２は幅員を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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