(57)【要約】【課題】処理負荷が所定値を超える電子制御装置を受信対象とする送信を遅らせて処理負荷を極力低減するとともに、処理負荷が所定値以下の電子制御装置を受信対象とする送信は遅れることなく実行できる電子制御装置を提供する。【解決手段】電子制御装置は、通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値１よりも高く（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、閾値２以下の場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、送信タイミング調整値１を送信調整メッセージに格納し（Ｓ４０６）、通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値２よりも高い場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、送信タイミング調整値２を送信調整メッセージに格納する（Ｓ４０８）。Ｓ４０６、Ｓ４０８で生成された送信調整メッセージはネットワークの通信バスに送信される。尚、送信タイミング調整値１＜送信タイミング調整値２である。送信調整メッセージを受信した電子制御装置は、送信調整メッセージを送信した電子制御装置を受信対象とする送信を遅らせる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信バスに接続する電子制御装置において、
前記通信バスを介して他の前記電子制御装置である他装置と通信する通信手段と、
前記電子制御装置である自装置の処理負荷が所定値を超えているか否かを判定する負荷判定手段と、
前記処理負荷が前記所定値を超えていると前記負荷判定手段が判定すると、前記他装置に対し前記自装置を受信対象とする送信を遅らせる送信調整メッセージを前記通信手段により前記通信バスに送信する通信調整手段と、
を備えることを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
前記通信調整手段は、前記処理負荷が前記所定値を超えてから前記所定値以下になったと前記負荷判定手段が判定すると、前記他装置に対し、前記自装置を受信対象とする送信を許可する送信許可メッセージを前記通信手段により前記通信バスに送信することを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記通信調整手段は、前記他装置からの前記送信調整メッセージを前記通信手段が受信すると、前記送信調整メッセージを送信した前記他装置を受信対象とする送信を遅らせることを特徴とする請求項１または２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
通信バスに接続する電子制御装置において、
前記通信バスを介して他の前記電子制御装置である他装置と通信する通信手段と、
前記他装置を受信対象とする送信を遅らせる送信調整メッセージを前記他装置から前記通信手段が受信すると、前記送信調整メッセージを送信した前記他装置を受信対象とする送信を遅らせる通信調整手段と、
を備えることを特徴とする電子制御装置。
【請求項５】
前記通信調整手段は、前記通信手段が前記他装置からの前記送信調整メッセージを受信すると、前記送信調整メッセージを送信した前記他装置を受信対象とする送信を遅らせる遅延時間の長さを可変に調整することを特徴とする請求項３または４に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記通信調整手段は、前記通信手段が前記他装置からの前記送信調整メッセージを受信すると、前記他装置を受信対象とする送信データの優先度と、前記他装置に対する前記自装置の機能の優先度との少なくもいずれか一方に基づいて、前記遅延時間の長さを可変に調整することを特徴とする請求項５に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信バスに接続する電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車載ネットワークのように、通信バスに複数の電子制御装置が接続し、互いにデータを送受信しながら、各電子制御装置においてデータ処理を実行するシステムが知られている。
【０００３】
このようなシステムにおいては、通信バスに接続する電子制御装置である自装置の処理負荷が増加している状態で、他の電子制御装置から自装置を受信対象とするデータが送信されると、自装置の処理が妨げられることがある。
【０００４】
そこで、特許文献１では、例えば通信バス間の通信データを中継するデータ中継装置に通信データが集中する場合には、通信バスの少なくとも一方に、通信バスが使用中であることを示す空フレームをデータ中継装置が送信し、空フレームが送信された通信バスに他の電子制御装置からデータが送信されることを防止しようとしている。このように、通信バスにデータが送信されることを防止することにより、データ中継装置の処理負荷が低減する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２８３３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、通信バスに空フレームが送信されると、空フレームが送信された通信バスに接続する電子制御装置からの送信が待ち合わされる。送信を待ち合わせている間に送信データがさらに発生すると、電子制御装置の送信バッファに送信データが格納されるので、送信データが増加していく。
【０００７】
そして、空フレームの送信が終了し送信が可能になると、送信を待機していた電子制御装置が一斉に送信を試みるので、データ中継装置の処理負荷が再び増加し、データ中継装置が空フレームを再度送信しなければならなく。このような状態が繰返されると、通信バスに接続している電子制御装置における処理が阻害されるという問題がある。
【０００８】
このように、通信バスが使用中であることを示す空フレーム等を送信し、他の電子制御装置からの送信を遅らせる方式では、処理負荷が増加している装置とは別の装置にデータを送信する場合にも、送信が遅れるという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、処理負荷が所定値を超える電子制御装置を受信対象とする送信を遅らせて処理負荷を極力低減するとともに、処理負荷が所定値以下の電子制御装置を受信対象とする送信は遅れることなく実行できる電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１から３に記載の発明によると、通信バスに接続する電子制御装置である自装置の処理負荷が所定値を超えると、通信バスに接続している他装置に対し、自装置を受信対象とする送信を遅らせる送信調整メッセージを通信バスに送信する。
【００１１】
これにより、処理負荷が所定値を超える電子制御装置を受信対象とする送信が待ち合わされるので、処理負荷が所定値を超える電子制御装置の処理負荷がそれ以上増加することを防止できる。また、処理負荷が所定値を超える状態で自装置を受信対象とするデータの受信を失敗することを防止できる。
【００１２】
また、処理負荷が所定値以下の電子制御装置は送信調整メッセージを送信しないので、送信を遅らせる対象ではない。したがって、通信バスが使用可能な状態であれば、処理負荷が所定値以下の電子制御装置を受信対象とする送信を遅らせることなく実行できる。これにより、処理負荷が所定値以下の電子制御装置を受信対象とする送信を不必要に遅らせることを防止できる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によると、自装置の処理負荷が所定値を超えてから所定値以下になったと処理負荷判定手段が判定すると、他装置に対し、自装置を受信対象とする送信を許可する送信許可メッセージを通信バスに送信する。
【００１４】
これにより、自装置の処理負荷が所定値を超えている状態から所定値以下になると、他装置から自装置を受信対象とする送信を速やかに開始できる。
請求項３から６に記載の発明によると、他装置からの送信調整メッセージを受信すると、送信調整メッセージを送信した他装置を受信対象とする送信を遅らせる。
【００１５】
これにより、処理負荷が所定値を超える電子制御装置を受信対象とする送信が待ち合わされるので、処理負荷が所定値を超える電子制御装置の処理負荷がそれ以上増加することを防止できる。また、処理負荷が所定値を超えるために、他装置を受信対象とするデータの受信を他装置が失敗することを防止できる。
【００１６】
また、処理負荷が所定値以下の電子制御装置は送信調整メッセージを送信しないので、送信を遅らせる対象ではない。したがって、通信バスが使用可能な状態であれば、処理負荷が所定値以下の電子制御装置を受信対象とする送信を遅らせることなく実行できる。これにより、処理負荷が所定値以下の電子制御装置を受信対象とする送信を不必要に遅らせることを防止できる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によると、他装置から送信調整メッセージを受信すると、送信調整メッセージを送信した他装置を受信対象とする送信を遅らせる遅延時間の長さを可変に調整する。
【００１８】
このように、送信調整メッセージを送信した他装置を受信対象とする送信を遅らせる遅延時間の長さを一律に同じ長さに調整するのではなく、可変に調整するので、送信データの優先度等に応じて送信を遅らせる遅延時間の長さを適切に設定できる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によると、他装置から送信調整メッセージを受信すると、他装置を受信対象とする送信データの優先度と、他装置に対する自装置の機能の優先度との少なくもいずれか一方に基づいて、他装置を受信対象とする送信を遅らせる遅延時間の長さを可変に調整する。
【００２０】
これにより、例えば、緊急を要する優先度の高いデータであれば、送信調整メッセージを送信した他装置を受信対象とするデータを、遅延時間を極力短くして送信する。一方、優先度の低いデータであれば、それよりも優先度の高いデータに比べて遅延時間を長くして、他装置を受信対象とするデータを送信する。
【００２１】
また、送信調整メッセージを送信した他装置よりも自装置の機能の優先度が高い場合には、送信調整メッセージを送信した他装置を受信対象とするデータを、遅延時間を極力短くして送信する。一方、送信調整メッセージを送信した他装置よりも自装置の機能の優先度が低い場合には、優先度が高い場合よりも遅延時間を長くして他装置を受信対象とするデータを送信する。
【００２２】
このように、送信データの優先度と他装置に対する自装置の機能の優先度との少なくもいずれか一方に基づいて、送信調整メッセージを送信した他装置を受信対象とする送信を遅らせる遅延時間の長さを可変に設定することにより、送信調整メッセージを送信した他装置の処理負荷を極力低減するとともに、優先度の高いデータの処理が遅れることを防止できる。
【００２３】
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本実施形態による電子制御装置を示すブロック図。
【図２】通信バスに接続する複数の電子制御装置を示す構成図。
【図３】送信の遅延状態を示すタイムチャート。
【図４】（Ａ）は送信調整メッセージの送信ルーチン、（Ｂ）は送信許可メッセージの送信ルーチンを示すフローチャート。
【図５】（Ａ）は送信調整メッセージの受信ルーチン、（Ｂ）は送信許可メッセージの受信ルーチンを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図１に、本実施形態の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１０を示す。
（ＥＣＵ１０）
ＥＣＵ１０は、電源回路１２、入出力回路１４、マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」とも言う。）２０、通信ドライバ５０から主に構成されている。ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ(Controller Area Network）等の車載ネットワークの通信バス２００、２１０に接続しており、通信バス２００、２１０に接続している他のＥＣＵ１０とデータを送受信しながら、制御対象としてブレーキ、インジェクタ、ドア等の挙動を制御する。
【００２６】
電源回路１２は、バッテリから供給される電力を、入出力回路１４、マイコン２０、通信ドライバ５０に供給する。
入出力回路１４は、センサ２およびスイッチ４等から出力される信号をマイコン２０に出力するとともに、マイコン２０が出力する制御信号をアクチュエータ６に出力する。
【００２７】
マイコン２０は、ＣＰＵ２２、メモリ２４、負荷計測部３０、送信タイミング調整値算出部４０、送信タイミング再調整部４２、および図示しない通信コントローラ等から構成されている。
【００２８】
ＣＰＵ２２は、メモリ２４に記憶されている車両制御プログラムを実行することにより、センサ２およびスイッチ４の出力信号に基づいてエンジン運転状態を検出する。ＥＣＵ１０は、検出したエンジン運転状態に基づいて、アクチュエータ６に対し、アクチュエータ６が駆動するブレーキ、インジェクタ、ドア等の制御対象の挙動を制御する制御信号を出力する。
【００２９】
また、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２がメモリ２４に記憶されている通信プログラムを実行することにより、通信バス２００、２１０を介して他装置である他のＥＣＵ１０とデータを送受信し（図２参照）、他のＥＣＵ１０と連携して車両制御を実行する。
【００３０】
負荷計測部３０、送信タイミング調整値算出部４０、および送信タイミング再調整部４２は、ＥＣＵ１０の処理負荷に応じて送信する送信調整メッセージの生成処理と、他のＥＣＵ１０から送信調整メッセージを受信したときの送信調整処理とを実行するときに、ＣＰＵ２２が使用するプログラムモジュールを表している。
【００３１】
負荷計測部３０は、通信負荷計測部３２とＣＰＵ負荷計測部３４とから構成されており、ＥＣＵ１０の処理負荷を計測する。通信負荷計測部３２は、通信ドライバ５０を介して通信バス２００、２１０からＥＣＵ１０が受信するデータ量に基づいて通信負荷を計測する。ＣＰＵ負荷計測部３４は、ＣＰＵ負荷を計測する。
【００３２】
送信タイミング調整値算出部４０は、負荷計測部３０が計測するＥＣＵ１０の処理不可として通信負荷またはＣＰＵ負荷が所定値よりも大きい場合、通信バス２００、２１０に接続している他のＥＣＵ１０に、自装置であるＥＣＵ１０を受信対象とする送信タイミングを遅らせる遅延時間として、送信タイミング調整値を処理負荷に応じて算出する。
【００３３】
送信タイミング調整値算出部４０が自装置を受信対象とする送信を遅らせる送信タイミング調整値を算出すると、マイコン２０は、自装置を受信対象とする送信を遅らせることを通知するＩＤ（識別子）コードと、送信タイミング調整値と、送信タイミング調整値に基づいて自装置を受信対象とする送信をいつまで遅らせるかを示す調整期間と、を送信調整メッセージとして通信ドライバ５０に出力する。通信ドライバ５０は、送信調整メッセージをフレーム化して通信バス２００、２１０に送信する。
【００３４】
送信タイミング再調整部４２は、他のＥＣＵ１０が計測するＣＰＵ負荷または通信負荷が所定値よりも大きい場合に、他のＥＣＵ１０を受信対象とする送信を遅らせる送信調整メッセージを他のＥＣＵ１０から受信すると、送信調整メッセージに格納されている送信タイミング調整値に応じて、送信調整メッセージを送信した他のＥＣＵ１０を受信対象とする送信メッセージの優先度と、他のＥＣＵ１０に対する自装置の機能の優先度と、を考慮し、送信調整メッセージを送信した他のＥＣＵ１０を受信対象とする送信を遅らせる送信タイミング再調整値を算出する。
【００３５】
通信ドライバ５０は、通信バス２００、２１０から受信したデータをマイコン２０に出力するとともに、マイコン２０が生成する通信データを通信バス２００、２１０に送信する。
【００３６】
（処理負荷）
ＥＣＵ１０は、自装置（自ノードとも言う。）の通信負荷またはＣＰＵ負荷がそれぞれ予め設定された所定値として所定の閾値を超えると、自装置の処理負荷が所定値を超えたと判定する。
【００３７】
通信負荷は、自装置を受信対象とする送信データの単位時間当たりのデータ量に基づいて計測される。単位時間当たりに受信するデータ量が大きいほど、通信負荷は大きいと判定される。
【００３８】
ＣＰＵ負荷は、単位時間当たりにＣＰＵ２２が動作している動作時間の割合に基づいて計測される。動作時間の割合が大きいほど、ＣＰＵ負荷は大きいと判定される。
（送信調整処理）
次に、図２および図３に示すように、ＥＣＵ＃１（自ノード）、ＥＣＵ＃２（ノードＡ）、ＥＣＵ＃３（ノードＢ）が通信バス２００、２１０に接続しているネットワークにおいて、ＥＣＵ＃１の処理負荷が所定値を超えたときの、送信メッセージの調整処理について説明する。
【００３９】
ＥＣＵ＃１（自ノード）は、処理負荷が所定値を超えると、図３に示すように、通信バス２００、２１０に、自ノードを受信対象とする送信を遅らせる送信調整メッセージ（ＭＳＧ）を送信する。送信調整メッセージには、ＥＣＵ＃１を受信対象とする送信を遅らせる送信タイミング調整値と、送信タイミング調整値に基づいていつまで送信を遅らせるかを示す調整期間とがデータとして設定されている。
【００４０】
ＥＣＵ＃２およびＥＣＵ＃３は、ＥＣＵ＃１から送信調整メッセージを受信すると、送信調整メッセージを受信しなければ送信する予定の送信データ１００、１１０を、送信タイミングを遅らせて送信する。つまり、ＥＣＵ＃２およびＥＣＵ＃３がＥＣＵ＃１を受信対象とするデータを送信する時間間隔１０２、１１２は、送信調整メッセージを受信してからの方が受信する前よりも長くなる。
【００４１】
ＥＣＵ＃２およびＥＣＵ＃３が送信タイミングを遅らせる程度は、送信調整メッセージに格納されている送信タイミング調整値に応じて各ＥＣＵ１０で設定されている調整値と、ＥＣＵ＃２、ＥＣＵ＃３が送信するデータの優先度と、ＥＣＵ＃１とＥＣＵ＃２とＥＣＵ＃３との間で設定されている各ＥＣＵの機能の優先度とに基づいて可変に設定される。
【００４２】
例えば、送信調整メッセージに設定されている送信タイミング調整値が大きいほど、送信タイミングは遅れる。
また、ＥＣＵ＃１が送信調整メッセージを送信しても、緊急にブレーキをかける必要があるブレーキメッセージをＥＣＵ＃２からＥＣＵ＃１に送信する場合、ＥＣＵ＃２は、送信タイミングの遅れを極力短くして、ＥＣＵ＃１を受信対象とするブレーキメッセージを送信する。
【００４３】
これにより、ＥＣＵ＃１は、自ノードの処理負荷が大きくても、緊急を要する優先度の高いメッセージを極力早く受信し、適切なブレーキ操作を実行できる。
これに対し、ＥＣＵ＃３からＥＣＵ＃１を受信対象とするデータの優先度が低い場合には、送信間隔を長くしても、車両制御に与える影響は小さい。
【００４４】
尚、ＥＣＵ＃１が送信調整メッセージを送信しても、ＥＣＵ＃２およびＥＣＵ＃３の処理負荷が所定値以下の場合には、ＥＣＵ＃２またはＥＣＵ＃３を受信対象とする送信を遅らせる必要はないので、通信バス２００、２１０が空いているときにＥＣＵ＃２またはＥＣＵ＃３を受信対象とする送信を実行できる。
【００４５】
ＥＣＵ＃２およびＥＣＵ＃３は、調整期間が終了すると、通信バス２００、２１０が空いていればＥＣＵ＃１を受信対象とする送信を開始する。
尚、ＥＣＵ＃２およびＥＣＵ＃３がＥＣＵ＃１を受信対象とする送信を待機している間にＥＣＵ＃１の処理負荷が所定値以下になると、ＥＣＵ＃１は送信許可メッセージを通信バス２００、２１０に送信してもよい。ＥＣＵ＃２およびＥＣＵ＃３は、ＥＣＵ＃１から送信許可メッセージを受信すると、ＥＣＵ＃１を受信対象とする送信を遅らせる調整期間中であっても、送信タイミングを遅らせる送信調整処理を解除し、通信バス２００、２１０が空いているときにＥＣＵ＃１を受信対象とする送信を実行する。
【００４６】
また、ＥＣＵ＃１を受信対象とする送信タイミングを遅らせ送信タイミング調整値および調整期間を送信調整メッセージに設定する代わりに、ＥＣＵ＃１は、自装置を対象とする送信を遅らせることだけを送信調整メッセージで通知し、処理負荷が所定値以下になると送信許可メッセージを通信バス２００、２１０に送信することにより、送信調整処理の解除を他のＥＣＵ１０に通知してもよい。
【００４７】
（送信調整処理ルーチン）
図４に送信調整メッセージの送信側の送信調整処理ルーチンのフローチャートを示し、い、図５に送信調整メッセージの受信側の送信調整処理ルーチンのフローチャートを示す。図４のルーチンは所定時間間隔で実行され、図５に示すルーチンは、送信調整メッセージを受信したときに実行される。図４および図５において「Ｓ」はステップを表している。
【００４８】
（送信側）
図４の（Ａ）のルーチンにおいて、まずＥＣＵ１０は、通信負荷とＣＰＵ負荷とを計測し（Ｓ４００）、通信負荷またはＣＰＵ負荷がそれぞれ該当する閾値１を超えて高いか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００４９】
通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値１以下の場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、本ルーチンを終了する。通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値１よりも高い場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値２を超えて高いか否かを判定する（Ｓ４０４）。尚、閾値１＜閾値２である。
【００５０】
通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値２以下の場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、送信タイミング調整値１および調整期間を送信調整メッセージに格納し（Ｓ４０６）、本ルーチンを終了する。Ｓ４０６で生成された送信調整メッセージは通信ドライバ５０により通信バス２００、２１０に送信される。
【００５１】
通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値２よりも高い場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、送信タイミング調整値２および調整期間を送信調整メッセージに格納し（Ｓ４０８）、本ルーチンを終了する。Ｓ４０８で生成された送信調整メッセージは通信ドライバ５０により通信バス２００、２１０に送信される。尚、送信タイミング調整値１＜送信タイミング調整値２である。
【００５２】
このように、処理負荷が所定値を超えているＥＣＵ１０が、処理負荷が大きいほど送信タイミング調整値を大きくして送信調整メッセージに格納するので、送信調整メッセージを受信したＥＣＵ１０が、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０の処理負荷の大きさに応じて送信を遅らせる遅延時間を設定できる。つまり、処理負荷が大きい場合には遅延時間を長くし、処理負荷が小さい場合には遅延時間を短くする。
【００５３】
次に、図４の（Ｂ）のルーチンにおいて、ＥＣＵ１０は、通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値１よりも高い状態から閾値１以下になったか否かを判定し（Ｓ４２０）、通信負荷またはＣＰＵ負荷が閾値１よりも高い場合（Ｓ４２０：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。
【００５４】
通信負荷およびＣＰＵ負荷が閾値１以下になった場合（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、送信許可メッセージを通信ドライバ５０から通信バス２００、２１０に送信し、本ルーチンを終了する。
【００５５】
（受信側）
図５の（Ａ）のルーチンにおいて、まずＥＣＵ１０は、送信調整メッセージを受信し（Ｓ４３０）、送信調整メッセージに格納されている送信タイミング調整値が閾値Ａを超えているか否かを判定する（Ｓ４３２）。
【００５６】
送信タイミング調整値が閾値Ａ以下の場合（Ｓ４３２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、自ノードの機能の優先度と、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とするデータの優先度と、送信タイミング調整値が閾値Ａ以下の場合に予め各ＥＣＵ１０で設定されている調整値Ａとを乗算して、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とする送信タイミングを再調整し（Ｓ４３４）、本ルーチンを終了する。
【００５７】
尚、機能および送信データの優先度は、優先度が高いほど小さな値が設定される。したがって、機能および送信データの優先度が高いほど、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とする送信を遅らせるために算出される送信タイミング再調整値は短くなる。
【００５８】
送信タイミング調整値が閾値Ａを超えている場合（Ｓ４３２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、送信タイミング調整値が閾値Ｂを超えているか否かを判定する（Ｓ４３６）。尚、閾値Ａ＜閾値Ｂである。
【００５９】
送信タイミング調整値が閾値Ｂ以下の場合（Ｓ４３６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、自ノードの機能の優先度と、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とするデータの優先度と、送信タイミング調整値が閾値Ａを超えているが閾値Ｂ以下の場合に予め各ＥＣＵ１０で設定されている調整値Ｂとを乗算して、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とする送信タイミングを再調整し（Ｓ４３８）、本ルーチンを終了する。尚、調整値Ａ＜調整値Ｂである。
【００６０】
送信タイミング調整値が閾値Ｂを超えている場合（Ｓ４３６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、自ノードの機能の優先度と、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とするデータの優先度と、送信タイミング調整値が閾値Ｂを超えている場合に予め各ＥＣＵ１０で設定されている調整値Ｃとを乗算して、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とする送信タイミングを再調整し（Ｓ４４０）、本ルーチンを終了する。尚、調整値Ａ＜調整値Ｂで＜調整値Ｃである。
【００６１】
このように、送信調整メッセージに格納されている送信タイミング調整値に応じて送信タイミング再調整値は可変に設定される。そして、送信タイミング調整値が大きいほど、ならびに送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０に対する機能の優先度が低いほど、ならびに送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とするデータの優先度が低いほど、送信タイミング再調整値は長くなる。
【００６２】
尚、Ｓ４３４、Ｓ４３８の計算式において、調整値Ａ、Ｂを閾値Ａ、Ｂに置き換えて送信タイミング再調整値を算出してもよい。
次に、図５の（Ｂ）のルーチンにおいて、ＥＣＵ１０は、送信許可メッセージを受信したか否かを判定し（Ｓ４５０）、送信許可メッセージを受信していない場合（Ｓ４５０：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。
【００６３】
送信許可メッセージを受信した場合（Ｓ４５０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、調整期間中であっても、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とする送信調整処理を解除し（Ｓ４５２）、本ルーチンを終了する。これにより、通信バス２００、２１０が空いているときに、ＥＣＵ１０は、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とするデータを送信できる。
【００６４】
以上説明した本実施形態によると、処理負荷が所定値を超えると、ＥＣＵ１０は、自装置を受信対象とする送信を遅れさせるように、通信バス２００、２１０に送信調整メッセージを送信する。これにより、処理負荷が所定値を超えるＥＣＵ１０を受信対象とする送信が待ち合わされるので、処理負荷が所定値を超えるＥＣＵ１０の処理負荷がそれ以上増加することを防止できる。また、処理負荷が所定値を超える状態で自装置を受信対象とするデータが送信されることを防止するので、処理負荷が所定値を超えた状態でデータが送信され、受信を失敗することを防止できる。
【００６５】
また、処理負荷が所定値以下のＥＣＵ１０は送信調整メッセージを送信しないので、送信を遅らせる対象ではない。したがって、通信バス２００、２１０が使用可能な状態であれば、処理負荷が所定閾値以下のＥＣＵ１０を受信対象とする送信は遅らせることなく実行できる。これにより、処理負荷が所定値以下のＥＣＵ１０を受信対象とする送信を不必要に遅らせることを防止できる。
【００６６】
上記実施形態では、ＥＣＵ１０が本発明の電子制御装置に相当し、通信手段、負荷判定手段および通信調整手段として機能し、通信ドライバ５０が通信手段として機能する。
また、図４の（Ａ）のＳ４００〜Ｓ４０４の処理が本発明の負荷判定手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０６およびＳ４０８の処理が本発明の通信調整手段が実行する機能に相当し、図４の（Ｂ）のＳ４２０およびＳ４２２の処理が本発明の通信調整手段が実行する機能に相当し、Ｓ４２２の処理が本発明の通信手段が実行する機能に相当する。
【００６７】
また、図５の（Ａ）のＳ４３０の処理が本発明の通信手段が実行する機能に相当し、Ｓ４３２〜Ｓ４４０の処理が本発明の通信調整手段が実行する機能に相当する。
［他の実施形態］
上記実施形態では、他のＥＣＵ１０が送信した送信調整メッセージを受信すると、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とする送信データの優先度と、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０に対する自装置の機能の優先度と、送信調整メッセージに格納されている送信タイミング調整値に応じて予め各ＥＣＵ１０で設定された調整値とに基づいて、送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とする送信の遅延時間として、送信タイミング再調整値を可変に算出した。
【００６８】
これに対し、送信データの優先度および自装置の機能の優先度を考慮せず、送信調整メッセージに格納されている送信タイミング調整値を、そのまま送信調整メッセージを送信したＥＣＵ１０を受信対象とする送信の遅延時間としてもよい。
【００６９】
また、送信調整メッセージに送信タイミング調整値を格納せず、送信調整メッセージを受信したＥＣＵ１０がそれぞれ固定の送信タイミング再調整値を使用してもよいし、送信データの優先度および自装置の機能の優先度に基づいて、送信タイミング再調整値を可変に設定してもよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、通信負荷計測部３２およびＣＰＵ負荷計測部３４の両計測部により負荷計測部３０を構成し、ＥＣＵ１０の処理負荷として、通信負荷およびＣＰＵ負荷の両負荷を計測している。これに対し、通信負荷計測部３２またはＣＰＵ負荷計測部３４のいずれか一方で負荷計測部３０を構成し、ＥＣＵ１０の処理負荷として、通信負荷またはＣＰＵ負荷のいずれか一方を計測してもよい。
【００７１】
また、上記実施形態では、車載ネットワークとしてイベントドリブン方式のＣＡＮを例に説明したが、車載ネットワークとしてタイムドリブン方式のＦｌｅｘＲａｙに本発明を採用してもよい。タイムドリブン方式では、送信タイミングがＥＣＵ毎に予め設定されているが、処理負荷が所定値を超えているＥＣＵが自装置を受信対象とする送信を遅らせる送信調整メッセージを送信すると、他のＥＣＵは、送信調整メッセージ送信したＥＣＵを受信対象とする送信を待ち合わせることができる。
【００７２】
上記実施形態では、一つのＣＰＵ２２が車両制御、負荷計測、送信タイミング調整を実行したが、車両制御、負荷計測、送信タイミング調整をそれぞれ個別のＣＰＵで実行してもよい。
【００７３】
上記実施形態では、通信手段、負荷判定手段、通信調整手段の機能を、制御プログラムにより機能が特定されるＥＣＵ１０により実現している。これに対し、上記複数の手段の機能の少なくとも一部を、回路構成自体で機能が特定されるハードウェアで実現してもよい。
【００７４】
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１０：ＥＣＵ（電子制御装置、通信手段、俯瞰判定手段、通信調整手段）、５０：通信ドライバ（通信手段）、２００、２１０：通信バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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