(57)【要約】【課題】踏段の走行速度を乗客ごとに適した値となるように制御可能に構成し、歩くのが遅い乗客であっても容易に踏段に乗ることができるマンコンベアを得る。【解決手段】乗り口から降り口に乗客を搬送する踏段と、乗り口側に露出される踏段の端部から所定距離だけ離れた乗客検出ポイントを通過する乗客を検出する乗客検出手段２３と、踏段に向かって歩行する乗客を映すカメラ２４，２５と、カメラ２４，２５が映す画像を撮像して画像データを取得する画像処理部３２と、画像データに基づいて、乗客検出ポイントを通過する乗客が、遅速乗客であるか否かを判定する遅速乗客判定手段３１と、遅速乗客判定手段３１の判定結果に応じた踏段の走行速度制御用の踏段速度指令値を生成して出力する速度信号生成手段３７と、踏段の走行速度を踏段速度指令値に基づいて制御するエスカレータ制御盤１３と、を備えている。【選択図】図４
2011246230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗り口から降り口に乗客を搬送する踏段と、
最も上記乗り口側に位置する上記踏段から所定距離だけ離れた乗客検出ポイントを通過する乗客を検出する乗客検出手段と、
上記踏段に向かって歩行する乗客を映すカメラと、
上記カメラが映す画像を撮像して画像データを取得する画像処理部と、
上記乗客検出手段が乗客を検出するたびに、上記画像データに基づいて、上記踏段に向かって歩行する乗客が、健常者の通常の歩行速度より遅い速度で歩行する遅速乗客であるか否かを判定する遅速乗客判定手段と、
上記遅速乗客判定手段の判定結果に応じた踏段速度指令値を生成して出力する速度信号生成手段と、
上記踏段の走行速度を踏段速度指令値に基づいて制御するマンコンベア制御盤と、
を備えることを特徴とするマンコンベア。
【請求項２】
上記カメラは、上記乗客判定ポイントより上記踏段から離れた箇所から上記踏段に向かう乗客を映す第１カメラ、及び上記乗客検出ポイントから上記踏段に向かう乗客を映す第２カメラを有し、
上記画像データは、上記第１カメラ及び上記第２カメラが映した画像を上記画像処理部が撮像して取得される第１画像データ及び第２画像データであり、
上記遅速乗客判定手段は、上記乗客検出手段が乗客を検出するたびに、上記第１画像データ及び上記第２画像データに基づいて、上記乗客検出ポイントを通過した乗客が上記遅速乗客であるか否かを判断する請求項１に記載のマンコンベア。
【請求項３】
上記踏段速指令値は、検出された乗客を上記降り口まで上記踏段に乗せて搬送するのに要する時間よりも長い所定時間が経過したときに、上記踏段を停止させる値をとり、
上記速度信号生成手段は、上記踏段の走行状態を認識可能に構成され、上記踏段が停止されている場合に、乗客が上記遅速乗客でないと上記遅速乗客判定手段が判定したと判断すると、上記踏段の走行速度を定格速度に加速して乗客を上記降り口まで搬送させる上記踏段速度指令値を生成して出力し、上記踏段が停止している、もしくは上記定格速度で走行している場合に、乗客が上記遅速乗客であると上記遅速乗客判定手段が判定したと判断すると、上記踏段の走行速度を、上記定格速度より小さな第１速度に変速して乗客を上記降り口まで搬送させる上記踏段速度指令値を生成して出力することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のマンコンベア。
【請求項４】
上記乗客検出手段が乗客を検出するたびに、上記第１画像データ及び上記第２画像データの少なくとも一方に基づいて、上記乗客検出ポイントを通過する乗客が、鉛直方向に対して歩行時の身体軸を所定角度以上傾斜させて歩行する身体軸傾斜乗客か否かを判定する身体軸傾斜乗客判定手段を備え、
上記速度信号生成手段は、乗客が上記遅速乗客であると上記遅速乗客判定手段が判定し、かつ乗客が上記身体軸傾斜乗客であると上記身体軸傾斜乗客判定手段が判定したと判断すると、上記踏段の走行速度を上記第１速度より小さな第２速度にして乗客を上記降り口に搬送させる上記踏段速度指令値を生成して出力することを特徴とする請求項３に記載のマンコンベア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗客の歩行速度に応じて踏段の走行を制御するマンコンベアに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のマンコンベアの制御装置は、乗り込み口から所定距離離れた箇所に設けられて乗客を検出する検出器と、踏段が停止された状態で、検出器が動作すると踏段の走行を開始させ、所定時間経過後に定格速度未満の所定の速さとなるように踏段の走行速度を制御した後、定格速度まで踏段の速度を加速する制御手段と、を備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、踏段の走行速度が所定の速さに加速されるまでの所定時間は、健常者の通常の歩行速度に基づいて設定されている。このため、健常者にとっては、踏段に乗り込むときの踏段の速度や、加速終了後の定格速度は適切な値となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５０９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のマンコンベアの制御装置による踏段の走行制御によれば、踏段の走行速度は、利用者が誰であっても同様に変化する。上述したように、踏段の走行速度の制御は、健常者の通常の歩行速度を鑑みて決定することが多い。この場合、例えば、老人、酩酊者、及び身体障害者など、歩くのが遅い乗客にとっては、踏段の走行速度が速いと感じたりして、踏板に乗ることが容易に出来ないおそれがある。
【０００６】
この発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、踏段の走行速度を乗客ごとに適した値となるように制御可能に構成し、歩くのが遅い乗客であっても容易に踏段に乗ることができるマンコンベアを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のマンコンベアは、乗り口から降り口に乗客を搬送する踏段と、最も乗り口側に位置する踏段から所定距離だけ離れた乗客検出ポイントを通過する乗客を検出する乗客検出手段と、踏段に向かって歩行する乗客を映すカメラと、カメラが映す画像を撮像して画像データを取得する画像処理部と、乗客検出手段が乗客を検出するたびに、画像データに基づいて、踏段に向かって歩行する乗客が、健常者の通常の歩行速度より遅い速度で歩行する遅速乗客であるか否かを判定する遅速乗客判定手段と、遅速乗客判定手段の判定結果に応じた踏段速度指令値を生成して出力する速度信号生成手段と、踏段の走行速度を踏段速度指令値に基づいて制御するマンコンベア制御盤と、を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係るマンコンベアによれば、乗客の歩行速度に応じて、踏段速度指令値を生成するので、踏段の走行速度を乗客に適した値に制御することが可能になる。例えば、遅速乗客がマンコンベアを利用する場合には、通常に歩行可能な乗客がマンコンベアを利用する場合に比べ、踏段の走行速度を低速に設定することで、遅速乗客でも容易に踏段に乗ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の一実施の形態に係るエスカレータの模式図である。
【図２】この発明の一実施の形態に係るエスカレータの乗り口の正面図である。
【図３】この発明の一実施の形態に係るエスカレータの踏段速度制御用装置の主要構成をポストの背面側から見た図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエスカレータのシステム構成図である。
【図５】この実施の形態１に係るエスカレータの身体軸傾斜乗客判定手段が、乗客が身体軸傾斜乗客か否かを判定する方法を説明する図である。
【図６】この発明の実施の形態に係るエスカレータの速度信号生成手段が生成する踏段速度指令値について説明する図である。
【図７】この発明の一実施の形態に係るエスカレータの動作を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの模式図、図２はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの乗り口の正面図、図３はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの踏段速度制御用装置の主要構成をポストの背面側から見た図、図４はこの発明の実施の形態１に係るエスカレータのシステム構成図である。
【００１２】
図１及び図２において、エスカレータ１は、上下階床間に架設された主枠２と、主枠２内の上部機械室３に設けられた電動機５と、電動機５と駆動鎖６により連結された駆動スプロケット７と、駆動スプロケット７に同軸に取り付けられた上部スプロケット８と、主枠２内の下部機械室４に設けられた下部スプロケット９と、上部スプロケット８及び下部スプロケット９に無端状に巻き掛けられた踏段鎖１０と、踏段鎖１０に連結されて無端状に連なり、電動機５の駆動に連動して下階に設けられた乗り口１５と上階に設けられた降り口１６との間を循環走行する踏段１１と、を備えている。なお、図１では、一部の踏段１１のみを図示している。
【００１３】
また、エスカレータ１は、主枠２の両側に踏段１１を挟むように対向して立設された一対の欄干１７と、一対の欄干１７のそれぞれの周縁を踏段１１と同期して走行する一対の移動手すり１８と、乗り口１５から踏段１１に向かって歩行する乗客の歩行状態に応じた踏段速度指令値を生成して出力する踏段速度制御用装置２０と、踏段速度指令値が入力され、踏段速度指令値に応じた踏段１１の速度となるように電動機５を制御するマンコンベア制御盤としてのエスカレータ制御盤１３と、を備えている。
【００１４】
エスカレータ制御盤１３は、各種演算を行うＣＰＵ（図示せず）、各種データを一時的に記憶する記憶領域を有し、ＣＰＵの演算処理時にワーキングスペースに使用されるＲＡＭ（図示せず）、及びＣＰＵにエスカレータの制御を行わせるための各種プログラムが格納されたＲＯＭ（図示せず）などにより構成される。
【００１５】
踏段速度制御用装置２０の詳細について説明する。
図２〜図４において、踏段速度制御用装置２０は、最も乗り口１５寄りで露出されている踏段１１から所定距離だけ離れた乗り口１５の床上に、乗り口１５の幅方向の両側に相対するように立設される一対のポスト２１と、乗り口１５の床上に設けられ、踏段１１に向かう案内通路２７を構成する２対の柵体２９と、一対のポスト２１に相対して設けられる投光器２３ａ及び受光器２３ｂからなる乗客検出手段２３と、一方のポスト２１に設けられる第１カメラ２４と、他方のポスト２１に設けられる第２カメラ２５と、一方のポスト２１に設けられる演算処理装置３０と、を備えている。
【００１６】
ポスト２１には、踏段１１が自動運転であることや上昇運転であることを表示するための表示部２２が設けられている。
第１カメラ２４は、一対のポスト２１より踏段１１から離れた箇所から踏段１１に向かう乗客を撮影可能に一方のポスト２１に設けられている。
第２カメラ２５は、一対のポスト２１の間を通過して踏段１１に向かって移動する乗客を撮影可能に他方のポスト２１に設けられている。
【００１７】
また、一対の柵体２９が、一対のポスト２１から移動手すり１８の端部近傍に延在するように乗り口１５の幅方向に相対して設けられ、もう一対の柵体２９が、一対のポストから踏段１１とは反対側に延在するように乗り口１５の幅方向に相対して設けられている。これにより、踏段１１から離れた箇所から踏段１１に向かって延在する案内通路２７が相対する２対の柵体２９の間に形成される。
【００１８】
乗客検出手段２３の投光器２３ａ及び受光器２３ｂは、図２及び図３に示されるように、投光器２３ａが投光した光を受光器２３ｂで受光可能に一対のポスト２１に互いに相対するように設けられている。なお、投光器２３ａ及び受光器２３ｂは、例えば、乗り口１５の床上３０ｃｍ程度の高さ位置にある。そして、受光器２３ｂは、受光状態に応じた電気信号を出力する。例えば、受光器２３ｂは、投光器２３ａからの光を受光しているときに電気的にＬｏｗ（ＯＦＦ）の信号を出力し、投光器２３ａの光を受光しなくなったときに、電気的にＨｉｇｈ（ＯＮ）となる信号を出力する。
【００１９】
乗客が、投光器２３ａと受光器２３ｂの間を通過するときに、受光器２３ｂに向かう投光器２３ａの光が遮られるので、受光器２３ｂの出力が切り替わる。即ち、乗客検出手段２３は、受光器２３ｂが光を受光しなくなったことをもって投光器２３ａと受光器２３ｂの間を通過する乗客を検出し、乗客を検出したときに、受光器２３ｂの出力をＯＦＦとなるように構成されている。
【００２０】
ここで、投光器２３ａ及び受光器２３ｂの間が、踏段１１に向かう乗客を検出する乗客検出ポイントとなるが、投光器２３ａ及び受光器２３ｂは、ポスト２１に設けられているので、最も乗り口１５寄りで露出されている踏段１１から所定距離だけ離れた乗り口１５の床上に位置する。
【００２１】
演算処理装置３０は、図示しないタイマ機能を有し、各種演算を行うＣＰＵ（図示せず）、各種データを一時的に記憶する記憶領域を有し、ＣＰＵの演算処理時にワーキングスペースに使用されるＲＡＭ（図示せず）、及びＣＰＵに演算させる各種プログラムが格納されたＲＯＭ（図示せず）などにより構成されている。
【００２２】
演算処理装置３０は、図４に示されるように、遅速乗客判定手段３１、身体軸傾斜乗客判定手段３５、速度信号生成手段３７を備える。
遅速乗客判定手段３１は、画像処理部３２、歩行速度演算部３３、及び遅速判断部３４を有する。
身体軸傾斜乗客判定手段３５は、画像処理部３２、及び身体軸傾斜判断部３６を有する。
【００２３】
そして、演算処理装置３０を構成するＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭが、画像処理部３２、歩行速度演算部３３、遅速判断部３４、身体軸傾斜判断部３６、及び速度信号生成手段の３７のそれぞれとして機能する。
【００２４】
また、図４に示されるように、第１カメラ２４及び第２カメラ２５は、画像処理部３２に通信可能に接続されている。また、乗客検出手段２３の受光器２３ｂが歩行速度演算部３３及び身体軸傾斜判断部３６に電気的に接続されている。
また、速度信号生成手段３７は、エスカレータ制御盤１３に通信可能に接続されている。また、エスカレータ制御盤１３は、電動機５に接続され、電動機５の駆動を制御可能になっている。
【００２５】
次いで、踏段速度制御用装置２０の動作について説明する。
第１カメラ２４及び第２カメラ２５が撮影した映像は画像処理部３２に入力される。
また、受光器２３ｂの出力が、歩行速度演算部３３に入力される。
画像処理部３２は、第１カメラ２４及び第２カメラ２５が映す画像を撮像して第１画像データ及び第２画像データを取得する。
【００２６】
歩行速度演算部３３は、受光器２３ｂの出力の切り替えを認識可能に構成されている。また、歩行速度演算部３３は、第１画像データを解析して、第１カメラ２４の撮影領域内の所定の位置（第１速度演算基準位置）に乗客が入り込んだと判断すると、図示しない第１タイマのカウントを開始する。さらに、歩行速度演算部３３は、受光器２３ｂの出力がＯＮになったとき、言い換えれば、乗客が乗客検出ポイントを通過したときの第１タイマのカウント時間を読み取り、乗客検出ポイントと第１速度演算基準位置の間の距離、及び読み取った第１タイマの時間から乗客の歩行速度を演算する。
【００２７】
また、歩行速度演算部３３は、受光器２３ｂの出力がＯＮになったと判断すると、図示しない第２タイマのカウントを開始する。さらに、歩行速度演算部３３は、第２画像データを解析して、乗客が踏段まで所定の距離にある乗り口１５の所定の位置（第２速度演算基準位置）に近づいたと判断すると、第２タイマのカウント時間を読み取り、乗客検出ポイントと第２速度演算基準位置との間の距離と、読み取った第２タイマの時間とから乗客の歩行速度を演算する。なお、乗客検出ポイントと第１速度演算基準位置との間の距離、及び乗客検出ポイントと第２速度演算基準位置との間の距離は、予め演算処理装置３０を構成するＲＯＭに格納されている。
【００２８】
また、遅速判断部３４は、算出した２つの歩行速度のうちの少なくとも一方が、遅速乗客判定基準速度より遅いと判断すると、踏段１１に乗り込もうとする乗客は、歩くのが遅い遅速乗客であると判断して遅速乗客判定信号の出力をＯＮとする。また、遅速判断部３４は、算出した２つの歩行速度が、遅速乗客判定基準速度より早いと判断すると、遅速乗客判定信号の出力をＯＦＦにする。なお、遅速乗客判定基準速度は、健常者の一般的な歩行速度より、若干遅くなるように適宜設定されている。つまり、遅速乗客とは、健常者の一般的な歩行速度より所定値より遅い速度で歩行する乗客をいう。
【００２９】
また、身体軸傾斜判断部３６は、受光器２３ｂの出力の切り替えを認識可能に構成されている。以下、乗客が、身体軸を鉛直方向から大きく傾けたり、大きくふらついたりしながら歩行する身体軸傾斜乗客か否かを身体軸傾斜乗客判定手段３５が判定する方法を説明する。
【００３０】
図５はこの実施の形態１に係るエスカレータの身体軸傾斜乗客判定手段が、乗客が身体軸傾斜乗客か否かを判定する方法を説明する図である。
【００３１】
身体軸傾斜判断部３６は、第１画像データを解析して、第１速度演算基準位置に乗客１９が入り込んだと判断すると、第１画像データを微小時間間隔でＲＡＭに上書きせずに格納して解析する。
さらに、歩行速度演算部３３は、受光器２３ｂの出力がＯＮになったとき、格納した各第１画像データから、乗客１９の身体軸のずれ角度θｒを演算する。ずれ角度θｒは、鉛直方向に対して、乗客１９の身体軸が最も傾いたときの角度により定義される。例えば、乗客１９が酩酊していたり、足の不自由であったりして、大きくふらつきながら歩行すると、ずれ角度θｒが大きく変動する。
【００３２】
同様に、歩行速度演算部３３は、受光器２３ｂの出力がＯＮに切り替わった後、乗客が第２速度演算基準位置に至るまで、第２画像データを微小時間間隔でＲＡＭに格納し、乗客が第２速度演算基準位置に到達したところで、ずれ角度θｒを演算する。
【００３３】
そして、身体軸傾斜判断部３６は、ずれ角度θｒが予め設定される傾斜歩行判定基準値θｍより大きいときに、乗客傾斜歩行信号の出力をＯＮとし、ずれ角度θｒが傾斜歩行判定基準値θｍより小さいときには、乗客傾斜歩行信号の出力をＯＦＦにする。
傾斜歩行判定基準値θｍは、健常者が通常に歩行しているときの鉛直方向に対する身体軸の最大の傾き角度より若干大きな角度で設定される。
なお、ＲＡＭに格納した第１画像データ及び第２画像データは、乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ処理が終了したらＲＡＭから消去するようになっている。
【００３４】
また、速度信号生成手段３７は、以下に説明する踏段速度指令値を出力するたびに、踏段速度指令値をＲＡＭに更新して格納するように構成され、踏段速度指令値を参照することで現在の踏段１１の走行速度を認識可能となっている。つまり、速度信号生成手段３７は、踏段１１の走行速度を認識する踏段速度判断手段としても機能している。
【００３５】
また、速度信号生成手段３７は、乗客が第２速度演算基準位置を通過するときに選択される遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦと乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び現在の踏段１１の走行速度に基づいて、踏段１１の走行速度をエスカレータ制御盤１３に制御させるための踏段速度指令値を生成してエスカレータ制御盤１３に出力する。
【００３６】
また、速度信号生成手段３７は、踏段速度指令値を参照することで、乗客検出手段２３により検出された乗客が踏段１１まで到達したときに予想される踏段１１の走行速度を認識可能になっている。このように、
【００３７】
以下、速度信号生成手段３７が生成する踏段速度指令値について説明する。
図６はこの発明の実施の形態に係るエスカレータの速度信号生成手段が生成する踏段速度指令値について説明する図である。
【００３８】
初期状態として、踏段１１の走行は停止されているものとする。
遅速乗客判定手段３１による遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ処理、身体軸傾斜乗客判定手段３５による乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ処理が行われた直後に、速度信号生成手段３７は、踏段速度指令値を生成するように構成されている。図６において、時間軸の原点は、速度信号生成手段３７が、踏段速度指令値を生成した時点としている。遅速判断部３４による遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ処理、身体軸傾斜乗客判定手段３５による乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ処理、及び速度信号生成手段３７による踏段速度指令値の生成は瞬時に行われるので、時間０では、乗客は第２速度演算基準位置を踏段１１に向かって歩行しているとみなせる。
【００３９】
速度信号生成手段３７は、遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ処理、乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ処理が行われたと判断すると、遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認する。
【００４０】
速度信号生成手段３７は、遅速乗客判定信号が出力されていない場合、言い換えれば、乗客が通常に歩行する健常者であると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成する。即ち、踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、時間０から所定の加速度αｎで加速させ、時間ｔ１で定格速度Ｖｎに到達させ、時間ｔ２まで定格速度Ｖｎに保った後、加速度αｎで減速させて時間ｔ３で０となるように制御する信号として生成される。
【００４１】
ここでは、時間ｔ１は、一般的な歩行速度の乗客が、第２速度演算基準位置から踏段１１に到達するのに要する時間より大きくしている。即ち、一般的な歩行速度で歩く乗客が踏段１１に到達したときには、踏段１１の速度は定格速度Ｖｎに到達していない。
なお、時間ｔ１はこのものに限定されず、一般的な歩行速度で歩く乗客が踏段１１に到達したときに、踏段１１の速度が定格速度Ｖｎに到達している時間に設定してもよい。
【００４２】
また、時間ｔ２と時間ｔ３の間に、乗客を乗せた踏段１１が、降り口１６に到達するように時間ｔ２及び時間ｔ３が設定されている。このように、時間ｔ３は、第２速度演算基準位置にいる乗客が、踏段１１に乗って降り口１６まで搬送されるまでに要する時間よりも長い所定時間になるように設定されている。
【００４３】
なお、乗客傾斜歩行信号がＯＮであっても、遅速乗客判定信号がＯＦＦである場合、速度信号生成手段３７は、上記と同様の踏段速度指令値を生成して出力する。乗客傾斜歩行信号がＯＮで遅速乗客判定信号がＯＦＦとなるのは、例えば、通常に歩行可能な健常者が、大きな荷物を持って体を傾けながら歩いている場合に相当する。健常者であれば、踏段１１の走行速度を定格速度Ｖｎにある程度大きな値で加速しても、問題なく踏段１１に乗り降りできるため、速度信号生成手段３７は、定格速度Ｖｎで踏段１１を走行させるように制御する踏段速度指令値を生成する。
【００４４】
また、速度信号生成手段３７は、遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客判定信号がＯＮであり、乗客傾斜歩行信号がＯＦＦであると判断した場合、乗客が酩酊者、老人、及び身体障害者などの遅速乗客であるとみなし、以下のように踏段速度指令値を生成する。即ち、速度走行指令値は、踏段１１の走行速度を、所定時間ｔ４が経過した後、αｎより小さな加速度α１で加速させ、時間ｔ５で第１速度Ｖ１に到達させ、時間ｔ６まで第１速度Ｖ１に保った後、加速度α１で減速させて時間ｔ７で０となるように制御する信号として生成される。
【００４５】
また、時間ｔ６と時間ｔ７の間に、乗客を乗せた踏段１１が、降り口１６に到達するように時間ｔ６及び時間ｔ７が設定されている。このように、時間ｔ７は、第２速度演算基準位置にいる乗客が、踏段１１に乗り、降り口１６まで搬送されるまでに要する時間よりも長い時間になるように設定されている。
【００４６】
また、速度信号生成手段３７は、遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客判定信号及び客傾斜歩行信号がＯＮであると判断した場合、乗客が遅速乗客で、かつ大きくふらつかせて歩く、または大きく身体を傾けて歩く酩酊者や身体障害者などの身体軸傾斜乗客であると判断し、以下のように踏段速度指令値を生成する。即ち、踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、所定時間ｔ４が経過した後、α１より小さな加速度α２で加速させ、時間ｔ８で第２速度Ｖ２に到達させ、時間ｔ９まで第２速度Ｖ２を保った後、加速度α２で減速させて時間ｔ１０で０となるように制御する信号として生成される。
【００４７】
そして、時間ｔ９と時間ｔ１０の間に、乗客を乗せた踏段１１が降り口１６に到達するように時間ｔ９と時間ｔ１０が設定されている。このように、時間ｔ１０は、第２速度演算基準位置にいる乗客が、踏段１１に乗って降り口１６まで搬送されるまでに要する時間よりも長い時間になるように設定されている。
【００４８】
また、速度信号生成手段３７は、時間ｔ４を以下のように設定している。演算された乗客の歩行速度から、第２速度演算基準位置にいる乗客が、踏段１１に到達するまでに要する時間を予測し、予測した時間より若干早めの時間をｔ４としている。即ち、乗客が、踏段１１に到達する直前で踏段１１の加速が開始されるようになっている。
但し、時間ｔ４はこのものに限定されず、乗客が、踏段１１に到達するまでに要する時間より遅く設定してもよい。
【００４９】
次いで、踏段１１が停止した状態から、定格速度Ｖｎに加速されて走行しているときに、新たな乗客が踏段１１に乗り込む場合について説明する。また、身体軸傾斜乗客であるこのとき、前回踏段速度指令値を出力してから時間ｔ１１が経過しときに、新たな乗客が第２速度演算基準位置を通過し、新たな踏段速度指令値が速度信号生成手段３７により生成されるものとする。なお、踏段１１が定格速度Ｖｎで走行しているということは、踏段１１に乗っている乗客は、通常に歩行可能な健常者である。
【００５０】
速度信号生成手段３７は、新たに遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ処理、乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ処理が行われたと判断すると、遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認する。
【００５１】
速度信号生成手段３７は、遅速乗客判定信号がＯＮであり、乗客傾斜歩行信号がＯＦＦであると判断した場合、乗客は、遅速乗客であると判断し、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
更新後の踏段速度指令値は、図６の細線の一点鎖線で示されるように、踏段１１の走行速度を、第１速度Ｖ１になるまで時間ｔ１１から所定の減速度β１で緩やかに減速させ、その後ｔ３に比べて、以下の条件を満たす延長時間だけに長い時間が経過したときに０となるように制御する信号として生成される。
【００５２】
延長時間は、新たに踏段１１に乗った乗客が、降り口１６まで搬送された後に踏段１１の走行速度が０となる条件を満たすように設定されている。以下、この条件を延長時間設定条件とする。β１の値は、例えば、先に踏段１１に乗っている乗客に対して減速による焦燥感を与えない範囲で、後に検出された乗客が踏段１１に乗るときの踏段１１の走行速度ができるだけ第１速度Ｖ１に近づくように、もしくは第１速度Ｖ１となるように、踏段１１を減速させる値とする。
【００５３】
また、速度信号生成手段３７は、新たな乗客に対する遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客判定信号及び乗客傾斜歩行信号がＯＮであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
更新後の踏段速度指令値は、図６の太線の一点鎖線で示されるように、踏段１１の走行速度を、第２速度Ｖ２になるまで時間ｔ１１から減速度β１より小さな値の減速度β２で緩やかに減速させ、その後ｔ３に比べて、延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０になるように制御する信号として生成される。
【００５４】
また、β２の値は、例えば、先に踏段１１に乗っている乗客に対して減速による焦燥感を与えない範囲で、後に検出された乗客が踏段に乗るときの踏段１１の走行速度ができるだけ第２速度Ｖ２に近づくように、もしくは第２速度Ｖ２となるように、踏段１１を減速させる値とする。
【００５５】
また、図示しないが、速度信号生成手段３７は、新たな乗客に対する遅速乗客判定信号がＯＦＦであると判断すると、踏段１１の走行速度を、ｔ１１から所定時間、定格速度Ｖｎに維持させた後減速させ、ｔ３に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０になるように制御させる踏段速度指令値を生成する。
【００５６】
次いで、踏段１１が、停止していた状態から第１速度Ｖ１に加速されて走行しているときに、新たな乗客が第２速度演算基準位置を通過した場合について説明する。また、前回踏段速度指令値を出力してから時間ｔ１１が経過しときに、新たに踏段１１に乗り込む乗客が第２速度演算基準位置を通過するものとする。なお、第１速度Ｖ１で走行しているということは、踏段１１に乗っている乗客は、遅速乗客であるが、身体軸傾斜乗客ではない乗客である。
【００５７】
速度信号生成手段３７は、新たな乗客に対して遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ処理、乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ処理が行われたと判断すると、遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認する。
【００５８】
速度信号生成手段３７は、遅速乗客判定信号がＯＮであり、乗客傾斜歩行信号がＯＦＦであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
【００５９】
図示しないが、更新後の踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、第１速度Ｖ１に所定時間維持した後減速させ、ｔ７に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０とするように制御する信号として生成される。
【００６０】
また、速度信号生成手段３７は、新たな乗客に対する遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客判定信号及び乗客傾斜歩行信号がＯＮであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
更新後の踏段速度指令値は、図６の二点鎖線で示されるように、踏段１１の走行速度を、第２速度Ｖ２になるまで時間ｔ１１から所定の減速度β２で緩やかに減速させ、その後ｔ７に比べて、延長時間だけ長い時間が経過したときに０となるように制御する信号として生成される。
【００６１】
また、速度信号生成手段３７は、新たな乗客に対する遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客判定信号がＯＦＦであると判断すると、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
更新後の踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、ｔ１１から所定時間第１速度Ｖ１に維持した後減速させ、ｔ７に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０になるように制御させる信号として生成される。
なお、更新後の踏段速度指令値は、先に踏段１１に乗った乗客が降り口１６まで搬送された後であれば、定格速度Ｖｎまで踏段１１の速度を加速してもよい。
【００６２】
次いで、踏段１１が、停止していた状態から第２速度Ｖ２に加速されて走行しているときに、新たな乗客が踏段１１に乗り込む場合について説明する。また、前回踏段速度指令値を出力してから時間ｔ１１が経過しときに、新たな乗客が第２速度演算基準位置を通過し、新たな踏段速度指令値が速度信号生成手段３７により生成されるものとする。なお、踏段１１が第２速度Ｖ２で走行しているということは、踏段１１に乗っている乗客は、身体軸傾斜乗客である。
【００６３】
速度信号生成手段は、遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ処理、乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ処理が行われたと判断すると、遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認する。
【００６４】
速度信号生成手段３７は、遅速乗客判定信号及び乗客傾斜歩行信号がＯＮであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
即ち、更新後の踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、第２速度Ｖ２に所定時間維持した後に減速させ、ｔ１０に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに、０とするように制御する信号として生成される。
【００６５】
速度信号生成手段３７は、新たな乗客に対する遅速乗客判定信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客判定信号がＯＦＦであると判断した場合、または、遅速乗客判定信号がＯＮであり、乗客傾斜歩行信号がＯＦＦであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
【００６６】
更新後の踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、少なくとも、ｔ１０が経過するまでは加速させず、ｔ１０に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０になるように制御させる信号として生成される。
なお、更新後の踏段速度指令値は、先に踏段１１に乗った乗客が降り口１６まで搬送された後であれば、踏段１１の速度を、後から乗った乗客に応じて定格速度Ｖｎまたは第１速度Ｖ１まで加速してもよい。
【００６７】
以上説明した速度信号生成手段３７による踏段速度指令値の生成についてまとめると、速度信号生成手段３７は、踏段１１が停止されている場合に、乗客が遅速乗客でないと遅速乗客判定手段３１が判定したと判断すると、踏段１１の走行速度を定格速度Ｖｎに加速して乗客を降り口１６まで搬送させる踏段速度指令値を生成する。また、速度信号生成手段３７は、乗客が遅速乗客であると遅速乗客判定手段３１が判定し、身体軸傾斜乗客でないと身体軸傾斜乗客判定手段が判定したと判断すると、踏段１１の走行速度を第１速度Ｖ１に加速して乗客を降り口１６まで搬送させる踏段速度指令値を生成する。また、速度信号生成手段３７は、乗客が遅速乗客であると遅速乗客判定手段３１が判定し、乗客が身体軸傾斜乗客であると身体軸傾斜乗客判定手段３５が判定したと判断すると、踏段１１の走行速度を第２速度Ｖ２に加速して乗客を降り口１６まで搬送させる踏段速度指令値を生成する。
【００６８】
また、速度信号生成手段３７は、踏段１１が停止している、もしくは定格速度Ｖｎで走行している場合に、乗客が遅速乗客であると遅速乗客判定手段３１が判定したと判断すると、踏段１１の走行速度を定格速度Ｖｎより小さな第１速度Ｖ１または第２速度Ｖ２に変えて乗客を降り口１６まで搬送させる踏段速度指令値を生成して出力する。
【００６９】
また、踏段１１が、第１速度Ｖ１で走行しているときに、新たな乗客が踏段１１に乗る場合、速度信号生成手段３７は、乗客が遅速乗客であると遅速乗客判定手段３１が判定し、かつ乗客が身体軸傾斜乗客であると身体軸傾斜乗客判定手段３５が判定したと判断すると、踏段１１の走行速度を第１速度Ｖ１より小さな第２速度Ｖ２にして乗客を降り口１６に搬送させる踏段速度指令値を生成する。
【００７０】
以下、エスカレータ１の動作について説明する。
図７はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの動作を説明するフロー図である。
なお、図７では、説明の便宜上、ステップ１０１〜ステップ１１０をＳ１０１〜Ｓ１１０と記載する。
【００７１】
図７において、ステップ１０１〜ステップ１０４の動作は、遅速乗客判定手段が行う。即ち、ステップ１０１で、歩行速度演算部３３は、乗客検出手段２３が乗客を検出したか否かを判断する。
ステップ１０１で、歩行速度演算部３３は、乗客が検出されていないと判断すると、ステップ１０１を繰り返す。
ステップ１０１で、歩行速度演算部３３が受光器２３ｂからの信号がＯＮとなったと判断すると、画像処理部３２から入力される第１画像データ及び第２画像データに基づいて、遅速判断部３４が、乗客の歩行速度を演算し、乗客が遅速乗客か否かを判断する（ステップ１０２）。
ステップ１０２で、遅速判断部３４が、乗客が遅速乗客であると判断すると、遅速乗客判定信号をＯＮとし（ステップ１０３）、ステップ１０５に進む。ステップ１０２で、遅速判断部３４が、乗客が遅速乗客でないと判断すると、遅速乗客判定信号をＯＦＦとし（ステップ１０４）、ステップ１０５に進む。
【００７２】
ステップ１０５〜ステップ１０７の動作は、身体軸傾斜乗客判定手段３５により行われる。
即ち、ステップ１０５で、身体軸傾斜判断部３６は、画像処理部３２から入力される第１画像データ及び第２画像データに基づいて、乗客が身体軸傾斜乗客か否かを判断する。
ステップ１０５で、身体軸傾斜判断部３６は、乗客が身体軸傾斜乗客であると判断すると、乗客傾斜歩行信号の出力をＯＮとし（ステップ１０６）、ステップ１０８に進む。
ステップ１０５で、身体軸傾斜判断部は、乗客が身体軸傾斜乗客でないと判断すると、乗客傾斜歩行信号の出力をＯＦＦとし（ステップ１０７）、ステップ１０８に進む。
【００７３】
ステップ１０８で、速度信号生成手段３７は、現在の踏段１１の走行速度を、踏段速度指令値を参照して取得する。
ステップ１０９で、速度信号生成手段３７は、遅速乗客信号のＯＮ／ＯＦＦ、乗客傾斜歩行信号のＯＮ／ＯＦＦ、及び踏段１１の走行速度に基づいて、踏段速度指令値を生成して出力する。
【００７４】
ステップ１１０で、エスカレータ制御盤１３が、生成された踏段速度指令値に応じて電動機５の駆動を制御し、踏段速度指令値に応じた走行速度で踏段１１を走行させる。
【００７５】
この発明のエスカレータによれば、乗客検出手段２３が乗客を検出するたびに、乗客検出ポイントを通過する乗客が、歩くのが遅い遅速乗客であるか否かを判定する遅速乗客判定手段３１と、遅速乗客判定手段３１の判定結果に応じた上記踏段１１の速度制御用の踏段速度指令値を生成して出力する速度信号生成手段３７と、踏段１１の走行速度を速度信号指令値に基づいて制御するエスカレータ制御盤１３と、を備えている。
従って、乗客の歩行速度に応じて、踏段１１の走行速度を設定することができる。例えば、遅速乗客がエスカレータ１を利用する場合には、通常に歩行可能な乗客がエスカレータ１を利用する場合に比べ、踏段１１の走行速度を低速に設定することで、遅速乗客でも容易に踏段１１に乗ることができる。
【００７６】
また、遅速乗客判定手段３１は、乗客検出ポイントを通過する前後を撮影する第１カメラ２４と第２カメラ２５が映す画像を処理して取得した第１画像データ及び第２画像データのそれぞれに基づいて、乗客が、遅速乗客であるか否かを判定するので、遅速乗客を確実に検出できる。
【００７７】
また、踏段速指令値は、検出された乗客を乗り口１５から降り口１６に踏段１１に乗せて搬送するのに要する時間よりも長い所定時間が経過したときに、踏段１１を停止させる値をとり、速度信号生成手段３７は、踏段１１の走行状態を認識可能に構成されている。そして、速度信号生成手段３７は、踏段１１が停止されている場合に、乗客は遅速乗客でないと遅速乗客判定手段３１が判定したと判断すると、踏段１１の走行速度を定格速度Ｖｎに加速して乗客を降り口１６まで搬送させる踏段速度指令値を生成する。また、速度信号生成手段３７は、踏段１１が停止している、もしくは定格速度Ｖｎで走行している場合に、乗客が遅速乗客であると遅速乗客判定手段３１が判定したと判断すると、踏段１１の走行速度を定格速度Ｖｎより小さな第１速度Ｖ１または第２速度Ｖ２に変えて乗客を降り口１６まで搬送させる踏段速度指令値を生成して出力している。
【００７８】
従って、遅速乗客が踏段１１に乗る場合には、遅速乗客に適した第１速度や第２速度に踏段１１の走行速度が減速されるので、先に乗っていた乗客の搬送が滞ることなく、遅速乗客は踏段１１に容易に乗ることができる。
【００７９】
また、乗客検出手段２３が乗客を検出するたびに、第１画像データ及び第２画像データに基づいて、乗客検出ポイントを通過する乗客が、身体軸傾斜乗客か否かを判断する身体軸傾斜乗客判定手段３５を備えている。
そして、速度信号生成手段３７が、乗客が遅速乗客であると遅速乗客判定手段３１が判定し、かつ乗客が身体軸傾斜乗客であると身体軸傾斜乗客判定手段３５が判定したと判断すると、第１速度Ｖ１より小さな第２速度Ｖ２に踏段１１の速度を変えて乗客を降り口１６に搬送するための踏段速度指令値を生成して出力している。
【００８０】
これにより、定格速度Ｖｎで走行する踏段１１に乗るのが容易でないことが特に想定される身体軸傾斜乗客でも、踏段１１に容易に乗ることができる。
【００８１】
なお、この実施の形態では、乗客が踏段１１に乗って降り口１６に到達した後、新たな乗客が検出されない場合には、踏段１１の走行が停止されるように、速度信号生成手段３７が、踏段速度指令値を生成するものとして説明したが、踏段速度指令値は、踏段１１を停止させるものに限定されず、常時踏段１１が走行される値に生成してもよい。この場合でも、遅速乗客が踏段１１に乗るときには、走行速度が定格速度より小さくなるように、踏段速度指令値を生成すればよい。
【００８２】
また、身体軸傾斜乗客判定手段は、第１画像データ及び第２画像データに基づいて、乗客検出ポイントを通過する乗客が、身体軸傾斜乗客か否かを判断するものとして説明したが、第１画像データ及び第２画像データの少なくとも一方に基づいて、乗客が、身体軸傾斜乗客か否かを判断するものでもよい。
【００８３】
また、マンコンベアは、エスカレータ１あるとして説明したが、マンコンベアとしての動く歩道にも本発明を適用できる。
【符号の説明】
【００８４】
１  エスカレータ（マンコンベア）、１１  踏段、１３  エスカレータ制御盤（マンコンベア制御盤）、１５  乗り口、１６  降り口、２３  乗客検出手段、２４  第１カメラ、２５  第２カメラ、３１  遅速乗客判定手段、３２  画像処理部、３５  身体軸傾斜乗客判定手段、３７  速度信号生成手段。
【図１】
2011246230.tif 000003
【図２】
2011246230.tif 000004
【図３】
2011246230.tif 000005
【図４】
2011246230.tif 000006
【図５】
2011246230.tif 000007
【図６】
2011246230.tif 000008
【図７】
2011246230.tif 000009