(57)【要約】【課題】簡便な制御機構を有すると共に、滑らかな画像を撮影できる移動機構付き撮影装置を提供すること。【解決手段】移動機構付き撮影装置に、シャッタ３を有して、シャッタ３が開状態の際に画像を撮影するカメラモジュール２と、シャッタ３の開閉を制御するシャッタ制御部１０と、カメラモジュール２を移動させるステッピングモータ４と、ステッピングモータ４を制御することによって、カメラモジュール２の静止または移動を制御するモータ制御部５とを搭載する。シャッタ制御部１０に、モータ制御部５がステッピングモータ４にカメラモジュール２を静止させている間に、シャッタ３を開かせるようにする。【選択図】図１
2011244385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャッタを有して、そのシャッタが開状態の際に画像を撮影する撮影部と、
上記シャッタの開閉を制御するシャッタ制御部と、
上記撮影部を移動させる移動機構と、
上記移動機構を制御することによって、上記撮影部を静止または移動させる移動機構制御部と
を備え、
上記シャッタ制御部は、上記移動機構制御部が上記移動機構に上記撮影部を静止させている間に、上記シャッタを開かせることを特徴とする移動機構付き撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動機構付き撮影装置において、
上記移動機構は、互いに独立に動力を出力する二以上の出力軸を有し、
上記撮像部は、上記二以上の出力軸からの動力によって移動することを特徴とする移動機構付き撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動機構付き撮影装置において、
上記移動機構制御部が上記移動機構を静止させることを表す信号を上記移動機構に出力してから一定時間後に、上記シャッタ制御部が上記シャッタを開かせることを表す信号を上記シャッタ制御部に出力する制御時調整部を備えることを特徴とする移動機構付き撮影装置。
【請求項４】
請求項２に記載の移動機構付き撮影装置において、
上記シャッタ制御部は、上記移動機構制御部が上記移動機構を静止させることを表す信号を上記移動機構に出力してから一定時間後に、上記シャッタを開かせることを表す信号を上記シャッタに出力することを特徴とする移動機構付き撮影装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の移動機構付き撮影装置において、
上記移動機構は、
第１ステッピングモータと、
上記第１ステッピングモータの角度分解能と異なる角度分解能を有する第２ステッピングモータと
を有し、
上記二以上の出力軸は、
上記第１ステッピングモータの出力軸と、
上記第２ステッピングモータの出力軸と
を有し、
上記移動機構制御部は、シャッタタイミング演算部を備え、
上記シャッタタイミング演算部は、上記二以上の出力軸の全てが静止しているタイミングを演算することを特徴とする移動機構付き撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影部を移動（例えば、並進、旋回等）させる移動機構を備えた移動機構付き撮影装置に関する。また、本発明は、例えば、パン・チルト式の監視カメラ等を備える移動機構付き撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動機構付き撮影装置（以下、単に撮影装置という）としては、特開２００５−３０３８０８号公報（特許文献１）に記載されているものがある。この撮影装置は、ステッピングモータを備え、そのステッピングモータの回転によって、撮影部が旋回するようになっている。
【０００３】
また、この撮影装置は、撮影画像の各フレームのトリミング位置を調整するトリミング調整部を備え、そのトリミング調整部で、ステッピングモータのステップ動作に応じて間欠移動する撮影画像の各フレームのトリミング位置を調整することにより、連続移動する表示画像を生成するようになっている。
【０００４】
また、この撮影装置は、トリミング位置の調整によって、ステッピングモータのステップ動作に従って撮影画像が止まっている期間においても、表示画像を連続的に動かすことができて、滑らかに動く自然な表示画像を獲得することができるようになっている。
【０００５】
しかしながら、上記従来の撮影装置では、撮影画像の各フレームのトリミング位置を調整するトリミング調整部が必要不可欠であり、画像処理部の構成が複雑であり、制御も複雑であるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３０３８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明の課題は、簡便な制御機構を有すると共に、滑らかな画像を撮影できる移動機構付き撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、この発明の移動機構付き撮影装置は、
シャッタを有して、そのシャッタが開状態の際に画像を撮影する撮影部と、
上記シャッタの開閉を制御するシャッタ制御部と、
上記撮影部を移動させる移動機構と、
上記移動機構を制御することによって、上記撮影部の静止または移動を制御する移動機構制御部と
を備え、
上記シャッタ制御部は、上記移動機構制御部が上記移動機構に上記撮影部を静止させている間に、上記シャッタを開かせることを特徴としている。
【０００９】
尚、上記移動には、例えば、並進や、回転（旋回）が含まれる。
【００１０】
本発明によれば、撮影部が移動している最中にシャッタが切られることがないから、ブレのない画像を撮影することができる。
【００１１】
また、移動機構が、モータである場合、モータの停止・回転動作に無関係に画像を撮影することがなく、モータが停止して、撮影部が停止している最中しか、撮影部が撮影しないから、従来の発明で一般的に発生する回転時の撮影に基づく画像ブレが発生することがなくて、ブレのない滑らかな移動画像を撮影することができる。
【００１２】
また、例えば、移動機構が、ステッピングモータである場合には、ステッピングモータの相切替中に画像を撮影することがなくて、ステッピングモータの相保持時のみに画像を撮影することによって、ブレのない画像を簡易な制御で簡易に撮影することができる。
【００１３】
また、一実施形態では、
上記移動機構は、互いに独立に動力を出力する二以上の出力軸を有し、
上記撮像部は、上記二以上の出力軸からの動力によって移動する。
【００１４】
上記実施形態によれば、撮影部が、二つ以上の軸で移動（回動を含む）されることができるから、撮影部が、例えば、パン方向およびチルト方向の両方の旋回を含む移動等、複雑かつ広範囲の移動を行うことが可能になり、広範囲の撮影が可能となる。
【００１５】
また、一実施形態では、
上記移動機構制御部が上記移動機構を静止させることを表す信号を上記移動機構に出力してから一定時間後に、上記シャッタ制御部が上記シャッタを開かせることを表す信号を上記シャッタ制御部に出力する制御時調整部を備える。
【００１６】
上記実施形態によれば、制御時調整部によって、移動機構が駆動している時間と、シャッタが開くタイミングとを、すらずことができて、簡易に、撮影部が静止している最中のシャッタ動作を実現できる。
【００１７】
例えば、上記移動機構が、ステッピングモータである場合、制御時調整部で、撮影部のシャッタのシャッタタイミングと、ステッピングモータの相切替のタイミングとを、設定することができる。したがって、制御時調整部で、撮影部のシャッタのシャッタタイミングと、ステッピングモータの相保持のタイミングとを、容易に同期させることができて、ブレのない画像を撮影することができる。
【００１８】
また、一実施形態では、
上記シャッタ制御部は、上記移動機構制御部が上記移動機構を静止させることを表す信号を上記移動機構に出力してから一定時間後に、上記シャッタを開かせることを表す信号を上記シャッタに出力する。
【００１９】
上記実施形態によれば、移動機構が駆動している時間と、シャッタが開くタイミングとを、すらずことができて、簡易に、撮影部が静止している最中のシャッタ動作を実現できる。したがって、簡易かつ低コストで良質な画像を獲得することができる。
【００２０】
例えば、上記移動機構が、ステッピングモータである場合、シャッタ制御部で、シャッタタイミングと、ステッピングモータの相切替のタイミングとを設定することで、シャッタタイミングと、ステッピングモータの相保持のタイミングとを簡易に同期させることが可能となり、簡素化した装置でブレのない画像を撮影することができる。
【００２１】
また、一実施形態では、
上記移動機構は、
第１ステッピングモータと、
上記第１ステッピングモータの角度分解能と異なる角度分解能を有する第２ステッピングモータと
を有し、
上記二以上の出力軸は、
上記第１ステッピングモータの出力軸と、
上記第２ステッピングモータの出力軸と
を有し、
上記移動機構制御部は、シャッタタイミング演算部を備え、
上記シャッタタイミング演算部は、上記二以上の出力軸の全てが静止しているタイミングを演算する。
【００２２】
尚、上記シャッタタイミング演算部は、論理回路等を用いて容易に作成できる。例えば、上記第１の回転軸が駆動している状態を、０状態とし、上記第２の回転軸が駆動している状態を、０状態とし、第１の回転軸が静止している状態を、１状態とし、上記第２の回転軸が静止している状態を、１状態とするとき、ＡＮＤ回路を用いて、第１の回転軸が静止している状態で、かつ、第２の回転軸が静止している状態の場合のみで、１の出力信号を得ることができる。そして、シャッタタイミング演算部が、１の信号を出力した場合のみで、シャッタを切るようにすれば、第１および第２の回転軸のうちの少なくとも一方が駆動している状態で、シャッタが切られることがない。
【００２３】
上記実施形態によれば、移動機構が、回転速度が異なる二以上の回転軸を有していても、上記シャッタタイミング演算部で、容易に全ての出力軸が静止しているタイミングを演算できて、容易に良質の画像を獲得することができる。
【００２４】
また、例えば、移動機構がステッピングモータである場合は、角度分解能が異なる上記ステッピングモータを、ギアなど用いずに撮影装置と直接接続することで、装置の信頼性を向上できる。また、上記シャッタタイミング演算部によって、それぞれの軸におけるシャッタタイミングを計算することで、移動機構の２つ以上の軸の移動において、撮影時のフレームレートと移動量が異なることなく、ブレのない画像を撮影することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の移動機構付き撮影装置によれば、撮影部が移動している最中に、撮影部のシャッタが切られることを防止できて、撮影部が静止中にシャッタが切られることを保証できる。したがって、簡易に良質が画像を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態の移動機構付き撮影装置の機能ブロック図である。
【図２】信号同期部がシャッタ制御部に出力するシャッタ制御信号と、信号同期部がモータ制御部へ出力するモータパルスクロックと、モータ回転量との関係を示したタイミングチャートの一例を示す図である。
【図３】本発明の第２実施形態の移動機構付き撮影装置の機能ブロック図である。
【図４】第２実施形態の撮影装置における、シャッタタイミングと、モータ制御部へのモータパルスクロックと、モータ回転角との関係を示したタイミングチャートである。
【図５】本発明の第３実施形態の移動機構付き撮影装置を示す機能ブロック図である。
【図６】互いに角度分解能が異なるチルトモータおよびパンモータを有する撮影装置のシャッタタイミングで起こりえるタイミングチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を図示の形態により詳細に説明する。
【００２８】
尚、以下の説明では、同一の部品には、同一の符号を付して、その詳細な説明の繰り返しの記述を省略することにする。
【００２９】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態の移動機構付き撮影装置（以下、単に撮影装置という）の機能ブロック図である。
【００３０】
この撮影装置は、旋回式監視カメラ１、カメラ制御部７、移動機構制御部の一例としてのモータ制御部５、制御用マイコン１９、制御時調整部の一例としての信号同期部６、および画像表示部９を備え、旋回式監視カメラ１は、撮影部の一例としてのカメラモジュール２および移動機構の一例としてのステッピングモータ４を有する。
【００３１】
上記カメラモジュール２は、シャッタ３、ズームレンズ（図示せず）、ＣＣＤ等の撮像素子（図示せず）、および、夜間撮影用のＩＲカットフィルタ移動機構（図示せず）等を有する。また、上記ステッピングモータ４の回転軸は、カメラモジュール２の回転軸に周知の接続手段で接続されている。上記ステッピングモータ４の回転力によってカメラモジュール２が旋回するようになっている。
【００３２】
尚、図１では、一つの回転軸のみ図示しているが、回転軸は、例えば、パン方向（水平方向）にカメラを回転させるパン軸である。また、回転軸が、複数存在しても良いことは、言うまでもなく、例えば、本発明は、パン軸の他に、チルト方向（垂直方向（上下方向））にカメラを回転させるチルト軸を有し、チルト軸に対して、パン軸の駆動機構と同様の機構を有していても良い。
【００３３】
上記ステッピングモータ４は、モータ制御部５によって制御されており、信号同期部６から入力されるモータパルスクロックに応じた速度で回転するようになっている。上記カメラモジュール２は、カメラ制御部７によって制御されている。上記カメラモジュール２が撮影した画像信号は、カメラ制御部７内の画像制御部８に送られ、画像制御部８からの出力画像は、画像表示部９で表示できるようになっている。
【００３４】
また、上記カメラ制御部７は、シャッタ制御部１０を備え、シャッタ制御部１０からシャッタ３へシャッタ制御信号が送られるようになっている。上記シャッタ３へ送られたシャッタ制御信号によってシャッタが動作することで、カメラモジュール２が、画像を撮影する。上記シャッタ３の動作によってシャッタの状態はclose→open→closeと変化するようになっている。
【００３５】
上記信号同期部６は、シャッタ制御部１０へシャッタ制御信号を与えると共に、モータ制御部５に、モータパルスクロックを入力する。上記信号同期部６からシャッタ制御部１０へのシャッタ制御信号と、信号同期部６からモータ制御部５へのモータパルスクロックとは、位相のみが異なる同一のパルス信号で構成され、それらの信号の所定のタイミングは、互いに同期している。上記制御用マイコン１９は、信号同期部６に制御信号を出力するようになっており、モータおよびシャッタ動作の一連の制御を行うようになっている。
【００３６】
図２は、信号同期部６がシャッタ制御部１０に出力するシャッタ制御信号と、信号同期部６がモータ制御部５へ出力するモータパルスクロックと、モータ回転量との関係を示したタイミングチャートの一例を示す図である。
【００３７】
上記信号同期部６には、制御用マイコン１９（図１参照）から制御用クロックが入力されるようになっている。ここで、図２に示すように、制御用クロックは、モータパルスクロックより短い周期（大きな周波数）を有し、また、シャッタ制御信号よりも短い周期（大きな周波数）を有している。
【００３８】
上記モータパルスクロックは、制御用クロックに応じたタイミングでモータ制御部５に与えられ、シャッタ制御信号は、制御用クロックに応じたタイミングでシャッタ制御部１０へ与えられている。
【００３９】
図２に示すように、信号同期部６は、モータ制御部５がステッピングモータ４を静止させることを表す信号をモータ制御部５に出力してから一定時間後に、シャッタ制御部１０がシャッタ３を開かせることを表す信号をシャッタ制御部１０に出力している。詳しくは、信号同期部６が、モータ制御部５に信号を出力してから、一定時間の一例としての制御用クロックの２周期分の時間の経過後、信号同期部６が、シャッタ制御部１０に信号を出力するようになっている。尚、この発明では、例えば、信号同期部が、モータ制御部に信号を出力してから、制御用クロックの１周期または３周期以上の時間の経過後に、信号同期部が、シャッタ制御部に信号を出力するようになっていても良い。これらの遅延時間は、仕様に基づいて、カメラモジュール２が静止信号を受けてから、完全に静止するまでの時間（静定時間）によって適宜決められれば良い。尚、図２に示すように、上記モータパルスクロックのオン（ハイ）状態と、シャッタ制御信号のオン（ハイ）状態とは、重なることがない。
【００４０】
上記モータ制御部５は、ステッピングモータ４へモータ制御信号を与え、ステッピングモータ４は、そのモータ制御信号に基づいて回転するようになっている。上記ステッピングモータ４は、モータパルスクロックが入力されると一定期間で所定の回転量θだけ回転した後、静止状態になるようになっている。
【００４１】
上述のように、上記シャッタ制御信号の所定のタイミングは、モータパルスクロックの所定のタイミングと同期しており、シャッタは、モータが静止状態でのみ動作するようになっている。すなわち、カメラは、常にステッピングモータ４が静止状態で撮影することになり、ステッピングモータ４が回転状態で画像を撮影することがなくなる。
【００４２】
上記第１実施形態の撮影装置によれば、ステッピングモータ４の相切替中に画像を撮影することなく、相保持時のみ画像を撮影することができる。したがって、ブレのない画像を撮影することができる。
【００４３】
（第２実施形態）
図３は、本発明の第２実施形態の移動機構付き撮影装置（以下、単に撮影装置という）の機能ブロック図である。
【００４４】
この撮影装置は、旋回式監視カメラ１、カメラ制御部７、移動機構制御部の一例としてのモータ制御部５および画像表示部９を備え、旋回式監視カメラ１は、撮影部の一例としてのカメラモジュール２およびカメラモジュール２の移動機構の一例としてのステッピングモータ４を有する。上記ステッピングモータ４の回転軸とカメラモジュール２の回転軸とは、周知の締結手段で接続されており、ステッピングモータ４の回転力によってカメラモジュール２が旋回するようになっている。
【００４５】
尚、図３では、一つの回転軸のみ図示しているが、回転軸は、例えば、パン方向にカメラを回転させるパン軸である。また、回転軸が、複数存在しても良いことは、言うまでもなく、例えば、本発明は、パン軸の他にチルト軸を有し、チルト軸に対して、パン軸の駆動機構と同様の機構を有していても良い。
【００４６】
上記カメラモジュール２は、カメラ制御部７によって制御されている。上記カメラモジュール２が撮影した画像信号は、カメラ制御部７内の画像制御部８に送られ、画像制御部８の出力画像は、画像表示部９で表示されるようになっている。
【００４７】
上記カメラ制御部７は、シャッタ制御部１０を備え、シャッタ制御部１０は、シャッタ３へ、シャッタ制御信号を出力するようになっている。上記シャッタ３へ送られたシャッタ制御信号によってシャッタ３が動作し、カメラモジュール２が画像を撮影するようになっている。上記シャッタ３の動作によってシャッタの状態はclose→open→closeと変化するようになっている。
【００４８】
上記シャッタ制御部１０は、シャッタ３の他に、モータ制御部５に、シャッタ制御信号の一例としてのモータパルスクロックを出力するようになっている。上記シャッタ制御部１０は、シャッタ３へのシャッタ制御信号の出力によってシャッタ３が動作し終えた状態であることを確認すると、モータ制御部５にモータパルスクロックを与えるようになっている。
【００４９】
図４は、第２実施形態の撮影装置における、シャッタタイミングと、モータ制御部５へのモータパルスクロックと、モータ回転角との関係を示したタイミングチャートである。
【００５０】
第２実施形態では、図４に示すように、シャッタのopen→closeのタイミングに同期して、モータ制御部５へモータパルスクロックが入力されるようになっている。換言すると、シャッタタイミングのパルス信号の立ち下がりと、モータパルスクロックのパルス信号の立ち上がりが、同期している。また、図４に示すように、第２実施形態では、上記シャッタ制御部１０は、モータ制御部５がステッピングモータ４を静止させることを表す信号をモータ制御部５に出力してから一定時間後に、シャッタ３を開かせることを表す信号をシャッタ３に出力するようになっている。
【００５１】
上記モータ制御部５は、モータパルスクロックが入力されると、ステッピングモータ４へモータ制御信号を与え、ステッピングモータ４が、回転するようになっている。
【００５２】
詳しくは、上記ステッピングモータ４は、モータ制御信号（以下、モータ制御信号は、モータパルスクロックであるとする）が入力されると、一定期間で所定の回転量θだけ回転した後、静止状態になるようになっている。
【００５３】
上記ステッピングモータ４へ一定の周波数でモータパルスクロックを与えることで、ステッピングモータ４を回転させる、詳しくは、ステッピングモータ４において、相切替と相保持とを交互に繰り返えさせるようになっている。
【００５４】
第２実施形態では、上記モータパルスクロックは、シャッタ３の閉じるタイミングに同期して、モータ制御部５を経由してステッピングモータ４へ出力されるようになっている。したがって、上記カメラモジュール２は、常にステッピングモータ４が静止状態で撮影することになり、カメラモジュール２は、ステッピングモータ４が回転状態で画像を撮影することがない。
【００５５】
上記第２実施形態の撮影装置によれば、旋回式監視カメラ１が、ステッピングモータ４の相切替中に画像を撮影することなくて、相保持時のみで画像を撮影するようになっているから、ブレのない画像を撮影することができる。また、シャッタ制御信号が、シャッタタイミングと所定のタイミングが同期する信号を、モータ制御部５に与えるようになっているから、制御系を簡素に構成できて、装置を簡素化することができる。
【００５６】
（第３実施形態）
図５は、本発明の第３実施形態の移動機構付き撮影装置（以下、単に撮影装置という）を示す機能ブロック図である。
【００５７】
この撮影装置は、パン・チルト式監視カメラ２１、移動機構制御部の一例としてのモータ制御部２５、カメラ制御部７、信号同期部６および画像表示部９を備え、パン・チルト式監視カメラ２１は、撮影部の一例としてのカメラモジュール２２、パンモータ１２およびチルトモータ１３を有する。上記パンモータ１２およびチルトモータ１３の夫々は、ステッピングモータで構成されている。上記パンモータ１２およびチルトモータ１３は、移動機構を構成している。上記パンモータ１２は、第１ステッピングモータを構成し、チルトモータ１３は、第２ステッピングモータを構成している。
【００５８】
上記パンモータ１２の出力軸（回転軸）は、カメラモジュール２２の入力軸（回転軸）にパン方向で直接接続される一方、チルトモータ１３の出力軸（回転軸）は、カメラモジュール２２の入力軸（回転軸）にチルト方向で直接接続されている。上記パンモータ１２の出力軸と、カメラモジュール２２の入力軸とは、ダイレクト駆動され、チルトモータ１３の出力軸と、カメラモジュール２２の入力軸とは、ダイレクト駆動されている。
【００５９】
上記パンモータ１２の回転力によって、カメラモジュール２がパン動作を行い、チルトモータ１３の回転力によってカメラモジュール２がチルト動作を行うようになっている。この実施形態では、ダイレクト駆動を採用しているから、減速機構を用いる場合と比較して、ギアを削減できて、装置の信頼性を向上させることができる。
【００６０】
上記モータ制御部２５は、パンモータ制御部１５、チルトモータ制御部１６、モータ動作指示部１７およびシャッタタイミング演算部１８を有する。上記パンモータ１２は、パンモータ制御部１５で制御され、チルトモータ１３は、チルトモータ制御部１６で制御されている。第３実施形態では、上記パンモータ１２のモータ軸が一周するのに要するパルス数は、チルトモータ１３のモータ軸が一周するのに要するパルス数と異なっている。
【００６１】
第３実施形態では、パンモータ１２が、チルトモータ１３と異なり、かつ、パンモータ１２およびチルトモータ１３の夫々を、ダイレクト駆動しているから、パンモータ１２の角度分解能（ステッピングモータが有する磁石やコイルの数等で決定される）が、チルトモータ１３の角度分解能と異なり、パンモータ１２の回転速度が、チルトモータ１３の回転速度と異なる。そのため第２実施形態のように、シャッタ制御信号に応じてモータを回転させると（図３参照）、パン方向とチルト方向で移動量が異なる。また、モータの回転量に応じたシャッタタイミングにすると、パン方向の移動時と、チルト方向の移動時でフレームレート（単位時間あたり何度画面が更新されるかを表す指標である。通常、１秒あたりの数値で表し、fps （ Frames Per Second、フレームス パー セコンド ）という単位で表す。）が異なる。
【００６２】
上記モータ制御部２５は、モータ動作指示部１７、シャッタタイミング演算部１８、パンモータ制御部１５、チルトモータ制御部１６を備える。上記モータ動作指示部１７は、シャッタタイミング演算部１８へモータ動作指示信号を出力し、シャッタタイミング演算部１８は、そのモータ動作指示信号の情報をもとに、カメラ制御部７へシャッタタイミングを指示する。上記モータ動作指示部１７は、動作させるモータの種類（カメラモジュール２２の回転方向）や、移動速度等の情報をシャッタタイミング演算部１８に与える。
【００６３】
図６は、互いに角度分解能が異なるチルトモータおよびパンモータを有する撮影装置のシャッタタイミングで起こりえるタイミングチャートを示す図である。
【００６４】
図６に示すように、一定のタイミングでシャッタ切替動作を行っていると、いずれか一方のモータの励磁相切替中に、画像を撮影することになってしまう。
【００６５】
そこで、シャッタタイミング演算部１８（図５参照）によって、図６に示す状況が起こらないように、使用しているモータの角度分解能をもとにして、パン・チルト方向で移動距離が変わらず、フレームレートが一定になるシャッタタイミングを演算するようになっている。
【００６６】
図５を参照して、上記カメラ制御部７のシャッタ制御部１０から出力されたシャッタ制御信号によってカメラモジュール２２のシャッタ３を制御するようになっている。このとき、シャッタ制御部１０から出力されたシャッタ制御信号は、信号同期部６にも与えられるようになっている。上記信号同期部６は、信号同期部６に入力するシャッタ制御信号（制御クロック等からなる）によって、モータ動作指示部１７に出力するモータパルスクロックと、上記シャッタ制御信号とを所定のタイミングで同期させるようになっている。そして、各モータ１２,１３の回転中に、シャッタ３が、動作しないようにしている。
【００６７】
尚、この実施形態では、信号同期部６を用い、信号同期部６に入力する制御クロックによって、モータパルスクロックとシャッタ制御信号を同期させるようにした。しかしながら、この発明では、第２実施形態のように、シャッタ信号に応じたモータパルスクロックを各モータに与える構成としても良く、シャッタ動作が終了すると、モータ制御部のモータ動作指示部へ所定の制御信号を送り、各モータを回転させるようになっていても良い。また、この発明では、ほかの方法を用いてモータパルスクロックと、シャッタ制御信号とを所定のタイミングで同期させてもよい。
【００６８】
第３実施形態によれば、カメラモジュール２２の回転中に画像を撮影することなく、停止時のみ画像を撮影することによって、ブレのない画像を撮影することができる。また、上記カメラモジュール２２の移動機構として二つの径の異なるステッピングモータ１２,１３をダイレクト駆動で用いているにも拘わらず、どの方向にも一定の移動距離で、フレームレートを変えることなく画像を撮影することができる。
【００６９】
尚、上記実施形態では、移動機構として、ステッピングモータを採用したが、この発明では、移動機構として、整流子電動機、誘導電動機、ステッピングモータ以外の同期電動機であっても良い。ここで、移動機構としてのモータに、ＤＣサーボモータや、ＡＣサーボモータを使用する場合、回転角検出器が必要となり、一般に構成が複雑になる。一方、モータとして、本実施形態のように、ステッピングモータを用いると、構成を簡素化できて、好ましい。尚、ステッピングモータを使用する場合、モータの角度分解能に限界があるが、マイクロステップ駆動を用いることでステップ角が小さくなり、滑らかな移動画像を得ることができる。ここで、一般的には、スッテッピングモータの回転を詳しくみると、励磁相切換時と相保持時とを交互に繰り返すことから段階的な回転角移動となり、滑らかな移動画像を得ることが難しい。しかしながら、本発明によれば、ステッピングモータの相保持時のみにシャッタが切られることになるから、ステッピングモータを使用したとしても、非常に滑らかな画像を獲得することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１  旋回式監視カメラ
２,２２  カメラモジュール
３  シャッタ
４  ステッピングモータ
５  モータ制御部
６  信号同期部
７  カメラ制御部
８  画像制御部
９  画像表示部
１０  シャッタ制御部
１２  パンモータ
１３  チルトモータ
１５  パンモータ制御部
１６  チルトモータ制御部
１７  モータ動作指示部
１８  シャッタタイミング演算部
１９  制御用マイコン
２１  パン・チルト式の監視カメラ
２５  モータ制御部
【図１】
2011244385.tif 000003
【図２】
2011244385.tif 000004
【図３】
2011244385.tif 000005
【図４】
2011244385.tif 000006
【図５】
2011244385.tif 000007
【図６】
2011244385.tif 000008