(57)【要約】【課題】移乗支援装置を被介護者の介助を行う位置まで接近させる際に、被介護者の足と足置き部との干渉を防ぐことができる移乗支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る移乗支援装置は、本体１１と、本体１１に設けられた車輪１２と、本体１１に軸支され、本体１１に対して少なくとも一部が上方に相対移動可能に設けられたアーム１３と、アーム１３に支持され、被介護者の身体の一部に当接する当接部１４と、本体１１に接続され、被介護者の足から退避した第１配置と、被介護者の足側に突出した第２配置とに配置可能に設けられた足置き部１５と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体に設けられた車輪と、
前記本体に対し、少なくとも一部が上方に相対移動可能に設けられたアームと、
前記アームの前記一部に支持され、被介護者の身体の一部に当接する当接部と、
前記本体に設けられ、被介護者の足から退避した第１配置と、被介護者の足を保持する第２配置とに配置可能に設けられた足置き部と、を備えた移乗支援装置。
【請求項２】
前記足置き部を、前記第１配置から前記第２配置へ移動させるスライド機構を備えた
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記スライド機構を駆動する駆動機構を備えた
請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記足置き部及び前記本体部の少なくとも一方に、前記本体部に対して前記足置き部を着脱させる着脱部を備え、
前記足置き部は、前記第１配置で前記着脱部から取り外され、前記第２配置で前記着脱部に取り付けられる
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記第１配置において、前記足置き部を前記被介護者の足に対して弾性的に付勢するバネを備えた
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記足置き部は、被介護者の右足を保持する第１足置き部と、被介護者の左足を保持する第２足置き部とを有する
請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
本体と、前記本体に設けられた車輪と、前記本体に対し、少なくとも一部が上方に相対移動可能に設けられたアームと、前記アームの前記一部に支持され、被介護者の身体の一部に当接する当接部と、被介護者の足を保持する足置き部とを供えた移乗支援装置の制御方法であって、
前記足置き部を被介護者から退避させた第１配置とした状態で、前記移乗支援装置を、被介護者の移乗動作の介助を開始する位置まで近接させ、
前記足置き部を被介護者の足を保持する第２配置とし、
前記アームの少なくとも一部を前記本体に対して上方向に相対移動させる
移乗支援装置の制御方法。
【請求項８】
被介護者の身体の一部に前記当接部を当接させ、かつ、前記足置き部に被介護者の足を保持した第２配置とした状態で、前記アームの少なくとも一部を前記本体に対して下方向に相対移動させ、
前記足置き部を前記第２配置から、被介護者の足から退避させた第１配置とする
請求項７に記載の移乗支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を補助する移乗支援装置、及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、足腰の弱い被介護者のベッドから車椅子への移乗や、車椅子からトイレの便座への移乗を補助する装置が知られている。特許文献１には、足置き部を有する台車と、台車から直立する支柱と、支柱の垂直軸に軸支するアームと、アームの先端部に軸支する胸当て部と、胸当て部から突出する掴まり部とを備えた装置が開示されている。この装置においては、胸当て部に被介護者の胸部を押し当てた状態で、アームが水平状態から起立揺動する。これにより、被介護者の上半身が吊り上げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１５３５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された装置等では、図５Ａ乃至５Ｃに示される手順に従って被介護者の被介護者の移乗が補助される。図５Ａ乃至図５Ｃは、本発明の説明のために、特許文献１に開示された装置の構成を変更して作成した図である。図５Ａに示すように、被介護者は、椅子２０に座っている状態であるとする。この状態で、まず、被介護者の足が足置き部２２に接触する直前の位置まで、装置を被介護者に近付ける。
【０００５】
次に、図５Ｂに示すように、被介護者の足を足置き部２２に載せる。そして、図５Ｃに示すように、被介護者を吊り上げられる位置まで装置を被介護者に近付ける。そして、装置と被介護者を近接させた状態でアーム２１を上方に回転させることで被介護者を吊り上げる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されたような装置では、図５Ａに示す手順において、装置の操作者である介護者が装置の操作を誤ると、被介護者の足と足置き部とが干渉するおそれがある。ここで、装置の操作者（介護者）は、被介護者の移乗を補助する際、被介護者の状況に気を配る必要がある。しかしながら、装置の操作者（介護者）が、上記のような被介護者の足と足置き部２２との干渉を回避するように、被介護者の足と足置き部２２との距離にも気を配ろうとすると、被介護者の状況に十分な注意を向けることができない。
【０００７】
本発明は、このような問題点に対してなされたものであり、移乗支援装置を被介護者に近接させる際に、被介護者の足と足置き部との干渉を防ぐことができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様は、本体と、前記本体に設けられた車輪と、前記本体に対し、少なくとも一部が上方に相対移動可能に設けられたアームと、前記アームの前記一部に支持され、被介護者の上半身の少なくとも一部に当接する当接部と、前記本体に設けられ、被介護者の足から退避した第１配置と、被介護者の足を保持する第２配置とに配置可能に設けられた足置き部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
このように、本体に対してアームの少なくとも一部が上方へ移動する動作によって被介護者の移乗を支援する移乗支援装置において、足置き部を、被介護者の足から退避した第１配置と、被介護者の足側に突出した第２配置とに配置可能に設ける。これにより、移乗支援装置の操作者は、足置き部の位置を被介護者の足から退避した第１配置とした状態で、移乗支援装置を被介護者の介助を行う位置まで接近させることができるので、足置き部と被介護者の足の干渉に留意する必要がない。その後、足置き部を被介護者の足側に突出した第２配置とすることで、被介護者の足を足置き部に乗せることができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、本発明に係る前記足置き部を、前記第１配置から前記第２配置へ移動させるスライド機構を備えたことを特徴とする。
【００１１】
このように、足置き部を第１配置から第２配置へスライド移動させるスライド機構を設けることで、スムーズに足置き部の位置を調整することができる。
【００１２】
本発明の第３の態様は、スライド機構を駆動する駆動機構を備えたことを特徴とする。
【００１３】
このように、駆動機構を設けることで、移乗支援装置の操作者は、足置き部の位置を自動で調整することができる。
【００１４】
本発明の第４の態様は、前記足置き部及び前記本体部の少なくとも一方に、前記本体部に対して前記足置き部を着脱させる着脱部を備え、前記足置き部は、前記第１配置で前記着脱部から取り外され、前記第２配置で前記着脱部に取り付けられることを特徴とする。
【００１５】
このように、足置き部を本体に対して着脱可能とすることで、簡易な構成で足置き部の位置を変えることができる。
【００１６】
本発明の第５の態様は、前記第１配置において前記足置き部を被介護者の足に対して弾性的に付勢するバネを備えたことを特徴とする。
【００１７】
このように、第１配置において足置き部を被介護者の足に対して弾性的に付勢するバネを設けることで、被介護者の足に負荷される所定の値以上の水平方向の力を除去することができる。
【００１８】
本発明の第６の態様は、足置き部が、被介護者の右足を保持する第１足置き部と、被介護者の左足を保持する第２足置き部とを有する、ことを特徴とする。
【００１９】
このように、足置き部を、左右の足を別々に保持できる構成とすることで、移乗支援装置の操作者は、足置き部と一方の足の干渉を気にせずに、他方の足を保持する足置き部の位置を変更することができる。
【００２０】
本発明の第７の態様は、本体と、前記本体に設けられた車輪と、前記本体に対し、少なくとも一部が上方に相対移動可能に設けられたアームと、前記アームの前記一部に支持され、被介護者の上半身の少なくとも一部に当接する当接部と、被介護者の足を保持する足置き部とを供えた移乗支援装置の制御方法である。この制御方法は、前記足置き部を被介護者から退避させた第１配置とした状態で、前記移乗支援装置を、被介護者の移乗動作の介助を開始する介助開始位置まで近接させ、前記足置き部を被介護者に突出させた第２配置とし、前記アームを上方向に回転させることを特徴とする。
【００２１】
このように、前記足置き部を被介護者から退避させた第１配置とした状態で、前記移乗支援装置を、被介護者の移乗の介助を開始する介助開始位置まで近接させることで、被介護者の足と足置き部との干渉を防止することができる。
【００２２】
本発明の第８の態様は、被介護者の身体の一部に前記当接部を当接させ、かつ、前記足置き部に被介護者の足を保持した第２配置とした状態で、前記アームの少なくとも一部を前記本体に対して下方向に相対移動させ、前記足置き部を前記第２配置から、被介護者の足から退避させた第１配置とする、ことを特徴とする。
【００２３】
このように、被介護者の腰を下ろす動作を介助する際に、足置き部を第２配置から第１配置に移動させることで、足置き部と被介護者の足が干渉することなく、介助動作をスムーズに行うことができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の移乗支援装置の一態様によれば、移乗支援装置の操作者が移乗支援装置を被介護者の介助を行う位置まで移動させる際に、足置き部と被介護者の足の干渉を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施の形態１に係る移乗支援装置の全体構成例を示す図である。
【図２Ａ】実施の形態１に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図２Ｂ】実施の形態１に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図２Ｃ】実施の形態１に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図３Ａ】実施の形態２に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図３Ｂ】実施の形態２に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図３Ｃ】実施の形態２に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図４Ａ】実施の形態３に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図４Ｂ】実施の形態３に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図４Ｃ】実施の形態３に係る移乗支援装置の動作を示す図である。
【図５Ａ】特許文献１に開示された装置の動作を示す図である。
【図５Ｂ】特許文献１に開示された装置の動作を示す図である。
【図５Ｃ】特許文献１に開示された装置の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
実施の形態１．
本発明に係る移乗支援装置は、例えば、被介護者のベッドから車椅子への移乗や、車椅子からトイレの便座への移乗を補助する装置である。この移乗支援装置は、被介護者が座っているベッド、車椅子又は便座等から、被介護者の腰を浮かせる動作を介助する機能を有している。なお、この移乗支援装置は、被介護者の腰を浮かせる介助だけでなく、被介護者の立ち上がり動作の介助や、移乗先への被介護者の移動、ベッド、車椅子又は便座等への腰を下ろす動作の介助を行う機能を更に備えていてもよい。例えば、移乗支援装置は、被介護者をベッドからトイレの便座までの移乗の一連の動作を介助する装置として構成することができる。
【００２７】
以下、添付した図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置１００は、本体１１と、本体に設けられた車輪１２と、本体に対し、少なくとも一部が上方に相対移動可能に設けられたアーム１３と、アーム１３のうち、上方向に移動する一部に支持され、被介護者の身体の一部に当接する当接部１４と、本体１１に接続され、被介護者の足から退避した第１配置と、被介護者の足を保持する第２配置とに配置可能に設けられた足置き部１５と、を備えている。
【００２８】
本体１１には、車輪１２が設けられている。移乗支援装置１００全体は、車輪１２が回転することで被介護者に対して相対移動可能である。車輪１２は、駆動機構を有さない受動車輪として構成してもよく、駆動機構を備えた駆動車輪として構成してもよい。なお、車輪の数や位置は任意に設計することができる。
【００２９】
アーム１３は、リンク機構によって構成されている。アーム１３は、第１リンク部材１６と第２リンク部材１７を備えている。第１リンク部材１６の一端は、回転軸１８を介し、本体１１に対して回転可能に設けられている。第１リンク部材１６の他端には、第２リンク部材１７が連結されている。第２リンク部材１７には、当接部１４が接続されている。アーム１３は、被介護者の身体の一部を上方に引き上げることができれば、リンク機構以外の機構であってもよい。また、アーム１３は、上方向への回転移動だけでなく、本体１１に対して、水平方向に回転移動するように構成されていてもよい。
【００３０】
なお、アーム１３は、本体１１に対する上方向への回転量を変えることで、被介護者の腰を浮かせる動作を介助することもできるし、立ち上がり動作を介助することもできる。具体的には、アーム１３の上方向への回転量を小さくすれば、被介護者の腰を浮かせる動作を介助することができる。また、アーム１３の上方向への回転量をそれよりも大きくすれば、立ち上がり動作を介助することもできる。
【００３１】
当接部１４は、被介護者の胸部に当接し、アーム１３によって被介護者の移乗動作を介助する間、被介護者の上半身を保持するよう構成されている。当接部１４は、図１に示すように、アーム１３に対して上方に突出している。被介護者は、この突出部を抱きかかえるように、突出部に両腕を掛けることで、自身の上半身を当接部１４に保持することができる。
【００３２】
足置き部１５は、被介護者の足から退避させた第１配置と、被介護者の足側に突出した第２配置とを有する。換言すれば、足置き部１５は、被介護者の足との相対位置を変化させることができる。具体的には、実施の形態１では、足置き部１５は、第１配置において本体１１に収納され、第２配置において収納された場所から被介護者側に引き出される。ここで、第１配置は、移乗支援装置１００を被介護者に近接させる際に、被介護者の足に干渉しない位置である。一方、第２配置は、移乗支援装置１００に被介護者の移乗を介助させる際に、被介護者の足を保持できる位置である。
【００３３】
足置き部１５を第１配置と第２配置とで相互に移動させる機構としては、例えばスライド機構（図示せず）を用いることができる。スライド機構を用いることで、足置き部１５を第１配置と第２配置との間でスムーズに移動させることができる。また、スライド機構を駆動する駆動機構（図示せず）を設けてもよい。このように、駆動機構を設けることで、移乗支援装置１００の操作者は、足置き部１５の位置を自動で操作することができる。
【００３４】
次に、このように構成された移乗支援装置１００の動作について説明する。図２Ａ乃至図２Ｃは、本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置１００を用いた被介護者の介助動作を示す図である。図２Ａに示すように、被介護者は、ベッドや椅子１０等に座っている状態ある。まず、移乗支援装置１００において、足置き部１４を被介護者の足から退避させた第１配置とする。
【００３５】
次に、図２Ｂに示すように、足置き部１４を第１配置としたまま、移乗支援装置１００を被介護者の移乗動作を介助する開始位置である介助開始位置に移動させる。そして、図２Ｃに示すように、移乗支援装置１００を介助開始位置に配置したまま、足置き部１５を第１配置から被介護者の足側へ突出させた第２配置にスライド移動させる。そして、被介護者の上半身を当接部１４に当接させて上半身を当接部１４に固定する。そして、足置き部１５に被介護者の足を乗せる。
【００３６】
次に、移乗支援装置１００の位置及び足置き部１５を図２Ｃに示す状態としたまま、本体１１に対し回転軸１８を中心として、アーム１３を上方に回転移動させる。換言すれば、当接部１４によって被介護者を保持したまま、被介護者の上半身をアーム１３によって上方に吊り上げる。これにより、アーム１３の回転動作が、被介護者の移乗動作を補助する。
【００３７】
また、被介護者を支持した状態の移乗支援装置１００が、移乗先であるベッド、車椅子、便座等に被介護者の腰を下ろす動作を介助する際には、図２Ａ乃至図２Ｃと逆の動作をすればよい。すなわち、図２Ｃに示す矢印と逆方向に、すなわち、本体１１に対してアーム１３を下方向に回転移動させる。これにより、被介護者の腰が移乗先のベッド、車椅子、便座等に下ろされる。
【００３８】
次に、図２Ｂに示すように、足置き部１５を被介護者の足を保持する第１配置から第２配置とする。すなわち、足置き部１５を被介護者の足から退避させる。そして、図２Ａに示すように、移乗支援装置１００を被介護者から退避させる。
【００３９】
このように、本実施の形態に係る移乗支援装置１００によれば、足置き部１５を被介護者の足から退避させた第１配置と、被介護者の足側に突出させた第２配置に配置可能とすることで、移乗支援装置１００を被介護者に近接させる際に、被介護者の足と足置き部１５との接触による干渉を防止することができる。これにより、移乗支援装置１００の操作者は、被介護者の足と足置き部１５との距離に気を配ることなく、移乗支援装置１００を、介助動作を開始する介助開始位置まで移動させることができる。移乗支援装置１００の操作者にあっては、被介護者の足と足置き部１５との距離に気を配る必要がないため、移乗支援装置１００を被介護者に近接させる際に、被介護者の状況に気を配ることができる。
【００４０】
実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２に係る移乗支援装置２００について説明する。実施の形態２に係る移乗支援装置２００の特徴は、足置き部１５が本体１１に対して着脱可能に構成されている点にある。図３Ａ乃至図３Ｃは、本発明の実施の形態２に係る移乗支援装置２００の構成及び動作を示す図である。
【００４１】
図３Ａに示すように、本体１１又は足置き部１５の少なくも一方には、足置き部１５を本体１１に対して着脱させることができる着脱部（図示せず）が設けられている。なお、他の構成については、実施の形態１と略同一構成であるため、同一符号を付すことによりその説明を省略する。
【００４２】
図３Ａに示すように、第１配置において、足置き部１５は、移乗支援装置２００の本体１１から取り外される。そして、図３Ｂに示すように、足置き部１５を取り外した状態で、移乗支援装置２００を被介護者に近接させて介助開始位置まで移動させる。そして、図３Ｃに示すように、移乗支援装置２００を介助開始位置としたまま、足置き部１５を移乗支援装置２００の本体１１に取り付ける。この本体１１に取り付けられた状態が第２配置である。
【００４３】
次に、被介護者の上半身を当接部１４に当接させ、被介護者の上半身を当接部１４に固定する。そして、足置き部１５に被介護者の足を乗せる。そして、アーム１３を本体１１に設けられた回転軸１８を中心にして上方に回転移動させる。これにより、被介護者を吊り上げる。
【００４４】
このように、実施の形態２に係る移乗支援装置２００においては、足置き部１５を本体１１に対して着脱させる着脱部を設けることで、簡易な構成により足置き部１５を第１配置と第２配置に設置することができる機構を実現することができる。
【００４５】
実施の形態３．
次に、本発明の実施の形態３に係る移乗支援装置３００について説明する。実施の形態３では、足置き部１５に、被介護者の足から水平方向に所定の値以上の力がかかると、足置き部１５が被介護者の足に沿って本体１１側に縮むよう構成されている。
【００４６】
具体的には、本体１１における足置き部１５の取り付け部分にバネを配する。このバネは、足置き部１５が本体１１から完全に引き出された状態で、自然長となるように配される。そして、足置き部１５が本体１１から引き出された状態から、被介護者の足によって本体１１側に押されることでバネが縮む。このようにバネを配することで、足置き部１５と被介護者の足が接触した場合も、バネが縮むことで足置き部１５から被介護者の足に所定の値以上の負荷が加わることがない。すなわち、実施の形態３では、第１配置において、足置き部１５が弾性的に被介護者の足に付勢した状態となる。一方、第２配置においては、足置き部１５が被介護者の足を保持できる位置まで引き出された状態となる。
【００４７】
次に、このように構成された移乗支援装置の動作について説明する。図４Ａ乃至４Ｃは、実施の形態３に係る移乗支援装置の動作を示す図である。図４Ａに示すように、初期状態においては、足置き部１５は、被介護者の足側に突出した状態となっている（第２配置）。次に、図４Ｂに示すように、移乗支援装置を介助開始位置まで、被介護者に近接させていくと、被介護者の足が足置き部１５に接触する。すると、足置き部１５に所定の値以上の水平方向の力が加わることで、バネが縮む。これにより、足置き部１５が被介護者の足に沿って、本体１１側に収納される。ここで、図４Ｂに示す状態では、足置き部１５は、被介護者の足から退避するため、第１配置である。
【００４８】
そして、図４Ｃに示すように、被介護者の足を上げると、押し込まれていたバネが自然長まで伸び、足置き部１５が完全に引き出される。この状態では、足置き部１５は、被介護者の足を保持することができるため、第２配置である。足置き部１５を第２配置とした状態で、被介護者の足を足置き部１５に乗せる。そして、アーム１３を上方に回転駆動する。これにより、被介護者の上半身がアーム１３で吊り上げられる。
【００４９】
このように、実施の形態３に係る移乗支援装置によれば、被介護者の足に対して足置き部１５から水平方向に所定の値以上の力が加わらないよう、足置き部１５を被介護者の足から退避させるバネを設けることで、足置き部１５から被介護者の足に加わる水平方向に加わる強い負荷を除去することができる。これにより、第１配置において足置き部１５から被介護者の足に所定の値以上の負荷がかからず、安全、かつ、スムーズに被介護者の足を足置き部１５に乗せることができる。また、第２配置において足置き部１５は被介護者の足を保持することができる。
【００５０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、足置き部１５の位置を第１配置及び第２配置だけでなく、３以上の配置に調整できるよう構成してもよい。これにより、移乗支援装置１００の操作者は、被介護者の状況に合わせて任意に足置き部１５の位置を調整することができる。
【００５１】
また、当接部１４の構成は、上述した実施の形態に関わらず、被介護者の上半身や腰を保持できるような構造であれば、どのような形状であってもよい。
【００５２】
また、上記の実施の形態において、足置き部１５は、両足を乗せる構成としているが、足置き部１５を左右に１つずつ配置し、被介護者の左右の足をそれぞれ乗せるよう構成することもできる。このように、足置き部１５を左右にそれぞれ配置することで、一方の足置き部を第１配置から第２配置とした後に、他方の足置き部を第１配置から第２配置に移動させることもできる。移乗支援装置の操作者は、第１の足置き部と一方の足の干渉を気にせずに、他方の足を保持する第２の足置き部の位置を変更することができる。
【００５３】
また、上記の実施形態１、２では、アーム１３が本体１１に対し上方向に回転移動可能に設けられた構成としているが、アーム１３の構成はこれに限られるものではない。例えば、アーム１３は、本体１１に対し直動アクチュエータを用いて上下方向に相対移動可能に設けることもできる。また、アーム１３は、関節やリンク機構を用いて、回転及び直進を組合せた任意の軌道によって、本体１１に対して、相対移動可能に設けることもできる。
【００５４】
また、上記の説明では、当接部１３は、被介護者の胸部に当接する構成としているが、被介護者の腰部を保持するよう構成することもできる。
【符号の説明】
【００５５】
１１  本体
１２  車輪
１３  アーム
１４  当接部
１５  足置き部
１６  第１リンク部材
１７  第２リンク部材
１８  回転軸
１００、２００、３００  移乗支援装置
【図１】
2011104133.tif 000003
【図２Ａ】
2011104133.tif 000004
【図２Ｂ】
2011104133.tif 000005
【図２Ｃ】
2011104133.tif 000006
【図３Ａ】
2011104133.tif 000007
【図３Ｂ】
2011104133.tif 000008
【図３Ｃ】
2011104133.tif 000009
【図４Ａ】
2011104133.tif 000010
【図４Ｂ】
2011104133.tif 000011
【図４Ｃ】
2011104133.tif 000012
【図５Ａ】
2011104133.tif 000013
【図５Ｂ】
2011104133.tif 000014
【図５Ｃ】
2011104133.tif 000015