(57)【要約】【課題】自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置において、路側装置が車群を形成する各車両を認識し易くする技術を提供する。【解決手段】車両制御システムにおいては、複数の車両が車群走行を行う際に、車載装置は、ＥＴＣ路側機が各車両の認識を行う領域を表す認識領域に、先頭車両が接近した旨を取得し（Ｓ１２０）、認識領域に接近した旨が取得されると、認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う（Ｓ１４０）。このような車両制御システムによれば、先頭車両が認識領域に接近すると車間距離を広くする旨の出力を行うので、自車両がこの出力に従って認識領域に到達するまでに車間距離を広くすることができる。よって、車間距離を広くしない場合と比較して、ＥＴＣ路側機が車群を形成する各車両を認識し易くすることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置であって、
自車両外に配置され、かつ車群走行を行う各車両を認識する機能を有する外部装置が、自車両の認識を行う領域を表す認識領域に、自車両が接近した旨を取得する接近取得手段と、
前記認識領域に接近した旨が取得されると、前記認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う接近出力手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記接近出力手段は、車群走行を終了し、運転者に自車両の運転操作させる旨の出力を行うこと
を特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記接近出力手段は、自車両の直前を走行する車両との車間距離を広くする旨の出力を行うこと
を特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置において、
自車両が前記認識領域を通過した旨を取得する通過取得手段と、
前記認識領域を通過した旨が取得されると、自車両が前記認識領域に接近する前の車間距離での車群走行を行う旨の出力を行う通過出力手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両制御装置において、
前記認識領域において、前記外部装置との間の通信を行うことによって料金の精算を行う料金精算手段、を備えたこと
を特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
車群走行を行う各車両の走行状態を管理する管理装置と、車両に搭載され、前記管理装置からの出力を受けて自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置と、を備えた車両制御システムであって、
前記管理装置は、
車群走行を行う各車両を認識する機能を有し自車両外に配置された外部装置が自車両の認識を行う領域を表す認識領域に、車群走行を行う車両のうちの先頭車両が接近した旨を取得する接近取得手段と、
前記先頭車両が前記認識領域に接近した旨が取得されると、前記各車両の車両制御装置に対して前記各車両が前記認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う接近出力手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御システム。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御システムにおいて、
前記接近出力手段は、
前記先頭車両のみが前記認識領域に進入するように、前記先頭車両と次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を行い、
前記認識領域内の車両が該認識領域を通過する度に、次の車両のみが前記認識領域に進入するように、前記次の車両とその次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を繰り返すこと
を特徴とする車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置および車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような車両制御装置が広く知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６０２９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような車両制御装置において、車群を構成する各車両が渋滞緩和や空気抵抗軽減に貢献するためには、車群を形成する各車両間の車間距離を極力短くするとよいことが知られている。しかしながら、車間距離が極端に短い場合、例えば、料金所等において路側に配置された路側装置が車群を形成する個々の車両を認識しようとすると、ナンバプレートの読み取りや車両との通信に支障が生じ、各車両を認識することが困難になる虞がある。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置において、路側装置が車群を形成する各車両を認識し易くする技術を提供することを発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された車両制御装置において、接近取得手段は、自車両外に配置され、かつ車群走行を行う各車両を認識する機能を有する外部装置が自車両の認識を行う領域を表す認識領域に、自車両が接近した旨を取得する。そして、接近出力手段は、認識領域に接近した旨が取得されると、認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う（請求項１）。
【０００７】
このような車両制御装置によれば、自車両が認識領域に接近すると車間距離を広くする旨の出力を行うので、自車両がこの出力に従って認識領域に到達するまでに車間距離を広くすることができる。よって、車間距離を広くしない場合と比較して、外部装置が車群を形成する各車両を認識し易くすることができる。
【０００８】
なお、接近出力手段は、自車両の内部（車群走行を司る部位等）に出力を行うようにすればよいが、自車両の外部（車群走行を行う他車両等）にもこの出力を行うようにしてもよい。
【０００９】
ところで、上記車両制御装置において接近出力手段は、車群走行を終了し、運転者に自車両の運転操作させる旨の出力を行うようにしてもよい（請求項２）。
即ち、運転者が運転操作を行う場合には、運転者自身が安全性を確保する必要があるため、車両制御装置が設定する車間距離と比較して車間距離が広くなる傾向があることを利用している。
【００１０】
このような車両制御装置によれば、簡素な処理で車群走行を行う各車両の車間距離を広げることができ、外部装置が車群を形成する各車両を認識し易くすることができる。
また、上記車両制御装置において接近出力手段は、車群走行を終了することなく、自車両の直前を走行する車両との車間距離を広くする旨の出力を行うようにしてもよい（請求項３）。
【００１１】
このような車両制御装置によれば、自車両とその直前を走行する車両との間で車間距離を広くすることができる。この際、接近出力手段は自車両内のみに出力を行えばよいので、自車両内で車間距離を広くするための処理を完結させることができる。
【００１２】
さらに、上記車両制御装置においては、自車両が認識領域を通過した旨を取得する通過取得手段と、認識領域を通過した旨が取得されると、自車両が認識領域に接近する前の車間距離での車群走行を行う旨の出力を行う通過出力手段と、を備えていてもよい（請求項４）。
【００１３】
このような車両制御装置によれば、認識領域を通過した後で元の車群走行に復帰させることができる。
また、上記車両制御装置においては、認識領域において、外部装置との間の通信を行うことによって料金の精算を行う料金精算手段、を備えていてもよい（請求項５）。
【００１４】
このような車両制御装置によれば、認識領域で料金の精算を行うことができる。この際、外部装置が自車両を認識しやすくすることができる。
また、上記目的を達成するためには、車群走行を行う各車両の走行状態を管理する管理装置と、車両に搭載され、管理装置からの出力を受けて自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置と、を備えた車両制御システムとして構成してもよい。この場合、管理装置が前述の接近取得手段と接近出力手段とを備えていればよい（請求項６）。
【００１５】
このような車両制御システムによれば、請求項１に記載の車両制御装置と同様の効果を享受することができる。また、管理装置が車群全体の車間距離を管理することができる。
なお、本発明において管理装置は、車両の外部に配置されていてもよいし、例えば車群を構成する先頭車両等の代表車両に搭載されていてもよい。管理装置が車両に搭載されている場合には、管理装置が車両制御装置の機能を備えていてもよい。
【００１６】
さらに、上記車両制御システムにおいては、管理装置は車群走行を行う各車両に対して同時に車間距離を広げる旨の出力を行ってもよいが、管理装置の接近出力手段は、先頭車両のみが認識領域に進入するように、先頭車両と次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を行い、認識領域内の車両がこの認識領域を通過する度に、次の車両のみが認識領域に進入するように、次の車両とその次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を繰り返すようにしてもよい（請求項７）。
【００１７】
このような車両制御システムによれば、車間距離を広げる際には１台ずつ車間距離を広げるので、認識領域の手前において車群の全長が長くなることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明が適用された車両制御システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】認識領域において車両を認識する際に死角となる領域の一例を示す説明図である。
【図３】車間制御送信処理を示すフローチャート（ａ）、および車間制御受信処理を示すフローチャート（ｂ）である。
【図４】一時解除送信処理を示すフローチャートである。
【図５】一時受信処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
［第１実施形態の構成］
図１は本発明が適用された車両制御システム１の概略構成を示すブロック図である。
【００２０】
車両制御システム１は、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置１０（車両制御装置、管理装置）と、料金所等、道路側に設けられる路側機であるＥＴＣ（登録商標、Electronic Toll Collection）路側機９０とを備えて構成されている。
【００２１】
各車両の車載装置１０は、他の車両の車載装置１０との間で車車間通信を実施可能に構成されている。なお、各車両の車載装置１０は全て同様の構成とされているため、図１においては、ある１つの車載装置１０についてのみを詳細に図示している。
【００２２】
車載装置１０は、図１に示すように、車載通信機１１、位置特定部１２、演算処理部１３、ＥＴＣ車載機１４（料金精算手段）、車両制御部１５、レーダ１６等を備えている。
車載通信機１１は、無線通信装置として構成されており、演算処理部１３の指令に応じて他の車載装置１０に自車両の車両情報を送信するとともに、他の車載装置１０から車両情報を受信する、車車間通信を行う。ここで、車載通信機１１は、車両情報として、自車両の位置、車群を構成しているか否か、車群内の自車両の位置（前方、或いは後方から何台目か）等の情報を周期的（例えば１００ｍｓ毎）に互いにやりとりする。
【００２３】
位置特定部１２は、図示しない車速センサ、ＧＰＳ受信機、光ビーコン、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて自車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを演算処理部１３に入力する。ＥＴＣ車載機１４は、ＥＴＣ路側機９０との間で無線通信を行うことにより、周知の自動料金収受を行う自動料金収受機能を有している。
【００２４】
レーダ１６は、電波やレーザ光等の電磁波を自車両の進行方向（前方）に照射し、その反射波を検出することによって、他車両との車間距離を検出する周知のレーダとして構成されている。レーダ１６は、一定時間（例えば１００ｍｓ）毎に他車両との車間距離を検出し、その検出結果を演算処理部１３に送る。
【００２５】
演算処理部１３および車両制御部１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されている。特に演算処理部１３は、位置特定部１２やレーダ１６等による検出結果を利用しつつ、自身のＲＯＭ等に格納されたプログラムに基づいて、後述する車間制御送信処理、車間制御受信処理等の各種処理を実施する。この際、演算処理部１３は、前述の車両情報に基づき、自車両および車群を構成する他車両が車群におけるどの位置を走行しているかを把握することができる。また、演算処理部１３は、自車両が車群の代表となる代表車両（例えば、車群の先頭を走行する車両（不特定多数の車両と車群を形成する場合等）や、予め設定された車両（特定の車両とのみ車群を形成する場合等））であるか否かの情報についても把握することができる。
【００２６】
また、車両制御部１５は、自身のＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、車群走行制御等の運転支援を行う。
車群走行制御とは、自車両の挙動が隊列の先頭車両または自車両の直前車両と実質的に同じ挙動になるように制御する隊列走行や、他車両と並んで走行する並列走行、自車両が同じグループに属する他車両と共に走行するグループ走行等、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御することを示す。
【００２７】
車両制御部１５は車群走行制御において、レーダ１６や、車車間通信等によって得られる他車両の位置情報と、自車両の位置特定部１２によって得られる自車両の位置情報とに基づいて、自車両が取るべき行動（加減速、旋回等）を出力する。つまり、車群を構成する他車両の挙動に合わせて、自車両が他車両の挙動に追従するための出力を行う。
【００２８】
特に、本実施形態において車両制御部１５は、自車両とその直前を走行する直前車両との車間距離が予め設定された目標車間距離になるように、自車両の各部（アクセル、ブレーキ、ステアリング等の被制御部）の作動制御を行なう。そして、演算処理部１３から目標車間距離を変更する指令を受けると、車両制御部１５は、その指令に応じた目標車間距離で自車両の各部の作動制御を行う。
【００２９】
なお、車群走行において他車両に追従するように自車両の挙動を制御する処理に関する技術は周知技術であるため、本実施形態においてはこの処理の詳細は省略する。
［第１実施形態の処理］
このような車両制御システム１においては、料金所等の外部装置（本実施形態ではＥＴＣ路側機９０）が各車両の認識（各車両の特定、識別、認証等をする場合を含む）を行う認識領域において、車群走行を行う各車両の車間距離を広げる処理を実施する。
【００３０】
このように認識領域において車間距離を広げるのは、外部装置が車群を構成する各車両を認識し易くするためである。例えば、認識領域内において料金の収受を行う際に車両と通信を行うことによって車両を認識する場合、車群を構成する各車両の車間距離が接近していると、外部装置（アンテナ）から見たときに、ある車両がその直前車両の死角に入り、正常に通信が実施できない場合がある。
【００３１】
図２（ａ）に示す例では、車両の上方（例えば路面から５ｍの位置）に電波を送受信するアンテナが備えられている場合、直前車両の車高が高いと（３．８ｍのとき）、直前車両の後方に死角領域（ハッチング部分）ができることを示している。
【００３２】
また、認識領域内において車両のナンバプレートを撮像することにより車両を認識する場合、車群を構成する各車両の車間距離が接近していると、外部装置（撮像装置）から見たときの車両がその直前車両の死角に入り、正常にナンバプレートが撮像できない場合がある。図２（ｂ）に示す例では、道路の左側から車両前部のナンバプレートを撮像する際に、直前車両の後方にナンバプレートを撮像できない死角領域（ハッチング部分）ができることを示している。
【００３３】
本実施形態では、認識領域においてこのような死角領域に車両が入らないように車間距離を変更させる制御を行う。具体的には、図３を用いて説明する。図３（ａ）は代表車両の演算処理部１３が実行する車間制御送信処理を示すフローチャート、図３（ｂ）は車群を構成する各車両がそれぞれ実行する車間制御受信処理を示すフローチャートである。
【００３４】
車間制御送信処理では、まず、位置特定部１２による検出結果を取得することにより自車両の位置を検出する（Ｓ１１０）。そして、自車両が料金所に到達したか否かを判定する（Ｓ１２０：接近取得手段）。詳細には、料金所における認識領域（自動料金収受およびナンバプレートの撮像を行う領域）の手前の所定距離（例えば１００ｍ程度）に到達したか否かを判定する。
【００３５】
この判定の際には、演算処理部１３が予め料金所（認識領域）の位置情報を備えておき、この位置情報と自車両の位置情報とを比較するようにする構成や、料金所の位置情報（接近したことの情報）を無線通信等によりＥＴＣ路側機９０側から通知する構成等を採用すればよい。
【００３６】
続いて、変数ｉを２に設定する（Ｓ１３０）。変数ｉは、自車両が所属する車群の先頭からの台数を表し、変数ｉが２であれば、先頭から２台目の車両を表す。
次いで、ｉ番目の車両に対して、（ｉ−１）番目の車両との車間距離を長くする旨の指令を送る（Ｓ１４０：接近出力手段）。特に本実施形態のこの処理では、料金所の認識領域に１台ずつ車両を進入させるために、ｉ番目の車両に対して結果的に徐行するよう指示する。
【００３７】
なお、ｉ番目の車両を特定して通信をするために、車載装置１０間の通信（車載装置１０と路側機との間の通信を含む）においては、車両を識別するためのＩＤを付してデータのやりとりを行う。
【００３８】
次に、（ｉ−１）番目の車両が自動料金収受に関する処理を終了した旨を示す通過情報の取得を試みる（Ｓ１５０：通過取得手段）。なお、車群を構成する各車両（車載装置１０）は、料金所において自動料金収受に関する処理を終了した旨を表す通過情報を自車両の演算処理部１３を介して他車両に送信するよう構成されている。また、料金所を通過した車両は、車群を構成する全ての車両が料金所を通過するまで徐行しつつ待機するよう設定されている。
【００３９】
続いて、（ｉ−１）番目の車両が料金所を通過したか否かを判定する（Ｓ１６０：通過取得手段）。ここで、（ｉ−１）番目の車両が料金所を通過したか否かは、通過情報を取得できたか否かによって判定される。
【００４０】
（ｉ−１）番目の車両が料金所を通過していなければ（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１５０の処理に戻る。また、（ｉ−１）番目の車両が料金所を通過していれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、ｉ番目の車両に対して車間距離をＳ１４０の処理前の距離に戻す旨の指令を送信する（Ｓ１７０：通過出力手段）。
【００４１】
そして、変数ｉをインクリメントし（Ｓ１８０）、変数ｉと車群を構成する車両の台数ｎとを比較する（Ｓ１９０）。変数ｉが車群を構成する車両の台数ｎを超えていれば（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、車群を構成する全ての車両について車間距離を長くする処理、および元の車間距離に戻す処理が終了しているため、車間制御送信処理を終了する。
【００４２】
また、変数ｉが車群を構成する車両の台数ｎ以下であれば（Ｓ１９０：ＮＯ）、上記処理を終了していない車両があるため、Ｓ１４０以下の処理を繰り返す。
続いて、車間制御受信処理について説明する。図３（ｂ）に示すように、車間制御受信処理では、まず、自身宛の車間距離を長くする旨の指令を受けたか否かを判定する（Ｓ２１０）。
【００４３】
なお、受信した指令が自身宛の指令であるか否かは前述のＩＤを検出することで判断することができる。自身宛の車間距離を長くする旨の指令を受けていれば（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、自車両とその直前車両との車間距離が広くなるように車群走行の際の目標車間距離を広く設定する（Ｓ２２０）。特に本実施形態では、車群を構成する車両を１台ずつ料金所における認識領域に進入させることから、自車両が認識領域に進入しないように（徐行するように）、目標車間距離を充分長く設定する。
【００４４】
一方、自身宛の車間距離を長くする旨の指令を受けていなければ（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２３０の処理に移行する。続いて、自身宛の車間距離を戻す旨の指令を受けたか否かを判定する（Ｓ２３０）。この指令を受けていれば（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、車間距離を元に戻すよう設定し（Ｓ２４０）、車間制御受信処理を終了する。このようにＳ２４０の処理が実施されると、自車両は料金所の認識領域に進入し、自動料金収受に関する処理を行ない、徐行している直前車両に追いつき、直前車両とともに徐行することになる。
【００４５】
一方、自身宛の車間距離を戻す旨の指令を受けていなければ（Ｓ２３０：ＮＯ）、直ちに車間制御受信処理を終了する。
［第１実施形態による効果］
以上のように詳述した車両制御システム１においては、複数の車両に搭載された車載装置１０が互いに通信可能に構成され、代表車両に搭載された車載装置１０が車群走行を行う各車両の走行状態を管理する。そして、代表車両の車載装置１０からの出力を受けて各車両の車載装置１０が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する。特に、代表車両の車載装置１０において演算処理部１３は、ＥＴＣ路側機９０が各車両の認識を行う領域を表す認識領域に、先頭車両が接近した旨を取得し、認識領域に接近した旨が取得されると、認識領域に接近する前よりも他車両との車間距離を広くする旨の出力を行う。なお、ＥＴＣ路側機９０は、車群走行を行う各車両を認識する機能を有し自車両外に配置されている。
【００４６】
このような車両制御システム１によれば、先頭車両が認識領域に接近すると車間距離を広くする旨の出力を行うので、自車両がこの出力に従って認識領域に到達するまでに車間距離を広くすることができる。よって、車間距離を広くしない場合と比較して、ＥＴＣ路側機９０が車群を形成する各車両を認識し易くすることができる。また、代表車両の車載装置１０が車群全体の車間距離を管理することができる。
【００４７】
また、上記車載装置１０において演算処理部１３は、車間距離を広くする旨の出力として、自車両の直前を走行する車両との車間距離を広くする旨の出力を行う。
このような車載装置１０によれば、他車両に自車両と直前を走行する車両との間で車間距離を広くすることができる。この際、各車両の演算処理部１３は自車両内のみに出力を行えばよいので、自車両内で車間距離を広くするための処理を完結させることができる。
【００４８】
さらに、上記車載装置１０において演算処理部１３は、自車両が認識領域を通過した旨を取得する。そして、認識領域を通過した旨を取得すると、自車両が認識領域に接近する前の車間距離での車群走行を再開する旨の出力を行う。
【００４９】
このような車載装置１０によれば、認識領域を通過した後で元の車群走行に復帰させることができる。
また、上記車載装置１０においては、認識領域において、ＥＴＣ路側機９０との間の通信を行うことによって料金の精算を行うＥＴＣ車載機１４、を備えている。
【００５０】
このような車載装置１０によれば、認識領域で料金の精算を行うことができる。この際、ＥＴＣ路側機９０が自車両を認識しやすくすることができる。
さらに、上記車載装置１０の演算処理部１３は、先頭車両のみが認識領域に進入するように、先頭車両と次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を行い、認識領域内の車両がこの認識領域を通過する度に、次の車両のみが認識領域に進入するように、次の車両とその次の車両との間の車間距離を広げさせる出力を繰り返す。
【００５１】
このような車両制御システム１によれば、車間距離を広げる際には１台ずつ車間距離を広げるので、車間距離を広げる際に車群の全長を最短にしつつ外部装置に良好に車両を認識させることができる。
【００５２】
［第２実施形態］
次に、別形態の車両制御システム２について説明する。本実施形態（第２実施形態）では、第１実施形態の車両制御システム１と異なる箇所のみを詳述し、第１実施形態の車両制御システム１と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５３】
［第２実施形態の構成および処理］
本実施形態では、認識領域において結果として車群を構成する車両同士の車間距離が長くなるように、前述の車間制御送信処理および車間制御受信処理に換えて、一時的に車群を解散（解除）させる制御を行う。具体的には、図４および図５を用いて説明する。
【００５４】
図４は代表車両の演算処理部１３が実行する一時解除送信処理を示すフローチャート、図５は車群を構成する各車両がそれぞれ実行する一時受信処理を示すフローチャートである。
【００５５】
一時解除送信処理では、まず、位置特定部１２による検出結果を取得することにより自車両の位置を検出する（Ｓ３１０）。そして、自車両が料金所に到達したか否かを判定する（Ｓ３２０：接近取得手段）。この処理は、前述のＳ１２０の処理と同様に行う。
【００５６】
続いて、車群を解除するよう車群を構成する全ての車両に指示する（Ｓ３３０：接近出力手段）。この指示を受けると、各車両は、運転者の操作により運転操作が実施される状態となる。
【００５７】
次いで、変数ｉを２に設定する（Ｓ３４０）。変数ｉは、自車両が所属する車群の先頭からの台数を表す。続いて、ｉ番目の車両から自動料金収受に関する処理を終了した旨を示す通過情報の取得を試みる（Ｓ３５０：通過取得手段）。
【００５８】
そして、通過情報を取得できたか否かによってｉ番目の車両が料金所を通過したか否かを判定する（Ｓ３６０：通過取得手段）。
ｉ番目の車両が料金所を通過していなければ（Ｓ３６０：ＮＯ）、Ｓ３５０の処理に戻る。また、ｉ番目の車両が料金所を通過していれば（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、ｉ番目の車両に対して車群解除前の目標車間距離で車群を再結成する旨の指令を送信する（Ｓ３７０：通過出力手段）。
【００５９】
そして、変数ｉをインクリメントし（Ｓ３８０）、変数ｉと車群を構成する車両の台数ｎとを比較する（Ｓ３９０）。変数ｉが車群を構成する車両の台数ｎを超えていれば（Ｓ３９０：ＹＥＳ）、一時解除送信処理を終了する。また、変数ｉが車群を構成する車両の台数ｎ以下であれば（Ｓ３９０：ＮＯ）、Ｓ３５０の処理に戻る。
【００６０】
続いて、一時解除受信処理について説明する。図５に示すように、一時解除受信処理では、まず、車群走行を行うことなく運転者による操作による走行（自由走行）を行う（Ｓ５１０）。そして、車群走行を行う旨の指令を受けたか否かを判定する（Ｓ５２０）。この指令を受けていれば（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、所定の目標車間距離での車群形成を行い（Ｓ５３０）、直前車両に続いて走行する追従走行を行う（Ｓ５４０）。
【００６１】
一方、車群走行を行う旨の指令を受けていなければ（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ５１０の処理に戻る。また、追従走行を行っているときにおいては、車群を解除する旨の指令を受けたか否かを判定する（Ｓ５５０）。
【００６２】
この指令を受けていなければ（Ｓ５５０：ＮＯ）、Ｓ５４０の処理に戻る。また、この指令を受けていれば（Ｓ５５０：ＹＥＳ）、車群を解除し、Ｓ５１０の処理に戻る。
［第２実施形態による効果］
以上のように詳述した車両制御システム２において車載装置１０の演算処理部１３は、車間距離を広くする旨の出力として、車群走行を終了し、運転者に自車両の運転操作させる旨の出力を行う。即ち、運転者が運転操作を行う場合には、運転者自身が安全性を確保する必要があるため、車載装置１０が設定する車間距離と比較して車間距離が広くなる傾向があることを利用している。また、車間距離を広くする旨の出力を車群を構成する車両の全てに同時に行っている。
【００６３】
このような車載装置１０によれば、簡素な処理で車群走行を行う各車両の車間距離を広げることができ、ＥＴＣ路側機９０が車群を形成する各車両を認識し易くすることができる。
【００６４】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００６５】
例えば、上記実施形態において、上記第１実施形態の車両制御システム１においては、第２実施形態の車両制御システム２と同様に、車載装置１０が群走行を行う各車両に対して同時に車間距離を広げる旨の出力を行ってもよい。
【００６６】
また、上記実施形態においては、管理装置として機能する代表車両の車載装置１０が、車群を構成する全車両に対して車間距離を広げるような指令を送信するよう構成したが、各車両が自車両の直前車両との関係のみを考慮して車間距離を広げるような制御を行ってもよい。つまり、車間制御送信処理や一時解除送信処理を、各車両が実施し、車間距離を変更する指令を自車両のみに送信するようにすればよい。
【００６７】
また、上記実施形態においては、車載装置１０が管理装置としての機能（車間制御送信処理、一時解除送信処理を実施する機能）を有するよう説明したが、管理装置としての機能は、車両の外部に備えられた外部装置（例えば、道路脇に備えられた路側装置）が行うようにしてもよい。
【００６８】
上記のようにしてもＥＴＣ路側機９０が車群を形成する各車両を認識し易くする効果が得られる。
【符号の説明】
【００６９】
１，２…車両制御システム、１０…車載装置、１１…車載通信機、１２…位置特定部、１３…演算処理部、１４…ＥＴＣ車載機、１５…車両制御部、１６…レーダ、９０…ＥＴＣ路側機。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図２】
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