(57)【要約】【課題】全く新しい発想で、被介護者に対する干渉を回避することが可能な移乗支援装置を提供する。【解決手段】移乗支援装置１００は、台車１と、台車１に対して自在に傾くことができるように取り付けられるアーム部２と、アーム部２に設けられ、被介護者Ｍを保持する身体保持具３と、アーム部２の傾く動作の駆動源としての第３モータ１５と、駆動力伝達機構Ｄを備える。この駆動力伝達機構Ｄは、被介護者Ｍを動かす間は、身体保持具３に対して第３モータ１５の駆動力を伝達し、一方で、被介護者Ｍを動かさない間は、身体保持具３に対して第３モータ１５の駆動力を実質的に伝達しない。【選択図】図８
2011104033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と、
前記台車に対して自在に傾くことができるように取り付けられるアーム部と、
前記アーム部に設けられ、被介護者を保持する身体保持部と、
前記アーム部の傾く動作の駆動源と、
被介護者を動かす間は、前記身体保持部に対して前記駆動源の駆動力を伝達し、一方で、被介護者を動かさない間は、前記アーム部と前記身体保持部のうち被介護者に対して干渉可能な部分である干渉部分に対して前記駆動源の駆動力を実質的に伝達しない、駆動力伝達機構と、
を備えた移乗支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移乗支援装置であって、
前記駆動力伝達機構は、
前記台車側に設けられる駆動部と、
前記身体保持部側に設けられる被駆動部と、
前記駆動部に対して前記被駆動部が前記被介護者へ近づく方向で接触可能であると共に前記駆動部と前記被駆動部とが互いに離れることができるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結する連結部と、
を含んで構成される、移乗支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の移乗支援装置であって、
前記駆動力伝達機構により被介護者に対する前記干渉部分の干渉の回避が開始したことを介護者又は被介護者に対して報知可能な報知手段を備える、
移乗支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の移乗支援装置であって、
前記報知手段は、前記台車側に設けられる第一凹凸面と、前記身体保持部側に設けられ、
前記駆動力伝達機構により被介護者に対する前記干渉部分の干渉の回避が開始した際に前記第一凹凸面に対して擦れ合うことが可能な第二凹凸面と、を含んで構成される、
移乗支援装置。
【請求項５】
被介護者を保持する身体保持部と、
前記身体保持部を保持するアーム部と、
前記アーム部を駆動して、前記身体保持部を上下方向に移動させる駆動機構と、
前記身体保持部の下方向への動きは禁止し、前記身体保持部の上方向への動きは許容する連結部材と、
を備えた移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移乗支援装置に関し、詳しくは被介護者に対する干渉を回避する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとってはベッドから車椅子へ移動するような乗り移り動作を一人で自立して行うことは容易ではなく、通常は介護者の手助けが必要となる。しかし、乗り移り動作の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そこで、近年、自立歩行が困難な被介護者の乗り移り動作を支援する装置が開発されている。
【０００３】
この種の技術として特許文献１は、フレームと、フレームに対して回動自在なアームと、アームの先端に取り付けられた胸パッドと、を備えた姿勢変換装置を開示する。この姿勢変換装置を用いて患者の姿勢変換を行うに際しては、患者の上半身と臀部とを支持するサポート部材の装着のため、先ず、アームを下降させて胸パッドを患者の胸部に近づける。このアームの下降動作の停止は、基本的には手元スイッチによって行うこととしているが、念のためアームに取り付けられた揺動スイッチによっても行われるようになっている。即ち、アームの下降動作の停止が適切に行われなかったせいでアームが患者の大腿に到達してしまった場合でも、この到達が揺動スイッチによって検出され、もって、アームの駆動機構の動作自体が自動的に停止するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、揺動スイッチの取り付けが不適切であると、アームが患者の大腿に到達したことを適切に検出できない場合がある。
【０００６】
本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、全く新しい発想で、被介護者に対する干渉を回避することが可能な移乗支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の第一の観点によれば、以下のように構成される移乗支援装置が提供される。即ち、移乗支援装置は、台車と、前記台車に対して自在に傾くことができるように取り付けられるアーム部と、前記アーム部に設けられ、被介護者を保持する身体保持部と、前記アーム部の傾く動作の駆動源と、被介護者を動かす間は、前記身体保持部に対して前記駆動源の駆動力を伝達し、一方で、被介護者を動かさない間は、前記アーム部と前記身体保持部のうち被介護者に対して干渉可能な部分である干渉部分に対して前記駆動源の駆動力を実質的に伝達しない、駆動力伝達機構と、を備えている。即ち、このような全く新しい発想で、被介護者に対する前記干渉部分の干渉を回避することができる。なお、本願明細書において、「干渉」とは、被介護者に対して苦痛を与え、または与える虞のある干渉を意味する。
【０００８】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、前記駆動力伝達機構は、前記台車側に設けられる駆動部と、前記身体保持部側に設けられる被駆動部と、前記駆動部に対して前記被駆動部が前記被介護者へ近づく方向で接触可能であると共に前記駆動部と前記被駆動部とが互いに離れることができるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結する連結部と、を含んで構成されている。以上の構成によれば、前記駆動力伝達機構を簡素な構成で実現できる。
【０００９】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、移乗支援装置は、前記駆動力伝達機構により被介護者に対する前記干渉部分の干渉の回避が開始したことを介護者又は被介護者に対して報知可能な報知手段を備えている。以上の構成によれば、誤った操作をしている介護者又は被介護者に対して注意を喚起することができる。
【００１０】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、前記報知手段は、前記台車側に設けられる第一凹凸面と、前記身体保持部側に設けられ、前記駆動力伝達機構により被介護者に対する前記干渉部分の干渉の回避が開始した際に前記第一凹凸面に対して擦れ合うことが可能な第二凹凸面と、を含んで構成されている。この構成で、前記第一凹凸面と前記第二凹凸面が擦れ合うと、音ないし振動が発生する。このようなメカニカルな手段で前記報知手段を構成することで、消費電力が低く抑えられた移乗支援装置を実現できる。
【００１１】
本願発明の第二の観点によれば、以下のように構成される移乗支援装置が提供される。即ち、移乗支援装置は、被介護者を保持する身体保持部と、前記身体保持部を保持するアーム部と、前記アーム部を駆動して、前記身体保持部を上下方向に移動させる駆動機構と、前記身体保持部の下方向への動きは禁止し、前記身体保持部の上方向への動きは許容する連結部材と、を備えた。即ち、このような全く新しい発想で、被介護者に対する前記干渉部分の干渉を回避することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、全く新しい発想で、被介護者に対する干渉を回避することができる移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一実施形態に係る移乗支援装置の側面図
【図２】身体保持具の拡大側面図
【図３】移乗支援装置の制御ブロック図
【図４】移乗支援装置の作動説明図
【図５】移乗支援装置の作動説明図
【図６】駆動力伝達機構の分解斜視図
【図７】駆動力伝達機構の作動説明図
【図８】移乗支援装置の作動説明図
【図９】第二実施形態に係る駆動力伝達機構の分解斜視図
【図１０】第三実施形態に係る駆動力伝達機構の拡大側面図
【図１１】第四実施形態に係る駆動力伝達機構の側面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜第一実施形態＞
以下、図１〜８を参照しつつ、本願発明の第一実施形態を説明する。以下、本実施形態の移乗支援装置１００の構成や作動を大まかに説明し、その後に細部を詳細に説明する。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態において移乗支援装置１００は、台車１と、この台車１に対して自在に傾くことができるように取り付けられたアーム部２と、このアーム部２に取り付けられ、被介護者Ｍを保持するための身体保持部としての身体保持具３と、を主たる構成として備えている。
【００１６】
台車１は、台車本体６と、この台車本体６の底面の前後左右に設けられた車輪７と、を備えて構成されている。そして、台車本体６上には、上記のアーム部２を支持するための土台部８が取り付けられている。
【００１７】
アーム部２は、第１アーム９と、第２アーム１０と、を含んで構成されている。第１アーム９は、第１関節部１１を介して土台部８に支持されている。この第１関節部１１により、第１アーム９は土台部８に対してヨー軸及びピッチ軸回りに回転可能となっている。なお、「ヨー軸」とは鉛直方向に対して平行な軸、即ち、図１の紙面上下方向に対して平行な軸を意味する。また、「ピッチ軸」とは水平方向に対して平行な軸、即ち、図１の紙面垂直方向に対して平行な軸を意味する。上記の土台部８には第１アーム９をヨー軸回りに回転駆動するための駆動源としての第１モータ１２が設けられ、第１関節部１１には第１アーム９をピッチ軸回りに回転駆動するための駆動源としての第２モータ１３が設けられている。
【００１８】
第２アーム１０は、第２関節部１４を介して第１アーム９に支持されている。この第２関節部１４により、第２アーム１０は第１アーム９に対してピッチ軸回りに回転可能となっている。上記の第２関節部１４には第２アーム１０をピッチ軸回りに回転駆動するための駆動源としての第３モータ１５が設けられている。
【００１９】
身体保持具３は、被介護者Ｍの身体を保持するためのものである。本実施形態において身体保持具３は、詳しくは被介護者Ｍの上半身を保持するように構成されている。この身体保持具３は、取付部１６と第４関節部１７を順に介して第２アーム１０に対して着脱可能に取り付けられている。この第４関節部１７により、身体保持具３と取付部１６は第２アーム１０に対してロール軸回りに回転可能となっている。なお、「ロール軸」とは第２アーム１０の長手方向に対して平行な軸を意味する。上記の第４関節部１７には取付部１６をロール軸回りに回転駆動するための駆動源としての第４モータ１８が設けられている。
【００２０】
図２に示すように、上記の身体保持具３は、被介護者Ｍの胸部及び腹部を支持するための体幹支持部１９と、被介護者Ｍの顎部を支持するための顎支持部２０と、被介護者Ｍの脇部を支持するための一対の脇支持部２３と、を含んで構成されている。上記の体幹支持部１９は、更に、被介護者Ｍの胸部を支持するための胸支持部２１と、被介護者Ｍの腹部を支持するための腹支持部２２と、を含んで構成されている。上記の脇支持部２３は、体幹支持部１９から被介護者Ｍ側に一対で突出して形成されている。各脇支持部２３は、被介護者Ｍの移乗支援の際、被介護者Ｍの脇の下を貫通し、被介護者Ｍの背中側に突出するように十分な長さとなっている。上記の体幹支持部１９は、被介護者Ｍの胸部及び腹部を広範囲に亘って支持できるよう、上下方向に、換言すれば被介護者Ｍの背骨の延びる方向に対して平行な方向に、十分な長さが確保されている。この体幹支持部１９の下端である体幹支持下端部２４は、身体保持具３の下端に相当している。
【００２１】
次に、図３に示す制御ブロック図について説明する。制御装置５０は、演算手段としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５１と、制御プログラムが記憶された記憶手段としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５２と、処理データ等を一時的に記憶する記憶手段としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５３と、を有するマイクロコンピュータとして構成されている。図３に示すように、各モータ（第１モータ１２、第２モータ１３、第３モータ１５、第４モータ１８）は、駆動回路５４を介して制御装置５０に接続されている。これにより、各モータは、制御装置５０から駆動回路５４に送信された制御信号に基づいて駆動するようになっている。また、制御装置５０には、制御装置５０による各モータの制御の内容を介護者又は被介護者Ｍが制御装置５０に入力するための制御内容入力手段として、操作ハンドル５５が接続されている。制御装置５０は、操作ハンドル５５を介して入力された制御内容に基づいて、各モータの駆動を制御する。以上の構成により、介護者又は被介護者Ｍは、操作ハンドル５５を適宜に操作することで、アーム部２や身体保持具３の位置や姿勢を自在にコントロールできるようになっている。
【００２２】
（作動）
次に、図１及び図４、図５を参照しつつ、移乗支援装置１００の作動を概説する。以下、図４に示すようにベッドＢに座った状態の被介護者Ｍを図１に示すように持ち上げて立ち上がらせるまでのシーンについて説明する。
【００２３】
先ず、図４において、図示しない介護者は、ベッドＢに座った状態の被介護者Ｍの正面の好適な位置まで移乗支援装置１００を移動させると同時に、被介護者Ｍの足底を台車１の台車本体６上に乗せる。次に、同じく図４に示すように、介護者は、操作ハンドル５５（図３を併せて参照）を操作して、身体保持具３を被介護者Ｍの大腿部の斜め上方に位置させる。このとき、脇支持部２３は未だ被介護者Ｍの脇の下には挿入されておらず、身体保持具３の体幹支持部１９の体幹支持下端部２４は被介護者Ｍの大腿部との間に隙間Ｇを有する状態となっている。
【００２４】
次に、介護者は、図４の状態から図５の状態となるように操作ハンドル５５を操作する。即ち、先ず、介護者は、身体保持具３を下降させつつ被介護者Ｍ側に前進させることで、図５に示すように、脇支持部２３を被介護者Ｍの脇の下に挿入する。更に、介護者は、身体保持具３の体幹支持部１９が被介護者Ｍの体幹と密着するように、身体保持具３を更に被介護者Ｍ側に前進させる。身体保持具３の体幹支持部１９が被介護者Ｍの体幹と密着したのを確認したら、介護者は、身体保持具３の被介護者Ｍ側への前進を直ちに停止する。本実施形態に係る移乗支援装置１００は、図５において被介護者Ｍが身体保持具３に抱き付いているような状態となっていることから、一般に、抱き付き型の移乗支援装置と呼ばれている。次に、介護者は、操作ハンドル５５を操作して、被介護者Ｍの顎が顎支持部２０（図２を併せて参照。）に支持されるように、被介護者Ｍの胸が胸支持部２１に支持されるように、被介護者Ｍの腹部が腹支持部２２に支持されるように、被介護者Ｍの脇部が脇支持部２３に支持されるように、身体保持具３の位置や姿勢を微調整する。
【００２５】
次に、介護者は、図５の状態から図１の状態となるように操作ハンドル５５を操作する。即ち、介護者は、操作ハンドル５５を操作して、身体保持具３を第２関節部１４回りに図５の反時計回りに回転させる。すると、身体保持具３に支持された被介護者Ｍは、身体保持具３によって持ち上げられて、図１に示すような立ち上がった状態となる。
【００２６】
次に、介護者は、図１に示すように被介護者Ｍを移乗支援装置１００に乗せたまま、移乗支援装置１００を車椅子の正面まで搬送する。被介護者Ｍを車椅子に下し、身体保持具３を被介護者Ｍから離す、といったその後の作動は上述した内容を逆に辿ったものとなる。
【００２７】
（駆動力伝達機構Ｄ）
以上に、移乗支援装置１００の構成や作動を大まかに説明した。次に、図６を参照しつつ、駆動力伝達機構Ｄの構成について説明する。本実施形態では、図１に示すように、アーム部２の第１アーム９と第２アーム１０を連結する第２関節部１４に駆動力伝達機構Ｄが搭載されている。この駆動力伝達機構Ｄは、例えば図５の状態から図１の状態となるように被介護者Ｍを動かす間は身体保持具３に対して各モータ（第２モータ１３、第３モータ１５）の駆動力を伝達し、一方で、被介護者Ｍを動かさない間は身体保持具３に対して各モータ（第２モータ１３、第３モータ１５）の駆動力を実質的に伝達しないものである。この駆動力伝達機構Ｄによって、被介護者Ｍに対する身体保持具３の干渉を確実に回避できるようになっている。以下、この駆動力伝達機構Ｄを詳細に説明する。
【００２８】
前述したように、図１に示される第１アーム９と第２アーム１０とは、第２関節部１４によって連結されている。この第２関節部１４は、図６に示すように、第１アーム９の先端に形成された一対の軸受２５と、第２アーム１０の基端に形成された一対の軸受２６と、相互に同軸状となるように位置決めした状態の軸受２５、２６の軸孔に真っすぐ挿入される軸２７と、から構成されている。この第２関節部１４には、図示しない第３モータ１５（図１を併せて参照）によって正逆自在に回転駆動される駆動具２８が備えられている。この駆動具２８は、軸受２９と、この軸受２９と一体成型により形成される突起３０と、から構成されている。駆動具２８は、軸受２９が上記の第１アーム９の軸受２５や第２アーム１０の軸受２６と同軸状となるように第２関節部１４に対して取り付けられている。言い換えれば、上記の軸２７は、同軸状に位置決めされた、第１アーム９の軸受２５の軸孔と、第２アーム１０の軸受２６の軸孔と、駆動具２８の軸受２９の軸孔と、に真っすぐ挿入されている。本実施形態においては、図６に示すように、駆動具２８の軸受２９は第２アーム１０の軸受２６によって挟まれる関係にあり、第２アーム１０の軸受２６は第１アーム９の軸受２５によって挟まれる関係になっている。
【００２９】
駆動具２８の突起３０は第一接触面３０ａを有し、第２アーム１０は第二接触面１０ａを有している。そして、上述したように駆動具２８と第２アーム１０とを軸２７を用いて連結した状態において、駆動具２８の突起３０の第一接触面３０ａと第２アーム１０の第二接触面１０ａとは、駆動具２８と第２アーム１０との相対的な角度位置によっては、隙間を空けて対向したり、接触したり、できるようになっている。ここで、第２アーム１０にとって被介護者Ｍへ近づく方向とは、図６において符号Ｘで示す矢印のように時計回りの方向を意味する。
【００３０】
本実施形態において、「アーム部２の傾く動作の駆動源」や「アーム部２を駆動して、身体保持具３を上下方向に移動させる駆動機構」としては第３モータ１５が相当する。また、「アーム部２と身体保持具３のうち被介護者Ｍに対して干渉可能な部分である干渉部分」としては身体保持具３が相当する。また、「台車１側に設けられる駆動部」としては駆動具２８が相当する。また、「身体保持具３側に設けられる被駆動部」としては第２アーム１０が相当する。また、「駆動具２８に対して第２アーム１０が被介護者Ｍへ近づく方向で接触可能であると共に駆動具２８と第２アーム１０とが互いに離れることができるように駆動具２８と第２アーム１０とを連結する連結部Ｒ」には、軸２７と、第２アーム１０の軸受２６と、駆動具２８の軸受２９と、の組み合わせが相当する。即ち、この連結部Ｒは、軸２７と、第２アーム１０の軸受２６と、駆動具２８の軸受２９と、によって構成されている。また、上記の「駆動具２８に対して第２アーム１０が被介護者Ｍへ近づく方向で」とは、本実施形態において、「駆動具２８に対して第２アーム１０が被介護者Ｍの大腿部へ近づく方向で」を意味している。そして、上述の駆動力伝達機構Ｄは、駆動部としての駆動具２８と、被駆動部としての第２アーム１０と、上記の連結部Ｒと、によって構成されている。更には、「身体保持具３の下方向への動きは禁止し、身体保持具３の上方向への動きは許容する連結部材」としては、上記の駆動力伝達機構Ｄが相当する。本実施形態において「身体保持具３の下方向への動き」とは「駆動具２８の突起３０に対する身体保持具３の相対的な下方向への動き」を意味しており、同様に、「身体保持具３の上方向への動き」とは「駆動具２８の突起３０に対する身体保持具３の相対的な上方向への動き」を意味している。
【００３１】
別の表現で言えば、上記駆動力伝達機構Ｄの構成は、第２アーム１０（被駆動部）を、第３モータ１５に直結した部位である駆動具２８（駆動部）に対して、上昇方向はフリーとし下降方向は拘束するものである。更に別の観点から言えば、移乗支援装置１００は、身体保持具３を少なくとも上昇方向に自由可動とする構造を有している。
【００３２】
（作動）
次に、図７及び図８を参照しつつ、駆動力伝達機構Ｄの作動を詳細に説明する。図７（ａ）は図８（ａ）を部分的に拡大した斜視図であり、図７（ｂ）は図８（ｂ）を部分的に拡大した斜視図である。従って以降の説明では、上記の関係を念頭に置きつつ図７と図８を適宜交互に参照されたい。なお、図８（ａ）は図５を若干縮小した図である。
【００３３】
図８（ａ）の状態では、身体保持具３は、体幹支持部１９の体幹支持下端部２４が被介護者Ｍの大腿部との間に僅かな隙間を残した状態で静止している。このときの駆動力伝達機構Ｄの様子を図７（ａ）に示す。この静止状態では、駆動具２８は、第３モータ１５（図８を併せて参照）の回転保持力によって回転不能に静止している。一方、第２アーム１０には、身体保持具３と第２アーム１０の総重量に相当する重力を理由に、軸２７回りに符号Ｘで示す時計回りの回転トルクが作用している。しかし、駆動具２８は前述の通り静止状態にあり、駆動具２８の突起３０に対して第２アーム１０が符号Ｘで示す方向で接触可能に構成されているので、第２アーム１０は、駆動具２８の突起３０によって支えられるかたちで一緒に静止状態を維持している。
【００３４】
図８（ａ）の状態で、介護者が操作ハンドル５５の操作を誤り身体保持具３を更に下降させる操作をしてしまったとする。すると、第３モータ１５の駆動力によって図７（ａ）の状態から駆動具２８が時計回りに回転し始め、これに伴い、身体保持具３の体幹支持部１９の体幹支持下端部２４は被介護者Ｍの大腿部に対して接触し、そして密着する。この密着により、身体保持具３は、身体保持具３自体に作用する重力と同等の反作用力を被介護者Ｍの大腿部から受けることとなる。そして、この反作用力により、身体保持具３は、駆動具２８の突起３０に支持される状態から、被介護者Ｍの大腿部によって支持される状態へと移行する。
【００３５】
更に、介護者が上記の誤った操作を継続してしまったとする。すると、第３モータ１５の駆動力によって駆動具２８が更に時計回りに回転し続ける。しかし、前述した通り、駆動具２８の突起３０の第一接触面３０ａと、第２アーム１０の第二接触面１０ａと、は互いに離れることができるように構成されている。また、駆動具２８の突起３０の第一接触面３０ａに対して第２アーム１０の第二接触面１０ａが被介護者Ｍに近づく方向で接触可能となっている。端的に言えば、第２アーム１０は駆動具２８の上に乗せられているに過ぎない。従って、駆動具２８は、駆動具２８によって支持される状態から被介護者Ｍの大腿部によって支持される状態へと既に移行した第２アーム１０を引き連れて回転することはもはやできず、図８（ｂ）に示すように第２アーム１０は駆動具２８の回転とは無関係に置き去りにされることとなる。この置き去りの結果、駆動具２８の突起３０の第一接触面３０ａと、第２アーム１０の第二接触面１０ａと、の間にはギャップｇが形成される。このように、介護者が操作ハンドル５５の操作を誤り身体保持具３を更に下降させる操作をしてしまった場合でも、図７（ａ）に示すように第２アーム１０が駆動具２８の上に単に乗せられているだけの関係となっているので、第３モータ１５の駆動力は身体保持具３へ伝達されることはない。更に本質的な言い方をすれば、図７（ａ）において駆動具２８を時計回りに回転する場合における第３モータ１５の駆動力は、身体保持具３や第２アーム１０の位置及び姿勢の如何に拘わらず、実質的に身体保持具３へ伝達されることはない。従って、被介護者Ｍの大腿部に対する身体保持具３の干渉を回避することができる。
【００３６】
一方、介護者が操作ハンドル５５を操作して図５の状態から図１の状態へと移行する際は、図７（ａ）に示すように、駆動具２８が第２アーム１０を下から支えつつ持ち上げる関係となっているので、第３モータ１５の駆動力は第２アーム１０を介して身体保持具３へ問題なく伝達されることとなる。
【００３７】
以上の如く、冒頭でも説明したように、駆動力伝達機構Ｄは、被介護者Ｍを動かす間は身体保持具３に対して第３モータ１５の駆動力を伝達するものの、被介護者Ｍを動かさない間は身体保持具３に対して第３モータ１５の駆動力を実質的には伝達しない技術的特徴を備えている。
【００３８】
なお、第２アーム１０が被介護者Ｍの大腿部から上述した反作用力を受けない限りは、図４に示すように、第２アーム１０自体に発生する重力によって、第２アーム１０が駆動具２８と連動して一緒に回転する、ということは言うまでもない。
【００３９】
また、一旦持ち上げた被介護者Ｍを降ろす際は、被介護者Ｍの体重に相当する重力が身体保持具３に対して強力に作用しているので、この場合も、第２アーム１０が駆動具２８と連動して一緒に回転することとなる。
【００４０】
＜まとめ＞
（１）以上説明したように、本実施形態において移乗支援装置１００は、以下のように構成されている。即ち、移乗支援装置１００は、台車１と、台車１に対して自在に傾くことができるように取り付けられるアーム部２と、アーム部２に設けられ、被介護者Ｍを保持する身体保持具３と、アーム部２の傾く動作の駆動源としての第３モータ１５と、上記の駆動力伝達機構Ｄを備える。この駆動力伝達機構Ｄは、被介護者Ｍを動かす間は、身体保持具３に対して第３モータ１５の駆動力を伝達し、一方で、被介護者Ｍを動かさない間は、身体保持具３に対して第３モータ１５の駆動力を実質的に伝達しない。即ち、このような全く新しい発想で、被介護者Ｍに対する身体保持具３の干渉を回避することができるようになっている。
【００４１】
なお、本実施形態では、アーム部２と身体保持具３のうち被介護者Ｍに対して干渉可能な部分としての干渉部分には身体保持具３が相当するものとした。しかし、これは一例であって、図２に示す身体保持具３の形状如何によっては、上記の干渉部分にはアーム部２と身体保持具３の両方が相当する場合もあれば、アーム部２のみが相当する場合も考えられる。ただし、本実施形態では、駆動力伝達機構Ｄを第２関節部１４に設けているので、干渉部分に相当するアーム部２としては、第１アーム９と第２アーム１０のうち第２アーム１０と言い換えるのが合理的である。
【００４２】
また、本実施形態では、駆動力伝達機構Ｄを第２関節部１４に設けることとしたが、これに代えて、駆動力伝達機構Ｄを図１の第１関節部１１に設ける構成も採用することができる。
【００４３】
（２）上記の移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、駆動力伝達機構Ｄは、図７（ａ）に示すように、台車１側に設けられる駆動具２８と、身体保持具３側に設けられる第２アーム１０と、駆動具２８に対して第２アーム１０が被介護者Ｍへ近づく方向（符号Ｘ参照）で接触可能であると共に駆動具２８と第２アーム１０とが互いに離れることができるように駆動具２８と第２アーム１０とを連結する連結部Ｒと、を含んで構成されている。以上の構成によれば、駆動力伝達機構Ｄを簡素な構成で実現できる。
【００４４】
（５）また、上記実施形態において移乗支援装置１００は、被介護者Ｍを保持する身体保持具３と、身体保持具３を保持するアーム部２と、アーム部２を駆動して、身体保持具３を上下方向に移動させる駆動機構としての第３モータ１５と、身体保持具３の下方向への動きは禁止し、身体保持具３の上方向への動きは許容する連結部材としての駆動力伝達機構Ｄと、を備える。即ち、このような全く新しい発想で、被介護者Ｍに対する身体保持具３の干渉を回避することができるようになっている。
【００４５】
＜第二実施形態＞
次に、図９を参照しつつ、本願発明の第二実施形態を説明する。なお、上記第一実施形態の構成要素と対応する構成要素については原則として同一の符号を付すこととする。上記第一実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明については適宜、割愛する。
【００４６】
図９（ａ）は本実施形態に係る駆動力伝達機構Ｄの分解斜視図であり、図９（ｂ）は駆動力伝達機構Ｄの組み立てられた状態における斜視図であり、図９（ｃ）は図９（ｂ）のＣ−Ｃ線断面図であり、図９（ｄ）は図９（ｃ）の部分拡大図である。本実施形態では、前記の駆動力伝達機構Ｄにより被介護者Ｍに対する身体保持具３の干渉の回避が開始したことを介護者又は被介護者Ｍに対して報知可能な報知手段としての報知機構Ｈが設けられている。
【００４７】
即ち、本実施形態における駆動具２８の突起３０は、図９（ａ）に示すように、上記第一実施形態と比較して、軸２７の軸心方向において若干幅が狭くなるように形成されている。そして、第２アーム１０には、図９（ｃ）に示すように、駆動具２８の突起３０を軸２７の軸心方向で挟む一対の薄板部１０ｂが形成されている。そして、図９（ｂ）において、台車１側となる駆動具２８の突起３０の側面３０ｂには、図９（ｄ）に示すように、断面視で三角形が一列に並んだように見えることを特徴とする第一凹凸面３０ｃが形成されている。上記の側面３０ｂは、軸２７の軸心に対して略垂直となる面である。一方、身体保持具３側となる第２アーム１０の薄板部１０ｂの内面１０ｃには、上記の第一凹凸面３０ｃと同様に断面視で三角形が一列に並んだように見えることを特徴とする第二凹凸面１０ｄが形成されている。上記の内面１０ｃは、側面３０ｂと同様に軸２７の軸心に対して略垂直となる面である。側面３０ｂと内面１０ｃは平行である。薄板部１０ｂと内面１０ｃは軸２７の軸心方向において対向する。また、駆動具２８の突起３０の第一接触面３０ａが第２アーム１０の第二接触面１０ａから離れ、突起３０が図９（ｃ）の太線矢印の方向へ移動した際に、上記の第一凹凸面３０ｃと第二凹凸面１０ｄとは互いに擦れ合うことが可能となっている。換言すれば、駆動具２８の突起３０の第一接触面３０ａが第２アーム１０の第二接触面１０ａから離れ、突起３０が図９（ｃ）の太線矢印の方向へ移動した際に、上記の第一凹凸面３０ｃと第二凹凸面１０ｄとは互いに擦れ合うことができるように、突起３０の側面３０ｂと第２アーム１０の薄板部１０ｂの内面１０ｃとの間のギャップが調整されている。
【００４８】
本実施形態において、上記の報知機構Ｈは、上記の第一凹凸面３０ｃと、第二凹凸面１０ｄと、によって構成されている。
【００４９】
以上の構成で、駆動力伝達機構Ｄにより被介護者Ｍに対する身体保持具３の干渉の回避が開始した際は、図９（ｃ）において、駆動具２８の突起３０が第２アーム１０内に収容された状態から太線矢印で示す方向へ脱し、このとき、第一凹凸面３０ｃと第二凹凸面１０ｄとが擦れ合うことになる。この擦れ合いにより介護者又は被介護者Ｍがふと気が付く程度の振動が薄板部１０ｂに発生する。同様に、この擦れ合いにより薄板部１０ｂに振動が発生し、この振動により介護者又は被介護者Ｍがふと気が付く程度の音が発生する。
【００５０】
（まとめ）
（３）以上説明したように、本実施形態において移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、移乗支援装置１００は、駆動力伝達機構Ｄにより被介護者Ｍに対する身体保持具３の干渉の回避が開始したことを介護者又は被介護者Ｍに対して報知可能な報知機構Ｈを備えている。以上の構成によれば、誤った操作をしている介護者又は被介護者Ｍに対して注意を喚起することができる。
【００５１】
（４）上記の移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、報知機構Ｈは、台車１側に設けられる第一凹凸面３０ｃと、身体保持具３側に設けられ、駆動力伝達機構Ｄにより被介護者Ｍに対する身体保持具３の干渉の回避が開始した際に第一凹凸面３０ｃに対して擦れ合うことが可能な第二凹凸面１０ｄと、を含んで構成されている。この構成で、第一凹凸面３０ｃと第二凹凸面１０ｄが擦れ合うと、音ないし振動が発生する。このようなメカニカルな手段で報知機構Ｈを構成することで、消費電力が低く抑えられた移乗支援装置１００を実現できる。
【００５２】
＜第三実施形態＞
次に、図１０を参照しつつ、本願発明の第三実施形態を説明する。なお、上記第一実施形態の構成要素と対応する構成要素については原則として同一の符号を付すこととする。上記第一実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明については適宜、割愛する。
【００５３】
上記第一実施形態では、図１に示すように駆動力伝達機構Ｄを第２関節部１４に設けることにした。しかし、本実施形態では、駆動力伝達機構Ｄをアーム部２の第２アーム１０の長手方向中途部に設けることとしている。この場合、駆動力伝達機構Ｄは、以下のようにして構成される。
【００５４】
即ち、本実施形態においてアーム部２の第２アーム１０は、図１０（ａ）に示すように基端側第２アーム６０と、先端側第２アーム６１と、の二つのアームによって構成されている。基端側第２アーム６０は、図１に示す第２関節部１４によって第１アーム９に支持されている。一方、先端側第２アーム６１は、図１に示す身体保持具３を支持している。そして、先端側第２アーム６１に対向する基端側第２アーム６０の面には基端側傾斜面６０ａが形成されている。同様に、基端側第２アーム６０に対向する先端側第２アーム６１の面には先端側傾斜面６１ａが形成されている。これらの基端側傾斜面６０ａ、先端側傾斜面６１ａの傾斜の方向は、ちょうど、先端側第２アーム６１が基端側第２アーム６０の上側となるような上下関係を満足する方向に設定されている。図１０（ａ）を用いて端的に言えば、基端側傾斜面６０ａ及び先端側傾斜面６１ａは、紙面左上から紙面右下へ向かって傾斜している。そして、基端側第２アーム６０と先端側第２アーム６１は、先端側第２アーム６１から基端側第２アーム６０へ向かって突出するリンク部材６２が基端側第２アーム６０の回転軸６３によって回転可能に支持されることで連結されている。
【００５５】
本実施形態において「台車１側に設けられる駆動部」には基端側第２アーム６０が相当する。また、「身体保持具３側に設けられる被駆動部」には先端側第２アーム６１が相当する。そして、「基端側第２アーム６０に対して先端側第２アーム６１が被介護者Ｍへ近づく方向で接触可能であると共に基端側第２アーム６０と先端側第２アーム６１とが互いに離れることができるように基端側第２アーム６０と先端側第２アーム６１とを連結する連結部」には、リンク部材６２と回転軸６３から構成される連結部Ｔが相当する。そして、上述した駆動力伝達機構Ｄは、基端側第２アーム６０と、先端側第２アーム６１と、連結部Ｔと、によって構成されている。
【００５６】
この状態で、介護者が操作ハンドル５５の操作を誤って身体保持具３を下降させ過ぎると、やがて、身体保持具３に対して上述した反作用力が作用し、先端側第２アーム６１は基端側傾斜面６０ａによって支持される状態から被介護者Ｍの大腿部によって支持される状態へと移行する。そして、先端側第２アーム６１の先端側傾斜面６１ａが基端側第２アーム６０の基端側傾斜面６０ａの上側となっている前記の上下関係のおかげで、図１０（ｂ）に示すように、先端側第２アーム６１は基端側第２アーム６０に対する相対的な反時計回りを開始する。この先端側第２アーム６１の相対的な反時計回りにより、被介護者Ｍの大腿部に対する身体保持具３の干渉を回避することができるようになっている。
【００５７】
なお、本実施形態では駆動力伝達機構Ｄをアーム部２の第２アーム１０の長手方向中途部に設けることとしたが、これに代えて、駆動力伝達機構Ｄをアーム部２の第１アーム９の長手方向中途部に設ける構成も採用することができる。
【００５８】
＜第四実施形態＞
次に、図１１を参照しつつ、本願発明の第三実施形態を説明する。なお、上記第一実施形態の構成要素と対応する構成要素については原則として同一の符号を付すこととする。上記第一実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明については適宜、割愛する。
【００５９】
上記第一実施形態では、図１に示すように駆動力伝達機構Ｄを第２関節部１４に設けることにした。しかし、本実施形態では、駆動力伝達機構Ｄを取付部１６に設けることとしている。この場合、駆動力伝達機構Ｄは、以下のようにして構成されている。
【００６０】
即ち、本実施形態において取付部１６と身体保持具３の体幹支持部１９との間には体幹支持部１９の長手方向に対して平行となるスライド機構Ｓが設けられている。このスライド機構Ｓの存在により、身体保持具３は、取付部１６に対して上下方向にスライド自在となっている。換言すれば、身体保持具３は、取付部１６に対して、被介護者Ｍの背骨と平行な方向にスライド自在となっている。更に換言すれば、身体保持具３は、取付部１６に対して、被介護者Ｍの大腿部から遠ざかり、又は近づく方向にスライド自在となっている。
【００６１】
また、取付部１６には、身体保持具３を支持するための支持部１６ａが形成されている。そして、この支持部１６ａの上面には身体保持具３の体幹支持部１９に形成された被支持面１９ａに対して下側、即ち、被介護者Ｍの大腿部側から接触可能な支持面１６ｂが形成されている。
【００６２】
本実施形態において「台車１側に設けられる駆動部」には取付部１６が相当する。また、「身体保持具３側に設けられる被駆動部」には身体保持具３が相当する。そして、「取付部１６に対して身体保持具３が被介護者Ｍへ近づく方向で接触可能であると共に取付部１６と身体保持具３とが互いに離れることができるように取付部１６と身体保持具３とを連結する連結部」にはスライド機構Ｓが相当する。そして、上述した駆動力伝達機構Ｄは、取付部１６と、身体保持具３と、スライド機構Ｓと、によって構成されている。
【００６３】
図１１に示す状態で、介護者が操作ハンドル５５の操作を誤って身体保持具３を下降させ過ぎると、やがて、身体保持具３に対して上述した反作用力が作用し、身体保持具３は図１１に示すような取付部１６によって支持された状態から被介護者Ｍの大腿部によって支持された状態へと移行する。そして、身体保持具３の体幹支持部１９の被支持面１９ａが取付部１６の支持部１６ａの支持面１６ｂの上側となっている前記の上下関係のおかげで、身体保持具３に対して取付部１６が単独で下降する動作が許容される。このように身体保持具３に対して取付部１６が単独で下降する動作が許容されているので、被介護者Ｍの大腿部に対する身体保持具３の干渉を回避することができるようになっている。なお、上記の「単独で」とは、「身体保持具３と取付部１６の二つの構成要素にのみ着目することを前提とした上での、単独で」を意味している。
【００６４】
以上に本願発明の好適な実施形態を説明した。
【００６５】
以下、上記の特許文献１について付言する。上記特許文献１の構成では、上記の手元スイッチの操作は操作する者が介護者であれ患者であれ相当の技量を要するから精神的な負担となり、また、操作にミスがあればアームと患者の大腿との干渉を招くことになる。また、上記の揺動スイッチを用いた方法では、揺動スイッチの故障によりアームの駆動機構の動作の停止が一切行われなくなる虞がある。これに対し、揺動スイッチの故障をバックアップする構成を搭載することも考えられるが、結果的に装置の複雑化や高価格化を招くことになる。そもそも揺動スイッチの取付け自体に全く不備がないとも言えない。更に言えば、上記の揺動スイッチを採用したことによる各種の問題は、揺動スイッチに代えて接触センサ等を採用した場合でも同様に発生するだろう。アームと患者の大腿との干渉を回避する他の方法としては、アームの下降自体に何らかの手段で限界を設けることが考えられる。しかし、この方法は、患者がある一定の体格を備えていることを前提とするものであるから、患者が小柄だったり大柄だったりするとたちまち不具合が発生してしまう。以上。
【符号の説明】
【００６６】
１  台車
２  アーム部
３  身体保持具
１０  第２アーム
１５  第３モータ
２８  駆動具
１００  移乗支援装置
【図１】
2011104033.tif 000003
【図２】
2011104033.tif 000004
【図３】
2011104033.tif 000005
【図４】
2011104033.tif 000006
【図５】
2011104033.tif 000007
【図６】
2011104033.tif 000008
【図７】
2011104033.tif 000009
【図８】
2011104033.tif 000010
【図９】
2011104033.tif 000011
【図１０】
2011104033.tif 000012
【図１１】
2011104033.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成23年1月12日(2011.1.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と、
前記台車に対して自在に傾くことができるように取り付けられるアーム部と、
前記アーム部に設けられ、被介護者を保持する身体保持部と、
前記アーム部の傾く動作の駆動力源と、
被介護者を動かす間は、前記身体保持部に対して前記駆動力源の駆動力を伝達し、一方で、被介護者を動かさない間は、前記アーム部と前記身体保持部のうち少なくとも何れか一方に対して前記駆動力源の駆動力を伝達しない、駆動力伝達機構と、
を備えた移乗支援装置。
【請求項２】
前記駆動力伝達機構は、
前記台車側に設けられる駆動部と、
前記身体保持部側に設けられる被駆動部と、
被介護者を動かす間に前記駆動部および前記被駆動部が接触することによって前記駆動力源の駆動力を前記アーム部に伝達すると共に、被介護者を動かさない間に前記駆動部と前記被駆動部とが互いに離れることによって前記駆動力源の駆動力を前記アーム部に伝達しないように前記駆動部と前記被駆動部とを連結する連結部と、を含んで構成され、
前記連結部は、被介護者を動かさない間に前記アーム部にかかる重力よりも大きい、被介護者から前記身体保持部に作用する反作用力によって前記駆動部および前記被駆動部が離されるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結することを特徴とする
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記連結部は、
前記身体保持部が被介護者に接触していない際は、前記アーム部にかかる重力によって前記駆動部および前記被駆動部が接触されるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結し、
前記連結部は、被介護者を動かす間に、前記アーム部および被介護者にかかる重力によって前記駆動部および前記被駆動部が接触されるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結することを特徴とする
請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記駆動部は、突起部を有し、
前記被駆動部は、前記突起部の第一接触面と接触可能な第二接触面を有し、
前記連結部は、被介護者を動かす間に前記第一接触面および第二接触面が接触されると共に被介護者を動かさない間に前記第一接触面および第二接触面が互いに離れるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結することを特徴とする
請求項２又は３に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記駆動力伝達機構により前記アーム部と前記身体保持部のうち何れか一方に対して前記駆動力源の駆動力を伝達しない状態になったことを前記移乗支援装置の操作者または被介護者に対して報知する報知手段を備え、
前記報知手段は、前記台車側に設けられる第一凹凸面と、
前記身体保持部側に設けられ、前記駆動力伝達機構により前記アーム部と前記身体保持部のうち何れか一方に対して前記駆動力源の駆動力を伝達しない状態になった際に前記第一凹凸面に対して擦れ合う第二凹凸面とを含むことを特徴とする、
請求項１乃至請求項４に記載の移乗支援装置。
【手続補正書】
【提出日】平成23年1月14日(2011.1.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と、
前記台車に対して自在に傾くことができるように取り付けられるアーム部と、
前記アーム部に設けられ、被介護者を保持する身体保持部と、
前記アーム部の傾く動作の駆動力源と、
被介護者を動かす間は、前記身体保持部に対して前記駆動力源の駆動力を伝達し、一方で、被介護者を動かさない間は、前記アーム部と前記身体保持部のうち少なくとも何れか一方に対して前記駆動力源の駆動力を伝達しない、駆動力伝達機構と、
を備えた移乗支援装置。
【請求項２】
前記駆動力伝達機構は、
前記台車側に設けられる駆動部と、
前記身体保持部側に設けられる被駆動部と、
被介護者を動かす間に前記駆動部および前記被駆動部が接触することによって前記駆動力源の駆動力を前記アーム部に伝達すると共に、被介護者を動かさない間に前記駆動部と前記被駆動部とが互いに離れることによって前記駆動力源の駆動力を前記アーム部に伝達しないように前記駆動部と前記被駆動部とを連結する連結部と、を含んで構成され、
前記連結部は、被介護者を動かさない間に前記アーム部にかかる重力と同等の、被介護者から前記身体保持部に作用する反作用力によって前記駆動部および前記被駆動部が離されるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結することを特徴とする
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記連結部は、
前記身体保持部が被介護者に接触していない際は、前記アーム部にかかる重力によって前記駆動部および前記被駆動部が接触されるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結し、
前記連結部は、被介護者を動かす間に、前記アーム部および被介護者にかかる重力によって前記駆動部および前記被駆動部が接触されるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結することを特徴とする
請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記駆動部は、突起部を有し、
前記被駆動部は、前記突起部の第一接触面と接触可能な第二接触面を有し、
前記連結部は、被介護者を動かす間に前記第一接触面および第二接触面が接触されると共に被介護者を動かさない間に前記第一接触面および第二接触面が互いに離れるように前記駆動部と前記被駆動部とを連結することを特徴とする
請求項２又は３に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記駆動力伝達機構により前記アーム部と前記身体保持部のうち何れか一方に対して前記駆動力源の駆動力を伝達しない状態になったことを前記移乗支援装置の操作者または被介護者に対して報知する報知手段を備え、
前記報知手段は、前記台車側に設けられる第一凹凸面と、
前記身体保持部側に設けられ、前記駆動力伝達機構により前記アーム部と前記身体保持部のうち何れか一方に対して前記駆動力源の駆動力を伝達しない状態になった際に前記第一凹凸面に対して擦れ合う第二凹凸面とを含むことを特徴とする、
請求項１乃至請求項４に記載の移乗支援装置。