(57)【要約】【課題】操作者の手に負担をかけることなく、楽な姿勢で操作が行える操作入力装置を提供する。【解決手段】操作入力装置１は、把持部８の操作に応じた操作信号を発生する操作入力部６と、把持部８の位置を変化させる可動部２２と、可動部２２により把持部８の位置を変化させる位置調整モード及び可動部２２による把持部８の位置調整を停止させる位置保持モードのうち何れかのモードを選択するモード選択部２３と、位置調整モードにおいて、把持部８を操作可能な位置に置かれた手から把持部８に加わる力に基づいて、把持部８を手で操作する際の操作者の姿勢が自然な姿勢となるような手の中立位置を検出する位置検出部２４と、位置調整モードにおいて、位置検出部２４の検出結果に基づいて中立位置に把持部８を移動させるように可動部２２を制御する制御部２１とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が手で操作する操作部を具備し、この操作部の操作に応じた操作信号を発生する操作入力部と、
前記操作部の位置及び姿勢のうち少なくとも何れか一方を変化させる可動部と、
前記可動部により前記操作部の位置を変化させる位置調整モード及び前記可動部による前記操作部の位置調整を停止させる位置保持モードのうち何れかのモードを選択するモード選択部と、
前記位置調整モードにおいて、前記操作部を操作可能な位置に置かれた手から前記操作部に加わる力に基づいて、前記操作部を手で操作する際の前記操作者の姿勢が自然な姿勢となるような前記手の中立位置を検出する位置検出部と、
前記位置調整モードにおいて、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記中立位置に前記操作部を移動させるように前記可動部を制御する制御部とを備えたことを特徴とする操作入力装置。
【請求項２】
前記操作部は、操作者の手で把持された状態で操作される把持部を備え、
前記位置検出部は、操作者の手から前記把持部に加わる圧力分布が均一になる位置を前記中立位置として検出することを特徴とする請求項１記載の操作入力装置。
【請求項３】
前記操作部の操作に必要な操作抵抗力を設定する操作力設定部と、
この操作力設定部による設定に応じて、前記操作部の操作抵抗力を調整する操作力調整部とを備えたことを特徴とする請求項１又は２の何れか１項に記載の操作入力装置。
【請求項４】
前記操作部による操作入力を制限する操作制限部を備えたことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の操作入力装置。
【請求項５】
前記操作制限部による操作入力の制限状態を解除する解除部を備えたことを特徴とする請求項４記載の操作入力装置。
【請求項６】
前記位置検出部で検出された前記中立位置を記憶する記憶部を備え、
前記モード切替部によって前記位置調整モードが選択されると、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記中立位置に前記操作部が移動するように、前記可動部を制御することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の操作入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作入力装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ソファーに座ったまま、或いは、ベッドに寝たままで、テレビやパーソナルコンピュータやエアーコンディショナなどの負荷機器を操作できるようにした操作入力装置が提供されている。
【０００３】
このような操作入力装置として、操作者が操作部を把持して操作するものがあるが、操作部の位置は、操作者の体格や姿勢などに関係無く、予め固定されているため、操作者の姿勢が制限されるという問題があった。また、操作者の体格や姿勢によっては、無理な姿勢をとって操作を行わねばならず、操作者に負担がかかるという問題もあった。
【０００４】
そこで、操作者の姿勢に関係無く操作が可能なように、手の指に装着した状態で操作が行える操作入力装置も従来提案されていた（例えば特許文献１参照）。この特許文献１に開示される操作入力装置は、操作者の人差し指に装着されるように筒状に形成されている。そして、筒状の装置本体には、例えば親指でＸＹ平面内の任意の方向に押されて、ＸＹ２次元座標成分の信号を発生させるスティックと、マウスの左クリックボタン、右クリックボタンに対応するクリックスイッチとが設けられている。この操作入力装置は、操作者が指に装着した状態で使用されるため、操作者がどのような姿勢をとっていても、指先だけで操作を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３０１７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１の操作入力装置では、手の指に装着した状態で、指先のみで操作が行えるので、操作者がどのような姿勢をとっていても、操作が行えるようになっている。
【０００７】
しかしながら、操作者は、指に操作入力装置を装着する必要があるので、操作を行う前に先ず操作入力装置を手の指に装着しなければならず、装着のために時間と手間がかかるという問題があった。また、操作入力装置を用いて操作を行う間は、手の指に操作入力装置を常に装着していなければならないため、手を使った別の作業がやりにくいという問題もあった。また更に、操作中は手の指に操作入力装置を装着した状態となるため、操作入力装置を装着している指に負担がかかるという問題もあった。
【０００８】
本発明は上記課題に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、操作者の手に負担をかけることなく、楽な姿勢で操作が行える操作入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の操作入力装置は、操作入力部と、可動部と、モード選択部と、位置検出部と、制御部とを備えたことを特徴とする。操作入力部は、操作者が手で操作する操作部を具備し、この操作部の操作に応じた操作信号を発生する。可動部は、操作部の位置及び姿勢のうち少なくとも何れか一方を変化させる。モード選択部は、可動部により操作部の位置を変化させる位置調整モード及び可動部による操作部の位置調整を停止させる位置保持モードのうち何れかのモードを選択する。位置検出部は、位置調整モードにおいて、操作部を操作可能な位置に置かれた手から操作部に加わる力に基づいて、操作部を手で操作する際の操作者の姿勢が自然な姿勢となるような手の中立位置を検出する。制御部は、位置調整モードにおいて、位置検出部の検出結果に基づいて中立位置に操作部を移動させるように可動部を制御する。ここにおいて、手の中立位置とは、人体的には、操作部を手で操作する際の操作者の姿勢が自然な姿勢となるような手の位置を言う。尚、操作者の姿勢が自然な姿勢であるとは、操作部を操作可能な位置に手が置かれた状態で、操作者の体に不要な力や緊張が加わらないような姿勢を意味する。また、一端側が回転自在に支持され、他端側に把持部が設けられた回転軸（スティック）を備え、把持部を操作して回転軸を回転させることで入力を行うジョイスティック型の操作入力部の場合に、上記の中立位置を装置的に定義すると以下のようになる。すなわち、把持部の上面に手が置かれた状態で、回転軸が回転軸回りに傾いておらず、操作入力部の載置面に対して垂直となっており、且つ、把持部の上面に均一に圧力がかかっている状態を、装置的には中立位置という。このような手の中立位置に操作部があれば、手を伸ばしたり縮めたりせずに、操作部に手を置いたり、操作部を手で把持することができるので、この状態（操作準備状態）では肉体的な負担が手にかかることはなく、操作者の手から操作部に力が加わることはない。よって、可動部が操作部を人体的な中立位置に移動させていれば、装置的にも中立位置の条件が満たされていることになる。
【００１０】
この操作入力装置において、操作部が、操作者の手で把持された状態で操作される把持部を備え、位置検出部では、操作者の手から把持部に加わる圧力分布が均一になる位置を中立位置として検出することも好ましい。
【００１１】
この操作入力装置において、操作部の操作に必要な操作抵抗力を設定する操作力設定部と、この操作力設定部による設定に応じて、操作部の操作抵抗力を調整する操作力調整部とを備えることも好ましい。
【００１２】
この操作入力装置において、操作部による操作入力を制限する操作制限部を備えることも好ましい。
【００１３】
また、この操作入力装置において、操作制限部による操作入力の制限状態を解除する解除部を備えることも好ましい。
【００１４】
この操作入力装置において、位置検出部で検出された中立位置を記憶する記憶部を備え、モード切替部によって位置調整モードが選択されると、制御部は、記憶部に記憶された中立位置に操作部が移動するように、可動部を制御することも好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、位置調整モードにおいて、制御部が可動部を制御して、操作入力部の操作部を手の中立位置に移動させているので、操作部を操作可能な位置に手を置いたときに、操作者の姿勢が不自然な姿勢となることはないという効果がある。よって、操作者の姿勢が自然な姿勢となることから、操作者の手にかかる肉体的な負担が低減され、楽な姿勢で操作を行えるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態の操作入力装置の概略構成を示したブロック図である。
【図２】同上の操作入力装置を示し、（ａ）は操作入力部及び可動部の外観斜視図、（ｂ）は操作入力部の外観斜視図である。
【図３】同上の操作入力装置の使用状態図である。
【図４】（ａ）〜（ｆ）は、同上の操作入力装置に用いる操作入力部の操作方向を説明する説明図である。
【図５】同上の操作入力装置に用いられる操作力調整部の概略構成図である
【図６】同上の操作入力装置に用いられる操作制限部を示し、（ａ）は操作入力を制限した状態、（ｂ）は４方向の操作を可能にした状態、（ｃ）は全方向への操作を可能にした状態の説明図である。
【図７】同上の操作入力装置の別形態を示し、操作入力部及び可動部の外観斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の技術思想を、操作者がベッドに寝ている状態で、テレビやパーソナルコンピュータや照明器具や空調装置などの負荷機器を操作するために使用する操作入力装置に適用した一実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。
【００１８】
図３は操作入力装置１の使用環境を説明する説明図であり、操作者が寝るベッド１００の横に、操作者に対して右手側に操作入力装置１は設置されている。
【００１９】
操作入力装置１は、図２（ａ）に示すように、床１０１に固定された円柱状の支柱２と、支柱２の上部にＹ軸回り及びＺ軸回りに回転自在に連結された第１アーム３と、第１アーム３の先端にＹ軸回り及びＺ軸回りに回転自在に連結された第２アーム４を備える。また操作入力装置１は、第２アーム４の先端に連結されたテーブル５と、テーブル５の上面に取り付けられた操作入力部６を備えている。
【００２０】
ここで、支柱２と第１アーム３との連結部分には、Ｙ軸回りに第１アーム３を回転させるモータ（図示せず）と、Ｚ軸回りに第１アーム３を回転させるモータ（図示せず）が組み込まれている。これらのモータは後述の制御部２１によって回転方向及び回転量が制御され、第１アーム３がＹ軸回り及びＺ軸回りに所定の回転角度まで回転する。
【００２１】
また第１アーム３と第２アーム４との連結部分にも、Ｙ軸回りに第２アーム４を回転させるモータ（図示せず）と、Ｚ軸回りに第２アーム４を回転させるモータ（図示せず）が組み込まれている。これらのモータも制御部２１によって回転方向及び回転量が制御され、第２アーム４がＹ軸回り及びＺ軸回りに所定の回転角度まで回転する。
【００２２】
テーブル５は、第２アーム４の先端部に、Ｘ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りに回転自在に取り付けられている。第２アーム４とテーブル５との連結部分にも、Ｘ軸回りにテーブル５を回転させるモータ（図示せず）と、Ｙ軸回りにテーブル５を回転させるモータ（図示せず）と、Ｚ軸回りにテーブル５を回転させるモータ（図示せず）が組み込まれている。これらのモータも制御部２１によって回転方向及び回転量が制御され、テーブル５がＸ軸回り、Ｙ軸回り及びＺ軸回りに所定の回転角度まで回転する。ここで、制御部２１がモータを制御して、テーブル５をＸ軸回り、Ｙ軸回りに回転させることで、テーブル５を水平面と平行な状態にしたり、水平面に対して傾けた状態にすることができる。手を地面に対して水平にした方が楽であれば、テーブル５を水平に制御し、手首を曲げずに伸ばした状態が楽に感じる人であれば、テーブル５を水平面に対して傾けるように制御すればよい。また、テーブル５がＺ軸回りに固定されていると、第１、第２アーム３，４の回転角度によって、後述する把持部８を前後に操作する方向（Ｙ軸方向）が、操作者の体の前後方向とずれる可能性がある。そこで、制御部２１はモータを制御してテーブル５をＺ軸回りに回転させており、把持部８のＹ軸方向を、操作者の体の前後方向に一致させることができる。
【００２３】
次に、操作入力部６について図２（ｂ）に基づいて説明を行う。
【００２４】
操作入力部６は、テーブル５に対して一端側がＸ軸回り、Ｙ軸回り及びＺ軸回りにそれぞれ回転自在に支持された回転軸７と、略矩形板状であって上面の前後方向（Ｙ軸方向）両側部が曲面状に形成された把持部８と、回転軸７を覆う半球状の覆い部９とを備える。把持部８は、標準体型の大人の手で把持できる程度の大きさに形成されており、把持部８の前側部には、操作のための押釦１０が配置されている。また把持部８の左右方向（Ｘ軸方向）の両側面には、把持部８のＺ軸回りの回旋動作を許可するための回旋用釦１１が配置されている。尚、回旋用釦１１は、把持部８の左右両側面のうち、何れか一方のみに設けられていてもよい。
【００２５】
この操作入力部６は、図４（ａ）に示すように把持部８を右に傾ける操作によってＸ軸回りの正方向に操作され、同図（ｂ）に示すように把持部８を左に傾ける操作によってＸ軸回りの負方向に操作される。また操作入力部６は、図４（ｃ）に示すように把持部８を前に傾ける操作によってＹ軸回りの正方向に操作され、同図（ｄ）に示すように把持部８を後ろに傾ける操作によってＹ軸回りの負方向に操作される。尚、回転軸７が、左右方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｙ軸方向）の４方向に加えて、斜め方向（斜め右前、斜め左前、斜め右後ろ、斜め左後ろ）にも回転可能であれば、斜め方向を組み合わせた８方向の操作が可能になる。
【００２６】
また操作入力部６は、回旋用釦１１が押し操作されると、Ｘ軸回り及びＹ軸回りに回転軸７を回転させる動作が禁止されたロック状態となり、このロック状態において、把持部８を回旋させる操作が可能になる。図４（ｅ）は把持部８がＺ軸回りの負方向（上側から見て右回り）に回旋される状態を示し、同図（ｆ）は把持部８がＺ軸回りの正方向（上側から見て左回り）に回旋される状態を示している。ここで、Ｚ軸回りの回旋量θは、例えば（−３０度）≦θ≦（＋３０度）であり、その分解能は０．１度である。これにより、操作入力部６を用いて、操作者が把持部８を回旋させる動作を入力することができる。
【００２７】
次に、この操作入力装置１の機能的な構成を図１に基づいて説明する。操作入力装置１は、操作入力部６と、操作入力部６の位置を調整する位置調整部２０とで構成される。
【００２８】
操作入力部６は、上述した把持部８と、把持部８に連結された回転軸７と、把持部８の操作に伴って回転する回転軸７の回転方向及び回転量に応じた操作信号や押釦１０の操作に応じた操作信号を生成して負荷機器１１０に出力する操作信号生成部１２とを備える。
【００２９】
また位置調整部２０は、制御部２１と、可動部２２と、モード選択部２３と、位置検出部２４と、メモリ２５と、操作力設定部２６と、操作力調整部２７と、操作制限スイッチ２８と、操作制限部２９と、解除スイッチ３０とを主要な構成として備えている。
【００３０】
可動部２２は、第１アーム３及び第２アーム４を用いてテーブル５の位置を変化させることにより、操作部である把持部８の位置を変化させるものである。本実施形態では、第１アーム３及び第２アーム４をそれぞれＹ軸回り、Ｚ軸回りに回転させるモータ（図示せず）と、これらのモータを制御部２１からの制御命令に応じて駆動する駆動回路（図示せず）とで、可動部２２が構成される。尚、可動部２２としては、把持部８の姿勢を変化させることで把持部８を中立位置に移動させるものでもよいし、把持部８の位置及び姿勢の両方を変化させることで把持部８を中立位置に移動させるものでもよい。
【００３１】
モード選択部２３は、可動部２２により把持部８の位置を変化させる位置調整モード、及び、可動部２２による把持部８の位置調整を停止させる位置保持モードのうち、何れかのモードを選択するために操作者が操作するスイッチである。
【００３２】
位置検出部２４は、位置調整モードにおいて、把持部８を操作可能な位置に置かれた手から把持部８に加わる力に基づいて、把持部８を手で操作する際の操作者の姿勢が自然な位置となるような手の中立位置を検出する。ここで、把持部８に手がおかれた場合に、操作者が自然な姿勢をとっていれば、把持部８に置かれた手から把持部８に力が加わることはない。一方、操作者が不自然な姿勢をとっている状態で把持部８に手が置かれた場合は、操作者の手から把持部８に対して力が加わることになる。例えば手の中立位置に対して把持部８が手前側にある場合には、把持部８に置かれた手から把持部８を前方に押す力が加わる。また上述とは逆に、手の中立位置に対して把持部８が遠い位置にある場合は、把持部８に置かれた手から把持部８に対して手前側に引っ張る力が加わることになる。よって位置検出部２４は、位置調整モードにおいて、把持部８に加わる力が最も小さくなる位置を、操作者の手の中立位置として検出している。尚、ジョイスティック形の操作入力部６の場合、把持部８を手の中立位置に移動させた状態では、回転軸７が回転軸回り（Ｘ軸回り及びＹ軸回り）に傾いておらず、操作入力部６の載置面（テーブル５の上面）に対して垂直となっている。また把持部８の上面に均一に圧力がかかった状態となる。このような手の中立位置に操作部があれば、手を伸ばしたり縮めたりせずに、操作部に手を置いたり、操作部を手で把持することができるので、この状態（操作準備状態）では肉体的な負担が手にかかることはなく、操作者の手から操作部に力が加わることはない。よって、可動部が操作部を人体的な中立位置に移動させていれば、装置的にも中立位置の条件が満たされていることになる。
【００３３】
この操作入力装置において、操作部が、操作者の手で把持された状態で操作される把持部を備え、位置検出部では、操作者の手から把持部に加わる圧力分布が均一になる位置を中立位置として検出することも好ましい。
【００３４】
制御部２１は、例えばマイクロコンピュータからなり、モード選択部２３により位置調整モードが選択されると、位置検出部２４の検出結果に基づいて、操作部である把持部８を中立位置に移動させるように、可動部２２を制御してテーブル５を移動させる。またモード選択部２３により位置保持モードが選択されると、制御部２１は可動部２２の動作を停止させ、テーブル５の位置を固定する。
【００３５】
メモリ２５は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ（例えばＥＥＦＲＯＭやフラッシュメモリなど）からなり、制御部２１が検出した把持部８の中立位置が記憶される。実際には、把持部８を中立位置に移動させたときの、第１アーム３及び第２アーム４のＹ軸回り、Ｚ軸回りの回転角度が記憶される。
【００３６】
操作力設定部２６は、把持部８を操作する時の操作抵抗力を操作者が設定するために用いられる。
【００３７】
操作力調整部２７は、操作力設定部２６を用いて設定された操作抵抗力を把持部８に加えるものである。具体的には、図５に示すように回転軸７に対して操作方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）の両側に配置された押圧部２７ａと、この押圧部２７ａを駆動するモータ２７ｂと、モータ２７ｂの動作を制御するモータ制御回路２７ｃとで操作力調整部２７が構成される。
【００３８】
押圧部２７ａは、それぞれ、回転軸７の操作方向（Ｘ軸方向又はＹ軸方向）において進退自在に配置されている。そして、回転軸７の回転操作に伴い、回転軸７によって押圧部２７ａが押されると、モータ制御回路２７ｃによってモータ２７ｂが駆動され、押圧部２７ａが回転軸７を操作方向と反対側に押しており、回転軸７に連結された把持部８に操作抵抗力が与えられる。例えば図４（ｃ）（ｄ）に示すように回転軸７をＹ軸回りに回転させると、操作方向と反対向きの操作抵抗力Ｆ１，Ｆ２が回転軸７に加えられる。モータ制御回路２７ｃでは、操作力設定部２６の設定に応じてモータ２７ｂの駆動力を変化させており、それによって把持部８に与えられる操作抵抗力が調整されるのである。
【００３９】
尚、本実施形態では、モータ２７ｂが押圧部２７ａを駆動し、回転軸７を操作方向と反対側に押すことによって、把持部８に操作抵抗力を与えているが、モータ２７ｂ以外の構成で操作抵抗力を付与するようにしてもよい。例えば、電気粘性流体を充実させた容器の内部に回転軸７の一部を収め、電気粘性流体に電圧を印加し、電気粘性流体の粘度を変化させることで、回転軸７に操作抵抗力を付与するものでもよい。
【００４０】
操作制限部２９は、把持部８による操作入力を制限するものであり、操作制限スイッチ２８の操作に応じて操作入力を制限するとともに、解除スイッチ３０の操作に応じて制御部２１から入力される解除命令に応じて操作入力の制限状態を解除する。ここにおいて、解除スイッチ３０と、解除スイッチ３０の操作に応じて操作制限部２９に解除命令を出力する制御部２１とで解除部が構成される。
【００４１】
図６は操作制限部２９の具体構成を示し、回転軸７の四方に配置されたストッパー３１ａ〜３１ｄと、ストッパー３１ａ〜３１ｄをそれぞれ駆動する駆動部３２ａ〜３２ｄとを備えている。尚、図６（ｂ）（ｃ）では駆動部３２ａ〜３２ｄを省略して図示してある。
【００４２】
駆動部３２ａ〜３２ｄは、制御部２１からの制御信号に応じて、ストッパー３１ａ〜３１ｄを図６（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す位置に移動させる。
【００４３】
図６（ａ）に示す位置ではストッパー３１ａ〜３１ｄが四方から回転軸７に接触することによって、回転軸７を動かすことができず、把持部８による操作入力が制限された状態となっている。また図６（ｂ）に示す位置では、ストッパー３１ａ〜３１ｄが回転軸７から離れ、隣り合うストッパー３１ａ〜３１ｄの間に回転軸７が通過する隙間が設けられるので、回転軸７を４方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）に動作可能な状態となる。また図６（ｃ）に示す位置では、ストッパー３１ａ〜３１ｄが回転軸７からさらに離され、回転軸７を上記４方向に加えて、右斜め上、左斜め上、右斜め下、左斜め下の４方向にも動かすことができ、計８方向への操作が可能になっている。尚、回転軸７自体が全方向に回転可能なものであれば、ストッパー３１ａ〜３１ｄが図６（ｃ）の位置に移動することによって、全方向への操作が許可された状態となる。
【００４４】
ここで、操作者によって操作制限スイッチ２８が操作されると、制御部２１は駆動部３２ａ〜３２ｄを駆動してストッパー３１ａ〜３１ｄを回転軸７に接触させる図６（ａ）の位置に移動させており、把持部８による操作入力を制限する。このロック状態では回転軸７を回転させることができないため、把持部８の不用意な操作が行われにくくなる。
【００４５】
一方、操作者によって解除スイッチ３０が操作されると、制御部２１は駆動部３２ａ〜３２ｄを駆動して、ストッパー３１ａ〜３１ｄを回転軸７から離れた位置に移動させている（図６（ｂ）又は図６（ｃ）の位置）。これによって、回転軸７を４方向、８方向或いは全方向に操作させることができ、操作入力の制限状態が解除される。
【００４６】
上述のように本実施形態の操作入力装置１は、操作入力部６の把持部８を、操作者の手の中立位置に移動させる位置調整部２０を備えている。操作入力部６は、操作者が手で操作する操作部として把持部８を具備し、この把持部８の操作に応じた操作信号を発生する。位置調整部２０は、把持部８の位置を変化させる可動部２２と、可動部２２により把持部８の位置を変化させる位置調整モード及び可動部２２による把持部８の位置調整を停止させる位置保持モードのうち何れかのモードを選択するモード選択部２３を備えている。また位置調整部２０は、位置調整モードにおいて、把持部８を操作可能な位置に置かれた手から把持部８に加わる力に基づいて、把持部８を手で操作する際の操作者の姿勢が自然な姿勢となるような手の中立位置を検出する位置検出部２４を備えている。そして、制御部２１は、位置調整モードにおいて、位置検出部２４の検出結果に基づいて、中立位置に把持部８を移動させるように可動部２２を制御している。
【００４７】
これにより、位置調整モードにおいて、制御部２１が可動部２２を制御して、操作入力部６の把持部８を手の中立位置に移動させているので、把持部８を操作可能な位置に手を置いたときに、操作者の姿勢が不自然な姿勢となることはない。よって、操作者の姿勢が自然な姿勢となることから、操作者の手にかかる肉体的な負担が低減され、楽な姿勢で操作が行える。
【００４８】
ところで、位置検出部２４は、操作者の手を把持部８に載せた状態で手から把持部８にかかる力に基づいて、把持部８にかかる力が最も小さくなる位置を中立位置として検出しているが、操作者の手から把持部８に加わる圧力分布が均一になる位置を中立位置として検出してもよい。例えば、位置検出部２４が、把持部８の上面（手が載せられる面）の圧力分布を測定する圧力センサを備え、この圧力センサの検出結果から、圧力分布が均一になる位置を中心位置として検出する。操作者の手が中立位置にあれば、把持部８に手を載せた場合、操作者の手は把持部８の全体に均一に接し、把持部８の上面には均一に圧力がかかると考えられる。よって、圧力センサにより把持部８上面の圧力分布が均一になる位置を検出することで、手の中立位置をより正確に検出することができる。
【００４９】
なお、把持部８の上面にタッチセンサを複数取り付け、複数のタッチセンサにより手の全体が把持部８に接触していると検出された位置を中立位置として検出してもよい。タッチセンサにより手の全体が把持部８に接している位置を検出することで、圧力分布が均一になる位置を求める場合に比べて、中立位置を簡易的に求めることができる。
【００５０】
また本実施形態では、操作者が操作力設定部２６を用いて操作抵抗力を設定すると、制御部２１が、操作力調整部２７の動作を制御し、把持部８の操作抵抗力を調整している。
【００５１】
これにより、操作者によって設定された操作抵抗力を把持部８に付与することができ、適度な操作感触を操作者の手に与えることで、操作性を向上させることができる。
【００５２】
また、操作者が操作制限スイッチ２８を操作すると、制御部２１は操作制限部２９を制御して、Ｘ軸回り及びＹ軸回りに把持部８を回転させる操作を行えないようにしている。
【００５３】
これにより、把持部８が不用意に操作されにくくなり、誤った操作が行われるのを抑制できる。
【００５４】
また、操作者が解除スイッチ３０を操作すると、制御部２１は操作制限部２９による制限状態を解除している。
【００５５】
これにより、把持部８を用いた通常の操作を行うことができる。
【００５６】
また、位置調整モードにおいて位置検出部２４で検出された中立位置はメモリ２５（記憶部）に記憶されている。而して、モード選択部２３によって位置調整モードが選択されると、制御部２１が、メモリ２５から前回求めた中立位置を読み出し、この中立位置に操作入力部６が移動するように、可動部２２を制御してもよい。
【００５７】
これにより、その都度中立位置を求める必要が無く、操作入力部６を前回の中立位置に短時間で移動させることができる。
【００５８】
ところで、上述の実施形態では第２アーム４もＹ軸回り及びＺ軸回りに回転可能となっているが、可動部２２を上記の実施形態に限定するものではない。例えば図７に示すように、第２アーム４が第１アーム３に対して入れ子状に配置され、第２アーム４を可動部２２により伸縮させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１  操作入力装置
６  操作入力部
８  把持部（操作部）
２１  制御部
２２  可動部
２３  モード選択部
２４  位置検出部
２５  メモリ（記憶部）
２６  操作力設定部
２７  操作力調整部
２８  操作制限スイッチ
２９  操作制限部
３０  解除スイッチ（解除部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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