(57)【要約】【課題】走行車両による前方車両への衝突事故を防止し、走行車両の円滑な走行を実現する。【解決手段】走行車両およびその前方を走行する前方車両に搭載されるナビゲーション装置は、走行車両と前方車両との間の車車間通信が成立すると直ちに、誘導交差点における前方車両の進行方向を表す誘導情報を授受する。前方車両のナビゲーション装置からその誘導情報を受信した前方車両の後続の走行車両のナビゲーション装置は、前方車両が直近の交差点を左折または右折しようとしている旨を、ディスプレイモジュール１５０の画面上の警告表示欄５５５に表示することにより、その走行車両の運転者に報知する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が他車両との間で各種情報を授受する車車間通信手段と、
前記車車間通信手段により、前記他車両の誘導情報が受信されたか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段により、前記車車間通信手段が前記他車両の前記誘導情報を受信したことが判別されると、前記他車両が接近した誘導交差点における前記他車両の進行方向を前記誘導情報の中から抽出して前記自車両の乗員に報知する報知手段とを備えることを特徴とする車載機。
【請求項２】
自車両が出発地から目的地までの経路を走行するように誘導情報を生成し、前記誘導情報に基づき前記自車両を誘導する経路誘導手段と、
前記自車両が他車両との間で各種情報を授受する車車間通信手段と、
前記自車両が前記経路誘導手段により誘導されて誘導交差点に接近すると、前記経路誘導手段により生成された前記誘導交差点における誘導情報が前記他車両に送信されるように、前記車車間通信手段を制御する通信制御手段とを備えることを特徴とする車載機。
【請求項３】
自車両が出発地から目的地までの経路を走行するように自車両誘導情報を生成し、前記自車両誘導情報に基づき前記自車両を誘導する経路誘導手段と、
前記自車両が他車両との間で各種情報を授受する車車間通信手段と、
前記車車間通信手段により、前記他車両の誘導情報（他車両誘導情報）が受信されたか否かを判別する判別手段と、
前記自車両が前記経路誘導手段により誘導されて誘導交差点に接近すると、前記経路誘導手段により生成された前記誘導交差点における前記自車両の誘導情報（自車両誘導情報）が前記他車両に送信されるように、前記車車間通信手段を制御する通信制御手段と、
前記判別手段により、前記車車間通信手段が前記他車両誘導情報を受信したことが判別されると、前記他車両が接近した誘導交差点における前記他車両の進行方向を前記他車両誘導情報の中から抽出して前記自車両の乗員に報知する報知手段とを備えることを特徴とする車載機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方車両と後続車両との間の車車間通信を介して経路誘導情報の授受を行う車載機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、通信手段を有する車載ナビゲーション装置が存在する。その通信手段を用いて交差点における他車両についての情報を取得するとともに、自車両の状態についての情報を取得し、運転者への必要な報知および車両制御を行うことにより、交差点における車両衝突事故を防止することができる。
【０００３】
その通信手段を用いて自車両が通信する対象装置が道路側通信装置の場合は、他車両等の障害物により通信が困難となる場合がある。そこで、前方車両と後続車両との間の車車間通信を介して、車載ナビゲーション装置の生成する走行ルートに関する情報の授受を行う車車間通信システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−５２５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の車車間通信システムによると、直進車両が交差点に到達する時刻を推定し、その推定時刻に右左折車両が交差点に位置するか否かについての危険度判定処理を行う。交差点における衝突の危険度が大きいと判定した自車両は、車車間通信を介して、後続車両に危険度情報を送信する。その危険度情報を受信した後続車両は、前方の交差点で危険度情報の送信元の車両が右左折しようとしているのか否かの判定処理を行い、その交差点における衝突の危険性をその後続車両のドライバーに通知する。すなわち、自車両および後続車両がともに危険度判定処理を行うため、危険度判定処理時間を要することとなり、判定閾値によってもドライバーへの危険性の通知が敏感または鈍感に作用することとなるため、危険防止を優先すると車両の円滑な走行が阻害されるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に記載の車載機は、自車両が他車両との間で各種情報を授受する車車間通信手段と、車車間通信手段により、他車両の誘導情報が受信されたか否かを判別する判別手段と、判別手段により、車車間通信手段が他車両の誘導情報を受信したことが判別されると、他車両が接近した誘導交差点における他車両の進行方向を誘導情報の中から抽出して自車両の乗員に報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２に記載の車載機は、自車両が出発地から目的地までの経路を走行するように誘導情報を生成し、誘導情報に基づき自車両を誘導する経路誘導手段と、自車両が他車両との間で各種情報を授受する車車間通信手段と、自車両が経路誘導手段により誘導されて誘導交差点に接近すると、経路誘導手段により生成された誘導交差点における誘導情報が他車両に送信されるように、車車間通信手段を制御する通信制御手段とを備えることを特徴とする。
（３）請求項３に記載の車載機は、自車両が出発地から目的地までの経路を走行するように自車両誘導情報を生成し、自車両誘導情報に基づき自車両を誘導する経路誘導手段と、自車両が他車両との間で各種情報を授受する車車間通信手段と、車車間通信手段により、他車両の誘導情報（他車両誘導情報）が受信されたか否かを判別する判別手段と、自車両が経路誘導手段により誘導されて誘導交差点に接近すると、経路誘導手段により生成された誘導交差点における自車両の誘導情報（自車両誘導情報）が他車両に送信されるように、車車間通信手段を制御する通信制御手段と、判別手段により、車車間通信手段が他車両誘導情報を受信したことが判別されると、他車両が接近した誘導交差点における他車両の進行方向を他車両誘導情報の中から抽出して自車両の乗員に報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の円滑な走行が実現されるため、衝突事故防止に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態のナビゲーション装置の構成を例示する図である。
【図２】本実施の形態における制御処理の概要を説明するための図である。
【図３】本実施の形態のナビゲーション装置における右左折情報送信処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態のナビゲーション装置における右左折情報受信処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本実施の形態のナビゲーション装置における右左折情報送受信処理によるディスプレイモジュールの画面表示を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１〜図５を参照して、本発明による車載機を車両に搭載するナビゲーション装置に適用した一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態のナビゲーション装置１００の構成を例示する図である。ＣＰＵ１１０はナビゲーション装置１００全体を制御する演算処理装置であり、ＣＰＵ１１０およびその周辺装置は互いにバスで接続されている。周辺装置は、主記憶装置１１５、補助記憶装置１４０、ディスプレイモジュール１５０、および無線通信モジュール１６０を含む。主記憶装置１１５は、ＣＰＵ１１０の作業エリアであるワークメモリや制御プログラムが格納されているプログラムメモリを有する。
【００１０】
ＣＰＵ１１０においては、現在地検出装置１２０およびユーザ入力装置１３０からの信号が入力される。現在地検出装置１２０は、たとえば、ＧＰＳ受信機１２０ａ、ジャイロセンサ１２０ｂ、および車速センサ１２０ｃであり、現在地検出装置１２０からの入力信号により現在位置を特定することができる。ユーザ入力装置１３０は、たとえば、タッチパネル、パネル周辺の押ボタン式スイッチ、リモコン、およびジョイスティックである。
【００１１】
補助記憶装置１４０は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：観光地や各種施設）情報を格納する記憶装置である。補助記憶装置１４０としては、たとえば、ハードディスクドライブのほか、道路地図データが格納されたＣＤやＤＶＤ、フラッシュメモリ、その他の記録媒体、およびその読み出し装置である。
【００１２】
道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データを含む。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報を含むデータであり、演算された推奨経路に基づきユーザを経路誘導する際に用いられる。
【００１３】
ディスプレイモジュール１５０は、ＣＰＵ１１０から出力される文字や図形を含む画像データに基づいて画面表示し、スピーカ１５５は、ＣＰＵ１１０から出力される音声データに基づいて音声を出力する。無線通信モジュール１６０は、指向性の高いアンテナ１６５、１６６を介し、他車両との車車間通信を行うために用いられる。この車車間通信を介して、後述する誘導情報を含む各種情報が授受される。アンテナ１６５は前方車両との車車間通信に、アンテナ１６６は後方車両との車車間通信に各々用いられる。
【００１４】
図２は、本実施の形態における制御処理の概要を説明するための図である。ナビゲーション装置１００を搭載した走行車両２００は、左側通行に従って車線２６０を走行している。走行車両２００の前方においては、信号機２５０の設置された交差点で、前方車両２１０が車線２６０から車線２７０へ左折しようとしている。前方車両２１０は、左折の際には通常減速することが考えられる上、安全確認のため一時停止する場合もある。走行車両２００がその交差点を直進する場合、走行車両２００の運転者が、その前方車両２１０の方向指示器の点滅に気付くのが遅れると、走行車両２００が前方車両２１０に追突する可能性がある。走行車両２００の運転者が、その前方車両２１０の減速もしくは一時停止に気付くのが遅れると、やはり、走行車両２００が前方車両２１０に追突する可能性がある。信号機２５０の設置された交差点で、前方車両２１０が車線２６０から車線２８０へ右折しようとしている場合も同様である。
【００１５】
前方車両２１０が、ナビゲーション装置１００ａを搭載し、それによる経路誘導に従って走行し、上述した左折または右折が予め探索された経路に基づく場合を考える。この場合、前方車両２１０の上述した右左折は予定された挙動であるから、こうした右左折の予定を、右左折情報として後続の走行車両２００に搭載されるナビゲーション装置１００ｂへ車車間通信を介して通知することができる。走行車両２００に搭載されるナビゲーション装置１００ｂは、こうして通知された前方車両２１０の右左折情報を、走行車両２００の運転者へ報知する。
【００１６】
図３は、前方車両２１０に搭載される本実施の形態のナビゲーション装置１００ａにおける右左折情報送信処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、ＣＰＵ１１０で実行される。ステップＳ３１０において、ナビゲーション装置１００ａが経路誘導を実行中であるか否かを判定する。肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ３２０へ進み、否定判定であれば、本処理手順は終了する。
【００１７】
ステップＳ３２０においては、前方車両２１０と後続の走行車両２００との間に車車間通信が成立したか否かを判定する。この車車間通信は、前方車両２１０と後続の走行車両２００との間の距離が、双方の車両に搭載されたナビゲーション装置１００の有する無線通信モジュール１６０による無線接続可能な範囲に含まれる場合に成立する。このとき、前方車両２１０に搭載されたナビゲーション装置１００ａはアンテナ１６６を介し、後続の走行車両２００に搭載されたナビゲーション装置１００ｂはアンテナ１６５を介し、互いの無線通信モジュール１６０による無線接続が確立される。こうして、前方車両２１０と後続の走行車両２００との間に車車間通信が成立する。
【００１８】
ステップＳ３２０における判定において、肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ３３０へ進み、否定判定であれば、本処理手順は後述するステップＳ３７０へ進む。ステップＳ３３０においては、前方車両２１０が交差点に接近しているか否かを判定する。前方車両２１０が交差点に接近しているか否かは、上述した補助記憶装置１４０に格納された道路地図データ、および現在地検出装置１２０により検出された前方車両２１０の現在位置に基づき、ナビゲーション装置１００ａが有する公知のロケーション機能、マップマッチング機能その他の機能により判定できる。たとえば、前方車両２１０の現在位置と直近の交差点との距離が減少し、所定値以下となったとき、前方車両２１０が交差点に接近していると判定することができる。
【００１９】
ステップＳ３３０における判定において、肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ３４０へ進み、否定判定であれば、本処理手順は後述するステップＳ３７０へ進む。ステップＳ３４０においては、前方車両２１０が接近中の交差点で右折または左折するように経路誘導されているか否かを判定する。肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ３５０へ進み、否定判定であれば、本処理手順は後述するステップＳ３７０へ進む。
【００２０】
ステップＳ３５０においては、同一交差点における前方車両２１０の右左折情報を、同一の後続走行車両２００へ送信済みか否かを判定する。後述するステップＳ３６０を通じて、前方車両２１０が接近中の交差点で右折または左折するように経路誘導されている旨の右左折情報が、後続の走行車両２００に対して既に送信済みであれば、二重送信とならないよう、再送信を抑止するための判定処理である。ステップ３５０における判定において、否定判定であれば、本処理手順はステップＳ３４０へ進み、肯定判定であれば、本処理手順は後述するステップＳ３７０へ進む。
【００２１】
ステップＳ３６０においては、通常のナビゲーション機能により、上述した交差点における右左折についての、前方車両２１０の乗員に対する誘導案内を、ディスプレイモジュール１５０またはスピーカ１５５を通じて実行する。ディスプレイモジュール１５０における誘導案内画面表示の一例を後述する図５（ａ）に示す。その誘導案内とともに、その交差点における右左折についての右左折情報を、無線通信モジュール１６０を制御することにより、車車間通信を介して後続の走行車両２００のナビゲーション装置１００ｂへ送信する。ステップＳ３７０においては、ナビゲーション装置１００ａが経路誘導を終了したか否かを判定する。否定判定であれば、本処理手順はステップＳ３２０へ戻り、肯定判定であれば、本処理手順は終了する。
【００２２】
図４は、前方車両２１０の後続の走行車両２００に搭載される本実施の形態のナビゲーション装置１００ｂにおける右左折情報受信処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、ＣＰＵ１１０で実行される。ステップＳ４１０において、前方車両２１０と後続の走行車両２００との間に車車間通信が成立したか否かを判定する。具体的には、上述した前方車両２１０のナビゲーション装置１００ａにおいて行われる図３のステップＳ３２０における判定処理と同様である。肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ４２０へ進み、否定判定であれば、本処理手順は後述するステップＳ４４０へ進む。
【００２３】
ステップＳ４２０においては、前方車両２１０のナビゲーション装置１００ａより、前方車両２１０の右左折情報を、無線通信モジュール１６０が受信したか否かを判定する。車車間通信による受信情報は必ずしも前方車両２１０の右左折情報とは限らないため、本判定処理において、該受信情報が前方車両２１０の右左折情報であるか否かが判別される。肯定判定であれば、本処理手順はステップＳ４３０へ進み、否定判定であれば、本処理手順は後述するステップＳ４４０へ進む。ステップＳ４３０においては、ステップＳ４２０において受信した前方車両２１０の右左折情報に基づき、前方車両２１０が直近の交差点において左折または右折する旨を、ディスプレイモジュール１５０またはスピーカ１５５を通じ、走行車両２００の乗員に報知する。ディスプレイモジュール１５０における、前方車両２１０が直近の交差点において左折または右折する旨の画面表示の一例を後述する図５（ｂ）に示す。
【００２４】
ステップＳ４４０においては、本処理手順の終了指示があったか否かを判定する。その終了指示は、たとえば、走行車両２００の乗員によるユーザ入力装置１３０の操作を通じて指示される。ステップＳ４４０における判定において、否定判定であれば、本処理手順はステップＳ４１０へ戻り、肯定判定であれば、本処理手順は終了する。
【００２５】
なお、走行車両が、前方車両となるか、または後続車両となるかは、一時的な位置関係に基づくに過ぎず、いずれにもなり得ることから、ナビゲーション装置１００は、上述した右左折情報送信処理および右左折情報受信処理のいずれも実行できるのが好ましい。
【００２６】
図５は、本実施の形態のナビゲーション装置１００における右左折情報送受信処理によるディスプレイモジュール１５０の画面表示を例示する図である。前方車両２１０のナビゲーション装置１００ａが有するディスプレイモジュール１５０の誘導案内画面表示の一例を図５（ａ）に示す。前方車両２１０の後続の走行車両２００のナビゲーション装置１００ｂが有するディスプレイモジュール１５０における、前方車両２１０が直近の交差点において左折または右折する旨の画面表示の一例を図５（ｂ）に示す。
【００２７】
図５（ａ）および（ｂ）においては、ディスプレイモジュール１５０の画面表示の左半分の領域５４０に地図画面が表示され、図５（ａ）に示すように、前方車両２１０のナビゲーション装置１００ａの地図画面上には誘導経路５１０が太線表示されている。図５（ａ）の誘導経路５１０上には前方車両２１０が、図５（ｂ）の地図画面上には後続の走行車両２００が、各々自車両としてアイコン表示されている。ディスプレイモジュール１５０の画面表示の右半分の領域５５０には、アイコン表示された前方車両２１０または後続の走行車両２００とともに、直近の交差点付近が拡大表示されている。前方車両２１０のナビゲーション装置１００ａの地図画面上においては、その交差点における前方車両２１０の進行方向が図形５７０および文字５７５により表示されている。図５（ａ）においては、前方車両２１０が直近の交差点において左折する場合を例示している。このとき、図５（ｂ）に示すように、走行車両２００のナビゲーション装置１００ｂの地図画面上においては、その交差点における前方車両２１０のアイコンとその前方車両２１０が左折することを表す矢印５６５とが表示されている。
【００２８】
図５（ａ）および（ｂ）はともに、ディスプレイモジュール１５０の画面表示の右半分の領域５５０に、警告表示欄５５５が含まれている。前方車両２１０の後続の走行車両２００のナビゲーション装置１００ｂが有するディスプレイモジュール１５０の画面表示に含まれる警告表示欄５５５には、走行車両２００が受信した前方車両２１０の右左折情報に基づき、前方車両２１０が直近の交差点において左折または右折する旨が表示される。図５（ｂ）においては、走行車両２００が走行している道路と同じ道路５６０を走行している前方車両２１０が直近の交差点において左折する場合を例示している。こうして、前方車両２１０が直近の交差点において左折または右折する旨が、走行車両２００の乗員に報知される。図５（ａ）においても、前方車両２１０が、その後さらにその前方を走行する他車両に後続する位置関係に至った場合には、同様にしてその他車両の右左折情報が警告表示欄５５５に表示されることとなる。
【００２９】
以上にて説明した実施の形態のナビゲーション装置１００においては、走行車両２００と前方車両２１０との間の車車間通信が成立すると直ちに、前方車両２１０が経路誘導に従って交差点を右左折しようとしていることを、後続の走行車両２００の運転者に報知するようにした。これにより、走行車両２００の運転者が、前方車両２１０の方向指示器点滅、あるいはその前方車両２１０の減速もしくは一時停止を目視により発見するよりも前に、前方車両２１０が経路誘導に従って交差点を右左折しようとしていることを知ることができる。したがって、走行車両２００の運転者は、早めに前方車両２１０を警戒した運転をすることができるため、走行車両２００による前方車両２１０への衝突事故を防止するとともに、走行車両２００の円滑な走行を行うことができるという作用効果を奏する。
【００３０】
−−−変形例−−−
以上で説明した実施の形態のナビゲーション装置１００を、次のように変形することもできる。
（１）図２において、走行車両（自車両）２００は、前方車両（第１先行車両）２１０から右左折情報を受信することとした。しかし、第１先行車両２１０のさらに前方に他車両（第２先行車両）２２０が存在し、かつその第２先行車両２２０が、信号機２５０の設置された交差点の次の交差点に接近中である場合、自車両２００は、第２先行車両２２０から送信された右左折情報も受信する可能性がある。この場合、自車両２００は、第１先行車両２１０との間の無線接続における搬送波の電界強度、および第２先行車両２２０との間の無線接続における搬送波の電界強度を比較し、電界強度の小さい無線接続を切断するなどして、第１先行車両２１０からの右左折情報のみを受信するようにしても良い。また、上述した右左折情報を、個体識別子を用いた車車間通信で送受信される各種情報に追加することにより、第１先行車両２１０からの右左折情報のみを特定するようにしても良い。その場合、車車間通信で送受信される各種情報に第１先行車両２１０の属性情報が含まれることとすれば、第１先行車両２１０が直近の交差点において左折または右折する旨を、スピーカ１５５を通じて自車両２００の乗員に属性情報とともに報知することができる。たとえば、次のような報知内容である。「赤いセダンが１００ｍ前方の交差点を左折します。」「湘南ナンバー  ３００  ぬ  １２３４  の車両が、１００ｍ前方の交差点を左折します。」
【００３１】
（２）図２において、走行車両２００は、前方車両２１０から右左折情報を受信することとした。しかし、信号機２５０の設置された交差点で、対向車線２９０から車線２７０へ右折しようとしている対向車両２３０から右左折情報を受信することとしても良い。この場合、アンテナ１６５は、前方車両との車車間通信を通じた右左折情報受信処理に用いられるだけでなく、対向車両との車車間通信を通じた右左折情報送信処理にも用いられることとなる。
【００３２】
（３）図５（ｂ）においては、前方車両２１０の後続の走行車両２００に搭載されるナビゲーション装置１００ｂによる経路誘導が行われていない。しかし、走行車両２００に搭載されるナビゲーション装置１００ｂにおいて経路誘導が行われている場合は、誘導経路５００を表示する地図画面上に、図形５６０および文字５６５が表示されることとしても良い。
【００３３】
（４）図４において、右左折情報受信処理手順は、前方車両２１０の後続の走行車両２００に搭載されるナビゲーション装置１００ｂにおけるＣＰＵ１１０で実行されることとした。しかし、走行車両２００に搭載されるナビゲーション装置１００ｂは、経路誘導が必要というわけではないため、受信した前方車両２１０からの右左折情報に基づく警告を報知できる機器であれば足り、地図データやナビゲーションを有したナビゲーション装置でなくても良い。
【００３４】
（５）上述の本実施の形態および変形例の説明では、本発明をナビゲーション装置１００に適用した実施の形態を説明したが、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、携帯電話機、ポータブルパソコン、ポータブルゲーム機、あるいは路車間通信用路側機に本発明を適用しても良い。路車間通信用路側機においては、車両から右左折情報を受信すると、その旨を音声ガイダンスにより付近の他車両や歩行者等に報知しても良い。
【００３５】
上述した各実施の形態および各変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。また、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。
【符号の説明】
【００３６】
１００  ナビゲーション装置              １１０  ＣＰＵ
１１５  主記憶装置                      １２０  現在地検出装置
１３０  ユーザ入力装置                  １４０  補助記憶装置
１５０  ディスプレイモジュール          １５５  スピーカ
１６０  無線通信モジュール              １６５、１６６  アンテナ
２００  走行車両                        ２１０  前方車両
２２０  他車両                          ２３０  対向車両
２５０  信号機                          ２６０、２７０、２８０  車線
２９０  対向車線                        ５１０  誘導経路
５４０、５５０  領域                    ５５５  警告表示欄
５６０  道路                            ５６５  矢印
５７０  図形                            ５７５  文字
【図１】
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【図２】
2011237878.tif 000004
【図３】
2011237878.tif 000005
【図４】
2011237878.tif 000006
【図５】
2011237878.tif 000007