(57)【要約】【課題】複数の検知領域を切り換えて物体を確実に検知する物体検出装置の提供【解決手段】自動ドアセンサ１００は、人等の物体が通過する所定の床面Ｆ１００上に床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６を形成する。また、自動ドアセンサ１００は、床面Ｆ１００上の空間Ａ１００に空間検知領域ｒ１〜ｒ１２を形成する。なお、図１においては、空間検知領域ｒ１〜ｒ１２の所定の断面における断面検知領域ｒ１〜ｒ１２のみを示している。自動ドアセンサ１００は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが閉状態において、空間検知領域ｌ１〜ｌ１２（断面検知領域ｒ１〜ｒ１２）に人体等の物体が存在すると判断すると、ドアパネル５５ａ、５５ｂの開動作を行うための扉開情報を駆動装置に送信する。また、ドアパネル５５ａ、５５ｂが開状態においては、床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１２及び空間検知領域ｌ１〜ｌ１２での、物体の検知を行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の床面上の空間における物体の存在を検知し、扉の開閉を制御するための物体検知装置であって、
前記床面に形成される第１の検知領域に対して検知光を投光する投光手段、
前記投光手段が前記第１の検知領域に対して投光した前記検知光について、前記第１の検知領域からの第１の反射光を受光する第１の受光手段、
前記投光手段が前記第１の検知領域に対して投光した前記検知光について、前記空間に形成される第２の検知領域からの第２の反射光を受光する第２の受光手段、
前記第１の受光手段又は前記第２の受光手段のそれぞれにおける前記第１の反射光又は前記第２の反射光の受光量の変化から、前記第１の検知領域又は前記第２の検知領域に物体が存在すると判断すると、前記扉を開状態とする開状態情報を生成する扉開閉制御手段、
前記扉が閉状態であるときに、前記第２の受光手段に前記第２の反射光を受光させ、前記第２の検知領域に物体が存在するとの判断に基づき前記第１の受光手段に前記第１の反射光を受光させる受光制御手段、
を有する物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に係る物体検出装置において、
前記受光制御装置は、
前記第２の検知領域に物体が存在するとの判断に基づき、さらに、前記第２の受光手段に前記第２の反射光を受光させること、
を特徴とする物体検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に係る物体検知装置において、
前記投光手段及び前記第１の受光手段を複数有し、
前記第２の受光手段は、
一の前記投光手段に対応する前記第１の受光手段とは異なる前記第１の受光手段であること、
を特徴とする物体検出装置。
【請求項４】
請求項３に係る物体検出装置において、
前記投光手段及び前記第１の受光手段は、それぞれマトリックス形状に配置されていること、
を特徴とする物体検出装置。
【請求項５】
請求項４に係る物体検出装置において、
前記マトリックス形状に配置された前記投光手段が前記床面に形成する投光領域と、前記マトリックス形状に配置された前記第１の受光手段が前記床面に形成する受光領域とは、所定の方向にずれて形成されており、前記投光領域と前記受光領域との交差領域によって前記検知領域を形成すること、
を特徴とする物体検出装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５に係る物体検出装置のいずれかにおいて、
前記投光手段及び前記受光手段の相対的位置関係を調整することができること、
を特徴とする物体検出装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６に係る物体検出装置のいずれかにおいて、
前記検知光の投光方向、前記第１の反射光及び前記第２の反射光の受光方向、又はその両方を調整することができること、
を特徴とする物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検知光により物体を検出する物体検出装置に関し、特に、複数の検知領域を切り換えて物体を確実に検知するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物体検出装置である自動ドア開閉用起動センサ２００について図９を用いて説明する。自動ドア開閉用起動センサ２００は、基本的な構成として、赤外線発光部２１０と赤外線受光部２２０とを備え、図示しない自動ドアの無目もしくは天井に設置される。通常、赤外線発光部２１０と赤外線受光部２２０は、所定の周波数で同期的に制御される。
【０００３】
赤外線発光部２１０は、図示しない例えば拡散レンズを介して自動ドア近傍の床面Ｆに赤外線をスポット光として照射する。通常、スポット光はｍ列×ｎ行のマトリクス配列として照射される。作図の都合上、その１列に含まれる例えば８個のスポット光Ｓ１〜Ｓ８のみを示す。
【０００４】
赤外線受光部２２０は、床面Ｆもしくは監視領域内に存在する人（物体）によって反射された赤外線を図示しない集光レンズを介して受光し、その受光量に比例した信号を図示しないドアコントローラに出力する。ドアコントローラは、常時、その出力信号の変動を監視し、図示しないドアエンジンを制御して自動ドアを開閉する（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−９３５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述の自動ドア開閉用起動センサ２００には、以下に示すような改善すべき点がある。自動ドア開閉用起動センサ２００は、床面Ｆに赤外線をスポット光として投光し、床面Ｆもしくは監視領域内に存在する人（物体）によって反射された赤外線を赤外線受光部２２０にて受光する。床面Ｆにおける赤外線の反射の状態は、床面Ｆの状態によって左右される。例えば、床面Ｆが乾いた状態と、水等が存在し、濡れている状態とでは、赤外線の反射状態が大きく異なる。あるときには、自動ドアの扉が開かない、あるときには、勝手に開くといった、誤動作を生じやすい、という改善すべき点がある。
【０００７】
そこで、本発明は、複数の検知領域を切り換えて物体を確実に検知する物体検出装置の提供を目的とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明における課題を解決するための手段及び発明の効果を以下に示す。
【０００９】
本発明に係る物体検出装置は、所定の床面上の空間における物体の存在を検知し、扉の開閉を制御するための物体検知装置であって、前記床面に形成される第１の検知領域に対して検知光を投光する投光手段、前記投光手段が前記第１の検知領域に対して投光した前記検知光について、前記第１の検知領域からの第１の反射光を受光する第１の受光手段、前記投光手段が前記第１の検知領域に対して投光した前記検知光について、前記空間に形成される第２の検知領域からの第２の反射光を受光する第２の受光手段、前記第１の受光手段又は前記第２の受光手段のそれぞれにおける前記第１の反射光又は前記第２の反射光の受光量の変化から、前記第１の検知領域又は前記第２の検知領域に物体が存在すると判断すると、前記扉を開状態とする開状態情報を生成する扉開閉制御手段、前記扉が閉状態であるときに、前記第２の受光手段に前記第２の反射光を受光させ、前記第２の検知領域に物体が存在するとの判断に基づき前記第１の受光手段に前記第１の反射光を受光させる受光制御手段、を有する。
【００１０】
これにより、扉閉状態においては、床面における第１の検知領域よりも、空間における第２の検知領域での物体の検知を優先して扉を開閉することができる。よって、床面の状態に影響されずに、扉の閉状態から開状態への開動作を行うことができる。また、扉の開状態においては、床面における第１の検知領域での検知を行うので、床面に近い領域での物体の検知に基づき扉の開閉動作を行うことができる。
【００１１】
本発明に係る物体検出装置では、前記受光制御装置は、前記第２の検知領域に物体が存在するとの判断に基づき、さらに、前記第２の受光手段に前記第２の反射光を受光させること、を特徴とする。
【００１２】
これにより、扉の開状態の後は、床面上の第１の検知領域における検知と、空間の第２の検知領域における検知とを併せて行うことができる。よって、床面の状態に影響されることなく、また、床面近くの物体を見落とすことなく、確実に物体を検出することができる。
【００１３】
本発明に係る物体検出装置では、前記投光手段及び前記第１の受光手段を複数有し、前記第２の受光手段は、一の前記投光手段に対応する前記第１の受光手段とは異なる前記第１の受光手段であること、を特徴とする。
【００１４】
これにより、床面に複数の第１の検知領域を形成すると共に、空間に複数の第２の検知領域を形成することができる。よって、広い範囲での物体の検知を行うことができる。
【００１５】
本発明に係る物体検出装置では、前記投光手段及び前記第１の受光手段は、それぞれマトリックス形状に配置されていること、を特徴とする。
【００１６】
これにより、床面近くの第１の検知領域と空間の第２の検知領域とを有する物体検出装置を簡易な構成で形成することができる。
【００１７】
本発明に係る物体検出装置では、前記マトリックス形状に配置された前記投光手段が前記床面に形成する投光領域と、前記マトリックス形状に配置された前記第１の受光手段が前記床面に形成する受光領域とは、所定の方向にずれて形成されており、前記投光領域と前記受光領域との交差領域によって前記検知領域を形成すること、を特徴とする。
【００１８】
これにより、床面近くの第１の検知領域と空間の第２の検知領域とを有する物体検出装置を簡易な構成で形成することができる。
【００１９】
本発明に係る物体検出装置では、前記投光手段及び前記受光手段の相対的位置関係を調整することができる。これにより、所望の位置に、所望の大きさの第１の検知領域、第２の検知領域を形成することができる。
【００２０】
本発明に係る物体検出装置では、前記検知光の投光方向、前記第１の反射光及び前記第２の反射光の受光方向、又はその両方を調整することができる。これにより、所望の位置に、所望の大きさの第１の検知領域、第２の検知領域を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】発明に係る物体検出装置の一実施例である自動ドアセンサ１００を用いた自動ドアシステムの概要図である。
【図２】自動ドアセンサ１００の内部構造を示す図であり、Ａは内部構造の平面図を、ＢはＡにおけるＰ−Ｐ断面を、それぞれ示す。
【図３】床面検知領域及び空間検知領域を説明するための図である。
【図４】床面検知領域を示す図である。
【図５】空間検知領域の所定の断面である断面検知領域を示す図である。
【図６】空間検知領域を説明するための図である。
【図７】制御回路１３０の動作を示すフローチャートである。
【図８】空間検知対応テーブルを示す図である。
【図９】従来の予約管理システム１００を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明していく。
【実施例１】
【００２３】
第１  構成
発明に係る物体検出装置の一実施例である自動ドアセンサ１００を用いた自動ドアシステムの概要について図１を用いて説明する。自動ドアシステム５０は、自動ドアセンサ１００、フレーム５１、固定壁５３ａ、５３ｂ、ドアパネル５５ａ、５５ｂ、及び駆動装置（図示せず）を有している。自動ドアシステム５０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが左右に開閉する、いわゆる両引きの自動ドアシステムである。
【００２４】
フレーム５１は、固定壁５３ａ、５３ｂの間に設置される。ドアパネル５５ａ、５５ｂは、固定壁５３ａ、５３ｂ間をフレーム５１の無目に沿って左右に開閉する。フレーム５１の内部には、ドアパネル５５ａ、５５ｂを駆動するための駆動装置が内蔵されている。
【００２５】
自動ドアセンサ１００は、フレーム５１の無目に取り付けられる。
【００２６】
自動ドアセンサ１００は、人等の物体が通過する所定の床面Ｆ１００上に床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６を形成する。また、自動ドアセンサ１００は、床面Ｆ１００上の空間Ａ１００に空間検知領域ｌ１〜ｌ１２（図示せず）を形成する。なお、図１においては、空間検知領域ｌ１〜ｌ１２の所定の断面における断面検知領域ｒ１〜ｒ１２のみを示している。床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６、空間検知領域ｌ１〜ｌ１２については後述する。
【００２７】
自動ドアセンサ１００は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが閉状態において、空間検知領域ｌ１〜ｌ１２（断面検知領域ｒ１〜ｒ１２）に人体等の物体が存在すると判断すると、ドアパネル５５ａ、５５ｂの開動作を行うための扉開情報を駆動装置に送信する。また、ドアパネル５５ａ、５５ｂが開状態においては、床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６及び空間検知領域ｌ１〜ｌ１２での、物体の検知を行う。
【００２８】
なお、以下においては、設置面である無目の前面と平行な方向を矢印ａ３方向、設置面に垂直な法線方向を矢印ａ１方向とする。
【００２９】
自動ドアセンサ１００の内部構造について図２を用いて説明する。自動ドアセンサ１００の内部構造の平面図を図２Ａに、図２ＡにおけるＰ−Ｐ断面を図２Ｂに、それぞれ示す。自動ドアセンサ１００は、投光ユニット１１０、受光ユニット１２０及び制御回路１３０を有している。
【００３０】
１．投光ユニット１１０
投光ユニット１１０は、投光素子群１１１及びレンズ１１３を有している。投光ユニット１１０は、投光素子群１１１及びレンズ１１３によって投光用光学系を形成する。
【００３１】
投光素子群１１１は、矢印ａ３方向（設置面である無目の前面と平行な方向）に４個、矢印ａ１方向（設置面に垂直な法線方向）に４個、つまり４×４のマトッリクスを形成する１６個の投光素子１１１−１〜１１１−１６を有している。なお、図２においては、投光素子１１１−１〜１１１−１６を各投光素子の内部に記述する数字によって表わしている。
【００３２】
レンズ１１３は、各投光素子１１１−１〜１１１−１６が発光した赤外線を検知光として床面Ｆ１００（図１参照）の所定の投光領域に投光する。レンズ１１３は、検知光が所定の投光領域に投光されるように調整されている。各投光素子１１１−１〜１１１−１６によって形成される投光領域については後述する。
【００３３】
２．受光ユニット１２０
受光ユニット１２０は、受光素子群１２１及びレンズ１２３を有している。受光ユニット１２０は、受光素子群１２１及びレンズ１２３によって受光用光学系を形成する。
【００３４】
受光素子群１２１は、矢印ａ３方向（設置面である無目の前面と平行な方向）に４個、矢印ａ１方向（設置面に垂直な法線方向）に４個、つまり４×４のマトッリクスを形成する１６個の受光素子１２１−１〜１２１−１６を有している。なお、図２においては、受光素子１２１−１〜１２１−１６を各受光素子の内部に記述する数字によって表わしている。
【００３５】
レンズ１２３は、検知領域内の所定の受光領域から取得する検知光の反射光を、各受光素子１２１−１〜１２１−１６に集光する。レンズ１２３は、各投光領域からの反射光が所定の受光素子１２１−１〜１２１−１６に集光されるように調整されている。受光素子１２１−１〜１２１−１６によって形成される受光領域については後述する。
【００３６】
３．制御回路１３０
制御回路１３０は、投光ユニット１１０が有する１６個の投光素子１１１−１〜１１１−１６を、所定の周期で、順次、発光させる。
【００３７】
また、制御回路１３０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが閉状態のときは、空間検知領域ｌ１〜ｌ１２に対応する投光素子を、順次、発光させ、発光させた投光素子に対応する受光素子での反射光の受光量に基づき人等の物体が検知領域に侵入したか否かを判断する空間検知を実行する。
【００３８】
制御回路１３０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが開状態のときは、投光ユニット１１０が有する１６個の投光素子１１１−１〜１１１−１６を、順次、発光させ、発光させた投光素子に対応する受光素子での反射光の受光量に基づき人等の物体が検知領域に侵入したか否かを判断する床面検知を実行する。また、制御回路１３０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが開状態のときは、床面検知に併せて、空間検知も実行する。
【００３９】
第２  検知領域
自動ドアセンサ１００が床面Ｆ１００に形成する床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６及び検知空間Ａ１００に形成する空間検知領域ｌ１〜ｌ１２について、図３〜図６を用いて説明する。図３には、自動ドアセンサ１００の投光ユニット１１０によって投光される検知光、及び、受光ユニット１２０によって集光される反射光、それぞれを三角錐領域として現した状態を示している。図３では、投光ユニット１１０の投光素子１１１−１が投光する検知光は投光領域Ｌ１１１−１を、投光素子１１１−２が投光する検知光は投光領域Ｌ１１１−２を、・・・、投光素子１１１−１６が投光する検知光は投光領域Ｌ１１１−１６を、それぞれ通過することを示している。また、受光ユニット１２０の受光素子１２１−１が受光する反射光は受光領域Ｌ１２１−１を、受光素子１２１−２が受光する反射光は受光領域Ｌ１２１−２を、・・・、受光素子１２１−１６が受光する反射光は受光領域Ｌ１２１−１６を、それぞれ通過することを示している。
【００４０】
１．床面検知領域Ｒ１００
床面Ｆ１００には、投光素子１１１−１〜１１１−１６及び受光素子１２１−１〜１２１−１６によって床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６が形成される。床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６について図４を用いて説明する。図４は、図３における床面Ｆ１００の状態を示している。
【００４１】
床面Ｆ１００には、１６個の床面投光領域Ｒ１１１−１〜Ｒ１１１−１６、及び、１６個の床面受光領域Ｒ１２１−１〜Ｒ１２１−１６が形成される。
【００４２】
各床面投光領域Ｒ１１１−１〜Ｒ１１１−１６は、レンズ１１３を介して各投光素子１１１−１〜１１１−１６が発光した赤外線を検知光として集光することによって形成される。これによって、各投光素子１１１−１〜１１１−１６が発光した赤外線からなる検知光はスポット光として集光され、各床面投光領域Ｒ１１１−１〜Ｒ１１１−１６は、床面Ｆ１００上において、所定の円形形状となる。
【００４３】
各床面受光領域Ｒ１２１−１〜Ｒ１２１−１６は、各受光素子１２１−１〜１２１−１６によって検知光の反射光を集光するようにレンズ１２３を調整することによって形成される。これによって、各受光素子１２１−１〜１２１−１６は、床面Ｆ１００上において、所定の円形形状となる床面受光領域Ｒ１２１−１〜Ｒ１２１−１６から反射光を受光する。
【００４４】
一の投光素子１１１−１と一の受光素子１２１−１とは、一対一で対応する。また、対応する投光素子１１１−１及び受光素子１２１−１は、同一領域に床面投光領域Ｒ１１１−１、床面受光領域Ｒ１２１−１を形成するのではなく、互いに矢印ａ３方向へずらして床面投光領域Ｒ１１１−１、床面受光領域Ｒ１２１−１を形成する。つまり、床面投光領域Ｒ１１１−１と床面受光領域Ｒ１２１−１との交差領域によって床面検知領域Ｒ１が形成される。他の床面投光領域Ｒ１１１−２〜Ｒ１１１−１６、他の床面受光領域Ｒ１２１−２〜Ｒ１２１−１６についても同様である。
【００４５】
２．空間検知領域ｌ１〜ｌ１２
図３に示すように、例えば、投光領域Ｌ１１１−１３は、床面Ｆ１００において受光領域Ｌ１２１−１３との交差領域である床面検知領域Ｒ１３を形成する以外に、受光領域Ｌ１２１−１４と空間Ａ１００において交差領域ｌ１０を形成する。投光領域Ｌ１１１−１４は受光領域Ｌ１２１−１５と交差領域ｌ１１を、投光領域Ｌ１１１−１５は受光領域Ｌ１２１−１６と交差領域ｌ１２を、それぞれ形成する。投光領域Ｌ１１１−１〜Ｌ１１１−３、投光領域Ｌ１１１−５〜Ｌ１１１−７、投光領域Ｌ１１１−９〜Ｌ１１１−１１についても、同様である。
【００４６】
図５に、図３における空間Ａ１００における所定の断面ｆ１００の状態を示す。断面ｆ１００には、１２個の断面投光領域ｒ１１１−１〜ｒ１１１−３、ｒ１１１−５〜ｒ１１１−７、ｒ１１１−９〜ｒ１１１−１１、ｒ１１１−１３〜ｒ１１１−１５、及び、１２個の断面受光領域１２ｒ１２１−２〜ｒ１２１−４、ｒ１２１−６〜ｒ１２１−８、ｒ１２１−１０〜ｒ１２１−１２、ｒ１２１−１４〜ｒ１２１−１６が形成される。
【００４７】
断面投光領域ｒ１１１−１と断面受光領域ｒ１２１−２との交差領域によって断面検知領域ｒ１が形成される。また、断面投光領域ｒ１１１−２と断面受光領域ｒ１２１−３との交差領域によって断面検知領域ｒ２が形成される。その他の断面検知領域ｒ３〜ｒ１２についても同様である。
【００４８】
図６に図３における正面図を示す。図６に示すように、投光領域Ｌ１１１−１３と受光領域Ｌ１２１−１４とは、空間Ａに立体的な交差領域である空間検知領域ｌ１０を形成する。また、投光領域Ｌ１１１−１４と受光領域Ｌ１２１−１５とは空間検知領域ｌ１１を、投光領域Ｌ１１１−１５と受光領域Ｌ１２１−１６とは空間検知領域ｌ１２を、それぞれ形成する。ここで、図５に示す断面検知領域ｒ１０、ｒ１１、ｒ１２は、それぞれ図６に示す空間検知領域ｌ１０、ｌ１１、ｌ１２の一断面として現れる。
【００４９】
さらに、投光領域Ｌ１１１−１と受光領域Ｌ１２１−２とは空間検知領域ｌ１を、投光領域Ｌ１１１−２と受光領域Ｌ１２１−３とは空間検知領域ｌ２を、投光領域Ｌ１１１−３と受光領域Ｌ１２１−４とは空間検知領域ｌ３を、投光領域Ｌ１１１−５と受光領域Ｌ１２１−６とは空間検知領域ｌ４を、投光領域Ｌ１１１−６と受光領域Ｌ１２１−７とは空間検知領域ｌ５を、投光領域Ｌ１１１−７と受光領域Ｌ１２１−８とは空間検知領域ｌ６を、投光領域Ｌ１１１−９と受光領域Ｌ１２１−１０とは空間検知領域ｌ７を、投光領域Ｌ１１１−１０と受光領域Ｌ１２１−１１とは空間検知領域ｌ８を、投光領域Ｌ１１１−１１と受光領域Ｌ１２１−１２とは空間検知領域ｌ９を、それぞれ形成する。なお、図３、図６には、空間検知領域ｌ１〜ｌ９を図示していない。
【００５０】
なお、図３から分かるように、空間Ａにおいては、投光領域Ｌ１１１−１〜Ｌ１１１−１６と受光領域Ｌ１２１−１〜Ｌ１２１−１６との交差領域は、空間検知領域ｌ１〜ｌ１２以外にも形成されるが、自動ドアセンサ１００では、空間Ａにおいて最も下層に形成される交差領域を空間検知領域ｌ１〜ｌ１２としている。
【００５１】
第３  制御回路１３０の動作
制御回路１３０の動作について図７に示すフローチャートを用いて説明する。制御回路１３０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが閉状態であるか否かを判断する（Ｓ７０１）。制御回路１３０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが閉状態であると判断すると、空間検知対応テーブルから、空間検知領域を形成する投光素子と受光素子の組み合わせを取得する（Ｓ７０３）。
【００５２】
ここで、空間検知対応テーブルについて図８を用いて説明する。空間検知対応テーブルは、空間検知領域を形成する投光領域と受光領域との対応関係を示すテーブルである。空間検知対応テーブルは、投光素子列及び受光素子列を有している。投光素子列には、空間検知領域を形成する投光領域を生成する投光素子が記述される。受光素子列には、投光素子列に記述された投光素子ともに空間検知領域を形成する受光領域を形成する受光素子が記述される。
【００５３】
制御回路１３０は、スッテプＳ７０３で取得した投光素子を発光させる（Ｓ７０５）。制御回路１３０は、ステップＳ７０３で取得した投光素子に対応する受光素子から受光信号を取得する（Ｓ７０７）。
【００５４】
制御回路１３０は、取得した受光信号に基づき物体を検知していないと判断すると（Ｓ７０９）、ステップＳ７０５、Ｓ７０７の処理を繰り返す。これにより、ドアパネル５５ａ、５５ｂが閉状態にある場合には、空間検知領域での物体の検知が行われる。
【００５５】
制御回路１３０は、ステップＳ７０７において、取得した受光信号に基づき物体を検知したと判断すると（Ｓ７０９）、ドアパネル５５ａ、５５ｂを開状態とする扉開情報を生成し、駆動装置へ送信する（７１１）。
【００５６】
制御回路１３０は、一の投光素子を発光させる（Ｓ７１３）。制御回路１３０は、発光させた投光素子に対して床面検知領域を形成する受光素子から受光信号を取得する（Ｓ７１５）。制御回路１３０は、取得した受光信号に基づき、床面検知領域において物体を検知したと判断すると（Ｓ７１７）、順次、ステップＳ７１３〜Ｓ７１７の処理を実行する。
【００５７】
これにより、物体が閉状態でない場合には、床面検知領域での物体の検知が行われる。
【００５８】
制御回路１３０は、取得した受光信号に基づき、床面検知領域において物体を検知していないと判断すると（Ｓ７１７）、床面検知領域における投光素子、受光素子の全ての組み合わせについて、ステップＳ７１３〜Ｓ７１７の処理を繰り返す（Ｓ７１８）。これにより、物体が閉状態でない場合に、床面検知領域での物体の検知が行われる。
【００５９】
制御回路１３０は、床面検知が終了したと判断すると、空間検知対応テーブルに記述されている投光素子の一つを発光させる（Ｓ７１９）。制御回路１３０は、空間検知対応テーブルにおいてステップＳ７１９で取得した投光素子に対応する受光素子から受光信号を取得する（Ｓ７２１）。
【００６０】
制御回路１３０は、取得した受光信号に基づき物体を検知していないと判断すると（Ｓ７２３）、空間検知対応テーブルに記述されている投光素子、受光素子の全ての組み合わせについて、ステップＳ７１９〜Ｓ７２３の処理を繰り返す（Ｓ７２４）。これにより、物体が閉状態でない場合に、空間検知領域での物体の検知が行われる。
【００６１】
制御回路１３０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが開状態となってから所定の時間が経過したか否かを判断する（７２５）。
【００６２】
制御回路１３０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが開状態となってから所定の時間が経過したと判断すると（７２５）、ドアパネル５５ａ、５５ｂを閉状態とする扉閉情報を生成し、駆動装置へ送信する（Ｓ７２７）。
【００６３】
一方、制御回路１３０は、ドアパネル５５ａ、５５ｂが開状態となってから所定の時間が経過していないと判断すると（７２５）、順次、ステップＳ７１３〜Ｓ７２５の処理を実行する。
【００６４】
これにより、物体が閉状態でない場合には、床面検知領域及び空間検知での物体の検知が行われる。このように、ドアパネル５５ａ、５５ｂの開閉状態によって空間検知領域での検知と床面検知領域での検知とを切り換えることによって、ドアパネル５５ａ、５５ｂが閉状態において床面Ｆ１００の状態によって生ずるドアパネル５５ａ、５５ｂが開かない等の不具合を防止できると共に、ドアパネル５５ａ、５５ｂが開状態において床面Ｆ１００に近い領域での検知を行うことによって、確実に物体を検出することができる。
【００６５】
［その他の実施例］
（１）床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６  ：  前述の実施例１においては、床面検知領域Ｒ１〜Ｒ１６は、床面投光領域Ｒ１１１−１〜Ｒ１１１−１６と床面受光領域Ｒ１２１−１〜Ｒ１２１−１６とを矢印ａ３方向に互いにずらして形成し、両者の交差領域によって形成するとしたが、床面投光領域と床面受光領域との交差領域を形成できるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、床面投光領域と床面受光領域とを完全に一致させるように形成してもよい。また、矢印ａ１方向（図１、図２参照）にずらして床面投光領域、床面受光領域を形成するようにしてもよい。また、床面投光領域、床面受光領域を任意の方向にずらして形成するようにしてもよい。
【００６６】
（２）ドアパネル５５ａ、５５ｂの開状態における検知  ：  前述の実施例１では、ドアパネル５５ａ、５５ｂの開状態においては、床面検知と空間検知とを併せて行うとしたが、床面検知のみを行うようにしてもよい。
【００６７】
（３）投光ユニット１１０、受光ユニット１２０  ：  前述の実施例１では、投光ユニット１１０は投光素子１１１−１〜１１１−１６をマトリックス形状に配列するとしたが、所定の位置に投光領域Ｌ１１１−１〜Ｌ１１１−１６を形成できるものであれば、例示のものに限定されない。受光ユニット１２０においても同様である。
【００６８】
（４）制御回路１３０の動作  ：  前述の実施例１では、制御回路１３０の動作を図７に示すフローチャートにより実現するとしたが、ドアパネル５５ａ、５５ｂの開閉状態によって、空間検知、床面検知を切り換えることができるものであれば、例示のものに限定されない。
【００６９】
（５）空間検知領域  ：  前述の実施例１においては、投光領域Ｌ１１１−１〜Ｌ１１１−１６と受光領域Ｌ１２１−１〜Ｌ１２１−１６との交差領域のうち、空間Ａにおいて最も下層に形成される交差領域を空間検知領域ｌ１〜ｌ１２としたが、空間Ａにおいて物体を検知できれば例示のものに限定されない。例えば、投光領域Ｌ１１１−１〜Ｌ１１１−１６と受光領域Ｌ１２１−１〜Ｌ１２１−１６とによって形成される交差領域を適当に組み合わせて空間検知領域を配置するようにしてもよい。
【００７０】
（６）床面検知領域、空間検知領域の位置調整  ：  前述の実施例１では、投光素子１１１−１〜１１１−１６及び受光素子１２１−１〜１２１−１６の位置関係、及び、投光素子１１１−１〜１１１−１６の投光方向、受光素子１２１−１〜１２１−１６の受光方向を固定していたが、これらを調整できるようにしてもよい。例えば、自動ドアセンサ１００の設置作業者やユーザが、床面投光領域Ｒ１１１−１〜Ｒ１１１−１６や床面受光領域Ｒ１２１−１〜Ｒ１２１−１６等の位置を調整可能とするための調整手段を、自動ドアセンサ１００に実装すればよい。その場合、投光素子、受光素子のいずれか、又は両者の投光方向や受光方向の角度の調整機能や、投光素子、受光素子のいずれか又は両者とレンズ１１３、１２３の位置の調整機能を付加すればよい。角度調整、位置調整を行うことで、投光領域と受光領域との交差領域の大きさを調整できる。また、投光領域と受光領域とを完全に一致させることもできる。さらに、調整量を示す目盛りを付加することによって、調整を容易にできる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明に係る物体検出装置は、自動ドアシステムにおいて、人等の接近を検知するセンサとして用いることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１００・・・・・自動ドアセンサ
１１０・・・・・投光ユニット
１１１−１〜１１１−１６・・・・・投光素子
Ｌ１１１−１〜Ｌ１１１−１６・・・投光領域
Ｒ１１１−１〜Ｒ１１１−１６・・・床面投光領域
ｒ１１１−１〜ｒ１１１−１６・・・断面投光領域
１２０・・・・・受光ユニット
１２１−１〜１２１−１６・・・・・受光素子
Ｌ１２１−１〜Ｌ１２１−１６・・・受光領域
Ｒ１２１−１〜Ｒ１２１−１６・・・床面受光領域
ｒ１２１−１〜ｒ１２１−１６・・・断面受光領域
Ｒ１〜Ｒ１６・・・・床面検知領域
ｒ１〜ｒ１２・・・・断面検知領域
ｌ１〜ｌ１２・・・・空間検知領域
制御回路・・・・・１３０
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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