(57)【要約】      （修正有）【課題】ベルトをドラムから引き出す際に、モータをベルトの引き出し方向へ回転させて、ベルトの引き出しにおける荷重を軽くし、利用者の負担を軽減すること。【解決手段】介護者がウインチ装置のベルトを引き出すと、遊星減速部及び平歯車減速部を介して重いながらもドラムが回転し始め、このドラムの回転を回転センサが検出する。制御部は、モータへの非通電状態で、且つドラムの回転の検出を受けたことで、ベルトが介護者により引き出されたと判断し、制御部はモータをベルトの引き出し方向へと回転制御せしめる（ステップＳ３）。ステップＳ３からステップＳ４に移行して、モータの予め設定した作動停止条件になった場合、モータの回転を停止させる（ステップＳ５）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被牽引物体を引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト（１１）と、前記ベルト（１１）が巻回されるドラム（３２）と、前記ドラム（３２）を正逆転に回転させて前記ベルト（１１）を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ（３１）とを有するウインチ装置であって、
前記ドラム（３２）の回転を検出する回転センサ（３３）と、
前記モータ（３１）が非通電状態であって前記ベルト（１１）が引き出し方向に引き出されたのを前記ドラム（３２）の回転により検出した前記回転センサ（３３）からの信号を受けた場合に、前記モータ（３１）をベルト（１１）の引き出し方向に回転させる制御手段（２１）と
を備えていることを特徴とするウインチ装置。
【請求項２】
前記モータ（３１）の作動停止条件として、前記ベルト（１１）が所定量引き出された場合、ベルト（１１）の引き出し時間が一定時間経過した場合、停止用の操作スイッチ（１４）が操作された場合のいずれかとしていることを特徴とする請求項１に記載のウインチ装置。
【請求項３】
前記被牽引物体は、車椅子（１）であり、左右一対のウインチ装置（１２）が設置されており、前記左右のウインチ装置（１２）からのベルト（１１）により前記車椅子（１）が引き上げ、引き下ろしされることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のウインチ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトを引き出したり、巻き取ることで、該ベルトを係止した例えば、車椅子をスロープを介して車室内から引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりするウインチ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図６は、車室内からスロープを介して地面まで車椅子１を引き下ろす場合の一作動を示しており、車椅子１を車室内から地面まで引き下ろす場合、一般的には以下のようにしている。車室内での車椅子１はウインチ装置のベルトの先端のフックにて係止され、このベルトにて車椅子１が車室内で移動しないように固定されている。
そして、地面と車内のフロアにスロープを掛け渡して、ウインチ装置（図示せず）のモータを回転させてベルトを引き出すことで、車椅子１は介護者に補助されながらスロープを経て地面に引き下ろされる。
【０００３】
車椅子１がベルトにて車室内で固定されている状態において、ベルトが不用意に引き出されないように、ベルトを巻き取っているドラム（図示せず）の回転を機械的に阻止するロック機構が設けられている。このロック機構は、ドラムと同軸に設けられているラチェット部と、このラチェット部の周囲に形成されている歯部に先端がソレノイドのオン、オフにより離脱自在に係合する係合爪とで構成されている。
【０００４】
前記係合爪の先端がラチェット部の歯部に係合していることで、ロック機構をロック状態としてラチェット部の回転を阻止してドラムが回転するのを防ぎ、ベルトが不用意に引き出されるのを阻止して車室内で車椅子１を固定している。
また、スロープの途中で一旦車椅子１を停止させた場合でも、上記ロック機構にてベルトが不用意に引き出されるの防止して、車椅子１が下降するのを防止して安全を確保するようにしている。
【０００５】
上述のようなロック機構を用いているものとして、例えば下記に示す特許文献１が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−５０９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車椅子１を地面からスロープを介して車室内へ引き上げる場合、車椅子１は地面に位置しているためにウインチ装置からベルトを該車椅子１まで引き出す必要がある。そこで、上記特許文献１において、例えば、操作スイッチを操作し、ソレノイドを駆動してロック機構をアンロック状態として、ベルトを引っ張らない状態でモータをベルトを引き出す方向に回転させると、ベルトが弛んで団子状態になるという問題があった。
【０００８】
また、ベルトを巻回しているドラムと、このドラムを回転駆動するモータとの間に減速機が常に介在している場合では、ベルトをドラムから引き出そうとすると、モータ自体はフリー（非通電状態）であっても、上記減速機によりベルトの引き出しが重いという問題がある。
また、減速機のギヤの減速比が大きい、機械効率等の様々な条件からモータがフリー状態でも、成人男性でもベルトの引き出しが重く感じる。また、ベルトがドラムから引き出されるにつれて、ベルトの巻回径が小さくなるため、徐々にベルトを引き出す荷重が大きくなり、ベルトの引き出しが余計に重くなり、介護者の負担が非常に重くなるという問題があった。
【０００９】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、ベルトをドラムから引き出す際に、モータをベルトの引き出し方向へ回転させて、ベルトの引き出しにおける荷重を軽くし、利用者の負担を軽減することを目的としたウインチ装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そこで、本発明のウインチ装置では、被牽引物体を引き上げたり引き下ろしたりするためのベルト１１と、前記ベルト１１が巻回されるドラム３２と、前記ドラム３２を正逆転に回転させて前記ベルト１１を引き出し方向または巻き取り方向に作動させるモータ３１とを有するウインチ装置であって、
前記ドラム３２の回転を検出する回転センサ３３と、前記モータ３１が非通電状態であって前記ベルト１１が引き出し方向に引き出されたのを前記ドラム３２の回転により検出した前記回転センサ３３からの信号を受けた場合に、前記モータ３１をベルト１１の引き出し方向に回転させる制御手段２１とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
（１）本発明によれば、モータ３１が非通電状態であってベルト１１が引き出し方向に引き出されたのをドラム３２の回転により検出した回転センサ３３からの信号を受けた場合に、前記モータ３１をベルト１１の引き出し方向に回転させるようにしているので、ベルト１１をドラム３２から引き出す際に、ベルト１１の引き出しにおける荷重を軽くし、利用者の負担を軽減することができる。
【００１２】
（２）本発明によれば、前記モータ３１の作動停止条件として、前記ベルト１１が所定量引き出された場合、ベルト１１の引き出し時間が一定時間経過した場合、停止用の操作スイッチ１４が操作された場合のいずれかとしているので、ベルト１１を所定量引き出すことができたり、任意の引き出し量で引き出すことができるので、利便性が向上する。
【００１３】
（３）本発明によれば、前記被牽引物体は、車椅子１であり、左右一対のウインチ装置１２が設置されており、前記左右のウインチ装置１２からのベルト１１により前記車椅子１が引き上げ、引き下ろしされることで、車椅子１を引き上げる場合に、ベルト１１をウインチ装置１２から引き出す際に、介護者の負担を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態におけるウインチ装置本体にて車椅子を引き下ろす場合の説明図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるウインチ装置本体のブロック図である。
【図３】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態におけるウインチ装置の側面図及び平面図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるロック機構の拡大図である。
【図５】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図６】車椅子をスロープを介して引き下ろす場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、ウインチ装置により引き上げ、引き下ろしをする被牽引物体を、一例として車椅子として説明する。図１は本発明のウインチ装置本体１０により左右のベルト１１Ｒ、１１Ｌの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き下ろしている状態を示している。
このウインチ装置本体１０は、ベルト１１Ｒ、１１Ｌの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｒ、１２Ｌと、これらウインチ装置１２Ｒ、１２Ｌのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。
【００１６】
図２は、ウインチ制御装置１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。また、ウインチ装置１２は一方のみを示しており、このウインチ装置１２を制御する部分も一方のみを示している。なお、車椅子１のように左右に配置したウインチ装置１２にて車椅子１を引き上げる場合や、引き下ろす場合には、ウインチ装置１２やベルトが左右にそれぞれ必要であるが、車椅子１ではなく立体自動倉庫などで荷を引き上げたり、引き下ろす場合にはベルトが１本で済む場合もあり、かかる場合には、図２に示す構成でも良い。
【００１７】
ウインチ装置１２は、モータ３１と、このモータ３１の回転軸に接続されている後述する減速部や、ベルト１１を巻回しているドラム３２と、例えばドラム３２側に設けられているモータ３１（ドラム３２）の回転をモニタする回転センサ３３と、後述するロック機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４等で構成されている。
【００１８】
ここで、上記回転センサ３３として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２側に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１の引き出し、巻き取りを回転センサ３３から出力されるパルスをカウントすることで、ベルト１１の引き出し量、巻き取り量を算出している。
【００１９】
このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラム３２に巻き取った状態を「０」とし、その後のドラム３２の回転量に応じたパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の巻き取り時は、カウントダウンしてベルト１１の巻き取り量を算出するようにしている。
【００２０】
制御装置２０は、制御部２１、記憶部２２、ＰＷＭ回路２３、モータ駆動回路２４、カウンタ部２５、ソレノイド駆動回路２６等で構成されている。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。
【００２１】
ＰＷＭ回路２３は、制御部２１からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このＰＷＭ回路２３からの出力信号によりモータ駆動回路２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。ソレノイド駆動回路２６は、後退防止ソレノイド３４に電源を印加して、該後退防止ソレノイド３４を通電状態や非通電状態に駆動制御するものである。
上記後退防止ソレノイド３４が通電されていない状態（非通電）が、ロック機構のロック状態であり、後退防止ソレノイド３４が通電されている状態が、ロック機構がアンロック状態となる。
【００２２】
また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ロック機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。
【００２３】
また、カウンタ部２５は、回転センサ３３からのパルスをリアルタイムでカウントしており、このカウンタ部２５によるパルスカウント量により制御部２１がモータ３１の速度を所定の時間ごとに判断し、モータ３１の回転速度を所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３に信号を所定の時間ごとに送っている。
なお、制御部２１によるモータ３１の速度の判断とモータ３１の回転速度が所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３への信号の送信とは、同じ時間ごとに行なわれていることが好ましいが、性能に影響を及ぼさない範囲で、送信間隔を遅らせるなど異なる所定時間で行なっても良い。
【００２４】
図３はウインチ装置１２を示し、図３（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図３（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。
【００２５】
また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをカウンタ部２５がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。
【００２６】
一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット部４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット部４２の周縁には歯部４３が連続して形成されていて、この歯部４３に係合爪４４の先端の爪部４５が離脱自在に係合するようになっている。
【００２７】
上記ラチェット部４２、係合爪４４及びこの係合爪４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでロック機構を構成しており、図４はこのロック機構の拡大図を示している。図３及び図４に示すように、係合爪４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合爪４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合爪４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。
【００２８】
係合爪４４が反時計方向に回転すると、係合爪４４の先端の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合して、ラチェット部４２の時計方向の回転を防止する。なお、図４に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合爪４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合爪４４の爪部４５は歯部４３から離脱してラチェット部４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合爪４４を反時計方向に回転させる。
【００２９】
ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。
【００３０】
次に、本発明の要旨であるベルト１１をドラム３２から引き出す場合におけるモータ３１のアシスト制御について説明する。先ず、操作スイッチ１４を、ベルト１１の引き出し方向に操作することで、操作スイッチ１４からの信号を受けた制御装置２０の制御部２１がソレノイド駆動回路２６を駆動して後退防止ソレノイド３４に通電する。後退防止ソレノイド３４が通電されると、上述したようにロック機構はアンロック状態となり、ドラム３２が回転可能となってモータ３１がフリー状態となる（図５のステップＳ１参照）。
【００３１】
次に、介護者がウインチ装置１２のベルト１１を引き出すと、遊星減速部３６及び平歯車減速部３５を介して重いながらもドラム３２が回転し始め、このドラム３２の回転を回転センサ３３が検出する。制御部２１は、モータ３１への非通電状態で、且つドラム３２の回転の検出を受けたことで、ベルト１１が介護者により引き出されたと判断し、制御部２１はＰＷＭ回路２３及びモータ駆動回路２４を制御して、モータ３１をベルト１１の引き出し方向へと回転制御せしめる（ステップＳ３参照）。
なお、ドラム３２にベルト１１が巻き取られている状態では、巻回しているベルト１１の巻回径が大きいため、ベルト１１を引き出す荷重は、幾分小さく、そのため、モータ３１によるアシストを起動させるべく、初めのみ介護者にベルト１１の引き出しを要求している。
【００３２】
また、ベルト１１の引き出しのアシストを行なうためのモータ３１の回転速度は、ＰＷＭ回路２３におけるデューティ比を１００％として、モータ３１を最速で作動させるようにしている。そして、モータ３１の回転速度より介護者がベルト１１を引き出す速度の方が速い場合は、モータ３１のフリー時に引き出す時とほぼ同等の重さになる。
しかし、モータ３１の回転速度の方が介護者がベルト１１を引き出す速度より速い場合には、介護者はベルト１１を引っ張る力は全く必要がなく、介護者の負担を軽減することができる。モータ３１、つまりドラム３２が回転してベルト１１を引き出されていくと、通常は、介護者はベルト１１が引き出される速度よりほぼ同じか、若干遅いため、介護者への負担はほとんどない。
【００３３】
ステップＳ３においてモータ３１がベルト１１の引き出し方向に作動している時において、後述するモータ３１の作動停止条件が成立した場合には、ステップＳ５に移行してモータ３１を制御部２１が停止させる。モータ３１の停止条件が成立しない場合は、ステップＳ２に戻り、これを繰り返す。なお、ステップＳ２において、ステップＳ４へ進んで、作動停止条件を判断する。
【００３４】
次に、上記のモータ３１の作動停止条件であるが、制御装置２０のカウンタ部２５によるカウントアップにより、予め設定した所定量のベルト１１が引き出されたと判断した場合や、介護者による操作スイッチ１４を停止操作した場合や、ベルト１１の引き出しが予め設定した一定時間を経過した場合としている。
【００３５】
上記の所定量のベルト１１の引き出しは、例えば、ベルト１１を最も引き出した場合とする。また、ベルト１１の引き出しの時間が一定時間を経過した場合の、一定時間とは、例えば、ベルト１１が最も引き出されるに必要な時間とする。これは、ドラム３２の回転速度からベルト１１が最も引き出されるに必要な時間は予め計算をして設定されるものである。上記のモータ３１の作動停止条件の判断は、制御部２１が行なっている。
このように、モータ３１の作動停止条件を、ベルト１１が所定量引き出された場合、ベルト１１の引き出し時間が一定時間経過した場合、停止用の操作スイッチ１４が操作された場合のいずれかとしているので、ベルト１１を所定量引き出すことができたり、任意の引き出し量で引き出すことができるので、利便性が向上する。
【００３６】
なお、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからベルト１１Ｌ、１１Ｒを引き出す場合、同時に引き出すようにしても良く、また、別々にベルト１１を引き出すようにしても良い。ベルト１１を別々に引き出す場合で、操作スイッチ１４にて途中でベルト１１の引き出しを停止させると、左右のベルト１１の引き出し量が異なる恐れがある。
そこで、ベルト１１を別々に引き出す場合は、ベルト１１が所定量引き出されたり、一定の時間が経過することで、モータ３１の回転を停止させる方が、左右のベルト１１の引き出し量が同じになるので、かかる停止条件でベルト１１の引き出しを停止させる方が好適例である。
【００３７】
荷の上げ下げを行なう場合であって、ウインチ装置１２が１台の場合は、ベルト１１を引き出す場合のモータ３１の作動停止条件は、上記の３つのうち任意に行なうことができる。
【００３８】
なお、図５のステップＳ５において、モータ３１が停止すると、制御部２１は、ソレノイド駆動回路２６を駆動して後退防止ソレノイド３４を非通電として、ロック機構の係合爪４４の爪部４５をラチェット部４２の歯部４３に係合してロック状態にさせ、ベルト１１の不用意な引き出しを防止するようにしている。
【００３９】
次に、本ウインチ装置本体１０により車椅子１を地面から車室内へ引き上げる場合と、車室内からスロープを介して地面に引き下ろす場合の動作について簡単に説明する。
【００４０】
車椅子１を引き上げる場合は、操作スイッチ１４をアップ操作することで、制御部２１がソレノイド駆動回路２６をオン駆動して後退防止ソレノイド３４を通電状態にしてロック機構をアンロック状態にすると同時に、ＰＷＭ回路２３を駆動してモータ駆動回路２４を介してモータ３１を所定のデューティ比でもって逆転駆動する。
回転センサ３３からのパルスをカウンタ部２５がカウントダウンしていき、「０」の値をカウントした時に、車椅子１が所定の位置まで引き上げられたとして制御部２１が判断し、制御部２１はモータ３１を停止すべくＰＷＭ回路２３を制御すると同時に、ソレノイド駆動回路２６をオフ駆動して後退防止ソレノイド３４を非通電状態にしてロック機構をロック状態にする。
【００４１】
このように、モータ３１を停止させた状態では、制御部２１はソレノイド駆動回路２６をオフ駆動して後退防止ソレノイド３４を非通電状態とする。後退防止ソレノイド３４が非通電状態では、ロック機構の係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合することで、ロック機構がロック状態となり、ラチェット部４２、つまりドラム３２がベルト１１の引き出し方向に回転することを防止している。
【００４２】
また、操作スイッチ１４を車椅子１を引き下ろす方向に操作をすると、制御装置２０の制御部２１がソレノイド駆動回路２６により後退防止ソレノイド３４を駆動してロック機構をアンロック状態にし、同時に制御部２１がＰＷＭ回路２３を制御してモータ駆動回路２４にてモータ３１を所定のデューティ比で正転駆動する。
【００４３】
モータ３１が正転駆動すると、平歯車減速部３５及び遊星減速部３６を介してドラム３２がベルト１１の引き出し方向に回転し、これにより車椅子１を車室内からスロープを介して地面まで引き下ろすことができる。
ベルト１１の引き出し量に応じて回転センサ３３からのパルスがカウンタ部２５に入力され、このカウンタ部２５からのパルスカウントされたカウント量が予め設定した値となると、車椅子１が所定量引き出されたと制御部２１が判断し、該制御部２１はモータ３１を停止すべくＰＷＭ回路２３を制御すると共に、ソレノイド駆動回路２６をオフ駆動して後退防止ソレノイド３４を非通電状態にしてロック機構をロック状態とする。
【００４４】
なお、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。
【００４５】
なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して車室内から地面に引き下げる場合や、引き上げる場合について説明したが、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等から出る場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様に車椅子１を引き下げる場合や、引き上げる場合にも同様に本発明を適用することができる。また、高さ方向にさらにウインチ装置を配置して３個以上のウインチ装置を用いても良い。
【００４６】
また、ウインチ装置本体１０は、車椅子１に限定されるものでもない。例えば、立体自動倉庫において、スロープを介して高い位置から荷を上げ下げする場合にも本発明を適用することもできる。また、もちろん、立体自動倉庫に限らず、どのような分野にも適用できるものである。
なお、車椅子１や荷をスロープを介して高所から下げる場合、ベルト１１は１本でも良く、左右一対を設けても良い。
【符号の説明】
【００４７】
１  車椅子
１１  ベルト
１２  ウインチ装置
１４  操作スイッチ
２０  制御装置
２１  制御部（制御手段）
３１  モータ
３２  ドラム
３３  回転センサ
【図１】
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【図２】
2011026074.tif 000004
【図３】
2011026074.tif 000005
【図４】
2011026074.tif 000006
【図５】
2011026074.tif 000007
【図６】
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