(57)【要約】【課題】操作者が撮影装置により撮影した画像を遠隔の表示装置へ送信し表示するシステムにおいて、表示装置側の指示者による撮影方向の指示を操作者に指示することが容易ではない。【解決手段】表示装置６は、撮影方向を変更させる向きについての指示者による方向指示をカメラ４へ送信する方向指示送信手段５０を有する。カメラ４は、方向指示を受信する方向指示受信手段２８と、受信した方向指示に指示された変更向きを操作者に対し表示する方向指示表示手段である方向指示器１６と、を有する。【選択図】図１
2011044978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者により撮影方向を操作され、当該撮影方向の画像を撮影する撮影装置と、
通信手段により前記撮影装置と接続され、前記撮影装置から送られる撮影画像に応じた画像を指示者に対し表示する表示装置と、
を有し、
前記表示装置は、前記撮影方向を変更させる向きについての前記指示者による方向指示を前記撮影装置へ送信する方向指示送信手段を有し、
前記撮影装置は、
前記方向指示を受信する方向指示受信手段と、
受信した前記方向指示に指示された変更向きを前記操作者に対し表示する方向指示表示手段と、
を有することを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
請求項１に記載の撮影システムにおいて、
前記撮影装置は、
当該撮影装置の三次元的な姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段により検出された姿勢情報を前記表示装置へ送信する姿勢情報送信手段と、
を有し、
前記表示装置は、
前記姿勢情報を受信する姿勢情報受信手段と、
受信した前記姿勢情報に基づき、前記撮影装置の光軸を中心とした回転に伴う前記撮影画像の回転を補正して表示画像を生成する回転補正手段と、
を有することを特徴とする撮影システム。
【請求項３】
請求項２に記載の撮影システムにおいて、
前記方向指示表示手段は、前記撮影方向に見て環状の配列となるように配置された複数の発光手段を含み、前記環状の配列にて前記変更向きに存在する前記発光手段を発光させ、
前記表示装置は、
それぞれ前記発光手段を表し環状に配列された複数の指示用標識を表示する指示用標識表示手段と、
環状の配列において前記指示用標識が位置する向きを前記変更向きとして、前記指示者による前記指示用標識に対する操作に基づき前記方向指示を生成する方向指示生成手段と、
を有することを特徴とする撮影システム。
【請求項４】
操作者により撮影方向を操作され、当該撮影方向の画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影方向を変更させる向きについての方向指示を外部から受信する方向指示受信手段と、
受信した前記方向指示に指示された変更向きを前記操作者に対し表示する方向指示表示手段と、
を有することを特徴とする撮影装置。
【請求項５】
請求項４に記載の撮影装置において、
前記方向指示表示手段は、前記撮影方向に見て環状の配列となるように配置された複数の発光手段を含み、前記環状の配列にて前記変更向きに存在する前記発光手段を発光させること、を特徴とする撮影装置。
【請求項６】
請求項４に記載の撮影装置において、
前記撮影手段の被写体に投影像を形成する投影手段を有し、
前記方向指示表示手段は、前記投影手段を用いて、前記変更向きを表す像を前記被写体を投影させること、
を特徴とする撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮影システム及び撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯端末装置の操作者が当該装置により画像を撮影して、遠隔の受信装置へ送信し、当該受信装置の利用者に画像を提示するシステムについて、下記特許文献１に開示されるものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９５３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、画像の受信装置側の指示者から撮影装置の操作者へ撮影方向の変更指示を簡単に行うことができる撮影システム及び撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の本発明に係る撮影システムは、操作者により撮影方向を操作され、当該撮影方向の画像を撮影する撮影装置と、通信手段により前記撮影装置と接続され、前記撮影装置から送られる撮影画像に応じた画像を指示者に対し表示する表示装置と、を有し、前記表示装置が、前記撮影方向を変更させる向きについての前記指示者による方向指示を前記撮影装置へ送信する方向指示送信手段を有し、前記撮影装置が、前記方向指示を受信する方向指示受信手段と、受信した前記方向指示に指示された変更向きを前記操作者に対し表示する方向指示表示手段と、を有するものである。
【０００６】
第２の本発明に係る撮影システムにおいて、前記撮影装置は、当該撮影装置の三次元的な姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段により検出された姿勢情報を前記表示装置へ送信する姿勢情報送信手段と、を有し、前記表示装置は、前記姿勢情報を受信する姿勢情報受信手段と、受信した前記姿勢情報に基づき、前記撮影装置の光軸を中心とした回転に伴う前記撮影画像の回転を補正して表示画像を生成する回転補正手段と、を有する。
【０００７】
第３の本発明に係る撮影システムにおいて、前記方向指示表示手段は、前記撮影方向に見て環状の配列となるように配置された複数の発光手段を含み、前記環状の配列にて前記変更向きに存在する前記発光手段を発光させ、前記表示装置は、それぞれ前記発光手段を表し環状に配列された複数の指示用標識を表示する指示用標識表示手段と、環状の配列において前記指示用標識が位置する向きを前記変更向きとして、前記指示者による前記指示用標識に対する操作に基づき前記方向指示を生成する方向指示生成手段と、を有する。
【０００８】
第１の本発明に係る撮影装置は、操作者により撮影方向を操作され、当該撮影方向の画像を撮影する撮影手段と、前記撮影方向を変更させる向きについての方向指示を外部から受信する方向指示受信手段と、受信した前記方向指示に指示された変更向きを前記操作者に対し表示する方向指示表示手段と、を有するものである。
【０００９】
第２の本発明に係る撮影装置において、前記方向指示表示手段は、前記撮影方向に見て環状の配列となるように配置された複数の発光手段を含み、前記環状の配列にて前記変更向きに存在する前記発光手段を発光させる。
【００１０】
第３の本発明に係る撮影装置は、前記撮影手段の被写体に投影像を形成する投影手段を有し、前記方向指示表示手段が、前記投影手段を用いて、前記変更向きを表す像を前記被写体を投影させるものである。
【発明の効果】
【００１１】
第１の本発明に係る撮影システムによれば、表示装置に表示された画像を見た指示者から撮影装置の操作者への撮影方向の変更向きについての方向指示が、本構成を有しない場合に比較して、簡単に行われる。
【００１２】
第２の本発明に係る撮影システムによれば、撮影装置が光軸を中心とする回転をしても表示画像の向きが変わらず、本構成を有しない場合に比較して、指示者が表示画像に基づく方向指示を行い易い。
【００１３】
第３の本発明に係る撮影システムによれば、本構成を有しない場合に比較して、指示者は方向指示を行い易い。
【００１４】
第１の本発明に係る撮影装置によれば、撮影方向の変更向きについての外部から撮影装置の操作者への方向指示が、本構成を有しない場合に比較して、簡単に行われる。
【００１５】
第２の本発明に係る撮影装置によれば、本構成を有しない場合に比較して、操作者は方向指示を容易に把握できる。
【００１６】
第３の本発明に係る撮影装置によれば、本構成を有しない場合に比較して、操作者は方向指示を容易に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る撮影システムの概略のブロック図である。
【図２】初期状態でのカメラと撮影対象空間に対応する直交座標系との関係を説明する模式図である。
【図３】表示装置の表示部に表示される画像の模式図である。
【図４】撮影画像の回転角度を説明する模式図である。
【図５】表示画像の一例を示す模式図である。
【図６】表示画像の他の例を示す模式図である。
【図７】３軸センサのデータ送信処理を説明する概略のフロー図である。
【図８】撮影画像データの送信処理を説明する概略のフロー図である。
【図９】表示装置におけるデータ受信処理の概略のフロー図である。
【図１０】カメラ撮影方向を表示する処理の概略のフロー図である。
【図１１】撮影方向の変更指示に関する処理の概略のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１は実施形態に係る撮影システム２の概略のブロック図である。撮影システム２は、撮影装置（カメラ４）、表示装置６を有する。カメラ４と表示装置６とは基本的には離れて配置され、両者の間は通信手段で接続される。例えば、遠距離の場合には、両者は図１に示すようにネットワーク８を介して接続することができる。また、近距離の場合には、ケーブルで接続することもできる。
【００２０】
カメラ４は、撮影部１０、３軸センサ１２、リセットボタン１４、複数の方向指示器１６、送受信部１８及び指示出力部２０を備える。カメラ４は、操作者により撮影方向を操作され、当該撮影方向の画像を撮影する。
【００２１】
撮影部１０は例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子及びレンズ等の光学系等からなり、被写体の画像を撮影し、画像データを出力する。
【００２２】
３軸センサ１２は、カメラ４の三次元的な姿勢を検出する姿勢検出手段であり、カメラ４に設定される互いに直交する３軸の向きを検出する。例えば、３軸センサ１２は、加速度センサ等のセンサ及びその出力信号処理回路で構成され、重力の向きに対するカメラ４の傾きや、カメラ４の回転角を検知し、その結果に基づいて例えば、初期状態に対する現在の３軸の角度で表されるカメラ４の姿勢情報を出力する。
【００２３】
リセットボタン１４は、カメラ４の操作者により操作されると、３軸センサ１２をリセットして現在の３軸を初期状態に定める。
【００２４】
カメラ４は、表示装置６側の指示者から指示される撮影方向の変更向きをカメラ４の操作者に対し表示する方向指示表示手段として方向指示器１６を備える。方向指示器１６は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子であり、本実施形態ではカメラ４の筐体外面に４つの方向指示器１６が撮影方向に見て環状の配列となるように配置される。具体的には、撮影画像の上側に対応する方向のカメラ４の側面や背面端部に方向指示器１６Ｕが配置され、撮影画像の下側に対応する方向には方向指示器１６Ｄが、また左側、右側に対応する方向にはそれぞれ方向指示器１６Ｌ、１６Ｒが配置される。なお、方向指示器１６となる発光素子は、カメラ４のファインダー内に光点を表示するようにカメラ４に搭載することもできる。方向指示器１６は、表示装置６からの方向指示に応じたものが点灯したり点滅したりすることにより、操作者に撮影方向の変更向きを知らせる。例えば、方向指示器１６Ｕが点滅した場合、現在の撮影画像が捉えるよりも上方の領域が撮影されるように撮影方向を変える指示を表す。
【００２５】
送受信部１８は表示装置６との通信を担う。例えば、送受信部１８は、撮影画像送信手段２２、姿勢情報送信手段２４、方向指示器同期データ送信手段２６及び方向指示受信手段２８としての機能を有する。
【００２６】
撮影画像送信手段２２は、撮影部１０から出力される撮影画像データを表示装置６へ向けて送信する。
【００２７】
姿勢情報送信手段２４は、３軸センサ１２からカメラ４の姿勢情報を受け取り、当該姿勢情報を表示装置６へ送信する。
【００２８】
方向指示器同期データ送信手段２６は、指示出力部２０から方向指示器１６の状態を通知する方向指示器同期データを受け取り、当該データを表示装置６へ送信する。
【００２９】
方向指示受信手段２８は、表示装置６から方向指示を受信し、指示出力部２０に入力する。
【００３０】
指示出力部２０は、方向指示に基づいて方向指示器１６を制御し、撮影方向の向きの変更を指示された場合には、対応する方向指示器１６を点滅させ、また、変更の指示がなくなった場合には消灯させる。指示出力部２０は指示に応じた制御を完了すると、方向指示器１６の現在の状態を送受信部１８を介して表示装置６へ通知する。
【００３１】
表示装置６は、表示部３０、操作指示部３２、計算部３４及び送受信部３６を備える。表示装置６は、カメラ４から送られる撮影画像に応じた画像を指示者に対し表示する。
【００３２】
表示部３０は、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ等であり、カメラ４から送られる撮影画像に応じた画像を指示者に対し表示する。
【００３３】
操作指示部３２は、コンピュータに接続されるマウスなどのポインティングデバイスである。指示者は操作指示部３２を操作して、カメラ４の撮影方向を変更させる向きについての方向指示を行う。
【００３４】
計算部３４は例えば、回転補正手段３８、指示用標識表示手段４０及び方向指示生成手段４２としての機能を有する。計算部３４はコンピュータで構成することができる。
【００３５】
回転補正手段３８は、カメラ４の姿勢情報に基づき、カメラ４の光軸を中心とした回転に伴う撮影画像の回転を補正して表示部３０の表示画像データを生成する。
【００３６】
指示用標識表示手段４０は、表示画像上に各方向指示器１６を表す指示用標識を表示させる。
【００３７】
方向指示生成手段４２は、操作指示部３２からの入力信号を処理し、指示者による指示用標識に対する操作に基づいて、カメラ４への方向指示信号を生成する。
【００３８】
送受信部３６はカメラ４との通信を担う。例えば、送受信部３６は、撮影画像受信手段４４、姿勢情報受信手段４６、方向指示器同期データ受信手段４８及び方向指示送信手段５０としての機能を有する。
【００３９】
撮影画像受信手段４４は、カメラ４から撮影画像データを受信して計算部３４に入力する。
【００４０】
姿勢情報受信手段４６は、３軸センサ１２が検出したカメラ４の姿勢情報を受信して計算部３４に入力する。
【００４１】
方向指示器同期データ受信手段４８は、カメラ４から方向指示器同期データを受信して計算部３４に入力する。
【００４２】
方向指示送信手段５０は、計算部３４が生成した方向指示信号をカメラ４へ送信する。
【００４３】
図２は、初期状態でのカメラ４と、撮影対象空間に対応する直交座標系との関係を説明する模式図である。リセットボタン１４の操作によりカメラ４の３軸センサ１２がリセットされると、そのときの撮影方向を撮影対象空間の直交座標系のｚ軸の正の向きとし、カメラ４の上側向き（方向指示器１６Ｕが指し示す向きであり、以下、カメラ基準方向と呼ぶ。）をｙ軸の正の向き、また、カメラ４の右側向き（方向指示器１６Ｒが指し示す向き）をｘ軸の正の向きに設定する。ここでは、撮影方向を鉛直下向きにしてリセットし、鉛直下向きをｚ軸の正の向きに設定する。
【００４４】
表示装置６は、カメラ４の向きを下向き状態、上向き状態、横向き状態の３種類に区分し、例えば、表示部３０の表示画像にその区分を表示する。これにより、表示画像を見る者は大まかな状態を把握し、表示画像の内容の理解が容易となる。具体的には、撮影方向ベクトルをｚｘ平面に投影したベクトルがｚ軸となす角度θzx、及び撮影方向ベクトルをｚｙ平面に投影したベクトルがｚ軸となす角度θzyを求め、下記（１）式で示すように、それらのうち大きい方をカメラの向きを表す角度θと定義する。そして、θ≦４５°の場合は下向き状態、θ≧１３５°の場合は上向き状態、４５°＜θ＜１３５°の場合は横向き状態とする。
θ＝max(θzx，θzy)    ・・・（１）
【００４５】
図３は表示部３０の表示画像の模式図であり、図３（ａ），（ｂ），（ｃ）が示す画像６０ａ，６０ｂ，６０ｃはそれぞれ下向き状態、上向き状態、横向き状態の画像例である。画像６０ａに表示する標識６２ａは下向き状態であることを示し、同様に画像６０ｂ，６０ｃに表示する標識６２ｂ，６２ｃはそれぞれ上向き状態、横向き状態であることを示す。また、画像６０ｃに表示する標識６４は、撮影回転方向を示す。撮影回転方向は、撮影方向ベクトルを水平面（ｘｙ平面）に投影したベクトルの向きで定義される。ここで、撮影方向ベクトルをｘｙ平面に投影したベクトルがｙ軸となす角度をφとする。図３（ｃ）には標識６４の例として、ｙ軸の向きを示す線６６ａと、撮影回転方向を示す矢印６６ｂとが円６６ｃの中に表示されたものが示されている。
【００４６】
また、既に述べたように表示装置６にて計算部３４は、表示部３０に表示画像を表示するに際して、カメラ４の姿勢情報に基づき、カメラ４の光軸を中心とした回転に伴う撮影画像の回転を補正する。
【００４７】
撮影画像の回転は、カメラ基準方向と撮影平面上の参照軸との角度αで表す。図４は、撮影画像の回転角度αを説明する模式図である。図４（ａ）はカメラの向きが下向き状態又は上向き状態の場合を示しており、図４（ｂ）は横向き状態の場合を示している。カメラの向きが下向き状態又は上向き状態の場合は、ｙ軸を撮影平面６８に投影した軸（ｙ'軸とする）を参照軸に設定し、角度αは撮影平面６８をｚ軸の正の向きに見て、カメラ基準方向から参照軸へ時計回りに測る。カメラの向きが横向き状態の場合は、ｚ軸を撮影平面６８に投影した軸（ｚ'軸とする）を参照軸に設定し、角度αは撮影平面６８を撮影方向に見て、カメラ基準方向（ベクトルｓ）から参照軸へ時計回りに測る。
【００４８】
計算部３４は、回転角度αを求め、これを用いて撮影画像を表示画像平面上で回転させ、初期状態でのカメラ基準方向を表示画像にて上向きに保つ。具体的には、計算部３４は、カメラ４が下向き状態の場合は補正回転角α'をα'＝αにより計算し、上向き状態の場合はα'をα'＝１８０°−αにより計算し、横向き状態の場合は、α'をα'＝１８０°−αにより計算する。そして、撮影画像を反時計回りに補正回転角α'回転させて表示部３０上の表示画像を生成する。
【００４９】
また、計算部３４は、表示画像上に各方向指示器１６を表す指示用標識としてアイコンを表示させる。方向指示器１６が環状に配列されるのに対応して、指示用標識のアイコンも環状の配列構造を有する。
【００５０】
図５は、表示画像の一例を示す模式図であり、表示部３０の表示画面７０内に撮影画像に対応する表示画像７２及びそれぞれ方向指示器１６を表すアイコン７４が表示されている。図５の例では、表示画像上に反時計回りに角度α'回転された撮影画像に対する方向指示器１６Ｕ，１６Ｄ，１６Ｌ，１６Ｒの位置それぞれに、それら方向指示器１６を表すアイコン７４Ｕ，７４Ｄ，７４Ｌ，７４Ｒが表示される。アイコン７４は指示者が方向指示を行う際の操作に供される。ここで、指示者はどのアイコン７４がどの方向指示器１６に対応するかの対応関係を知る必要はなく、表示画像７２に対して撮影方向を変更させたい向きに位置するアイコン７４を操作すればよい。アイコン７４と方向指示器１６との対応関係は計算部３４が把握している。例えば、指示者は操作指示部３２を用いて、表示画像上の複数のアイコン７４のうち撮影範囲を移動させたい向きに対応するものに対しクリック等の操作を行うと、計算部３４は当該アイコン７４に対応付けられた方向指示器１６を点滅させる方向指示信号を生成し、また点滅している方向指示器１６に対応するアイコン７４にさらにクリック等の操作を行うと、当該方向指示器１６を消灯させる方向指示信号を生成する。
【００５１】
なお、表示画像７２の周りの環状の配列にて隣接する２つのアイコン７４を同時に選択可能として、それらに対応する２つの方向指示器１６の中間の方向への撮影方向の移動を指示できるように構成してもよい。
【００５２】
また、指示用標識のアイコンは必ずしも図５に示すように分散して配置されるものに限られない。図６は表示画像の他の例を示す模式図であり、この例に示す指示用標識のアイコン７６には４つの方向指示器１６を表す指示用標識が集められている。つまり、アイコン７６は一つのものに見えるが、実体は方向指示器１６Ｕ，１６Ｄ，１６Ｌ，１６Ｒに対応して環状に配列された４つの小アイコン７８Ｕ，７８Ｄ，７８Ｌ，７８Ｒを含んでおり、これらは別々に操作することができる。また、アイコン７６には、小アイコン７８Ｕ，７８Ｄ，７８Ｌ，７８Ｒだけでなく小アイコン７９ａ，７９ｂ，７９ｃ，７９ｄも併せて環状に配列されている。小アイコン７９ａ，７９ｂ，７９ｃ，７９ｄは方向指示器１６の環状の並びにて隣接する２つの方向指示器１６を同時に選択するものである。例えば、小アイコン７８Ｕ，７８Ｒ間の小アイコン７９ａを操作すると、方向指示器１６Ｕ及び方向指示器１６Ｒを同時に点滅させたり消灯させたりすることができる。
【００５３】
図７は、３軸センサ１２のデータ送信処理を説明する概略のフロー図である。操作者がカメラ４の電源をオンにすると（Ｓ８０）、３軸センサ１２が姿勢情報を表すデータを取得する（Ｓ８２）。取得されたデータはカメラ４の送受信部１８から送信される（Ｓ８４）。カメラ４から送信されたデータはネットワーク８を介して表示装置６の送受信部３６にて受信され（Ｓ８６）、送受信部３６から計算部３４に入力される（Ｓ８８）。
【００５４】
図８は、撮影画像データの送信処理を説明する概略のフロー図である。操作者がカメラ４の電源をオンにすると（Ｓ１００）、撮影部１０は例えば、一定のフレームレートでの反復的な撮影を開始する（Ｓ１０２，Ｓ１０４）。例えば、操作者は、表示装置６に表示させるのに好適な範囲を画角に捉えたと判断した場合などに、撮影画像データを表示装置６へ送信させる（Ｓ１０４）。当該撮影画像データはカメラ４の送受信部１８から送信される（Ｓ１０６）。カメラ４から送信されたデータはネットワーク８を介して表示装置６の送受信部３６にて受信され（Ｓ１０８）、送受信部３６から計算部３４に入力される（Ｓ１１０）。
【００５５】
図９は表示装置６におけるデータ受信処理の概略のフロー図である。表示装置６において送受信部３６がカメラ４からのデータを受信する（Ｓ１２０）。計算部３４は受信したデータが３軸センサ１２のリセット動作の通知である場合は（Ｓ１２２）、姿勢情報である角度θ，φ，αをリセットする（Ｓ１２４）。
【００５６】
計算部３４は受信したデータが３軸センサ１２の出力データである場合は（Ｓ１２６）、カメラ撮影方向を表示する処理を実行する（Ｓ１２８）。
【００５７】
計算部３４は受信したデータが撮影部１０により撮影された画像データである場合は（Ｓ１３０）、表示部３０での画像表示処理を行う（Ｓ１３２）。
【００５８】
計算部３４は受信したデータが、指示出力部２０からの方向指示器１６の状態を通知する方向指示器同期データである場合は（Ｓ１３４）、計算部３４にて保持する各方向指示器１６の状態を当該データに応じて更新する。方向指示器同期データには、状態を変更した方向指示器１６の識別子（方向指示器ＩＤ）及び、制御後の当該方向指示器１６の状態を示す情報が含まれている。計算部３４はこの方向指示器同期データを受信すると（Ｓ１３４）、それに含まれている方向指示器ＩＤを取得する（Ｓ１３６）。ここでは、方向指示器１６Ｕ，１６Ｄ，１６Ｌ，１６Ｒには、方向指示器ＩＤとして、それぞれ“１”，“２”，“３”，“４”が付与されている。計算部３４は、取得した方向指示器ＩＤが方向指示器１６Ｕ，１６Ｄ，１６Ｌ，１６Ｒのいずれに対応するかを判定し（Ｓ１４０，Ｓ１４２，Ｓ１４４，Ｓ１４６）、当該ＩＤに対応する方向指示器１６の状態についての記憶内容を方向指示器同期データにより取得された状態で更新する（Ｓ１４８，Ｓ１５０，Ｓ１５２，Ｓ１５４）。
【００５９】
計算部３４は、表示装置６が動作している間、データの受信を監視して、上記処理を継続する。
【００６０】
図１０は図９のカメラ撮影方向を表示する処理Ｓ１２８の概略のフロー図である。計算部３４は、３軸センサ１２が与える姿勢情報から得られる撮影方向をｚｘ平面に投影してθzxを求め（Ｓ１７０）、またｚy平面に投影してθzyを求める（Ｓ１７２）。θzx≧θzyの場合は（Ｓ１７４）θ＝θzxとし（Ｓ１７６）、一方、θzx＜θzyの場合は（Ｓ１７４）θ＝θzyとする（Ｓ１７８）。
【００６１】
θ≦４５°の場合は（Ｓ１８０）、カメラの撮影方向を下向き状態に分類し、図３（ａ）に例示したように、表示部３０の表示画像に下向き状態を示す標識６２ａを表示する（Ｓ１８２）。また、撮影画像の回転角度αを求め（Ｓ１８４）、補正回転角α'をα'＝αにより求める（Ｓ１８６）。
【００６２】
θ≧１３５°の場合は（Ｓ１９０）、カメラの撮影方向を上向き状態に分類し、図３（ｂ）に例示したように、表示部３０の表示画像に上向き状態を示す標識６２ｂを表示する（Ｓ１９２）。また、撮影画像の回転角度αを求め（Ｓ１９４）、補正回転角α'をα'＝１８０°−αにより求める（Ｓ１９６）。
【００６３】
４５°＜θ＜１３５°の場合は（Ｓ１８０，Ｓ１９０）、カメラの撮影方向を横向き状態に分類し、図３（ｃ）に例示したように、表示部３０の表示画像に横向き状態を示す標識６２ｃを表示する（Ｓ２００）。また、撮影画像の回転角度αを求め（Ｓ２０２）、補正回転角α'をα'＝α−１８０°により求める（Ｓ２０４）。さらに、撮影方向をｘｙ平面に投影して撮影回転方向の角度φを求め（Ｓ２０６）、当該角度φを用いて図３（ｃ）に例示したように、表示画像に撮影回転方向を示す標識６４を表示する（Ｓ２０８）。
【００６４】
計算部３４は、処理Ｓ１８６，Ｓ１９６，Ｓ２０４で求めた角度α'を用い、いずれのカメラの撮影方向の場合についても、撮影画像を反時計回りに補正回転角α'回転させて表示部３０上の表示画像を生成する（Ｓ２２０）。
【００６５】
また、計算部３４は、表示画像上に表示する指示用標識のアイコンの環状の配列も反時計回りに角度α'回転させる（Ｓ２２２）。
【００６６】
図１１は、撮影方向の変更指示に関する処理の概略のフロー図である。表示装置６にて指示者が指示用標識のアイコンをクリックすると（Ｓ２４０）、計算部３４はクリックされたアイコンが方向指示器１６Ｕ，１６Ｄ，１６Ｌ，１６Ｒのいずれに対応するかを判別する（Ｓ２４２，Ｓ２４４，Ｓ２４６，Ｓ２４８）。例えば、図５に示した例では、アイコン７４Ｕがクリックされると方向指示器１６Ｕに対応すると判定され（Ｓ２４２）、方向指示信号に方向指示器ＩＤとして“１”が設定される（Ｓ２５０）。同様に、アイコン７４Ｄ，７４Ｌ，７４Ｒがクリックされるとそれぞれ方向指示器１６Ｄ，１６Ｌ，１６Ｒに対応すると判定され（Ｓ２４４，Ｓ２４６，Ｓ２４８）、方向指示信号に方向指示器ＩＤとしてそれぞれ“２”，“３”，“４”が設定される（Ｓ２５２，Ｓ２５４，Ｓ２５６）。
【００６７】
計算部３４は、設定された方向指示器ＩＤを格納した方向指示信号を生成してカメラ４へ送信する（Ｓ２５８）。
【００６８】
カメラ４は送受信部１８によって、表示装置６からの方向指示信号を受信し（Ｓ２７０）、それに格納されている方向指示器ＩＤを取得する（Ｓ２７２）。指示出力部２０は方向指示器ＩＤが指定されていた方向指示器１６の現在の状態を取得する（Ｓ２７４）。当該方向指示器１６が現在点滅していなければ（Ｓ２７６）、指示出力部２０は当該方向指示器１６を点滅させる（Ｓ２７８）。一方、当該方向指示器１６が現在点滅していれば（Ｓ２７６）、指示出力部２０は当該方向指示器１６を消灯させる（Ｓ２８０）。
【００６９】
指示出力部２０は方向指示器１６の状態を操作すると、その操作後の方向指示器１６の状態を表す方向指示器同期データを送受信部１８を介して表示装置６へ送信する（Ｓ２８２）。
【００７０】
上述の実施形態では、方向指示器１６が４つである構成を例示したが、方向指示器１６の数は４つには限られない。
【００７１】
また、上述の実施形態では、表示装置６からの方向指示をカメラ４にて操作者に示す方向指示表示手段として、発光素子である方向指示器１６を用いたが、方向指示表示手段は操作者が撮影方向の変更向きを理解できる手段であればこれ以外のものであってもよい。例えば、カメラ４に画像を被写体に投影する投影手段を搭載し、当該投影手段を用いて、変更向きを表す矢印などの像を被写体に投影させることにより操作者への方向指示を行う構成とすることもできる。
【符号の説明】
【００７２】
２  撮影システム、４  カメラ、６  表示装置、８  ネットワーク、１０  撮影部、１２  ３軸センサ、１４  リセットボタン、１６  方向指示器、１８  送受信部、２０  指示出力部、２２  撮影画像送信手段、２４  姿勢情報送信手段、２６  方向指示器同期データ送信手段、２８  方向指示受信手段、３０  表示部、３２  操作指示部、３４  計算部、３６  送受信部、３８  回転補正手段、４０  指示用標識表示手段、４２  方向指示生成手段、４４  撮影画像受信手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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