(57)【要約】【課題】時間的および空間的な効率性を向上させる自動倉庫を提供すること。【解決手段】２種類の荷物のうちの一方である第一荷物を保持することのできる第一保持部２２、および２種類の荷物のうちの他方である第二荷物を保持することのできる第二保持部２５と、走行路１６に沿って走行し、第一保持部２２および第二保持部２５それぞれとの間で荷物の移載を行うスタッカクレーン１０とを備え、スタッカクレーン１０は、２種類の荷物に対応する２種類の移載装置であって、互いに独立して荷物を移載することが可能な第一移載装置１１および第二移載装置１３と、第一移載装置１１および第二移載装置１３を上昇および下降させる昇降台１５とを有し、第一移載装置１１は、第一保持部２２との間で第一荷物の移載を行い、第二移載装置１３は、第二保持部２５との間で第二荷物の移載を行う自動倉庫１００。【選択図】図２
2011246223.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２種類の荷物のうちの一方である第一荷物を保持することのできる第一保持部、および前記２種類の荷物のうちの他方である第二荷物を保持することのできる第二保持部と、
走行路に沿って走行し、前記第一保持部および前記第二保持部それぞれとの間で荷物の移載を行うスタッカクレーンとを備え、
前記スタッカクレーンは、前記２種類の荷物に対応する２種類の移載装置であって、互いに独立して荷物を移載することが可能な第一移載装置および第二移載装置と、前記第一移載装置および前記第二移載装置を上昇および下降させる昇降台とを有し、
前記第一移載装置は、前記第一保持部との間で前記第一荷物の移載を行い、
前記第二移載装置は、前記第二保持部との間で前記第二荷物の移載を行う
自動倉庫。
【請求項２】
前記第一保持部は、第一ラックに配置され、かつ、前記第二保持部は、前記走行路を挟んで前記第一ラックとは反対側に設けられた第二ラックに配置されており、
前記第一移載装置と前記第二移載装置とは、前記スタッカクレーンの走行方向に並んで前記昇降台に配置されており、
前記第一移載装置は、前記第一ラックの方向に対してのみ伸縮する第一機構部により前記第一荷物の移載を行い、
前記第二移載装置は、前記第二ラックの方向に対してのみ伸縮する第二機構部により前記第二荷物の移載を行う
請求項１記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記第一保持部は、保持する荷物の重さが第一の値に制限されており、
前記第二保持部は、前記第一保持部の上方に配置され、かつ、保持する荷物の重さが前記第一の値よりも小さな第二の値に制限されており、
前記昇降台において、前記第二移載装置は前記第一移載装置の上方に配置されている
請求項１記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記第一保持部と前記第二保持部とは、前記第一移載装置が前記第一保持部との間で前記第一荷物の移載を行っている期間に、前記第二移載装置が、前記第二保持部との間での前記第二荷物の移載のための動作の少なくとも一部を行うことが可能な位置に配置されている
請求項２または３記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物の搬送および移載を行うスタッカクレーンを備える自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、荷物を保持する保持部としての棚板を複数備えるラックと、移載装置によりラックとの間で荷物の移載を行うスタッカクレーンとを備える自動倉庫が存在する。
【０００３】
このような自動倉庫において荷物の移載の効率性等を向上させるための種々の工夫が過去に提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１に記載の技術では、移載装置に複数のスライドフォークが備えられており、取り扱う荷物の大きさ（左右方向の長さ）に応じて１以上のスライドフォークを選択し出退させる。これにより、例えばラックに置かれた複数の荷物のそれぞれは、当該移載装置により、順次、ラックから取り出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−６８４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、自動倉庫には、サイズのみならず、例えば重量、形状、または求められる設置環境が互いに異なる様々な種類の荷物を保管することが求められる場合がある。
【０００７】
このような様々な種類の荷物としては、複数の物品が積載されたパレット（以下、単に「パレット」という。）、複数の物品が収納されたケース（以下、単に「ケース」という。）、および、シリコンウエハ等の清浄な環境を必要とする材料が収納されたＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ：以下、単に「ＦＯＵＰ」という。）などが例示される。さらに、例えばサイズおよび荷姿とは関係なく、重量の大小で種類が分けられる場合もある。
【０００８】
例えば、パレットには縦、横、および高さがともに１ｍを超え、重量が１トンを超えるものもあり、ケースは、ほとんどの場合、縦、横、および高さが数十ｃｍ程度であり、重量も数十ｋｇである。
【０００９】
そのため、パレットとケースとでは、これらの移載に必要とされる移載装置の種類が異なる。従って、パレットとケースとを保管する自動倉庫では、パレットを搬送するための移載装置を備えたスタッカクレーンと、ケースを搬送するための移載装置を備えたスタッカクレーンとが配置される。
【００１０】
また、例えばＦＯＵＰは、周囲の環境として粉塵が排除された清浄な環境が求められるため、粉塵が発生し易いスライドフォーク等の移載装置は、ＦＯＵＰの移載に不向きである。
【００１１】
そのため、ＦＯＵＰを保管対象の一つとして扱う自動倉庫では、ＦＯＵＰに適した移載装置を備えるスタッカクレーンが配置される。
【００１２】
このように、複数種類の荷物を保管する自動倉庫では、扱う荷物の種類に応じた複数のスタッカクレーンを配置することで、それぞれの荷物の搬送および移載は実行される。しかし、その一方で、自動倉庫内の空間の有効利用、荷物の搬送および移載の効率化、スタッカクレーンのメンテナンス等の観点からは、無駄が生じるという問題がある。
【００１３】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、荷物の搬送および移載を行うスタッカクレーンを備える自動倉庫であって、時間的および空間的な効率性を向上させる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る自動倉庫は、２種類の荷物のうちの一方である第一荷物を保持することのできる第一保持部、および前記２種類の荷物のうちの他方である第二荷物を保持することのできる第二保持部と、走行路に沿って走行し、前記第一保持部および前記第二保持部それぞれとの間で荷物の移載を行うスタッカクレーンとを備え、前記スタッカクレーンは、前記２種類の荷物に対応する２種類の移載装置であって、互いに独立して荷物を移載することが可能な第一移載装置および第二移載装置と、前記第一移載装置および前記第二移載装置を上昇および下降させる昇降台とを有し、前記第一移載装置は、前記第一保持部との間で前記第一荷物の移載を行い、前記第二移載装置は、前記第二保持部との間で前記第二荷物の移載を行う。
【００１５】
この構成によれば、スタッカクレーンは２種類の移載装置を有する。これら２種類の移載装置のそれぞれは、２種類の荷物を独立して移載することが可能である。
【００１６】
即ち、１台のスタッカクレーンに、２種類の荷物を同時に搬送させること、および、２種類の荷物それぞれの、第一保持部および第二保持部からの取り出し、並びに、第一保持部および第二保持部への移動を同時に行わせることなどが可能となる。
【００１７】
すなわち、本態様の自動倉庫によれば、時間的および空間的な効率性を従来よりも向上させることができる。
【００１８】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記第一保持部は、第一ラックに配置され、かつ、前記第二保持部は、前記走行路を挟んで前記第一ラックとは反対側に設けられた第二ラックに配置されており、前記第一移載装置と前記第二移載装置とは、前記スタッカクレーンの走行方向に並んで前記昇降台に配置されており、前記第一移載装置は、前記第一ラックの方向に対してのみ伸縮する第一機構部により前記第一荷物の移載を行い、前記第二移載装置は、前記第二ラックの方向に対してのみ伸縮する第二機構部により前記第二荷物の移載を行うとしてもよい。
【００１９】
この構成によれば、２種類の荷物に対応する第一ラックと第二ラックとの間に１台のスタッカクレーンが配置され、これにより、第一ラックおよび第二ラックのそれぞれとの間での荷物の移載が可能となる。
【００２０】
つまり、従来であれば、第一ラック用のスタッカクレーンと、第二ラック用のスタッカクレーンとを、例えば第一ラックと第二ラックとの間に配置する必要があった。しかしながら、本態様の自動倉庫であれば、１台のスタッカクレーンにより、２種類の荷物の搬送および移載を実行することができる。
【００２１】
そのため、例えば、複数種類の荷物の保管が要求される自動倉庫全体をコンパクト化できる。また、より少ない面積内に当該自動倉庫を設置することができる。
【００２２】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記第一保持部は、保持する荷物の重さが第一の値に制限されており、前記第二保持部は、前記第一保持部の上方に配置され、かつ、保持する荷物の重さが前記第一の値よりも小さな第二の値に制限されており、前記昇降台において、前記第二移載装置は前記第一移載装置の上方に配置されているとしてもよい。
【００２３】
この構成によれば、例えば、２種類の荷物である、重量が比較的大きな大重量荷物と、重量が比較的小さな軽量荷物とを、１台のスタッカクレーンで扱うことができる。
【００２４】
より具体的には、本態様の自動倉庫によれば、大重量荷物は下方の第一保持部に保持され、軽量荷物は上方の第二保持部に保持される。従って、これら保持部を有するラックを設置した場合、例えばラック自体の安定性は確保され、かつ、自動倉庫内の空間は有効利用される。
【００２５】
また、昇降台において、大重量荷物の移載を行う第一移載装置が下で、軽量荷物の移載を行う第二移載装置が上という位置関係に設けられる。
【００２６】
従って、例えば、最下段の第一保持部との間での大重量荷物の移載は、第一移載装置により確実に実行され、最上段の第二保持部に対する軽量荷物の移載は、第二移載装置により確実に実行される。
【００２７】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記第一保持部と前記第二保持部とは、前記第一移載装置が前記第一保持部との間で前記第一荷物の移載を行っている期間に、前記第二移載装置が、前記第二保持部との間での前記第二荷物の移載のための動作の少なくとも一部を行うことが可能な位置に配置されているとしてもよい。
【００２８】
この構成によれば、スタッカクレーンと、第一保持部および第二保持部それぞれとの間での荷物の移載を同時かつ確実に行うことができる。その結果、複数の種類の荷物の保管が要求される自動倉庫における、荷物の移載の効率性がより向上する。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、時間的および空間的な効率性を向上させる自動倉庫を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態１における自動倉庫の斜視図である。
【図２】実施の形態１における自動倉庫の基本構成および動作を示す第一の図である。
【図３】実施の形態１における自動倉庫の基本構成および動作を示す第二の図である。
【図４】実施の形態２における自動倉庫の基本構成および動作を示す第一の図である。
【図５】実施の形態２における自動倉庫の基本構成および動作を示す第二の図である。
【図６】実施の形態２における自動倉庫の構成の変形例および動作を示す図である。
【図７】実施の形態３における自動倉庫の基本構成および動作を示す図である。
【図８】実施の形態１〜３における移載装置として採用可能な移載装置の第一の例を示す図である。
【図９Ａ】実施の形態１〜３における移載装置として採用可能な移載装置の第二の例を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ａに示す移載装置の動作を示す図である。
【図１０Ａ】実施の形態１〜３における移載装置として採用可能な移載装置の第三の例を示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａに示す移載装置の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明の実施の形態における自動倉庫について、図面を参照しながら説明する。
【００３２】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における自動倉庫の斜視図である。
【００３３】
まず図１を用いて、実施の形態１における自動倉庫１００の概要を説明する。
図１に示す、自動倉庫１００は、複数の保持部により複数の荷物を収納可能なラック２０と、走行路１６に沿って左右方向（Ｘ軸に平行な方向）に走行するスタッカクレーン１０と、荷物の入出庫の際の一時的な置き場所であるステーション１９とを備える。
【００３４】
スタッカクレーン１０は、２本のマストに沿って上下方向（Ｚ軸に平行な方向）に移動可能な昇降台１５を有する。昇降台１５は、２種類の荷物に対応する２種類の移載装置であって、互いに独立して荷物を移載することが可能な第一移載装置１１および第二移載装置１３を有する。
【００３５】
なお、荷物の種類は、内容物、荷姿、サイズ、重量、要求される保管（保持）方法、および要求される周囲の環境のそれぞれ、または、これら属性の組み合わせなどによって区別される。また、移載装置の種類は、スライドフォーク式およびクランプ式などの移載方式のみならず、移載可能または移載に適した荷物のサイズおよび重量などによっても区別される。
【００３６】
第一移載装置１１および第二移載装置１３は、スタッカクレーン１０の走行方向に並んで昇降台１５に配置されている。
【００３７】
スタッカクレーン１０は、入庫する荷物をステーション１９から受け取りそれをラック２０の保持部へ搬送し、また出庫する荷物をラック２０の保持部から受け取りそれをステーション１９へ搬送するという機能を有する。また、スタッカクレーン１０は、ある保持部から他の保持部への荷物の移動も行うことができる。
【００３８】
次に、図２および図３を用いて、実施の形態１における自動倉庫１００の構成および動作について説明する。
【００３９】
図２は、実施の形態１における自動倉庫１００の基本構成および動作を示す第一の図であり、図３は、実施の形態１における自動倉庫１００の基本構成および動作を示す第二の図である。
【００４０】
図２および図３に示すように、自動倉庫１００が備えるラック２０は、パレット３２とケース３５を収納することができる。パレット３２およびケース３５は、本発明の自動倉庫が扱うことができる２種類の荷物の一例である。
【００４１】
具体的には、ラック２０は、パレット３２用の第一保持部２２と、ケース３５用の第二保持部２５とを有する。第一保持部２２は、保持する荷物の重さが第一の値（例えば１，５００ｋｇ）に制限されており、第二保持部２５は保持する荷物の重さが第一の値よりも小さな第二の値（例えば１００ｋｇ）に制限されている。
【００４２】
なお、第一保持部２２および第二保持部２５のそれぞれは、左右一対の支持部材で構成されており、荷物（パレット３２またはケース３５）を下から支持することができる。
【００４３】
また、昇降台１５に備えられた第一移載装置１１はパレット３２に対応する移載装置であり、第二移載装置１３は、ケース３５に対応する移載装置である。
【００４４】
具体的には、第一移載装置１１はプレート部１２を伸縮させることで、第一保持部２２との間でパレット３２の移載を行うスライドフォーク式の移載装置である。また、第二移載装置１３はプレート部１４を伸縮させることで、第二保持部２５との間でケース３５の移載を行うスライドフォーク式の移載装置である。
【００４５】
なお、プレート部１２は、本発明の自動倉庫における第一機構部の一例であり、プレート部１４は、本発明の自動倉庫における第二機構部の一例である。
【００４６】
つまり、第一移載装置１１は、サイズおよび重量が比較的大きな荷物の移載が可能な種類の移載装置である。また、第二移載装置１３は、第一移載装置１１とは種類の異なる移載装置であり、サイズおよび重量が比較的小さな荷物専用の移載装置である。第二移載装置１３は、例えば耐荷重等の能力は第一移載装置１１よりも劣るものの、第一移載装置１１よりも速い動作が可能である。
【００４７】
なお、「保持部（またはラック）との間での荷物の移載」という場合、保持部（またはラック）に荷物を渡すこと、および、保持部（またはラック）から荷物を受け取ることの少なくとも一方を意味する。
【００４８】
また、昇降台１５は、パレット３２とケース３５とを同時に保持可能である。例えば、図２に示す状態において、第一移載装置１１が、第一保持部２２に保持されているパレット３２を受け取った場合、当該パレット３２をプレート部１２の上に置いたまま、スタッカクレーン１０は図２における左方向に移動する。
【００４９】
さらに、図３に示すように、第二移載装置１３が、所定の第二保持部２５の前方に位置した状態になった後に、第二移載装置１３によりケース３５を受け取ることができる。
【００５０】
また、スタッカクレーン１０は、パレット３２およびケース３５の少なくとも一方を受け取った場合、受け取った荷物（パレット３２またはケース３５）を、他の保持部（第一保持部２２または第二保持部２５）、もしくはステーション１９まで搬送する。
【００５１】
また、ステーション１９にパレット３２およびケース３５が順次置かれた場合、スタッカクレーン１０は、第一移載装置１１および第二移載装置１３を順次稼動させることで、パレット３２およびケース３５をステーション１９から受け取る。
【００５２】
その後、スタッカクレーン１０は、ラック２０に沿って走行し、パレット３２およびケース３５を順次ラック２０に移載する。
【００５３】
なお、第一移載装置１１による第一保持部２２との間でのパレット３２の移載と、第二移載装置１３による第二保持部２５との間でのケース３５の移載とを同時に行わせてもよい。
【００５４】
即ち、互いに隣り合う第一保持部２２および第二保持部２５に対しては、このような同時移載が可能な場合もあり、この場合は、同時移載を実行することで、荷物の移載に係効率性がさらに向上する。
【００５５】
なお、「同時移載」とは、第一移載装置１１による移載動作期間の少なくとも一部と、第二移載装置１３による移載動作期間間の少なくとも一部とが重複するように、第一移載装置１１と第二移載装置１３とが動作することを意味する。
【００５６】
また、本実施の形態では、第一保持部２２と第二保持部２５とが１つのラック２０に配置されているとした。しかし、第一保持部２２と第二保持部２５とが別のラックに備えられていてもよい。
【００５７】
（実施の形態２）
実施の形態２として、第一保持部２２と第二保持部２５とが向かい合って配置されている自動倉庫について説明する。
【００５８】
図４は、実施の形態２における自動倉庫１０１の基本構成および動作を示す第一の図であり、図５は、実施の形態２における自動倉庫１０１の基本構成および動作を示す第二の図である。
【００５９】
なお、スタッカクレーン１０が、第一移載装置１１と第二移載装置１３とを有する昇降台１５を備えており、２種類の荷物の搬送および移載が可能である点では、実施の形態２は実施の形態１と同じである。また、複数の保持部が上下方向および左右方向に並べられている点においても、実施の形態２は実施の形態１と同じである。
【００６０】
そこで、実施の形態２における自動倉庫１０１について、実施の形態１における自動倉庫１００とは異なる特徴を中心に図示し以下に説明する。
【００６１】
図４および図５に示すように、実施の形態２における自動倉庫１０１では、第一保持部２２と第二保持部２５とが向かい合って配置されている。具体的には、複数の第一保持部２２は第一ラック４０に配置されており、複数の第二保持部２５は第二ラック４１に配置されている。また、第一ラック４０と第二ラック４１とは、スタッカクレーン１０の走行路１６を挟んで互いに反対側に配置されている。
【００６２】
ここで、パレット３２用の第一ラック４０と、ケース３５用の第二ラック４１とを配置した場合、従来であれば、第一ラック４０用のスタッカクレーンと第二ラック４１用のスタッカクレーンとを配置する必要があった。
【００６３】
しかし、実施の形態２における自動倉庫１０１では、第一ラック４０と第二ラック４１との間に配置された１台のスタッカクレーン１０が、第一ラック４０および第二ラック４１のそれぞれとの間で荷物を移載することが可能である。
【００６４】
具体的には、自動倉庫１０１では、第一移載装置１１が、第一ラック４０の方向に対して伸縮するプレート部１２により、第一保持部２２との間でパレット３２の移載を行う。また、第二移載装置１３が、第二ラック４１の方向に対して伸縮するプレート部１４により、第二保持部２５との間でケース３５の移載を行う。
【００６５】
これにより、スタッカクレーン１０を挟んで配置された第一ラック４０および第二ラック４１の双方に対する荷物の移載を、１台のスタッカクレーンによって実行することができる。
【００６６】
なお、実施の形態２における自動倉庫１０１においても、第一保持部２２と第二保持部２５との位置関係によっては、第一保持部２２および第二保持部２５に対する同時移載が可能である。
【００６７】
図６は、実施の形態２における自動倉庫１０１の構成の変形例および動作を示す図である。
【００６８】
図６に示す自動倉庫１０１では、第一保持部２２の横幅Ｗ１と、第二保持部２５の横幅Ｗ２との比が、２：１である。
【００６９】
また、図６に示すように、複数の第一保持部２２のそれぞれを［Ａ１］、［Ａ２］、・・・と表し、複数の第二保持部２５のそれぞれを［Ｂ１］、［Ｂ２］、・・・と表した場合、［Ａ２］の右端と［Ｂ１］の右端とがＸ軸方向において一致している。
【００７０】
なお、図６に示す、複数の第一保持部２２と、複数の第二保持部２５との高さ方向（Ｚ軸方向）の位置は同一または略同一である。
【００７１】
複数の第一保持部２２と複数の第二保持部２５とがこのような位置関係にある場合、第一移載装置１１による［Ａ１］との間でのパレット３２の移載と、第二移載装置１３による［Ｂ１］との間でのケース３５の移載とを同時に行うことができる。また、［Ａ２］との間でのパレット３２の移載と、［Ｂ３］との間でのケース３５の移載も同時に行うことができる。
【００７２】
つまり、図６に示すように、第一移載装置１１による［Ａｎ］（ｎ＝１、２・・・）との間でのパレット３２の移載と、第二移載装置１３による［Ｂｍ］（ｍ＝２ｎ−１）との間でのケース３５の移載とを同時に行うことができる。
【００７３】
なお、Ｗ１とＷ２との比は２：１でなくてもよく、他の比であってもよい。例えば、Ｗ１とＷ２との比が３：２である場合を想定する。この場合、第一移載装置１１による［Ａ（２ｎ−１）］（ｎ＝１、２・・・）との間でのパレット３２の移載と、第二移載装置１３による［Ｂ（３ｎ−２）］との間でのケース３５の移載とを同時に行うことができる。
【００７４】
また、例えば、第一ラック４０および第二ラック４１の少なくとも一方に、双方の保持部に対する同時移載を可能とするように、当該一方の保持部の間隔を調整する調整空間を設けてもよい。
【００７５】
つまり、第一保持部２２と第二保持部２５とが、第一移載装置１１が第一保持部２２との間で荷物の移載を行っている期間に、第二移載装置１３が、第二保持部２５との間での荷物の移載のための動作の少なくとも一部を行うことが可能な位置に配置されていれば、当該第一保持部２２と当該第二保持部２５とに対する同時移載は可能である。
【００７６】
また、図６において、例えば、［Ａ１］と［Ｂ１］の高さ方向の位置が、［Ａ１］および［Ｂ１］に対する同時移載が不可能な程度離れている場合を想定する。この場合、［Ａ１］および［Ｂ１］に対する同時移載は行えないが、スタッカクレーン１０を左右方向に移動させることなく、昇降台１５を上下方向に移動させることで、スタッカクレーン１０と［Ａ１］および［Ｂ１］との間での荷物の移載が可能である。つまり、このような場合であっても、スタッカクレーン１０が２種類の移載装置（第一移載装置１１および第二移載装置１３）を有することで、荷物の移載に係る効率性が向上する。
【００７７】
また、例えば、複数の第一保持部２２と複数の第二保持部２５とが１対１で対向するように、これら第一保持部２２と第二保持部２５とを配置してもよい。この場合、第二ラック４１における荷物の収納個数（＝第二保持部２５の数）は減少するが、第一保持部２２および第二保持部２５に対する同時移載の回数を増加させることができる。
【００７８】
即ち、収納効率を重視する場合は、第一保持部２２および第二保持部２５の数をできるだけ多くするように、収納すべき荷物のサイズに合わせて、第一保持部２２および第二保持部２５の配置位置を決定すればよい。また、作業効率を重視する場合は、同時移載が可能な第一保持部２２と第二保持部２５との組み合わせ数が増えるように、収納すべき荷物のサイズを考慮しながら、第一保持部２２および第二保持部２５の配置位置を決定すればよい。
【００７９】
（実施の形態３）
実施の形態３として、第一保持部２２と第二保持部２５とが上下方向に並んで配置されている自動倉庫について説明する。
【００８０】
図７は、実施の形態３における自動倉庫１０２の基本構成および動作を示す図である。
なお、スタッカクレーン１０が、第一移載装置１１と第二移載装置１３とを有する昇降台１５を備えており、２種類の荷物の搬送および移載が可能である点では、実施の形態３は実施の形態１と同じである。また、複数の保持部が上下方向および左右方向に並べられている点においても、実施の形態３は実施の形態１と同じである。
【００８１】
そこで、実施の形態３における自動倉庫１０２について、実施の形態１における自動倉庫１００とは異なる特徴を中心に図示し以下に説明する。
【００８２】
図７に示すように、実施の形態３における自動倉庫１０２では、第一保持部２２と第二保持部２５と上下方向に並んで配置されている。具体的には、複数の第一保持部２２は第一ラック５０に配置されており、複数の第二保持部２５は第二ラック５１に配置されている。また、第二ラック５１は第一ラック５０の上方に配置されている。
【００８３】
なお、第一保持部２２の上方に第二保持部２５が配置されていれば、第二ラック５１と第一ラック５０とは別体の構造物として実現されてもよく、一体の構造物として実現されてもよい。
【００８４】
ここで、第一保持部２２は、上述のように、保持する荷物の重さが例えば１，５００ｋｇに制限されており、第二保持部２５は保持する荷物の重さが例えば１００ｋｇに制限されている。
【００８５】
本実施の形態では、第一保持部２２には、重量が比較的大きな大重量荷物であるパレット４２が保持され、第二保持部２５には、重量が比較的小さな軽量荷物であるケース４５が保持される。
【００８６】
即ち、第一ラック５０および第二ラック５１で構成されるラック全体において、大重量荷物の収納位置が下で軽量荷物の収納位置が上という関係になる。従って、第一ラック５０および第二ラック５１で構成されるラック全体の安定性は確保される。
【００８７】
また、図７に示すように、実施の形態３における昇降台１５において第二移載装置１３は第一移載装置１１の上方に配置されている。
【００８８】
これにより、例えば、第一移載装置１１により、最下段の第一保持部２２との間でのパレット４２の移載は確実に実行され、第二移載装置１３により、最上段の第二保持部２５との間でのケース４５の移載は確実に実行される。
【００８９】
また、昇降台１５は、図７に示すように、パレット４２とケース４５とを、同時に保持可能である。従って、スタッカクレーン１０は、例えば、パレット４２が第一移載装置１１の上に置かれた状態で、ケース４５を受け取ることができる。
【００９０】
なお、実施の形態３の自動倉庫１０２においても、第一保持部２２と第二保持部２５とが、第一移載装置１１が第一保持部２２にとの間で荷物の移載を行っている期間に、第二移載装置１３が、第二保持部２５との間での荷物の移載のための動作の少なくとも一部を行うことが可能な位置に配置されていれば、当該第一保持部２２と当該第二保持部２５とに対する同時移載は可能である。
【００９１】
（実施の形態１〜３の補足事項）
以上、説明した実施の形態１〜３では、スタッカクレーン１０が有する２種類の移載装置として、ともにスライドフォーク式の移載装置が採用されている。
【００９２】
しかしながらスタッカクレーン１０が有する２種類の移載装置のそれぞれは、特定の方式の移載装置に限定されない。
【００９３】
図８は、実施の形態１〜３における移載装置として採用可能な移載装置の第一の例を示す図である。
【００９４】
具体的には、図８は、荷物の両側を挟んで保持し移載するクランプ方式を採用する移載装置の一例である、クランプ式移載装置６０の基本構成を表している。
【００９５】
クランプ式移載装置６０は、例えば荷物の両側を挟むアームを有し、アームが伸縮することで、荷物の移載を行うことができる。
【００９６】
図９Ａは、実施の形態１〜３における移載装置として採用可能な移載装置の第二の例を示す図であり、図９Ｂは、図９Ａに示す移載装置の動作を示す図である。
【００９７】
具体的には、図９Ａおよび図９Ｂには、荷物の押し出しおよび引き込みを行うことで荷物の移載を行うプッシュプル方式を採用する移載装置の一例である、プッシュプル式移載装置７０の基本構成を表している。
【００９８】
図９Ａに示すように、プッシュプル式移載装置７０は、例えば、荷物を引っ掛ける爪部７１をアームの先端に備える。爪部７１は、例えば図９Ａに示すように回動可能にアームに備えられている。
【００９９】
また、図９Ｂに示すように、爪部７１またはアームの先端部で荷物を押し出すことで、荷物をラックに移載することができる。また、爪部７１により荷物を引っ掛け、アームを縮めることで、荷物をラックから取り出すことができる。
【０１００】
図１０Ａは、実施の形態１〜３における移載装置として採用可能な移載装置の第三の例を示す図であり、図１０Ｂは、図１０Ａに示す移載装置の動作を示す図である。
【０１０１】
具体的には、図１０Ａおよび図１０Ｂは、１以上の間接を有するアームユニットが伸縮することで荷物を移載するスカラアーム方式を採用する移載装置の一例である、スカラアーム式移載装置８０の基本構成を表している。
【０１０２】
図１０Ａに示すように、スカラアーム式移載装置８０は、例えば、アームユニット８２と、アームユニット８２の先端に取り付けられたテーブル８１とを備える。
【０１０３】
また、図１０Ｂに示すように、例えばテーブル８１に荷物が置かれた状態で、アームユニット８２が伸長する。これにより、荷物をラックに移載することができる。また、テーブル８１で荷物をすくい取った状態で、アームユニット８２が縮む。これにより、荷物をラックから取り出すことができる。
【０１０４】
なお、スカラアーム式移載装置８０は、アームユニット８２の関節部分にベアリングが備えられており、アームユニット８２の伸縮に伴う粉塵が発生しにくいという特徴を有する。
【０１０５】
従って、スタッカクレーン１０が搬送および移載すべき荷物の一種として、例えばＦＯＵＰが含まれる場合、スカラアーム式移載装置８０を２種類の移載装置のうちの一台として採用することで、粉塵によりＦＯＵＰに害を与えることが防止される。
【０１０６】
以上、図８〜図１０Ｂを用いて互いに移載方式の異なる３種類の移載装置の概要を説明したが、これら以外の移載装置が実施の形態１〜３における移載装置として採用されてもよい。
【０１０７】
例えば、吸引によって荷物を吸着保持して移載する吸引方式の移載装置、および、ピックアップベルトで荷物をずり動して移載するピックアップベルト方式の移載装置が、実施の形態１〜３における移載装置として採用されてもよい。
【０１０８】
即ち、本発明の自動倉庫が備える２種類の移載装置それぞれの移載方式は、同一である場合も含め、複数の移載方式の中から、自動倉庫が扱う荷物の種類に応じて任意に組み合わせればよい。
【０１０９】
また、実施の形態１〜３では、スタッカクレーン１０が移載する２種類の荷物としてパレットとケースとを例示した。しかしながら、実施の形態１〜３において移載の対象とする荷物の種類は、特定のものに限定されない。例えば、２種類の荷物として、閾値よりも大きな重量のパレットと、閾値以下の重量のパレットとを移載の対象としてもよい。
【０１１０】
また、実施の形態１〜３における第一保持部２２および第二保持部２５は、左右一対の支持部材で構成されており、荷物を下から支持するとした。しかしながら、第一保持部２２および第二保持部２５の荷物の保持態様は、特定のものに限定されない。
【０１１１】
第一保持部２２または第二保持部２５は、例えば、荷物を吊り下げることで保持してもよい。この場合、吊り下げられた荷物の移載を行うことのできる移載装置が、当該荷物の種類に対応する移載装置として自動倉庫（１００〜１０２）に採用されればよい。
【０１１２】
以上、本発明の自動倉庫について、実施の形態１〜３に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明の自動倉庫は、スタッカクレーンを備え、スタッカクレーンは、２種類の荷物に対応する２種類の移載装置を有している。これら２種類の移載装置は互いに独立して荷物の移載が可能である。これにより、荷物の移載の効率性が向上し、かつ、自動倉庫内の空間の有効利用が実現される。従って、安全かつ効率のよい荷物の搬送および移載が要求される自動倉庫、ならびに、比較的狭い場所に設置される自動倉庫等として有用である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０    スタッカクレーン
１１    第一移載装置
１２、１４    プレート部
１３    第二移載装置
１５    昇降台
１６    走行路
１９    ステーション
２０    ラック
２２    第一保持部
２５    第二保持部
３２、４２    パレット
３５、４５    ケース
４０、５０    第一ラック
４１、５１    第二ラック
６０    クランプ式移載装置
７０    プッシュプル式移載装置
７１    爪部
８０    スカラアーム式移載装置
８１    テーブル
８２    アームユニット
１００、１０１、１０２    自動倉庫
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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