(57)【要約】【課題】測位対象範囲が広い場合でもセンシング時刻の精度を向上させることができる無線測位装置を提供すること。【解決手段】無線測位装置３００は、無線タグが送信する信号系列からパルス信号を検波するパルス検波部３２０と、パルス検波部３２０が検波したパルス信号から、その送信元に関するタグ情報を取得するタグＩＤ検出部３３０と、タグＩＤ検出部３３０が取得したタグ情報と、基準時刻系におけるタグ情報の取得時刻とに対応付けて、パルス信号が検波されてからタグ情報が取得されるまでの経過時間を示す補正情報を出力するセンシング時刻補正情報生成部３５０とを有する。【選択図】図１
2011258004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグが送信する信号系列からパルス信号を検波するパルス検波部と、
前記パルス検波部が検波したパルス信号から、その送信元に関するタグ情報を取得するタグＩＤ検出部と、
前記タグＩＤ検出部が取得したタグ情報と、基準時刻系における前記タグ情報の取得時刻とに対応付けて、前記パルス信号が検波されてから前記タグ情報が取得されるまでの経過時間を示す補正情報を出力するセンシング時刻補正情報生成部と、を有する、
無線測位装置。
【請求項２】
前記タグ情報は、前記無線タグの位置情報および識別情報を含み、
前記タグＩＤ検出部が取得したタグ情報を出力する測位情報通知部、を更に有し、
前記センシング時刻補正情報生成部は、
前記識別情報および前記補正情報を含むセンシング時刻補正情報を、前記タグ情報が取得されたタイミングで出力する、
請求項１記載の無線測位装置。
【請求項３】
前記センシング時刻補正情報生成部は、
前記タグ情報が示す内容に対応する時刻を示すセンシング時刻情報を、前記センシング時刻補正情報の受信時刻および内容に基づいて算出して蓄積する、センシング時刻情報生成装置に対して、前記センシング時刻補正情報を送信する、
請求項２記載の無線測位装置。
【請求項４】
前記センシング時刻補正情報生成部は、
前記センシング時刻情報生成装置から通信遅延情報要求を受信したとき、前記センシング時刻補正情報を送信してから前記通信遅延情報要求を受信するまでの経過時間を示す通信遅延情報を、前記通信遅延情報要求を受信したタイミングで前記センシング時刻情報生成装置へ返信する、
請求項３記載の無線測位装置。
【請求項５】
前記補正情報は、所定のクロック信号のクロックカウント値を含む、
請求項１記載の無線測位装置。
【請求項６】
基準時刻系の管理を行う時刻管理部と、
請求項１記載の無線測位装置から、前記補正情報を含むセンシング時刻補正情報を受信し、前記時刻管理部が管理する基準時刻系における前記センシング時刻補正情報の受信時刻から、前記センシング時刻補正情報に含まれる補正情報が示す経過時間を差し引いた時刻を、前記無線タグが検出されたセンシング時刻として算出するセンシング時刻情報補正処理部と、を有する、
センシング時刻情報生成装置。
【請求項７】
前記タグ情報は、前記無線タグの位置情報および識別情報を含み、
前記センシング時刻補正情報は、前記識別情報を更に含み、
前記センシング時刻情報補正処理部は、
前記センシング時刻補正情報に含まれる識別情報に対応付けたセンシング時刻情報を生成する、
請求項６記載のセンシング時刻情報生成装置。
【請求項８】
前記センシング時刻情報補正処理部が生成したセンシング時刻情報を蓄積するセンシング時刻情報蓄積部と、
識別情報を指定してセンシング時刻情報の出力を要求されたとき、指定された識別情報方に対応付けられたセンシング時刻情報を前記センシング時刻情報蓄積部から取得して出力するセンシング時刻情報回答処理部と、を更に有する、
請求項７記載のセンシング時刻情報生成装置。
【請求項９】
前記センシング時刻情報補正処理部は、
前記センシング時刻補正情報を受信したとき、前記センシング時刻補正情報を受信したタイミングで前記無線測位装置へ通信遅延情報要求を送信し、前記無線測位装置が前記センシング時刻補正情報を送信してから前記通信遅延情報要求を受信するまでの経過時間を示す通信遅延情報を前記無線測位装置から受信したとき、前記受信時刻から、前記補正情報が示す経過時間と、前記通信遅延情報要求を送信してから前記通信遅延情報を受信するまでの経過時間とを差し引いた時刻を、前記センシング時刻として算出する、
請求項６記載のセンシング時刻情報生成装置。
【請求項１０】
無線タグが送信する信号系列からパルス信号を検波するパルス検波部と、前記パルス検波部が検波したパルス信号から、その送信元の位置情報および識別情報を含むタグ情報を取得するタグＩＤ検出部と、前記タグＩＤ検出部が取得したタグ情報と、基準時刻系における前記タグ情報の取得時刻とに対応付けて、前記パルス信号が検波されてから前記タグ情報が取得されるまでの経過時間を示す補正情報を出力するセンシング時刻補正情報生成部と、を有する無線測位装置と、
基準時刻系の管理を行う時刻管理部と、前記無線測位装置から、前記補正情報を含むセンシング時刻補正情報を受信し、前記時刻管理部が管理する基準時刻系における前記センシング時刻補正情報の受信時刻から、前記センシング時刻補正情報に含まれる補正情報が示す経過時間を差し引いた時刻を、前記無線タグが検出されたセンシング時刻として算出するセンシング時刻情報補正処理部と、を有するセンシング時刻情報生成装置と、
前記無線測位装置から前記タグ情報を取得する測位情報取得部と、前記センシング時刻情報生成装置から、前記測位情報取得部が取得した前記タグ情報に対応するセンシング時刻を取得し、前記タグ情報と前記センシング時刻とを統合するセンシング時刻情報取得部と、を有する測位結果応用装置と、
を具備する情報システム。
【請求項１１】
無線タグが送信する信号系列からパルス信号を検波するステップと、
検波したパルス信号から、その送信元に関するタグ情報を取得するステップと、
取得したタグ情報と、基準時刻系における前記タグ情報の取得時刻とに対応付けて、前記パルス信号が検波されてから前記タグ情報が取得されるまでの経過時間を示す補正情報を出力するステップと、を有する、
無線測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線タグが送信するパルス信号からその送信元に関するタグ情報を取得する無線測位装置、情報システム、および無線測位方法と、無線測位装置が取得したタグ情報が示す内容に対応する時刻を示すセンシング時刻情報を生成するセンシング時刻情報生成装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物流の管理や倉庫内の商品管理のために、ＩＣ（integrated circuit）タグ等の無線タグを用いた無線測位技術が利用されている。屋内等に設置された基地局等の無線測位装置は、管理対象の物品に取り付けられた無線タグからパルス信号を受信する。そして、無線測位装置は、パルス信号から取得されるタグ情報に基づいて、各物品の位置を検出する。このような無線測位技術によれば、管理対象の位置を高精度に管理することが可能となる。
【０００３】
一方で、近年、このような無線測位技術が、工場での作業員の動線管理や店舗におけるお客様の行動把握を行うためのシステムに、応用されつつある。こうした応用範囲の広がりに伴い、複数の無線測位装置の測位結果を統合することが求められている。このような測位結果の統合を行う場合には、個々の測位時刻、つまり、測位結果に対応する時刻（以下「センシング時刻」という）の正確さは重要な性能指標となる。
【０００４】
そこで、独立して動作する複数の無線測位装置の時計を正確に一致させる技術がある（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の技術では、各無線測位装置は、基準時刻で発信される無線信号に基づいて、自己の時計を基準時刻に同期させる。
【０００５】
また、センシング時刻を基準時刻に合わせて修正する技術がある（例えば特許文献２参照）。特許文献２記載の技術では、子ノードである無線測位装置は、親ノードから定期的に無線送信されるビーコンを監視する。そして、無線測位装置は、受信したビーコンのカウンタ値と、ビーコンの受信時刻からセンシング時刻までの経過時間とを、親ノードへ送信する。そして、親ノードは、受信した経過時間に基づいて、受信したセンシング時刻を修正する。
【０００６】
これらの従来装置によれば、基準時刻で表された正確なセンシング時刻を得ることができるので、測位結果の統合を高い精度で行う事ができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２３４４２５号公報
【特許文献２】特開２００８−２８３２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１および特許文献２記載の技術は、基準となる無線信号の到達範囲内に全ての無線測位装置が位置しなければならず、測位対象範囲が広い場合には適用が難しいという課題がある。
【０００９】
本発明の目的は、測位対象範囲が広い場合でもセンシング時刻の精度を向上させることができる無線測位装置、センシング時刻情報生成装置、情報システム、および無線測位方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の無線測位装置は、無線タグが送信する信号系列からパルス信号を検波するパルス検波部と、前記パルス検波部が検波したパルス信号から、その送信元に関するタグ情報を取得するタグＩＤ検出部と、前記タグＩＤ検出部が取得したタグ情報と、基準時刻系における前記タグ情報の取得時刻とに対応付けて、前記パルス信号が検波されてから前記タグ情報が取得されるまでの経過時間を示す補正情報を出力するセンシング時刻補正情報生成部とを有する。
【００１１】
本発明のセンシング時刻情報生成装置は、基準時刻系の管理を行う時刻管理部と、上記無線測位装置から、前記補正情報を含むセンシング時刻補正情報を受信し、前記時刻管理部が管理する基準時刻系における前記センシング時刻補正情報の受信時刻から、前記センシング時刻補正情報に含まれる補正情報が示す経過時間を差し引いた時刻を、前記無線タグが検出されたセンシング時刻として算出するセンシング時刻情報補正処理部とを有する。
【００１２】
本発明の情報システムは、無線タグが送信する信号系列からパルス信号を検波するパルス検波部と、前記パルス検波部が検波したパルス信号から、その送信元の位置情報および識別情報を含むタグ情報を取得するタグＩＤ検出部と、前記タグＩＤ検出部が取得したタグ情報と、基準時刻系における前記タグ情報の取得時刻とに対応付けて、前記パルス信号が検波されてから前記タグ情報が取得されるまでの経過時間を示す補正情報を出力するセンシング時刻補正情報生成部とを有する無線測位装置と、基準時刻系の管理を行う時刻管理部と、前記無線測位装置から、前記補正情報を含むセンシング時刻補正情報を受信し、前記時刻管理部が管理する基準時刻系における前記センシング時刻補正情報の受信時刻から、前記センシング時刻補正情報に含まれる補正情報が示す経過時間を差し引いた時刻を、前記無線タグが検出されたセンシング時刻として算出するセンシング時刻情報補正処理部とを有するセンシング時刻情報生成装置と、前記無線測位装置から前記タグ情報を取得する測位情報取得部と、前記センシング時刻情報生成装置から、前記測位情報取得部が取得した前記タグ情報に対応するセンシング時刻を取得し、前記タグ情報と前記センシング時刻とを統合するセンシング時刻情報取得部とを有する測位結果応用装置とを具備する。
【００１３】
本発明の無線測位方法は、無線タグが送信する信号系列からパルス信号を検波するステップと、検波したパルス信号から、その送信元に関するタグ情報を取得するステップと、取得したタグ情報と、基準時刻系における前記タグ情報の取得時刻とに対応付けて、前記パルス信号が検波されてから前記タグ情報が取得されるまでの経過時間を示す補正情報を出力するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、測位対象範囲が広い場合でもセンシング時刻の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１に係る無線測位装置およびセンシング時刻情報生成装置を含む情報システムの構成の一例を示すブロック図
【図２】本実施の形態１におけるセンシング時刻補正情報の構成の一例を示す図
【図３】本実施の形態１における測位情報の構成の一例を示す図
【図４】本実施の形態１におけるセンシング時刻情報の構成の一例を示す図
【図５】本実施の形態１に係る無線測位装置の全体動作の一例を示すフローチャート
【図６】本実施の形態１に係るセンシング時刻情報生成装置の動作の一例を示すフローチャート
【図７】本実施の形態２における通信遅延時間および通信遅延時間の算出の原理を説明するための図
【図８】本実施の形態２に係る無線測位装置の全体動作の一例を示すフローチャート
【図９】本実施の形態２に係るセンシング時刻情報生成装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る無線測位装置およびセンシング時刻情報生成装置を含む情報システムの構成の一例を、示すブロック図である。
【００１８】
図１に示すように、情報システム１００は、タグ２００、第１〜第Ｎの無線測位装置３００、センシング時刻情報生成装置４００および測位結果応用装置５００を有する。タグ２００は、いずれかの無線測位装置３００の無線通信エリア内に位置するとき、その無線測位装置３００と通信可能となっている。第１〜第Ｎの無線測位装置３００、センシング時刻情報生成装置４００および測位結果応用装置５００は、インターネット等の通信ネットワーク６００を介して、互いに通信可能に接続されている。第１〜第Ｎの無線測位装置３００は、同一の構成を有するため、適宜、「無線測位装置３００」として説明を行う。
【００１９】
タグ２００は、ここでは、ＲＦＩＤ（radio frequency identification）タグとする。タグ２００は、無線測位装置３００から送信される所定の無線信号に対して、所定のパルス状の応答信号（以下「パルス信号」という）を含む信号系列により応答する。パルス信号には、送信元のタグ２００の識別情報であるタグＩＤが含まれる。
【００２０】
無線測位装置３００は、自己の無線通信エリア内に存在するタグ２００を検出する。無線測位装置３００は、アンテナ３１０、パルス検波部３２０、タグＩＤ検出部３３０、タグ測位部３４０、センシング時刻補正情報生成部３５０、および測位情報通知部３６０を有する。
【００２１】
パルス検波部３２０は、無線信号の送受信を行うアンテナ３１０を介して、タグからパルス信号を得るために所定の無線信号を送信する。また、パルス検波部３２０は、アンテナ３１０を介して受信する信号系列からパルス信号を検波し、検波したパルス信号をタグＩＤ検出部３３０へ出力する。そして、パルス検波部３２０は、パルス信号を受信する毎に、その旨を示すパルス信号受信通知を、センシング時刻補正情報生成部３５０へ出力する。
【００２２】
タグＩＤ検出部３３０は、パルス検波部３２０から入力されたパルス信号から、その送信元のタグＩＤを抽出し、その検波情報を、タグ測位部３４０へ出力する。また、タグＩＤ検出部３３０は、タグＩＤを取得する毎に、その旨を示すタグＩＤ検出通知を、センシング時刻補正情報生成部３５０へ出力する。
【００２３】
タグ測位部３４０は、入力された検波情報から、タグ２００の位置座標を算出し、タグＩＤおよび位置座標を含む位置情報を、測位情報通知部３６０へ出力する。
【００２４】
センシング時刻補正情報生成部３５０は、パルス検波部３２０からパルス信号受信通知が入力されてから、タグＩＤ検出部３３０からタグＩＤ検出通知が入力されるまでの経過時間を示す経過時間情報を生成する。そして、センシング時刻補正情報生成部３５０は、経過時間情報を含むセンシング時刻補正情報を生成する。
【００２５】
図２は、センシング時刻補正情報の構成の一例を示す図である。
【００２６】
図２に示すように、センシング時刻補正情報７１０は、センサＩＤ７１１、補正情報ＩＤ７１２、および経過時間情報７１３を含む。
【００２７】
センサＩＤ７１１は、無線測位装置３００毎にあらかじめ割り当てられた値であり、無線測位装置３００の識別情報である。補正情報ＩＤ７１２は、センシング時刻補正情報生成部３５０が生成する経過時間情報毎に一意に決まる値である。経過時間情報７１３は、センシング時刻補正情報生成部３５０に対してパルス検波部３２０から、前述のパルス信号受信通知が入力されてから、タグＩＤ検出部３３０からタグＩＤ検出通知が入力されるまでの経過時間を示す情報である。すなわち、経過時間情報７１３は、パルス検波タイミングから、タグＩＤ検出タイミングまでの、経過時間を示す情報である。ここで、パルス検波タイミングとは、パルス検波部３２０においてパルス信号の検波が開始されたタイミングである。また、タグＩＤ検出タイミングとは、タグＩＤ検出部３３０において当該パルス信号からタグＩＤが検出されたタイミングである。経過時間情報７１３は、例えば、この経過時間における、タグ検出処理必要カウント数により表現される。ここで、タグ検出処理必要カウント数は、無線測位装置３００内部の動作クロックのカウント数、あるいは、パルス信号を検波するための特定のバースト期間のカウント数等である。
【００２８】
センシング時刻補正情報生成部３５０は、センシング時刻補正情報７１０を生成する毎に、センシング時刻補正情報７１０のセンサＩＤ７１１および補正情報ＩＤ７１２を、測位情報通知部３６０へ出力する。また、センシング時刻補正情報生成部３５０は、生成したセンシング時刻補正情報７１０を、センシング時刻情報生成装置４００へ送信する。
【００２９】
なお、センシング時刻補正情報７１０の送信は、タグＩＤ検出タイミングとほぼ同一のタイミングで行われる。すなわち、センシング時刻補正情報７１０が送信されるタイミング（以下「補正情報送信タイミング」という）は、そのセンシング時刻補正情報７１０に含まれるタグＩＤのタグＩＤ検出タイミングと同一視することができる。
【００３０】
測位情報通知部３６０は、タグ測位部３４０から入力された位置情報と、センシング時刻補正情報生成部３５０から入力されたセンサＩＤおよび補正情報ＩＤとに基づいて、検出されたタグ２００の測位情報を生成する。そして、測位情報通知部３６０は、生成した測位情報を、測位結果応用装置５００へ送信する。
【００３１】
図３は、測位情報の構成の一例を示す図である。
【００３２】
図３に示すように、測定情報７２０は、センサＩＤ７２１、補正情報ＩＤ７２２、および位置情報７２３を含む。センサＩＤ７２１および補正情報ＩＤ７２２は、図２に示すセンシング時刻補正情報７１０のセンサＩＤ７１１および補正情報ＩＤ７１２に対応している。位置情報７２３は、タグＩＤおよび位置座標を含む情報である。
【００３３】
センシング時刻情報生成装置４００は、無線測位装置３００から受信したセンシング時刻補正情報７１０に基づいて、センシング時刻を含むセンシング時刻情報を生成し、生成したセンシング時刻情報を蓄積する。センシング時刻は、タグ２００の無線測位装置３００におけるパルス検波タイミングを、基準となる時刻系（以下「基準時刻系」）で表現した情報である。センシング時刻情報生成装置４００は、時刻管理部４１０、センシング時刻情報補正処理部４２０、センシング時刻情報蓄積部４３０、およびセンシング時刻情報回答処理部４４０を有する。
【００３４】
時刻管理部４１０は、基準時刻系を管理し、基準時刻系における現在時刻を、センシング時刻情報補正処理部４２０に提供する。
【００３５】
センシング時刻情報補正処理部４２０は、無線測位装置３００からセンシング時刻補正情報７１０（図２参照）を受信する。そして、センシング時刻情報補正処理部４２０は、センシング時刻補正情報７１０（図２参照）を受信したタイミング（以下「補正情報受信タイミング」という）を、基準時刻系によって表現した時刻（以下「受信時刻」という）を取得する。そして、センシング時刻情報補正処理部４２０は、受信時刻から、センシング時刻補正情報７１０に含まれる経過時間情報７１３が示す経過時間を差し引いた時刻を、センシング時刻として算出する。また、センシング時刻情報補正処理部４２０は、算出したセンシング時刻を含むセンシング時刻情報を生成し、生成したセンシング時刻情報を、センシング時刻情報蓄積部４３０に格納する。
【００３６】
センシング時刻情報補正処理部４２０は、例えば経過時間情報が上述のタグ検出処理必要カウント数である場合には、無線測位装置３００内部の動作クロックの周期にタグ検出処理必要カウント数を乗じることにより、経過時間を求める。例えば、センサＩＤが示す無線測位装置３００が５０ＫＨｚの動作クロックに基づいて動作しており、タグ検出処理必要カウント数が１２５０である場合には、経過時間は２５ｍｓｅｃとなる。
【００３７】
図４は、センシング時刻情報の構成の一例を示す図である。
【００３８】
図４に示すように、センシング時刻情報７３０は、センサＩＤ７３１、補正情報ＩＤ７３２、およびセンシング時刻７３３を含む。センサＩＤ７３１および補正情報ＩＤ７３２は、図２に示すセンシング時刻補正情報７１０のセンサＩＤ７１１および補正情報ＩＤ７１２と、図３に示すセンサＩＤ７２１および補正情報ＩＤ７２２とに対応している。
【００３９】
センシング時刻情報蓄積部４３０は、センシング時刻情報補正処理部４２０によって格納されたセンシング時刻情報７３０を、センシング時刻情報回答処理部４４０が読み出し可能な状態で蓄積する。
【００４０】
センシング時刻情報回答処理部４４０は、測位結果応用装置５００から、センサＩＤと補正情報ＩＤとの組を指定してセンシング時刻の送信を要求する、センシング時刻要求を受信する。そして、センシング時刻情報回答処理部４４０は、センシング時刻要求を受信する毎に、センサＩＤおよび補正情報ＩＤの組をキーとして、該当するセンシング時刻情報７３０をセンシング時刻情報蓄積部４３０で検索する。そして、センシング時刻情報回答処理部４４０は、検索されたセンシング時刻情報７３０のセンシング時刻７３３を、要求元へ通知する。
【００４１】
測位結果応用装置５００は、無線測位装置３００から通知された測位情報７２０と、センシング時刻情報生成装置４００から通知されたセンシング時刻情報７３０とを統合する。そして、測位結果応用装置５００は、統合結果から、タグ２００がどの時刻にどこに位置したかを示す測位結果を取得し、取得した測位結果を応用する。測位結果応用装置５００は、測位情報取得部５１０およびセンシング時刻情報取得部５２０を有する。
【００４２】
測位情報取得部５１０は、無線測位装置３００から測位情報７２０（図３参照）を受信する。そして、測位情報取得部５１０は、受信した測位情報７２０を、センシング時刻情報取得部５２０へ出力する。
【００４３】
センシング時刻情報取得部５２０は、測位情報取得部５１０から測位情報７２０が入力される毎に、入力されたセンサＩＤ７２１および補正情報ＩＤ７２２の組を指定したセンシング時刻要求を、センシング時刻情報生成装置４００に送る。そして、センシング時刻情報取得部５２０は、センシング時刻情報生成装置４００からセンシング時刻を通知されると、通知されたセンシング時刻を、入力された位置情報に対応付けて、アプリケーションソフトウェア等（図示せず）へ渡す。
【００４４】
これらの無線測位装置３００、センシング時刻情報生成装置４００、および測位結果応用装置５００は、コンピュータシステムで構成される。各装置は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＲＡＭ（random access memory）等の記憶媒体、および通信回路等をそれぞれ有する。この場合、各装置の機能部は、記憶する制御プログラムをＣＰＵが実行することにより実現される。
【００４５】
本実施の形態では、無線測位装置３００における補正情報送信タイミングと、センシング時刻情報生成装置４００における補正情報受信タイミングとは、同一視することができるものとする。この場合、センシング時刻情報生成装置４００におけるセンシング時刻補正情報７１０の受信時刻は、無線測位装置３００におけるタグＩＤ検出タイミングを表すことになる。したがって、上述の構成を有する情報システム１００は、経過時間を用いた受信時刻の補正により、基準時刻系によるセンシング時刻を取得することができ、このセンシング時刻に基づいたタグ２００の測位結果を得ることができる。
【００４６】
以下、無線測位装置３００の動作およびセンシング時刻情報生成装置４００の動作について説明する。
【００４７】
図５は、無線測位装置３００の全体動作の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
無線測位装置３００は、タグ２００のパルス信号を検波したか否かを判断する（Ｓ１１００）。無線測位装置３００は、パルス信号が検波されると（Ｓ１１００：ＹＥＳ）、タグＩＤ検出部３３０において、パルス信号からタグＩＤが検出されるか否かを判断する（Ｓ１２００）。
【００４９】
無線測位装置３００は、タグＩＤ検出部３３０において、タグＩＤが検出されると（Ｓ１２００：ＹＥＳ）、ステップＳ１３００へ進む。そして、センシング時刻補正情報生成部３５０は、パルス検波タイミングからタグＩＤ検出タイミングまでの経過時間情報７１３を、上述のタグ検出処理必要カウント数等により取得する（Ｓ１３００）。センシング時刻補正情報生成部３５０は、センサＩＤ７１１および補正情報ＩＤ７１２の組と経過時間情報７１３とを含むセンシング時刻補正情報７１０（図２参照）を生成し、センシング時刻情報生成装置４００へ送信する（Ｓ１４００）。
【００５０】
更に、タグ測位部３４０は、タグ２００の位置座標を算出し、測位情報通知部３６０は、センサＩＤ７２１および補正情報ＩＤ７２２の組と位置情報７２３とを含む測位情報７２０（図３参照）を生成する。そして、測位情報通知部３６０は、測位情報７２０を測位結果応用装置５００へ通知する（Ｓ１５００）。
【００５１】
また、無線測位装置３００は、パルス信号を検波しなかった場合（Ｓ１１００：ＮＯ）、タグＩＤを検出しなかった場合（Ｓ１２００：ＮＯ）、または測位情報の通知が完了した場合には、ステップＳ１６００へ進む。そして、無線測位装置３００は、ユーザ操作等により処理の終了を指示されたか否かを判断する（Ｓ１６００）。無線測位装置３００は、処理の終了を指示されていない場合には（Ｓ１６００：ＮＯ）、ステップＳ１１００へ戻り、処理の終了を指示された場合には（Ｓ１６００：ＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
【００５２】
このような処理により、無線測位装置３００は、センシング時刻補正情報７１０と測位情報７２０とを出力し、その結果として、タグＩＤとタグＩＤ検出タイミングとに対応付けて、経過時間情報７１３を出力することができる。
【００５３】
図６は、センシング時刻情報生成装置４００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５４】
センシング時刻情報生成装置４００は、センシング時刻情報補正処理部４２０において、センシング時刻補正情報７１０を受信したか否かを判断する（Ｓ２１００）。そして、センシング時刻情報生成装置４００は、センシング時刻補正情報７１０を受信した場合には（Ｓ２１００：ＹＥＳ）、センシング時刻情報補正処理部４２０において、その受信時刻を取得する（Ｓ２２００）。そして、センシング時刻情報補正処理部４２０は、受信時刻から、センシング時刻補正情報７１０に含まれる経過時間情報７１３が示す経過時間を差し引いて、センシング時刻を算出する（Ｓ２３００）。センシング時刻情報補正処理部４２０は、センサＩＤ７３１および補正情報ＩＤ７３２の組とセンシング時刻７３３とを含むセンシング時刻情報７３０（図３参照）を生成し、センシング時刻情報蓄積部４３０に蓄積する（Ｓ２４００）。
【００５５】
また、センシング時刻情報生成装置４００は、センシング時刻補正情報７３０を受信していない場合には（Ｓ２１００：ＮＯ）、センシング時刻情報回答処理部４４０において、センシング時刻要求を受信したか否かを判断する（Ｓ２５００）。センシング時刻情報生成装置４００は、センサＩＤと補正情報ＩＤとの組を指定したセンシング時刻要求を受信した場合には（Ｓ２５００：ＹＥＳ）、ステップＳ２６００へ進む。センシング時刻情報回答処理部４４０は、指定されたセンシング時刻要求に対応するセンシング時刻を含むセンシング時刻情報７３０を、センシング時刻情報蓄積部４３０から取得し、測位結果応用装置５００へ返信する（Ｓ２６００）。
【００５６】
また、センシング時刻情報生成装置４００は、センシング時刻情報７３０を格納した場合、センシング時刻７３３を返信した場合、またはセンシング時刻要求を受信しなかった場合には（Ｓ２５００：ＮＯ）、ステップＳ２７００へ進む。そして、センシング時刻情報生成装置４００は、ユーザ操作等により処理の終了を指示されたか否かを判断する（Ｓ２７００）。センシング時刻情報生成装置４００は、処理の終了を指示されていない場合には（Ｓ２７００：ＮＯ）、ステップＳ２１００へ戻り、処理の終了を指示された場合には（Ｓ２７００：ＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
【００５７】
このような処理により、センシング時刻情報生成装置４００は、センサＩＤおよび補正情報ＩＤと受信時刻とに対応付けて経過時間を入力し、基準時刻系によるセンシング時刻を得ることができる。そして、センシング時刻情報生成装置４００は、センサＩＤおよび補正情報ＩＤと対応付けて、センシング時刻を出力することができる。センサＩＤおよび補正情報ＩＤは、測位結果応用装置５００において、タグ２００の位置情報と対応付けられている。したがって、センシング時刻情報生成装置４００は、タグ２００の位置情報に対応する時刻（つまり位置が検出されたときの時刻）を、基準時刻系で表すことを可能にする。
【００５８】
以上、本実施の形態に係る情報システムは、パルス検波タイミングからタグＩＤ検出タイミングまでの経過時間を示す経過時間情報を、タグＩＤと、基準時刻系におけるタグＩＤ検出タイミングの時刻とに対応付けて取得することができる。したがって、情報システム１００は、経過時間情報の受信時刻がタグＩＤ検出タイミングと同一視されるとき、受信時刻から経過時間を差し引くことにより、タグ２００の正確なセンシング時刻を取得することができる。
【００５９】
すなわち、情報システム１００は、第１〜第Ｎの無線測位装置３００−１〜３００−Ｎで検出された全ての位置情報のセンシング時刻を、センシング時刻情報生成装置４００の時計を基準として表すことができる。したがって、情報システム１００は、従来装置のように時刻合わせや他の装置からのビーコン受信を特に必要とせずに、センシング時刻の精度を向上させることができる。また、情報システム１００は、センシング時刻情報生成装置４００を１つとしているので、情報システム１００全体で統一された精度の高いセンシング時刻取得が可能となる。
【００６０】
（実施の形態２）
実施の形態１では、無線測位装置３００における補正情報送信タイミングと、センシング時刻情報生成装置４００における補正情報受信タイミングとは、同一視することができるものとした。ところが、補正情報送信タイミングに対する補正情報受信タイミングの遅延時間（以下、「通信遅延時間」という）が大きいネットワーク環境においては、この通信遅延時間により、センシング時刻の精度が低下するおそれがある。本発明の実施の形態２は、この通信遅延時間を考慮することにより、センシング時刻の精度の更なる向上を図るようにした例である。
【００６１】
本実施の形態に係る情報システム１００および各装置の構成は、実施の形態１と同様であるため、その図示および説明を省略する。本実施の形態に係るセンシング時刻情報生成装置４００のセンシング時刻情報補正処理部４２０は、センシング時刻補正情報を受信する毎に、そのセンシング時刻補正情報に実際に発生した通信遅延時間を算出する。そして、センシング時刻情報補正処理部４２０は、算出した通信遅延時間によって、センシング時刻を補正する。
【００６２】
まず、本実施の形態における、通信遅延時間および通信遅延時間の算出の原理について説明する。
【００６３】
図７は、通信遅延時間および通信遅延時間の算出の原理を説明するための図である。
【００６４】
図７に示すように、時刻ｔ０にセンシング時刻補正情報生成部３５０から送信されたセンシング時刻補正情報８１１が、時刻ｔ１にセンシング時刻情報補正処理部４２０において受信されたとする。この場合Ｔ０＝ｔ１−ｔ０の通信遅延時間が発生していることになる。ところが、センシング時刻情報補正処理部４２０は、時刻ｔ０を検出することができないため、直接には通信遅延時間Ｔ０を取得することができない。
【００６５】
そこで、センシング時刻情報補正処理部４２０は、センシング時刻補正情報８１１を受信したタイミングである時刻ｔ１に、通信遅延情報要求８１２をセンシング時刻補正情報生成部３５０へ送信する。この通信遅延情報要求８１２は、特に情報が付与される必要はなく、例えば単純なＡＣＫ情報とすることができる。また、センシング時刻補正情報生成部３５０は、センシング時刻補正情報８１１を送信した時刻ｔ１から、通信遅延情報要求８１２を受信した時刻ｔ２までの時間Ｔ１を計測する。そして、センシング時刻補正情報生成部３５０は、通信遅延情報要求８１２を受信したタイミングである時刻ｔ２に、時間Ｔ１を示す通信遅延情報８１３を、センシング時刻情報補正処理部４２０へ送信する。
【００６６】
更に、センシング時刻情報補正処理部４２０は、センシング時刻補正情報８１１を受信したタイミングである時刻ｔ１から、通信遅延情報８１３を受信した時刻ｔ３までの時間Ｔ２を計測する。そして、センシング時刻情報補正処理部４２０は、例えば、以下の式（１）を用いて、センシング時刻補正情報８１１の通信遅延時間Ｔ０を算出する。
Ｔ０＝Ｔ１−（Ｔ２／２）      ・・・・・・（１）
【００６７】
通信遅延情報要求８１２の送信に要する時間（ｔ１〜ｔ２）と、通信遅延情報８１３の送信に要する時間（ｔ２〜ｔ３）とがほぼ同一の場合、センシング時刻情報補正処理部４２０は、通信遅延時間Ｔ０を高精度に算出することができる。そして、センシング時刻情報補正処理部４２０は、受信時刻から、経過時間だけでなく、通信遅延時間Ｔ０をも差し引くことにより、より高い精度でセンシング時刻を取得することができる。
【００６８】
以下、本実施の形態における無線測位装置３００の動作およびセンシング時刻情報生成装置４００の動作について説明を行う。
【００６９】
図８は、本実施の形態に係る無線測位装置３００の全体動作の一例を示すフローチャートであり、実施の形態１の図５に対応するものである。図５と同一部分には同一符号を付し、これについての説明を省略する。
【００７０】
無線測位装置３００は、センシング時刻補正情報生成部３５０において、センシング時刻補正情報を送信すると（Ｓ１４００）、動作クロックのカウント等により、時間計測を開始する（Ｓ１４１０）。また、無線測位装置３００は、センシング時刻補正情報生成部３５０において、通信遅延情報要求の受信を待機する（Ｓ１５１０）。そして、無線測位装置３００は、通信遅延情報要求を受信すると（Ｓ１５１０：ＹＥＳ）、センシング時刻補正情報生成部３５０において、その時点までの計測時間を示す通信遅延情報（例えば動作クロックのカウント値）を取得する。そして、無線測位装置３００は、センシング時刻補正情報生成部３５０において、通信遅延情報を、センシング時刻情報生成装置４００へ送信する（Ｓ１５２０）。
【００７１】
図９は、センシング時刻情報生成装置４００の動作の一例を示すフローチャートであり、実施の形態１の図６に対応するものである。図６と同一部分には同一符号を付し、これについての説明を省略する。
【００７２】
センシング時刻情報生成装置４００は、センシング時刻情報補正処理部４２０において、センシング時刻補正情報を受信すると（Ｓ２１００：ＹＥＳ）、動作クロックのカウント等により、時間計測を開始する（Ｓ２１１０）。また、センシング時刻情報補正処理部４２０は、センシング時刻補正情報の送信元に対し、通信遅延情報要求を送信する（Ｓ２１２０）。そして、センシング時刻情報生成装置４００は、センシング時刻情報補正処理部４２０において、通信遅延情報の受信を待機する（Ｓ２２１０）。
【００７３】
そして、センシング時刻情報補正処理部４２０は、通信遅延情報を受信すると（Ｓ２２１０：ＹＥＳ）、その時点までの計測時間を取得し、例えば上述の式（１）を用いて、通信遅延時間を算出する（Ｓ２２２０）。そして、センシング時刻情報補正処理部４２０は、受信時刻から、経過時間および通信遅延時間を差し引いて、センシング時刻を算出する（Ｓ２３１０）。
【００７４】
以上、本実施の形態に係る情報システム１００は、センシング時刻補正情報の送信に発生した実際の通信遅延時間を取得し、通信遅延時間に基づいてセンシング時刻を補正する。これにより、本実施の形態に係る情報システム１００は、通信遅延による誤差を解消し、センシング時刻の精度の更なる向上を図ることができる。
【００７５】
すなわち、複数の無線測位装置３００が通信ネットワーク６００を介して１のセンシング時刻情報生成装置４００に接続されている場合、通信遅延時間は無線測位装置３００毎に異なる。また、通信ネットワーク６００が特にインターネット等の公共のインターネットである場合には、通信遅延時間は時間毎に異なる。本実施の形態に係る情報システム１００は、センシング時刻補正情報に対して実際の通信遅延時間を個別に取得するので、このような通信遅延時間のばらつきを考慮した高精度なセンシング時刻を取得することができる。
【００７６】
なお、以上説明した各実施の形態では、センシング時刻情報生成装置および測位結果応用装置は通信ネットワークを介して接続された別個の装置となっているが、これらは一体の装置であっても良い。この場合、センシング時刻情報回答処理部を不要とすることができる。また、互いに高い精度で時刻合わせを行うことができる複数のセンシング時刻情報生成装置を配置し、無線測位装置毎に異なるセンシング時刻情報生成装置にアクセスするようにしても良い。
【００７７】
なお、本発明は、ネットワークを介して無線測位装置からのセンサ情報を取得することができる。したがって、本発明の適用は、従来技術のように時刻合わせ用のビーコンが届く範囲に全ての無線測位装置が配置されている場合に限定されず、広範囲に渡って各種のセンサから情報を取得する場合に対しても可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明に係る無線測位装置、センシング時刻情報生成装置、情報システム、および無線測位方法は、測位対象範囲が広い場合でもセンシング時刻の精度を向上させることができる無線測位装置、センシング時刻情報生成装置、情報システム、および無線測位方法として有用である。
【符号の説明】
【００７９】
１００  情報システム
２００  タグ
３００  無線測位装置
３１０  アンテナ
３２０  パルス検波部
３３０  タグＩＤ検出部
３４０  タグ測位部
３５０  センシング時刻補正情報生成部
３６０  測位情報通知部
４００  センシング時刻情報生成装置
４１０  時刻管理部
４２０  センシング時刻情報補正処理部
４３０  センシング時刻情報蓄積部
４４０  センシング時刻情報回答処理部
５００  測位結果応用装置
５１０  測位情報取得部
５２０  センシング時刻情報取得部
６００  通信ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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