(57)【要約】【課題】走行中にモータに供給する電力に制限を要する状態までバッテリの充電状態が低下しても、車両の挙動を好適に維持して安定した走行が可能な駆動制御装置を提供する。【解決手段】電動車両１の駆動制御装置１０は、複数のモータ５各々に対応して設けられ、モータ５各々の駆動を制御するための複数のモータ制御モジュール１２と、モータ制御モジュール１２を制御するための車両制御モジュール１１と、モータ５に電力を供給するバッテリ１３と、を備え、車両制御モジュール１１またはモータ制御モジュール１２が、少なくとも一の前記モータ５に供給する電力に対して制限を要する状態までバッテリ１３の充電状態が低下したことを条件としてその制限を反映させた制御指令を複数のモータ５すべてに対して同じタイミングで送信する。【選択図】図３
2011205794.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電動車両用モータを同時に制御する駆動制御装置であって、
前記複数のモータ各々に対応して設けられ、モータ各々の駆動を制御するための複数のモータ制御モジュールと、
前記複数のモータ制御モジュールを制御するための車両制御モジュールと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、を備え、
前記車両制御モジュールまたは前記モータ制御モジュールは、少なくとも一の前記モータに供給する電力に対して制限を要する状態まで前記バッテリの充電状態が低下したことを条件として前記制限を反映させた制御指令を前記複数のモータすべてに対して同じタイミングで送信することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記バッテリの充電状態を検知するバッテリ状態検知部と、
前記バッテリ状態検知部から得られるバッテリ情報に基づいて前記モータに供給する電力の制限の要否を判定するバッテリ制限判定部と、
前記バッテリ制限判定部から得られる制限情報に基づいて前記モータに供給する電力に対して制限を反映させるバッテリ制限反映部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記車両制御モジュールが前記バッテリ制限反映部を備え、
前記モータ制御モジュールが前記バッテリ状態検知部及び前記バッテリ制限判定部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記車両制御モジュールが前記バッテリ状態検知部、前記バッテリ制限判定部及び前記バッテリ制限反映部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記車両制御モジュールが前記バッテリ状態検知部及び前記バッテリ制限判定部を備え、
前記モータ制御モジュールが前記バッテリ制限反映部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項６】
前記車両制御モジュールが前記バッテリ制限判定部及び前記バッテリ制限反映部を備え、
前記モータ制御モジュールが前記バッテリ状態検知部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項７】
前記バッテリの充放電を制御するバッテリ制御モジュールを備えるとともに、
前記バッテリ制御モジュールが前記バッテリ状態検知部を備え、
前記車両制御モジュールが前記バッテリ制限判定部及び前記バッテリ制限反映部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の駆動制御装置を搭載したことを特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電動車両用モータを同時に制御する駆動制御装置に関する。また、この駆動制御装置を搭載した電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両は、一般的に運転者が操作するスロットルやアクセルの開き具合に基づいてモータを駆動している。すなわち、電動車両に搭載される駆動制御装置はスロットルやアクセルの開き具合に対応するモータの目標トルク値を設定してモータを駆動することにより、運転者の意思に基づいて電動車両を走行させる。したがって、運転者はスロットルやアクセルを調整することにより所望の速度で電動車両を走行させることができる。
【０００３】
ここで、例えば電動車両が４輪である場合、４輪のうち前後いずれかの左右一対の２輪各々に対応させて２個の、或いは前後２輪ずつに対応させて２個の、或いは４輪すべてに対応させて４個のモータを搭載することがある。そして、モータを駆動するためのインバータ回路などを搭載したモータ制御モジュールがモータと同数、電動車両に搭載されることがある。
【０００４】
このように、複数のモータ各々に対応させて設けられ、モータ各々の駆動を制御するための複数のモータ制御モジュールを備えた駆動制御装置が搭載された電動車両の一例を特許文献１に見ることができる。特許文献１に記載されたハイブリッド車両の制御装置は前輪を駆動するための第１モータ及び第１ＰＤＵ（Ｐｏｗｅｒ  Ｄｒｉｖｅ  Ｕｎｉｔ）と、後輪を駆動するための第２モータ及び第２ＰＤＵと、これらモータ及びＰＤＵに電力を供給する単数のバッテリと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２２２４１３号公報（第４頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されたハイブリッド車両の制御装置は単数のバッテリに対して複数のモータが接続されているので、バッテリの充電状態が低下してきたときにモータにかかる出力制限のタイミングにずれが発生する可能性が高い。すなわち、例えば前輪側の第１ＰＤＵが後輪側の第２ＰＤＵより先に低電圧を検出する虞がある。その結果、第１ＰＤＵが第１モータ（前輪）に供給する電力に制限をかけることにより逆にバッテリの供給電力に余裕が生じ、第２ＰＤＵが第２モータ（後輪）に供給する電力を増加する可能性がある。したがって、車両の前後の駆動力に差異が生じ、挙動に異常が発生する懸念がある。
【０００７】
本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、走行中にモータに供給する電力に制限を要する状態までバッテリの充電状態が低下しても、車両の挙動を好適に維持して安定した走行を実現することが可能な駆動制御装置を提供することを目的とする。また、このような駆動制御装置を搭載した信頼性の高い電動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明は、複数の電動車両用モータを同時に制御する駆動制御装置であって、前記複数のモータ各々に対応して設けられ、モータ各々の駆動を制御するための複数のモータ制御モジュールと、前記複数のモータ制御モジュールを制御するための車両制御モジュールと、前記モータに電力を供給するバッテリと、を備え、前記車両制御モジュールまたは前記モータ制御モジュールは、少なくとも一の前記モータに供給する電力に対して制限を要する状態まで前記バッテリの充電状態が低下したことを条件として前記制限を反映させた制御指令を前記複数のモータすべてに対して同じタイミングで送信することとした。
【０００９】
この構成によれば、バッテリの充電状態の低下に伴っていずれかのモータに供給する電力に対して制限をかけなければならない状態に陥った場合に、その制限を反映させた制御指令が複数のモータすべてに対して同じタイミングで送信される。
【００１０】
また、上記構成の駆動制御装置において、前記バッテリの充電状態を検知するバッテリ状態検知部と、前記バッテリ状態検知部から得られるバッテリ情報に基づいて前記モータに供給する電力の制限の要否を判定するバッテリ制限判定部と、前記バッテリ制限判定部から得られる制限情報に基づいて前記モータに供給する電力に対して制限を反映させるバッテリ制限反映部と、を備えることとした。
【００１１】
この構成によれば、バッテリ状態検知部、バッテリ制限判定部、及びバッテリ制限反映部を各々分散させて車両制御モジュール或いはモータ制御モジュールに実行させることもできる。
【００１２】
また、上記構成の駆動制御装置において、前記車両制御モジュールが前記バッテリ制限反映部を備え、前記モータ制御モジュールが前記バッテリ状態検知部及び前記バッテリ制限判定部を備えることとした。
【００１３】
この構成によれば、モータ制御モジュールがバッテリの充電状態を検知してモータに供給する電力の制限の要否を判定し、その情報を車両制御モジュールに送信する。そして、車両制御モジュールは制限情報に基づきモータに供給する電力に対して制限を反映させた制御指令を各モータ制御モジュールに送信する。
【００１４】
また、上記構成の駆動制御装置において、前記車両制御モジュールが前記バッテリ状態検知部、前記バッテリ制限判定部及び前記バッテリ制限反映部を備えることとした。
【００１５】
この構成によれば、車両制御モジュールがバッテリの充電状態を検知してモータに供給する電力の制限の要否を判定し、さらにその制限情報に基づきモータに供給する電力に対して制限を反映させた制御指令を各モータ制御モジュールに送信する。
【００１６】
また、上記構成の駆動制御装置において、前記車両制御モジュールが前記バッテリ状態検知部及び前記バッテリ制限判定部を備え、前記モータ制御モジュールが前記バッテリ制限反映部を備えることとした。
【００１７】
この構成によれば、車両制御モジュールがバッテリの充電状態を検知してモータに供給する電力の制限の要否を判定し、その情報に基づいた制御指令を各モータ制御モジュールに送信する。そして、各モータ制御モジュールは車両制御モジュールからの制御指令に基づきモータに供給する電力に対して制限を反映させた形でモータを制御する。
【００１８】
また、上記構成の駆動制御装置において、前記車両制御モジュールが前記バッテリ制限判定部及び前記バッテリ制限反映部を備え、前記モータ制御モジュールが前記バッテリ状態検知部を備えることとした。
【００１９】
この構成によれば、モータ制御モジュールがバッテリの充電状態を検知し、その情報を車両制御モジュールに送信する。そして、車両制御モジュールはバッテリ情報に基づきモータに供給する電力の制限の要否を判定し、モータに供給する電力に対して制限を反映させた制御指令を各モータ制御モジュールに送信する。
【００２０】
また、上記構成の駆動制御装置において、前記バッテリの充放電を制御するバッテリ制御モジュールを備えるとともに、前記バッテリ制御モジュールが前記バッテリ状態検知部を備え、前記車両制御モジュールが前記バッテリ制限判定部及び前記バッテリ制限反映部を備えることとした。
【００２１】
この構成によれば、バッテリ制御モジュールがバッテリの充電状態を検知し、その情報を車両制御モジュールに送信する。そして、車両制御モジュールはバッテリ情報に基づきモータに供給する電力の制限の要否を判定し、モータに供給する電力に対して制限を反映させた制御指令を各モータ制御モジュールに送信する。
【００２２】
また本発明では、上記駆動制御装置を電動車両に搭載することとした。
【００２３】
この構成によれば、電動車両において、バッテリの充電状態の低下に伴っていずれかのモータに供給する電力に対して制限をかけなければならない状態に陥った場合に、その制限を反映させた制御指令が複数のモータすべてに対して同じタイミングで送信される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の構成によれば、走行中にモータに供給する電力に制限を要する状態までバッテリの充電状態が低下しても、複数のモータすべてに対してその制限を反映させた制御指令が同じタイミングで送信される。これにより、その制限に基づくモータの駆動が複数のモータすべてに対して同じタイミングで開始するので、車両の挙動を好適に維持して安定した走行を実現することが可能な駆動制御装置を提供することができる。
【００２５】
また、このような駆動制御装置を電動車両に搭載することにより、モータに供給する電力に制限を要する状態までバッテリの充電状態が低下しても、走行中の挙動を好適に維持して安定した走行を実現することが可能な信頼性が高い電動車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る駆動制御装置を搭載した電動車両の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１の駆動制御装置による基本的な駆動制御のための構成を示すブロック図である。
【図３】図１の駆動制御装置によるバッテリの充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図である。
【図４】図３のバッテリの充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る駆動制御装置によるバッテリの充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図である。
【図６】図５のバッテリの充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３の実施形態に係る駆動制御装置によるバッテリの充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図である。
【図８】図７のバッテリの充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第４の実施形態に係る駆動制御装置によるバッテリの充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図である。
【図１０】図９のバッテリの充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第５の実施形態に係る駆動制御装置を搭載した電動車両の概略構成を示すブロック図である。
【図１２】図１１の駆動制御装置によるバッテリの充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図である。
【図１３】図１２のバッテリの充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図１〜図１３に基づき説明する。
【００２８】
最初に、本発明の第１の実施形態に係る駆動制御装置を搭載した電動車両について、図１及び図２を用いてその構造を説明する。図１は駆動制御装置を搭載した電動車両の概略構成の一例を示すブロック図、図２は駆動制御装置による基本的な駆動制御のための構成を示すブロック図である。
【００２９】
電動車両１は、図１及び図２に示すように、左右一対の前輪２及び後輪３を備えた電動式の四輪車であり、具体的には電動式の前輪駆動の自動四輪車である。電動車両１は前輪２及び後輪３に加えて、駆動制御装置１０、スロットル４、及びモータ５を備えている。そして、駆動制御装置１０は車両制御モジュール１１、モータ制御モジュール１２、及びバッテリ１３を備えている。
【００３０】
車両制御モジュール（ＶＣ）１１は一般的なマイコンによって構成され、このマイコン内部などに記憶、入力されたプログラム、データに基づいて電動車両１の走行に係る一連の動作を制御するプロセッサとして機能するものである。スロットル４は電動車両１の加速、減速のために運転者によって操作され、その開き具合の信号が車両制御モジュール１１に送信される。このため、車両制御モジュール１１はスロットル４の開き具合に基づいてモータ制御モジュール１２に対するトルク指令値を算出する処理を実行するトルク指令値生成部１１ａを備えている（図２参照）。なお、以下の説明及び図中において、車両制御モジュールを「ＶＣ」と称することがある。
【００３１】
モータ制御モジュール（ＭＣ）１２はバッテリ１３から供給される電力を調整してモータ５の駆動を制御するものであって、例えばインバータ装置がこれに該当する。電動車両１が前輪駆動であるので、モータ５は右前輪２Ｒに対応する右前モータ５Ｒと、左前輪２Ｌに対応する左前モータ５Ｌとの２個が搭載されている。これに対応してモータ制御モジュール１２も右前モータ５Ｒを駆動制御するための右モータ制御モジュール（Ｒ−ＭＣ）１２Ｒと、左前モータ５Ｌを駆動制御するための左モータ制御モジュール（Ｌ−ＭＣ）１２Ｌとの２個が搭載されている。モータ制御モジュール１２は各々車両制御モジュール１１によって制御される。なお、以下の説明及び図中において、モータ制御モジュールを「ＭＣ」と称することがある。また、特に限定する必要がある場合を除き、「Ｒ」「Ｌ」の識別記号を省略することがある。
【００３２】
そして、モータ制御モジュール１２はモータ５で発生するトルクが一定となるようにモータ５に流れる電流値を制御する電流フィードバック（ＦＢ）制御を実行している。このため、モータ制御モジュール１２は電流ＦＢ制御部１２ａを備えている（図２参照）。
【００３３】
モータ５は、例えば３相式の交流モータであって、回転子であるロータと、固定子であるステータ（ともに図示せず）とを備えている。そして、モータ５は回転センサ５ａと温度センサ５ｂとを備えている。回転センサ５ａはホールＩＣなどで構成され、図示しないロータの回転位置や速度を検出する。或いは、ホールＩＣなどのセンサを用いないで、モータ５に流れる電流値から回転速度を推定することも可能である。温度センサ５ｂはサーミスタなどで構成され、モータ５の温度を検出する。また、モータ制御モジュール１２にも図示しない温度センサが設けられている。これらのセンサ類の情報はモータ制御モジュール１２に送信され、モータ５の制御に利用される。
【００３４】
バッテリ１３は直列、並列に接続された複数のバッテリセルが一体として構成され、単数が備えられている。バッテリ１３は車両制御モジュール１１やモータ制御モジュール１２、スロットル４、モータ５などの各種電装部材に電力を供給する。
【００３５】
なお、駆動制御装置１０の車両制御モジュール１１、モータ制御モジュール１２、及びバッテリ１３は相互接続された車載機器間の情報の送受信に一般的に利用されているＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって通信が実行される。
【００３６】
ここで、電動車両１を走行させるとき、運転者が操作するスロットル４の開き具合が変化し、その信号が車両制御モジュール１１に送られる。車両制御モジュール１１はトルク指令値生成部１１ａによりスロットル４の開き具合に応じた目標トルクをトルク指令値として算出し、そのトルク指令値をモータ制御モジュール１２に送信する。そして、モータ制御モジュール１２は電流ＦＢ制御部１２ａにより車両制御モジュール１１から得られるトルク指令値やモータ制御モジュール１２の温度、モータ５から得られるロータ回転情報、モータ温度などに基づき電流や電圧などを調整して出力し、モータ５を駆動させる。
【００３７】
続いて、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作について、図３を用いて、図４に示すフローに沿って説明する。図３は駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図、図４はバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。
【００３８】
なお、前述のとおり図２を用いて説明した基本的な駆動制御のための構成に加えて、図３に示すように、車両制御モジュール１１及びモータ制御モジュール１２はバッテリ状態検知部１４、バッテリ制限判定部１５、及びバッテリ制限反映部１６を備えている。
【００３９】
バッテリ状態検知部１４はバッテリ１３の充電状態、例えば電圧や電流、温度、電力を検知してバッテリ情報として出力する。バッテリ状態検知部１４は左右のモータ制御モジュール１２各々に設けられている。
【００４０】
バッテリ制限判定部１５はバッテリ状態検知部１４から得られるバッテリ情報に基づいてモータ５に供給する電力の制限の要否を判定する。例えば、電動車両１の走行とともにバッテリ１３の充電状態が低下してモータ５に供給する電力が比較的低電圧となると、これをバッテリ制限判定部１５が識別して制限情報として出力する。バッテリ制限判定部１５は左右のモータ制御モジュール１２各々に設けられている。
【００４１】
バッテリ制限反映部１６はバッテリ制限判定部１５から得られるバッテリ１３の制限情報に基づいてモータ５に供給する電力に対して制限を反映させる。バッテリ制限反映部１６は車両制御モジュール１１に設けられている。
【００４２】
そして、電動車両１が走行中（図４のスタート）、駆動制御装置１０の車両制御モジュール（ＶＣ）１１は左右のモータ制御モジュール（ＭＣ）１２各々にバッテリ１３の充電状態を検知させる（図４のステップ＃１０１）。各モータ制御モジュール１２はバッテリ１３の充電状態、例えば電圧や電流、温度、電力を検知する。
【００４３】
さらに、モータ制御モジュール１２はステップ＃１０１で得たバッテリ情報に基づいてモータ５に供給する電力の制限が必要か否かを判定する（ステップ＃１０２）。モータ５に供給する電力の制限が必要ない場合（ステップ＃１０２のＮｏ）、そのままステップ＃１０５に進む。
【００４４】
ここで、例えば左モータ制御モジュール１２Ｌが左前モータ５Ｌに供給する電力に対して制限が必要になる状態までバッテリ１３の充電状態が低下したと判断した場合（ステップ＃１０２のＹｅｓ）、左モータ制御モジュール１２Ｌは左前モータ５Ｌの制限情報を車両制御モジュール１１に送信する（ステップ＃１０３）。ステップ＃１０２における判断条件については、例えばバッテリ１３の下限電圧が５７Ｖである場合、電圧が６３Ｖ以下になるとバッテリ１３の充電状態が低下したと判断される。
【００４５】
続いて、車両制御モジュール１１はスロットル４の開き具合に応じて算出した各モータ制御モジュール１２へ送信すべきトルク指令値に、左前モータ５Ｌの制限情報に基づき各モータ５に供給する電力に対する制限を反映させる（ステップ＃１０４）。この制限としては、例えばバッテリ１３から各モータ５に供給する電力（電圧×電流）を制限する場合や、電流を制限する場合などがある。電力や電流などいずれを制限する場合でも、例えば無制限時に対応する値の８０％以下に制限する。なお、この制限には０％、すなわちモータの駆動を停止させる制御も含んでいる。さらに好ましくは、無制限時に対応する電力や電流値の２０％〜６０％、例えば４０％に制限する。また、無制限時に対応する電力や電流値の１００％から０％に向かって出力を徐々に低下させる制御を実行することも可能である。
【００４６】
そして、車両制御モジュール１１はステップ＃１０４で左前モータ５Ｌの制限情報が反映されたトルク指令値を左右のモータ制御モジュール１２各々に送信する（ステップ＃１０５）。左右のモータ制御モジュール１２各々はステップ＃１０５で車両制御モジュール１１から受信したトルク指令値やモータ制御モジュール１２の温度、モータ５から得られるロータ回転情報、モータ温度などに基づき電流や電圧などを調整してモータ５に対して出力し、駆動させる（ステップ＃１０６）。以上で、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る一連の動作フローを終了する（図４のエンド）。
【００４７】
上記のように、バッテリ１３の充電状態の低下に伴っていずれかのモータ５に供給する電力に対して制限をかけなければならない状態に陥った場合、その制限を反映させた制御指令が複数のモータ５すべてに対して同じタイミングで送信される。したがって、その制限に基づくモータの駆動が複数のモータ５すべてに対して同じタイミングで開始するので、電動車両１の挙動を好適に維持して安定した走行を実現することが可能な駆動制御装置１０を提供することができる。さらに、モータ５に供給する電力に制限を要する状態までバッテリ１３の充電状態が低下しても、走行中の挙動を好適に維持して安定した走行を実現することが可能な信頼性が高い電動車両１を提供することができる。
【００４８】
また、上記構成によれば、バッテリ状態検知部１４、バッテリ制限判定部１５、及びバッテリ制限反映部１６を各々分散させて車両制御モジュール１１或いはモータ制御モジュール１２に実行させることができるので、各モジュールにおいて情報収集やその処理を確実に遂行することが可能である。
【００４９】
次に、本発明の第２の実施形態に係る駆動制御装置１０に関して、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を、図５を用いて、図６に示すフローに沿って説明する。図５は駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図、図６はバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。なお、この実施形態の基本的な構成は、図１〜図４を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。
【００５０】
第２の実施形態に係る駆動制御装置１０は、図５に示すように、車両制御モジュール（ＶＣ）１１がバッテリ状態検知部１４、バッテリ制限判定部１５、及びバッテリ制限反映部１６を備えている。
【００５１】
そして、電動車両１が走行中（図６のスタート）、駆動制御装置１０の車両制御モジュール（ＶＣ）１１は自身がバッテリ１３の充電状態を検知する（図６のステップ＃２０１）。車両制御モジュール１１はバッテリ１３の充電状態、例えば電圧や電流、温度、電力を検知する。
【００５２】
さらに、車両制御モジュール１１はステップ＃２０１で得たバッテリ情報に基づいてモータ５に供給する電力の制限が必要か否かを判定する（ステップ＃２０２）。モータ５に供給する電力の制限が必要ない場合（ステップ＃２０２のＮｏ）、そのままステップ＃２０４に進む。
【００５３】
ここで、例えば車両制御モジュール１１が左前モータ５Ｌに供給する電力に対して制限が必要になる状態までバッテリ１３の充電状態が低下したと判断した場合（ステップ＃２０２のＹｅｓ）、車両制御モジュール１１はスロットル４の開き具合に応じて算出した各モータ制御モジュール（ＭＣ）１２へ送信すべきトルク指令値に、左前モータ５Ｌの制限情報に基づき各モータ５に供給する電力に対する制限を反映させる（ステップ＃２０３）。
【００５４】
そして、車両制御モジュール１１はステップ＃２０３で左前モータ５Ｌの制限情報が反映されたトルク指令値を左右のモータ制御モジュール１２各々に送信する（ステップ＃２０４）。左右のモータ制御モジュール１２各々はステップ＃２０４で車両制御モジュール１１から得たトルク指令値やモータ制御モジュール１２の温度、モータ５から得られるロータ回転情報、モータ温度などに基づき電流や電圧などを調整してモータ５に対して出力し、駆動させる（ステップ＃２０５）。以上で、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る一連の動作フローを終了する（図６のエンド）。
【００５５】
上記のように、車両制御モジュール１１がバッテリ状態検知部１４、バッテリ制限判定部１５、及びバッテリ制限反映部１６を備えるのでシステム構成全体をシンプルにすることができる。また、バッテリ情報や制限情報の送受信に通信を利用しないので信頼性を高めることが可能である。
【００５６】
次に、本発明の第３の実施形態に係る駆動制御装置１０に関して、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を、図７を用いて、図８に示すフローに沿って説明する。図７は駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図、図８はバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。なお、この実施形態の基本的な構成は、図１〜図４を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。
【００５７】
第３の実施形態に係る駆動制御装置１０は、図７に示すように、車両制御モジュール（ＶＣ）１１がバッテリ状態検知部１４及びバッテリ制限判定部１５を、左右のモータ制御モジュール（ＭＣ）１２各々がバッテリ制限反映部１６を備えている。
【００５８】
そして、電動車両１が走行中（図８のスタート）、駆動制御装置１０の車両制御モジュール（ＶＣ）１１は自身がバッテリ１３の充電状態を検知する（図８のステップ＃３０１）。車両制御モジュール１１はバッテリ１３の充電状態、例えば電圧や電流、温度、電力を検知する。
【００５９】
さらに、車両制御モジュール１１はステップ＃３０１で得たバッテリ情報に基づいてモータ５に供給する電力の制限が必要か否かを判定する（ステップ＃３０２）。モータ５に供給する電力の制限が必要ない場合（ステップ＃３０２のＮｏ）、車両制御モジュール１１はスロットル４の開き具合に応じて算出したトルク指令値を各モータ制御モジュール（ＭＣ）１２に送信して（ステップ＃３０３）、ステップ＃３０７に進む。
【００６０】
ここで、例えば車両制御モジュール１１が左前モータ５Ｌに供給する電力に対して制限が必要になる状態までバッテリ１３の充電状態が低下したと判断した場合（ステップ＃３０２のＹｅｓ）、車両制御モジュール１１は左前モータ５Ｌの制限情報を左右のモータ制御モジュール１２各々に送信する（ステップ＃３０４）。さらに、車両制御モジュール１１はスロットル４の開き具合に応じて算出したトルク指令値を左右のモータ制御モジュール１２各々に送信する（ステップ＃３０５）。
【００６１】
そして、左右のモータ制御モジュール１２各々はステップ＃３０５で得たトルク指令値にステップ＃３０４で得た左前モータ５Ｌの制限情報を反映させる（ステップ＃３０６）。さらに、左右のモータ制御モジュール１２各々はステップ＃３０６で得たトルク指令値やモータ制御モジュール１２の温度、モータ５から得られるロータ回転情報、モータ温度などに基づき電流や電圧などを調整してモータ５に対して出力し、駆動させる（ステップ＃３０７）。以上で、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る一連の動作フローを終了する（図８のエンド）。
【００６２】
上記のように、車両制御モジュール１１がバッテリ状態検知部１４及びバッテリ制限判定部１５を、左右のモータ制御モジュール１２各々がバッテリ制限反映部１６を備えるので、各モータ制御モジュール１２においてバッテリ１３に関する制限情報やモータ制御モジュール１２の温度、ロータ回転情報、モータ温度などトータル的に考慮した制限を制御に加味することが可能になる。
【００６３】
次に、本発明の第４の実施形態に係る駆動制御装置１０に関して、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を、図９を用いて、図１０に示すフローに沿って説明する。図９は駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図、図１０はバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。なお、この実施形態の基本的な構成は、図１〜図４を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。
【００６４】
第４の実施形態に係る駆動制御装置１０は、図９に示すように、車両制御モジュール（ＶＣ）１１がバッテリ制限判定部１５及びバッテリ制限反映部１６を、左右のモータ制御モジュール（ＭＣ）１２各々がバッテリ状態検知部１４を備えている。
【００６５】
そして、電動車両１が走行中（図１０のスタート）、駆動制御装置１０の車両制御モジュール（ＶＣ）１１は左右のモータ制御モジュール（ＭＣ）１２各々にバッテリ１３の充電状態を検知させる（図１０のステップ＃４０１）。各モータ制御モジュール１２はバッテリ１３の充電状態、例えば電圧や電流、温度、電力を検知する。さらに、左右のモータ制御モジュール１２は各々ステップ＃４０１で得たバッテリ情報を車両制御モジュール１１に送信する（ステップ＃４０２）。
【００６６】
そして、車両制御モジュール１１はステップ＃４０２で受信したバッテリ情報に基づいてモータ５に供給する電力の制限が必要か否かを判定する（ステップ＃４０３）。モータ５に供給する電力の制限が必要ない場合（ステップ＃４０３のＮｏ）、そのままステップ＃４０５に進む。
【００６７】
ここで、例えば車両制御モジュール１１が左前モータ５Ｌに供給する電力に対して制限が必要になる状態までバッテリ１３の充電状態が低下したと判断した場合（ステップ＃４０３のＹｅｓ）、車両制御モジュール１１はスロットル４の開き具合に応じて算出した各モータ制御モジュール１２へ送信すべきトルク指令値に、左前モータ５Ｌの制限情報に基づき各モータ５に供給する電力に対する制限を反映させる（ステップ＃４０４）。
【００６８】
そして、車両制御モジュール１１はステップ＃４０４で左前モータ５Ｌの制限情報が反映されたトルク指令値を左右のモータ制御モジュール１２各々に送信する（ステップ＃４０５）。左右のモータ制御モジュール１２各々はステップ＃４０５で車両制御モジュール１１から受信したトルク指令値やモータ制御モジュール１２の温度、モータ５から得られるロータ回転情報、モータ温度などに基づき電流や電圧などを調整してモータ５に対して出力し、駆動させる（ステップ＃４０６）。以上で、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る一連の動作フローを終了する（図１０のエンド）。
【００６９】
上記のように、車両制御モジュール１１がバッテリ制限判定部１５及びバッテリ制限反映部１６を、左右のモータ制御モジュール１２各々がバッテリ状態検知部１４を備えるので、バッテリ情報の検知箇所が複数になり信頼性を向上させることが可能である。また、車両制御モジュール１１の構成を比較的シンプルにすることができる。
【００７０】
次に、本発明の第５の実施形態に係る駆動制御装置１０を搭載した電動車両について、図１１を用いてその構造を説明する。また、その駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を、図１２を用いて、図１３に示すフローに沿って説明する。図１１は駆動制御装置１０を搭載した電動車両１の概略構成を示すブロック図、図１２は駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御の流れを示すブロック図、図１３はバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る動作を示すフローチャートである。なお、この実施形態の基本的な構成は、図１〜図４を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成について、図面の記載、及びその説明を省略するものとする。
【００７１】
第５の実施形態に係る駆動制御装置１０は、図１１及び図１２に示すようにバッテリ制御モジュール１７を備えている。バッテリ制御モジュール（ＢＣ）１７はバッテリ１３のセル電圧や温度などを監視し、安全に充放電を制御している。なお、以下の説明及び図中において、バッテリ制御モジュールを「ＢＣ」と称することがある。
【００７２】
また、駆動制御装置１０は車両制御モジュール（ＶＣ）１１がバッテリ制限判定部１５及びバッテリ制限反映部１６を、バッテリ制御モジュール（ＢＣ）１７がバッテリ状態検知部１４を備えている。
【００７３】
そして、電動車両１が走行中（図１３のスタート）、駆動制御装置１０の車両制御モジュール（ＶＣ）１１はバッテリ制御モジュール（ＢＣ）１７にバッテリ１３の充電状態を検知させる（図１３のステップ＃５０１）。バッテリ制御モジュール１７はバッテリ１３の充電状態、例えば電圧や電流、温度、電力を検知する。さらに、バッテリ制御モジュール１７はステップ＃５０１で得たバッテリ情報を車両制御モジュール１１に送信する（ステップ＃５０２）。
【００７４】
そして、車両制御モジュール１１はステップ＃５０２で受信したバッテリ情報に基づいてモータ５に供給する電力の制限が必要か否かを判定する（ステップ＃５０３）。モータ５に供給する電力の制限が必要ない場合（ステップ＃５０３のＮｏ）、そのままステップ＃５０５に進む。
【００７５】
ここで、例えば車両制御モジュール１１が左前モータ５Ｌに供給する電力に対して制限が必要になる状態までバッテリ１３の充電状態が低下したと判断した場合（ステップ＃５０３のＹｅｓ）、車両制御モジュール１１はスロットル４の開き具合に応じて算出した各モータ制御モジュール１２へ送信すべきトルク指令値に、左前モータ５Ｌの制限情報に基づき各モータ５に供給する電力に対する制限を反映させる（ステップ＃５０４）。
【００７６】
そして、車両制御モジュール１１はステップ＃５０４で左前モータ５Ｌの制限情報が反映されたトルク指令値を左右のモータ制御モジュール１２各々に送信する（ステップ＃５０５）。左右のモータ制御モジュール１２各々はステップ＃５０５で車両制御モジュール１１から受信したトルク指令値やモータ制御モジュール１２の温度、モータ５から得られるロータ回転情報、モータ温度などに基づき電流や電圧などを調整してモータ５に対して出力し、駆動させる（ステップ＃５０６）。以上で、駆動制御装置１０によるバッテリ１３の充電状態を考慮した駆動制御に係る一連の動作フローを終了する（図１３のエンド）。
【００７７】
上記のように、車両制御モジュール１１がバッテリ制限判定部１５及びバッテリ制限反映部１６を、バッテリ制御モジュール１７がバッテリ状態検知部１４を備えるので、通信を行うことなくバッテリ情報を検知することができ、より正確な信頼性の高いバッテリ情報を利用することが可能である。また、車両制御モジュール１１の構成を比較的シンプルにすることができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。
【００７９】
例えば、車両制御モジュール１１、モータ制御モジュール１２、及びバッテリ制御モジュール１７のいずれにバッテリ状態検知部１４、バッテリ制限判定部１５、及びバッテリ制限反映部１６を設けるかは上記実施形態の構成に限定されるわけではなく、他の構成であっても構わない。
【００８０】
また、例えば本発明の実施形態では、駆動制御装置１０を搭載した電動車両１に、図１及び図１１に示す自動四輪車を例として掲げて説明したが、搭載対象となる電動車両は自動四輪車に限定されるわけではなく、自動二輪車や自動三輪車、さらに多くの車輪を有する車両であっても構わない。また、上記実施形態は前輪駆動であって、右前輪２Ｒ及び左前輪２Ｌ各々に対応させて２個のモータ５を搭載することにしたが、左右一対の後輪各々に対応させて２個の、或いは前後２輪ずつに対応させて２個の、或いは４輪すべてに対応させて４個のモータを搭載しても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、複数の電動車両用モータを同時に制御する駆動制御装置において利用可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１    電動車両
２    前輪
３    後輪
４    スロットル
５    モータ
１０  駆動制御装置
１１  車両制御モジュール
１２  モータ制御モジュール
１３  バッテリ
１４  バッテリ状態検知部
１５  バッテリ制限判定部
１６  バッテリ制限反映部
１７  バッテリ制御モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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