(57)【要約】【課題】Ｘ線撮影装置等の医療機器に、力センサを用いずにパワーアシスト機能を設ける。【解決手段】Ｘ線発生器を保持する台車３０は、移動レールユニット２９によりＹ方向に移動自在に保持されている。例えば、Ｘ線発生器に対する手動操作により台車３０に−Ｙ方向の動きが生じると、その動きは、移動レールユニット２９に設けられたタイミングベルト４２、台車３０に設けられタイミングプーリー４７、駆動ギヤ４８、エンコーダギヤ５０を介してエンコーダ５２に検知される。モータ５１は、エンコーダ５２のエンコーダ値に基づいて駆動され、モータギヤ４９、駆動ギヤ４８、タイミングプーリー４７、タイミングベルト４２を介して、手動操作を補助する補助駆動力を供給する。【選択図】図３
2011125580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動操作により正方向と逆方向とに駆動される被駆動部と、
前記被駆動部に対する手動操作を補助する補助駆動力を前記被駆動部に供給する駆動手段と、
手動操作により前記被駆動部に生じた動きを検知する駆動検知手段と、
前記駆動検知手段の検知結果に基づいて前記被駆動部の駆動方向を特定し、前記駆動手段を制御して前記被駆動部の駆動方向に前記補助駆動力を供給させる駆動制御手段とを備えたことを特徴とする医療機器。
【請求項２】
前記駆動制御手段は、前記駆動検知手段が前記被駆動部に生じた動きを検知するまで、前記駆動手段に前記被駆動部の静止摩擦を補償する静止摩擦補償トルクを供給させることを特徴とする請求項１記載の医療機器。
【請求項３】
前記駆動制御手段は、前記駆動手段に前記静止摩擦補償トルクを所定周期ごとに正方向と逆方向とに切り換えさせることを特徴とする請求項２記載の医療機器。
【請求項４】
前記静止摩擦補償トルクの供給開始及び供給停止を指示する操作手段を備えたことを特徴とする請求項１〜３いずれか記載の医療機器。
【請求項５】
前記駆動制御手段は、前記駆動手段が前記被駆動部に前記補助駆動力を供給しているときに前記操作手段の操作が解除されたときに、前記駆動手段に通常動作時と異なる駆動をさせて前記補助駆動力の供給を停止させることを特徴とする請求項４記載の医療機器。
【請求項６】
前記駆動手段は、モータと、前記モータの回転を減速して前記被駆動部に伝達する減速機構とを有し、前記駆動検知手段は、前記モータまたは前記減速機構の回転を検知する回転測定器であることを特徴とする請求項１〜５いずれか記載の医療機器。
【請求項７】
前記駆動制御手段は、前記駆動手段に前記補助駆動力を発生させるために前記モータを駆動させる指令値として、前記駆動検知手段の検知結果に基づいて得られた前記被駆動部の変位量、変位量の微分値または速度若しくは加速度、変位量の積分値の関数からなる指令値を与えることを特徴とする請求項６記載の医療機器。
【請求項８】
前記被駆動部の駆動方向が鉛直方向であるときに、前記被駆動部の重量を相殺する重量相殺手段を設けたことを特徴とする請求項１〜７いずれか記載の医療機器。
【請求項９】
前記駆動制御手段は、前記被駆動部を駆動させることができない動作状態を検知し、その期間中は補助駆動動作を行わないことを特徴とする請求項１〜８いずれか記載の医療機器。
【請求項１０】
前記駆動検知手段は、前記被駆動部の被検者の近傍で駆動される部位から離れた位置に配置されていることを特徴とする請求項１〜９いずれか記載の医療機器。
【請求項１１】
前記静止摩擦補償トルクまたは前記補助駆動力の供給中、若しくは前記静止摩擦補償トルクまたは前記補助駆動力の供給開始時あるいは供給終了時に、その旨を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の医療機器。
【請求項１２】
前記被駆動部は、放射線撮影装置において放射線発生器または放射線検出器を保持する保持装置の一部であることを特徴とする請求項１〜１１いずれか記載の医療機器。
【請求項１３】
前記被駆動部は、両端に放射線発生器と放射線検出器とを保持したアーム装置を有するアーム型放射線撮影装置において、前記アーム装置の一部であることを特徴とする請求項１〜１１いずれか記載の医療機器。
【請求項１４】
前記被駆動部は、移動式放射線撮影装置において放射線発生器を保持する保持装置の一部であることを特徴とする請求項１〜１１いずれか記載の医療機器。
【請求項１５】
前記被駆動部は、前記移動式放射線撮影装置を走行させる走行手段の一部であることを特徴とする請求項１４記載の医療機器。
【請求項１６】
被駆動部が手動操作により正方向または逆方向に駆動された際に、前記被駆動部に生じた動きを検知するステップと、
前記検知結果に基づいて前記被駆動部の駆動方向を特定し、前記被駆動部の駆動方向に手動操作を補助する補助駆動力を供給するステップとを備えたことを特徴とする医療機器の駆動方法。
【請求項１７】
前記被駆動部に生じた動きを検知するまで、前記被駆動部の静止摩擦を補償する静止摩擦補償トルクを供給するステップを含むことを特徴とする請求項１６記載の医療機器の駆動方法。
【請求項１８】
前記静止摩擦補償トルクは、所定周期ごとに正方向と逆方向とに切り換えられることを特徴とする請求項１７記載の医療機器の駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被駆動部を手動操作する際にその手動操作を補助する補助駆動力を供給する医療機器と、その駆動方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
被検者に向けてＸ線を曝射するＸ線発生器と、被検者を透過したＸ線を検出するＸ線検出器とからなるＸ線撮影装置が知られている。Ｘ線発生器は、被検者の撮影部位に合わせてＸ線発生器を移動できるようにするため、水平垂直方向に移動可能な保持装置によって保持されている。例えば、天井走行式懸垂器と呼ばれる保持装置は、天井に設けられたレールと、レール上を走行する台車と、台車から吊り下げられた伸縮自在な懸垂アームとを有し、懸垂アームの下端にＸ線発生器を保持している。Ｘ線発生器は、一体に設けた操作ハンドルを用いて手動操作により駆動される。
【０００３】
Ｘ線発生器を手動で駆動させる際の負荷を軽減するため、Ｘ線発生器の駆動を補助する補助駆動力を保持装置に供給するパワーアシスト機構を備えた撮影装置がある（例えば、特許文献１参照）。この撮影装置は、操作ハンドルの根元に設けた力センサによって手動操作の力の大きさ及び方向を検出し、その検出結果に基づいて補助駆動力を供給している。
【０００４】
力センサを使用しないパワーアシスト機構として、例えば、特許文献２、３記載の発明がある。これらの発明は、駆動対象である被駆動部が手動操作されたときに、被駆動部の軸支部等に生じた動きをセンサによって検知し、その検知結果に基づいて補助駆動力を供給している。また、手動操作により被駆動部の静止摩擦に抗して被駆動部に動きを生じさせるため、被駆動部に静止摩擦を補償する静止摩擦補償トルクを供給している。特許文献２記載の発明では、ユーザーが駆動させたい方向を指示する手段を設け、指示された方向に静止摩擦補償トルクを供給している。特許文献３記載の発明では、前回の動作方向と逆の方向に静止摩擦補償トルクを供給している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−０９３４１６号公報
【特許文献２】特開２００４−３４４９９８号公報
【特許文献３】特許第２７６２９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
力センサは重量が重いので、保持装置にたわみが発生してＸ線の照射野がずれてしまうことがある。また、力センサは高価であり、力センサの重量分だけパワーアシスト機構に大きなモータが必要となるので、Ｘ線撮影装置がコストアップしてしまう。更に、力センサは、許容トルクを超えて外力が加えられると性能が劣化しやすいため、経時劣化が問題となる。
【０００７】
上記問題を解決するため、特許文献２、３記載のパワーアシスト機構をＸ線撮影装置等の医療機器に適用することが考えられる。しかし、医療機器は、Ｘ線発生器等の被駆動部を駆動させたい方向が複数存在するのが一般的であり、特許文献２記載の発明を用いると駆動方向を指示する操作手段が複数必要となり、装置の構造及び操作が複雑になる。医療機器は、その操作中においても被検者となる患者に細心の注意をはらう必要があるため、複雑な操作系は適用できない。
【０００８】
特許文献２、３に共通する欠点として、被駆動部を任意の方向に任意のタイミングで移動させることができない。すなわち、静止摩擦補償トルクが供給されている方向と異なる方向に被駆動部を駆動させようとした場合、パワーアシストが働くまで時間がかかり、スムーズな手動操作が損なわれてしまう。
【０００９】
本発明の目的は、Ｘ線撮影装置等の医療機器に、力センサを用いずにパワーアシスト機能を設けることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の医療機器は、手動操作により正方向と逆方向とに駆動される被駆動部と、被駆動部に対する手動操作を補助する補助駆動力を被駆動部に供給する駆動手段と、手動操作により被駆動部に生じた動きを検知する駆動検知手段と、駆動検知手段の検知結果に基づいて被駆動部の駆動方向を特定し、駆動手段を制御して被駆動部の駆動方向に補助駆動力を供給させる駆動制御手段とを備えている。
【００１１】
駆動制御手段は、駆動検知手段が被駆動部に生じた動きを検知するまで、駆動手段に被駆動部の静止摩擦を補償する静止摩擦補償トルクを供給させるのが好ましい。また、駆動制御手段は、駆動手段に静止摩擦補償トルクを所定周期ごとに正方向と逆方向とに切り換えさせてもよい。
【００１２】
静止摩擦補償トルクの供給開始及び供給停止を指示する操作手段を備えてもよい。この場合、駆動制御手段は、駆動手段が被駆動部に補助駆動力を供給しているときに操作手段の操作が解除されたときに、駆動手段に通常動作時と異なる駆動をさせて補助駆動力の供給を停止させるのが好ましい。
【００１３】
駆動手段は、モータと、モータの回転を減速して被駆動部に伝達する減速機構とを有し、駆動検知手段として、モータまたは減速機構の回転を検知する回転測定器を用いてもよい。また、駆動制御手段は、駆動手段に補助駆動力を発生させるためにモータを駆動させる指令値として、駆動検知手段の検知結果に基づいて得られた被駆動部の変位量、変位量の微分値または速度若しくは加速度、変位量の積分値の関数からなる指令値を与えるのが好ましい。
【００１４】
被駆動部の駆動方向が鉛直方向であるときに、被駆動部の重量を相殺する重量相殺手段を設けるのが好ましい。また、駆動制御手段は、被駆動部を駆動させることができない動作状態を検知し、その期間中は補助駆動動作を行わないように制御することが好ましい。また、駆動検知手段は、被駆動部の被検者の近傍で駆動される部位から離れた位置に配置されていることが好ましい。また、静止摩擦補償トルクまたは補助駆動力の供給中、若しくは静止摩擦補償トルクまたは補助駆動力の供給開始時あるいは供給終了時にその旨を報知する報知手段を設けてもよい。
【００１５】
被駆動部は、放射線撮影装置において放射線発生器または放射線検出器を保持する保持装置の一部としてもよい。また、被駆動部は、両端に放射線発生器と放射線検出器とを保持したアーム装置を有するアーム型放射線撮影装置において、アーム装置の一部としてもよい。更に、被駆動部は、移動式放射線撮影装置において放射線発生器を保持する保持装置の一部としてもよい。また、被駆動部は、移動式放射線撮影装置を走行させる走行手段の一部としてもよい。
【００１６】
本発明の医療機器の駆動方法は、被駆動部が手動操作により正方向または逆方向に駆動された際に、被駆動部に生じた動きを検知するステップと、検知結果に基づいて被駆動部の駆動方向を特定し、被駆動部の駆動方向に手動操作を補助する補助駆動力を供給するステップとを備えている。
【００１７】
被駆動部に生じた動きを検知するまで、被駆動部の静止摩擦を補償する静止摩擦補償トルクを供給するステップを含めるのが好ましい。また、静止摩擦補償トルクは、所定周期ごとに正方向と逆方向とに切り換えられることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、被駆動部に生じた動きを検出して補助駆動力を供給するので、コスト、耐久性の点で問題が多い力センサを用いずに医療機器にパワーアシスト機能を設けることができる。また、重量の重い力センサを使用しないので軽量化が可能である。そのため、放射線撮影装置の場合には、放射線発生器を保持する被駆動部に生じるたわみが小さくなるので、放射線の照射野ずれを小さくすることができる。また、駆動方向を指定するための操作手段も必要ないので、操作性が向上する。
【００１９】
被駆動部の静止摩擦を補償する静止摩擦補償トルクを供給するので、手動操作による弱い力で被駆動部に動きを生じさせることができる。更に、静止摩擦補償トルクの供給方向を所定周期ごとに切り換えるので、静止摩擦補償トルクの供給方向と異なる方向に手動操作が行われても、僅かに遅れてすぐに静止摩擦補償トルクを供給することができる。
【００２０】
静止摩擦補償トルクの供給開始及び供給停止を指示する操作手段を設けたので、不用意に補助駆動力が供給されるような被駆動部の暴走を防止し、消費電力も低減させることができる。また、操作手段の操作が解除されたときに通常動作時と異なる駆動をさせて補助駆動力の供給を停止させるので、停止精度及び安全性が向上する。
【００２１】
駆動手段のモータは、被駆動部の変位量、変位量の微分値または速度若しくは加速度、変位量の積分値の関数からなる指令値を与えて駆動させるので、最適な補助駆動力を得ることができる。また、被駆動部の重量を相殺するので、重量による影響を受けずに補助駆動力を供給することができる。また、被駆動部を駆動させることができない動作状態であるときに補助駆動動作を行わないので、被駆動部の暴走を防止し、消費電力を低減することができる。更に、駆動検知手段は、被検者から離れた位置に配置されているので、駆動検知手段が被検者にぶつかる野を防止することができ、安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】Ｘ線撮影装置の第１実施形態の構成を示す斜視図である。
【図２】Ｘ線発生器、懸垂アーム及びＺ軸用駆動機構の構成を示す斜視図である。
【図３】台車の上面を示す平面図である。
【図４】懸垂アームが伸張している際のＺ軸用駆動機構の状態を示す平面図及び正面図である。
【図５】懸垂アームが縮められている際のＺ軸用駆動機構の状態を示す平面図及び正面図である。
【図６】Ｘ線撮影装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】パワーアシストボタンの操作によってエンコーダ値の読み込み、及び静止摩擦補償トルクの供給が開始される状態を示すタイミングチャートである。
【図８】パワーアシスト機能の動作手順を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態のＣアーム型Ｘ線撮影装置の構成を示す平面図である。
【図１０】第３実施形態の移動式Ｘ線撮影装置の構成を示す斜視図である。
【図１１】移動式Ｘ線撮影装置の側面図である。
【図１２】移動式Ｘ線撮影装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［第１実施形態］
図１に示すＸ線撮影装置１０は、Ｘ線発生器１１によって被検者にＸ線を短時間照射し、Ｘ線検出器１２により被検者を透過したＸ線を検出してＸ線撮影を行う。Ｘ線撮影装置１０は、重量の重いＸ線発生器１１をＸ，Ｙ，Ｚの各方向に移動させるため、Ｘ線発生器１１を天井走行式懸垂器１３により保持している。天井走行式懸垂器１３は、Ｘ線発生器１１が手動操作によってＸ，Ｙ，Ｚの各方向に駆動されたときに、手動操作を補助する補助駆動力を供給するパワーアシスト機能を備えている。また、図示していないが、Ｘ線撮影装置１０は、装置全体を統轄的に制御し、撮影された画像を処理する撮影制御部を備えている。
【００２４】
Ｘ線発生器１１は、軸方向が略水平方向に沿うように配された円柱状のＸ線管１６と、Ｘ線管１６の下部に設けられた箱状のＸ線絞り器１７と、Ｘ線管１６の手前側でかつＸ線絞り器１７の上部に設けられた操作部１８からなる。Ｘ線管１６は、陰極のフィラメントと陽極のターゲットを有しており、各極の間に高電圧が印加されることによりフィラメントが放出した電子をターゲットに衝突させ、Ｘ線を発生する。Ｘ線絞り器１７は、Ｘ線を遮蔽する複数の鉛板製の絞り羽根を有しており、各絞り羽根を変位させることで、Ｘ線管１６が発生したＸ線の照射範囲を限定する。
【００２５】
操作部１８は、複数の操作ボタン及び表示部を備えた操作パネル１８ａと、操作パネル１８ａの外周を取り囲む操作ハンドル１８ｂからなる。操作パネル１８ａは、Ｘ線撮影装置１０の操作に用いられる。操作ハンドル１８ｂは、Ｘ線発生器１１を手動操作によって駆動させる際に撮影技師によって把持される。図２に示すように、操作ハンドル１８ｂには、撮影技師が両手で操作ハンドル１８ｂを把持した際に親指が当たる位置に、押しボタン式のパワーアシストボタン１８ｃが設けられている。このパワーアシストボタン１８ｃを操作すると、天井走行式懸垂器１３のパワーアシスト機能が作動する。
【００２６】
Ｘ線管１６の背後には、後方に突出したＸ線管保持部２１が設けられている。Ｘ線管保持部２１は、天井走行式懸垂器１３の回転支持部２２により矢印Ｑ方向に回転自在に支持されている。Ｘ線発生器１１は、Ｘ線管保持部２１を中心に９０度回転させて水平方向にＸ線を照射させることもできるので、立位でのＸ線撮影にも用いることができる。
【００２７】
Ｘ線検出器１２は、被検者が横になった状態（臥位）で乗せられる撮影台２５の下に、検出面を撮影台２５の天板に向けた姿勢で配置されている。Ｘ線検出器１２は、天板の面と平行な水平方向（Ｙ軸方向）に移動自在に設けられている。
【００２８】
Ｘ線検出器１２には、ＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）が用いられている。ＦＰＤは、例えば、画素毎に複数のＴＦＴ（薄膜トランジスタ）をマトリックス状に配列したアクティブマトリックス基板上に、アモルファスシリコン（ａ−Ｓｉ）やアモルファスセレン（ａ−Ｓｅ）などの光電変換層が形成された検出器であり、画素毎に蓄積された電荷をＴＦＴによって読み出して画像情報を出力する。Ｘ線検出器１２としては、ＦＰＤの他、画像記録媒体として輝尽性蛍光体を利用したＩＰ（イメージングプレート）や、Ｘ線感光フイルム等を用いてもよい。
【００２９】
天井走行式懸垂器１３は、Ｘ線撮影室の天井に設置された固定レールユニット２８と、固定レールユニット上を走行する移動レールユニット２９と、移動レールユニット２９上を走行する台車３０と、台車３０から下方に吊り下げられた伸縮自在な懸垂アーム３１と、懸垂アーム３１の下端に取り付けられてＸ線発生器１１を保持する保持部３２とからなる。これにより、Ｘ線発生器１１は、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動自在となっている。
【００３０】
固定レールユニット２８は、一対のレール３５ａ，３５ｂ、一対の保持板３６ａ，３６ｂ、タイミングベルト３７からなる。一対のレール３５ａ，３５ｂは、コ字形状の断面を有する棒状体であり、コ字形状の開口側が互いに対面するように平行に配列され、長手方向がＹ方向に沿うように天井に設置されている。一対の保持板３６ａ，３６ｂは、レール３５ａ，３５ｂの両端を固定し、レール３５ａ，３５ｂの間隔及び平行を保っている。タイミングベルト３７は、ゴムやプラスチックによって形成された帯状体の一面にラックギヤが設けられた歯付きベルトである。タイミングベルト３７は、両端が保持板３６ａ，３６ｂに固定され、レール３５ａ，３５ｂの間に平行に配列されている。タイミングベルト３７は、パワーアシスト機能によるＹ軸方向の補助駆動力の供給に用いられる。
【００３１】
移動レールユニット２９は、一対のレール４０ａ，４０ｂ、一対の保持板４１ａ，４１ｂ、タイミングベルト４２、台車部４３からなる。一対のレール４０ａ，４０ｂ、一対の保持板４１ａ，４１ｂ及びタイミングベルト４２は、固定レールユニット２８とほぼ同じ機能及び形状を有するため詳しい説明は省略する。台車部４３は、一対のレール４０ａ，４０ｂの上に設けられており、その上部には、ローラ（図示せず）をレール４０ａ，４０ｂに係合させ、移動レールユニット２９を固定レールユニット２８上で＋Ｙ方向（正方向）、−Ｙ方向（逆方向）に移動自在にする１組の走行部４３ａ、４３ｂが設けられている。
【００３２】
図３は、台車３０の上面の構成を表す平面図である。台車３０は、懸垂アーム３１を保持する本体部３０ａと、本体部３０ａの上部に設けられた１組の走行部３０ｂ、３０ｃとを備えている。走行部３０ｂ、３０ｃには、レール４０ａ，４０ｂに係合して台車３０を移動レールユニット２９上で＋Ｘ方向（正方向）、−Ｘ方向（逆方向）に移動自在にする回転自在なローラ３０ｄが２個ずつ設けられている。
【００３３】
懸垂アーム３１は、スライド自在に嵌合された径の異なる３個の角筒３１ａ〜３１ｃからなり、＋Ｚ方向（正方向）、−Ｚ方向（逆方向）に伸縮自在になっている。保持部３２は、矢印Ｕ方向に回転できるように懸垂アーム３１の下端に支持されている。保持部３２には、Ｘ線発生器１１を支持した回転支持部２２が設けられている。
【００３４】
図３に示すように、台車３０には、Ｘ線発生器１１が手動操作によってＸ方向に駆動されたときに、その手動操作を補助する補助駆動力を供給するＸ軸用駆動機構４６が設けられている。Ｘ軸用駆動機構４６は、移動レールユニット２９のタイミングベルト４２と、タイミングベルト４２に噛合するタイミングプーリー４７と、タイミングプーリー４７と同軸に設けられた駆動ギヤ４８と、駆動ギヤ４８に噛合するモータギヤ４９及びエンコーダギヤ５０と、モータギヤ４９を回転させるモータ５１と、エンコーダギヤ５０の回転を検出するエンコーダ５２とからなる。
【００３５】
Ｘ線発生器１１の手動操作によるＸ方向への駆動は、エンコーダ５２から読み込んだエンコーダ値の変化に基づいて検知される。補助駆動力は、モータ５１、モータギヤ４９、駆動ギヤ４８、タイミングプーリー４７を介してタイミングベルト４２に伝達される。
【００３６】
移動レールユニット２９の台車部４３にも、Ｙ方向の補助駆動力を供給するＹ軸用駆動機構５４が設けられている。図１に示すように、Ｙ軸用駆動機構５４は、タイミングベルト３７、タイミングベルト３７に噛合するタイミングプーリー５５の他、モータ５６、エンコーダ５７（図６参照）等、Ｘ軸用駆動機構４６と略同じ構成を有するため、詳しい説明は省略する。
【００３７】
台車３０には、Ｚ軸方向の補助駆動力を供給するＺ軸用駆動機構５９が設けられている。図２に示すように、Ｚ軸用駆動機構５９は、懸垂アーム３１内に挿通されて端部が保持部３２に固定されたワイヤーロープ６０と、懸垂アーム３１の上方でワイヤーロープ６０が掛けられるプーリー６１と、ワイヤーロープ６０を巻き取るスプリングバランサ６２とを備えている。また、スプリングバランサ６２と同軸に設けられた駆動ギヤ６３と、駆動ギヤ６３に噛合するモータギヤ６４及びエンコーダギヤ６５と、モータギヤ６４を回転させるモータ６６と、エンコーダギヤ６５の回転を検出するエンコーダ６７もＺ軸用駆動機構５９に含まれる。
【００３８】
Ｚ軸用駆動機構５９は、エンコーダ６７のエンコーダ値の変化に基づいてＸ線発生器１１の手動操作によるＺ軸方向の駆動を検知し、モータ６６の回転をモータギヤ６４、駆動ギヤ６３を介してドラム６２ｂに伝達し、Ｚ軸方向の補助駆動力を供給する。
【００３９】
スプリングバランサ６２は、重量物の吊り下げに利用される周知のもので、ケース６２ａと、ケース６２ａ内に回転自在に収容され、外周面にワイヤーロープ６０が螺旋状に巻き付けられる円錐形のドラム６２ｂと、ドラム６２ｂをワイヤーロープ６０の巻き上げ方向に付勢する渦巻きバネ（図示せず）とを有している。渦巻きバネは、懸垂アーム３１、保持部３２及びＸ線発生器１１を足し合わせた重量を引き上げることができる付勢力を有しており、Ｘ線発生器１１のＺ軸方向に移動におけるこれらの重量の影響を相殺する。
【００４０】
図４及び図５の（Ａ），（Ｂ）は、ワイヤーロープ６０がスプリングバランサ６２から引き出された状態、及び巻き上げられた状態を示す平面図及び正面図である。これらの図から分るように、ドラム６２ｂに巻き付けられたワイヤーロープ６０は、スプリングバランサ６２から繰り出されるにしたがってドラム６２ｂの小径側から大径側に移動し、ドラム６２ｂ中心からの距離が大きくなる。したがって、スプリングバランサ６２は、渦巻きバネの張力変化を相殺し、懸垂アーム３１、保持部３２及びＸ線発生器１１の重量と渦巻きバネの張力とのバランスを保つことができるので、ワイヤーロープ６０が繰り出される長さに関係なく一定の吊り上げ力を発揮することができる。
【００４１】
図６は、Ｘ線撮影装置１０の電気的構成を示すブロック図である。駆動制御部７０は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸用の各駆動機構４６、５４、５９を制御するものであり、Ｘ線発生器１１の手動操作による駆動方向を特定し、その駆動方向に補助駆動力を供給させる。駆動制御部７０は、Ｘ線撮影装置１０全体を統轄的に制御する撮影制御部７１に接続されている。Ｘ，Ｙ，Ｚ軸用の各駆動機構４６、５４、５９は、例えばＤＣモータからなるモータ５１、５６、６６と、各モータ５１、５６、６６を駆動するドライバ７４、７５、７６と、エンコーダ５２、５７、６７とからなる。
【００４２】
図７（Ａ）に示すように、駆動制御部７０は、所定のサンプリング周期Δｔごとにエンコーダ５２、５７、６７からエンコーダ値Ｅｎｃ（ｎ）を読み込む。サンプリング周期Δｔは、エンコーダ値を読み込む時刻をｔ（ｎ）としたとき、例えば、下記式１により求められる。
Δｔ＝ｔ（ｎ＋１）−ｔ（ｎ）・・・式１
【００４３】
駆動制御部７０は、読み込んだエンコーダ値Ｅｎｃ（ｎ）に基づいてエンコーダ値の変位量ΔＥｎｃ（ｎ）を算出し、この変位量ΔＥｎｃ（ｎ）の変化に基づいてＸ線発生器１１に対する手動操作を検知し、その駆動方向を特定する。エンコーダ値の変位量ΔＥｎｃ（ｎ）は、下記式２に示すように、時刻ｔ（ｎ）におけるエンコーダ値Ｅｎｃ（ｎ）と、その直前の時刻ｔ（ｎ−１）のエンコーダ値Ｅｎｃ（ｎ−１）との差によって求められる。Ｘ線発生器１１が駆動されていないときには、各時刻のエンコーダ値及びその変位量も一定となる。しかし、エンコーダ５２、５７、６７が回転してエンコーダ値が変化すると、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）が変化するため、Ｘ線発生器１１の手動操作を検知することができる。
ΔＥｎｃ（ｎ）＝Ｅｎｃ（ｎ）−Ｅｎｃ（ｎ−１）・・・式２
【００４４】
駆動制御部７０は、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）に基づいて、各駆動機構４６、５４、５９に補助駆動力を発生させる。具体的には、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）に基づいて、各モータ５１、５６、６６を駆動させる指令値Ｗを算出する。指令値Ｗは、下記式３に示すように、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）と、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）の微分値と、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）の積分値との関数からなり、ＤＣモータに対しては、供給電力（電圧、電流、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御のデューティー比等）を表す値である。
Ｗ＝ｆ（ΔＥｎｃ（ｎ），ΔＥｎｃ（ｎ）の微分値，ΔＥｎｃ（ｎ）の積分値）・・・式３
【００４５】
静止時のＸ、Ｙ、Ｚ軸用の各駆動機構４６、５４、５９には、所定の静止摩擦が生じているため、Ｘ線発生器１１を手動操作により駆動させても、エンコーダ５２、５７、６７により検出可能な動きが生じないことが考えられる。そのため、駆動制御部７０は、Ｘ線発生器１１に対する手動操作を検知するまで、各駆動機構４６、５４、５９の静止摩擦を補償する静止摩擦補償トルクを供給するように、モータ５１、５６、６６を駆動させている。
【００４６】
静止摩擦補償トルクとは、自然状態にあるＸ線発生器１１が勝手に動き出さない程度のトルク、すなわち各駆動機構４６、５４、５９の静止摩擦力よりも小さなトルクである（静止摩擦補償トルク＜静止摩擦）。そのため、静止摩擦補償トルクに手動操作によるトルクが加えられたとき、その合算トルクが各駆動機構４６、５４、５９の静止摩擦を上回るので（静止摩擦補償トルク＋手動トルク＞静止摩擦）、Ｘ線発生器１１を容易に駆動することができるようになる。
【００４７】
手動操作の駆動方向と静止摩擦補償トルクの供給方向とが異なるときには、静止摩擦補償トルクによる効果が得られない。そのため、駆動制御部７０は、図７（Ｂ）に示すように、切換周期Ｔ（例えば、５０μｓ）ごとに静止摩擦補償トルクの供給方向を＋方向（正方向）と−方向（逆方向）とに切り換えている。これにより、例えば、Ｘ線発生器１１に−Ｘ方向の静止摩擦補償トルクが供給されている時刻ｔ２時に、＋Ｘ方向の手動操作が行われた場合でも、最大で５０μｓの経過後に＋Ｘ方向の静止摩擦補償トルクを供給することができる。
【００４８】
なお、図７（Ｃ）に示すように、静止摩擦補償トルクの供給及びエンコーダ値の読み込みは、操作ハンドル１８ｂのパワーアシストボタン１８ｃが操作されてオンしているときにのみ行われる。これは、天井走行式懸垂器１３の暴走を防止し、消費電力を低下させるためである。また、同様の理由により、例えば、Ｘ線発生器１１によるＸ線の曝射タイミング中であることが撮影制御部７１から送信された場合には、静止摩擦補償トルクを供給しないだけでなく、パワーアシスト機能自体を停止させるのが好ましい。
【００４９】
駆動制御部７０は、補助駆動力の供給中にパワーアシストボタン１８ｃの操作が解除されたときに、各駆動機構４６、５４、５９のモータ５１、５６、６６を、上述した指令値Ｗとは異なる関数によって駆動させ、例えばＸ線発生器１１をゆっくりと停止させる等、通常の補助駆動とは異なる停止駆動を行う。
【００５０】
駆動制御部７０は、パワーアシスト機能の作動中、すなわちパワーアシストボタン１８ｃが操作されている間は、例えば操作部１８に設けられたスピーカー７９からパワーアシスト機能が動作中であることを表す音を発生させる。これにより、撮影技師にパワーアシスト機能が動作中であることを知らせることができるので、安全性が向上する。
【００５１】
以下、図８のフローチャートを参照しながら、上記第１実施形態の作用について説明する。駆動制御部７０は、パワーアシストボタン１８ｃが操作されたときに（Ｓ１）、Ｘ線発生器１１によるＸ線の曝射タイミング中でないことを確認し（Ｓ２）、Ｘ線撮影Ｘ，Ｙ，Ｚ軸用の各駆動機構４６、５４、５９に静止摩擦補償トルクを供給させる（Ｓ３）。この静止摩擦補償トルクは、サンプリング周期Δｔごとに正方向と逆方向とに切り換えられる。また、駆動制御部７０は、操作部１８のスピーカー７９からパワーアシスト機能が動作中であることを表す音を発生させる。
【００５２】
図７に示すように、Ｘ軸用駆動機構４６に＋Ｘ方向に静止摩擦補償トルクが供給されている時刻ｔ１時に、Ｘ線発生器１１が手動操作によって＋Ｘ方向に駆動されると、静止摩擦補償トルクと手動トルクとの合算トルクがＸ軸用駆動機構４６の静止摩擦よりも大きくなるので、Ｘ線発生器１１にはすぐに＋Ｘ方向の動きが生じる。また、Ｘ軸用駆動機構４６に−Ｘ方向への静止摩擦補償トルクが供給されている時刻ｔ２時に、Ｘ線発生器１１が手動操作によって＋Ｘ方向に駆動されると、最大で５０μｓ経過後に静止摩擦補償トルクが＋Ｘ方向に切り換えられるので、合算トルクがＸ軸用駆動機構４６の静止摩擦よりも大きくなり、Ｘ線発生器１１には＋Ｘ方向の動きが生じる。これにより、タイミングベルト４２、タイミングプーリー４７、駆動ギヤ４８を介してエンコーダギヤ５０が回転し、エンコーダ５２のエンコーダ値Ｅｎｃ（ｎ）が変化する。
【００５３】
駆動制御部７０は、パワーアシストボタン１８ｃが操作されたときに（Ｓ１）、サンプリング周期Δｔごとにエンコーダ５２、５７、６７からエンコーダ値Ｅｎｃ（ｎ）を読み込み（Ｓ３）、エンコーダ値の変位量ΔＥｎｃ（ｎ）を算出する（Ｓ４）。上述したように、エンコーダ５２のエンコーダ値Ｅｎｃ（ｎ）が変化した場合、その変位量ΔＥｎｃ（ｎ）も変化するので、駆動制御部７０はΔＥｎｃ（ｎ）の変化に基づいてＸ線発生器１１に対する手動操作を検知し、その駆動方向を特定する（Ｓ５）。駆動制御部７０は、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）に基づいてモータ５１の指令値Ｗを算出し（Ｓ６）、ドライバ７４に指令値Ｗを入力する。これにより、モータ５１、モータギヤ４９、駆動ギヤ４８、タイミングプーリー４７、タイミングベルト４２を介して＋Ｘ方向の補助駆動力が供給される（Ｓ７）。
【００５４】
Ｙ方向及びＺ方向へのＸ線発生器１１の駆動についても、上述したＸ方向と同様に、Ｙ軸用駆動機構５４及びＺ軸用駆動機構５９によって静止摩擦補償トルクと補助駆動力とが供給される。これにより、任意の方向に任意のタイミングで駆動する必要があるＸ線発生器１１を、撮影技師の操作意思に基づいて小さな力で自由に駆動させることができる。
【００５５】
駆動制御部７０は、パワーアシストボタン１８ｃの操作が解除されたときに（Ｓ８）、指令値Ｗを上述した関数とは異なる関数を用いて算出し、モータ５１、５６、６６に通常動作とは異なる駆動をさせてＸ線発生器１１をゆっくりと停止駆動させる（Ｓ９）。これにより、停止精度、安全性の向上が図られる。また、パワーアシストボタン１８ｃの操作解除とともに、スピーカー７９からの音も停止される。
【００５６】
上記実施形態によれば、力センサを用いることなくパワーアシスト機能を実現できるのでコストダウンが可能であり、力センサのような経時劣化も発生しないので、動作信頼性が向上する。また、Ｘ線発生器１１を任意の方向に任意のタイミングで移動させることができるので、操作性も向上する。更に、複数の駆動機構を９０度ずつ直交するように組み合わせることにより、Ｘ，Ｙ，Ｚの３方向のパワーアシストを行うことができる。また、各駆動機構４６、５４、５９のエンコーダ５２、５７、６７は、Ｘ撮影時に被検者の近傍に配置されるＸ線発生器１１から離れた位置に設けられているので、Ｘ線発生器１１が大型化することはない。これにより、Ｘ線発生器１１が被検者と衝突する等の事故を防止することができる。
【００５７】
以下では、本発明の第２、第３実施形態について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同じものについては、同符号を用いて詳しい説明を省略する。
【００５８】
［第２実施形態］
図９に示すように、第２実施形態のＸ線撮影装置８５は、Ｃ字状に湾曲したＣアーム８６の両端に、Ｘ線発生器１１及びＸ線検出器１２を保持したＣアーム型Ｘ線撮影装置である。Ｃアーム８６は、複数個のコロ８８により撮影台２５の近傍に配置されたアーム保持機構８７に保持され、Ｃアーム８６の湾曲方向に沿ったＡ方向に移動自在になっている。アーム保持機構８７は、撮影台２５の側方に延びた支持軸８９によりＢ方向に回転自在に支持されている。Ｃアーム８６は、Ｘ線発生器１１及びＣアーム８６に設けられた操作ハンドル９０〜９２を用いて、手動操作によりＡ方向及びＢ方向に駆動される。また、操作ハンドル９０〜９２には、第１実施形態のパワーアシストボタン１８ｃと同機能のパワーアシストボタン９３がそれぞれ設けられている。
【００５９】
アーム保持機構８７には、Ｃアーム８６のＡ方向の駆動を補助するＡ方向用駆動機構９６が設けられている。Ａ方向用駆動機構９６は、Ｃアーム８６の外周面に設けられた円弧状のラックギヤ８６ａと、このラックギヤ８６ａにモータギヤ、エンコーダギヤによって噛合したモータ９７、エンコーダ９８からなる。支持軸８９には、Ｃアーム８６のＢ方向の回転を補助するＢ方向用駆動機構９９が設けられている。Ｂ方向用駆動機構９９は、支持軸８９と同軸に設けられた駆動ギヤ１００と、駆動ギヤ１００に噛合するモータギヤ１０１と、モータギヤ１０１が取り付けられ、モータ１０２ａ及びエンコーダ１０２ｂから構成されたエンコーダ付きモータ１０２からなる。
【００６０】
また、図示しないが、Ｘ線撮影装置８５は、第１実施形態の駆動制御部７０と同機能の駆動制御部を備えている。この駆動制御部は、パワーアシストボタン９３の操作に応じて、Ａ方向用駆動機構９６及びＢ方向用駆動機構９９を制御する。
【００６１】
Ｘ線撮影装置８５は、第１実施形態と同様に、パワーアシストボタン９３がオンしたときに、モータ９７及び１０２ａによってＡ、Ｂ方向に正逆方向の静止摩擦補償トルクが供給される。また、エンコーダ９８、１０２ｂによってＣアーム８６の動きを検知したときには、その駆動方向に補助駆動力が供給される。このように、Ｃアーム型Ｘ線撮影装置においても、力センサを用いずにパワーアシスト機構を設けることができる。なお、本実施形態は、Ｕアーム型Ｘ線撮影装置にも適用可能である。
【００６２】
［第３実施形態］
図１０に示すように、第３実施形態のＸ線撮影装置１０５は、回診車１０６により移動可能な移動式Ｘ線撮影装置である。Ｘ線発生部１１は、回診車１０６に立てられた支柱１０７から水平に突出された水平アーム１０８に保持されている。Ｘ線検出器１２は、ケーブル１２ａを介して回診車１０６と接続されている。回診車１０６には、Ｘ線発生器１１及びＸ線検出器１２を統括的に制御してＸ線撮影を行い、画像処理する撮影制御部がもうけられている。また、回診車１０６の上部には、撮影操作や、撮影画像の確認に用いられるモニタ１０９が設けられている。
【００６３】
支柱１０７は、その垂直軸回りの矢印Ｊ方向に回転自在である。また、水平アーム１０８は、支柱１０７に沿う上下方向であるＫ方向と、支柱１０７の長手方向に直交する水平方向であるＭ方向に移動自在である。回診車１０６は、支柱１０７が設けられた側を先頭にした前進方向であるＦ方向と、後進方向であるＲ方向とに走行する。また、回診車１０６は、Ｆ，Ｒ方向のそれぞれにおいて左右方向であるＦＲ，ＦＬ，ＲＲ．ＲＬ方向に旋回可能である。
【００６４】
支柱１０７及び水平アーム１０８は、Ｘ線発生器１１に設けられた操作ハンドル１１２を用いて手動操作によりＪ，Ｍ，Ｋ方向に駆動される。また、回診車１０６は、後部に設けられた操作ハンドル１１３を用いて手動操作によりＦ，ＦＲ，ＦＬ，Ｒ，ＲＲ，ＲＬ方向に駆動される。操作ハンドル１１２、１１３には、第１実施形態のパワーアシストボタン１８ｃと同機能のパワーアシストボタン１１２ａ，１１３ａがそれぞれ設けられている。
【００６５】
図１１に示すように、回診車１０６内には、支柱１０７のＪ方向に正逆方向の静止摩擦補償トルクと、補助駆動力とを供給するＪ方向用駆動機構１１６が設けられている。Ｊ方向用駆動機構１１６は、支柱１０７を回転自在に支持する回転軸１１７と、回転軸１１７と同軸に設けられた駆動ギヤ１１８と、駆動ギヤ１１８に噛合するモータギヤ１１９と、モータギヤ１１９に取り付けられたエンコーダ付きモータ１２０からなる。
【００６６】
支柱１０７内には、水平アーム１０８のＫ方向に正逆方向の静止摩擦補償トルクと、補助駆動力とを供給するＫ方向用駆動機構１２３が設けられている。Ｋ方向用駆動機構１２３は、支柱１０７内に垂直方向に沿って配置されたラックギヤ１２４と、水平アーム１０８に取り付けられ、モータギヤによってラックギヤ１２４に噛合したモータ１２５と、エンコーダギヤによりモータギヤに噛合したエンコーダ１２６とからなる。
【００６７】
水平アーム１０８には、水平アーム１０８のＭ方向に正逆方向の静止摩擦補償トルクと、補助駆動力とを供給するＭ方向用駆動機構１２９が設けられている。Ｍ方向用駆動機構１２９は、水平アーム１０８内に水平方向に沿って配置されたラックギヤ１３０と、水平アーム１０８に取り付けられ、モータギヤによってラックギヤ１３０に噛合したモータ１３１と、エンコーダギヤによりモータギヤに噛合したエンコーダ１３２とからなる。
【００６８】
図１２に示すように、回診車１０６内には、Ｆ，Ｒ方向に静止摩擦補償トルクと補助駆動力とを供給する左後輪用駆動機構１３５Ｌ及び右後輪用駆動機構１３５Ｒが設けられている。左後輪用駆動機構１３５Ｌは、左後輪１３６Ｌと同軸に設けられた駆動ギヤ１３７Ｌと、駆動ギヤ１３７Ｌに噛合するモータギヤ１３８Ｌと、モータギヤ１３８Ｌに取り付けられたエンコーダ付きモータ１３９Ｌとからなる。右後輪用駆動機構１３５Ｒは、左後輪用駆動機構１３５Ｌと同じ構成であるため、詳しい説明は省略する。
【００６９】
また、図示しないが、Ｘ線撮影装置１０５は、第１実施形態の駆動制御部７０と同機能の駆動制御部を備えている。この駆動制御部は、パワーアシストボタン１１２ａの操作に応じてＪ方向用駆動機構１１６、Ｋ方向用駆動機構１２３及びＭ方向用駆動機構１２９を制御する。また、駆動制御部は、パワーアシストボタン１１２ａの操作に応じて左後輪用駆動機構１３５Ｌ及び右後輪用駆動機構１３５Ｒを制御する。
【００７０】
Ｘ線撮影装置１０５は、操作ハンドル１１２のパワーアシストボタン１１２ａがオンしたときに、エンコーダ付きモータ１２０、モータ１２５、１３１によって、Ｊ，Ｍ，Ｋ方向に正逆方向の静止摩擦補償トルクが供給される。そして、エンコーダ付きモータ１２０、エンコーダ１２６、１３２によって支柱１０７または水平アーム１０８の動きを検知したときに、その駆動方向に補助駆動力が供給される。
【００７１】
また、操作ハンドル１１３のパワーアシストボタン１１３ａがオンしたときには、エンコーダ付きモータ１３９Ｌ，１３９ＲによってＦ、Ｒ方向に正逆方向の静止摩擦補償トルクが供給される。そして、エンコーダ付きモータ１３９Ｌ，１３９Ｒによって回診車１０６の動きを検知したときには、その駆動方向に補助駆動力が供給される。
【００７２】
なお、回診車１０６がＦ方向またはＲ方向に手動操作されたときには、左後輪１３６Ｌ及び右後輪１３６Ｒを同方向に回転させる補助駆動力が供給され、回診車１０６は、Ｆ方向またはＲ方向に直進する。また、回診車１０６がＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのいずれかに手動操作されたときには、左後輪１３６Ｌ及び右後輪１３６Ｒをそれぞれ逆方向に回転させる補助駆動力が供給され、回診車１０６はＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのいずれかの方向に旋回する。このように、移動式Ｘ線撮影装置においても、力センサを用いずにパワーアシスト機構を設けることができる。
【００７３】
上記各実施形態では、押しボタン式のパワーアシストボタンを用いたが、例えば、マイクロスイッチ、圧電スイッチ、静電容量スイッチ、歪みゲージなどを用いてもよい。また、各部の駆動検知にエンコーダを用いたが、ポテンショメータ等その他の回転測定器を用いてもよい。
【００７４】
モータとしてＤＣモータを用いたが、ステッピングモータ、サーボモータ、ＡＣモータ等を用いてもよい。この場合、ステッピングモータまたはサーボモータには、指令値Ｗとしてパルス数、パルス周波数などを供給する。また、ＡＣモータの場合には、電圧、周波数などが指令値Ｗとして供給される。また、モータとエンコーダは、一体または別体のどちらを用いてもよい。
【００７５】
指令値Ｗは、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）と、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）の微分値と、変位量ΔＥｎｃ（ｎ）の積分値との関数として算出したが、ΔＥｎｃ（ｎ）の微分値の代わりにデジタルの系の相当値であるΔＥｎｃ（ｎ）−ΔＥｎｃ（ｎ−１）を用いてもよい。また、ΔＥｎｃ（ｎ）の積分値の代わりにＥｎｃ（ｎ）若しくは加速度を用いてもよい。指令値Ｗは、下記式４にて表される一般的なＰＩＤ制御の関数を用いてもよい。
Ｗ＝ＰΔＥｎｃ＋Ｉ∫ΔＥｎｃ・ｄｔ＋ｄ（ΔＥｎｃ）・・・式４
【００７６】
また、指令値Ｗの算出に、特開２００４−３４４９９８号若しくは特開平０８−１５５８６８号のサーボ制御回路を用いてもよい（各公報の図１６及び図５参照）。これによれば、天井走行式懸垂器１３の各部に負荷として加わる重力をキャンセルするように重力補償分をオフセットし、エンコーダ値の偏差、速度の積分値を加えることにより、指令値Ｗを求めることができる。
【００７７】
また、Ｘ線発生器等の重量を相殺するためスプリングバランサを用いたが、カウンタウェイトを用いてもよい。また、Ｘ線発生器の駆動を例に説明したが、Ｘ線検出器の駆動に利用してもよい。また、パワーアシスト機能の作動中にスピーカーから音を発生させるようにしたが、作動開始時または終了時にのみ音を発生させてもよい。また、光や文字、記号等の表示によって視覚的にパワーアシスト機能が作動中であることを報知してもよい。また、また、第２実施形態と第３実施形態とを組み合わせて、ＣアームあるいはＵアーム型の移動式Ｘ線撮影装置にも適用可能である。更に、Ｘ線撮影装置を例に説明したが、本発明はその他の医療機器にも適用可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１０  Ｘ線操作装置
１１  Ｘ線発生器
１２  Ｘ線検出器
１３  天井走行式懸垂器
１８ｂ  操作ハンドル
１８ｃ  パワーアシストボタン
２８  固定レールユニット
２９  移動レールユニット
３０  台車
３１  懸垂アーム
４６  Ｘ軸用駆動機構
５４  Ｙ軸用駆動機構
５９  Ｚ軸用駆動機構
５１、５６、６６  モータ
５２、５７、６７  エンコーダ
６２  スプリングバランサ
７０  駆動制御部
８５  Ｃアーム型Ｘ線撮影装置
１０５  移動式Ｘ線撮影装置
【図１】
2011125580.tif 000003
【図２】
2011125580.tif 000004
【図３】
2011125580.tif 000005
【図４】
2011125580.tif 000006
【図５】
2011125580.tif 000007
【図６】
2011125580.tif 000008
【図７】
2011125580.tif 000009
【図８】
2011125580.tif 000010
【図９】
2011125580.tif 000011
【図１０】
2011125580.tif 000012
【図１１】
2011125580.tif 000013
【図１２】
2011125580.tif 000014