(57)【要約】【課題】脱穀後の排藁を別途装着した作業機にて確実に処理することができ、また、作業機に大きな負荷がかかって損傷を与えるようなことをなくしたコンバインを提供することを課題とする【解決手段】コンバイン１に、脱穀後の排藁を処理するための作業機９０（例えば、結束機９０Ａ又は集束機９０Ｂ）を装着可能として、作業機９０の装着状態を検知する装着状態検知手段７３と、装着状態検知手段７３により作業機９０が装着状態であることが検知された場合に、走行速度を制限する制御手段２００とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
脱穀後の排藁を処理するための作業機を装着可能なコンバインであって、
前記作業機の装着状態を検知する装着状態検知手段と、
前記装着状態検知手段により前記作業機が装着状態であることが検知された場合に、走行速度を制限する制御手段とを備えるコンバイン。
【請求項２】
前記作業機の種別を検知する種別検知手段を備え、
前記制御手段は、前記種別検知手段により検知された前記作業機の種別に基づいて、走行速度の制限を変更可能とする、請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検知する作業状態検知手段を備え、
前記制御手段は、前記装着状態検知手段の検知結果に基づいて走行速度を制限している場合に、前記作業状態検知手段により非刈取作業状態であることが検知されたとき、走行速度の制限を解除する、請求項１または請求項２に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの技術に関し、特に走行速度を制限する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、脱穀後の排藁を処理するための作業機を装着したコンバインは公知となっている。例えば、特許文献１に示す如くである。このようなコンバインは、作業機を装着した場合、走行しながら圃場の穀稈を刈取ってこれを脱穀し、脱穀後の処理物を選別する一方、脱穀後の琲藁を前記作業機により処理する。
ここで、「作業機にて脱穀した後の琲藁を処理する」とは、例えば、前記作業機が結束装置の場合には、脱穀後の琲藁を結束装置により所定量づつ結束紐で結束して外部に放出することや、前記作業機が集束装置の場合には、脱穀後の琲藁を集束装置により集束させて所定量づつ外部に放出することをいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２４６０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このようなコンバインが、作業機（例えば、結束機又は集束機）を装着している場合に、作業機を装着していない場合と同等の高速で走行しながら圃場の穀稈を刈取って前記排藁の処理までの一連の作業を行うと、刈取後の穀稈の量が増大して、前記作業機が処理能力を超えた量の排藁を受け、脱穀後の排藁を正常に処理（結束又は集束）することができない可能性があり、また、作業機が耐え得る以上の負荷がかかる可能性があった。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、脱穀後の排藁を別途装着した作業機にて確実に処理することができ、また、作業機に大きな負荷がかかって損傷を与えるようなことをなくしたコンバインを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、脱穀後の排藁を処理するための作業機を装着可能なコンバインであって、前記作業機の装着状態を検知する装着状態検知手段と、前記装着状態検知手段により前記作業機が装着状態であることが検知された場合に、走行速度を制限する制御手段とを備えるコンバインものである。
【０００８】
請求項２においては、前記作業機の種別を検知する種別検知手段を備え、前記制御手段は、前記種別検知手段により検知された前記作業機の種別に基づいて、走行速度の制限を可能とするものである。
【０００９】
請求項３においては、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検知する作業状態検知手段を備え、前記制御手段は、前記装着状態検知手段の検知結果に基づいて走行速度を制限している場合に、前記作業状態検知手段により非刈取作業状態であることが検知されたとき、走行速度の制限を解除するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
即ち、請求項１においては、作業機をコンバインに装着した場合に、走行速度を制限して、機体が走行可能な最高速度を作業機が未装着の場合よりも低く設定し直すことが可能となる。したがって、作業機をコンバインに装着した状態で刈取作業を行うときに、機体が最高速度で走行して刈取後の穀稈の量が増大しても、作業機の処理能力を超える量の排藁が当該作業機に搬送されることがなくなり、脱穀後の排藁を作業機にて確実に処理することができ、また、作業機に大きな負荷がかかって損傷を与えるようなこともなくなる。
【００１２】
請求項２においては、コンバインに装着された作業機の種別に基づいて、走行速度の制限を変更して、機体が走行可能な最高速度を作業機の種別にあわせて適切に設定することが可能となる。したがって、作業機をコンバインに装着した状態で刈取作業を行うときに、脱穀後の排藁を作業機にて適切かつ確実に処理することができる。また、作業機に応じた最高速度で作業を行うことで効率よく作業を行うことが可能となる。
【００１３】
請求項３においては、作業機をコンバインに装着した場合であっても、作業機を使用しない非刈取作業状態のときには、走行速度が制限されなくなる。したがって、非刈取作業状態のときには、作業機をコンバインに装着していない場合と同一の広い速度域で、機体を円滑に走行させることできる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第一施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図。
【図２】本発明の第一施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した平面図。
【図３】本発明の第一施形態に係るコンバインに対する作業機の着脱状態を示した図。
【図４】本発明の第一施形態に係るコンバインのトランスミッションの構成を示した図。
【図５】本発明の第一施形態に係るコンバインの制御構成を示したブロック図。
【図６】本発明の第一施形態に係るコンバインの制御態様を示したフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
まず、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の全体構成について説明する。
【００１７】
図１、図２に示すように、コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、穀粒貯溜部６、排藁処理部７、操縦部８、エンジン部９、ミッション部１０、を具備し、作業機９０を別途装着可能に構成される。
【００１８】
走行部２は、機体フレーム２０の下部に設けられる。走行部２は、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置２１・２１などを有して、機体をクローラ式走行装置２１・２１により前進または後進方向に走行させることができるように構成される。
【００１９】
刈取部３は、機体フレーム２０の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部３は、分草具３１や、引起装置３２や、切断装置３３や、搬送装置３４などを有して、圃場の穀稈を分草具３１により分草し、分草後の穀稈を引起装置３２により引き起こし、引起後の穀稈の株元を切断装置３３により切断し、切断後の穀稈を搬送装置３４により脱穀部４側へ搬送することができるように構成される。
【００２０】
脱穀部４は、機体フレーム２０の左側前部に設けられ、刈取部３の後方に配置される。脱穀部４は、フィードチェン３５や、扱胴、処理胴などを有して、刈取部３から搬送されてくる穀稈をフィードチェン３５により受け継いで排藁処理部７側へ搬送し、搬送中の穀稈を扱胴により脱穀し、扱胴側からの未処理物を処理胴により処理することができるように構成される。
【００２１】
選別部５は、機体フレーム２０の左側部に設けられ、脱穀部４の下方に配置される。選別部５は、揺動選別装置や、風選別装置や、穀粒搬送装置などを有して、脱穀部４から落下する処理物を揺動選別装置により揺動選別し、唐箕等の風選別装置により風選別して藁屑や塵埃などを後方の外部へ排出する一方、穀粒を穀粒搬送装置により穀粒貯溜部６へ搬送することができるように構成される。
【００２２】
穀粒貯溜部６は、機体フレーム２０の右側後部に設けられ、脱穀部４および選別部５の右側方に配置される。穀粒貯溜部６は、グレンタンク６１や、穀粒排出装置６２などを有して、選別部５から搬送されてくる穀粒をグレンタンク６１により一時的に貯溜し、貯溜中の穀粒を穀粒排出装置６２によりグレンタンク６１から排出し、更に任意の方向に搬送してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２３】
排藁処理部７は、機体フレーム２０の後部に設けられ、脱穀部４の後方に配置される。排藁処理部７は、排藁搬送装置７１や、排藁切断装置７２などを有する。琲藁処理部７は、脱穀部４からの脱穀済みの排稈を排藁として排藁搬送装置７１により受け継いで、作業機９０が未装着状態である場合には外部へ排出する、または排藁切断装置７２へ搬送して搬送後の排藁を排藁切断装置７２により切断してから外部へ排出することができるように構成され、作業機９０が装着状態である場合には切断せずに作業機９０へ搬送することができるように構成される。
【００２４】
作業機９０は、機体に着脱可能に装着され、排藁処理部７の後方に配置される。作業機９０は、排藁処理部７からの排藁を作業機９０の種別に応じて適宜に処理し、その後に外部へ排出することができるように構成される。作業機９０としては、例えば、図３に示すように、脱穀後の琲藁を所定量づつ結束紐で結束して外部に放出する装置である結束装置９０Ａや、脱穀後の琲藁を集束させて所定量づつ外部に放出する装置である集束装置９０Ｂがあり、これらのいずれか一つが機体に別途装着可能とされる。ただし、作業機９０の種別（機種）は特に限定するものではない。
【００２５】
操縦部８は、機体フレーム２０の右側前部に設けられ、刈取部３の搬送装置３４の右側方であって穀粒貯溜部６の前方に配置される。操縦部８は、操縦席８５、主変速操作具としての主変速レバー８７や副変速操作具としての副変速レバー８８やステアリングハンドル８９を含む操作具類や、これらを覆うキャビン２５などを有し、操縦者が操縦席８５に着座して操作具類を操作することができるように構成される。
【００２６】
エンジン部９は機体フレーム２０の右側前部に設けられ、穀粒貯溜部６の前方に配置される。エンジン部９はエンジン２７などを有して、動力をエンジン２７からこれを駆動源とする各部の装置に適宜の動力伝達機構を介して伝達し、各部の装置を駆動させることができるように構成される。
【００２７】
ミッション部１０は機体フレーム２０の右側前部に設けられ、エンジン部９の前方に配置される。ミッション部１０は油圧式無段変速装置４０・５０を含むトランスミッション２３などを有して（図４参照）、エンジン部９のエンジン２７の動力が走行部２のクローラ式走行装置２１と刈取部３に伝達される前に、トランスミッション２３により当該動力を変速することができるように構成される。
【００２８】
このようにして、コンバイン１は、操縦部８での操作具類の操作によって、エンジン２７の動力を各部の装置に伝達して、走行部２にて機体を走行させながら、刈取部３で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部４で刈取部３からの穀稈を脱穀し、選別部５で脱穀部４からの処理物を選別して、穀粒貯溜部６で選別部５からの穀粒を貯溜すると同時に、作業機９０が未装着状態である場合には、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を外部へ排出することができ、作業機９０が装着状態である場合には、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を作業機９０に搬送して当該作業機９０により処理した後に外部へ排出することができるように構成される。
【００２９】
次に、ミッション部１０の構成について説明する。
【００３０】
図１、図４に示すように、ミッション部１０においては、トランスミッション２３に、走行用の油圧式無段変速装置（以下、走行用ＨＳＴという。）４０、操向用の油圧式無段変速装置（以下、操向用ＨＳＴという。）５０、伝動機構７０、ミッションケースが備えられる。そして、伝動機構７０がミッションケースに収容されて、該ミッションケースに走行用ＨＳＴ４０と操向用ＨＳＴ５０が付設され、これらによりコンバイン１の走行系の伝動機構７０が構成される。
【００３１】
図４に示すように、走行用ＨＳＴ４０には、可変容量型の走行ポンプ４０Ｐ、固定容量型の走行モータ４０Ｍが備えられる。走行ポンプ４０Ｐと走行モータ４０Ｍとはそれぞれ油圧ポンプと油圧モータとで構成され、互いに流体接続される。なお、走行ポンプ４０Ｐと走行モータ４０Ｍとは少なくとも一方が可変容量型であればよい。
【００３２】
走行ポンプ４０Ｐには、走行ポンプ軸４１、プランジャ、シリンダ、走行ポンプ容量調整手段４３が備えられる。走行ポンプ軸４１はエンジン２７の出力軸と連動連結され、シリンダは走行ポンプ軸４１に相対回転不能に支持される。シリンダに複数のプランジャが往復摺動可能に収納される。走行ポンプ容量調整手段４３は可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることによりプランジャの往復摺動するストロークが変更され、走行ポンプ４０Ｐからの吐出量を変更することができるように構成される。
【００３３】
走行モータ４０Ｍには、プランジャ、シリンダ、走行モータ軸４５、固定斜板が備えられる。シリンダは走行モータ軸４５に相対回転不能に支持される。固定斜板は走行モータ本体４４に固定され、走行ポンプ４０Ｐから送油される圧油により、プランジャが押されてシリンダ及び走行モータ軸４５を回転させる。
【００３４】
走行用ＨＳＴ４０は変速操作装置によって走行ポンプ容量調整手段４３が操作可能とされる。図４または図５に示すように、変速操作装置には、人為操作可能な主変速操作具としての主変速レバー８７、第一操作位置検出センサ８７ａ、走行ポンプ４０Ｐ用の作動装置である変速アクチュエータ１４１Ｐが備えられる。第一操作位置検出センサ８７ａ、変速アクチュエータ１４１Ｐは、コンバイン１に備えられる後述の制御手段２００と接続される。
【００３５】
主変速レバー８７は、操縦部８で操縦席８５近傍に配置され、中立位置からその前方に位置する前進増速側へ回動操作可能とされるとともに、この前進増速側から中立位置に向かって前進減速側へ回動操作可能とされる。さらに、主変速レバー８７は、中立位置からその後方に位置する後進増速側へ回動操作可能とされるとともに、この後進増速側から中立位置に向かって後進減速側へ回動操作可能とされる（図１、図２参照）。
【００３６】
第一操作位置検出センサ８７ａは、主変速レバー８７の回動基部に設けられ、主変速レバー８７の回動角を主変速レバー８７の操作位置として検出可能とされる。また、変速アクチュエータ１４１Ｐは、本実施の形態においては、油圧シリンダ、電磁弁、この電磁弁を作動させるソレノイド等から構成される。但し、変速アクチュエータ１４１Ｐは、特に限定するものではなく、電動モータや電動シリンダ等で構成することも可能である。
【００３７】
主変速レバー８７が中立位置から前進増速側へ回動操作されると、その操作位置が第一操作位置検出センサ８７ａにより検出され、変速アクチュエータ１４１Ｐの前進側のソレノイドが制御手段２００により作動させられて、電磁弁が増速側に切り換えられる。この電磁弁の切り換えによって、油圧シリンダが第一操作位置検出センサ８７ａの検出値に応じた長さに伸長され、走行ポンプ容量調整手段（可動斜板）４３が中立位置から前進増速側へ傾転されて、走行ポンプ４０Ｐの容量が変更される。
【００３８】
主変速レバー８７が、前進増速側へ回動操作された状態で、中立位置に向かって前進減速側へ回動操作されると、その操作位置が第一操作位置検出センサ８７ａにより検出され、変速アクチュエータ１４１Ｐの前進側のソレノイドが制御手段２００により作動させられて、電磁弁が減速側に切り換えられる。この電磁弁の切り換えによって、油圧シリンダが第一操作位置検出センサ８７ａの検出値に応じた長さに収縮され、走行ポンプ容量調整手段（可動斜板）４３が中立位置に向かって前進減速側へ傾転されて、走行ポンプ４０Ｐの容量が変更される。
【００３９】
主変速レバー８７が中立位置から後進増速側へ回動操作されると、その操作位置が第一操作位置検出センサ８７ａにより検出され、変速アクチュエータ１４１Ｐの後進側のソレノイドが制御手段２００により作動させられて、電磁弁が増速側に切り換えられる。この電磁弁の切り換えによって、油圧シリンダが第一操作位置検出センサ８７ａの検出値に応じた長さに伸長され、走行ポンプ容量調整手段（可動斜板）４３が中立位置から後進増速側へ傾転されて、走行ポンプ４０Ｐの容量が変更される。
【００４０】
主変速レバー８７が、後進増速側へ回動操作された状態で、中立位置に向かって後進減速側へ回動操作されると、その操作位置が第一操作位置検出センサ８７ａにより検出され、変速アクチュエータ１４１Ｐの後進側のソレノイドが制御手段２００により作動させられて、電磁弁が減速側に切り換えられる。この電磁弁の切り換えによって、油圧シリンダが第一操作位置検出センサ８７ａの検出値に応じた長さに収縮され、走行ポンプ容量調整手段（可動斜板）４３が中立位置に向かって後進減速側へ傾転されて、走行ポンプ４０Ｐの容量が変更される。
【００４１】
こうして、走行用ＨＳＴ４０では、走行ポンプ４０Ｐの駆動時に、走行容量調整手段（可動斜板）４３の傾転に応じて走行ポンプ４０Ｐの容量が変更されることによって、走行ポンプ４０Ｐから走行モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更され、走行モータ軸４５の回転方向が正又は逆方向に変更されるとともに、回転数が無段階に変更される。
【００４２】
図４に示すように、操向用ＨＳＴ５０には、可変容量型の操向ポンプ５０Ｐ、固定容量型の操向モータ５０Ｍが備えられる。操向ポンプ５０Ｐと操向モータ５０Ｍとはそれぞれ油圧ポンプと油圧モータとで構成され、互いに流体接続される。なお、操向ポンプと操向モータとは少なくとも一方が可変容量型であればよい。
【００４３】
操向ポンプ５０Ｐには、操向ポンプ軸５１、プランジャ、シリンダ、操向ポンプ容量調整手段５３が備えられる。操向ポンプ軸５１はエンジン２７と連動連結され、シリンダは操向ポンプ軸５１に相対回転不能に支持される。シリンダに複数のプランジャが往復摺動可能に収納される。操向ポンプ容量調整手段５３は可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることによりプランジャの往復摺動するストロークが変更され、操向ポンプ５０Ｐからの吐出量を変更することができるように構成される。
【００４４】
操向モータ５０Ｍには、プランジャ、シリンダ、操向モータ軸５５、固定斜板が備えられる。シリンダは、操向モータ軸５５に相対回転不能に支持される。固定斜板は操向モータ本体５４に固定され、走行ポンプ５０Ｐから送油される圧油により、プランジャが押されてシリンダ及び走行モータ軸５５を回転させる。
【００４５】
操向用ＨＳＴ５０は操向操作装置によって走行ポンプ容量調整手段５３が操作可能とされる。図４または図５に示すように、操向操作装置には、人為操作可能な操向操作手段としてのステアリングハンドル８９と、操向位置検出センサ８９ａ、操向ポンプ５０Ｐ用の作動装置である操向アクチュエータ１４２が備えられる。操向位置検出センサ８９ａ、操向アクチュエータ１４２は、制御手段２００と接続される。
【００４６】
ステアリングハンドル８９は、操縦部８で操縦席８５の前方に配置され、左右回りに回動操作可能とされる（図１、図２参照）。操向位置検出センサ８９ａは、ステアリングハンドル８９の回動基部に設けられ、ステアリングハンドル８９の回動角をステアリングハンドル８９の操作位置として検出可能とされる。また、操向アクチュエータ１４２は、本実施の形態においては、油圧シリンダ、電磁弁、この電磁弁を作動させるソレノイド等から構成される。但し、操向アクチュエータ１４２は、特に限定するものではなく、電動モータや電動シリンダ等で構成することも可能である。
【００４７】
ステアリングハンドル８９を回動操作されると、その操作位置が操向位置検出センサ８９ａにより検出され、操向アクチュエータ１４２のソレノイドが制御手段２００により操向位置検出センサ８９ａの検出値に基づいて作動させられて、電磁弁が切り換えられる。この電磁弁の切り換えによって、油圧シリンダが操向位置検出センサ８９ａの検出値に応じた長さに伸縮され、走行ポンプ容量調整手段（可動斜板）５３が傾転されて、操向ポンプ５０Ｐの容量が変更される。
【００４８】
こうして、操向用ＨＳＴ５０では、操向ポンプ５０Ｐの駆動時に、走行容量調整手段（可動斜板）５３の傾転に応じて操向ポンプ５０Ｐの容量が変更されることによって、操向ポンプ５０Ｐから操向モータ５０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更され、操向ポンプ軸５１の回転方向が正又は逆方向に変更されるとともに、回転数が無段階に変更される。
【００４９】
図４に示すように、伝動機構７０には、一対の遊星ギヤ機構、即ち第一遊星ギヤ機構８０ａ及び第二遊星ギヤ機構８０ｂ、走行用出力伝動機構１００、操向用出力伝動機構１１０が備えられる。
【００５０】
第一遊星ギヤ機構８０ａには、サンギヤ８１、インターナルギヤ８４、複数の遊星ギヤ８２・８２・・・、キャリア８３が備えられる。サンギヤ８１は回転軸８６に固定され、インターナルギヤ８４はサンギヤ８１を同心状に囲繞するように配置される。各遊星ギヤ８２はインターナルギヤ８４の内歯とサンギヤ８１の外歯とに噛合するように両ギヤ間に介装され、キャリア８３に回転自在に軸支される。そして、キャリア８３が第一出力軸６０ａと固定される。
【００５１】
同様に、第二遊星ギヤ機構８０ｂには、サンギヤ８１、インターナルギヤ８４、複数の遊星ギヤ８２・８２・・・、キャリア８３が備えられる。サンギヤ８１は回転軸８６に固定され、インターナルギヤ８４はサンギヤ８１を同心状に囲繞するように配置される。各遊星ギヤ８２はインターナルギヤ８４の内歯とサンギヤ８１の外歯とに噛合するように両ギヤ間に介装され、キャリア８３に回転自在に軸支される。そして、キャリア８３が第二出力軸６０ｂと固定される。
【００５２】
走行用出力伝動機構１００には、出力軸１０１、分岐軸１０５、第一走行用出力ギヤ列１０６ａ、第二走行用出力ギヤ列１０６ｂ、歯車噛合式の副変速機構１０７、駐車用ブレーキ装置１０２が備えられる。出力軸１０１は走行用ＨＳＴ４０における走行モータ４０Ｍの走行モータ軸４５と連動連結され、分岐軸１０５は出力軸１０１に副変速機構１０７を介して連動連結される。
【００５３】
副変速機構１０７は走行用の走行モータ軸４５の回転動力を出力軸１０１と分岐軸１０５との間で多段変速させることができるように構成される。なお、本実施形態においては、副変速機構を、作業用の低速段と走行用の高速段とに変速可能となるように構成しているが、三段以上に変速可能となるように構成してもよい。
【００５４】
副変速機構には、高速駆動ギヤおよび低速駆動ギヤと、高速従動ギヤおよび低速従動ギヤと、走行系シフタとが備られる。高速駆動ギヤおよび低速駆動ギヤは、それぞれ伝動軸に相対回転自在に支持される。高速駆動ギヤと高速従動ギヤとが噛合され、低速駆動ギヤと低速従動ギヤとが噛合される。高速従動ギヤと低速従動ギヤとが走行系シフタを介して伝動軸に選択的に係合可能とされている。
【００５５】
副変速機構は、副変速操作装置によって操作可能とされる。副変速操作装置には、図４または図５に示すように、人為操作可能な副変速操作具としての副変速レバー８８と、第二操作位置検出センサ８８ａとが備えられる。第二操作位置検出センサ８８ａは制御手段２００と接続される。
【００５６】
副変速レバー８８は、操縦部８で操縦席８５近傍に配置され、作業用の低速位置または当該低速位置の後方に位置する走行用の高速位置へ前後に回動操作可能とされる（図１、図２参照）。第二操作位置検出センサ８８ａは、副変速レバー８８の回動基部に設けられ、副変速レバー８８の操作位置を検出可能とされる。
【００５７】
副変速レバー８８が作業用の低速位置に回動操作されると、その回動角が副変速レバー８８の操作位置として第二操作位置検出センサ８８ａにより検出される。この変速操作によって、走行系シフタが低速従動ギヤ側へ移動され、低速従動ギヤが伝動軸に当該走行系シフタを介して係合される。その結果、低速側に変速された回転動力が、出力軸から伝動軸を介して分岐軸へ伝達される。
【００５８】
一方、副変速レバー８８が走行用の高速位置に回動操作されているときには、その操作位置が第二操作位置検出センサ８８ａにより検出され、この変速操作により、走行系シフタが高速従動ギヤ側へ移動され、高速従動ギヤが伝動軸に当該走行系シフタを介して係合される。その結果、高速側に変速された回転動力が、出力軸から伝動軸を介して分岐軸へ伝達される。
【００５９】
なお、走行モータ４０Ｍの走行モータ軸４５にはＰＴＯプーリ４８が固定され、このＰＴＯプーリ４８から走行モータ４０Ｍの回転動力が刈取部３の伝動機構に伝達可能とされる。
【００６０】
第一走行用出力ギヤ列１０６ａは分岐軸１０５の回転動力を第一遊星ギヤ機構８０ａのインターナルギヤ８４に伝達し、第二走行用出力ギヤ列１０６ｂは分岐軸１０５の回転動力を第二遊星ギヤ機構８０ｂのインターナルギヤ８４に伝達することができるように構成される。第一走行用出力ギヤ列１０６ａと第二走行用出力ギヤ列１０６ｂの各伝動方向及び伝動比は、互いに同一に設定される。
【００６１】
駐車用ブレーキ装置１０２は、ブレーキ軸１０３、ブレーキユニット１０４を有し、ブレーキ軸１０３により出力軸１０１から回転動力を受けて分岐軸１０５へ出力し、ブレーキユニット１０４によりブレーキ軸１０３に対して選択的に制動力を付加することができるように構成される。
【００６２】
操向用出力伝動機構１１０には、出力軸１１１、共通軸１１２、第一操向用出力ギヤ列１１３ａ、第二操向用出力ギヤ列１１３ｂ、クラッチ装置１１５、操向用ブレーキ装置１１４が設けられる。
【００６３】
出力軸１１１は操向用ＨＳＴ５０における操向モータ５０Ｍの操向モータ軸５５と連動連結され、共通軸１１２は出力軸１１１にクラッチ装置１１５を介して連動連結される。クラッチ装置１１５は出力軸１１１から共通軸１１２への回転動力を伝動または遮断することができるように構成される。
【００６４】
第一操向用出力ギヤ列１１３ａは共通軸１１２の回転動力を回転軸等を介して第一遊星ギヤ機構８０ａのサンギヤ８１に伝達し、第二操向用出力ギヤ列１１３ｂは共通軸１１２の回転動力を回転軸８６等を介して第二遊星ギヤ機構８０ｂのサンギヤ８１に伝達するものとされる。第一操向用出力ギヤ列１１３ａと第二操向用出力ギヤ列１１３ｂの伝動比は同一に設定され、伝動方向は互いに反対方向に設定される。
【００６５】
操向用ブレーキ装置１１４は出力軸１１１に対して選択的に制動力を付加することができるように構成される。
【００６６】
このような構成において、ステアリングハンドル８９が回動操作されずに操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが停止し、主変速レバー８７が中立位置から回動操作されて走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが駆動する場合、走行モータ４０Ｍの回転動力が、走行モータ軸４５から、走行用出力伝動機構１００の出力軸１０１、分岐軸１０５、第一および第二走行用出力ギヤ列１０６ａ・１０６ｂ、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂのインターナルギヤ８４、遊星ギヤ８２、キャリア８３の順に各部材に伝達され、ついで第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００６７】
この回転動力の伝達によって、第一出力軸６０ａと第二出力軸６０ｂとが同一回転数で回転され、ひいては左右の各クローラ式走行装置２１に備えられた駆動輪が同一回転方向に同一回転数で回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置２１が駆動し、機体が直進走行することとなる。
【００６８】
主変速レバー８７が中立位置に回動操作されて走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが停止し、ステアリングハンドル８９が回動操作されて操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが駆動する場合、操向モータ５０Ｍの回転動力が、操向モータ軸５５から、操向用出力伝動機構１１０の出力軸１１１、共通軸１１２、第一および第二操向用出力ギヤ列１１３ａ・１１３ｂ、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂのサンギヤ８１、遊星ギヤ８２、キャリア８３の順に各部材に伝達され、ついで第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００６９】
この回転動力の伝達によって、第一出力軸６０ａと第二出力軸６０ｂとが互いに反対方向に回転され、ひいては左右一方のクローラ式走行装置２１の駆動輪が正または逆方向へ回転され、左右他方のクローラ式走行装置２１の駆動輪が逆または正方向へ回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置２１が駆動され、その場で機体のスピンターン旋回が行われる。これにより、例えば圃場や枕地での方向転換が可能とされる。
【００７０】
主変速レバー８７が中立位置から回動操作されて走行用ＨＳＴ４０における走行モータ４０Ｍが駆動するとともに、ステアリングハンドル８９が回動操作されて操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが駆動する場合、走行モータ４０Ｍから走行用出力伝動機構１００を介して伝達される回転動力と、操向モータ５０Ｍから走行用出力伝動機構１００を介して伝達される回転動力とが、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂでそれぞれ合成された後、第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００７１】
この回転動力の伝達によって、第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂが互いに異なる回転数で回転され、ひいては左右の各クローラ式走行装置２１の駆動輪が互いに異なる回転数で回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置２１が速度差をもって駆動され、機体の走行と左または右方向への旋回とが同時に行われる。旋回方向および旋回半径は左右のクローラ式走行装置２１の速度差に応じて決定される。
【００７２】
そして、これらの場合、走行方向は、主変速レバー８７が前進増速または減速側へ回動操作されている場合には前進となり、主変速レバー８７が後進増速または減速側へ回動操作されている場合には後進となる。また、機体の走行速度は、主変速レバー８７及び副変速レバー８８の操作位置に応じて変更されることとなる。
【００７３】
次に、本実施の形態における制御構成について説明する。
【００７４】
図５に示すように、制御手段２００は、ＣＰＵ等の演算装置２１０と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びＨＤＤ等の記憶装置２２０とを備える。記憶装置２２０には、各種のプログラムやデータに加えて、制限速度情報２２１が記憶される。この制限速度情報２２１は、コンバイン１に作業機９０が装着された場合に、その作業機９０の種別に応じて、機体の走行速度に適切な制限を加えるための情報である。
【００７５】
制御手段２００は、前述のように、第一操作位置検出センサ８７ａ、第二操作位置検出センサ８８ａ、操向位置検出センサ８９ａと接続されるとともに、変速アクチュエータ１４１Ｐ、操向アクチュエータ１４２と接続される。さらに、制御手段２００は、装着状態検知手段７３、種別検知手段７４、作業状態検知手段、走行速度検知手段７０ａと接続される。
【００７６】
装着状態検知手段７３は、作業機９０のコンバイン１への装着状態を検知するものである。本実施形態において、装着状態検知手段７３は、作業機９０がコンバイン１に装着されて、排藁処理部７に配置されたコネクタと作業機９０に設けられたコネクタとが接続され、琲藁処理部７側と作業機９０側との通電が行われることによって、作業機９０が装着状態であることを検知するように構成される。装着状態検知手段７３は、また、琲藁処理部７側と作業機９０側との通電が行われていないときには、作業機９０が未装着状態であることを検知するように構成される。
【００７７】
種別検知手段７４は、作業機９０の種別（機種）を検知するものである。本実施形態において、種別検知手段７４は、排藁処理部７に配置されたコネクタと作業機９０に設けられたコネクタとが接続されて、琲藁処理部７側と作業機９０側との通電が行われるときの電圧値を検知することによって、作業機９０の種別、例えば結束機９０Ａか集束機９０Ｂかを検知することができるように構成される。ここで、種々の作業機９０には、前記電圧値が作業機９０の種別によって異なるように予め設定された抵抗値を有する抵抗が設けられている。
【００７８】
なお、装着状態検知手段７３および種別検知手段７４は、このようなものに限定するものではなく、例えば、琲藁処理部７側に接触または非接触式のセンサを配置し、作業機９０側に装着時に前記センサと対向する位置に作業機に応じた検知部材を配置することによって、コンバイン１に装着されている作業機９０の種別を検知するような構成でもよい。
【００７９】
作業状態検知手段は、コンバイン１が刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検知するものである。本実施形態において、作業状態検知手段は、第二操作位置検出センサ８８ａが兼ねるものである。すなわち、作業状態検知手段は、副変速レバー８８が作業用の低速位置に回動操作された場合に、コンバイン１が刈取作業状態であることを検知し、副変速レバー８８が走行用の高速位置に回動操作された場合に、コンバイン１が非刈取作業状態であることを検知するように構成される。ただし、作業状態検知手段は前記構成に限定するものではなく、作業レバー（脱穀レバーや刈取レバー）の回動を検知する構成であってもよい。
【００８０】
走行速度検知手段７０ａは、機体の走行速度を検知するものである。走行速度検知手段７０ａは、本実施形態において、トランスミッション２３における適宜の軸やギヤの回転速度を走行速度として検知することができるように構成される。
【００８１】
次に、図６を用いて制御手段２００による制御の流れについて説明する。
【００８２】
まず、制御手段２００は、刈取作業状態であるかどうかを判定し（Ｓ１１０）、刈取作業状態でないと判定した場合、速度制限を解除し（Ｓ１８０）、走行速度を制限せず（Ｓ１９０）、前記ステップＳ１１０に移行する。
刈取作業状態であるかどうかは、作業状態検知手段（第二操作位置検出センサ８８ａ）の検知情報に基づいて、コンバイン１が刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを判定する（Ｓ１１０）。本実施形態においては、制御手段２００は、副変速レバー８８が作業用の低速位置に回動操作されているか走行用の高速位置に回動操作されているかを判定する。
【００８３】
制御手段２００は、非刈取作業状態である、即ち副変速レバー８８が走行用の高速位置に回動操作されていると判定した場合、速度制限を解除し（Ｓ１８０）、走行速度を制限せず（Ｓ１９０）、前記ステップＳ１１０に移行する。この場合、制御手段２００は、主変速レバー８７の操作位置に応じて、機体が通常の最高速度までの範囲で走行可能なように、走行用ＨＳＴ４０の変速アクチュエータ１４１Ｐを制御する。
【００８４】
ステップ１１０において、刈取作業状態であると判定した場合、制御手段２００は、装着状態検知手段７３の検知情報に基づいて、作業機９０がコンバイン１に装着されているか否かを判定する（Ｓ１２０）。
【００８５】
制御手段２００は、作業機９０がコンバイン１に装着されていないと判定した場合、速度制限を解除し（Ｓ１８０）、走行速度を制限せず（Ｓ１９０）、前記ステップＳ１１０に移行する。この場合、制御手段２００は、主変速レバー８７の操作位置に応じて、機体が通常の最高速度までの範囲で走行可能なように、走行用ＨＳＴ４０の変速アクチュエータ１４１Ｐを制御する。
【００８６】
制御手段２００は、作業機９０がコンバイン１に装着されていると判定した場合、種別検知手段７４により作業機９０の種別に関する情報を取得し、結束機９０Ａかどうかを判断する（Ｓ１３０）。
結束機９０Ａが装着されている場合には、制限速度をＶａとする（Ｓ１４０）。この場合、制御手段２００は、結束機９０Ａが装着されている場合に機体が走行可能な最高速度となる制限速度Ｖａを制限速度情報２２１から取得し、走行速度検知手段７０ａにより検知した走行速度Ｖ０と制限速度Ｖａとを比較し、走行速度Ｖ０が制限速度Ｖａ以下となるように走行用ＨＳＴ４０の変速アクチュエータ１４１Ｐを制御する。
【００８７】
制御手段２００は、作業機９０の種別が結束機９０Ａでない場合には、集束機９０Ｂが装着されているどうかを判断する（Ｓ１５０）。集束機９０Ｂが装着されている場合には、制限速度をＶｂとする（Ｓ１６０）。この場合、制御手段２００は、集束機９０Ｂが装着されている場合に機体が走行可能な最高速度となる制限速度Ｖｂを制限速度情報２２１から取得し、走行速度検知手段７０ａにより検知した走行速度Ｖ０と制限速度Ｖｂとを比較し、走行速度Ｖ０が制限速度Ｖｂ以下となるように走行用ＨＳＴ４０の変速アクチュエータ１４１Ｐを制御する。
制御手段２００は、作業機９０の種別が集束機９０Ｂでない場合には、その他の作業機が装着されていると判断し、その作業機に合った所定の制限速度Ｖｃに設定する（Ｓ１７０）。この場合、制御手段２００は、走行速度検知手段７０ａにより検知した走行速度Ｖ０と制限速度Ｖｃとを比較し、走行速度Ｖ０が制限速度Ｖｃ以下となるように走行用ＨＳＴ４０の変速アクチュエータ１４１Ｐを制御する。
【００８８】
上記のように、刈取作業が行われる場合に、即ち、副変速レバー８８が作業用の低速位置に回動操作され、作業機９０がコンバイン１に装着されているとき、主変速レバー８７が前進増速側へ向かって最大操作位置まで回動操作されても、この回動操作により設定される所定の最高速度は、作業機９０がコンバイン１に装着されていないときに前記同様に主変速レバー８７が回動操作されたときに設定される最高速度よりも低くなる。
【００８９】
ここでの最高速度は、コンバイン１が仮に最高速度で走行しながら刈取作業を行い、脱穀部４で脱穀する刈取後の穀稈の量が増大し、ひいては脱穀後の排藁の量が増大した場合でも、作業機９０が排藁を確実に処理することができるように、作業機９０の種別ごとに異なるように予め適宜に設定されて、制限速度情報２２１に含まれる。この所定の走行速度に関しては、例えば、結束機９０Ａに対応する最高速度（制限速度Ｖａ）は、収束機９０Ｂに対応する最高速度（制限速度Ｖｂ）よりも低く設定される。
【００９０】
また、制御手段２００は、上記のように制限速度を設定した場合（Ｓ１４０、Ｓ１６０、Ｓ１７０）には、前記ステップＳ１１０に移行し、非刈取作業状態であると判定した場合、走行速度の制限を解除し（Ｓ１８０）、走行速度を制限せず（Ｓ１９０）、さらに前記ステップＳ１１０に移行する。この場合、制御手段２００は、主変速レバー８７の操作位置に応じて、機体が通常の最高速度までの範囲で走行可能なように、走行用ＨＳＴ４０の変速アクチュエータ１４１Ｐを制御する。
【００９１】
なお、制御手段２００は、走行速度を制限した場合、主変速レバー８７の操作量に対応する、前記走行用ＨＳＴ４０における走行ポンプ４０Ｐの可動斜板に連動連結した制御軸の回動量が、走行速度を制限する前に比べて小さくなるように、走行用ＨＳＴ４０の変速アクチュエータ１４１Ｐを制御する。これにより、作業者は、走行速度が制御手段２００により制限された場合であっても、走行速度が制限される前と同様に、主変速レバー８７の全操作範囲を利用して、主変速レバー８７により走行速度を無段階に変更することが可能となる。
【００９２】
以上のように、本発明の一実施形態に係るコンバイン１は、脱穀後の排藁を処理するための作業機９０、例えば結束機９０Ａと収束機Ｂを装着可能なものであって、作業機９０の装着状態を検知する装着状態検知手段７３と、装着状態検知手段７３により作業機９０が装着状態であることが検知された場合に、走行速度を制限する制御手段２００とを備えるものである。
【００９３】
これにより、作業機９０をコンバイン１に装着した場合に、走行速度を制限して、機体が走行可能な最高速度を作業機９０が未装着の場合よりも低く設定し直すことが可能となる。したがって、作業機９０をコンバイン１に装着した状態で刈取作業を行うときに、機体が最高速度で走行して刈取後の穀稈の量が増大しても、作業機９０の処理能力を超える量の排藁が当該作業機９０に搬送されることがなくなり、脱穀後の排藁を作業機９０にて確実に処理することができ、また、作業機に大きな負荷がかかって損傷を与えるようなこともなくなる。具体的には、例えば、作業機９０が結束機９０Ａである場合には、穀後の琲藁を所定量づつ結束紐で確実に結束して外部に放出することができる。また、作業機９０が収束機９０Ｂである場合には、脱穀後の琲藁を確実に集束させて所定量づつ外部に放出することができる。
【００９４】
また、本発明の一実施形態に係るコンバイン１は、作業機９０の種別を検知する種別検知手段７４を備えて、制御手段２００は、種別検知手段７４により検知された前記作業機９０の種別に基づいて、走行速度の制限を変更可能とするものである。
【００９５】
これにより、コンバイン１に装着された作業機９０の種別に基づいて、走行速度の制限を変更して、機体が走行可能な最高速度を作業機９０の種別にあわせて適切に設定することが可能となる。具体的には、例えば、走行速度の制限時に、機体が走行可能な最高速度を作業機９０が結束機９０Ａである場合には、収束機９０Ｂである場合よりも低く設定することが可能となる。したがって、作業機９０をコンバイン１に装着した状態で刈取作業を行うときに、脱穀後の排藁を作業機９０にて適切かつ確実に処理することができる。また、作業機に応じた最高速度で作業を行うことで効率よく作業を行うことが可能となる。
【００９６】
また、本発明の一実施形態に係るコンバイン１は、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検知する作業状態検知手段を備えて、制御手段２００は、前記装着状態検知手段７３の検知結果に基づいて走行速度を制限している場合に、作業状態検知手段により非刈取作業状態であることが検知されたとき、走行速度の制限を解除するものである。
【００９７】
これにより、作業機９０をコンバイン１に装着した場合であっても、作業機９０を使用しない非刈取作業状態のときには、走行速度が制限されなくなる。したがって、非刈取作業状態のときには、作業機９０をコンバイン１に装着していない場合と同一の広い速度域で、機体を円滑に走行させることできる。
【符号の説明】
【００９８】
１      コンバイン
７３    装着状態検知手段
７４    種別検知手段
８７ａ  第一操作位置検出センサ
８８ａ  第二操作位置検出センサ
９０    作業機
２００  制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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