(57)【要約】【課題】無線タグと位置情報との関連付けを容易化するとともに、導入時や保守時にかかる負担を軽減することが可能な位置検出装置を提供する。【解決手段】移動経路に沿って配置され、基準位置からの配置位置の変化量に応じて順次割り当てられた番号をタグＩＤとして記憶する複数の無線タグと、各区間の先頭に位置する無線タグのタグＩＤと、当該無線タグの前記基準位置からの距離と、各区間に配置された無線タグの総数とを関連付けたテーブル情報を記憶する記憶手段と、前記移動経路を移動する移動体に設けられ、当該移動体が存在する位置に配置された前記無線タグから当該無線タグのタグＩＤを読み取る読取手段と、前記テーブル情報に基づいて、前記読取手段が読み取ったタグＩＤが所属する区間での前記無線タグの配置間隔を算出する算出手段と、前記テーブル情報と前記配置間隔とに基づいて、前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、を備える。【選択図】図６
2011149774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一又は複数の区間により構成される所定の移動経路に沿って配置され、当該移動経路での基点となる基準位置からの配置位置の変化量に応じて順次割り当てられた番号をタグＩＤとして記憶する複数の無線タグと、
前記基準位置を基点とした各区間の先頭に位置する無線タグのタグＩＤであるマーカータグＩＤと、当該無線タグの前記基準位置からの距離を表す物理位置と、当該無線タグが所属する区間に配置された無線タグの総数を表す区間タグ枚数と、を関連付けたテーブル情報を記憶する記憶手段と、
前記移動経路に沿って移動する移動体に設けられ、当該移動体が存在する位置に配置された前記無線タグからタグＩＤを読み取る読取手段と、
前記テーブル情報に基づいて、前記読取手段により読み取られたタグＩＤが所属する区間の区間長を算出し、当該区間の区間タグ枚数で除算することで当該区間での前記無線タグの配置間隔を算出する算出手段と、
前記テーブル情報と前記配置間隔とに基づいて、前記読取手段により読み取られたタグＩＤと当該タグＩＤが所属する区間のマーカータグＩＤとの離間距離を算出し、この離間距離に当該マーカータグＩＤの物理位置を加算した値を、前記移動体の現在位置として検出する位置検出手段と、
を備えたことを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記算出手段は、前記読取手段により読み取られたタグＩＤが所属する区間のマーカータグＩＤに関連付けられた物理位置を、前記基準位置を基点とした当該区間の次の区間のマーカータグＩＤに関連付けられた物理位置から減算することで前記区間長を導出し、当該区間長を前記読取手段により読み取られたタグＩＤが所属する区間のマーカータグＩＤに関連付けられた区間タグ枚数で除算することで、前記配置間隔を算出することを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記位置検出手段は、前記読取手段により読み取られたタグＩＤから当該タグＩＤが所属する区間のマーカータグＩＤを減算した結果に前記算出手段により算出された配置間隔を乗算することで前記離間距離を算出し、当該離間距離に前記読取手段が読み取ったタグＩＤが所属する区間のマーカータグＩＤに関連付けられた物理位置を加算することで、前記移動体の現在位置を導出することを特徴とする請求項１又は２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記移動経路を構成する複数の区間のうち、一部又は全ての区間で前記区間タグ枚数が異なることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記移動体の各区間での移動速度に応じて、当該各区間での区間タグ枚数が定められていることを特徴とする請求項４に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記位置検出手段で検出された前記移動体の現在位置に応じて、当該移動体の移動速度を制御する移動制御手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路に沿って配置された複数の無線タグを用いて位置検出を行う位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無線タグに記憶された情報に基づき、移動体の現在位置を検出する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、アンテナと、当該アンテナを介して通信範囲に置かれた物品に付加された無線タグと通信する無線通信装置との間に、無線タグと無線通信装置との間の通信を遮る移動体（遮蔽体）を設け、この移動体により無線通信が遮られた無線タグの識別情報に基づいて、物品（移動体）の位置を検出する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、全ての無線タグをアンテナの通信範囲内に置く必要があるため、無線タグが長距離に亘って配列されている場合には適用することが困難である。また、この構成の場合、アンテナ自体を無線タグに沿って移動させ、無線タグから読み取った識別情報に基づいてアンテナ(移動体)の位置を検出する形態を想定することができるが、特許文献１に開示の技術では、位置を知りたい無線タグ各々について識別情報と位置情報とを記憶しておく必要があり、位置を知りたい無線タグの個数が増加するほど識別情報と位置情報との管理が煩雑となるため、導入時や保守時にかかる負担が増大するという問題がある。
【０００４】
本発明は上記に鑑みてなされたものであって、無線タグと位置情報との関連付けを容易化するとともに、導入時や保守時にかかる負担を軽減することが可能な位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、一又は複数の区間により構成される所定の移動経路に沿って配置され、当該移動経路での基点となる基準位置からの配置位置の変化量に応じて順次割り当てられた番号をタグＩＤとして記憶する複数の無線タグと、前記基準位置を基点とした各区間の先頭に位置する無線タグのタグＩＤであるマーカータグＩＤと、当該無線タグの前記基準位置からの距離を表す物理位置と、当該無線タグが所属する区間に配置された無線タグの総数を表す区間タグ枚数と、を関連付けたテーブル情報を記憶する記憶手段と、前記移動経路に沿って移動する移動体に設けられ、当該移動体が存在する位置に配置された前記無線タグからタグＩＤを読み取る読取手段と、前記テーブル情報に基づいて、前記読取手段により読み取られたタグＩＤが所属する区間の区間長を算出し、当該区間の区間タグ枚数で除算することで当該区間での前記無線タグの配置間隔を算出する算出手段と、前記テーブル情報と前記配置間隔とに基づいて、前記読取手段により読み取られたタグＩＤと当該タグＩＤが所属する区間のマーカータグＩＤとの離間距離を算出し、この離間距離に当該マーカータグＩＤの物理位置を加算した値を、前記移動体の現在位置として検出する位置検出手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、無線タグと位置情報との関連付けを容易化するとともに、導入時や保守時にかかる負担を軽減することが可能な位置検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本実施形態に係る移動装置を概略的に示す斜視図である。
【図２】図２は、図１に示した移動装置を概略的に示す平面図である。
【図３】図３は、移動経路の区間構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、移動経路の区間構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、マーカータグテーブルの一例を示す図である。
【図６】図６は、位置検出制御部が実行する位置検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、移動制御部が実行する移動速度制御処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る位置検出装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下では本発明に係る位置検出装置を物体の運搬を行う移動装置に適用した例について説明するが、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【０００９】
図１は、移動装置１００を概略的に示す斜視図であり、図２は、移動装置１００を概略的に示す平面図である。移動装置１００は、例えば製鉄所等に設けられるクレーン装置であり、移動経路１０を構成する一対の線路１１、１２と、線路１１、１２上を移動可能に設けられたクレーン車等の移動体２０と、移動経路１０に沿って配置された複数の無線タグ３０と、を備えている。
【００１０】
移動体２０は、線路１１、１２に係合して線路１１、１２上を移動経路１０に沿って移動する。移動体２０は、移動経路１０上での位置検出にかかる機能部として、アンテナ２１と、タグリーダ部２２と、位置検出情報記憶部２３と、位置検出制御部２４とを備えている。また、移動体２０は、移動経路１０上での移動にかかる機能部として、操作入力部２５と、移動制御情報記憶部２６と、移動制御部２７とを備えている。
【００１１】
アンテナ２１は、移動体２０の無線タグ３０に対向する側面に設けられており、タグリーダ部２２の制御に従い所定周波数の電波を照射することで、無線タグ３０に記憶された所定の情報を読み取る。
【００１２】
無線タグ３０は、ＩＣチップやアンテナ等（何れも図示せず）を有し、アンテナ２１との交信によりＩＣチップ内に記憶された所定の情報をアンテナ２１に送出する。ここで、無線タグ３０の配置間隔（以下、タグ間隔という）は、使用環境等に応じて区分けされた所定の区間単位で異なっている。以下、移動経路１０を構成する各区間と、無線タグ３０のタグ間隔との関係について説明する。
【００１３】
図３は、移動経路１０の区間構成の一例を示す図であって、移動経路１０を９つの区間（区間１〜区間９）に区分けした例を示している。なお、同図では、移動体２０及び線路１１、１２の図示を省略している。
【００１４】
区間１、区間５及び区間９（以下、総称して狭配置区間という）は、移動体２０の停止位置又は移動開始位置となるエリアＡ１〜Ａ３の搬入口又は入り口部分に設けられている。この狭配置区間では、より高精度の位置検出精度が求められるため、無線タグ３０のタグ間隔が他の区間と比較して狭くなっている（例えば、５ｃｍ間隔）。
【００１５】
区間３及び区間７（以下、総称して広配置区間という）は、狭配置区間の間に設けられており、主に狭配置区間間の移動通路として用いられる。この広配置区間では、大凡の位置が分かればよいため、無線タグ３０のタグ間隔は狭配置区間と比較して広くなっている（例えば、１００ｃｍ間隔）。
【００１６】
また、区間２、区間４、区間６及び区間８（以下、総称して中配置区間という）は、狭配置区間と広配置区間との間に設けられており、主に移動体２０の加速又は減速区間として用いられる。この中配置区間に配置される無線タグ３０のタグ間隔は、狭配置区間よりも広く且つ広配置区間よりも狭くなっている（例えば、１０ｃｍ間隔）。
【００１７】
移動経路１０の一端には、当該移動経路１０における位置測定の際の基点となる基準位置Ｂが設定されており、この基準位置Ｂからの距離として移動体２０の位置が定まるよう構成されている。各無線タグ３０には、基準位置Ｂの位置を“１”とし当該基準位置Ｂからの配置位置の変化量に応じて順次割り当てられたシーケンシャルな番号がタグＩＤとして記憶されている。
【００１８】
また、基準位置Ｂを基点とした各区間の先頭に位置する無線タグ３０は、この無線タグ３０が属する区間を判別するための目印（マーカー）として機能する。後述するマーカータグテーブル２３１には、マーカーとなる各無線タグ３０のタグＩＤと、当該無線タグ３０の基準位置Ｂからの距離（以下、物理座標という）とが関連付けて記憶されている。なお、以下では、各区間のマーカーとなる無線タグ３０をマーカータグ３１と表記し、マーカータグ３１に記憶されたタグＩＤをマーカータグＩＤと表記する。
【００１９】
図４は、移動経路１０の区間構成の一例を示す図である。同図において、区間１にはｍ枚の無線タグ３０が等間隔に配置されている。この区間１では、基準位置Ｂに対応する物理座標“０”の位置に配置された無線タグ３０が、区間１のマーカータグ３１として機能する。
【００２０】
また、区間２には（ｎ−ｍ）枚の無線タグ３０が等間隔に配置されている（但しｎ＞ｍ）。この区間２では、基準位置Ｂから見て区間２の先頭に位置する物理座標５０００ｃｍの無線タグ３０が、マーカータグ３１として機能する。また、区間３には（ｏ−ｎ）枚の無線タグ３０が等間隔に配置されている（但しｏ＞ｎ）。この区間３では、基準位置Ｂから見て区間３の先頭に位置する物理座標７５００ｃｍの無線タグ３０が、マーカータグ３１として機能する。以下、区間４〜区間９においても同様に、基準位置Ｂから見て各区間の先頭に位置する無線タグ３０がマーカータグ３１となる。
【００２１】
図２に戻り、タグリーダ部２２は、アンテナ２１を用いて無線タグ３０と交信することで、無線タグ３０に記憶されたタグＩＤを読み取る。
【００２２】
位置検出情報記憶部２３は、ＨＤＤやＳＳＤ、フラッシュＲＯＭ等の記憶媒体であって、位置検出制御部２４が実行する各種のプログラムや各種の設定情報を予め記憶している。また、位置検出情報記憶部２３は、移動経路１０上での位置検出に係る設定情報を格納したマーカータグテーブル２３１を記憶している。
【００２３】
ここで、図５は、位置検出情報記憶部２３に記憶されたマーカータグテーブル２３１の一例を示す図である。同図に示すように、マーカータグテーブル２３１には、移動経路１０を構成する区間毎に、マーカータグ３１のマーカータグＩＤと、マーカータグ３１の基準位置Ｂからの距離を表す物理座標と、区間内に配置された無線タグ３０の総数（以下、区間タグ枚数という）と、が関連付けて登録されている。
【００２４】
なお、図５のマーカータグテーブル２３１は、上述した図４の例において、ｍ＝１０００、ｎ＝１２５０、ｏ＝１３５０としたものであって、マーカータグＩＤ“１”のマーカータグ３１が所属する区間が区間１に、マーカータグＩＤ“１００１”のマーカータグ３１が所属する区間が区間２に、マーカータグＩＤ“１２５１”のマーカータグ３１が所属する区間が区間３に、マーカータグＩＤ“１３５１”のマーカータグ３１が所属する区間が区間４に夫々対応している。
【００２５】
位置検出制御部２４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）等から構成され、位置検出情報記憶部２３に記憶されたプログラムとの協働により算出手段及び位置検出手段として機能し、移動体２０の位置検出に係る各部の動作を統括的に制御する。
【００２６】
具体的に、位置検出制御部２４は、タグリーダ部２２からタグＩＤが入力されると、マーカータグテーブル２３１を参照し、このタグＩＤの値以下で且つ最大のマーカータグＩＤを“所属区間マーカータグＩＤ”として特定する。ここで、所属区間マーカータグＩＤは、移動体２０が現在所属している区間に対応する。また、位置検出制御部２４は、マーカータグテーブル２３１を参照し、所属区間マーカータグＩＤと、基準位置Ｂから見て所属区間マーカータグＩＤの次の区間に対応するマーカータグＩＤ（以下、次区間マーカータグＩＤ）を特定すると、下記式（１）を用いて、現在移動体２０が存在する区間に配置された無線タグ３０のタグ間隔を算出する。
【００２７】
【数１】
2011149774.tif 000003
【００２８】
なお、上記式（１）において、次区間マーカータグの物理位置は、次区間マーカータグＩＤに関連付けられた物理位置を意味する。また、所属区間マーカータグの物理位置は、所属区間マーカータグＩＤに関連付けられた物理位置を意味する。また、所属区間マーカータグの区間タグ枚数は、所属区間マーカータグＩＤに関連付けられた区間タグ枚数を意味する。
【００２９】
さらに、位置検出制御部２４は、上記式（１）で算出したタグ間隔に基づき、下記式（２）を算出することで、移動経路１０上における移動体２０の現在位置を特定する。なお、検出タグＩＤは、タグリーダ部２２から入力されたタグＩＤを意味する。
【００３０】
【数２】
2011149774.tif 000004
【００３１】
具体的に、位置検出制御部２４は、上記式（２）の右辺第１項により検出タグＩＤと所属区間マーカータグＩＤとの離間距離を算出する。また、位置検出制御部２４は、算出した離間距離に所属区間マーカータグＩＤの物理位置を加算した値を右辺第２項で導出すると、この値を移動経路１０上における移動体２０の現在位置として検出する。さらに、位置検出制御部２４は、移動体２０の現在位置を移動制御部２７へ送出する。
【００３２】
例えば、タグリーダ部２２から入力されるタグＩＤ（検出タグＩＤ）が“１１０１”であった場合、位置検出制御部２４は、図５のマーカータグテーブル２３１を参照し、この“１１０１”以下で且つ最大の所属区間マーカータグＩＤとして“１００１”を特定するとともに、次区間マーカータグＩＤ“１２５１”を特定する。そして、位置検出制御部２４は、上記式（１）に次区間マーカータグＩＤの物理位置（７５００）、所属区間マーカータグＩＤの物理位置“５０００”、及び、所属区間マーカータグＩＤの区間タグ枚数“２５０”を代入することで、タグ間隔“１０”（ｃｍ）を算出する。
【００３３】
さらに、位置検出制御部２４は、上記式（２）に検出タグＩＤ“１１０１”、所属区間マーカータグＩＤ“１００１”、タグ間隔“１０”及び所属区間マーカータグＩＤの物理位置“５０００”を代入することで、タグリーダ部２２により読み取られた無線タグ３０の物理位置、即ち移動体２０の物理位置“６０００”を導出する。これにより、移動体２０が基準位置Ｂから“６０００”（ｃｍ）の位置にいることを検出することができる。
【００３４】
以下、移動体２０の位置検出動作について説明する。ここで、図６は、位置検出制御部２４が実行する位置検出処理の手順を示すフローチャートである。なお、本処理は位置検出制御部２４によりタグＩＤが入力される毎に行われるものである。
【００３５】
まず、位置検出制御部２４は、タグリーダ部２２で読み取られたタグＩＤが入力されると（ステップＳ１１）、このタグＩＤの値以下で且つ最大の所属区間マーカータグＩＤを、マーカータグテーブル２３１から特定するとともに（ステップＳ１２）、次区間マーカータグＩＤ）を特定する（ステップＳ１３）。
【００３６】
続いて、位置検出制御部２４は、上記式（１）を用いることで、ステップＳ１１で入力されたタグＩＤが所属する区間の区間長を、当該区間の区間タグ枚数で除算することで当該区間での無線タグ３０の配置間隔を算出する（ステップＳ１４）。
【００３７】
次いで、位置検出制御部２４は、上記式（２）を用いることで、ステップＳ１１で入力されたタグＩＤと所属区間のマーカータグＩＤとの物理位置の差分値に、タグＩＤの物理位置を加算した値を導出すると（ステップＳ１５）、これを移動体２０の現在位置として移動制御部２７に出力し（ステップＳ１６）、本処理を終了する。
【００３８】
このように、本実施形態では、各区間の先頭に位置する無線タグ３０（マーカータグ３１）のマーカータグＩＤと、物理位置と、区間タグ枚数とを関連付けたマーカータグテーブル２３１を用いて移動体２０の位置検出を行う。これにより、無線タグ各々について位置情報を記憶する形態と比較し、移動体２０の位置検出に係る情報量を削減することが可能であるため、無線タグ３０と位置情報（タグＩＤ）との関連付けを容易化することができ、マーカータグテーブル２３１の導入時や保守時にかかる負担を軽減することができる。
【００３９】
図２に戻り、操作入力部２５は、ユーザが移動体２０を操作するための機能部である。具体的に、操作入力部２５は、アクセルやブレーキ、移動先を指示するための操作ボタン等を有し、ユーザから入力された操作内容を指示情報として移動制御部２７に送出する。
【００４０】
移動制御情報記憶部２６は、ＨＤＤやＳＳＤ、フラッシュＲＯＭ等の記憶媒体であって、移動制御部２７が実行する各種のプログラムや各種の設定情報を予め記憶している。また、移動制御部２７は、移動経路１０を構成する各区間での移動制御に関する設定情報として、移動速度、加速度、減速度、停止位置等を記憶している。
【００４１】
例えば、狭配置区間については、当該狭配置区間内での移動速度Ｖ１、停止位置となる物理位置、ブレーキポイント等が予め登録されている。ここで、ブレーキポイントとは、移動体２０の制動距離及び空走距離に基づいて定められる物理位置であって、ブレーキポイントでブレーキを開始することで移動体２０を狭配置区間内での所定の停止位置で停止させることが可能となっている。
【００４２】
また、広配置区間については、当該広配置区間内での移動速度Ｖ２（但し、Ｖ２＞Ｖ１）等が予め登録されている。また、中配置区間については、移動速度Ｖ１から移動速度Ｖ２への加速度、移動速度Ｖ２から移動速度Ｖ１への減速度等が予め登録されている。
【００４３】
移動制御部２７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成され、位置検出情報記憶部２３に記憶されたプログラムとの協働により移動制御手段として機能し、移動体２０の動力機関（図示せず）を制御することで、移動体２０を移動経路１０に沿って移動させる。
【００４４】
具体的に、移動制御部２７は、位置検出制御部２４で検出される移動体２０の物理位置と、位置検出制御部２４からの指示情報で指示される移動先のエリア即ち狭配置区間とに基づき、移動制御情報記憶部２６に記憶された設定情報から移動体２０の移動速度を導出する。そして、移動制御部２７は、導出した移動速度で移動体２０を移動先へ移動させるよう動力機関を制御する。
【００４５】
以下、図７を参照して、移動体２０の移動速度制御について説明する。ここで、図７は、移動制御部２７が実行する移動速度制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、移動制御部２７は、操作入力部２５を介して移動先となるエリア（狭配置区間）が指定されるまで待機する（ステップＳ２１；Ｎｏ）。ここで、移動先の狭配置区間が指定されると（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、移動制御部２７は、この移動先の狭配置区間に向けて移動体２０の移動を開始する（ステップＳ２２）。
【００４７】
続いて、移動制御部２７は、ステップＳ２２の移動に伴い位置検出制御部２４で検出された移動体２０の物理位置と、ステップＳ２１で指定された移動先の狭配置位置とに基づき、移動制御情報記憶部２６に記憶された設定情報から移動体２０の移動速度を導出すると（ステップＳ２３）、この導出した移動速度で移動体２０を移動させる（ステップＳ２４）。
【００４８】
次いで、移動制御部２７は、位置検出制御部２４で検出された移動体２０の物理位置が、移動先となった狭配置位置のブレーキポイントに到達したか否かを判定する（ステップＳ２５）。ここで、ブレーキポイントに到達していないと判定した場合には（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２３に再び戻る。また、ブレーキポイントに到達したと判定した場合（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、移動制御部２７は減速（ブレーキ）を開始し（ステップＳ２６）、本処理を終了する。
【００４９】
例えば、位置検出制御部２４が２００ミリ秒毎に移動体２０の物理位置を検出する場合、区間１にある移動体２０を区間９の停止位置（例えば、物理位置Ｘ）に移動させる際の動作は以下のように制御される。なお、移動経路１０内には作業者等の立ち入りが行われないものとする。
【００５０】
まず、移動制御部２７は移動体２０を区間１から区間９方向へ移動を開始する。次に移動制御部２７は、この移動に伴って位置検出制御部２４が検出した移動体２０の物理位置と、移動制御情報記憶部２６に記憶された設定情報とに基づき、移動体２０の移動速度を制御する。
【００５１】
具体的に、移動制御部２７は、移動体２０の物理位置が区間１内にあるとき、この区間１内での移動速度Ｖ１（例えば、秒速０．１ｍ）で移動体２０を移動させる。次いで、移動体２０の物理位置が区間２に到達すると、移動速度Ｖ２（例えば、秒速２ｍ）までの加速を開始し、移動体２０の物理位置が区間３〜区間７の間、移動速度Ｖ２を維持する。続いて、移動体２０の物理位置が区間８に到達すると、移動速度Ｖ１への減速を開始する。そして、移動体２０の物理位置が区間９内のブレーキポイント（例えば、物理位置Ｘの１ｍ手前）に到達すると、減速（ブレーキ）を開始することで移動体２０を物理位置Ｘで停止させる。
【００５２】
このように、移動制御部２７は、位置検出制御部２４により検出された物理位置に基づき、移動経路１０を構成する各区間に応じて移動体２０の移動速度を制御する。
【００５３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲での種々の変更、置換、追加等が可能である。
【００５４】
例えば、位置検出制御部２４と移動制御部２７とは、同一のハードウェア（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等）により実現される形態としてもよいし、夫々異なるハードウェアにより個別に実現される形態としてもよい。また、位置検出情報記憶部２３及び移動制御情報記憶部２６は、同一の記憶媒体で実現される形態としてもよいし、夫々異なる記憶媒体により個別に実現される形態としてもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、移動経路１０を９個の区間に区分けした例を示したがこれに限らず、例えば、移動経路１０を９以外の複数の区間とする形態としてもよいし、単一の区間とする形態としてもよい。なお、単一の区間とする形態の場合、マーカータグテーブル２３１には、区間の先頭即ち基準位置Ｂに位置する無線タグ３０のマーカータグＩＤ、物理座標及び区間タグ枚数に加え、区間の終端に位置する無線タグ３０の物理位置を次区間マーカータグの物理位置として格納しておくものとする。
【００５６】
また、上記実施形態では、移動経路１０を直線状としたがこれに限らず、曲線状としてもよいし、ループ状としてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１００  移動装置
１０  移動経路
１１  線路
１２  線路
２０  移動体
２１  アンテナ
２２  タグリーダ部
２３  位置検出情報記憶部
２３１  マーカータグテーブル
２４  位置検出制御部
２５  操作入力部
２６  移動制御情報記憶部
２７  移動制御部
３０  無線タグ
３１  マーカータグ
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５８】
【特許文献１】特開２００９−１１５７４６公報
【図１】
2011149774.tif 000005
【図２】
2011149774.tif 000006
【図３】
2011149774.tif 000007
【図４】
2011149774.tif 000008
【図５】
2011149774.tif 000009
【図６】
2011149774.tif 000010
【図７】
2011149774.tif 000011