(57)【要約】【課題】複数の荷搬送台車が同一軌道を走行する場合であっても、専用の中継棚を設置することなく荷の搬送効率に優れた荷搬送システムの荷搬送方法の提供にある。【解決手段】同一の軌道を走行する複数の荷搬送台車と、軌道に沿って配設された複数の荷保管棚と、荷搬送台車による荷の搬送を制御する制御手段とを備えた荷搬送システムの荷搬送方法である。搬送元Ａから搬送先Ｂへの荷搬送要求が生じたとき、複数の荷搬送台車のうち搬送元Ａへ移動可能な第１荷搬送台車を検索し、第１荷搬送台車の搬送先Ｂへの移動が可能か否かを判別し、第１荷搬送台車の搬送先Ｂへの移動が不可のとき、搬送先Ｂへの移動が可能な第２荷搬送台車を検索し、第１荷搬送台車、第２荷搬送台車が共に移動可能な共通移動区間Ｘの有無を判別し、共通移動区間Ｘが存在するとき、共通移動区間Ｘにおける空きの荷保管棚を介して第１荷搬送台車、第２荷搬送台車による荷受け渡しを行う。【選択図】  図３
2011162329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の軌道を走行する複数の荷搬送台車と、前記軌道に沿って配設された複数の荷保管棚と、前記複数の荷搬送台車による荷の搬送を制御する制御手段とを備えた荷搬送システムの荷搬送方法であって、
搬送元から搬送先へ荷を搬送する荷搬送要求が生じたとき、
前記制御手段は、
前記複数の荷搬送台車のうち、前記搬送元へ移動可能な第１荷搬送台車を検索し、
前記第１荷搬送台車の前記搬送先への移動が可能か否かを判別し、
前記第１荷搬送台車の前記搬送先への移動が不可のとき、前記搬送先への移動が可能な第２荷搬送台車を検索し、
前記第１荷搬送台車と前記第２荷搬送台車が共に移動可能な共通移動区間の有無を判別し、
前記共通移動区間が存在するとき、
前記共通移動区間における空きの前記荷保管棚を介して前記第１荷搬送台車および前記第２荷搬送台車による前記荷の受け渡しを行う指示を出すことを特徴とする荷搬送システムの荷搬送方法。
【請求項２】
前記制御手段は、前記共通移動区間が存在しないとき、前記第１荷搬送台車が移動可能な前記荷保管棚のうち最も搬送先に近い空きの前記荷保管棚を新たな搬送元として設定し、前記新たな搬送元へ移動可能な新たな第１荷搬送台車を再検索することを特徴とする請求項１記載の荷搬送システムの荷搬送方法。
【請求項３】
前記制御手段は、複数の前記第１荷搬送台車が存在するとき、最も搬送予約の少ない前記第１荷搬送台車を選択して荷を搬送先へ搬送する指示を出すことを特徴とする請求項１又は２記載の荷搬送システムの荷搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、荷搬送システムの荷搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷搬送システムの荷搬送方法に関する従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示された自動倉庫における複数台スタッカクレーンの運用方法が存在する。
この自動倉庫では、入庫口と出庫口との間にわたって走行レールが敷設されており、同一の走行レールを走行するように２台のスタッカクレーンが配置されている。
走行レールと並列的に保管棚列が配設されており、保管棚列は複数の保管棚を互いに隣接配置して構成されている。
各スタッカクレーンには最大走行可能範囲が設定されており、一方のスタッカクレーンは入庫口から最大走行可能範囲が設定され、他方のスタッカクレーンは出庫口から最大走行可能範囲が設定されている。走行レールには２台のスタッカクレーンが互いに走行可能な共通の範囲が設定されており、共通の範囲には中継棚が配設されている。
中継棚の範囲を、両スタッカクレーンの走行可能な相互走行範囲とすると、この範囲の中継棚を経由して物品を一方の保管棚列から他方の保管棚列へ搬送するよう２台以上のスタッカクレーンを走行するようにしているため、スタッカクレーンの干渉を防止しつつ物品が搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２７７１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された自動倉庫では、保管棚と中継棚とは同一構造であるものの、保管棚は物品を保管するための棚としてのみ機能し、中継棚は一方のスタッカクレーンから他方のスタッカクレーンへ物品を受け渡す経由のための棚としてのみ機能する。つまり、特許文献１に開示された自動倉庫では、物品の在庫を引き当てるための保管棚のほかに物品の受け渡しのための専用の中継棚を必要とする問題があった。
この場合、同一軌道におけるスタッカクレーンの数が増える毎に中継棚を増やす必要があり、中継棚における物品の受け渡しが多くなるほど搬送先へ物品を搬送する時間が長くなる。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、複数の荷搬送台車が同一軌道を走行する場合であっても、専用の中継棚を設置することなく荷の搬送効率に優れた荷搬送システムの荷搬送方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、同一の軌道を走行する複数の荷搬送台車と、前記軌道に沿って配設された複数の荷保管棚と、前記複数の荷搬送台車による荷の搬送を制御する制御手段とを備えた荷搬送システムの荷搬送方法であって、搬送元から搬送先へ荷を搬送する荷搬送要求が生じたとき、前記制御手段は、前記複数の荷搬送台車のうち、前記搬送元へ移動可能な第１荷搬送台車を検索し、前記第１荷搬送台車の前記搬送先への移動が可能か否かを判別し、前記第１荷搬送台車の前記搬送先への移動が不可のとき、前記搬送先への移動が可能な第２荷搬送台車を検索し、前記第１荷搬送台車と前記第２荷搬送台車が共に移動可能な共通移動区間の有無を判別し、前記共通移動区間が存在するとき、前記共通移動区間における空きの前記荷保管棚を介して前記第１荷搬送台車および前記第２荷搬送台車による前記荷の受け渡しを行う指示を出すことを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、搬送元へ移動可能な第１荷搬送台車が搬送先へ移動不可のとき、制御手段は搬送先への移動が可能な第２荷搬送台車を検索する。
第１荷搬送台車と第２荷搬送台車を共に移動可能とする共通移動区間が軌道に存在するとき、制御手段は、共通移動区間における空きの荷保管棚を介して第１荷搬送台車および第２荷搬送台車による荷の受け渡しを行う指示を出す。共通移動区間における空きの荷保管棚は、荷の保管のための機能と荷受け渡しの経由場所としての機能を兼ね備える。
本発明では、複数の荷搬送台車が同一軌道を走行する場合であっても、専用の中継棚を設置することなく、荷の搬送効率に優れた荷搬送システムの荷搬送方法を提供することができる。
【０００８】
また、本発明は、上記の荷搬送システムの荷搬送方法において、前記制御手段は、前記共通移動区間が存在しないとき、前記第１荷搬送台車が移動可能な前記荷保管棚のうち最も搬送先に近い空きの前記荷保管棚を新たな搬送元として設定し、前記新たな搬送元へ移動可能な新たな第１荷搬送台車を再検索してもよい。
【０００９】
この場合、共通移動区間が存在しないとき、第１荷搬送台車が移動可能な荷保管棚のうち、最も搬送先に近い空きの荷保管棚が新たな搬送元として設定される。この新たな搬送元へ移動可能な新たな第１荷搬送台車を再検索し、再検索に係る新たな第１荷搬送台車が搬送先に移動可能か否かを判別することが可能である。
共通移動区間が存在しないときに新たな搬送元を設定することにより、搬送先へ移動可能な新たな荷搬送台車を見出すことができる。
【００１０】
また、本発明は、上記の荷搬送システムの荷搬送方法において、前記制御手段は、複数の前記第１荷搬送台車が存在するとき、最も搬送予約の少ない前記第１荷搬送台車を選択して荷を搬送先へ搬送する指示を出すようにしてもよい。
【００１１】
この場合、搬送先へ移動可能な第１荷搬送台車が存在する場合でも、搬送予約の少ない第１荷搬送台車が選択されて荷を搬送先へ搬送するから、荷の搬送までの待ち時間が抑制でき、荷の搬送効率の低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、複数の荷搬送台車が同一軌道を走行する場合でも、専用の中継棚を設置することなく荷の搬送効率に優れた荷搬送システムの荷搬送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る荷搬送システムとしての自動倉庫の概略構成を示す平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る自動倉庫の機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る荷搬送指示の手順を示すフロー図である。
【図４】１台のスタッカクレーンによる荷の搬送事例を説明する説明図である。
【図５】（ａ）および（ｂ）はスタッカクレーン１６とスタッカクレーン１８の共通移動区間が存在する場合の荷の搬送事例を説明する説明図である。
【図６】（ａ）および（ｂ）はスタッカクレーン１６とスタッカクレーン１８との共通移動区間が存在しない場合の荷の搬送事例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態に係る荷搬送システムとしての自動倉庫を図面に基づき説明する。
図１に示す自動倉庫１０は、多数の荷Ｗを収容することが可能な一対の保管棚列１１と、保管棚列１１に沿って往復移動する３台のスタッカクレーン１６〜１８と、スタッカクレーン１６〜１８に対して荷搬送指示を行う地上制御盤２０と、地上制御盤２０に対して入庫指示又は出庫指示を行う上位管理コンピュータ２１と、から主に構成されている。
【００１５】
保管棚列１１について説明すると、図１に示す一対の保管棚列１１は互いに間隔を保って床面に設置されている。保管棚列１１は列方向及び上下方向に区画された多数の荷保管棚１２を備えている。
荷保管棚１２は荷Ｗを保管できる構成を有し、入庫指示における荷Ｗの入庫先であるほか、出庫指示における荷Ｗの出庫元となる。
【００１６】
保管棚列１１の列方向の一端（図１において上側）には、入庫口としての入庫ステーション１４が設置されており、保管棚列１１の列方向の他端（図１において下側）を臨むように、出庫口としての出庫ステーション１５が設置されている。
入庫ステーション１４は自動倉庫１０における荷Ｗの入口であり、入庫すべき荷Ｗをスタッカクレーン１６へ積み込む場所でもある。出庫ステーション１５は荷Ｗの出口であり、保管棚列１１から出庫すべき荷Ｗをスタッカクレーン１８から積み降ろす場所である。この実施形態の両ステーション１４、１５はコンベア方式のステーションである。
【００１７】
次に、スタッカクレーン１６〜１８について説明する。スタッカクレーン１６〜１８は、入庫指示又は出庫指示を受けて保管棚列１１の荷保管棚１２に対する荷Ｗの保管と、荷保管棚１２に保管されている荷Ｗの取り出しと、荷Ｗの搬送を行うための手段である。
保管棚列１１の列方向に沿ってレール１９が敷設されており、レール１９はスタッカクレーン１６〜１８の同一の軌道を形成する。レール１９上には３台のスタッカクレーン１６〜１８が配設されている。スタッカクレーン１６〜１８はレール１９に案内されて自走し、レール１９上を往復走行できるものとなっている。
【００１８】
スタッカクレーン１６は入庫ステーション１４に最も近い位置に配置されており、スタッカクレーン１６の移動可能区間はＳ１である。スタッカクレーン１７は、スタッカクレーン１６よりも出庫ステーション１５に近い位置に配置されており、スタッカクレーン１７の移動可能区間はＳ２である。スタッカクレーン１８は出庫ステーション１５に最も近い位置に配置されており、スタッカクレーン１８の移動可能区間はＳ３である。
各スタッカクレーン１６〜１８は対応する移動可能区間Ｓ１〜Ｓ３の荷保管棚１２と相対することが可能である。
【００１９】
各スタッカクレーン１６〜１８は、荷Ｗを搭載可能であって荷Ｗを昇降するキャリッジ（図示せず）を備えている。各キャリッジには、荷保管棚１２に対して荷Ｗの出し入れを可能とする進退自在のフォーク（図示せず）を有している。フォークは入庫ステーション１４および出庫ステーション１５に対しても荷Ｗの授受を可能とする構成を有する。
スタッカクレーン１６〜１８には、機台側コントローラ（図示せず）がそれぞれ搭載されており、各機台側コントローラは、地上制御盤２０と交信することにより荷搬送指示を受け、荷搬送指示に基づいて対応するスタッカクレーン１６〜１８の各部を制御する。
【００２０】
図２に示すように、地上制御盤２０は、荷搬送要求に基づく上位管理コンピュータ２１からの出庫指示や入庫指示等を受け、出庫指示や入庫指示等に基づく荷搬送指示をスタッカクレーン１６〜１８に与える。この実施形態では、地上制御盤２０は保管棚列１１及びスタッカクレーン１６〜１８と独立して備えられている。
この実施形態では、地上制御盤２０が上位管理コンピュータ２１からの出庫指示や入庫指示を受けると、これらの指示に基づく荷搬送指示をスタッカクレーン１６〜１８へ送信する構成を採用している。
地上制御盤２０は、荷の搬送のための荷搬送指示とは別に、例えば、荷がない状態のスタッカクレーン１６〜１８の運行指示を行うことも可能である。
【００２１】
上位管理コンピュータ２１は、荷搬送要求に基づく出庫指示及び入庫指示等を地上制御盤２０に対して発する機能を有する。
この上位管理コンピュータ２１には、保管棚列１１における各荷保管棚１２の位置情報のほか、各荷保管棚１２における荷Ｗの有無、収容されている荷Ｗに関する情報、すなわち在庫管理データが格納されている。
在庫管理データとしては、荷Ｗの種類や数量、荷Ｗの入出庫の履歴等が挙げられる。
上位管理コンピュータ２１は、荷Ｗの入出庫の引当て制御を行うプログラムを有している。また、上位管理コンピュータ２１は、入出庫における荷Ｗの引当てを決定するほか、入出庫の予約を保持することができる。
【００２２】
地上制御盤２０には、荷搬送要求の発生に基づく入庫指示や出庫指示等を受けたとき、各スタッカクレーン１６〜１８による効率的な荷搬送指示を行うプログラムが格納されている。
図３に示すフロー図は、荷搬送要求が発生したときの荷搬送に係るスタッカクレーン１６〜１８の荷搬送指示の手順を示している。
地上制御盤２０は、搬送元Ａから搬送先Ｂへ荷を搬送する荷搬送要求が生じたとき、荷搬送指示のプログラムを実行し、複数のスタッカクレーン１６〜１８のうち、搬送元Ａへ移動可能な第１荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ１を検索する（ステップＳ１）。
次に、地上制御盤２０は、検索されたスタッカクレーンＣ１の搬送先Ｂへの移動が可能か否かを判別する（ステップＳ２）。
【００２３】
地上制御盤２０は、スタッカクレーンＣ１の搬送先Ｂへの移動が可能と判別されると、スタッカクレーンＣ１を用いて荷Ｗを搬送する指示を出す。
因みに、ステップＳ２において検索されたスタッカクレーンＣ１が複数存在するとき、地上制御盤２０は最も搬送予約の少ないスタッカクレーンＣ１を選択する指示を出す（ステップＳ３）。
地上制御盤２０は、ステップＳ２においてスタッカクレーンＣ１の搬送先Ｂへの移動が不可であるとき、スタッカクレーンＣ１を除く残りのスタッカクレーンの中から、搬送先Ｂへの移動が可能な第２荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ２を検索する（ステップＳ４）。
複数の荷保管棚１２のうち、スタッカクレーンＣ１とスタッカクレーンＣ２が共に移動可能な共通移動区間Ｘの有無を判別する（ステップＳ５）。
共通移動区間Ｘが存在するとき、共通移動区間Ｘに存在する空きの荷保管棚１２を介してスタッカクレーンＣ１およびスタッカクレーンＣ２による荷Ｗの受け渡しを行う（ステップＳ６）。
【００２４】
なお、ステップＳ５において、スタッカクレーンＣ１とスタッカクレーンＣ２が共に移動可能な共通移動区間Ｘが存在しない場合には、スタッカクレーンＣ１が移動可能であって搬送先Ｂに最も近い空の荷保管棚１２を新たな搬送元Ａとして設定する。そして、ステップＳ１へ戻り、新たな搬送元Ａに移動可能な新たな第１荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ１を再検索し、ステップＳ２において再検索に係るスタッカクレーンＣ１が搬送先Ｂへ移動可能か判別し、搬送先Ｂへ荷Ｗを搬送することができるスタッカクレーンＣ１を新たに探す。
ステップＳ２において再検索に係るスタッカクレーンＣ１が搬送先Ｂへ移動不可能である場合は、ステップＳ４へ進み、搬送先Ｂへの移動が可能な新たな第２荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ２を再検索する。そして、ステップＳ５において再検索に係るスタッカクレーンＣ１、Ｃ２の共通移動区間Ｘの有無が判別される。
【００２５】
次に、この自動倉庫１０における荷搬送指示の手順について説明する。
まず、上位管理コンピュータ２１において荷搬送要求が発生すると、荷搬送要求が地上制御盤２０に伝達される。地上制御盤２０では荷搬送要求に基づく荷搬送指示を図３に示す手順に従って設定する。
【００２６】
最初の搬送事例として、図４に示すように、入庫すべき荷Ｗを搬送先Ｂに保管する場合を考える。最初の搬送事例では、入庫すべき荷Ｗを搬送することから搬送元Ａは入庫ステーション１４である。また、入庫先となる搬送先Ｂは保管棚列１１の中間付近に位置する荷保管棚１２とする。
ステップＳ１において、複数のスタッカクレーン１６〜１８のうち、搬送元Ａへ移動可能な第１荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ１を検索する。この場合、搬送元Ａへ移動可能なスタッカクレーンＣ１としてはスタッカクレーン１６のみである。
【００２７】
次に、ステップＳ２において、検索されたスタッカクレーンＣ１の搬送先Ｂへの移動が可能か否かを判別するが、この場合、搬送先Ｂがスタッカクレーン１６の移動可能区間Ｓ１に対応する位置に存在するため、スタッカクレーン１６は搬送先Ｂへ移動可能である。
ステップＳ２では、スタッカクレーンＣ１の搬送先Ｂへの移動が可能と判別され、ステップＳ３ではスタッカクレーンＣ１を用いて荷Ｗを搬送先Ｂへ搬送する指示を出す。この場合、スタッカクレーンＣ１はスタッカクレーン１６のみであるから、地上制御盤２０はスタッカクレーン１６により荷Ｗを搬送する指示を出す。
地上制御盤２０は荷搬送指示を各スタッカクレーン１６〜１８へ伝達する。荷搬送指示を受けたスタッカクレーン１６は荷Ｗを搬送先Ｂへ搬送し、荷Ｗの搬送に関わらないスタッカクレーン１７、１８は、荷Ｗの搬送を行うスタッカクレーン１６と干渉しない位置に退避する。
【００２８】
次に、別の搬送事例について説明する。
この搬送事例は、図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、搬送元Ａが入庫ステーション１４で搬送先Ｂが最も出庫ステーション１５に近い荷保管棚１２である。
ステップＳ１において、複数のスタッカクレーン１６〜１８のうち、搬送元Ａへ移動可能な第１荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ１を検索する。この場合、搬送元Ａへ移動可能なスタッカクレーンＣ１としてはスタッカクレーン１６のみである。
【００２９】
次に、地上制御盤２０は、ステップＳ２において検索されたスタッカクレーンＣ１の搬送先Ｂへの移動が可能か否かを判別する。この場合、スタッカクレーンＣ１はスタッカクレーン１６であるから、地上制御盤２０は、搬送先Ｂの位置情報と合わせてスタッカクレーンＣ１の搬送先Ｂへの移動は不可能であると判別する。
スタッカクレーンＣ１の移動が不可能であると判別されると、ステップＳ４において、搬送先Ｂに搬送可能なスタッカクレーンＣ２を検索する。この場合、搬送先Ｂへ移動可能なスタッカクレーンＣ２としてはスタッカクレーン１８のみが検索される。
【００３０】
次に、ステップＳ５においてスタッカクレーンＣ１、Ｃ２が共に移動可能な共通移動区間Ｘが存在するか判別する。
この場合、スタッカクレーンＣ１としてのスタッカクレーン１６の移動可能区間Ｓ１とスタッカクレーンＣ２としてのスタッカクレーン１８の移動可能区間Ｓ３との重複区間が共通移動区間Ｘとして存在することが判別される。そして、ステップＳ６において、共通移動区間Ｘにおける空きの荷保管棚１２を経由してスタッカクレーンＣ１からスタッカクレーンＣ２への荷Ｗの受け渡しを行う指示を出す。
図５（ａ）および図５（ｂ）では、説明の便宜上、この場合における荷Ｗの経由のための荷保管棚１２をＴにより表記している。
【００３１】
地上制御盤２０は、スタッカクレーン１６により搬送元Ａの荷Ｗを荷保管棚Ｔへ搬送する指示と、スタッカクレーン１８により荷保管棚Ｔの荷Ｗを搬送先Ｂへ搬送する指示を出す。荷搬送指示を受けたスタッカクレーン１６は荷Ｗを搬送して荷保管棚Ｔへ荷Ｗを置き、スタッカクレーン１８は荷保管棚Ｔに置かれた荷Ｗを搬送先Ｂへ搬送する。
荷Ｗの搬送に関わらないスタッカクレーン１７は、荷Ｗの搬送を行うスタッカクレーン１６、１８と干渉しない位置に退避する。
この場合では、２台のスタッカクレーン１６、１８と共通移動区間Ｘの空きの荷保管棚１２を利用することにより搬送元Ａから搬送先Ｂへ荷Ｗを搬送することができる。
【００３２】
ところで、スタッカクレーン１６〜１８の移動可能区間Ｓ１〜Ｓ３の設定によっては、ステップＳ５においてスタッカクレーンＣ１、Ｃ２が共に移動可能な共通移動区間Ｘが存在しない場合がある。
例えば、図６（ａ）に示すように、スタッカクレーン１６〜１８の移動可能区間Ｓ１〜Ｓ３が設定されている場合であって、搬送元Ａから搬送先Ｂへ荷Ｗを搬送する搬送事例である。この場合、図３のフローではステップＳ１、Ｓ２、Ｓ４を通るが、ステップＳ５においてスタッカクレーン１６、１８が共に移動可能な共通移動区間Ｘが存在しない。
この場合、ステップＳ７へ進み、スタッカクレーン１６が移動可能で搬送先Ｂに最も近い空きの荷保管棚１２を新たな搬送元Ａとして設定して、ステップＳ１へ戻る。
【００３３】
図６（ｂ）に示すように、新たな搬送元Ａ（荷保管棚１２）を設定した後、ステップ１において新たに設定された搬送元Ａに移動可能な新たな第１荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ１を再検索するが、再検索に係るスタッカクレーンＣ１としてはスタッカクレーン１７が該当する。ステップＳ２では、スタッカクレーン１７が搬送先Ｂへ移動不可能なのでステップＳ４へ進み、搬送先Ｂに移動可能な新たな第２荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ２を再検索する。ステップＳ４では再検索に係るスタッカクレーンＣ２としてスタッカクレーン１８が検索される。
そして、ステップＳ５へ進み、スタッカクレーン１７とスタッカクレーン１８が共に移動可能な共通移動区間Ｘが存在するか判別する。ステップＳ５では、共通移動区間Ｘが存在すると判別され共通移動区間Ｘの空きの荷保管棚１２を荷Ｗの経由のための荷保管棚Ｔとして用いる指示を出す。
【００３４】
図６（ａ）および図６（ｂ）に示した条件では、スタッカクレーンＣ１、Ｃ２が共に移動可能な共通移動区間Ｘが存在しない場合でも、スタッカクレーンＣ１が移動可能で搬送先Ｂに最も近い空きの荷保管棚１２を新たな搬送元Ａとして設定して、ステップＳ１へ戻ることにより、新たな搬送元Ａに移動可能な新たな第１荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ１を再検索することができる。
再検索に係るスタッカクレーンＣ１が搬送先Ｂへ移動不可能であるから、搬送先Ｂに移動可能な新たな第２荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ２を再検索することができ、再検索に係るスタッカクレーンＣ１、Ｃ２による新たな共通移動区間Ｘを見出すことができる。
【００３５】
上記の搬送事例では搬送元Ａが入庫ステーション１４であったが、搬送元Ａが共通移動区間Ｘにおける荷保管棚１２に存在する場合、ステップＳ２において複数のスタッカクレーンＣ１が検索される。複数のスタッカクレーンＣ１が検索され、スタッカクレーンＣ１がいずれも搬送先Ｂへ移動可能である場合は、地上制御盤２０はステップＳ３において最も搬送予約の少ないスタッカクレーンＣ１を用いて荷Ｗを搬送する指示を出す。
最も搬送予約の少ないスタッカクレーンＣ１を用いて荷Ｗを搬送することにより、搬送予約の多いスタッカクレーンＣ１を用いる場合と比較すると、荷Ｗの搬送までの待ち時間が抑制される。
【００３６】
本発明に係る実施形態は以下の効果を奏する。
（１）搬送元Ａの荷Ｗへ移動可能なスタッカクレーンＣ１が搬送先Ｂへ移動不可のとき、地上制御盤２０は搬送先Ｂへ移動可能なスタッカクレーンＣ２を検索する。スタッカクレーンＣ１とスタッカクレーンＣ２が共に移動可能な共通移動区間Ｘが存在するとき、共通移動区間Ｘに存在する空きの荷保管棚１２を介してスタッカクレーンＣ１およびスタッカクレーンＣ２による荷Ｗの受け渡しを行う。つまり、共通移動区間Ｘに存在する空きの荷保管棚１２は、荷保管のための機能と受け渡しの経由の棚としての機能を兼ね備えている。この実施形態では、複数のスタッカクレーン１６〜１８が同一軌道を走行するものの、専用の中継棚を設置することなく、荷Ｗの搬送効率に優れた荷搬送システムの荷搬送方法を提供することができる。
（２）共通移動区間Ｘが存在しないとき、スタッカクレーンＣ１が移動可能な荷保管棚１２のうち、最も搬送先Ｂに近い空きの荷保管棚１２が新たな搬送元Ａとして設定される。地上制御盤２０は、新たに設定された搬送元Ａへ移動可能な新たな第１荷搬送台車としてのスタッカクレーンＣ１を再検索するから、再検索に係るスタッカクレーンＣ１が搬送先Ｂに移動可能かを判別することが可能である。これにより搬送先Ｂへ移動可能な再検索に係るスタッカクレーンＣ１又は再検索に係るスタッカクレーンＣ２を見出すことができる。
【００３７】
（３）搬送先Ｂへ移動可能なスタッカクレーンＣ１が複数存在する場合でも、搬送予約の少ないスタッカクレーンＣ１が選択されて荷Ｗを搬送する指示を出すから、荷Ｗの搬送までの待ち時間が抑制でき、荷Ｗの搬送効率の低下を抑制することができる。
（４）中継棚を設ける必要がないことから、中継棚を設ける場合と比べて荷保管棚１２の数を増やすことができ保管棚列１１の収容効率が向上する。
（５）中継棚を設けた場合と比べると、搬送元Ａから搬送先Ｂへの荷Ｗの搬送のために用いるスタッカクレーンの台数を最少とすることができるとともに、荷Ｗの中継のための移載時間を削減することができる。
【００３８】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の実施形態では、荷搬送システムとして一対の保管棚列と３台のスタッカクレーンとを備える自動倉庫の例について説明したが、荷搬送システムは自動倉庫に限定されない。荷搬送システムは、例えば、複数の入庫口を備えた入庫口列と、複数の出庫口を備えた出庫口列と、入庫口列と出庫口列の間に設けた軌道を走行する複数の荷搬送台車を備えた、入庫口毎に入庫された荷を荷毎に定められた出庫口へ搬送する荷捌きシステムや荷仕分けシステムであってもよい。荷搬送台車はスタッカクレーンに限らず有軌道台車や無人搬送車であってもよい。
○  上記の実施形態では、荷搬送台車としてのスタッカクレーンを３台としたが、荷搬送台車は３台に限定されず、少なくとも複数であればよく、荷搬送台車が２台の場合では、各荷搬送台車が共に移動可能な共通移動区間が設定される必要がある。
○  上記の実施形態では、制御手段を自動倉庫が備える地上制御盤としたが、制御手段は地上制御盤に限定されない。制御手段は荷搬送台車に対して荷搬送指示を行うことが可能であればよいから、例えば上位管理コンピュータを制御手段とすることも可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１０  自動倉庫
１１  保管棚列
１２  荷保管棚
１４  入庫ステーション
１５  出庫ステーション
１６、１７、１８  スタッカクレーン
１９  レール
２０  地上制御盤
２１  上位管理コンピュータ
Ａ  搬送元
Ｂ  搬送先
Ｃ１  ステップＳ１で検索されたスタッカクレーン
Ｃ２  ステップＳ４で検索されたスタッカクレーン
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３  移動可能区間
Ｘ  共通移動区間
Ｗ  荷
【図１】
2011162329.tif 000003
【図２】
2011162329.tif 000004
【図３】
2011162329.tif 000005
【図４】
2011162329.tif 000006
【図５】
2011162329.tif 000007
【図６】
2011162329.tif 000008