(57)【要約】【課題】通知システム及び減速支援システムの両方を運転者の期待通りに作動させる。【解決手段】車両（１）は、所定の通知条件が成立したことを条件に、信号機の灯色が赤である期間の残り時間を通知する通知システム（１０）と、所定の減速支援条件が成立したことを条件に、車速が低下するように所定の減速制御を行う減速支援システム（２０）と、を備える。車両は、所定の減速支援条件が成立した場合に、所定の通知条件を緩和する条件緩和手段（１０９）を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の通知条件が成立したことを条件に、信号機の灯色が赤である期間の残り時間を通知する通知システムと、所定の減速支援条件が成立したことを条件に、車速が低下するように所定の減速制御を行う減速支援システムと、を備える車両であって、
前記所定の減速支援条件が成立した場合に、前記所定の通知条件を緩和する条件緩和手段を備える
ことを特徴とする車両。
【請求項２】
所定の通知条件が成立したことを条件に、信号機の灯色が赤である期間の残り時間を通知する通知システムと、所定の減速支援条件が成立したことを条件に、車速が低下するように所定の減速制御を行う減速支援システムと、を備える車両であって、
前記減速支援システムは、当該車両が交差点に向かって走行している際に、前記所定の減速支援条件が成立した場合、当該車両が前記交差点に到達した時に前記所定の通知条件が成立するように前記所定の減速制御を行う
ことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば信号機の灯色が赤である期間の残り時間を通知する通知システムと、例えば信号の灯色に応じて自動減速を実行する減速支援システムとを備える、例えば自動車等の車両の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両が備える通知システムとして、例えば、信号機に設けられたＤＳＲＣ送信機から発信される信号機の点灯状態及び点灯時間に関する信号機情報に基づいて、信号機の点灯状態及び点灯時間に関する情報を表示装置に表示するシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
他方、この種の車両が備える減速支援システムとして、例えば、車両を安全に走行させるために、アクセルオフによる自動減速や自動ブレーキによる減速等を実行するシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１７１４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の通知システム及び減速支援システムを備える車両では、例えば信号機の灯色が赤である交差点に向かって該車両が走行している場合、通知システム及び減速支援システムが同時期に作動する可能性がある。この場合に、通知システム及び減速支援システムが互いに独立していると、通知システム及び減速支援システムの少なくとも一方が期待通りに作動しない可能性があるという技術的問題点がある。
【０００６】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、通知システム及び減速支援システムの両方を運転者の期待通りに作動させることができる車両を提案することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の車両は、上記課題を解決するために、所定の通知条件が成立したことを条件に、信号機の灯色が赤である期間の残り時間を通知する通知システムと、所定の減速支援条件が成立したことを条件に、車速が低下するように所定の減速制御を行う減速支援システムと、を備える車両であって、前記所定の減速支援条件が成立した場合に、前記所定の通知条件を緩和する条件緩和手段を備える。
【０００８】
本発明の第１の車両によれば、当該車両は、所定の通知条件が成立したことを条件に、信号機の灯色が赤である期間（以降、適宜“赤信号期間”と称する）の残り時間を通知する通知システムと、所定の減速支援条件が成立したことを条件に、車速が低下するように所定の減速制御を行う減速支援システムと、を備えている。
【０００９】
通知システムは、例えば、対象信号機に係る情報を光学式車両感知器（所謂、光ビーコン）等の路上に設置された交通インフラストラクチャ（以降、適宜“インフラ”と称する）を介して取得する取得手段、所定の通知条件が成立したか否かを判定する判定手段、取得された情報に基づいて、対象信号機の赤信号期間の残り時間を演算する演算手段、並びに、該演算された残り時間を、所定の時間間隔で更新しつつ、車両の運転者に通知するようにディスプレイ等を制御する制御手段を備えて構成されている。
【００１０】
「所定の通知条件」とは、赤信号期間の残り時間を車両の運転者に対して通知するか否かを決定する条件であり、予め定められた固定条件として、又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変条件として設定されている。
【００１１】
「所定の通知条件」は、例えば、対象信号機の灯色が赤、赤信号期間の残り時間が所定値以上、車両と対象信号機が設置された交差点との間の距離が所定値以内、等である。このような「所定の通知条件」は、例えば、車両の運転者に対して適切に対象信号機の赤信号期間の残り時間を通知できると共に、該通知に起因して安全な運転が妨げられないような条件として設定すればよい。
【００１２】
減速支援システムは、例えば、対象信号機に係る情報を交通インフラを介して取得する取得手段、所定の減速支援条件が成立したか否かを判定する判定手段、及び所定の減速制御を行う制御手段を備えて構成されている。
【００１３】
「所定の減速支援条件」とは、所定の減速支援を行うか否かを決定する条件であり、予め定められた固定条件として、又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変条件として設定されている。
【００１４】
「所定の減速支援条件」は、例えば、車両が対象信号機が設置されている交差点に到着するまでの時間が所定時間以下、停止線で車両の速度を所定速度まで減速するために必要な減速加速度が所定値以上、車両と交差点との間の距離が所定距離以下、等である。このような「所定の減速支援条件」は、例えば、車両の運転者に違和感を与えることなく、車両を適切に減速できるような条件として設定すればよい。
【００１５】
「所定の減速制御」は、例えば、強制的なアクセル開度の変更、車両に制動力が生じるようなブレーキ装置の制御、エンジンブレーキが増加するような変速機における変速比の変更等の、公知の減速制御を意味する。このような減速制御では、例えば、自車両位置、目的地までの距離、現在の車速及び目標車速等が特定又は決定された後に、制御量、制御タイミング等が決定される。
【００１６】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる条件緩和手段は、所定の減速支援条件が成立した場合に、所定の通知条件を緩和する。尚、条件緩和手段は、所定の減速支援条件が成立しない場合は、典型的には、所定の通知条件を緩和しない。
【００１７】
本願発明者の研究によれば、以下の事項が判明している。即ち、通知システムは、例えば対象信号機の灯色が赤から青に変わった際の発進遅れを防止するために、赤信号期間の残り時間が所定値以下である場合は、車両の運転者に対し、残り時間を通知しないように構成されていることが多い。通知システム及び減速支援システムを備える車両では、減速支援システムによって所定の減速制御が行われたことに起因して、車両が交差点に到着した時の赤信号期間の残り時間が所定値以下になる場合がある。すると、信号機の灯色が赤であっても、運転者に対し、赤信号期間の残り時間が通知されたり、通知されなかったりする。この結果、運転者が、通知システムに対して不信感を覚えたり、通知システムが故障したと誤解したりする可能性がある。
【００１８】
しかるに本発明では、条件緩和手段により、所定の減速支援条件が成立した場合に、所定の通知条件が緩和される。このため、減速支援システムが作動した場合であっても、運転者の期待通りに通知システムを作動させることができる。
【００１９】
本発明の第２の車両は、上記課題を解決するために、所定の通知条件が成立したことを条件に、信号機の灯色が赤である期間の残り時間を通知する通知システムと、所定の減速支援条件が成立したことを条件に、車速が低下するように所定の減速制御を行う減速支援システムと、を備える車両であって、前記減速支援システムは、当該車両が交差点に向かって走行している際に、前記所定の減速支援条件が成立した場合、当該車両が前記交差点に到達した時に前記所定の通知条件が成立するように前記所定の減速制御を行う。
【００２０】
本発明の第２の車両によれば、減速支援システムは、当該車両が交差点に向かって走行している際に、所定の減速支援条件が成立した場合、当該車両が交差点に到達した時に所定の通知条件が成立するように所定の減速制御を行う。
【００２１】
ここで、「当該車両が交差点に到達した時に所定の通知条件が成立するように所定の減速制御を行う」とは、減速支援システムは、当該車両が交差点に到達した時に、例えば赤信号期間の残り時間が所定値より大きい等の所定の通知条件が成立するように、例えば、所定の減速制御を行う際の制御量や制御開始タイミングの変更等を行うことを意味する。
【００２２】
この結果、上述した本発明の第１の車両と同様に、減速支援システムが作動した場合であっても、運転者の期待通りに通知システムを作動させることができる。
【００２３】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るＥＣＵが実行する走行支援制御処理を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係るＥＣＵが実行する走行支援制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る車両の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【００２６】
＜第１実施形態＞
本発明に係る車両の第１実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。
【００２７】
先ず、本実施形態に係る車両の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。尚、図１では、説明の便宜上、本実施形態に直接関係のある部材のみ図示しており、他の部材については図示を省略している。
【００２８】
図１において、車両１は、ＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ディスプレイ１０６、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）スイッチ１０７、ＰＣＳ（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ）スイッチ１０８、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０９、地図情報データベース（ＤＢ）１１０、カーナビゲーション１１１、ブレーキアクチュエータ１１２、アクセルアクチュエータ１１３及びスピーカ１１４を備えて構成されている。
【００２９】
車両１は、更に、後述する、赤信号停止目安時間通知システム１０及び減速支援システム２０を備えて構成されている。
【００３０】
ＧＰＳ１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両１の現在位置を特定し、該特定された現在位置を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。車載カメラ１０２は、主に車両１の前方の画像を撮像し、該撮像された画像を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。ＥＣＵ１０９は、受信した信号に対応する画像を表示するように、ディスプレイ１０６を制御する。
【００３１】
ミリ波レーダ１０３は、ミリ波を出射すると共に、対象物（例えば、前方車両等）により反射された電波を受信し、伝播時間やドップラー効果に起因して生じる周波数等を基に、対象物の位置や車両１との相対速度を測定し、該測定された対象物の位置や相対速度を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。
【００３２】
インフラ通信装置１０４は、例えば光ビーコン等の路上に設置された交通インフラを介して、例えば、見通しの悪い周辺の状況に係る情報、交通管制情報（例えば信号機や標識等に係る情報）、道路状況に係る情報（例えば交通事故や渋滞等に係る情報）を取得し、該取得された情報を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。ＥＣＵ１０９は、受信した信号に対応する情報を表示するように、ディスプレイ１０６を制御する。
【００３３】
車速センサ１０５は、例えば車速に比例する出力軸（図示せず）の回転数を検出し、該検出された回転数を示す信号をＥＣＵ１０９に送信する。
【００３４】
ＡＣＣスイッチ１０７及びＰＣＳスイッチ１０８は、運転モードを設定するためのスイッチである。ＡＣＣスイッチ１０７及びＰＣＳスイッチ１０８は、車両１の運転者により夫々ＯＮ状態にされることによって、ＡＣＣ機能及びＰＣＳ機能を有効にする。
【００３５】
地図情報データベース１１０は、地図データファイル、交差点データファイル、道路データファイル等を備えて構成されている。該地図情報データベース１１０には、車両の走行に必要な情報（例えば地図、直線路、コーナ、登降坂路、高速道路等）が格納されている。
【００３６】
カーナビゲーション１１１は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としている。該カーナビゲーション１１１は、ＧＰＳ１０１、インフラ通信装置１０４、ディスプレイ１０６、ＥＣＵ１０９、地図情報データベース１１０及びスピーカ１１４と協働することによって、運転者に、車両１の現在地周辺の地図情報、車両１の現在位置、目的位置、経路等の情報を提供する。
【００３７】
赤信号停止目安時間通知システム１０は、ＧＰＳ１０１、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ディスプレイ１０６、ＥＣＵ１０９、地図情報データベース１１０、カーナビゲーション１１１及びスピーカ１１４を備えて構成されている。
【００３８】
赤信号停止目安時間通知システム１０において、インフラ通信装置１０４は、交通インフラを介して、信号機に係る情報である信号情報を取得する。ここで、信号情報には、例えば、信号機の位置情報、現在の点灯状態（青、黄、赤、矢印等）、点灯サイクル情報、方向、信号機種別等が含まれる。
【００３９】
ＥＣＵ１０９は、ＧＰＳ１０１、車速センサ１０５、地図情報データベース１１０及びカーナビゲーション１１１と協働することによって、対象とすべき信号機を特定する。続いて、ＥＣＵ１０９は、例えば、取得された信号情報のうち該特定された対象信号機に係る信号情報に基づいて、対象信号機の灯色が赤である期間の残り時間を算出する。
【００４０】
次に、ＥＣＵ１０９は、対象信号機に係る信号情報、車速センサ１０５から送信された信号、ＧＰＳ１０１から送信された信号等により特定された自車両位置、等に基づいて、停止目安時間通知実施可能条件が成立したか否かを判定する。ここで、「停止目安時間通知実施可能条件」は、例えば、赤信号期間の残り時間が一定値以上、車両１が対象信号機が設置された交差点を通過していない、等である。
【００４１】
停止目安時間通知実施可能条件が成立したと判定された場合、ＥＣＵ１０９は、例えば、赤信号期間の残り時間、自車両位置等に基づいて、停止目安時間通知開始条件が成立したか否かを判定する。ここで、「停止目安時間通知開始条件」は、例えば、対象信号機の灯色が赤、車両１と対象信号機が設置された交差点との間の距離が一定値以内、等である。
【００４２】
停止目安時間通知開始条件が成立したと判定された場合、ＥＣＵ１０９は、赤信号期間の残り時間を、所定間隔（例えば５秒等）で更新しながら、車両１の運転者に通知するようにディスプレイ１０６及びスピーカ１１４の少なくとも一方を制御する。
【００４３】
ＥＣＵ１０９は、対象信号機の灯色が赤から青に変わる時点よりも所定時間（例えば５秒）前に（即ち、赤信号期間の残り時間がゼロになる所定時間前に）、赤信号期間の残り時間の通知を終了するようにディスプレイ１０６及びスピーカ１１４を制御する。
【００４４】
尚、本実施形態に係る「停止目安時間通知実施可能条件」及び「停止目安時間通知開始条件」は、本発明に係る「所定の通知条件」の一例である。
【００４５】
減速支援システム２０は、ＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ＥＣＵ１０９及び地図情報データベース１１０を備えて構成されている。
【００４６】
減速支援システム２０は、車両１が、信号機の灯色が赤である交差点に向かって走行している際に、例えばアクセルオフによる自動減速や自動ブレーキによる減速等を行う。或いは、減速支援システム２０は、車両１と該車両１の前方を走行している車両との間の距離が所定距離未満となった場合に、例えばアクセルオフによる自動減速や自動ブレーキによる減速等を行う。
【００４７】
本実施形態では、車両１が、信号機の灯色が赤である交差点に向かって走行している際に実行される減速支援処理について、具体的に説明する。
【００４８】
減速支援システム１０において、ＥＣＵ１０９は、ＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２及びインフラ通信装置１０４の各々から送信された信号、並びに地図情報データベース１１０に格納されている情報に基づいて、車両１が交差点に向かって走行していることを検知すると共に、該交差点に設置された信号機に係る信号情報を取得する。
【００４９】
次に、ＥＣＵ１０９は、取得された信号情報、ＧＰＳ１０１から送信された信号等により特定された自車両位置、等に基づいて、減速支援実施可能条件が成立したか否かを判定する。ここで、「減速支援実施可能条件」は、例えば、車両１の速度が一定値以内、車両１と対象交差点との間の距離が一定値以内、信号サイクル時間が一定値以上、等である。
【００５０】
減速支援実施可能条件が成立したと判定された場合、ＥＣＵ１０９は、例えば、信号情報、自車両位置、車速センサ１０５から送信された信号等に基づいて、減速支援開始条件が成立したか否かを判定する。ここで、「減速支援開始条件」は、例えば、車両１の運転者がアクセルペダルを踏下していない、車両１が対象交差点に到着した際の信号機の灯色が赤、車両１が対象交差点の停止線に到着するまでの時間が一定値以上、等である。
【００５１】
減速支援開始条件が成立したと判定された場合、ＥＣＵ１０９は、本発明に係る「所定の減速制御」の一例として、アクセル開度を変更するようにアクセルアクチュエータ１１３を制御する、或いは、車両１に制動力が生じるようにブレーキアクチュエータ１１２を制御する、或いは、車両１の運転者に対して注意を促す警報を出力するようにスピーカ１１４を制御する。
【００５２】
尚、本実施形態に係る「減速支援実施可能条件」及び「減速支援開始条件」は、本発明に係る「所定の減速支援条件」の一例である。
【００５３】
例えば、車両１が信号機の灯色が赤である交差点に向かって走行している際に、減速支援開始条件が成立したと判定された場合、車両１の一部としてのＥＣＵ１０９は、停止目安時間通知開始条件を緩和する。具体的には例えば、ＥＣＵ１０９は、車両１の速度の下限値を引き上げる、或いは、開始タイミングを早める（即ち、例えば車両１と対象信号機が設置された交差点との間の距離を初期値よりも大きくする）。
【００５４】
尚、本実施形態に係る「ＥＣＵ１０９」は、本発明に係る「条件緩和手段」の一例である。
【００５５】
次に、以上のように構成された車両１の走行中に、ＥＣＵ１０９が実行する走行支援制御処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。この走行支援制御処理は、主に車両１の走行中に、一定周期で又は不定周期で、或いは連続して実行される。
【００５６】
図２において、先ず、ＥＣＵ１０９は、インフラ通信装置１０４を介して、信号機情報を取得する（ステップＳ１０１）。次に、ＥＣＵ１０９は、減速支援実施可能条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。減速支援実施可能条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ１０６の処理を実行する。
【００５７】
減速支援実施可能条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、減速支援開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。減速支援開始条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０２の処理を実行する。
【００５８】
減速支援開始条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、例えば、アクセル開度を変更するようにアクセルアクチュエータ１１３を制御する、或いは、車両１に制動力が生じるようにブレーキアクチュエータ１１２を制御する、或いは、車両１の運転者に対して注意を促す警報を出力するようにスピーカ１１４を制御する（ステップＳ１０４）。
【００５９】
次に、ＥＣＵ１０９は、後述する停止目安時間通知開始条件が成立したか否かを判定する際の車両１の速度に係る閾値である閾値Ｖの値をＶ＋αに変更する（ステップＳ１０５）。次に、ＥＣＵ１０９は、停止目安時間通知実施可能条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。尚、“α”は、例えば、製造者による実験等により取得されたデータに基づいて予め設定すればよい。
【００６０】
停止目安時間通知実施可能条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、停止目安時間通知実施可能条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、車両１の速度が閾値Ｖ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ここで、上述したステップＳ１０５の処理が実行されている場合、閾値Ｖの値はＶ＋αとなっており、ステップＳ１０５の処理が実行されていない場合、閾値Ｖの値は予め定められた初期値となっている。
【００６１】
車両１の速度が閾値Ｖよりも大きいと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０６の処理を実行する。他方、車両１の速度が閾値Ｖ以下であると判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、停止目安時間通知開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００６２】
停止目安時間通知開始条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０６の処理を実行する。他方、停止目安時間通知開始条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、赤信号期間の残り時間を、所定間隔で更新しながら、車両１の運転者に通知するようにディスプレイ１０６及びスピーカ１１４の少なくとも一方を制御する（ステップＳ１０９）。
【００６３】
次に、ＥＣＵ１０９は、停止目安時間通知終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ここで、「停止目安時間通知終了条件」は、例えば、赤信号期間が満了した、車両１の速度が閾値Ｖより大きくなった、車両１が対象交差点を通過した、等である。
【００６４】
停止目安時間通知終了条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０９の処理を実行する。他方、停止目安時間通知終了条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。
【００６５】
尚、ステップＳ１０７の処理では、車両１の速度が閾値Ｖ以下であるか否かを判定することに加えて又は代えて、車両１の速度が閾値Ｖ以下である期間が所定時間以上であるか否かを判定してもよい。この場合、ステップＳ１０５の処理では、所定時間の値を変更すればよい。
【００６６】
＜第２実施形態＞
本発明の車両に係る第２実施形態を、図３のフローチャートを参照して説明する。第２実施形態では、ＥＣＵが実行する走行支援処理が異なる以外は、第１実施形態の構成と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図３を参照して説明する。
【００６７】
本実施形態では、例えば、車両１が信号機の灯色が赤である交差点に向かって走行している際に、減速支援実施可能条件が成立したと判定された場合、減速支援システム２０の一部としてのＥＣＵ１０９は、車両１が対象交差点に到着した時に、停止目安時間通知開始条件が成立するように減速支援処理を行う。
【００６８】
具体的には例えば、ＥＣＵ１０９は、車両１が対象交差点に到着した時に、停止目安時間通知開始条件が成立するように、減速支援処理において、実際にブレーキアクチュエータ１１２やアクセルアクチュエータ１１３等の制御が開始されるタイミングを変更する、或いは、ブレーキアクチュエータ１１２やアクセルアクチュエータ１１３等の制御量を変更する。
【００６９】
以上のように構成された車両１の走行中に、ＥＣＵ１０９が実行する走行支援制御処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００７０】
図３において、先ず、ＥＣＵ１０９は、インフラ通信装置１０４を介して、信号機情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、ＥＣＵ１０９は、減速支援実施可能条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。減速支援実施可能条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ２１０の処理を実行する。
【００７１】
減速支援実施可能条件が成立したと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、取得された信号機情報に基づいて、車両１が対象交差点に到着した時の信号機の灯色が赤であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。信号機の灯色が赤でないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２０２の処理を実行する。
【００７２】
信号機の灯色が赤であると判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、取得された信号機情報、車速センサ１０５から送信された信号（即ち、現在の車両１の速度を示す信号）、ＧＰＳ１０１から送信された信号等により特定された自車両位置、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、車両１が対象交差点に到着した時の赤信号期間の残り時間（Ｔｒ）を算出する（ステップＳ２０４）。
【００７３】
次に、ＥＣＵ１０９は、減速支援処理に起因して低下した車両１の速度（推定値）等に基づいて、遅れ時間（ｔ）を算出する（ステップＳ２０５）。尚、遅れ時間（ｔ）は、現在の車両１の速度に基づいて算出された、車両１が対象交差点に到着する時刻と、減速支援処理に起因して低下した車両１の速度に基づいて算出された、車両１が対象交差点に到着する時刻と、の差分値である。
【００７４】
次に、ＥＣＵ１０９は、算出された残り時間（Ｔｒ）から算出された遅れ時間（ｔ）を差し引いた値（即ち、Ｔｒ−ｔ）が、所定時間β以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。尚、所定時間βは、赤信号停止目安時間通知システム１０の一部としてのＥＣＵ１０９が、赤信号期間の残り時間の通知を終了するようにディスプレイ１０６及びスピーカ１１４を制御するか否かを決定する値である。
【００７５】
このような所定時間βは、実験的若しくは経験的に、又はシミュレーションによって、例えば運転者の注意が残り時間の通知に向くこと起因する発進遅れを防止することが可能な時間を求めて、該求められた時間として設定すればよい。
【００７６】
Ｔｒ−ｔが所定時間βより大きいと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ２０８の処理を実行する。他方、Ｔｒ−ｔが所定時間β以下であると判定された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、減速支援処理において、実際にブレーキアクチュエータ１１２やアクセルアクチュエータ１１３等の制御が開始されるタイミングである開始タイミング（Ｔａ）が遅くなるように変更する（ステップＳ２０７）。
【００７７】
尚、本実施形態において、開始タイミング（Ｔａ）は、車両１が対象交差点の停止線に到着するまでに要する時間として設定されている。
【００７８】
次に、ＥＣＵ１０９は、車速センサ１０５から送信された信号、自車両位置、地図情報データベース１１０に格納されている情報等に基づいて、車両１が対象交差点の停止線に到着するまでに要する時間を算出し、該算出された時間が開始タイミング（Ｔａ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【００７９】
算出された時間が開始タイミングより大きいと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２０８の処理を実行する。他方、算出された時間が開始時間タイミング以下であると判定された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、アクセル開度を変更するようにアクセルアクチュエータ１１３を制御して、アクセルオフ誘導支援を行う（ステップＳ２０９）。
【００８０】
次に、ＥＣＵ１０９は、車速センサ１０５から送信された信号に基づいて、車両１の速度が閾値Ｖ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。車両１の速度が閾値Ｖ以下であると判定された場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、対象交差点における赤信号期間の残り時間が所定時間β以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。
【００８１】
対象交差点における赤信号期間の残り時間が所定時間βより少ないと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、対象交差点における赤信号期間の残り時間が所定時間β以上であると判定された場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、赤信号期間の残り時間を、所定間隔で更新しながら、車両１の運転者に通知するようにディスプレイ１０６及びスピーカ１１４の少なくとも一方を制御して（ステップＳ２１２）、処理を終了する。
【００８２】
尚、赤信号期間の残り時間の通知は、上述したステップＳ１１０の処理（図２参照）と同様に、停止目安時間通知終了条件が成立したか否かが判定され、該停止目安時間通知終了条件が成立したと判定された場合に、終了される。
【００８３】
ステップＳ２１０の処理において、車両１の速度が閾値Ｖより大きいと判定された場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ＧＰＳ１０１から送信された信号、及び地図情報データベース１１０に格納されている情報に基づいて、車両１が対象交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
【００８４】
車両１が対象交差点を通過したと判定された場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、処理を終了する。他方、車両１が対象交差点を通過していないと判定された場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２１０の処理を実行する。
【００８５】
尚、ステップＳ２０７の処理において、開始タイミング（Ｔａ）を変更することに加えて又は代えて、例えば、制御量を大きくすること、車両１の停止目標位置を変更すること、車両１と前方を走行している車両との間の距離を広くすること等を行ってよい。
【００８６】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両、１０…赤信号停止目安時間通知システム、２０…減速支援システム、１０１…ＧＰＳ、１０２…車載カメラ、１０３…ミリ波レーダ、１０４…インフラ通信装置、１０５…車速センサ、１０６…ディスプレイ、１０７…ＡＣＣスイッチ、１０８…ＰＣＳスイッチ、１０９…ＥＣＵ、１１０…地図情報データベース、１１１…カーナビゲーション、１１２…ブレーキアクチュエータ、１１３…アクセルアクチュエータ、１１４…スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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