(57)【要約】【課題】移動体の挙動予測を効率的に行って接触の可能性を迅速に判断し、適切なタイミングで警告情報を提示できるようにする。【解決手段】車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４から受信した運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて、サービス対象交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割し、ＣＡＮ経由で取得される車速情報に基づいて、分割した複数のエリアの優先順位を決定する。そして、優先順位の高いエリアから順に当該エリアに存在する歩行者や自転車の挙動を運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて予測し、その予測結果とＣＡＮ経由で取得される車両情報とに基づいて注意喚起の必要性を判断して、注意喚起の必要性ありと判断した場合に、ディスプレイ１４での画面表示やスピーカ１５からの音声出力により警告情報を提示する。【選択図】図３
2011044063.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における車両の運転を支援する車両運転支援装置において、
前記交差点付近に設置され、道路を横断中または横断しようとする移動体を検知する移動体検知手段と、
前記移動体検知手段により検知された移動体の状態を示す移動体状態情報と前記交差点の構造を示す交差点構造情報とに基づいて運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、
路上に設置され、前記運転支援情報を送信する送信手段と、
車両に設置された車載機とを備え、
前記車載機は、
前記送信手段から送信された運転支援情報を受信する受信手段と、
自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて前記交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割し、自車の走行状態に基づいて前記複数のエリアの優先順位を決定する優先順位決定手段と、
前記優先順位決定手段が決定した優先順位に基づいて、優先順位の高いエリアから順に当該エリアに存在する移動体の挙動を前記運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて予測する移動体挙動予測手段と、
前記移動体挙動予測手段による予測結果と自車の走行状態とに基づいて注意喚起の必要性を判断する必要性判断手段と、
前記必要性判断手段が注意喚起の必要性ありと判断した場合に、移動体が存在することを示す警告情報を提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記走行状態検出手段は、少なくとも自車の車速を検出し、
前記優先順位決定手段は、自車の車速に基づいて前記複数のエリアの優先順位を決定することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記優先順位決定手段は、自車の車速と前記交差点における横断歩道の大きさとに基づいて前記複数のエリアの優先順位を決定することを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記優先順位決定手段は、前記交差点における移動体検知エリアを、横断歩道エリアと、横断歩道の左右に隣接する車道上の所定幅の領域である横断歩道周辺エリアと、横断歩道を横断しようとする移動体が歩道上で待機する領域である待機エリアと、交差点付近で車道に隣接している歩道上の領域である車道隣接歩道エリアと、前記待機エリア付近で且つ車道から離れた歩道上の領域である周辺歩道エリアと、前記車道隣接歩道エリアに隣接する車道上の所定幅の領域である隣接歩道周辺エリアとに分割し、自車の走行状態に基づいて各エリアの優先順位を決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記送信手段は光ビーコンであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記送信手段は、交差点から離れた上流位置に設置された第１光ビーコンと交差点内に設置された第２光ビーコンとからなることを特徴とする請求項５に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記優先順位決定手段は、前記第１光ビーコンから送信された運転支援情報を前記受信手段が受信したときに、前記第１光ビーコンから送信された運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて前記交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割し、自車の走行状態に基づいて前記複数のエリアの優先順位を決定することを特徴とする請求項６に記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
交差点における車両の運転を支援する車両運転支援方法であって、
前記交差点において道路を横断中または横断しようとする移動体を検知するステップと、
前記検知された移動体の状態を示す移動体状態情報と前記交差点の構造を示す交差点構造情報とに基づいて運転支援情報を生成するステップと、
路上に設置された送信手段から前記運転支援情報を送信するステップと、
前記運転支援情報を車両に設置された車載機で受信するステップと、
車両の走行状態を前記車載機により検出するステップと、
前記車載機が、前記運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて前記交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割し、自車の走行状態に基づいて前記複数のエリアの優先順位を決定し、優先順位の高いエリアから順に当該エリアに存在する移動体の挙動を前記運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて予測するステップと、
前記車載機が、前記移動体の挙動予測の結果と自車の走行状態とに基づいて注意喚起の必要性を判断し、注意喚起の必要性ありと判断した場合に、移動体が存在することを示す警告情報を提示するステップと、を有することを特徴とする車両運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が交差点を右左折する際に、右左折先の道路を横断する歩行者や自転車との接触事故を生じさせないように車両の運転を支援する車両運転支援装置及び支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点において道路を横断中または横断しようとする歩行者や自転車（以下、これら歩行者や自転車を含めて「移動体」と表記する。）に対する車両の接触事故を防止するための運転支援システムとして、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。この特許文献１に記載の運転支援システムは、道路を横断する移動体の挙動と車両の挙動とをそれぞれ予測することで両者の衝突の危険性を判断し、衝突の危険性が高い場合で、且つ、対象となる車両が衝突予測位置までに停止できないと判断した場合に、対象となる車両に対して衝突を防止するための支援情報を提供するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６０１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、交差点において道路を横断中または横断しようとする移動体を抽出し、抽出した各移動体の挙動を所定モデルを用いて各々予測した上で車両との衝突可能性を検証するようにしているので、抽出された移動体の数が多い場合には衝突可能性の判断に時間がかかり、適切なタイミングで情報提示を行えない場合がある。
【０００５】
本発明は、以上のような従来技術の問題点に鑑みて創案されたものであって、移動体の挙動予測を効率的に行って接触の可能性を迅速に判断し、適切なタイミングで警告情報を提示することができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、道路を横断中または横断しようとする移動体の状態を示す移動体状態情報と交差点の構造を示す交差点構造情報とに基づいて運転支援情報を生成して路上に設置された送信手段から送信し、車載機が、路上に設置された送信手段から送信された運転支援情報を受信して、この運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割し、自車の走行状態に基づいて前記複数のエリアの優先順位を決定する。そして、優先順位の高いエリアから順に当該エリアに存在する移動体の挙動を運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて予測して、その予測結果と自車の走行状態とに基づいて注意喚起の必要性を判断し、注意喚起の必要性ありと判断した場合に、移動体が存在することを示す警告情報を提示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車が交差点を右左折する際に影響を与える可能性が高いと想定されるエリア内の移動体の挙動を優先的に予測することができ、移動体の挙動予測を効率的に行って接触可能性を迅速に判断し、適切なタイミングで警告情報を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した運転支援装置の概念図である。
【図２】本発明を適用した運転支援装置の全体構成図である。
【図３】車両に搭載されたカーナビゲーションシステムの構成図である。
【図４】自車が歩行者見落とし防止サービスの対象となる交差点に近付いたときのカーナビゲーションシステムによる動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図５】図４におけるステップＳ５の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】図４におけるステップＳ７の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】１つの歩行者検知センサが担う移動体検知エリアの概要を示す概念図である。
【図８】移動体挙動予測の優先順位決定の考え方を説明するための説明図である。
【図９】横断歩道の大きさを識別する評価基準の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
図１は本発明の一実施形態として例示する車両運転支援装置の概念図であり、図２は車両運転支援装置の全体構成図である。本実施形態の車両運転支援装置は、路上のインフラ設備である路側システムと車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０との協調動作により実現される安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safety Support System）に対して本発明を適用した例である。
【００１１】
路上のインフラ設備である路側システムは、歩行者検知センサ１と、信号制御機２と、情報処理装置３と、第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５を備える。
【００１２】
歩行者検知センサ１は、交差点付近の路上に設置され、交差点において道路を横断中または横断しようとする歩行者や自転車（移動体）を検知して、検知した移動体の状態を示す最新の移動体状態情報（横断歩道上の存在エリア、歩道上の位置、速度、進行方向等）を情報処理装置３に出力する。
【００１３】
信号制御機２は、第１階梯立ち上がり時、或いは指定された周期（１秒以下）ごと、或いは感応制御によって信号秒数が確定した時点や動作モード遷移時に、その時点で確定している範囲の信号予定秒数の情報を情報処理装置３に出力する。
【００１４】
情報処理装置３は、ＤＳＳＳ中央装置６からの指令や自装置及び接続機器の動作状態等からサービス提供可否を判定し、サービス提供時には、第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５にサービス開始を指令するとともに、ＤＳＳＳ中央装置６等から受信した道路線形情報や交差点の構造を示す交差点構造情報等の静的情報と、歩行者検知センサ１から受信した移動体状態情報と、信号制御機２から受信した信号情報とを用いて、交差点における車両運転を支援するための運転支援情報を生成し、生成した運転支援情報を第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５に即時登録する。なお、ＤＳＳＳ中央装置６は、安全運転支援システムにおける全ての動作を統括的に制御する装置である。
【００１５】
第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５は、ＤＳＳＳ中央装置６又は情報処理装置３からの指令や登録情報の有無、自装置の機器状態等からサービス提供可否を判定し、サービス稼働中は、情報処理装置３により登録された運転支援情報や提供するサービスの内容を示すシステム情報などのＤＳＳＳ情報を、車両のアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。また、第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５は、信号情報が登録された時点からの経過時間を計測し、信号情報を１００ｍｓ毎にカウントダウンする。また、第１光ビーコン４及び第２光ビーコン５は、自車位置（停止線までの道程距離）を精度良く検出するための位置評定支援を行う。なお、第１光ビーコン４は、交差点から離れた上流位置、例えば右折レーンの開始位置付近などに設置され、当該第１光ビーコン４の設置位置近傍を走行する車両に対して運転支援情報やシステム情報などのＤＳＳＳ情報を送信する。一方、第２光ビーコン４は交差点内に設置され、交差点内に進入してきた車両に対して運転支援情報やシステム情報などのＤＳＳＳ情報を送信する。
【００１６】
図３は車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０の構成図である。このカーナビゲーションシステム１０は、システム全体の動作を統括的に制御する電子制御ユニット（以下、ナビゲーションＥＣＵという。）１１に対して、受信機１２、ＧＰＳアンテナ１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５が接続された構成である。なお、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両内の情報通信システムであるＣＡＮ（Controller Area Network）に接続されており、ＣＡＮで通信される自車の車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの各種車両情報を入力可能としている。
【００１７】
受信機１２は、路上に設置された第１光ビーコン４や第２光ビーコン５から送信されるＤＳＳＳ情報（運転支援情報やシステム情報など）を各光ビーコンの通信エリア内にて受信し、受信したＤＳＳＳ情報をナビゲーションＥＣＵ１１に出力する。この受信機１２としては、例えば、光ビーコンからの情報を受信可能な「３メディアＶＩＣＳ」受信機を用いることができる。
【００１８】
ＧＰＳアンテナ１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、自車の位置を標定するための絶対位置情報をナビゲーションＥＣＵ１１に出力する。
【００１９】
ディスプレイ１４は、ナビゲーションＥＣＵ１１による動作制御のもとで各種のナビゲーション情報を画面表示する。特に、本実施形態では、自車がサービス対象交差点を右左折する際に右左折先の道路を横断する歩行者や自転車との接触の可能性があり、注意喚起の必要性があるとナビゲーションＥＣＵ１１によって判断された場合に、ディスプレイ１４が、交差点に歩行者や自転車などの道路を横断する移動体が存在することを示す警告情報を、文字や図形などにより表示する。
【００２０】
スピーカ１５は、ナビゲーションＥＣＵ１１による動作制御のもとで各種のガイド音声を出力する。特に、本実施形態では、自車がサービス対象交差点を右左折する際に右左折先の道路を横断する歩行者や自転車との接触可能性があり、注意喚起の必要性があるとナビゲーションＥＣＵ１１によって判断された場合に、スピーカ１５が、交差点に歩行者や自転車などの道路を横断する移動体が存在することを示す警告情報を、ガイド音声或いは警告音として出力する。
【００２１】
ナビゲーションＥＣＵ１１は、制御プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを中心として構成される電子制御ユニットであり、本実施形態の運転支援装置としての機能を実現するための機能構成として、通信制御部２１と、ＣＡＮ通信制御部２２と、処理部２３と、優先順位決定部２４と、移動体挙動予測部２５と、接触可能性判断部２６と、ＨＭＩ制御部２７とを備える。
【００２２】
通信制御部２１は、受信機１２が受信した第１光ビーコン４や第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報を入力して処理部２３に供給する。
【００２３】
ＣＡＮ通信制御部２２は、ＣＡＮで通信される自車の車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの各種車両情報を入力して処理部２３に供給する。
【００２４】
処理部２３は、本実施形態の運転支援装置としての機能を実現するための各種処理を司るものであり、例えば、サービスインやサービスアウトの判定、サービス内容の確認、通信制御部２１やＣＡＮ通信制御部２２からの情報の収集、優先順位決定部部２４や移動体挙動予測部２５、接触可能性判断部２６への情報の伝達及び収集、ＨＭＩ制御部２７への情報伝達などを行う。
【００２５】
優先順位決定部２４は、第１光ビーコン４から受信したＤＳＳＳ情報のうちで、運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて、サービス対象交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分け、ＣＡＮ経由で取得した車両情報のうち、特に自車の車速情報に基づいて、複数のエリアの優先順位を決定する。なお、複数のエリアの具体例や各エリアの優先順位の決め方等については、詳細を後述する。
【００２６】
移動体挙動予測部２５は、優先順位決定部２４が決定した優先順位に基づき、優先順位の高いエリアから順に当該エリアに存在する歩行者や自転車（移動体）の挙動を、運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて予測する。
【００２７】
接触可能性判断部２６は、移動体挙動予測部２５による予測結果とＣＡＮ経由で取得した各種車両情報とに基づいて、自車がサービス対象交差点で右左折する際に右左折先の道路を横断する歩行者や自転車（移動体）との接触可能性があるかどうかを判断する。
【００２８】
ＨＭＩ制御部２７は、接触可能性判断部２６で自車が歩行者や自転車（移動体）と接触する可能性があり、注意喚起の必要性ありと判断されたときに、処理部２３に予め用意してある画像情報を警告情報としてディスプレイ１４に出力し、また、処理部２３に予め用意してある音声情報を警告情報してスピーカ１５に出力する。
【００２９】
以上のように構成されるカーナビゲーションシステム１０は、第１光ビーコン４や第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報を受信機１２で受信すると、ナビゲーションＥＣＵ１１にて交差点右左折時の移動体との接触可能性を判断し、接触可能性があれば注意喚起が必要であると判断して、交差点に歩行者や自転車などの道路を横断する移動体が存在することを示す警告情報をディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて提示することで、交差点における自車の運転を支援するように動作する。このような運転支援を実現するため、カーナビゲーションシステム１０は、以下の要件を満たすように構成されている。 
（ａ）自車の走行情報として、位置や速度等を検出すること。 
（ｂ）路側システムの稼動状態を確認すること。 
（ｃ）光ビーコンからＤＳＳＳ情報を受信した時点でサービスインの判定を行うこと。 
（ｄ）サービス対象道路から途中逸脱した場合やサービス対象交差点を通過した場合は、サービスアウトの判定を行うこと。 
（ｅ）走行車線やウィンカの状態等から、サービス対象交差点での進行方向を判定すること。 
（ｆ）運転支援情報に含まれる交差点構造情報をもとにサービス対象交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分け、自車の走行状態（位置、速度等）に基づいて複数のエリアの優先順位を決定すること。また、この複数のエリアの優先順位を決定する際には、交差点の大きさについても考慮すること。 
（ｇ）運転支援情報に含まれる移動体状態情報をもとに、優先順位の高いエリアから順に歩行者や自転車（移動体）の挙動を予測すること。 
（ｈ）歩行者や自転車（移動体）の挙動を予測した結果から、自車の走行状態（位置、速度等）も踏まえて、注意喚起の必要性を判断すること。 
（ｉ）注意喚起が必要な場合に、歩行者や自転車などの道路を横断する移動体が存在することを示す警告情報を提示すること。 
（ｊ）運転支援情報に含まれる信号情報をもとにサービス実施判断（赤信号点灯時は警告情報の提示を行わないなど）を行うこと。
【００３０】
ここで、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報に基づくカーナビゲーションシステム１０での処理内容と、第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報に基づくカーナビゲーションシステム１０での処理内容が異なるため、以下では、それぞれの処理の概要を説明する。
【００３１】
＜第１光ビーコンからのＤＳＳＳ情報に基づく処理＞
カーナビゲーションシステム１０は、自車が交差点を右左折する時点で右左折先の道路を横断している歩行者や自転車（移動体）がいるにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右左折しようとしていると推定される場合に注意喚起の必要性があると判断して、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて警告情報を提示する。標準的な処理の概要は、以下のようになる。 
（i）第１光ビーコン４の設置位置近傍を自車が通過する際に、第１光ビーコン４に対してアップリンク要求を送信し、第１光ビーコン４との路車間通信により、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報として、ＤＳＳＳ情報（道路線形情報や交差点構造情報、移動体状態情報、信号情報を含む運転支援情報やシステム情報など）を受信する。 
（ii）第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報に含まれるシステム情報より、歩行者横断見落とし防止サービスが提供されていることを確認し、サービスインを行う。また、当該歩行者横断見落とし防止サービスが第１光ビーコン４と第２光ビーコン５との連係サービスであることを確認する。 
（iii）第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報に含まれるシステム情報と、運転支援情報に含まれる道路線形情報と、ＧＰＳアンテナ１３で受信したＧＰＳ信号に基づく絶対位置情報とを用いて、道路上における自車の位置標定を行う。 
（iv）第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる道路線形情報と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報とを用いて、サービス対象道路からの途中逸脱を判定し、途中逸脱時にはサービスアウトを行う。 
（ｖ）第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる交差点構造情報を用いてサービス対象交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割し、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報）を用いて、エリア毎の移動体挙動予測の優先順位を決定する。 
（vi）第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる移動体状態情報を用い、優先順位の高いエリアから順に当該エリア内に存在する歩行者や自転車（移動体）の挙動予測を行う。 
（vii）エリア毎の移動体挙動予測の結果と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、注意喚起の必要性、つまり警告情報を提示する必要があるかどうかを判断する。 
（viii）注意喚起の必要があると判断した場合、つまり、自車が交差点を右左折する時点で右左折先の道路を横断している歩行者や自転車（移動体）がいるにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右左折しようとしていると推定される場合に、適切なタイミングで警告情報を提示する。この際、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報の鮮度を考慮し、受信から一定時間が経過したら情報が古くなったことを自車の運転者に報知することも有効である。
【００３２】
＜第２光ビーコンからのＤＳＳＳ情報に基づく処理＞
カーナビゲーションシステム１０は、自車が交差点で停車しており、且つ、右左折先の道路を横断している歩行者や自転車（移動体）がいるにも関わらず自車が右左折を開始しようとしていると推定される場合に注意喚起の必要性があると判断して、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて警告情報を提示する。標準的な処理の概要は、以下のようになる。 
（i）サービス対象交差点の近傍において、第２光ビーコン５に対してアップリンク要求を送信し、第２光ビーコン５との路車間通信により、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報として、ＤＳＳＳ情報（道路線形情報や交差点構造情報、移動体状態情報、信号情報を含む運転支援情報やシステム情報など）を受信する。 
（ii）第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報に含まれるシステム情報より、第１光ビーコン４と連係した歩行者横断見落とし防止サービスが提供されていることを確認し、第１光ビーコン４に引き続きサービスインを行う。 
（iii）第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報に含まれるシステム情報と、運転支援情報に含まれる道路線形情報と、ＧＰＳアンテナ１３で受信したＧＰＳ信号に基づく絶対位置情報とを用いて、道路上における自車の位置標定を行う。 
（iv）第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる移動体状態情報と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、注意喚起の必要性、つまり警告情報を提示する必要があるかどうかを判断する。 
（ｖ）注意喚起の必要があると判断した場合、つまり、自車が交差点で停車しており、且つ、右左折先の道路を横断している歩行者や自転車（移動体）がいるにも関わらず自車が右左折を開始しようとしていると推定される場合に、適切なタイミングで警告情報を提示する。この際、第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報の鮮度を考慮し、受信から一定時間が経過したら情報が古くなったことを自車の運転者に報知することも有効である。 
（vi）サービス対象交差点を通過後に、サービスアウトを行う。
【００３３】
次に、歩行者見落とし防止サービスの対象となる交差点に自車が近付いたときのカーナビゲーションシステム１０による一連の動作の具体例について、図４乃至図６を用いて説明する。なお、図４はカーナビゲーションシステム１０による動作の全体の流れを示すフローチャートであり、図５は図４におけるステップＳ５の処理の詳細（サブルーチン）を示すフローチャート、図６は図４におけるステップＳ７の処理の詳細（サブルーチン）を示すフローチャートである。
【００３４】
まず、図４を参照して、動作の概要を説明する。 
サービス対象交差点に自車が近付いて、第１光ビーコン４の通信エリア内に到達すると、カーナビゲーションシステム１０は、まずステップＳ１において、第１光ビーコン４に対してアップリンク要求を行い、第１光ビーコン４からのダウンリンク情報としてＤＳＳＳ情報を受信する。
【００３５】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ２において、ステップＳ１で受信した第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報に含まれるシステム情報に基づいて、歩行者見落とし防止サービスが提供されていることを確認する。
【００３６】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ３において、ステップＳ１で受信したＤＳＳＳ情報に含まれるシステム情報に基づいて、提供されている歩行者見落とし防止サービスが第２光ビーコン５との連係サービスであること、つまり、交差点内に第２光ビーコン５が設置されていることを確認する。
【００３７】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ４において、ステップＳ１で受信したＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて、サービス対象交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割する。
【００３８】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ５において、ステップＳ４で分割した移動体検知エリアの複数のエリアの情報と、ステップＳ１で受信したＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる移動体状態情報や信号情報と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、注意喚起の必要性を判断する。その結果、注意喚起の必要があると判断した場合はステップＳ８に進み、ステップＳ８において、歩行者や自転車などの道路を横断する移動体が存在することを示す警告情報を、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて提示して処理を終了する。
【００３９】
一方、ステップＳ５で注意喚起の必要性なしと判断した場合、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ６において、自車が第２光ビーコン５の通信エリア内に到達したときに第２光ビーコン５に対してアップリンク要求を行い、第２光ビーコン５からのダウンリンク情報としてＤＳＳＳ情報を受信する。
【００４０】
次に、カーナビゲーションシステム１０は、ステップＳ７において、ステップＳ６で受信した第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる移動体状態情報や信号情報と、ＣＡＮ経由で取得した車両情報（車速情報、アクセル開度情報、ウィンカ情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報など）とに基づいて、注意喚起の必要性を再度判断する。その結果、注意喚起の必要があると判断した場合はステップＳ８に進み、ステップＳ８において、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて警告情報を提示して処理を終了する。一方、注意喚起の必要なしと判断した場合は、警告情報の提示を行うことなく処理を終了する。
【００４１】
次に、図５を参照して、第１光ビーコン４から受信したＤＳＳＳ情報に基づく注意喚起の必要性判断（図４のステップＳ５）の処理の詳細について、具体的に説明する。なお、この図５のフローで示すサブルーチンでは、注意喚起の必要性判断の結果を情報提示フラグのＯＮ／ＯＦＦで示すものとしている。つまり、情報提示フラグがＯＮにセットされて処理を終了した場合は、注意喚起の必要性があると判断されたことを示しているので、その後は図４のステップＳ８において警告情報の提示が行われることになり、情報提示フラグがＯＮにセットされることなくＯＦＦのまま処理を終了した場合は、注意喚起の必要性がないと判断されたことを示しているので、その後は図４のステップＳ６において第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報の受信が行われることになる。
【００４２】
ステップＳ１０１では、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる信号情報に基づいて、交差点に設置されている信号機の現示をチェックし、信号機の現示が青又は黄となっているかどうかを判定する。そして、信号機の現示が青又は黄になっていればステップＳ１０２に進み、信号機の現示が赤であれば情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。なお、ここでは信号機の現示が赤であれば必ず処理を終了するようにしているが、信号機の現示が赤でもウィンカが点灯していればステップＳ１０２に進むようにしてもよい。
【００４３】
ステップＳ１０２では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報に基づき、図４のステップＳ４において分割したサービス対象交差点における移動体検知エリアの複数のエリアについて、各エリアの優先順位を決定して、ステップＳ１０３に進む。なお、複数のエリアの優先順位決定に際してはサービス対象交差点の大きさも考慮して各エリアの優先順位を決定するようにしてもよい。
【００４４】
ステップＳ１０３では、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて、ステップＳ１０２で決定した優先順位の高いエリアから順に、エリア内に存在する歩行者や自転車（移動体）の挙動を予測して、ステップＳ１０４に進む。
【００４５】
ステップＳ１０４では、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報を受信してからの経過時間と、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とに基づいて、第１光ビーコン４の設置位置を通過してからの自車の走行距離を累積算出し、ステップＳ１０５に進む。
【００４６】
ステップＳ１０５では、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる道路線形情報から第１光ビーコン４の設置位置と交差点中心との間の距離を確認し、第１光ビーコン４の設置位置と交差点中心との間の距離からステップＳ１０４で算出した走行距離を減算することで、交差点中心までの残距離Ｌｒを算出して、ステップＳ１０６に進む。
【００４７】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５で算出した交差点中心までの残距離Ｌｒと、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とに基づいて、自車が交差点中心に到達するまでの到達予想時間を算出し、ステップＳ１０７に進む。
【００４８】
ステップＳ１０７では、ステップＳ１０３で予測した歩行者や自転車の挙動と、ステップＳ１０６で算出した自車の交差点到達予想時間とに基づいて、自車が交差点を右左折する時点で右左折先の道路を横断している歩行者や自転車がいるかどうかを判定する。なお、ステップＳ１０３からステップＳ１０７までの処理は、図４のステップＳ４において分割したサービス対象交差点における移動体検知エリアの複数のエリア毎に、ステップＳ１０２で決定した優先順位の高いエリアから順に行われる。すなわち、あるエリアについての移動体挙動予測の結果を用いてステップＳ１０７の判定を行った結果、自車が交差点を右左折する時点で右左折先の道路を横断している歩行者や自転車がいないと判定された場合であっても、そのエリアよりも優先順位の低いエリアについての移動体挙動予測が未処理であれば（ステップＳ１０８でＮＯの判定の場合）、ステップＳ１０３に戻ってステップＳ１０７までの処理を繰り返す。そして、自車が交差点を右左折する時点で右左折先の道路を横断している歩行者や自転車がいると判定された段階で、ステップＳ１０９に進む。一方、最も優先順位の低いエリアについての移動体挙動予測の結果を用いてステップＳ１０７の判定を行った結果、自車が交差点を右左折する時点で右左折先の道路を横断している歩行者や自転車がいないと判定された場合（ステップＳ１０８でＹＥＳの判定の場合）には、情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ１０９では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報をもとに自車の現在の車速を確認し、現在の車速に基づいて自車を停止させるのに要する距離Ｌｎを算出して、ステップＳ１１０に進む。
【００５０】
ステップＳ１１０とステップＳ１１１では、自車が交差点中心での停止が可能な位置を走行している間にブレーキ操作がなされたか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１１０では、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとにブレーキがＯＮされたかどうかを監視し、ステップＳ１１１ではステップＳ１０５で算出した残距離ＬｒがステップＳ１０９で算出した停止に要する距離Ｌｎよりも小さくなったかどうかを監視する。そして、ブレーキがＯＮされることなく残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも小さくなった場合はステップＳ１１２に進み、残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも大きい間にブレーキがＯＮされれば情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。なお、ブレーキがＯＮされていなくても残距離Ｌｒが停止に要する距離Ｌｎよりも大きい間は、ステップＳ１０９以降の処理を繰り返して、上記の判定を継続する。このとき、処理を繰り返している過程で第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報が受信された場合は、情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了するようにしてもよい。
【００５１】
ステップＳ１１２では、ＣＡＮ経由で取得したウィンカ情報をもとに自車のウィンカの状態を監視し、ウィンカがＯＮとなった場合にステップＳ１１３に進む。
【００５２】
ステップＳ１１３では、情報提示フラグをＯＮにセットして、一連の処理を終了する。
【００５３】
カーナビゲーションシステム１０は、以上の図５のフローに従った処理を実行することで、自車が交差点を右左折する時点で右左折先の道路を横断している歩行者や自転車（移動体）がいるにも関わらず自車が交差点で一時停止せずに右左折しようとしていると推定される場合に、ウィンカがＯＮされたタイミングでディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて警告情報を提示することができる。
【００５４】
次に、図６を参照して、第２光ビーコン５から受信したＤＳＳＳ情報に基づく情報提示の必要性判断（図４のステップＳ７）の処理の詳細について、具体的に説明する。なお、この図６のフローで示すサブルーチンにおいても、注意喚起の必要性判断の結果を情報提示フラグのＯＮ／ＯＦＦで示すものとし、情報提示フラグがＯＮにセットされて処理を終了した場合は図４のステップＳ８において警告情報の提示が行われ、情報提示フラグがＯＮにセットされることなくＯＦＦのまま処理を終了した場合は、警告情報の提示は行われない。
【００５５】
ステップＳ２０１では、ＣＡＮ経由で取得した車速情報とアクセル開度情報とをもとに、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｍ以下であり、且つ、アクセルがＯＦＦの状態であるかどうかを判定する。この判定は、自車が交差点で停止しようとしている、若しくは、交差点で停止して右左折のタイミングを図ろうとしている状態であるかどうかの判定となる。そして、自車の現在の車速Ｖｎが設定速度Ｖｍ以下でアクセルＯＦＦの場合、つまり自車が交差点で停止している、若しくは、交差点で停止して右左折のタイミングを図ろうとしている状態であると推定される場合はステップＳ２０２に進み、それ以外の場合には、情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ２０２では、ＣＡＮ経由で取得したウィンカ情報をもとに自車のウィンカの状態を確認し、ウィンカがＯＮになっていればステップＳ２０３に進み、ウィンカがＯＦＦであれば自車が交差点を直進しようとしていると判断して、情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００５７】
ステップＳ２０３では、第２光ビーコン５からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる信号情報に基づいて、交差点に設置されている信号機の現示をチェックし、信号機の現示が青又は黄となっているかどうかを判定する。そして、信号機の現示が青又は黄になっていればステップＳ２０４に進み、信号機の現示が赤であれば情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ２０４では、第２光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて、現時点で自車の右左折先の道路を横断中または横断しようとしている歩行者や自転車がいるかどうかを判定する。そして、現時点で自車の右左折先の道路を横断中または横断しようとしている歩行者や自転車がいる場合はステップＳ２０５に進み、現時点で自車の右左折先の道路を横断中または横断しようとしている歩行者や自転車がいなければ、情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ２０５では、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとにブレーキＯＮが維持されているかどうかを監視し、ブレーキがＯＦＦとなった場合、つまり右左折先の道路を横断中または横断しようとしている歩行者や自転車がいる状態で自車が発進しようとしていると推定される場合にステップＳ２０６に進み、ブレーキＯＦＦが維持されていれば情報提示フラグＯＦＦのままで処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ２０６では、情報提示フラグをＯＮにセットして、一連の処理処理を終了する。なお、以上の図６に示す一連の処理は、カーナビゲーションシステム１０が第２光ビーコン５から新たなＤＳＳＳ情報を受信するたびに繰り返し行われる。すなわち、カーナビゲーションシステム１０は、自車が交差点で信号待ちなどで長時間停止している場合には第２光ビーコン５に対して定期的にアップリンク要求を行い、第２光ビーコン５から最新のＤＳＳＳ情報を随時受信して、最新の運転支援情報に基づいて注意喚起の必要性を随時判断する。
【００６１】
カーナビゲーションシステム１０は、以上の図６のフローに従った処理を実行することで、自車が交差点で停車しており、且つ、右左折先の道路を横断している歩行者や自転車（移動体）がいるにも関わらず自車が右左折を開始しようとしていると推定される場合に、右左折を開始するタイミングで、ディスプレイ１４やスピーカ１５を用いて警告情報を提示することができる。
【００６２】
次に、サービス対象交差点における移動体検知エリアの分割の仕方と、分割された各エリアの優先順位の決め方の具体例について説明する。なお、以下に示す移動体検知エリアの分割の仕方と各エリアの優先順位の決め方は、あくまでその一例を例示的に示したものであり、実際のサービス対象交差点の構造や交通流などに応じて適宜変更が可能である。
【００６３】
図７は、あるサービス対象交差点において、１つの歩行者検知センサ１が担う移動体検知エリアの概要を示す概念図である。サービス対象交差点には当該交差点に設けられた横断歩道の数に対応した数の歩行者検知センサ１が設置され、各歩行者検知センサ１がそれぞれ１つの横断歩道とその周辺の領域を移動体検知エリアとし、この移動体検知エリア内に存在する歩行者や自転車（移動体）を検知する。
【００６４】
この図７に示す例において、１つの歩行者検知センサ１が担う移動体検知エリアは、例えば、以下の６つのエリアに分割することができる。 
横断歩道エリアＡ１：車道を横断する横断歩道上の領域（路上のペイントにより区画）
横断歩道周辺エリアＡ２：横断歩道エリアＡ１の左右に隣接する車道上の所定幅の領域
待機エリアＡ３：横断歩道を横断しようとする移動体が歩道上で待機する領域
車道隣接歩道エリアＡ４：交差点付近で車道に隣接している歩道上の領域
周辺歩道エリアＡ５：待機エリアＡ３付近で且つ車道から離れた歩道上の領域
隣接歩道周辺エリアＡ６：車道隣接歩道エリアＡ５に隣接する車道上の所定幅の領域
【００６５】
上記の各エリアの位置や大きさは上述した交差点構造情報において定義されており、車両のカーナビゲーションシステム１０では、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報を受信機１２で受信して、ナビゲーションＥＣＵ１１がこのＤＳＳＳ情報のうちの運転支援情報に含まれる交差点構造情報を確認することで、移動体検知エリアを上記の６つのエリアに分割することができる。そして、カーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１は、第１光ビーコンからのＤＳＳＳ情報に基づく処理を実行する際に、例えば、自車の車速などの走行状態に応じて各エリアの優先順位を決定し、優先順位の高いエリアから順にそのエリア内に存在する移動体の挙動予測を行う。
【００６６】
各エリア毎の移動体の挙動予測は、運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて行われる。移動体状態情報には、上記の各エリア毎に歩行者や自転車の有無、存在位置、速度、進行方向等の情報が含まれており、ナビゲーションＥＣＵ１１は、この移動体状態情報を確認することで、各エリア毎に移動体の挙動を予測することができる。
【００６７】
自車の車速に応じた移動体挙動予測の優先順位の決め方としては、例えば、以下のような方法が考えられる。すなわち、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近（例えば、右折レーンの開始位置付近）を高い速度で走行している場合は、現時点で横断歩道を横断中の歩行者や自転車が自車の右左折に影響を及ぼす可能性が高く、これらの挙動を優先的に予測する必要があるので、ナビゲーションＥＣＵ１１は、例えば、横断歩道エリアＡ１→横断歩道周辺エリアＡ２→待機エリアＡ３の順番で移動体の挙動予測を行い、注意喚起の必要性を判断する。また、上記の各エリアに歩行者や自転車（移動体）が存在しない場合には、その後、車道隣接歩道エリアＡ４→周辺歩道エリアＡ５→隣接歩道周辺エリアＡ６の順番で移動体の挙動予測を行い、注意喚起の必要性を判断する。
【００６８】
一方、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を低い速度で走行している場合は、現時点で横断歩道を横断中の歩行者や自転車は自車が交差点に到達した時点では横断歩道を渡りきっている可能性が高く、むしろ現時点で横断歩道の周辺に存在する歩行者や自転車の挙動を優先的に予測する必要があるので、ナビゲーションＥＣＵ１１は、例えば、横断歩道エリアＡ１と横断歩道周辺エリアＡ２とを移動体挙動予測の対象から外し、待機エリアＡ３→車道隣接歩道エリアＡ４→周辺歩道エリアＡ５の順番で移動体の挙動予測を行い、注意喚起の必要性を判断する。また、上記の各エリアに歩行者や自転車（移動体）が存在しない場合には、その後、隣接歩道周辺エリアＡ６を対象に移動体の挙動予測を行い、注意喚起の必要性を判断する。
【００６９】
図８は、上述した移動体挙動予測の優先順位決定の考え方を説明するための説明図である。
【００７０】
カーナビゲーションシステム１０が第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報を受信してから警告情報を提示するまでに要する所要時間をＴｐ、警告情報を提示してから自車のドライバが減速行動を開始するまでのドライバ反応時間をＴｄとすると、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を通過してからＴｐ＋Ｔｄが経過するまでの間は、自車が交差点に向かって等速で移動しているものと考えることができる。そして、その後、安全な減速度といわれる減速度α（乗用車及び二輪車では３．０ｍ／ｓ２、大型車では１．８ｍ／ｓ２）で交差点中心にて自車を停止させることを考えると、第１光ビーコン４の設置位置付近を通過する際の基準となる車速Ｖは、第１光ビーコン４の設置位置付近から交差点中心までの距離Ｌとの関係から、下記式（１）のように表すことができる。 
Ｌ＝Ｖ２／２α＋（Ｔｐ＋Ｔｄ）×Ｖ  ・・・（１）
ここで、第１光ビーコン４の設置位置付近から交差点中心までの距離Ｌは、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる道路線形情報を確認することで求まる。また、カーナビゲーションシステム１０が第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報を受信してから警告情報を提示するまでに要する所要時間Ｔｐは、ナビゲーションＥＣＵ１１の処理能力に応じた規定値（例えば３．０秒）として定め、ドライバ反応時間Ｔｄは平均的な値（例えば３．２秒）を定めておくことで、上記式（１）より、第１光ビーコン４の設置位置付近を通過する際の基準となる車速Ｖを求めることができる。
【００７１】
この基準となる車速Ｖを速度判断の閾値とし、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を通過する際の実際の車速Ｖｎが車速Ｖよりも大きい場合は、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を高い速度で走行していると判断する。一方、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を通過する際の実際の車速Ｖｎが車速Ｖ以下の場合は、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を低い速度で走行していると判断する。
【００７２】
自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を高い速度で走行している場合は、減速度αで交差点中心にて停止することは困難であり、大きな減速度が必要となる。この場合、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を通過してから交差点中心に到達するまでの到達予想時間は、基準となる車速Ｖで第１光ビーコン４の設置位置付近を通過した場合に比べて早くなるため、現時点で横断歩道を横断中の歩行者や自転車が自車の右左折に影響を及ぼす可能性が高く、これらの挙動を優先的に予測する必要がある。そこで、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を高い速度で走行している場合は、例えば、上述したように横断歩道エリアＡ１→横断歩道周辺エリアＡ２→待機エリアＡ３の順番でこれらのエリア内に存在する移動体の挙動予測を行って、それぞれのエリアごとの移動体挙動予測の結果をもとに、注意喚起の必要性を判断する。そして、上記の各エリアに歩行者や自転車（移動体）が存在しない場合には、優先度の低いエリアについて補助的な処理として、車道隣接歩道エリアＡ４→周辺歩道エリアＡ５→隣接歩道周辺エリアＡ６の順番でこれらのエリア内に存在する移動体の挙動予測を行い、注意喚起の必要性を判断する。
【００７３】
一方、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を低い速度で走行している場合は、車速が低いほど十分な余裕時間をもって減速度α以下の減速度で交差点中心にて停止することが可能である。この場合、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を通過してから交差点中心に到達するまでの到達予想時間は、第１光ビーコン４の設置位置付近を高い速度で通過した場合に比べて遅くなるため、現時点で横断歩道を横断中の歩行者や自転車は自車が交差点に到達した時点では横断歩道を渡りきっている可能性が高く、むしろ現時点で横断歩道の周辺に存在する歩行者や自転車の方が自車の右左折に影響を及ぼす可能性が高いため、これらの挙動を優先的に予測する必要がある。そこで、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を低い速度で走行している場合は、例えば、上述したように待機エリアＡ３→車道隣接歩道エリアＡ４→周辺歩道エリアＡ５の順番でこれらのエリア内に存在する移動体の挙動予測を行って、それぞれのエリアごとの移動体挙動予測の結果をもとに、注意喚起の必要性を判断する。そして、上記の各エリアに歩行者や自転車（移動体）が存在しない場合には、優先度の低いエリアについて補助的な処理として、隣接歩道周辺エリアＡ６を対象に移動体の挙動予測を行い、注意喚起の必要性を判断する。なお、このとき、優先度の低いエリアについての補助的な処理の対象となるエリアとして、横断歩道エリアＡ１と横断歩道周辺エリアＡ２とを加えるようにしてもよい。
【００７４】
以上のような自車の車速に基づくエリア優先順位は、横断歩道の大きさの情報を加味して決定するようにしてもよい。サービス対象交差点における横断歩道の大きさは、例えば流入車線数、歩道の有無、待機エリアの有無、路側帯の有無などといったかたちで上述した交差点構造情報において定義されており、ナビゲーションＥＣＵ１１はこの交差点構造情報を確認することで横断歩道の大きさを把握し、自車の車速と交差点の大きさとに基づいて各エリアの優先順位を決定することができる。
【００７５】
例えば、ナビゲーションＥＣＵ１１は、第１光ビーコン４からのＤＳＳＳ情報のうちで運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づき、図９に示す評価基準に従って、右左折先道路を横断する横断歩道をレベル１〜レベル５の５段階の大きさに識別する（レベル５が最も大きく、レベル１が最も小さいことを意味している）。そして、この横断歩道のレベルを加味して、上述したように、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を通過する際の車速に応じて各エリアの優先順位を決定する。
【００７６】
具体的な一例を挙げると、例えば、自車が第１光ビーコン４の設置位置付近を高い速度で走行しており、交差点中心に比較的早く到達すると予想される場合であっても、横断歩道の大きさがレベル４以下であれば、現時点で横断歩道を横断中の歩行者や自転車は自車が交差点に到達した時点では横断歩道を渡りきっている可能性が高い。そこで、このような場合には横断歩道エリアＡ１と横断歩道周辺エリアＡ２とを移動体挙動予測の対象から外し、待機エリアＡ３→車道隣接歩道エリアＡ４の順番で移動体の挙動予測を行い、注意喚起の必要性を判断する。また、上記の各エリアに歩行者や自転車（移動体）が存在しない場合には、その後、周辺歩道エリアＡ５を対象に移動体の挙動予測を行い、注意喚起の必要性を判断する。また、横断歩道の大きさがレベル３以下であれば車道隣接歩道エリアＡ４を移動体挙動予測の対象から外し、さらに、横断歩道の大きさがレベル２以下であれば待機エリアＡ３を移動体挙動予測の対象から外すといったように、横断歩道の大きさに応じてエリア優先順位を変更する。これにより、移動体の挙動予測をより効率的に行うことが可能となる。
【００７７】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の運転支援装置によれば、車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４から受信した運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて、サービス対象交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割し、ＣＡＮ経由で取得される車速情報などの車両情報に基づいて、分割した複数のエリアの優先順位を決定するようにしている。そして、優先順位の高いエリアから順に当該エリアに存在する歩行者や自転車の挙動を運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて予測し、その予測結果とＣＡＮ経由で取得される車両情報とに基づいて注意喚起の必要性を判断する。そして、注意喚起の必要性ありと判断した場合に、ディスプレイ１４での画面表示やスピーカ１５からの音声出力により移動体が存在することを示す警告情報を提示するようにしている。したがって、自車が交差点を通過する際に影響を与える可能性が高いと想定されるエリア内の歩行者や自転車（移動体）の挙動を優先的に予測することができ、移動体の挙動予測を効率的に行って接触可能性を迅速に判断し、適切なタイミングで警告情報を提示することができる。
【００７８】
また、本実施形態の運転支援装置では、交差点から離れた上流位置に第１光ビーコン４、交差点内に第２光ビーコン５を設置して、これら２つの光ビーコンからそれぞれ運転支援情報を送信するようにしているので、カーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、交差点で右左折するシーンの広い範囲で注意喚起の必要性をそれぞれ適切な判断基準に従って判断することができ、最適なタイミングで警告情報の提示を行うことができる。
【００７９】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の一適用例を例示的に示したものであり、本発明の技術的範囲がこの実施形態として開示した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。
【符号の説明】
【００８０】
１  歩行者検知センサ（移動体検知手段）
３  情報処理装置（運転支援情報生成手段）
４  第１光ビーコン（送信手段）
５  第２光ビーコン（送信手段）
１０  カーナビゲーションシステム（車載機）
１１  ナビゲーションＥＣＵ
１２  受信機（受信手段）
１４  ディスプレイ（情報提示手段）
１５  スピーカ（情報提示手段）
２１  通信制御部
２２  ＣＡＮ通信制御部（走行状態検出手段）
２３  処理部
２４  優先順位決定部（優先順位決定手段）
２５  移動体挙動予測部（移動体挙動予測手段）
２６  接触可能性判断部（必要性判断手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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