(57)【要約】【課題】  低侵讐な検査、治療を行え、体内にある患部を狙いとおりの角度、および位置から観察することができる医療機器を提供すること。【解決手段】  本発明の医療機器１は、体内に導入されて留置され、体内１０１を撮像する第１の撮像部２と、体内１０１に第１の撮像部２と共に導入され、第１の撮像部２と異なる体内１０１の所定の位置から撮像する第２の撮像部３と、第１の撮像部２、および第２の撮像部３を体内１０１の体壁１０２に留置固定する固定部５と、少なくとも、第２の撮像部３が固定部５を基点として可動自在となるように、第１の撮像部２と第２の撮像部３とを連設する可動機構と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内に導入されて留置され、前記体内を撮像する第１の撮像部と、
前記体内に前記第１の撮像部と共に導入され、前記第１の撮像部と異なる前記体内の所定の位置から撮像する第２の撮像部と、
前記第１の撮像部、および前記第２の撮像部を前記体内の体壁に留置固定する固定部と、
少なくとも、前記第２の撮像部が前記固定部を基点として可動自在となるように、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部とを連設する可動機構と、
を備えることを特徴とする医療機器。
【請求項２】
前記第１の撮像部は、前記固定部を基点として可動するように前記可動機構と連結されていることを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項３】
前記可動機構に設けられた複数のワイヤを個別に牽引弛緩制御を行う制御部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項４】
前記制御部によって通電制御されることで伸縮して、前記複数のワイヤを牽引弛緩して前記可動機構を所定に可動させる形状記憶合金ワイヤを備えていることを特徴とする請求項３に記載の医療機器。
【請求項５】
前記複数のワイヤが挿通する疎巻状のスプリングを備えていることを特徴とする請求項３、または請求項４に記載の医療機器。
【請求項６】
前記複数のワイヤが挿通し、回動自在に連結された複数の湾曲駒を備えていることを特徴とする請求項３、または請求項４に記載の医療機器。
【請求項７】
前記複数のワイヤが挿通して被覆される蛇腹管を備えていることを特徴とする請求項３、または請求項４に記載の医療機器。
【請求項８】
前記第１の撮像部、および前記第２の撮像部が前記固定部を基点として回動自在に配設されていることを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
【請求項９】
前記第１の撮像部に一端が回動自在に配設されたアームを備え、前記第２の撮像部が前記アームの他端に配設されていることを特徴とする請求項８に記載の医療機器。
【請求項１０】
前記第１の撮像部内で巻回収納され、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部を連結するケーブルワイヤと、
前記第２の撮像部に配設され、前記体内の体壁に前記第２の撮像部を留置固定する固定針と、
前記第１の撮像部から前記第２の撮像部が離れた状態を検知する検知部と、
を備え、
前記固定針が前記検知部の検知結果に応じて、前記第２の撮像部において突没することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項１１】
前記第１の撮像部内で巻回収納され、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部を連結するケーブルワイヤと、
前記第２の撮像部に配設され、前記体腔の体壁を掴持する突起部を備えた複数の関節部と、
前記複数の関節部間に配設された付勢バネと、
前記複数の関節部に挿通、または固定され、前記複数の関節部の離間距離を伸縮することで可変する複数の形状記憶合金ワイヤと、
前記複数の形状記憶合金ワイヤを通電制御する制御部と、
を備え、
前記複数の関節部の前記突起部が前記体壁を掴持する状態が制御されて、前記第２の撮像部が前記体壁を這うように自走することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体内に留置固定されて、前記体内の被検体を撮像する撮像装置を備えた医療機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、医療機器である内視鏡装置は、撮像手段である撮像装置を備えており、患者の体腔内へ導入されて、撮像装置によって撮影された観察像により、体内患部の各種検査、各種処置などを行うためのものである。また、内視鏡装置には、体内の管腔管路である、食道、胃、大腸、十二指腸などの消化臓器内に口腔、または肛門から導入するもの、臍部近傍から体壁を穿刺して貫通させて、腹腔内へ導入するものがある。このような内視鏡装置などの医療機器は、以下に記載するような種々の提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１（特開２００９−７２３６８号公報）には、体腔内に導入され、被姿勢制御部を有する医療機器と、この医療機器を体腔内の体壁に固定するための固定部と、医療機器と固定部との間に介装され、固定部に対して医療機器を可動自在に連結した可動部と、体外に設置され、固定部に対して医療機器を可動させる姿勢制御部を有する体外装置と、を具備する医療装置が開示されている。この特許文献１に記載の従来の医療装置は、腹腔内を検査、治療などするために、腹腔内全体を観察する撮像装置を備え、この撮像装置を姿勢制御部によって病変部位などの患部に向けた角度に視野方向を変更することができる。
【０００４】
また、例えば、特許文献２（ＷＯ２００７／７８００３号公報）には、腹壁に固定した制御ノブを回すと、シャフト部品の相対的な位置が変わり撮像カプセルの向きが変わる医療システムが開示されている。この特許文献２に記載の医療システムは、撮像カプセルが体壁内面に固定された状態とし、腹腔内を固定視点により観察できると共に、経口的に挿入された内視鏡によって、腹腔内の所望の観察が行なうことができる。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−７２３６８号公報
【特許文献２】ＷＯ２００７／７８００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示される従来の医療装置は、撮像ユニットの視野方向を可変することはできるが、体壁内面に固定された状態であるため、撮像ユニットが固定視点でのみ体腔内の観察しか行なえず、処置具、ガーゼなどによって、病変部位である患部が遮られたり、撮像ユニットが撮影する患部に死角が生じたりして、狙いとおりに患部の観察が行なえないことがあるという問題が生じてしまう。
【０００７】
また、特許文献２に開示される従来の医療システムでは、経口的に挿入された内視鏡によって、腹腔内の所望の観察が行なえるが、胃などの正常な臓器を切開した開口から内視鏡を腹腔内に導入しなければならなく、患者への負担が大きく、低侵讐な治療が行なえないという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、低侵讐な検査、治療を行え、体内にある患部を狙いとおりの角度、および位置から観察できる医療機器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成すべく、本発明の医療機器は、体内に導入されて留置され、前記体内を撮像する第１の撮像部と、前記体内に前記第１の撮像部と共に導入され、前記第１の撮像部と異なる前記体内の所定の位置から撮像する第２の撮像部と、前記第１の撮像部、および前記第２の撮像部を前記体内の体壁に留置固定する固定部と、少なくとも、前記第２の撮像部が前記固定部を基点として可動自在となるように、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部とを連設する可動機構と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の医療機器によれば、低侵讐な検査、治療を行え、体内にある患部を狙いとおりの角度、および位置から観察することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図２】同、腹腔内設置カメラの内部構成を示す模式図
【図３】同、腹腔内設置カメラの第２の撮像部が前後方向に移動する動作を示す側面図
【図４】同、腹腔内設置カメラの第２の撮像部が上下方向に移動する動作を示す側面図
【図５】同、腹腔内設置カメラの第２の撮像部が左右方向に移動する動作を示す前面図
【図６】同、変形例の腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図７】同、図６の腹腔内設置カメラの第１の撮像部と第２の撮像部とを連結する湾曲部の内部構成の一例を示す斜視図
【図８】同、図６の腹腔内設置カメラの第１の撮像部と第２の撮像部とを連結する湾曲部の構成の一例を示す斜視図
【図９】同、図６の腹腔内設置カメラの第１の撮像部と第２の撮像部とを連結する湾曲部の構成の変形例を示す斜視図
【図１０】同、図９の湾曲部の構成を示す断面図
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図１２】同、第１の撮像部と第２の撮像部が直線状態になった腹腔内設置カメラを示す側面図
【図１３】同、トラカールに挿通された状態の腹腔内設置カメラを示す部分断面図
【図１４】同、第１の変形例の腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図１５】同、第２の変形例の腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図１６】本発明の第３の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図１７】同、アームと錘の構成を示す斜視図
【図１８】同、アームと錘の構成を示す断面図
【図１９】同、第１の変形例の錘の構成を示す断面図
【図２０】同、第２の変形例のアームと錘の構成を示す斜視図
【図２１】同、図２０のアームと錘の構成を示す断面図
【図２２】同、錘を移動するときの状態を示す断面図
【図２３】本発明の第４の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図２４】同、アームと錘の構成を示す斜視図
【図２５】同、アームと錘の構成を示す断面図
【図２６】本発明の第５の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図２７】同、腹腔内設置カメラの内部構成を示す模式図
【図２８】同、第２の撮像部の腹壁固定針が突没する構成を説明するための斜視図
【図２９】同、第１の撮像部内に設けられるケーブルワイヤを巻回するドラム部の構成を示す斜視図
【図３０】本発明の第６の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図３１】同、腹腔内設置カメラの内部構成を示す模式図
【図３２】同、第２の撮像部の構成を示す斜視図
【図３３】同、第２の撮像部の構成を示す部分断面図
【図３４】同、第２の撮像部が腹壁を這って自走する動作を説明するための第１の図
【図３５】同、第２の撮像部が腹壁を這って自走する動作を説明するための第２の図
【図３６】同、第２の撮像部が腹壁を這って自走する動作を説明するための第３の図
【図３７】同、変形例の第２の撮像部の構成を示す斜視図
【図３８】本発明の第７の実施の形態に係り、腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図３９】同、腹腔内設置カメラの内部構成を示す模式図
【図４０】同、第２の撮像部の構成を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明である医療機器について説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態に基づく図面は、模式的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、夫々の部分の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。尚、以下の説明において、例えば、腹腔鏡下外科手術時に用いられる撮像手段を備えた医療機器を例示する。  
（第１の実施の形態）
先ず、腹腔鏡下外科手術に用いられる本発明の医療機器である腹腔内設置カメラについて、図１から図１０に基づいて、以下に説明する。尚、図１から図１０は本発明の第１実施形態に係り、図１は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図２は腹腔内設置カメラの内部構成を示す模式図、図３は腹腔内設置カメラの第２の撮像部が前後方向に移動する動作を示す側面図、図４は腹腔内設置カメラの第２の撮像部が上下方向に移動する動作を示す側面図、図５は腹腔内設置カメラの第２の撮像部が左右方向に移動する動作を示す前面図、図６は変形例の腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図７は図６の腹腔内設置カメラの第１の撮像部と第２の撮像部とを連結する湾曲部の内部構成の一例を示す斜視図、図８は図６の腹腔内設置カメラの第１の撮像部と第２の撮像部とを連結する湾曲部の構成の一例を示す斜視図、図９は図６の腹腔内設置カメラの第１の撮像部と第２の撮像部とを連結する湾曲部の構成の変形例を示す斜視図、図１０は図９の湾曲部の構成を示す断面図である。
【００１３】
本実施の形態の医療機器である腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う。）１は、図１に示すように、撮像手段が内蔵された外形がカプセル形状の医療機器本体となる俯瞰用カメラである第１の撮像部２と、この第１の撮像部２と連結されたフレキシブルカメラとなる近接観察用カメラである第２の撮像部と、第１の撮像部２と第２の撮像部３とを連結する可動部となる方向変換部である湾曲部４と、第１の撮像部２の上部に嵌着された固定手段であって腹壁固定部である吸盤５と、この吸盤５の中央から延設され固定されたワイヤ６と、を有して主に構成されている。
【００１４】
なお、第１の撮像部２は、所定の視野角αが設定されており、吸盤５が設けられる外周上部と反対側となる外周下部に観察用の第１の観察窓２ａと、この第１の観察窓２ａの両側に２つの照明窓２ｂと、が配設されている。また、第２の撮像部３は、ここでは第１の撮像部２の視野角αよりも狭角となる所定の視野角βが設定されており、先端に観察用の第２の観察窓３ａが配設されている。なお、第１の撮像部２と第２の撮像部３は、勿論、同じ視野角を有していても良い。
【００１５】
本実施の形態のカメラ１は、腹腔鏡下外科手術に用いられ、患者の体腔の１つである腹腔１０１内の臓器などの処置具、ここでは例えば、把持部１１１が先端に設けられた把持鉗子１１０によって治療するときに治療部位である患部１００を撮影するために用いられる。  
先ず、カメラ１は、腹壁１０２に穿刺された、ここでは図示しないトラカールを介して、患者の腹腔１０１内へ導入される。そして、カメラ１は、腹腔１０１に穿刺された、図示しない穿刺針などによりワイヤ６が掛止され、このワイヤ６が腹壁１０２を貫通するように体外に引き出される。
【００１６】
次に、カメラ１のワイヤ６は、患者の腹部側に準備された固定ユニット７の孔部７ａに通され、腹壁１０２側に牽引される。そして、カメラ１は、腹壁１０２に近づくように持ち上げられ、吸盤５が腹壁１０２の内面に吸着されるまで、ワイヤ６が体外側へ牽引される。このように、カメラ１は、吸盤５が腹壁１０２に吸着することで、腹腔１０１内に留置固定される。
【００１７】
尚、固定ユニット７には、カメラ１のワイヤ６を体外側で固定する固定レバー８が設けられている。この固定レバー８は、中途部にワイヤ６が貫挿する孔部８ａが形成され、この孔部８ａの位置が固定ユニット７の孔部７ａの位置とズレが生じるように固定ユニット７内に設けられたバネ９により、固定ユニット７の一側方向へ付勢されている。
【００１８】
つまり、ユーザは、固定ユニット７の孔部７ａと、固定レバー８の孔部８ａが略一致する位置まで、固定レバー８をバネ９の付勢力に抗して固定ユニット７内へ押し込むと、ワイヤ６を容易に牽引することができる。そして、ユーザは、固定レバー８の固定ユニット７内への押し込みを解除すると、バネ９の付勢力を受けて固定レバー８がスライドする。
【００１９】
そのため、固定ユニット７の孔部７ａの位置に対して、固定レバー８の孔部８ａの位置にズレが生じるため、各孔部７ａ，８ａに挿通するカメラ１のワイヤ６は、固定ユニット７内で挟持固定される。こうして、カメラ１は、腹腔１０１内において腹壁１０２の体内側の壁面に吸盤５が吸着した安定した状態で留置固定される。
【００２０】
次に、上述したように、体内、ここでは、腹腔１０１内に留置固定されるカメラ１の具体的な構成について、図２を用いて、詳しく説明する。  
図２に示すように、カメラ１の第１の撮像部２には、第１の制御手段となる制御基板である制御部１０と、この制御部１０に給電する電源部であるバッテリ１１と、制御部１０と電気的に接続された送受信機１２と、制御部１０から延出された４本の配線ケーブル１３ａ〜１３ｄと、配線盤１４と、この配線盤１４にて、各配線ケーブル１３ａ〜１３ｄと個別に接続される４本のＳＭＡワイヤ（形状記憶合金ワイヤ）１５ａ〜１５ｄと、各ＳＭＡワイヤ１５ａ〜１５ｄを個別に被覆するシース１６ａ〜１６ｂと、制御部１０と電気的に接続された第１の撮像手段である撮像ユニット２０と、この撮像ユニット２０の両脇に配設され、制御部１０と電気的に接続された、ここではＬＥＤ光源２５を有する照明部２６と、が内蔵されている。
【００２１】
第１の撮像部２の撮像ユニット２０は、ＣＣＤ、またはＣＭＯＳである固体撮像素子２１と、この固体撮像素子２１が実装された基板部２２と、固体撮像素子２１の前方に配置された対物レンズ群２３と、第１の観察窓２ａに配置されたカバーガラス２４と、を有して構成されている。  
なお、送受信機１２は、撮像ユニット２０が光電変換した画像信号を体外機器となる図示しないビデオプロセッサに無線送信出力する。また、送受信機１２には、体外の図示しないコントローラからの操作指示信号が無線送信入力される。
【００２２】
カメラ１の第２の撮像部３には、第２の撮像手段である撮像ユニット３０と、この撮像ユニット３０と電気的に接続された第２の制御手段となる制御基板である制御部３５と、この制御部３５に給電する電源部であるバッテリ３６と、制御部３５と電気的に接続された送受信機３７と、が内蔵されている。
【００２３】
第２の撮像部３の撮像ユニット３０も、ＣＣＤ、またはＣＭＯＳである固体撮像素子３１と、この固体撮像素子３１が実装された基板部３２と、固体撮像素子３１の前方に配置された対物レンズ群３３と、第２の観察窓３ａに配置されたカバーガラス３４と、を有して構成されている。  
なお、送受信機３７も、撮像ユニット３０が光電変換した画像信号を外部機器となる図示しないビデオプロセッサに無線送信出力する。
【００２４】
以上に説明した、第１の撮像部２と第２の撮像部３との間に配設される湾曲部４は、第１の撮像部２の一側部から延出するように配設された疎巻スプリング１８を有している。この疎巻スプリング１８の内部には、第１の撮像部２に設けられた各ＳＭＡワイヤ１５ａ〜１５ｄに接続された４本のワイヤ１７ａ〜１７ｄが挿通配置されている。
【００２５】
これらワイヤ１７ａ〜１７ｄは、疎巻スプリング１８の内周回りに均等間隔で直線状に配置され、第２の撮像部３の基端部に先端が固定されている。また、ワイヤ１７ａ〜１７ｄは、第２の撮像部３の第２の撮像ユニット３０が撮影する画像の上下左右に合わせて、ワイヤ１７ａ，１７ｄが上下位置に配置され、ワイヤ１７ｂ，１７ｃが左右位置に配置されている。
【００２６】
また、第１の撮像部２には、疎巻スプリング１８を収縮した状態で、第２の撮像部３を掛止するフック１９が回動自在に配設されている。このフック１９は、先端部が折り曲げられた部分が第２の撮像部３の基端外周部に形成された掛止穴部３ｂに嵌入して掛止することで、疎巻スプリング１８が収縮した状態を維持して、第２の撮像部３を第１の撮像部２に近接する状態で保持する。この状態において、カメラ１は、小型となると共に、第２の撮像部３が第１の撮像部２に固定されるため、図示しないトラカールを介して、腹腔１０１内へ導出入し易くなる。
【００２７】
以上のように構成された本実施の形態のカメラ１は、図１に示したように、腹腔１０１内に留置固定された状態で、図示しない体外のコントローラの操作によって、図３から図５に示すように、上下左右方向に湾曲部４を伸縮させて第２の撮像部３を第１の撮像部２を腹壁１０２に固定する吸盤５を基点として可動する可動機構を備えた構成となっている。
【００２８】
つまり、ユーザは、図示しない体外のコントローラの操作によって、第２の撮像部３を第１の撮像部２を腹壁１０２に固定する吸盤５を基点として、例えば、図３に示すように、ここでは紙面に向かって見た左右方向に進退させたり、例えば、図４に示すように、ここでは紙面に向かって見た上下方向に湾曲させたり、例えば、図５に示すように、ここでは紙面に向かって見た左右方向に湾曲させたりすることができる。
【００２９】
このように、カメラ１は、第１の撮像部２を腹壁１０２に固定する吸盤５を基点として、第２の撮像部３を進退、上下方向、および左右方向へ湾曲させる場合、体外のコントローラから第１の撮像部２の送受信機１２に入力された操作指示信号に基づいて、第１の撮像部２の制御部１０が４本のＳＭＡワイヤ１５ａ〜１５ｄへの通電を制御する。つまり、第１の撮像部２の制御部１０は、配線ケーブル１３ａ〜１３ｄを介して、各ＳＭＡワイヤ１５ａ〜１５ｄへ通電制御する。
【００３０】
各ＳＭＡワイヤ１５ａ〜１５ｄは、制御部１０から通電されると、発熱して疎巻スプリング１８の付勢力に抗して収縮し、通電が停止されると疎巻スプリング１８の付勢力も加わり常温時の長さに戻るように伸長する。この各ＳＭＡワイヤ１５ａ〜１５ｄの伸縮によって、ワイヤ１７ａ〜１７ｄが牽引弛緩されて、湾曲部４の湾曲コントロールが制御される。
【００３１】
以上に説明したように、本実施の形態のカメラ１は、俯瞰観察用の第１の撮像部２によって、腹腔１０１内を広範囲に撮影し、湾曲部４の湾曲操作によって、体壁固定部である吸盤５を基点として、所望の角度、近接した位置などに可変して、近接観察用の第２の撮像部３で腹腔１０１内の患部１００を観察でき、良好な検査、処置などが行なえる構成となる。特に、カメラ１は、俯瞰観察用の第１の撮像部２では、死角となってしまう患部１００の箇所を、湾曲部４の湾曲操作によって近接観察用の第２の撮像部３を所望の位置に移動させて撮影することができ、第１の撮像部２だけでは観察できない、狙いとおりの種々の角度、および位置から患部１００の観察が行なえる。また、本実施の形態のカメラ１は、大きく切開することなく、腹腔１０１内へ導入することができるため、低侵讐な検査、および治療ができ、患者に極力負担をかけることがない。
【００３２】
なお、湾曲部４は、上述したような疎巻スプリング１８を用いた構成に限定されることなく、図６、および図７に示すように、湾曲ゴムなどの湾曲外皮４１が被覆された複数の湾曲駒４２が回動自在に連結される蛇管構造としても良い。また、第２の撮像部３は、照明部が内蔵された構成でも良く、第２の観察窓３ａに隣接するように照明光の照明窓３ｃが設けられていても良い。さらに、湾曲部４は、図８に示すように、疎巻スプリング１８に代えて、蛇腹管（ベローズチューブ）４３としても良い。
【００３３】
以上に記載した本実施の形態のカメラ１は、通電されたＳＭＡワイヤ１５ａ〜１５ｄの伸長により、ワイヤ１７ａ〜１７ｄを牽引弛緩する構成であるが、ワイヤ１７ａ〜１７ｄを吸盤５から延出させ、腹壁１０２から体外側に貫通させて人的操作によって牽引弛緩する構成としても良い。
【００３４】
なお、カメラ１の湾曲部４は、図９、および図１０に示すように、蛇腹管（ベローズチューブ）４３内に４本のワイヤ１７ａ〜１７ｄに代えて、方向制御用の４本の細径蛇腹管４３ａ〜４３ｄを設けて、ＣＯ２ガスなどを送排気させて内部圧力を変更する構成として、湾曲制御するようにしても良い。なお、ＣＯ２ガスに限らず、エアーなどの気体でも良い。
【００３５】
つまり、ＣＯ２ガスが送気されて内部圧力が上昇すると、細径蛇腹管４３ａ〜４３ｄが伸長するため、ＣＯ２ガスによる細径蛇腹管４３ａ〜４３ｄの内部圧力を制御して、細径蛇腹管４３ａ〜４３ｄの伸縮状態を可変して、湾曲部４の湾曲制御を行なうことができる。なお、蛇腹管（ベローズチューブ）４３、および細径蛇腹管４３ａ〜４３ｄは、通常時（およそ１Ｐａ）の状態のときに、収縮する状態となっている。このような構成とすることで、カメラ１は、比較的軽量な構成となる。  
また、以上に説明したカメラ１は、第１の撮像部２、および第２の撮像部３が撮影した画像信号を無線通信する構成としたが、勿論、有線通信する構成としても良い。
【００３６】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の撮像ユニットについて、図１１から図１５に基づいて、以下に説明する。  
なお、図１１から図１５は、本発明の第２の実施の形態に係り、図１１は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図１２は第１の撮像部と第２の撮像部が直線状態になった腹腔内設置カメラを示す側面図、図１３はトラカールに挿通された状態の腹腔内設置カメラを示す部分断面図、図１４は第１の変形例の腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図１５は第２の変形例の腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図である。また、以下の説明において、第１の実施の形態と同一の構成要素については、説明の便宜のため、同じ符号を用いて、それら構成要素の詳細な説明、および作用効果を省略する。
【００３７】
図１１に示すように、本実施の形態の腹腔内設置カメラ（以下、カメラという）１は、第１の観察窓５１ａを備えた俯瞰用カメラである第１の撮像部５１と、この第１の撮像部５１に連設された棒状のアーム５２と、第２の観察窓５３ａを備えた近接観察用カメラである第２の撮像部５３と、この第２の撮像部５３に連設された棒状のアーム５４と、各アーム５２，５４の端部に設けられたリンク部５２ａ，５４ａに回動自在に接続され、吸盤５に対して回動自在に連結された軸部５５と、を有して構成されている。
【００３８】
なお、第１の撮像部５１、および第２の撮像部５３のそれぞれには、第１の実施の形態と同様に、撮像ユニット、照明部、制御部、バッテリ、送受信機などが内蔵されている。また、第１の撮像部５１のアーム５２と第２の撮像部５３のアーム５４は、それぞれ異なる長さを有している。勿論、これらアーム５２，５４は、同じ長さでも良い。
【００３９】
このように構成されたカメラ１は、軸部５５が吸盤５に対して回動自在であって、第１の撮像部５１、および第２の撮像部５３が各アーム５２，５４を介して軸部５５に対して回動自在（図中、Ｘ軸回り）な構成となっている。これにより、カメラ１は、腹壁１０２に吸着した吸盤５を基点として、把持鉗子１１０などの処置具によって、吸盤５に連結される軸部５５を旋回させたり、軸部５５の軸回り（図中、Ｘ軸回り）に回動させたりして、第１の撮像部５１、および第２の撮像部５３を所望の角度に可動変更する可動機構を備えた構成となっている。
【００４０】
以上に説明したように、本実施の形態のカメラ１は、俯瞰観察用の第１の撮像部５１によって、腹腔１０１内を広範囲に撮影し、体壁固定部である吸盤５を基点として、近接観察用の第２の撮像部５３を所望の角度、近接した位置などに変更して、良好な検査、処置などが行なえ、第１の撮像部２だけでは観察できない、狙いとおりの種々の角度、および位置から患部１００の観察が行なえる。特に、本実施の形態においても、カメラ１は、第１の実施の形態と同様に、俯瞰観察用の第１の撮像部５１では、死角となってしまう患部１００の箇所を撮影するように、近接観察用の第２の撮像部５３を所望の位置に移動させることができる。また、本実施の形態のカメラ１も、大きく切開することなく、腹腔１０１内へ導入することができるため、低侵讐な検査、および治療ができ、患者に極力負担をかけることがない。
【００４１】
なお、図１２、および図１３に示すように、カメラ１は、各アーム５２，５４を並行な状態にすることで、体外から腹腔１０１内へ導出入するときのためのトラカール１２０に挿通可能な形状となる。
【００４２】
また、カメラは、第１の撮像部５１に磁石などの磁性体４５が内蔵され、体外側から磁石４６を用いて、腹壁１０２に吸着した吸盤５を基点として、この吸盤５に連結される軸部５５を旋回させたり、軸部５５の軸回り（図中、Ｘ軸回り）に回動させたりして、第１の撮像部５１、および第２の撮像部５３を所望の角度、近接した位置などに変更するようにしても良い。
【００４３】
さらに、カメラ１は、図１５に示すように、第２の観察窓５３ａを第２の撮像部５３の端部側に配設しても良い。このような構成とすることで、カメラ１は、導入時に第２の撮像部５３によって、腹腔１０１内へ導入方向側を撮影することができる。
【００４４】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態の撮像ユニットについて、図１６から図２２に基づいて、以下に説明する。  
なお、図１６から図２２は、本発明の第３の実施の形態に係り、図１６は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図１７はアームと錘の構成を示す斜視図、図１８はアームと錘の構成を示す断面図、図１９は第１の変形例の錘の構成を示す断面図、図２０は第２の変形例のアームと錘の構成を示す斜視図、図２１は図２０のアームと錘の構成を示す断面図、図２２は錘を移動するときの状態を示す断面図である。  
また、以下の説明においても、第１の実施の形態と同一の構成要素については、説明の便宜のため、同じ符号を用いて、それら構成要素の詳細な説明、および作用効果を省略する。
【００４５】
図１６に示すように、本実施の形態の腹腔内設置カメラ（以下、カメラという）１は、第１の観察窓６１ａを備えた俯瞰用カメラである第１の撮像部６１と、第２の観察窓６２ａを備えた近接観察用カメラである第２の撮像部６２と、これら第１の撮像部６１と第２の撮像部６２とに端部が接続された弓形のアーム６３と、このアーム６３が挿通して可動自在に設けられ、吸盤５に対して回動自在に連結されたリング部６４と、このリング部６４を挟んでアーム６３に外挿して移動自在に設けられる略筒状の２つの錘６５と、を有して構成されている。  
なお、アーム６３には、リング部６４が略中央で位置するように規制する外周から突起した２つのリング状のストッパ６４ａが固定されている。
【００４６】
本実施の形態においても、第１の撮像部５１、および第２の撮像部５３のそれぞれには、第１の実施の形態と同様に、撮像ユニット、照明部、制御部、バッテリ、送受信機などが内蔵されている。
【００４７】
図１７、および図１８に示すように、アーム６３は、表面がＰＴＦＥなどの滑り性が高い表面加工処理が施され、リング部６４が位置する中央部でＳ極とＮ極とに磁極区分けされている。そして、アーム６３に外挿設置される錘６５は、配設位置のアーム６３の磁極に対応して引力が生じる磁極（Ｓ極、またはＮ極）を内周側に備えている。また、錘６５の内周面もＰＴＦＥなどの滑り性が高い表面加工処理が施されており、アーム６３に沿ってスライド移動し易い構成となっている。
【００４８】
そして、各錘６５は、把持鉗子１１０などの処置具を用いて、アーム６３に沿って位置がスライド移動されて、移動された位置で所定の磁力によってアーム６３と吸着して留まる構成となっている。さらに、各錘６５には、アーム６３の所望の位置で留まるように滑り止め用のゴムリングなどを設けても良い。
【００４９】
このように構成されたカメラ１は、リング部６４が吸盤５に対して回動自在であって、第１の撮像部６１、および第２の撮像部６２がアーム６３に設けられる２つの錘６５の位置関係によって所望のバランスを保った状態に可動させて、腹壁１０２に吸着した吸盤５を基点として、第１の撮像部５１、および第２の撮像部５３を所望の角度位置に変更することができる構成となっている。これにより、カメラ１は、腹壁１０２に吸着した吸盤５を基点として、把持鉗子１１０などの処置具によって、吸盤５に連結される軸部５５を旋回させたり、軸部５５の軸回り（図中、Ｘ軸回り）に回動させたりして、第１の撮像部５１、および第２の撮像部５３を所望の角度位置に変更する可動機構を備えた構成となっている。
【００５０】
以上に説明したように、本実施の形態のカメラ１も、俯瞰観察用の第１の撮像部６１によって、腹腔１０１内を広範囲に撮影し、体壁固定部である吸盤５を基点として、近接観察用の第２の撮像部６２を所望の角度、近接した位置などに変更して、良好な検査、処置などが行なえ、第１の撮像部２だけでは観察できない、狙いとおりの種々の角度、および位置から患部１００の観察が行なえる。特に、本実施の形態においても、カメラ１は、第１の実施の形態と同様に、俯瞰観察用の第１の撮像部６１では、死角となってしまう患部１００の箇所を撮影できるように、近接観察用の第２の撮像部６２を所望の位置に移動させることができる。また、本実施の形態のカメラ１も、大きく切開することなく、腹腔１０１内へ導入することができるため、低侵讐な検査、および治療ができ、患者に極力負担をかけることがない。
【００５１】
なお、図１９に示すように、各錘６６は、略筒状の磁石であって、内周側に、複数の円環部材６６ｂの間で保持されるように複数の球体６６ａをリング状に配置した、所謂、ベアリング構造として、アーム６３に沿ってスライド移動し易い構成としても良い。
【００５２】
さらに、図２０から図２１に示すように、各錘６７は、中空の中央が盛り上がった略円筒形状の弾性部材であって、中央側に、通常時にアーム６３と非接触となる摩擦係数が低い第１の弾性体６７ａと、この第１の弾性体６７ａの両端の開口側部分に、通常時にアーム６３と接触する摩擦係数が高い第２の弾性体６７ｂと、から形成されている。つまり、第２の弾性体６７ｂは、通常時において、アーム６３の所望の位置で留まるように、アーム６３の外周部と接触するストッパとなる。
【００５３】
また、各錘６７は、図２２に示すように、中央部の第１の弾性体６７ａ部分を把持鉗子１１０などの処置具によって押しつぶされて（図中、Ｆ方向）、第２の弾性体６７ｂがアーム６３と非接触にされ、摩擦の低い状態でアーム６３に沿ってスライド移動し易くなる構成としても良い。
【００５４】
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態の撮像ユニットについて、図２３から図２５に基づいて、以下に説明する。  
なお、図２３から図２５は、本発明の第４の実施の形態に係り、図２３は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図２４はアームと錘の構成を示す斜視図、図２５はアームと錘の構成を示す断面図である。また、以下の説明においても、第１の実施の形態と同一の構成要素については、説明の便宜のため、同じ符号を用いて、それら構成要素の詳細な説明、および作用効果を省略する。
【００５５】
図２３に示すように、本実施の形態の腹腔内設置カメラ（以下、カメラという）１は、第１の観察窓７１ａを備えた俯瞰用カメラである第１の撮像部７１と、第２の観察窓７２ａを備えた近接観察用カメラである第２の撮像部７２と、第２の撮像部７２と端部が接続され、第１の撮像部７１の側周部の２箇所で回動自在に接続された２本のアーム７３と、第１の撮像部７１と回動自在に配設された腹壁固定部である吸盤５の盤面から延設するように第１の撮像部７１と連結された針部７４と、を有して構成されている。なお、本実施の形態においても、第１の撮像部７１、および第２の撮像部７２のそれぞれには、第１の実施の形態と同様に、撮像ユニット、照明部、制御部、バッテリ、送受信機などが内蔵されている。
【００５６】
また、針部７４の端部には、腹壁１０２を貫通するように穿刺する穿刺部７４ａが設けられている。この穿刺部７４ａは、複数の鋭利な針片から構成されており、これらの針片が針部７４の端部にて、図２３に示すように展開する状態と、図２４に示すように閉じて鋭利な状態とに可変できる構造となっている。なお、カメラ１は、針片が閉じた状態とした針部７４にして、各アーム７３を第１の撮像部７１に対して回動させて、体外から腹腔１０１内へ導出入するときのためのトラカール１２０に挿通可能な直線形状とすることができる（図２４参照）。
【００５７】
また、針部７４には、２本の操作ワイヤ７５が挿通しており、これら操作ワイヤ７５が針部７４の端部から延出させることができる。これら操作ワイヤ７５は、第１の撮像部７１内まで挿通され、第１の撮像部７１内に設けられている、図示しないプーリに係合されている。このプーリは、２本のアーム７３を回動する軸と接続されている。
【００５８】
これにより、２本の操作ワイヤ７５を牽引弛緩することで、各アーム７３を第１の撮像部７１に対して回動操作（図中、Ｘ軸回りに操作）して、各アーム７３の端部に固定された第２の撮像部７２を所望の角度に変更することができる。
【００５９】
このように構成されたカメラ１は、針部７４を回動することで、腹壁１０２と固定している吸盤５を基点として、第１の撮像部７１を所望の方向に回動変更でき、第２の撮像部７２を旋回操作することができる。また、カメラ１は、腹壁１０２に吸着した吸盤５を基点として、操作ワイヤ７５を牽引弛緩操作することで、第２の撮像部５３を所望の角度位置に変更する可動機構を備えた構成となっている。
【００６０】
以上に説明したように、本実施の形態のカメラ１も、俯瞰観察用の第１の撮像部７１によって、腹腔１０１内を広範囲に撮影し、体壁固定部である吸盤５を基点として、近接観察用の第２の撮像部７２を所望の角度、近接した位置などに変更して、良好な検査、処置などが行なえ、第１の撮像部２だけでは観察できない、狙いとおりの種々の角度、および位置から患部１００の観察が行なえる。特に、本実施の形態においても、カメラ１は、第１の実施の形態と同様に、俯瞰観察用の第１の撮像部７１では、死角となってしまう患部１００の箇所を、近接観察用の第２の撮像部７２を所望の位置に移動させて撮影することができる。また、本実施の形態のカメラ１も、大きく切開することなく、腹腔１０１内へ導入することができるため、低侵讐な検査、および治療ができ、患者に極力負担をかけることがない。
【００６１】
なお、カメラ１は、図２５に示すように、ここでは第１の実施の形態と同様な構成の俯瞰観察用の第１の撮像部２と、近接観察用の第２の撮像部７２と、を複数のリンク部材が回動自在に接続して伸縮するリンク機構７６を介して連結した構成としても良い。
【００６２】
このリンク機構７６は、第２の撮像部７２と接続された一端と反対側の他端に設けられる接続体７６ａを有しており、この接続体７６ａが第１の撮像部２の一端に設けられた保持体７７と回動自在に接続されている。なお、この保持体７７は、第１の撮像部２の他端から延設された操作体７８と連結されている。
【００６３】
これにより、カメラ１は、リンク機構７６を伸長させることで、体壁固定部である吸盤５を基点として、第２の撮像部７２を患部１００に近接した位置に移動させることができて、操作体７８を把持鉗子１１０などの処置具を用いて回動操作することで、吸盤５を基点として、リンク機構７６、および第２の撮像部７２を旋回（図中、Ｘ軸回りに回動）操作させることができる。
【００６４】
（第５の実施の形態）
次に、第５の実施の形態の撮像ユニットについて、図２６から図２９に基づいて、以下に説明する。  
なお、図２６から図２９は、本発明の第５の実施の形態に係り、図２６は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図２７は腹腔内設置カメラの内部構成を示す模式図、図２８は第２の撮像部の腹壁固定針が突没する構成を説明するための斜視図、図２９は第１の撮像部内に設けられるケーブルワイヤを巻回するドラム部の構成を示す斜視図である。また、以下の説明においても、第１の実施の形態と同一の構成要素については、説明の便宜のため、同じ符号を用いて、それら構成要素の詳細な説明、および作用効果を省略する。
【００６５】
図２６に示すように、本実施の形態の本実施の形態の腹腔内設置カメラ（以下、カメラという）１は、俯瞰用カメラである第１の撮像部２と、第２の観察窓８１ａを備えた近接観察用カメラである第２の撮像部８１と、を有し、この第２の撮像部８１が第１の撮像部２の一側部分に着脱自在な構成されている。そして、第１の撮像部２と第２の撮像部８１とは、第１の撮像部２内に設けられたドラム部８６に巻回収容されているケーブルワイヤ８４が引き出される構成となっており、このケーブルワイヤ８４によって電気的に接続されている。
【００６６】
図２７に示すように、第２の撮像部８１は、第１の実施の形態に記載した撮像ユニット３０と、ここでは３つの腹壁固定針８２が一列に固定された台座８３と、この台座８３を上下に移動させるアクチュエータ８５と、第１の撮像部２に設けられる第１のセンサ８５ａと対を構成する第２のセンサ８５ｂと、が内蔵されている。また、第２の撮像部８１は、先端部分に把持鉗子１１０などの処置具により把持する把持部８１ｂが突起しており、第２の観察窓８１ａと反対側の外周部に後方側となる第１の撮像部２側に湾曲形成された３つの腹壁固定針８２が設けられた台座８３が突没する凹部８１ｃが形成されている。
【００６７】
第１の撮像部２から第２の撮像部８１が引き離されると、第１のセンサ８５ａと第２のセンサ８５ｂとが離れると、第１のセンサ８５ａから第１の撮像部２の制御部１０に検出信号が入力される。すると、制御部１０は、ケーブルワイヤ８４を介して、第２の撮像部８１のアクチュエータ８５に駆動信号を出力する。この駆動信号が入力されたアクチュエータ８５は、台座８３を押し上げて、３つの腹壁固定針８２が第２の撮像部８１の凹部８１ｃから突出する。また、第１のセンサ８５ａと第２のセンサ８５ｂとが近接すると、アクチュエータ８５の駆動によって、台座８３と共に３つの腹壁固定針８２が第２の撮像部８１の凹部８１ｃに収容される。
【００６８】
なお、第２の撮像部２内のドラム部８６は、図２９に示すように、軸体８６ａの一側にゼンマイバネ８７が配設されおり、このゼンマイバネ８７がケーブルワイヤ８４を巻回する方向に付勢している。
【００６９】
このように構成されたカメラ１は、第２の撮像部８１が第１の撮像部２から離されて、第２の撮像部８１から３つの腹壁固定針８２が突出され、これら３つの腹壁固定針８２を腹壁１０２に穿刺される（図１参照）。この状態において、第２の撮像部８１は、第１の撮像部２から導出し、ゼンマイバネ８７の付勢力によってドラム部８６の巻回方向への応力作用によってケーブルワイヤ８４の張力を受けて、第１の撮像部２側へ引っ張られる。そのため、第２の撮像部８１は、後方側へ湾曲形成されている３つの腹壁固定針８２が腹壁１０２に掛止して穿刺した状態となるため、腹壁１０２に固定される。
【００７０】
以上に説明したように、本実施の形態のカメラ１も、俯瞰観察用の第１の撮像部２によって、腹腔１０１内を広範囲に撮影し、体壁固定部である吸盤５を基点として、近接観察用の第２の撮像部８１を所望の腹壁１０２の位置に設置固定して、良好な検査、処置などが行なえ、第１の撮像部２だけでは観察できない、狙いとおりの種々の角度、および位置から患部１００の観察が行なえる。特に、本実施の形態においても、カメラ１は、第１の実施の形態と同様に、俯瞰観察用の第１の撮像部２では、死角となってしまう患部１００の箇所を、近接観察用の第２の撮像部８１を所望の位置に移動させて撮影することができる。また、本実施の形態のカメラ１も、大きく切開することなく、腹腔１０１内へ導入することができるため、低侵讐な検査、および治療ができ、患者に極力負担をかけることがない。
【００７１】
（第６の実施の形態）
次に、第６の実施の形態の撮像ユニットについて、図３０から図３８に基づいて、以下に説明する。  
なお、図３０から図３７は、本発明の第６の実施の形態に係り、図３０は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図３１は腹腔内設置カメラの内部構成を示す模式図、図３２は第２の撮像部の構成を示す斜視図、図３３は第２の撮像部の構成を示す部分断面図、図３４から図３６は第２の撮像部が腹壁を這って自走する動作を説明するための図、図３７は変形例の第２の撮像部の構成を示す斜視図である。また、以下の説明においても、第１の実施の形態と同一の構成要素については、説明の便宜のため、同じ符号を用いて、それら構成要素の詳細な説明、および作用効果を省略する。
【００７２】
図３０、および図３１に示すように、本実施の形態の本実施の形態の腹腔内設置カメラ（以下、カメラという）１は、俯瞰用カメラである第１の撮像部２と、近接観察用カメラである第２の撮像部９１と、を有し、この第２の撮像部９１が第１の撮像部２の一側部の上部側に開口が形成された穴部である収容部８９に収容自在に構成されている。そして、第１の撮像部２と第２の撮像部９１とは、第１の撮像部２内に設けられている、第６の実施の形態と同一構成のドラム部８６に巻回収容されたケーブルワイヤ８４が引き出される構成となっており、このケーブルワイヤ８４によって電気的に接続されている。なお、ここでの第１の撮像部２には、ケーブルワイヤ８４の方向を変更するプーリ８８が設けられている。
【００７３】
第２の撮像部９１は、図３２、および図３３に示すように、先端側に配設されたカメラユニット９２と、突起部９３ａ、または９３ｂを有した円環状の関節部である関節輪９４ａ〜９６ａと、ケーブルワイヤ８４の先端が接続され、突起部９３ｂを有する基端部９６ｂと、基端部９６ｂから前方へ延設されてカメラユニット９２と接続される４本のＳＭＡワイヤ９７ａ〜９７ｄと、カメラユニット９２、関節輪９４ａ〜９６ａ、および基端部９６とを所定の距離だけ離間する方向に付勢するバネ９８と、を有して主に構成されている。
【００７４】
カメラユニット９２には、第２の観察窓９２ａが設けられ、内部に図示しない、撮像ユニット、照明部、制御部、バッテリ、送受信機などを有している。また、第２の撮像部９１のカメラユニット９２は、基端面に４本のＳＭＡワイヤ９７ａ〜９７ｄの先端が周方向に略等間隔となるように接続されている。
【００７５】
関節輪９４ａ〜９６ａ、および基端部９６ｂは、先端側から関節輪９４ａ，９４ｂと、関節輪９５ａ，９５ｂと、関節輪９６ａと基端部９６ｂと、がそれぞれ対を構成している。
【００７６】
そして、これら対を構成する関節輪９４ａ〜９６ａ、および基端部９６ｂに設けられた各突起部９３ａ、９３ｂは、突起端が先細な爪形状をしており、互いの突起端が対向するように配設されている。なお、基端部９６ｂ内には、ＳＭＡワイヤ９７ａ〜９７ｄへの通電コントロールを行なう通電制御基板９６ｃが配設されている。この通電制御基板９６ｃは、ケーブルワイヤ８４内の配線と接続されており、第１の撮像部２の制御部１０と電気的に接続されている。
【００７７】
４本のＳＭＡワイヤ９７ａ〜９７ｄは、各関節輪９４ａ〜９６ａに、挿通、または固定されている。具体的には、第２の撮像部９１において、上下に位置する２本のＳＭＡワイヤ９７ａ，９７ｄは、最先端側に位置する対の関節輪９４ａ，９４ｂ、および最基端側に位置する関節輪９６ａに固定され、中央に位置する対の関節輪９５ａ，９５ｂとスライド自在となるように挿通配置されている。また、第２の撮像部９１において、左右に位置する２本のＳＭＡワイヤ９７ｂ，９７ｃは、中央に位置する対の関節輪９５ａ，９５ｂと、最基端側に位置する関節輪９６ａと、に固定され、最先端側に位置する対の関節輪９４ａ，９４ｂとスライド自在となるように挿通配置されている。
【００７８】
以上のように構成された、カメラ１の第２の撮像部９１は、先ず、把持鉗子１１０などの処置具によって、第１の撮像部２から引き出される。そして、カメラ１の第２の撮像部９１は、外部の図示しないコントローラによる操作によって、腹壁１０２に這うように自走する。
【００７９】
具体的には、カメラ１の第２の撮像部９１は、第１の撮像部２の制御部１０に制御された通電制御基板９６ｃから、上下に位置する２本のＳＭＡワイヤ９７ａ，９７ｄに通電が行なわれ、これらＳＭＡワイヤ９７ａ，９７ｄが発熱することで収縮して、図３４に示すように、最先端側に位置する対の関節輪９４ａ，９４ｂ、関節輪９４ｂ，９５ａ、および最基端側に位置する関節輪９６ａと基端部９６ｂがバネ９８の付勢力に抗して、近接するように離間距離が縮まる。そして、中央に位置する対の関節輪９５ａ，９５ｂ、および関節輪９５ｂ，９６ａは、バネ９８の付勢力によって離間距離が伸びる。
【００８０】
このとき、最先端側に位置する対の関節輪９４ａ，９４ｂ、および最基端側に位置する関節輪９６ａと基端部９６ｂに設けられた各突起部９３ａ、９３ｂは、近接するように対向する距離も縮まり、腹壁１０２を掴持する。
【００８１】
そして、カメラ１の第２の撮像部９１は、２本のＳＭＡワイヤ９７ａ，９７ｄへの通電が停止されると共に、第１の撮像部２の制御部１０に制御された通電制御基板９６ｃから、左右に位置する２本のＳＭＡワイヤ９７ｂ，９７ｃに通電されて、これらＳＭＡワイヤ９７ｂ，９７ｃが発熱することで収縮して、図３５に示すように、中央に位置する対の関節輪９５ａ，９５ｂ、および関節輪９５ｂ，９６ａがバネ９８の付勢力に抗して、近接するように離間距離が縮まる。そして、最先端側に位置する対の関節輪９４ａ，９４ｂ、関節輪９４ｂ，９５ａ、および最基端側に位置する関節輪９６ａと基端部９６ｂは、２本のＳＭＡワイヤ９７ａ，９７ｄが常温に戻ることで伸長するため、バネ９８の付勢力によって離間距離が伸びる。
【００８２】
このとき、中央に位置する対の関節輪９５ａ，９５ｂに設けられた各突起部９３ａ、９３ｂは、近接するように対向する距離も縮まり、腹壁１０２を掴持する。これにより、カメラ１の第２の撮像部９１は、図３４の位置から図３５の位置に前進する。
【００８３】
さらに、カメラ１の第２の撮像部９１は、２本のＳＭＡワイヤ９７ｂ，９７ｃへの通電が停止されると共に、第１の撮像部２の制御部１０に制御された通電制御基板９６ｃから、上下に位置する２本のＳＭＡワイヤ９７ａ，９７ｄに通電が行なわれ、これらＳＭＡワイヤ９７ａ，９７ｄが発熱することで収縮して、図３４に示すように、最先端側に位置する対の関節輪９４ａ，９４ｂ、関節輪９４ｂ，９５ａ、および最基端側に位置する関節輪９６ａと基端部９６ｂがバネ９８の付勢力に抗して、近接するように離間距離が縮まる。そして、中央に位置する対の関節輪９５ａ，９５ｂ、および関節輪９５ｂ，９６ａは、２本のＳＭＡワイヤ９７ｂ，９７ｃが常温に戻ることで伸長するため、バネ９８の付勢力によって離間距離が伸びる。
【００８４】
このとき、最先端側に位置する対の関節輪９４ａ，９４ｂ、および最基端側に位置する関節輪９６ａと基端部９６ｂに設けられた各突起部９３ａ、９３ｂは、近接するように対向する距離も縮まり、再度、腹壁１０２を掴持する。これにより、カメラ１の第２の撮像部９１は、図３５の位置から図３６の位置に前進する。
【００８５】
カメラ１の第２の撮像部９１は、以上に説明した、図３４から図３５の一連の動作を繰り返し行うことで、腹壁１０２を各突起部９３ａ、９３ｂで掴持しながら腹壁１０２に這うように自走する。なお、ユーザは、カメラ１の第２の撮像部９１が所望の位置まで自走したら、外部のコントローラにより、上記一連の動作を停止させる。
【００８６】
以上に説明したように、本実施の形態のカメラ１でも、俯瞰観察用の第１の撮像部２によって、腹腔１０１内を広範囲に撮影し、体壁固定部である吸盤５を基点として、所望の角度、近接した位置などに、近接観察用の第２の撮像部９１を移動させて、良好な検査、処置などが行なえ、第１の撮像部２だけでは観察できない、狙いとおりの種々の角度、および位置から患部１００の観察が行なえる。特に、カメラ１は、俯瞰観察用の第１の撮像部２では、死角となってしまう患部１００の箇所を、近接観察用の第２の撮像部３を所望の位置に移動させて撮影することができ、第1の撮像部２だけでは観察できない、狙いとおりの種々の角度、および位置から患部１００の観察が行なえる。また、本実施の形態のカメラ１も、大きく切開することなく、腹腔１０１内へ導入することができるため、低侵讐な検査、および治療ができ、患者に極力負担をかけることがない。また、本実施の形態のカメラ１も、大きく切開することなく、腹腔１０１内へ導入することができるため、低侵讐な検査、および治療ができ、患者に極力負担をかけることがない。
【００８７】
なお、第２の撮像部９１は、図３７に示すように、各関節輪９４ａ〜９６ａ、および基端部９６ｂに設けられる突起部９３ａ，９３ｂが、これら節輪９４ａ〜９６ａ、および基端部９６ｂの周囲に数箇所、ここでは周回りの等間隔に４箇所に設けても良い。
【００８８】
また、第２の撮像部９１は、ここでは、突起部９３ａ，９３ｂにより、３箇所で腹壁１０２を掴持する構成であるが、関節輪をさらに設けて、３箇所以上で腹壁１０２を掴持するようにしても良い。
【００８９】
（第７の実施の形態）
次に、第７の実施の形態の撮像ユニットについて、図３８から図４０に基づいて、以下に説明する。  
なお、図３８から図４０は、本発明の第７の実施の形態に係り、図３８は腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図３９はトラカールに挿通された状態の腹腔内設置カメラを示す部分断面図、図４０は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図である。
【００９０】
図３８に示すように、本実施の形態の本実施の形態の腹腔内設置カメラ（以下、カメラという）２００は、観察窓２０１ａを備えた撮像部２０１を有し、この撮像部２０１の背面に３本の脚部２０２が可動自在に配設されている。なお、撮像部２０１は、内部に図示しない、撮像ユニット、照明部、制御部、バッテリ、送受信機などを有している。
【００９１】
各脚部２０２は、端部に腹壁固定部である、可動自在な吸盤２０３がそれぞれ設けられており、これら吸盤２０３から操作ワイヤ２０４がそれぞれ延出している。また、各脚部２０２は、複数、ここでは径の異なる３つの筒体から構成され、内部に図示しない付勢バネを有して、これら３つの筒体の互いがスライドして伸縮自在な構成となっている。  
なお、操作ワイヤ２０４は、各脚部２０２内に挿通されており、端部が撮像部２０１と接続されている。
【００９２】
以上のように構成されたカメラ２００は、各脚部２０２が撮像部２０１に対して可動するため、各脚部２０２を束ねた状態とすることで、図３９に示すように、トラカール１２０に挿通可能となり、腹腔１０１内へ導入される。そして、腹腔１０１に導入されたカメラ２００は、図４０に示すように、それぞれの操作ワイヤ２０４が離間した位置で穿刺針などにより体外側に引き出され、腹壁１０２の内面に各吸盤２０３が離間して吸着することで、腹腔１０１内に留置固定される。
【００９３】
このように、腹腔１０１内に留置固定された本実施の形態のカメラ２００は、体外に引き出された各操作ワイヤ２０４を牽引弛緩することで、脚部２０２を伸縮させることができる。これにより、撮像部２０１の視野方向を自在に可変することができる構成となっている。
【００９４】
以上に記載した発明は、上記各実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、各実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。
【００９５】
例えば、各実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする不具合に対して、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。
【符号の説明】
【００９６】
１…腹腔内設置カメラ
２…第１の撮像部
２ａ…第１の観察窓
２ｂ…照明窓
３…第２の撮像部
３ａ…第２の観察窓
４…湾曲部
５…吸盤
６…ワイヤ
７…固定ユニット
１０…制御部
１１…バッテリ
１２…送受信機
１３ａ-１３ｄ…配線ケーブル
１４…配線盤
１５ａ-１５ｄ…ＳＭＡワイヤ
１６ａ-１６ｂ…シース
１７ａ-１７ｄ…ワイヤ
１８…疎巻スプリング
１９…フック
２０…撮像ユニット
２５…ＬＥＤ光源
２６…照明部
３０…撮像ユニット
３１…固体撮像素子
３５…制御部
３６…バッテリ
３７…送受信機
１００…患部
１０１…腹腔
１０２…腹壁
１１０…把持鉗子
１２０…トラカール
α…視野角
β…視野角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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