(57)【要約】【課題】車両に搭載された交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができると共に、その際に車両に悪影響を及ぼすことを防止する。【解決手段】交流モータ１３の停止中にトルク発生に寄与しない無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw とに基づいて、電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出し、このゲイン誤差の比を用いて電流センサ５８，５９の一方の出力を補正してゲイン誤差の不均衡を補正するシステムにおいて、無効電流指令を行う際に交流モータ１３のロータ回転停止位置がＩv 又はＩw ＝０となる回転位置の場合には、交流モータ１３にトルクを発生させてロータ回転停止位置を変更するロータ停止位置変更制御を実行し、このロータ停止位置変更制御の実行時にブレーキ装置を作動させて車輪の回転を防止する。【選択図】図３
2011087341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサと、前記交流モータによって駆動される車輪に制動力を作用させるブレーキ装置とを備えた車両駆動システムの制御装置において、
前記交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときの電流指令値と前記電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、
前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて前記電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と、
前記交流モータの停止中に前記無効電流指令を行う際に前記交流モータのロータ回転停止位置が前記電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置の場合には、前記無効電流指令を行う前に前記交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を変更するロータ停止位置変更制御を実行する停止位置変更制御手段と、
前記ロータ停止位置変更制御の実行時に前記ブレーキ装置を作動させるロータ停止位置変更時ブレーキ制御を実行する停止位置変更時ブレーキ制御手段と
を備えていることを特徴とする車両駆動システムの制御装置。
【請求項２】
前記停止位置変更時ブレーキ制御手段は、前記ロータ停止位置変更制御で前記交流モータに発生させるトルクに応じて前記ブレーキ装置の制動力を変化させる手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両の車両駆動システムの制御装置。
【請求項３】
前記交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備え、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記無効電流指令を行ったときの前記第１及び第２の相の電流指令値の比と、前記第１及び第２の電流センサの出力の比とに基づいて、前記第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を前記ゲイン誤差情報として算出する手段を有し、
前記センサ出力補正手段は、前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差の比を用いて前記第１の電流センサの出力又は前記第２の電流センサの出力を補正する手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両駆動システムの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両駆動システムの制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
車両の動力源として交流モータを搭載した電気自動車やハイブリッド車においては、交流モータの各相のうちの少なくとも１つの相に流れる電流を検出する電流センサを設け、この電流センサの出力（電流検出値）を用いて交流モータを制御するようにしたものがあるが、一般に、電流センサの個体差（製造ばらつき）や経時変化等によって電流センサの出力に誤差（ばらつき）が生じることは避けられない。例えば、電流センサのゼロ点（実電流が０のときの電流センサの出力）は、温度の影響を受け易く、温度変化によって電流センサのゼロ点がずれることがある。
【０００３】
この対策として、特許文献１（特開２００５−２０８７７号公報）に記載されているように、モータが駆動されていないときに（つまりモータに流れる実電流が０のときに）、電流センサの出力値と温度センサの検出温度との関係に基づいて電流センサのゼロ点の温度特性を学習し、モータの駆動時に、その学習結果を用いて電流センサの出力を補正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２０８７７号公報（第２頁等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電流センサの出力は、ゼロ点のずれ（オフセット誤差）以外に、実電流の大きさに応じて変化するゲイン誤差の影響を受けることがある。しかし、上記特許文献１の技術は、電流センサのゼロ点のずれ（オフセット誤差）による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術であり、電流センサのゲイン誤差による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術ではないため、電流センサの個体差や経時変化等によって変化するゲイン誤差の影響を受けて、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度が低下してしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度又はモータ制御精度を向上させることができる車両駆動システムの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサと、交流モータによって駆動される車輪に制動力を作用させるブレーキ装置とを備えた車両駆動システムの制御装置において、交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、このゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と、交流モータの停止中に無効電流指令を行う際に交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置の場合には、無効電流指令を行う前に交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を変更するロータ停止位置変更制御を実行する停止位置変更制御手段と、そのロータ停止位置変更制御の実行時にブレーキ装置を作動させるロータ停止位置変更時ブレーキ制御を実行する停止位置変更時ブレーキ制御手段とを備えた構成としたものである。
【０００８】
この構成では、交流モータの停止中に無効電流指令を行ったときの電流指令値が、交流モータに流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、該電流指令値を実電流の代用情報として用い、該電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とからゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出することで、ゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させることができる。
【０００９】
ところで、交流モータの停止中に無効電流指令を行う際に、交流モータのロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータのロータ回転停止位置によっては電流センサで検出する相の電流指令値が０となる場合があり、電流センサで検出する相の電流指令値（実電流の代用情報）が０の場合には、ゲイン誤差情報を算出することができない。
【００１０】
この対策として、請求項１に係る発明は、交流モータの停止中に無効電流指令を行う際に交流モータのロータ回転停止位置が算出不能位置（電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置）の場合には交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を変更するロータ停止位置変更制御を実行するようにしている。このようにすれば、交流モータの停止中に無効電流指令を行う際に交流モータの最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、ロータ停止位置変更制御によって交流モータのロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流指令を行うことができる。これにより、無効電流指令時に電流センサで検出する相の電流指令値（実電流の代用情報）が０になることを回避でき、交流モータの最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合でも、ゲイン誤差情報を算出することができる。
【００１１】
しかし、ロータ停止位置変更制御により交流モータにトルクを発生させて交流モータを回転駆動すると、交流モータの動力で車輪が回転駆動されて、運転者に飛び出し感を与えてしまう可能性がある。
【００１２】
この対策として、請求項１に係る発明では、ロータ停止位置変更制御の実行時にブレーキ装置を作動させるロータ停止位置変更時ブレーキ制御を実行するようにしている。このようにすれば、ロータ停止位置変更制御により交流モータにトルクを発生させても、交流モータの動力で駆動される車輪にブレーキ装置で制動力を作用させて車輪が回転することを防止する（車輪を停止状態に維持する）ことができ、運転者に飛び出し感を与えないようできる。この際、交流モータの動力伝達系部品の遊び分（例えば、減速ギヤ機構やデファレンシャルギヤ機構等のバックラッシュ分）だけ交流モータを回転させてロータ回転停止位置を変更することができる。
【００１３】
この場合、請求項２のように、停止位置変更時ブレーキ制御手段は、ロータ停止位置変更制御で交流モータに発生させるトルクに応じてブレーキ装置の制動力を変化させるようにすると良い。このようにすれば、交流モータに発生させるトルクに応じて、車輪の回転を防止するのに必要な制動力が変化するのに対応してブレーキ装置の制動力を変化させて、ブレーキ装置の制動力を必要最小限に抑えることが可能となり、ブレーキ装置のアクチュエータ（例えば油圧制御弁等）の消費電力を低減することができる。
【００１４】
また、請求項３のように、交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備えている場合には、無効電流指令を行ったときの第１及び第２の相の電流指令値の比（第１の相の電流指令値と第２の相の電流指令値との比）と、第１及び第２の電流センサの出力の比（第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力との比）とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比（第１の電流センサのゲイン誤差と第２の電流センサのゲイン誤差との比）をゲイン誤差情報として算出し、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力又は第２の電流センサの出力を補正するようにしても良い。
【００１５】
このようにすれば、第１及び第２の相の電流指令値（実電流の代用情報）の比と、第１及び第２の電流センサの出力（電流検出値）の比とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出することで、ゲイン誤差の比を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力のうちの一方を補正することで、第１の電流センサと第２の電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正することができ、第１及び第２の電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。
【００１６】
尚、本発明は、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出する構成に限定されず、無効電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は本発明の実施例１におけるハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成図である。
【図２】図２は交流モータの制御システムの概略構成図である。
【図３】図３はゲイン誤差比算出機能を説明するブロック図である。
【図４】図４は無効電流指令時のロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図である。
【図５】図５は実施例１のロータ停止位置変更制御及びロータ停止位置変更時ブレーキ制御の実行例を説明するタイムチャートである。
【図６】図６はゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャート（その１）である。
【図７】図７はゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャート（その２）である。
【図８】図８はセンサ出力補正ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図９】図９は実施例２のロータ停止位置変更制御及びロータ停止位置変更時ブレーキ制御の実行例を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態をハイブリッド車に適用して具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００１９】
本発明の実施例１を図１乃至図８に基づいて説明する。
まず、図１に基づいてハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成を説明する。
内燃機関であるエンジン１１と第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３が搭載され、エンジン１１と第２の交流モータ１３が車輪１４を駆動する動力源となる。エンジン１１のクランク軸１５の動力は、動力分割機構である遊星ギヤ機構１６で二系統に分割される。
【００２０】
この遊星ギヤ機構１６は、サンギヤとピニオンギヤとリングギヤ（いずれも図示せず）とから構成されている。ピニオンギヤには、キャリア（図示せず）を介してエンジン１１のクランク軸１５が連結され、サンギヤには、主に発電機として使用する第１の交流モータ１２の回転軸が連結されている。また、リングギヤには、ペラ軸１７（駆動軸）が連結され、このペラ軸１７の動力がデファレンシャルギヤ機構３２や車軸３３等を介して車輪１４に伝達される。第２の交流モータ１３の回転軸は、減速ギヤ機構１８を介してペラ軸１７に連結されている。車軸３３と車輪１４との間には、車輪１４に制動力を作用させる油圧式ブレーキ装置３４が設けられている。
【００２１】
第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３は、パワーコントロールユニット２０を介してバッテリ２１に接続されている。このパワーコントロールユニット２０には、第１の交流モータ１２を駆動する第１のインバータ２２と、第２の交流モータ１３を駆動する第２のインバータ２３が設けられ、各交流モータ１２，１３は、それぞれインバータ２２，２３を介してバッテリ２１と電力を授受するようになっている。エンジン１１には、クランク軸１５が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ２４が取り付けられ、このクランク角センサ２４の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
【００２２】
ハイブリッドＥＣＵ２５は、ハイブリッド車全体を総合的に制御するコンピュータであり、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ２６、シフトレバーの操作位置を検出するシフトスイッチ２７、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ２８、車速を検出する車速センサ２９等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。このハイブリッドＥＣＵ２５は、エンジン１１の運転を制御するエンジンＥＣＵ３０と、第１及び第２のインバータ２２，２３を制御して第１及び第２の交流モータ１２，１３の運転を制御するＭＧ−ＥＣＵ３１との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各ＥＣＵ３０，３１によって車両の運転状態に応じてエンジン１１と第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３の運転を制御する。
【００２３】
例えば、発進時や低負荷時（エンジン１１の燃費効率が悪い領域）は、エンジン１１を停止状態に維持して、バッテリ２１の電力で第２の交流モータ１３を駆動し、この第２の交流モータ１３の動力のみで車輪１４を駆動して走行するモータ走行を行う。
【００２４】
エンジン１１を始動する場合には、バッテリ２１の電力で第１の交流モータ１２を駆動し、この第１の交流モータ１２の動力を遊星ギヤ機構１６を介してエンジン１１のクランク軸１５に伝達することで、クランク軸１５を回転駆動してエンジン１１を始動する。
【００２５】
通常走行時には、エンジン１１のクランク軸１５の動力を遊星ギヤ機構１６によって第１の交流モータ１２側とペラ軸１７側の二系統に分割し、その一方の系統の出力でペラ軸１７を駆動して車輪１４を駆動し、他方の系統の出力で第１の交流モータ１２を駆動して第１の交流モータ１２で発電し、その発電電力で第２の交流モータ１３を駆動して第２の交流モータ１３の動力でも車輪１４を駆動する。更に、急加速時には、第１の交流モータ１２の発電電力の他にバッテリ２１の電力も第２の交流モータ１３に供給して、第２の交流モータ１３の駆動分を増加させる。
【００２６】
減速時には、車輪１４の動力で第２の交流モータ１３を駆動して第２の交流モータ１３を発電機として作動させることで、車両の運動エネルギを第２の交流モータ１３で電力に変換してバッテリ２１に回収して充電する。
【００２７】
次に、図２に基づいて第２の交流モータ１３の制御システムの概略構成を説明する。
二次電池等からなる直流電源であるバッテリ２１には、昇圧コンバータ３５が接続され、この昇圧コンバータ３５は、バッテリ２１の直流電圧を昇圧してシステム電源ライン３６とアースライン３７との間に直流のシステム電圧を発生させたり、このシステム電圧を降圧してバッテリ２１に電力を戻す機能を持つ。システム電源ライン３６とアースライン３７との間には、システム電圧を平滑化する平滑コンデンサ３８や、電圧制御型の三相のインバータ２３が接続され、このインバータ２３で交流モータ１３が駆動される。
【００２８】
交流モータ１３は、三相永久磁石式同期モータで、永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置θを検出するロータ回転位置センサ３９が搭載されている。昇圧コンバータ３５には、入力コンデンサ４０とリアクトル４１と、２つのスイッチング素子４２，４３が設けられ、各スイッチング素子４２，４３に、それぞれ還流ダイオード４４，４５が並列に接続されている。また、電圧制御型の三相のインバータ２３には、６つのスイッチ素子４６〜５１（上アームの各相の３つのスイッチング素子４６，４８，５０と下アームの各相の３つのスイッチング素子４７，４９，５１）が設けられ、各スイッチング素子４６〜５１に、それぞれ還流ダイオード５２〜５７が並列に接続されている。
【００２９】
このインバータ２３は、ＭＧ−ＥＣＵ３１から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、システム電源ライン３６の直流電圧（昇圧コンバータ３５によって昇圧されたシステム電圧）を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１３を駆動する。交流モータ１３のＶ相に流れるＶ相電流ｉv がＶ相電流センサ５８によって検出され、交流モータ１３のＷ相に流れるＷ相電流ｉw がＷ相電流センサ５９によって検出される。
【００３０】
ＭＧ−ＥＣＵ３１は、システム電圧が目標電圧となるように昇圧コンバータ３５を制御すると共に、交流モータ１３の出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるようにインバータ２３を制御して交流モータ１３に印加する交流電圧を調整するトルク制御を実行する。このトルク制御では、ハイブリッドＥＣＵ２５等から出力されるトルク指令値と、交流モータ１３のＶ相電流ｉv とＷ相電流ｉw （電流センサ５８，５９の出力信号）と、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転位置センサ３９の出力信号）とに基づいて、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相電圧指令信号を生成してインバータ２３に出力する。
【００３１】
また、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、後述する図６及び図７のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１３の制御開始前の交流モータ１３の停止中）に、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）をゲイン誤差情報として算出する。この場合、Ｖ相とＷ相が特許請求の範囲でいう第１の相と第２の相に相当し、Ｖ相の電流センサ５８とＷ相の電流センサ５９が特許請求の範囲でいう第１の電流センサと第２の電流センサに相当する。
【００３２】
具体的には、図３に示すように、まず、交流モータ１３のロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系における指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共に、ｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行う。
【００３３】
この場合、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）を指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）に変換し、この指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）と、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とに基づいて、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を求める。この後、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ２３に出力する。これにより、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流す。
【００３４】
また、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw は、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）と交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とを用いて下記（１），（２）式により表すことができる。
【００３５】
【数１】
2011087341.tif 000003
【００３６】
無効電流指令を行う際には、トルク発生に寄与するｑ軸指令電流Ｉq を０に設定するため、上記（１），（２）式から下記（３），（４）式が得られる。
【００３７】
【数２】
2011087341.tif 000004
【００３８】
更に、上記（３），（４）式から下記（５）式が得られる。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）  ……（５）
上記（５）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw との比（Ｉv ／Ｉw ）を求めることができ、その際、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まる。
【００３９】
本実施例１では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときの三相電流指令値Ｉu ，Ｉv ，Ｉw が、交流モータ１３の各相に流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、Ｖ相電流指令値Ｉv をＶ相の実電流の代用情報として用いると共に、Ｗ相電流指令値Ｉw をＷ相の実電流の代用情報として用いる。
【００４０】
Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のオフセット誤差補正後であれば、Ｖ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ５８の出力）は、Ｖ相電流センサ５８のゲイン誤差ｋv とＶ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（６）式により表すことができ、Ｗ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ５９の出力）は、Ｗ相電流センサ５９のゲイン誤差ｋw とＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（７）式により表すことができる。
ｉv ＝ｋv ×Ｉv           ……（６）
ｉw ＝ｋw ×Ｉw           ……（７）
【００４１】
上記（６），（７）式から下記（８）式が得られる。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）  ……（８）
上記（８）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求めることができる。
【００４２】
前述したように、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まるため、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに求めることができる。
【００４３】
このようにして求めたＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００４４】
更に、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、後述する図８のセンサ出力補正ルーチンを実行して、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正する。
【００４５】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を次式により補正して最終的なＷ相電流検出値ｉw'を求め、Ｖ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）をそのまま最終的なＶ相電流検出値ｉv'とする。
ｉv'＝ｉv                           ……（９）
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）          ……（１０）
【００４６】
上記（９），（１０）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ＝ｋv ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉw
【００４７】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＶ相電流センサ５８のゲイン誤差ｋv に揃えることができ、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００４８】
或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００４９】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を次式により補正して最終的なＶ相電流検出値ｉv を求め、Ｗ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）をそのまま最終的なＷ相電流検出値ｉw'とする。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）          ……（１１）
ｉw'＝ｉw                           ……（１２）
【００５０】
上記（１１），（１２）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ＝ｋw ×Ｉw
【００５１】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＷ相電流センサ５９のゲイン誤差ｋw に揃えることができ、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００５２】
尚、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力又はＷ相電流センサ５９の出力を補正する処理は、電流センサ５８，５９の出力を用いて交流モータ１３を制御するモータ制御ルーチン等で行うようにしても良い。
【００５３】
ところで、図４に示すように、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータ１３のロータ回転停止位置によってはＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる場合や、Ｗ相電流指令値Ｉw ＝０となる場合があり、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）やＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）が０となる場合には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができない。
【００５４】
そこで、本実施例１では、図５のタイムチャートに示すように、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置）であると判定されたときに、磁極ずらし要求をオンにセットして、ロータ停止位置変更制御を実行する。このロータ停止位置変更制御では、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴ1 （交流モータ１３のロータを回転させるのに必要なトルク）に設定し、このトルク指令値を実現するようにインバータ２３を制御して交流モータ１３にトルクを発生させることで、交流モータ１３を回転駆動して該交流モータ１３のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw が両方とも０以外の値になる回転位置）に変更する。これにより、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う際に交流モータ１３の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、ロータ停止位置変更制御によって交流モータ１３のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流指令を行うことができる。
【００５５】
しかし、ロータ停止位置変更制御により交流モータ１３にトルクを発生させて交流モータ１３を回転駆動すると、交流モータ１３の動力で車輪１４が回転駆動されて、運転者に飛び出し感を与えてしまう可能性がある。
【００５６】
この対策として、本実施例１では、ロータ停止位置変更制御の実行時にロータ停止位置変更時ブレーキ制御を実行する。このロータ停止位置変更時ブレーキ制御では、油圧式ブレーキ装置３４の油圧指令値を所定油圧Ｐ1 （交流モータ１３に所定トルクＴ1 を発生させても車輪１４を停止状態に維持できる制動力を発生させる油圧）に設定し、この油圧指令値を実現するように油圧式ブレーキ装置３４の油圧制御弁を制御して油圧式ブレーキ装置３４を作動させることで、交流モータ１３の動力で駆動される車輪１４に油圧式ブレーキ装置３４で制動力を作用させて車輪１４が回転することを防止する（車輪１４を停止状態に維持する）。この際、交流モータ１３の動力伝達系部品の遊び分（例えば、減速ギヤ機構１８やデファレンシャルギヤ機構３２等のバックラッシュ分）だけ交流モータ１３を回転させてロータ回転停止位置を変更することができる。
【００５７】
その後、交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置以外の回転位置に変更されて、交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置ではないと判定されたときに、交流モータ１３のトルク指令値を０にリセットしてロータ停止位置変更制御を終了した後、油圧式ブレーキ装置３４の油圧指令値を０にリセットしてロータ停止位置変更時ブレーキ制御を終了し、磁極ずらし要求をオフにリセットする。
【００５８】
尚、ロータ停止位置変更時ブレーキ制御は、ＭＧ−ＥＣＵ３１で実行するようにしても良いが、ハイブリッドＥＣＵ２５又はエンジンＥＣＵ３０で実行するようにしても良い。、また、油圧式ブレーキ装置３４を制御するブレーキＥＣＵを備えたシステムの場合には、ブレーキＥＣＵでロータ停止位置変更時ブレーキ制御を実行するようにしても良い。
【００５９】
以下、ＭＧ−ＥＣＵ３１が実行する図６及び図７のゲイン誤差比算出ルーチンと図８のセンサ出力補正ルーチンの処理内容を説明する。
【００６０】
［ゲイン誤差比算出］
図６及び図７に示すゲイン誤差比算出ルーチンは、ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オン後に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうゲイン誤差情報算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ１０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００６１】
一方、上記ステップ１０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１３の制御開始前における交流モータ１３の停止中であると判断して、ステップ１０２に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３のロータ回転位置θをロータ回転停止位置として読み込む。
【００６２】
この後、ステップ１０３に進み、交流モータ１３のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であるか否かを判定する。ここで、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置と無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置は、予めＭＧ−ＥＣＵ３１のＲＯＭ（図示せず）等に記憶されている。
【００６３】
このステップ１０３で、交流モータ１３のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置ではなく且つ無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置ではないと判定された場合（つまり交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置ではないと判定された場合）には、ステップ１０９に進み、磁極ずらし要求がオンにセットされている否かを判定し、磁極ずらし要求がオフと判定されれば、図７のステップ１１３に進み、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行う。
【００６４】
この後、ステップ１１４に進み、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を用いて、次式［上記（５）式］により、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）と、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）との比（Ｉv ／Ｉw ）を求める。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）
【００６５】
この後、ステップ１１５に進み、Ｖ相電流センサ５８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ５８の出力）と、Ｗ相電流センサ５９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ５９の出力）との比（ｉv ／ｉw ）を算出する。
【００６６】
この後、ステップ１１６に進み、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、次式［上記（８）式］により、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）
【００６７】
この後、ステップ１１７に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する。
【００６８】
これに対して、図６のステップ１０３で、交流モータ１３のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であると判定された場合（つまり交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置であると判定された場合）には、このままのロータ回転停止位置では、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができないと判断して、ステップ１０４に進み、磁極ずらし要求をオンにセットする。
【００６９】
この後、ステップ１０５に進み、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴ1 （交流モータ１３のロータを回転させるのに必要なトルク）に設定した後、ステップ１０６に進み、油圧式ブレーキ装置３４の油圧指令値を所定油圧Ｐ1 （交流モータ１３に所定トルクＴ1 を発生させても車輪１４を停止状態に維持できる制動力を発生させる油圧）に設定する。
【００７０】
この後、ステップ１０７に進み、油圧指令値を実現するように油圧式ブレーキ装置３４の油圧制御弁を制御して油圧式ブレーキ装置３４を作動させるロータ停止位置変更時ブレーキ制御を実行することで、交流モータ１３の動力で駆動される車輪１４に油圧式ブレーキ装置３４で制動力を作用させて車輪１４が回転することを防止する（車輪１４を停止状態に維持する）。この場合、ステップ１０６、１０７の処理が特許請求の範囲でいう停止位置変更時ブレーキ制御手段としての役割を果たす。
【００７１】
この後、ステップ１０８に進み、トルク指令値を実現するようにインバータ２３を制御して交流モータ１３にトルクを発生させるロータ停止位置変更制御を実行することで、交流モータ１３を回転駆動して該交流モータ１３のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw が両方とも０以外の値になる回転位置）に変更する。この場合、ステップ１０５、１０８の処理が特許請求の範囲でいう停止位置変更制御手段としての役割を果たす。
【００７２】
その後、上記ステップ１０３で、交流モータ１３のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置ではなく且つ無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置ではないと判定されたとき（つまり交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置ではないと判定されたとき）に、ステップ１０９に進み、磁極ずらし要求がオンにセットされているか否かを判定し、磁極ずらし要求がオンと判定されれば、ステップ１１０に進み、交流モータ１３のトルク指令値を０にリセットしてロータ停止位置変更制御を終了した後、ステップ１１１で、油圧式ブレーキ装置３４の油圧指令値を０にリセットしてロータ停止位置変更時ブレーキ制御を終了し、次のステップ１１２で、磁極ずらし要求をオフにリセットする。
【００７３】
この後、図７のステップ１１３に進み、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出し、そのゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する（ステップ１１３〜１１７）。
【００７４】
［センサ出力補正］
図８に示すセンサ出力補正ルーチンは、モータ制御中に所定周期（例えば電流センサ５８，５９の出力のサンプリング周期）で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうセンサ出力補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶されているＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の記憶値を読み込んだ後、ステップ２０２に進み、Ｖ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）とＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を読み込む。
【００７５】
この後、ステップ２０３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正する。或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００７６】
以上説明した本実施例１では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw をＶ相及びＷ相の実電流の代用情報として用い、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずにＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力又はＶ相電流センサ５８の出力を補正するようにしたので、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができ、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。これにより、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡によるシステム内の電力の変動を抑制することができる。しかも、交流モータ１３の停止中にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する際に、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すようにしたので、交流モータ１３にトルクが発生することを防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００７７】
更に、本実施例１では、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１３の制御開始前の交流モータ１３の停止中）に無効電流指令を行ってゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１３の制御開始前にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができ、交流モータ１３の制御開始当初から最新のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力又はＶ相電流センサ５８の出力を精度良く補正して、電流センサ５８，５９の出力に基づいたモータ制御精度を向上させることができる。
【００７８】
また、本実施例１では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う際に交流モータ１３の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、ロータ停止位置変更制御によって交流モータ１３にトルクを発生させて該交流モータ１３のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流指令を行うようにしたので、無効電流指令時にＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw が０になることを回避でき、交流モータ１３の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合でも、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができる。
【００７９】
しかも、本実施例１では、ロータ停止位置変更制御の実行時に油圧式ブレーキ装置３４を作動させるロータ停止位置変更時ブレーキ制御を実行するようにしたので、ロータ停止位置変更制御により交流モータ１３にトルクを発生させても、交流モータ１３の動力で駆動される車輪１４に油圧式ブレーキ装置３４で制動力を作用させて車輪１４が回転することを防止する（車輪１４を停止状態に維持する）ことができ、運転者に飛び出し感を与えないようできる。
【実施例２】
【００８０】
次に、図９を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００８１】
本実施例２では、図９のタイムチャートに示すように、ロータ停止位置変更制御では、交流モータ１３のトルク指令値を予め設定したパターンで変化させる（又は各種の条件に応じて変化させる）。例えば、ロータ停止位置変更制御を開始する際には、交流モータ１３のトルク指令値を０から徐々に増加させて最終的に所定トルクＴ1 に設定し、ロータ停止位置変更制御を終了する際には、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴ1 から徐々に減少させて最終的に０にする。これにより、交流モータ１３の出力トルクが急激に変化することを抑制して、交流モータ１３をスムーズに回転・停止させる。
【００８２】
一方、ロータ停止位置変更時ブレーキ制御では、交流モータ１３のトルク指令値に応じて油圧式ブレーキ装置３４の油圧指令値を変化させる。例えば、ロータ停止位置変更時ブレーキ制御を開始する際には、油圧式ブレーキ装置３４の油圧指令値を０から徐々に増加させて最終的に所定油圧Ｐ1 に設定し、ロータ停止位置変更時ブレーキ制御を開始する際には、油圧式ブレーキ装置３４の油圧指令値を所定油圧Ｐ1 から徐々に減少させて最終的に０にする。これにより、ロータ停止位置変更制御で交流モータ１３に発生させるトルクに応じて油圧式ブレーキ装置３４の制動力を変化させる。このようにすれば、交流モータ１３に発生させるトルクに応じて、車輪１４の回転を防止するのに必要な制動力が変化するのに対応して油圧式ブレーキ装置３４の制動力を変化させて、油圧式ブレーキ装置３４の制動力を必要最小限に抑えることが可能となり、油圧式ブレーキ装置３４のアクチュエータ（例えば油圧制御弁等）の消費電力を低減することができる。
【００８３】
尚、上記各実施例１，２では、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出するようにしたが、これに限定されず、例えば、無効電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【００８４】
更に、交流モータの制御開始前の交流モータの停止中に無効電流指令を行ってゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出する構成に限定されず、他の交流モータの停止中（例えば、交流モータの制御開始後に交流モータを停止させたときや、交流モータを停止させた状態で交流モータの制御システムを停止させるとき等）に無効電流指令を行ってゲイン誤差情報を算出するようにしても良い。
【００８５】
また、上記各実施例１，２では、交流モータの各相のうちの２つの相に流れる電流を検出するように２つの電流センサを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、交流モータの各相のうちの１つの相に流れる電流を検出するように１つの電流センサを備えたシステムや、交流モータの各相のうちの３つ以上の相に流れる電流を検出するように３つ以上の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００８６】
また、上記各実施例１，２では、車輪に制動力を作用させるブレーキ装置として、油圧式ブレーキ装置を備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、空気式ブレーキ装置や機械式ブレーキ装置等の他の方式のブレーキ装置を備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００８７】
また、上記各実施例１，２では、エンジンの動力を遊星ギヤ機構で分割するスプリットタイプのハイブリッド車に本発明を適用したが、これに限定されず、パラレルタイプやシリーズタイプ等の他の方式のハイブリッド車に本発明を適用しても良い。更に、交流モータとエンジンを動力源とするハイブリッド車に限定されず、交流モータのみを動力源とする電気自動車に本発明を適用しても良い。
【符号の説明】
【００８８】
１１…エンジン（内燃機関）、１２，１３…交流モータ、１４…車輪、１６…遊星ギヤ機構、２１…バッテリ、２２，２３…インバータ、２５…ハイブリッドＥＣＵ、３０…エンジンＥＣＵ、３１…ＭＧ−ＥＣＵ（ゲイン誤差情報算出手段，センサ出力補正手段，停止位置変更制御手段，停止位置変更時ブレーキ制御手段）、３４…油圧式ブレーキ装置、３５…昇圧コンバータ、３９…ロータ回転位置センサ、５８…Ｖ相電流センサ、５９…Ｗ相電流センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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