(57)【要約】【課題】周囲の構造物に荷重をかけることなく、狭隘部に存在する対象物をぶれなく撮像可能にする技術を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の代表的な構成は、高所に向かって延伸する高所延伸部材の固定構造５００であって、高所延伸部材２１２ａの上端近傍に備えられた電磁石２７２ａ（２８４ａ）と、電磁石２７２ａ（２８４ａ）に通電する通電部２７２ｂ（２８４ｂ）と、を有し、電磁石２７２ａ（２８４ａ）が、通電部２７２ｂ（２８４ｂ）の通電により励磁され、周囲の構造物２７４（２７６）に吸着固定されることを特徴とする。【選択図】図１４
2011160360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高所に向かって延伸する高所延伸部材の固定構造であって、
高所延伸部材の上端近傍に備えられた電磁石と、
前記電磁石に通電する通電部と、
を有し、
前記電磁石が、前記通電部の通電により励磁され、周囲の構造物に吸着固定されることを特徴とする高所延伸部材の固定構造。
【請求項２】
前記高所延伸部材は、シャフトであって、
前記シャフトの上端近傍には、高所撮像用の撮像装置が備えられていることを特徴とする請求項１に記載の高所延伸部材の固定構造。
【請求項３】
前記電磁石を移動可能に支持する電磁石支持部と、該電磁石を移動させる電磁石移動部とをさらに有することを特徴とする請求項１または２に記載の高所延伸部材の固定構造。
【請求項４】
前記電磁石移動部は、前記電磁石を略鉛直面内で回転させて、前記周囲の構造物の下面または上面に該電磁石を接近させることを特徴とする請求項３に記載の高所延伸部材の固定構造。
【請求項５】
前記電磁石移動部は、前記電磁石を略水平に移動して、前記周囲の構造物の側面に該電磁石を接近させることを特徴とする請求項３に記載の高所延伸部材の固定構造。
【請求項６】
高所に向かって延伸する高所延伸部材の固定方法であって、
上端近傍に電磁石が備えられた高所延伸部材を任意の位置に到達させる第１ステップと、
前記電磁石を移動させる電磁石移動部によって、前記電磁石を周囲の構造物に接近させる第２ステップと、
前記電磁石に通電して、該電磁石を前記周囲の構造物に吸着固定する第３ステップと、
を含むことを特徴とする高所延伸部材の固定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所に向かって延伸する高所延伸部材の固定構造およびその固定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所では、原子炉圧力容器（ＲＰＶ）の下部に接続しているボトムドレン配管等の炭素鋼配管を定期的に点検している。特に、ボトムドレン配管のベンド部（第１エルボ）は、炉水の流入方向が変化する変流部位であって直線部分よりも配管内面における流体条件が厳しいため、その点検が重要である。
【０００３】
上記のベンド部は、原子炉圧力容器の直下の狭隘な場所（狭隘部）に存在する。そのため、人員がベンド部に近づいて直接点検することは通常不可能である。そこで、かかるベンド部を点検するための技術として、従来から様々な提案がなされている。
【０００４】
例えば特許文献１には、伸縮可能な棒状の支持部材の上端に、放射線検出器が長手方向に沿って列状に配列された放射線検出部を接続し、垂直下方からこの放射線検出部を検査対象物に接近させる技術が開示されている（垂直方向からの接近）。この技術では、支持部材に対する放射線検出部の角度を変更可能とすることにより、検査対象物近傍に到達するまでに通過させなければならない隙間の幅に放射線検出部の幅が制限されず、検査対象物を広い範囲で撮像できるとしている。
【０００５】
一方、特許文献２には、支柱本体の上端部に設けたカメラにより構築物の高所を点検する高所点検装置に、その構築物の下向き受面に押し当てられる突張り具を備える技術が開示されている。突張り具を備えることで、装置の据え付けを迅速化でき、カメラの揺れや強風による転倒を防止できるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−０４７４４１号公報
【特許文献２】特開２００２−２６２１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１の技術では、検査対象物近傍に放射線検出部を配置した後の構成については開示されているものの、いかにして検査対象物に放射線検出部を接近させるのかについては一切開示されていない。特許文献１には、支持部材を伸縮して狭隘部に挿入することが開示されているのみである。
【０００８】
検査対象物への垂直下方からの接近を考えた場合、一般的に、支持部材を延伸（伸張）して放射線検出部を上昇させるほど、その上方（上端近傍）での揺れは増大する。そのため、撮像画像のぶれが顕著となる。特許文献１では、検査対象物の一部の画像を複数組み合わせてその全体画像を合成するが、各画像のぶれが影響して合成が困難になるおそれがある。
【０００９】
特許文献２の技術では、カメラの揺れすなわち撮像画像のぶれを防止することができるが、突張り具が張り出す高所点検装置を狭隘な隙間に通すことは到底できない。また、構築物に押圧力が加わるので、その構築物を損傷してしまったり、破壊してしまったりするおそれもある。その上、構築物の下面にしか当接させられない点でも改善が望まれる。
【００１０】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、周囲の構造物に荷重をかけることなく、狭隘部に存在する対象物をぶれなく撮像可能にする高所延伸部材の固定構造およびその固定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために本発明の代表的な構成は、高所に向かって延伸する高所延伸部材の固定構造であって、高所延伸部材の上端近傍に備えられた電磁石と、電磁石に通電する通電部と、を有し、電磁石が、通電部の通電により励磁され、周囲の構造物に吸着固定されることを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、電磁石を通電して、高所に延伸した高所延伸部材を一時的に周囲の構造物に吸着固定することができる。これにより、周囲の構造物に荷重をかけることなく、高所延伸部材の上方（上端近傍）での揺れを防止することができる。電磁石の通電を停止すれば吸着固定は解除されるので、高所延伸部材をさらに高所に向かって延伸したり、あるいは下方に縮小したりすることができる。
【００１３】
上記高所延伸部材は、シャフトであって、シャフトの上端近傍には、高所撮像用の撮像装置が備えられているとよい。この構成によれば、狭隘部に存在する対象物に対して垂直下方から撮像装置を接近させ、任意の位置で撮像装置を周囲の構造物に吸着固定することができる。これより、この撮像装置により対象物をぶれなく撮像することが可能となる。
【００１４】
上記電磁石を移動可能に支持する電磁石支持部と、この電磁石を移動させる電磁石移動部とをさらに有するとよい。これにより、狭隘な隙間を通せるように収納した状態にて上昇させ、電磁石を任意の位置まで到達させた後に、電磁石を周囲の構造物に接近させて吸着固定させることができる。
【００１５】
上記電磁石移動部は、電磁石を略鉛直面内で回転させて、周囲の構造物の下面または上面にこの電磁石を接近させるとよい。これにより、下面または上面に当接させられるスペースがある周囲の構造物に対して、好適かつ確実に電磁石を吸着固定することができる。
【００１６】
上記電磁石移動部は、電磁石を略水平に移動して、周囲の構造物の側面にこの電磁石を接近させるとよい。これにより、側面に当接させられるスペースがある周囲の構造物に対して、好適かつ確実に電磁石を吸着固定することができる。
【００１７】
上記課題を解決するために本発明の他の代表的な構成は、高所に向かって延伸する高所延伸部材の固定方法であって、上端近傍に電磁石が備えられた高所延伸部材を任意の位置に到達させる第１ステップと、電磁石を移動させる電磁石移動部によって、電磁石を周囲の構造物に接近させる第２ステップと、電磁石に通電して、この電磁石を周囲の構造物に吸着固定する第３ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、高所延伸部材を一時的に周囲の構造物に荷重をかけることなく吸着固定して、その上方（上端近傍）での揺れを防止することができる。上述した高所延伸部材の固定構造における技術的思想に対応する構成要素やその説明は、当該高所延伸部材の固定方法にも適用される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、周囲の構造物に荷重をかけることなく、狭隘部に存在する対象物をぶれなく撮像可能にする高所延伸部材の固定構造およびその固定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】原子炉圧力容器の下部の構成について説明する図である。
【図２】ベンド部近傍を模式的に例示する図である。
【図３】狭隘部検査システムの概略構成を例示する機能ブロック図である。
【図４】昇降装置の外観を例示する図である。
【図５】シャフトの連結構造について説明する図である
【図６】追加のシャフトの継ぎ足しについて説明する図である。
【図７】下端のシャフトの取り外しについて説明する図である。
【図８】放射線センサについて説明する図である。
【図９】旋回式電磁石ユニットの概略構成を例示する機能ブロック図である。
【図１０】放射線源について説明する図である。
【図１１】水平移動式電磁石ユニットの概略構成を例示する機能ブロック図である。
【図１２】狭隘部検査システムに適用される引っかかり防止構造について説明する図である。
【図１３】狭隘部検査システムによるベンド部の検査方法について説明する図である。
【図１４】本実施形態にかかる固定構造を適用したベンド部の検査方法を例示するフローチャートである。
【図１５】旋回式電磁石ユニットによる固定構造について説明する図である。
【図１６】水平移動式電磁石ユニットによる固定構造について説明する図である。
【図１７】他の電磁石ユニットによる固定構造について例示する図である。
【図１８】本実施形態にかかる固定構造を採用し得る他の装置について例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００２２】
[原子炉圧力容器の下部の構成]
図１は、原子炉圧力容器の下部の構成について説明する図である。図１に例示するように、原子炉圧力容器１００の下側には、ペデスタル１０２と呼ばれる台座部分が存在する。原子炉圧力容器１００の下部には、数百個の制御棒駆動機構ハウジング（以下、ＣＲＤハウジング１１０と称する）と、ＣＲＤハウジング１１０のおよそ３分の１〜４分の１程度存在するＩＣＭ(In Core Monitor)ハウジング１２０とが接続されていて、ペデスタル１０２内部へと延びている。原子炉圧力容器１００の下部には炉水を排水するボトムドレン配管１３０も接続されていて、ＣＲＤハウジング１１０やＩＣＭハウジング１２０の間を縫うように通過している。
【００２３】
ペデスタル１０２には、ＣＲＤの取替作業などを行えるように、通用口１０２ａが設けられている。しかし、ペデスタル１０２内部は原子炉圧力容器１００の直下に当たるため雰囲気線量が高く、作業員の作業が規制されている。
【００２４】
林立するＣＲＤハウジング１１０やＩＣＭハウジング１２０は、上部サポート１０４と下部サポート１０６とによって支持されている。上部サポート１０４はペデスタル１０２に渡されていて、下部サポート１０６はハウジング内部を通る不図示のダンパーにより上部サポート１０４に吊下されている。
【００２５】
上部サポート１０４の上方であってペデスタル１０２中央部に、ボトムドレン配管１３０のベンド部１３０ａが設けられている。かかるベンド部１３０ａの位置は、型式の異なる原子炉においてもほぼ共通している。
【００２６】
図２は、ベンド部近傍を模式的に例示する図である。なお、ここでは理解を容易にするために、ＣＲＤハウジング１１０やその他の部材を上部サポート１０４近傍でカットして図示を省略している（実際には上方の原子炉圧力容器１００まで続いている）。
【００２７】
図２に例示するように、ＣＲＤハウジング１１０に沿うように、制御棒を挿入または引抜くための駆動水が流れるＣＲＤ駆動水配管１１２が備えられている。ＣＲＤ駆動水配管１１２は、固定金具１１２ａでＣＲＤハウジング１１０に固定されている。
【００２８】
ベンド部１３０ａ周辺のＣＲＤハウジング１１０等の隙間を垂直下方から見ると、極めて狭隘であることが分かる。特に、固定金具１１２ａ同士の間は、最も狭くなっていて、数ｃｍほどしかない。また、ベンド部１３０ａはペデスタル１０２の床面から５ｍ以上の高所にあって、上部サポート１０４の上側に隠れるため、下方から容易に視認することはできない。
【００２９】
一方、水平方向から見たとしても、ＣＲＤハウジング１１０等の隙間は広いところ（上部サポート１０４の上）でも２０〜３０ｃｍ程度しかない。そして、林立するハウジングの外側から中央部のベンド部１３０ａまでは数ｍもある。
【００３０】
[狭隘部検査システム]
図３は、狭隘部検査システムの概略構成を例示する機能ブロック図である。本実施形態では図３に例示する狭隘部検査システム２００を用いて、狭隘部に存在するベンド部１３０ａを検査する。そして、この検査に当たっては、本実施形態にかかる高所延伸部材の固定構造（以下、固定構造５００と称する）が適用される。
【００３１】
図３に例示するように、狭隘部検査システム２００は、少なくとも昇降装置２０２を２つ含んで構成され、その一方には高所撮像用の放射線センサ２６０が備えられ、他方には高所撮像用の放射線源２８０が備えられる。そして、これらはシステム制御部３００によって制御される。
【００３２】
（昇降装置）
図４は、昇降装置の外観を例示する図である。図３、図４に例示するように、昇降装置２０２は、高所に向かって延伸する高所延伸部材としてのシャフト２１２ａと、台座としての台座部２２０と、シャフト２１２ａを延伸するための上下駆動部２３０と、上下駆動部２３０（載置部２３４）を水平方向に移動させる水平駆動部２５０とを含んで構成される。シャフト２１２ａは軸方向に複数本連結可能であって、本実施形態ではシャフト２１２ａに連結される追加のシャフトをシャフト２１２ｂと称する。
【００３３】
図５は、シャフトの連結構造について説明する図である。図５（ａ）はシャフトに追加のシャフトを連結する前の状態を例示しており、図５（ｂ）はそれぞれの凸部と凹部を嵌合させた状態を例示しており、図５（ｃ）は締付固定部による締め付け固定後の状態を例示している。
【００３４】
シャフト２１２ａ、２１２ｂは、一端に凸部２１４を有し、他端に凸部２１４と嵌合する凹部２１６を有する。また、凸部２１４の直下にシャフト２１２ａ、２１２ｂ同士を締め付け固定する締付固定部２１８を有する。
【００３５】
凸部２１４には突起２１４ａが形成され、凹部２１６にはこの突起２１４ａが嵌め込まれる鉤状の溝２１６ａが形成される。また、締付固定部２１８には、内側に施されたネジ溝によって、回転させることで上下に移動する締付片２１８ａが設けられる。
【００３６】
シャフト２１２ａに追加のシャフト２１２ｂを連結するには、まず図５（ａ）に例示する状態からシャフト２１２ａの溝２１６ａに、追加のシャフト２１２ｂの突起２１４ａを挿入して、それぞれの凸部２１４と凹部２１６を嵌合させる。突起２１４ａは、溝２１６ａの落ち込んでいる先端部分に保持され、シャフト２１２ａ、２１２ｂ同士が離れる方向の移動を規制する。
【００３７】
そして、図５（ｂ）に例示する状態から、シャフト２１２ａの底面に当接するまで追加のシャフト２１２ｂの締付片２１８ａを時計回り（または反時計回り）に回転させる。これにより、図５（ｃ）に例示するように凹部２１６周辺が突起２１４ａと締付片２１８ａによって締め付けられた状態となり、充分な強度でシャフト２１２ａに追加のシャフト２１２ｂが連結される。
【００３８】
図３、図４に戻り、台座部２２０は、水平駆動部２５０および上下駆動部２３０が載置される台座基部２２２と、台座基部２２２をその位置に保持する接地部２２４と、台座基部２２２を移動させる床面移動部２２６とを有する。接地部２２４および床面移動部２２６は、台座基部２２２に備えられている。
【００３９】
接地部２２４は、本実施形態では接地ボルト２２４ａと調節ナット２２４ｂからなる。接地ボルト２２４ａは、レンチやスパナ等で調節ナット２２４ｂが回されると、台座基部２２２底面からの突出長さが変動する。これにより、床面に接触している場合にはその位置に台座基部２２２を保持する。
【００４０】
一方、床面移動部２２６は、本実施形態ではキャスタ２２６ａである。このキャスタ２２６ａは、接地ボルト２２４ａの突出長さが短い場合に床面に接触する。これにより、キャスタ２２６ａを転がして、台座基部２２２を容易に移動させることが可能となる。
【００４１】
上下駆動部２３０は、枠体である機器フレーム２３２と、シャフト２１２ａ、２１２ｂが立てられた状態で載置される載置部２３４と、上下に載置部２３４を昇降させる昇降部２３６と、シャフト２１２ａ、２１２ｂを支持して上下方向に案内するガイド部２３８と、シャフト２１２ａ、２１２ｂを固定する固定部２４０とを含んで構成される。
【００４２】
載置部２３４は、立てられた状態でシャフト２１２ａ、２１２ｂが載置される皿２３４ａと、この皿２３４ａを回動させる回動部２３５とを有する。回動部２３５による回動により、皿２３４ａの上に載置されたシャフト２１２ａ、２１２ｂをその軸心を中心として回動させることができる。回動部２３５の動力は、駆動モータ２３５ａから供給される。
【００４３】
昇降部２３６は、昇降スクリュー２３６ａ（いわゆる母ネジ）を有する。そして、駆動モータ２３６ｂからの動力により、昇降スクリュー２３６ａを回転させる。これにより、載置部２３４を機器フレーム２３２に対して昇降させる。
【００４４】
なお、昇降部２３６は、過度なトルクが掛かった場合に駆動モータ２３６ｂの稼動を停止するトルクリミッタをさらに備えてもよい。これにより、周囲の構造物を損傷したり、破壊したりすることなく、載置部２３４を昇降させることができる。
【００４５】
ガイド部２３８は、機器フレーム２３２に連接（あるいは隣接）して設けられ、その内面でシャフト２１２ａ、２１２ｂを支持する。これにより、昇降されるシャフト２１２ａ、２１２ｂをほぼ垂直に保持（支持）するガイドとなる。好適には、ガイド部２３８は広範囲に亘ってシャフト２１２ａ、２１２ｂを支持できるように、上下に長尺に形成される。
【００４６】
固定部２４０は、シャフト２１２ａ、２１２ｂに形成された第１貫通孔２４０ａ（図５参照）と、ガイド部２３８に形成された第２貫通孔２４０ｂと、これらの貫通孔を挿通する固定ピン２４０ｃとにより、シャフト２１２ａ、２１２ｂを固定する。かかる固定状態にてシャフト２１２ａをガイド部２３８のみによって支持することができ、追加のシャフト２１２ｂの継ぎ足しや、下端のシャフト２１２ｂの取り外しが行われる。
【００４７】
図６は、追加のシャフトの継ぎ足しについて説明する図である。図６（ａ）に例示するように、シャフト２１２ａが載置された載置部２３４を所定の位置まで上げると、シャフト２１２ａの第１貫通孔２４０ａとガイド部２３８の第２貫通孔２４０ｂとが重なる。これより、固定ピン２４０ｃを挿通し、シャフト２１２ａを固定することができる。すると、図６（ｂ）に例示するように、載置部２３４のみを下げることができる。
【００４８】
そのため、図６（ｃ）に例示するように、シャフト２１２ａの下端に追加のシャフト２１２ｂを連結し、追加のシャフト２１２ｂの下端を載置部２３４によって押し上げることができる。このような追加のシャフト２１２ｂの継ぎ足しを繰り返すことにより、シャフト２１２ａを所望の高さまで延伸することができる。
【００４９】
なお、継ぎ足された追加のシャフト２１２ｂは、当然ながら取り外すこともできる。以下、図６で継ぎ足したシャフト２１２ｂを取り外す場合について説明する。
【００５０】
図７は、下端のシャフトの取り外しについて説明する図である。図７（ａ）に例示するように、追加したシャフト２１２ｂが載置された載置部２３４を下げていくと、そのシャフト２１２ｂの直上のシャフト２１２ａの第１貫通孔２４０ａとガイド部２３８の第２貫通孔２４０ｂとが重なる。これより、図７（ｂ）に例示するように固定ピン２４０ｃを挿通し、直上のシャフト２１２ａを固定することができる。
【００５１】
そして、図７（ｃ）に例示するように、シャフト２１２ａから追加のシャフト２１２ｂを取り外すことができる。なお、追加のシャフト２１２ｂを取り外した後は、載置部２３４を上げて残されたシャフト２１２ａの下端に当接させ、固定ピン２４０ｃを取り外して載置部２３４にシャフト２１２ａを載置すればよい。
【００５２】
図３、図４に戻り、水平駆動部２５０は、台座基部２２２の直上に載置されるｙ方向移動部２５２と、ｙ方向移動部２５２の直上に載置されるx方向移動部２５４とを含んで構成される。なお、x方向移動部２５４の直上には、上下駆動部２３０が載置される。
【００５３】
ｙ方向移動部２５２は、駆動モータ２５２ａからの動力によって、x方向移動部２５４ごと上下駆動部２３０（シャフト２１２ａ、２１２ｂ）をｙ方向に移動させる。x方向移動部２５４は、駆動モータ２５４ａからの動力によって、上下駆動部２３０（シャフト２１２ａ、２１２ｂ）をx方向に移動させる。なお、ここでのx方向およびｙ方向は水平方向であって、ｙ方向はx方向に直交する方向とする。
【００５４】
上述した昇降装置２０２によれば、追加のシャフト２１２ｂを継ぎ足していくことで、シャフト２１２ａを高所に向かって延伸することができる。シャフト２１２ａは回動部２３５により回動可能なため、その姿勢（上端近傍に取り付けられた機器の姿勢）を変えて、周囲の構造物との接触を回避することができる。また、延伸したシャフト２１２ａは、水平駆動部２５０によって、台座部２２０を動かさなくても、その位置を調整することが可能である。したがって、狭隘かつ長距離の隙間を通して、シャフト２１２ａを昇降させることができる。
【００５５】
なお、昇降装置２０２は、運搬や搬送を考慮して、水平駆動部２５０と上下駆動部２３０との間で分割することができるとよい。また、必要に応じてそれ以上に分割可能（例えば３分割可能）であってもよい。
【００５６】
（放射線センサ）
図８は、放射線センサについて説明する図である。図８（ａ）、（ｂ）は放射線センサの外観を例示しており、図８（ｃ）は放射線センサの概略構成を例示している。図８（ａ）〜（ｃ）および図３に例示するように、放射線センサ２６０は、シャフト２１２ａの上端近傍に接続する接続基部２６２と、接続基部２６２をスライドして上下方向に移動する移動フレーム２６４と、移動フレーム２６４に備えられるレール部２６６と、レール部２６６に沿って移動可能であって放射線を検出する１以上の放射線センサ素子２６８と、放射線センサ素子２６８を空冷する空冷部２７０と、周囲の構造物に一時的に吸着固定する旋回式電磁石ユニット２７２とを有する。
【００５７】
図８（ａ）、（ｂ）に例示するように、接続基部２６２には、駆動モータ２６２ａが備えられる。そして、移動フレーム２６４は、駆動モータ２６２ａからの動力によって、接続基部２６２をスライドする。
【００５８】
レール部２６６は、水平方向に延設されている。放射線センサ素子２６８は、駆動モータ２６８ａからの動力によって、このレール部２６６に沿って移動する。すなわち、垂直方向への移動に関しては移動フレーム２６４をスライドさせ、水平方向への移動に関しては素子自体を移動させる。
【００５９】
図８（ｃ）に例示するように、空冷部２７０は、放射線センサ素子２６８に向かって送風する空冷ファン２７０ａと、大きな表面積により熱を放散するヒートシンク２７０ｂと、ペルチェ効果を利用して放射線センサ素子２６８を冷却するペルチェ素子２７０ｃとを有する。これにより、放射線センサ素子２６８を冷却して、そのノイズを低減させることができる。
【００６０】
なお、放射線センサ素子２６８を空冷としたことにより、水冷とした場合に比して、電力のみを供給すれば足り、液体が循環する配管等を削減することができる（液体が循環する配管を要しないので結露を生じることもない）。
【００６１】
図９は、旋回式電磁石ユニットの概略構成を例示する機能ブロック図である。図９および図８（ａ）に例示するように、旋回式電磁石ユニット２７２は、電磁石２７２ａと、電磁石２７２ａに通電する通電部２７２ｂと、電磁石２７２ａを移動可能に支持する電磁石支持部としての支持シャフト２７２ｃと、電磁石２７２ａを移動させる電磁石移動部としての回転移動部２７２ｄと、近接センサ２７２ｆとを含んで構成される。かかる旋回式電磁石ユニット２７２の具体的な態様やその説明については、後ほど図１４、図１５と併せて説明する。
【００６２】
放射線センサ２６０から延びるケーブル２６０ａは、シャフト２１２ａの内側を通って、システム制御部３００に接続する。これにより、シャフト２１２ａの昇降に際して、より狭隘部を通しやすくなる。なお、図８では、理解を容易にするためにケーブルを簡略化して図示しているが、実際には各部からそれぞれケーブル（電源ケーブルや信号線のケーブル等）が延びている。
【００６３】
（放射線源）
図１０は、放射線源について説明する図である。図１０（ａ）、（ｂ）および図３に例示するように、放射線源２８０は、使用時には先端棒２８０ｆ（またはコリメータ）内部に保持される。そして、先端棒２８０ｆ（放射線源２８０）は、連結部材２８２によりシャフト２１２ａの軸心の直上からずれて配置される。先端棒２８０ｆのすぐ下には、水平移動式電磁石ユニット２８４が備えられる。
【００６４】
図１１は、水平移動式電磁石ユニットの概略構成を例示する機能ブロック図である。図１１および図１０（ａ）に例示するように、水平移動式電磁石ユニット２８４は、電磁石２８４ａと、電磁石２８４ａに通電する通電部２８４ｂと、電磁石２８４ａを移動可能に支持する電磁石支持部としての支持フレーム２８４ｃと、電磁石２８４ａを移動させる電磁石移動部としての水平移動部２８４ｄと、近接センサ２８４ｆと、スプリング２８４ｇとを含んで構成される。かかる水平移動式電磁石ユニット２８４の具体的な態様やその説明については、後ほど図１４、図１６と併せて説明する。
【００６５】
図１０（ｂ）に例示するように、放射線源２８０は、ワイヤレリーズ２８０ａの先端に連結されている。このワイヤレリーズ２８０ａは、先端棒２８０ｆ、伝送管２８０ｂ、線源容器２８０ｃおよび操作管２８０ｄの内部を通っていて、操作器２８０ｅの操作によって放射線源２８０の非使用時には巻き取られ、使用時には繰り出される。
【００６６】
放射線源２８０は、非使用時には、線源容器２８０ｃに格納しなければならない。これは、省令「電離放射線障害防止規則」に規定されているためである。なお、本実施形態では理解を容易にするために、放射線源２８０は、使用時には先端棒２８０ｆの内部に位置し、連結部材２８２に取り付けられているものとして説明する。
【００６７】
（システム制御部）
昇降装置２０２や放射線センサ２６０などは、システム制御部３００によって制御される。システム制御部３００は、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）を含むコンピュータシステムである。詳細には、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、不揮発性ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤなどの記録媒体や、外部から操作を入力する操作部等を備えている。
【００６８】
（引っかかり防止構造）
図１２は、狭隘部検査システムに適用される引っかかり防止構造について説明する図である。昇降装置２０２による昇降に際しては、シャフト２１２ａ、２１２ｂから水平方向に突出する突起物が周囲の構造物にひっかかるおそれがある。突起物としては、例えば水平移動式電磁石ユニット２８４が例示される（図１２では、水平移動式電磁石ユニット２８４を例示しているため、シャフト２１２ａのみ図示されている）。
【００６９】
そこで、図１２（ａ）に例示するように、水平移動式電磁石ユニット２８４の上下に傾斜面を有する傾斜片２８６ａ、２８６ｂを設けるとよい。傾斜片２８６ａ、２８６ｂの傾斜面に周囲の構造物が接触したとしても、この傾斜面を滑るのみとなるので、ひっかかりのおそれを低減することができる。なお、図１２（ｂ）に例示するように、傾斜片２８６ａ、２８６ｂの代わりに、上下に傾斜面を有するカバー２８８を被せてもよい。この場合、カバー２８８には開口２８８ａが設けられる。
【００７０】
（ベンド部の検査方法）
図１３は、狭隘部検査システムによるベンド部の検査方法について説明する図である。図１３に例示するように、上述した狭隘部検査システム２００によれば、垂直下方より林立するハウジングの狭隘かつ長距離（５ｍ程度）の隙間を通して、ベンド部１３０ａを挟むように放射線センサ２６０と放射線源２８０とを配置可能となる。
【００７１】
特に、本実施形態では、放射線センサ２６０および放射線源２８０が撮像位置に到達したら、撮像画像のぶれを防ぐために固定される。以下では、その構造（固定構造５００）および方法について説明する。
【００７２】
[高所延伸部材の固定構造およびその方法]
図１４は、本実施形態にかかる固定構造を適用したベンド部の検査方法を例示するフローチャートである。以下、図１４の例示手順に則り詳細に説明する。
【００７３】
（旋回式電磁石ユニット）
図１５は、旋回式電磁石ユニットによる固定構造について説明する図である。図１５（ａ）に例示するように、まず狭隘かつ長距離の隙間を通せるように電磁石２７２ａを収納した状態で、垂直下方から放射線センサ２６０を上昇させる（Ｓ４００）。そして、図１５（ｂ）に例示するように、放射線センサ２６０を任意の位置（ベンド部１３０ａ近傍）に到達させる（Ｓ４０２）。
【００７４】
次に、図１５（ｃ）に例示するように、システム制御部３００が回転移動部２７２ｄに電磁石２７２ａを略鉛直面内で回転させる（Ｓ４０４）。そして、電磁石２７２ａを鉄系材料の周囲の構造物（以下、センサ近傍構造物２７４と称する）に接近させる。このときの動力は駆動モータ２７２ｅ（図８（ａ）参照）から供給される。なお、センサ近傍構造物２７４としては、例えば上部サポート１０４が例示される。
【００７５】
次に、図１５（ｄ）に例示するように、システム制御部３００が近接センサ２７２ｆによって、センサ近傍構造物２７４に接触しているかどうか確認する（Ｓ４０６）。そして、接触していた場合には（Ｓ４０６Ｙｅｓ）、通電部２７２ｂが電磁石２７２ａに通電する（Ｓ４０８）。これにより、図１５（ｅ）に例示するように、電磁石２７２ａを励磁して、センサ近傍構造物２７４に電磁石２７２ａを一時的に吸着固定する。
【００７６】
かかる固定構造５００では、磁力により吸着していることから、センサ近傍構造物２７４に荷重をかけることがない（押圧力はかからない）。また、電磁石２７２ａの通電を停止すれば吸着固定は解除されるので、シャフト２１２ａをさらに高所に向かって延伸したり、あるいは下方に縮小したりすることも可能である。
【００７７】
（水平移動式電磁石ユニット）
図１６は、水平移動式電磁石ユニットによる固定構造について説明する図である。図１６（ａ）に例示するように、次に狭隘かつ長距離の隙間を通せるように電磁石２８４ａを収納した状態で、ベンド部１３０ａを挟んで放射線センサ２６０と反対側の垂直下方から先端棒２８０ｆを上昇させる（Ｓ４１２）。そして、図１６（ｂ）に例示するように、先端棒２８０ｆを任意の位置（ベンド部１３０ａ近傍）に到達させる（Ｓ４１４）。
【００７８】
次に、図１６（ｃ）に例示するように、システム制御部３００が水平移動部２８４ｄに電磁石２８４ａを略水平に移動させる（Ｓ４１６）。そして、電磁石２８４ａを鉄系材料の周囲の構造物（以下、線源近傍構造物２７６と称する）に接近させる。このときの動力は駆動モータ２８４ｅ（図１０（ａ）参照）から供給される。なお、線源近傍構造物２７６としては、例えば上部サポート１０４が例示される。
【００７９】
なお、水平移動式電磁石ユニット２８４にカバー２８８を被せている場合には、電磁石２８４ａは開口２８８ａを通り、略水平に移動する。
【００８０】
次に、図１６（ｄ）に例示するように、システム制御部３００が近接センサ２８４ｆによって、線源近傍構造物２７６に接触しているかどうか確認する（Ｓ４１８）。そして、接触していた場合には（Ｓ４１８Ｙｅｓ）、通電部２８４ｂが電磁石２８４ａに通電する（Ｓ４２０）。これにより、図１６（ｅ）に例示するように、電磁石２８４ａを励磁して、線源近傍構造物２７６に電磁石２８４ａを一時的に吸着固定する。
【００８１】
なお、水平移動式電磁石ユニット２８４では、スプリング２８４ｇが備えられているため、通電部２８４ｂによる通電を停止すれば、電磁石２８４ａは即座に収納されていた位置へと戻る。そのため、通電を停止して、再び水平移動式電磁石ユニット２８４を昇降しても、周囲に引っかかる可能性が低減される。
【００８２】
Ｓ４２０の次に、作業者は、操作器２８０ｅを操作してワイヤレリーズ２８０ａを繰り出す。これにより、放射線源２８０を先端棒２８０ｆまで上昇させる（Ｓ４２２）。
【００８３】
（ベンド部の検査）
次に、ベンド部１３０ａを挟んで配置された放射線センサ２６０と放射線源２８０とを用いて、システム制御部３００がベンド部１３０ａの一部を撮像する（Ｓ４２４）。Ｓ４００〜Ｓ４２２で、シャフト２１２ａ（放射線センサ２６０や放射線源２８０）が周囲の構造物にしっかりと固定されるため、撮像画像のぶれを防止することができる。
【００８４】
次に、システム制御部３００は、ベンド部１３０ａ（撮像対象）全てを撮像したかどうか判断する（Ｓ４２６）。ここで、ベンド部１３０ａを撮像しきれていない場合には（Ｓ４２６Ｎｏ）、放射線センサ２６０を上下左右にマトリクス状に移動して（Ｓ４２８）、再度撮像を繰り返す。
【００８５】
具体的には、まずレール部２６６に沿って放射線センサ素子２６８を移動させ、その高さでのベンド部１３０ａの撮像画像を取得する。そして、移動フレーム２６４をスライドさせて放射線センサ素子２６８を未撮像の高さに変える。そうしたら、再度レール部２６６に沿って放射線センサ素子２６８を移動させ、その高さでのベンド部１３０ａの撮像画像を取得する。この繰り返しにより、ベンド部１３０ａ全てを撮像する。
【００８６】
ベンド部１３０ａ全てを撮像したら（Ｓ４２６Ｙｅｓ）、システム制御部３００は得られた撮像画像の合成を実施する（Ｓ４３０）。そして、Ｓ４３０で合成された全体画像に基づいて、ベンド部１３０ａに異常が存在していないかが判断される（Ｓ４３２）。本実施形態では、原則撮像画像にぶれが生じないため個々の境界が明確となり、簡単かつ高精度にこの合成を行うことができる。
【００８７】
(他の電磁石ユニット)
図１７は、他の電磁石ユニットによる固定構造について例示する図である。本実施形態にかかる固定構造５００は上記に限られない。例えば、図１７（ａ）〜（ｆ）に例示するように、シャフト２１２ａが任意の位置まで上昇したら、他の電磁石ユニット２９０によって、収納されていた電磁石２９０ａを水平方向に移動した上で垂直下方に移動させ、鉄系材料の周囲の構造物（高所構造物２９２と称する）に吸着固定してもよい。
【００８８】
以上、本実施形態にかかる固定構造５００について説明した。かかる固定構造５００によれば、高所においても強固な固定を行うことができ、狭隘部に存在する対象物をぶれなく撮像可能である。また、電磁石が収納されている状態では外形寸法が小さいので、狭隘かつ長距離の隙間でも通すことができる。さらに、周囲の構造物への当接スペースを勘案して、その上面、下面、側面いずれに電磁石を接触させてもよい（固定方向が限定されない）ので、様々な場所で利用することができる。
【００８９】
なお、本実施形態では、センサ側に旋回式電磁石ユニット２７２を、線源側に水平移動式電磁石ユニット２８４を備えるものとして説明したが、これはあくまで例示であって、センサ側に水平移動式電磁石ユニット２８４を備えてもよいし、周囲の構造物に電磁石を接触させる他の構成を採用してもよい。
【００９０】
[他の装置への適用]
図１８は、本実施形態にかかる固定構造を採用し得る他の装置について例示する図である。図１８（ａ）に例示するように、高所監視用のカメラ５１０に水平移動式電磁石ユニット２８４を取り付けてもよい。これにより、カメラ５１０を任意の高さまで上昇させて、周囲の構造物に電磁石２８４ａを吸着固定し、揺れや転倒のおそれなく高所から撮影を実施することができる。
【００９１】
また、図１８（ｂ）に例示するように、配電線作業用の器具５３０に水平移動式電磁石ユニット２８４を取り付けてもよい。これにより、高所に存在する配電線の近傍に器具５３０を固定し、安定的に作業を遂行することができる。
【００９２】
なお、当然ながらカメラ５１０や配電線作業用の器具５３０に、旋回式電磁石ユニット２７２を取り付けてもよいし、周囲の構造物に電磁石を接触させる他の構成を採用してもよい。
【００９３】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９４】
例えば、上述した各ステップ（Ｓ４００〜Ｓ４３２）は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本発明は、高所に向かって延伸する高所延伸部材の固定構造およびその固定方法に利用することができる。
【符号の説明】
【００９６】
１００…原子炉圧力容器、１０２…ペデスタル、１０２ａ…通用口、１０４…上部サポート、１０６…下部サポート、１１０…ＣＲＤハウジング、１１２…ＣＲＤ駆動水配管、１１２ａ…固定金具、１２０…ＩＣＭハウジング、１３０…ボトムドレン配管、１３０ａ…ベンド部、２００…狭隘部検査システム、２０２…昇降装置、２１２ａ…シャフト、２１２ｂ…シャフト（追加のシャフト）、２１４…凸部、２１４ａ…突起、２１６…凹部、２１６ａ…溝、２１８…締付固定部、２１８ａ…締付片、２２０…台座部、２２２…台座基部、２２４…接地部、２２４ａ…接地ボルト、２２４ｂ…調節ナット、２２６…床面移動部、２２６ａ…キャスタ、２３０…上下駆動部、２３２…機器フレーム、２３４…載置部、２３４ａ…皿、２３５…回動部、２３５ａ…駆動モータ、２３６…昇降部、２３６ａ…昇降スクリュー、２３６ｂ…駆動モータ、２３８…ガイド部、２４０…固定部、２４０ａ…第１貫通孔、２４０ｂ…第２貫通孔、２４０ｃ…固定ピン、２５０…水平駆動部、２５２…ｙ方向移動部、２５２ａ…駆動モータ、２５４…ｘ方向移動部、２５４ａ…駆動モータ、２６０…放射線センサ、２６０ａ…ケーブル、２６２…接続基部、駆動モータ２６２ａ、２６４…移動フレーム、２６６…レール部、２６８…放射線センサ素子、２６８ａ…駆動モータ、２７０…空冷部、２７０ａ…空冷ファン、２７０ｂ…ヒートシンク、２７０ｃ…ペルチェ素子、２７２…旋回式電磁石ユニット、２７２ａ…電磁石、２７２ｂ…通電部、２７２ｃ…支持シャフト（電磁石支持部）、２７２ｄ…回転移動部（電磁石移動部）、２７２ｅ…駆動モータ、２７２ｆ…近接センサ、２７４…センサ近傍構造物、２７６…線源近傍構造物、２８０…放射線源、２８０ａ…ワイヤレリーズ、２８０ｂ…伝送管、２８０ｃ…線源容器、２８０ｄ…操作管、２８０ｅ…操作器、２８０ｆ…先端棒、２８２…連結部材、２８４…水平移動式電磁石ユニット、２８４ａ…電磁石、２８４ｂ…通電部、２８４ｃ…支持フレーム（電磁石支持部）、２８４ｄ…水平移動部（電磁石移動部）、２８４ｅ…駆動モータ、２８４ｆ…近接センサ、２８４ｇ…スプリング、２８６ａ…傾斜片、２８６ｂ…傾斜片、２８８…カバー、２９０…他の電磁石ユニット、２９０ａ…電磁石、２９２…高所構造物、３００…システム制御部、５００…固定構造（高所延伸部材の固定構造）、５１０…カメラ、５３０…配電線作業用の器具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2011160360.tif 000018
【図１７】
2011160360.tif 000019
【図１８】
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