(57)【要約】【課題】光分割器に向けて投影光を発射する投影手段が、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され且つ投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置されている場合に、第１方向から光分割器に入射した光の透過光と第２方向から光分割器に入射した光の反射光とを受光可能な位置に設置された撮像手段、によって撮像される画像の画質が損なわれないよう図る。【解決手段】投影制御部３２は、ビームスプリッタへ投影光を発射するプロジェクタ１６に指示画像を表す投影光を発射させ、撮像制御部３４は、第１方向からビームスプリッタに入射した光の透過光と第２方向からビームスプリッタに入射した光の反射光とを受光可能なカメラ１４に、画像の撮像を行わせる。但し、投影制御部３２は、プロジェクタ１６に投影光の発射を定期的に行わせ、撮像制御部３４は、投影光の発射中、カメラ１４による画像の撮像を制限する。【選択図】図２
2011044789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報端末から送信された指示画像情報を取得する取得手段と、
受光した光を反射光と透過光とに分割して出力する光分割器に向けて投影光を発射する投影手段であって、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置された投影手段に、前記指示画像情報に基づく指示画像を表す投影光を発射させる投影制御手段と、
前記第１方向から前記光分割器に入射した光の透過光と、前記第２方向から前記光分割器に入射した光の反射光と、を受光可能な位置に設置された撮像手段に、画像の撮像を行わせる撮像制御手段と、
前記撮像手段の撮像結果を表す情報を前記情報端末へ送信する送信手段と、
を含み、
前記投影制御手段は、前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を、時間間隔を空けて繰り返し行わせ、
前記撮像制御手段は、前記投影制御手段が前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を行わせているときに、前記撮像手段による画像の撮像を制限すること、
を特徴とする遠隔指示支援装置。
【請求項２】
前記撮像制御手段は、
前記投影制御手段が前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を行わせているときに、前記撮像手段の露光を制限する露光制限手段に前記撮像手段の露光を制限させること、
を特徴とする請求項１に記載の遠隔指示支援装置。
【請求項３】
前記光分割器、前記投影手段、及び前記撮像手段は、前記遠隔指示支援装置に備えられ、
遠隔指示支援装置は、
前記第１方向と前記第２方向とのうちの一方の方向から前記光分割器に入射する光及び前記光分割器により前記一方の方向に向けて出力される光を遮蔽する遮蔽手段をさらに含むこと、
を特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔指示支援装置。
【請求項４】
前記光分割器、前記投影手段、及び前記撮像手段は、前記遠隔指示支援装置に備えられ、
前記取得手段は、
前記情報端末から送信された、第１の指示画像情報と第２の指示画像情報とを取得し、
前記投影制御手段は、
前記投影手段に、前記第１の指示画像情報に基づく指示画像を表す第１の投影光と、前記第２の指示画像情報に基づく指示画像を表す第２の投影光と、を交互に発射させ、
前記遠隔指示支援装置は、
前記撮像手段による画像の撮像が行われているときに、光を遮蔽する遮蔽手段に、前記第１方向から前記光分割器に入射する光の遮蔽と、前記第２方向から前記光分割器に入射する光の遮蔽と、を交互に行わせる手段をさらに含むこと、
を特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔指示支援装置。
【請求項５】
前記投影手段が前記第１の投射光を発射している場合に、光を遮蔽する遮蔽手段に、前記第２方向に向けて前記光分割器により出力される前記第１の投影光の透過光を遮蔽させ、前記投影手段が前記第２の投射光を発射している場合に、光を遮蔽する遮蔽手段に、前記第１方向に向けて前記光分割器により出力される前記第２の投影光の反射光を遮蔽させる手段をさらに含むこと、
を特徴とする請求項４に記載の遠隔指示支援装置。
【請求項６】
情報端末から送信された指示画像情報を取得する取得手段、
受光した光を反射光と透過光とに分割して出力する光分割器に向けて投影光を発射する投影手段であって、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置された投影手段に、前記指示画像情報に基づく指示画像を表す投影光を発射させる投影制御手段、
前記第１方向から前記光分割器に入射した光の透過光と、前記第２方向から前記光分割器に入射した光の反射光と、を受光可能な位置に設置された撮像手段に、画像の撮像を行わせる撮像制御手段、
前記撮像手段の撮像結果を表す情報を前記情報端末へ送信する送信手段、
としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記投影制御手段は、前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を、時間間隔を空けて繰り返し行わせ、
前記撮像制御手段は、前記投影制御手段が前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を行わせているときに、前記撮像手段による画像の撮像を制限すること、
を特徴とするプログラム。
【請求項７】
情報端末から送信された指示画像情報を取得する取得手段と、
受光した光を反射光と透過光とに分割して出力する光分割器と、
前記光分割器に向けて投影光を発射する投影手段であって、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置された投影手段と、
前記第１方向から前記光分割器に入射した光の透過光と、前記第２方向から前記光分割器に入射した光の反射光と、を受光可能な位置に設置された撮像手段と、
前記撮像手段の撮像結果を表す情報を前記情報端末へ送信する送信手段と、
を含む遠隔指示支援装置と、
前記送信手段により送信された前記情報に基づく画像を表示手段に表示させる前記情報端末と、
を含み、
前記投影制御手段は、前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を、時間間隔を空けて繰り返し行わせ、
前記撮像制御手段は、前記投影制御手段が前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を行わせているときに、前記撮像手段による画像の撮像を制限すること、
を特徴とする遠隔指示支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔指示支援装置、遠隔指示支援システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業指示者が遠隔地から作業実行者に対して作業指示を行うことを支援する技術が知られている。
【０００３】
例えば、下記特許文献１にこのような技術が開示されている。すなわち、下記特許文献１には、作業対象物（例えば、故障した機械）の画像を撮像するカメラ（撮像手段）と、プロジェクタ（投影手段）と、を備え、カメラが撮像した画像を作業指示者に送信し、且つ、作業指示者が遠隔地で入力した作業指示を表す画像を、プロジェクタを用いて作業対象物に投影する遠隔指示支援装置が開示されている。
【０００４】
なお、特許文献１では、カメラと、プロジェクタと、が異なる位置に設置されているが、ビームスプリッタ（光分割器）により、カメラの光軸と、プロジェクタの光軸と、が略一致するようになっている。例えば、或方向（方向Ｘとする）からビームスプリッタに入射した光の透過光がカメラに出力され、プロジェクタからビームスプリッタに発射された投影光の反射光が方向Ｘに向けて出力されるようになっている。また、散乱光がカメラに入射しないよう光学トラップが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−４２７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、光分割器に向けて投影光を発射する投影手段が、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され且つ投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置されている場合に、第１方向から光分割器に入射した光の透過光と第２方向から光分割器に入射した光の反射光とを受光可能な位置に設置された撮像手段、によって撮像される画像の画質が損なわれないようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る遠隔指示支援装置は、情報端末から送信された指示画像情報を取得する取得手段と、受光した光を反射光と透過光とに分割して出力する光分割器に向けて投影光を発射する投影手段であって、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置された投影手段に、前記指示画像情報に基づく指示画像を表す投影光を発射させる投影制御手段と、前記第１方向から前記光分割器に入射した光の透過光と、前記第２方向から前記光分割器に入射した光の反射光と、を受光可能な位置に設置された撮像手段に、画像の撮像を行わせる撮像制御手段と、前記撮像手段の撮像結果を表す情報を前記情報端末へ送信する送信手段と、を含み、前記投影制御手段は、前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を、時間間隔を空けて繰り返し行わせ、前記撮像制御手段は、前記投影制御手段が前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を行わせているときに、前記撮像手段による画像の撮像を制限することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項６に係るプログラムは、情報端末から送信された指示画像情報を取得する取得手段、受光した光を反射光と透過光とに分割して出力する光分割器に向けて投影光を発射する投影手段であって、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置された投影手段に、前記指示画像情報に基づく指示画像を表す投影光を発射させる投影制御手段、前記第１方向から前記光分割器に入射した光の透過光と、前記第２方向から前記光分割器に入射した光の反射光と、を受光可能な位置に設置された撮像手段に、画像の撮像を行わせる撮像制御手段、前記撮像手段の撮像結果を表す情報を前記情報端末へ送信する送信手段、としてコンピュータを機能させるプログラムであって、前記投影制御手段は、前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を、時間間隔を空けて繰り返し行わせ、前記撮像制御手段は、前記投影制御手段が前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を行わせているときに、前記撮像手段による画像の撮像を制限することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７に係る遠隔指示支援システムは、情報端末から送信された指示画像情報を取得する取得手段と、受光した光を反射光と透過光とに分割して出力する光分割器と、前記光分割器に向けて投影光を発射する投影手段であって、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置された投影手段と、前記第１方向から前記光分割器に入射した光の透過光と、前記第２方向から前記光分割器に入射した光の反射光と、を受光可能な位置に設置された撮像手段と、前記撮像手段の撮像結果を表す情報を前記情報端末へ送信する送信手段と、を含む遠隔指示支援装置と、前記送信手段により送信された前記情報に基づく画像を表示手段に表示させる前記情報端末と、を含み、前記投影制御手段は、前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を、時間間隔を空けて繰り返し行わせ、前記撮像制御手段は、前記投影制御手段が前記投影手段に前記指示画像を表す投影光の発射を行わせているときに、前記撮像手段による画像の撮像を制限することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に係る遠隔指示支援装置は、請求項１に係る遠隔指示支援装置において、前記撮像制御手段は、前記指示画像を表す投影光の発射が前記投影手段により行われているときに、前記撮像手段の露光を制限する露光制限手段に前記撮像手段の露光を制限させる手段をさらに含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係る遠隔指示支援装置は、請求項１又は２に係る遠隔指示支援装置において、前記光分割器、前記投影手段、及び前記撮像手段が備えられ、前記第１方向と前記第２方向とのうちの一方の方向から前記光分割器に入射する光及び前記光分割器により前記一方の方向に向けて出力される光を遮蔽する遮蔽手段をさらに含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係る遠隔指示支援装置は、請求項１又は２に係る遠隔指示支援装置において、前記光分割器、前記投影手段、及び前記撮像手段が備えられ、前記取得手段は、前記情報端末から送信された、第１の指示画像情報と第２の指示画像情報とを取得し、前記投影制御手段は、前記投影手段に、前記第１の指示画像情報に基づく指示画像を表す第１の投影光と、前記第２の指示画像情報に基づく指示画像を表す第２の投影光と、を交互に発射させ、前記遠隔指示支援装置は、前記撮像手段による画像の撮像が行われているときに、光を遮蔽する遮蔽手段に、前記第１方向から前記光分割器に入射する光の遮蔽と、前記第２方向から前記光分割器に入射する光の遮蔽と、を交互に行わせる手段をさらに含むことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係る遠隔指示支援装置は、請求項４に係る遠隔指示支援装置において、前記投影手段が前記第１の投影光を発射している場合に、光を遮蔽する遮蔽手段に、前記第２方向に向けて前記光分割器により出力される前記第１の投影光の透過光を遮蔽させ、前記投影手段が前記第２の投射光を発射している場合に、光を遮蔽する遮蔽手段に、前記第１方向に向けて前記光分割器により出力される前記第２の投影光の反射光を遮蔽させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１，６，７の発明によれば、光分割器に向けて投影光を発射する投影手段が、投影光の反射光が第１方向に向けて出力され且つ投影光の透過光が第２方向に向けて出力されるよう設置されている場合に、第１方向から光分割器に入射した光の透過光と第２方向から光分割器に入射した光の反射光とを受光可能な位置に設置された撮像手段、によって撮像される画像の画質が損なわれないようになる。
【００１５】
請求項２の発明によれば、投影手段が投影光を発射しているときに、撮像手段による光の受光自体が制限されるようになる。
【００１６】
請求項３の発明によれば、第１方向と第２方向とのうちの一方の方向から遠隔指示支援装置に入射する光だけが撮像手段に入力されるようになる。
【００１７】
請求項４の発明によれば、第１方向から遠隔指示支援装置に入射する光と、第２方向から遠隔指示支援装置に入射する光と、が同時に撮像手段に入力されないようになる。また、第１の投影光と、第２の投影光と、が同時に遠隔指示支援装置から出力されないようになる。
【００１８】
請求項５の発明によれば、第１の投影光は第１方向に向けて出力され、第２の投影光は、第２方向に向けて出力されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】遠隔指示支援システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る遠隔指示支援装置にて実現される機能群を示す機能ブロック図である。
【図３】遠隔指示支援装置にて実行される処理を示すフローチャート図である。
【図４】変形例について説明するための図である。
【図５】遠隔指示支援装置にて実行される処理を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態の例について図面に基づき詳細に説明する。
【００２１】
［遠隔指示支援システムの構成］
図１は、遠隔指示支援システム２の構成を示す図である。同図に示すように、遠隔指示支援システム２は、作業指示者４ａの情報端末４と、作業実行者６ａの遠隔指示支援装置６と、を含む。情報端末４と、遠隔指示支援装置６と、は異なる拠点に設置されており、ネットワークを介して通信可能になっている。
【００２２】
［情報端末］
情報端末４は、例えばパーソナルコンピュータであり、作業指示者４ａがモニタ４ｂを見ながら作業実行者６ａに対して作業指示を与えるために用いられる。
【００２３】
［遠隔指示支援装置］
遠隔指示支援装置６は、制御部１０と、主記憶部１１と、ネットワークインタフェース１２と、カメラ１４（撮像手段）と、プロジェクタ１６（投影手段）と、レンズ１８ａと、レンズ１８ｂと、レンズ１８ａのレンズシャッター２０ａ（遮蔽手段）と、レンズ１８ｂのレンズシャッター２０ｂ（遮蔽手段）と、カメラ１４の露光を制限するカメラシャッター２２（露光制限手段）と、を含む。これらは、バス２６を介して相互に通信可能である。また、遠隔指示支援装置６は、ビームスプリッタ２４（光分割器）も含む。
【００２４】
制御部１０は、例えば、マイクロコンピュータやマイクロプロセッサである。制御部１０は、主記憶部１１に記憶されるプログラムに従って情報処理を実行する。
【００２５】
主記憶部１１は、例えばＲＡＭである。主記憶部１１には上記プログラムが格納される。本実施形態の場合、このプログラムは、図示しないコンピュータ読取可能な情報記憶媒体（例えば、ＤＶＤ（登録商標）−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、磁気テープなど）に格納され、この情報記憶媒体から読み出されて主記憶部１１に格納される。なお、このプログラムは、ネットワーク等の通信網から供給されて主記憶部１１に格納されてもよい。
【００２６】
また、主記憶部１１には情報処理の過程で必要となる各種データも格納される。
【００２７】
ネットワークインタフェース１２は、ネットワークインタフェースカードである。ネットワークインタフェース１２は、制御部１０から出力されるデータをネットワークに送信する。また、ネットワークインタフェース１２は、ネットワークからデータを受信する。
【００２８】
ビームスプリッタ２４は、例えば、ハーフミラーである。ビームスプリッタ２４は、受光した光を反射光と透過光とに分割して出力する。
【００２９】
プロジェクタ１６は、例えば、ＬＥＤプロジェクタである。プロジェクタ１６は、制御部１０の指示に従い、ビームスプリッタ２４に向けて投影光を発射する。ここで、プロジェクタ１６は、投影光のビームスプリッタ２４での反射光が第１方向に向けて出力され、且つ、投影光のビームスプリッタ２４での透過光が第２方向に向けて出力されるように設置されている。本実施形態の場合、第１方向とは図１の下方向であり、第２方向とは、図１の右方向である。
【００３０】
カメラ１４は、例えば、デジタルビデオカメラである。カメラ１４は、画像を撮像する。カメラ１４は、第１方向（すなわち、下方向）からビームスプリッタ２４に入射した光の透過光と、第２方向（すなわち、右方向）からビームスプリッタ２４に入射した光の反射光と、を受光可能な位置に設置されている。
【００３１】
つまり、遠隔指示支援装置６では、プロジェクタ１６の光軸と、カメラ１４の光軸と、が略一致するようになっている。図１の点線は、プロジェクタ１６から発射された光の光線を示し、図１の一点鎖線は、第１方向（すなわち、下方向）及び第２方向からビームスプリッタ２４に入射した光の光線を示している。
【００３２】
なお、カメラシャッター２２は制御部１０の指示に従い開閉するようになっており、カメラシャッター２２が閉じている場合、カメラ１４の露光が制限される。
【００３３】
レンズ１８ａは、遠隔指示支援装置６の下側面に設置され、レンズシャッター２０ａはレンズ１８ａの近傍に設置されている。レンズシャッター２０ａ（遮蔽手段）は、下方向（第１方向）からビームスプリッタ２４に入射する光や、ビームスプリッタ２４により下方向に向けて出力される光を遮蔽するための手段であり、制御部１０の指示に従い開閉するようになっている。本実施形態の場合、レンズシャッター２０ａは、常に開いた状態になっている。
【００３４】
レンズ１８ｂは、遠隔指示支援装置６の右側面に設置され、レンズシャッター２０ｂはレンズ１８ｂの近傍に設置されている。レンズシャッター２０ｂ（遮蔽手段）は、右方向（第２方向）からビームスプリッタ２４に入射する光や、ビームスプリッタ２４により右方向に向けて出力される光を遮蔽するための手段であり、制御部１０の指示に従い開閉するようになっている。本実施形態の場合、レンズシャッター２０ｂは、常に閉じた状態になっている。
【００３５】
なお、レンズシャッター２０ａとレンズシャッター２０ｂとのうちから常に閉じた状態にしておくレンズシャッターを作業実行者６ａが選択してもよい。また、遠隔指示支援装置６に遠隔指示支援装置６の姿勢を検知する姿勢検知手段（例えば、方向センサ）を備えさせた上で、制御部１０が、姿勢検知手段の検知結果に基づいてレンズシャッター２０ａとレンズシャッター２０ｂとのうちから常に閉じた状態にしておくレンズシャッターを選択し、該レンズシャッターを閉じるようにしてもよい。その結果、遠隔指示支援装置６がどのような向きで設置されても、例えば、レンズ１８ａとレンズ１８ｂとのうち光軸が水平方向である一方のレンズのレンズシャッターが常に開かれるようになる。
【００３６】
［遠隔指示支援システムの利用方法］
遠隔指示支援システム２は、作業指示者４ａが遠隔地から作業対象物２８ａに関する作業指示を作業実行者６ａに対して与えるために用いられる。
【００３７】
すなわち、遠隔指示支援システム２では、カメラ１４の撮像している画像が情報端末４のモニタ４ｂに表示されるようになっている。本実施形態の場合、図１からわかるようにカメラ１４は作業対象物２８ａを撮像することになるので、作業指示者４ａは、モニタ４ｂに表示された作業対象物２８ａの画像を基に、作業対象物２８ａの故障箇所などを特定しやすくなっている。さらに、遠隔指示支援システム２では、作業指示者４ａが故障箇所等に故障箇所を表すマークやテキストなどの指示画像を入力すると、情報端末４が、指示画像の画像データや位置等を表す指示画像情報を遠隔指示支援装置６に送信するようになっている。図１の斜め十字は、作業指示者４ａが入力した指示画像を示している。そして、指示画像情報を受信した遠隔指示支援装置６において、プロジェクタ１６が指示画像を表す投影光を発射するようになっている。その結果、指示画像が作業対象物２８ａに投影され、作業実行者６ａによる故障箇所の特定や作業指示の内容の把握が容易になるようになっている。
【００３８】
特に、遠隔指示支援システム２では、指示画像を表す投影光がビームスプリッタ２４を透過したときの透過光の散乱光がカメラ１４に入射しても、カメラ１４により撮像される作業対象物２８ａの画像の画質が損なわれないようになっているため、透過光がカメラ１４に入射しないようにするためのデバイス（例えば、光学トラップ）などを遠隔指示支援装置６に別途設けなくてもよいようになっている。そのため、遠隔指示支援装置６の小型化が実現されるようになっている。
【００３９】
［機能ブロック］
図２は、本発明の実施形態に係る遠隔指示支援装置６にて実現される機能群を示す機能ブロック図である。同図に示すように、遠隔指示支援装置６では、指示画像取得部３０と、投影制御部３２と、撮像制御部３４と、送信部３６と、が実現される。これらの機能は、制御部１０が、上記プログラムに従って動作することにより実現される。
【００４０】
［指示画像取得部］
指示画像取得部３０は、ネットワークインタフェース１２を主として実現される。指示画像取得部３０は、情報端末４から送信された指示画像情報を取得する。本実施形態の場合、指示画像取得部３０は、指示画像情報を受信することによって取得する。
【００４１】
［投影制御部］
投影制御部３２は、制御部１０を主として実現される。投影制御部３２は、指示画像取得部３０が取得した指示画像情報に基づく指示画像を表す投影光を、プロジェクタ１６に発射させる。ここで、投影制御部３２は、投影光の発射を、時間間隔を空けて繰り返しプロジェクタ１６に行わせる。本実施形態の場合、投影制御部３２は、例えば、予め定められた時間間隔Ｔで繰り返し到来する投影開始タイミングから予め定められた時間Ｔ１（Ｔ１＜Ｔ）が経過するまでの投影実行期間、指示画像を表す投影光の発射をプロジェクタ１６に行わせる。なお、Ｔは、例えば、１２分の１秒であり、Ｔ１は、例えば、２４分の１秒である。
【００４２】
［撮像制御部］
撮像制御部３４は、制御部１０を主として実現される。撮像制御部３４は、カメラ１４に画像の撮像を行わせる。ここで、撮像制御部３４は、投影制御部３２が指示画像を表す投影光の発射をプロジェクタ１６に行わせているときに、カメラ１４による画像の撮像を制限する。本実施形態の場合、撮像制御部３４は、投影制御部３２が指示画像を表す投影光の発射をプロジェクタ１６に行わせているときに、カメラシャッター２２にカメラ１４の露光を制限させる。具体的には、撮像制御部３４は、投影実行期間、カメラシャッター２２を閉じる。カメラシャッター２２が閉じられていない期間（以下、撮像実行期間）、カメラ１４による画像の撮像が行われる。
【００４３】
［送信部］
送信部は、ネットワークインタフェース１２を主として実現される。送信部３６は、カメラ１４の撮像結果を表す情報を、作業対象物２８ａの画像の情報端末４での表示のため、情報端末４へ送信する。
【００４４】
［処理］
図３は、遠隔指示支援装置６にて実行される処理を示すフローチャート図である。本実施形態の場合、この処理は、所定時間間隔（例えば、６０分の１秒）ごとに行われる。
【００４５】
まず、制御部１０は、投影開始タイミングからの経過時間ｔがＴであるか否か、すなわち、投影実行期間の開始タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ１０１）。ｔがＴである場合（Ｓ１０１のＹ）、制御部１０は、カメラシャッター２２を閉じる（Ｓ１０５）。
【００４６】
一方、ｔがＴでない場合（Ｓ１０１のＮ）、制御部１０は、ｔがＴ１より小さいか否か、すなわち、投影実行期間の最中であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。ｔがＴ１より小さい場合（Ｓ１０２のＹ）、制御部１０は、ネットワークインタフェース１２を介して受信した指示画像情報に基づいて、指示画像を表す投影光をプロジェクタ１６に発射させる（Ｓ１０６）。カメラシャッター２２は閉じた状態になっている。
【００４７】
一方、ｔがＴ１より小さくない場合（Ｓ１０２のＮ）、制御部１０は、ｔがＴ１であるか否か、すなわち、投影実行期間の終了タイミングが到来したか否か（撮像実行期間の開始タイミングが到来したか否か）を判定する（Ｓ１０３）。ｔがＴ１である場合（Ｓ１０３のＹ）、制御部１０は、カメラシャッター２２を開く（Ｓ１０７）。
【００４８】
一方、ｔがＴ１でない場合（Ｓ１０３のＮ）、すなわち、撮像実行期間の最中である場合、制御部１０は、カメラ１４による撮像結果を表す情報を情報端末４に送信する（Ｓ１０４）。情報端末４は、この情報に基づく画像をモニタ４ｂに表示させることになる。
【００４９】
［まとめ］
以上の遠隔指示装置６では、投影光の発射と、画像の撮像と、が交互に行われるようになるので、投影光が発射されているときにはカメラ１４による画像の撮像が行われなくなる。そのため、投影光がビームスプリッタ２４を透過したときの透過光の散乱光がカメラ１４に入射しないようにするためのデバイス（例えば、光学トラップ）を別途を設けなくても、カメラ１４により撮像された画像の画質が損なわれなくなる。また、かかるデバイスを設置するためのスペースの省略が図られるようになる。
【００５０】
なお、本発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではない。
【００５１】
［変形例］
例えば、上記実施形態では、作業指示者４ａは、１つの作業対象物２８ａに関して作業指示を与えることが可能であるが、２つの作業対象物２８ａ，２８ｂに関して同時に作業指示を与えることも可能である。以下、この態様（以下、変形例）について説明する。
【００５２】
図４は、変形例について説明するための図であり、作業指示者４ａが２つの作業対象物２８ａ、２８ｂに関して同時に作業指示を与えているときの様子を示す図である。同図に示すように、図４において遠隔指示支援装置６の右側には作業対象物２８ｂが置かれている。
【００５３】
変形例では、制御部１０は、撮像実行期間中、レンズシャッター２０ａとレンズシャッター２０ｂとを交互に開閉する。すなわち、制御部１０は、撮像実行期間中、第１方向（下方向）からビームスプリッタ２４に入射する光の遮蔽と、第２方向（右方向）からビームスプリッタ２４に入射する光の遮蔽と、をレンズシャッター２０ａとレンズシャッター２０ｂとに交互に行わせる。
【００５４】
その結果、作業対象物２８ａの画像と、作業対象物２８ｂの画像と、がカメラ１４に交互に撮像されるようになる。そして、作業対象物２８ａの画像がモニタ４ｂの第１画面４ｃに表示され、作業対象物２８ｂの画像がモニタ４ｂの第２画面４ｄに表示されるようになっている。
【００５５】
そして、変形例では、作業指示者４ａが第１画面４ｃに表示された作業対象物２８ａの故障箇所等に指示画像を入力すると、情報端末４が該指示画像を表す第１の指示画像情報を遠隔指示支援装置６に送信するようになっている。また、作業指示者４ａが第２画面４ｄに表示された作業対象物２８ｂの故障箇所等に指示画像を入力すると、情報端末４が該指示画像を表す第２の指示画像情報を遠隔指示支援装置６に送信するようになっている。図４の斜め十字は、作業対象物２８ａに関して入力された指示画像を示し、丸印は、作業対象物２８ｂに関して入力された指示画像を示している。
【００５６】
その結果、指示画像取得部３０は、情報端末４から送信された、第１の指示画像情報と、第２の指示画像情報と、を取得する。
【００５７】
また、投影制御部３２は、投影実行期間中、第１の指示画像情報に基づく指示画像を表す第１の投影光の発射と、第２の指示画像情報に基づく指示画像を表す第２の投影光の発射と、プロジェクタ１６に交互に行わせる。また、制御部１０は、作業対象物２８ａに第１の指示画像情報に基づく指示画像が投影され、作業対象物２８ｂに第２の指示画像情報に基づく指示画像が投影されるよう、投影実行期間中、レンズシャッター２０ａとレンズシャッター２０ｂとを交互に開閉する。これにより、制御部１０は、プロジェクタ１６が第１の投影光を発射している場合に、ビームスプリッタ２４により第２方向（右方向）に出力される第１の投影光の透過光をレンズシャッター２０ｂに遮蔽させ、プロジェクタ１６が第２の投影光を発射している場合に、ビームスプリッタ２４により第１方向（下方向）に出力される第２の投影光の反射光をレンズシャッター２０ａに遮蔽させる。
【００５８】
そのため、変形例では、第１の投影光が第１方向に向けて遠隔指示支援装置６から出力され、第２の投影光が第２方向に向けて遠隔指示支援装置６から出力されるようになる。その結果、作業対象物２８ａには第１の指示画像情報に基づく指示画像が投影され、作業対象物２８ｂには第２の指示画像情報に基づく指示画像が投影される。
【００５９】
図５は、変形例において遠隔指示支援装置６にて実行される処理を示すフローチャート図である。この処理は、例えば、所定時間間隔（例えば、６０分の１秒）ごとに行われる。
【００６０】
まず、制御部１０は、投影開始タイミングからの経過時間ｔがＴであるか否か、すなわち、投影実行期間の開始タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ２０１）。ｔがＴである場合（Ｓ２０１のＹ）、制御部１０は、カメラシャッター２２を閉じる（Ｓ２０８）。また、制御部１０は、第１の投影光が遠隔指示支援装置６から第１方向に向けて出力されるように、ビームスプリッタ２４により第２方向に向けて出力される光を遮蔽する第２のレンズシャッター（ここでは、レンズシャッター２０ｂ）を閉じ、ビームスプリッタ２４により第１方向に向けて出力される光を遮蔽する第１のレンズシャッター（ここでは、レンズシャッター２０ａ）を開く（Ｓ２０９）。
【００６１】
一方、ｔがＴでない場合（Ｓ２０１のＮ）、制御部１０は、ｔがＴ２より小さいか否かを判定する（Ｓ２０２）。ここで、Ｔ２はＴ１よりも短い時間であり、例えば、４８分の１秒である。ｔがＴ２より小さい場合（Ｓ２０２のＹ）、制御部１０は、ネットワークインタフェース１２を介して取得した第１の指示画像情報に基づいて、第１の投影光をプロジェクタ１６に発射させる（Ｓ２１０）。レンズシャッター２０ａは開いた状態になっている。
【００６２】
一方、ｔがＴ２より小さくない場合（Ｓ２０２のＮ）、制御部１０は、ｔがＴ２であるか否かを判定する（Ｓ２０３）。ｔがＴ２である場合（Ｓ２０３のＹ）、制御部１０は、第２の投影光が遠隔指示支援装置６から第２方向に向けて出力されるよう、レンズシャッター２０ａを閉じ、レンズシャッター２０ｂを開く（Ｓ２１１）。
【００６３】
一方、ｔがＴ２でない場合（Ｓ２０３のＮ）、制御部１０は、ｔがＴ１より小さいか否か、すなわち、投影実行期間の最中であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。ｔがＴ１より小さい場合（Ｓ２０４のＹ）、制御部１０は、ネットワークインタフェース１２を介して取得した第２の指示画像情報に基づいて、第２の投影光をプロジェクタ１６に発射させる（Ｓ２１２）。レンズシャッター２０ｂは開いた状態になっている。
【００６４】
一方、ｔがＴ１より小さくない場合（Ｓ２０４のＮ）、制御部１０は、ｔがＴ１であるか否か、すなわち、投影実行期間の終了タイミング（撮像実行期間の開始タイミング）が到来したか否かを判定する（Ｓ２０５）。ｔがＴ１である場合（Ｓ２０５のＹ）、制御部１０は、カメラシャッター２２を開き（Ｓ２１３）、作業対象物２８ａの画像をカメラ１４に撮像させるために、Ｓ２０９に進む。
【００６５】
一方、ｔがＴ１でない場合（Ｓ２０５のＮ）、制御部１０は、ｔがＴ３であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここで、Ｔ３は、Ｔ１（２４分の１秒）より長くＴ（１２分の１秒）よりも短い時間であり、例えば、４８分の３秒である。ｔがＴ３である場合（Ｓ２０６のＹ）、制御部１０は、作業対象物２８ｂの画像をカメラ１４に撮像させるために、Ｓ２１１に進む。
【００６６】
一方、ｔがＴ３でない場合（Ｓ２０６のＮ）、制御部１０は、カメラ１４の撮像結果を表す情報を情報端末４に送信する（Ｓ２０７）。この際、制御部１０は、撮像結果がビームスプリッタ２４により出力される透過光と反射光とのうちのどちらに基づいて得られたものであるか否かを示す識別情報も送信する。その結果、情報端末４は、撮像結果がビームスプリッタ２４により出力される透過光に基づいて得られたものである場合、この情報に基づく画像をモニタ４ｂの第１画面４ｃに表示させ、撮像結果がビームスプリッタ２４により出力される反射光に基づいて得られたものである場合、この情報に基づく画像をモニタ４ｂの第２画面４ｄに表示させることになる。
【００６７】
［その他］
また、例えば、第１方向及び第２方向は、どのような方向であってもよい。例えば、図１及び図４において、プロジェクタ１６及びカメラ１４の設置位置を入れ替えてもよい。この場合、図１及び図４の右方向が第１方向であり、図１及び図４の下方向が第２方向となる。
【００６８】
また、例えば、投影光の反射光が作業対象物２８ａ（２８ｂ）に投影される場合、制御部１０（投影制御手段）は、指示画像を鏡像反転させた画像を表す投影光をプロジェクタ１６に投影させるようにしてもよい。
【００６９】
また、例えば、投影光の透過光が作業対象物２８ａ（２８ｂ）に投影される場合、制御部１０が、カメラ１４が撮像した画像を鏡像反転させた画像を表す情報を情報端末４に送信するようにしてもよいし、或いは、情報端末４が、カメラ１４が撮像した画像を鏡像反転してなる画像をモニタ４ｂに表示させるようにしてもよい。
【００７０】
また、例えば、レンズ１８ａと、レンズ１８ｂと、を省略してもよい。
【００７１】
また、例えば、遠隔指示支援装置６は、遠隔指示支援装置６の姿勢を検知する姿勢検知手段を備えていてもよい。例えば、遠隔指示支援装置６は、姿勢検知手段として、方向センサ（例えば、加速度センサ）を備えていてもよい。こうした上で、制御部１０は、方向センサの検知結果に基づいてカメラ１４により撮像された画像を回転させた上で、該画像を情報端末４に送信するようにしてもよい。また、制御部１０は、方向センサの検知結果に基づいて指示画像情報に基づく指示画像を回転させた上で、該指示画像を表す投影光をプロジェクタ１６に発射させるようにしてもよい。こうすれば、遠隔指示支援装置６の姿勢がどのような姿勢であっても、作業指示者４ａが作業実行者６ａに作業指示を与えることが容易になる。
【００７２】
また、例えば、変形例において、レンズ１８ａとレンズ１８ｂとのうちのいずれか一方に、ファイバースコープを取り付けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
２  遠隔指示支援システム、４  情報端末、４ａ  作業指示者、４ｂ  モニタ、４ｃ  第１画面、４ｄ  第２画面、６  遠隔指示支援装置、６ａ  作業実行者、１０  制御部、１１  主記憶部、１２  ネットワークインタフェース、１４  カメラ、１６  プロジェクタ、１８ａ，１８ｂ  レンズ、２０ａ，２０ｂ  レンズシャッター、２２  カメラシャッター、２４  ビームスプリッタ、２６  パス、２８ａ，２８ｂ  作業対象物、３０  指示画像取得部、３２  投影制御部、３４  撮像制御部、３６  送信部。
【図１】
2011044789.tif 000003
【図２】
2011044789.tif 000004
【図３】
2011044789.tif 000005
【図４】
2011044789.tif 000006
【図５】
2011044789.tif 000007