(57)【要約】【課題】  本発明は、段差に対応した距離測定に適した移動距離測定装置を提供する。【解決手段】  車輪の回転量を検出する車輪速センサ２を用いて、車両の移動距離を測定する測距手段を有する移動距離測定装置であって、車体速度センサ３で検出した車両速度が所定速度以下であって、かつ、駆動トルクセンサ４で検出した車両の駆動輪に付与される駆動トルク値が所定トルク以上である場合に、距離測定部１は、上記測距手段による車両の移動距離測定を中断することを特徴とする。【選択図】  図１
2011174740.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の回転量を検出する車輪回転量検出手段と、
前記車輪回転量検出手段の検出結果に基づいて車両の移動距離を測定する測距手段と、
前記車両の速度を検出する車両速度検出手段と、
前記車両の駆動輪に付与される駆動トルク値を検出するトルク検出手段と、
前記車両速度検出手段で検出した車両速度が所定速度以下であって、かつ、前記トルク検出手段で検出した駆動トルク値が所定トルク以上である場合に、前記測距手段による車両の移動距離測定を中断する測距中断手段と、
を備えていることを特徴とする移動距離測定装置。
【請求項２】
前記車輪回転量検出手段は車両の複数の対象車輪に配置されるとともに、駆動系の出力軸の回転速度を検出する駆動軸回転検出手段をさらに備えており、前記測距中断手段は、車両の移動距離測定を中断した後に、前記車輪回転量検出手段により、対象車輪すべての回転が検出されるとともに、前記駆動軸回転検出手段により駆動系出力軸の回転が検出された場合に、前記測距手段による移動距離測定を再開させることを特徴とする請求項１記載の移動距離測定装置。
【請求項３】
前記測距手段は、前記測距中断手段により中断した移動距離測定を再開するときに、タイヤ径に基づいて予め設定されている水平距離を車両の移動距離に加算することを特徴とする請求項２記載の移動距離測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の移動距離を測定する移動距離測定装置に関し、特に、車輪の回転量を利用して車両の移動距離を測定する移動距離測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪の回転を測定する車輪速センサの出力に基づいて車両の走行距離（移動距離）を算出する装置が知られている。これは、車輪が道路を確実にグリップできていることを前提としているため、車輪が空転状態にあるときやスリップ状態にある場合には、算出した移動距離と実際の移動距離との乖離が大きくなってしまう。特許文献１記載の技術は、こうした乖離を判定するものであり、車体に作用する加減速度を検出する加減速度センサの出力が自動操舵開始時点の初期値と変わらない状態が継続している場合には、車輪が空転しているものと判定して空転中の移動距離を更新せず、保持するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−８８８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような車輪の回転量に基づいて車両の移動距離を算出する移動距離測定装置は、測定を行う車輪が段差を乗り越える場合には、正確な距離測定を行うことができない。図３は、段差の有無による車輪の挙動の差異を示している。ここでは、車輪５０が回転して図中左方向に距離Ｗを移動する場合を考える。図３（ｂ）に示されるように段差のない場所を走行している場合には、移動前の車輪５０ａの道路との接点である点５０１ａの移動後の車輪５０上の位置は、符号５０１で示される位置になる。ここで、符号５０１と当該位置における車輪５０と道路の接点位置までの車輪５０の外径の円弧の長さが上記距離Ｗに一致する。
【０００５】
一方、図３（ａ）に示されるように段差がある場合には、移動前の車輪５０ａの道路との接点である点５００ａの移動後の車輪５０上の位置は、段差を乗り越える関係上、さらに車輪が多く回転することにより、符号５００で示される位置になる。つまり、符号５００ａと当該位置における車輪５０と道路の接点位置までの車輪５０の外径の円弧の長さは、実際の水平移動距離Ｗに比べて長くなってしまう。
【０００６】
特許文献１に記載されている技術では、こうした段差を乗り越える場合の移動距離測定を正確に行うことができない。そこで、本発明は、段差に対応した距離測定に適した移動距離測定装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係る移動距離測定装置は、車輪の回転量を検出する車輪回転量検出手段と、この車輪回転量検出手段の検出結果に基づいて車両の移動距離を測定する測距手段と、車両の速度を検出する車両速度検出手段と、車両の駆動輪に付与される駆動トルク値を検出するトルク検出手段と、車両速度検出手段で検出した車両速度が所定速度以下であって、かつ、トルク検出手段で検出した駆動トルク値が所定トルク以上である場合に、測距手段による車両の移動距離測定を中断する測距中断手段と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
車輪回転量検出手段は車両の複数の対象車輪に配置されるとともに、駆動系の出力軸の回転速度を検出する駆動軸回転検出手段をさらに備えており、測距中断手段は、車両の移動距離測定を中断した後に、車輪回転量検出手段により、対象車輪すべての回転が検出されるとともに、駆動軸回転検出手段により駆動系出力軸の回転が検出された場合に、測距手段による移動距離測定を再開させることを特徴とすることが好ましい。
【０００９】
この測距手段は、測距中断手段により中断した移動距離測定を再開するときに、タイヤ径に基づいて予め設定されている水平距離を車両の移動距離に加算するとよい。
【発明の効果】
【００１０】
上記測距中断手段を備えることにより、段差乗り越え時には測距を確実に中断することができるため、水平移動距離推定の誤差発生を抑制することができる。さらに、上述したような手法で移動距離測定を再開することで、正確なタイミングで移動距離測定を再開することができる。そして、再開時に予め設定された水平距離を車両の移動距離に加算することで、移動距離の推定精度をよりいっそう向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る移動距離測定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】段差の有無による車輪挙動の差異を比較して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１３】
図１は、本発明に係る移動距離測定装置の構成を示すブロック図である。本装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成される演算処理装置である距離測定部１に、各車輪の回転に同期してパルス信号を送出する車輪速センサ２と、車体の移動速度を検出する車体速度センサ３、車両の駆動源の出力軸の駆動トルクを検出する駆動トルクセンサ４、同出力軸の回転を検出する回転センサ５の各出力が入力されている。
【００１４】
ここで、車両の駆動源はガソリンエンジンやディーゼルエンジンのような内燃機関に限るものではなく、電動モータや、モータと内燃機関を組み合わせたハイブリッド車両であってもよく、駆動トルクセンサ４、回転センサ５は、これらの駆動源から駆動輪に駆動力を伝達する出力軸に配置されていればよい。
【００１５】
距離測定部１は、単独のハードウェアとして構成されていてもよいが、他の車両用の電子制御部とその一部または全部のハードウェアを共有していてもよい。この場合は、ソフトウェア的に機能が実現されていればよく、当該ソフトウェア自体が別の制御ソフトウェアの一部として構成されていてもよい。
【００１６】
車体速度センサ３としては、複数の車輪速センサ２の入力を受けて、その平均値または他の車輪とのずれが大きなセンサの出力を除外して他の平均値をとることにより、車体速度を求めるものや、車輪速センサ２とは独立してレーダ等により対地速度を検出するセンサや、自車両に働く加速度から車両速度を判定するセンサ等を用いることができる。
【００１７】
この装置による移動距離測定動作を図２のフローチャートを参照して説明する。この処理は、車両の電源キーがオンにされ、走行可能となってから電源がオフにされるまで距離測定部１により、繰り返し実行される。
【００１８】
最初に、車輪速センサ２からの入力パルス値を推定移動距離に加算する（ステップＳ１）。これは、入力パルス値間隔に応じた車両の移動距離を加算することにより行われる。次に、車体速度センサ３の出力と駆動トルクセンサ４の出力から、車体速度が０でかつ、駆動トルクが所定値以上の条件を満たすか否かを判定する。車体速度が０（０に近い微少な場合を含んでもよい。）の場合は車両が停止していることを意味し、このときに、駆動トルクが所定値以上の状態にあれば、ステップＳ３へと移行する。この状態は、車輪が何らかの障害物に接触したことにより、進行を遮られている状態であり、段差にぶつかった状態もこれに含まれる。そこで、この状態の場合には、これ以降は、段差を乗り越え中であると判定する。一方、それ以外の場合（車体速度が０以外か、駆動トルクが所定値未満の場合）には、以下の処理をスキップして終了することで、ステップＳ１の処理へと戻り、通常の車輪速パルス値の積算を継続する。
【００１９】
ステップＳ３の処理により、段差乗り越え中と判定した場合には、推定移動距離への車輪速パルス値の積算を中止する（ステップＳ４）。次に、車輪速センサ２で検出している全ての車輪速が０以外となり、回転センサ５で検出している出力軸の回転数が０以外となるまで待機する（ステップＳ５）。この条件が満たされるまでは、車両の駆動力は、車両が段差を乗り越えるための上下運動に費やされ、水平移動がほとんどないので、車輪速パルス値の積算を停止したままとする。一方、条件が満たされた場合には、ステップＳ６へと移行して段差乗り越え完了と判定し、さらに推定移動距離に予め設定されている水平距離定数を積算して（ステップＳ７）処理を終了する。この水平距離定数は、タイヤ径に基づいて予め設定された定数値である。この結果、段差乗り越え完了後は、通常の距離積算に速やかに復帰することができる。
【００２０】
本発明によれば、段差乗り越え時に不要な距離積算を行うことがなく、距離推定精度が向上する。また、水平距離定数を加算することで、距離推定精度がより一層向上する。
【００２１】
上記の動作フローチャートは一例であって、動作フローはこれに限られるものではない。例えば、段差乗り越え中か否かを示すフラグ値を設定し、フラグ値に応じて分岐処理を行うような処理としてもよい。
【符号の説明】
【００２２】
１…距離測定部、２…車輪速センサ、３…車体速度センサ、４…駆動トルクセンサ、５…回転センサ、５０…車輪、５００、５０１…車輪の接地面上の位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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