(57)【要約】【課題】回転後の各切出画像が全方位画像のどの位置から切り出されたものかをユーザに容易に認識させることができる表示画像形成装置を提供すること。【解決手段】表示画像形成装置１０は、全方位画像からターゲットを含む所定領域の切出画像を切り出す画像切出部１２と、各切出画像を、全方位画像Ｓ１０における基準方向に対する、各ターゲットが存在する方向の角度ぶん回転させることで、各切出画像の向きを前記基準方向に合わせる画像回転部１４と、各切出画像に対応する前記角度に応じて、各切出画像に付随させる補助画像の色を決定する補助色決定部１７と、回転後の各切出画像に、補助色決定部１７によって決定された色の補助画像を付随させて表示装置３０に表示させる表示制御部１５と、を有する。【選択図】図１
2011039611.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
全方位画像から表示画像を形成する表示画像形成装置であって、
前記全方位画像から、ターゲットを含む所定領域の切出画像を切り出す画像切出部と、
前記各ターゲットの前記全方位画像における位置に基づいて、前記切出画像の表示形態を決定する表示形態決定部と、
前記表示形態決定部で決定した表示形態で、前記切出画像を表示装置に表示させる表示制御部と、
を具備する表示画像形成装置。
【請求項２】
前記画像切出部によって得られた各切出画像を、前記全方位画像における基準方向に対する、各ターゲットが存在する方向の角度に応じて回転させることで、各切出画像の向きを前記基準方向に合わせる画像回転部を、さらに備える、
請求項１に記載の表示画像形成装置。
【請求項３】
前記表示形態決定部は、
前記画像回転部により得られた回転後の各切出画像に付随して表示させる補助画像を、各切出画像に対応する前記角度に基づいて決定する、または、
前記画像回転部により得られた回転後の各切出画像を表示させる位置を、各切出画像に対応する前記角度を用いて全方位画像の中心と各ターゲットとを結ぶ直線の延長線上に決定する、
請求項２に記載の表示画像形成装置。
【請求項４】
各切出画像に対応する前記角度に応じて、各切出画像に付随させる補助画像の色を決定する補助色決定部を、具備し、
前記表示制御部は、前記補助色決定部によって決定された色の補助画像を、前記回転後の各切出画像に付随して表示させる、
請求項３に記載の表示画像形成装置。
【請求項５】
前記補助色決定部は、各切出画像に対応する前記角度に基づいて、各切出画像に付随させる補助画像の色相を決定し、かつ、前記全方位画像の中心から各切出画像までの距離に基づいて、各切出画像に付随させる補助画像の色の濃さを決定する、
請求項４に記載の表示画像形成装置。
【請求項６】
各切出画像に対応する前記角度に応じて、各切出画像に付随させる補助画像の図形を決定する補助図形決定部を、具備し、
前記表示制御部は、前記補助図形決定部によって決定された図形の補助画像を、前記回転後の各切出画像に付随して表示させる、
請求項３に記載の表示画像形成装置。
【請求項７】
前記補助色決定部は、各切出画像に対応する前記角度に応じて、各ターゲットが現在存在する位置に対応する色と、各ターゲットが現在存在する位置に隣接した位置に対応する色とを決定し、
前記表示制御部は、前記補助画像として、各ターゲットが現在存在する位置に対応する色の枠と、各ターゲットが現在存在する位置に隣接した位置に対応する色の枠を、前記回転後の各切出画像に付随して表示させる、
請求項４に記載の表示画像形成装置。
【請求項８】
全方位画像から切出画像を切り出して表示する切出画像表示方法であって、
前記全方位画像から、ターゲットを含む所定領域の切出画像を切り出すステップと、
前記各ターゲットの前記全方位画像における位置に基づいて、前記切出画像の表示形態を決定するステップと、
決定された前記表示形態で、前記切出画像を表示装置に表示させるステップと、
を含む切出画像表示方法。
【請求項９】
コンピュータに、
前記全方位画像から、ターゲットを含む所定領域の切出画像を切り出すステップと、
前記各ターゲットの前記全方位画像における位置に基づいて、前記切出画像の表示形態を決定するステップと、
決定された前記表示形態で、前記切出画像を表示装置に表示させるステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示画像形成装置及び切出画像表示方法に関し、特に全方位カメラにより得られた全方位画像からターゲット画像を切り出して表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
全方位カメラは、１台のカメラで広い視野範囲の画像を得ることができるため、種々の分野で広く用いられている。全方位カメラは、例えば監視システム等に用いられている。全方位カメラは、全方位レンズ光学系や全方位ミラー光学系を用いることで、全方位画像を得ることができるようになっている。
【０００３】
全方位カメラにより得られる全方位画像は、同心円状の画像である。一般に、全方位画像を表示装置の表示画面に表示する場合には、同心円状の画像をパノラマ展開画像に変換する。但し、同心円状の画像を単純にパノラマ展開すると、歪み等が生じて、見た目上違和感のある画像となってしまう。これを解消するため、同心円状の画像をパノラマ展開するときには、一般に、歪補正が行われる。
【０００４】
歪補正の例としては、非特許文献１に記載されたものがある。非特許文献１には、同心円状の画像からパノラマ展開画像を形成するときのサンプリング間隔を、同心円状の画像の半径方向で変えることで、縦横比の変動しないパノラマ展開画像を得ることができる技術が開示されている。
【０００５】
また、従来、全方位画像（パノラマ展開画像）の全てを表示するのではなく、全方位画像に含まれる特定領域の画像のみを切り出して、この切出画像を拡大して表示する技術が提案されている（特許文献１参照）。これにより、ユーザが特に見たいと思っている特定領域の画像が拡大表示されるので、特定領域（切出画像）の視認性を向上させることができる。
【０００６】
しかしながら、全方位画像から特定領域の切出画像を切り出して表示する場合、切出画像には回転処理及び歪補正処理が施されるので、ユーザは、全方位画像と切出画像との関連を直感的に把握し難くなる。
【０００７】
特許文献１には、全方位画像と切出画像とを関連付けて表示することにより、全方位画像中のどの位置の画像が切り出されて表示されているかを、ユーザが認識できるようにする技術が開示されている。具体的には、縮小された全方位画像と拡大された切出画像とが同一画面上に表示され、さらに全方位画像に、全方位画像中での切出画像の位置が明示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】国際公開第２００７／１２５８２５号パンフレット
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】佐藤辰雄、「全方位カメラのためのパノラマ画像展開（Extension Method for Omni-directional Camera）」、大分県産業科学技術センター研究報告、2003年6月、pp.9-11
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、特許文献１に記載された切出画像の表示方法では、全方位画像中での切出画像の位置を明示するようになっており、切出画像の数が少ない場合などには、ユーザは表示画像から全方位画像と切出画像との対応関係を比較的容易に認識できると考えられる。
【００１１】
しかしながら、切出画像の数が多くなるにつれて、ユーザは、全方位画像と切出画像との関係を認識し難くなる。つまり、特許文献１の図６で例示されているように、全方位画像を上・下・左・右・中央の５つの領域程度に区分するのであれば、ユーザは比較的容易に全方位画像と切出画像との関係を認識できると考えられるが、さらに細かい領域に区分すると、切出画像の表示が複雑化し、全方位画像と切出画像との関係を一目で認識することが困難になると考えられる。
【００１２】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、回転後の各切出画像が全方位画像のどの位置から切り出されたものかをユーザに容易に認識させることができる表示画像形成装置及び切出画像表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の表示画像形成装置の一つの態様は、全方位画像から表示画像を形成する表示画像形成装置であって、前記全方位画像から、ターゲットを含む所定領域の切出画像を切り出す画像切出部と、前記各ターゲットの前記全方位画像における位置に基づいて、前記切出画像の表示形態を決定する表示形態決定部と、前記表示形態決定部で決定した表示形態で、前記切出画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を具備する。
【００１４】
本発明の切出画像表示方法の一つの態様は、全方位画像から切出画像を切り出して表示する切出画像表示方法であって、前記全方位画像から、ターゲットを含む所定領域の切出画像を切り出すステップと、前記各ターゲットの前記全方位画像における位置に基づいて、前記切出画像の表示形態を決定するステップと、決定された前記表示形態で、前記切出画像を表示装置に表示させるステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、切出画像の数が多くなった場合でも、回転後の各切出画像が全方位画像のどの位置から切り出されたものかをユーザに容易に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態１に係る表示画像形成装置の構成を示すブロック図
【図２】ターゲット位置算出の説明に供する図
【図３】補助色決定部に設けられた補助色決定テーブルの構成例を示す図
【図４】実施の形態１の表示例を示す図
【図５】表示画像形成装置の動作の説明に供するフローチャート
【図６】実施の形態１の表示例を示す図
【図７】実施の形態２の表示画像形成装置の構成を示すブロック図
【図８】実施の形態２の表示例を示す図
【図９】実施の形態３の表示画像形成装置の構成を示すブロック図
【図１０】実施の形態３の表示例を示す図
【図１１】実施の形態の他の表示例を示す図
【図１２】実施の形態の他の表示例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
（実施の形態１）
［１］構成
図１に、本発明の実施の形態１に係る表示画像形成装置の構成を示す。表示画像形成装置１０は、全方位カメラ２０により撮像された全方位画像Ｓ１０を入力し、この全方位画像Ｓ１０を用いて、表示装置３０に表示画像を表示させるための表示制御信号Ｓ２０を形成する。
【００１９】
全方位カメラ２０は、全方位レンズ光学系や全方位ミラー光学系を用いることで、同心円状の全方位画像を得ることができるようになっている。全方位カメラ２０は、例えば天井又は床に取り付けられ、地表上方から地表方向を、又は、地表方向から地表上方を撮像することで全方位画像Ｓ１０を得る。本実施の形態の例では、全方位カメラ２０は、交差点の上方に地表方向に向けて取り付けられ、交差点の上方から交差点を見た全方位画像Ｓ１０を撮像する。
【００２０】
表示画像形成装置１０は、全方位画像Ｓ１０を、ターゲット検出部１１、画像切出部１２及び表示制御部１５に入力する。
【００２１】
ターゲット検出部１１は、全方位画像Ｓ１０に含まれるターゲットを検出する。ターゲットは、例えば人物である。また、ターゲットは、車輌等の物体でもよい。ターゲット検出部１１は、パターンマッチング等の画像処理を行うことで、全方位画像からターゲットを検出する。また、ターゲット検出部１１は、ターゲットとなる人物又は物体に付帯された無線タグ等からのセンシング信号を受信することで、ターゲットを検出してもよい。さらに、ターゲット検出部１１は、ユーザによりマウスカーソル等で指定された位置をターゲットとして検出してもよい。
【００２２】
ターゲット検出部１１は、検出したターゲットの位置を示すターゲット位置情報Ｓ１１を出力する。ここで、ターゲット位置情報Ｓ１１は、全方位画像Ｓ１０と同一の撮像座標系において、全方位カメラ２０のカメラ中心座標（全方位画像の中心といってもよい）を原点（０，０）とした（ｘ，ｙ）座標で示される情報である。なお、上述した無線タグを用いたセンシングのように、全方位画像Ｓ１０を用いた画像処理以外の方法でターゲットの位置（ターゲットの実空間座標）を検出した場合には、ターゲット検出部１１は、この実空間座標を全方位カメラ２０の撮像座標系に変換してから出力する。
【００２３】
画像切出部１２は、全方位画像Ｓ１０及びターゲット位置情報Ｓ１１を入力し、全方位画像Ｓ１０からターゲットを含む所定領域の画像を切り出すことで、切出画像を得る。画像切出部１２は、ターゲット検出部１１によって複数のターゲットが検出された場合には、各ターゲットに対応した画像を切り出すことで、複数の切出画像を得る。
【００２４】
歪補正部１３は、各切出画像に対して歪補正を施す。本実施の形態では、歪補正は、各切出画像について、ターゲットを中心に、全方位画像Ｓ１０における半径方向で画素の補間間隔又はサンプリング間隔を変えることで、行われる。この歪補正により、縦横比の変動しない、見た目上違和感の無い切出画像が形成される。なお、歪補正については、例えば非特許文献１に記載されている技術、又は、その他の従来提案されている種々の技術を適用してよい。
【００２５】
画像回転部１４は、歪補正後の切出画像を入力し、各切出画像を各ターゲットの角度θに応じて回転させることで、各切出画像の向きを基準方向に合わせる。角度θは、全方位画像Ｓ１０の基準方向に対する、ターゲットが存在する方向の角度を示す情報である。角度θについては、以下で詳述する。
【００２６】
ターゲット位置算出部１６は、全方位カメラ２０のカメラ中心座標（全方位画像の中心といってもよい）を原点（０，０）として（ｘ，ｙ）座標で示されるターゲット位置情報Ｓ１１を入力し、このターゲット位置情報Ｓ１１から角度θ及び距離ｄを算出する。
【００２７】
図２を用いて、角度θ及び距離ｄについて説明する。図２において、全方位画像１００は、交差点の上方に地表方向に向けて取り付けられた全方位カメラ２０によって撮像された画像の例である。ターゲットＴ１は人物である。全方位画像１００の中心（カメラ２０の撮像中心といってもよい）Ｃ１を通る１つの方向が、基準方向Ｄ１として設定されている。中心Ｃ１の座標は（０，０）である。ターゲットＴ１の座標は（ｘ，ｙ）である。ターゲット位置算出部１６は、ターゲットＴ１と中心Ｃ１とを結ぶ直線と、基準方向Ｄ１とのなす角度（基準方向Ｄ１からの時計回りの角度）を、角度θとして算出する。また、ターゲット位置算出部１６は、中心Ｃ１からターゲットＴ１までの距離ｄを算出する。
【００２８】
具体的には、角度θはｓｉｎ（π／２−θ）＝ｙ／√（ｘ２＋ｙ２）、距離ｄはｄ＝√（ｘ２＋ｙ２）として求めることができる。
【００２９】
ターゲット位置算出部１６は、角度θ及び距離ｄを補助色決定部１７に送出し、角度θを画像回転部１４に送出する。
【００３０】
補助色決定部１７は、各切出画像に付随させる補助画像の色を決定する。本実施の形態の場合には、各切出画像に補助画像として補助色決定部１７によって決定された色の枠を付随させるようになっている。補助色決定部１７は、各ターゲット（各切出画像といってもよい）の角度θ及び距離ｄに基づく色を決定する。補助色決定部１７は、テーブルを用いて、各切出画像の補助画像の色を決定する。
【００３１】
図３に、テーブルの構成例を示す。図３に示すように、テーブルには、角度θに応じた色相が設定されていると共に、距離ｄに応じた色の濃さ（彩度又は飽和度といってもよい）が設定されている。補助色設定部１７は、角度θを読み出しアドレスとして色相を決定すると共に、距離ｄを読み出しアドレスとして色の濃さを決定する。これにより、各ターゲット（各切出画像）の角度θに応じた色相でかつ距離ｄに応じた濃さを有する色が、各ターゲット（各切出画像）毎に決定される。補助色決定部１７によって決定された各切出画像の色情報Ｓ１３は、表示制御部１５に送出される。
【００３２】
表示制御部１５は、全方位画像Ｓ１０、切出画像Ｓ１２及び色情報Ｓ１３を入力する。表示制御部１５は、全方位画像Ｓ１０と切出画像Ｓ１２とを表示装置３０に表示するための表示制御情報Ｓ２０を形成し、これを表示装置３０に送出する。加えて、表示制御部１５は、各切出画像に、各切出画像に対応する色情報Ｓ１３に基づく色の枠を付随させて表示するための情報を表示制御信号Ｓ２０に含める。さらに、表示制御部１５は、切出画像の拡大率等を制御する。
【００３３】
なお、上述したように、補助色決定部１７は、各ターゲットの全方位画像における位置に基づいて、切出画像に関する表示形態を決定するものなので、表示形態決定部と呼ぶこともできる。
【００３４】
［２］表示画像
図４に、表示画像形成装置１０によって形成され、表示装置３０に表示される表示画像の例を示す。
【００３５】
表示装置３０の表示画面２００には、全方位画像１００と、切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３とが同時に表示される。図４は、ターゲット検出部１１によって３つのターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３が検出された例を示し、それぞれターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３を含む３つの切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３が表示されている。
【００３６】
全方位画像１００の周囲には、全方位画像１００を周回するように配色パターン１１０が表示される。配色パターン１１０は、図３の「色相」に対応するものであり、基準方向Ｄ１からの時計回りの角度に応じて、順次、黄→緑→青→紫→赤→橙→黄の色が表示される。
【００３７】
各切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３には、各切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３（各ターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３）の角度θに応じた色相でかつ距離ｄに応じた濃さの色でなる枠Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３が補助画像として付随されている。具体的には、ターゲットＴ１は緑系領域に存在するのでターゲットＴ１を含む切出画像Ｇ１の枠Ｆ１は緑とされ、ターゲットＴ２は青系領域に存在するのでターゲットＴ２を含む切出画像Ｇ２の枠Ｆ２は青とされ、ターゲットＴ３は赤系領域に存在するのでターゲットＴ３を含む切出画像Ｇ３の枠Ｆ３は赤とされている。
【００３８】
なお、ここでは説明を簡単化するために、枠Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の色相がそれぞれ緑、青、赤であると説明したが、勿論、枠Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の色相は、各切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３（各ターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３）の角度θに応じたものとなっている。また、枠Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の色の濃さは、各切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３（各ターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３）の全方位画像１００の中心Ｃ１から距離ｄに応じたものとなっている。
【００３９】
［３］動作
図５は、表示画像形成装置１０の処理手順を示すフローチャートである。表示画像形成装置１０は、ステップＳＴ１０で処理を開始すると、ステップＳＴ１１で、全方位画像Ｓ１０を入力する。
【００４０】
ステップＳＴ１２では、ターゲット検出部１１が全方位画像Ｓ１０に含まれるターゲットを検出する。次に、ステップＳＴ１３で画像切出部１２が全方位画像から検出されたターゲットを含む所定領域の画像を切り出し、ステップＳＴ１４で歪補正部１３が切出画像に対して歪補正処理を施す。
【００４１】
ステップＳＴ１５では、ターゲット位置算出部１６が角度θと距離ｄを算出する。続く、ステップＳＴ１６では、補助色決定部１７が角度θと距離ｄに基づき各切出画像に付随される補助画像の色を決定する。また、ステップＳＴ１７では、画像回転部１４が角度θに応じて切出画像を回転する。
【００４２】
続くステップＳＴ１８では、表示制御部１５が回転後の切出画像に、決定した色の枠を付随させて表示させる。表示画像形成装置１０は、ステップＳＴ１９で処理を終了する。
【００４３】
［４］効果
以上説明したように、本実施の形態によれば、各切出画像に各切出画像の角度θ及び距離ｄに基づく色の枠を補助画像として付随させて表示したことにより、回転後の各切出画像が全方位画像のどの位置から切り出されたものかをユーザに容易に認識させることができる表示画像形成装置１０を実現できる。
【００４４】
また、本実施の形態によれば、各切出画像の切出位置が色によって表現されているので、各切出画像の表示位置を切出位置に対応づけてなくても、ユーザは色によって切出位置を認識できるようになる。例えば、特許文献１に示されている表示方法では、切出画像の表示位置が切出位置によって拘束されてしまうので、表示画面の面積を最大に使って切出画像を表示することが困難となり、その結果、切出画像の拡大率をあまり大きくできない場合等が生じると考えられる。これに対して、本実施の形態の方法を用いれば、例えば図６に示すように、全方位画像の位置とは無関係に切出画像Ｇ１、Ｇ２を表示しても、ユーザは色によって切出位置を認識できる。この結果、切出画像を柔軟に配置することができる。
【００４５】
なお、本実施の形態では、角度θ及び距離ｄに基づく色の補助画像を切出画像に付随させて表示する場合について述べたが、角度θのみによって補助画像の色を決定してもよい。
【００４６】
また、本実施の形態では、切出画像と全方位画像とを同時に表示する場合について述べたが、全方位画像は必ずしも同時に表示する必要はない。
【００４７】
さらに、本実施の形態では、画像切出後に歪補正を行う場合について述べたが、歪補正後に画像切出を行ってもよく、または、画像切出と歪補正を同時に行ってもよい。
【００４８】
（実施の形態２）
図１との対応部分に同一符号を付して示す図７に、実施の形態２の表示画像形成装置の構成を示す。表示画像形成装置４０は、配置位置決定部４１を有することを除いて、実施の形態１の表示画像形成装置１０（図１）と同様の構成でなる。
【００４９】
配置位置決定部４１は、各切出画像（ターゲット）に対応する角度θ及び距離ｄを入力し、各切出画像の配置位置を決定し、各切出画像の配置位置を示す配置情報Ｓ１４を表示制御部１５に送出する。
【００５０】
図８に、表示画像形成装置４０によって形成され、表示装置３０に表示される表示画像の例を示す。
【００５１】
各切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３には、実施の形態１と同様に、補助色決定部１７によって決定された色の枠Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３が付随されている。
【００５２】
また、本実施の形態の場合、各切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３は、全方位画像１００の中心Ｃと各ターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３とを結ぶ直線の延長線上に配置されて表示される。つまり、ターゲットＴ１を含む切出画像Ｇ１は中心Ｃ１とターゲットＴ１とを結ぶ直線の延長線上に配置され、ターゲットＴ２を含む切出画像Ｇ２は中心Ｃ１とターゲットＴ２とを結ぶ直線の延長線上に配置され、ターゲットＴ３を含む切出画像Ｇ３は中心Ｃ１とターゲットＴ３とを結ぶ直線の延長線上に配置される。
【００５３】
実際上、配置位置決定部４１は、中心Ｃ１と各ターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３とを結ぶ直線を各ターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３に対応する角度θに基づいて求め、その直線の延長線上のどの位置に各切出画像を配置するかを各ターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３に対応する距離情報ｄを所定倍することで求める。
【００５４】
これにより、ユーザは、切出画像に付加された枠Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の色と切出画像の配置位置の両方で、切出画像の全方位画像１００上での位置を認識できるので、全方位画像１００のどの位置から切出画像を切り出したのかを、より容易に認識できるようになる。
【００５５】
（実施の形態３）
図１との対応部分に同一符号を付して示す図９に、実施の形態３の表示画像形成装置の構成を示す。表示画像形成装置５０は、実施の形態１の表示画像形成装置１０（図１）の補助色決定部１７に代えて補助図形決定部５１を有することを除いて、表示画像形成装置１０と同様の構成でなる。
【００５６】
補助図形決定部５１は、各ターゲットの角度θを入力し、角度θに応じた補助図形を形成し、補助図形情報Ｓ１５を表示制御部１５に送出する。
【００５７】
表示制御部１５は、回転後の切出画像に角度θに応じた補助図形が付随された表示画像を、表示装置３０に表示させる。
【００５８】
図１０に、表示画像形成装置５０によって形成され、表示装置３０に表示される表示画像の例を示す。
【００５９】
図１０に示すように、各切出画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３の脇に、全方位画像１００から切出画像を切り出した際のターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３である人物の向きを示す補助図形Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３が補助画像として表示される。
【００６０】
全方位画像１００中でのターゲット（人物）の向きを示す補助図形Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３は、全方位画像１００の基準方向Ｄ１に対する、ターゲットＴ１、Ｔ２、Ｔ３が存在する方向の角度θに応じて図形の方向が変えられている。すなわち、ターゲットＴ１は基準方向Ｄ１に存在するので（角度θ＝０）、ターゲットＴ１を含む切出画像Ｇ１に付随される補助図形Ｋ１は正立して表示される。また、ターゲットＴ２は基準方向Ｄ１からほぼ１２０°の角度に存在するので、ターゲットＴ２を含む切出画像Ｇ２に付随される補助図形Ｋ２は正立状態からほぼ１２０°回転されて表示される。さらに、ターゲットＴ３は基準方向Ｄ１からほぼ２００°の角度に存在するので、ターゲットＴ３を含む切出画像Ｇ３に付随される補助図形Ｋ３は正立状態からほぼ２００°回転されて表示される。
【００６１】
これにより、ユーザは、補助図形Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３に基づいて、各切出画像が全方位画像のどの位置から切り出されたものかを認識できる。
【００６２】
なお、上述したように、補助図形決定部５１は、各ターゲットの全方位画像における位置に基づいて、切出画像に関する表示形態を決定するものなので、表示形態決定部と呼ぶこともできる。
【００６３】
このように、本実施の形態によれば、各切出画像（ターゲット）に対応する角度に応じた図形の補助図形Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３を補助画像として、各切出画像に付随して表示したことにより、回転後の各切出画像が全方位画像のどの位置から切り出されたものかをユーザに容易に認識させることができる表示画像形成装置５０を実現できる。
【００６４】
（他の表示画像例）
次に、実施の形態１の表示画像形成装置１０（図１）及び実施の形態２の表示画像形成装置４０（図７）によって形成する他の表示画像の例を示す。
【００６５】
［１］表示画像例１
図１１に、表示画像形成装置１０（図１）によって形成される表示画像の例を示す。切出画像Ｇ１には、内枠Ｆ１０と、外枠Ｆ２０が付随されている。内枠Ｆ１０の色は、現在のターゲットＴ１（切出画像Ｇ１）の位置を示す色とされている。
【００６６】
内枠Ｆ１０の色は、実施の形態１で説明したのと同様に、ターゲットＴ１の角度θ及び距離ｄに基づいて、補助色決定部１７によって決定される。図１１の例の場合、内枠Ｆ１０の色は、緑とされている。
【００６７】
外枠Ｆ２０の色は、現在のターゲットＴ１（切出画像Ｇ１）の位置に隣接する位置の色とされる。外枠Ｆ２０を形成する上側の辺Ｆ２１は、現在位置よりも全方向画像の中心Ｃ１から離れた位置を示すので、内枠Ｆ２０よりも濃い色（濃い緑）とされる。外枠Ｆ２０を形成する下側の辺Ｆ２２は、現在位置よりも中心Ｃ１に近い位置を示すので、内枠Ｆ２０よりも薄い色（薄い緑）とされる。外枠Ｆ２０を形成する右側の辺Ｆ２３は、現在位置よりも基準方向Ｄ１に対して角度θが大きい位置を示すので、青色とされる。外枠Ｆ２０を形成する左側の辺Ｆ２４は、現在位置よりも基準方向Ｄ１に対して角度θが小さい位置を示すので、黄色とされる。この外枠Ｆ２０の色は、現在の角度θを基準にして、補助色決定部１７によって決定すればよい。
【００６８】
このように、ターゲット（切出画像）の現在位置を示す色に加えて、現在位置に隣接する位置を示す色を表示することにより、ユーザは、ターゲットがどの方向に移動しているかを容易に認識できるようになる。例えば、ターゲットＴ１が右側を向いて歩いている切出画像Ｇ１が表示された場合、ユーザは、ターゲットＴ１が青色領域に移動していることを認識できる。
【００６９】
［２］表示画像例２
図１２に、表示画像形成装置４０（図７）によって形成される表示画像の例を示す。図１２の表示画像では、全方位画像の中心Ｃ１からターゲットまでの距離ｄに応じて、切出画像のサイズが変化されている。具体的には、距離ｄが大きいほど、切出画像のサイズが小さくされている。これにより、ユーザは、切出画像のサイズに基づいて、ターゲットが全方位画像の中心Ｃ１からどれだけ離れた距離に存在するかをより直感的に認識できるようになる。
【００７０】
（他の実施の形態）
上述の実施の形態の表示画像形成装置は、メモリ・ＣＰＵを含むパソコン等のコンピュータによって構成することができる。そして、表示画像形成装置を構成する各構成要素の機能は、メモリ上に記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵが読み出して実行処理することで実現できる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、回転後の各切出画像が全方位画像のどの位置から切り出されたものかをユーザに容易に認識させることができる効果を有し、例えば全方位カメラが用いられた監視システムに適用可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１０、４０、５０  表示画像形成装置
１１  ターゲット検出部
１２  画像切出部
１３  歪補正部
１４  画像回転部
１５  表示制御部
１６  ターゲット位置算出部
１７  補助色決定部
２０  全方位カメラ
３０  表示装置
４１  配置位置決定部
５１  補助図形決定部
Ｃ１  全方位画像の中心
Ｄ１  基準方向
Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３  枠（補助画像）
Ｆ１０  内枠
Ｆ２０  外枠
Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｓ１２  切出画像
Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３  補助図形
Ｓ１０、１００  全方位画像
Ｓ１３  色情報
Ｓ１４  配置情報
Ｓ１５  補助図形情報
Ｓ２０  表示制御信号
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４  ターゲット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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