(57)【要約】【課題】トーチケーブルを支持体の内部を通過させずに外部空間に配置（外配）した溶接ロボットにおいて、ロボットの姿勢変化によりワイヤ送給装置に向かってトーチケーブルが押圧された場合、或いはトーチケーブルから離間する方向にトーチケーブルが引張られる場合、トーチケーブルのストレスの発生を抑制し、アームの回転軸線周りに回動した際、トーチケーブルのストレスの発生を抑制できる溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造を提供する。【解決手段】溶接ロボット１０はワイヤ送給装置３０が、回転軸線１６の周りで回動するブラケット３２を介して支持部１５ａに取付けられている。ブラケット３２には、溶接ロボット１０の姿勢変化によりトーチケーブル６０によるワイヤ送給装置３０に対する引張り及び押圧時に、ワイヤ送給装置の支持部１５ａに対する接近離間を許容する第２ブラケット部３２ｂが設けられている。【選択図】図１
2011067893.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを揺動する揺動軸を先端部に備え、かつ、回転軸線周りに基端部が支持体に対して回動自在に支持されたアームと、前記支持体に設けられるとともに、溶接ワイヤに対して送りを付与するワイヤ送給装置と、前記支持体を通過させないで該支持体の外部空間を介して前記エンドエフェクタに設けられた溶接用トーチ迄延出され、前記ワイヤ送給装置から送り出される溶接ワイヤの通過を許容するトーチケーブルとを備えた溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造において、
前記ワイヤ送給装置が、前記回転軸線の周りで回動するブラケットを介して前記支持体に取付けられ、前記ブラケットには、溶接ロボットの姿勢変化により前記トーチケーブルによる前記ワイヤ送給装置に対する引張り及び押圧時に、該ワイヤ送給装置の支持体に対する接近離間を許容する接近離間許容手段が設けられていることを特徴とする溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造。
【請求項２】
前記支持体を覆うカバーが設けられて、該カバーと前記支持体間に前記トーチケーブルを遊挿する挿通空間が形成され、該カバーにより、溶接ロボットの姿勢変化による前記トーチケーブルの前記支持体から離間する動きを抑制することを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造。
【請求項３】
前記カバーと前記支持体間に形成された挿通空間は、前記ブラケットを介して前記ワイヤ送給装置が前記回転軸線の周りで回動した際に、前記トーチケーブルの該回転軸線周りの移動を許容するように形成されたものであることを特徴とする請求項２に記載の溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造。
【請求項４】
前記ブラケットが、前記支持体に対し前記回転軸線の周りで回動自在に軸支された第１ブラケット部と、該第１ブラケット部に対して前記回転軸線と直交する軸線の周りで回動自在に連結されて、前記ワイヤ送給装置を固定した第２ブラケット部を含み、
前記接近離間許容手段が、前記第２ブラケット部にて構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造。
【請求項５】
前記ブラケットが、前記支持体に対し前記回転軸線の周りで回動自在に軸支された第１ブラケット部と、該第１ブラケット部に対して一体に連結して固定された第２ブラケット部を含み、
前記接近離間許容手段が、前記支持体に対し接近離間するように前記第２ブラケット部に移動自在に設けられた移動体であって、同移動体に前記ワイヤ送給装置が固定されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気エネルギーで溶接ワイヤ（消耗電極）を溶融して連続的に溶接するアーク溶接ロボットでは、ワイヤリール等から繰り出させた溶接ワイヤを溶接用トーチへ送給し、溶接ワイヤに送りを与えるワイヤ送給装置を備える。
【０００３】
前記アーク溶接ロボットは多関節を備えることが一般的である。例えば、アーク溶接ロボットは第一軸から第六軸までの６つの関節を備え、それぞれの関節を回転または捻り動作させて複数のアームにそれぞれの回転、旋回、揺動または傾動を行わせ、手首等のエンドエフェクタに装着された溶接用トーチの位置や姿勢を変える。ワイヤ送給装置は、立ち姿勢にあるロアアームの上端において第三軸にて傾動自在に支持された傾動台（アーム）に対して固定されている。前記傾動台にはアッパアーム（以下、回転アームともいう）が第四軸である軸線回りに回転する。
【０００４】
ワイヤリールから前記ワイヤ送給装置までは、コンジットパイプで接続され、ワイヤ送給装置から溶接用トーチまでは、トーチケーブルが接続されている。コンジットパイプは、溶接ワイヤの移行をガイドする。前記トーチケーブルは、溶接ワイヤを送給するコンジットパイプ、その外周に沿って送気されるシールドガスのための通路を形成するホース、その外周を被覆して溶接電力を供給する導電線及び最外周の絶縁被覆からなる多重構造の一線式パワーケーブルにて構成されている。
【０００５】
上記のようにトーチケーブルは、多重構造を有することから曲げ剛性が高くて曲折させにくい。このため、溶接用トーチが動くときのひきつれを少なくしておくために、長さに余裕を持たせた状態でワイヤ送給装置及び溶接用トーチに装着される。
【０００６】
特許文献１に見られるように前記トーチケーブルをアッパアームを支持する支持体内部を通過させずにその外部空間に配置（外配）した溶接ロボットでは、ワイヤ送給装置が第二アーム（傾動台に相当）の上部に設けられるとともに、ワイヤ送給装置から溶接用トーチまでアッパアーム外空間に位置させるようにしている。すなわち、トーチケーブルを保護、ガイドすることなく、エンドエフェクタに装着された溶接用トーチに直接接続するようにしている。又、前記のようにトーチケーブルを外配した溶接ロボットでは、ワイヤ送給装置は、傾動台に完全に固定されており、ロボットの姿勢変化、すなわち、傾動台、アッパアーム、或いは、アッパアームの姿勢変化があった場合、移動自在に支持されたエンドエフェクタ（トーチ支持腕）の動きに追従して動作することはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第２００７／０２６４３８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上記のようにロボットに姿勢変化があった場合、ワイヤ送給装置は固定されているため、ロボットの姿勢へ変化によるトーチケーブルの動作により、トーチケーブルにストレスが発生する問題がある。
【０００９】
特に、トーチ支持腕がアッパアームに対して折れ曲がった状態から、真っ直ぐな状態になるときのように、トーチケーブル取付部に向けてトーチケーブルが押圧される場合、或いは、トーチ支持腕がアッパアームに対して真っ直ぐな状態から折れ曲がった状態になるときのように、トーチケーブル取付部から離間する方向にトーチケーブルが引張られる場合には、トーチケーブルにストレスが大きく発生する。
【００１０】
又、アッパアームが自身の長手方向軸線である回転軸線周りに回動した際、ワイヤ送給装置が固定されているためトーチケーブルにストレスが発生する。
本発明の目的は、トーチケーブルを支持体の内部を通過させずに外部空間に配置（外配）した溶接ロボットにおいて、ロボットの姿勢変化によりワイヤ送給装置に向かってトーチケーブルが押圧された場合、或いはトーチケーブルから離間する方向にトーチケーブルが引張られる場合、トーチケーブルのストレスの発生を抑制し、アームの回転軸線周りに回動した際、トーチケーブルのストレスの発生を抑制できる溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、エンドエフェクタを揺動する揺動軸を先端部に備え、かつ、回転軸線周りに基端部が支持体に対して回動自在に支持されたアームと、前記支持体に設けられるとともに、溶接ワイヤに対して送りを付与するワイヤ送給装置と、前記支持体を通過させないで該支持体の外部空間を介して前記エンドエフェクタに設けられた溶接用トーチ迄延出され、前記ワイヤ送給装置から送り出される溶接ワイヤの通過を許容するトーチケーブルとを備えた溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造において、前記ワイヤ送給装置が、前記回転軸線の周りで回動するブラケットを介して前記支持体に取付けられ、前記ブラケットには、溶接ロボットの姿勢変化により前記トーチケーブルによる前記ワイヤ送給装置に対する引張り及び押圧時に、該ワイヤ送給装置の支持体に対する接近離間を許容する接近離間許容手段が設けられていることを特徴とする溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造を要旨とするものである。
【００１２】
請求項２の発明、請求項１において、前記支持体を覆うカバーが設けられて、該カバーと前記支持体間に前記トーチケーブルを遊挿する挿通空間が形成され、該カバーにより、溶接ロボットの姿勢変化による前記トーチケーブルの前記支持体から離間する動きを抑制することを特徴とする。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項２において、前記カバーと前記支持体間に形成された挿通空間は、前記ブラケットを介して前記ワイヤ送給装置が前記回転軸線の周りで回動した際に、前記トーチケーブルの該回転軸線周りの移動を許容するように形成されたものであることを特徴とする。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、前記ブラケットが、前記支持体に対し前記回転軸線の周りで回動自在に軸支された第１ブラケット部と、該第１ブラケット部に対して前記回転軸線と直交する軸線の周りで回動自在に連結されて、前記ワイヤ送給装置を固定した第２ブラケット部を含み、前記接近離間許容手段が、前記第２ブラケット部にて構成されていることを特徴とする。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、前記ブラケットが、前記支持体に対し前記回転軸線の周りで回動自在に軸支された第１ブラケット部と、該第１ブラケット部に対して一体に連結して固定された第２ブラケット部を含み、前記接近離間許容手段が、前記支持体に対し接近離間するように前記第２ブラケット部に移動自在に設けられた移動体であって、同移動体に前記ワイヤ送給装置が固定されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、トーチケーブルを支持体の内部を通過させずに外部空間に配置（外配）した溶接ロボットにおいて、ロボットの姿勢変化によりワイヤ送給装置に向かってトーチケーブルが押圧された場合、或いはトーチケーブルから離間する方向にトーチケーブルが引張られる場合、トーチケーブルのストレスの発生を抑制し、アームの回転軸線周りに回動した際、トーチケーブルのストレスの発生を抑制できる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、溶接ロボットに姿勢変化があった際、トーチケーブルの支持体から離間する動きをカバーにより抑制できる。
請求項３の発明によれば、溶接ロボットに姿勢変化があり、ブラケットを介してワイヤ送給装置が回転軸線の周りで回動する際に、カバーと支持体間に形成された挿通空間が、トーチケーブルの該回転軸線周りの移動を許容でき、トーチケーブルのストレスの発生を抑制できる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、ブラケットが、支持体に対し回転軸線の周りで回動自在に軸支された第１ブラケット部と、該第１ブラケット部に対して回転軸線と直交する軸線の周りで回動自在に連結されて、ワイヤ送給装置を固定した第２ブラケット部を含み、接近離間許容手段が、第２ブラケット部にて構成されていることにより、請求項１の効果を容易に実現できる。
【００１９】
請求項５の発明によれば、ブラケットが、支持体に対し回転軸線の周りで回動自在に軸支された第１ブラケット部と、該第１ブラケット部に対して一体に連結して固定された第２ブラケット部を含み、接近離間許容手段が、支持体に対し接近離間するように第２ブラケット部に移動自在に設けられた移動体であって、同移動体にワイヤ送給装置が固定されていることにより、請求項１の効果を容易に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態のアーク溶接ロボットの全体の構成図。
【図２】ワイヤ送給装置周辺の要部概略拡大図。
【図３】（ａ）はワイヤ送給装置の回転軸線周りの回動前の状態をトーチ支持腕側から見た側面図、（ｂ）はワイヤ送給装置の回転軸線周りの回動後の状態をトーチ支持腕側から見た側面図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、第１実施形態の作用を説明するための概略。
【図５】（ａ）はトーチ支持腕が垂下した状態のアッパアームの側面図、（ｂ）は、アッパーアムが回動した状態のアッパアームの側面図。
【図６】第２実施形態のワイヤ送給装置の設置構造を示す説明図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は第２実施形態の作用を説明するための概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明のワイヤ送給装置の設置構造を多関節型アーク溶接ロボット（以下、単に溶接ロボット１０という）に具体化した第１実施形態を図１〜５を参照して説明する。
溶接ロボット１０は、図１中に矢印Ａ〜Ｆで示した動きをする６つの関節を備え、それぞれが回転または捻りを行って、アームを回転、旋回、揺動または傾動させる。
【００２２】
具体的には、基台１１には第一軸１１ａ周り（図１のＡ矢印方向）に旋回ベース１２が旋回自在に設けられている。旋回ベース１２には、ロアアーム１３が水平軸である第二軸１２ａ周り（図１のＢ矢印方向）に揺動自在に軸支されている。ロアアーム１３の上端には、傾動台１５が水平軸である第三軸１３ａ周りに上下方向（Ｃ矢印方向）に揺動自在に軸支されている。
【００２３】
傾動台１５の先端（図１において、上端）には、図１に示すように支持体としての支持部１５ａが設けられている。支持部１５ａの外形は、回転軸線１６に直交するように断面視した場合、回転軸線１６を中心として円柱状に形成されている。なお、支持部１５ａの外形形状は、円柱状に限定されるものではないが、楕円形、上部に円弧面を有するかまぼこ形、或いは半円状等の曲面を有する外形形状を有することが好ましい。
【００２４】
支持部１５ａには、アッパアーム１４の基端部が自身の長手方向軸線としての回転軸線１６の周り（すなわち、図１のＤ矢印方向）に回動自在に嵌入されて支持されている。回転軸線１６は第四軸に相当する。
【００２５】
図３（ａ）、（ｂ）に示すように、アッパアーム１４の基端からは一対の連結部１４ａが回転軸線１６と平行に延出されている。
一対の連結部１４ａの先端間には、回転軸線１６に直交する第五軸、すなわち揺動軸としての軸線１８の周りにトーチ支持腕１７が揺動可能（図１のＥ矢印方向）に支持されている。トーチ支持腕１７は、各連結部１４ａに対して軸線１８の周りに回動自在に連結された一対の支持部材１７ａと、両支持部材１７ａの先端に一体に固定されたトーチ支持台４０とから構成されている。トーチ支持腕１７は、アッパアーム１４の先端部において揺動することにより、溶接用トーチ１９を俯仰させる。トーチ支持腕１７は、エンドエフェクタとしての手首部に相当する。
【００２６】
トーチ支持台４０には、溶接用トーチ１９が支持されている。溶接用トーチ１９はトーチ支持台４０に対して第六軸２０の周り（図１のＦ矢印方向）で旋回可能に装着されている。
【００２７】
前記第一軸１１ａ〜第六軸２０を有する各関節は、その軸には減速機を介したモータ（図示しない）が装備され、図示しないロボットコントローラからの指令を受けて駆動される。
【００２８】
図１及び図２に示すように、傾動台１５の支持部１５ａにおいて反アッパアーム側の端面には、ブラケット３２を介してワイヤ送給装置３０が取付けられている。
図２に示すように、ブラケット３２は、支持部１５ａに対して回転軸線１６の周りで軸３２ｃにより回動自在に支持された第１ブラケット部３２ａと、第１ブラケット部３２ａに対して、回転軸線１６と直交する軸線３２ｄ（すなわち、ヒンジ）の周りで回動自在に連結された第２ブラケット部３２ｂとからなっている。第２ブラケット部３２ｂは、本実施形態では、四角板状に形成されている。第２ブラケット部３２ｂ上面には、ワイヤ送給装置３０が固定されている。
【００２９】
なお、第２ブラケット部３２ｂに対するワイヤ送給装置３０の取付けは、回転軸線１６が、ワイヤ送給装置３０を通過する溶接ワイヤＹを含む仮想面ＩＭ（図３（ａ）参照）に含まれるように行われている。すなわち、トーチケーブル取付部３０ｂが仮想面ＩＭにより上下方向に２分割されるように、第２ブラケット部３２ｂに対してワイヤ送給装置３０が取付けられている。
【００３０】
従って、ワイヤ送給装置３０は、ブラケット３２により、回転軸線１６の周りで回動自在であるとともに、軸線３２ｄの周りで回動自在である。
ワイヤ送給装置３０には、図１に示すように、コンジットパイプ５０が接続されている。図示しないワイヤリールから供給される溶接ワイヤ（図示しない）はコンジットパイプ５０によりガイドされて、ワイヤ送給装置３０に入る。図１に示すようにワイヤ送給装置３０の装置本体ケース３０ａのアッパアーム側側面にはトーチケーブル取付部３０ｂが設けられている。
【００３１】
トーチケーブル取付部３０ｂは、ワイヤ送給装置３０が、回転軸線１６の周りで回動する際に、支持部１５ａの上部及び側部の円弧状の曲面よりも外方に位置するように配置されている。
【００３２】
トーチケーブル取付部３０ｂには、トーチケーブル６０が接続されている。図１に示すようにトーチケーブル６０は、トーチケーブル取付部３０ｂから回転軸線１６に沿って配置されるとともに、アッパアーム１４の連結部１４ａ間、支持部材１７ａ間を通過して溶接用トーチ１９に至る迄の空間を滑らかなＲを描いてトーチ支持台４０内に挿入されて溶接用トーチ１９に接続されている。アッパアーム１４において、両連結部１４ａの基端の間は、図３（ｂ）、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように曲面を有するガイド面１４ｂが設けられており、前述のようにＲを描いて曲げられたトーチケーブル６０をガイド可能にされている。
【００３３】
なお、トーチケーブル６０は溶接電力とシールドガスの受給機構（図示しない）を介してトーチケーブル取付部３０ｂに接続されている。なお、受給機構は公知であるため、説明を省くが、受給機構には溶接のための電力を供給するパワーケーブルとシールドガスを供給するガスホースが接続される。トーチケーブル６０は一線式パワーケーブルであり、溶接ワイヤ（図示しない）、電力、シールドガスの供給を溶接用トーチ１９に同時に行うべく多重構造となっている。このため、トーチケーブル６０は柔軟性が高いとは言えず、また捩じりが作用すれば、捻り戻そうする力を生じるほどの剛性を持つ。
【００３４】
図１〜３に示すように傾動台１５の支持部１５ａには、支持部１５ａを覆うようにカバー７０が固定されている。カバー７０は、筒状に形成されている。本実施形態では、カバー７０は、図５（ａ）に示すように、断面視した場合、外形がかまぼこ形を有するように筒状に形成されている。カバー７０は、平板状の下部が支持部１５ａの下部に固定されている。このように、カバー７０が、支持部１５ａに固定されていることにより、カバー７０の上部及び側部は、支持部１５ａの上部及び側部と離間してトーチケーブル６０を遊挿する挿通空間Ｋが形成されている。カバー７０の材質は、限定するものではなく、剛性を有していても良く、或いは、弾性を有していてもよい。
【００３５】
前記挿通空間Ｋは、アッパアーム１４が回転軸線１６の周りに回動する際に、つれて回動するトーチケーブル６０の回転軸線１６の周りの回動を許容するように支持部１５ａの周りに形成されている。
【００３６】
なお、カバー７０の支持部１５ａを覆う長手方向の範囲は、限定されるものではない。例えば、支持部１５ａの長手方向において、１／４〜全体を覆うようにしてもよく、或いは、１／４未満でもよいが、ロボットが姿勢変化した際に、トーチケーブル６０が支持部１５ａから離間するのを抑制できる範囲であればよい。
【００３７】
本明細書では、外部空間とは、トーチケーブル６０が配置される空間であって、支持部１５ａの周辺空間を含む趣旨である。
（第１実施形態の作用）
上記のように構成された溶接ロボットの作用を、図３（ａ）、（ｂ）、図５（ａ）〜（ｂ）を参照して説明する。
【００３８】
溶接ロボット１０の姿勢変化があった場合、例えば、図５（ａ）の状態から、反時計回り方向に回転軸線１６の周りでアッパアーム１４が回動すると、図５（ｂ）の状態となる。この状態では、トーチ支持腕１７、トーチ支持台４０等が反時計回り方向に回動され、この結果、トーチケーブル６０のトーチ支持腕１７側が同方向に追従して移動する。
【００３９】
トーチケーブル６０は、トーチ支持腕１７側の移動につれて、トーチケーブル取付部３０ｂ側も同方向に移動する。このとき、ワイヤ送給装置３０は、ブラケット３２の第１ブラケット部３２ａが回転軸線１６の周りに回動可能に支持されているため、図５（ｂ）に示すように反形周り方向に回転軸線１６の周りで回動する。この回動は、トーチケーブル６０が、挿通空間Ｋに対して遊挿されていることにより、許容される。この結果、トーチケーブル６０の回転軸線１６の周りの回動（移動）におけるトーチケーブル６０のストレスの発生が抑制される。
【００４０】
又、図５（ａ）の状態から、時計回り方向に回転軸線１６の周りでアッパアーム１４が回動した場合も、図示はしないが、ワイヤ送給装置３０は、ブラケット３２の第１ブラケット部３２ａが回転軸線１６の周りに回動可能に支持されているため、時計周り方向に回転軸線１６の周りで回動する。この回動は、トーチケーブル６０が、挿通空間Ｋに対して遊挿されていることにより、許容される。この結果、トーチケーブル６０の回転軸線１６の周りの回動（移動）におけるトーチケーブル６０のストレスの発生が抑制される。
【００４１】
次に、図４（ｂ）に示すように、トーチ支持腕１７がアッパアーム１４に対して略直角に垂下している状態から、図４（ａ）に示すように、トーチ支持腕１７がアッパアーム１４に対して直線状に姿勢変化した場合、トーチケーブル６０は、トーチ支持腕１７に押圧されて、ワイヤ送給装置３０を押圧する。このとき、ワイヤ送給装置３０は、第２ブラケット部３２ｂが、第１ブラケット部３２ａに対して軸線３２ｄにより回動自在になっているため、トーチケーブル取付部３０ｂ（図２参照）が、支持部１５ａから離間する方向に移動する。すなわち、ワイヤ送給装置３０は図４（ａ）に示すように傾動する。この結果、ロボットの姿勢変化において、トーチケーブル６０によりワイヤ送給装置３０が押圧された場合、ワイヤ送給装置３０が支持部１５ａから離間する方向に移動することにより、トーチケーブル６０のストレスの発生が抑制される。
【００４２】
なお、このようにトーチケーブル６０は、トーチ支持腕１７に押圧されて、ワイヤ送給装置３０を押圧する際、挿通空間Ｋに遊挿された部分のトーチケーブル６０は、カバー７０により、支持部１５ａから離間する方向への膨らみ（すなわち、動き）が抑制される。すなわち、本実施形態では、カバー７０により、トーチケーブル６０の動作エリアを狭くすることができる。
【００４３】
次に、図４（ｂ）に示すように、トーチ支持腕１７がアッパアーム１４に対して略直角に垂下している状態から、図４（ｃ）に示すように、トーチ支持腕１７がアッパアーム１４に対して鋭角的に姿勢変化した場合、トーチケーブル６０は、トーチ支持腕１７に引張られることによりワイヤ送給装置３０を引張る。
【００４４】
このとき、ワイヤ送給装置３０は、第２ブラケット部３２ｂが、第１ブラケット部３２ａに対して軸線３２ｄにより回動自在になっているため、トーチケーブル取付部３０ｂ（図２参照）が、支持部１５ａに接近する方向に移動する。すなわち、ワイヤ送給装置３０は図４（ｃ）に示すように移動する。
【００４５】
この結果、ロボットの姿勢変化において、トーチケーブル６０によりワイヤ送給装置３０が引張られた場合、ワイヤ送給装置３０が支持部１５ａから接近する方向に移動することにより、トーチケーブル６０のストレスの発生が抑制される。
【００４６】
さて、本実施形態の溶接ロボット１０によれば、以下のような特徴がある。
（１）  本実施形態の溶接ロボット１０は、ワイヤ送給装置３０が、回転軸線１６の周りで回動するブラケット３２を介して支持部１５ａに取付けられ、ブラケット３２には、溶接ロボット１０の姿勢変化によりトーチケーブル６０によるワイヤ送給装置３０に対する引張り及び押圧時に、ワイヤ送給装置の支持部１５ａ（支持体）に対する接近離間を許容する第２ブラケット部３２ｂ（接近離間許容手段）が設けられている。
【００４７】
この結果、トーチケーブル６０を支持部１５ａ（支持体）の内部を通過させずに外部空間に配置（外配）した溶接ロボットにおいて、ロボットの姿勢変化によりワイヤ送給装置３０に向かってトーチケーブル６０が押圧された場合、或いはトーチケーブル６０から離間する方向にトーチケーブル６０が引張られる場合、トーチケーブル６０のストレスの発生を抑制し、アッパアーム１４の回転軸線１６周りに回動した際、トーチケーブル６０のストレスの発生を抑制できる。
【００４８】
（２）  本実施形態の溶接ロボット１０では、支持部１５ａ（支持体）を覆うカバー７０が設けられて、カバー７０と支持部１５ａ間に前記トーチケーブルを遊挿する挿通空間Ｋが形成されている。そして、カバー７０により、溶接ロボット１０の姿勢変化によるトーチケーブル６０の支持部１５ａから離間する動きを抑制する。この結果、溶接ロボットに姿勢変化があった際、トーチケーブル６０の支持部１５ａから離間する動きをカバー７０により抑制できる。
【００４９】
なお、トーチケーブルを外配した従来の溶接ロボットでは、トーチケーブルが、アッパアームから大きく離れ、トーチケーブルの動作エリアも考慮しなければならないが、本実施形態では、トーチケーブル６０の動作エリアを狭くすることができる。
【００５０】
（３）  本実施形態の溶接ロボット１０によれば、カバー７０と支持部１５ａ間に形成された挿通空間Ｋは、ブラケット３２を介してワイヤ送給装置が回転軸線１６の周りで回動した際に、トーチケーブル６０の回転軸線１６周りの移動を許容するように形成されている。この結果、溶接ロボット１０に姿勢変化があり、ブラケット３２を介してワイヤ送給装置が回転軸線１６の周りで回動する際に、カバー７０と支持部１５ａ間に形成された挿通空間Ｋが、トーチケーブル６０の回転軸線１６周りの移動を許容でき、トーチケーブル６０のストレスの発生を抑制できる。
【００５１】
（４）  本実施形態では、ブラケット３２が、支持部１５ａに対し回転軸線１６の周りで回動自在に軸支された第１ブラケット部３２ａと、第１ブラケット部３２ａに対して回転軸線１６と直交する軸線３２ｄの周りで回動自在に連結されて、ワイヤ送給装置３０を固定した第２ブラケット部３２ｂとを含む。そして、接近離間許容手段が、第２ブラケット部３２ｂにて構成されている。この結果、前記（１）の効果を容易に実現できる。
【００５２】
（第２実施形態）
次に第２実施形態を図６、図７を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して説明を省略する。
【００５３】
第２実施形態は、第１実施形態の構成中、ブラケット３２の構成が異なっており、他の構成は、同一である。具体的には、ブラケット３２は、支持部１５ａに対して回転軸線１６の周りで軸３２ｃにより回動自在に支持された第１ブラケット部３２ａと、第１ブラケット部３２ａに対して、回転軸線１６と平行になるように固定された第２ブラケット部３２ｂを含む。
【００５４】
第２ブラケット部３２ｂ上には、接近離間手段としての移動体８０が支持部１５ａに対して接近離間方向に摺動自在に設けられている。移動体８０は、全体が板状に形成され、その両側部が断面コ字状に折曲げされて、四角板状の第２ブラケット部３２ｂの両側に対し回転軸線１６の延出方向（図６において、左右方向）に沿って摺動自在に嵌合されている。移動体８０上面には、ワイヤ送給装置３０が、図６に示すように取付け固定されている。すなわち、トーチケーブル取付部３０ｂが挿通空間Ｋに向かうようにワイヤ送給装置３０が配置されている。
【００５５】
次に、第２実施形態の作用を説明する。
第２実施形態では、図７（ｂ）に示すように、トーチ支持腕１７がアッパアーム１４に対して略直角に垂下している状態から、図７（ａ）に示すように、トーチ支持腕１７がアッパアーム１４に対して直線状に姿勢変化した場合、トーチケーブル６０は、トーチ支持腕１７に押圧されて、ワイヤ送給装置３０を押圧する。このとき、ワイヤ送給装置３０は、移動体８０が、第２ブラケット部３２ｂにおいて、支持部１５ａに対して接近離間方向に摺動自在になっているため、トーチケーブル取付部３０ｂ（図６参照）が、支持部１５ａから離間する方向に移動する。すなわち、ワイヤ送給装置３０は全体が図７（ａ）に示すように移動する。この結果、ロボットの姿勢変化において、トーチケーブル６０によりワイヤ送給装置３０が押圧された場合、ワイヤ送給装置３０が支持部１５ａから離間する方向に移動することにより、トーチケーブル６０のストレスの発生が抑制される。
【００５６】
又、本実施形態においても、トーチケーブル６０は、トーチ支持腕１７に押圧されて、ワイヤ送給装置３０を押圧する際、挿通空間Ｋに遊挿された部分のトーチケーブル６０は、カバー７０により、支持部１５ａから離間する方向への膨らみ（すなわち、動き）が抑制される。
【００５７】
次に、図７（ｂ）に示すように、トーチ支持腕１７がアッパアーム１４に対して略直角に垂下している状態から、図７（ｃ）に示すように、トーチ支持腕１７がアッパアーム１４に対して鋭角的に姿勢変化した場合、トーチケーブル６０は、トーチ支持腕１７に引張られることによりワイヤ送給装置３０を引張る。このとき、移動体８０によりワイヤ送給装置３０は、支持部１５ａに接近する方向に移動する。すなわち、ワイヤ送給装置３０は図７（ｃ）に示すように移動する。この結果、ロボットの姿勢変化において、トーチケーブル６０によりワイヤ送給装置３０が引張られた場合、ワイヤ送給装置３０が支持部１５ａから接近する方向に移動することにより、トーチケーブル６０のストレスの発生が抑制される。
【００５８】
第２実施形態では、下記の特徴がある。
（５）  本実施形態では、ブラケット３２が、支持部１５ａ（支持体）に対し回転軸線１６の周りで回動自在に軸支された第１ブラケット部３２ａと、第１ブラケット部３２ａに対して一体に連結して固定された第２ブラケット部３２ｂを含む。又、接近離間許容手段が、支持部１５ａ（支持体）に対し接近離間するように第２ブラケット部３２ｂに移動自在に設けられた移動体８０であって、移動体８０にワイヤ送給装置３０が固定されている。この結果、第１実施形態で述べた（１）と同様の効果を容易に実現できる。
【００５９】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・  前記実施形態では、溶接ロボット１０は、基台１１が床面に固定されるタイプのものであるが、天井に基台１１を支持するタイプの溶接ロボットに具体化してもよい。
【００６０】
・  前記実施形態では、トーチ支持腕１７はアッパアーム１４の一対の連結部１４ａにより両持ち支持された構造となっているが、一方の連結部１４ａを省略し、残りの単一の連結部１４ａにより片持ち支持してもよい。
【００６１】
・  第１実施形態では、第２ブラケット部３２ｂは、板状に形成されていたが、ブロック状に形成してもよく、形状は限定されるものではなく、ワイヤ送給装置３０が取付けできる形状であればよい。例えば、パンチボードで形成してもよい。
【００６２】
・  前記実施形態では、カバー７０は、支持部１５ａの上部及び側部の曲面形状と相似形をなすように筒状に形成したが、相似形に限定するものではない。すなわち、カバー７０の形状は、支持部１５ａとカバー７０間にトーチケーブル６０が遊挿可能な挿通空間Ｋが形成できる形状であって、トーチケーブル６０が、回転軸線１６の周りにおいて支持部１５ａの上部、及び側部に沿って移動した際に、ワイヤ送給装置３０が回転軸線１６周りで回動を許容できる形状であればよい。
【００６３】
・  第２実施形態では、移動体８０を第２ブラケット部３２ｂに対して摺動するようにしたが、コロ等を第２ブラケット部３２ｂと移動体８０との間に配置してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０…溶接ロボット、１４…アッパアーム（アーム）、
１５ａ…支持部（支持体）、１６…回転軸線、
１７…トーチ支持腕（エンドエフェクタ）、１８…軸線（揺動軸）、
１９…溶接用トーチ、３０…ワイヤ送給装置、３２…ブラケット、
３２ａ…第１ブラケット部、
３２ｂ…第２ブラケット部（接近離間許容手段）、
６０…トーチケーブル、７０…カバー、
８０…移動体（接近離間許容手段）、Ｋ…挿通空間、Ｙ…溶接ワイヤ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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