(57)【要約】【課題】  １台のカメラで、多方向の画像を取得する撮影装置において、低コストで、小型で、且つ、肉眼で観察する場合と同じ画像情報（左右が反転していない画像情報）を取得でき、更に、画像処理のための大規模なシステムを必要としない撮影装置、及びこの撮影装置を搭載した水中ロボットを提供することにある。また、水道管等の点検作業の効率を、飛躍的に向上した水中ロボットを提供することにある。【解決手段】  多方向の画像を１台のカメラで同時に取得できる撮影装置１において、前記画像を取得するカメラ２と、前記カメラ２の側方に配置した複数の側面鏡３と、前記カメラ２の前方に配置した反射鏡４を有しており、前記側面鏡３及び前記反射鏡４を平面鏡で構成し、且つ、前記カメラ２の側面の画像情報Ｉを、前記側面鏡３から前記反射鏡４に投影し、前記反射鏡４を前記カメラ２で撮影して、前記画像を取得する。【選択図】図１
2011160177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多方向の画像を１台のカメラで同時に取得できる撮影装置において、前記画像を取得するカメラと、前記カメラの側方に配置した複数の側面鏡と、前記カメラの前方に配置した反射鏡を有しており、前記側面鏡及び前記反射鏡を平面鏡で構成し、且つ、前記カメラの側面の画像情報を、前記側面鏡から前記反射鏡に投影し、前記反射鏡を前記カメラで撮影して、前記画像を取得することを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記反射鏡の中心部に開口部を形成し、前記カメラの正面の画像情報を、前記開口部から見通して取得することを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記カメラの近傍に照明装置を配置し、前記照明装置の光が、前記反射鏡及び前記側面鏡を経由して画像取得の対象物に到達するように構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影装置。
【請求項４】
水中を移動しながら、周囲の画像を取得するための水中ロボットにおいて、前記画像を取得するための撮影装置が、前記画像を取得するカメラと、前記カメラの側方に配置した複数の側面鏡と、前記カメラの前方に配置した反射鏡を有しており、前記側面鏡及び前記反射鏡を平面鏡で構成し、且つ、前記カメラの側面の画像情報を、前記側面鏡から前記反射鏡に投影し、前記反射鏡を前記カメラで撮影して、前記画像を取得する装置であることを特徴とする水中ロボット。
【請求項５】
前記反射鏡の中心部に開口部を形成し、前記カメラの正面の画像情報を、前記開口部から見通して取得することを特徴とする請求項４に記載の水中ロボット。
【請求項６】
前記カメラを、スライド軸を介して駆動装置に設置して構成し、前記駆動装置の動作により、前記カメラを前記開口部の近傍に接近可能に構成したことを特徴とする請求項５に記載の水中ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１台のカメラで、カメラの正面及び側面方向を同時に撮影する撮影装置、及びこの撮影装置を搭載した水中ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、道路等の地面が突然陥没する事故が発生している。この事故の原因の１つとして、地下に埋設している水道管等に発生した亀裂から漏れた水が、周りの土砂を流し、空洞を作ることが上げられる。このような事故を防止するために、地下に埋設した水道管等は、定期的に点検する必要があり、また、インフラの維持、管理の観点からも、定期的な点検が必要である。
【０００３】
この水道管の点検を行う際に、特に流量の大きい水道管である場合は、断水による影響が大きい。そのため、断水をせずに水道管の点検が可能な、水中ロボットによる点検が行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
次に、水道管の点検作業を行う水中ロボットに関して、図面を参照して説明する。図７に、水中ロボット１０Ｘの概略を示す。水中ロボット１０Ｘを、略円筒形に形成し、先端部（図面右側）に正面カメラ３０、及び側面カメラ３１の２つのカメラを設置している。
【０００５】
この正面カメラ３０を、透明のアクリルドーム１２内に設置し、水中ロボット１０Ｘの正面方向の画像を取得できるように構成している。また、正面カメラ３０の周囲に、発光ダイオード等で構成する照明装置７と、水中ロボット１０Ｘの姿勢を安定化するための安定フィン１３を設置している。
【０００６】
一方、側面カメラ３１を、透明のアクリル壁１１内に設置し、水中ロボット１０Ｘの側面方向の画像を取得できるように構成している。また、側面カメラ３１と並べるように照明装置７Ｘ設置している。この側面カメラ３１及び照明装置７Ｘは、回転機構３２により矢印の方向に、回転するように構成している。この回転機構３２により、側面カメラ３１で、水中ロボット１０Ｘの外周方向（例えば、図７の上下方向）の画像を取得することができる。
【０００７】
加えて、水中ロボット１０Ｘに、前進及び後進を制御するための推進装置２０と、水中で姿勢を制御するための複数のスラスター２１を設置している。また、水中ロボット１０Ｘの後端部に、複合ケーブル１６を接続している。なお、アクリルドーム１２及びアクリル壁１１は、透明な材料で形成すればよいため、材料はアクリル以外の樹脂やガラス等も使用されている。
【０００８】
図８に、水中ロボット１０Ｘを利用した、水道管の点検作業の概略を示している。水中ロボット１０Ｘは、複合ケーブル１６を介して、モニタ１４に接続している。また、モニタ１４を、水中ロボット１０Ｘのコントローラ３３、及び電源３４と接続している。
【０００９】
なお、水道管１８は、地面１９に埋設されており、空気弁等の枝管（投入口１７）を有している。この水道管１８内は、水が充満しており、白抜き矢印の方向に流れている。また、水中ロボット１０Ｘの正面カメラ、及び側面カメラにおける視界の範囲を、破線で示している。
【００１０】
次に、この水中ロボット１０Ｘを利用した点検作業について説明する。まず、点検作業
を行うオペレータは、水中ロボット１０Ｘを、投入口１７から水中に投入する。水中ロボット１０Ｘは、水道管１８内を流れている水の流れに乗りながら、下流方向に流れていく。
【００１１】
ここで、水中ロボット１０Ｘは、主に水の流れにより前進し、ロボット１０Ｘの側面に設置したスラスター２１により、姿勢を制御するように構成している。この制御は、コントローラ３３でオペレータが行う場合や、自動制御で行う場合がある。
【００１２】
水中ロボット１０の投入後、オペレータは、水中ロボット１０Ｘの前方に設置した正面カメラ３０からの画像を確認しながら、ケーブルドラム１５から複合ケーブル１６を送りだしていく。そして、水中ロボット１０Ｘは、下流方向への移動中に、側面カメラ３１を回転させながら水道管１８の内壁面の画像を取得する。一定区間（例えばｘ１及びｘ２の区間）の調査が完了したら、オペレータは、複合ケーブル１６を巻き取り、水中ロボット１０Ｘを回収して、次の投入口１７に移動する。
【００１３】
以上の作業を繰り返しながら、水道管１８の内壁の点検を行っている。点検後、側面カメラ３１で得た画像を、画像処理により、あたかも水道管１８の内壁を切り開いて観察したような、報告図に加工する。
【００１４】
図９に、この報告図の１例を示す。図９の上方に、水道管１８の内壁面を概念的に示しており、図９の下方に、対応する報告図を示している。水道管１８の内壁面は、天井部Ｔ、右側壁部Ｒ、底部Ｂ、左側壁部Ｌに分割して示している。水中ロボット１０Ｘは、この水道管１８の内部を前進しながら、且つ側面カメラ３１を回転させて、水道管１８内の画像を取得する。そのため、側面カメラ３１は、水道管１８内を螺旋状に撮影することになる。
【００１５】
この側面カメラ３１で取得した画像を張り合わせ、図９の下方に示す報告図を作成する。報告図には、側面カメラ３１で画像を取得した画像取得領域４０と、画像未取得領域４１を有しており、画像取得領域４０の矢印は、画像を取得する際の順序を示している。
【００１６】
この画像未取得領域４１は、点検作業の性質上、発生することが望ましくない。そのため、水中ロボット１８の前進速度を遅くし、更に、側面カメラ３１の回転速度を上昇させて、点検作業を行うようにしている。場合によっては、画像取得領域４０の一部が重なり合うように、水道管１８内の画像を取得する場合もある。
【００１７】
この報告図は、水中ロボット１８の進行方向ｘの座標を正確に記入することが要求されている。また、亀裂等の大きさを正確に表示することが要求されている。これは、この情報に基づいて、水道管１８の補修や交換を行う位置を決定し、水道管を掘り出すという大規模な工事を行うため、正確な情報が必要となる。
【００１８】
上記の水中ロボット１０Ｘにより、断水をせずに、水道管１８の内部を点検することが可能となっている。しかし、水中ロボット１０Ｘは、側方カメラ３１をロボットの側面に沿って回転させる必要がある。そのため、この機構が複雑となり、水中ロボット１０Ｘのコストの増加し、故障発生のリスクが上昇するという問題を有している。
【００１９】
この問題に対して、固定した１台のカメラで、水道管内壁の全周方向の映像を取得するための構造を考察した。例えば、固定カメラの前方に、この固定カメラで側面方向の画像を取得できるように角度を設定した平面鏡を設置し、この平面鏡を回転させて、固定カメラの側面全周の画像を１台の固定カメラで取得する撮影装置の構造がある（例えば、特許文献２参照）。
【００２０】
また、固定カメラの前方に、円錐型の反射鏡を設置し、固定カメラの側面全周の画像を１台の固定カメラで取得する撮影装置の構造がある（例えば、特許文献３参照）。
【００２１】
上記の撮影装置を、水中ロボットに利用することを考えると、１台の固定カメラで、水中ロボットの側面全周の画像を取得することが可能となる。つまり、従来の側面カメラ３１を回転させるための機構が不要となるため、水中ロボットのコスト増加、及び故障発生リスクの上昇を抑制することができる。
【００２２】
しかしながら、特許文献２及び３に記載の撮影装置は、いくつかの問題を有している。第１に、側面方向の画像を取得するための固定カメラの他に、水中ロボットの前方の画像を取得する前方カメラが必要となり、これにより、水中ロボットのコストが高くなるという問題を有している。
【００２３】
第２に、鏡を利用する場合、得られる画像が左右反転となる。オペレータは、この左右反転画像を見ながら、水中ロボットを操作しなければならず、この操作が非常に困難となるという問題を有している。
【００２４】
第３に、円錐型の反射鏡を利用する場合、得られる画像に歪みが発生する。そのため、報告図を作成する場合には、この歪みを取り除くための画像処理が必要となり、この画像処理に、時間及びコストがかかるという問題を有している。また、この歪みを完全に取り除くことは困難であり、亀裂等の大きさを正確に把握することは難しい。なお、円錐型の反射鏡の代わりに、魚眼レンズ等の超広角レンズを使用した場合にも、同様の歪みが発生する問題がある。
【００２５】
なお、水中ロボットに、駆動装置を介して１台のカメラを搭載し、このカメラを自在に動かして、画像を取得する水中ロボットも提案されている（例えば、特許文献４参照）。この水中ロボットは、全長が１２０ｃｍ程度で、高さ及び横幅がそれぞれ５０ｃｍ程度と、大型である。そのため、港湾等の広い場所では、効率的に画像を取得することができるが、例えば、直径が８０ｃｍ程度の水道管内では、カメラを駆動しても、十分な画像を取得することが困難となる。つまり、直径の小さい管内の点検等には、小型の撮影装置及び、水中ロボットが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２６】
【特許文献１】特開２００７−９１１６９号公報
【特許文献２】特開２００８−２６３２５１号公報
【特許文献３】特開２００４−３４３２９７号公報
【特許文献４】特許第４１０８６２９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２７】
本発明は、上記の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、１台のカメラで、多方向の画像を取得する撮影装置において、低コストで、小型で、且つ、肉眼で観察する場合と同じ画像情報（左右が反転していない画像情報）を取得でき、更に、画像処理のための大規模なシステムを必要としない撮影装置、及びこの撮影装置を搭載した水中ロボットを提供することにある。また、水道管等の点検作業の効率を、飛躍的に向上した水中ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２８】
上記の目的を達成するための本発明に係る撮影装置は、多方向の画像を１台のカメラで同時に取得できる撮影装置において、前記画像を取得するカメラと、前記カメラの側方に配置した複数の側面鏡と、前記カメラの前方に配置した反射鏡を有しており、前記側面鏡及び前記反射鏡を平面鏡で構成し、且つ、前記カメラの側面の画像情報を、前記側面鏡から前記反射鏡に投影し、前記反射鏡を前記カメラで撮影して、前記画像を取得することを特徴とする。
【００２９】
この構成により、撮影装置が単純な構造となり、低コスト化及び小型化を実現することができる。また、側面鏡及び反射鏡を平面鏡とする構成により、カメラで取得する画像に歪みが発生しない。そのため、画像から歪みを取り除くための設備、時間、及びコストが不要となる。
【００３０】
加えて、カメラは、平面鏡で２回反射した画像を撮影するため、肉眼で観察する場合と同じ画像情報（左右が反転していない画像情報）を取得することが可能となる。
【００３１】
上記の撮影装置において、前記反射鏡の中心部に開口部を形成し、前記カメラの正面の画像情報を、前記開口部から見通して取得することを特徴とする。
【００３２】
この構成により、撮影装置の正面、及び側面の画像情報を１台のカメラで取得することが可能となり、撮影装置の低コスト化及び小型化を実現することができる。
【００３３】
上記の撮影装置において、前記カメラの近傍に照明装置を配置し、前記照明装置の光が、前記反射鏡及び前記側面鏡を経由して画像取得の対象物に到達するように構成したことを特徴とする。
【００３４】
この照明装置をカメラの正面、又は側面等の近傍に設置する構成により、必要となる照明装置の数を減らすことができ、撮影装置の低コスト化及び小型化を実現することができる。なお、従来は、画像取得の対象物のある正面方向及び側面方向に、それぞれ照明装置を設置していた。
【００３５】
上記の目的を達成するための本発明に係る水中ロボットは、水中を移動しながら、周囲の画像を取得するための水中ロボットにおいて、前記画像を取得するための撮影装置が、前記画像を取得するカメラと、前記カメラの側方に配置した複数の側面鏡と、前記カメラの前方に配置した反射鏡を有しており、前記側面鏡及び前記反射鏡を平面鏡で構成し、且つ、前記カメラの側面の画像情報を、前記側面鏡から前記反射鏡に投影し、前記反射鏡を前記カメラで撮影して、前記画像を取得する装置であることを特徴とする。
【００３６】
この構成により、前述の撮影装置と同様の作用効果を得ることができる。また、水中ロボットに接続したモニタで、肉眼で観察する場合と同じ画像情報を取得できる。そのため、オペレータは、この画像をモニタで見ながら、水中ロボットを容易に操作することができる。
【００３７】
更に、水中ロボットで、歪みのない画像を取得することができるため、寸法の正確な画像情報を容易に得ることができる。
【００３８】
上記の水中ロボットにおいて、前記反射鏡の中心部に開口部を形成し、前記カメラの正面の画像情報を、前記開口部から見通して取得することを特徴とする。この構成により、前述の撮影装置と同様の作用効果を得ることができる。
【００３９】
上記の水中ロボットにおいて、前記カメラを、スライド軸を介して駆動装置に設置して
構成し、前記駆動装置の動作により、前記カメラを前記開口部の近傍に接近可能に構成したことを特徴とする。
【００４０】
この構成により、カメラは、開口部から正面の画像情報のみを得ることができる。そのため、例えば、水中ロボットが、側面の画像情報の取得を行わず、移動のみを行う場合、オペレータの操作性を向上することができる。
【００４１】
また、撮影位置情報、撮影方向、推進、温度、時刻の少なくとも１つを表示する小型表示器を設置し、前記小型表示器の表示情報を、前記反射鏡を介して、又は直接、前記カメラで撮影するように構成してもよい。この構成により、画像から得られる情報の高度化を実現することができる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明に係る撮影装置、及びこの撮影装置を搭載した水中ロボットによれば、低コストで、小型で、且つ、肉眼で観察する場合と同じ画像情報（左右が反転していない画像情報）を取得することができる。また、歪みのない画像情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る実施の形態の撮影装置を示した図である。
【図２】本発明に係る実施の形態の撮影装置を示した側面図である。
【図３】本発明に係る実施の形態の撮影装置を示した側面図である。
【図４】本発明に係る実施の形態の撮影装置における反射鏡に映る画像のイメージを示した図である。
【図５】本発明に係る実施の形態の撮影装置における視野の概念図である。
【図６】本発明に係る実施の形態の撮影装置における点検作業の様子を示した側面図である。
【図７】従来の水中ロボットを示した図である。
【図８】従来の水中ロボットによる点検作業の様子を示した側面図である。
【図９】報告図面の概略を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下に、本発明に係る実施の形態の撮影装置、特に水中ロボットに搭載した撮影装置について、図面を参照しながら説明する。図１に、本発明に係る撮影装置１の構成を示す。
【００４５】
撮影装置１は、画像情報を取得するカメラ２と、カメラ２の側方に配置した複数の側面鏡３（３Ｔ、３Ｒ、３Ｂ、３Ｌ）と、カメラの前方に配置した反射鏡４を有している。この側面鏡３及び反射鏡４を、平面鏡で構成している。また、カメラ２の撮影面側には、ＬＥＤ等の照明装置７を設置しており、背面にはスライド軸６を設置している。
【００４６】
次に、撮影装置１の動作に関して説明する。この撮影装置１は、側面の画像情報Ｉを、側面鏡３から反射鏡４に反射し（図１の二点鎖線）、反射鏡４に映った画像情報Ｉを、カメラ２で取得する。ここで、側面の画像情報Ｉは、その位置によりそれぞれ、画像情報（天）ＩＴ、画像情報（右）ＩＲ、画像情報（底）ＩＢ、画像情報（左）ＩＬで示している。同様に、側面鏡３も、その位置によりそれぞれ、側面鏡（天）３Ｔ、側面鏡（右）３Ｒ、側面鏡（底）３Ｂ、側面鏡（左）３Ｌで示している。
【００４７】
これらの画像情報Ｉは、反射鏡４のそれぞれ対応する領域（Ｔ、Ｒ、Ｂ、Ｌ）に映る。ここで、反射鏡４の中央には、開口部５を形成している。カメラ２は、この開口部５から直接、画像情報（前）ＩＦを取得する。
【００４８】
なお、反射鏡４は、図１では１枚の平面鏡で構成しているが、この反射鏡４は１枚に限定されず、複数の平面鏡を組み合わせて構成してもよい。例えば、４枚の平面鏡を、４つの画像情報（ＩＴ、ＩＲ、ＩＢ、ＩＬ）に対応する位置に配置して構成することができる。
【００４９】
また、カメラ２の正面、又は側面等の近傍に照明装置７の光は、照明装置７から反射鏡４及び側面鏡３を経由して、画像取得の対象物（水道管の内壁等）に到達するように構成している。また、照明装置７の光は、開口部５を通過して、撮影装置１の正面（図１右側）に到達するように構成している。
【００５０】
この撮影装置１により、以下のような作用効果を得ることができる。第１に、撮影装置１の構造が単純となるため、低コスト化及び小型化を実現することができる。
【００５１】
第２に、側面鏡３及び反射鏡４を平面鏡とする構成により、カメラで取得する画像に歪みが生じない。そのため、画像から歪みを除去するための処理装置が不要となり、処理するための時間やコストを抑制することができる。また、画像処理のためのシステムが不要となる。
【００５２】
第３に、カメラ２は、平面鏡で２回反射した画像を撮影するため、肉眼で観察する場合と同じ画像情報を得ることができる。つまり、取得する画像が、反転画像とはならない。そのため、撮影装置１を水中ロボット等に搭載した場合に、モニタを介して操作する場合は、この操作が容易となる。
【００５３】
図２に、水中ロボット１０の前方部と、水中ロボット１０に搭載した撮影装置１の断面図を示す。水中ロボット１０は、前面にアクリルドーム１２と、安定フィン１３と、照明装置７を有しており、内部に撮影装置１を搭載している。この撮影装置１は、照明装置７を有するカメラ２と、複数の側面鏡３と、中央に開口部５を有する反射鏡４と、スライド軸６と、駆動装置９、角度調節機構８を有している。
【００５４】
なお、二点鎖線は、側面の画像情報Ｉが、側面鏡３から反射鏡４に反射している様子を示している。また、カメラ２から延長している鎖線は、カメラ２の視界の範囲を示している。更に、角度θは、側面鏡３とスライド軸６がなす角を示している。ここで、カメラ２近傍の照明装置７による光の量が十分であるとき、水中ロボット１０の正面に設置した照明装置７を取り除いてもよい。
【００５５】
角度調節機構８は、スライド又は伸縮により、側面鏡３の角度θを変更することができるように構成している。この側面鏡３の角度θの変更により、撮影装置１で得られる撮影範囲を変更することができる。
【００５６】
図３に、駆動装置９を作動してスライド軸６を延伸し、カメラ２を前進させた際の様子を示している。このカメラ２を、反射鏡４の開口部５の近傍に接近させる動作により、カメラ２の視界は、破線で示す範囲となる。つまり、水中ロボット１０の正面のみを広く撮影することができる。
【００５７】
この構成により、水中ロボット１０の正面のみの画像を広く撮影することができ、オペレータによる水中ロボット１０の操作性が向上する。具体的には、水中ロボット１０が、例えば、目的地への移動、又は帰還等、上下左右の画像情報を取得する必要がない場合に利用することが望ましい。
【００５８】
図４に、反射鏡４に映る画像のイメージを示している。図４左方は、矩形の反射鏡４に
、４つの側面画像（Ｔ、Ｒ、Ｂ、Ｌ）を映し、開口部５から正面の画像Ｆを取得する際のイメージを示している。
【００５９】
図４右方は、水中ロボット１０の形状に合わせて、円形に形成した反射鏡４に、４つの側面画像を映している。更に、図１に示す４つの側面鏡と同じものを、４５度回転させ、スライド軸６に沿って後方に設置し、斜め方向の側面画像を取得した場合のイメージを示している。
【００６０】
この構成により、例えば、側面鏡（天）３Ｔと側面鏡（右）３Ｒの視界の盲点となる位置（斜め方向）の画像を取得することができる。これは、例えば、水道管等の径が小さく、水中ロボット１０との隙間がほとんどない場合は、死角が大きくなるため、有効である。
【００６１】
なお、図４には、側面鏡３が、４枚又は８枚の場合を示したが、側面鏡３の枚数はこれに限定されない。側面鏡３の枚数が少なすぎると、死角が多くなり、多すぎると、取得した画像の大きさ等を正確に知ることが困難となる。そのため、側面鏡３の枚数は、水中ロボットの大きさ、画像を取得する対象、及び画像取得の目的に応じて適宜変更することが望ましい。
【００６２】
具体的には、例えば、水道管の亀裂等の画像を取得した場合、側面鏡３の枚数が１２枚であると、亀裂の画像が、複数の側面鏡３にわたることとなる。この場合は、亀裂の正確な大きさや形状等を、ダイレクトに取得することが困難になる。
【００６３】
図５に、撮影装置１により得られる画像の視野の概念を示している。図５左方は、撮影装置１から得られる画像の視野の概念を示している。つまり、オペレータは、あたかも、この立方体を、水中ロボット１０の撮影装置１の位置に設置し、この立方体の内部に入って正面Ｆや、天井部Ｔ、底部Ｂ等を観察するかのごとく、画像情報を得ることができる。
【００６４】
また、図５右方は、図２に記載した角度調節機構８により、側面鏡３の角度θを大きくした場合の視野を示している。オペレータは、この切り開いた立体の内部から、正面Ｆや、天井部Ｔ、右側Ｒ等を観察するかのごとく、画像情報を得ることができる。
【００６５】
図６に、撮影装置１を搭載した水中ロボット１０で、水道管１８の点検作業を行った際の様子を示す。図６に示す様に、直径の細い水道管１８である場合は、側面鏡３の角度θを変更して、視野を前方にずらすことで、水道管１８内の様子を適切に把握することが可能となる。
【００６６】
この水中ロボット１０で得られる画像は、従来の螺旋状の画像とは異なり、連続した画像を取得することができる。そのため、的確な点検結果を容易に得ることができる。
【００６７】
また、水中ロボット１０は、周囲の画像を常時、撮影している状態となっているため、水道管１８内を移動する速度が速い場合であっても、画像未取得領域のほとんどない報告図を作成することができる。つまり、水道管１８の点検作業を、従来に比べ、短時間に、且つ、高精度に行うことが可能となる。
【００６８】
以上、撮影装置、及びこの撮影装置を搭載した水中ロボットに関して説明したが、この撮影装置は、他のものにも適用することができる。
【００６９】
例えば、ワイヤ等の先端に撮影装置を設置し、水中ロボットが入らないような水道管等の点検作業を行うことができる。同様の装置で、空気ダクトの内部点検等に使用すること
もできる。
【００７０】
また、胃カメラ、及び内視鏡に適用することができる。従来は、魚眼レンズ等の超広角レンズを利用しているが、本発明の適用により、歪みのない画像を取得することができる。そのため、内視鏡等の画像を頼りに手術等を行う場合、執刀医の作業性を向上することができる。なお、側面鏡の角度θは、大きめに設定し、視野を前方に傾ける方（図５右方参照）が望ましい。
【００７１】
また、防犯用カメラに適用することもできる。従来の超広角レンズを利用した防犯カメラでは、例えば、事件の犯人がカメラに映っていた場合であっても、歪みが大きいため、身長等を迅速に割り出すことができなかった。しかし、本発明の撮影装置を利用した場合、画像の歪みを除去する処理等を行わず、すぐに、取得した画像を利用することが可能となる。
【符号の説明】
【００７２】
１     撮影装置
２     カメラ
３     側面鏡
４     反射鏡
５     開口部
６     スライド軸
７     照明装置
８     角度調節機構
９     駆動装置
１０   水中ロボット
【図１】
2011160177.tif 000003
【図２】
2011160177.tif 000004
【図３】
2011160177.tif 000005
【図４】
2011160177.tif 000006
【図５】
2011160177.tif 000007
【図６】
2011160177.tif 000008
【図７】
2011160177.tif 000009
【図８】
2011160177.tif 000010
【図９】
2011160177.tif 000011