(57)【要約】【課題】自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置に応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測し、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定する衝突予測装置を提供する。【解決手段】本発明の衝突予測装置は、自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出手段と、ターゲットの自車に対する相対位置を算出する相対位置算出手段と、当該相対位置に基づいて、ターゲットが、自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を設定する通過予測情報設定手段と、相対位置の変化を監視する相対位置監視手段と、相対位置の変化に基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更する通過予測情報変更手段と、通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの衝突可能性を推定する衝突可能性推定手段とを備える。【選択図】図１
2011237946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と、当該自車が検出したターゲットとの衝突の危険性を予測する衝突予測装置であって、
前記自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出手段と、
前記ターゲット検出手段によって検出されたターゲットの前記自車に対する相対位置を算出する相対位置算出手段と、
前記相対位置算出手段によって算出された相対位置に基づいて、前記ターゲットが、前記自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を設定する通過予測情報設定手段と、
前記相対位置の変化を監視する相対位置監視手段と、
前記相対位置監視手段によって監視されている前記相対位置の変化に基づいて、前記通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更する通過予測情報変更手段と、
前記通過予測情報に基づいて、前記自車と前記ターゲットとの衝突可能性を推定する衝突可能性推定手段とを備える、衝突予測装置。
【請求項２】
前記通過予測情報設定手段は、前記ターゲットが、前記自車を起点として前記自車の進行方向に延ばした基準線の左側に存在するか、または右側に存在するかを判定し、当該判定結果に基づいて、前記通過予測情報を設定し、
前記通過予測情報変更手段は、前記相対位置監視手段によって監視されている前記相対位置の変化を示す相対位置軌跡が前記基準線を横断した場合、前記通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更することを特徴とする、請求項１に記載の衝突予測装置。
【請求項３】
前記ターゲット検出手段は、前記自車に対向する車両をターゲットとして検出し、
前記通過予測情報設定手段は、前記通過予測情報に基づいて、前記自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを示す通行方向規制情報を設定し、
前記通過予測情報変更手段は、前記相対位置監視手段によって監視されている前記相対位置の変化に基づいて、前記通過予測情報設定手段によって設定された通行方向規制情報を変更することを特徴とする、請求項１〜２のいずれかに記載の衝突予測装置。
【請求項４】
前記衝突可能性推定手段は、
前記通過予測情報に基づいて、前記自車と前記ターゲットとの間に、前記自車の進行方向に沿った仮想の基準線である仮想センターラインを生成する仮想センターライン生成手段と、
前記相対位置監視手段によって監視されている前記相対位置の変化に基づいて、前記ターゲットが前記仮想センターラインを超えて前記自車の走行車線に進入するか否かを判定する進入判定手段とを含み、
前記進入判定手段によって前記ターゲットが前記仮想センターラインを超えて前記自車の走行車線に進入すると判定された場合、前記自車と前記ターゲットとの衝突可能性があると推定することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の衝突予測装置。
【請求項５】
前記仮想センターライン生成手段は、
前記通過予測情報設定手段によって通過予測情報が設定された後、予め設定された所定のタイミングで、前記仮想センターラインを生成し、
前記通過予測情報変更手段によって前記通過予測情報が変更された場合、当該変更された通過予測情報に基づいて、前記仮想センターラインを再生成することを特徴とする、請求項４に記載の衝突予測装置。
【請求項６】
自車が検出したターゲットが当該自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測する通過予測装置であって、
前記自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出手段と、
前記ターゲット検出手段によって検出されたターゲットの前記自車に対する相対位置を算出する相対位置算出手段と、
前記相対位置算出手段によって算出された相対位置に基づいて、前記ターゲットが、前記自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を設定する通過予測情報設定手段と、
前記相対位置の変化を監視する相対位置監視手段と、
前記相対位置監視手段によって監視されている前記相対位置の変化に基づいて、前記通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更する通過予測情報変更手段と、
前記通過予測情報を通知する通過予測情報通知手段とを備える、通過予測装置。
【請求項７】
前記通過予測情報設定手段は、前記ターゲットが、前記自車を起点として前記自車の進行方向に延ばした基準線の左側に存在するか、または右側に存在するかを判定し、当該判定結果に基づいて、前記通過予測情報を設定し、
前記通過予測情報変更手段は、前記相対位置監視手段によって監視されている前記相対位置の変化を示す相対位置軌跡が前記基準線を横断した場合、前記通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更することを特徴とする、請求項６に記載の通過予測装置。
【請求項８】
前記ターゲット検出手段は、前記自車に対向する車両をターゲットとして検出し、
前記通過予測情報設定手段は、前記通過予測情報に基づいて、前記自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを示す通行方向規制情報を設定し、
前記通過予測情報変更手段は、前記相対位置監視手段によって監視されている前記相対位置の変化に基づいて、前記通過予測情報設定手段によって設定された通行方向規制情報を変更することを特徴とする、請求項６〜７のいずれかに記載の通過予測装置。
【請求項９】
自車と、当該自車が検出したターゲットとの衝突の危険性を予測する衝突予測装置が実行する衝突予測方法であって、
前記自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出ステップと、
前記ターゲット検出ステップで検出されたターゲットの前記自車に対する相対位置を算出する相対位置算出ステップと、
前記相対位置算出ステップで算出された相対位置に基づいて、前記ターゲットが、前記自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測する通過方向予測判定ステップと、
前記通過方向予測判定ステップで前記ターゲットが前記自車の左側を通過すると予測された場合、前記ターゲットが前記自車の左側を通過することを示す通過予測情報を設定する左側通過予測情報設定ステップと、
前記通過方向予測判定ステップで前記ターゲットが前記自車の右側を通過すると予測された場合、前記ターゲットが前記自車の右側を通過することを示す通過予測情報を設定する右側通過予測情報設定ステップと、
前記相対位置の変化を監視するターゲット相対位置監視ステップと、
前記相対位置監視ステップで監視されている前記相対位置の変化に基づいて、前記左側通過予測情報設定ステップまたは前記右側通過予測情報設定ステップで設定された通過予測情報を変更するか否かを判定する通過方向変更判定ステップと、
前記通過方向変更判定ステップで前記通過予測情報を変更すると判定された場合、前記通過予測情報を変更する通過予測情報変更ステップと、
前記通過予測情報に基づいて、前記自車と前記ターゲットとの衝突可能性を推定する衝突可能性推定ステップとを含む、衝突予測方法。
【請求項１０】
自車が検出したターゲットが当該自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測する通過予測装置が実行する通過予測方法であって、
前記自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出ステップと、
前記ターゲット検出ステップで検出されたターゲットの前記自車に対する相対位置を算出する相対位置算出ステップと、
前記相対位置算出ステップで算出された相対位置に基づいて、前記ターゲットが、前記自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測する通過方向予測判定ステップと、
前記通過方向予測判定ステップで前記ターゲットが前記自車の左側を通過すると予測された場合、前記ターゲットが前記自車の左側を通過することを示す通過予測情報を設定する左側通過予測情報設定ステップと、
前記通過方向予測判定ステップで前記ターゲットが前記自車の右側を通過すると予測された場合、前記ターゲットが前記自車の右側を通過することを示す通過予測情報を設定する右側通過予測情報設定ステップと、
前記相対位置の変化を監視するターゲット相対位置監視ステップと、
前記相対位置監視ステップで監視されている前記相対位置の変化に基づいて、前記左側通過予測情報設定ステップまたは前記右側通過予測情報設定ステップで設定された通過予測情報を変更するか否かを判定する通過方向変更判定ステップと、
前記通過方向変更判定ステップで前記通過予測情報を変更すると判定された場合、前記通過予測情報を変更する通過予測情報変更ステップとを含む、通過予測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車と、当該自車が検出したターゲットとの衝突の危険性を予測する衝突予測装置に関し、より特定的には、自車の前方に検知されたターゲットが当該自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測し、自車とターゲットとの衝突可能性を推定する衝突予測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車線を走行中の車両は、自車の前方にターゲットを検出し、自車とターゲットとの衝突を予測して、当該衝突の予測結果に基づいて自車とターゲットとの衝突を回避するプリクラッシュセーフティシステムを備えている。自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置、および相対速度等に基づいて、自車とターゲットとの衝突を予測している。
【０００３】
さらに、例えば、自車の走行車線の対向車線を走行する対向車両が、センターラインをはみ出して自車に衝突するような場合を想定し、自車と対向車両との衝突を予測する衝突予測装置が求められている。ここで、国および地域によって通行方向規制は様々であり、衝突予測装置は、自車と対向車両との衝突を予測する際、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを示す通行方向規制情報を取得する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを自動的に検出する方法が開示されている。より詳細には、特許文献１に記載の検出方法は、自車と、当該自車の走行車線の対向車線を走行する対向車両との横間隔を取得し、当該横間隔毎に何台の対向車両が検出されたかを示す度数分布を生成する。そして、当該度数分布の重心に基づいて、当該自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを自動的に検出している。換言すれば、特許文献１に記載の検出方法は、検出された対向車両の統計情報に基づいて、当該自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを自動的に検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１０５８６４号公報
【特許文献２】特開２０１０−４４４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の検出方法では、通行方向規制が異なる国および地域毎に、対向車両の統計情報を取得して、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを判定する必要がある。換言すれば、通行方向規制が一定でない道路環境では、特許文献１に記載の検出方法では、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを判定することは困難である。
【０００７】
例えば、対向車両の交通量が少ない場合は、対向車両の統計情報を取得する時間がかかり、また、取得する対向車両の統計情報が少ない場合は、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを示す通行方向規制情報を正確に判定できない。
【０００８】
それ故に、本発明の目的は、自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置に応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を取得することによって、国および地域における通行方向規制の影響を受けないで正確な通過予測情報を取得し、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定する衝突予測装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の衝突予測装置は、自車と、当該自車が検出したターゲットとの衝突の危険性を予測する衝突予測装置であって、自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出手段と、ターゲット検出手段によって検出されたターゲットの自車に対する相対位置を算出する相対位置算出手段と、相対位置算出手段によって算出された相対位置に基づいて、ターゲットが、自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を設定する通過予測情報設定手段と、相対位置の変化を監視する相対位置監視手段と、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化に基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更する通過予測情報変更手段と、通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの衝突可能性を推定する衝突可能性推定手段とを備える。
かかる構成により、自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置を監視し、当該相対位置の変化に応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を変更するため、国および地域における通行方向規制の影響を受けないで正確な通過予測情報を取得することができ、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定することができる。
さらに、衝突可能性推定手段は、自車の前方に検出されたターゲット毎の通過予測情報に基づいて、自車と当該ターゲットとの衝突可能性を推定するため、国および地域毎における通行方向規制を判定しなくてよい。つまり、国および地域における通行方向規制情報を取得するための統計情報を収集する必要がなく、その結果、統計情報を収集する時間を必要とせず、さらに、統計情報を蓄積するメモリ容量も必要としない。
【００１０】
好ましい通過予測情報設定手段は、ターゲットが、自車を起点として自車の進行方向に延ばした基準線の左側に存在するか、または右側に存在するかを判定し、当該判定結果に基づいて、通過予測情報を設定し、通過予測情報変更手段は、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化を示す相対位置軌跡が基準線を横断した場合、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更することを特徴とする。
かかる構成により、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化を示す相対位置軌跡が、自車を起点として自車の進行方向に延ばした基準線を横断するか否かに基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更するため、国および地域における通行方向規制の影響を受けないで正確な通過予測情報を取得することができ、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定することができる。
【００１１】
また、典型的には、ターゲット検出手段は、自車に対向する車両をターゲットとして検出し、通過予測情報設定手段は、通過予測情報に基づいて、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを示す通行方向規制情報を設定し、通過予測情報変更手段は、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化に基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通行方向規制情報を変更することを特徴とする。
かかる構成により、自車に対向する車両をターゲットとして検出し、当該ターゲットの自車に対する相対位置を監視し、当該相対位置の変化に応じて、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを示す通行方向規制情報を変更するため、国および地域における通行方向規制の影響を受けないで正確な通過予測情報を取得することができ、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定することができる。
【００１２】
また、好ましい衝突可能性推定手段は、通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの間に、自車の進行方向に沿った仮想の基準線である仮想センターラインを生成する仮想センターライン生成手段と、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化に基づいて、ターゲットが仮想センターラインを超えて自車の走行車線に進入するか否かを判定する進入判定手段とを含み、進入判定手段によってターゲットが仮想センターラインを超えて自車の走行車線に進入すると判定された場合、自車とターゲットとの衝突可能性があると推定することを特徴とする。
かかる構成により、通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの間に、自車の進行方向に沿った仮想の基準線である仮想センターラインを生成するため、適正な位置に仮想センターラインを生成することができ、ターゲットが仮想センターラインを超えて自車の走行車線に進入するか否かを判定することによって、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定することができる。
【００１３】
さらに、好ましい仮想センターライン生成手段は、通過予測情報設定手段によって通過予測情報が設定された後、予め設定された所定のタイミングで、仮想センターラインを生成し、通過予測情報変更手段によって通過予測情報が変更された場合、当該変更された通過予測情報に基づいて、仮想センターラインを再生成することを特徴とする。
かかる構成により、通過予測情報変更手段によって通過予測情報が変更された場合、当該変更された通過予測情報に基づいて、仮想センターラインを再生成し、ターゲットが当該再生成された仮想センターラインを超えて自車の走行車線に進入するか否かを判定することによって、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定することができる。
【００１４】
上記目的を達成するために、本発明の通過予測装置は、自車が検出したターゲットが当該自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測する通過予測装置であって、自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出手段と、ターゲット検出手段によって検出されたターゲットの自車に対する相対位置を算出する相対位置算出手段と、相対位置算出手段によって算出された相対位置に基づいて、ターゲットが、自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を設定する通過予測情報設定手段と、相対位置の変化を監視する相対位置監視手段と、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化に基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更する通過予測情報変更手段と、通過予測情報を通知する通過予測情報通知手段とを備える。
かかる構成により、自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置を監視し、当該相対位置の変化に応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を変更するため、国および地域における通行方向規制の影響を受けないで正確な通過予測情報を取得することができる。
さらに、通過予測情報通知手段は、自車の前方に検出されたターゲット毎の通過予測情報を通知するため、対向車両の統計情報を取得する必要がない。つまり、対向車両の交通量に影響されず、また、統計情報を格納するためのメモリ等も必要ない。
【００１５】
好ましい通過予測情報設定手段は、ターゲットが、自車を起点として自車の進行方向に延ばした基準線の左側に存在するか、または右側に存在するかを判定し、当該判定結果に基づいて、通過予測情報を設定し、通過予測情報変更手段は、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化を示す相対位置軌跡が基準線を横断した場合、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更することを特徴とする。
かかる構成により、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化を示す相対位置軌跡が、自車を起点として自車の進行方向に延ばした基準線を横断するか否かに基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更するため、国および地域における通行方向規制の影響を受けないで正確な通過予測情報を取得することができる。
【００１６】
また、典型的には、ターゲット検出手段は、自車に対向する車両をターゲットとして検出し、通過予測情報設定手段は、通過予測情報に基づいて、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを示す通行方向規制情報を設定し、通過予測情報変更手段は、相対位置監視手段によって監視されている相対位置の変化に基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通行方向規制情報を変更することを特徴とする。
かかる構成により、自車に対向する車両をターゲットとして検出し、当該ターゲットの自車に対する相対位置を監視し、当該相対位置の変化に応じて、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを示す通行方向規制情報を変更するため、国および地域における通行方向規制の影響を受けないで正確な通過予測情報を取得することができる。
【００１７】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の衝突予測装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える衝突予測方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
上述のように、本発明の衝突予測装置によれば、自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置に応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を取得するため、正確な通過予測情報を取得することができ、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定することができる。
【００１９】
また、本発明の衝突予測装置によれば、自車の前方に検出されたターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの衝突可能性を推定するため、国および地域毎における通行方向規制を判定しなくてよい。つまり、国および地域における通行方向規制情報を取得するための統計情報を収集する必要がなく、その結果、統計情報を収集する時間を必要とせず、さらに、統計情報を蓄積するメモリ容量も必要としない。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る衝突予測装置１００を示す図
【図２】自車に搭載されたレーダセンサによってターゲットが検出される様子を示す図
【図３Ａ】ターゲットの検出範囲を左前方および右前方の広範囲とするレーダセンサによってターゲットが検出される様子を示す図
【図３Ｂ】ターゲットの自車に対する相対位置が変化する様子を示す図
【図４Ａ】自車の左前方にターゲットが検出される様子を示す図
【図４Ｂ】ターゲットの自車に対する相対位置が変化し、相対位置軌跡が基準線を横断する様子を示す図
【図５】自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に、仮想センターラインを生成する様子を示す図
【図６Ａ】自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に、カーブ路に沿った仮想センターラインを生成する様子を示す図
【図６Ｂ】自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に生成した仮想センターラインを再生成しない様子を示す図
【図７Ａ】自車と、自車の前方に検出したカーブ路におけるターゲットとの間に、仮想センターラインを生成する様子を示す図
【図７Ｂ】自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に生成した仮想センターラインを再生成する様子を示す図
【図８】本発明の一実施形態に係る衝突予測装置１００の通過予測手段１１０が実行する通過予測方法２００を示す図
【図９】本発明の一実施形態に係る衝突予測装置１００の衝突可能性推定手段１２０が実行する衝突可能性推定方法３００を示す図
【図１０】ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを判定する基準となる基準線を、曲線で規定する場合を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る衝突予測装置１００を示す図である。図１において、衝突予測装置１００は、通過予測手段１１０と、衝突可能性推定手段１２０とを備える。さらに、通過予測手段１１０は、ターゲット検出手段１１１と、相対位置算出手段１１２と、通過予測情報設定手段１１３と、相対位置監視手段１１４と、通過予測情報変更手段１１５と、通過予測情報通知手段１１６とを備える。衝突可能性推定手段１２０は、仮想センターライン生成手段１２１と、進入判定手段１２２とを備える。なお、これらの手段における各機能は、典型的には、衝突予測ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって制御される。
【００２２】
通過予測手段１１０は、前方に検出したターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を取得し、当該通過予測情報を衝突可能性推定手段１２０に通知する。
【００２３】
詳細には、ターゲット検出手段１１１は、自車の前方にターゲットを検出する。例えば、レーダセンサによって前方のターゲットを検出すればよい。図２は、自車に搭載されたレーダセンサによってターゲットが検出される様子を示す図である。図２において、自車に搭載されたレーダセンサの検出範囲Ａ１において、自車の前方のターゲットである対向車両が検出されている。
【００２４】
なお、図２では、自車の前方のターゲットを検出するためのレーダセンサが１つ搭載されているが、ターゲットの検出範囲を左前方および右前方の広範囲とするためのレーダセンサをさらに搭載してもよい。図３Ａは、ターゲットの検出範囲を左前方および右前方の広範囲とするレーダセンサによってターゲットが検出される様子を示す図である。図３Ａにおいて、自車に搭載されたレーダセンサの検出範囲Ａ２において、自車の左前方のターゲットである対向車両が検出されている。
【００２５】
相対位置算出手段１１２は、ターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲットの自車に対する相対位置を算出する。具体的には、図２において、相対位置算出手段１１２は、自車位置Ｐ０を原点とし、ターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置Ｐ１の座標（初期座標）を算出すればよい。同様に、図３Ａにおいて、相対位置算出手段１１２は、自車位置Ｐ０を原点とし、ターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）を算出すればよい。
【００２６】
通過予測情報設定手段１１３は、相対位置算出手段１１２によって算出された相対位置に基づいて、ターゲットが、自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を設定する。
【００２７】
具体的には、図２において、通過予測情報設定手段１１３は、自車位置Ｐ０を起点として自車の進行方向に基準線ＢＬを生成する。そして、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置Ｐ１の座標（初期座標）が、当該基準線ＢＬの左側に存在するか、または右側に存在するかを判定する。ここでは、ターゲット位置Ｐ１の座標（初期座標）が、基準線ＢＬの左側に存在するため、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報を設定する。
【００２８】
同様に、図３Ａにおいて、通過予測情報設定手段１１３は、自車位置Ｐ０を起点として自車の進行方向に基準線ＢＬを生成する。そして、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）が、当該基準線ＢＬの左側に存在するか、または右側に存在するかを判定する。ここでは、ターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）が、基準線ＢＬの左側に存在するため、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報を設定する。
【００２９】
なお、図２および図３Ａにおいて、基準線ＢＬは直線としたが、これに限定されるものではない。例えば、ステアリングセンサ等によって自車の操舵角を検出し、自車がカーブ路を走行していると判定した場合は、基準線ＢＬを当該カーブ路に沿った曲線として生成しても構わない。
【００３０】
相対位置監視手段１１４は、相対位置算出手段１１２によって算出された相対位置の変化を監視する。具体的には、図３Ａに示した自車とターゲットである対向車両とが走行して、当該ターゲットの自車に対する相対位置が変化する。図３Ｂは、ターゲットの自車に対する相対位置が変化する様子を示す図である。図３Ｂにおいて、図３Ａに示したターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）が、自車とターゲットである対向車両とが走行することによって、自車位置Ｐ０を原点とし、ターゲット位置ＰＬ２の座標に変化する。相対位置監視手段１１４は、ターゲット位置の座標がＰＬ１からＰＬ２に変化する相対位置軌跡ＴＬを監視している。
【００３１】
通過予測情報変更手段１１５は、相対位置監視手段１１４によって監視されている相対位置の変化（相対位置軌跡ＴＬ）に基づいて、通過予測情報設定手段１１３によって設定された通過予測情報を変更する。
【００３２】
先ず、図３Ａおよび図３Ｂに示した場合について説明する。上述したように、図３Ａおよび図３Ｂでは、ターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）が、基準線ＢＬの左側に存在するため、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報を設定している。そして、図３Ｂに示した相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断したか否かを判定する。ここでは、相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断していないため、通過予測情報変更手段１１５は、通過予測情報設定手段１１３によって設定された通過予測情報を変更しない。
【００３３】
次に、相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断する場合について説明する。図４Ａは、自車の左前方にターゲットが検出される様子を示す図である。図４Ａにおいて、図３Ａと同様に、自車に搭載されたレーダセンサの検出範囲Ａ２において、自車の左前方のターゲットである対向車両が検出されている。ここで、ターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）が、基準線ＢＬの左側に存在するため、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報を設定している。
【００３４】
図４Ｂは、ターゲットの自車に対する相対位置が変化し、相対位置軌跡が基準線を横断する様子を示す図である。図４Ｂにおいて、図４Ａに示したターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）が、自車とターゲットである対向車両とが走行することによって、自車位置Ｐ０を原点とし、ターゲット位置ＰＬ２の座標に変化する。そして、図４Ｂに示した相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断したか否かを判定する。ここでは、相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断しているため、通過予測情報変更手段１１５は、通過予測情報設定手段１１３によって設定された通過予測情報を、ターゲットが自車の右側を通過することを示す通過予測情報に変更する。
【００３５】
通過予測情報通知手段１１６は、通過予測情報設定手段１１３によって設定された通過予測情報、または通過予測情報変更手段１１５によって変更された通過予測情報を衝突可能性推定手段１２０に通知する。
【００３６】
衝突可能性推定手段１２０は、通過予測情報通知手段１１６から通知された通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの衝突可能性を推定する。
【００３７】
詳細には、仮想センターライン生成手段１２１は、通過予測情報通知手段１１６から通知された通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの間に、自車の進行方向に沿った仮想の基準線である仮想センターラインを生成する。図５は、自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に、仮想センターラインを生成する様子を示す図である。図５において、仮想センターライン生成手段１２１は、通過予測情報が通過予測情報通知手段１１６から通知された後、予め設定された所定のタイミングで、仮想センターラインＣＬを生成する。仮想センターラインＣＬは、自車と、自車の前方に検出したターゲットと衝突の可能性の判断基準となる仮想的なセンターラインである。例えば、仮想センターラインＣＬは、ターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報に基づいて、自車の車幅を考慮して自車位置Ｐ０から左側へ所定の距離を有する位置に、自車の進行方向に沿って生成される。
【００３８】
なお、ここでは、仮想センターラインＣＬは直線としたが、これに限定されるものではない。例えば、ステアリングセンサ等によって自車の操舵角を検出し、自車がカーブ路を走行していると判定した場合は、仮想センターラインＣＬを当該カーブ路に沿った曲線として生成しても構わない。図６Ａは、自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に、カーブ路に沿った仮想センターラインを生成する様子を示す図である。図６Ａにおいて、仮想センターライン生成手段１２１は、自車の車幅を考慮して自車位置Ｐ０から左側へ所定の距離を有する位置に、カーブ路に沿った仮想センターラインＣＬを生成している。仮想センターラインの生成方法については、例えば、特許文献２に記載されている。
【００３９】
そして、仮想センターライン生成手段１２１は、通過予測情報変更手段１１５によって通過予測情報が変更された場合、通過予測情報通知手段１１６から通知された変更された通過予測情報に基づいて、仮想センターラインを再生成する。換言すれば、仮想センターライン生成手段１２１は、通過予測情報変更手段１１５によって通過予測情報が変更されない場合、仮想センターラインを再生成しない。なお、仮想センターライン生成手段１２１が仮想センターラインを再生成するか否かは、例えば、自車とターゲットとが所定の距離に近接したタイミングで判定すればよい。
【００４０】
図６Ｂは、自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に生成した仮想センターラインを再生成しない様子を示す図である。図６Ｂにおいて、ターゲット位置の座標がＰＬ１からＰＬ２に変化しているが、相対位置軌跡ＴＬは基準線ＢＬを横断していないため、通過予測情報変更手段１１５は、通過予測情報設定手段１１３によって設定された通過予測情報を変更しない。この場合、仮想センターライン生成手段１２１は、仮想センターラインを再生成せず、図６Ａにおいて仮想センターライン生成手段１２１が生成した仮想センターラインＣＬを変更しない。
【００４１】
一方、自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に生成した仮想センターラインを再生成する場合について説明する。図７Ａは、自車と、自車の前方に検出したカーブ路におけるターゲットとの間に、仮想センターラインを生成する様子を示す図である。図７Ａにおいて、仮想センターライン生成手段１２１は、自車の車幅を考慮して自車位置Ｐ０から左側へ所定の距離を有する位置に、仮想センターラインＣＬ１を生成している。
【００４２】
図７Ｂは、自車と、自車の前方に検出したターゲットとの間に生成した仮想センターラインを再生成する様子を示す図である。図７Ｂにおいて、ターゲット位置の座標がＰＬ１からＰＬ２に変化しており、相対位置軌跡ＴＬは基準線ＢＬを横断している。このため、通過予測情報変更手段１１５は、通過予測情報設定手段１１３によって設定された通過予測情報を変更し、通過予測情報通知手段１１６は、当該変更された通過予測情報を衝突可能性推定手段１２０に通知する。そして、仮想センターライン生成手段１２１は、仮想センターラインを再生成し、図７Ａにおいて仮想センターライン生成手段１２１が生成した仮想センターラインＣＬ１をＣＬ２に変更する。具体的には、仮想センターライン生成手段１２１は、自車の車幅を考慮して自車位置Ｐ０から右側へ所定の距離を有する位置に、仮想センターラインＣＬ２を生成する。
【００４３】
進入判定手段１２２は、相対位置監視手段１１４によって監視されている相対位置の変化に基づいて、ターゲットが仮想センターラインを超えて自車の走行車線に進入するか否かを判定する。進入判定手段１２２によってターゲットが仮想センターラインを超えて自車の走行車線に進入すると判定された場合、衝突可能性推定手段１２０は、自車とターゲットとの衝突可能性があると推定する。
【００４４】
次に、本発明の一実施形態に係る衝突予測装置１００が実行する処理の流れについて説明する。
【００４５】
図８は、本発明の一実施形態に係る衝突予測装置１００の通過予測手段１１０が実行する通過予測方法２００を示す図である。図８において、通過予測方法２００は、ターゲット検出ステップＳ２０１と、相対位置算出ステップＳ２０２と、通過方向予測判定ステップＳ２０３と、左側通過予測情報設定ステップＳ２０４と、右側通過予測情報設定ステップＳ２０５と、ターゲット相対位置監視ステップＳ２０６と、通過方向変更判定ステップＳ２０７と、通過予測情報変更ステップＳ２０８とを含む。
【００４６】
ターゲット検出ステップＳ２０１において、ターゲット検出手段１１１は、自車の前方にターゲットを検出する。ここでは、図４Ａで示したように、自車に搭載されたレーダセンサの検出範囲Ａ２において、自車の左前方のターゲットである対向車両が検出されるものとする。
【００４７】
相対位置算出ステップＳ２０２において、相対位置算出手段１１２は、ターゲット検出ステップＳ２０１で検出されたターゲットの自車に対する相対位置を算出する。図４Ａにおいて、相対位置算出手段１１２は、自車位置Ｐ０を原点とし、ターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）を算出する。
【００４８】
通過方向予測判定ステップＳ２０３において、通過予測情報設定手段１１３は、相対位置算出ステップＳ２０２で算出されたターゲット位置の座標（初期座標）に基づいて、ターゲットが、自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測する。より詳細には、図４Ａに示すように、通過予測情報設定手段１１３は、自車位置Ｐ０を起点として自車の進行方向に基準線ＢＬを生成する。そして、ターゲット位置の座標（初期座標）が基準線ＢＬの左側に存在する場合は、左側通過予測情報設定ステップＳ２０４に進む（通過方向予測判定ステップＳ２０３のＹｅｓ）。一方、ターゲット位置の座標（初期座標）が基準線ＢＬの右側に存在する場合は、右側通過予測情報設定ステップＳ２０５に進む（通過方向予測判定ステップＳ２０３のＮｏ）。図４Ａにおいて、ターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）は、基準線ＢＬの左側に存在するため、左側通過予測情報設定ステップＳ２０４に進む。
【００４９】
通過方向予測判定ステップＳ２０３のＹｅｓの場合、左側通過予測情報設定ステップＳ２０４において、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報を設定する。図４Ａにおいて、ターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）が、基準線ＢＬの左側に存在するため、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報を設定する。
【００５０】
一方、通過方向予測判定ステップＳ２０３のＮｏの場合、右側通過予測情報設定ステップＳ２０５において、通過予測情報設定手段１１３は、ターゲットが自車の右側を通過することを示す通過予測情報を設定する。
【００５１】
ターゲット相対位置監視ステップＳ２０６において、相対位置監視手段１１４は、相対位置算出ステップＳ２０２で算出された相対位置の変化を監視する。図４Ｂにおいて、図４Ａに示したターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）が、自車とターゲットである対向車両とが走行することによって、自車位置Ｐ０を原点とし、ターゲット位置ＰＬ２の座標に変化する。相対位置監視手段１１４は、ターゲット位置の座標がＰＬ１からＰＬ２に変化する相対位置軌跡ＴＬを監視している。具体的には、例えば、相対位置監視手段１１４は、レーザセンサを介して、所定の時間毎にターゲットを検出し、当該ターゲットの自車に対する相対位置を算出しながら、当該ターゲット位置の座標の変化を監視すればよい。
【００５２】
通過方向変更判定ステップＳ２０７において、通過予測情報変更手段１１５は、ターゲット相対位置監視ステップＳ２０６で監視されている相対位置軌跡に基づいて、左側通過予測情報設定ステップＳ２０４または右側通過予測情報設定ステップＳ２０５で設定された通過予測情報を変更するか否かを判定する。より詳細には、図４Ｂに示すように、通過予測情報変更手段１１５は、ターゲット相対位置監視ステップＳ２０６で監視されている相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断したか否かを判定し、相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断する場合は、通過予測情報変更ステップＳ２０８に進む（通過方向変更判定ステップＳ２０７のＹｅｓ）。一方、相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断しない場合は、通過予測方法２００の処理を終了する（通過方向変更判定ステップＳ２０７のＮｏ）。
【００５３】
通過予測情報変更ステップＳ２０８において、通過予測情報変更手段１１５は、通過予測情報設定手段１１３によって設定された通過予測情報を変更する。具体的には、ここでは、図４Ａおよび図４Ｂに示したように、左側通過予測情報設定ステップＳ２０４で設定されたターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報を、ターゲットが自車の右側を通過することを示す通過予測情報に変更する。
【００５４】
上述のように、通過予測方法２００によれば、自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置に応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す正確な通過予測情報を取得することができる。
【００５５】
図９は、本発明の一実施形態に係る衝突予測装置１００の衝突可能性推定手段１２０が実行する衝突可能性推定方法３００を示す図である。図９において、衝突可能性推定方法３００は、仮想センターライン生成ステップＳ３０１と、通過予測情報変更判定ステップＳ３０２と、仮想センターライン再生成ステップＳ３０３と、仮想センターライン進入判定ステップＳ３０４と、衝突可能性推定ステップＳ３０５とを含む。
【００５６】
仮想センターライン生成ステップＳ３０１において、仮想センターライン生成手段１２１は、通過予測方法２００で取得された通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの間に、自車の進行方向に沿った仮想の基準線である仮想センターラインを生成する。ここでは、図７Ａに示すように、仮想センターライン生成手段１２１は、左側通過予測情報設定ステップＳ２０４で設定されたターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報に基づいて、自車の車幅を考慮して自車位置Ｐ０から左側へ所定の距離を有する位置に、仮想センターラインＣＬ１を生成している。
【００５７】
なお、仮想センターライン生成ステップＳ３０１は、例えば、左側通過予測情報設定ステップＳ２０４、または右側通過予測情報設定ステップＳ２０５で通過予測情報が設定された後、予め設定された所定のタイミングで、当該通過予測情報に基づいて実行されてもよい。
【００５８】
通過予測情報変更判定ステップＳ３０２において、仮想センターライン生成手段１２１は、通過予測情報変更ステップＳ２０８で通過予測情報が変更されたか否かを判定する。通過予測情報が変更されている場合は、仮想センターライン再生成ステップＳ３０３に進む（通過予測情報変更判定ステップＳ３０２のＹｅｓ）。一方、通過予測情報が変更されていない場合は、仮想センターライン進入判定ステップＳ３０４に進む（通過予測情報変更判定ステップＳ３０２のＮｏ）。ここでは、図７Ｂに示すように、ターゲット位置の座標がＰＬ１からＰＬ２に変化しており、相対位置軌跡ＴＬは基準線ＢＬを横断しているものとする。したがって、通過予測情報変更ステップＳ２０８で、ターゲットが自車の左側を通過することを示す通過予測情報を、ターゲットが自車の右側を通過することを示す通過予測情報に変更されるため、仮想センターライン再生成ステップＳ３０３に進む（通過予測情報変更判定ステップＳ３０２のＹｅｓ）。
【００５９】
なお、通過予測情報変更判定ステップＳ３０２は、例えば、自車とターゲットとが所定の距離に近接したタイミングで実行される。また、仮想センターライン生成ステップＳ３０１で仮想センターラインＣＬ１が生成されてから所定の時間経過後、通過予測情報通知手段１１６から通過予測情報を変更した旨の通知がない場合、仮想センターライン生成手段１２１は、通過予測情報変更ステップＳ２０８で通過予測情報が変更されていないものと判定すればよい。
【００６０】
仮想センターライン再生成ステップＳ３０３において、仮想センターライン生成手段１２１は、通過予測情報変更ステップＳ２０８で変更された通過予測情報に基づいて、仮想センターラインを再生成する。具体的には、図７Ｂに示すように、仮想センターライン生成手段１２１は、ターゲットが自車の右側を通過することを示す通過予測情報に変更された通過予測情報に基づいて、自車の車幅を考慮して自車位置Ｐ０から右側へ所定の距離を有する位置に、仮想センターラインＣＬ２を生成する。
【００６１】
仮想センターライン進入判定ステップＳ３０４において、進入判定手段１２２は、ターゲット相対位置監視ステップＳ２０６で監視されている相対位置の変化に基づいて、ターゲットが仮想センターラインを超えて自車の走行車線に進入するか否かを判定する。具体的には、図７Ｂに示すように、仮想センターライン再生成ステップＳ３０３で再生成した仮想センターラインＣＬ２の右側にあるターゲットの自車に対する相対位置ＰＬ２が変化して、当該ターゲットが仮想センターラインＣＬ２の左側に進入するか否かを判定する。進入すると判定された場合は、衝突可能性推定ステップＳ３０５に進む（仮想センターライン進入判定ステップＳ３０４のＹｅｓ）。一方、進入しないと判定された場合は、衝突可能性推定方法３００の処理を終了する（仮想センターライン進入判定ステップＳ３０４のＮｏ）。
【００６２】
なお、ターゲットが仮想センターラインＣＬ２の左側に実際に進入した場合に、当該ターゲットが仮想センターラインＣＬ２の左側に進入すると判定してもよい。また、実際に進入していなくても、当該ターゲットの自車に対する相対位置、および相対速度等に基づいて、当該ターゲットが仮想センターラインＣＬ２の左側に進入すると予測できる場合にも、当該ターゲットが仮想センターラインＣＬ２の左側に進入すると判定してもよい。
【００６３】
衝突可能性推定ステップＳ３０５において、衝突可能性推定手段１２０は、自車とターゲットとの衝突可能性があると推定する。その後、当該推定に基づいて、例えば、車両に搭載されているプリクラッシュセーフティシステムが作動して、自車とターゲットとの衝突を回避する。
【００６４】
以上のように、本発明の一実施形態に係る衝突予測装置１００によれば、自車の前方に検出されたターゲットの自車に対するターゲット位置の座標の変化（ＰＬ１からＰＬ２）を監視し、当該監視している相対位置軌跡ＴＬが基準線ＢＬを横断するか否かに応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を変更するため、正確な通過予測情報を取得することができ、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定することができる。
【００６５】
さらに、衝突可能性推定手段１２０は、自車の前方に検出されたターゲット毎の通過予測情報に基づいて、自車と当該ターゲットとの衝突可能性を推定するため、対向車両の統計情報を取得する必要がない。つまり、対向車両の交通量に影響されず、また、統計情報を格納するためのメモリ等も必要ない。
【００６６】
なお、本実施形態では、ターゲットは、対向車両としたが、これに限定されるものではない。例えば、走行中の自車が、停車している車両、または同一進行方向の車両を追い抜く場合において、当該車両を検出し、当該検出された車両と走行する自車との相対位置の変化を監視すれば、同様の効果が得られることは言うまでもない。
【００６７】
さらに、ターゲットは自動車に限定されるものではなく、例えば、自転車等を含めてもよい。
【００６８】
一方、本実施形態で説明したように、ターゲットを対向車両（自動車）に限定すれば、自車の走行車線が左側通行規制道路であるか、または右側通行規制道路であるかを判定することができる。なお、ターゲットを対向車両（自動車）に限定する方法としては、例えば、自車の走行速度が時速６０ｋｍの場合、ターゲットとの相対速度が時速１００ｋｍ以上であれば、ターゲットを対向車両（自動車）と判定できる。
【００６９】
さらに、本実施形態では、ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを判定する基準となる基準線を、自車を起点として自車の進行方向に延ばした直線として説明したが、これに限定されるものではない。図１０は、ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを判定する基準となる基準線を、曲線で規定する場合を示す図である。図１０において、基準線ＢＬは、自車両の左側面からターゲット検出手段１１１によって検出されたターゲット位置ＰＬ１の座標（初期座標）までを曲線を用いて生成されている。その後、ターゲット位置の座標変化である相対位置軌跡が、当該曲線で規定された基準線ＢＬより、左側であるか、または右側であるかに基づいて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを判定すればよい。特に、自車に搭載されたレーダセンサの視野範囲が狭い場合に有効である。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、自車と、自車の前方に検出したターゲットとの衝突を予測して、当該衝突の予測結果に基づいて自車とターゲットとの衝突を回避するプリクラッシュセーフティシステム等に有用である。
【符号の説明】
【００７１】
１００    衝突予測装置
１１０    通過予測手段
１１１    ターゲット検出手段
１１２    相対位置算出手段
１１３    通過予測情報設定手段
１１４    相対位置監視手段
１１５    通過予測情報変更手段
１１６    通過予測情報通知手段
１２０    衝突可能性推定手段
１２１    仮想センターライン生成手段
１２２    進入判定手段
２００    通過予測方法
Ｓ２０１    ターゲット検出ステップ
Ｓ２０２    相対位置算出ステップ
Ｓ２０３    通過方向予測判定ステップ
Ｓ２０４    左側通過予測情報設定ステップ
Ｓ２０５    右側通過予測情報設定ステップ
Ｓ２０６    ターゲット相対位置監視ステップ
Ｓ２０７    通過方向変更判定ステップ
Ｓ２０８    通過予測情報変更ステップ
３００    衝突可能性推定方法
Ｓ３０１    仮想センターライン生成ステップ
Ｓ３０２    通過予測情報変更判定ステップ
Ｓ３０３    仮想センターライン再生成ステップ
Ｓ３０４    仮想センターライン進入判定ステップ
Ｓ３０５    衝突可能性推定ステップ
Ａ１、Ａ２、Ａ３    検出範囲
ＢＬ    基準線
ＣＬ、ＣＬ１、ＣＬ２    仮想センターライン
Ｐ０    自車位置
Ｐ１、ＰＬ１、ＰＬ２    ターゲット位置
ＴＬ    相対位置軌跡
【図１】
2011237946.tif 000003
【図２】
2011237946.tif 000004
【図３Ａ】
2011237946.tif 000005
【図３Ｂ】
2011237946.tif 000006
【図４Ａ】
2011237946.tif 000007
【図４Ｂ】
2011237946.tif 000008
【図５】
2011237946.tif 000009
【図６Ａ】
2011237946.tif 000010
【図６Ｂ】
2011237946.tif 000011
【図７Ａ】
2011237946.tif 000012
【図７Ｂ】
2011237946.tif 000013
【図８】
2011237946.tif 000014
【図９】
2011237946.tif 000015
【図１０】
2011237946.tif 000016