(57)【要約】【課題】車群走行を行う際に車群を形成するか否かを判定する構成において車載装置が自律的に車群を形成するか否かを判定できるようにする。【解決手段】車載装置は、車載機受信処理にて、自車両の外部から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報を取得する（Ｓ３６０）。そして、判断情報を利用して、自車両が他車両との車群を形成するか否かを判定し（Ｓ３７０）、この判定結果を出力する（Ｓ３８０）。このような車載装置によれば、自車両にて判断情報を利用して車群を形成するか否かを判断することができる。つまり、自車両が自律的に車群を形成するか否かを決定することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行う際に車群を形成するか否かを判定する車群形成判定装置であって、
自車両の外部から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報を取得する判断情報取得手段と、
前記判断情報を利用して、自車両が他車両との車群を形成するか否かを判定する形成判定手段と、
前記形成判定手段による判定結果を出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする車群形成判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車群形成判定装置において、
自車両の外部に配置され、各車両から進行方向の情報を受信し、車両の進行方向に対応する道路情報に基づいて車両毎に車群を形成することを推奨するか否かの情報を前記判断情報として送信する外部装置に対して、自車両の進行方向の情報を含む自車両情報を送信する自車両情報送信手段、
を備え、
前記判断情報取得手段は、前記外部装置から前記判断情報を取得すること
を特徴とする車群形成判定装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車群形成判定装置において、
車間距離を設定するための参考情報を取得する参考情報取得手段を備え、
前記形成判定手段は、車群を形成すると判定する際に、自車両に対して先行して走行する先行車両と自車両との目標車間距離を前記参考情報に従って設定すること
を特徴とする車群形成判定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車群形成判定装置において、
前記形成判定手段は、
自車両において予め設定された車間距離に関する条件を表す車間距離条件が前記参考情報の内容と合致するか否かを判定し、
前記車間距離条件と前記参考情報の内容とが合致する場合に車群を形成すると判定し、かつ前記目標車間距離を前記参考情報に従って設定し、
前記車間距離条件と前記参考情報の内容とが合致しない場合に車群を形成すると判定し、かつ前記目標車間距離を前記車間距離距離条件に従って設定するか、或いは車群を形成しないと判定すること
を特徴とする車群形成判定装置。
【請求項５】
車両に搭載された車載機と、前記車載器の外部に配置された外部装置とを備え、複数の車両が同方向に走行する車群走行を行う際に各車両が車群を形成するか否かを判定する車群形成判定システムであって、
前記車載機は、
自車両の外部から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報を取得する判断情報取得手段と、
前記判断情報を利用して、自車両が他車両との車群を形成するか否かを判定する形成判定手段と、
前記形成判定手段による判定結果を出力する出力手段と、
を備え、
前記外部装置は、
予め設定された範囲内を走行する車両に対して所定の判断情報を送信する判断情報送信手段、
を備えたことを特徴とする車群形成判定システム。
【請求項６】
請求項５に記載の車群形成判定システムにおいて、
前記判断情報送信手段は、前記範囲内を走行する車両が車群を形成すると仮定したときに、この車群が等速走行することを妨げる要因（以下、「阻害要因」という。）があるか否かを判定し、前記阻害要因の有無に応じて前記範囲内を走行する車両が車群を形成することを推奨するか否かの情報を、前記判断情報として送信すること
を特徴とする車群形成判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が車群走行を行う際に車群を形成するか否かを判定する車群形成判定装置および車群形成判定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
路側の装置が車両密度に応じて車群を形成すべきか否かを判定し、路側の装置から車群を形成すべきとの指令を受けた車載装置が車群を形成するという車群形成判定システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１０５８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記システムでは、車載装置において車群を形成するか否かを決定することができない。したがって、路側の装置が誤った情報を送信した場合であっても車載装置はその指令に従わざるを得なかった。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、車群走行を行う際に車群を形成するか否かを判定する構成において車載装置が自律的に車群を形成するか否かを判定できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載の車群形成判定装置において、判断情報取得手段は、自車両の外部から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報を取得する。そして、形成判定手段は、判断情報を利用して、自車両が他車両との車群を形成するか否かを判定し、出力手段は、形成判定手段による判定結果を出力する。
【０００７】
このような車群形成判定装置によれば、自車両にて判断情報を利用して車群を形成するか否かを判断することができる。つまり、自車両が自律的に車群を形成するか否かを決定することができる。なお、判断情報取得手段は、他の車両や自車両の外部に配置された外部装置から判断情報を取得するようにすればよい。
【０００８】
ところで、上記車群形成判定装置においては、外部装置に対して、自車両の進行方向の情報を含む自車両情報を送信する自車両情報送信手段、を備え、判断情報取得手段は、この外部装置から判断情報を取得するようにしてもよい（請求項２）。なお、外部装置は、各車両から進行方向の情報を受信し、車両の進行方向に対応する道路情報に基づいて車両毎に車群を形成することを推奨するか否かの情報を判断情報として送信する機能を有する。
【０００９】
このような車群形成判定装置によれば、自車両の進行方向に応じて車群を形成するか否かを判定するための判断情報を取得することができる。よって、自車両では、判断情報に基づく最終判断を容易に行うことができる。
【００１０】
さらに、上記車群形成判定装置においては、車間距離を設定するための参考情報を取得する参考情報取得手段を備え、形成判定手段は、車群を形成すると判定する際に、自車両に対して先行して走行する先行車両と自車両との間の車間距離の目標値を表す目標車間距離を参考情報に従って設定するようにしてもよい（請求項３）。
【００１１】
このような車群形成判定装置によれば、車群を形成する際に、参考情報に基づいて車間距離も設定することができる。なお、この設定結果に応じて車両を自動運転するようにしてもよいし、この設定結果を自車両の運転者に報知する運転支援を行うようにしてもよい。
【００１２】
また、上記車群形成判定装置においては、形成判定手段は、自車両において予め設定された車間距離に関する条件を表す車間距離条件が参考情報の内容と合致するか否かを判定し、車間距離条件と参考情報の内容とが合致する場合に車群を形成すると判定し、かつ目標車間距離を参考情報に従って設定するようにしてもよい。また、形成判定手段は、車間距離条件と参考情報の内容とが合致しない場合に車群を形成すると判定し、かつ目標車間距離を車間距離距離条件に従って設定するか、或いは車群を形成しないと判定するようにしてもよい（請求項４）。
【００１３】
このような車群形成判定装置によれば、車間距離を設定する際には、自車両で設定された車間距離条件を優先させることができる。また、自車両で設定された車間距離（車間距離条件）が参考情報と合致しないときには車群そのものを形成しないようにすることもできる。
【００１４】
次に、上記目的を達成するために成された車群形成判定システムにおいて、車載機は請求項１に記載の車郡形成判定装置における判断情報取得手段と形成判定手段と出力手段とを備え、外部装置は、予め設定された範囲内を走行する車両に対して所定の判断情報を送信する判断情報送信手段、を備えている（請求項５）。
【００１５】
このような車群形成判定システムによれば、車載機にて判断情報を利用して車群を形成するか否かを判断することができる。つまり、車両側において自律的に車群を形成するか否かを決定することができる。
【００１６】
ところで、上記車群形成判断システムにおいて、判断情報送信手段は、所定の範囲内を走行する車両が車群を形成すると仮定したときに、この車群が等速走行することを妨げる要因（阻害要因）があるか否かを判定し、阻害要因の有無に応じて所定の範囲内を走行する車両が車群を形成することを推奨するか否かの情報を、前記判断情報として送信する判断情報送信手段を備えていてもよい（請求項６）。
【００１７】
ここで、各車両が車群を形成したとしても車群の速度が頻繁に変更される場合には、車両が加減速することによって車群を形成した車両の乗員にとって乗り心地が悪くなってしまうのであるが、本発明の車群形成判定システムによれば、このような問題点を解決しうる。具体的には、外部装置が等速走行することを妨げる阻害要因の有無に応じた判断情報を送信するようにしている。
【００１８】
このような車群形成判定システムによれば、阻害要因の有無に応じた判断情報を外部装置が提供し、車載機は阻害要因の有無に応じて車群を形成するか否かを判断することができるので、車載機側で阻害要因がある場合に車群を形成しないようにするか、あるいは加減速度が小さくなるように車両を制御すれば、乗り心地を悪化させないようにすることができる。
【００１９】
加減速度が小さくなるようにするには、本発明と、車間距離を設定する構成とを組み合わせ、阻害要因がある旨の判断情報を受けた車載機は、阻害要因がない旨の判断情報を受けた場合と比較して、車間距離を長めに設定して車群を形成するようにすればよい。具体的には、前記形成判定手段は、車群を形成すると判定する際に、自車両に対して先行して走行する先行車両と自車両との目標車間距離も設定し、前記判断情報として阻害要因がある旨の判断情報が取得された場合、阻害要因がない旨の判断情報が取得された場合と比較して、前記目標車間距離を長く設定する、ようにすればよい。
【００２０】
この構成では、車間距離に余裕があることによって先行車両が加減速したとしても車載機が搭載された車両の加減速度を緩やかにすることができるので、車群の加減速が必要な場合においても、この車両の乗り心地が悪化することを防止することができる。
【００２１】
なお、特許文献１の技術では、阻害要因の有無に拘わらず車群を形成してしまうので、本発明の効果を得ることはできない。
また、外部装置の判断情報送信手段は、所定範囲内にいる車両毎に判断情報を送信するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】車群制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の路側機処理を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の車群を形成するか否かの判断条件の一例を示す説明図である。
【図４】第１実施形態の車載機受信処理、および車載機送信処理を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態の路側機処理を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態の車群を形成するか否かの判断条件の一例を示す説明図である。
【図７】第２実施形態の車載機受信処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
［第１実施形態の構成］
まず、図１に基づいて本実施形態の車群制御システム１００（車群形成判定システム）の構成を説明する。車群制御システム１００は、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置１と、道路交差点に設置される交通信号機毎に付随して設けられる路側機６とからなる。各車両の車載装置１は、他の車両の車載装置１と車車間通信を実施可能に構成されているとともに、路側機６との間で路車間通信を実施可能に構成されている。なお、各車両の車載装置１は全て同様の構成とされているため、図１においては、ある１つの車載装置１についてのみを詳細に図示している。
【００２４】
車載装置１は、図１に示すように、位置特定部１０、外部機器接続部１１、表示部１２、音声出力部１３、データベース１４、無線通信部１５、および車側制御部１６等を備えている。
【００２５】
このうち、位置特定部１０は、車速センサ３２や、図示しないＧＰＳ受信機、光ビーコン、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを車側制御部１６に入力する。また、外部機器接続部１１は、車両に搭載されているレーダ３１、車速センサ３２、作動処理部３３等の他のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等、各種機器との間との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくる車両情報のデータを車側制御部１６に入力する。
【００２６】
表示部１２は、画像を表示する液晶パネル等の表示面を備えた表示装置であり、車側制御部１６からの制御に基づいて各種の運転支援画像を表示する。画像を表示する表示面は、車両の運転席から視認可能な場所に配置される。音声出力部１３は、音声を出力するスピーカ等を備えた音声出力装置であり、車側制御部１６からの制御に基づいて運転支援のための各種の案内音声を出力する。
【００２７】
データベース１４は、路傍の各所に設置された路側機６から受信したエリアデータを記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。
【００２８】
なお、ここでいうエリアデータとは、交通信号機が設置された複数の交差点を包含する所定のエリア単位でまとめられた各交通信号機における信号機情報を指す。また、信号機情報としては、各交通信号機についての現在および将来の灯色、各灯色の継続時間の情報（つまり、信号灯色に関するスケジュールの情報）と、信号機が配置された位置の情報とが含まれている。データベース１４に記憶されているエリアデータは、そのエリアデータに該当の交通信号機を通過する際に実行する運転支援制御に用いられる。
【００２９】
無線通信部１５は、他車両の無線通信部や、路傍に設置された路側機６との間で双方向の無線通信（車車間通信および路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、例えばＥＴＣ（登録商標）システム等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）や、ＶＩＣＳ（登録商標）等で用いられる電波ビーコンおよび光ビーコンの技術を用いることが考えられる。あるいは、２０１１年（予定）のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定の７００ＭＨｚ帯の電波を利用することも考えられる。この７００ＭＨｚ帯の電波は、ＤＳＲＣで用いられる５．８ＧＨｚ帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。そのため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信が行うことができる。
【００３０】
なお、無線通信部１５は、位置特定部１０によって生成された自車両の位置情報や、後述する車群に関する情報を車側制御部１６からの指令（例えば、定期的に車側制御部１６から送信指令が成される。）に応じて外部送信する。
【００３１】
車側制御部１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータとして構成されており、車載装置１の各部を統括制御する。この車側制御部１６は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、路車間通信によるエリアデータの取得・更新に関する処理や、各種の運転支援に関する処理を実行する。
【００３２】
ここで、運転支援の具体的な内容としては、例えば、信号機情報が含まれるエリアデータを受けて、次に通過する交通信号機に関する情報提供や、交差点を円滑に通行するための走行制御等を行う。特に本実施形態の車側制御部１６は、車群走行制御を行う。
【００３３】
車群走行制御とは、自車両の挙動が隊列の先頭車両または自車両の直前車両と実質的に同じ挙動になるように制御する隊列走行や、他車両と並んで走行する並列走行等、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御することを示す。
【００３４】
車側制御部１６は車群走行制御において、レーダ３１や、車車間通信等によって得られる他車両の位置情報と、自車両の位置特定部１０によって得られる自車両の位置情報とに基づいて、自車両が取るべき行動（加減速、旋回等）を出力する。つまり、車群を構成する他車両の挙動に合わせて、自車両が他車両の挙動に追従するための出力を行う。
【００３５】
この出力に応じて、例えば、加速または減速するよう促す音声や表示を表示部１２または音声出力部１３から出力する構成が考えられる。また、この出力を、ＥＣＵとして構成された作動処理部３３に送信し、この作動処理部３３が自車両の各部（アクセル、ブレーキ、ステアリング、ライト等の被制御部）の作動制御を行なうことによって、自車両が車群として統一のある作動を行うようにすることも考えられる。
【００３６】
なお、車群走行において他車両に追従するように自車両の挙動を制御する処理に関する技術は周知技術であるため、本実施形態においてはこの処理の詳細は省略する。
また、車側制御部１６は、車群に関する情報を検出する。具体的には、自車両および他車両の位置情報に基づいて、自車両が車群を形成する車両のうちの先頭車両であるか否か、最後尾車両であるか否か、先頭車両、最後尾車両を除く中間車両であるか否かを判断する。この判断の際には、光ビーコン等の受信結果を利用するようにしてもよい。
【００３７】
また、本実施形態においては、車群に関する情報として、各車両（各車載装置１）が車車間通信において自身を特定するための「車両ＩＤ」を位置情報とともに他車両に送信することによって、各車両がどの車両がどの位置にいるかを特定する。また、各車両の位置に応じて、例えば先頭車両を、この車群を統括する代表車両として設定し、この情報を保有する。
【００３８】
これらの車群に関する情報は、データベース１４に登録されるとともに、無線通信部１５を介してこの情報の交換が行わせることによって、車群を構成する他車両とも共有される。
【００３９】
次に、路側機６は、無線通信部２０、路側通信部２１、エリア内信号機情報データベース２２、および路側制御部２３を備えている。
このうち、無線通信部２０は、道路を走行する車両に搭載された車載装置１との間で無線通信（路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置１と同様のものを用いる。
【００４０】
路側通信部２１は、ネットワーク５を介して、同じ所定エリア内の他所の交差点に設置された交通信号機に付随する他の路側機６や交通信号機を制御したり、交通情報を提供する外部機関である交通管制センタ７との間で情報通信したりするための通信装置である。なお、路側通信部２１による交通管制センタ７との間での情報通信は、無線によるものであってもよいし有線によるものであってもよい。
【００４１】
エリア内信号機情報データベース２２は、複数の交通信号機に関する各々の信号機情報をまとめたエリアデータを記憶するための記憶装置である。エリア内信号機情報データベース２２には、例えばフラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。
【００４２】
路側制御部２３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータで構成されており、路側機６の各部を統括制御する。特に、路側制御部２３は、定期的に、エリア内信号機情報データベース２２からエリアデータを読み出し、無線通信部２０を介して車載装置１にエリアデータを無線配信する。
【００４３】
［第１実施形態による処理］
ここで、このような車群制御システム１００では、車群走行を開始しようとする際に、車載装置１（車群形成判定装置）と路側機６（外部装置）とが協働して車群を形成するか否かを判定する処理を実施する。この処理について図２〜図４を用いて説明する。
【００４４】
図２は第１実施形態において路側機６の路側制御部２３が実行する路側機処理を示すフローチャート、図３は車群を形成するか否かの判断条件の一例を示す説明図、図４は第１実施形態において車載装置１の車側制御部１６が実行する処理を示すフローチャートである。特に図４においては、図４（ａ）に車載機送信処理を示し、図４（ｂ）に車載機受信処理を示す。
【００４５】
路側機処理（判断情報送信手段）は、例えば路側機６の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理であり、予め設定された範囲内を走行する車両に対して所定の判断情報を送信する処理である。具体的には、まず、図２に示すように、この路側機６の通信可能エリア内を走行する車両の１つを選択する（Ｓ１１０）。ここで、通信可能エリア内に車両を選択するためには、例えば通信可能エリア内を走行する各車両の車載装置１から送信される信号に含まれる車両を識別するための情報（車両ＩＤ）を予め検出しておき、このうちの１つの車両を選択するようにすればよい。
【００４６】
続いて、車両密度情報、道路交通情報、および車群車両の情報を順次取得する（Ｓ１２０〜Ｓ１４０）。なお、車両密度情報とは、路側機６の近傍の道路における交通量の情報を示し、例えば、路側機６は、この車両密度の情報を交通管制センタ７から取得する。
【００４７】
また、道路交通情報とは、所定の道路における渋滞や事故の有無に関する情報、渋滞がある場合、その発生位置や渋滞の長さに関する情報等、渋滞や事故に関する各種情報を表す。路側機６は、例えば、この道路交通情報を交通管制センタ７から取得する。
【００４８】
さらに、車群車両の情報とは、後述する車載機送信処理にて車載装置１から送信された車両情報が対応する。なお、車群車両の情報については後述する。
続いて、これらの情報に基づいて、車群の形成を推奨するか否かの判定を行う（Ｓ１５０）。詳細には、図３に示すように、車両密度が予め設定された一定数よりも大きい場合、渋滞が予測される場合、車群形成意思を持つ他車両が付近（例えば路側機６の通信可能エリア内）に存在しない場合、歩行者数が一定数よりも多い場合、進行方向にある信号機の密度が一定数よりも大きい場合等、車群を形成したと仮定したときに、この車群が定常走行（等速走行）することを妨げる要因（阻害要因）がある場合には、車群を形成することを推奨しない。一方で、上記何れの条件にも該当しない場合には、阻害要因がないものと判断し、車群形成を推奨する。
【００４９】
なお、図３において、車群形成意思とは、各車両の運転者が車群走行をする意志があるか否かを表し、この情報は、後述する車載機送信処理において各車両から送信される。この車群形成意思を判定する際には、各車両の進行方向の情報を加味してもよい。具体的には、対象となる他車両が、車群を形成する意思はあるが、すぐに自車両（選択中の車両）とは異なる進路を走行する予定である場合（次の交差点で右左折してしまう場合等、選択中の車両とは進路が分岐する場合）、車群形成意思なしと判定するようにしてもよい。
【００５０】
また、歩行者数が一定数よりも多い場合とは、画像処理の技術等を利用して実際に歩行者を検出し、この検出結果を利用してもよいし、車両が走行する地域に応じて繁華街、住宅地、郊外等の区分を予め設定しておき、この区分や時間帯に応じて歩行者数を認定してもよい。上記の条件によれば、車両が一般道を走行しているときよりも高速道路や自動車専用道路を走行しているときのほうが、歩行者数や信号機が少ないため、車群を形成することを推奨しやすくなると言える。
【００５１】
続いて、判定結果が車群走行を推奨するものであるか（路側機６側からみて車群走行すべきか）否かを判定する（Ｓ１６０）。車群走行を推奨しない場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、直ちに後述するＳ１９０の処理に移行する。
【００５２】
また、車群走行を推奨する場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、信号機へ灯色を変更する依頼が必要な場合には、この依頼の出力を行い（Ｓ１７０）、選択した車両への車群形成を行うよう車群形成の通知を行う（Ｓ１８０）。
【００５３】
ここで、Ｓ１７０において、信号機へ灯色を変更する依頼としては、例えば、車群を形成する各車両を一旦停止させ、車間距離を小さくした上で発進させるように、灯色を赤に変更し、車両が停止した頃に灯色を青に変更するよう依頼する。この処理は、自動走行（車群走行）していない車両が自動走行を開始する際に、一旦停止したことを条件として自動走行を開始する構成を適用する場合に特に有効である。また、Ｓ１８０の処理においては車両を特定するために車両ＩＤを含む信号を送信する。
【００５４】
続いて、路側機６の通信可能エリア内に未選択の別の車両が存在するか否かを判定する（Ｓ１９０）。未選択の別の車両が存在すれば（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、未選択の車両のうちの１つを選択し（Ｓ２００）、Ｓ１２０以下の処理を繰り返す。また、未選択の車両が存在しなければ（Ｓ１９０：ＮＯ）、路側機処理を終了する。
【００５５】
次に、車載機送信処理について説明する。車載機送信処理は、車載装置１の電源が投入されると開始され、その後、所定の周期（例えば１００ｍｓ毎）で繰り返し実施される処理である。詳細には、図４（ａ）に示すように、まず、外部機器接続部１１を介して自車両の何れかの装置（例えばナビゲーション装置）から自車両の行き先（走行経路）に関する情報を表す経路情報および自車両属性情報を取得する（Ｓ３１０，Ｓ３２０）。
【００５６】
ここで、自車両属性情報とは、自車両の運転者が車群走行する意思があるか否かの情報を表す意思情報が含まれる。なお、意思情報は、予め運転者が車載装置１に入力できるよう構成されている。
【００５７】
そして、車両情報を送出し（Ｓ３３０：自車両情報送信手段）、車載機送信処理を終了する。ここで、車両情報には、前述の経路情報および自車両属性情報に加えて、自車両を識別するための情報である車両識別情報（車両ＩＤ）が含まれる。
【００５８】
次に、車載機受信処理について説明する。車載機受信処理は、前述した車載機送信処理とは並行して実施される処理であって、車載装置１の電源が投入されると開始され、その後、所定の周期で繰り返し実施される処理である。詳細には、図４（ｂ）に示すように、まず、路側機６から送信された路側機情報を取得する（Ｓ３６０：判断情報取得手段）。  
【００５９】
ここで路側機情報は、自車両の外部から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報に該当する。
続いて、路側機情報に自身宛の車群形成の通知が含まれているか否かを判定する（Ｓ３７０：形成判定手段）。車群形成の通知が自身宛であるか否かについては、路側機情報に付された車両ＩＤが自身の車両ＩＤと一致するか否かによって判定する。
【００６０】
自身宛の車群走行通知を受信していなければ（Ｓ３７０：ＮＯ）、Ｓ３６０の処理に戻る。また、自身宛の車群走行通知を受信していれば（Ｓ３７０：ＹＥＳ）、車群形成をする旨を出力し（Ｓ３８０：出力手段）、車載機受信処理を終了する。ここで、車群形成する旨の出力は、表示部１２や音声出力部１３に送信され、これらを介して画像や音声で車群走行を推奨する旨を自車両の運転者に通知するようにしてもよい。
【００６１】
この場合、運転者によって車群走行を開始するスイッチ操作等による入力がなされると、車側制御部１６がその旨を作動処理部３３に送信する。作動処理部３３は、車群を形成する旨の通知を受けると、アクセルやブレーキ等を制御することにより車両の挙動を制御する自動走行を開始し、かつ自車両を車群として走行するよう制御する。
【００６２】
なお、車群形成をする旨が出力されると、次に車両が交差点等に停止し、発進するとき自動走行を開始するようにしてもよいし、直ちに自動走行を開始するようにしてもよい。これらのようにする場合には、表示部１２や音声出力部１３を介して画像や音声で車群走行を開始する旨を自車両の運転者に通知するようにしてもよい。
【００６３】
［第１実施形態による効果］
以上のように詳述した車載装置１の車側制御部１６は、車載機受信処理にて、自車両の外部から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報を取得する。そして、判断情報を利用して、自車両が他車両との車群を形成するか否かを判定し、この判定結果を出力する。
【００６４】
このような車載装置１によれば、自車両にて判断情報を利用して車群を形成するか否かを判断することができる。つまり、自車両が自律的に車群を形成するか否かを決定することができる。
【００６５】
また、車載装置１において車側制御部１６は、車載機送信処理にて、自車両の外部に配置された路側機６に対して、自車両の進行方向の情報を含む自車両情報を送信する。そして、車載機受信処理にて、路側機６から判断情報を取得する。また、路側機６は、路側機処理にて、各車両から進行方向の情報を受信し、車両の進行方向に対応する道路情報（例えば、渋滞、カーブ、合流・分岐、歩行者の有無やその数の大小）に基づいて車両毎に車群を形成することを推奨するか否かの情報を判断情報として送信する。
【００６６】
このような車載装置１によれば、自車両の進行方向に応じて車群を形成するか否かを判定するための判断情報を取得することができる。よって、自車両では、判断情報に基づく最終判断を容易に行うことができる。
【００６７】
また、路側機６の路側制御部２３は、路側機処理にて、予め設定された範囲内を走行する車両に対して所定の判断情報を送信する。
このような車群制御システム１００によれば、車載装置１にて判断情報を利用して車群を形成するか否かを判断することができる。つまり、車両側において自律的に車群を形成するか否かを決定することができる。
【００６８】
さらに、路側制御部２３は、路側機処理にて、所定の範囲内を走行する車両が車群を形成すると仮定したときに、この車群が等速走行することを妨げる要因（阻害要因）があるか否かを判定し、阻害要因の有無に応じて所定の範囲内を走行する車両が車群を形成することを推奨するか否かの情報を、判断情報として送信する。
【００６９】
ここで、各車両が車群を形成したとしても車群の速度が頻繁に変更される場合には、車両が加減速することによって車群を形成した車両の乗員にとって乗り心地が悪くなってしまうのであるが、本発明の車群制御システム１００によれば、このような問題点を解決しうる。具体的には、路側機６が等速走行することを妨げる阻害要因の有無に応じた判断情報を送信するようにしている。
【００７０】
このような車群制御システム１００によれば、阻害要因の有無に応じた判断情報を路側機６が提供し、車載装置１は阻害要因の有無に応じて車群を形成するか否かを判断することができるので、車載装置１側で阻害要因がある場合に車群を形成しないようにすれば、乗り心地を悪化させないようにすることができる。
【００７１】
また、路側機６の路側制御部２３は、路側機処理にて、所定範囲内にいる車両毎に判断情報を送信する。このような車群制御システム１００によれば、車両毎に異なる判断情報を送信することができる。
【００７２】
［第２実施形態］
［第２実施形態の構成および処理］
次に、別形態の車群制御システム２００（車群形成判定システム）について説明する。本実施形態（第２実施形態）では、第１実施形態の車群制御システム１００と異なる箇所のみを詳述し、第１実施形態の車群制御システム１００と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００７３】
車群制御システム２００における路側機処理について図５を用いて説明する。図５は路側制御部２３が実行する第２実施形態の路側機処理を示すフローチャートである。
第２実施形態の路側機処理においては、図５に示すように、第１実施形態の路側機処理と同様に、Ｓ１１０〜Ｓ１４０の処理を実施する。続いて、車群形成車間距離情報を設定する（Ｓ４１０）。
【００７４】
この処理においては、第１実施形態とは異なり、車群形成する際の車間距離についての設定も行う。具体的には、図６に示すように、各項目についての値を１または２の閾値で３段階または２段階に分類し、これらを総合的に鑑みて「車群形成する」、「車群形成しない」、「追従型車群のみ形成する」との３段階で車群を形成するか否かを判定する。
【００７５】
詳細には、各項目について、車群が定常走行を妨げられる可能性が高い順に、「ａ」「ｃ」「ｂ」の値が割り当てられ、全ての項目で「ｂ」であれば「車群形成する」と判定し、１項目でも「ａ」があれば「車群形成しない」と判定する。また、「ａ」はないが「ｃ」が１つでもある場合には、「追従型車群のみ形成する」と判定する。
【００７６】
ここで、車群走行においては、車群走行する目的によって最適な車間距離が異なる。例えば、燃費向上を目的とするのであれば、車間距離をできるだけ小さくし、空気抵抗を小さくして走行することが好ましい（このような目的を達成するために形成される車群を「燃費改善型車群」という。）。ただし、車両が定常走行できない場合には加減速の頻度が多くなり、目的を達成できない虞がある。
【００７７】
また、燃費向上よりも車両の乗り心地を良くすることを目的とするのであれば、燃費向上を目指す場合よりも車間距離をやや大きくし、加減速度を小さくしつつ走行することが好ましい（このような目的を達成するために形成される車群を「追従型車群」という。）
本実施形態では、車群を形成できないほどではないが、燃費改善型車群を形成しても燃費の向上が見込めないような場合（「ａ」はないが「ｃ」が１つでもある場合）に、追従型車群を形成することを推奨する。
【００７８】
このような処理が終了すると、第１実施形態の路側機処理と同様に、Ｓ１８０〜Ｓ２００の処理を実施する。
次に、本実施形態の車載機受信処理について図７を用いて説明する。なお、本実施形態の車載機送信処理は、第１実施形態の車載機送信処理と同様の処理であるため記載を省略する。
【００７９】
本実施形態の車載機受信処理では、まず、路側機情報を取得する（Ｓ５１０：判断情報取得手段、参考情報取得手段）。ここで、路側機情報は、車群形成をするべきか否かの情報と車間距離に関する情報とを含む。具体的には、「車群形成する」、「車群形成しない」、「追従型車群のみ形成する」の何れかを示す情報を含む。
【００８０】
そして、取得した路側機情報の内容を判定する（Ｓ５２０）。路側機情報に何れの車群形成もしない旨の情報を含む場合には（Ｓ５２０：しない）、車群形成しない旨の判断をし（Ｓ５４０）、Ｓ５１０の処理に戻る。
【００８１】
また、路側機情報に追従型や燃費改善型等、全ての形態の車群形成をする旨の情報を含む場合には（Ｓ５２０：全てする）、自車両の運転者が車群形成する意思（車群走行する意思）があるか否かを判定する（Ｓ５３０：形成判定手段）。なお、車群形成する意思については、車両制御部１６内のメモリに格納されている。
【００８２】
また、車群形成する意思としては、単に車群を形成するか否かだけでなく、どのような車群を形成するかについて、例えば、「推奨された車群を形成する」、「燃費改善型車群のみ形成する」、「追従型車群のみ形成する」、「車群形成しない」というように４つの選択肢から自車両の運転者が予め選択しているものとする。
【００８３】
追従型車群のみ形成する意思があれば（Ｓ５３０：追従型のみする）、車間距離を１０ｍに設定して車群形成するよう通知し（Ｓ５５０：出力手段）、Ｓ５１０の処理に戻る。
また、燃費改善型車群を含む車群を形成する意思があれば（「推奨された車群を形成する」または「燃費改善型車群のみ形成する」が選択されている場合）（Ｓ５３０：燃費改善型ｏｒその他）、車間距離を５ｍに設定して車群形成するよう通知し（Ｓ５６０：出力手段）、Ｓ５１０の処理に戻る。また、車群を形成する意思がなければ（Ｓ５３０：しない）、車群形成しない旨の判断をし（Ｓ５４０）、Ｓ５１０の処理に戻る。
【００８４】
一方、Ｓ５２０の処理において、路側機情報に追従型車群のみ車群形成をする旨の情報を含む場合には（Ｓ５２０：追従型のみする）、Ｓ５３０の処理と同様に、自車両の運転者が車群形成する意思があるか否かを判定する（Ｓ６１０：形成判定手段）。追従型車群を含む車群を形成する意思があれば（「推奨された車群を形成する」または「追従型車群のみ形成する」が選択されている場合）（Ｓ６１０：追従型のみｏｒその他）、車間距離を１０ｍに設定して車群形成するよう通知し（Ｓ６３０：出力手段）、Ｓ５１０の処理に戻る。
【００８５】
また、燃費改善型車群のみを車群形成する意思があれば（Ｓ６１０：燃費改善型のみ）、車群形成しない旨の判断をし（Ｓ６４０）、Ｓ５１０の処理に戻る。
また、車群を形成する意思がなければ（Ｓ６１０：しない）、車群形成しない旨の判断をし（Ｓ６２０）、Ｓ５１０の処理に戻る。
【００８６】
［第２実施形態による効果］
上記のように詳述した車群制御システム２００において、車載装置１の車側制御部１６は、車載機受信処理にて、車間距離を設定するための参考情報を取得し、車群を形成すると判定する際に、自車両に対して先行して走行する先行車両と自車両との目標車間距離を参考情報に従って設定する。
【００８７】
このような車載装置１によれば、車群を形成する際に、参考情報に基づいて車間距離も設定することができる。
また、車側制御部１６は、車載機受信処理にて、自車両において予め設定された車間距離に関する条件を表す車間距離条件が参考情報の内容と合致するか否かを判定し、車間距離条件と参考情報の内容とが合致する場合に車群を形成すると判定し、かつ目標車間距離を参考情報に従って設定する。また、車側制御部１６は、車載機受信処理にて、車間距離条件と参考情報の内容とが合致しない場合に車群を形成すると判定し、かつ目標車間距離を車間距離距離条件に従って設定するか、或いは車群を形成しないと判定する。
【００８８】
このような車載装置１によれば、車間距離を設定する際には、自車両で設定された車間距離条件を優先させることができる。また、自車両で設定された車間距離（車間距離条件）が取得した参考情報と合致しないときには車群そのものを形成しないようにすることもできる。
【００８９】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００９０】
例えば、上記実施形態において、車載装置１は、車群の定常走行を阻害する阻害要因がある旨の判断情報を受けた場合に、車群を形成しないようにしたが、この場合には、阻害要因がない旨の判断情報を受けた場合と比較して、車間距離を長めに設定して車群を形成するようにしてもよい。具体的には、車側制御部１６は、車載機受信処理にて、車群を形成すると判定する際に、自車両に対して先行して走行する先行車両と自車両との目標車間距離も設定し、判断情報として阻害要因がある旨の判断情報が取得された場合、阻害要因がない旨の判断情報が取得された場合と比較して、目標車間距離を長く設定する、ようにすればよい。
【００９１】
この構成では、車間距離に余裕があることによって車載装置１が搭載された車両の加減速度を緩やかにすることができるので、車群の加減速が必要な場合においても、この車両の乗り心地が悪化することを防止することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１…車載装置、５…ネットワーク、６…路側機、７…交通管制センタ、１０…位置特定部、１１…外部機器接続部、１２…表示部、１３…音声出力部、１４…データベース、１５…無線通信部、１６…車側制御部、２０…無線通信部、２１…路側通信部、２２…エリア内信号機情報データベース、２３…路側制御部、３１…レーダ、３２…車速センサ、３３…作動処理部、１００，２００…車群制御システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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