(57)【要約】【課題】高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、現在位置Ｘｄｅｔを把握する。【解決手段】エンコーダー９１０から出力される２相のパルス信号をそれぞれ検出して計数処理を行う２相カウンタ９０６と、そのうちのＡ相パルス信号だけを検出して計数処理を行う１相カウンタ９０７とを設け、目標位置Ｘｔｇｔと、それらカウンタによって把握した現在位置との差である位置誤差Ｘｅを算出し、位置誤差Ｘｅに応じた目標速度Ｖｔｇｔを増幅手段９０３から出力する一方で、位置誤差Ｘｅについて、比較的小さい値であるのか、比較的大きい値であるのかを誤差判定手段９０５によって判定し、比較的小さい値である場合には、２相カウンタ９０６によって現在位置ｘ２を求める一方で、比較的大きい値である場合には、１相カウンタ９０７によって現在位置ｘ１を求めるようにした。【選択図】図２
2011044006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な移動体に駆動力を付与する駆動源と、
前記移動体に所定量の位置変位が生ずる毎に互いに異なるタイミングでパルス信号を発する複数のパルス発生手段と、
それらパルス発生手段からそれぞれ発せられるパルス信号に基づいて前記移動体の現在位置を把握する現在位置把握手段と、
所定の処理によって前記移動体の現在速度を把握する現在速度把握手段とを備え、
前記現在位置及び現在速度に基づいて前記駆動源の駆動を制御して前記移動体を目標の停止位置で停止させる制御を実施する移動体制御装置において、
複数の前記パルス発生手段の全て、あるいはそのうちのいくつか、から発せられるパルス信号を検出した結果に基づいて計数処理を行う第１計数手段と、
複数の前記パルス発生手段のうち、前記第１計数手段よりも少ない数の前記パルス発生手段、をパルス信号検出対象とし、そのパルス信号検出対象から発せられるパルス信号を検出した結果に基づいて計数処理を行う第２計数手段と、
前記移動体の目標現在位置と前記現在位置把握手段による前記現在位置の把握結果との差である位置誤差を算出し、該位置誤差に応じた目標速度を算出する目標速度算出手段とを設けるとともに、
所定の比較処理を実施して、前記位置誤差について比較的小さい値であるのか、比較的大きい値であるのかを判定し、比較的小さい値である場合には、前記第１計数手段による計数結果に基づいて前記現在位置を求める一方で、比較的大きい値である場合には、前記第２計数手段による計数結果に基づいて前記現在位置を求める処理を実施するように、前記現在位置把握手段を構成したことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項２】
請求項１の移動体制御装置において、
前記位置誤差が比較的小さい値である場合には、前記第１計数手段による最新の計数結果と前回の計数結果との差に基づいて前記現在速度を求める一方で、前記位置誤差が比較的大きい値である場合には、前記第２計数手段による最新の計数結果と前回の計数結果との差に基づいて前記現在速度を求める処理を実施するように、前記現在速度把握手段を構成したことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項３】
請求項２の移動体制御装置において、
前記位置誤差が比較的小さな値と比較的大きな値との間の値である場合には、前記第１計数手段による検知結果と、前記第２計数手段による検知結果とのうち、前回使用したのと同じ方に基づいて前記現在速度を求める処理を実施するように、前記現在速度把握手段を構成したことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３の移動体制御装置において、
前記位置誤差が比較的小さい値である場合には、前記全てのパルス信号、あるいはそのうちのいくつか、における位相の先後関係に基づいて、移動体の移動方向について正方向であるのか、あるいは逆方向であるのかを把握し、把握結果と前記第１計数手段による計数結果とに基づいて、前記現在位置を求める一方で、
前記位置誤差が比較的大きい値である場合には、前記第２計数手段による計数結果に基づいて、前記現在位置を求める処理を実施するように、前記現在位置把握手段を構成したことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項５】
請求項４の移動体制御装置において、
前記位置誤差が比較的小さい値である場合には、前記先後関係に基づいて前記移動方向について正方向であるのか、あるいは逆方向であるのかを把握し、把握結果と前記第１計数手段による計数結果とに基づいて、前記現在速度として、移動方向を示す符号を付した速度値を求める一方で、
前記位置誤差が比較的大きい値である場合には、前記第２計数手段による計数結果に基づいて、前記現在速度として、移動方向を示す符号を付していない速度値を求める処理を実施するように、前記現在速度把握手段を構成したことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項６】
請求項１の移動体制御装置において、
前記現在位置把握手段によって求められる前記現在位置を所定の周期でサンプリングしながら、最新の現在位置と、１つ前にサンプリングした現在位置との差に基づいて、前記現在速度を求める処理を実施するように、前記現在速度把握手段を構成したことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項７】
可視像を形成する可視像形成手段と、該可視像形成手段に具備される移動体と、該移動体の移動を制御する移動体制御手段とを備える画像形成装置において、
前記移動体制御手段として、請求項１乃至６の何れかの移動体制御装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
用紙を搬送する用紙搬送手段と、該用紙搬送手段に具備される移動体と、該移動体の移動を制御する移動体制御手段とを備える用紙搬送装置において、
前記移動体制御手段として、請求項１乃至６の何れかの移動体制御装置を用いたことを特徴とする用紙搬送装置。
【請求項９】
原稿の画像を読み取る画像読取手段と、該画像読取手段に具備される移動体と、該移動体の移動を制御する移動体制御手段とを備える画像読取装置において、
前記移動体制御手段として、請求項１乃至６の何れかの移動体制御装置を用いたことを特徴とする画像読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェットプリンタのキャリッジなどの移動体の移動を制御する移動体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、移動体を目標の停止位置に停止させる制御装置として、例えば特許文献１に記載のように、移動体の目標速度と現在速度との差に応じた増減電流値を正規の電流値に加算してモータに供給するものが知られている。この種の制御装置では、まず、移動体の移動を開始する前に、移動体と目標の停止位置との距離に基づいて、例えば図１に示すような速度変動プロファイルを構築する。図示のように、始めは移動体の速度をゆっくりと上昇させていき、基準速度まで上昇させると、ある程度の期間に渡ってその基準速度を維持する。次いで、移動体をゆっくりと減速していき、時点ｔａで移動体を停止させる。このような速度変動プロファイルを実現し得るモータの駆動速度パターンを所定のアルゴリズムに基づいて構築し、それに従ってモータを駆動すれば、理論的には、移動体を目標の停止位置で停止させることができる。しかしながら、図１に示した速度変動プロファイルの各時点における速度である目標速度と、移動体の実際の現在速度とには、様々な要因によって誤差が生ずる。このため、予め構築しておいた駆動速度パターンでモータを駆動するだけでは、移動体を目標の停止位置に正確に停止させることはできない。
【０００３】
そこで、所定の周期でモータに対する電流値を補正する補正処理を行う。具体的には、移動体と同期して作動するエンコーダーから出力されるパルス信号の発生数を位置カンターによってカウントした結果に基づいて、移動体の現在位置を把握する。また、エンコーダーからのパルス出力の時間間隔を計測する周期カウンタによる計測結果に基づいて、移動体の現在速度（以下、現在速度Ｖｄｅｔという）を把握する。そして、現在位置の把握結果に対応する目標速度を特定した後、特定結果と現在速度との差を求める。次いで、その差に応じた増減電流値を求めて、その結果をモータに対する正規の電流値に加算して出力する。このようにして、モータに対する電流値を補正する補正処理を所定の周期で繰り返し実施することで、移動体の目標現在位置と実際の現在位置（以下、現在位置Ｘｄｅｔという）との誤差を無くして、移動体を目標の停止位置に停止させることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような制御を実現するためには、制御プログラムに基づいた演算処理を実行する汎用のマイクロコンピュータの他に、上述した周期カウンタとして、エンコーダーからのパルス出力の時間間隔を非常に高い分解能で検出することができる高性能のカウント器を設ける必要がある。移動体の速度を図１に示した基準速度に到達させた時には、前述の時間間隔が非常に短くなるが、汎用のマイクロコンピュータでは、そのようなごく短い時間間隔を計時することができないからである。また、エンコーダーからの出力パルス数をカウントする上述の位置カウンタとして機能させるカウント器も、汎用のマイクロコンピュータとは別に設ける必要がある。これは次に説明する理由による。即ち、汎用のマイクロコンピュータによって位置カウンタの機能をソフト的に実行する場合、エンコーダーからの出力を定期的にサンプリングしながら、サンプリング結果に基づいてパルス信号の立ち上がりを検出するという処理を行うことになる。ところが、移動体を基準速度で移動させているときには、エンコーダーからのパルス信号の出力周期が、マイクロコンピュータのサンプリング周期よりも短くなるため、そのような処理では個々のパルス信号を検出することができないからである。
【０００５】
周期カウンタ、位置カウンタとしてそれぞれ機能させる２つのカウント器を設けると、コストアップを引き起こすとともに、装置の大型化を招いてしまう。それら２つのカウント器の代わりに、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を用いれば、装置の大型化をある程度まで抑えることが可能である。しかしながら、ＡＳＩＣを作成すると、開発期間を長くしてしまうので、改良機種を迅速に市場に投入することが困難になる。更には、開発費も余計にかかってしまう。
【０００６】
本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、その第１の目的とするところは、次のような移動体制御装置、並びにそれを用いる画像形成装置、用紙搬送装置及び画像読取装置を提供することである。即ち、高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、現在位置Ｘｄｅｔを把握することができる移動体制御装置等である。
【０００７】
また、その第２の目的とするところは、上記第１の目的に加えて、高速カウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、現在速度Ｖｄｅｔを把握することができる移動体制御装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者は、従来の制御について鋭意研究を行ったところ、エンコーダーからの出力に基づいて把握する現在位置Ｘｄｅｔと目標現在位置（以下、目標位置Ｘｔｇｔという）との差である位置誤差が比較的大きな値になるときには、モータの逆駆動が発生しないことを見出した。具体的には、先に図１に示したように、移動体の移動開始直後や、移動停止直前においては、移動体を低速移動させる。このとき、その速度における単位時間あたりの移動量、その速度における位置変化検出分解能、電流の補正処理の実行周期などの関連から、個々の補正処理で検出される位置誤差は、比較的小さな値になる。このようなに位置誤差が比較的小さな値になるときには、モータに供給している電流は低速移動のためのかなり小さな数値になっており、その位置誤差を相殺するための増減電流値が加算されると電流極性を反転させてモータをほんの一瞬だけ逆駆動することがある。一方、移動体を図１に示した基準速度に近い速度で高速移動させているときには、その速度における単位時間あたりの移動量、位置変化検出分解能、補正処理の実行周期などの関連から、位置誤差が比較的大きな値になる。このような位置誤差では、それを相殺するための増減電流値の値も比較的大きくなるが、モータに供給している電流は高速移動のためのかなり大きな数値になっているので、その増減電流値が加算されても電流極性を反転させることはない。このため、位置誤差が比較的大きな値になるときには、モータの逆駆動が発生しないのである。
【０００９】
移動体の現在位置Ｘｄｅｔを把握するために使用するエンコーダーとしては、逆駆動時に発生する移動体の逆移動を検出する目的から、インクリメント方式のエンコーダーを用いる。インクリメント方式のエンコーダーは、Ａ相パルス発生部と、Ｂ相パルス発生部とを具備している。それぞれのパルス発生部は、回転円板に所定の回転角変位が生ずる毎に、互いに異なるタイミングでパルス信号を発するものである。Ａ相パルス信号、Ｂ相パルス信号のどちらの位相が先行するのかに基づいて、回転円板の正回転と逆回転とを判別することが可能なので、移動体の正規方向への移動に加えて、逆移動も検出することができる。インクリメント方式のエンコーダーを移動体の停止制御に利用する場合、移動体を低速移動させているときでもある程度の高い周期でパルス信号を発信させて細かいピッチで位置変位を検出できるように、回転角変位の検出分解能を設定することになる。すると、移動体を高速移動させているときには、２相パルス出力の周期が、汎用のマイクロコンピュータのサンプリング周期では追い付かないほど高くなってしまう。ところが、移動体を高速移動させているときには、上述したようにモータの逆駆動が発生せず、移動体は必ず正規の方向に移動するので、移動体の逆移動を検出する必要はない。よって、２相のパルス信号をそれぞれ検出する必要はなく、何れか一方のパルス信号だけを検出した結果でも、移動体の現在位置Ｘｄｅｔを把握することが可能である。そして、何れか一方のパルス信号だけを検出する場合には、２相のパルス信号を検出する場合に比べて、パルス検出周期が長くなる。すると、汎用のマイクロコンピュータによるサンプリング周期でも対応することが可能になる。また、位置誤差が所定の閾値を下回るとき、即ち、移動体を低速移動させている場合には、２相のパルス信号のそれぞれを検出したとしても、汎用のマイクロコンピュータによるサンプリング周期で十分に対応し得ることがわかった。
【００１０】
そこで、上記第１の目的を達成するために、請求項１の発明は、移動可能な移動体に駆動力を付与する駆動源と、前記移動体に所定量の位置変位が生ずる毎に互いに異なるタイミングでパルス信号を発する複数のパルス発生手段と、それらパルス発生手段からそれぞれ発せられるパルス信号に基づいて前記移動体の現在位置を把握する現在位置把握手段と、所定の処理によって前記移動体の現在速度を把握する現在速度把握手段とを備え、前記現在位置及び現在速度に基づいて前記駆動源の駆動を制御して前記移動体を目標の停止位置で停止させる制御を実施する移動体制御装置において、複数の前記パルス発生手段の全て、あるいはそのうちのいくつか、から発せられるパルス信号を検出した結果に基づいて計数処理を行う第１計数手段と、複数の前記パルス発生手段のうち、前記第１計数手段よりも少ない数の前記パルス発生手段、をパルス信号検出対象とし、そのパルス信号検出対象から発せられるパルス信号を検出した結果に基づいて計数処理を行う第２計数手段と、前記移動体の目標現在位置と前記現在位置把握手段による前記現在位置の把握結果との差である位置誤差を算出し、該位置誤差に応じた目標速度を算出する目標速度算出手段とを設けるとともに、所定の比較処理を実施して、前記位置誤差について比較的小さい値であるのか、比較的大きい値であるのかを判定し、比較的小さい値である場合には、前記第１計数手段による計数結果に基づいて前記現在位置を求める一方で、比較的大きい値である場合には、前記第２計数手段による計数結果に基づいて前記現在位置を求める処理を実施するように、前記現在位置把握手段を構成したことを特徴とするものである。
また、上記第２の目的を達成するために、請求項２の発明は、請求項１の移動体制御装置において、前記位置誤差が比較的小さい値である場合には、前記第１計数手段による最新の計数結果と前回の計数結果との差に基づいて前記現在速度を求める一方で、前記位置誤差が比較的大きい値である場合には、前記第２計数手段による最新の計数結果と前回の計数結果との差に基づいて前記現在速度を求める処理を実施するように、前記現在速度把握手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項２の移動体制御装置において、前記位置誤差が比較的小さな値と比較的大きな値との間の値である場合には、前記第１計数手段による検知結果と、前記第２計数手段による検知結果とのうち、前回使用したのと同じ方に基づいて前記現在速度を求める処理を実施するように、前記現在速度把握手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項２又は３の移動体制御装置において、前記位置誤差が比較的小さい値である場合には、前記全てのパルス信号、あるいはそのうちのいくつか、における位相の先後関係に基づいて、移動体の移動方向について正方向であるのか、あるいは逆方向であるのかを把握し、把握結果と前記第１計数手段による計数結果とに基づいて、前記現在位置を求める一方で、前記位置誤差が比較的大きい値である場合には、前記第２計数手段による計数結果に基づいて、前記現在位置を求める処理を実施するように、前記現在位置把握手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項４の移動体制御装置において、前記位置誤差が比較的小さい値である場合には、前記先後関係に基づいて前記移動方向について正方向であるのか、あるいは逆方向であるのかを把握し、把握結果と前記第１計数手段による計数結果とに基づいて、前記現在速度として、移動方向を示す符号を付した速度値を求める一方で、前記位置誤差が比較的大きい値である場合には、前記第２計数手段による計数結果に基づいて、前記現在速度として、移動方向を示す符号を付していない速度値を求める処理を実施するように、前記現在速度把握手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項１の移動体制御装置において、前記現在位置把握手段によって求められる前記現在位置を所定の周期でサンプリングしながら、最新の現在位置と、１つ前にサンプリングした現在位置との差に基づいて、前記現在速度を求める処理を実施するように、前記現在速度把握手段を構成したことを特徴とするものである。
また、上記第１又は第２の目的を達成するために、請求項７の発明は、可視像を形成する可視像形成手段と、該可視像形成手段に具備される移動体と、該移動体の移動を制御する移動体制御手段とを備える画像形成装置において、前記移動体制御手段として、請求項１乃至６の何れかの移動体制御装置を用いたことを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、用紙を搬送する用紙搬送手段と、該用紙搬送手段に具備される移動体と、該移動体の移動を制御する移動体制御手段とを備える用紙搬送装置において、前記移動体制御手段として、請求項１乃至６の何れかの移動体制御装置を用いたことを特徴とするものである。
また、請求項９の発明は、原稿の画像を読み取る画像読取手段と、該画像読取手段に具備される移動体と、該移動体の移動を制御する移動体制御手段とを備える画像読取装置において、前記移動体制御手段として、請求項１乃至６の何れかの移動体制御装置を用いたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
これらの発明においては、位置誤差が比較的小さい値であるとき、即ち、位置変位検出手段からの複数パルス出力の周期に対して、汎用のマイクロコンピュータのサンプリング周期で十分に対応できる低速移動時には、複数出力されるパルス信号の全て又はそのいくつかを計数する第１計数手段による計数結果を、現在位置Ｘｄｅｔの把握に用いる。第１計数手段による計数結果を用いることで、移動体の低速移動時だけに発生する逆移動も検出して、現在位置Ｘｄｅｔを正確に把握することができる。一方、位置誤差が比較的大きい値であるとき、即ち、位置変位検出手段からの複数パルス出力の周期に対して、汎用のマイクロコンピュータのサンプリング周期が追い付かなくなる高速移動時には、第１計数手段よりも少ない数のパルス信号だけを検出する第２計数手段による計数結果を、現在位置Ｘｄｅｔの把握に用いる。逆駆動が発生しない高速移動時には、第２計数手段による計数結果でも移動体の現在位置Ｘｄｅｔを正確に把握することができる。加えて、全てのパルス信号を検出する場合に比べて、パルス検出周期が長くなるので、汎用のマイクロコンピュータによるサンプリング周期でも対応することが可能になる。以上の結果、高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、移動体の現在位置Ｘｄｅｔを把握することができる。
【００１２】
また、請求項２の発明特定事項の全てを備えるものでは、位置誤差が比較的小さい値であるとき、即ち、汎用のマイクロコンピュータのサンプリング周期で十分に対応できる低速移動時には、第１計数手段による最新の計数結果と前回の計数結果との差を、現在速度Ｖｄｅｔの把握に用いる。第２計数手段よりも多くのパルス信号を検出する第１計数手段による計数結果を用いることで、移動体の低速移動時だけに発生する逆移動も検出して、現在速度Ｖｄｅｔを正確に把握することができる。一方、位置誤差が比較的大きい値であるとき、即ち、高速移動時には、第１計数手段よりも少ない数のパルス信号だけを検出する第２計数手段による最新の計数結果と前回の計数結果との差を、現在速度Ｖｄｅｔの把握に用いる。逆駆動が発生しない高速移動時には、第１計数手段よりも少ないパルス信号を検出する第２計数手段による計数結果でも移動体の現在速度Ｖｄｅｔを正確に把握することができる。加えて、全てのパルス信号を検出する場合に比べて、パルス検出周期が長くなるので、汎用のマイクロコンピュータによるサンプリング周期でも対応することが可能になる。以上の結果、高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、移動体の現在速度Ｖｄｅｔを把握することができる。
【００１３】
また、請求項６の発明特定事項の全てを備えるものでは、第１計数手段による計数結果や第２計数手段による計数結果に基づいて把握した最新の現在位置Ｘｄｅｔと、同様にして把握した前回の現在位置Ｘｄｅｔとの差に基づいて現在速度Ｖｄｅｔを求めることで、高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、移動体の現在速度Ｖｄｅｔを把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】移動体の速度変動プロファイルを示すグラフ。
【図２】実施形態に係る移動体制御装置の構成要素を示すブロック図。
【図３】同移動体制御装置の２相カウンタの内部構成を示すブロック図。
【図４】２相パルスの波形と、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２とを示すチャート図。
【図５】同移動体制御装置の１相カウンタの内部構成を示すブロック図。
【図６】移動体の速度が比較的早い場合における２相パルスの波形と、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２と、１相パルスに基づく現在速度ｖ１及び現在位置ｘ１とを示すチャート図。
【図７】同移動体制御装置の誤差判定手段の内部構成を示すブロック図。
【図８】目標位置、現在位置、位置誤差、理論上の速度変動、及び実際の速度変動を示すグラフ。
【図９】位置誤差と、移動体の速度とを示すグラフ。
【図１０】図８における駆動初期の期間を拡大して示すグラフ。
【図１１】同移動体制御装置の構成要素を、周辺機器の構成とともに示すブロック図。
【図１２】同移動体制御装置のマイクロコンピュータによって実施される制御の処理フローを示すフローチャート。
【図１３】変形例に係る移動体制御装置の構成要素を示すブロック図。
【図１４】同移動体制御装置の速度算出手段の内部構成を示すブロック図。
【図１５】実施形態に係るインクジェット複合機を示す概略構成図。
【図１６】同インクジェット複合機のプリンタ部におけるキャリッジ及びキャリッジ制御装置を示す模式図。
【図１７】同インクジェット複合機のプリンタ部における搬送ローラ対及び記録シート制御装置を示す模式図。
【図１８】同インクジェット複合機のスキャナにおける走査光学系及び走査制御装置を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した移動体制御装置の一実施形態について説明する。
図２は、実施形態に係る移動体制御装置の構成要素を示すブロック図である。同図において、移動体制御装置は、目標位置生成手段９０１、位置誤差算出手段９０２、増幅手段９０３、速度制御手段９０４、誤差判定手段９０５、２相カウンタ９０６、１相カウンタ９０７、第１セレクター９０８、第２セレクター９０９、エンコーダー９１０、速度差算出手段９１１などを備えている。
【００１６】
目標位置生成手段９０１は、制御対象となる移動体の各時点における目標現在位置である目標位置Ｘｔｇｔを時間の関数で出力する。移動体を移動させる移動手段は、例えば、モータや、ギヤ、プーリー、ベルト等からなる駆動伝達系などから構成されている。移動体の移動軌道は、移動体の種類に応じて、直線軌道であったり、無端軌道であったりする。目標位置Ｘｔｇｔの単位としては、距離を示す単位、絶対座標を示す単位など、様々なものを用いることが可能である。目標位置Ｘｔｇｔについては、例えば図１に示した速度変動プロファイルのグラフを駆動開始直後から任意の時点まで積分することによって求めることが可能である。他の方法によって目標位置Ｘｔｇｔを求めてもよい。
【００１７】
モータ及び駆動伝達系９１２は、駆動源たるモータと、ギヤ、プーリー、ベルト等からなる駆動伝達系とで構成される。このモータ及び駆動伝達系９１２によって駆動される移動体としては、インクジェットプリンタのキャリッジ、スキャナの読み取りヘッド、プリンタの用紙搬送ローラーなどを例示することができる。
【００１８】
位置変位検出手段としてのエンコーダー９１０は、移動体の移動量に応じた周期でパルス信号を出力するインクリメント方式のエンコーダー（Ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ  Ｅｎｃｏｄｅｒ）からなる。パルス信号としては、互いに位相ずれた２相の矩形波状のＡ相パルス信号、Ｂ相パルス信号を出力する。図示の例では、エンコーダー９１０を駆動伝達系の最下流位置に配設しているが、駆動伝達系の中流位置や上流側位置に配設してもよい。また、モータの回転軸に接続してもよい。
【００１９】
２相カウンタ９０６、１相カウンタ９０７、及び第１セレクター９０８は、エンコーダー９１０から出力される２相パルスに基づいて移動体の現在位置を把握して結果を現在位置Ｘｄｅｔの信号として出力する現在位置把握手段として機能する。また、それらは、現在速度把握手段としても機能している。
【００２０】
第１計数手段としての２相カウンタ９０６には、エンコーダー９１０から出力されるＡ相パルス信号及びＢ相パルス信号の両方にそれぞれ個別に入力する。２相カウンタ９０６は、移動体の逆方向の移動を検出できるように、それら２つのパルス信号について、それぞれ立ち上がり及び立ち下がりを検出する。つまり、Ａ相パルス信号の立ち上がり及び立ち下がり、並びに、Ｂ相パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりという４つの信号を個別に検出する。そして、それら４つの信号に基づいて、移動体の正規方向への移動を示す正の符号（＋であるが実際には省略する）、あるいは負の符号（−）を付した極性付きの現在速度ｖ２を算出する。また、現在位置ｘ２を算出する。以下、２相カウンタ９０６によって算出される現在速度ｖ２、現在位置ｘ２を、２相パルスに基づく現在速度ｖ２、２相パルスに基づく現在位置ｘ２という。
【００２１】
第２計数手段としての１相カウンタ９０７には、エンコーダー９１０から出力される２つのパルス信号のうち、Ａ相パルス信号だけを入力する。１相カウンタ９０７は、Ａ相パルス信号の立ち上がりだけを検出する。そして、その検出結果に基づいて、移動体の正規方向への現在速度ｖ１や、現在位置ｘ１を算出する。以下、１相カウンタ９０７によって算出される現在速度ｖ１、現在位置ｘ１を、１相に基づく現在速度ｖ１、１相パルスに基づく現在位置ｘ１という。
【００２２】
２相カウンタ９０６によって算出された２相パルスに基づく現在位置ｘ２のデータは、第１セレクター９０８に入力される。また、１相カウンタ９０７によって算出された１相パルスに基づく現在位置ｘ１のデータも、第１セレクター９０８に入力される。第１セレクター９０８は、２相パルスに基づく現在位置ｘ２と、１相パルスに基づく現在位置ｘ１とのうち、後述する誤差判定手段９０５から送られてくる選択指示信号ｓｅｌ＿ｘに対応する方を選択して現在位置Ｘｄｅｔとして位置誤差算出手段９０２に出力する。
【００２３】
位置誤差算出手段９０２に対しては、第１セレクター９０８からの現在位置Ｘｄｅｔのデータが入力されることに加えて、目標位置生成手段９０１からの目標位置Ｘｔｇｔのデータが入力される。位置誤差算出手段９０２は、目標位置Ｘｔｇｔと現在位置Ｘｄｅｔとの差を算出して、位置誤差Ｘｅとして出力する。出力された位置誤差Ｘｅのデータは、増幅手段９０３や誤差判定手段９０５に入力される。
【００２４】
増幅手段９０３は、位置誤差Ｘｅを用いた増幅処理を行うことで、位置誤差Ｘｅを目標速度Ｖｔｇｔに変換する。増幅処理としては、比例ゲインＧｐを用いる方法、Ｘｅを比例と積分によって増幅する方法などが挙げられる。増幅率は１以上であるとは限らず、単位系や制御系全体の設計によっては、１未満のゲインが好ましい場合もある。
【００２５】
誤差判定手段９０５は、位置誤差算出手段９０２から送られてくる位置誤差Ｘｅについて、所定の第１閾値ｔｈ１よりも大きいか、所定の第２閾値ｔｈ２よりも小さいか（ｔｈ１≧ｔｈ２）、あるいは第１閾値ｔｈ１〜第２閾値ｔｈ２の範囲内にあるのか、を判定する。そして、判定結果に基づいて、２相パルスに基づく現在位置ｘ２及び現在速度ｖ２と、１相パルスに基づく現在位置ｘ１及び現在速度ｖ１とのうち、何れか一方の選択を指示する選択指示信号ｓｅｌ＿ｘを構築する。そして、その選択指示信号ｓｅｌ＿ｘを、第１セレクター９０８や第２セレクター９０９に出力する。具体的には、位置誤差Ｘｅが第１閾値ｔｈ１より大きい場合には、選択指示ｓｅｌ＿ｘとして、１相パルスに基づく現在位置ｘ１及び現在速度ｖ１を選択指示する内容のものを出力する。また、位置誤差Ｘｅが第２閾値ｔｈ２よりも小さい場合には、選択指示ｓｅｌ＿ｘとして、２相パルスに基づく現在位置ｘ２及び現在速度ｖ２を選択指示する内容のものを出力する。また、位置誤差Ｘｅが第１閾値ｔｈ１〜第２閾値ｔｈ２の範囲内にある場合には、選択指示ｓｅｌ＿ｘとして、１相パルスに基づく現在位置ｘ１及び現在速度ｖ１と、２相パルスに基づく現在位置ｘ２及び現在速度ｖ２とのうち、前回と同じものを選択指示する内容のものを出力する。なお、位置誤差Ｘｅの代わりに、増幅手段９０３から出力される目標速度Ｖｔｇｔを利用してもよい。目標速度Ｖｔｇｔは、位置誤差Ｘｅの増幅によるものであるので、位置誤差Ｘｅと同意だからである。
【００２６】
２相パルスに基づく現在速度ｖ２のデータは、第２セレクター９０９に入力される。また、１相パルスに基づく現在速度ｖ１のデータも、第２セレクター９０９に入力される。第２セレクター９０９は、２相パルスに基づく現在速度ｖ２と、１相パルスに基づく現在速度ｖ１とのうち、誤差判定手段９０５から送られてくる選択指示信号ｓｅｌ＿ｘに対応する方を選択して現在速度Ｖｄｅｔとして速度差算出手段９１１に出力する。
【００２７】
速度差算出手段９１１は、目標速度Ｖｔｇｔと現在速度Ｖｄｅｔとの差を求めて、その結果を速度制御手段９０４に出力する。速度制御手段９０４は、速度差を所定の倍率で増幅することで、速度差に対応する増減電流値を求めて、それを、予め構築しておいた駆動速度パターンに基づく出力電流に加算して、モータに供給する。かかる速度差算出手段９１１については、比例増幅回路、積分回路、パワーアンプ回路などの組合せによって構成することが可能である。
【００２８】
速度差算出手段９１１によって補正された電流が付与されるモータは、移動体の現在位置Ｘｄｅｔを目標位置Ｘｔｇｔに追従させるように回転制御される。また、目標位置Ｘｔｇｔの単位時間あたりの変化を経時的に示すグラフ、つまり予め構築しておいた速度変動プロファイルＶｏｒｇに、移動体の速度Ｖｍを追従させるように回転制御される。これにより、たとえば、目標位置Ｘｔｇｔを時間とともに一定量ずつ増加させると、移動体は一定速度に制御される。目標位置Ｘｔｇｔを一定にすると、移動体は目標位置Ｘｔｇｔに停止する。
【００２９】
図３は、２相カウンタ９０６の内部構成を示すブロック図である。２相カウンタ９０６は、第１遅延手段９０６ａ、第２遅延手段９０６ｂ、判定手段９０６ｃ、演算手段９０６ｄ、第３遅延手段９０６ｅなどを有している。そして、所定のサンプリング周期Ｔｓ毎に、２相パルスの入力状態をサンプリングする。エンコーダーからのＡ相パルス信号の入力情報は、判定手段９０６ｃに直接入力される一方で、第１遅延手段９０６ａを介しても判定手段９０６ｃに入力される。第１遅延手段９０６ａは、サンプリング周期Ｔｓの時間分だけＡ相パルス信号の判定手段９０６ｃに対する入力を遅らせる。これにより、判定手段９０６ｃに対しては、Ａ相パルス信号の最新の状態を示すＡ相最新信号Ａと、１つ前のサンプリング時の状態を示すＡ相遅延信号ＺＡとが入力される。第２遅延手段９０６ａは、Ｂ相パルス信号に対して、第１遅延手段９０６ｂと同様の処理を行って、判定手段９０６ｃに対してＢ相遅延信号ＺＢを出力する。判定手段９０６ｃは、Ａ相最新信号Ａと、Ａ相遅延信号ＺＡと、Ｂ相最新信号Ｂと、Ｂ相遅延信号ＺＢとに基づいて、移動体の移動方向について正規方向であるのか、逆方向であるのかを判定する。具体的には、Ａ相最新信号Ａ、Ａ相遅延信号ＺＡ、Ｂ相最新信号Ｂ、Ｂ相遅延信号ＺＢのそれぞれについて、オン状態である場合には、状態判定パラメータとして「１」をそれぞれ選択するのに対し、オフ状態である場合には「０」を選択する。そして、それら４つの状態判定パラメータの組合せに基づいて移動方向を把握した後、移動方向が正規方向である場合には極性として「＋」を選択する一方で、逆方向である場合には極性として「−」を選択する。判定手段９０６ｃに用いられる真理値表を次の表１に示す。
【表１】
2011044006.tif 000003
【００３０】
本実施形態では、Ａ相パルス信号がＢ相パルス信号よりも先行した位相となる場合に、移動体が正規方向に移動していることになる。この逆に、Ａ相パルス信号がＢ相パルス信号よりも遅れた位相となる場合には、移動体が逆方向に移動していることになる。よって、例えばＡ相パルス信号がオフの状態からオンの状態に変化した（Ａ相パルス信号の立ち上がりが検出された）一方で、Ｂ相パルス信号の状態変化が検出されない場合には、移動体が正規方向に移動していることになるので、極性として「＋」を選択する。このとき、４つの状態判定パラメータを［ＺＡ、Ａ、ＺＢ、Ｂ］という数列で表すと、［ＺＡ、Ａ、ＺＢ、Ｂ］＝［０、１、０、０］となる。この場合、Ａ相パルス信号ではパラメータの変化量（＝パルスエッジ検出回数）が１であるのに対し（０→１）、Ｂ相パルス信号ではパラメータの変化量が０である（０→０）。よって、速度指数として１を選択して、極性と組み合わせた「１」という数値にして極性付き現在速度ｖ２として出力する。また例えば、Ａ相パルス信号がオンの状態からオフの状態に変化した、つまりＡ相パルス信号の立ち下がりが検出された一方で、Ｂ相パルス信号の状態変化が検出されない場合には、移動体が逆方向に移動していることになるので、極性として「−」を選択する。このとき、［ＺＡ、Ａ、ＺＢ、Ｂ］＝［１、０、０、０］となり、Ａ相パルス信号ではパラメータの変化量が１であるのに対し（１→０）、Ｂ相パルス信号ではパラメータの変化量が０である（０→０）。よって、速度指数として１を選択して、極性と組み合わせた「−１」という数値にして極性付き現在速度ｖ２として出力する。また例えば、［ＺＡ、Ａ、ＺＢ、Ｂ］＝［０、０、０、０］、［ＺＡ、Ａ、ＺＢ、Ｂ］＝［０、０、１、１］、［ＺＡ、Ａ、ＺＢ、Ｂ］＝［１、１、０、０］、［ＺＡ、Ａ、ＺＢ、Ｂ］＝［１、１、１、１］などは、何れのパルス信号も状態に変化が認められなかったケースである。これらのケースでは、それぞれのパルス信号の変化量がともに「０」であるので、移動方向を示す極性は無意味である。そこで、それらのケースでは、２相パルスに基づく現在速度ｖ２として「０」を出力する。また例えば、［ＺＡ、Ａ、ＺＢ、Ｂ］＝［０、１、０、１］などは、Ａ、Ｂともに立ち上がりが検出されたことになるが、この場合、移動方向が判定できないので極性として不定を示す「？」を選択する。サンプリング周波数Ｔｓと、速度との関連から、移動体が前回から今回まで継続して正規方向、あるいは逆方向に移動し続けて、両方のパルス信号のエッジがそれぞれ検出された可能性は極めて低い。正規方向への移動と、逆方向への移動とが混在した結果、それぞれのエッジが検出されたと考えて良い。そこで、極性が「？」である場合には、２相パルスに基づく現在速度ｖ２の速度指数を「０」とみなす。
【００３１】
判定手段９０６ｃから出力される現在速度ｖ２の速度指数は、「０」か「１」である。この速度指数に、必要に応じて極性を示す「−」や「？」が付された状態で、２相パルスに基づく現在速度ｖ２は出力される。２相カウンタ９０６は、上述したようにＡ相パルス信号、Ｂ相パルス信号を所定のサンプリング周期Ｔｓでサンプリングしているので、それらパルス信号のエッジが検出された場合には、そのサンプリング周期Ｔｓ内で移動体が所定距離だけ進んだことになる。例えば、移動体が距離Ｘ０だけ進む毎に、Ａ相パルス信号、Ｂ相パルス信号を１回立ち上がらせるように、エンコーダーの回転円盤のスリット間隔が設定されているとする。この場合、Ａ相パルス信号とＢ相パルス信号との立ち上がり点の距離差（位相差）はＸ０／４となる。それぞれのパルス信号のＤｕｔｙ比が５０［％］であるとすると、移動体の移動速度Ｖｍは「Ｖｍ＝ｖ２×（Ｘ０／４）×（１／Ｔｓ）」という式で求められる。具体的な数値を例示すると、Ｘ０＝２０［μｍ］、Ｔｓ＝１［ｍｓｅｃ］、ｖ２＝１であれば、移動体の移動速度Ｖｍは、「１×（０．０２μｍ／４）×（１／１ｍｓｅｃ）＝５ｍｍ／ｓｅｃ」となる。また、ｖ２＝−１であればＶｍ＝−５［ｍｍ／ｓｅｃ］となる。また、ｖ２＝０であれば、Ｖｍ＝０［ｍｍ／ｓｅｃ］となる。よって、サンプリング周期Ｔｓ毎に検出される移動速度Ｖｍは、−５［ｍｍ／ｓｅｃ］、０［ｍｍ／ｓｅｃ］、あるいは５［ｍｍ／ｓｅｃ］の何れかになる。これらをある程度の期間で平均したものが、移動体の実速度と等しくなる。
【００３２】
判定手段９０６ｃから出力される２相パルスに基づく現在速度ｖ２は、演算手段９０６ｄと、第３遅延手段９０６ｅとにより、サンプル周期Ｔｓごとに積算される。その積算値は、２現在位置情報ｘ２として出力される。
【００３３】
図４は、２相パルスの波形と、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２とを示すチャート図である。図示のように、エンコーダー出力がサンプリングされた時点の２相パルスの状態に応じて、２相パルスに基づく現在速度ｖ２は、「０」、「＋１」又は「−１」の何れかになる。図示の例では、期間の後半にモータの逆駆動（現在速度ｖ２が−１になっているとき）が発生している。２相パルスに基づく現在速度ｖ２を積算したものが２相パルスに基づく現在位置ｘ２である。モータの逆駆動が発生している期間の後半では、２相パルスに基づく現在位置ｘ２が減少傾向にあることがわかる。
【００３４】
このように、周期カウンタを用いることなく、２相パルスのサンプリング結果に基づいて現在速度ｖ２や現在速度ｘ２を得ることができているのは、移動体を比較的低速で駆動させているからである。移動体の速度が図示の状態よりも速くなると、サンプリング周期Ｔｓ内では、パルス信号の立ち上がりや立ち下がりの検出漏れが発生する。より詳しくは、図示の例では、移動体の速度が５［ｍｍ／ｓｅｃ］を大きく超えると、パルス信号の立ち上がりや立ち下がりの検出漏れが発生してしまう。このような検出漏れを回避するには、サンプリング周期Ｔｓをより短くしなければならないが、汎用のマイクロコンピュータでは限界がある。
【００３５】
そこで、移動体の速度が比較的高速な場合には、Ｂ相パルス信号の立ち上がりや立ち下がりを検出せずに、Ａ相パルス信号の立ち上がりだけを検出する。そのために、１相カウンタ９０７が設けられている。
【００３６】
図５は、１相カウンタ９０７の内部構成を示すブロック図である。１相カウンタ９０７は、２相カウンタ９０７と同じサンプリング周期ＴｓでＡ相パルス信号をサンプリングする。第１遅延手段９０７ａ、判定手段９０７ｂ、演算手段９０７ｃ、第２遅延手段９０７ｄなどを具備している。Ａ相パルス信号のサンプリング周期Ｔｓ毎のサンプリング結果は、判定手段９０７ｂに対して、直接入力される他、第１遅延手段９０７ａを介しても入力される。第１遅延手段９０７ａは、サンプリング周期Ｔｓの時間分だけＡ相パルス信号の判定手段９０７ｂに対する入力を遅らせる。これにより、判定手段９０７ｂに対しては、Ａ相パルス信号の最新の状態を示すＡ相最新信号Ａと、１つ前のサンプリング時の状態を示すＡ相遅延信号ＺＡとが入力される。判定手段９０７ｂは、Ａ相最新信号Ａと、Ａ相遅延信号ＺＡとに基づいて、前回のサンプリングから今回のサンプリングに至る期間内にＡ相パルス信号の立ち上がりがあったか否かを判定する。このときに用いられる真理値表を次の表２に示す。
【表２】
2011044006.tif 000004
【００３７】
表２において、［ＺＡ、Ａ］のとり得る値は４通りであるが、その中でＡ相パルス信号の立ち上がりを示すものは［０、１］の１つだけである。これは、Ａ相パルス信号について、前回のサンプリング時にはオフ状態であったのに対し、今回のサンプリング時にはオン状態になったことを示している。このようにＡ相パルス信号の立ち上がりを検出したときに、判定手段９０７ｂは、１相パルスに基づく現在速度ｖ１として「４」を出力する。２相パルスに基づく現在速度ｖ２の場合には、立ち上がり検出時に「１」を出力していたのに対し、１相パルスに基づく現在速度ｖ１では「４」を出力するのは、次に説明する理由からである。即ち、２相パルスに基づく現在速度ｖ２を検出するときには、Ａ相パルス信号の立ち上がり、立ち下がり、及びＢ相パルス信号の立ち上がり、立ち下がりという４つのエッジを検出していた。これに対し、１相パルスに基づく現在速度ｖ１の場合には、Ａ相パルス信号の立ち上がりしか検出していないので、２相パルスに基づく現在速度ｖ２に比べて、４倍の周期の検出となっている。このため、４倍の「４」を出力するのである。
【００３８】
１相パルスに基づく現在位置ｘ１は、１相パルスに基づく現在速度ｖ１と等価である。１相パルスに基づく現在速度ｖ１が「１」になった場合には、サンプリング周期Ｔｓ内で移動体が５×４＝２０ｍｍだけ進んだことになるからである。但し、移動方向は検出していないので、一定方向のみの速度情報である。サンプリング周期Ｔｓごとに「４」か「０」が検出され、その平均値が実速度に等しくなる。
【００３９】
判定手段９０７ｂから出力される１相パルスに基づく現在速度ｖ１は、演算手段９０７ｃと第２遅延手段９０７ｄとによって、サンプル周期Ｔｓごとに積算される。演算手段９０７ｃからの出力は積算結果であり、これが１相パルスに基づく現在位置ｘ１として出力される。
【００４０】
図６は、移動体の速度が比較的早い場合における２相パルスの波形と、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２と、１相パルスに基づく現在速度ｖ１及び現在位置ｘ１とを示すチャート図である。同図において、「ｉｄｅａｌ＿ｘ」は、移動体が比較的速く移動した場合でもＡ相パルス信号やＢ相パルス信号の各エッジを検出することができる高速サンプリング手段によるサンプリング結果を示している。実際の装置にこの高速サンプリング手段を搭載すると、コストアップ且つ大型化を招いてしまう。
【００４１】
同時に示す「ｓａｍｐｌｅ」は、汎用のマイクロコンピュータによるサンプリング周期Ｔｓを示している。図示のように、パルス信号の周波数がサンプリング周期Ｔｓ内に２つ以上のエッジを進入させるほど高くなると、サンプリング周期Ｔｓでは２相パルスに基づく現在速度ｖ２が正しい値を示さなくなる。このとき、２相パルスに基づく現在位置ｘ１も正しい値ではなくなる。一方、１相パルスに基づく現在速度ｘ１は、移動体の高速移動に伴ってパルス信号の周波数が高くなっても、速度に応じた正しい値を示していることがわかる。１相パルスに基づく現在位置ｘ１も、きざみは粗いものの真の値とほぼ等しくなっている。
【００４２】
図７は、誤差判定手段９０５の内部構成を示すブロック図である。図示のように、誤差判定手段９０５は、第１判定部９０５ａ、第２判定部９０５ｂ、第３判定部９０５ｃ、遅延手段９０５ｄなどを具備している。第１判定部９０５ａは、位置誤差Ｘｅと所定の第１閾値ｔｈ１とを比較し、位置誤差Ｘｅ＞第１閾値ｔｈ１のときに「１」を出力する。また、第２判定部９０５ｂは、位置誤差Ｘｅと、所定の第２閾値ｔｈ２（ｔｈ１＞ｔｈ２）とを比較し、位置誤差Ｘｅ＜第２閾値ｔｈ２のときに「１」を出力する。また、第３判定部９０５ｃは、それらの出力に基づいて、１相パルスに基づく情報と２相パルスに基づく情報とのうち、何れを用いるのかを決定し、その結果を現在の選択指示値ｓｅｌ＿ｘとして出力する。遅延手段９０５ｄは、第３判定部９０５ｃからの現在の選択指示値ｓｅｌ＿ｘをサンプリング周期Ｔｓだけ遅らせて、前回の選択指示値ｎｘとして外部に出力する。
【００４３】
第３判定部９０５ｃに用いられる真理値表を次の表３に示す。
【表３】
2011044006.tif 000005
【００４４】
位置誤差Ｘｅが第１閾値ｔｈ１より大きければ、選択指示値ｓｅｌ＿ｘとして、１相パルスに基づく現在位置ｘ１や現在速度ｖ１を選択する旨の値が決定される。また、位置誤差Ｘｅが第２閾値ｔｈ１よりも小さければ、選択指示値ｓｅｌ＿ｘとして、２相パルスに基づく現在位置ｘ２や現在速度ｖ２を選択する旨の値が決定される。また、位置誤差Ｘｅが第１閾値ｔｈ１より大きくなく、且つ、位置誤差Ｘｅが第２閾値ｔｈ１よりも小さくない場合には、選択指示値ｓｅｌ＿ｘとして、前回と同じ値のものが決定される。遅延手段９０５ｃからの出力は、この場合に利用される。
【００４５】
このような選択指示により、位置誤差Ｘｅが比較的大きい値であるときには、高速移動時であっても検出漏れによる値の不適切化が生じない１相パルスに基づく現在速度ｖ１及び現在位置ｘ１が選択される。一方、位置誤差Ｘｅが比較的小さい値であるときには、逆駆動を検出可能な２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２が選択される。なお、第１閾値ｔｈ１と第２閾値ｔｈ２とを等しい値にしてもよい。但し、第１閾値ｔｈ１を第２閾値ｔｈ２よりも大きくしておくことにより、位置誤差Ｘｅにノイズやリップルが混入することによる選択切り換えの不安定化を回避することができる。例えば、位置誤差Ｘｅ＞第１閾値ｔｈ１になって１相パルスに基づく現在速度ｖ１や現在位置ｘ１が選択された後、位置誤差Ｘｅに（ｔｈ１−ｔｈ２）に相当するノイズが混入しても、位置誤差Ｘｅ＜ｔｈ２になることはないからである。
【００４６】
本発明者は、以上のようにして１相パルスに基づく情報と２相パルスに基づく情報とを適宜選択しながら、選択結果に応じた出力をするシミュレーションプログラムを構築し、これによってどのような出力がなされるのかをシミュレーションした。このシミュレーションによって出力された各種波形を図８に示す。同図において、右側の軸の単位（ｍｍ／ｓｅｃ）は、速度変動プロファイルＶｏｒｇと、移動体の実速度Ｖｍと、現在速度Ｖｄｅｔとに対応している。また、左側の軸の単位（μｍ）は、目標位置Ｘｔｇｔと、現在位置Ｘｄｅｔと、位置誤差Ｘｅとに対応している。
【００４７】
速度変動プロファイルＶｏｒｇとしては、０〜５０［ｍｓｅｃ］未満の範囲で１０「ｍｍ／ｓｅｃ］までゆっくりと加速した後、５０〜１５０［ｍｓｅｃ］未満の範囲で１０［ｍｍ／ｓｅｃ］の一定速度を維持し、その後、１５０〜２００［ｍｓｅｃ］の範囲でゆっくりと０［ｍｍ／ｓｅｃ］まで減速する、という台形状の波形のものを用いた。各時点でこの波形をその時点まで積分して目標位置Ｘｔｇｔを求めており、最終目標移動位置は１．５［ｍｍ］である。なお、１０［ｍｍ／ｓｅｃ］の一定速度を維持する期間の長さ（図示の例では５０〜１５０ｍｓｅｃ）を調整することにより、最終目標移動位置を自在に変化させることができる。
【００４８】
Ａ相パルス信号とＢ相パルス信号とのエッジ間に相当する移動体の移動距離を５［μｍ］とする設定のエンコーダーを用いた。Ａ相パルス信号の立ち上がりから次の立ち下がりまでに相当する移動体の移動距離は２０［μｍ］である。また、サンプリング周期Ｔｓは１［ｍｓｅｃ］とした。また、位置誤差Ｘｅを目標速度Ｖｔｇｔに変化する際の比例ゲインＧｐは０．０５とした。速度制御手段９０４のゲインは十分高いものとして計算している。また、閾値としては、第１閾値ｔｈ１＝８０［μｍ］、第２閾値ｔｈ２＝６０［μｍ］を採用した。また、各カウンタの出力単位は物理量と同じになるようにスケール変換している。
【００４９】
図８に示すように、目標位置Ｘｔｇｔの変化にやや遅れて現在位置が追従しており、その位置誤差Ｘｅと実速度Ｖｍとは単位系やスケールが互いに異なっているものの、ほぼ同じ動きをしていることがわかる。したがって、１相パルスに基づく情報と、２相パルスに基づく情報とを適宜切り換えながら、位置誤差Ｘｅは実速度Ｖｍを反映させることができている。
【００５０】
図９は、同シミュレーション結果における位置誤差と、移動体の速度とを拡大して示すグラフである。位置誤差Ｘｅが第２閾値ｔｈ２（＝６０μｍ）よりも小さいときには、速度や位置を示す情報として２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２が選択されている。移動体の速度が比較的遅いときには、位置誤差Ｘｅが必ず第２閾値ｔｈ２よりも小さくなるからである。また、移動体を加速しているときにおいては、加速に伴って位置誤差Ｘｅが徐々に大きくなっていくが、第２閾値ｔｈ２を上回っても、第１閾値（＝８０μｍ）に到達するまでは、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２が選択されている。位置誤差Ｘｅが第１閾値に達するまでは、前回の状態（＝２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２）が位置されるからである。２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２が選択されているときには、現在速度Ｖｄｅｔ＝２相パルスに基づく現在速度ｖ２であり、５［μｍ］の位置検出分解能と、１［ｍｓｅｃ］のサンプリング周期Ｔｓとの関係から、速度として５［ｍｍ／ｓｅｃ］、０［ｍｍ／ｓｅｃ］、あるいは−５［ｍｍ／ｓｅｃ］の何れかがパルス状に出力されている。
【００５１】
図１０は、図８における駆動初期の期間を拡大して示すグラフである。駆動初期では、移動体の速度がまだ遅いために、逆駆動によって負の現在速度ｖ２が検出されているときもあり、移動体の逆移動を検出できていることがわかる。位置誤差Ｘｅが第１閾値ｔｈ１（＝８０μｍ）よりも大きくなると、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２から、１相パルスに基づく現在速度ｖ１及び現在位置ｘ１に切り替わっている。この場合、現在速度Ｖｄｅｔ＝１相パルスに基づく現在速度ｖ１である。２０［μｍ］の位置変化検出分解能と、１［ｍｓｅｃ］のサンプリング周期Ｔｓとの関係から、２０［ｍｍ／ｓｅｃ］、あるいは０［ｍｍ／ｓｅｃ］の何れかがパルス状に出力されている。また、実速度Ｖｍは、速度変動プロファイルＶｏｒｇ（目標速度）に基づいて、ほぼ１０［ｍｍ／ｓｅｃ］に一定に制御されている。
【００５２】
先に示した図９において、移動体の減速時に位置誤差Ｘｅが第１閾値ｔｈ１（＝８０μｍ）を下回っても、第２閾値（＝６０μｍ）以上である限りは、１相パルスに基づく現在速度ｖ１及び現在位置ｘ１が選択され続けている。位置誤差Ｘｅが第２閾値ｔｈ２を下回らない限りは、前回のサンプリング時の状態が維持されるからである。
【００５３】
位置誤差Ｘｅが第２閾値ｔｈ２を下回ると、１相パルスに基づく現在速度ｖ１及び現在位置ｘ１から、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２に切り替わっている。そして、５［ｍｍ／ｓｅｃ］、０［ｍｍ／ｓｅｃ］、あるいは−５［ｍｍ／ｓｅｃ］がパルス状に出力されるが、このシミュレーションでは、減速時に逆駆動が発生しなかったために、５［ｍｍ／ｓｅｃ］や０［ｍｍ／ｓｅｃ］だけが出力される結果になっている。もちろん、逆駆動が発生すれば、−５［ｍｍ／ｓｅｃ］が出力される。最終的に速度がゼロになり、位置は目標位置１５００μｍ（１．５ｍｍ）に一致していることがわかる。
【００５４】
以上のように、実施形態に係る移動体制御装置においては、位置誤差Ｘｅが比較的小さい値であるときには、Ａ相パルス信号及びＢ相パルス信号の両方を計数する第１計数手段たる２相カウンタ９０６による計数結果を、現在位置Ｘｄｅｔの把握に用いる。２相カウンタ９０６による計数結果を用いることで、移動体の低速移動時だけに発生する逆移動も検出して、現在位置Ｘｄｅｔを正確に把握することができる。一方、位置誤差Ｘｅが比較的大きい値であるときは、Ａ相パルス信号だけを検出する第２計数手段たる１相カウンタ９０７による計数結果を、現在位置Ｘｄｅｔの把握に用いる。逆駆動が発生しない高速移動時には、Ａ相パルス信号だけでも移動体の現在位置Ｘｄｅｔを正確に把握することができる。加えて、２相パルスのエッジを全て検出する場合に比べて、４倍の検出周期になるので、汎用のマイクロコンピュータによるサンプリング周期Ｔｓでも対応することができている。よって、高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、移動体の現在位置Ｘｄｅｔを把握することができる。
【００５５】
また、位置誤差Ｘｅが比較的小さい値であるときには、２相カウンタ９０６による最新の計数結果と前回の計数結果との差を、現在速度Ｖｄｅｔの把握に用いるように、２相カウンタ９０６を構成している。Ａ、Ｂ両方のパルス信号を検出する２相カウンタ９０６による計数結果を用いることで、移動体の低速移動時だけに発生する逆移動も検出して、現在速度Ｖｄｅｔを正確に把握することができる。一方、位置誤差Ｘｅが比較的大きい値であるとき、即ち、高速移動時には、Ａ相パルス信号だけを検出する１相カウンタ９０７による最新の計数結果と前回の計数結果との差を、現在速度Ｖｄｅｔの把握に用いるように、１相カウンタ９０７を構成している。逆駆動が発生しない高速移動時には、Ａ相パルス信号だけでも移動体の現在速度Ｖｄｅｔを正確に把握することができる。加えて、２相パルスの全てのエッジを検出する場合に比べて、４倍のパルス検出周期になるので、汎用のマイクロコンピュータによるサンプリング周期Ｔｓでも対応することができている。よって、高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、移動体の現在速度Ｖｄｅｔを把握することができる。
【００５６】
現在速度Ｖｄｅｔは、１相パルス選択時には「１」、「０」、「−１」の何れかであり、２相パルス選択時には「４」、「０」の何れか、という３値又は２値であるので、そのままでは、現在速度Ｖｄｅｔについて、高速であるのか低速であるのかを簡単に判断することはできない。判断するためには、平均化手段等が必要になり一般には高価である。一方、本実施形態のように、実質的に平均化された速度情報に相当する位置誤差Ｘｅを利用すれば、高価な平均化回路や複雑な計算を不要にして、低コスト化を実現することができる。
【００５７】
なお、本実施形態では、位置誤差Ｘｅの大きさに基づいて、使用する情報として、速度情報と位置情報との両方を切り換えているが、速度情報だけを切り換えて、位置情報については切り換えないようにしてもよい。この場合、位置情報としては１相パルスに基づく現在位置ｘ１だけを用いるのが好ましい。速度情報だけ切り換えることにより、位置情報としては２相カウント手段が不要になり、より低コストになる。
【００５８】
図１１は、実施形態に係る移動体制御装置の構成要素を、周辺機器の構成とともに示すブロック図である。同図において、移動体制御装置は、汎用のマイクロコンピュータ９００と、エンコーター９１０とによって主に構成されている。マイクロコンピュータ９００の内部の回路は、演算処理によるソフトウエア回路によって構成されている。
【００５９】
マイクロコンピュータ９００から出力される制御信号Ｃｔｒｌは、図示しないＤＡＣ（デジタルアナログ変換器）を介してモータドライバ９１５に入力され、そこで電力増幅された後に、モータ９１２ａに供給されてモータ９１２ａを駆動する。モータ９１２ａには、駆動伝達系９１２ｂが接続されており、この駆動伝達系９１２ｂの駆動伝達により、図示しない移動体が移動する。
【００６０】
移動体としては、インクジェットプリンタのキャリッジ、スキャナの移動走査体、用紙搬送手段の搬送ローラなどを例示することができる。エンコーダー９１０は、移動体の移動に同期して回転することで、移動体の移動量に応じた周期でＡ相パルス信号とＢ相パルス信号とを出力する。
【００６１】
図１２は、マイクロコンピュータ９００によって実施される制御の処理フローを示すフローチャートである。この制御は、例えば１ｍｓｅｃ毎などの周期的なタイミングで他の制御に割り込んで実行される。この処理フローにおいては、まず、いくつかの変数に対して初期値を設定する（ステップ１：以下、ステップをＳと記す）。次のＳ２の工程は、目標位置Ｘｔｇｔを生成する工程である。これは先に説明したように、例えば図８のグラフに示したような時間的に変化するパラメータを計算する。Ｓ２は、Ａ相パルス信号やＢ相パルス信号の現在の値と、前回サンプリング時の値ＺＡ，ＺＢとに基づいて、現在速度や現在位置を算出する処理である。図１１の２相カウンタ９０６や１相カウンタ９０７が行う処理に相当する。「ｖ１＝ｔａｂｌｅ１［ＺＡ，Ａ］」という条件では、Ａ相遅延信号ＺＡとＡ相最新信号Ａとに基づいて、表２に示したように１相パルスに基づく現在速度ｖ１を得る。同様に、「ｖ２＝ｔａｂｌｅ２［ＺＡ，Ａ，ＺＢ，Ｂ］」という条件では、Ａ相遅延信号ＺＡと、Ａ相最新信号と、Ｂ相遅延信号ＺＢと、Ｂ相最新信号とに基づいて、表１に示したように２相パルスに基づく現在速度ｖ２を得る。また、「ｘ１＝ｘ１＋ｖ１」という条件では、１相パルスに基づく現在速度ｖ１の積算によって現在位置ｘ１を得る。また、「ｘ２＝ｘ２＋ｖ２」という条件では、２相パルスに基づく現在速度ｖ２の積算によって現在位置ｘ２を得る。また、「ＺＡ＝Ａ，ＺＢ＝Ｂ」という条件では、次回の割り込みに備えて、現在のＡ相最新信号ＡとＢ相最新信号Ｂとを記憶する。
【００６２】
Ｓ３の工程では、選択指示値ｓｅｌ＿ｘに従って速度情報及び位置情報を選択する。選択指示値ｓｅｌ＿ｘが「１」のときには、１相パルスに基づく現在速度ｖ１及び現在位置ｘ１を選択する。また、そうでないときは、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２を選択する。なお、選択指示値ｓｅｌ＿ｘの初期値は「０」であるので、動作開始時には必ず２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２が選択される。動作開始時には、移動体の速度が比較的遅いからである。また、選択指示値ｓｅｌ＿ｘは、後述するＳ５の工程で更新される。
【００６３】
Ｓ５の工程では、速度制御を行うための制御信号を生成する。位置誤差Ｘｅから速度誤差Ｖｅを求める。Ｚｉｎｔは速度誤差Ｖｅを積分したものであり、速度誤差Ｖｅに積分ゲインＧｉを乗じて積算している。制御信号Ｃｔｒｌは、速度誤差Ｖｅに比例ゲインＧｖを乗じたものと、速度誤差Ｖｅを積分したＺｉｎｔとを加算している。この制御信号Ｃｔｒｌの出力に相当する電圧でモータを駆動する。
【００６４】
ｓ６の工程では、選択指示値ｓｅｌ＿ｘを更新する。表３に従って実行される。位置誤差Ｘｅが第１閾値ｔｈ１より大きいときは選択指示値ｓｅｌ＿ｘ＝１とし、第２ｔｈ２より小さいときは選択指示値ｓｅｌ＿ｘ＝０とし、その他の場合には現在の指示値を維持する。
【００６５】
次に、実施形態に係る移動体制御装置の変形例について説明する。
図１３は、変形例に係る移動体制御装置の構成要素を示すブロック図である。また、図１４は、同移動体制御装置の速度算出手段の内部構成を示すブロック図である。
【００６６】
２相カウンタ９０６からは、２相パルスに基づく現在速度ｖ２及び現在位置ｘ２のうち、現在位置ｘ２だけを出力している。また、１相カウンタ９０７からは、１相パルスに基づく現在速度ｖ１及び現在位置ｘ１のうち、現在位置ｘ１だけを出力している。選択指示値ｓｅｌ＿ｘは、位置の選択だけを示すものになっている。具体的には、位置誤差Ｘｅがｔ第１閾値ｈ１より大きいときには、１相パルスに基づく現在位置置情報ｘ１が選択されるのに対し、位置誤差Ｘｅが第２閾値ｔｈ２より小さいときには、２相パルスに基づく現在位置ｘ２が選択される。その他の場合には、前回と同じ方が選択される。
【００６７】
回路上、実施形態と異なっている点は、実施形態における第２セレクター（図２の９０９）の代わりに、速度算出手段９１３が設けられている点である。速度算出手段９１３は、遅延手段９１２ａと演算手段９１２ｂとを備えており、現在位置Ｘｄｅｔをサンプリング周期Ｔｓ毎にサンプリングし、最新の現在位置Ｘｄｅｔと、前回の現在位置との差に基づいて、現在速度Ｖｄｅｔを算出する。最新の現在位置Ｘｄｅｔから、前回の現在位置を減算した結果を、現在速度Ｖｄｅｔとして出力する。カウンタによって現在速度を求める必要がないので、より安価な構成で実施形態と同じ性能を得ることができる。
【００６８】
次に、本発明を適用した画像形成装置の一例として、インクジェット複合機の実施形態について説明する。
図１５は、実施形態に係るインクジェット複合機を示す概略構成図である。このインクジェット複合機は、複写機、プリンタ及びファクシミリとしての機能を併せ持つものである。そして、給紙部１００、プリンタ部２００、スキャナ３００、自動原稿搬送装置（以下、ＡＤＦという）４００等から構成されている。
【００６９】
給紙部１００は、筺体に対してスライド着脱可能に構成された給紙カセット１０１を有している。この給紙カセット１０１は、記録シートＰを複数枚重ねて収容しており、それらを１枚ずつに分離しながら、後述するプリンタ部２００に供給するものである。
【００７０】
プリンタ部２００は、給紙部２００から送られてくる記録シートＰに対し、周知のインクジェット方式によって画像を記録するものである。画像の記録を終えた記録シートＰについては、機外のスタックトレイ上に排出する。
【００７１】
スキャナ３００は、周知の光学技術により、原稿の画像を読み取って画像情報に変換するものである。原稿の画像の読み取る動作モードとしては、固定読取モードと、移動読取モードとの２つを備えている。固定読取モードでは、図中左右方向に移動可能な光源や反射ミラー等からなる移動走査光学系３０２を、図示のように図中左端付近に停止させた状態で、後述するＡＤＦ４００によって搬送される原稿を走査する。そして、走査によって得られた反射光をＣＣＤに導いて画像情報に変換する。これに対し、移動読取モードでは、図中左側から右側に向けて移動走査光学系３０２を移動させながら、コンタクトガラス３０１上に載置された原稿の画像を走査していく。
【００７２】
ＡＤＦ４００は、原稿セットトレイ４０１上に複数枚重ねた状態でセットされた原稿を、一枚ずつに分離しながら折り返し搬送部４０３に通し、最終的に排紙トレイ４０２上に排紙する。この過程で、折り返し搬送部４０３にて、原稿の画像をスキャナ３００に読み取らせる。
【００７３】
図１６は、プリンタ部（２００）におけるキャリッジ２０１及びキャリッジ制御装置を示す模式図である。同図において、キャリッジ２０１は、図中左右方向に移動可能に構成され、周知の技術によってインク滴を吐出するインクジェットヘッドにより、図示しない記録シートに画像を記録するものである。画像情報処理部２１０から送られてくる画像情報に基づいて、インクジェットヘッドからのインク滴の吐出を制御している。
【００７４】
移動体制御装置としてのキャリッジ制御装置は、マイクロコンピュータ９００Ａ、モータドライバ９１５Ａ、モータやタイミングベルト等からなるモータ及び駆動伝達系９１２Ａ、エンコーダー９１０Ａなどを有している。これらは、先に図１１に示したものと同様の役割を担っており、移動体としてのキャリッジ２０１の移動や移動停止を制御する。
【００７５】
マイクロコンピュータ９００Ａから出力される制御信号ｃｔｒｌは、モータドライバ９１５Ａによって電力増幅された後、モータに供給されてモータ軸を回転させる。すると、タイミングベルトが無端移動して、キャリッジ２０１を図中左右方向に移動させる。キャリッジ２０１が図中左側から右側に移動することで、図示しない記録シートに対して主走査方向における１ライン分の画像書込が行われる。この際、図示しない記録シートの搬送は停止している。１ライン分の画像書込が終わると、図示しない記録シートが１画素分だけ副走査方向に搬送される。この後、キャリッジ２０１が図中右側から左側に移動するのに伴って、記録シートに対して次の１ライン分の画像書込が行われる。以上の動作が繰り返し行われる。
【００７６】
エンコーダー９１０Ａは、キャリッジ２０１とともに移動するようにキャリッジ２０１に固定されている。図示しない発光ダイオードによる光源と、２つの光検出器とを具備しており、２つの光検出器はそれぞれ光源からの光をスリットＳに対する透過光あるいは反射光として検出する。２つの光検出器は互いにスリットＳに対して９０度位相ずれが生じるように配置されており、キャリッジ２０１が所定量だけ移動する毎に互いに９０度位相ずれたＡ相パルス信号、Ｂ相パルス信号を出力する。この出力に基づいて、マイクロコンピュータ９００Ａが、キャリッジ２０１の現在位置を把握する。
【００７７】
図１７は、プリンタ部（２００）における搬送ローラ対及び記録シート制御装置を示す模式図である。同図において、搬送ローラ対は、互いに当接しながら搬送ニップを形成している搬送駆動ローラ２６１と従動ローラ２６２とから構成されている。そして、搬送ニップに挟み込んだ移動体としての記録シートＰを搬送する。      
【００７８】
移動体制御装置としての記録シート制御装置は、マイクロコンピュータ９００Ｂ、モータドライバ９１５Ｂ、モータや各種ギヤ等からなるモータ及び駆動伝達系９１２Ｂ、エンコーダー９１０Ｂなどを有している。これらは、先に図１１に示したものと同様の役割を担っており、移動体としての記録シートの移動や移動停止を制御する。
【００７９】
モータ及び駆動伝達系９１２Ｂのモータが回転すると、そのモータ軸に固定されているモータギヤが回転する。このモータギヤは、搬送駆動ローラ２６１の回転軸に固定された搬送ギヤに噛み合っており、搬送ギヤを介して搬送駆動ローラ２６１を回転させる。また、モータ軸には、エンコーダー９１０Ｂの回転円盤も固定されている。この回転円盤には、互いに異なる半径の円周軌道に沿って所定ピッチで並ぶＡ円周スリット群及びＢ円周スリット群が形成されている。Ａ円周スリット群の各スリットと、Ｂ円周スリット群の各スリットとは、互いに所定量だけ位相ずれした位置に配設されている。また、エンコーダー９１５Ｂは、２つの透過型フォトセンサを具備しており、一方の透過型フォトセンサは、Ａ円周スリット群のスリットを検知して、Ａ相パルス信号を出力する。また、もう一方の透過型フォトセンサは、Ｂ円周スリット群のスリットを検知してＢ相パルス信号を出力する。
【００８０】
搬送ニップに記録シートＰが挟み込まれているときには、記録シートＰの移動量と上記回転円盤の回転量との間に相関関係が成立する。つまり、エンコーダー９１５Ｂによるスリット検知結果が、記録シートＰの移動量を示すことになる。エンコーダー９１５Ｂは、搬送ニップに挟み込まれている記録シートＰが所定量だけ移動する毎に互いに９０度位相ずれたＡ相パルス信号、Ｂ相パルス信号を出力する。この出力に基づいて、マイクロコンピュータ９００Ｂが、記録シートＰの現在位置を把握する。
【００８１】
なお、図示の例では、エンコーダ９１０Ｂの回転円盤をモータ軸に固定したが、搬送駆動ローラ２６１あるいは従動ローラ２６２の回転軸に固定してもよい。
【００８２】
図１８は、スキャナ（３００）における走査光学系３０２及び走査制御装置を示す模式図である。同図において、走査光学系３０２は、図中左右方向に移動可能に構成され、周知の技術によって原稿を走査して、原稿の画像を画像情報に変換するものである。得られた画像情報については、プリンタ部（２００）の画像情報処理部２１０に出力する。
【００８３】
移動体制御装置としての走査制御装置は、マイクロコンピュータ９００Ｃ、モータドライバ９１５Ｃ、モータやタイミングベルト等からなるモータ及び駆動伝達系９１２Ｃ、エンコーダー９１０Ｃなどを有している。これらは、先に図１１に示したものと同様の役割を担っており、移動体としての走査光学系３０２の移動や移動停止を制御する。
【００８４】
マイクロコンピュータ９００Ｃから出力される制御信号ｃｔｒｌは、モータドライバ９１５Ｃによって電力増幅された後、モータに供給されてモータ軸を回転させる。すると、タイミングベルトが無端移動して、走査光学系３０２を図中左右方向に移動させる。走査光学系３０２が図中左側から右側に移動することで、図示しない原稿の走査が行われる。
【００８５】
エンコーダー９１０Ｃは、走査光学系３０２とともに移動するように走査光学系３０２に固定されている。そして、走査光学系３０２が所定量だけ移動する毎に互いに９０度位相ずれたＡ相パルス信号、Ｂ相パルス信号を出力する。この出力に基づいて、マイクロコンピュータ９００Ｃが、走査光学系３０２の現在位置を把握する。
【符号の説明】
【００８６】
９０２：位置誤差算出手段（目標速度算出手段の一部）
９０３：増幅手段（目標速度算出手段の一部）
９０６：２相カウンタ（第１計数手段）
９０７：１相カウンタ（第２計数手段）
９１０：エンコーダー（複数のパルス発生手段）
９１２：モータ及び駆動伝達系（駆動源）
９１２ａ：モータ（駆動源）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８７】
【特許文献１】特開２００５−２６２８８５号公報
【図１】
2011044006.tif 000006
【図２】
2011044006.tif 000007
【図３】
2011044006.tif 000008
【図４】
2011044006.tif 000009
【図５】
2011044006.tif 000010
【図６】
2011044006.tif 000011
【図７】
2011044006.tif 000012
【図８】
2011044006.tif 000013
【図９】
2011044006.tif 000014
【図１０】
2011044006.tif 000015
【図１１】
2011044006.tif 000016
【図１２】
2011044006.tif 000017
【図１３】
2011044006.tif 000018
【図１４】
2011044006.tif 000019
【図１５】
2011044006.tif 000020
【図１６】
2011044006.tif 000021
【図１７】
2011044006.tif 000022
【図１８】
2011044006.tif 000023