(57)【要約】【課題】被介護者が身体支持部に確実に抱き付いているか否かを容易に判断することができる移乗支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る移乗支援装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部２と、アーム部２の他端部に設けられ、被介護者を支持する第１支持部３と、第１支持部３に設けられ、被介護者の接触を検出する検出部４１、４２と、アーム部２の駆動部６１〜６５と、駆動部６１〜６５を制御するための制御部１７と、を備える。制御部１７は、検出部４１、４２からの被介護者の接触を検出した信号に基づいて、駆動部６１〜６５を可動状態とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者を支持する第１支持部と、
前記第１支持部に設けられ、前記被介護者の接触を検出する検出部と、
前記アーム部の駆動部と、
前記駆動部を制御するための制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部からの前記被介護者の接触を検出した信号に基づいて、前記駆動部を可動状態とする移乗支援装置。
【請求項２】
前記第１支持部は、前記被介護者の胸郭部に接触され、前記被介護者の胸の隆起部分が実質的に収められる第１収容部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記第１支持部は、前記被介護者の腕を収める第２収容部が形成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記第２収容部近傍に配置されていることを特徴とする請求項３に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記被介護者の腿部を支持する第２支持部を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記第２支持部は、前記被介護者の膝近傍を支持することを特徴とする請求項５に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記第２支持部は、前記第１支持部に支持された前記被介護者の膝とを結ぶ直線上を実質的に伸縮する伸縮部を備えることを特徴とする請求項６に記載の移乗支援装置。
【請求項８】
前記伸縮部は、前記被介護者の膝部分への前記第２支持部の圧力が実質的に一定となるように制御されることを特徴とする請求項７に記載の移乗支援装置。
【請求項９】
前記被介護者の落下防止ベルトを備えることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等へ乗り移るような動作を行う場合に、これらの乗り移りの動作を支援する移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する移乗支援装置が多く開発されている。
【０００３】
例えば特許文献１乃至６の移乗支援装置は、アーム部に連結された身体支持部に被介護者を支持しつつ、当該被介護者の移乗を実現する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１９２３４４号公報
【特許文献２】特開２０００−７０３１４号公報
【特許文献３】特開２００８−３６３９２号公報
【特許文献４】特開２００２−１５３５２１号公報
【特許文献５】特開平９−５７０号公報
【特許文献６】特開平６−２５４１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１乃至６の移乗支援装置は、上述のように身体支持部に被介護者を支持しつつ、当該被介護者の移乗を実現する。このとき、被介護者が身体支持部に確実に抱き付いていないと移乗できないが、被介護者が身体支持部に確実に抱き付いているか否かを目視により判断するしかなかった。
【０００６】
本発明は、被介護者が身体支持部に確実に抱き付いているか否かを容易に判断することができる移乗支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移乗支援装置は、移動可能な台車部と、前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者を支持する第１支持部と、前記第１支持部に設けられ、前記被介護者の接触を検出する検出部と、前記アーム部の駆動部と、前記駆動部を制御するための制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出部からの前記被介護者の接触を検出した信号に基づいて、前記駆動部を可動状態とする。このような構成により、被介護者が身体支持部に確実に抱き付いているか否かを容易に判断することができ、被介護者を確実且つ安全に移乗させることができる。
【０００８】
前記第１支持部は、前記被介護者の胸郭部に接触され、前記被介護者の胸の隆起部分が実質的に収められる第１収容部が形成されていること、が好ましい。このような構成により、被介護者の胸部や腹部が圧迫されることなく、被介護者への負担が小さく、長時間の移乗動作の実施が容易となる。
【０００９】
さらに前記第１支持部は、前記被介護者の腕を収める第２収容部が形成されていること、が好ましい。このような構成により、移乗中に被介護者の腕の根元近傍が身体支持部の左右両側部に干渉することが少なく、やはり被介護者への負担が小さく、長時間の移乗動作の実施が容易となる。
【００１０】
前記検出部は、前記第２収容部近傍に配置されていること、が好ましい。このような構成により、被介護者が身体支持部に抱き付いた際に、被介護者の腕が当該第２収容部近傍に接触していると、被介護者の腕が第２収容部内に適切に収められた状態であると、判断できる。
【００１１】
前記被介護者の腿部を支持する第２支持部を備えること、が好ましい。このような構成により、被介護者が身体支持部によって支持された状態で上昇した際に、当該被介護者の腰がアーム部側に落ち込むことを防ぐことができる。
【００１２】
前記第２支持部は、前記被介護者の膝近傍を支持すること、が好ましい。このような構成により、被介護者の脚部が圧迫されることなく、被介護者への負担が小さく、長時間の移乗動作の実施が容易となる。
【００１３】
前記第２支持部は、前記第１支持部に支持された前記被介護者の膝とを結ぶ直線上を実質的に伸縮する伸縮部を備えること、が好ましい。被介護者の体格差により、当該被介護者の腰がアーム部側に落ち込む量が異なるが、伸縮部を制御することで、体格差のある被介護者を略等しく所望の姿勢に維持することができる。
【００１４】
前記伸縮部は、前記被介護者の膝部分への前記第２支持部の圧力が実質的に一定となるように制御されること、が好ましい。このような構成により、簡単に体格差のある被介護者を略等しく所望の姿勢に維持することができる。
【００１５】
前記被介護者の落下防止ベルトを備えること、が好ましい。このような構成により、被介護者を上昇させる際に、被介護者が落下することを防ぐことができ、安全性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上、説明したように、本発明によると、被介護者が身体支持部に確実に抱き付いているか否かを容易に判断することができる移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を示す図であり、身体支持部により被介護者を支持した状態を示す図である。
【図２】本発明に係る移乗支援装置の台車部を示す図であり、下方から見た図である。
【図３】本発明に係る移乗支援装置の台車部及びロボットアーム部を示す模式図である。
【図４】本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図５】（ａ）ロボットアーム部の取付部に操作部が設けられている状態を示す図である。（ｂ）操作部の操作ハンドル、操作スイッチ、及び力センサを示す図である。
【図６】本発明に係る第１実施形態の身体支持部を示す斜視図である。
【図７】本発明に係る第１実施形態の身体支持部に被介護者が支持された状態を示す模式図である。
【図８】本発明に係る第２実施形態の移乗支援装置を示す図であり、身体支持部により被介護者を支持した状態を示す図である。
【図９】本発明に係る第２実施形態の移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明に係る第３実施形態の移乗支援装置を示す図であり、身体支持部により被介護者を支持した状態を示す図である。
【図１１】本発明に係る第３実施形態の移乗支援装置における、落下防止ベルトを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１９】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態を説明する。
移乗支援装置１０は、図１に示すように、台車部１と、台車部１に連結されたロボットアーム部２と、ロボットアーム部２に取付けられた身体支持部（第１支持部）３と、台車部１及びロボットアーム部２の駆動を制御する制御装置１７（図４）と、を備えている。
【００２０】
台車部１は、台車本体１１と、台車部１を押して移動させるためのハンドル部１２と、台車本体１１の前方に取付けられた左右一対の前方補助輪１３と、台車本体１１の後方に取付けられた左右一対の後方補助輪１４と、台車本体１１の略中央部に取付けられ、台車部１を駆動する左右一対の駆動車輪１５と、を有している（図２）。
【００２１】
前方補助輪１３と後方補助輪１４とは、台車本体１１の方向転換が可能なように、台車本体１１に対して回転可能なように取付けられている。なお、台車本体１１には、一対の前方補助輪１３と一対の後方補助輪１４とが夫々取付けられているが、取付けられる補助輪の数は任意でよい。
【００２２】
左右一対の駆動車輪１５には、各駆動車輪１５を駆動する左右一対の第６モータ１６が夫々連結されている。各第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５を独立して回転駆動させることができる。
【００２３】
したがって、例えば、第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５の回転差を生じさせることで、台車部１を任意の方向へ旋回させ、正転又は逆転させることで、台車部１を前進又は後進させることができる。このように、移乗支援装置１０を前進、後進、又は旋回させ、任意の位置へ移動させることができる。
【００２４】
ロボットアーム部（アーム部）２は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、第３アーム部２３と、取付部２４と、を有する多関節型アームである（図３）。第１アーム部２１は、ヨー軸及びピッチ軸回りの回転が可能となるように、台車本体１１の土台部１１ａに対して、第１関節部５１を介して連結されている。第２アーム部２２は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、第１アーム部２１に対して、第２関節部５２を介して連結されている。
【００２５】
第３アーム部２３の一端は、ピッチ軸回りで回転が可能となるように、第２アーム部２２に対して、第３関節部５３を介して連結されている。また、第３アーム部２３の他端には、ロール軸回りの回転が可能となるように、身体支持部３を取付けるための取付部２４が第４関節部５４を介して連結されている。
【００２６】
取付部２４は、身体支持部３の取付け／取外しが可能な周知の取付構造（例えば、ボルト及びナットを用いた締結構造、嵌合構造）を有している。この取付部２４の取付構造により、介護者は適切な身体支持部３の取付け、取外し、変更等を容易に行うことができる。
【００２７】
なお、ヨー軸とは、第１アーム部２１の回転軸であり、鉛直方向の軸である。また、ピッチ軸とは、第１乃至第３アーム部２１、２２、２３を上下方向へ回動させる際の回転軸である。さらに、ロール軸とは、第３アーム部２３に対して取付部２４及び身体支持部３を回転させる際の回転軸であり、第３アーム部２３の軸線に相当する。
【００２８】
台車本体１１の土台部１１ａには、第１アーム部２１をヨー軸回りに回転駆動する第１モータ６１が設けられている。また、第１関節部５１には、第１アーム部２１をピッチ軸回りに回転駆動する第２モータ６２が設けられている。さらに、第２関節部５２には、第２アーム部２２をピッチ軸回りに回転駆動する第３モータ６３が設けられている。第３関節部５３には、第３アーム部２３をピッチ軸回りに回転駆動する第４モータ６４が設けられている。第４関節部５４には、取付部２４及び身体支持部３をロール軸回りに回転駆動する第５モータ６５が設けられている。これらの第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５でロボットアーム部２の駆動部を成す。
【００２９】
第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６は、制御装置１７に駆動回路１８を介して接続されており、制御装置１７からの制御信号に基づいて、回転駆動する。
さらに、土台部１１ａ及び第１乃至第４関節部５１、５２、５３、５４には、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５の回転駆動量を検出する、ポテンショメータ等の回転センサ７１、７２、７３、７４、７５が夫々設けられている。回転センサ７１、７２、７３、７４、７５は、制御装置１７に接続されており、検出した回転駆動量を制御装置１７に対して出力する。
【００３０】
図４は、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。台車部１には、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６の回転駆動を制御する制御装置１７が設けられている。
【００３１】
制御装置１７は、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１７ａと、ＣＰＵ１７ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）１７ｂと、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）１７ｃと、を有する、マイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００３２】
ロボットアーム部２の取付部２４には、介護者が移乗支援装置１０を操作するための操作部２５が設けられている（図５（ａ））。また、操作部２５は、例えば、操作ハンドル２５ａと、操作ハンドル２５ａに設けられた操作スイッチ２５ｂと、を有している（図５（ｂ））。
【００３３】
操作ハンドル２５ａは、力センサ２５ｃを介して、ロボットアーム部２の取付部２４に連結されている。この力センサ２５ｃは、操作ハンドル２５ａに対して加えられた操作力の大きさ、方向、モーメント等の操作情報を検出することができる。力センサ２５ｃは、検出した操作情報に応じた操作信号を、制御装置１７に対して出力する。
【００３４】
例えば、介護者が、操作ハンドル２５ａを握り、ロボットアーム部２を移動させたい方向へ、操作力を加えると、力センサ２５ｃは、その操作力の大きさ及び方向に応じた操作信号を、制御装置１７に対して出力する。
【００３５】
制御装置１７は、力センサ２５ｃからの操作信号と、回転センサ７１、７２、７３、７４、７５からの回転駆動量と、に基づいて、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５のフィードバック制御を行う。これにより、介護者は、ロボットアーム部２の身体支持部３を、所望の位置へ容易かつ正確に移動させることができる。
【００３６】
操作スイッチ２５ｂは、押圧することでオン／オフ切替可能なスイッチであり、制御装置１７に接続されている。操作スイッチ２５ｂは、押圧されオン状態になると、オン信号を継続的に制御装置１７に対して出力する。
【００３７】
制御装置１７は、操作スイッチ２５ｂからオン信号が入力されている間だけ、力センサ２５ｃからの操作力に応じた操作信号を受け付け、その操作信号に基づいて、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６を制御する。このように操作スイッチ２５ｂを操作しつつ、操作ハンドル２５ａを操作することで、移乗支援装置１０の誤操作及び誤動作を適切に抑制することができる。
なお、操作部２５は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられているが、これに限らず、例えば、台車部１のハンドル部１２に取付けられていてもよく、介護者が操作可能であれば任意の位置に取付け可能である。
【００３８】
身体支持部３は、上述のように、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられる。
身体支持部３は、被介護者の胸郭部に接触させる。身体支持部３は、少なくともロボットアーム部２の取付部２４に取り付けられた面と逆側の面、即ち被介護者と対峙する側の面がウレタン等の柔らかい材質で構成されている。
【００３９】
身体支持部３は、被介護者と対峙する側の面が当該被介護者の上半身における胸郭部の高さ範囲を支持することができる広さを有する。ここで、身体支持部３は、図６に示すように、被介護者の胸郭部における鎖骨や胸の大胸筋や脂肪などによる隆起部分の間の胸骨に接触する部分が接触部３１として隆起している。つまり、身体支持部３は、当該接触部３１の両側に、被介護者の胸の隆起部分が実質的に収められる第１収容部３２が形成されている。そのため、身体支持部３は、実質的に被介護者の上半身における鎖骨から鳩尾より上の区間で、表皮近傍の胸郭部であって、比較的大きな荷重に耐え得る鎖骨や胸骨のみで被介護者を支持することになる。言い換えると、身体支持部３は、荷重が掛かることが想定されていない、胸部の隆起部分や腹部で被介護者の体重を支持する構成でない。よって、被介護者の胸部や腹部が圧迫されることなく、被介護者への負担が小さく、長時間の移乗動作の実施が容易となる。
【００４０】
さらに身体支持部３は、上述のように実質的に被介護者の上半身における鎖骨から鳩尾より上の区間で、表皮近傍の胸郭部のみで被介護者を支持することになる。このとき、被介護者は、身体支持部３に抱き付いた状態で支持されるが、その際に被介護者の腕の根元近傍が身体支持部３の左右両側部に干渉する。そのため、身体支持部３の左右両側部に第２収容部３３が形成されている。これにより、移乗中に被介護者の腕の根元近傍が身体支持部３の左右両側部に干渉することが少なく、やはり被介護者への負担が小さく、長時間の移乗動作の実施が容易となる。
ちなみに、第２収容部３３の形状や深さは、被介護者の腕の根元近傍を収めることができるように、適宜に設定される。
【００４１】
また、身体支持部３は被介護者の接触を検出する検出部４１、４２を備えている。そして、制御装置１７は、検出部４１、４２からの被介護者の接触を検出した信号に基づいて、ロボットアーム部２の駆動部を可動状態とする。すなわち、身体支持部３は、左右両側部の第２収容部３３近傍にそれぞれ検出部４１、４２を備えている。これは、被介護者が身体支持部３に抱き付いた際に、被介護者の腕が当該第２収容部３３近傍に接触していると、被介護者の腕が第２収容部３３内に適切に収められた状態であると、判断できるからである。検出部４１、４２としては、一般的な接触覚センサなどを用いることができる。但し、検出部４１、４２は、被介護者の接触を検出することができる構成であれば良く、圧力センサなどでも良い。
【００４２】
当該身体支持部３に対して、図７に示すように、被介護者が第１収容部３２に胸の隆起部分を収め、且つ第２収容部３３に腕の根元部分を収めて抱き付くと移乗可能な状態となる。このとき、被介護者が身体支持部３に確実に抱き付いていると、被介護者の腕の根元部分が検出部４１、４２に接触する。
【００４３】
検出部４１、４２は、被介護者の接触を検出すると、当該検出信号を制御装置１７に出力する。制御装置１７は、当該検出信号が入力されると、例えば操作部２５から入力される操作信号を有効にして、ロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御可能な状態にする。一方、制御装置１７は、当該検出信号が入力されないと、例えば操作部２５から入力される操作信号を無効にして、ロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御不能な状態にする。これにより、被介護者が身体支持部３に確実に抱き付いているか否かを容易に判断することができ、被介護者を確実且つ安全に移乗させることができる。
【００４４】
このような身体支持部３を備えた移乗支援装置１０を用いて、以下のように被介護者を移乗させる。
介護者は、被介護者を移乗させる際に、ロボットアーム部２を操作して身体支持部３を、ベッド等に着座した被介護者の胸部近傍に近付ける。被介護者は、図１に示すように、身体支持部３に凭れ掛りつつ、抱き付く。そして、介護者は、ロボットアーム部２を操作して、身体支持部３に被介護者を支持させた状態で当該被介護者を上昇させる。その後、介護者は、移乗支援装置１０を車椅子等の移乗先まで移動させ、再度、ロボットアーム部２を操作して被介護者を降下させ、車椅子等の移乗先に着座させる。このように移乗支援装置１０を用いて被介護者を移乗させることができる。
【００４５】
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置１０１は、図８に示すように、被介護者の脚部を支持する第２支持部８０を備えている。第２支持部８０は、被介護者が身体支持部３によって支持された状態で上昇した際に、当該被介護者の腰がロボットアーム部２側に落ち込むことを防ぐ。これにより、被介護者を所望の姿勢で移乗することができる。
【００４６】
第２支持部８０は、荷重が掛かることが想定されている、被介護者の膝近傍を支持する構成とされていることが好ましい。これにより、被介護者の脚部が圧迫されることなく、被介護者への負担が小さく、長時間の移乗動作の実施が容易となる。
【００４７】
ここで、第２支持部８０は、膝接触部８１、伸縮部８２を備えていることが好ましい。膝接触部８１は、被介護者の両膝と対峙する側の面がウレタン等の柔らかい材質で構成されている。膝接触部８１の被介護者と対峙する側の面は、被介護者の正面側から両膝を支持することができる広さ、形状とされている。膝接触部８１の被介護者と対峙する側の面と逆側の面は、伸縮部８２に連結されている。
【００４８】
伸縮部８２は、膝接触部８１と被介護者の膝とを結ぶ直線上を実質的に伸縮する。伸縮部８２としては、例えば直動型アクチュエータを用いることができる。すなわち、伸縮部８２は、図示を省略するが、シリンダ内に収められたロッドを電動や空気圧などによって伸縮させる。伸縮部８２は、外部から操作レバーなどによって、伸縮制御することができる構成とされている。伸縮部８２のシリンダは、台車本体１１の土台部１１ａに連結されている。伸縮部８２のロッドの先端部には、膝接触部８１が連結されている。被介護者の体格差により、当該被介護者の腰がロボットアーム部２側に落ち込む量が異なるが、伸縮部８２を制御することで、体格差のある被介護者を略等しく所望の姿勢に維持することができる。このとき、膝接触部８１が被介護者の膝に実質的に一定の圧力で接触する構成であることが好ましい。つまり、図９に示すように、膝接触部８１に圧力センサ８３が設けられており、当該圧力センサ８３の検出値は制御装置１７に出力される。制御装置１７は、入力される当該検出値が実質的に一定となるように、伸縮部８２を制御する。これにより、簡単に体格差のある被介護者を略等しく所望の姿勢に維持することができる。
ちなみに、膝接触部８１は被介護者の上昇、下降に対応することができるように、上下方向に移動可能に伸縮部８２に連結されていることが好ましい。
【００４９】
＜第３実施形態＞
本発明の第３実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置１０２は、図１０に示すように、被介護者の落下防止ベルト９０を備えている。落下防止ベルト９０は、図１１に示すように、第１帯状部９１、第２帯状部９２、弾性部９３を備えている。すなわち、落下防止ベルト９０は、第１帯状部９１と第２帯状部９２とが弾性部９３で連結されている。第１帯状部９１は穴９１１を有する。当該穴９１１は、身体支持部３における左右一方の側面に設けられたピン３４に引っ掛けられる。第２帯状部９２は、長手方向に沿って複数個の穴９２１を有する。当該穴９２１は、身体支持部３における他方の側面に設けられたピン３４に引っ掛けられる。このとき、複数の当該穴９２１から、上述のように身体支持部３に抱き付いた状態の被介護者の臀部を、落下防止ベルト９０に載置させることができるように、一つの穴９２１を選択する。これにより、本実施形態の移乗支援装置１０２は、被介護者を上昇させる際に、被介護者が落下することを防ぐことができ、安全性を向上させることができる。しかも、被介護者の体格差に良好に対応することができる。
【００５０】
ここで、第１帯状部９１と第２帯状部９２とは、スプリングやゴム等の弾性部９３で連結されている。そのため、落下防止ベルト９０に被介護者が臀部を載置した際の快適性を向上させることができる。但し、本実施形態では弾性部９３を用いたが、張力を付与することができる機構であれば、例えばアクチュエータ等でも良い。
【００５１】
以上、本発明に係る移乗支援装置の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
例えば、上記実施形態の身体支持部は、接触部３１や第１収容部３２、第２収容部３３を備えているが、省略しても良い。
【符号の説明】
【００５２】
１  台車部
２  ロボットアーム部
３  身体支持部（第１支持部）、３１  接触部、３２  第１収容部、３３  第２収容部、３４  ピン
１０  移乗支援装置、１１  台車本体、１１ａ  土台部
１２  ハンドル部
１３  前方補助輪、１４  後方補助輪、１５  駆動車輪
１６  第６モータ
１７  制御装置
１８  駆動回路
２１〜２３  第１〜第３アーム部
２４  取付部
２５  操作部、２５ａ  操作ハンドル、２５ｂ  操作スイッチ、２５ｃ  力センサ
４１、４２  検出部
５１〜５４  第１〜第４関節部
６１〜６５  第１〜第５モータ
７１〜７５  回転センサ
８０  第２支持部、８１  膝接触部、８２  伸縮部、８３  圧力センサ
９０  落下防止ベルト、９１  第１帯状部、９１１  穴、９２  第２帯状部、９２１  穴、９３  弾性部
１０１、１０２  移乗支援装置
【図１】
2011062280.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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