(57)【要約】【課題】  設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行う際に、適切な運転操作のための誘導を行う。【解決手段】  車両ＣＲが右折をすべき交差点に近づくと、位置関係算出手段７２０が、撮影手段７１０による撮影結果に基づいて、車両ＣＲとセンターラインとの距離及び角度を算出する。また、車両ＣＲが当該交差点に進入すると、位置関係算出手段７２０が、撮影手段７１０による撮影結果に基づいて、車両ＣＲとセンターマークとの距離を算出する。こうして算出された位置関係情報に基づいて、誘導情報生成手段７４０が、車両ＣＲをセンターラインに近づけるとともに、車両ＣＲをセンターラインと平行にするための音声誘導情報の生成、及び、車両ＣＲをセンターマークに近づけるための音声誘導情報の生成を行う。そして、生成された音声誘導情報に基づく誘導音声が、音声出力手段７５０から出力される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、目的地までの設定経路に沿った走行を案内誘導するナビゲーション装置であって、
前記車両に対する右方周辺画像及び右前方画像を含む画像を撮影する撮影手段と；
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記設定経路において右折すべき交差点付近の中央車線マーク及び前記交差点の中心を示すセンターマークと前記車両との位置関係情報を、前記車両と前記中央車線マークとのなす角度を含めて算出する位置関係算出手段と；
前記算出された位置関係情報に基づいて、前記設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行うための推奨操作の音声誘導情報を含む誘導情報を生成する誘導情報生成手段と；
前記音声誘導情報を出力する音声出力手段と；
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記中央車線マーク及び前記センターマークまでの距離を測定する測距手段を更に備え、
前記位置関係算出手段は、前記測距手段による測距結果を更に考慮して、前記位置関係情報を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記推奨操作が、前記車両と前記中央車線マークとのなす角度０度に近づけるとともに、前記車両と前記センターマークとの距離を０に近づけるような操作であるとして、前記誘導情報生成手段は、前記音声誘導情報を含む誘導情報を生成する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
画像を表示する画像表示手段を更に備え、
前記画像表示手段は、前記算出された位置関係情報を表示する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車両の形状情報を記憶する車両形状情報記憶手段と；
画像を表示する画像表示手段と；を更に備え、
前記撮影手段は、前記車両に対する全方位の周辺画像を撮影し、
前記誘導情報生成手段は、前記誘導情報の一部として前記車両に関する鳥瞰図情報を更に生成し、
前記画像表示手段は、前記生成された鳥瞰図情報を表示する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記中央車線マーク及び前記センターマークのいずれか一方と前記車両との位置関係を算出できなかった場合には、前記誘導情報生成手段は、前記誘導情報の生成を行わない、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
搭載された車両に対する右方周辺画像及び右前方画像を含む画像を撮影する撮影手段と；音声を出力する音声出力手段を備え、前記車両の目的地までの設定経路に沿った走行を案内誘導するナビゲーション装置において使用される右折支援方法であって、
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記設定経路において右折すべき交差点付近の中央車線マーク及び前記交差点の中心を示すセンターマークと前記車両との位置関係情報を、前記車両と前記中央車線マークとのなす角度を含めて算出する位置関係算出工程と；
前記算出された位置関係情報に基づいて、前記設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行うための推奨操作の音声誘導情報を含む誘導情報を生成する誘導情報生成工程と；
前記音声誘導情報を前記音声出力手段から出力する誘導音声出力工程と；
を備えることを特徴とする右折支援方法。
【請求項８】
請求項７に記載の右折支援方法を演算手段により実行させる、ことを特徴とする右折支援プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の右折支援プログラムが、演算手段により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、右折支援方法及び右折支援プログラム、並びに、当該右折支援プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、多くの車両にナビゲーション装置が搭載されている。こうしたナビゲーション装置は、目的地までの走行経路の探索、探索された走行経路の中から選択されて設定された経路である設定経路に沿った走行のための案内誘導等の運転支援を行う。
【０００３】
かかるナビゲーション装置が行う運転支援に関する技術として、交差点における右折時の運転を支援する技術が提案されている（特許文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。この従来例１の技術では、車両の右折操作が開始された場合に、周囲の撮影結果における中央ゼブラゾーン（導流帯）の検出を試みる。そして、中央ゼブラゾーンが検出できなかった場合には、後続車両の渋滞を防止するために、なるべく中央車線マーク（以下、「センターライン」とも呼ぶ。）に近づけるための誘導を行う。一方、中央ゼブラゾーンが検出できた場合には、中央ゼブラゾーンへの侵入を促す誘導を行う。
【０００４】
また、右折時の運転を支援する技術ではないが、臨場感にあふれるナビゲーション表示を行うために、鳥瞰図表示を行う技術も提案されている（特許文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、車両位置及び進行方向の検出結果、視点や視線方向や視覚の設定内容、及び、地図情報に基づき車両周辺の鳥瞰図画像を作成する。また、車両の傾斜角の検出結果及び車両画像データに基づいて、検出された傾斜角に対応する車両画像を作成する。そして、鳥瞰図画像と車両画像とを合成した画像によるナビゲーション表示を行うようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１１０３４３号公報
【特許文献２】特開２００３−３０２２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来例１の技術では、中央ゼブラゾーンが検出できない場合には、センターラインに車両を近づけるための誘導を行うが、センターラインに対する車両の姿勢までの誘導を行う訳ではないので、当該誘導に従ったとしても、センターラインに対して車両が斜めとなってしまう場合があった。こうした場合には、後続車両の通行妨害や対向車両の通行障害の防止を十分に図ることができない。
【０００７】
ところで、多くの交差点には、交差点の中央を示すセンターマークが描かれている。こうしたセンターマークは、交差点での右折待機時等における車両位置の設定の際に非常に有効な目安となり得る。しかしながら、従来例１の技術では、センターマークに関する考慮はなされていない。
【０００８】
また、従来例２の技術では、撮影画像の利用を行うことなく、予め記憶された地図データ等に基づいて、ナビゲーション表示を行う。この結果、現実のセンターラインやセンターマークを目安とすることができる態様で右折支援のためのナビゲーション表示をすることができない。
【０００９】
このため、右折すべき交差点における右折待機を行うために適切な操作のための誘導をすることができる技術が待望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【００１０】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行う際に、適切な運転操作のための誘導を行うことができるナビゲーション装置及び右折支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、目的地までの設定経路に沿った走行を案内誘導するナビゲーション装置であって、前記車両に対する右方周辺画像及び右前方画像を含む画像を撮影する撮影手段と；前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記設定経路において右折すべき交差点付近の中央車線マーク及び前記交差点の中心を示すセンターマークと前記車両との位置関係情報を、前記車両と前記中央車線マークとのなす角度を含めて算出する位置関係算出手段と；前記算出された位置関係情報に基づいて、前記設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行うための推奨操作の音声誘導情報を含む誘導情報を生成する誘導情報生成手段と；前記音声誘導情報を出力する音声出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、搭載された車両に対する右方周辺画像及び右前方画像を含む画像を撮影する撮影手段と；音声を出力する音声出力手段を備え、前記車両の目的地までの設定経路に沿った走行を案内誘導するナビゲーション装置において使用される右折支援方法であって、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記設定経路において右折すべき交差点付近の中央車線マーク及び前記交差点の中心を示すセンターマークと前記車両との位置関係情報を、前記車両と前記中央車線マークとのなす角度を含めて算出する位置関係算出工程と；前記算出された位置関係情報に基づいて、前記設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行うための推奨操作の音声誘導情報を含む誘導情報を生成する誘導情報生成工程と；前記音声誘導情報を前記音声出力手段から出力する誘導音声出力工程と；を備えることを特徴とする右折支援方法である。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の右折支援方法を演算手段により実行させる、ことを特徴とする右折支援プログラムである。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の右折支援プログラムが、演算手段により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係るナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】図２の記憶ユニットに記憶されるデータを説明するための図である。
【図４】図２の装置による右折支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４のセンターライン関連処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】センターライン関連処理において表示される誘導画像の例を示す図である。
【図７】図４のセンターマーク関連処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】センターマーク関連処理において表示される誘導画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
［構成］
図１には、一実施形態に係るナビゲーション装置７００の概略的な構成が示されている。この図１に示されるように、ナビゲーション装置７００は、車両ＣＲに搭載される。
【００１８】
上記のナビゲーション装置７００は、撮影手段７１０と、位置関係算出手段７２０と、車両形状情報記憶手段７３０とを備えている。また、ナビゲーション装置７００は、誘導情報生成手段７４０と、音声出力手段７５０と、画像表示手段７６０とを備えている。
【００１９】
上記の撮影手段７１０は、車両ＣＲの全方向の周辺画像を撮影する。この撮影手段７１０は、例えば、車両ＣＲの複数の所定位置に設置された広視野角のカメラを備えて構成される。撮影手段７１０による撮影画像は、位置関係算出手段７２０及び誘導情報生成手段７４０へ送られる。
【００２０】
上記の位置関係算出手段７２０は、撮影手段７１０から送られた撮影画像を受ける。この位置関係算出手段７２０は、車両ＣＲが、設定経路において右折をすべき交差点に近づくと、右側方の撮影画像の解析によるセンターラインの検出を開始する。そして、当該交差点へ進入するまでにセンターラインが検出されると、位置関係算出手段７２０は、撮影画像とカメラ設置位置とに基づいて、車両ＣＲとセンターラインとの間の距離、及び、車両ＣＲの縦方向とセンターラインとのなす角度を算出する。かかる算出処理の結果は、誘導情報生成手段７４０へ送られる。
【００２１】
なお、車両ＣＲとセンターラインとの位置関係の算出処理は、当該交差点へ進入し、センターラインが検出されなくなるまで、継続的に行われる。
【００２２】
位置関係算出手段７２０は、進入前にセンターラインが検出された右折をすべき交差点に車両ＣＲが進入すると、右前方の撮影画像の解析によるセンターマークの検出を開始する。そして、センターマークが検出されると、位置関係算出手段７２０は、撮影画像とカメラ設置位置とに基づいて、車両ＣＲとセンターマークとの間の距離を算出する。かかる算出処理の結果は、誘導情報生成手段７４０へ送られる。
【００２３】
上記の車両形状情報記憶手段７３０には、車両ＣＲの形状情報が記憶される。この車両ＣＲの形状情報には、車両ＣＲの長さ及び幅が含まれている。なお、車両形状情報記憶手段７３０には、誘導情報生成手段７４０が、必要に応じて、アクセスするようになっている。
【００２４】
上記の誘導情報生成手段７４０は、位置関係算出手段７２０から送られた位置関係情報の算出結果、及び、撮影手段７１０から送られた撮影画像を受ける。そして、誘導情報生成手段７４０は、位置関係情報の算出結果及び撮影画像に基づいて、音声誘導情報及び画像誘導情報を生成する。そして、誘導情報生成手段７４０は、音声誘導情報を音声出力手段７５０へ送るとともに、画像誘導情報を画像表示手段７６０へ送る。
【００２５】
なお、誘導情報生成手段７４０による誘導情報の生成処理の内容については、後述する。
【００２６】
上記の音声出力手段７５０は、スピーカを備えて構成される。この音声出力手段７５０は、誘導情報生成手段７４０から送られた音声誘導情報を受ける。そして、音声出力手段７５０は、音声誘導情報に従った誘導音声を出力する。
【００２７】
画像表示手段７６０は、表示デバイスを備えて構成される。この画像表示手段７６０は、誘導情報生成手段７４０から送られた画像誘導情報を受ける。そして、画像表示手段７６０は、画像誘導情報に従った誘導画像を表示する。
【００２８】
［動作］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置７００の動作について、説明する。
【００２９】
ナビゲーション装置７００では、撮影手段７１０が、車両ＣＲの全方向の周辺画像を撮影する。そして、撮影手段７１０は、撮影画像を位置関係算出手段７２０及び誘導情報生成手段７４０へ送る。
【００３０】
＜位置関係情報の算出処理＞
位置関係情報の算出処理は、位置関係算出手段７２０により行われる。
【００３１】
撮影手段７１０による撮影動作と並行して、位置関係算出手段７２０は、車両ＣＲが、設定経路において右折をすべき交差点に近づいたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的となると、位置関係算出手段７２０は、車両ＣＲの右側方の撮影画像の解析によるセンターラインの検出を開始する。そして、当該交差点へ進入するまでにセンターラインが検出されると、位置関係算出手段７２０は、撮影画像とカメラ設置位置とに基づいて、車両ＣＲとセンターラインとの間の距離、及び、車両ＣＲの縦方向とセンターラインとのなす角度を算出する。そして、位置関係算出手段７２０は、算出されたセンターラインとの位置関係情報を、誘導情報生成手段７４０へ送る。
【００３２】
上述のセンターラインとの位置関係の算出処理と並行して、位置関係算出手段７２０は、車両ＣＲが交差点に進入したか否かを判定する。この判定の結果が肯定的となると、位置関係算出手段７２０は、右前方の撮影画像の解析によるセンターマークの検出を開始する。
【００３３】
なお、車両ＣＲが交差点に進入し、センターラインが検出されなくなると、位置関係算出手段７２０は、センターラインとの位置関係の算出処理を終了する。
【００３４】
センターマークが検出されると、位置関係算出手段７２０は、撮影画像とカメラ設置位置とに基づいて、車両ＣＲとセンターマークとの間の距離を算出する。そして、位置関係算出手段７２０は、センターマークとの間の距離の算出結果を誘導情報生成手段７４０へ送る。
【００３５】
そして、位置関係算出手段７２０は、車両ＣＲが交差点を右折すると、センターマークとの間の距離の算出処理を終了する。
【００３６】
＜誘導情報の生成処理＞
誘導情報の生成処理は、誘導情報生成手段７４０により行われる。誘導情報生成手段７４０は、誘導情報の生成処理を行って、音声誘導情報及び画像誘導情報を生成する。
【００３７】
《音声誘導情報の生成処理》
位置関係算出手段７２０から送られたセンターラインとの位置関係情報を受けると、誘導情報生成手段７４０は、車両ＣＲとセンターラインとの距離が第１所定距離以下であるか否かの第１誘導判定、及び、車両ＣＲとセンターラインとの角度が所定角度以下であるか否かの第２誘導判定を行う。なお、本実施形態では、第１所定距離として「０ｍ」を採用するとともに、所定角度として「０°」を採用している。
【００３８】
第１誘導判定の結果が否定的であった場合には、誘導情報生成手段７４０は、「車両ＣＲをセンターラインに近づける」ように誘導するための音声誘導情報を生成する。また、第２誘導判定の結果が否定的であった場合には、誘導情報生成手段７４０は、「車両ＣＲをセンターラインと平行に近づける」ように誘導するための音声誘導情報を生成する。さらに、第１及び第２誘導判定の結果の双方が否定的であった場合には、誘導情報生成手段７４０は、「車両ＣＲをセンターラインに近づけ、かつ、車両ＣＲをセンターラインと平行に近づける」ための音声誘導情報を生成する。そして、誘導情報生成手段７４０は、生成された音声誘導情報を音声出力手段７５０へ送る。
【００３９】
また、位置関係算出手段７２０から送られたセンターマークとの位置関係情報を受けると、誘導情報生成手段７４０は、車両ＣＲとセンターマークとの距離が第２所定距離以下であるか否かの第３誘導判定を行う。なお、本実施形態では、第２所定距離として「０ｍ」を採用している。
【００４０】
第３誘導判定の結果が否定的であった場合には、誘導情報生成手段７４０は、「車両ＣＲをセンターマークに近づける」ように誘導するための音声誘導情報を生成する。そして、誘導情報生成手段７４０は、生成された音声誘導情報を音声出力手段７５０へ送る。
【００４１】
《画像誘導情報の生成処理》
位置関係算出手段７２０から送られたセンターラインとの位置関係情報を受けると、誘導情報生成手段７４０は、全方向に関する撮影画像を取り込む。引き続き、誘導情報生成手段７４０は、取り込んだ撮影画像とカメラ設置位置とに基づいて、鉛直上方から見た場合における車両周辺の鳥瞰画像を生成する。
【００４２】
次に、誘導情報生成手段７４０は、車両形状情報記憶手段７３０から車両ＣＲの形状情報を読み取る。引き続き、誘導情報生成手段７４０は、読み取られた車両ＣＲの形状情報から車両ＣＲの平面視画像を生成する。
【００４３】
次いで、誘導情報生成手段７４０は、生成された鳥瞰画像と、生成された車両ＣＲの平面視画像を合成した合成画像を生成する。引き続き、誘導情報生成手段７４０は、合成画像に、センターラインとの位置関係情報の文字表示を重ね合わせた画像誘導情報を生成する。そして、誘導情報生成手段７４０は、生成された画像誘導情報を画像表示手段７６０へ送る。
【００４４】
また、位置関係算出手段７２０から送られたセンターマークとの位置関係情報を受けると、誘導情報生成手段７４０は、上述したセンターラインとの位置関係情報を受けた場合と同様にして、鉛直上方から見た場合における車両周辺の鳥瞰画像、及び、車両ＣＲの平面視画像を生成する。次に、誘導情報生成手段７４０は、生成された鳥瞰画像と、生成された車両ＣＲの平面視画像を合成した合成画像を生成した後、当該合成画像にセンターマークとの位置関係情報の文字表示を重ね合わせた画像誘導情報を生成する。そして、誘導情報生成手段７４０は、生成された画像誘導情報を画像表示手段７６０へ送る。
【００４５】
上述されるようにして生成された音声誘導情報を受けると、音声出力手段７５０は、当該音声誘導情報に基づく誘導音声を出力する。また、上述のようにして生成された画像誘導情報を受けると、画像表示手段７６０は、当該画像誘導情報に基づく誘導画像を表示する。この結果、利用者に対して、右折すべき交差点における右折待機を行うための推奨操作が提示される。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態では、車両ＣＲが設定経路において右折をすべき交差点に近づくと、位置関係算出手段７２０が、撮影手段７１０による車両ＣＲの右側方の撮影結果の解析によるセンターラインの検出を開始する。そして、当該交差点へ進入するまでにセンターラインが検出されると、位置関係算出手段７２０が、撮影画像に基づいて、車両ＣＲとセンターラインとの間の距離、及び、車両ＣＲの縦方向とセンターラインとのなす角度を算出する。次に、誘導情報生成装置７４０が、位置関係算出手段７２０によるセンターラインとの位置関係情報の算出結果に基づいて、車両ＣＲをセンターラインに近づけるとともに、車両ＣＲをセンターラインと平行にするための音声誘導情報を生成する。
【００４７】
また、車両ＣＲが、進入前にセンターラインが検出された交差点に進入すると、位置関係算出手段７２０が、撮影手段７１０による車両ＣＲの右前方の撮影結果の解析によるセンターマークの検出を開始する。そして、センターマークが検出されると、位置関係算出手段７２０が、撮影画像に基づいて、車両ＣＲとセンターマークとの間の距離を算出する。次に、誘導情報生成装置７４０が、位置関係算出手段７２０によるセンターマークとの位置関係情報の算出結果に基づいて、車両ＣＲをセンターマークに近づけるための音声誘導情報を生成する。
【００４８】
こうして誘導情報生成手段７４０により生成された音声誘導情報に基づく誘導音声が、音声出力手段７５０から出力される。したがって、本実施形態によれば、設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行う際に、適切な運転操作のための誘導を行うことができる。
【００４９】
また、本実施形態では、誘導情報生成手段７４０が、音声誘導情報の生成と並行して、撮影手段７１０による車両ＣＲの全方向の撮影結果と、車両形状情報記憶手段７３０に記憶された車両形状情報とに基づいて、鉛直上方から見た場合における車両周辺の鳥瞰画像と、車両ＣＲの平面視画像を合成した合成画像を生成する。引き続き、誘導情報生成手段７４０が、当該合成画像に、位置関係算出手段７２０から送られた位置関係情報の文字表示を重ね合わせた画像誘導情報を生成する。
【００５０】
こうして誘導情報生成手段７４０により生成された画像誘導情報に基づく誘導画像が、画像表示手段７６０に表示される。したがって、本実施形態によれば、設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行う際に、視覚及び聴覚を介して、適切な運転操作のための誘導を行うことができる。
【００５１】
なお、上記の実施形態では、誘導情報として音声誘導情報及び画像誘導情報の双方を含むようにしたが、音声誘導情報のみを含むようにしてもよい。
【００５２】
また、上記の実施形態では、画像誘導情報には、鉛直上方から見た場合における車両周辺の鳥瞰画像と車両ＣＲの平面視画像を合成した合成画像、及び、位置関係情報の文字表示の双方を含むようにしたが、位置関係情報の文字表示のみを含むようにしてもよい。
【００５３】
また、上記の実施形態では、センターライン及びセンターマークと車両ＣＲとの距離を、撮影画像の解析により算出するようにしたが、測距手段を更に備えるようにし、測距手段によるセンターライン及びセンターマークまでの距離の測定結果を併用して、センターライン及びセンターマークと車両ＣＲとの距離を算出するようにしてもよい。
【００５４】
また、上記の実施形態のナビゲーション装置を、演算手段としてのコンピュータを備えたコンピュータ装置として構成し、上述した位置関係算出手段及び誘導情報生成手段の機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにすることができる。
【実施例】
【００５５】
以下、本発明のナビゲーション装置の一実施例を、図２〜図８を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００５６】
［構成］
図２には、一実施例に係るナビゲーション装置としてのナビゲーション装置１００の概略的な構成が示されている。なお、ナビゲーション装置１００は、上述した実施形態のナビゲーション装置７００（図１参照）の一態様となっている。
【００５７】
ナビゲーション装置１００は、道路上を走行する車両ＣＲに搭載される。この車両ＣＲには、ナビゲーション装置１００に接続される車速センサ２００が搭載されている。
【００５８】
ナビゲーション装置１００は、図２に示されるように、制御ユニット１１０と、車両形状情報記憶手段７３０としての記憶ユニット１２０と、撮影手段７１０としての撮影ユニット１３０と、音声出力手段７５０としての音出力ユニット１４０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、画像表示手段７６０としての表示ユニット１５０と、操作入力ユニット１６０と、走行情報取得ユニット１７０と、ＧＰＳ受信ユニット１８０とを備えている。
【００５９】
上記の制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０については、後述する。
【００６０】
上記の記憶ユニット１２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶ユニット１２０は、ナビゲーション装置１００で利用される様々なデータを記憶する。この記憶ユニット１２０には、制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。なお、記憶ユニット１２０に記憶されるデータについては、後述する。
【００６１】
上記の撮影ユニット１３０は、車両ＣＲの複数の所定位置に設置された広視野角のカメラを備えて構成される。そして、撮影ユニット１３０は、車両ＣＲの全方向の周辺画像を撮影する。撮影ユニット１３０による撮影結果は、撮影データとして、制御ユニット１１０へ送られる。
【００６２】
上記の音出力ユニット１４０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両ＣＲの進行方向、走行状況、交通状況、予定走行ルートの変更等の案内誘導音声を出力する。また、音出力ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、設定経路中の右折すべき交差点における右折待機のための推奨操作の誘導音声を出力する。
【００６３】
上記の表示ユニット１５０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１５０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。また、表示ユニット１５０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、設定経路中の右折すべき交差点における右折待機のための推奨操作の誘導画像を出力する。
【００６４】
上記の操作入力ユニット１６０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１５０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
【００６５】
この操作入力ユニット１６０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、目的地の指定、探索された経路の中の走行ルート選択等の設定を、利用者が操作入力ユニット１６０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データとして、操作入力ユニット１６０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。
【００６６】
上記の走行情報取得ユニット１７０は、加速度センサ、角速度センサ等を備えて構成されており、車両ＣＲに作用している加速度、角速度を検出する。また、走行情報取得ユニット１７０は、ナビゲーション装置１００と、車両ＣＲに搭載されている車速センサ２００との間におけるデータ授受に関して利用され、車速センサ２００による検出結果である速度データを取得する。こうして得られた各データは、走行データとして制御ユニット１１０へ送られる。
【００６７】
上記のＧＰＳ受信ユニット１８０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１８０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０へ送られる。
【００６８】
次に、上記の記憶ユニット１２０に記憶されるデータについて説明する。記憶ユニット１２０には、上述したように、ナビゲーション装置１００で利用される様々なデータが記憶される。こうしたデータには、図３に示されるように、地図データＭＰＤ、ＰＯＩ（Points Of Interest）データＰＯＤ、設定経路データＲＴＤ、車両形状データＣＦＤ及び誘導音声テンプレートデータＳＴＤが含まれている。
【００６９】
上記の地図データＭＰＤには、地図上における道路網のデータが含まれている。上記のＰＯＩデータＰＯＤには、地図上における施設の位置、施設名等のデータが含まれている。
【００７０】
上記の設定経路データＲＴＤは、現時点において設定されている走行経路のデータである。なお、走行経路が設定されていない場合には、設定経路データＲＴＤは、走行経路が設定されていない状態を示す値となっている。
【００７１】
上記の車両形状データＣＦＤは、車両ＣＲの形状のデータである。この車両形状データＣＦＤには、車両ＣＲの長さ及び幅が含まれている。
【００７２】
上記の誘導音声テンプレートデータＳＴＤには、様々な誘導音声のテンプレートのデータが含まれている。このテンプレートのデータの一部を、誘導時の車両ＣＲと、走行道路のセンターライン又は交差点のセンターマークとの位置関係に対応して変更することにより、右折待機における推奨操作の誘導音声情報を生成できる。
【００７３】
次いで、上記の制御ユニット１１０について説明する。この制御ユニット１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、上述した位置関係算出手段７２０及び誘導情報生成手段７４０としての機能が実現されるようになっている。
【００７４】
制御ユニット１１０は、走行情報取得ユニット１７０から送られた走行データ、及び、ＧＰＳ受信ユニット１８０から送られたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０中のデータを適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１５０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両ＣＲが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１５０の表示デバイスに表示して利用者に提示するマップマッチング、（ｃ）進行すべき方向等を的確にアドバイスするために行われる、表示ユニット１５０の表示デバイスへの案内誘導の表示のための制御、及び、音出力ユニット１４０のスピーカから案内誘導を行う音声を出力するための制御等の処理が含まれる。
【００７５】
また、制御ユニット１１０は、撮影ユニット１３０から送られた撮影データに基づく右折支援に際して、音声及び画像による誘導のための処理を行う。かかる誘導処理については、後述する。
【００７６】
［動作］
以上のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、撮影画像に基づく右折支援のための制御ユニット１１０による処理に着目して説明する。
【００７７】
撮影画像に基づく右折支援に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの走行経路の設定中か否かを判定する。かかる判定は、制御ユニット１１０が、記憶ユニット１２０内の設定経路データＲＴＤの値を参照することにより行われる。
【００７８】
ステップＳ１１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。目的地までの走行経路が設定され、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。
【００７９】
ステップＳ１２では、制御ユニット１１０が、目的地に到着したか否かを判定する。かかる目的地の判定に際しては、制御ユニット１１０は、まず、上述したマップマッチングの結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を特定する。引き続き、制御ユニット１１０は、特定された車両ＣＲの現在位置と、設定経路データＲＴＤ中における目的地位置とを比較して、目的地に到着したか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。
【００８０】
ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、制御ユニット１１０が、右折すべき交差点に近づいたか否かを判定する。かかる判定に際して、制御ユニット１１０は、特定された現在位置、並びに、記憶ユニット１２０内の地図データＭＰＤ及び設定経路データＲＴＤに基づいて、設定中の走行経路における右折すべき交差点位置までの走行距離が所定距離ＬＴＨ１以内となったか否かを判定する。なお、所定距離ＬＴＨ１は、適切な位置から右折支援を開始するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【００８１】
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１２へ戻る。一方、右折すべき交差点に近づき、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１３：Ｙ）、処理はステップＳ１４へ進む。
【００８２】
ステップＳ１４では、制御ユニット１１０が、センターライン関連処理を行う。このセンターライン関連処理の内容については、後述する。
【００８３】
ステップＳ１４におけるセンターライン関連処理が終了すると、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、制御ユニット１１０が、ステップＳ１４におけるセンターライン関連処理において、センターラインが検出されたか否かを判定する。
【００８４】
ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１２へ戻る。一方、ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。
【００８５】
ステップＳ１６では、制御ユニット１１０が、センターマーク関連処理を行う。このセンターマーク関連処理の内容については、後述する。
【００８６】
ステップＳ１６におけるセンターマーク関連処理が終了すると、処理はステップＳ１２へ戻る。以後、ステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。
【００８７】
《センターライン関連処理》
次に、ステップＳ１４におけるセンターライン関連処理について説明する。
【００８８】
センターライン関連処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０から送られた撮影データを取り込む。引き続き、ステップＳ２２において、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの右側方の撮影画像の解析によるセンターラインの検出ができたか否かを判定する。
【００８９】
ステップＳ２２における判定に際して、制御ユニット１１０は、センターラインの検出を開始してから所定時間ＴＴＨにわたってセンターラインが検出できなかった場合には、記憶ユニット１２０内の誘導音声テンプレートデータＳＴＤを参照して、車両ＣＲを右側によせるべき旨の音声誘導情報（例えば、「少し右側によってみてください」との音声に対応する音声誘導情報）を生成し、音出力ユニット１４０へ送る。この結果、音出力ユニット１４０からは、生成された音声誘導情報に対応する誘導音声が出力される。この後、センターラインの検出を開始してから所定時間ＴＴＨにわたってセンターラインが検出できなかった場合に、制御ユニット１１０は、センターラインが検出できなかったと判定する。
【００９０】
ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、ステップＳ１４の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１５へ進む。
【００９１】
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、制御ユニット１１０が、撮影データとカメラ設置位置とに基づいて、車両ＣＲとセンターラインとの間の距離、及び、車両ＣＲの縦方向とセンターラインとのなす角度を算出する。
【００９２】
引き続き、ステップＳ２４において、制御ユニット１１０が、誘導情報を生成する。かかる誘導情報の生成に際して、制御ユニット１１０は、音声誘導情報及び画像誘導情報を生成する。
【００９３】
音声誘導情報の生成に際して、制御ユニット１１０は、車両ＣＲとセンターラインとの距離が第１所定距離以下であるか否かの第１誘導判定、及び、車両ＣＲとセンターラインとの角度が所定角度以下であるか否かの第２誘導判定を行う。なお、本実施例では、上述した実施形態の説明のように、第１所定距離として「０ｍ」を採用するとともに、所定角度として「０°」を採用している。
【００９４】
第１誘導判定の結果が否定的であった場合には、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の誘導音声テンプレートデータＳＴＤを参照して、車両ＣＲをセンターラインに近づけるべき旨の音声誘導情報（例えば、「センターライン側に１ｍ程度寄せてください」との音声に対応する音声誘導情報）を生成する。また、第２誘導判定の結果が否定的であった場合には、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の誘導音声テンプレートデータＳＴＤを参照して、車両ＣＲをセンターラインと平行に近づけるべき旨の音声誘導情報（例えば、「車両の方向を左へ５°程度変更してください」との音声に対応する音声誘導情報）を生成する。さらに、第１及び第２誘導判定の結果の双方が否定的であった場合には、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の誘導音声テンプレートデータＳＴＤを参照して、車両ＣＲをセンターラインに近づけ、かつ、車両ＣＲをセンターラインと平行に近づけるべき旨の音声誘導情報（例えば、「センターライン側に１ｍ程度寄せつつ、車両の方向を左へ５°程度変更してください」との音声に対応する音声誘導情報）を生成する。
【００９５】
そして、制御ユニット１１０は、生成された音声誘導情報を音出力ユニット１４０へ送る。この結果、音出力ユニット１４０から、当該音声誘導情報に対応した誘導音声が出力される。
【００９６】
一方、画像誘導情報の生成に際して、制御ユニット１１０は、取り込んだ撮影画像とカメラ設置位置とに基づいて、鉛直上方から見た場合における車両周辺の鳥瞰画像を生成する。引き続き、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の車両形状データＣＦＤを参照して、車両ＣＲの平面視画像を生成する。
【００９７】
次に、制御ユニット１１０は、生成された鳥瞰画像と、生成された車両ＣＲの平面視画像を合成した合成画像を生成する。引き続き、制御ユニット１１０は、合成画像に、センターラインとの位置関係情報の文字表示を重ね合わせた画像誘導情報を生成し、表示ユニット１５０へ送る。この結果、表示ユニット１５０に、画像誘導情報に対応する誘導画像が表示される。
【００９８】
こうして表示された誘導画像の例が、図６に示されている。なお、図６におけるセンターライン（ＣＬ）との距離Ｌ及び角度θの定義を示すための補助線及び符号Ｌ，θは、誘導画像に含まれていない。
【００９９】
こうしてステップＳ２４の処理が終了すると、処理はステップＳ２５へ進む。このステップＳ２５では、制御ユニット１１０が、その時点で特定されている車両ＣＲの現在位置と、設定経路データＲＴＤ中における目的地位置とを比較して、車両ＣＲが交差点に進入したか否かを判定する。
【０１００】
ステップＳ２５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２５：Ｎ）には、処理はステップＳ２６へ進む。このステップＳ２６では、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０から送られた新たな撮影データを取り込む。そして、処理はステップＳ２３へ戻る。この後、ステップＳ２５における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ２３〜Ｓ２６の処理が繰り返される。
【０１０１】
ステップＳ２３〜Ｓ２６の処理の繰り返し実行中にステップＳ２５における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２５：Ｙ）、ステップＳ１４の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１５へ進む。
【０１０２】
《センターマーク関連処理》
次に、ステップＳ１６におけるセンターマーク関連処理について説明する。
【０１０３】
センターマーク関連処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ３１において、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０から送られた撮影データを取り込む。引き続き、ステップＳ３２において、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの右前方の撮影画像の解析によるセンターマークの検出ができたか否かを判定する。ステップＳ３２における判定に際して、制御ユニット１１０は、センターラインの検出を開始してから所定時間ＴＴＧにわたってセンターマークが検出できなかった場合に、センターマークの検出ができなかったと判定する。
【０１０４】
ステップＳ３２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）には、ステップＳ１６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１２へ戻る。
【０１０５】
ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）には、処理はステップＳ３３へ進む。このステップＳ３３では、制御ユニット１１０が、撮影データとカメラ設置位置とに基づいて、車両ＣＲとセンターマークとの間の距離を算出する。
【０１０６】
引き続き、ステップＳ３４において、制御ユニット１１０が、誘導情報を生成する。かかる誘導情報の生成に際して、制御ユニット１１０は、音声誘導情報及び画像誘導情報を生成する。
【０１０７】
音声誘導情報の生成に際して、制御ユニット１１０は、車両ＣＲとセンターマークとの距離が第２所定距離以下であるか否かの第３誘導判定を行う。なお、本実施例では、上述した実施形態の説明のように、第２所定距離として「０ｍ」を採用している。
【０１０８】
第３誘導判定の結果が否定的であった場合には、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の誘導音声テンプレートデータＳＴＤを参照して、車両ＣＲをセンターマークに近づけるべき旨の音声誘導情報（例えば、「センターマークに向かって１．５ｍ程進んでください」との音声に対応する音声誘導情報）を生成する。そして、制御ユニット１１０は、生成された音声誘導情報を音出力ユニット１４０へ送る。この結果、音出力ユニット１４０から、当該音声誘導情報に対応した誘導音声が出力される。
【０１０９】
一方、画像誘導情報の生成に際して、制御ユニット１１０は、取り込んだ撮影画像とカメラ設置位置とに基づいて、鉛直上方から見た場合における車両周辺の鳥瞰画像を生成する。引き続き、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の車両形状データＣＦＤを参照して、車両ＣＲの平面視画像を生成する。
【０１１０】
次に、制御ユニット１１０は、生成された鳥瞰画像と、生成された車両ＣＲの平面視画像を合成した合成画像を生成する。引き続き、制御ユニット１１０は、合成画像に、センターラインとの位置関係情報の文字表示を重ね合わせた画像誘導情報を生成し、表示ユニット１５０へ送る。この結果、表示ユニット１５０に、画像誘導情報に対応する誘導画像が表示される。
【０１１１】
こうして表示された誘導画像の例が、図８に示されている。なお、図８におけるセンターマーク（ＣＭ）との距離Ｄの定義を示すための補助線及び符号Ｄは、誘導画像に含まれていない。
【０１１２】
こうしてステップＳ３４の処理が終了すると、処理はステップＳ３５へ進む。このステップＳ３５では、制御ユニット１１０が、車速及び角速度の検出結果に基づいて、車両ＣＲが右折したか否かを判定する。
【０１１３】
ステップＳ３５における判定の結果が否定的であった場合（ステップ３５：Ｎ）には、処理はステップＳ３６へ進む。このステップＳ３６では、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０から送られた新たな撮影データを取り込む。そして、処理はステップＳ３３へ戻る。この後、ステップＳ３５における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ３３〜Ｓ３６の処理が繰り返される。
【０１１４】
ステップＳ３３〜Ｓ３６の処理の繰り返し実行中にステップＳ３５における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３５：Ｙ）、ステップＳ１６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１２へ戻る。
【０１１５】
以上のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返されることにより、利用者に対して、右折すべき交差点における右折待機を行うための推奨操作が提示される。
【０１１６】
以上説明したように、本実施例では、車両ＣＲが設定経路において右折をすべき交差点に近づくと、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０による車両ＣＲの右側方の撮影結果の解析によるセンターラインの検出を開始する。そして、当該交差点へ進入するまでにセンターラインが検出されると、制御ユニット１１０が、撮影画像に基づいて、車両ＣＲとセンターラインとの間の距離、及び、車両ＣＲの縦方向とセンターラインとのなす角度を算出する。次に、制御ユニット１１０が、センターラインとの位置関係情報の算出結果に基づいて、車両ＣＲをセンターラインに近づけるとともに、車両ＣＲをセンターラインと平行にするための音声誘導情報を生成する。
【０１１７】
また、車両ＣＲが、進入前にセンターラインが検出された交差点に進入すると、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０による車両ＣＲの右前方の撮影結果の解析によるセンターマークの検出を開始する。そして、センターマークが検出されると、制御ユニット１１０が、撮影画像に基づいて、車両ＣＲとセンターマークとの間の距離を算出する。次に、制御ユニット１１０が、センターマークとの位置関係情報の算出結果に基づいて、車両ＣＲをセンターマークに近づけるための音声誘導情報を生成する。
【０１１８】
こうして音声誘導情報に基づく誘導音声が、音出力ユニット１４０から出力される。したがって、本実施例によれば、設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行う際に、適切な運転操作のための誘導を行うことができる。
【０１１９】
また、本実施例では、制御ユニット１１０が、音声誘導情報の生成と並行して、撮影ユニット１３０による車両ＣＲの全方向の撮影結果と、記憶ユニット１２０に記憶された車両形状データＣＦＤとに基づいて、鉛直上方から見た場合における車両周辺の鳥瞰画像と、車両ＣＲの平面視画像を合成した合成画像を生成する。引き続き、制御ユニット１１０が、当該合成画像に、位置関係情報の文字表示を重ね合わせた画像誘導情報を生成する。
【０１２０】
こうして生成された画像誘導情報に基づく誘導画像が、表示ユニット１５０に表示される。したがって、本実施例によれば、設定経路において右折すべき交差点における右折待機を行う際に、視覚及び聴覚を介して、適切な運転操作のための誘導を行うことができる。
【０１２１】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０１２２】
例えば、上記の実施例では、誘導情報として音声誘導情報及び画像誘導情報の双方を含むようにしたが、音声誘導情報のみを含むようにしてもよい。
【０１２３】
また、上記の実施例では、画像誘導情報には、鉛直上方から見た場合における車両周辺の鳥瞰画像と車両ＣＲの平面視画像を合成した合成画像、及び、位置関係情報の文字表示の双方を含むようにしたが、位置関係情報の文字表示のみを含むようにしてもよい。この場合には、右前方及び右側方を視野方向とするカメラのみを用意すればよい。
【０１２４】
また、上記の実施例では、センターライン及びセンターマークと車両ＣＲとの距離を、撮影画像の解析により算出するようにしたが、測距手段を更に備えるようにし、測距手段によるセンターライン及びセンターマークまでの距離の測定結果を併用して、センターライン及びセンターマークと車両ＣＲとの距離を算出するようにしてもよい。
【０１２５】
また、上記の実施例では、第１及び第２所定距離として「０ｍ」を採用するとともに、所定角度として「０°」を採用するようにしたが、後続車両の通行妨害や対向車両の通行障害の防止を十分に図ることができるならば、他の値を採用するようにしてもよい。
【０１２６】
また、上記の実施例では、コンピュータによるプログラムの実行により、撮影結果に基づく右折支援処理を行うようにしたが、当該右折支援処理の全部又は一部を、専用のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）等を用いたハードウェアにより行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１２７】
１００  …  ナビゲーション装置
１１０  …  制御ユニット（位置関係算出手段及び誘導情報生成手段）
１２０  …  記憶ユニット（車両形状情報記憶手段）
１３０  …  撮影ユニット（撮影手段）
１４０  …  音出力ユニット（音声出力手段）
１５０  …  表示ユニット（画像表示手段）
７００  …  ナビゲーション装置
７１０  …  撮影手段
７２０  …  位置関係算出手段
７３０  …  車両形状情報記憶手段
７４０  …  誘導情報生成手段
７５０  …  音声出力手段
７６０  …  画像表示手段
【図１】
2011196942.tif 000003
【図２】
2011196942.tif 000004
【図３】
2011196942.tif 000005
【図４】
2011196942.tif 000006
【図５】
2011196942.tif 000007
【図６】
2011196942.tif 000008
【図７】
2011196942.tif 000009
【図８】
2011196942.tif 000010