(57)【要約】【課題】本発明は、車両懸架装置に関し、例えば不整地や山野における傾斜地で使用される運搬車や作業車に最適に使用されるものである。【解決手段】前部台車フレーム２を有する前部台車１と、後部台車フレーム４を有する後部台車３と、前部台車フレームと後部台車フレームとを回動可能に枢着するために垂直方向Ｘに配した第１の枢軸材５と、少なくとも前部台車のフロント・アクスル６に前部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７と、フロント・アクスル６と前部台車フレームとの間に第２の枢軸材７を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングＳ１,Ｓ２とを備えている。【選択図】図１
2011068266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前部台車フレームを有する前部台車と、
後部台車フレームを有し、該前部台車に連繋可能な後部台車と、
前記前部台車フレームと前記後部台車フレームとを水平方向に回動可能に枢着するために垂直方向に配した第１の枢軸材と、
少なくとも前記前部台車のフロント・アクスルに前記前部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第２の枢軸材と、
前記フロント・アクスルと前記前部台車フレームとの間の左右の間隙に前記第２の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングとを備えている、
ことを特徴とする車両懸架装置。
【請求項２】
前記後部台車に設けられたリア・アクスルと、該リア・アクスルに前記後部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第３の枢軸材と、
前記リア・アクスルと前記後部台車フレームとの左右の間隙に前記第３の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングとを備えている、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両懸架装置。
【請求項３】
前記前部荷台フレームまたは前記後部荷台フレームの設置高さが、ホイールまたはクローラの高さと略等しいことを特徴とする請求項１または２に記載の車両懸架装置。
【請求項４】
前記前部台車の少なくとも左右の２輪がホイールであり、前記後部台車の左右の２輪がクローラであることを特徴とする請求項１−３の何れか１項に記載の車両懸架装置。
【請求項５】
前記前部台車の少なくとも左右の２輪がクローラであり、前記後部台車の左右の２輪がクローラであることを特徴とする請求項１−３の何れか１項に記載の車両懸架装置。
【請求項６】
前記前部台車フレームおよび前記後部台車フレームの対向端を前記第１の枢軸材を中央にしてその左右に対設されたシリンダを介して連結したことを特徴とする請求項１−５の何れか１項に記載の車両懸架装置。
【請求項７】
フロント・アクスルと、前記前部台車フレームとの間に介装された前記スプリングが、その全長の略１／３〜略１／５を予め圧縮させた状態で介装されることを特徴とする請求項１−６の何れか１項に記載の車両懸架装置。
【請求項８】
前記スプリングが、前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルと、前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームとに一側の上面または下面が密接するとともに、解放側の他面にはその上端部および下端部を収容する略皿状の端部収容凹部を有するスプリング受材と、前記スプリングの端部近傍における螺旋空隙内に内挿されてスプリングの前記上端部および前記下端部を前記スプリング受材とで挟持する押圧板と、前記上端部および前記下端部を挟持する前記スプリング受材および前記押圧板に螺挿されるボルトとにより前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルと、前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームとに取付けられることを特徴とする請求項１−７の何れか１項に記載の車両懸架装置。
【請求項９】
前記前部台車または前記後部台車の左右の２輪を構成するクローラには、前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルの左右端に設けた支軸部が軸受材を介して回動可能に挿入されるとともに、前記クローラは該支軸部を中心として水平面を基準にして前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームが±３０度の傾斜角度範囲に上下方向に揺動可能に支持されていることを特徴とする請求項１、もしくは３−５の何れか1項に記載の車両懸架装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両懸架装置に関し、例えば不整地や山野における傾斜地で使用される運搬車や作業車に最適に使用されるものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、クローラを用いた運搬車として、荷台部に農作物を積載して走行中に、畦や河川の土手を乗り越えたり、登ったりして機体が前後に傾動したり、または左右に傾いた場合に、荷台を自動的に水平姿勢に制御するものがあった。すなわち、この運搬車は、その前後傾斜動作を検出する前後用角速度度センサ及び傾斜角センサを備えると共に、台車部に荷台部を前後傾斜調節自在に支持する前後姿勢制御機構を設け、前記前後用角速度センサ及び前後用傾斜角センサの検出値に基づいて前後姿勢制御機構を動作させて荷台部を水平維持させるように設けたことにより、運搬車の荷台部に農作物を積載し、前後傾斜角センサの出力値が一定の出力となるまで荷台を一定量前傾させて前後バランスを安定化させ、略一定出力状態の時、荷台を略水平に保つ。そして、前後角速度センサにより検知される値が入力される時、これら入力される傾斜角と角速度のファジイルールデータに基づき、電磁弁の駆動出力値をファジイ推論で演算し、該出力値に応じて算出される前傾パルス出力および後傾パルス出力で前記電磁弁を駆動制御して、目標となる設定ボリウムの設定傾斜角を一定維持させることにより、運搬車の荷台部に農作物を積載して走行中に、畦や河川の土手を乗り越えたり、登ったりして機体が前後に傾く場合や、急激に変化する時に、前後姿勢制御機構としての油圧式前後回動シリンダを駆動させて水平に制御を追従して自動的に行う。また、運搬車の荷台部に農作物を積載して走行中に、畦や河川の土手沿いに傾斜地を走行して機体が左右に傾く場合や、急激に変化する時に、左右傾斜角センサおよび左右角速度センサに検知された値が入力されると、これら入力される傾斜角と角速度のファジイルールデータに基づき、電磁弁の駆動出力値をファジイ推論で演算し、該出力値に応じて算出される左右の傾斜パルス出力で電磁弁を駆動制御して、目標となる設定ボリウムの設定傾斜角を一定維持させることにより、運搬車の荷台部に農作物を積載して走行中に、畦や河川の土手を乗り越えたり、登ったりして機体が左右に傾く場合や、急激に変化する時に、左右姿勢制御機構としての油圧式左右回動シリンダを水平に自動的に駆動制御するものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１７０９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１記載の従来の運搬車は、荷台部に農作物を積載して走行中に、畦や河川の土手を乗り越えたり、登ったりして機体が前後に傾動したり、または左右に傾いた場合に、前後角速度センサ、前後傾斜角センサ、左右角速度センサ、左右傾斜角センサのようなセンサ類が検知する検出値に基づいて、その傾斜角と角速度に基づくファジイルールデータに基づく電磁弁の駆動出力値を制御部により演算して駆動制御し、畦や河川の土手を乗り越えたり、登ったりして機体が前後に傾く場合や、または左右に傾く場合や急激に変化する時に、前後姿勢制御機構としての油圧式前後回動シリンダを前後に駆動したり、または、左右姿勢制御機構としての油圧式左右回動シリンダを左右に駆動させて荷台を自動的に水平姿勢に制御するものであるので、前後角速度センサ、前後傾斜角センサ、左右角速度センサ、左右傾斜角センサのようなセンサ類、また、コンピュータのような制御部、前後姿勢制御機構としての油圧式前後回動シリンダや左右姿勢制御機構としての油圧式左右回動シリンダ、それらの油圧回路、電磁弁等の多くの部材、部品を必要としていた。また、構造も複雑になり、製作および組付けには多くの時間および手間がかかり生産効率が悪く、製作費も高価になっていた。また、前述のように、多くの部材、部品を必要とし、構造も複雑なので、故障することもあり、日常の保守、管理も容易ではなかった。しかも、荷台部に農作物を積載して走行する場合に、畦や河川の土手を乗り越えたり、登ったりして機体が前後に傾動したり、または左右に傾いた場合に、荷台を自動的に水平化させるためには、前後角速度センサ、前後傾斜角センサ、または左右角速度センサ、左右傾斜角センサのようなセンサ類が検知した検出値を制御部により演算して前後姿勢制御機構としての油圧式前後回動シリンダ、または油圧式左右回動シリンダを駆動させるまでには、多少時間がかかり、タイムラグを生じていた。そして、取り扱い操作も複雑化し、容易ではなかった。
【０００５】
本発明は上記従来の問題点を解決するとともに、特に不整地や山野において作業や荷を荷台に積載して運搬するのに、少なくとも前部台車のホイールやクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、後部台車の荷台が左右に大きく傾くのを防止し、スピーディにしかも応答性良く水平化させて安全化をはかり、構造が簡単であり、部品、部材が寡小であって生産効率が良く、また、保守、管理が容易に行える車両懸架装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされ請求項１に記載の発明は、
前部台車フレームを有する前部台車と、
後部台車フレームを有し、該前部台車に連繋可能な後部台車と、
前記前部台車フレームと前記後部台車フレームとを水平方向に回動可能に枢着するために垂直方向に配した第１の枢軸材と、
少なくとも前記前部台車のフロント・アクスルに前記前部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第２の枢軸材と、
前記フロント・アクスルと前記前部台車フレームとの間の左右の間隙に前記第２の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングとを備えている、
ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の請求項２に記載の発明は、請求項１において前記後部台車に設けられたリア・アクスルと、該リア・アクスルに前記後部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第３の枢軸材と、
前記リア・アクスルと前記後部台車フレームとの左右の間隙に前記第３の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングとを備えている、
ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の請求項３に記載の発明は、請求項１または２において前記前部荷台フレームまたは前記後部荷台フレームの設置高さが、ホイールまたはクローラの高さと略等しいことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の請求項４に記載の発明は、請求項１−３の何れか１項において前記前部台車の少なくとも左右の２輪がホイールであり、前記後部台車の左右の２輪がクローラであることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の請求項５に記載の発明は、請求項１−３の何れか１項において前記前部台車の少なくとも左右の２輪がクローラであり、前記後部台車の左右の２輪がクローラであることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の請求項６に記載の発明は、請求項１−５の何れか１項において前記前部台車フレームおよび前記後部台車フレームの対向端を前記第１の枢軸材を中央にしてその左右に対設されたシリンダを介して連結したことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項７に記載の発明は、請求項１−６の何れか１項においてフロント・アクスルと、前記前部台車フレームとの間に介装された前記スプリングが、その全長の略１／３〜略１／５を予め圧縮させた状態で介装されることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の請求項８に記載の発明は、請求項１−７の何れか１項において前記スプリングが、前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルと、前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームとに一側の上面または下面が密接するとともに、解放側の他面にはその上端部および下端部を収容する略皿状の端部収容凹部を有するスプリング受材と、前記スプリングの端部近傍における螺旋空隙内に内挿されてスプリングの前記上端部および前記下端部を前記スプリング受材とで挟持する押圧板と、前記上端部および前記下端部を挟持する前記スプリング受材および前記押圧板に螺挿されるボルトとにより前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルと、前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームとに取付けられることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の請求項９に記載の発明は、請求項１、もしくは３−５の何れか1項において前記前部台車または前記後部台車の左右の２輪を構成するクローラには、前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルの左右端に設けた支軸部が軸受材を介して回動可能に挿入されるとともに、前記クローラは該支軸部を中心として水平面を基準にして前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームが±３０度の傾斜角度範囲に上下方向に揺動可能に支持されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１に記載の考案によれば、前部台車フレームを有する前部台車と、後部台車フレームを有し、該前部台車に連繋可能な後部台車と、前記前部台車フレームと前記後部台車フレームとを水平方向に回動可能に枢着するために垂直方向に配した第１の枢軸材と、少なくとも前記前部台車のフロント・アクスルに前記前部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第２の枢軸材と、前記フロント・アクスルと前記前部台車フレームとの間の左右の間隙に前記第２の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングとを備えているので、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、少なくとも前部台車のホイールやクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、フロント・アクスルと前部台車フレームとの左右の間隙には、前部台車のフロント・アクスルに前部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第２の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングのうち、障害物に乗り上げた一方のスプリングは縮み、他方のスプリングは伸長するため、前部台車のフロント・アクスルに中央軸線上に水平に配した第２の枢軸材により左右に揺動可能に枢着されている前部台車フレームは水平状態を維持しようとし、前部台車のホイールやクローラの傷害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化する。このような、水平保持機能は、前部台車フレームに力が加わった場合にも、同様に行われ、不整地であっても、水平状態を保持した安定性の良い走行を行うことができる。また、一方の車輪が障害物を乗り上げたり、傾斜地を登降するのとは異なり、車輪が凹地に落ち込んだ場合には、一方のスプリングが伸長し、前部台車の一方のホイールまたはクローラは、地面との間に所定の接地圧を保持でき、ホイール等の空転を防止できる。
【００１６】
そして、このような前部台車の前部台車フレームに対して後部台車フレームが、垂直方向に配した第１の枢軸材により水平方向に回動可能に枢着されているので、後部台車は前部台車に第１の枢軸材にて水平方向に回動されることにより、障害物を回避しながら荷台に荷を積載した状態で大きく傾くのが防止され、安定に走行できる。
【００１７】
また、本発明の車両懸架装置を用いた運搬車は、前部台車の前部台車フレームと後部台車の後部台車フレームとを水平方向に回動可能に枢着するために垂直方向に配した第１の枢軸材と、少なくとも前記前部台車のフロント・アクスルに前記前部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第２の枢軸材と、フロント・アクスルと前部台車フレームとの間の左右の間隙に前記第２の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングとを備える構成なので、構造が簡単であり、部品、部材が寡小で済むため、生産効率が良く、また、保守、管理も容易になる。
【００１８】
また、本発明の請求項２に記載の発明によれば、前記後部台車に設けられたリア・アクスルと、該リア・アクスルに前記後部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第３の枢軸材と、前記リア・アクスルと前記後部台車フレームとの間の左右の間隙に前記第３の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングとを備えているので、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、後部台車のホイールやクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、リア・アクスルと後部台車フレームとの間の左右の間隙に、後部台車のリア・アクスルに後部台車フレームを左右に揺動可能に枢着する中央軸線上に水平に配した第３の枢軸材を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングのうち、障害物に乗り上げた一方のスプリングは縮み、他方のスプリングは伸長するため、後部台車のリア・アクスルに中央軸線上に水平に配した第３の枢軸材により左右に揺動可能に枢着されている後部台車フレームは水平状態を維持しようとし、後部台車のホイールやクローラの障害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化する。このような、水平保持機能は、後部台車フレームに力が加わった場合にも、同様に行われ、不整地であっても、水平状態を保持した安定性の良い走行を行うことができる。また、一方の車輪が障害物を乗り上げたり、傾斜地を登降するのとは異なり、凹地に落ち込んだ場合には、一方のスプリングが伸長し、後部台車の一方のホイールまたはクローラと地面との間に所定の接地圧を保持でき、ホイールまたはクローラの空転を防止できる。
【００１９】
そして、このような前部台車の前部台車フレームに対して後部台車フレームが、垂直方向に配した第１の枢軸材により水平方向に回動可能に枢着されているので、後部台車は前部台車に第１の枢軸材にて水平方向に回動されることにより、障害物を回避しながら荷台に荷を積載した状態で大きく傾くのが防止され、安定に走行できる。
【００２０】
また、本発明の請求項３に記載の発明によれば、前記前部荷台フレームまたは前記後部荷台フレームの設置高さが、ホイールまたはクローラの高さと略等しいので、車両の重心は低くなり、後部台車の後部荷台フレームに荷を積載した場合に、特に不整地や山野において作業を行ったり、荷台に荷を積載して運搬するのに、後部台車のホイールやクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、前部荷台フレームまたは後部荷台フレームは、ホイールやクローラの障害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化する。
【００２１】
また、本発明の請求項４に記載の発明によれば、前記前部台車の少なくとも左右の２輪がホイールであり、前記後部台車の左右の２輪がクローラであるので、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、石や切株等の障害物があったり、傾斜地を登降する場合に、左右にホイールを有する前部台車は小回りが効いて障害物や傾斜地を回避でき、また、左右にクローラを有する後部台車は確実に接地して障害物を乗り越えたり、傾斜地を登降するのに適する。
【００２２】
また、本発明の請求項５に記載の発明によれば、前記前部台車の少なくとも左右の２輪がクローラであり、前記後部台車の左右の２輪がクローラであるので、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、石や切株等の障害物があったり、傾斜地を登降する場合に、前部台車の少なくとも左右の２輪と、後部台車の左右の２輪との、合計少なくとも４クローラであるため、荷台に荷を積載した状態でこれらのクローラが確実に接地し、障害物を確実に乗り越えたり、傾斜地を滑落なく確実に登降することができ、しかも、接地圧が低いから地表を壊すことがない。
【００２３】
また、本発明の請求項６に記載の発明によれば、前記前部台車フレームおよび前記後部台車フレームの対向端を前記第１の枢軸材を中央にしてその左右に対設されたシリンダを介して連結したので、前部台車フレームおよび後部台車フレームの対向端を連結している第１の枢軸材を中心にその左右に対設されたシリンダを駆動制御して伸縮することにより前部台車に対して後部台車を水平方向に所望量回動することができる。このため、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、ホイールやクローラが石や切株等の障害物があったり、傾斜地を登降する場合に、最適なコースを選択するのに適するとともに、安全に走行できる。
【００２４】
また、本発明の請求項７に記載の発明によれば、フロント・アクスルと、前記前部台車フレームとの間に介装された前記スプリングが、その全長の略１／３〜略１／５を予め圧縮させた状態で介装されるので、スプリングを圧縮させた分、フロント・アクスルと、前記前部台車フレームとの間の間隔を狭めた状態でスプリングを介装することにより、前部台車フレームの高さを抑え、車両の重心を低くできる。しかも、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、少なくとも前部台車のホイールやクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登降する場合に、車両が大きく左右に傾こうとしても、予め圧縮状態で介装された左右のスプリングのうち、障害物に乗り上げた側の一方のスプリングは予め附与される圧縮力に抗してなお縮み、他方のスプリングは予め附与される圧縮力が助長されて伸長するため、前部台車のフロント・アクスルに、中央軸線上に水平に配した第２の枢軸材により左右に揺動可能に枢着されている前部台車フレームは、水平状態を迅速かつ確実に維持しようとし、前部台車のホイールやクローラの傷害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化する。
【００２５】
また、本発明の請求項８に記載の発明によれば、前記スプリングが、前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルと、前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームとに一側の上面または下面が密接するとともに、解放側の他面にはその上端部および下端部を収容する略皿状の端部収容凹部を有するスプリング受材と、前記スプリングの端部近傍における螺旋空隙内に内挿されてスプリングの前記上端部および前記下端部を前記スプリング受材とで挟持する押圧板と、前記上端部および前記下端部を挟持する前記スプリング受材および前記押圧板に螺挿されるボルトとにより、前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルと、前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームとに取付けられるので、フロント・アクスルまたはリア・アクスルと、前部台車フレームまたは後部台車フレームとの間にスプリングを取付けたり、またはスプリングを取り外したりするのに、フロント・アクスルまたはリア・アクスルの上面に密接するか、または前部台車フレームまたは後部台車フレームの下面に一面が密接する略皿状の端部収容凹部を有するスプリング受材と、スプリングの上下の端部近傍における螺旋空隙内に内挿されてスプリングの上端部および下端部を前記スプリング受材とで挟持する押圧板と、スプリングの上端部および下端部を挟持する前記スプリング受材および前記押圧板に螺挿されるボルトとを用いてスプリングが偏芯したり捩れることなく、迅速かつ確実にフロント・アクスルまたはリア・アクスルと、前部台車フレームまたは後部台車フレームとの間に取付けたり、または取り外したりすることができる。
【００２６】
また、本発明の請求項９に記載の発明によれば、前記前部台車または前記後部台車の左右の２輪を構成するクローラには、前記フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルの左右端に設けた支軸部が軸受材を介して回動可能に挿入されるとともに、前記クローラは該支軸部を中心として水平面を基準にして前記前部台車フレームまたは前記後部台車フレームが±３０度の傾斜角度範囲に上下方向に揺動可能に支持されるので、特に不整地や山野において作業を行ったり、荷を荷台に積載して運搬するのに、本発明の車両懸架装置を備えた車両では、前部台車または後部台車に装着されているクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登坂する時に、前部台車または後部台車は、車両の重心が車両の後部側に移動することにより先頭部側が接地面に対して浮き上がるのを、フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルの左右端に設けた支軸部が軸受材を介してクローラに対して水平面を基準にして±３０度の傾斜角度範囲内で上下方向に前方が伏動するように回動するので、クローラに対して前部台車の前部台車フレームまたは後部台車の後部台車フレームは、水平状態を維持するようになり、後部側にある車両の重心は元に戻り、前部台車または後部台車のクローラの障害物に対する乗り上げ量や傾斜に対して前後の傾きは少なくなり、安定化する。
【００２７】
そして、前部台車または後部台車に装着されているクローラが石や切株等の障害物を乗り切ったり、傾斜地を登坂し切る時には、フロント・アクスルまたはリア・アクスルを、その左右端に設けた支軸部を介してクローラに対して水平面を基準にして±３０度の傾斜角度範囲内で上下方向に前方が起動するように元方向へ回動するので、クローラに対して前部台車の前部台車フレームまたは後部台車の後部台車フレームも復位し、クローラの履帯は落差を生ずることなく、接地して安全走行が行え、クローラの履帯との間の落差もないので、衝撃もない。
【００２８】
また、クローラが、石や切り株等の障害物を乗り越えたり、傾斜地を降坂する時には、前部台車または後部台車は、車両の重心が車両の先頭部側に移動することにより先頭部側が前のめりになるとともに後部側が浮き上がるのを、フロント・アクスルまたは前記リア・アクスルの左右端に設けた支軸部が軸受材を介してクローラに対して水平面を基準にして±３０度の傾斜角度範囲内で上下方向に前方が起動するように回動するので、車両の重心は後方へ移動し、クローラに対して前部台車の前部台車フレームまたは後部台車の後部台車フレームは、水平状態を維持するようになり、前部台車または後部台車のクローラの障害物に対する乗り上げ量や傾斜に対して前後の傾きは少なく、安定化して走行される。
【００２９】
このような、水平保持機能は、前部台車フレーム又は後部台車フレームに力が加わった場合にも、同様に行われ、不整地であっても、水平状態を保持した安定性の良い走行を行うことができる。また、クローラの履帯が石や切株等の障害物に乗り上げたり、如何なる傾斜地を登降する場合にも確実に接地し、所定の接地圧を保持でき、空転を防止できるから、安全に作業や荷を運搬することができる。
【００３０】
従って、従来の車両懸架装置を備えた車両では、特に不整地や山野において作業を行ったり、荷を荷台に積載して運搬するのに、前部台車または後部台車に装着されているクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登坂する時に、車両の重心が車両の後部側に移動することにより先頭部側が接地面に対して浮き上がり、仮に積載量以上に荷を積載していると、車両は転倒したり、荷崩れを生じ、不安定であった。
【００３１】
そして、従来の車両懸架装置を備えた車両では、前部台車または後部台車に装着されているクローラが石や切株等の障害物を乗り切ったり、傾斜地を登坂し切る直前において、車両の後部側に移動していた車両の重心が前方に復位するまでは、クローラの先頭側が障害物の頂上や傾斜地の頂上から浮き上がって空中に到り、車両の重心が復位することによりクローラは先端側が咄嗟に伏動するので、クローラは大きな落差を介して接地し、その後は履帯による走行が行われる。そのため、車体には、この時にクローラが落差を介して接地する時に大きな衝撃を伴うものであった。
【００３２】
また、傾斜地を登坂したり、石や切り株等の障害物を乗り越える場合に、前部台車または後部台車は、車両の重心が車両の先頭部側に移動することにより先頭部側が前のめりになるとともに後部側が浮き上がるので、仮に積載量以上に荷を積載していると、車両が転倒したり、荷崩れを生じ、不安定になっていたのとは異なる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は本発明の車両懸架装置の実施形態１を示す説明的な平面図である。
【図２】図２は同じく前部車両に対して後部車両を平面視４５度水平方向に回動させた状態の説明的な平面図である。
【図３】図３は同じく車両の全景を示す側面図である。
【図４】図４は同じく本実施形態１の車両懸架装置を示す断面図である。
【図５】図５は同じく障害物や傾斜地に乗り上げて車体が左右に傾斜している状態を示す断面図である。
【図６】図６は同じく本実施形態１を構成するスプリングの取付例を示す拡大斜視図である。
【図７】図７はクローラを水平面を基準にして＋３０度の傾斜角度範囲内で前方を起動させた状態の側面図である。
【図８】図８はクローラを水平面を基準にして−３０度の傾斜角度範囲内で前方を伏起動させた状態の側面図である。
【図９】図９は前部台車のクローラが勾配αの傾斜地を登坂する場合の使用状態を示す説明的な断面図である。
【図１０】図１０は前部台車が傾斜地を乗り切ってクローラを牽引する場合の使用状態を示す説明的な断面図である。
【図１１】図１１は前部台車に牽引されたクローラが傾斜地を登る場合の使用状態を示す説明的な断面図である。
【図１２】図１２は本発明の車両懸架装置の実施形態２を示す説明的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面に従って本発明を実施するための形態ににつき、詳細に説明する。
【００３５】
＜実施形態１＞
図示では本実施形態１は、図１乃至図３に示すように、前部台車１の左右の２輪がホイールＷであり、後部台車３の左右の２輪がクローラＣである場合の２ホイール２クローラの４輪の運搬車に適用した場合を示している。
【００３６】
本実施形態１は、前部台車フレーム２を有する前部台車１と、後部台車フレーム４を有し、該前部台車１に連繋可能な後部台車３と、前記前部台車フレーム２と前記後部台車フレーム４とを水平方向Ｙに回動可能に枢着するために垂直方向Ｘに配した第１の枢軸材５と、少なくとも前記前部台車１のフロント・アクスル６に前記前部台車フレーム２を左右に揺動可能に枢着する中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７と、前記フロント・アクスル６と前記前部台車フレーム２との間の左右の間隙８Ａ,８Ｂに前記第２の枢軸材７を中心にして予め圧縮状態で介装された左右１対のスプリングＳ１,Ｓ２とを備えている。そして、図示する実施形態１では、左右１対、合計２個のスプリングＳ１,Ｓ２を備えているが、このスプリングＳ１,Ｓ２の設置個数は、使用するスプリングＳ１,Ｓ２のばね力の強さに応じて増加は自由であり、その数、および配置は制限されない。
【００３７】
また、本実施形態１では、図４に示すように、前記前部荷台フレーム２または前記後部荷台フレーム４の高さＨ１,Ｈ２が、ホイールＷまたはクローラＣの高さｈ１,ｈ２と略等しく形成されることが好ましい。このように、前部荷台フレーム２または後部荷台フレーム４の高さＨ１,Ｈ２を、ホイールＷまたはクローラＣの高さｈ１,ｈ２と略等しく形成したのは、車両の重心を低くすることにより、後部台車３の後部荷台フレーム４に荷を積載した場合に、特に不整地や山野において作業を行ったり、荷台に荷を積載して運搬するのに、後部台車３のクローラＣ,Ｃが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地Ｋを登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、前部荷台フレーム２または後部荷台フレーム４は、ホイールＷやクローラＣの障害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化させるためである。本実施形態１では、ホイールＷまたはクローラＣの高さｈ１,ｈ２（直径）は、約１００ｃｍであり、前記前部荷台フレーム２または前記後部荷台フレーム４の設置高さＨ１,Ｈ２に対してその実質的な高さは、約５０ｃｍより低い高さである。
【００３８】
前記前部台車フレーム２および前記後部台車フレーム４の対向端２ａ,４ａを前記第１の枢軸材５を中央にしてその左右に対設されたシリンダＳＬ１,ＳＬ２を介して連結している。このように、前部台車フレーム２および前記後部台車フレーム４の対向端２ａ,４ａを前記第１の枢軸材５を中央にしてその左右に対設されたシリンダＳＬ１,ＳＬ２を介して連結したのは、前部台車フレーム２および後部台車フレーム４の対向端２ａ,４ａを連結している第１の枢軸材５を中心にその左右に対設されたシリンダＳＬ１,ＳＬ２を駆動制御して伸縮することにより前部台車１に対して後部台車３を水平方向Ｙに所望量回動することができ、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、ホイールＷやクローラＣが石や切株等の障害物があったり、傾斜地Ｋを登降する場合に、最適なコースを選択するのに適するとともに、安全なためである。
【００３９】
前記フロント・アクスル６と、前記前部台車フレーム２との間に介装された前記スプリングＳ１,Ｓ２とが、その全長の略１／３〜略１／５を予め圧縮させた状態で介装する。このように、フロント・アクスル６と、前記前部台車フレーム２との間に介装された前記スプリングＳ１,Ｓ２とが、その全長の略１／３〜略１／５を予め圧縮させた状態で介装するようにしたのは、スプリングＳ１,Ｓ２を圧縮させた分、フロント・アクスル６と、前記前部台車フレーム２との間の間隙８Ａ,８Ｂを狭めた状態でスプリングＳ１,Ｓ２を介装することにより、前部台車フレーム２の設置高さＨ１を抑え、車両の重心を低くできる。しかも、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、少なくとも前部台車１のホイールＷ,Ｗが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地Ｋを登降する場合に、車両が大きく左右に傾こうとしても、予め圧縮状態で介装された左右１対のスプリングＳ１,Ｓ２のうち、障害物に乗り上げた側の一方のスプリングＳ２（図５において右側に示すもの）は予め附与される圧縮力に抗してなお縮み、他方のスプリングＳ１（図５において左側に示すもの）は予め附与される圧縮力により伸長が助長されるため、前部台車１のフロント・アクスル６に中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７により左右に揺動可能に枢着されている前部台車フレーム２は水平状態を迅速かつ確実に維持しようとし、前部台車１のホイールＷ,Ｗの障害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きを少なくし安定化させるためである。
【００４０】
そして、この前記スプリングＳ１,Ｓ２が、図６に示すように、前記フロント・アクスル６と、前記前部台車フレーム２とに一側の上面または下面が密接するとともに、解放側の他面にはその上端部および下端部を収容する略皿状の端部収容凹部９ａを有するスプリング受材９と、前記スプリングＳ１,Ｓ２の端部近傍における螺旋空隙１０内に内挿されてスプリングＳ１,Ｓ２の前記上端部および前記下端部を前記スプリング受材９とで挟持する押圧板１１と、前記上端部および前記下端部を挟持する前記スプリング受材９および前記押圧板１１に螺挿されるボルト１２とにより、前記フロント・アクスル６と、前記前部台車フレーム２とに取付けられる。１１ａは前記押圧板１１の外周に設けられた切欠部であり、この切欠部１１ａは、スプリングＳ１,Ｓ２の端部近傍における螺旋空隙１０内に押圧板１１を内挿する場合に、スプリングＳ１,Ｓ２が進行方向に配挿されるようになっている。
【００４１】
前記後部台車４の左右の２輪を構成するクローラＣ,Ｃには、リア・アクスル１３の左右端に設けた支軸部１４,１４が軸受材１５,１５を介してトラックフレームに回動可能に挿入されるとともに、前記クローラＣ,Ｃは図７及び図８に示すように、該支軸部１４,１４を中心として水平面Ｂを基準にして後部台車フレーム４が±３０度の傾斜角度範囲に上下方向に揺動可能に支持されている。１６Ａ,１６Ｂは前記後部台車フレーム４が水平面Ｂを基準にしてクローラＣ,Ｃに対して所望角度θ、θ′例えば±３０度の傾斜角度範囲に上下方向に回動するのを規制するためのストッパであり、このストッパ１６Ａ,１６Ｂは図示では、前記支軸部１４,１４を中心にして例えば後部台車フレーム４の前後の下面に下方に向けて規制板を突設しているが、これは例示であり、このほかに、図には示さないが、例えばクローラＣ,Ｃのトラックフレームの側面または上面に後部台車フレーム４の下面に当接可能に規制板を突設させても良いし、さらには、前記後部台車フレーム４とクローラＣ,Ｃのトラックフレームとの前方部および後方部間に、前記スプリングＳ１,Ｓ２と同様構造のスプリングを同様構造の取付手段を用いて取付けるようにしても良い。この場合、ストッパとして使用されるスプリングの設置個数は、後部荷台フレーム４に積載する荷の加重に応じて増加は自由に行える。また、上記傾斜角度範囲の角度θ、θ′を例えば±３０度としたのは、例示であり、例えば前部台車１のエンジン出力、後部台車３の荷の積載量、後部台車３の後部台車フレーム４の長さ、幅等を考慮してその増減変更は自由である。
【００４２】
なお、２０は前部台車１上に設けられたキャビンであり、図示では簡略化されて示されている。なお、図中Ｂ′は水平な路面、Ｋは傾斜面である。
【００４３】
本発明の車両用懸架装置の実施形態１は以上の構成からなり、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、少なくとも前部台車１のホイールＷ,ＷやクローラＣ,Ｃが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地Ｋを登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、フロント・アクスル６と前部台車フレーム２との左右の間隙８Ａ,８Ｂには、図５に示すように前部台車１のフロント・アクスル６に前部台車フレーム２を左右に揺動可能に枢着する中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７を中心にして予め圧縮状態で介装された左右１対のスプリングＳ１,Ｓ２のうち、障害物に乗り上げた一方のスプリングＳ２（図５において右側に示すもの）は縮み、他方のスプリングＳ１（図５において左側に示すもの）は伸長するため、前部台車１のフロント・アクスル６に中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７により左右に揺動可能に枢着されている前部台車フレーム２は水平状態を維持しようとし、前部台車１のホイールＷの障害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化する。なお、図示する実施形態１では、左右１対、合計２個のスプリングＳ１,Ｓ２を備えているが、このスプリングＳ１,Ｓ２の設置個数は、使用するスプリングＳ１,Ｓ２のばね力の強さに応じて増加は自由であり、その数は制限されない。
【００４４】
そして、前記フロント・アクスル６と、前記前部台車フレーム２との間に介装された前記スプリングＳ１,Ｓ２は、その全長の略１／３〜略１／５を予め圧縮させた状態で介装されているので、スプリングＳ１,Ｓ２を圧縮させた分、フロント・アクスル６と、前記前部台車フレーム２との間の間隔を狭めた状態でスプリングＳ１,Ｓ２を介装するため、前部台車フレーム６の高さＨ１を抑えることができるとともに、車両の重心を低くできる。しかも、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、少なくとも前部台車１のホイールＷ,Ｗが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地Ｋを登降する場合に、前述のように、車両が大きく左右に傾こうとしても、予め圧縮状態で介装された左右１対のスプリングＳ１,Ｓ２のうち、障害物に乗り上げた側の一方のスプリングＳ２は予め附与される圧縮力に抗してなお縮み、他方のスプリングＳ１は予め附与される圧縮力が助長されて伸長するため、前部台車１のフロント・アクスル６に中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７により左右に揺動可能に枢着されている前部台車フレーム２は、水平状態を迅速かつ確実に維持し、前部台車１のホイールＷの傷害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化する。
【００４５】
また、フロント・アクスル６と、前部台車フレーム２との間にスプリングＳ１,Ｓ２を取付けたり、またはスプリングＳ１,Ｓ２を取り外したりするのに、図６に示すように、フロント・アクスル６の上面に密接するか、または前部台車フレーム２の下面に一面が密接する略皿状の端部収容凹部９ａを有するスプリング受材９と、スプリングＳ１,Ｓ２の上下の端部近傍における螺旋空隙１０内に内挿されてスプリングＳ１,Ｓ２の上端部および下端部を前記スプリング受材９とで挟持する押圧板１１と、スプリングＳ１,Ｓ２の上端部および下端部を挟持する前記スプリング受材９および前記押圧板１１に螺挿されるボルト１２とを用いて取付けたり、または取り外されるので、スプリングＳ１,Ｓ２が偏芯したり捩れることなく、迅速かつ確実にフロント・アクスル６と、前部台車フレーム２との間に取付けたり、または取り外したりすることができ、伸縮力を充分に発揮する。
【００４６】
上記のような、水平保持機能は、前部台車フレーム２に力が加わった場合にも、同様に行われ、不整地であっても、水平状態を保持した安定性の良い走行を行うことができる。また、一方のホイールＷが障害物を乗り上げたり、傾斜地Ｋを登降するのとは異なり、ホイールＷが図には示さない凹地に落ち込んだ場合には、一方のスプリングＳ１が伸長し、前部台車１の一方のホイールＷと地面との間に所定の接地圧を保持でき、ホイールＷの空転を防止できる。
【００４７】
そして、前部台車１の前部台車フレーム２に対して後部台車フレーム４が、垂直方向Ｘに配した第１の枢軸材５により水平方向Ｙに回動可能に枢着されているので、前部台車１に対して後部台車３は第１の枢軸材５を中心に水平方向Ｙに回動されることにより、障害物を回避しながら荷台に荷を積載した状態で大きく傾くのが防止され、安定に走行できる。
【００４８】
この際、前記前部台車フレーム２および前記後部台車フレーム４の対向端２ａ,４ａを前記第１の枢軸材５を中央にしてその左右に対設されたシリンダＳＬ１,ＳＬ２を介して連結しているので、前部台車フレーム２および後部台車フレーム４の対向端２ａ,４ａを連結している第１の枢軸材５を中心にその左右に対設されたシリンダＳＬ１,ＳＬ２を駆動制御して伸縮することにより前部台車１に対して後部台車３を水平方向Ｙに所望量回動することができるため、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、ホイールＷやクローラＣが石や切株等の障害物があったり、傾斜地Ｋを登降する場合に、最適なコースを選択するのに適するとともに、安全な走行が行える。
【００４９】
また、図４に示すように、前記前部荷台フレーム２または前記後部荷台フレーム４の設置高さＨ１,Ｈ２が、ホイールＷ,ＷまたはクローラＣ,Ｃの高さｈ１,ｈ２と略等しいので、車両の重心は低くなり、後部台車３の後部荷台フレーム４に荷を積載した場合に、特に不整地や山野において作業を行ったり、荷台に荷を積載して運搬するのに、前部台車１のホイールＷ,Ｗが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地Ｋを登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、前部荷台フレーム２または後部荷台フレーム４は、ホイールＷ,ＷやクローラＣ,Ｃの障害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化する。そして、本実施形態１では、ホイールＷまたはクローラＣの高さｈ１,ｈ２（直径）は、約１００ｃｍであり、前記前部荷台フレーム２または前記後部荷台フレーム４の設置高さＨ１,Ｈ２に対して実質的な高さは約５０ｃｍより低い高さであるので、図４に示すように例えば前部台車１の右側のホイールＷが傾斜地Ｋを登って５０ｃｍほど高くなったり、図には示さないが、５０ｃｍほどの障害物に乗り上げて大きく左右に傾こうとしても、フロント・アクスル６と前部台車フレーム２との左右の間隙８Ａ,８Ｂには、前述のように、前部台車1のフロント・アクスル６に前部台車フレーム２を左右に揺動可能に枢着する中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７を中心にして予め圧縮状態で介装された左右１対のスプリングＳ１,Ｓ２のうち、障害物に乗り上げた一方のスプリングＳ２（図５において右側に示すもの）は縮み、他方のスプリングＳ１（図５において左側に示すもの）は伸長することにより、前部台車フレーム２は、実際には３０ｃｍ程度しか高くはならずに水平状態を維持しようとし、前部台車１のホイールＷの障害物に対する乗り上げ量に対して左右の傾きは少なく、安定化する。
【００５０】
そして、図示する本実施形態の車両懸架装置を用いた運搬車によれば、前部台車１の左右の２輪がホイールＷ,Ｗであり、後部台車３の左右の２輪がクローラＣ,Ｃであるので、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、石や切株等の障害物があったり、傾斜地Ｋを登降する場合に、左右にホイールＷ,Ｗを有する前部台車１は小回りが効いて障害物や傾斜地Ｋを回避でき、また、左右にクローラＣ,Ｃを有する後部台車３は確実に接地して障害物を乗り越えたり、傾斜地Ｋを登降するのに適する。なお、図示する本実施形態１では、前部台車１の左右の２輪がホイールＷ,Ｗであり、後部台車３の左右の２輪がクローラＣ,Ｃを装着しているが、ホイールＷおよびクローラＣの増加は、図示するものに限らず、自由に行える。
【００５１】
また、本実施形態１の車両懸架装置を用いた運搬車は、前述のように前部台車１の前部台車フレーム２と後部台車３の後部台車フレーム４とを水平方向Ｙに回動可能に枢着するために垂直方向Ｘに配した第１の枢軸材５と、前記前部台車１のフロント・アクスル６に前記前部台車フレーム２を左右に揺動可能に枢着する中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７と、フロント・アクスル６と前部台車フレーム２との間の左右の間隙８Ａ,８Ｂに第２の枢軸材７を中心にして予め圧縮状態で介装された左右のスプリングＳ１,Ｓ２とを備える構成なので、構造が簡単であり、部品、部材が寡小で済むため、生産効率が良く、また、保守、管理も容易になる。
【００５２】
また、本実施形態１の車両懸架装置は、前記後部台車３の左右の２輪を構成するクローラＣ,Ｃには、リア・アクスル１３の左右端に設けた支軸部１４,１４が軸受材１５,１５を介して回動可能に挿入されるとともに、図７、図８に示すように、前記クローラＣ,Ｃは該支軸部１４,１４を中心として水平面Ｂを基準にして±３０度の傾斜角度範囲に上下方向に揺動可能に支持されているので、特に不整地や山野において作業を行ったり、荷を荷台に積載して運搬するのに、後部台車３に装着されているクローラＣ,Ｃが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地Ｋを登坂する時に、車両の重心が車両の後部側に移動することにより先頭部側が接地面に対して浮き上がるのを、前記リア・アクスル１３の左右端に設けた支軸部１４,１４が軸受材１５を介してクローラＣ,Ｃのトラックフレームに対して水平面Ｂを基準にして±３０度の傾斜角度範囲内で上下方向に回動してクローラＣ,Ｃが図８に示すように前方が伏動するように回動するため、荷が積載される後部台車フレーム４は図９乃至図１１に示すようにクローラＣ,Ｃに対して水平状態を維持し、傾斜地Ｋを登坂して行く。図９乃至図１１では、傾斜地Ｋの勾配αは例えば４５度であり、図中、一点鎖線Ｑは荷が積載されて支軸部１４,１４を中心に上下動する後部台車フレーム４の登坂軌跡であり、この登坂軌跡Ｑは、クローラＣ,Ｃが後部台車フレーム４に固定された状態で勾配αが４５度の傾斜地Ｋを登坂して行く場合に比較して勾配β,β′,β″は緩やかであり、前後の傾きは少なく、安定して登坂できることがわかる。
【００５３】
そして、図１１に示すように後部台車３に装着されているクローラＣ,Ｃが前部台車１に牽引されながら、石や切株等の障害物を乗り切ったり、傾斜地Ｋを登坂し切る時には、前部台車１に追従する後続の後部台車フレーム４は、リア・アクスル１３の左右端に設けた支軸部１４,１４を介してクローラＣ,Ｃに対して水平面Ｂを基準にして±３０度の傾斜角度範囲内で上下方向に前方が起動するように元方向へ回動することにより、クローラＣ,Ｃに対して後部台車３の後部台車フレーム４も復位し、クローラＣ,Ｃの履帯は落差を生ずることなく、円滑に接地して安全走行が行え、衝撃もない。
【００５４】
また、クローラＣが、石や切り株等の障害物を乗り越えたり、傾斜地Ｋを降坂する時には、後部台車３は、車両の重心が車両の先頭部側に移動することにより先頭部側が前のめりになるとともに後部側が浮き上がろうとするが、前記リア・アクスル１３の左右端に設けた支軸部１４,１４が軸受材１５を介してクローラＣ,Ｃは図７に示すように水平面Ｂを基準にして±３０度の傾斜角度範囲内で上下方向に前方が起動するように回動し、車両の重心は後方へ移動し、クローラＣ,Ｃに対して後部台車３の後部台車フレーム４は、水平状態を維持するため、後部台車３のクローラＣの障害物に対する乗り上げ量や傾斜に対して前後の傾きは少なく、安定して降坂が行える。
【００５５】
このような、水平保持機能は、後部台車フレーム４に力が加わった場合にも、同様に行われ、不整地であっても、水平状態を保持した安定性の良い走行を行うことができる。また、クローラＣの履帯が石や切株等の障害物に乗り上げたり、如何なる傾斜地を登降する場合にも接地し、所定の接地圧を保持でき、空転を防止できるから、安全に作業や荷を運搬することができる。
【００５６】
従って、特許文献１に記載されるようなクローラを用いた運搬車では、特に不整地や山野において作業を行ったり、荷を荷台に積載して運搬するのに、車両に装着されているクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登坂する時に、車両の重心が車両の後部側に移動することにより先頭部側が接地面に対して浮き上がり、仮に積載量以上に荷を積載していると、車両は転倒したり、荷崩れを生じ、不安定であったのを、前後角速度センサ、前後傾斜角センサのようなセンサ類が検知する検知値に基づいて、その傾斜角と角速度に基づくファジイルールデータに基づく電磁弁の駆動出力値を制御部により演算して駆動制御し、畦や河川の土手等の傾斜地を乗り越えたり、登ったりして機体が前後に傾く場合や、急激に変化する時に、前後姿勢制御機構としての油圧式前後回動シリンダを駆動させて荷台を自動的に水平姿勢に制御するようにしているのに対して本実施形態１では構造が簡単になり、部材、部品も少なく、製作および組付けは短時間に、多くの手間がかからず、生産効率が良く行え、製作費も安価に製作することができるとともに、保守・管理も容易である。また、荷を積んで傾斜地を登ったりして機体が前後に傾動した場合に、荷台を自動的に水平化させることができる。
【００５７】
そして、特許文献１に記載されるようなクローラを用いた運搬車では、車両に装着されているクローラが石や切株等の障害物を乗り切ったり、傾斜地を登坂し切った直後において、車両の後部側に移動していた車両の重心が前方に復位するまでは、クローラの先頭側が障害物の頂上や傾斜地の頂上から浮き上がって空中に到り、車両の重心が復位することによりクローラは先端側が伏動して大きな落差を介して接地し、履帯による走行が行われ、そのため、大きな衝撃を伴うものであったのとは本実施形態１は異なる。
【００５８】
また、特許文献１に記載されるようなクローラを用いた運搬車では、傾斜地を登坂したり、石や切り株等の障害物を前部台車部が乗り越える場合には、前部台車または後部台車は、車両の重心が車両の先頭部側に移動することにより先頭部側が前のめりになるとともに後部側が浮き上がり、仮に積載量以上に荷を積載していると、車両は転倒したり、荷崩れを生じ、不安定になっていたのを、前後角速度センサ、前後傾斜角センサのようなセンサ類が検知する検知値に基づいて、その傾斜角と角速度に基づくファジイルールデータに基づく電磁弁の駆動出力値を制御部により演算して駆動制御し、畦や河川の土手等の傾斜地を乗り越えたり、登ったりして機体が前後に傾く場合や、急激に変化する時に、前後姿勢制御機構としての油圧式前後回動シリンダを駆動させて荷台を自動的に水平姿勢に制御していたのに対して、本実施形態１では構造が簡単になり、部材、部品も少なく、製作および組付けは短時間に、多くの手間がかからず、生産効率が良く行え、製作費も安価に製作することができるとともに、保守・管理も容易である。また、荷を積んで傾斜地を登ったりして機体が前後に傾動した場合に、荷台を自動的に水平化させるのに、タイムラグを生ぜず、スピーディに、しかも応答性良く行え、また取り扱い操作も容易である。
【００５９】
＜実施形態２＞
図１２に示すものは、本発明の実施形態２であり、この実施形態２によれば、前記前部台車１の左右の２輪がクローラＣ,Ｃであり、前記後部台車4の左右の２輪がクローラＣ,Ｃである点が前記実施形態１とは異なる構成である。
【００６０】
そして、この実施形態２では、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、石や切株等の障害物があったり、傾斜地Ｋを登降する場合に、前部台車1の少なくとも左右の２輪と、後部台車4の左右の２輪との、合計少なくとも４クローラであるため、後部台車４の荷台に荷を積載した状態でこれらのクローラＣ,Ｃ；Ｃ,Ｃが確実に接地し、クローラＣ,Ｃ；Ｃ,Ｃによって障害物を確実に乗り越えたり、傾斜地Ｋを滑落なく確実に登降することができ、しかも、４クローラＣ,Ｃ；Ｃ,Ｃにより接地圧が低いから地表を壊すことがないほかは、前記実施形態１と同様の構成、効果がある。
【００６１】
また、上記実施形態１では、前部台車に設けられたフロント・アクスル６と、該フロント・アクスル６に前部台車フレーム２を左右に揺動可能に枢着する中央軸線Ｍ上に水平に配した第２の枢軸材７と、フロント・アクスル６と前部台車フレーム２との間の左右の間隙８Ａ,８Ｂに前記第２の枢軸材７を中心にして予め圧縮状態で介装された左右１対のスプリングＳ１,Ｓ２とを備えているが、これは代表的な例示的説明であり、後部台車３に設けられたリア・アクスル１３と、該リア・アクスル１３に後部台車フレーム４を左右に揺動可能に枢着する中央軸線Ｍ上に水平に配した第３の枢軸材７′と、前記リア・アクスル１３と前記後部台車フレーム４との間の左右の間隙８Ａ,８Ｂに前記第３の枢軸材７′を中心にして予め圧縮状態で介装された左右１対のスプリングＳ１,Ｓ２とを備えることにより、特に不整地や山野において作業を行ったり、物品を荷台に積載して運搬するのに、後部台車3のクローラＣ,Ｃが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地Ｋを登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、リア・アクスル１３と後部台車フレーム４との間の左右の間隙８Ａ,８Ｂに、後部台車３のリア・アクスル１３に後部台車フレーム４を左右に揺動可能に枢着する中央軸線Ｍ上に水平に配した第３の枢軸材７′を中心にして予め圧縮状態で介装された左右１対のスプリングＳ１,Ｓ２のうち、障害物に乗り上げた一方のスプリングＳ2は縮み、他方のスプリングＳ1は伸長するため、後部台車３のリア・アクスル１３に中央軸線Ｍ上に水平に配した第３の枢軸材７′により左右に揺動可能に枢着されている後部台車フレーム３は水平状態を維持しようとし、後部台車３のクローラＣ,Ｃの障害物に対する乗り上げ量に対して後部台車フレーム３の左右の傾きは少なく、安定化するという効果を発揮することもできる点も本発明の適用範囲である。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、特に不整地や山野において作業や荷を荷台に積載して運搬するのに、少なくとも前部台車のホイールやクローラが石や切株等の障害物に乗り上げたり、傾斜地を登降する場合に、大きく左右に傾こうとしても、後部台車の荷台が左右に大きく傾くのを防止し、スピーディに、しかも応答性良く水平化させて安全化をはかり、構造が簡単であり、部品、部材が寡小であって生産効率が良く、また、保守、管理が容易に行える用途・機能に適する。
【符号の説明】
【００６３】
１      前部台車
２      前部台車フレーム
３      後部台車
４      後部台車フレーム
５      第１の枢軸材
６      フロント・アクスル
７      第２の枢軸材
８Ａ    間隙
８Ｂ    間隙
９      スプリング受材
１１    押圧板
１２    リア・アクスル
１３    支軸部
１４    軸受材
Ｂ      水平面
Ｂ′    水平面
Ｃ      クローラ
Ｋ      傾斜地
ＳＬ１  シリンダ
ＳＬ２  シリンダ
Ｍ      中央軸線
Ｗ      ホイール
Ｘ      垂直方向
Ｙ      水平方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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