(57)【要約】【課題】従来の車椅子の課題は、乗車者が車椅子からベッド等へ移乗する時、突出度合の大きなサイド部が邪魔になる点である。車椅子の乗車者は一般の人より体力が劣るため、サイド部の突出が大きな負担となってしまう。【解決手段】背面部２０の両側に配置したサイド部１４、１５と、座面部２１に設けた圧力検出部と、この圧力検出部より乗車者の乗車状態を判定する乗車状態判定部と、を備え、乗車状態判定部は乗車状態を移乗と判定すると、作動部は背面部２０に対するサイド部１４、１５の突出度合を小さくする電動車椅子である。乗車者が車椅子からベッド等へ移乗する時、自動的にサイド部１４、１５の突出度合が小さくなるので、乗車者の負荷を減らすことができる。【選択図】図１
2011062330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座面部とその両側にサイド部が配置された背面部とを有するシート部と、
前記シート部を支持し車輪を有する基台部と、
前記座面部に設けられた圧力検出部と、
前記圧力検出部で検出された圧力分布に基づいて前記サイド部を作動させる作動部と、を備える、
電動車椅子。
【請求項２】
前記圧力分布で検出された圧力分布に基づいて前記シート部に乗車した乗車者の乗車状態を判定する乗車状態判定部を備える、
請求項１に記載の電動車椅子。
【請求項３】
前記シート部で検出した前記乗車者の体重が予め設定された設定体重よりも小さい場合に、前記乗車状態判定部で前記乗車者の乗車状態を移乗と判定し、前記背面部と平坦になるように前記作動部で前記サイド部を作動させる、
請求項２に記載の電動車椅子。
【請求項４】
周囲の物体を検出する移乗先検出部を備え、
前記移乗先検出部で検出された物体までの距離が移乗可能距離以内で、且つ前記シート部で検出した前記乗車者の体重が前記設定体重よりも小さい場合に、前記乗車状態判定部で前記乗車者の乗車状態を移乗と判定し、前記背面部と平坦になるように前記作動部で前記サイド部を作動させる
請求項３に記載の電動車椅子。
【請求項５】
座面部とその両側にサイド部が配置された背面部とを有するシート部と、前記シート部を支持し車輪を有する基台部と、前記座面部に設けられた圧力検出部と、前記圧力検出部で検出された圧力分布に基づいて前記サイド部を作動させる作動部と、を備えた電動車椅子の制御方法において、
前記圧力検出部で検出された圧力分布に基づいて前記サイド部を作動させる、
電動車椅子の制御方法。
【請求項６】
前記圧力分布で検出された圧力分布に基づいて前記シート部に乗車した乗車者の乗車状態を判定する、
請求項５に記載の電動車椅子の制御方法。
【請求項７】
前記シート部で検出した前記乗車者の体重が予め設定された設定体重よりも小さい場合に、前記乗車者の乗車状態を移乗と判定し、前記背面部と平坦になるように前記作動部で前記サイド部を作動させる、
請求項６に記載の電動車椅子の制御方法。
【請求項８】
前記シート部で検出した前記乗車者の乗車状態が移乗と判定された場合に、前記圧力検出部で乗車者の圧力分布を判断し、前記圧力検出部で検出された圧力分布が偏った方の前記サイド部のみ、前記背面部と平坦になるように前記作動部で前記サイド部を作動させる、
請求項６または７に記載の電動車椅子の制御方法。
【請求項９】
前記圧力検出部で検出した圧力分布が片方に偏り、且つ前記シート部で検出した前記乗車者の体重が予め設定された設定体重と略等しい場合に、前記乗車者の姿勢崩れと判定し、前記作動部は前記サイド部を作動させる、
請求項６〜８いずれか１項に記載の電動車椅子の制御方法。
【請求項１０】
前記乗車者の乗車状態を姿勢崩れと判定すると、前記作動部は圧力分布が偏った方の前記サイド部のみ作動させる、
請求項９に記載の電動車椅子の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車椅子およびその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車椅子は、一般の人よりも体力が劣り歩行が困難な人に利用されることが多い。
【０００３】
車椅子の機能として、予め車椅子の背もたれの両側にサイド部を設けておき、車椅子の乗車者が姿勢崩れを起こす場合、サイド部を背もたれより突出させ、サイド部で乗車者を支持することが検討されている。
【０００４】
車椅子ではないが、図１０に示す産業車（例えば、クレーン車）は、乗車者の安全を確保するため、シート１の背もたれ２（背面部）の両側にサイド部３を設けている。そして、背もたれ２の前面に設けた圧力センサ４の検出信号により、乗車者の体型に合わせて自動的にサイド部３を動かすことが考えられている。
【０００５】
また、シート１は、運転中において、急旋回等により、運転者が左右いずれか一方へ極端に体重移動が生じた場合、これを圧力検出センサ４により検出し、一方又は双方のサイド部３を運転者の方向に接近させ運転者の体を支持している。つまり、サイド部３により運転者の安全が守られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１−２４０３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、図１０に示した技術を車椅子に採用しようとした場合、乗車者が車椅子からベッド等へ移乗する時、サイド部を開くための指示ボタンを操作しなければならない。しかしながら、この操作は、車椅子の乗車者にとっては大きな負担になる場合がある。
【０００８】
つまり、車椅子の乗車者は一般の人より体力が劣ることが多いため、エンジンキーのような操作ボタンを押すことも大きな負担になる。
【０００９】
そこで本発明は、車椅子の乗車者に負担をかけずに、乗車者の乗車状態に応じて自動的にサイド部が動く電動車椅子を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そして、この目的を達成するために本発明は、座面部とその両側にサイド部が配置された背面部とを有するシート部と、前記シート部を支持し車輪を有する基台部と、前記座面部に設けられた圧力検出部と、前記圧力検出部で検出された圧力分布に基づいて前記サイド部を作動させる作動部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の電動車椅子は、乗車者が車椅子からベッド等へ移乗する時、乗車者の乗車状態に応じて自動的にサイド部が動くので、移乗の時の乗車者の負担を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１における電動車椅子の斜視図
【図２】本実施の形態１における電動車椅子の機能ブロック図
【図３】本実施の形態１における通常状態の電動車椅子の上面図
【図４】本実施の形態１における姿勢保持状態の電動車椅子の上面図
【図５】本実施の形態１における移乗状態の電動車椅子の上面図
【図６】本実施の形態１における乗車状態判定部のフローチャート
【図７】本実施の形態１における圧力検出シートの圧力分布を示す図であり、（ａ）正常な姿勢の場合の圧力分布を示す図、（ｂ）姿勢崩れの場合の圧力分布を示す図、（ｃ）移乗の場合の圧力分布を示す図
【図８】本発明の実施の形態２における電動車椅子の機能ブロック図
【図９】本実施の形態２における乗車状態判定部のフローチャート
【図１０】従来の産業用車両シートを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同じ構成には、同じ符号を付して、適宜説明を省略している。
【００１４】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１における電動車椅子の斜視図である。
【００１５】
電動車椅子１０は、シート部１１と、このシート部１１を支持する基台部１２と、シート部１１上方の両側に配置したサイド部１４、１５と、シート部１１の中ほど両側に配置した肘掛部１６、１７を備える。なお、シート部１１の背面を支える後方台部１３は、基台部１２の一部である。
【００１６】
また、シート部１１は、上方にある背面部２０と、中ほどにある座面部２１と、下方にある足置き部２３とからなる。
【００１７】
そして、背面部２０の両側に配置されたサイド部１４、１５は、ヒンジ部２４、２５を支点として回転移動する。
【００１８】
このようにサイド部１４、１５がヒンジ部２４、２５を支点に回転移動することで、背面部２０に対するサイド部１４、１５の突出度合いを変更する。ここで言う突出度合いとは、サイド部１４、１５が背面部２０から、どのくらいの間隔だけ前方に飛び出しているかを意味する。本実施の形態１の電動車椅子１０では、最大の突出度合いが１５ｃｍであり、最小の突出度合いが０ｃｍ（サイド部１４、１５と背面部２０とが平坦になる状態）である。また、この時のサイド部１４、１５の背面部２０に対する傾きは４５度である。
【００１９】
よって、電動車椅子１０では、サイド部１４、１５がヒンジ部２４、２５を支点に回転移動することにより、サイド部１４、１５の一部が前方へ突出する。そして、サイド部１４、１５の突出度合が大きくなる。一方、サイド部１４，１５は、ヒンジ部２４、２５を支点に逆に回転移動する事で、突出度合が小さくなる。
【００２０】
なお、サイド部１４、１５は、ヒンジ部２４、２５を支点に回転移動する構成でなくともよい。たとえば、サイド部１４、１５が背面部２０と平行なまま、前方へ押出して突出度合いを大きくなり、後方へ平行なまま引き戻すことで突出度合いを小さくする構成でもよい。
【００２１】
また、座面部２１の中には、圧力検出部をなす圧力検出シート２６が埋め込まれており、この圧力検出シート２６により乗車者の乗車時の圧力分布データを検出することができる。
【００２２】
次に、図２の電動車椅子１０の機能ブロック図を用いて電動車椅子１０の内部構成を説明する。
【００２３】
電動車椅子１０は、圧力検出シート２６より乗車者の乗車状態を判定する乗車状態判定部３０を備える。そして、乗車状態判定部３０で判定される乗車状態に応じて、作動部３１、３２が、アーム１８、１９を介してサイド部１４、１５の突出度合いを変更する。
【００２４】
また、電動車椅子１０の基台部１２には駆動部３３が内蔵されている。この駆動部３３は車輪を回転させて、電動車椅子１０を移動させる。この時、電動車椅子１０は、操作部のジョイスティクの操作に従って移動する。
【００２５】
本実施の形態１では、乗車者が姿勢崩れを起こした場合、電動車椅子１０のサイド部１４、１５の突出度合いを自動的に大きくして、乗車者を支える。このように、サイド部１４、１５で乗車者を支えることで、乗車者が姿勢崩れから正常姿勢に戻すことを支援する。
【００２６】
また、乗車者が移乗しようとしている場合は、サイド部１４、１５の突出度合いを小さくして、サイド部１４、１５が移乗の邪魔にならないようにする。
【００２７】
図３は通常状態の電動車椅子１０の上面図である。この時、乗車者は正常状態である。図３では、サイド部１４、１５が背面部２０に対して少し折れ曲がっており、乗車者の姿勢が傾きすぎるのを止め、姿勢崩れを起こし難くしている。この時のサイド部１４、１５の突出度合いはどちらも５ｃｍであり、サイド部１４、１５の背面部２０に対する傾きはどちらも２０度である。
【００２８】
また、座面部２１に設けた圧力検出シート２６より乗車者の臀部から受ける圧力分布が検出され、この圧力分布より乗車者の乗車状態が判定される。
【００２９】
圧力検出シート２６より検出された圧力分布データが片方に偏り、且つ圧力検出部より検出された乗車者の体重が予め設定された体重（乗車者の体重、以下「設定体重」とする）とほぼ同じ場合は、乗車状態判定部３０は乗車者の姿勢崩れと判定する。姿勢崩れと判定すると、電動車いす１０は、作動部３２がサイド部１４、１５の突出度合いを大きくする。
【００３０】
図４は、圧力分布データが左側に偏り、左側に乗車者が姿勢崩れを起こしたと判断してサイド部１５の突出度合いを大きくし、姿勢保持状態とした電動車椅子１０の上面図である。以下、図４に示す場合を例として説明する。
【００３１】
乗車者の乗車状態が、左側に姿勢崩れだと判断されると、サイド部１５で乗車者を支えるために、作動部はサイド部１５の突出度合いを大きくして、サイド部１５を姿勢保持状態とする。その結果、乗車者はサイド部１５によって支えられ、乗車者は姿勢崩れの状態から正常な姿勢になることが支援される。
【００３２】
サイド部１５の具体的な動きについて説明する。まず、乗車者は通常状態のサイド部１５に支えられており、乗車状態が姿勢崩れと判断されると、サイド部１５の突出度合いを大きくして乗車者の姿勢を保持する。突出度合いを最大まで大きくするとサイド部１５の突出度合いは１５ｃｍであり、サイド部１５の背面部２０に対する傾きは４５度となる。
【００３３】
また、電動車椅子１０は、乗車者が他の椅子やベッドへ移乗しようとしている場合、サイド部１４、１５の突出度合いを小さくして、サイド部１４、１５が乗車者の移乗の妨げにならないようにする。
【００３４】
続いて、圧力分布データが左側に偏り、且つ圧力検出部より検出された乗車者の体重が設定体重より減少した場合を考える。この場合は、左側への乗車者の移乗と判断し、サイド部１５の突出度合いを小さくする。このように、サイド部１５を移乗状態とした電動車椅子１０の上面図を、図５に示す。以下、この場合を例として説明する。
【００３５】
電動車椅子１０は、圧力検出シート２６より検出された圧力総和が設定体重よりも減少すると、乗車状態判定部は移乗と判定し、作動部へサイド部１５の突出度合いを小さくして、サイド部１５を移乗状態にするように指示を出す。そして、背面部２０とサイド部１５とが平坦になるまでサイド部１５の突出度合いを小さくすることで、サイド部１５を移乗状態としている。
【００３６】
次に、電動車椅子１０の動作を説明するために、図６の乗車状態判定部のフローチャートを用いて説明する。
【００３７】
まず、乗車状態判定部では、圧力検出シート２６より乗車者の圧力分布データを抽出し、この圧力分布データより乗車者の体重を算出する。また、圧力分布データより乗車者の座面部２１に対する重心位置を算出する。そして、算出された体重を乗車者の設定体重とし、算出された重心位置を乗車者の設定重心位置とする。この設定体重および設定重心位置を初期設定する（ステップＳ１）。
【００３８】
次に、乗車状態を判定するために、圧力検出シート２６より乗車者の圧力分布データを抽出する（ステップＳ２）。
【００３９】
そして、この圧力データより乗車者の乗車状態を判定する（ステップＳ３）。
【００４０】
乗車状態としては、「１．正常姿勢」「２．姿勢崩れ」「３．移乗」の３つのパターンに分類する。
【００４１】
ちなみに、図７は圧力検出シート２６の検出結果である圧力分布を示す図であり、（ａ）正常姿勢の圧力分布を示す図、（ｂ）姿勢崩れの圧力分布を示す図、（ｃ）移乗の圧力分布を示す図である。
【００４２】
圧力検出シート２６の検出結果である圧力分布データ２８は、複数の検出セルに分かれており、これら複数の検出セルから検出される圧力値の集合である。乗車状態判定部は、この圧力分布データ２８から乗車者の体重および重心を判定する。
【００４３】
なお、図７（ａ）〜（ｃ）では、簡易的に０〜５のレベルに分けて圧力値を表示している（０のレベルは図示せず）。また、図７にある破線は乗車者と座面部２１とが接触している部分を示す。
【００４４】
乗車状態判定部では、座面部２１で支えている乗車者の体重と、座面部２１で支える乗車者の体重の偏りとから、乗車状態を判定する。
【００４５】
具体的には、検出される体重と初期設定された設定体重とを比較し、設定体重より検出される体重が大きく減少していないか判断する。また、圧力分布データ２８より乗車者の重心位置を算出し、この算出された重心位置と設定重心位置（初期設定された通常乗車状態の重心位置）とを比較して、左右（肘掛部１６を右側、肘掛部１７を左側）のどちらに算出された重心位置が大きくずれたかで、乗車者の体重の偏りを判断する。以下、それぞれの判定結果の内容について、詳しく説明する。
【００４６】
「１．正常姿勢」と判定される場合は、圧力検出シート２６の検出結果は、検出される体重が初期設定された設定体重の９０％以上であり、算出された重心位置と設定重心位置との左右方向のずれ間隔が１０ｃｍ未満である。
【００４７】
「２．姿勢崩れ」と判定される場合は、圧力検出シート２６の検出結果は、検出される体重が初期設定された設定体重の９０％以上であり、算出された重心位置と設定重心位置との左右方向のずれが１０ｃｍ以上である。
【００４８】
「３．移乗」と判定される場合は、圧力検出シート２６の検出結果は、検出される体重が初期設定された設定体重の９０％未満であり、算出された重心位置と設定重心位置との左右方向のずれが１０ｃｍ以上である。
【００４９】
なお、この判定時に、圧力検出シート２６での検出結果が、検出される体重が設定体重の９０％未満であり、算出された重心位置と設定重心位置との左右方向のずれが１０ｃｍ未満である場合を、電動車いす１０から乗車者が降りようとしている場合（「４．降車姿勢」）であるとすることも出来る。「４．降車姿勢」と判定された場合に、電動車椅子１０の各部を適宜動かすことで、乗車者の降車を支援することも可能である。
【００５０】
このようにして、乗車者の乗車状態は判定される。
【００５１】
前述の「２．姿勢崩れ」の場合の検出結果を、乗車者の姿勢崩れだと判断する理由は、姿勢崩れが発生した時に、座面部２１の片方に乗車者の体重が掛かり、圧力分布データ２８の左右の偏りが著しくなるためである。
【００５２】
また、前述の「３．移乗」の場合の検出結果を、移乗だと判断する理由は、乗車者は移乗先のベッド等に手をついたり介護者に支えられたりするので、座面部２１に掛かる体重が大きく減り、かつ移乗先に移乗するために移乗方向に体重が掛かるためである。
【００５３】
なお、電動車椅子１０では、圧力検出シート２６より検出された乗車者の体重が設定体重よりも大きく減少した場合を、設定体重の９０％未満である場合としているが、この数値は、乗車者や介護側の状況によって適宜設定されてもよい。
【００５４】
また、電動車椅子１０では、圧力分布データが片方に偏った場合として、算出された重心位置と設定重心位置とのずれが１０ｃｍ以上であるとしているが、この数値は、乗車者や介護側の状況によって適宜設定されてもよい。
【００５５】
そして、「１．正常姿勢」の場合は、図３のようにサイド部１４、１５通常状態に変更する（ステップＳ４）。なお、サイド部１４、１５がすでに通常状態であった場合は、そのままの状態にしておく。
【００５６】
また、「２、姿勢崩れ」の場合は、図４のようにサイド部１５を姿勢保持状態に変更する（ステップＳ５）。
【００５７】
そして、サイド部１５は乗車者を押して、乗車者が正常な姿勢になろうとするのを支援する。なお、図４では乗車者の左側（紙面に向かって右側）に姿勢崩れが発生したために、サイド部１５を姿勢保持状態に変更したが、乗車者の左側に姿勢崩れが発生した場合は、サイド部１４を姿勢保持状態に変更する。
【００５８】
また、乗車者の左側に姿勢崩れが発生して、サイド部１５がすでに姿勢保持状態であった場合は、サイド部１５は姿勢保持状態のままにしておく。同様に、乗車者の右側に姿勢崩れが発生して、サイド部１４がすでに姿勢保持状態であった場合は、サイド部１４は姿勢保持状態のままにしておく。
【００５９】
また、「３、移乗」の場合は、図５のようにサイド部１５を移乗状態に変更する（ステップＳ６）。
【００６０】
さらには、肘掛部１７の位置を下げて、肘掛部１７が移乗の邪魔にならない移乗状態に変更する（ステップＳ７）。
【００６１】
以上の説明では、体重の左右の偏りが左側にあったので、サイド部１５と肘掛部１７を移乗状態としたが、体重の偏りが右側にある場合は、サイド部１４と肘掛部１６を移乗状態とする。
【００６２】
なお、体重の左右の偏りを判定するために、圧力分布データを複数の検出セルでなく左右２つに分けて、左右のどちらに乗車者の体重が偏っているかで判定してもよい。
【００６３】
また、体重の左右の偏りを判定するために、圧力分布データを圧力分布図として表し、この圧力分布図を画像解析して乗車者の体重の偏りを判定してもよい。例えば、検出セルごとの検出値を色に変換した圧力分布図を用いて、圧力分布図の形状や、圧力分布図がどのように変形するかで体重の偏りを判定してもよい。
【００６４】
なお、サイド部１４，１５の最大の突出度合いは、乗車者によって適宜設定してもよい。
【００６５】
上述したように電動車椅子１０は、乗車者が車椅子からベッド等へ移乗する時、自動的にサイド部１４、１５の突出度合いが小さくなるので、乗車者の移乗時の負担を減らすことができる。さらに、サイド部１４、１５により乗車者が姿勢崩れを起こした場合、正常姿勢に戻す支援をすることができる。
【００６６】
（実施の形態２）
本実施の形態２は、実施の形態１の構成に移乗先検出部を設けることで、より正確な乗車者の乗車状態の判定が可能になった電動車椅子である。
【００６７】
実施の形態１では、乗車者が体を動かすために肘掛部１６、１７に乗りかかった場合でも、圧力検出シート２６より検出される圧力総和が大きく減少するため、乗車状態判定部３０は移乗と判断してしまう。
【００６８】
本実施の形態２では、移乗先検出部の検出データを利用することで、このような判断間違いを防ぐことを可能とする。
【００６９】
図８は、本実施の形態２における電動車椅子の機能ブロック図である。電動車椅子４０は、乗車者が移乗する可能性のある椅子またはベッド等を検出する移乗先検出部をなすレーザ距離センサ４１ａ、４１ｂを備える。
【００７０】
そして、レーザ距離センサ４１ａ、４１ｂで検出された移乗先までの距離が移乗可能距離であり、且つ圧力検出シート２６より検出された体重が設定体重より大きく減少した場合、乗車状態判定部４２で移乗と判定する。すると、乗車状態判定部４２は、作動部３１、３２へサイド部１４、１５の突出度合いを小さくし、サイド部１４、１５と背面部２０とを平坦にする指示を出す。これにより、サイド部１４、１５が移乗の妨げにならない。
【００７１】
このように電動車椅子４０は、乗車者の乗車状態に応じてサイド部１５が動くために、移乗を行いやすくなる。
【００７２】
次に、電動車椅子４０の動作を説明するために、図９の乗車状態判定部４２のフローチャートを用いて説明する。
【００７３】
まず、乗車状態判定部４２では、圧力検出シート２６より乗車者の圧力分布データを抽出し、この圧力分布データより乗車者の体重を算出する。また、圧力分布データより乗車者の座面部２１に対する重心位置を算出する。そして、算出された体重を乗車者の設定体重とし、算出された重心位置を乗車者の設定重心位置とする。この設定体重および設定重心位置を初期設定する（ステップＳ１１）。
【００７４】
次に、乗車状態を判定するために、レーザ距離センサ４１ａ、４１ｂより電動車椅子４０の周辺データを検出する（ステップＳ１２）。
【００７５】
レーザ距離センサ４１ａは基台部１２の右側面の下方にあり、レーザ距離センサ４１ｂは基台部１２の左側面の下方にある。そして、レーザ距離センサ４１ａ、４１ｂの検出エリアは走査角度±９０度、有効距離４ｍである。
【００７６】
レーザ距離センサ４１ａ、４１ｂの検出データより、移乗可能距離に移乗先物体が存在するか否かをレーザセンサ情報から分析する（ステップＳ１３）。
【００７７】
前述した移乗可能距離とは、電動車椅子４０と移乗先物体との距離が０．３ｍ以内の場合である。また、移乗先物体とは、移乗先物体として事前に登録された図６のベッド２７や椅子などである。
【００７８】
乗車状態判定部４２は、レーザ距離センサ４１ａ、４１ｂの検出データの物体形状より、検出エリアにあるベッドが事前に移乗先物体として登録された物体形状であるか否かを判断する。さらに、この移乗先物体（ベッド）が移乗可能距離になったか否かを分析する。
【００７９】
次に、乗車状態を判定するために、圧力検出シート２６より乗車者の圧力分布データを抽出する（ステップＳ１４）。
【００８０】
そして、この圧力分布データより乗車者の乗車状態を判定する（ステップＳ１５）。
【００８１】
乗車状態としては「１．正常姿勢」「２．姿勢崩れ」「３．移乗」の３つのパターンに分類される。
【００８２】
「１．正常姿勢」と判定される場合は、圧力検出シート２６の検出結果は、検出される体重が初期設定された設定体重の９０％以上であり、算出された重心位置と設定重心位置との左右方向のずれ間隔が１０ｃｍ未満である。また、検出される体重が初期設定された設定体重の９０パーセント未満であり、移乗先物体が移乗可能距離で検出されない場合も「１．正常姿勢」として判定される。
【００８３】
「２．姿勢崩れ」と判定される場合は、圧力検出シート２６の検出結果は、検出される体重が初期設定された設定体重の９０％以上であり、算出された重心位置と設定重心位置との左右方向のずれが１０ｃｍ以上である。
【００８４】
「３．移乗」と判定される場合は、圧力検出シート２６の検出結果は、検出される体重が初期設定された設定体重の９０％未満であり、算出された重心位置と設定重心位置との左右方向のずれが１０ｃｍ以上であり、さらに、移乗先物体を移乗可能距離に検出している場合である。
【００８５】
なお、移乗先検出部で移乗可能距離に移乗先物体が存在するかを判断するのではなく、新たにバンパーセンサーを設けて、移乗先検出部では移乗先検出部のみの識別を行い、バンパーセンサーで移乗先物体が移乗可能距離にあるのかを判定してもよい。
【００８６】
このように、乗車者の総体重に加えて移乗先物体までの距離を併用することで、正確な乗車状態の判定が可能になる。
【００８７】
そして、「１．正常姿勢」の場合は、図３のようにサイド部１４、１５を通常状態に変更する（ステップＳ１６）。なお、サイド部１４、１５がすでに通常状態であった場合は、そのままの状態にしておく。
【００８８】
また、「２、姿勢崩れ」の場合は図４のようにサイド部１５を姿勢保持状態に変更する（ステップＳ１７）。
【００８９】
また、「３、移乗」の場合は、図５のようにサイド部１５を移乗状態に変更する（ステップＳ１８）。
【００９０】
さらには、肘掛部１７の位置を下げて、肘掛部１７が移乗の邪魔にならない移乗状態に変更する（ステップＳ１９）。
【００９１】
このように本実施の形態２の電動車椅子４０は、移乗先検出部を設けることで、より正確に乗車者の乗車状態の判定が可能となる。
【００９２】
なお、移乗先検出部としてレーザ距離センサ４１ａ、４１ｂを用いているが、移乗先検出部として超音波距離センサ、画像カメラを有する画像分析器を用いてもよい。
【００９３】
また、移乗可能距離を０．３ｍ以内としてるが、乗車者や介護側の状況によって適宜設定されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明の電動車椅子およびその制御方法は、乗車者がベッド等へ移乗する場合に有用である。
【符号の説明】
【００９５】
１０、４０  電動車椅子
１１  シート部
１２  基台部
１３  後方台部
１４、１５  サイド部
１６、１７  肘掛部
１８、１９  アーム
２０  背面部
２１  座面部
２３  足置き部
２４、２５  ヒンジ部
２６  圧力検出シート
２７  ベッド
２８  圧力分布データ
３０、４２  乗車状態判定部
３１、３２  作動部
３３  駆動部
４１ａ、４１ｂ  レーザ距離センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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