(57)【要約】【課題】予め経路上に何かしらの設備を設ける必要が無く、複雑な操作を必要とすることも無い障害物検知を行う。【解決手段】利用者が障害物を検知するための端末装置において、当該端末装置の周囲の障害物を検知するための超音波センサを備える。前記超音波センサが検知した情報を、前記利用者の周囲の情報や所定方向の障害物についての情報として前記利用者に通知する。若しくは、周囲の障害物を検知するための超音波センサを備えた端末装置の利用者に障害物を検知させるための障害物検知方法において、前記超音波センサが検知した情報を、前記利用者の周囲の情報や所定方向の障害物についての情報として前記利用者に通知する。【選択図】図１
2011087046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者が障害物を検知するための端末装置において、
当該端末装置の周囲の障害物を検知するための超音波センサを備え、
前記超音波センサが検知した情報を、前記利用者の周囲の情報や所定方向の障害物についての情報として前記利用者に通知することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
請求項１に記載の端末装置において、
音を外部に出力するための音出力手段を更に備え、
前記端末装置の周囲の障害物との距離に応じて前記音出力手段の鳴動状態を変化させ、当該変化に基づく警告音によって前記利用者への通知を行うことを特徴とする端末装置。
【請求項３】
請求項１に記載の端末装置において、
当該端末装置を振動させるためのバイブレータを更に備え、
前記端末装置の周囲の障害物との距離に応じて前記バイブレータの振動状態を変化させ、当該変化に基づく振動によって前記利用者への通知を行うことを特徴とする端末装置。
【請求項４】
請求項２に記載の端末装置において、
前記端末装置の周囲の障害物との距離に関して複数の閾値を設け、前記障害物との距離が閾値未満となる度に前記音出力手段の鳴動状態を変化させることを特徴とする端末装置。
【請求項５】
請求項３に記載の端末装置において、
前記端末装置の周囲の障害物との距離に関して複数の閾値を設け、前記障害物との距離が閾値未満となる度に前記バイブレータの振動状態を変化させることを特徴とする端末装置。
【請求項６】
請求項４に記載の端末装置において、
前記閾値、及び、前記閾値未満になった場合にどのように前記鳴動状態を変化させるかを設定可能なことを特徴とする端末装置。
【請求項７】
請求項５に記載の端末装置において、
前記閾値、及び、前記閾値未満になった場合にどのように前記振動状態を変化させるかを設定可能なことを特徴とする端末装置。
【請求項８】
請求項４乃至７の何れか１項に記載の端末装置において、
前記端末装置の位置を測定するための測位手段と、
地図情報を記録している記憶手段と、
を更に備え、
前記測位手段により測定した前記端末装置の位置及び前記地図情報に基づいて前記端末の周辺の人通りの多さを推測し、当該推測結果に基づいて前記閾値を変化させることを特徴とする端末装置。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れか１項に記載の端末装置において、
前記超音波センサによる物体の認識時間により、当該認識している物体が停止物か移動物かを区別し、当該区別の結果停止物として区別された物体のみを前記障害物と判断することを特徴とする端末装置。
【請求項１０】
周囲の障害物を検知するための超音波センサを備えた端末装置の利用者に障害物を検知させるための障害物検知方法において、
前記超音波センサが検知した情報を、前記利用者の周囲の情報や所定方向の障害物についての情報として前記利用者に通知することを特徴とする障害物検知方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の障害物検知方法において、
前記端末装置は、音を外部に出力するための音出力手段を更に備え、
前記端末装置の周囲の障害物との距離に応じて前記音出力手段の鳴動状態を変化させ、当該変化に基づく警告音によって前記利用者への通知を行うことを特徴とする障害物検知方法。
【請求項１２】
請求項１０に記載の障害物検知方法において、
前記端末装置は、当該端末装置を振動させるためのバイブレータを更に備え、
前記端末装置の周囲の障害物との距離に応じて前記バイブレータの振動状態を変化させ、当該変化に基づく振動によって前記利用者への通知を行うことを特徴とする障害物検知方法。
【請求項１３】
利用者が障害物を検知するための端末装置における障害物検知プログラムにおいて、
コンピュータを、
当該端末装置の周囲の障害物を検知するための超音波センサを備え、
前記超音波センサが検知した情報を、前記利用者の周囲の情報や所定方向の障害物についての情報として前記利用者に通知する端末装置として機能させることを特徴とする障害物検知プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の障害物検知プログラムにおいて、
前記携帯端末を、
音を外部に出力するための音出力手段を更に備え、
前記端末装置の周囲の障害物との距離に応じて前記音出力手段の鳴動状態を変化させ、当該変化に基づく警告音によって前記利用者への通知を行う端末装置として機能させることを特徴とする障害物検知プログラム。
【請求項１５】
請求項１３に記載の障害物検知プログラムにおいて、
前記携帯端末を、
当該端末装置を振動させるためのバイブレータを更に備え、
前記端末装置の周囲の障害物との距離に応じて前記バイブレータの振動状態を変化させ、当該変化に基づく振動によって前記利用者への通知を行う端末装置として機能させることを特徴とする障害物検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は携帯型端末を用いた障害物の検知に関する。
【背景技術】
【０００２】
視覚障害者向けの歩行誘導システムとして点字タイルを用いることが一般的に行われている。そして、この敷設されている点字タイル利用し、この点字タイルにＲＦＩＣ（Radio Frequency Integrated Circuit無線周波数集積回路）を埋設することにより視覚障害者向けの誘導案内を実現するという技術が特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の技術ではＲＦＩＣを組み込んだ点字タイルとＲＦＩＣに記憶された情報を読取る電子回路を備えた杖状の情報探索棒とを組み合わせて、誘導案内を実現する。
【０００４】
また、視覚障害者が直面している状況をカメラからの画像を通し把握して、遠隔から必要な情報を視覚障害者に送るといった技術も存在する。このような技術の一例が特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１０９１７６号公報
【特許文献２】特開２００１−３４４３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したような技術を用いることにより誘導案内を行うことができる。しかし、上述した技術を実現するためには以下のような問題があった。
【０００７】
特許文献１に記載の技術では、予め点字タイルにＲＦＩＣを埋設しておく必要があり、非常にコストが掛かってしまうという問題があった。よって、例えば駅や商業施設といった限られた空間であれば特許文献１に記載の技術を実現可能であるが、一般の歩道などで実現するのは非常に困難である。
【０００８】
同様に、引用文献２に記載の技術では人的コストが膨大に掛かる。更に、カメラを用いて遠隔から指示を与える際には、遠隔からの指示には多少の時間的遅れがあるため、歩行中の視覚障害者に適切な誘導指示を与えることが難しい。
【０００９】
そこで、本発明は予め経路上に何かしらの設備を設ける必要が無く、複雑な操作を必要とすることも無く障害物検知を行うことが可能な、障害物検知端末、障害物検知端末を用いた障害物検知方法及び障害物検知端末を用いた障害物検知プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の観点によれば、利用者が障害物を検知するための端末装置において、当該端末装置の周囲の障害物を検知するための超音波センサを備え、前記超音波センサが検知した情報を、前記利用者の周囲の情報や所定方向の障害物についての情報として前記利用者に通知することを特徴とする端末装置が提供される。
【００１１】
本発明の第２の観点によれば、周囲の障害物を検知するための超音波センサを備えた端末装置の利用者に障害物を検知させるための障害物検知方法において、前記超音波センサが検知した情報を、前記利用者の周囲の情報や所定方向の障害物についての情報として前記利用者に通知することを特徴とする障害物検知方法が提供される。
【００１２】
本発明の第３の観点によれば、利用者が障害物を検知するための端末装置における障害物検知プログラムにおいて、コンピュータを、当該端末装置の周囲の障害物を検知するための超音波センサを備え、前記超音波センサが検知した情報を、前記利用者の周囲の情報や所定方向の障害物についての情報として前記利用者に通知する端末装置として機能させることを特徴とする障害物検知プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、携帯端末を用いており、当該携帯端末が自動的に障害物検知を行うことから、予め経路上に何かしらの設備を設ける必要が無く、複雑な操作を必要とすることも無い経路誘導を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態の基本的構成を表すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の実装例の基本的構成を表すブロック図である。
【図３−１】本発明の実施形態の基本的動作を表すフローチャート（１／２）である。
【図３−２】本発明の実施形態の基本的動作を表すフローチャート（２／２）である。
【図４】本発明の実施形態の変形例の基本的構成を表すブロック図である。
【図５】本発明の実施形態の変形例の実装例の基本的構成を表すブロック図である。
【図６−１】本発明の実施形態の変形例の基本的動作を表すフローチャート（１／２）である。
【図６−２】本発明の実施形態の変形例の基本的動作を表すフローチャート（２／２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１６】
図１に、本実施形態である、携帯電話機１００のブロック図を示す。
【００１７】
図１を参照すると携帯電話機１００は、測位機能部１０１、超音波センサ１０２、音出力部１０３、入力部１０４、表示部１０５、制御部１０６、記憶部１０７、送信部１０８、受信部１０９及びアンテナ１１０を有する。
【００１８】
なお、図２は図１で示したブロック図を実際に携帯電話機に実装した場合の一例を示す図である。図２では、実装例として携帯電話機２００を図示する。図２では測位機能部１０１の例としてＧＰＳ２０１を示す。また、超音波センサ１０２の例として超音波センサ２０２を示す。更に、音出力部１０３の例としてスピーカ２０３を示す。入力部１０４の例としてＫＥＹ２０４を示す。表示部１０５の例としてＬＣＤ２０５を示す。なお、制御部１０６、記憶部１０７、送信部１０８、受信部１０９及びアンテナ１１０については内部に格納されているものとして図示を省略する。
【００１９】
測位機能部１０１は、携帯電話機１００の位置を測定する機能であり、例えばＧＰＳに代表される衛星測位システム等に対応する機能である。超音波センサ１０２は、障害物との距離を測定する部分である。音出力部１０３は、例えばスピーカである。また、音出力部１０３は、スピーカに変えてイヤフォン等の機器に音信号を出力する端子等であってもよい。入力部１０４は、キー等の入力装置であり、スピーカの鳴動設定を入力できる。例えば、警告音による通知設定をＯＮ／ＯＦＦする機能を有する。
【００２０】
制御部１０６は、超音波センサ１０２が測定した障害物との距離によりスピーカの鳴動を制御する機能を有している。記憶部１０７は、超音波センサ１０２が測定した障害物との距離を記憶する部分である。
【００２１】
表示部１０５は、画像情報を出力するための部分である。また、送信部１０８、受信部１０９及びアンテナ１１０によりデータの送受信を行うことができる。
【００２２】
次に、図３−１及び３−２のフローチャートを参照して本実施形態の動作についての詳細を説明する。
【００２３】
まず、使用者が携帯電話機１００の電源を投入する（ステップＳ３０１）。
【００２４】
次に、障害物との距離によって、どの様に音出力部１０３を鳴動させるかを設定する（ステップＳ３０２）。事前に登録されているパターンからの選択も可能とする。
【００２５】
警告音による通知をするかしないか（ＯＮ／ＯＦＦ）を入力部１０４より受け付ける（ステップＳ３０３）。受け付けた内容に応じて設定状況を変更する（ステップＳ３０４）。設定ＯＦＦを受け付けた場合（ステップＳ３０４においてＹＥＳ）は動作を終了する。一方、設定ＯＮを受け付けた場合は、次のステップＳ３０５に進む。
【００２６】
ステップＳ３０５において、超音波センサ１０２により障害物との距離を計測する（ステップＳ３０５）。
【００２７】
そして、障害物との距離により次の動作である音出力部１０３の鳴動が変化し、使用者に障害物の存在を知らせる（ステップＳ３０６）。
【００２８】
ここで、障害物との距離による音出力部１０３の鳴動例としては、以下のようなものが挙げられる。
【００２９】
●障害物との距離  ３ｍ以上の場合。
【００３０】
→警告音の鳴動無し（ステップＳ３０７）。
【００３１】
●障害物との距離  １ｍ以上かつ３ｍ未満の場合。
【００３２】
→警告音の鳴動。鳴動パターンＡ。２秒間隔で鳴動（ステップＳ３０８）。
【００３３】
●障害物との距離  １ｍ未満の場合。
【００３４】
→警告音の鳴動。鳴動パターンＢ。鳴動し続ける（ステップＳ３０９）。
【００３５】
などの条件設定可能とする。すなわち、上記の例では３ｍ（メートル）や１ｍ（メートル）といった閾値を設け障害物との距離が閾値未満となるたびに鳴動状態が変化する。
【００３６】
使用者が障害物の存在と、障害物にぶつかる危険性の距離を音出力部１０３の鳴動で知ることにより、安全に歩行等を行う事を可能にする。
【００３７】
その後、動作は継続し、併せて設定のＯＮ／ＯＦＦについても受け付けが継続する（ステップＳ３０３）そして、音出力部１０３の警告音による、障害物通知をＯＦＦしたい場合は、（ステップＳ３０３）にて入力部１０４より設定をＯＦＦすれば（ステップＳ３０４においてＹＥＳ）動作無しとする事が出来る。
【００３８】
なお、以上の説明では鳴動のパターンをＡとＢの２種類としたが更に多くの種類があってもよい。更に、下記のような機能を更に組み合わせるようにしてもよい。
【００３９】
ＧＰＳ機能や、地図情報により目的地まで安全に歩行等を行う事を可能にするようにしてもよい。
【００４０】
例えば、駅など人通りの多い場所では、警告音が鳴り続けることになるので、ＧＰＳ機能、地図情報より人通りの多い場所では、自動で障害物通知距離を長く変更可能とするようにしてもよい。郊外の人通りの少ない場所では、障害物通知距離を短く変更可能とする。
【００４１】
また、障害物の対象として移動している物は除外するために、物体認識の時間変化により、警告音の通知を決めるようにしてもよい。
【００４２】
具体例としては、３秒間検知した物は動いて無い物、障害物と認識し警告音を鳴らす。３秒以内に検知が途切れた場合は、移動物（人など）として警告音を鳴らさない、といった構成にしてもよい。
【００４３】
次に、上述した本実施形態の変形例について以下で説明する。
【００４４】
上述の実施形態においては、スピーカの警告音により障害物の存在を使用者に伝えることを特徴とした。一方下述の変形例では、スピーカの警告音のかわりにバイブレータの振動により障害物の存在を伝える。
【００４５】
これにより、既存の携帯電話機の機能である、バイブレータの振動により障害物の存在と、障害物にぶつかる危険性の距離を知ることにより、障害物にぶつかること無く安全に歩行等を行う事が出来る。
【００４６】
具体的な構成を図４及び５に示す。
【００４７】
図４を参照すると、音出力部１０３が、バイブレータ１１１に置き換わっていることがわかる。なお、置き換えるのではなく図５のようにスピーカ２０３、バイブレータ２１１が両方とも存在していてもよい
その他の部分の構成及び機能は、上述した本実施形態と同様である。
【００４８】
次に、図６−１及び６−２のフローチャートを参照して本実施形態の動作についての詳細を説明する。なお、図６−１及び６−２ではバイブレータ１１１を「ＶＩＢ」と表記する。
【００４９】
図３−１及び３−２で示した実施形態の動作と同様に、まず、使用者が携帯電話機１００の電源を投入する（ステップＳ４０１）。
【００５０】
次に、障害物との距離によって、どの様にバイブレータ１１１を振動させるかを設定する（ステップＳ４０２）。事前に登録されているパターンからの選択も可能とする。
【００５１】
使用者が携帯電話機操作中にバイブレータ１１１の振動による通知設定をするかしないか（ＯＮ／ＯＦＦ）を入力部１０４より受け付ける（ステップＳ４０３）。受け付けた内容に応じて設定状況を変更する（ステップＳ４０４）。設定ＯＦＦを受け付けた場合（ステップＳ４０４においてＹＥＳ）は動作を終了する。一方、設定ＯＮを受け付けた場合は、次のステップＳ４０５に進む。
【００５２】
ステップＳ４０５において、超音波センサ１０２により障害物との距離を計測する（ステップＳ４０５）。
【００５３】
そして、障害物との距離により次の動作であるバイブレータ１１１の振動が変化し、使用者に障害物の存在を知らせる（ステップＳ４０６）。
【００５４】
ここで、障害物との距離によるバイブレータ１１１の振動例としては、以下のようなものが挙げられる。
【００５５】
●障害物との距離  ３ｍ以上の場合。
【００５６】
→警告音の振動無し（ステップＳ４０７）。
【００５７】
●障害物との距離  １ｍ以上かつ３ｍ未満の場合。
【００５８】
→警告音の振動。振動パターンＡ。２秒間隔で振動（ステップＳ４０８）。
【００５９】
●障害物との距離  １ｍ未満の場合。
【００６０】
→警告音の振動。振動パターンＢ。振動し続ける（ステップＳ４０９）。
【００６１】
などの条件設定可能とする。すなわち、上記の例では３ｍ（メートル）や１ｍ（メートル）といった閾値を設け障害物との距離が閾値未満となるたびに振動状態が変化する。
【００６２】
使用者が障害物の存在と、障害物にぶつかる危険性の距離をスピーカの振動で知ることにより、安全に歩行等を行う事を可能にする。
【００６３】
その後、動作は継続し、併せて設定のＯＮ／ＯＦＦについても受け付けが継続する（ステップＳ４０３）そして、バイブレータ１１１の振動による、障害物通知をＯＦＦしたい場合は、（ステップＳ４０３）にて入力部１０４より設定をＯＦＦすれば（ステップＳ４０４においてＹＥＳ）動作無しとする事が出来る。
【００６４】
以上説明した本発明の実施形態は、以下に示すような多くの効果を奏する。
【００６５】
第１の効果は視覚障害者が周囲の情報や所定方向の障害物を検知することが可能になることである。
【００６６】
その理由は、障害物があることを、警告音やバイブレータの振動で使用者に通知するからである。
【００６７】
第２の効果は複雑な操作を必要としないことである。
【００６８】
その理由は、利用者が設定のＯＮ／ＯＦＦを選択するだけで利用できるからである。また、予め定められているパターンから選択することも可能だからである。
【００６９】
第３の効果は各人の移動速度に有った障害物との距離通知が可能になることである。
【００７０】
その理由は、障害物までの距離が個々に設定出来るからである。
【００７１】
第４の効果は身近な携帯電話機を用いて、視覚障害者が安心して歩行等を行う事が出来ることである。
【００７２】
その理由は、携帯電話機は広く普及しており、携帯電話機の機能として、様々な機能が追加されているが、本願の実施形態はこれらの機能を利用することができるからである。
【００７３】
次に、本願の実施形態を適用することで実現可能な携帯電話機を以下に示す。
【００７４】
（１）視覚障害者が周囲の情報や所定方向の障害物を検知するための超音波センサを搭載する、視覚障害者用の活動補助機能を有する事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００７５】
（２）障害物との距離により、警告音で使用者に通知する事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００７６】
（３）障害物との距離を通知する手段として、スピーカの鳴動状態により通知する事を特徴とする、携帯電話機装置。（図１，２）。
【００７７】
（４）スピーカの鳴動を変化させることに事により、障害物との距離（３ｍより大、１〜３ｍ、１ｍより小など数パターン）を通知出来る事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００７８】
（５）スピーカの鳴動の種類を設定出来る事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００７９】
（６）障害物との距離により、振動で使用者に通知する事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００８０】
（７）障害物との距離を通知する手段として、バイブレータの振動状態により通知する事を特徴とする、携帯電話機装置。（図４，５）
（８）バイブレータの振動を変化させることに事により、障害物との距離（３ｍより大、１〜３ｍ、１ｍより小など数パターン）を通知出来る事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００８１】
（９）バイブレータの振動の種類を設定出来る事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００８２】
（１０）視覚障害者用の活動補助機能と、ＧＰＳ機能、地図情報、メモリ機能による目的地までの情報提供を融合する事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００８３】
（１１）ＧＰＳ機能、地図情報より人通りの多い場所では、自動で障害物通知距離を変更する事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００８４】
（１２）超音波センサによる物体の認識時間により、障害物の対象として、移動物と停止物を区別し、停止物のみ障害物通知をする事を特徴とする、携帯電話機装置。
【００８５】
なお、本発明の実施形態である障害物検知端末は、ハードウェアにより実現することもできるが、コンピュータをその障害物検知端末として機能させるためのプログラムをコンピュータがコンピュータ読み取り可能な記録媒体から読み込んで実行することによっても実現することができる。
【００８６】
また、本発明の実施形態による障害物検知端末を用いた障害物検知方法は、ハードウェアにより実現することもできるが、コンピュータにその方法を実行させるためのプログラムをコンピュータがコンピュータ読み取り可能な記録媒体から読み込んで実行することによっても実現することができる。
【００８７】
また、上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
【００８８】
なお、本実施形態の説明においては、便宜上携帯電話機を適用対象としているが、これは本実施形態の適用対象を限定するものではない。本実施形態は、携帯電話機以外にもＰＨＳ（Personal Handy-phone System）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の機器にも適用できる。
【００８９】
また、上述の実施形態では警告音若しくはバイブレータの振動の何れかのみを用いて利用者に対する警告を行っていたが、何れかではなく両方を同時に用いるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１００、２００  携帯電話機
１０１  測位機能部
１０２  超音波センサ
１０３  音出力部
１０４  入力部
１０５  表示部
１０６  制御部
１０７  記憶部
１０８  送信部
１０９  受信部
１１０  アンテナ
１１１、２１１  バイブレータ
２０１  ＧＰＳ
２０３  スピーカ
２０４  ＫＥＹ
２０５  ＬＣＤ
【図１】
2011087046.tif 000003
【図２】
2011087046.tif 000004
【図３−１】
2011087046.tif 000005
【図３−２】
2011087046.tif 000006
【図４】
2011087046.tif 000007
【図５】
2011087046.tif 000008
【図６−１】
2011087046.tif 000009
【図６−２】
2011087046.tif 000010