(57)【要約】【課題】先行車両、及び後続車両と互いに異なるタイミングで衝突する場合にも搭乗者の安全性を高めることのできる乗員保護装置、及びその方法を提供する。【解決手段】自車両の先行車両、及び後続車両のそれぞれとの衝突から乗員を保護する乗員保護装置であって、自車両が先行車両と衝突するまでの余裕時間を前突余裕時間として算出する前突余裕時間算出手段と、自車両が後続車両と衝突するまでの余裕時間を後突余裕時間として算出する後突余裕時間算出手段と、自車両の搭乗者を保護する乗員保護手段と、前突余裕時間と後突余裕時間とが互いに異なるとき、乗員保護手段の作動タイミングを相対的に早くする作動制御手段とを備える。【選択図】図１
2011235821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の先行車両、及び後続車両のそれぞれとの衝突から乗員を保護する乗員保護装置であって、
前記自車両が前記先行車両と衝突するまでの余裕時間を前突余裕時間として算出する前突余裕時間算出手段と、
前記自車両が前記後続車両と衝突するまでの余裕時間を後突余裕時間として算出する後突余裕時間算出手段と、
前記自車両の搭乗者を保護する乗員保護手段と、
前記前突余裕時間と前記後突余裕時間とが互いに異なるとき、前記乗員保護手段の作動タイミングを相対的に早くする作動制御手段とを備える、乗員保護装置。
【請求項２】
前記乗員保護手段は、前記自車両の前方で生じる衝突から前記搭乗者を保護し、
前記作動制御手段は、前記前突余裕時間が前記後突余裕時間よりも大きいとき、前記作動タイミングを相対的に早くする、請求項１に記載の乗員保護装置。
【請求項３】
前記作動制御手段は、前記前突余裕時間が前記後突余裕時間に予め定められた余裕時間を加算した時間を超えるとき、前記作動タイミングを相対的に早くする、請求項２に記載の乗員保護装置。
【請求項４】
前記乗員保護手段は、前記自車両の後方で生じる衝突から前記搭乗者を保護し、
前記作動制御手段は、前記後突余裕時間が前記前突余裕時間よりも大きいとき、前記作動タイミングを相対的に早くする、請求項１に記載の乗員保護装置。
【請求項５】
前記作動制御手段は、前記前突余裕時間が前記後突余裕時間よりも予め定められた余裕時間よりも大きいとき、前記作動タイミングを相対的に早くする、請求項４に記載の乗員保護装置。
【請求項６】
自車両の先行車両、及び後続車両のそれぞれとの衝突から乗員を保護する乗員保護方法であって、
前記自車両が前記先行車両と衝突するまでの余裕時間を前突余裕時間として算出する前突余裕時間算出ステップと、
前記自車両が前記後続車両と衝突するまでの余裕時間を後突余裕時間として算出する後突余裕時間算出ステップと、
前記前突余裕時間と前記後突余裕時間とが互いに異なるとき、前記自車両の搭乗者を保護する乗員保護手段の作動タイミングを相対的に早くする作動制御ステップとを備える、乗員保護方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員保護装置、及びその方法に関し、より特定的には、自動車などの移動体に搭載される乗員保護装置、及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの移動体には、周囲に存在する他車両などの対象物との相対距離、及び相対速度などに基づいて自車両との衝突の危険を予測したときに、衝突時における衝撃を緩和して搭乗者の安全性を高めるため、自車両のブレーキなどを制御する車両衝突緩和装置が搭載されている。
【０００３】
このような車両衝突緩和装置の一例として、特許文献１に記載の車両衝突緩和装置および車両衝突緩和方法（以下、従来技術と称する）が挙げられる。従来技術では、先行車両、及び後続車両のそれぞれとの相対速度に基づいて衝突を緩和する必要があるか否かを判断する。より具体的には、従来技術では、自車両と先行車両との相対速度が予め定められたしきい値以上であるとき、先行車両との衝突を緩和する必要があると判断する。一方、従来技術では、自車両と先行車両との相対速度が予め定められたしきい値以上でないとき、先行車両との衝突を緩和する必要がないと判断する。従来技術では、先行車両との衝突を緩和する必要があると判断したとき、自車両の減速度を制御して衝突を緩和する。
【０００４】
さらに、従来技術では、一度、先行車両との衝突を緩和する必要があると判断した後、先行車両、及び後続車両との相対速度に基づき、それぞれと衝突するまでの予測時間を算出する。そして、従来技術では、先行車両と衝突するまでの予測時間と、後続車両と衝突するまでの予測時間との差分の絶対値が、予め定められたしきい値以下であるとき、先行車両、及び後続車両と衝突するタイミングが略同じになるように、制御している減速度を当該差分に基づいて補正する。これにより、上記従来技術では、二次的な衝突が発生することを防ぎ、二次的な衝突をも考慮した自車両の衝突時における損害を緩和して、搭乗者の安全性を高めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１６０２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術では、次に述べるような課題を有する。すなわち、上記従来技術では、先行車両、及び後続車両のそれぞれと衝突する場合において、例えば、先行車両と衝突した後、後続車両と衝突する、或いは、後続車両と衝突した後、先行車両と衝突するなど、先行車両、及び後続車両と互いに異なるタイミングで衝突する場合を考慮していない。
【０００７】
より詳細には、例えば、自車両が先に後続車両と衝突したときには、衝突した衝撃で急加速して先行車両と衝突する。ここで、上記従来技術のように先行車両、或いは後続車両との相対速度を測定する装置では、典型的には、予め定められた測定時間が経過する度に、それぞれとの相対速度が測定される。したがって、自車両が後続車両と衝突して急加速すると、前述の測定時間が経過して新たな相対速度が測定されるまで、既に測定された相対速度が、実際の自車両の相対速度よりも小さくなる。このため、上記従来技術では、自車両が後続車両と後突すると、急加速して先行車両に衝突するまで、実際の自車両の相対速度よりも小さい相対速度が測定されたままになり、先行車両との衝突を緩和する必要があるにも関わらず、緩和する必要がないと判断される場合が生じる。つまり、上記従来技術では、先行車両、及び後続車両と互いに異なるタイミングで衝突する場合、衝突を緩和する必要がないと誤判断され、減速度を制御して衝突を緩和し、搭乗者の安全性を高めることができない場合が生じる。
【０００８】
それ故に、本発明は、先行車両、及び後続車両と互いに異なるタイミングで衝突する場合にも搭乗者の安全性を高めることのできる乗員保護装置、及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記目的を達成するため、以下に述べるような特徴を有する。
第１の発明は、自車両の先行車両、及び後続車両のそれぞれとの衝突から乗員を保護する乗員保護装置であって、上記自車両が上記先行車両と衝突するまでの余裕時間を前突余裕時間として算出する前突余裕時間算出手段と、上記自車両が上記後続車両と衝突するまでの余裕時間を後突余裕時間として算出する後突余裕時間算出手段と、上記自車両の搭乗者を保護する乗員保護手段と、上記前突余裕時間と上記後突余裕時間とが互いに異なるとき、上記乗員保護手段の作動タイミングを相対的に早くする作動制御手段とを備える、乗員保護装置である。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、上記乗員保護手段は、上記自車両の前方で生じる衝突から上記搭乗者を保護し、上記作動制御手段は、上記前突余裕時間が上記後突余裕時間よりも大きいとき、上記作動タイミングを相対的に早くする乗員保護装置である。
【００１１】
第３の発明は、上記第２の発明に従属する発明であって、上記作動制御手段は、上記前突余裕時間が上記後突余裕時間に予め定められた余裕時間を加算した時間を超えるとき、上記作動タイミングを相対的に早くする乗員保護装置である。
【００１２】
第４の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、上記乗員保護手段は、上記自車両の後方で生じる衝突から上記搭乗者を保護し、上記作動制御手段は、上記後突余裕時間が上記前突余裕時間よりも大きいとき、上記作動タイミングを相対的に早くする乗員保護装置である。
【００１３】
第５の発明は、上記第４の発明に従属する発明であって、上記作動制御手段は、上記前突余裕時間が上記後突余裕時間よりも予め定められた余裕時間よりも大きいとき、上記作動タイミングを相対的に早くする乗員保護装置である。
【００１４】
第６の発明は、自車両の先行車両、及び後続車両のそれぞれとの衝突から乗員を保護する乗員保護方法であって、上記自車両が上記先行車両と衝突するまでの余裕時間を前突余裕時間として算出する前突余裕時間算出ステップと、上記自車両が上記後続車両と衝突するまでの余裕時間を後突余裕時間として算出する後突余裕時間算出ステップと、上記前突余裕時間と上記後突余裕時間とが互いに異なるとき、上記自車両の搭乗者を保護する乗員保護手段の作動タイミングを相対的に早くする作動制御ステップとを備える、乗員保護方法である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、先行車両、及び後続車両と互いに異なるタイミングで衝突する場合にも搭乗者の安全性を高めることのできる乗員保護装置、及びその方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態に係る乗員保護装置の概略構成を示すブロック図
【図２】後突が前突よりも先に生じる状況の一例を示す図
【図３】第１の実施形態に係る衝突判断ＥＣＵの処理の流れの一例を示すフローチャート
【図４】第２の実施形態に係る乗員保護装置の概略構成を示すブロック図
【図５】前突が後突よりも先に生じる状況の一例を示す図
【図６】第２の実施形態に係る衝突判断ＥＣＵの処理の流れの一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る乗員保護装置１の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係る乗員保護装置１は、前方障害物認識センサ１０１と、後方障害物認識センサ１０２と、衝突判断ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０３と、ＰＳＢ（Pre-Crush Seat Belt）−ＥＣＵ１０４と、シートベルトアクチュエータ１０５とを備える。尚、本実施形態の説明では、乗員保護装置１が自車両１０に搭載されるものとする。
【００１８】
前方障害物認識センサ１０１は、典型的には、ミリ波レーダであって、自車両１０の前方を走行する先行車両３０との相対距離、及び相対速度を逐次測定し、測定した相対距離、及び相対速度を示す前方車両情報を逐次生成する。
【００１９】
後方障害物認識センサ１０２は、典型的には、ミリ波レーダであって、自車両１０の後方を走行する後続車両２０との相対距離、及び相対速度を逐次測定し、測定した相対距離、及び相対速度を示す後方車両情報を逐次生成する。
【００２０】
衝突判断ＥＣＵ１０３は、典型的には、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＣＰＵ（Central Processing Unit）で主に構成される処理回路である。衝突判断ＥＣＵ１０３は、前方障害物認識センサ１０１によって前方車両情報が生成されたとき、生成された前方車両情報を取得する。また、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後方障害物認識センサ１０２によって後方車両情報が生成されたとき、生成された後方車両情報を取得する。
【００２１】
衝突判断ＥＣＵ１０３は、前方車両情報を取得すると、取得した前方車両情報によって示される先行車両３０との相対距離、及び相対速度に基づき、先行車両３０の衝突余裕時間（以下、前突余裕時間ＦＴＴＣと称する）を算出する。さらに、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後方車両情報を取得すると、取得した後方車両情報によって示される後続車両２０との相対距離、及び相対速度に基づき、後続車両２０の衝突余裕時間（以下、後突余裕時間ＲＴＴＣと称する）を算出する。ここで、衝突余裕時間とは、先行車両３０、或いは後続車両２０などの任意の他車両との相対距離を、当該他車両との相対速度で進んだときに、当該他車両と衝突するまでの時間の余裕を示す。すなわち、前突余裕時間ＦＴＴＣとは、自車両１０と先行車両３０とが互いの相対距離を互いの相対速度で進んだときに衝突するまでの時間の余裕を示す。また、後突余裕時間ＲＴＴＣとは、自車両１０と後続車両２０とが互いの相対距離を互いの相対速度で進んだときに衝突するまでの時間の余裕を示す。具体的には、衝突余裕時間は、自車両１０と任意の他車両との相対距離を、自車両１０と当該他車両との相対速度で除算して求められる。また、衝突余裕時間は、ＴＴＣ（Time To Collision）と呼ばれることもある。
【００２２】
衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突余裕時間ＦＴＴＣ、及び後突余裕時間ＲＴＴＣをそれぞれ算出すると、算出した前突余裕時間ＦＴＴＣ、及び後突余裕時間ＲＴＴＣに基づき、後述するシートベルトアクチュエータ１０５を作動させるタイミングを決定し、決定したタイミングが到来したときに、ＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に通知する。衝突判断ＥＣＵ１０３が、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させるタイミングを決定する処理の詳細については後述する。
【００２３】
ＰＳＢ−ＥＣＵ１０４は、典型的には、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＣＰＵなどで主に構成される処理回路である。ＰＳＢ−ＥＣＵ１０４は、衝突判断ＥＣＵ１０３から受ける指示に基づき、自車両１０に搭載されているシートベルトのウェビングを巻き取って使用者を拘束する拘束力を後述のシートベルトアクチュエータ１０５に制御させる指示を与える。
【００２４】
シートベルトアクチュエータ１０５は、典型的には、自車両１０に搭載されているシートベルトのウェビングを巻き取る駆動力を発生させる電動機と、ＰＳＢ−ＥＣＵ１０４から与えられる指示を受け、当該電動機を制御してシートベルトのウェビングの巻き取りをすることにより、使用者を拘束する拘束力を制御する制御回路とで主に構成される。シートベルトアクチュエータ１０５は、ＰＳＢ−ＥＣＵ１０４から与えられる指示を受けて、自車両１０に搭載されているシートベルトのウェビングを巻き取って使用者を拘束する拘束力を制御することにより、例えば、自車両１０が先行車両３０に追突したときに生じる衝撃で使用者が前方に飛び出すのをより確実に防ぐことができる。
【００２５】
以上が、本実施形態に係る乗員保護装置１の概略構成の説明である。次に、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３の処理の詳細について説明する。
【００２６】
本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突余裕時間ＦＴＴＣを上述したように算出すると、算出した前突余裕時間ＦＴＴＣと予め定められたしきい値ｔｈｆとを比較する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈｆ未満であるとき、自車両１０が先行車両３０と衝突する可能性があると判断する。また、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突余裕時間ＲＴＴＣを上述したように算出すると、算出した後突余裕時間ＲＴＴＣと予め定められたしきい値ｔｈｒとを比較する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈｒ未満であるとき、自車両１０が後続車両２０と衝突する可能性があると判断する。
【００２７】
本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、自車両１０が先行車両３０と衝突する可能性があると判断し、且つ自車両１０が後続車両２０と衝突する可能性があると判断したとき、自車両１０と後続車両２０との衝突（以下、後突と称する）、及び自車両１０と先行車両３０との衝突（以下、前突と称する）のいずれが先に起こるかを判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３が、後突、及び前突のいずれが先に起こるかを判断するとき、具体的には、既に算出した前突余裕時間ＦＴＴＣと後突余裕時間ＲＴＴＣとを比較して判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突余裕時間ＦＴＴＣが後突余裕時間ＲＴＴＣよりも大きいとき、後突が前突よりも先に起こると判断する。一方、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突余裕時間ＦＴＴＣが後突余裕時間ＲＴＴＣよりも大きくないとき、前突が後突よりも先に起こると判断する。
【００２８】
本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突、及び後突のいずれが先に起こるかを判断すると、判断の結果に基づいて、後述するように前突余裕時間ＦＴＴＣと比較するしきい値ｔｈ１を設定する。具体的には、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突が前突よりも先に起こると判断したとき、相対的に大きく予め定められた値Ｃ１にしきい値ｔｈ１を設定する。一方、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突が後突よりも先に起こると判断したとき、相対的に小さく予め定められた値Ｃ２にしきい値ｔｈ１を設定する。本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３が、後突が前突よりも先に起こると判断したときに、しきい値ｔｈ１を相対的に大きく予め定められた値Ｃ１に設定する理由、及び前突が後突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ１を相対的に小さく予め定められた値Ｃ２に設定する理由については、後述する。
【００２９】
衝突判断ＥＣＵ１０３は、しきい値ｔｈ１を設定すると、前突するか否かを判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突するか否かを判断するとき、具体的には、前突余裕時間ＦＴＴＣと、値Ｃ１、及び値Ｃ２のいずれかに設定されたしきい値ｔｈ１とを比較する。そして、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈ１未満であるとき、前突すると判断して、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させる指示をＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に与える。
【００３０】
ここで、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３が、後突が前突よりも先に起こると判断したときに、しきい値ｔｈ１を相対的に大きく予め定められた値Ｃ１に設定する理由、及び前突が後突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ１を相対的に小さく予め定められた値Ｃ２に設定する理由について説明する。
【００３１】
図２は、後続車両２０が先に自車両１０に追突（自車両１０の後方で生じる衝突。以下、必要に応じて後突と称する）し、自車両１０がこの追突の勢いで前進して先行車両３０に追突（自車両１０の前方で生じる衝突。以下、必要に応じて前突と称する）したときの一例を示す図である。図２に一例として示すように、自車両１０が後続車両２０から追突されると、追突の衝撃で急加速して先行車両３０に衝突することとなる。
【００３２】
ここで、本実施形態に係る前方障害物認識センサ１０１のような典型的なミリ波レーダでは、予め定められた測定時間が経過する度に、先行車両３０、及び後続車両２０などとの相対距離、及び相対速度がそれぞれ測定される。したがって、自車両１０が後続車両２０に後方から衝突されて急加速したときには、前述の測定時間が経過するまで、自車両１０と先行車両３０との実際の相対速度よりも小さく、誤差の大きな相対速度が測定されたままになる場合がある。そして、自車両１０と先行車両３０との実際の相対速度よりも小さく、誤差の大きな相対速度が測定されると、このときに算出される前述の前突余裕時間ＦＴＴＣは、自車両１０が先行車両３０に衝突する実際の前突余裕時間ＦＴＴＣよりも長く、誤差の大きな時間として算出されてしまう。
【００３３】
本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、上述したように、後続車両２０に追突されて急加速した自車両１０が先行車両３０に近づくにしたがって前突余裕時間ＦＴＴＣが短くなり、しきい値ｔｈ１未満となるタイミングで、自車両１０が先行車両３０と衝突すると判断して、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させる指示をＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に与える。このため、実際の前突余裕時間ＦＴＴＣよりも長い前突余裕時間ＦＴＴＣが算出されると、しきい値ｔｈ１未満となるタイミングが遅れ、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させる指示をＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に与えるタイミングが遅れてしまう。そして、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させる指示をＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に与えるタイミングが遅れると、使用者の安全を確保できなくなる。
【００３４】
そこで、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、上述したように、後突が前突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ１を相対的に大きく予め定められた値Ｃ１に設定する。しきい値ｔｈ１を相対的に大きく予め定められた値Ｃ１に設定することにより、後続車両２０に追突されて急加速した自車両１０が先行車両３０に近づいていき、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈ１未満となるタイミングを早めることができ、実際の前突余裕時間ＦＴＴＣよりも長い前突余裕時間ＦＴＴＣが算出されたとしても、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させる指示をＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に与えるタイミングが遅れてしまうことを防げる。
【００３５】
一方、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、上述したように、前突が後突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ１を相対的に小さく予め定められた値Ｃ２に設定する。前突が後突よりも先に起こるときとは、後突によって自車両１０が急加速することなく、通常のタイミングで前突が起こるときである。そこで、しきい値ｔｈ１を相対的に小さく予め定められた値Ｃ２に設定することにより、自車両１０と先行車両３０とが互いに近づいていき、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈ１未満となる通常のタイミングで後突よりも先に前突が生じるときに、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させる指示をＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に与えて予め前突に備えることができる。
【００３６】
以上が、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３の処理の詳細な説明である。次に、図３に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３の処理の流れを説明する。尚、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、自車両１０のアクセサリスイッチ、或いはイグニッションスイッチがオンとなったときに図３のフローチャートに示す処理を開始し、オフとなったときに図３のフローチャートに示す処理を終了する。
【００３７】
ステップＳ１０１において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前方車両情報を前方障害物認識センサ１０１から取得し、後方車両情報を後方障害物認識センサ１０２から取得する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０１の処理を完了すると、ステップＳ１０２へ処理を進める。
【００３８】
ステップＳ１０２において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０１で取得した前方車両情報によって示される先行車両３０との相対距離、及び相対速度に基づいて、上述したように前突余裕時間ＦＴＴＣを算出する。さらに、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で取得した後方車両情報によって示される後続車両２０との相対距離、及び相対速度に基づいて、上述したように後突余裕時間ＲＴＴＣを算出する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０２の処理を完了すると、ステップＳ１０３へ処理を進める。
【００３９】
ステップＳ１０３において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突する可能性があるか否か、及び後突する可能性があるか否かを判断する。具体的には、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０２で算出した前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈｆ未満であるか否か、及び後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈｒ未満であるか否かをそれぞれ判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０３において、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈｆ未満であるとき、前突する可能性があると判断する。また、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈｒ未満であるとき、後突する可能性があると判断する。そして、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０３において、前突する可能性があると判断し、且つ後突する可能性があると判断したとき、ステップＳ１０４へ処理を進める。一方、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０３において、前突する可能性、及び後突する可能性の少なくともいずれか一方がないと判断したとき、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００４０】
ステップＳ１０４において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０３で可能性があると判断した、前突、及び後突の内、いずれが先に起こるかを判断する。具体的には、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０２で算出した前突余裕時間ＦＴＴＣが、ステップＳ１０２で算出した後突余裕時間ＲＴＴＣよりも大きいか否かを判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０４において、前突余裕時間ＦＴＴＣが後突余裕時間ＲＴＴＣよりも大きいと判断したとき、後突が前突よりも先に起こると判断して、ステップＳ１０５へ処理を進める。一方、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０４において、前突余裕時間ＦＴＴＣが後突余裕時間ＲＴＴＣよりも大きくないと判断したとき、前突が後突よりも先に起こると判断して、ステップＳ１０６へ処理を進める。
【００４１】
ステップＳ１０５において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突余裕時間ＦＴＴＣと比較する前述のしきい値ｔｈ１を相対的に大きく予め定められた値Ｃ１に設定する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０５の処理を完了すると、ステップＳ１０７へ処理を進める。衝突判断ＥＣＵ１０３が、ステップＳ１０４の処理で後突が前突よりも先に起こると判断し、ステップＳ１０５の処理において、しきい値ｔｈ１を相対的に大きく予め定められた値Ｃ１に設定することにより、上述したように、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈ１未満となるタイミングを早めることができる。
【００４２】
ステップＳ１０６において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突余裕時間ＦＴＴＣと比較する前述のしきい値ｔｈ１を相対的に小さく予め定められた値Ｃ２に設定する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０６の処理を完了すると、ステップＳ１０７へ処理を進める。衝突判断ＥＣＵ１０３が、ステップＳ１０４の処理で前突が後突よりも先に起こると判断し、ステップＳ１０６の処理において、しきい値ｔｈ１を相対的に小さく予め定められた値Ｃ２に設定することにより、上述したように、通常のタイミングで生じる前突に予め備えることができる。
【００４３】
ステップＳ１０７において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突するか否かを判断する。具体的には、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０７において、ステップＳ１０２で算出した前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈ１未満であるか否かを判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０７において、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈ１未満であるとき、前突すると判断して、ステップＳ１０８へ処理を進める。一方、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０７において、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈ１未満でないとき、前突しないと判断して、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００４４】
ステップＳ１０８において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に対してシートベルトアクチュエータ１０５を作動させる指示を与えて、ウェビングを巻き取らせ、使用者を拘束する拘束力を高めて、予め前突に備えさせる。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０８の処理を完了すると、図３のフローチャートに示す処理を終了する。
【００４５】
以上が、本実施形態に係る乗員保護装置１の説明である。本実施形態に係る乗員保護装置１によれば、上述したように、後続車両２０に追突されて急加速した自車両１０が先行車両３０に近づいていき、前突余裕時間ＦＴＴＣがしきい値ｔｈ１未満となるタイミングを早めることができ、実際の前突余裕時間ＦＴＴＣよりも長い前突余裕時間ＦＴＴＣが算出されたとしても、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させる指示をＰＳＢ−ＥＣＵ１０４に与えるタイミングが遅れてしまうことを防げる。
【００４６】
尚、本発明の第１の実施形態では、前突余裕時間ＦＴＴＣが後突余裕時間ＲＴＴＣよりも大きいときに、相対的に大きく予め定められた値Ｃ１にしきい値ｔｈ１を設定し、前突余裕時間ＦＴＴＣが後突余裕時間ＲＴＴＣよりも小さいときに、相対的に小さく予め定められた値Ｃ２にしきい値ｔｈ１を設定するものとした。ここで、衝突判断ＥＣＵ１０３が、相対的に小さく予め定められた値Ｃ２にしきい値ｔｈ１を設定するのは、上述したように、通常のタイミングで前突が起こると判断したときである。したがって、相対的に小さく予め定められた値Ｃ２は、前突余裕時間ＦＴＴＣが、当該値Ｃ２に設定されたしきい値ｔｈ１未満となって、通常のタイミングで起こる前突に予め備えられるように、適切に定めなければならない。
【００４７】
一方、相対的に大きく予め定められた値Ｃ１にしきい値ｔｈ１を設定するのは、上述したように、衝突判断ＥＣＵ１０３が、後突が前突よりも先に起こると判断したときである。したがって、相対的に大きく予め定められた値Ｃ１は、後突が前突よりも先に起こり、後突によって急加速した自車両１０が先行車両３０に近づいていき、前突余裕時間ＦＴＴＣが当該値Ｃ１に設定されたしきい値ｔｈ１未満となるタイミングが遅れて、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させるタイミングが遅れないように、適切に定めなければならない。
【００４８】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、後突した後に起こる前突の衝撃で使用者が前方に飛び出すのをより確実に防ぐために、相対的に大きく予め定められた値Ｃ１にしきい値ｔｈ１を設定し、前突余裕時間ＦＴＴＣが当該しきい値ｔｈ１未満となったときに、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させる場合を一例として説明した。しかしながら、他の一実施形態に係る乗員保護装置では、前突した後に起こる後突の衝撃で使用者の頸部にかかる負担を軽減するために、従来周知のアクティブヘッドレストを作動させてもよい。
【００４９】
図４は、第２の実施形態に係る乗員保護装置２の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係る乗員保護装置２は、第１の実施形態に係る乗員保護装置１と比較すると、ＰＳＢ−ＥＣＵ１０４と、シートベルトアクチュエータ１０５とに代えて、ヘッドレストＥＣＵ１０６と、ヘッドレストアクチュエータ１０７とを備える点が相異する。したがって、本実施形態に係る乗員保護装置２の概略構成の内、第１の実施形態に係る乗員保護装置１の概略構成と同一の構成については、同一の参照符号を付し、説明を省略する。
【００５０】
ヘッドレストＥＣＵ１０６は、典型的には、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＣＰＵなどで主に構成される処理回路である。ヘッドレストＥＣＵ１０６は、衝突判断ＥＣＵ１０３から受ける指示に基づき、自車両１０に搭載されている従来周知のアクティブヘッドレストを作動させる指示を後述のヘッドレストアクチュエータ１０７に与える。
【００５１】
ヘッドレストアクチュエータ１０７は、ヘッドレストＥＣＵ１０６から与えられる指示に応じて自車両１０の運転席のヘッドレストを前方に押し出す駆動力を発生する電動機と、ヘッドレストＥＣＵ１０６から与えられる指示を受け、当該電動機を制御してヘッドレストを前方に押し出すことにより、後突の衝撃で使用者の頸部にかかる負担を軽減する制御をする制御回路とで主に構成される。ヘッドレストアクチュエータ１０７は、ヘッドレストＥＣＵ１０６から与えられる指示を受けて、自車両１０の運転席のヘッドレストを制御することにより、例えば、自車両１０が後突されたときに生じる衝撃で使用者の頸部にかかる負担を軽減して安全性を高めることができる。
【００５２】
次に、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３の処理について詳細に説明する。
【００５３】
本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、第１の実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３と同様に処理を進め、前突、及び後突のいずれが先に起こるかを判断する。本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突、及び後突のいずれが先に起こるかを判断すると、判断の結果に基づいて、後述するように後突余裕時間ＲＴＴＣと比較するしきい値ｔｈ２を設定する。具体的には、衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突が後突よりも先に起こると判断したとき、相対的に大きく予め定められた値Ｄ１にしきい値ｔｈ２を設定する。一方、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突が前突よりも先に起こると判断したとき、相対的に小さく予め定められた値Ｄ２にしきい値ｔｈ２を設定する。本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３が、前突が後突よりも先に起こると判断したときに、しきい値ｔｈ２を、相対的に大きく予め定められた値Ｄ１に設定する理由、及び後突が前突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ２を、相対的に小さく予め定められた値Ｄ２に設定する理由については、後述する。
【００５４】
衝突判断ＥＣＵ１０３は、しきい値ｔｈ２を設定すると、後突するか否かを判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突するか否かを判断するとき、具体的に、後突余裕時間ＲＴＴＣと、値Ｄ１、及び値Ｄ２のいずれかに設定されたしきい値ｔｈ２とを比較する。そして、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈ２未満であるとき、後突すると判断して、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させる指示をヘッドレストＥＣＵ１０６に与える。
【００５５】
ここで、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３が、前突が後突よりも先に起こると判断したときに、しきい値ｔｈ２を、相対的に大きく予め定められた値Ｄ１に設定する理由、及び後突が前突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ２を、相対的に小さく予め定められた値Ｄ２に設定する理由について説明する。
【００５６】
図５は、先行車両３０が先に自車両１０に前突し、自車両１０がこの衝突の勢いで急停車して後続車両２０に後突されるときの一例を示す図である。図５に一例として示すように、自車両１０が先行車両３０に追突すると、追突の衝撃で急停車して、相対速度が急激に増速した後続車両２０に追突されることとなる。
【００５７】
ここで、本実施形態に係る後方障害物認識センサ１０２のような典型的なミリ波レーダでは、第１の実施形態で説明した前方障害物認識センサ１０１と同様に、予め定められた測定時間が経過する度に、先行車両３０、及び後続車両２０などとの相対距離、及び相対速度がそれぞれ測定される。したがって、自車両１０が先行車両３０に前突して急停車したときには、前述の測定時間が経過するまで、自車両１０と後続車両２０との実際の相対速度よりも小さく、誤差の大きな相対速度が測定されたままになる場合がある。そして、自車両１０と後続車両２０との実際の相対速度よりも小さく、誤差の大きな相対速度が測定されると、このときに算出される前述の後突余裕時間ＲＴＴＣは、自車両１０が後続車両２０に追突される実際の後突余裕時間ＲＴＴＣよりも長く、誤差の大きな時間として算出されてしまう。
【００５８】
本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、上述したように、先行車両３０に追突して急停車した自車両１０に後続車両２０が近づくにしたがって後突余裕時間ＲＴＴＣが短くなり、しきい値ｔｈ２未満となるタイミングで、後続車両２０が自車両１０に追突すると判断して、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させる指示をヘッドレストＥＣＵ１０６に与える。このため、実際の後突余裕時間ＲＴＴＣよりも長い後突余裕時間ＲＴＴＣが算出されると、しきい値ｔｈ２未満となるタイミングが遅れ、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させる指示をヘッドレストＥＣＵ１０６に与えるタイミングが遅れてしまう。そして、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させる指示をヘッドレストＥＣＵ１０６に与えるタイミングが遅れると、使用者の安全を確実に確保できなくなる。
【００５９】
そこで、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、上述したように、前突が後突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ２を相対的に大きく予め定められた値Ｄ１に設定する。しきい値ｔｈ２を相対的に大きく予め定められた値Ｄ１に設定することにより、先行車両３０に前突して急停車した自車両１０に後続車両２０が近づいていき、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈ２未満となるタイミングを早めることができ、実際の後突余裕時間ＲＴＴＣよりも長い後突余裕時間ＲＴＴＣが算出されたとしても、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させる指示をヘッドレストＥＣＵ１０６に与えるタイミングが遅れてしまうことを防げる。
【００６０】
一方、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、上述したように、後突が前突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ２を相対的に小さく予め定められた値Ｄ２に設定する。後突が前突よりも先に起こるときとは、前突によって自車両１０が急停車することなく、通常のタイミングで後突が起こるときである。そこで、しきい値ｔｈ２を相対的に小さく予め定められた値Ｄ２に設定することにより、自車両１０と後続車両２０とが互いに近づいていき、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈ２未満となる通常のタイミングで前突よりも先に後突が生じるときに、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させる指示をヘッドレストＥＣＵ１０６に与えて予め後突に備えることができる。
【００６１】
以上が、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３の処理の詳細な説明である。次に、図６に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３の処理の流れを説明する。尚、本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、自車両１０のアクセサリスイッチ、或いはイグニッションスイッチがオンとなったときに図６のフローチャートに示す処理を開始し、オフとなったときに図６のフローチャートに示す処理を終了する。また、図６のフローチャートに示す処理の内、図３のフローチャートに示す処理と同一の処理については、同一の参照符号を付し、説明を省略する。
【００６２】
本実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ１０３において、前突する可能性があると判断し、且つ後突する可能性があると判断したとき、ステップＳ２０１へ処理を進める。
【００６３】
ステップＳ２０１において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突余裕時間ＲＴＴＣが前突余裕時間ＦＴＴＣよりも大きいか否かを判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ２０１において、後突余裕時間ＲＴＴＣが前突余裕時間ＦＴＴＣよりも大きいと判断したとき、ステップＳ２０２へ処理を進める。一方、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ２０１において、後突余裕時間ＲＴＴＣが前突余裕時間ＦＴＴＣよりも大きくないと判断したとき、ステップＳ２０３へ処理を進める。
【００６４】
ステップＳ２０２において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突余裕時間ＲＴＴＣと比較する前述のしきい値ｔｈ２を相対的に大きく予め定められた値Ｄ１に設定する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ２０２の処理を完了すると、ステップＳ２０４へ処理を進める。衝突判断ＥＣＵ１０３が、ステップＳ２０１の処理で前突が後突よりも先に起こると判断し、ステップＳ２０２の処理において、しきい値ｔｈ２を相対的に大きく予め定められた値Ｄ１に設定することにより、上述したように、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈ２未満となるタイミングを早めることができる。
【００６５】
ステップＳ２０３において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突余裕時間ＲＴＴＣと比較する前述のしきい値ｔｈ２を相対的に小さく予め定められた値Ｄ２に設定する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ２０３の処理を完了すると、ステップＳ２０４へ処理を進める。衝突判断ＥＣＵ１０３が、ステップＳ２０１の処理で後突が前突よりも先に起こると判断し、ステップＳ２０３の処理において、しきい値ｔｈ２を相対的に小さく予め定められた値Ｄ２に設定することにより、上述したように、通常のタイミングで生じる後突に予め備えることができる。
【００６６】
ステップＳ２０４において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突するか否かを判断する。具体的には、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ２０４において、ステップＳ１０２で算出した後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈ２未満であるか否かを判断する。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ２０４において、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈ２未満であるとき、後突すると判断して、ステップＳ２０５へ処理を進める。一方、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ２０４において、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈ２未満でないとき、後突しないと判断して、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００６７】
ステップＳ２０５において、衝突判断ＥＣＵ１０３は、ヘッドレストＥＣＵ１０６に対してヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させる指示を与えて，ヘッドレストを押し出して、予め後突に備えさせる。衝突判断ＥＣＵ１０３は、ステップＳ２０５の処理を完了すると、図６のフローチャートに示す処理を完了する。
【００６８】
以上が、本実施形態に係る乗員保護装置２の説明である。本実施形態に係る乗員保護装置２によれば、上述したように、先行車両３０に追突して急停車した自車両１０に後続車両２０が近づいていき、後突余裕時間ＲＴＴＣがしきい値ｔｈ２未満となるタイミングを早めることができ、実際の後突余裕時間ＲＴＴＣよりも長い後突余裕時間ＲＴＴＣが算出されたとしても、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させる指示をヘッドレストＥＣＵ１０６に与えるタイミングが遅れてしまうことを防げる。
【００６９】
尚、本発明の第２の実施形態では、後突余裕時間ＲＴＴＣが前突余裕時間ＦＴＴＣよりも大きいときに、相対的に大きく予め定められた値Ｄ１にしきい値ｔｈ２を設定し、後突余裕時間ＲＴＴＣが前突余裕時間ＦＴＴＣよりも大きくないときに、相対的に小さく予め定められた値Ｄ２にしきい値ｔｈ２を設定するものとした。ここで、衝突判断ＥＣＵ１０３が、相対的に小さく予め定められた値Ｄ２にしきい値ｔｈ２を設定するのは、上述したように、通常のタイミングで後突が起こると判断したときである。したがって、相対的に小さく予め定められた値Ｄ２は、後突余裕時間ＲＴＴＣが、当該値Ｄ２に設定されたしきい値ｔｈ２未満となって、通常のタイミングで起こる後突に予め備えられるように、適切に定めなければならない。
【００７０】
一方、相対的に大きく予め定められた値Ｄ１にしきい値ｔｈ１を設定するのは、上述したように、衝突判断ＥＣＵ１０３が、前突が後突よりも先に起こると判断したときである。したがって、相対的に大きく予め定められた値Ｄ１は、前突が後突よりも先に起こり、前突によって急停車した自車両１０に後続車両２０が近づいていき、後突余裕時間ＲＴＴＣが当該Ｄ１に設定されたしきい値ｔｈ２未満となるタイミングが遅れて、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させるタイミングが遅れないように、適切に定めなければならない。
【００７１】
また、第１の実施形態では、前突余裕時間ＦＴＴＣが後突余裕時間ＲＴＴＣよりも大きいときに、後突が前突よりも先に起こり、後突の衝撃で自車両１０が急加速することによって生じる前突に備えてシートベルトアクチュエータ１０５を作動させるために、相対的に大きく予め定められる値Ｃ１にしきい値ｔｈ１を設定するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、後突余裕時間ＲＴＴＣに予め定められた時間定数Ａを加算して求められる時間（以下、余裕時間ＡＴＴＣと称する）が、前突余裕時間ＦＴＴＣを超えないときに、相対的に大きく予め定められる値Ｃ１にしきい値ｔｈ１を設定してもよい。これにより、前突が後突よりも余裕時間ＡＴＴＣを超える遅れた時間で生じる場合、すなわち、前突が後突よりも確実に後に生じると考えられる場合に、遅れて生じる前突に予め備えてシートベルトアクチュエータ１０５など、前突から自車両１０の乗員を保護する乗員保護装置のアクチュエータを作動させることができる。
【００７２】
また、第２の実施形態では、後突余裕時間ＲＴＴＣが前突余裕時間ＦＴＴＣよりも大きいときに、前突が後突よりも先に起こり、前突の衝撃で自車両１０が急停車することによって後続車両２０との相対速度が急激に増速して生じる後突に備えてヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させるために、相対的に大きく予め定められる値Ｄ１にしきい値ｔｈ２を設定するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、前突余裕時間ＦＴＴＣに前述の余裕時間ＡＴＴＣを加算して求められる時間を、後突余裕時間ＲＴＴＣが超えるときに、相対的に大きく予め定められる値Ｄ１にしきい値ｔｈ２を設定してもよい。これにより、後突が前突よりも余裕時間ＡＴＴＣを超える遅れた時間で生じる場合、すなわち、後突が前突よりも確実に後に生じると考えられる場合に、遅れて生じる後突に予め備えてヘッドレストアクチュエータ１０７など、後突から自車両１０の乗員を保護する乗員保護装置のアクチュエータを作動させることができる。
【００７３】
また、第１の実施形態では、後突よりも後に起こる前突に備えて、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させるタイミングを早める場合を一例として説明した。しかしながら、他の一実施形態では、後突よりも後に起こる前突に備えて、例えば、ブレーキを作動させるタイミングを早めるなど、自車両１０に搭載されている他の乗員保護装置を作動させるタイミングを早めてもよい。
【００７４】
また、第２の実施形態では，前突よりも後に起こる後突に備えて、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させるタイミングを早める場合を一例として説明した。しかしながら、他の一実施形態では、前突よりも後に起こる後突に備えて、例えば、搭乗者が着座しているシートのシートバックを起こすタイミングを早めるなど、自車両１０に搭載されている他の乗員保護装置を作動させるタイミングを早めてもよい。
【００７５】
また、第１の実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させた後、処理を終了するものとしたが、例えば、何らかの理由で後突よりも後に起こる前突が生じなかった場合を考慮して、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させた後に予め定められた期間が経過した後、処理を再開するようにしてもよい。
【００７６】
また、第１の実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させた後、処理を終了するものとしたが、例えば、何らかの理由で後突よりも後に起こる前突が生じなかった場合を考慮して、シートベルトアクチュエータ１０５を作動させた後に予め定められた期間が経過した後、処理を再開するようにしてもよい。
【００７７】
また、第２の実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させた後、処理を終了するものとしたが、例えば、何らかの理由で前突よりも後に起こる後突が生じなかった場合を考慮して、ヘッドレストアクチュエータ１０７を作動させた後に予め定められた期間が経過した後、処理を再開するようにしてもよい。
【００７８】
また、第１の実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突が前突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ１を相対的に大きく予め定められた値Ｃ１に設定するものとした。しかしながら、他の一実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、後突が前突よりも先に起こると判断したときの先行車両３０との相対速度、及び相対距離の少なくともいずれか一方に応じて変化させた値Ｃ１にしきい値ｔｈ１を設定してもよい。
【００７９】
また、第２の実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突が後突よりも先に起こると判断したとき、しきい値ｔｈ２を相対的に大きく予め定められた値Ｄ１に設定するものとした。しかしながら、他の一実施形態に係る衝突判断ＥＣＵ１０３は、前突が後突よりも先に起こると判断したときの後続車両２０との相対速度、及び相対距離の少なくともいずれか一方に応じて変化させた値Ｄ１にしきい値ｔｈ２を設定してもよい。
【００８０】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の一例にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、例えば、先行車両、及び後続車両と互いに異なるタイミングで衝突する場合にも搭乗者の安全性を高めることのできる乗員保護装置などに利用できる。
【符号の説明】
【００８２】
１，２    乗員保護装置
１０    自車両
２０    後続車両
３０    先行車両
１０１    前方障害物認識センサ
１０２    後方障害物認識センサ
１０３    衝突判断ＥＣＵ
１０４    ＰＳＢ−ＥＣＵ
１０５    シートベルトアクチュエータ
１０６    ヘッドレストＥＣＵ
１０７    ヘッドレストアクチュエータ
【図１】
2011235821.tif 000003
【図２】
2011235821.tif 000004
【図３】
2011235821.tif 000005
【図４】
2011235821.tif 000006
【図５】
2011235821.tif 000007
【図６】
2011235821.tif 000008