(57)【要約】【課題】太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を太陽軌道に対して容易かつ高精度に正対させるようにすることができる追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法を提供する。【解決手段】追尾駆動型太陽光発電装置１は、太陽光を電力に変換する太陽電池パネル１０と、太陽方位角φｓおよび太陽高度θｓに対応させて設定した旋回座標φ（旋回方向Ｒｏｔｈ）および傾倒座標θ（傾倒方向Ｒｏｔｖ）に基づいて太陽軌道を追尾するように太陽電池パネル１０の旋回位置および傾倒位置を追尾制御する追尾制御部１３とを備える。太陽電池パネル１０は、駆動部１２によって旋回方向Ｒｏｔｈおよび傾倒方向Ｒｏｔｖを制御される。駆動部１２は、追尾制御部１３から制御線１３ｃを介して送信された旋回座標φおよび傾倒座標θに基づいて太陽軌道を追尾することが可能となる。【選択図】図１Ｂ
2011165684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽光を電力に変換する太陽電池パネルと、太陽方位角および太陽高度に対応させて設定した制御座標としての旋回座標および傾倒座標に基づいて太陽軌道を追尾するように太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を追尾制御する追尾制御部とを備える追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
太陽方位角に対応する第１旋回座標に関連させて設定された第１旋回検出範囲で旋回座標を順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対旋回座標を検出させる第１正対旋回座標検出過程と、
太陽高度に対応する第１傾倒座標に関連させて設定された第１傾倒検出範囲で傾倒座標を順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対傾倒座標を検出させる第１正対傾倒座標検出過程とを備えること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第１旋回検出範囲は、第１旋回座標を第１旋回検出基準座標とし、第１旋回検出基準座標の順逆両方向へ予め規定された第１旋回変位角を適用して設定された第１旋回検出開始座標から第１旋回検出終了座標までとされ、
第１傾倒検出範囲は、第１傾倒座標または第１傾倒座標に経時補正を施した第１経時傾倒補正座標を第１傾倒検出基準座標とし、第１傾倒検出基準座標の順逆両方向へ予め規定された第１傾倒変位角を適用して設定された第１傾倒検出開始座標から第１傾倒検出終了座標までとされること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第１正対旋回座標検出過程で検出した第１正対旋回座標へ旋回座標を整合させる第１正対旋回座標整合過程を実行させた後、第１正対傾倒座標検出過程を実行させる構成としてあること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第１正対傾倒座標検出過程を実行する前に、時間の経過による太陽高度の高度変化分を反映させた経時補正を第１傾倒座標に施した第１経時傾倒補正座標が算出され、第１傾倒検出基準座標は、第１傾倒座標から第１経時傾倒補正座標へ予め置換されていること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
目標とする太陽方位角を目標太陽方位角、目標とする太陽高度を目標太陽高度として特定し、予め設定された演算式を用いて目標太陽方位角および目標太陽高度を旋回座標および傾倒座標での目標旋回座標および目標傾倒座標に座標変換し、目標旋回座標および目標傾倒座標に対して第１正対旋回座標および第１正対傾倒座標に基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標および目標補正傾倒座標を適用して太陽電池パネルを駆動する構成としてあること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電圧によって行われる構成としてあること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項７】
請求項１ないし請求項５のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてあること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項８】
請求項１ないし請求項４のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第１正対旋回座標に関連させて設定された第２旋回検出範囲で旋回座標を順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第２正対旋回座標を検出させる第２正対旋回座標検出過程と、
第１正対傾倒座標に関連させて設定された第２傾倒検出範囲で傾倒座標を順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第２正対傾倒座標を検出させる第２正対傾倒座標検出過程とを備えること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第２旋回検出範囲は、第１正対旋回座標または第１正対旋回座標に経時補正を施した第１経時旋回補正座標を第２旋回検出基準座標とし、第２旋回検出基準座標の順逆両方向へ第１旋回変位角より予め小さく規定された第２旋回変位角を適用して設定された第２旋回検出開始座標から第２旋回検出終了座標までとして設定され、
第２傾倒検出範囲は、第１正対傾倒座標または第１正対傾倒座標に経時補正を施した第２経時傾倒補正座標を第２傾倒検出基準座標とし、第２傾倒検出基準座標の順逆両方向へ第１傾倒変位角より予め小さく規定された第２傾倒変位角を適用して設定された第２傾倒検出開始座標から第２傾倒検出終了座標までとして設定されること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第２正対旋回座標検出過程を実行する前に、時間の経過による太陽方位角の方位角変化分を反映させた経時補正を第１正対旋回座標に施した第１経時旋回補正座標が算出され、第２旋回検出基準座標は、第１正対旋回座標から第１経時旋回補正座標へ予め置換されていること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項１１】
請求項８ないし請求項１０のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第２正対旋回座標検出過程で検出した第２正対旋回座標へ旋回座標を整合させる第２正対旋回座標整合過程を実行させた後、第２正対傾倒座標検出過程を実行させること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項１２】
請求項８ないし請求項１１のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第２正対傾倒座標検出過程を実行する前に、時間の経過による太陽高度の高度変化分を反映させた経時補正を第１正対傾倒座標に施した第２経時補正傾倒座標が算出され、第２傾倒検出基準座標は、第１正対傾倒座標から第２経時傾倒補正座標へ予め置換されていること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項１３】
請求項８ないし請求項１２のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
目標とする太陽方位角を目標太陽方位角、目標とする太陽高度を目標太陽高度として特定し、予め設定された演算式を用いて目標太陽方位角および目標太陽高度を旋回座標および傾倒座標での目標旋回座標および目標傾倒座標に座標変換し、目標旋回座標および目標傾倒座標に対して第２正対旋回座標および第２正対傾倒座標に基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標および目標補正傾倒座標を適用して太陽電池パネルを駆動する構成としてあること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項１４】
請求項８ないし請求項１３のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電圧によって行われ、
第２正対旋回座標検出過程および第２正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてあること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項１５】
請求項８ないし請求項１３のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出、および、
第２正対旋回座標検出過程および第２正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてあること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項１６】
請求項８ないし請求項１２のいずれか一つに記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第２正対旋回座標に関連させて設定された第３旋回検出範囲で旋回座標を順次変更させて太陽電池パネルの旋回位置を制御し、パネル出力が最大値となる第３正対旋回座標を検出させる第３正対旋回座標検出過程と、
第２正対傾倒座標に関連させて設定された第３傾倒検出範囲で傾倒座標を順次変更させて太陽電池パネルの傾倒位置を制御し、パネル出力が最大値となる第３正対傾倒座標を検出させる第３正対傾倒座標検出過程とを備え、
第３旋回検出範囲は、第２正対旋回座標または第２正対旋回座標に経時補正を施した第２経時旋回補正座標を第３旋回検出基準座標とし、第３旋回検出基準座標の順逆両方向へ第２旋回変位角より予め小さく規定された第３旋回変位角を適用して設定された第３旋回検出開始座標から第３旋回検出終了座標までとして設定され、
第３傾倒検出範囲は、第２正対傾倒座標または第２正対傾倒座標に経時補正を施した第３経時傾倒補正座標を第３傾倒検出基準座標とし、第３傾倒検出基準座標の順逆両方向へ第２傾倒変位角より予め小さく規定された第３傾倒変位角を適用して設定された第３傾倒検出開始座標から第３傾倒検出終了座標までとして設定されること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【請求項１７】
請求項１２に記載の追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、
第３正対旋回座標検出過程および第３正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてあること
を特徴とする追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、太陽光を電力に変換する太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を追尾制御する追尾制御部を備える追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
太陽エネルギーを電力に変換する太陽光発電装置が種々実用化されているが、発電容量を大きくして大電力を得るために、太陽の動き（太陽軌道）を追尾して太陽電池パネルを回動（追尾駆動）するタイプの追尾駆動型太陽光発電装置が開発されている。
【０００３】
特に集光レンズを用いて太陽光を集光して発電する集光型太陽光発電装置は、太陽光を追尾駆動（追尾集光）することにより太陽電池素子の受光面に垂直に集光した太陽光を照射することができるので、発電効率が大きく向上するという利点がある。このような特長から、集光レンズを用いた追尾駆動型（追尾集光型）太陽光発電装置は、広大な面積を利用して設置することが可能な地域などで、電力供給（発電所）用に利用されつつある。
【０００４】
従来の追尾駆動型太陽光発電装置として、支柱に取り付けられた太陽電池パネルを追尾駆動できるようにしたものが提案されている（例えば特許文献１参照。）。
【０００５】
また、太陽電池パネルを太陽軌道に対向（正対）させるための位置合わせ制御方法（追尾制御方法）に対する提案も種々されている（例えば特許文献２ないし特許文献４参照。）。
【０００６】
センサ（日射計）を用いて太陽光を追尾する場合は、センサを別途取り付け、また、センサの精度を確保する必要があるという問題がある。また、太陽電池の一部をセンサとして用いた場合は、発生電力を無駄にしてしまうという問題がある。
【０００７】
また、センサを用いない場合は、設置精度を高精度にするため高度な設置作業が必要となるという問題がある。つまり、太陽電池パネルを太陽軌道に正対させる前提として、太陽電池パネルが支柱（支持部）を含めた駆動部に高精度に位置決めして設置されることが必要である。
【０００８】
図７は、従来の追尾駆動型太陽光発電装置の概要を示す斜視図である。
【０００９】
図に示した追尾駆動型太陽光発電装置は、追尾駆動可能な太陽電池パネル１１０を備える。つまり、太陽電池パネル１１０は、支柱１１１によって保持され、支柱１１１の天面に設けられた駆動部１１２によって旋回方向Ｒｏｔｈ（旋回座標φ）および傾倒方向Ｒｏｔｖ（傾倒座標θ）を制御される。
【００１０】
駆動部１１２は、旋回駆動部（不図示）および傾倒駆動部（不図示）を備え、追尾制御部１１３から制御線１１３ｃを介して送信された旋回座標φ（旋回方向Ｒｏｔｈ）および傾倒座標θ（傾倒方向Ｒｏｔｖ）に基づいて太陽軌道を追尾する。
【００１１】
支柱１１１は、大地に対して垂直方向に立設されるが、現実に完全な垂直方向とすることは困難であり、多少の傾きを有する。また、駆動部１１２は、太陽電池パネル１１０の旋回方向Ｒｏｔｈ、傾倒方向Ｒｏｔｖを制御することから、基準（大地）に対して予め高精度に位置決めすることが必要であった。
【００１２】
基準に対して駆動部１１２を高精度に位置決めするために、駆動部１１２の位置決めは、例えば、方位計、傾斜計、ＧＰＳなどを適用して実施される（例えば特許文献４参照。）。したがって、駆動部１１２の位置決めは、多くの労力と長い時間が必要であった。つまり、１台の追尾駆動型太陽光発電装置を設置する場合でも設置作業に過大な労力とコストが必要となるという問題があった。また、多数の太陽電池パネル１１０を備えた追尾駆動型太陽光発電システムとする場合には設置すること自体が困難になる状況があった。
【００１３】
つまり、従来の追尾駆動型太陽光発電装置では、高精度に動作する信頼性の高いセンサが必要になる。あるいは高精度に位置決めする設置作業が必要になるなど設置上の問題があった。
【特許文献１】特開平１１−２８４２１７号公報
【特許文献２】特開平８−２４１１２５号公報
【特許文献３】特開２００２−２０２８１７号公報
【特許文献４】特開２００７−１９３３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、太陽方位角に対する旋回座標の位置ズレをパネル出力が最大値となる旋回座標によって検出し、太陽高度に対する傾倒座標の位置ズレをパネル出力が最大値となる傾倒座標によって検出することにより、太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を太陽軌道（太陽方位角および太陽高度）に対して容易かつ高精度に正対させるようにすることができる追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法は、太陽光を電力に変換する太陽電池パネルと、太陽方位角および太陽高度に対応させて設定した旋回座標および傾倒座標に基づいて太陽軌道を追尾するように太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を追尾制御する追尾制御部とを備える追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、太陽方位角に対応する第１旋回座標に関連させて設定された第１旋回検出範囲で旋回座標を順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対旋回座標を検出させる第１正対旋回座標検出過程と、太陽高度に対応する第１傾倒座標に関連させて設定された第１傾倒検出範囲で傾倒座標を順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対傾倒座標を検出させる第１正対傾倒座標検出過程とを備えることを特徴とする。
【００１６】
この構成により、太陽方位角に対する旋回座標（第１旋回座標）の位置ズレを第１正対旋回座標によって検出し、太陽高度に対する傾倒座標（第１傾倒座標）の位置ズレを第１正対傾倒座標によって検出することが可能となることから、太陽方位角に対する旋回座標（第１正対旋回座標）の位置ズレおよび太陽高度に対する傾倒座標（第１正対傾倒座標）の位置ズレを併せて補正することによって、太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を太陽軌道（太陽方位角および太陽高度）に対して容易かつ高精度に正対させるようにすることができる。
【００１７】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第１旋回検出範囲は、第１旋回座標を第１旋回検出基準座標とし、第１旋回検出基準座標の順逆両方向へ予め規定された第１旋回変位角を適用して設定された第１旋回検出開始座標から第１旋回検出終了座標までとされ、第１傾倒検出範囲は、第１傾倒座標または第１傾倒座標に経時補正を施した第１経時傾倒補正座標を第１傾倒検出基準座標とし、第１傾倒検出基準座標の順逆両方向へ予め規定された第１傾倒変位角を適用して設定された第１傾倒検出開始座標から第１傾倒検出終了座標までとされることを特徴とする。
【００１８】
この構成により、第１旋回検出範囲および第１傾倒検出範囲を容易かつ高精度に設定することが可能となり、容易かつ高精度に第１正対旋回座標および第１正対傾倒座標を検出することができる。
【００１９】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程で検出した第１正対旋回座標へ旋回座標を整合させる第１正対旋回座標整合過程を実行させた後、第１正対傾倒座標検出過程を実行させる構成としてあることを特徴とする。
【００２０】
この構成により、太陽電池パネルを旋回方向で太陽軌道に対して正対状態とさせて傾倒座標（第１傾倒座標）の位置ズレを検出することが可能となることから、正確に第１正対傾倒座標を検出することができる。
【００２１】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第１正対傾倒座標検出過程を実行する前に、時間の経過による太陽高度の高度変化分を反映させた経時補正を第１傾倒座標に施した第１経時傾倒補正座標が算出され、第１傾倒検出基準座標は、第１傾倒座標から第１経時傾倒補正座標へ予め置換されていることを特徴とする。
【００２２】
この構成により、時間の経過による太陽高度の高度変化分を傾倒座標に反映させて算出した第１経時傾倒補正座標を適用して第１正対傾倒座標検出過程を実行させることが可能となることから、第１正対傾倒座標を短時間で高精度に検出することができる。
【００２３】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、目標とする太陽方位角を目標太陽方位角、目標とする太陽高度を目標太陽高度として特定し、予め設定された演算式を用いて目標太陽方位角および目標太陽高度を旋回座標および傾倒座標での目標旋回座標および目標傾倒座標に座標変換し、目標旋回座標および目標傾倒座標に対して第１正対旋回座標および第１正対傾倒座標に基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標および目標補正傾倒座標を適用して太陽電池パネルを駆動する構成としてあることを特徴とする。
【００２４】
この構成により、第１正対旋回座標および第１正対傾倒座標に基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標および目標補正傾倒座標を適用して太陽電池パネルを駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネルを駆動することが可能となる。
【００２５】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電圧によって行われる構成としてあることを特徴とする。
【００２６】
この構成により、位置ズレが比較的大きい場合でも、パネル出力を容易に簡単な構成で検出することが可能となる。
【００２７】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてあることを特徴とする。
【００２８】
この構成により、パネル出力を簡単な構成で高精度に検出することが可能となる。
【００２９】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第１正対旋回座標に関連させて設定された第２旋回検出範囲で旋回座標を順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第２正対旋回座標を検出させる第２正対旋回座標検出過程と、第１正対傾倒座標に関連させて設定された第２傾倒検出範囲で傾倒座標を順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第２正対傾倒座標を検出させる第２正対傾倒座標検出過程とを備えることを特徴とする。
【００３０】
この構成により、太陽方位角に対する第１正対旋回座標の位置ズレを第１旋回検出範囲より小さい第２旋回検出範囲で検出した第２正対旋回座標によって高精度に検出し、太陽高度に対する第１正対傾倒座標の位置ズレを第１傾倒検出範囲より小さい第２傾倒検出範囲で検出した第２正対傾倒座標によって高精度に検出することが可能となることから、太陽方位角に対する旋回座標（第２正対旋回座標）の位置ズレおよび太陽高度に対する傾倒座標（第２正対傾倒座標）の位置ズレを併せて補正することによって、太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を太陽軌道に対して容易かつさらに高精度に正対させるようにすることができる。
【００３１】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第２旋回検出範囲は、第１正対旋回座標または第１正対旋回座標に経時補正を施した第１経時旋回補正座標を第２旋回検出基準座標とし、第２旋回検出基準座標の順逆両方向へ第１旋回変位角より予め小さく規定された第２旋回変位角を適用して設定された第２旋回検出開始座標から第２旋回検出終了座標までとして設定され、第２傾倒検出範囲は、第１正対傾倒座標または第１正対傾倒座標に経時補正を施した第２経時傾倒補正座標を第２傾倒検出基準座標とし、第２傾倒検出基準座標の順逆両方向へ第１傾倒変位角より予め小さく規定された第２傾倒変位角を適用して設定された第２傾倒検出開始座標から第２傾倒検出終了座標までとして設定されることを特徴とする。
【００３２】
この構成により、第２旋回検出範囲および第２傾倒検出範囲を第１旋回検出範囲および第１傾倒検出範囲より小さい範囲に設定することが可能となることから、第２正対旋回座標および第２正対傾倒座標を第１正対旋回座標および第１正対傾倒座標に比較してさらに高精度に検出することができる。
【００３３】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第２正対旋回座標検出過程を実行する前に、時間の経過による太陽方位角の方位角変化分を反映させた経時補正を第１正対旋回座標に施した第１経時旋回補正座標が算出され、第２旋回検出基準座標は、第１正対旋回座標から第１経時旋回補正座標へ予め置換されていることを特徴とする。
【００３４】
この構成により、時間の経過による太陽方位角の方位角変化分を第１正対旋回座標に反映させて算出した第１経時旋回補正座標を適用して以降の処理（第２動作パターン）を実行させることが可能となることから、第２正対旋回座標を短時間で高精度に検出することができる。
【００３５】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第２正対旋回座標検出過程で検出した第２正対旋回座標へ旋回座標を整合させる第２正対旋回座標整合過程を実行させた後、第２正対傾倒座標検出過程を実行させることを特徴とする。
【００３６】
この構成により、太陽電池パネルを旋回方向で太陽軌道に対して正対状態とさせて傾倒座標の位置ズレを検出することが可能となることから、正確に第２正対傾倒座標を検出することができる。
【００３７】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第２正対傾倒座標検出過程を実行する前に、時間の経過による太陽高度の高度変化分を反映させた経時補正を第１正対傾倒座標に施した第２経時補正傾倒座標が算出され、第２傾倒検出基準座標は、第１正対傾倒座標から第２経時傾倒補正座標へ予め置換されていることを特徴とする。
【００３８】
この構成により、経過時間による太陽高度θの高度変化分を第１正対傾倒座標に反映させて算出した第２経時補正傾倒座標を適用して第２正対傾倒座標検出過程を実行させることが可能となることから、第２正対傾倒座標を短時間で高精度に検出することができる。
【００３９】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、目標とする太陽方位角を目標太陽方位角、目標とする太陽高度を目標太陽高度として特定し、予め設定された演算式を用いて目標太陽方位角および目標太陽高度を旋回座標および傾倒座標での目標旋回座標および目標傾倒座標に座標変換し、目標旋回座標および目標傾倒座標に対して第２正対旋回座標および第２正対傾倒座標に基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標および目標補正傾倒座標を適用して太陽電池パネルを駆動する構成としてあることを特徴とする。
【００４０】
この構成により、第２正対旋回座標および第２正対傾倒座標に基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標および目標補正傾倒座標を適用して太陽電池パネルを駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネルを駆動することが可能となる。
【００４１】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電圧によって行われ、第２正対旋回座標検出過程および第２正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてあることを特徴とする。
【００４２】
この構成により、前の過程（第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程）では電圧によって簡単にパネル出力を検出し、後の過程（第２正対旋回座標検出過程および第２正対傾倒座標検出過程）では電流によって高精度にパネル出力を検出することが可能となり、太陽方位角に対する旋回座標および傾倒座標の位置ズレの検出を容易かつ高精度に実行することができる。
【００４３】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出、および、第２正対旋回座標検出過程および第２正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてあることを特徴とする。
【００４４】
この構成により、前の過程（第１正対旋回座標検出過程および第１正対傾倒座標検出過程）、および、後の過程（第２正対旋回座標検出過程および第２正対傾倒座標検出過程）共に電流によって高精度にパネル出力を検出することが可能となり、太陽方位角に対する旋回座標および傾倒座標の位置ズレの検出を容易かつ高精度に実行することができる。
【００４５】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第２正対旋回座標に関連させて設定された第３旋回検出範囲で旋回座標を順次変更させて太陽電池パネルの旋回位置を制御し、パネル出力が最大値となる第３正対旋回座標を検出させる第３正対旋回座標検出過程と、第２正対傾倒座標に関連させて設定された第３傾倒検出範囲で傾倒座標を順次変更させて太陽電池パネルの傾倒位置を制御し、パネル出力が最大値となる第３正対傾倒座標を検出させる第３正対傾倒座標検出過程とを備え、第３旋回検出範囲は、第２正対旋回座標または第２正対旋回座標に経時補正を施した第２経時旋回補正座標を第３旋回検出基準座標とし、第３旋回検出基準座標の順逆両方向へ第２旋回変位角より予め小さく規定された第３旋回変位角を適用して設定された第３旋回検出開始座標から第３旋回検出終了座標までとして設定され、第３傾倒検出範囲は、第２正対傾倒座標または第２正対傾倒座標に経時補正を施した第３経時傾倒補正座標を第３傾倒検出基準座標とし、第３傾倒検出基準座標の順逆両方向へ第２傾倒変位角より予め小さく規定された第３傾倒変位角を適用して設定された第３傾倒検出開始座標から第３傾倒検出終了座標までとして設定されることを特徴とする。
【００４６】
この構成により、第３旋回検出範囲を第２旋回検出範囲より小さい範囲に設定し、第３傾倒検出範囲を第２傾倒検出範囲より小さい範囲に設定することが可能となることから、第３正対旋回座標および第３正対傾倒座標を第２正対旋回座標および第２正対傾倒座標に比較してさらに高精度に検出し、太陽方位角に対する旋回座標（第３正対旋回座標）の位置ズレおよび太陽高度に対する傾倒座標（第３正対傾倒座標）の位置ズレを高精度に補正することによって、太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を太陽軌道に対して容易かつさらに高精度に正対させるようにすることができる。
【００４７】
また、本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法では、第３正対旋回座標検出過程および第３正対傾倒座標検出過程でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてあることを特徴とする。
【００４８】
この構成により、パネル出力の最大値の検出を電流によって複数回実行することが可能となり、太陽方位角に対する旋回座標および傾倒座標の微小な位置ズレ状態でのパネル出力の検出を容易かつ高精度に実行することができる。
【発明の効果】
【００４９】
本発明に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法によれば、太陽光を電力に変換する太陽電池パネルと、太陽方位角および太陽高度に対応させて設定した旋回座標および傾倒座標に基づいて太陽軌道を追尾するように太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を追尾制御する追尾制御部とを備える追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法であって、太陽方位角に対応する第１旋回座標に関連させて設定された第１旋回検出範囲で旋回座標を順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対旋回座標を検出させる第１正対旋回座標検出過程と、太陽高度に対応する第１傾倒座標に関連させて設定された第１傾倒検出範囲で傾倒座標を順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対傾倒座標を検出させる第１正対傾倒座標検出過程とを備えることから、太陽方位角に対する旋回座標（第１旋回座標）の位置ズレを第１正対旋回座標によって検出し、太陽高度に対する傾倒座標（第１傾倒座標）の位置ズレを第１正対傾倒座標によって検出する。
【００５０】
したがって、太陽方位角に対する旋回座標（第１正対旋回座標）の位置ズレおよび太陽高度に対する傾倒座標θ（第１正対傾倒座標）の位置ズレを併せて補正することによって、太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を太陽軌道（太陽方位角および太陽高度）に対して容易かつ高精度に正対させるようにすることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００５２】
＜実施の形態１＞
図１Ａないし図１Ｃに基づいて、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法について説明する。
【００５３】
図１Ａは、本発明の実施の形態１に係る追尾駆動型太陽光発電装置の稼動状態での概略構成を示すブロック図である。
【００５４】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１は、太陽光を電力に変換する太陽電池パネル１０と、太陽方位角φｓおよび太陽高度θｓに対応させて設定した旋回座標φ（旋回方向Ｒｏｔｈ）および傾倒座標θ（傾倒方向Ｒｏｔｖ）に基づいて太陽軌道を追尾するように太陽電池パネル１０の旋回位置および傾倒位置を追尾制御する追尾制御部１３とを備える。
【００５５】
また、太陽電池パネル１０は、支柱１１によって保持され、支柱１１の天面に設けられた駆動部１２によって旋回方向Ｒｏｔｈ（旋回座標φ）および傾倒方向Ｒｏｔｖ（傾倒座標θ）を制御される。駆動部１２は、旋回駆動部（不図示）および傾倒駆動部（不図示）を備え、追尾制御部１３から制御線１３ｃを介して送信された旋回座標φ（旋回方向Ｒｏｔｈ）および傾倒座標θ（傾倒方向Ｒｏｔｖ）に基づいて太陽軌道を追尾することが可能となる。
【００５６】
追尾制御部１３は、通信線１３ｂを介してパーソナルコンピュータ３０（ＰＣ：Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）から供給されたデータに応じて旋回座標φ（旋回方向Ｒｏｔｈ）および傾倒座標θ（傾倒方向Ｒｏｔｖ）を駆動部１２へ供給する。つまり、パーソナルコンピュータ３０は、太陽座標（太陽方位角φｓおよび太陽高度θｓ）をデータとして保有し、太陽座標に対応させて制御座標（旋回座標φおよび傾倒座標θ）を生成する構成としてある。
【００５７】
太陽電池パネル１０で発生した電力は、電力線２０ｂを介して電力モニタ盤２０に入力され、電力モニタ盤２０から電力線２０ｃを介して負荷としてのインバータ４０へ出力される。電力モニタ盤２０は、電力線２０ｂとの間に設置され太陽電池パネル１０に対する接続の開閉を実行する開閉器２１、発生した電力の状況を検出する検出回路２２、電力線２０ｃとの間に設置されインバータ４０に対する接続の開閉を実行する出力側遮断器２５を備える。
【００５８】
検出回路２２は、発生した電力の大きさを電流で検出するための電流検出抵抗２３、発生した電力の大きさを電圧で検出するための電圧検出抵抗２４を備える。電流検出抵抗２３で検出された電流（アナログ値）および電圧検出抵抗２４で検出された電圧（アナログ値）は、アナログデジタル変換を実行するＡ／Ｄ変換部２６へ伝達され、パーソナルコンピュータ３０での処理が可能となる形態のデジタル値に変換される。
【００５９】
デジタル値に変換された電流データおよび電圧データは、検出線２２ｂを介してパーソナルコンピュータ３０へ送信され、電力発生状況を監視できる構成としてある。つまり、パーソナルコンピュータ３０は、稼動中の運転管理を実行する構成としてある。例えば、監視中にデータ異常（発電異常）が発生した場合には、予め組み込んであるコンピュータプログラムによって、警告を出力するような構成にしておくことも可能である。
【００６０】
なお、本実施の形態では、１台の太陽電池パネル１０に対して１台の電力モニタ盤２０を配置した状態としてあるが、電力モニタ盤２０は、複数の太陽電池パネル１０を接続することが可能な構成としてある（図６Ａ、図６Ｂ参照）。
【００６１】
また、１台あるいは数台の太陽電池パネル１０を直接インバータ４０に接続して稼動するような場合は、電力モニタ盤２０を適用しないで、それぞれの太陽電池パネル１０に対して個別に検出回路２２を接続して稼動させることも可能である。
【００６２】
図１Ｂは、本発明の実施の形態１に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法を実行するときの概略構成を示すブロック図である。
【００６３】
同図は、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法を実行するときの各構成ブロックの接続状態を示す。つまり、太陽方位角φｓに対する旋回座標φの位置ズレおよび太陽高度θｓに対する傾倒座標θの位置ズレをそれぞれ検出し、位置ズレに対する補正を施すときの各構成ブロックの接続状態を示す。基本的な構成は図１Ａに示した稼動状態の場合と同様であるので、主に異なる事項について説明する。
【００６４】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法（位置ズレの検出、位置ズレの補正）では、インバータ４０の代わりに模擬負荷４１を接続する。模擬負荷４１は、例えば抵抗で構成することによって安定した負荷状態とすることが可能となることから、安定した位置ズレの検出、および、位置ズレの補正を実施することが可能となる。
【００６５】
インバータ４０と模擬負荷４１の切り替えは、開閉器２１、出力側遮断器２５を開状態（ＯＦＦ）として太陽電池パネルからの電力の供給を排除した状態のもとで、安全に行なうことが可能である。なお、開閉器２１および出力側遮断器２５の開状態（ＯＦＦ）／閉状態（ＯＮ）の切り替えは、パーソナルコンピュータ３０からの指示を制御線（不図示）を介して開閉器２１および出力側遮断器２５へ伝達することによって実行できるが、手動式とすることも可能である。
【００６６】
また、パーソナルコンピュータ３０には稼動用プログラム（図１Ａの稼動状態で利用するコンピュータプログラム）と補正用プログラム（図１Ｂの補正状態で利用するコンピュータプログラム）を併せて組み込んでおくことが可能である。したがって、稼動時のパーソナルコンピュータ３０と、補正時のパーソナルコンピュータ３０とは同一の装置を適用することが可能である。
【００６７】
なお、同一の装置とせずに、稼動時と補正時とでは、別の相互に異なるパーソナルコンピュータを適用することも可能である。また、パーソナルコンピュータ３０に対する追尾制御部１３、Ａ／Ｄ変換部２６の接続は、例えばＵＳＢ端子などを適用して適宜切り替えて実行することが可能であるので詳細な説明は省略する。
【００６８】
図１Ｂの接続状態で、位置ズレを検出するためのコンピュータプログラム、検出した位置ズレに基づいて位置ズレを補正するためのコンピュータプログラムを実行する。なお、コンピュータプログラムは、予めパーソナルコンピュータ３０に組み込んでおき、パーソナルコンピュータ３０の表示画面にメニューを表示させ、メニュー（メニューボタン）から対応する指示ボタンを選択して実行させる形態とすることが可能である。
【００６９】
また、パーソナルコンピュータ３０を専用装置として設定することによって、指示に対応する専用の操作ボタンを備えた形態とすることも可能である。
【００７０】
図１Ｂに示した接続状態の追尾駆動型太陽光発電装置１で実行される追尾制御方法（位置ズレ検出、位置ズレ補正）の内容については、実施の形態２で詳細を説明する。
【００７１】
図１Ｃは、本発明の実施の形態１に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法の実行に適用されるパーソナルコンピュータの概略構成を示すブロック図である。
【００７２】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１に適用されるパーソナルコンピュータ３０は、例えばメニューを介して選択された指示を実行するための制御部として機能するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｇ  Ｕｎｉｔ）３１を備え、ＣＰＵ３１にプログラムメモリ３２、データメモリ３３、ＲＴＣ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）３４、表示部３５、検出データ入力部３６、制御データ出力部３７がバス３１ｂを介して接続されている。
【００７３】
プログラムメモリ３２には、追尾駆動型太陽光発電装置１を稼動させるときの追尾制御方法を実行する稼動プログラム、追尾駆動型太陽光発電装置１の位置ズレの検出、位置ズレの補正を実行するときの位置ズレ検出／補正プログラムが予めインストールしてある。
【００７４】
データメモリ３３には、緯度、経度に対応する位置情報、位置情報と時刻情報に基づいて確定された太陽軌道に対応する太陽座標（太陽方位角φｓ、太陽高度θｓ）のデータ、位置ズレ量などのデータが記憶されている。
【００７５】
ＲＴＣ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）３４は、現在の時刻、年月日を発生する電子部品である。時刻データを提供することから、時刻に対応させた太陽座標を高精度に提供することが可能となる。
【００７６】
表示部３５は、例えばメニュー画面を表示し、追尾制御方法としての稼動状態での操作、追尾制御方法としての位置ズレ検出状態、位置ズレ補正状態での操作などを選択できる構成としてある。
【００７７】
検出データ入力部３６には、電流検出抵抗２３で検出された電流データ、電圧検出抵抗２４で検出されて電圧データがＡ／Ｄ変換部２６を介してデジタルデータとして入力される。ＣＰＵ３１は、入力された電流データ、電圧データに基づいて、太陽に正対する制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ）を求めることが可能となる。
【００７８】
電流データ、電圧データの取得は、パネル出力（ＣＰＵ３１に入力された電流データ、電圧データ）を例えば１秒毎にサンプリングしてサンプリングデータをデータメモリ３３に蓄積し、パーソナルコンピュータ３０で演算して求めることが可能である。
【００７９】
なお、太陽電池パネル１０（太陽電池）は、太陽光の照射量が変化する場合、出力される電圧の変化は小さく、出力される電流の変化は大きいという特性を有する。したがって、電圧で検出する場合は、例えば検出された最大値に対して測定電圧が９５％以上となった期間（旋回座標φ、傾倒座標θ）の中央の位置での座標を検出結果とすることが可能である。また、電流で検出する場合は、例えば検出された最大値に対応する位置（旋回座標φ、傾倒座標θ）の座標を検出結果とすることが可能である。つまり、太陽光の変動による影響を抑制して電圧データ、電流データを検出する構成とすることが可能となる。
【００８０】
制御データ出力部３７は、求めた太陽に正対する制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ。例えば、後述する第１正対旋回座標φ１ｍ、第１正対傾倒座標θ１ｍ）と太陽座標（太陽方位角φｓ、太陽高度θｓ）との差（太陽電池パネル１０の位置ズレを生じさせる制御座標の位置ズレ）に基づいて補正した新たな制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ）を追尾制御部１３へ出力することが可能となる。
【００８１】
＜実施の形態２＞
図２Ａないし図２Ｃに基づいて、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法（位置ズレ検出／補正プログラムを適用した追尾制御方法）について説明する。
【００８２】
図２Ａは、本発明の実施の形態２に係る追尾駆動型太陽光発電装置の位置ズレを検出して補正するときの第１動作パターンの処理フロー状態を示すフローチャートである。
【００８３】
図２Ｂは、図２Ａで示した第１動作パターンでの制御座標の移動状態に対応する詳細情報を示す一覧図表である。
【００８４】
図２Ｃは、図２Ａで示した第１動作パターンでの制御座標の移動状態を座標で示す座標図である。
【００８５】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法（位置ズレ検出／補正プログラムを適用した追尾制御方法）は、例えばステップＳ１ないしステップＳ１０を含む処理フロー（第１動作パターン）によって実行される構成としてある。なお、以下のステップＳ１ないしステップＳ１０は、上述したとおり、パーソナルコンピュータ３０にインストールしたコンピュータプログラムによって実行される構成としてある。
【００８６】
ステップＳ１（過程Ｓ１）：
位置ズレ検出／補正プログラムを適用した追尾制御方法を実行（開始）する時刻Ｔ１に対応して太陽座標（太陽方位角φｓ、太陽高度θｓ）が特定される。
【００８７】
例えば、時刻Ｔ１としての午前１０時００分００秒（以下、時分秒は単に時刻「１０：００：００」の形式で示す。）にプログラムを開始する場合、太陽軌道に対応させて例えば「太陽方位角φｓ＠Ｔ１＝−３０度、太陽高度θｓ＠Ｔ１＝５０度」が特定される。なお、旋回座標φおよび太陽方位角φｓは、南中（真南）を０度としてある。
【００８８】
太陽座標に対応させて設定される制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ）は、位置ズレの補正をする前であるから、太陽座標の値がそのまま設定（適用）されている。つまり、太陽方位角φｓに対応する第１旋回座標φ１（φ１＝−３０度）および太陽高度θｓに対応する第１傾倒座標θ１（θ１＝５０度）へ旋回座標φおよび傾倒座標θが変更される。
【００８９】
したがって、制御座標は、時刻Ｔ１で位置Ｐ１に配置される。また、太陽電池パネル１０の旋回位置は、旋回座標φに従って移動し、太陽電池パネル１０の傾倒位置は、傾倒座標θに従って移動する。つまり、制御座標を変更することによって、太陽電池パネル１０の方向が制御される。
【００９０】
ステップＳ２（過程Ｓ２）：
傾倒座標θを第１傾倒座標θ１（θ１＝５０度）に固定した状態で、旋回座標φを第１旋回座標φ１（φ１＝−３０度）からマイナス方向へ第１旋回変位角ｄφ１（ｄφ１＝１５度）で移動させ、第１旋回検出開始座標（φ１−ｄφ１）（φ１−ｄφ１＝−３０−１５＝−４５）へ変更する。
【００９１】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ１（第１旋回座標φ１）から、位置Ｐ２（第１旋回検出開始座標（φ１−ｄφ１））へ移動させる。このとき、位置Ｐ２へ移動した時刻Ｔ２は、例えば時刻「１０：００：３０」であった。移動に要する時刻は、駆動部１２の駆動速度（太陽電池パネル１０を移動させるときの駆動速度）に応じて変化するが、駆動部１２の駆動速度は要求される機能に対応させて予め設定してある。
【００９２】
ステップＳ３（過程Ｓ３）：
第１傾倒座標θ１（θ１＝５０度）を固定した状態で、旋回座標φを第１旋回検出開始座標（φ１−ｄφ１）（φ１−ｄφ１＝−４５度）から第１旋回検出終了座標（φ１＋ｄφ１）（φ１＋ｄφ１＝−３０＋１５＝−１５度）へ順次変更する。
【００９３】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ２（第１旋回検出開始座標（φ１−ｄφ１））から、位置Ｐ３（第１旋回検出終了座標（φ１＋ｄφ１））へ移動させる。このとき、位置Ｐ３へ移動した時刻Ｔ３は、例えば時刻「１０：０１：３０」であった。
【００９４】
本ステップでは、旋回座標φの変更に併せて、Ａ／Ｄ変換部２６から送信されたパネル出力（太陽電池パネル１０の出力）が最大値となる第１正対旋回座標φ１ｍを検出させる（第１正対旋回座標検出過程）。例えば、第１正対旋回座標φ１ｍ＝−２５度を検出したものとする。
【００９５】
なお、パネル出力の最大値は、電圧あるいは電流の形態で検出することが可能である。つまり、パネル出力が最大値となる第１正対旋回座標φ１ｍは、例えば電圧検出抵抗２４で検出された電圧が最大値となるときの旋回座標φによって求めることが可能である。また、電流検出抵抗２３で検出された電流が最大値となるときの旋回座標φによって求めても良い。
【００９６】
本ステップでは、太陽方位角φｓに対応する第１旋回座標φ１に関連させて設定された第１旋回検出範囲（例：（φ１−ｄφ１）〜（φ１＋ｄφ１））で旋回座標φを順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対旋回座標φ１ｍを検出させる。
【００９７】
なお、第１旋回検出範囲は、第１旋回座標φ１（＝−３０度）を第１旋回検出基準座標とし、第１旋回検出基準座標の順逆両方向へ予め規定された第１旋回変位角ｄφ１（＝１５度）を適用して設定された第１旋回検出開始座標（例：φ１−ｄφ１：位置Ｐ２）から第１旋回検出終了座標（例：φ１＋ｄφ１：位置Ｐ３）までとして設定される。
【００９８】
ステップＳ４（過程Ｓ４）：
第１傾倒座標θ１（θ１＝５０度）を固定した状態で、第１正対旋回座標検出過程Ｓ３で検出したパネル出力が最大となる第１正対旋回座標φ１ｍ（φ１ｍ＝−２５度）へ旋回座標φを整合させる（第１正対旋回座標整合過程）。
【００９９】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ３から位置Ｐ４（第１正対旋回座標φ１ｍ）へ移動させる。このとき、位置Ｐ４へ移動した時刻Ｔ４（第１正対旋回座標設定時刻）は、例えば時刻「１０：０１：５５」であった。
【０１００】
なお、旋回座標φを位置Ｐ４へ移動させずに、そのままの状態（位置Ｐ３）で、ステップＳ５を実行することも可能である。つまり、旋回座標φでパネル出力が最大値となる座標（第１正対旋回座標φ１ｍ）への整合をしない場合、旋回座標φ＝φ１＋ｄφ１として、位置Ｐ３の傾倒座標θ方向で第１正対傾倒座標θ１ｍ（ステップＳ７参照）を検出することとなる。
【０１０１】
ステップＳ５（過程Ｓ５）：
第１傾倒座標θ１（θ１＝５０度）に経時補正を施して第１経時傾倒補正座標θ１ｔ（θ１ｔ＝５２度）を算出する。また、第１正対旋回座標φ１ｍ（φ１ｍ＝−２５度）を固定した状態で、傾倒座標θを第１傾倒座標θ１から第１経時傾倒補正座標θ１ｔへ変更する（第１経時傾倒補正過程）。
【０１０２】
つまり、旋回座標φを第１正対旋回座標φ１ｍに固定した状態で、傾倒座標θを変更して位置Ｐ４から、位置Ｐ５へ移動させる。このとき、位置Ｐ５へ移動した時刻Ｔ５は、例えば時刻「１０：０２：００」であった。
【０１０３】
すなわち、傾倒座標θを第１傾倒座標θ１とした時刻Ｔ１（１０：００：００）から旋回座標φをφ＝φ１ｍへ整合させたときの時刻Ｔ４（１０：０１：５５）までの時間の経過による太陽高度θｓの変化を考慮して、第１傾倒座標θ１に対して時刻経過分補正を施す（図２Ｂの注２参照）。
【０１０４】
したがって、太陽高度θｓ＠Ｔ１（例：５０度）に対する太陽高度θｓ＠Ｔ４（例：５２度）の高度変化分ｄθｓを考慮して傾倒座標θ１を第１経時傾倒補正座標θ１ｔ（位置Ｐ５：時刻Ｔ５）へ変更する。なお、変更先の第１経時傾倒補正座標θ１ｔは、高度変化分ｄθｓをｄθｓ＝θｓ＠Ｔ４−θｓ＠Ｔ１＝５２−５０＝２度として求め、第１傾倒座標θ１に高度変化分ｄθｓを加えて算出する（θ１ｔ＝θ１＋ｄθｓ＝５０＋２＝５２度）。
【０１０５】
上述したとおり、本ステップでは、後述する第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７を実行する前に、時間の経過による太陽高度θｓの高度変化分ｄθｓ（＝２度）を反映させた経時補正を第１傾倒座標θ１に施した第１経時傾倒補正座標θ１ｔが算出され、第１傾倒検出基準座標（ステップＳ７参照）は、第１傾倒座標θ１から第１経時傾倒補正座標θ１ｔへ予め置換されている。
【０１０６】
この構成により、時間の経過による太陽高度θｓの高度変化分ｄθｓを傾倒座標θ１に反映させて算出した第１経時傾倒補正座標θ１ｔを適用して第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７を実行させることが可能となることから、第１正対傾倒座標θ１ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０１０７】
本ステップによって傾倒座標θに対する経時補正を施した場合は、第１傾倒検出基準座標は、第１傾倒座標θ１（例：位置Ｐ４）から第１経時傾倒補正座標θ１ｔ（例：位置Ｐ５）へと置換され、第１傾倒検出開始座標は傾倒座標（θ１−ｄθ１）に代えて傾倒座標（θ１ｔ−ｄθ１）（位置Ｐ６）とされ、第１傾倒検出終了座標は傾倒座標（θ１＋ｄθ１）に代えて傾倒座標（θ１ｔ＋ｄθ１）（位置Ｐ７）とされる。
【０１０８】
つまり、本ステップでの第１傾倒座標θ１（傾倒座標θ）に対する経時補正をしない場合、第１経時傾倒補正座標θ１ｔは第１傾倒座標θ１として（つまり、経時補正を施して第１経時傾倒補正座標θ１ｔとする前の第１傾倒座標θ１のままで）、以降の処理が施されることとなる。
【０１０９】
なお、本ステップ（第１経時傾倒補正過程）を実施しない場合は、第１経時傾倒補正座標θ１ｔは、設定されず、傾倒座標θは第１傾倒座標θ１のままである。したがって、第１傾倒検出開始座標は傾倒座標（θ１ｔ−ｄθ１）（位置Ｐ６）ではなく傾倒座標（θ１−ｄθ１）となり、第１傾倒検出終了座標は傾倒座標（θ１ｔ＋ｄθ１）（位置Ｐ７）ではなく傾倒座標（θ１＋ｄθ１）となる。
【０１１０】
ステップＳ６（過程Ｓ６）：
第１正対旋回座標φ１ｍ（φ１ｍ＝−２５度）を固定した状態で、傾倒座標θを第１経時傾倒補正座標θ１ｔ（θ１ｔ＝５２度）からマイナス方向へ第１傾倒変位角ｄθ１（ｄθ１＝５度）で移動させ、第１傾倒検出開始座標（θ１ｔ−ｄθ１）（＝５２−５＝４７度）へ変更する。
【０１１１】
つまり、傾倒座標θを位置Ｐ５（第１経時傾倒補正座標θ１ｔ）から、位置Ｐ６（第１傾倒検出開始座標（θ１ｔ−ｄθ１））へ移動させる。このとき、位置Ｐ６へ移動した時刻Ｔ６は、例えば「１０：０２：３０」であった。
【０１１２】
ステップＳ７（過程Ｓ７）：
第１正対旋回座標φ１ｍ（φ１ｍ＝−２５度）を固定した状態で、傾倒座標θを第１傾倒検出開始座標（θ１ｔ−ｄθ１）（＝５２−５＝４７度）から第１傾倒検出終了座標（θ１ｔ＋ｄθ１）（＝５２＋５＝５７度）へ順次変更する。
【０１１３】
つまり、傾倒座標θを位置Ｐ６（第１傾倒検出開始座標（θ１ｔ−ｄθ１））から、位置Ｐ７（第１傾倒検出終了座標（θ１ｔ＋ｄθ１））へ移動させる。このとき、位置Ｐ７へ移動した時刻Ｔ７は、例えば時刻「１０：０３：３０」であった。
【０１１４】
本ステップでは、傾倒座標θの変更に併せて、Ａ／Ｄ変換部２６から送信されたパネル出力（太陽電池パネル１０の出力）が最大値となる第１正対傾倒座標θ１ｍを検出させる（第１正対傾倒座標検出過程）。例えば、第１正対傾倒座標θ１ｍ＝５３度を検出したものとする。
【０１１５】
なお、パネル出力が最大値となる第１正対傾倒座標θ１ｍは、例えば電圧検出抵抗２４で検出された電圧が最大値となるときの旋回座標φによって求めることが可能である。また、電流検出抵抗２３で検出された電流が最大値となるときの旋回座標φによって求めることも可能である。電圧または電流の検出方法は、ステップＳ３の場合と同様であるので説明は省略する（以下においても同様である）。
【０１１６】
本ステップでは、太陽高度θｓに対応する第１傾倒座標θ１に関連させて設定された第１傾倒検出範囲（例：（θ１ｔ−ｄθ１）〜（θ１ｔ＋ｄθ１））で傾倒座標θを順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対傾倒座標θ１ｍを検出させる。
【０１１７】
なお、傾倒座標θに対する経時補正（ステップＳ５）を実施しない場合には、ステップＳ５で述べたとおり、傾倒座標θ１ｔは傾倒座標θ１として（経時補正を施して第１経時傾倒補正座標θ１ｔとする前の傾倒座標θ１のままで）、処理が施されることとなる。つまり、第１傾倒検出範囲は、傾倒座標θを第１傾倒検出開始座標（θ１−ｄθ１）から第１傾倒検出終了座標（θ１＋ｄθ１）までの範囲で移動させることとなる。
【０１１８】
したがって、第１傾倒検出範囲は、第１傾倒座標θ１（＝５０度）または第１傾倒座標θ１に経時補正を施した第１経時傾倒補正座標θ１ｔ（＝５２度）を第１傾倒検出基準座標とし、第１傾倒検出基準座標の順逆両方向へ予め規定された第１傾倒変位角ｄθ１（＝５度）を適用して設定された第１傾倒検出開始座標（例：（θ１ｔ−ｄθ１：位置Ｐ６）または（θ１−ｄθ１：位置Ｐ６対応：不図示））から第１傾倒検出終了座標（例：（θ１ｔ＋ｄθ１：位置Ｐ７）または（θ１＋ｄθ１：位置Ｐ７対応：不図示））までとして設定される。
【０１１９】
本ステップ（第１正対傾倒座標検出過程）は、第１正対旋回座標検出過程Ｓ３で検出した第１正対旋回座標φ１ｍへ旋回座標φを整合させる第１正対旋回座標整合過程Ｓ４を実行させた後、実行される構成としてある。
【０１２０】
この構成により、太陽電池パネルを旋回方向で太陽軌道に対して正対状態とさせて傾倒座標θ（第１傾倒座標θ１）の位置ズレを検出することが可能となることから、正確に第１正対傾倒座標θ１ｍを検出することができる。
【０１２１】
ステップＳ８（過程Ｓ８）：
第１正対旋回座標φ１ｍ（φ１ｍ＝−２５度）を固定した状態で、第１正対傾倒座標検出過程で検出したパネル出力が最大となる第１正対傾倒座標θ１ｍ（θ１ｍ＝５３度）へ傾倒座標θを整合させる（第１正対傾倒座標整合過程）。つまり、傾倒座標θを位置Ｐ７から位置Ｐ８（第１正対傾倒座標θ１ｍ）へ移動させる。このとき、位置Ｐ８へ移動した時刻Ｔ８（第１正対傾倒座標設定時刻）は、例えば「１０：０４：００」であった。
【０１２２】
ステップＳ９（過程Ｓ９）：
第１正対旋回座標φ１ｍ（φ１ｍ＝−２５度）に経時補正を施して第１経時旋回補正座標φ１ｍｔ（φ１ｍｔ＝−２３度）を算出する。また、第１正対傾倒座標θ１ｍ（θ１ｍ＝５３度）を固定した状態で、旋回座標φを第１正対旋回座標φ１ｍから第１経時旋回補正座標φ１ｍｔへ変更する（第１経時旋回補正過程）。
【０１２３】
つまり、傾倒座標θを第１正対傾倒座標θ１ｍに固定した状態で、旋回座標φを変更して位置Ｐ８から、位置Ｐ９へ移動させる。このとき、位置Ｐ９へ移動した時刻Ｔ９は、例えば時刻「１０：０４：０５」であった。
【０１２４】
すなわち、旋回座標φを第１傾倒座標φ１とした時刻Ｔ１（１０：００：００）から傾倒座標θを第１正対傾倒座標θ１ｍへ整合させたときの時刻Ｔ８（１０：０４：００）までの時間経過による太陽方位角φｓの変化を考慮して、第１正対旋回座標φ１ｍに対して時刻経過分補正を施す（図２Ｂの注３参照）。
【０１２５】
したがって、太陽方位角φｓ＠Ｔ１（例：−３０度）に対する太陽方位角φｓ＠Ｔ８（例：−２８度）の方位角変化分ｄφｓを考慮して第１正対旋回座標φ１ｍを第１経時旋回補正座標φ１ｍｔ（位置Ｐ９：時刻Ｔ９）へ変更する。なお、変更先の第１経時旋回補正座標φ１ｍｔは、方位角変化分ｄφｓをｄφｓ＝φｓ＠Ｔ８−φｓ＠Ｔ１＝−２８−（−３０）＝２度として求め、第１正対旋回座標φ１ｍに方位角変化分ｄφｓを加えて算出する（φ１ｍｔ＝φ１ｍ＋ｄφｓ＝−２５＋２＝−２３度）。
【０１２６】
上述したとおり、本ステップでは、後述する第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２を実行する前に、時間の経過による太陽方位角φｓの方位角変化分ｄφｓ（＝２度）を反映させた経時補正を第１正対旋回座標φ１ｍに施した第１経時旋回補正座標φ１ｍｔが算出され、第２旋回検出基準座標（ステップＳ２２参照）は、第１正対旋回座標φ１ｍから第１経時旋回補正座標φ１ｍｔへ予め置換されている。
【０１２７】
この構成により、時間の経過による太陽方位角φｓの方位角変化分ｄφｓを第１正対旋回座標φ１ｍに反映させて算出した第１経時旋回補正座標φ１ｍｔを適用して以降の処理（第２動作パターン）を実行させることが可能となることから、第２正対旋回座標φ２ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０１２８】
本ステップによって旋回座標φに対する経時補正を施した場合は、第２旋回検出基準座標は、第１正対旋回座標φ１ｍ（位置Ｐ８対応）から第１経時旋回補正座標φ１ｍｔ（位置Ｐ９対応）へと置換され、第２旋回検出開始座標は旋回座標（φ１ｍ−ｄφ２）に代えて旋回座標（φ１ｍｔ−ｄφ２）（位置Ｐ２１）とされ、第２旋回検出終了座標は旋回座標（φ１ｍ＋ｄφ２）に代えて旋回座標（φ１ｍｔ＋ｄφ２）（位置Ｐ２２）とされる。
【０１２９】
つまり、本ステップでの第１正対旋回座標φ１ｍ（旋回座標φ）に対する経時補正をしない場合、第１経時旋回補正座標φ１ｍｔは第１正対旋回座標φ１ｍとして（つまり、経時補正を施して第１経時旋回補正座標φ１ｍｔとする前の第１正対旋回座標φ１ｍのままで）、以降の処理が施されることとなる。
【０１３０】
なお、本ステップ（第１経時旋回補正過程）を実施しない場合は、第１経時旋回補正座標φ１ｍｔは、設定されず、旋回座標φは第１正対旋回座標φ１ｍのままである。したがって、第２旋回検出開始座標は旋回座標（φ１ｍｔ−ｄφ２）（位置Ｐ２１）ではなく旋回座標（φ１ｍ−ｄφ２）となり、第２旋回検出終了座標は旋回座標（φ１ｍｔ＋ｄφ２）（位置Ｐ２２）ではなく旋回座標（φ１ｍ＋ｄφ２）となる。
【０１３１】
上述したステップＳ１ないしステップＳ９で、第１正対旋回座標φ１ｍおよび第１正対傾倒座標θ１ｍを検出して、旋回座標φおよび傾倒座標θを第１正対旋回座標φ１ｍおよび第１正対傾倒座標θ１ｍに対応させることが可能となる。したがって、ステップＳ９の後、位置ズレ検出を終了して稼動状態とする場合は、ステップＳ１０へ移行する。
【０１３２】
さらに高精度に位置ズレを検出する場合は、ステップＳ２１ないしステップＳ２９を含む処理フロー（第２動作パターン。図３Ａないし図３Ｃ参照）へ移行する。第１動作パターンに継続して第２動作パターンを実行する形態は、メニュー選択方式として適宜実行させることが可能である。
【０１３３】
ステップＳ１０（過程Ｓ１０）：
太陽方位角φｓに対する旋回座標φの位置ズレを補正し、また、太陽高度θｓに対する傾倒座標θの位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動する（補正駆動過程）。第１正対旋回座標φ１ｍおよび第１正対傾倒座標θ１ｍに基づく補正を施して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０１３４】
なお、具体的な演算処理過程については、実施の形態５で説明する。
【０１３５】
また、ステップＳ９で第１正対旋回座標φ１ｍ（旋回座標φ）に対する経時補正をしない場合、第１経時旋回補正座標φ１ｍｔは第１正対旋回座標φ１ｍとして処理されることとなる。つまり、時刻Ｔ８に対応する太陽方位角φｓと第１正対旋回座標φ１ｍとの差に基づいて旋回座標φの位置ズレを補正することとされる。
【０１３６】
なお、第１動作パターンは、設置時、保守管理時に実行することで高精度の位置合わせを太陽電池パネル１０に対して容易かつ安価に施すことが可能となる。設置時に適用した場合は、設置作業を大幅に簡略化することが可能となり、設置工程のコストを大幅に削減することができる。
【０１３７】
また、設置時、保守管理時に限らず、定時毎に繰り返して実行する構成とすることも可能である。定時毎に繰り返して実行する場合は、異常発生を容易に検出することが可能となり、より高精度の制御態様とすることが可能となることから、さらに信頼性の高い追尾駆動型太陽光発電装置１とすることができる。
【０１３８】
第１動作パターンを実行するコンピュータプログラム（位置ズレ検出／補正プログラム）は、予め稼動プログラムと組み合わせてインストールすることが可能である。稼動プログラムに対して予め組み合わせておくことにより、稼動プログラムと第１動作パターンとを連系させた選択メニュー方式とすることが可能となり、簡単な指示で第１動作パターンを実行させ、第１動作パターンが終了した後、容易に稼動形態とすることができる。
【０１３９】
本実施の形態によれば、位置Ｐ８（時刻Ｔ８＝１０：０４：０５）で第１正対傾倒座標θ１ｍを設定し、位置Ｐ９（時刻Ｔ９＝１０：０４：０５）で第１経時旋回補正座標φ１ｍｔを設定している。つまり、極めて短い時間にパネル出力が最大となる傾倒位置および旋回位置に制御座標を整合させることが可能となっている。したがって、極めて高精度の位置合わせを容易に短時間で実行することが可能となる。
【０１４０】
また、本実施の形態では、ステップＳ１の時刻Ｔ１（１０：００：００）からステップＳ９の時刻Ｔ９（１０：０４：０５）までの時間は、４分５秒であった。つまり、４分程度の短時間で、位置ズレの検出、さらには位置ズレの補正を実行することが可能となる。
【０１４１】
上述したとおり、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法（第１動作パターン）は、太陽光を電力に変換する太陽電池パネル１０と、太陽方位角φｓおよび太陽高度θｓに対応させて設定した旋回座標φおよび傾倒座標θに基づいて太陽軌道を追尾するように太陽電池パネル１０の旋回位置および傾倒位置を追尾制御する追尾制御部１３とを備える追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法に関する。
【０１４２】
また、太本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、陽方位角φｓに対応する第１旋回座標φ１に関連させて設定された第１旋回検出範囲（例：（φ１−ｄφ１）〜（φ１＋ｄφ１））で旋回座標φを順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対旋回座標φ１ｍを検出させる第１正対旋回座標検出過程Ｓ３と、太陽高度θｓに対応する第１傾倒座標θ１に関連させて設定された第１傾倒検出範囲（例：（θ１ｔ−ｄθ１）〜（θ１ｔ＋ｄθ１））で傾倒座標θを順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第１正対傾倒座標θ１ｍを検出させる第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７とを備える。
【０１４３】
この構成により、太陽方位角φｓに対する旋回座標φ（第１旋回座標φ１）の位置ズレを第１正対旋回座標φ１ｍによって検出し、太陽高度θｓに対する傾倒座標θ（第１傾倒座標θ１）の位置ズレを第１正対傾倒座標θ１ｍによって検出することが可能となることから、太陽方位角φｓに対する旋回座標φ（第１正対旋回座標φ１ｍ）の位置ズレおよび太陽高度θｓに対する傾倒座標θ（第１正対傾倒座標θ１ｍ）の位置ズレをそれぞれ補正することによって、太陽電池パネル１０の旋回位置および傾倒位置を太陽軌道（太陽方位角φｓおよび太陽高度θｓ）に対して容易かつ高精度に正対させるようにすることができる。
【０１４４】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第１旋回検出範囲は、第１旋回座標φ１（＝−３０度）を第１旋回検出基準座標とし、第１旋回検出基準座標の順逆両方向へ予め規定された第１旋回変位角ｄφ１（＝１５度）を適用して設定された第１旋回検出開始座標（例：φ１−ｄφ１：位置Ｐ２）から第１旋回検出終了座標（例：φ１＋ｄφ１：位置Ｐ３）までとされ、第１傾倒検出範囲は、第１傾倒座標θ１（＝５０度）または第１傾倒座標θ１に経時補正を施した第１経時傾倒補正座標θ１ｔ（＝５２度）を第１傾倒検出基準座標とし、第１傾倒検出基準座標の順逆両方向へ予め規定された第１傾倒変位角ｄθ１（＝５度）を適用して設定された第１傾倒検出開始座標（例：（θ１ｔ−ｄθ１：位置Ｐ６）または（θ１−ｄθ１：位置Ｐ６対応：不図示））から第１傾倒検出終了座標（例：（θ１ｔ＋ｄθ１：位置Ｐ７）または（θ１＋ｄθ１：位置Ｐ７対応：不図示））までとして設定される。
【０１４５】
この構成により、第１旋回検出範囲（＝３０度）および第１傾倒検出範囲（＝１０度）を容易かつ高精度に設定することが可能となり、容易かつ高精度に第１正対旋回座標φ１ｍおよび第１正対傾倒座標θ１ｍを検出することができる。
【０１４６】
また、第１動作パターンでは、第１旋回変位角φ１を±１５度、第１傾倒変位角θ１を±５度といった比較的大きな角度に設定することが可能であり、支柱１１および駆動部１２を介しての太陽電池パネル１０の設置精度は、第１旋回変位角φ１による第１旋回検出範囲での第１正対旋回座標φ１ｍの検出、第１傾倒変位角θ１による第１傾倒検出範囲での第１正対傾倒座標θ１ｍの検出が可能となる程度で良いことから、設置作業に要する時間と労力を大幅に軽減することが可能となる。つまり、設置時の位置合わせ精度が低い場合であっても高精度に位置合わせを施すことが可能となることから、設置作業の大幅に簡略化することができ設置コストを大幅に低減することができる。
【０１４７】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程Ｓ３で検出した第１正対旋回座標φ１ｍへ旋回座標φを整合させる第１正対旋回座標整合過程Ｓ４を実行させた後、第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７を実行させる。
【０１４８】
この構成により、太陽電池パネル１０を旋回方向で太陽軌道に対して正対状態とさせて傾倒座標θ（第１傾倒座標θ１）の位置ズレを検出することが可能となることから、正確に第１正対傾倒座標θ１ｍを検出することができる。
【０１４９】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７を実行する前に、時間の経過による太陽高度θｓの高度変化分ｄθｓ（＝２度）を反映させた経時補正を第１傾倒座標θ１に施した第１経時傾倒補正座標θ１ｔが算出され、第１傾倒検出基準座標は、第１傾倒座標θ１から第１経時傾倒補正座標θ１ｔへ予め置換されている（第１経時傾倒補正過程Ｓ５）。
【０１５０】
この構成により、時間の経過による太陽高度θｓの高度変化分ｄθｓを傾倒座標θ１に反映させて算出した第１経時傾倒補正座標θ１ｔを適用して第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７を実行させることが可能となることから、第１正対傾倒座標θ１ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０１５１】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、太陽方位角φｓに対する旋回座標φの位置ズレを補正し、また、太陽高度θｓに対する傾倒座標θの位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動する補正駆動過程Ｓ１０を備える。したがって、第１正対旋回座標φ１ｍおよび第１正対傾倒座標θ１ｍに基づく補正を施して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０１５２】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程Ｓ３および第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７でのパネル出力の検出は、電圧によって行われる構成としてある。したがって、追尾ズレが比較的大きい場合でも、パネル出力を容易に簡単な構成で検出することが可能となる。
【０１５３】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程Ｓ３および第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてある。したがって、パネル出力を簡単な構成で高精度に検出することが可能となる。
【０１５４】
＜実施の形態３＞
図３Ａないし図３Ｃに基づいて、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法（位置ズレ検出／補正プログラムを適用した追尾制御方法）について説明する。
【０１５５】
図３Ａは、本発明の実施の形態３に係る追尾駆動型太陽光発電装置の位置ズレを検出して補正するときの第２動作パターンの処理フロー状態を示すフローチャートである。
【０１５６】
図３Ｂは、図３Ａで示した第２動作パターンでの制御座標の移動状態に対応する詳細情報を示す一覧図表である。
【０１５７】
図３Ｃは、図３Ａで示した第２動作パターンでの制御座標の移動状態を座標で示す座標図である。
【０１５８】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法（位置ズレ検出／補正プログラムを適用した追尾制御方法）は、例えばステップＳ２１ないしステップＳ２９を含む処理フロー（第２動作パターン）によって実行される構成としてある。なお、以下のステップＳ２１ないしステップＳ２９は、上述したとおり、パーソナルコンピュータ３０にインストールしたコンピュータプログラムによって実行される構成としてある。
【０１５９】
なお、第２動作パターンは、実施の形態２の第１動作パターンでのステップＳ９（位置Ｐ９、時刻Ｔ９）の後に継続して実行される形態としてある。第１動作パターンに継続して第２動作パターンを実行する形態は、メニュー選択方式として適宜実行させることが可能である。また、第２動作パターンの基本的な構成、作用効果は第１動作パターンと同様であるので、主に異なる事項について説明する。
【０１６０】
ステップＳ２１（過程Ｓ２１）：
第１正対傾倒座標θ１ｍ（θ１ｍ＝５３度）を固定した状態で、旋回座標φを第１経時旋回補正座標φ１ｍｔ（φ１ｍｔ＝−２３度）からマイナス方向へ第２旋回変位角ｄφ２（ｄφ２＝５度）で移動させ、第２旋回検出開始座標（φ１ｍｔ−ｄφ２）（φ１ｍｔ−ｄφ２＝−２３ー５＝−２８度）へ変更する。
【０１６１】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ９（第１経時旋回補正座標φ１ｍｔ）から、位置Ｐ２１（第２旋回検出開始座標（φ１ｍｔ−ｄφ２））へ移動させる。このとき、位置Ｐ２１へ移動した時刻Ｔ２１は、例えば時刻「１０：０４：２０」であった。
【０１６２】
ステップＳ２２（過程Ｓ２２）：
第１正対傾倒座標θ１ｍ（θ１ｍ＝５３度）を固定した状態で、旋回座標φを第２旋回検出開始座標（φ１ｍｔ−ｄφ２）（φ１ｍｔ−ｄφ２＝−２８度）から第２旋回検出終了座標（φ１ｍｔ＋ｄφ２）（φ１ｍｔ＋ｄφ２＝−２３＋５＝−１８度）へ順次変更する。
【０１６３】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ２１（第２旋回検出開始座標（φ１ｍｔ−ｄφ２））から、位置Ｐ２２（第２旋回検出終了座標（φ１ｍｔ＋ｄφ２））へ移動させる。このとき、位置Ｐ２２へ移動した時刻Ｔ２２は、例えば時刻「１０：０５：００」であった。
【０１６４】
本ステップでは、併せて、Ａ／Ｄ変換部２６から送信されたパネル出力（太陽電池パネル１０の出力）が最大値となる第２正対旋回座標φ２ｍを検出させる（第２正対旋回座標検出過程）。
【０１６５】
例えば、第２正対旋回座標φ２ｍ＝−２６度を検出したものとする。なお、パネル出力が最大値となる第２正対旋回座標φ２ｍは、例えば電流検出抵抗２３で検出された電流が最大値となるときの旋回座標φによって求めることが可能である。太陽光に対する太陽電池パネル１０の位置ズレに敏感に反応する電流が最大値となるときの旋回座標φを求めることから、高精度に旋回座標φを求めることができる。
【０１６６】
つまり、本ステップでは、第１正対旋回座標φ１ｍに関連させて設定された第２旋回検出範囲（例：（φ１ｍｔ−ｄφ２）〜（φ１ｍｔ＋ｄφ２））で旋回座標φを順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第２正対旋回座標φ２ｍを検出させる。
【０１６７】
なお、第２旋回検出範囲は、第１正対旋回座標φ１ｍ（＝−２５度）または第１正対旋回座標φ１ｍに経時補正を施した第１経時旋回補正座標φ１ｍｔ（＝−２３度）を第２旋回検出基準座標とし、第２旋回検出基準座標の順逆両方向へ第１旋回変位角ｄφ１（＝１５度）より予め小さく規定された第２旋回変位角ｄφ２（＝５度）を適用して設定された第２旋回検出開始座標（例：（φ１ｍｔ−ｄφ２：位置Ｐ２１）または（φ１ｍ−ｄφ２：位置Ｐ２１対応：不図示））から第２旋回検出終了座標（例：（φ１ｍｔ＋ｄφ２：位置Ｐ２２）または（φ１ｍ＋ｄφ２：位置Ｐ２２対応：不図示））までとして設定される。
【０１６８】
ステップＳ９で、第１正対旋回座標φ１ｍ（旋回座標φ）に対する経時補正をしない場合、上述したとおり、第１経時旋回補正座標φ１ｍｔは第１正対旋回座標φ１ｍのままとして処理される。
【０１６９】
ステップＳ２３（過程Ｓ２３）：
第２正対傾倒座標θ２ｍ（θ１ｍ＝５３度）を固定した状態で、第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２で検出した第２正対旋回座標φ２ｍ（φ２ｍ＝−２６度）へ旋回座標φを整合させる（第２正対旋回座標整合過程）。
【０１７０】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ２２から位置Ｐ２３（第２正対旋回座標φ２ｍ）へ移動させる。このとき、位置Ｐ２３へ移動した時刻Ｔ２３（第２正対旋回座標設定時刻）は、例えば時刻「１０：０５：２０」であった。
【０１７１】
なお、旋回座標φを位置Ｐ２３へ移動させずに、そのままの状態（位置Ｐ２２）で、ステップＳ２４を実行することも可能である。つまり、旋回座標φでパネル出力が最大値となる座標（第２正対旋回座標φ２ｍ）への整合をしない場合、旋回座標φ＝φ１ｍｔ＋ｄφ２として、位置Ｐ２２の傾倒座標θ方向で第２正対傾倒座標θ２ｍ（ステップＳ２６参照）を検出することとなる。
【０１７２】
ステップＳ２４（過程Ｓ２４）：
第１正対傾倒座標θ１ｍ（θ１ｍ＝５３度）に経時補正を施して第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔ（θ１ｍｔ＝５４度）を算出する。また、第２正対旋回座標φ２ｍ（φ２ｍ＝−２６度）を固定した状態で、傾倒座標θを第１正対傾倒座標θ１ｍから第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔへ変更する（第２経時傾倒補正過程）。
【０１７３】
つまり、旋回座標φを第２正対旋回座標φ２ｍに固定した状態で、傾倒座標θを変更して位置Ｐ２３から、位置Ｐ２４へ移動させる。このとき、位置Ｐ２４へ移動した時刻Ｔ２４は、例えば時刻「１０：０５：２５」であった。
【０１７４】
すなわち、傾倒座標θを第１正対傾倒座標θ１ｍとした時刻Ｔ８（１０：０４：００）から旋回座標φをφ＝φ２ｍへ整合させたときの時刻Ｔ２３（１０：０５：２０）までの時間の経過による太陽高度θｓの変化を考慮して、第１正対傾倒座標θ１ｍに対して時刻経過分補正を施す（図３Ｂの注２参照）。
【０１７５】
したがって、太陽高度θｓ＠Ｔ８（例：５４度）に対する太陽高度θｓ＠Ｔ２３（例：５５度）の高度変化分ｄθｓを考慮して第１正対傾倒座標θ１ｍを第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔ（位置Ｐ２４：時刻Ｔ２４）へ変更する。なお、変更先の第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔは、高度変化分ｄθｓをｄθｓ＝θｓ＠Ｔ２３−θｓ＠Ｔ８＝５５−５４＝１度として求め、第１正対傾倒座標θ１ｍに高度変化分ｄθｓを加えて算出する（θ１ｍｔ＝θ１ｍ＋ｄθｓ＝５３＋１＝５４度）。
【０１７６】
上述したとおり、本ステップでは、後述する第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６を実行する前に、時間の経過による太陽高度θｓの高度変化分ｄθｓ（＝１度）を反映させた経時補正を第１正対傾倒座標θ１ｍに施した第２経時補正傾倒座標θ１ｍｔが算出され、第２傾倒検出基準座標（ステップＳ２６参照）は、第１正対傾倒座標θ１ｍから第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔへ予め置換されている。
【０１７７】
この構成により、経過時間による太陽高度θの高度変化分ｄθｓを第１正対傾倒座標θ１ｍに反映させて算出した第２経時補正傾倒座標θ１ｍｔを適用して第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６を実行させることが可能となることから、第２正対傾倒座標θ２ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０１７８】
本ステップによって傾倒座標θに対する経時補正を施した場合は、第２傾倒検出基準座標は、第１正対傾倒座標θ１ｍ（例：位置Ｐ２３）から第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔ（例：位置Ｐ２４）へと置換され、第２傾倒検出開始座標は傾倒座標（θ１ｍ−ｄθ２）に代えて傾倒座標（θ１ｍｔ−ｄθ２）（位置Ｐ２５）とされ、第２傾倒検出終了座標は傾倒座標（θ１ｍ＋ｄθ２）に代えて傾倒座標（θ１ｍｔ＋ｄθ２）（位置Ｐ２６）とされる。
【０１７９】
つまり、本ステップでの第１正対傾倒座標θ１ｍ（傾倒座標θ）に対する経時補正をしない場合、第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔは第１正対傾倒座標θ１ｍとして（つまり、経時補正を施して第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔとする前の第１正対傾倒座標θ１ｍのままで）、以降の処理を施すこととなる。
【０１８０】
なお、本ステップ（第２経時傾倒補正過程）を実施しない場合は、第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔは、設定されず、傾倒座標θは第１正対傾倒座標θ１ｍのままである。したがって、第２傾倒検出開始座標は傾倒座標（θ１ｍｔ−ｄθ２）（位置Ｐ２５）ではなく傾倒座標（θ１ｍ−ｄθ２）となり、第２傾倒検出終了座標は傾倒座標（θ１ｍｔ＋ｄθ２）（位置Ｐ２６）ではなく傾倒座標（θ１ｍ＋ｄθ２）となる。
【０１８１】
ステップＳ２５（過程Ｓ２５）：
第２正対旋回座標φ２ｍ（φ２ｍ＝−２６度）を固定した状態で、傾倒座標θを第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔ（θ１ｍｔ＝５４度）からマイナス方向へ第２傾倒変位角ｄθ２（ｄθ２＝２度）で移動させ、第２傾倒検出開始座標（θ１ｍｔ−ｄθ２）（θ１ｍｔ−ｄθ２＝５４−２＝５２）へ変更する。
【０１８２】
つまり、傾倒座標θを位置Ｐ２４（第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔ）から、位置Ｐ２５（第２傾倒検出開始座標（θ１ｍｔ−ｄθ２））へ移動させる。このとき、位置Ｐ２５へ移動した時刻Ｔ２５は、例えば「１０：０５：４０」であった。
【０１８３】
ステップＳ２６（過程Ｓ２６）：
第２正対旋回座標φ２ｍ（φ２ｍ＝−２６度）を固定した状態で、傾倒座標θを第２傾倒検出開始座標（θ１ｍｔ−ｄθ２）（＝５４−２＝５２度）から第２傾倒検出終了座標（θ１ｍｔ＋ｄθ２）（θ１ｍｔ＋ｄθ２＝５４＋２＝５６）へ順次変更する。
【０１８４】
つまり、傾倒座標θを位置Ｐ２５（第２傾倒検出開始座標（θ１ｍｔ−ｄθ２））から、位置Ｐ２６（第２傾倒検出終了座標（θ１ｍｔ＋ｄθ２））へ移動させる。このとき、位置Ｐ２６へ移動した時刻Ｔ２６は、例えば時刻「１０：０６：２０」であった。
【０１８５】
本ステップでは、傾倒座標θの変更に併せて、Ａ／Ｄ変換部２６から送信されたパネル出力（太陽電池パネル１０の出力）が最大値となる第２正対傾倒座標θ２ｍを検出させる（第２正対傾倒座標検出過程）。例えば、第２正対傾倒座標θ２ｍ＝５４．５度を検出したものとする。
【０１８６】
なお、パネル出力が最大値となる第２正対傾倒座標θ２ｍは、例えば電流検出抵抗２３で検出された電流が最大値となるときの旋回座標φによって求めることが可能である。位置ズレに対して敏感に追随する電流を検出することによって、電圧検出に比較してさらに高精度の検出とすることが可能となる。
【０１８７】
本ステップでは、太陽高度θｓに対応する第１正対傾倒座標θ１ｍに関連させて設定された第２傾倒検出範囲（例：（θ１ｍｔ−ｄθ２）〜（θ１ｍｔ＋ｄθ２））で傾倒座標θを順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第２正対傾倒座標θ２ｍを検出させる。
【０１８８】
なお、傾倒座標θに対する経時補正（ステップＳ２４）を実施しない場合には、ステップＳ２４で述べたとおり、傾倒座標θ１ｍｔは第１正対傾倒座標θ１ｍとして（経時補正を施して第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔとする前の第１正対傾倒座標θ１ｍのままで）、処理を施すこととなる。つまり、第２正対傾倒座標検出過程での第２傾倒検出範囲は、傾倒座標θを第２傾倒検出開始座標（θ１ｍ−ｄθ２）から第２傾倒検出終了座標（θ１ｍ＋ｄθ２）までの範囲で移動させることとなる。
【０１８９】
したがって、第２傾倒検出範囲は、第１正対傾倒座標θ１ｍ（＝５３度）または第１正対傾倒座標θ１ｍに経時補正を施した第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔ（＝５４度）を第２傾倒検出基準座標とし、第２傾倒検出基準座標の順逆両方向へ第１傾倒変位角ｄθ１（＝５度）より予め小さく規定された第２傾倒変位角ｄθ２（＝２度）を適用して設定された第２傾倒検出開始座標（例：（θ１ｍｔ−ｄθ２：位置Ｐ２５）または（θ１ｍ−ｄθ２：位置Ｐ２５対応：不図示））から第２傾倒検出終了座標（例：（θ１ｍｔ＋ｄθ２：位置Ｐ２６）または（θ１ｍ＋ｄθ２：位置Ｐ２６対応：不図示））までとして設定される。
【０１９０】
本ステップ（第２正対傾倒座標検出過程）は、第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２で検出した第２正対旋回座標φ２ｍへ旋回座標φを整合させる第２正対旋回座標整合過程Ｓ２３を実行させた後、実行される構成としてある。
【０１９１】
この構成により、太陽電池パネルを旋回方向で太陽軌道に対して正対状態とさせて傾倒座標θの位置ズレを検出することが可能となることから、正確に第２正対傾倒座標θ２ｍを検出することができる。
【０１９２】
ステップＳ２７（過程Ｓ２７）：
第２正対旋回座標φ２ｍ（φ２ｍ＝−２６度）を固定した状態で、第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６で検出したパネル出力が最大となる第２正対傾倒座標θ２ｍ（θ２ｍ＝５４．５度）へ傾倒座標θを整合させる（第２正対傾倒座標整合過程）。つまり、傾倒座標θを位置Ｐ２６から位置Ｐ２７（第２正対傾倒座標θ２ｍ）へ移動させる。このとき、位置Ｐ２７へ移動した時刻Ｔ２７（第２正対傾倒座標設定時刻）は、例えば「１０：０６：３０」であった。
【０１９３】
ステップＳ２８（過程Ｓ２８）：
第２正対旋回座標φ２ｍ（φ２ｍ＝−２６度）に経時補正を施して第２経時旋回補正座標φ２ｍｔ（φ２ｍｔ＝−２３度）を算出する。また、第２正対傾倒座標θ２ｍ（θ２ｍ＝５４．５度）を固定した状態で、旋回座標φを第２正対旋回座標φ２ｍから第２経時旋回補正座標φ２ｍｔへ変更する（第２経時旋回補正過程）。
【０１９４】
つまり、傾倒座標θを第２正対傾倒座標θ２ｍに固定した状態で、旋回座標φを変更して位置Ｐ２７から、位置Ｐ２８へ移動させる。このとき、位置Ｐ２８へ移動した時刻Ｔ２８は、例えば時刻「１０：０６：３５」であった。
【０１９５】
すなわち、旋回座標φを第２正対旋回座標φ２ｍとした時刻Ｔ２３（１０：０５：２０）から傾倒座標θを第２正対傾倒座標θ２ｍへ整合させたときの時刻Ｔ２７（１０：０６：３０）までの時間経過による太陽方位角φｓの変化を考慮して、第２正対旋回座標φ２ｍに対して時刻経過分補正を施す（図３Ｂの注３参照）。
【０１９６】
したがって、太陽方位角φｓ＠Ｔ２３（例：−２４度）に対する太陽方位角φｓ＠Ｔ２７（例：−２１度）の方位角変化分ｄφｓを考慮して第２正対旋回座標φ２ｍを第２経時旋回補正座標φ２ｍｔ（位置Ｐ２８：時刻Ｔ２８）へ変更する。なお、変更先の第２経時旋回補正座標φ２ｍｔは、方位角変化分ｄφｓをｄφｓ＝φｓ＠Ｔ２７−φｓ＠Ｔ２３＝−２１−（−２４）＝３度として求め、第２正対旋回座標φ２ｍに方位角変化分ｄφｓを加えて算出する（φ２ｍｔ＝φ２ｍ＋ｄφｓ＝−２６＋３＝−２３度）。
【０１９７】
上述したとおり、本ステップでは、後述する第３正対旋回座標検出過程Ｓ３２を実行する前に、時間の経過による太陽方位角φｓの方位角変化分ｄφｓ（＝３度）を反映させた経時補正を第２正対旋回座標φ２ｍに施した第２経時旋回補正座標φ２ｍｔが算出され、第３旋回検出基準座標（ステップＳ３２参照）は、第２正対旋回座標φ１ｍから第２経時旋回補正座標φ２ｍｔへ予め置換されている。
【０１９８】
この構成により、時間の経過による太陽方位角φｓの方位角変化分ｄφｓを第２正対旋回座標φ２ｍに反映させて算出した第２経時旋回補正座標φ２ｍｔを適用して以降の処理（第３動作パターン）を実行させることが可能となることから、第３正対旋回座標φ３ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０１９９】
本ステップによって旋回座標φに対する経時補正を施した場合は、第３旋回検出基準座標は、第２正対旋回座標φ２ｍ（位置Ｐ２７対応）から第２経時旋回補正座標φ２ｍｔ（位置Ｐ２８対応）へと置換され、第３旋回検出開始座標は旋回座標（φ２ｍ−ｄφ３）に代えて旋回座標（φ２ｍｔ−ｄφ３）（位置Ｐ３１）とされ、第３旋回検出終了座標は旋回座標（φ２ｍ＋ｄφ３）に代えて旋回座標（φ２ｍｔ＋ｄφ３）（位置Ｐ３２）とされる。
【０２００】
つまり、本ステップでの第２正対旋回座標φ２ｍ（旋回座標φ）に対する経時補正をしない場合、第２経時旋回補正座標φ２ｍｔは第２正対旋回座標φ２ｍとして（つまり、経時補正を施して第２経時旋回補正座標φ２ｍｔとする前の第２正対旋回座標φ２ｍのままで）、以降の処理が施されることとなる。
【０２０１】
なお、本ステップ（第２経時旋回補正過程）を実行しない場合は、第２経時旋回補正座標φ２ｍｔは、設定されず、旋回座標φは第２正対旋回座標φ２ｍのままである。したがって、第３旋回検出開始座標は旋回座標（φ２ｍｔ−ｄφ３）（位置Ｐ３１）ではなく旋回座標（φ２ｍ−ｄφ３）となり、第３旋回検出終了座標は旋回座標（φ２ｍｔ＋ｄφ３）（位置Ｐ３２）ではなく旋回座標（φ２ｍ＋ｄφ３）となる。
【０２０２】
上述したステップＳ２１ないしステップＳ２８で、第２正対旋回座標φ２ｍおよび第２正対傾倒座標θ２ｍを検出して、旋回座標φおよび傾倒座標θを第２正対旋回座標φ２ｍおよび第２正対傾倒座標θ２ｍに対応させることが可能となる。したがって、ステップＳ２８の後、位置ズレ検出を終了して稼動状態とする場合は、ステップＳ２９へ移行する。
【０２０３】
さらに高精度に位置ズレを検出する場合は、ステップＳ３１ないしステップＳ３９を含む処理フロー（第３動作パターン。図４Ａないし図４Ｃ参照）へ移行する。第２動作パターンに継続して第３動作パターンを実行する形態は、メニュー選択方式として適宜実行させることが可能である。
【０２０４】
ステップＳ２９（過程Ｓ２９）：
太陽方位角φｓに対する旋回座標φの位置ズレを補正し、また、太陽高度θｓに対する傾倒座標θの位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動する（補正駆動過程）。第２正対旋回座標φ２ｍおよび第２正対傾倒座標θ２ｍに基づく補正を施して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０２０５】
なお、具体的な演算処理過程については、実施の形態５で説明する。
【０２０６】
また、ステップＳ２８で第２正対旋回座標φ２ｍ（旋回座標φ）に対する経時補正をしない場合、第２経時旋回補正座標φ２ｍｔは第２正対旋回座標φ２ｍとして処理されることとなる。つまり、時刻Ｔ２７に対応する太陽方位角φｓと第２正対旋回座標φ２ｍとの差に基づいて旋回座標φの位置ズレを補正することとされる。
【０２０７】
なお、本実施の形態によれば、位置Ｐ２７（時刻Ｔ２７＝１０：０６：３０）で第２正対傾倒座標θ２ｍを設定し、位置Ｐ２８（時刻Ｔ２８＝１０：０６：３５）で第２経時旋回補正座標φ２ｍｔを設定している。つまり、極めて短い時間にパネル出力が最大となる傾倒位置および旋回位置に制御座標を整合させることが可能となっている。したがって、極めて高精度の位置合わせを容易に短時間で実行することが可能となる。
【０２０８】
また、本実施の形態では、ステップＳ９の時刻Ｔ９（１０：０４：０５）からステップＳ２８の時刻Ｔ２８（１０：０６：３５）までの時間は、２分３０秒であった。つまり、２分３０秒程度の短時間で、位置ズレの検出、さらには位置ズレの補正を実行することが可能となり、実施の形態１に比較してさらに高精度の位置合わせをさらに短い時間で実行することが可能となる。
【０２０９】
上述したとおり、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法（第２動作パターン）は、実施の形態２（第１動作パターン）に継続して実行される形態としてあり、第１正対旋回座標φ１ｍに関連させて設定された第２旋回検出範囲（例：（φ１ｍｔ−ｄφ２）〜（φ１ｍｔ＋ｄφ２））で旋回座標φを順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第２正対旋回座標φ２ｍを検出させる第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２と、第１正対傾倒座標θ１ｍに関連させて設定された第２傾倒検出範囲（例：（θ１ｍｔ−ｄθ２）〜（θ１ｍｔ＋ｄθ２））で傾倒座標θを順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第２正対傾倒座標θ２ｍを検出させる第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６とを備える。
【０２１０】
この構成により、太陽方位角φｓに対する第１正対旋回座標φ１ｍの位置ズレを第１旋回検出範囲（例：（φ１−ｄφ１）〜（φ１＋ｄφ１）＝３０度）より小さい第２旋回検出範囲（例：（φ１ｍｔ−ｄφ２）〜（φ１ｍｔ＋ｄφ２）＝１０度）で検出した第２正対旋回座標φ２ｍによって高精度に検出し、太陽高度θｓに対する第１正対傾倒座標θ１ｍの位置ズレを第１傾倒検出範囲（例：（θ１ｔ−ｄθ１）〜（θ１ｔ＋ｄθ１）＝１０度）より小さい第２傾倒検出範囲（例：（θ１ｍｔ−ｄθ２）〜（θ１ｍｔ＋ｄθ２）＝４度）で検出した第２正対傾倒座標θ２ｍによって高精度に検出することが可能となることから、太陽方位角φｓに対する旋回座標φ（第２正対旋回座標φ２ｍ）の位置ズレおよび太陽高度θｓに対する傾倒座標θ（第２正対傾倒座標θ２ｍ）の位置ズレをそれぞれ補正することによって、太陽電池パネルの旋回位置および傾倒位置を太陽軌道に対して容易かつさらに高精度に正対させるようにすることができる。
【０２１１】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第２旋回検出範囲は、第１正対旋回座標φ１ｍ（＝−２５度）または第１正対旋回座標φ１ｍに経時補正を施した第１経時旋回補正座標φ１ｍｔ（＝−２３度）を第２旋回検出基準座標とし、第２旋回検出基準座標の順逆両方向へ第１旋回変位角ｄφ１（＝１５度）より予め小さく規定された第２旋回変位角ｄφ２（＝５度）を適用して設定された第２旋回検出開始座標（例：（φ１ｍｔ−ｄφ２：位置Ｐ２１）または（φ１ｍ−ｄφ２：位置Ｐ２１対応：不図示））から第２旋回検出終了座標（例：（φ１ｍｔ＋ｄφ２：位置Ｐ２２）または（φ１ｍ＋ｄφ２：位置Ｐ２２対応：不図示））までとして設定され、第２傾倒検出範囲は、第１正対傾倒座標θ１ｍ（＝５３度）または第１正対傾倒座標θ１ｍに経時補正を施した第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔ（＝５４度）を第２傾倒検出基準座標とし、第２傾倒検出基準座標の順逆両方向へ第１傾倒変位角ｄθ１（＝５度）より予め小さく規定された第２傾倒変位角ｄθ２（＝２度）を適用して設定された第２傾倒検出開始座標（例：（θ１ｍｔ−ｄθ２：位置Ｐ２５）または（θ１ｍ−ｄθ２：位置Ｐ２５対応：不図示））から第２傾倒検出終了座標（例：（θ１ｍｔ＋ｄθ２：位置Ｐ２６）または（θ１ｍ＋ｄθ２：位置Ｐ２６対応：不図示））までとして設定される。
【０２１２】
この構成により、第２旋回検出範囲（＝１０度）および第２傾倒検出範囲（＝４度）を第１旋回検出範囲（＝３０度）および第１傾倒検出範囲（＝１０度）より小さい範囲に設定することが可能となることから、第２正対旋回座標φ２ｍおよび第２正対傾倒座標θ２ｍを第１正対旋回座標φ１ｍおよび第１正対傾倒座標θ１ｍに比較してさらに高精度に検出することができる。
【０２１３】
また、第２動作パターン（後の動作パターン）では、第１動作パターン（前の動作パターン）に対してさらに狭い範囲での位置ズレを検出することから、位置ズレの範囲を順次絞り込むことが可能となり、効率的な位置合わせが可能となる。つまり、集光精度（集光倍率）の程度に応じた動作パターンを繰り返すことによって位置ズレの検出精度を確実に向上させることが可能となる。したがって、高倍率の集光型太陽光発電装置に適用した場合でも高倍率に応じた位置合わせを施すことが可能となる。
【０２１４】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２を実行する前に、時間の経過による太陽方位角φｓの方位角変化分ｄφｓ（＝２度）を反映させた経時補正を第１正対旋回座標φ１ｍに施した第１経時旋回補正座標φ１ｍｔが算出され、第２旋回検出基準座標は、第１正対旋回座標φ１ｍから第１経時旋回補正座標φ１ｍｔへ予め置換されている（第１経時旋回補正過程Ｓ９）。
【０２１５】
この構成により、時間の経過による太陽方位角φｓの方位角変化分ｄφｓを第１正対旋回座標φ１ｍに反映させて算出した第１経時旋回補正座標φ１ｍｔを適用して以降の処理（第２動作パターン）を実行させることが可能となることから、第２正対旋回座標φ２ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０２１６】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２で検出した第２正対旋回座標φ２ｍへ旋回座標φを整合させる第２正対旋回座標整合過程Ｓ２３を実行させた後、第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６を実行させる。
【０２１７】
この構成により、太陽電池パネル１０を旋回方向で太陽軌道に対して正対状態とさせて傾倒座標θの位置ズレを検出することが可能となることから、正確に第２正対傾倒座標θ２ｍを検出することができる。
【０２１８】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６を実行する前に、時間の経過による太陽高度θｓの高度変化分ｄθｓ（＝１度）を反映させた経時補正を第１正対傾倒座標θ１ｍに施した第２経時補正傾倒座標θ１ｍｔが算出され、第２傾倒検出基準座標は、第１正対傾倒座標θ１ｍから第２経時傾倒補正座標θ１ｍｔへ予め置換されている（第２経時傾倒補正過程Ｓ２４）。
【０２１９】
この構成により、経過時間による太陽高度θの高度変化分ｄθｓを第１正対傾倒座標θ１ｍに反映させて算出した第２経時補正傾倒座標θ１ｍｔを適用して第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６を実行させることが可能となることから、第２正対傾倒座標θ２ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０２２０】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、太陽方位角φｓに対する旋回座標φの位置ズレを補正し、また、太陽高度θｓに対する傾倒座標θの位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動する補正駆動過程Ｓ２９を備える。したがって、第２正対旋回座標φ２ｍおよび第２正対傾倒座標θ２ｍに基づく補正を施して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０２２１】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程Ｓ３および第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７でのパネル出力の検出は、電圧によって行われ、第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２および第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてある。
【０２２２】
この構成により、前の過程（第１正対旋回座標検出過程Ｓ３および第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７）では電圧によって簡単にパネル出力を検出し、後の過程（第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２および第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６）では電流によって高精度にパネル出力を検出することが可能となり、太陽方位角に対する旋回座標および傾倒座標の位置ズレの検出を容易かつ高精度に実行することができる。
【０２２３】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第１正対旋回座標検出過程Ｓ３および第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７でのパネル出力の検出、および、第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２および第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてある。
【０２２４】
この構成により、前の過程（第１正対旋回座標検出過程Ｓ３および第１正対傾倒座標検出過程Ｓ７）、および、後の過程（第２正対旋回座標検出過程Ｓ２２および第２正対傾倒座標検出過程Ｓ２６）共に電流によって高精度にパネル出力を検出することが可能となり、太陽方位角に対する旋回座標の位置ズレおよび太陽高度に対する傾倒座標の位置ズレの検出を容易かつ高精度に実行することができる。
【０２２５】
＜実施の形態４＞
図４Ａないし図４Ｃに基づいて、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法（位置ズレ検出／補正プログラムを適用した追尾制御方法）について説明する。
【０２２６】
図４Ａは、本発明の実施の形態４に係る追尾駆動型太陽光発電装置の位置ズレを検出して補正するときの第３動作パターンの処理フロー状態を示すフローチャートである。
【０２２７】
図４Ｂは、図４Ａで示した第３動作パターンでの制御座標の移動状態に対応する詳細情報を示す一覧図表である。
【０２２８】
図４Ｃは、図４Ａで示した第３動作パターンでの制御座標の移動状態を示す座標図である。
【０２２９】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法（位置ズレ検出／補正プログラムを適用した追尾制御方法）は、例えばステップＳ３１ないしステップＳ３９を含む処理フロー（第３動作パターン）によって実行される構成としてある。なお、以下のステップＳ３１ないしステップＳ３９は、上述したとおり、パーソナルコンピュータ３０にインストールしたコンピュータプログラムによって実行される構成としてある。
【０２３０】
なお、第３動作パターンは、実施の形態３の第２動作パターンでのステップＳ２８（位置Ｐ２８、時刻Ｔ２８）の後に継続して実行される形態としてある。第２動作パターンに継続して第３動作パターンを実行する形態は、メニュー選択方式として適宜実行させることが可能である。また、第３動作パターンの基本的な構成、作用効果は第１動作パターン、第２動作パターンと同様であるので、主に異なる事項について説明する。
【０２３１】
第３動作パターンは、第２動作パターンの第２旋回変位角ｄφ２、第２傾倒変位角ｄθ２を小さくした第３変位角ｄφ３および第３傾倒変位角ｄθ３を適用して第２旋回検出範囲および第２傾倒検出範囲より小さい範囲で第３正対旋回座標φ３ｍおよび第３正対傾倒座標θ３ｍを検出するものであり、第２動作パターンに対してさらに高精度に旋回座標φおよび傾倒座標θの位置ズレを検出することが可能となる。つまり、第３動作パターンは、第２動作パターンと同様な処理を繰り返すことによって第２動作パターンに対してさらに微調整を実行する形態としてある。
【０２３２】
ステップＳ３１（過程Ｓ３１）：
第２正対傾倒座標θ２ｍ（θ２ｍ＝５４．５度）を固定した状態で、旋回座標φを第２経時旋回補正座標φ２ｍｔ（φ２ｍｔ＝−２３度）からマイナス方向へ第２旋回変位角ｄφ３（ｄφ３＝２度）で移動させ、第３旋回検出開始座標（φ２ｍｔ−ｄφ３）（φ２ｍｔ−ｄφ３＝−２３ー２＝−２５度）へ変更する。
【０２３３】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ２８（第２経時旋回補正座標φ２ｍｔ）から、位置Ｐ３１（第３旋回検出開始座標（φ２ｍｔ−ｄφ３））へ移動させる。このとき、位置Ｐ３１へ移動した時刻Ｔ３１は、例えば時刻「１０：０７：４５」であった。
【０２３４】
ステップＳ３２（過程Ｓ３２）：
第２正対傾倒座標θ２ｍ（θ２ｍ＝５４．５度）を固定した状態で、旋回座標φを第３旋回検出開始座標（φ２ｍｔ−ｄφ３）（φ２ｍｔ−ｄφ３＝−２５度）から第３旋回検出終了座標（φ２ｍｔ＋ｄφ３）（φ２ｍｔ＋ｄφ３＝−２３＋２＝−２１度）へ順次変更する。
【０２３５】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ３１（第３旋回検出開始座標（φ２ｍｔ−ｄφ３））から、位置Ｐ３２（第３旋回検出終了座標（φ２ｍｔ＋ｄφ３））へ移動させる。このとき、位置Ｐ３２へ移動した時刻Ｔ３２は、例えば時刻「１０：０７：２０」であった。
【０２３６】
本ステップでは、併せて、Ａ／Ｄ変換部２６から送信されたパネル出力（太陽電池パネル１０の出力）が最大値となる第３正対旋回座標φ３ｍを検出させる（第３正対旋回座標検出過程）。
【０２３７】
例えば、第３正対旋回座標φ３ｍ＝−２２．５度を検出したものとする。なお、パネル出力が最大値となる第３正対旋回座標φ３ｍは、第２動作パターンと同様にして、例えば電流検出抵抗２３で検出された電流が最大値となるときの旋回座標φによって求めることが可能である。太陽光に対する太陽電池パネル１０の位置ズレに敏感に反応する電流が最大値となるときの旋回座標φを求めることから、高精度に旋回座標φを求めることができる。
【０２３８】
つまり、本ステップでは、第２正対旋回座標φ２ｍに関連させて設定された第３旋回検出範囲（例：（φ２ｍｔ−ｄφ３）〜（φ２ｍｔ＋ｄφ３））で旋回座標φを順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第３正対旋回座標φ３ｍを検出させる。
【０２３９】
なお、第３旋回検出範囲は、第２正対旋回座標φ２ｍ（＝−２６度）または第２正対旋回座標φ２ｍに経時補正を施した第２経時旋回補正座標φ２ｍｔ（＝−２３度）を第３旋回検出基準座標とし、第３旋回検出基準座標の順逆両方向へ第２旋回変位角ｄφ２（＝５度）より予め小さく規定された第３旋回変位角ｄφ３（＝２度）を適用して設定された第３旋回検出開始座標（例：（φ２ｍｔ−ｄφ３：位置Ｐ３１）または（φ２ｍ−ｄφ３：位置Ｐ３１対応：不図示））から第３旋回検出終了座標（例：（φ２ｍｔ＋ｄφ３：位置Ｐ３２）または（φ２ｍ＋ｄφ３：位置Ｐ３２対応：不図示））までとして設定される。
【０２４０】
ステップＳ２８で、第１正対旋回座標φ２ｍ（旋回座標φ）に対する経時補正をしない場合、上述したとおり、第２経時旋回補正座標φ２ｍｔは第２正対旋回座標φ２ｍのままとして処理される。
【０２４１】
ステップＳ３３（過程Ｓ３３）：
第２正対傾倒座標θ２ｍ（θ２ｍ＝５４．５度）を固定した状態で、第３正対旋回座標検出過程Ｓ３２で検出したパネル出力が最大となる第３正対旋回座標φ３ｍ（φ３ｍ＝−２２．５度）へ旋回座標φを整合させる（第３正対旋回座標整合過程）。
【０２４２】
つまり、旋回座標φを位置Ｐ３２から位置Ｐ３３（第３正対旋回座標φ３ｍ）へ移動させる。このとき、位置Ｐ３３へ移動した時刻Ｔ３３（第３正対旋回座標設定時刻）は、例えば時刻「１０：０７：３０」であった。
【０２４３】
なお、旋回座標φを位置Ｐ３３へ移動させずに、そのままの状態（位置Ｐ３２）で、ステップＳ３４を実行することも可能である。つまり、旋回座標φでパネル出力が最大値となる座標（第３正対旋回座標φ３ｍ）への整合をしない場合、旋回座標φ＝φ２ｍｔ＋ｄφ３として、位置Ｐ３２の傾倒座標θ方向で第３正対傾倒座標θ３ｍ（ステップＳ３６参照）を検出することとなる。
【０２４４】
ステップＳ３４（過程Ｓ３４）：
第２正対傾倒座標θ２ｍ（θ２ｍ＝５４．５度）に経時補正を施して第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔ（θ２ｍｔ＝５４．７度）を算出する。また、第３正対旋回座標φ３ｍ（φ３ｍ＝−２２．５度）を固定した状態で、傾倒座標θを第２正対傾倒座標θ２ｍから第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔへ変更する（第３経時傾倒補正過程）。
【０２４５】
つまり、旋回座標φを第３正対旋回座標φ３ｍに固定した状態で、傾倒座標θを変更して位置Ｐ３３から、位置Ｐ３４へ移動させる。このとき、位置Ｐ３４へ移動した時刻Ｔ３４は、例えば時刻「１０：０７：３５」であった。
【０２４６】
すなわち、傾倒座標θを第２正対傾倒座標θ２ｍとした時刻Ｔ２７（１０：０６：３０）から旋回座標φをφ＝φ３ｍへ整合させたときの時刻Ｔ３３（１０：０７：３０）までの時間経過による太陽高度θｓの変化を考慮して、第２正対傾倒座標θ２ｍに対して時刻経過分補正を施す（図４Ｂの注２参照）。
【０２４７】
したがって、太陽高度θｓ＠Ｔ２７（例：２２．８度）に対する太陽高度θｓ＠Ｔ３３（例：２３．０度）の高度変化分ｄθｓを考慮して第２正対傾倒座標θ２ｍを第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔ（位置Ｐ３４：時刻Ｔ３４）へ変更する。なお、変更先の第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔは、高度変化分ｄθｓをｄθｓ＝θｓ＠Ｔ３３−θｓ＠Ｔ２７＝２３．０−２２．８＝０．２度として求め、第２正対傾倒座標θ２ｍに高度変化分ｄθｓを加えて算出する（θ２ｍｔ＝θ２ｍ＋ｄθｓ＝５４．５＋０．２＝５４．７度）。
【０２４８】
上述したとおり、本ステップでは、後述する第３正対傾倒座標検出過程Ｓ３６を実行する前に、時間の経過による太陽高度θｓの高度変化分ｄθｓ（＝０．２度）を反映させた経時補正を第２正対傾倒座標θ２ｍに施した第３経時補正傾倒座標θ２ｍｔが算出され、第３傾倒検出基準座標（ステップＳ３６参照）は、第２正対傾倒座標θ２ｍから第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔへ予め置換されている。
【０２４９】
この構成により、経過時間による太陽高度θの高度変化分ｄθｓを第２正対傾倒座標θ２ｍに反映させて算出した第３経時補正傾倒座標θ２ｍｔを適用して第３正対傾倒座標検出過程Ｓ３６を実行させることが可能となることから、第３正対傾倒座標θ３ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０２５０】
本ステップによって傾倒座標θに対する経時補正を施した場合は、第３傾倒検出基準座標は、第２正対傾倒座標θ２ｍ（例：位置Ｐ３３）から第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔ（例：位置Ｐ３４）へと置換され、第３傾倒検出開始座標は傾倒座標（θ２ｍ−ｄθ３）に代えて傾倒座標（θ２ｍｔ−ｄθ３）（位置Ｐ３５）とされ、第３傾倒検出終了座標は傾倒座標（θ２ｍ＋ｄθ３）に代えて傾倒座標（θ２ｍｔ＋ｄθ３）（位置Ｐ３６）とされる。
【０２５１】
つまり、本ステップでの第２正対傾倒座標θ２ｍ（傾倒座標θ）に対する経時補正をしない場合、第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔは第２正対傾倒座標θ２ｍとして（つまり、経時補正を施して第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔとする前の第２正対傾倒座標θ２ｍのままで）、以降の処理を施すこととなる。
【０２５２】
なお、本ステップ（第３経時傾倒補正過程）を実施しない場合は、第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔは、設定されず、傾倒座標θは第２正対傾倒座標θ２ｍのままである。したがって、第３傾倒検出開始座標は傾倒座標（θ２ｍｔ−ｄθ３）（位置Ｐ３５）ではなく傾倒座標（θ２ｍ−ｄθ３）となり、第３傾倒検出終了座標は傾倒座標（θ２ｍｔ＋ｄθ３）（位置Ｐ３６）ではなく傾倒座標（θ２ｍ＋ｄθ３）となる。
【０２５３】
ステップＳ３５（過程Ｓ３５）：
第３正対旋回座標φ３ｍ（φ３ｍ＝−２２．５度）を固定した状態で、傾倒座標θを第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔ（θ２ｍｔ＝５４．７度）からマイナス方向へ第３傾倒変位角ｄθ３（ｄθ３＝０．５度）で移動させ、第３傾倒検出開始座標（θ２ｍｔ−ｄθ３）（θ２ｍｔ−ｄθ３＝５４．７−０．５＝５４．２度）へ変更する。
【０２５４】
つまり、傾倒座標θを位置Ｐ３４（第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔ）から、位置Ｐ３５（第３傾倒検出開始座標（θ２ｍｔ−ｄθ３））へ移動させる。このとき、位置Ｐ３５へ移動した時刻Ｔ３５は、例えば「１０：０７：４０」であった。
【０２５５】
ステップＳ３６（過程Ｓ３６）：
第３正対旋回座標φ３ｍ（φ３ｍ＝−２２．５度）を固定した状態で、傾倒座標θを第３傾倒検出開始座標（θ２ｍｔ−ｄθ３）（θ２ｍｔ−ｄθ３＝５４．２度）から第３傾倒検出終了座標（θ２ｍｔ＋ｄθ３）（θ２ｍｔ＋ｄθ３＝５４．７＋０．５＝５５．２度）へ順次変更する。
【０２５６】
つまり、傾倒座標θを位置Ｐ３５（第３傾倒検出開始座標（θ２ｍｔ−ｄθ３））から、位置Ｐ３６（第３傾倒検出終了座標（θ２ｍｔ＋ｄθ３））へ移動させる。このとき、位置Ｐ３６へ移動した時刻Ｔ３６は、例えば時刻「１０：０８：００」であった。
【０２５７】
本ステップでは、傾倒座標θの変更に併せて、Ａ／Ｄ変換部２６から送信されたパネル出力（太陽電池パネル１０の出力）が最大値となる第３正対傾倒座標θ３ｍを検出させる（第３正対傾倒座標検出過程）。例えば、第３正対傾倒座標θ３ｍ＝５５．０度を検出したものとする。
【０２５８】
なお、パネル出力が最大値となる第３正対傾倒座標θ３ｍは、例えば電流検出抵抗２３で検出された電流が最大値となるときの旋回座標φによって求めることが可能である。
【０２５９】
本ステップでは、太陽高度θｓに対応する第２正対傾倒座標θ２ｍに関連させて設定された第３傾倒検出範囲（例：（θ２ｍｔ−ｄθ３）〜（θ２ｍｔ＋ｄθ３））で傾倒座標θを順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第３正対傾倒座標θ３ｍを検出させる。
【０２６０】
なお、傾倒座標θに対する経時補正（ステップＳ３４）をしない場合には、ステップＳ３４で述べたとおり、傾倒座標θ２ｍｔは第２正対傾倒座標θ２ｍとして（経時補正を施して第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔとする前の第２正対傾倒座標θ２ｍのままで）、処理を施すこととなる。つまり、第３正対傾倒座標検出過程での第３傾倒検出範囲は、傾倒座標θを第３傾倒検出開始座標（θ２ｍ−ｄθ３）から第３傾倒検出終了座標（θ２ｍ＋ｄθ３）までの範囲で移動させることとなる。
【０２６１】
したがって、第３傾倒検出範囲は、第２正対傾倒座標θ２ｍ（＝５４．５度）または第２正対傾倒座標θ２ｍに経時補正を施した第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔ（＝５４．７度）を第３傾倒検出基準座標とし、第３傾倒検出基準座標の順逆両方向へ第２傾倒変位角ｄθ２（＝２度）より予め小さく規定された第３傾倒変位角ｄθ３（＝０．５度）を適用して設定された第３傾倒検出開始座標（例：（θ２ｍｔ−ｄθ３：位置Ｐ３５）または（θ２ｍ−ｄθ３：位置Ｐ３５対応：不図示））から第３傾倒検出終了座標（例：（θ２ｍｔ＋ｄθ３：位置Ｐ３６）または（θ２ｍ＋ｄθ３：位置Ｐ３６対応：不図示））までとして設定される。
【０２６２】
本ステップ（第３正対傾倒座標検出過程）は、第３正対旋回座標検出過程Ｓ３２で検出した第３正対旋回座標φ３ｍへ旋回座標φを整合させる第３正対旋回座標整合過程Ｓ３３を実行させた後、実行される構成としてある。
【０２６３】
この構成により、太陽電池パネルを旋回方向で太陽軌道に対して正対状態とさせて傾倒座標θの位置ズレを検出することが可能となることから、正確に第３正対傾倒座標θ３ｍを検出することができる。
【０２６４】
ステップＳ３７（過程Ｓ３７）：
第３正対旋回座標φ３ｍ（φ３ｍ＝−２２．５度）を固定した状態で、第３正対傾倒座標検出過程Ｓ３６で検出したパネル出力が最大となる第３正対傾倒座標θ３ｍ（θ３ｍ＝５５．０度）へ傾倒座標θを整合させる（第３正対傾倒座標整合過程）。つまり、傾倒座標θを位置Ｐ３６から位置Ｐ３７（第３正対傾倒座標θ３ｍ）へ移動させる。このとき、位置Ｐ３７へ移動した時刻Ｔ３７（第３正対傾倒座標設定時刻）は、例えば「１０：０８：１０」であった。
【０２６５】
ステップＳ３８（過程Ｓ３８）：
第３正対旋回座標φ３ｍ（φ３ｍ＝−２２．５度）に経時補正を施して第３経時旋回補正座標φ３ｍｔ（φ３ｍｔ＝−２２度）を算出する。また、第３正対傾倒座標θ３ｍ（θ３ｍ＝５５．０度）を固定した状態で、旋回座標φを第３正対旋回座標φ３ｍから第３経時旋回補正座標φ３ｍｔへ変更する（第３経時旋回補正過程）。
【０２６６】
つまり、傾倒座標θを第３正対傾倒座標θ３ｍに固定した状態で、旋回座標φを変更して位置Ｐ３７から、位置Ｐ３８へ移動させる。このとき、位置Ｐ３８へ移動した時刻Ｔ３８は、例えば時刻「１０：０８：１５」であった。
【０２６７】
すなわち、旋回座標φを第３傾倒座標φ３ｍとした時刻Ｔ３３（１０：０５：２０）から傾倒座標θを第３正対傾倒座標θ３ｍへ整合させたときの時刻Ｔ３７（１０：０８：１０）までの時間経過による太陽方位角φｓの変化を考慮して、第３正対旋回座標φ３ｍに対して時刻経過分補正を施す（図４Ｂの注３参照）。
【０２６８】
したがって、太陽方位角φｓ＠Ｔ３３（例：−２０．５度）に対する太陽方位角φｓ＠Ｔ３７（例：−２０．０度）の方位角変化分ｄφｓを考慮して第３正対旋回座標φ３ｍを第３経時旋回補正座標φ３ｍｔ（位置Ｐ３８：時刻Ｔ３８）へ変更する。なお、変更先の第３経時旋回補正座標φ３ｍｔは、方位角変化分ｄφｓをｄφｓ＝φｓ＠Ｔ３７−φｓ＠Ｔ３３＝−２０．０−（−２０．５）＝０．５度として求め、第３正対旋回座標φ３ｍに方位角変化分ｄφｓを加えて算出する（φ３ｍｔ＝φ３ｍ＋ｄφｓ＝−２２．５＋０．５＝−２２．０度）。
【０２６９】
本ステップでの第３正対旋回座標φ３ｍ（旋回座標φ）に対する経時補正をしない場合、第３経時旋回補正座標φ３ｍｔは第３正対旋回座標φ３ｍとして（つまり、経時補正を施して第３経時旋回補正座標φ３ｍｔとする前の第３正対旋回座標φ３ｍのままで）、以降の処理を施すこととなる。
【０２７０】
さらに高精度に位置ズレを検出する場合は、さらに同様な処理フローを繰り返すことが可能である。また、位置ズレ検出を終了して稼動状態とする場合は、ステップＳ３９へ移行する。
【０２７１】
なお、本実施の形態によれば、位置Ｐ３７（時刻１０：０８：１０）で第３正対傾倒座標θ３ｍを設定し、位置Ｐ３８（時刻１０：０８：１５）で第３経時旋回補正座標φ３ｍｔを設定している。つまり、極めて短い時間にパネル出力が最大となる傾倒位置、旋回位置に整合させることが可能となっている。したがって、第１動作パターンないし第３動作パターン程度の繰り返しを実施することによって極めて高精度の位置合わせを容易に実行することが可能となる。
【０２７２】
ステップＳ３９（過程Ｓ３９）：
太陽方位角φｓに対する旋回座標φの位置ズレを補正し、また、太陽高度θｓに対する傾倒座標θの位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動する（補正駆動過程）。第３正対旋回座標φ３ｍおよび第３正対傾倒座標θ３ｍに基づく補正を施して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０２７３】
なお、具体的な演算処理過程については、実施の形態５で説明する。
【０２７４】
また、ステップＳ３８で第３正対旋回座標φ３ｍ（旋回座標φ）に対する経時補正をしない場合、第３経時旋回補正座標φ３ｍｔは第３正対旋回座標φ３ｍとして処理されることとなる。つまり、時刻Ｔ３７に対応する太陽方位角φｓと第３正対旋回座標φ３ｍとの差に基づいて旋回座標φの位置ズレを補正することとされる。
【０２７５】
本実施の形態によれば、位置Ｐ３７（時刻Ｔ３７＝１０：０８：１０）で第３正対傾倒座標θ３ｍを設定し、位置Ｐ３８（時刻Ｔ３８＝１０：０８：１５）で第３経時旋回補正座標φ３ｍｔを設定している。つまり、極めて短い時間にパネル出力が最大となる傾倒位置および旋回位置に制御座標を整合させることが可能となっている。したがって、極めて高精度の位置合わせを容易に短時間で実行することが可能となる。
【０２７６】
本実施の形態では、ステップＳ２８の時刻Ｔ２８（１０：０６：３５）からステップＳ３８の時刻Ｔ３８（１０：０８：１５）までの時間は、１分４０秒であった。つまり、１分４０秒程度の短時間で、位置ズレの検出、さらには位置ズレの補正を実行することが可能となり、実施の形態２に比較してさらに高精度の位置合わせをさらに短い時間で実行することが可能となる。
【０２７７】
上述したとおり、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法（第３動作パターン）は、実施の形態３（第２動作パターン）に継続して実行される形態としてあり、第２正対旋回座標φ２ｍに関連させて設定された第３旋回検出範囲（例：（φ２ｍｔ−ｄφ３）〜（φ２ｍｔ＋ｄφ３））で旋回座標φを順次変更して太陽電池パネルの旋回位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第３正対旋回座標φ３ｍを検出させる第３正対旋回座標検出過程Ｓ３２と、第２正対傾倒座標θ２ｍに関連させて設定された第３傾倒検出範囲（例：（θ２ｍｔ−ｄθ３）〜（θ２ｍｔ＋ｄθ３））で傾倒座標θを順次変更して太陽電池パネルの傾倒位置を移動させ、パネル出力が最大値となる第３正対傾倒座標θ３ｍを検出させる第３正対傾倒座標検出過程Ｓ３６とを備える。
【０２７８】
この構成により、太陽方位角φｓに対する旋回座標φ（第２正対旋回座標φ２ｍ）の位置ズレを第２旋回検出範囲（例：（φ１ｍｔ−ｄφ２）〜（φ１ｍｔ＋ｄφ２）＝１０度）より小さい第３旋回検出範囲（例：（φ２ｍｔ−ｄφ３）〜（φ２ｍｔ＋ｄφ３）＝４度）で検出した第３正対旋回座標φ３ｍによって高精度に検出し、太陽高度θｓに対する第２正対傾倒座標θ２ｍの位置ズレを第２傾倒検出範囲（例：（θ１ｍｔ−ｄθ２）〜（θ１ｍｔ＋ｄθ２）＝４度）より小さい第３傾倒検出範囲（例：（θ２ｍｔ−ｄθ３）〜（θ２ｍｔ＋ｄθ３）＝１度）で検出した第３正対傾倒座標θ３ｍによって高精度に検出することが可能となることから、太陽方位角φｓに対する旋回座標φの位置ズレおよび太陽高度θｓに対する傾倒座標θの位置ズレをそれぞれ高精度に補正することによって、太陽電池パネル１０の旋回位置および傾倒位置を太陽軌道に対してさらに容易かつ高精度に正対させるようにすることができる。
【０２７９】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第３旋回検出範囲は、第２正対旋回座標φ２ｍ（＝−２６度）または第２正対旋回座標φ２ｍに経時補正を施した第２経時旋回補正座標φ２ｍｔ（＝−２３度）を第３旋回検出基準座標とし、第３旋回検出基準座標の順逆両方向へ第２旋回変位角ｄφ２（＝５度）より予め小さく規定された第３旋回変位角ｄφ３（＝２度）を適用して設定された第３旋回検出開始座標（例：（φ２ｍｔ−ｄφ３：位置Ｐ３１）または（φ２ｍ−ｄφ３：位置Ｐ３１対応：不図示））から第３旋回検出終了座標（例：（φ２ｍｔ＋ｄφ３：位置Ｐ３２）または（φ２ｍ＋ｄφ３：位置Ｐ３２対応：不図示））までとして設定され、第３傾倒検出範囲は、第２正対傾倒座標θ２ｍ（＝５４．５度）または第２正対傾倒座標θ２ｍに経時補正を施した第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔ（＝５４．７度）を第３傾倒検出基準座標とし、第３傾倒検出基準座標の順逆両方向へ第２傾倒変位角ｄθ２（＝２度）より予め小さく規定された第３傾倒変位角ｄθ３（＝０．５度）を適用して設定された第３傾倒検出開始座標（例：（θ２ｍｔ−ｄθ３：位置Ｐ３５）または（θ２ｍ−ｄθ３：位置Ｐ３５対応：不図示））から第３傾倒検出終了座標（例：（θ２ｍｔ＋ｄθ３：位置Ｐ３６）または（θ２ｍ＋ｄθ３：位置Ｐ３６対応：不図示））までとして設定される。
【０２８０】
この構成により、第３旋回検出範囲（＝４度）および第３傾倒検出範囲（＝１度）を第２旋回検出範囲（＝１０度）および第２傾倒検出範囲（＝４度）より小さい範囲に設定することが可能となることから、第３正対旋回座標φ３ｍおよび第３正対傾倒座標θ３ｍを第２正対旋回座標φ２ｍおよび第２正対傾倒座標θ２ｍに比較してさらに高精度に検出することができる。
【０２８１】
したがって、太陽方位角φｓに対する旋回座標φ（第３正対旋回座標φ３ｍ）の位置ズレおよび太陽高度θｓに対する傾倒座標θ（第３正対傾倒座標θ３ｍ）の位置ズレを高精度に補正することによって、太陽電池パネル１０の旋回位置および傾倒位置を太陽軌道に対して容易かつさらに高精度に正対させるようにすることができる。
【０２８２】
また、第３動作パターン（後の動作パターン）では、第２動作パターン（前の動作パターン）に対してさらに狭い範囲での位置ズレを検出することから、位置ズレの範囲を順次絞り込むことが可能となり、効率的な位置合わせが可能となる。つまり、集光精度（集光倍率）の程度に応じて位置ズレの検出精度をさらに向上させることが可能となる。
【０２８３】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第３正対旋回座標検出過程Ｓ３２を実行する前に、時間の経過による太陽方位角φｓの方位角変化分ｄφｓ（３度）を反映させた経時補正を第２正対旋回座標φ２ｍに施した第２経時旋回補正座標φ２ｍｔが算出され、第３旋回検出基準座標は、第２正対旋回座標φ２ｍから第２経時旋回補正座標φ２ｍｔへ予め置換されている（第２経時旋回補正過程Ｓ２８）。
【０２８４】
この構成により、時間の経過による太陽方位角φの方位角変化分を第２正対旋回座標φ２ｍに反映させて算出した第２経時旋回補正座標φ２ｍｔを適用して以降の処理（第３動作パターン）を実行させることが可能となることから、第３正対旋回座標φ３ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０２８５】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第３正対旋回座標検出過程Ｓ３２で検出した第３正対旋回座標φ３ｍへ旋回座標φを整合させる第３正対旋回座標整合過程Ｓ３３を実行させた後、第３正対傾倒座標検出過程Ｓ３６を実行させる。
【０２８６】
この構成により、太陽電池パネル１０を旋回方向で太陽軌道に対して正対状態とさせて傾倒座標θの位置ズレを検出することが可能となることから、正確に第３正対傾倒座標θ３ｍを検出することができる。
【０２８７】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第３正対傾倒座標検出過程Ｓ３６を実行する前に、時間の経過による太陽高度θｓの高度変化分ｄθｓ（＝０．２度）を反映させた経時補正を第２正対傾倒座標θ２ｍに施した第３経時補正傾倒座標θ２ｍｔが算出され、第３傾倒検出基準座標は、第２正対傾倒座標θ２ｍから第３経時傾倒補正座標θ２ｍｔへ予め置換されている（第３経時傾倒補正過程Ｓ３４）。
【０２８８】
この構成により、経過時間による太陽高度θの高度変化分ｄθｓを第２正対傾倒座標θ２ｍに反映させて算出した第３経時補正傾倒座標θ２ｍｔを適用して第３正対傾倒座標検出過程Ｓ３６を実行させることが可能となることから、第３正対傾倒座標θ３ｍを短時間で高精度に検出することができる。
【０２８９】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では太陽方位角φｓに対する旋回座標φの位置ズレを補正し、また、太陽高度θｓに対する傾倒座標θの位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動する補正駆動過程Ｓ３９を備える。したがって、第３正対旋回座標φ３ｍおよび第３正対傾倒座標θ３ｍに基づく補正を施して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０２９０】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法では、第３正対旋回座標検出過程Ｓ３２および第３正対傾倒座標検出過程Ｓ３６でのパネル出力の検出は、電流によって行われる構成としてある。したがって、太陽光に対する太陽電池パネル１０の位置ズレに敏感に反応する電流によってパネル出力が最大値となる旋回座標φおよび傾倒座標θの検出を複数回実行することが可能となり、太陽方位角に対する旋回座標および太陽高度に対する傾倒座標の微小な位置ズレ状態でのパネル出力の検出を容易かつ高精度に実行することができる。
【０２９１】
実施の形態２ないし実施の形態４の各動作パターンの比較で示したとおり、本発明によれば、高精度になるほど短時間で位置ズレを検出することが可能となり、効率的で効果的な位置ズレの検出および位置ズレの補正を実行することができる。
【０２９２】
＜実施の形態５＞
図５Ａおよび図５Ｂに基づいて、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法での太陽電池パネルの位置ズレを補正して駆動する補正駆動過程（実施の形態２でのステップＳ１０、実施の形態３でのステップＳ２９、実施の形態４でのステップＳ３９の詳細）について説明する。
【０２９３】
図５Ａは、本発明の実施の形態５に係る追尾駆動型太陽光発電装置に適用する座標系および制御パラメータの相関を示す座標図形である。
【０２９４】
追尾の対象として目標とする太陽の位置を示す太陽座標（太陽方位角φｓ、太陽高度θｓ）は、目標太陽座標（目標太陽方位角φｓｇ、目標太陽高度θｓｇ）として表される。目標太陽座標を座標変換した直交座標は、目標直交太陽座標（ｘ，ｙ，ｚ）として表される。
【０２９５】
目標直交太陽座標（ｘ，ｙ，ｚ）は、制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ）に対応する直交座標としての目標直交制御座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に座標変換される。このときの座標変換パラメータは、ｘ軸に対してはα、ｙ軸に対してはβ、ｚ軸に対してはγで示してある。
【０２９６】
目標直交制御座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ）での目標制御座標（目標旋回座標φｇ、目標傾倒座標θｇ）に変換される。目標制御座標（目標旋回座標φｇ、目標傾倒座標θｇ）に対して、オフセット（位置ズレ）の補正を施す。
【０２９７】
オフセットは、次のように設定する。旋回座標φ、傾倒座標θでのオフセットは、太陽方位角φｓと検出した第Ｎ正対旋回座標φＮｍとの差に対して旋回座標φでのオフセットε、太陽高度θと検出した第Ｎ正対傾倒座標θＮｍとの差に対して傾倒座標θでのオフセットδとされる。
【０２９８】
なお、Ｎは最終検出回数を示す。例えば、実施の形態２での第１動作パターンの場合は、第Ｎ正対旋回座標φＮｍは、第１経時旋回補正座標φ１ｍｔ（または、第１正対旋回座標φ１ｍ）であり、第Ｎ正対傾倒座標θＮｍは、第１正対傾倒座標θ１ｍである。また、実施の形態３での第２動作パターンの場合は、第Ｎ正対旋回座標φＮｍは、第２経時旋回補正座標φ２ｍｔ（または、第２正対旋回座標φ２ｍ）であり、第Ｎ正対傾倒座標θＮｍは、第２正対傾倒座標θ２ｍである。また、実施の形態４での第３動作パターンの場合は、第Ｎ正対旋回座標φＮｍは、第３経時旋回補正座標φ３ｍｔ（または、第３正対旋回座標φ３ｍ）であり、第Ｎ正対傾倒座標θＮｍは、第３正対傾倒座標θ３ｍである。
【０２９９】
また、本実施の形態では、駆動部１２が、例えば、ターンテーブル式の旋回駆動機、ジャッキシリンダ式の傾倒駆動機としてある。したがって、シリンダ長Ｌでのオフセットτとされる。
【０３００】
つまり、目標制御座標（目標旋回座標φｇ、目標傾倒座標θｇ）にオフセットを考慮した補正を施した値を目標補正制御値（目標補正旋回座標φｇｃ、目標補正傾倒座標θｇｃ、目標補正シリンダ長Ｌｇｃ：不図示。図５ＢのステップＳ５４での演算処理によって算出される。）とする。
【０３０１】
なお、オフセットの形態は、駆動部１２の構成によって種々の変形が考えられる。
【０３０２】
図５Ｂは、図５Ａに示した座標図形のもとで実行される制御座標の位置ズレを補正して太陽電池パネルを駆動するときの演算処理の処理フロー状態を示すフローチャートである。
【０３０３】
本実施の形態での制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ）の位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動する補正処理は、例えばステップＳ５０ないしステップＳ５５で構成される処理フローによって実行することが可能である。なお、ステップＳ５０ないしステップＳ５５の処理フローは、他の処理フローと同様、パーソナルコンピュータ３０にインストールしたコンピュータプログラムによって実行される構成としてある。
【０３０４】
ステップＳ５０：
目標とする太陽座標（太陽方位角φｓ、太陽高度θｓ）を目標太陽座標（目標太陽方位角φｓｇ、目標太陽高度θｓｇ）として特定する。
【０３０５】
ステップＳ５１：
太陽座標を直交座標に座標変換する。つまり、目標太陽座標を直交座標へ変換し、目標直交太陽座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求める。詳細は式１（図５Ｂ）で示すとおりである。
【０３０６】
ステップＳ５２：
目標直交太陽座標（ｘ，ｙ，ｚ）を制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ）に対応する直交座標に座標変換し、目標直交制御座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。詳細は式２（図５Ｂ）で示すとおりである。なお、座標変換に際し、座標変換パラメータとして、ｘ軸にはαを、ｙ軸にはβを、ｚ軸にはγをそれぞれ適用する。
【０３０７】
ステップＳ５３：
目標直交制御座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を制御座標（旋回座標φ、傾倒座標θ）に座標変換し、目標制御座標（目標旋回座標φｇ、目標傾倒座標θｇ）に変換する。詳細は式３ａ、式３ｂ、式３ｃ（図５Ｂ）に示すとおりである。
【０３０８】
ステップＳ５４：
旋回座標φ、傾倒座標θでのオフセット（位置ズレ：太陽方位角φｓと第Ｎ正対旋回座標φＮｍとの差に基づいて旋回座標φでのオフセット＝εと設定し、太陽高度θｓと第Ｎ正対傾倒座標θＮｍとの差に基づいて傾倒座標θでのオフセット＝δと設定する。なお、このときのＮは、上述したとおり最終検出回数を示す。）を考慮して目標制御座標（目標旋回座標φｇ、目標傾倒座標θｇ）に補正を施した値を目標補正制御値（目標補正旋回座標φｇｃ、目標補正傾倒座標θｇｃ）とする。詳細は式４ａ、式４ｂ（図５Ｂ）に示すとおりである。
【０３０９】
なお、本実施の形態では、ジャッキシリンダ式の傾倒駆動機としてあることから、シリンダ長Ｌでのオフセット＝τを考慮して、目標シリンダ長＝Ｌ（θｇｃ）に補正を施した値を目標補正シリンダ長Ｌｇｃとする。詳細は式４ｃ（図５Ｂ）に示すとおりである。
【０３１０】
つまり、本実施の形態では、目標補正旋回座標φｇｃ、目標補正傾倒座標θｇｃに、目標補正シリンダ長Ｌｇｃを併せた値を目標補正制御値として設定する。
【０３１１】
上述したとおり、本実施の形態では、６つの補正パラメータ（目標旋回座標φｇ、目標傾倒座標θｇ、目標シリンダ長Ｌ（θｇｃ）、旋回座標φでのオフセットε、傾倒座標θでのオフセットδ、シリンダ長Ｌでのオフセットτ）を適用して目標補正旋回座標φｇｃ、目標補正傾倒座標θｇｃ、目標補正シリンダ長Ｌｇｃを目標補正制御値として設定する。
【０３１２】
補正パラメータは、駆動部１２を構成する駆動方式によって適宜設定されるべきものである。また、正対座標（正対旋回座標、正対傾倒座用）と太陽座標（太陽方位角、太陽高度）の組（データセット）は、複数求めてあることが望ましい。複数のデータセットは、適宜の時間間隔を設けて求められることが望ましい。具体的には、例えば２時間程度の時間間隔であることが望ましい。
【０３１３】
上述した６つの補正パラメータを導出は、２回の実施で導出することが可能である。さらに高精度に補正パラメータを導出するためには、さらに回数を増加させることが望ましい。
【０３１４】
なお、上述した式１ないし式４ｃは、予め演算式として設定してある。
【０３１５】
ステップＳ５５：
目標補正制御値（目標補正旋回座標φｇｃ、目標補正傾倒座標θｇｃ、目標補正シリンダ長Ｌｇｃ）に基づいて駆動部１２を介して太陽電池パネルを駆動する。
【０３１６】
本実施の形態を実施の形態２の第１動作パターン（ステップＳ１０）に適用した場合は、次のとおりとなる。
【０３１７】
実施の形態２での太陽電池パネル１０の位置ズレを補正して駆動する過程（追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法）は、目標とする太陽方位角φｓを目標太陽方位角φｓｇ、目標とする太陽高度θｓを目標太陽高度θｓｇとして特定し、予め設定された演算式を用いて目標太陽方位角φｓｇおよび目標太陽高度θｓｇを旋回座標φおよび傾倒座標θでの目標旋回座標φｇおよび目標傾倒座標θｇに座標変換し、目標旋回座標φｇおよび目標傾倒座標θｇに対して第１正対旋回座標φ１ｍおよび第１正対傾倒座標θ１ｍに基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標φｇｃおよび目標補正傾倒座標θｇｃを適用して太陽電池パネル１０を駆動する構成としてある。
【０３１８】
この構成により、第１正対旋回座標φ１ｍおよび第１正対傾倒座標θ１ｍに基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標φｇｃおよび目標補正傾倒座標θｇｃを適用して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０３１９】
また、本実施の形態を実施の形態３の第２動作パターン（ステップＳ２９）に適用した場合は、次のとおりとなる。
【０３２０】
実施の形態３での太陽電池パネル１０の位置ズレを補正して駆動する過程（追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法）は、目標とする太陽方位角φｓを目標太陽方位角φｓｇ、目標とする太陽高度θｓを目標太陽高度θｓｇとして特定し、予め設定された演算式を用いて目標太陽方位角φｓｇおよび目標太陽高度θｓｇを旋回座標および傾倒座標での目標旋回座標φｇおよび目標傾倒座標θｇに座標変換し、目標旋回座標φｇおよび目標傾倒座標θｇに対して第２正対旋回座標φ２ｍおよび第２正対傾倒座標θ２ｍに基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標φｇｃおよび目標補正傾倒座標θｇｃを適用して太陽電池パネル１０を駆動する構成としてある。
【０３２１】
この構成により、第２正対旋回座標φ２ｍおよび第２正対傾倒座標θ２ｍに基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標φｇｃおよび目標補正傾倒座標θｇｃを適用して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０３２２】
また、本実施の形態を実施の形態４の第３動作パターン（ステップＳ３９）に適用した場合は、次のとおりとなる。
【０３２３】
実施の形態４での太陽電池パネル１０の位置ズレを補正して駆動する過程（追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法）は、目標とする太陽方位角φｓを目標太陽方位角φｓｇ、目標とする太陽高度θｓを目標太陽高度θｓｇとして特定し、予め設定された演算式を用いて目標太陽方位角φｓｇおよび目標太陽高度θｓｇを旋回座標および傾倒座標での目標旋回座標φｇおよび目標傾倒座標θｇに座標変換し、目標旋回座標φｇおよび目標傾倒座標θｇに対して第３正対旋回座標φ３ｍおよび第３正対傾倒座標θ３ｍに基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標φｇｃおよび目標補正傾倒座標θｇｃを適用して太陽電池パネル１０を駆動する構成としてある。
【０３２４】
この構成により、第３正対旋回座標φ３ｍおよび第３正対傾倒座標θ３ｍに基づく補正を施して設定した目標補正旋回座標φｇｃおよび目標補正傾倒座標θｇｃを適用して太陽電池パネル１０を駆動するので、容易かつ高精度に位置ズレを補正して太陽電池パネル１０を駆動することが可能となる。
【０３２５】
＜実施の形態６＞
図６Ａおよび図６Ｂに基づいて、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電システムの追尾制御方法について説明する。
【０３２６】
図６Ａは、本発明の実施の形態６に係る追尾駆動型太陽光発電システムの稼動状態での概略構成を示すブロック図である。
【０３２７】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電システム１ｓは、実施の形態１ないし実施の形態５に係る追尾駆動型太陽光発電装置１を複数台備える形態としたものである。つまり、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電システム１ｓは、太陽光を電力に変換する太陽電池パネル１０と、太陽方位角φｓおよび太陽高度θｓに対応させて設定した旋回座標φおよび傾倒座標θに基づいて太陽軌道を追尾するように太陽電池パネル１０の旋回位置および傾倒位置を追尾制御する追尾制御部１２とを備える追尾駆動型太陽光発電装置１を複数備える。
【０３２８】
追尾駆動型太陽光発電装置１の詳細は、実施の形態１と同様であるので主に異なる事項について説明する。複数の追尾駆動型太陽光発電装置１の出力は、出力側遮断器２５の手前で集電され、電力線２０ｃを介してインバータ４０へ電力を供給する形態としてある。つまり、電力モニタ盤２０は、複数の太陽電池パネル１０を集電して、集中管理する形態としてある。
【０３２９】
太陽電池パネル１０に対応して接続された検出回路２２は、検出線２２ｂを介してパーソナルコンピュータ３０に接続されている。また、追尾制御部１３は、それぞれの太陽電池パネル１０を制御する形態としてある。
【０３３０】
図６Ｂは、本発明の実施の形態６に係る追尾駆動型太陽光発電システムの追尾制御方法を実行するときの概略構成を示すブロック図である。
【０３３１】
本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電システム１ｓの追尾制御方法は、追尾駆動型太陽光発電装置１のそれぞれに対して個別に適用される構成としてある。つまり、開閉器２１を制御して、追尾制御方法を実行する対象となる追尾駆動型太陽光発電装置１のみを接続した状態とすることによって、実施の形態１ないし実施の形態５で示した追尾制御方法をそれぞれの追尾駆動型太陽光発電装置１に対して順次実行する構成としてある。
【０３３２】
開閉器２１に対する制御は、電力モニタ盤２０を介して直接的に実行することが可能である。また、パーソナルコンピュータ３０に予め開閉器２１を制御するコンピュータプログラムをインストールしておき、パーソナルコンピュータ３０の表示画面にメニューを表示させ、メニュー（メニューボタン）から対象とする開閉器２１を選択させる形態とすることも可能である。また、出力側遮断器２５を介してインバータ４０に代わる模擬負荷４１を接続しておく。
【０３３３】
つまり、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電システム１ｓの追尾制御方法は、実施の形態１ないし実施の形態５に記載した追尾駆動型太陽光発電装置１の追尾制御方法をそれぞれの追尾駆動型太陽光発電装置１に対して個別に適用する構成としてある。
【０３３４】
この構成により、追尾駆動型太陽光発電装置１それぞれに対して位置ズレを調整するので、追尾駆動型太陽光発電装置１それぞれに対して最適な追尾制御を施すことが可能となり、全体として高効率で最大電力の発電を行なうことが可能な追尾駆動型太陽光発電システム１ｓとすることができる。
【０３３５】
また、本実施の形態に係る追尾駆動型太陽光発電システム１ｓの追尾制御方法を各追尾駆動型太陽光発電装置１（太陽電池パネル１０）に適用する場合、太陽の移動（太陽光の状態）による影響が全く生じないことから、多数の追尾駆動型太陽光発電装置１を配置した追尾駆動型太陽光発電システム１ｓの設置作業を極めて容易かつ高精度に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０３３６】
【図１Ａ】本発明の実施の形態１に係る追尾駆動型太陽光発電装置の稼動状態での概略構成を示すブロック図である。
【図１Ｂ】本発明の実施の形態１に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法を実行するときの概略構成を示すブロック図である。
【図１Ｃ】本発明の実施の形態１に係る追尾駆動型太陽光発電装置の追尾制御方法の実行に適用されるパーソナルコンピュータの概略構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】本発明の実施の形態２に係る追尾駆動型太陽光発電装置の位置ズレを検出して補正するときの第１動作パターンの処理フロー状態を示すフローチャートである。
【図２Ｂ】図２Ａで示した第１動作パターンでの制御座標の移動状態に対応する詳細情報を示す一覧図表である。
【図２Ｃ】図２Ａで示した第１動作パターンでの制御座標の移動状態を座標で示す座標図である。
【図３Ａ】本発明の実施の形態３に係る追尾駆動型太陽光発電装置の位置ズレを検出して補正するときの第２動作パターンの処理フロー状態を示すフローチャートである。
【図３Ｂ】図３Ａで示した第２動作パターンでの制御座標の移動状態に対応する詳細情報を示す一覧図表である。
【図３Ｃ】図３Ａで示した第２動作パターンでの制御座標の移動状態を座標で示す座標図である。
【図４Ａ】本発明の実施の形態４に係る追尾駆動型太陽光発電装置の位置ズレを検出して補正するときの第３動作パターンの処理フロー状態を示すフローチャートである。
【図４Ｂ】図４Ａで示した第３動作パターンでの制御座標の移動状態に対応する詳細情報を示す一覧図表である。
【図４Ｃ】図４Ａで示した第３動作パターンでの制御座標の移動状態を示す座標図である。
【図５Ａ】本発明の実施の形態５に係る追尾駆動型太陽光発電装置に適用する座標系および制御パラメータの相関を示す座標図形である。
【図５Ｂ】図５Ａに示した座標図形のもとで実行される制御座標の位置ズレを補正して太陽電池パネルを駆動するときの演算処理の処理フロー状態を示すフローチャートである。
【図６Ａ】本発明の実施の形態６に係る追尾駆動型太陽光発電システムの稼動状態での概略構成を示すブロック図である。
【図６Ｂ】本発明の実施の形態６に係る追尾駆動型太陽光発電システムの追尾制御方法を実行するときの概略構成を示すブロック図である。
【図７】従来の追尾駆動型太陽光発電装置の概要を示す斜視図である。
【符号の説明】
【０３３７】
１  追尾駆動型太陽光発電装置
１ｓ  追尾駆動型太陽光発電システム
１０  太陽電池パネル
１１  支柱
１２  駆動部
１３  追尾制御部
１３ｃ  制御線
１３ｂ  通信線
２０  電力モニタ盤
２０ｂ  電力線
２０ｃ  電力線
２１  開閉器
２２  検出回路
２２ｂ  検出線
２３  電流検出抵抗
２４  電圧検出抵抗
２５  出力側遮断器
２６  Ａ／Ｄ変換部
３０  パーソナルコンピュータ
４０  インバータ
４１  模擬負荷
Ｌ  シリンダ長
Ｌｇｃ  目標補正シリンダ長（目標補正制御値）
Ｌ（θｇｃ）  目標シリンダ長
Ｒｏｔｈ  旋回方向
Ｒｏｔｖ  傾倒方向
Ｓ３  第１正対旋回座標検出過程
Ｓ４  第１正対旋回座標整合過程
Ｓ５  第１経時傾倒補正過程
Ｓ７  第１正対傾倒座標検出過程
Ｓ８  第１正対傾倒座標整合過程
Ｓ９  第１経時旋回補正過程
Ｓ１０  補正駆動過程
Ｓ２２  第２正対旋回座標検出過程
Ｓ２３  第２正対旋回座標整合過程
Ｓ２４  第２経時傾倒補正過程
Ｓ２６  第２正対傾倒座標検出過程
Ｓ２７  第２正対傾倒座標整合過程
Ｓ２８  第２経時旋回補正過程
Ｓ２９  補正駆動過程
Ｓ３２  第３正対旋回座標検出過程
Ｓ３３  第３正対旋回座標整合過程
Ｓ３４  第３経時傾倒補正過程
Ｓ３６  第３正対傾倒座標検出過程
Ｓ３７  第３正対傾倒座標整合過程
Ｓ３８  第３経時旋回補正過程
Ｓ３９  補正駆動過程
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）  目標直交制御座標
ｄθ１  第１傾倒変位角
ｄθ２  第２傾倒変位角
ｄθ３  第３傾倒変位角
ｄθｓ  高度変化分
ｄφ１  第１旋回変位角
ｄφ２  第２旋回変位角
ｄφ３  第３旋回変位角
ｄφｓ  方位角変化分
（ｘ，ｙ，ｚ）  目標直交太陽座標
θ  傾倒座標（制御座標）
θ１  第１傾倒座標／第１傾倒検出基準座標
θ１ｍ  第１正対傾倒座標／第２傾倒検出基準座標
θ１ｍｔ  第２経時傾倒補正座標／第２傾倒検出基準座標
θ１ｔ  第１経時傾倒補正座標／第１傾倒検出基準座標
（θ１ｔ±ｄθ１）  第１傾倒検出範囲
θ１ｔ＋ｄθ１  第１傾倒検出終了座標
θ１ｔ−ｄθ１  第１傾倒検出開始座標
（θ１ｍｔ±ｄθ２）  第２傾倒検出範囲
θ１ｍｔ＋ｄθ２  第２傾倒検出終了座標
θ１ｍｔ−ｄθ２  第２傾倒検出開始座標
θ２ｍ  第２正対傾倒座標／第３傾倒検出基準座標
θ２ｍｔ  第３経時傾倒補正座標／第３傾倒検出基準座標
（θ２ｍｔ±ｄθ３）  第３傾倒検出範囲
θ２ｍｔ＋ｄθ３  第３傾倒検出終了座標
θ２ｍｔ−ｄθ３  第３傾倒検出開始座標
θ３ｍ  第３正対傾倒座標
θｇ  目標傾倒座標（目標制御座標）
θｇｃ  目標補正傾倒座標（目標補正制御値）
θｓ  太陽高度（太陽座標）
θｓｇ  目標太陽高度
φ  旋回座標（制御座標）
φ１  第１旋回座標／第１旋回検出基準座標
φ１ｍ  第１正対旋回座標／第２旋回検出基準座標
φ１ｍｔ  第１経時旋回補正座標／第２旋回検出基準座標
（φ１ｍｔ±ｄφ２）  第２旋回検出範囲
φ１ｍｔ＋ｄφ２  第２旋回検出終了座標
φ１ｍｔ−ｄφ２  第２旋回検出開始座標
（φ１±ｄφ１）  第１旋回検出範囲
φ１＋ｄφ１  第１旋回検出終了座標
φ１−ｄφ１  第１旋回検出開始座標
φ２ｍ  第２正対旋回座標／第３旋回検出基準座標
φ２ｍｔ  第２経時旋回補正座標／第３旋回検出基準座標
（φ２ｍｔ±ｄφ３）  第３旋回検出範囲
φ２ｍｔ＋ｄφ３  第３旋回検出終了座標
φ２ｍｔ−ｄφ３  第３旋回検出開始座標
φ３ｍ  第３正対旋回座標
φ３ｍｔ  第３経時旋回補正座標
φｇ  目標旋回座標（目標制御座標）
φｇｃ  目標補正旋回座標（目標補正制御値）
φｓ  太陽方位角（太陽座標）
φｓｇ  目標太陽方位角
ε  オフセット
δ  オフセット
τ  オフセット
【図１Ａ】
2011165684.tif 000003
【図１Ｂ】
2011165684.tif 000004
【図１Ｃ】
2011165684.tif 000005
【図２Ａ】
2011165684.tif 000006
【図２Ｂ】
2011165684.tif 000007
【図２Ｃ】
2011165684.tif 000008
【図３Ａ】
2011165684.tif 000009
【図３Ｂ】
2011165684.tif 000010
【図３Ｃ】
2011165684.tif 000011
【図４Ａ】
2011165684.tif 000012
【図４Ｂ】
2011165684.tif 000013
【図４Ｃ】
2011165684.tif 000014
【図５Ａ】
2011165684.tif 000015
【図５Ｂ】
2011165684.tif 000016
【図６Ａ】
2011165684.tif 000017
【図６Ｂ】
2011165684.tif 000018
【図７】
2011165684.tif 000019