(57)【要約】【課題】死角となる領域に存在する障害物と車体との接触を確実に回避することが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、物体位置センサ１０と死角領域設定部２１障害物特定部２４と障害物位置判定部２５と報知部２６とを備える。物体位置センサ１０と障害物特定部２４とは、車両の周囲の所定の範囲の障害物を検知する。死角領域設定部２１は、所定の範囲のうち車両の運転席に着座した運転者にとって車両の死角となる領域を死角領域として設定する。障害物位置判定部２５は、死角領域設定部２１が設定した死角領域に障害物特定部が特定した障害物が含まれるか否かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の所定の範囲の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記所定の範囲のうち前記車両の運転席に着座した運転者にとって当該車両の死角となる領域を死角領域として設定する死角領域設定手段と、
前記死角領域設定手段が設定した前記死角領域に前記障害物検知手段が検知した障害物が含まれるか否かを判定する障害物位置判定手段と、を備えた
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記障害物位置判定手段が前記死角領域に前記障害物を含むと判定したときに、前記死角領域に障害物が含まれていることを示す情報を前記運転者に報知する報知手段をさらに備えた
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記障害物位置判定手段は、前記所定の範囲において、前記障害物が前記死角領域に部分的に含まれるか、前記障害物が前記死角領域に完全に含まれるかを判定し、
前記報知手段は、前記障害物が前記死角領域に部分的に含まれると判定された場合と、前記障害物が前記死角領域に完全に含まれると判定された場合とにおいて、前記死角領域に障害物が含まれていることを示す情報を異なる態様で前記運転者に報知する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記障害物検知手段は、前記所定の範囲の複数の障害物を個々に検知し、
前記障害物位置判定手段は、前記障害物検知手段が複数の障害物を検知した場合、個々の障害物についてそれぞれ前記死角領域に含まれるか否かを判定し、
前記報知手段は、前記複数の障害物のうち少なくとも１つの障害物が前記死角領域に完全に含まれると判定され、且つ、前記複数の障害物のうち他の少なくとも１つの障害物が前記死角領域に部分的に含まれると判定された場合に、前記異なる態様のうち前記障害物が前記死角領域に完全に含まれると判定された場合の態様で前記運転者に報知する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記障害物位置判定手段は、前記所定の範囲において、前記障害物が前記死角領域に完全に含まれるか否かを判定し、
前記報知手段は、前記障害物が前記死角領域に完全に含まれると判定された場合にのみ、前記死角領域に障害物が含まれていることを示す情報を前記運転者に報知する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体と障害物との衝突を避けるための運転支援をする運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００５−１４５３０１号公報には、車両の運転支援装置が記載されている。車両の運転支援装置は、障害物までの距離を測定する測距センサと、測距センサが障害物を検知したときに運転者に対して障害物までの距離を表示する表示器と、測距センサが障害物を検知したときに障害物までの距離が近くなるほど運転者に対して大きいブザー音を鳴動するブザーと、を備える。
【０００３】
特開２００７−３３６４６６号公報には、車両用周辺情報提示装置が記載されている。車両用周辺情報提示装置は、自車両周辺に対する運転者の有効視野範囲を周辺有効視野範囲として設定する周辺有効視野範囲設定部と、自車両周辺の画像を撮像する周辺画像撮像部と、周辺有効視野範囲設定手段により設定された周辺有効視野範囲を周辺画像撮像手段により撮像される画像空間に座標変換する領域変換部と、周辺画像撮像手段により撮像された画像範囲のうち、周辺有効視野範囲設定手段により設定された周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質を（解像度を落としたり、色調を変えたり、明度を低くしたり、網掛け処理を施したりすることにより）変化させた後に画像情報を出力する画質変換部と、自車両の車室内に設けられ、画質変換手段から出力された画像情報を運転者に提示する表示部と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１４５３０１号公報
【特許文献２】特開２００７−３３６４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特開２００５−１４５３０１号公報の車両の運転支援装置では、例えば、車両の周囲に車両からの距離が略同じで高さが異なる２つの障害物が存在し、高さの低い一方の障害物が運転席に着座した運転者から車両の死角となる領域に完全に含まれ、他方の障害物が運転席に着座した運転者から視認可能な高さのときに、一方の障害物が測距センサによって検知されると、車両から一方の障害物までの距離が表示器の表示やブザー音の大きさによって運転者に報知される。
【０００６】
しかし、運転席に着座した運転者は、他方の障害物のみを視認可能であるため、一方の障害物の存在に気付かず、一方の障害物を回避することなく車体と一方の障害物とを接触させてしまうおそれがある。
【０００７】
また、上記特開２００７−３３６４６６号公報の車両用周辺情報提示装置では、周辺画像撮像手段により撮像された画像範囲のうち周辺有効視野範囲以外は、運転者から車両の死角となる範囲であり、画質が変化処理された有効視野範囲よりも明確な画質で表示部に表示される。しかし、運転者は、表示部を視認して、表示部に表示された画像情報のうち、画質が変化処理されていない範囲に障害物があるか否かを、自身で判断しなければならない。このため、運転者から車両の死角となる領域に存在する障害物が表示部に表示されていても、障害物に気付かずに車体と障害物とを接触させてしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、死角となる領域に存在する障害物と車体との接触を確実に回避することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成すべく、本発明の運転支援装置は、障害物検知手段と死角領域設定手段と障害物位置判定手段とを備える。
【００１０】
障害物検知手段は、車両の周囲の所定の範囲の障害物を検知する。死角領域設定手段は、所定の範囲のうち車両の運転席に着座した運転者にとって車両の死角となる領域を死角領域として設定する。障害物位置判定手段は、死角領域設定手段が設定した死角領域に障害物検知手段が検知した障害物が含まれるか否かを判定する。
【００１１】
所定の範囲のうち死角領域を除く領域は、運転席に着座した運転者から視認可能な領域（以下視認可能領域という）である。
【００１２】
所定の範囲において死角領域に含まれる障害物は、運転席に着座した運転者からの見え方の違いによって２つの状態に分かれる。その一方は、死角領域に完全に含まれて運転席に着座した運転者が全く視認できない状態であり、その他方は、死角領域と視認可能領域の双方にそれぞれ部分的に含まれ、運転席に着座した運転者が部分的に視認可能な状態である。また、所定の範囲の障害物のうち上記２つの状態以外の障害物は、死角領域に含まれずに視認可能領域に完全に含まれ、運転席に着座した運転者が全体を視認可能な状態である。
【００１３】
障害物位置判定手段は、死角領域に含まれる障害物のうち、死角領域に完全に含まれる障害物と死角領域に部分的に含まれる障害物とを区別せずに、ともに死角領域に含まれる障害物として判定してもよく、死角領域に完全に含まれる障害物のみを死角領域に含まれる障害物として判定してもよい。
【００１４】
運転支援装置は、障害物位置判定手段が死角領域に障害物を含むと判定したときに、車両を制動させる制動制御手段を備えてもよい。制動制御手段は、例えば、障害物が死角領域に含まれると判定されたときに、ブレーキを強制的に作動させてもよい。係る構成では、運転者が死角領域の障害物に気付かない場合や障害物に気付くまでに時間を要した場合であっても、車体と障害物との接触を確実に回避することができる。
【００１５】
また、運転支援装置は、障害物位置判定手段が死角領域に障害物を含むと判定したときに、死角領域に障害物が含まれていることを示す情報を運転者に報知する報知手段を備えてもよい。
【００１６】
報知手段は、音声によって報知するスピーカーや、光によって報知するランプなどであってもよい。
【００１７】
上記構成では、死角領域に障害物が含まれると判定されたときに、死角領域に障害物が含まれていることを示す情報が報知されるため、運転者は、係る報知によって、所定の範囲において少なくとも一部が死角領域に含まれている障害物の存在を認識し、所定の範囲の障害物と車体との接触を回避することができる。
【００１８】
また、運転者の視界に、死角領域と視認可能領域の双方にそれぞれ部分的に含まれた障害物が存在しない状態で、死角領域に障害物が含まれていることを示す情報が報知されると、運転者は、死角領域に完全に含まれる障害物のみが存在すると判断することができる。この場合、運転者は、例えば、降車して障害物を確認してから走行したり、進路を変更したり、停車させたりすることによって、所定の範囲の障害物と車体との接触を回避することができる。
【００１９】
また、障害物位置判定手段は、所定の範囲において、障害物が死角領域に部分的に含まれるか、障害物が死角領域に完全に含まれるかを判定し、報知手段は、障害物が死角領域に部分的に含まれると判定された場合と、障害物が死角領域に完全に含まれると判定された場合とにおいて、死角領域に障害物が含まれていることを示す情報を異なる態様で運転者に報知してもよい。
【００２０】
上記構成では、運転席に着座した運転者からの障害物の見え方に対応させて、障害物が死角領域に部分的に含まれると判定された場合と、障害物が死角領域に完全に含まれると判定された場合とにおいて、異なる態様で報知手段が運転者に報知する。これにより、障害物が死角領域に部分的に含まれると判定された場合の態様で報知されたときには、運転者は、運転席に着座した運転者にとって部分的に視認可能な障害物が存在することを認識することができる。この場合、運転者は、部分的に視認可能な障害物の存在を確認して、部分的及び全体が視認可能な障害物を避けて車両を走行させることによって所定の範囲の障害物と車体との接触を回避することができる。また、障害物が死角領域に完全に含まれると判定された場合の態様で報知されたときには、運転者は、運転席に着座した運転者にとって全く視認できない障害物が存在することを認識することができる。
【００２１】
また、障害物検知手段は、所定の範囲の複数の障害物を個々に検知してもよく、障害物位置判定手段は、障害物検知手段が複数の障害物を検知した場合、個々の障害物についてそれぞれ死角領域に含まれるか否かを判定してもよく、報知手段は、複数の障害物のうち少なくとも１つの障害物が死角領域に完全に含まれると判定され、且つ、複数の障害物のうち他の少なくとも１つの障害物が死角領域に部分的に含まれると判定された場合に、異なる態様のうち障害物が死角領域に完全に含まれると判定された場合の態様で運転者に報知してもよい。
【００２２】
上記構成では、死角領域に完全に含まれる障害物と死角領域に部分的に含まれる障害物とが存在し、運転者の視界に、死角領域と視認可能領域の双方にそれぞれ部分的に含まれた障害物が存在する状態であっても、死角領域に障害物が含まれていることを示す情報が報知されると、運転者は、死角領域に完全に含まれる障害物が必ず存在することを認識することができる。
【００２３】
また、障害物位置判定手段は、所定の範囲において、障害物が死角領域に完全に含まれるか否かを判定し、報知手段は、障害物が死角領域に完全に含まれると判定された場合にのみ、死角領域に障害物が含まれていることを示す情報を運転者に報知してもよい。
【００２４】
上記構成では、死角領域に障害物が含まれていることを示す情報が報知されると、運転者は、死角領域に完全に含まれる障害物が必ず存在することを認識することができる。
【００２５】
なお、障害物位置判定手段は、視認可能領域に障害物が完全に含まれるか否かを判定してもよく、障害物が視認可能領域に完全に含まれると判定された場合に、報知手段は、障害物が視認可能領域に完全に含まれていることを示す情報を運転者に報知してもよい。これにより、運転者は、所定の範囲に含まれる障害物を確実に認識することができるとともに、報知の対象の障害物が死角領域に含まれるか視認可能領域に完全に含まれるかを的確に認識することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、死角となる領域に存在する障害物と車体との接触を確実に回避することができる。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。
【００２８】
図１は本実施形態に係る運転支援装置を示すブロック構成図であり、図２は図１の運転支援装置を備えた車両を示す概略図であり、図３は図１の運転支援装置が検知する所定の範囲の障害物の例を示す側視図であり、図４は図３の障害物を運転席に着座した運転者が矢印IV方向で視認した状態を示す模式図であり、図５は図１の運転支援装置が実行する運転支援処理を示すフローチャートである。
【００２９】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、物体位置センサ１０とコントローラ２０とスピーカ３０とを備え、車両２に設けられる。コントローラ２０は、死角領域設定部２１と障害物特定部２４と障害物位置判定部２５と音声記憶部２７と報知制御部２８と制動制御部２９とを有し、運転支援処理を実行する。物体位置センサ１０と障害物特定部２４とは障害物検知手段を構成し、死角領域設定部２１は死角領域設定手段を構成し、障害物位置判定部２５は障害物位置判定手段を構成し、報知部２６（音声記憶部２７、報知制御部２８、スピーカ３０）は報知手段を構成する。
【００３０】
物体位置センサ１０は、本実施形態では、ミリ波レーダであり、車両２の車体の後部の左右にそれぞれ設けられ、三次元の座標を特定する情報を検知する。物体位置センサ１は、本実施形態では、三次元の座標を特定する情報として、車両２の周囲の所定の範囲４０に存在する物体の物体位置センサ１０が設けられた位置からの距離と仰俯角と前後方向を基準にする方位角とを検知し、検知した情報を含む信号を出力する。なお、物体位置センサ１０は、本実施形態では、ミリ波レーダであるが、これに限らず、３次元の座標を特定する情報を検知可能なセンサであれば、超音波レーダや、赤外線レーザレーダや、カメラなどのセンサであってもよい。また、本実施形態では、物体位置センサ１０としてミリ波レーダを２つ設けたが、これに限らず、１つのセンサを設けてもよく３つ以上のセンサを設けてもよい。また、上記したようなセンサを複数種類組み合わせて設けてもよい。
【００３１】
物体位置センサ１０が検知する所定の範囲４０は、運転席に着座した運転者にとって車両２の死角となる領域（以下死角領域という）４１と、運転席に着座した運転者にとって視認可能な領域（以下視認可能領域という）４２とに分かれる空間であり、本実施形態では、車両２の後進時の進行方向となる車両２の後方の路面上の空間である。なお、所定の範囲４０は、本実施形態では車両２の後方の空間であるが、これに限らない。具体的には、車両２の前進時の進行方向となる車両２の前方の路面上の空間を含む範囲や、車両２の側方の空間を含む範囲であってもよく、車両２の全周の空間であってもよい。
【００３２】
コントローラ２０は、運転者によってシフトレバー（図示省略）がＲ（バック）に設定されているときに運転支援処理を実行する。
【００３３】
死角領域設定部２１は、物体位置センサ１０が検知する所定の範囲４０を死角領域４１と死角領域４１以外の視認可能領域４２とに設定する。本実施形態では、死角領域設定部２１は、死角領域記憶部２２と死角領域読出部２３とを有する。死角領域記憶部２２は、所定の範囲４０における死角領域４１のうち視認可能領域４２との境界面４３の三次元の座標を予め記憶する。死角領域読出部２３は、死角領域記憶部２２が記憶した境界面４３の三次元座標を運転支援処理の実行開始時に読み出すことによって、所定の範囲４０を死角領域４１と視認可能領域４２とに設定する。具体的には、運転席に着座した平均的体型の成人男性の視線高さにおける死角領域４１のうち視認可能領域４２との境界の点について、車両２の前後方向の距離と、車両２中央からの左右方向の距離と、水平な路面からの高さとが予め実験や計算によって複数測定され、係る複数の境界の点を含む境界面４３の所定の範囲４０における三次元の座標が死角領域記憶部２１に記憶され、記憶された境界面４３の座標に基づいて所定の範囲４０の三次元の座標を死角領域４１の三次元の座標と、死角領域４１を除く視認可能領域４２の三次元の座標とに設定する。境界面４３は死角領域４１の端面である。死角領域４１は、本実施形態では、運転席に着座した運転者にとって車両２の死角となる領域であり、車両２に備えられたミラーを使用しても運転者から視認できない領域である。なお、本実施形態では、平均的体型の成人男性の視線高さで設定した死角領域４１のみを死角領域設定部２１が記憶するが、これに限らず、例えば、複数の身長に応じた異なる視線高さで設定された死角領域４１を予め複数記憶し、運転者が運転開始時に自身の身長に応じた死角領域４１の設定を複数の中から選択する構成であってもよい。また、死角領域設定部２１は、単に死角領域４１を記憶する構成ではなく、例えば、運転者の眼球の位置を検知し、検知した眼球の位置に基づいて死角領域４１を設定する構成であってもよい。具体的には、運転席に運転者が着座した状態で、座席の位置やミラーの角度などに基づいて、運転者の眼球の位置を判定する判定部と、判定した眼球の位置に基づいて、運転席に着座した運転者の死角領域４１を設定する設定部とを備えた構成であってもよい。
【００３４】
障害物特定部２４は、運転支援処理において、物体位置センサ１０が設けられた位置からの距離と仰俯角と前後方向を基準にする方位角との情報を含む信号を物体位置センサ１０から読み込み、読み込んだ情報を、所定の範囲４０の車両２の前後方向の距離と車両２中央からの左右方向の距離と水平な路面からの高さの三次元の座標に変換する。次に、障害物特定部２４は、所定の範囲４０において障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在すると判定した場合はその障害物について、車両２の前後方向の距離と車両２中央からの左右方向の距離と水平な路面からの高さの三次元の座標を特定する。本実施形態では、高さが１０ｃｍ以上の物体を障害物として判定する。また、障害物特定部２４は、本実施形態では、所定の範囲４０に複数の障害物が存在する場合、複数の障害物について個々に座標を特定する。具体的には、左右方向又は上下方向に離間して存在する障害物を異なる障害物として検知する。
【００３５】
障害物位置判定部２５は、運転支援処理において、物体位置センサ１０が検知する所定の範囲４０において、死角領域４１に障害物が含まれるか否かを判定する。具体的には、障害物特定部２４が特定した個々の障害物の座標について、それぞれ死角領域設定部２１が設定する死角領域４１の座標に含まれるか否かを判定する。
【００３６】
ここで、所定の範囲４０において死角領域４１に含まれる障害物は、運転席に着座した運転者からの見え方の違いによって２つの状態に分かれる。その一方は、図２に５０で示すように、死角領域４１に完全に含まれて運転席に着座した運転者が全く視認できない状態であり、その他方は、図２に５１で示すように、死角領域４１と視認可能領域の双方にそれぞれ部分的に含まれ、運転席に着座した運転者が部分的に視認可能な状態である。障害物位置判定部２５は、本実施形態では、死角領域４１に含まれる障害物のうち、死角領域４１に完全に含まれる障害物と死角領域４１に部分的に含まれる障害物とを区別せずに、ともに死角領域４１に含まれる障害物として判定する。なお、所定の範囲４０の障害物のうち上記２つの状態以外の障害物は、死角領域４１に含まれずに視認可能領域４２に完全に含まれ、運転席に着座した運転者が全体を視認可能な状態である。
【００３７】
また、障害物位置判定部２５は、本実施形態では、所定の範囲４０において死角領域４１に障害物が含まれると判定した場合、さらに、死角領域４１に含まれる障害物が死角領域４１に完全に含まれるか、死角領域４１と視認可能領域４２との双方にそれぞれ部分的に含まれるかを判定し、死角領域４１に含まれる障害物のうち、少なくとも１つが死角領域４１に完全に含まれるか否かを判定する。すなわち、死角領域４１に含まれると判定した個々の障害物の座標について、少なくとも１つが死角領域４１の座標に完全に含まれるか否かを判定する。係る判定により、障害物位置判定部２５は、少なくとも１つの障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定するか、又は、障害物が死角領域４１に含まれるが死角領域４１に完全に含まれる障害物は存在しないと判定する。このように、本発明では、死角領域４１のみで障害物を検知するのではなく、死角領域４１と視認可能領域４２とを含む所定の範囲４０において障害物の位置を判定するため、死角領域４１に部分的に含まれる障害物の存在や、死角領域４１に完全に含まれる障害物の存在を適確に判定することができる。
【００３８】
図３及び図４に物体位置センサ１０が検知する所定の範囲４０における障害物位置判定部２５が判定する障害物の例を示す。図３は車両２後方の側視図であり、図４は図３の障害物を運転席に着座した運転者が矢印IV方向で視認した状態の模式図である。図３及び図４において、障害物５２及び障害物５３は、運転者にとって車両２の死角に存在するため視認することができない障害物であり、障害物位置判定部２５が死角領域４１に完全に含まれると判定する。また、障害物５４及び障害物５５は、運転者にとって部分的に車両２の死角に存在するため部分的に視認することができる障害物であり、障害物位置判定部２５が死角領域４１と視認可能領域４２の双方にそれぞれ部分的に含まれると判定する。また、障害物５６及び障害物５７は、運転者にとって全体を視認できる障害物であり、障害物位置判定部２５が所定の範囲４０に存在し、死角領域４１に含まれない（視認可能領域４２に完全に含まれる）と判定する。このように、障害物位置判定部２５は、所定の範囲４０において、障害物が死角領域４１に完全に含まれるか、死角領域４１と視認可能領域４２の双方にそれぞれ部分的に含まれるかを判定する。すなわち、図４に示すように所定の範囲４０の車幅方向外側の範囲に部分的に含まれる障害物５３と障害物５５と障害物５７とは、検知される所定の範囲４０に存在する部分のうち、全体が死角領域４１に含まれるか、部分的に死角領域４１に含まれるかが判定される。
【００３９】
報知部２６は、障害物位置判定部２５が死角領域４１に障害物を含むと判定したときに、死角領域４１に障害物が含まれていることを示す情報を運転者に報知する。報知部２６は、本実施形態では、スピーカ３０と音声記憶部２７と報知制御部２８とを有し、音声によって報知する。
【００４０】
スピーカ３０は、車内に設けられる。音声記憶部２７には、少なくとも１つの障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合と、障害物が死角領域４１に含まれるが完全に死角領域４１に含まれる障害物は存在しないと判定された場合とにそれぞれ再生される警告音及びアナウンスが記憶される。
【００４１】
報知制御部２８は、少なくとも１つの障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合、障害物が死角領域４１に完全に含まれることを示す音声を音声記憶部２７より読み出してスピーカ３０より再生して運転者に報知し、障害物が死角領域４１に含まれるが死角領域４１に完全に含まれる障害物は存在しないと判定された場合、障害物が死角領域４１に部分的に含まれることを示す音声を音声記憶部２７より読み出してスピーカ３０より再生して運転者に報知する。本実施形態では、それぞれの場合にまず警告音が再生され、警告音に続いてアナウンスが再生される。アナウンスとして、例えば「死角に完全に隠れた障害物が存在します」や、「死角に部分的に隠れた障害物が存在します」などの内容が記憶されて再生される。なお、記憶され報知する音声の態様はこれらに限らず、例えば警告音のみであってもよく、具体的な障害物の回避のための対応方法をアナウンスによって報知してもよい。また、少なくとも１つの障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合と、障害物が死角領域４１に含まれるが完全に死角領域４１に含まれる障害物は存在しないと判定された場合とに応じて、異なる音声を報知する構成に限らず、同じ音声を、少なくとも１つの障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合には比較的大きい音量で報知し、障害物が死角領域４１に含まれるが完全に死角領域４１に含まれる障害物は存在しないと判定された場合に比較的小さい音量で報知する構成であってもよい。このように、本実施形態では、死角領域４１に障害物が含まれることを音声によって報知するため、進行方向を視認しながら運転している運転者に対して障害物の存在を確実に認識させることができる。
【００４２】
なお、本実施形態では、報知部２６の報知の態様は、死角領域４１に含まれる障害物の個数には対応しないが、これに限らず、複数の障害物が死角領域４１に含まれるときに、複数の障害物が死角領域４１に含まれることを示す情報を運転者に報知してもよい。例えば、具体的な言葉によって、複数の障害物が存在することを報知したり、障害物の個数に応じた回数の音声を報知してもよい。
【００４３】
また、報知部２６は、死角領域４１に障害物が含まれると判定された場合、障害物までの距離に応じて報知態様を変更してもよい。具体的には、障害物の車両２からの距離が短くなるのに応じて、音量を増大させてもよい。
【００４４】
また、報知部２６は、死角領域４１に障害物が含まれると判定された場合、障害物が存在する方向から音声によって報知してもよい。具体的には、スピーカ３０は、運転席の周りに複数配置され、報知制御部２８は、報知する１つ又は複数のスピーカ３０の選択と報知する音量等の設定とによって、障害物が存在する方向に音像を定位させて報知する。
【００４５】
また、報知部２６は、音声による報知に限らず、例えば、ランプによって運転者に対して報知してもよい。ランプは、例えば、車両２のインストルメントパネル（図示省略）に設けられる。具体的には、車両２の平面図が描かれ、その周囲が複数区画されてそれぞれにＬＥＤが配置され、区画された領域のどの領域に障害物があるかをＬＥＤの点灯によって報知する。報知部２６は、ランプによる報知を、音声による報知に代えて実行してもよく、音声による報知とともに実行してもよい。
【００４６】
制動制御部２９は、障害物位置判定部２５が死角領域４１に障害物を含むと判定したときに、車両２を制動させる。制動制御部２９は、具体的には、障害物が死角領域４１に含まれると判定され、死角領域４１に含まれる障害物のうち、車両２に最も近い障害物の車両２からの距離が所定距離以下のときに、ブレーキ（図示省略）を強制的に作動させる。なお、制動制御部２９は、ブレーキの作動に限らず、例えば、舵角を強制的に設定してもよい。
【００４７】
次に図５のフローチャートに沿って、コントローラ２０が実行する報知による運転支援処理を説明する。
【００４８】
本処理は、シフトレバーがＲに設定されているときに、所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００４９】
まず、ステップＳ１では、障害物特定部２４が、物体位置センサ１０から入力する信号を読み込み、読み込んだ情報を所定の範囲４０の三次元の座標に変換する。次に、ステップＳ２では、障害物特定部２４が、所定の範囲４０に障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在しないと判定した場合は本処理を終了し、障害物が存在すると判定した場合はステップＳ３に移行して、存在する１又は複数の障害物の所定の範囲４０における三次元の座標を特定する。
【００５０】
次に、ステップＳ４では、障害物位置判定部２５が、ステップＳ３で特定された１又は複数の障害物の座標と死角領域設定部２１に設定された死角領域４１の座標とに基づいて、死角領域４１に含まれる障害物が存在するか否かを判定し、死角領域４１に含まれる障害物が存在しないと判定した場合は本処理を終了し、死角領域４１に含まれる障害物が存在すると判定した場合はステップＳ５へ移行する。
【００５１】
次に、ステップＳ５では、死角領域４１に含まれる障害物のうち、車両２に最も近い障害物の車両２からの距離が所定距離以下であるか否かを判定し、所定距離以下である場合は、ステップＳ６へ移行して制動制御部２９がブレーキを強制的に作動させる。
【００５２】
また、ステップＳ５で車両２に最も近い障害物の車両２からの距離が所定距離を超えていると判定された場合は、ステップＳ７へ移行する。ステップＳ７では、障害物位置判定部２５が、ステップＳ４で死角領域４１に含まれると判定された障害物の座標と死角領域４１の座標とに基づいて、死角領域４１に含まれる障害物のうち、うち少なくとも１つの障害物が死角領域４１に完全に含まれるか否かを判定する。
【００５３】
ステップＳ７で少なくとも１つの障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合、ステップＳ８へ移行して、報知制御部２８が障害物が死角領域４１に完全に含まれることを示す音声を音声記憶部２７より読み出してスピーカ３０より再生して運転者に報知して本処理を終了する。また、ステップＳ７で障害物が死角領域４１に含まれるが死角領域４１に完全に含まれる障害物は存在しないと判定された場合、ステップＳ９へ移行して、報知制御部２８が障害物が死角領域４１に部分的に含まれることを示す音声を音声記憶部２７より読み出してスピーカ３０より再生して運転者に報知して本処理を終了する。
【００５４】
次に、本実施形態の運転支援装置１の変形例を示す。例えば、障害物特定部２４が複数の障害物の座標を特定する構成において、障害物位置判定部２５は、車両２からの距離が最も近い１つの障害物のみについて死角領域４１に含まれるか否か判定してもよい。係る構成により、車両２の進行方向で車両２からの距離が最も近く、最も衝突の可能性が高い障害物について、死角領域４１に部分的に含まれるか、死角領域４１に完全に含まれるかを判定してもよい。また、この構成において、報知制御部２８は、障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合、障害物が死角領域４１に完全に含まれることを示す音声を音声記憶部２７より読み出してスピーカ３０より再生して運転者に報知し、障害物が死角領域４１に部分的に含まれると判定された場合、障害物が死角領域４１に部分的に含まれることを示す音声を音声記憶部２７より読み出してスピーカ３０より再生して運転者に報知してもよい。係る構成により、運転者は、最も衝突の可能性が高い障害物が死角領域４１に完全に含まれるか死角領域４１に部分的に含まれるかを認識することができる。
【００５５】
また、障害物特定部２４が複数の障害物の座標を特定する構成において、障害物位置判定部２５は、車両２からの距離が近い順に所定個数の障害物について死角領域４１に含まれるか否か判定してもよい。処理を行う障害物の個数を限定することにより、処理を高速化することができる。
【００５６】
また、障害物特定部２４が複数の障害物の座標を特定する構成において、障害物位置判定部２５は、死角領域４１に含まれる障害物のうち、死角領域４１に完全に含まれる障害物と死角領域４１に部分的に含まれる障害物とを最初から区別して、死角領域４１に完全に含まれる障害物のみを死角領域４１に含まれる障害物として判定してもよい。すなわち、障害物位置判定部２５は、障害物特定部２４が特定した個々の障害物の座標について、死角領域４１の座標に完全に含まれるか否かのみを判定してもよい。また、この構成において、報知部２６は、障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合にのみ、死角領域４１に障害物が含まれていることを示す情報を運転者に報知してもよい。係る構成では、死角領域４１に障害物が含まれていることを示す情報が報知されると、運転者は、死角領域４１に完全に含まれる障害物が必ず存在することを認識することができる。
【００５７】
また、障害物特定部２４は、所定の範囲に複数存在する障害物をそれぞれ異なる傷害物であるとして特定せずに単に障害物が存在することを検知する構成であってもよく、障害物位置判定部２５は、その障害物が死角領域４１に含まれるか否かを判定する構成であってもよい。また、この構成において、報知制御部２６は、死角領域４１に障害物が含まれると判定された場合に、死角領域４１に障害物が含まれていることを示す情報を運転者に報知してもよい。係る構成により、複数の障害物を区別する処理が不要になるため、処理が単純化し、処理を高速化することができる。また、さらに、障害物位置判定部２５は、死角領域４１に障害物が完全に含まれるか否かを判定し、報知制御部２８は、死角領域４１に障害物が完全に含まれると判定されたときに、死角領域４１に障害物が完全に含まれていることを示す情報を運転者に報知してもよい。
【００５８】
また、障害物位置判定部２５は、上記いずれかの構成において、視認可能領域４２に障害物が完全に含まれるか否かを判定し、障害物が視認可能領域４２に完全に含まれると判定された場合に、報知部２６は、障害物が視認可能領域４２に完全に含まれていることを示す情報を運転者に報知する構成であってもよい。係る構成により、運転者は、所定の範囲４０に含まれる障害物を確実に認識することができるとともに、報知の対象の障害物が死角領域４１に含まれるか視認可能領域４２に完全に含まれるかを的確に認識することができる。
【００５９】
また、本実施形態では、制動制御部２９を報知部２６とともに備えるが、これに限らず、制動制御部２９を備えずに報知部２６のみを備えた構成であってもよく、報知部２６を備えずに制動制御部２９のみを備えた構成であってもよい。
【００６０】
また、死角領域４１の視認可能領域４２との境界面４３は、実際の境界面４３よりも死角領域４１を予め大きく（例えば視認可能領域４２側へ高さ方向に５〜１０ｃｍ程度高く）設定してもよい。これにより、視認可能領域４２に少なくとも一部が存在すると判定されたときに、運転者から確実に視認できる。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態では、死角領域４１に障害物が含まれると判定されたときに、死角領域４１に障害物が含まれていることを示す情報が報知されるため、運転者は、係る報知によって、所定の範囲４０において少なくとも一部が死角領域４１に含まれている障害物の存在を認識し、所定の範囲４０の障害物と車体との接触を回避することができる。
【００６２】
また、運転者の視界に、死角領域４１と視認可能領域４２の双方にそれぞれ部分的に含まれた障害物が存在しない状態で、死角領域４１に障害物が含まれていることを示す情報が報知されると、運転者は、死角領域４１に完全に含まれる障害物のみが存在すると判断することができる。この場合、運転者は、例えば、降車して障害物を確認してから走行したり、進路を変更したり、停車させたりすることによって、所定の範囲４０の障害物と車体との接触を回避することができる。なお、さらに、死角領域４１を含む空間を撮像するカメラと、カメラが撮像した映像を運転者に表示するモニタとを備え、死角領域４１に障害物が含まれているときにカメラが撮像した映像をモニタに表示してもよい。これにより、運転者は、モニタを視認することによって死角領域４１に完全に含まれる障害物を確認することができる。また、さらに、報知部２６は、死角領域４１に障害物が完全に含まれると判定されたときに、「モニタに死角を含む空間が表示されています」などの内容をアナウンスする構成であってもよい。
【００６３】
また、運転席に着座した運転者からの障害物の見え方に対応させて、障害物が死角領域４１に部分的に含まれると判定された場合と、障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合とにおいて、異なる態様で報知部２６が運転者に報知する。これにより、障害物が死角領域４１に部分的に含まれると判定された場合の態様で報知されたときには、運転者は、運転席に着座した運転者にとって部分的に視認可能な障害物が存在することを認識することができる。この場合、運転者は、部分的に視認可能な障害物の存在を確認して、部分的及び全体が視認可能な障害物を避けて車両２を走行させることによって所定の範囲４０の障害物と車体との接触を回避することができる。また、障害物が死角領域４１に完全に含まれると判定された場合の態様で報知されたときには、運転者は、運転席に着座した運転者にとって全く視認できない障害物が存在することを認識することができる。
【００６４】
また、死角領域に４１完全に含まれる障害物と死角領域４１に部分的に含まれる障害物とが存在し、運転者の視界に、死角領域４１と視認可能領域４２の双方にそれぞれ部分的に含まれた障害物が存在する状態であっても、死角領域４１に障害物が含まれていることを示す情報が報知されると、運転者は、死角領域４１に完全に含まれる障害物が必ず存在することを認識することができる。
【００６５】
また、死角領域４１に含まれる障害物の車両２からの距離が所定距離以下であるときに、制動制御部２９が車両２を制動させるため、運転者が死角領域４１の障害物に気付かない場合や障害物に気付くまでに時間を要した場合であっても、車体と障害物との接触を確実に回避することができる。
【００６６】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置を示すブロック構成図である。
【図２】図１の運転支援装置を備えた車両を示す概略図である。
【図３】図１の運転支援装置が検知する所定の範囲の障害物の例を示す側視図である。
【図４】図３の障害物を運転席に着座した運転者が矢印IV方向で視認した状態を示す模式図である。
【図５】図１の運転支援装置が実行する運転支援処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１：運転支援装置
２：車両
１０：物体位置センサ（障害物検知手段）
２１：死角領域設定部（死角領域設定手段）
２４：障害物特定部（障害物検知手段）
２５：障害物位置判定部（障害物位置判定手段）
２７：音声記憶部（報知手段）
２８：報知制御部（報知手段）
３０：スピーカ（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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