(57)【要約】【課題】交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正できるようにして、電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させる。【解決手段】交流モータ１７の停止中にトルク発生に寄与しない無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出し、このゲイン誤差の比を用いて電流センサ３８，３９の一方の出力を補正してゲイン誤差の不均衡を補正する。また、無効電流指令を行う際に交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置（Ｖ相電流指令値Ｉv 又はＷ相電流指令値Ｉw が０となる回転位置）の場合には、交流モータ１７にトルクを発生させてロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流指令を行う。【選択図】図２
2011087395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、
前記交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときの電流指令値と前記電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、
前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて前記電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と、
前記無効電流指令を行う際に前記交流モータのロータ回転停止位置が前記電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置（以下「算出不能位置」という）の場合には前記交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を前記算出不能位置以外の回転位置に変更する停止位置変更制御手段と
を備えていることを特徴とする車両のモータ制御装置。
【請求項２】
前記停止位置変更制御手段は、前記交流モータのロータ回転停止位置を所定の目標停止位置に一致させるように前記交流モータを制御して該交流モータのロータ回転停止位置を変更する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項３】
前記停止位置変更制御手段は、前記交流モータに所定の目標トルクを発生させるように前記交流モータを制御して該交流モータのロータ回転停止位置を変更する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項４】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、
前記交流モータの停止中に該交流モータのロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系におけるｄ軸指令電流を０以外の所定値に設定してｑ軸指令電流を０に設定することで該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときの電流指令値と前記電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、
前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて前記電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と、
前記無効電流指令を行う際に前記交流モータのロータ回転停止位置が前記電流センサで検出する相の電流指令値が所定の閾値以下になる回転位置領域の場合には前記無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流を前記所定値よりも増大させるｄ軸指令電流増大制御手段と
を備えていることを特徴とする車両のモータ制御装置。
【請求項５】
前記交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備え、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記無効電流指令を行ったときの前記第１及び第２の相の電流指令値の比と、前記第１及び第２の電流センサの出力の比とに基づいて、前記第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を前記ゲイン誤差情報として算出する手段を有し、
前記センサ出力補正手段は、前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差の比を用いて前記第１の電流センサの出力又は前記第２の電流センサの出力を補正する手段を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
車両の動力源として交流モータを搭載した電気自動車やハイブリッド車においては、交流モータの各相のうちの少なくとも１つの相に流れる電流を検出する電流センサを設け、この電流センサの出力（電流検出値）を用いて交流モータを制御するようにしたものがあるが、一般に、電流センサの個体差（製造ばらつき）や経時変化等によって電流センサの出力に誤差（ばらつき）が生じることは避けられない。例えば、電流センサのゼロ点（実電流が０のときの電流センサの出力）は、温度の影響を受け易く、温度変化によって電流センサのゼロ点がずれることがある。
【０００３】
この対策として、特許文献１（特開２００５−２０８７７号公報）に記載されているように、モータが駆動されていないときに（つまりモータに流れる実電流が０のときに）、電流センサの出力値と温度センサの検出温度との関係に基づいて電流センサのゼロ点の温度特性を学習し、モータの駆動時に、その学習結果を用いて電流センサの出力を補正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２０８７７号公報（第２頁等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電流センサの出力は、ゼロ点のずれ（オフセット誤差）以外に、実電流の大きさに応じて変化するゲイン誤差の影響を受けることがある。しかし、上記特許文献１の技術は、電流センサのゼロ点のずれ（オフセット誤差）による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術であり、電流センサのゲイン誤差による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術ではないため、電流センサの個体差や経時変化等によって変化するゲイン誤差の影響を受けて、電流センサの出力に基づく電流検出精度や、強いてはモータ制御精度が低下してしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度又はモータ制御精度を向上させることができる車両のモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流（ｄ軸電流、或は磁束分電流）を該交流モータに流すように指令する無効電流指令、すなわちゼロトルク指令を行い、該無効電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、このゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と、無効電流指令を行う際に交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置（以下「算出不能位置」という）の場合には交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更する停止位置変更制御手段とを備えた構成としたものである。
【０００８】
この構成では、交流モータの停止中に無効電流指令を行ったときの電流指令値が、交流モータに流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、該電流指令値を実電流の代用情報として用い、該電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とからゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出することで、ゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させることができる。
【０００９】
ところで、無効電流指令を行う際に、交流モータのロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータのロータ回転停止位置によっては電流センサで検出する相の電流指令値が０となる場合があり、電流センサで検出する相の電流指令値（実電流の代用情報）が０の場合には、ゲイン誤差情報を算出することができない。
【００１０】
この対策として、請求項１に係る発明は、無効電流指令を行う際に交流モータのロータ回転停止位置が算出不能位置（電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置）の場合には交流モータにトルクを発生させて該交流モータのロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置（電流センサで検出する相の電流指令値が０とならない回転位置）に変更するようにしている。
【００１１】
このようにすれば、無効電流指令を行う際に交流モータの最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、交流モータのロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流指令を行うことができる。これにより、無効電流指令時に電流センサで検出する相の電流指令値（実電流の代用情報）が０になることを回避でき、交流モータの最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合でも、ゲイン誤差情報を算出することができる。
【００１２】
この場合、請求項２のように、交流モータのロータ回転停止位置を所定の目標停止位置に一致させるように交流モータを制御して該交流モータのロータ回転停止位置を変更するようにすると良い。このようにすれば、無効電流指令を行う際に交流モータの最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合に、交流モータのロータ回転停止位置を所定の目標停止位置（例えばゲイン誤差情報の算出に適した位置）に変更することが可能となり、ゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。
【００１３】
或は、請求項３のように、交流モータに所定の目標トルクを発生させるように交流モータを制御して該交流モータのロータ回転停止位置を変更するようにしても良い。このようにすれば、無効電流指令を行う際に交流モータの最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合に、交流モータに所定の目標トルクを発生させるという簡単な制御で交流モータのロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更することができる。
【００１４】
また、無効電流指令を行う際に、交流モータのロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータのロータ回転停止位置によっては電流センサで検出する相の電流指令値がかなり小さい値になる場合があり、電流センサで検出する相の電流指令値（実電流の代用情報）が小さ過ぎると、電流センサの出力が小さ過ぎて、ゲイン誤差情報を精度良く算出できない可能性がある。
【００１５】
そこで、請求項４のように、交流モータの停止中に該交流モータのロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系におけるｄ軸指令電流を０以外の所定値に設定してｑ軸指令電流を０に設定することで該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、このゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と、無効電流指令を行う際に交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流指令値が所定の閾値以下になる回転位置領域の場合には無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流を所定値よりも増大させるｄ軸指令電流増大制御手段とを備えた構成としても良い。
【００１６】
このようにすれば、無効電流指令を行う際に交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流指令値が所定の閾値以下になる回転位置領域の場合には、無効電流指令時に電流センサで検出する相の電流指令値（実電流の代用情報）が小さ過ぎて、ゲイン誤差情報を精度良く算出できないと判断して、無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流を所定値よりも増大させることで、無効電流指令時に電流センサで検出する相の電流指令値を増大させることができ、ゲイン誤差情報を精度良く算出できる領域（無効電流指令時に電流センサで検出する相の電流指令値が閾値よりも大きくなる領域）を拡大することができる。
【００１７】
また、請求項５のように、交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備えている場合には、無効電流指令を行ったときの第１及び第２の相の電流指令値の比（第１の相の電流指令値と第２の相の電流指令値との比）と、第１及び第２の電流センサの出力の比（第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力との比）とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比（第１の電流センサのゲイン誤差と第２の電流センサのゲイン誤差との比）をゲイン誤差情報として算出し、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力又は第２の電流センサの出力を補正するようにしても良い。
【００１８】
このようにすれば、第１及び第２の相の電流指令値（実電流の代用情報）の比と、第１及び第２の電流センサの出力（電流検出値）の比とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出することで、ゲイン誤差の比を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力のうちの一方を補正することで、第１の電流センサと第２の電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正することができ、第１及び第２の電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。
【００１９】
尚、本発明は、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出する構成に限定されず、無効電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は本発明の実施例１における交流モータ制御システム全体の概略構成図である。
【図２】図２は例としてオープンループ時のゲイン誤差比算出機能を説明するブロック図である。
【図３】図３は無効電流指令時のロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図である。
【図４】図４は算出不能位置を説明する図である。
【図５】図５は算出最適位置を説明する図である。
【図６】図６は実施例１の位置決め制御を説明するブロック図である。
【図７】図７は実施例１のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図８】図８はセンサ出力補正ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図９】図９は実施例２の目標トルク制御を説明する図である。
【図１０】図１０は実施例２のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】図１１の（ａ）はｄ軸指令電流Ｉd の増大前における無効電流指令時のロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図であり、図１１の（ｂ）はｄ軸指令電流Ｉd の増大後における無効電流指令時のロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図である。
【図１２】図１２は実施例３のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態を、交流モータを駆動源とする電気自動車又はハイブリッド車に適用して具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００２２】
本発明の実施例１を図１乃至図８に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて交流モータ制御システム全体の概略構成を説明する。
二次電池等からなる直流電源１１には、昇圧コンバータ１２が接続され、この昇圧コンバータ１２は、直流電源１１の直流電圧を昇圧してシステム電源ライン１３とアースライン１４との間に直流のシステム電圧を発生させたり、このシステム電圧を降圧して直流電源１１に電力を戻す機能を持つ。システム電源ライン１３とアースライン１４との間には、システム電圧を平滑化する平滑コンデンサ１５や、電圧制御型の三相のインバータ１６が接続され、このインバータ１６で交流モータ１７が駆動される。
【００２３】
交流モータ１７は、三相永久磁石式同期モータで、永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置θを検出するロータ回転位置センサ１８が搭載されている。昇圧コンバータ１２には、入力コンデンサ１９とリアクトル２０と、２つのスイッチング素子２１，２２が設けられ、各スイッチング素子２１，２２に、それぞれ還流ダイオード２３，２４が並列に接続されている。また、電圧制御型の三相のインバータ１６には、６つのスイッチ素子２５〜３０（上アームの各相の３つのスイッチング素子２５，２７，２９と下アームの各相の３つのスイッチング素子２６，２８，３０）が設けられ、各スイッチング素子２５〜３０に、それぞれ還流ダイオード３１〜３６が並列に接続されている。
【００２４】
このインバータ１６は、モータ制御回路３７から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、システム電源ライン１３の直流電圧（昇圧コンバータ１２によって昇圧されたシステム電圧）を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１７を駆動する。交流モータ１７のＶ相に流れるＶ相電流ｉｖがＶ相電流センサ３８によって検出され、交流モータ１７のＷ相に流れるＷ相電流ｉｗがＷ相電流センサ３９によって検出される。
【００２５】
モータ制御回路３７は、システム電圧が目標電圧となるように昇圧コンバータ１２を制御すると共に、交流モータ１７の出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるようにインバータ１６を制御して交流モータ１７に印加する交流電圧を調整するトルク制御を実行する。このトルク制御では、図示しないメイン制御回路等から出力されるトルク指令値と、交流モータ１７のＶ相電流ｉｖとＷ相電流ｉｗ（電流センサ３８，３９の出力信号）と、交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転位置センサ１８の出力信号）とに基づいて、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相電圧指令信号を生成してインバータ１６に出力する。
【００２６】
また、モータ制御回路３７は、後述する図７のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中）に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）をゲイン誤差情報として算出する。この場合、Ｖ相とＷ相が特許請求の範囲でいう第１の相と第２の相に相当し、Ｖ相の電流センサ３８とＷ相の電流センサ３９が特許請求の範囲でいう第１の電流センサと第２の電流センサに相当する。
【００２７】
具体的には、図２に示すように、まず、交流モータ１７のロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系における指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Iq）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流（ｄ軸電流、或は磁束分電流）を交流モータ１７に流すように指令する無効電流指令、すなわちゼロトルク指令を行う。
【００２８】
この場合、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Iq）を指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）に変換し、この指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）と、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とに基づいて、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を求める。この後、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ１６に出力する。これにより、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流す。
【００２９】
また、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw は、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）と交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とを用いて下記（１），（２）式により表すことができる。
【００３０】
【数１】
2011087395.tif 000003
【００３１】
無効電流指令を行ったときには、Ｉq ＝０となるため、上記（１），（２）式から下記（３），（４）式が得られる。
【００３２】
【数２】
2011087395.tif 000004
【００３３】
更に、上記（３），（４）式から下記（５）式が得られる。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）  ……（５）
上記（５）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw との比（Ｉv ／Ｉw ）を求めることができ、その際、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まる。
【００３４】
本実施例１では、交流モータ１７の停止中に無効電流指令を行ったときの三相電流指令値Ｉu ，Ｉv ，Ｉw が、交流モータ１７の各相に流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、Ｖ相電流指令値Ｉv をＶ相の実電流の代用情報として用いると共に、Ｗ相電流指令値Ｉw をＷ相の実電流の代用情報として用いる。
【００３５】
Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のオフセット誤差補正後であれば、Ｖ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ３８の出力）は、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv とＶ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（６）式により表すことができ、Ｗ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ３９の出力）は、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw とＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（７）式により表すことができる。
ｉv ＝ｋv ×Ｉv           ……（６）
ｉw ＝ｋw ×Ｉw           ……（７）
【００３６】
上記（６），（７）式から下記（８）式が得られる。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）  ……（８）
上記（８）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求めることができる。
【００３７】
前述したように、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まるため、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに求めることができる。
【００３８】
このようにして求めたＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリ（モータ制御回路３７の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００３９】
更に、モータ制御回路３７は、後述する図８のセンサ出力補正ルーチンを実行して、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正する。
【００４０】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を次式により補正して最終的なＷ相電流検出値ｉw'を求め、Ｖ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）をそのまま最終的なＶ相電流検出値ｉv'とする。
ｉv'＝ｉv                           ……（９）
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）          ……（１０）
【００４１】
上記（９），（１０）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ＝ｋv ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉw
【００４２】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＶ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv に揃えることができ、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００４３】
或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００４４】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を次式により補正して最終的なＶ相電流検出値ｉv を求め、Ｗ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）をそのまま最終的なＷ相電流検出値ｉw'とする。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）          ……（１１）
ｉw'＝ｉw                           ……（１２）
【００４５】
上記（１１），（１２）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ＝ｋw ×Ｉw
【００４６】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw に揃えることができ、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００４７】
尚、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力又はＷ相電流センサ３９の出力を補正する処理は、電流センサ３８，３９の出力を用いて交流モータ１７を制御するモータ制御ルーチン等で行うようにしても良い。
【００４８】
ところで、図３に示すように、無効電流指令を行う際に、交流モータ１７のロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値、或は電流検出値が変化（増減）するため、交流モータ１７のロータ回転停止位置によってはＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる場合やＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる場合（或はＶ相電流検出値ｉv ＝０となる場合やＷ相電流検出値ｉw ＝０となる場合）があり、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）やＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）が０となる場合（或はＶ相電流検出値ｉv やＷ相電流検出値が０となる場合）には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができない。
【００４９】
例えば、図４に示すように、交流モータ１７のロータ回転停止位置（磁極位置）が電気角で３０°，１５０°，２１０°，３３０°のいずれかのときに、Ｖ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となり、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出できない回転位置（以下「算出不能位置」という）となる。
【００５０】
一方、図５に示すように、交流モータ１７のロータ回転停止位置（磁極位置）が電気角で０°，９０°，１８０°，２７０°のいずれかのときに、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw が両方とも０以外の値で且つＶ相電流指令値Ｉv ＝Ｗ相電流指令値Ｉw となり、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出に適した回転位置（以下「算出最適位置」という）となる。
【００５１】
この場合、算出不能位置から算出最適位置までの最大回転量は、電気角で３０°となるため、交流モータ１７の極対数が４の場合には、交流モータ１７のロータ回転角（機械角）で７．５°（＝３０°／４）となり、交流モータ１７の１／４８回転に相当する。
【００５２】
そこで、モータ制御回路３７は、後述する図７のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、無効電流指令を行う際に交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置）の場合には、交流モータ１７にトルクを発生させて該交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw が両方とも０以外の値になる回転位置）に変更する。
【００５３】
その際、本実施例１では、交流モータ１７のロータ回転停止位置を所定の目標停止位置θ* に一致させるように交流モータ１７を制御する位置決め制御を実行する。具体的には、図６に示すように、まず、目標停止位置θ* （例えば、算出最適位置のうちの現在の交流モータ１７のロータ回転停止位置に一番近い回転位置）と、交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転位置センサ１８の出力信号）との偏差を小さくするように目標回転角速度ω* を算出し、この目標回転角速度ω* と、ロータ回転位置センサ１８の出力信号から求めた交流モータ１７のロータ回転角速度ωとの偏差を小さくするように目標電流ベクトルＩ* （ｄ軸目標電流Ｉd*，ｑ軸目標電流Ｉq*）を算出する。
【００５４】
この目標電流ベクトルＩ* （ｄ軸目標電流Ｉd*，ｑ軸目標電流Ｉq*）と、交流モータ１７のＶ相電流ｉｖとＷ相電流ｉｗ（電流センサ３８，３９の出力信号）から求めた電流ベクトルｉ（ｄ軸電流ｉd ，ｑ軸電流ｉq ）との偏差を小さくするように目標電圧ベクトルＶ* （ｄ軸目標電圧Ｖd*，ｑ軸目標電圧Ｖq*）を算出し、この目標電圧ベクトルＶ* （ｄ軸目標電圧Ｖd*，ｑ軸目標電圧Ｖq*）を三相の６アーム電圧指令信号に変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号をインバータ１６に出力する。これにより、交流モータ１７にトルクを発生させてロータ回転停止位置を目標停止位置θ* に変更する。
【００５５】
このようにすれば、無効電流指令を行う際に交流モータの最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、位置決め制御によって交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置である目標停止位置θ* （例えば算出最適位置）に変更してから無効電流指令を行うことができる。
【００５６】
尚、位置決め制御の目標停止位置θ* は、算出最適位置に限定されず、適宜変更しても良く、例えば、算出最適位置と算出不能位置との間の回転位置に設定しても良い。その際、目標停止位置θ* は、運転者に不快なショックを感じさせない範囲内で算出最適位置にできるだけ近い回転位置に設定するようにしても良い。また、運転者に不快なショックを感じさせないように位置決め制御中の交流モータ１７の制御パラメータ（例えば目標電流や目標電圧等）やその変化量を所定ガード値でガード処理するようにしても良い。
【００５７】
以下、モータ制御回路３７が実行する図７のゲイン誤差比算出ルーチン及び図８のセンサ出力補正ルーチンの処理内容を説明する。
［ゲイン誤差比算出］
図７に示すゲイン誤差比算出ルーチンは、モータ制御回路３７の電源オン後に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうゲイン誤差情報算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後（モータ制御回路３７の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ１０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００５８】
一方、上記ステップ１０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１７の制御開始前における交流モータ１７の停止中であると判断して、ステップ１０２に進み、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ１７のロータ回転位置θをロータ回転停止位置として読み込む。
【００５９】
この後、ステップ１０３に進み、交流モータ１７のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であるか否かを判定する。ここで、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置と無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置は、予めモータ制御回路３７のＲＯＭ（図示せず）等に記憶されている。
【００６０】
このステップ１０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置ではなく且つ無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置ではないと判定された場合には、ステップ１０４に進み、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Iq）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、無効電流指令を行う。これにより、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流す。
【００６１】
この後、ステップ１０５に進み、交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を用いて、次式［上記（５）式］により、相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）と、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）との比（Ｉv ／Ｉw ）を求める。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）
【００６２】
この後、ステップ１０６に進み、Ｖ相電流センサ３８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ３８の出力）と、Ｗ相電流センサ３９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ３９の出力）との比（ｉv ／ｉw ）を算出する。
【００６３】
この後、ステップ１０７に進み、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、次式［上記（８）式］によりＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）
【００６４】
この後、ステップ１０８に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する。
【００６５】
これに対して、上記ステップ１０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であると判定された場合（つまり交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置であると判定された場合）には、このままのロータ回転停止位置では、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができないと判断して、ステップ１０９に進み、交流モータ１７のロータ回転停止位置を所定の目標停止位置θ* （例えば算出最適位置）に一致させるように交流モータ１７を制御する位置決め制御を実行する。これにより、交流モータ１７にトルクを発生させてロータ回転停止位置を目標停止位置θ* に変更する。このステップ１０９の処理が特許請求の範囲でいう停止位置変更制御手段としての役割を果たす。
【００６６】
このようにして、交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置である目標停止位置θ* に変更した後、無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出し、そのゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する（ステップ１０４〜１０８）。
【００６７】
［センサ出力補正］
図８に示すセンサ出力補正ルーチンは、モータ制御中に所定周期（例えば電流センサ３８，３９の出力のサンプリング周期）で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうセンサ出力補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶されているＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の記憶値を読み込んだ後、ステップ２０２に進み、Ｖ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）とＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を読み込む。
【００６８】
この後、ステップ２０３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正する。或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００６９】
以上説明した本実施例１では、交流モータ１７の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw をＶ相及びＷ相の実電流の代用情報として用い、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずにＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力又はＶ相電流センサ３８の出力を補正するようにしたので、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができ、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。これにより、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡によるシステム内の電力の変動を抑制することができる。しかも、交流モータ１７の停止中にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する際に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すようにしたので、交流モータ１７にトルクが発生することを防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００７０】
また、本実施例１では、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中）に無効電流指令を行ってゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ７の制御開始前にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができ、交流モータ１７の制御開始当初から最新のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力又はＶ相電流センサ３８の出力を精度良く補正して、電流センサ３８，３９の出力に基づいたモータ制御精度を向上させることができる。
【００７１】
更に、本実施例１では、無効電流指令を行う際に交流モータ１７の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、交流モータ１７にトルクを発生させて該交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流指令を行うようにしたので、無効電流指令時にＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw が０になることを回避でき、交流モータ１７の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合でも、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができる。
【００７２】
その際、本実施例１では、交流モータ１７のロータ回転停止位置を所定の目標停止位置に一致させるように交流モータ１７を制御して該交流モータ１７のロータ回転停止位置を変更するようにしたので、無効電流指令を行う際に交流モータ１７の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合に、交流モータ１７のロータ回転停止位置を所定の目標停止位置（例えば算出最適位置）に変更することが可能となり、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。
【実施例２】
【００７３】
次に、図９及び図１０を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００７４】
本実施例２では、モータ制御回路３７により後述する図１０のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、無効電流指令を行う際に交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合に、交流モータ１７にトルクを発生させて該交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更する際、交流モータ１７に所定の目標トルクを発生させるように交流モータ１７を制御する目標トルク制御を実行する。具体的には、図９に示すように、目標トルク（停止位置変更用のトルク指令値）を実現するように指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Iq）を設定することで、交流モータ１７のトルク発生に寄与する電流を交流モータ１７に流すように指令する。これにより、交流モータ１７に目標トルクを発生させてロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更する。
【００７５】
このようにすれば、無効電流指令を行う際に交流モータの最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、目標トルク制御によって交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流指令を行うことができる。
【００７６】
尚、目標トルク制御の目標トルク（停止位置変更用のトルク指令値）は、例えば、運転者に不快なショックを感じさせない範囲内で交流モータ１７を回転駆動できるトルク値に設定すると良い。その際、運転者に不快なショックを感じさせないように位置決め制御中の交流モータ１７の制御パラメータ（例えば目標電流や目標電圧等）やその変化量を所定ガード値でガード処理するようにしても良い。
【００７７】
図１０のゲイン誤差比算出ルーチンは、前記実施例１で説明した図７のルーチンのステップ１０９の処理を、ステップ１０９ａの処理に変更したものであり、それ以外の各ステップの処理は図７と同じである。
【００７８】
図１０のゲイン誤差比算出ルーチンでは、ステップ１０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であると判定された場合（つまり交流モータ１７のロータ回転停止位置が算出不能位置であると判定された場合）には、このままのロータ回転停止位置では、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができないと判断して、ステップ１０９ａに進み、交流モータ１７に所定の目標トルク（停止位置変更用のトルク指令値）を発生させるように交流モータ１７を制御する目標トルク制御を実行する。これにより、交流モータ１７に目標トルクを発生させてロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更する。
【００７９】
このようにして、交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更した後、無効電流指令を行い、該無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出し、そのゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する（ステップ１０４〜１０８）。
【００８０】
以上説明した本実施例２では、無効電流指令を行う際に交流モータ１７の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、交流モータ１７にトルクを発生させて該交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更してから無効電流指令を行うようにしたので、無効電流指令時にＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw が０になることを回避でき、交流モータ１７の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合でも、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができる。
【００８１】
その際、本実施例２では、交流モータ１７に所定の目標トルクを発生させるように交流モータ１７を制御して該交流モータ１７のロータ回転停止位置を変更するようにしたので、無効電流指令を行う際に交流モータ１７の最初のロータ回転停止位置が算出不能位置の場合に、交流モータ１７に所定の目標トルクを発生させるという簡単な制御で交流モータ１７のロータ回転停止位置を算出不能位置以外の回転位置に変更することができる。
【実施例３】
【００８２】
次に、図１１及び図１２を用いて本発明の実施例３を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００８３】
図１１に示すように、無効電流指令を行う際に、交流モータ１７のロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータ１７のロータ回転停止位置によってはＶ相電流指令値Ｉv の絶対値やＷ相電流指令値Ｉw の絶対値がかなり小さい値になる場合があり、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）やＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）が小さ過ぎると、Ｖ相電流センサ３８の出力やＷ相電流センサ３９の出力が小さ過ぎて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出できない可能性がある。
【００８４】
そこで、本実施例３では、モータ制御回路３７により後述する図１２のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、無効電流指令を行う際に交流モータ１７のロータ回転停止位置が所定の電流微小領域（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値又はＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が所定の閾値Ｋ以下になる回転位置領域）の場合には、無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流Ｉd を所定値αよりも大きい増大値βに設定する。ここで、増大値βは、各相の電流指令値の最大値が許容範囲内（例えば過電流異常診断によって過電流と診断されない範囲内）になるように設定されている。また、閾値Ｋは、ゲイン誤差の比の算出精度を確保できなくなる電流指令値に設定されている。
【００８５】
無効電流指令時はｑ軸指令電流Ｉq ＝０とするため、無効電流指令時のＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw は、上記（３），（４）式により表すことができ、無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流Ｉd を所定値αに設定した場合［図１１の（ａ）参照］に比べて、無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流Ｉd を所定値αよりも大きい増大値βに設定した場合［図１１の（ｂ）参照］には、無効電流指令時のＶ相電流指令値Ｉv の絶対値とＷ相電流指令値Ｉw の絶対値を増大させることができる。
【００８６】
図１２のゲイン誤差比算出ルーチンでは、まず、ステップ３０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後（モータ制御回路３７の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ３０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００８７】
一方、上記ステップ３０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１７の制御開始前における交流モータ１７の停止中であると判断して、ステップ３０２に進み、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ１７のロータ回転位置θをロータ回転停止位置として読み込む。
【００８８】
この後、ステップ３０３に進み、交流モータ１７のロータ回転停止位置が所定の電流微小領域（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値又はＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が所定の閾値Ｋ以下になる回転位置領域）であるか否かを判定する。ここで、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値又はＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が閾値Ｋ以下になる回転位置領域［図１１（ａ）中に斜線で示す領域］は、予めモータ制御回路３７のＲＯＭ（図示せず）等に記憶されている。
【００８９】
このステップ３０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置が電流微小領域ではないと判定された場合（つまり無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値とＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が両方とも閾値Ｋよりも大きくなる回転位置領域であると判定された場合）には、ステップ３０４に進み、ｄ軸指令電流Ｉd を所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して無効電流指令を行う。
【００９０】
この後、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出し、そのゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する（ステップ３０５〜３０８）。
【００９１】
これに対して、上記ステップ３０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置が電流微小領域（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値又はＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が所定の閾値Ｋ以下になる回転位置領域）であると判定された場合には、無効電流指令時のＶ相電流指令値Ｉv やＷ相電流指令値Ｉw が小さ過ぎて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出できないと判断して、ステップ３０９に進み、無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流Ｉd を所定値αよりも大きい増大値βに設定する。このステップ３０９の処理が特許請求の範囲でいうｄ軸指令電流増大制御手段としての役割を果たす。
【００９２】
この後、ステップ３１０に進み、無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流Ｉd を増大値βに設定した場合に、現在の交流モータ１７のロータ回転停止位置において、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値とＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が両方とも閾値Ｋよりも大きくなるか否かを判定する。
【００９３】
このステップ３１０で、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値とＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が両方とも閾値Ｋよりも大きくなると判定された場合には、ステップ３０４に進み、ｄ軸指令電流Ｉd を所定値αよりも大きい増大値βに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して無効電流指令を行う。
【００９４】
この後、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出し、そのゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する（ステップ３０５〜３０８）。
【００９５】
一方、上記ステップ３１０で、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値又はＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が閾値Ｋ以下になると判定された場合には、ステップ３１１に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を行わずに、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を前回値に保持する（記憶値を更新しない）。
【００９６】
尚、上記ステップ３１０で、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値又はＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が閾値Ｋ以下になると判定された場合に、前記実施例１の位置決め制御や前記実施例２の目標トルク制御等を実行することで交流モータ１７にトルクを発生させて該交流モータ１７のロータ回転停止位置を変更してから無効電流指令を行ってゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしても良い。
【００９７】
以上説明した本実施例３では、無効電流指令を行う際に交流モータ１７のロータ回転停止位置が電流微小領域（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値又はＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が閾値Ｋ以下になる回転位置領域）の場合には、無効電流指令時のＶ相電流指令値Ｉv やＷ相電流指令値Ｉw が小さ過ぎて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出できないと判断して、無効電流指令を行う際のｄ軸指令電流Ｉd を所定値αよりも大きい増大値βに設定するようにしたので、無効電流指令時のＶ相電流指令値Ｉv の絶対値とＷ相電流指令値Ｉw の絶対値を増大させることができ、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出できる領域（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv の絶対値とＷ相電流指令値Ｉw の絶対値が両方とも閾値Ｋよりも大きくなる領域）を拡大することができる。
【００９８】
尚、上記各実施例１〜３では、交流モータの３つの相のうちの２つの相に流れる電流を検出するように２つの電流センサを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、交流モータの３相に流れる電流を検出するように３つ以上（例えば２重系など）の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００９９】
また、上記各実施例１〜３では、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出するようにしたが、これに限定されず、例えば、無効電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【０１００】
また、本発明は、交流モータの制御開始前の交流モータの停止中に無効電流指令を行ってゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出する構成に限定されず、他の交流モータの停止中（例えば、交流モータの制御開始後に交流モータを停止させたときや、交流モータを停止させた状態で交流モータの制御システムを停止させるとき等）に無効電流指令を行ってゲイン誤差情報を算出するようにしても良い。
【０１０１】
その他、本発明は、電気自動車やハイブリッド車の駆動源として搭載される交流モータの電流センサに限定されず、車両に搭載される種々の交流モータの電流センサに適用しても良い。
【符号の説明】
【０１０２】
１１…直流電源、１２…昇圧コンバータ、１６…インバータ、１７…交流モータ、１８…ロータ回転位置センサ、３７…モータ制御回路（ゲイン誤差情報算出手段，センサ出力補正手段，停止位置変更制御手段，ｄ軸指令電流増大制御手段）、３８…Ｖ相電流センサ、３９…Ｗ相電流センサ、４０…バックアップＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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