(57)【要約】【課題】回転角速度検出を行うことなく、精度よく、電力供給経路における通電不良の発生を検出することのできるモータ制御装置を提供すること。【解決手段】通電不良検出部は、通電状態にあるべき特定相（Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ、|Ｉx*|＞Ｉ２）の相電流値が非通電状態を示す値（|Ｉx|＜Ｉ１）であり、且つ他相の相電流値が通電状態を示す値（|Ｉy|＞Ｉ３）である場合には、その特定相に通電不良の発生を示す異常があると判定する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路と、各相の電流値を監視することにより前記モータへの電力供給経路における通電不良の発生を検出する異常検出手段とを備えたモータ制御装置において、
前記異常検出手段は、通電状態にあるべき相の電流値が非通電状態を示す値であり、且つ他相の電流値が通電状態を示す値である場合には、前記非通電状態を示す電流値を有する相に通電不良の発生を示す異常があると判定すること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記駆動回路は、前記モータ制御信号に基づきオン／オフする一対のスイッチング素子を直列に接続してなるスイッチングアームを各相に対応して並列に接続することにより形成されるとともに、前記各スイッチング素子は寄生ダイオードを有し、且つ各相の前記電流値は、前記各スイッチングアームの接地側に設けられた電流センサにより検出されるものであって、
前記異常検出手段は、前記スイッチングアームを構成する接地側のスイッチング素子の何れかをオフ作動させる前記モータ制御信号が出力されているにもかかわらず、そのオフ作動するスイッチング素子に対応した相の電流値が通電状態を示す値である場合には、当該相に通電不良の発生を示す異常があると判定すること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記モータが発生すべき目標トルクと実トルクとの偏差に基づいて、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角を演算する加算角演算部と、
前記加算角を積算することにより制御上のモータ回転角を演算する制御角演算部とを備え、
前記モータ制御信号出力手段は、前記制御上のモータ回転角に従う回転座標系における電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を出力すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、駆動電力の供給を通じてモータの作動を制御するモータ制御装置には、その電力供給経路における通電不良の発生を検出する機能が備えられている。即ち、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に基づき回転するブラシレスモータを制御対象とするモータ制御装置では、その目標となる指令電流値が通電状態を示すものであるにもかかわらず、何れかの相電流値が非通電状態を示す値である場合には、当該相に通電不良（断線状態）が生じたものと判定することができる（例えば、特許文献１参照）。そして、更に回転角速度条件を付加して、逆起電圧の影響によりモータコイルに電流を流し込めなくなるような高速回転時を排除することで、より精度よく、その通電不良検出を行うことができる（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００６／１１２０３３号パンフレット
【特許文献２】特開２００７−２２４０２８号公報
【特許文献３】特開２０１０−１１７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ブラシレスモータを制御対象とするモータ制御装置にも、モータ回転角（及び回転角速度）を検出することなく、その駆動電力の供給を行うものがある（例えば、特許文献３参照）。そして、このような所謂レゾルバレス制御を行うものについては、上記回転角速度条件を付加することができず、これによる検出精度の向上が望めないという課題があり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、回転角速度検出を行うことなく、精度よく、電力供給経路における通電不良の発生を検出することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路と、各相の電流値を監視することにより前記モータへの電力供給経路における通電不良の発生を検出する異常検出手段とを備えたモータ制御装置において、前記異常検出手段は、通電状態にあるべき相の電流値が非通電状態を示す値であり、且つ他相の電流値が通電状態を示す値である場合には、前記非通電状態を示す電流値を有する相に通電不良の発生を示す異常があると判定すること、を要旨とする。
【０００７】
即ち、通電不良の発生により三相のうちの一相が非通電状態となった場合、キルヒホッフの法則により、残る二相については、互いの位相が１８０°（電気角）ずれた状態で、その通電が継続される。これに対し、逆起電圧の影響を要因とする高速回転時の電流低下は、全ての相について検出される現象であり、正常であれば、特定の相電流波形のみが小さくなるようなことはない。従って、上記構成によれば、実回転角の検出による回転角速度条件判定ができない状況においても、逆起電圧の影響によりモータコイルに電流を流し込めなくなるような高速回転時を排除して、精度よく、その通電不良検出を行うことができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記駆動回路は、前記モータ制御信号に基づきオン／オフする一対のスイッチング素子を直列に接続してなるスイッチングアームを各相に対応して並列に接続することにより形成されるとともに、前記各スイッチング素子は寄生ダイオードを有し、且つ各相の前記電流値は、前記各スイッチングアームの接地側に設けられた電流センサにより検出されるものであって、前記異常検出手段は、前記スイッチングアームを構成する接地側のスイッチング素子の何れかをオフ作動させる前記モータ制御信号が出力されているにもかかわらず、そのオフ作動するスイッチング素子に対応した相の電流値が通電状態を示す値である場合には、当該相に通電不良の発生を示す異常があると判定すること、を要旨とする。
【０００９】
即ち、各スイッチングアームの接地側に各相の電流センサが設けられた構成では、接地側のスイッチング素子（下段スイッチング素子）がオフである場合、その下段スイッチング素子に遮断されることで、当該相の電流は検出されなくなる。ところが、その電源側に配置された電源側のスイッチング素子（上段スイッチング素子）にオープン故障が生じた場合には、下段スイッチング素子がオフであっても、モータインダクタンスの影響によって、その寄生ダイオードを介した電流が流れることになる。従って、上記構成によれば、モータの実回転角を用いることなく、より高精度に、その通電不良検出を行うことができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記モータが発生すべき目標トルクと実トルクとの偏差に基づいて、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角を演算する加算角演算部と、前記加算角を積算することにより制御上のモータ回転角を演算する制御角演算部とを備え、前記モータ制御信号出力手段は、前記モータ制御信号出力手段は、前記制御上のモータ回転角に従う回転座標系における電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を出力すること、を要旨とする。
【００１１】
即ち、三相の何れかに通電不良が生じた状態で正常時と同様の通電を継続することにより大きなトルク変動が生ずる。そして、目標トルクと実トルクとの偏差を基礎とする仮想的なモータ回転角に基づくレゾルバレス制御では、そのトルク偏差の変動が更なるトルク変動の発生要因となってしまう。しかしながら、このような構成についても、上記請求項１，２の通電不良検出を適用することにより、いち早く、その異常を検出して速やかにモータ駆動を停止することができる。その結果、上記のようなトルク変動を伴う通電が継続される事態を回避することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であること、を要旨とする。
上記構成によれば、通電不良発生時においても、そのモータトルクの変動を抑えて、操舵フィーリングに優れた電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、回転角速度検出を行うことなく、精度よく、電力供給経路における通電不良の発生を検出することが可能なモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。
【図３】駆動回路の回路図。
【図４】第１制御部の概略構成図。
【図５】第２制御部の概略構成図。
【図６】通電不良検出の処理手順を示すフローチャート。
【図７】通電不良発生時の各相電流値の推移を示す波形図。
【図８】通電不良検出の処理手順を示すフローチャート。
【図９】通電不良検出の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。そして、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト３ａ、インターミディエイトシャフト３ｂ、及びピニオンシャフト３ｃを連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド６を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪７の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
【００１６】
また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。
【００１７】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、駆動源であるモータ１２が減速機構１３を介してコラムシャフト３ａと駆動連結された所謂コラム型のＥＰＳアクチュエータとして構成されている。尚、本実施形態では、モータ１２には、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に基づき回転するブラシレスモータが採用されている。そして、ＥＰＳアクチュエータ１０は、このモータ１２の回転を減速してコラムシャフト３ａに伝達することにより、そのモータトルクに基づくアシスト力を操舵系に付与する構成となっている。
【００１８】
一方、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されており、ＥＣＵ１１は、これらトルクセンサ１４により検出される操舵トルクτ、及び車速センサ１５により検出される車速Ｖに基づいて、操舵系に付与すべきアシスト力（目標アシスト力）を演算する。そして、その目標アシスト力に相当するモータトルクを発生させるべく、モータ１２に対して駆動電力を供給することにより、同モータ１２を駆動源とするＥＰＳアクチュエータ１０の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する構成となっている（パワーアシスト制御）。
【００１９】
次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳの制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するマイコン１７と、同マイコン１７の出力するモータ制御信号に基づいてモータ１２に三相の駆動電力を供給する駆動回路１８とを備えている。
【００２０】
図３に示すように、本実施形態の駆動回路１８は、スイッチング素子としての複数のＦＥＴ１８ａ〜１８ｆを接続することにより形成される。具体的には、ＦＥＴ１８ａ，１８ｄ、ＦＥＴ１８ｂ，１８ｅ、及びＦＥＴ１８ｃ，１８ｆの各組の直列回路が並列に接続されている。尚、本実施形態では、これらの各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆには、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴが用いられている。そして、その直列接続されたスイッチング素子対の各接続点、即ちＦＥＴ１８ａ，１８ｄ、ＦＥＴ１８ｂ，１８ｅ、ＦＥＴ１８ｃ，１８ｆの各接続点１９ｕ，１９ｖ，１９ｗは、それぞれ、動力線２０ｕ，２０ｖ，２０ｗを介してモータ１２の各相モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに接続されている。
【００２１】
即ち、本実施形態の駆動回路１８は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（スイッチングアーム）として、各相に対応する３つのスイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗを並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータとして構成されている。そして、マイコン１７の出力するモータ制御信号は、駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆのスイッチング状態を規定するゲートオン／オフ信号となっている。
【００２２】
つまり、モータ制御信号に応答して各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆがオン／オフすることにより、各相モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに対する通電パターンが切り替わる。そして、これにより、車載電源（バッテリ）の直流電圧が三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に変換されて、モータ１２へと出力されるようになっている。
【００２３】
また、ＥＣＵ１１には、モータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出するための電流センサ２１（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ）が設けられている。具体的には、これらの各電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗは、モータ１２の各相に対応する上記各スイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗの低電位側（接地側、図２中下側）に、それぞれ、シャント抵抗を接続することにより形成されている。そして、本実施形態のマイコン１７は、これら各電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗの出力信号（シャント抵抗の端子間電圧）に基づいて、各相モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに流れる相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出する構成となっている。
【００２４】
図１及び図２に示すように、本実施形態のＥＣＵ１１は、更に、ステアリングセンサ（操舵角センサ）２２により検出されるステアリング２の回転角、即ち操舵角θsを取得するとともに、モータレゾルバ２３の出力信号に基づいて、モータ１２の回転角（電気角）θmを検出する。尚、本実施形態では、モータレゾルバ２３には、そのセンサ信号として、モータの実回転角（電気角）に応じて振幅が変化する二相の正弦波状信号（正弦信号Ｓ_sin及び余弦信号Ｓ_cos）を出力する巻線型のレゾルバが採用されている。そして、本実施形態のＥＣＵ１１では、上記の操舵トルクτ及び車速Ｖに加え、これらモータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θm、並びに操舵角θsに基づいて、モータ制御信号出力手段としてのマイコン１７が、その駆動回路１８に対するモータ制御信号の出力を実行する構成となっている。
【００２５】
詳述すると、本実施形態のマイコン１７において、そのモータ制御部２４には、直交座標軸上における電流制御の実行によりモータ１２の各相に印加すべき相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*（Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**）を演算する第１制御部２５及び第２制御部２６、並びに、その相電圧指令値をモータ制御信号に変換するＰＷＭ変換部２７が設けられている。そして、本実施形態のマイコン１７は、このモータ制御部２４において生成されたモータ制御信号を駆動回路１８に出力する構成となっている。
【００２６】
さらに詳述すると、図４に示すように、第１制御部２５は、操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて目標アシスト力に対応した電流指令値を演算する電流指令値演算部３１を備えている。また、第１制御部２５は、ｄ／ｑ変換部３２を備えており、同ｄ／ｑ変換部３２は、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを、モータレゾルバ２３により検出される上記回転角θm、即ちモータ１２の実回転角に従う回転座標系（ｄ／ｑ座標系）の直交座標上に写像することにより、ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqを演算する。そして、第１制御部２５は、そのｄ／ｑ座標系において電流フィードバック制御を実行することにより、モータ１２の各相に印加すべき電圧を示す相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を演算する構成となっている。
【００２７】
即ち、上記電流指令値演算部３１は、電流指令値としてｑ軸電流指令値Ｉq*を演算する。具体的には、同電流指令値演算部３１は、入力される操舵トルクτが大きいほど、また車速Ｖが小さいほど、より大きなアシスト力を発生させるようなｑ軸電流指令値Ｉq*を演算する。尚、ｄ軸電流指令値Ｉd*は「０」に固定される（Ｉd*＝０）。そして、これらｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*は、ｄ／ｑ変換部３２の出力するｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqとともに、その対応する減算器３３ｄ，３３ｑに入力される。
【００２８】
次に、これら各減算器３３ｄ，３３ｑが演算する各軸の電流偏差ΔＩd，ΔＩqは、それぞれ、対応するＦ／Ｂ制御部（フィードバック制御部）３４ｄ，３４ｑに入力される。そして、各Ｆ／Ｂ制御部３４ｄ，３４ｑは、その入力される電流偏差ΔＩd，ΔＩq及び所定のフィードバックゲイン（比例：Ｐ、積分：Ｉ）に基づくフィードバック制御演算を実行することにより、ｄ／ｑ座標系の電圧指令値であるｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する。
【００２９】
具体的には、各Ｆ／Ｂ制御部３４ｄ，３４ｑは、それぞれ、その入力される電流偏差ΔＩd，ΔＩqに比例ゲインを乗ずることにより得られる比例成分、及び当該電流偏差ΔＩd，ΔＩqの積分値に積分ゲインを乗ずることにより得られる積分成分を演算する。そして、これらの比例成分及び積分成分を加算することにより、ｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を生成する。
【００３０】
次に、これらのｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*は、ｄ／ｑ逆変換部３５において、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の交流座標上に写像される。そして、第１制御部２５は、このｄ／ｑ逆変換部３５が実行する逆変換により得られる相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を、上記ＰＷＭ変換部２７に出力する構成となっている。
【００３１】
一方、図５に示すように、第２制御部２６は、モータ１２が発生すべき目標トルクと実トルクとの偏差に基づいて、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角αを演算する加算角演算部４１と、その加算角αを演算周期毎に積算することにより制御上の仮想的なモータ回転角としての制御角θcを演算する制御角演算部４２とを備えている。そして、第２制御部２６は、その制御角θcに従う回転座標系（γ／δ座標系）において電流フィードバック制御を実行することにより、相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する構成となっている。
【００３２】
詳述すると、本実施形態の加算角演算部４１は、上記操舵角θs及び車速Ｖに基づいて、モータ１２が発生すべきモータトルクに対応するパラメータ、即ち操舵トルクτの目標値に対応した目標トルクτ*を演算する目標トルク演算部４３を備えている。また、この目標トルク演算部４３において演算された目標トルクτ*は、モータ１２の実トルクに対応するパラメータ、即ちトルクセンサ１４により検出される操舵トルクτとともに減算器４４に入力される。更に、この減算器４４が演算するトルク偏差Δτに基づいて、Ｆ／Ｂ制御部４５がフィードバック制御演算（比例積分制御：ＰＩ制御）を実行する。そして、加算角演算部４１は、そのＦ／Ｂ制御部４５の制御出力を加算角αとして制御角演算部４２に出力する構成となっている。
【００３３】
一方、制御角演算部４２は、前回の演算周期において演算した制御角θcの前回値を記憶領域（図示略）に保持するとともに、当該前回値に上記加算角αを加算することにより新たな制御角θcを演算する。そして、その当該新たな制御角θcにて、上記記憶領域に保持する前回値を更新することにより、その演算周期毎に、加算角αの積算による制御角θcの演算を実行する構成となっている。
【００３４】
次に、このようにして演算された制御上の仮想的なモータ回転角である制御角θcは、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwとともに、γ／δ変換部５０に入力される。そして、γ／δ変換部５０は、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを、その制御角θcに従う回転座標系、即ちγ／δ座標系の直交座標上に写像することにより、当該γ／δ座標系の実電流値として、γ軸電流値Ｉγ及びδ軸電流値Ｉδを演算する。
【００３５】
また、第２制御部２６の電流指令値演算部５１は、その電流指令値として、γ軸電流指令値Ｉγ*及びδ軸電流指令値Ｉδ*を演算する。そして、γ軸電流指令値Ｉγ*は上記γ軸電流値Ｉγとともに減算器５３ａに入力され、δ軸電流指令値Ｉδ*は、δ軸電流値Ｉδとともに減算器５３ｂに入力される。
【００３６】
次に、これら減算器５３ａ，５３ｂにおいて演算される電流偏差ΔＩγ，ΔＩδは、それぞれ、その対応する各Ｆ／Ｂ制御部５４ａ，５４ｂに入力される。そして、各Ｆ／Ｂ制御部５４ａ，５４ｂは、その電流偏差ΔＩγ，ΔＩδ及び所定のフィードバックゲイン（比例：Ｐ、積分：Ｉ）に基づくフィードバック制御演算を実行することにより、γ／δ座標系の電圧指令値であるγ軸電圧指令値Ｖγ*及びδ軸電圧指令値Ｖδ*を演算する。
【００３７】
尚、これら各Ｆ／Ｂ制御部５４ａ，５４ｂの実行するフィードバック制御演算の態様については、上記第１制御部２５側の各Ｆ／Ｂ制御部３４ｄ，３４ｑと同様であるため、その詳細な説明は省略する。
【００３８】
次に、これらのγ軸電圧指令値Ｖγ*及びδ軸電圧指令値Ｖδ*は、γ／δ逆変換部５５において、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の交流座標上に写像される。そして、第２制御部２６は、このγ／δ逆変換部５５が実行する逆変換により得られる相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を、上記ＰＷＭ変換部２７に出力する構成となっている。
【００３９】
ここで、図２に示すように、本実施形態のマイコン１７は、そのモータレゾルバ２３により検出される上記回転角θmの異常を検出する回転角異常検出部６０を備えている。具体的には、本実施形態の回転角異常検出部６０は、そのモータレゾルバ２３が出力する正弦信号Ｓ_sin及び余弦信号Ｓ_cosの二乗和が適正範囲内にあるか否かを判定する。そして、その判定結果に基づいて、モータ１２の実回転角として回転角θmの異常を検出する。尚、このような回転角異常検出の詳細については、例えば、特開２００６−１７７７５０号公報等の記載を参照されたい。
【００４０】
また、本実施形態では、この回転角異常検出部６０による異常検出の結果は、回転角異常検出信号Ｓ_rsfとして上記モータ制御部２４に入力されるようになっている。そして、本実施形態のモータ制御部２４は、回転角θmに異常のない場合には、上記第１制御部２５が演算する相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に基づいてモータ制御信号を出力し、回転角θmに異常が生じた場合には、上記第２制御部２６が演算する相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**に基づいて、そのモータ制御信号の出力を実行する。
【００４１】
即ち、上記のように、第２制御部２６は、モータ１２の実回転角であるモータレゾルバ２３により検出される回転角θmを用いることなく、制御上の仮想的なモータ回転角である制御角θcを用いて、その相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する。尚、この第２制御部２６が実行するレゾルバレス制御の原理については、例えば、上記特許文献３等の記載の参照されたい。そして、本実施形態では、その第２制御部２６が演算する相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**に基づいてモータ制御信号を生成することにより、回転角θmに異常が検出された後においても、安定的に、そのモータ制御を継続することが可能となっている。
【００４２】
（通電不良検出）
次に、本実施形態における通電不良検出の態様について説明する。
図２に示すように、本実施形態のマイコン１７には、モータ１２に駆動電力を供給する電力供給経路に生じた通電不良、即ちその何れかの相に電流が流れない状態を検出する通電不良検出部６１が設けられている。尚、通電不良の態様としては、上記駆動回路１８（を構成する各相のスイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗ）と各相モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗとの間を接続する動力線２０ｕ，２０ｖ，２０ｗの断線故障、或いは駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆのオープン故障（開固定故障）等が挙げられる。また、上記モータ制御部２４には、この通電不良検出部６１による判定結果が通電不良検出信号Ｓ_pdeとして入力されるようになっている。そして、本実施形態のモータ制御部２４は、その通電不良検出信号Ｓ_pdeにより上記のような通電不良が検出された場合には、同モータ制御部２４がモータ１２を停止させるべき旨のモータ制御信号を出力することにより、速やかに、そのフェールセーフを図る構成となっている。
【００４３】
詳述すると、本実施形態のマイコン１７は、交流座標上における各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の目標電流に対応した相電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*を演算する三相電流指令値演算部６２を備えている。
【００４４】
本実施形態では、この三相電流指令値演算部６２には、上記第１制御部２５が演算するｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*、並びにモータレゾルバ２３により検出される回転角θmが入力される。また、三相電流指令値演算部６２には、上記回転角異常検出部６０の出力する回転角異常検出信号Ｓ_rsfが入力される。そして、三相電流指令値演算部６２は、その入力されるモータ１２の実回転角としての回転角θmに異常のない場合には、当該回転角θmに基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*を三相の交流座標上に写像することにより、各相電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*を演算する。
【００４５】
更に、三相電流指令値演算部６２には、上記第２制御部２６が演算するγ軸電流指令値Ｉγ*及びδ軸電流指令値Ｉδ*、並びにその制御上の仮想的なモータ回転角である制御角θcが入力される。そして、三相電流指令値演算部６２は、上記回転角θmが異常である場合には、その入力される制御角θcに基づいて、γ軸電流指令値Ｉγ*及びδ軸電流指令値Ｉδ*を三相の交流座標上に写像することにより、相電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*を演算する。
【００４６】
本実施形態の通電不良検出部６１には、上記電流センサ２１（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ）により検出される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwとともに、この三相電流指令値演算部６２の演算する各相電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*が入力されるようになっている。そして、異常検出手段としての通電不良検出部６１は、これら各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び上記各相電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*の相互関係に基づいて、各相毎に、その通電不良の発生を検出する。
【００４７】
具体的には、通電不良検出部６１は、「Ｕ，Ｖ，Ｗ」の各相のうちの一相を特定相として、その特定相に異常があるか否かを判定する。そして、当該相に異常のない場合には、その判定対象とする特定相を遷移することにより、各相毎に、順次、その通電不良の発生を検出する構成となっている。
【００４８】
即ち、図６のフローチャートに示すように、通電不良検出部６１は、先ず、Ｕ相を特定相として当該Ｕ相に異常があるか否かを判定し（ステップ１０１）、その異常が確定した場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）には、当該Ｕ相に通電不良が発生したものと判定する（ステップ１０２）。一方、Ｕ相に異常がない場合（ステップ１０１：ＮＯ）、次にＶ相を特定相として当該Ｖ相に異常があるか否かを判定し（ステップ１０３）、その異常が確定した場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）には、当該Ｖ相に通電不良が発生したものと判定する（ステップ１０４）。更に、Ｖ相に異常がない場合（ステップ１０３：ＮＯ）、次にＷ相を特定相として当該Ｗ相に異常があるか否かを判定し（ステップ１０５）、その異常が確定した場合（ステップ１０５：ＹＥＳ）には、当該Ｗ相に通電不良が発生したものと判定する（ステップ１０６）。そして、上記ステップ１０５において、Ｗ相に異常がないと判定した場合（ステップ１０５：ＮＯ）には、各相に異常なしと判定する（ステップ１０７）。
【００４９】
そして、本実施形態の通電不良検出部６１は、このステップ１０１〜ステップ１０７の処理を所定の演算周期で実行することにより、各相毎に、順次、その通電不良の発生を検出する構成になっている。
【００５０】
さらに詳述すると、本実施形態の通電不良検出部６１は、上記特定相（Ｘ相：Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）についての異常判定（図６参照、ステップ１０１，１０３，１０５）において、先ず、特定相の相電流値Ｉxが非通電状態に対応する値（|Ｉx|＜Ｉ１）であるか否かを判定する（第１条件）。また、通電不良検出部６１は、その特定相の相電流指令値Ｉx*に基づいて、当該Ｘ相が通電状態にあるべき相（|Ｉx*|＞Ｉ２）であるか否かを判定する（第２条件）。そして、通電不良検出部６１は、他相（Ｙ相、特定相以外の残る二相のうちの一相）の相電流値Ｉyが通電状態に対応する値（|Ｉy|＞Ｉ３）であるか否かを判定する（第３条件）。
【００５１】
ここで、上記各判定に用いる閾値Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３は、検出誤差を考慮した上で「０」近傍の値に設定される。尚、本実施形態では、上記第３条件の判定は、Ｕ相が特定相である場合にはＶ相（Ｘ＝Ｕ，Ｙ＝Ｖ）、Ｖ相が特定相である場合にはＷ相（Ｘ＝Ｖ，Ｙ＝Ｗ）、Ｗ相が特定相である場合にはＵ相（Ｘ＝Ｗ，Ｙ＝Ｕ）を、それぞれ「他相」として行われる。そして、本実施形態の通電不良検出部６１は、上記第１〜第３条件の全てを満たす場合に、その特定相とするＸ相に通電不良の発生を示す異常があると判定する。
【００５２】
即ち、図７に示すように、通電不良の発生により三相のうちの一相（同図に示す例ではＵ相）が非通電状態となった場合、キルヒホッフの法則（Ｉu＋Ｉv＋Ｉw＝０）により、残る二相（Ｖ，Ｗ相）については、互いの位相が１８０°（電気角）ずれた状態で、その通電が継続される。これに対し、逆起電圧の影響を要因とした高速回転時における各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwの低下は、全ての相について検出される現象であり、正常であれば、特定の相電流波形のみが小さくなるようなことはない。
【００５３】
この点に着目し、本実施形態では、通電状態にあるべき特定相（Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ、|Ｉx*|＞Ｉ２）の相電流値が非通電状態を示す値（|Ｉx|＜Ｉ１）であり、且つ他相の相電流値が通電状態を示す値（|Ｉy|＞Ｉ３）である場合には、その特定相に通電不良の発生を示す異常があると判定する。そして、これにより、モータ１２の実回転角（回転角θm）が検出不能となり回転角速度条件判定ができないような状況においても、精度よく、その通電不良検出を行うことが可能となっている。
【００５４】
次に、これら第１〜第３条件に基づく通電不良検出の処理手順について説明する。
図８のフローチャートに示すように、通電不良検出部６１は、先ず、上記第１〜第３条件の全てを満たすか否かを判定する（ステップ２０１〜ステップ２０３）。
【００５５】
具体的には、特定相であるＸ相（図６参照、Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）の相電流値Ｉx（の絶対値）が閾値Ｉ１よりも小さいか否かを判定し（ステップ２０１）、その閾値Ｉ１よりも小さいと判定した場合（|Ｉx|＜Ｉ１、ステップ２０１：ＹＥＳ）には、続いて、当該相の相電流指令値Ｉx*（の絶対値）が閾値Ｉ２を超えるか否かを判定する（ステップ２０２）。次に、このステップ２０２において、相電流指令値Ｉx*が閾値Ｉ２を超えると判定した場合（|Ｉx*|＞Ｉ２、ステップ２０２：ＹＥＳ）には、続いて、他相の相電流値Ｉy（の絶対値）が閾値Ｉ３を超えるか否かを判定する（ステップ２０３）。そして、このステップ２０３において、他相の相電流値Ｉy（の絶対値）が閾値Ｉ３を超えると判定した場合（|Ｉy|＞Ｉ３、ステップ２０３：ＹＥＳ）、つまり上記第１〜第３条件の全てを満たす場合には、その特定相であるＸ相に通電不良の発生を示す異常があると判定する（ステップ２０４）。
【００５６】
また、通電不良検出部６１は、上記ステップ２０４において、Ｘ相に通電不良の発生を示す異常があると判定すると、次に、既にＸ相が異常状態にあったことを示す異常フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ２０５）。そして、異常フラグがセットされていない場合（ステップ２０５：ＮＯ）には、当該異常フラグをセットする（ステップ２０６）。尚、異常フラグが既にセットされている場合（ステップ２０５：ＹＥＳ）には、このステップ２０６の処理は実行されない。
【００５７】
次に、通電不良検出部６１は、継続時間計測用のカウンタをインクリメントし（ｎ＝ｎ＋１、ステップ２０７）、続いて、そのカウンタ値ｎが所定の閾値ｎ０を超えるか否かを判定する（ステップ２０８）。そして、カウンタ値ｎが閾値ｎ０を超える場合（ｎ＞ｎ０、ステップ２０８：ＹＥＳ）、即ち通電不良を示す異常状態が所定時間（ｎ０）を超えて継続した場合には、当該Ｘ相の異常を確定する（ステップ２０９）。
【００５８】
尚、上記ステップステップ２０８において、カウンタ値ｎが閾値ｎ０以下である場合（ｎ≦ｎ０、ステップ２０８：ＮＯ）、通電不良検出部６１は、このステップ２０９の処理を実行しない。
【００５９】
一方、上記ステップ２０１〜２０３において、これら各ステップに示される第１〜第３条件の何れかを満たさない場合（ステップ２０１：ＮＯ、ステップ２０２：ＮＯ、又はステップ２０３：ＮＯ）、通電不良検出部６１は、特定相であるＸ相に異常はないと判定する（ステップ２１０）。そして、異常フラグがセットされているか否かを判定し（ステップ２１１）、異常フラグがセットされている場合（ステップ２１１：ＹＥＳ）には、当該異常フラグをリセットし（ステップ２１２）、継続時間計測用のカウンタをクリアする（ｎ＝０、ステップ２１３）。尚、上記ステップ２１１において、異常フラグがセットされていない場合（ステップ２１１：ＮＯ）には、これらステップ２１２及びステップ２１３の処理は実行されない。
【００６０】
即ち、本実施形態の通電不良検出部６１は、所定の演算周期毎に、上記ステップ２０１〜ステップ２１３の処理を実行することにより、特定相が通電不良の発生を示す異常状態にあると判定した場合には、更に、当該異常状態が継続的なものであるか否かを監視する。そして、その異常状態が予め設定された所定時間（ｎ０）を超えて継続した場合に、当該特定相の異常を確定、つまり通電不良が生じたものと判定することより、その通電不良検出の更なる高精度化を図る構成となっている。
【００６１】
また、図２に示すように、本実施形態のモータ制御部２４は、通電不良検出部６１に対し、駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆのうち（図３参照）、その接地側（下段側）のＦＥＴ１８ｄ，１８ｅ，１８ｆをオフ作動させるべきモータ制御信号が出力されていることを示す下段オフ信号Ｓ_offを出力する。そして、通電不良検出部６１は、その特定相に対応する接地側のＦＥＴ（下段ＦＥＴ）がオフ作動するタイミングにおいて、当該特定相の相電流値Ｉxが通電状態に対応する値（|Ｉx|＞Ｉ４）である場合（第４条件）にも、その特定相に通電不良の発生を示す異常があると判定する。
【００６２】
即ち、図３に示すように、各相の電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗが、その対応する各スイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗの接地側に設けられた構成では、その駆動回路１８を構成する接地側の下段ＦＥＴ（１８ｄ，１８ｅ，１８ｆ）がオフである場合、その下段ＦＥＴにより遮断されることで、当該相の電流は検出されなくなる。ところが、その電源側に配置された上段ＦＥＴ（ＦＥＴ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ）にオープン故障が生じた場合には、下段ＦＥＴがオフであっても、モータインダクタンスの影響によって、その寄生ダイオードＤを介した電流が流れることになる。そして、本実施形態の通電不良検出部６１は、上記第４条件の判定により、このような現象を監視することで、各相における通電不良、詳しくは、駆動回路１８を構成する上段ＦＥＴに生じたオープン故障を検出する構成となっている。
【００６３】
次に、上記第４条件に基づく通電不良検出の処理手順について説明する。
図９のフローチャートに示すように、通電不良検出部６１は、先ず、その特定相（Ｘ相）に対応する接地側の下段ＦＥＴがオフ作動するタイミングであるか否かを判定する（ステップ３０１）。そして、下段ＦＥＴのオフ作動時である場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）には、当該特定相の相電流値Ｉx（の絶対値）が閾値Ｉ４を超えるか否かを判定し（ステップ３０２）、その相電流値Ｉxが閾値Ｉ４を超えると判定した場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）には、当該Ｘ相に通電不良の発生を示す異常があると判定する（ステップ３０３）。
【００６４】
尚、上記ステップ３０２における第４条件に関する閾値Ｉ４は、上記第１〜第３条件に関する各閾値Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３と同様、検出誤差を考慮した上で、「０」近傍の値に設定される。そして、上記ステップ３０１において、接地側の下段ＦＥＴがオフ作動するタイミングではないと判定した場合（ステップ３０１：ＮＯ）、通電不良検出部６１は、ステップ３０２以降の処理を実行しない。
【００６５】
また、通電不良検出部６１は、上記ステップ３０３において、Ｘ相に通電不良の発生を示す異常があると判定すると、次に、既にＸ相が異常状態にあったことを示す異常フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３０４）。そして、異常フラグがセットされていない場合（ステップ３０４：ＮＯ）には、当該異常フラグをセットして（ステップ３０５）、継続時間計測用のカウンタをインクリメントする（Ｎ＝Ｎ＋１、ステップ３０６）。
【００６６】
尚、本実施形態では、この第４条件に基づく異常状態の継続を示す異常フラグ及び継続時間計測用のカウンタは、上記第１〜第３条件に基づく通電不良検出における異常状態の継続に関するもの（図８参照）とは独立に設けられている。そして、上記ステップ３０４において、異常フラグが既にセットされている場合（ステップ３０４：ＹＥＳ）、通電不良検出部６１は、ステップ３０４の処理を実行することなく、ステップ３０６において継続時間計測用のカウンタをインクリメントする。
【００６７】
次に、通電不良検出部６１は、その計測用カウンタのカウンタ値Ｎが所定の閾値Ｎ０を超えるか否かを判定する（ステップ３０７）。そして、カウンタ値Ｎが閾値Ｎ０を超える場合（Ｎ＞Ｎ０、ステップ３０７：ＹＥＳ）、即ち通電不良を示す異常状態が所定時間（Ｎ０）を超えて継続した場合には、当該Ｘ相の異常を確定する（ステップ３０８）。
【００６８】
尚、上記ステップステップ３０７において、カウンタ値Ｎが閾値Ｎ０以下である場合（Ｎ≦Ｎ０、ステップ３０７：ＮＯ）、通電不良検出部６１は、このステップ３０８の処理を実行しない。
【００６９】
一方、上記ステップ３０２において、上記第４条件を満たさないと判定した場合（ステップ３０２：ＮＯ）、通電不良検出部６１は、特定相であるＸ相に異常はないと判定する（ステップ３０９）。そして、異常フラグがセットされているか否かを判定し（ステップ３１０）、異常フラグがセットされている場合（ステップ３１０：ＹＥＳ）には、当該異常フラグをリセットして（ステップ３１１）、継続時間計測用のカウンタをクリアする（Ｎ＝０、ステップ３１２）。尚、上記ステップ３１０において、異常フラグがセットされていない場合（ステップ３１０：ＮＯ）には、これらステップ３１１及びステップ３１２の処理は実行されない。
【００７０】
即ち、本実施形態の通電不良検出部６１は、所定の演算周期毎に、上記ステップ３０１〜ステップ３１２の処理を実行することにより、上記第４条件に基づいて特定相が通電不良の発生を示す異常状態にあると判定した場合にも、上記第１〜２条件に基づいて異常を判定した場合と同様、更に、当該異常状態が継続的なものであるか否かを監視する。そして、その異常状態が予め設定された所定時間（Ｎ０）を超えて継続した場合に、当該特定相の異常を確定、つまり通電不良が発生したものとすることより、その通電不良検出の更なる高精度化を図る構成となっている。
【００７１】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）通電不良検出部６１は、通電状態にあるべき特定相（Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ、|Ｉx*|＞Ｉ２）の相電流値が非通電状態を示す値（|Ｉx|＜Ｉ１）であり、且つ他相の相電流値が通電状態を示す値（|Ｉy|＞Ｉ３）である場合には、その特定相に通電不良の発生を示す異常があると判定する。
【００７２】
即ち、通電不良の発生により三相のうちの一相が非通電状態となった場合、キルヒホッフの法則（Ｉu＋Ｉv＋Ｉw＝０）により、残る二相については、互いの位相が１８０°（電気角）ずれた状態で、その通電が継続される。これに対し、逆起電圧の影響を要因とした高速回転時における各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwの低下は、全ての相について検出される現象であり、正常であれば、特定の相電流波形のみが小さくなるようなことはない。従って、上記構成によれば、モータ１２の実回転角（回転角θm）が検出不能となり回転角速度条件判定ができないような状況においても、逆起電圧の影響によりモータコイルに電流を流し込めなくなるような高速回転時を排除して、精度よく、その通電不良検出を行うことができる。
【００７３】
（２）駆動回路１８は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（スイッチングアーム）として、各相に対応する３つのスイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗを並列に接続することにより形成される。また、当該駆動回路１８を構成するスイッチング素子（ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆ）には、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴが用いられる。更に、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、駆動回路１８を構成する各スイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗの接地側において直列に接続された電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗにより検出される。そして、通電不良検出部６１は、特定相（Ｘ相）に対応する接地側のＦＥＴ（下段ＦＥＴ）がオフ作動するタイミングにおいて、当該特定相の相電流値Ｉxが通電状態に対応する値（|Ｉx|＞Ｉ４）である場合にも、その特定相に通電不良の発生を示す異常があると判定する。
【００７４】
即ち、各相の電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗが、その対応する各スイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗの接地側に設けられた構成では、その駆動回路１８を構成する接地側の下段ＦＥＴ（１８ｄ，１８ｅ，１８ｆ）がオフである場合、その下段ＦＥＴにより遮断されることで、当該相の電流は検出されなくなる。ところが、その電源側に配置された上段ＦＥＴ（ＦＥＴ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ）にオープン故障が生じた場合には、下段ＦＥＴがオフであっても、モータインダクタンスの影響によって、その寄生ダイオードＤを介した電流が流れることになる。従って、上記構成によれば、モータ１２の実回転角（回転角θm）を用いることなく、より精度よく、その通電不良検出を行うことができる。
【００７５】
（３）第２制御部２６は、モータ１２が発生すべき目標トルクと実トルクとの偏差に基づき演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角αを演算する。更に、第２制御部２６は、その加算角αを演算周期毎に積算することにより制御上の仮想的なモータ回転角としての制御角θcを演算するとともに、同制御角θcに従う回転座標系（γ／δ座標系）における電流フィードバック制御の実行により相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する。そして、モータ制御部２４は、モータ１２の実回転角である回転角θmに異常が生じた場合には、この第２制御部２６が演算する相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**に基づいて、そのモータ制御信号の出力を実行する。
【００７６】
即ち、三相の何れかに通電不良が生じた状態で正常時と同様の通電を継続することにより大きなトルク変動が生ずる。そして、目標トルクと実トルクとの偏差を基礎とする仮想的なモータ回転角に基づくレゾルバレス制御では、そのトルク偏差の変動が更なるトルク変動の発生要因となってしまう。しかしながら、このような構成についても、上記（１）（２）の通電不良検出を適用することにより、いち早く、その異常を検出して速やかにモータ駆動を停止することができる。その結果、上記のようなトルク変動を伴う通電が継続される事態を回避して、その操舵フィーリングの低下を最小限に抑えることができる。
【００７７】
（４）通電不良検出部６１は、特定相が通電不良の発生を示す異常状態にあると判定した場合には、更に、当該異常状態が継続的なものであるか否かを監視する。そして、その異常状態が予め設定された所定時間（ｎ０，Ｎ０）を超えて継続した場合に、当該特定相の異常を確定、つまり通電不良が発生したものとする。
【００７８】
上記構成によれば、誤検出を低減して、その通電不良検出の更なる高精度化を図ることができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００７９】
・上記実施形態では、本発明をＥＰＳアクチュエータ１０の駆動源であるモータ１２の作動を制御するモータ制御装置としてのＥＣＵ１１に具体化した。しかし、これに限らず、ＥＰＳ以外の用途に適用してもよい。
【００８０】
・また、ＥＰＳに適用する場合であっても、上記各実施形態のような所謂コラム型に限らず、例えば所謂ピニオン型やラックアシスト型等のＥＰＳに適用してもよい。
・上記実施形態では、特定相の相電流指令値Ｉx*に基づいて、当該特定相が通電状態にあるべき相（|Ｉx*|＞Ｉ２）であるか否かを判定することとした。しかし、これに限らず、通電状態にあるべき相であるか否かの判定については、その他の状態量に基づいて行う構成としてもよい。例えば、相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*（Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**）や当該相電圧指令値を規定する内部指令値としてのＤｕｔｙ等を用いるとよい。このような構成としても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８１】
・上記実施形態では、回転角θmに異常のない場合には、上記第１制御部２５が演算する相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に基づいてモータ制御信号を出力し、回転角θmに異常が生じた場合には、上記第２制御部２６が演算する相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**に基づいて、そのモータ制御信号の出力を実行することとした。しかし、これに限らず、当初から、モータの実回転角を検出することなくレゾルバレス制御を実行するものに適用してもよい。
【００８２】
・また、レゾルバレス制御の態様についてもまた、必ずしも上記実施形態のような目標トルクと実トルクとの偏差を基礎とする仮想的なモータ回転角に基づくものに限るものではなく、その他の制御手法を採用するものであってもよい。
【００８３】
・更に、上記第１〜第３条件に加え、特定相以外の二相の和が略「０」であることをも充足することを要件としてもよい。これにより、その通電不良検出の精度を向上させることができる。
【００８４】
・上記実施形態では、特定相が通電不良の発生を示す異常状態にあると判定した後、更に、当該異常状態が継続的なものであるか否かを監視する。そして、その異常状態が予め設定された所定時間（ｎ０，Ｎ０）を超えて継続した場合に、当該特定相の異常を確定、つまり通電不良が発生したものとすることした。しかし、これに限らず、最初に異常があると判定した時点において、その通電不良の発生を検出する構成としてもよい。
【００８５】
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）請求項３に記載のモータ制御装置において、前記モータの実回転角を検出する実回転角検出手段と、検出される実回転角の異常を検出する回転角異常検出手段とを備え、前記モータ制御信号出力手段は、前記実回転角が正常である場合には、該実回転角に従う回転座標系において前記電流フィードバック制御を実行し、前記実回転角が正常である場合には、前記制御上のモータ回転角に従う回転座標系において、前記電流フィードバック制御を実行すること、を特徴とするモータ制御装置。これにより、実回転角を検出することができない状態での継続制御の実行時においても、精度よく、その通電不良検出を実行することができる。
【００８６】
（ロ）請求項１〜請求項３、及び上記（イ）の何れか一項に記載のモータ制御装置において、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生を示す異常状態が継続する場合に、その異常を確定すること、を特徴とするモータ制御装置。このような構成とすることで、より精度よく、その通電不良検出を実行することができるようになる。
【符号の説明】
【００８７】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＣＵ、１２…モータ、１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ…モータコイル、１７…マイコン、１８…駆動回路、１８ａ〜１８ｆ…ＦＥＴ、Ｄ…寄生ダイオード、１８ｕ，１８ｖ，１８ｗ…スイッチングアーム、２０ｕ，２０ｖ，２０ｗ…動力線、２１（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ）…電流センサ、２３…モータレゾルバ、２４…モータ制御部、２５…第１制御部、２６…第２制御部、２７…ＰＷＭ変換部、３１…電流指令値演算部、３２…ｄ／ｑ変換部、３４ｄ，３４ｑ…Ｆ／Ｂ制御部、３５…ｄ／ｑ逆変換部、４１…加算角演算部、４２…制御角演算部、４３…目標トルク演算部、４４…実トルク演算部、４５…Ｆ／Ｂ制御部、５０…γ／δ変換部、５１…電流指令値演算部、５４ａ，５４ｂ…Ｆ／Ｂ制御部、５５…γ／δ逆変換部、６０…回転角異常検出部、６１…通電不良検出部、６２…三相電流指令値演算部、Ｉu，Ｉv，Ｉw，Ｉx，Ｉy…相電流値、θm…回転角、Ｉd…ｄ軸電流値、Ｉq…ｑ軸電流値、Ｉd*…ｄ軸電流指令値、Ｉq*…ｑ軸電流指令値、ΔＩd，ΔＩq…電流偏差、Ｖx*，Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*…相電圧指令値、τ…操舵トルク、τ*…目標トルク,Δτ…トルク偏差、α…加算角、θc…制御角、Ｉγ…γ軸電流値、Ｉδ…δ軸電流値、Ｉγ*…γ軸電流指令値、Ｉδ*…δ軸電流指令値、ΔＩγ，ΔＩδ…電流偏差、Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**…相電圧指令値、Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*，Ｉx*…相電流指令値、Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，Ｉ４…閾値、ｎ，Ｎ…カウンタ値、ｎ０，Ｎ０…閾値、Ｓ_rsf…回転角異常検出信号、Ｓ_pde…通電不良検出信号、Ｓ_off…下段オフ信号。
【図１】
2011250567.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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