(57)【要約】【課題】追跡対象の位置および大きさをより正確に検出することができる。【解決手段】交差点に設けられる撮像システムであって、前記交差点内および前記交差点周辺を移動する複数の対象を撮像する全体視撮像部と、前記交差点に設置された一対の歩行者用信号および自動車用信号の少なくとも一方の点灯状態を示す信号情報を取得する信号情報取得部と、前記信号情報に基づいて、前記全体視撮像部の撮像データから事故の危険性の高い前記対象を追跡対象として特定する追跡対象特定部と、前記全体視撮像部の撮像素子における画素密度よりも高い画素密度の撮像素子を有し、前記追跡対象を追跡しながら撮像する複数の特定対象撮像部と、前記特定対象撮像部の撮像方向および焦点を制御する制御部と、を備えることを特徴とする撮像システムを提供する。【選択図】図２
2011081533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に設けられる撮像システムであって、
前記交差点内および前記交差点周辺を移動する複数の対象を撮像する全体視撮像部と、
前記交差点に設置された一対の歩行者用信号および自動車用信号の少なくとも一方の点灯状態を示す信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記信号情報に基づいて、前記全体視撮像部の撮像データから事故の危険性の高い前記対象を追跡対象として特定する追跡対象特定部と、
前記全体視撮像部の撮像素子における画素密度よりも高い画素密度の撮像素子を有し、前記追跡対象を追跡しながら撮像する複数の特定対象撮像部と、
前記特定対象撮像部の撮像方向および焦点を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記追跡対象特定部は、前記交差点内を移動する前記対象および前記交差点周辺から前記交差点内へ向けて移動する前記対象のうち、互いに接触することが予見される前記対象を前記追跡対象とすることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記追跡対象特定部は、前記交差点内で立ち止まった歩行者を前記追跡対象とすることを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記追跡対象特定部は、前記追跡対象が複数特定される場合に、当該追跡対象の各々に対して事故の危険性を示す危険度の高い順に識別ＩＤを割り当て、
前記制御部は、前記識別ＩＤに基づいて、前記危険度の最も高い前記追跡対象を前記特定対象撮像部に撮像させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撮像システム。
【請求項５】
前記特定対象撮像部からの撮像データに基づいて前記危険度が所定レベル以上である前記追跡対象を危険対象として識別する危険対象識別部をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記危険対象識別部は、前記信号情報取得部から前記信号情報を取得し、歩行者が横断不可であることを当該信号情報が示す場合に、前記交差点内の歩行者を前記危険対象として識別することを特徴とする請求項５に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記全体視撮像部は、前記複数の対象とともに前記交差点に設置された信号の点灯状態を撮像し、
前記危険対象識別部は、前記全体視撮像部の撮像データを取得して、前記点灯状態が歩行者が横断不可であることを示す場合に、前記交差点内の歩行者を前記危険対象として識別することを特徴とする請求項５に記載の撮像システム。
【請求項８】
前記危険対象に対して警告情報を発する警告情報出力部をさらに備えることを特徴とする請求項５から７のいずれかに記載の撮像システム。
【請求項９】
前記警告情報出力部は、前記危険対象である自動車の車載端末へ、前記警告情報を送信することを特徴とする請求項８に記載の撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に設けられる撮像システムに関する。より詳しくは、交差点内および交差点周辺を移動する複数の対象うちの特定の対象を追跡しながら撮像する撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点を走行する車両の運転者を支援する交差点運転支援システムが知られている（例えば特許文献１参照）。このようなシステムでは、自車両の前方および側方を撮像した画像から移動体を検出して当該移動体の危険度に応じて車両の運転者に通知または警報を行うことにより、交差点を走行する際の安全性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３５２３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されたシステムでは、車両前方および車両側方にそれぞれ1台ずつ設けられた撮像装置により移動体を検知することから、移動体の位置および大きさを正確に検出することが難しかった。ゆえに、例えば、道路横断中に歩行者が倒れたり、道路上に障害物が放置されているなどの車両にとって極めて危険な状態を早期かつ正確に検出することができなかった。また、移動体の種類や大きさの検出精度を高めるために撮像装置の解像度を高めると、撮像される画像のデータが大きくなり、それに伴って移動体の検出処理による負荷も大きくなることが課題であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決することを目的として、本発明は、交差点に設けられる撮像システムであって、前記交差点内および前記交差点周辺を移動する複数の対象を撮像する全体視撮像部と、前記交差点に設置された一対の歩行者用信号および自動車用信号の少なくとも一方の点灯状態を示す信号情報を取得する信号情報取得部と、前記信号情報に基づいて、前記全体視撮像部の撮像データから事故の危険性の高い前記対象を追跡対象として特定する追跡対象特定部と、前記全体視撮像部の撮像素子における画素密度よりも高い画素密度の撮像素子を有し、前記追跡対象を追跡しながら撮像する複数の特定対象撮像部と、前記特定対象撮像部の撮像方向および焦点を制御する制御部と、を備えることを特徴とする撮像システムを提供する。
【０００６】
このような撮像システムによれば、交差点内および交差点周辺を移動する複数の対象を全体視撮像部で撮像するとともに、その撮像データから危険度などの条件に基づいて特定された追跡対象を複数の特定対象撮像部で追跡しながら撮像するので、当該追跡対象の位置および大きさをより正確に検出することができる。また、全体視撮像部の撮像素子における画素密度は、特定対象撮像部の撮像素子における画素密度よりも低いので、交差点内外の撮像データから複数の対象を検出する際の検出処理の負荷を抑えることができる。
【０００７】
また、上記撮像システムにおいて、前記追跡対象特定部は、前記交差点内を移動する前記対象および前記交差点周辺から前記交差点内へ向けて移動する前記対象のうち、互いに接触することが予見される前記対象を前記追跡対象とすることが好ましい。
【０００８】
これにより、事故の危険性のより高い対象を追跡対象とすることができる。
【０００９】
また、上記撮像システムにおいて、前記追跡対象特定部は、前記追跡対象が複数特定される場合に、当該追跡対象の各々に対して事故の危険性を示す危険度の高い順に識別ＩＤを割り当て、前記制御部は、前記識別ＩＤに基づいて、前記危険度の最も高い前記追跡対象を前記特定対象撮像部に撮像させることが好ましい。
【００１０】
これにより、複数の追跡対象が特定された場合でも、その中でより事故に至る危険性の高い（より危険度の高い）追跡対象を正確に選択して特定対象撮像部で追跡撮像させることができる。
【００１１】
また、上記撮像システムは、前記特定対象撮像部からの撮像データに基づいて前記危険度が所定レベル以上である前記追跡対象を危険対象として識別する危険対象識別部をさらに備えることが好ましい。
【００１２】
これにより、事故の危険性が高まった追跡対象を他の対象から識別することができる。
【００１３】
また、上記撮像システムにおいて、前記危険対象識別部は、前記信号情報取得部から前記信号情報を取得し、歩行者が横断不可であることを当該信号情報が示す場合に、前記交差点内の歩行者を前記危険対象として識別してもよい。
【００１４】
これにより、例えば歩行者用信号が赤になっても交差点内に残っている歩行者など、車と衝突する可能性の高い対象を他の対象から識別することができる。
【００１５】
また、上記撮像システムにおいて、前記全体視撮像部は、前記複数の対象とともに前記交差点に設置された信号の点灯状態を撮像し、前記危険対象識別部は、前記全体視撮像部の撮像データを取得して、前記点灯状態が歩行者が横断不可であることを示す場合に、前記交差点内の前記対象を前記危険対象として識別することが好ましい。
【００１６】
この場合においても、例えば歩行者用信号が赤になっても交差点内に残っている歩行者など、車と衝突する可能性の高い対象を他の対象から識別することができる。
【００１７】
また、上記撮像システムは、前記危険対象に対して警告情報を発する警告情報出力部をさらに備えることが好ましい。また、前記警告情報出力部は、前記危険対象である自動車の車載端末へ、前記警告情報を送信することが好ましい。
【００１８】
このような警告情報出力部を備えることにより、互いに衝突あるいは接触する可能性の高い自動車または歩行者の少なくとも一方に自身の危険性を認識させて危険を回避させることができる。
【００１９】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る撮像システム１００が設けられた交差点５００を上方から見た図である。
【図２】撮像システム１００の構成を示すブロック図である。
【図３】撮像システム１００による歩行者および自動車の追跡撮像の動作フローである。
【図４】撮像システム１０１の構成を示すブロック図である。
【図５】コンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面に基づいて本発明の一実施形態について説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また、実施形態における特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係る撮像システム１００が設けられた交差点５００を上方から見た図である。また、図２は、撮像システム１００の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像システム１００は、交差点５００内およびその周辺を移動する歩行者や自動車などの複数の対象を撮像するとともに、撮像した複数の歩行者から特定の歩行者を選択して追跡撮像し、事故に遭う危険性の高い状態（危険状態）にある歩行者を検出することのできるシステムである。
【００２３】
なお、撮像システム１００の説明のために例示する交差点５００は、図１の上下方向に自動車が対面通行可能な車道５１１と、図１の左右方向に自動車が対面通行可能な車道５１２とが交差する十字路型の交差点である。また、交差点５００には、車道５１１，５１２側方の歩道５２１，５２２，５２３，５２４間を横断するための横断歩道５３１，５３２，５３３，５３４が設けられている。
【００２４】
また、車道５１１，５１２のそれぞれにおける横断歩道５３１〜５３４の手前側（交差点５００の中心から遠い側）には、自動車用信号５４１，５４２，５４３，５４４が設けられている。また、横断歩道５３１〜５３４の両側（歩道５２１〜５２４側）には、歩行者用信号５５１，５５２，５５３，５５４が設けられている。
【００２５】
例えば、歩道５２１から歩道５２２へと車道５１１を横断するための横断歩道５３１の手前側には、自動車用信号５４１が設けられている。また、横断歩道５３１の両側には、歩行者用信号５５１が設けられている。
【００２６】
例えば車道５１１を走行する自動車６２１Ａ，６２１Ｂ，６２１Ｃ，６２１Ｄ，６２１Ｅ、および二輪車６３１は、自動車用信号５４１，５４３が青である場合は、そのまま交差点５００内に侵入することができるが、自動車用信号５４１，５４３が赤である場合は、横断歩道５３１，５３３の手前側に設けられた一時停止線より手前にて停車しなければならない。また、歩行者６１１は、歩行者用信号５５１が青である場合は、横断歩道５３１を横断できるが、歩行者用信号５５１が赤である場合は、横断することはできない。同様に、歩行者６１２，６１３，６１４は、歩行者用信号５５２，５５３，５５４が青である場合は、横断歩道５３２，５３３，５３４を横断できるが、歩行者用信号５５２，５５３，５５４が赤である場合は、横断することはできない。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態に係る撮像システム１００は、固定部１０５と、全体視撮像部１１０と、２台の特定対象撮像部１２０，１３０とを備える。固定部１０５は、車道５１１の両側に設けられた支柱部と当該支柱部に両端が固定された梁部によって構成される。全体視撮像部１１０および特定対象撮像部１２０，１３０は、固定部１０５の梁部に固定される。
【００２８】
本例において、２台の特定対象撮像部１２０，１３０は、全体視撮像部１１０の両側に設けられる。また、全体視撮像部１１０および特定対象撮像部１２０，１３０は、いずれも車道５１１の路面から１０ｍ程度の高さに設置されることが好ましい。なお、全体視撮像部１１０および特定対象撮像部１２０，１３０の配置およびこれらを設置する路面からの高さは、本例に限られず、それぞれの撮像部の撮像対象および撮像範囲などにより適切に設定される。
【００２９】
図２に示すように、撮像システム１００は、さらに、撮像データ取得部１４１，１４２と、動体識別部１５０と、追跡対象特定部１６０と、制御部１７０と、信号情報取得部１７５と、危険対象識別部１８０と、警告情報出力部１９０とを備える。
【００３０】
全体視撮像部１１０は、交差点５００内およびその周辺を撮像可能なＣＣＤカメラ１１１、およびＣＣＤカメラ１１１による撮像データを記憶する画像記憶部１１２を有する。ＣＣＤカメラ１１１は、例えば画素数が３２０×２４０のＣＣＤイメージセンサを撮像素子として有し、３０ｆｐｓのフレームレートで上記撮像範囲を撮像可能なＣＣＤカメラであってよい。また、本例において、ＣＣＤカメラ１１１は、固定部１０５に固定されて一定の範囲を撮像するカメラである。なお、全体視撮像部１１０は、ＣＣＤカメラ１１１に替えて、ＣＭＯＳイメージセンサなど他の方式の撮像素子を有するカメラを有してもよい。
【００３１】
画像記憶部１１２は、ＣＣＤカメラ１１１によって上記フレームレートで撮像された撮像データを撮像時間に対応付けて記憶する。画像記憶部１１２には、例えばフラッシュメモリなどの記憶素子またはハードディスクドライブなどの記憶装置が用いられる。
【００３２】
特定対象撮像部１２０は、全体視撮像部１１０が有するＣＣＤカメラ１１１の撮像範囲のうちの特定の範囲を拡大して撮像する光学ズーム機能を有するＣＣＤカメラ１２１、ＣＣＤカメラ１２１による撮像データを記憶する画像記憶部１２２、およびＣＣＤカメラ１２１を駆動する駆動部１２３を有する。また、特定対象撮像部１３０は、特定対象撮像部１２０のＣＣＤカメラ１２１、画像記憶部１２２、および駆動部１２３のそれぞれと同様の機能を有するＣＣＤカメラ１３１、画像記憶部１３２、および駆動部１３３を有する。
【００３３】
ＣＣＤカメラ１２１，１３１は、例えば画素数が６４０×４８０のＣＣＤイメージセンサを撮像素子として有し、３０ｆｐｓのフレームレートで上記撮像範囲を撮像可能なＣＣＤカメラであってよい。画像記憶部１２２は、ＣＣＤカメラ１２１によって上記フレームレートで撮像された撮像データを時系列で取得し、それぞれの撮像データを撮像時間に対応付けて記憶する。なお、特定対象撮像部１２０，１３０は、ＣＣＤカメラ１２１，１３１に替えて、ＣＭＯＳイメージセンサなど他の方式の撮像素子を有し、かつ所定の光学ズーム機能を有するカメラを有してもよい。
【００３４】
画像記憶部１３２は、ＣＣＤカメラ１３１によって上記フレームレートで撮像された撮像データを撮像時間に対応付けて記憶する。画像記憶部１３２は、画像記憶部１２２，１３２には、画像記憶部１１２と同様に、例えばフラッシュメモリなどの記憶素子またはハードディスクドライブなどの記憶装置が用いられる。
【００３５】
撮像データ取得部１４１は、画像記憶部１１２に対して所定のタイミングでアクセスして画像記憶部１１２が記憶する撮像データを取得する。動体識別部１５０は、撮像データ取得部１４１から出力される撮像データを受け取り、ＣＣＤカメラ１１１の撮像範囲内において移動する一または複数の対象を当該撮像データから識別する。
【００３６】
より具体的には、動体識別部１５０は、ある時点における撮像データが撮像データ取得部１４１から送られると、当該撮像データから画素毎の輝度の情報を抽出して記憶する。そして、動体識別部１５０は、次に撮像データ取得部１４１から送られる撮像データにおける対応する画素の輝度との差分を求める。動体識別部１５０は、時系列で送られる撮像データについてこの処理を繰り返すことにより、ＣＣＤカメラ１１１の撮像範囲内において移動する対象を識別する。
【００３７】
ここで、動体識別部１５０は、識別される対象の種類（歩行者、自動車など）まで識別できることが好ましいが、本例では、全体視撮像部１１０のＣＣＤカメラ１１１による撮像範囲内で移動する対象の位置および数を少なくとも検出できればよく、さらには検出した対象の移動速度および予想進路などを算出してもよい。
【００３８】
信号情報取得部１７５は、交差点５００に設置された歩行者用信号および自動車用信号の点灯状態を示す信号情報を例えばネットワーク経由で取得する。例えば、信号情報取得部１７５は、交差点５００に設置された歩行者用信号５５１〜５５４、および自動車用信号５４１〜５４４のうち、どの信号が通行または横断不可を示す点灯状態（例えば赤）であり、どの信号が通行または横断可能を示す点灯状態（例えば青）であるかなどを示す信号情報を取得する。そして、信号情報取得部１７５は、取得した信号情報を追跡対象特定部１６０および危険対象識別部１８０へと出力する。
【００３９】
追跡対象特定部１６０は、動体識別部１５０により識別された対象それぞれの位置などの情報を動体識別部１５０から取得するとともに、上記信号情報を信号情報取得部１７５から取得する。そして、追跡対象特定部１６０は、動体識別部１５０により識別された対象から、上記信号情報に基づいて、特定対象撮像部１２０，１３０により追跡させながら撮像させるべき対象（以下、「追跡対象」と称する）を特定する。より具体的には、動体識別部１５０により識別された対象の中に、例えば、歩行者用信号が青から赤に変わろうとしているにも関わらず、交差点５００内で立ち止まったまま動かない歩行者がいる場合、そのような歩行者は事故に遭う危険性が高い。したがって、追跡対象特定部１６０は、かかる歩行者が特定された場合は、その歩行者を追跡対象とする。
【００４０】
また、追跡対象特定部１６０は、上記対象の移動速度および予想進路などの情報を動体識別部１５０から取得可能な場合は、これらの情報をさらに参照して追跡対象を特定してもよい。また、追跡対象特定部１６０は、対象に関する上記情報から事故の危険性を示す危険度を算出し、当該危険度が所定レベル以上の対象を追跡対象としてもよい。追跡対象の特定に上記危険度を参照することにより、事故の危険性のより高い対象を追跡対象とすることができる。
【００４１】
制御部１７０は、特定結果取得部１７１および撮像条件制御部１７２を有する。特定結果取得部１７１は、追跡対象特定部１６０による追跡対象に関する情報を取得する。具体的には、特定結果取得部１７１は、例えば、追跡対象特定部１６０により特定された追跡対象に関する上記情報とともに当該追跡対象の危険度を取得する。撮像条件制御部１７２は、特定結果取得部１７１が取得した追跡対象に関する上記情報に基づいて、特定対象撮像部１２０のＣＣＤカメラ１２１および特定対象撮像部１３０のＣＣＤカメラ１３１の撮像方向および焦点などの撮像条件を設定する。
【００４２】
より具体的には、撮像条件制御部１７２は、特定結果取得部１７１が取得した追跡対象の位置、移動速度、予想進路などに関する情報に基づいて、駆動部１２３にＣＣＤカメラ１２１を駆動させることによりＣＣＤカメラ１２１の撮像方向を追跡対象の方向に設定するとともに、ＣＣＤカメラ１２１の光学系を制御することにより焦点および露出などを追跡対象の撮像に適した条件に設定する。また、これと同様に、撮像条件制御部１７２は、駆動部１３３にＣＣＤカメラ１３１を駆動させることによりＣＣＤカメラ１３１の撮像方向を追跡対象の方向に設定するとともに、ＣＣＤカメラ１３１の光学系を制御することにより焦点および露出などを追跡対象の撮像に適した条件に設定する。
【００４３】
そして、撮像条件制御部１７２は、ＣＣＤカメラ１２１，１３１による追跡対象の撮像データに基づいて、ＣＣＤカメラ１２１，１３１による追跡対象の撮像条件を適宜変更する。これにより、ＣＣＤカメラ１２１，１３１の撮像範囲は、いずれも上記追跡対象の移動に追従する。また、これに替えて、撮像条件制御部１７２は、特定結果取得部１７１が上記追跡対象の位置、移動速度、予想進路などが変化したことを示す情報を取得した場合に、当該新たな情報に基づいてＣＣＤカメラ１２１，１３１による追跡対象の撮像条件を変更してもよい。
【００４４】
このように、２台の特定対象撮像部１２０，１３０（ＣＣＤカメラ１２１，１３１）で同一の追跡対象を追跡させながら撮像させることにより、特定対象撮像部１２０，１３０をステレオカメラとして機能させることができる。したがって、追跡対象までの距離を正確に測定することができる。
【００４５】
また、本例のＣＣＤカメラ１２１，１３１は、高倍率の光学ズーム機能を有するとともに、それぞれのＣＣＤカメラが備える撮像素子は、ＣＣＤカメラ１１１が備える撮像素子よりも高い画素密度を有する。したがって、追跡対象の大きさを正確に測定することができるので、例えば追跡対象として撮像している歩行者が横断歩道を横断中に倒れたり蹲って立往生したことを正確に検知することができる。
【００４６】
また、本例において、追跡対象が複数特定される場合は、追跡対象特定部１６０は、当該追跡対象の各々に対して事故の危険性を示す危険度の高い順に当該危険度に関連付けた識別ＩＤを割り当てる。そして、特定結果取得部１７１は、複数の追跡対象のそれぞれについて、位置、移動速度、予想進路などに関する情報とともに各々の追跡対象の識別ＩＤを取得する。そして、撮像条件制御部１７２は、識別ＩＤに基づいて、複数の追跡対象の中から危険度の最も高い追跡対象をＣＣＤカメラ１２１，１３１により撮像させる。
【００４７】
このように、複数の追跡対象が特定された場合でも、その中でより事故に至る危険性の高い（より危険度の高い）追跡対象を正確に選択して特定対象撮像部１２０，１３０により追跡撮像させることができる。また、特定対象撮像部１２０，１３０のＣＣＤカメラ１２１，１３１をステレオカメラとすることにより、追跡対象が危険な状態となったことをより正確に検知することができる。
【００４８】
危険対象識別部１８０は、特定対象撮像部１２０，１３０による追跡対象の撮像データに基づいて、危険度が所定レベル以上である追跡対象を危険対象として識別する。より具体的には、危険対象識別部１８０は、例えば、特定対象撮像部１２０，１３０のＣＣＤカメラ１２１，１３１による追跡対象の撮像データに基づいて、当該追跡対象の危険度を算出する。
【００４９】
また、危険対象識別部１８０は、特定対象撮像部１２０，１３０による追跡対象の撮像データに加えて、信号情報取得部１７５からの信号情報を参照することにより追跡対象を危険対象として識別してもよい。より具体的には、危険対象識別部１８０は、信号情報取得部１７５からの信号情報が、歩行者用信号が赤（歩行者が横断不可）であることを示しているにも関わらず交差点５００内（横断歩道上）に歩行者が残っている場合、そのような歩行者は事故に遭う危険性が極めて高い。したがって、危険対象識別部１８０は、かかる歩行者がいる場合は、その歩行者を、危険対象として識別してもよい。
【００５０】
危険対象識別部１８０において算出される危険度は、特定対象撮像部１２０，１３０による追跡対象の撮像データを反映させたものであることから、追跡対象特定部１６０が算出する上記危険度と比べて追跡対象の事故の危険性がより反映された指標となる。
【００５１】
そして、危険対象識別部１８０は、算出される危険度が所定レベル以上となった場合に、追跡撮像している追跡対象が事故の危険性が非常に高い状態である危険対象として識別する。そして、危険対象識別部１８０は、追跡対象が危険対象となったことを示す情報を警告情報出力部１９０へと出力する。
【００５２】
警告情報出力部１９０は、危険対象識別部１８０からの上記情報を受け付けると、危険対象に対して警告情報を発する。例えば、警告情報出力部１９０は、危険対象が自動車である場合には、ＶＩＣＳ受信機あるいは通信機能を有するカーナビゲーション装置などの車載端末へ警告情報を示すデータを送信してもよい。
【００５３】
この場合、警告情報出力部１９０は、例えば、車載端末の表示画面へ警告メッセージを表示させるとともに、当該端末に警告アラームを発報させてもよい。これにより、互いに衝突あるいは接触する可能性の高い自動車または歩行者の少なくとも一方に自身の危険性を認識させて危険を回避させることができる。
【００５４】
また、本実施形態において、全体視撮像部１１０のＣＣＤカメラ１１１が有する撮像素子の画素密度は、特定対象撮像部１２０，１３０のＣＣＤカメラ１２１，１３１が有する撮像素子の画素密度よりも低い。したがって、ＣＣＤカメラ１１１は、ＣＣＤカメラ１２１，１３１よりも解像度は低くなるものの、より広範囲の対象を検出処理の負荷を抑えつつ特定することができる。そして、追跡対象のみをより高解像度のＣＣＤカメラ１２１，１３１で撮像することにより、注目すべき追跡対象までの距離、および当該追跡対象の大きさ、姿勢などをより正確に検出することができる。
【００５５】
以下において、撮像システム１００の動作フローをより具体的に説明する。
【００５６】
図３は、撮像システム１００による歩行者および自動車の追跡撮像の動作フローである。本フローにおいては、まず、全体視撮像部１１０で、交差点５００およびその周辺（本例では特に車道５１１）を撮像する（ステップ：Ｓ３００）。次に、動体識別部１５０は、全体視撮像部１１０による撮像データから、横断歩道５３２を横断中の歩行者６１２Ａ〜６１２Ｅ、横断歩道５３４を横断中の歩行者６１４、交差点５００内で左折しようとしている自動車６２１Ａ、交差点５００内で右折しようとしている自動車６２１Ｄ，６２１Ｅ、および、車道５１１を交差点５００へ向けて走行する自動車６２１Ｂ，６２１Ｃおよび二輪車６３１を、移動する対象として識別する（ステップ：Ｓ３０５）。
【００５７】
そして、追跡対象特定部１６０は、移動する対象の中から、特定対象撮像部１２０，１３０により追跡撮像させるべき追跡対象を特定する（ステップ：Ｓ３１０）。
【００５８】
例えば、追跡対象特定部１６０は、歩行者６１２Ｄが左折してくる自動車６２１Ａと接触することが予見される場合は、自動車６２１Ａを追跡対象とする。また、追跡対象特定部１６０は、自動車６２１Ａ、自動車６２１Ｄ、および二輪車６３１の位置関係から、二輪車６３１が自動車６２１Ｄの死角となっていると判別される場合、例えば自動車６２１Ｄおよび二輪車６３１を追跡対象とする。
【００５９】
また、追跡対象特定部１６０は、信号情報取得部１７５からの信号情報に基づいて、歩行者用信号５５２が青から赤に変わろうとしているときに歩行者６１２Ａ〜６１２Ｅのいずれかが横断歩道５３２上で立ち止まったまま動かなくなった場合、あるいは横断歩道５３２上で蹲った場合、その歩行者を追跡対象とする。また、追跡対象特定部１６０は、歩行者６１２Ａ〜６１２Ｅのいずれかが、歩行者用信号５５２が青の間に横断歩道５３２を渡り切ることができない速度で歩行している場合、その歩行者を追跡対象とする。
【００６０】
そして、追跡対象が複数特定される場合（ステップ：Ｓ３１５  ＹＥＳ）、追跡対象特定部１６０は、当該追跡対象の各々に対して事故の危険性を示す危険度を算出し、当該危険度の高い順に識別ＩＤを割り当てる（ステップ：Ｓ３２０）。ここで、それぞれの追跡対象に割り当てられる識別ＩＤは、対応する追跡対象の危険度を示す情報を含む。そして、制御部１７０は、識別ＩＤに基づいて、複数の追跡対象の中から危険度の最も高い追跡対象を特定対象撮像部１２０，１３０により撮像させる（ステップ：Ｓ３２５）。
【００６１】
一方、追跡対象が一つの場合（ステップ：Ｓ３１５  ＮＯ）、追跡対象特定部１６０は、当該追跡対象を特定対象撮像部１２０，１３０により撮像させる（ステップ：Ｓ３３０）。
【００６２】
そして、危険対象識別部１８０は、追跡対象の撮像データおよび信号情報取得部１７５からの信号情報に基づいて、追跡対象が危険対象であるか否かを識別する（ステップ：Ｓ３４０）。
【００６３】
そして、危険対象識別部１８０は、歩行者用信号５５２が赤であることを信号情報が示しているときに歩行者６１２Ａ〜６１２Ｅのいずれかが横断歩道５３２上に残っている場合、その歩行者を危険対象として識別する（ステップ：Ｓ３４０  ＹＥＳ）。また、危険対象識別部１８０は、二輪車６３１が接近しているにもかかわらず、自動車６２１Ａが左折した後で直ちに自動車６２１Ｄが右折しようとした場合、あるいは、自動車用信号５４１，５４３が赤に変わったにも関わらず、自動車６２１Ｄが右折できずに交差点５００内に止まっている場合、自動車６２１Ｄを危険対象とする。
【００６４】
そして、危険対象識別部１８０は、特定対象撮像部１２０，１３０により追跡撮像していた追跡対象が危険対象となったことを示す情報を警告情報出力部１９０へと出力し、警告情報出力部１９０は、当該危険対象に対して警告情報を発する（ステップ：Ｓ３４５）。
【００６５】
一方、危険対象識別部１８０によって、特定対象撮像部１２０，１３０により追跡撮像していた追跡対象が危険対象とならず（ステップ：Ｓ３４０  ＮＯ）、そのまま交差点５００外に出た場合（ステップ：Ｓ３５０  ＹＥＳ）、すなわち、追跡対象として追跡撮像していた歩行者６１１〜６１４が横断歩道５３１〜５３４を渡り切った場合、あるいは、追跡対象として追跡撮像していた自動車６２１Ａ〜６２１Ｅおよび二輪車６３１の走行位置が特定対象撮像部１２０，１３０による追跡範囲外となった場合、本フローは終了する。
【００６６】
なお、追跡対象が交差点５００外に出るまでは、再び上記ステップＳ３４０以降を繰り返す（ステップ：Ｓ３５０  ＮＯ）。
【００６７】
図４は、撮像システム１０１の構成を示すブロック図である。撮像システム１０１において、上記の撮像システム１００と略同じ構成については、同じ符号を付して説明を適宜省略する。
【００６８】
撮像システム１０１では、全体視撮像部１１０は、上記複数の対象とともに交差点５００に設置された歩行者用信号および自動車用信号の少なくとも一方の点灯状態を撮像する。すなわち、本例の撮像システム１０１が備える全体視撮像部１１０は、その撮像範囲において撮像される歩行者が横断する横断歩道に設けられている歩行者用信号、および、撮像される自動車の走行方向に設けられている自動車用信号の少なくとも一方について、その点灯状態（赤か、青か、など）が撮像範囲に入るように設けられる。
【００６９】
また、危険対象識別部１８０は、全体視撮像部１１０の撮像データを取得する。そして、危険対象識別部１８０は、取得した撮像データにおいて、例えば、上記歩行者用信号が、歩行者が横断不可であることを示しているにも関わらず、追跡対象である歩行者が交差点５００内（横断歩道上）に残っている場合、その歩行者を危険対象として識別する。
【００７０】
このように、撮像システム１０１においては、撮像システム１００のように信号情報取得部１７５を設けて信号情報を取得することなく、追跡対象が危険対象となったことを識別することができる。
【００７１】
図５は、コンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を示す。コンピュータ１０００は、与えられるプログラムに基づいて、図１から４において説明した撮像システム１００，１０１の全体視撮像部１１０および特定対象撮像部１２０，１３０を制御するホストコンピュータとして機能する。例えば、コンピュータ１０００がホストコンピュータとして機能する場合、プログラムは、コンピュータ１０００を、図１から４に関連して説明した撮像システム１００，１０１の撮像データ取得部１４１，１４２、動体識別部１５０、追跡対象特定部１６０、制御部１７０、信号情報取得部１７５、危険対象識別部１８０、および警告情報出力部１９０として機能させてよい。
【００７２】
コンピュータ１０００は、ＣＰＵ周辺部、入出力部、及びレガシー入出力部を備える。ＣＰＵ周辺部は、ホスト・コントローラ１０８２により相互に接続されるＣＰＵ１００５、ＲＡＭ１０２０、グラフィック・コントローラ１０７５、及び表示装置１０８０を有する。入出力部は、入出力コントローラ１０８４によりホスト・コントローラ１０８２に接続される通信インターフェース１０３０、ハードディスクドライブ１０４０、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ１０６０を有する。レガシー入出力部は、入出力コントローラ１０８４に接続されるＲＯＭ１０１０、フレキシブルディスク・ドライブ１０５０、及び入出力チップ１０７０を有する。
【００７３】
ホスト・コントローラ１０８２は、ＲＡＭ１０２０と、高い転送レートでＲＡＭ１０２０をアクセスするＣＰＵ１００５及びグラフィック・コントローラ１０７５とを接続する。ＣＰＵ１００５は、ＲＯＭ１０１０及びＲＡＭ１０２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ１０７５は、ＣＰＵ１００５等がＲＡＭ１０２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置１０８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ１０７５は、ＣＰＵ１００５等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００７４】
入出力コントローラ１０８４は、ホスト・コントローラ１０８２と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェース１０３０、ハードディスクドライブ１０４０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０６０を接続する。通信インターフェース１０３０は、ネットワークを介して全体視撮像部１１０および特定対象撮像部１２０，１３０などと通信する。ハードディスクドライブ１０４０は、コンピュータ１０００内のＣＰＵ１００５が使用するプログラム及びデータを格納する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０６０は、ＣＤ−ＲＯＭ１０９５からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１０２０を介してハードディスクドライブ１０４０に提供する。
【００７５】
また、入出力コントローラ１０８４には、ＲＯＭ１０１０と、フレキシブルディスク・ドライブ１０５０、及び入出力チップ１０７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ１０１０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ１０５０は、フレキシブルディスク１０９０からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１０２０を介してハードディスクドライブ１０４０に提供する。入出力チップ１０７０は、フレキシブルディスク・ドライブ１０５０や、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。
【００７６】
ＲＡＭ１０２０を介してハードディスクドライブ１０４０に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク１０９０、ＣＤ−ＲＯＭ１０９５、又はＩＣカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０２０を介してコンピュータ１０００内のハードディスクドライブ１０４０にインストールされ、ＣＰＵ１００５において実行される。
【００７７】
当該プログラムは、コンピュータ１０００にインストールされる。当該プログラムは、ＣＰＵ１００５等に働きかけて、コンピュータ１０００を、前述した撮像データ取得部１４１，１４２、動体識別部１５０、追跡対象特定部１６０、制御部１７０、信号情報取得部１７５、危険対象識別部１８０、および警告情報出力部１９０として機能させる。
【００７８】
以上に示したプログラムは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスク１０９０、ＣＤ−ＲＯＭ１０９５の他に、ＤＶＤやＣＤ等の光学記録媒体、ＭＯ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークやインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ１０００に提供してもよい。
【００７９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることができることは当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００８０】
１００，１０１…撮像システム
１０５…固定部
１１０…全体視撮像部
１２０，１３０…特定対象撮像部
１１１，１２１，１３１…ＣＣＤカメラ
１１２，１２２，１３２…画像記憶部
１２３，１３３…駆動部
１４１，１４２…撮像データ取得部
１５０…動体識別部
１６０…追跡対象特定部
１７０…制御部
１７１…特定結果取得部
１７２…撮像条件制御部
１７５…信号情報取得部
１８０…危険対象識別部
１９０…警告情報出力部
５００…交差点
５１１，５１２…車道
５２１，５２２，５２３，５２４…歩道
５３１，５３２，５３３，５３４…横断歩道
５４１，５４２，５４３，５４４…自動車用信号
５５１，５５２，５５３，５５４…歩行者用信号
６１１，６１２，６１３，６１４…歩行者
６２１…自動車
６３１…二輪車
１０００…コンピュータ
１００５…ＣＰＵ
１０１０…ＲＯＭ
１０２０…ＲＡＭ
１０３０…通信インターフェース
１０４０…ハードディスクドライブ
１０５０…フレキシブルディスク・ドライブ
１０６０…ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１０７０…入出力チップ
１０７５…グラフィック・コントローラ
１０８０…表示装置
１０８２…ホスト・コントローラ
１０８４…入出力コントローラ
１０９０…フレキシブルディスク
１０９５…ＣＤ−ＲＯＭ
【図１】
2011081533.tif 000003
【図２】
2011081533.tif 000004
【図３】
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【図４】
2011081533.tif 000006
【図５】
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