(57)【要約】      （修正有）【課題】乗員が乳幼児である場合でも、より好適な刺激を与えること。【解決手段】乳幼児の搭乗する車体１０に伝達される振動を検出する振動検出部２１と、乳幼児の好適な振動を登録するための快適コマンドボタンと、快適コマンドボタンの操作時に振動センサ２６が検出した振動を快適基準振動として記憶するデータ記憶装置５０と、車体１０に振動を付与する振動発生部としての振動発生装置２３と、振動センサ２６が現に検出している振動とデータ記憶装置５０に記憶されている快適基準振動とを比較し、比較された振動が快適基準振動と所定の関係にある場合には、振動発生装置２３を駆動して、車体１０に伝達される振動を快適基準振動に近づける制御装置４０とを備えている。【選択図】図１
2011235790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員の搭乗する車体に伝達される振動を検出する振動検出部と、
前記乗員の好適な振動を登録するための快適コマンドボタンと、
前記快適コマンドボタンの操作時に前記振動検出部が検出した振動を快適基準振動として記憶する記憶部と、
前記車体に振動を付与する振動発生部と、
前記振動検出部が現に検出している振動と前記記憶部に記憶されている前記快適基準振動とを比較し、比較された振動が前記快適基準振動と所定の関係にある場合には、前記振動発生部を駆動して、前記車体に伝達される振動を前記快適基準振動に近づける振動制御部と
を備えていることを特徴とする乗り物。
【請求項２】
請求項１記載の乗り物において、
前記乗員の不快な振動を登録するための不快コマンドボタンをさらに備え、
前記記憶部は、前記不快コマンドボタンの操作時に前記振動検出部が検出した振動を不快基準振動として記憶するものであり、
前記振動制御部は、前記振動検出部が現に検出している振動が前記不快基準振動と類似する関係にある場合には、前記振動発生部を駆動して、前記車体に伝達される振動を前記快適基準振動に近づけるものである
ことを特徴とする乗り物。
【請求項３】
請求項１または２記載の乗り物において、
前記振動制御部の稼動状況を表示する表示装置を備えている
ことを特徴とする乗り物。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項に記載の乗り物において、
前記記憶部の情報を所定期間経過後に削除する情報削除部を備えている
ことを特徴とする乗り物。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項に記載の乗り物において、
前記乗員識別情報を入力する乗員識別情報入力部と、
乗員毎に基準となる情報を切り換えるユーザ選定部と
を備え、
前記記憶部は、複数の乗員を識別する乗員識別情報を記憶するものである
ことを特徴とする乗り物。
【請求項６】
請求項５記載の乗り物において、
前記乗員の体重を検出する体重検出部を備え、
前記記憶部は、前記乗員識別情報として検出された体重を記憶するものであり、
前記情報切換部は、前記体重に基づいて乗員を識別するものである
ことを特徴とする乗り物。
【請求項７】
請求項１から６の何れか１項に記載の乗り物において、
前記振動は、デカルト直交座標系の一方向に関する振幅に基づくものである
ことを特徴とする乗り物。
【請求項８】
請求項１から６の何れか１項に記載の乗り物において、
前記振動は、デカルト直交座標系の一方向に関する周波数に基づくものである
ことを特徴とする乗り物。
【請求項９】
請求項１から６の何れか１項に記載の乗り物において、
前記振動は、三次元の回転角の一方向に基づくものである
ことを特徴とする乗り物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗り物に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば乳母車は、乳幼児を安全且つ快適に運搬するための乗り物である。乗り物に搭乗する乳幼児の快適さを追求する技術として、特許文献１は、子供用補助座席装置を開示する。特許文献１に係る装置は、子供の状態や周囲の環境に基づいて、刺激出力の要否を判定し、出力が必要であると判断された場合には、予め設定された刺激（例えば振動）を子供に与える。
【０００３】
特許文献２は、乗り物（車いす）から土地の特徴量（バリア情報）をサーバ装置に収集し、地図情報に対応づけてサーバ装置から乗り物に送信して、乗り物に搭乗する乗員の利用に供する技術を開示する。
【０００４】
特許文献３は、アクティブサスペンド方式を開示する。特許文献１と同様に、該方式は、乗り物に入力される振動に基づいて、当該乗り物を能動的にサスペンド（或いは振動を減衰）するための要素を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１３７４８４号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０７０２号公報
【特許文献３】特開２００６−１２５６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
乳幼児といえども、その認知機能は複雑であり、快適さへの要求はシビアである。しかるに特許文献１の技術では、ある条件が成立すると、一律な刺激を与えるだけであったため、必ずしもユーザである乳幼児にとって快適な刺激を与えることにはならなかった。
【０００７】
特許文献２は、バリア情報の分析や利用が困難であるため、乗り物のユーザが乳幼児である場合には、機能しない。
【０００８】
特許文献３は、不快な振動を相殺する技術を開示するが、快適な振動を付与する技術ではない。
【０００９】
そこで、本発明は、乗員が乳幼児である場合でも、より好適な刺激を与えることのできる乗り物の改良を課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために本発明は、乗員の搭乗する車体に伝達される振動を検出する振動検出部と、前記乗員の好適な振動を登録するための快適コマンドボタンと、前記快適コマンドボタンの操作時に前記振動検出部が検出した振動を快適基準振動として記憶する記憶部と、前記車体に振動を付与する振動発生部と、前記振動検出部が現に検出している振動と前記記憶部に記憶されている前記快適基準振動とを比較し、比較された振動が前記快適基準振動と所定の関係にある場合には、前記振動発生部を駆動して、前記車体に伝達される振動を前記快適基準振動に近づける振動制御部とを備えていることを特徴とする乗り物である。この態様では、快適コマンドボタンを用いて乗り物に関わる操作者の観察や乗員の主観に基づいて快適な振動を記憶することができるので、不快な振動が発生して振動発生部を駆動する際、制御を収束させて好適な振動を迅速に生成することが可能になる。乗員がいかなる振動を快適に感じるか、という問題は、個々人の年齢、個性、主観に左右される難点があるが、本態様では、快適コマンドボタンを用いて操作者が乗員を観察、或いは会話した結果、或いは乗員の主観を反映することができるので、信頼性の高い目標値を設定することが可能になる。
【００１１】
好ましい態様において、前記乗員の不快な振動を登録するための不快コマンドボタンをさらに備え、前記記憶部は、前記不快コマンドボタンの操作時に前記振動検出部が検出した振動を不快基準振動として記憶するものであり、前記振動制御部は、前記振動検出部が現に検出している振動が前記不快基準振動と類似する関係にある場合には、前記振動発生部を駆動して、前記車体に伝達される振動を前記快適基準振動に近づけるものである。この態様では、乗員が不快に感じる振動を記憶しておくことにより、不快な振動が発生した時点で直ちに振動発生部を作動させることができるので、乗員が長時間不快な状況に置かれることがない。
【００１２】
好ましい態様において、前記振動制御部の稼動状況を表示する表示装置を備えている。この態様では、振動制御部の稼動状況を知らしめて、利便性を高めることができる。
【００１３】
好ましい態様において、前記記憶部の情報を所定期間経過後に削除する情報削除部を備えている。この態様では、制御に供される情報が所定時間のみ保持されることになるので、乗員の経時的変化に応じて情報の更新を図ることができる。
【００１４】
好ましい態様において、前記乗員識別情報を入力する乗員識別情報入力部と、乗員毎に基準となる情報を切り換えるユーザ選定部とを備え、前記記憶部は、複数の乗員を識別する乗員識別情報を記憶するものである。この態様では、複数の乗員に対応して、乗員毎に快適基準振動（或いは不快基準振動）を設定することが可能になる。
【００１５】
好ましい態様において、前記乗員の体重を検出する体重検出部を備え、前記記憶部は、前記乗員識別情報として検出された体重を記憶するものであり、前記情報切換部は、前記体重に基づいて乗員を識別するものである。この態様では、乗員の体重に基づいて快適基準振動（或いは不快基準振動）を自動的に切り換えることが可能になる。また、乗員が乳幼児である場合、成長に伴って体重が増加した場合には、別人と判定されるので、成長に応じた基準情報を再設定し、より好適な情報に基づいて、振動の制御を図ることができる。
【００１６】
好ましい態様において、前記振動は、デカルト直交座標系の一方向に関する振幅に基づくものである。
【００１７】
好ましい態様において、前記振動は、デカルト直交座標系の一方向に関する周波数に基づくものである。
【００１８】
好ましい態様において、前記振動は、三次元の回転角の一方向に基づくものである。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明によれば、操作者の観察や乗員の主観に基づいて快適な振動を記憶することができるので、不快な振動が発生して振動発生部を駆動する際、制御を収束させて好適な振動を迅速に生成することが可能になるので、乗員が乳幼児である場合でも、より好適な刺激を与えることができるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の一形態に係る乗り物の側面略図である。
【図２】図１の乗り物に係る表示装置の正面図である。
【図３】図１の乗り物の構成図である。
【図４】図１の乗り物に係る記憶装置（記憶部）に記憶されたデータの構造図である。
【図５】図１の乗り物の動作を示すフローチャートである。
【図６】図１の乗り物の動作を示すフローチャートである。
【図７】図１の乗り物に係る表示装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の形態について説明する。
【００２２】
図１を参照して、本実施形態に係る乗り物Ａは、車体１０を有する乳母車である。車体１０は、前後両側に車輪１１を有する車輪フレーム１２と、車輪フレーム１２の上方に配置された中間フレーム１４と、中間フレーム１４の上方に配置されたシートフレーム１５と、シートフレーム１５に連結されたフロントフレーム１６およびリアフレーム１７とを備えている。
【００２３】
車輪１１は、車軸１２ａに連結されている。車軸１２ａは、車体１０の幅方向に延び、車輪フレーム１２の適所に配設された軸受１２ｂに回転自在に軸支されている。
【００２４】
各フレーム１２、１４、１５、１６、１７は、何れも耐食性の金属パイプを矩形に屈曲した部材である。
【００２５】
車輪フレーム１２と中間フレーム１４との間は、連結金具１８によって相対変位可能に連結されている。また、車輪フレーム１２と中間フレーム１４との間には、ダンパ２１が介装されている。ダンパ２１は、車輪フレーム１２を介して車輪１１から伝達された振動を緩衝する機能を果たす。ダンパ２１は、コイルばねやその他の受動装置で具体化してもよい。或いは、ダンパ２１として、アクティブサスペンションを用いてもよい。図示の例は、アクティブサスペンションであり、内部にコイルばねとコイルばねを駆動する電磁アクチュエータとを備えている。電磁アクチュエータは、後述する制御装置４０に制御される。
【００２６】
中間フレーム１４とシートフレーム１５とは、連結金具２２によって相対変位可能に連結されている。また、中間フレーム１４とシートフレーム１５との間には、振動発生装置２３が配設されている。振動発生装置２３は、内部にコイルばねとコイルばねを駆動する電磁アクチュエータとを備えている。電磁アクチュエータは、制御装置４０に制御され、シートフレーム１５を加振する機能を奏する。
【００２７】
シートフレーム１５は、上部にかご２４を着脱自在に受ける構造体である。かご２４は、樹脂或いは藤で作られている。また、かご２４の内部には、乗員としての乳幼児を寝かすシート２４ａが設けられている。図示の例では、車体１０を後方から押す操作者が乳幼児と対面できるように枕を前方に配置している。かご２４の直下には、ロードセル２５が配置されている。ロードセル２５は、乳幼児の体重を検出する機能を果たす。ロードセル２５は、制御装置４０に接続されている。
【００２８】
シートフレーム１５には、振動センサ２６が取り付けられている。振動センサ２６は、振動発生装置２３に印加されたシートフレーム１５（かご２４）の振動を検出し、デカルト直交座標系の一方向に係る波形として、所定の単位時間（例えば、０．１秒）当たりの振幅と周波数とを後述する制御装置４０に出力する。
【００２９】
フロントフレーム１６は、かご２４の前端を受ける構造体である。フロントフレーム１６は、取付金具２７を介してシートフレーム１５に取り付けられている。
【００３０】
リアフレーム１７は、かご２４の後端を受ける構造体である。リアフレーム１７は、取付金具２８と支持フレーム２９とを介してシートフレーム１５に取り付けられている。
【００３１】
リアフレーム１７の上部は、フロントフレーム１６よりも高く設定されており、上端部分が幾分後方に屈曲して好適なハンドル１７ａを構成している。ハンドル１７ａには、操作パネル３０が取り付けられている。
【００３２】
図２を参照して、操作パネル３０は、ハンドル１７ａに取り付けられる一対のアーム３１と、アーム３１に保持される筐体３２と、筐体３２に設けられた液晶パネル３３と、液晶パネル３３の側部に配置された操作部とを備えている。操作部は、電源ボタン３４、快適コマンドボタン３５、不快コマンドボタン３６、並びにユーザ選定ボタン３７（図示の例では、３ユーザ）を備えている。
【００３３】
アーム３１は、基端部分がハンドル１７ａの軸回りに位置調整可能な状態でハンドル１７ａに片持ち状に保持されている。アーム３１は、両者間に筐体３２を挟持している。
【００３４】
筐体３２は、内部に制御基板を有している。制御基板は、制御装置４０に接続されている。制御基板は、電源ボタン３４の操作でＯＮ／ＯＦＦされる。ＯＮのとき、制御基板は、各ボタン３５〜３７からの入力を制御装置４０に伝達する。また、制御装置４０の運転状況を文字列３３ａやアイコン３３ｂで液晶パネル３３に表示する。
【００３５】
液晶パネル３３は、タッチパネルで構成されており、キーボード等のＧＵＩを表示して、ユーザ名をユーザ選定ボタン３７毎に登録することができるようになっている。
【００３６】
図３を参照して、制御装置４０は、マイクロプロセッサやメモリ、並びに電源装置を含むユニットである。電源装置の給電経路は、電源ボタン３４でＯＮ／ＯＦＦされる。制御装置４０には、上述した各要素の他、データ記憶装置５０が接続されている。データ記憶装置５０は、例えば不揮発性メモリで構成されている。
【００３７】
図４を参照して、データ記憶装置５０には、複数のユーザを登録する乗員テーブル５１と、乗員が快適に感じる振動を記憶する快適基準振動テーブル５２と、乗員が不快に感じる振動を記憶する不快基準振動テーブル５３と、振動センサ２６が検出した振動（現に検出している振動）を一時記憶する一時記憶振動テーブル５４と、液晶パネル３３に表示されるオブジェクトを記憶する表示オブジェクトテーブル５５とを記憶するエリアが設けられている。
【００３８】
各エンティティ５１〜５５は、何れも二次元テーブルで表現される論理的なエンティティ（或いはオブジェクト）である。以下の説明では、二次元テーブルの項目行をフィールド（列）と呼び、データ行をタプル（組）と呼ぶ。
【００３９】
乗員テーブル５１は、フィールドとして｛乗員ＩＤ、体重、名前、登録日｝を有する。このうち、乗員ＩＤは、乗員テーブル５１の行を一意に定める主キー（図中「ＰＫ」で表示）を構成する。この乗員ＩＤは、ユーザ選定ボタン３７と関連づけられている。
【００４０】
快適基準振動テーブル５２は、フィールドとして｛乗員ＩＤ、設定番号、単位時間、振幅、登録日｝を有する。快適基準振動テーブル５２の乗員ＩＤは、乗員テーブル５１の主キーである乗員ＩＤを参照する外部キー（図中「ＦＫ」で表示）を構成する。従って、快適基準振動テーブル５２には、乗員毎にデータを記憶することができる。
【００４１】
不快基準振動テーブル５３は、フィールドとして｛乗員ＩＤ、設定番号、単位時間、振幅、振動補正値、登録日｝を有する。不快基準振動テーブル５３の乗員ＩＤは、乗員テーブル５１の主キーである乗員ＩＤを参照する外部キーを構成する。従って、不快基準振動テーブル５３には、乗員毎にデータを記憶することができる。不快基準振動テーブル５３の振動補正値は、個々の振幅毎に設定される補正量を記憶する。この補正量は、快適基準振動の振幅と不快基準振動の振幅の差分を求めた導出属性（演算値）である。
【００４２】
一時記憶振動テーブル５４は、フィールドとして｛計測時刻、振幅｝を有する。計測時刻は、快適基準振動テーブル５２や不快基準振動テーブル５３の単位時間と同じ単位時間毎に計測される時刻である。
【００４３】
図示の例において、快適基準振動テーブル５２、不快基準振動テーブル５３、一時記憶振動テーブル５４の振動は、振動センサ２６が検出した振動をデカルト直交座標系ＸＹＺの一方向に係る振動の振幅として記憶されるものである。これとは別に、デカルト直交座標系ＸＹＺの一方向に係る周波数として記憶する仕様にしてもよい。或いは、複数のセンサを設けて、三次元の回転角（ロール、ピッチ、ヨー）を演算し、記憶するようにしてもよい。
【００４４】
表示オブジェクトテーブル５５は、フィールドとして｛オブジェクト番号、オブジェクト文字列、オブジェクト画像｝を有し、液晶パネル３３に表示される文字列、ＧＵＩ、アイコンを記憶する。
【００４５】
各エンティティ５１〜５５のデータは、予め設定された行（データ数）だけ記憶され、その後は、ＦＩＦＯやその他のアルゴリズムを用いて上書きされる。好ましくは、データが経時的に逐次更新される逐次更新型の適応アルゴリズムが用いられる。
【００４６】
次に、制御装置４０の制御手順について説明する。
【００４７】
図５を参照して、電源ボタン３４が操作され、装置が起動すると、各部の初期設定が実行される（ステップＳ１）。この初期設定では、振動センサ２６が通電され、振動の検出が開始される。また、この時点では、ダンパ２１が振動センサ２６の出力に基づいて作動する。他方、振動発生装置２３は、停止している。さらに、液晶パネル３３にデフォルトの文字列およびアイコンを表示する。例えば、この段階で、登録された乳幼児の登録名、状態を示す文字列３３ａ、アイコン３３ｂが図２のように表示される。
【００４８】
制御装置４０は、データ記憶装置５０の乗員テーブル５１および快適基準振動テーブル５２を参照し、タプル（行）が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。タプルが存在する場合、さらに快適基準振動テーブル５２を参照して、予め設定されている日数以内であるか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、日数の所定値は、データテーブルによって違えることができる。例えば、乗員テーブル５１の登録日であれば、９０日以内を所定日数とし、基準振動テーブル５２、５３の登録日であれば、３０日以内を所定日数とすることができる。
【００４９】
登録日が所定日数以内である場合、制御装置４０は、振動センサ２６の出力を読み取り（ステップＳ４）、読み取った時刻の振幅を一時記憶振動テーブル５４に記憶する（ステップＳ５）。次いで、制御装置４０は、比較処理を実行する（ステップＳ６）。具体的には、一時記憶振動テーブル５４に登録した振動データと快適基準振動テーブル５２に登録されている振動データの各振幅を比較し、振幅毎に差分を演算する。演算された差分（または差分の合計）が予め設定された値以内の場合、両者は類似すると判定し、設定された値を超えた場合には、両者は非類似と判定する。別の方法としては、一時記憶振動テーブル５４に登録した振動データと快適基準振動テーブル５２に登録されている振動データの相関値を求め、演算された相関値が予め設定された値以内である場合は両者が類似する、と判定する方式を採用してもよい。
【００５０】
一時記憶振動テーブル５４に登録した振動データと快適基準振動テーブル５２に登録されている振動データとが類似していると判定した場合、制御装置４０は、振動発生装置２３をＯＦＦにする（ステップＳ７）。次いで、制御装置４０は、快適表示を実行する（ステップＳ８）。この快適表示は、液晶パネル３３に乗員が快適な状態でいることを表示するものであり、例えば、図２に示すように、「快適！」という文字列３３ａや、快適な表情をしたキャラクタのアイコン３３ｂを表示する。快適表示の後、制御はステップＳ２に戻る。
【００５１】
ステップＳ２において、基準データがない場合、ステップＳ１１の基準データ設定モードサブルーチンに移行する。
【００５２】
また、ステップＳ３において、乗員テーブル５１または、快適基準振動テーブル５２若しくは不快基準振動テーブル５３のタプルが古い場合、基準データを削除する（ステップＳ１０）。ここで、乗員テーブル５１の登録日が古い場合には、当該乗員ＩＤと、この乗員ＩＤに関連づけられた快適基準振動テーブル５２および不快基準振動テーブル５３の全タプルを連鎖的に削除する。また、乗員ＩＤが新しく、快適基準振動テーブル５２または不快基準振動テーブル５３のタプルが古い場合には、該当するタプルのみを削除する。基準データを削除した後、制御は、ステップＳ１１の基準データ設定モードサブルーチンを実行し、その後、ステップＳ２に移行する。
【００５３】
さらに、ステップＳ６で比較した一時記憶振動テーブル５４の振動データが快適基準振動と非類似であると判定した場合、制御装置４０は、さらに一時記憶振動テーブル５４の振動データが不快基準振動と類似するか否か判定する（ステップＳ２０）。
【００５４】
仮に不快基準振動テーブル５３の振動データと一時記憶振動テーブル５４の振動データとが非類似であると判定した場合、制御装置４０は、ステップＳ７に移行する。
【００５５】
他方、仮に不快基準振動と類似すると判定した場合、制御装置４０は、相殺振動特性演算を実行する（ステップＳ２１）。具体的には、予め図１のモデルの運動方程式から伝達関数を求め、記憶しておく。ステップＳ２１の実行に際しては、この伝達関数と、不快基準振動テーブル５３の振動補正値とに基づいて、振動発生装置２３の目標値を演算する。次いで、この目標値に基づいて、振動発生装置２３に印可する電圧を印加し、振動センサ２６の出力に基づいてフィードバック制御を実行する（ステップＳ２２）。
【００５６】
次いで、液晶パネル３３に相殺振動発生表示を実行する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３を実行すると、例えば、図７に示すような文字列３３ａやアイコン３３ｂが表示される。その後、ステップＳ２に移行し、上述した制御を繰り返す。
【００５７】
次に、図６を参照して、ステップＳ１１の基準データ設定モードサブルーチンについて説明する。
【００５８】
制御装置４０は、乗員特性検出として、ロードセル２５の出力に基づき、検出された体重で登録されている乗員のタプルを乗員テーブル５１から検出する（ステップＳ１１０）。制御装置４０は、この体重と同等の体重の乗員を一意に特定できるか否かを検証する（ステップＳ１１１）。「一意に」とは、乗員テーブル５１に登録されているデータから一つのタプルを特定できる場合をいい、複数のタプルが検出された場合や全くタプルが検出されなかった場合を除くことをいう。
【００５９】
乗員が一意に特定されると（ステップＳ１１１でＹＥＳの場合）、制御装置４０は、ステップＳ５と同様に、振動データを一時記憶振動テーブル５４に登録し（ステップＳ１１１）、快適コマンドボタン３５の操作の有無を判定する（ステップＳ１１３）。快適コマンドボタン３５が操作された場合、制御装置４０は、一時登録された振動データを快適基準振動データとして快適基準振動テーブル５２に登録する（ステップＳ１１４）。これにより、特定された乗員毎に快適基準振動を登録することができる。登録後は、制御は、メインルーチンに復帰する。
【００６０】
ステップＳ１１１において、乗員を一意に特定できなかった場合、ユーザ選定ボタン３７で選定されている乗員に関するタプルが乗員テーブル５１に存在するか否かが判定される（ステップＳ１１５）。仮に乗員テーブル５１のタプルが全くない場合、新規ユーザ登録のため、ＩＤ入力表示が実行される（ステップＳ１１６）。このＩＤ入力表示では、制御装置４０は、乗員の登録を促すための表示を液晶パネル３３に出力する。例えば、「お子様の名前を入力して、ユーザ選定ボタンを選定して下さい」という文字列３３ａとキーボードを表すＧＵＩとが表示される。また、入力は、ユーザの任意であるので、キャンセルボタンを押すことができるようにしてもよい。制御装置４０は、操作者の入力を待機し（ステップＳ１１７）、入力が終了した場合には、入力されたデータを乗員テーブル５１に登録する（ステップＳ１１８）。
【００６１】
ステップＳ１１５でタプルが複数ある場合、すなわち複数のユーザが登録されている場合、制御装置４０は、ユーザ選定処理を実行する（ステップＳ１１９）。このユーザ選定処理では、最初に登録されているタプルを乗員テーブル５１から選定する。別の方法としては、例えば、「ユーザ選定ボタンを押して下さい」という文字列３３ａを表示し、操作者にユーザの選定を促す対話型の選定方式を採用してもよい。ユーザが特定された場合には、ステップＳ１１２に移行する。
【００６２】
このように、本実施形態では、複数の乗員に関するデータから一人の乗員のデータを選定し、乗員毎に快適基準振動のデータを登録することができるようになっている。
【００６３】
ステップＳ１１３において、快適コマンド入力がなかった場合、制御装置４０は、不快コマンドボタン３６が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。仮に不快コマンドボタン３６が操作された場合、ステップＳ１１２で一時登録された振動データを不快基準振動データとして、不快基準振動テーブル５３に登録する（ステップＳ１２１）。登録後は、制御は、メインルーチンに復帰する。なお、メインルーチンの実行中に快適コマンドボタン３５、または不快コマンドボタン３６が操作された場合には、基準データ設定モードサブルーチンを強制的に実行するように設定される。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態は、乳幼児の搭乗する車体１０に伝達される振動を検出する振動検出部としての振動センサ２６と、乳幼児の好適な振動を登録するための快適コマンドボタン３５と、快適コマンドボタン３５の操作時に振動センサ２６が検出した振動を快適基準振動として快適基準振動テーブル５２に記憶するデータ記憶装置５０と、車体１０に振動を付与する振動発生部としての振動発生装置２３と、振動センサ２６が現に検出している振動（一時記憶振動テーブル５４に記憶されているデータ）とデータ記憶装置５０に記憶されている快適基準振動とを比較し、比較された振動が快適基準振動と所定の関係にある場合には、振動発生装置２３を駆動して、車体１０に伝達される振動を快適基準振動に近づける制御装置４０とを備えている。
【００６５】
このため本実施形態では、快適コマンドボタン３５の操作によって、乗り物としての乳母車Ａに関わる操作者（乳母車Ａを押す人）の観察に基づいて快適な振動を記憶することができるので、不快な振動が発生して振動発生装置２３を駆動する際、制御を収束させて好適な振動を迅速に生成することが可能になる。乳幼児がいかなる振動を快適に感じるか、という問題は、個々人の年齢、個性、主観に左右される難点があるが、本態様では、快適コマンドボタン３５の操作によって、操作者が乳幼児を観察、或いは会話した結果を反映することができるので、信頼性の高い目標値を設定することが可能になる。
【００６６】
また本実施形態では、操作者が乳幼児の不快な振動を登録するための不快コマンドボタン３６をさらに備え、データ記憶装置５０は、不快コマンドボタン３６の操作時に振動センサ２６が検出した振動を不快基準振動として不快基準振動テーブル５３に記憶し、制御装置４０は、振動センサ２６が現に検出している振動が不快基準振動と類似する関係にある場合には、振動発生装置２３を駆動して、車体１０に伝達される振動を快適基準振動に近づけるものである。このため本実施形態では、乳幼児が不快に感じる振動を記憶しておくことにより、不快な振動が発生した時点で直ちに振動発生装置２３を作動させることができるので、乳幼児が長時間不快な状況に置かれることがない。
【００６７】
また本実施形態では、制御装置４０の稼動状況を表示する操作パネル３０を備えている。そのため本実施形態では、操作者に稼動状況を知らしめて利便性を高めることができる。また、故障検出の一助とすることも可能になる。
【００６８】
また本実施形態では、データ記憶装置５０の情報を所定期間経過後に削除する情報削除部（ステップＳ１０）を備えている。このため本実施形態では、制御に供される情報が所定時間のみ保持されることになるので、乳幼児の経時的変化に応じて情報の更新を図ることができる。
【００６９】
また本実施形態では、データ記憶装置５０は、複数の乳幼児を識別する乗員識別情報を記憶するエリア（乗員テーブル５１）を有し、乗員識別情報を入力する乗員識別情報入力部（液晶パネル３３）と、乗員毎に基準となる情報を切り換えるユーザ選定部（ユーザ選定ボタン３７）とを備えている。このため本実施形態では、複数の乳幼児に対応して、乳幼児毎に快適基準振動（或いは不快基準振動）を設定することが可能になる。
【００７０】
また本実施形態では、乳幼児の体重を検出する体重検出部としてのロードセル２５を備え、データ記憶装置５０は、乗員識別情報として検出された体重を記憶するエリア（乗員テーブル５１）を有し、情報切換部は、体重に基づいて乳幼児を識別するものである。このため本実施形態では、乳幼児の体重に基づいて快適基準振動（或いは不快基準振動）を自動的に切り換えることが可能になる。また、乳幼児が乳幼児である場合、成長に伴って体重が増加した場合には、別人と判定されるので、成長に応じた基準情報を再設定し、より好適な情報に基づいて、振動の制御を図ることができる。
【００７１】
以上説明したように、本実施形態によれば、操作者の観察に基づいて快適な振動を記憶することができるので、不快な振動が発生して振動発生装置２３を駆動する際、制御を収束させて好適な振動を迅速に生成することが可能になり、乳幼児が乳幼児である場合でも、より好適な刺激を与えることができるという顕著な効果を奏する。
【００７２】
上述した実施形態は、本発明の好ましい具体例に過ぎず、本発明は、上述した実施形態に限定されない。
【００７３】
例えば、乗り物としては、乳母車が好適であるが、身障者用の車いすであってもよい。また、その場合には、液晶パネルを乗員自身が操作できるようにしてもよい。手押し車に限らず、電動式補助車であってもよい。
【００７４】
また本実施形態では、振動は、デカルト直交座標系の一方向に関する振幅であったが、周波数に基づくものであってもよい。
【００７５】
また本実施形態では、振動は、三次元の回転角の一方向に基づくものであってもよい。
【００７６】
さらに、ダンパ２１をアクティブサスペンションで構成する場合、振動センサ２６の出力に基づいて車輪１１から車体に伝達される振動を減衰するようにフィードバック制御することが好ましい。
【００７７】
その他、本発明の特許請求の範囲内で種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００７８】
Ａ  乳母車（乗り物の一例）
１０  車体
１１  車輪
２１  ダンパ
２３  振動発生装置（振動発生部の一例）
２５  ロードセル（体重検出部の一例）
２６  振動センサ（振動検出部の一例）
３０  操作パネル
３４  電源ボタン
３５  快適コマンドボタン
３６  不快コマンドボタン
３７  ユーザ選定ボタン（ユーザ選定部の一例）
４０  制御装置（振動制御部、情報削除部の一例）
５０  データ記憶装置（記憶部の一例）
５１  乗員テーブル
５２  快適基準振動テーブル
５３  不快基準振動テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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