(57)【要約】 【課題】従来では、ダイロールとアンビルロールの接触位置の調節作業は、すべて作業者の手動により感覚を頼りに調整ねじ等によるセッティングが行われており、調整に多くの時間がかかり、生産停止の時間が長引く等の不具合があった。そこで本発明の目的は、ダイロールとアンビルロールとの軸中心距離調整装置を備えたロータリーダイカッターシステムを提供することで調整作業を容易にすることである。【解決手段】左右のフレーム間に架設され各々回動自在に、且つ、平行に支承されているダイロールとアンビルロールとの隙間をモータ制御により調整するための、軸中心距離調整装置を備えたロータリーダイカッターシステムである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々回動自在に、且つ、平行に支承されているダイロールとアンビルロールとの隙間を調整する軸中心距離調整装置を備えたロータリーダイカッターシステム。
【請求項２】
各々回動自在に、且つ、平行に支承されているダイロールとアンビルロールとの隙間をモータ制御により調整する軸中心距離調整装置を備えたロータリーダイカッターシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、切断刃を有するダイロールとアンビルロールとを有するロータリダイカッターを用いて、シート状の材料を所定のパターンに打ち抜くことに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アンビルロールとダイロールとを上下に対設し、互いに逆方向に回転し、その両ロール間に送り込まれるシートを所定のパターン（形状の輪郭）に打ち抜くものとして、ロータリーダイカッター（特許文献１参照）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１１７６９９号公報
【０００４】
特許文献１によれば、切断刃を有するダイロールの加圧周面が、アンビルロールの外周面に圧接された状態で、切断刃の刃先と外周面とでシート状の材料が挟まれて切断される。ダイロールとアンビルロールを弾性変形しにくい硬質の材料で形成して、ダイロールをアンビルロールに強く押圧しても、ダイロールの中央部が軸線から径方向外方に離間するような撓みが抑制され、効果的な挟み切りを持続することが出来る。また、加圧周面から刃先の突出量を高精度に管理して刃型摩耗の進行による切断不良を早期に生じさせることがないというものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した長時間連続運転するダイロールにおいては、いずれ刃先の摩耗により、（１）切断能力の低下の発生。（２）摩耗によって、ダイロールとアンビルロールとの隙間が切断開始直後に比べて広がってしまうため、適正な間隙に戻すようロール間の中心距離の再調整が必要。（３）摩耗後ダイロールの再研磨によって、ロールの回転軸中心から刃先までの距離（回転半径）が小さくなってしまうために、適正な周速にするためのロール回転数の再調整が必要である。
【０００６】
従来、ダイロールとアンビルロールの接触位置の調節作業は、すべて作業者の手動により、感覚を頼りに調整ねじ等によるセッティングにて行われており、調整に多くの時間がかかり、生産停止の時間が長引く等の不具合があった。また、このような勘と経験に依存した作業は熟練を要し、後継者の育成にも多くの時間が必要となり、非効率なものとなっていた。
【０００７】
よって、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ダイロールとアンビルロールとの軸中心距離調整装置を備えたロータリーダイカッターシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の請求項１において、左右のフレーム間に架設され各々回動自在に、且つ、左右平行に支承され設けられているダイロールとアンビルロールとの隙間を調整する軸中心距離調整装置を備えたロータリーダイカッターシステムである。
本発明の請求項２において、左右のフレーム間に架設され各々回動自在に、且つ、左右平行に支承され設けられているダイロールとアンビルロールとの隙間をモータ制御により調整する軸中心距離調整装置を備えたロータリーダイカッターシステムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、以下に記載されるような効果を奏する。請求項１記載の発明によれば、作業者の手動でなく、ダイロールとアンビルロールの接触位置の調節作業は、軸中心距離調整装置により左右平行に短時間に、確実に行われるために、生産停止の時間が短くなり効率的な、セッティングを可能とすることができる。
請求項２記載の発明によれば、軸中心距離調整装置において、モータ制御による左右平行に自動調整にて短時間に、確実に行われるために、生産停止の時間が短くなり効率的な、セッティングを可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る、本発明のダイロール１７とアンビルロール２１との軸中心距離調整装置４０の要部を示す図（一部断面）である。
【図２】本発明に係る第１の歯車４１と、第２の歯車４７との噛み合い状態と、軸中心距離調整装置４０による制御状態の説明図である。
【図３】本発明に係る図３（ａ）は、ＡＣサーボモータ５４の制御ブロック図を示し、図３（ｂ）は、ＡＣサーボモータ５４の制御の電流特性を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、ロータリーダイカッターシステム１に係る本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明のダイロール１７とアンビルロール２１との軸中心距離調整装置４０の要部を示す図（一部断面）である。図１を参照して、ロータリーダイカッターシステム１は、図示しないベースフレーム３、左フレーム５、右フレーム１１に支承され設けられている。前記左右フレーム５，１１において、ダイロール１７を上側に、アンビルロール２１を下側に、各々の軸心を水平方向に、且つ、互いの外周面を平行に対向させて、回転自在に支承されて配置されている。
【００１３】
詳述すると、ダイロール１７の左方端軸部１７ｂは、左フレーム５に穿設された軸受け孔６に嵌め込まれた軸受け２０ａに回動自在に支承され、ダイロール１７の右方端軸部１７ｃは、右フレーム１１に穿設された軸受け孔１２に嵌め込まれた軸受け２０ａに回動自在に支承されている。更に、左方端軸部１７ｂは、図示しない駆動部材（例えばＡＣサーボモータや歯車等）が備えられ、アンビルロール２１と同期して、且つ、逆方向回転するように構成されている。尚、各々左右両端軸部１７ｂ、１７ｃを支承する、各々軸受け２０ａ，２０ａの抜け止め構造は図示してない。そして、前記ダイロール１７と前記アンビルロール２１とは、間にシート状の材料３５（図示せず）を挟み、パターン３６（図示せず）の押し切り加工をしながら、互いに反対方向に同期して回転して、シート状の材料３５を引き込み搬送する。尚、シート状の材料３５は、通常、ロール状に巻き取られた状態の原反材料３４（図示せず）となっている。
【００１４】
ダイロール１７の外周面１７ａには凸状の切刃部（切断刃）１８が設けられ、外周面１７ａの両端部にはその外周面１７ａの外径よりも大径とされたベアラー部１９が形成されている。アンビルロール２１は、その外周面は平滑に形成され、前記切刃部１８と接触する切刃受け部２２と前記ベアラー部１９と接触するベアラー受け部２３とを有する。
【００１５】
ここで、ダイロール１７のベアラー部１９と切刃部１８との外径は同一寸法とされ、ダイロール１７とアンビルロール２１とが互いに押し付けられるように配置された際に、ダイロール１７のベアラー部１９とアンビルロール２１のベアラー受け部２３とが長手方向（中心軸方向）に接触して、この長手方向（中心軸方向）の左右において均等に接触するように軸中心距離調整装置４０により、調整された接触による押しつけ圧力を受け、ダイロール１７の切刃部１８とアンビルロール２１の切刃受け部２２との接触圧力を適切なものとしてシート状の材料３５（図示せず）の切断を良好に行えるようにされている。
【００１６】
図１を参照して、軸中心距離調整装置４０の説明をする。軸中心距離調整装置４０は、左右のフレーム５，１１に各々回動自在に、且つ、平行に支承されているダイロール１７とアンビルロール２１との隙間を調整する装置である。即ち、アンビルロール２１の左右端部を支承する軸受け４３、４３を含んだまま平行移動させて、ダイロール１７との間隔を微調整する。前記軸受け４３、４３が嵌入する偏心孔４１ｂ，４１ｂ（ボス部外径を含む歯車中心に対して所定量の偏心量とする）を有する第１の歯車４１，４１のボス部４１ａ，４１ａを左右フレーム５，１１の軸受け孔に嵌入させて、これらの第１の歯車４１，４１を回転させると、後述するように、所定の偏心量を半径としてアンビルロール２１がダイロール１７に近付いたり、離れたりの平行移動をする。
【００１７】
前記第１の歯車４１，４１を回転させるために、前記アンビルロール２１に平行に、且つ、左右のフレーム５，１１に各々回動自在に支承されている伝動軸４６の左右端部にキー４８，４８にて固定されており、前記第１の歯車４１，４１と噛み合う第２の歯車４７，４７と、前記伝動軸４６の延在する左方端部に、左フレーム５に取り付けられた支持部材（図示せず）に支持された減速機構５０と、自在軸継手等の軸継手５１（図示せず）とを介して、エンコーダ５５を内蔵したＡＣサーボモータ５４に接続されている（図１、図３（ａ）参照）。更に、前記第１の歯車４１，４１を固定する歯車ストッパ６５（図示せず）も設けられている。減速機構５０は、ウォームギヤとウォームホイール、遊星歯車機構等を組み合わせてなるものである。ＡＣサーボモータ５４や歯車ストッパ６５の制御は、ＡＣ電源の供給を受けた図示されない電源装置により接続されて電力を供給された、エンコーダ５５，ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）５９、そしてサーボアンプ６２等により制御される。
【００１８】
図１を参照して、軸中心距離調整装置４０の構成を（一部重複するが）詳述する。軸受け４３に支承されるアンビルロール２１の左方端軸部２１ｂは、左フレーム５に穿設された軸受け孔７に嵌め込まれたフランジ付きブッシュ２４ａを介し、ここに嵌入され、内側に穿設された偏心孔４１ｂ内に前記軸受け４３を収容している第１の歯車４１のボス部４１ａにて回転自在に支承されている。同様に、軸受け４３に支承されるアンビルロール２１の右方端軸部２１ｃは、右フレーム１１に穿設された軸受け孔１３に嵌め込まれたフランジ付きブッシュ２４ａを介し、ここに嵌入され、内側に穿設された偏心孔４１ｂ内に前記軸受け４３を収容している第１の歯車４１のボス部４１ａにて回転自在に支承されている。
【００１９】
そして、偏心孔４１ｂの中心軸は、そのボス部４１ａを含む第１の歯車４１の中心軸に対して所定の偏心量ｅ（例えばｅ＝０．５ｍｍ）を有して、偏心の方向を歯幅の中心位置上か、又は、歯と歯の中間の位置上に合わせて穿設される。そして、その偏心孔４１ｂの偏心の位置方向を示すために、第１の歯車４１の側面に、偏心の方向が分かるように、歯幅の中心位置上か、又は、歯と歯の中間の位置上のいずれかに合わせて初期噛み合わせ用目印凹部４２を設ける（図２参照）。即ち、初期噛み合わせ用目印凹部４２のある方に偏心孔４１ｂが偏心している。尚、ボス部４１ａの偏心孔４１ｂ内に嵌入される軸受け４３の脱落防止の構成は省略してある。
【００２０】
アンビルロール２１において、左方端軸部２１ｂは、図示しない駆動部材（例えば、左フレーム５に支持部材等にて支持されたＡＣサーボモータ、軸継手等を含む。）が備えられ、前記ダイロール２１と同期して、且つ、逆方向回転するように構成されている。そして、左フレーム５と右フレーム１１とに設けられた軸受け２０ａ，２０ａにて、回転自在に支承されたダイロール１７に寄り添うように平行に、アンビルロール２１が長手方向（中心軸方向）の左右において均等に接触するように配置されていることは前述した。
【００２１】
図１、図２を参照して、伝動軸４６は、アンビルロール２１の下方部で、且つ、アンビルロール２１と平行になるように、左フレーム５に設けられた軸穴８と、右フレーム１１に設けられた軸穴１４とに、各々嵌入されたフランジ付きブッシュ４５，４５を介して回転自在に支承されている。この伝動軸４６において、左右両端部近傍に、各々溝の中心が一直線上になるようにキー溝４６ａ、４６ａが刻設されている。前記伝動軸４６に嵌合可能な中心孔４７ａとキー溝４７ｂを備えた一対の第２の歯車４７、４７が、各々キー４８、４８を、前記キー溝４６ａ、４６ａ（軸４６側）とキー溝４７ｂ、４７ｂ（歯車４７側）とのなす空間に挿入して、伝動軸４６に組み付けられている。そして、各々第２の歯車４７の側面には、初期噛み合わせ用目印凹部４７ｃが設けられており、しかもこの初期噛み合わせ用目印凹部４７ｃの中心位置方向と、キー溝４６ａの中心とが同一方向に合致させてある。従って、伝動軸４６の左右両端部近傍に具備されている一対の第２の歯車４７、４７と前記第１の歯車４１、４１とが、初期噛み合わせ用目印凹部４２，４２と４７ｃ，４７ｃとを対向させて噛み合わせることにより、前記アンビルロール２１の左右端部に配設されている前記第１の歯車４１、４１の偏心の中心位置が同一方向に揃うように組み付けられ、前記アンビルロール２１と前記ダイロール１７とが平行となる。
【００２２】
この初期噛み合わせ用目印凹部４７ｃは、相手の前記第１の歯車４１の側面に設けてある初期噛み合わせ用目印凹部４２が、歯幅の中心位置上に設けられれば、こちら（初期噛み合わせ用目印凹部４７ｃ）は、歯と歯の中間の位置上に設けられ、逆に、相手の前記第１の歯車４１の側面に設けてある初期噛み合わせ用目印凹部４２が、歯と歯の中間の位置上に設けられていれば、こちら（初期噛み合わせ用目印凹部４７ｃ）は、歯幅の中心位置上に設けられる。このようにして、アンビルロール２１の両端部に設けてある第１の歯車４１，４１と、伝動軸４６の両端部近傍に設けてある第２の歯車４７，４７との噛み合わせにおいて、偏心孔４１ｂ，４１ｂの偏心位置の方向がアンビルロール２１の両端部で同一方向に構成され、前記アンビルロール２１と前記ダイロール１７とが平行となることは前述した通りである。尚、各々第２の歯車４７、４７の抜け止め機構は省略してある。
【００２３】
図１を参照して、前述したように、この伝動軸４６の左方端部は、更に、左方に延在して、左フレーム５に取り付けられた支持部材（図示せず）に支持された減速機構５０と、自在軸継手等の軸継手５１（図示せず）を介して、エンコーダ５５を内蔵したＡＣサーボモータ５４に接続されている（図１、図３（ａ）参照）。減速機構５０は、ウォームギヤとウォームホイール、遊星歯車機構等を組み合わせてなるものであり、減速比は、例えば、１／１００〜１／１０００というように広い範囲の減速比の設定が可能である。  
【００２４】
図１，図２，図３（ａ）を参照して、サーボモータ５４の回転力は、サーボモータ５４の出力軸から、減速機構５０、軸継手５１（図示せず）を介して伝動軸４６に伝わり、この伝動軸４６の左右両端部近傍に、各々キー４８、４８により取り付けられている一対の第２の歯車４７、４７に伝わり、更に、これらの第２の歯車４７、４７を介して、前記アンビルロール２１の左右端部に各々配設されている第１の歯車４１、４１に伝達される。前述したように、アンビルロール２１の左右端部は、これら第１の歯車４１、４１のボス部４１ａ，４１ａに設けられた偏心孔４１ｂ、４１ｂ内に嵌入されている軸受け４３、４３にて支承されている。これによりアンビルロール２１の軸心は、前記伝動軸４６の回動に従い、左フレーム５の軸孔７の中心と右フレーム１１の軸孔１３の中心とを貫く軸中心に対して、偏心量ｅを半径とする円周上を、左右両端部にて平行移動可能となっている。
【００２５】
この軸中心距離調整装置４０により、左右両端部でアンビルロール２１の軸心の平行移動において、偏心量ｅを半径とする円周上を平行移動する場合、シート状の材料３５（図示せず）の進行方向に平行の移動位置成分（余弦成分＝ｅ・ＣＯＳθ）と、進行方向に直角の移動位置成分（正弦成分＝ｅ・ＳＩＮθ）が存在する。ここで、θは、図２を参照して、左フレーム５の左側面における仮想の鉛直線ＺＬと、前記鉛直線ＺＬ上の軸受け孔７の中心点と左側第1の歯車４１の偏心孔４１ｂの中心位置方向とを結んだ線とのなす角度、同様に、右フレーム１１の右側面における仮想の鉛直線ＺＲと、前記鉛直線ＺＲ上の軸受け孔１３の中心点と右側第1の歯車４１の偏心孔４１ｂの中心位置方向とを結んだ線とのなす角度とする。本発明の実施例において、例えば、偏心量ｅ＝０．５ｍｍとすると、進行方向に平行の位置成分の取り得る範囲は、０〜０．５ｍｍであり、進行方向に直角の位置成分の取り得る範囲は、０〜１．０ｍｍである。この進行方向に平行の位置成分の取り得る範囲（０〜０．５ｍｍ）は、半径の大きいダイロール１７とアンビルロール２１とに挟まれて回転動作による搬送量に比較して、十分小さい値なので、所定形状パターン製品３６（図示せず）の加工品質上、無視できる範囲である。進行方向に直角の位置成分の取り得る範囲（０〜１．０ｍｍ）は、ダイロール１７とアンビルロール２１の隙間（例えば、０〜０．２ｍｍ）の微調整に使用する。
【００２６】
図２は、第１の歯車４１と、第２の歯車４７との噛み合い状態と、軸中心距離調整装置４０による制御状態の説明図である。図１，図２を参照して、アンビルロール２１の左右端部に設けた一対の第１の歯車４１、４１の初期噛み合わせ用目印凹部４２、４２と、これと対応する伝動軸４６の左右端部に設けた一対の第２の歯車４７、４７の初期噛み合わせ用目印凹部４７ｃ，４７ｃとを、向き合わせて組み付ける。仮想の鉛直線ＺＬ，ＺＲ（図２）上において、軸受け孔７，１３の中心位置に対して、初期噛み合わせ用目印凹部４２が、下方位置の場合、アンビルロール２１がダイロール１７に離れた位置（下方に偏心量＝ｅ離れた位置）であり、上方位置の場合、アンビルロール２１がダイロール１７に近付いた位置（上方に偏心量＝ｅ近付いた位置）である。上述のように、この上下方向２ｅの範囲において、軸中心位置調整が可能である。
【００２７】
図３（ａ）は、ＡＣサーボモータ５４の制御ブロック図を示し、図３（ｂ）は、ＡＣサーボモータ５４の制御の電流特性を示す図である。図１，図２、図３（ａ）、図３（ｂ）を参照して、軸中心距離調整装置４０の動作の概略を説明する。サーボモータ５４は、モータ軸に直結するエンコーダ５５を内蔵する。エンコーダ５５は、回転角・速度・回転方向を検出し、エンコーダ信号であるフィードバックＰＬＳ（フィードバックパルス）５６を発生する。
【００２８】
図３（ａ）にて、ＰＬＣ５９は、Programmable Logic Controllerの略で、シーケンス制御機能、演算機能、情報処理機能、ネットワーク機能を備え、制御の内容（シーケンス）はプログラムとしてコントローラ本体に記憶されており、工場現場でも簡単にプログラムの作成・変更が行え、小型で、信頼性が高い制御装置である。このＰＬＣ５９は、記憶されている運転データの選択された指令パルス（スタート信号のパルス列）６０を呼び出して出力させる。指令パルス６０には、ＡＣサーボモータ５４の正転指令パルス信号６０ａと、ＡＣサーボモータ５４の逆転指令パルス信号６０ｂが含まれる。尚、ＡＣサーボモータ５４の正転方向は、アンビルロール２１が、ダイロール１７と隙間のある制御時の初期位置から、ダイロール１７に当接する制御時の上方位置に平行移動する方向である（図２参照）。逆転方向とは、アンビルロール２１が、ダイロール１７から離間する方向に制御される。よって、指令パルス６０に従って、ＡＣサーボモータ５４が正転し続ければ、アンビルロール２１が、ダイロール１７に平行移動して近付き、ついには、ダイロール１７のベアラー部１９，１９とアンビルロール２１のベアラー受け部２３，２３とが当接する。
【００２９】
サーボアンプ６２は、ＰＬＣ５９から出力される指令パルス（スタート信号のパルス列）６０を受けて、動力電流６３をＡＣサーボモータ５４に供給しＡＣサーボモータ５４を回転させる。そして、ＡＣサーボモータ５４が回転することにより、ＡＣサーボモータ５４に内蔵されてモータ軸に直結するエンコーダ５５が、フィードバックＰＬＳ（フィードバックパルス又はエンコーダパルス）５６を出力する。このフィードバックＰＬＳ（フィードバックパルス又はエンコーダパルス）５６を受けて、サーボアンプ６２は、指令パルス６０とフィードバックＰＬＳ５６の量を比較して、その差分の電流値信号５７を、ＰＬＣ５９に出力する。サーボアンプ６２において、目的位置（最終の指令パルス６０）と現在位置信号（制御途中の指令パルス６０に対応したフィードバックＰＬＳ５６）の量の比較の差分に応じて、アンビルロール２１が、ダイロール１７と隙間のある制御時の初期位置から、左右端部共に平行移動してダイロール１７に近づき、遂に当接すると、ＡＣサーボモータ５４を駆動するモータ動力電流６３（モータが起動されて、所定時間経過後の電流）が、上昇し（図３では、制御時の上方位置に平行移動する方向である。）、このモータ動力電流６３がロール接触判定閾値（例えば、所定値の１．５倍）となる許容範囲になるまで制御（ＡＣサーボモータ５４は回転し続ける。）が続けられる。ＰＬＣ５９からの指令パルス６０の出力が停止するとＡＣサーボモータ５４は停止する。
【００３０】
図３（ｂ）を参照して、アンビルロール２１のベアラー受け部２３，２３が、ダイロール１７のベアラー部１９、１９に当接し始め、例えば、プログラムされた運転データにおいて、ＡＣサーボモータ５４の動力電流６３が通常の１．５倍の状態をロール間が接触したと判定される閾値としておき、指令パルスが進み過ぎる状態であれば、所定の逆回転をさせて、指令パルスとエンコーダパルスのバランスが良好と判断された場合にサーボモータ５４は停止する。このようにして、軸中心距離調整装置４０がダイロール１７とアンビルロール２１との位置関係の調整が鉛直線ＺＬ，ＺＲに沿って１８０°の範囲で可能である。ちなみに図２を参照して、下３０°（＝θ１）、上３０°（＝θ３−θ２）ずつ調整角度範囲で余裕を持たせた場合における偏心ギヤ４１の偏心位置の制御範囲にて説明する。垂直位置ＺＬ，ＺＲ（噛み合わせ目印凹部４１ｂがスタート位置）から下３０°（＝θ１）回転した位置を、制御のスタート位置とし、それから１２０°（＝θ２−θ１）の範囲を、軸中心距離調整装置４０の制御範囲とする。そして、ダイロール１７とアンビルロール２１の相対関係の位置決めがなされたら、図示しない歯車ストッパ６５、６５が、電磁ソレノイドや圧縮空気等により作動されて、偏心ギヤ４１、４１の回転を阻止する。軸中心距離調整装置４０の制御を開始する場合には、図示しない歯車ストッパ６５、６５の固定が、圧縮空気等により解除されてから行われようにプログラムされている。本発明の概略を述べると、左右のフレーム５，１１間に架設され各々回動自在に、且つ、平行に支承されているダイロール１７とアンビルロール２１との隙間をＡＣサーボモータ制御により調整する中心距離調整装置４０を備えたロータリーダイカッターシステム１である。
【００３１】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の範囲は、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
使い捨ておむつや生理用ナプキンやインスタントラーメンカップの蓋等の製造工程にシート状材料を、所定の形状に打ち抜くロータリダイカッターを使用する産業界に有効な技術である。
【符号の説明】
【００３３】
１    ロータリーダイカッターシステム
３    ベースフレーム
５    左フレーム
１１  右フレーム
１７  ダイロール
１８  凸状の切れ歯部
１９  ベアラー部
２１  アンビルロール
２３  ベアラー受け部
３５  シート状の材料  
３６  パターン
４０  軸中心距離調整装置
４１  第１の歯車
４６  伝動軸
５０  減速機構
５４  ＡＣサーボモータ
５５  エンコーダ
５６  フィードバックＰＬＳ
５９  ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）
６０  指令パルス
６２  サーボアンプ
６５  歯車ストッパ
【図１】
2011110615.tif 000003
【図２】
2011110615.tif 000004
【図３】
2011110615.tif 000005