(57)【要約】【課題】利用者の歩行を補助すると共に、利用者の靴のサイズの変更や装置の装着を容易にするようにした歩行補助装置を提供する。【解決手段】利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容可能な靴１２ａを有すると共に、靴１２ａの内部に利用者の踏力を検出する圧力センサが配置されてなる一対の靴部１２と、支持部材と靴部１２に連結される一対の脚リンクを駆動可能な駆動機構と、コントローラとを少なくとも備え、靴部１２に伝達される利用者の荷重と圧力センサの出力に基づいて駆動機構を駆動して利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、靴部１２から靴を着脱機構５０を介して着脱可能に構成する。着脱機構５０は、靴１２ａに取り付けられる第１の係合体５０ａと、脚リンクに連結される連結部２４に取り付けられ、第１の係合体と係合可能な第２の係合体５０ｂからなる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容可能な靴を有すると共に、前記靴の内部に利用者の踏力を検出するセンサが配置されてなる一対の靴部と、前記支持部材と前記靴部に連結される一対の脚リンクと、前記脚リンクを駆動可能なアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラとを少なくとも備え、前記靴部に伝達される利用者の荷重と前記センサの出力に基づいて前記コントローラを介して前記アクチュエータを駆動して利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、前記靴部から前記靴を着脱機構を介して着脱可能に構成したことを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記着脱機構が、前記靴に取り付けられると共に、前記センサを支持する支持体を延長させてなる第１の係合体と、前記脚リンクに連結される部位に取り付けられると共に、前記第１の係合体と係合可能な第２の係合体とからなることを特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記センサと前記コントローラとを接続する信号線にコネクタが介挿されると共に、前記コネクタが前記着脱機構に配置されることを特徴とする請求項２記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記コネクタが電極と前記電極に接触して通電可能な導電体とからなると共に、前記電極が前記第１の係合体に配置される一方、前記導電体が前記第２の係合体に配置されることを特徴とする請求項３記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記第１の係合体と前記第２の係合体が、防水シールを介して係合可能に構成されることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行補助装置としては、例えば下記の特許文献１記載の技術が知られている。
【０００３】
特許文献１記載の技術にあっては、利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容可能な靴を有すると共に、前記靴の内部に利用者の踏力を検出するセンサが配置されてなる一対の靴部と、前記支持部材と前記靴部に連結される一対の脚リンクと、前記脚リンクを駆動可能なアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラとを少なくとも備え、前記靴部に伝達される利用者の荷重と前記センサの出力に基づいて前記コントローラを介して前記アクチュエータを駆動して利用者の歩行を補助する歩行補助装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した歩行補助装置によって利用者の歩行を補助することができるが、靴部は利用者の足部を収容可能な靴と脚リンクに連結される部位とが一体的に固定されているため、工具を用いないと、取り外すことができなかった。そのため、利用者の靴のサイズが異なるとき、サイズの変更が煩瑣であった。また、靴を履いたまま、装置を装着できない不便もあった。
【０００６】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、利用者の歩行を補助すると共に、利用者の靴のサイズの変更や装置の装着を容易にするようにした歩行補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した第１の目的を達成するために、請求項１にあっては、利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容可能な靴を有すると共に、前記靴の内部に利用者の踏力を検出するセンサが配置されてなる一対の靴部と、前記支持部材と前記靴部に連結される一対の脚リンクと、前記脚リンクを駆動可能なアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラとを少なくとも備え、前記靴部に伝達される利用者の荷重と前記センサの出力に基づいて前記コントローラを介して前記アクチュエータを駆動して利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、前記靴部から前記靴を着脱機構を介して着脱可能に構成した。
【０００８】
請求項２に係る歩行補助装置にあっては、前記着脱機構が、前記靴に取り付けられると共に、前記センサを支持する支持体を延長させてなる第１の係合体と、前記脚リンクに連結される部位に取り付けられると共に、前記第１の係合体と係合可能な第２の係合体とからなる如く構成した。
【０００９】
請求項３に係る歩行補助装置にあっては、前記センサと前記コントローラとを接続する信号線にコネクタが介挿されると共に、前記コネクタが前記着脱機構に配置される如く構成した。
【００１０】
請求項４に係る歩行補助装置にあっては、前記コネクタが電極と前記電極に接触して通電可能な導電体とからなると共に、前記電極が前記第１の係合体に配置される一方、前記導電体が前記第２の係合体に配置される如く構成した。
【００１１】
請求項５に係る歩行補助装置にあっては、前記第１の係合体と前記第２の係合体が、防水シールを介して係合可能に構成される如く構成した。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１にあっては、利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容可能な靴を有すると共に、前記靴の内部に利用者の踏力を検出するセンサが配置されてなる一対の靴部と、支持部材と靴部に連結される一対の脚リンクを駆動可能なアクチュエータと、その駆動を制御するコントローラとを少なくとも備え、靴部に伝達される利用者の荷重とセンサの出力に基づいてコントローラを介してアクチュエータを駆動して利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、靴部から靴を着脱機構を介して着脱可能に構成、即ち、工具などを用いることなく、着脱機構を介して靴部から靴を着脱可能に構成したので、利用者は靴のサイズが異なるとき、容易に着脱できることから、靴のサイズの変更が容易となると共に、複数の利用者が装置を共用しつつ、靴だけは各人専用にすることも可能となる。また、容易に着脱できることから、靴を履いたまま、装置を装着し、次いで靴と装置を接続することも可能となり、装置の装着も容易となる。
【００１３】
請求項２に係る歩行補助装置にあっては、着脱機構が、靴に取り付けられると共に、センサを支持する支持体を延長させてなる第１の係合体と、脚リンクに連結される部位に取り付けられると共に、第１の係合体と係合可能な第２の係合体とからなる如く構成したので、上記した効果に加え、構成が簡易となる。
【００１４】
請求項３に係る歩行補助装置にあっては、センサとコントローラとを接続する信号線にコネクタが介挿されると共に、コネクタが着脱機構に配置される如く構成したので、着脱機構で機械的な接続と電気的な接続を共に行うことができ、構成が簡易となる。
【００１５】
請求項４に係る歩行補助装置にあっては、コネクタが電極と前記電極に接触して通電可能な導電体とからなると共に、電極が第１の係合体に配置される一方、導電体が第２の係合体に配置される如く構成したので、上記した効果に加え、塵埃の付着などを可能な限り防止することができる。即ち、利用者が靴を履いて歩き回るなどして電極に塵埃が付着しても、電極は通例平坦な形状を呈することから、拭けば簡単に除去することができる。他方、導電体は凹凸の大きな形状を呈する場合が多いが、第２の係合体、換言すれば装置の本体側に配置されるので、靴から外されているときは、移動されることが少なく、よって塵埃が付着する機会を減少させることができる。
【００１６】
請求項５に係る歩行補助装置にあっては、第１の係合体と第２の係合体が、防水シールを介して係合可能に構成される如く構成したので、上記した効果に加え、コネクタなどが浸水するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の実施例に係る歩行補助装置の斜視図である。
【図２】図１に示す歩行補助装置の側面図である。
【図３】図１に示す歩行補助装置の正面図である。
【図４】図１に示す歩行補助装置を後方から見たときの斜視図である。
【図５】図１に示す歩行補助装置の靴部の着脱機構を全体的に示す拡大斜視図である。
【図６】図５に示す靴部の着脱機構の第２の係合体の透視図である。
【図７】図５に示す靴部の着脱機構の構造を示す拡大断面図である。
【図８】図５に示す靴部の着脱機構の第２の係合体を下方から見た拡大説明斜視図である。
【図９】図５に示す靴部の着脱機構の第１の係合体の一部を一面側から見た拡大説明斜視図である。
【図１０】図９に示す第１の係合体の一部を反対側から見た拡大説明斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面に即してこの発明に係る歩行補助装置を実施するための形態について説明する。
【実施例】
【００１９】
図１はこの発明の実施例に係る歩行補助装置の斜視図、図２はその側面図、図３はその正面図、図４は図１に示す歩行補助装置の後方から見たときの斜視図である。
【００２０】
図１から図４を参照して説明すると、符号Ｄは歩行補助装置を示し、歩行補助装置Ｄは、利用者Ｐ（図２に示す）を支持して利用者Ｐの荷重を伝達可能な支持部材（荷重伝達部材）１０と、利用者Ｐの足部を収容自在な左右一対の靴部１２と、支持部材１０と左右一対の靴部１２との間に設けられる左右一対の脚リンク１４と、電動モータなどからなる駆動機構（アクチュエータ）１６を備え、支持部材１０に設けられる取り付け具（図示せず）を介して利用者Ｐの下半身に装着されてその歩行を補助する。
【００２１】
左右の脚リンク１４はアルミ材からなり、それぞれ支持部材１０に（人でいえば股関節に相当する）揺動機構からなる第１関節部２０を介して連結される第１リンク（大腿リンク）２２と、靴部１２に（人でいえば足首関節に相当する）第２関節部２４を介して連結される第２リンク（下腿リンク）２６と、第１リンク２２と第２リンク２６とを連結する（人でいえば膝関節に相当する）第３関節部３０とを備える。
【００２２】
支持部材１０は、サドル状を呈して利用者Ｐが跨ぐようにして着座可能なシート部１０ａと、シート部１０ａの下部（図１などにおいて）に配置されてシート部１０ａを支持する支持フレーム１０ｂと、支持フレーム１０ｂからシート部１０ａの後端（利用者Ｐから見て）を越えて立ち上がり、利用者Ｐの腰に当接可能な腰当て部１０ｃを備える。腰当て部１０ｃには、利用者Ｐの把持可能に孔が穿設されてグリップ１０ｄが形成される。
【００２３】
シート部１０ａはクッション材から製作されると共に、支持フレーム１０ｂと腰当て部１０ｃやシート部１０ａに比して剛性の高い素材から製作される。このように、支持部材１０は、利用者Ｐを支持して利用者Ｐの荷重を伝達自在に構成される。
【００２４】
図２と図３に示す如く、靴部１２は、利用者Ｐの足部が収容自在な靴１２ａと、靴１２ａの内部に配置されて利用者Ｐの足を戴置可能なＬ字状（図３に示す利用者Ｐの進行方向から見たとき）のカーボン材からなる連結部材１２ｂと、連結部材１２ｂの底面上に配置されるウレタンゴムなどのゴム状弾性材からなる中敷１２ｃを備える。連結部材１２ｂには各脚リンク１４の第２リンク２６が３軸構造の第２関節部２４を介して連結される。
【００２５】
各脚リンク１４と支持部材１０を連結する第１関節部２０の揺動機構は、支持部材１０に固定される側面視円弧状のガイドレール３２と、ガイドレール３２に係合されると共に、各脚リンク１４の一端に固定されるスライダ（可動体）とから構成される。
【００２６】
脚リンク１４はガイドレール３２の曲率中心を中心として支持部材１０の長手方向（前後方向）に揺動自在に構成される。またガイドレール３２は支持部材１０の腰当て長手方向に配置された支軸（図示せず）に軸支され、よって脚リンク１４はその支軸を中心として支持部材１０の横方向に揺動自在に構成される。
【００２７】
脚リンク１４の第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６に連結され、第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６により、第３関節部３０を中心として相対変位（駆動）させられる。符号３４は駆動機構１６などの動作用のバッテリなどを格納する収納ケースを示す。
【００２８】
図２に示す如く、中敷１２ｃの下面には利用者の足部の中趾節関節（ＭＰ関節）の下方位置に２個、踵位置に１個の計３個からなる圧力センサ４０が設けられ、それらの部位に作用する踏力（荷重あるいは圧力）に応じた出力を生じると共に、第２関節部２４には２軸の力センサ（図示せず）が組み込まれ、第２関節部２４に作用する力（支持部材１０と各脚リンク１４の重量による力との合力）に応じた出力を生じる。
【００２９】
これらセンサの出力はマイクロコンピュータからなるコントローラ（図示せず）に送られる。図２に示す如く、３個の圧力センサ４０は連結部材１２ｂの底面上に配置される中敷１２ｃの下面に配置されることから、連結部材１２ｂは３個の圧力センサ４０の支持体としても機能する。
【００３０】
コントローラは、靴部１２に伝達される利用者Ｐの荷重を力センサで検出すると共に、利用者Ｐの踏力を圧力センサ４０で検出し、それらセンサ４０などの出力に基づいて駆動機構１６を駆動して利用者Ｐの歩行を補助する。
【００３１】
このように、歩行補助装置Ｄは、利用者Ｐを支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材１０と、利用者Ｐの足部を収容可能な靴１２ａを有すると共に、靴１２ａの内部に利用者Ｐの踏力を検出する圧力センサ４０が配置されてなる一対の靴部１２と、支持部材１０と靴部１２に連結される、より具体的には支持部材１０に揺動機構からなる第１関節部２０を介して揺動自在に連結される第１リンク２２と、靴部１２に連結されると共に、第３関節部３０を介して第１リンク２２に連結される第２リンク２６とからなる左右一対の脚リンク１４と、脚リンク１４を駆動可能な駆動機構（アクチュエータ）１６と、前記駆動機構１６の駆動を制御するコントローラとを少なくとも備え、靴部１２に伝達される利用者Ｐの荷重と圧力センサ４０と力センサの出力に基づいてコントローラを介して前記駆動機構１６を駆動して利用者Ｐの歩行を補助するように構成される。ただし、歩行補助装置Ｄの詳細は前記した特許文献１に記載されているので、これ以上の説明は省略する。
【００３２】
この実施例の特徴は歩行補助装置Ｄの靴部１２の構造にあるので、以下それについて説明すると、この実施例にあっては靴部１２から靴１２ａを着脱機構５０を介して着脱可能に構成した。
【００３３】
図５から図１０を参照して説明すると、着脱機構５０は、靴１２ａに取り付けられると共に、圧力センサ４０を支持する連結部材（支持体）１２ｂを延長させてなる第１の係合体５０ａと、脚リンク１４に連結される部位、即ち、第２関節部２４に取り付けられると共に、第１の係合体５０ａと係合可能な第２の係合体５０ｂとからなる。
【００３４】
第２の係合体５０ｂから先に説明すると、第２の係合体５０ｂは、第２関節部２４の下端に設けられた連結部２４ａに取り付けられる、平面視多角角形を呈する基体５０ｂ１を備える。
【００３５】
図７に示すように基体５０ｂ１は裏面側に延びるロッド状部５０ｂ１１を備え、ロッド状部５０ｂ１１を連結部２４ａに穿設された貫通孔２４ａ１に挿入して連結部２４ａに固定され、第２関節部２４に取り付けられる。
【００３６】
図８に良く示す如く、基体５０ｂ１には相応する形状の凹部５０ｂ１２が形成される。基体５０ｂ１は凹部５０ｂ１２の端部において内側に向けて張り出し（オーバーハングさせられ）、そこにガイド溝５０ｂ１３が形成される。
【００３７】
凹部５０ｂ１２にはロックレバー５０ｂ２が収容される。ロックレバー５０ｂ２は、平面視円形のプッシュボタン５０ｂ２１とそれに連続して上方に延びる平面視矩形状の係合部５０ｂ２２と、係合部５０ｂ２２などを内方に付勢するスプリング５０ｂ２３からなる。
【００３８】
基体５０ｂ１はケース５０ｂ３で被覆される。ケース５０ｂ３には適宜位置にはロックレバー５０ｂ２のプッシュボタン５０ｂ２１を利用者Ｐの操作自在に外部に露呈させる窓５０ｂ３１が穿設される。
【００３９】
基体５０ｂ１のガイド溝５０ｂ１３が形成される付近には、コネクタ５２の導電体５２ａが５個設けられる。５個の導電体５２ａは銅などの導電性を備える素材から製作されると共に、図示の如く突起した形状を呈する。
【００４０】
５個の導電体５２ａのうち、左右が電源用とアース用、間の３個が３個の圧力センサ４０用である。コネクタ５２の導電体５２ａはハーネス５４を介してコントローラなどに接続される。
【００４１】
図６と図８に良く示す如く、基体５０ｂ１の凹部５０ｂ１２において導電体５２ａの周囲には平面視矩形状の防水シール５０ｂ４が形成され、導電体５２ａは防水シール５０ｂ４で完全に囲まれるように構成される。
【００４２】
次いで第１の係合体５０ａを説明すると、第１の係合体５０ａは靴１２ａに取り付けられると共に、圧力センサ４０を支持する連結部材（支持体）１２ｂを延長させて形成され、図５と図７に良く示す如く、靴１２ａを突き抜けて突出させられた部位１２ｂ１からなる。
【００４３】
即ち、図５と図１０に良く示す如く、第１の係合体５０ａは全体として扇状を呈すると共に、その先端に第２の係合体５０ｂの凹部５０ｂ１２に相応する形状を呈する部位がボルト５０ａ１で取り付けられてなる。
【００４４】
第１の係合体５０ａには、同様に図９に良く示す如く、第２の係合体５０ｂに配置されるコネクタ５２の５個の導電体５２ａと接触可能な電極５２ｂが５個設けられる。電極５２ｂは平坦の形状を呈し、導電体５２ａと同様、銅などの導電性を備える素材から製作されると共に、絶縁材（樹脂）を充填されて防水される。
【００４５】
電極５２ｂはハーネス５６を介してアンプ基板５０ａ２に搭載されるアンプを介して３個の圧力センサ４０などに接続される。第１の係合体５０ａは、図７に良く示す如く、防水カバー５０ａ３で全体が被覆される。
【００４６】
図９はコネクタ５２の電極５２ｂが導電体５２ａと接触する面側であるが、図１０に示すその裏面側には、平面視矩形状の係合溝５０ａ３が穿設される。
【００４７】
次いで装着について説明すると、利用者Ｐによって第１の係合体５０ａが第２の係合体５０ｂの凹部５０ｂ１２に両端をガイド溝５０ｂ１３に嵌めながら挿入されると、ロックレバー５０ｂ２の係合部５０ｂ２２の先端が係合溝５０ａ３と係合し、第１の係合体５０ａは第２の係合体５０ｂに係止される。
【００４８】
このとき、ロックレバー５０ｂ２の係合部５０ｂ２２がスプリング５０ｂ２３によって内方に付勢されることから、第１の係合体５０ａと第２の係合体５０ｂは、図７に示す係合位置に確実に保持される。
【００４９】
また第２の係合体５０ｂに配置されるコネクタ５２の導電体５２ａは対応する電極５２ｂと接触して押圧されると、屈曲して対応する電極５２ｂと確実に接続させられる。また導電体５２ａは防水シール５０ｂ４で囲まれることから、電極５２ｂも防水シール５０ｂ４で囲まれることとなり、コネクタ５２などが浸水するのを防止される。
【００５０】
次いで取り外しについて説明すると、利用者Ｐが指でロックレバー５０ｂ２のプッシュボタン５０ｂ２１を押すと、図７から明らかな如く、梃子の作用で係合部５０ｂ２２は係合溝５０ａ３から外れ、第１の係合体５０ａは解放される。
【００５１】
従って、利用者Ｐが第１の係合体５０ａを図７で下方に引くことにより、第１の係合体５０ａを第２の係合体５０ｂから取り外すことができ、よって利用者は靴１２ａを靴部１２から容易に取り外すことができる。
【００５２】
この実施例にあっては、利用者Ｐを支持して利用者Ｐの荷重を伝達可能な支持部材１０と、利用者Ｐの足部を収容可能な靴１２ａを有すると共に、前記靴１２ａの内部に利用者Ｐの踏力を検出する圧力センサ４０が配置されてなる一対の靴部１２と、前記支持部材１０と前記靴部１２に連結される一対の脚リンク１４と、前記脚リンク１４を駆動可能な駆動機構（アクチュエータ）１６と、前記駆動機構１６の駆動を制御するコントローラとを少なくとも備え、前記靴部１２に伝達される利用者Ｐの荷重と前記圧力センサ４０（と力センサ）の出力に基づいて前記コントローラを介して前記駆動機構１６を駆動して利用者Ｐの歩行を補助する歩行補助装置Ｄにおいて、前記靴部１２から前記靴１２ａを着脱機構５０を介して着脱可能に構成、即ち、工具などを用いることなく、着脱機構５０を介して靴部１２から靴１２ａを着脱可能に構成したので、利用者Ｐは靴１２ａのサイズが異なるとき、容易に着脱できることから、靴１２ａのサイズの変更が容易となると共に、複数の利用者が装置を共用しつつ、靴だけは各人専用にすることも可能となる。また、容易に着脱できることから、靴１２ａを履いたまま、装置Ｄを装着し、次いで靴１２ａと装置Ｄを接続することも可能となり、装置Ｄの装着も容易となる。
【００５３】
また、前記着脱機構５０が、前記靴１２ａに取り付けられると共に、前記圧力センサ４０を支持する支持体（連結部材）１２ｂを延長させてなる第１の係合体５０ａと、前記脚リンク１４に連結される部位（連結部）２４に取り付けられると共に、前記第１の係合体５０ａと係合可能な第２の係合体５０ｂとからなる如く構成したので、着脱機構５０の構成が簡易となる。
【００５４】
また、前記圧力センサ４０と前記コントローラとを接続する信号線（ハーネス）５４，５６にコネクタ５２が介挿されると共に、前記コネクタ５２が前記着脱機構５０に配置される如く構成したので、着脱機構５０で機械的な接続と電気的な接続を共に行うことができ、構成が簡易となる。
【００５５】
また、前記コネクタ５２が電極５２ｂと前記電極５２ｂに接触して通電可能な導電体５２ａとからなると共に、前記電極５２ｂが前記第１の係合体５０ａに配置される一方、前記導電体５２ａが前記第２の係合体５０ｂに配置される如く構成したので、塵埃の付着などを可能な限り防止することができる。即ち、利用者Ｐが靴１２ａを履いて歩き回るなどして電極５２ｂに塵埃が付着しても、電極５２ｂは平坦な形状を呈することから、拭けば簡単に除去することができる。他方、導電体５２ａは突起する凹凸の大きな形状を呈するが、第２の係合体５０ｂ、換言すれば装置Ｄの本体側に配置されるので、靴１２ａから外されているときは、移動されることが少なく、よって塵埃が付着する機会を減少させることができる。
【００５６】
また、前記第１の係合体５０ａと前記第２の係合体５０ｂが、防水シール５０ｂ４を介して係合可能に構成される如く構成したので、上記した効果に加え、コネクタ５２などが浸水するのを防止することができる。
【００５７】
尚、上記において第１、第２の係合体の形状などは種々変形可能である。また、着脱機構５０の中にコネクタ５２を設けたが、両者は別々の位置に配置しても良い。
【００５８】
また、図５などに示す如く、着脱機構５０において靴１２ａに取り付けられる第１の係合体５０ａは上部が靴１２ａの甲から突出するように構成したが、第１の係合体５０ａは上部が甲から突出しないように下方に下げるように構成しても良い。
【符号の説明】
【００５９】
Ｄ  歩行補助装置、１０  支持部材、１０ａ  シート部、１０ｂ  支持フレーム、１０ｃ  腰当て部、１０ｄ  グリップ、１２  靴部、１２ａ  靴、１２ｂ  連結部材（支持体）、１２ｃ  中敷、１４  脚リンク、１６  駆動機構（アクチュエータ）、２０  第１関節部（案内機構）、２２  第１リンク、２４  第２関節部、２４ａ  連結部、２６  第２リンク、３０  第３関節部、３２  ガイドレール、３４  収納ケース、４０  圧力センサ、５０  着脱機構、５０ａ  第１の係合体、５０ａ１  ボルト、５０ａ３  係合溝、５０ｂ  第２の係合体、５０ｂ１  基体、５０ｂ１２  凹部、５０ｂ１３  ガイド溝、５０ｂ２  ロックレバー、５０ｂ２１  プッシュボタン、５０ｂ２２  係合部、５０ｂ３  ケース、５０ｂ４  防水シール、５２  コネクタ、５２ａ  導電体、５２ｂ  電極、５４，５６  ハーネス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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