(57)【要約】【課題】内視鏡操作者が容易に内視鏡の操作を行うことが可能で、かつ、術者が内視鏡の近傍で手術を行う際に内視鏡操作者の操作により術者の手術操作が阻害されない内視鏡保持装置を提供すること。【解決手段】内視鏡保持装置１では、把持部であるグリップ部２９ａに、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン３７が設けられている。そして、リモコン３７に、内視鏡２の進退移動を行う進退スイッチ３９が設けられている。リモコン３７がグリップ部２９ａから離間可能であるため、術者２２が内視鏡２の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で進退スイッチ３９を操作する。これより、術者２２の手術操作を妨げることなく、内視鏡２の進退移動を行うことが可能となっている。【選択図】図６Ｂ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療器具を保持する保持部と、
前記保持部の近傍に配設され、前記医療器具の移動操作の際に医療器具操作者が把持する把持部と、
前記把持部に設けられる第１の入力手段と、
前記把持部の着脱部に着脱可能に取り付けられ、前記把持部から離間した位置に配置可能な離間部材と、
前記離間部材に設けられる第２の入力手段と、
を備えることを特徴とする医療器具保持装置。
【請求項２】
さらに、前記保持部を３次元空間内で移動自在に支持し、複数の関節部を有するアーム部を備え、
前記第１の入力手段は、前記複数の関節部の固定解除を行う関節部固定解除手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の医療器具保持装置。
【請求項３】
さらに、前記保持部の位置を移動させる保持部移動手段を備え、
前記第２の入力手段は、前記保持部移動手段への入力手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の医療器具保持装置。
【請求項４】
前記医療器具は、内視鏡であり、
さらに、前記内視鏡の操作を行う内視鏡操作入力部を作動させる内視鏡操作入力部作動手段を備え、
前記第２の入力手段は、前記内視鏡操作入力部作動手段への入力手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の医療器具保持装置。
【請求項５】
前記医療器具は、内視鏡であり、
さらに、前記内視鏡に装着される付属品の操作を行う付属品操作入力部を作動させる付属品操作入力部作動手段を備え、
前記第２の入力手段は、前記付属品操作入力部作動手段への入力手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の医療器具保持装置。
【請求項６】
前記内視鏡が湾曲部を備える湾曲部付内視鏡であり、
前記内視鏡操作入力部は、前記湾曲部の湾曲操作を行う湾曲レバーを備えることを特徴とする請求項４に記載の医療器具保持装置。
【請求項７】
前記内視鏡操作入力部は、前記内視鏡により撮像された画像を強調する処理を行う画像強調ボタンを備えることを特徴とする請求項４に記載の医療器具保持装置。
【請求項８】
前記付属品は、前記内視鏡の先端部の洗浄を行う洗浄シースであり、
前記付属品操作入力部は、前記洗浄シースに設けられる送水ボタンを備えることを特徴とする請求項６に記載の医療器具保持装置。
【請求項９】
前記アーム部は、前記保持部の側に配設される先端アーム部と、前記保持部と反対側に配設される根元アーム部とを備え、
前記関節部固定解除手段は、前記先端アーム部の前記関節部の固定解除を行うことを特徴とする請求項２に記載の医療器具保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡等の医療器具を保持する医療器具保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に内視鏡を用いた腹腔鏡下手術では、腹腔内を観察するための内視鏡を専用の助手（以下、内視鏡保持者とする）が保持している。そして、術部の観察位置、画角を変える際には、術者や又は術者と共同で処置を行う助手からの指示により、内視鏡保持者が手動で内視鏡の向きを変える操作、挿入方向に進退させる操作等を行っている。このため、内視鏡保持者は、術中は内視鏡を保持し続けなけなければならず、大きな労力が必要になる問題があった。
【０００３】
この問題を解決するため、特許文献１には、患者の体腔内に挿入された内視鏡を保持する内視鏡保持装置が開示されている。この内視鏡保持装置を用いれば、内視鏡保持者による内視鏡の保持は不要となり、内視鏡保持者は内視鏡の操作が主任務となる（以下、内視鏡保持者を内視鏡操作者と呼ぶことにする。）。特許文献１の内視鏡保持装置は、アームの関節部の固定解除を行うフリーロックスイッチと、内視鏡の移動操作を行うジョイスティックとを備える。ここで、フリーロックスイッチは、内視鏡操作者が内視鏡保持装置を把持する把持部の近傍に配置されている。また、ジョイスティックはフットスイッチとして足元に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１３７７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の内視鏡保持装置では、操作対象であるフリーロックスイッチとジョイスティックが離れた位置に配置されるため、内視鏡操作者は手と足の両方を使って操作する必要がある。このため、内視鏡の操作が煩雑になる。
【０００６】
そこで、例えばフリーロックスイッチの近傍にジョイスティックを集約して配置する。これにより、内視鏡操作者は、フリーロックスイッチ及びジョイスティックの両方の操作を行うことが可能となる。このため、内視鏡の操作が容易になる。
【０００７】
しかし、この場合、術者が内視鏡の近傍で手術を行っている際に、術者の近傍で内視鏡操作者が内視鏡の操作を行うことになる。このため、内視鏡操作者の操作により術者の手術操作が阻害されることがある。
【０００８】
本発明は上記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、内視鏡操作者が容易に内視鏡の操作を行うことが可能で、かつ、術者が内視鏡の近傍で手術を行う際に内視鏡操作者の操作により術者の手術操作が阻害されない内視鏡保持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため本発明は、医療器具を保持する保持部と、前記保持部の近傍に配設され、前記医療器具の移動操作の際に医療器具操作者が把持する把持部と、前記把持部に設けられる第１の入力手段と、前記把持部の着脱部に着脱可能に取り付けられ、前記把持部から離間した位置に配置可能な離間部材と、前記離間部材に設けられる第２の入力手段と、を備えることを特徴とする医療器具保持装置を提供する。
【００１０】
この医療器具保持装置では、把持部から離間可能な離間部材が設けられている。そして、離間部材に、医療器具の移動、操作等を行う第２の入力手段が設けられている。離間部材が把持部から離間可能であるため、術者が医療器具の近傍、すなわち把持部の近傍で手術を行う場合、医療器具操作者は術者から離れた場所で第２の入力手段を操作する。これより、術者の手術操作を妨げることなく、医療器具の移動、操作等を行うことができる。
【００１１】
この医療器具保持装置は、さらに、前記保持部を３次元空間内で移動自在に支持し、複数の関節部を有するアーム部を備え、前記第１の入力手段は、前記複数の関節部の固定解除を行う関節部固定解除手段を備えることが好ましい。また、前記アーム部は、前記保持部の側に配設される先端アーム部と、前記保持部と反対側に配設される根元アーム部とを備え、  前記関節部固定解除手段は、前記先端アーム部の前記関節部の固定解除を行ってもよい。
【００１２】
この医療器具保持装置は、さらに、前記保持部の位置を移動させる保持部移動手段を備え、前記第２の入力手段は、前記保持部移動手段への入力手段を備えることが好ましい。
【００１３】
また、前記医療器具は、内視鏡であり、医療器具保持装置は、さらに、前記内視鏡の操作を行う内視鏡操作入力部を作動させる内視鏡操作入力部作動手段を備え、前記第２の入力手段は、前記内視鏡操作入力部作動手段への入力手段を備えることが好ましい。ここで、前記内視鏡が湾曲部を備える湾曲部付内視鏡であり、前記内視鏡操作入力部は、前記湾曲部の湾曲操作を行う湾曲レバーを備えてもよい。また、前記内視鏡操作入力部は、前記内視鏡により撮像された画像を強調する処理を行う画像強調ボタンを備えてもよい。
【００１４】
また、前記医療器具は、内視鏡であり、医療器具保持装置は、さらに、前記内視鏡に装着される付属品の操作を行う付属品操作入力部を作動させる付属品操作入力部作動手段を備え、前記第２の入力手段は、前記付属品操作入力部作動手段への入力手段を備えることが好ましい。ここで、前記付属品は、前記内視鏡の先端部の洗浄を行う洗浄シースであり、  前記付属品操作入力部は、前記洗浄シースに設けられる送水ボタンを備えてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、内視鏡操作者が容易に内視鏡の操作を行うことが可能で、かつ、術者が内視鏡の近傍で手術を行う際に内視鏡操作者の操作により術者の手術操作が阻害されない内視鏡保持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡保持装置を示す概略図。
【図２】図１の矢印Ａ１の方向から視た矢視図。
【図３】第１の実施形態に係る内視鏡保持装置を用いて手術中の術者から目視される装置の配置状態を示す正面図。
【図４Ａ】第１の実施形態に係る内視鏡保持装置の先端アーム部を示す正面図。
【図４Ｂ】第１の実施形態に係る内視鏡保持装置の先端アーム部により行われる内視鏡の運動状態を示す正面図。
【図５】図４Ａの矢印Ａ２の方向から視た矢視図。
【図６Ａ】第１の実施形態に係る内視鏡保持装置の内視鏡保持手段の近傍の構成を示す平面図。
【図６Ｂ】第１の実施形態に係る内視鏡保持装置の内視鏡保持手段の近傍の、グリップ部からリモコンを離間した状態を示す平面図。
【図７】図６Ａの矢印Ａ３の方向から視た矢視図。
【図８】第１の実施形態に係る内視鏡保持装置の、グリップ部からリモコンを離間した状態を示す概略図。
【図９Ａ】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡保持装置の内視鏡保持手段の近傍の構成を示す平面図。
【図９Ｂ】第２の実施形態に係る内視鏡保持装置の内視鏡保持手段の近傍の、湾曲部がＬ方向に湾曲した状態を示す平面図。
【図１０Ａ】図９Ａの矢印Ａ４の方向から視た矢視図。
【図１０Ｂ】第２の実施形態に係る内視鏡保持装置の画像処理システムを示すブロック図。
【図１１】第２の実施形態の内視鏡保持装置のモニタに表示される、（Ａ）は湾曲スイッチによる操作を行っている状態での画像を示す概略図、（Ｂ）は湾曲スイッチによる操作を行っていない状態での画像を示す概略図。
【図１２Ａ】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡に装着される付属品である洗浄シースの送水ボタンが押されていない状態を示す断面図。
【図１２Ｂ】第３の実施形態に係る内視鏡に装着される付属品である洗浄シースの送水ボタンが押された状態を示す断面図。
【図１３】第３の実施形態に係る内視鏡保持装置の内視鏡保持手段の近傍の構成を示す平面図。
【図１４Ａ】図１３の矢印Ａ５の方向から視た矢視図。
【図１４Ｂ】第３の実施形態に係る内視鏡保持装置の内視鏡保持手段の近傍の、送水ボタンが押された状態を示す正面図。
【図１５Ａ】本発明の第４の実施形態に係る内視鏡保持装置の内視鏡保持手段の近傍の構成を示す正面図。
【図１５Ｂ】第４の実施形態に係る内視鏡保持装置の内視鏡保持手段の近傍の、画像強調ボタンが押された状態を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１の実施形態）  
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図８を参照して説明する。図１は本実施形態の医療器具保持装置である内視鏡保持装置１を示す図であり、図２は図１の矢印Ａ１の方向から視た図である。図１に示すように、内視鏡保持装置１は、医療器具である硬性の内視鏡２を保持する。内視鏡２は、患者３の体腔内に挿入される挿入部２ａを備える。また、内視鏡２は、ＣＣＤ（図示しない）等の撮像素子を内蔵している。撮像素子により撮像された体腔内の画像は、モニタ７等の表示手段に表示される。
【００１８】
内視鏡保持装置１は、先端アーム部４と、根元アーム部５と、架台部６とを備える。先端アーム部４は、複数の関節部を有し、内視鏡２を３次元空間内で移動自在に支持している。根元アーム部５は、複数の関節部を有し、先端アーム部４を３次元空間内で移動自在に支持している。架台部６は、床面に対して移動可能であり、根元アーム部５を支持している。また、架台部６には、モニタ７を支持するモニタアーム８が設けられている。
【００１９】
図２に示すように、架台部６は、移動用の複数のキャスタ９を備える。また、架台部６には、収納部１２が設けられている。収納部１２には、内視鏡２からの撮像信号をモニタ７に映し出すためのＣＣＵ（カメラコントロールユニット）１０、内視鏡２に照明光を供給する光源装置１１等が収納されている。
【００２０】
図１に示すように、根元アーム部５は、架台部６に立設された鉛直アーム１３を備える。鉛直アーム１３は、水平アーム１４の一端を鉛直軸Ｏ１周りに回転自在に支持している。また、水平アーム１４の他端は、鉛直アーム１５を鉛直軸Ｏ２周りに回転自在に支持している。鉛直アーム１５には、上下に配置された２つの水平軸Ｏ３、Ｏ４が設けられている。鉛直アーム１５は、下アーム１６、上アーム１７の一方の端部をそれぞれ水平軸Ｏ３、Ｏ４周りに回転自在に支持している。下アーム１６、上アーム１７の他方の端部は、鉛直アーム１８に設けられる上下に配置された２つの水平軸Ｏ５、Ｏ６にそれぞれ接続されている。このような構成にすることにより、アーム１５〜１８及び水平軸Ｏ３〜Ｏ６によって、公知の平行四辺形リンクが構成される。ここで、鉛直アーム１５及び下アーム１６には、バネ等の弾性部材１９が取り付けられている。弾性部材１９により、水平軸Ｏ３周りに生ずる平行四辺形リンクを含めた先端側の重量による回転モーメントが、相殺される。
【００２１】
図１及び図２に示すように、鉛直アーム１８は、鉛直アーム２０の上端を鉛直軸Ｏ７周りに回転自在に支持している。また、鉛直アーム２０の下端には、直線アーム２１の一端が固定されている。直線アーム２１の他端は、先端アーム部４に連結されている。ここで、直線アーム２１の鉛直方向についての位置は、鉛直アーム２０側が高く、先端アーム部４側が低い構成となっている。図３は、手術中の術者２２からの目視される装置の配置状態を示す図である。図３に示すように、鉛直アーム２０側と先端アーム部４側とで直線アーム２１の鉛直方向についての位置を変化させたことにより、術者２２がモニタ７を観察する際に、モニタ７が直線アーム２１により遮られ難い構成になっている。また、直線アーム２１に術者２２の右手２３が当たり難い構成になっている。
【００２２】
図１及び図２に示すように、鉛直アーム２０には、根元アーム部５の関節部の固定解除を行うための関節部固定解除手段であるフリーロックスイッチ３８ｂが設けられている。フリーロックスイッチ３８ｂにより、軸Ｏ１〜Ｏ７に設けられる電磁ブレーキ（図示しない）が、非制動状態であるフリー状態と制動状態であるロック状態とのいずれか一方に操作される。なお、根元アーム部５の関節部の固定解除は、必ずしもフリーロックスイッチ３８ｂで行う必要はなく、例えば所定の摩擦による重さ出し等により行ってもよい。
【００２３】
図４Ａ乃至図５は、先端アーム部４の構成を示す図である。図４Ａ及び図５に示すように、根元アーム部５の直線アーム２１は、先端アーム部４の屈曲アーム２４を鉛直軸Ｏ８周りに回転自在に支持している。屈曲アーム２４には、上下に配置された２つの水平軸Ｏ９、Ｏ１０が設けられている。屈曲アーム２４は、回転アーム２５、回転アーム２６の一方の端部をそれぞれ水平軸Ｏ９、Ｏ１０周りに回転自在に支持している。回転アーム２５、２６の両端部の間の中途部は、縦アーム２７に設けられる上下２つの水平軸Ｏ１１、Ｏ１２にそれぞれ接続されている。水平軸Ｏ１１は縦アーム２７の上端部に、水平軸Ｏ１２は縦アーム２７の両端部の間の中途部に設けられている。回転アーム２５、２６の他方の端部は、縦アーム２８に設けられる上下２つの水平軸Ｏ１３、Ｏ１４にそれぞれ接続されている。水平軸Ｏ１３は縦アーム２８の上端部に、水平軸Ｏ１４は縦アーム２８の両端部の間の中途部に設けられている。縦アーム２７、２８の他方の端部は、内視鏡保持手段２９に設けられる水平軸Ｏ１５、Ｏ１６に接続されている。このような構成にすることにより、アーム２４〜２８、内視鏡保持手段２９及び水平軸Ｏ９〜Ｏ１６によって、公知の平行四辺形リンクが構成される。ここで、回転アーム２５には、錘３０が設けられている。錘３０により、水平軸Ｏ９周りに生ずる平行四辺形リンクを含めた先端側のモーメントが相殺される。
【００２４】
また、水平軸Ｏ９〜Ｏ１６の少なくとも何れか一箇所、及び鉛直軸Ｏ８には電磁ブレーキ（図示しない）が設けられている。これらのブレーキは、後述するフリーロックスイッチ３８ａ（図６Ａ参照）により固定解除される。ここで、錘３０により水平軸Ｏ９周りの先端側のモーメントが相殺されるため、鉛直軸Ｏ８及び水平軸Ｏ９〜Ｏ１６のブレーキが解除された状態でも、先端アーム部４はバランスが安定した状態となっている。
【００２５】
図４Ａに示すように、内視鏡２は、内視鏡保持手段２９により保持されている。内視鏡２は、鉛直軸Ｏ８と内視鏡２の挿入部２ａの軸とが交点３１で交わる状態に配置される。なお、図４Ｂに示すように、ブレーキが解除された状態でも、先端アーム部４は、内視鏡２の交点３１を中心とした旋回運動（図４Ｂの矢印Ｃ）、傾斜運動（図４Ｂの矢印Ｄ）のみを行うことが可能な状態に拘束されている（ポイントロック）。
【００２６】
図６Ａ乃至図７は、内視鏡保持手段２９の近傍の構成を示す図である。図６Ａ及び図７に示すように、内視鏡保持手段２９には、内視鏡２を保持する保持部であるホールド部３２が設けられている。ホールド部３２は、内視鏡保持手段２９に対して内視鏡２の挿入部２ａの軸方向に移動可能に支持されている。内視鏡保持手段２９には、ホールド部３２をガイドする溝状のガイド部３３が形成されている。ホールド部３２の内部には、モータ３４がホールド部３２に取り付けられた状態で設けられている。モータ３４の回転軸には、ピニオンギア３５が固定されている。内視鏡保持手段２９の内部には、ラック３６が設けられている。ピニオンギア３５はラック３６と噛み合っている。
【００２７】
図６Ａ及び図７に示すように、内視鏡保持手段２９は、内視鏡２を移動操作する際に把持する把持部であるグリップ部２９ａを備える。グリップ部２９ａは、ホールド部３２の近傍、すなわち内視鏡２の近傍に配置されている。グリップ部２９ａには、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン３７が設けられている。図６Ｂに示すように、リモコン３７は、グリップ部２９ａの着脱部２９ｂに対して着脱可能に取付けられる。グリップ部２９ａには、第１の入力手段として、先端アーム部４の固定解除を行うための関節部固定解除手段であるフリーロックスイッチ３８ａが設けられている。フリーロックスイッチ３８ａにより、軸Ｏ８〜Ｏ１６に設けられるブレーキ（図示しない）が操作される。
【００２８】
リモコン３７には、第２の入力手段として、ホールド部３２を内視鏡２の軸方向に進退移動させる進退スイッチ３９が設けられている。進退スイッチ３９により、ホールド部３２に内蔵されるモータ３４が回転駆動され、モータ３４に固定されるピニオンギア３５が回転する。ピニオンギア３５の回転により、ピニオンギア３５がラック３６に対して内視鏡２の軸方向に移動する。これにより、ピニオンギア３５に連結されるモータ３４がピニオンギア３５と伴に移動し、モータ３４が取り付けられるホールド部３２が進退移動を行う。進退スイッチ３９の「Ｆ」側を押すと、ホールド部３２はＦ（前進）方向に移動する。一方、進退スイッチ３９の「Ｂ」側を押すと、ホールド部３２は、Ｂ（後退）方向に移動する。ホールド部３２の移動により、ホールド部３２に保持される内視鏡２が軸方向に進退移動を行う。以上のようにして、モータ３４、ピニオンギア３５及びラック３６により、ホールド部３２を移動させる保持部移動手段を構成される。
【００２９】
また、図６Ｂに示すように、リモコン３７は、ケーブル４０を介してグリップ部２９ａと接続されている。このような構成にすることにより、図８に示すように、リモコン３７をグリップ部２９ａから取り外して操作することが可能である。これにより、術者２２が内視鏡２の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う際でも、内視鏡操作者は術者２２から離れた位置で内視鏡２の軸方向への進退移動を行うことが可能となる。
【００３０】
次に、本実施形態の内視鏡保持装置１の作用について説明する。内視鏡保持装置１を用いて手術を行う際には、まず図６Ａに示すように、内視鏡２をホールド部３２に固定する。そして、グリップ部２９ａに取り付けられるリモコン３７の進退スイッチ３９の「Ｂ」側を押す。進退スイッチ３９によりモータ３４が回転駆動され、モータ３４に固定されるピニオンギア３５が回転する。ピニオンギア３５の回転により、ピニオンギア３５がラック３６に対して内視鏡２の軸方向に移動する。これにより、モータ３４がピニオンギア３５と伴に移動し、ホールド部３２がＢ方向に移動する。この際、内視鏡２の挿入部２ａの先端部が、図４Ａに示す鉛直軸Ｏ８の真下よりも僅かに後退した位置に内視鏡２を配置する。そして、図１に示す根元アーム部５を水平動させることにより、鉛直軸Ｏ８を患者３に内視鏡２を挿入する穴（予め患者の体壁に穿刺されたトラカールによって形成される図示しないトラカール穴）の真上に配置する。その後、根元アーム部５を鉛直動させ、内視鏡２の挿入部２ａの先端部をトラカール穴の入口の高さに合わせる。
【００３１】
内視鏡２の挿入部２ａを患者３の体腔内に挿入する際には、内視鏡操作者は図６Ａに示すグリップ部２９ａを把持した状態で、フリーロックスイッチ３８ａを押す。フリーロックスイッチ３８ａを押している間は、図４Ａに示す軸Ｏ８〜Ｏ１６周りの固定が解除される。このため、先端アーム部４のみを動作することにより、内視鏡２は交点３１を中心とした旋回運動、傾斜運動のみが可能となる。なお、この際根元アーム部５は関節部の固定が解除されていない状態で保たれるため、術者２２は根元アーム部５に視野を遮られることなくモニタ７の画面を観察可能となっている（図３参照）。
【００３２】
そして、内視鏡２の挿入部２ａをトラカール穴の方向に沿う姿勢にした後、図６Ａに示す進退スイッチ３９の「Ｆ」側を押す。進退スイッチ３９により、モータ３４に固定されるピニオンギア３５が回転する。ピニオンギア３５の回転により、ピニオンギア３５がラック３６に対して内視鏡２の軸方向に移動する。これにより、モータ３４がピニオンギア３５と伴に移動する。モータ３４の移動により、ホールド部３２がＦ方向に移動し、内視鏡２の挿入部２ａがトラカール穴に挿入される。そして、内視鏡の挿入方向が正しいことを確認し、フリーロックスイッチ３８ａを押すことを止める。これにより、先端アーム部４の関節部が固定された状態になり、内視鏡２の挿入方向が固定される。そして、進退スイッチ３９での操作のみで内視鏡２の移動を行い、挿入部２ａを体腔内に挿入する。そして、内視鏡２が所望の観察距離に達したら、進退スイッチ３９での操作を止めることにより、内視鏡２の挿入部２ａの挿入が完了する。
【００３３】
体腔内で内視鏡２の観察方向を変更する際には、グリップ部２９ａを把持した状態でフリーロックスイッチ３８ａを押す。この際、錘３０により水平軸Ｏ９周りの先端側のモーメントが相殺されるため、鉛直軸Ｏ８及び水平軸Ｏ９〜Ｏ１６のブレーキが解除された状態でも、先端アーム部４はバランスが安定した状態となっている。また、図４Ｂに示すように、ブレーキが解除された状態でも、先端アーム部４は、内視鏡２の交点３１を中心とした旋回運動、傾斜運動のみを行うことが可能な状態に拘束されている（ポイントロック）。ここで、交点３１は、鉛直軸Ｏ８と内視鏡２の挿入部２ａの軸との交点であり、内視鏡２の挿入時に患者３の体表のトラカール穴の近傍に配置する。トラカール穴の近傍に旋回運動、傾斜運動の中心である交点３１が位置するため、視野変更の操作により患者３の体壁に掛かる負荷が小さくなる。このため、患者に負担を与え難くなっている。
【００３４】
また、図１に示すように、術者２２が内視鏡２の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、内視鏡操作者がグリップ部２９ａに手を伸ばして操作を行うことにより、術者２２の手術操作が妨げられる。そこで図８に示すように、内視鏡保持装置１では、グリップ部２９ａからリモコン３７を取り外し、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で図６Ａに示す進退スイッチ３９を操作する。これより、術者２２の手術操作を妨げることなく、内視鏡２の進退移動を行うことが可能となる。
【００３５】
そこで上記構成の内視鏡保持装置１では、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡保持装置１では、把持部であるグリップ部２９ａに、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン３７が設けられている。そして、リモコン３７に、内視鏡２の進退移動を行う進退スイッチ３９が設けられている。リモコン３７がグリップ部２９ａから離間可能であるため、術者２２が内視鏡２の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で進退スイッチ３９を操作する。これにより、術者２２の手術操作を妨げることなく、内視鏡２の進退移動を行うことができる。
【００３６】
（第２の実施形態）  
次に、本発明の第２の実施形態について、図９Ａ乃至図１１（Ａ）（Ｂ）を参照して説明する。本実施形態は、第１の実施形態から構成を次の通り変更したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分及び同一の機能を有する部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００３７】
図９Ａ乃至図１０Ａは、本実施形態の内視鏡保持装置１の内視鏡保持手段２９の近傍の構成を示す図である。本実施形態では、硬性内視鏡の挿入部の先端に湾曲部５１ｂが配設された湾曲部付内視鏡５１が使用されている。図９Ａ及び図１０Ａに示すように、内視鏡保持手段２９は、湾曲部付内視鏡５１を保持している。湾曲部付内視鏡５１は、硬性挿入部５１ａと、硬性挿入部５１ａの先端側に配設される湾曲部５１ｂと、硬性挿入部５１ａの基端側に配設される操作部５１ｃとを備える。湾曲部５１ｂは、硬性挿入部５１ａより軟性で、湾曲操作される。また、図１０Ａに示すように、湾曲部付内視鏡５１には、内視鏡操作入力部であるＵＤ（上下）湾曲レバー５２と、ＲＬ（右左）湾曲レバー５３とが設けられている。ＵＤ湾曲レバー５２とＲＬ湾曲レバー５３とは、互いに湾曲部付内視鏡５１の軸回り方向に略１８０°離れて配置されている。ＵＤ湾曲レバー５２を傾斜させることにより、湾曲部５１ｂがＵＤ方向に湾曲動作を行う。同様に、ＲＬ湾曲レバー５３を傾斜させることにより湾曲部５１ｂがＲＬ方向に湾曲操作を行う。
【００３８】
図９Ａに示すように、ＵＤ湾曲レバー５２には、ＵＤアダプタ５４が取り付けられている。ＵＤアダプタ５４は図９Ａ中の矢印Ｕ及び矢印Ｄの方向に移動可能に支持されている。また、ＲＬ湾曲レバー５３には、ＲＬアダプタ５５が取り付けられている。ＲＬアダプタ５５は図９Ａ中の矢印Ｌ及び矢印Ｒの方向に移動可能に支持されている。図１０Ａに示すように、湾曲部付内視鏡５１を保持するホールド部３２には、ＵＤアダプタ５４及びＲＬアダプタ５５を移動させるための湾曲ユニット５６が固定されている。図９Ａに示すように、湾曲ユニット５６の内部には、ＵＤモータ５７と、ＲＬモータ５８とが設けられている。ＵＤモータ５７及びＲＬモータ５８の回転軸には、それぞれピニオンギア５９、６０が設けられている。ＵＤモータ５７及びＲＬモータ５８は、それぞれエンコーダ９１、９２（図１０Ｂ参照）を備える。エンコーダ９１、９２により、ＵＤモータ５７及びＲＬモータ５８の回転角度が検出可能となっている。また、ＵＤアダプタ５４にはラック６１が、ＲＬアダプタ５５にはラック６２がそれぞれ形成されている。ラック６１、６２は、それぞれピニオンギア５９、６０と噛み合っている。
【００３９】
図９Ａ及び図１０Ａに示すように、グリップ部２９ａには、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン６３が設けられている。リモコン６３は、第１の実施形態のリモコン３７と同様に、グリップ部２９ａの着脱部２９ｂに対して着脱自在となっている。リモコン６３には、第２の入力手段として、湾曲部付内視鏡５１の湾曲部５１ｂをＵＤ方向及びＲＬ方向に湾曲させる湾曲スイッチ６４が設けられている。湾曲スイッチ６４により、湾曲ユニット５６の内部のＵＤモータ５７及びＲＬモータ５８が回転駆動される。ＵＤモータ５７の回転駆動により、ＵＤモータに固定されるピニオンギア５９が回転する。ピニオンギア５９の回転により、ラック６１がピニオンギア５９に対して移動する。これにより、ＵＤアダプタ５４がピニオンギア５９と伴に移動する。湾曲スイッチ６４を「Ｕ」側に押すと、ＵＤアダプタ５４が図９Ａ中で矢印Ｕの方向に移動する。湾曲スイッチ６４を「Ｄ」側に押すと、ＵＤアダプタ５４が図９Ａ中で矢印Ｄの方向に移動する。これにより、湾曲部付内視鏡５１のＵＤ湾曲レバー５２が作動され、湾曲部５１ｂがＵＤ方向に湾曲する。以上のように、ＵＤモータ５７、ピニオンギア５９及びラック６１により、ＵＤ湾曲レバー５２を作動する内視鏡操作入力部作動手段が構成されている。
【００４０】
ＲＬ方向についてもＵＤ方向と同様で、湾曲ユニット５６の内部のＲＬモータ５８の回転駆動により、ＲＬモータ５８に固定されるピニオンギア６０が回転する。ピニオンギア６０の回転により、ラック６２がピニオンギア６０に対して移動する。これにより、ＲＬアダプタ５５がラック６２と伴に移動する。湾曲スイッチ６４を「Ｒ」側に押すと、ＲＬアダプタ５５が図９Ａ中で矢印Ｒの方向に移動する。湾曲スイッチ６４を「Ｌ」側に押すと、ＲＬアダプタ５５が図９Ａ中で矢印Ｌ方向に移動する。これにより、湾曲部付内視鏡５１のＲＬ湾曲レバー５３が作動され、湾曲部５１ｂがＲＬ方向に湾曲する。例えば図９Ｂに示すように、ＲＬ湾曲レバー５３がＬ方向に作動されることにより、湾曲部５１ｂがＬ方向に湾曲する。以上のように、ＲＬモータ５８、ピニオンギア６０及びラック６２により、ＲＬ湾曲レバー５３を作動する内視鏡操作入力部作動手段が構成されている。
【００４１】
図１０Ｂは内視鏡保持装置１の画像処理システムを示す図であり、図１１（Ａ）（Ｂ）はモニタ７に表示される画像を示す図である。図１０Ｂに示すように、ＵＤモータ５７及びＲＬモータ５８は、モータ５７、５８の回転角度を検出するエンコーダ９１、９２をそれぞれ備える。エンコーダ９１、９２は、状態画像生成手段９３に接続されている。状態画像生成手段９３は、エンコーダ９１、９２からの情報に基づいて、湾曲部５１ｂの湾曲角度を算出する。そして、図１１（Ａ）に示すような湾曲角度画像６５を生成する。状態画像生成手段９３は、画像切替手段９４に接続されている。画像切替手段９４は、湾曲スイッチ６４及びミキサー９５に接続されている。画像切替手段９４は、湾曲スイッチ６４での操作状態に応じて、ミキサー９５への湾曲角度画像６５の出力制御を行っている。すなわち、湾曲スイッチ６４により操作を行っている際には、湾曲角度画像６５のミキサー９５への出力を行う。一方、湾曲スイッチ６４により操作が行われていない際には、湾曲角度画像６５のミキサー９５への出力を行わない。ミキサー９５は、ＣＣＵ（カメラコントロールユニット）１０及びモニタ７に接続されている。ミキサー９５は、ＣＣＵ１０からの内視鏡画像と画像切替手段９４からの湾曲角度画像６５とを合成し、モニタ７に表示する。このような構成にすることにより、湾曲スイッチ６４により操作を行っている際には、図１１（Ａ）に示すように、モニタ７の内視鏡像上に湾曲角度画像６５が重畳表示される。そして、湾曲スイッチ６４での操作が完了して所定の時間が経過すると、図１１（Ｂ）に示すように、湾曲角度画像６５はモニタ７に表示されなくなる。
【００４２】
次に、本実施形態の内視鏡保持装置１の作用について説明する。内視鏡保持装置１を用いて手術を行う際には、まず第１の実施形態と同様に図９Ａ及び図１０Ａに示すグリップ部２９ａを把持して、湾曲部付内視鏡５１を患者３の体腔内に挿入する。そして、湾曲部付内視鏡５１の湾曲部５１ｂをＵＤ方向及びＲＬ方向に湾曲させる湾曲操作を行う。例えば湾曲部５１ｂをＬ方向に湾曲させる際には、図９Ａ及び図１０Ａに示す湾曲スイッチ６４をＬ側に押し、ＲＬモータ５８を回転駆動する。ＲＬモータ５８の回転駆動により、ＲＬモータ５８に固定されるピニオンギア６０が回転する。ピニオンギア６０の回転により、ラック６２がピニオンギア６０に対して移動し、ＲＬアダプタ５５がＬ方向に移動する。これにより、湾曲部付内視鏡５１のＲＬ湾曲レバー５３がＬ方向に作動され、図９Ｂに示すように、湾曲部５１ｂがＬ方向に湾曲する。なお、ＵＤ方向の湾曲操作については、ＲＬ方向と同様であるため、その説明を省略する。
【００４３】
また、術者２２が湾曲部付内視鏡５１の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、第１の実施形態と同様に、グリップ部２９ａからリモコン６３を取り外し、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で図９Ａに示す湾曲スイッチ６４を操作する。これより、術者２２の手術操作を妨げることなく、湾曲部付内視鏡５１の湾曲動作を行うことが可能となる。
【００４４】
そこで上記構成の内視鏡保持装置１では、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡保持装置１では、把持部であるグリップ部２９ａに、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン６３が設けられている。そして、リモコン６３に、湾曲部付内視鏡５１の湾曲部５１ｂの湾曲動作を行う湾曲スイッチ６４が設けられている。リモコン６３がグリップ部２９ａから離間可能であるため、術者２２が湾曲部付内視鏡５１の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で湾曲スイッチ６４を操作する。これより、術者２２の手術操作を妨げることなく、湾曲部５１ｂの湾曲動作を行うことができる。
【００４５】
また、本実施形態では、湾曲部５１ｂの湾曲操作もリモコン６３で行うことが可能であるため、より多くの操作を術者２２から離れた場所で行うことができる。
【００４６】
（第３の実施形態）  
次に、本発明の第３の実施形態について、図１２Ａ乃至図１４Ｂを参照して説明する。本実施形態は、第１の実施形態から構成を次の通り変更したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分及び同一の機能を有する部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００４７】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、内視鏡２に装着される付属品である洗浄シース７１の構成を示す図である。洗浄シース７１により、内視鏡２の挿入部２ａの先端の汚れが除去される。図１２Ａに示すように、内視鏡２の挿入部２ａは、洗浄シース７１の洗浄シース挿入部７１ａに外周面が覆われている。洗浄シース挿入部７１ａの基端側には、洗浄シース基端側部７１ｂが配設されている。洗浄シース挿入部７１ａの内部には、先端部が内視鏡２の挿入部２ａの先端に開口部７２ａで開口した送水管路７２が設けられている。送水管路７２の基端部は、洗浄シース基端側部７１ｂまで延設されている。洗浄シース基端側部７１ｂには、付属品操作入力部である送水ボタン７３が設けられている。送水ボタン７３には、送水管路７３ａ、フランジ部７３ｂ、抜け止部７３ｃが形成されている。洗浄シース基端側部７１ｂの送水ボタン７３の基端側の部分には、送水管路７４が設けられている。送水管路７４には、送水チューブ７５の一端部が接続されている。送水チューブ７５の他端部は、送水源（図示しない）に接続されている。
【００４８】
図１２Ａに示すように、送水ボタン７３が押されていない状態では、送水ボタン７３は圧縮バネ７６により矢印Ｅの方向に付勢されている。これにより、送水管路７２と送水管路７４との間が遮断され、送水管路７２と送水管路７４とが連通していない状態となる。一方、図１２Ｂに示すように、送水ボタン７３が押されている状態では、送水管路７２と送水管路７４とが送水ボタン７３の送水管路７３ａを介して連通している。このため、送水源からの水が、送水チューブ７５、送水管路７４、送水管路７３ａ、送水管路７２を介して、内視鏡２の挿入部２ａの先端に送水される。
【００４９】
図１３乃至図１４Ｂは、内視鏡保持装置１の内視鏡保持手段２９の近傍の構成を示す図である。図１３及び図１４Ａに示すように、内視鏡２を保持するホールド部３２には、洗浄操作ユニット７７が固定されている。洗浄操作ユニット７７の内部には、送水ボタン７３を作動する付属品操作入力部作動手段であるソレノイド７８が設けられている。ソレノイド７８は、送水ボタン７３の上側に配置されている。
【００５０】
図１３及び図１４Ａに示すように、グリップ部２９ａには、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン７９が設けられている。リモコン７９は、第１の実施形態のリモコン３７と同様に、グリップ部２９ａの着脱部２９ｂに対して着脱自在となっている。リモコン７９には、第２の入力手段として、ソレノイド７８を駆動する送水スイッチ８０が設けられている。図１４Ｂに示すように、送水スイッチ８０は押されている状態では、ソレノイド７８の押圧部７８ａが下方向に突出している。この際、ソレノイド７８の押圧部７８ａが洗浄シース７１の送水ボタン７３のフランジ部７３ｂを押して、送水ボタン７３を下方向に作動させる。これにより、送水管路７２と送水管路７４との間が送水ボタン７３の送水管路７３ａを介して連通し、送水可能な状態になる。一方、図１４Ａに示すように、送水ボタン７３が押されていない状態では、フランジ部７３ｂを押さない位置までソレノイド７８の押圧部７８ａが退避する。
【００５１】
次に、本実施形態の内視鏡保持装置１の作用について説明する。内視鏡保持装置１を用いて手術を行う際には、まず第１の実施形態と同様に図１３及び図１４Ａに示すグリップ部２９ａを把持して、湾曲部付内視鏡５１を患者３の体腔内に挿入する。そして、内視鏡２の挿入部２ａの先端に汚れが付着し、洗浄を行う際には、図１３及び図１４Ａに示す送水スイッチ８０を押す。送水スイッチ８０での操作により、図１４Ｂに示すように、洗浄操作ユニット７７のソレノイド７８の押圧部７８ａが下方向に突出する。これにより、洗浄シース７１の送水ボタン７３のフランジ部７３ｂが下方向に押される。
【００５２】
図１２Ａに示すように、洗浄シース７１は、端部を内視鏡２の挿入部２ａの先端に開口部７２ａで開口する送水管路７２と、送水ボタン７３に形成される送水管路７３ａと、送水管路７４とが設けられている。また、送水管路７４は、送水源（図示しない）に接続された送水チューブ７５に接続されている。送水ボタン７３が押されていない状態では、送水ボタン７３が圧縮バネ７６により図１２Ａ中の矢印Ｅの方向に付勢される。このため、送水管路７２と送水管路７４との間が連通していない状態となり、送水源からの送水は行われない。一方、図１２Ｂに示すように、送水ボタン７３のフランジ部７３ｂが押された状態では、送水管路７２と送水管路７４との間が送水管路７３ａを介して連通されるこのため、内視鏡２の挿入部２ａの先端への送水が可能となり、汚れが除去される。内視鏡２の挿入部２ａの先端の汚れ除去が完了すると、送水ボタン７３を押された状態から開放することにより、図１２Ａに示すように送水管路７２と送水管路７４との間が連通しない状態となる。これにより、内視鏡２の挿入部２ａの先端への送水が止まる。
【００５３】
また、術者２２が内視鏡２の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、第１の実施形態と同様に、グリップ部２９ａからリモコン７９を取り外し、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で図１３に示す送水スイッチ８０を操作する。これより、術者２２の手術操作を妨げることなく、挿入部２ａの先端への送水を行うことが可能となる。
【００５４】
そこで上記構成の内視鏡保持装置１では、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡保持装置１では、把持部であるグリップ部２９ａに、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン７９が設けられている。そして、リモコン７９に、内視鏡２の挿入部２ａの先端へ送水を行う送水スイッチ８０が設けられている。リモコン７９がグリップ部２９ａから離間可能であるため、術者２２が内視鏡２の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で送水スイッチ８０を操作する。これより、術者２２の手術操作を妨げることなく、挿入部２ａの先端への送水を行うことができる。
【００５５】
また、本実施形態では、内視鏡２に装着される付属品である洗浄シース７１の操作もリモコン７９で行うことが可能であるため、より多くの操作を術者２２から離れた場所で行うことができる。
【００５６】
（第４の実施形態）  
次に、本発明の第４の実施形態について、図１５Ａ及び図１５Ｂを参照して説明する。本実施形態は、第１の実施形態から構成を次の通り変更したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分及び同一の機能を有する部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００５７】
図１５Ａ及び図１５Ｂは、内視鏡保持装置１の内視鏡保持手段２９の近傍の構成を示す図である。図１５Ａに示すように、内視鏡２には、内視鏡操作入力部である画像強調ボタン１０１が設けられている。画像強調ボタン１０１が作動することにより、モニタ７に表示される画像を強調する処理が行われる。また、内視鏡２を保持するホールド部３２には、画像強調操作ユニット１０２が固定されている。画像強調操作ユニット１０２の内部には、画像強調ボタン１０１を作動する内視鏡操作入力部作動手段であるソレノイド１０３が設けられている。ソレノイド１０３は、画像強調ボタン１０１の上側に配置されている。
【００５８】
図１５Ａに示すように、グリップ部２９ａには、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン１０４が設けられている。リモコン１０４は、第１の実施形態のリモコン３７と同様に、グリップ部２９ａの着脱部２９ｂに対して着脱自在となっている。リモコン１０４には、第２の入力手段として、ソレノイド１０３を駆動する画像強調スイッチ１０５が設けられている。図１５Ｂに示すように、画像強調スイッチ１０５は押されている状態では、ソレノイド１０３の押圧部１０３ａが下方向に突出している。この際、ソレノイド１０３の押圧部１０３ａが内視鏡２の画像強調ボタン１０１のフランジ部１０１ｂを押して、画像強調ボタン１０１を下方向に作動させる。これにより、画像を強調する処理が行われる。一方、図１５Ａに示すように、画像強調ボタン１０１が押されていない状態では、第３の実施形態の送水ボタン７３と同様に圧縮バネ（図示しない）により図１５Ａ中の矢印Ｇの方向に付勢されている。このため、フランジ部１０１ｂを押さない位置までソレノイド１０３の押圧部１０３ａが退避する。
【００５９】
次に、本実施形態の内視鏡保持装置１の作用について説明する。内視鏡保持装置１を用いて手術を行う際には、まず第１の実施形態と同様に図１５に示すグリップ部２９ａを把持して、湾曲部付内視鏡５１を患者３の体腔内に挿入する。そして、モニタ７に表示される画像を強調する処理を行う際には、図１５Ａに示す画像強調スイッチ１０５を押す。画像強調スイッチ１０５での操作により、図１５Ｂに示すように、画像強調操作ユニット１０２のソレノイド１０３の押圧部１０３ａが下方向に突出する。これにより、画像強調ボタン１０１のフランジ部１０１ｂが下方向に押される。これにより、画像を強調する処理が行われる。画像の処理が完了すると、画像強調ボタン１０１を押された状態から開放する。
【００６０】
また、術者２２が内視鏡２の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、第１の実施形態と同様に、グリップ部２９ａからリモコン１０４を取り外し、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で図１５Ａに示す画像強調スイッチ１０５を操作する。これより、術者２２の手術操作を妨げることなく、画像を強調する処理を行うことが可能となる。
【００６１】
そこで上記構成の内視鏡保持装置１では、以下の効果を奏する。すなわち、内視鏡保持装置１では、把持部であるグリップ部２９ａに、グリップ部２９ａから離間可能な離間部材であるリモコン１０４が設けられている。そして、リモコン１０４に、モニタ７に表示される画像を強調する処理を行う画像強調スイッチ１０５が設けられている。リモコン１０４がグリップ部２９ａから離間可能であるため、術者２２が内視鏡２の近傍、すなわちグリップ部２９ａの近傍で手術を行う場合、内視鏡操作者は術者２２から離れた場所で画像強調スイッチ１０５を操作する。これより、術者２２の手術操作を妨げることなく、画像を強調する処理を行うことができる。
【００６２】
また、本実施形態では、モニタ７に表示される画像を強調する処理もリモコン１０４で行うことが可能であるため、より多くの操作を術者２２から離れた場所で行うことができる。
【００６３】
（変形例）  
なお、上述の実施形態では、グリップ部２９ａとリモコン３７がケーブル４０で接続されていたが、これに限るものではなく、例えば赤外線等を用いて無線で伝達可能な構成でもよい。また、リモコン３７とグリップ部２９ａとをマジックハンド等の伸縮可能な連結手段で接続してもよい。マジックハンドを用いることにより、内視鏡操作者がリモコン３７を保持しない状態で、リモコン３７をグリップ部２９ａから離間した位置に配置可能となる。
【００６４】
また、上述の実施形態では、モータ３４、ピニオンギア３５及びラック３６によって構成される保持部移動手段により、ホールド部３２が内視鏡２の軸方向に移動するが、保持部移動手段によりホールド部３２の位置が移動する構成であればよい。
【００６５】
また、上述の実施形態では、内視鏡の操作を行う内視鏡操作入力部として、湾曲部付内視鏡５１の湾曲部５１ｂの湾曲操作を行う湾曲レバー５３，５４、モニタ７に表示される画像を強調する処理を行う画像強調ボタン１０１を例に挙げて説明したが、これに限るものではない。
【００６６】
また、上述の実施形態では、内視鏡に装着される付属品の操作を行う付属品操作入力部として、内視鏡２の先端部の洗浄を行う洗浄シース７１の送水ボタン７３を例に挙げて説明したが、これに限るものではない。
【００６７】
また、上述の実施形態では、床面に対して移動可能な架台部６に根元アーム部５が支持されているが、根元アーム５が天井から吊り下げられる構成であってもよい。
【００６８】
さらに、上述の実施形態では、医療器具として内視鏡を例に挙げて説明したが、これに限るものではない。
【００６９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。
【符号の説明】
【００７０】
１…内視鏡保持装置、２…内視鏡、２ａ…挿入部、２２…術者、２９…内視鏡保持手段、２９ａ…グリップ部、２９ｂ…着脱部、３２…ホールド部、３７…リモコン、３８ａ…フリーロックスイッチ、３９…進退スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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