(57)【要約】【課題】経路案内情報や地図情報の取得処理の妨害や、通信量の増大を招くことなく、リアルタイムに変化する測位誤差パラメータを適用した経路案内を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、プログラムを提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、案内経路を探索して案内経路データを生成し、時間の経過により変化する環境情報に基づいて案内経路データの所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定し、測位誤差パラメータに従って、現在位置情報に基づく利用者の現在位置を中心とした測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定し、測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、経路案内情報を出力部を介して出力して経路案内を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定手段と、
上記測位誤差パラメータ設定手段により上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、上記端末装置に送信する経路案内情報送信手段と、
を備え、
上記端末装置の上記制御部は、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記経路案内情報を受信する経路案内情報受信手段と、
上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
上記経路案内情報受信手段により受信された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段と、
上記経路マッチング手段により上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報受信手段により受信された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記環境情報は、
各地域における天候情報および／または天候予報情報を含み、
上記測位誤差パラメータ設定手段は、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報のうち、上記案内経路における各地点の上記天候情報および／または各地点の到達予想時刻の上記天候予報情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に上記測位誤差パラメータを設定することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記環境情報は、
衛星の位置を示す衛星位置情報を含み、
上記測位誤差パラメータ設定手段は、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報のうち、上記案内経路における各地点の上記衛星位置情報および／または各地点の到達予想時刻の上記衛星位置情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に上記測位誤差パラメータを設定することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記環境情報は、
各地点における上記現在位置情報の測位失敗回数および測位精度のうち少なくとも１つを含む測位精度情報を含み、
上記測位誤差パラメータ設定手段は、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報のうち、上記案内経路における各地点の上記測位精度情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に上記測位誤差パラメータを設定することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１から４のうちいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記測位誤差パラメータ設定手段により上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む上記経路案内情報を、上記記憶部に格納する経路案内情報格納手段と、
上記端末装置から送信される上記端末装置の上記利用者の上記現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求を受信する経路確認要求受信手段と、
上記経路確認要求受信手段により受信された上記経路確認要求に含まれる上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の上記現在位置から上記目的地までの上記経路である確認経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、確認経路データを生成する確認経路探索手段と、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記確認経路探索手段により生成された上記確認経路データの上記所定領域毎に上記測位誤差パラメータを確認経路測位誤差パラメータとして設定する確認経路測位誤差パラメータ設定手段と、
上記経路案内情報格納手段により上記記憶部に格納された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データの上記案内経路の一部と、上記確認経路探索手段により探索された上記確認経路と、が異なるか否かを判定することにより経路マッチングを行う確認経路マッチング手段と、
上記確認経路マッチング手段により上記案内経路の一部と上記確認経路とが同一であると判定された場合、上記経路案内情報格納手段により上記記憶部に記憶された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータと、上記確認経路測位誤差パラメータ設定手段により上記確認経路データに設定された上記確認経路測位誤差パラメータと、が異なるか否かを判定する測位誤差パラメータ比較手段と、
上記測位誤差パラメータ比較手段により上記測位誤差パラメータと上記確認経路測位誤差パラメータとが異なると判定された場合、上記確認経路測位誤差パラメータを反映した上記経路案内情報を上記端末装置に送信し、当該確認経路測位誤差パラメータを新たな上記測位誤差パラメータに設定する経路案内情報更新手段と、
を更に備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項６】
ナビゲーションサーバに通信可能に接続された、出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置であって、
上記制御部は、
上記ナビゲーションサーバにおいて、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路が交通網を規定するネットワークデータを用いて探索されることにより案内経路データが生成され、所定領域ごとに対応付けられた時間の経過により変化する環境情報に基づいて上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータが設定され、上記ナビゲーションサーバから送信される、上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を受信する経路案内情報受信手段と、
上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
上記経路案内情報受信手段により受信された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段と、
上記経路マッチング手段により上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報受信手段により受信された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、
を備えたことを特徴とする、端末装置。
【請求項７】
出力部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定手段と、
上記測位誤差パラメータ設定手段により上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成する経路案内表示画面生成手段と、
上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
上記測位誤差パラメータ設定手段により上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段と、
上記経路マッチング手段により上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内表示画面生成手段により生成された上記表示画面を上記端末装置に送信することにより、上記端末装置の上記出力部を介して上記表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する経路案内表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項８】
入力部と出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記入力部を介して利用者により入力される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定手段と、
上記測位誤差パラメータ設定手段により上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成する経路案内情報生成手段と、
上記ナビゲーション装置の上記利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
上記経路案内情報生成手段により生成された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段と、
上記経路マッチング手段により上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報生成手段により生成された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項９】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、上記端末装置に送信する経路案内情報送信ステップと、
上記端末装置の上記制御部において実行される、上記経路案内情報送信ステップにて上記ナビゲーションサーバから送信される上記経路案内情報を受信する経路案内情報受信ステップと、
上記端末装置の上記制御部において実行される、上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記端末装置の上記制御部において実行される、上記経路案内情報受信ステップにて受信された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、
上記端末装置の上記制御部において実行される、上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報受信ステップにて受信された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１０】
ナビゲーションサーバに通信可能に接続された、出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーションサーバにおいて、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路が交通網を規定するネットワークデータを用いて探索されることにより案内経路データが生成され、所定領域ごとに対応付けられた時間の経過により変化する環境情報に基づいて上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータが設定され、上記ナビゲーションサーバから送信される、上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を受信する経路案内情報受信ステップと、
上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記経路案内情報受信ステップにて受信された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、
上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報受信ステップにて受信された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１１】
出力部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、
上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成する経路案内表示画面生成ステップと、
上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、
上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内表示画面生成ステップにて生成された上記表示画面を上記端末装置に送信することにより、上記端末装置の上記出力部を介して上記表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する経路案内表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１２】
入力部と出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記入力部を介して利用者により入力される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、
上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成する経路案内情報生成ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記経路案内情報生成ステップにて生成された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、
上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報生成ステップにて生成された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１３】
出力部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、
上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成する経路案内表示画面生成ステップと、
上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、
上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内表示画面生成ステップにて生成された上記表示画面を上記端末装置に送信することにより、上記端末装置の上記出力部を介して上記表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する経路案内表示制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
入力部と出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記入力部を介して利用者により入力される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、
上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、
上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成する経路案内情報生成ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記経路案内情報生成ステップにて生成された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、
上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報生成ステップにて生成された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、現在位置を案内ルート上に位置補正するルートマッチングの際に生じる誤差に対応する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の経路誘導装置においては、推奨経路上の現在位置とびが発生する可能性が高い分岐点近傍において、マップマッチングにより車両の現在位置が修正されて推奨経路から外れた場合、修正された車両の現在位置から目的地までの新たな推奨経路のルートを探索しないよう制御する技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２に記載のＧＰＳ測位システムにおいては、現在位置がマルチパス障害の発生する可能性がある位置であるかを、通信ネットワークを介して接続されるサーバコンピュータに問い合わせを行い、ＧＰＳ測位解の誤差推定値を増加させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２４１１８２号公報
【特許文献２】特開２００２−２１４３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術（特許文献１、特許文献２等）においては、各地点において固定された誤差の修正を行うものであるため、時間の経過により変化する誤差（例えば、晴れ、曇り、雨天などの天候の変化により生じる誤差や、位置情報取得用の衛星の位置により生じる誤差など）について対応することができないという問題点を有していた。
【０００７】
また、従来技術（特許文献２等）においては、現在位置が変化するごとに逐一サーバにマルチパス発生の可能性がある位置であるかを問い合わせ、測位誤差を計算し修正しなくてはならないため、ネットワークや計算処理に負荷がかかり、経路案内情報や地図情報の取得処理の妨害や、通信量の増大を招くという問題点を有していた。
【０００８】
また、従来技術においては、各携帯端末のＧＰＳ精度にばらつきがあるため、ルート案内中にオンルートであっても、現在位置が頻繁にルートから外れるといった事象が発生することがあった。例えば、ＧＰＳ精度のばらつきが著しい端末などではマッチング中に現在位置とび等が生じることで、オートリルートが頻繁に起こる場合があり、ユーザが混乱をきたす可能性があった。
【０００９】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、経路案内情報や地図情報の取得処理の妨害や、通信量の増大を招くことなく、リアルタイムに変化する測位誤差パラメータを適用した経路案内を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定手段と、上記測位誤差パラメータ設定手段により上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、上記端末装置に送信する経路案内情報送信手段と、を備え、上記端末装置の上記制御部は、上記ナビゲーションサーバから送信される上記経路案内情報を受信する経路案内情報受信手段と、上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、上記経路案内情報受信手段により受信された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段と、上記経路マッチング手段により上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報受信手段により受信された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記環境情報は、各地域における天候情報および／または天候予報情報を含み、上記測位誤差パラメータ設定手段は、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報のうち、上記案内経路における各地点の上記天候情報および／または各地点の到達予想時刻の上記天候予報情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に上記測位誤差パラメータを設定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記環境情報は、衛星の位置を示す衛星位置情報を含み、上記測位誤差パラメータ設定手段は、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報のうち、上記案内経路における各地点の上記衛星位置情報および／または各地点の到達予想時刻の上記衛星位置情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に上記測位誤差パラメータを設定することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記環境情報は、各地点における上記現在位置情報の測位失敗回数および測位精度のうち少なくとも１つを含む測位精度情報を含み、上記測位誤差パラメータ設定手段は、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報のうち、上記案内経路における各地点の上記測位精度情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に上記測位誤差パラメータを設定することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記測位誤差パラメータ設定手段により上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む上記経路案内情報を、上記記憶部に格納する経路案内情報格納手段と、上記端末装置から送信される上記端末装置の上記利用者の上記現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求を受信する経路確認要求受信手段と、上記経路確認要求受信手段により受信された上記経路確認要求に含まれる上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の上記現在位置から上記目的地までの上記経路である確認経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、確認経路データを生成する確認経路探索手段と、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記確認経路探索手段により生成された上記確認経路データの上記所定領域毎に上記測位誤差パラメータを確認経路測位誤差パラメータとして設定する確認経路測位誤差パラメータ設定手段と、上記経路案内情報格納手段により上記記憶部に格納された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データの上記案内経路の一部と、上記確認経路探索手段により探索された上記確認経路と、が異なるか否かを判定することにより経路マッチングを行う確認経路マッチング手段と、上記確認経路マッチング手段により上記案内経路の一部と上記確認経路とが同一であると判定された場合、上記経路案内情報格納手段により上記記憶部に記憶された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータと、上記確認経路測位誤差パラメータ設定手段により上記確認経路データに設定された上記確認経路測位誤差パラメータと、が異なるか否かを判定する測位誤差パラメータ比較手段と、上記測位誤差パラメータ比較手段により上記測位誤差パラメータと上記確認経路測位誤差パラメータとが異なると判定された場合、上記確認経路測位誤差パラメータを反映した上記経路案内情報を上記端末装置に送信し、当該確認経路測位誤差パラメータを新たな上記測位誤差パラメータに設定する経路案内情報更新手段と、を更に備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の端末装置は、ナビゲーションサーバに通信可能に接続された、出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置であって、上記制御部は、上記ナビゲーションサーバにおいて、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路が交通網を規定するネットワークデータを用いて探索されることにより案内経路データが生成され、所定領域ごとに対応付けられた時間の経過により変化する環境情報に基づいて上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータが設定され、上記ナビゲーションサーバから送信される、上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を受信する経路案内情報受信手段と、上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、上記経路案内情報受信手段により受信された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段と、上記経路マッチング手段により上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報受信手段により受信された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のナビゲーションサーバは、出力部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定手段と、上記測位誤差パラメータ設定手段により上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成する経路案内表示画面生成手段と、上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、上記測位誤差パラメータ設定手段により上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段と、上記経路マッチング手段により上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内表示画面生成手段により生成された上記表示画面を上記端末装置に送信することにより、上記端末装置の上記出力部を介して上記表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する経路案内表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション装置は、入力部と出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記入力部を介して利用者により入力される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定手段と、上記測位誤差パラメータ設定手段により上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成する経路案内情報生成手段と、上記ナビゲーション装置の上記利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、上記経路案内情報生成手段により生成された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段と、上記経路マッチング手段により上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報生成手段により生成された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、上記端末装置に送信する経路案内情報送信ステップと、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記経路案内情報送信ステップにて上記ナビゲーションサーバから送信される上記経路案内情報を受信する経路案内情報受信ステップと、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記経路案内情報受信ステップにて受信された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報受信ステップにて受信された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションサーバに通信可能に接続された、出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバにおいて、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路が交通網を規定するネットワークデータを用いて探索されることにより案内経路データが生成され、所定領域ごとに対応付けられた時間の経過により変化する環境情報に基づいて上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータが設定され、上記ナビゲーションサーバから送信される、上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を受信する経路案内情報受信ステップと、上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記経路案内情報受信ステップにて受信された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報受信ステップにて受信された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明のナビゲーション方法は、出力部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成する経路案内表示画面生成ステップと、上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内表示画面生成ステップにて生成された上記表示画面を上記端末装置に送信することにより、上記端末装置の上記出力部を介して上記表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する経路案内表示制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明のナビゲーション方法は、入力部と出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記入力部を介して利用者により入力される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成する経路案内情報生成ステップと、上記ナビゲーション装置の上記利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記経路案内情報生成ステップにて生成された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報生成ステップにて生成された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２２】
また、本発明のプログラムは、出力部を少なくとも備えた端末装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成する経路案内表示画面生成ステップと、上記端末装置の利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記端末装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内表示画面生成ステップにて生成された上記表示画面を上記端末装置に送信することにより、上記端末装置の上記出力部を介して上記表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する経路案内表示制御ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００２３】
また、本発明のプログラムは、入力部と出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記入力部を介して利用者により入力される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの経路である案内経路を、上記ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、上記環境情報記憶手段に記憶された上記環境情報に基づいて、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データの上記所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定ステップと、上記測位誤差パラメータ設定ステップにて上記測位誤差パラメータが設定された上記案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成する経路案内情報生成ステップと、上記ナビゲーション装置の上記利用者の上記現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記経路案内情報生成ステップにて生成された上記経路案内情報に含まれる上記案内経路データに設定された上記測位誤差パラメータに従って、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の上記利用者の現在位置を中心とした、上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に、上記案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチングステップと、上記経路マッチングステップにて上記測位誤差パラメータの上記測位誤差範囲内に上記案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、上記経路案内情報生成ステップにて生成された上記経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、ナビゲーションサーバにおいて、交通網を規定するネットワークデータを記憶部に記憶し、時間の経過により変化する環境情報を所定領域ごとに対応付けて記憶部に記憶し、端末装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの経路である案内経路を、記憶部に記憶されたネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成し、記憶部に記憶された環境情報に基づいて、生成された案内経路データの所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定し、測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、端末装置に送信し、端末装置において、ナビゲーションサーバから送信される経路案内情報を受信し、端末装置の利用者の現在位置情報を取得し、受信された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、取得された現在位置情報に基づく端末装置の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行い、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、受信された経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行するので、経路案内情報や地図情報の取得処理の妨害や、通信量の増大を招くことなく、リアルタイムに変化する測位誤差パラメータを適用した経路案内を行うことができるという効果を奏する。具体的には、従来技術（特許文献１、特許文献２等）においては、各地点において固定された誤差の修正を行うものであるため、時間の経過により変化する誤差について対応することができず、また、従来技術（特許文献２等）においては、現在位置が変化するごとに逐一サーバにマルチパス発生の可能性がある位置であるかを問い合わせ、測位誤差を計算し修正しなくてはならないため、ネットワークや計算処理に負荷がかかり、経路案内情報や地図情報の取得処理の妨害や、通信量の増大を招くという問題点を有していたが、本発明によれば、経路案内情報や地図情報の取得処理の妨害や、通信量の増大を招くことなく、リアルタイムに変化する測位誤差パラメータを適用した経路案内を行うことができるという効果を奏する。
【００２５】
また、従来技術においては、各携帯端末のＧＰＳ精度にばらつきがあるため、ルート案内中にオンルートであっても、現在位置が頻繁にルートから外れるといった事象が発生することがあり、例えば、ＧＰＳ精度のばらつきが著しい端末などではマッチング中に現在位置とび等が生じることで、オートリルートが頻繁に起こる場合があり、ユーザが混乱をきたす可能性があった。しかし、本発明においては、ルートマッチングに関するパラメータ（測位誤差パラメータ等）をコンテンツ側のナビゲーションサーバから携帯端末等の端末装置へ紐付けて通知することにより、デバイスの特性等に合ったルート案内を適切かつ正確に行うことできる。すなわち、本発明は、ＧＰＳ機能を具備する端末装置において、ルートマッチングに関するパラメータ（例えば、ルート外れ時にリルートするまでの距離やオンルート許容距離などを規定する測位誤差パラメータ）をナビゲーションサーバ側で制御することにより、適切かつ正確なルート案内を行い、ユーザ利便性の向上をはかることができるという効果を奏する。
【００２６】
また、この発明によれば、環境情報は、各地域における天候情報および／または天候予報情報を含み、測位誤差パラメータの設定において、記憶部に記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の天候情報および／または各地点の到達予想時刻の天候予報情報に基づいて、生成された案内経路データの所定領域毎に測位誤差パラメータを設定するので、ＧＰＳ精度の低下による不用意なリルートや経路外れなどをより適切かつ正確に防ぐことができるという効果を奏する。具体的には、本発明は、時間の経過により変化する天候情報や天候予報情報（例えば、晴れ、曇り、雨天等）を含む環境情報に基づいて、サーバ制御により測位誤差パラメータを可変に制御すること（例えば、晴れの場合は測位誤差範囲を「３００ｍ」、曇りの場合は測位誤差範囲を「４００ｍ」、雨天の場合は測位誤差範囲を「５００ｍ」などに設定する等）が可能なため、時間の経過により変化する天候情報および／または天候予報情報を考慮した上で、ＧＰＳ精度の低下による不用意なリルートや経路外れなどをより適切かつ正確に防ぐことができるという効果を奏する。
【００２７】
また、この発明によれば、環境情報は、衛星の位置を示す衛星位置情報を含み、測位誤差パラメータの設定において、記憶部に記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の衛星位置情報および／または各地点の到達予想時刻の衛星位置情報に基づいて、生成された案内経路データの所定領域毎に測位誤差パラメータを設定するので、ＧＰＳ精度の低下による不用意なリルートや経路外れなどをより適切かつ正確に防ぐことができるという効果を奏する。具体的には、本発明は、時間の経過により変化する衛星位置情報（例えば、北緯：４６．５３度、東経：１４１．７３度、高度：８１９ｋｍ等）を含む環境情報に基づいて、サーバ制御により測位誤差パラメータを可変に制御すること（例えば、現在位置情報を測位する衛星の衛星位置情報から現在位置の緯度経度が「１０度」以内であり、かつ、高度が「５００ｋｍ」以内の場合、測位誤差範囲を「５０ｍ」に設定する等）が可能なため、時間の経過により変化する衛星位置情報を考慮した上で、ＧＰＳ精度の低下による不用意なリルートや経路外れなどをより適切かつ正確に防ぐことができるという効果を奏する。
【００２８】
また、この発明によれば、環境情報は、各地点における現在位置情報の測位失敗回数および測位精度のうち少なくとも１つを含む測位精度情報を含み、測位誤差パラメータの設定において、記憶部に記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の測位精度情報に基づいて、生成された案内経路データの所定領域毎に測位誤差パラメータを設定するので、ＧＰＳ精度の低下による不用意なリルートや経路外れなどをより適切かつ正確に防ぐことができるという効果を奏する。具体的には、本発明は、時間の経過により変化する現在位置情報の測位失敗回数（例えば、１回、２回、３回等）および測位精度（例えば、低、中、高等）のうち少なくとも１つを含む測位精度情報を含む環境情報に基づいて、サーバ制御により測位誤差パラメータを可変に制御する（例えば、測位失敗回数が「３回」であり、かつ、測位精度が「低」の場合は、測位誤差範囲を「５００ｍ」に設定する等）ことが可能なため、時間の経過により変化する測位精度情報を考慮した上で、ＧＰＳ精度の低下による不用意なリルートや経路外れなどをより適切かつ正確に防ぐことができるという効果を奏する。
【００２９】
また、この発明によれば、ナビゲーションサーバにおいて、測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、記憶部に格納し、端末装置から送信される端末装置の利用者の現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求を受信し、受信された経路確認要求に含まれる現在位置情報に基づく端末装置の利用者の現在位置から目的地までの経路である確認経路を、記憶部に記憶されたネットワークデータを用いて探索し、確認経路データを生成し、記憶部に記憶された環境情報に基づいて、生成された確認経路データの所定領域毎に測位誤差パラメータを確認経路測位誤差パラメータとして設定し、記憶部に格納された経路案内情報に含まれる案内経路データの案内経路の一部と、探索された確認経路と、が異なるか否かを判定することにより経路マッチングを行い、案内経路の一部と確認経路とが同一であると判定された場合、記憶部に記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータと、確認経路データに設定された確認経路測位誤差パラメータと、が異なるか否かを判定し、測位誤差パラメータと確認経路測位誤差パラメータとが異なると判定された場合、確認経路測位誤差パラメータを反映した経路案内情報を端末装置に送信し、当該確認経路測位誤差パラメータを新たな測位誤差パラメータに設定することにより、経路案内情報を更新するので、ＧＰＳ精度の低下による不用意なリルートや経路外れなどをより適切かつ正確に防ぐことができるという効果を奏する。具体的には、本発明は、特にＧＰＳ精度は天候情報や天候予報情報、衛星位置情報、測位精度情報等の時間的要素により変化する環境情報によって大きく左右されるため、経路案内中であっても測位誤差パラメータを可変に制御可能にすることにより、精度を向上させることができるという効果を奏する。したがって、本発明は、ＧＰＳ精度の低下による不用意なリルートや経路外れなどをより適切かつ正確に防ぐことができるという効果を奏する。
【００３０】
なお、上記において、本発明のナビゲーションシステムを一例に効果の説明をしたが、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、プログラムにおいても同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態における測位誤差パラメータ設定の一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態における表示画面の一例を示す図である。
【図５】図５は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバの処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に、本発明にかかるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、プログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００３３】
以下、本発明の構成および処理について、第１の実施形態（ナビゲーションシステム）、第２の実施形態（ナビゲーションサーバ（サーバ主導型））、第３の実施形態（ナビゲーション装置（スタンドアローン型））の順にて詳細に説明する。
【００３４】
［第１の実施形態］
最初に、本発明の第１の実施形態（ナビゲーションシステム）について、図１から図４を参照して以下に説明する。
【００３５】
［ナビゲーションシステムの構成］
まず、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例について、図１を参照して以下に説明する。ここで、図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。
【００３６】
図１に示すように、第１の実施形態のナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーションサーバ２００は、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えて構成されており、端末装置１００は、位置取得部１１２と出力部（表示部１１４および音声出力部１１８）と入力部１１６と制御部１０２と記憶部１０６とを少なくとも備えて構成されている。
【００３７】
［ナビゲーションサーバ２００の構成］
ここで、図２において、端末装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの経路である案内経路を、記憶部２０６に記憶されたネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成し、記憶部２０６に記憶された環境情報に基づいて、生成された案内経路データの所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定し、測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、端末装置１００に送信する等の機能を有する。ナビゲーションサーバ２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、端末装置１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備えて構成される。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段である。通信制御インターフェース部２０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、ナビゲーションサーバ２００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部２０４は、端末装置１００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。記憶部２０６は、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）等の固定ディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（ネットワークデータベース２０６ａ、環境情報データベース２０６ｂ、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃ、経路案内情報データベース２０６ｄ、地図データベース２０６ｅ、および、案内データベース２０６ｆ等）を格納する。
【００３８】
これら記憶部２０６の各構成要素のうち、ネットワークデータベース２０６ａは、交通網を規定するネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段である。ここで、ネットワークデータベース２０６ａに記憶されるネットワークデータは、道路ネットワークデータ、路線網ネットワークデータ、および、施設内ネットワークデータを含んでいてもよい。これらネットワークデータは、ネットワークデータベース２０６ａに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器等からダウンロードしてネットワークデータベース２０６ａに記憶されたネットワークデータをアップデートしてもよい。
【００３９】
ここで、ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータは、道路網を規定するネットワークデータであり、例えば、交差点等の道路網表現上の結節点であるノードのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクのリンクデータとの組み合わせによって表現されるネットワークデータである。また、ノードデータには、ノード番号（例えば、ノードＩＤ等）、緯度経度高度等の位置座標、ノード種別、接続するリンク本数、接続ノード番号、および、交差点名称等の情報を含んでいてもよい。また、リンクデータには、リンク番号（例えば、リンクＩＤ等）、開始ノードＩＤ、終了ノードＩＤ、道路の種別、国道や県道や市道等の路線番号、重用する路線情報、リンクの存在する行政区域の属性情報、リンク長（例えば、距離等）、道路供用状況、異常気象時通行規制区間、車重制限、車両高さ制限、幅員、道路幅員区分、レーン情報（例えば、車線数、ならびに、専用通行帯、路線バス等優先通行帯、車両通行区分、および、進行方向別通行区分などについての車両通行帯情報等）、制限速度など交通規制、高架やトンネルや橋等のリンク内属性、および、名称等の情報を含んでいてもよい。また、道路ネットワークデータは、利用料金データ等を含んでいてもよい。ここで、利用料金データは、自動車、オートバイ等で移動する場合に消費する燃料料金、高速自動車国道や自動車専用道路等の有料道路の通行料金等を表す情報等であってもよい。また、道路ネットワークデータは、自動車、オートバイ、自転車、徒歩等で移動する場合の経路上に存在する施設等の緯度経度情報などの位置情報等を記憶してもよい。
【００４０】
また、ネットワークデータベース２０６ａに記憶される路線網ネットワークデータは、電車、飛行機、バス、市電、ロープウェイ、モノレール、ケーブルカー、および、船等の各交通機関の路線網を規定するネットワークデータであり、例えば、駅、空港、港、および、停留所等の路線網表現上の結節点であるノードのノードデータと、ノード間を接続する鉄道路線、航空路線、航路、および、バス路線等のリンクのリンクデータとの組み合わせによって表現されるネットワークデータである。また、路線網ネットワークデータは、交通機関の時刻表データ、利用料金データ、および、乗車位置データ等を含んでいてもよい。ここで、時刻表データは、例えば、電車、飛行機、バス、市電、ロープウェイ、モノレール、ケーブルカー、および、船等の各公共交通機関の時刻表を表す情報等であってもよい。また、利用料金データは、例えば、電車、飛行機、バス、市電、ロープウェイ、モノレール、ケーブルカー、および、船等の各交通機関を利用した場合に生じる利用料金等を表す情報等であってもよい。また、乗車位置データは、例えば、電車、市電、モノレール、ならびに、ケーブルカー等の複数の車両が連結した交通機関の乗車位置（一例として、改札口に近い車両、乗換に便利な位置の車両、混雑率の低い車両、および、女性専用車両等）を表す情報等であってもよい。
【００４１】
また、ネットワークデータベース２０６ａに記憶される施設内ネットワークデータは、施設内の経路網を規定するネットワークデータであり、例えば、建造物内の店舗、会社、事務所、トイレ等の出入口、エレベータおよびエスカレータの乗降口、階段の出入口、飛行機等の搭乗口、駅のプラットホーム上の電車等の乗車位置、ならびに、駅の改札口等の、通路等を接続する結節点であるノードのノードデータと、ノード間を接続する通路、階段、動く歩道、エスカレータ、および、エレベータ等であるリンクのリンクデータとの組み合わせによって表現されるネットワークデータである。ここで、ノードデータには、ノード番号（例えば、ノードＩＤ等）、緯度経度高度等の位置座標、ノード種別（例えば、出入口、乗降口、通路の曲がり角、および、通路の分岐点等）、接続するリンク本数、ならびに、接続ノード番号等の情報を含んでいてもよい。また、リンクデータには、リンク番号（例えば、リンクＩＤ等）、開始ノードＩＤ、終了ノードＩＤ、リンク長、幅員、ならびに、リンク種別（例えば、ノード間を接続する通路、階段、スロープ、エスカレータ、エレベータ、および、動く歩道など）の情報を含んでいてもよい。ここで、施設とは、駅、オフィスビル、ホテル、デパート、スーパーマーケット、博物館、美術館、学校、水族館、地下通路、立体駐車場、地下駐車場、および、地下街等の屋内建造物、ならびに、公園、遊園地、キャンプ場、連絡通路、屋外駐車場、および、動物園等の屋外建造物であってもよい。
【００４２】
また、環境情報データベース２０６ｂは、時間の経過により変化する環境情報を所定領域（例えば、経度や緯度等により規定される領域）ごとに対応付けて記憶する環境情報記憶手段である。ここで、環境情報データベース２０６ｂに記憶される環境情報は、制御部２０２により各エリアにおける測位誤差パラメータ設定を行う際に用いる参照データである。一例として、環境情報データベース２０６ｂに記憶される環境情報は、時間の経過により変化する各地域における天候情報および／または天候予報情報（例えば、晴れ、曇り、雨天等）を含んでいてもよい。また、環境情報データベース２０６ｂに記憶される環境情報は、時間の経過により変化する衛星の位置を示す衛星位置情報（例えば、北緯：４６．５３度、東経：１４１．７３度、高度：８１９ｋｍ等）を含んでいてもよい。また、環境情報データベース２０６ｂに記憶される環境情報は、時間の経過により変化する各地点における現在位置情報の測位失敗回数（例えば、１回、２回、３回等）および測位精度（例えば、低、中、高等）のうち少なくとも１つを含む測位精度情報を含んでいてもよい。また、環境情報データベース２０６ｂは、一例として、各エリアにおける天候情報および／または天候予報情報を記憶する気象情報データベースや、各エリアにおける衛星位置情報を記憶する衛星位置情報データベースや、各エリアにおける測位精度情報を記憶する測位精度データベースとして構成してもよい。ここで、測位精度データベースは、各端末から受信した位置取得時における取得失敗回数や、測位精度情報そのものなどを受信して蓄積して作成されたデータベースである。また、これら環境情報（例えば、天候情報、天候予報情報、衛星位置情報）は、環境情報データベース２０６ｂに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部システム（例えば、気象庁等により提供される気象情報データベースや、ＪＡＸＡ（宇宙航空研究開発機構）等の軌道情報提供サービスにより提供される衛星の軌道情報データベース）等からダウンロードして環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報をアップデートしてもよい。
【００４３】
また、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃは、現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを記憶する測位誤差パラメータ記憶手段である。例えば、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃは、経度や緯度等に関する現在位置情報に対応付けて、測位誤差範囲の半径等を示す測位誤差パラメータ（例えば、５０ｍ、１００ｍ、２００ｍ、３００ｍ、４００ｍ、５００ｍ等）を格納する。一例として、ＧＰＳによる測位を用いる場合、周囲の建造物等によりＧＰＳ衛星からの位置情報信号の反射（マルチパス）が発生しやすい地点には、測位誤差範囲を大きく設定し、反対に、周囲が平坦で上空視界がひらけておりＧＰＳ衛星からの位置情報信号を受信しやすい地点には、測位誤差範囲を小さく設定しておいてもよい。また、各地点において、位置情報信号を受信することができるＧＰＳ衛星の個数により測位誤差範囲を決定して測位誤差パラメータを格納しておいてもよい。これら測位誤差パラメータは、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに予め記憶されていてもよく、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器等からダウンロードして測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータをアップデートしてもよい。
【００４４】
また、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータは、一例として、制御部２０２の処理により、端末装置１００の位置取得部１１２により位置情報信号を受信することができた位置発信装置５００（ＧＰＳ衛星や、位置情報信号の発信基地局など）の個数により測位誤差範囲を演算して取得された測位誤差範囲を示すパラメータであってもよい。例えば、ＧＰＳ測位（単独測位）では、４つ以上のＧＰＳ衛星から発信された位置情報信号を受信できた場合、３次元空間における現在位置（地球上における緯度・経度・高度）を演算することができるが、位置情報信号を受信できたＧＰＳ衛星の個数が３つならば、緯度と経度のみの２次元の測位となり測位誤差範囲を示すパラメータが大きくなる。また、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータは、一例として、この原理を応用して、制御部２０２により端末装置１００の位置取得部１１２により位置情報信号を受信することができた位置発信装置５００の個数により演算された測位誤差範囲を示すパラメータであってもよい（特開２００４−２４５６５７号公報参照）。なお、４つ以上のＧＰＳ衛星から位置情報信号を受信できた場合であっても、これらのＧＰＳ衛星の分布によって測位精度が変化するため、制御部２０２は、この分布をＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）等の数量で定量化して測位誤差範囲を示すパラメータを演算してもよい。また、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータは、一例として、制御部２０２により、ＧＰＳを用いる測位が単独測位によるものかＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）によるものかで決定された測位誤差範囲を示すパラメータであってもよく、例えば、端末装置１００の位置取得部１１２により、ＧＰＳ衛星からの位置情報信号に加えて地上の基準局からの位置情報信号（補正値等）が受信できた場合には、ＤＧＰＳによる測位が可能となるので、単独測位に比べて小さい演算された測位誤差範囲を示すパラメータであってもよい。同様に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータは、一例として、制御部２０２により、端末装置１００で使用されるＧＰＳ方式（例えば、ＭＳ  Ｂａｓｅｄ方式、ＭＳ  Ａｓｓｉｓｔｅｄ方式、Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ方式）の違いにより、演算された測位誤差範囲を示すパラメータであってもよい。また、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータは、一例として、制御部２０２により、位置取得部１１２により位置情報信号を受信することができた位置発信装置５００の種別（例えば、ＧＰＳ衛星や、ＩＭＥＳ装置、ＧＰＳリピータ、建物内設置用の小型発信装置等の種別）により、演算された測位誤差範囲を示すパラメータであってもよい。このほか、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータは、制御部２０２により、公知の測位精度算出技術を応用して演算された測位誤差範囲を示すパラメータであってもよい。
【００４５】
また、経路案内情報データベース２０６ｄは、経路案内情報を記憶する経路案内情報記憶手段である。
【００４６】
また、地図データベース２０６ｅは、地図の地図データを記憶する地図データ記憶手段である。ここで、地図データベース２０６ｅに記憶される地図データは、本発明において、例えば、縮尺に従ってメッシュ化された地図データ（例えば、ＪＩＳ規格の第１〜３次地域区画メッシュデータ、および、１００ｍメッシュデータ等）等の屋外地図データであってもよい。また、地図データベース２０６ｅは、全国および各地方の道路地図や路線図等の屋外地図データを記憶してもよい。また、地図データベース２０６ｅは、例えば、高さ情報を持つ建築物（例えば、立体駐車場、駅、デパート、および、学校等）に関するフロア案内地図等の屋内地図データをさらに記憶してもよい。また、地図データベース２０６ｅに記憶される地図データは、地図上に表示される地物（例えば、ビルや住宅や駅等の建造物、道路、線路、橋、トンネル、等高線、海岸線や湖岸線等の水涯線、海、河川、湖、池、沼、公園や屋外施設等の場地、行政界、行政区域、および、街区等）の形状についての形状データ、地図上に表示される注記（例えば、地名、住所、電話番号、店や公園や駅等の施設名称、名所や旧跡や河川や湖や湾や山や森林等の俗称を含む名称、道路や橋やトンネル等の名称、路線名称、地点情報、および、口コミ情報等）の注記データ、ならびに、地図上に表示される記号（例えば、山や史跡や寺社や学校や病院や工場や墓地等の地図記号、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアやスーパーマーケットやレストランや銀行や郵便局等の店舗記号、道路上の信号や有料道路の出入口や料金所やサービスエリアやパーキングエリアやインターチェンジ等の記号、駐車場や駅やホテルや美術館や博物館等の施設記号、および、口コミ地点記号等）の記号データ等のデータを含んでいてもよい。また、屋外地図データや屋内地図データは、ラスタ形式、ベクタ形式等の地図描画用の画像データであってもよい。これら屋外地図データや屋内地図データは、地図データベース２０６ｅに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器（例えば、地図データを提供する地図提供サーバなど）等からダウンロードして地図データベース２０６ｅに記憶された屋外地図データおよび屋内地図データをアップデートしてもよい。
【００４７】
また、案内データベース２０６ｆは、案内データ（音声案内データや表示案内データ等）を記憶する案内データ記憶手段である。ここで、案内データベース２０６ｆに記憶された表示案内データは、案内経路上の分岐点等における進行方向等に対応付けられた、右左折等の誘導を画面に表示する矢印ナビゲーションであるターンバイターン（ＴＢＴ）や、現在位置が目標物に近づいた旨を知らせる文字データ等であり、例えば、端末装置１００の制御部１０２が表示案内を実行する際に用いられる。また、案内データベース２０６ｆに記憶された音声案内データは、案内経路上の分岐点等における進行方向等に対応付けられた「次の交差点を左に曲がります」や、現在位置が目的地に近づいた場合に対応付けられた「まもなく目的地周辺です」等の音声データであり、例えば、端末装置１００の制御部１０２が音声案内を実行する際に用いられる。
【００４８】
また、制御部２０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経路探索条件受信部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃ、経路案内情報送信部２０２ｄ、経路案内情報格納部２０２ｅ、経路確認要求受信部２０２ｆ、確認経路探索部２０２ｇ、確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈ、確認経路マッチング部２０２ｉ、測位誤差パラメータ比較部２０２ｊ、および、経路案内情報更新部２０２ｋを備えて構成される。
【００４９】
このうち、経路探索条件受信部２０２ａは、端末装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を受信する経路探索条件受信手段である。ここで、経路探索条件は、更に、経由地等を含んでいてもよい。
【００５０】
また、経路探索部２０２ｂは、端末装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの経路である案内経路を、ネットワークデータベース２０６ａに記憶されたネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段である。ここで、経路探索条件は、端末装置１００の利用者により入力部１１６を介して入力されたものであってもよい。また、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、経路探索部２０２ｂは、経由地を経由した案内経路を探索してもよい。
【００５１】
また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する測位誤差パラメータ設定手段である。ここで、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の天候情報および／または各地点の到達予想時刻の天候予報情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の衛星位置情報および／または各地点の到達予想時刻の衛星位置情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の測位精度情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。
【００５２】
また、経路案内情報送信部２０２ｄは、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、端末装置１００に送信する経路案内情報送信手段である。ここで、経路案内情報は、地図データベース２０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース２０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【００５３】
また、経路案内情報格納部２０２ｅは、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、経路案内情報データベース２０６ｄに格納する経路案内情報格納手段である。
【００５４】
また、経路確認要求受信部２０２ｆは、端末装置１００から送信される端末装置１００の利用者の現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求を受信する経路確認要求受信手段である。
【００５５】
また、確認経路探索部２０２ｇは、経路確認要求受信部２０２ｆにより受信された経路確認要求に含まれる現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置から目的地までの経路である確認経路を、ネットワークデータベース２０６ａに記憶されたネットワークデータを用いて探索し、確認経路データを生成する確認経路探索手段である。ここで、現在位置情報は、経路確認要求受信部２０２ｆにより受信された経路確認要求に含まれる現在位置情報であってもよい。また、目的地は、経路探索条件受信部２０２ａにより受信された経路探索条件に含まれる目的地であってもよい。また、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、確認経路探索部２０２ｇは、経由地を経由した確認経路を探索してもよい。
【００５６】
また、確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報に基づいて、確認経路探索部２０２ｇにより生成された確認経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを確認経路測位誤差パラメータとして設定する確認経路測位誤差パラメータ設定手段である。
【００５７】
また、確認経路マッチング部２０２ｉは、経路案内情報格納部２０２ｅにより経路案内情報データベース２０６ｄに格納された経路案内情報に含まれる案内経路データの案内経路の一部と、確認経路探索部２０２ｇにより探索された確認経路と、が異なるか否かを判定することにより経路マッチングを行う確認経路マッチング手段である。
【００５８】
また、測位誤差パラメータ比較部２０２ｊは、確認経路マッチング部２０２ｉにより案内経路の一部と確認経路とが同一であると判定された場合、経路案内情報格納部２０２ｅにより経路案内情報データベース２０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータと、確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈにより確認経路データに設定された確認経路測位誤差パラメータと、が異なるか否かを判定する測位誤差パラメータ比較手段である。
【００５９】
また、経路案内情報更新部２０２ｋは、測位誤差パラメータ比較部２０２ｊにより測位誤差パラメータと確認経路測位誤差パラメータとが異なると判定された場合、確認経路測位誤差パラメータを反映した経路案内情報を端末装置１００に送信し、当該確認経路測位誤差パラメータを新たな測位誤差パラメータに設定する経路案内情報更新手段である。ここで、経路案内情報は、地図データベース２０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース２０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【００６０】
［端末装置１００の構成］
また、図２において、端末装置１００は、ナビゲーションサーバ２００から送信される経路案内情報を受信し、端末装置１００の利用者の現在位置情報を取得し、受信された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、取得された現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行い、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、受信された経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する等の機能を有する。端末装置１００は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯端末装置、および、走行経路案内等を行なうナビゲーション端末等である。ここで、端末装置１００は、インターネットブラウザ等を搭載していてもよく、経路案内アプリケーションや乗換案内アプリケーション等を搭載していてもよい。本実施形態において、端末装置１００は、カーナビゲーションを行う車載の情報処理端末であってもよい。ここで、端末装置１００は、例えば、車両から電力の供給を受けられ、ダッシュボード等の車両本体にアタッチメント等で着脱可能に固定され、装置本体（ローカル）に大容量ストレージを持たず、車両から信号（例えば、車速パルス、燃料消費等）を取得することもでき、通信モジュールを内蔵しており、通信圏内でナビゲーションサーバ２００等とネットワーク３００を介して通信可能であり、地図データ等のデータをナビゲーションサーバ２００からダウンロードして更新することも可能な装置であってもよい。また、端末装置１００は、リアルタイムに現在位置取得が行えるよう、ＧＰＳ機能やＩＭＥＳ機能等を有する位置取得部１１２を備えている。また、端末装置１００は、少なくとも表示部１１４と音声出力部１１８とを少なくとも含む出力部を備えている。ここで、表示部１１４は、表示案内データ等の表示画面を表示する表示手段（例えば、液晶や有機ＥＬ等から構成されるディスプレイやモニタ等）である。また、音声出力部１１８は、ナビゲーションサーバ２００から受信した音声案内データ等を音声として出力する音声出力手段（例えば、スピーカ等）である。また、端末装置１００は、経路探索条件の入力等を行う入力部１１６（例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、マイク等）を備えている。また、入出力制御インターフェース部１０８は、位置取得部１１２、表示部１１４、入力部１１６、および、音声出力部１１８等の制御を行う。
【００６１】
ここで、位置取得部１１２は、例えば、位置発信装置５００から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置５００は、位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよく、また、ＧＰＳ信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いて屋内測位を可能とするＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）技術を実現するＩＭＥＳ装置であってもよい。なお、ＩＭＥＳ技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。また、位置発信装置５００は、屋外で受信したＧＰＳ信号を屋内で発信するＧＰＳリピータであってもよい。また、位置発信装置５００は、建物（例えば、立体駐車場等）内の各フロアや地下構造物（例えば、トンネル、地下駐車場等）の各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報（位置ＩＤ等）が割り振られている。そして、端末装置１００が通信可能範囲に入ると、端末装置１００は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグシステムやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。また、位置発信装置５００は、無線ＬＡＮのアクセスポイントであってもよい。本実施形態において、位置取得部１１２は、無線ＬＡＮ信号等を受信して、アクセスポイントの識別情報を取得してもよい。そして、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得したアクセスポイント固有の識別情報からアクセスポイントの位置を特定して位置情報を取得してもよい。また、本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得された位置情報信号から、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を算出してもよい。
【００６２】
また、位置取得部１１２は、例えば、方位センサにて検出した端末装置１００の進行方向等の方位情報、距離センサにて検出した距離情報、および、地図データに基づいて端末装置１００の利用者の現在位置を示す位置情報を取得してもよい。ここで、方位センサには、端末装置１００の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよび端末装置１００の相対走行方位を検出する光ジャイロが使用されてもよい。また、方位センサは、地磁気センサと加速度センサを組み合わせることで方位や傾きに関する情報を取得できる電子コンパスであってもよい。また、距離センサは、端末装置１００が車載の情報処理端末である場合、車軸の回転数に比例してパルス信号を発生させ、パルス信号の数量に比例した移動距離を検出してもよい。また、位置取得部１１２は、端末装置１００が車載の情報処理端末である場合、各車両に搭載された通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。
【００６３】
また、通信制御インターフェース部１０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、端末装置１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、ナビゲーションサーバ２００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク３００は、端末装置１００と外部機器（例えば、ナビゲーションサーバ２００、外部の地図提供サーバや外部システム等）等とを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網（携帯端末回線網および一般電話回線網等）、イントラネット、または、電力線通信（ＰＬＣ）等であってもよい。
【００６４】
また、記憶部１０６は、ＨＤやＳＳＤ等の大容量のストレージ手段、および／または、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を用いて構成される小容量高速メモリ（例えば、キャッシュメモリ）等のストレージ手段であり、各種のデータベースやファイルやテーブル（経路案内情報ファイル１０６ａ等）を格納してもよい。ここで、記憶部１０６は、各種のファイル等を一時的に記憶するものであってもよい。
【００６５】
このうち、経路案内情報ファイル１０６ａは、経路案内情報を記憶する経路案内情報記憶手段である。
【００６６】
また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、現在位置情報取得部１０２ａ、経路探索条件送信部１０２ｂ、経路案内情報受信部１０２ｃ、経路マッチング部１０２ｄ、目的地判定部１０２ｅ、経路案内部１０２ｆ、および、経路確認要求送信部１０２ｇを備えて構成される。
【００６７】
また、現在位置情報取得部１０２ａは、端末装置１００の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。ここで、現在位置情報取得部１０２ａは、端末装置１００の利用者の現在位置情報を所定時間（所定周期）ごと（例えば、３分ごと等）に取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号から算出した位置情報、および／または、位置取得部１１２の方位センサにて検出した端末装置１００の進行方向等の方位情報を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ａは、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等の位置情報を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。ここで、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置は、利用者が現実に存在する位置であってもよく、利用者により任意に選択された仮想の現在位置（一例として、東京にいる利用者により選択された大阪の駅や空港等の任意の地点）であってもよい。例えば、現在位置情報取得部１０２ａは、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データの表示画面上で指定（例えば、タッチパネル式の表示部１１４での指定操作等）させた座標、および／または、方位情報を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。
【００６８】
また、経路探索条件送信部１０２ｂは、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件をナビゲーションサーバ２００へ送信する経路探索条件送信手段である。ここで、出発地は、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置であってもよい。また、経路探索条件は、更に経由地等を含んでいてもよい。
【００６９】
また、経路案内情報受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００から送信される経路案内情報を受信する経路案内情報受信手段である。ここで、経路案内情報受信部１０２ｃは、更に、受信した経路案内情報を経路案内情報ファイル１０６ａに格納してもよい。
【００７０】
また、経路マッチング部１０２ｄは、経路案内情報受信部１０２ｃにより受信された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段である。
【００７１】
また、目的地判定部１０２ｅは、目的地と、端末装置１００の利用者の現在位置と、が一致するか否か判定する目的地判定手段である。
【００７２】
また、経路案内部１０２ｆは、経路マッチング部１０２ｄにより測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、経路案内情報受信部１０２ｃにより受信された経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段である。ここで、経路案内部１０２ｆは、経路案内情報に基づく表示画面を表示部１１４に表示させてもよい。例えば、経路案内部１０２ｆは、案内経路データ、地図データ、および／または、案内データに含まれるＴＢＴ等の表示案内データに基づく表示画面を表示部１１４に表示させてもよい。また、経路案内部１０２ｆは、更に、端末装置１００の利用者の現在位置情報を出力部を介して出力させてもよい。例えば、経路案内部１０２ｆは、地図データ上に、案内経路データおよび／または端末装置１００の利用者の現在位置情報を重畳した表示画面を表示部１１４に表示させてもよい。また、経路案内部１０２ｆは、経路案内情報を音声出力部１１８を介して出力させてもよい。例えば、経路案内部１０２ｆは、案内データに含まれる案内経路上の分岐点等における進行方向等に対応付けられた音声案内データを、音声出力部１１８を介して出力させてもよい。
【００７３】
また、経路確認要求送信部１０２ｇは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された端末装置１００の利用者の現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求をナビゲーションサーバ２００に送信する経路確認要求送信手段である。ここで、経路確認要求送信部１０２ｇは、所定周期毎に、端末装置１００の利用者の現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求をナビゲーションサーバ２００に送信してもよい。また、経路確認要求送信部１０２ｇは、任意のタイミングで、端末装置１００の利用者の現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求をナビゲーションサーバ２００に送信してもよい。また、経路確認要求送信部１０２ｇは、利用者により入力部１１６を介して入力された経路確認要求送信指示に応じて、端末装置１００の利用者の現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求をナビゲーションサーバ２００に送信してもよい。
【００７４】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例の説明を終える。
【００７５】
［ナビゲーションシステムの処理］
次に、このように構成された第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例について、以下に図２から図４を参照して詳細に説明する。図２は、本実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【００７６】
図２に示すように、まず、端末装置１００の経路探索条件送信部１０２ｂは、利用者により入力部１１６を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件をナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＡ−１）。ここで、出発地は、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置であってもよい。また、経路探索条件は、更に、経由地等を含んでいてもよい。
【００７７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索条件受信部２０２ａは、ステップＳＡ−１にて端末装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を受信する（ステップＳＡ−２）。
【００７８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−２にて経路探索条件受信部２０２ａにより受信された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの案内経路を、ネットワークデータベース２０６ａに記憶されたネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する（ステップＳＡ−３）。ここで、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、経路探索部２０２ｂは、経由地を経由した案内経路を探索してもよい。
【００７９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報に基づいて、ステップＳＡ−３にて経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する（ステップＳＡ−４）。ここで、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の天候情報および／または各地点の到達予想時刻の天候予報情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の衛星位置情報および／または各地点の到達予想時刻の衛星位置情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の測位精度情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。
【００８０】
ここで、図３を参照して、時間の経過により変化する環境情報に変化があった場合について天候情報を例に挙げて、本実施形態における測位誤差パラメータ設定の一例について説明する。図３は、本実施形態における測位誤差パラメータ設定の一例を示す図である。
【００８１】
図３において、案内経路は各所定領域（各エリア）をユーザが「ａ→ｂ→ｃ→ｄ→ｅ」の順に通過することを予定している。また、経路探索結果から各エリアに到達する時刻の算出も可能である。例えば、図３において、到達予測時刻が「９：３０」のときに「ａ」のエリアに到達し、到達予測時刻が「１０：００」のときに「ｂ」のエリアに到達し、到達予測時刻が「１０：３０」のときに「ｃ」のエリアに到達することを示している。
【００８２】
一例として、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂが、天候情報（予報も含む）を記憶している場合には、図３に示すように、各エリアの到達予想時刻より、「ａ，ｂ，ｃ」のエリアでは「晴れ」の天候で通過し、「ｄ」のエリアを「曇り」で通過し、「ｅ」のエリアを「雨天」で通過することが予測可能であるので、予測された天候情報に基づいて測位誤差パラメータを案内経路を少なくとも含む経路案内情報に設定（付与）することができる。
【００８３】
具体的には、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、図３に示すように、「ａ，ｂ，ｃ」のエリアにおいては、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、天候情報および／または天候予報情報が「晴れ」であるので、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃを検索し、測位誤差パラメータとして、例えば、ルート外れの閾値を「５０ｍ」、リルートの閾値を「３００ｍ」と設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、「ｄ」のエリアにおいては、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、天候情報および／または天候予報情報が「曇り」であるので、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃを検索して、測位誤差パラメータとして、例えば、ルート外れの閾値を「７５ｍ」、リルートの閾値を「４００ｍ」と設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、「ｅ」のエリアにおいては、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、天候情報および／または天候予報情報が「雨天」であるので、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃを検索し、測位誤差パラメータとして、例えば、ルート外れの閾値を「１００ｍ」、リルートの閾値を「５００ｍ」としてもよい。
【００８４】
また、この測位誤差パラメータ設定処理は、後述するステップＳＡ−１３以降の経路確認要求時に経路確認の際に行うことも考えられる。この場合には、経路案内中に現在位置が属するエリアの天候が出発時は晴天だったが到達時に雨天へ変化したとすると、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、算出された再探索結果経路データの通過する各エリアについて環境情報データベース２０６ｂを参照して天候情報を取得し、通常の測位誤差パラメータの値に対して雨天時に適用されるべき測位誤差パラメータに変更する。また、天候の変更を検出しているので、新たな測位誤差パラメータの付与された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を携帯等の端末装置１００へ送信する。天候情報の変更の検出は、天候の変化そのものを判定するだけでなく、再探索結果経路データに付与された測位誤差パラメータそのものが変化したことを検出してもよい。その後、後述する端末装置１００の経路案内部１０２ｆは、受信した案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づいて案内処理を実行する。この際、天候が雨天に変化し測位誤差が大きくなっていたとしても、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより現在の天候に最適な測位誤差パラメータが付与されているため、頻繁に経路外れ判断やリルート要求が行われてしまうことを防止することができる。
【００８５】
続いて、図４を参照して、例えば地図表示画面の前画面などの、地図要求または経路案内を要求するためのリンクが記載された表示画面の一例について説明する。ここで、図４は、本実施形態における表示画面の一例を示す図である。図４に示すように、この場合、案内経路データを少なくとも含む経路案内情報そのものではなく、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより、リンクに測位誤差パラメータを埋め込んでいてもよい。従来は、このようなリンクには表示対象地図の緯度経度や、縮尺などが埋め込まれていたが、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより、測位誤差パラメータもさらに埋め込むことができる。これにより、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより、リンクに測位誤差パラメータを埋め込んだ後は、現在位置を測位して地図上に現在位置をプロットする場合においても、状況に応じた測位誤差パラメータを適用することが可能になる。
【００８６】
図２に戻り、ナビゲーションサーバ２００の経路案内情報送信部２０２ｄは、ステップＳＡ−４にて測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、端末装置１００に送信する（ステップＳＡ−５）。ここで、経路案内情報は、地図データベース２０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース２０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【００８７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路案内情報格納部２０２ｅは、ステップＳＡ−４にて測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、経路案内情報データベース２０６ｄに格納する（ステップＳＡ−６）。なお、経路案内情報格納部２０２ｅは、経路案内情報データベース２０６ｄに既存の経路案内情報が記憶されている場合、新たに設定された経路案内情報を、既存の経路案内情報に上書きして格納してもよい。
【００８８】
そして、端末装置１００の経路案内情報受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００から送信される経路案内情報を受信して、経路案内情報ファイル１０６ａに格納する（ステップＳＡ−７）。
【００８９】
そして、端末装置１００の現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号から算出した位置情報、および／または、位置取得部１１２の方位センサにて検出した進行方向の方位情報等を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得する（ステップＳＡ−８）。ここで、現在位置情報取得部１０２ａは、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置についての情報等を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ａは、端末装置１００の利用者の現在位置情報を所定時間ごとに取得してもよい。
【００９０】
そして、端末装置１００の経路マッチング部１０２ｄは、ステップＳＡ−７にて経路案内情報受信部１０２ｃにより受信された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、ステップＳＡ−８にて現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う（ステップＳＡ−９）。すなわち、経路マッチング部１０２ｄは、経路マッチングを行うことにより、ルート上に居るか否か、リルート要求を行うか否かを判断する。
【００９１】
そして、端末装置１００の経路案内部１０２ｆは、ステップＳＡ−９にて経路マッチング部１０２ｄにより測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合（ステップＳＡ−９：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−７にて経路案内情報受信部１０２ｃにより受信された経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、後述のステップＳＡ−１１にて経路案内を実行する。
【００９２】
一方、ステップＳＡ−９にて経路マッチング部１０２ｄにより測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部がないと判定された場合（ステップＳＡ−９：Ｎｏ）、例えば、経路外れなどを検出した場合には経路外れの告知やリルート要求などを行うよう、ステップＳＡ−１１にて経路案内を実行せずに、ステップＳＡ−１３へ移行させる。
【００９３】
そして、端末装置１００の目的地判定部１０２ｅは、ステップＳＡ−１にて利用者により入力部１１６を介して入力された経路探索条件に含まれる目的地と、ステップＳＡ−８にて現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置と、が一致するか否か判定する（ステップＳＡ−１０）。
【００９４】
そして、端末装置１００の目的地判定部１０２ｅは、ステップＳＡ−１０にて経路探索条件に含まれる目的地と、端末装置１００の利用者の現在位置と、が一致すると判定した場合（ステップＳＡ−１０：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００９５】
一方、端末装置１００の経路案内部１０２ｆは、ステップＳＡ−１０にて目的地判定部１０２ｅにより、経路探索条件に含まれる目的地と端末装置１００の利用者の現在位置とが一致しないと判定された場合（ステップＳＡ−１０：Ｎｏ）、経路案内情報ファイル１０６ａに記憶された経路案内情報に含まれる地図データ上に、経路案内情報ファイル１０６ａに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データ、および／または、ステップＳＡ−８にて現在位置情報取得部１０２ａにより取得された端末装置１００の利用者の現在位置情報を重畳した表示画面を表示部１１４に表示させることにより、経路案内を実行する（ステップＳＡ−１１）。ここで、経路案内部１０２ｆは、更に、経路案内情報ファイル１０６ａに記憶された経路案内情報に含まれる案内データに含まれる案内経路上のガイダンスポイント（交差点等）における進行方向等に対応付けられたＴＢＴ等の表示案内データに基づく表示画面を表示部１１４に表示させてもよい。また、経路案内部１０２ｆは、経路案内情報を音声出力部１１８を介して出力させてもよい。例えば、経路案内部１０２ｆは、案内データに含まれる案内経路上のガイダンスポイント（交差点等）における進行方向等に対応付けられた音声案内データを、音声出力部１１８を介して出力させてもよい。また、経路案内部１０２ｆは、利用者により入力部１１６を介して経路案内開始指示が入力された場合、経路案内の実行処理を開始してもよい。なお、経路案内部１０２ｆによる経路案内や音声ナビゲーションの実行処理は、経路案内や音声ナビゲーションの開始後（すなわち、ステップＳＡ−１１にて経路案内部１０２ｆによる経路案内の開始後）、端末装置１００が目的地に到達するまで（すなわち、ステップＳＡ−１０にて目的地判定部１０２ｅにより目的地と、端末装置１００の利用者の現在位置と、が一致したと判定されるまで）、ステップＳＡ−５からステップＳＡ−１９の処理と平行して、継続して、および／または、繰り返し行ってもよい。
【００９６】
そして、端末装置１００の制御部１０２は、経路案内部１０２ｆによる経路案内の開始後、所定周期が経過したか否か判定する（ステップＳＡ−１２）。ここで、所定周期は、任意に変更可能であってもよい。例えば、端末装置１００の制御部１０２は、入力部１１６を介して入力された利用者が所望する周期に所定周期を変更してもよい。これにより、例えば、利用者が測位誤差パラメータを頻繁に変更することを希望する場合（例えば、天候が変わりやすい場合など）、予め設定された所定周期「３分」を「１分」に変更することにより、後述するステップＳＡ−１３にて端末装置１００の経路確認要求送信部１０２ｇが経路確認要求をナビゲーションサーバ２００に送信する頻度を上げることができ、その結果、より細かな測位誤差パラメータの変更を実現することができる。
【００９７】
そして、端末装置１００の制御部１０２は、ステップＳＡ−１２にて経路案内部１０２ｆによる経路案内の開始後、所定周期が経過していないと判定した場合（ステップＳＡ−１２：Ｎｏ）、処理をステップＳＡ−８に移行させる。
【００９８】
一方、端末装置１００の経路確認要求送信部１０２ｇは、ステップＳＡ−１２にて制御部１０２により経路案内の開始後、所定周期が経過したと判定された場合（ステップＳＡ−１２：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−８にて現在位置情報取得部１０２ａにより取得された端末装置１００の利用者の現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求をナビゲーションサーバ２００に送信する（ステップＳＡ−１３）。
【００９９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路確認要求受信部２０２ｆは、ステップＳＡ−１３にて端末装置１００から送信される端末装置１００の利用者の現在位置情報を少なくとも含む経路確認要求を受信する（ステップＳＡ−１４）。
【０１００】
そして、ナビゲーションサーバ２００の確認経路探索部２０２ｇは、ステップＳＡ−１４にて経路確認要求受信部２０２ｆにより受信された経路確認要求に含まれる現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置から、経路探索条件受信部２０２ａにより受信された経路探索条件に含まれる目的地までの経路である確認経路を、ネットワークデータベース２０６ａに記憶されたネットワークデータを用いて探索し、確認経路データを生成する（ステップＳＡ−１５）。ここで、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、確認経路探索部２０２ｇは、経由地を経由した確認経路を探索してもよい。
【０１０１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報に基づいて、ステップＳＡ−１５にて確認経路探索部２０２ｇにより生成された確認経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを確認経路測位誤差パラメータとして設定する（ステップＳＡ−１６）。
【０１０２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の確認経路マッチング部２０２ｉは、ステップＳＡ−６にて経路案内情報格納部２０２ｅにより経路案内情報データベース２０６ｄに格納された経路案内情報に含まれる案内経路データの案内経路の一部と、ステップＳＡ−１５にて確認経路探索部２０２ｇにより探索された確認経路と、が異なるか否かを判定することにより経路マッチングを行う（ステップＳＡ−１７）。
【０１０３】
そして、ナビゲーションサーバ２００の確認経路マッチング部２０２ｉは、ステップＳＡ−１７にて案内経路の一部と確認経路とが一致しないと判定した場合（ステップＳＡ−１７：Ｎｏ）、ステップＳＡ−１５にて確認経路探索部２０２ｇにより生成された確認経路データを新たな案内経路データに設定し、処理をステップＳＡ−５に移行させる。ここで、案内経路の一部と確認経路とが一致しないと判定した場合とは、例えば、走行予定経路が時間変化による交通渋滞や交通規制などで、迂回経路が算出された場合や、所定値以上の経路外れによるリルート処理などである。
【０１０４】
一方、ステップＳＡ−１７にて確認経路マッチング部２０２ｉにより、案内経路の一部と確認経路とが一致すると判定された場合（ステップＳＡ−１７：Ｙｅｓ）、ナビゲーションサーバ２００の測位誤差パラメータ比較部２０２ｊは、ステップＳＡ−６にて経路案内情報格納部２０２ｅにより経路案内情報データベース２０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータと、ステップＳＡ−１６にて確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈにより確認経路データに設定された確認経路測位誤差パラメータと、が異なるか否かを判定する（ステップＳＡ−１８）。
【０１０５】
そして、ナビゲーションサーバ２００の測位誤差パラメータ比較部２０２ｊは、ステップＳＡ−１８にて、測位誤差パラメータと確認経路測位誤差パラメータとが一致すると判定した場合（ステップＳＡ−１８：Ｙｅｓ）、処理を終了する。ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００から再び経路確認要求を受信するまで待機状態となり、端末装置１００から経路確認要求を受信した場合、ステップＳＡ−１４からの処理を再開してもよい。
【０１０６】
一方、ナビゲーションサーバ２００の経路案内情報更新部２０２ｋは、ステップＳＡ−１８にて測位誤差パラメータ比較部２０２ｊにより、ステップＳＡ−６にて経路案内情報格納部２０２ｅにより経路案内情報データベース２０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータと、ステップＳＡ−１６にて確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈにより確認経路データに設定された確認経路測位誤差パラメータと、が一致しないと判定された場合（ステップＳＡ−１８：Ｎｏ）、ステップＳＡ−１９へ移行させ、確認経路測位誤差パラメータを反映した経路案内情報を端末装置１００に送信し、当該確認経路測位誤差パラメータを新たな測位誤差パラメータに設定し（ステップＳＡ−１９）、処理を終了する。ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００から再び経路確認要求を受信するまで待機状態となり、端末装置１００から経路確認要求を受信した場合、ステップＳＡ−１４からの処理を再開してもよい。ここで、経路案内情報は、地図データベース２０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース２０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【０１０７】
そして、ステップＳＡ−７に戻り、端末装置１００の経路案内情報受信部１０２ｃは、ステップＳＡ−１９にてナビゲーションサーバ２００から送信される経路案内情報を受信して、経路案内情報ファイル１０６ａに格納し、処理をステップＳＡ−８に移行させる。ここで、経路案内情報受信部１０２ｃは、経路案内情報ファイル１０６ａに既存の経路案内情報が記憶されている場合、新たに設定された経路案内情報を、既存の経路案内情報に上書きして格納してもよい。
【０１０８】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例の説明を終える。
【０１０９】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態（ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型））について、図５および図６を参照して以下に説明する。ここで、図５は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図６は、第２の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１０】
なお、第２の実施形態においては、ナビゲーションサーバ２００にて端末装置１００の表示部１１４に表示させるデータを生成し、これらのデータを端末装置１００へ送信することにより、当該端末装置１００の表示部１１４を機能させている。このように、第２の実施形態は、ナビゲーションサーバ２００にてサーバ主導で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【０１１１】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成］
まず、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成の一例について、図５を参照して以下に説明する。
【０１１２】
図５に示すように、本発明の第２の実施形態のナビゲーションサーバ２００は、位置取得部１１２と出力部（表示部１１４および音声出力部１１８）と入力部１１６と制御部１０２とを少なくとも備えた端末装置１００に通信可能に接続された、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えて構成される。通信には、一例として、ネットワーク３００を介した有線・無線通信等の遠隔通信等を含む。また、これらナビゲーションサーバ２００および端末装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【０１１３】
図５において、ナビゲーションサーバ２００は、端末装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの経路である案内経路を、記憶部２０６に記憶されたネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成し、記憶部２０６に記憶された環境情報に基づいて、生成された案内経路データの所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定し、測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成し、端末装置１００の利用者の現在位置情報を取得し、経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、取得された現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行い、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、生成された表示画面を端末装置１００に送信することにより、端末装置１００の出力部を介して表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する等の機能を有する。
【０１１４】
なお、ナビゲーションサーバ２００における通信制御インターフェース部２０４および記憶部２０６（ネットワークデータベース２０６ａ、環境情報データベース２０６ｂ、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃ、経路案内情報データベース２０６ｄ、地図データベース２０６ｅ、および、案内データベース２０６ｆ等）の機能、また、端末装置１００における位置取得部１１２、表示部１１４、入力部１１６、および、音声出力部１１８の機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１１５】
また、図５において、制御部２０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経路探索条件受信部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃ、経路案内情報格納部２０２ｅ、確認経路探索部２０２ｇ、確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈ、確認経路マッチング部２０２ｉ、測位誤差パラメータ比較部２０２ｊ、経路案内情報更新部２０２ｋ、現在位置情報取得部２０２ｍ、経路マッチング部２０２ｎ、目的地判定部２０２ｐ、経路案内表示画面生成部２０２ｑ、および、経路案内表示制御部２０２ｒを備えて構成される。なお、経路探索条件受信部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃ、経路案内情報格納部２０２ｅ、確認経路探索部２０２ｇ、確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈ、確認経路マッチング部２０２ｉ、および、測位誤差パラメータ比較部２０２ｊの機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１１６】
このうち、経路案内情報更新部２０２ｋは、測位誤差パラメータ比較部２０２ｊにより測位誤差パラメータと確認経路測位誤差パラメータとが異なると判定された場合、確認経路測位誤差パラメータを反映した経路案内情報を生成し、当該確認経路測位誤差パラメータを新たな測位誤差パラメータに設定する経路案内情報更新手段である。ここで、経路案内情報は、地図データベース２０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース２０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【０１１７】
また、現在位置情報取得部２０２ｍは、端末装置１００の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。ここで、現在位置情報取得部２０２ｍは、端末装置１００の位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号を端末装置１００から受信し、当該位置情報信号から算出した位置情報を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部２０２ｍは、利用者により端末装置１００の入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等の位置情報を受信し、端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。
【０１１８】
また、経路マッチング部２０２ｎは、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、現在位置情報取得部２０２ｍにより取得された現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う経路マッチング手段である。
【０１１９】
また、目的地判定部２０２ｐは、目的地と、端末装置１００から送信される端末装置１００の利用者の現在位置と、が一致するか否か判定する目的地判定手段である。
【０１２０】
また、経路案内表示画面生成部２０２ｑは、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成する経路案内表示画面生成手段である。ここで、経路案内表示画面生成部２０２ｑは、更に、案内経路の進行方向等に対応付けられた、案内データベース２０６ｆに記憶されたＴＢＴ等の表示案内データを含む経路案内情報に基づく表示画面を生成してもよい。また、経路案内表示画面生成部２０２ｑは、更に、端末装置１００の利用者の現在位置情報を含む経路案内情報に基づく表示画面を生成してもよい。また、経路案内表示画面生成部２０２ｑは、更に、地図データベース２０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含む経路案内情報に基づく表示画面を生成してもよい。
【０１２１】
経路案内表示制御部２０２ｒは、経路マッチング部２０２ｎにより測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、経路案内表示画面生成部２０２ｑにより生成された表示画面を端末装置１００に送信することにより、端末装置１００の出力部を介して表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する経路案内表示制御手段である。ここで、経路案内表示制御部２０２ｒは、経路案内情報更新部２０２ｋにより生成された経路案内情報に基づく表示画面を端末装置１００へ送信することにより、当該端末装置１００の表示部１１４に当該表示画面を表示させてもよい。また、経路案内表示制御部２０２ｒは、案内データベース２０６ｆに記憶された案内経路に対応する音声案内データを端末装置１００へ送信することにより、端末装置１００の音声出力部１１８を介して出力させて音声案内を実行させてもよい。
【０１２２】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例の説明を終える。
【０１２３】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の処理］
次に、このように構成された第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例について、以下に図６を参照して詳細に説明する。
【０１２４】
図６に示すように、まず、端末装置１００の制御部１０２は、利用者により入力部１１６を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件をナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＢ−１）。ここで、出発地は、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号に基づく端末装置１００の利用者の現在位置であってもよい。例えば、制御部１０２は、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号から算出した位置情報を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得し、当該現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置を出発地として設定してもよい。また、制御部１０２は、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号をナビゲーションサーバ２００へ送信してもよい。また、経路探索条件は、更に、経由地等を含んでいてもよい。
【０１２５】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索条件受信部２０２ａは、ステップＳＢ−１にて端末装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を受信する（ステップＳＢ−２）。ここで、現在位置情報取得部２０２ｍは、経路探索条件受信部２０２ａにより端末装置１００から位置情報信号を受信した場合、当該位置情報信号から算出した位置情報を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得し、当該現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置を経路探索条件の出発地として設定してもよい。
【０１２６】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＢ−２にて経路探索条件受信部２０２ａにより受信された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの案内経路を、ネットワークデータベース２０６ａに記憶されたネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する（ステップＳＢ−３）。ここで、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、経路探索部２０２ｂは、経由地を経由した案内経路を探索してもよい。
【０１２７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報に基づいて、ステップＳＢ−３にて経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する（ステップＳＢ−４）。ここで、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の天候情報および／または各地点の到達予想時刻の天候予報情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の衛星位置情報および／または各地点の到達予想時刻の衛星位置情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部２０２ｃは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の測位精度情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。
【０１２８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路案内情報格納部２０２ｅは、ステップＳＢ−４にて測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、経路案内情報データベース２０６ｄに格納する（ステップＳＢ−５）。なお、経路案内情報格納部２０２ｅは、経路案内情報データベース２０６ｄに既存の経路案内情報が記憶されている場合、新たに設定された経路案内情報を、既存の経路案内情報に上書きして格納してもよい。
【０１２９】
そして、端末装置１００の制御部１０２は、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号をナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＢ−６）。ここで、制御部１０２は、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等の位置情報を送信してもよい。ここで、制御部１０２は、位置情報信号を所定時間ごとにナビゲーションサーバ２００へ送信してもよい。
【０１３０】
そして、ナビゲーションサーバ２００の現在位置情報取得部２０２ｍは、ステップＳＢ−６にて端末装置１００から送信される位置情報信号を受信し、当該位置情報信号から算出した位置情報を端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得する（ステップＳＢ−７）。ここで、現在位置情報取得部２０２ｍは、ステップＳＢ−６にて端末装置１００から送信される利用者により端末装置１００の入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等の位置情報を受信し、端末装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。
【０１３１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路マッチング部２０２ｎは、ステップＳＢ−４にて測位誤差パラメータ設定部２０２ｃにより経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、ステップＳＢ−７にて現在位置情報取得部２０２ｍにより取得された現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う（ステップＳＢ−８）。すなわち、経路マッチング部２０２ｎは、経路マッチングを行うことにより、ルート上に居るか否か、リルート要求を行うか否かを判断する。
【０１３２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路マッチング部２０２ｎは、ステップＳＢ−８にて経路マッチング部２０２ｎにより測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合（ステップＳＢ−８：Ｙｅｓ）、後述のステップＳＢ−１０およびステップＳＢ−１１にて、経路案内表示画面生成部２０２ｑにより生成された表示画面を端末装置１００に送信することにより、端末装置１００の出力部を介して表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する。
【０１３３】
一方、ステップＳＢ−８にて経路マッチング部２０２ｎにより測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部がないと判定された場合（ステップＳＢ−８：Ｎｏ）、例えば、経路外れなどを検出した場合には経路外れの告知やリルート要求などを行うよう、ステップＳＢ−１０およびステップＳＢ−１１にて経路案内を実行せずに、ステップＳＢ−１３へ移行させる。
【０１３４】
そして、ナビゲーションサーバ２００の目的地判定部２０２ｐは、ステップＳＢ−２にて経路探索条件受信部２０２ａにより受信された経路探索条件に含まれる目的地と、ステップＳＢ−７にて現在位置情報取得部２０２ｍにより取得された現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置と、が一致するか否か判定する（ステップＳＢ−９）。
【０１３５】
そして、ナビゲーションサーバ２００の目的地判定部２０２ｐは、ステップＳＢ−９にて目的地と端末装置１００の利用者の現在位置とが一致すると判定した場合（ステップＳＢ−９：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【０１３６】
一方、ナビゲーションサーバ２００の経路案内表示画面生成部２０２ｑは、ステップＳＢ−９にて目的地判定部２０２ｐにより目的地と端末装置１００の利用者の現在位置とが一致しないと判定された場合（ステップＳＢ−９：Ｎｏ）、経路案内情報データベース２０６ｄに記憶された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報に基づく表示画面を生成する（ステップＳＢ−１０）。ここで、経路案内表示画面生成部２０２ｑは、更に、案内経路の進行方向等に対応付けられた、案内データベース２０６ｆに記憶されたＴＢＴ等の表示案内データを含む経路案内情報に基づく表示画面を生成してもよい。また、経路案内表示画面生成部２０２ｑは、更に、端末装置１００の利用者の現在位置情報を含む経路案内情報に基づく表示画面を生成してもよい。また、経路案内表示画面生成部２０２ｑは、更に、地図データベース２０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含む経路案内情報に基づく表示画面を生成してもよい。
【０１３７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路案内表示制御部２０２ｒは、ステップＳＢ−１０にて表示画面を端末装置１００へ送信することにより、端末装置１００の出力部を介して表示画面を出力させて経路案内を実行させるよう制御する（ステップＳＢ−１１）。ここで、経路案内表示制御部２０２ｒは、経路案内情報更新部２０２ｋにより生成された経路案内情報に基づく表示画面を端末装置１００へ送信することにより、当該端末装置１００の表示部１１４に当該表示画面を表示させてもよい。また、経路案内表示制御部２０２ｒは、案内データベース２０６ｆに記憶された案内経路に対応する音声案内データを端末装置１００へ送信することにより、端末装置１００の音声出力部１１８を介して出力させて音声案内を実行させてもよい。なお、経路案内表示制御部２０２ｒによる経路案内の表示制御や音声出力制御の実行処理は、経路案内や音声ナビゲーションの開始後（すなわち、ステップＳＢ−１０にて経路案内表示制御部２０２ｒによる経路案内の開始後）、端末装置１００が目的地に到達するまで（すなわち、ステップＳＢ−９にて目的地判定部２０２ｐにより目的地と端末装置１００の利用者の現在位置とが一致したと判定されるまで）、ステップＳＢ−５からステップＳＢ−１７の処理と平行して、継続して、および／または、繰り返し行ってもよい。
【０１３８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、経路案内の開始後、所定周期が経過したか否か判定する（ステップＳＢ−１２）。ここで、所定周期は、任意に変更可能であってもよい。例えば、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、端末装置１００にて入力部１１６を介して入力された利用者が所望する周期を示す情報を受信して所定周期を変更してもよい。
【０１３９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、ステップＳＢ−１２にて経路案内の開始後、所定周期が経過していないと判定した場合（ステップＳＢ−１２：Ｎｏ）、処理をステップＳＢ−７へ移行させる。
【０１４０】
そして、ナビゲーションサーバ２００の確認経路探索部２０２ｇは、ステップＳＢ−１２にて制御部２０２により経路案内の開始後、所定周期が経過したと判定された場合（ステップＳＢ−１２：Ｙｅｓ）、ステップＳＢ−７にて現在位置情報取得部２０２ｍにより取得された最新の現在位置情報に基づく端末装置１００の利用者の現在位置から、ステップＳＢ−２にて経路探索条件受信部２０２ａにより受信された経路探索条件に含まれる目的地までの経路である確認経路を、ネットワークデータベース２０６ａに記憶されたネットワークデータを用いて探索し、確認経路データを生成する（ステップＳＢ−１３）。ここで、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、確認経路探索部２０２ｇは、経由地を経由した確認経路を探索してもよい。
【０１４１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈは、環境情報データベース２０６ｂに記憶された環境情報に基づいて、ステップＳＢ−１３にて確認経路探索部２０２ｇにより生成された確認経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを確認経路測位誤差パラメータとして設定する（ステップＳＢ−１４）。
【０１４２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の確認経路マッチング部２０２ｉは、ステップＳＢ−５にて経路案内情報格納部２０２ｅにより経路案内情報データベース２０６ｄに格納された経路案内情報に含まれる案内経路データの案内経路の一部と、ステップＳＢ−１３にて確認経路探索部２０２ｇにより探索された確認経路と、が異なるか否かを判定することにより経路マッチングを行う（ステップＳＢ−１５）。
【０１４３】
そして、ナビゲーションサーバ２００の確認経路マッチング部２０２ｉは、ステップＳＢ−１５にて案内経路の一部と確認経路とが一致しないと判定した場合（ステップＳＢ−１５：Ｎｏ）、ステップＳＢ−１３にて確認経路探索部２０２ｇにより生成された確認経路データを新たな案内経路データに設定し、処理をステップＳＢ−５に移行させる。ここで、案内経路の一部と確認経路とが一致しないと判定した場合とは、例えば、走行予定経路が時間変化による交通渋滞や交通規制などで、迂回経路が算出された場合や、所定値以上の経路外れによるリルート処理などである。
【０１４４】
一方、ステップＳＢ−１５にて確認経路マッチング部２０２ｉにより、案内経路の一部と確認経路とが一致すると判定された場合（ステップＳＢ−１５：Ｙｅｓ）、ナビゲーションサーバ２００の測位誤差パラメータ比較部２０２ｊは、ステップＳＢ−５にて経路案内情報格納部２０２ｅにより経路案内情報データベース２０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータと、ステップＳＢ−１４にて確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈにより確認経路データに設定された確認経路測位誤差パラメータと、が異なるか否かを判定する（ステップＳＢ−１６）。
【０１４５】
そして、ナビゲーションサーバ２００の測位誤差パラメータ比較部２０２ｊは、ステップＳＢ−１６にて、測位誤差パラメータと確認経路測位誤差パラメータとが一致すると判定した場合（ステップＳＢ−１６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳＢ−７に移行させる。
【０１４６】
一方、ナビゲーションサーバ２００の経路案内情報更新部２０２ｋは、ステップＳＢ−１６にて測位誤差パラメータ比較部２０２ｊにより、ステップＳＢ−５にて経路案内情報格納部２０２ｅにより経路案内情報データベース２０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータと、ステップＳＢ−１４にて確認経路測位誤差パラメータ設定部２０２ｈにより確認経路データに設定された確認経路測位誤差パラメータと、が一致しないと判定された場合（ステップＳＢ−１６：Ｎｏ）、確認経路測位誤差パラメータを反映した経路案内情報を生成し、当該確認経路測位誤差パラメータを新たな測位誤差パラメータに設定し、処理をステップＳＢ−５へ移行させる（ステップＳＢ−１７）。ここで、経路案内情報は、地図データベース２０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース２０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【０１４７】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例の説明を終える。
【０１４８】
［第３の実施形態］
続いて、本発明の第３の実施形態（ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型））について、図７および図８を参照して以下に説明する。ここで、図７は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図８は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【０１４９】
なお、第３の実施形態においては、全ての機能をナビゲーション装置４００に集約し、ナビゲーションサーバ２００に接続することなく、入力部４１６を介して利用者により入力される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの経路である案内経路を、記憶部４０６に記憶されたネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成し、記憶部４０６に記憶された環境情報に基づいて、生成された案内経路データの所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定し、測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成し、ナビゲーション装置４００の利用者の現在位置情報を取得し、生成された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、取得された現在位置情報に基づくナビゲーション装置４００の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行い、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合、生成された経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する。このように、第３の実施形態は、ナビゲーション装置４００がスタンドアローン型に構成され単独で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【０１５０】
［ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の構成］
まず、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の構成の一例について、図７を参照して以下に説明する。
【０１５１】
図７に示すように、本発明の第３の実施形態のナビゲーション装置４００は、位置取得部４１２と出力部（表示部４１４および音声出力部４１８）と入力部４１６と制御部４０２と記憶部４０６とを少なくとも備えて構成される。これらナビゲーション装置４００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されてもよい。ナビゲーション装置４００は、例えば、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の各種ナビゲーション端末、ノート型のパーソナルコンピュータ等の各種情報処理装置、または、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯端末装置等であってもよい。
【０１５２】
図７において、入出力制御インターフェース部４０８、位置取得部４１２、表示部４１４、入力部４１６、および、音声出力部４１８の各機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、記憶部４０６の各部（ネットワークデータベース４０６ａ、環境情報データベース４０６ｂ、測位誤差パラメータデータベース４０６ｃ、経路案内情報データベース４０６ｄ、地図データベース４０６ｅ、および、案内データベース４０６ｆ等）についても、ナビゲーションサーバ２００ではなくナビゲーション装置４００に備えられている点を除き、各機能が第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１５３】
また、図７において、制御部４０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部４０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部４０２は、機能概念的に、現在位置情報取得部４０２ａ、経路探索部４０２ｂ、測位誤差パラメータ設定部４０２ｃ、経路案内情報生成部４０２ｄ、経路案内情報格納部４０２ｅ、経路マッチング部４０２ｆ、目的地判定部４０２ｇ、経路案内部４０２ｈ、確認経路探索部４０２ｉ、確認経路測位誤差パラメータ設定部４０２ｊ、確認経路マッチング部４０２ｋ、測位誤差パラメータ比較部４０２ｍ、および、経路案内情報更新部４０２ｎを備えて構成される。
【０１５４】
なお、制御部４０２の各部（現在位置情報取得部４０２ａ〜経路案内情報更新部４０２ｎ等）については、本実施形態のナビゲーション装置４００がスタンドアローン型であり、制御部４０２が各送信部を備えていない点を除き、各機能は第１の実施形態および第２の実施形態と基本的に同様であるため、現在位置情報取得部４０２ａ〜経路案内情報更新部４０２ｎのうち経路案内情報生成部４０２ｄ以外の説明を省略する。
【０１５５】
このうち、経路案内情報生成部４０２ｄは、測位誤差パラメータ設定部４０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成する経路案内情報生成手段である。ここで、経路案内情報は、地図データベース４０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース４０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【０１５６】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の構成の一例の説明を終える。
【０１５７】
［ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の処理］
次に、このように構成された第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例について、以下に図８を参照して詳細に説明する。
【０１５８】
図８に示すように、まず、経路探索部４０２ｂは、利用者により入力部４１６を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの案内経路を、ネットワークデータベース４０６ａに記憶されたネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する（ステップＳＣ−１）。ここで、出発地は、現在位置情報取得部４０２ａにより取得される現在位置情報に基づくナビゲーション装置４００の利用者の現在位置であってもよい。また、経路探索条件は、更に、経由地等を含んでいてもよい。ここで、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、経路探索部４０２ｂは、経由地を経由した案内経路を探索してもよい。
【０１５９】
そして、測位誤差パラメータ設定部４０２ｃは、環境情報データベース４０６ｂに記憶された環境情報に基づいて、ステップＳＣ−１にて経路探索部４０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース４０６ｃに記憶された現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定する（ステップＳＣ−２）。ここで、測位誤差パラメータ設定部４０２ｃは、環境情報データベース４０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の天候情報および／または各地点の到達予想時刻の天候予報情報に基づいて、経路探索部４０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース４０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部４０２ｃは、環境情報データベース４０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の衛星位置情報および／または各地点の到達予想時刻の衛星位置情報に基づいて、経路探索部４０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース４０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。また、測位誤差パラメータ設定部４０２ｃは、環境情報データベース４０６ｂに記憶された環境情報のうち、案内経路における各地点の測位精度情報に基づいて、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース４０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを設定してもよい。
【０１６０】
そして、経路案内情報生成部４０２ｄは、ステップＳＣ−２にて測位誤差パラメータ設定部４０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を生成する（ステップＳＣ−３）。ここで、経路案内情報は、地図データベース４０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース４０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【０１６１】
そして、経路案内情報格納部４０２ｅは、ステップＳＣ−２にて測位誤差パラメータ設定部４０２ｃにより測位誤差パラメータが設定された案内経路データを少なくとも含む経路案内情報を、経路案内情報データベース４０６ｄに格納する（ステップＳＣ−４）。なお、経路案内情報格納部４０２ｅは、経路案内情報データベース４０６ｄに既存の経路案内情報が記憶されている場合、新たに設定された経路案内情報を、既存の経路案内情報に上書きして格納してもよい。
【０１６２】
そして、現在位置情報取得部４０２ａは、位置取得部４１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号から算出した位置情報、および／または、位置取得部４１２の方位センサにて検出した進行方向の方位情報等をナビゲーション装置４００の利用者の現在位置情報として取得する（ステップＳＣ−５）。ここで、現在位置情報取得部４０２ａは、利用者により入力部４１６を介して入力された現在位置についての情報等をナビゲーション装置４００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部４０２ａは、ナビゲーション装置４００の利用者の現在位置情報を所定時間ごとに取得してもよい。
【０１６３】
そして、経路マッチング部４０２ｆは、ステップＳＣ−２にて測位誤差パラメータ設定部４０２ｃにより経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータに従って、ステップＳＣ−５にて現在位置情報取得部４０２ａにより取得された現在位置情報に基づくナビゲーション装置４００の利用者の現在位置を中心とした、測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があるか否かを判定することにより経路マッチングを行う（ステップＳＣ−６）。すなわち、経路マッチング部４０２ｆは、経路マッチングを行うことにより、ルート上に居るか否か、リルート要求を行うか否かを判断する。
【０１６４】
そして、経路案内部４０２ｈは、ステップＳＣ−６にて経路マッチング部４０２ｆにより測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部があると判定された場合（ステップＳＣ−６：Ｙｅｓ）、経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、後述のステップＳＣ−８にて経路案内を実行する。
【０１６５】
一方、ステップＳＣ−６にて経路マッチング部４０２ｆにより測位誤差パラメータの測位誤差範囲内に案内経路の少なくとも一部がないと判定された場合（ステップＳＣ−６：Ｎｏ）、例えば、経路外れなどを検出した場合には経路外れの告知やリルート要求などを行うよう、ステップＳＣ−８にて経路案内を実行せずに、ステップＳＣ−１０へ移行させる。
【０１６６】
そして、目的地判定部４０２ｇは、ステップＳＣ−１にて利用者により入力部４１６を介して入力された経路探索条件に含まれる目的地と、ステップＳＣ−５にて現在位置情報取得部４０２ａにより取得された現在位置情報に基づくナビゲーション装置４００の利用者の現在位置と、が一致するか否か判定する（ステップＳＣ−７）。
【０１６７】
そして、目的地判定部４０２ｇは、ステップＳＣ−７にて経路探索条件に含まれる目的地とナビゲーション装置４００の利用者の現在位置とが一致すると判定した場合（ステップＳＣ−７：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【０１６８】
一方、経路案内部４０２ｈは、ステップＳＣ−７にて経路探索条件に含まれる目的地とナビゲーション装置４００の利用者の現在位置とが一致しないと判定された場合（ステップＳＣ−７：Ｎｏ）、経路案内情報データベース４０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる地図データ上に、ステップＳＣ−４にて経路案内情報格納部４０２ｅにより経路案内情報データベース４０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データ、および／または、ステップＳＣ−５にて現在位置情報取得部４０２ａにより取得されたナビゲーション装置４００の利用者の現在位置情報を重畳した表示画面を表示部４１４に表示させることにより、経路案内を実行する（ステップＳＣ−８）。ここで、経路案内部４０２ｈは、更に、経路案内情報データベース４０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内データに含まれる案内経路上のガイダンスポイント（交差点等）における進行方向等に対応付けられたＴＢＴ等の表示案内データに基づく表示画面を表示部４１４に表示させてもよい。また、経路案内部４０２ｈは、経路案内情報を音声出力部４１８を介して出力させてもよい。例えば、経路案内部４０２ｈは、案内データに含まれる案内経路上のガイダンスポイント（交差点等）における進行方向等に対応付けられた音声案内データを、音声出力部４１８を介して出力させてもよい。また、経路案内部４０２ｈは、利用者により入力部４１６を介して経路案内開始指示が入力された場合、経路案内の実行処理を開始してもよい。なお、経路案内部４０２ｈによる経路案内や音声ナビゲーションの実行処理は、経路案内や音声ナビゲーションの開始後（すなわち、ステップＳＣ−８にて経路案内部４０２ｈによる経路案内の開始後）、ナビゲーション装置４００が目的地に到達するまで（すなわち、ステップＳＣ−７にて目的地判定部４０２ｇにより目的地とナビゲーション装置４００の利用者の現在位置とが一致したと判定されるまで）、ステップＳＣ−４からステップＳＣ−１４の処理と平行して、継続して、および／または、繰り返し行ってもよい。
【０１６９】
そして、制御部４０２は、経路案内部４０２ｈによる経路案内の開始後、所定周期が経過したか否か判定する（ステップＳＣ−９）。ここで、所定周期は、任意に変更可能であってもよい。例えば、制御部４０２は、入力部４１６を介して入力された利用者が所望する周期に所定周期を変更してもよい。
【０１７０】
そして、制御部４０２は、ステップＳＣ−９にて経路案内部４０２ｈによる経路案内の開始後、所定周期が経過していないと判定した場合（ステップＳＣ−９：Ｎｏ）、処理をステップＳＣ−５に移行させる。
【０１７１】
そして、確認経路探索部４０２ｉは、ステップＳＣ−９にて制御部４０２により経路案内の開始後、所定周期が経過したと判定された場合（ステップＳＣ−９：Ｙｅｓ）、ステップＳＣ−５にて現在位置情報取得部４０２ａにより取得された最新の現在位置情報に基づくナビゲーション装置４００の利用者の現在位置から、ステップＳＣ−１にて利用者により入力部４１６を介して入力された経路探索条件に含まれる目的地までの経路である確認経路を、ネットワークデータベース４０６ａに記憶されたネットワークデータを用いて探索し、確認経路データを生成する（ステップＳＣ−１０）。ここで、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、確認経路探索部４０２ｉは、経由地を経由した確認経路を探索してもよい。
【０１７２】
そして、確認経路測位誤差パラメータ設定部４０２ｊは、環境情報データベース４０６ｂに記憶された環境情報に基づいて、ステップＳＣ−１０にて確認経路探索部４０２ｉにより生成された確認経路データの所定領域毎に、測位誤差パラメータデータベース４０６ｃに記憶された測位誤差パラメータを確認経路測位誤差パラメータとして設定する（ステップＳＣ−１１）。
【０１７３】
そして、確認経路マッチング部４０２ｋは、ステップＳＣ−４にて経路案内情報格納部４０２ｅにより経路案内情報データベース４０６ｄに格納された経路案内情報に含まれる案内経路データの案内経路の一部と、ステップＳＣ−１０にて確認経路探索部４０２ｉにより探索された確認経路と、が異なるか否かを判定することにより経路マッチングを行う（ステップＳＣ−１２）。
【０１７４】
そして、確認経路マッチング部４０２ｋは、ステップＳＣ−１２にて案内経路の一部と確認経路とが一致しないと判定した場合（ステップＳＣ−１２：Ｎｏ）、ステップＳＣ−１０にて確認経路探索部４０２ｉにより生成された確認経路データを新たな案内経路データに設定し、処理をステップＳＣ−４に移行させる。ここで、案内経路の一部と確認経路とが一致しないと判定した場合とは、例えば、走行予定経路が時間変化による交通渋滞や交通規制などで、迂回経路が算出された場合や、所定値以上の経路外れによるリルート処理などである。
【０１７５】
一方、ステップＳＣ−１２にて確認経路マッチング部４０２ｋにより、案内経路の一部と確認経路とが一致すると判定された場合（ステップＳＣ−１２：Ｙｅｓ）、測位誤差パラメータ比較部４０２ｍは、ステップＳＣ−４にて経路案内情報格納部４０２ｅにより経路案内情報データベース４０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータと、ステップＳＣ−１１にて確認経路測位誤差パラメータ設定部４０２ｊにより確認経路データに設定された確認経路測位誤差パラメータと、が異なるか否かを判定する（ステップＳＣ−１３）。
【０１７６】
そして、測位誤差パラメータ比較部４０２ｍは、ステップＳＣ−１３にて測位誤差パラメータと確認経路測位誤差パラメータとが一致すると判定した場合（ステップＳＣ−１３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳＣ−５に移行させる。
【０１７７】
一方、経路案内情報更新部４０２ｎは、ステップＳＣ−１３にて測位誤差パラメータ比較部４０２ｍにより、ステップＳＣ−４にて経路案内情報格納部４０２ｅにより経路案内情報データベース４０６ｄに記憶された経路案内情報に含まれる案内経路データに設定された測位誤差パラメータと、ステップＳＣ−１１にて確認経路測位誤差パラメータ設定部４０２ｊにより確認経路データに設定された確認経路測位誤差パラメータと、が一致しないと判定された場合（ステップＳＣ−１３：Ｎｏ）、確認経路測位誤差パラメータを反映した経路案内情報を生成し、当該確認経路測位誤差パラメータを新たな測位誤差パラメータに設定し、処理をステップＳＣ−３へ移行させる（ステップＳＣ−１４）。ここで、経路案内情報は、地図データベース４０６ｅに記憶された、案内経路を含む地図の地図データを含んでいてもよい。また、経路案内情報は、更に、案内データベース４０６ｆに記憶された、案内経路上において出力される案内データ（表示案内データおよび音声案内データ等）を含んでいてもよい。
【０１７８】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例の説明を終える。
【０１７９】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【０１８０】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１８１】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１８２】
また、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【０１８３】
例えば、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２、制御部２０２、および、制御部４０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤ等の記憶部１０６、記憶部２０６、および、記憶部４０６等は、ＯＳとして協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【０１８４】
また、このコンピュータプログラムは、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に対して任意のネットワーク３００を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【０１８５】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよく、また、プログラム製品として構成することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワーク３００を介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【０１８６】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳに代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【０１８７】
記憶部１０６、記憶部２０６、ならびに、記憶部４０６に格納される各種のデータベース等（経路案内情報ファイル１０６ａ、ネットワークデータベース２０６ａ、環境情報データベース２０６ｂ、測位誤差パラメータデータベース２０６ｃ、経路案内情報データベース２０６ｄ、地図データベース２０６ｅ、案内データベース２０６ｆ、ネットワークデータベース４０６ａ、環境情報データベース４０６ｂ、測位誤差パラメータデータベース４０６ｃ、経路案内情報データベース４０６ｄ、地図データベース４０６ｅ、および、案内データベース４０６ｆ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ＨＤ等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【０１８８】
また、ナビゲーションサーバ２００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置として構成してもよく、また、該情報処理装置に任意の周辺装置を接続して構成してもよい。また、ナビゲーションサーバ２００は、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【０１８９】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１９０】
以上詳述したように、本発明によれば、経路案内情報や地図情報の取得処理の妨害や、通信量の増大を招くことなく、リアルタイムに変化する測位誤差パラメータを適用した経路案内を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、および、プログラムを提供することができるので、ナビゲーションを支援する情報機器や情報処理分野などの様々な分野において極めて有用である。
【符号の説明】
【０１９１】
１００  端末装置
１０２  制御部
１０２ａ  現在位置情報取得部
１０２ｂ  経路探索条件送信部
１０２ｃ  経路案内情報受信部
１０２ｄ  経路マッチング部
１０２ｅ  目的地判定部
１０２ｆ  経路案内部
１０２ｇ  経路確認要求送信部
１０４  通信制御インターフェース部
１０６  記憶部
１０６ａ  経路案内情報ファイル
１０８  入出力制御インターフェース部
１１２  位置取得部
１１４  表示部
１１６  入力部
１１８  音声出力部
２００  ナビゲーションサーバ
２０２  制御部
２０２ａ  経路探索条件受信部
２０２ｂ  経路探索部
２０２ｃ  測位誤差パラメータ設定部
２０２ｄ  経路案内情報送信部
２０２ｅ  経路案内情報格納部
２０２ｆ  経路確認要求受信部
２０２ｇ  確認経路探索部
２０２ｈ  確認経路測位誤差パラメータ設定部
２０２ｉ  確認経路マッチング部
２０２ｊ  測位誤差パラメータ比較部
２０２ｋ  経路案内情報更新部
２０２ｍ  現在位置情報取得部
２０２ｎ  経路マッチング部
２０２ｐ  目的地判定部
２０２ｑ  経路案内表示画面生成部
２０２ｒ  経路案内表示制御部
２０４  通信制御インターフェース部
２０６  記憶部
２０６ａ  ネットワークデータベース
２０６ｂ  環境情報データベース
２０６ｃ  測位誤差パラメータデータベース
２０６ｄ  経路案内情報データベース
２０６ｅ  地図データベース
２０６ｆ  案内データベース
３００  ネットワーク
４００  ナビゲーション装置
４０２  制御部
４０２ａ  現在位置情報取得部
４０２ｂ  経路探索部
４０２ｃ  測位誤差パラメータ設定部
４０２ｄ  経路案内情報生成部
４０２ｅ  経路案内情報格納部
４０２ｆ  経路マッチング部
４０２ｇ  目的地判定部
４０２ｈ  経路案内部
４０２ｉ  確認経路探索部
４０２ｊ  確認経路測位誤差パラメータ設定部
４０２ｋ  確認経路マッチング部
４０２ｍ  測位誤差パラメータ比較部
４０２ｎ  経路案内情報更新部
４０６  記憶部
４０６ａ  ネットワークデータベース
４０６ｂ  環境情報データベース
４０６ｃ  測位誤差パラメータデータベース
４０６ｄ  経路案内情報データベース
４０６ｅ  地図データベース
４０６ｆ  案内データベース
４０８  入出力制御インターフェース部
４１２  位置取得部
４１４  表示部
４１６  入力部
４１８  音声出力部
５００  位置発信装置
【図１】
2011145170.tif 000003
【図２】
2011145170.tif 000004
【図３】
2011145170.tif 000005
【図４】
2011145170.tif 000006
【図５】
2011145170.tif 000007
【図６】
2011145170.tif 000008
【図７】
2011145170.tif 000009
【図８】
2011145170.tif 000010