(57)【要約】【課題】移動ロボットが段差を乗り越えた後の経路との偏差を設定値以内に抑える。【解決手段】本発明による移動ロボットは地図入出力部より高さ情報を備えた地図情報を取得し、移動ロボットシステム内に記録されている機構情報を用いて、実際に移動した際にどの程度移動ロボットが経路から外れるかを予測し、その予測が移動ロボットと経路との偏差がどの値まで抑えられるべきかをあらわす許容偏差値を超える場合は、移動速度を抑えるか、経路を段差に対して正対するように修正するかによって移動ロボットと経路との予測される偏差が許容偏差内に収まる経路を生成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを移動させるための移動機構と、前記移動機構を制御するための移動機構制御部、前記移動機構制御部に経路計画と速度計画からなる移動計画を与える移動計画装置を備えている、自律移動ロボットシステムにおいて、
前記移動計画装置は地図に格納された段差の位置と高さと方向を用いることで、前記ロボットが前記移動計画装置によって生成される移動計画に従って移動した際の前記経路計画と前記ロボットの経路偏差を予測する経路偏差予測部を備えており、前記経路偏差を設定値以下に抑えて移動することを特徴とする自律移動ロボットシステム。
【請求項２】
請求項１記載の自律移動ロボットシステムにおいて、
前記地図に格納された段差の位置と高さと方向を、高さ情報が格納された地図より生成する段差判別部より生成することを特徴とする自律移動ロボットシステム。
【請求項３】
請求項２記載の自律移動ロボットシステムにおいて、
前記高さ情報が格納された地図をセンサにより更新することを特徴とする自律移動ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図を参照しながら経路を生成する自律移動ロボットにおいて、設定値以下の偏差で経路を移動する移動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律移動を行うロボットが段差のある路面を移動する場合、段差乗り越えに対して種々の走行動作を行うものが提案されている（例えば、特許文献１，特許文献２）。
【０００３】
特許文献１に記載の無人搬送車は段差を検出した際に段差に対して正対せず、段差に対して斜めに進入し、最初に一点のみを接触するようにすることにより段差部を乗り越える際のトルクが、最初に２点以上で線接触した場合に対して小さくするようにしたものである。
【０００４】
また、特許文献２に記載の２輪移動台車では、段差を検出した際に段差の高さが車輪半径の１０％以下ならば、移動台車の方向を変化させずに、１０％以上４０％以下ならば、両輪が同時に段差と接触するように移動を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平６−３０８０７号公報
【特許文献２】特開２００７−１６８６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のやり方では段差を乗り越えるという課題に注目することにより、低速走行中において段差を乗り越えることに有効であった。しかし、高速走行中の段差乗り越えに関しては、低速走行時とは異なり、段差乗り越え後の移動ロボットが経路から大きく外れるという新たな課題が生じる。その結果、従来の技術では、移動ロボットが例えば狭路帯を通行中の場合では、経路から外れることにより、周囲の物体と衝突または転落の恐れがある。
【０００７】
例えば、特許文献１に記載の技術では、無人搬送車が段差乗り越え時の衝撃により車輪が空転するような速度で移動していた場合、駆動力の片方が失われるために直進することができず、経路から大きくずれるという問題がある。
【０００８】
また、特許文献２に記載の技術では、前記、特許文献１の場合の問題に加え、検出手段が正しく段差を検出しなかった場合、２輪移動台車が大きな衝撃を受け転倒する恐れがあった。さらに段差検出手段は一般に高価であるという問題点もある。
【０００９】
本発明の目的は、段差認識の有無にかかわらず、段差を乗り越えて移動する際に経路からの偏差を設定値以下に抑えたまま移動することが可能な移動ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的は、ロボットを移動させるための移動機構と、前記移動機構を制御するための移動機構制御部，前記移動機構制御部に経路計画と速度計画からなる移動計画を与える移動計画装置を備えている、自律移動ロボットシステムにおいて前記移動計画装置は地図に格納された段差の位置と高さと方向を用いることで、前記ロボットが前記移動計画装置によって生成される移動計画に従って移動した際の前記経路計画と前記ロボットの経路偏差を予測する経路偏差予測部を備えており、前記経路偏差を設定値以下に抑えて移動することにより達成される。
【００１１】
また上記目的は、前記地図に格納された段差の位置と高さと方向を、高さ情報が格納された地図より生成する段差判別部より生成することにより達成される。
【００１２】
また上記目的は、前記高さ情報が格納された地図をセンサにより更新することにより達成される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、段差認識の有無にかかわらず、段差を乗り越えて移動する際に経路からの偏差を設定値以下に抑えたまま移動することが可能な移動ロボットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例を備えたシステム構成図である。
【図２】本発明の一実施例を備えた機構構成図である。
【図３】（ａ）は本発明での段差判別部が地図上の段差位置を示している図であり、（ｂ）は段差の方向を判別する際の様子を示す平面図。
【図４】曲線で表される段差の方向を判別する際のフローチャート。
【図５（ａ）】本発明の移動ロボットの経路計画を示す図であり、地図と領域分割についての図である。
【図５（ｂ）】本発明の移動ロボットの経路計画を示す図であり、目標地点と１ステップ目のスコア計算結果についての図である。
【図５（ｃ）】本発明の移動ロボットの経路計画を示す図であり、２ステップ目のスコア計算結果についての図である。
【図５（ｄ）】本発明の移動ロボットの経路計画を示す図であり、出発地点までのスコア計算結果についての図である。
【図５（ｅ）】本発明の移動ロボットの経路計画を示す図であり、計画した経路についての図である。
【図６】本発明の段差を乗り越える際の経路計画の変更方法を表した図。
【図７】経路計画を生成するためのフローチャートであり、（ａ）は段差情報が格納されていない地図を用いる場合、（ｂ）は予測偏差量と段差情報が格納された地図を用いる場合の図である。
【図８】本発明の速度計画を生成するためのフローチャートであり、（ａ）は予測偏差量を用いない場合、（ｂ）は予測偏差量を用いた場合の図である。
【図９】経路追従のための偏差量を表した図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は本発明の一実施例を備えた移動ロボットのシステム構成図である。  
図２は本発明の一実施例を備えた移動ロボットの機構構成図である。  
まず図２を用いて機構構成について説明する。
【００１６】
図２において、移動ロボット１３は下方に移動機構９と、この移動機構９を制御する移動機構制御部８を備えている。移動機構９は移動ロボット１３の前方左右にモータ１６Ｒ，１６Ｌと、このモータ１６Ｒ，１６Ｌに接続された駆動輪１５Ｒ，１５Ｌと、その後ろ中央に方向を受動的に変更することが可能な受動輪１７を備えている。また、周囲の物体との距離と方向を計測するセンサ１０が車体上部に斜め下方と水平方向に向けて２つ取り付けられている。
【００１７】
次に図１を用いて、システム構成について説明する。  
図１において、移動ロボット１３に備え付けられた移動機構制御部８は移動ロボット１３に備えられた移動計画装置１に接続されている。移動計画装置１は計算機であり、その内部にソフトウェアで実装された地図情報入出力部２，段差判別部３，機構情報記録部４，経路偏差予測部５，経路計画部６，速度計画部７，位置認識部１１，高さ情報計算部１２から構成される。
【００１８】
移動ロボット１３に備えられた移動機構制御部８は移動計画装置１から経路情報と速度情報と自己位置を取得し、移動機構９を取得した経路上を取得した速度情報に追従するように制御する。また、移動ロボット１３に備えられたセンサ１０は周囲の物体との距離と移動平面の高さを検出し、移動計画装置１に送る。移動計画装置１に接続された地図情報データベース１４は移動ロボット外に存在している。
【００１９】
移動計画装置１内部の処理は経路計画と速度計画を決定し、移動するまでの処理と地図情報の更新を行う処理の２つから構成される。まず、経路計画と速度計画を決定し移動するまでの処理について示す。経路計画は、到達点が更新された時に際決定される。
【００２０】
地図情報入出力部２は、地図情報データベース１４から地図情報を、地図情報データベース１４が更新された時と、移動計画装置１が起動した直後に取得し、段差判別部３へ出力する。地図情報は、ある領域をグリッドで分割し、各グリッドは、通行可否フラグ，高さ，段差判定フラグ，段差の方向を格納するための個別フィールドを持つ。また、地図はグリッド毎のフィールドの他に、地図全体に対して、段差の方向判別フラグを格納するための全体フィールドを持つ。
【００２１】
段差判別部３は、移動ロボット１３のトレッド幅と車輪半径を機構情報記録部４から、地図情報を地図情報入出力部２から、経路情報を経路偏差予測部５から取得し、新たに地図情報を取得した場合と、経路偏差予測部５より経路計画を取得した時に、段差の位置と方向を判別し、グリッドの個別フィールドに段差の方向と高さを格納した地図情報を生成する。
【００２２】
段差判別部３の処理について屋内地図の一例である図３（ａ）を用いて具体的に示す。
【００２３】
図３（ａ）は本発明での段差判別部が地図上の段差位置を示す図であり、図３（ｂ）は段差の方向を判別する際の様子を示す平面図である。  
図３において、段差は、画像処理におけるエッジ抽出と同様に、路面高さの変化率の高いグリッドをSobelフィルタ，Laplacianフィルタ，Prewittフィルタなどを用いて抽出し、位置を決定する。図３（ａ）の領域Ａはスロープであり、領域Ｂは１段の階段である。
【００２４】
フィルタは車輪半径を参照したノイズ除去とエッジ抽出を行うことにより、段差とスロープを判別する。段差であると判別されたグリッドは地図情報のグリッド毎の個別フィールドに段差判定フラグ情報を追加する。また、以後段差の高さと呼称する場合は、段差であると判別されたグリッドのもつ高さ情報のことを指す。
【００２５】
ここでは段差の方向とは、段差に対して移動ロボット１３が段差の方向に沿って侵入した場合において、両輪が段差から等しい力を受ける方向である。段差の方向の決定方法を図３（ｂ）と図４のフローチャートを用いて説明する。
【００２６】
図４は曲線で表される段差の方向を判別する際のフローチャート図である。  
図３（ｂ），図４において、Ｓ１で経路が取得されているかを判別する。経路が取得していた場合、Ｓ２において段差位置に対して経路を重ねる。Ｓ３において経路を中心として、機構情報記録部４から得られたトレッド幅の半分の距離を取る曲線２本を生成し、車輪通過予想曲線を決定する。Ｓ４において決定した車輪通過予想曲線と段差判定フラグを格納するグリッドが時間的に先に交わる点を点Ｃとする。Ｓ５において、点Ｃを中心にトレッド幅を半径とする円Ｄを描く。Ｓ６において、円Ｄと段差判定フラグを格納するグリッドが重なる領域のうち、経路側との交点を点Ｅとする。Ｓ７において、得られた点Ｃと点Ｅを結ぶ線分の法線方向を段差の方向とする。Ｓ８において段差の方向を、経路上であり、段差判定フラグを格納するグリッドの個別フィールドに格納し、段差位置と高さと方向情報が格納された地図を生成する。Ｓ１において経路が取得できていない場合はＳ０において、段差の方向未判別フラグの方向が地図の全体フィールドに格納される。
【００２７】
図１において、段差判別部３が生成した段差位置と高さと方向が格納された地図情報は経路偏差予測部５と経路計画部６に出力される。位置認識部１１は、地図情報入出力部２より地図情報を、センサ１０より水平方向での周囲の物体の方向と角度を取得し、センサ１０より情報を取得した時点で、地図情報に対してセンサ１０から得られた情報を基にマッチングを行う。その結果最もマッチング結果が良好な場合でのセンサ１０の地図上における位置と方向を実際のロボット１３に搭載されたセンサ１０の位置と方向として、経路偏差予測部５と高さ情報計算部に移動ロボット１３の位置と方向を出力する。
【００２８】
経路偏差予測部５では段差判別部３から取得した段差位置と高さが格納された地図情報と、位置認識部１１から取得した移動ロボット１３の地図上の位置と方向を用いて移動ロボット１３の経路計画を行い、速度計画部７へ出力する。
【００２９】
経路偏差予測部５はＡ＊アルゴリズムを用いて算出するとし、図５，図６，図７を用いて具体的に示す。  
図５（ａ）〜（ｅ）は本発明の移動ロボットの経路計画を示す図であり、（ａ）は地図と領域分割について、（ｂ）は目標地点と１ステップ目のスコア計算結果について、（ｃ）は２ステップ目のスコア計算結果について、（ｄ）は出発地点までのスコア計算結果について、（ｅ）は計画した経路についての図である。
【００３０】
図６は本発明の段差を乗り越える際の経路計画の変更方法を表した図である。
【００３１】
図５と図６は段差判別部が生成した段差位置と高さと方向が格納された地図であり、オフィスの平面図を表している。図５，図６では壁と机が通行不可フラグを持つ領域として、コードカバーが段差判定フラグを持つ領域として格納されている。また、図５は表記の簡便のため、段差の方向と高さを省略している。
【００３２】
図７（ａ），（ｂ）は経路計画処理のフローチャートである。  
Ａ＊アルゴリズムを地図の各グリッドをノード，エッジをリンクとするグラフに対して適用する。出発地点を点Ｆ、目標地点を点Ｇとする。新たに出発地点Ｆと目標地点Ｇが与えられた場合、取得した地図情報には段差未判定フラグが格納されている。この場合では、地図情報を取得した時点で経路計画を開始し、その処理を図７（ａ）を用いて説明する。
【００３３】
図７（ａ）において、Ｓ１０では図５（ａ）の破線で示すように、地図を予め設定された大きさの正方形の領域に分割する。Ｓ１１において、スコアの算出を目標地点に対して行う。スコア算出に限り、距離とは領域を何個通過したかを表すチェスボード距離であるとする。
【００３４】
例えば、ある領域とそれに隣接する周囲８領域の距離は全て１である。スコアは目標地点Ｇまでの算出された経路の距離と、出発地点Ｆまでの予測距離の和である。ここでは予測距離を、出発地点Ｆまでの直線距離である障害物を無視した場合の距離とした。スコアは目標地点Ｇが最小になる。Ｓ１２において最小のスコアを持つ領域の周囲のスコアを算出する。この時、既にスコアが算出された領域、地図上に障害物が存在するために侵入できない、通行不可フラグを持つ領域は無視する。スコア算出と同時にその領域に隣接する最も低いスコアを持つ領域を記録する。
【００３５】
図５（ｂ）に出発地点Ｇとその周辺領域のスコア，記録したスコアを持つ領域の方向を示す。Ｓ１３において、出発地点のスコアが算出されたかを確認する。スコアが算出されていない場合は、Ｓ１２に戻り、出発地点Ｆのスコアが算出されるまでＳ１２を繰り返す。図５（ｃ）に繰り返し一回目の状況を、図５（ｄ）に出発地点Ｆのスコアが算出された場合の状況を示す。出発地点Ｆのスコアが算出された場合、Ｓ１４において、記録された領域情報を辿ることにより図５（ｅ）に示すように最短経路を求め、段差判別部３と速度計画部７に経路計画を出力する。
【００３６】
次に取得した地図上に段差判定フラグが格納されており、且つ経路計画部６から予測偏差量を取得した時点で開始する経路計画の処理を、図６と図７（ｂ）のフローチャートを用いて示す。図６は段差と経路の交差部分を拡大したものである。なお、この処理は既に経路計画が最低１度は行われた後にしか発生しないため経路計画は前回計画したものを使用することができる。
【００３７】
Ｓ１５で予測偏差量が設定値以下かを判別する。設定値は、段差判定フラグを持ち、且つ経路上である領域と通行不可フラグを持つ領域までの距離から移動ロボット１３の経路追従精度を減算したものより小さい正の値である。予測偏差量が設定値以下の場合はＳ１９において、移動機構制御部８に経路計画を出力して終了する。予測偏差量が設定値を超えた場合は、Ｓ１６において図６に示すように、段差の方向と経路の交点を通る経由線分ＨＩを新たに生成する。経由線分ＨＩと段差の方向となす角度は、段差の方向と経路となす角より予め設定した分の角度だけ小さく、経由線分ＨＩの長さも予め設定された長さを用いる。Ｓ１７において図７（ａ）に示した手法と同様に、出発点Ｆから点Ｈ，点Ｉから目標地点Ｇまでをそれぞれ経路計画を行う。Ｓ１８において速度計画部７と段差判別部３へ出力し終了する。以上により段差乗り越え時の偏差が設定値以下に抑えられる経路を計画できる。
【００３８】
速度計画部７は経路上での移動ロボット１３の移動速度を計画し、経路計画部６へ出力する。具体的には、偏差予測量が経路計画部６から取得しているかで処理が分かれる。
【００３９】
偏差予測量が取得できていない場合の処理を図８（ａ）のフローチャートで示す。
【００４０】
図８（ａ），（ｂ）は本発明の速度計画を生成するためのフローチャートであり、（ａ）は予測偏差量を用いない場合、（ｂ）は予測偏差量を用いた場合の図である。
【００４１】
図８（ａ）において、Ｓ２０にて経路偏差予測部５より取得した経路計画から経路長を計算する。Ｓ２１にて予め設定されている加減速度と最高速度を用いて、Ｓ２１で得られた経路長を走破する台形速度パターンを生成する。Ｓ２２において、計画した台形速度パターンを経路計画部６に出力する。
【００４２】
図８（ｂ）において、偏差予測量が取得できている場合ではＳ２５にて予測偏差量が設定値以下かを判定する。予測偏差量が設定値以下の場合はＳ２６において移動機構制御部８に速度計画を出力して終了する。予測偏差量が設定値より大きい場合は、Ｓ２７において、経路の長さを算出する。Ｓ２８において経由曲線を走行する速度を設定した割合で減少させる。Ｓ２９にて経由曲線部分では速度を抑えている台形速度パターンを生成する。Ｓ３０にて速度計画を経路偏差予測部８に出力して終了する。
【００４３】
以上の処理を行うことで、段差通過時の移動ロボット１３に加えられる力を低減可能であり、予測偏差量が設定値以下になるまで繰り返す。
【００４４】
図１に示した経路計画部６は、経路偏差予測部５から経路計画を、速度計画部７から移動速度計画を、段差判別部３から段差の位置と高さと方向が格納された地図を、機構情報記録部４から移動ロボット１３の機構情報を取得し、移動ロボット１３が段差を通過する際の経路からの偏差を予測し、その予測偏差量を経路偏差予測部５と速度計画部７に出力する。経路偏差の予測は経路計画と、速度計画，地図情報の全てが更新された度に行われる。
【００４５】
予測偏差量は、速度計画から車輪速度を、地図情報から段差形状を、移動ロボット１３の重量，慣性モーメント，車輪硬度，トレッド幅，最遠軸距を取得し、これらを用いて物理シミュレーションを行い、移動ロボット１３の位置と経路との偏差のうち最大のものとする。移動ロボットが経路上の段差を通過する能力を要していない結果になった場合は、偏差量を通常移動ロボット１３が経路を追従する上では発生しないような大きな値を設定する。
【００４６】
経路偏差予測部５は経路計画部６から取得した予測偏差量が設定値以下であれば、経路計画を移動機構制御部８へ出力する。また、経路計画時に用いた地図情報に段差の方向未判定フラグが格納されていた場合は経路計画を移動機構制御部８へ出力せず、再び段差判別部３より段差位置と高さと方向が格納された地図情報を取得し、前述した手順を繰り返す。
【００４７】
経路偏差予測部５は予測偏差量が設定された値を超えていた場合は経路計画を段差の方向と為す角が小さくなるように経路を修正し、修正した経路計画を速度計画部７と経路計画部６へ出力する。また、速度計画部７は経路計画部６から取得した予測偏差量が設定された値以下であれば、経路計画を移動機構制御部８へ出力する。速度計画部７は予測偏差量が設定された値を超えていた場合は計画していた速度を抑えた計画を作成し、経路計画部６へ出力する。
【００４８】
移動機構制御部８は経路偏差予測部５から経路計画を、位置認識部から移動ロボット１３の位置を、速度計画部７から速度計画を取得し、移動機構９を制御する。具体的には、モータ１６Ｒ，１６Ｌは速度追従制御と経路追従制御から算出される速度目標値を加算した角速度目標値Ｗｒ，Ｗｌで駆動される。
【００４９】
図９を用いて速度追従制御と経路追従制御について示す。  
図９は経路追従のための偏差量を表した図である。  
図９において、まず、時刻ｔでの速度計画から得られる速度目標値をＶｒ（ｔ）、経路直交偏差ｋ（ｔ）と距離偏差ｊ（ｔ），方向偏差ｑ（ｔ）を定義する。経路直交偏差ｋは時刻ｔでの目標位置Ｐ（ｔ）を接点とする経路の接線と移動ロボット１３の距離である。距離偏差ｊは移動ロボット１３を経路の接線の法線方向に動かした場合の移動ロボット１３と目標位置Ｐ（ｔ）との最小距離である。目標偏差ｑ（ｔ）は経路の接線方向である。
【００５０】
速度追従制御では、時刻ｔでの速度計画から得られるモータ角速度目標値Ｗｒ（ｔ）とすると、モータ角速度目標値Ｗｖ（ｔ）は、Ｗｒ（ｔ）とｊ（ｔ）とゲインＫ１の積との和で与えられる。
【００５１】
経路追従制御において、移動ロボット１３を経路に追従させるための旋回のためのモータ１６Ｒ，１６Ｌのモータ角速度目標差Ｗｄは、ｑ（ｔ）とゲインＫ２の積とｋ（ｔ）とゲインＫ３の積との和で与えることができる。ここでゲインＫ１，Ｋ２，Ｋ３は移動ロボットを経路上に遅れ、偏差なく追従させるための設定ゲインであり、設計者が移動ロボット１３の挙動が安定であるように決定することができる。
【００５２】
次に地図上での高さ情報の更新を行う処理について示す。移動計画装置１に備えられた高さ情報計算部１２はセンサ１０より周囲の物体との距離と方向を取得し、自分を原点とするローカル座標系での、周囲の物体の座標を計算する。次に位置認識部１１より自己位置を取得し、ローカル座標系での周囲の物体の座標を地図座標に変換する。最後に地図に格納されている通行不可フラグのあるグリッドの情報を減算することで取り除き路面の高さ情報を得る。地図情報入出力部２は高さ情報計算部１２より路面の高さ情報を取得し、地図情報データベースに出力する。
【００５３】
以上、本発明を適用した実施形態を説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、使用目的，実装上の理由により様々な変形が可能である。例えば、移動計画装置１は移動ロボット１３に備えられているとしたが、移動計画装置１が移動ロボット１３の外部に存在しても良い。この時移動計画装置１と移動ロボット１３は無線により通信を行い接続される。また、地図情報データベース１４も移動ロボット１３外に実装されているとしたが、移動ロボット１３内部に備え付けられていても良い。また、地図情報データベース１４に対して地図情報の取得、更新を行うロボットは複数台あっても良い。また、移動ロボット１３がセンサ１０を備えていなくとも移動ロボット１３は地図に記された高さ情報を基に、未知の物体が存在しなければ経路からの偏差を設定した値以下に抑えて移動することができる。
【００５４】
移動ロボットは段差乗り上げ時に、段差から受ける反力が旋回方向に作用することによること、片方の車輪が浮くことにより、車輪により発生する移動ロボットのトラクションが左右非対称になり、旋回方向の力が発生することにより、経路から外れる挙動を示す。
【００５５】
以上のごとく、本発明によれば、経路が計画された時点で移動ロボットの段差乗り上げ時の挙動を予測し、予測した結果経路と移動ロボットとの距離が大きく離れている場合は、段差乗り越え時の速度を減速し、または、経路を段差に対してより正対する方向に修正する。段差乗り越え時の速度を低減することにより、移動ロボットの段差から受ける反力を低減させ、跳ね上げ量を低下させることができる。
【００５６】
この結果、車輪が移動ロボットに発生させるトラクションが左右非対称である期間が減少し、経路からの偏差を低減する事ができる。経路を段差に対して正対する方向へ修正することにより、左右の車輪が跳ね上げられるまでの時間差が縮小するため、同様に、車輪が移動ロボットに発生させるトラクションが左右非対称である期間が減少し、経路からの偏差を低減する事ができる。以上により経路からの偏差を許容偏差値以内に抑え、安全に移動を行う移動ロボットを提供することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１  移動計画装置
２  地図情報入出力部
３  段差判別部
４  機構情報記録部
５  経路偏差予測部
６  経路計画部
７  速度計画部
８  移動機構制御部
９  移動機構
１０  センサ
１１  位置認識部
１２  高さ情報計算部
１３  移動ロボット
１４  地図情報データベース
１５Ｒ，１５Ｌ  駆動輪
１６Ｒ，１６Ｌ  モータ
１７  受動輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５（ａ）】
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【図５（ｂ）】
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【図５（ｃ）】
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【図５（ｄ）】
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【図５（ｅ）】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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