(57)【要約】【課題】一般的な入力オフセットを有する増幅回路を用いて、入力オフセットを的確に補正し、且つ、機能安全の面において優れたモータ電流検出手段を備えたモータ制御装置を提供すること。【解決手段】モータ制御装置は、増幅手段９の入力オフセットを補正する入力オフセット補正手段を少なくとも二つ以上備え、これら複数の入力オフセット補正手段の中から状況に応じたものを選択して、その選択したものを用いて入力オフセットを補正する。【選択図】図１
2011250530.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載用モータの駆動電流を検出して、該検出した駆動電流に基づいて前記車載用モータの制御を行う車載用モータ制御装置において、
前記駆動電流を検出して電圧に変換する電流検出手段と、
該電流検出手段によって変換された電圧を増幅する増幅手段と、
該増幅手段の入力オフセットを補正するためのオフセット補正情報を記憶する第１記憶手段と、
該第１記憶手段に記憶されたオフセット補正情報に基づいて前記入力オフセットを補正する第１入力オフセット補正手段と、
前記増幅手段の出力電圧に現れる入力オフセット寄与分の電圧を正転および反転させて前記入力オフセットを補正する第２入力オフセット補正手段と、
前記第１記憶手段が正常である場合には前記第１入力オフセット補正手段による補正を選択し、前記第１記憶手段が正常でない場合には前記第２入力オフセット補正手段による補正を選択する選択手段と、
を有することを特徴とする車載用モータ制御装置。
【請求項２】
前記オフセット補正情報を記憶する第２記憶手段と、前記第１記憶手段の異常を監視する異常監視手段と、該異常監視手段により前記第１記憶手段が正常であると判断された場合に、第１記憶手段のオフセット補正情報を取り込んで前記第２記憶手段に記憶させるオフセット補正情報取込手段を有し、
前記第１入力オフセット補正手段は、第２記憶手段に取り込まれたオフセット補正情報を用いて、前記増幅手段の出力電圧から入力オフセット寄与分の電圧を除去することを特徴とする請求項１に記載の車載用モータ制御装置。
【請求項３】
前記第２入力オフセット補正手段は、前記増幅手段の出力電圧に現れる前記入力オフセット寄与分の電圧を正転させた正転側電圧と前記入力オフセット寄与分の電圧を反転させた反転側電圧に基づいて前記入力オフセット寄与分の電圧を算出することを特徴とする請求項２に記載の車載用モータ制御装置。
【請求項４】
前記第２入力オフセット補正手段は、前記正転側電圧と前記反転側電圧を平滑化することにより生じる電圧リップルが予め設定された基準領域内のものであるか否かを判断し、
前記基準領域内のものである場合には、前記入力オフセット寄与分の電圧を正転および反転させた出力電圧を平滑化し、
前記基準領域から外れるものである場合には、前記増幅手段の出力電圧に現れる前記入力オフセット寄与分の電圧を正転および反転させて、前記入力オフセット寄与分の電圧を正転させた正転側電圧と前記入力オフセット寄与分の電圧を反転させた反転側電圧に基づいて前記入力オフセット寄与分の電圧を算出することを特徴とする請求項２に記載の車載用モータ制御装置。
【請求項５】
前記オフセット補正情報取込手段は、前記第２入力オフセット補正手段により算出した入力オフセット寄与分の電圧の情報を前記オフセット補正情報として前記第２記憶手段に記憶させ、
前記第２入力オフセット補正手段は、前記オフセット補正情報取込手段によって前記第２記憶手段に記憶させたオフセット補正情報に基づいて前記入力オフセットを補正することを特徴とする請求項３又は４に記載の車載用モータ制御装置。
【請求項６】
前記第２入力オフセット補正手段は、予め設定された補正実施条件を満たすか否かを判断し、該補正実施条件を満たす場合に、前記増幅手段の出力電圧に現れる入力オフセット寄与分の電圧を正転および反転させて、前記入力オフセット寄与分の電圧を算出し、
前記オフセット補正情報取込手段は、前記第２入力オフセット補正手段により前記入力オフセット寄与分の電圧が算出される毎に、該算出された入力オフセット寄与分の電圧の情報を用いて、前記第２記憶手段に記憶されているオフセット補正情報の更新を行うことを特徴とする請求項５に記載の車載用モータ制御装置。
【請求項７】
前記第２入力オフセット補正手段は、前記入力オフセット寄与分の電圧を正転および反転させた出力電圧を平滑化することを特徴とする請求項１に記載の車載用モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用モータ制御装置に関するものであり、例えば、電動パワーステアリング装置のアシスト用モータ等に利用する三相ブラシレスＤＣモータを制御する車載用モータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、地球環境保全・エネルギー有効利用及び安全性能向上の観点から、電動パワーステアリング装置（EPS：Electric Power Steering）が急速に普及してきている。電動パワーステアリング装置は、従来の油圧パワーステアリング装置のように常に油圧ポンプを回す必要がなく、必要なときだけモータを回して駆動力をアシストするため、燃費の改善に効果がある。
【０００３】
電動パワーステアリング装置は、ステアリング、操舵トルク検出センサ、アシスト用モータ、電子制御装置等から構成される。ドライバ（運転者）がステアリング操作を行う際に、ステアリングに発生する操舵トルクを操舵トルク検出センサによって検出し、この操舵トルク信号と車速に基づいて電子制御装置が走行状態に応じたステアリングアシスト力をアシスト用モータから発生させる。
【０００４】
アシスト用モータには、比較的俊敏で高トルクを発生させることができ、制御が容易な三相モータが用いられている。このアシスト用モータを正確に制御するためには、更には操舵フィールを快適にするためには、モータに流れる電流を精度良く検出することが不可欠となる。
【０００５】
そこで、三相モータの各相に流れる電流を検出するために、一般的に、シャント抵抗を付加して、そのシャント抵抗にモータ電流を流し、シャント抵抗の両端に発生する電圧をオペアンプ等の増幅回路で増幅して、マイクロコンピュータに具備されたＡ／Ｄ変換機能を用いてモータ電流値を取得する方法が行われている。
【０００６】
しかし、オペアンプ等の増幅回路には、製造ばらつき等の影響により、通常数ｍＶの入力オフセットが存在しており、さらに、この入力オフセットは温度特性を持っている。したがって、モータ駆動電流を正確に検出するためには、この入力オフセットを補正する手段が必要となる。
【０００７】
そこで、ソフトウェアによる入力オフセット補正手法として、例えば、マイクロコンピュータ外部の記憶装置に予め記憶させておいた入力オフセット情報を、電動パワーステアリング装置起動時にマイクロコンピュータ内部の記憶装置に取り込み、この情報に基づいてマイクロコンピュータが検出したモータ電流値を補正することにより、オペアンプの入力オフセット寄与を除去する方法がある。
【０００８】
また、ハードウェアによる入力オフセット補正手法として、例えば、特許文献１（特開２００７−００６５６６号公報）に記載されているような方法が採られている。即ち、オペアンプの正側入力、負側入力及び出力をチョッパ方式によって切り替えることにより、オペアンプ出力に現れる入力オフセット寄与分を正転、反転させることを可能とし、これらの出力をフィルタ等で平滑化することによって入力オフセット寄与を除去することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−００６５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
前述したように、ステアリングを快適に操作するため、モータ電流を精度良く検出する必要があり、より高分解能なモータ電流検出が必要とされてきている。従来のハードウェアによるチョッパ方式を用いた入力オフセット補正では、入力オフセットの正転出力、反転出力を平滑化するとはいえ、平滑化されたオペアンプ出力信号には必然的に電圧リップルが現れる。このため、Ａ／Ｄ変換機能の分解能及び入力オフセットの大きさによっては検出したモータ電流値に幅が生じ、トルクリップルとして現れてしまうことが懸念される。
【００１１】
また、近年高まりを見せる機能安全の観点から、ソフトウェアによる入力オフセット補正手法では、電動パワーステアリング装置起動時にマイクロコンピュータ外部の入力オフセット情報を記憶する記憶装置に異常がある場合、マイクロコンピュータ内部に入力オフセット情報を取り込むことができず、検出したモータ電流を補正することができなくなることが問題となる。この場合、入力オフセット分の誤差が常にモータ電流値に重畳されて検出されるため、モータ制御を精度良く行うことができない。
【００１２】
また、精度を上げるために、モータ制御に影響しない入力オフセットの小さな高機能オペアンプを使用すると、コストアップを招いてしまう。
【００１３】
本発明は、一般的な入力オフセットを有する増幅回路を用いた場合においても、入力オフセットを的確に補正し、且つ、機能安全の面において優れたモータ電流検出手段を備えたモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る車載用モータ制御装置のうちの代表的な一つは、増幅手段の入力オフセットを補正する入力オフセット補正手段を少なくとも二つ以上備え、これら複数の入力オフセット補正手段の中から状況に応じたものを選択して、その選択したものを用いて入力オフセットを補正する構成としたものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、精度良くモータの駆動電流を検出可能であり、且つ、機能安全の面においても優れたモータ電流検出手段を備えたモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施例１を説明するモータ制御装置のブロック図である。
【図２】チョッパ動作を説明するタイミングチャートである。
【図３】実施例１を説明するフローチャートである。
【図４】実施例２を説明するモータ制御装置のブロック図である。
【図５】間欠チョッパ動作を説明するタイミングチャートである。
【図６】実施例２を説明するフローチャートである。
【図７】実施例３を説明するモータ制御装置のブロック図である。
【図８】実施例３を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図１から図８を参照して、本発明の実施例を説明する。
【００１８】
［実施例１］
図１は、本発明の実施例１である車載用モータ制御装置を示すブロック図である。
図１において、符号１はモータ２を制御するためのマイクロコンピュータであり、車速、ステアリングトルク等の情報を基に演算処理部１７でモータ２の各相に流すべき電流を演算し、モータ駆動用ドライバのＰＷＭ制御１５を行う。
【００１９】
ＰＷＭ制御１５によってハイサイドドライバ制御信号２４及びローサイドドライバ制御信号２５を制御し、モータ駆動用ハイサイドドライバ４及びローサイドドライバ５を通してモータ駆動用電源３からモータ２の各相に電流を供給することによって、モータ２が回転する。
【００２０】
符号６はモータ２の各相に流れる電流を電圧に変換するシャント抵抗（電流検出手段）である。シャント抵抗６に各相電流が流れることにより、各相電流量に応じた電圧がシャント抵抗６の両端に発生する。
【００２１】
符号９はシャント抵抗６の両端に発生した電圧を増幅するオペアンプである。オペアンプ９は、オペアンプ９の＋側入力信号７と−側入力信号８の電圧差を所定の増幅率で増幅する増幅機能（増幅手段）と、オペアンプ９内部回路でチョッパ切替することにより、オペアンプ９の出力に現れる入力オフセット寄与分の電圧を正転および反転させるチョッパ動作機能を有している。
【００２２】
チョッパ動作機能は、理想出力電圧に入力オフセット寄与分の電圧が加算された正転側電圧と、理想出力電圧から入力オフセット寄与分の電圧が減算された反転電圧とが交互に現れるようにオペアンプ９の出力を変化させるものである。
【００２３】
マイクロコンピュータ１は、オフセット補正手段選択信号１３を出力する選択手段を具備しており、このチョッパ動作機能を使用する場合（チョッパ動作オン）と使用しない場合（チョッパ動作オフ）を選択することが可能となっている。なお、チョッパ動作機能については、例えば特許文献１に記載されている公知の構成を用いて行うことができる。
【００２４】
符号１２はオペアンプ９からの出力信号１０を平滑化するフィルタであり、このフィルタ１２で平滑化された信号１１をＡ／Ｄポート１６でＡ／Ｄ変換することによって、モータ相電流値として検出する。
【００２５】
実施例１では、フィルタ１２をオペアンプ９とマイクロコンピュータ１との間の回路上にアナログフィルタとして設けているが、フィルタの構成は本実施例に限定されるものではなく、マイクロコンピュータ１内の信号処理論理を制御することによるデジタルフィルタでも同様の効果が得られる。
【００２６】
符号２０はオペアンプ９の入力オフセットを補正するためのオフセット補正情報を記憶しているＲＯＭ（第１記憶手段）である。ＲＯＭ２０は、マイクロコンピュータ１の外部に設けられており、マイクロコンピュータ１のＲＯＭ異常監視手段１９により正常／異常を監視されている。
【００２７】
ＲＯＭ２０に記憶されているオフセット補正情報は、マイクロコンピュータ１の内部のＲＡＭ（第２記憶手段）１８に取り込まれ（オフセット補正情報取込手段）、Ａ／Ｄポート１６を介して検出したモータ相電流値を演算処理部１７が演算する際に、オフセット補正情報として利用される。
【００２８】
尚、図中の番号末尾に付与されているａ、ｂ、ｃは、それぞれ３相モータのＵ、Ｖ、Ｗの各相に対応した回路であることを示唆している。
【００２９】
ここで、図２を用いてオペアンプ９のチョッパ動作機能について説明する。
オフセット補正手段選択信号１３により、チョッパ動作オフの場合、オペアンプ９からの出力信号１０は、理想出力電圧２１（Ｖｉｄｅａｌ）に入力オフセット寄与分の電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）が加算された電圧信号として出力される。つまり、チョッパ動作オフ時の出力電圧１０は、入力オフセット寄与分の電圧を正転させた正転側電圧２２（Ｖｉｄｅａｌ＋Ｖｏｆｆｓｅｔ）となる。
【００３０】
ＲＡＭ１８にオペアンプ９の入力オフセット補正情報を取り込んでいる場合は、この出力電圧２２（Ｖｉｄｅａｌ＋Ｖｏｆｆｓｅｔ）から入力オフセット寄与分の電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）を差し引く（除去する）ことにより、理想出力電圧２１（Ｖｉｄｅａｌ）を求めることが可能であり、正確な相電流値を求めることができる。
【００３１】
一方、オフセット補正手段選択信号１３により、チョッパ動作オンさせる場合、オペアンプ９からの出力信号１０は、理想出力電圧２１（Ｖｉｄｅａｌ）に入力オフセット寄与分の電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）が加算された電圧信号と減算された電圧信号とが交互に出力される。
【００３２】
そのため、オペアンプ９の出力信号１０には、正転側電圧２２（Ｖｉｄｅａｌ＋Ｖｏｆｆｓｅｔ）と反転側電圧２３（Ｖｉｄｅａｌ−Ｖｏｆｆｓｅｔ）が交互に現れることになる。この出力信号１０はフィルタ１２で平滑化されるため、平滑化信号１１は入力オフセット寄与分の電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）成分を相殺した電圧となり、入力オフセットを補正したものとなる。
【００３３】
図３は、実施例１のフローチャートを示している。このフローチャートを用いて、実施例１における補正処理の内容および作用効果を説明する。
【００３４】
まず、モータ制御装置が起動したときに（ステップＳ１０１）、ＲＯＭ異常監視手段１９でＲＯＭ２０の正常／異常を判断する（ステップＳ１０２）。ここで、ＲＯＭ異常監視手段１９がＲＯＭ２０は正常であると判断した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、ＲＯＭ２０に記憶されているオペアンプ９のオフセット補正情報をＲＯＭ２０からＲＡＭ１８に取り込む（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３の処理は、マイクロコンピュータ１内に構成されるオフセット補正情報取込手段により行われる。
【００３５】
そして、オフセット補正手段選択信号１３によってオペアンプ９のチョッパ動作オフが選択され、オペアンプ出力信号１０の平滑化信号１１から求まる相電流検出値を、ＲＡＭ１８に記憶させたオフセット補正情報に基づいて演算処理部１７で演算することにより、オペアンプ９の入力オフセット寄与を除去し、正確なモータ相電流値を算出する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４の処理が第１入力オフセット補正手段に相当する。
【００３６】
一方、ＲＯＭ異常監視手段１９でＲＯＭ２０は異常であると判断した場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、オフセット補正手段選択信号１３によってオペアンプ９のチョッパ動作オンを選択する（ステップＳ１０５）。
【００３７】
オペアンプ出力信号１０には、入力オフセット寄与分の電圧が正転と反転を繰り返すチョッパ動作電圧が現れるが、フィルタ１２で平滑化される（ステップＳ１０６）。このように、フィルタ１２でオペアンプ出力信号１０を平滑化することにより、入力オフセット寄与分の電圧成分を相殺した平滑化信号１１となるため、正確なモータ相電流値を検出することが可能となる。このステップＳ１０５、Ｓ１０６の処理が第２入力オフセット補正手段に相当する。
【００３８】
このように、オペアンプ９のチョッパ動作オンとオフを外部から選択可能にする選択手段を具備することによって、所定の条件によって入力オフセット補正手段を使い分けることができ、機能安全の面で有益な効果が得られる。したがって、ＲＯＭ２０の異常発生時に、入力オフセットを補正できないという事態が生ずるのを防ぐことができる。
【００３９】
実施例１によれば、ＲＯＭ２０が正常であるときはソフトウェアによる第１入力オフセット補正手段を使用するので、ＲＯＭ２０に記憶されているオフセット補正情報を用いて入力オフセット分の誤差を適切に補正することができる。したがって、モータ電流値を正確に計測することができ、モータ制御を精度良く行うことができる。
【００４０】
そして、ＲＯＭ２０が異常であるときはハードウェアによる第２入力オフセット補正手段を使用するので、ＲＯＭ２０に記憶されているオフセット補正情報を用いることができなくても、入力オフセットを補正することができる。第２入力オフセット補正手段は、ＲＯＭ２０が正常である通常時は使用されず、ＲＯＭ２０が異常のときだけ使用されるので、使用する場面が限定的であり、電圧リップルがトルクリップルとして現れる可能性を極めて小さくすることができる。したがって、Ａ／Ｄ変換機能の分解能が高いものや、モータ制御に影響を与えない程度の入力オフセットが小さな高機能オペアンプを使用する必要がなく、低コスト化を図ることができる。
【００４１】
［実施例２］
図４は、本発明の実施例２である車載用モータ制御装置を示すブロック図である。実施例２を説明するにあたり、実施例１との差異に関して説明し、同一箇所については説明を省略する。
【００４２】
本実施例において特徴的なことは、ＲＯＭ２０が異常の場合に、所定時間だけ間欠的にチョッパ動作オンさせて入力オフセット寄与分の電圧を算出し、オフセット補正情報としてＲＡＭ１８に記憶させ、そのＲＡＭ１８に記憶されているオフセット補正情報を用いて入力オフセットを補正することである。
【００４３】
実施例２では、実施例１と比較してオペアンプ９とＡ／Ｄポート１６の間にフィルタを具備していない構成となっている。オペアンプ９のチョッパ動作機能をチョッパ動作オンさせた場合、オペアンプ出力信号１０にはオフセット正転側電圧とオフセット反転側電圧が交互に現れ、Ａ／Ｄポート１６に直接入力される。
【００４４】
よって、間欠にチョッパ動作オンさせることにより、オペアンプ９の入力オフセット寄与分の電圧であるオフセット電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）を演算し、オフセット電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）をＲＡＭ１８にオフセット補正情報として記憶させることができる。
【００４５】
図５は、オペアンプ９を間欠にチョッパ動作オンさせた場合のオペアンプ出力信号１０のタイミングチャートである。オペアンプ９を間欠にチョッパ動作オンさせている期間にオペアンプ出力信号１０の正転側電圧２２（Ｖｉｄｅａｌ＋Ｖｏｆｆｓｅｔ）と反転側電圧２３（Ｖｉｄｅａｌ−Ｖｏｆｆｓｅｔ）をＡ／Ｄポート１６から読み取る。これら２種類の電圧の差を２で除算すると、
（（Ｖｉｄｅａｌ＋Ｖｏｆｆｓｅｔ）−（Ｖｉｄｅａｌ−Ｖｏｆｆｓｅｔ））÷２
＝Ｖｏｆｆｓｅｔ
となり、オペアンプ出力信号１０に現れる入力オフセット寄与分の電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）が求まる。
【００４６】
図６は、実施例２のフローチャートを示している。このフローチャートを用いて、実施例２における処理内容および作用効果を説明する。なお、ステップＳ２０１からＳ２０４までは、実施例１のステップＳ１０１からＳ１０４までの処理と同様であるので、その説明を省略する。
【００４７】
ステップＳ２０２の処理で、ＲＯＭ異常監視手段１９がＲＯＭ２０は異常であると判断した場合、ステップＳ２０５に移行し、オフセット補正手段選択信号１３によってオペアンプ９のチョッパ動作機能を所定期間だけ間欠的にチョッパ動作オンさせる処理が行われる。
【００４８】
このチョッパ動作オンの期間に、上記演算をすることによって得られるオフセット電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）を、ＲＡＭ１８にオフセット補正情報として記憶させる。
【００４９】
その後、オペアンプ出力信号１０は、オフセット電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）を含んだ電圧としてＡ／Ｄポート１６から読み取られ、相電流値として検出されるが、ＲＡＭ１８に記憶させたオフセット補正情報に基づいて演算処理部１７で演算することにより、オペアンプ９の入力オフセット寄与を除去し、正確なモータ相電流値を算出する。
【００５０】
ここで、一般的にオペアンプ９の入力オフセットには温度依存性があり、モータ制御装置の起動直後と、ある程度の時間が経過したときでは、入力オフセットに変化が生じる可能性がある。
【００５１】
したがって、本実施例では、予め設定された補正実施条件を満たすか否かを判断して、補正実施条件を満たす毎に、チョッパ動作オンさせてオフセット電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）を再度取得し、ＲＡＭ１８のオフセット補正情報を更新する処理を行っている。
【００５２】
具体的には、ＰＷＭ制御１５のデューティが所定の期間一定となった場合、つまり、モータ２に流れるモータ相電流が一定となった場合に、補正実施条件を満たすと判断して、再びオフセット補正手段選択信号１３を制御し、オペアンプ９のチョッパ動作機能を間欠にチョッパ動作オンさせる。そして、オフセット電圧（Ｖｏｆｆｓｅｔ）を演算し、オフセット補正情報としてＲＡＭ１８に記憶させ直して更新する。
【００５３】
このように、チョッパ動作機能を間欠に実施することにより、ＲＯＭ２０に異常が生じてＲＡＭ１８にオフセット補正情報が取り込めない場合においても、温度情報を補間したオペアンプ９の入力オフセット補正情報を適時に算出することが可能となり、相電流検出値を正確な値に補正することが可能となる。
【００５４】
［実施例３］
図７は、本発明の実施例３であるモータ制御装置を示すブロック図である。実施例３を説明するにあたり、実施例１との差異に関して説明し、同一箇所については説明を省略する。
【００５５】
本実施例において特徴的なことは、ＲＯＭ２０が異常の場合にオペアンプ９をチョッパ動作させて、オペアンプ出力信号１０の平滑化信号１１に現れる電圧リップルが予め設定された基準領域内のものであるか否かを判断し、基準領域内のものであるときはオペアンプ出力信号１０を平滑化し、基準領域から外れるものであるときはオペアンプ９を間欠的にチョッパ動作させて入力オフセット寄与分の電圧を算出し、オフセット補正情報としてＲＡＭ１８に記憶させ、そのＲＡＭ１８に記憶されているオフセット補正情報を用いて入力オフセットを補正することである。
【００５６】
実施例３では、実施例１と比較してフィルタ１２の時定数をフィルタ時定数制御信号１４によって制御することが可能な構成となっている。マイクロコンピュータ１のフィルタ時定数制御手段は、平滑化信号１１の電圧リップルに応じてフィルタ１２の時定数τを制御するフィルタ時定数制御信号１４を出力する。
【００５７】
図８は、実施例３のフローチャートを示している。このフローチャートを用いて、実施例３における処理内容および作用効果を説明する。なお、ステップＳ３０１からＳ３０４までは、実施例１のステップＳ１０１からＳ１０４までの処理と同様であるので、その説明を省略する。
【００５８】
ステップＳ３０２の処理で、ＲＯＭ異常監視手段１９がＲＯＭ２０は異常であると判断した場合、ステップＳ３０５に移行し、オフセット補正手段選択信号１３によってオペアンプ９のチョッパ動作機能をオンさせる処理が行われる。
【００５９】
チョッパ動作機能をオンさせると、フィルタ１２によってオペアンプ出力信号１０が平滑化されるので、必然的に平滑化信号１１には若干の電圧リップルが発生する。この電圧リップルがＡ／Ｄポート１６の分解能に対して無視できる場合は問題とならないが、オペアンプ９のもつ入力オフセットの大きさ及びフィルタ１２の時定数τによっては無視できない場合がある。
【００６０】
そこで、ステップＳ３０６では、フィルタ１２を通過した平滑化信号１１の電圧リップルがＡ／Ｄポート１６の分解能に対して無視できるものであるか否かを判断する処理を行う。ここでは、電圧リップルが予め設定された基準領域内のものであるか否かが判断され、基準領域内のものであるときは電圧リップルを無視できると判断し（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、ステップＳ３０７に移行する。そして、ステップＳ３０７では、このままチョッパ動作を継続させてフィルタ１２で出力電圧を平滑化し、相電流検出を行う。
【００６１】
一方、平滑化信号１１の電圧リップルが基準領域から外れるものであると判断された場合には、電圧リップルがＡ／Ｄポート１６の分解能に対して無視できないものであると判断し（ステップＳ３０６でＮＯ）、ステップＳ３０８以降に移行する。
【００６２】
ステップＳ３０８では、フィルタ時定数制御信号１４を制御することよってフィルタ１２の時定数τをτ＝０に制御し、出力電圧をフィルタ１２で平滑化せず、そのままＡ／Ｄポート１６に入力させる。そして、同時に、ステップＳ３０９で、オペアンプ９のチョッパ動作機能を所定期間だけ間欠的にオンさせる処理を行う。
【００６３】
これにより、実施例２で説明したようにオペアンプ９の入力オフセット寄与分の電圧であるオフセット電圧Ｖｏｆｆｓｅｔを算出し、その算出されたオフセット電圧ＶｏｆｆｓｅｔをＲＡＭ１８にオフセット補正情報として記憶させることが可能となり、オペアンプ９の入力オフセットを含んだ相電流検出値を、正確な相電流値に補正することが可能となる。
【００６４】
また、実施例２で説明したように、オペアンプ９の入力オフセットが温度によって変化する可能性があるため、モータ２に流れる相電流が一定となった場合に、所定の補正実施条件を満たすと判断して、オフセット補正手段選択信号１３を制御することによってオペアンプ９のチョッパ動作機能を間欠に動作させる。そして、入力オフセット寄与分の電圧Ｖｏｆｆｓｅｔを演算し、オフセット補正情報としてＲＡＭ１８に記憶させ直して更新する。
【００６５】
このように、フィルタ１２の時定数τを制御できる構成とすることにより、ＲＯＭ２０に異常が生じ、且つＡ／Ｄポート１６に入力される平滑化信号１１の電圧リップルが大きい場合においても、精度良いモータ相電流検出が可能となる。
【００６６】
したがって、Ａ／Ｄ変換機能の分解能が高いものや、モータ制御に影響を与えない程度の入力オフセットが小さな高機能オペアンプを使用する必要がなく、低コスト化を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
複数の電流検出値の補正手段を所定の条件をもって選択できる構成にすることにより、電動パワーステアリング等のモータ制御装置のような高い機能安全性が要求される装置に適用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１    マイクロコンピュータ
２    モータ
３    モータ駆動用電源
４    ハイサイドドライバ
５    ローサイドドライバ
６    シャント抵抗
７    ＋側オペアンプ入力信号
８    −側オペアンプ入力信号
９    オペアンプ
１０    オペアンプ出力信号
１１    平滑化信号
１２    フィルタ
１３    オフセット補正手段選択信号
１４    フィルタ時定数制御信号
１５    ＰＷＭ制御
１６    Ａ／Ｄポート
１７    演算処理部
１８    ＲＡＭ
１９    ＲＯＭ異常監視手段
２０    ＲＯＭ
２１    理想オペアンプ出力電圧
２２    オフセット正転側オペアンプ出力電圧
２３    オフセット反転側オペアンプ出力電圧
２４    ハイサイドドライバ制御信号
２５    ローサイドドライバ制御信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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