(57)【要約】【課題】マップマッチングの精度を向上させることが可能な車載用ナビゲーション装置を提供する。【解決手段】道路の地物を撮影し画像信号を出力するカメラ１８０と、画像信号から、特徴的な地物が存在する位置を表す情報である特徴点を抽出する特徴点抽出部１１３と、自車両の現在地を検出する現在地検出装置１７０と、現在地検出装置１７０により異なる時間にそれぞれ検出された複数の現在地を、自車両の走行軌跡として記録する走行軌跡記録部１１４と、特徴点により表される位置に基づいて、当該特徴点を走行軌跡に含まれるいずれかの地点に関連付けて記録する特徴点記録部１１５と、を備える車載用ナビゲーション装置１００。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の地物を撮影し画像信号を出力する撮像手段と、
前記画像信号から、特徴的な地物が存在する位置を表す情報である特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記現在地検出手段により異なる時間にそれぞれ検出された複数の前記現在地を、自車両の走行軌跡として記録する走行軌跡記録手段と、
前記特徴点により表される位置に基づいて、当該特徴点を前記走行軌跡に含まれるいずれかの地点に関連付けて記録する特徴点記録手段と、
を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、
道路形状を表す道路データと、前記道路データにおいて前記特徴点に対応する地点を表す地点データと、を含む地図データが記録される地図データ記録手段と、
前記走行軌跡記録手段により記録された前記走行軌跡の形状および前記特徴点記録手段により記録された前記特徴点と、前記道路データおよび前記地点データと、を比較することにより自車両が走行した経路を判定する走行経路判定手段とを更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記特徴点抽出手段は、交差点の位置を表す情報を前記特徴点として抽出し、
前記地図データ記録手段には、交差点の位置を表すデータが前記地点データとして記録されることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記特徴点抽出手段は、前記交差点の位置を表す情報を、所定の画像パターンと前記画像信号とのパターンマッチングにより抽出することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記走行軌跡と、前記走行軌跡に含まれる地点に関連付けて記録された前記特徴点と、を共に表示する表示手段を更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載用ナビゲーション装置では、自車位置の検出結果を道路位置に合わせて補正するマップマッチングと呼ばれる手法により、自車両の現在地を決定する。これにより、地図上での自車両の位置が道路から外れた位置となることを防ぎ、ユーザに違和感を与えることを防止することが可能である。例えば特許文献１には、マップマッチングの候補となる道路が複数ある場合に、道路の撮影画像による白線の検出結果を用いて、マップマッチングの対象とする道路を決定する車載ナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３４５２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているような従来のマップマッチングでは、正しい道路にマッチングさせることが難しい場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、道路の地物を撮影し画像信号を出力する撮像手段と、画像信号から、特徴的な地物が存在する位置を表す情報である特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、現在地検出手段により異なる時間にそれぞれ検出された複数の現在地を、自車両の走行軌跡として記録する走行軌跡記録手段と、特徴点により表される位置に基づいて、当該特徴点を走行軌跡に含まれるいずれかの地点に関連付けて記録する特徴点記録手段と、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、マップマッチングの精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】カメラ１８０の詳細を示す模式図である。
【図３】特徴点抽出部１１３によるパターンマッチング処理の詳細を示す図である。
【図４】特徴点抽出部１１３、走行軌跡記録部１１４、および特徴点記録部１１５の動作を説明するための模式図である。
【図５】走行経路の記録処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置１００（以下、ナビゲーション装置１００と呼ぶことがある）は車両に搭載される車載型の装置である。以下の説明では、ナビゲーション装置１００が搭載されている車両を自車両と呼ぶ。ナビゲーション装置１００は、自車両が目的地に到達するための経路を探索する経路探索機能、および、自車両を当該経路に従って案内する経路案内機能を有する。
【０００９】
ナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ、主記憶装置、周辺回路等を含む制御回路１１０を備える。制御回路１１０には不揮発性の記憶媒体であるフラッシュメモリ１２０が接続されている。制御回路１１０は、フラッシュメモリ１２０に格納された所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより、ナビゲーション装置１００を構成する各部の制御処理と、後述する経路探索処理および経路案内処理とを行う。
【００１０】
制御回路１１０には、大容量の固定記憶装置であるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１３０が接続されている。ＨＤＤ１３０には、地図データ１３１とテンプレートデータ１３２とが格納されている。これらのデータについては後に詳述する。
【００１１】
制御回路１１０には現在地検出装置１７０が接続されている。現在地検出装置１７０は自車両の現在地を検出し、制御回路１１０に出力する装置である。現在地検出装置１７０は、振動ジャイロ１７１、速度センサ１７２、加速度センサ１７３、およびＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１７４を備える。振動ジャイロ１７１は自車両の角速度を検出する。速度センサ１７２は自車両の速度を検出する。加速度センサ１７３は自車両の加速度を検出する。ＧＰＳセンサ１７４はＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を検出する。現在地検出装置１７０はこれらのセンサにより検知された各情報から、周知の方法により自車両の現在地を検出して制御回路１１０へ出力する。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、表示装置１４０とスピーカ１５０とを備える。表示装置１４０は例えば液晶ディスプレイ等であり、制御回路１１０が出力する画像信号に基づいて、画面に画像や文字列を表示する。スピーカ１５０は制御回路１１０が出力する音声信号に基づいて、ユーザに対し音声を流す。ナビゲーション装置１００には更に、タッチパネル等の入力装置１６０が設けられており、ユーザによる操作に応じて制御回路１１０に操作信号が入力されるようになっている。
【００１３】
制御回路１１０には、自車両の前方を撮影するカメラ１８０が接続されている。カメラ１８０は、自車両の前方の路面を撮影し画像信号を出力する。この画像信号は、後述する特徴点抽出処理に用いられる。
【００１４】
制御回路１１０は、経路探索部１１１、経路案内部１１２、特徴点抽出部１１３、走行軌跡記録部１１４、特徴点記録部１１５、および走行経路判定部１１６を備える。これらの各機能部は、制御回路１１０がフラッシュメモリ１２０に格納された制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。これらの各機能部については後に説明する。
【００１５】
（地図データ１３１の説明）
地図データ１３１は、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。リンク情報には、各リンクが表す道路の道路形状に関する情報と、各リンクの旅行時間（以下、リンク旅行時間）の情報とが含まれている。ノード情報には、各ノードが交差点に対応するか否かを表す情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有している。制御回路１１０は表示装置１４０に地図を表示する際、ユーザの要求に従って、表示地図の縮尺を変更することが可能である。
【００１６】
（テンプレートデータ１３２の説明）
テンプレートデータ１３２は、カメラ１８０から出力される画像信号とのパターンマッチングに用いられるデータである。後述する特徴点抽出部１１３は、カメラ１８０が撮影した前方の路面の画像から、自車両の前方に交差点が存在することを検出するが、これはテンプレートデータ１３２を用いたパターンマッチングにより実現される。すなわち、テンプレートデータ１３２は交差点に特有の区画線等を検出するためのデータである。
【００１７】
（経路探索部１１１の説明）
経路探索部１１１は、自車両の現在地からユーザにより設定された目的地までの最適な経路を探索する処理である、経路探索処理を実行する。目的地がユーザにより設定されると、経路探索部１１１は現在地検出装置１７０により検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。例えば、出発地から目的地までの間の旅行時間（リンク旅行時間の合計）が最小になるような経路を演算するアルゴリズムで経路演算が行われる。以上の経路探索処理により求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して画面に表示される。これにより、ユーザは推奨経路を地図画面上で認識することができる。
【００１８】
（経路案内部１１２の説明）
経路案内部１１２は経路案内処理を実行する。経路案内処理とは、自車両の運転者が経路探索部１１１により探索された推奨経路に従って自車両を走行させられるように、運転者に対して表示装置１４０の画面やスピーカ１５０による音声などにより進行方向指示を行い、車両を経路誘導する処理である。
【００１９】
経路案内処理の実行中、経路案内部１１２は表示装置１４０の画面に、自車両の周辺地域の地図を表示する。そして、地図上に、自車両の向きおよび現在地を表すマークを表示する。本実施形態では、このマークは三角形である。以下、このマークを自車位置マークと呼ぶ。
【００２０】
経路案内処理を行うためには自車両の現在地が必要となる。本実施形態の経路案内部１１２は、現在地検出装置１７０により検出された現在地に、いわゆるマップマッチング処理を施して得られた位置を、自車両の現在地として扱う。マップマッチング処理とは、自車両の現在地を適切なリンク上の位置に補正する処理である。つまり、経路案内部１１２は、現在地検出装置１７０により検出された位置そのものではなく、現在地に対応付けられたリンク上の位置を自車両の現在地として扱う。経路案内部１１２は、マップマッチング処理を行い補正した現在地に基づいて、画面に自車位置マークを表示したり、経路誘導を行ったりする。
【００２１】
本実施形態の経路案内部１１２は、走行経路判定部１１６に自車両が走行した経路を判定させる。そして、自車両が走行したと判定された経路に基づきマップマッチングを行う。以下、走行経路判定部１１６が行う走行経路の判定処理について説明する。
【００２２】
（走行経路の判定処理の説明）
走行経路判定部１１６は、走行経路の判定処理に、特徴点抽出部１１３、走行軌跡記録部１１４、および特徴点記録部１１５を用いる。特徴点抽出部１１３は、テンプレートデータ１３２を用いた周知のパターンマッチング処理により、カメラ１８０が出力する画像信号から交差点の位置を表す情報である特徴点を抽出する。
【００２３】
図２は、カメラ１８０の詳細を示す模式図である。図２には、道路２０を走行中の自車両２１が示されている。カメラ１８０は自車両２１の前方の路面を撮像可能なように、自車両２１の前面に設置されている。カメラ１８０の撮影範囲２２は、自車両２１の前方に存在する交差点が含まれるように設定される。
【００２４】
図３は、特徴点抽出部１１３によるパターンマッチング処理の詳細を示す図である。図３（ａ）は、道路２０においてカメラ１８０が出力した撮影画像３０の一例を示している。特徴点抽出部１１３は、撮影画像３０の全体のうち下部に位置する所定範囲のウィンドウ３１に対し、テンプレートデータ１３２を用いたパターンマッチング処理を実行する。このパターンマッチング処理により、自車両から所定距離（例えば５ｍ）だけ前方に交差点が存在することが検知される。つまり、交差点の位置は自車両の現在地と上記の所定距離とから算出可能である。特徴点抽出部１１３は、交差点の存在を検知すると、当該交差点の位置を表す情報である特徴点を出力する。
【００２５】
テンプレートデータ１３２により検知される、交差点に特有の区画線等の例を図３（ｂ）に示す。テンプレートデータ１３２は、図３（ｂ）に示す区画線等を検出可能に構成される。また、図３（ａ）に示したウィンドウ３１は、これらの区画線等を検出可能な範囲に定められる。
【００２６】
特徴点抽出部１１３は上述のパターンマッチング処理により特徴点を抽出すると、抽出した特徴点を主記憶装置（不図示）に一時的に記録する。以下の説明では、この一時的に記憶された特徴点を、一時特徴点と呼ぶ。
【００２７】
走行軌跡記録部１１４は、現在地検出装置１７０により検出された複数の現在地を、自車両の走行軌跡として、不図示の主記憶装置へ時系列順に記録する。具体的には、自車両が所定距離（例えば１メートル）走行するたびに、その時点で現在地検出装置１７０により検出されている最新の現在地を主記憶装置に記録する。これにより、これまでに自車両が走行してきた軌跡が、主記憶装置に記録される。
【００２８】
特徴点記録部１１５は、主記憶装置に一時特徴点が記録されている場合、走行軌跡記録部１１４により現在地が記録される度に、当該現在地と一時特徴点との間の距離を演算する。そして、主記憶装置に記録される現在地のうち当該距離が最も短い現在地に関連付けて、特徴点を記録する。つまり、特徴点記録部１１５によって一時特徴点は正式に主記憶装置に記録される。
【００２９】
図４は、特徴点抽出部１１３、走行軌跡記録部１１４、および特徴点記録部１１５の動作を説明するための模式図である。図４（ａ）には、ある時刻ｔ０において、道路４０を走行中の自車両４１が交差点に向かって走行している様子が示されている。このとき、現在地検出装置１７０は黒く塗りつぶされた三角形４２で表す位置を、現在地として検出する。
【００３０】
図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す道路４０のノード情報およびリンク情報を模式的に示した図である。図４（ａ）に示す道路４０は、５つのノード（４３ａ〜４３ｄ、４４）および各ノードを接続する４つのリンク（４５ａ〜４５ｄ）により構成されている。これらのノードのうち、ノード４４のノード情報には、当該ノードが交差点を表すノードであるという情報が含まれている。すなわち、地図データ１３１には、ノード４４が特徴点抽出部１１３により抽出される特徴点に対応する地点であることを表す情報が含まれている。
【００３１】
図４（ｃ）は、図４（ａ）に対応する時刻ｔ０から一定時間が経過した時刻ｔ１における自車両４１の様子を示す図である。図４（ｃ）中に白抜きの丸で示した点ｐ１〜ｐ３は、それぞれ走行軌跡記録部１１４により記録された走行軌跡の各地点を表している。自車両４１が図４（ｃ）に示す現在地４６に到達したとき、特徴点抽出部１１３により前方に交差点が存在することが検知されたものとする。このとき特徴点抽出部１１３は、自車両４１の現在地４６から所定距離４７だけ前方の位置（図４（ｃ）において白抜きの菱形４８で表す位置）を交差点の位置であると判断する。そして、この交差点の位置を表す情報を特徴点として抽出する。抽出された特徴点は、主記憶装置（不図示）に一時的に記録される。すなわち、主記憶装置に一時特徴点が記録される。
【００３２】
図４（ｄ）は、図４（ｃ）に対応する時刻ｔ１から更に一定時間が経過した時刻ｔ２における自車両４１の様子を示す図である。図４（ｄ）では、図４（ｃ）から更に点ｐ４〜ｐ９で表す各地点が、走行軌跡記録部１１４により主記憶装置に記録されている。主記憶装置に一時特徴点が存在する場合、走行軌跡記録部１１４により現在地が記録される度に、特徴点記録部１１５が一時特徴点と現在地との間の距離を演算する。すなわち、特徴点記録部１１５は、点ｐ４と一時特徴点４８との間の距離や、点ｐ５と一時特徴点４８との間の距離を演算する。そして、直前に演算された距離に比べて最新の距離が大きい場合、すなわち一時特徴点４８から自車両が遠ざかった場合に、直前に記録された現在地に関連付けて特徴点４８を記録する。このとき、特徴点４８は最早一時特徴点ではなく、言わば正式に特徴点として主記憶装置に記録される。
【００３３】
例えば図４（ｄ）において、点ｐ８と一時特徴点４８との間の距離４９よりも、その後に演算される点ｐ９と一時特徴点４８との間の距離５０の方が大きい。特徴点記録部１１５は、距離５０を演算した時点で、一時特徴点４８を特徴点として点ｐ８で表される位置に関連付けて主記憶装置に記憶する。
【００３４】
図４（ｅ）は、最終的に主記憶装置に記録される走行軌跡５１を示す図である。このように、主記憶装置には点ｐ１〜ｐ９で表される各地点から成る走行軌跡５１が記録される。また、点ｐ８で表される地点には、特徴点４８が関連付けて記録されている。走行経路判定部１１６は、このようにして記録された走行軌跡５１を、自車両４１の付近のリンクおよびノード（例えば図４（ｂ）に示すリンクおよびノード）と比較することにより、自車両４１が走行した経路を判定する。具体的には、走行軌跡５１の形状および各地点に対応する特徴点４８をリンク情報およびノード情報と比較する。
【００３５】
経路案内部１１２はマップマッチングを所定のタイミングで実行する。例えば、図４（ｃ）に示す時刻ｔ１においてマップマッチングが実行された場合、走行経路判定部１１６はその時点において主記憶装置に記録されている点ｐ１、ｐ２、ｐ３から成る走行軌跡を用いて走行経路の判定を行う。具体的には、まず周知の手法によりこの走行軌跡と図４（ｂ）に示すリンク形状とを比較する。そして、この比較により走行経路をただ１つに絞りきれない場合に、特徴点を用いて候補となる走行経路を絞り込む。図４（ｃ）に示す時刻ｔ１の状態では、十分な走行軌跡が記録されていないため、マップマッチングを正しく行えない可能性がある。しかしながら、その後、例えば図４（ｄ）に示す時刻ｔ２において経路案内部１１２により再度マップマッチングが実行されれば、特徴点４８を含む十分な長さの走行軌跡５１が主記憶装置に記憶されているので、マップマッチングを正しく行うことが期待できる。
【００３６】
なお、記録された走行軌跡５１は、走行経路判定部１１６が走行経路の判定に用いるのみならず、経路案内部１１２により表示装置１４０の画面に、地図に重ねて表示される。これは、ユーザがこれまでにどのような経路を走行してきたかを把握しやすいようにするための表示である。この表示では、例えば図４（ｄ）に模式的に示したように、走行軌跡５１と共に特徴点４８が表示される。
【００３７】
走行経路判定部１１６により行われる判定では、ノード４４が交差点すなわち特徴点に対応する地点であることが重要となる。例えば図４（ｂ）に示すリンクおよびノードと、図４（ｅ）に示す走行軌跡５１とを比較する場合、点ｐ８で示す地点が特徴点４８に関連付けられていることから、走行経路判定部１１６は、点ｐ８と特徴点に対応するノードとをマッチングさせようとする。図４（ｂ）に示すノードのうち特徴点に対応するノードはノード４４のみであるので、点ｐ８がノード４４にマッチングすることは明らかである。このように、走行経路の判定に特徴点に関する情報を用いることにより、走行経路の判定の錯誤を抑止することが可能となる。
【００３８】
図５は、走行経路の記録処理のフローチャートである。図５に示す処理は、制御回路１１０がフラッシュメモリ１２０から読み込んだ所定の制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。制御回路１１０は、自車両の経路誘導中に、図５に示す処理を繰り返し実行する。
【００３９】
まずステップＳ５００では、現在地検出装置１７０が自車両の現在地を取得する。ステップＳ５１０では、特徴点抽出部１１３が、カメラ１８０により撮影された撮影画像から特徴点を抽出したか否かを判定する。特徴点が抽出された場合には肯定判定がなされ、処理はステップＳ５２０に進む。ステップＳ５２０では、特徴点抽出部１１３がステップＳ５１０で抽出した特徴点を一時特徴点として主記憶装置に記録する。他方、ステップＳ５１０において否定判定がなされた場合にはステップＳ５３０に進む。
【００４０】
ステップＳ５３０では、走行軌跡記録部１１４が、走行軌跡を前回記録してから自車両が所定距離（例えば１メートル）を走行したか否かを判定する。自車両の走行距離が所定距離未満であった場合には否定判定がなされ、本処理は終了する。他方、自車両が所定距離を走行していた場合には肯定判定がなされ、ステップＳ５４０に進む。ステップＳ５４０では、走行軌跡記録部１１４がステップＳ５００において取得された現在地を主記憶装置に記録する。
【００４１】
ステップＳ５５０では、特徴点記録部１１５が、主記憶装置に一時特徴点が記録されているか否かを判定する。一時特徴点が記録されていない場合には否定判定がなされ、本処理は終了する。他方、ステップＳ５５０において肯定判定がなされた場合にはステップＳ５６０に進む。ステップＳ５６０では、特徴点記録部１１５が、ステップＳ５００において取得された現在地から一時特徴点までの距離を算出する。
【００４２】
ステップＳ５７０では、特徴点記録部１１５が、ステップＳ５６０において算出された距離が前回算出された距離よりも長いか否か、すなわち、自車両が一時特徴点から遠ざかったか否かを判定する。直近の距離が前回算出された距離以下であった場合には否定判定がなされ、本処理は終了する。他方、ステップＳ５７０において肯定判定がなされた場合にはステップＳ５８０に進む。ステップＳ５８０では、特徴点記録部１１５が、走行軌跡記録部１１４により前回記録された現在地に関連付けて、一時特徴点を特徴点として主記憶装置に記録する。
【００４３】
上述した第１の実施の形態による車載用ナビゲーション装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）特徴点抽出部１１３は、カメラ１８０が道路の地物を撮影した撮影画像から、特徴的な地物が存在する位置を表す情報である特徴点を抽出する。特徴点記録部１１５は、走行軌跡記録部１１４により記録された走行軌跡に含まれる各地点のうち、いずれかの地点に関連付けて、特徴点抽出部１１３により抽出された特徴点を記録する。このようにしたので、マップマッチングの精度を向上させることができる。
【００４４】
（２）地図データ１３１のノード情報には、交差点すなわち特徴点に対応するノードであることを表す情報が含まれる。走行経路判定部１１６は走行軌跡記録部１１４により記録された走行軌跡の形状および特徴点記録部１１５により記録された特徴点と、地図データ１３１のリンク情報およびノード情報と、を比較することにより、自車両が走行した経路を判定する。このようにしたので、単純な走行軌跡の形状比較に比べて精度の向上および計算量の削減が可能となる。
【００４５】
（３）特徴点抽出部１１３は、交差点の位置を表す情報を、テンプレートデータ１３２とカメラ１８０の撮影画像とのパターンマッチングにより抽出する。このようにしたので、交差点に接近したときに交差点の位置を確実に検出することが可能となる。
【００４６】
（４）経路案内部１１２は、走行軌跡と、走行軌跡に含まれる地点に関連付けて記録された特徴点と、を共に表示する。このようにしたので、ユーザが過去の走行経路を認識することが容易になる。
【００４７】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００４８】
（変形例１）
地図データ１３１およびテンプレートデータ１３２は、ＨＤＤ１３０以外の記憶手段に記憶させてもよい。例えばＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を用いてもよいし、ナビゲーション装置１００の外部から無線通信により地図データ１３１およびテンプレートデータ１３２を受信するようにしてもよい。
【００４９】
（変形例２）
現在地の検出を、第１の実施の形態における現在地検出装置１７０以外の装置により行ってもよい。例えば、衛星を利用した測位システムのみで現在地を検出するようにしてもよい。
【００５０】
（変形例３）
交差点以外の特徴的な地物の位置を表す情報を特徴点としてもよい。例えば、路面や路側に設置されたマーカーやビーコン等の位置が、特徴点として抽出されるようにしてもよい。この場合、地図データ１３１に含まれるノード情報にも、これらの特徴点に対応するノードであるという情報が含まれることとなる。
【００５１】
（変形例４）
走行経路判定部１１６による判定がなされた後、主記憶装置に記録されている走行軌跡は速やかに削除されるようにしてもよいし、一定の基準で主記憶装置に蓄積されるようにしてもよい。主記憶装置に走行軌跡が蓄積される場合には、走行経路判定部１１６は主記憶装置に蓄積された一連の走行軌跡に基づき走行経路の判定を行うことができるので、追加の記憶容量および演算時間が必要となる一方で、走行経路判定の精度をより向上させることが可能である。
【００５２】
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００５３】
１００…車載用ナビゲーション装置、１１０…制御回路、１１１…経路探索部、１１２…経路案内部、１１３…特徴点抽出部、１１４…走行軌跡記録部、１１５…特徴点記録部、１１６…走行経路判定部、１２０…フラッシュメモリ、１３０…ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、１７０…現在地検出装置、１８０…カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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