(57)【要約】【課題】参照先サーバは定周期でプロセスデータを取得して冗長化サーバに送信し、冗長化サーバは定周期で受信したプロセスデータをクライアントに送信していたので、プロセスデータがクライアントに通知されるまでの遅延が大きく、かつその変化が通知されない場合があった。本発明はこのような課題を解決した装置を提供することを目的にする。【解決手段】参照先サーバは定周期でプロセスデータを取得し、プロセスデータが変化したときに変化通知を冗長化サーバに送信し、冗長化サーバは変化通知を受信すると即座に最新のプロセスデータをクライアントに送信する。遅延を小さくでき、かつプロセスデータの変化を確実にクライアントに送信できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセスデータにアクセス可能な２台の参照先サーバ、およびこれら参照先サーバと通信する冗長化サーバを具備し、この冗長化サーバによって前記参照先サーバの一方を制御側に、他方を待機側に切り換えると共に、前記制御側の参照先サーバがアクセスしたプロセスデータをクライアントに送信するプロセスデータ収集装置において、
前記参照先サーバは所定の周期でプロセスデータを取得すると共に、プロセスデータが変化したときに変化通知を前記冗長化サーバに送信し、
前記冗長化サーバは、前記参照先サーバが送信した変化通知を受信すると、この受信した変化通知に含まれるプロセスデータをクライアントに送信するようにしたことを特徴とするプロセスデータ収集装置。
【請求項２】
前記参照先サーバ、および前記冗長化サーバは、ＯＰＣ  Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ規格に準拠するインターフェイスを有するサーバであることを特徴とする請求項１に記載のプロセスデータ収集装置。
【請求項３】
前記参照サーバのうち待機側の参照サーバはプロセスデータへのアクセスを停止し、制御側参照サーバからプロセスデータを取得するようにしたことを特徴とする請求項１若しくは請求項２に記載のプロセスデータ収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プロセス制御システムで得られるプロセスデータを収集し、クライアント側に生産管理情報として提供するプロセスデータ収集装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、プロセス制御システムで得られるプロセスデータを収集し、クライアント側に生産管理情報として提供するプロセスデータ収集装置の発明が記載されている。以下、図４に基づいてこの発明の概要を説明する。なお、参照先ＤＡサーバ１１、１２、および仮想ＤＡサーバ２０はＯＰＣ（OLE for Process Control）Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ規格に準拠するインターフェイスを具備している。
【０００３】
図４において、プロセスコントロールシステム１０と参照先ＤＡサーバ１１、１２は制御バス１３を介して通信する。プロセスコントロールシステム１０は図示しないＩ／Ｏバスに接続されたフィールド機器を用いてプロセスを制御する。
【０００４】
参照先ＤＡサーバ１１、１２はプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得する。参照先ＤＡサーバ１１、１２は冗長化システムを構成し、制御側サーバのみプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得する。待機側サーバはプロセスデータの取得は行わず、待機状態にある。以下、制御側サーバを参照先ＤＡサーバ１１、待機側サーバを参照先ＤＡサーバ１２として説明する。
【０００５】
仮想ＤＡサーバ２０は、ＤＡ仮想クライアント２１および２２、監視手段２３、切換スイッチ２４、タイマー管理手段２５、定周期管理手段２６、共通データベース２７、サーバオブジェクト２８、登録グループ／アイテム一覧テーブル２９で構成される。
【０００６】
参照先ＤＡサーバ１１、１２と仮想ＤＡサーバ２０は汎用通信バス１４を介して通信する。仮想ＤＡクライアント２１は参照先ＤＡサーバ１１からプロセスデータを取得し、この取得したプロセスデータを切換スイッチ２４に出力する。切換スイッチ２４は、ＤＡ仮想クライアント２１、２２のうち、制御側であるＤＡ仮想クライアント２１の出力に切り換える。切換スイッチ２４で切り換えられたデータは、共通データベース２７に出力される。
【０００７】
監視手段２３は診断応答データやステータス確認信号を用いて参照先ＤＡサーバ１１、１２を監視し、制御側サーバに故障が発生すると、待機側サーバを制御側サーバに昇格させる。すなわち、参照先ＤＡサーバ１２の出力が共通データベース２７に出力されるように切り換える。
【０００８】
タイマー管理手段２５の出力は定周期管理手段２６に入力される。定周期管理手段２６は、一定周期で、共通データベース２７の内容を切換スイッチ２４が出力する参照先ＤＡサーバ１１の出力で更新する。
【０００９】
サーバオブジェクト２８はキャッシュを内蔵し、このキャッシュの内容は共通データベース２７に格納されたデータで更新される。サーバオブジェクト２８は、自身のキャッシュに格納されているデータと共通データベース２７から取得したデータが異なっていると、取得したデータをＯＰＣＤＡクライアント１５に送信する。
【００１０】
登録グループ／アイテム一覧テーブル２９には、ユーザが作成するグループ情報に基づいて作成された登録グループ／アイテム情報が格納される。参照先ＤＡサーバ１１、１２のオブジェクトはこの登録グループ／アイテム一覧テーブル２９の情報に基づいて生成されるので、同じ構造を有することが保証される。
【００１１】
このプロセスデータ収集装置は、参照先ＤＡサーバ１１のみプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得する。参照先ＤＡサーバ１２は待機状態にされ、プロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得しない。このため、制御バス１３の過負荷を防止できるという特徴がある。
【００１２】
参照先ＤＡサーバ１１内のＤＡサーバはプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを収集し、参照先ＤＡサーバ１２は参照先ＤＡサーバ１１からプロセスデータを取得する。なお、参照先ＤＡサーバ１１、１２内のＡ＆Ｅサーバはいずれもプロセスコントロールシステム１０からアラームやイベントデータを収集するが、これらのデータはブロードキャストで送信されるので、制御バス１３の負荷は増加しない。
【００１３】
図５に、プロセスコントロールシステム１０から取得したプロセスデータの流れを示す。なお、図４と同じ要素には同一符号を付し、説明を省略する。図５において、３０、３１はそれぞれ参照先ＤＡサーバ１１、仮想ＤＡサーバ２０に内蔵されたキャッシュである。なお、参照先ＤＡサーバ１１は制御側サーバである。
【００１４】
矢印３２に示すように、参照先ＤＡサーバ１１は決められた周期（例えば１秒）毎にプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得し、キャッシュ３０に格納する。また、仮想ＤＡサーバ２０は、定周期管理手段２６で定められる一定周期（例えば１秒）毎に、キャッシュ３０に格納されたプロセスデータを取得し、キャッシュ３１に格納する。仮想ＤＡサーバ２０は、キャッシュ３１に保存されているプロセスデータとキャッシュ３０から取得したプロセスデータが異なっていると、このプロセスデータをＯＰＣＤＡクライアント１５に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開２００５−５０１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら、このようなプロセスデータ収集装置は、プロセスデータの通知の遅延が大きく、またプロセスデータの変更がＯＰＣＤＡクライアント１５に通知されない場合が発生するという課題があった。
【００１７】
図６はプロセスデータがサーバ間を移動していく様子を表した図である。なお、図４と同じ要素には同一符号を付し、説明を省略する。また、参照先ＤＡサーバ１１および仮想ＤＡサーバ２０は１秒毎にプロセスデータを更新するものとする。図６のＵ字型矢印は、プロセスデータを更新するタイミングを表す。
【００１８】
今、時刻ｔ１でプロセスコントロールシステム１０のプロセスデータが変更されたとする。参照先ＤＡサーバ１１は１秒毎にプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得するので、参照先ＤＡサーバ１１のプロセスデータは時刻ｔ２で更新される。
【００１９】
仮想ＤＡサーバ２０も同様に１秒毎に参照先ＤＡサーバ１１からデータを取得するので、仮想ＤＡサーバ２０のプロセスデータは時刻ｔ３で更新される。仮想ＤＡサーバ２０のプロセスデータが更新されると、ＯＰＣＤＡクライアント１５のプロセスデータはほぼ同時に更新される。
【００２０】
すなわち、プロセスコントロールシステム１０のプロセスデータが変化してからＯＰＣＤＡクライアント１５のプロセスデータが変更されるまでに約２秒（＝ｔ３−ｔ１）の遅延が発生してしまう。
【００２１】
図７に他の例を示す。なお、図６と同じ要素には同一符号を付し、説明を省略する。この例でも、参照先ＤＡサーバ１１および仮想ＤＡサーバ２０は１秒毎にプロセスデータを更新するものとする。
【００２２】
参照先ＤＡサーバ１１と仮想ＤＡサーバ２０は互いに独立して動作している。このため、ＣＰＵの負荷状況によってキャッシュの更新処理が遅れ、また更新周期の設定値は同じでも、サーバによって若干の誤差が発生する。図７では、時刻ｔ５からｔ８における仮想ＤＡサーバ２０の更新周期がα秒だけ長くなり、（１＋α）秒かかったとする。
【００２３】
時刻ｔ４でプロセスコントロールシステム１０のプロセスデータが変化したとする。このプロセスデータの変化は、時刻ｔ５で参照先ＤＡサーバ１１に反映されるが、仮想ＤＡサーバ２０のプロセスデータ更新は時刻ｔ５の直前に行われるので、時刻ｔ４におけるプロセスデータの変化は、この時点では仮想ＤＡサーバ２０には反映されない。
【００２４】
時刻ｔ６でプロセスコントロールシステム１０のプロセスデータが更に変化したとする。この変化は時刻ｔ７で参照先ＤＡサーバ１１に反映され、このサーバのプロセスデータは上書きされる。
【００２５】
仮想ＤＡサーバ２０のプロセスデータ更新周期はα秒だけ長くなっているので、仮想ＤＡサーバ２０は時刻ｔ８でそのプロセスデータを更新する。このとき更新するプロセスデータは時刻ｔ６で変化したプロセスデータであり、時刻ｔ４で変化したプロセスデータは仮想ＤＡサーバ２０には通知されない。
【００２６】
このように、図４のプロセスデータ収集装置はプロセスデータの通知に大きな遅延が発生し、またプロセスデータの変化を正確に通知することができないという課題があった。
【００２７】
本発明の目的は、プロセスデータの通知遅延を短縮し、かつプロセスデータの変化を正確に通知することができるプロセスデータ収集装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２８】
このような課題を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、
プロセスデータにアクセス可能な２台の参照先サーバ、およびこれら参照先サーバと通信する冗長化サーバを具備し、この冗長化サーバによって前記参照先サーバの一方を制御側に、他方を待機側に切り換えると共に、前記制御側の参照サーバがアクセスしたプロセスデータをクライアントに送信するプロセスデータ収集装置において、
前記参照先サーバは所定の周期でプロセスデータを取得すると共に、プロセスデータが変化したときに変化通知を前記冗長化サーバに送信し、
前記冗長化サーバは、前記参照先サーバが送信した変化通知を受信すると、この受信した変化通知に含まれるプロセスデータをクライアントに送信するようにしたものである。参照先サーバがプロセスデータを取得したタイミングでプロセスデータの変化をクライアント出力できるので遅延が小さくなり、かつプロセスデータの変化を確実に伝達できる。
【００２９】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記参照先サーバ、および前記冗長化サーバとして、ＯＰＣ  Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ規格に準拠するインターフェイスを有するサーバを用いたものである。異なったベンダーのサーバを組み合わせて装置を構成できる。
【００３０】
請求項３記載の発明は、請求項１若しくは請求項２に記載の発明において、
前記参照サーバのうち待機側の参照サーバはプロセスデータへのアクセスを停止し、制御側参照サーバからプロセスデータを取得するようにしたものである。参照先サーバとプロセスデータの発生源を接続するバスの負荷を軽減できる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば以下のような効果がある。
請求項１、２、および３の発明によれば、冗長化サーバと２台の参照先サーバで２重化システムを構成するプロセスデータ収集装置において、定周期でプロセスデータを取得する参照先サーバがプロセスデータの変化を検出すると変化通知を冗長化サーバに送信し、冗長化サーバは変化通知を受け取ると、この変化通知内のプロセスデータをクライアントに送信するようにした。
【００３２】
冗長化サーバは、参照先サーバから変化通知を受信するとすぐに最新のプロセスデータをクライアントに送信することができるので、プロセスデータがクライアントに通知されるまでの遅延を小さくすることができるという効果がある。
【００３３】
また、冗長化サーバは変化通知を受信するとすぐにクライアントに最新のプロセスデータを送信するので、プロセスデータの変化が通知されないというトラブルを回避することができるという効果もある。
【００３４】
さらに、参照先サーバと冗長化サーバとして、ＯＰＣ  Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ規格に準拠するインターフェイスを有するサーバを用いることにより、異なったベンダーのサーバを組み合わせて装置を較正することができるという効果もある。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の一実施例を示した構成図である。
【図２】図１実施例のプロセスデータの流れを示す図である。
【図３】本発明の他の実施例を示した構成図である。
【図４】従来のプロセスデータ収集装置の構成図である。
【図５】図４従来例によるプロセスデータの流れを示す図である。
【図６】従来のプロセスデータ収集装置の課題を説明するための図である。
【図７】従来のプロセスデータ収集装置の課題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下本発明を、図面を用いて詳細に説明する。図１は本発明に係るプロセスデータ収集装置の一実施例を示した構成図である。なお、図４と同じ要素には同一符号を付し、説明を省略する。
【００３７】
プロセスデータ収集装置は参照先サーバ４０および４４、冗長化サーバ５０で構成される。参照サーバ４０、４４と冗長化サーバ５０は、イーサネット（登録商標）等の汎用通信バス１４を介して通信する。なお、参照先サーバ４０、４４、冗長化サーバ５０の構成は本発明に関係のある部分のみ記載し、本発明と直接関係のない部分は記載を省略している。
【００３８】
参照先サーバ４０はデータ取得部４１、変化判定部４２、および送信部４３で構成され、制御バス１３を介してプロセスデータの発生源であるプロセスコントロールシステム１０と通信する。
【００３９】
データ取得部４１は、予め定められた周期（例えば１秒）でプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得し、この取得したプロセスデータを保存する。変化判定部４２は、データ取得部４１から今回取得したプロセスデータと前回取得したプロセスデータを読み出し、これらのプロセスデータを比較して、変化があると今回取得したプロセスデータを送信部４３に出力する。送信部４３は、入力されたプロセスデータおよびプロセスデータが変化したことを表す通知を送信する。このプロセスデータと変化したことを表す通知は、変化通知を構成する。
【００４０】
参照先サーバ４４は参照先サーバ４０と同じ構成を有し、制御バス１３を介してプロセスコントロールシステム１０と通信する。参照先サーバ４４は、参照先サーバ４０に異常が発生したときにこの参照先サーバ４０を代替えする。
【００４１】
冗長化サーバ５０は、監視・切換部５１および送信部５２で構成される。監視・切換部５１は参照先サーバ４０、４４の一方を制御側サーバ、他方を待機側サーバとし、制御側サーバの出力を選択して送信部５２に出力する。
【００４２】
監視・切換部５１は、診断応答データやステータス確認信号を用いて参照先サーバ４０と４４の動作を監視し、制御側サーバである参照先サーバ４０に異常が発生すると、参照先サーバ４４を制御側サーバとし、その出力を送信部５２に出力する。このように構成することにより、制御側の参照先サーバに異常が発生しても処理を継続することができるので、信頼性を向上させることができる。
【００４３】
送信部５２には、監視・切換部５１を経由して制御側の参照先サーバ（参照先サーバ４０）内の送信部４３が送信する変化通知が入力される。送信部５２は、送信部４３からの変化通知を受信すると、この変化通知に含まれるプロセスデータをクライアント６０に送信する。クライアント６０は、図５のＯＰＣＤＡクライアント１５と同様に、生産管理情報としてプロセスデータを提供する対象である。
【００４４】
図２は、図１実施例の動作を説明した図である。なお、図１と同じ要素には同一符号を付し、説明を省略する。また、参照先サーバ４０を制御側サーバとし、１秒周期でプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得するとする。さらに、二重丸６１でプロセスデータが変化したとする。
【００４５】
図２において、参照先サーバ４０は１秒周期でプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得する。Ｕ字型矢印はプロセスデータを取得することを表している。
【００４６】
時刻ｔ１０、ｔ１１、ｔ１４で参照先サーバ４０はプロセスデータを取得するが、前回取得したプロセスデータと同じ値（変化しない）なので、冗長化サーバ５０に変化通知を送信しない。
【００４７】
時刻ｔ１２でプロセスデータが変化し、時刻ｔ１３で参照先サーバ４０はこのプロセスデータを取得する。この取得したプロセスデータの値は前回取得したプロセスデータの値と異なる（変化した）ので、参照先サーバ４０は冗長化サーバ５０に変化通知を送信する。冗長化サーバ５０は、受信した変化通知内のプロセスデータをクライアント６０に送信する。
【００４８】
同様に、時刻ｔ１５でプロセスデータが変化する。参照先サーバ４０は時刻ｔ１６でこの変化したプロセスデータを取得し、このプロセスデータを含む変化通知を冗長化サーバ５０に送信する。冗長化サーバ５０は、受信したプロセスデータをクライアント６０に送信する。
【００４９】
このように、参照先サーバ４０は取得したプロセスデータが変化したときのみ変化通知を冗長化サーバ５０に送信し、変化しないと送信しないようにした。このため、冗長化サーバ５０はプロセスデータが変化したタイミング等に影響されることなく、確実にプロセスデータの変化を受信することができる。
【００５０】
また、参照先サーバ４０は、プロセスデータが変化した次の取得タイミングでプロセスデータを取得して変化通知を冗長化サーバ５０に送信し、また冗長化サーバ５０は変化通知を受信するとこの変化通知に含まれるプロセスデータをクライアント６０に送信するので、クライアント６０は参照先サーバ４０のプロセスデータ取得周期以内（図２では１秒）にプロセスデータが変化したことを知ることができる。
【００５１】
また、参照先サーバ４０は定周期でプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得するが、プロセスデータが変化するとすぐに最新のプロセスデータを含む変化通知を冗長化サーバ５０に送信し、冗長化サーバ５０は変化通知を受信すると、すぐにクライアント６０にプロセスデータを送信する。このため、クライアント６０は、参照先サーバ４０が取得したプロセスデータの変化を確実に受信することができる。
【００５２】
図３に、ＯＰＣサーバを用いて本発明を構成した実施例を示す。なお、図１と同じ要素には同一符号を付し、説明を省略する。プロセスデータ収集装置はＯＰＣサーバ７０、７１、冗長化ＯＰＣサーバ７２で構成される。ＯＰＣサーバ７０、７１は参照先サーバに相当し、冗長化ＯＰＣサーバ７２は冗長化サーバに相当する。
【００５３】
ＯＰＣサーバは、プロセスデータ参照の共通インターフェイスとして公開され、普及しているＯＰＣ  Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ規格に準拠するインターフェイスを有するサーバである。ＯＰＣ  Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ規格に準拠するインターフェイスは、マイクロソフト（登録商標）社のＣＯＭ（Component Object Model）／ＤＣＯＭ（Distributed Component Object Model）を利用した標準インターフェイスである。
【００５４】
図３において、７０、７１はＯＰＣサーバであり、同じ構成を有している。ＯＰＣサーバ７０、７１は制御バス１３を介してプロセスコントロールシステム１０と通信する。
【００５５】
ＯＰＣサーバ７０、７１は、図１の参照先サーバ４０、４４と同様にデータ取得部４１、変化判定部４２、送信部４３を具備し、所定の周期でプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得して、この取得したプロセスデータに変化があると、すぐに取得したプロセスデータを含む変化通知を送信する。
【００５６】
また、ＯＰＣサーバ７０、７１はプロセスコントロールシステム１０から定周期でプロセスデータを取得するＤＡサーバ、ブロードキャストで送信されたアラームやイベントデータを処理するＡ＆Ｅサーバ、ＤＡサーバとＡ＆Ｅサーバが収集したデータをヒストリカルデータベースに保存するＨＤＡサーバを具備している。ＤＡサーバはデータ取得部４１に相当する。
【００５７】
ＯＰＣサーバ７０、７１は一方が制御側サーバ、他方が待機側サーバとされる。この図では、ＯＰＣサーバ７０を制御側サーバ、ＯＰＣサーバ７１を待機側サーバとする。
【００５８】
ＯＰＣサーバ７０は定周期でプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得し、この取得したプロセスデータをヒストリカルデータベースに保存すると共に、プロセスデータが変化すると変化通知を冗長化ＯＰＣサーバ７２に送信する。
【００５９】
ＯＰＣサーバ７１はプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得せず、ＯＰＣサーバ７０から送信されたプロセスデータを用いて、自己のヒストリカルデータベースの内容をＯＰＣサーバ７０のヒストリカルデータベースの内容と一致させる。このようにすることにより、制御バス１３の負荷を軽減することができる。
【００６０】
冗長化ＯＰＣサーバ７２は監視・切換部５１と送信部５２を具備し、汎用通信バス１４を介してＯＰＣサーバ７０、７１と通信する。監視・切換部５１はＯＰＣサーバ７０、７１の動作を監視し、制御側サーバ（ＯＰＣサーバ７０）に異常が発生すると待機側サーバ（ＯＰＣサーバ７１）に切り換える。送信部５２は、制御側サーバから送信された変化通知を受信すると、この変化通知に含まれるプロセスデータをＯＰＣクライアント７３に送信する。ＯＰＣクライアント７３は、図１のクライアント６０に相当する。
【００６１】
このように、業界の標準であるＯＰＣ  Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ規格に準拠するインターフェイスを備えたＯＰＣサーバを用いることにより、異なったベンダーのサーバを組み合わせてプロセスデータ収集装置を構成することができる。
【００６２】
なお、特許文献１に記載されているように、冗長化ＯＰＣサーバ７２に仮想ＤＡサーバ、仮想Ａ＆Ｅサーバ、仮想ＨＤＡサーバを備え、プロセスデータを管理するようにしてもよい。
【００６３】
また、冗長化ＯＰＣサーバ７２に登録グループ／アイテム一覧テーブルを内蔵させ、この登録グループ／アイテムテーブルを用いてＯＰＣサーバ７０、７１のオブジェクトを生成するようにしてもよい。
【００６４】
なお、図１、図３実施例において、変化判定部４２は、最新のプロセスデータを送信部４３に出力し、送信部４３はこの最新のプロセスデータのみを冗長化サーバ５０に送信するようにしてもよい。この場合、最新のプロセスデータが変化通知になる。
【００６５】
また、これらの実施例ではプロセスデータが変化したときのみ参照先サーバ（ＯＰＣサーバ）から変化通知を出力するようにしたが、参照先サーバ（ＯＰＣサーバ）はプロセスコントロールシステム１０からプロセスデータを取得する毎に冗長化サーバ（冗長化ＯＰＣサーバ）にプロセスデータを送信し、プロセスデータが変化したときに変化したことを表す通知を添付するようにしてもよい。
【００６６】
さらに、図３実施例で待機側サーバはプロセスコントロールシステム１０にアクセスせず、制御側サーバからプロセスデータを所得するようにしたが、図１実施例でも同様の構成にすることもできる。
【符号の説明】
【００６７】
１０  プロセスコントロールシステム
１３  制御バス
１４  汎用通信バス
４０、４４  参照先サーバ
４１  データ取得部
４２  変化判定部
４３、５２  送信部
５０  冗長化サーバ
５１  監視・切換部
６０  クライアント
７０、７１  ＯＰＣサーバ
７２  冗長化ＯＰＣサーバ
７３  ＯＰＣクライアント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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