(57)【要約】【課題】本発明の目的は、昇降調節とともに傾動動作するいわゆる２Ｐリンク式のヒッチに装着された対地作業機について、その耕耘作業部の昇降誤差を抑えて所要の耕深を確保することができる牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置を提供する。【解決手段】牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置は、傾動制御可能なリフトアーム２によって後部ヒッチ３を一体に支持し、この後部ヒッチ３に検出橇１３を圃場面に追従可能に軸支し、その傾動角度と対応する圃場面からの高さに基づいて、上記後部ヒッチ３からその後方に延出して一体装着した作業機フレーム４ａを昇降作動制御することにより、同作業機フレーム４ａに支持される耕耘作業部６を耕深設定具２４によって設定した目標の耕深Ｄに調節するように構成され、上記検出橇１３の圃場面に対する角度ｄと対応する耕耘作業部６の高さを作業機フレーム４ａの昇降角度値Δによって補正するものである。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に設けた傾動制御可能なリフトアーム（２）によって後部ヒッチ（３）を一体に支持し、この後部ヒッチ（３）には、圃場面に追従して傾動動作可能に検出橇（１３）を軸支し、この検出橇（１３）の圃場面に対する角度と対応する圃場面からの高さに基づいて、上記後部ヒッチ（３）からその後方に延出して一体装着した作業機フレーム（４ａ）を昇降作動制御することにより、同作業機フレーム（４ａ）に支持される耕耘作業部（６）を耕深設定具（２４）によって設定した目標の耕深（Ｄ）に調節する牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置において、
上記検出橇（１３）の圃場面に対する角度（ｄ）と対応する耕耘作業部（６）の高さを作業機フレーム（４ａ）の昇降角度値（Δ）によって補正することを特徴とする牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置。
【請求項２】
前記検出橇（１３）の圃場面に対する角度（ｄ）を検出するデプスセンサ（３ａ）と、作業機フレーム（４ａ）の昇降角（ＬＦ）を検出するリフトアームセンサ（２ａ）を設け、リフトアームセンサ（２ａ）の基準値（ＬＦＫ）を設定し、該基準値（ＬＦＫ）と前記リフトアームセンサ（２ａ）の検出値（ＬＦ）との差（Δ）に基づき、前記デプスセンサ（３ａ）の検出値（ｄ）を補正した補正値（ｄｅ）を算出し、このデプスセンサ補正値（ｄｅ）と予め設定してあるデプスセンサ基準値（ｄｅｋ）との差を耕深（ｄｅｓ）とすることを特徴とする請求項１記載の牽引作業車両の対地作業機の検出装置。
【請求項３】
補正に使用する前記リフトアームセンサ（３ａ）の基準値（ＬＦＫ）を、所定耕深時のセンサ値（ＬＦＡ）と前記耕深設定具（２４）の設定値（Ｄｎ）の一方および前記耕耘作業部（６）の耕深が「０」の時のセンサ値（ＬＦ０）により算出する構成とすることを特徴とする請求項２記載の牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、傾動制御可能なリフトアームによって一体に支持された後部ヒッチの昇降制御により、この後部ヒッチに一体的に装着した中耕除草機等の対地作業機を目標の耕耘深さに保持する牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の牽引作業車両は、昇降動作可能に構成した後部ヒッチに中耕除草機を一体に装着し、後部ヒッチを昇降調節することによって中耕培土ディスクの耕耘深さ（以下、耕深という。）の量を調節することができ、中耕除草機を含む対地作業機について目標の耕深で耕耘作業部による対地作業を行うことができる。
この場合において、中耕培土ディスク等の耕耘作業部による対地作業の際に、圃場面より下方の土壌中に下降した耕耘作業部の侵入深さを直接的に検出することが困難なことから、対地作業機が目標の作業高さになるように後部ヒッチを昇降調節するためには、試行錯誤による煩雑な調節操作を要するという問題があり、その解決のために、耕耘作業部の昇降動作と近似して昇降動作する後部ヒッチの下降量を検出するデプスセンサを設け、このデプスセンサによる後部ヒッチ高さを目安にして耕耘作業部を昇降制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６２−１１６６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記デプスセンサで後部ヒッチの下降量を検出しても、それが対地作業機の耕耘作業部の下降量と一致するとは限らず、特に、傾動を伴って昇降動作するいわゆる２Ｐリンク式のヒッチにあっては、ヒッチの昇降に伴って対地作業機が一体的に傾動することから、耕深検出の誤差を抑えることができないという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、昇降調節とともに傾動動作するいわゆる２Ｐリンク式のヒッチに装着された対地作業機について、その耕耘作業部の昇降誤差を抑えて所要の耕深を確保することができる牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、走行機体に設けた傾動制御可能なリフトアームによって後部ヒッチを一体に支持し、この後部ヒッチには、圃場面に追従して傾動動作可能に検出橇を軸支し、この検出橇の圃場面に対する角度と対応する圃場面からの高さに基づいて、上記後部ヒッチからその後方に延出して一体装着した作業機フレームを昇降作動制御することにより、同作業機フレームに支持される耕耘作業部を耕深設定具によって設定した目標の耕深に調節する牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置において、上記検出橇の圃場面に対する角度と対応する耕耘作業部の高さを作業機フレームの昇降角度値によって補正することを特徴とする。
【０００７】
上記後部ヒッチは、走行機体に設けた傾動制御可能なリフトアームによって一体に昇降可能に支持され、この後部ヒッチに軸支した検出橇が圃場面に追従して傾動動作することにより、この検出橇の圃場面に対する角度と対応する圃場面からの高さに基づいて、後部ヒッチから後方に延出して一体装着した作業機フレームを上記対地作業機昇降制御装置が昇降作動制御することにより、作業機フレームに支持される耕耘作業部が耕深設定具によって設定した目標の耕深に調節され、この場合において、作業機フレームの昇降角度により検出橇の圃場面に対する検出角度を補正することにより、地表面変化に対する作業機フレームの角度変化による影響が抑えられる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記検出橇の圃場面に対する角度を検出するデプスセンサと、作業機フレームの昇降角を検出するリフトアームセンサを設け、リフトアームセンサの基準値を設定し、該基準値と前記リフトアームセンサの検出値との差に基づき、前記デプスセンサの検出値の補正を行い、このデプスセンサ補正値と予め設定してあるデプスセンサ基準値との差を耕深とすることを特徴とする。
上記デプスセンサによって検出されるヒッチ高さ変化によって耕深量が算出され、リフトアームセンサによって検出される作業機フレームの昇降角変化によって耕深量を補正することにより、耕深量に対する作業機フレームの角度変化による影響が抑えられる。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項２の構成において、補正に使用する前記リフトアームセンサの基準値を、所定耕深時のセンサ値と前記耕深設定具の設定値の一方および前記耕耘作業部の耕深が「０」の時のセンサ値により算出する構成とすることを特徴とする。
リフトアームセンサの基準値を決定する際に、耕深が「０」の状態を基準とするとともに、所定耕深時のセンサ値と耕深設定具の設定値のいずれかを反映することにより、リフトアームセンサの基準値が適正化される。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明の対地作業機昇降制御装置により、作業機フレームの昇降角度値によって検出橇の圃場面に対する角度を補正して対応する耕耘作業部の高さを算出することにより、地表面変化に対する作業機フレームの角度変化による影響を少なくし、適正な耕深制御を行うことができるので、地表面変化に対する作業機フレームの角度変化によることなく、適正な耕深制御を行うことができる。
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１による効果に加え、デプスセンサおよびリフトアームセンサを設けることにより、デプスセンサによって検出されるヒッチ高さ変化によって耕深量が算出され、リフトアームセンサによって検出される作業機フレームの昇降角変化によって耕深量を補正することにより、耕深量に対する作業機フレームの角度変化による影響が抑えられるので、作業機フレームの昇降角変化によることなく、耕深制御の精度向上および圃場条件への適応性向上を図ることができる。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項２の効果に加え、耕深が「０」の状態のセンサ値を基準とするとともに、所定耕深時のセンサ値と耕深設定具の設定値のいずれかを反映してリフトアームセンサの基準値を決定することにより、リフトアームセンサの基準値を適切な値に設定することができるので、デプスセンサ値の補正を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】中耕除草機をトラクタに連結した中耕作業状態の全体側面図
【図２】ヒッチ部の拡大側面図
【図３】デプスセンサ収納状態の側面図
【図４】対地作業機昇降制御装置のシステム構成例
【図５】フローチャート例１
【図６】対地作業機の昇降動作図
【図７】フローチャート例２
【図８】フローチャート例２Ａ
【図９】フローチャート例３
【図１０】フローチャート例４
【図１１】フローチャート例４Ａ
【図１２】フローチャート例４Ｂ
【図１３】フローチャート例５
【図１４】モード別ソレノイド電流特性図
【図１５】耕深別ソレノイド電流規制特性図
【図１６】フローチャート例６
【発明を実施するための形態】
【００１４】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
本発明の対地作業機昇降制御装置を備えた牽引作業車両に中耕除草機を装着した例について説明する。
図１は、牽引作業状態の全体側面図である。牽引作業車両１には、圃場走行可能に構成した機体の後部でリフトアーム２の傾動によって一体に昇降動作するいわゆる２Ｐリンク式の後部ヒッチ３と、この後部ヒッチ３に一体的に装着されて昇降調節により対地作業動作する中耕除草機等の耕耘作業用の対地作業機４と、この対地作業機４の耕深を調節するためにリフトアーム２の傾動制御を行う後述の対地作業機昇降制御装置２１とから構成される。
【００１５】
中耕除草機による対地作業機４は、作業機フレーム４ａに耕耘作業部６として前列ディスク６ａ、チゼル６ｂ、後列ディスク６ｃを備え、調節ネジ部７によって後部ヒッチ３に対する装着姿勢を設定した上で、車幅方向に延びるクロスフレーム７ａによって並列配置された他の対地作業機４とともに、それぞれの弾発調整部８による反力規制下で所要の耕深Ｄによって培土中耕を行う。
【００１６】
前記リフトアーム２は、前記作業車両１の構成部材、例えば後車軸ケースに対して支軸１２回りに上下に回動自在に設けられ、又、このリフトアーム２にはその傾動角を検出するリフトアームセンサ２ａを設け、また、後部ヒッチ３にはその昇降高さを検出するデプスセンサ３ａを設け、両センサ２ａ，３ａの信号に基づき、対地作業機４を所要の耕深に保持するべくリフトアーム２を傾動制御可能に対地作業機昇降制御装置を構成する。
【００１７】
リフトアーム２は、図２のヒッチ部の拡大側面図をに示すように、油圧シリンダ１１と連結して傾動可能に軸支されたＬ字状部材であり、その後端部に後部ヒッチ３を一体に構成し、前記支軸１２について傾動角を検出するロータリ型ポテンショメータ等によってリフトアームセンサ２ａを構成する。
【００１８】
後部ヒッチ３は、対地作業機４の前端部を一体に装着可能に構成するとともに、２つの平行リンクを屈曲状に直列構成した伸縮機構１３ａを介して圃場面に追従可能にソリ状の接地部材１３を設け、平行リンクと連結した傾動アーム１３ｂを軸支し、この傾動アーム１３ｂを介して伸縮機構１３ａの伸縮による平行リンクの傾斜角変化を検出するロータリ型ポテンショメータ等によってデプスセンサ３ａを構成する。また、図３のデプスセンサ収納状態の側面図に示すように、後部ヒッチ３の上昇によって伸縮機構１３ａを短縮するようにワイヤ１４を連結して前記平行リンク及び接地部材１３を折畳み可能に構成する。
【００１９】
対地作業機昇降制御装置２１は、牽引作業車両１の後部ヒッチ部３の位置において、地表面に追従する接地部材１３と対応して傾動動作する傾動アーム１３ｂの変位角をデプスセンサ３ａで検出し、その検出値が耕深調整ダイヤル２４による目標値と一致するように昇降出力し、デプスセンサ３ａと耕深調整ダイヤル値との偏差が感度調整ダイヤルで設定した不感帯以下になれば昇降出力を停止する。
【００２０】
この場合において、耕深調整ダイヤル設定値Ｄを換算してデプスセンサ値ｄの目標値としての耕深調整ダイヤル変換値Ｄｎを決め、これを用いてデプスセンサ３ａの検出値ｄと比較することにより、デプスセンサ３ａの検出領域に対する耕耘作業部６の深さを整合でき、安定した耕深制御が可能となる。
【００２１】
そのシステム構成例を図４に示すように、リフトアーム２を昇降する電磁油圧制御弁２２、表示報知部２３を制御する制御部によって構成し、制御条件として、リフトアームセンサ２ａ、デプスセンサ３ａ、耕深目標の設定具である耕深調整ダイヤル２４、感度調整ダイヤル２５等の信号を入力し、牽引作業車両１に対地作業機４としてディスク式中耕除草機を装着して除草作業をする際に、後部ヒッチ３に取付けたデプスセンサ３ａで地表面（高さ）を検出し、対地作業機４がダイヤル設定深さになるようにリフトアーム２を昇降制御する。
【００２２】
詳細な制御処理は、図５のフローチャート例１に示すように、まず、耕深調整ダイヤル読込み処理のステップ１（以下において、「Ｓ１」の如く略記する。）により目標耕深Ｄを読込み、次いで耕深調整ダイヤル換算処理（Ｓ２）により、耕深調整ダイヤル２４から読み込んだ目標値Ｄを耕耘作業部６であるディスク部位の深さに換算して耕深調整ダイヤル変換値Ｄｎを算出する。この耕深調整ダイヤル変換値Ｄｎは、「Ｄ＊ａ＋ｂ」の算式により算出する。ただし、ａ，ｂは変換係数、Ｄはダイヤル値、＊は積算記号である。この換算処理により、センサ位置と耕耘作業部６の位置が異なることに対応して耕深量を整合させることができる。
【００２３】
なお、耕深調整ダイヤル２４の一例を図９に示すが、デプスセンサ３ａに基づく耕深制御範囲は「オート」を表示した「浅」から「深」の範囲で任意に設定できる構成とし、「オート」の「深」から更に操作することで「ポジション」表記位置に達する構成としている。この「ポジション」位置では、所謂ポジション制御が行われ、リフトアームセンサ２ａの角度がポジションレバー（図示せず）で設定された角度となるよう油圧シリンダ１１を伸縮制御する構成である。
【００２４】
次いで、感度調整ダイヤル２５およびデプスセンサ３ａの各読込処理（Ｓ３，Ｓ４）によって調整感度ｋ、デプスセンサ値ｄを読込むことにより、「（Ｄｎ−ｄ）の絶対値」の算式により偏差ｈを算出（Ｓ５）し、デプスセンサ値ｄが耕深調整ダイヤル変換値Ｄｎと一致するように、偏差ｈが調整感度ｋ以下となるまでの間（Ｓ６ａ）について、デプスセンサ値ｄと耕深調整ダイヤル変換値Ｄｎを比較して電磁油圧制御弁２２を制御して昇降出力を行い（Ｓ６ｂ，Ｓ７ａ，Ｓ７ｂ）、偏差ｈが感度調整ダイヤル２５で設定した不感帯以下になれば、昇降出力を停止（Ｓ７）する。
【００２５】
また、傾動制御可能に設けたリフトアーム２によって一体に後部ヒッチ３を支持することにより、この後部ヒッチ３によって昇降動作可能に一体支持した対地作業機４を目標の耕深に調節する牽引作業車両の対地作業機昇降制御装置において、上記後部ヒッチ３には、圃場面と対応して追従動作可能に軸支した傾動アーム１３ｂを介して圃場面からの高さを検出するデプスセンサ３ａを設け、このデプスセンサ３ａによる対地作業機の高さ検出値を作業機フレームの昇降角度変化値Δによって補正する。
【００２６】
すなわち、図６の対地作業機の昇降動作関係図に示すように、傾動アーム１３ｂによって圃場面の高さ変化を検出するデプスセンサ３ａを支持する後部ヒッチ３のロワリンクの角度が対地作業機４の耕深Ｄにより変化することから、角度変化値Δに対応してデプスセンサ値ｄを補正したデプスセンサ補正値ｄｅを用いて昇降制御を行う。
【００２７】
このように、上記制御処理において、デプスセンサ３ａの入力値をリフトアームセンサ２ａの入力値（リンク角度）で補正することにより、対地作業時の地表面高さ変化によるセンサ値変化に対するリンク角度変化の影響を無くして適正な耕深制御を行うことができる。
【００２８】
詳細には、図７のフローチャート例２に示すように、感度調整ダイヤル２５、デプスセンサ３ａの読込みに加えてリフトアームセンサ入力値ＬＦの読込みを行い（Ｓ１１）、「ｄ＋Ｋ＊（ＬＦ−ＬＦｋ）」の算式によりロワリンクの角度変化に対応するデプスセンサ補正値ｄｅを算出する（Ｓ１２）。但し、上記「ＬＦ−ＬＦｋ」は、リフトアームセンサ２ａの変化角Δである。Ｋは補正係数。このデプスセンサ補正値ｄｅを用いて上記同様にリフトアーム２の昇降制御を行う。
【００２９】
この場合において、上記デプスセンサ補正値ｄｅに代えて、デプスセンサの基準値と補正値との差を耕深量として昇降制御することにより、耕深精度向上および圃場条件への適応性向上が可能となる。詳細には、図８のフローチャート例２Ａに示すように、リフトアームセンサの基準値ＬＦｋを決めてその値と検出値ＬＦの差でデプスセンサ値の補正を前記同様に行った上で、デプスセンサの基準値ｄｅｋを決めてその値とデプスセンサ補正値ｄｅの差を耕深量ｄｅｓとし（Ｓ１３）、予め設定している耕深調整ダイヤル変換値Ｄｎとの比較（Ｓ１４）により昇降制御を行う。
【００３０】
上記デプスセンサ耕深量ｄｅｓは、「ｄｅｋ−ｄｅ」の算式により、リフトアームセンサ基準値ＬＦｋと検出値ＬＦの差Δで補正したデプスセンサ補正値ｄｅとデプスセンサ基準値ｄｅｋとの差から算出（）する。このように、リフトアームセンサ２ａの基準値ＬＦｋを決めてその値と検出値ＬＦの差Δでデプスセンサ値ｄを補正することにより、耕深制御の精度向上および圃場条件への適応性向上を図ることができる。
【００３１】
上記補正処理においては、デプスセンサ値をリフトアームセンサ入力値により補正する場合に、補正量の最大値を定めることにより、デプスセンサ補正値の変化を抑えることができ、耕深設定値との偏差が大きくなることによる対地作業機の上昇、下降のハンチングを抑えることができる。また、デプスセンサの基準値と補正値の差を耕深量として耕深調整ダイヤル変換値と比較して制御を行うときに、耕深量の最大値を設けることにより、耕深設定値との偏差が大きくなることによる対地作業機の上昇、下降のハンチングを抑えることができる。
【００３２】
上記基準値の設定については、リフトアームセンサ２ａの基準値を決めてその値と検出値の差でデプスセンサ３ａの補正を行うときに、コントローラへの電源供給後に耕深調整ダイヤル２４が手動昇降操作用の「ポジション」以外の位置で、かつ、コントロールレバー２６がフリーフロー値以下になったときの最初のリフトアームセンサ２ａの値を基準値ＬＦｋとする。このように、自動的にリフトアームセンサ２ａの値を基準とすることでデプスセンサ値ｄの補正を適切に行うことができる。
【００３３】
詳細には、図９のフローチャート例３に示すように、耕深調整ダイヤル２４がオート（耕深制御）になっている状態（Ｓ２１，Ｓ２２）でコントロールレバー２６の状態を検出し（「オート」による自動耕深制御時は基本的にはレバー下げで使用する）、一定値以下になった時点（Ｓ２３，Ｓ２４）でリフトアームセンサを読込み（Ｓ２５）、基準値として設定する（Ｓ２６）。なお、前記のように耕深調整ダイヤル２４を構成するから、Ｓ２２のリフトアーム２角度を一定角度に制御する「ポジション」は、「オート（耕深制御）」とは区別して選定できる。
【００３４】
この場合において、リフトアームセンサ基準値ＬＦｋは、コントロールレバー２６がフリーフロー値以下で耕深調整ダイヤル２４が「ポジション」から「オート」の位置に切替え時のリフトアームセンサ入力値を用いることにより、適切なリフトアームセンサ基準値ＬＦｋが確保されてデプスセンサ値ｄの補正を適切に行うことができる。
【００３５】
詳細には、図１０のフローチャート例４に示すように、耕深制御開始時にコントロールレバー２６の位置判定により一定の下げ位置になり（Ｓ３１，Ｓ３２）、かつ耕深調整ダイヤル２４が「ポジション」でなく「オート」の位置にあるという条件が整うと（Ｓ３３〜Ｓ３６）、リフトアームセンサ２ａの値を基準値ＬＦｋとして設定する。
【００３６】
また、リフトアームセンサ基準値ＬＦｋの決定については、耕深が０のときの値と制御に使用するセンサ値領域の両方の値から決定することにより、適切なリフトアームセンサ基準値ＬＦｋが確保されてデプスセンサ値ｄの補正を適切に行うことができる。
【００３７】
詳細には、図１１のフローチャート例４Ａに示すように、耕深調整ダイヤル２４が最浅設定（Ｓ７１〜Ｓ７３）でコントロールレバー２６が一定値以下（Ｓ７４、Ｓ７５）になったらリフトアームセンサ２ａの値を検出（Ｓ７６）し、その値と予め設定している耕深制御に使用するリフトアームセンサ２ａの変化域とからリフトアームセンサ基準値ＬＦｋを「ＬＦ０―ｋ＊ＬＦＡ」の算式により決定する（Ｓ７７、Ｓ７８）。ただし、ＬＦ０は耕深０の時のリフトアームセンサ値、ＬＦＡはリフトアームセンサ変化値、ｋは係数である。
【００３８】
また、別法によるリフトアームセンサ基準値ＬＦｋの決定については、耕深が０のときの値と耕深目標値の両方の値から決定することにより、適切なリフトアームセンサ基準値ＬＦｋが確保されてデプスセンサ値ｄの補正を適切に行うことができる。
【００３９】
詳細には、前記同様に耕深調整ダイヤル２４が最浅設定でコントロールレバー２６が一定値以下になったらリフトアームセンサ２ａの値ＬＦ０を検出した上で、図１２のフローチャート例４Ｂに示すように、その後に読込んだ耕深調整ダイヤル値Ｄ（Ｓ８１、Ｓ８２）から算出した耕深調整ダイヤル変換値Ｄｎ（Ｓ８３）とからリフトアームセンサ基準値ＬＦｋを「ＬＦ０―ｃ＊Ｄｎ」の算式により決定する（Ｓ８４）。ただし、ＬＦ０は耕深０時のリフトアームセンサ値、Ｄｎは耕深調整ダイヤル変換値、ｃは変換係数である。
【００４０】
次に、デプスセンサ補正の基準値は、走行開始時のリフトアームセンサ値を用いることにより、以降の耕深制御の適切な補正が可能となる。すなわち、耕深制御状態において車速パルスを読込んで走行開始かどうかの判定を行い、走行開始と判定したときにリフトアームセンサを読込んでその値を基準値として設定し、デプスセンサ耕深量ｄｅｓを「ｄｅｋ―（ｄ＋Ｋ＊（ＬＦｋ−ＬＦ））」の算式によって算出する。ただし、ｄｅｋは耕深０のときのデプスセンサ基準値、ｄはデプスセンサ入力値、ＬＦｋはリフトアームセンサ基準値、ＬＦはリフトアームセンサ入力値、Ｋは補正係数である。
【００４１】
この場合において、走行開始時に車速パルスが検出できないときは、予め設定している値をリフトアームセンサの基準値としてデプスセンサの補正を行うことにより、車速センサ異常に対応してデプスセンサの補正を行うことができるので、適切な耕深制御が可能となる。
【００４２】
詳細には、図１３のフローチャート例５に示すように、走行開始時に車速パルスの読込みを行い、一定時間を経過しても車速パルスが検出できない場合（Ｓ４１〜Ｓ４４）は、予め設定している基準値データをメモリから読出し、その値をリフトアームセンサ値の基準値として設定（Ｓ４５，Ｓ４６）する。
【００４３】
また、走行開始の検出まではリフトアームセンサ値によるデプスセンサの補正を行わず、そのまま走行開始することにより、デプスセンサの基準値を適切化することが可能となる。すなわち、耕深制御において走行開始していないときは、補正項なしにデプスセンサ耕深量ｄｅｓを算出し、走行開始してから補正項を用いて算出する。
【００４４】
昇降シリンダの油圧制御は、デプス（耕深）制御時とポジション制御時を区別してソレノイド電流を制御することにより、自動昇降と手動昇降のそれぞれに適応した昇降速度を実現することができる。例えば、図１４のモード別ソレノイド電流特性図に示すように、耕深調整ダイヤル２４とデプスセンサ３ａの値の偏差を算出し、その値に基づいて駆動する電流データを変更するときに、予めメモリ内に保存している耕深制御用のデータにより電流値を決定する。
【００４５】
また、上記ソレノイド電流は、耕深目標値に応じて補正することにより、浅い耕深について上昇速度を遅くするようにして地面から対地作業機の浮上がりを防止することができる。例えば、図１５の耕深別ソレノイド電流規制特性図に示すように、耕深調整ダイヤル２４の指示が浅いときは、電流値を小さくして変化速度を抑えるように油圧制御を行う。
【００４６】
次に、デプスセンサ３ａによる自動耕深制御の適用範囲ついて説明する。対地作業機４の上昇中にデプスセンサ３ａの接地部材１３が圃場面から離れた後にデプスセンサ値ｄが減少し始めた時は、自動耕深制御を中止するように制御処理を構成することにより、自動耕深制御の継続による誤動作を防止することができる。
【００４７】
詳細には、自動耕深制御と手動昇降制御のミックス制御中において、対地作業機４の上昇中に接地部材１３が圃場面から離れてフリー状態となることによりデプスセンサ値ｄが最大値となり、その後にデプスセンサ値ｄが減少し始めた時点でデプスセンサ３ａの折り畳みのためのリンク機構の収納状態と判断して自動耕深制御を停止し、手動昇降によるポジション制御に移行する。
【００４８】
また、対地作業機４の下降中にデプスセンサ値ｄが増加し、最大値になったら自動耕深制御に切換えるように制御処理を構成することにより、適切な位置で自動的に制御の切換えを行うことができる。詳細には、図１６のフローチャート例に示すように、耕深調整ダイヤル２４の位置が「オート」のままでコントロールレバー操作によるポジション制御により対地作業機４を上昇させて再び下降させる場合は、、下降中におけるデプスセンサ値ｄが最大値になった時点で自動耕深制御の追加によるミックス制御に移行（Ｓ５１〜Ｓ５５）する。
【００４９】
自動耕深制御は、デプスセンサｄが変化し始めるときのリフトアームセンサ２ａになったときに中止することにより、自動耕深制御の継続による誤動作を防止することができる。詳細には、自動耕深制御中にリフトアームセンサの値を検出し、予め設定している値以上になったときは、自動耕深制御を中止して手動昇降によるポジション制御に移行する。自動耕深制御を中止するリフトアームセンサの値はデプスセンサ値が変化し始めるリフトアームセンサ値により決定する。
【００５０】
上述の補正係数は、各種の対地作業機４についてそれぞれの補正係数を使用することにより、装着する作業機に適合したセンサーの補正が可能となり、例えば、作業機判定手段による機種判定と対応して補正係数を選択適用するように制御処理を構成することにより、作業性能を向上することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１      牽引作業車両
２      リフトアーム
２ａ    リフトアームセンサ
３      後部ヒッチ
３ａ    デプスセンサ
４      対地作業機
４ａ    作業機フレーム
６      耕耘作業部
１１    油圧シリンダ
１２    支軸
１３    検出橇（接地部材）
１３ｂ  傾動アーム
２１    対地作業機昇降制御装置
２２    電磁油圧制御弁
２４    耕深調整ダイヤル（耕深設定具）
２６    コントロールレバー
ｄ      デプスセンサ値
Ｄ      耕深調整ダイヤル設定値（目標耕深）
ｄｅ    デプスセンサ補正値
ｄｅｋ  デプスセンサ基準値
ｄｅｓ  デプスセンサ耕深量
Ｄｎ    耕深調整ダイヤル変換値
ｈ      偏差
ＬＦ    リフトアームセンサ入力値
ＬＦ０  耕深０時リフトアームセンサ値
ＬＦＡ  リフトアームセンサ変化値
ＬＦｋ  リフトアームセンサ基準値
Δ      昇降角度値（変化角）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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