(57)【要約】【課題】被写体との距離に応じて基線長を変更可能かつ画像のずれを補正可能であり、ボケや像分離の無い立体視画像を容易に撮影することができるカメラシステムを提供する【解決手段】本発明のカメラシステムは、第１カメラと、前記第１カメラに結合部を介して結合可能な第２カメラと、を具備し、前記第１カメラは、移動可能な所定の大きさの第１画像生成領域内に結像された前記光学像の切り出し画像を生成可能であり、前記第２カメラは、移動可能な所定の大きさの第２画像生成領域内に結像された前記光学像の切り出し画像を生成可能であり、前記第１カメラ及び第２カメラが生成する一対の切り出し画像から立体視可能な立体視画像を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の光学像を結像する第１撮影レンズ、及び前記第１撮影レンズの結像位置に配置された第１受光可能領域を有する第１撮像部を具備してなる第１カメラと、
前記第１カメラに結合部を介して結合可能であって、前記第１カメラに結合された状態において前記被写体の光学像を結像する第２撮影レンズ、及び前記第２撮影レンズの結像位置に配置された第２受光可能領域を有する第２撮像部を具備してなる第２カメラと、
を具備し、
前記第１カメラは、前記第１受光可能領域内において移動可能な所定の大きさの第１画像生成領域内に結像された前記光学像の切り出し画像を生成可能であり、
前記第２カメラは、前記第２受光可能領域内において移動可能な所定の大きさの第２画像生成領域内に結像された前記光学像の切り出し画像を生成可能であり、
前記第１カメラ及び第２カメラが生成する一対の切り出し画像から立体視可能な立体視画像を生成することを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記前記第１画像生成領域及び前記第２画像生成領域の少なくとも一方を、前記基線に平行に移動させることによって前記第１カメラ及び前記第２カメラの輻輳角を変更することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記一対の切り出し画像を比較することによって、前記一対の切り出し画像間における前記被写体の位置のずれ量を算出する画像処理部を備え、
前記ずれ量に応じて前記第１画像生成領域及び前記第２画像生成領域の少なくとも一方を移動させることによって、前記一対の切り出し画像間における前記被写体のずれを解消することを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記第１画像生成領域及び前記第２画像生成領域の少なくとも一方は、回転可能であることを特徴とする請求項３に記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記第１受光可能領域及び前記第２受光可能領域は矩形であって、
前記第１カメラ及び前記第２カメラが結合された状態を被写体側から見た場合に、前記第１受光可能領域及び前記第２受光可能領域は、それぞれの長辺が直交するように配置されており、
前記第１画像生成領域及び前記第２画像生成領域は、それぞれの長辺が前記第１カメラ及び前記第２カメラがなす基線に沿うように配されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のカメラシステム。
【請求項６】
前記第１カメラ及び前記第２カメラが結合された状態を被写体側から見た場合に、前記第１画像生成領域は、前記基線に直交する方向に移動可能であって、前記第２画像生成領域は、前記基線に平行な方向に移動可能であることを特徴とする請求項５に記載のカメラシステム。
【請求項７】
前記第１撮像レンズ及び前記第２撮像レンズは同一の焦点距離を有し、
前記第１受光可能領域及び前記第２受光可能領域は同一の寸法形状を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のカメラシステム。
【請求項８】
前記第１撮像部及び前記第２撮像部は、同一の画素数の前記切り出し画像を生成することを特徴とする請求項７に記載のカメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラによって異なる視点から被写体を撮影することにより立体視画像を生成するカメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
視差を有する異なる視点から同一の被写体を撮影することによって、立体視可能な静止画像又は立体視可能な動画像（以下では、単に立体視画像と称する）を撮影する技術が知られている。立体視画像は、ステレオ画像、３Ｄ画像又は立体画像等とも称される。
【０００３】
立体視画像を撮影する方法としては、例えば特開平１１−２７７０２号公報に開示されているように、２つの撮影用レンズを備えたカメラを用いて撮影する方法や、例えば特開２００６−３３３９５号公報に開示されているように、２台のカメラを離して配置し撮影する方法等が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２７７０２号公報
【特許文献２】特開２００６−３３３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
立体視画像の撮影において、複数のカメラで撮影される同一被写体の複数の画像において、視野のずれや基線に対する視野の傾きが生じてしまうと、立体視画像を鑑賞した場合に、画像がぼやけて見えたり、２重像として見えてしまう。また、立体視画像の撮影では、鑑賞者により明確な立体感を与えるために、カメラと被写体との距離に応じて基線長及び輻輳角が変更可能であることが好ましい。
【０００６】
例えば、特開平１１−２７７０２号公報に開示されているカメラでは、基線長及び輻輳角が固定されているため、基線軸方向以外の画像ズレは初期にカメラとして設定しておけば、画像ズレを無くすことは容易である。しかしながら、被写体距離に応じて基線長及び輻輳角を変化させることができないため、多様な被写体について立体視画像を撮影することができない。
【０００７】
また、特開２００６−３３３９５号公報に開示されているような、２台のカメラを離して配置し撮影する方法では、被写体距離に応じて基線長及び輻輳角を適切な値に変化させることができる。しかしながら、分離して配置された２台のカメラ同士を、立体視画像が得られるように正確に配置することは困難である。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、被写体との距離に応じて基線長を変更可能かつ画像のずれを補正可能であり、ボケや像分離の無い立体視画像を容易に撮影することができるカメラシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のカメラシステムは、被写体の光学像を結像する第１撮影レンズ、及び前記第１撮影レンズの結像位置に配置された第１受光可能領域を有する第１撮像部を具備してなる第１カメラと、前記第１カメラに結合部を介して結合可能であって、前記第１カメラに結合された状態において前記被写体の光学像を結像する第２撮影レンズ、及び前記第２撮影レンズの結像位置に配置された第２受光可能領域を有する第２撮像部を具備してなる第２カメラと、を具備し、前記第１カメラは、前記第１受光可能領域内において移動可能な所定の大きさの第１画像生成領域内に結像された前記光学像の切り出し画像を生成可能であり、前記第２カメラは、前記第２受光可能領域内において移動可能な所定の大きさの第２画像生成領域内に結像された前記光学像の切り出し画像を生成可能であり、前記第１カメラ及び第２カメラが生成する一対の切り出し画像から立体視可能な立体視画像を生成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、被写体との距離に応じて基線長を変更可能でありながら、ボケや像分離の無い立体視画像を容易に撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】カメラシステムの前面側を示す斜視図である。
【図２】カメラシステムの背面側を示す斜視図である。
【図３】第１カメラの構成を説明する図である。
【図４】第２カメラの構成を説明する図である。
【図５】第１及び第２受光可能範囲と第１及び第２画像生成領域を説明する図である。
【図６】被写体とカメラシステムの配置を示す上視図である。
【図７】第１カメラ及び第２カメラの視野がずれている状態を説明する図である。
【図８】視野調整処理を説明する図である。
【図９】被写体とカメラシステムの配置を示す上視図である。
【図１０】人間が両眼視した場合の被写体距離と視差角の関係を示す図である。
【図１１】被写体距離３ｍの場合の視差量を各被写体距離での像界側での視差量を節点距離で換算した図である。
【図１２】カメラシステムの撮像素子間隔と視差量の関係を示す図である。
【図１３】カメラシステムの動作を説明するフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態における第１及び第２受光可能範囲と第１及び第２画像生成領域を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の好ましい形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明に用いる各図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。
【００１３】
（第１の実施形態）
本実施形態のカメラシステム１は、立体視可能な静止画像及び立体視可能な動画像の少なくとも一方（以下、単に立体視画像と称する）を撮影可能な装置である。立体視画像は、一般にステレオ画像、３Ｄ画像、又は立体画像等と称される。カメラシステム１は、位置の異なる２つの視点から同一の被写体を撮影するための２つのカメラを具備して構成されている。
【００１４】
本実施形態では図１に示すように、カメラシステム１は、詳しくは後述する結合部を介して離合可能な第１カメラ１０及び第２カメラ３００を具備して構成されている。第１カメラ１０及び第２カメラ３００は、それぞれ異なる視点から被写体を撮影するためのものであって、被写体の光学像を結像するための撮影レンズ、及び例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）やＣＭＯＳセンサ等と称される撮像素子を具備してなる撮像部を有して構成されている。詳しくは後述するが、第１カメラ１０及び第２カメラ３００は、通信部によって有線通信又は無線通信が可能に構成されている。
【００１５】
結合部は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００を例えば嵌め合いやネジ止め、又は電磁力等によって位置決めして結合する構成を有する。また、図１及び図２に示すように、結合部は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の間に、中間部材４００を配設した状態で第１カメラ１０及び第２カメラ３００を結合することもできる。図１は、中間部材４００を介して第１カメラ１０及び第２カメラ３００を機械的に結合した状態を示している。
【００１６】
以下の説明において、ボディユニット１００から被写体に向かう方向を前方と称し、その反対を後方と称する。また、第１カメラ１０の光軸Ｏ１に平行な軸をＺ軸とし、Ｚ軸に直交する平面上において互いに直交する２つの軸をＸ軸及びＹ軸とする。
【００１７】
そして、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態においてカメラシステム１を被写体側（前側）から見た場合に、第１カメラ１０の視点（節点）と第２カメラ３００の視点（節点）を結ぶ線分である基線と、Ｙ軸とが平行となるものとする。
【００１８】
したがって、カメラシステム１によって基線を水平とした状態で立体視画像を撮影する場合には、図１に示すように、Ｙ軸が略水平となる。なお、図１では、カメラシステム１の撮影姿勢の一例として、被写体側から見た場合に第１カメラ１０の左側に第２カメラ３００が位置する状態を示しているが、カメラシステム１の撮影姿勢は、第２カメラ３００が第１カメラ１０の右側に位置する状態も選択可能である。
【００１９】
まず、第１カメラ１０の詳細な構成について説明する。本実施形態の第１カメラ１０は、図３に示すように、被写体の光学像を結像する第１撮影レンズ２０２と、第１撮影レンズ２０２の結像位置に配置された、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）やＣＭＯＳセンサ等の撮像素子と称される形態を有する第１撮像部１１７と、を具備して構成されている。また、第１カメラ１０は、第１撮像部１１７を有するボディユニット１００と、該ボディユニット１００に着脱可能に構成され、第１撮像レンズ２０２を有するレンズユニット２００と、によって構成されている。
【００２０】
本実施形態では、レンズユニット２００の動作は、レンズユニット２００に配設されたレンズ制御用マイクロコンピュータ（以下、“Ｌｕｃｏｍ”と称する）２０１によって制御される。また、ボディユニット１００の動作は、ボディユニット１００に配設されたボディ制御用マイクロコンピュータ（以下、“Ｂｕｃｏｍ”と称する）１０１によって制御される。
【００２１】
ボディユニット１００にレンズユニット２００を装着した状態において、Ｌｕｃｏｍ２０１とＢｕｃｏｍ１０１とは、通信コネクタ１０２を介して互いに通信可能に電気的に接続される。そして、Ｌｕｃｏｍ２０１はＢｕｃｏｍ１０１に従属的に協働しながら稼動するように構成されている。
【００２２】
なお、レンズユニット２００は、ボディユニット１００と一体に構成される形態であってもよい。また、レンズユニット２００の動作は、Ｂｕｃｏｍ１０１のみによって制御される構成であってもよい。
【００２３】
第１撮像レンズ２０２は、レンズユニット２００内に保持されている。レンズユニット２００は、ボディユニット１００の被写体に対向する側に設けられた図示しないレンズマウントを介して着脱自在である。この構成により、第１カメラ１０は、第１撮影レンズ２０２を、例えば異なる焦点距離を有するものに交換して装着し撮影することができる。
【００２４】
本実施形態では、第１撮影レンズ２０２は、フォーカスレンズ２０２ａと変倍レンズ２０２ｂとによって構成されている。フォーカスレンズ２０２ａは、レンズ駆動機構２０４内に設けられた図示しないステッピングモータ等のアクチュエータによって駆動される。変倍レンズ２０２ｂは、ズーム駆動機構２０６内に設けられた図示しないステッピングモータ等のアクチュエータによって駆動される。
【００２５】
また、レンズユニット２００には、絞り２０３が配設されている。絞り２０３は、絞り駆動機構２０５内に設けられた図示しないステッピングモータ等のアクチュエータによって駆動される。第１撮影レンズ２０２の合焦距離、焦点距離、及び絞り値の情報は、図示しない位置エンコーダ等によって検出され、Ｌｕｃｏｍ２０１及び通信コネクタ１０２を介して、Ｂｕｃｏｍ１０１に入力される。
【００２６】
第１撮像部１１７は、後述する撮像部移動機構部１５９を介してボディユニット１００内に保持されている。第１撮像部１１７は、図５に示すように、矩形状の第１受光可能領域１１７ａを有する。
【００２７】
第１撮像部１１７は、受光面である第１受光可能領域１１７ａがＺ軸と略直交し、かつ第１受光可能領域１１７ａの長辺Ｌ１がＸ軸と平行となるように、ボディユニット１００内に配設されている。すなわち、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態のカメラシステム１を被写体側から見た場合に、第１受光可能領域１１７ａの長辺Ｌ１は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００がなす基線に対して略直交している。例えば、図１に示すように、基線が水平となるようにカメラシステム１を保持した場合には、第１撮像部１１７の第１受光可能領域１１７ａの長辺Ｌ１は鉛直な平面に沿う。
【００２８】
なお本実施形態では、第１撮像部１１７の前側には、ローパスフィルタ等の光学フィルタ１１８及び防塵フィルタ１１９が配設されている。防塵フィルタ１１９の周縁部には、圧電素子１２０が取り付けられている。圧電素子１２０は、防塵フィルタ制御回路１２１によって、防塵フィルタ１１９を寸法や材質によって定まる所定の周波数で振動させるように構成されている。圧電素子１２０の振動によって、防塵フィルタ１１９に付着した塵埃を除去することができる。
【００２９】
防塵フィルタ１１９の前側には、一般にフォーカルプレーンシャッタと称される形態を有するシャッタ１０８が配設されている。また、ボディユニット１００内には、シャッタ１０８の先幕と後幕を駆動するばねをチャージするシャッターチャージ機構１１２と、これら先幕と後幕の動きを制御するシャッタ制御回路１１３が設けられている。なお、光学フィルタ１１８、防塵フィルタ１１９及びシャッタ１０８は、必要に応じて適宜に配設されるものであり、第１カメラ１０はこれらを具備しない構成であってもよい。
【００３０】
第１撮像部１１７は、第１撮像部１１７の動作を制御する撮像部インターフェース回路１２２を介して画像処理部１２６に電気的に接続されている。画像処理部１２６は、第１撮像部１１７から出力される信号に基づいて画像を生成する構成を有する。
【００３１】
具体的に、画像処理部１２６は、第１撮像部１１７の第１受光可能領域１１７ａの全体に結像された光学像に応じた画像を生成する。また、画像処理部１２６は、図５に示すように、第１撮像部１１７の第１受光可能領域１１７ａ内における、所定の領域である第１画像生成領域１１７ｂ内に結像された光学像に応じた画像（以下、切り出し画像と称する）を生成することも可能である。この切り出し画像は、カメラシステム１によって撮影される立体視画像における、第１カメラ１０の視点から撮影された画像となる。
【００３２】
ここで、第１画像生成領域１１７ｂは矩形状であり、第１画像生成領域１１７ｂの長辺は、Ｙ軸と略平行である。言い換えれば、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態のカメラシステム１を被写体側から見た場合に、第１画像生成領域１１７ｂの長辺は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００がなす基線に対して略平行となる。したがって、本実施形態では、第１画像生成領域１１７ｂの長辺は、第１受光可能領域１１７ａの長辺と略直交する。
【００３３】
そして、第１画像生成領域１１７ｂは、第１受光可能領域１１７ａ内において、少なくとも第１受光可能領域１１７ａの長辺に平行な方向（Ｘ軸方向）に移動可能である。
【００３４】
具体的に本実施形態においては、第１画像生成領域１１７ｂの長辺は、第１受光可能領域１１７ａの短辺よりも短い。このため、第１画像生成領域１１７ｂは、第１受光可能領域１１７ａ内において、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の互いに直交する２方向に移動可能であると共に、Ｚ軸に平行な軸周りに回転可能である。矩形状の第１画像生成領域１１７ｂは、大きさの変更及び縦横比の変更が可能であってもよい。
【００３５】
なお、第１カメラ１０において切り出し画像を生成する構成は特に限定されるものではない。例えば、第１カメラ１０は、撮像素子である第１撮像部１１７の第１受光可能領域１１７ａに配列された受光素子のうちの、一部のみを駆動することによって、第１画像生成領域１１７ｂにおける切り出し画像を生成する構成であってもよい。また例えば、第１撮像部１１７の第１受光可能領域１１７ａ全体における画像を生成した後に、第１画像生成領域１１７ｂに対応した領域を抽出して切り出し画像を生成する構成であってもよい。
【００３６】
画像処理部１２６は、ＳＤＲＡＭ１２４やＦｌａｓｈＲＯＭ１２５等の記憶領域を使用して、画像に対して所定の画像処理を行う構成を有する。画像処理部１２６は、いわゆるコントラスト検出方式によるオートフォーカスを行うために、生成した画像について、所定の領域（フォーカスエリア）におけるコントラスト値を算出することができる。
【００３７】
また、画像処理部１２６は、複数の画像を比較することによって複数の画像間の相関係数を算出することが可能であり、例えば、ある画像内における、予め登録された画像との一致度が高い領域を検出する、いわゆるパターンマッチングを行うことができる。
【００３８】
画像処理部１２６は、ボディユニット１００の後方に配設された画像表示装置１２３に電気的に接続されており、画像表示装置１２３に画像を表示することができる。画像表示装置１２３は、第１カメラ１０による撮影構図をリアルタイムに表示する、いわゆる電子ビューファインダとしても機能する。なお、画像表示装置１２３は、立体視画像を人が裸眼で鑑賞することが可能な構成を有することが好ましい。
【００３９】
記録メディア１２７は、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記録媒体であり、ボディユニット１００内に着脱可能に設けられている。記録メディア１２７は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００で撮像された立体視画像等のデータを記録する。
【００４０】
不揮発性メモリ１２８は、カメラシステム１の制御に必要な所定の制御パラメータを記憶する、例えばＥＥＰＲＯＭからなる記憶部である。不揮発性メモリ１２８は、Ｂｕｃｏｍ１０１からアクセス可能に設けられている。不揮発性メモリ１２８には、詳しくは後述するが、立体視画像の基線長を求めるために必要な、第１カメラ１０の形状情報等が記憶されている。
【００４１】
Ｂｕｃｏｍ１０１には、第１カメラ１０の動作状態を表示出力によってユーザへ告知するための動作表示用ＬＥＤ１３０と、カメラ操作ＳＷ１３１と、外部ストロボ１を駆動するストロボ制御回路１３３と、が接続されている。カメラ操作ＳＷ１３１は、例えばレリーズＳＷ、モード変更ＳＷ及びパワーＳＷなど、第１カメラ１０を操作するために必要な操作釦を含むスイッチ群である。
【００４２】
さらに、該ボディユニット１００内には、電源としての電池１３４と、該電池１３４の電圧を、当該第１カメラ１０を構成する各回路ユニットが必要とする電圧に変換して供給する電源回路１３５が設けられ、また、外部電源から不図示のジャックを介して電流が供給されたときの電圧変化を検知する電圧検出回路（図示せず）も設けられている。
【００４３】
本実施形態の第１カメラ１０は、第１撮像部１１７をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させることが可能に構成された、撮像部移動機構部１５９を具備している。撮像部移動機構部１５９を介して第１撮像部１１７を保持していることによって、本実施形態の第１カメラ１０は、第１撮像部１１７の第１画像生成領域１１７ｂを、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に機械的に移動させることができる。
【００４４】
具体的に撮像部移動機構部１５９は、Ｘ軸ジャイロ１６０、Ｙ軸ジャイロ１６１、防振制御回路１６２、Ｘ軸アクチュエータ１６３、Ｙ軸アクチュエータ１６４、Ｘ枠１６５、Ｙ枠１６６、フレーム１６７、位置検出センサ１６８及びアクチュエータ駆動回路１６９を具備して構成されている。
【００４５】
フレーム１６７は、ボディユニット１００に固定されており、該フレーム１６７によって、Ｘ枠１６５がＸ軸方向に移動可能に支持されている。また、Ｘ枠１６５によって、第１撮像部１１７を保持するＹ枠１６６が、Ｙ軸方向に移動可能に支持されている。そして、Ｘ軸アクチュエータ１６３及びＹ軸アクチュエータ１６４は、Ｘ枠１６５及びＹ枠１６６をそれぞれＸ軸方向及びＹ軸方向に駆動する構成を有する。Ｘ枠１６５及びＹ枠１６６の位置制御は、Ｘ枠１６５及びＹ枠１６６の位置を検出する位置検出センサ１６８と、Ｘ軸アクチュエータ１６３及びＹ軸アクチュエータ１６４の動作を制御するアクチュエータ駆動回路１６９によって行われる。
【００４６】
Ｘ軸ジャイロ１６０は、第１カメラ１０のＸ軸回りの回動（ブレ）の角速度を検出し、Ｙ軸ジャイロ１６１は、第１カメラ１０のＹ軸周りの回動の角速度を検出する。防振制御回路１６２は、検出された第１カメラ１０の角速度から、手ブレ補償量を演算し、第１撮像部１１７をブレを補償するように変位移動させる。なお、撮像部移動機構部１５９において、第１撮像部１１７を移動させるアクチュエータの構成は、回転モータ、リニアモータ、超音波モータ等、特に限定されるものではない。
【００４７】
以上のような構成を有する撮像素子移動機構部１５９は、第１カメラ１０の動きに応じて第１撮像部１１７を移動させることによって、第１カメラ１０の動きに起因する第１撮像部１１７の受光可能領域１１７ａに対する被写体像のブレを抑制する機能、いわゆる撮像素子シフト方式の手振れ補正機能を有する。
【００４８】
第１カメラ１０のボディユニット１００には、結合部１８０が設けられている。結合部１８０は、中間部材４００、第２カメラ３００、外部ストロボ装置（不図示）又は電子ビューファインダ（不図示）等を固定可能な、一般にアクセサリーシュー又はホットシュー等と称される形状を有する。
【００４９】
本実施形態では、結合部１８０には、外部ストロボ装置と、ボディユニット１００内に配設されたストロボ制御回路１３３とを電気的に接続するためのストロボ接点１３６が設けられている。
【００５０】
また、結合部１８０には、第１カメラ１０と第２カメラ３００及び中間部材４００とを電気的に接続するための通信コネクタ１８１が設けられている。通信コネクタ１８１は、第１カメラ１０と第２カメラ３００及び中間部材４００との間の通信を行うための通信部を構成するものである。また本実施形態では、通信コネクタ１８１は、第１カメラ１０と第２カメラ３００及び中間部材４００と間の通信用の端子以外に、第１カメラ１０から第２カメラ３００及び中間部材４００へ電力を供給するための端子も備えている。
【００５１】
なお、通信部は、無線によって第１カメラ１０と第２カメラ３００及び中間部材４００との間の通信を行う形態であってもよい。また、第１カメラ１０から第２カメラ２００及び中間部材４００への電力供給は、電磁誘導等の非接触の形態によって行われるものであってもよい。また、第２カメラ３００及び中間部材４００が独立した電源を具備する場合には、第１カメラ１０から第２カメラ２００及び中間部材４００への電力供給は不要であることは言うまでもない。
【００５２】
次に、第２カメラ３００の構成について説明する。図４に示すように、第２カメラ３００は、被写体の光学像を結像する第２撮影レンズ３０２と、第２撮影レンズ３０２の結像位置に配置された、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等からなる第２撮像部３１７と、を具備して構成されている。本実施形態では、第２カメラ３００は、第２撮像部３１７を保持するボディ部と、第２撮影レンズ３０２を保持するレンズ鏡筒部とが一体に構成されている。
【００５３】
本実施形態では、第２撮影レンズ３０２の動作は、Ｌｕｃｏｍ３０１によって制御される。また、第２カメラ３００の全体の動作は、Ｂｕｃｏｍ３２１によって制御される。
【００５４】
第２カメラ３００のレンズ鏡筒部は、前述した第１カメラ１０と同様に、Ｌｕｃｏｍ３０１、第２撮影レンズ３０２及び絞り３０３を備えて構成されている。第２撮影レンズ３０２は、フォーカスレンズ３０２ａと変倍レンズ３０２ｂとによって構成されている。フォーカスレンズ３０２ａは、レンズ駆動機構３０４内に設けられた図示しないステッピングモータ等のアクチュエータによって駆動される。変倍レンズ３０２ｂは、ズーム駆動機構３０６内に設けられた図示しないステッピングモータ等のアクチュエータによって駆動される。また、絞り３０３は、絞り駆動機構３０５内に設けられた図示しないステッピングモータ等のアクチュエータによって駆動される。
【００５５】
また、本実施形態の第２カメラ３００は、第１カメラ１０と異なり、いわゆるレンズシャッタ形式のシャッタ３０８を備えている。すなわち、シャッタ３０８は、レンズ鏡筒部に配設されている。シャッタ３０８は、バネで付勢された遮光羽根を、プランジャにより駆動する公知の形式で、第１カメラ１０が有するシャッターチャージ機構１１２は不用である。なお、シャッタ３０８は、第１カメラ１０と同様に、いわゆるフォーカルプレーンシャッタ形式であってもよい。
【００５６】
第２撮影レンズ３０２の合焦距離、焦点距離、及び絞り値は、図示しない位置エンコーダ等によって検出され、Ｌｕｃｏｍ３０１を介して、Ｂｕｃｏｍ３２１に入力される。
【００５７】
第２撮像部３１７は、図５に示すように、矩形状の第２受光可能領域３１７ａを有する。第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態のカメラシステム１を被写体側から見た場合に、第２受光可能領域３１７ａの長辺Ｌ２は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００がなす基線に対して略平行となる。例えば、図１に示すように、基線が水平となるようにカメラシステム１を保持した場合には、第２撮像部３１７の第２受光可能領域３１７ａの長辺Ｌ２は水平な平面に沿う。
【００５８】
言い換えれば、本実施形態のカメラシステム１では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態を被写体側から見た場合に、第１受光可能領域１１７ａの長辺Ｌ１及び第２受光可能領域３１７ａの長辺Ｌ２が略直交するように、第１撮像部１１７及び第２撮像部３１７が配設されている。
【００５９】
すなわち、本実施形態のカメラシステム１において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態を被写体側から見た場合に、第１受光可能領域１１７ａの長辺Ｌ１は基線に略直交し、第２受光可能領域３１７ａの長辺Ｌ２は基線に略平行となる。
【００６０】
なお本実施形態では、第２撮像部３１７の前側には、ローパスフィルタ等の光学フィルタ３１８が配設されている。
【００６１】
第２撮像部３１７は、第２撮像部３１７の動作を制御する撮像部インターフェース回路３２２を介して画像処理部３２６に電気的に接続されている。画像処理部３２６は、第２撮像部３１７から出力される信号に基づいて画像を生成する構成を有する。
【００６２】
具体的に、画像処理部３２６は、第２撮像部３１７の第２受光可能領域３１７ａの全体に結像された光学像に応じた画像を生成する。また、画像処理部３２６は、図５に示すように、第２撮像部３１７の第２受光可能領域３１７ａ内における、所定の領域である第２画像生成領域３１７ｂ内に結像された光学像に応じた切り出し画像を生成することも可能である。この切り出し画像は、カメラシステム１によって撮影される立体視画像における、第２カメラ３００の視点から撮影された画像となる。
【００６３】
ここで、第２画像生成領域３１７ｂは矩形状であり、第２画像生成領域３１７ｂの長辺は、Ｙ軸と略平行である。言い換えれば、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態のカメラシステム１を被写体側から見た場合に、第２画像生成領域３１７ｂの長辺は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００がなす基線に対して略平行となる。
【００６４】
したがって、本実施形態では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態のカメラシステム１を被写体側から見た場合に、第１カメラ１０の第１画像生成領域１１７ｂの長辺と、第２カメラ３００の第２画像生成領域３１７ｂの長辺とは、略平行となる。
【００６５】
言い換えれば、カメラシステム１において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００がそれぞれ生成する切り出し画像の長辺は、被写体側から見て基線と略平行となる。そして、本実施形態では、この長辺が基線に沿う一対の切り出し画像が、立体視画像を構成する。
【００６６】
そして、第２画像生成領域３１７ｂは、第２受光可能領域３１７ａ内において、少なくとも第２受光可能領域３１７ａの長辺に平行な方向に移動可能である。
【００６７】
具体的に本実施形態においては、第２画像生成領域３１７ｂの長辺は、第２受光可能領域３１７ａの長辺よりも短い。このため、第２画像生成領域３１７ｂは、第２受光可能領域３１７ａ内において、第２受光可能領域３１７ａの長辺方向及び短辺方向の互いに直交する２方向に移動可能であると共に、第２受光可能領域３１７ａに直交する軸周りに回転可能である。矩形状の第２画像生成領域３１７ｂは、大きさの変更及び縦横比の変更が可能であってもよい。
【００６８】
なお、第１カメラ１０と同様に、第２カメラ３００において切り出し画像を生成する構成は特に限定されるものではない。例えば、第２カメラ３００は、撮像素子である第２撮像部３１７の第２受光可能領域３１７ａに配列された受光素子のうちの、一部のみを駆動することによって、第２画像生成領域３１７ｂにおける切り出し画像を生成する構成であってもよい。また例えば、第２撮像部３１７の第２受光可能領域３１７ａ全体における画像を生成した後に、第２画像生成領域３１７ｂに対応した領域を抽出して切り出し画像を生成する構成であってもよい。
【００６９】
画像処理部３２６において生成された画像は、通信部を介して第１カメラ１０に送信され、ＳＤＲＡＭ１２４や記録メディア１２７に記憶される。
【００７０】
また、画像処理部３２６は、ＳＤＲＡＭ３２４やＦｌａｓｈＲＯＭ３２５等の記憶領域を使用して、画像に対して所定の画像処理を行う構成を有する。画像処理部３２６は、いわゆるコントラスト検出方式によるオートフォーカスを行うために、生成した画像について、所定の領域（フォーカスエリア）におけるコントラスト値を算出することができる。
【００７１】
ここで、本実施形態のカメラシステム１では、第１カメラ１０が生成する切り出し画像の視野と、第２カメラ３００が生成する切り出し画像の視野とが、略一致するように、第１撮影レンズ２０２及び第２撮影レンズ３０２の焦点距離と第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂの形状及び大きさが定められている。ここで、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂは矩形状であることから、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂの形状とは、それぞれの長辺と短辺との比のことを指す。
【００７２】
具体的に本実施形態では、第１撮影レンズ２０２及び第２撮影レンズ３０２は略同一のの焦点距離を有し、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂは略同一の形状及び大きさを有している。また、本実施形態では、第１カメラ１０が生成する切り出し画像の画素数と、第２カメラ３００が生成する切り出し画像の画素数とが略一致するように、第１撮像部１１７及び第２撮像部３１７を構成する受光素子の配列ピッチが定められている。
【００７３】
このように本実施形態では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が生成する一対の切り出し画像の視野及び画素数が略同一であることから、画像処理等の後処理を加えることなく、立体視画像を構成する右視点及び左視点の双方の画像の画質を略同一とすることができる。また、本実施形態では、第１撮影レンズ２０２及び第２撮影レンズ３０２は略同一の焦点距離を有し、かつ第１撮像部１１７及び第２撮像部３１７を構成する受光素子の配列ピッチが略同一であることから、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が生成する一対の切り出し画像の被写界深度も略同一にすることができる。
【００７４】
このように、本実施形態のカメラシステム１では、一対の切り出し画像の画質が略同一であることから、一対の切り出し画像に対して画像処理等の補正を施すことなく、立体視画像を生成することができる。例えば、立体視画像を構成する右視点画像及び左視点画像の画角、画素数及び被写界深度のうち少なくとも一つが異なる場合には、画像処理によってこの差異を小さくする必要がある。本実施形態のカメラシステム１では、このような、右視点画像及び左視点画像の差異を非常に小さくすることができるため、画像処理を行う必要が無かったり、仮に画像処置が必要であったとしても簡単な画像処理で済ませることができ、高速に高画質な立体視画像を得ることができる。
【００７５】
なお、本実施形態では、第１カメラ１０のレンズユニット２００が交換可能であることから、第２カメラ３００の撮影レンズ３０２は、いわゆるズームレンズであって、レンズユニット２００の交換に伴う焦点距離の変化（視野角の変化）に対応可能な、焦点距離の可変範囲を有することが好ましい。
【００７６】
不揮発性メモリ３２８は、カメラシステム１の制御に必要な所定の制御パラメータを記憶する、例えばＥＥＰＲＯＭからなる記憶部である。不揮発性メモリ３２８は、Ｂｕｃｏｍ３２１からアクセス可能に設けられている。不揮発性メモリ３２８には、詳しくは後述するが、立体視画像の基線長を求めるために必要な、第２カメラ３００の形状情報等が記憶されている。
【００７７】
Ｂｕｃｏｍ３２１には、第２カメラ３００の動作状態を表示出力によってユーザへ告知するための動作表示用ＬＥＤ３２９が接続されている。また、第２カメラ３００には、後述する通信コネクタ３８１を介して第１カメラ１０から供給された電力を当該第２カメラ３００を構成する各回路ユニットへ分配する電源回路３３５が配設されている。
【００７８】
なお、第２カメラ３００は、第１カメラ１０が有するような画像を表示する部材や、使用者が動作指示を入力するスイッチ等の部材を具備していない。本実施形態ではこれらの機能は通信コネクタ３８１を介した通信によって、第１カメラ１０側で実現される。すなわち、第２カメラ３００と第１カメラ１０とを結合した状態での第２カメラ３００の操作は、第１カメラ１０に備えられたカメラ操作ＳＷ１３１及び画像表示装置１２３等を介して行われる。
【００７９】
また、本実施形態では、第２カメラ３００は電池及び記録メディアを具備していないが、第２カメラ３００は、第１カメラ１０とは独立してこれらを具備する構成であってもよい。また逆に、Ｂｕｃｏｍ３２１、Ｌｕｃｏｍ３０１及び画像処理部３２６等の、第１カメラ１０が有する回路と機能が重複する構成は、第１カメラ１０側に集約して、第２カメラ３００に配設しない構成であってもよい。
【００８０】
結合部３８０は、第１カメラ１０に設けられた結合部１８０と機械的に結合する構成を有する。具体的には、アクセサリーシューに係合して、第１カメラ１０と第２カメラ３００とを機械的に結合する形状を有する。
【００８１】
結合部３８０には、第１カメラ１０と第２カメラ３００との間の通信を行うための通信部を構成する通信コネクタ３８１が配設されている。通信コネクタ３８１は、第１カメラ１０に設けられた通信コネクタ１８１と係合し、第１カメラ１０と第２カメラ３００とを電気的に接続する構成を有する。第１カメラ１０と第２カメラ３００とが電気的に接続されることによって、第１カメラ１０及び第２カメラ３００間の通信、及び第１カメラ１０から第２カメラ３００への電力の供給が可能となる。
【００８２】
また、本実施形態では、図１及び図６に示すように、第２カメラ３００が第１カメラ１０に結合された状態において、第２カメラ３００は、第２撮像部３１７の第２受光可能領域３１７ａの中心位置を通りＸ軸と平行なＲ軸周りに回動可能に支持されている。
【００８３】
具体的には、第２カメラ３００は、結合部３８０からフォーク状に延出する一対の支持腕３８３によって、Ｒ軸周りに回動可能に支持されている。第２カメラ３００のＲ軸周りの回動は、回動軸端部に設けられたネジ３８１を締め付けることによって、任意の位置に位置決めして固定することができる。なお、第２カメラ３００は、電動モータ等のアクチュエータによってＲ軸周りに駆動される構成であってもよい。
【００８４】
そして、第２カメラ３００には、第２カメラ３００のＲ軸周りの角度を検出する角度検出機構３５３が配設されている。角度検出機構３５３の構成は、第２カメラ３００のＲ軸周りの回動位置を検出可能な構成であれば特に限定されるものではないが、磁気スケールや用いたロータリーエンコーダ、光学式ロータリーエンコーダ、可変抵抗を用いたロータリーポテンショメータ等を用いることが可能である。
【００８５】
中間部材４００は、一端に、第１カメラ１０に設けられた結合部１８０と機械的に結合可能な結合部４０１が設けられており、他端に、第２カメラ３００の結合部３８０と機械的に結合可能な結合部４０３が設けられた部材である。すなわち、中間部材４００の一端は、第２カメラ３００の結合部３８０と同等の形状であり、中間部材４００の他端は、第１カメラ１０の結合部１８０と同等の形状である。これにより、中間部材４００を間に配設した状態で、第１カメラ１０及び第２カメラ３００を機械的に結合することができる。
【００８６】
また、中間部材４００の結合部４０１には、第１カメラ１０の通信コネクタ１８１と係合する通信コネクタ４０２が設けられており、結合部４０３には、第２カメラ３００の通信コネクタ３８１と係合する通信コネクタ４０４が設けられている。そして、中間部材４００の通信コネクタ４０２及び４０４は、電気的に接続されている。これにより、中間部材４００を間に配設した状態で、第１カメラ１０及び第２カメラ３００を機械的に結合した場合において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００を電気的に接続することができる。
【００８７】
以上のように、中間部材４００は、第１カメラ１０と第２カメラ３００との間に配設されることによって両者間の距離を変更する、いわゆるスペーサとしての役割を有する。
【００８８】
また、中間部材４００には、例えばＥＥＰＲＯＭからなる記憶部である不揮発性メモリ４０５が配設されている。不揮発性メモリ４０５は、中間部材４００が第１カメラ１０に機械的に結合された状態において、第１カメラ１０のＢｕｃｏｍ１０１との間で通信可能なように設けられている。不揮発性メモリ４０５には、詳しくは後述するが、中間部材４００の形状情報が記憶されている。また、Ｂｕｃｏｍ１０１は、不揮発性メモリ４０５と通信可能である場合に、第１カメラ１０の結合部１８０に中間部材４００が結合されていると認識する。
【００８９】
以上のような構成を有するカメラシステム１において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合された状態では、第１撮像部１１７に対して第２撮像部３１７がＹ軸方向に所定の距離Ｄだけ離間した位置に配置される。具体的に本実施形態のカメラシステム１では、図６に示すように、第１カメラ１０の第１撮像部１１７の第１受光可能領域１１７ａの中心Ｃ１に対して、第２撮像部３１７の第２受光可能領域３１７ａの中心Ｃ２がＹ軸方向のみに所定の距離Ｄだけ離間するように、第２カメラ３００は第１カメラ１０に対して固定される。
【００９０】
そして、第１カメラ１０の不揮発性メモリ１２８には、結合部１８０と第１撮像部１１７の第１受光可能領域１１７ａの中心Ｃ１とのＹ方向間隔Ｄ１が記憶されている。また、第２カメラ３００の不揮発性メモリ３２８には、結合部３８０と第２撮像部３１７の第２受光可能領域３１７ａの中心Ｃ２とのＹ方向間隔Ｄ２が記憶されている。また、中間部材４００の不揮発性メモリ４０５には、結合部４０１と結合部４０３のＹ方向間隔Ｄ３が記憶されている。
【００９１】
本実施形態では、Ｂｕｃｏｍ１０１が通信部を介して、Ｄ１、Ｄ２及びＤ３の値を取得し、これらの値に基づいて、距離Ｄを算出する。例えば、中間部材４００を介さずに第１カメラ１０及び第２カメラ３００が機械的に結合されている場合には、Ｄ＝Ｄ１＋Ｄ２で求められる。また例えば、中間部材４００を介して第１カメラ１０及び第２カメラ３００が機械的に結合されている場合には、Ｄ＝Ｄ１＋Ｄ２＋Ｄ３で求められる。
【００９２】
このように、本実施形態のカメラシステム１における結合部は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の間での通信を可能としながら、第２撮像部３１７及び第１撮像部１１７の距離Ｄを変化させることができるように構成されている。そして、本実施形態のカメラシステム１では、第２撮像部３１７及び第１撮像部１１７の距離Ｄを算出するための情報が記憶部に記憶されている。
【００９３】
本実施形態のカメラシステム１では、第１カメラ１０の制御部であるＢｕｃｏｍ１０１は、第１撮影レンズ２０２の焦点距離及び合焦距離の情報、及び不揮発性メモリ１２８に記憶されたＤ１の値を取得する。またＢｕｃｏｍ１０１は、通信部を介して、第２カメラ３０の第２撮影レンズ３０２の焦点距離及び合焦距離の情報、不揮発性メモリ３２８に記憶されたＤ２の値、及び角度検出機構３５３によって検出された輻輳角αの値を取得する。また、Ｂｕｃｏｍ１０１は、第１カメラ１０に中間部材４００が結合されていると判定した場合には、通信部を介して、中間部材４００の不揮発性メモリ４０５に記憶されたＤ３の値を取得する。
【００９４】
そして、これらの情報に基づいて、Ｂｕｃｏｍ１０１は、基線長ＢＬを算出する。図６に示すように、基線長ＢＬは、例えば、第２撮影レンズ３０２の象面から節点までの節点距離Ｎを用いて、ＢＬ＝Ｄ−Ｎ・ｓｉｎαの式から求められる。すなわち、第２撮像部３１７及び第１撮像部１１７の中心位置間隔Ｄは、基線長ＢＬを算出するための値である。基線長ＢＬの値は、立体視画像の撮影時に利用される（詳細は後で述べる）。
【００９５】
次に、カメラシステム１における輻輳角αを自動的に調整するための構成について説明する。以上に説明した構成を有するカメラシステム１は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の輻輳角αを自動的に調整することができるように構成されている。
【００９６】
ここで、前述したように本実施形態のカメラシステム１における立体視画像は、第１撮像部１１７の第１画像生成領域１１７ｂにおける切り出し画像、及び第２撮像部３１７の第２画像生成領域３１７ｂにおける切り出し画像によって構成されている。このため、カメラシステム１の輻輳角αは、図６に示すように、第１画像生成領域１１７ｂの中心Ｃ１及び第１撮影レンズ２０２の節点を結ぶ軸Ｏ１と、第２画像生成領域３１７ａの中心Ｃ２及び第２撮影レンズ３０２の節点を結ぶ軸Ｏ２とのなす角度となる。
【００９７】
まず、本実施形態のカメラシステム１では、第２カメラ３００を、Ｒ軸周りに回動させることによって、機械的に輻輳角αを変更することができる。また、第２カメラ３００の第２撮像部３００は、第２画像生成領域３１７ｂを、基線と平行なＹ−Ｚ平面に略平行に電子的に移動させることができる。すなわち、第２撮像部３００は、第２画像生成領域３１７ｂの中心Ｃ２を移動させることによって、輻輳角αを変化させることができる。
【００９８】
例えば、第２撮影レンズ３０２の節点と第２受光可能領域３１７ａとの距離をＮ２とした場合、第２画像生成領域３１７ｂのＹ−Ｚ平面に平行に平行な移動量Δｙと輻輳角αの変化量Δαとの関係は、ｔａｎΔα＝Δｙ／Ｎ２となる。
【００９９】
また、本実施形態のカメラシステム１では、第１カメラ１０の第１撮像部１１７は、撮像部移動機構部１５９によってＹ軸方向に移動可能に保持されている。さらに、第１撮像部１１７は、第１画像生成領域１１７ｂを、Ｙ軸方向に移動させることができる。すなわち、第１カメラ１０は、第１画像生成領域１１７ｂの中心Ｃ１をＹ軸方向に移動させることによって、輻輳角αを変化させることができる。
【０１００】
例えば、第１撮影レンズ１０２の節点と第１受光可能領域１１７ａとの距離をＮ１とした場合、第１画像生成領域１１７ｂのＹ軸方向への移動量Δｙと輻輳角αの変化量Δαとの関係は、ｔａｎΔα＝Δｙ／Ｎ１となる。
【０１０１】
以上のように、本実施形態のカメラシステム１は、第２カメラ３００をＲ軸周りに回動させることによってだけではなく、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂを移動させることによって、自動的に輻輳角αを変更することができる。そして、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂの移動は、迅速かつ精密に行うことが可能であることから、輻輳角αを素早く精密に調整することができる。
【０１０２】
輻輳角αの自動調整において、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂのいずれを移動させるかは特に限定されるものではない。本実施形態においては、第２撮像部３１７の受光可能領域３１７ａの長辺Ｌ２が、基線と略平行なＹ−Ｚ平面に略平行となるように配設されているため、第２画像生成領域３１７ｂのＹ−Ｚ平面に略平行な方向への移動可能範囲が比較的広い。そこで、本実施形態では一例として、輻輳角αの調整処理においては、第２画像生成領域３１７ａを主に移動させるものとする。
【０１０３】
次に、カメラシステム１における、視野調整処理について説明する。以上に説明した構成を有するカメラシステム１は、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の視野にずれが生じた場合に、そのずれを無くすように補正する、視野調整処理を行うことができるように構成されている。
【０１０４】
まず、本実施形態のカメラシステム１では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が結合部を介して着脱可能である。このため、結合部における寸法誤差や、使用者による結合部の取扱のばらつきや、衝撃が加えられることによる部材の変形等によって、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の視線が輻輳せず、立体視に必要な条件からずれてしまう可能性がある。また、同様の原因により、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の視野が基線に対して傾いてしまう可能性もある。
【０１０５】
そこで本実施形態のカメラシステム１は、以下に示すような、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が生成する切り出し画像の視野のずれ及び傾きを修正する、視野調整処理を行うことができる。
【０１０６】
図７は、一例として、第１カメラ１０及び第２カメラ３００を結合した状態において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の撮影光軸が輻輳せず、かつ一方の視野が基線に対して傾いている状態を示している。
【０１０７】
ここで、第１カメラ１０において、第１撮像部１１７の第１画像生成領域１１７ｂの中心Ｃ１が第１受光可能領域１１７ａの中心と一致し、第１画像生成領域１１７ｂの長辺が第１受光可能領域１１７ａの長辺と平行であり、かつ第１撮像部１１７が撮像部移動機構部１５９のＸ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれの移動可能範囲の略中央に位置決めされた状態を、第１カメラ１０の第１画像生成領域１１７ｂが中立位置にある、と称するものとする。
【０１０８】
また、第２カメラ３００において、第２撮像部３１７の第２画像生成領域３１７ｂの中心Ｃ２が第２受光可能領域３１７ａの中心と一致し、かつ第２画像生成領域３１７ｂの長辺が第２受光可能領域３１７ａの長辺と平行である状態を、第２カメラ３００の第２画像生成領域３１７ｂが中立位置にあると称するものとする。
【０１０９】
すなわち、図７は、第１カメラ１０の第１画像生成領域１１７ｂ及び第２カメラ３００の第２画像生成領域３１７ｂが共に中立位置にある状態において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が生成する一対の切り出し画像の視野の中心及び視野の傾きが一致していない状態を示している。図７に示す状態では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００から生成される一対の切り出し画像間において被写体がずれた状態で写ってしまう。
【０１１０】
以下の説明では、一対の切り出し画像間の、基線に平行な方向への中心のずれ量をΔｙであるものとし、基線に直交する方向への中心のずれ量をΔｘであるものとする。また、本実施形態では、一対の切り出し画像間の、相対的な角度のずれ量をΔθとする。
【０１１１】
本実施形態のカメラシステム１における視野調整処理は、概略的には、画像処理部１２６において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が生成する一対の切り出し画像同士を比較することによって、一対の切り出し画像間の相対的なずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθを算出する。なお、ずれ量の算出は、Δｘ、Δｙ及びΔθのうちの少なくとも一つであってもよい。
【０１１２】
画像処理部１２６において、ずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθを算出する方法は、特に限定されるものではないが、本実施形態では一例として、一対の切り出し画像に対して、パターンマッチングと称される画像処理を行うことによってΔｘ、Δｙ及びΔθを算出するものとする。パターンマッチングとは、所定の画像をテンプレートとして記憶し、パターンマッチングを行う画像中において、テンプレートとの相関値が高い領域（テンプレートと似ている領域）の位置及び角度を検出する処理である。なお、パターンマッチングは、周知の技術であるため、詳細な説明は省略するものとする。
【０１１３】
本実施形態のカメラシステム１は、画像処理部１２６において、第２カメラ３００の切り出し画像中の、図５中に波線で示す所定の少なくとも一つの比較領域３１７ｃにおける画像をテンプレートとして、第１カメラ１０の第１撮像部１１７が生成する画像に対してパターンマッチングを行うことができる。
【０１１４】
なお、図５では複数の比較領域３１７ｃを示しているが、比較領域３１７ｃは１箇所であってもよい。比較領域３１７ｃが所定の距離だけ離間した複数箇所に設けられる場合、一対の切り出し画像の角度のずれ量Δθの検出精度が向上するため好ましい。また、比較領域３１７ｃは、第２画像生成領域３１７ｂと略同一の大きさであってもよい。
【０１１５】
そして、視野調整処理では、画像処理部１２６が算出したずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθに基づいて、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂの少なくとも一方を移動させることにより、ずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθを所定の許容値以下にする。ここで、ずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθの所定の許容値とは、立体視画像を人間が鑑賞する際に不快感や違和感を感じることない許容値であって、予め行われる実験等によって定められる値である。第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂの移動は、画像処理部１２６及び３２６における補間等の画像処理によって、それぞれの画素ピッチよりも短い距離であっても可能である。
【０１１６】
なお、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂを移動させた後に、再びずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθを算出し、その結果、ずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθが許容値よりも大きい場合には再び視野調整処理を行う、いわゆるフィードバック制御を行う形態であってもよい。
【０１１７】
なお、視野調整処理において、ずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθを所定の許容値以下とするために第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂの少なくとも一方を移動させる方法は、特に限定されるものではない。本実施形態においては、第１撮像部１１７の方が、第２撮像部３１７よりも広い第１受光可能領域１１７ａを有しており、かつ、第１撮像部１１７は撮像部移動機構部１５９によって移動可能に保持されている。このため、本実施形態では第１画像生成領域１１７ｂの移動可能範囲の方が、第２画像生成領域３１７ｂよりも広い。したがって、本実施形態では一例として、視野調整処理においては、第１画像生成領域１１７ｂを主に移動させるものとする。
【０１１８】
なお、視野調整処理において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が生成する一対の切り出し画像間に撮影倍率のずれ（視野角のずれ）がある場合には、第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂの少なくとも一方の大きさを変化させることによって、撮影倍率のずれを調整することも可能である。
【０１１９】
具体的に本実施形態のカメラシステム１の視野調整処理では、画像処理部１２６は、第２カメラ３００の切り出し画像の所定の比較領域３１７ｃ中の画像をテンプレートとして記憶し、該テンプレートを用いて第１カメラ１０の切り出し画像に対してパターンマッチング処理を行う。そして、画像処理部１２６は、第１カメラ１０の切り出し画像における、テンプレートとの最も相関値の高い領域（図８に符号１１７ｄで示す領域）を検出し、第１カメラ１０の切り出し画像中における該領域１１７ｄの座標及び傾きを算出する。
【０１２０】
そして画像処理部１２６は、第２画像中における比較領域３１７ｃの座標及び傾きと、第１カメラ１０の切り出し画像中における該領域１１７ｄの座標及び傾きとの差から、一対の切り出し画像間の相対的なずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθを算出する。そして、本実施形態のカメラシステム１は、ずれ量Δｘ、Δｙ及びΔθの値に基づいて、図８に符号１１７ｅで示す位置に第１カメラ１０の第１画像生成領域１１７ｂを移動させ、第１カメラ１０の切り出し画像中における被写体の位置と、第２カメラ３００の切り出し画像中における被写体の位置とを近似させる。
【０１２１】
なお、図８では、第１カメラ１０の第１画像生成領域１１７ｂを、受光可能領域１１７ａに対して移動させているが、第１画像生成領域１１７ｂの移動は、撮像部移動機構部１５９によっても可能なことは前述した通りである。以上により、カメラシステム１の視野調整処理が終了する。
【０１２２】
以上に説明したような視野調整処理によって、本実施形態のカメラシステム１では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が生成する一対の切り出し画像間の視野のずれが解消される。このため、本実施形態のカメラシステム１では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が着脱可能でありながら、左右の視点の画像の視線が正しく輻輳し、かつ基線に対する傾きのない立体視画像を撮影することができる。
【０１２３】
次に、第１実施形態のカメラシステム１を用いた立体視画像の撮影動作についてさらに詳しく説明する。図９は、立体視画像撮影時における被写体とカメラシステム１の配置を示す上視図である。図１０は人間が両眼視した場合の被写体距離と視差角の関係を示す図である。図１１は図１０で示した視差角に対応する被写体距離３ｍ（立体視画像を観察する距離を３ｍと想定）での場合の被写界での視差量を各被写体距離での像界側での視差量を節点距離５０ｍｍ（焦点距離とほぼ等しい）で換算したものである。図１０及び図１１での眼幅６５ｍｍ、７０ｍｍは基線長ＢＬに対応している。図１２はカメラシステム１の撮像素子間隔Ｄと視差量の関係を示す図である。被写体距離は３ｍに設定し、節点距離（ほぼ焦点距離と同じ）は５０ｍｍ、１００ｍｍ、１５０ｍｍの場合が示してある。
【０１２４】
図９に示すように、立体視画像のもととなる複数の２次元画像上では、基準の被写体点Ｏｎ、Ｏｆに対する視差角は第１カメラ１０では第１撮影レンズ２０２の光軸Ｏ１上に被写体点Ｏｎ、Ｏｆがあるため零度となる。一方、第２カメラ３００では被写体点Ｏｎ、Ｏｆからの光線は撮影レンズ３０３の光学上の節点をＮＷ２とすると、撮影レンズの光軸に対する角度は変化しないので、図９におけるθＷが視差角となる。撮像素子の中心点Ｃ２から節点ＮＷ２までの距離ｆＷは第２カメラ３００の撮影レンズの固有なデータであり、撮影レンズの焦点距離と被写体までの距離によって一意に決る。被写体までの距離は先に述べた自動焦点で合焦した時のフォーカスレンズ位置から求めることができる。
【０１２５】
一方、図１０には人間の目に生ずる視差角と被写体距離の関係を示してある。ここでは眼の焦点距離を１６．６８ｍｍ、眼幅を６５ｍｍと７０ｍｍ、視差を生ずる被写体は被写体距離にある被写体の１．１倍の距離にあるとして算出したものである。人間の眼福は６５ｍｍから７０ｍｍの間にあるので、上記のような被写体の距離に対して図１０のような視差角を得る画像から立体視画像を生成するようにするのが最も自然な立体画像を与えることになる。
【０１２６】
より具体的な画像として３ｍの距離に立体視画像を得るための２次元画像を表示した場合の図１０の視差角に対応する被写界での視差量を節点距離５０ｍｍ（ほぼ焦点距離５０ｍｍに相当）のレンズで結像させた場合に像界側での視差量とした場合を示したのが図１１である。視差量も図１０と同様な双曲線的なグラフとなる。
【０１２７】
また、図１０より、主要被写体距離が遠方になった場合は視差角が小さくなり、人間の眼の判別可能な視差角は１分（視力が１．０の場合）程度であるので、およそ３０ｍ以上の距離にある主要被写体を裸眼で見た場合にその距離の１０％程度以上主要被写体から離れた被写体の立体感は無くなることになる。
【０１２８】
このような問題に対し、本実施形態のシステムカメラ１では、被写体が遠方にあって立体感がなくなる視差角度になる場合には、中間部材４００を使用して中心位置間隔Ｄを変更し、撮影レンズの焦点距離と撮影画面サイズを調整することによって図１０の２〜３ｍ付近の視差角になるように自動的に調整する。その結果、本実施形態では、例え遠方の被写体であっても立体感のある立体視画像を撮影することができる。
【０１２９】
図１２に同じ撮像素子の撮影範囲の同じ２つのカメラで撮影した場合の撮影レンズの節点距離（被写体距離３ｍ設定としてあり、ほぼ撮影レンズの焦点距離と同じ）間隔Ｄと像面側の視差量の関係を示す。視差量を変化できるパラメータとして撮像素子の中心から撮影レンズの節点までの距離（節点距離）ｆＷを変化した場合も示してある。ここで、主要被写体より遠方にある被写体は主要被写体距離の１．１倍（１０％遠方）の距離が設定してある。Ｌｎが３ｍの時の視差角と同じ視差量を得ようとすると節点距離ｆＷ（焦点距離）、カメラの間隔Ｄを調節すればよいことがわかる。図１２に示すように節点距離ｆＷと間隔Ｄに比例して視差量は変化している。つまり、適正な視差量を得るためには節点距離ｆＷ（撮影レンズの焦点距離）のみでなくカメラの間隔Ｄ（ここでは撮像素子間隔としているが直接に視差量と関係するのは節点間隔である。節点間隔は撮像素子間隔Ｄから算出することができる）を調節する必要がある。なお、節点距離ｆＷで視差量を調整すると、撮影する画像の画角が変化するが、撮像素子間隔Ｄの調整では画角が変化することはない。
【０１３０】
本実施形態では第２カメラ３００は第１カメラ１０に容易に着脱可能であり、また中間部材４００も容易に着脱可能である。このため、容易な操作で、基線長ＢＬを変更し、適切な視差量を持つ立体視画像を撮影する事ができる。また、本実施形態では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の結合状態にずれが生じてしまった場合であっても、自動的に視野調整処理が行われるため、左右の視点の画像の視線が正しく輻輳し、かつ基線に対する傾きのない立体視画像を撮影することができる。以上のことから、本実施形態のカメラシステム１は、被写体との距離に応じて基線長を変更可能でありながら、ボケや像分離の無い立体視画像を容易に撮影することができる。
【０１３１】
また本実施形態では、第２カメラ３００は、それぞれ距離Ｄ２の情報を記憶しており、また、第１カメラ１０と第２カメラ３００とは通信可能である。このため、第２カメラ３００を交換した場合でも、自動的に撮像素子間隔Ｄを算出し、適正な視差量が得られる状態にカメラがあるか否かを自動的に判定することができる。
【０１３２】
また、立体視画像では、第１カメラ１０の撮影レンズ２０３の光学倍率と第１撮像部１１７のサイズから決る視野角と、第２カメラ３００の撮影レンズ３０３の光学倍率と第２撮像部３１７のサイズから決る視野角を同じにする必要があるが、これらの情報も各カメラにカメラ固有の情報として記憶されているので、カメラシステム１が立体視画像の撮影に適正な状態にあるか否かの判定を自動で行うことができる。なお、撮影レンズの光学倍率は焦点距離の調整によって調整することができる。
【０１３３】
上述の特徴を詳しく説明する為、Ｂｕｃｏｍ１０１が行なう制御について、図１３を参照しながら具体的な制御動作について説明する。図１３は、本実施形態のカメラシステム１の動作をフローチャートで表わしている。これらの動作は、Ｂｕｃｏｍ１０１によって制御される。
【０１３４】
Ｂｕｃｏｍ１０１で稼動可能な図１３示すフローチャートに係わる制御プログラムは、カメラのボディユニット１００の電源ＳＷ（不図示）がＯＮ操作されると、その稼動を開始する。
【０１３５】
最初に、第１カメラ１０を起動するための処理が実行される（ステップＳ１００）。即ち、電源回路１３５を制御して当該第１カメラ１０を構成する各回路ユニットへ電力を供給する。また、各回路の初期設定を行なう。また、第１カメラ１０に装着されているレンズユニット２００の初期化動作も行う。
【０１３６】
また、ステップＳ１００では、被写体距離３ｍでの視差量（図１２の節点距離５０ｍｍ）演算に必要な各撮影レンズの焦点距離（フォーカスレンズの繰り出し量と合わせて節点距離が演算できる）、輻輳角αが第１カメラ１０のＢｕｃｏｍ１０１に読み込まれる。
【０１３７】
次に、ステップＳ１０１において、使用者によって立体視画像の撮影モードが選択されているかを判定する。立体視画像の撮影モードが選択されていない場合には、通常の２次元画像の撮影動作を実行する。通常の２次元画像の撮影動作は、周知のものであるため説明を省略する。
【０１３８】
一方、立体視画像の撮影モードが選択されている場合には、ステップＳ１０２へ移行する。ステップＳ１０２では、アクセサリである第２カメラ３００及び中間部材４００の検出動作を実行する。そして、ステップＳ１０３において、立体視画像の撮影に必要である第２カメラ３００が装着されているか否かを判定する。第２カメラ３００が装着されていない場合には、ステップＳ１０４に移行し、画像表示装置１２３等に、使用者に第２カメラ３００の装着を促す警告表示をする。
【０１３９】
一方、第２カメラ３００が装着されている場合には、ステップＳ１０５において、第１カメラ１０及び第２カメラ３００の第１画像生成領域１１７ｂ及び第２画像生成領域３１７ｂを中立位置に移動させる。
【０１４０】
次に、ステップＳ１０６において、被写体に応じて輻輳角αを調整する。ここでは、画像表示装置１２３に第１カメラ１０及び第２カメラ３００によって撮影された画像を重ね合わせて表示する。使用者は、主要被写体が２つの画像に写り込むように第２カメラ３００を軸Ｒの周りに回転させ、ネジ３８１を締め付けて輻輳角αを固定する。この状態で検出された輻輳角αはＢｕｃｏｍ３０１に送られた後、送信部を介してＢｕｃｏｍ１０１に伝達される。
【０１４１】
第２カメラ３００の軸Ｒ周りの角度が固定されることにより、大まかな輻輳角αが定められる。この後、第２画像生成領域３１７ｂを、基線と平行なＹ−Ｚ平面に略平行に移動させることによって、輻輳角αをより精密に自動調整する。言い換えれば、第２画像生成領域３１７ｂの中心Ｃ２を移動させることによって、輻輳角αを自動調整する。
【０１４２】
次に、ステップＳ１０７において、上述した視野調整処理を行う。なお、ステップＳ１０６における第２画像生成領域３１７ｂを移動させることによる輻輳角αの自動調整と、ステップＳ１０７における視野調整処理は同時に行われる形態であってもよい。ステップＳ１０７によって、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が生成する一対の切り出し画像の視野のずれが解消される。
【０１４３】
次に、ステップＳ１０８において、Ｂｕｃｏｍ１０１は、Ｄ１、Ｄ２及びＤ３の値と、各撮影レンズの焦点距離と合焦距離から算出される節点距離ｆＷと、輻輳角αとから被写体距離３ｍでの視差量を算出する。
【０１４４】
そしてステップＳ１０９において、この視差量が、事前に設定された設定視差量範囲（例えば図１２の節点距離５０ｍｍでの基線長５９ｍｍから７０ｍｍの範囲の視差量）にあるか否かを判定する。算出された視差量が、設定視差量範囲内に入っていれば、第１カメラ１０の第１撮像部１１７及び第２カメラ３００が生成する一対の切り出し画像を、立体視画像として紐付けして記録メディア１２７に記録される（ステップＳ１１０）。
【０１４５】
一方、ステップＳ１０８で算出された視差量が設定視差量範囲外であった場合には、ステップＳ１１１へ移行する。ステップＳ１１１では、撮影レンズの節点距離（実際に変えるの焦点距離）を変更することによって、視差量を設定視差量範囲に収めることが可能か否かを判定する。
【０１４６】
ステップＳ１１１の判定において、撮影レンズの節点調節によって視差量を設定視差量範囲内に設定可能であれば、ステップＳ１１２へ移行して撮影レンズの焦点距離をその値に設定する。そして、ステップＳ１１３において、輻輳角αの自動調整を行い、ステップＳ１１４において、視野調整処理を行った後にステップＳ１０６へ戻る。
【０１４７】
一方、ステップＳ１１１の判定において、撮影レンズの節点調節によって視差量を設定視差量範囲内に設定することが不可能であれば、ステップＳ１２０へ移行して、撮影レンズの交換で視差量を設定視差量範囲に設定できるかを判定する。
【０１４８】
ステップＳ１２０の判定において、撮影レンズの交換で視差量を設定視差量範囲内に設定可能な場合には、ステップＳ１２１へ移行し、交換すべき焦点距離値を画像表示装置１２３に表示して使用者に告知する。
【０１４９】
ステップＳ１２０の判定において、撮影レンズを交換しても、視差量を設定視差量範囲内に設定できない場合は、ステップＳ１２２へ移行し、中間部材４００の装着もしくは取り外しにより、視差量を設定視差量範囲に設定できるかを判定する。
【０１５０】
ステップＳ１２２において、中間部材４００の脱着によって視差量を設定視差量範囲内に設定可能な場合には、ステップＳ１２３へ移行し、装着すべき中間部材４００のＤ３の値、もしくは中間部材４００を取り外すべき警告を、画像表示装置１２３に表示し、使用者に告知する。
【０１５１】
一方、ステップＳ１２２において、中間部材４００の脱着によっても視差量を設定視差量範囲内に設定することができない場合には、ステップＳ１２４へ移行し、「３Ｄ撮影不可」等の警告表示を画像表示装置１２３に表示し、使用者に告知する。
【０１５２】
さらに、別アクセサリの推奨情報を表示してもよい。また、画像表示装置１２３を立体視画像を表示可能なものとして、立体視の効果を目視で確認できるようにしてもよい。本発明では、立体視画像の撮影時に利用するアクセサリの選択や輻輳角の調整などが簡単にでき、これらの調整によって、近い被写体から遠い被写体まで、様々な条件の被写体に対応した立体視画像撮影システムを提供することができる。
【０１５３】
（第２の実施形態）
以下に、本発明の第２の実施形態を図１４を参照して説明する。第２の実施形態のカメラシステム１は、第１カメラ１０の第１撮像部１１７の配設方向が第１の実施形態と異なる。以下では第１の実施形態との相違点のみを説明するものとし、第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し、その説明を適宜に省略するものとする
図１４に示すように、本実施形態では、第１カメラ１０の第１撮像部１１７は、第１受光可能領域１１７ａの長辺Ｌ１がＹ軸と平行となるように配設されている。このように、第１の受光可能領域１１７ａの長辺Ｌ１がＹ軸と平行であっても、第１の実施形態と同様の作用及び効果が得られる。
【０１５４】
なお、以上に述べた実施形態では、第１カメラ１０及び第２カメラ３００が直接的に生成した一対の切り出し画像を用いて立体視画像を生成しているが、本発明はこの形態に限られるものではない。
【０１５５】
例えば、第２カメラ３００は、被写体に対する第１カメラ１０との視差情報のみを取得するためのものであってもよい。この場合、第２カメラ３００の第２撮像部３１７は、被写体の画像を生成するが、この第２撮像部３１７ｂが生成した画像は、第１カメラ１０の視点に対する、第２カメラ３００の視点における被写体の写り方の違いを検出するのみに用いられる。
【０１５６】
このような形態のカメラシステム１では、この第２カメラ３００によって得られた視差情報に基づいて、第１カメラ１０が生成した画像に対して加工等の画像処理を行うことによって、第２カメラ３００の視点から被写体を見た画像を擬似的に生成する。このような形態のカメラシステム１であれば、第２カメラ３００が第１カメラ１０と同等の解像度や画質を備える必要がないため、第２カメラ３００を小型かつ安価に構成することができる。
【０１５７】
なお、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴うカメラ及びカメラシステムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【０１５８】
本発明は、上述の実施形態で説明したデジタルカメラの形態に限らず、撮影機能を備えた録音機器、携帯電話、ＰＤＡ、パーソナルコンピューター、ゲーム機、デジタルメディアプレーヤー、テレビ、ＧＰＳ、時計等の電子機器にも適用可能である。
【符号の説明】
【０１５９】
１    カメラシステム、
１０    第１カメラ、
１００    カメラボディ、
１０１    ボディ制御用マイクロコンピュータ（制御部、識別部、算出部）、
１１７    第１撮像部、
１１７ａ    第１受光可能領域、
１１７ｂ    第１画像生成領域、
１２６    画像処理部、
１２８    不揮発性メモリ（記憶部）、
１３５    電源回路、
１５９    撮像部移動機構部、
１８０    結合部、
１８１    通信コネクタ（通信部）、
２００    レンズユニット、
２０１    レンズ制御用マイクロコンピュータ、
２０２    第１撮影レンズ、
３００    第２カメラ、
３０２    第２撮影レンズ、
３１７    第２撮像部、
３１７ａ    第２受光可能領域、
３１７ｂ    第２画像生成領域、
３１７ｃ    比較領域、
３２１    ボディ制御用マイクロコンピュータ、
３２８    不揮発性メモリ（記憶部）、
３３５    電源回路、
３５３    角度検出機構、
３８０    結合部、
３８１    通信コネクタ（通信部）、
４００    中間部材、
４０１    結合部、
４０２    通信コネクタ（通信部）、
４０３    結合部、
４０４    通信コネクタ、
４０５    不揮発性メモリ（記憶部）、
Ｌ１    第１受光可能領域の長辺、
Ｌ２    第２受光可能領域の長辺。
【図１】
2011250022.tif 000003
【図２】
2011250022.tif 000004
【図３】
2011250022.tif 000005
【図４】
2011250022.tif 000006
【図５】
2011250022.tif 000007
【図６】
2011250022.tif 000008
【図７】
2011250022.tif 000009
【図８】
2011250022.tif 000010
【図９】
2011250022.tif 000011
【図１０】
2011250022.tif 000012
【図１１】
2011250022.tif 000013
【図１２】
2011250022.tif 000014
【図１３】
2011250022.tif 000015
【図１４】
2011250022.tif 000016