(57)【要約】【課題】無人搬送車の走行制御において、走行速度により目標走行経路と、停止範囲および減速範囲を決定することにより、安全性を高めた走行をおこなう。【解決手段】地図データと、走行速度が設定された経路データとを保持し、レーザにより周辺環境の状況を計測して、地図データと計測されたデータとをマッチングして、現在位置を求める無人搬送車において、走行速度に応じて、走行速度が大きくなればなるほど大きくなるように、移動先距離を決定する。そして、基準点から移動先距離にあたる経路上の点を、移動先位置として、その移動先位置に向かって走行させる。また、その走行速度に応じて、減速範囲と、停止範囲を定めて、障害物をそれらの範囲内で検知したときには、それぞれ無人搬送車を減速または停止するように制御する。この減速範囲と停止範囲も、走行速度に応じて広くなるようにとる。【選択図】図１１
2011141663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データと、前記地図データの表す地図の経路を示す経路データとを格納し、レーザにより周辺環境の状況を計測して、前記地図データと計測されたデータとをマッチングして、現在位置を求める無人搬送車において、
前記無人搬送車の走行速度に応じて、移動先距離を決定し、前記無人搬送車の基準点から前記移動先距離にあたる経路データ上の点を、移動先位置とし、前記現在位置から前記移動先位置に向かって走行するように制御することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記移動先距離は、前記無人搬送車の走行速度が大きくなればなるほど、長くすることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記経路データに、前記無人搬送車の走行速度が設定されていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記現在位置から前記移動先位置に向かって走行するときに、操舵輪に該当する操舵角と走行速度を指示することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項５】
レーザにより障害物を検知し、
前記無人搬送車の走行速度に応じて、前記移動先距離よりも小さな減速距離を求め、前記減速距離を一辺とする長方形状の減速範囲内に、前記障害物を検知したときに、減速するように制御することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記減速範囲の一辺とする減速幅は、前記無人搬送車の走行速度に応じて定められることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項７】
レーザにより障害物を検知し、
前記無人搬送車の走行速度に応じて、前記移動先距離よりも小さな停止距離を求め、前記停止距離を一辺とする長方形状の停止範囲内に、前記障害物を検知したときに、停止するように制御することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記停止範囲の一辺とする停止幅は、前記無人搬送車の走行速度に応じて定められることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項９】
レーザにより障害物を検知し、
前記無人搬送車の走行速度に応じて、前記移動先距離よりも小さな停止距離と、停止幅とを求め、前記停止距離と前記停止幅を両辺とする長方形状の停止範囲内に、前記障害物を検知したときに、停止するように制御され、
前記無人搬送車の走行速度に応じて、前記移動先距離よりも小さな減速距離と、減速幅とを求め、前記減速距離と前記減速幅を両辺とする長方形状の減速範囲内に、前記障害物を検知したときに、減速するように制御され、
前記停止距離は、前記減速距離よりも小さいか等しく、前記停止幅は、前記減速幅よりも小さいか等しいように設定されることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項１０】
コントローラと、地図データと、前記地図データの表す地図の経路を示す経路データとを格納するメモリと、レーザ距離センサと、操舵輪と、前記操舵輪の操舵角を指示するプログラマブルロジックコントローラとを有する無人搬送車の走行制御方法において、
前記コントローラにより、前記レーザ距離センサの計測結果と、前記地図データと計測されたデータとをマッチングして、現在位置を求めるステップと、
前記コントローラが、前記経路データに設定された速度を読み取るステップと、
前記コントローラが、前記無人搬送車の走行速度に応じて、移動先距離を決定するステップと、
前記コントローラが、前記無人搬送車の基準点から前記移動先距離にあたる経路上の点を、移動先位置として求めるステップと、
前記コントローラが、前記移動先位置に向かって走行するように、前記プログラマブルロジックコントローラに操舵角を指示するステップとを有することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
【請求項１１】
さらに、
前記レーザ距離センサが障害物を検知するステップと、
前記コントローラが、前記無人搬送車の走行速度に応じて、移動先距離よりも小さな減速距離を決定し、前記減速距離に基づいた減速範囲を決定するステップと、
前記コントローラが、前記無人搬送車の走行速度に応じて、前記減速距離よりも小さいか等しい停止距離を決定し、前記減速距離に基づいた減速範囲を決定し、
前記コントローラが、前記障害物が前記減速範囲にあると判定したときには、前記無人搬送車が減速するように制御するステップと、
前記コントローラが、前記障害物が前記停止範囲にあると判定したときには、前記無人搬送車が停止するように制御するステップとを有することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車、および、その走行制御方法に係り、レーザ方式により周囲の環境を認識して、走行するインテリジェントな無人搬送車を安全に走行させる用途に用いて好適な無人搬送車、および、その走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインや倉庫等において、省人化や搬送の正確性を向上させるために、自動制御によって、目標走行経路を自動的に走行させ、荷物の積み降ろしをおこなう無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が導入されている。このような無人搬送車においては、その目標走行経路の誘導方式には各種のものが開発・適用されている。
【０００３】
例えば、電磁誘導方式は、床に埋設された電線から発信される誘導磁界を無人搬送車に搭載したコイルにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御をおこない、目標走行経路に追従した走行をおこなうものである。
【０００４】
また、光学方式は、床面に貼り付けられた反射テープからの反射光を無人搬送車に搭載した光学センサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御をおこない、目標走行経路に追従した走行をおこなうものである。
【０００５】
また、磁気誘導方式は、床に埋設された永久磁石または、床面に貼り付けられた磁気テープの磁気を無人搬送車に搭載した磁気検出センサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御をおこない、目標走行経路に追従した走行をおこなうものである。例えば、特許文献１には、そのような無人搬送車の車速を制御する機構が記載されている。
【０００６】
さらに、ジャイロ方式は、無人搬送車に搭載したジャイロセンサ、および、床に埋め込んだ位置補正用の基準位置マーカーを無人搬送搬送車に搭載したセンサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御をおこない、目標走行経路に追従した自律走行をおこなうものである。例えば、特許文献２には、ジャイロを搭載し、走行経路に施設した塗色ラインやＧＰＳにより、走行を制御する無人搬送車が開示されている。
【０００７】
その他にレーザ方式がある。これは走行経路周辺の壁・柱・設備等に無人搬送車から発せられるレーザ光を反射するための反射板を取り付け、無人搬送車から発せられたレーザ光の反射光を無人搬送車に搭載したレーザ反射光検出センサにより検出しその反射光の受光角度に基づく三角測量法等の演算処理により位置を特定し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御をおこない、目標走行経路に追従した自律走行をおこなうものである。このような自律走行の方式は、目標走行経路が固定であるため、センサのズレ量に応じて走行方向を決定する仕組みとなっている。さらに、この方式は、走行センサとは別に独立して安全センサを無人搬送車に搭載し、固定範囲内で障害物や人間を判断し、無人搬送車の走行に問題がある場合、減速や停止をおこなうのが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−３３９５８２号公報
【特許文献２】特開２００１−３５０５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記従来技術に係るレーザ方式の無人搬送車では、目標走行経路に追従して動くものの走行速度に応じて、制御する方法は用いられてこなかった。また、その走行中に障害物を検知して減速する範囲や停止する範囲も走行速度に応じて定められおらず、低速のときも高速のときも同じ減速範囲や停止範囲が用いられてきた。
【００１０】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、その目的は、無人搬送車の走行速度により目標走行経路を決定することにより、安定した走行をおこない、また、無人搬送車の走行速度により停止範囲および減速範囲を決定することにより、安全性を高めた走行をおこなうことのできる無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の無人搬送車は、先ず、予備段階として、レーザ距離センサにより測定した測定データに基づいて、地図データと、その地図データの表す地図の経路を示す経路データとを作成しておく。また、経路データには、無人搬送車が走行すべき速度を、予め設定しておく。
【００１２】
そして、走行時には、レーザにより周辺環境の状況を計測して、地図データと計測されたデータとをマッチングして、現在位置を求める。
【００１３】
走行の制御としては、経路に設定された走行速度に応じて、走行速度が大きくなればなるほど大きくなるように、移動先距離を決定し、無人搬送車の基準点から移動先距離にあたる経路上の点を、移動先位置とする。そして、現在位置から移動先位置に向かって走行するように、操舵角を定めて無人搬送車を走行させる。
【００１４】
また、無人搬送車の走行速度に応じて、障害物検知時の減速範囲と、停止範囲を定めて、障害物を減速範囲内で検知したときには、無人搬送車を減速するように制御し、障害物を停止範囲内で検知したときには、無人搬送車を停止するように制御する。この減速範囲と、停止範囲も、走行速度に応じて、広くなるようにとる。
【００１５】
上記構成により、無人搬送車の速度が速いときには、経路上の目標地点を遠くにとることにより、無人搬送車のぶれが少ない安定した走行が可能となる。また、速度に応じて、停止範囲と減速範囲を決めて、速度の大きいときには、停止範囲と減速範囲の面積を大きくとることにより、安全な運用が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、無人搬送車の走行速度により目標走行経路を決定することにより、安定した走行をおこない、また、無人搬送車の走行速度により停止範囲および減速範囲を決定することにより、安全性を高めた走行をおこなうことのできる無人搬送車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第一の実施形態の無人搬送車のハードウェア構成を示す図である。
【図２】本発明の第一の実施形態の無人搬送車の走行を説明する図である。
【図３】本発明の第一の実施形態の無人搬送車の走行制御の処理を示すフローチャートである。
【図４】目標となる移動先位置を決定する処理を説明する図である（その一）。
【図５】目標となる移動先位置を決定する処理を説明する図である（その二）。
【図６】本発明の第二の実施形態の無人搬送車のハードウェア構成を示す図である。
【図７】本発明の第二の実施形態の無人搬送車の走行制御の処理を示すフローチャートである。
【図８】現在位置（Ｘ，Ｙ）からの停止範囲を説明する図である。
【図９】図８の停止範囲に加えて、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲を説明する図である。
【図１０】障害物があるときの現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲と停止範囲における無人搬送車１００の動作を説明する図である（その一）。
【図１１】障害物があるときの現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲と停止範囲における無人搬送車１００の動作を説明する図である（その二）。
【図１２】経路がカーブしているときの現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲と停止範囲を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る各実施形態を、図１ないし図１２を用いて説明する。
【００１９】
〔実施形態１〕
以下、本発明に係る第一の実施形態を、図１ないし図５を用いて説明する。
先ず、図１を用いて本発明の第一の実施形態の無人搬送車のハードウェア構成について説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態の無人搬送車のハードウェア構成を示す図である。
【００２０】
無人搬送車１００は、図１に示されるように、コントローラ１１０、プログラムメモリ１２０、データメモリ１３０、プログラマブルロジックコントローラ１４０、操舵輪１５０、走行輪１６０、レーザ距離センサ１８０、レーザ装置１７０、外部インタフェース１９０、リモコンインタフェース１９５からなる。
【００２１】
コントローラ１１０は、無人搬送車１００の各部を制御し、データメモリ１３０に格納されている各データを参照して、プログラムメモリ１２０に格納された各モジュールを実行する。
【００２２】
プログラムメモリ１２０は、走行制御のためのプログラムを格納する記憶装置である。
【００２３】
データメモリ１３０は、走行制御のためのデータを格納する記憶装置である。
【００２４】
プログラマブルロジックコントローラ１４０は、操舵輪と走行輪を制御する。操舵輪１５０は、操舵角をパラメータとして制御され、走行輪１６０は、速度をパラメータとして制御される。
【００２５】
レーザ装置１７０は、レーザ光を発射する装置である。本実施形態のレーザ装置１８０は、無人搬送車１００の先頭に取り付けられ、１８０度のレンジで回転することができ、所定の角度ごとにレーザを発射することができるようになっている。
【００２６】
レーザ距離センサ１８０は、レーザ装置によるレーザ光の反射光を検知して、障害物までの距離を測定するセンサである。
【００２７】
外部インタフェース１９０は、外部のパソコンなどの情報処理機器からデータをやり取りするためのインタフェースである。
【００２８】
リモコンインタフェース１９５は、外部から電波によりリモコン装置で、この無人搬送車を操作するときに用いられるインタフェースである。
【００２９】
データメモリ１３０には、レーザ測定データ１３１、地図データ１３２、経路データ１３３が格納されている。
【００３０】
レーザ測定データ１３１は、レーザ距離センサ１８０により測定したデータである。
【００３１】
地図データ１３２は、レーザ測定データ１３１に基づき、外部のパソコンなどにより認識処理した作成した地図データである。
【００３２】
経路データ１３３は、外部のパソコンなどの地図データの編集ソフトウェアにより、地図データ上に作成された無人搬送車１００の走行を予定している経路のデータである。
【００３３】
プログラムメモリ１２０には、コントローラ１１０で実行するモジュールとして、レーザ測定データ取込モジュール１２１、位置決定モジュール１２２、走行経路決定モジュール１２３、制御モジュール１２４が格納されている。
【００３４】
レーザ測定データ取込モジュール１２１は、リモコンによる手動運転時に、レーザ距離センサ１８０から収集されたデータを取り込むためのモジュールである。
【００３５】
位置決定モジュール１２２は、走行中に地図データ１３２と、レーザ距離センサ１８０の計測値に基づき、無人搬送車１００の現在の位置を求めるモジュールである。
【００３６】
走行経路決定モジュール１２３は、無人搬送車１００の速度と、現在位置に基づいて、経路データ１３３による経路上の移動先位置を定めるモジュールである。
【００３７】
制御モジュール１２４は、無人搬送車１００の速度と、操舵角をプログラマブルロジックコントローラ１４０に指示するモジュールである。
【００３８】
次に、図２および図３を用いて、本発明の第一の実施形態に係る無人搬送車の走行制御の処理の流れについて説明する。
図２は、本発明の第一の実施形態の無人搬送車の走行を説明する図である。
図３は、本発明の第一の実施形態の無人搬送車の走行制御の処理を示すフローチャートである。
【００３９】
無人搬送車を走行させるためには、地図データ１３２と経路データ１３３を作成する必要がある。これらのデータを作成するためには、通常の運行の前に、予備走行としてリモコンによる手動運転をおこない、走行する地形のデータを２次元データで収集する。
【００４０】
ユーザは、無人搬送車１００を、通常の運行経路に近いルートを予測して、リモコンにより手動運転で走行させる。このときに、図２に示されるように、レーザ装置１８０は、５ｃｍから１０ｃｍごとに、レーザ装置１７０を１８０度回転させて、例えば、０．５度ずつ、３０ｍｓごとにレーザ光３を発射し、レーザ距離センサ１８０は、そのレーザ光の反射光によるレーザ測定データ１３１を収集する（図３のＳ１００）。
【００４１】
レーザ測定データ１３１は、データメモリ１３０に格納されるので、次のフェーズとしては、外部インタフェースを介して、外部のパソコンなどの情報処理装置に出力する。
【００４２】
ユーザは、パソコンなどの情報処理装置上で稼動する地図作成ソフトウェアにより、地図データを作成する（Ｓ１０１）。
【００４３】
次に、ユーザは、パソコンの地図編集ソフトウェアの経路作成機能を利用して、地図上に経路を指定し、経路データを作成する（Ｓ１０２）。パソコンの地図編集ソフトウェアには、表示された地図データを表す地図画面上をマウスなどのポインティングデバイスで操作することにより、簡単に地図上に経路を作成できる機能を有している。また、作成した経路上に無人搬送車１００が走行するときの速度を指定する（Ｓ１０３）。例えば、図２に示されるように、最初の区間では、２速（１．２［ｋｍ／ｈ］）、次のカーブの区間では、１速（０．６［ｋｍ／ｈ］）、カーブを抜けた所では、３速（２．４［ｋｍ／ｈ］）で走行するというように経路上に設定する。
【００４４】
このようにして、地図データ１３２と経路データ１３３が作成されるので、外部インタフェース１９０を介して、パソコンからデータメモリ１３０に取り込む。
【００４５】
この段階で、無人搬送車１００の走行のためのデータが準備できたので、走行を開始する（Ｓ１０４）。
【００４６】
無人搬送車１００は、走行中は、レーザ距離センサ１８０により、レーザ装置１７０のレーザの反射光を測定する（Ｓ１０５）。
【００４７】
そして、地図データ１３２とＳ１０５のレーザ測定データをマッチングして（Ｓ１０６）、現在の無人搬送車１００の位置（Ｘ，Ｙ）を決定する（Ｓ１０７）。
【００４８】
次に、経路に設定している速度ｖに基づき、移動距離ｄを決定する（Ｓ１０８）。無人搬送車１００が、経路から外れているときには、無人搬送車１００から一番近い経路の部分（無人搬送車の基準点（本実施形態では、無人搬送車の前面の中央）から経路に垂線を伸ばして、その垂線と経路が交わる点）の速度を用いる。移動距離のとり方は、速度が大きいほど、移動距離が大きくなるようにとる。例えば、速度と移動距離を正比例の関係を持たせるようにして、１速（０．６［ｋｍ／ｈ］）のときには、７２０ｍｍ、２速（１．２［ｋｍ／ｈ］）のときには、１４４０ｍｍ、３速（２．４［ｋｍ／ｈ］）のときには、２８８０ｍｍ、…、８速（７．２［ｋｍ／ｈ］）のときには、８６４０ｍｍのようにとればよう。また、速度と移動距離の関係を二次関数、さらに、高次の関数の関係を有するようにしてもよい。
【００４９】
次に、Ｓ１０７で求めた移動距離ｄと、現在位置（Ｘ，Ｙ）に基づき、経路上に目標となる移動先位置を決定する（Ｓ１０９）。
【００５０】
移動先位置の具体的な求め方は、後に詳述する。
【００５１】
次に、コントローラ１１０は、現在位置（Ｘ，Ｙ）とＳ１０９で求めた移動先位置から、操舵角θを求め、プログラマブルロジックコントローラ１４０にそれを指示する（Ｓ１１０）。
【００５２】
また、コントローラ１１０は、現在位置（Ｘ，Ｙ）に基づき、経路上に設定されている速度ｖを、プログラマブルロジックコントローラ１４０に指示する（Ｓ１１１）。
【００５３】
この段階で、無人搬送車１００を動かすための操舵角θ、速度ｖが与えられたので、このパラメタに従って、一定の時間または一定の距離分、無人搬送車１００を動作させる（Ｓ１１２）。
【００５４】
そして、Ｓ１０５〜Ｓ１１２の処理を、無人搬送車の動作が完了するまで繰り返す（Ｓ１２０）。
【００５５】
次に、図４および図５を用いて目標となる移動先位置を決定する処理と操舵角の指示について説明する。
図４および図５は、目標となる移動先位置を決定する処理を説明する図である。
【００５６】
本実施形態では、無人搬送車の基準点６を無人搬送車の前面の中央にしている。移動距離ｄが求まると、無人搬送車の基準点６から経路２上で移動距離ｄにあたる点を求める。それが、移動先位置８となる。そして、無人搬送車１００を移動先位置８の方向に動かせるように、操舵輪に指示する角度が、操舵角θとなる。
【００５７】
また、別の移動先位置８を求める方法としては、図５に示されるように、無人搬送車の基準点６から、経路２上に垂線の足４（無人搬送車の基準点６から経路の最短距離となる点）をとり、ここから曲線の長さを移動距離ｄとして計算して、経路上の移動先位置８を決定してもよい。これは、計算量は大きくなるが、経路２の曲率が大きいときに、正確な経路上の移動先位置８を求めることができる。
【００５８】
上述のように、本実施形態では、無人搬送車の走行速度に応じて、速度が大きくなるにつれて、移動距離を大きくとり、経路上の目標となる移動先位置を遠くにとるので、無人搬送車のブレの少ない安定した走行をおこなうように制御することができる。
【００５９】
〔実施形態２〕
以下、本発明に係る第二の実施形態を、図６ないし図１２を用いて説明する。
【００６０】
第一の実施形態は、速度に応じて移動距離を定め、それに基づいて移動先位置を決めることにより、無人搬送車の走行の制御をおこなうものであった。
【００６１】
本実施形態は、第一の実施形態の機能に付け加えて、速度に応じた停止距離と減速距離を定め、停止範囲と減速範囲に障害物を検知したときに、無人搬送車の速度を制御することにより、安全に運行させるものである。
【００６２】
先ず、図６を用いて本発明の第一の実施形態の無人搬送車のハードウェア構成について説明する。
図６は、本発明の第二の実施形態の無人搬送車のハードウェア構成を示す図である。
【００６３】
本実施形態の無人搬送車１００のハードウェア構成は、第一の実施形態とほぼ同様であるが、プログラムメモリ１２０に、障害物検知モジュール１２２が格納されていることのみが異なっている。
【００６４】
障害物検知モジュール１２５は、無人搬送車１００が走行しているときに、周辺に障害物が存在するか否かを検知するためのモジュールである。
【００６５】
次に、図７を用いて本発明の第二の実施形態に係る無人搬送車の走行制御の処理の流れについて説明する。
図７は、本発明の第二の実施形態の無人搬送車の走行制御の処理を示すフローチャートである。
【００６６】
本実施形態の処理の説明は、第一の実施形態と異なった所を中心として説明する。
【００６７】
Ｓ１００〜Ｓ１０９までの処理は、第一の実施形態の図３と同様である。
【００６８】
本実施形態では、コントローラ１１０は、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲を決定する（Ｓ２００）。なお、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲の決め方については、後に詳細に説明する。
【００６９】
次に、コントローラ１１０は、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの停止範囲を決定する（Ｓ２０１）。なお、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの停止範囲の決め方については、後に詳細に説明する。
【００７０】
Ｓ１１０の操舵角指示の処理の後に、レーザ距離センサ１８０の測定結果により、コントローラ１１０は、障害物が検出されたかを判定する（Ｓ２０２）。
【００７１】
次に、障害物が検出されたときには、それが無人搬送車１００が、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲内にあるか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００７２】
無人搬送車１００が、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲内にないときには、Ｓ１１０の処理に行き、通常運行をおこなう。
【００７３】
無人搬送車１００が、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲内にあるときには、さらに、それが無人搬送車１００が、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの停止範囲内にあるか否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００７４】
無人搬送車１００が、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの停止範囲内にないときには、減速速度の設定をして（Ｓ２０５）、Ｓ１１０の操舵角の指示の後に、Ｓ１１１の速度指示の処理で、この減速速度に基づく速度指示の処理をおこなう。減速速度をｖｒとすると、ｖ＞ｖｒである。
【００７５】
無人搬送車１００が、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの停止範囲内にあるときには、無人搬送車の停止の設定をして（Ｓ２０６）、走行を終了する（Ｓ１２０）。
【００７６】
次に、図８ないし図１２を用いて減速範囲と停止範囲の設定と、それらにおける無人搬送車の動作について説明する。
図８は、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの停止範囲を説明する図である。
図９は、図８の停止範囲に加えて、現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲を説明する図である。
図１０および図１１は、障害物があるときの現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲と停止範囲における無人搬送車１００の動作を説明する図である。
図１２は、経路がカーブしているときの現在位置（Ｘ，Ｙ）からの減速範囲と停止範囲を説明する図である。
【００７７】
本実施形態では、第一の実施形態の図４に示したように、移動距離ｄから移動先位置２を決めた後に、減速範囲と停止範囲を定める処理をおこなう。
【００７８】
図８に示されるように、移動距離ｄとしたときに、停止距離ｄｓを、例えば、ｄｓ＝ｄ／３を満たすようにとる。そして、無人搬送車１００の横幅ｗとしたときに、停止幅ｗｓを、ｗｓ＝ｗ＋α、α≧０になるようにとる。そして、基準点６を横辺の中点に持ち、横幅がｗｓ、縦幅がｄｓの長方形のエリアを停止範囲１３とする。
【００７９】
また、図９に示されるように、移動距離ｄとしたときに、減速距離ｄｒを、例えば、ｄｒ＝ｄ／２を満たすようにとる。そして、無人搬送車１００の横幅ｗとしたときに、減速幅ｗｒを、ｗｒ＝ｗ＋β、β≧αになるようにとる。そして、基準点６を横辺の中点に持ち、横幅がｗｒ、縦幅がｄｒの長方形のエリアを減速範囲１４とする。
【００８０】
ここで、αとβは、無人搬送車１００の速度に応じて、大きくなるようにとることが好ましい。
【００８１】
停止距離ｄｓと減速距離ｄｒと、移動距離ｄとの割合は、無人搬送車１００の使用目的や使用環境に応じて、自由に定めることができるが、ｄ＞ｄｒ≧ｄｓにとる必要がある。また、停止幅ｗｓと、減速幅ｗｒは、ｗｒ≧ｗｓの関係がある。
【００８２】
当然のことながら、停止範囲１３の面積をＳｓ、減速範囲１４の面積をＳｒとしたときに、Ｓｒ≧Ｓｓである。
【００８３】
上述のように、無人搬送車１００のコントローラ１１０は、レーザ距離センサ１８０の測定により、減速範囲１４内に障害物を検知したときには、無人搬送車１００の速度を減速した速度ｖｒ（＜ｖ：経路上の設定速度）とし、停止範囲１３内に障害物を検知したときには、停止する制御をおこなう。
【００８４】
例えば、図１０に示されるように、低速で無人搬送車１００が走行しているときには、障害物１５は、減速範囲１４に含まれておらず、通常の経路上の設定速度ｖで走行する。無人搬送車１００が高速で走行するようになると、移動距離ｄも大きくなり、それに伴って、停止距離ｄｓと減速距離ｄｒも大きくなる。したがって、低速では、障害物１３が減速範囲１４に含まれていなかった場合でも、図１１に示されるように、高速では、障害物１３は、広がった減速範囲１４に含まれるようになり、無人搬送車１００は、減速走行することになる。図示しなかったが、さらに、高速で無人搬送車１００が走行するようになると、障害物１３は、停止範囲１３内に含まれることになる。
【００８５】
このように、無人搬送車１００の速度が大きくなると、減速範囲１４と停止範囲１３が広がるので、従来より安全に運行することが期待できる。
【００８６】
経路がカーブしているときには、停止範囲１３と減速範囲１４は、図１２に示されるようになる。無人搬送車１００が、カーブ走行時は、停止範囲１３と減速範囲１４が目標走行経路の方向に傾いた状態となる。これにより、無人搬送車３は、カーブ走行時にも経路したカーブに応じた適切な停止範囲１３と減速範囲１４をとり、安全に走行することが可能となる。
【符号の説明】
【００８７】
１００…無人搬送車、１１０…コントローラ、１２０…プログラムメモリ、１３０…データメモリ、１４０…プログラマブルロジックコントローラ、１５０…操舵輪、１６０…走行輪…、１７０…レーザ距離センサ、１８０…レーザ装置、１９０…外部インタフェース、１９５…リモコンインタフェース。
【００８８】
２…経路、３…レーザ光６…基準点、８…移動先位置、１３…停止範囲、１４…減速範囲、１５…障害物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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