(57)【要約】【課題】簡易な構成で、低コストで、かつメンテナンスが容易な無人走行システムを提供すること。【解決手段】無人走行車１と複数のターゲット２とカメラ３と画像認識処理装置とを備えた無人走行システム。第１のターゲットがカメラの視野に入った状態で無人走行車の走行を開始する。第ｎのターゲットがカメラの視野中の左右目標範囲に入るように、無人走行車が自身の向きを変えながら、第ｎのターゲットの視野中における大きさが所定の大きさとなるまで走行する。次いで、第ｎのターゲットの視野中における大きさが所定の大きさとなったときに視野中にある第ｎ＋１のターゲットが左右目標範囲に入るように、無人走行車が自身の向きを変えながら、第ｎ＋１のターゲットの視野中における大きさが所定の大きさとなるまで走行する。これにより、無人走行車が所望の軌道に沿って走行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人走行車と、該無人走行車の走行軌道の周辺に設置された複数のターゲットと、上記無人走行車に搭載され上記ターゲットを撮影するカメラと、該カメラの撮影画像から該カメラの視野中における上記ターゲットの位置を認識する画像認識処理装置とを備えた無人走行システムであって、
上記複数のターゲットのうちの第１のターゲットが上記カメラの視野に入った状態で上記無人走行車の走行を開始し、
第ｎ（ｎは自然数）のターゲットが上記カメラの視野中の所定の左右目標範囲に入るように、上記無人走行車が自身の向きを変えながら、上記第ｎのターゲットの上記視野中における大きさ又は上下位置が所定の大きさ又は上下位置となるまで走行し、
次いで、上記第ｎのターゲットの上記視野中における大きさ又は上下位置が所定の大きさ又は上下位置となったときに上記視野中にある他のターゲットである第ｎ＋１のターゲットが上記左右目標範囲に入るように、上記無人走行車が自身の向きを変えながら、上記第ｎ＋１のターゲットの上記視野中における大きさ又は上下位置が所定の大きさ又は上下位置となるまで走行することにより、
上記無人走行車が所望の軌道に沿って走行するよう構成したことを特徴とする無人走行システム。
【請求項２】
請求項１において、第ｎのターゲットが上記カメラの視野中の所定の左右目標範囲に入るように、上記無人走行車が自身の向きを変えながら、上記第ｎのターゲットの上記視野中における大きさが所定の大きさとなるまで走行し、次いで、上記第ｎのターゲットの上記視野中における大きさが所定の大きさとなったときに上記視野中にある他のターゲットである第ｎ＋１のターゲットが上記左右目標範囲に入るように、上記無人走行車が自身の向きを変えながら、上記第ｎ＋１のターゲットの上記視野中における大きさが所定の大きさとなるまで走行するよう構成したことを特徴とする無人走行システム。
【請求項３】
請求項１又は２において、上記第１のターゲットは、他の上記ターゲットと異なる形態を有することを特徴とする無人走行システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において、上記無人走行車は、工場内において用いられる無人搬送台車であることを特徴とする無人走行システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項において、上記無人走行車は、屋外を走行することを特徴とする無人走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載したカメラの撮影画像を用いて無人走行車を所望の軌道に沿って走行させる無人走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工場などにおいて、部品や製品を無人で搬送する無人搬送台車が用いられている。図２０に示すごとく、かかる無人搬送台車９１は、床面に貼られた光学テープ又は磁気テープからなる走行誘導テープ９２の軌道に沿って走行する（特許文献１、２）。すなわち、無人搬送台車９１は、走行誘導テープ９２を車載センサ９３によって認識して、その走行制御を行っている。
【０００３】
また、ＧＰＳやジャイロセンサー等を用いて、自らの位置を認識して所定のルートを無人で走行する無人走行車も提案されている（特許文献３、４）。
また、車載カメラの画像を基にして無人走行車の走行制御を行う方法も開示されている（特許文献５、６）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２０００５７号公報
【特許文献２】特開平２−８７２０８号公報
【特許文献３】特開平９−６２３５３号公報
【特許文献４】特開２００１−３５０５２０号公報
【特許文献５】特開平１１−２１２６４１号公報
【特許文献６】特開平７−２４８８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、図２０に示すような、走行誘導テープ９２の軌道に沿って無人走行車（無人搬送台車９１）を走行させる方式は、床面に貼った走行誘導テープ９２が劣化すると、システムが機能しなくなるため、走行誘導テープ９２の貼り替え等、定期的な補修が必要である。また、走行誘導テープ９２は、屋内の平滑な床面には貼ることができても、屋外の路面や、凹凸のある地面に貼ることは困難である。また、テープに代えて、磁気鋼線等を地面に埋設する場合には、その施工が大掛かりとなり、コストが高くなる。
【０００６】
また、ＧＰＳやジャイロセンサー等を用いる方式は、実際の目標物を全く有しないため、走行誤差が生じやすく、走行ルートの信頼性に欠けるという問題がある。
また、特許文献５に記載の無人自動車は、車載カメラを３台も用いて走行制御を行うため、装置が大掛かりとなり、コストが高くなる。
さらに、特許文献６に記載の走行制御方法においては、天井の蛍光灯をカメラで撮影して、車両の位置を認識して走行制御を行っているが、蛍光灯を基準にした特徴線が存在しない位置においては、車輪の回転を利用して車両の位置を測定する（特許文献６の段落〔００１９〕）。そのため、車両位置の誤差が生じやすい。また、車両の走行精度を上げるために蛍光灯を多数設置することは、コスト面で不利である。
【０００７】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたもので、簡易な構成で、低コストで、かつメンテナンスが容易な無人走行システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、無人走行車と、該無人走行車の走行軌道の周辺に設置された複数のターゲットと、上記無人走行車に搭載され上記ターゲットを撮影するカメラと、該カメラの撮影画像から該カメラの視野中における上記ターゲットの位置を認識する画像認識処理装置とを備えた無人走行システムであって、
上記複数のターゲットのうちの第１のターゲットが上記カメラの視野に入った状態で上記無人走行車の走行を開始し、
第ｎ（ｎは自然数）のターゲットが上記カメラの視野中の所定の左右目標範囲に入るように、上記無人走行車が自身の向きを変えつつ走行し、
上記左右目標範囲に入った上記第ｎのターゲットの上記視野中における大きさ又は上下位置が所定の大きさ又は上下位置となったとき、上記視野中にある他のターゲットである第ｎ＋１のターゲットが上記左右目標範囲に入るように、上記無人走行車が自身の向きを変えつつ走行することにより、上記無人走行車が所望の軌道に沿って走行するよう構成したことを特徴とする無人走行システムにある（請求項１）。
【発明の効果】
【０００９】
上記無人走行システムは、上述のごとく、無人走行車に搭載したカメラによって上記複数のターゲットを連続的に撮影して、その撮影画像を基に無人走行車を所望の軌道に沿って走行させる。そのため、無人走行車の軌道に誘導テープ等を敷設する必要がない。それゆえ、誘導テープの定期的な貼り替え等が不要であり、メンテナンスが容易である。すなわち、本発明の無人走行システムにおいて用いるターゲットは、カメラによって撮影されるものであるため、地面に貼り付ける必要はない。そのため、地面に敷設される誘導テープのように劣化することがなく、基本的に貼り替え等のメンテナンスは不要となる。
【００１０】
このように、ターゲットを地面に貼る必要はないため、無人走行車が屋外や凹凸のある地面を走行する場合にも、本発明の無人走行システムを容易に採用することができる。
さらに、ターゲットは、誘導テープのように連続的に形成する必要がなく、しかも材料についても例えば磁石体などに限定されることがないため、材料費を低減することができる。
【００１１】
また、本発明の無人走行システムは、実際の目標物であるターゲットを有するため、走行誤差が生じ難く、走行ルートの信頼性が高い。
また、無人走行車に搭載するカメラは１台で足りるため、システムの簡素化を図ることができると共に、コストを低減することができる。
さらに、カメラの視野中におけるターゲットの左右位置によって、目標の方向に対する無人走行車の向きを認識し、カメラの視野中におけるターゲットの大きさ或いは上下位置によって、ターゲットと無人走行車との距離を認識することができるため、無人走行車の走行精度を向上させることができる。
【００１２】
以上のごとく、本発明によれば、簡易な構成で、低コストで、かつメンテナンスが容易な無人走行システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例１における、無人走行システムに用いられる無人走行車及びターゲットの説明図。
【図２】実施例１における、複数のターゲットの配置と無人走行車の走行軌道の説明図。
【図３】実施例１における、走行開始直後の無人走行システムの説明図。
【図４】実施例１における、図３に続く無人走行システムの説明図。
【図５】実施例１における、走行開始時点（図３の符号１ａの地点）のカメラの視野の説明図。
【図６】実施例１における、図３の符号１ｂの地点のカメラの視野の説明図。
【図７】実施例１における、図３の符号１ｃの地点のカメラの視野の説明図。
【図８】実施例１における、図４の符号１ｄの地点のカメラの視野の説明図。
【図９】実施例１における、図４の符号１ｅの地点のカメラの視野の説明図。
【図１０】実施例１における、図４の符号１ｆの地点のカメラの視野の説明図。
【図１１】実施例１における、ターゲットの正面図。
【図１２】実施例１における、ターゲットと無人走行車との側面説明図。
【図１３】実施例２における、走行開始時点（図３の符号１ａの地点）のカメラの視野の説明図。
【図１４】実施例２における、図３の符号１ｂの地点のカメラの視野の説明図。
【図１５】実施例２における、図３の符号１ｃの地点のカメラの視野の説明図。
【図１６】実施例２における、図４の符号１ｄの地点のカメラの視野の説明図。
【図１７】実施例２における、図４の符号１ｅの地点のカメラの視野の説明図。
【図１８】実施例２における、図４の符号１ｆの地点のカメラの視野の説明図。
【図１９】実施例２における、ターゲットと無人走行車との側面説明図。
【図２０】誘導テープを用いた無人走行システムの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の無人走行システムに用いられる上記ターゲットの数は、本システムの用途、目的等に応じて、適宜設定することができる。そして、上記ターゲットの数がｍ個の場合、上記ｎは、１〜ｍ−１の何れかの値を取り、ｎ＝１からｎ＝ｍ−１まで、ｎを変化させながら上記の操作が繰り返されることとなる。
また、上記視野中における上記第ｎのターゲットが上記左右目標範囲に入るのと、所定の大きさ又は上下位置になるのとは、いずれが先であってもよいし同時であってもよい。
【００１５】
また、第ｎのターゲットが上記カメラの視野中の所定の左右目標範囲に入るように、上記無人走行車が自身の向きを変えながら、上記第ｎのターゲットの上記視野中における大きさが所定の大きさとなるまで走行し、次いで、上記第ｎのターゲットの上記視野中における大きさが所定の大きさとなったときに上記視野中にある他のターゲットである第ｎ＋１のターゲットが上記左右目標範囲に入るように、上記無人走行車が自身の向きを変えながら、上記第ｎ＋１のターゲットの上記視野中における大きさが所定の大きさとなるまで走行するよう構成することが好ましい（請求項２）。
この場合には、上記無人走行車と上記ターゲットとの距離を、上記カメラの視野中のターゲット（の映像）の大きさにて認識することができるため、測定精度を向上させることができる。すなわち、カメラの光軸の角度に多少のばらつきがあっても、カメラの視野中のターゲットの大きさへの影響が少ない。その結果、より精度の高い無人走行システムを構築することができる。
【００１６】
また、上記第１のターゲットは、他の上記ターゲットと異なる形態を有することが好ましい（請求項３）。
この場合には、走行開始時において、上記カメラの視野中に同時に複数の上記ターゲットが入ったときでも、第１のターゲットを識別することが可能となる。そのため、上記無人走行車を確実に所望の軌道に沿って走行させることができる。
なお、上記形態とは、形状、模様、色彩、又はこれらの組み合わせをいう。
【００１７】
また、上記無人走行車は、工場内において用いられる無人搬送台車であることが好ましい（請求項４）。
この場合には、特にメンテナンスが容易な本発明の無人走行システムを有効に利用することができる。すなわち、工場内においては、無人走行車の走行軌道を作業者や種々の機械が横切ったりすることも多いが、このような場合にも、特に本発明の無人走行システムの耐久性に影響が及ばず、メンテナンスの頻度が多くなることもない。
【００１８】
また、上記無人走行車は、屋外を走行するものであってもよい（請求項５）。
この場合には、本発明の無人走行システムの効果を充分に発揮することができる。すなわち、上述のごとく、上記ターゲットは、特に地面に貼着したりしなくてもよいため、屋外のような地面の平滑な整備が困難な場所であっても配置することができる。また、ターゲットの材質も特に限定されないため、耐候性に優れたものを用いれば、屋外においても充分に本発明の無人走行システムを利用することができるし、そのメンテナンス頻度が特に増えることもない。
【実施例】
【００１９】
（実施例１）
本発明の実施例にかかる無人走行システムにつき、図１〜図１２を用いて説明する。
本例の無人走行システムは、図１に示すごとく、無人走行車１と、該無人走行車１の走行軌道の周辺に設置された複数のターゲット２と、無人走行車１に搭載されターゲット２を撮影するカメラ３と、該カメラ３の撮影画像からカメラ３の視野３１中におけるターゲット２の位置を認識する画像認識処理装置（図示略）とを備えている。
カメラ３は、無人走行車１の前部に、進行方向前方（矢印Ｆ）を向くように固定されている。
【００２０】
上記無人走行システムにおいては、図２、図３、図５に示すごとく、複数のターゲット２のうちの第１のターゲット２１がカメラ３の視野３１に入った状態で無人走行車１の走行を開始する。
そして、第ｎ（ｎは自然数）のターゲット２がカメラ３の視野３１中の所定の左右目標範囲３２に入るように、無人走行車１が自身の向きを変えつつ走行する。
左右目標範囲３２に入った第ｎのターゲット２の視野３中における大きさが所定の大きさとなったとき、視野３中にある他のターゲット２である第ｎ＋１のターゲット２が左右目標範囲３２に入るように、無人走行車１が自身の向きを変えつつ走行する。
【００２１】
これにより、図２に示すごとく、無人走行車１が所望の軌道に沿って走行する。すなわち、上記一連の動作を、ｎ＝１、２、３、・・・と順次変更しながら繰り返すことにより、無人走行車１が所望の軌道に沿って走行する。
以下において、この無人走行車１の具体的な動作につき、図２〜図１０を用いて説明する。なお、図５〜図１０は、ぞれぞれ図３の１ａ、１ｂ、１ｃ、図４の１ｄ、１ｅ、１ｆの位置にある無人走行車１のカメラ３が捉えたターゲット２の画像（カメラ３の視野３１）である。ただし、ターゲット２以外の撮影画像は省略してある。
【００２２】
まず、走行開始前において、図３、図５に示すごとく、無人走行車１（１ａ）は、カメラ３の視野３１中に少なくとも第１のターゲット２１が入る状態で停止しているとする。
第１のターゲット２１は、他のターゲット２と異なる形態を有する。本例においては、第１のターゲット２１は外形が円形であり、他のターゲット２は外形が正方形状である。
【００２３】
本例においては、走行開始時における無人走行車１ａのカメラ３の視野３１には、第１のターゲット２１の他、第２、第３のターゲット２２、２３も入っている。
この状態から、画像認識処理装置によって視野３１中の第１のターゲット２１を識別するとともに、その位置を認識しながら、図６に示すごとく、第１のターゲット２がカメラ３の視野３１中の左右目標範囲３２に入るように、無人走行車１が自身の向きを変えつつ走行する（図３の符号１ｂ）。
左右目標範囲３２は、予め適宜定めておく。また、左右目標範囲３２は、対象とするターゲット２に応じて適宜変更してもよい。
【００２４】
無人走行車１が走行を続け、図３の符号１ｃのように第１のターゲット２１に近付くと、図６、図７に示すごとく、左右目標範囲３２に入っている第１のターゲット２１の視野３中における大きさが大きくなる。図７に示すごとく、この第１のターゲット２１の大きさが所定の大きさとなったとき、視野３中にある第２のターゲット２２が、図８に示すごとく、左右目標範囲３２に入るように、無人走行車１が自身の向きを変える（図４の符号１ｄ）。
【００２５】
上記所定の大きさは、予め適宜定めておく。また、上記所定の大きさは、対象とするターゲット２に応じて適宜変更してもよい。さらには、上記所定の大きさは、ある程度の範囲を有しており、その上限値及び下限値を、対象とするターゲット２に応じて適宜変更してもよい。
【００２６】
また、図７に示すごとく、第１のターゲット２１の画像が視野３１において左右目標範囲３２に入ると共に所定の大きさとなったときには、第１のターゲット２１と第２のターゲット２２以外のターゲット２は視野３１に入らない。これにより、次に目指すターゲット２を第２のターゲット２２に特定することができる。以降においても同様に、第ｎのターゲット２の画像が視野３１において左右目標範囲３２に入ると共に所定の大きさとなったときには、第ｎのターゲット２と第ｎ＋１のターゲット２以外のターゲット２は視野３１に入らないようにしている。ただし、本発明はこれに限られるものではなく、次に目指すターゲット２を特定することができれば、例えば、すべてのターゲット２の形態を変更するなど、他の手段を用いることもできる。
【００２７】
そして、無人走行車１が第２のターゲット２２へ向かって走行を続けると、図４の符号１ｅのように無人走行車１が第２のターゲット２２に近付き、図８、図９に示すごとく、左右目標範囲３２に入っている第２のターゲット２２の視野３中における大きさが大きくなる。
図９に示すごとく、この第２のターゲット２２の大きさが所定の大きさとなったとき、視野３中にある第３のターゲット２３が、図１０に示すごとく、左右目標範囲３２に入るように、無人走行車１が自身の向きを変える（図４の符号１ｆ）。なお、符号２４は、次に目指すべき第４のターゲットを表す。
これを繰り返し続けることにより、図２に示すごとく、無人走行車１が所望の軌道に沿って走行する。
【００２８】
そして、あるターゲット２が左右目標範囲３２に入った状態で、他のターゲット２が視野３１に入らない場合、左右目標範囲３２にあるターゲット２の視野３１における大きさが所定の大きさになるまで無人走行車１は走行を続ける。そして、そのターゲット２の視野３１における大きさが所定の大きさになったとき、無人走行車１は停止する。例えば、図２において、無人走行車１の位置が１ｙにあるとき、ターゲット２８以外のターゲット２が視野３１中に存在しない。そこで、視野３１中のターゲット２８の大きさが所定の大きさになるまで無人走行車１は走行し、ターゲット２８の大きさが所定の大きさになったとき、無人走行車１が所定の位置（１ｚ）において停止する。
【００２９】
本例の無人走行車１は、工場内において用いられる無人搬送台車である。
ターゲット２は、工場内において、図２に示すごとく、無人走行車１を走行させようとする走行軌道の周辺における適切な位置に複数配置される。図１１に示すごとく、ターゲット２は、支柱２０１の上端に取り付けられた立札状のものを地面に立設載置することによって配置される。支柱２０１の高さは統一されており、地面からのターゲット２の高さ位置は統一されている。
また、ターゲット２は、工場内における他の物体の形態と識別できる形態（形状、模様、色彩、又はこれらの組み合わせ）を有している。識別されやすくするために、ターゲット２として、例えばＬＥＤランプ等を用いることもできる。
【００３０】
また、図１２に示すごとく、ターゲット２は、無人走行車１に搭載されたカメラ３の位置（光軸Ｌ）よりも低い位置に配置されている。これにより、遠いターゲット２ほど、カメラ３の視野３１における上方に写ることとなる（図５〜図１０参照）。なお、ターゲット２を、カメラ３の位置（光軸Ｌ）よりも高い位置に配置してもよい。この場合には、本例とは逆に、遠いターゲット２ほど、カメラ３の視野３１における下方に写ることとなる。
また、ターゲット２は、天井、壁、柱等の既設物に取り付けることもできる。
【００３１】
また、複数のターゲット２の大きさ（例えば、上下高さ或いは左右幅等）も、すべて統一されている。これにより、無人走行車１と各ターゲット２との距離を、視野３１におけるターゲット２の映像の大きさによって認識することができる。すなわち、図１２に示すごとく、遠い位置にいる無人走行車１ｙのカメラ３によって撮影されるターゲット２の視角θ１よりも、近い位置にいる無人走行車１ｚのカメラ３によって撮影されるターゲット２の視角θ２の方が大きくなり、視角と距離とは一義的な関係を有する。それゆえ、この視角の大きさ、すなわち視野３１中のターゲット２の大きさによって、無人走行車１とターゲット２との距離を把握することができる。
なお、上記視角は、カメラ３とターゲット２の上端（左端）とを結ぶ直線と、カメラ３とターゲット２の下端（右端）とを結ぶ直線とのなす角度である。
【００３２】
このようにして、視野３１中のターゲット２の左右位置によって無人走行車１の向きを把握し、視野３１中のターゲット２の大きさによって無人走行車１の位置を把握することができる。
この無人走行車１の向きと位置の情報を基に、上述のような、無人走行車１の走行を制御する。
【００３３】
具体的には、これらの情報を基に、無人走行車１の駆動および操舵を司る左右の駆動操舵輪１１の動きを制御する。図１、図１２に示すごとく、無人走行車１は、車体後部に左右一対の固定輪１２を有し、車体中央部に左右の駆動操舵輪１１を有する。駆動操舵輪１１は、無人走行車１の本体に対して鉛直方向を中心に回動自在な回転盤１３に装着されている。そのため、左右の駆動操舵輪１１の回転数に差を設けることにより、その回転数差に応じた角度だけ回転盤１３が回動し、無人走行車１が操舵される。
【００３４】
次に、本発明の作用効果につき説明する。
上記無人走行システムは、上述のごとく、無人走行車１に搭載したカメラ３によって上記複数のターゲット２を連続的に撮影して、その撮影画像を基に無人走行車１を所望の軌道に沿って走行させる。そのため、無人走行車１の軌道に誘導テープ等を敷設する必要がない。それゆえ、誘導テープの定期的な貼り替え等が不要であり、メンテナンスが容易である。すなわち、本例の無人走行システムにおいて用いるターゲット２は、カメラ３によって撮影されるものであるため、地面に貼り付ける必要はない。そのため、地面に敷設される誘導テープのように劣化することがなく、基本的に貼り替え等のメンテナンスは不要となる。
【００３５】
このように、ターゲット２を地面に貼る必要はないため、無人走行車１が屋外や凹凸のある地面を走行する場合にも、本例の無人走行システムを容易に採用することができる。
さらに、ターゲット２は、誘導テープのように連続的に形成する必要がなく、しかも材料についても例えば磁石体などに限定されることがないため、材料費を低減することができる。
【００３６】
また、本例の無人走行システムは、実際の目標物であるターゲット２を有するため、走行誤差が生じ難く、走行ルートの信頼性が高い。
また、無人走行車１に搭載するカメラ３は１台で足りるため、システムの簡素化を図ることができると共に、コストを低減することができる。
さらに、カメラ３の視野３１中におけるターゲット２の左右位置によって、目標の方向に対する無人走行車１の向きを認識し、カメラ３の視野３１中におけるターゲット２の大きさによって、ターゲット２と無人走行車１との距離を認識することができるため、無人走行車１の走行精度を向上させることができる。
【００３７】
また、本例においては特に、無人走行車１とターゲット２との距離を、カメラ３の視野３１中のターゲット２の大きさにて認識するが、カメラ３の光軸Ｌの角度に多少のばらつきがあっても、カメラ３の視野３１中のターゲット２の大きさ（視角）への影響は少ないため、より精度の高い無人走行システムを構築することができる。
【００３８】
また、上記第１のターゲット２１は、他のターゲット２と異なる形態を有するため、図５のように、走行開始時において、カメラ３の視野３１中に同時に複数のターゲット２が入ったときでも、第１のターゲット２１を識別することが可能となる。そのため、無人走行車１を確実に所望の軌道に沿って走行させることができる。
【００３９】
また、無人走行車１は、工場内において用いられる無人搬送台車であり、特にメンテナンスが容易な本発明の無人走行システムを有効に利用することができる。すなわち、工場内においては、無人走行車１の走行軌道を作業者や種々の機械が横切ったりすることも多いが、このような場合にも、特に本発明の無人走行システムの耐久性に影響が及ばず、メンテナンスの頻度が多くなることもない。
【００４０】
以上のごとく、本例によれば、簡易な構成で、低コストで、かつメンテナンスが容易な無人走行システムを提供することができる。
【００４１】
（実施例２）
本例は、図１３〜図１９に示すごとく、無人走行車１とターゲット２との距離を、カメラ３の視野３１中のターゲット２の上下位置にて認識する無人走行システムの例である。
すなわち、本例の無人走行システムにおいては、第ｎのターゲット２がカメラ３の視野３１中の所定の上下左右目標範囲３３に入るように、無人走行車１が自身の向きを変えながら走行する。次いで、上記第ｎのターゲット２が上下左右目標範囲３３に入ったときに上記視野３１中にある第ｎ＋１のターゲット２が、上下左右目標範囲３３に入るように、無人走行車１が自身の向きを変えながら走行する。
【００４２】
具体的には、図１３〜図１８に示すごとく、カメラ３の視野３１において、所定の上下左右の領域に、上下左右目標範囲３３を設定する。
そして、実施例１と同様に、図２に示すような軌道に沿って無人走行車１を走行させるものとして、以下に本例の無人走行システムを具体的に説明する。ここで、図１３〜図１８は、それぞれ図３の１ａ、１ｂ、１ｃ、図４の１ｄ、１ｅ、１ｆの位置にある無人走行車１のカメラ３が捉えたターゲット２の画像（カメ３の視野３１）である。ただし、ターゲット２以外の撮影画像は省略してある。
【００４３】
まず、走行開始時点（図３の符号１ａの地点）から、図１３〜図１５に示すごとく、第１のターゲット２１がカメラ３の視野３１中の上下左右目標範囲３３に入るように、無人走行車１が自身の向きを変えながら、第１のターゲット２１に向って走行する（図３の符号１ｂ、１ｃ）。
次いで、図１５〜図１７に示すごとく、第１のターゲット２１が上下左右目標範囲３３に入ったときに視野３１中にある第２のターゲット２２が、上下左右目標範囲３３に入るように、無人走行車１が自身の向きを変えながら、第２のターゲット２２に向って走行する（図４の符号１ｄ、１ｅ）。
【００４４】
次いで、同様に、図１７、図１８に示すごとく、第２のターゲット２２が上下左右目標範囲３３に入ったときに視野３１中にある第３のターゲット２３が、上下左右目標範囲３３に入るように、無人走行車１が自身の向きを変えながら、第３のターゲット２３に向って走行する（図４の符号１ｆ）。
これを繰り返すことによって、実施例１と同様に、図２に示すような軌道を描いて、無人走行車１が自動走行する。
【００４５】
図１９に示すごとく、ターゲット２は、無人走行車１に搭載されたカメラ３の位置（光軸Ｌ）よりも低い位置に配置されている。これにより、遠いターゲット２ほど、カメラ３の視野３１における上方に写ることとなる（図１３〜図１８参照）。なお、ターゲット２を、カメラ３の位置（光軸Ｌ）よりも高い位置に配置してもよい。この場合には、本例とは逆に、遠いターゲット２ほど、カメラ３の視野３１における下方に写ることとなる。
【００４６】
また、ターゲット２の設置高さ位置は、すべて統一されている。これにより、無人走行車１と各ターゲット２との距離を、視野３１におけるターゲット２の映像の上下位置によって認識することができる。すなわち、図１９に示すごとく、遠い位置にいる無人走行車１ｙのカメラ３によって撮影されるターゲット２の俯角φ１よりも、近い位置にいる無人走行車１ｚのカメラ３によって撮影されるターゲット２の俯角φ２の方が大きくなり、俯角と距離とは一義的な関係を有する。それゆえ、この俯角の大きさによって、無人走行車１とターゲット２との距離を把握することができる。換言すれば、視野３１中のターゲット２の上下位置によって、無人走行車１とターゲット２との距離を把握することができる。
【００４７】
なお、上記俯角は、カメラ３とターゲット２の中心とを結ぶ直線が、水平線Ｍに対してなす下方への角度である。また、本例においてはカメラ３の光軸Ｌは水平方向を向き、水平線Ｍと一致している。
その他は、実施例１と同様である。
本例の場合にも、実施例１と同様の作用効果を奏することができる。
【００４８】
なお、本発明の無人走行システムは、例えば、上述した走行誘導テープを用いた無人走行システムと組み合わせることもできる。すなわち、無人走行車の走行軌道の一部に、走行誘導テープを用いた無人走行システムを採用し、他の一部に、本発明の無人走行システムを採用することもできる。これにより、例えば、走行誘導テープを用いた無人走行システムをベースとしつつ、走行軌道上において、走行誘導テープを敷設し難い場所や、劣化しやすい場所を、本発明の無人走行システムによって補うことができる。
【符号の説明】
【００４９】
１  無人走行車
２  ターゲット
２１  第１のターゲット
３  カメラ
３１  視野
３２  左右目標範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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