(57)【要約】【課題】全体画像の中に設定されたプリセット領域へ直感的に撮像方向を制御する。【解決手段】カメラ端末装置２００で撮像されたパノラマ画像を表示するパノラマ画像表示領域と、パノラマ画像で指定された位置に対応する領域を拡大して拡大画像を表示する拡大画像表示領域と、を表示するように制御する表示処理部３０５と、前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を前記カメラで撮像するように制御する制御部３１０と、を有し、前記領域は、少なくとも１つのプリセット領域を含み、表示制御部３０５は、全体画像上にプリセット領域に対応する箇所を表示する、センターサーバー３００が提供される。【選択図】図２
2011205573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮像された全体画像を表示する全体画像表示領域と、前記全体画像で指定された位置に対応する領域を拡大して拡大画像を表示する拡大画像表示領域と、を表示するように制御する表示制御部と、
前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を変化させるように制御する制御部と、を有し、
前記領域は、少なくとも１つのプリセット領域を含み、前記表示制御部は、前記全体画像上に前記プリセット領域に対応する箇所を表示する、制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を前記カメラで撮像するように制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記全体画像上で前記プリセット領域に対応する箇所が選択された場合に、選択された前記プリセット領域を撮像するように前記カメラの撮像方向を制御する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記プリセット領域に基づいて設定された画角のサイズに基づいて、前記全体画像上に前記対応する箇所を表示する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記プリセット領域が全体画像の中心に位置しない場合、前記プリセット領域が全体画像の中心に位置する場合の枠の大きさを基準として、前記プリセット領域に基づいて設定された撮影倍率で前記枠の大きさを補正して表示する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、ユーザのドラッグ操作に応じて前記プリセット領域の位置を変更して表示する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記全体画像上で複数の前記プリセット領域が指定された場合、当該複数のプリセット画像を順次に撮像するように前記カメラの撮像方向を制御し、
前記表示制御部は、前記複数のプリセット領域を一覧表示するように画像表示を制御する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記全体画像上で複数の前記プリセット領域が指定された場合、当該複数のプリセット画像を順次に撮像するように前記カメラの撮像方向を制御し、
前記表示制御部は、前記複数のプリセット領域を交代で表示する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
画像を撮像するカメラと、前記カメラを制御する制御装置とを有するカメラシステムであって、
前記制御装置は、
カメラで撮像された全体画像を表示する全体画像表示領域と、前記全体画像で指定された位置に対応する領域を拡大して拡大画像を表示する拡大画像表示領域と、を表示するように制御する表示制御部と、
前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を変化させるように制御する制御部と、を有し、
前記領域は、少なくとも１つのプリセット領域を含み、前記表示制御部は、前記全体画像上に前記プリセット領域に対応する箇所を表示する、カメラシステム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を前記カメラで撮像するように制御する、請求項９に記載のカメラシステム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記全体画像上で前記プリセット領域に対応する箇所が選択された場合に、選択された前記プリセット領域を撮像するように前記カメラの撮像方向を制御する、請求項１０に記載のカメラシステム。
【請求項１２】
前記表示制御部は、前記プリセット領域に基づいて設定された画角のサイズに基づいて、前記全体画像上に前記対応する箇所を表示する、請求項１０に記載のカメラシステム。
【請求項１３】
前記表示制御部は、前記プリセット領域が全体画像の中心に位置しない場合、前記プリセット領域が全体画像の中心に位置する場合の枠の大きさを基準として、前記プリセット領域に基づいて設定された撮影倍率で前記枠の大きさを補正して表示する、請求項１０に記載のカメラシステム。
【請求項１４】
前記表示制御部は、ユーザのドラッグ操作に応じて前記プリセット領域の位置を変更して表示する、請求項１０に記載のカメラシステム。
【請求項１５】
前記制御部は、前記全体画像上で複数の前記プリセット領域が指定された場合、当該複数のプリセット画像を順次に撮像するように前記カメラの撮像方向を制御し、
前記表示制御部は、前記複数のプリセット領域を一覧表示するように画像表示を制御する、請求項１０に記載のカメラシステム。
【請求項１６】
前記制御部は、前記全体画像上で複数の前記プリセット領域が指定された場合、当該複数のプリセット画像を順次に撮像するように前記カメラの撮像方向を制御し、
前記表示制御部は、前記複数のプリセット領域を交代で表示する、請求項１５に記載のカメラシステム。
【請求項１７】
カメラで撮像された全体画像を表示する全体画像表示領域と、前記全体画像で指定された少なくとも１つのプリセット領域を拡大して拡大画像を表示する拡大画像表示領域と、を表示するように制御するとともに、前記全体画像上に前記プリセット領域に対応する箇所を表示する手段、
前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を変化させるように制御する手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、カメラシステム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１に記載されているように、カメラで撮影できる範囲を全体画像として表示し、その全体画像上での操作により、カメラの撮影方位を制御するカメラ制御システムが知られている。また、プリセット設定された箇所に対応する箇所をサムネイルとして表示し、所望のサムネイルを選択することで、プリセット設定された箇所にカメラの撮影方位を制御するカメラ制御システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３５４７４８号公報
【特許文献２】特開平２００８−２２２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記いずれの文献においても、プリセット設定された箇所が、カメラが撮影できる範囲（全体画像）のどの位置に対応するか容易に把握することはできなかった。また、上記文献に記載された技術では、全体画像上でのプリセット位置が判別できないことから、全体画像上での操作により、プリセット設定された箇所へ撮影方向の制御を行うことはできない。このため、プリセット設定された所望の方向へ撮影方向を直感的に制御することができず、多くの試行錯誤を必要とする問題が生じていた。
【０００５】
そこで、本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、全体画像の中に設定されたプリセット領域へ直感的に撮像方向を制御することが可能な、新規かつ改良された制御装置、カメラシステム及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、カメラで撮像された全体画像を表示する全体画像表示領域と、前記全体画像で指定された位置に対応する領域を拡大して拡大画像を表示する拡大画像表示領域と、を表示するように制御する表示制御部と、前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を変化させるように制御する制御部と、を有し、前記領域は、少なくとも１つのプリセット領域を含み、前記表示制御部は、前記全体画像上に前記プリセット領域に対応する箇所を表示する、制御装置が提供される。
【０００７】
また、記制御部は、前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を前記カメラで撮像するように制御するものであってもよい。
【０００８】
また、前記制御部は、前記全体画像上で前記プリセット領域に対応する箇所が選択された場合に、選択された前記プリセット領域を撮像するように前記カメラの撮像方向を制御するものであってもよい。
【０００９】
また、前記表示制御部は、前記プリセット領域に基づいて設定された画角のサイズに基づいて、前記全体画像上に前記対応する箇所を表示するものであってもよい。
【００１０】
また、前記表示制御部は、前記プリセット領域が全体画像の中心に位置しない場合、前記プリセット領域が全体画像の中心に位置する場合の枠の大きさを基準として、前記プリセット領域に基づいて設定された撮影倍率で前記枠の大きさを補正して表示するものであってもよい。
【００１１】
また、前記表示制御部は、ユーザのドラッグ操作に応じて前記プリセット領域の位置を変更して表示するものであってもよい。
【００１２】
また、前記制御部は、前記全体画像上で複数の前記プリセット領域が指定された場合、当該複数のプリセット画像を順次に撮像するように前記カメラの撮像方向を制御し、前記表示制御部は、前記複数のプリセット領域を一覧表示するように画像表示を制御するものであってもよい。
【００１３】
また、前記制御部は、前記全体画像上で複数の前記プリセット領域が指定された場合、当該複数のプリセット画像を順次に撮像するように前記カメラの撮像方向を制御し、前記表示制御部は、前記複数のプリセット領域を交代で表示するものであってもよい。
【００１４】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、画像を撮像するカメラと、前記カメラを制御する制御装置とを有するカメラシステムであって、前記制御装置は、カメラで撮像された全体画像を表示する全体画像表示領域と、前記全体画像で指定された位置に対応する領域を拡大して拡大画像を表示する拡大画像表示領域と、を表示するように制御する表示制御部と、前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を変化させるように制御する制御部と、を有し、前記領域は、少なくとも１つのプリセット領域を含み、前記表示制御部は、前記全体画像上に前記プリセット領域に対応する箇所を表示する、カメラシステムが提供される。
【００１５】
また、前記制御部は、前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を前記カメラで撮像するように制御するものであってもよい。
【００１６】
また、前記制御部は、前記全体画像上で前記プリセット領域に対応する箇所が選択された場合に、選択された前記プリセット領域を撮像するように前記カメラの撮像方向を制御するものであってもよい。
【００１７】
また、前記表示制御部は、前記プリセット領域に基づいて設定された画角のサイズに基づいて、前記全体画像上に前記対応する箇所を表示するものであってもよい。
【００１８】
また、前記表示制御部は、前記プリセット領域が全体画像の中心に位置しない場合、前記プリセット領域が全体画像の中心に位置する場合の枠の大きさを基準として、前記プリセット領域に基づいて設定された撮影倍率で前記枠の大きさを補正して表示するものであってもよい。
【００１９】
また、前記表示制御部は、ユーザのドラッグ操作に応じて前記プリセット領域の位置を変更して表示するものであってもよい。
【００２０】
また、前記制御部は、前記全体画像上で複数の前記プリセット領域が指定された場合、当該複数のプリセット画像を順次に撮像するように前記カメラの撮像方向を制御し、前記表示制御部は、前記複数のプリセット領域を一覧表示するように画像表示を制御するものであってもよい。
【００２１】
また、前記制御部は、前記全体画像上で複数の前記プリセット領域が指定された場合、当該複数のプリセット画像を順次に撮像するように前記カメラの撮像方向を制御し、前記表示制御部は、前記複数のプリセット領域を交代で表示するものであってもよい。
【００２２】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、カメラで撮像された全体画像を表示する全体画像表示領域と、前記全体画像で指定された少なくとも１つのプリセット領域を拡大して拡大画像を表示する拡大画像表示領域と、を表示するように制御するとともに、前記全体画像上に前記プリセット領域に対応する箇所を表示する手段、前記全体画像上で指定された位置に対応する領域を変化させるように制御する手段、としてコンピュータを機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、全体画像の中に設定されたプリセット領域へ直感的に撮像方向を制御することが可能な制御装置、カメラシステム及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る撮像システムの全体構成を示す模式図である。
【図２】図１のシステムにおいて、カメラ端末装置とセンターサーバーの構成を詳細に示す模式図である。
【図３】カメラ端末装置２００のパン動作、チルト動作を説明するための模式図である。
【図４】パノラマ画と俯瞰画の表示状態を示す模式図である。
【図５】俯瞰画信号ＤＦを生成する処理を説明するための模式図である。
【図６】俯瞰画信号ＤＦを生成する処理を説明するための模式図である。
【図７】俯瞰画信号ＤＦを生成する処理を説明するための模式図である。
【図８】俯瞰画信号ＤＦを生成する処理を説明するための模式図である。
【図９】モニターの表示画面を示す模式図である。
【図１０】操作パネルによる操作を説明するための模式図である。
【図１１】パネル“View”をクリックした場合に“Screen Mode”、“View Size” “Image Codec”、“Frame Rate”などのメニューが表示された状態を示す模式図である。
【図１２】パネル“Camera”をクリックした場合に表示されるメニューを示す模式図である。
【図１３】“Presetposition”、“Trigger”、“Other”、“information”をクリックした場合に表示される各メニューを示す模式図である。
【図１４】俯瞰画像の表示について説明するための模式図である。
【図１５】俯瞰画像の表示について説明するための模式図である。
【図１６】俯瞰画像の表示について説明するための模式図である。
【図１７】俯瞰画像の表示について説明するための模式図である。
【図１８】俯瞰画像の表示について説明するための模式図である。
【図１９】本実施形態のカメラ端末装置が会議室内に設置された場合を示す模式図である。
【図２０】図１９に示す全体画像中の枠Ａ〜Ｄを選択することによって４つのプリセット位置の中からライブ映像を指定した状態を示す模式図である。
【図２１】図１９に示す全体画像中の枠Ａ〜Ｄを選択することによって４つのプリセット位置の中からライブ映像を指定した状態を示す模式図である。
【図２２】図１９に示す全体画像中の枠Ａ〜Ｄを選択することによって４つのプリセット位置の中からライブ映像を指定した状態を示す模式図である。
【図２３】図１９に示す全体画像中の枠Ａ〜Ｄを選択することによって４つのプリセット位置の中からライブ映像を指定した状態を示す模式図である。
【図２４】プリセット位置を変更する方法を示す模式図である。
【図２５】プリセット位置を変更する方法を示す模式図である。
【図２６】ユーザのドラッグ操作により枠Ｂと枠Ｄの２つが選択された状態を示す模式図である。
【図２７】ユーザのドラッグ操作により枠Ｂと枠Ｄの２つが選択された場合に、枠Ｂに対応する映像と、枠Ｄに対応する映像を共に表示した例を示す模式図である。
【図２８】プリセット位置を設定するための設定画面の例を詳細に示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２６】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施の形態（カメラ端末装置とサーバーからなる撮像システムの例）
（１）撮像システムの構成例
（２）カメラ端末装置とセンターサーバーの構成例
（３）第１のパノラマ画像及び第２のパノラマ画像の表示動作について
（４）第１のパノラマ画像を生成する処理について
（５）ＧＵＩについて
（６）第１のパノラマ画像上での撮影方向の指定
（７）プリセット位置を用いた制御
【００２７】
＜１．第１の実施形態＞
（１）撮像システムの構成例
図１は、本発明の一実施形態に係る撮像システムの全体構成を示す模式図である。撮像システム１００は、カメラ端末装置（ＩＰカメラ）２００、センターサーバー３００、クライアント４００を有しており、複数のカメラ端末装置２００、センターサーバー３００及びクライアント４００は、ネットワーク５００を介して接続されている。また、ネットワーク５００には、プロキシサーバー６００が接続されており、プロキシサーバー６００には複数のカメラ端末装置２００が接続されている。また、センターサーバー３００にはモニター３２０が接続されている。本実施形態において、カメラ端末装置２００は、例えば屋内又は屋外に設置される監視カメラであって、カメラ端末装置２００で取得した画像をセンターサーバー３００のモニタ３２０に表示することで、カメラ端末装置２００が設置された領域を監視できる。クライアント４００は、ネットワーク５００を介してカメラ端末装置２００、センターサーバー３００、またはプロキシサーバー６００と接続される。また、クライアント４００は、後述するセンターサーバ３００の機能とモニタ３２０の機能を備えるものであっても良い。カメラ端末装置２００で撮影された映像は、ネットワーク５００を介してクライアント４００に送られ、クライアント４００の表示画面には後述するライブ映像とともに第１のパノラマ画像、第２のパノラマ画像が表示される。なお、カメラ端末装置２００の例として、IPカメラをあげているが、これに限定されず、アナログカメラであってもよい。
パノラマ画像（全景画像、全体画像）は、カメラ端末装置２００で撮像可能な範囲を示している。パノラマ画像には、様々な形状があり、例えば、図４のように、円形のパノラマ画像や長方形のパノラマ画像、円筒面上に投射したような輪っか状のパノラマ画像などがある。以下、実施形態において、第１のパノラマ画像及び第２のパノラマ画像の例として、それぞれ円形のパノラマ画像及び長方形のパノラマ画像をあげて説明する。
【００２８】
（２）カメラ端末装置とセンターサーバーの構成例
図２は、図１のシステムにおいて、カメラ端末装置２００とセンターサーバー３００の構成を詳細に示す模式図である。図２に示すカメラ端末装置２００またはセンターサーバー３００の各構成要素は、ハードウェア（回路など）または、ＣＰＵなどの演算処理装置とこれを機能させるためのソフトウェア（プログラム）によって構成することができる。カメラ端末装置２００のカメラ部２０１は、撮像光学系を含み、後述する端末制御部２１０から供給された撮像制御信号ＣＴaに基づいて撮像動作を行い、映像信号Ｄcamを生成する。また、カメラ部２０１は、生成した映像信号Ｄcamを、バス２２０を介して信号処理部２０２に供給する。なお、バス２２０には、メモリ部２０３、撮像方向制御部２０４、ネットワークインタフェース部２０６、記憶部２０７、端末制御部２１０も接続されている。
【００２９】
信号処理部２０２は、映像信号Ｄcamの圧縮処理を行い、得られた映像符号化信号ＤＶをメモリ部２０３に記憶させる。また、カメラ部２０１の撮像方向を順次移動して得られた映像信号Ｄcamを用いて第１のパノラマ画の映像信号（以下「第１のパノラマ画信号という」ＤＦ及び第２のパノラマ画の映像信号（以下「第２のパノラマ画信号」という）ＤＰを生成して、記憶部２０７に記憶させる。なお、映像信号Ｄcamの圧縮処理や、第１のパノラマ画信号ＤＦまたは第２のパノラマ画信号ＤＰの生成は、後述する端末制御部２１０から供給された信号処理制御信号ＣＴbに基づいて行う。
【００３０】
撮像方向制御部２０４は、カメラ部２０１の撮像方向を、後述する端末制御部２１０から供給された方向制御信号ＣＴcによって指示された方向に移動させるため、撮像方向を移動する際の速度や加速度の計算を行う。また、計算結果に基づきパン動作を行うための駆動信号ＭＤpやチルト動作を行うための駆動信号ＭＤtを生成して、撮像方向調整部２０５に供給する。また、撮像方向制御部２０４は、カメラ部２０１の撮像方向がいずれの方向であるかを示すカメラ位置情報信号ＰＭを生成して、端末制御部２１０に供給する。
【００３１】
撮像方向調整部２０５は、カメラ部２０１を左右方向に移動させるパン動作モータと、カメラ部２０１を上下方向に移動させるチルト動作モータを有している。撮像方向調整部２０５は、駆動信号ＭＤpによってパン動作モータ、駆動信号ＭＤtによってチルト動作モータをそれぞれ駆動して、カメラ部２０１の撮像方向を方向制御信号ＣＴcによって指示された方向に調整する。また、撮像方向調整部２０５は、動作範囲が制限されることなくエンドレスにパン動作を行うものとする。
【００３２】
図３は、カメラ端末装置２００のパン動作、チルト動作を説明するための模式図であって、カメラ端末装置２００を天井などに装着した場合を示している。ここで、図３（Ｂ）は、本実施形態に係るカメラ端末装置２００のパン・チルト動作を示している。一方、図３（Ａ）は、比較のため、一般的なカメラ端末装置のパン・チルト動作を示している。図３（Ａ）に示すように、一般的なカメラ端末装置では、パン動作を３６０°のエンドレスで行い、チルト動作については、鉛直方向から水平方向までの９０°の範囲で行う。これに対し、本実施形態に係るカメラ端末装置２００は、パン動作を３６０°のエンドレスで行うとともに、チルト動作については、鉛直方向を中心として２２０°の範囲で行うことができる。従って、後述する手法により第１のパノラマ画の映像信号ＤＦを生成して記憶部２０７に記憶することができる。後述の第１のパノラマ画像は、円形のパノラマ画像であり、円の中央付近を中心をまたいで、撮像方向を操作する場合に、本実施形態に係るカメラ端末装置２００は、目的撮像方向まで最短でメカ的にも移動することができる。一方、一般的なカメラ端末装置では、円の中心をまたぐようにはカメラ撮像方位をメカ的に移動させることができない。
【００３３】
ネットワークインタフェース部２０６は、カメラ端末装置２００とセンターサーバー３００との間で、ネットワーク５００を介して通信を行うためのインタフェースである。
【００３４】
端末制御部２１０は、撮像制御信号ＣＴaによってカメラ部２０１を制御し、信号処理制御信号ＣＴbによって信号処理部２０２を制御し、方向制御信号ＣＴcによって撮像方向制御部２０４を制御して、撮像方向を順次移動しながら撮像を行う。そして、端末制御部２１０は、得られた映像信号Ｄcamに基づいて第１のパノラマ画信号ＤＦ及び第２のパノラマ画信号ＤＰを生成させて記憶部２０７に記憶させる。
【００３５】
本実施形態に係る撮像システム１００は、映像信号Ｄcamによるライブ映像と、第１のパノラマ画信号ＤＦまたは第２のパノラマ画信号ＤＰによる第１のパノラマ画または第２のパノラマ画を共にカメラ端末装置２００からセンターサーバー３００に送信し、モニター３２０に表示することができる。尚、本明細書において、第１のパノラマ画像または第２のパノラマ画像を全体画像と称する場合がある。図４は、第２のパノラマ画と第１のパノラマ画の表示状態を示す模式図である。センターサーバー３００は、ユーザの選択に応じて、第１のパノラマ画または第２のパノラマ画の一方をモニター３２０にライブ映像とともに表示することができる。また、センターサーバー３００は、第１のパノラマ画及び第２のパノラマ画の双方をライブ映像とともに表示するように構成されていても良い。なお、図４の右図では、中央付近の画像が欠けた円形のパノラマ画像を第１のパノラマ画像としているが、これに限定されず、中央付近の画像が欠けていない円形のパノラマ画像を第１のパノラマ画像としてもよい。
【００３６】
カメラ端末装置２００は、天井などに設置され、カメラ端末装置２００の下方向の画像を表示する。このため、図４に示すように、第１のパノラマ画は、カメラ端末装置２００から下向きに延在する鉛直線を中心として、パン３６０°、チルト２２０°の範囲で取得され、その輪郭は円形となる。
【００３７】
また、撮像方向調整部２０５は、上述のようにエンドレスにパン動作を行うことができるように構成されている。したがって、記憶部２０７に記憶する第２のパノラマ画像は、例えば図４に示すように、画像が重複しないように、一方の端部が基準方向から「＋１８０°」の角度差、他方の端部が基準方向から「−１８０°」の角度差を有するものとする。また、パン動作の動作範囲が制限されないので、例えば動作範囲が制限されている場合のように、動作範囲の中央位置を基準方向とすることができない。したがって、基準方向を予め設定しておき、この基準方向が第２のパノラマ画像の中央位置となるように第２のパノラマ画信号ＤＰを生成する。また、撮像方向制御部２０４は、カメラ位置情報信号ＰＭとして、予め設定された基準方向に対する撮像方向の例えば角度差を示す信号を生成する。
【００３８】
このように基準方向を予め設定しておくものとすれば、第２のパノラマ画像がいずれの方向を基準とした撮像動作によって生成された画像であるかを判別する必要がない。また、カメラ位置情報信号ＰＭによって、基準方向に対する撮像方向の角度差を示すものとすれば、第２のパノラマ画像上におけるカメラ位置情報信号ＰＭに基づく撮像方向の位置を容易に判別できる。
【００３９】
チルト動作においても、予め基準方向を設定しておき、カメラ位置情報信号ＰＭによって、基準方向に対する撮像方向の角度差を示すものとする。これにより、第１のパノラマ画像、第２のパノラマ画像の双方において、カメラ位置情報信号ＰＭに基づく撮像方向の位置を容易に判別できる。なお、チルト動作については、カメラ端末装置２００が天井に設置されている場合、鉛直方向を基準方向とすることができる。
【００４０】
端末制御部２１０は、ネットワークインタフェース部２０６を介してセンターサーバー３００から供給されたコマンド信号ＣＭを解析して、撮像制御信号ＣＴaや信号処理制御信号ＣＴb，方向制御信号ＣＴcの生成を行う。また、メモリ部２０３に記憶されている映像符号化信号ＤＶや、記憶部２０７に記憶されている第１のパノラマ画信号ＤＦ、第２のパノラマ画信号ＤＰ、および撮像方向制御部２０４から供給されたカメラ位置情報信号ＰＭをセンターサーバー３００に送出する処理等を行う。
【００４１】
センターサーバー３００のネットワークインタフェース部３０１は、カメラ端末装置２００とセンターサーバー３００とで、ネットワーク５００を介して通信を行うためのインタフェースである。ネットワークインタフェース部３０１は、カメラ端末装置２００から供給された映像符号化信号ＤＶを伸長処理部３０２に供給する。また、ネットワークインタフェース部３０１は、カメラ位置情報信号ＰＭを位置判別処理部３０３に供給し、第１のパノラマ画信号ＤＦ及び第２のパノラマ画信号ＤＰを画像処理部３０４に供給する。
【００４２】
伸長処理部３０２は、映像符号化信号ＤＶの伸長処理を行い、得られた映像信号Ｄcamを表示処理部３０５に供給する。
【００４３】
位置判別処理部３０３は、カメラ位置情報信号ＰＭで示された撮像方向が第１のパノラマ画像または第２のパノラマ画像のいずれの位置に対応するか判別して、位置判別結果ＫＰを画像処理部３０４に供給する。ここで、カメラ位置情報信号ＰＭは、上述のように予め設定した基準方向がパン動作、チルト動作の中央位置となるように第１のパノラマ画信号ＤＦまたは第２のパノラマ画信号ＤＰを生成し、カメラ位置情報信号ＰＭは基準方向と現在の撮像方向の角度差を示すものとすれば、カメラ位置情報信号ＰＭに基づき、現在の撮像方向が俯瞰画像または第２のパノラマ画像のいずれの位置に対応するか容易に判別できる。
【００４４】
画像処理部３０４は、位置判別結果ＫＰに基づいて画像処理を行い、第１のパノラマ画像の第１のパノラマ画信号ＤＦＣ、及び第２のパノラマ画像の第２のパノラマ画信号ＤＰＣを生成する。第２のパノラマ画信号ＤＰＣについては、位置判別結果ＫＰにより判別された位置が中央位置とされた第２のパノラマ画信号ＤＰＣを生成することができる。この場合、画像処理部３０４では、判別された位置と第２のパノラマ画像の中心位置との差分量を判別して、この判別した差分量に基づいて、判別された位置が画像の中央位置となるように第２のパノラマ画像を処理する。すなわち、判別された位置を中央位置として「±１８０°」の第２のパノラマ画像表示画枠を設定して、第２のパノラマ画像表示画枠から外れる差分量分の領域の第２のパノラマ画像を、画像の無い領域に貼り付けることで、判別された位置を中央位置とした第２のパノラマ画像の第２のパノラマ画信号ＤＰＣを生成する。第１のパノラマ画信号ＤＦＣの場合においても、後述する「第１のパノラマ画像を回転させるモード」の場合は、第２のパノラマ画信号ＤＰＣと同様に、判別された位置と第１のパノラマ画のパン方向の基準位置との差分量を判別して、この判別した差分量に基づいて、判別された位置が画像の上に位置するように第１のパノラマ画像を処理する。なお、位置判別結果ＫＰにより判別された位置を中央位置としない場合は、画像処理部３０４は、第１のパノラマ画信号ＤＦ及び第２のパノラマ画信号ＤＰに基づいて、中央位置を変更することなく、第１のパノラマ画像の第１のパノラマ画信号ＤＦＣ、及び第２のパノラマ画像の第２のパノラマ画信号ＤＰＣを生成する。また、画像処理部３０４は、第１のパノラマ画信号ＤＦＣ及び第２のパノラマ画信号ＤＰＣのそれぞれにおいて、位置判別結果ＫＰに基づく位置（カメラ部２０１の撮像光学系の光軸が向いている位置）を表示する。さらに、画像処理部３０４は、画像処理を行うことにより生成した第１のパノラマ画信号ＤＦＣ及び第２のパノラマ画信号ＤＰＣを表示処理部３０５に供給する。
【００４５】
表示処理部３０５は、伸長処理部３０２から供給された映像信号Ｄcamや、画像処理部３０４から供給された第１のパノラマ画信号ＤＦＣ及び第２のパノラマ画信号ＤＰＣを用いて表示駆動信号ＨＤを生成してモニター３２０に供給する。また、表示処理部３０５は、後述する制御部３１０から供給されたＧＵＩ表示制御信号ＣＴgに基づいて生成したＧＵＩ用映像信号を用いて、表示駆動信号ＨＤを生成してモニター３２０に供給する。表示処理部３０５は、複数のカメラ端末装置２００から送られたライブ映像とパノラマ画をモニター３２０上に一覧表示するように制御することができる。
【００４６】
モニター３２０は、表示駆動信号ＨＤに基づいて、表示素子例えば液晶表示素子やプラズマ表示素子あるいは陰極線管等を駆動して、第１のパノラマ画像、撮像方向を中央位置とした第２のパノラマ画像やカメラ部２０１の撮像画像（ライブ映像）、ＧＵＩ画像等を画面上に表示する。
【００４７】
ユーザインタフェース部３１５は、ＧＵＩが用いられており、モニター３２０を用いてユーザに対する情報の提示を行い、提示された情報に基づき操作入力手段であるポインティングデバイスやキーボード等でユーザ操作が行われたとき、ユーザ操作に応じた操作信号ＵＳを制御部３１０に供給して所望の動作等を行わせる。
【００４８】
制御部３１０は、操作信号ＵＳとモニター３２０の表示状態に基づき、ユーザがどのような処理の選択やどのような処理の実行を要求したか判別して、判別結果に基づき制御信号ＣＴmを生成して各部に供給し、センターサーバー３００の動作を制御する。また、判別結果に基づきコマンド信号ＣＭを生成して、ネットワークインタフェース部３０１を介してカメラ端末装置２００に供給し、カメラ端末装置２０の動作を制御する。さらに、制御部３１０は、ＧＵＩ表示制御信号ＣＴgを生成して表示処理部３０５に供給する。
【００４９】
なお、上述した例では、カメラ端末装置２００が映像信号Ｄcamから第１のパノラマ画の映像信号ＤＦ及び第２のパノラマ画の映像信号ＤＰを生成したが、センターサーバー３００またはクライアント４００が第１のパノラマ画の映像信号ＤＦ及び第２のパノラマ画の映像信号ＤＰを生成しても良い。この場合、カメラ端末装置２００のネットワークインタフェース部２０６は、カメラブロック２０１から出力された映像信号Ｄcamをセンターサーバー３００またはクライアント４００へ送る。センターサーバー３００またはクライアント４００は、カメラ端末装置２００と同様の信号処理部を備えることで、第１のパノラマ画の映像信号ＤＦ及び第２のパノラマ画の映像信号ＤＰを生成することができる。第１のパノラマ画の映像信号ＤＦ及び第２のパノラマ画の映像信号ＤＰは、センターサーバー３００またはクライアント４００が備えるハードディスク等のメモリに記憶される。
【００５０】
（３）第１のパノラマ画像及び第２のパノラマ画像の表示動作について
次に、第１のパノラマ画像及び第２のパノラマ画像表示動作について説明する。制御部３１０は、動作開始時に、カメラ端末装置２００に対して、第１のパノラマ画信号ＤＦ及び第２のパノラマ画信号ＤＰとカメラ位置情報信号ＰＭおよび映像符号化信号ＤＶを要求するコマンド信号ＣＭを送信する。カメラ端末装置２００は、記憶部２０７に第１のパノラマ画信号ＤＦ、第２のパノラマ画信号ＤＰを記憶しているとき、この第１のパノラマ画信号ＤＦ、第２のパノラマ画信号ＤＰを読み出してセンターサーバー３００に送信する。また、カメラ端末装置２００は、画記憶部２０７に第１のパノラマ画信号ＤＦまたは第２のパノラマ画信号ＤＰが記憶されていないとき、カメラ部２０１や信号処理部２０２および撮像方向制御部２０４を制御して、撮像方向を移動しながら撮像動作を行い、第１のパノラマ画信号ＤＦ及び第２のパノラマ画信号ＤＰを生成してセンターサーバー３００に送信する。なお、カメラ端末装置２００は、生成した第１のパノラマ画信号ＤＦ及び第２のパノラマ画信号ＤＰは、記憶部２０７に記憶させる。
【００５１】
カメラ端末装置２００は、撮像方向制御部２０４で生成したカメラ位置情報信号ＰＭをセンターサーバー３００に供給する。また、カメラ端末装置２００は、カメラ部２０１の撮像動作を開始して、得られた映像信号Ｄcamを信号処理部２０２で圧縮し映像符号化信号ＤＶをメモリ部２０３に記憶させる。さらに、メモリ部２０３に記憶されている映像符号化信号ＤＶをセンターサーバー３００に供給する。なお、図１に示すように、カメラ端末装置２００とネットワーク５００とがプロキシサーバ６００を介して接続されている場合、カメラ端末装置２００とセンターサーバー３００との間の情報のやり取りは、プロキシサーバ６００を経由して行われる。
【００５２】
センターサーバー３００の位置判別処理部３０３は、カメラ位置情報信号ＰＭで示された撮像方向が第１のパノラマ画像または第２のパノラマ画像のいずれの位置に対応するか判別して、位置判別結果ＫＰを画像処理部３０４に供給する。第２のパノラマ画を例に挙げると、例えばカメラ位置情報信号ＰＭで示す角度差が「０°」であるとき、撮像方向は基準方向に設定されていることから、撮像方向の位置は第２のパノラマ画像の中央位置となっている。
【００５３】
画像処理部３０４は、位置判別結果ＫＰに基づいて画像処理を行う。ここで、位置判別結果ＫＰによって、撮像方向の位置が第２のパノラマ画像の中央位置であることが示されたときは、撮像方向の画像が第２のパノラマ画像の中央となっていることから、第２のパノラマ画像処理を行うことなく、第２のパノラマ画信号ＤＰを第２のパノラマ画信号ＤＰＣとして表示処理部３０５に供給する。一方、撮像方向の位置が第２のパノラマ画像の中央位置でない場合は、判別された撮像方向の位置と第２のパノラマ画像の中心位置との差分量を判別して、この判別した差分量に基づいて、判別された位置が画像の中央位置となるように第２のパノラマ画像を処理し、第２のパノラマ画信号ＤＰＣを生成する。
【００５４】
このため、第２のパノラマ画像においては、例えばカメラ位置情報信号ＰＭで示す角度差が「０°」であるとき、表示処理部３０５からの表示駆動信号ＨＤによって駆動されるモニター３２０の画面上には、カメラ部２０１で撮影された撮像画像と、基準方向が中央位置とされている第２のパノラマ画像、およびＧＵＩに関する画像が表示される。
【００５５】
第１のパノラマ画像の場合、後述する「第１のパノラマ画像を回転させるモード」の場合は、第２のパノラマ画信号ＤＰＣと同様に、判別された位置と第１のパノラマ画像のパン方向の基準位置との差分量を判別して、この判別した差分量に基づいて、判別された位置が画像の下（後述する直線Ｌ上）に位置するように第１のパノラマ画像を回転させ、第１のパノラマ画信号ＤＦＣを生成する。また、画像処理部３０４は、第１のパノラマ画信号ＤＦＣ及び第２のパノラマ画信号ＤＰＣのそれぞれにおいて、位置判別結果ＫＰに基づく撮像方向の位置（カメラ部２０１の撮像光学系の光軸が向いている位置）を表示する。
【００５６】
第１のパノラマ画像及び第２のパノラマ画像のいずれにおいても、予め設定された基準位置を中心位置として固定して表示することもできる。この場合、位置判別結果ＫＰによって判別された位置と予め設定された基準位置との差分量を判別して、この判別された差分量に基づいて、中心位置から差分量だけ離れた位置にカメラの撮像方向（カメラブロックが有する光学系の光軸の方向）が向いていることを示すカーソル、または枠などを第１または第２のパノラマ画像中に表示する。
【００５７】
伸長処理部３０２は、映像符号化信号ＤＶを伸長して、得られた映像信号Ｄcamを表示処理部３０５に供給する。また、制御部３１０は、ＧＵＩ表示を行うためのＧＵＩ表示制御信号ＣＴgを表示処理部３０５に供給する。
【００５８】
（４）第１のパノラマ画像を生成する処理について
次に、第１のパノラマ画信号ＤＦを生成する処理について、図５〜図８に基づいて説明する。第１のパノラマ画像信号ＤＦを生成する際には、第１のパノラマ画像の領域毎に画像を取得する。先ず、図５に示すように、カメラ端末装置２００のズームを固定して、ある任意の間隔でパン、チルトを行い、静止画を取得する。図５中に示す数字は、画像取得の順番を示している。
【００５９】
次に、以下の［１］〜［３］の手順により、静止画像座標系の座標変換を行う。ここでは、図６に示すように、静止画像の各点を、カメラ端末装置２００の回転中心から見た相対位置(x,y,z)に変換する。
［１］    水平画角thh[degree]、アスペクト比aのカメラの視点を原点に置き、-z方向に向ける。距離Lの位置に被写体平面(x, y, -L)を考えると、見える範囲は 2Lx × 2Ly の長方形になる。ここで、Lx=L・tan(thh/2)、Ly=Lx/aの関係が成立する。
［２］    カメラの姿勢は本来(x, y,
z, p, q, r)であるが、視点の位置が原点に固定されていると考えると、x=y=z=0であり、ここでは(p, q, r)  （p: Pan(y軸回転), q: Tilt(x軸回転), r: roll(z軸回転)）のみを考える。
［３］    (2Lx)×(2Ly)の長方形内の点(j, i)を用いると下記の式が成り立つ。
x=Lx × (j-Lx)/Lx
y = Ly × (i - Ly) / Ly
z = -L
［４］    (x, y, z)を用いて以下のRoll変換、Tilt変換、Pan変換式を適用する。
【００６０】
【数１】
2011205573.tif 000003
【００６１】
ここで得られた(x3,y3,z3)が、静止画像のある点（x,y,z)をカメラの回転中心から見た座標系で表した値となる。
【００６２】
次に、相対位置を緯度、経度に変換する。ここでは、図７に示すように、上記で得られた(x3,y3,z3)を緯度、経度に変換する。(x3, y3, z3)の方向が-zの方向に対して水平方向となす角度が経度であり、またx-z平面となす角度が緯度になり、以下の式で求めることができる。
・緯度(Latitude)
La =  tan-1
( y3 / ::sqrt( x3 * x3 + z3 * z3))
・経度(Lo)
0.0 < z3のとき
0.0 < x3の場合  Lo = 90.0 + La
0.0≧x3の場合  Lo = -90.0 - La
0.0 ≧ z3のとき
Lo =
tan-1( x3 / z3) / RAD
ただし、
RAD = π/ 180  (π:円周率)
【００６３】
次に、第１のパノラマ画像への変換を行う。ここでは、図８に示すように、得られた緯度、経度（La,Lo）を、緯度を半径の軸、経度を円周方向の座標系で表す。
【００６４】
以上のようにして、第１のパノラマ画信号ＤＦを生成することができる。
【００６５】
（５）ＧＵＩについて
次に、ＧＵＩについて説明する。図９は、モニター３２０の表示画面を示す模式図である。図９では、通常の画面と全画面表示の双方を示しており、いずれの場合においても、画面左側に操作パネル（コントロールパネル）が表示され、画面右側にライブ映像が表示されている。操作パネルの“Screen Mode”を“Full”にすると全画面表示となる。
【００６６】
図１０は、操作パネルによる操作を説明するための模式図である。操作パネル内は機能毎のパネルとなっており、各パネルを折り畳んで格納することができる。パネルの分類は以下の通りである。
・View
表示に関する設定
・Camera control
カメラ操作に関する設定
・Panorama
パノラマ表示
・Preset position
プリセットに関する設定
・Trigger
トリガーに関する設定
・Other
その他の設定
【００６７】
各パネルをクリックすると、そのパネルが開くように構成されている。図１０（Ａ）は、“View”をクリックした状態を示しており、“View”欄の下にメニューが表示される。一方、図１０（Ｂ）は、“Camera control”をクリックした状態を示しており、“Camera control”欄の下にメニューが表示される。また、図１０（Ｃ）はパネル“Camera control”をドラッグした状態を示しており、ドラッグすることによりパネル“Camera control”をフローティングウィンドウにすることができる。
【００６８】
図１１は、パネル“View”をクリックした場合に“Screen Mode”、“View Size” “Image Codec”、“Frame Rate”などのメニューが表示された状態を示している。“Screen Mode”メニューでは、表示モードをノーマルとフルスクリーンに変更できる。“View Size”では、画像の1/4,1/2,等倍,Fitモードを指定できる。Fitモードは現在の表示エリアの大きさに合わせて画像を表示する。“Image Codec” メニューでは、Codecの変更を行うことができる。“Frame Rate”メニューでは、JPEGのフレームレートを変更することができる。動画保存ボタンは動画の保存に、静止画保存ボタンは静止画の保存のために用いる。その他、マイクボリュームスライダー、マイクミュートオン/オフボタン、音声ボリュームスライダー、音声ミュートオン/オフボタン等が設けられている。
【００６９】
図１２は、パネル“Camera”をクリックした場合に表示されるメニューを示している。“Operation Mode”メニューでは、画像上での操作モード切替を行うことができる。パン、チルト制御ボタンでは、矢印方向のボタンを操作することにより、パン、チルト方向を指定することができる。パン、チルト制御ボタンの真中に位置するボタンは、ホームポジションボタンである。ズームボタンは、カメラ端末装置２００のズームを指定するボタンであって、光学ズームとデジタルズームの境界が分かるように構成されている。ズームボタンの「W」、「T」を押し続けるとズーム操作が継続して行われる。また、フォーカスボタンは、フォーカスを「遠距離」、「近距離」に設定するために用いられる。その他、ＯＮＥ  ＰＵＳＨ  ＡＵＴＯ  ＦＯＣＵＳボタン、排他制御の制御権獲得ボタン等の各種ボタンが設けられている。
【００７０】
図１３は、“Preset
position”、“Trigger”、“Other”、“information”をクリックした場合に表示される各メニューを示している。“Preset
position”は、予め定められた複数の撮影方向の画像をサムネイル表示したもので、サムネイル画像の１つをクリックして選択することにより、カメラ端末装置２００を選択したサムネイル画像の方向に向けることができる。
【００７１】
（６）第１のパノラマ画像上での撮影方向の指定
次に、図１４〜図１８に基づいて、第１のパノラマ画像の表示について説明する。図１４は、モニター３２０の表示画面において、操作パネルの“Preset position”をクリックして第１のパノラマ画像を表示した状態を示す模式図である。なお、操作パネルの右側にはライブ映像が表示されている。上述したように、“Preset position”欄をドラッグして移動することにより、図１５に示すように、第１のパノラマ画像が表示されたサブパネルを操作パネルの外に配置することができる。また、第１のパノラマ画像が表示されたサブパネルは表示画面内で移動することができる。
【００７２】
図１６は、第１のパノラマ画像が表示されたサブパネルを詳細に示す模式図である。第１のパノラマ画像には、右側のライブ映像で表示されている画像の方向（カメラ端末装置２００の撮像光学系の光軸の向き）が、＋印によって示されている。また、図１６に示すように、第１のパノラマ画像の右上のパノラマ切替釦をクリックすることにより、第１のパノラマ画像を第２のパノラマ画像に切換えることができる。
【００７３】
図１７は、第１のパノラマ画像を用いてライブ映像の方向を変更する操作を示している。カメラ端末装置２００のパン・チルト方向を変更する場合、上述したパン、チルト制御ボタンによって行うことができるが、第１のパノラマ画像中の任意の点を指定することによっても行うことができる。図１７の状態では、＋印の方向にカメラ端末装置２００の撮像光学系の光軸が向けられ、その方向のライブ映像が表示されている。この状態で図１７の第１のパノラマ画像に示す●印の部分をクリックすると、ユーザ操作に応じた操作信号ＵＳが制御部３１０に送られて、これに基づいてカメラ端末装置２００の撮像方向制御部２０４が制御されることにより、●印の方向にカメラ端末装置２００の撮像光学系の光軸が向けられる。従って、操作パネルの右側に表示されるライブ映像は、●印の方向の映像に切り換わる。
【００７４】
これにより、ユーザは、第１のパノラマ画像中の任意の点を指定することにより、カメラ端末装置２００のパン・チルト方向を指定することができる。第１のパノラマ画像には、カメラ端末装置２００が撮影可能なパン・チルト方向の映像が全て含まれていることから、ユーザは、第１のパノラマ画像上でカメラ端末装置２００の方向を指定することで、所望の方向のライブ映像を表示することができる。なお、クリックする位置を示す＋印の代わりに、所定範囲を囲む枠で領域指定して光軸の向きを制御するようにしても良い。
【００７５】
第１のパノラマ画像上でカメラ端末装置２００の方向を指定した場合に、第１のパノラマ画像の表示状態は変わらずにライブ映像のみが切り換わるモードと、第１のパノラマ画像が回転するモードがある。第１のパノラマ画像が回転するモードでは、図１８に示すように、現在ライブ映像が表示されている位置（＋印）は第１のパノラマ画像の中心から上方に向かう直線Ｌ上に位置するように第１のパノラマ画像の角度位置が設定される。次に第１のパノラマ画像上で●印をクリックすると、操作パネルの右側に表示されるライブ映像は、●印の方向の映像に切り換わり、同時に第１のパノラマ画像において●印の位置が直線Ｌ上に位置するように第１のパノラマ画像が回転する。従って、ユーザは、第１のパノラマ画像を見ることで、ライブ映像の方向が第１のパノラマ画像の直線Ｌ上であることを即座に認識することができる。
【００７６】
第２のパノラマ画像においても同様に、ユーザは、第２のパノラマ画像中の任意の点を指定することにより、カメラ端末装置２００のパン方向を指定することができ、これに基づいてライブ映像の方向を切換えることができる。
【００７７】
（７）プリセット位置を用いた制御
次に、本実施形態のシステムにおいて、プリセット位置を用いた制御について説明する。上述したように、本実施形態のシステムでは、第１のパノラマ画像または第２のパノラマ画像中の所望の領域を指定することで、カメラ端末装置２００の撮像方向を指定した方向に向けることができる。一方、予め１または複数のプリセット位置を設定しておいた場合は、プリセット位置を選択することで、その位置にカメラ端末装置２００の撮像方向を向けることもできる。
【００７８】
図１９は、一例として、本実施形態のカメラ端末装置２００が会議室内に設置された場合を示している。図１９に示す例では、カメラ端末装置２００の撮影の設定について、４つのプリセット位置が設定されている。それぞれのプリセット位置では、「ホワイトボード」、「投影用スクリーン」、「会議室の比較的広い範囲」、「会議室の特定の範囲」が撮像される。また、画面下部には、第２のパノラマ画像による全体画像が表示されている。
【００７９】
第２のパノラマ画像には、各プリセット位置の範囲が矩形の枠Ａ〜Ｄで表示されている。ここで、枠Ａは「ホワイトボード」に対応し、枠Ｂは「会議室の比較的広い範囲」に対応し、枠Ｃは「投影用スクリーン」に対応し、枠Ｄは「会議室の比較的狭い範囲」に対応する。
【００８０】
このように、パノラマ画像の中に、各プリセット位置に対応した撮影範囲の枠を表示することで、ユーザは、パノラマ画像の中のどの範囲がプリセット位置に対応しているかを視覚的に直接判断することができる。
【００８１】
プリセット位置は、後述する方法でユーザによって予め設定され、そのデータはカメラ端末装置２００のパノラマ画記憶部２０７、またはセンターサーバー３００が備えるメモリ、クライアント４００が備えるメモリ等に格納される。
【００８２】
次に、以上のようにして設定されたプリセット位置において、パノラマ画像から各プリセット位置におけるライブ映像を表示する方法を説明する。図２０〜図２３は、図１９に示す全体画像中の枠Ａ〜Ｄを選択することによって４つのプリセット位置の中からライブ映像を指定した状態を示す模式図である。
【００８３】
図２０は、図１９の状態から全体画像中の枠Ａを選択した状態を示している。枠Ａの選択は、表示画面上のカーソルを全体画像中の枠Ａの位置に移動して枠Ａをクリックすることにより行うことができる。図２０に示すように、全体画像中の枠Ａをクリックすると、全体画像の上に枠Ａに対応したライブ映像「ホワイトボード」が大きく表示される。
【００８４】
同様に、図２１は全体画像中の枠Ｂをクリックした状態を、図２２は全体画像中の枠Ｃをクリックした状態を、図２３は全体画像中の枠Ｄをクリックした状態を、それぞれ示している。図２１〜図３３に示すように、枠Ｂ、枠Ｃ、枠Ｄをクリックすると、枠Ｂ、枠Ｃ、枠Ｄのそれぞれに対応するライブ映像が表示される。従って、ユーザは、全体画像を見ながら枠Ａ、枠Ｂ、枠Ｃ、枠Ｄを選択することで、所望のライブ映像を切り換えて表示することができる。
【００８５】
この場合、ユーザが枠Ａ〜Ｄのいずれかをクリックすると、その操作に応じた操作信号ＵＳがユーザインタフェース部３１５から制御部３１０に送られ、操作信号ＵＳには選択された枠Ａ〜Ｄ（すなわち、プリセット位置）の情報が含まれている。制御部３１０は、操作信号ＵＳに基づいて生成したコマンド信号ＣＭを、ネットワークインタフェース部２０６を介してカメラ端末装置２００の端末制御部２１０へ送る。端末制御部２１０は、コマンド信号ＣＭを解析し、パノラマ画記憶部２０７に記憶されたプリセット位置の情報を用いて、方向制御信号ＣＴcの生成を行う。これにより、撮像方向制御部２０４、撮像方向調整部２０５により、カメラ部２０１の撮像方向が方向制御信号ＣＴcによって指示された方向に調整される。
【００８６】
なお、プリセット位置の情報が、センターサーバー３００が備えるメモリに格納されている場合、その情報はコマンド信号ＣＭに含められてカメラ端末装置２００に送られる。そして、端末制御部２１０は、コマンド信号ＣＭを解析し、センターサーバー３００から送られたプリセット位置の情報を用いて、方向制御信号ＣＴcの生成を行う。
【００８７】
図２４及び図２５は、プリセット位置を変更する方法を示す模式図であって、枠Ｂの位置をパノラマ画像中で移動させてプリセット位置を変更する方法を示している。具体的には、ユーザが図２４に示す状態で枠Ｂをドラッグして、枠Ｂを図２５に示す位置まで移動してドラッグ操作を終了させると、枠Ｂに対応したプリセット位置を図２５に示す位置に変更することができる。図２５に示す状態では、ユーザのドラッグ操作により、枠Ｂの位置が「ホワイトボード」と「投影用スクリーン」に対応した位置に移動し、移動された枠Ｂに対応する「ホワイトボード」と「投影用スクリーン」のライブ映像が表示される。これにより、枠Ｂに対応するプリセット位置が、「ホワイトボード」と「投影用スクリーン」に対応した位置に設定される。
【００８８】
この場合、ユーザが枠Ｂをドラッグして移動すると、その操作に応じた操作信号ＵＳがユーザインタフェース部３１５から制御部３１０に送られ、操作信号ＵＳにはドラッグにより移動された枠Ｂ（枠Ｂに対応するプリセット位置）の情報が含まれている。制御部３１０は、操作信号ＵＳに基づいて生成したコマンド信号ＣＭを、ネットワークインタフェース部２０６を介してカメラ端末装置２００の端末制御部２１０へ送る。端末制御部２１０は、コマンド信号ＣＭを解析し、パノラマ画記憶部２０７に記憶されたプリセット位置の情報を変更するとともに、変更されたプリセット位置に基づいて方向制御信号ＣＴcの生成を行う。これにより、変更されたプリセット位置がパノラマ画記憶部２０７に記憶されるとともに、カメラ部２０１の撮像方向が方向制御信号ＣＴcによって指示された方向に調整される。
【００８９】
なお、プリセット位置の情報が、センターサーバー３００が備えるメモリに格納されている場合、制御部３１０は、操作信号ＵＳに基づいて生成したコマンド信号ＣＭに基づいて、メモリに格納されているプリセット位置を変更する。そして、制御部３１０は、変更されたプリセット位置を含むコマンド信号ＣＭを、ネットワークインタフェース部２０６を介してカメラ端末装置２００の端末制御部２１０へ送る。端末制御部２１０は、コマンド信号ＣＭを解析し、変更されたプリセット位置に基づいて方向制御信号ＣＴcの生成を行う。これにより、カメラ部２０１の撮像方向が方向制御信号ＣＴcによって指示された方向に調整される。
【００９０】
このように、パノラマ画像中に表示されたそれぞれの枠をドラッグして移動することにより、プリセット位置を自由に変更することができる。この際、パノラマ画像にはカメラ端末装置２００が撮影可能な全範囲が表示されているため、ユーザは、カメラ端末装置２００が撮影可能な全範囲の中から、所望のプリセット位置を視覚的に設定することができる。
【００９１】
次に、パノラマ画像中に設定された複数のライブ映像を表示する例について説明する。図２６は、ユーザのドラッグ操作により枠Ｂと枠Ｄの２つが選択された状態を示している。この場合、ライブ映像として、枠Ｂに対応する「会議室の比較的広い範囲」の映像と、枠Ｄに対応する「会議室の比較的狭い範囲」の映像が所定時間毎に交互に表示される。
【００９２】
また、図２７は、ユーザのドラッグ操作により枠Ｂと枠Ｄの２つが選択された場合に、枠Ｂに対応する「会議室の比較的広い範囲」の映像と、枠Ｄに対応する「会議室の比較的狭い範囲」の映像を共に表示した例を示している。この場合、２つのライブ映像を同時に表示することはできないため、２つの映像は交互に最新のライブ映像に更新される。また、一方のみライブ映像を表示し、他方については以前に取得された過去の映像を表示しても良い。
【００９３】
図２６及び図２７の場合、ユーザが枠Ｂ、枠Ｄの双方をドラッグにより指定すると、その操作に応じた操作信号ＵＳがユーザインタフェース部３１５から制御部３１０に送られ、操作信号ＵＳには選択された枠Ｂ，Ｄの情報が含まれている。制御部３１０は、操作信号ＵＳに基づいて生成したコマンド信号ＣＭを、ネットワークインタフェース部２０６を介してカメラ端末装置２００の端末制御部２１０へ送る。端末制御部２１０は、コマンド信号ＣＭを解析し、枠Ｂ，Ｄの２つが選択されている旨を示す情報と、パノラマ画記憶部２０７に記憶された枠Ｂ，Ｄのプリセット位置の情報を用いて、方向制御信号ＣＴcの生成を行う。これにより、撮像方向制御部２０４、撮像方向調整部２０５により、カメラ部２０１の撮像方向が方向制御信号ＣＴcによって指示された方向に調整される。
【００９４】
図２８は、プリセット位置を設定するための設定画面の例を詳細に示す模式図である。図２８に示す設定画面は、図１０に示す「Preset position」のボタンを押すと現れる。図２８に示す設定画面の例では、画面中央右側にパノラマ画像が表示され、画面中央左側にプリ設置位置の映像（ライブ映像）が表示される。
【００９５】
ユーザは、パノラマ画像の中でドラッグ操作を行うことにより、プリセット位置の初期設定を行うことができる。この際、例えばパノラマ画像上で矩形の枠の対角線の両端を始点と終点としてドラッグすることにより、各枠Ａ〜Ｄの初期設定を行う。これにより、パノラマ画像には、初期設定された枠Ａ〜Ｄが表示される。その後、図２４及び図２５に示した方法により、ユーザがドラッグ操作により枠Ａ〜Ｄを所望の位置に設定するなどした状態で、各プリセット位置にプリセット番号と名前を設定して「Ｓｅｔ」を押すことにより、各枠Ａ〜Ｄに対応したプリセットが完了する。また、「Ｃａｌｌ」を押すことにより、プリセットの呼び出しができる。なお、プリセット位置を座標で入力することによって設定することもできる。本実施形態では、４つのプリセット位置を例示しているが、プリセット位置の数は特に限定されるものではない。
【００９６】
図２８に示す「グループプリセット位置」の指定では、プリセット位置をいくつかのグループに分けることができる。グループはツリー構造で表される。また、「ホーム設定位置」では、カメラのホームポジションが表示される。
【００９７】
また、「Ｎｅｗ  Ｇｒｏｕｐ」の欄には、新しいグループフォルダを作成した際にその属性が示される。「Ｒｅｎａｍｅ」はグループ名を変更する際に押すボタンである。また、「Ｃｌｅａｒ」は、グループを消去する際に押すボタンである。また、「ＯＫ」は、このページの設定をカメラ側に記憶させる際に押すボタンである。「Ｃａｎｃｅｌ」は、このページの設定変更を破棄する際に押すボタンである。
【００９８】
ユーザがプリセット位置を設定すると、その操作に応じた操作信号ＵＳがユーザインタフェース部３１５から制御部３１０に送られる。制御部３１０は、操作信号ＵＳに基づいて生成したコマンド信号ＣＭを、ネットワークインタフェース部２０６を介してカメラ端末装置２００の端末制御部２１０へ送る。端末制御部２１０は、コマンド信号ＣＭを解析し、コマンド信号に含まれるプリセット位置をパノラマ画記憶部２０７に記憶させる。また、プリセット位置の情報が、センターサーバー３００が備えるメモリに格納される場合、制御部３１０は、操作信号ＵＳに基づいて生成したコマンド信号ＣＭに基づいて、メモリにプリセット位置を記憶させる。
【００９９】
以上のように、ユーザは、図２８に示す画面をセンターサーバー３００に接続されたモニタ３２０、またはクライアント４００の表示部に表示した状態で、マウス、キーボードなどのポインティングデバイスを使用してプリセット位置を設定、変更、消去することができる。
【０１００】
次に、パノラマ画像上における、プリセット位置を示す枠の位置および大きさの設定について説明する。ユーザがドラック操作等によりパノラマ画像中で枠の位置、大きさを指定した場合、枠の中心位置がプリセット位置に設定される。そして、枠の中心位置は、プリセット位置として、パノラマ画記憶部２０７、またはセンターサーバー３００のメモリに記憶される。
【０１０１】
また、枠の大きさについては、パノラマ画像の周辺では画像に湾曲が生じるため、枠がパノラマ画像の中心に位置している場合を基準の大きさとする。そして、撮影倍率に応じた大きさで基準の枠を拡大または縮小して、最終的な枠の大きさを決定するものとする。
【０１０２】
枠の大きさとカメラ端末装置２００のカメラ部２０１のズーム量との関係については、一例として以下のように設定される。図２８に示すように、パノラマ画像のサイズが、縦９０ピクセル、横３２０ピクセルであるものとする。図２８の例では、パノラマ画像はパン方向に３６０度撮影した画像（第２のパノラマ画像）であるため、水平方向の画角は３６０度に相当する。
【０１０３】
一例として、カメラ部２０１のレンズの水平画角が、ワイド端で５８度、テレ端で２度であり、カメラ部２０１の最大解像度が６４０×４８０（ピクセル）であるものとする。この場合、カメラ部２０１のレンズがワイド端に設定された際の矩形の大きさ（Ｘｗ，Ｙｗ）（Ｘｗ，Ｙｗの単位はピクセル（画素数）とする)は、
３６０（度）:５８（度）＝３２０:Ｘｗ
の関係が成立するので、水平方向の矩形の大きさは、Ｘｗ＝５２ (ピクセル)となる。
また、垂直方向の矩形の大きさＹｗについては、
６４０:４８０＝５２:Ｙｗ
の関係が成立するので、Ｙｗ＝３９(ピクセル)となる。従って、垂直方向の矩形の枠の大きさは、（５２，３９）ピクセルとなる。
【０１０４】
また、カメラ端末装置２００が最もズームしたテレ端の場合、矩形の大きさ(Ｘｔ，Ｙｔ)（ピクセル)は、
３６０（度）：２（度）＝３２０:Ｘｗ
の関係が成立するので、水平方向の矩形の大きさは、Ｘｗ＝１．８ (ピクセル)となる。
また、垂直方向の矩形の枠の大きさＹｗについては、
６４０:４８０＝１．７:Ｙｗ
の関係が成立するので、Ｙｗ＝１．４(ピクセル)となる。
【０１０５】
従って、以上から枠の大きさとカメラ部２０１のズーム量との関係が得られる。制御部３１０は、ユーザによって指定された枠の位置、及びズーム量に基づいてコマンド信号ＣＭを生成し、ネットワークインタフェース部２０６を介してカメラ端末装置２００の端末制御部２１０へ送る。端末制御部２１０は、コマンド信号ＣＭを解析し、コマンド信号ＣＭに含まれるズーム量に基づいてプリセット位置の枠の大きさを演算し、プリセット位置の中心位置とともにパノラマ画記憶部２０７に記憶させる。また、プリセット位置がセンターサーバー３００またはクライアント４００のメモリに記憶される場合、制御部３１０は、コマンド信号に基づいて、コマンド信号ＣＭに含まれるズーム位置に基づいて枠の大きさを設定し、また、コマンド信号に含まれる枠の中心位置に基づいて、プリセット位置をメモリに記憶させる。なお、ユーザは、枠の大きさによってズーム量を指定する以外に、キーボード入力等によってズーム量を指定することも可能である。
【０１０６】
以上説明したように本実施形態によれば、全体画像（パノラマ画像）上に、プリセット設定箇所が表示されるため、全体におけるプリセット設定箇所が容易に把握できる。また、全体画像上での指定によりプリセットを指定できるため、使い勝手を大幅に向上することができる。また、撮影画角に基づいてプリセット位置の大きさ（枠の大きさ）を表示できるため、プリセットされた相対的な画角のサイズも把握することができる。更に、全体画像と現実の撮影画像とが歪んで対応している場合でも、画角サイズを相対的に把握できる表示を行うことが可能となる。
【０１０７】
なお、上述した説明では、複数のユーザが各カメラ端末装置２００の撮像方向を制御する場合について説明したが、各カメラ端末装置２００の撮像方向が固定されており、全体画像の中からユーザの指示に応じた領域の画像のみを切り出して表示するシステム（デジタル的にパン、チルトの制御を行うシステム）への適用も可能である。このシステムは、例えば、システムサーバ３００の制御部３１０がユーザによる撮像方向の操作入力に応じて、全体画像の中から切り出す範囲を指定して表示処理部３０５による表示制御を行うことで実現される。この場合においても、上述したプリセット位置を用いた制御を行うことにより、ライブ映像の撮像範囲をデジタル的に制御することができる。以上のように、本システムは、メカ的に撮像方向を制御するシステムのみならず、デジタル的に撮像方向を制御するシステムへの適用が可能である。
【０１０８】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【０１０９】
１００    撮像システム
２００    カメラ端末装置
３００    センターサーバー
３０１    ネットワークインターフェース部
３０５    表示処理部
３１０    制御部
５００    ネットワーク  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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