(57)【要約】【課題】ワイヤのワイヤ端部を操作するための機器および方法を提供する。【解決手段】本発明は、ワイヤ端部１．１を把持するための２つの把持顎４、５を備えたワイヤグリッパ５０を用いて、また、ワイヤグリッパ５０を移動させるための圧力手段によって、ワイヤ端部１．１をコネクタハウジング２０内に挿入するための機器１００および方法に関する。ワイヤグリッパ５０は、第１のスライダ６１を備えたスライダ機器６０を含む。第１の把持顎４は、第１のスライダ６１と共に、ガイド要素６３に沿って第２の把持顎５に対して変位可能に支持される。圧力手段は、第２の把持顎５に対する第１の把持顎４の粗動移動を開始するために、ワイヤグリッパ５０に移動変換器２、１１、１２、１３を用いることによって作用する。さらにモータ３が設けられ、移動変換器は、モータ３の回転運動を第２の把持顎５に対する第１の把持顎４の微細移動に変換する。【選択図】図１
2011096659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤ端部（１．１）を把持するための第１の把持顎（４）および第２の把持顎（５）と、ワイヤグリッパ（５０）を動作させるための圧力手段（１４、１５）とを備えたワイヤグリッパ（５０）を含む、ワイヤ（１）のワイヤ端部（１．１）を操作するための機器（１００）であって、圧力手段（１４、１５）が、第１の把持顎（４）を第２の把持顎（５）に対して動かす移動変換器（２、１１、１２、１３）に直線移動で作用し、前記機器（１００）は、モータ（３）をさらに含み、該モータ（３）は、移動変換器（２、１１、１２、１３）に回転運動（Ｒ）で作用し、第１の把持顎（４）を第２の把持顎（５）に対して動かす、機器（１００）。
【請求項２】
圧力手段（１４、１５）が、第２の把持顎（５）に対する第１の把持顎（４）の粗動移動（Ｓ．ｈ）を開始するために、ワイヤグリッパ（５０）に移動変換器（２、１１、１２、１３）を用いることによって作用し、
モータ（３）が、第２のグリッパ顎（５）に対する第１のグリッパ顎（４）の微細移動（Ｏ．ｅ）を開始するために、移動変換器（２、１１、１２、１３）を用いることによってワイヤグリッパ（５０）に作用する、請求項１に記載の機器（１００）。
【請求項３】
ワイヤグリッパ（５０）が、
ガイド要素（６３）および第１のスライダ（６１）を備えたスライダ機器（６０）を含み、
第１のスライダ（６１）が、第１の把持顎（４）に割り当てられ、
第１の把持顎（４）が、割り当てられた第１のスライダ（６１）と共に、ガイド要素（６３）に沿って第２の把持顎（５）に対して変位可能に支持され、
圧力手段（１４、１５）が、第２の把持顎（５）に対する第１の把持顎（４）の粗動移動（Ｓ．ｈ）を開始するために、スライダ機器（６０）に作用する、請求項２に記載の機器（１００）。
【請求項４】
第２の把持顎（５）が、第１の把持顎（４）が粗動移動（Ｓ．ｈ）または微細移動（Ｏ．ｅ）を実行している間静止する、請求項２または３に記載の機器（１００）。
【請求項５】
ワイヤグリッパ（５０）が、第１のスライダ（６１）に対して変位可能に支持される第２のスライダ（６２）をさらに含み、第１のスライダ（６１）と共に、開放時、第１および第２の把持顎（４、５）を互いから離すように、閉鎖時、互いに向かうように移動させる、請求項３に記載の機器（１００）。
【請求項６】
移動変換器（１１、１２、１３）を用いることによって、回転運動（Ｒ）が、並進微細移動（Ｏ．ｅ）である微細移動に変換可能である、請求項２または３に記載の機器（１００）。
【請求項７】
ワイヤグリッパ（５０）への圧力手段（１４、１５）の作用による相対的粗動移動（Ｓ．ｈ）、および移動変換器（１１、１２、１３）とモータ（３）との相互作用による第１の把持顎（４）および第２の把持顎（５）の相対的微動移動（Ｏ．ｅ）が、実行可能である、請求項１から６のいずれか一項に記載の機器（１００）。
【請求項８】
ワイヤ（１）のワイヤ端部（１．１）を操作するための方法であって、
圧力手段（１４、１５）を、ワイヤグリッパ（５０）の第１の把持顎（４）をワイヤグリッパ（５０）の第２の把持顎（５）に対して動かす移動変換器（２、１２、１１、１３）に作用させるステップと、
モータ（３）を移動変換器（２、１１、１２、１３）に作用させ、ワイヤグリッパ（５０）の第１の把持顎（４）をワイヤグリッパ（５０）の第２の把持顎（５）に対して動かすステップとを含む、方法。
【請求項９】
圧力手段（１４、１５）を作用させる際、ワイヤ（１）のワイヤ端部（１．１）を第１の把持顎（４）と第２の把持顎（５）との間に把持するために、第１の把持顎（４）および第２の把持顎（５）の共通の送り移動が実行され、ワイヤグリッパ（５０）の送り移動（Ｚ１）の後、モータ（３）を移動変換器（２、１１、１２、１３）に作用させて、第１の把持顎（４）と第２の把持顎（５）との間に把持されたワイヤ端部が放される、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
第１の把持顎（４）および第２の把持顎（５）の共通の後退移動（−Ｙ）中、最初に並進後退移動（−Ｚ１）、次いで第２の把持顎（５）に対する第１の把持顎（４）のさらなる開放移動（Ｏ．ｅ）が実行される、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
ワイヤ端部（１．１）の解放後、ワイヤ（１）に平行な並進後退移動（−Ｚ１．１）が、その後のワイヤ端部（１．１）を把持するステップおよび送り移動（Ｚ１）のステップを反復するために新たに実行される、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
制御手段（３０）が、第１の把持顎（４）および第２の把持顎（５）の現在の位置を決定するために使用され、制御（Ｓ）が、制御手段（３０）からの情報（ｉ（ｔ））に応じてモータ（２）を調節する、請求項８から１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
ワイヤ端部（１．１）のコネクタハウジング（２０）内への自動挿入のために使用される、請求項８から１２のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立特許請求項の規定による、ワイヤのワイヤ端部を操作するための機器および方法に関する。特に、本発明は、ワイヤの端部嵌合されたワイヤ端部のコネクタハウジング内への自動挿入に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、自動車または航空機で使用されるようなワイヤハーネスは、コネクタハウジング内に挿入されたワイヤ端部を有する複数のワイヤからなる。このために、絶縁が剥がされ、接点部を嵌合させたワイヤ端部が、コネクタハウジングのチャンバ内に挿入される。ワイヤ端部、および一部の挿入方法ではさらには接点部が、たいていは、空気圧で動作させるグリッパで保持され、移動される。この原理はまた、個々のワイヤの機械的な端部嵌合または端部加工にも同様に使用される。
【０００３】
対応する挿入方法およびロボットは、たとえば、欧州特許出願公開第０７０８５０８号明細書および欧州特許出願公開第０４４０９５５号明細書から知られている。欧州特許出願公開第０７０８５０８号明細書は、空気圧で作動される挿入ユニットを説明している。欧州特許出願公開第０４４０９５５号明細書は、導電体をコネクタハウジング内の接点部に自動的に組み付けるための産業ロボットに関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】欧州特許出願公開第０７０８５０８号明細書
【特許文献２】欧州特許出願公開第０４４０９５５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特に、小さいグリッドピッチを有する小型のコネクタハウジングの場合、知られている解決策は、その構造のために閉じるまたは開くのいずれかになり得る空気圧グリッパが使用されるため、限界に直面している。開いた状態において、これらの空気圧グリッパは、比較的大きな空間を占有し、たとえば隣接するワイヤに対する損傷または隣接するワイヤの捩じれを起こす恐れがある。
【０００６】
ワイヤを操作するための改良されたワイヤグリッパを提供する必要がある。さらに、その寸法は、たとえばコネクタハウジングが、損傷または相互の機能障害を発生させることなく密に隣接するワイヤ端部を装填することができるように、小さくなければならない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の態様は、特に新規のワイヤグリッパ、およびこのワイヤグリッパで可能になる改良された操作方法に関する。このワイヤグリッパでは、圧力手段が、移動変換器に作用し、それによって第１の把持顎を第２の把持顎に対して動かし、モータは、移動変換器に回転動作で作用し、それによって第１の把持顎を第２の把持顎に対して動かす。
【０００８】
本発明の利点は、流体式作動または空気圧式作動システムによるワイヤグリッパの把持顎における高い把持力と、電気的に駆動されるモータを用いることによるワイヤグリッパの無段式の開放および閉鎖の実現性との組み合わせにある。
【０００９】
最良の利点は、本発明によるワイヤグリッパの小型の構造である。
【００１０】
本発明は、ハウジング挿入における正確かつ非破壊的な作業を、ワイヤグリッパの無段式の制御移動の採用による小さいグリッドピッチをさらに伴って可能にする。
【００１１】
好ましい実施形態では、本発明は、反復把持によって小断面を有するワイヤをコネクタハウジング内に挿入することを可能し、それぞれのワイヤ端部は、短く掴まれ、コネクタハウジング内に挿入される。グリッパは、次いで、グリッパ顎が放されて後方向に移動され、ワイヤ端部が、新たに掴まれ、コネクタハウジング内に完全に挿入される。それによって、誤った挿入の危険性またはワイヤ端部における捩じれの危険性が、極めて低減され得る。
【００１２】
本発明はまた、ワイヤの他の操作にも適用され得る。
【００１３】
本発明の有利な別の実施形態が、従属特許請求項において記載される。
【００１４】
本発明の詳細および利点は、例示的な実施形態に関連付け、図を参照することによって以下でより詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態における本発明による機器の分解図である。
【図２】ワイヤ端部のハウジング内への挿入中の本発明による機器のワイヤグリッパの三次元図である。
【図３】ワイヤハーネスのワイヤ端部の複数列のハウジング内への挿入中の本発明の機器のワイヤグリッパの三次元図である。
【図４】本発明によるワイヤグリッパおよびワイヤ端部の操作中の本発明の機器の別の要素の三次元図である。
【図５Ａ】ワイヤ端部の掴みおよび提示中の本発明によるワイヤ−グリッパの三次元図である。
【図５Ｂ】短い後退移動を実行中の図５Ａによる本発明によるワイヤグリッパの三次元図である。
【図５Ｃ】後退移動を実行中の図５Ａで示されたような本発明によるワイヤ−グリッパの三次元図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
同一の参照記号は、同一の構成要素または同一に作用する構成要素を示している。「右」、「左」、「上」、「底」などの記載は、図内のそれぞれの配置に関連する。図示されるｘ−ｙ−ｚ座標系は、個々の方向をより良好に説明する働きをするにすぎない。
【００１７】
「流体圧手段」または「圧力手段」という用語は、本明細書では、流体（たとえば気体または液体）を用いることによって位置決め要素（たとえばピストン）に圧力を及ぼす手段を一般的に説明するために使用される。好ましくは、空気圧手段が、流体圧手段または圧力手段として使用される。
【００１８】
第１の好ましい実施形態が、図１を参照して説明される。この図では、本発明による機器１００の分解図が示されている。
【００１９】
本発明による機器１００には２つの基本的な変形例が存在することを、最初に留意すべきである。第１の変形例では、第１の把持顎（たとえば把持顎４）が、第２の固定された把持顎（たとえば把持顎５）に対して移動される。これは、開放および閉鎖が、第１の把持顎の対応する移動を通じてのみ起こることを意味する。第２の変形例では、第１の把持顎４および第２の把持顎５が、同期して一緒に移動される。
【００２０】
最後に、本発明のすべての実施形態の目的は、ワイヤグリッパ５０またはワイヤグリッパ５０の把持顎４、５それぞれの必要な移動を制御式に実行することである。
【００２１】
図１による機器１００は、ワイヤ１のワイヤ端部１．１をコネクタハウジング２０内に挿入するように構成されている。機器１００は、ワイヤ端部１．１を掴むための第１の把持顎４および第２の把持顎５を備えたワイヤグリッパ５０を含む。
【００２２】
図１は、（変形例２として称される）同期して共通に移動可能な把持顎４、５を備えた機器１００を示している。しかしながら、以下では、（変形例１として称される）片側のみが移動可能な把持顎４を備えた機器１００もまた、この図１を参照して説明される。
【００２３】
変形例１では、ワイヤグリッパ５０を閉鎖するために、流体圧手段１５が使用される。機器１００はまた、（たとえば図１に示されるようにガイドレールの形態またはガイド溝の形態の）ガイド要素６３および第１のスライダ６１を備えたスライダ機器６０も含む。この第１のスライダ６１は、第１の把持顎４に割り当てられ、すなわち第１のスライダ６１は、第１の把持顎４と機械的に連結される。第１の把持顎４は、割り当てられた第１のスライダ６１と共に、第２の把持顎５に対してガイド要素６３に沿って移動可能に支持される。前記流体圧手段１５は、第１の把持顎４が割り当てられた第１のスライダ６１と共に、第２の把持顎５に対して粗動閉鎖移動Ｓ．ｈを開始することを可能にするために、スライダ機器６０にカップラを介して作用する。変形例１では、この第２の把持顎５は、開放または閉鎖移動を実行しない。
【００２４】
機器１００は、さらにモータ３を含む。モータ３は、好ましくは電気的に作動されるステッピングモータまたはサーボモータである。モータ３の回転運動Ｒが、第１の把持顎４の微細移動Ｖ２（たとえば実施形態に応じて、微細開放移動および／または微細閉鎖移動）に変換されるようにモータ３と相互作用する、いわゆる移動変換器が使用される。図示される実施形態では、移動変換器は、次の要素を含む。モータシャフト２、（ピニオンの形態の）ギヤホイール１１、ギヤラック１３。モータ３の回転運動Ｒは、ギヤホイール１１の端部が装着されるモータシャフト２を駆動する。このギヤホイール１１は、ギヤラック１３の歯に係合する。このギヤラック１３は、（本明細書では「空気圧閉鎖ユニット１０」として称される）ハウジング内で移動可能に支持される。図示される例示的な実施形態では、ギヤホイール１１は、ギヤラック１３の上方に装着される。モータシャフト２およびギヤホイール１１が、反時計回りの方向に移動するとき（回転運動Ｒの方向の矢印を参照）、ギヤラック１３は、空気圧閉鎖ユニット１０を出るように移動される。すなわち、ギヤラック１３は、正のｘ方向に移動する。
【００２５】
ギヤラック１３のこの並進移動は、第１のスライダ６１の対応する並進移動に変換される。このために、第１のスライダ６１は、カップラを介してギヤラック１３と移動式に連結または結合される。図示される例示的な実施形態では、ギヤラック上に溝１３．１が設けられる。移動による連結または結合をもたらすために、スライダ６１の対応するピンが、この溝１３．１内に係合する。ギヤラック１３が負のｘ方向に移動するとき、スライダ６１もまたこれと共に負のｘ方向に移動される。他の知られている手段もまた、動作変換器として使用され得る。
【００２６】
スライダ機器６０は、スライダ６１およびガイド要素６３だけでなく、第１の把持顎４との機械的移動カップラも含む。スライダ６１が負のｘ方向に移動されるとき、第１の把持顎４は、負のｘ方向の対応する並進閉鎖移動（たとえば粗動の並進移動Ｓ．ｈ）を実行する。
【００２７】
流体圧で発生する移動とモータで発生する移動との間の差別化を可能にするために、以下ではこれ以降、粗動移動と微細移動との間で差別化が行われる。粗動移動は、流体圧で発生するものであり、一方で微細移動は、モータで発生するものである。実施形態に応じて、移動の以下の組合わせが存在し得り、実施形態の各々は、少なくとも１つの流体圧で発生する並進粗動閉鎖移動Ｓ．ｈ、および１つのモータで発生する微動開放移動Ｏ．ｅを有する。対応する参照記号は、次の通りに構成される。「Ｓ」は「閉鎖移動」を表し、「Ｏ」は「開放移動」を表し、「ｈ」は「流体圧」（またはそれぞれ「空気圧」）を表し、「ｅ」は、「電気」（言い換えれば「モータ駆動」）を表す。
【００２８】
【表１】
2011096659.tif 000003
【００２９】
図１に示されるのは、上記の表で示された第１の実施形態の詳細である。把持顎４、５の閉鎖は流体圧的に起こり、開放は電気的に起こる。好ましくは、粗動閉鎖移動Ｓ．ｈは、モータで発生する微動開放移動Ｏ．ｅより大きな力で実行される。強制的な粗動閉鎖移動Ｓ．ｈにより、ワイヤ１のワイヤ端部１．１は、把持顎４、５の間で固定して把持され得る。
【００３０】
さらに好ましい詳細が以下で説明される。図示される例示的な実施形態では、ワイヤグリッパ５０は、前記把持顎４、５の両方を含む。把持顎４は、第１のアダプタ板７．１を介して移動可能なスライダ６１と堅固に結合される。第１の変形例では、第２の把持顎５は、直接的にまたは第２のアダプタ板７．２を介して、固定されたハウジングまたは機器部分（たとえば空気圧閉鎖ユニット１０）に連結され得るが、その理由は、変形例１では、この把持顎５は、開放移動または閉鎖移動を実行する必要がないためである。
【００３１】
（たとえば図１に示されるようなガイドレールの形態またはガイド溝の形態の）ガイド要素６３が、空気圧閉鎖ユニット１０と堅固に連結され得る。電気モータ３は、たとえばアダプタ板１９を介して空気圧閉鎖ユニット１０と結合され得る。モータシャフト２は、空気圧閉鎖ユニット１０を貫通する。（変形例１では）第１のギヤラック１３、または変形例２では２個の別個のギヤラック１２、１３を介して、前記ギヤホイール１１は、（変形例１では）１つのスライダ６１、または（変形例２では）２つのスライダ６１、６２を移動させることができ、それによって第１の把持顎４または両方の把持顎４、５を移動させることができる。
【００３２】
モータで発生する微細移動に粗動流体圧移動を付加することを可能にするために、第１の流体圧手段１５はまた、第１のギヤラック１３に作用する。流体（たとえば圧縮空気または流体圧液体）を用いて、たとえばピストン棒１５．１を変位させることが可能になる。このピストン棒１５．１は、ラム１５．２でギヤラック１３を押さえ付ける。流体は、たとえば、コネクタ１５．３を介して加えられてよい。流体が圧力下で流体圧手段１５に加えられる場合、流体圧の粗動閉鎖移動Ｓ．ｈが始動される。
【００３３】
次に、本発明の変形例２が、以下で説明される。この変形例では、２つの把持顎４、５が同期して移動される。変形例２は、第２の流体圧手段１４、第２のギヤラック１２、および第２のスライダ６２が設けられる点で変形例１とは異なる。これらの手段１４、１２、および６２の機能の様式は、すでに説明された手段１５、１３、６１の機能の様式に類似する。
【００３４】
（たとえば制御信号（Ｓｔ）による）モータ３に対する命令により、モータシャフト２は、たとえば回転方向Ｒに移動され得る。ギヤホイール１１は、第１のギヤラック１３をｘ方向に駆動させ、第２のギヤラック１２を−ｘ方向に駆動させる。すなわち、ギヤラック１２、１３の両方は、空気圧閉鎖ユニット１０の内側から外向きに移動される。（本明細書では溝１２．１および１３．１から外れた、スライダ６１、６２上の対応するピンによる）対応するカプラを介して、２つのスライダ６１、６２が、離れるように移動される。この移動は、２つの把持顎４、５の同期の微動開放移動Ｏ．ｅをもたらす。この同期の微動開放移動Ｏ．ｅ中、把持顎４はｘ方向に移動し、把持顎５は−ｘ方向に移動する。
【００３５】
開放移動Ｏ．ｅおよび閉鎖移動Ｓ．ｈは、すべての実施形態に使用される。微動開放移動Ｏ．ｅの実行中、流体圧手段１４、１５は、好ましくは無圧に切り替えられ、それにより、モータ３が、この圧力に対抗する仕事を実施する必要がない。
【００３６】
さらに、必要がある場合、粗動開放移動Ｏ．ｈが、微動開放移動Ｏ．ｅに重ね合わせられる、またはこれに続くことが可能になる。対応する実施形態３または４では（表を参照）、粗動開放移動Ｏ．ｈは、流体圧手段１４および１５によって始動される。たとえば、ギヤラック１２、１３を離れるように移動させるために、低い圧力が、流体圧手段１４、１５に同時に加えられ得る。低い圧力で作動しない有利な実施形態では、２重作用のシリンダが使用され、これに対して、両側から圧力が加えられ得、その結果、代替的に粗動開放移動Ｏ．ｈならびに粗動閉鎖移動Ｓ．ｈを実行できるようになる。次いで、ギヤラック１２、１３が移動して離れることにより、２つの把持顎４、５が同期する粗動開放移動Ｏ．ｈを行う。
【００３７】
加えて、必要な場合、微動閉鎖移動Ｓ．ｅ．が、粗動閉鎖移動Ｓ．ｈに付加される、またはこれによって始められることが可能である（表の実施形態１および４を参照）。
【００３８】
次に、図２に示されているのは、ワイヤ端部１．１のハウジング２０内への挿入中の本発明の機器１００の本発明によるワイヤグリッパ５０の三次元図である。ハウジング２０は、好ましくはコネクタハウジングである。ハウジング２０は、ハウジング２０が少なくとも１つのワイヤチャネル２２または１つのチャンバを有することを明確にするために断面図で示されている。ワイヤグリッパ５０が閉鎖移動（たとえば粗動閉鎖移動Ｓ．ｈ）を実行し、ワイヤ１が把持された後、第１の把持顎４および第２の把持顎５の共通の送り移動Ｚ１が、ワイヤ１のワイヤ端部１．１をハウジング２０のワイヤチャネル２２内またはチャンバ内に挿入するために実行される。閉鎖移動中、ワイヤ１がしっかりと把持されることを確実にするために、この閉鎖移動は、粗動閉鎖移動Ｓ．ｈとして実行される。
【００３９】
図３に示されるのは、ワイヤ織機５１のワイヤ端部１．１の複数列のハウジング２０内への挿入中の本発明の機器１００の本発明によるワイヤグリッパ５０の三次元図である。複数のワイヤ端部１．１は、ハウジング２０のそれぞれのワイヤチャネル２２またはチャンバ内にすでに挿入されている。図示されるこの瞬間の状況では、別のワイヤ１のワイヤ端部１．１が、隣接するワイヤチャネル２２内に挿入されているところである。
【００４０】
本発明によれば、把持顎４、５は、構造空間をできるだけほとんど占有しないように底部に向かって先細になる。さらに、ワイヤグリッパ５０は、ワイヤグリッパ５０が、たとえば隣接するワイヤを損なうことを防止するために、小さい微細移動および比較的大きい粗動移動を実行することができるようにして構成される。
【００４１】
図４に示されるのは、本発明によるワイヤ−グリッパ５０、およびワイヤ端部１．１の操作中の本発明の機器１００の別の要素の三次元図である。この図では、図１の要素は、組み立てられた形態で示され得る。説明の目的で、図１の記述に対して参照がなされなければならない。
【００４２】
図１および図４では、ワイヤ１に、スリーブ、キャップ、端子またはそのようなものが設けられる。このスリーブ、キャップ、または端子は、ワイヤ１の導電体とハウジング２０内側の端子の間の電気接点を作り出す働きをする。したがって、簡単にするために、これらの要素は、「接点２１」として称される。これは、好ましくは、クリンプ技術では一般的であるような接点２１である。本発明はまた、超音波式、抵抗式、またはレーザー式の溶接を用いることによって、ワイヤ１に連結される接点にも適用され得る。本発明はまた、圧接技術に関連付けて適用され得る。
【００４３】
すべての実施形態では、機器１００は、少なくとも次の標準機能または方法を実行することができる。そのようにする際、把持顎４、５は、２つの方法で移動され得る。
【００４４】
１．流体圧式：この場合、閉鎖移動は、たった１回の流体圧の粗動閉鎖移動Ｓ．ｈ．でのみ起こる。この状況では、把持顎４、５の位置は制御されない。ワイヤ１を把持するための把持力は、流体圧圧力によって決定される。ワイヤグリッパ５０の要素の流体圧移動のみを可能にするために、モータ３が（たとえばカップリングによって）分離される、またはギヤホイール１１が係合解除される、またはモータ３が無負荷で回転する。最終的な把持力は、主に流体圧圧力によって決定される。
【００４５】
２．電気式：微動開放移動Ｏ．ｅが、モータ３によって実行される。この状況では、把持顎４、５の位置は、たとえばモータ３と共に回転する角度センサーによって制御され、この角度センサーは、本明細書では「制御手段３０」として称され、たとえばモータ３に装着され得る。本明細書では、流体圧手段は、好ましくは無圧に切り替えられる。
【００４６】
本発明による挿入プロセスは、好ましくは以下の通りに進む。
【００４７】
挿入は、端部嵌合されたワイヤ１が、ハウジング２０のハウジングチャンバ、またはワイヤチャネル２２内に挿入される作動である。この状況では、ワイヤ１は、ワイヤグリッパ５０で保持され、ハウジングチャンバ内にまたはワイヤチャネル２２内に押し入れられる。
【００４８】
ワイヤの必要な突出長さＬ（図４を参照）は、ワイヤ端部１．１またはワイヤ端部１．１における接点２１が、完全に挿入され得るような長さでなければならない。ワイヤのこの突出長さＬが長いほど、またはワイヤが薄く軟質であるほど、ワイヤ１が操作および挿入中に捩じれるリスクが大きくなる。しかしながら、ワイヤの突出長さの捩じれはまた、ワイヤが薄く軟質である場合にも起こる恐れがある。
【００４９】
これらの場合、以下で説明される反復把持方法が使用され得る。反復把持方法を用いて、捩じれのリスクが低減され得る。
【００５０】
図３に示され得るように、ハウジング２０は、通常、複数のチャンバまたはワイヤチャネル２２を含む。各々のチャンバまたは各々のワイヤチャネル２２は、その中に端部嵌合されたワイヤ１を挿入させている。これは、ワイヤ１をすでに含む隣接するチャンバが後続の挿入作動を妨げる恐れがあるという結果を有する。また、この状況で重要なのは、チャンバピッチまたはグリッドピッチである。小さいチャンバピッチは、ワイヤグリッパ５０が、クランプ固定されたワイヤ１を放すために挿入作動の最後に開放移動を実行するとき、ワイヤグリッパ５０の妨げとなる。チャンバピッチが小さいほど、ワイヤグリッパ５０が開くことができる範囲が小さくなる。本発明による解決策として、以下で説明される「段階式開放」の方法が使用される。この方法が好ましい。
【００５１】
段階式開放では、把持顎４、５の開放が段階式に起こり、その結果、隣接するワイヤ１との衝突または損傷を回避する。
【００５２】
第１のステップでは、ワイヤ１は、対応する粗動閉鎖移動Ｓ．ｈにおいて流体圧式に把持される。このステップは、図５Ａに示されている。ワイヤ１が流体圧式に把持された後、ワイヤグリッパ５０は、接点２１を備えたワイヤ端部１．１をハウジング２０内に押し入れるために、送り移動Ｚ１を実行することができる。ここで、接点２１は係合する、または接点２１は、はんだ付けもしくは接着接合され得る。
【００５３】
第２のステップでは、挿入作動（ステップ１）の完了後、ワイヤグリッパ５０は、ワイヤ１がもはや把持されないところまでしか開放されない（ステップ２）。すなわち、把持は、開放移動Ｏ．ｅによって放される。この開放移動Ｏ．ｅは、モータ３の使用によるモータ駆動移動として起こる。
【００５４】
第３のステップでは、ワイヤグリッパ５０は、ワイヤがハウジング２０から離れる方向に（すなわち−Ｚ方向に）移動される。第３のステップは、図５Ｂに示されている。図５Ｂでは、グリッパ顎４、５がわずかに離れるように移動され、短い並進後退移動−Ｚ１．１が実行されていることが示され得る。
【００５５】
ステップ４では、ワイヤグリッパ５０は、図５Ｃに示されるように垂直に進行することができるように完全に開放される。本明細書では、（実施形態に応じて）、開放は、モータ３および／または流体圧式で行われ得る。微動開放移動Ｏ．ｅが好ましい。また本明細書では、垂直方法は、「共通の後退移動−Ｙ」として称される。共通の後退移動は、移動成分を負のｚ軸方向および負のｙ軸方向で表示することができる。
【００５６】
反復把持方法は、次の通りに説明される。反復把持方法は、ハウジング２０内への完全な挿入に必要なワイヤの突出長さＬが長すぎるときに使用されるが、その理由は、この場合、挿入力の結果、ワイヤ１が捩じれる恐れがあるためである。これは、特に薄い可撓性のワイヤ１で、または小さい通過穴が設けられた封止マットを有するいわゆるゲルハウジングを使用するときに特に可能になる。
【００５７】
捩じれを防止するために、反復把持方法が使用される。この状況では、ワイヤの突出長さＬは、捩じれが防止される程度まで低減される。
【００５８】
第１のステップでは、ワイヤ１は、対応する粗動閉鎖移動Ｓ．ｈの実行によって、ワイヤの短縮された突出長さＬ１で（Ｌ１＜Ｌで）流体圧式に把持される。
【００５９】
第２のステップでは、ワイヤ１は、送り移動によってハウジング２０内のできるだけ遠くに挿入される。
【００６０】
第３のステップでは、ワイヤグリッパ５０は、ワイヤ１がもはや把持されないところまで開放移動Ｏ．ｅによって開放される。言い換えれば、把持部は放される。
【００６１】
次いで、第４のステップでは、ワイヤグリッパ５０は、ワイヤがハウジング２０から離れる方向に（すなわち負のｚ方向に）少しの距離だけ移動される。
【００６２】
第５のステップでは、ワイヤ１は、再度、対応する粗動閉鎖移動Ｓ．ｈが実行されることによって流体圧式に把持され、第２のステップが反復される。
【００６３】
必要な場合、ステップ２から５は、数回実行される。
【００６４】
（本明細書では変形例２として称される）本発明の好ましい実施形態では、２つの把持顎４、５が同期して移動される。
【００６５】
好ましくは、第１の把持顎４および第２の把持顎５の現在の位置を決定するために、制御手段３０（たとえば角度デコーダーまたは位置デコーダー）が使用される。制御手段３０から情報ｉ（ｔ）を受け入れる制御Ｓは、モータ２または説明されたモータ駆動移動作動Ｏ．ｅおよび／またはＳ．ｅそれぞれの作動を調節する。
【００６６】
ｘ方向、ｙ方向、およびｚ方向の前記移動は、一般的な駆動システムによって実行され得る。特に、サーボモータが、駆動システムとして使用され得る。
【００６７】
さまざまな実施形態のすべての制御作動は、好ましくは、マイクロプロセッサ制御を介して一緒に連結され、プログラム可能である。図１では、マイクロプロセッサ制御は、制御Ｓで表される。
【００６８】
流体圧駆動と電気駆動の説明された組合せはまた、把持顎４、５のためのライナー（スライダ）ガイドを省いた他のグリッパ機構でも実現され得る。この場合、把持顎４、５は、たとえば（直線変位式の代わりに）スイベル式または回転式に支持され得る。
【００６９】
本発明は、クリンプ、圧接、はんだ、超音波、抵抗溶接またはレーザー溶接技術に関係なく、たとえばワイヤ加工ラインの最後に、単列または複数列の（コネクタ）ハウジング２０の完全な自動挿入を実行することができる。しかしながら、本発明はまた、ワイヤの他の操作にも使用され得る。
【符号の説明】
【００７０】
１  ワイヤ
１．１  ワイヤ端部
２  モータシャフト
３  モータ
４  第１の把持顎
５  第２の把持顎
７．１  第１のアダプタ板
７．２  第２のアダプタ板
１０  空気圧閉鎖ユニット
１１  ギヤホイール
１２、１３  ギヤラック
１２．１、１３．１  溝
１４  第２の流体圧手段
１５  第１の流体圧手段
１５．１  ピストン棒
１５．２  ラム
１５．３  コネクタ
１９  アダプタ板
２０  コネクタハウジング
２１  接点
２２  ワイヤチャネル
３０  制御手段
５０  ワイヤグリッパ
５１  ワイヤ織機
６０  スライダ機器
６１  第１のスライダ
６２  第２のスライダ
６３  ガイド要素
１００  機器
Ｏ．ｅ  微動開放移動
Ｒ  回転運動
Ｓ  制御
Ｓ．ｈ  粗動閉鎖移動
Ｓ．ｅ  微動閉鎖移動
Ｖ２  微細移動
−Ｙ  共通の後退移動
Ｚ１、−Ｚ１．１  共通の送り移動
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【外国語明細書】
2011096659000001.pdf