(57)【要約】【課題】製品に対する搬送手段の位置決めを容易に目視確認することのできる製品搬送方法及び装置を提供する。【解決手段】板材加工機によって加工された板状のワークから製品を取り出して次工程へ搬送する製品搬送方法であって、前後左右及び上下方向へ移動自在な移動体３を、手動操作によって搬送すべき製品１５の上方に位置決めした後、前後移動体３に備えた位置指示手段２１による指示位置２３を目視し、前記移動体３の下部に備えた吸着手段１７が前記製品１５を吸着可能であることを確認し、その後に前記移動体３を下降すると共に前記吸着手段１７によって前記製品１５を吸着し、前記移動体３を上下方向及び前後左右方向へ移動して前記製品１５を次工程へ搬送する。【選択図】図１
2011121087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材加工機によって加工された板状のワークから製品を取り出して次工程へ搬送する製品搬送方法であって、前後左右及び上下方向へ移動自在な移動体を、手動操作によって搬送すべき製品の上方に位置決めした後、前後移動体に備えた位置指示手段による指示位置を目視し、前記移動体の下部に備えた吸着手段が前記製品を吸着可能であることを確認し、その後に前記移動体を下降すると共に前記吸着手段によって前記製品を吸着し、前記移動体を上下方向及び前後左右方向へ移動して前記製品を次工程へ搬送することを特徴とする製品搬送方法。
【請求項２】
板材加工機によって加工された板状のワークから製品を取り出して次工程へ搬送する製品搬送装置であって、前後左右及び上下方向へ移動自在な移動体の下部に、製品を吸着可能な複数の吸着手段を備えると共に当該移動体の前後左右及び上下方向への移動操作を行う操作手段を備え、かつ前記製品に対する前記移動体の前後左右方向の位置を前記製品上に指示する位置指示手段を前記移動体に備えていることを特徴とする製品搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の製品搬送装置において、前記位置指示手段は、前記製品上に光線を照射自在な投光手段であって、複数の前記吸着手段を配置した配置領域の中央部又は前記複数の吸着手段の配置領域を示す配置領域の外郭の複数箇所に前記投光手段を備えていることを特徴とする製品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばタレットパンチプレスなどのごときパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機によって加工された板状のワークから製品を取り出して次工程へ搬送する製品搬送方法及び装置に係り、さらに詳細には、製品に対して吸着手段を手動操作によって位置決めし吸着するとき、製品に対して吸着手段を正確に位置決めすることのできる製品搬送方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、パンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機によって加工された板状のワークから製品を取り出して次工程へ搬出する場合、上記板材加工機において製品が切断分離される毎に、搬送装置によって製品を次工程へ搬出することが行われている。この場合、板状のワークと製品とをミクロジョイントを介して接続した状態に加工した後、上記ミクロジョイントを切断してワークから製品を分離するものであるから、板材加工機をミクロジョイントの切断分離に使用することとなり、稼働率の向上を図る上において問題がある。
【０００３】
そこで、板材加工機においてワークと複数の製品とを切断分離した状態に加工し、スケルトン状のワークと複数の製品とをフォークによって同時に持ち上げて、例えばパレット上に一旦搬送することが行われている。そして、製品搬送装置によって前記パレット上から製品を取り出して次工程へ搬送することが行われている（例えば特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１９０１７１号公報
【特許文献２】特開平６−９２４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１に記載の構成においては、製品搬送装置によって製品を次工程へ搬送するには、製品搬送装置に対して製品の位置を教示することは勿論のこと、製品の形状，寸法に対応して製品の吸着すべき位置を教示しなければならず、教示が厄介であるという問題がある。
【０００６】
特許文献２に記載の構成においては、製品搬送装置において前後左右方向であるＸ，Ｙ軸方向へ水平に移動自在かつ上下方向であるＺ軸方向へ移動自在なワーク把持部を、搬送すべき製品に対応した位置へ位置決めするには、操作手段としてのジョイステックを手動操作するものである。したがって、操作が容易であり、比較的少ない製品の搬送を行う場合には、比較的能率よく行うことができる。
【０００７】
しかし、製品に対する前記ワーク把持部の位置決めは、製品から遠く離れた位置で目視的に行うものであるから、時として製品の重心（中心）から大きく離れた位置に前記ワーク把持部を位置決めすることがあり、製品に対するワーク把持部の位置決めを数回繰り返すことがある、という問題があり、この点においてさらなる改善が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、板材加工機によって加工された板状のワークから製品を取り出して次工程へ搬送する製品搬送方法であって、前後左右及び上下方向へ移動自在な移動体を、手動操作によって搬送すべき製品の上方に位置決めした後、前記移動体に備えた位置指示手段による指示位置を目視し、前記移動体の下部に備えた吸着手段が前記製品を吸着可能であることを確認し、その後に前記移動体を下降すると共に前記吸着手段によって前記製品を吸着し、前記移動体を上下方向及び前後左右方向へ移動して前記製品を次工程へ搬送することを特徴とするものである。
【０００９】
また、板材加工機によって加工された板状のワークから製品を取り出して次工程へ搬送する製品搬送装置であって、前後左右及び上下方向へ移動自在な移動体の下部に、製品を吸着可能な複数の吸着手段を備えると共に当該移動体の前後左右及び上下方向への移動操作を行う操作手段を備え、かつ前記製品に対する前記移動体の前後左右方向の位置を前記製品上に指示する位置指示手段を前記移動体に備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記製品搬送装置において、前記位置指示手段は、前記製品上に光線を照射自在な投光手段であって、複数の前記吸着手段を配置した配置領域の中央部又は前記複数の吸着手段の配置領域を示す配置領域の外郭の複数箇所に前記投光手段を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、搬送装置によって製品の搬出を行なおうとするとき、吸着手段を備えた移動体に、製品に対する前記移動体の位置を製品上に指示する位置指示手段を備えているので、製品の所望位置に対する吸着手段の位置決めを正確に行うことができ、製品の所望位置を吸着して搬送することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る製品搬送装置の構成を概念的、概略的に示した構成説明図である。
【図２】製品に対する吸着手段の配置例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施形態に係る製品搬送装置１は、図１に概念的、概略的に示すように、前後左右方向及び上下方向へ移動自在の方形の枠体状の移動体３を備えている。そして、上記移動体３を左右方向であるＸ軸方向へ移動するためのＸ軸モータ５を備えていると共に前後方向であるＹ軸方向へ移動するためのＹ軸モータ７を備えている。さらに、上下方向であるＺ軸方向へ前記移動体３を移動するためのＺ軸モータ９を備えている。なお、前記移動体３をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動する構成としては、例えば前記特許文献２に記載されているがごとき公知の構成でよいものであるから、移動体３をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動するための構成についての詳細な説明は省略する。
【００１４】
前記移動体３を手動操作によってＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動操作するために、操作手段１１が備えられている。上記操作手段１１は、コントローラ１３を介して前記Ｘ、Ｙ、Ｚ軸モータの動作を操作するもので、例えば前記特許文献２に記載されているジョイステックなどのごとき公知の構成を採用することができるものであるから、前記操作手段１１の構成についての詳細な説明は省略する。
【００１５】
前記移動体３の下部には、板状の製品１５（図２参照）を吸着自在なバキュームパッドあるいは電磁石などのごとき吸着手段１７が複数備えられている。また、前記移動体３の下部には、前記製品１５に対する前記移動体３の位置、換言すれば、前記製品１５に対する複数の吸着手段１７の配置領域１９の位置を指示する適数の位置指示手段２１が備えられている。上記位置指示手段２１は、例えばレーザポインタなどのごとき投光手段からなるものであって、前記複数の吸着手段１７を配置した配置領域１９の中央部及び／又は前記配置領域１９の外郭を示す複数箇所（本実施例においては４角形の配置領域１９を示す４ヶ所）に備えられている。
【００１６】
したがって、前記製品１５の上方位置へ移動体３を移動位置決めし、投光手段によって製品１５の上面を照射したときの照射位置（照射点）２３、すなわち位置指示手段２１による指示位置を目視することにより、製品１５に対する移動体３すなわち吸着手段１７の位置決め状態を知ることができるものである。
【００１７】
なお、製品１５に対する吸着手段１７の位置決め状態を目視して知るには、例えば中央部の位置指示手段２１のみ、又は配置領域１９の外郭を示す複数の位置指示手段２１のみでもよいものである。すなわち、中央部の位置指示手段２１が製品１５の中央部を指示する場合には、製品１５に対して吸着手段１７が正確に位置決めされているものとして知ることができる。また、配置領域１９の外郭を示す複数の指示手段２１による指示位置（照射位置）が製品１５の輪郭内に位置するときには、製品１５に対して吸着手段１７が正確に位置決めされているものとして知ることができるものである。
【００１８】
以上のごとき構成において、板材加工機によって加工されたスケルトン状のワーク及び製品を、フォークによって、前記製品搬送装置１の移動領域内の所定位置に搬送した後、製品１５を取り出して次工程へ搬送するには、先ず、前記操作手段１１を操作して搬送すべき製品１５の上方位置へ移動体３を移動し位置決めする。この際、位置指示手段２１である投光手段から光線を垂直下方に照射すると、前記製品１５の上面に照射点が形成される。
【００１９】
したがって、前記位置指示手段２１による指示位置（照射点の位置）を目視することにより、製品１５に対する吸着手段１７の位置決めが正確であるか否か、すなわち製品１５を吸着可能か否かを確認することができる。よって、製品１５に対する位置指示手段２１の指示位置を確認した後、前記移動体３を下降することにより、吸着手段１７によって製品１５を正確にかつ確実に吸着することができるものであり、前述したごとき従来の問題を解消することができるものである。
【００２０】
ところで、本発明は、前述したごとき実施形態のみに限るものではなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施可能である。例えば、前記位置指示手段２１の構成としては、投光手段に限ることなく、上下方向に垂直に伸縮自在なロッドの構成や、垂直に上下動する紐状体の構成とすることも可能である。
【００２１】
また、例えばＣＣＤカメラなどのごとき撮像手段２５を前記移動体３の適宜位置（図１においては移動体３の一側に備えた場合を例示してあるが、移動体３の中央部付近に備えることが望ましい）に備え、この撮像手段２５によって撮像した画面をモニターなどの表示手段２７に表示し、この表示手段２７の画面上において製品１５に対する位置指示手段２１の指示位置２３を目視し確認することも可能である。
【００２２】
さらに、製品１５に対する移動体３の位置決め動作を行ったときのＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の移動位置のデータをメモリに格納し、２回目以後の製品１５の搬送動作は、上記メモリに格納された位置データに基づいて自動化することも可能である。
【００２３】
以上のごとき説明より理解されるように、移動体３に備えた位置指示手段２１による指示位置２３を目視して、製品１５に対する吸着手段１７による吸着位置を確認することができるので、製品１５に例えば穴や切欠き等がある場合、上記穴や切欠きの位置を回避して、製品１５の所望位置を吸着することができるものである。
【符号の説明】
【００２４】
１    製品搬送装置
３    移動体
１１    操作手段
１５    製品
１７    吸着手段
１９    配置領域
２１    位置指示手段（投光手段）
２３    照射点（照射位置、指示位置）
【図１】
2011121087.tif 000003
【図２】
2011121087.tif 000004