(57)【要約】【課題】車両の進行方向に応じて、立体物又は白線等の走路境界を検出するための処理画像の最適化を図る立体物検出装置を提供する。【解決手段】車両１の前方の画像を撮像する撮像手段と、車両１の走行状態を検出する走行状態検出手段と、画像より立体物２００を検出する立体物検出手段と、立体物２００に衝突するまでの衝突時間を算出する衝突時間算出手段と、衝突時間、車両のステアリング１０８の操舵方向に応じて、明るさの基準となる基準領域を設定し、基準領域の明るさに応じて、撮像手段の露光量を制御する制御手段を有する。【選択図】  図１
2011018087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記画像より立体物を検出する立体物検出手段と、
前記立体物に衝突するまでの衝突時間を算出する衝突時間算出手段と、
前記衝突時間及び前記車両のステアリングの操舵方向に応じて、明るさの基準となる基準領域を設定し、
前記基準領域の明るさに応じて、前記撮像手段の露光量を制御する制御手段を有する
ことを特徴とする立体物検出装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記立体物の移動方向に応じて、前記基準領域を設定することを特徴とする
請求項１記載の立体物検出装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記ステアリングが操舵されない場合、前記立体物の周囲に前記基準領域を設定することを特徴とする
請求項１又は２記載の立体物検出装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記ステアリングの操舵方向と前記立体物の移動方向が異なる場合、前記車両の進行方向に対面する一部の面に前記基準領域を設定する
ことを特徴とする
請求項１〜３のいずれか一項に記載の立体物検出装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記ステアリングの操舵方向と前記立体物の移動方向が同じ場合、前記車両の進行方向に対面する面の一部に前記立体物を含めて、前記基準領域を設定する
ことを特徴とする
請求項１〜４のいずれか一項に記載の立体物検出装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記車両の速度または前記立体物の高さに応じて、前記基準領域の高さを設定することを特徴とする
請求項１〜５のいずれか一項に記載の立体物検出装置。
【請求項７】
前記画像より車両の走路の境界を検出する走路検出手段をさらに有し、
前記制御手段は、
前記走路の境界の位置から前記立体物の位置までの距離に応じて、前記基準領域の幅を設定することを特徴とする
請求項１〜６のいずれか一項に記載の立体物検出装置。
【請求項８】
前記画像より車両の走路の境界を検出する走路検出手段をさらに有し、
前記制御手段は、
前記車両の走路の左側境界の位置から前記車両の走路の右側境界の位置までの距離に応じて、前記基準領域の幅を設定し、
車両の速度及び／又は前記立体物の高さに応じて、前記基準領域の高さを設定することを特徴とする
請求項１〜６のいずれか一項に記載の立体物検出装置。
【請求項９】
車両の走行状態を検出するステップと、
前記車両の前方の画像より立体物を検出するステップと、
前記立体物に衝突するまでの衝突時間を算出するステップと、
前記衝突時間と前記車両のステアリングの操舵方向に応じて、明るさの基準となる基準領域を設定するステップと、
前記基準領域に応じて露光量を調節し、車両の前方を撮像するステップとを有することを特徴とする
立体物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体物検出装置及び立体物検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両前方の撮像画像に基づいて路面上の白線及び立体物を検出し、当該撮像画像により車両と立体物との衝突確率を算出し、当該衝突確率に応じて、白線検出処理と立体物検出処理との処置優先度を変更する立体物検出装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３４２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の立体物検出装置は、衝突確率の高い立体物の周囲に領域を設定して、設定した領域の平均明るさに基づいて露光制御を行うため、衝突を回避するために車両の進行方向が変わった場合、回避先の対象物を検出するための処理画像が最適化されない可能性があった。
【０００５】
そこで本発明は、車両の進行方向に応じて、回避先の対象物を検出するための処理画像の最適化を図る立体物検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両と立体物との衝突時間、車両のステアリングの操舵方向に応じて、明るさの基準となる基準領域を設定し、基準領域に応じて、撮像手段の露光量を制御することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両と立体物との衝突時間、車両のステアリングの操舵方向に応じて、明るさの基準となる基準領域を設定し、基準領域に応じて、撮像手段の露光量を制御するため、車両の動きに応じて基準領域が設定され、その結果として、立体物等の検出に適した処理画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】発明の実施形態に係る車両を示すブロック図である。
【図２ａ】図１に示す車両の平面図を示す。
【図２ｂ】図１に示す車両の右側面図を示す。
【図３】図１に示すカメラの撮影画像を示す。
【図４】図１の車両用走行支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図５】図１の車両用走行支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図６】図５に示すステップＳ６１１において、設定される基準領域を説明する図である。
【図７】図５に示すステップＳ６１２において、設定される基準領域を説明する図である。
【図８】図５に示すステップＳ６１３において、設定される基準領域を説明する図である。
【図９】図５に示すステップＳ６１４において、設定される基準領域を説明する図である。
【図１０】図５に示すステップＳ６１５において、設定される基準領域を説明する図である。
【図１１】図５に示すステップＳ６１６において、設定される基準領域を説明する図である。
【図１２】図５に示すステップＳ６１７において、設定される基準領域を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
《第１実施形態》
本発明の立体物検出装置を含む車両用走行支援装置１０を説明する。図１は、車両１のブロック図を示す。
【００１１】
図１に示す車両用走行支援装置１０は、車両１の前方を撮影するカメラ１０１と、レーザ光を目標物に照射して反射波を観測することにより目標物と車両１との距離を計測するレーザレーダ１０２と、車両１の走行状態を検出する走行状態検出部１０３と、マイクロコンピュータ１１０と、車両制御部１０４と、マイクロコンピュータ１１０からの制御信号に応じて走行者や立体物の有無、衝突可能性などの注意又は警告を発する警報部１０５と、マイクロコンピュータ１１０からの制御信号に応じて衝突の可能性の高い立体物の位置や、当該立体物を回避するために適した回避方向を表示するディスプレイ１０６と、マイクロコンピュータ１１０により制御処理に必要なパラメータや画像データを保存するメモリ１０７を備える。
【００１２】
次に、カメラ１０１とレーザレーダ１０２の取り付け位置を、図２を参照し、またカメラ１０１により撮影される画像を、図３を参照し説明する。図２ａは、車両１の平面図を、図２ｂは車両１の右側面図を、図３は、カメラ１０１の撮影画像を示す。
【００１３】
カメラ１０１は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子を有したカメラであり、図２ａ及びｂに示すように、車両１の車幅中央であって、車室内のフロントウィンドウ上部に取り付けられる。車両１の幅方向をＸ軸に、車両１の高さ方向をＹ軸に、車両１の進行方向をＺ軸にとると、カメラ１０１のレンズの光軸は、Ｚ軸と一致する。そして、カメラ１０１は、マイクロコンピュータ１１０からの制御信号に応じて、車両前方の道路状況を連続的に撮像する。カメラ１０１により撮像される画像は、図３に示すように、画像の左上を原点にとして、横方向にｘ軸をとり縦方向にｙ軸をとる座標系（ｘ、ｙ）で表される。また、図３に示す画像は、車両１の進行方向に対面する面であり、カメラ１０１は、当該面の一部に対して焦点を合わせて、撮影することが可能である。
【００１４】
レーザレーダ１０２は、図２ｂに示すように、車両のフロントバンパ又はフロントグリル内に取り付けられ、車両１の前方を向いている。
【００１５】
図１に戻り、走行状態検出部１０３は、車両１に備えるアクチュエータや各種センサの信号から、車両１の速度やステアリング１０８の操舵方向、操舵角、アクセル開度、ブレーキ量等を検出することにより車両１の走行状態を検出し、検出結果をマイクロコンピュータ１１０へ送信する。
【００１６】
マイクロコンピュータ１１０は、車両１の前方の立体物を検出する立体物検出部１１１と、白線等の車両１の走路の境界を検出する走路検出部１１２と、車両１が前方の立体物に衝突するまでの時間（以下、衝突時間と称す。）を算出する衝突時間算出部１１３を含む。
【００１７】
立体物検出部１１１は、カメラ１０１で撮像した画像データとレーザレーダ１０２の計測データを用いて、車両１の前方に写る立体物の検出処理を行う。具体的には、立体物検出部１１１は、レーザレーダ１０２から送信させる計測信号から、立体物と車両１との距離及び方向を検出し、カメラ１０１から送信される画像データにおいて、当該距離及び方向に対応する位置を特定し、その位置の周囲に対してＳｏｂｅｌオペレータを用いてエッジを抽出する画像処理を行う。そして、立体物検出部１１１は、車両１から画像処理により抽出されたエッジまでの距離を算出することにより、立体物の距離、位置及び大きさを検出することができる。
【００１８】
走路検出部１１２は、カメラ１０１により撮像される画像データを用いて、車両の走路上ある白線や縁石、段差等の走路の境界の有無及び位置の検出処理を行う。具体体には、走路検出部１１２は、カメラ１０１により撮像される画像データに対して、Ｓｏｂｅｌオペレータを用いてエッジを抽出する画像処理を行い、縦エッジ成分及び横エッジ成分を抽出し、それぞれのエッジ成分の連続性をみることで、走路境界を検出する。
【００１９】
なお、本例はカメラ１０１とレーザレーダ１０２を設けて、車両１の走路の境界及び立体物を検出するが、レーザレーダ１０２を設けず、カメラ１０１を複数にしてステレオ視による撮像画像から立体物等を検出してもよい。またレーザレーダ１０２の代わりに、ミリ波レーダや超音波レーザ等を用いてもよい。
【００２０】
衝突時間算出部１１３は、走行状態検出部１０３から送信される信号により示される車両１の走行状態と、立体物検出部１１１により検出される立体物から、車両１の前方の立体物までの衝突時間を算出する。マイクロコンピュータ１１０は、走行状態検出部１１３からの信号により車両１の進行方向及び車両１の速度を把握し、立体物検出部１１１により、車両１から立体物までの距離及び方向と立体物の移動速度を把握するため、衝突時間算出部１１３は、これらを用いて、衝突時間を算出する。
【００２１】
マイクロコンピュータ１１０は、衝突時間算出部１１３で算出される衝突時間に応じて、車両制御部１０４に制御信号を送信し、車両制御部１０４は、衝突時間の算出の対象となる立体物を回避するために、ステアリング１０８の操作を支援する制御を行う。ステアリング１０８の操作支援は、立体部検出部１１１による画像処理により検出される、車両１の前方の立体物の位置等や立体物の周辺の状況、また走行状態検出部１０３により検出される車両１の走行状況に応じて、車両１が立体物を回避するために適した方向へ操作されるよう行われる。
【００２２】
またマイクロコンピュータ１１０は、ステアリング１０８の操舵方向を検出し、後述するように、衝突時間と当該操舵方向に応じて、カメラ１０１の露光量の基準となる領域を設定する。そして、マイクロコンピュータ１１０は、設定された基準領域内の明るさの平均値を領域内の画素値から算出し、撮影対象となる目標物の明るさと当該平均値の差分に応じて、カメラ１０１の露光量を制御する。
【００２３】
次に、本例の立体物検出装置を含む車両用走行支援装置１０の制御内容及び制御手順を、図４及び５を参照して、説明する。図４は、本例の車両用走行支援装置１０の制御手順を示すフローチャートである。図５は、明るさの演算領域を決めるための制御手順を示すフローチャートである。
【００２４】
ステップ１にて、マイクロコンピュータ１１０は、カメラ１０１により画像を撮像するために、メモリ１０７からカメラ１０１の露光量を設定する初期パラメータを抽出し、カメラ１０１に制御信号により送信する。カメラ１０１は、当該初期パラメータから、シャッター速度、絞り量を設定し、露光量を設定する。
【００２５】
次に、カメラ１０１は、ステップ１にて設定した露光量で、車両の前方を撮像する。撮像された画像は、マイクロコンピュータ１１０に送信され、マイクロコンピュータ１１０は当該画像を取得する（ステップ２）。
【００２６】
そして、走路検出部１１２は、ステップ２にて取得した画像を解析し、走路の境界を検出し（ステップＳ３）、立体物検出部１１１は、ステップ２にて取得した画像及びレーザレーダの計測データから立体物を検出する（ステップＳ４）。
【００２７】
ステップＳ５にて、衝突時間算出部１１３は、走行状態検出部１０３から送信される車両１の走行状態のデータ、立体物までの距離、方向等から、車両１から立体物までの衝突時間を算出する。
【００２８】
次に、マイクロコンピュータ１０１は、ステップＳ６にて、カメラ１０１の露光量を設定するパラメータを算出するために、明るさの基準となる基準領域を設定する。基準領域の設定について、図５〜１２を参照して説明する。図５は、明るさの演算領域を決めるための制御手順を示すフローチャートであり、図６〜１２は、図６に示すステップＳ６１１〜Ｓ６１７の各ステップにおいて設定される基準領域を説明する図である。なお、図６〜１２において、斜線部分は基準領域を示す。
【００２９】
まず、マイクロコンピュータ１１０は、ステップＳ５にて算出した衝突時間と予め設定される所定時間（ｔ１）を比較する（ステップＳ６０１）。ここで所定時間（ｔ１）は、車両１が立体物に対して衝突の可能性が高く、警告する必要がある時間を示す。衝突の可能性を示す所要時間（ｔ１）は、車両の速度、立体物と車両との距離、立体物の移動速度等に応じて決まるため、走行状態検出部１０３により検出される車両の走行状態や立体物検出部１１１による検出結果に応じて、設定してもよい。
【００３０】
衝突時間が時間（ｔ１）より大きい場合、マイクロコンピュータ１１０は、衝突の可能性が低いと判断する。衝突の可能性が低い場合、車両１の前方の近距離には、立体物がない又は車両に対して立体物が遠方にある可能性が高いため、マイクロコンピュータ１１０は、カメラ１０１による撮影対象を広く取るために、基準領域を、図６に示すように、前方の路面上に設定する。基準領域は、走路検出部１１２で検出された走路の境界の位置と、車両の速度により設定され、基準領域のＹ軸方向の高さは、車両の車速に応じて設定され、基準領域のＸ軸方向の幅は、走路境界の左側境界２０１から右側境界２０２までに設定される（ステップＳ６１１）。そして、基準領域が設定されると、ステップＳ７へ進む。
【００３１】
一方、衝突時間が時間（ｔ１）より小さい場合、マイクロコンピュータ１１０は、ステアリング１０８が操作されたかを判定する（ステップＳ６０２）。立体物が車両に近づき、衝突の可能性が高い時、警報部の警報等により運転者が危険を察し、運転手によりステアリング１０８が操縦される。または車両制御部１０４に搭載される操縦支援システムによりステアリング１０８の操縦が支援され操作される。ステップＳ６０２における、ステアリング１０８の操縦は、車両制御部１０４によるステアリング１０８の操縦と、運転者によりステアリング１０８の操縦を含み、例えば、ステアリング１０８の操舵角又は操舵角速度を検出することで、判定できる。
【００３２】
そして、ステアリング１０８が操縦されない場合、マイクロコンピュータ１１０は、衝突時間と予め設定される所定時間（ｔ２）を比較する（ステップＳ６０３）。ここで所定時間（ｔ２）は、所定時間（ｔ１）より小さい時間に設定され、車両１が立体物に対して衝突する可能性が所定時間（ｔ１）より高く、警告する必要性がより高い時間を示す。衝突の可能性を示す所要時間（ｔ２）は、車両の速度、立体物と車両との距離、立体物の移動速度等に応じて決まるため、走行状態検出部１０３により検出される車両の走行状態や立体物検出部１１１による検出結果に応じて、設定されてもよい。
【００３３】
衝突時間が時間（ｔ２）より大きい場合、マイクロコンピュータ１１０は、衝突の可能性が高いと判断し、検出された立体物の位置、左右の移動方向及び走路境界の位置に応じて、立体物を回避するために適した方向を運転者に提示するために、カメラ１０１の撮影対象が車両の左右方向の走路境界と立体物を含むよう、基準領域を設定する（ステップＳ６１２）。すなわち、マイクロコンピュータ１１０は、図７に示すように、立体物２００、左側境界２０１及び右側境界２０２を含む領域を基準領域として設定する。基準領域のＹ軸方向の高さは、立体物２００の位置と高さに応じて設定され、基準領域のＸ軸方向の幅は、走路境界の左側段差２０１から右側段差２０２までに設定される。なお、基準領域は、左側境界２０１から右側境界２０２までの領域と立体物２００の周辺領域を１つの領域として設定されているが、それぞれ別の領域として設定されてもよい。
【００３４】
一方、衝突時間が時間（ｔ２）より小さい場合、衝突の可能性はより高く、車両１の前方に立体物が近づいている状態のため、カメラ１０１の撮影対象を立体物２００に絞るために、基準領域を、図８に示すように立体物２００の周囲に設定する（ステップＳ６１３）。すなわち、基準領域は、立体物２００を含む領域であって、基準領域のＸ軸方向の幅は、立体物２００の幅に設定され、基準領域のＹ軸方向の高さは、立体物２００の位置と高さに応じて設定される。
【００３５】
ステップＳ６０２に戻り、ステアリング１０８が操作された場合、マイクロコンピュータ１１０は、ステアリング１０８の操舵方向を判定する（ステップＳ６０４）。ステアリング１０８の操舵方向は、例えばステアリング１０８に備える位置センサから検出する。
【００３６】
操舵方向が左を示す場合、マイクロコンピュータ１１０は、カメラ１０１の画像から立体物の移動方向を判定する（ステップＳ６０５）。カメラ１０１は所定の周期で車両前方を撮像するため、マイクロコンピュータ１１０は、直前に撮影された画像と現在の画像とを比較することで、立体物の移動方向を検出し、判定することができる。
【００３７】
立体物の移動方向が左を示す場合、すなわちステアリング１０８の操舵方向と立体物の移動方向が同じ場合、車両１は立体物２００の方向を向いている可能性があるため、カメラ１０１の撮像対象が、立体物２００と左側の左側路面上を含むよう、基準領域が設定される（ステップＳ６１４）。すなわち、基準領域は、図９に示すように、立体物２００の周囲と左側の走路境界２０１を含む領域に設定され、基準領域のＸ軸方向の幅は、立体物２００の右端から走路境界２０１までの長さに設定され、基準領域のＹ軸方向の高さは、立体物２００の位置と高さに応じて設定される。なお、基準領域は、左側の走路境界２０１を含む領域と立体物２００の周辺領域を１つの領域として設定されているが、それぞれ別の領域として設定されてもよい。なお、図中の矢印は、立体部２００及び車両１の移動方向を、それぞれ示す（図１０〜図１２についても同様）。
【００３８】
一方、立体物の移動方向が右を示す場合（立体物２００が移動しない場合も含む）、すなわちステアリング１０８の操舵方向と立体物の移動方向が異なる場合、車両１は立体物の方向を向いていないため、カメラ１０１の撮影対象は、立体物２００ではなく、左側路面上を主対象とするよう、基準領域が設定される（ステップＳ６１５）。すなわち、基準領域は、図１０に示すように、左側の走路境界２０１を含む領域に設定され、基準領域のＸ軸方向の幅は、立体物２００の左端から左側の走路境界２０１までの長さに設定され、基準領域のＹ軸方向の高さは、車両１の速度に応じて設定される。
【００３９】
なお、本例において、立体物２００が移動しない場合、立体物２００の移動方向が右を示す場合に含めて、ステップＳ６１５にて、基準領域が設定されるが、立体物２００の移動方向が左を示す場合に含めて、ステップＳ６１４にて、基準領域を設定してもよい。
【００４０】
ステップＳ６０４に戻り、操舵方向が右を示す場合、マイクロコンピュータ１１０は、カメラ１０１の画像より立体物の移動方向を判定する（ステップＳ６０６）。
【００４１】
そして、立体物の移動方向が左を示す場合、すなわちステアリング１０８の操舵方向と立体物の移動方向が異なる場合、車両１は立体物の方向を向いていないため、カメラ１０１の撮影対象は、立体物２００ではなく、右側路面上を主対象とするよう、基準領域が設定される（ステップＳ６１６）。すなわち、基準領域は、図１１に示すように、右側の走路境界２０２を含む領域に設定され、基準領域のＸ軸方向の幅は、立体物２００の右端から右側の走路境界２０２までの長さに設定され、基準領域のＹ軸方向の高さは、車両１の速度に応じて設定される。
【００４２】
一方、立体物の移動方向が右を示す場合（立体物２００が移動しない場合も含む）、すなわちステアリング１０８の操舵方向と立体物の移動方向が同じ場合、車両１は立体物２００の方を向いている可能性があるため、カメラ１０１の撮像対象が、立体物２００と右側路面上を含むよう、基準領域が設定される（ステップＳ６１７）。すなわち、基準領域は、図１２に示すように、立体物２００の周囲と右側の走路境界２０２を含む領域に設定され、基準領域のＸ軸方向の幅は、立体物２００の左端から走路境界２０２までの長さに設定され、基準領域のＹ軸方向の高さは、立体物２００の位置と高さに応じて設定される。なお、基準領域は、右側の走路境界２０２を含む領域と立体物２００の周辺領域を１つの領域として設定されているが、それぞれ別の領域として設定されてもよい。
【００４３】
なお、本例において、立体物２００が移動しない場合、立体物の移動方向が右を示す場合に含めて、ステップＳ６１７にて、基準領域が設定されるが、立体物の移動方向が左を示す場合に含めて、ステップＳ６１６にて、基準領域を設定してもよい。
【００４４】
図４に戻り、ステップＳ７にて、マイクロコンピュータ１１０は、ステップＳ６１１〜ステップＳ６１７により設定された基準領域内の各画素値を用いて、当該領域内の平均の明るさ値を算出する。
【００４５】
次に、マイクロコンピュータ１１０は、ステップＳ７にて算出した平均の明るさ値とカメラ１０１の撮像対象となる目標物の明るさとの差分を算出する。そして、マイクロコンピュータ１１０は、当該差分に応じて、カメラ１０１の露光量を制御する制御パラメータであるシャッター速度、ゲイン量及び絞り量等を所定関数より算出する（ステップＳ８）。なお、制御パラメータと露光量との関係を表す当該所定関数は、カメラ１０１の特性から予め定められる関数である。
【００４６】
そして、マイクロコンピュータ１１０は、制御パラメータを含む制御信号をカメラ１０１に送信し、カメラ１０１は、当該制御パラメータにより、露光量を設定する（ステップＳ９）。これにより、マイクロコンピュータ１１０は、カメラ１０１の露光量を制御する。また、ディスプレイ１０６等は、上記の制御により、検出された立体物２００又は走路境界を出力する。
【００４７】
上記のように、本発明は、ステアリング１０８の操舵方向に応じて、明るさの基準となる基準領域を設定し、当該基準領域の明るさに応じて、カメラ１０１の露光量を制御する。これにより、車両１の動きに応じて、撮影対象に対する最適な処理画像を作成することができる。また、本例は、立体物２００が車両１に近づき、当該立体物２００を回避しようとステアリングが操舵された場合、回避先の立体物２００又は走路境界２０１，２０２に対して、適切な処理画像を設定して撮影することが出るため、露光オーバー等を防ぐことができる。
【００４８】
また本例は、マイクロコントローラ１１０は、立体物２００の移動方向とステアリング１０８の操舵方向に応じて、基準領域を設定する。これにより、例えば立体物２００が車両１に近づき、衝突時間が所定の時間（ｔ１）より小さく、運転者又はステアリング操舵支援システムにより、ステアリング１０８が操作される場合、衝突回避先の対象物を含む画像を撮像するために適した基準領域を設定することができ、画像処理に適した画像を撮影することができる。さらに、本例は、回避先の画像を適切に設定された露光量により撮影し、撮影画像を処理するため、回避先の立体物２００また走路境界２０１、２０２等を検出することができる。そして、当該検出された回避先の立体物２００また走路境界２０１、２０２を運転者にディスプレイ１０６等により報知することで、運転者に対して衝突を避けるための適切な進路を提供することができる。同様に、当該検出された回避先の立体物２００また走路境界２０１、２０２の情報を用いて、ステアリング操舵支援システムを実行することで、衝突を避けるために、より安全なシステムを実現することができる。
【００４９】
また本例は、衝突時間が所定時間（ｔ２）より小さく、ステアリング１０８が操舵されていない場合、車両１の前方の立体物２００に対して基準領域を設定する。これにより、車両１と衝突する可能性が高い対象物に対して、最適な処理画像を作成することができるため、当該対象物を検出することができ、より安全性の高いシステムを提供することができる。
【００５０】
また本例は、ステアリング１０８の操舵方向と立体物２００の移動方向が異なる場合、車両進行方向に対面する一部の面に対して、基準領域を設定する。これにより、ステアリング１０８が操舵され、衝突が回避された場合、回避先の縁石や白線等の走路境界に対して、最適な処理画像を作成することができるため、当該走路境界を検出することができ、より安全性の高いシステムを提供することができる。
【００５１】
また本例は、ステアリング１０８の操舵方向と立体物２００の移動方向が同じ場合、車両進行方向に対面する一部の面に対して、当該立体物を含みつつ、基準領域を設定する。これにより、ステアリング１０８の操舵による衝突回避を行う際、立体物２００の位置、回避先の走路境界等を検出するために適した処理画像を作成することができる。
【００５２】
また本例は、車両１の速度又は検出される立体物２００の高さに応じて、基準流域の高さを設定する。これにより、車両の走行状態に応じた領域において、最適な処理画像を作成することができる。また本例は、走路境界の位置から立体物までの位置まで距離に応じて、基準領域の幅を設定する。これにより、車両の走行状態に応じた領域において、最適な処理画像を作成することができる。
【００５３】
なお本例のカメラ１０１は、本発明の「撮像手段」に相当し、走行状態検出部１０３が「走行状態検出手段」に、立体物検出部１１１が「立体物検出手段」に、走路検出部１１２が「走路検出手段」に、衝突時間算出部１１３が「衝突手段算出手段」に、マイクロコンピュータ１１０が「制御手段」に相当する。また本例は、走行状態検出部１０３、立体物検出部１１１及び走路検出部１１２を、マイクロコンピュータ１１０の一部として説明したが、マイクロコンピュータ１１０と別の構成としてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１…車両
１０…車両用走行支援装置
１０１…カメラ
１０２…レーザレーダ
１０３…走行状態検出部
１０４…車両制御部
１０５…警報部
１０６…ディスプレイ
１０７…メモリ
１０８…ステアリング
１１０…マイクロコンピュータ
１１１…立体物検出部
１１２…走路検出部
１１３…衝突時間検出部
２００…立体物
２０１…左側走路境界
２０２…右側走路境界
【図１】
2011018087.tif 000003
【図２ａ】
2011018087.tif 000004
【図２ｂ】
2011018087.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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