(57)【要約】【課題】従来の駆動装置では、従動装置の種類に関係なく駆動装置の駆動輪へ付加される接地力が一定であるために、種類の異なる従動装置を連結すると適切な接地力が得られない。【解決手段】動力付移動装置２１は、搬送カート２２に駆動装置２３を連結して移動を行う分離可能な動力付移動装置であって、駆動装置２３の走行力を発生する駆動輪２７と、駆動装置２３の第１連結部材２９および搬送カート２２の第２連結部材３４を連結し、水平方向に伸びた回転軸１２を中心に回動する連結部２４と、第２連結部材３４に設置した弾性体１３と、弾性体１３に当接する駆動装置２３の当接部２９ａと、を備え、当接部２９ａに弾性体１３が接触する当接点２９ｂを力点、回転軸１２を支点、駆動輪２７の接地点２７ａを作用点となるように構成し、弾性体１３は当接部２９ａを接地点２７ａにおける接地圧が増加する方向に付勢する。【選択図】図４
2011235828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
分離可能な従動装置と駆動装置とから構成され、前記従動装置に前記駆動装置を連結して移動を行う動力付移動装置であって、
前記従動装置は、前記駆動装置の第１連結部材および前記従動装置の第２連結部材を連結して回転軸を中心に回動する連結部と、前記第２連結部材に設置された弾性体とを備え、
前記駆動装置は、走行力を発生する駆動輪と、前記弾性体に当接する当接部とを備え、
前記当接部および前記連結部および前記駆動輪は、前記当接部が力点、前記連結部の回転軸が支点、前記駆動輪の接地点が作用点となるように構成された、
動力付移動装置。
【請求項２】
前記当接部及び前記連結部および前記駆動輪の構成により、前記弾性体の付勢力により前記駆動輪の接地点における接地圧が増加する方向に付勢される、
請求項１に記載の動力付移動装置。
【請求項３】
前記従動装置は、前側従動輪および後側従動輪を備え、
前記前側従動輪および前記従動装置の重心Ｎの間隔Ｌ１と、前記従動装置の重量Ｗと、前記弾性体を前記第２連結部材に設置した弾性体設置箇所と前記前側従動輪との間隔Ｌ２と、前記弾性体の付勢力Ｆｓとの関係を、Ｗ×Ｌ１＞Ｆｓ×Ｌ２とした、
請求項１または２に記載の動力付移動装置。
【請求項４】
前記駆動装置の前記当接部は、前記回転軸より前記従動装置側へ伸びた突出部に構成された、
請求項１〜３いずれか１項に記載の動力付移動装置。
【請求項５】
前記第２連結部材は、その先端に前記回転軸となす水平軸を具備し、
前記第１連結部材は、前記従動装置に対して開口する凹部とこの凹部の開口を開閉するロック部とを具備し、
前記第１連結部材と前記第２連結部材が連結した連結状態では、前記水平軸が、前記凹部と前記ロック部によって軸支される、
請求項４に記載の動力付移動装置。
【請求項６】
前記突出部は前記凹部を形成する二股に分かれた上端であり、前記上端は前記凹部を形成する二股に分かれた下端より伸び出している、
請求項５記載の動力付移動装置。
【請求項７】
前記駆動装置は補助輪を具備し、
前記第１連結部材と前記第２連結部材が離れた分離状態では、前記補助輪は接地し、前記突出部の先端は前記水平軸より高い位置にあり、且つ、前記凹部の軸受部は前記水平軸より低い位置にある、
請求項６に記載の動力付移動装置。
【請求項８】
前記駆動装置は、補助輪と、前記補助輪を軸支した昇降機構部とを具備し、
前記昇降機構部は、前記第２連結部材が前記昇降機構部に接触した場合に前記補助輪を持ち上げる、
請求項１〜６いずれか１項に記載の動力付移動装置。
【請求項９】
分離可能な従動装置と駆動装置とから構成され、前記従動装置に前記駆動装置を連結して移動を行う動力付移動装置であって、
前記駆動装置は、走行力を発生する駆動輪と、前記駆動装置の第１連結部材に設置された弾性体と、を備え、
前記従動装置は、前記駆動装置の第１連結部材および前記従動装置の第２連結部材を連結して回転軸を中心に回動する連結部と、前記弾性体に当接する前記従動装置の当接部と、を備え、
前記弾性体および前記連結部および前記駆動輪は、前記弾性体を前記第１連結部材に設置した弾性体設置箇所が力点、前記連結部の回転軸が支点、前記駆動輪の接地点が作用点となるように構成された、
動力付移動装置。
【請求項１０】
前記弾性体及び前記連結部および前記駆動輪の構成により、前記弾性体の付勢力により前記駆動輪の接地点における接地圧が増加する方向に付勢される、
請求項９に記載の動力付移動装置。
【請求項１１】
前記従動装置は、前側従動輪および後側従動輪を備え、
前記前側従動輪および前記従動装置の重心Ｎの間隔Ｌ１と、前記後側従動輪および前記従動装置の重心Ｎの間隔Ｌ３と、前記従動装置の重量Ｗと、前記前側従動輪および前記弾性体設置箇所の間隔Ｌ４と、前記弾性体の付勢力Ｆｓとの関係を、Ｗ×Ｌ３＞Ｆｓ×（Ｌ１＋Ｌ３＋Ｌ４）とした、
請求項９または１０に記載の動力付移動装置。
【請求項１２】
前記従動装置は、前記弾性体と前記第２連結部材との間に付勢力調整部を有する、
請求項１または請求項９に記載の動力付移動装置。
【請求項１３】
前記駆動装置は、移動車体部と、前記移動車体部に搭載した駆動部と、前記駆動輪の進行方向を切り替える操舵部と、を具備する、
請求項１〜１２いずれか１項に記載の動力付移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置により従動装置の移動補助を行う動力付移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、荷台車等の従動装置の先端に連結し、従動装置を牽引する駆動装置が存在する。駆動装置が従動装置を牽引する上で、駆動装置の駆動輪の接地力は重要である。そのため、ハンドルの揺動操作やバネ部材を用いることで、駆動装置の駆動輪の接地力を向上させる駆動装置が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１３（ａ）は、特許文献１の駆動装置と従動装置の概略斜視図、図１３（ｂ）は、バネ部材の付いた駆動装置と従動装置を連結した動力付移動装置の概略側面図である。
【０００４】
図１３（ａ）に示すように、従動装置１の先端部に着脱自在に連結される駆動装置２は、移動車体部３と、移動車体部３内に収納されたモータ３ａと、モータ３ａの電源となるバッテリー部３ｂと、モータ３ａによって駆動される駆動輪６と、モータ３ａを制御する制御部３ｃと、駆動輪の操舵を行うハンドル８と、ハンドル８に設けられ、制御部３ｃへ操作指示を送るコントローラー８ａと、駆動輪６を制動するブレーキ８ｂと、移動車体部３の背部に設けられた第１連結部材４とを備えている。従動装置１は、荷台部１ａと、荷台部１ａの下方で支持する前側従動輪１ｂと、荷台部１ａの下方で支持する後側従動輪１ｃと、第１連結部材４と連結する第２連結部材５とを有する。
【０００５】
そして、駆動装置２は、路面状況や従動装置１の種類によって、駆動輪６の接地力が不足するような場合、ハンドル８を前方へ向かって揺動操作して駆動輪６を強く接地方向に押し付けることで、接地力を向上させている。
【０００６】
図１３（ｂ）に示す、バネ部材の付いた駆動装置１０は、移動車体部３と駆動輪６との間にバネ部材１０ａが介在することで、常にバネ部材１０ａによって駆動輪６は路面に向かって付勢される。よって、駆動輪６はバネ部材１０ａによって接地力を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２９８１５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の駆動装置の課題は、ハンドル８やバネ部材１０ａによって駆動輪６の接地力を向上させようとすると、従動装置１の前側従動輪１ｂが空転してしまい、従動装置１のバランスが不安定になる場合があることである。
【０００９】
従来の駆動装置２の駆動輪６の接地力が不足する場合には、ハンドル８を前方へ向かって倒すことで、駆動輪６の接地力が向上する。しかし、接地力の向上を行う作用力に対する反作用力は、従動装置１を浮き上げる力になる。なぜならば、駆動装置２の第１連結部材４は、従動装置１の第２連結部材５の下方を支持しているので、駆動装置２の姿勢が前傾になるように傾けると、第１連結部材４は第２連結部材５を持ち上げる方向に力が働く。結果、従動装置１の前側従動輪１ｂが持ち上がる場合がある。
【００１０】
移動車体部３と駆動輪６との間にバネ部材１０ａを介在して、バネ部材１０ａで駆動輪６の接地力を向上する場合も同様である。接地力の向上を行うための付勢力に対する反作用力は、駆動装置１０および従動装置１を浮き上げる力になる。
【００１１】
本発明は、このような課題を解決するためのもので、駆動輪の接地力を向上させながら従動装置のバランスが安定した動力付移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
そして、この目的を達成するために、本発明の動力付移動装置は、分離可能な従動装置と駆動装置とから構成され、前記従動装置に前記駆動装置を連結して移動を行う動力付移動装置であって、前記従動装置は、前記駆動装置の第１連結部材および前記従動装置の第２連結部材を連結して回転軸を中心に回動する連結部と、前記第２連結部材に設置された弾性体とを備え、前記駆動装置は、走行力を発生する駆動輪と、前記弾性体に当接する当接部とを備え、前記当接部および前記連結部および前記駆動輪は、前記当接部が力点、前記連結部の回転軸が支点、前記駆動輪の接地点が作用点となるように構成された、ことを特徴とする。
【００１３】
また、この目的を達成するために、本発明の別の動力付移動装置は、分離可能な従動装置と駆動装置とから構成され、前記従動装置に前記駆動装置を連結して移動を行う動力付移動装置であって、前記駆動装置は、走行力を発生する駆動輪と、前記駆動装置の第１連結部材に設置された弾性体と、を備え、前記従動装置は、前記駆動装置の第１連結部材および前記従動装置の第２連結部材を連結して回転軸を中心に回動する連結部と、前記弾性体に当接する前記従動装置の当接部と、を備え、前記弾性体および前記連結部および前記駆動輪は、前記弾性体を前記第１連結部材に設置した弾性体設置箇所が力点、前記連結部の回転軸が支点、前記駆動輪の接地点が作用点となるように構成された、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の動力付移動装置は、駆動輪の接地力を向上しながら、従動装置のバランスを安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１における連結状態の動力付移動装置の斜視図
【図２】本実施の形態１における連結状態の動力付移動装置の側面図
【図３】本実施の形態１における分離状態の動力付移動装置の側面図
【図４】本実施の形態１における動力付移動装置の力の関係を模式的に示す図
【図５】本実施の形態１における連結部を示す図であって、（ａ）分離状態の斜視図、（ｂ）連結状態の斜視図
【図６】本実施の形態１における連結部を示す図であって、（ａ）分離状態の側面図、（ｂ）連結状態の側面図
【図７】本実施の形態１における従動装置が座席車両である動力付移動装置の分離状態の側面図
【図８】本実施の形態１における従動装置が座席車両である動力付移動装置の連結状態の側面図
【図９】本発明の実施の形態２における動力付移動装置を示す図であって、（ａ）分離状態の要部斜視図、（ｂ）連結状態の要部斜視図
【図１０】本実施の形態２における分離状態の動力付移動装置を示す図であって、（ａ）要部側面図、（ｂ）要部下面図
【図１１】本実施の形態２における連結状態の動力付移動装置を示す図であって、（ａ）要部側面図、（ｂ）要部下面図
【図１２】本実施の形態３における動力付移動装置の力の関係を模式的に示す図
【図１３】従来の動力付移動装置を示す図であって、（ａ）分離状態の概略斜視図、（ｂ）連結状態の概略側面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同じ構成には同じ符号を付けて、適宜、説明を省略している。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における連結状態の動力付移動装置の斜視図である。また、図２は、同動力付移動装置の側面図である。
【００１８】
動力付移動装置２１は、従動装置である搬送カート２２と、この搬送カート２２に連結される駆動装置２３からなる。そして、搬送カート２２を駆動装置２３の走行力を用いて牽引、押出をすることにより、搬送カート２２の移動補助を容易に行うものである。
【００１９】
本実施の形態１においては、搬送カート２２は３つの分離可能な搬送棚を一体に連結したものである。この搬送棚には薬剤を入れたトレイが積載されており病院施設内で使用される。
【００２０】
また、動力付移動装置２１は、連結部２４を切り離すことで、駆動装置２３と搬送カート２２とを分離することができる。
【００２１】
図３は分離状態の動力移動装置の側面図である。図３に示すような状態から、本実施の形態１の動力付移動装置２１において従動装置となす搬送カート２２に駆動装置２３を連結して移動を行う。
【００２２】
そして、駆動装置２３は異なる種別の搬送カート２２に連結して移動補助することも可能である。なお、分離した搬送カート２２は、人が力を加えることで、通常のカートとして移動を行うことができる。
【００２３】
駆動装置２３は、移動車体部２５と、この移動車体部２５に搭載した駆動部２６と、この駆動部２６により回転し走行力を発生する駆動輪２７と、この駆動輪２７の進行方向を切り替える操舵部２８と、移動車体部２５の後方（図３の正面から見て右方向）に設けた第１連結部材２９と、駆動部２６、図示しない制御部および補助機器（表示ランプ、照明ランプ等）へ電力を供給するバッテリー部２６ａと、駆動輪２７より後方に設けた補助輪３０と、駆動輪２７の前方に設けた転倒防止輪２６ｂを具備する。
【００２４】
なお、転倒防止輪２６ｂは、駆動輪２７を支点に駆動装置２３が前方へ大きく傾いた場合に路面に接地して、駆動装置２３の転倒を防止するものである。連結状態および分離状態の双方において、転倒防止輪２６ｂは路面より離れている。
【００２５】
搬送カート２２は、従動車体部となすカート本体部３１と、このカート本体部３１を下方で支持する複数の従動輪３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄと、カート本体部３１に設けた第２連結部材３４と、この第２連結部材３４に設置した弾性体１３となす板バネ３５と、第２連結部材３４の先端に設けた水平軸３３を具備する。
【００２６】
図４は、本発明の実施の形態１における連結状態の動力付移動装置の力の関係を模式的に示す図である。図４に示すように、動力付移動装置２１は、駆動装置２３の走行力を発生する駆動輪２７と、駆動装置２３の第１連結部材２９および搬送カート２２の第２連結部材３４を連結し、水平方向に伸びた回転軸１２を中心に回動する連結部２４と、第２連結部材３４に設置した弾性体１３と、弾性体１３に当接する第１の駆動装置２３の一部である当接部２９ａと、を備える。また、搬送カート２２は駆動装置２３に近い側にある前側従動輪１５ａと駆動装置２３より離れた側にある後側従動輪１５ｂを有する。なお、前側従動輪１５ａは図３における従動輪３２ａに相当し、後側従動輪１５ｂは図３における従動輪３２ｄに相当する。また、回転軸１２は図３における水平軸３３に相当する。
【００２７】
そして、当接部２９ａに弾性体１３が接触する当接点２９ｂを力点、回転軸１２を支点、駆動輪２７の路面との接地点２７ａを作用点となるように動力付移動装置２１を構成する。回転軸１２を支点とすることで当接点２９ｂにおいては上方へ向かう付勢力Ｆｓを接地点２７ａにおいては下方に向かう補助接地力Ｆｓ´に変換することができる。すなわち、弾性体１３が当接部２９ａを付勢すると、この付勢力Ｆｓは駆動輪２７を路面に押さえる力である補助接地力Ｆｓ´に変換される。そして、駆動輪２７の接地力を向上する。
【００２８】
この時、弾性体１３の付勢力Ｆｓの反作用力Ｆｈは、第２連結部材３４を下方へ押す。反作用力Ｆｈは第２連結部材３４を上方へ押し上げることはないので、搬送カート２２の前側従動輪１５ａが空転して搬送カート２２のバランスが不安定になることはない。よって、動力付移動装置２１は、駆動輪２７の接地力を向上させながら搬送カート２２のバランスを安定させた走行ができる。
【００２９】
ただし、次の条件を満たしていなければ、後側従動輪１５ｂが浮き上がってしまうことがある。
【００３０】
その条件とは、前側従動輪１５ａおよび搬送カート２２の重心Ｎの間隔Ｌ１と、搬送カート２２の重量Ｗと、弾性体支持部１３ａおよび前側従動輪１５ａの間隔Ｌ２と、弾性体１３の付勢力Ｆｓとの関係が、  Ｗ×Ｌ１＞Ｆｓ（＝Ｆｈ）×Ｌ２  となることである。なお、弾性体支持部１３ａは、弾性体１３を第２連結部材３４に設置した弾性体設置箇所である。
【００３１】
この条件を満たさないと、前側従動輪１５ａを支点として、反作用力Ｆｈにより後側従動輪１５ｂが浮き上がり、搬送カート２２のバランスが崩れてしまう可能性がある。
【００３２】
したがって、この条件を満たすことにより、間隔Ｌ１、間隔Ｌ２、搬送カート２２の重量Ｗによって、弾性体１３を調整することによりバランスの安定した走行が可能となる。
【００３３】
次に、第１連結部材２９と第２連結部材３４とからなる連結部２４の詳細な構成を、図５（ａ）の連結部２４の分離状態の斜視図、図５（ｂ）の連結部２４の連結状態の斜視図を用いて説明する。
【００３４】
搬送カート２２の第２連結部材３４は、先端に水平軸３３を具備する。そして、駆動装置２３の第１連結部材２９は、搬送カート２２に対して開口する凹部４１と、この凹部４１の開口を開閉するロック部４２と、を具備する。
【００３５】
そして、第１連結部材２９と第２連結部材３４が連結した連結状態で、水平軸３３を、凹部４１とロック部４２で軸支して、水平軸３３を中心に第１連結部材２９に対して、第２連結部材３４が回動できるようにする。
【００３６】
図５（ａ）に示すように、分離状態でロック部４２は凹部４１を開放している。図５（ｂ）に示すように、連結状態でロック部４２より爪部４４が伸び、凹部４１の開口を閉じる。そして、水平軸３３の端部４５を、凹部４１と爪部４４とで囲い込む。水平軸３３の端部４５を、凹部４１と爪部４４とで囲い込むことで、連結状態で水平軸３３は回動可能となる。
【００３７】
なお、爪部４４はロック部４２の一部であり、ロック部４２のロック操作部４２ａを下方に押し込むことで、図５（ｂ）のように下方へ移動する。ロック操作部４２ａを上方へ引っ張ると爪部４４は図５（ａ）のように第１連結部材２９の中へ移動し、凹部４１を開口する。
【００３８】
そして、図５（ｂ）のように連結部２４が連結状態になると、板バネ３５は、駆動装置２３より搬送カート２２へ伸びた突出部４３を下方より上方へ付勢する。
【００３９】
第１連結部材２９と第２連結部材３４とが連結した時、板バネ３５は、突出部４３により下方へ押されて歪むように調整されているので、突出部４３に押される力に対する弾性力が発生する。よって、板バネ３５の弾性力により突出部４３が上方に押される。そして、突出部４３を上方へ押す力が水平軸３３を支点として駆動装置２３の駆動輪２７を下方へ押す力に変換される。
【００４０】
図６（ａ）は連結部２４の分離状態の側面図、図６（ｂ）は連結部２４の連結状態の側面図である。図６（ａ）（ｂ）を用いて、板バネ３５が突出部４３を下方より上方へ付勢することについて詳細に説明する。
【００４１】
駆動装置２３より伸びた突出部４３は、凹部４１の二股に分かれた上端であり、テーパ形状となっている。よって、連結部２４が、図６（ａ）に示す分離状態から、図６（ｂ）に示す連結状態へ移る時（駆動装置２３と搬送カート２２との連結操作時）、突出部４３が水平軸３３の端部４５に接し、突出部４３のガイド部５２にガイドされて、端部４５が凹部４１の奥底にある軸受部５１へ導かれる。
【００４２】
そして、連結状態となると、水平軸３３は、凹部４１と爪部４４により軸支される。この時、板バネ３５に設けた接触部４６は、突出部４３に接し、下方へ押されて歪む。その結果、板バネ３５は、突出部４３が下方へ押す力に対抗する弾性力を発生する。この弾性力により、板バネ３５が接触部４６を介して突出部４３を付勢力Ｆｓで押し上げる。
【００４３】
すると、突出部４３は、付勢力Ｆｓの力で、水平軸３３を中心として反時計方向（図６の正面から見て）に回転しようとする。結果、付勢力Ｆｓは、第１連結部材２９を有する駆動装置２３の駆動輪２７を下方へ押さえる力である補助接地力Ｆｓ´になる。
【００４４】
このような構成とすることにより、搬送カート２２に設けた板バネ３５の付勢力Ｆｓを、駆動装置２３の補助接地力Ｆｓ´とすることができる。
【００４５】
なお、板バネ３５が突出部４３を付勢力Ｆｓで上方に押し上げているが、ここで言う上方の意味は、板バネ３５の発生する力に上方の成分が含まれていればよしとする。
【００４６】
また、板バネ３５を支持するバネ支持部４７に、突出部４３へ加わる付勢力Ｆｓの反作用力Ｆｈが加わる。この反作用力Ｆｈは、バネ支持部４７を上方より下方へ押す力なので、反作用力Ｆｈによって搬送カート２２の従動輪３２ａが浮き上がることはない。
【００４７】
また、本実施の形態１の動力付移動装置２１は、搬送カート２２に、駆動装置２３の突出部４３を下方より付勢する板バネ３５を設けているので、従動装置の種類に適した弾性体を用いることが可能となり、従動装置の種類が変わっても従動装置側に設けた板バネ３５により動力付移動装置２１として最も適した接地力を得ることができる。適した接地力とは、接地力が小さ過ぎて駆動輪２７がスリップすることがなく、かつ接地力が大き過ぎて駆動輪２７の操舵性能が悪化することがない程度のものである。
【００４８】
なお、突出部４３は第１連結部材２９の一部でなくとも、移動車体部２５より突出したものであってもよい。
【００４９】
また、第１連結部材２９の凹部４１は、二股に分かれた上端となす突出部４３が下端２９ｃよりも伸びだしており、動力付移動装置２１の接地力の向上に加え、駆動装置２３の補助輪３０を、連結操作を利用して、連結時に自動的に持ち上げることができる。
【００５０】
次に、連結操作を利用して、連結時に補助輪３０が自動的に持ち上がることを説明する。
【００５１】
図３に示すような第１連結部材２９と第２連結部材３４が離れた分離状態では、駆動装置２３の補助輪３０は接地する。駆動装置２３は、単体で動く時に、一輪しかない駆動輪２７と、駆動輪２７の後方に設けた２つの補助輪３０とで支持される。
【００５２】
駆動輪２７は操舵部２８で進行方向を変えることができる自在輪であるが、補助輪３０は進行方向を固定された固定輪である。ここで、補助輪３０が自在輪であると、前後に並んだ車輪が自在輪となり、駆動装置２３の走行が安定しない。そのため、補助輪３０を固定輪とすることで、駆動装置２３の単独での安定した走行が行われる。
【００５３】
しかし、駆動装置２３を搬送カート２２に連結して動力付移動装置２１として利用する場合、補助輪３０が路面に接地していると操舵に対して悪影響を与える可能性がある。
【００５４】
なぜならば、搬送カート２２も、単独で移動する（人に押されて移動する）ことを考えているので、固定輪と自在輪からなっている。具体的に説明すると、図３の従動輪３２ａ、３２ｂ、３２ｃが自在輪で、３３ｄが固定輪となる。
【００５５】
よって、駆動装置２３と搬送カート２２とが連結して動力付移動装置２１として動く時、補助輪３０が接地していると、駆動装置２３と搬送カート２２の連結方向に、固定輪（補助輪３０、従動輪３２ｄ）が並んでしまう。すると、この固定輪は、直線方向へ動くように進路を決めるため、駆動装置２３の駆動輪２７によって、動力付移動装置２１を操舵することが困難となる。
【００５６】
よって、駆動装置２３を搬送カート２２に連結して動力付移動装置２１になった時、補助輪３０が路面より離れるようにする。
【００５７】
この時、図６（ａ）に示すように、駆動装置２３の突出部４３の先端は、搬送カート２２の水平軸３３より高い位置にあり、且つ、凹部４１の軸受部５１は水平軸３３より低い位置にある。
【００５８】
このように補助輪３０が路面に接地した状態で、突出部４３と軸受部５１の高さ位置を決める理由は、駆動装置２３と搬送カート２２とが連結した時、連結操作の動きを利用して補助輪３０が路面より離れるようにするためである。
【００５９】
第１連結部材２９と第２連結部材３４が連結操作に入ると、突出部４３のガイド部５２は水平軸３３の端部４５に当接する。そして、ガイド部５２に沿って、駆動装置２３の姿勢が変わり、補助輪３０は路面より少しずつ離れていく。
【００６０】
駆動装置２３の第１連結部材２９と搬送カート２２の第２連結部材３４とが近づくと、まず、水平軸３３の端部４５と、突出部４３のガイド部５２とが接する。さらに、駆動装置２３を搬送カート２２へ近づけると、水平軸３３の端部４５は、ガイド部５２に沿って、斜め下方にある軸受部５１へ近づく。この時、搬送カート２２の水平軸３３には下向きの力が加わるが、従動輪３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄが接地していることにより水平軸３３は下方向へは移動できないため水平軸３３の高さは一定であり、駆動装置２３は、駆動輪２７を中心に姿勢を変え、補助輪３０が持ち上がる。具体的には、図３に示す駆動装置２３の姿勢は、図２に示すように少し前傾姿勢となる。
【００６１】
なお、水平軸３３に接触する突出部４３のガイド部５２は、なだらかな、直線、または、曲線であるので、少しずつ補助輪３０が持ち上がる。
【００６２】
図６（ｂ）に示すように第１連結部材２９と第２連結部材３４が連結した連結状態で、凹部４１の軸受部５１と爪部４４との間に水平軸３３が軸支され、補助輪３０は路面より離れる。
【００６３】
このように、第１連結部材２９と、第２連結部材３４とを用いることにより、連結操作の動きを利用して補助輪３０を路面より持ち上げることができる。
【００６４】
図７、図８は、従動装置が座席車両である動力付移動装置の側面図であり、図７は分離状態、図８は連結状態を示す。
【００６５】
図７の分離状態の動力付移動装置６１は、駆動装置２３と、分離した座席車両６２とからなる。
【００６６】
駆動装置２３は座席車両６２と連結するために、操舵部２８の一部であるハンドル６３を操舵軸６３ａに対して水平方向に１８０度回転した位置に切り替える。
【００６７】
このようにハンドル６３の位置を切り替えることにより、座席車両６２に人が乗って操作できるように制御を切り替える。ハンドル６３の向きを切り替えることで、人が動力付移動装置２１と共に歩き、駆動装置２３を操作する伴走モードから、人が動力付移動装置６１に乗っている状態で、駆動装置２３を操作する電動車モードに変わる。
【００６８】
伴走モードは、操作者によってハンドル６３に加わる力を検出し、ハンドル６３に加わる力より駆動部２６の出力が決まるアシスト制御である。一方、電動車モードでは乗者した人がハンドル６３に付いたコントローラー（図示せず）を操作することで駆動部２６の出力を決める。
【００６９】
また、座席車両６２は、シート６４とシート保持部６５で構成されており、シート６４がシート保持部６５に対して水平方向に回転することで、人の乗り降りを座席車両６２の側部から行うことができるように構成されている。シート保持部６５には、従動輪６６、６７と足置部６８と、第２連結部材６９とが設けられている。
【００７０】
そして、駆動装置２３と座席車両６２とが近づくと、まず、図６（ａ）に示すように第２連結部材６９の水平軸３３の端部と第１連結部材２９の突出部４３のガイド部５２とが接する。さらに、駆動装置２３を座席車両６２へ近づけると、水平軸３３の端部は、ガイド部５２に沿って、斜め下方にある軸受部５１へ近づく。駆動装置２３は、駆動輪２７を中心に姿勢を変え、補助輪３０は路面より浮き上がる。
【００７１】
そして、図８に示すように、駆動装置２３と座席車両６２とが連結し、動力付移動装置６１は連結状態となる。
【００７２】
連結状態の動力付移動装置６１には、シート６４へ人が乗ることができ、シート６４に乗った人がハンドル６３を操舵し、コントローラーを操作して動力付移動装置６１を動かす。
【００７３】
このように、駆動装置２３は異なる種類の従動装置に連結することが可能である。さらに、駆動装置２３の接地力を向上するための弾性体１３を従動装置に設けているので、従動装置毎に弾性体１３の特性を変えておくことができる。従動装置の種別が変わっても、あらかじめ従動装置に適した弾性体１３を設置しておくことで、駆動装置２３は従動装置に適した接地力を得ることができる。
【００７４】
例えば、薬剤を入れたトレイが積載された搬送カート２２と座席車両６２とでは、従動装置として重さおよび形状が異なる。駆動装置２３に搬送カート２２を連結した場合、駆動装置２３が効率的な走行力が得るように、搬送カート２２の板バネの弾性力を調整しておく。また、駆動装置２３に座席車両６２を連結した場合、駆動装置２３が効率的な走行力を得るように、座席車両６２の板バネの弾性力を調整しておく。
【００７５】
このように従動装置に弾性体１３を設けることで、従動装置の種類に応じて駆動装置２３として適した接地力を得ることができる。
【００７６】
なお、従動装置は、弾性体１３と第２連結部材３４との間に付勢力調整部を設けて、付勢力の微調整をできるようにしてもよい。
【００７７】
ここで、図５（ａ）に示すように、板バネ３５は、第２連結部材３４に調整ネジ３５ａにより取り付けられている。板バネ３５には調整溝３５ｂがあり、この調整溝３５ｂに調整ネジ３５ａを通して、板バネ３５を第２連結部材３４に固定している。板バネ３５の位置を動かして、突出部４３に加える付勢力を調整してもよい。
【００７８】
具体的には、調整溝３５ｂに対する調整ネジ３５ａを緩め、調整ネジ３５ａに沿って板バネ３５を動かした後、調整ネジ３５ａを締めることで、板バネ３５の位置を変更する。
【００７９】
なお、連結部２４は、回転軸となす水平軸３３を中心に、凹部４１とロック部４２によって軸支した構成としているが、異なる構成で回転軸１２を中心に回動する構成であってもよい。例えば、ボールジョイントであってもよい。
【００８０】
また、弾性体１３は、板バネ３５に限らず、棒バネ、コイルバネ、ねじりバネ、油圧式シリンダー、空圧式シリンダー等であってもよい。
【００８１】
（実施の形態２）
前述の実施の形態１の動力付移動装置２１では、駆動装置２３と搬送カート２２とを連結する場合、ガイド部５２に搬送カート２２の端部４５を沿わせて、駆動装置２３の姿勢を変えながら、補助輪３０を持ち上げている。そのために、駆動装置２３の姿勢を変えるために、駆動装置２３を持ち上げる力が必要となる。
【００８２】
それに対し、本実施の形態２の動力付移動装置は、補助輪を持ち上げる昇降機構部を備えたことを特徴とする。この昇降機構部を用いることにより、連結時、駆動装置の姿勢を変えずに駆動装置の補助輪が自動的に持ち上がる。連結操作によって、従動装置側に傾いた姿勢の駆動装置を持ち上げる必要がないので、連結操作の力が少なくてよく、安定した駆動装置と従動装置の連結ができる。
【００８３】
図９（ａ）（ｂ）は、本実施の形態２における動力付移動装置の連結部周りの要部斜視図である。図９（ａ）は分離状態の要部斜視図、図９（ｂ）は連結状態の要部斜視図である。
【００８４】
そして、本実施の形態２の駆動装置７３は、第１連結部材８０と、移動車体部に設置した昇降機構部８２と、昇降機構部８２に軸支されたと補助輪８１とを具備する。
【００８５】
従動装置７２は、第２連結部材８３と板バネ３５とを備える。そして、第２連結部材８３は側部に押部８４を有する。第１連結部材８０と第２連結部材８３が近づき、第２連結部材８３が昇降機構部８２の補助輪持上部（連結シャフト８７）を押すと、昇降機構部８２は補助輪８１を持ち上げる。そして、水平軸７０が凹部４１の軸受部５１まで来て、ロック部４２を閉じると凹部４１と爪部４４とで水平軸７０を軸支する。
【００８６】
本実施の形態２の動力付移動装置の軸受部５１は、水平軸７０とほぼ同じ高さのまま連結操作が行われる。本実施の形態２の駆動装置７３は、図６に示す実施の形態１の駆動装置２３のように、ガイド部５２に水平軸３３の端部４５を沿わせて駆動装置２３の姿勢を変えることがない。よって、駆動装置７３と従動装置７２との連結を容易に行うことができる。
【００８７】
次に、本実施の形態２の動力付移動装置の要部を示す図を用いて、昇降機構部８２の詳細を説明する。図１０（ａ）（ｂ）は分離状態の要部を示す図であり、図１１（ａ）（ｂ）は連結状態の要部を示す図である。
【００８８】
図１０（ａ）（ｂ）に示すように、昇降機構部８２は、移動車体部に軸支された保持レバー８５、８６と、保持レバー８５と保持レバー８６とを繋ぐ補助輪持上部をなす連結シャフト８７と、保持レバー８５、８６が回動しないように固定するロックレバー８８とを備える。
【００８９】
そして、駆動装置７３が分離状態の場合、保持レバー８５、８６の中央より突出した枝部９２は移動車体部のストッパー部９３とロックレバー８８との間に挟まれて固定される。
【００９０】
さらに、昇降機構部８２は、ロックレバー８８と移動車体部を繋ぐバネ部材９０と、保持レバー８５、８６と移動車体部２５とを繋ぐバネ部材９１とを備える。
【００９１】
次に、動力付移動装置の連結時の昇降機構部８２の動きを説明する。駆動装置７３と従動装置７２とが近づくと、まず、第２連結部材８３の押部８４の側面がロックレバー８８に接し押し込む。すると、ロックレバー８８は回動し、枝部９２の下方を離れる。
【００９２】
保持レバー８５、８６は、連結点９５を中心として回動可能となる。そして、連結シャフト８７が押部８４の前面に押されることで、保持レバー８５、８６は回動する。
【００９３】
さらに、駆動装置７３と従動装置７２とが近づいて、第１連結部材８０と第２連結部材８３とが連結する。
【００９４】
図１１（ａ）（ｂ）に示すように連結状態になると、保持レバー８５、８６が回動することで補助輪８１は持ち上がり、補助輪８１は路面より離れる。
【００９５】
そして、凹部４１の軸受部５１と爪部４４との間に水平軸７０が軸支される。
【００９６】
このように、昇降機構部８２を用いることにより、連結時、駆動装置７３の姿勢を変えずに駆動装置７３の補助輪８１を自動的に持ち上げることができる。
【００９７】
また、駆動装置７３と従動装置７２とを引き離して、連結状態から分離状態にすると、押部８４は連結シャフト８７およびロックレバー８８より離れ、保持レバー８５、８６はバネ部材９１に引っ張られる。さらに、ロックレバー８８もバネ部材９０に引っ張られる。そして、図１０に示すように保持レバー８５、８６の枝部９２は、ストッパー部９３とロックレバー８８との間に挟まれて固定される。
【００９８】
このように、昇降機構部８２を用いることにより、分離時、駆動装置７３の姿勢を変えずに駆動装置７３の補助輪８１を路面に接地させることもできる。
【００９９】
このように、本実施の形態２の動力付移動装置は、駆動装置７３と従動装置７２の連結を少ない力で行うことができる。
【０１００】
（実施の形態３）
本実施の形態３の動力付移動装置は、弾性体を第１連結部材に設置したことを特徴とする。
【０１０１】
図１２は、本実施の形態３における動力付移動装置の力の関係を模式的に示す図である。
【０１０２】
本実施の形態３の動力付移動装置１０１は、従動装置となす搬送カート１０２に駆動装置１０３を連結して移動を行う。搬送カート１０２と駆動装置１０３とは分離できる。
【０１０３】
そして、動力付移動装置１０１は、駆動装置１０３の走行力を発生する駆動輪２７と、駆動装置１０３の第１連結部材１０４および搬送カート１０２の第２連結部材１０５を連結し、水平方向に伸びた回転軸１２を中心に回動する連結部１０６と、第１連結部材１０４に設置した弾性体１３と、弾性体１３に当接する第２連結部材１０５の当接部１０７と、を備える。また、搬送カート１０２は駆動装置２３に近い側にある前側従動輪１５ａと駆動装置２３より離れた側にある後側従動輪１５ｂを有する。なお、当接部１０７は第２連結部材１０５の一部でなくとも、搬送カート１０２の一部であればよい。
【０１０４】
そして、弾性体１３を第１連結部材１０４に設置した弾性体設置箇所となす弾性体支持部１３ａを力点、回転軸１２を支点、駆動輪２７の接地点２７ａを作用点となるように動力付移動装置１０１を構成する。そして、弾性体１３が弾性体支持部１３ａを付勢すると、この付勢力Ｆｓは駆動輪２７を路面に押さえる接地力である補助接地力Ｆｓ´に変換される。そして、駆動輪２７の接地力を向上する。
【０１０５】
この時、弾性体１３の付勢力Ｆｓの反作用力Ｆｈは、第２連結部材１０５を図における時計回転方向へ回動するように付勢する。反作用力Ｆｈは搬送カート１０２を上方へ押し上げることはないので、搬送カート１０２の前側従動輪１５ａまたは１５ｂが空転してしまい搬送カート１０２のバランスが不安定になることはない。よって、動力付移動装置１０１は、駆動輪２７の接地力を向上させながら搬送カート１０２のバランスを安定した走行ができる。
【０１０６】
また、弾性体１３は駆動装置１０３にあるので、すべての搬送カート１０２に弾性体１３を設置する必要がなく、搬送カート１０２の部品の削減に効果がある。これは、１つの駆動装置１０３で複数の搬送カート１０２を利用する場合に、搬送カート１０２に弾性体１３を設置するよりも全体のシステムとして部品の削減に効果がある。
【０１０７】
ただし、次の条件を満たしていなければ、前側従動輪１５ａが浮き上がってしまう可能性がある。
【０１０８】
その条件とは、前側従動輪１５ａおよび搬送カート１０２の重心Ｎの間隔Ｌ１と、後側従動輪１５ｂおよび搬送カート１０２の重心Ｎの間隔Ｌ３と、搬送カート１０２の重量Ｗと、前側従動輪１５ａおよび弾性体支持部１３ａの間隔Ｌ４と、弾性体１３の付勢力Ｆｓとの関係が、  Ｗ×Ｌ３＞Ｆｓ（＝Ｆｈ）×（Ｌ１＋Ｌ３＋Ｌ４）  となることである。この条件を満たさないと、後側従動輪１５ｂを支点として、反作用力Ｆｈにより前側従動輪１５ａが浮き上がり、搬送カート１０２のバランスが崩れてしまう可能性がある。
【０１０９】
したがって、この条件を満たすことにより、間隔Ｌ１、間隔Ｌ３、間隔Ｌ４、搬送カート１０２の重量Ｗによって弾性体１３を調整することにより、バランスの安定した走行が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明の動力付移動装置は、駆動装置を種類の異なる従動装置に連結した場合でも、適切な接地力が得られる。よって、薬剤ワゴン、配膳ワゴン、患者が利用する座席車両等、種類の異なる従動装置が混在する病院施設等での動力付移動装置として有用である。
【符号の説明】
【０１１１】
１２    回転軸
１３    弾性体
１５ａ  前側従動輪
１５ｂ  後側従動輪
２１，６１，１０１  動力付移動装置
２２，１０２  搬送カート
２３，７３，１０３  駆動装置
２４，１０６  連結部
２５    移動車体部
２６    駆動部
２６ａ  バッテリー部
２６ｂ  転倒防止輪
２７    駆動輪
２７ａ  接地点
２８    操舵部
２９，８０，１０４  第１連結部材
２９ａ，１０７  当接部
２９ｂ  当接点
３０，８１  補助輪
３１    カート本体部
３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，６６，６７  従動輪
３３，７０  水平軸
３４，６９，８３，１０５  第２連結部材
３５    板バネ
３５ａ  調整ネジ
３５ｂ  調整溝
４１    凹部
４２    ロック部
４２ａ  ロック操作部
４３    突出部
４４    爪部
４５    端部
４６    接触部
４７    バネ支持部
５１    軸受部
５２    ガイド部
６２    座席車両
６３    ハンドル
６３ａ  操舵軸
６４    シート
６５    シート保持部
６８    足置部
７２    従動装置
８２    昇降機構部
８４    押部
８５，８６  保持レバー
８７    連結シャフト
８８    ロックレバー
９０，９１    バネ部材
９２    枝部
９３    ストッパー部
９５    連結点
【図１】
2011235828.tif 000003
【図２】
2011235828.tif 000004
【図３】
2011235828.tif 000005
【図４】
2011235828.tif 000006
【図５】
2011235828.tif 000007
【図６】
2011235828.tif 000008
【図７】
2011235828.tif 000009
【図８】
2011235828.tif 000010
【図９】
2011235828.tif 000011
【図１０】
2011235828.tif 000012
【図１１】
2011235828.tif 000013
【図１２】
2011235828.tif 000014
【図１３】
2011235828.tif 000015