(57)【要約】【課題】ウォームをウォームホイールに組付ける一連の組付け処理に際し同時に、双方の歯部と溝部相互の位相合わせを自動的に行うことにより、ウォーム及びウォームホイール双方に損傷を与えることなく、短時間で効率的に且つ低コストに組付け処理を実施することが可能なウォーム位相自動合わせ方法を提供する。【解決手段】ウォーム２の歯先がウォームホイール４の歯先最大外径に隣接するまで、ウォームを平行移動させた状態で、ウォームを回転させながら同時に、ウォームホイールに向けて平行移動させるための押圧力を当該ウォームに付与しつつ、ウォームをその回転軸Ａｘ１に沿って移動させる間に、ウォームホイールからの反力無しとの検知結果に基づいて、ウォーム及びウォームホイール双方の歯部２ｂ,４ｂを一部歯合させることで、ウォームホイールを回転させながら、ウォームの歯部をウォームホイールの溝部４ｃに挿入する。【選択図】図１
2011174558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウォームをウォームホイールに組付ける際に、双方の歯部と溝部相互の位相を自動的に合わせることが可能なウォーム位相自動合わせ方法であって、
ウォームをウォームホイールに対向した平行移動初期位置に位置付ける第１工程と、
ウォームの歯先がウォームホイールの歯先最大外径に隣接するまで、ウォームを平行移動初期位置からウォームホイールに向けて平行移動させて、位相合わせ開始位置に位置付ける第２工程と、
ウォームを位相合わせ開始位置に位置付けた状態において、ウォームをその回転軸を中心に回転させながら同時に、ウォームホイールに向けて平行移動させるための押圧力を当該ウォームに付与しつつ、ウォームをその回転軸に沿って最小移動量だけ平行に移動させる第３工程と、
ウォームを最小移動量だけ移動させる際、ウォームに付与された押圧力によって、当該ウォームに生じるウォームホイールからの反力の有無を検知する第４工程と、
ウォームを最小移動量だけ移動させる間に、少なくとも１回は検知される反力無しとの検知結果に基づいて、ウォームを回転させながら同時に、ウォームホイールに向けて平行移動させて、ウォームの歯先をウォームホイールの溝部に挿入することで、ウォーム及びウォームホイール双方の歯部を一部歯合させる第５工程と、
一部歯合した歯部相互を介してウォームの回転運動をウォームホイールに伝達し、当該ウォームホイールを回転させながら、さらにウォームをウォームホイールに向けて平行移動させて、ウォームの歯部をウォームホイールの溝部に完全に挿入する第６工程とを有することを特徴とするウォーム位相自動合わせ方法。
【請求項２】
第３工程において、ウォームの回転角度をθ、ウォームホイールの個々の歯部の周方向長さをＬ、ウォームの歯部のピッチをＰとすると、ウォームをその回転軸に沿って平行に移動させる際の最小移動量Ｚｍは、
Ｐ１＋Ｚｍ≧Ｌ
Ｐ１＝Ｐ×（θ／３６０°）
Ｐ１：ウォームが角度θ回転した際の歯部の進み量
なる関係を満足するように設定されていることを特徴とする請求項１に記載のウォーム位相自動合わせ方法。
【請求項３】
第５工程において、ウォームを回転させながら同時に、ウォームホイールに向けて平行移動させる際の移動量は、ウォームホイールの回転軸を中心とした歯先最先端までの直径に沿って隣り合う歯部相互の、ウォームの平行移動方向に沿った差分を最小移動量として規定され、当該最小移動量を超えて、ウォームをウォームホイールに向けて平行移動させることを特徴とする請求項１又は２に記載のウォーム位相自動合わせ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば電動ステアリングや各種トランスミッションに用いられた既存のウォームギヤにおいて、ウォーム（ねじ歯車）をウォームホイール（はすば歯車）に組付ける際に、双方の歯部（山部）と溝部（谷部）相互の位相を自動的に合わせるためのウォーム位相自動合わせ方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ウォーム（ねじ歯車）をウォームホイール（はすば歯車）に組付ける各種の技術が知られている。例えば特許文献１には、組付け処理時にウォームとウォームホイールとが干渉し、ウォームと当該ウォームを回転させる装置との間に所定の滑りが生じた場合、ウォームとウォームホイールとの噛み合い状態を変えた後（即ち、双方の歯部（山部）と溝部（谷部）相互の位相合わせを行った後）、再び組付け処理を実施する技術が示されている。
【０００３】
また、例えば特許文献２には、組付け処理時にウォームとウォームホイールとの最初の接触がそれぞれの歯部（山部）同士の間で起きるように、ウォーム及びウォームホイール双方の歯部（山部）と溝部（谷部）相互の位相合わせを行った後、組付け処理を実施する技術が示されている。
【０００４】
ところで、上記した特許文献１,２の技術では、共に、ウォームをウォームホイールに組付ける一連の組付け処理とは別に、双方の歯部（山部）と溝部（谷部）相互の位相合わせを行わなければならないため、その分だけ、手間がかかり面倒であると共に、ウォームとウォームホイールとの組付け処理が煩雑になり、当該組付け処理の効率化に一定の限界がある。また、組付け処理の煩雑の程度によっては、当該組付け処理に要する時間がかかるため、その分だけ組付け処理に要するコストが上昇してしまう。更に、位相合わせの際にウォームとウォームホイールとが引っ掛かり、その程度によっては、双方が損傷してしまう虞がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２６７９３２号公報
【特許文献２】特開平９−４９５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記したような問題を解決するためになされており、その目的は、ウォームをウォームホイールに組付ける一連の組付け処理に際し同時に、双方の歯部と溝部相互の位相合わせを自動的に行うことにより、ウォーム及びウォームホイール双方に損傷を与えることなく、短時間で効率的に且つ低コストに組付け処理を実施することが可能なウォーム位相自動合わせ方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明は、ウォームをウォームホイールに組付ける際に、双方の歯部と溝部相互の位相を自動的に合わせることが可能なウォーム位相自動合わせ方法であって、ウォームをウォームホイールに対向した平行移動初期位置に位置付ける第１工程と、ウォームの歯先がウォームホイールの歯先最大外径に隣接するまで、ウォームを平行移動初期位置からウォームホイールに向けて平行移動させて、位相合わせ開始位置に位置付ける第２工程と、ウォームを位相合わせ開始位置に位置付けた状態において、ウォームをその回転軸を中心に回転させながら同時に、ウォームホイールに向けて平行移動させるための押圧力を当該ウォームに付与しつつ、ウォームをその回転軸に沿って最小移動量だけ平行に移動させる第３工程と、ウォームを最小移動量だけ移動させる際、ウォームに付与された押圧力によって、当該ウォームに生じるウォームホイールからの反力の有無を検知する第４工程と、ウォームを最小移動量だけ移動させる間に、少なくとも１回は検知される反力無しとの検知結果に基づいて、ウォームを回転させながら同時に、ウォームホイールに向けて平行移動させて、ウォームの歯先をウォームホイールの溝部に一部挿入することで、ウォーム及びウォームホイール双方の歯部を一部歯合させる第５工程と、一部歯合した歯部相互を介してウォームの回転運動をウォームホイールに伝達し、当該ウォームホイールを回転させながら、さらにウォームをウォームホイールに向けて平行移動させ、ウォームの歯部をウォームホイールの溝部に完全に挿入させる第６工程とを有する。
本発明では、第３工程において、ウォームの回転角度をθ、ウォームホイールの歯部の周方向長さをＬ、ウォームの歯部のピッチをＰとすると、ウォームをその回転軸に沿って平行に移動させる際の最小移動量Ｚｍは、
Ｐ１＋Ｚｍ≧Ｌ
Ｐ１＝Ｐ×（θ／３６０°）
Ｐ１：ウォームが角度θ回転した際の歯部の進み量
なる関係を満足するように設定されている。
本発明では、第５工程において、ウォームを回転させながら同時に、ウォームホイールに向けて平行移動させる際の移動量は、ウォームホイールの回転軸を中心とした歯先最先端までの直径に沿って隣り合う歯部相互の、ウォームの平行移動方向に沿った差分を最小移動量として規定され、当該最小移動量を超えて、ウォームをウォームホイールに向けて平行移動させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ウォームをウォームホイールに組付ける一連の組付け処理に際し同時に、双方の歯部と溝部相互の位相合わせを自動的に行うことにより、ウォーム及びウォームホイール双方に損傷を与えることなく、短時間で効率的に且つ低コストに組付け処理を実施することが可能なウォーム位相自動合わせ方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係るウォーム位相自動合わせ方法が適用されたウォームギヤの組付け処理を示す図であって、(ａ)は、ウォームをギヤボックスに挿入している状態を示す図、(ｂ)は、ウォームが水平移動初期位置に位置付けられた状態を示す図、(ｃ)は、ウォームが位相合わせ開始位置に位置付けられた状態を一部拡大して示す図、(ｄ)は、ウォームを回転させながら同時に垂直下方向へ移動させ、双方の歯部と溝部との位相合わせを行っている状態を一部拡大して示す図、(ｅ)は、位相合わせ完了後、ウォームがウォームホイールに組付けられた状態を一部拡大して示す図。
【図２】(ａ)は、位相合わせ開始位置がウォームホイールの歯部の場合、水平移動初期位置でのウォームとウォームホイールの位置関係を一部拡大して示す図、(ｂ)は、位相合わせ開始位置がウォームホイールの溝部の場合、水平移動初期位置でのウォームとウォームホイールの位置関係を一部拡大して示す図、(ｃ)は、ウォームホイールの構成を一部拡大して示す図、(ｄ)は、ウォームの構成を一部拡大して示す図、(ｅ)は、ウォームの水平移動量を設定するための構成を一部拡大して示す図。
【図３】(ａ)は、位相合わせ開始位置がウォームホイールの歯部の場合の配置構成を一部拡大して示す図、(ｂ)は、ウォームを回転させながら同時に垂直下方向へ移動させている状態を一部拡大して示す図、(ｃ)は、ウォームの歯先がウォームホイールの溝部に対向した状態を一部拡大して示す図、(ｄ)は、ウォームの歯先をウォームホイールの溝部に挿入している状態を一部拡大して示す図。
【図４】(ａ)は、位相合わせ開始位置がウォームホイールの溝部の場合の配置構成を一部拡大して示す図、(ｂ)は、ウォームの歯先をウォームホイールの溝部に挿入している状態を一部拡大して示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係るウォーム位相自動合わせ方法について、添付図面を参照して説明する。
本実施例では、例えば電動ステアリングや各種トランスミッションに用いられた既存のウォームギヤにおいて、ウォーム（ねじ歯車）をウォームホイール（はすば歯車）に組付ける際に、双方の歯部（山部）と溝部（谷部）相互の位相を自動的に合わせることが可能なウォーム位相自動合わせ方法を想定する。
【００１１】
なお、本実施例のウォーム位相自動合わせ方法において、ウォーム及びウォームホイールは、市販された既存のウォームギヤをそのまま利用することができる。このため、当該ウォーム及びウォームホイールの大きさ、形状、材質等について、ここでは特に限定しないが、下記の実施形態では、ウォームギヤの一例として、一般的な電動ステアリングや各種トランスミッションに用いられた金属製のウォームと、樹脂製のウォームホイールとを想定する。
【００１２】
図１(ａ)〜(ｃ)に示すように、ウォーム２は、コンピュータ等を内蔵した駆動機構（図示しない）によって回転自在に支持された円柱状のウォーム軸２ａを１本備えており、ウォーム軸２ａの外周には、その回転軸Ａｘ１を中心に１本の歯部（山部）２ｂが螺旋状に連続して構成されている。この場合、螺旋状の歯部（山部）２ｂ相互間には、回転軸Ａｘ１を中心に螺旋状の溝部（谷部）２ｃが連続して介在されている。
【００１３】
なお、ウォーム軸２ａ周りの歯部（山部）２ｂの螺旋ピッチは、互いに同一或いはランダムに設定されている場合の双方を想定する。また、螺旋状の歯部（山部）２ｂについては、これをウォーム歯（ウォーム山）と、また、螺旋状の溝部（谷部）２ｃについては、これをウォーム溝（ウォーム谷）と称する場合も想定されるが、以下では、ウォーム歯２ｂ、ウォーム溝２ｃと称することとする。
【００１４】
一方、ウォームホイール４は、コンピュータ等を内蔵した駆動機構（図示しない）によって回転自在に支持された円板状のホイール本体４ａを備えており、ホイール本体４ａには、その回転軸Ａｘ２を中心に同径を成した複数の歯部（山部）４ｂが外周に沿って所定間隔（例えば、等間隔）で構成されている。この場合、複数の歯部（山部）４ｂ相互間には、回転軸Ａｘ２を中心に同径を成した複数の溝部（谷部）４ｃが所定間隔（例えば、等間隔）で介在されている。
【００１５】
なお、複数の歯部（山部）４ｂについては、これらをホイール歯（ホイール山）と、また、複数の溝部（谷部）４ｃについては、これらをホイール溝（ホイール谷）と称する場合も想定されるが、以下では、ホイール歯４ｂ、ホイール溝４ｃと称することとする。
【００１６】
そして、上記したウォーム歯２ｂとホイール溝４ｃとの位相（別の捉え方をすると、ウォーム溝２ｃとホイール歯４ｂとの位相）を合わせて、ウォーム２をウォームホイール４に組付けることにより（図１(ｅ)参照）、回転運動をウォーム２からウォームホイール４に減速して伝達することができると共に、これとは逆に、回転運動をウォームホイール４からウォーム２に増速して伝達することができる。
【００１７】
ここで、ウォーム２をウォームホイール４に組付ける際に、上記したウォーム歯２ｂとホイール溝４ｃとの位相（ウォーム溝２ｃとホイール歯４ｂとの位相）を自動的に合わせるウォーム位相自動合わせ方法について説明する。なお、以下の説明では、既存のギヤボックス６内で回転フリー状態にセットされたウォームホイール４に対して、ウォーム２を組付ける場合を想定する。また、当該組付け処理では、一例として、市販されている３軸（Ｘ軸、Ｚ軸、回転軸）制御対応の垂直多間接ロボット（図示しない）によって、ウォーム２の水平移動（Ｘ軸）、垂直下方向移動（Ｚ軸）、回転運動（回転軸）を制御することとする。
【００１８】
まず、ウォーム２を垂直下方向（Ｚ軸）に沿って移動させて、ギヤボックス６に挿入し（図１(ａ)）、ウォームホイール４から離間した位置（即ち、ウォーム２がウォームホイール４と干渉しない位置）に配置する（図１(ｂ)）。このとき、ウォーム２のウォーム歯２ｂ（ウォーム溝２ｃ）が、ウォームホイール４のホイール溝４ｃ（ホイール歯４ｂ）に対向（対面、正対の意味を含む）するように、ウォーム２を位置決め配置する。具体的には、ウォーム２を、その回転軸Ａｘ１がウォームホイール４の回転軸Ａｘ２に対して直交する関係に位置付けると同時に、回転軸Ａｘ１及び回転軸Ａｘ２の双方に直交し、且つ、それぞれの回転軸Ａｘ１,Ａｘ２を貫通する１本の軸線（Ｘ軸：図２(ａ),(ｂ)参照）上に位置決め配置する。
【００１９】
この状態で、ウォーム２は、平行（水平）移動初期位置に位置付けられている。なお、平行（水平）移動初期位置は、上記したＸ軸上の座標として規定することができる。この場合、ウォーム２を平行（水平）移動初期位置に位置付けて、Ｘ軸上の座標として規定するまでの組付け処理（初期位置座標規定処理）は、垂直多間接ロボット（図示しない）に設けられたコンピュータにおいて、ＲＯＭ（図示しない）に記憶された初期位置座標規定処理プログラムがＲＡＭ（図示しない）を作業領域としてＣＰＵ（図示しない）で実行される。
【００２０】
この後、ウォーム２を、平行（水平）移動初期位置から水平方向（Ｘ軸）に沿ってウォームホイール４に向けて平行（水平）移動させる。具体的には、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先が、ウォームホイール４の歯先最大外径Ｔに隣接するまで、ウォーム２を平行（水平）移動初期位置からウォームホイール４に向けて平行（水平）移動させて、位相合わせ開始位置に位置付ける。
【００２１】
なお、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先は、ウォーム２の回転軸Ａｘ１を中心としたウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の最大外径Ｓとして規定されている。具体的には、当該最大外径Ｓは、ウォーム２の回転軸Ａｘ１に直交する１つの仮想平面を想定すると、ウォーム軸２ａに沿って螺旋状に連続して構成された１本のウォーム歯２ｂの歯先のうち、当該仮想平面上に位置する歯先と、回転軸Ａｘ１との間の仮想平面上における距離（即ち、半径：Ｓ／２）を２倍した値、即ち、回転軸Ａｘ１を中心としたウォーム２の直径（Ｓ）として規定される。
【００２２】
また、ウォームホイール４の歯先最大外径Ｔは、ウォームホイール４の回転軸Ａｘ２を中心としたホイール歯４ｂの歯先最先端までの直径として規定される。具体的には、当該歯先最大外径Ｔは、ホイール本体４ａの外周に沿って構成された複数のホイール歯４ｂの歯先最先端を、外周に沿って互いに結んで構成される１つの仮想円の直径、即ち、回転軸Ａｘ２を中心としたウォームホイール４の歯先円直径（Ｔ）として規定される。
【００２３】
このように、ウォーム２を上記した平行（水平）移動初期位置から平行（水平）移動させることで、当該ウォーム２は、位相合わせ開始位置に位置付けられる（図１(ｃ)）。
ここで、ウォーム２を平行（水平）移動初期位置から位相合わせ開始位置まで平行（水平）移動させる移動量（移動距離）について、図２(ａ),(ｂ)を参照して説明する。
【００２４】
図２(ａ),(ｂ)には、それぞれ、ウォーム２の平行（水平）移動量（移動距離）を規定するＸ軸と、当該Ｘ軸に直交するＺ軸とが示されており、当該Ｚ軸は、後述するウォーム２の垂直移動量（垂直移動距離）を規定している。この場合、Ｘ軸は、上記した平行（水平）移動初期位置において、ウォーム２の回転軸Ａｘ１がウォームホイール４の回転軸Ａｘ２に対して直交する関係に位置付けられた状態で、回転軸Ａｘ１及び回転軸Ａｘ２の双方に直交し、且つ、それぞれの回転軸Ａｘ１,Ａｘ２を貫通する１本の軸線として規定されている。
【００２５】
ところで、ギヤボックス６内におけるウォームホイール４のセット位置（回転状態）によっては、位相合わせ開始位置において、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先が、ウォームホイール４のホイール歯４ｂに対応した歯先最大外径Ｔに隣接して位置付けられる場合（図２(ａ)）、又は、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先が、ウォームホイール４のホイール溝４ｃに対応した歯先最大外径Ｔに隣接して位置付けられる場合（図２(ｂ)）が想定される。
【００２６】
いずれの場合においても、ウォームホイール４の歯先最大外径ＴとＸ軸との２つ交点のうち、ウォーム２側の最大外径点Ｔｍａｘと、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の最大外径ＳとＸ軸との２つの交点のうち、ウォームホイール４側の最大外径点Ｓｍａｘとを差分した絶対値（｜Ｓｍａｘ−Ｔｍａｘ｜）を演算することにより、ウォーム２の平行（水平）移動量（移動距離）Ｍを設定することができる。なお、当該差分演算処理は、垂直多間接ロボットに設けられたコンピュータにおいて、ＲＯＭに記憶された差分演算処理プログラムがＲＡＭを作業領域としてＣＰＵで実行される。
【００２７】
そして、当該差分演算処理を介して得られた絶対値に対応（一致）した移動量Ｍだけ、ウォーム２を、平行（水平）移動初期位置から水平方向（Ｘ軸）に沿ってウォームホイール４に向けて平行（水平）移動させることにより、当該ウォーム２を、最適な位相合わせ開始位置に位置付けることができる（図１(ｃ)）。なお、当該移動処理は、垂直多間接ロボットに設けられたコンピュータにおいて、ＲＯＭに記憶された移動処理プログラムがＲＡＭを作業領域としてＣＰＵで実行される。
【００２８】
続いて、図１(ｄ)に示すように、ウォーム２を位相合わせ開始位置に位置付けた状態において、ウォーム２をその回転軸Ａｘ１を中心に所定方向Ｒへ回転させながら同時に、ウォームホイール４に向けて平行移動させるための押圧力を当該ウォーム２に付与しつつ、ウォーム２をその回転軸Ａｘ１に沿って（具体的には、垂直下方向（Ｚ軸）に沿って）平行に移動させる。なお、当該移動処理は、垂直多間接ロボットに設けられたコンピュータにおいて、ＲＯＭに記憶された移動処理プログラムがＲＡＭを作業領域としてＣＰＵで実行される。
【００２９】
この場合、ウォーム２を回転させる際の回転速度等については、ウォーム２及びウォームホイール４の大きさ、形状等に応じて最適な値に設定されるため、ここでは特に数値限定しない。また、ウォーム２をウォームホイール４に向けて平行移動させるための押圧力については、当該押圧力によってウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先が、ウォームホイール４のホイール歯４ｂに圧接した際、その圧接力でホイール歯４ｂや他のウォームホイール４の部位がウォーム歯２ｂの歯先で損傷しない程度に自動調整される。この場合、当該押圧力（圧接力）の程度（強さ）は、ウォーム２及びウォームホイール４の材質、大きさ等に応じて最適な値に自動調整されるため、ここでは特に数値限定しない。
【００３０】
ここで、ウォーム２をその回転軸Ａｘ１に沿って（具体的には、垂直下方向（Ｚ軸）に沿って）平行に移動させる際の移動量について、図２(ｃ),(ｄ)を参照して説明する。
当該移動量は、ウォーム２を回転させる際の回転角度と、複数のホイール歯４ｂの個々の周方向長さと、ウォーム軸２ａ周りに螺旋状に連続したウォーム歯２ｂの螺旋ピッチとの関係を考慮して設定される。
【００３１】
具体的には、ウォーム２の回転角度をθ（°）、ホイール歯４ｂの個々の周方向長さをＬ（ｍｍ）、ウォーム歯２ｂの螺旋ピッチをＰ（ｍｍ）とすると、ウォーム２を垂直下方向（Ｚ軸）に沿って平行に移動させる際の最小移動量Ｚｍは、下記の関係を満足するように設定されている。なお、Ｐ１は、ウォーム２が角度θ回転した際のウォーム歯２ｂの垂直下方向（Ｚ軸）に沿った進み量を示す。
Ｐ１＋Ｚｍ≧Ｌ
Ｐ１＝Ｐ×（θ／３６０°）
【００３２】
また、上記の関係を満足したウォーム２の垂直下方向（Ｚ軸）移動の際には、ウォーム２に付与された押圧力によって、当該ウォーム２に生じるウォームホイール４からの反力の有無が検知される。この場合、上記の関係に従ってウォーム２を最小移動量Ｚｍだけ垂直下方向（Ｚ軸）に移動させる間に、少なくとも１回は、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先が、ウォームホイール４のホイール溝４ｃに対向する。このとき、「反力無し」との検知がされ、当該検知結果に基づいて、ウォーム２をその回転軸Ａｘ１を中心に所定方向Ｒへ回転させながら同時に、ウォームホイール４に向けて平行移動させる。
【００３３】
この場合、ウォームホイール４からの反力の有無の検知については、垂直多間接ロボットに設けられたコンピュータにおいて、ＲＯＭに記憶された反力検知処理プログラムがＲＡＭを作業領域としてＣＰＵで実行される。また、「反力無し」との検知がされた際に、ウォーム２をウォームホイール４に向けて平行移動させる場合において、当該ウォーム２に付与されている押圧力をそのまま利用して、ウォーム２をウォームホイール４に向けて平行移動させてもよいし、或いは、さらに押圧力を高めることで、当該ウォーム２の平行移動速度を上げるようにしてもよい。
【００３４】
ここで、ウォームホイール４からの反力検知を行いつつ、上記の関係を満足したウォーム２の垂直下方向（Ｚ軸）移動の際、「反力無し」との検知結果に基づいて、ウォーム２を回転させながら同時に、ウォームホイール４に向けて平行移動させる処理について、図３(ａ)〜(ｄ)及び図４(ａ),(ｂ)を参照して具体的に説明する。なお、当該反力検知移動処理は、垂直多間接ロボットに設けられたコンピュータにおいて、ＲＯＭに記憶された反力検知移動処理プログラムがＲＡＭを作業領域としてＣＰＵで実行される。
【００３５】
まず、図３(ａ)〜(ｄ)に示すように、位相合わせ開始位置において、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先が、ウォームホイール４のホイール歯４ｂに対応した歯先最大外径Ｔに隣接して位置付けられた場合（同図(ａ)）、ウォームホイール４からの「反力の有り」との検知がされる。このため、当該検知結果に基づいて、ウォーム２を回転させながら同時に、上記の関係を満足した最小移動量Ｚｍだけウォーム２を垂直下方向（Ｚ軸）に移動させる（同図(ｂ)）。なお、このとき、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先は、ホイール歯４ｂの歯面に圧接した状態で摺動することになるが、当該圧接力は、上記したように最適な値に自動調整されるため、当該ウォーム２の歯先でホイール歯４ｂの歯面が損傷することはない。
【００３６】
そして、当該最小移動量Ｚｍだけウォーム２を移動させる間に、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先が、ウォームホイール４のホイール溝４ｃに対向する（同図(ｃ)）。このとき、「反力無し」との検知がされる。これに同期して、当該検知結果に基づいて、ウォーム２を回転させながら同時に、ウォームホイール４に向けて平行移動させて、ウォーム２の歯先をウォームホイール４のホイール溝４ｃに挿入する（同図(ｄ)）。
【００３７】
一方、図４(ａ),(ｂ)に示すように、位相合わせ開始位置において、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先が、ウォームホイール４のホイール溝４ｃに対応した歯先最大外径Ｔに対向して位置付けられた場合（同図(ａ)）、ウォームホイール４からの「反力の無し」との検知がされる。この場合には、当該検知結果に基づいて、ウォーム２を回転させながら同時に、ウォームホイール４に向けて平行移動させて、ウォーム２の歯先をウォームホイール４のホイール溝４ｃに挿入する（同図(ｂ)）
【００３８】
ここで、「反力無し」との検知がされた際に、ウォーム２をウォームホイール４に向けて平行移動させて、ウォーム２の歯先をウォームホイール４のホイール溝４ｃに挿入する移動量について、図２(ｅ)を参照して説明する。
この場合、当該移動量は、ウォームホイール４の歯先最大外径Ｔ（即ち、ウォームホイール４の回転軸Ａｘ２を中心としたホイール歯４ｂの歯先最先端までの直径）に沿って隣り合うホイール歯４ｂ相互の水平方向（Ｘ軸：ウォーム２の平行移動方向）に沿った差分Ｘｍを最小移動量として規定される。
【００３９】
そして、当該最小移動量Ｘｍを超えて、ウォーム２をウォームホイール４に向けて平行移動させることにより、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先を、ウォームホイール４のホイール溝４ｃ内に確実に挿入させることができる。別の捉え方をすると、当該最小移動量Ｘｍを超えて、ウォーム２をウォームホイール４に向けて平行移動させることにより、ウォーム２のウォーム溝２ｃ内に、ウォームホイール４のホイール歯４ｂの歯先を確実に挿入させることができる。このとき、ウォーム２及びウォームホイール４双方の歯２ｂ,４ｂが一部歯合した状態、具体的には、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先と、ウォームホイール４のホイール歯４ｂの歯先とが互いに歯合した状態になる。
【００４０】
この状態において、ウォーム２は常時回転し続けているため、このときの回転運動は、ウォーム２（ウォーム歯２ｂ）の歯先から、ウォームホイール４のホイール歯４ｂの歯先に伝達され、回転フリー状態にある当該ウォームホイール４を回転させる。これにより、さらに最小移動量Ｘｍを超えて、ウォーム２をウォームホイール４に向けて平行移動させることができるため、ウォーム歯２ｂをホイール溝４ｃ内に（別の捉え方をすると、ウォーム溝２ｃ内にホイール歯４ｂを）滑らか且つスムーズに完全に挿入させることができる（図１(ｅ)参照）。
【００４１】
このとき、ウォーム２のウォームホイール４への平行移動を停止させることにより、ウォーム歯２ｂとホイール溝４ｃとの位相（別の捉え方をすると、ウォーム溝２ｃとホイール歯４ｂとの位相）を合わせが完了する。なお、当該位相合わせ最終処理は、垂直多間接ロボットに設けられたコンピュータにおいて、ＲＯＭに記憶された位相合わせ最終処理プログラムがＲＡＭを作業領域としてＣＰＵで実行される。
【００４２】
このように、位相合わせが完了した状態において、ウォーム２は、その一端側が軸受８（図１(ａ),(ｂ)参照）で回転自在に支持される。これにより、回転運動をウォーム２からウォームホイール４に減速して伝達することが可能になると共に、これとは逆に、回転運動をウォームホイール４からウォーム２に増速して伝達することが可能になる。
【００４３】
以上、本実施形態のウォーム位相自動合わせ方法によれば、ウォーム２をウォームホイール４に組付ける一連の組付け処理に際し同時に、双方の歯部と溝部相互の位相、即ち、ウォーム歯２ｂとホイール溝４ｃとの位相（ウォーム溝２ｃとホイール歯４ｂとの位相）合わせを自動的に行うことができる。これにより、ウォーム２とウォームホイール４との組付け処理の効率化をさらに向上させることができる。
【００４４】
また、このように、組付け処理の効率化を図ることにより、当該組付け処理に要する時間を短縮化することができるため、その分だけ、ウォーム２とウォームホイール４との組付け処理に要するコストを大幅に低減させることができる。
【００４５】
また、本実施形態のウォーム位相自動合わせ方法によれば、上記した位相合わせ最終処理において、ウォーム２の回転運動によってウォームホイール４を回転させながら、ウォーム２とウォームホイール４との組付け処理が行われるため、ウォームとウォームホイールとが引っ掛かるような事態はまったく生じない。これにより、ウォーム２及びウォームホイール４双方に損傷を与えることなく、ウォーム２をウォームホイール４に安全確実に組付けることができる。
【符号の説明】
【００４６】
２  ウォーム
２ａ  ウォーム軸
２ｂ  ウォーム歯（歯部）
２ｃ  ウォーム溝（溝部）
４  ウォームホイール
４ａ  ホイール本体
４ｂ  ホイール歯（歯部）
４ｃ  ホイール溝（溝部）
Ａｘ１  ウォームの回転軸
Ａｘ２  ウォームホイールの回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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