(57)【要約】【課題】被介護者の身体的な負担を軽減できる移乗支援装置を提供する。【解決手段】移乗支援装置１００は、台車１と、この台車１に取り付けられたアーム部２と、このアーム部２に取り付けられ、被介護者Ｍの身体を保持するための身体保持具３と、を備えている。身体保持具３には被介護者Ｍの脇部を支持する脇支持部４を設けている。移乗支援装置１００は、この脇支持部４に加わった荷重を測定可能な脇センサ５を更に備えることで構成されている。【選択図】図１
2011110080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と、
前記台車に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部に取り付けられ、被介護者の身体を保持するための身体保持具と、
を備え、
前記身体保持具には被介護者の胸部を支持する胸支持部を設け、
この胸支持部に加わった荷重を測定可能な胸部荷重測定手段を更に備える、
移乗支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移乗支援装置であって、
前記身体保持具には被介護者の腹部を支持する腹支持部を設け、
この腹支持部に加わった荷重を測定可能な腹部荷重測定手段を更に備える、
移乗支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の移乗支援装置であって、
前記身体保持具には被介護者の顎部を支持する顎支持部を設け、
この顎支持部に加わった荷重を測定可能な顎部荷重測定手段を更に備える、
移乗支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかに記載の移乗支援装置であって、
前記身体保持具には被介護者の脇部を支持する脇支持部を設け、
この脇支持部に加わった荷重を測定可能な脇部荷重測定手段を更に備える、
移乗支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れかに記載の移乗支援装置であって、
被介護者の膝部を支持する膝支持部と、この膝支持部に加わった荷重を測定可能な膝部荷重測定手段と、を更に備える、
移乗支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れかに記載の移乗支援装置であって、
被介護者の足底部を支持する足底支持部と、この足底支持部に加わった荷重を測定可能な足底荷重測定手段と、を更に備える、
移乗支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れかに記載の移乗支援装置であって、
被介護者の臀部を支持する臀部支持部を更に備える、
移乗支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の移乗支援装置であって、
前記臀部支持部に加わった荷重を測定可能な臀部荷重測定手段を更に備える、
移乗支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の移乗支援装置であって、
前記臀部支持部は、前記台車に取り付けられている、
移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとってはベッドから車椅子へ移動するような乗り移り動作を一人で自立して行うことは容易ではなく、通常は介護者の手助けが必要となる。しかし、乗り移り動作の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そこで、近年、自立歩行が困難な被介護者の乗り移り動作を支援する装置が開発されている。
【０００３】
この種の技術として、特許文献1は、支持台と、この支持台に対して傾動自在に取り付けられた支柱と、この支柱の先端部に設けた身体保持具と、を備えた移乗支援装置を開示する。この移乗支援装置を用いて被介護者の移乗動作を行うには、先ず、支柱を傾けて身体保持具を被介護者の体に寄せる。そして、被介護者が身体保持具上に上半身を乗せたら、そのまま支柱を起立させる。移乗先に移動したら再び支柱を傾け、被介護者を降ろす。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３０５０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この種の移乗支援装置では、被介護者の身体的な負担を如何にして軽減するかが重要な開発テーマとなっている。
【０００６】
そこで、本願発明の目的は、被介護者の身体的な負担を軽減できる移乗支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の観点によれば、以下のように構成される移乗支援装置が提供される。即ち、移乗支援装置は、台車と、前記台車に取り付けられたアーム部と、前記アーム部に取り付けられ、被介護者の身体を保持するための身体保持具と、を備える。前記身体保持具には被介護者の胸部を支持する胸支持部を設ける。移乗支援装置は、この胸支持部に加わった荷重を測定可能な胸部荷重測定手段を更に備える。以上の構成によれば、前記胸支持部に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者の姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者の身体的な負担の軽減に寄与する。
【０００８】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、前記身体保持具には被介護者の腹部を支持する腹支持部を設けた。移乗支援装置は、この腹支持部に加わった荷重を測定可能な腹部荷重測定手段を更に備える。以上の構成によれば、前記腹支持部に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者の姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者の身体的な負担の軽減に寄与する。
【０００９】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、前記身体保持具には被介護者の顎部を支持する顎支持部を設けた。移乗支援装置は、この顎支持部に加わった荷重を測定可能な顎部荷重測定手段を更に備える。以上の構成によれば、前記顎支持部に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者の姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者の身体的な負担の軽減に寄与する。
【００１０】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、前記身体保持具には被介護者の脇部を支持する脇支持部を設けた。移乗支援装置は、この脇支持部に加わった荷重を測定可能な脇部荷重測定手段を更に備える。以上の構成によれば、前記脇支持部に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者の姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者の身体的な負担の軽減に寄与する。
【００１１】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、移乗支援装置は、被介護者の膝部を支持する膝支持部と、この膝支持部に加わった荷重を測定可能な膝部荷重測定手段と、を更に備える。以上の構成によれば、前記膝支持部に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者の姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者の身体的な負担の軽減に寄与する。
【００１２】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、移乗支援装置は、被介護者の足底部を支持する足底支持部と、この足底支持部に加わった荷重を測定可能な足底荷重測定手段と、を更に備える。以上の構成によれば、前記足底支持部に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者の姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者の身体的な負担の軽減に寄与する。
【００１３】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、移乗支援装置は、被介護者の臀部を支持する臀部支持部を更に備える。以上の構成によれば、被介護者の体重を、前記身体保持具と上記の臀部支持部に分散させることができるので、被介護者の身体的な負担を軽減することができる。
【００１４】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、移乗支援装置は、前記臀部支持部に加わった荷重を測定可能な臀部荷重測定手段を更に備える。以上の構成によれば、前記臀部支持部に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者の姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者の身体的な負担の軽減に寄与する。
【００１５】
上記の移乗支援装置は、更に、以下のように構成される。即ち、前記臀部支持部は、前記台車に取り付けられている。以上の構成によれば、前記身体保持具と前記臀部支持部との間に前記アーム部が介在することとなるので、前記身体保持具と前記臀部支持部との間の距離が調整可能となる。従って、被介護者の体重を、前記身体保持具と前記臀部支持部に一層効果的に分散させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本願発明によれば、被介護者の身体的な負担を軽減できる移乗支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本願発明の第一実施形態に係る移乗支援装置の側面図
【図２】身体保持具の拡大側面図
【図３】膝支持部と、足底支持部と、の拡大側面図
【図４】移乗支援装置の制御ブロック図
【図５】第一実施形態の変形例を示す図
【図６】本願発明の第二実施形態に係る移乗支援装置の斜視図
【図７】脇支持部の拡大斜視図
【図８】膝支持部の拡大斜視図
【図９】足底支持部の拡大斜視図
【図１０】移乗支援装置の使用状態を示す図
【図１１】第二実施形態の変形例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜第一実施形態＞
以下、図１〜４を参照しつつ、本願発明の第一実施形態を説明する。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態において移乗支援装置１００は、台車１と、この台車１に取り付けられたアーム部２と、このアーム部２に取り付けられ、被介護者Ｍの身体を保持するための身体保持具３と、を備えている。そして、身体保持具３には、被介護者Ｍの脇部を支持する脇支持部４が設けられている。また、この脇支持部４に加わった荷重を測定可能な脇部荷重測定手段としての脇センサ５が設けられている。
【００２０】
詳しくは、台車１は、台車本体６と、この台車本体６の底面の前後左右に設けられた車輪７と、を備えて構成されている。そして、台車本体６上には、上記のアーム部２を支持するための土台部８が取り付けられている。
【００２１】
アーム部２は、第１アーム９と、第２アーム１０と、を含んで構成されている。第１アーム９は、第１関節部１１を介して土台部８に支持されている。この第１関節部１１により、第１アーム９は土台部８に対してピッチ軸回りに回転可能となっている。なお、「ピッチ軸」とは水平方向に対して平行な軸、即ち、図１の紙面垂直方向に対して平行な軸を意味する。上記の第１関節部１１には第１アーム９をピッチ軸回りに回転駆動するための駆動手段としての第２モータ１３が設けられている。
【００２２】
第２アーム１０は、第２関節部１４を介して第１アーム９に支持されている。この第２関節部１４により、第２アーム１０は第１アーム９に対してピッチ軸回りに回転可能となっている。上記の第２関節部１４には第２アーム１０をピッチ軸回りに回転駆動するための駆動手段としての第３モータ１５が設けられている。
【００２３】
身体保持具３は、被介護者Ｍの身体を保持するためのものである。本実施形態において身体保持具３は、詳しくは被介護者Ｍの上半身を保持するように構成されている。この身体保持具３は、取付部１６と第４関節部１７を順に介して第２アーム１０に対して着脱可能に取り付けられている。この第４関節部１７により、身体保持具３と取付部１６は第２アーム１０に対してロール軸回りに回転可能となっている。なお、「ロール軸」とは第２アーム１０の長手方向に対して平行な軸を意味する。上記の第４関節部１７には取付部１６をロール軸回りに回転駆動するための駆動手段としての第４モータ１８が設けられている。
【００２４】
図２に示すように、上記の身体保持具３は、被介護者Ｍの胸部及び腹部を支持するための体幹支持部１９と、被介護者Ｍの顎部を支持するための顎支持部２０と、被介護者Ｍの脇部を支持するための一対の脇支持部４と、を含んで構成されている。上記の体幹支持部１９は、更に、被介護者Ｍの胸部を支持するための胸支持部２１と、被介護者Ｍの腹部を支持するための腹支持部２２と、を含んで構成されている。そして、胸支持部２１には、被介護者Ｍの移乗を支援する際に、胸支持部２１に加わった荷重を測定可能な胸部荷重測定手段としての胸センサ２３が取り付けられている。同様に、腹支持部２２には、腹支持部２２に加わった荷重を測定可能な腹部荷重測定手段としての腹センサ２４が取り付けられている。同様に、顎支持部２０には、顎支持部２０に加わった荷重を測定可能な顎部荷重測定手段としての顎センサ２５が取り付けられている。同様に、脇支持部４には、脇支持部４に加わった荷重を測定可能な前述の脇センサ５が取り付けられている。上記の各センサ（顎センサ２５、胸センサ２３、腹センサ２４、脇センサ５）は、移乗支援装置１００の制御装置５０（図４を併せて参照）に電気的に接続されている。これにより、例えば、顎センサ２５は、顎支持部２０に加わった荷重を測定すると共に、その荷重情報を制御装置５０へ送信可能となっている。
【００２５】
上記の脇支持部４は、体幹支持部１９から被介護者Ｍ側に一対で突出して形成されている。各脇支持部４は、被介護者Ｍの移乗支援の際、被介護者Ｍの脇の下を貫通し、被介護者Ｍの背中側に突出するように十分な長さとなっている。
【００２６】
また、図１に示すように、台車本体６上には、被介護者Ｍの膝部を支持するための膝支持部２６と、被介護者Ｍの足底部を支持するための足底支持部２７と、が設けられている。図３に示すように、膝支持部２６は、移乗支援の際に被介護者Ｍの膝部と対向する位置に設けられる膝支持部本体２８と、膝支持部本体２８を台車本体６上で上記の位置に保持するための保持部２９と、を含んで構成されている。この膝支持部２６には、被介護者Ｍの移乗を支援する際に、膝支持部２６に加わった荷重を測定可能な膝部荷重測定手段としての膝センサ３０が取り付けられている。同様に、足底支持部２７には、足底支持部２７に加わった荷重を測定可能な足底荷重測定手段としての足底センサ３１が取り付けられている。上記の各センサ（膝センサ３０、足底センサ３１）は、移乗支援装置１００の制御装置５０（図４を併せて参照）に対して接続されている。これにより、例えば、膝センサ３０は、膝支持部２６に加わった荷重を測定すると共に、その荷重情報を制御装置５０へ送信可能となっている。
【００２７】
以上の構成で、本実施形態において各センサ（顎センサ２５、胸センサ２３、腹センサ２４、脇センサ５、膝センサ３０、足底センサ３１）は、荷重により歪むことが可能な歪み部と、この歪み部の歪み量を検出可能な歪みゲージと、を含んで構成されている。しかし、これに代えて静電容量型の面圧センサを採用してもよい。この静電容量型の面圧センサは、導体間の静電容量の変化を電圧値で検出するものである。即ち、導体間の距離が荷重により変化すると導体間の静電容量も変化するので、その荷重を電圧値に置き換えることができる、という仕組みである。
【００２８】
次に、図４に示す制御ブロック図について説明する。制御装置５０は、演算手段としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５１と、制御プログラムが記憶された記憶手段としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５２と、処理データ等を一時的に記憶する記憶手段としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５３と、を有するマイクロコンピュータとして構成されている。
【００２９】
図４に示すように、各モータ（第２モータ１３、第３モータ１５、第４モータ１８）は、駆動回路５４を介して制御装置５０に接続されている。これにより、各モータは、制御装置５０から駆動回路５４に送信された制御信号に基づいて駆動するようになっている。
【００３０】
上記のＲＯＭ５２には、各センサから受信する荷重情報が過大であるか過小であるか或いは適正であるかを判定するための荷重判定基準データが記憶されている。そして、制御装置５０は、上記の荷重判定基準データをＲＯＭ５２から読み込んで取得し、この荷重判定基準データと比較することで、各センサから受信する荷重情報の適否を判定できるようになっている。
【００３１】
（作動）
以上の構成で、被介護者Ｍの移乗を支援するには、先ず、被介護者Ｍに身体保持具３を抱き付かせる。このとき、被介護者Ｍの顎が顎支持部２０に支持されるように、被介護者Ｍの胸が胸支持部２１に支持されるように、被介護者Ｍの腹部が腹支持部２２に支持されるように、被介護者Ｍの脇部が脇支持部４に支持されるように、介護者は身体保持具３の位置や姿勢を適宜に制御する。次に、被介護者Ｍの足底部を足底支持部２７上にセットする。そして、被介護者Ｍによる身体保持具３の抱き付きを確認したら、介護者は、身体保持具３を静かに上昇させる。すると、身体保持具３に抱き付いている被介護者Ｍは、例えばベッドに座っていた場合はベッドから離れることとなり、身体保持具３に対してもたれかかるようになる。このとき、被介護者Ｍの膝部は膝支持部２６に突き当り、膝部がそれ以上、被介護者Ｍの正面側に倒れないようになる。このように被介護者Ｍの膝部の動きの自由度を制限することで、脱力状態にある被介護者Ｍが身体保持具３からずれ落ち難くなる。
【００３２】
この状態で、制御装置５０は、各センサから荷重情報を受信して取得する。そして、制御装置５０は、取得した荷重情報の適否を判定し、適正でないと判定した場合は、適正となるように適宜の制御信号を駆動回路５４に送信する。例えば、脇センサ５から受信した荷重情報が過大であると判定した場合は、制御装置５０は、脇センサ５から受信する荷重情報が小さくなるのに必要となる制御信号を駆動回路５４に送信する。この制御信号は、例えば図１において身体保持具３を反時計回りに若干回転させるような内容となっている。従って、第２モータ１３は身体保持具３を降下させるように第１アーム９を回転駆動すると共に、第３モータ１５は身体保持具３を上昇させるように第２アーム１０を回転駆動する。これにより、被介護者Ｍはより一層、体幹支持部１９に支持されることとなるので、脇センサ５に加わる荷重が小さくなり、もって、被介護者Ｍの身体的な負担を軽減することができる。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態に係る移乗支援装置１００は、図２や図３に示すように、被介護者Ｍと接する箇所に上記の各センサを設けている。被介護者Ｍと接する箇所に加わる荷重の情報は、移乗支援時における被介護者Ｍの姿勢を監視するのに最適な情報である。従って、上記構成によれば、被介護者Ｍの姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に大きく寄与している。
【００３４】
なお、好ましくは、制御装置５０は、各センサによって検出される各荷重に対して所定の比率を例えばＲＯＭ５２などに有し、この所定の比率が達成されるように、床面に対する身体保持具３の姿勢を制御するとよい。
【００３５】
＜まとめ＞
（１）以上説明したように本実施形態に係る移乗支援装置１００は、台車１と、台車１に取り付けられたアーム部２と、アーム部２に取り付けられ、被介護者Ｍの身体を保持するための身体保持具３と、を備えている。身体保持具３には被介護者Ｍの胸部を支持する胸支持部２１を設けている。移乗支援装置１００は、この胸支持部２１に加わった荷重を測定可能な胸センサ２３を更に備えている。以上の構成によれば、胸支持部２１に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者Ｍの姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に寄与する。
【００３６】
（２）上記の移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、身体保持具３には被介護者Ｍの腹部を支持する腹支持部２２を設けている。移乗支援装置１００は、この腹支持部２２に加わった荷重を測定可能な腹センサ２４を更に備えている。以上の構成によれば、腹支持部２２に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者Ｍの姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に寄与する。
【００３７】
（３）上記の移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、身体保持具３には被介護者Ｍの顎部を支持する顎支持部２０を設けている。移乗支援装置１００は、この顎支持部２０に加わった荷重を測定可能な顎センサ２５を更に備えている。以上の構成によれば、顎支持部２０に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者Ｍの姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に寄与する。
【００３８】
（４）上記の移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、身体保持具３には被介護者Ｍの脇部を支持する脇支持部４を設けている。移乗支援装置１００は、この脇支持部４に加わった荷重を測定可能な脇センサ５を更に備えている。以上の構成によれば、脇支持部４に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者Ｍの姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に寄与する。
【００３９】
（５）上記の移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、移乗支援装置１００は、被介護者Ｍの膝部を支持する膝支持部２６と、この膝支持部２６に加わった荷重を測定可能な膝センサ３０と、を更に備える。以上の構成によれば、膝支持部２６に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者Ｍの姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に寄与する。
【００４０】
（６）上記の移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、移乗支援装置１００は、被介護者Ｍの足底部を支持する足底支持部２７と、この足底支持部２７に加わった荷重を測定可能な足底センサ３１と、を更に備える、以上の構成によれば、足底支持部２７に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者Ｍの姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に寄与する。
【００４１】
ところで、上記の第一実施形態は、以下のように変更することができる。即ち、図５に示すように顎センサ２５や胸センサ２３、腹センサ２４には、各センサに接触したときに被介護者Ｍが感じる痛みを緩和するための接触圧緩和手段として、例えばウレタンなどの柔軟素材３２を貼り付けておくとよい。これによれば、被介護者Ｍが感じる痛みを緩和することができる。上記の柔軟素材３２は、顎センサ２５や胸センサ２３、腹センサ２４に限らず、脇センサ５や膝センサ３０、足底センサ３１の表面に貼り付けてもよい。特に、脇センサ５に対しては、脇支持部４を包むように上記の柔軟素材３２を貼り付けることが好ましい。
【００４２】
また、制御装置５０は、脇センサ５や胸センサ２３、腹センサ２４、顎センサ２５から受信した荷重情報に基づいて身体保持具３の姿勢を好適に制御することに加えて、膝センサ３０や足底センサ３１から受信した荷重情報に基づいて身体保持具３の台車１に対する相対的な位置を制御することが好ましい。身体保持具３の台車１に対する相対的な位置を好適に制御することで、被介護者Ｍの膝部への負担を軽減することが可能となるからである。
【００４３】
また、各センサから受信する荷重情報に基づいて移乗支援装置１００に保持される被介護者Ｍの在不在を制御装置５０が判定する構成も考えられる。
【００４４】
＜第二実施形態＞
次に、図６〜１０に基づいて、本願発明の第二実施形態を説明する。なお、上記第一実施形態で説明した構成要素と対応する構成要素については原則として同一の符号を付すこととする。また、上記第一実施形態の説明と重複する説明については適宜、割愛するものとし、相違する点を中心に説明する。
【００４５】
本実施形態において移乗支援装置１００は、被介護者Ｍの臀部を支持する臀部支持部としての補助椅子３３を更に備えている。この補助椅子３３は、略鉛直方向に延びる連結アーム３４を介して身体保持具３に固定されている。そして、補助椅子３３と連結アーム３４との間には、被介護者Ｍの移乗を支援する際に、補助椅子３３に加わった荷重を測定可能な臀部荷重測定手段としての臀部センサ３５が設けられている。本実施形態において臀部センサ３５は、連結アーム３４と補助椅子３３とを連結する連結部材と、この連結部材の歪み量を検出可能な歪みゲージと、によって構成されている。この臀部センサ３５は、他のセンサと同様、前述の制御装置５０に電気的に接続されている。これにより、臀部センサ３５は、補助椅子３３に加わった荷重を測定すると共に、その荷重情報を制御装置５０へ送信可能となっている。
【００４６】
図７に示すように脇支持部４は、固定側フレーム３６と接触側フレーム３９を主たる構成として備えている。そして、本実施形態における脇センサ５は、身体保持具３に対して固定される固定側フレーム３６と、荷重により歪むことが可能な歪み部３７と、歪み部３７の歪み量を検出可能な歪みゲージ３８と、接触側フレーム３９と、によって構成されている。詳しくは、固定側フレーム３６は、固定具４０によって身体保持具３に対して固定されている。固定側フレーム３６と接触側フレーム３９は、脇支持部４の長手方向に沿って略同じ長さで延びている。この構成で、被介護者Ｍの脇部が接触側フレーム３９に接触すると、接触側フレーム３９が被介護者Ｍから荷重を受けることで歪み部３７が歪み、この歪みが歪みゲージ３８によって検出され、電圧値に置き換えるようになっている。この電圧値は、前述の制御装置５０に適宜に出力される（図４も併せて参照）。なお、好ましくは、脇支持部４を構成する固定側フレーム３６や接触側フレーム３９は、例えばウレタンなどの柔軟素材で包むことが好ましい。被介護者Ｍの身体的な負担を軽減できるからである。
【００４７】
図８に示すように膝支持部２６は、固定側フレーム４１と接触側フレーム４４を含んで構成されている。そして、本実施形態における膝センサ３０は、膝支持部２６の膝支持部本体２８に対して締結固定される固定側フレーム４１と、荷重により歪むことが可能な歪み部４２と、歪み部４２の歪み量を検出可能な歪みゲージ４３と、接触側フレーム４４と、によって構成されている。この構成で、被介護者Ｍの膝部が接触側フレーム４４に接触すると、接触側フレーム４４が被介護者Ｍから荷重を受けることで歪み部４２が歪み、この歪みが歪みゲージ４３によって検出され、電圧値に置き換えられるようになっている。この電圧値は、前述の制御装置５０に適宜に出力される（図４も併せて参照）。なお、接触側フレーム４４には、図示しないが、例えばウレタンなどの柔軟部材が貼り付けられている。これにより、被介護者Ｍの身体的な負担を軽減できる。
【００４８】
また、図８に示すように上記の膝支持部本体２８には、一対の膝案内手段としての膝ガイド６０が形成されている。一対の膝ガイド６０は、被介護者の膝部の側面に接触可能となるように、上記の接触側フレーム４４を左右に挟むかたちで配置されている。この膝ガイド６０の存在により、被介護者の膝部が膝支持部２６によって確実に支持されるようになる。加えて、膝ガイド６０の存在により、被介護者の膝部が接触側フレーム４４に対してピンポイントに接するようにガイドされるので、この点、被介護者の姿勢を一層適切に把握することができるようになる。
【００４９】
また、図８に示すように上記の固定側フレーム４１は、膝支持部２６の膝支持部本体２８に対してスライド構造ＳＬを介して締結固定されている。このスライド構造ＳＬは、固定側フレーム４１の固定位置を左右方向に調整できる機能を提供している。一般に、被介護者の膝部の膝蓋骨の左右方向における位置は、その膝部全体から見たとき若干のバラツキがある。そこで、上記のスライド構造ＳＬによれば、膝蓋骨の位置の個人差、バラツキを吸収し、膝蓋骨を接触側フレーム４４に対して一層確実に接触させることができるので、この点、被介護者の姿勢を一層適切に把握することができるようになる。
【００５０】
要するに、膝ガイド６０により膝部の左右方向における大まかな位置決めを実現し、スライド構造ＳＬにより接触側フレーム４４と膝蓋骨とのピンポイントな接触を実現している。
【００５１】
更に、図８に示すように、固定側フレーム４１は、被介護者側から見て膝支持部本体２８と接触側フレーム４４とが略面一となるように略Ｕ字型に形成されている。
【００５２】
図９に示すように足底支持部２７は、固定側フレーム４５と接触側フレーム４８を主たる構成として備えている。そして、本実施形態における足底センサ３１は、台車１の台車本体６に対して締結固定される固定側フレーム４５と、荷重により歪むことが可能な歪み部４６と、歪み部４６の歪み量を検出可能な歪みゲージ４７と、接触側フレーム４８と、によって構成されている。この構成で、被介護者Ｍの足底部が接触側フレーム４８に接触すると、接触側フレーム４８が被介護者Ｍから荷重を受けることで歪み部４６が歪み、この歪みが歪みゲージ４７によって検出され、電圧値に置き換えられるようになっている。この電圧値は、前述の制御装置５０に適宜に出力される（図４も併せて参照）。なお、接触側フレーム４８には、図示しないが、例えばウレタンなどの柔軟部材が貼り付けられている。これにより、被介護者Ｍの身体的な負担を軽減できる。
【００５３】
図１０には、本実施形態に係る移乗支援装置１００を用いて実際に被介護者Ｍの移乗を支援している様子が示されている。図１０によれば、身体保持具３によって上半身が保持されている被介護者Ｍの体重は、身体保持具３と補助椅子３３と足底支持部２７に分散されるようになっている。この状態で、制御装置５０は、補助椅子３３の臀部センサ３５から受信する荷重情報と、身体保持具３の各センサから受信する荷重情報と、に基づいて身体保持具３の位置と姿勢を適宜に制御する。これにより、被介護者Ｍの身体的な負担を軽減することができる。
【００５４】
（まとめ）
（７）以上説明したように本実施形態において移乗支援装置１００は、図６に示すように、被介護者Ｍの臀部を支持する補助椅子３３を更に備えている。以上の構成によれば、被介護者Ｍの体重を、少なくとも身体保持具３と上記の補助椅子３３に分散させることができるので、被介護者Ｍの身体的な負担を軽減することができる。これは特に移乗支援装置１００が被介護者Ｍを長時間、保持する必要がある場合、例えば長距離移動の場合に特に有効である。
【００５５】
（８）上記の移乗支援装置１００は、更に、以下のように構成されている。即ち、移乗支援装置１００は、補助椅子３３に加わった荷重を測定可能な臀部センサ３５を更に備える。以上の構成によれば、補助椅子３３に加わった荷重を把握することができる。従って、被介護者Ｍの姿勢をより多面的に把握することができ、もって、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に寄与する。
【００５６】
以上に本願発明の第二実施形態を説明したが、本実施形態は以下のようにして変更することができる。
【００５７】
即ち、図１０に示される状態で、図２に示される体幹支持部１９のうち被介護者Ｍと接触する面は、地面に対して垂直となるようにするなどして、身体保持具３の各センサから受信する荷重情報がゼロとなるように身体保持具３の位置及び姿勢を制御した上で、補助椅子３３と足底支持部２７に関連する荷重情報を足し合わせることで被介護者Ｍの体重を測定する、といった構成が考えられる。
【００５８】
また、上記第二実施形態では図６に示すように補助椅子３３を身体保持具３に対して固定することとしたが、これに代えて、図１１に示すように、補助椅子３３を台車１の台車本体６に連結アーム３４を介して固定するようにしてもよい。このように補助椅子３３を台車１に取り付けることで、以下のような効果が得られる。即ち、身体保持具３と補助椅子３３との間にアーム部２が介在することとなるので、身体保持具３と補助椅子３３との間の距離が調整可能となる。従って、被介護者Ｍの体重を、身体保持具３と補助椅子３３に一層効果的に分散させることが可能となる。
【００５９】
また、上記各実施形態で説明した箇所と異なる箇所であっても、被介護者Ｍと接触する箇所であれば、適宜に荷重測定手段を設けることが好ましい。これにより、一層多面的に被介護者Ｍの姿勢を把握できると共に、被介護者Ｍの身体的な負担の軽減に少なからず寄与するからである。
【００６０】
なお、荷重を計測する手段として、例えば、特公平６−８５７９５号公報に開示されている流体マット式圧力センサを採用する構成も考えられる。しかし、流体マット式圧力センサは、圧力計測とクッション機能を兼ね備えているがために、上記各実施形態の移乗支援装置１００のような抱き付き型の移乗支援装置には不向きである。というのは、被介護者Ｍを持ち上げる際、流体マット式圧力センサ自体が大きく変形してしまう虞があり、この変形は、被介護者Ｍの姿勢を大きく崩してしまうことになり兼ねないからである。なお、このような抱き付き型の移乗支援装置は、被介護者Ｍの移乗を支援するのに必要となるスペースがコンパクトである点で優れている。
【符号の説明】
【００６１】
１  台車
２  アーム部
３  身体保持具
４  脇支持部
５  脇センサ
１００  移乗支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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