(57)【要約】【課題】ワーク形状を検出するセンサによって作業ツールを倣い補正するときに、進行方向に発生する位置誤差を抑制することができるロボット制御装置の提供。【解決手段】予め設定された教示軌道および移動速度を入力として作業ツールＴを移動させるための計画補間点Ｋｎを算出する補間点算出手段１３を備え、ワークＷの形状を認識するセンサＬＳからの入力に基づいて計画補間点Ｋｎを補正するための修正補間点Ｓｎを算出し、作業ツールＴを修正補間点Ｓｎに順次移動させるロボット制御装置ＲＣにおいて、補間点算出手段１３は、作業ツールＴが修正補間点Ｓｎに到達するたびに、教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出する。さらに、修正移動速度および教示軌道の残移動量を入力として計画補間点Ｋｎを再算出することによって、作業ツールＴの進行方向に発生する位置誤差を抑制する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された教示軌道および移動速度を入力としてロボットに取り付けられた作業ツールを移動させるための計画補間点を算出する補間点算出手段と、前記作業ツールに搭載されてワークの形状を認識するセンサからの入力に基づいて前記計画補間点を補正するための修正補間点を算出する補正手段と、前記作業ツールを前記修正補間点に順次移動させる駆動手段と、を備えたロボット制御装置において、
前記補間点算出手段は、前記作業ツールが前記修正補間点に到達するたびに、１つ前の修正補間点と現在の修正補間点とを結んだ補正軌道を、前記教示軌道に投影して教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出し、この修正移動速度および前記教示軌道の残移動量を入力として前記計画補間点を再算出することによって、前記作業ツールの進行方向に発生する位置誤差を抑制することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記作業ツールはアーク溶接トーチであり、前記センサはレーザの発光および受光によりワークまでの距離を測定する走査型のレーザセンサであることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業ツールの進行方向に発生する位置誤差を抑制するロボット制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、加工対象物であるワークの形状を検出するレーザセンサをロボットに搭載し、このレーザセンサによってワークの設置誤差、形状誤差等による教示軌道からのずれを補正して、ロボットを正確に加工位置に移動させるようにした産業用ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような産業用ロボットでは、例えばアーク溶接を行う場合、溶接作業に先行してワークの開先の特徴点をレーザセンサにより検出し、それらを３次元的につなぎ合わせることで溶接トーチの目標位置および姿勢を演算している。そして、予め設定された教示軌道に沿って溶接トーチを移動させるとともに、レーザセンサから順次得られる検出結果に応じて、溶接トーチの位置および姿勢を補正制御している。
【０００３】
図４は、アーク溶接ロボット装置５０に適用された従来のロボット制御装置ＲＣが行う補正制御について説明するためのブロック図である。
【０００４】
マニピュレータＲは、ワークＷに対してアーク溶接を自動で行うものであり、複数のアーム部および手首部と、これらを回転駆動するための複数のサーボモータ（いずれも図示せず）とによって構成されている。溶接トーチＴは、マニピュレータＲの上アームの先端部分に取り付けられており、ワイヤリール（図示せず）に巻回された直径１ｍｍ程度の溶接ワイヤを、ワークＷ上の教示された溶接線に導くためのものである。溶接電源ＷＰは、溶接トーチＴとワークＷとの間に溶接電圧を供給するものである。
【０００５】
レーザセンサＬＳは、レーザの発光および受光によりワークＷまでの距離を測定する走査型のレーザセンサであり、溶接トーチＴに搭載され、溶接トーチＴが溶接線に沿って進行する方向側における開先開放部位（すなわち、未溶接部位）の距離を測定する。
【０００６】
センサ制御装置ＬＵは、レーザセンサＬＳを駆動制御し、測定される距離情報からワークＷの開先形状を検出する。センサ制御装置ＬＵは、レーザセンサＬＳを制御して、所定の範囲を走査しながら各サンプリング点について距離を測定して２次元データを取得し、ワークＷの開先形状を作成し、開先形状からワークＷの特徴点を取得する。センサ制御装置ＬＵは、溶接トーチＴが溶接線に沿って移動した位置においても、同様の手法で距離を測定してワークＷの開先形状を検出する。
【０００７】
ティーチペンダントＴＰは、マニピュレータＲの動作、アーク溶接を行わせるために必要な溶接条件等を教示データとして入力するためのものであり、教示データ等が表示される表示部６１、教示データを入力するためのキーボード６２を備えている。
【０００８】
ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータＲに溶接動作の制御を実行させるためのものであり、教示データ記憶部５１に記憶されている教示データに基づいて、計画補間点を算出する補間点算出手段としての補間点算出部５２と、溶接トーチＴの目標位置および姿勢（以下では単に目標位置という。）に基づいて倣い補正を行う補正手段としての倣い補正処理部５３と、溶接トーチＴの現在位置および姿勢（以下では単に現在位置という。）を算出する現在位置算出部５４とを備えている。ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータＲに内蔵されたエンコーダの値を読み出すことによって、溶接トーチＴの現在位置を認識することができる。
【０００９】
補間点算出部５２は、溶接トーチＴの移動に先行して、予め教示された移動開始点、移動終了点および移動速度の各教示データを入力として、溶接トーチＴの位置および姿勢を示す教示軌道上の複数の補間点（以下、計画補間点という。）を算出する。算出された計画補間点は、図示しないバッファに一次記憶されるとともに、順次、倣い補正処理部５３に出力されて、現在位置算出部５４に送られる。
【００１０】
現在位置算出部５４は、溶接トーチＴの現在位置を算出し、算出した現在位置をセンサ制御装置ＬＵに送信する。センサ制御装置ＬＵは、現在位置とレーザセンサＬＳによるワークＷの形状検出結果とを照らし合わせて、溶接トーチＴの目標位置を設定し、この目標位置をロボット制御装置ＲＣに返信する。ロボット制御装置ＲＣの倣い補正処理部５３は、補間点算出部５２によって算出された計画補間点を、受信した目標位置に置き換える。この置き換えた目標位置を、以下では修正補間点と呼ぶことにする。
【００１１】
従来のロボット制御装置ＲＣは、上記したようなフィードバック制御を行うことで、目標位置を倣い補正し、ワークの設置誤差、形状誤差等を考慮した位置に溶接トーチＴを誘導している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開平９−７６０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
ところで、上述した倣い補正は、溶接トーチＴが教示された移動速度で移動している状態で行われる。このため、補間点算出部５２による計画補間点の出力が所定の周期で行われると、教示軌道上の補間点間の距離が一定に保たれる。これにより、倣い補正によって教示軌道からずれた位置に修正補間点が設定されると、計画補間点間の進行方向成分が僅かに短くなってしまう。すなわち、レーザセンサＬＳおよびセンサ制御装置ＬＵにより補正された軌道（以下、補正軌道という）を微視的に見ると、本来の教示軌道に対して蛇行している。
【００１４】
図５は、教示軌道が直線である場合に、補正軌道が教示軌道に対して蛇行している様子を説明するための図である。同図（ａ）は、補間点算出部５２により生成された計画補間点の位置を示したものである。図示しているように、黒丸で示した計画補間点は教示軌道上に一定の間隔Ｇをもって位置する。同図（ｂ）は、倣い補正によって計画補間点が補正され、教示軌道からずれた位置に修正補間点が生成された様子を示したものである。図示しているように、各修正補間点の間隔は同図（ａ）の場合と同じ間隔Ｇとなる。
【００１５】
同図（ｂ）に示すように、計画補間点が補正されると、各補間点において主軌道方向に僅かな位置誤差が発生し、予め設定された教示軌道の長さＨに対して倣い補正により生成された教示軌道方向の長さが誤差Ｉ分短くなる。こうした位置誤差は、溶接長が長くなるほど、またレーザセンサＬＳによる計測の安定性が悪くなるほど大きくなる。すなわち、従来の倣い補正では、溶接長が短くなるという課題を有していた。
【００１６】
そこで、本発明は、ワークの形状を検出するセンサによって作業ツールの動作を倣い補正するときに、作業ツールの進行方向に発生する位置誤差を抑制することができるロボット制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
第１の発明は、
予め設定された教示軌道および移動速度を入力としてロボットに取り付けられた作業ツールを移動させるための計画補間点を算出する補間点算出手段と、前記作業ツールに搭載されてワークの形状を認識するセンサからの入力に基づいて前記計画補間点を補正するための修正補間点を算出する補正手段と、前記作業ツールを前記修正補間点に順次移動させる駆動手段と、を備えたロボット制御装置において、
前記補間点算出手段は、前記作業ツールが前記修正補間点に到達するたびに、１つ前の修正補間点と現在の修正補間点とを結んだ補正軌道を、前記教示軌道に投影して教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出し、この修正移動速度および前記教示軌道の残移動量を入力として前記計画補間点を再算出することによって、前記作業ツールの進行方向に発生する位置誤差を抑制することを特徴とするロボット制御装置である。
【００１８】
第２の発明は、前記作業ツールはアーク溶接トーチであり、前記センサはレーザの発光および受光によりワークまでの距離を測定する走査型のレーザセンサであることを特徴とする第１の発明に記載のロボット制御装置である。
【発明の効果】
【００１９】
第１の発明によれば、作業ツールが修正補間点に到達するたびに、１つ前の修正補間点と現在の修正補間点とを結んだ補正軌道の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出し、この修正移動速度および教示軌道の残移動量を入力として計画補間点を再算出している。すなわち、当初算出した計画補間点の数を調整する処理を補間点毎に行うようにしたことによって、ワークの形状を検出するセンサによって作業ツールの動作を倣い補正するときに、作業ツールの進行方向に発生する位置誤差を抑制することができる。
【００２０】
第２の発明によれば、作業ツールをアーク溶接トーチとし、センサをレーザの発光および受光によりワークまでの距離を測定する走査型のレーザセンサとしたことによって、特にアーク溶接用途の産業用ロボットの場合に、教示された溶接長を常に一定長に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るロボット制御装置ＲＣを適用したアーク溶接ロボット装置のブロック図である。
【図２】レーザセンサＬＳによるサンプリングの様子を説明するための図である。
【図３】補間点算出部の処理内容を説明するための図である。
【図４】従来のロボット制御装置が行う補正制御について説明するためのブロック図である。
【図５】教示軌道が直線である場合に、補正軌道が教示軌道に対して蛇行している様子を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明に係るロボット制御装置ＲＣを適用したアーク溶接ロボット装置１のブロック図である。同図に示すように、アーク溶接ロボット装置１は、マニピュレータＲ、ロボット制御装置ＲＣ、ティーチペンダントＴＰ、溶接電源ＷＰ、レーザセンサＬＳおよびセンサ制御装置ＬＵによって大略構成される。マニピュレータＲ、ティーチペンダントＴＰ、溶接電源ＷＰ、従来技術として説明した図４と同符号を付与した同一のものであるので、説明を省略する。以下、ロボット制御装置ＲＣ、レーザセンサＬＳおよびセンサ制御装置ＬＵについて説明する。
【００２４】
ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータＲの各モータを駆動制御することにより、予め設定された教示軌道に沿って溶接トーチＴを移動させるとともに、溶接電流および溶接電圧といった溶接条件を溶接電源ＷＰに対して出力する。
【００２５】
レーザセンサＬＳは、レーザの発光および受光によりワークＷまでの距離を測定する走査型のレーザセンサであり、溶接トーチＴに搭載され、溶接トーチＴが溶接線に沿って進行する方向側における開先開放部位（すなわち、未溶接部位）の距離を測定する。
【００２６】
センサ制御装置ＬＵは、レーザセンサＬＳを駆動制御し、測定される距離情報からワークＷの開先形状を検出する。センサ制御装置ＬＵは、レーザセンサＬＳを制御して、所定の範囲を走査しながら各サンプリング点について距離を測定して、２次元データを取得する。
【００２７】
図２は、レーザセンサＬＳによるサンプリングの様子を説明するための図である。同図に示すように、センサ制御装置ＬＵは、複数のサンプリング点の２次元データからワークＷの開先形状を作成し、開先形状からワークＷの特徴点Ｄを取得する。センサ制御装置ＬＵは、溶接トーチＴが溶接線に沿って移動した位置においても、同様の手法で距離を測定してワークＷの特徴点を取得する。そして、センサ制御装置ＬＵは、取得された特徴点をつなぎ合わせることで特徴点の３次元軌道Ｅを生成する。センサ制御装置ＬＵは、このように求めた３次元軌道Ｅから溶接トーチＴの目標位置を設定する。
【００２８】
なお、センサ制御装置ＬＵは、目標位置を設定する際に、レーザセンサＬＳにより検出される開先情報だけでは、レーザセンサＬＳを基準としたセンサ座標系に対する位置および姿勢しか算出できない。このため、センサ制御装置ＬＵは、ロボット制御装置ＲＣから溶接トーチＴの現在位置および姿勢を取得して、レーザセンサＬＳを基準としたセンサ座標系からマニピュレータＲを基準としたロボットの基準座標系への変換を適宜行う。すなわち、センサ制御装置ＬＵは、ロボット制御装置ＲＣから取得した現在位置姿勢と、センサ制御装置ＬＵに予め記憶されているセンサ座標系から基準座標系への同次変換行列と、レーザセンサＬＳにより検出される開先情報とから、基準座標系における目標位置および姿勢を算出する。
【００２９】
次に、本発明に係るロボット制御装置ＲＣについて詳細に説明する。ロボット制御装置ＲＣは、中央演算処理装置であるＣＰＵ２、各種制御ソフトウェアが格納されたＲＯＭ３、一時的な計算領域であるＲＡＭ４、不揮発性記憶媒体としてのハードディスク５、ＴＰインタフェース１０、ＷＰインタフェース１１、ＬＵインタフェース１２、システムタイマ６、駆動手段としての駆動指令部３０およびサーボドライバ（図示せず）の各部を備えており、これらはバス（図示せず）を介して接続されている。
【００３０】
ＲＯＭ３は、ティーチペンダントＴＰから入力される教示データを教示データ記憶部１５に保存する教示データ入力処理部７、入力された教示データを解釈して実行する教示データ実行部８、ティーチペンダントＴＰの表示制御を行うための表示出力部９等、各種制御を行うための制御ソフトウェアを備えている。
【００３１】
ＲＯＭ３は、さらに、補間点算出部１３、倣い補正処理部５３、現在位置算出部５４を備えている。補間点算出部１３は補間点算出手段に、倣い補正処理部５３は補正手段にそれぞれ相当する。倣い補正処理部５３および現在位置算出部５４は、図４と同符号を付与した同一のものであると同時に同一の処理を行うので、説明を省略する。補間点算出部１３は、教示データ（移動開始点、移動終了点および移動速度）を入力としてマニピュレータＲに取り付けられた溶接トーチＴを動作させるための計画補間点を算出する。この補間点算出部１３の詳細については後述する。
【００３２】
ＲＡＭ４は、ＣＰＵ２のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク５は、マニピュレータＲの作業が教示された教示データが記憶される教示データ記憶部１５を有している。システムタイマ６は、現在のシステム時刻を計時するものであり、各種ファイルにタイムスタンプを付与する際に参照される。ＷＰインタフェース１１は、溶接電源ＷＰと接続して通信するためのインタフェースである。ＬＵインタフェース１２は、センサ制御装置ＬＵと接続して通信するためのインタフェースである。
【００３３】
次に、マニピュレータＲにより溶接作業が行われるときに、ロボット制御装置ＲＣが行う処理の全体像について説明する。
【００３４】
ロボット制御装置ＲＣに起動信号が入力されると、教示データ実行部８が教示データ記憶部１５に記憶された教示データＴｄの内容を解釈する。続いて補間点算出部１３が溶接トーチＴの移動に先行して、教示データＴｄとしての教示軌道（移動開始点、移動終了点）および移動速度を入力として溶接トーチＴを移動させるための計画補間点Ｋｎを算出し、ＲＡＭ４にバッファ形式で記憶する。また、計画補間点Ｋｎを、順次、倣い補正処理部５３に出力して現在位置算出部５４に送る。
【００３５】
現在位置算出部５４は、マニピュレータＲのエンコーダ値Ｅｃを読み出して溶接トーチＴの現在位置Ｐｃを算出し、センサ制御装置ＬＵに送信する。センサ制御装置ＬＵは、現在位置ＰｃとレーザセンサＬＳによるワークＷの形状検出結果とを照らし合わせて、溶接トーチＴの目標位置Ｐｔを設定し、ロボット制御装置ＲＣに返信する。ロボット制御装置ＲＣの倣い補正処理部５３は、補間点算出部５２によって算出された計画補間点Ｋｎを、受信した目標位置Ｐｔに置き換えた修正補間点Ｓｎを算出する。さらに、この修正補間点Ｓｎを駆動指令部３０に送信する。この結果、マニピュレータＲの複数の軸がそれぞれ回転し、最初の修正補間点Ｓｎへ移動する。
【００３６】
続いて、補間点算出部１３の処理について詳細に説明する。補間点算出部１３は、溶接トーチＴが修正補間点Ｓｎに到達するたびに、１つ前の修正補間点Ｓｎ−１と現在の修正補間点Ｓｎとを結んだ補正軌道を、教示軌道に投影して教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出し、この修正移動速度および教示軌道の残移動量を入力として計画補間点を再算出する。
【００３７】
図３は、補間点算出部１３の処理内容を説明するための図である。同図において、教示データに基づく教示軌道ＭとレーザセンサＬＳの検出結果に基づく補正軌道Ｓが、補間点レベルで形成されている様子を示している。すなわち、教示軌道Ｍは、１つ前の計画補間点Ｋｎ−１から現在の計画補間点Ｋｎを結んだ軌道である。補正軌道Ｓは、１つ前の修正補間点Ｓｎ−１から現在の修正補間点Ｓｎを結んだ軌道である。
【００３８】
補間点算出部１３は、溶接トーチＴが修正補間点Ｓｎに到達するたびに、１つ前の修正補間点Ｓｎ−１と現在の修正補間点Ｓｎとを結んだ補正軌道Ｓを、教示軌道Ｍに投影して教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出する。より具体的に説明すると、まず、補正軌道Ｓを教示軌道Ｍ上に投影し、教示軌道方向の移動量比率を求める。教示軌道Ｍの移動量を１００％とした場合、投影軌道Ｍ’は、例えば９８％というような教示軌道方向の移動量比率が求まることになる。この場合、そのまま何も手を加えずに倣い補正を続けると、溶接長が２％短くなるということと等価である。そこで、本発明では、算出した移動量比率から、補間点の算出に使う移動速度を２％減速修正する。そして、この修正した移動速度と、教示軌道Ｍにおける残移動量とに基づいて、補間点数および補間点毎の移動量を再算出する。すなわち、当初算出した計画補間点Ｋｎの数を調整する処理を補間点毎に行うことで、溶接長の不足を補う。
【００３９】
以下、上記した処理について説明する。１補間あたりの補正軌道Ｓおよび教示軌道Ｍのベクトルをそれぞれ補正ベクトルＳｖ、教示ベクトルＭｖとすると、投影軌道Ｍ’の投影ベクトルＭｖ’は、以下の式で算出される。
投影ベクトルＭｖ’＝教示ベクトルＭｖ・補正ベクトルＳｖ／｜教示ベクトルＭｖ｜
【００４０】
教示軌道方向の移動量比率Ｍｒは、以下の式で算出される。
移動量比率Ｍｒ＝｜投影ベクトルＭｖ’｜／｜教示ベクトルＭｖ｜
【００４１】
さらに、教示移動速度をＶｔとすると、修正移動速度Ｖｔ’は、以下の式で算出される。
修正移動速度Ｖｔ’＝教示移動速度Ｖｔ・移動量比率Ｍｒ
【００４２】
補間点算出部１３は、上記修正移動速度Ｖｔ’および教示軌道Ｍの残移動量を入力として計画補間点Ｋｎを再算出する。教示軌道Ｍの残移動量Ｒｍは、計画補間点Ｋｎ−１から投影軌道Ｍ’分だけ進んだ位置と、教示軌道Ｍの移動終了点との離間距離である。
【００４３】
すなわち、残移動時間Ｒｔ、計画補間点数Ｋｐおよび計画補間点間距離Ｋｋを以下の式で算出することによって、溶接トーチＴが教示軌道Ｍの移動終了点まで到達するのに必要な計画補間点Ｋｎを算出しなおす。
残移動時間Ｒｔ＝残移動量Ｒｍ／修正移動速度Ｖｔ’
計画補間点数Ｋｐ＝残移動時間Ｒｔ／補間周期Ｉｃ
計画補間点間距離Ｋｋ＝残移動量Ｒｍ／計画補間点数Ｋｐ
上記した補間周期Ｉｃとは、ロボット制御装置ＲＣ内で予め定められている演算周期である。
【００４４】
この後の処理は、すでに上述したとおりである。すなわち、算出した計画補間点Ｋｎを、順次、倣い補正処理部５３に出力し、現在位置算出部５４に送信する。現在位置算出部５４は、エンコーダ値Ｅｃから溶接トーチＴの現在位置Ｐｃを算出し、センサ制御装置ＬＵに送信する。センサ制御装置ＬＵから溶接トーチＴの目標位置Ｐｔが返信されたら、倣い補正処理部５３は、計画補間点Ｋｎを、受信した目標位置Ｐｔに置き換えた修正補間点Ｓｎを算出する。さらに、この修正補間点Ｓｎを駆動指令部３０に送信する。これら一連の処理を、補間点算出部１３が再算出した計画補間点Ｋｎを全て処理しおわるまで繰り返し行うことによって、レーザセンサＬＳの検出結果に基づく修正補間点Ｓｎへ順次移動し、最終の修正補間点へ到達させる。
【００４５】
上述したように、作業ツールが修正補間点に到達するたびに、１つ前の修正補間点と現在の修正補間点とを結んだ補正軌道の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出し、この修正移動速度および教示軌道の残移動量を入力として計画補間点を再算出している。すなわち、当初算出した計画補間点の数を調整する処理を補間点毎に行うようにしたことによって、ワークの形状を検出するセンサによって作業ツールの動作を倣い補正するときに、作業ツールの進行方向に発生する位置誤差を抑制することができる。
【００４６】
また、作業ツールをアーク溶接トーチとし、センサをレーザの発光および受光によりワークまでの距離を測定する走査型のレーザセンサとしたことによって、特にアーク溶接用途の産業用ロボットの場合に、教示された溶接長を常に一定長に維持することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１    アーク溶接ロボット装置
２    ＣＰＵ
４    ＲＡＭ
５    ハードディスク
６    システムタイマ
７    教示データ入力処理部
８    教示データ実行部
９    表示出力部
１０  ＴＰインタフェース
１１  ＷＰインタフェース
１２  ＬＵインタフェース
１３  補間点算出部
１５  教示データ記憶部
３０  駆動指令部
５０  アーク溶接ロボット装置
５１  教示データ記憶部
５２  補間点算出部
５３  補正処理部
５４  現在位置算出部
６１  表示部
６２  キーボード
Ｄ    特徴点
Ｅ    ３次元軌道
Ｅｃ  エンコーダ値
Ｇ    間隔
Ｈ    長さ
Ｉ    誤差
Ｉｃ  補間周期
Ｉｐ  修正補間点数
Ｋｋ  計画補間点間距離
Ｋｎ  計画補間点
ＬＳ  レーザセンサ
ＬＵ  センサ制御装置
Ｒ    マニピュレータ
Ｍ    教示軌道
Ｍｖ  教示（軌道）ベクトル
Ｍ’  投影軌道
Ｍｖ’投影（軌道）ベクトル
Ｍｒ  移動量比率
Ｐｃ  現在位置
Ｐｔ  目標位置
ＲＣ  ロボット制御装置
Ｒｍ  残移動量
Ｒｔ  残移動時間
Ｓ    補正軌道
Ｓｖ  補正（軌道）ベクトル
Ｓｎ  修正補間点
Ｔ    溶接トーチ
Ｔｄ  教示データ
ＴＰ  ティーチペンダント
Ｖｔ  教示移動速度
Ｖｔ’修正移動速度
Ｗ    ワーク
ＷＰ  溶接電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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