(57)【要約】【課題】海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出する海底ケーブル移動距離測定システム、装置及び方法を提供すること。【解決手段】海底ケーブル移動距離測定システム１は、海底ケーブル位置ＤＢ３２と、超音波発生装置１６０と、超音波伝達部１６１と、移動装置１１１と、移動装置１１１において左側超音波受信機１２１Ｌと、右側超音波受信機１２１Ｒとを備える。そして、海底ケーブル移動距離測定システム１において、海底ケーブル移動距離測定装置１０は、左側超音波受信機１２１Ｌによって受信された超音波の音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧とが等しくなるように移動装置１１１を制御し、制御されて移動した移動装置１１１の位置情報を、ＧＰＳ衛星１４１との通信に基づいて取得し、取得した位置情報と、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された位置情報との差を算出する。【選択図】図１
2011149811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
敷設された海底ケーブルの移動距離を測定する海底ケーブル移動距離測定システムであって、
海底ケーブルの初期位置を記憶する海底ケーブル位置記憶手段と、
超音波を発生する超音波発生装置と、
前記超音波発生装置により発生した超音波を前記海底ケーブルに伝達させる超音波伝達手段と、
海面近傍を所定方向に移動可能な移動装置と、
前記移動装置における移動方向に対し左側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する左側超音波受信手段と、
前記移動装置における移動方向に対し右側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する右側超音波受信手段と、
前記左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、前記右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧とが等しくなるように前記移動装置を制御する移動装置制御手段と、
前記移動装置制御手段によって制御されて移動した前記移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得するＧＰＳ位置取得手段と、
前記ＧＰＳ位置取得手段によって取得された位置情報と、前記海底ケーブル位置記憶手段に記憶された位置情報との差を算出する移動距離算出手段と、
を備える、海底ケーブル移動距離測定システム。
【請求項２】
前記左側超音波受信手段と、前記右側超音波受信手段との中央に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する中央超音波受信手段、をさらに備え、
前記移動装置制御手段は、前記左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、前記右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧とが等しく、かつ、前記中央超音波受信手段によって受信された超音波の音圧が前記左側超音波受信手段及び前記右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧よりも大きくなるように前記移動装置の移動を制御する、
請求項１に記載の海底ケーブル移動距離測定システム。
【請求項３】
所定方向に移動可能な移動装置と共に移動し、敷設された海底ケーブルの移動距離を測定する海底ケーブル移動距離測定装置であって、
海底ケーブルの初期位置を記憶する海底ケーブル位置記憶手段と、
前記移動装置における移動方向に対し左側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、前記移動装置における移動方向に対し右側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、が等しくなるように前記移動装置を制御する移動装置制御手段と、
前記移動装置制御手段によって制御されて移動した前記移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得するＧＰＳ位置取得手段と、
前記ＧＰＳ位置取得手段によって取得された位置情報と、前記海底ケーブル位置記憶手段に記憶された位置情報との差を算出する移動距離算出手段と、
を備える、海底ケーブル移動距離測定装置。
【請求項４】
海底ケーブルの初期位置を記憶する海底ケーブル位置記憶手段と、超音波を発生する超音波発生装置と、前記超音波発生装置により発生した超音波を前記海底ケーブルに伝達させる超音波伝達手段と、所定方向に移動可能な移動装置と、前記移動装置における移動方向に対し左側に設けられて超音波を受信する左側超音波受信手段と、前記移動装置における移動方向に対し右側に設けられて超音波を受信する右側超音波受信手段と、を備えるシステムにおいてコンピュータによって実行される、敷設された海底ケーブルの移動距離を測定する海底ケーブル移動距離測定方法であって、
前記左側超音波受信手段によって鉛直下方からの超音波を受信する左側受信ステップと、
前記右側超音波受信手段によって鉛直下方からの超音波を受信する右側受信ステップと、
前記左側受信ステップによって受信された超音波の音圧と、前記右側受信ステップによって受信された超音波の音圧とが等しくなるように前記移動装置を制御する制御ステップと、
前記制御ステップによって制御されて移動した前記移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得する位置情報取得ステップと、
前記取得された位置情報と、前記海底ケーブル位置記憶手段に記憶された位置情報との差を算出する算出ステップと、
を備える、海底ケーブル移動距離測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海底ケーブル移動距離測定システム、装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、海底に敷設される電力ケーブル（海底ケーブル）は、防護管を取り付け海面上から沈め海底面に敷設されている。敷設された海底ケーブルは、敷設後船舶の錨に引っ掛けられたりして移動することがある。このような移動により、当初の敷設位置から移動した海底ケーブルは、岩盤上で海底から浮いた状態になることがある。海底から浮いた状態となった海底ケーブルは、潮流により防護管が岩盤等と擦れ、防護管が破損したり脱落したりして、損傷することがある。このような海底ケーブルの損傷を防止するために、海底ケーブルの移動の有無は、潜水調査によって得られた情報と、当初の敷設ルートの敷設図とを照合して判定されている。この潜水調査は、潮流や海中の透明度等の気象条件や、漁業者との協議が必要であること及び専門のダイバーが必要であること等多くの労力と多額の費用が必要である。
【０００３】
ここで、海底ケーブルと同様に直接視認出来ない地中埋設ケーブル等において、ケーブルが地中に埋設された状態でケーブルの位置情報を探査するシステム等が知られている。例えば、ケーブル位置の測定を効率的に行うことができる技術を開示する特許文献１や、連続的にケーブルの埋設位置を探査することが可能な技術を開示する特許文献２がある。
【０００４】
特許文献１に開示されているシステムは、携帯端末が、ケーブル位置の測定を行う測定地点での位置情報をＧＰＳ衛星との通信により取得し、該測定地点において測定対象であるケーブルと一体化又は付属された金属ワイヤーが発信する電磁波を受信し、該電磁波の強度情報に基づいて該測定地点を基準とするケーブルの位置を算出する。
【０００５】
特許文献２に開示されている装置は、探査対象のケーブルと一体化又は付属された金属ワイヤーに流される交流電流を発生源とする電磁信号を受信し、自装置の移動方向に垂直でかつ水平方向である計測基線方向の距離及び垂直方向の距離を含む探査対象のケーブルの位置情報を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３７２８４３３号公報
【特許文献２】特許第３７４６２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に開示された技術は、測定対象であるケーブルと一体化又は付属された金属ワイヤーが発信する電磁波を受信して、測定対象であるケーブルの位置情報を算出する。よって、特許文献１及び特許文献２に開示された技術によって海底ケーブルの位置を探査するためには、海底ケーブルに金属ワイヤーを一体化又は付属させて電磁波を発信させる必要があるが、現実的ではない。また、特許文献１及び特許文献２に開示された技術は、ケーブルが敷設位置から変化したかどうかや、敷設当初からの移動距離はどの程度か、の判定や移動距離の評価は出来ない。
【０００８】
そこで、海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出するシステムが求められている。
【０００９】
本発明は、海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出する海底ケーブル移動距離測定システム、装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明では、以下のような解決手段を提供する。
【００１１】
（１）  敷設された海底ケーブルの移動距離を測定する海底ケーブル移動距離測定システムであって、海底ケーブルの初期位置を記憶する海底ケーブル位置記憶手段と、超音波を発生する超音波発生装置と、前記超音波発生装置により発生した超音波を前記海底ケーブルに伝達させる超音波伝達手段と、海面近傍を所定方向に移動可能な移動装置と、前記移動装置における移動方向に対し左側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する左側超音波受信手段と、前記移動装置における移動方向に対し右側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する右側超音波受信手段と、前記左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、前記右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧とが等しくなるように前記移動装置を制御する移動装置制御手段と、前記移動装置制御手段によって制御されて移動した前記移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得するＧＰＳ位置取得手段と、前記ＧＰＳ位置取得手段によって取得された位置情報と、前記海底ケーブル位置記憶手段に記憶された位置情報との差を算出する移動距離算出手段と、を備える、海底ケーブル移動距離測定システム。
【００１２】
（１）の構成によれば、本発明に係る海底ケーブル移動距離測定システムは、敷設された海底ケーブルの移動距離を測定するシステムであって、海底ケーブルの初期位置を記憶する海底ケーブル位置記憶手段と、超音波を発生する超音波発生装置と、超音波発生装置により発生した超音波を海底ケーブルに伝達させる超音波伝達手段と、海面近傍を所定方向に移動可能な移動装置と、移動装置における移動方向に対し左側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する左側超音波受信手段と、移動装置における移動方向に対し右側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する右側超音波受信手段とを備える。そして、本発明に係る海底ケーブル移動距離測定システムは、左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧とが等しくなるように移動装置を制御し、制御されて移動した移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得し、取得した位置情報と、海底ケーブル位置記憶手段に記憶された位置情報との差を算出する。
【００１３】
したがって、本発明に係る海底ケーブル移動距離測定システムは、海底ケーブルの鉛直上方の海面を移動させた移動装置の位置情報を取得し、取得した位置情報と敷設地図の位置情報との差を算出するので、海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出することができる。
【００１４】
（２）  前記左側超音波受信手段と、前記右側超音波受信手段との中央に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する中央超音波受信手段、をさらに備え、前記移動装置制御手段は、前記左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、前記右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧とが等しく、かつ、前記中央超音波受信手段によって受信された超音波の音圧が前記左側超音波受信手段又は前記右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧よりも大きくなるように前記移動装置の移動を制御する、（１）に記載の海底ケーブル移動距離測定システム。
【００１５】
（２）の構成によれば、本発明に係る海底ケーブル移動距離測定システムは、（１）の海底ケーブル移動距離測定システムにおいて、左側超音波受信手段と、右側超音波受信手段との中央に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する中央超音波受信手段をさらに備える。そして、海底ケーブル移動距離測定システムは、左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧とが等しく、かつ、中央超音波受信手段によって受信された超音波の音圧が左側超音波受信手段及び右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧よりも大きくなるように移動装置の移動を制御する。したがって、（２）に記載の海底ケーブル移動距離測定システムは、海底ケーブルの鉛直上方の海面を、さらに確実に移動させた移動装置の位置情報に基づいて、さらに精度よく海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出することができる。
【００１６】
（３）  所定方向に移動可能な移動装置と共に移動し、敷設された海底ケーブルの移動距離を測定する海底ケーブル移動距離測定装置であって、海底ケーブルの初期位置を記憶する海底ケーブル位置記憶手段と、前記移動装置における移動方向に対し左側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、前記移動装置における移動方向に対し右側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、が等しくなるように前記移動装置を制御する移動装置制御手段と、前記移動装置制御手段によって制御されて移動した前記移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得するＧＰＳ位置取得手段と、前記ＧＰＳ位置取得手段によって取得された位置情報と、前記海底ケーブル位置記憶手段に記憶された位置情報との差を算出する移動距離算出手段と、を備える、海底ケーブル移動距離測定装置。
【００１７】
（３）の構成によれば、本発明に係る海底ケーブル移動距離測定装置は、所定方向に移動可能な移動装置と共に移動し、海底ケーブルの初期位置を記憶する海底ケーブル位置記憶手段を備える。そして、本発明に係る海底ケーブル移動距離測定装置は、移動装置における移動方向に対し左側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する左側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、移動装置における移動方向に対し右側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する右側超音波受信手段によって受信された超音波の音圧と、が等しくなるように移動装置を制御し、制御されて移動した移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得し、取得した位置情報と、海底ケーブル位置記憶手段に記憶された位置情報との差を算出する。
【００１８】
したがって、本発明に係る海底ケーブル移動距離測定装置は、海底ケーブルの鉛直上方の海面を移動させた移動装置の位置情報を取得し、取得した位置情報と敷設地図の位置情報との差を算出するので、海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出することができる。
【００１９】
（４）  海底ケーブルの初期位置を記憶する海底ケーブル位置記憶手段と、超音波を発生する超音波発生装置と、前記超音波発生装置により発生した超音波を前記海底ケーブルに伝達させる超音波伝達手段と、所定方向に移動可能な移動装置と、前記移動装置における移動方向に対し左側に設けられて超音波を受信する左側超音波受信手段と、前記移動装置における移動方向に対し右側に設けられて超音波を受信する右側超音波受信手段と、を備えるシステムにおいてコンピュータによって実行される、敷設された海底ケーブルの移動距離を測定する海底ケーブル移動距離測定方法であって、前記左側超音波受信手段によって鉛直下方からの超音波を受信する左側受信ステップと、前記右側超音波受信手段によって鉛直下方からの超音波を受信する右側受信ステップと、前記左側受信ステップによって受信された超音波の音圧と、前記右側受信ステップによって受信された超音波の音圧とが等しくなるように前記移動装置を制御する制御ステップと、前記制御ステップによって制御されて移動した前記移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得する位置情報取得ステップと、前記取得された位置情報と、前記海底ケーブル位置記憶手段に記憶された位置情報との差を算出する算出ステップと、を備える、海底ケーブル移動距離測定方法。
【００２０】
したがって、本発明に係る海底ケーブル移動距離測定方法は、海底ケーブルの鉛直上方の海面を移動させた移動装置の位置情報を取得し、取得した位置情報と敷設地図の位置情報との差を算出するので、海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出することができる。そして、本発明は、海底ケーブルの位置を海上から測定することができるので、安全かつ低コストで定期的測定が可能である。さらに、本発明は、海底ケーブルの移動距離を算出するので、定期測定により，船舶の錨等による海底ケーブルの移動発生の早期発見を行うことができる。また、本発明は、定期的測定が可能であるので、潮流による海底ケーブルの移動の有無等についてのトレンド管理が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定システムの概要を説明する説明図である。
【図２】図１で説明する内容を上空から俯瞰して説明する説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定システムが海底ケーブルの移動距離を算出していることを示す説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定システムの構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る測定記録ＤＢの例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル位置ＤＢの例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る海図ＤＢの例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定装置の移動制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定装置の移動距離測定処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定システムの中央超音波受信機を備える例を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定装置において、移動装置が中央超音波受信機を備えた場合の移動制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について図を参照しながら説明する。
【００２４】
［実施形態１］
図１は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定システム１の概要を説明する説明図である。図１（１）は、海面１００を移動する移動装置１１１（例えば、測定船等）と、海底ケーブル１５１との関係を示している。図１（１）が示す例は、海底ケーブル１５１が、一方の陸揚局１５２と、他方の陸揚局１５２との間で敷設され、超音波発生装置１６０及び超音波伝達部１６１から伝達された超音波１３１が海中を伝搬していることを示す例である。そして、図１（１）が示す例は、移動装置１１１が、超音波受信機１２１によって鉛直下方の海底ケーブル１５１から超音波１３１を受信し、ＧＰＳ衛星１４１から受信したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を算出していることを示す例である。
【００２５】
ここで、海底ケーブル１５１は、海底１０１に敷設された電力用又は通信用の伝送路１５４である。海底ケーブル１５１は、耐水性及び絶縁処理のために、耐水性の防護被覆１５５と、水圧や海流による擦れに対する鉄線鎧装１５３と、絶縁体（図示せず）と、電力用又は通信用の伝送路１５４とから構成され、伝送のために、数キロメートル単位で中継器と呼ばれる信号の増幅装置（図示せず）が設置され、陸揚局１５２で終端されて陸上の伝送路１５４に接続される。
【００２６】
図１（２）は、図１（１）における海底ケーブル１５１及び移動装置１１１との断面図である。図１（２）が示す例は、海底ケーブル１５１の鉄線鎧装１５３を伝搬した超音波が海中に放射され、超音波１３１、１３２Ｌ、１３３Ｌ、１３２Ｒ、１３３Ｒのように海中を伝搬していることを示す例である。そして、図１（２）が示す例は、移動装置１１１の移動方向に対し左側に設置された左側超音波受信機１２１Ｌと、右側に設置された右側超音波受信機１２１Ｒとによって、海底ケーブル１５１から放射された超音波１３１、１３２Ｌ、１３３Ｌ、１３２Ｒ、１３３Ｒが受信されていることを示す例である。
【００２７】
図２は、図１で説明する内容を上空から俯瞰して説明する説明図である。図２において、線１０２は、海洋と陸地との境界を示し、線２３２Ｌ、２３３Ｌ、２３４Ｌ、２３２Ｒ、２３３Ｒ、２３４Ｒは、超音波の音圧が等しい箇所を結んだ線を示している。海底ケーブル１５１から放射された超音波の音圧は、海底ケーブル１５１の鉛直上方において最も高く、海底ケーブル１５１から法線方向に離れるに従い低くなり、法線方向の距離が等しい箇所では等しい。そして、図２が示す例は、左側超音波受信機１２１Ｌと、右側超音波受信機１２１Ｒとの音圧が等しくなるように制御された移動装置１１１が、海底ケーブル１５１の鉛直上方を移動していることを示す例である。
【００２８】
図３は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定システム１が海底ケーブル１５１の移動距離を算出していることを示す説明図である。図３において、破線２５１は、海底ケーブル１５１を敷設した初期位置を示している。図３が示す例は、移動装置１１１が、測定開始点２４１から海底ケーブル１５１の鉛直上方を海底ケーブル１５１に沿ってＬ１の距離を移動し、測定点１４２に到達したことを示している。そして、図３が示す例は、測定点１４２において、ＧＰＳ衛星１４１（図１参照）に基づいて算出した位置情報と、海底ケーブル１５１の初期位置である敷設点２４２の位置情報との差２５３を計算し、移動距離を算出したことを示している。また、図３が示す例は、測定点１４２において、海底ケーブル１５１の初期位置との最短の差２５４を計算し、最短距離を算出したことを示している。
【００２９】
図４は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定システム１の構成を示すブロック図である。海底ケーブル移動距離測定システム１は、海底ケーブル位置記憶手段として海底ケーブル位置ＤＢ３２と、超音波発生装置１６０と、超音波伝達手段として超音波伝達部１６１と、移動装置１１１（例えば、測定船等）と、超音波受信手段として超音波受信機１２１と、海底ケーブル移動距離測定装置１０とを備えている。さらに、海底ケーブル移動距離測定装置１０は、超音波情報を取得する超音波情報取得部１１と、移動装置制御手段として移動装置制御部１２と、ＧＰＳ位置取得手段としてＧＰＳ位置取得部１３と、移動距離算出手段として移動距離算出部１４と、深さ算出手段として深さ算出部１５と、位置表示手段として位置表示部１６と、判定出力部１７とを備えている。そして、海底ケーブル移動距離測定システム１は、超音波発生装置１６０及び超音波伝達部１６１によって海底ケーブル１５１に伝達され、海底ケーブル１５１から伝搬した超音波を超音波受信機１２１及び超音波情報取得部１１によって受信し、受信した超音波に基づいて移動装置制御部１２が移動装置１１１を海底ケーブル１５１の鉛直上方を移動するように制御する。そして、海底ケーブル移動距離測定システム１は、移動装置１１１の位置をＧＰＳ位置取得部１３によって取得し、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された位置との差を算出して、海底ケーブル１５１の移動距離を求める。このような海底ケーブル移動距離測定システム１について、各部及び装置ごとに詳述する。
【００３０】
超音波発生装置１６０は、超音波を発生する。超音波は、正常な聴力を持つ人に聴感覚を生じさせないほど周波数が高い（１６ｋＨｚから２０ｋＨｚ程度以上の）音波である。超音波は、圧電素子（圧電セラミックス等）に電圧を印加することにより発生する。超音波は指向性が高く、媒質中を伝搬する。超音波の伝搬速度は、媒質により異なり、例えば大気中では約３４０ｍ／秒、水中では約１５００ｍ／秒、鉄では約５０００ｍ／秒である。一般的に超音波の伝搬速度は、気体や液体よりも固体中を伝搬する方が大きい傾向にある。
【００３１】
超音波伝達部１６１は、超音波発生装置１６０により発生した超音波を海底ケーブル１５１に伝達させる。超音波発生装置１６０及び超音波伝達部１６１は、海底ケーブル１５１の一方に設置される。さらに、超音波発生装置１６０及び超音波伝達部１６１は、減衰を防ぐために両方に設置されてもよいし、海底ケーブル１５１の中継器ごとに設置されてもよい。複数の超音波発生装置１６０及び超音波伝達部１６１は、干渉によって音波が弱め合うことがないように、音波の位相差等を制御する。伝達された超音波は、海底ケーブル１５１の鉄線鎧装１５３等を伝搬し、鉄線鎧装１５３等から海中に放射される。そして、放射された超音波は、指向性を有して海中を伝搬する。また、超音波伝達部１６１は、海底ケーブル１５１の深さを測定するために超音波を一定周期で伝達する。
【００３２】
超音波情報取得部１１は、海中を伝搬する超音波を超音波受信機１２１により受信し、受信した超音波の情報を取得する。超音波受信機１２１は、指向性を有する受信機として設置され、鉛直下方から海中を伝搬する超音波のみを受信する。また、超音波受信機１２１は、帯域フィルターによって海底ケーブル１５１から伝搬する特定の周波数帯域の超音波のみを受信する。超音波受信機１２１によって受信された超音波は、電気信号に変換され、超音波情報取得部１１は、受信した超音波の周波数や音圧等を取得する。超音波受信機１２１は、移動装置１１１を制御するために、移動装置１１１の移動方向に対し左側と右側とに設置されている（それぞれ左側超音波受信機１２１Ｌ、右側超音波受信機１２１Ｒという）。
【００３３】
移動装置制御部１２は、左側超音波受信機１２１Ｌによって受信され超音波情報取得部１１により取得された左側の音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒによって受信され超音波情報取得部１１により取得された右側の音圧とが等しくなるように移動装置１１１を制御する。例えば、移動装置制御部１２は、左側超音波受信機１２１Ｌの音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒの音圧との差に比例する制御量をフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御等）によって作成し、出力する。移動装置１１１は、移動装置制御部１２から出力された制御量を受信し、受信した自動操舵装置によって、制御された方向に移動する。
【００３４】
ＧＰＳ位置取得部１３は、移動装置制御部１２によって制御されて移動した移動装置１１１の位置情報を、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星との通信に基づいて取得する（取得した位置情報をＧＰＳ位置という）。すなわち、ＧＰＳ位置取得部１３は、ＧＰＳ衛星１４１から信号を受信し位置情報を算出するＧＰＳ受信機１５００（後述する図５参照）から、移動装置１１１のＧＰＳ位置を取得する。
【００３５】
ここで、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星１４１が予め決められたタイミングで送信する信号を受信し、受信した信号に含まれる時刻情報とＧＰＳ受信機の時刻とを比較し時間差を算出する。算出した時間差に電波の伝播速度（光速Ｃ）を乗ずることによって、ＧＰＳ受信機とＧＰＳ衛星１４１との距離を測定する。そして、ＧＰＳ受信機は、３つの衛星との距離を測定し、測定した距離に基づいて交点を求め、位置を特定する。さらに、ＧＰＳ受信機は、４つ以上のＧＰＳ衛星１４１と、基準局とを利用して、時刻誤差等を補正している。
【００３６】
移動距離算出部１４は、ＧＰＳ位置取得部１３によって取得された位置情報と、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された位置情報との差を算出する。海底ケーブル位置ＤＢ３２は、海底ケーブル１５１の初期位置を記憶する。すなわち、海底ケーブル位置ＤＢ３２は、海底ケーブル１５１の敷設当初の敷設点に対応付けて位置情報を記憶している（後述する図７参照）。なお、海底ケーブル位置ＤＢ３２は、コンピュータネットワークに接続されたサーバから通信Ｉ／Ｆ１０４０を介して予めダウンロードされて海底ケーブル移動距離測定装置１０のハードディスク１０７４に記憶されているとしてもよいし、必要ごとに移動距離算出部１４によってサーバ（図示せず）から参照されるとしてもよい。
【００３７】
例えば、移動距離算出部１４は、海底ケーブル位置ＤＢ３２によって記憶された敷設点の位置情報から敷設点間の距離（例えば図３のＬ１）を算出することができる。そして、既知の敷設点（例えば図３の測定開始点２４１）から、海底ケーブル１５１に沿って敷設点間の距離だけ移動した点（例えば図３の測定点１４２）は、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された敷設点（例えば図３の敷設点２４２）と対応する。よって、移動距離算出部１４は、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された位置情報と、この位置に対応する位置情報であってＧＰＳ位置取得部１３によって取得された位置情報と、の差を算出することによって海底ケーブル１５１の移動距離を算出することができる。また、移動距離算出部１４は、移動距離として、初期位置の海底ケーブル１５１との最短距離を算出してもよい。海底ケーブル位置ＤＢ３２は、敷設点の位置情報を記憶しているので、移動距離算出部１４は、海底ケーブル位置ＤＢ３２に基づく海底ケーブルの曲線と、位置測定の点との関係から最短距離を算出することができる。移動距離算出部１４によって算出された移動距離は、測定記録ＤＢ３１（後述する図６参照）に記憶される。
【００３８】
深さ算出部１５は、超音波受信機１２１及び超音波情報取得部１１によって受信された一定周期の超音波の時間間隔に基づいて海底ケーブル１５１が位置する深さを算出する。例えば、超音波発生装置１６０及び超音波伝達部１６１によって海底ケーブル１５１に伝達された音波が、海底ケーブル１５１から一定周期（ｔ秒ごと）に放射されるとする。超音波情報取得部１１は、受信した超音波の周期（ｔ１秒ごと）を測定し、測定した周期の時間差に基づいて深さ（例えば、海中での伝搬速度×（ｔ１−ｔ））を算出することができる。
【００３９】
位置表示部１６は、海図ＤＢ３３を取得する。海図ＤＢ３３は、海図を表示するための海図データを記憶している（後述する図８参照）。位置表示部１６は、表示装置１０８０（後述する図５参照）に、海図ＤＢ３３から取得した海図データに基づいて海図を表示すると共に、海底ケーブル位置ＤＢ３２に基づいて取得した海底ケーブル１５１の当初の位置を表示し、測定記録ＤＢ３１に記憶された海底ケーブル１５１の位置情報に基づいて海底ケーブル１５１の現在の位置を表示する。なお、海図ＤＢ３３は、コンピュータネットワークに接続されたサーバから通信Ｉ／Ｆ１０４０を介して予めダウンロードされて海底ケーブル移動距離測定装置１０のハードディスク１０７４に記憶されているとしてもよいし、必要ごとに位置表示部１６によってサーバから参照されるとしてもよい。
【００４０】
判定出力部１７は、移動距離算出部１４によって算出された海底ケーブル１５１の移動距離が許容範囲を超過した場合に警報を出力する。例えば、判定出力部１７は、海底ケーブル１５１の移動距離と、許容範囲の閾値とを比較することによって海底ケーブル１５１の移動距離が許容範囲を超過したか否かを判定し、海底ケーブル１５１の移動距離が閾値以上である場合に警報表示等をする。
【００４１】
図５は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。海底ケーブル移動距離測定装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０００、通信Ｉ／Ｆ１０４０、メインメモリ１０５０、ＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）１０６０、Ｉ／Ｏコントローラ１０７０、ハードディスク１０７４、表示装置１０８０、入力装置１１００、ＧＰＳ受信機１５００及び入出力Ｉ／Ｆ装置２０００を備え、バスライン１００５により接続されている。入出力Ｉ／Ｆ装置２０００は、超音波受信機１２１及びパルス出力装置２２００とを備えている。
【００４２】
ＣＰＵ１０００は、海底ケーブル移動距離測定装置１０を統括的に制御する部分であり、ハードディスク１０７４に記憶された各種プログラムを適宜読み出して実行することにより、上述したハードウェアと協働し、本発明に係る各種機能を実現している。
【００４３】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、海底ケーブル移動距離測定装置１０を専用ネットワーク又は公共ネットワークを介して他のサーバ等と接続できるようにするためのネットワーク・アダプタである。例えば、海底ケーブル移動距離測定装置１０は、通信Ｉ／Ｆ１０４０を介して海底ケーブル位置ＤＢ３２や、海図ＤＢ３３にアクセスする。
【００４４】
メインメモリ１０５０は、適宜読み出して実行されるプログラムを記憶し、プログラムの実行によって作成される種々の情報を記憶する。ＢＩＯＳ１０６０は、海底ケーブル移動距離測定装置１０の起動時にＣＰＵ１０００が実行するブートプログラムや、海底ケーブル移動距離測定装置１０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
【００４５】
Ｉ／Ｏコントローラ１０７０には、ハードディスク１０７４等の記憶手段を接続することができる。ハードディスク１０７４は、海底ケーブル移動距離測定装置１０が本発明の機能を実行するためのプログラムを記憶しており、測定記録ＤＢ３１等を記憶している。
【００４６】
海底ケーブル移動距離測定装置１０に提供されるプログラムは、ハードディスク１０７４、又はメモリカード等の記録媒体に格納されて提供される。このプログラムは、Ｉ／Ｏコントローラ１０７０を介して、記録媒体から読み出され、又は通信Ｉ／Ｆ１０４０を介してダウンロードされることによって、海底ケーブル移動距離測定装置１０にインストールされ実行されてもよい。
【００４７】
表示装置１０８０は、海底ケーブル移動距離測定装置１０による演算処理結果の画面、オペレータの指示を受け付ける画面、警報する画面等を表示するものであり、ブラウン管表示装置、液晶表示装置等のディスプレイ装置を含む。入力装置１１００は、海底ケーブル移動距離測定装置１０のオペレータによる入力を行う装置であり、キーボード及びマウス等で構成される。例えば、位置表示部１６は、表示装置１０８０に、海図を表示すると共に、海底ケーブル１５１の当初の位置を表示し、海底ケーブル１５１の位置情報に基づいて海底ケーブル１５１の現在の位置を表示する。
【００４８】
ＧＰＳ受信機１５００は、ＧＰＳ衛星１４１から電波を受信する。ＧＰＳ受信機１５００は、無線通信に必要なアンテナ及びアンテナ信号処理回路等を含んで構成される。ＧＰＳ受信機１５００は、受信した電波に基づいて処理を行い、位置データを算出する。例えば、ＧＰＳ位置取得部１３は、ＧＰＳ受信機１５００から位置情報を取得し、移動装置１１１のＧＰＳ位置を取得する。
【００４９】
入出力Ｉ／Ｆ装置２０００は、海底ケーブル移動距離測定装置１０と、超音波受信機１２１及びパルス出力装置２２００とを接続する。超音波受信機１２１は、超音波を受信し、受信した超音波を電気信号に変換する。超音波受信機１２１は、指向性を有し、帯域フィルターを備えているので、鉛直下方の海底ケーブル１５１から伝搬する特定の周波数帯域の超音波のみを受信する。パルス出力装置２２００は、入力したデジタル値に応じたパルスを作成し、パルス出力する。例えば、パルス出力装置２２００は、移動装置制御部１２によって作成された制御量を入力し、入力した制御量に応じたパルスを作成し、出力する。移動装置１１１は、移動装置制御部１２によって作成されパルス出力装置２２００によって出力されたパルスを受信して、自動操舵装置によって、パルスに応じた方向へ移動する。
【００５０】
図６は、本発明の一実施形態に係る測定記録ＤＢ３１の例を示す図である。測定記録ＤＢ３１は、測定点に対応付けて、基準点からの距離と、左側超音波受信機１２１Ｌが受信した左側音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒが受信した右側音圧と、ＧＰＳ受信機によって取得したＧＰＳ位置（緯度及び経度）と、算出した海底ケーブル１５１の移動距離と、算出した海底ケーブル１５１の深さと、判定とを記憶している。算出した移動距離は、敷設当初の位置と、その位置に対応する測定した位置とから算出したポイント同士の距離と、測定位置及び敷設当初の海底ケーブル位置ＤＢ３２に基づく海底ケーブルの位置から算出した最短距離とを記憶している。判定は、算出した海底ケーブル１５１の移動距離が許容範囲内か否かの判定結果を記憶している。
【００５１】
図７は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル位置ＤＢ３２の例を示す図である。海底ケーブル位置ＤＢ３２は、海底ケーブル１５１の敷設当初の敷設点に対応付けて、敷設点の位置（緯度及び経度）、敷設点の深さ、及び基準点からの距離を記憶している。
【００５２】
図８は、本発明の一実施形態に係る海図ＤＢ３３の例を示す図である。海図ＤＢ３３は、海図を作成するための情報を記憶するＤＢであって、少なくとも、地点に対応付けて位置（緯度及び経度）及び深さを記憶している。
【００５３】
図９は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定装置１０の移動制御処理を示すフローチャートである。本処理は、プログラムの開始指令により開始し、プログラムの終了指令により終了する。なお、移動制御処理は、図１０の移動距離測定処理と共にＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のもとで並行動作する。
【００５４】
ステップＳ１０１において、ＣＰＵ１０００は、左側及び右側の超音波受信機１２１によって音圧を取得する。より具体的には、ＣＰＵ１０００（超音波情報取得部１１）は、左側超音波受信機１２１Ｌ及び右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧を取得する。超音波が連続でなく一定周期で伝搬する場合、ＣＰＵ１０００は、海底ケーブル１５１の深さを測定するために、超音波受信機１２１によって超音波を受信してから次の超音波を受信するまでの周期の時間を計測する。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１０２に移す。
【００５５】
ステップＳ１０２において、ＣＰＵ１０００は、左右の音圧が等しいか否かを判断する。より具体的には、ＣＰＵ１０００は、左側超音波受信機１２１Ｌによって受信された超音波の音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧との差を算出し、算出した差が閾値内か否かを判断する。この判断がＹＥＳの場合、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１０１に移し、ＮＯの場合、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１０３に移す。
【００５６】
ステップＳ１０３において、ＣＰＵ１０００は、音圧の差が小さくなる方向へ移動装置１１１を制御し、移動させる。より具体的には、ＣＰＵ１０００（移動装置制御部１２）は、左右の音圧の差が小さくなる方向（例えば音圧の高い方向）へ移動装置１１１を制御するために、左右の音圧の差に基づいてＰＩＤ制御による制御値を算出し、算出した制御値をパルス出力装置２２００に出力する。パルス出力装置２２００は、入力した制御値をパルスに変換し出力する。そして、移動装置１１１はパルス出力によって指定された方向へ自動操舵装置によって移動する。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１０１に移す。
【００５７】
図１０は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定装置１０の移動距離測定処理を示すフローチャートである。本処理は、プログラムの開始指令により開始し、プログラムの終了指令により終了する。なお、移動距離測定処理は、図９の移動制御処理と同様に、ＯＳのもとで並行動作する。
【００５８】
ステップＳ２０１において、ＣＰＵ１０００は、海底ケーブル位置ＤＢ３２を取得する。より具体的には、ＣＰＵ１０００は、予めハードディスク１０７４にダウンロードされている海底ケーブル位置ＤＢ３２から敷設点の位置情報を取得する。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ２０２に移す。
【００５９】
ステップＳ２０２において、ＣＰＵ１０００は、測定開始点を測定し、測定した位置情報をハードディスク１０７４に記憶させる。より具体的には、ＣＰＵ１０００は、最初の敷設点まで移動した移動装置１１１の位置をＧＰＳ衛星１４１から受信したデータに基づいて取得し、ハードディスク１０７４に記憶させる。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ２０３に移す。
【００６０】
ステップＳ２０３において、ＣＰＵ１０００は、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された次の敷設点までの距離を算出する。より具体的には、ＣＰＵ１０００は、最初の敷設点の位置と、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された次の敷設点の位置とから、次の敷設点までの距離を算出する。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ２０４に移す。
【００６１】
ステップＳ２０４において、ＣＰＵ１０００は、ＧＰＳ衛星１４１から受信したデータに基づいて位置情報を取得し、移動装置１１１が移動した距離を算出する。より具体的には、ＣＰＵ１０００（ＧＰＳ位置取得部１３）は、移動し続ける移動装置１１１の位置について一定時間ごとに、ＧＰＳ衛星１４１から受信したデータに基づいて位置情報を取得し、取得するごとに前回の位置と、今回の位置との距離を算出し積算する。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ２０５に移す。
【００６２】
ステップＳ２０５において、ＣＰＵ１０００は、ステップＳ２０４において積算した距離がステップＳ２０３において算出した敷設点までの距離に等しいか否かを判断する。より具体的には、ＣＰＵ１０００は、積算した距離と、ステップＳ２０３において算出した距離とが許容範囲内か否かを判断する。この判断がＹＥＳの場合、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ２０６に移し、ＮＯの場合、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ２０４に移す。
【００６３】
ステップＳ２０６において、ＣＰＵ１０００は、海底ケーブル１５１の移動距離を算出すると共に、深さを算出する。より具体的には、ＣＰＵ１０００（移動距離算出部１４及び深さ算出部１５）は、ステップＳ２０４において取得した位置と、ステップＳ２０３において海底ケーブル位置ＤＢ３２から取得した敷設点の位置との差を算出する。次に、ＣＰＵ１０００は、図９のステップＳ１０１において計測した周期の時間差に基づいて深さを算出する。そして、ＣＰＵ１０００は、算出した海底ケーブル１５１の移動距離及び深さ等を測定記録ＤＢ３１に記憶させる。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ２０７に移す。
【００６４】
ステップＳ２０７において、ＣＰＵ１０００は、海底ケーブル１５１の位置を当初の位置と共に表示し、海底ケーブル１５１の移動距離が許容範囲超過の場合に警報する。より具体的には、ＣＰＵ１０００（位置表示部１６及び判定出力部１７）は、ステップＳ２０３において参照した敷設点の位置を中心として海図ＤＢ３３に基づいて海図を表示すると共に、海底ケーブル位置ＤＢ３２に基づいて敷設当初の海底ケーブル１５１の位置を表示し、測定記録ＤＢ３１に記憶された情報に基づいて現在の海底ケーブル１５１の位置を表示する。そして、ＣＰＵ１０００は、海底ケーブル１５１の移動距離が閾値以上であるか否かを判断して測定記録ＤＢ３１に記憶すると共に、閾値以上であると判断した場合に警報する。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ２０３に移す。
【００６５】
［実施形態２］
実施形態２における海底ケーブル移動距離測定システム１は、移動装置において、左側超音波受信機１２１Ｌと、右側超音波受信機１２１Ｒとの中央に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する中央超音波受信機１２１Ｃ、をさらに備える。そして、移動装置制御部１２は、左側超音波受信機１２１Ｌによって受信された超音波の音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧とが等しく、かつ、中央超音波受信機１２１Ｃによって受信された超音波の音圧が左側超音波受信機１２１Ｌ及び右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧よりも大きくなるように移動装置の移動を制御する。
【００６６】
図１１は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定システム１の中央超音波受信機１２１Ｃを備える例を示す図である。図１１が示す例は、図２と同様に、図１で説明する内容を上空から俯瞰して説明する図であり、移動装置１１１が、左側超音波受信機１２１Ｌと、右側超音波受信機１２１Ｒとの中央に中央超音波受信機１２１Ｃを備える例を示す図である。そして、図１１が示す例は、左側超音波受信機１２１Ｌと、右側超音波受信機１２１Ｒとの音圧が等しく、かつ、中央超音波受信機１２１Ｃの音圧が左側超音波受信機１２１Ｌ及び右側超音波受信機１２１Ｒの音圧より高くなるように制御された移動装置１１１が、海底ケーブル１５１の鉛直上方を移動していることを示す例である。
【００６７】
図１２は、本発明の一実施形態に係る海底ケーブル移動距離測定装置１０において、移動装置が中央超音波受信機１２１Ｃを備えた場合の移動制御処理を示すフローチャートである。本処理は、プログラムの開始指令により開始し、プログラムの終了指令により終了する。なお、移動制御処理は、図１０の移動距離測定処理と共にＯＳのもとで並行動作する。
【００６８】
ステップＳ１１１からステップＳ１１３は、図９と同様である。ステップＳ１１２において、ＣＰＵ１０００は、左右の音圧が等しいか否かを判断する。この判断がＹＥＳの場合、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１１４に移し、ＮＯの場合、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１１３に移す。
【００６９】
ステップＳ１１４において、ＣＰＵ１０００は、中央の音圧が左右の音圧よりも高いか否かを判断する。より具体的には、ＣＰＵ１０００は、中央超音波受信機１２１Ｃによって受信された超音波の音圧と、左側超音波受信機１２１Ｌの音圧及び右側超音波受信機１２１Ｒの音圧との差を算出し、算出した差が閾値以上であるか否かを判断する。この判断がＹＥＳの場合、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１１１に移し、ＮＯの場合、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１１５に移す。
【００７０】
ステップＳ１１５において、ＣＰＵ１０００は、中央の音圧が左右の音圧よりも高くなる方向へ移動装置１１１を制御し、移動させる。より具体的には、ＣＰＵ１０００は、中央の音圧が左右の音圧よりも高くなる方向へ移動装置１１１を制御するために、中央超音波受信機１２１Ｃの音圧と、左側超音波受信機１２１Ｌの音圧又は右側超音波受信機１２１Ｒの音圧との差に基づいてＰＩＤ制御による制御値を算出し、算出した制御値をパルス出力装置２２００に出力する。その後、ＣＰＵ１０００は、処理をステップＳ１１１に移す。なお、ＣＰＵ１０００は、海底ケーブル１５１の鉛直上方ではないと判断した場合（例えば、中央超音波受信機１２１Ｃの音圧が、左側超音波受信機１２１Ｌの音圧又は右側超音波受信機１２１Ｒの音圧よりも低い場合等）、移動装置１１１を停止させる等の処理を行い、移動装置１１１と海底ケーブル１５１との位置関係のずれを迅速に検知すると共に、位置関係のずれをさらに拡大することを防ぐ。
【００７１】
実施形態１によれば、海底ケーブル移動距離測定システム１は、海底ケーブル１５１の初期位置を記憶する海底ケーブル位置ＤＢ３２と、超音波を発生する超音波発生装置１６０と、超音波発生装置により発生した超音波を海底ケーブル１５１に伝達させる超音波伝達部１６１と、海面近傍を所定方向に移動可能な移動装置１１１（例えば、測定船）と、移動装置１１１における移動方向に対し左側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する左側超音波受信機１２１Ｌと、移動装置における移動方向に対し右側に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する右側超音波受信機１２１Ｒとを備える。そして、海底ケーブル移動距離測定システム１において、海底ケーブル移動距離測定装置１０は、左側超音波受信機１２１Ｌによって受信された超音波の音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧とが等しくなるように移動装置１１１を制御し、制御されて移動した移動装置の位置情報を、ＧＰＳ衛星１４１との通信に基づいて取得し、取得した位置情報と、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された位置情報との差を算出する。したがって、海底ケーブル移動距離測定システム１は、海底ケーブル１５１の鉛直上方の海面を移動させた移動装置１１１の位置情報を取得し、取得した位置情報と敷設地図の位置情報との差を算出するので、海底ケーブル１５１の敷設後の位置を測定し、海底ケーブル１５１の移動距離を算出することができる。
【００７２】
さらに、実施形態２によれば、海底ケーブル移動距離測定システム１は、左側超音波受信機１２１Ｌと、右側超音波受信機１２１Ｒとの中央に設けられ、鉛直下方からの超音波を受信する中央超音波受信機１２１Ｃをさらに備える。そして、海底ケーブル移動距離測定システム１において、海底ケーブル移動距離測定装置１０は、左側超音波受信機１２１Ｌによって受信された超音波の音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧とが等しく、かつ、中央超音波受信機１２１Ｃによって受信された超音波の音圧が左側超音波受信機１２１Ｌ及び右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧よりも大きくなるように移動装置１１１の移動を制御する。したがって、海底ケーブル移動距離測定システム１は、海底ケーブル１５１の鉛直上方の海面を、さらに確実に移動させた移動装置１１１の位置情報に基づいて、海底ケーブル１５１の敷設後の位置をさらに精度よく測定し、海底ケーブル１５１の移動距離を算出することができる。
【００７３】
なお、本実施形態では、左側超音波受信機１２１Ｌ及び右側超音波受信機１２１Ｒによる移動制御と、左側超音波受信機１２１Ｌ、右側超音波受信機１２１Ｒ及び中央超音波受信機１２１Ｃによる移動制御とについて説明したが、海底ケーブル移動距離測定システム１は、海底ケーブル１５１を検知するために超音波受信機をさらに備えるとしてもよい。海底ケーブル移動距離測定装置１０は、複数の超音波受信機によって受信された超音波の音圧の平均を算出し、例えば、左右の音圧が等しくなると共に中央の音圧が高くなるようにすることによって、海底ケーブル１５１の鉛直情報の海面を移動装置１１１が移動するようにさらに正確に移動制御することができる。
【００７４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７５】
１    海底ケーブル移動距離測定システム
１０  海底ケーブル移動距離測定装置
１１  超音波情報取得部
１２  移動装置制御部
１３  ＧＰＳ位置取得部
１４  移動距離算出部
１５  深さ算出部
１６  位置表示部
１７  判定出力部
３１  測定記録ＤＢ
３２  海底ケーブル位置ＤＢ
３３  海図ＤＢ
１１１  移動装置
１２１  超音波受信機
１２１Ｌ  左側超音波受信機
１２１Ｒ  右側超音波受信機
１２１Ｃ  中央超音波受信機
１６０  超音波発生装置
１６１  超音波伝達部
【図１】
2011149811.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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