(57)【要約】【課題】運転者の覚醒度が低下し始める初期状態を推定することができる生体状態推定装置を提供する。【解決手段】運転者の生体状態を推定する生体状態推定装置１であって、運転者の操舵を取得し、走行車線に対する車両の走行位置を取得する入力部１０と、走行車線内において運転者が走行車線からの逸脱を意識する範囲である通常走行域Ｒ及び走行位置に基づいて通常走行域Ｒからの逸脱を判定し、通常走行域Ｒの逸脱に対する操舵変化に基づいて、運転者の覚醒度の低下を判定する覚醒度低下判定部１１と、を備えることで、運転者の覚醒度が低下し始める初期状態を推定することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の生体状態を推定する生体状態推定装置であって、
運転者の操舵を取得する操舵取得部と、
走行車線に対する車両の走行位置を取得する走行位置取得部と、
前記走行車線内において前記運転者が前記走行車線からの逸脱を意識する範囲である走行許容範囲及び前記走行位置に基づいて前記走行許容範囲からの逸脱を判定し、前記走行許容範囲の逸脱に対する操舵変化に基づいて、前記運転者の覚醒度の低下を判定する覚醒度判定部と、
を備えることを特徴とする生体状態推定装置。
【請求項２】
前記覚醒度判定部は、運転者により操舵されない状態で前記車両が前記走行許容範囲を逸脱したことを、前記運転者の覚醒度が低下したと判定する条件に含めて判定する請求項１に記載の生体状態推定装置。
【請求項３】
前記覚醒度判定部は、前記車両が前記走行許容範囲を逸脱後、所定値以上の舵角速度の絶対値が検出されたことを前記運転者の覚醒度が低下したと判定する条件に含めて判定する請求項１又は２に記載の生体状態推定装置。
【請求項４】
前記覚醒度判定部は、前記車両が前記走行許容範囲を逸脱し前記走行許容範囲に復帰後、所定回数以上の操舵速度の符号反転が検出されたことを前記運転者の覚醒度が低下したと判定する条件に含めて判定する請求項１〜３の何れか一項に記載の生体状態推定装置。
【請求項５】
前記覚醒度判定部は、車速が大きくなるほど前記走行許容範囲を小さくする請求項１〜４の何れか一項に記載の生体状態推定装置。
【請求項６】
前記覚醒度判定部は、道路形状に基づいて前記走行許容範囲を変更する請求項１〜５の何れか一項に記載の生体状態推定装置。
【請求項７】
運転者の生体状態を推定する生体状態推定装置であって、
走行路と前記運転者の操舵結果とに基づいて前記運転者の生体状態を推定する推定部を備えることを特徴とする生体状態推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体状態推定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の操舵に基づいて運転者の生態状態を推定する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の生体状態推定装置は、運転者が居眠り状態から目覚めるとハッとして急操舵を行う点、運転者の覚醒度が低くなると操舵角変化量が大きくなる点に着目して運転者の覚醒度の低下を推定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公昭６２−３４２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、走行車線を逸脱する前に急操舵が行われたり、操舵の修正が大きくなったりするときには、既に運転者の意識が大きく低下している状態である。このため、従来の生体状態推定装置にあっては、運転者の覚醒度が大きく低下した状態にならなければ、運転者の覚醒度が低下したと推定することができないおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、運転者の覚醒度が低下し始める初期状態を推定することができる生体状態推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る生体状態推定装置は、運転者の生体状態を推定する生体状態推定装置であって、運転者の操舵を取得する操舵取得部と、走行車線に対する車両の走行位置を取得する走行位置取得部と、前記走行車線内において前記運転者が前記走行車線からの逸脱を意識する範囲である走行許容範囲及び前記走行位置に基づいて前記走行許容範囲からの逸脱を判定し、前記走行許容範囲の逸脱に対する操舵変化に基づいて、前記運転者の覚醒度の低下を判定する覚醒度判定部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る生体状態推定装置では、操舵取得部により運転者の操舵が取得され、走行位置取得部により走行車線に対する走行位置が取得され、覚醒度判定部により、走行車線内において運転者が走行車線からの逸脱を意識する範囲である走行許容範囲及び走行位置に基づいて走行許容範囲からの逸脱が判定されるとともに、走行許容範囲の逸脱に対する操舵変化に基づいて運転者の覚醒度の低下が判定される。このように、白線より内側にある走行許容範囲からの逸脱を判定し、逸脱に対する操舵変化に基づいて覚醒度を判定することにより、運転者の初期の眠気を判定することができる。このため、運転者の覚醒度が低下し始める初期状態を推定することが可能となる。
【０００８】
ここで、前記覚醒度判定部は、運転者により操舵されない状態で前記車両が前記走行許容範囲を逸脱したことを、前記運転者の覚醒度が低下したと判定する条件に含めて判定することが好適である。また、前記覚醒度判定部は、前記車両が前記走行許容範囲を逸脱後、所定値以上の舵角速度の絶対値が検出されたことを前記運転者の覚醒度が低下したと判定する条件に含めて判定することが好適である。さらに、前記覚醒度判定部は、前記車両が前記走行許容範囲を逸脱し前記走行許容範囲に復帰後、所定回数以上の操舵速度の符号反転が検出されたことを前記運転者の覚醒度が低下したと判定する条件に含めて判定することが好適である。
【０００９】
このように構成することで、走行許容範囲を無意識に逸脱したり、走行許容範囲を逸脱しハッとして急操舵で軌道修正したり、走行許容範囲内で修正操舵を繰り返したりする眠気の初期状態で行われる典型的な動作を、運転者の覚醒度が低下したと判定する条件とすることができるので、運転者の覚醒度が低下し始める初期状態を推定することが可能となる。
【００１０】
また、前記覚醒度判定部は、車速が大きくなるほど前記走行許容範囲を小さくすることが好適である。さらに、前記覚醒度判定部は、道路形状に基づいて前記走行許容範囲を変更することが好適である。
【００１１】
このように構成することで、運転者の傾向や運転特性を反映させた走行許容範囲とすることができる。
【００１２】
また、本発明に係る生体状態推定装置は、運転者の生体状態を推定する生体状態推定装置であって、走行路と前記運転者の操舵結果とに基づいて前記運転者の生体状態を推定する推定部を備えて構成される。これにより、例えば、車線情報から走行すべき軌跡を取得し、その軌跡と操舵に基づく情報との比較により生体状態を推定することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転者の覚醒度が低下し始める初期状態を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る生体状態推定装置を備える車両の構成概要を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る生体状態推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る生体状態推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】操舵角速度のコース偏差依存性の一例を示すグラフである。
【図５】実施形態に係る生体状態推定装置の動作を説明するための概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
本実施形態に係る生体状態推定装置は、例えば運転者の眠気や覚醒度に応じて警報を出力する警報装置に好適に採用されるものである。
【００１７】
最初に、本実施形態に係る生体状態推定装置を備える車両の概要から説明する。図１は、本実施形態に係る生体状態推定装置１を備える車両の構成概要を示すブロック図である。図１に示す車両３は、舵角センサ３０、カメラ３１、ＥＣＵ２及び報知部３３を備えている。ＥＣＵは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００１８】
舵角センサ３０は、ハンドルによってステアリングホイールが回転操作された角度を、操舵角として検出するセンサである。舵角センサ３０は、例えば、所定のタイミングで繰り返し操舵角を検出する機能を有している。また、舵角センサ３０は、検出した操舵角をＥＣＵ２へ出力する機能を備えている。
【００１９】
カメラ３１は、車両周囲の画像を取得する機能を有している。カメラ３１は、例えば、車両進行方向の白線の画像（車線情報）を所定のタイミングで繰り返し取得する機能を有している。また、カメラ３１は、取得した画像をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００２０】
ＥＣＵ２は、入力部（操舵取得部、走行位置取得部）１０及び覚醒度低下判定部（覚醒度判定部、推定部）１１を備えている。
【００２１】
入力部１０は、舵角センサ３０が出力した操舵角に基づいて、操舵角速度を演算する機能を有している。また、入力部１０は、カメラ３１が出力した画像に基づいて、コース偏差（走行位置）を演算する機能を有している。入力部１０は、例えば、カメラ３１が出力した画像に基づいて走行車線の左右の白線から自車両までの距離をそれぞれ算出し、左右の白線の中心位置と自車両位置との偏差をコース偏差として演算する機能を有している。そして、入力部１０は、演算した操舵角速度及びコース偏差に基づいて、操舵角速度のコース偏差依存性に関する情報を生成する機能を有している。あるいは、入力部１０は、カメラ３１が出力した車線情報に基づいて、車両が走行すべき走行軌跡を取得する機能を有していても良い。また、入力部１０は、操舵角速度のコース偏差依存性に関する情報又は走行軌跡に関する情報を覚醒度低下判定部１１へ出力する機能を有している。
【００２２】
覚醒度低下判定部１１は、走行車線内において運転者が走行車線からの逸脱を意識する範囲である通常走行域（走行許容範囲）及びコース偏差に基づいて、通常走行域からの逸脱を判定する機能を有している。通常走行域は、例えば、図５に示すように、車両３が左右の白線により規定される走行車線を走行する場合には、左右の白線よりも走行車線の中央側に規定される範囲Ｒである。覚醒度低下判定部１１は、例えば、予め定められた範囲や学習によって得られた最適範囲を通常走行域Ｒとして採用する機能を有している。また、覚醒度低下判定部１１は、車速や道路形状に応じて通常走行域Ｒを変更する機能を有していてもよい。例えば、覚醒度低下判定部１１は、車速が大きくなるほど通常走行域Ｒを小さくしたり、曲率やカントに応じて通常走行域Ｒの中心位置と左右の白線の中心位置との差を変更したり、曲率やカントに応じて左右の通常走行域Ｒの割合を変更したりする機能を有していてもよい。学習値を用いたり、車速等に基づいて通常走行域Ｒを変更したりすることにより、運転者が意識する通常走行域Ｒを正確に設定することができる。
【００２３】
また、覚醒度低下判定部１１は、通常走行域Ｒの逸脱に対する操舵変化に基づいて、運転者の覚醒度の低下を判定する機能を有している。運転者の覚醒度の低下とは、居眠り、ぼんやり、注意散漫等の意識低下のことである。覚醒度低下判定部１１は、運転者により操舵されない状態で車両が通常走行域Ｒを逸脱すること、車両が通常走行域Ｒを逸脱後、所定値以上の舵角速度が検出されること、車両が通常走行域Ｒを逸脱し通常走行域Ｒに復帰後、所定回数以上の操舵速度の符号反転が検出されることといった覚醒度が低下し始めた典型的な操舵条件を満たすか否かを条件として、運転者の覚醒度の低下を判定する機能を有している。覚醒度低下判定部１１は、上記条件を用いて運転者の覚醒度が低下していると判定した場合には、警報情報に関する信号を報知部３３へ出力する機能を有している。なお、覚醒度低下判定部１１は、入力部１０が出力した走行軌跡、及び実際の操舵変化に基づいて、運転者の覚醒度の低下を判定する機能を有していてもよい。例えば、覚醒度低下判定部１１は、入力部１０により出力された走行軌跡と、操舵に基づく情報（例えば、操舵量やヨーレート等）とを用いて、運転者の覚醒度の低下を判定する機能を有してもよい。
【００２４】
報知部３３は、覚醒度低下判定部１１が出力した警報情報に関する信号に基づいて、運転者に対して警報を行う機能を有している。報知部３３として、例えば、スピーカ、ディスプレイ、振動装置等が用いられる。
【００２５】
上述した入力部１０及び覚醒度低下判定部１１を備えて生体状態推定装置１が構成されている。
【００２６】
次に、本実施形態に係る生体状態推定装置１を備える車両の動作について説明する。図２，３は、本実施形態に係る生体状態推定装置１の動作を示すフローチャートである。図２，３に示す制御処理は、例えば、所定のタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
【００２７】
図２に示すように、車両３は、操舵角・白線位置取得処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、舵角センサ３０、カメラ３１及び入力部１０が実行し、現在の操舵角及び白線位置を取得する処理である。Ｓ１０の処理が終了すると、演算処理へ移行する（Ｓ１２）。
【００２８】
Ｓ１２の処理は、入力部１０により実行され、操舵角速度及びコース偏差を演算する処理である。入力部１０は、Ｓ１０の処理により取得された現在の操舵角及び白線位置に基づいて、操舵角速度及びコース偏差を演算する。そして、入力部１０は、演算した値を、操舵角速度とコース偏差とを関連付けて現在のデータとして記録する。なお、Ｓ１０及びＳ１２の処理が繰り返し行われることにより（すなわち図２，３の制御処理が繰り返し実行されることにより）、現在までの操舵角速度のコース偏差依存性が生成される。入力部１０により生成された操舵角速度のコース偏差依存性の一例を図４に示す。図４は、入力部１０により生成された操舵角速度のコース偏差依存性の一例を示すグラフであり、図４（ａ），（ｂ）はそれぞれ異なる運転状況で記録されたグラフである。図４に示すグラフにおいて、横軸は前方偏差（コース偏差）であり、縦軸は舵角速度（操舵角速度）である。コース偏差は、右側への偏差を正で示し、左側への偏差を負で示している。また、左右の白線は、コース偏差０からの距離が等間隔な位置に示している。また、通常走行域Ｒは、横軸において白線よりも走行車線中央側（左右の白線の内側）に示している。なお、通常走行域Ｒは、速度及び道路線形のうち少なくとも一方に基づいて大きさや位置を変更してもよいが、以下では説明理解の容易性を考慮して固定範囲として説明する。また、舵角速度は左回りを正、右回りを負で示しており、白線側へ移動する操舵を実線、走行車線中央側へ移動する操舵を点線で示している。図４に示す操舵角速度のコース偏差依存性を用いることにより、運転者の現在までの操舵状況と車両位置とを的確に把握することができる。Ｓ１２の処理が終了すると、走行域判定処理へ移行する（Ｓ１４）。
【００２９】
Ｓ１４の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、現在のコース偏差が通常走行域Ｒ内であるか否かを判定する処理である。覚醒度低下判定部１１が、Ｓ１２の処理で記録した現在のコース偏差が通常走行域Ｒ内であると判定した場合には、コース偏差変化判定処理へ移行する（Ｓ１６）。
【００３０】
Ｓ１６の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、コース偏差が増加中、減少中、又は変化なしの何れに該当するのか判定する処理である。覚醒度低下判定部１１は、例えば前回記録したコース偏差と今回記録したコース偏差との差分を演算して、コース偏差が増加中、減少中、又は変化なしの何れに該当するのかを判定する。あるいは、覚醒度低下判定部１１は、現在までのコース偏差の傾きが所定の期間で正であるか否かを判定してもよい。Ｓ１６の処理において、コース偏差が増加中であると判定した場合、すなわち、車両３が白線側に逸脱する傾向にあると判定した場合には、舵角速度判定処理へ移行する（Ｓ１８）。
【００３１】
Ｓ１８の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、操舵速度の大きさを判定する処理である。覚醒度低下判定部１１は、Ｓ１２の処理で演算した現在の舵角速度の絶対値が所定値以下であるか否かを判定する。所定値は、無操舵状態を検出するための閾値である。所定値として、例えば舵角センサ３０の検出誤差や路面振動等の影響を含めた値が採用される。Ｓ１８の処理において、Ｓ１２の処理で演算した現在の舵角速度の絶対値が所定値以下であると判定した場合、すなわち、運転者が無操舵状態であると判定した場合には、フラグＯＮ処理へ移行する（Ｓ２０）。Ｓ２０の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、無操舵逸脱フラグＦ０をＯＮとする処理である。無操舵逸脱フラグＦ０は、現在、車両３が通常走行域Ｒから逸脱傾向であって、かつ、運転者が無操舵状態である場合にＯＮとされる。例えば、図４（ａ）のグラフにおいて、通常走行域Ｒ内において舵角速度がほぼ０の操舵状態で車両３が右側の白線へ逸脱する状態（図中で「無操舵」と示す場面）の場合には、無操舵逸脱フラグＦ０がＯＮとされる。一方、Ｓ１８の処理において、Ｓ１２の処理で演算した現在の舵角速度の絶対値が所定値より大きいと判定した場合、すなわち、運転者が操舵状態であると判定した場合には、フラグＯＦＦ処理へ移行する（Ｓ２２）。Ｓ２２の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、無操舵逸脱フラグＦ０をＯＦＦとする処理である。無操舵逸脱フラグＦ０は、現在、車両３が通常走行域Ｒから逸脱傾向であって、かつ、運転者が操舵状態である場合にＯＦＦとされる。
【００３２】
上記Ｓ１４〜Ｓ２２の処理を実行することで、車両３の走行位置が通常走行域Ｒから逸脱する傾向にあるときに運転者が操舵しているか否かを判定することができる。このため、運転者が無操舵状態で、車両３が通常走行域Ｒから逸脱しそうになるという、眠気を感じ始めた運転者が行う典型的な運転状況の一つを判定することができる。Ｓ２０，Ｓ２２の処理が終了すると、フラグ判定処理へ移行する（図３のＳ３６）。
【００３３】
一方、Ｓ１４の処理において、覚醒度低下判定部１１が、Ｓ１２の処理で記録した現在のコース偏差が通常走行域Ｒ内でないと判定した場合には、舵角速度判定処理へ移行する（Ｓ３０）。Ｓ３０の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、操舵速度の大きさを判定する処理である。覚醒度低下判定部１１は、Ｓ１２の処理で演算した現在の舵角速度の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する。所定値は、急操舵状態を検出するための閾値である。この所定値として、例えば学習結果や実験結果に基づいた値が採用される。Ｓ３０の処理において、舵角速度の絶対値が所定値以上であると判定した場合、すなわち、運転者が急操舵を行ったと判定した場合には、フラグＯＮ処理へ移行する（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、逸脱修正フラグＦ１をＯＮとする処理である。逸脱修正フラグＦ１は、現在、車両３が通常走行域Ｒから逸脱しており、かつ、運転者が急操舵している場合にＯＮとされる。例えば、図４（ａ）のグラフにおいて、通常走行域Ｒを逸脱した走行位置で舵角速度の絶対値が所定値以上の操舵状態（図中で「第１修正操舵」と示す場面）の場合には、逸脱修正フラグＦ１がＯＮとされる。一方、Ｓ３２の処理において、Ｓ１２の処理で演算した現在の舵角速度の絶対値が所定値より小さいと判定した場合、すなわち、運転者が急操舵状態でないと判定した場合には、フラグＯＦＦ処理へ移行する（Ｓ３４）。Ｓ３４の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、逸脱修正フラグＦ１をＯＦＦとする処理である。逸脱修正フラグＦ１は、現在、車両３が通常走行域Ｒから逸脱しており、かつ、運転者が急操舵状態でない場合にＯＦＦとされる。
【００３４】
上記Ｓ１４，Ｓ３０〜Ｓ３４の処理を実行することで、車両３の走行位置が通常走行域Ｒから逸脱しているときに運転者が急操舵しているか否かを判定することができる。このため、車両３が通常走行域Ｒから逸脱し、運転者がハッとなって急操舵で走行車線からの逸脱を回避するという、眠気を感じ始めた運転者が行う典型的な運転状況の一つを判定することができる。Ｓ３２，Ｓ３４の処理が終了すると、フラグ判定処理へ移行する（図３のＳ３６）。
【００３５】
一方、Ｓ１４の処理において、覚醒度低下判定部１１が、Ｓ１２の処理で記録した現在のコース偏差が通常走行域Ｒ内であると判定し、かつ、Ｓ１６の処理で、コース偏差が減少中であると判定した場合、すなわち、通常走行域Ｒ内で車両３が走行車線中央側に移動している傾向にあると判定した場合には、舵角速度判定処理へ移行する（Ｓ２４）。
【００３６】
Ｓ２４の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、所定期間での操舵速度の符号を判定する処理である。覚醒度低下判定部１１は、Ｓ１２の処理で演算した現在までの一定時間内の舵角速度に基づいて、舵角速度の符号の反転がＮ回以上（Ｎ：整数）発生しているか否かを判定する。閾値Ｎは、走行軌道（コース）を修正する操舵状態を検出するための閾値である。この所定値として、例えば学習結果や実験結果に基づいた値が採用される。Ｓ２４の処理において、舵角速度の符号の反転がＮ回以上発生していると判定した場合、すなわち、運転者が通常走行域Ｒ内で修正操舵をある程度繰り返し行っていると判定した場合には、フラグＯＮ処理へ移行する（Ｓ２６）。Ｓ２６の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、コース修正フラグＦ２をＯＮとする処理である。コース修正フラグＦ２は、現在、車両３が通常走行域Ｒ内で走行車線中央側へ移動傾向であって、かつ、運転者が修正操舵をある程度繰り返し行っている場合にＯＮとされる。例えば、図４（ａ）のグラフにおいて、通常走行域Ｒ内の走行位置で舵角速度の符号反転がＮ回以上の操舵状態（図中で「第２修正操舵」と示す場面）の場合には、コース修正フラグＦ２がＯＮとされる。一方、Ｓ２４の処理において、Ｓ１２の処理で演算した現在までの一定時間内の舵角速度に基づいて、舵角速度の符号の反転がＮ回以上発生していないと判定した場合、すなわち、運転者が軌道修正操舵を頻繁に行っていないと判定した場合には、フラグＯＦＦ処理へ移行する（Ｓ２８）。Ｓ２８の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、コース修正フラグＦ２をＯＦＦとする処理である。コース修正フラグＦ２は、現在、車両３が通常走行域Ｒ内に位置し、かつ、軌道修正操舵を頻繁に行っていない場合にＯＦＦとされる。
【００３７】
上記Ｓ１４，Ｓ２４〜Ｓ２８の処理を実行することで、車両３の走行位置が通常走行域Ｒであるときに運転者が軌道修正操舵を頻繁に行っているか否かを判定することができる。このため、車両３が通常走行域Ｒに位置するが、運転者が何度も修正操舵を行うという、眠気を感じ始めた運転者が行う典型的な運転状況の一つを判定することができる。Ｓ２６，Ｓ２８の処理が終了すると、フラグ判定処理へ移行する（図３のＳ３６）。
【００３８】
図３のＳ３６の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、上記の無操舵逸脱フラグＦ０、逸脱修正フラグＦ１及びコース修正フラグＦ２のＯＮ・ＯＦＦ状態を判定する処理である。覚醒度低下判定部１１は、無操舵逸脱フラグＦ０、逸脱修正フラグＦ１及びコース修正フラグＦ２がこの順にＯＮされているという条件を満たすか否かを判定する。Ｓ３６の処理において、条件を満たすと判定した場合には、フラグＯＮ処理へ移行する（Ｓ３８）。
【００３９】
Ｓ３８の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、居眠りフラグをＯＮとする処理である。覚醒度低下判定部１１は、居眠りフラグをＯＮとした時間もあわせて記録する。Ｓ３８の処理が終了すると、フラグＯＮ回数判定処理へ移行する（Ｓ４０）。
【００４０】
Ｓ４０の処理は、覚醒度低下判定部１１が実行し、居眠りフラグをＯＮとした回数を判定する処理である。覚醒度低下判定部１１は、一定時間内に居眠りフラグをＯＮとした回数がＭ回以上（Ｍ：整数）であるか否かを判定する。閾値Ｍは、検出誤差等を排除するための閾値である。閾値Ｍとして、例えば、実験等により得られた、居眠りと判定するために十分な測定回数が採用される。Ｓ４０の処理において、一定時間内に居眠りフラグをＯＮとした回数がＭ回以上（Ｍ：整数）でないと判定した場合には、図２、３に示す制御処理を終了する。一方、Ｓ４０の処理において、一定時間内に居眠りフラグをＯＮとした回数がＭ回以上（Ｍ：整数）であると判定した場合には、警報処理へ移行する（Ｓ４２）。
【００４１】
Ｓ４２の処理は、覚醒度低下判定部１１及び報知部３３が実行し、運転者に警報する処理である。Ｓ４２の処理が終了すると、図２、３に示す制御処理を終了する。
【００４２】
一方、図２のＳ１６の処理において、コース偏差の変化がないと判定した場合、すなわち、通常走行域Ｒ内のほぼ定位置にあると判定した場合には、フラグ判定処理へ移行する（図３のＳ３６）。
【００４３】
以上で図２、３に示す制御処理を終了する。図２，３に示す制御処理を繰り返し実行することにより、運転者が無操舵状態で車両３が通常走行域Ｒから逸脱しそうになり、その後、車両３が通常走行域Ｒから逸脱し運転者がハッとなって急操舵で走行車線からの逸脱を回避し、その後、車両３が通常走行域Ｒに位置するが、運転者が波打つような修正操舵を行うという、眠気を感じ始めた運転者が行う典型的な運転が繰り返し行われた場合には、運転者の意識が低下していると判定され、警報が運転者へ行われる。例えば、図４（ａ）に示す「無操舵」、「第１修正操舵」、「第２修正操舵」がこの順番で繰り返し行われる場合には、運転者の意識が低下していると判定され、運転者への警報が行われる。一方、例えば、図４（ｂ）に示す運転状況の場合には、運転者の意識が低下していないと判定され、運転者への警報が行われない。このように、通常走行域Ｒからの逸脱に関する一連の操舵状況を踏まえて運転者の覚醒度の低下を判定するため、眠気の初期状態を精度良く判定することができ、結果として、居眠り運転を早期に防止することが可能となる。また、通常走行域Ｒからの逸脱に関する一連の操舵状況を踏まえて運転者の覚醒度の低下を判定することができるので、走行車線内を正弦波状に緩やかに意識的に操舵している場合や、障害物や駐車車両を避けるために故意に車線をはみ出した場合等であっても、運転者の意識が低下していると誤判定することを回避することができる。
【００４４】
上述したように、本実施形態に係る生体状態推定装置１によれば、入力部１０により運転者の操舵が取得され、走行車線に対する走行位置が取得され、覚醒度低下判定部１１により、走行車線内において運転者が走行車線からの逸脱を意識する範囲である通常走行域Ｒ及び走行位置に基づいて通常走行域Ｒからの逸脱が判定されるとともに、通常走行域Ｒの逸脱に対する操舵変化に基づいて運転者の覚醒度の低下が判定される。このように、白線より内側にある通常走行域Ｒからの逸脱を判定し、逸脱に対する操舵変化に基づいて覚醒度を判定することにより、運転者の初期の眠気を判定することができる。このため、運転者の覚醒度が低下し始める初期状態を推定することが可能となる。
【００４５】
また、本実施形態に係る生体状態推定装置１によれば、通常走行域Ｒを無意識に逸脱したり、通常走行域Ｒを逸脱しハッとして急操舵で軌道修正したり、通常走行域Ｒ内で修正操舵を繰り返したりする眠気の初期状態で行われる典型的な動作を、運転者の覚醒度が低下したと判定する条件とすることができるので、運転者の覚醒度が低下し始める初期状態を推定することが可能となる。
【００４６】
また、本実施形態に係る生体状態推定装置１によれば、車速や道路形状に基づいて前記通常走行域Ｒを変更することができるので、運転者の傾向や運転特性を反映させた通常走行域Ｒとすることが可能となる。
【００４７】
さらに、本実施形態に係る生体状態推定装置１によれば、例えば車線情報から走行すべき軌跡を取得し、その軌跡と操舵に基づく情報との比較により生体状態を推定することができる。
【００４８】
なお、上述した実施形態は本発明に係る生体状態推定装置の一例を示すものである。本発明に係る生体状態推定装置は、実施形態に係る生体状態推定装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る生体状態推定装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４９】
例えば、上述した実施形態では、通常走行域Ｒからの逸脱に関する一連の操舵状況に基づいて運転者の覚醒度の低下を判定する例を説明したが、覚醒度低下判定部１１は、運転者により操舵されない状態で車両が通常走行域Ｒを逸脱すること、車両が通常走行域Ｒを逸脱後、所定値以上の舵角速度が検出されること、車両が通常走行域Ｒを逸脱し通常走行域Ｒに復帰後、所定回数以上の操舵速度の符号反転が検出されることのうち、少なくとも１つを満たすか否かを条件として、運転者の覚醒度の低下を推定してもよい。
【００５０】
また、上述した実施形態では、生体状態推定装置の動作として、コース偏差を用いて覚醒度の低下を推定する例を説明したが、走行軌跡を用いて覚醒度の低下を推定する場合であってもよい。
【００５１】
また、上述した実施形態では、カメラ３１により、走行車線に対する車両の走行位置（コース偏差）や、走行路に関する情報（車線情報等）を取得する例を説明したが、これに限られるものではなく、ナビゲーション装置を用いて、コース偏差や車線情報を取得する場合であってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１…生体状態推定装置、２…ＥＣＵ、３…車両、１０…入力部（操舵取得部、走行位置取得部）、１１…覚醒度低下判定部（覚醒度判定部、推定部）、３３…報知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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