(57)【要約】【課題】停車時間に拠らずに適切な停車場所を登録する。【解決手段】ナビゲーション装置１０は、位置情報を取得する取得部１４２と、ユーザ操作に応じて目的地を設定する設定部１１６と、位置情報を用いて目的地までの経路を案内する案内部１２４と、ユーザ操作に応じてナビゲーションモードを切り替える切替部１１８と、切替部によりナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報と目的地とを関連付けて記憶媒体に記録する記録部１２０と、を備える。【選択図】図３
2011174744.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報を取得する取得部と、
ユーザ操作に応じて目的地を設定する設定部と、
前記位置情報を用いて前記目的地までの経路を案内する案内部と、
ユーザ操作に応じてナビゲーションモードを切り替える切替部と、
前記切替部によりナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録する記録部と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記設定部により設定された前記目的地が前記記憶媒体に記録されている場合に、前記案内部は、前記目的地に関連付けられている前記切替地点までの経路を一のナビゲーションモードで案内し、前記切替地点から前記目的地までの経路を他のナビゲーションモードで案内する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記切替地点の近くに道路があるか否かを判断する判断部を備え、
前記判断部により前記切替地点の近くに道路がないと判断された場合に、前記記録部は、前記切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記切替地点から所定範囲内に道路ネットワークが存在する場合に前記切替地点の近くに道路があると判断する、請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記ナビゲーションモードは、車モード、バイクモード、自転車モード、徒歩モードを含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記切替部により前記車モードから前記徒歩モードに切り替えられた場合に、
前記記録部は、前記車モードから前記徒歩モードに切り替えられた切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録する、請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ナビゲーション装置の本体が車に搭載されたか否かを検出する検出部を備え、
前記検出部により前記ナビゲーション装置の本体が車に搭載されたことが検出された場合に、前記切替部は、前記ナビゲーションモードを車モードに切り替える、請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記検出部は、前記ナビゲーション装置の本体が所定の台座部に取り付けられているか否かを検出し、
前記検出部により前記ナビゲーション装置の本体が前記台座部に取り付けられたことが検出された場合に、前記切替部は、前記ナビゲーションモードを車モードに切り替える、請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記設定部により設定された前記目的地が前記記憶媒体に記録されている場合に、前記案内部は、前記目的地に関連付けられている前記切替地点に関する情報を表示部に表示させる、請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記設定部により設定された前記目的地が前記記憶媒体に記録されている場合に、前記案内部は、前記目的地に関連付けられている前記切替地点まで車モードで経路を案内し、前記切替地点から前記目的地まで徒歩モードで経路を案内する、請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
コンピュータを、
位置情報を取得する取得部と、
ユーザ操作に応じて目的地を設定する設定部と、
前記位置情報を用いて前記目的地までの経路を案内する案内部と、
ユーザ操作に応じてナビゲーションモードを切り替える切替部と、
前記切替部によりナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録する記録部と、
を備えるナビゲーション装置として機能させるための、プログラム。
【請求項１２】
位置情報を取得するステップと、
ユーザ操作に応じて目的地を設定するステップと、
ユーザ操作に応じてナビゲーションモードを切り替えるステップと、
前記ナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録するステップと、
ユーザ操作に応じて設定された前記目的地に前記切替地点が関連付けられている場合に、前記位置情報を用いて前記切替地点を経由して前記目的地までの経路を案内するステップと、を含む、ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動する車などにナビゲーション装置が搭載され、ユーザの現在位置や目的地までの経路などをユーザに提示することが行われている。通常、ナビゲーション装置では、ユーザ操作により目的地が設定されると、目的地までの最適な経路を自動的に検索して画面上に表示される。
【０００３】
しかし、目的地に到着する前に停車した場所については、予め設定されておらず、再度その停車場所に立ち寄る場合には、停車場所を手動で入力しなければならなかった。そこで、以前停車した場所をユーザが手動で入力しなくとも、停車した場所を自動的に記録して、停車場所をユーザに提示する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３００５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１では、停車時間に拠って停車場所を登録しているため、所定時間以上停車しなければ停車場所が登録されなかったり、停車場所ではない路上に所定時間以上停車した場合でも停車場所として登録されたりしてしまうという問題があった。
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、停車時間に拠らずに適切な停車場所を登録することが可能な、新規かつ改良されたナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、位置情報を取得する取得部と、ユーザ操作に応じて目的地を設定する設定部と、前記位置情報を用いて前記目的地までの経路を案内する案内部と、ユーザ操作に応じてナビゲーションモードを切り替える切替部と、前記切替部によりナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録する記録部と、を備えるナビゲーション装置が提供される。
【０００７】
また、前記設定部により設定された前記目的地が前記記憶媒体に記録されている場合に、前記案内部は、前記目的地に関連付けられている前記切替地点までの経路を一のナビゲーションモードで案内し、前記切替地点から前記目的地までの経路を他のナビゲーションモードで案内してもよい。
【０００８】
また、前記切替地点の近くに道路があるか否かを判断する判断部を備え、前記判断部により前記切替地点の近くに道路がないと判断された場合に、前記記録部は、前記切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録してもよい。
【０００９】
また、前記判断部は、前記切替地点から所定範囲内に道路ネットワークが存在する場合に前記切替地点の近くに道路があると判断してもよい。
【００１０】
また、前記ナビゲーションモードは、車モード、バイクモード、自転車モード、徒歩モードを含んでもよい。
【００１１】
また、前記切替部により前記車モードから前記徒歩モードに切り替えられた場合に、前記記録部は、前記車モードから前記徒歩モードに切り替えられた切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録してもよい。
【００１２】
また、前記ナビゲーション装置の本体が車に搭載されたか否かを検出する検出部を備え、前記検出部により前記ナビゲーション装置の本体が車に搭載されたことが検出された場合に、前記切替部は、前記ナビゲーションモードを車モードに切り替えてもよい。
【００１３】
また、前記検出部は、前記ナビゲーション装置の本体が所定の台座部に取り付けられているか否かを検出し、前記検出部により前記ナビゲーション装置の本体が前記台座部に取り付けられたことが検出された場合に、前記切替部は、前記ナビゲーションモードを車モードに切り替えてもよい。
【００１４】
また、前記設定部により設定された前記目的地が前記記憶媒体に記録されている場合に、前記案内部は、前記目的地に関連付けられている前記切替地点に関する情報を表示部に表示させてもよい。
【００１５】
また、前記設定部により設定された前記目的地が前記記憶媒体に記録されている場合に、前記案内部は、前記目的地に関連付けられている前記切替地点まで車モードで経路を案内し、前記切替地点から前記目的地まで徒歩モードで経路を案内してもよい。
【００１６】
上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、位置情報を取得する取得部と、ユーザ操作に応じて目的地を設定する設定部と、前記位置情報を用いて前記目的地までの経路を案内する案内部と、ユーザ操作に応じてナビゲーションモードを切り替える切替部と、前記切替部によりナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録する記録部と、を備えるナビゲーション装置として機能させるための、プログラムが提供される。
【００１７】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、位置情報を取得するステップと、ユーザ操作に応じて目的地を設定するステップと、ユーザ操作に応じてナビゲーションモードを切り替えるステップと、前記ナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報と前記目的地とを関連付けて記憶媒体に記録するステップと、ユーザ操作に応じて設定された前記目的地に前記切替地点が関連付けられている場合に、前記位置情報を用いて前記切替地点を経由して前記目的地までの経路を案内するステップと、を含む、ナビゲーション方法が提供される。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように本発明によれば、停車時間に拠らずに適切な停車場所を登録することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかるＰＮＤの外観図である。
【図２】同実施形態の概要を説明する説明図である。
【図３】同実施形態にかかるＰＮＤの機能構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態にかかるナビゲーションモードの選択操作について説明する説明図である。
【図５】同実施形態にかかるナビゲーションモードの選択操作について説明する説明図である。
【図６】同実施形態にかかるＰＮＤ周りの座標系を示した説明図である。
【図７】同実施形態にかかる停車場所を学習する処理を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態にかかる停車場所を学習する処理を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態にかかる停車場所を学習する処理を示すフローチャートである。
【図１０】同実施形態にかかるルート案内を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態にかかるルート案内を示すフローチャートである。
【図１２】第２の実施形態にかかる携帯電話の外観図である。
【図１３】同実施形態にかかる携帯電話の機能構成を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２１】
また、以下に示す順序に従って、当該「発明を実施するための形態」を説明する。
＜１．本実施形態の目的＞
＜２．第１実施形態＞
＜２−１．ＰＮＤのハードウェア構成＞
＜２−２．ＰＮＤの機能構成＞
＜２−３．ＰＮＤの動作の詳細＞
＜３．第２実施形態＞
【００２２】
＜１．本実施形態の目的＞
まず、本実施形態の目的について説明する。従来から、移動する車などにナビゲーション装置が搭載され、ユーザの現在位置や目的地までの経路などをユーザに提示することが行われている。通常、ナビゲーション装置では、ユーザ操作により目的地が設定されると、目的地までの最適な経路を自動的に検索して画面上に表示される。
【００２３】
しかし、目的地に到着する前に停車した場所については、予め設定されておらず、再度その停車場所に立ち寄る場合には、停車場所を手動で入力しなければならなかった。そこで、以前停車した場所をユーザが手動で入力しなくとも、停車した場所を自動的に記録して、停車場所をユーザに提示する技術が開示されている。
【００２４】
しかし、上記技術では、停車時間に拠って停車場所を登録しているため、所定時間以上停車しなければ停車場所が登録されなかったり、停車場所ではない路上に所定時間以上停車した場合でも停車場所として登録されたりしてしまうという問題があった。そこで、上記のような事情を一着眼点として、本発明の実施形態にかかるナビゲーション装置が創作されるに至った。本実施形態にかかるナビゲーション装置によれば、停車時間に拠らずに適切な停車場所を登録することが可能となる。
【００２５】
＜２．第１実施形態＞
以上、本実施形態の目的について説明した。次に、図１〜図９を参照して、本実施形態にかかるナビゲーション装置について説明する。本実施形態では、ナビゲーション装置を図１に示したＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）１０に適用して説明する。
【００２６】
＜２−１．ＰＮＤのハードウェア構成＞
まず、図１を参照して、ＰＮＤ１０のハードウェア構成について説明する。図１に示したように、ＰＮＤ１０は、装置の前面に表示部１２が設けられている。ＰＮＤ１０は、内蔵された不揮発性メモリ（図示せず）に格納されている地図データに応じた実画像等を表示部１２に表示してナビゲーションを実行する。また、ＰＮＤ１０は、クレードル１４および吸盤１６を備えていてもよい。クレードル１４および吸盤１６は、ＰＮＤ１０を車内で用いる際に、車両のダッシュボード上に取り付けるために必要となる。ＰＮＤ１０は、車両のダッシュボード上に吸盤１６を介して取り付けられ、かつ、ＰＮＤ１０と機械的および電気的に接続される。ＰＮＤ１０は、クレードル１４を介して車両から供給される電力に基づいて動作することが可能である。
【００２７】
ユーザが徒歩の際にＰＮＤ１０を使用する場合には、クレードル１４および吸盤１６の構成を有していなくてもよい。ユーザが徒歩の際にＰＮＤ１０を使用する場合には、ＰＮＤ１０本体のみを所持して移動する。また、ユーザが自転車で走行する際にＰＮＤ１０を使用する場合には、徒歩時と同様にＰＮＤ１０本体のみを所持して移動してもよいし、自転車のハンドルなどにクレードル１４および吸盤１６を取り付けて移動してもよい。
【００２８】
また、ＰＮＤ１０のナビゲーションモード切替ボタン（図示せず）を押下することにより、複数のナビゲーションモードから所望するナビゲーションモードを選択する。例えば、車でＰＮＤ１０を利用する場合には車モードを選択操作し、自転車でＰＮＤ１０を利用する場合には自転車モードを選択操作し、徒歩でＰＮＤ１０を利用する場合には徒歩モードを選択操作する。
【００２９】
図２に示したように、ＰＮＤ１０の表示画面において、各ナビゲーションモードに応じて地図表示を変えたり、現在位置のマークを変えたりする。例えば、表示例３１１は車モードでナビゲーションする際の表示例であり、広範囲の地図を表示してナビゲーションを行っている。また、表示例３１２は自転車モードでナビゲーションする際の表示例であり、車モードよりも狭い範囲の地図を表示してナビゲーションを行っている。さらに、表示例３１３は、徒歩モードでナビゲーションする際の表示例であり、徒歩モードより更に狭い範囲の地図を表示してナビゲーションを行っている。
【００３０】
また、車モードでは三角で現在位置を表示し、自転車モードでは自転車のマークで現在位置を表示し、徒歩モードでは人のマークで現在位置を表示している。図２では、車モード、自転車モード、徒歩モードにおいてナビゲーションが実行される場合の表示例を示しているが、かかる例に限定されず、例えば、バイクモードやジョギングモードなど他のナビゲーションモードに適用することが可能である。ユーザは、ナビゲーション装置のナビゲーションモード切替ボタン等を押下することにより、複数のナビゲーションモードから所望するナビゲーションモードを選択することが可能となる。
【００３１】
ユーザ操作によりユーザが所望するナビゲーションモードが選択されると、ＰＮＤ１０は、選択されたナビゲーションモードでナビゲーションを実行する。ＰＮＤ１０は、現在位置の取得機能を有しているため、現在位置を含む地図を表示部１２に表示して、表示された地図上にユーザの現在位置や進行方向を重畳してナビゲーションを実行する。
【００３２】
さらに、ＰＮＤ１０は、いずれのナビゲーションモードが選択されているかを検出することにより、適切な停車場所を登録することができる。例えば、ナビゲーションモードが車モードから徒歩モードに切り替えられた場合には、ユーザは、車を停車して徒歩を開始したと判断してナビゲーションモードが切り替えられた時点を停車場所とすることができる。また、ナビゲーションモードが徒歩モードから車モードに切り替えられた場合には、ユーザは徒歩をやめて車に乗り込んだと判断してナビゲーションモードが切り替えられた時点を停車場所とすることもできる。このように、本実施形態では、ナビゲーションモードの切り替えに応じて適切な停車場所を登録することが可能となる。
【００３３】
＜２−２．ＰＮＤの機能構成＞
以上、ＰＮＤ１０のハードウェア構成について説明した。次に、図３を参照して、ＰＮＤ１０の機能構成について説明する。図３に示したように、ＰＮＤ１０は、表示部１２と、操作部１０４と、記憶部１０８と、ナビゲーション機能ユニット１１０などを備える。
【００３４】
操作部１０４は、ユーザ操作を検出し、検出した操作内容をナビゲーション機能ユニット１１０に出力する。ユーザによる操作内容としては、例えば、ナビゲーションモードの選択、目的地の設定、地図の拡大／縮小、現在地表示、音声案内設定、および画面表示設定などがあげられる。
【００３５】
また、この操作部１０４は、表示部１２と一体的に設けられるタッチパネル、またはタッチスクリーンであってもよい。また、操作部１０４は、ボタン、スイッチ、レバー、およびダイヤルなど、表示部１２と分離して設けられる物理的構成であってもよい。また、操作部１０４は、リモートコントローラから送信されたユーザ操作を示す信号を検出する信号受信部であってもよい。
【００３６】
ここで、図４および図５を参照して、ユーザによるナビゲーションモードの選択操作について説明する。図４および図５は、ナビゲーションモードの選択操作について説明する説明図である。図４および図５では、操作部１０４が表示部１２と一体的に設けられるタッチパネルであった場合にについて説明する。
【００３７】
図４に示したように、タッチパネルに表示されたメニュー画面３３１の表示項目から、「設定」タブがユーザ操作により選択される。「設定」タブが表示されると、編集・設定表示画面３３２が表示される。そして、ユーザにより「モード切替」ボタンがタッチされると、ナビゲーションモードを切り替えることができるナビモード切替画面３３３が表示される。ユーザは、ナビモード切替画面３４３に表示された「自動車ナビ」（車モード）、「自転車ナビ」（自転車モード）、「徒歩ナビ」（徒歩モード）から、いずれかのモードボタンをタッチすることにより所望のナビゲーションモードを選択する。
【００３８】
また、図５に示したように、ナビゲーションが実行されている場合に、実行されているナビゲーションモードを他のナビゲーションモードに切り替える操作を行うようにしてもよい。図５に示したように、車モードでナビゲーションが実行されている場合に、車モードの地図画面３４１に表示されている「ナビ」ツールバーを選択する。「ナビ」ツールバーが選択されると、ガイド・地点画面３４２が表示される。
【００３９】
ユーザは、ガイド・地点画面３４２に表示された「モード切替」ボタンをタッチする。ガイド・地点画面３４２の「モード切替」ボタンがタッチされると、ナビモード切替画面３４３が表示される。ユーザは、ナビモード切替画面３４３に表示された「自動車ナビ」（車モード）、「自転車ナビ」（自転車モード）、「徒歩ナビ」（徒歩モード）から、いずれかのモードボタンをタッチすることにより所望のナビゲーションモードを選択する。
【００４０】
図３に戻りＰＮＤ１０の機能構成の説明を続ける。記憶部１０８は、ＰＮＤ１０が動作するためのプログラムや、ナビゲーションモードごとの設定情報などを記憶する。ナビゲーションモードごとの設定情報とは、例えば、ナビゲーションモードに対応する案内通知方法、地図データや音量データ、画面明度データ、など種々の設定情報を例示できる。
【００４１】
また、後述する記録部１２０により、ナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報とユーザにより設定された目的地とを関連付けて記憶している。また、切替地点の位置情報を停車場所の情報として記憶し、当該停車場所に停車した回数を記憶してもよい。また、１つの目的地に対して、複数の停車場所を記憶するようにしてもよい。
【００４２】
なお、この記憶部１０８は、不揮発性メモリ、磁気ディスク、光ディスク、およびＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。不揮発性メモリとしては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）があげられる。また、磁気ディスクとしては、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどがあげられる。また、光ディスクとしては、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ  Ｄｉｓｃ（登録商標））などがあげられる。
【００４３】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、ナビゲーション機能を実現するための構成であり、ＧＰＳアンテナ１１２と、ＧＰＳ処理部１１４と、設定部１１６と、検出部１１７と、切替部１１８と、記録部１２０と、判断部１２２と、ナビゲーション部１２４と、３軸加速度センサ１２６と、Ｙ軸ジャイロセンサ１２８と、速度算出部１３０と、Ｘ軸ジャイロセンサ１３２と、角度算出部１３４と、位置取得部１４２と、気圧センサ１５０と、高度算出部１５２と、を備える。
【００４４】
このうち、ＧＰＳ処理部１１４、設定部１１６、検出部１１７、切替部１１８、記録部１２０、判断部１２２、ナビゲーション部１２４、角度算出部１３４、位置取得部１４２、および高度算出部１５２などは、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成される。
【００４５】
ＧＰＳアンテナ１１２は、地球上空を旋回する人工衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部１１４へ供給する。なお、ＧＰＳ信号には、人工衛星の軌道を示す軌道情報、および信号の送信時刻などの情報が含まれる。
【００４６】
ＧＰＳ処理部１１４は、各ＧＰＳ信号に含まれる軌道情報から各人工衛星の位置を算出する。そして、ＧＰＳ処理部１１４は、各人工衛星の位置と、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻の差分に基づいて現在の３次元位置を連立方程式により算出する。
【００４７】
設定部１１６は、ユーザ操作に応じて目的地を設定する機能を有する。ユーザは、操作部１０４を操作して、所望の目的地を設定することができる。切替部１１８は、ユーザ操作に応じてナビゲーションモードを切り替える機能を有する。上記したように、操作部１０４を介してユーザによりナビゲーションモードが選択される。
【００４８】
検出部１１７は、本体が車に搭載されたか否かを検出する機能を有する。本体が車に搭載されたか否かは、例えば、本体がクレードル（台座部）に取り付けられているか否かにより検出することができる。上記したように、ＰＮＤ１０がクレードルに取り付けられた場合には、クレードルを介して車両から電力が供給される。したがって、検出部１１７は、クレードルを介して電力が供給されたか否かを判断することにより本体がクレードルに取り付けられているか否かを検出することが可能となる。また、ＰＮＤ１０本体の振動により車に搭載されたか否かを検出してもよい。
【００４９】
切替部１１８は、操作部１０４を介してユーザにより現在のナビゲーションモードとは異なる他のナビゲーションモードを選択された場合に、ナビゲーションモードを切り替える。切替部１１８は、いずれのナビゲーションモードに切り替えたかを記録部１２０および判断部１２２に通知する。また、切替部１１８は、検出部１１７によりＰＮＤ１０の本体がクレードルに取り付けられたことが検出された場合に、ナビゲーションモードを車モードに切り替えてもよい。また、検出部１１７によりＰＮＤ１０の本体がクレードルから外されたことが検出された場合に、ナビゲーションモードを車モードから徒歩モードに切り替えてもよい。
【００５０】
記録部１２０は、切替部１１８によりナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の位置情報と設定部１１６により設定された目的地とを関連付けて記憶部１０８に記録する機能を有する。例えば、切替部１１８によりナビゲーションモードが車モードから徒歩モードに切り替えられた場合に、記録部１２０は、車モードから徒歩モードに切り替えられた切替地点の位置情報と目的地とを関連付けて記憶部１０８に記録する。また、徒歩モードから車モードに切り替えられた場合にも、切替地点の位置情報と目的地とを関連付けて記憶部１０８に記録してもよい。
【００５１】
切替部１１８により、ナビゲーションモードが車モードから徒歩モードに切り替えられた場合には、ナビゲーションモードが切り替えられた地点にユーザが車を停車して歩き始めたと判断することができる。記録部１２０に切替地点の位置情報と目的地とを記録しておくことにより、目的地に行く前に車を停車した地点を記録して、駐車場などの停車場所を学習することが可能となる。
【００５２】
判断部１２２は、切替部１１８によりナビゲーションモードが切り替えられた切替地点の近くに道路があるか否かを判断する機能を有する。判断部１２２は、切替地点から所定範囲内に道路ネットワークが存在する場合に切替地点の近くに道路があると判断する。例えば、切替地点から５０ｍ範囲内に道路ネットワークが存在しない場合に、近くに道路がないと判断してもよい。
【００５３】
また、切替地点から所定範囲内に道路ネットワークが存在していた場合でも、道路ネットワークの方位と現在方位が大きく異なる場合、例えば４０度以上異なる場合に、近くに道路がないと判断してもよい。道路ネットワークに関する情報は、記憶部１０８に記憶されていてもよいし、ネットワークを介して地図情報を保持するサーバなどから取得するようにしてもよい。
【００５４】
また、記録部１２０は、判断部１２２により切替地点の近くに道路がないと判断された場合に、切替地点の位置情報と目的地とを関連付けて記憶部１０８に記録してもよい。上記したように、切替地点の位置情報と目的地とを記録した場合には、道路に停車した場合でも停車場所として学習してしまうことになる。上記したように、判断部１２２により、切替地点が、道路ネットワークが存在する地点か否かを判断することにより、道路上に停車した場合には停車場所を記録しないようにすることが可能となる。
【００５５】
記録部１２０には、切替地点の位置情報として、切替地点の緯度および経度が記録される。また、切替地点の位置情報とともに、当該切替地点が記録部１２０に記録された回数を登録してもよい。切替地点の記録された回数を記録することにより、停車場所に何回停車したかがわかり、頻繁に停車する場所などを把握することができる。
【００５６】
ナビゲーション部１２４は、後述する位置取得部１４２により取得された位置情報を用いて設定部１１６により設定された目的地までの経路を案内する機能を有する。また、ナビゲーション部１２４は、切替部１１８により切り替えられたナビゲーションモードに応じたナビゲーションを行う。例えば、ナビゲーション部１２４は、記憶部１０８からナビゲーションモードに対応する地図データを読み出し、現在位置を含む地図画像上に現在位置マークを重畳する。ナビゲーション部１２４は、本発明の案内部の一例である。
【００５７】
また、ナビゲーション部１２４は、設定部１１６によりユーザが所望する目的地が設定された場合に、目的地に関連付けられている停車場所までを車モードで案内し、該停車場所から目的地までを徒歩モードで案内してもよい。また、設定部１１６により設定された目的地に複数の停車場所が関連付けられている場合には、停車回数の多い停車場所を優先的に案内してもよいし、ユーザにより選択された停車場所を案内するようにしてもよい。
【００５８】
ＧＰＳアンテナ１１２が人工衛星からＧＰＳ信号を受信できない場合、ＧＰＳ処理部１１４はＧＰＳ信号に基づく現在位置の算出を行うことができない。このような場合、ナビゲーション部１２４は、他の方法により取得される現在位置を用いてナビゲーションを行う。例えば、ナビゲーション部１２４は、以下に説明する各センサおよび各算出部により得られる現在位置を用いてナビゲーションを行うことができる。
【００５９】
３軸加速度センサ１２６は、図６に示すＸ軸方向の加速度αｘ、Ｙ軸方向の加速度αｙ、およびＺ軸方向の加速度αｚを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出する。なお、図６に示したように、Ｘ軸はＰＮＤ１０または車両の進行方向に対応し、Ｙ軸はＸ軸に直交する水平方向に対応し、Ｚ軸は鉛直方向に対応するものとする。
【００６０】
Ｙ軸ジャイロセンサ１２８は、Ｙ軸回りの角速度であるピッチレートωｙを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出する。
【００６１】
速度算出部１３０は、３軸加速度センサ１２６により検出されたＺ軸方向の加速度αｚ、およびＹ軸ジャイロセンサ１２８により検出されたピッチレートωｙに基づき、以下の数式１に従って進行方向に対する速度Ｖを例えば１秒につき５０回算出する。
【００６２】
【数１】
2011174744.tif 000003
【００６３】
Ｘ軸ジャイロセンサ１３２は、ＰＮＤ１０または車両が左旋回している時のＺ軸回りの角速度であるヨーレートωｚを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出する。
【００６４】
角度算出部１３４は、Ｘ軸ジャイロセンサ１３２により検出されたヨーレートωｚにサンプリング周期（例えば、０．０２ｓ）を積算することにより、ＰＮＤ１０または車両の旋回角度θを算出する。
【００６５】
位置取得部１４２は、速度算出部１３０により算出された進行方向に対する速度Ｖ、および角度算出部１３４により算出された旋回角度θに基づき、前回算出時の位置から現在位置までの変化量を求める。そして、位置取得部１４２は、前回算出時の位置に上記変化量を加えることにより現在位置を取得する。また、上記したＧＰＳ処理部１１４により現在の位置情報が算出された場合には、該位置情報を取得する。位置取得部１４２は、本発明の取得部の一例である。
【００６６】
気圧センサ１５０は、周囲の気圧を例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出する。そして、高度算出部１５２は、気圧センサ１５０により検出された気圧に基づいて現在高度を算出する。
【００６７】
ナビゲーション部１２４は、上記のようにして位置算出部１４０により算出された現在位置、および高度算出部１５２により算出された現在高度に基づき、ナビゲーションを行うことができる。
【００６８】
なお、現在位置などの取得方法は、ＧＰＳ測位や、センサを用いる上記方法に限られない。例えば、無線ＬＡＮの基地局により送信されるＷｉＦｉ電波の信号強度を利用して現在位置を取得することも可能である。より具体的には、ＰＮＤ１０は、各基地局からのＷｉＦｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定し、各基地局との距離および各基地局の位置を利用し、三角測量の原理に基づいて現在位置を取得してもよい。
【００６９】
＜２−３．ＰＮＤの動作の詳細＞
以上、ＰＮＤ１０の機能構成について説明した。次に、図７〜図１０を参照して本実施形態にかかるＰＮＤ１０の動作の詳細について説明する。図７は、本実施形態にかかるＰＮＤ１０の停車場所を学習する処理を示すフローチャートである。以下では、停車場所として駐車場を例示して説明する。
【００７０】
図７に示したように、まず、現在のモードが何れのモードであるかを判定する（Ｓ１０２）。ステップＳ１０２においては、本体がクレードルに取り付けられたことが検出されたか否か、ユーザ操作によりモードが切り替えられたか否かなどにより現在のモードが何れのモードであるかを判定することができる。
【００７１】
ステップＳ１０２において、現在のモードが車モードであると判定された場合には、車モード時の駐車場学習処理を実行する（Ｓ１０４）。ステップＳ１０４における車モード時の駐車場学習処理については、後で詳細に説明する。ステップＳ１０２において、現在のモードが徒歩モードであると判定された場合には、徒歩モード時の駐車場学習処理を実行する（Ｓ１０６）。ステップＳ１０６における徒歩モード時の駐車場学習処理については、後で詳細に説明する。
【００７２】
次に、図８を参照して、図７のステップＳ１０４における車モード時の駐車場学習処理について説明する。図８に示したように、まず、ナビゲーション部１２４によるルートガイド中か否かを判定する（Ｓ１１０）。ステップＳ１１０におけるルートガイド中とは、ユーザにより設定された目的地までの経路案内を行っている最中であることを示す。
【００７３】
ステップＳ１１０においてルートガイド中であると判定された場合には、ユーザが、車モードから徒歩モードに変更したか否かを判定する（Ｓ１１２）。ステップＳ１１２においては、ユーザ操作によりナビゲーションモードが車モードから徒歩モードに切り替えられたか否かを判定する。また、クレードルに設置されていたＰＮＤ１０本体がクレードルから外された場合に、車モードから徒歩モードにナビゲーションモードが変更したと判定してもよい。ステップＳ１１０においてルートガイド中ではないと判定された場合には、処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ１１２において、ユーザが徒歩モードに変更したか否かを判定する。ステップＳ１１２において、ユーザが徒歩モードに変更したと判定された場合には、徒歩モードに変更された地点の近くに道路があるか否かを判定する（Ｓ１１４）。ステップＳ１１４においては、モードが変更された地点から所定範囲内に道路ネットワークが存在する場合に近くに道路があると判定する。また、モードが変更された地点から５０ｍ範囲内に道路ネットワークが存在する場合に、近くに道路があると判定してもよい。さらに、近くに道路ネットワークが存在していた場合でも道路ネットワークの方位と現在の方位が同じ場合に道路があると判定してもよい。
【００７５】
ステップＳ１１２において、ユーザが徒歩モードに変更していないと判定された場合には、処理を終了する。ステップＳ１１４において、ナビゲーションモードが変更された地点の近くに道路がないと判定された場合には現在地を駐車場として学習する（Ｓ１１６）。ステップＳ１１４において、ナビゲーションモードが変更された地点の近くに道路があると判定された場合には、処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ１１６において、現在地を駐車場として学習するとは、ユーザが徒歩モードに変更した地点の位置情報とユーザにより設定された本来の目的地とを関連付けて記憶することを意味する。これにより、目的地の手前で停車した位置を駐車場として学習することが可能となる。また、既に停車位置の位置情報が駐車場として記憶されている場合には、駐車場に停車した回数を記憶してもよい。これにより、一つの目的地に複数の駐車場が設定されている場合に、いずれの駐車場が頻繁に停車している駐車場なのかがわかる。
【００７７】
以上、車モード時の駐車場学習処理について説明した。次に、図９を参照して、図７のステップＳ１０６における徒歩モード時の駐車場学習処理について説明する。図９に示したように、ユーザが車モードに変更したか否かを判定する（Ｓ１２０）。ステップＳ１２０においては、ユーザ操作によりナビゲーションモードが徒歩モードから車モードに切り替えられたか否かを判定する。
【００７８】
ステップＳ１２０において、ユーザが徒歩モードから車モードに変更したと判定された場合に、車モードに変更された地点の近くに道路があるか否かを判定する（Ｓ１２２）。そして、ステップＳ１２２において、車モードに変更された地点の近くに道路がないと判定された場合に、車モードに変更された地点を駐車場として学習する（Ｓ１２４）。ステップＳ１２２およびステップＳ１２４の処理は、それぞれ、図８のステップＳ１１４およびステップＳ１１６の処理と同様の処理であるため詳細な説明は省略する。
【００７９】
また、ステップＳ１２０において、ユーザが車モードに変更していないと判定された場合には、ＰＮＤ１０本体をクレードルに装着したか否かを判定する（Ｓ１２６）。ステップＳ１２６においては、クレードルを介して電力が供給された場合に、ＰＮＤ１０本体がクレードルに装着されたと判定してもよい。
【００８０】
ステップＳ１２６において、ＰＮＤ１０本体がクレードルに装着されたと判定された場合には、現在地を駐車場として学習する（Ｓ１２８）。ステップＳ１２４およびステップＳ１２８において、ナビゲーションモードが徒歩モードから車モードに変更された地点を駐車場として学習するとは、上記したように、ナビゲーションモードが変更された地点の位置情報とユーザにより設定された目的地とを関連付けて記憶することを意味する。これにより、ユーザにより目的地が設定されたときに、当該目的地に関連付けられている停車場所（駐車場）までの経路を案内することができる。これにより、目的地近辺に位置する駐車場を適切に案内することが可能となる。
【００８１】
次に、図７〜図９において学習した駐車場を利用してルート案内をする場合について説明する。図１０は、車モードで出発した場合のルート案内処理を示すフローチャートである。図１０に示したように、まず、ユーザにより目的地が設定される（Ｓ２０２）。そして、ステップＳ２０２においてユーザにより設定された目的地の近くに学習した駐車場があるか否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００８２】
ステップＳ２０４においては、ステップＳ２０２において設定された目的地に関連付けられた停車場所が記憶されているか否かにより、学習した駐車場があるか否かを判定する。ステップＳ２０４において、目的地の近くに学習した駐車場があると判定された場合には、学習した駐車場を一覧表示する（Ｓ２０６）。ステップＳ２０６においては、目的地に関連付けられて記憶されている停車場所が複数ある場合には、複数の停車場所を一覧表示する。
【００８３】
また、ステップＳ２０６において駐車場を一覧表示する際に、駐車場の停車回数に応じた表示をしてもよい。例えば、駐車場の停車回数の多い順に表示する。これにより、頻繁に停車する駐車場を優先的に表示させることが可能となる。ステップＳ２０４において、目的地の近くに学習した駐車場がないと判定された場合には、ステップＳ２１０の処理を実行する。
【００８４】
そして、一覧表示された駐車場のなかから、ユーザが所望する駐車場を選択する（Ｓ２０８）。そして、目的地までの車のルートを探索する（Ｓ２１０）。ステップＳ２１０において、ユーザにより所望の駐車場が選択された場合には、当該駐車場を目的地としてルートを探索する。
【００８５】
次に、目的地である駐車場に到着した場合のルート案内について説明する。図１１は、目的地である駐車場に到着した場合のルート案内を示すフローチャートである。まず、駐車場までのルート案内中であるか否かを判定する（Ｓ２１２）。ステップＳ２１２において、駐車場までのルート案内中であると判定された場合には、駐車場に到着したか否かを判定する（Ｓ２１４）。ステップＳ２１４においては、現在地と目的地の距離が所定の範囲内（例えば１００ｍ以内）に停車した場合に、駐車場に到着したと判定してもよい。
【００８６】
ステップＳ２１４において、駐車場に到着したと判定された場合には、現在地からユーザが設定した目的地までの徒歩のルートを探索する（Ｓ２１６）。ステップＳ２１６における目的地とは、ユーザにより最初に設定された本来の目的地である。ステップＳ２１４において、駐車場に到着していないと判定された場合には、ステップＳ２１２の処理に戻る。そして、徒歩ルートを用いた案内を行う（Ｓ２１８）。
【００８７】
一方、ステップＳ２１２において、駐車場までのルート案内中ではないと判定された場合には、引き続き目的地までのルート案内を行い、ルート案内が終了した場合に（Ｓ２２０）処理を終了する。以上、目的地である駐車場に到着した場合のルート案内について説明した。
【００８８】
上記実施形態によれば、ナビゲーションモードが車モードから徒歩モードに切り替えられた地点や、徒歩モードから車モードに切り替えられた地点の位置情報と目的地とを関連付けて記憶部１０８に記録することができる。これにより、ナビゲーションモードの切替地点を停車場所として記録することができるため、停車時間に拠らずに適切な停車場所を登録することが可能となる。また、設定された目的地に対して、登録された停車場所の情報が記録されている場合に、当該停車場所をユーザに提示することが可能となる。また、ユーザにより目的地が設定されるだけで、駐車場等の停車場所までのルート案内をすることができるため、予め駐車場を登録したり検索したりすることなく、自動的に適切な停車場所に誘導することが可能となる。以上、第１実施形態について説明した。
【００８９】
＜３．第２実施形態＞
第１の実施形態において説明したＰＮＤ１０は、ナビゲーション装置の一例に過ぎず、ナビゲーション装置はかかる例に限定されない。例えば、ナビゲーション装置は、以下に第２の実施形態として説明する携帯電話２０であってもよい。その他、詳細な説明は省略するが、ナビゲーション装置は、ＰＨＳ、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置、携帯用ゲーム機器、および携帯型の撮像装置などであってもよい。
【００９０】
図１２は、第２の実施形態による携帯電話２０の外観図である。図１２に示したように、第２の実施形態による携帯電話２０は、表示部２０２と、クレードル２０３と、操作部２０４と、吸盤２０６と、マイクロホン２１４と、スピーカ２２４と、を備える。
【００９１】
クレードル２０３は、第１の実施形態によるＰＮＤ１０と同様に、車両のダッシュボード上に吸盤２０６を介して取り付けられ、かつ、携帯電話２０と機械的および電気的に接続される。このため、携帯電話２０は、クレードル２０３を介して車両から供給される電力に基づいて動作することが可能である。なお、携帯電話２０はバッテリを内蔵しており、クレードル２０３から取り外された場合にはバッテリから供給される電力に基づいて動作することができる。
【００９２】
図１３は、第２の実施形態による携帯電話２０の構成を示した機能ブロック図である。図１３に示したように、第２の実施形態による携帯電話２０は、ナビゲーション機能ユニット１１０と、表示部２０２と、操作部２０４と、記憶部２０８と、携帯電話機能ユニット２１０と、総括制御部２３４と、を備える。
【００９３】
また、携帯電話機能ユニット２１０は、通話機能や電子メール機能などを実現するための構成であり、通信アンテナ２１２と、マイクロホン２１４と、エンコーダ２１６と、送受信部２２０と、スピーカ２２４と、デコーダ２２６と、携帯電話制御部２３０と、を備える。なお、ナビゲーション機能ユニット１１０については第１の実施形態で説明したので、詳細な説明を省略する。
【００９４】
マイクロホン２１４は、音声を集音し、音声信号として出力する。エンコーダ２１６は、携帯電話制御部２３０による制御に従い、マイクロホン２１４から入力される音声信号のデジタル変換およびエンコードなどを行い、音声データを送受信部２２０に出力する。
【００９５】
送受信部２２０は、エンコーダ２１６から入力される音声データを所定の方式に従って変調し、通信アンテナ２１２から無線で携帯電話２０の基地局へ送信する。また、送受信部２２０は、通信アンテナ２１２により無線信号を復調して音声データを取得し、デコーダ２２６に出力する。
【００９６】
デコーダ２２６は、携帯電話制御部２３０による制御に従い、送受信部２２０から入力される音声データのデコードおよびアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ２２４に出力する。スピーカ２２４は、デコーダ２２６から供給される音声信号に基づいて音声を出力する。
【００９７】
また、携帯電話制御部２３０は、電子メールを受信する場合、送受信部２２０からデコーダ２２６に受信データを供給し、デコーダ２２６に受信データをデコードさせる。そして、携帯電話制御部２３０は、デコードにより得られた電子メールデータを表示部２０２に出力して表示部２０２に表示させる共に、記憶部２０８に電子メールデータを記録する。
【００９８】
また、携帯電話制御部２３０は、電子メールを送信する場合、操作部２０４を介して入力された電子メールデータをエンコーダ２１６にエンコードさせ、送受信部２２０および通信アンテナ２１２を介して無線送信する。
【００９９】
総括制御部２３４は、上述した携帯電話機能ユニット２１０およびナビゲーション機能ユニット１１０を制御する。例えば、総括制御部２３４は、ナビゲーション機能ユニット１１０によりナビゲーション機能を実行している間に電話がかかってきた場合、ナビゲーション機能を携帯電話ユニット３１０による通話機能に一時的に切替え、通話終了後、ナビゲーション機能ユニット１１０にナビゲーション機能を再開させてもよい。
【０１００】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０１】
例えば、上記実施形態では、車モードから徒歩モードに切り替えられた地点を駐車場などの停車場所として登録したが、かかる例に限定されない。例えば。自転車モードやバイクモードから徒歩モードに切り替えられた地点を駐輪場などの停車場所として登録するようにしてもよい。自転車モードにおいて駐輪場などの停車場所を案内する場合には、自転車で走行可能なルートを案内することができる。
【０１０２】
例えば、本明細書のＰＮＤ１０や携帯電話２０などのナビゲーション装置の処理における各ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、ＰＮＤ１０や携帯電話２０などのナビゲーション装置の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１０３】
また、ＰＮＤ１０や携帯電話２０などのナビゲーション装置に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上述したナビゲーション装置の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。
【符号の説明】
【０１０４】
１０      ＰＮＤ
１２、２０２    表示部
２０    携帯電話
１０４、２０４  操作部
１０８、２０８  記憶部
１４、２０３    クレードル
１１０    ナビゲーション機能ユニット
１１２    ＧＰＳアンテナ
１１４    ＧＰＳ処理部
１１６    設定部
１１７    検出部
１１８    切替部
１２０    記録部
１２２    判断部
１２４    ナビゲーション部
１２６    ３軸加速度センサ
１２８    Ｙ軸ジャイロセンサ
１３０    速度算出部
１３２    Ｘ軸ジャイロセンサ
１３４    角度算出部
１４２    位置取得部
１５０    気圧センサ
１５２    高度算出部
２１０    携帯電話機能ユニット
２１２    通信アンテナ
２１４    マイクロホン
２１６    エンコーダ
２２０    送受信部
２２６    デコーダ
２２４    スピーカ
２３０    携帯電話制御部
２３４    総括制御部
【図１】
2011174744.tif 000004
【図２】
2011174744.tif 000005
【図３】
2011174744.tif 000006
【図４】
2011174744.tif 000007
【図５】
2011174744.tif 000008
【図６】
2011174744.tif 000009
【図７】
2011174744.tif 000010
【図８】
2011174744.tif 000011
【図９】
2011174744.tif 000012
【図１０】
2011174744.tif 000013
【図１１】
2011174744.tif 000014
【図１２】
2011174744.tif 000015
【図１３】
2011174744.tif 000016