(57)【要約】【課題】トレー上に供給された軸状部品の重なりを簡単に解消してロボットのハンド部での把持を容易に実行するできる部品供給装置および部品供給方法を提供すること。【解決手段】ボルト１３を貯留したホッパーと、ホッパーから供給される複数のボルト１３を並べるトレー３２とを備え、トレー３２上のボルト１３を撮像し、この撮像された画像に基づいて、ロボット本体により当該ボルト１３を把持してトレー３２外に供給する部品供給装置において、トレー３２は、周囲を壁部５２〜５５及び仕切壁５６で囲まれた領域３２Ａ，３２Ｂを有し、各領域３２Ａ，３２Ｂの対向する壁部５４，５５と仕切壁５６との間の距離Ｌ１とボルト１３の長さＬ２との差以上の移動距離Ｌ３で、トレー３２を当該壁部５４，５５及び仕切壁５６が対向する方向に略水平に往復移動させるスライダー３３と、ホッパー３１、スライダー３３、および、ロボット本体を制御する供給部制御部３４とを備えた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸状部品を貯留したホッパーと、前記ホッパーから供給される複数の軸状部品を並べるトレーとを備え、前記トレー上の前記軸状部品を撮像し、この撮像された画像に基づいて、マニピュレータにより当該軸状部品を把持して前記トレー外に供給する部品供給装置において、
前記トレーは、周囲を壁部で囲まれた少なくとも１つの領域を有し、この領域の対向する壁部間距離と前記軸状部品の長さとの差以上の距離で、前記トレーを当該壁部が対向する方向に略水平に往復移動させる移動手段と、前記ホッパー、前記移動手段、および、前記マニピュレータを制御する制御手段とを備えたことを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記移動手段の移動距離を、前記軸状部品の長さに応じて変更することを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記移動手段は、前記ホッパーから前記トレー上に前記軸状部品が供給されるごとに駆動されることを特徴とする請求項１または２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記トレーは、前記周囲を壁部で囲まれた領域を２つ以上有し、１つの領域とその他の領域とに区分けする仕切壁には、その上面にこれら領域に向けて下方に傾斜した傾斜面が形成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の部品供給装置。
【請求項５】
前記制御手段は、当該部品供給装置が含まれる生産ラインの生産管理を実行する上位コンピュータに接続されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の部品供給装置。
【請求項６】
軸状部品が供給されるとともに、一方向に往復移動可能で、かつ、周囲を壁部で囲まれた領域を少なくとも一つ有するトレーを、前記領域の前記一方向の前記壁部間距離と前記軸状部品の長さとの差以上の距離で往復移動させる移動工程と、前記トレー上の軸状部品をマニピュレータで把持して当該トレー外に供給する工程とを備えることを特徴とする部品供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータを用いてトレー上の軸状部品を当該トレー外に供給する部品供給装置および部品供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車のエンジン等の組立ラインでは、作業員が組立作業を行う作業台または組立ロボット等の組立装置の周囲に部品供給装置が設置されている。この種の部品供給装置は、例えば、ボルト等の軸状部品を作業員または組立装置に供給するための装置であり、軸状部品が山積みされたトレーを備え、このトレー上の軸状部品を撮像し、この撮像された２次元画像に基づいて当該軸状部品を把持してトレー外に供給するマニピュレータを備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許２５５５８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、トレー上で重なり合った軸状部品の中から一の軸状部品を２次元画像で認識し、当該軸状部品をマニピュレータで把持するためには、煩雑な画像処理を実行するとともに、この画像処理データと把持する部品形状に対応した照合モデルとのパターンマッチングを行い、最上部に位置する軸状部品を認識して把持することを要し、構成が煩雑となるという問題がある。
一方、トレー上で軸状部品が重なり合わずに並んで配置されている状態では、重なり合っているものに比べて簡易な構成で、軸状部品を撮像した２次元画像に基づいて当該軸状部品をマニピュレータで把持することが可能となる。このため、トレーに振動モータを取り付けることより当該トレーを振動させて軸状部品の重なりを解くことが想定される。
しかし、例えば、ボルトのような軸状部品は、トレー上に異なる向きでランダムに配置されているため、軸状部品の頭部が引っ掛かり、単純にトレーを振動させるだけでは当該軸状部品の重なりを確実に解けないといった問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、トレー上に供給された軸状部品の重なりを簡単に解消してマニピュレータでの把持を容易に実行するできる部品供給装置および部品供給方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述課題を解決するため、本発明は、軸状部品を貯留したホッパーと、前記ホッパーから供給される複数の軸状部品を並べるトレーとを備え、前記トレー上の前記軸状部品を撮像し、この撮像された画像に基づいて、マニピュレータにより当該軸状部品を把持して前記トレー外に供給する部品供給装置において、前記トレーは、周囲を壁部で囲まれた少なくとも１つの領域を有し、この領域の対向する壁部間距離と前記軸状部品の長さとの差以上の距離で、前記トレーを当該壁部が対向する方向に略水平に往復移動させる移動手段と、前記ホッパー、前記移動手段、および、前記マニピュレータを制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、移動手段がトレーを、当該トレーの壁部間距離と軸状部品の長さとの差以上の距離で往復移動させることにより、トレー上の軸状部品がトレーの壁部に衝突するため、この軸状部品が壁部に沿って整列するとともに、当該軸状部品の重なりを解消することができる。このため、軸状部品をトレー上に重なり合わずに並んで配置できるため、この軸状部品をマニピュレータで容易に把持してトレー外に供給することができる。
【０００８】
この構成において、前記制御手段は、前記移動手段の移動距離を、前記軸状部品の長さに応じて変更しても良い。この構成によれば、軸状部品の長さにかかわらず短時間で軸状部品の重なりを解消することができる。
【０００９】
また、前記移動手段は、前記ホッパーから前記トレー上に前記軸状部品が供給されるごとに駆動される構成としても良い。この構成によれば、ホッパーからトレー上に供給された軸状部品の重なりを早期に解消することができ、この軸状部品をトレー上に重なり合わずに並んで配置できるため、軸状部品をマニピュレータで容易に把持してトレー外に供給することができる。
【００１０】
また、前記トレーは、前記周囲を壁部で囲まれた領域を２つ以上有し、１つの領域とその他の領域とに区分けする仕切壁には、その上面にこれら領域に向けて下方に傾斜した傾斜面が形成されていても良い。この構成によれば、仕切壁の上面に各領域に向けて下方に傾斜した傾斜面を形成することにより、軸状部品の頭部が仕切壁に引っ掛かる事態を解消することができ、供給された軸状部品を確実に各領域に分配することができる。
【００１１】
また、前記制御手段は、当該部品供給装置が含まれる生産ラインの生産管理を実行する上位コンピュータに接続されていても良い。この構成によれば、制御手段から上位コンピュータに対して、各ホッパー内の軸状部品の無くなる時刻を報知することにより、上位コンピュータが、各ホッパー内の軸状部品の無くなる予定時刻に応じて、当該軸状部品を各ホッパーに供給するように生産管理を行うため、軸状部品がホッパーから無くなることが防止され、生産ラインが止まることがない。
【００１２】
また、本発明は、軸状部品が供給されるとともに、一方向に往復移動可能で、かつ、周囲を壁部で囲まれた領域を少なくとも一つ有するトレーを、前記領域の前記一方向の前記壁部間距離と前記軸状部品の長さとの差以上の距離で往復移動させる移動工程と、前記トレー上の軸状部品をマニピュレータで把持して当該トレー外に供給する工程とを備えることを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、トレーの壁部間距離と軸状部品の長さとの差以上の距離でトレーを往復移動させることにより、トレー上の軸状部品がトレーの壁部に衝突するため、この軸状部品が壁部に沿って整列するとともに、当該軸状部品の重なりを解消することができる。このため、軸状部品をトレー上に重なり合わずに並んで配置できるため、この軸状部品をマニピュレータで容易に把持してトレー外に供給することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動手段がトレーを、当該トレーの壁部間距離と軸状部品の長さとの差以上の距離で往復移動させることにより、トレー上の軸状部品がトレーの壁部に衝突するため、この軸状部品が壁部に沿って整列するとともに、当該軸状部品の重なりを解消することができる。このため、軸状部品をトレー上に重なり合わずに並んで配置できるため、この軸状部品をマニピュレータで容易に把持してトレー外に供給することができる。
また、本発明によれば、制御手段は、移動手段の移動距離を軸状部品の長さに応じて変更するため、軸状部品の長さにかかわらず短時間で軸状部品の重なりを解消することができる。
また、本発明によれば、移動手段は、ホッパーからトレー上に軸状部品が供給されるごとに駆動されるため、ホッパーからトレー上に供給された軸状部品の重なりを早期に解消することができ、この軸状部品をトレー上に重なり合わずに並んで配置できるため、軸状部品をマニピュレータで容易に把持してトレー外に供給することができる。
また、本発明によれば、トレーは、周囲を壁部で囲まれた領域を２つ以上有し、１つの領域とその他の領域とに区分けする仕切壁には、その上面にこれら領域に向けて下方に傾斜した傾斜面が形成されているため、軸状部品の頭部が仕切壁に引っ掛かる事態を解消することができ、供給された軸状部品を確実に各領域に分配することができる。
また、本発明によれば、制御手段は、部品供給装置が含まれる生産ラインの生産管理を実行する上位コンピュータに接続されているため、制御手段から上位コンピュータに対して、各ホッパー内の軸状部品の無くなる時刻を報知することにより、上位コンピュータが、各ホッパー内の軸状部品の無くなる予定時刻に応じて、当該軸状部品を各ホッパーに供給するように生産管理を行うため、軸状部品がホッパーから無くなることが防止され、生産ラインが止まることがない。
また、本発明によれば、移動手段は、ホッパーからトレー上に軸状部品が供給されるごとに駆動されるため、ホッパーからトレー上に供給された軸状部品の重なりを早期に解消することができ、この軸状部品をトレー上に重なり合わずに並んで配置できるため、軸状部品をマニピュレータで容易に把持してトレー外に供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係る部品供給装置を示す全体構成図である。
【図２】部品供給装置の部分側面図である。
【図３】トレーの上面図である。
【図４】Ａは、トレー上にボルトを供給した直後の状態を示す上面図であり、Ｂは、トレーを追う往復動させてボルトを整列させた状態を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を添付した図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る部品供給装置を示す全体構成図である。
部品供給装置１０は、図１に示すように、エンジン等のワークＷの組立ライン（生産ライン）２０に設置され、この組立ライン２０の作業台２１でワークＷの組立作業を行う作業員Ｐにボルト（軸状部品）を供給するものである。組立ライン２０には、複数の作業台２１、２１・・が設けられ、これら作業台２１は、それぞれ搬送コンベア２２によって連結されている。ワークＷは、この搬送コンベア２２で搬送されて各作業台２１を順次移動する。なお、図示はしないが、作業台２１には、作業員Ｐの代わりにワークＷの組立作業を行う作業装置（締付装置や多関節ロボット）が配置されていても良い。
部品供給装置１０は、作業台２１に隣接して配置されるロボット部１１と、このロボット部１１の周囲に配置される複数の部品供給部１２とを備える。これら部品供給部１２は、作業台２１にて使用されるボルトの種類（例えば、径や長さ等）ごとに設けられ、本実施形態では、種類の異なる３種類のボルト１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃに対応して３台の部品供給部１２が設置されている。なお、これらボルト１３Ａ〜１３Ｃについて区分けが不要の場合には、単にボルト１３と記載する。
【００１７】
ロボット部１１は、図２に示すように、先端にボルト１３を把持するハンド部１５を有するロボット本体（マニピュレータ）１６を備え、このロボット本体１６は、ハンド部１５を用いて各部品供給部１２のトレー３２（後述する）からそれぞれ所定数のボルト１３Ａ〜１３Ｃを取得し、これらボルト１３Ａ〜１３Ｃを所定の組立の順番に作業者用トレー（トレー外）２３の上に並べる動作を行う。ロボット部１１は、ロボット本体１６のハンド部１５がトレー３２上のワッシャ１３またはナット１４に近遠接離できる位置に設けられていれば良い。
また、ロボット部１１は、各トレー３２の上方にそれぞれ配置されたカメラ（撮像手段）１７と、各カメラ１７により撮像された２次元画像に基づいて、ロボット本体１６の動作を制御するロボット制御部１８とを備える。このロボット制御部１８は、上記したトレー３２上に並べられたボルト１３の位置及び姿勢を認識し、この位置及び姿勢のボルト１３をハンド部１５で把持できるようにロボット本体１６の動作を制御する。
作業者用トレー２３は、作業台２１の近くで作業員Ｐの手元に設けられている。これにより、作業員Ｐは、作業者用トレー２３に並べられた各ボルト１３Ａ〜１３Ｃの順番に従うことにより、ワークＷに対して、各ボルト１３Ａ〜１３Ｃを容易に定められた順番に組み付けることができる。
【００１８】
部品供給部１２は、図１に示すように、種類毎に分けられたボルト１３が貯留されるホッパー３１と、このホッパー３１から供給される複数のボルト１３を並べるトレー３２と、このトレー３２上に供給されたボルト１３同士の重なりを抑制するために、トレー３２を往復移動させるスライダー（移動手段）３３と、このスライダー３３を含む部品供給部１２全体の動作を制御する供給部制御部（制御手段）３４とを備える。この供給部制御部３４には、赤外線や電波等、その他の無線通信手段や有線通信手段を利用して、上記したロボット本体１６の動作を制御するロボット制御部１８が接続されており、このロボット制御部１８は供給部制御部３４とともに制御手段を構成する。
【００１９】
ホッパー３１には、このホッパー３１内のボルト１３をトレー３２に供給するための供給口３１Ａが形成され、この供給口３１Ａには、図２に示すように、当該供給口３１Ａを開閉するシャッタ機構３６と、当該供給口３１Ａから排出されたボルト１３をトレー３２に案内するシューター３７とが設けられている。シャッタ機構３６は、不図示の駆動モータの動作により、供給口３１Ａを開閉し、この供給口３１Ａが開放された際に、シューター３７を介してボルト１３をトレー３２上に供給する。駆動モータの動作タイミング及び駆動時間（シャッタの開閉時間）は供給部制御部３４により制御されている。
また、ホッパー３１は、このホッパー３１の上方に図示しない変位センサを備え、ホッパー３１の上方から当該変位センサによりボルト１３の最上位レベルを検知し、その検知結果を供給部制御部３４に出力している。供給部制御部３４は、ホッパー３１内に貯留されるボルト１３の高さレベルの変化とシャッタ機構３６の開放時間とから、ホッパー３１内のボルト１３が、この後何分後に無くなるかを算出する。なお、ボルト１３が無くなる予定時刻を算出する方法は他の公知の算出方法を利用してもかまわない。
また、供給部制御部３４は、図２に示すように、ワークＷの組立ライン２０の生産管理を実行する上位コンピュータ９０に接続されており、供給部制御部３４は、各ホッパー３１内のボルト１３Ａ〜１３Ｃが無くなる予定時刻をそれぞれ算出し、これら各予定時刻を上位コンピュータ９０に報知する。これにより、上位コンピュータ９０は、各ホッパー３１内のボルト１３Ａ〜１３Ｃが無くなる予定時刻に応じて、図示しない自動倉庫等に通知し、必要なボルト１３Ａ〜１３Ｃをこの自動倉庫等から出荷する。出荷されたボルト１３Ａ〜１３Ｃは、図示しない自動搬送車（ＡＧＶ）等により、当該ホッパー３１の近傍に配送され、作業員Ｐや産業用ロボット、人型ロボット等によりホッパー３１内に投入される。これにより、各ボルト１３Ａ〜１３Ｃがそれぞれホッパー３１から無くなることがないので、組立ライン２０が止まることがないから、作業員Ｐは、ワークＷに対して、各ボルト１３Ａ〜１３Ｃを定められた順番に、滞りなくスムーズに組み付けることができる。
なお、図示はしないが、場合によってはトレー３２の往復移動方向に複数のホッパー３１を設ける構成としても良い。
【００２０】
スライダー３３は、図１に示すように、モータ４０と、このモータ４０に取り付けられるケース体４１とを備え、このケース体４１には、図２に示すように、ケース体４１の上面から突出してトレー３２に固定されるテーブル４２が設けられる。このテーブル４２は、ケース体４１内に収容されてモータ４０に連結されるボールねじ（不図示）のナット（不図示）に取り付けられ、当該モータ４０の駆動により、ケース体４１の長手方向に往復移動する。
本実施形態では、スライダー３３は、図２に示すように、ホッパー３１からシューター３７を通じてトレー３２にボルト１３が供給される方向に対して略直交する方向に往復移動自在に設けられている。このため、ボルト１３が供給される方向に対して略直交する方向（一方向）にトレー３２を往復移動させることにより、トレー３２上に供給されたボルト１３を素早く当該トレー３２全面に分散させることができる。
【００２１】
次に、トレー３２について説明する。
図３は、トレー３２、スライダー３３及びシューター３７を上方から見た上面図である。本構成では、ホッパー３１からトレー３２上に供給されたボルト１３を、カメラ１７で撮像された２次元画像で認識し、ロボット本体１６のハンド部１５で把持して作業者用トレー２３に供給するようになっている。このような構成では、トレー３２上でボルト１３同士が重なり合わずに並んでいる方が容易に２次元画像に基づいて把持することができるため、ボルト１３同士の重なりを極力解消することが望ましい。一方、ボルト１３のような長軸の部品は、トレー３２上に異なる向きでランダムに供給されるため、ボルト１３の頭部が引っ掛かり、バイブレータ等で単純にトレー３２を振動させるだけではボルト１３同士の重なりを確実に解くことができない。
【００２２】
このため、本実施形態では、トレー３２は、図３に示すように、底板５１の周囲に立設された壁部５２〜５５と、長手方向に延びる壁部５４，５５に沿って設けられ、トレー３２内を１つの領域３２Ａと、その他の領域３２Ｂとの２つの領域に区分けする仕切壁（壁部）５６とを備える。この仕切壁５６は、短手方向の壁部５２，５３の略中央部に配置され、トレー３２内を略均等な大きさの２つの領域３２Ａ，３２Ｂに区分けしている。トレー３２は、例えば、ＭＣナイロンなどの表面摩擦係数の低い樹脂性材料で形成されている。
また、仕切壁５６は、上面部略中央から各領域３２Ａ，３２Ｂに向けて下方に傾斜する傾斜面５６Ａ，５６Ｂを備え、シューター３７を通じて仕切壁５６上に導かれた複数のボルト１３を２つの領域に分配している。仕切壁５６の上面部に傾斜面５６Ａ，５６Ｂを形成することにより、ボルト１３の頭部が仕切壁５６に引っ掛かる事態を解消することができ、供給されたボルト１３を確実に各領域３２Ａ，３２Ｂ分配することができる。
【００２３】
スライダー３３は、トレー３２の長手方向に延びる壁部５４，５５及び仕切壁５６と略直交する方向に配置されているため、このトレー３２は、上記壁部５４、仕切壁５６及び壁部５５がそれぞれ対向する方向（図中矢印Ｘ方向）に往復移動される。
トレー３２の各領域３２Ａ，３２Ｂにおける当該トレー３２の移動方向における壁間距離Ｌ１（すなわち壁部５４と仕切壁５６との距離、壁部５５と仕切壁５６との距離）は、トレー３２に供給される最大長のボルト１３の長さＬ２よりも長く設定されており、ボルト１３がトレー３２の移動方向に沿って配置された場合でも、当該ボルト１３が各領域３２Ａ，３２Ｂ内に収容されるようになっている。
スライダー３３は、各領域３２Ａ，３２Ｂの対向する壁間距離Ｌ１と、ボルト１３の長さＬ２との差以上の移動距離Ｌ３で、トレー３２を略水平に往復移動する。この移動距離Ｌ３は、トレー３２に供給されるボルト１３の長さが予め分かっているため、このボルト１３の長さに応じて供給部制御部３４により変更自在となっている。
【００２４】
次に、動作について説明する。
供給部制御部３４は、シャッタ機構３６の駆動モータを駆動し、供給口３１Ａを開放して当該供給口３１Ａを通じてボルト１３を排出する。このシャッタ機構３６の開放される時間は、トレー３２上に供給されるボルト１３数がロボット本体１６により一工程で取得されるボルト１３数と同数もしくは若干多い数となる時間に設定されている。供給されるボルト数が一工程で取得されるボルト数よりも少ないと、トレー３２上に一工程で取得されるボルト１３が存在しないため、ホッパー３１からトレー３２に新たにボルト１３が供給されるまでロボット本体１６の動作が停止するため、その分、ワークＷの組立作業が遅れてしまう。また、供給されるボルト数が一工程で取得されるボルト数よりも明らかに多いと、トレー３２上のボルト１３の重なりを解消できなくなるため、ロボット本体１６のハンド部１５でのボルト１３の把持が困難となり、ボルト１３を把持して作業者用トレー２３に供給するまでの時間が多くかかり、ワークＷの組立作業が遅れてしまう。
このため、本実施形態では、シャッタ機構３６の開放される時間をトレー３２上に供給されるボルト１３数がロボット本体１６により一工程で取得されるボルト１３数と同数もしくは若干多い数となる時間に設定することにより、トレー３２上には、常時、ボルト１３同士の重なりを解消できるとともに必要最低限のボルト１３を供給できるため、このトレー３２上のボルト１３をロボット本体１６のハンド部１５で把持して作業者用トレー２３に迅速に供給することができる。なお、トレー３２上に配置されるカメラ１７により、トレー３２上に配置されるボルト数を定期的に計数し、この計数した結果に応じて、シャッタ機構３６の開放時間を調整しても良い。
【００２５】
続いて、供給部制御部３４は、図３に示すように、スライダー３３を駆動して各領域３２Ａ，３２Ｂの対向する壁間距離Ｌ１とボルト１３の長さＬ２との差（Ｌ１−Ｌ２）以上の移動距離Ｌ３となるようにトレー３２を略水平に往復移動する。本実施形態では、この往復移動が移動工程を構成する。
すると、図４Ａに示すように、ボルト１３は、各領域３２Ａ，３２Ｂの底板５１上を滑り、壁部５４，５５及び仕切壁５６に衝突する。このため、この衝突の衝撃により、互いに重なり合っていたボルト１３同士の重なりが崩れる。更に、この往復移動を繰り返し行うことにより、図４Ｂに示すように、各ボルト１３が徐々にトレー３２上に壁部５４，５５及び仕切壁５６に沿って整列され、ボルト１３の重なりを解消することができる。
この往復移動の制御は、ホッパー３１からトレー３２にボルト１３が供給されるたびに実行される。これにより、トレー３２に供給されたボルト１３は、その都度、重なりが解消した状態でトレー３２上に並べられるため、後述するロボット本体１６のハンド部１５での把持動作を容易に行うことができる。
【００２６】
続いて、ロボット制御部１８は、ロボット本体１６をトレー３２上に移動させるとともに、このトレー３２上に並べられたボルト１３の位置及び姿勢を当該トレー３２の上方に配置されたカメラ１７により認識する。そして、ロボット制御部１８は、認識したボルト１３の位置及び姿勢に基づいて、ロボット本体１６のハンド部１５の動作を制御して、このボルト１３を把持し、当該ボルト１３を作業者用トレー２３に供給する。ここで、ロボット制御部１８は、一工程で必要なボルト数に達するまで、トレー３２上のボルト１３を把持して作業者用トレー２３に供給する動作を繰り返し実行する。
本構成では、トレー３２を往復移動させることにより、このトレー３２上のボルト１３がトレー３２の壁部５４，５５及び仕切壁５６に衝突することにより、当該ボルト１３が壁部５４，５５及び仕切壁５６に沿って整列される。このため、ハンド部１５がボルト１３を把持する際に、ハンド部１５の向きを一々変更する必要がないため、ボルト１３を把持して作業者用トレー２３に供給する時間を短縮することができる。
【００２７】
以上、説明したように、本実施形態によれば、ボルト１３を貯留したホッパー３１と、ホッパー３１から供給される複数のボルト１３を並べるトレー３２とを備え、トレー３２上のボルト１３を撮像し、この撮像された２次元画像に基づいて、ロボット本体１６のハンド部１５により当該ボルト１３を把持して作業者用トレー２３に供給する部品供給装置１０において、トレー３２は、周囲を壁部５２〜５５及び仕切壁５６で囲まれた２つの領域３２Ａ，３２Ｂを有し、各領域３２Ａ，３２Ｂの対向する壁部５４，５５と仕切壁５６との間の距離Ｌ１とボルト１３の長さＬ２との差以上の距離Ｌ３で、トレー３２を当該壁部５４，５５及び仕切壁５６が対向する方向に略水平に往復移動させるスライダー３３を備えたため、このスライダー３３がトレー３２を、当該トレー３２の壁部間の距離Ｌ１とボルト１３の長さＬ２との差（Ｌ１−Ｌ２）以上の移動距離Ｌ３で往復移動させることにより、トレー３２上のボルト１３がトレー３２の５４，５５及び仕切壁５６に衝突する。このため、この衝突の衝撃により、互いに重なり合っていたボルト１３同士の重なりが崩れ、各ボルト１３が徐々にトレー３２上に壁部５４，５５及び仕切壁５６に沿って整列され、ボルト１３の重なりを解消することができる。これにより、ボルト１３をトレー３２上に重なり合わずに並んで配置できるため、このボルト１３をロボット本体１６のハンド部１５で容易に把持して作業者用トレー２３に供給することができる。
【００２８】
また、本実施形態によれば、供給部制御部３４は、スライダー３３の移動距離Ｌ３をボルト１３の長さＬ２に応じて変更するため、このボルト１３の長さＬ２に適正な移動距離Ｌ３でトレー３２を往復移動することにより、当該ボルト１３の長さにかかわらず、短時間でボルト１３の重なりを解消することができる。
【００２９】
また、本実施形態によれば、スライダー３３は、ホッパー３１からトレー３２上にボルト１３が供給されるごとに駆動されるため、トレー３２に供給されたボルト１３は、その都度、重なりが解消した状態でトレー３２上に並べられるためロボット本体１６のハンド部１５での把持動作を容易に行うことができる。
【００３０】
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。例えば、本実施形態では、トレー３２は、長手方向に延びる壁部５４，５５の略中央に仕切壁５６を設けて、トレー３２内に２つの領域３２Ａ，３２Ｂを形成していたが、これに限るものではなく、壁部５４，５５間の距離が上述した条件を満足していれば、トレー内に１つの領域を設けた構成であっても良い。
また、本実施形態では、軸状部品としてボルトを例示して説明したが、これに限るものではなく、径方向に対して軸方向に長く形成された部品であれば、圧入ピン等を供給するものに適用しても良い。
また、本実施形態では、トレー外の一例として、作業者用トレー２３に供給する構成を説明したが、これに限るものではない。
また、本実施形態では、１つの作業台２１に対して、ロボット本体１６が１台配置した構成としているが、このロボット本体１６を複数の作業台２１に対して設けても良い。なお、トレー３２上のボルト１３の位置や姿勢を認識するカメラ１７は、ホッパー３１から供給を受けるトレー３２の上方に配置されるものを例示したが、当該カメラ１７は、ロボット本体１６の腕に１台以上取り付けてもかまわない。
【符号の説明】
【００３１】
１０  部品供給装置
１１  ロボット部
１２  部品供給部
１３、１３Ａ〜１３Ｃ  ボルト
１３Ａ  ボルト
１５  ハンド部
１６  ロボット本体（マニピュレータ）
１７  カメラ（撮像手段）
１８  ロボット制御部
２０  組立ライン
２１  作業台
２２  搬送コンベア
２３  作業者用トレー（トレー外）
３１  ホッパー
３２  トレー
３２Ａ，３２Ｂ  領域
３３  スライダー（移動手段）
３４  供給部制御部（制御手段）
５２〜５５  壁部
５６  仕切壁（壁部）
９０  上位コンピュータ
Ｐ  作業者
Ｗ  ワーク
Ｘ  図中矢印
Ｌ１  壁間距離
Ｌ２  ボルト長さ
Ｌ３  移動距離
【図１】
2011235398.tif 000003
【図２】
2011235398.tif 000004
【図３】
2011235398.tif 000005
【図４】
2011235398.tif 000006