(57)【要約】【課題】心拍同期３次元画像データに対する好適な画質条件を短時間で設定する。【解決手段】複数の３次元サブ領域によって構成される広範囲な３次元領域に対する心拍同期３次元走査と前記３次元サブ領域の何れかに対するリアルタイム３次元走査を行なう機能を有し、心拍同期３次元走査モードによる３次元画像データの収集過程でゲイン等の画質条件を更新する場合、更新タイミング検出部１０は、入力部９から新たに入力される画質条件と自己の画質条件記憶部に既に保存されている最新の画質条件とを比較することによって画質条件の更新開始タイミングを検出し、走査制御部１１は、この検出結果に基づいて送受信部２を制御することにより心拍同期３次元走査モードをリアルタイム３次元走査モードへ遷移させ、入力部９は、このとき得られるリアルタイム３次元画像データの観察下で好適な画質条件を入力する。【選択図】  図１
2011087759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
心拍同期３次元走査によって被検体の３次元領域から収集したボリュームデータに基づいて時系列的な心拍同期３次元画像データを生成する超音波診断装置において、
前記心拍同期３次元画像データの収集過程で新たな画質条件を入力する画質条件入力手段と、
前記画質条件入力手段によって入力された前記画質条件に基づいて画質条件の更新開始タイミングを検出する更新タイミング検出手段と、
前記更新開始タイミングに基づいて前記心拍同期３次元走査からリアルタイム３次元走査へ走査モードを遷移させる走査制御手段と、
前記心拍同期３次元画像データ及び前記リアルタイム３次元走査によって得られたリアルタイム３次元画像データを表示する表示手段とを備え、
前記画質条件入力手段は、前記表示手段によって表示された前記リアルタイム３次元画像データに基づいて前記心拍同期３次元画像データに好適な画質条件を入力することを特徴とする超音波診断装置。
【請求項２】
前記更新タイミング検出手段は、前記画質条件入力手段によって入力された前記画質条件に基づいて画質条件の更新終了タイミングを検出し、前記走査制御手段は、前記走査モードを前記リアルタイム３次元走査から前記心拍同期３次元走査へ復帰させるための制御を前記更新終了タイミングに基づいて行なうことを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項３】
前記更新タイミング検出手段は、前記画質条件入力手段によって新たに入力された画質条件と既に入力された過去の画質条件とを比較することにより前記更新開始タイミング及び前記更新終了タイミングを検出することを特徴とする請求項２記載の超音波診断装置。
【請求項４】
前記更新タイミング検出手段は、前記画質条件入力手段において新たな画質条件の入力が停止されてから所定時間後を前記更新終了タイミングとして検出することを特徴とする請求項２記載の超音波診断装置。
【請求項５】
前記走査制御手段は、前記更新開始タイミングに基づき、前記心拍同期３次元走査が行われる広範囲な３次元領域より狭い３次元領域に対して前記リアルタイム３次元走査を実効させるための制御を行なうことを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項６】
前記走査制御手段は、前記心拍同期３次元走査が行われる広範囲な３次元領域を構成する複数の３次元サブ領域の中から選択した１つあるいは複数の３次元サブ領域に対して前記リアルタイム３次元走査を実効させるための制御を行なうことを特徴とする請求項５記載の超音波診断装置。
【請求項７】
前記走査制御手段は、前記更新開始タイミングが検出された時点で前記心拍同期３次元走査が実行されている前記３次元サブ領域に対してリアルタイム３次元走査を実効させるための制御を行なうことを特徴とする請求項６記載の超音波診断装置。
【請求項８】
前記走査制御手段は、前記更新開始タイミングに基づき、前記心拍同期３次元走査より視野深度を浅くした３次元走査あるいは走査密度を粗くした３次元走査を前記リアルタイム３次元走査として実行させるための制御を行なうことを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項９】
前記画質条件入力手段は、前記心拍同期３次元走査によって収集された受信信号に対するゲイン及びダイナミックレンジの少なくとも何れかを前記画質条件として入力することを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項１０】
心拍同期３次元走査によって被検体の３次元領域から収集したボリュームデータに基づいて時系列的な心拍同期３次元画像データを生成する超音波診断装置に対し、
前記心拍同期３次元画像データの収集過程で新たな画質条件を入力する画質条件入力機能と、
前記画質条件入力手段によって入力される前記画質条件に基づいて画質条件の更新開始タイミングを検出する更新タイミング検出機能と、
前記更新開始タイミングに基づいて前記心拍同期３次元走査からリアルタイム３次元走査へ走査モードを遷移させる走査制御機能と、
前記心拍同期３次元画像データ及び前記リアルタイム３次元走査によって得られたリアルタイム３次元画像データを表示する表示機能を
実行させることを特徴とする画質条件更新用制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波診断装置及び画質条件更新用制御プログラムに係り、特に、心電波形等の生体信号に同期させて収集したサブボリュームデータに基づいて広範囲な３次元画像データを生成する超音波診断装置及び画質条件更新用制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置は、複数の振動素子が配列された超音波プローブを用いて被検体の複数方向に対し超音波送受信を行ない、このとき得られた反射波に基づいて生成した画像データや時系列データをモニタ上に表示するものである。この装置は、超音波プローブの先端部を体表に接触させるだけの簡単な操作で体内の２次元画像データや３次元画像データをリアルタイムで観測することができるため各種臓器の形態診断や機能診断に広く用いられている。
【０００３】
３次元画像データの収集を目的とした従来の３次元走査では、複数の振動素子が１次元配列された超音波プローブをその配列方向に対して垂直な方向に移動あるいは回動させながら被検体の３次元領域に対して超音波を送受信し、このとき収集したボリュームデータをレンダリング処理することにより３次元画像データの生成を行なってきた。又、近年では、複数の振動素子が２次元配列された超音波プローブ（２次元アレイ超音波プローブ）が実用化されている。この２次元アレイ超音波プローブの使用により３次元領域に対する超音波送受信は全て電子的な制御で行なうことができるため、３次元走査に要する時間は大幅に短縮され、検査における操作性は著しく向上した。
【０００４】
しかしながら、所望の３次元領域に対する超音波走査によって３次元データ（ボリュームデータ）を収集する場合、極めて多くの送受信を繰り返す必要があり、しかもこれらの送受信に要する時間は、被検体の体内を伝播する超音波の音速、走査領域の大きさ、走査密度等によって決定されるため空間分解能に優れた広範囲なボリュームデータを収集するためには多くの時間が要求される。
【０００５】
一方、被検体内の複数方向からの反射波を同時に受信する、所謂、並列同時受信法によって画像データのリアルタイム性を向上させる方法が開発され、この方法を上述の３次元走査に適用することによりボリュームデータの収集に要する時間を短縮させることができる。しかしながら、心臓等の拍動性移動の有る臓器に対する３次元走査では多くの並列受信数が要求され、これを実現するためには装置の回路構成が極めて複雑になるという問題点を有していた。
【０００６】
このような問題点を解決するために、被検体の診断対象部位を含む３次元領域を複数の３次元サブ領域に分割し、これらの３次元サブ領域から収集された時系列的なボリュームデータ（以下では、サブボリュームデータと呼ぶ。）を心拍時相に基づいて合成する心拍同期３次元走査法（Triggered Volume Scan）が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
上述の方法では、３次元領域を構成する複数の３次元サブ領域に対し所定期間（例えば、１心拍期間）の３次元走査を順次行ない、このとき得られたサブボリュームデータに心拍時相情報を付加して一旦保存する。そして、複数の３次元サブ領域に対するサブボリュームデータの収集が完了したならば、同一の心拍時相において収集されたサブボリュームデータを合成することによって各心拍時相における３次元領域のボリュームデータを生成し、これらのボリュームデータを処理してボリュームレンダリング画像データやサーフェスレンダリング画像データ等の３次元画像データを生成することにより、前記診断対象部位の所望心拍時相における３次元的な情報を動画像として観察することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１７００４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
既に述べたように、上述の心拍同期３次元走査法の適用により広範囲な３次元画像データを動画像として観察することが可能となるが、３次元画像データの収集の途中でゲイン等の画質条件を更新する場合、従来は、心拍同期３次元走査モードにおいて生成された３次元画像データの観察下でその更新を行なっていたため、更新内容が３次元画像データの全領域あるいは所望の領域に反映されるまでに多くの時間を要した。又、Ｂｉ−Ｐｌａｎｅ画像データや前記ボリュームデータに基づくＭＰＲ画像データ等の２次元画像データを新たに生成し、これらの２次元画像データの観察下で前記３次元画像データの画質条件を更新する方法は、専用ソフトウエアの起動等に多大な時間を要するのみならず２次元画像データを用いて３次元画像データの好適な画質条件を得ることは困難であるという問題点を有していた。
【００１０】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、心拍同期３次元走査による広範囲な３次元画像データの収集過程でゲイン等の画質条件を更新する場合、更新開始タイミングの検出信号に基づいて心拍同期３次元走査モードからリアルタイム３次元走査モードへ自動切り替えすることにより、好適な画質条件への更新をリアルタイム３次元走査による狭範囲な３次元画像データの観察下にて正確かつ容易に行なうことが可能な超音波診断装置及び画質条件更新用制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、請求項１に係る本発明の超音波診断装置は、心拍同期３次元走査によって被検体の３次元領域から収集したボリュームデータに基づいて時系列的な心拍同期３次元画像データを生成する超音波診断装置において、前記心拍同期３次元画像データの収集過程で新たな画質条件を入力する画質条件入力手段と、前記画質条件入力手段によって入力された前記画質条件に基づいて画質条件の更新開始タイミングを検出する更新タイミング検出手段と、前記更新開始タイミングに基づいて前記心拍同期３次元走査からリアルタイム３次元走査へ走査モードを遷移させる走査制御手段と、前記心拍同期３次元画像データ及び前記リアルタイム３次元走査によって得られたリアルタイム３次元画像データを表示する表示手段とを備え、前記画質条件入力手段は、前記表示手段によって表示された前記リアルタイム３次元画像データに基づいて前記心拍同期３次元画像データに好適な画質条件を入力することを特徴としている。
【００１２】
又、請求項１０に係る本発明の画質条件更新用制御プログラムは、心拍同期３次元走査によって被検体の３次元領域から収集したボリュームデータに基づいて時系列的な心拍同期３次元画像データを生成する超音波診断装置に対し、前記心拍同期３次元画像データの収集過程で新たな画質条件を入力する画質条件入力機能と、前記画質条件入力手段によって入力される前記画質条件に基づいて画質条件の更新開始タイミングを検出する更新タイミング検出機能と、前記更新開始タイミングに基づいて前記心拍同期３次元走査からリアルタイム３次元走査へ走査モードを遷移させる走査制御機能と、前記心拍同期３次元画像データ及び前記リアルタイム３次元走査によって得られたリアルタイム３次元画像データを表示する表示機能を実行させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、心拍同期３次元走査による広範囲な３次元画像データの収集過程でゲイン等の画質条件を更新する場合、更新開始タイミングの検出信号に基づいて心拍同期３次元走査モードからリアルタイム３次元走査モードへ自動切り替えすることにより、好適な画質条件への更新をリアルタイム３次元走査による狭範囲な３次元画像データの観察下にて正確かつ容易に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施例における超音波診断装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】同実施例の超音波診断装置が備える送受信部及び受信信号処理部の具体的な構成を示すブロック図。
【図３】同実施例の３次元走査における超音波送受信方向を説明するための図。
【図４】同実施例の心拍同期３次元走査モードにおける３次元サブ領域を示す図。
【図５】同実施例の３次元サブ領域に対する心拍同期３次元走査の具体例を示す図。
【図６】同実施例の超音波診断装置が備える画像データ生成部の具体的な構成を示すブロック図。
【図７】同実施例における画質条件の設定／更新手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１６】
本実施例の超音波診断装置は、複数の３次元サブ領域によって構成される広範囲な３次元領域に対する心拍同期３次元走査と前記３次元サブ領域の何れかに対するリアルタイム３次元走査を行なう機能を有し、心拍同期３次元走査モードによる３次元画像データの収集過程でゲイン等の画質条件を更新する場合、更新開始タイミングの検出信号に基づいて心拍同期３次元走査モードからリアルタイム３次元走査モードへの切り替えを行ない、このとき得られるリアルタイム３次元画像データの観察下で好適な画質条件への更新を行なう。
【００１７】
尚、以下の実施例では、被検体から得られる受信信号を処理して超音波データとしてのＢモードデータを生成し、このＢモードデータに基づいて心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードのボリュームデータを生成する場合について述べるが、これに限定されるものではなく、カラードプラデータ等の他の超音波データに基づいて上述のボリュームデータを生成してもよい。
【００１８】
又、リアルタイム３次元走査モードでは、心拍同期３次元走査モードの広範囲な３次元領域を構成する複数の３次元サブ領域の中から選択した１つあるいは複数の３次元サブ領域に対してリアルタイム３次元走査を行なう場合について述べるが、任意に設定した狭範囲な３次元領域に対してリアルタイム３次元走査を行なっても構わない。
【００１９】
（装置の構成と機能）
本発明の実施例における超音波診断装置の構成と機能につき図１乃至図６を用いて説明する。尚、図１は、超音波診断装置の全体構成を示すブロック図であり、図２は、この超音波診断装置が備える送受信部及び受信信号処理部の具体的な構成を示すブロック図である。又、図６は、前記超音波診断装置が備える画像データ生成部の具体的な構成を示すブロック図である。
【００２０】
図１に示す超音波診断装置１００は、被検体の診断対象部位を含む広範囲な３次元領域に対して超音波パルス（送信超音波）を送信し、この送信によって得られた超音波反射波（受信超音波）を電気信号（受信信号）に変換する複数個の振動素子が２次元配列された超音波プローブ３と、前記被検体の所定方向に対し超音波パルスを送信するための駆動信号を前記振動素子に供給し、これらの振動素子から得られた複数チャンネルの受信信号を整相加算する送受信部２と、整相加算後の受信信号を処理してＢモードデータを生成する受信信号処理部４と、前記３次元領域を構成する複数の３次元サブ領域に対し心拍同期３次元走査を行なって得られたボリュームデータに基づいて広範囲な３次元画像データ（以下では、心拍同期３次元画像データと呼ぶ）を生成し、更に、所定の３次元サブ領域に対しリアルタイム３次元走査を行なって得られたボリュームデータに基づいて狭範囲な３次元画像データ（以下では、リアルタイム３次元画像データと呼ぶ。）を生成する画像データ生成部５と、上述の心拍同期３次元画像データやリアルタイム３次元画像データを表示する表示部６を備えている。
【００２１】
更に、超音波診断装置１００は、当該被検体の心電波形を計測する生体信号計測ユニット７と、検出された心電波形に基づいて心拍同期信号を生成する心拍同期信号生成部８と、被検体情報の入力、画質条件の入力、ボリュームデータ生成条件の設定、画像データ生成条件及び画像データ表示条件の設定、更には、各種コマンド信号の入力等を行なう入力部９と、入力部９から新たに入力される画質条件の情報に基づいて画質条件の更新開始タイミング及び更新終了タイミングを検出する更新タイミング検出部１０と、更新タイミング検出部１０から供給される検出結果に基づいて心拍同期３次元走査及びリアルタイム３次元走査を行なうための走査制御信号を生成する走査制御部１１と、上述の各ユニットを統括的に制御し心拍同期３次元画像データ及びリアルタイム３次元画像データの生成と表示を実行させるシステム制御部１２を備えている。
【００２２】
次に、上述の各ユニットにつき更に詳細な説明を行なう。
【００２３】
超音波プローブ３は、２次元配列されたＭ個の図示しない振動素子をその先端部に有し、前記先端部を被検体の体表に接触させて超音波の送受信を行なう。振動素子は電気音響変換素子であり、送信時には電気パルス（駆動信号）を超音波パルス（送信超音波）に変換し、受信時には超音波反射波（受信超音波）を電気的な受信信号に変換する機能を有している。そして、これら振動素子の各々は、図示しないＭチャンネルの多芯ケーブルを介して送受信部２に接続されている。尚、本実施例では、Ｍ個の振動素子が２次元配列されたセクタ走査用の超音波プローブ３を有する超音波診断装置１００について述べるが、リニア走査やコンベックス走査等に対応した超音波プローブを用いても構わない。
【００２４】
次に、図２に示す送受信部２は、超音波プローブ３の振動素子に対して駆動信号を供給する送信部２１と、振動素子から得られる受信信号に対して整相加算（所定方向から得られる受信信号の位相を一致させて加算合成）を行なう受信部２２を備えている。
【００２５】
送信部２１は、レートパルス発生器２１１、送信遅延回路２１２及び駆動回路２１３を備え、レートパルス発生器２１１は、走査制御部１１から供給される走査制御信号に基づいて心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードにおける送信超音波の繰り返し周期を決定するレートパルスを生成する。
【００２６】
一方、送信遅延回路２１２は、上述の走査制御部１１から供給される走査制御信号に基づき、送信超音波を所定の深さに集束するための集束用遅延時間と所定方向（θｐ、φｑ）に送信するための偏向用遅延時間をレートパルス発生器２１１から供給されるレートパルスに与えて駆動回路２１３へ供給する。
【００２７】
駆動回路２１３は、送信遅延回路２１２と同数の独立な駆動回路を有し、上述の遅延時間が与えられたレートパルスに基づいて駆動信号を生成する。そして、超音波プローブ３において２次元配列されたＭ個の振動素子の中から選択されたＭｔ個の送信用振動素子を前記駆動信号で駆動し、被検体内に送信超音波を放射する。
【００２８】
一方、受信部２２は、超音波プローブ３に内蔵されたＭ個の振動素子の中から受信用として選択されたＭｒ個の振動素子に対応するＭｒチャンネルのＡ／Ｄ変換器２２１及び受信遅延回路２２２と加算器２２３を備え、受信用の振動素子から供給されたＭｒチャンネルの受信信号は、Ａ／Ｄ変換器２２１にてデジタル信号に変換され受信遅延回路２２２に送られる。
【００２９】
受信遅延回路２２２は、走査制御部１１から供給される制御信号に基づき、所定の深さからの受信超音波を集束するための集束用遅延時間と所定方向（θｐ、φｑ）に対して受信指向性を設定するための偏向用遅延時間をＡ／Ｄ変換器２２１から出力されるＭｒチャンネルの受信信号の各々に与え、加算器２２３は、受信遅延回路２２２からの受信信号を加算合成する。即ち、受信遅延回路２２２と加算器２２３により、所定方向から得られた受信信号は整相加算される。
【００３０】
又、受信部２２の受信遅延回路２２２及び加算器２２３は、その遅延時間の制御によって複数方向に対する受信指向性を同時に形成する所謂並列同時受信を可能とし、並列同時受信の適用により３次元走査に要する時間は大幅に短縮される。尚、上述の送受信部２が備える送信部２１及び受信部２２の一部は、超音波プローブ３の内部に設けられていても構わない。
【００３１】
図３は、超音波プローブ３の中心軸をｚ軸とした直交座標（ｘ−ｙ−ｚ）における超音波送受信方向（θｐ、φｑ）の具体例を示したものであり、振動素子はｘ軸方向及びｙ軸方向に２次元配列され、θｐ及びφｑは、ｘ−ｚ平面及びｙ−ｚ平面に投影された超音波送受信方向のｚ軸に対する角度を示している。そして、走査制御部１１から供給される走査制御信号に従って送信部２１の送信遅延回路２１２及び受信部２２の受信遅延回路２２２における遅延時間は制御され、複数の３次元サブ領域あるいはこれらの３次元サブ領域の中から選択された所定の３次元サブ領域に対して超音波送受信が行なわれる。
【００３２】
次に、当該被検体の３次元領域に対して設定される複数の３次元サブ領域と、これらの３次元サブ領域に対する心拍同期３次元走査につき図４及び図５を用いて説明する。
【００３３】
図４は、被検体の診断対象部位を含む３次元領域Ｓ０に設定された心拍同期３次元走査モードにおける複数の３次元サブ領域を示しており、入力部９において設定されたセグメント数Ｓｎ（例えば、Ｓｎ＝４）に基づいて３次元領域Ｓ０をｙ方向に分割することにより４つの３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４が設定される。そして、走査制御部１１から供給される走査制御信号に基づいて送信部２１の送信遅延回路２１２及び受信部２２の受信遅延回路２２２における遅延時間を制御することにより３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４の各々に対する心拍同期３次元走査が行なわれる。
【００３４】
一方、図５は、上述の３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４に対する心拍同期３次元走査の具体例を示したものであり、図５（ａ）は、生体信号計測ユニット７によって計測された心拍周期Ｔｏを有する心電波形、図５（ｂ）は、この心電波形のＲ波を基準として心拍同期信号生成部８が生成した心拍同期信号、図５（ｃ）は、前記心拍同期信号に基づき、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４（図４参照）の各々に対して行なわれる心拍同期３次元走査の順序を示している。
【００３５】
この場合、走査制御部１１は、心拍同期信号生成部８から供給される心拍同期信号の信号間隔（心拍周期）Ｔｏと入力部９において予め設定された心拍時相数Ｈｎ（例えば、Ｈｎ＝４）に基づいて心拍時相τ１乃至τ４の各々におけるサブボリュームデータのデータ収集時間δτを設定し、更に、このデータ収集時間δτに基づいて３次元領域Ｓ０に対する３次元サブ領域のセグメント数Ｓｎ（Ｓｎ＝４）を設定する。但し、心拍時相τ１は、３次元サブ領域Ｓ１に対して心拍同期３次元走査が開始される心拍時相であり、心拍時相τ２乃至τ４は、３次元サブ領域Ｓ２乃至Ｓ４の各々に対して心拍同期３次元走査が開始される心拍時相を示している。
【００３６】
そして、走査制御部１１は、上述の設定情報に基づいて送受信部２の送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２２２を制御し、先ず、期間［ｔ１−ｔ２］において心拍時相τ１乃至τ４の３次元サブ領域Ｓ１に対する心拍同期３次元走査を順次行ない、更に、期間［ｔ２−ｔ３］、期間［ｔ３−ｔ４］、期間［ｔ４−ｔ５］の各々において心拍時相τ１乃至τ４の３次元サブ領域Ｓ２乃至Ｓ４に対する心拍同期３次元走査を行なう。
【００３７】
一方、画像データ生成部５が備える後述のボリュームデータ生成部５２は、期間［ｔ１−ｔ２］乃至期間［ｔ４−ｔ５］の心拍時相τ１における超音波送受信に基づいて生成された３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４のサブボリュームデータを合成して心拍時相τ１におけるボリュームデータを生成し、同様にして、期間［ｔ１−ｔ２］乃至期間［ｔ４−ｔ５］の心拍時相τ２乃至τ４における超音波送受信に基づいて生成された３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４のサブボリュームデータを合成して心拍時相τ２乃至τ４の各々におけるボリュームデータを生成する。
【００３８】
図２へ戻って、受信信号処理部４は、Ｂモードデータを生成する機能を有し、増幅回路４１と包絡線検波器４２と対数変換器４３を備えている。増幅回路４１は、受信部２２の加算器２２３から供給される整相加算後の受信信号を増幅あるいは減衰させることにより心拍同期３次元画像データ及びリアルタイム３次元画像データのゲインを調整し、包絡線検波器４２は、増幅回路４１から出力された受信信号を包絡線検波する。一方、対数変換器４３は、包絡線検波された受信信号の振幅を対数変換し、更に、上述の画像データとして表示される受信信号の振幅範囲（ダイナミックレンジ）を調整してＢモードデータを生成する。尚、包絡線検波器４２と対数変換器４３は順序を入れ替えて構成してもよく、ゲインやダイナミックレンジ等の画質条件の調整は、他のユニットあるいは他の方法によって行なっても構わない。
【００３９】
次に、図１に示した画像データ生成部５の具体的な構成につき図６を用いて説明する。この画像データ生成部５は、図６に示すようにサブボリュームデータ生成部５１、ボリュームデータ生成部５２及びボリュームデータ処理部５３を備えている。
【００４０】
サブボリュームデータ生成部５１は、超音波データ記憶部５１１、補間処理部５１２及びサブボリュームデータ記憶部５１３を備え、超音波データ記憶部５１１には、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４の各々に対する心拍同期３次元走査あるいは３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４の何れかに対するリアルタイム３次元走査によって得られた受信信号に基づいて受信信号処理部４が生成したＢモードデータが超音波送受信方向（θｐ、φｑ）を付帯情報として順次保存される。
【００４１】
一方、補間処理部５１２は、超音波データ記憶部５１１から３次元サブ領域単位で読み出した複数のＢモードデータを超音波送受信方向（θｐ、φｑ）に対応させて配列することにより３次元Ｂモードデータを形成し、更に、この３次元Ｂモードデータを構成する不等間隔のボクセルを補間処理してｘ方向、ｙ方向及びｚ方向に対し等方的なボクセルで構成されるサブボリュームデータを生成する。そして、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４の各々に対して順次生成されるサブボリュームデータは、システム制御部１２から供給されるサブ領域情報や心拍同期信号を付帯情報としてサブボリュームデータ記憶部５１３に保存される。
【００４２】
又、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４の何れか（例えば、３次元サブ領域Ｓ２）に対してリアルタイム３次元走査が行なわれる場合、補間処理部５１２は、超音波データ記憶部５１１から読み出した３次元サブ領域Ｓ２のＢモードデータを超音波送受信方向に対応させて配列することにより３次元Ｂモードデータを形成し、更に、この３次元Ｂモードデータのボクセルを補間処理して生成した３次元サブ領域における狭範囲なボリュームデータをボリュームデータ生成部５２に設けられた後述のボリュームデータ記憶部５２２に一旦保存する。
【００４３】
ボリュームデータ生成部５２は、演算部５２１とボリュームデータ記憶部５２２を備えている。そして、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４に対して心拍同期３次元走査が行なわれる場合、演算部５２１は、サブボリュームデータ生成部５１のサブボリュームデータ記憶部５１３に保存されているサブボリュームデータとその付帯情報である心拍時相情報及びサブ領域情報を読み出し、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４の各々にて収集されたサブボリュームデータを上述の付帯情報に基づいて合成することにより広範囲な３次元領域Ｓ０における時系列的なボリュームデータを生成する。次いで、得られたボリュームデータをボリュームデータ記憶部５２２に一旦保存する。即ち、ボリュームデータ記憶部５２２には、心拍同期３次元走査によって収集された３次元領域Ｓ０における広範囲なボリュームデータとリアルタイム３次元走査によって収集された３次元サブ領域Ｓ２における狭範囲なボリュームデータが保存される。
【００４４】
次に、ボリュームデータ処理部５３は、ボリュームデータ生成部５２から順次供給される心拍同期３次元走査モードのボリュームデータあるいはリアルタイム３次元走査モードのボリュームデータをレンダリング処理してボリュームレンダリング画像データやサーフェスレンダリング画像データ等の心拍同期３次元画像データ及びリアルタイム３次元画像データを生成する機能を有し、例えば、不透明度・色調設定部５３１、レンダリング処理部５３２及びプログラム保管部５３３を備えている。不透明度・色調設定部５３１は、ボリュームデータのボクセル値に基づいて各ボクセルの不透明度や色調（輝度）を設定し、レンダリング処理部５３２は、不透明度・色調設定部５３１によって設定された不透明度及び色調（輝度）の情報を有するボリュームデータをプログラム保管部５３３から読み出した所定の処理プログラムに基づいてレンダリング処理し時系列的な３次元画像データを生成する。
【００４５】
図１へ戻って、表示部６は、図示しない表示データ生成部、データ変換部及びモニタを備え、前記表示データ生成部は、画像データ生成部５が生成した心拍同期３次元画像データやリアルタイム３次元画像データを所定の表示フォーマットに変換した後、生体信号計測ユニット７から供給される心電波形や入力部９にて入力される被検体情報等の付帯情報を付加して表示データを生成する。そして、前記データ変換部は、前記表示データ生成部によって生成された表示データに対しＤ／Ａ変換やＴＶフォーマット変換等の変換処理を行なって前記モニタに表示する。
【００４６】
一方、当該被検体の心電波形を計測する生体信号計測ユニット７は、前記被検体の体表面に装着され心電波形を検出するＥＣＧ電極と、このＥＣＧ電極によって検出された心電波形を所定の振幅に増幅する増幅部と、増幅された心電波形をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（何れも図示せず）を備えている。そして、心拍同期信号生成部８は、心電波形の振幅と所定の閾値とを比較することにより心電波形のＲ波を検出し、このＲ波に基づいて心拍同期信号を生成する。尚、心拍同期信号の生成は、通常、Ｒ波の発生と同一のタイミングにて行なわれるが、Ｒ波より所定時間遅れたタイミングにおいて生成しても構わない。
【００４７】
次に、入力部９は、操作パネル上にキーボード、トラックボール、マウス、選択ボタン、入力ボタン等の入力デバイスや表示パネルを備え、心拍同期３次元画像データ及びリアルタイム３次元画像データに対する画質条件を入力する画質条件入力機能９１と心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードにおける走査領域等を設定するボリュームデータ生成条件設定機能９２を有している。又、心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードにおける３次元画像データ生成条件及び３次元画像データ表示条件の設定、３次元サブ領域のセグメント数Ｓｎや心拍時相数Ｈｎの設定、被検体情報の入力、更には、各種コマンド信号の入力等が上述の表示パネルや入力デバイスを用いて行なわれる。
【００４８】
更新タイミング検出部１０は、例えば、図示しない画質条件記憶部と画質条件比較部を備え、前記画質条件記憶部には、入力部９において既に入力された画質条件が順次保存される。一方、前記画質条件比較部は、入力部９において入力されシステム制御部１２を介して供給される新たな画質条件と前記画質条件記憶部に保存されている最新の画質条件とを比較することにより画質条件の更新開始タイミング及び更新終了タイミングを検出し、その検出結果をシステム制御部１２へ供給する。
【００４９】
走査制御部１１は、入力部９から供給される心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードにおけるボリュームデータ生成条件に基づいて送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２３２の遅延時間を制御することにより各々の走査モードにおける超音波送受信方向を制御する。
【００５０】
特に、心拍同期３次元走査モードの途中で画質条件の更新開始タイミング情報が更新タイミング検出部１０から供給された場合、心拍同期３次元走査モードからリアルタイム３次元走査モードへ遷移させるための走査制御信号を前記更新開始タイミング情報に基づいて生成し送受信部２の送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２２２に対して供給する。又、画質条件の調整を目的としたリアルタイム３次元走査モードの途中で画質条件の更新終了タイミング情報が更新タイミング検出部１０から供給された場合、リアルタイム３次元走査モードから心拍同期３次元走査モードへ遷移させるための走査制御信号を更新終了タイミングから所定時間経過したタイミングにて生成し、上述の送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２２２に対して供給する。
【００５１】
システム制御部１２は、図示しないＣＰＵと記憶回路を備え、前記記憶回路には、入力部９において入力／設定された上述の各種情報が保存される。そして、前記ＣＰＵは、上述の入力情報及び設定情報に基づいて超音波診断装置１００の各ユニットを統括的に制御することにより当該被検体の心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードにおけるボリュームデータを収集し、更に、得られたこれらのボリュームデータに基づいて当該被検体の診断を目的とした心拍同期３次元画像データ及び画質条件の調整を目的としたリアルタイム３次元画像データの生成とその表示を行なう。
【００５２】
（画質条件の設定／更新手順）
次に、本実施例における画質条件の設定／更新手順につき、図７のフローチャートに沿って説明する。尚、ここでも心拍同期３次元走査モードでは、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４において収集した心拍時相τ１乃至τ４のサブボリュームデータを合成してボリュームデータを生成し、得られたボリュームデータをレンダリング処理して広範囲な心拍同期３次元画像データを生成する。又、リアルタイム３次元走査モードでは、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４の中から選択した３次元サブ領域Ｓ２において収集されるボリュームデータを処理して狭範囲なリアルタイム３次元画像データを生成する。
【００５３】
心拍同期３次元画像データの生成に先立ち、超音波診断装置１００の操作者は、生体信号検出部７に設けられたＥＣＧ電極を被検体の体表面に装着した後、入力部９において被検体情報の入力、心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードにおけるボリュームデータ生成条件、３次元画像データ生成条件及び３次元画像データ表示条件の設定、心拍同期３次元走査モードにおけるセグメント数Ｓｎ及び心拍時相数Ｈｎの設定等を行なう。そして、これらの入力情報及び設定情報は、システム制御部１２の記憶回路に保存される（図７のステップＳ１）。
【００５４】
上述の初期設定が終了したならば、操作者は、生体信号検出部７を動作状態にして当該被検体の心電波形計測を開始し、更に、入力部９において３次元画像データの生成開始コマンドを入力する。そして、このコマンド信号がシステム制御部１２へ供給されることにより画質条件の調整を目的とした３次元サブ領域Ｓ２に対するリアルタイム３次元画像データの収集が開始される（図７のステップＳ２）。
【００５５】
リアルタイム３次元画像データの収集に際し、走査制御部１１は、送受信部２の送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２２２に対して３次元サブ領域Ｓ２を超音波走査するための制御信号を供給する。
【００５６】
即ち、システム制御部１２を介して３次元画像データの生成開始コマンドを受信した送信部２１のレートパルス発生器２１１は、システム制御部１２から供給された指示信号に基づいて所定周期のレートパルスを生成し送信遅延回路２１２へ供給する。送信遅延回路２１２は、走査制御部１１から供給された走査制御信号に基づいて所定の深さに超音波を集束するための集束用遅延時間と、３次元サブ領域Ｓ２における最初の超音波送受信方向（θ１、φ１）に超音波を送信するための偏向用遅延時間を前記レートパルスに与え、このレートパルスをＭｔチャンネルの駆動回路２１３に供給する。駆動回路２１３は、送信遅延回路２１２から供給されたレートパルスに基づいて駆動信号を生成し、この駆動信号を超音波プローブ３に設けられたＭｔ個の送信用振動素子に供給して被検体内に送信超音波を放射する。放射された送信超音波の一部は、音響インピーダンスの異なる被検体の臓器境界面や組織にて反射し、超音波プローブ３に設けられたＭｒ個の受信用振動素子によって受信されてＭｒチャンネルの電気的な受信信号に変換される。
【００５７】
次いで、上述の受信信号は、受信部２２のＡ／Ｄ変換器２２１においてデジタル信号に変換され、更に、Ｍｒチャンネルの受信遅延回路２２２において所定の深さからの受信超音波を収束するための集束用遅延時間と３次元サブ領域Ｓ２における超音波送受信方向（θ１、φ１）からの受信超音波に対し強い受信指向性を設定するための偏向用遅延時間が走査制御部１１から供給された上述の制御信号に基づいて与えられた後加算器２２３にて整相加算される。そして、整相加算後の受信信号が供給された受信信号処理部４の増幅回路４１、包絡線検波器４２及び対数変換器４３は、この受信信号に対し増幅、包絡線検波及び対数変換を行なってＢモードデータを生成し、得られたＢモードデータは、超音波送受信方向（θ１、φ１）を付帯情報としてサブボリュームデータ生成部５１の超音波データ記憶部５１１に保存される。
【００５８】
次いで、走査制御部１１は、送受信部２の送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２２２における遅延時間を制御してθ方向にΔθ、φ方向にΔφずつ順次更新された３次元サブ領域Ｓ２の超音波送受信方向（θｐ、φｑ）（θｐ＝θ１＋（ｐ−１）Δθ（ｐ＝１〜Ｐ）、φｑ＝φ１＋（ｑ−１）Δφ（ｑ＝１〜Ｑ）、但し、超音波送受信方向（θ１、φ１）を除く）に対し同様の手順で超音波を送受信して３次元走査を行なう。そして、各々の送受信方向にて得られたＢモードデータも上述の超音波送受信方向を付帯情報として超音波データ記憶部５１１に保存される。
【００５９】
上述の手順によって３次元サブ領域Ｓ２におけるＢモードデータの生成と保存が終了したならば、サブボリュームデータ生成部５１の補間処理部５１２は、超音波データ記憶部５１１から読み出した複数のＢモードデータを３次元サブ領域Ｓ２における超音波送受信方向（θｐ、φｑ）（θｐ＝θ１＋（ｐ−１）Δθ（ｐ＝１〜Ｐ）、φｑ＝φ１＋（ｑ−１）Δφ（ｑ＝１〜Ｑ））に対応させて配列することにより３次元Ｂモードデータを形成し、更に、この３次元Ｂモードデータを構成する不等間隔のボクセルを補間処理して等方的なボクセルで構成されるボリュームデータを生成する。そして、得られたボリュームデータをボリュームデータ生成部５２のボリュームデータ記憶部５２２に一旦保存する（図７のステップＳ３）。
【００６０】
一方、ボリュームデータ処理部５３は、ボリュームデータ生成部５２のボリュームデータ記憶部５２２から読み出した３次元サブ領域Ｓ２のボリュームデータをレンダリング処理して狭範囲なリアルタイム３次元画像データを生成し、表示部６のモニタに表示する（図７のステップＳ４）。そして、上述のステップＳ３及びステップＳ４を繰り返すことにより表示部６には、３次元サブ領域Ｓ２において生成されたリアルタイム３次元画像データが動画像としてリアルタイム表示される。
【００６１】
次いで、操作者は、入力部９の画質条件入力機能９１を用い、表示部６に表示されたリアルタイム３次元画像データの観察下でゲインやダイナミックレンジ等の画質条件を入力する。そして、入力された画質条件は、システム制御部１２を介し更新タイミング検出部１０に設けられた画質条件記憶部に保存され、更に、受信信号処理部４へ供給されて画質条件の設定が行なわれる（図７のステップＳ５）。このようなステップＳ３及びＳ４におけるリアルタイム３次元画像データの生成及び表示とステップＳ５における画質条件の設定を繰り返すことにより心拍同期３次元画像データに対する画質条件が初期設定される。
【００６２】
画質条件の初期設定が終了したならば、操作者は、入力部９において画質条件の初期設定終了コマンドを入力し、このコマンド信号がシステム制御部１２に供給されることにより３次元領域Ｓ０に対する心拍同期３次元画像データの生成と表示が開始される。
【００６３】
心拍同期３次元画像データの生成に際し、走査制御部１１は、送受信部２のレートパルス発生器２１１と送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２２２に対し３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４を超音波走査するための制御信号を供給する。
【００６４】
即ち、被検体から得られた心電波形に基づいて心拍同期信号生成部８が生成した心拍同期信号を、システム制御部１２を介して受信した送信部２１のレートパルス発生器２１１は、この心拍同期信号に同期し所定の繰り返し周期を有するレートパルスを生成して送信遅延回路２１２へ供給する。そして、上述のステップＳ３と同様の手順によって３次元領域Ｓ０（即ち、３次元サブ領域Ｓｏ１乃至Ｓｏ４）の心拍時相τ１乃至τ４におけるサブボリュームデータを生成し、これらの心拍時相及び３次元サブ領域を付帯情報としてサブボリュームデータ生成部５１のサブボリュームデータ記憶部５１３に保存する（図７のステップＳ６）。
【００６５】
次いで、ボリュームデータ生成部５２は、サブボリュームデータ記憶部５１３に保存されたサブボリュームデータと上述の付帯情報を読み出し、これらのサブボリュームデータを前記付帯情報に基づいて合成し広範囲な３次元領域Ｓ０のボリュームデータを生成する（図７のステップＳ７）。一方、ボリュームデータ処理部５３は、上述のステップＳ４と同様の手順によってボリュームデータ生成部５２から順次供給されるボリュームデータをレンダリング処理して心拍同期３次元画像データを生成し表示部６に表示する（図７のステップＳ８）。そして、上述のステップＳ６乃至ステップＳ８を繰り返すことにより、表示部６には３次元領域Ｓ０において生成された心拍同期３次元画像データが動画像として表示される。但し、この場合、３次元サブ領域Ｓ１乃至Ｓ４におけるサブボリュームデータは、図５に示すように時系列的に繰り返し収集され、同一の３次元サブ領域において収集された古いボリュームデータは新たに収集されたボリュームデータによって順次更新されることにより新たなボリュームデータがレート周期Ｔｏで生成される。
【００６６】
一方、更新タイミング検出部１０の画質条件比較部は、入力部９から新たに供給された画質条件と上述のステップＳ５において既に設定され自己の画質条件記憶部に保存されている画質条件とを比較し、その差異を検出することにより画質条件の更新開始タイミングを検出する（図７のステップＳ９）。
【００６７】
即ち、入力部９の画質条件入力機能９１において新たな画質条件が入力された場合、更新タイミング検出部１０の画質条件比較部は、入力部９から供給された新たな画質条件と自己の画質条件記憶部に保存されている画質条件との差異を検出することにより画質条件の更新開始タイミングを検出する。次いで、システム制御部１２を介してこの検出結果を受信した走査制御部１１は、心拍同期３次元走査モードからリアルタイム３次元走査モードへ遷移させるための走査制御信号を送受信部２の送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２２２へ供給する。
【００６８】
次いで、上述のステップＳ３及びステップＳ４と同様の手順により３次元サブ領域Ｓ２に対するボリュームデータの生成とリアルタイム３次元画像データの生成及び表示を行ない、表示部６に表示されたリアルタイム３次元画像データの観察下で入力部９の画質条件入力機能９１を用いた画質条件の更新が行なわれる（図７のステップＳ３乃至ステップＳ５）。そして、所望の画質を有したリアルタイム３次元画像データが得られるまでステップＳ３乃至ステップＳ５を繰り返し行なう。
【００６９】
上述の手順による画質条件の更新によって所望のリアルタイム３次元画像データが得られたならば、入力部９における画質条件の新たな入力は停止され、更新タイミング検出部１０の画質条件比較部は、入力部９から供給される画質条件と自己の画質条件記憶部に保存されている画質条件との差異が所定期間において無いことを確認することにより画質条件の更新終了タイミングを検出する。
【００７０】
次いで、システム制御部１２を介してこの検出結果を受信した走査制御部１１は、リアルタイム３次元走査モードから心拍同期３次元走査モードへ遷移させるための走査制御信号を送受信部２の送信遅延回路２１２及び受信遅延回路２２２へ供給する。そして、上述のステップＳ６乃至ステップＳ８と同様の手順により３次元領域Ｓ０におけるボリュームデータの生成と心拍同期３次元画像データの生成及び表示を行なう（図７のステップＳ６乃至ステップＳ８）。
【００７１】
一方、上述のステップＳ９において、入力部９から供給される画質条件と更新タイミング検出部１０の画質条件記憶部に保存されている画質条件との差異が認められない場合、ステップＳ６乃至ステップＳ８を繰り返すことにより３次元領域Ｓ０におけるボリュームデータの生成と心拍同期３次元画像データの生成及び表示を継続して行なう（図７のステップＳ６乃至ステップＳ９）。
【００７２】
以上述べた本発明の実施例によれば、心拍同期３次元走査による広範囲な３次元画像データの収集過程でゲイン等の画質条件を更新する場合、更新開始タイミングの検出信号に基づいて心拍同期３次元走査モードからリアルタイム３次元走査モードへ自動切り替えすることにより、好適な画質条件への更新をリアルタイム３次元走査による狭範囲な３次元画像データの観察下にて正確かつ容易に行なうことができる。
【００７３】
又、更新終了タイミングの検出信号に基づいてリアルタイム３次元走査モードから心拍同期３次元走査モードへ自動切り替えすることにより、その画質条件が好適な状態に調整された心拍同期３次元走査モードへ容易に復帰することができる。従って、良質な心拍同期３次元画像データを効率よく収集することが可能となる。
【００７４】
特に、画質条件の設定や更新は、心拍同期３次元走査モードによって収集される心拍同期３次元画像データと同等の性能を有するリアルタイム３次元画像データに基づいて行われるため、心拍同期３次元画像データに好適な画質条件を短時間かつ容易に設定することができる。
【００７５】
従って、上述の実施例によれば、検査効率あるいは診断効率が向上するのみならず超音波検査における操作者の負担を大幅に軽減することができる。
【００７６】
以上、本発明の実施例について述べてきたが、本発明は、上述の実施例に限定されるものではなく、変形して実施することが可能である。例えば、上述の実施例では、当該被検体から得られる受信信号を処理して超音波データとしてのＢモードデータを生成し、このＢモードデータに基づいて心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードのボリュームデータを生成する場合について述べたが、これに限定されるものではなく、カラードプラデータ等の他の超音波データに基づいて上述のボリュームデータを生成してもよい。
【００７７】
又、リアルタイム３次元走査モードでは、心拍同期３次元走査モードの広範囲な３次元領域を構成する複数の３次元サブ領域の中から選択した１つあるいは複数の３次元サブ領域に対してリアルタイム３次元走査を行なう場合について述べたが、リアルタイム表示が可能なように任意に設定された狭範囲な３次元領域に対してリアルタイム３次元走査を行なっても構わない。更に、リアルタイム３次元走査モードでは、心拍同期３次元走査モードより視野深度を浅くした３次元走査あるいは走査密度を粗くした３次元走査を行なうことにより、所望の３次元領域におけるボリュームデータをリアルタイム表示が可能な時間内において収集してもよい。
【００７８】
又、心拍同期３次元走査モードの３次元領域を構成する複数の３次元サブ領域の中から選択した３次元サブ領域に対してリアルタイム３次元走査を行なう場合、画質条件の更新開始タイミングが検出された時点で走査が実行されていた心拍同期３次元走査モードの３次元サブ領域に対してリアルタイム３次元走査を行なう方法が望ましいが、特に限定されない。
【００７９】
一方、上述の実施例では、振動素子が２次元配列された超音波プローブ３を用いて心拍同期３次元走査モード及びリアルタイム３次元走査モードのボリュームデータを収集する場合について述べたが、振動素子が１次元配列された超音波プローブを機械的に高速移動することによって上述のボリュームデータを収集してもよい。
【００８０】
又、受信信号に対するゲインやダイナミックレンジを調整することによって画質条件の設定及び更新を行なう場合について述べたが、これに限定されない。又、受信信号処理部４の増幅回路４１、包絡線検波器４２及び対数変換器４３を制御することによって上述の画質条件を調整する場合について述べたが、画質条件の調整は、他のユニットあるいは他の方法によって行なっても構わない。
【符号の説明】
【００８１】
２…送受信部
２１…送信部
２１１…レートパルス発生器
２１２…送信遅延回路
２１３…駆動回路
２２…受信部
２２１…Ａ／Ｄ変換器
２２２…受信遅延回路
２２３…加算器
３…超音波プローブ
４…受信信号処理部
４１…増幅回路
４２…包絡線検波器
４３…対数変換器
５…画像データ生成部
５１…サブボリュームデータ生成部
５２…ボリュームデータ生成部
５３…ボリュームデータ処理部
６…表示部
７…生体信号計測ユニット
８…心拍同期信号生成部
９…入力部
９１…画質条件入力機能
１０…更新タイミング検出部
１１…走査制御部
１２…システム制御部
１００…超音波診断装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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