(57)【要約】【課題】案内ルートを外れた際に、目的地までの復帰ルートを複数探索して表示させることが可能なナビゲーション装置、経路探索方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】地図を表示する画面を有する表示手段と、目的地を設定する操作手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、制御手段は、車両が案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を表示手段に表示させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図を表示する画面を有する表示手段と、目的地を設定する操作手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の前記表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、
前記制御手段は、
前記車両が前記案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を前記表示手段に表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記車両が前記案内経路から外れたことを検出した場合に、前記案内開始地点及び当該案内開始地点から道なりに所定の距離を進んだ第２の案内開始地点を決定し、当該案内開始地点及び当該第２の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された２つの案内経路を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記車両が前記案内経路から外れたことを検出した場合に、前記案内開始地点、前記第２の案内開始地点、及び当該第２の案内開始地点から道なりに所定の距離を進んだ第３の案内開始地点を決定し、当該案内開始地点、当該第２の案内開始地点、及び当該第３の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された３つの案内経路を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
地図を表示する画面を有する表示手段と、目的地を設定する操作手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の前記表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置における経路探索方法であって、
制御手段により、前記車両が前記案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を前記表示手段に表示させる経路探索方法。
【請求項５】
コンピュータを、
地図を表示する画面を有する表示手段、
目的地を設定する操作手段、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段、
前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、前記車両が当該探索された案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を前記表示手段に表示させる制御手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、経路探索方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路探索を行い、探索結果に応じて誘導経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置が提案されている。ナビゲーション装置は、画面に自車両の現在地周辺の地図を表示するとともに、自車両の現在地を示す現在地マークを地図上に重畳表示する。そして、自車両の現在地の変化に伴い、随時画面の表示が更新される。
【０００３】
また、ナビゲーション装置は、ドライバによって出発地と目的地が設定された場合に、その出発地から目的地に至る最適経路を、地図データを用いて探索する。そして、上記現在地マークとともに、その最適経路を画面に表示する。
【０００４】
このようなナビゲーション装置において、現在位置が案内経路から外れると、適切な案内を提供することができなくなる。そこで、新たにルート外れの検出機能とルートの再探索機能を備え、ルート外れを検出した際に、その周辺での経路、又は目的地までの全経路の再探索を行うようにしている。
【０００５】
上記のような構成を備えたナビゲーション装置の例として、例えば特許文献１には、ドライバの走行位置が案内ルートから外れたときに、案内ルートから外れた地点まで戻す案内を行わず、案内ルートに復帰するための最短ルートを示す技術が開示されている。
また、例えば特許文献２には、案内ルートからの逸脱地点を記憶することにより、その逸脱地点を起動要因とした再探索機能を実現し、よりドライバの意志に沿ったルート案内を行うことが可能な技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−２６１７８２号公報
【特許文献２】特開２００６−２０１１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、案内ルートを外れたときに示される復帰ルートは、通常の案内ルートのように事前に認識しておけないものであり、ドライバにとっては突発的に通知されるものである。このため、例えば「車線変更が危険」、「道路状況で車線変更できない」、「急に対応できない」などの理由で、案内どおりに走行できない可能性が通常より高い。復帰ルートの案内どおりに走行できなかった場合、再度のルート変更を余儀なくされ、またも突発的な通知がなされてしまう。そうなれば何度も同じことを繰り返すことになり、適切な案内ルートに戻れない虞がある。
【０００８】
また、例えば最初の案内が右折であり、そこでの右折に失敗したような場合、次の案内でも右折を指示されるとは限らないが、ドライバが次の案内を待てず、右折が不適切にも関わらず右折専用車線に入ってしまう等、最適ではない運転による遠回りが発生する虞がある。
【０００９】
また、例えば復帰ルートの右左折案内位置を、走行ミスの発生位置から時間や距離に余裕を持たせた位置に設定した場合、ルート変更に対する対応力（例えば、意識、判断力、身体能力等）の低いドライバには適していても、対応力の高いドライバにとっては遠回りになるルートの運転を強いる不都合があった。
【００１０】
本発明は、案内ルートを外れた際に、目的地までの復帰ルートを複数探索して表示させることが可能なナビゲーション装置、経路探索方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の発明は、上記目的を達成するためになされたものであり、地図を表示する画面を有する表示手段と、目的地を設定する操作手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の前記表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、前記制御手段は、前記車両が前記案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記制御手段は、前記車両が前記案内経路から外れたことを検出した場合に、前記案内開始地点及び当該案内開始地点から道なりに所定の距離を進んだ第２の案内開始地点を決定し、当該案内開始地点及び当該第２の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された２つの案内経路を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記制御手段は、前記車両が前記案内経路から外れたことを検出した場合に、前記案内開始地点、前記第２の案内開始地点、及び当該第２の案内開始地点から道なりに所定の距離を進んだ第３の案内開始地点を決定し、当該案内開始地点、当該第２の案内開始地点、及び当該第３の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された３つの案内経路を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、地図を表示する画面を有する表示手段と、目的地を設定する操作手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の前記表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置における経路探索方法であって、制御手段により、前記車両が前記案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を前記表示手段に表示させる経路探索方法である。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、コンピュータを、地図を表示する画面を有する表示手段、目的地を設定する操作手段、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、前記車両が当該探索された案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を前記表示手段に表示させる制御手段、として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、案内ルートを外れた際に、目的地までの復帰ルートを複数探索して表示させることが可能なナビゲーション装置、経路探索方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置１００内で行われる自動リルート処理の一例について示したフローチャートである。
【図３】自動リルート処理が行われているときの表示部１の一画面例について示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、表示部１と、操作部２と、音声出力部３と、記憶部４と、現在位置検出部５と、制御部６と、を備えて構成される。
【００２０】
表示部１は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイを備え、当該ディスプレイ上には、ドライバによる操作（例えば、手指やタッチペン等による押下）を検出する操作部２としての機能を有したタッチパネルが載置されている。
表示部１は、制御部６から出力された表示用データ（地図データ等）に基づいて、各種情報（例えば、地図画面やアイコン、経路案内等のナビゲーション用の表示情報、自車の現在位置を示す自車マーク等）を表示する。
また、ドライバによるタッチパネル操作が検出されると、当該検出された位置の座標（押下座標）が制御部６に入力される。
【００２１】
音声出力部３は、Ｄ／Ａ変換器、アンプ、スピーカ等を備えて構成され、制御部６から出力された音声データをアナログの音声信号に変換して音声出力する。
【００２２】
記憶部４は、例えば、半導体メモリで構成され、地図データ４１、音声データ４２等を格納している。地図データ４１には、例えば、広域をカバーした地図情報（複数縮尺に対応）、道路情報、施設、海、川等の各種シンボル情報等が記憶されている。また、音声データ４２には、例えば、経路案内に必要な、単語や文節等からなるメッセージのデータ等が予め記憶されている。なお、地図データ４１及び音声データ４２は、ナビゲーション装置１００に着脱自在に装着されるＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk ROM）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc ROM）等の磁気的、光学的記録媒体や、無線通信等を介して接続されるサーバ装置から取得されるようにしてもよい。
【００２３】
現在位置検出部５は、ＧＰＳモジュール、自律航法ユニット等を備えて構成されている。
ＧＰＳモジュールは、図示しないＧＰＳアンテナ等を備えて構成される。このＧＰＳアンテナは、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳアンテナは、少なくとも３個のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両の絶対的な現在位置（緯度、経度）を検出して、制御部６に出力する。
自律航法ユニットは、角度センサ、距離センサ等を備える。角度センサは、車の角速度（単位時間あたりの水平方向への回転角度）を検出して、移動方位の変化量を算出する。距離センサは、車輪の回転に応じて出力されるパルス信号を検出して、車両の移動量を算出する。自律航法ユニットは、これら角速度信号および車速パルス信号により、車両の相対的な位置変化を算出して制御部６に出力する。
【００２４】
制御部６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６２、ＲＯＭ（Read Only Memory）６３等を備えて構成され、ナビゲーション装置１００の各部を制御する。
ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６３に格納された処理プログラム等を読み出して、ＲＡＭ６２に展開して実行することにより、ナビゲーション装置１００全体の制御を行う。
ＲＡＭ６２は、ＣＰＵ６１により実行された処理プログラム等を、ＲＡＭ６２内のプログラム格納領域に展開するとともに、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等をデータ格納領域に格納する。
ＲＯＭ６３は、例えば、半導体メモリで構成され、処理プログラムやデータ等が予め記憶されている。ＲＯＭ６３には、例えば、車両のルート外れを検出した際に復帰ルートを自動的に再探索させる自動リルートプログラム等が記憶されている。
【００２５】
また、制御部６は、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の表示部１への表示を制御する。また、車両が案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を表示部１に表示させる。
【００２６】
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、地図を表示する画面を有する表示手段（表示部１）と、目的地を設定する操作手段（操作部２）と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（現在位置検出部５）と、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の表示手段への表示を制御する制御手段（制御部６）と、を備える。また、制御手段は、車両が案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点を複数決定し、当該複数の案内開始地点から目的地までの案内経路を探索し、当該探索された複数の案内経路を表示手段に表示させる。
【００２７】
これにより、ドライバのルート変更に対応する能力に関わらず、ドライバにとって適切なタイミングで目的地に向かうルートに復帰することが可能となる。また、運転中のドライバに対して無理な車線変更やとっさの対応を強いることを防止することができる。また、最初の案内で復帰に失敗した場合に、最初の案内で指示された方向にとらわれるなど、ドライバの間違った予測に基づいた不適切な走行を回避することができる。
また、本発明は、ドライバがすぐに目的地に向かうルートに復帰できない場合を想定しているため、復帰ルートの第一候補として、時間的、距離的な余裕を持たせないルートを提示することも可能であり、ルート変更に対する対応力が高いドライバにとっては、これまで以上に早く本来のルートに復帰することが可能である。
このように、ドライバは最初の案内で復帰に失敗したときの次善のルートを前もって知り得るため、ドライバにとって適切なタイミングで目的地に向かうルートに復帰することが可能となる。
【００２８】
図２は、本実施形態に係るナビゲーション装置１００内で行われる自動リルート処理の一例について示したフローチャートである。この自動リルート処理は、ドライバによりナビゲーション装置１００に目的地が設定されたことを契機に、ＣＰＵ６１がＲＯＭ６３に格納されている自動リルートプログラムを実行することにより実現される。
【００２９】
図２に示すように、ステップＳ１０１では、車両の現在位置を取得する。
ステップＳ１０２では、車両のルート外れが検出されたか否かを判定する。ルート外れが検出された場合は、次のステップＳ１０３へと移行し、ルート外れが検出されなかった場合は、ステップＳ１０１へと移行する。
【００３０】
ステップＳ１０３では、ルートの再探索を行う。
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で探索された復帰ルートを第一復帰ルートとして表示部１に表示させる。
ステップＳ１０５では、第一復帰ルートの案内ポイントを道なりに一定距離進んだ位置に、間違いポイント１を設定する。
【００３１】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５で設定された間違いポイント１を基準にして、ルートの再探索を行う。
ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６で探索された復帰ルートを第二復帰ルートとして表示部１に表示させる。
ステップＳ１０８では、第二復帰ルートの案内ポイント（間違いポイント１）を道なりに一定距離進んだ位置に、間違いポイント２を設定する。
【００３２】
ステップＳ１０９では、ステップＳ１０８で設定された間違いポイント２を基準にして、ルートの再探索を行う。
ステップＳ１１０では、ステップＳ１０９で探索された復帰ルートを第三復帰ルートとして表示部１に表示させる。
【００３３】
図３は、自動リルート処理が行われているときの表示部１の一画面例について示した図である。ここでは、目的地をＧで示しており、目的地までの正規ルートを点線Ｒで示している。なお、図２のフローチャートとの対応関係も同時に示す。
【００３４】
図３に示すように、車両に搭載されたナビゲーション装置１００は、車両がルートから外れたことを検出する（ポイントＡ：ステップＳ１０２でＹｅｓ）。ルートから外れたことを検出すると、目的地への復帰ルートの再探索を行い（ポイントＢ：ステップＳ１０３）、探索された復帰ルートを第一復帰ルートＲ１として表示させる（ステップＳ１０４）。
【００３５】
第一復帰ルートＲ１を表示させると、案内ポイントＢを道なりに一定距離進んだ位置に、間違いポイント１を設定する（ポイントＣ：ステップＳ１０５）。間違いポイント１を設定すると、その間違いポイント１を基準にして、ルートの再探索を行う（ステップＳ１０６）。そして、探索された復帰ルートを第二復帰ルートＲ２として表示させる（ステップＳ１０７）。
【００３６】
第二復帰ルートＲ２を表示させると、案内ポイントＣ（間違いポイント１）を道なりに一定距離進んだ位置に、間違いポイント２を設定する（ポイントＤ：ステップＳ１０８）。間違いポイント２を設定すると、その間違いポイント２を基準にして、ルートの再探索を行う（ステップＳ１０９）。そして、探索された復帰ルートを第三復帰ルートＲ３として表示させる（ステップＳ１１０）。
【００３７】
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、車両が案内経路から外れたことを検出した場合に、案内開始地点、当該案内開始地点から道なりに所定の距離を進んだ第２の案内開始地点、及び当該第２の案内開始地点から道なりに所定の距離を進んだ第３の案内開始地点を決定し、当該案内開始地点、当該第２の案内開始地点、及び当該第３の案内開始地点から目的地までの案内経路を探索し、当該探索された３つの案内経路を表示手段に表示させる。
これにより、ドライバは最初の案内で復帰に失敗したときの次善のルートを前もって知り得るため、ドライバにとって適切なタイミングで目的地に向かうルートに復帰することが可能となる。従って、ドライバのルート変更に対応する能力に関わらず、ドライバにとって適切なタイミングで目的地に向かうルートに復帰することが可能となる。
【００３８】
以上、本発明に係る実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００３９】
例えば、上記実施形態では、正規ルートから外れた際に、復帰ルートとして第三候補までルート表示させるようにしているが、候補の数に特に制限はない。
【００４０】
また、例えば、第一復帰ルートＲ１と第二復帰ルートＲ２、及び第三復帰ルートＲ３を各々色や色調を変えて表示するようにしてもよい。そうすることで、ドライバは直感的に次善のルートの優先順位を把握することができる。
【００４１】
その他、ナビゲーション装置１００を構成する各装置の細部構成及び細部動作に関しても、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１００  ナビゲーション装置
１  表示部
２  操作部
３  音声出力部
４  記憶部
４１  地図データ
４２  音声データ
５  現在位置検出部
６  制御部
６１  ＣＰＵ
６２  ＲＡＭ
６３  ＲＯＭ
【図１】
2011053083.tif 000003
【図２】
2011053083.tif 000004
【図３】
2011053083.tif 000005