(57)【要約】【課題】道路形状を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、その予測残量に応じた案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供すること。【解決手段】運転支援装置１０は、地図情報ＤＢ１２ａと、走行経路探索部１１ａと、車両が道路を走行する場合のタイヤの変化量コストを道路形状毎に格納した変化量コストテーブル１２ｂと、タイヤの溝の現在残量を特定する現在残量特定部１１ｂと、道路形状毎の変化量コストとに基づいて、タイヤの変化量コストを算定する変化量コスト算定部１１ｃと、現在残量と変化量コストとに基づいてタイヤの溝の予測残量を算定する予測残量算定部１１ｄと、予測残量に基づいてタイヤに関する案内を行う案内制御部１１ｅとを備える。【選択図】図１
2011214989.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を格納する地図情報格納手段と、
現在地から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索手段と、
車両が道路を走行する場合のタイヤの変化量コストを、道路形状毎に格納した変化量コスト格納手段と、
前記車両のタイヤの溝の現在残量を特定する現在残量特定手段と、
前記走行経路探索手段にて探索された走行経路と、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報とに基づいて、当該走行経路における所定地点までの道路形状を特定し、当該特定した道路形状と、前記変化量コスト格納手段にて格納された道路形状毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路の所定地点まで前記車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定する変化量コスト算定手段と、
前記現在残量特定手段にて特定された現在残量と、前記変化量コスト算定手段にて算定された変化量コストとに基づいて、前記走行経路の所定地点における前記車両のタイヤの溝の予測残量を算定する予測残量算定手段と、
前記予測残量算定手段にて算定された予測残量に基づいて、前記車両のタイヤに関する案内を行う案内手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記変化量コスト格納手段は、前記変化量コストをタイヤ毎に格納し、
前記現在残量特定手段は、前記現在残量をタイヤ毎に特定し、
前記変化量コスト算定手段は、前記変化量コストをタイヤ毎に算定し、
前記予測残量算定手段は、前記予測残量をタイヤ毎に算定し、
前記案内手段は、前記予測残量算定手段にて算定されたタイヤ毎の予測残量に基づいて、タイヤ毎の案内を行う、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記地図情報格納手段は、道路種別を特定する情報を含む地図情報を格納し、
前記変化量コスト格納手段は、前記変化量コストを、道路種別毎に格納し、
前記変化量コスト算定手段は、前記走行経路探索手段にて探索された走行経路と、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報とに基づいて、当該走行経路における所定地点までの道路形状及び道路種別を特定し、当該特定した道路形状及び道路種別と、前記変化量コスト格納手段にて格納された道路形状毎及び道路種別毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路の所定地点まで前記車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定する、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の走行パターンを取得する走行パターン取得手段と、
前記変化量コスト格納手段にて格納されている変化量コストを、前記走行パターン取得手段にて取得された走行パターンに基づいて補正する走行パターン補正手段と、
を備えた請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記走行パターン取得手段にて取得された走行パターンを走行パターン履歴情報として格納する走行パターン履歴情報格納手段を備え、
前記走行パターン補正手段は、前記変化量コスト格納手段にて格納されている変化量コストを、前記走行パターン履歴情報格納手段にて格納された走行パターン履歴情報に基づいて補正する、
請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両が前記走行経路を走行する際の走行条件を取得する走行条件取得手段と、
前記走行条件取得手段にて取得された前記車両の走行条件に基づいて、前記変化量コストを補正する走行条件補正手段と、
を備えた請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
現在地から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索ステップと、
車両のタイヤの溝の現在残量を特定する現在残量特定ステップと、
前記走行経路探索ステップにて探索された走行経路と、地図情報を格納する地図情報格納手段にて格納された地図情報とに基づいて、当該走行経路における所定地点までの道路形状を特定し、当該特定した道路形状と、車両が道路を走行する場合のタイヤの変化量コストとして変化量コスト格納手段にて格納された道路形状毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路の所定地点まで前記車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定する変化量コスト算定ステップと、
前記現在残量特定ステップにて特定された現在残量と、前記変化量コスト算定ステップにて算定された変化量コストとに基づいて、前記走行経路の所定地点における前記車両のタイヤの溝の予測残量を算定する予測残量算定ステップと、
前記予測残量算定ステップにて算定された予測残量に基づいて、前記車両のタイヤに関する案内を行う案内ステップと、
を含む運転支援方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のタイヤの空気圧が低下することで、車両の操縦性が低下したりタイヤがパンクしたりすることを防止するため、タイヤの空気圧低下に関する報知等を運転者に行う車両走行支援システムが提案されている。このような車両走行支援システムとしては、例えば、タイヤ空気圧検出センサにより検出されたタイヤ空気圧が低い場合には、ナビゲーションシステムにより探索された走行予定ルート上における高速道路に到達する前に、タイヤ空気圧を補給する旨等の報知を行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１９５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、タイヤの周面には、タイヤと路面との間の水を排水することで車両がスリップすることを防止するための溝が設けられている。この溝の排水性能を適切に発揮させるためには、一定以上の深さの溝が残っている必要がある。従って、使用に伴うタイヤの摩耗により溝の深さが一定未満となった場合には、タイヤを交換する必要がある。
【０００５】
しかし、特許文献１の如き従来のシステムでは、単にタイヤの空気圧に基づいた案内を行うものであり、タイヤの溝の摩耗に関しては一切考慮がされていなかったので、空気圧が適正であるがタイヤの溝が摩耗しているような場合には何ら案内を行うことができなかった。特に、タイヤの溝の摩耗量は、車両の走行量のみではなく、車両が走行する道路形状によっても異なると考えられるが、このような道路形状によるタイヤの溝の摩耗量の相違については、従来のシステムでは一切考慮されていなかった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、道路形状を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、その予測残量に応じた案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、地図情報を格納する地図情報格納手段と、現在地から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索手段と、車両が道路を走行する場合のタイヤの変化量コストを、道路形状毎に格納した変化量コスト格納手段と、前記車両のタイヤの溝の現在残量を特定する現在残量特定手段と、前記走行経路探索手段にて探索された走行経路と、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報とに基づいて、当該走行経路における所定地点までの道路形状を特定し、当該特定した道路形状と、前記変化量コスト格納手段にて格納された道路形状毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路の所定地点まで前記車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定する変化量コスト算定手段と、前記現在残量特定手段にて特定された現在残量と、前記変化量コスト算定手段にて算定された変化量コストとに基づいて、前記走行経路の所定地点までの前記車両のタイヤの溝の予測残量を算定する予測残量算定手段と、前記予測残量算定手段にて算定された予測残量に基づいて、前記車両のタイヤに関する案内を行う案内手段とを備える。
【０００８】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記変化量コスト格納手段は、前記変化量コストをタイヤ毎に格納し、前記現在残量特定手段は、前記現在残量をタイヤ毎に特定し、前記変化量コスト算定手段は、前記変化量コストをタイヤ毎に算定し、前記予測残量算定手段は、前記予測残量をタイヤ毎に算定し、前記案内手段は、前記予測残量算定手段にて算定されたタイヤ毎の予測残量に基づいて、タイヤ毎の案内を行う。
【０００９】
また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記地図情報格納手段は、道路種別を特定する情報を含む地図情報を格納し、前記変化量コスト格納手段は、前記変化量コストを、道路種別毎に格納し、前記変化量コスト算定手段は、前記走行経路探索手段にて探索された走行経路と、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報とに基づいて、当該走行経路における所定地点までの道路形状及び道路種別を特定し、当該特定した道路形状及び道路種別と、前記変化量コスト格納手段にて格納された道路形状毎及び道路種別毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路の所定地点まで前記車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定する。
【００１０】
また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記車両の走行パターンを取得する走行パターン取得手段と、前記変化量コスト格納手段にて格納されている変化量コストを、前記走行パターン取得手段にて取得された走行パターンに基づいて補正する走行パターン補正手段とを備えた。
【００１１】
また、請求項５に記載の運転支援装置は、請求項４に記載の運転支援装置において、前記走行パターン取得手段にて取得された走行パターンを走行パターン履歴情報として格納する走行パターン履歴情報格納手段を備え、前記走行パターン補正手段は、前記変化量コスト格納手段にて格納されている変化量コストを、前記走行パターン履歴情報格納手段にて格納された走行パターン履歴情報に基づいて補正する。
【００１２】
また、請求項６に記載の運転支援装置は、請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記車両が前記走行経路を走行する際の走行条件を取得する走行条件取得手段と、前記走行条件取得手段にて取得された前記車両の走行条件に基づいて、前記変化量コストを補正する走行条件補正手段とを備えた。
【００１３】
また、請求項７に記載の運転支援方法は、現在地から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索ステップと、車両のタイヤの溝の現在残量を特定する現在残量特定ステップと、前記走行経路探索ステップにて探索された走行経路と、地図情報を格納する地図情報格納手段にて格納された地図情報とに基づいて、当該走行経路における所定地点までの道路形状を特定し、当該特定した道路形状と、車両が道路を走行する場合のタイヤの変化量コストとして変化量コスト格納手段にて格納された道路形状毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路の所定地点まで前記車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定する変化量コスト算定ステップと、前記現在残量特定ステップにて特定された現在残量と、前記変化量コスト算定ステップにて算定された変化量コストとに基づいて、前記走行経路の所定地点における前記車両のタイヤの溝の予測残量を算定する予測残量算定ステップと、前記予測残量算定ステップにて算定された予測残量に基づいて、前記車両のタイヤに関する案内を行う案内ステップとを含む。
【００１４】
また、請求項８に記載の運転支援プログラムは、請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の運転支援装置、請求項７に記載の運転支援方法、又は請求項８に記載の運転支援プログラムによれば、走行経路における道路形状と、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された道路形状毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路を自車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定し、タイヤの溝の現在残量と、変化量コスト算定部１１ｃにて算定されたタイヤの変化量コストとに基づいて、走行経路の所定地点における自車両のタイヤの溝の予測残量を算定し、この予測残量に基づいて自車両のタイヤに関する案内を行うので、走行経路の道路形状に応じたタイヤの摩耗量を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を高めることができる。
【００１６】
請求項２に記載の運転支援装置によれば、変化量コストをタイヤ毎に格納し、現在残量をタイヤ毎に特定し、変化量コストをタイヤ毎に算定し、予測残量をタイヤ毎に算定し、タイヤ毎の予測残量に基づいて、タイヤ毎の案内を行うので、タイヤの位置によって異なる摩耗量を考慮してタイヤ毎に溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。例えば、タイヤ交換を促す旨の案内を行う場合には、タイヤ毎に交換を促す案内を行うことができる。
【００１７】
請求項３に記載の運転支援装置によれば、走行経路における道路形状及び道路種別を特定し、当該特定した道路形状及び道路種別と、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された道路形状毎及び道路種別毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路を自車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定するので、道路種別に応じて異なるタイヤの摩耗量を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。
【００１８】
請求項４に記載の運転支援装置によれば、タイヤの磨耗量は車両の走行パターン（例えば減速パターンや車両の速度等）によって変化するため、変化量コストを、走行パターン取得部にて取得された走行パターンに基づいて補正するので、運転者の走行パターンの相違に起因して異なる摩耗量を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。
【００１９】
請求項５に記載の運転支援装置によれば、変化量コストを、走行パターン履歴情報に基づいて補正するので、運転者の走行パターンを一層正確に特定することができ、変化量コストを適切に補正することができる。
【００２０】
請求項６に記載の運転支援装置によれば、変化量コストを、車両が走行経路を走行する際の走行条件に基づいて補正するので、車両の走行条件に相違に起因して異なる摩耗量を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図２】変化量コストテーブルに格納されている情報を例示した図であり、（ａ）は高速道路の変化量コストテーブル、（ｂ）は一般道路の変化量コストテーブルである。
【図３】運転支援処理のフローチャートである。
【図４】実施の形態２に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図５】走行パターン履歴ＤＢに格納されている情報を例示した図である。
【図６】走行パターン取得処理のフローチャートである。
【図７】補正処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これら各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２３】
〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この実施の形態１は、車両タイヤの溝の現在残量と、変化量コスト算定手段にて算定されたタイヤの変化量コストとに基づいて、走行経路の所定地点におけるタイヤの溝の予測残量を算定する形態である。
【００２４】
（構成）
まず、実施の形態１に係る運転支援システムの構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。図１に示すように、運転支援システム１は、運転支援装置１０、車速センサ２０、現在位置検出処理部３０、空気圧センサ４０、通信部５０、スピーカ６０、及びディスプレイ７０を備えて構成されている。
【００２５】
（構成−車速センサ）
車速センサ２０は、車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を運転支援装置１０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
【００２６】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部３０は、運転支援装置１０が取り付けられた車両（以下、自車両）の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部３０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２７】
（構成−空気圧センサ）
空気圧センサ４０は、自車両のタイヤ（図示省略）の空気圧を検出するためのものであり、タイヤ毎に設けられている。この空気圧検出センサとしては公知の圧力センサを用いることができる。
【００２８】
（構成−通信部）
通信部５０は、他車両や管制センタ等から送信された情報を受信する通信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。
【００２９】
（構成−スピーカ）
スピーカ６０は、運転支援装置１０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ６０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００３０】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ７０は、運転支援装置１０の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ７０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３１】
（構成−運転支援装置）
運転支援装置１０は、自車両のタイヤに関する案内の出力制御を行う運転支援手段であって、制御部１１及びデータ記録部１２を備えている。
【００３２】
（構成−運転支援装置−制御部）
制御部１１は、運転支援装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態１に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置１０にインストールされることで、制御部１１の各部を実質的に構成する。
【００３３】
この制御部１１は、機能概念的に、走行経路探索部１１ａ、現在残量特定部１１ｂ、変化量コスト算定部１１ｃ、予測残量算定部１１ｄ、及び案内制御部１１ｅを備えている。走行経路探索部１１ａは、現在地から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索手段である。現在残量特定部１１ｂは、自車両のタイヤの溝の現在残量を特定する現在残量特定手段である。変化量コスト算定部１１ｃは、走行経路を自車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定する変化量コスト算定手段である。予測残量算定部１１ｄは、走行経路の所定地点における自車両のタイヤの溝の予測残量を算定する予測残量算定手段である。案内制御部１１ｅは、スピーカ６０やディスプレイ７０を介して、自車両のタイヤに関する案内を行う案内手段である。これらの制御部１１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３４】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
データ記録部１２は、運転支援装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３５】
このデータ記録部１２は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１２ａ、及び変化量コストテーブル１２ｂを備えている。地図情報ＤＢ１２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、地形データ（道路形状や道路勾配、路面の摩擦係数等）、地図をディスプレイ７０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３６】
変化量コストテーブル１２ｂは、自車両が道路を走行する場合のタイヤの変化量コストを、道路形状毎に格納した変化量コスト格納手段である。図２は変化量コストテーブル１２ｂに格納されている情報を例示した図であり、（ａ）は高速道路の変化量コストテーブル１２ｂ、（ｂ）は一般道路の変化量コストテーブル１２ｂである。図２に示すように、変化量コストテーブル１２ｂには、項目「道路形状」及び項目「タイヤ」に対応する情報が格納され、これらの情報に関連付けて変化量コストが格納されている。
【００３７】
項目「道路形状」に対応して格納される情報は道路形状を示す情報であり、例えば図２では「直線」、「右カーブ」、及び「左カーブ」が格納されており、さらに「右カーブ」と「左カーブ」についてはカーブの曲率半径（以下、必要に応じて「Ｒ」と称する）の範囲を示す情報（図２（ａ）では例えば「７００ｍ≧Ｒ」等、図２（ｂ）では例えば「２００ｍ≧Ｒ」等）が格納されている。項目「タイヤ」に対応して格納される情報は、自車両におけるタイヤの位置を示す情報であり、例えば図２では「左後」、「右後」、「左前」、及び「右前」が格納されている。これらの項目「道路形状」及び「タイヤ」に対応する情報に関連付けて、変化量コストが格納されている。例えば図２（ａ）に示した変化量コストテーブル１２ｂでは、高速道路を１ｋｍ走行した場合のタイヤの摩耗量が変化量コストとして格納されている。また、図２（ｂ）に示した変化量コストテーブル１２ｂでは、一般道路を１ｋｍ走行した場合のタイヤの摩耗量が変化量コストとして格納されている。
【００３８】
自車両が直線の道路を走行する場合、主に加減速時にタイヤと路面との間に自車両の進行方向の摩擦が発生することによりタイヤが摩耗する。一方、自車両がカーブを走行する場合、自車両に働く遠心力によって、自車両の進行方向と直交する方向の摩擦が加わるため、自車両が直線を走行する場合よりもタイヤの摩耗量が増大する。そこで図２に例示した変化量コストテーブル１２ｂは、道路形状が直線よりもカーブの方が変化量コストが大きくなるように構成されている（ただし、一部の変化量コストについては、直線とカーブとで同一としている）。また、カーブの曲率半径が小さい方が自車両に働く遠心力が大きくなりやすく、発生する摩擦力が大きくなることから、曲率半径が小さいカーブの方が変化量コストが大きくなっている。
【００３９】
（処理）
次に、このように構成される運転支援装置１０によって実行される運転支援処理について説明する。図３は、運転支援処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この運転支援処理は、例えば、運転者が公知の入力手段（図示省略）を介して走行経路を探索すべき旨の指示を行った場合に起動される。
【００４０】
最初に、走行経路探索部１１ａは、現在位置検出処理部３０にて取得された自車両の現在位置を出発地とし、当該出発地から運転者により設定された目的地に至る走行経路を、公知の経路探索手法を用いて探索する（ＳＡ１）。
【００４１】
次に、変化量コスト算定部１１ｃは、走行経路探索部１１ａにて探索された走行経路と、地図情報ＤＢ１２ａにて格納された地図情報とに基づいて、走行経路の道路形状及び道路種別を特定する（ＳＡ２）。例えば変化量コスト算定部１１ｃは、走行経路を構成する各リンクに対応する道路の道路種別（例えば高速道路や一般道路等）、及び道路形状（例えば直線かカーブか、カーブの場合には曲率半径の範囲等）を、地図情報ＤＢ１２ａに格納されているリンクデータや地形データ等に基づいて特定する。
【００４２】
続いて現在残量特定部１１ｂは、自車両のタイヤの溝の現在残量をタイヤ毎に特定する（ＳＡ３）。例えば現在残量特定部１１ｂは、自車両が走行中に周期的にタイヤの溝の残量を算定してデータ記録部１２に記録しておき、最後に記録された残量を現在残量として特定する。なお、タイヤの溝の残量の算定方法は任意で、例えば空気圧センサ４０を介して検出されたタイヤの空気圧が規定範囲にある場合に、所定時間における自車両の走行距離をＧＰＳを用いて特定すると共に、その時間におけるタイヤの回転数を公知の車輪速センサを用いて特定する。この走行距離をタイヤの回転数で除することでタイヤの円周を算定し、円周からタイヤの径を算定する。このように算定したタイヤの径と未使用時のタイヤの径との差を未使用時のタイヤの溝深さから減算することで、溝の残量を算定することができる。
【００４３】
次に、変化量コスト算定部１１ｃは、ＳＡ２で特定した道路形状及び道路種別と、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された道路形状毎及び道路種別毎の変化量コストとに基づいて、走行経路を自車両が走行する際のタイヤの変化量コストをタイヤ毎に算定する（ＳＡ４）。例えば変化量コスト算定部１１ｃは、走行経路を構成するリンク毎に、そのリンクの道路種別に対応する変化量コストテーブル１２ｂを参照し、そのリンクの道路形状に対応する変化量コストを特定する。例えばあるリンクの道路種別が高速道路であり、そのリンクの道路形状が曲率半径が６５０ｍの右カーブであった場合、図２（ａ）の変化量コストテーブル１２ｂによれば、そのリンクにおけるタイヤ毎の変化量コストは左後、右後、及び右前のタイヤが「０．２μｍ」、左前タイヤが「０．３μｍ」であることが特定される。また、あるリンクの道路種別が一般道路であり、そのリンクの道路形状が曲率半径が２５０ｍの左カーブであった場合、図２（ｂ）の変化量コストテーブル１２ｂによれば、そのリンクを１ｋｍ走行する際のタイヤ毎の変化量コストは左後、右後、及び左前のタイヤが「０．４μｍ」、右前タイヤが「０．５μｍ」であることが特定される。従って、そのリンクの長さが例えば２ｋｍの場合、そのリンクにおけるタイヤ毎の変化量コストは左後、右後、及び左前のタイヤが「０．８μｍ」、右前タイヤが「１．０μｍ」であることが特定される。
【００４４】
図３に戻り、予測残量算定部１１ｄは、ＳＡ３で現在残量特定部１１ｂにてタイヤ毎に特定された現在残量と、ＳＡ４で変化量コスト算定部１１ｃにてタイヤ毎に算定された変化量コストとに基づいて、走行経路の所定地点における自車両のタイヤの溝の予測残量をタイヤ毎に算定する（ＳＡ５）。ここで「所定地点」とは、走行経路上の任意の地点であり、例えば目的地や経由地を用いることができる。例えば本実施の形態１では、予測残量算定部１１ｄは、現在位置から目的地までの走行経路を構成する各リンクについてＳＡ４で算定された変化量コストを合算することにより、現在位置から目的地までの変化量コストを算定する。そして、算定した変化量コストを現在残量から差し引くことにより、目的地における自車両のタイヤの溝の予測残量を算定する。
【００４５】
次いで、案内制御部１１ｅは、予測残量算定部１１ｄにて算定された予測残量が規定値未満となるタイヤが有るか否かを判定する（ＳＡ６）。この規定値の具体的な値は任意で、例えばタイヤのスリップサインが出る溝の深さ（例えば、１．６ｍｍ）に、一定のマージンを加えた値を規定値として用いる。
【００４６】
その結果、規定値未満となるタイヤが有る場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、案内制御部１１ｅはスピーカ６０やディスプレイ７０を介してタイヤに関する案内を行う（ＳＡ７）。案内の具体的な内容は任意で、例えば走行経路においてタイヤの溝の予測残量が規定値未満となる旨や、溝の予測残量が規定値未満となるタイヤの位置（左後、右後、左前、右前）、タイヤの溝の予測残量が規定値未満となる地点等を案内する。さらに、溝の予測残量が規定値未満とならないタイヤの現在残量や予測残量を併せて案内してもよい。これにて運転支援処理を終了する。一方、規定値未満となるタイヤがない場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、タイヤに関する案内を行う必要はないものとし、運転支援処理を終了する。
【００４７】
（効果）
このように実施の形態１によれば、走行経路における道路形状と、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された道路形状毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路の所定地点まで自車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定し、タイヤの溝の現在残量と、変化量コスト算定部１１ｃにて算定されたタイヤの変化量コストとに基づいて、走行経路の所定地点における自車両のタイヤの溝の予測残量を算定し、この予測残量に基づいて自車両のタイヤに関する案内を行うので、走行経路の道路形状に応じたタイヤの摩耗量を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を高めることができる。
【００４８】
また、変化量コストをタイヤ毎に格納し、現在残量をタイヤ毎に特定し、変化量コストをタイヤ毎に算定し、予測残量をタイヤ毎に算定し、タイヤ毎の予測残量に基づいて、タイヤ毎の案内を行うので、タイヤの位置によって異なる摩耗量を考慮してタイヤ毎に溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。例えば、タイヤ交換を促す旨の案内を行う場合には、タイヤ毎に交換を促す案内を行うことができる。
【００４９】
また、走行経路における道路形状及び道路種別を特定し、当該特定した道路形状及び道路種別と、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された道路形状毎及び道路種別毎の変化量コストとに基づいて、当該走行経路を自車両が走行する際のタイヤの変化量コストを算定するので、道路種別に応じて異なるタイヤの摩耗量を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。
【００５０】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この実施の形態２は、変化量コスト格納手段にて格納されている変化量コストを、自車両がカーブを走行する際の走行パターンに基づいて補正する形態である。なお、実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００５１】
（構成−運転支援装置−制御部）
まず、実施の形態２に係る運転支援システムの構成を説明する。図４は、実施の形態２に係る運転支援システムを例示するブロック図である。図４に示すように、実施の形態２に係る運転支援装置１０の制御部１１は、実施の形態１と同様の構成に加えて、走行パターン取得部１１ｆ及び走行パターン補正部１１ｇを備えている。
【００５２】
走行パターン取得部１１ｆは、自車両の走行パターンを取得する走行パターン取得手段である。ここで、「自車両の走行パターン」としては、例えば直線やカーブ等の道路形状に対応付けられた減速パターンや自車両の平均車速等が取得される。本実施の形態２では、走行パターン取得部１１ｆが、自車両がカーブを走行する際の減速パターンを取得する場合を例に挙げて説明する。ここで、自車両がカーブを走行する際の減速パターンには、例えばカーブへの進入速度や、カーブ手前での減速の有無等が含まれる。走行パターン補正部１１ｇは、変化量コストテーブル１２ｂにて格納されている変化量コストを、走行パターン取得部１１ｆにて取得された走行パターンに基づいて補正する走行パターン補正手段である。これらの制御部１１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００５３】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
実施の形態２に係るデータ記録部１２は、実施の形態１に係るデータ記録部１２と同様の構成に加えて、走行パターン履歴ＤＢ１２ｃを備えている。この走行パターン履歴ＤＢ１２ｃは、走行パターン取得部１１ｆにて取得された走行パターンを走行パターン履歴情報として格納する走行パターン履歴情報格納手段である。図５は、走行パターン履歴ＤＢ１２ｃに格納されている情報を例示した図である。図５に示すように、走行パターン履歴ＤＢ１２ｃには、項目「減速パターン」及び「回数」に対応する情報が相互に関連付けられて格納されている。項目「減速パターン」に対応して格納される情報は、自車両の減速パターンを示す情報であり、小項目「カーブの進入速度」及び「減速の有無」に対応する情報が格納される。この内、項目「カーブの進入速度」に対応して格納される情報は、カーブへの進入時の車速の範囲を示す情報であり、図５では「閾値以上」及び「閾値未満」が格納されている。また、項目「減速の有無」に対応して格納される情報は、カーブへの進入速度が閾値未満であった場合に、そのカーブへの進入前の所定範囲内で自車両が減速したか否かを示す情報であり、図５では「有」及び「無」が格納されている。項目「回数」に対応して格納される情報は、各減速パターンでカーブを走行した回数を示す情報である。図５の例では、カーブへの進入速度が閾値以上であった場合が１２回、カーブへの進入速度が閾値未満且つカーブへの進入前の所定範囲内で自車両が減速した場合が４５回、カーブへの進入速度が閾値未満且つカーブへの進入前の所定範囲内で自車両が減速していない場合が９回となっている。なお、閾値としては、タイヤの溝の摩耗量に変化を与えるようなカーブの進入速度の最小値を設定することが好ましい。ただし、このような値は、カーブの曲率半径により異なり得るため、曲率半径に応じた閾値を設定することが好ましい。この閾値の特定の具体例については後述する。
【００５４】
（処理）
次に、このように構成される運転支援装置１０によって実行される処理について説明する。実施の形態２に係る運転支援装置１０は、実施の形態１と同様の運転支援処理の他、減速パターン取得処理及び補正処理を実行する。これらの処理について、以下説明する。
【００５５】
（処理−減速パターン取得処理）
まず、減速パターン取得処理について説明する。図６は、減速パターン取得処理のフローチャートである。この減速パターン取得処理は、例えば自車両の走行開始後に所定周期にて繰り返し起動される。
【００５６】
最初に、走行パターン取得部１１ｆは、自車両がカーブの進行方向手前の所定範囲内に達したか否かを判定する（ＳＢ１）。具体的には、走行パターン取得部１１ｆは、現在位置検出処理部３０を介して検出された自車両の現在位置と、地図情報ＤＢ１２ａに格納されている地図情報とに基づき判定する。
【００５７】
その結果、自車両がカーブの進行方向手前の所定範囲内に達していない場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、減速パターンを取得する必要はないものとし、走行パターン取得部１１ｆは、減速パターン取得処理を終了する。
【００５８】
一方、自車両がカーブの進行方向手前の所定範囲内に達した場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、走行パターン取得部１１ｆは、そのカーブにおける進入速度の閾値を特定する（ＳＢ２）。進入速度の閾値の特定方法は任意で、例えば、カーブの曲率半径と進入速度の閾値とを関連付けたテーブルを予めデータ記録部１２に格納しておく。そして、走行パターン取得部１１ｆは、地図情報ＤＢ１２ａに格納された地図情報に基づいて、自車両が進入するカーブの曲率半径を特定し、その曲率半径に対応する閾値をテーブルから取得する。
【００５９】
その後、走行パターン取得部１１ｆは、カーブの手前における減速の有無を特定する（ＳＢ３）。減速の有無の特定方法は任意で、例えば公知のブレーキセンサ（図示省略）を介して検出したブレーキペダルの操作の有無及び操作量に基づき、減速の有無を特定する。
【００６０】
次に、走行パターン取得部１１ｆは、カーブへの自車両の進入速度を車速センサ２０からの入力に基づいて特定する（ＳＢ４）。
【００６１】
走行パターン取得部１１ｆは、ＳＢ２で特定した進入速度の閾値、ＳＢ３で特定した減速の有無、及びＳＢ４で特定した進入速度に基づき、走行パターン履歴ＤＢ１２ｃの内容を更新する（ＳＢ５）。例えば、進入速度の閾値が４０ｋｍ／ｈであり、カーブの手前で自車両が減速しており、カーブへの進入速度が２５ｋｍ／ｈであった場合、図５に例示した走行パターン履歴ＤＢ１２ｃの項目「回数」に対応して格納されている数値のうち、項目「カーブの進入速度」が「閾値未満」、且つ項目「減速の有無」が「無」に対応する数値を１回加算する。これにて減速パターン取得処理を終了する。
【００６２】
（処理−補正処理）
次に、補正処理について説明する。図７は、補正処理のフローチャートである。この補正処理は、運転支援装置１０への電源投入後に起動される。
【００６３】
最初に、走行パターン補正部１１ｇは、変化量コストテーブル１２ｂを前回補正してから所定期間が経過したか否かを判定する（ＳＣ１）。所定期間の具体的な値は任意で、例えば走行パターン履歴情報を蓄積するのに十分な期間として１カ月を用いる。
【００６４】
その結果、変化量コストテーブル１２ｂを前回補正してから所定期間が経過していない場合（ＳＣ１、Ｎｏ）、変化量コストテーブル１２ｂを補正すべきタイミングではないものとし、制御部１１は補正処理を終了する。
【００６５】
一方、変化量コストテーブル１２ｂを前回補正してから所定期間が経過した場合（ＳＣ１、Ｙｅｓ）、走行パターン補正部１１ｇは、走行パターン履歴ＤＢ１２ｃから走行パターン履歴情報を取得する（ＳＣ２）。例えば、走行パターン補正部１１ｇは、走行パターン履歴ＤＢ１２ｃを参照し、各減速パターンで自車両がカーブを走行した回数を取得する。
【００６６】
続いて走行パターン補正部１１ｇは、変化量コストテーブル１２ｂにて格納されている変化量コストを、ＳＣ２で取得した走行パターン履歴情報に基づいて補正する（ＳＣ３）。変化量コストテーブル１２ｂにて格納されている変化量コストの補正方法は任意で、例えば、各減速パターンに対応する変化量コストの補正内容を予めデータ記録部１２に格納しておき、ＳＣ２で取得した走行パターン履歴情報に基づき、最も回数が多い減速パターンに対応する内容の補正を行う。
【００６７】
また、変化量コストの補正内容は任意で、例えば、最も回数が多い減速パターンが、「カーブの進入速度」が「閾値以上」の減速パターンである場合、カーブを走行する際のタイヤの摩耗量が多いと考えられることから、この減速パターンに対応する補正内容として、図２の変化量コストテーブル１２ｂにおける「道路形状」が「右カーブ」又は「左カーブ」に対応する変化量コストの全てに対して「０．１μｍ」を加算する。あるいは、最も回数が多い減速パターンが、「カーブの進入速度」が「閾値未満」且つ「減速の有無」が「有」の減速パターンである場合、カーブ手前の直線領域での減速に伴うタイヤの摩耗量が多いと考えられることから、この減速パターンに対応する補正内容として、図２の変化量コストテーブル１２ｂにおける「道路形状」が「直線」に対応する変化量コストの全てに対して「０．１μｍ」を加算する。あるいは、最も回数が多い減速パターンが、「カーブの進入速度」が「閾値未満」且つ「減速の有無」が「無」の減速パターンである場合、タイヤの摩耗量を増加させるような減速パターンではないことから、この減速パターンについては特に補正を行わないものとする。これにて補正処理を終了する。
【００６８】
（効果）
このように実施の形態２によれば、タイヤの磨耗量は車両の走行パターン（例えば減速パターンや車両の速度等）によって変化するため、変化量コストを、走行パターン取得部１１ｆにて取得された走行パターンに基づいて補正するので、運転者の走行パターンの相違に起因して異なる摩耗量を考慮してタイヤの溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。
【００６９】
また、変化量コストを、走行パターン履歴情報に基づいて補正するので、運転者の走行パターンを一層正確に特定することができ、変化量コストを適切に補正することができる。
【００７０】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００７１】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００７２】
（変化量コストテーブルについて）
上述の実施の形態１では、図２（ａ）に示した変化量コストテーブル１２ｂに、高速道路を１ｋｍ走行した場合のタイヤの摩耗量が変化量コストとして格納されていると説明したが、これとは異なる基準で定めた変化量コストを格納してもよい。例えば、高速道路を走行する場合、信号や交差点がないことから自車両が加減速を行う頻度が低く、加減速によって発生する摩擦に伴うタイヤの摩耗が少ない。すなわち、高速道路を走行する場合、走行距離とタイヤの摩耗量との相関は低い。そこで、所定の走行距離（実施の形態１では１ｋｍ）当たりの変化量コストではなく、地図情報における高速道路の１リンク毎の変化量コストを格納するようにしてもよい。
【００７３】
また、図２（ｂ）に示した変化量コストテーブル１２ｂに、一般道路を１ｋｍを走行した場合のタイヤの摩耗量が変化量コストとして格納されていると説明したが、一般道路がさらに複数の道路種別（例えば市街地や山道等）に分類されている場合には、これらの道路種別毎に変化量コストを格納するようにしてもよい。例えば、市街地における一般道路を走行する場合には、信号や交差点等で自車両が加減速を行うことによって発生する摩擦に伴いタイヤが摩耗する。すなわち、市街地における一般道路の走行距離が増大するほど自車両の加減速の回数が増大し、タイヤの摩耗量が増大する。一方、山道を走行する場合には、信号や交差点等が少ないため自車両の加減速の回数も少なく、走行距離とタイヤの磨耗量との相関が低い。そこで、市街地における一般道路については、所定の走行距離（例えば１ｋｍ）当たりの変化量コストを変化量コストテーブル１２ｂに格納し、山道については、１リンク毎の変化量コストを変化量コストテーブル１２ｂに格納するようにしてもよい。
【００７４】
（溝の現在残量の特定について）
上述の実施の形態１では、自車両のタイヤの溝の現在残量を特定する際、例えば自車両の走行距離とタイヤの回転数とに基づいてタイヤの径を特定し、このタイヤの径に基づいて溝の現在残量を特定すると説明したが、他の方法により溝の現在残量を特定してもよい。例えば、最後にタイヤを交換した後に自車両が走行した全道路の道路形状及び道路種別を特定し、その道路形状及び道路種別に対応する変化量コストを積算した値を未使用時のタイヤの溝深さから減算することにより、現在残量を算定してもよい。
【００７５】
（案内について）
また、図３のＳＡ６において予測残量が規定値未満となるタイヤが有ると判定した場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、案内制御部１１ｅは、例えば走行経路においてタイヤの溝の予測残量が規定値未満となる旨を案内すると説明したが、これに加えて他の内容の案内を行うようにしてもよい。例えば、タイヤの取り付け位置を入れ替えた場合における変化量コストをタイヤ毎に算定し、走行経路の所定地点における予測残量をタイヤ毎に算定する。その結果、予測残量が規定値未満となるタイヤが無かった場合には、タイヤの取り付け位置を入れ替えればタイヤの溝の残量が規定値未満となることなく目的地まで走行可能である旨を案内するようにしてもよい。
【００７６】
また、地図情報ＤＢ１２ａに格納されている地図情報に基づき、タイヤの溝の予測残量が規定値未満となる地点までの間に存在するタイヤ交換が可能な場所（例えばガソリンスタンドやカー用品店等）を案内するようにしてもよい。
【００７７】
（変化量コストの補正について）
また、上記実施の形態２では、自車両の走行パターンに基づいて変化量コストテーブル１２ｂを補正しており、その後に再度の補正が行われるまでは、当該補正後の変化量コストテーブル１２ｂを用いて運転支援処理が行われることになる。このため、当該補正は、定常的な補正であると考えることができる。この他、補正としては、一時的な補正を行うこともできる。すなわち、自車両を走行する毎、当該走行の状況に応じた補正を行い、当該走行を終えた後には補正前の状態に復帰させることも可能である。以下、このような一時的な補正の例について説明する。
【００７８】
例えば、制御部１１は、車両が走行経路を走行する際の走行条件を取得する走行条件取得手段としての走行条件取得部と、走行条件取得部にて取得された車両の走行条件に基づいて、変化量コストを補正する走行条件補正手段としての走行条件補正部を備える。
【００７９】
そして、走行条件取得部は、運転支援処理の開始時に、自車両が走行経路を走行する際の走行条件を取得する。走行条件としては、タイヤの溝の摩耗量に変化を与え得るあらゆる走行条件を取得することができるが、例えば、乗車人数と車重を取得する。乗車人数については、例えば、運転者により公知の入力手段を介して入力された値を用いることができる。また車重については、例えば、車両に設けた公知の重量センサを用いることができる。
【００８０】
そして、走行条件補正部は、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された変化量コストをこれらの走行条件に基づいて一時的に補正する。例えば、乗車人数が多い場合（車重が重い場合）には、タイヤの摩耗量が増加すると考えられることから、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された変化量コストを一律に所定量だけ増加させることにより、変化量コストを補正する。また、道路勾配が登りの場合には、後側のタイヤの摩耗量が増加すると考えられることから、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された変化量コストの内、後側のタイヤに対応する変化量コストを所定量だけ増加させることにより、変化量コストを補正する。また、道路勾配が降りの場合には、前側のタイヤの摩耗量が増加すると考えられることから、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された変化量コストの内、前側のタイヤに対応する変化量コストを所定量だけ増加させることにより、変化量コストを補正する。あるいは、信号の数や一時停止が必要な交差点の数が多い場合には、直線を走行する場合のタイヤの摩耗量が増加すると考えられることから、変化量コストテーブル１２ｂにて格納された変化量コストの内、道路形状が直線である場合に対応する変化量コストを所定量だけ増加させることにより、変化量コストを補正する。
【００８１】
その後、変化量コスト算定部１１ｃは、走行経路を自車両が走行する際のタイヤの変化量コストを、走行条件補正部にて補正された変化量コストに基づいて算定する。この例では、変化量コストテーブル１２ｂの内容は補正していないことから、次に走行する際には、当該補正されていない変化量コストテーブル１２ｂの内容を基準として、当該次の走行における走行条件に応じた補正が行われる。このように自車両が走行経路を走行する際の走行条件に基づいて変化量コストを補正することにより、自車両の走行条件によって異なる摩耗量を考慮してタイヤ毎に溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。
【００８２】
なお、上述の定常的な補正と一時的な補正を両方行うようにしてもよく、この場合には、運転者の走行パターンの相違に起因して異なる摩耗量と、自車両の走行条件によって異なる摩耗量とを考慮してタイヤ毎に溝の残量を予測することができ、タイヤに関する案内の精度を一層高めることができる。
【符号の説明】
【００８３】
１  運転支援システム
１０  運転支援装置
１１  制御部
１１ａ  走行経路探索部
１１ｂ  現在残量特定部
１１ｃ  変化量コスト算定部
１１ｄ  予測残量算定部
１１ｅ  案内制御部
１１ｆ  走行パターン取得部
１１ｇ  走行パターン補正部
１２  データ記録部
１２ａ  地図情報ＤＢ
１２ｂ  変化量コストテーブル
１２ｃ  走行パターン履歴ＤＢ
２０  車速センサ
３０  現在位置検出処理部
４０  空気圧センサ
５０  通信部
６０  スピーカ
７０  ディスプレイ
【図１】
2011214989.tif 000003
【図２】
2011214989.tif 000004
【図３】
2011214989.tif 000005
【図４】
2011214989.tif 000006
【図５】
2011214989.tif 000007
【図６】
2011214989.tif 000008
【図７】
2011214989.tif 000009