(57)【要約】【課題】３相交流式電動モータの１相に異常が発生したとき、正常な２相のみに通電するモータ装置において、簡単な構造で、電動モータのトルクリップルの低減を図り、電動モータにより駆動される駆動対象の作動安定性の向上を図る。【解決手段】モータ装置２０は、電動モータ２１の３相の各巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗに通電する駆動回路３１を制御する駆動制御装置３０を備える。異常相検出手段４５により異常相が検出されたとき、駆動制御装置３０の位相変更手段３５は、巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗのうちで、異常相の巻線への通電を停止すると共に異常相以外の正常な２相の巻線に通電するように駆動回路３１を制御し、かつ、２相作動時の電動モータ２１のトルクリップルを、２相の通電位相差を３相が正常であるときの正常時位相差としたときよりも低減すべく、２相の通電位相差を正常時位相差とは異なる異常時位相差に変更する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相交流式の電動モータと、前記電動モータの３相の各巻線を励磁すべく通電する駆動回路を制御する駆動制御装置と、前記３相のうちで異常が発生した相である異常相を検出する異常相検出手段とを備えるモータ装置において、
前記異常相検出手段により前記異常相が検出されたとき、前記駆動制御装置は、前記異常相の前記巻線への通電を停止すると共に前記異常相以外の２相の前記巻線に通電するように前記駆動回路を制御し、かつ、前記異常相が検出されたときの前記電動モータの駆動トルクのトルクリップルを、前記２相の通電位相差を前記３相が正常であるときの正常時位相差としたときよりも低減すべく、前記２相の前記通電位相差を前記正常時位相差とは異なる異常時位相差に変更することを特徴とするモータ装置。
【請求項２】
前記異常時位相差は、前記正常時位相差よりも小さいことを特徴とする請求項１記載のモータ装置。
【請求項３】
前記異常時位相差は、５６°以上で、６４°以下の角度であることを特徴とする請求項１記載のモータ装置。
【請求項４】
前記異常相以外の前記２相のうちの１相の相電流の位相は、前記３相が正常であるときの前記１相の相電流の位相と同じであることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載のモータ装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載のモータ装置を備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３相交流式の電動モータを制御するモータ装置、および該モータ装置を備える電動パワーステアリング装置に関し、より詳細には、３相のうちの１相に異常が発生した場合の電動モータの制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
３相交流式の電動モータ（例えば、ブラシレスモータ）を制御するモータ装置を備える装置、例えば電動パワーステアリング装置において、電動モータの３相のいずれかに異常が発生したときに該電動モータの作動を停止すると、電動モータによる操舵補助力がなくなるため、運転者による操舵力が急増して、操舵フィーリングの低下を招来する。
そこで、電動モータの３相のいずれかに異常が発生したときにも、異常が発生した異常相以外の正常な２相に通電して操舵補助力を発生させることにより、操舵補助力が発生しない場合に比べて運転者による操舵力の軽減を図るものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３１２３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
３相がいずれも正常であるときに、一定の駆動トルクが発生する３相交流式の電動モータにおいて、異常が発生した１つの異常相以外の正常な２相に通電する場合、電動モータが発生する駆動トルクにトルクリップルが発生すると、電動モータにより駆動される駆動対象の作動が該トルクリップルに起因して変動するために、該駆動対象の作動安定性が低下する。そして、電動パワーステアリング装置においては、該トルクリップルのために操舵補助力が変動して操舵フィーリングが低下する。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、３相交流式の電動モータの１相に異常が発生したときに正常な２相に通電するモータ装置において、簡単な構造により、電動モータが発生する駆動トルクのトルクリップルの低減を図り、電動モータにより駆動される駆動対象の作動安定性の向上を図ることを目的とする。
さらに、本発明は、電動パワーステアリング装置が備える電動モータの異常時におけるトルクリップルに起因する操舵補助力の変動を低減することにより、操舵フィーリングの向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、３相交流式の電動モータ（２１）と、前記電動モータ（２１）の３相の各巻線（２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を励磁すべく通電する駆動回路（３１）を制御する駆動制御装置（３０）と、前記３相のうちで異常が発生した相である異常相（Ｐａ）を検出する異常相検出手段（４５）とを備えるモータ装置において、前記異常相検出手段（４５）により前記異常相（Ｐａ）が検出されたとき、前記駆動制御装置（３０）は、前記異常相（Ｐａ）の前記巻線への通電を停止すると共に前記異常相（Ｐａ）以外の２相の前記巻線に通電するように前記駆動回路（３１）を制御し、かつ、前記異常相（Ｐａ）が検出されたときの前記電動モータ（２１）の駆動トルクのトルクリップルを、前記２相の通電位相差（Δθ）を前記３相が正常であるときの正常時位相差（Δθｎ）としたときよりも低減すべく、前記２相の前記通電位相差（Δθ）を前記正常時位相差（Δθｎ）とは異なる異常時位相差（Δθａ）に変更するモータ装置である。
これによれば、異常相が検出された電動モータの異常時において、異常相以外の正常な２相への通電による電動モータの２相作動時に、正常な２相の通電位相差が、電動モータの正常時での正常時位相差とは異なる異常時位相差に設定されることにより、異常相以外の２相に正常時位相差で通電される場合に比べて電動モータのトルクリップルが低減し、電動モータにより駆動される駆動対象の作動安定性が向上する。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のモータ装置において、前記異常時位相差（Δθａ）は、前記正常時位相差（Δθｎ）よりも小さいものである。
これによれば、異常時位相差を正常時位相差よりも小さくすることにより、２相作動時の電動モータのトルクリップルの低減が可能になる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１記載のモータ装置において、前記異常時位相差（Δθａ）は、５６°以上で、６４°以下の角度であるものである。
これによれば、異常時位相差を５６°以上で、６４°以下の角度とすることで、トルクリップルを一層低減できるので、作動安定性の指標の過度の低下を防止できる。そして、異常時位相差が６０°であるときには、トルクリップルが発生しないので、駆動対象の作動安定性が一層向上する。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項記載のモータ装置において、前記異常相（Ｐａ）以外の前記２相のうちの１相の相電流の位相は、前記３相が正常であるときの前記１相の相電流の位相と同じであるものである。
これによれば、正常な２相のうちの１つの相の相電流の位相のみを変更すればよいので、正常な２相に対する駆動制御装置による相電流の位相制御が容易になる。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項記載のモータ装置を備える電動パワーステアリング装置である。
これによれば、電動モータを備える電動パワーステアリング装置において、電動モータの異常時におけるトルクリップルの低減により、該電動モータの異常時におけるトルクリップルに起因する操舵補助力の変動が低減して、操舵フィーリングが向上する。
【発明の効果】
【００１１】
３相交流式電動モータの１相に異常が発生したときに正常な２相に通電するモータ装置において、簡単な構造により、電動モータが発生する駆動トルクのトルクリップルを低減できて、電動モータにより駆動される駆動対象の作動安定性が向上する。さらに、前記電動モータを備える電動パワーステアリング装置において、電動モータの異常時におけるトルクリップルに起因する操舵補助力の変動が低減して、操舵フィーリングが向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態を示し、モータ装置を備える電動パワーステアリング装置の要部断面図であり、一部が模式的に示されている。
【図２】図１のモータ装置のブロック図である。
【図３】図１のモータ装置の電動モータにおいて、３相作動時および２相作動時の相電流の一例を示す表である。
【図４】図１のモータ装置の電動モータの３相作動時における３相の相電流と電気角との関係を示すグラフである。
【図５】図１のモータ装置の電動モータにおいて、Ｖ相が異常相であるときの電動モータの２相作動時における正常な２相の相電流と電気角との関係を示すグラフである。
【図６】図１のモータ装置の電動モータの２相作動時におけるトルクリップルと異常時位相差との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を、図１〜図６を参照して説明する。
図１を参照すると、本発明が適用されたモータ装置２０は、装備対象としての電動パワーステアリング装置１に備えられる。車両（この実施形態では四輪自動車である。）に備えられる電動パワーステアリング装置１は、運転者が操向ハンドル５に加える操舵力（この実施形態では、操舵トルクでもある。）に応じて転舵輪としての左右の前輪を転舵するステアリング装置２と、操舵補助力を発生させるための電動モータ２１を備えることにより操向ハンドル５での操舵を補助するステアリング補助装置３とから構成される。
【００１４】
ステアリング装置２は、操向ハンドル５と、ステアリング軸および自在継手を有すると共に操向ハンドル５の操舵力を伝達するステアリング軸部材６と、操向ハンドル５に連結されるステアリング軸部材６を介して伝達された操向ハンドル５の操舵力により回転駆動されるピニオン軸７と、ピニオン軸７のピニオン７ａが噛合するラック８ａを有すると共にピニオン７ａにより駆動されて車両の左右方向に往復運動するラック軸８と、ラック軸８の左右の両端部にそれぞれ連結されると共にナックルアーム（図示されず）を介して前記両前輪にそれぞれ連結される１対のタイロッド９と、ピニオン軸７を回転可能に支持すると共にラック軸８を往復運動可能に支持するハウジング１０とを備える。
【００１５】
ステアリング補助装置３は、駆動対象としてのステアリング装置２を駆動する駆動トルクＴ（図４参照）を発生する電動モータ２１を備えるモータ装置２０と、駆動トルクＴを操向ハンドル５による操舵力を軽減するための操舵補助力（この実施形態では、操舵補助トルクでもある。）としてステアリング装置２のピニオン軸７に伝達する駆動力伝達部材としてのウォームギヤ機構１５とを備える。ウォームギヤ機構１５は、電動モータ２１の出力軸２５（図２参照）に設けられて該出力軸２５と一体に回転するウォーム１５ａと、ピニオン軸７に設けられて該ピニオン軸７と一体に回転するウォームホイール１５ｂとから構成される。
このように、電動パワーステアリング装置１において、電動モータ２１は、減速機構であるウォームギヤ機構１５を介してステアリング装置２を駆動する。そして、ステアリング補助装置３は、運転者が操向ハンドル５に加える操舵力の大きさおよび操舵力の方向に応じた操舵補助力をステアリング装置２に加えることで、該操舵力を軽減する。
【００１６】
図１，図２を参照すると、モータ装置２０は、３相であるＵ相、Ｖ相およびＷ相の３つの巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗを有する３相交流式のブラシレスモータである電動モータ２１と、電動モータ２１の各巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗを励磁すべく各巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗに対してそれぞれ相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの通電および通電停止を行う駆動回路３１と、駆動回路３１による各巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗに対する通電を制御する駆動制御装置３０と、駆動回路３１と各巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗとを接続する駆動用電気配線３２ｕ，３２ｖ，３２ｗと、電動モータ２１を含む電動パワーステアリング装置１および車両の状態を検出する状態検出手段と、電動モータ２１の異常を報知する報知装置３３とを備える。
【００１７】
電動モータ２１は、Ｕ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗを有する電機子である固定子２３と、周方向に配列された複数の磁極を形成する永久磁石を有する界磁である回転子２４と、回転子２４と一体に回転する出力軸２５とを備える。
駆動回路３１は、複数のスイッチング素子としての電界効果型トランジスタを有する回路により構成され、電源であるバッテリ（図示されず）から給電される。
【００１８】
前記状態検出手段は、操向ハンドル５からステアリング軸部材６を介してピニオン軸７に加えられた操舵力に基づいて発生する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ４１と、車両の速度を検出する車速センサ４２と、各相の巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗに供給される駆動用電流である相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの電流値を検出する電流値検出手段４３と、電動モータ２１の回転子２４（したがって、出力軸２５）の回転位置を検出する回転位置検出手段４４と、３相のうちで異常が発生した相である異常相Ｐａ（図３参照）を検出する異常相検出手段４５とを備える。
【００１９】
操舵状態として操舵トルクを検出する操舵状態検出センサである操舵トルクセンサ４１は、例えばピニオン軸７の捩れによる２つの磁性膜の透磁率変化をそれぞれ検出する磁歪式トルクセンサにより構成される。
回転位置検出手段４４は、例えばレゾルバまたはホール素子により構成される。
【００２０】
Ｕ相、Ｖ相およびＷ相のいずれかに異常が発生したことを検出する異常相検出手段４５は、この実施形態では、断線や接続不良などに起因する各相の電気配線３２ｕ，３２ｖ，３２ｗおよび巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗの異常を相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出を通じて異常相Ｐａ（図３参照）を検出することが可能な電流値検出手段４３により構成される。
なお、別の例として、異常相検出手段４５は、例えば、駆動制御装置３０および駆動回路３１の少なくともいずれかにおいて各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを制御するための制御電流供給系統の制御用電流の電流値を検出する制御電流値検出手段、駆動回路３１や前記制御電流供給系統での電圧を検出する電圧検出手段、回転位置検出手段４４により検出された回転位置に基づいて各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの位相の異常を検出する位相異常検出手段など、各相に関連する異常を検出する任意の検出手段であってよく、また、駆動制御装置３０の機能の一部として駆動制御装置３０に備えられてもよい。
【００２１】
駆動制御装置３０は、中央演算処理装置、記憶装置および入出力インターフェースを備えるコンピュータで構成される。駆動制御装置３０には、操舵トルクセンサ４１、車速センサ４２、電流値検出手段４３、回転位置検出手段４４および異常相検出手段４５によりそれぞれ検出された操舵トルク、車速、電流値、電動モータ２１の回転位置および異常相Ｐａに関する検出信号が入力され、それら検出信号に応じて、駆動回路３１により各巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗに通電される相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの電流値および位相を制御する。
【００２２】
そして、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）が正常であるときの電動モータ２１の作動時である３相作動時（以下、「３相作動時」という。）には、駆動制御装置３０が駆動回路３１を制御することで、３つの巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗには、図３に示される位相および同じ電流波高値Ａを有する正弦波状のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗが、図４に示されるように、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相、Ｕ相の順で循環するように、かつ正常時位相差Δθｎとしての１２０°の通電位相差Δθで通電される。
各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの電流波高値Ａが等しい場合、図４に示されるように、電動モータ２１は、一定値である所定値の駆動トルクＴである３相時駆動トルクＴ３を発生する。
【００２３】
ここで、通電位相差Δθの角度は、電気角での角度である。また、通電位相差Δθは、絶対値が０°以上で１８０°以内の角度で表示されたときの角度である。
【００２４】
図２を参照すると、駆動制御装置３０は、異常相検出手段４５により３相のいずれか１相が異常相Ｐａ（図３参照）であると検出されたとき、該異常相Ｐａ以外の正常な２相である２つの正常相Ｐｎ（図３参照）の通電位相差Δθを、３相が正常であるときの正常時位相差Δθｎとは異なる異常時位相差Δθａに変更する位相変更手段３５を備える。
【００２５】
より具体的には、異常相検出手段４５により異常相Ｐａが検出されたときの作動時である２相作動時（以下、「２相作動時」という。）に、位相変更手段３５は、３つの巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗのうちで、異常相Ｐａの巻線への通電を停止すると共に異常相Ｐａ以外の正常相Ｐｎである２相の巻線に通電するように駆動回路３１を制御し、同時に２相作動時の電動モータ２１の駆動トルクＴのトルクリップルが、２つの正常相Ｐｎの異常時位相差Δθａを正常時位相差Δθｎに設定したときに発生するトルクリップルよりも低減するように、２つの正常相Ｐｎの少なくとも一方の相の相電流の位相を変更する。
【００２６】
そして、この実施形態では、異常時位相差Δθａは、正常時位相差Δθｎよりも小さく設定され、最適位相差である６０°に設定されたときに、図５，図６に示されるように、トルクリップルが最小値としての０（ゼロ）となって、トルクリップルが発生しない。そして、電流波高値Ａが３相作動時と同じとした場合、図５に示されるように、電動モータ２１は、３相作動時の３相時駆動トルクＴ３の１／２の大きさで、一定値の２相時駆動トルクＴ２を発生する。
【００２７】
なお、駆動制御装置３０は、異常相検出手段４５により異常相Ｐａが検出されたときに、操舵トルクセンサ４１および車速センサ４２からの検出信号に対して、電流波高値Ａを３相作動時と２相作動時とで変更する波高値変更手段を備えていてもよい。この場合、異常相検出手段４５により異常相Ｐａが検出されたときに前記波高値変更手段が正常相Ｐｎの相電流の電流波高値Ａを、３相作動時の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの電流波高値Ａである正常時波高値とは異なる異常時波高値に変更可能である。例えば、異常時波高値を正常時波高値よりも大きく（または、小さく）することで、２相時駆動トルクＴ２を、３相時駆動トルクＴ３に近づける（または、３相時駆動トルクＴ３の１／２未満とする）ことができる。
【００２８】
図３，５，６を参照して、２相作動時のモータ装置２０の制御について、さらに説明する。
図６に示されるように、異常時位相差Δθａは、２相作動時のトルクリップルの変動値が、該トルクリップルによる作動安定性の指標としての操作フィーリングの低下が過度にならない変動値である所定変動値以下となるときの通電位相差Δθに設定され、具体的には、２相作動時にトルクリップルが発生しない最適位相差である６０°を挟んで、５６°以上かつ６４°以下の角度範囲の角度に設定されるか、または、最適位相差の５％以下の角度範囲の角度に設定される。
ここで、前記所定変動値は、２相作動時に、２つの正常相Ｐｎが正常時位相差Δθｎで通電されたときに発生するトルクリップルの変動値である非制御時変動値ΔＴｂ（図６参照）の所定割合以下、例えば１０％以下の変動値である。
【００２９】
図３を参照すると、異常相検出手段４５により、３相のいずれかの相、例えばＵ相に関連する異常が検出されたとき、位相変更手段３５は、異常が発生した異常相ＰａであるＵ相への通電が停止され、Ｕ相以外の正常相Ｐｎの２相であるＶ相およびＷ相に通電すると共に、２相の通電位相差Δθを、３相が正常であるときの正常時位相差Δθｎとしたときに発生するトルクリップルよりも低減すべく、正常時位相差Δθｎとは異なる異常時位相差Δθａに変更する。
そして、例えば、正常な２相のうちの一方の相、例えばＷ相（Ｖ相）を基準相として、Ｗ相に対して異常時位相差Δθａである６０°の通電位相差ΔθとなるようにＶ相（Ｗ相）の位相を変更する。
ここで、基準相とは、異常相Ｐａの検出時に、３相作動時での位相と同じ位相に保持される相である。なお、括弧内の各相の記載は、図３には図示されていないが、基準相に関して図３に示された相と入れ換え可能であることを意味し、このことは以下の説明においても同様である。
【００３０】
同様に、異常相ＰａがＶ相であるとき、Ｖ相への通電が停止され、正常な２相のうちの一方の相、例えばＵ相（Ｗ相）を基準相として、該Ｕ相（Ｗ相）に対して異常時位相差ΔθａとなるようにＷ相（Ｕ相）の位相を変更する。図５には、このときのＵ相、Ｗ相の相電流Ｉｕ，Ｉｗおよび２相時駆動トルクＴ２が示されている。
また、異常相ＰａがＷ相であるとき、Ｗ相への通電が停止され、Ｖ相（Ｕ相）を基準相として、Ｖ相（Ｕ相）に対して異常時位相差ΔθａとなるようにＵ相（Ｖ相）の位相を変更する。
【００３１】
図２を参照すると、このように、異常相検出手段４５により異常相Ｐａが検出されたとき、電動モータ２１は、操舵トルクセンサ４１により検出された操舵トルクおよび車速センサ４２で検出された車速に基づいて、駆動制御装置３０により制御された駆動回路３１による正常な２相の巻線に対する通電を制御で、駆動トルクＴを発生し、駆動トルクＴに基づく操舵補助力がステアリング装置２に加えられて、運転者の操舵力を軽減する。
【００３２】
そして、電動モータ２１の異常作動時である２相作動時において前記角度範囲の最適位相差以外の異常時位相差Δθａでは、比較的小さなトルクリップルが発生することで、運転者に電動モータ２１の正常作動時である３相作動時とは異なる操舵フィーリングを与えるので、電動パワーステアリング装置１の電動モータ２１に異常が発生したことを運転者に報知でき、車両の点検・修理を促すことができる。
さらに、駆動制御装置３０は、異常相検出手段４５により異常相Ｐａが検出されたとき、報知装置３３（例えば、ランプ、表示装置または音発生器）を作動させて、該報知装置３３により運転者に電動モータ２１の異常を報知する。
【００３３】
次に、前述のように構成された実施形態の作用および効果について説明する。
３相交流式の電動モータ２１と３相の各巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗに通電する駆動回路３１を制御する駆動制御装置３０とを備えるモータ装置２０において、異常相検出手段４５により異常相Ｐａが検出されたとき、駆動制御装置３０は、３つの巻線２２ｕ，２２ｖ，２２ｗのうちで異常相Ｐａの巻線への通電を停止すると共に異常相Ｐａ以外の正常な２相の巻線に通電するように駆動回路３１を制御し、かつ、２相作動時の電動モータ２１の駆動トルクＴのトルクリップルを、２相の通電位相差Δθを３相が正常であるときの正常時位相差Δθｎとしたときよりも低減すべく、２相の通電位相差Δθを正常時位相差Δθｎとは異なる異常時位相差Δθａに変更する。
これにより、異常相Ｐａが検出された電動モータ２１の異常時において、異常相Ｐａ以外の正常な２相への通電による電動モータ２１の２相作動時に、正常な２相の通電位相差Δθを、電動モータ２１の正常時での正常時位相差Δθｎとは異なる異常時位相差Δθａに設定するという簡単な構造で、異常相Ｐａ以外の２相に正常時位相差Δθｎで通電される場合に比べて電動モータ２１のトルクリップルが低減し、電動モータ２１により駆動されるステアリグ装置の作動安定性が向上する。この結果、電動モータ２１を備える電動パワーステアリング装置１において、電動モータ２１の異常時におけるトルクリップルの低減により、該電動モータ２１の異常時におけるトルクリップルに起因する操舵補助力の変動が低減して、操舵フィーリングが向上する。
【００３４】
異常時位相差Δθａを正常時位相差Δθｎよりも小さくすることにより、２相作動時の電動モータ２１のトルクリップルの低減が可能になる。
そして、正常時位相差Δθｎは１２０°であり、異常時位相差Δθａは、５６°以上で、６４°以下の角度であることにより、トルクリップルを一層低減できるので、操舵フィーリングの過度の低下を防止できる。さらに、異常時位相差Δθａが６０°であるときには、トルクリップルが発生しないので、異常時位相差Δθａが６０°以外の前記角度範囲の角度である場合に比べてステアリング装置２の作動安定性が一層向上し、操舵フィーリングが向上する。
【００３５】
異常相Ｐａ以外の２相のうちの１相の相電流の位相は、３相が正常であるときの相電流の位相と同じであることにより、駆動制御装置３０は、正常な２相のうちの１つの相の相電流の位相のみを変更すればよいので、正常な２相に対する駆動制御装置３０による相電流の位相制御が容易になる。
【００３６】
以下、前述した実施形態の一部の構成を変更した実施形態について、変更した構成に関して説明する。
位相変更手段３５は、２つの正常相Ｐｎの両方の相電流の位相を変更してもよい。
モータ装置２０は、装備対象として、電動パワーステアリング装置１以外の装置、例えば、電動モータ２１により駆動される駆動対象としてのポンプ（またはコンプレッサ）を備えるポンプ装置、または電動モータ２１により駆動される流量制御弁を備える弁装置に備えられてもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１      電動パワーステアリング装置
２０    モータ装置
２１    電動モータ
３０    駆動制御装置
３１    駆動回路
３５    位相変更手段
４５    異常相検出手段
Ｔ      駆動トルク
Δθ    通電位相差
Δθｎ  正常時位相差
Δθａ  異常時位相差
Ｐｎ    正常相
Ｐａ    異常相
【図１】
2011130583.tif 000003
【図２】
2011130583.tif 000004
【図３】
2011130583.tif 000005
【図４】
2011130583.tif 000006
【図５】
2011130583.tif 000007
【図６】
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