(57)【要約】【課題】簡易な構造でありながら、利用者の体形の相違を容易に吸収して装着感を向上させるようにした着座シートおよびそれを用いた歩行補助装置を提供する。【解決手段】サドル状を呈して利用者が跨ぐようにして着座可能な着座シート１０ａにおいて、利用者の坐骨付近の部位に当接する後方着座部１０ａ１と、その前方に接続されて利用者の鼠径部に当接する前方着座部１０ａ２とからなると共に、前方着座部１０ａ２が少なくとも１本のハンモック状のベルト１０ａ２２からなる。また、利用者を支持可能な支持部材１０と、靴部１２と、支持部材に連結される第１リンク２２とそれに連結される第２リンク２６からなる脚リンク１４などを備え、アクチュエータ１６を動作させて第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助する歩行補助装置の支持部材にこの着座シートを使用する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サドル状を呈して利用者が跨ぐようにして着座可能な着座シートにおいて、利用者の坐骨付近の部位に当接する後方着座部と、前記後方着座部の前方に接続されて利用者の鼠径部に当接する前方着座部とからなると共に、前記前方着座部が少なくとも１本のハンモック状のベルトからなることを特徴とする着座シート。
【請求項２】
前記ベルトがネット状部材からなることを特徴とする請求項１記載の着座シート。
【請求項３】
利用者が着座するとき、側面視において利用者の股関節の中心点の下方で前記後方着座部と前方着座部が接続されることを特徴とする請求項１または２記載の着座シート。
【請求項４】
利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、前記支持部材に揺動機構からなる関節部を介して揺動自在に連結される第１リンクと、前記靴部に連結されると共に、関節部を介して前記第１リンクに連結される第２リンクとからなる脚リンクと、前記第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータとを備え、利用者が支持部材に支持されるとき、前記アクチュエータを動作させて前記第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、前記支持部材が請求項１または２記載の着座シートを備えることを特徴とする歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は着座シートおよびそれを備える歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
着座シート、より具体的にはサドル状を呈すると共に、利用者が跨ぐようにして着座可能な着座シートとしては、例えば下記の特許文献１記載の歩行補助装置の着座シートが知られている。
【０００３】
特許文献１記載の技術にあっては、利用者を支持可能な着座シートを備える支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、揺動機構からなる第１関節部を介して支持部材に揺動支点を中心として揺動自在に連結される第１リンク（大腿リンク）と、靴部に連結されると共に、膝関節に相当する第２関節部を介して第１リンクに連結される第２リンク（下腿リンク）とを有する脚リンクと、第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータとを備え、利用者が着座シートに着座して支持部材に支持されるとき、アクチュエータを動作させて第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助するように構成される。
【０００４】
その着座シートは、カーボンファイバなどで構成される芯材の上面にクッション材を取り付けてカバーで被覆して形成されると共に、芯材は上面視において前方が二股形状に形成される一方、中央でくびれ、後方に延びるに従って幅広となるように形成される。利用者はくびれ位置で鼠径部（股のつけね）を当接させて跨ぎ、後方の幅広位置に坐骨付近の部位を当接させつつ着座するように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−４８７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載の技術から明らかな如く、この種の着座シートは、利用者の荷重を支えながら位置を固定するため、ある程度の強度と剛性を有することが要求される。しかしながら、利用者の体形はまちまちであり、着座シートの形状と合わないと、利用者が受ける違和感が大きくなる。
【０００７】
その場合、体形の相違を吸収させようとすると調整機構などが必要となり、重量も増加する。また剛性が高いと、脚の動きを妨げることがある。尚、この種の着座シートは、特許文献１記載の歩行補助装置に止まらず、トレーニング器具などでも使用可能である。
【０００８】
従って、この発明の第１の目的は上記した課題を解決し、簡易な構造でありながら、利用者の体形の相違を容易に吸収して装着感を向上させるようにした着座シートを提供することにある。
【０００９】
この発明の第２の目的は、簡易な構造でありながら、利用者の体形の相違を容易に吸収して装着感を向上させるようにした着座シートを備えた歩行補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した第１の目的を達成するために、請求項１にあっては、サドル状を呈して利用者が跨ぐようにして着座可能な着座シートにおいて、利用者の坐骨付近の部位に当接する後方着座部と、前記後方着座部の前方に接続されて利用者の鼠径部に当接する前方着座部とからなると共に、前記前方着座部が少なくとも１本のハンモック状のベルトからなる如く構成した。
【００１１】
請求項２に係る着座シートにあっては、前記ベルトがネット状部材からなる如く構成した。
【００１２】
請求項３に係る着座シートにあっては、利用者が着座するとき、側面視において利用者の股関節の中心点の下方で前記後方着座部と前方着座部が接続される如く構成した。
【００１３】
上記した第２の目的を達成するために、請求項４にあっては、利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、前記支持部材に揺動機構からなる関節部を介して揺動自在に連結される第１リンクと、前記靴部に連結されると共に、関節部を介して前記第１リンクに連結される第２リンクとからなる脚リンクと、前記第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータとを備え、利用者が支持部材に支持されるとき、前記アクチュエータを動作させて前記第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、前記支持部材が請求項１または２記載の着座シートを備える如く構成した。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る着座シートにあっては、利用者の坐骨付近の部位に当接する後方着座部と、その前方に接続されて利用者の鼠径部に当接する前方着座部とからなると共に、前方着座部が少なくとも１本のハンモック状のベルトからなる如く構成したので、簡易な構造でありながら、利用者の体形の相違を容易に吸収することができ、よって装着感を向上させることができる。
【００１５】
即ち、前方着座部は少なくとも１本のハンモック状のベルトからなる如く構成したので、ベルトが利用者の体形に応じて変形して自然にフィットすることで体形の相違を容易に吸収でき、装着感を向上させることができると共に、構造も簡易となる。さらに、ベルトからなるため、利用者の鼠径部に作用する面圧も緩和することができる。
【００１６】
また、利用者の坐骨付近の部位に当接する後方着座部を備えることから、その後方着座部に必要な強度と剛性を確保させることで、利用者の坐骨付近の部位を確実に支持することができる。
【００１７】
請求項２に係る着座シートにあっては、ベルトがネット状部材からなる如く構成したので、上記した効果に加え、ネット状部材とすることで、利用者の鼠径部に作用する面圧を一層良く緩和することができ、装着感を一層向上させることができる。
【００１８】
請求項３に係る着座シートにあっては、利用者が着座するとき、側面視において利用者の股関節の中心点の下方で後方着座部と前方着座部が接続される如く構成したので、上記した効果に加え、利用者が股関節の中心点を中心に揺動するときの揺動動作を容易にさせると共に、揺動動作の間も利用者を確実に支持することができる。
【００１９】
請求項４にあっては、利用者が支持部材に支持されるとき、アクチュエータを動作させて支持部材に揺動機構からなる関節部を介して揺動自在に連結される第１リンクと、靴部に連結されると共に、関節部を介して第１リンクに連結される第２リンクとを相対変位させて利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、支持部材が請求項１または２記載の着座シートを備える如く構成したので、歩行補助装置において、簡易な構造でありながら、利用者の体形の相違を容易に吸収することができ、よって装着感を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この発明の第１実施例に係る着座シートを備える歩行補助装置の斜視図である。
【図２】図１に示す歩行補助装置の側面図である。
【図３】図１に示す歩行補助装置の正面図である。
【図４】図１に示す歩行補助装置を後方から見たときの斜視図である。
【図５】図１に示す着座シートへの利用者の装着状態を示す側面図である。
【図６】この発明の第２実施例に係る着座シートを示す斜視図である。
【図７】この発明の第３実施例に係る着座シートを示す斜視図である。
【図８】この発明の第４実施例に係る着座シートを示す斜視図である。
【図９】この発明の第５実施例に係る着座シートを示す斜視図である。
【図１０】この発明の第６実施例に係る着座シートを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面に即してこの発明に係る着座シートおよび歩行補助装置を実施するための形態について説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１はこの発明の第１実施例に係る着座シートを備える歩行補助装置の斜視図、図２はその側面図、図３はその正面図、図４は図１に示す歩行補助装置の後方から見たときの斜視図、図５は図１に示す着座シートの利用者の装着状態を示す側面図である。
【００２３】
図１から図５を参照して説明すると、符号Ｄは歩行補助装置を示し、歩行補助装置Ｄは、利用者Ｐ（図５に示す）を支持して利用者Ｐの荷重を伝達可能な支持部材（荷重伝達部材）１０と、利用者Ｐの足部を収容自在な左右一対の靴部１２と、支持部材１０と左右一対の靴部１２との間に設けられる左右一対の脚リンク１４と、駆動機構（電動モータ（アクチュエータ）などからなる）１６を備え、支持部材１０に設けられる取り付け具（図示せず）を介して利用者Ｐの下半身に装着されてその歩行を補助する。
【００２４】
左右の脚リンク１４はアルミ材からなり、それぞれ支持部材１０に（人でいえば股関節に相当する）揺動機構からなる第１関節部２０を介して連結される第１リンク（大腿リンク）２２と、靴部１２に（人でいえば足首関節に相当する）第２関節部２４を介して連結される第２リンク（下腿リンク）２６と、第１リンク２２と第２リンク２６とを連結する（人でいえば膝関節に相当する）第３関節部３０とを備える。
【００２５】
各脚リンク１４と支持部材１０を連結する第１関節部２０の揺動機構は、支持部材１０に固定される側面視円弧状のガイドレール３２と、ガイドレール３２に係合されると共に、各脚リンク１４の一端に固定されるスライダ（可動体）とから構成される。
【００２６】
従って脚リンク１４はガイドレール３２の曲率中心３２ａを揺動支点として支持部材１０の長手方向（前後方向）に揺動自在に構成される。またガイドレール３２は支持部材１０の腰当て長手方向に配置された支軸（図示せず）に軸支され、よって脚リンク１４はその支軸を中心として支持部材１０の横方向に揺動自在に構成される。
【００２７】
脚リンク１４の第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６に連結され、第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６により、第３関節部３０を中心として相対変位（駆動）させられる。符号３４は駆動機構１６などの動作用のバッテリなどを格納する収納ケースを示す。
【００２８】
このように、歩行補助装置Ｄは、利用者Ｐを支持して利用者Ｐの荷重を伝達可能な支持部材１０と、利用者Ｐの足部を収容自在な左右一対の靴部１２と、支持部材１０に揺動機構からなる第１関節部２０を介して揺動自在に連結される第１リンク２２と、靴部１２に連結されると共に、第３関節部３０を介して第１リンク２２に連結される第２リンク２６とからなる左右一対の脚リンク１４と、第１リンク２２と第２リンク２６に連結される駆動機構（アクチュエータ）１６とを備え、利用者Ｐが支持部材１０に支持されるとき、駆動機構１６を動作させて第１リンク２２と第２リンク２６を相対変位させて利用者Ｐの荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助するように構成されるが、歩行補助装置Ｄの詳細は前記した特許文献１に記載されているので、これ以上の説明は省略する。
【００２９】
この実施例の特徴は歩行補助装置Ｄの支持部材１０に設けられる着座シートの構造にあるので、以下それについて説明する。
【００３０】
支持部材１０は、サドル状を呈して利用者Ｐが跨ぐようにして着座可能な着座シート１０ａと、着座シート１０ａの下部（図１などにおいて）に配置されて着座シート１０ａを支持する支持フレーム１０ｂと、支持フレーム１０ｂから着座シート１０ａの後端（利用者Ｐから見て）を越えて立ち上がり、利用者Ｐの腰に当接可能な腰当て部１０ｃを備える。腰当て部１０ｃには、利用者Ｐの把持可能に孔が穿設されてグリップ１０ｄが形成される。
【００３１】
着座シート１０ａは、図５に良く示す如く、利用者Ｐの坐骨Ｐ１付近の部位に当接する後方着座部１０ａ１と、後方着座部１０ａ１の前方（利用者Ｐから見て）に接続され、利用者Ｐの鼠径部に当接する前方着座部１０ａ２とからなる。
【００３２】
前方着座部１０ａ２は、後方着座部１０ａ１の下部から前方に延びて途中で分岐し、全体としてＹ字状を呈するベルトホルダ１０ａ２１と、ベルトホルダ１０ａ２１と後方着座部１０ａの間に架け渡される少なくとも１本、より正確には２本のハンモック状の布製のベルト１０ａ２２からなる。
【００３３】
ベルトホルダ１０ａ２１は金属材などの剛体からなり、基端が後方着座部１０ａ１の下部に固定されると共に、分岐側の先端にはベルト１０ａ２２を保持するホルダ部１０ａ２１１が形成される。２本のベルト１０ａ２２は一端がホルダ部１０ａ２１１に保持され、他端が後方着座部１０ａ１の下部に固定され、よってベルトホルダ１０ａ２１と後方着座部１０ａ１の間に緩く架け渡される。
【００３４】
後方着座部１０ａ１は利用者Ｐの坐骨Ｐ１付近の部位に当接して支持することから、適宜な弾性を備えたクッション材から製作されると共に、利用者Ｐの荷重を支持するのに必要な適宜な強度と剛性を備える。図１に良く示す如く、後方着座部１０ａ１は中央で分割された左右の半体からなり、利用者Ｐの坐骨の大きさの相違を吸収するためとズボンの縫い目を避けるため、中央には空間が形成されるように構成される。
【００３５】
また、図５に良く示す如く、利用者Ｐが着座するとき、側面視において利用者Ｐの股関節の中心点Ｐｃの下方、即ち、垂線Ｌ１を下ろした位置で後方着座部１０ａ１と前方着座部１０ａ２が接続されるように構成される。
【００３６】
支持フレーム１０ｂは、図５に良く示す如く、着座シート１０ａに面する上部に設けられるフレーム体１０ｂ１と、フレーム体１０ｂ１の下方に設けられる基体１０ｂ２とからなる。フレーム体１０ｂ１は金属材などからなると共に、基体１０ｂ２は硬質プラスチック材などからなる。
【００３７】
図５に良く示す如く、前方着座部１０ａ２のベルトホルダ１０ａ２１は、フレーム体１０ｂ１にボルトなどで固定される。腰当て部１０ｃも、基体１０ｂ２と同様、硬質プラスチック材などの剛性の高い素材から製作される。
【００３８】
このように、この実施例に係る着座シート１０にあっては、利用者Ｐの坐骨Ｐ１付近の部位に当接する後方着座部１０ａ１と、その前方に接続されて利用者Ｐの鼠径部に当接する前方着座部１０ａ２とからなると共に、前方着座部１０ａ２が少なくとも１本、より正確には２本のハンモック状の布製のベルト１０ａ２２からなる如く構成したので、簡易な構造でありながら、利用者Ｐの体形の相違を容易に吸収することができ、よって装着感を向上させることができる。
【００３９】
即ち、前方着座部１０ａ２は、少なくとも１本、より正確には２本のハンモック状の布製のベルト１０ａ２２で構成されることから、利用者Ｐから受ける、支持部材１０の長手方向あるいは左右（横）方向の荷重、換言すれば利用者Ｐの体形に応じて容易に変形して自然にフィットする。
【００４０】
具体的には、ベルト１０ａ２２は荷重に応じて曲率（側面視における）が任意に変化すると共に、左右の幅（上面視における）も任意に変化する。それにより、前方着座部１０ａ２は利用者Ｐの体形の相違を容易に吸収でき、装着感を向上させることができる。
【００４１】
さらに、前方着座部１０ａ２はベルト１０ａ２２（とベルトホルダ１０ａ２１）から構成されることから、構造も簡易となる。さらに、前方着座部１０ａ２はベルト１０ａ２２を用いるため、利用者Ｐの鼠径部に作用する面圧も緩和することができる。
【００４２】
また、利用者Ｐの坐骨Ｐ１付近の部位に当接する後方着座部１０ａ１を備えることから、その後方着座部１０ａ１に必要な強度と剛性を確保させることで、利用者Ｐの坐骨Ｐ１付近の部位を確実に支持することができる。
【００４３】
また、利用者Ｐが支持部材１０に支持されるとき、駆動機構（アクチュエータ）１６を動作させて支持部材１０に揺動機構からなる第１関節部２０を介して揺動自在に連結される第１リンク２２と、靴部１２に連結されると共に、第３関節部３０を介して第１リンク２２に連結される第２リンク２６とを相対変位させて利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者Ｐの歩行を補助する歩行補助装置Ｄにおいて、支持部材１０が上記した着座シート１０ａを備える如く構成したので、歩行補助装置Ｄにおいて、簡易な構造でありながら、利用者Ｐの体形の相違を容易に吸収することができ、よって装着感を向上させることができる。
【００４４】
また、図５に良く示す如く、利用者Ｐが着座するとき、側面視において利用者Ｐの股関節の中心点Ｐｃの下方、即ち、垂線Ｌ１を下ろした位置で後方着座部１０ａ１と前方着座部１０ａ２が接続されるように構成したので、利用者Ｐが股関節の中心点Ｐｃを中心に揺動するときの揺動動作を容易にさせると共に、揺動動作の間も利用者を確実に支持することができる。
【実施例２】
【００４５】
図６はこの発明の第２実施例に係る着座シート１０ａを示す、その斜視図である。
【００４６】
第１実施例と相違する点に焦点をおいて説明すると、第２実施例においては着座シート１０ａの前方着座部１０ａ２を構成するベルト１０ａ２２を１本のハンモック状のベルトからなると共に、着座シート１０ａの後方着座部１０ａ１が上面視ハート型の（中央で分割されない）一体的な部材からなる如く構成した。尚、ベルト１０ａ２２はベルトホルダ１０ａ２１のホルダ部１０ａ２１１で折り返され、２枚仕立てにされる。
【００４７】
ベルト１０ａ２２は１本であっても、荷重に応じて曲率（側面視における）が任意に変化すると共に、左右の幅（上面視における）も任意に変化することから、前方着座部１０ａ２は利用者Ｐの体形の相違を容易に吸収でき、装着感を向上させることができる。尚、前方着座部１０ａ２のベルト１０ａ２２の後方着座部１０ａ１への取り付け位置も含め、残余の構成および効果は第１実施例と異ならない。
【実施例３】
【００４８】
図７はこの発明の第３実施例に係る着座シート１０ａを示す、その斜視図である。
【００４９】
第１実施例と相違する点に焦点をおいて説明すると、第３実施例においても着座シート１０ａの後方着座部１０ａ１を一体的な部材から製作すると共に、前方着座部１０ａ２のベルト１０ａ２２を延長して後方着座部１０ａ１のカバー１０ａ１１を形成するようにした。即ち、ベルト１０ａ２２をカバー１０ａ１１を介して後方着座部１０ａ１に固定するようにした。残余の構成および効果は第１実施例と異ならない。
【実施例４】
【００５０】
図８はこの発明の第４実施例に係る着座シート１０ａを示す、その斜視図である。
【００５１】
第１実施例と相違する点に焦点をおいて説明すると、第４実施例においては着座シート１０ａの後方着座部１０ａ１を一体的な部材から製作すると共に、前方着座部１０ａ２のベルト１０ａ２２を延長して後方着座部１０ａ１の全体に巻きつけて固定するようにした。残余の構成および効果は第１実施例と異ならない。
【実施例５】
【００５２】
図９はこの発明の第５実施例に係る着座シート１０ａを示す、その斜視図である。
【００５３】
従前の実施例と相違する点に焦点をおいて説明すると、第５実施例においてベルト１０ａ２２はネット状部材４０からなる如く構成した。
【００５４】
ネット状部材４０は中央の領域４０ａとその左右の領域４０ｂを備える。中央の領域４０ａは伸縮性に優れた素材から構成され、前後左右への伸び縮み度が大きいように構成される。
【００５５】
それに対し、左右の領域４０ｂは中央の領域４０ａを構成する素材の伸縮性より小さい伸縮性を備える素材から構成され、同一の荷重が作用するとき、中央の領域４０ａに比して前後左右への伸び縮み度が小さい、具体的には第１実施例のベルト１０ａ２２と同程度の伸縮性を備えるように構成される。
【００５６】
第５実施例に係る着座シート１０ａは上記のように構成したので、簡易な構造でありながら、利用者Ｐの体形の相違を容易に吸収することができ、よって装着感を向上させることができる。
【００５７】
即ち、前方着座部１０ａ２のベルト１０ａ２２が全体として１本のネット状部材４０で構成されることから、利用者Ｐから受ける、支持部材１０の長手方向あるいは左右（横）方向の荷重（換言すれば利用者Ｐの体形）に応じて曲率（側面視における）が任意に変化すると共に、左右の幅（上面視における）も任意に変化する。それにより、前方着座部１０ａ２は利用者Ｐの体形の相違を容易に吸収でき、装着感を向上させることができる。
【００５８】
さらに、ベルト１０ａ２２はネット状部材４０から構成されることで、利用者Ｐの鼠径部に作用する面圧を一層良く緩和することができ、装着感を一層向上させることができる。残余の構成および効果は従前の実施例と異ならない。
【実施例６】
【００５９】
図１０はこの発明の第６実施例に係る着座シート１０ａを示す、その斜視図である。
【００６０】
従前の実施例と相違する点に焦点をおいて説明すると、第６実施例においては、前方着座部１０ａ２のベルトホルダ１０ａ２１のホルダ部１０ａ２１１をロッド１０ａ２１２で接続して一体化するようにした。
【００６１】
即ち、ホルダ１０ａ２１１をロッド１０ａ２１２を介して軸方向に移動自在とし、ベルト１０ａ２２の幅を調節自在とした。また、ベルト１０ａ２２にアジャスタ１０ａ２２１を設け、ベルト１０ａ２２の長さを調節自在とした。残余の構成および効果は第１実施例と異ならない。
【００６２】
上記した如く、第１から第６実施例にあっては、サドル状を呈して利用者Ｐが跨ぐようにして着座可能な着座シート１０ａにおいて、利用者Ｐの坐骨Ｐ１付近の部位に当接する後方着座部１０ａ１と、前記後方着座部の前方に接続されて利用者Ｐの鼠径部に当接する前方着座部１０ａ２とからなると共に、前記前方着座部１０ａ２が少なくとも１本のハンモック状のベルト１０ａ２２からなる如く構成した。
【００６３】
また、前記ベルト１０ａ２２がネット状部材４０からなる如く構成した。
【００６４】
また、利用者Ｐが着座するとき、側面視において利用者Ｐの股関節の中心点Ｐｃの下方で前記後方着座部１０ａ１と前方着座部１０ａ２が接続される如く構成した。
【００６５】
また、利用者Ｐを支持して利用者Ｐの荷重を伝達可能な支持部材１０と、利用者の足部を収容自在な靴部１２と、前記支持部材に揺動機構からなる関節部（第１関節部）２０を介して揺動自在に連結される第１リンク２２と、前記靴部に連結されると共に、関節部（第３関節部）３０を介して前記第１リンクに連結される第２リンク２６とからなる脚リンク１４と、前記第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータ（駆動機構）１６とを備え、利用者が支持部材に支持されるとき、前記アクチュエータを動作させて前記第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助する歩行補助装置Ｄにおいて、前記支持部材が上記した着座シート１０ａを備える如く構成した。
【００６６】
尚、上記において着座シート１０ａの使用例として歩行補助装置Ｄを示したが、それに限れられるものではなく、着座シート１０ａはトレーニング器具などでも使用可能である。また、歩行補助装置も例示の構造に止まるものではない。
【００６７】
また、前方着座部１０ａ２が少なくとも１本のハンモック状のベルト１０ａ２２からなる如く構成したが、３本以上のベルトからなるように構成しても良い。また、ベルト１０ａ２２を布製としたが、布以外の素材から製作しても良い。
【００６８】
また、ベルト１０ａ２２がネット状部材４０からなる如く構成したが、ベルト１０ａ２２にネット状部材４０を縫着するようにしても良い。
【符号の説明】
【００６９】
Ｄ  歩行補助装置、１０  支持部材、１０ａ  着座シート、１０ａ１  後方着座部、１０ａ２  前方着座部、１０ａ２１  ベルトホルダ、１０ａ２２  ベルト、１０ｂ  支持フレーム、１０ｃ  腰当て部、１０ｄ  グリップ、１２  靴部、１４  脚リンク、１６  駆動機構（アクチュエータ）、２０  第１関節部、２２  第１リンク、２４  第２関節部、２６  第２リンク、３０  第３関節部、３２  ガイドレール、３４  収納ケース、４０  ネット状部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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