(57)【要約】【課題】経路探索結果の受信に時間が掛かる場合であっても、速やかに経路誘導を開始することができるナビゲーション装置およびナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】現在地を検出する現在地検出装置１０８と、経路誘導を行う経路誘導部１０１ａと、目的地を入力する入力装置１０６と、目的地の入力に応じて推奨経路を探索する経路探索部１０１ｂと、目的地の入力に応じて要求信号をサーバ装置３００へ送信する要求送信部１０１ｅと、応答信号をサーバ装置３００から受信する応答受信部１０１ｆと、現在地が応答信号中の推奨経路に含まれる否かを判定する経路判定部１０１ｃと、経路誘導に用いられる推奨経路を選択する経路選択部１０１ｄとを備え、経路誘導部１０１ａは、推奨経路が探索されたか、あるいは経路選択部１０１ｄにより推奨経路が選択されたことに応じて、当該推奨経路に基づく経路誘導を開始するナビゲーション装置１００。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
自車両の経路誘導を行う経路誘導手段と、
目的地を入力する入力手段と、
前記入力手段への前記入力に応じて、前記現在地から前記目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記入力手段への前記入力に応じて、前記現在地から前記目的地までの推奨経路を要求する要求信号を外部へ送信する送信手段と、
前記現在地から前記目的地までの推奨経路を含む応答信号を外部から受信する受信手段と、
前記受信手段により前記応答信号が受信されたことに応じて、前記現在地が、前記応答信号中の推奨経路に含まれる否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による前記判定に応じて、前記経路誘導手段が経路誘導に用いる推奨経路を選択する選択手段とを備え、
前記経路誘導手段は、前記経路探索手段により推奨経路が探索されたことに応じて該推奨経路に基づく経路誘導を開始し、前記選択手段により推奨経路が選択されたことに応じて該推奨経路に基づく経路誘導を開始することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記選択手段は、前記判定手段により肯定判定が行われた場合、前記応答信号に含まれる推奨経路を選択することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記選択手段は、前記判定手段により否定判定が行われた場合、前記経路探索手段により探索された推奨経路を選択し、
前記送信手段は、前記判定手段により否定判定が行われたことに応じて、前記要求信号を外部へ送信することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
経路誘導を行うナビゲーション装置と、経路探索を行うサーバ装置と、から構成されるナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であり、
前記サーバ装置は、前記送信手段が送信した前記要求信号を受信するサーバ側受信手段と、前記サーバ側受信手段により受信された前記要求信号に基づいて推奨経路を探索するサーバ側経路探索手段と、前記サーバ側経路探索手段により探索された推奨経路を含む前記応答信号を前記受信手段へ送信するサーバ側送信手段と、を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の経路誘導を行う車載型ナビゲーション装置が知られている。このようなナビゲーション装置には、ナビゲーション装置自身で経路探索を行い、その結果を用いて経路誘導を行うものと、情報配信センタにおいて行われた経路探索の結果を無線通信等により受信し、これを用いて経路誘導を行うものがある。
【０００３】
情報配信センタと通信を行うナビゲーション装置は、情報配信センタから経路探索の結果を受信し終わるまで、経路誘導を開始できないという問題がある。この問題を解決するための従来技術として、例えば特許文献１には、情報配信センターに経路探索の結果を分割して送信させることにより、経路誘導を開始するまでの時間を短縮するカーナビゲーション装置および配信センタが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１８４１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術を適用したとしても、通信回線の輻輳や情報配信センタの負荷増大により、経路探索結果の受信に時間が掛かる可能性があり、このような場合には経路誘導を開始することができない
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、自車両の経路誘導を行う経路誘導手段と、目的地を入力する入力手段と、入力手段への入力に応じて、現在地から目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、入力手段への入力に応じて、現在地から目的地までの推奨経路を要求する要求信号を外部へ送信する送信手段と、現在地から目的地までの推奨経路を含む応答信号を外部から受信する受信手段と、受信手段により応答信号が受信されたことに応じて、現在地が、応答信号中の推奨経路に含まれる否かを判定する判定手段と、判定手段による判定に応じて、経路誘導手段が経路誘導に用いる推奨経路を選択する選択手段とを備え、経路誘導手段は、経路探索手段により推奨経路が探索されたことに応じて該推奨経路に基づく経路誘導を開始し、選択手段により推奨経路が選択されたことに応じて該推奨経路に基づく経路誘導を開始することを特徴とするナビゲーション装置である。
請求項４に係る発明は、経路誘導を行うナビゲーション装置と、経路探索を行うサーバ装置と、から構成されるナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であり、サーバ装置は、送信手段が送信した要求信号を受信するサーバ側受信手段と、サーバ側受信手段により受信された要求信号に基づいて推奨経路を探索するサーバ側経路探索手段と、サーバ側経路探索手段により探索された推奨経路を含む応答信号を受信手段へ送信するサーバ側送信手段と、を備えることを特徴とするナビゲーションシステムである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、経路探索結果の受信に時間が掛かる場合であっても、速やかに経路誘導を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の携帯に係るナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るサーバ装置３００の構成を示すブロック図である。
【図４】経路判定部１０１ｃによる判定処理の説明図である。
【図５】ナビゲーション装置１００によるナビゲーション処理のフローチャートである。
【図６】サーバ装置３００による通信処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムは、車載型のナビゲーション装置１００と、経路探索機能を備えたサーバ装置３００と、により構成される。ナビゲーション装置１００およびサーバ装置３００は、ネットワーク２００を介して互いに通信を行うことが可能である。ネットワーク２００は、例えばＷｉＭＡＸ（登録商標）による無線通信網や、携帯電話網などである。
【００１０】
（ナビゲーション装置１００の説明）
図２は、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は車載型の装置であり、ＣＰＵなどを含む制御回路１０１と、ネットワーク２００（図１）に接続可能な通信装置１０２と、所定の制御プログラムが格納されたＲＯＭ１０３と、上記の制御プログラムが作業領域として使用するＲＡＭ１０４と、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などの表示装置１０５と、例えばタッチパネルやリモコンなどの入力装置１０６と、所定のデータが格納されたハードディスク（ＨＤＤ）１０７と、自車両の現在地を検出する現在地検出装置１０８と、を有する。
【００１１】
制御回路１０１は、不揮発性の記憶媒体であるＲＯＭ１０３に格納された所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより、経路探索処理、経路誘導処理、および、ナビゲーション装置１００を構成する各部の制御処理を行う。表示装置１０５は、制御回路１０１が出力する画像信号に基づいて画面に画像を表示する。入力装置１０６は、ユーザの操作に応じて制御回路１０１へ操作信号を送信する。ＨＤＤ１０７には、経路探索処理および経路誘導処理のために、道路データ１０７ａと、地図データ１０７ｂと、が格納されている。道路データ１０７ａには、地図データ１０７ｂに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。リンク情報には、各リンクの旅行時間（以下、リンク旅行時間）の情報が含まれている。地図データ１０７ｂは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを含む。なお制御回路１０１は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリなど、ＨＤＤ１０７以外の記憶媒体から道路データ１０７ａおよび地図データ１０７ｂを読み出してもよい。
【００１２】
現在地検出装置１０８は振動ジャイロ１０８ａと、速度センサ１０８ｂと、加速度センサ１０８ｃと、ＧＰＳセンサ１０８ｄと、を有する。現在地検出装置１０８はこれらのセンサにより検知された情報に基づいて自車両の現在地を検出し、制御回路１０１へ送信する。振動ジャイロ１０８ａは自車両の角速度を検出し、速度センサ１０８ｂは自車両の車速を検出し、加速度センサ１０８ｃは自車両の加速度を検出し、ＧＰＳセンサ１０８ｄはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。
【００１３】
制御回路１０１は、自車両の経路誘導を行う経路誘導部１０１ａと、推奨経路を探索する経路探索部１０１ｂと、現在地が推奨経路に含まれるか否かを判定する経路判定部１０１ｃと、２つの推奨経路からいずれかを選択する経路選択部１０１ｄと、サーバ装置３００へ要求信号を送信する要求送信部１０１ｅと、サーバ装置３００により送信された応答信号を受信する応答受信部１０１ｆと、を有する。これらの各機能部は、制御回路１０１がＲＯＭ１０３に格納されている所定の制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。これらの各機能部が実行する処理については後に詳述する。
【００１４】
（サーバ装置３００の説明）
図３は、本発明の第１の実施の形態に係るサーバ装置３００の構成を示すブロック図である。サーバ装置３００は、ＣＰＵなどを含むサーバ制御回路３０１と、ネットワーク２００（図１）に接続可能な通信装置３０２と、所定の制御プログラムが格納されたＲＯＭ３０３と、上記の制御プログラムが作業領域として使用するＲＡＭ３０４と、所定のデータが格納されたＨＤＤ３０７と、外部から交通情報を取得する交通情報取得装置３０９と、を有する。
【００１５】
サーバ制御回路３０１は、不揮発性の記憶媒体であるＲＯＭ３０３に格納された所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより、経路探索処理、および、サーバ装置３００を構成する各部の制御処理を行う。ＨＤＤ３０７は図２において説明したＨＤＤ１０７と同様の構成であるので、説明を省略する。交通情報取得装置３０９は、渋滞情報、道路規制情報、事故情報などの交通情報をサーバ装置３００の外部から取得する。交通情報取得装置３０９が取得した交通情報は、ＲＡＭ３０４またはＨＤＤ３０７に格納される。交通情報取得装置３０９は、例えば多数のプローブカーから交通情報を収集するよう構成されていてもよいし、ＶＩＣＳ（登録商標）情報を取得するよう構成されていてもよい。
【００１６】
サーバ制御回路３０１は、推奨経路を探索する経路探索部３０１ｂと、ナビゲーション装置１００により送信された要求信号を受信する要求受信部３０１ｅと、ナビゲーション装置１００へ応答信号を送信する応答送信部３０１ｆと、を有する。これらの各機能部は、サーバ制御回路３０１がＲＯＭ３０３に格納されている所定の制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。経路探索部３０１ｂが実行する処理は、ナビゲーション装置１００における経路探索部１０１ｂ（図２）と同様である。要求受信部３０１ｅおよび応答送信部３０１ｆが実行する処理については後に詳述する。
【００１７】
（経路探索部１０１ｂの説明）
経路探索部１０１ｂは、経路探索処理を実行し、推奨経路を演算する。経路探索処理は、ユーザにより目的地が設定されることにより開始される。経路探索処理は、現在地検出装置１０８から送信された現在地を出発地として、目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う処理である。例えば、出発地から目的地までの間の旅行時間（リンク旅行時間の合計）が最少になるような経路を演算するアルゴリズムで経路演算が行われる。このような経路演算を以下、経路探索と呼ぶ。このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、例えば表示色などの表示形態を変えることによって、他の道路とは区別して画面に表示される。これにより、ユーザは地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。
【００１８】
なお、サーバ制御回路３０１が有する経路探索部３０１ｂも、経路探索部１０１ｂと同様の経路探索処理を実行する。ただし、経路探索部３０１ｂは、交通情報取得装置３０９により取得された交通情報を考慮した経路探索を行う。具体的には、リンク旅行時間を渋滞による遅延を加味した時間としたり、通行止めとなっている道路を通過しないようにしたりする。従って、同一の条件下で実行された経路探索の結果が、経路探索部１０１ｂと経路探索部３０１ｂとで異なることがある。この場合、経路探索部３０１ｂにより演算された推奨経路の方が、実際の交通情報が反映されているという点で、経路探索部１０１ｂにより演算された推奨経路よりも優れた推奨経路であるといえる。
【００１９】
（要求送信部１０１ｅの説明）
要求送信部１０１ｅは、通信装置１０２を介して、サーバ装置３００へ要求信号を送信する。要求送信部１０１ｅによる要求信号の送信は、ユーザにより目的地が設定されたことに応じて行われる。すなわち、ユーザにより目的地が設定されると、経路探索部１０１ｂによる経路探索処理と、要求送信部１０１ｅによる要求信号の送信と、が並行して実行される。
【００２０】
要求信号は、ユーザにより設定された目的地と、現在地検出装置１０８により検出された現在地と、を含む信号である。サーバ装置３００の要求受信部３０１ｅが要求信号を受信すると、経路探索部３０１ｂは、要求信号に含まれる目的地と現在地とを用いて、現在地から目的地までの推奨経路を演算する。その後サーバ装置３００の応答送信部３０１ｆは、演算された推奨経路を含む応答信号を、要求信号の送信元であるナビゲーション装置１００へ返送する。
【００２１】
（経路誘導部１０１ａの説明）
経路誘導部１０１ａは、経路探索部１０１ｂにより推奨経路が演算されたことに応じて、経路誘導処理の実行を開始する。経路誘導処理は、経路探索部１０１ｂにより演算された推奨経路に従って自車両が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する処理である。具体的には、地図データ１０７ｂに基づいて表示装置１０５の画面に地図画像を表示し、現在地検出装置１０８により検出された現在地に対応する位置へ自車両を表すアイコンを表示する。ユーザは経路誘導処理の開始に応じて、目的地へ向かって自車両を走行させ始める。
【００２２】
（応答受信部１０１ｆの説明）
応答受信部１０１ｆは、通信装置１０２を介して、サーバ装置３００から送信される応答信号を受信する。前述の通り、応答信号はサーバ装置３００が演算した推奨経路を含む信号である。ユーザにより目的地が設定されてから応答受信部１０１ｆによる応答信号の受信が完了するまでの時間は、ユーザにより目的地が設定されてから経路誘導部１０１ａによる経路誘導処理の実行が開始されるまでの時間よりも長い。例えば、前者の時間が数秒〜十数秒であるのに対し、後者の時間は数十秒以上である。従って、応答受信部１０１ｆによる応答信号の受信は、経路誘導部１０１ａによる経路誘導処理の実行中に完了する。
【００２３】
（経路判定部１０１ｃの説明）
応答受信部１０１ｆが応答信号の受信を完了すると、経路判定部１０１ｃが経路判定処理の実行を開始する。経路判定処理は、自車両が応答信号に含まれる推奨経路上を走行しているか否かを判定する処理である。すなわち、現在地検出装置１０８から送信された現在地が、応答信号中の推奨経路に含まれるか否かを判定する処理である。
【００２４】
図４は、経路判定部１０１ｃによる判定処理の説明図である。図４（ａ）に示す道路において、自車両４００が目的地Ｇへ向かう状況を考える。前述の通り、同一の条件下で実行された経路探索の結果が、経路探索部１０１ｂと経路探索部３０１ｂとで異なることがある。図４（ａ）では、経路探索部１０１ｂは推奨経路Ｒ１を演算し、経路探索部３０１ｂは交通情報を考慮した結果、推奨経路Ｒ１とは異なる推奨経路Ｒ２を演算したものとする。
【００２５】
経路探索部１０１ｂが推奨経路Ｒ１を演算した時点で、経路誘導部１０１ａは推奨経路Ｒ１に基づく経路誘導を開始する。すなわち、経路誘導部１０１ａによる経路誘導処理は、応答受信部１０１ｆによる応答信号の受信が完了する前に実行開始される。その結果、応答受信部１０１ｆが応答信号の受信を完了した時に、自車両４００が当初の位置から移動していることがある。例えば、図４（ｂ）に示す位置まで自車両４００が進んでいる可能性がある。応答受信部１０１ｆが応答信号の受信を完了した時点で、図４（ｂ）のように、自車両４００が推奨経路Ｒ２上に存在していた場合、経路判定部１０１ｃは肯定判定を行う。
【００２６】
他方、応答受信部１０１ｆが応答信号の受信を完了した時点で、図４（ｃ）のように、自車両４００の位置が推奨経路Ｒ２から外れていることがある。このような場合、経路判定部１０１ｃは否定判定を行う。
【００２７】
（経路選択部１０１ｄの説明）
経路判定部１０１ｃにより経路判定処理が実行された後に、経路選択部１０１ｄは経路選択処理を実行する。経路選択処理が実行されるとき、経路誘導部１０１ａによる経路誘導処理が実行中である。
【００２８】
経路選択処理は、経路誘導部１０１ａが経路誘導に用いる推奨経路を、経路探索部１０１ｂにより演算された推奨経路と、応答信号に含まれる推奨経路と、から選択する処理である。経路選択処理には、経路判定部１０１ｃによる判定結果が用いられる。
【００２９】
経路判定部１０１ｃにより肯定判定が行われていた場合、すなわち図４（ｂ）のように、自車両の現在地が応答信号中の推奨経路に含まれていた場合、経路選択部１０１ｄは応答信号中の推奨経路を選択する。経路誘導部１０１ａはこの選択に応じて、経路誘導に用いる推奨経路を経路探索部１０１ｂが演算した推奨経路から、応答信号中の推奨経路に切り替える。図４（ｂ）では、経路誘導部１０１ａは推奨経路Ｒ１ではなく推奨経路Ｒ２に基づく経路誘導を開始する。
【００３０】
他方、経路判定部１０１ｃにより否定判定が行われていた場合、すなわち図４（ｃ）のように自車両の現在地が応答信号中の推奨経路から外れていた場合、経路選択部１０１ｄは経路探索部１０１ｂにより演算された推奨経路を選択する。経路誘導部１０１ａはこの選択に応じて、引き続き、経路探索部１０１ｂが演算した推奨経路に基づく経路誘導を実行する。更に、要求送信部１０１ｅが、通信装置１０２を介してサーバ装置３００へ新たな要求信号を送信する。この要求信号には、現在地検出装置１０８から送信された最新の現在地と、ユーザにより設定された従前の目的地と、が含まれる。
【００３１】
サーバ装置３００は上記の要求信号を受信後、前述の場合と同様に経路探索を行い、ナビゲーション装置１００へ応答信号を返送する。ナビゲーション装置１００では、前回の応答信号と同様に、経路判定部１０１ｃによる判定、経路選択部１０１ｄによる経路選択処理などが実行される。ナビゲーション装置１００とサーバ装置３００との間で行われる要求信号および応答信号の授受は、経路選択部１０１ｄにより応答信号中の推奨経路が選択されるまで繰り返し実行される。
【００３２】
図５は、ナビゲーション装置１００によるナビゲーション処理のフローチャートである。ナビゲーション装置１００の制御回路１０１は、ＲＯＭ１０３に格納されている所定の制御プログラムを実行することにより、図５に示す処理を行う。
【００３３】
まずステップＳ５００では、制御回路１０１が、ユーザの操作により入力装置１０６から入力された目的地を受け付ける。ステップＳ５１０では、要求送信部１０１ｅが、現在地検出装置１０８により検出された現在地と、ステップＳ５００で受け付けた目的地とを含む要求信号を、通信装置１０２を介してサーバ装置３００へ送信する。
【００３４】
ステップＳ５２０では、経路探索部１０１ｂが、現在地検出装置１０８により検出された現在地から、ステップＳ５００で受け付けた目的地までの推奨経路を演算する。ステップＳ５３０では、経路誘導部１０１ａが、ステップＳ５２０において算出された推奨経路に基づく経路誘導を開始する。
【００３５】
ステップＳ５４０では、応答受信部１０１ｆが、サーバ装置３００から送信される応答信号の受信が完了したか否かを判定する。サーバ装置３００から応答信号が送信され、且つ応答信号の受信が完了していた場合には、ステップＳ５４０において肯定判定がなされ、ナビゲーション処理はステップＳ５５０へ進む。他方、ステップＳ５４０において否定判定がなされた場合、ナビゲーション処理はステップＳ５７０へ進む。
【００３６】
ステップＳ５５０では、経路判定部１０１ｃが、ステップＳ５４０で受信が完了した応答信号中の推奨経路に、現在地検出装置１０８により検出された現在地が含まれているか否かを判定する。応答信号中の推奨経路が現在地を含んでいた場合には、ステップＳ５５０において肯定判定がなされ、ナビゲーション処理はステップＳ５８０へ進む。ステップＳ５８０では、経路選択部１０１ｄが応答信号中の推奨経路を選択する。その結果、経路誘導部１０１ａによる経路誘導は、応答信号中の推奨経路に基づくものに切り替わる。ステップＳ５９０では、経路誘導部１０１ａが、自車両が目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合にはステップＳ５９０において肯定判定がなされ、ナビゲーション処理は終了する。他方、ステップＳ５９０において否定判定がなされた場合には、ステップＳ５９０を繰り返す。
【００３７】
ステップＳ５５０において否定判定がなされた場合、ナビゲーション処理はステップＳ５５０からステップＳ５６０へ進む。ステップＳ５６０では、要求送信部１０１ｅにより再度要求信号が送信される。この要求信号に含まれる現在地は、ステップＳ５６０の時点において現在地検出装置１０８が検出した、最新の現在地である。ステップＳ５７０では、自車両が目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合にはステップＳ５７０において肯定判定が為され、ナビゲーション処理は終了する。他方、ステップＳ５７０において否定判定が為された場合には、ナビゲーション処理はステップＳ５４０へ戻る。  
【００３８】
図６は、サーバ装置３００による通信処理のフローチャートである。サーバ制御回路３０１は、ＲＯＭ３０３に格納されている所定の制御プログラムを実行することにより、図６に示す処理を行う。サーバ制御回路３０１は図６に示す通信処理を繰り返し実行するので、ナビゲーション装置１００から繰り返し送信される要求信号の全てに対して的確に応答信号を返送することができる。
【００３９】
まずステップＳ６００では、要求受信部３０１ｅが、ナビゲーション装置１００から送信される要求信号を受信したか否かを判定する。要求信号が受信されていた場合には、ステップＳ６００において肯定判定がなされ、通信処理はステップＳ６１０へ進む。他方、ステップＳ６００において否定判定がなされた場合には、ステップＳ６００の処理を繰り返す。
【００４０】
ステップＳ６１０では、経路探索部３０１ｂが、ステップＳ６００において受信された要求信号に含まれる現在地および目的地に基づいて、現在地から目的地までの推奨経路を演算する。ステップＳ６２０では、応答送信部３０１ｆが、ステップＳ６１０において演算された推奨経路を含む応答信号をナビゲーション装置１００へ送信し、通信処理を終了する。前述の通り、以上の処理はサーバ制御回路３０１により繰り返し実行されるので、ナビゲーション装置１００が再度要求信号を送信した場合には、再度ステップＳ６００からの処理が実行される。
【００４１】
上述した第１の実施の形態によるナビゲーションシステムによれば、次の作用効果が得られる。
（１）入力装置１０６への目的地の入力に応じて、経路探索部１０１ｂによる推奨経路の探索と、要求送信部１０１ｅによる要求信号の送信とが並行して行われる。経路誘導部１０１ａが推奨経路に基づく経路誘導を開始した後、応答受信部１０１ｆが応答信号を受信すると、経路判定部１０１ｃは現在地が応答信号中の推奨経路に含まれる否かを判定する。経路選択部１０１ｄは判定結果に基づいて、経路誘導部１０１ａが経路誘導に用いる推奨経路を選択する。そして、経路誘導部１０１ａは、選択された推奨経路に基づく経路誘導を開始する。このようにしたので、経路探索結果の受信に時間が掛かる場合であっても、速やかに経路誘導を開始することができる。。
【００４２】
（２）経路選択部１０１ｄは、経路判定部１０１ｃにより肯定判定が行われた場合、すなわち、応答信号中の推奨経路に現在地が含まれていると判定された場合、応答信号に含まれる推奨経路を選択する。このようにしたので、経路誘導に用いる推奨経路について、自車両において演算された経路から外部のサーバにおいて演算された経路へスムーズに切り替えることができる。
【００４３】
（３）経路判定部１０１ｃにより否定判定が行われた場合、すなわち、応答信号中の推奨経路に現在地が含まれていないと判定された場合、経路選択部１０１ｄが経路探索部１０１ｂにより探索された推奨経路を選択すると共に、要求送信部１０１ｅが要求信号をサーバ装置３００へ送信する。このようにしたので、誘導に従って走行しているときに、自車両の位置が唐突に推奨経路から外れることがなく、ユーザが戸惑いを覚えることがない。
【００４４】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００４５】
（変形例１）
ナビゲーション装置１００における経路探索部１０１ｂが、統計交通情報を用いて推奨経路を演算するようにしてもよい。
【００４６】
（変形例２）
サーバ装置３００が送信する応答信号に、推奨経路以外の情報が含まれていてもよい。例えば、経路誘導を行うための誘導データが含まれていてもよい。また、応答信号の先頭に推奨経路の経路データが存在するよう応答信号を構成し、応答受信部１０１ｆが応答信号全体ではなく経路データを受信した時点で経路判定部１０１ｃによる経路判定処理を実行するようにしてもよい。その他、例えば特許文献１等に記載されている技術を用いて、応答信号を送信するようにしてもよい。
【００４７】
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００４８】
１００…ナビゲーション装置、１０１…制御回路、１０１ａ…経路誘導部、１０１ｂ、３０１ｂ…経路探索部、１０１ｃ…経路判定部、１０１ｄ…経路選択部、１０１ｅ…要求送信部、１０１ｆ…応答受信部、２００…ネットワーク、３００…サーバ装置、３０１…サーバ制御回路、３０１ｂ…経路探索部、３０１ｅ…要求受信部、３０１ｆ…応答送信部
【図１】
2011237194.tif 000003
【図２】
2011237194.tif 000004
【図３】
2011237194.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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