(57)【要約】【課題】内視鏡又は内視鏡挿入補助具に隣接して配置される膨張体同士の間を間隙が生じることなく密に配置することができる内視鏡装置、及び膨張体設置方法を提供する。【解決手段】内視鏡の挿入部に第１駆動バルーン４２及び係止バルーン４４が隣接して配置される構成において、第１駆動バルーン４２の係止バルーン４４側端部４２ｂを内側に折り返すと共に、係止バルーン４４の第１駆動バルーン４２側端部４４ａを外側に折り返し、各バルーン４２、４４の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねられた状態で同一の拘束体７０によって固定することにより、各バルーン４２、４４との間に間隙が生じることなく密に配置することが可能となる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部、又は、前記挿入部を挿通させることによって該挿入部の挿入を補助する挿入補助具に膨縮自在な複数の膨張体が並設される内視鏡装置であって、
前記複数の膨張体の中で互いに隣り合う第１及び第２の膨張体は、一方の膨張体の端部が該膨張体の外側に折り返されると共に、他方の膨張体の端部が該膨張体の内側に折り返され、各膨張体の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねられた状態で同一の拘束体によって固定されていることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
請求項１に記載の内視鏡装置において、
前記挿入部又は前記挿入補助具には３つの膨張体が並設され、
前記３つの膨張体の中で互いに隣り合う膨張体同士はいずれも、一方の膨張体の端部が該膨張体の外側に折り返されると共に、他方の膨張体の端部が該膨張体の内側に折り返され、各膨張体の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねられた状態で同一の拘束体によって固定されていることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の内視鏡装置において、
前記第１及び第２の膨張体のうち、一方の膨張体は膨張したときに体腔壁に密着するように構成された膨張体であり、他方の膨張体は膨張したときに膨張状態にある前記一方の膨張体に押圧力を付与する膨張体であることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の内視鏡装置において、
前記拘束体の素材がゴム又は熱可塑性エラストマーであることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の内視鏡装置において、
前記拘束体が糸であることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項６】
内視鏡の挿入部、又は、前記挿入部を挿通させることによって該挿入部の挿入を補助する挿入補助具に膨縮自在な複数の膨張体が並設される内視鏡装置における膨張体設置方法であって、
前記複数の膨張体の中で互いに隣り合う第１及び第２の膨張体は、一方の膨張体の端部を該膨張体の外側に折り返すと共に、他方の膨張体の端部を該膨張体の内側に折り返し、更に、各膨張体の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねた状態にして同一の拘束体によって固定すること特徴とする膨張体設置方法。
【請求項７】
請求項６に記載の膨張体設置方法において、
前記挿入部又は前記挿入補助具には３つの膨張体が並設され、
前記３つの膨張体の中で互いに隣り合う膨張体同士はいずれも、一方の膨張体の端部を該膨張体の外側に折り返すと共に、他方の膨張体の端部を該膨張体の内側に折り返し、更に、各膨張体の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねた状態で同一の拘束体によって固定することを特徴とする膨張体設置方法。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の膨張体設置方法において、
前記第１及び第２の膨張体のうち、一方の膨張体は膨張したときに体腔壁に密着するように構成された膨張体であり、他方の膨張体は膨張したときに膨張状態にある前記一方の膨張体に押圧力を付与する膨張体であることを特徴とする膨張体設置方法。
【請求項９】
請求項６乃至８のいずれか１項に記載の膨張体設置方法において、
前記拘束体の素材がゴム又は熱可塑性エラストマーであることを特徴とする膨張体設置方法。
【請求項１０】
請求項６乃至９のいずれか１項に記載の膨張体設置方法において、
前記拘束体が糸であることを特徴とする膨張体設置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は内視鏡装置、及び膨張体設置方法に係り、特に、内視鏡又は内視鏡挿入補助具に膨縮自在な複数の膨張体が並設される内視鏡装置、及び膨張体設置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡の挿入部を小腸などの深部消化管に挿入する場合、単に挿入部を押し入れていくだけでは、腸管の複雑な屈曲のために挿入部の先端に力が伝わりにくく、深部への挿入は困難である。例えば、挿入部に余分な屈曲や撓みが生じると、挿入部をさらに深部に挿入することができなくなる。
【０００３】
そこで、内視鏡の挿入部を構成する可撓管の外周に複数の膨張体を並設して、各膨張体を選択的に膨張、収縮させて挿入部に推進力を与えることにより、挿入部を小腸などの複雑に屈曲した腸管の深部に挿入できるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６２−４１６３５号公報
【特許文献２】実開昭５２−８９８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば特許文献１の第１図に記載されるように、隣接する膨張体同士の間に間隙ができた状態で各膨張体が設置されていると、各膨張体を選択的に膨張、収縮させても挿入部に十分な推進力を与えることができないといった問題がある。
【０００６】
また特許文献２の第１図には、隣接する膨張体同士の端部が同一位置に固着された構成が模式的に示されているが、その具体的な設置方法については何も開示されていない。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、内視鏡又は内視鏡挿入補助具に隣接して配置される膨張体同士の間を間隙が生じることなく密に配置することができる内視鏡装置、及び膨張体設置方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の内視鏡装置は、内視鏡の挿入部、又は、前記挿入部を挿通させることによって該挿入部の挿入を補助する挿入補助具に膨縮自在な複数の膨張体が並設される内視鏡装置であって、前記複数の膨張体の中で互いに隣り合う第１及び第２の膨張体は、一方の膨張体の端部が該膨張体の外側に折り返されると共に、他方の膨張体の端部が該膨張体の内側に折り返され、各膨張体の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねられた状態で同一の拘束体によって固定されていることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、内視鏡の挿入部又は挿入補助具に隣接して配置される第１及び第２の膨張体は互いに逆方向に折り返された端部（隣接膨張体側の端部）同士が重ねられた状態で同一の拘束体によって固定されるため、これらの膨張体同士の間に間隙が生じることなく密に配置することが可能となる。これにより、一方の膨張体の膨張によって他方の膨張体に与えられる押圧力をロスすることなく効率的に伝達することができ、体腔内に挿入された内視鏡を効率的に推進させることが可能となる。
【００１０】
請求項２に記載の内視鏡装置は、請求項１に記載の内視鏡装置において、前記挿入部又は前記挿入補助具には３つの膨張体が並設され、前記３つの膨張体の中で互いに隣り合う膨張体同士はいずれも、一方の膨張体の端部が該膨張体の外側に折り返されると共に、他方の膨張体の端部が該膨張体の内側に折り返され、各膨張体の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねられた状態で同一の拘束体によって固定されていることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の内視鏡装置は、請求項１又は２に記載の内視鏡装置において、前記第１及び第２の膨張体のうち、一方の膨張体は膨張したときに体腔壁に密着するように構成された膨張体であり、他方の膨張体は膨張したときに膨張状態にある前記一方の膨張体に押圧力を付与する膨張体であることを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の内視鏡装置は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の内視鏡装置において、前記拘束体の素材がゴム又は熱可塑性エラストマーであることを特徴とする。
【００１３】
請求項５に記載の内視鏡装置は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の内視鏡装置において、前記拘束体が糸であることを特徴とする。
【００１４】
また前記目的を達成するために、請求項６に記載の膨張体設置方法は、内視鏡の挿入部、又は、前記挿入部を挿通させることによって該挿入部の挿入を補助する挿入補助具に膨縮自在な複数の膨張体が並設される内視鏡装置における膨張体設置方法であって、前記複数の膨張体の中で互いに隣り合う第１及び第２の膨張体は、一方の膨張体の端部を該膨張体の外側に折り返すと共に、他方の膨張体の端部を該膨張体の内側に折り返し、更に、各膨張体の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねた状態にして同一の拘束体によって固定すること特徴とする。
【００１５】
請求項７に記載の膨張体設置方法は、請求項６に記載の膨張体設置方法において、前記挿入部又は前記挿入補助具には３つの膨張体が並設され、前記３つの膨張体の中で互いに隣り合う膨張体同士はいずれも、一方の膨張体の端部を該膨張体の外側に折り返すと共に、他方の膨張体の端部を該膨張体の内側に折り返し、更に、各膨張体の表面同士が少なくとも端部において相対するように重ねた状態で同一の拘束体によって固定することを特徴とする。
【００１６】
請求項８に記載の膨張体設置方法は、請求項６又は７に記載の膨張体設置方法において、前記第１及び第２の膨張体のうち、一方の膨張体は膨張したときに体腔壁に密着するように構成された膨張体であり、他方の膨張体は膨張したときに膨張状態にある前記一方の膨張体に押圧力を付与する膨張体であることを特徴とする。
【００１７】
請求項９に記載の膨張体設置方法は、請求項６乃至８のいずれか１項に記載の膨張体設置方法において、前記拘束体の素材がゴム又は熱可塑性エラストマーであることを特徴とする。
【００１８】
請求項１０に記載の膨張体設置方法は、請求項６乃至９のいずれか１項に記載の膨張体設置方法において、前記拘束体が糸であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、内視鏡の挿入部又は挿入補助具に隣接して配置される第１及び第２の膨張体は互いに逆方向に折り返された端部（隣接膨張体側の端部）同士が重ねられた状態で同一の拘束体によって固定されるため、これらの膨張体同士の間に間隙が生じることなく密に配置することが可能となる。これにより、一方の膨張体の膨張によって他方の膨張体に与えられる押圧力をロスすることなく効率的に伝達することができ、体腔内に挿入された内視鏡を効率的に推進させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】電子内視鏡の構成図
【図２】挿入部の先端部の拡大断面図
【図３】バルーン制御装置のブロック構成図。
【図４】推進動作における正進動作のタイムチャートを示した図
【図５】図４の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張及び収縮の様子を示した概略断面図
【図６】推進動作における逆進動作のタイムチャートを示した図
【図７】図６の逆進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張及び収縮の様子を示した概略断面図
【図８】本発明に係る膨張体設置方法を２つのバルーンが隣接配置される場合に適用した例を示した説明図
【図９】本発明に係る膨張体設置方法を２つのバルーンが隣接配置される場合に適用した他の例を示した説明図
【図１０】本発明に係る膨張体設置方法を３つのバルーンが隣接配置される場合に適用した例を示した説明図
【図１１】本発明の効果を説明するための図
【図１２】本発明に係る膨張体設置方法を３つのバルーンが隣接配置される場合に適用した他の例を示した説明図
【図１３】係止バルーンの側面及び正面断面図
【図１４】係止バルーンの製作方法の一例を示した説明図
【図１５】係止バルーンの回転前後の様子を示した図
【図１６】本発明の比較例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面に従って本発明の好ましい実施の形態について詳説する。
【００２２】
〔電子内視鏡の全体構成〕
図１は、本発明の実施形態に係る電子内視鏡の外観を示す図である。また、図２は、図１の電子内視鏡の先端部の構成を示す図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態の電子内視鏡１は、被検体の管内（体腔内）に挿入され当該管内を移動する管内移動体である挿入部１０と、挿入部１０の基端部分に連設された操作部１２とを備えて構成される。
【００２４】
挿入部１０の先端に連設された先端部１０ａには、被検体内の被観察部位の像光を取り込むための対物レンズと像光を撮像する撮像素子（いずれも図示せず）が内蔵されている。撮像素子により取得された被検体内の画像は、ユニバーサルコード１４に接続されたプロセッサ装置のモニタ（いずれも図示せず）に内視鏡画像として表示される。
【００２５】
また、先端部１０ａには、被観察部位に光源装置（図示せず）からの照明光を照射するための照明窓や、鉗子口１６と連通した鉗子出口、送気・送水ボタン１２ａを操作することによって、対物レンズを保護する観察窓の汚れを落とすための洗浄水やエアーが噴射されるノズルなどが設けられている。
【００２６】
先端部１０ａの後方には、複数の湾曲駒を連結した湾曲部１０ｂが設けられている。湾曲部１０ｂは、操作部１２に設けられたアングルノブ１２ｂが操作されて、挿入部１０内に挿設されたワイヤが押し引きされることにより、上下左右方向に湾曲動作する。これにより、先端部１０ａが被検体内の所望の方向に向けられる。
【００２７】
湾曲部１０ｂの後方には、可撓性を有する軟性部１０ｃが設けられている。軟性部１０ｃは、先端部１０ａが被観察部位に到達可能なように、且つ術者が操作部１２を把持して操作する際に支障を来さない程度に患者との距離を保つために、１〜数ｍの長さを有する。
【００２８】
先端部１０ａには、その進行方向の前方側（図２の右側）から順に、第１駆動バルーン４２、係止バルーン４４、及び第２駆動バルーン４６の３つのバルーンが並べて配置されており、さらにこれらの後方には保持バルーン２３が所定の間隔をおいて配置されている。
【００２９】
係止バルーン４４は、膨張時に管壁の内壁面に接して係止することができる膨張特性を有するバルーンである。
【００３０】
また、保持バルーン２３は、係止バルーン４４が管壁に接触していない時に、挿入部１０の先端部１０ａの位置をほぼ中央に保持するためのバルーンである。尚、後述する推進動作では、係止バルーン４４及び保持バルーン２３の少なくとも一方が膨張して管壁に当接して係止されるようになっている。
【００３１】
第１及び第２駆動バルーン４２、４６、係止バルーン４４、及び保持バルーン２３は、主に膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、各バルーン内の圧力を制御するバルーン制御装置１８にそれぞれ接続されている。また、天然ゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴムなどもバルーンの材料として好ましく用いられる。
【００３２】
先端部１０ａの内部には、第１駆動バルーン４２に連通し気体が送られる送気管４８と、係止バルーン４４に連通し気体が送られる送気管５０と、第２駆動バルーン４６に連通し気体が送られる送気管５２と、保持バルーン２３に連通し気体が送られる送気管２７とが設けられている。これら送気管４８、５０、５２、２７は、湾曲部１０ｂ、軟性部１０ｃ、及びユニバーサルコード１４の内部を通って前述のバルーン制御装置１８に接続されている。
【００３３】
尚、先端部１０ａにおいて第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４は互いに隣接して配置され、挿入部１０の周方向全体に形成される。また、第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４は、挿入部１０の周方向に一様な形状（軸対称な形状）に構成されていることが好ましいが、これに限定されず、挿入部１０の周方向に一様ではない形状（非軸対称な形状）であってもよい。
【００３４】
また、第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４が挿入部１０の先端部１０ａに配置された構成となっているが、これに限らず、湾曲部１０ｂや軟性部１０ｃに配置されていてもよい。
【００３５】
また、少なくとも係止バルーン４４と第１駆動バルーン４２、係止バルーン４４と第２駆動バルーン４６は、互いに形状が異なることが好ましい。
【００３６】
また、図２に示すように係止バルーン４４が収縮時に第１駆動バルーン４２や第２駆動バルーン４６に必ずしも覆い被さっている必要はなく、後述するように、少なくとも係止バルーン４４が膨張して腸壁４０（図５参照）を係止した時に、係止バルーン４４が第１駆動バルーン４２や第２駆動バルーン４６に覆い被さっていればよい。
【００３７】
上記のように構成された電子内視鏡１で、例えば、大腸や小腸のように複雑に屈曲した管路の内壁面を観察する場合には、第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４が収縮した状態で挿入部１０を被検体内に挿入し、光源装置を点灯して被検体内を照明しながら、撮像素子により得られる内視鏡画像をモニタで観察する。
【００３８】
先端部１０ａが管路に到達すると、バルーン制御装置１８により第１及び第２駆動バルーン４２、４６、係止バルーン４４、及び保持バルーン２３の膨張・収縮を制御して、管路の内壁面に押圧力を作用させる。これにより、管路の内壁面が手繰り寄せられ、挿入部１０が管路の内壁面に対し相対的に進行方向の前方または後方に推進する。
【００３９】
尚、推進動作のフローの詳しい説明は後述する。また、以下の説明において、先端部１０ａが進行方向の前方に推進する動作を正進動作とし、先端部１０ａが進行方向の後方に推進する動作を逆進動作とする。
【００４０】
〔バルーン制御系の構成〕
図３は、図１のバルーン制御装置１８のブロック構成図である。図３に示すように、バルーン制御装置１８は、吸引ポンプ３４、供給ポンプ３６、圧力制御部３２、及びバルブ開閉制御部３０を備えて構成される。
【００４１】
バルーン制御装置１８は、第１及び第２駆動バルーン４２、４６、係止バルーン４４、及び保持バルーン２３を個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、バルブ開閉制御部３０と圧力制御部３２を介して、吸引ポンプ３４及び供給ポンプ３６が第１及び第２駆動バルーン４２、４６、係止バルーン４４、及び保持バルーン２３に接続されている。
【００４２】
バルーン制御装置１８は、後述する推進動作のフローチャートに従った処理を実行し、バルブ開閉制御部３０によって各バルーンに接続されたバルブ（不図示）の開閉を制御し、圧力制御部３２によって吸引ポンプ３４と供給ポンプ３６を制御する。
【００４３】
次に、電子内視鏡１の先端部１０ａの推進動作について説明する。
【００４４】
図４は、推進動作における正進動作のタイミングチャートを示した図である。また、図５は、図４の正進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張及び収縮の様子を示した概略断面図である。
【００４５】
図４のタイミングチャートの開始時（即ち、図４の工程Ａが開始される時点）には、電子内視鏡１の先端部１０ａが測定対象（例えば大腸）内に挿入された状態において、第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４が共に収縮した状態であり、且つ、保持バルーン２３が膨張して腸壁４０に係止した状態になっているものとする。
【００４６】
まず、上記状態から、第２駆動バルーン４６に気体を充填して膨張させる（図４の工程Ａ）。この第２駆動バルーン４６の膨張によって、図５（Ａ）に示すように、係止バルーン４４は第１駆動バルーン４２側に押し出され、第１駆動バルーン４２に覆い被さる状態になる。
【００４７】
次に、係止バルーン４４に気体を充填して膨張させて、係止バルーン４４を腸壁４０に係止させる（図４の工程Ｂ）。これによって、図５（Ｂ）に示すように、保持バルーン２３と共に係止バルーン４４が腸壁４０に係止した状態となる。
【００４８】
尚、以下では、係止バルーン４４が膨張して腸壁４０に接触している状態のとき、係止バルーン４４の表面のうち、腸壁４０に接触していない部分（即ち、挿入部１０と腸壁４０の間を埋める部分）を第１の部分といい、腸壁４０に接触している部分を第２の部分ということにする。
【００４９】
次に、係止バルーン４４を膨張させた状態を保持すると共に、保持バルーン２３と第２駆動バルーン４６から気体を吸引して収縮させる（図４の工程Ｃ）。これによって、図５（Ｃ）に示すように、係止バルーン４４のみが腸壁４０に係止した状態となる。
【００５０】
続いて、係止バルーン４４を腸壁４０に係止させた状態で、第１駆動バルーン４２に気体を充填して膨張させる（図４の工程Ｄ）。これによって、図５（Ｄ）に示すように、係止バルーン４４は、第１駆動バルーン４２の膨張により先端部１０ａの進行方向の後方に向かってその表面が順々に繰り出されるように徐々に押圧されていく。
【００５１】
換言すれば、係止バルーン４４の表面における第１の部分（腸壁４０に接触していない部分）の前方側（先端部１０ａの進行方向の前方側；図中の右側）は、第１駆動バルーン４２の膨張による押圧力によって、腸壁４０に接触して第２の部分（腸壁４０に接触している部分）へと徐々に遷移する。これにより、係止バルーン４４は、腸壁４０に対し先端部１０ａの進行方向の後方（図５（Ｄ）の黒矢印）に向かって押圧力を与える。
【００５２】
即ち、係止バルーン４４がいわゆるキャタピラ（登録商標）のように（無限軌道のように）、腸壁４０を当接しながら先端部１０ａの進行方向の後方に向かって繰り出される。
【００５３】
そのため、腸壁４０は先端部１０ａの進行方向の後方に手繰り寄せられる。従って、図５（Ｄ）の白矢印のように、電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に推進（正進）する。
【００５４】
次に、第１駆動バルーン４２及び係止バルーン４４を膨張させた状態を保持すると共に、保持バルーン２３を膨張させる（図４の工程Ｅ）。これによって、図５（Ｅ）に示すように、係止バルーン４４と共に保持バルーン２３が腸壁４０に係止した状態となる。
【００５５】
そして、保持バルーン２３を膨張させた状態を保持し、第１駆動バルーン４２及び係止バルーン４４を収縮させる（図４の工程Ｆ）。これによって、図５（Ｆ）に示すように、保持バルーン２３のみが腸壁４０に係止した状態となる。
【００５６】
以降、正進動作を継続する場合には、図４の工程Ａ〜工程Ｆを繰り返す。
【００５７】
図６は、推進動作における逆進動作のタイミングチャートを示した図である。また、図７は、図６の逆進動作のタイミングチャートに対応させた各バルーンの膨張及び収縮の様子を示した概略断面図である。
【００５８】
図６のタイミングチャートの開始時（即ち、図６の工程Ａが開始される時点）には、上述した正進動作の開始時（即ち、図４の工程Ａが開始される時点）と同様に、電子内視鏡１の先端部１０ａが測定対象（例えば大腸）内に挿入された状態において、第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４が共に収縮した状態であり、且つ、保持バルーン２３が膨張して腸壁４０に係止した状態になっているものとする。
【００５９】
まず、上記状態から、第１駆動バルーン４２に気体を充填して膨張させる（図６の工程Ａ）。この第１駆動バルーン４２の膨張によって、図７（Ａ）に示すように、係止バルーン４４は第２駆動バルーン４６側に押し出され、第２駆動バルーン４６に覆い被さる状態になる。
【００６０】
次に、係止バルーン４４に気体を充填して膨張させて、係止バルーン４４を腸壁４０に係止させる（図６の工程Ｂ）。これによって、図７（Ｂ）に示すように、保持バルーン２３と共に係止バルーン４４が腸壁４０に係止した状態となる。
【００６１】
次に、係止バルーン４４を膨張させた状態を保持すると共に、保持バルーン２３と第１駆動バルーン４２から気体を吸引して収縮させる（図６の工程Ｃ）。これによって、図７（Ｃ）に示すように、係止バルーン４４のみが腸壁４０に係止した状態となる。
【００６２】
続いて、係止バルーン４４を腸壁４０に係止させた状態で、第２駆動バルーン４６に気体を充填して膨張させる（図６の工程Ｄ）。これによって、図７（Ｄ）に示すように、係止バルーン４４は、第２駆動バルーン４６の膨張により先端部１０ａの進行方向の前方に向かってその表面が順々に繰り出されるように徐々に押圧されていく。
【００６３】
換言すれば、係止バルーン４４の表面における第１の部分（腸壁４０に接触していない部分）の後方側（先端部１０ａの進行方向の後方側；図中の左側）は、第２駆動バルーン４６の膨張による押圧力によって、腸壁４０に接触して第２の部分（腸壁４０に接触している部分）へと徐々に遷移する。これにより、係止バルーン４４は、腸壁４０に対し先端部１０ａの進行方向の前方（図７（Ｄ）の黒矢印）に向かって押圧力を与える。
【００６４】
即ち、係止バルーン４４がいわゆるキャタピラ（登録商標）のように（無限軌道のように）、腸壁４０を当接しながら先端部１０ａの進行方向の前方に向かって繰り出される。
【００６５】
そのため、腸壁４０は先端部１０ａの進行方向の前方に手繰り寄せられる。従って、図７（Ｄ）の白矢印のように、電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の後方に推進（逆進）する。
【００６６】
次に、第２駆動バルーン４６及び係止バルーン４４を膨張させた状態を保持すると共に、保持バルーン２３を膨張させる（図６の工程Ｅ）。これによって、図７（Ｅ）に示すように、係止バルーン４４と共に保持バルーン２３が腸壁４０に係止した状態となる。
【００６７】
そして、保持バルーン２３を膨張させた状態を保持し、第２駆動バルーン４６及び係止バルーン４４を収縮させる（図６の工程Ｆ）。これによって、図７（Ｆ）に示すように、保持バルーン２３のみが腸壁４０に係止した状態となる。
【００６８】
以降、逆進動作を継続する場合には、図６の工程Ａ〜工程Ｆを繰り返す。
【００６９】
尚、図４及び図６の工程Ｆでは、保持バルーン２３を膨張させた状態で係止バルーン４４の収縮と共に、第１又は第２駆動バルーン４２、４６を同時に収縮させているが、これらは必ずしも同時に収縮させる必要はなく、係止バルーン４４を収縮させた後に第１又は第２駆動バルーン４２、４６を収縮させてもよい。
【００７０】
また、第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４のようにバルーンを使用する代わりに、布のような素材により所望の形状や大きさに膨張収縮が可能な膨張収縮部材を使用してもよい。
【００７１】
また、第１及び第２駆動バルーン４２、４６と係止バルーン４４とから成るバルーンユニットを複数個所に設けてもよい。
【００７２】
以上のように本実施形態では、係止バルーン４４を膨張させて腸壁４０に係止させた後、第１又は第２駆動バルーン４２、４６を膨張させて係止バルーン４４を押圧させるように制御するので、腸壁４０を滑ることなく、確実に腸壁４０を手繰り寄せて先端部１０ａを進行方向の前方又は後方に移動させることができる。
【００７３】
特に、係止バルーン４４及び保持バルーン２３の少なくとも一方を腸壁４０に係止させた状態で推進動作が行われるので、腸管の復元力により手繰り寄せた腸管内壁が元に戻ることなく、確実に、腸管に対して係止力を発生させて腸壁４０に係止させ、かつ推進力を発生させるので、挿入部１０を腸壁４０に対し相対的に移動させることができる。
【００７４】
尚、本実施形態では、先端部１０ａの進行方向の前方より第１駆動バルーン４２、係止バルーン４４、第２駆動バルーン４６、保持バルーン２３の順序で配設された構成例を示したが、これらの配設順序は本例に限らず、進行方向の前方より保持バルーン２３、第１駆動バルーン４２、係止バルーン４４、第２駆動バルーン４６であってもよい。
【００７５】
また、前記のような正進動作と逆進動作を適宜組み合わせて行うことにより、先端部１０ａを進行方向の前後に移動させることができる。
【００７６】
〔バルーン設置方法〕
次に、本発明に係る膨張体設置方法の一例として２つのバルーンが隣接配置される場合について説明する。
【００７７】
図８は、本発明に係る膨張体設置方法を２つのバルーンが隣接配置される場合に適用した例を示した説明図である。ここでは、挿入部１０の先端部１０ａに並設される第１駆動バルーン４２、係止バルーン４４、第２駆動バルーン４６のうち、互いに隣り合う第１駆動バルーン４２及び係止バルーン４４に適用した場合を一例として説明するが、係止バルーン４４及び第２駆動バルーン４６に適用した場合についても同様である。
【００７８】
図８に示した例では、第１駆動バルーン４２の左端部（係止バルーン４４側の端部）４２ｂが内側（第１駆動バルーン４２の内側）に折り返されると共に、係止バルーン４４の右端部（第１駆動バルーン４２側の端部）４４ａが外側（係止バルーン４４の外側）に折り返され、各バルーン４２、４４の表面同士が各端部４２ｂ、４４ａにおいて互いに相対するように上下に重ねられ、その重なり部が同一の拘束体７０によって固定されている。
【００７９】
即ち、係止バルーン４４の外側に折り返された右端部４４ａの上に第１駆動バルーン４２の内側に折り返された左端部４２ｂが重ねられ、第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂは第１駆動バルーン４２の内側から、係止バルーン４４の右端部４４ａは係止バルーン４４の外側から、同一の拘束体７０によってまとめて固定されている。
【００８０】
また、第１駆動バルーン４２の右端部４２ａと係止バルーン４４の左端部４４ｂはいずれも（各バルーン４２、４４の）外側に折り返され、それぞれ個別の拘束体７２、７４によって固定されている。
【００８１】
換言すれば、第１駆動バルーン４２の両端部４２ａ、４２ｂはそれぞれ外側、内側に折り返されると共に、係止バルーン４４の両端部４４ａ、４４ｂはいずれも外側に折り返され、第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂと係止バルーン４４の右端部４４ａは上下に重ねられた状態で、３つの拘束体７０、７２、７４を用いて固定されている。
【００８２】
このようにバルーンの両端部の少なくとも一方の端部を外側に折り返しておくことにより、拘束体によってバルーンの両端部を順次固定することが可能となる。
【００８３】
各バルーン４２、４４の固定順序としては、最初に係止バルーン４４の左端部４４ｂを拘束体７４で固定し、次いで第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂと係止バルーン４４の右端部４４ａをそれぞれ内側、外側に折り返して上下に重ねた状態にして拘束体７０で固定し、最後に第１駆動バルーン４２の右端部４２ａを拘束体７２で固定する。
【００８４】
仮に上記とは逆の順序で各バルーン４２、４４を固定しようとすると、第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂと係止バルーン４４の右端部４４ａを上下に重ねた状態で拘束体７０によって固定する際、第１駆動バルーン４２内の密閉された空間の中で固定しなければならなくなるので実現困難である。従って、図８に示した例においては上述した固定順序が好ましく用いられる。
【００８５】
また、各バルーン４２、４４の他の固定順序として、最初に第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂと係止バルーン４４の右端部４４ａを同一の拘束体７０によって固定してから、第１駆動バルーン４２の右端部４２ａと係止バルーン４４の左端部４４ｂを個別の拘束体７２、７４によって順次（又は逆の順序で）固定するようにしてもよい。
【００８６】
本発明に係る膨張体設置方法において、各バルーン４２、４４において隣接する端部４２ｂ、４４ａとは反対側の端部、即ち、第１駆動バルーン４２の右端部４２ａと係止バルーン４４の左端部４４ｂの折り返し方向については図８に示した例に限定されるものではない。
【００８７】
図９は、本発明に係る膨張体設置方法を２つのバルーンが隣接配置される場合に適用した他の例を示した説明図である。図９に示した例では、第１駆動バルーン４２の両端部４２ａ、４２ｂと係止バルーン４４の右端部４４ａの固定方法については図８に示した例と同様であるが、係止バルーン４４の左端部４４ｂの折り返し方向が異なり、係止バルーン４４の外側ではなく内側に折り返されている。
【００８８】
本例における各バルーン４２、４４の固定順序としては、最初に係止バルーン４４の左端部４４ｂを拘束体７４で固定してから、第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂと係止バルーン４４の右端部４４ａをそれぞれ内側、外側に折り返して上下に重ねた状態にして拘束体７０で固定し、最後に第１駆動バルーン４２の右端部４２ａを拘束体７２で固定するようにすればよい。
【００８９】
拘束体７０、７２、７４としては、バルーン端部を被固定部材（挿入部１０の先端部１０ａ）に固定できるものであれば特に限定されるものではないが、糸、接着剤、リング部材などの各種固定部材を適用することが可能であり、これらの中でも特に糸が好ましく用いられる。拘束体として糸を用いる態様によれば、バルーンの取り外しが可能となり、バルーンのメンテナンス性が向上する。
【００９０】
また、拘束体７０、７２、７４の素材としては、ゴム又は熱可塑性エラストマーが好ましい。
【００９１】
このような設置方法によれば、各バルーン４２、４４の表面同士がそれぞれの端部４２ｂ、４４ａにおいて相対するように重ねられた状態で同一の拘束体７０によって固定される。これにより、隣接するバルーン４２、４４同士の間に間隙が存在することなく、各バルーン４２、４４を密に配置することができる。その結果、第１駆動バルーン４２の膨張によって生じる押圧力を係止バルーン４４にロスなく効率的に伝達することができるようになる。
【００９２】
これに対して、本発明の比較例として図１６に示したように、各バルーン４２、４４において隣接する端部４２ｂ、４４ａがいずれも外側に折り返され、これらの端部４２ｂ、４４ａが上下に重ねられた状態で同一の拘束体７０によって固定されていると、各バルーン４２、４４の表面同士がそれぞれの端部４２ｂ、４４ａにおいて接した状態とならず、隣接するバルーン４２、４４同士の間に間隙が生じてしまい、第１駆動バルーン４２から係止バルーン４４に対する押圧力の伝達ロスが大きくなってしまう。
【００９３】
本発明に係る膨張体設置方法は２つのバルーンが隣接配置される場合に限定されず、３つ以上のバルーンが隣接配置される場合についても適用することが可能である。
【００９４】
図１０は、本発明に係る膨張体設置方法を３つのバルーンが隣接配置される場合に適用した例を示した説明図である。ここでは、挿入部１０の先端部１０ａに並設される第１駆動バルーン４２、係止バルーン４４、第２駆動バルーン４６の固定方法を一例として説明する。
【００９５】
図１０に示した例では、第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂは内側（第１駆動バルーン４２の内側）に折り返されると共に、係止バルーン４４の右端部４４ａは外側（係止バルーン４４の外側）に折り返され、これらの端部４２ｂ、４４ａが上下に重ねられた状態で同一の拘束体７６によって固定されている。
【００９６】
同様に、係止バルーン４４の左端部４４ｂは外側（係止バルーン４４の外側）に折り返されると共に、第２駆動バルーン４６の右端部４６ａは内側（第２駆動バルーン４６の内側）に折り返され、これらの端部４４ｂ、４６ａが上下に重ねられた状態で同一の拘束体７８によって固定されている。
【００９７】
また、第１駆動バルーン４２の右端部４２ａと第２駆動バルーン４６の左端部４６ｂはいずれも外側に折り返された状態となっており、それぞれ個別の拘束体８０、８２によって固定されている。
【００９８】
図１０に示した例によれば、係止バルーン４４の両端部４４ａ、４４ｂはそれぞれ外側に折り返され、その両隣に位置する第１及び第２駆動バルーン４２、４６は係止バルーン４４側の端部４２ｂ、４６ａがそれぞれ内側に折り返され、互いに隣接するバルーンの表面同士が端部において相対するようにして重ねられた状態で固定されており、３つのバルーン４２、４４、４６が隣接配置される場合でもバルーン同士の間に間隙を生じさせることなく密に配置することが可能となる。これにより、例えば図１１に示すように、第２駆動バルーン４６を膨張させたときに発生する押圧力をロスなく係止バルーン４４に効率的に伝達することができ、隣接するバルーン間に間隙が存在する場合に比べて大きな推進量と推進力を得ることができる。
【００９９】
また、係止バルーン４４はその両端部４４ａ、４４ｂが外側に折り返された状態で被固定部材（挿入部１０の先端部１０ａ）に固定されるので、係止バルーン４４によって囲まれる被固定部材の表面積（係止バルーン４４内部に露出している被固定部材の表面積）を小さくすることが可能になり、係止バルーン４４の両端において被固定部材に固着される部分間の距離Ｗ1を５ｍｍ以下（好ましくは１．５ｍｍ以下）にして設置することができる。この場合、係止バルーン４４に気体を導入するための導入口８４の開口幅（直径）Ｄ1としては例えば１ｍｍとなっている。
【０１００】
また、係止バルーン４４と同様に、その両側に隣接する第１及び第２駆動バルーン４２、４６によって囲まれる被固定部材の表面積（即ち、各バルーン４２、４６の両端において被固定部材に固着される部分間の距離Ｗ2、Ｗ3）もそれぞれ対応する導入口８６、８８の開口幅Ｄ2、Ｄ3に応じて決めれば、先端部１０ａに隣接配置されるバルーン４２、４４、４６の全長Ｌを、各バルーンが被固定部材に固着される固着部と各導入口の寸法のみによって決められる機構を作ることも可能となる。
【０１０１】
図１２は、本発明に係る膨張体設置方法を３つのバルーンが隣接配置される場合に適用した他の例を示した説明図である。図１２に示した例では、係止バルーン４４の右端部４４ａと第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂの折り返し方向が図１０に示した例とは逆方向となっており、係止バルーン４４の右端部４４ａは内側に折り返され、第１駆動バルーン４２の左端部４２ｂは外側に折り返されている。その他の端部については、図１０に示した例と同様である。
【０１０２】
図１２に示した例によれば、係止バルーン４４の両端部４４ａ、４４ｂのうち、一方の端部４４ａが内側に折り返され、他方の端部４４ｂが外側に折り返されるので、図１０に示した例に比べて全長が若干長くなるものの、隣接するバルーン同士の間に隙間を生じさせることなく密に配置することが可能である。
【０１０３】
〔係止バルーンの初期形状〕
次に、本実施形態において係止バルーン４４の好ましい初期形状について説明する。
【０１０４】
図１３は、係止バルーン４４が収縮状態（即ち、内圧がゼロの状態）であるときの様子を示した概略図である。尚、同図では、説明の便宜上、第１及び第２駆動バルーン４２、４６や保持バルーン２３は図示を省略している。
【０１０５】
本実施形態で用いられる係止バルーン４４は、図１３に示すように、内部に圧力がかかっていない収縮状態における初期形状として、先端部１０ａの軸方向（進行方向）に垂直な断面のうち、外側円周部４４ｃ及び内側円周部４４ｄからなる断面を有し、外側円周部４４ｃの円周Ｌ１と内側円周部４４ｄの円周Ｌ２が同程度の円周長さを有する構成となっている。尚、上述したように、係止バルーン４４には、送気管（図５中不図示、図２に符号５０として記載）を通して係止バルーン４４内に空気が送り込まれるようになっている。
【０１０６】
特に本実施形態では、外側円周部４４ｃの円周Ｌ１と内側円周部４４ｄの円周Ｌ２の差が所定の範囲内となるように構成されている。具体的には、{（Ｌ１−Ｌ２）／Ｌ１}の値が０．５以下（好ましくは０．３以下、より好ましくは０．２以下）に構成される（但し、Ｌ１≧Ｌ２とする）。このような範囲であれば、後述するように係止バルーン４４で発生する推進力をロスすることなく腸壁４０に伝達することが可能となり、電子内視鏡１の先端部１０ａの推進動作を効率的に行うことができるようになる。
【０１０７】
また、図１３に示すように、係止バルーン４４は、先端部１０ａの進行方向に垂直な線Ｐを中心軸として線対称に構成されることが好ましい。本構成によれば、先端部１０ａの進行方向に関して係止バルーン４４に生じるひずみ分布が回転前、回転途中、回転後のいずれの状態でも同様になり、電子内視鏡１の先端部１０ａの推進動作をより効率的に行うことができるようになる。
【０１０８】
図１４は、係止バルーン４４の制作方法の一例を示した説明図である。同図に示した制作方法では、まず初めに、係止バルーン４４の素材として、図１４（ａ）に示すようなゴム円筒６０を用意する。このゴム円筒６０は、軸方向に沿って同一径で構成された完全な円筒形状のものでもよいが、中央部に比べて両端部の径が小さく絞られた不完全な円筒形状のものが好ましく、後工程においてゴム円筒６０の両端を折り返して先端部１０ａにゴム円筒６０の両端部を固着する作業が容易となる。図１４（ａ）には、本実施形態における好ましい態様として、ゴム円筒６０の両端が先端部１０ａと同一径（即ち、同一の太さ）に絞られた構成が示されている。このように構成されるゴム円筒６０を用意した後、図１４（ａ）に示すようにゴム円筒６０の内部に先端部１０ａを挿入する。
【０１０９】
次に、ゴム円筒６０の内部に先端部１０ａが挿入された状態において、図１４（ｂ）に示すようにゴム円筒６０の両端部を円筒内側（ゴム円筒６０と先端部１０ａの間）に折り返す。そして、その折り返したゴム円筒６０の両端部を先端部１０ａの進行方向（軸方向）の中央部で先端部１０ａに固着する。折り返し前に同一の円周長さであったゴム円筒６０の両端を内側に折り返した構造となっているため、係止バルーン４４の外側円周部４４ｃ及び内側円周部４４ｄが同程度の円周長さとなる。
【０１１０】
図１４に示した製作方法において、ゴム円筒６０の内径は、先端部１０ａよりも小さくても大きくても構わない。
【０１１１】
尚、係止バルーン４４の製作方法としては、図１４に示した製作方法に限定されず、例えば、係止バルーン４４の外側円周部４４ｃ及び内側円周部４４ｄが同程度の円周長さとなるように、薄肉円筒のような型を作成し、ゴムをディップ塗布してもよい。
【０１１２】
このような初期形状を有する係止バルーン４４によれば、係止バルーン４４の回転位置によらずに係止バルーン４４の表面に生じるひずみ分布は同様になり、係止バルーン４４が腸壁４０に係止していない状態では負荷なく回転させることができるようになる。従って、第１又は第２駆動バルーン４２、４６の膨張・収縮を制御することによって係止バルーン４４を回転させる場合、係止バルーン４４で発生する推進力（回転しようとする力）をロスすることなく、腸壁４０に効率良く伝達することができるようになる。
【０１１３】
ここで、係止バルーン４４の回転前後でひずみ分布が同様になる理由について説明する。
【０１１４】
図１５は、係止バルーン４４の回転前後の様子を示した図であり、（ａ）は係止バルーン４４を膨らませた場合（係止バルーン４４の回転前の状態）、（ｂ）は第１駆動バルーン４２を膨らませ場合（係止バルーン４４の回転後の状態）、（ｃ）は係止バルーン４４を収縮させた（０ｋＰａ）場合を表している。同図（ｃ）において、係止バルーン４４は、係止バルーン４４と先端部１０ａとの固着部を中心にして先端部１０ａの軸方向に対称な形状で収縮している。点Ｃは、固着部の中心を通り先端部１０ａと垂直に交わる平面と係止バルーン４４との交点を表し、点Ａ及び点Ｂはそれぞれ先端部１０ａの軸方向に点Ｃから同距離だけ離れた外側円周部４４ｃの任意の点を表すものとする。ただし、点Ａ及び点Ｂは点Ｃを挟んで反対側にそれぞれ位置する。尚、図１５では、説明の便宜上、先端部１０ａ周辺の要部構成のみを図示し、第２駆動バルーン４６などの図示は省略している。
【０１１５】
本実施形態の係止バルーン４４は、上述したように、外側円周部４４ｃの円周Ｌ１と内側円周部４４ｄの円周Ｌ２が同程度の円周長さに構成されており、ここでは、これらの円周長さをＬ０で表すことにする（即ち、Ｌ０＝Ｌ１＝Ｌ２とする。）
図１５（ａ）に示すように、係止バルーン４４を第１駆動バルーン４２に覆いかぶさるように膨らませた状態では、点Ａは係止バルーン４４の外側（腸壁４０側）に位置しており、その位置における円周はＬ０＋ｄＬ（ただし、ｄＬ＞０）で表すことができる。また、点Ｂは係止バルーン４４の内側（先端部１０ａ側）に位置しており、その位置における円周は初期形状のときと変わらずＬ０で表すことができる。そして、この状態における点Ａにおける円周方向のひずみはｄＬ／Ｌ０で表される。
【０１１６】
また、図１５（ｂ）に示すように、第１駆動バルーン４２を膨張させて、係止バルーン４４を回転させた状態では、図１５（ａ）に示した場合において外側（腸壁４０側）にあった点Ａが内側に移動し、内側にあった点Ｂが外側に移動することなる。ここで、図１５（ａ）と図１５（ｂ）の係止バルーン４４は先端部１０ａに垂直な平面に対して対称な形状となる。従って、図１５（ａ）の点Ａ及び点Ｂは、それぞれ図１５（ｂ）の点Ｂ及び点Ａに対応する位置へ移動する。このとき、図１５（ｂ）の点Ｂにおける円周はＬ０＋ｄＬ、図１５（ｂ）の点Ａにおける円周はＬ０で表される。そして、この状態における点ＢにおけるひずみはｄＬ／Ｌ０で表され、図１５（ａ）に示した係止バルーン４４の回転前の状態と同じ大きさとなっていることが分かる。つまり、係止バルーン４４の回転位置によらず、その表面におけるひずみ分布は常に同様となる。
【０１１７】
これに対して、係止バルーン４４の初期形状として、外側円周部４４ｃの円周Ｌ１と内側円周部４４ｄの円周Ｌ２の差が大きい場合、係止バルーン４４の回転前後でのひずみ分布が変わってしまうことなる。
【０１１８】
例えば、図１５に示した例において係止バルーン４４の初期形状における外側円周部４４ｃの円周Ｌ１が内側円周部４４ｄの円周Ｌ２の長さの２倍より大きく構成される場合を考えてみると、図１５（ａ）に示した場合では、外側の点Ａにおける円周がＬ１＋ｄＬ１、内側の点Ｂにおける円周がＬ２となるので、係止バルーン４４の外側の円周方向のひずみはｄＬ１／Ｌ１となる。一方、図１５（ｂ）に示した場合では、係止バルーン４４の回転前に外側にあった点Ａが内側に移動し、内側にあった点Ｂが外側に移動することになるので、点Ｂにおける円周はＬ２＋ｄＬ２、点Ａにおける円周はＬ１となるので、係止バルーン４４の外側の円周方向のひずみは、ｄＬ２／Ｌ２（＞ｄＬ１／Ｌ１）となる。ただし、Ｌ１＞Ｌ２、ｄＬ１＜ｄＬ２である。
【０１１９】
このように係止バルーン４４の初期形状における外側円周部４４ｃの円周Ｌ１と内側円周部４４ｄの円周Ｌ２の差が大きい場合には、係止バルーン４４の回転によりひずみ分布が変化してしまうため、係止バルーン４４を回転させるためには外力を要し、係止バルーン４４で発生する推進力をロスしてしまうことになる。
【０１２０】
一方、本実施形態の係止バルーン４４によれば、外側円周部４４ｃの円周Ｌ１と内側円周部４４ｄの円周Ｌ２が同程度の円周長さに構成されているため、係止バルーン４４の回転位置によらず、その表面におけるひずみ分布は常に同様になる。このため、係止バルーン４４が腸壁４０に係止していない状態では、膨張した係止バルーン４４を負荷なく回転させることができ、係止バルーン４４を回転させるためのエネルギー（外力）を必要としない。従って、係止バルーン４４で発生する推進力を効率良く腸壁４０に伝達することが可能となる。
【０１２１】
尚、上述した実施形態では、電子内視鏡１の挿入部１０に直接バルーンを取り付けた例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されず、挿入部１０が挿入固定される筒体（オーバーチューブ）の先端に複数のバルーンが並設される場合についても同様に適用することが可能である。
【０１２２】
以上、本発明の内視鏡装置、及び膨張体設置方法について詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。
【符号の説明】
【０１２３】
１…電子内視鏡、１０…挿入部、１０ａ…先端部、１８…バルーン制御装置、４４…係止バルーン、２３…保持バルーン、４２…第１駆動バルーン、４６…第２駆動バルーン、７０、７２、７４、７６、７８、８０、８２…拘束体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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