(57)【要約】【課題】径が可変な可撓管であって、特に、被写体内への挿入時と内視鏡観察時のそれぞれにおいて適当なサイズとなるように径を調整可能な可撓管を有する内視鏡を実現する。【解決手段】挿入部可撓管２０においては、多数の連結部材２４が長手方向に沿って互いに連結されている。連結部材２４は、形状記憶合金で形成されている。ユーザにより挿入部可撓管２０の径の調整が指示されると、連結部材２４に電流が流れ、連結部材２４が径方向に伸縮する。このため、例えば挿入時には挿入部可撓管２０を細径化し、内視鏡観察時には径を大きくするといった調整が可能である。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入される可撓管を備えた内視鏡であって、
形状記憶部材により形成された複数の円筒形の連結部材が同軸に連結されている側壁部材と、
前記連結部材を径方向に伸縮させる伸縮手段とを備え、
前記連結部材の伸縮により前記可撓管の径が調整されることを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記連結部材において、それぞれ円筒形の内側部材と外側部材とが重ねられており、前記内側部材と前記外側部材とを互いに連動させつつ伸縮させることにより、前記可撓管の内径と外径とが同時に調整されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記連結部材においてスリットが設けられており、互いに隣接する前記連結部材のスリット同士が重ねられた状態で、隣接する前記連結部材を固定する固定部材をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記伸縮手段が、前記連結部材に通電する通電手段と、前記通電による前記連結部材の発熱に応じた前記連結部材の伸縮を検知する伸縮検知手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記伸縮手段による前記可撓管の径の伸縮を指示するための指示部材をさらに有し、前記通電手段が、前記指示部材側に配置された前記連結部材に通電することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡。
【請求項６】
被写体像を生成する画像生成手段と、生成された被写体像に基づいて前記内視鏡の進路における被写体の隙間の幅を検知する幅検知手段とをさらに有し、前記隙間の幅に応じて前記可撓管の径が調整されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記伸縮手段による前記可撓管の径の伸縮を指示するための指示部材をさらに有し、ユーザからの指示により前記可撓管の径が調整されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項８】
前記可撓管の径を表示する表示手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項９】
前記連結部材が変態点以上の温度にあるときに前記可撓管の径が最大になることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項１０】
前記可撓管が、前記側壁部材の外表面を覆う絶縁性の外皮層をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡に関し、特に、径を調整可能な内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡には、体腔内に挿入される可撓管が設けられている。可撓管の外径は、内視鏡観察の対象となる部位や目的に応じて定められている。例えば、鉗子などのアクセサリ類の使用や、送気・送水のための管路の必要性が高い場合、可撓管の外径は大きくならざるを得ない。
【０００３】
また、体腔内に挿入される可撓管の推進力を向上させるため、可撓管の表面に設けられた伸縮性のチューブに圧縮空気を送り込むことが知られている（特許文献１参照）。この場合、送り込まれる空気の量を調整することにより、形成される突起の高さが調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３０５３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、用途ごとに予め定められた可撓管の径を調整することはできない。このため、可撓管の径の大きさを選択する自由度は低く、内視鏡観察の対象となる部位によっては、最適な径を有する可撓管を使用できない可能性もある。また、可撓管の表面に設けられたチューブを隆起させて突起とした場合においても、可撓管の径を広げるわけではない。このため、例えば鉗子チャンネルや送気・送水管を設けるスペースを確保することはできない。
【０００６】
また一般的に、挿入時の被検者の負担を抑えるために可撓管を細径化することが好ましいといえる。このため、径の大きさを調整することができない一般的な可撓管のうち、特に外径の比較的大きいものは、使用時に被検者の負担が大きくなる恐れがある。そして可撓管表面に設けられる突起の大きさを調整した場合においても、元来の外径以下に可撓管を細径化することは不可能である。
【０００７】
本発明は、径が可変な可撓管であって、特に、体腔内への挿入時と内視鏡観察時のそれぞれにおいて適当なサイズに径を調整可能な可撓管を有する内視鏡の実現を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の内視鏡は、体腔内に挿入される可撓管を備えている。内視鏡は、形状記憶部材により形成された複数の円筒形の連結部材が同軸に連結されている側壁部材と、連結部材を径方向に伸縮させる伸縮手段とを備え、連結部材の伸縮により可撓管の径が調整されることを特徴とする。
【０００９】
連結部材においては、それぞれ円筒形の内側部材と外側部材とが重ねられており、内側部材と外側部材とを互いに連動させつつ伸縮させることにより、可撓管の内径と外径とが同時に調整されることが好ましい。
【００１０】
連結部材においては、スリットが設けられており、互いに隣接する連結部材のスリット同士が重ねられた状態で、隣接する連結部材を固定する固定部材をさらに有することが好ましい。
【００１１】
伸縮手段は、連結部材に通電する通電手段と、通電による連結部材の発熱に応じた連結部材の伸縮を検知する伸縮検知手段とを有することが好ましい。この場合、内視鏡は、伸縮手段による可撓管の径の伸縮を指示するための指示部材をさらに有し、通電手段が、指示部材側に配置された連結部材に通電することがより好ましい。
【００１２】
内視鏡は、被写体像を生成する画像生成手段と、生成された被写体像に基づいて内視鏡の進路における被写体の隙間の幅を検知する幅検知手段とをさらに有し、隙間の幅に応じて可撓管の径が調整されることが好ましい。また、内視鏡は、伸縮手段による可撓管の径の伸縮を指示するための指示部材をさらに有し、ユーザからの指示により可撓管の径が調整されることが好ましい。
【００１３】
内視鏡は、可撓管の径を表示する表示手段をさらに有することが好ましい。連結部材が変態点以上の温度にあるときに、可撓管の径が最大になることが好ましい。また、可撓管は、側壁部材の外表面を覆う絶縁性の外皮層をさらに有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、径が可変な可撓管であって、特に、体腔内への挿入時と内視鏡観察時のそれぞれにおいて適当なサイズとなるように径を調整可能な可撓管を有する内視鏡を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態における内視鏡を示す側面図である。
【図２】電子内視鏡装置のブロック図である。
【図３】挿入部可撓管を構成する連結部材が巻き付けられる状態を示す斜視図である。
【図４】薄板状の内側部材のみが円筒形に巻き付けられた状態の連結部材を示す側面図である。
【図５】円筒形の２つの連結部材を示す図である。
【図６】２つの連結部材が連結された状態を示す図である。
【図７】単一の板状部材を用いて形成される連結部材を示す図である。
【図８】複数の板状部材を用いて形成される連結部材を示す図である。
【図９】挿入部可撓管の径を調整するための回路を示すブロック図である。
【図１０】容量センサ回路のブロック図である。
【図１１】挿入部可撓管の先端付近において径が変化する状態を示す図である。
【図１２】挿入部可撓管の径の調整におけるモード選択ルーチンを示す図である。
【図１３】挿入部可撓管の径を自動的に調整する自動調整ルーチンを示す図である。
【図１４】電子内視鏡装置のモニタ上の被写体像を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態における内視鏡を示す側面図である。図２は、電子内視鏡装置のブロック図である。
【００１７】
内視鏡スコープ１０（内視鏡）は、電子内視鏡装置１５の一部であって、操作部１２と、挿入部可撓管２０（可撓管）とを含む。操作部１２には、吸引ボタン１４、送気・送水ボタン１６、調整指示スイッチ１８などの操作ボタンが設けられている。挿入部可撓管２０は、操作部１２から延出しており、被写体である患者の体腔内に挿入される。このため挿入部可撓管２０の径は、後述するように、調整指示スイッチ１８の操作により調整することができる。
【００１８】
挿入部可撓管２０は、人体内に挿入されるために湾曲可能である。挿入部可撓管２０の先端部には、撮像素子２１が設けられている。一方、電子内視鏡装置１５のプロセッサ１７には、光源１９、ＣＰＵ３１等が設けられている。光源１９から出射された照明光は、集光レンズ２３によって集光され、ライトガイド１１に入射する。ライトガイド１１を通った照明光は、挿入部可撓管２０の先端から出射され、被写体に向けて照射される。被写体で反射された照明光の反射光は、対物レンズを介して撮像素子２１に入射する。この撮像素子２１により生成された画像信号が、電子内視鏡装置１５の映像信号処理回路３３に送られ、処理される。この結果、被写体画像が形成され、モニタ５０上に表示される。
【００１９】
次に、挿入部可撓管２０の形成および内部構造につき説明する。図３は、挿入部可撓管２０を構成する連結部材が巻き付けられる状態を示す斜視図である。図４は、薄板状の内側部材のみが円筒形に巻き付けられた状態の連結部材を示す側面図である。
【００２０】
連結部材２４（形状記憶部材）は、いずれも薄板状の内側部材２５と外側部材２６とを含む。内側部材２５と外側部材２６とは、いずれも同種の形状記憶合金であるニッケルチタン合金で形成されている。連結部材２４は、以下のように形成される。まず、内側部材２５が円筒形に巻き付けられ、内側部材２５の両端付近が互いに固定される。そして円筒形の内側部材２５に外側部材２６が取り付けられる。このとき、内側および外側部材２５、２６は、内側部材２５の下側の直線状の固定部２４Ｆにおいて互いに固定される。
【００２１】
こうして内側および外側部材２５、２６が互いに固定された状態で、矢印Ａの示すように、内側部材２５の周囲を覆いつつ外側部材２６が巻き付けられ、円筒形に固定される。こうして形成される連結部材２４は、内側部材２５と外側部材２６とが重ねられた二層構造を有する。
【００２２】
なお、内側および外側部材２５、２６の両端付近には、それぞれ内側スリット２５Ｓおよび外側スリット２６Ｓが設けられている。内側および外側スリット２５Ｓ、２６Ｓは、複数の連結部材２４同士を連結するために形成されている。外側部材２６は、図示されたように、内側および外側スリット２５Ｓ、２６Ｓが互いに重なるように巻き付けられている。
【００２３】
図５は、円筒形の２つの連結部材２４を示す図である。図６は、２つの連結部材２４が連結された状態を示す図である。
【００２４】
内側、外側スリット２５Ｓ、２６Ｓには、ビス２８（固定部材）が通される。このビス２８により、連結部材２４同士が連結される。すなわち図６に示されるように、２つの連結部材２４のうち一方のスリット２５Ｓ、２６Ｓと、他方のスリット２５Ｓ、２６Ｓとが重なるように隣接された状態の２つの連結部材２４が、ビス２８によって互いに固定される。
【００２５】
このように、多数の連結部材２４同士を連結、固定することにより、挿入部可撓管２０（図１参照）の側壁部材（ここでは図示せず）が形成される。多数の連結部材２４は、それぞれの中心軸２４Ｃが互いに一致するように、同軸に連結される。この側壁部材は、長手方向に沿って互いに連結された多くの連結部材２４を有する１本の管状であり、挿入部可撓管２０の側壁を形成する。
【００２６】
ビス２８は、内側、外側部材２５、２６の所定の位置に固定されてはおらず、内側、外側スリット２５Ｓ、２６Ｓにおいて移動可能である。このため、矢印Ｂの示すように連結部材２４の向きは適度に変更可能であり（図６参照）、可撓管２０の湾曲性が確保されるとともに、後述する連結部材２４の径方向の伸縮が可能である。そして連結部材２４の伸縮時には、内側および外側部材２５、２６が、互いに連動して同時に伸縮する。
【００２７】
連結部材２４の形成は、他の方法によっても可能である。例えば、図７（Ａ）に示されるように、内側部材２５と外側部材２６とを積層させた板状部材２７を用いても良い。内側部材２５と外側部材２６とは、板状部材２７の端部の固定部２７Ｆのみで固定されている。そしてビス２８は、外側部材２６と一体である。この場合、図７（Ｂ）において、矢印Ｃの示すように一対の内側スリット２５Ｓ同士が重なるように、かつ矢印Ｄの示すようにビス２８が外側スリット２６Ｓ、および外側スリット２６Ｓを介して内側スリット２５Ｓに嵌合するように、板状部材２７が巻き付けられる。このような積層体の板状部材２７を用いると、一回の巻き付け工程により、内側部材２５と外側部材２６とを同時にそれぞれ円筒形にすることができ、連結部材２４を効率的に形成できる。
【００２８】
また、図７と同様の板状部材２７を複数枚重ねた状態で巻き付けても良い（図８参照）。この図８における破線は、隣接する他の板状部材２７の下側に隠れる板状部材２７の輪郭を示しており、板状部材２７は、部分的に重ね合わせられている。すなわち、板状部材２７の一対の内側、外側スリット２５Ｓ、２６Ｓのうちの一方が、隣接する板状部材２７のいずれかの端部側の内側、外側スリット２５Ｓ、２６Ｓと一致するように、板状部材２７が積層されている。
【００２９】
このように、内側スリット２５Ｓ同士、および外側スリット２６Ｓ同士がそれぞれ重なるように積層された板状部材２７を同時に巻き付け、図７と同様にビス２８を内側、外側スリット２５Ｓ、２６Ｓに嵌め込むことにより、連結された状態の連結部材２４が形成される。このため、複数の連結部材２４を連結させる工程（図５、６等参照）が省略され、複数の連結部材２４を含む後述する側壁部材を、より効率的に形成することができる。なお図８においては、図７に示された板状部材２７をほぼそのままで使用できるものの、積層体の一端に配置される板状部材２７、すなわち最も上側の板状部材２７においては、一対のビス２８が両端に設けられている。
【００３０】
次に、連結部材２４を伸縮させて挿入部可撓管２０の径を調整する方法について説明する。図９は、挿入部可撓管２０の径を調整するための回路を示すブロック図である。図１０は、容量センサ回路のブロック図である。図１１は、挿入部可撓管２０の先端付近において径が変化する状態を示す図である。
【００３１】
本実施形態においては、連結部材２４を径方向に伸縮させることにより、挿入部可撓管２０（図１参照）の径が調整可能である。このために、内視鏡スコープ１０の操作部１２においては、容量センサ回路３０（伸縮検知手段）と、電流制御回路３２（通電手段）が設けられている。
【００３２】
ユーザによる調整指示スイッチ１８（指示部材・図１参照）の操作により挿入部可撓管２０の径を調整することが指示されると、容量センサ回路３０の制御の下で、電流制御回路３２から連結部材２４に電流が流れる。そして連結部材２４においては、電流制御回路３２からの電流によりジュール熱が発生する。この結果、形状記憶合金で形成されている連結部材２４が径方向に伸縮し、その伸縮量が、以下のように容量センサ回路３０により検知される。
【００３３】
容量センサ回路３０においては、図１０に示されるように、連結部材２４が抵抗を含むキャパシタ３４として機能する。連結部材２４が径方向に伸びるとキャパシタ３４の容量が増加し、連結部材２４が収縮すると容量が減少する。このように変化したキャパシタ３４の容量を示す信号が、増幅されて差動トランスの変位検出センサ３６に入力される。
【００３４】
変位検出センサ３６により受信された信号が示すキャパシタ３４の容量に応じた電流が、変位検出センサ３６から検知回路３８に供給される。そして、キャパシタ３４の容量に対応した連結部材２４の実際の伸縮位置と、調整指示スイッチ１８の操作によって定められた連結部材２４の目標となる伸縮位置との差分を示す信号が、検知回路３８から変位検出センサ３６に送信される。この伸縮位置の差分に応じて、連結部材２４への通電量を変化させるように指示する信号が、検知回路３８から電流制御回路３２に送信される。
【００３５】
このようなフィードバック制御の結果、電流制御回路３２からの通電によって連結部材２４が目標位置まで伸縮し、挿入部可撓管２０の径が変化する（図１１参照）。多数の連結部材２４からなる側壁部材４０の外表面は、挿入部可撓管２０の表面を形成する絶縁性の外皮層２２で覆われている。外皮層２２は、生体適合性と適度な伸縮性を有する部材、例えばシリコンゴム製であり、挿入部可撓管２０の径の変化に追従して変形可能である。さらに外皮層２２は、断熱性にも優れており、連結部材２４の発熱による挿入部可撓管２０表面の高温化を防止する。なお図１１では、説明の便宜上、外皮層２２の半分を切り欠いた状態の挿入部可撓管２０が示されている。
【００３６】
本実施形態では、図１１（Ａ）に例示されるように、連結部材２４の温度が変態点以上であるときに、連結部材２４の外径、すなわち挿入部可撓管２０の外径２０Ｄが最大となる。そして挿入部可撓管２０は、内視鏡観察を開始するまでに、連結部材２４の変態点以下の温度、例えば室温で最も細径化されており、図１１（Ｂ）に例示された状態で体腔内に挿入される。このため、体腔内への挿入時に挿入部可撓管２０の外径２０Ｄを可能な限り小さくすることにより、被検者の負担を抑えることができる。
【００３７】
さらに、挿入部可撓管２０の挿入開始後、例えば内視鏡観察の対象となる部位の近傍に挿入部可撓管２０の先端面２０Ａが到達したとき、調整指示スイッチ１８（図１参照）の操作によって挿入部可撓管２０の外径２０Ｄを増すことができる。また、挿入部可撓管２０の送水管２９に水を通すことにより連結部材２４を冷却させ、内視鏡観察中に外径２０Ｄを小さくすることも可能である。外径２０Ｄを増減させると、内側部材２５の直径、すなわち挿入部可撓管２０の内径２５Ｄもこれに伴って増減する。
【００３８】
内側部材２５により形成される管路は、例えば、鉗子（図示せず）などの処置具が通る鉗子チャンネルとして活用できる。従って、挿入時に外径２０Ｄを小さくするために収縮させた外側部材２６と連動して同時に収縮した内側部材２５により、一度は内径２５Ｄが小さくなった場合においても、内視鏡観察時には鉗子チャンネルを拡張し、比較的径の大きい鉗子等の処置具を使用できる。
【００３９】
なお、上述の電流制御回路３２（図９、１０参照）による通電の対象は、挿入部可撓管２０の最も基端部側、すなわち調整指示スイッチ１８の設けられた操作部１２側（図１参照）に配置された連結部材２４のみである。これは、連結部材２４およびビス２８が導電性であり、いずれか１つの連結部材２４に電流を流すと全ての連結部材２４が通電されることから個々の連結部材２４に直接電流を流す必要がないためである。さらに、電流制御回路３２と連結部材２４との電気的な接続のために必要なケーブルを最小限に抑えるためである。
【００４０】
図１２は、挿入部可撓管２０の径の調整におけるモード選択ルーチンを示す図である。図１３は、挿入部可撓管２０の径を自動的に調整する自動調整ルーチンを示す図である。
【００４１】
径調整ルーチンは、電子内視鏡装置１５が起動して内視鏡観察が開始されると、開始する。ステップＳ１０では、挿入部可撓管２０の径を細くする必要があるか否かが判断され、必要があると判断されるとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、連結部材２４の収縮により挿入部可撓管２０が細径化され、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、挿入部可撓管２０が体腔内に挿入され、ステップＳ１６に進む。
【００４２】
ステップＳ１６では、内視鏡スコープ１０の操作部１２に設けられた選択スイッチ（図示せず）の操作により、手動調整モードが選択されたか否かが判断される。手動調整モードが選択されたと判断されるとステップＳ１８に進み、手動調整モードが選択されておらず、自動調整モードが選択されたと判断されるとステップＳ２０に進む。
【００４３】
ステップＳ１８では、例えば調整指示スイッチ１８に含まれる手動調整モード用のロータリースイッチのダイヤル操作により、挿入部可撓管２０の径の目標値が設定される。そして上述の容量センサ回路３０（図９、１０参照）等の制御により、連結部材２４が伸縮され、挿入部可撓管２０の径が目標値となるように調整される。そしてステップＳ２２に進む。
【００４４】
ステップＳ２２では、内視鏡観察を終了するように指示されたか否かが判断され、指示されたと判断されるとモード選択ルーチンは終了する。また、内視鏡観察の終了が指示されていないと判断された場合、ステップＳ１６に戻る。一方、自動調整モードが選択されたステップＳ２０では、自動調整ルーチン（図１３参照）が開始する。
【００４５】
自動調整ルーチンのステップＳ２４では、そのときの挿入部可撓管２０の外径２０Ｄおよび内径２５Ｄが容量センサ回路３０により検知され、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、挿入部可撓管２０の径を調整する必要があるか否かが、操作部１２内の制御回路（図示せず）により判断される。
【００４６】
このとき、挿入部可撓管２０内の先端面２０Ａ（図１１参照）近傍に設けられた撮像素子２１（図２参照・画像生成手段）により生成された被写体像の画像データに基づき、挿入部可撓管２０の前方にある被写体の隙間の幅が検知される。例えば、電子内視鏡装置１５のモニタ５０上の被写体像を例示する図１４において、被写体である体腔の隙間５２の最小幅５２Ｗが、プロセッサ１７のＣＰＵ３１（図２参照）を活用したソフトウェア（幅検知手段）における画像処理により算出される。
【００４７】
そしてステップＳ２４で求められた挿入部可撓管２０の外径２０Ｄが、最小幅５２Ｗとほぼ等しい、もしくは最小幅５２Ｗよりも大きい場合、挿入部可撓管２０の径を調整する必要があると判断され、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、体腔の隙間５２を通過できるように挿入部可撓管２０が細径化され、ステップＳ３０に進む。
【００４８】
一方、ステップＳ２６において、外径２０Ｄが最小幅５２Ｗよりも十分に小さく、挿入部可撓管２０の径を調整する必要がないと判断されると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、手動調整モードへの切り換え等、自動調整モードを終了する指示がなされたか否かが判断され、指示されていないと判断されるとステップＳ２４に戻り、指示されたと判断されると自動調整ルーチンは終了する。
【００４９】
なおモニタ５０（表示手段）においては、被写体像のみならず、そのときの挿入部可撓管２０の外径２０Ｄおよび内径２５Ｄを示す指標５４が表示される。このためユーザは、挿入部可撓管２０の径を確実に把握することができ、この点は特に手動調整モード設定時において有用である。
【００５０】
以上のように本実施形態によれば、挿入部可撓管２０の径を可変にすることにより、体腔内への挿入時には挿入部可撓管２０を細径化して被検者の負担を軽減できる。さらに、内視鏡観察時には、例えば鉗子チャンネルとしての内径を確保することも可能である。また、挿入部可撓管２０の径を、観察の対象に応じて異なるサイズに調整可能であるため、同一の内視鏡スコープ１０を幅広く使用することができる。
【００５１】
挿入部可撓管２０の形状、材質等は本実施形態に限定されない。例えば、外径２０Ｄと内径２５Ｄとをいずれも調整可能であることが好ましいものの、連結部材２４を単一の円筒形部材とし、挿入部可撓管２０の外径２０Ｄのみを調整可能としても良い。内側および外側部材２５、２６は、ニッケルチタン合金以外の形状記憶合金で形成されても良い。また、温度変化による伸縮制御を容易にすべく、内側、外側部材２５、２６を同種の形状記憶合金で形成することが好ましいものの、互いに異なる部材を用いても良い。
【００５２】
ステッピングモータ、ワイヤ等を用いて、連結部材２４および挿入部可撓管２０の径をより精密に調整しても良い。また、複数、あるいは全ての連結部材２４に電流制御回路３２から電流を供給しても良い。
【符号の説明】
【００５３】
１０  内視鏡スコープ（内視鏡）
１８  調整指示スイッチ（指示部材）
２０  挿入部可撓管（可撓管）
２１  撮像素子（画像生成手段）
２２  外皮層
２４  連結部材
２５  内側部材
２５Ｓ  内側スリット
２６  外側部材
２６Ｓ  外側スリット
２８  ビス（固定部材）
３０  容量センサ回路（伸縮検知手段）
３２  電流制御回路（通電手段）
４０  側壁部材
５０  モニタ（表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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