(57)【要約】【課題】運転者が車両のサイドミラーを開く操作を忘れたままで車両の走行が開始されても、障害物と接触すること無く自動的にサイドミラーを開かせる。【解決手段】車両２００に搭載された車両用サイドミラー制御装置は、駐車していた車両２００が発進することをイグニッションスイッチオンにより検出する。続いて、サイドミラー１６５が畳まれて格納位置にあるのを検出すると、車両２００の周囲の障害物である壁２３０、および電柱２３１または２３２と車両２００の車体側面との各距離を測定する。電柱２３１または２３２は、シフトポジションに基づいて検出する車両２００の進行方向に応じて決定する。サイドミラー１６５を開いてもそれらの障害物と接触しないと判定できたらサイドミラー１６５を開いて使用位置に設定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のサイドミラーが格納位置にあるか否かを判定する第１判定手段と、
前記車両から前記サイドミラーの側方障害物までの第１距離、前記車両から前記サイドミラーの前方側方障害物までの第２距離、および前記車両から前記サイドミラーの後方側方障害物までの第３距離を各々測定する測距手段と、
前記車両の走行意図を検出し、かつ、前記サイドミラーが前記格納位置にあるとき、前記第１距離に基づき、前記サイドミラーが使用位置において前記側方障害物に接触するか否かを判定する第２判定手段と、
前記車両の発進方向を検出する検出手段と、
前記第２判定手段により前記サイドミラーが前記側方障害物に接触しないと判定されているとき、前記検出手段により前記車両の前方への発進が検出されると、前記第２距離に基づき、前記前方への発進の後に前記サイドミラーが使用位置に設定された場合は前記前方側方障害物に接触するか否かを判定するとともに、前記検出手段により前記車両の後方への発進が検出されると、前記第３距離に基づき、前記後方への発進の後に前記サイドミラーが前記使用位置に設定された場合は前記後方側方障害物に接触するか否かを判定する第３判定手段と、
前記第３判定手段により前記サイドミラーが前記車両の周囲の障害物と接触しないことが判定されると、前記サイドミラーを前記使用位置に設定する駆動手段とを備えることを特徴とする車両用サイドミラー制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用サイドミラー制御装置において、
前記サイドミラーの駆動に関する情報を前記車両の乗員に報知する報知手段をさらに備え、
前記報知手段は、前記サイドミラーが前記使用位置に設定されるとき、前記サイドミラーが前記使用位置に設定される旨を報知することを特徴とする車両用サイドミラー制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用サイドミラー制御装置において、
前記サイドミラーの駆動に関する情報を前記車両の乗員に報知する報知手段をさらに備え、
前記第２判定手段により前記サイドミラーが前記側方障害物に接触すると判定されたとき、または前記第３判定手段により前記サイドミラーが前記車両の周囲の障害物と接触しすると判定されたとき、前記報知手段は、前記格納位置に格納された前記サイドミラーが、前記車両の発進後に前記使用位置に設定される旨を報知することを特徴とする車両用サイドミラー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する際に畳まれていた車両用サイドミラーを自動的に開くための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には後方確認のためのミラーが備え付けられており、その１つとしてサイドミラーが用いられている。サイドミラーは車両の外側に突出して据え付けられているため、駐車中は、その車両付近の歩行者等の通行を阻害しないようにサイドミラーを畳むことができる。
【０００３】
その後、車両を運転して走行する際には運転者によるスイッチ操作等により、畳んだサイドミラーを再び開いて用いることとなるが、このサイドミラーを開く操作を運転者が忘れたまま車両の走行が開始される場合がある。この場合、運転者は、後方確認の必要性が生じた段階になってからサイドミラーを開く操作を行うため、後方確認の遅れが発生する可能性がある。そのような後方確認の遅れの発生を防止するのに用いられる技術として、車両が通常走行状態にあるときにサイドミラーを自動的に開くドアミラー装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２２６２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のドアミラー装置によると、車両が通常走行状態にあるときは例外なくサイドミラーを自動的に開くこととなるが、車両の駐車位置によっては、障害物のためにサイドミラーを完全に開く空間が確保できない場合がある。このような場合に、サイドミラーを自動的に開いてしまうと、サイドミラーが障害物と接触するという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の車両用サイドミラー制御装置は、車両のサイドミラーが格納位置にあるか否かを判定する第１判定手段と、車両からサイドミラーの側方障害物までの第１距離、車両からサイドミラーの前方側方障害物までの第２距離、および車両からサイドミラーの後方側方障害物までの第３距離を各々測定する測距手段と、車両の走行意図を検出し、かつ、サイドミラーが格納位置にあるとき、第１距離に基づき、サイドミラーが使用位置において側方障害物に接触するか否かを判定する第２判定手段と、車両の発進方向を検出する検出手段と、第２判定手段によりサイドミラーが側方障害物に接触しないと判定されているとき、検出手段により車両の前方への発進が検出されると、第２距離に基づき、前方への発進の後にサイドミラーが使用位置に設定された場合は前方側方障害物に接触するか否かを判定するとともに、検出手段により車両の後方への発進が検出されると、第３距離に基づき、後方への発進の後にサイドミラーが使用位置に設定された場合は後方側方障害物に接触するか否かを判定する第３判定手段と、第３判定手段によりサイドミラーが車両の周囲の障害物と接触しないことが判定されると、サイドミラーを使用位置に設定する駆動手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者が車両のサイドミラーを開く操作を忘れたままで車両の走行が開始されても、障害物と接触すること無く自動的にサイドミラーを開くことができるため、利便性が高い。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態の車両用サイドミラー制御装置の構成を例示する図である。
【図２】本実施の形態の車両用サイドミラー制御装置を搭載した車両、および該車両の駐車位置の周辺に位置する障害物を上面から見た場合の一例を示す平面図である。
【図３】本実施の形態の車両用サイドミラー制御装置における車両用サイドミラー制御処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１〜図３を参照して、本発明による車両用サイドミラー制御装置の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態の車両用サイドミラー制御装置１００の構成を例示する図である。ＣＰＵ１１０は車両用サイドミラー制御装置１００全体を制御する演算処理装置であり、ＣＰＵ１１０およびその周辺装置は互いにバスで接続されている。周辺装置は、主記憶装置１１５、オーディオモジュール１４０、測距センサ駆動部１５０、およびサイドミラー駆動部１６０を含む。記憶装置１１５は、各種初期設定値等のデータの他、ＣＰＵ１１０の作業エリアであるワークメモリや制御プログラムが格納されているプログラムメモリを有する。
【００１０】
ＣＰＵ１１０においては、車両センサ類１２０およびユーザ入力装置１３０からの信号が入力される。車両センサ類１２０は、たとえば、イグニッションスイッチセンサ、シフトポジションセンサ、および車速センサである。ユーザ入力装置１３０は、たとえばリモコンである。
【００１１】
オーディオモジュール１４０は、ＣＰＵ１１０から出力される音声データに基づいて音声を出力するようにスピーカ１４５を制御する。サイドミラー駆動部１６０は、ＣＰＵ１１０からの指示に基づき、車両用サイドミラー制御装置１００を搭載した車両の車体側面に据え付けられたサイドミラー１６５を畳んで格納位置に格納したり、または開いて使用位置に固定したりする。
【００１２】
測距センサ駆動部１５０は、ＣＰＵ１１０からの指示に基づき、測距センサ１５５を駆動して車両周辺の障害物と車両との距離を測定する。測距センサ１５５は、たとえば超音波センサ、光センサ、または電波センサであり、車両用サイドミラー制御装置１００を搭載した車両の車体側面に据え付けられたサイドミラー１６５の内部または周辺に設置される。具体的には、たとえば、測距センサ１５５を搭載した台を回動させることにより、該車両の側方、斜め前方、および斜め後方の各方向に位置する障害物と該車両の車体側面との距離を測定する。上述した各方向について１つずつ向きを固定した測距センサ１５５を設けても良い。
【００１３】
図２は、本実施の形態の車両用サイドミラー制御装置１００を搭載した車両２００、および該車両２００の駐車位置の周辺に位置する障害物を上面から見た場合の一例を示す平面図である。図２において、矢印Ｆの方向が車両２００の前方に該当し、矢印Ｂの方向が車両２００の後方に該当する。車両２００の左の側面にはサイドミラー１６５ａ、右の側面にはサイドミラー１６５ｂが据え付けられ、ともに畳まれて格納位置にある。サイドミラー１６５ａおよび１６５ｂを開いた様子を破線で示しており、各々、サイドミラー１６５Ａおよび１６５Ｂに該当する。
【００１４】
上述したように、測距センサ１５５はサイドミラー１６５の内部または周辺に設置される。車両２００の左の側面のサイドミラー１６５ａ（１６５Ａ）に対応する測距センサ１５５ａを用いて、車両２００の左側方、斜め左前方、および斜め左後方の各方向に位置する障害物と車両２００の車体側面との距離を測定することができる。同様に、車両２００の右の側面のサイドミラー１６５ｂ（１６５Ｂ）に対応する測距センサ１５５ｂを用いて、車両２００の右側方、斜め右前方、および斜め右後方の各方向に位置する障害物と車両２００の車体側面との距離を測定することができる。
【００１５】
図２を用いて、本実施の形態の車両用サイドミラー制御装置１００が行う車両用サイドミラー制御処理により、車両２００およびサイドミラー１６５の動作がどのように制御されるかについて、概要を説明する。駐車している車両２００において、イグニッションスイッチがオンになると、車両用サイドミラー制御装置１００は、車両２００の左右両側面の測距センサ１５５ａおよび１５５ｂを用いて、車両２００の左側方、斜め左前方、および斜め左後方、ならびに車両２００の右側方、斜め右前方、および斜め右後方の各方向に位置する障害物と車両２００との各距離を測定するよう、測距センサ駆動部１５０を制御する。
【００１６】
図２に示す例では、車両２００の左側方、斜め左前方、および斜め左後方において、障害物は検出されない。したがって、車両用サイドミラー制御装置１００は、車両２００の左の側面のサイドミラー１６５ａを開いて使用位置に設定されるよう、サイドミラー駆動部１６０を制御する。図２に示す例では、車両２００の右に、障害物として、壁２３０、ならびに電柱２３１および２３２が位置している。電柱２３１は車両２００の右の側面のサイドミラー１６５ｂから見て斜め右前方に位置し、電柱２３２は車両２００の右の側面のサイドミラー１６５ｂから見て斜め右後方に位置している。
【００１７】
図２に示す例では、サイドミラー１６５ｂを開いた場合にサイドミラー１６５Ｂが車両２００から側方に突出する長さ（以下、「突出長」という）ＬＭが、車両２００と壁２３０との間の距離Ｌ０よりも小さい。なお、サイドミラー１６５Ａおよび１６５Ｂの突出長ＬＭは予め記憶装置１４０に格納されているものとする。したがって、車両２００の発進前にサイドミラー１６５ｂを開いても、サイドミラー１６５Ｂが壁２３０と接触することは無い。しかし、発進した車両２００が矢印Ｆの方向に前進する場合、サイドミラー１６５Ｂの突出長ＬＭが車両２００と電柱２３１との間の距離Ｌ１よりも大きいため、開いたサイドミラー１６５Ｂは電柱２３１と接触する可能性がある。
【００１８】
そこで、車両用サイドミラー制御装置１００は、ＬＭ＜Ｌ０であっても、車両２００の変速用シフトレバーのシフトポジションが前進用のポジションに該当する場合は、車両２００の斜め右前方に位置する電柱２３１と車両２００の車体側面との間の距離Ｌ１を測定する。車両用サイドミラー制御装置１００は、ＬＭ＞Ｌ１であれば、車両２００の発進後もしばらくサイドミラー１６５ｂを開かせず、その後の再度の測距の結果、ＬＭ＜Ｌ０かつＬＭ＜Ｌ１が得られたとき、サイドミラー１６５ｂを開くよう、サイドミラー駆動部１６０を制御する。
【００１９】
発進した車両２００が矢印Ｂの方向に後退する場合は、サイドミラー１６５Ｂの突出長ＬＭが車両２００の車体側面と電柱２３２との間の距離Ｌ２よりも大きいため、開いたサイドミラー１６５Ｂは電柱２３２と接触する可能性がある。そこで、車両用サイドミラー制御装置１００は、ＬＭ＜Ｌ０であっても、車両２００の変速用シフトレバーのシフトポジションが後退用のポジションに該当する場合は、車両２００の斜め右後方に位置する電柱２３２と車両２００の車体側面との間の距離Ｌ２を測定する。車両用サイドミラー制御装置１００は、ＬＭ＞Ｌ２であれば、車両２００の発進後もしばらくサイドミラー１６５ｂを開かせず、その後の再度の測距の結果、ＬＭ＜Ｌ０かつＬＭ＜Ｌ２が得られたとき、サイドミラー１６５ｂを開くよう、サイドミラー駆動部１６０を制御する。
【００２０】
図３は、車両２００に搭載される本実施の形態の車両用サイドミラー制御装置１００における車両用サイドミラー制御処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、ＣＰＵ１１０で実行される。なお、本処理手順は、車両２００の左右両側面のサイドミラー１６５ａおよび１６５ｂの各々について行うが、互いに同一の処理であるため、一方のサイドミラー１６５について示す。ステップＳ３１０において、車両センサ類１２０から、イグニッションスイッチがオンされたか否かを表す信号が入力された否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされたということは、車両２００が走行意図を有したということを意味する。肯定判定であれば、本処理手順はステップ３１５へ進み、否定判定であれば、本処理手順は終了する。
【００２１】
ステップＳ３１５においては、サイドミラー１６５が畳まれて格納位置にあるか否かについて、サイドミラー駆動部１６０に問合せて判定する。肯定判定であれば、本処理手順はステップ３２０へ進み、否定判定であれば、本処理手順は終了する。ステップＳ３２０においては、測距センサ駆動部１５０に対して、車両２００の車体側面と車両２００の側方の障害物との距離Ｌ０を測定するように指示し、その測定結果を取得する。
【００２２】
ステップＳ３２５においては、記憶装置１１５からサイドミラー１６５の車両２００からの突出長ＬＭを読み出し、突出長ＬＭが距離Ｌ０よりも小さいか否かを判定する。このステップにおいては、突出長ＬＭが距離Ｌ０よりも十分に小さいか否かを判定することとしても良い。肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ３３０へ進み、否定判定であれば、本処理手順は後述するステップＳ３４５へ進む。
【００２３】
ステップＳ３３０においては、車両センサ類１２０から入力される信号を解析し、車両２００の変速用シフトレバーのシフトポジションが前進用または後退用のポジションであるか否かを判定する。肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ３３５へ進み、否定判定であれば、本処理手順はステップＳ３３０を繰り返してシフトポジションが前進用または後退用のポジションとなるのを待機する。
【００２４】
ステップＳ３３５においては、ステップＳ３３０で判定したシフトポジションが前進用のポジションである場合、車両２００の車体側面の測距センサ１５５を用いて、車両２００の斜め前方に位置する障害物（すなわち、サイドミラー１６５の前方側方障害物）と車両２００の車体側面との距離Ｌ１を測定するよう、測距センサ駆動部１５０を制御し、距離Ｌ１を取得する。ステップＳ３３０で判定したシフトポジションが後退用のポジションである場合、車両２００の車体側面の測距センサ１５５を用いて、車両２００の斜め後方に位置する障害物（すなわち、サイドミラー１６５の後方側方障害物）と車両２００の車体側面との距離Ｌ２を測定するよう、測距センサ駆動部１５０を制御し、距離Ｌ２を取得する。
【００２５】
ステップＳ３４０においては、サイドミラー１６５の突出長ＬＭが距離Ｌ１またはＬ２よりも小さいか否かを判定する。このステップにおいては、突出長ＬＭが距離Ｌ１またはＬ２よりも十分に小さいか否かを判定することとしても良い。肯定判定であれば、本処理手順は後述するステップＳ３５５へ進み、否定判定であれば、本処理手順はステップＳ３４５へ進む。
【００２６】
ステップＳ３４５においては、スピーカ１４５を通じて、サイドミラー１６５を畳んだままで車両２００が発進した後に車両用サイドミラー制御処理手順をリトライする旨を報知するよう、オーディオモジュール１４０を制御する。報知される具体的な音声ガイダンスの一例は次の通りである。「進行方向に障害物があるため、サイドミラーは開きません。出発して所定時間経過後に、サイドミラーを開いてよいか否かについての判定処理をリトライします。」
【００２７】
ステップＳ３５０においては、車両センサ類１２０から入力される信号を解析し、車両２００が発進して移動したか否かを判定する。肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ３２０に戻るが、所定時間経過するのを待機してから戻ることとしても良い。否定判定であれば、本処理手順はステップＳ３５０を繰り返して車両２００が発進して移動するのを待機する。
【００２８】
ステップＳ３５５においては、サイドミラー１６５を開いて使用位置に設定されるようにサイドミラー駆動部１６０を制御する。また、スピーカ１４５を通じて、サイドミラー１６５を開く旨を報知するよう、オーディオモジュール１４０を制御する。報知される具体的な音声ガイダンスの一例は次の通りである。「サイドミラーは開きます。安全を確認の上、出発してかまいません。」ステップＳ３５５にてサイドミラー１６５を開くと、本処理手順は終了する。
【００２９】
以上にて説明した実施の形態の車両用サイドミラー制御装置１００においては、駐車していた車両２００が発進する際に、サイドミラー１６５が畳まれて格納位置にあるのを検出すると、車両２００の側方の障害物と車両２００の車体側面との距離を測定することとした。そして、サイドミラー１６５を開いてもそれらの障害物と接触しないと判定できたらサイドミラー１６５を開いて使用位置に設定することとした。これにより、運転者が車両２００のサイドミラー１５６を開く操作を忘れたままで車両２００の走行が開始されても、障害物と接触すること無く自動的にサイドミラーを開くことができる。したがって、車両２００の運転者は、車両２００の走行開始後に後方確認の必要性が生じた段階において、既にサイドミラー１５６が開いているため、後方確認の遅れの発生を防止することができるという作用効果を奏する。
【００３０】
−−−変形例−−−
以上で説明した実施の形態の車両用サイドミラー制御装置１００を、次のように変形することもできる。
（１）図３において、車両用サイドミラー制御処理手順は、車両２００の左右両側面のサイドミラー１６５ａおよび１６５ｂの各々について行うこととした。しかし、左右両側面のサイドミラー１６５ａおよび１６５ｂのいずれか一方を開くことができない場合はいずれも開かないこととし、いずれも開くことができるようになったとき、それらを同時に開くこととしても良い。
【００３１】
（２）図３のステップＳ３３５において、車両２００が前進する場合は、車両２００の斜め前方の１方向に位置する障害物と車両２００の車体側面との距離Ｌ１を測定することとした。しかし、測距センサ１５５の向きを変化させることにより、車両２００の斜め前方の複数の方向に位置する複数の障害物と車両２００の車体側面との各距離を測定することとしても良い。車両２００が後退する場合も同様である。
【００３２】
（３）ステップＳ３２５およびＳ３４０において、距離Ｌ１、Ｌ２またはＬ３の測定は、１回のみ行うこととしたが、複数回行うことにより信頼性の高い測定値を得ることとしても良い。これにより、たとえば、測定のタイミングで偶然動物が横切ったことによる測定結果の誤検出を防止することができる。
【００３３】
（４）ステップＳ３４０において、車両２００が前進する場合は、車両２００の斜め前方に位置する障害物と車両２００の車体側面との距離Ｌ１とサイドミラー１６５の突出長ＬＭとの大小比較を行った。しかし、測距センサ１５５により、車両２００の斜め前方に位置する障害物とサイドミラー１６５との距離Ｄ１も測定し、距離Ｄ１が所定値Ｄ０よりも大きい場合は、上述した大小比較を行うことなく肯定判定としても良い。所定値Ｄ０は、例えばサイドミラー１６５と車両２００の先端部との距離に等しい値とする。距離Ｄ１が、このような所定値Ｄ０よりも大きい場合、車両２００が前進する際に、運転者は通常、車両２００が障害物から離れるように運転すると考えられることから、サイドミラー１６５がそのような障害物と接触することは考えにくいからである。車両２００が後退する場合も同様である。
【００３４】
上述した各実施の形態および各変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。また、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。
【符号の説明】
【００３５】
１００  車両用サイドミラー制御装置      １１０  ＣＰＵ
１１５  記憶装置                        １２０  車両センサ類
１３０  ユーザ入力装置                  １４０オーディオモジュール
１４５  スピーカ                        １５０  測距センサ駆動部
１６０  サイドミラー駆動部              １６５  サイドミラー
２００  車両                            ２３０  壁
２３１、２３２  電柱
【図１】
2011235676.tif 000003
【図２】
2011235676.tif 000004
【図３】
2011235676.tif 000005