(57)【要約】【課題】オペレーターが、果実を載置部に載置する際に、危険部位に接触し難いことに加えて、小型化が図られた果実の表皮除去装置を提供すること。【解決手段】表皮除去装置１は、果実が載置される載置部６Ａ，６Ｂと、果実を保持し回転する保持部８４と、保持部８４に保持され回転している果実に対して押圧され果実の表皮を除去する刃体３と、載置部６Ａ，６Ｂを、果実が載置される載置位置と、載置部６Ａ，６Ｂに載置された果実を保持部８４に受け渡す受渡位置とに移動させる移動機構部２を有し、載置位置は、保持部８４および刃体３よりもオペレーターの立位置側となる前方に配置され、保持部８４は、軸部８８が、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜していると共に、果実を保持する保持部８４に対して果実を下側に保持し、移動機構部２は、載置部に配置される果実を、軸部８８の軸線である果実回転軸線に沿って受渡位置に移動する構成となっている。【選択図】図１
2011050367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
果実が載置される載置部と、
上記果実を保持し回転させる保持手段と、
上記保持手段に保持され回転している上記果実に押圧され上記果実の表皮を除去する刃体と、
上記載置部を、上記果実が載置される載置位置と、上記載置部に載置された上記果実を上記保持手段に受け渡す受渡位置とに移動させる第１の移動手段と、
を有し、
上記載置位置は、上記保持手段および上記刃体よりもオペレーターの立ち位置側となる前方に配置され、
上記保持手段は、上記回転の回転軸である果実回転軸が、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜していると共に、上記果実を保持する保持部に対して上記果実を下側に保持し、
上記第１の移動手段は、上記載置部に載置される上記果実を、上記果実回転軸の軸線である果実回転軸線に沿って上記受渡位置に移動する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項２】
請求項１に記載の果実の表皮除去装置において、
前記載置位置は、前記載置部に載置されている前記果実の中心線が、前記果実回転軸線および前記果実回転軸線を通る鉛直線を含む面内に配置され、
前記第１の移動手段は、上記面に直交し、かつ、前記果実回転軸線上に配置される回転軸である載置部回転軸を回転中心にして前記載置部を回転させる第１の回転手段と、上記第１の回転手段によって、前記果実の中心線が前記果実回転軸線に一致するように配置された前記載置部を、前記果実回転軸線に沿って前記受渡位置に移動する第１の昇降手段とを有する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の果実の表皮除去装置において、
前記刃体は、前記果実回転軸の下側において前記果実の表皮を除去する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の果実の表皮除去装置において、
前記載置部は、前記果実を吸引することによって前記載置部に保持する第１の吸引保持手段を備える、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の果実の表皮除去装置において、
前記保持手段は、前記果実を吸引することによって前記保持手段に保持する第２の吸引保持手段を備える、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の果実の表皮除去装置において、
前記第１の吸引保持手段および前記第２の吸引保持手段の少なくとも一方は、前記果実に密着できる可撓性および吸引方向に弾性変形することができる弾性を有する部材によって形成される吸引部と、この吸引部の吸引方向において前記果実に当接し、前記果実の吸引方向への移動を阻止する当接部とを有する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項７】
請求項１に記載の果実の表皮除去装置において、
前記果実の梗亜部の周囲の表皮を除去する前処理を行う回転刃を有し、
上記回転刃により前処理が施された後の前記果実を前記保持手段に保持し表皮を除去する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項８】
請求項７に記載の果実の表皮除去装置において、
前記載置部を、前記果実が載置される載置位置と、前記載置部に載置された前記果実に対して前記前処理が行われる前処理位置とに移動させる第２の移動手段と、
を有し、
前記載置位置は、前記回転刃よりもオペレーターの立ち位置側となる前方に配置され、
前記回転刃の回転軸である回転刃軸は、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜し、
上記第２の移動手段は、前記載置部に載置される前記果実を、上記回転刃軸の軸線である回転刃軸線に沿って上記前処理位置に移動する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項９】
請求項８に記載の果実の表皮除去装置において、
前記載置位置は、前記載置部に載置されている前記果実の中心線が、前記回転刃軸線および前記回転刃軸線を通る鉛直線を含む面内に配置され、
前記第２の移動手段は、上記面に直交し、かつ、前記回転刃軸線上に配置される回転軸である載置部回転軸を回転中心にして前記載置部を回転させる第２の回転手段と、上記第２の回転手段によって、前記載置部に載置されている前記果実の中心線が前記回転刃軸線に一致するように配置された前記載置部を、前記回転刃軸線に沿って前記前処理位置に移動する第２の昇降手段とを有する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項１０】
請求項７から９のいずれか１項に記載の果実の表皮除去装置において、
前記回転刃は、前記回転刃軸線に沿って移動可動に支持され、
前記回転刃が所定の位置に移動したことを検出する検出手段を備え、
上記所定の位置に移動したときに、前記第２の昇降手段の移動を停止する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の果実の表皮除去装置において、
前記載置位置と待機位置とにそれぞれ配置される前記載置部と、
上記２つの載置部を支持する支持部材と、
上記支持部材を水平面内で１８０度回転させることにより、上記２つの載置部を、前記載置位置と上記待機位置とに交互に入れ替える第３の回転手段とを有する、
ことを特徴とする果実の表皮除去装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、果実の表皮除去装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
柿、りんご等の果実の表皮を除去する（剥く）果実の表皮除去装置が、たとえば、特許文献１に開示される。特許文献１に開示される果実の表皮除去装置は、オペレーターによって果実載置部に載置された果実が表皮除去部に搬送され、表皮除去部に備えられる刃体によって、表皮の除去が行われる構成となっている。上述の果実の表皮除去装置では、果実載置部の上方に、刃体や果実の搬送機構等の危険部位が配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１５７２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、果実載置部の上方に刃体等の危険部位が配置される構成の場合は、オペレーターが、果実載置部に果実を載置する際に、不用意に刃体等に接触してしまう事故を起こし易いという問題がある。果実載置部と刃体等の危険部位とが配設される間隔を広くすれば、上記事故の減少を期待できるが、果実の表皮除去装置の大型化を招くという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、オペレーターが、果実を載置部に載置する際に、危険部位に接触し難いことに加えて、小型化が図られた果実の表皮除去装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明は、果実が載置される載置部と、果実を保持し回転させる保持手段と、保持手段に保持され回転している果実に押圧され果実の表皮を除去する刃体と、載置部を、果実が載置される載置位置と、載置部に載置された果実を保持手段に受け渡す受渡位置とに移動させる第１の移動手段とを有し、載置位置は、保持手段および刃体よりもオペレーターの立ち位置側となる前方に配置され、保持手段は、回転の回転軸である果実回転軸が、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜していると共に、果実を保持する保持部に対して果実を下側に保持し、第１の移動手段は、載置部に載置される果実を、果実回転軸の軸線である果実回転軸線に沿って受渡位置に移動することとする。
【０００７】
上記の発明に加えて、載置位置は、載置部に載置されている果実の中心線が、果実回転軸線および果実回転軸線を通る鉛直線を含む面内に配置され、第１の移動手段は、該面に直交し、かつ、果実回転軸線上に配置される回転軸である載置部回転軸を回転中心にして載置部を回転させる第１の回転手段と、第１の回転手段によって、果実の中心線が果実回転軸線に一致するように配置された載置部を、果実回転軸線に沿って受渡位置に移動する第１の昇降手段とを有することとする。
【０００８】
上記の発明に加えて、刃体は、果実回転軸の下側において果実の表皮を除去することとする。
【０００９】
上記の発明に加えて、載置部は、果実を吸引することによって載置部に保持する第１の吸引保持手段を備えることとする。
【００１０】
上記の発明に加えて、保持手段は、果実を吸引することによって保持手段に保持する第２の吸引保持手段を備えることとする。
【００１１】
上記の発明に加えて、第１の吸引保持手段および第２の吸引保持手段の少なくとも一方は、果実に密着できる可撓性および吸引方向に弾性変形することができる弾性を有する部材によって形成される吸引部と、この吸引部の吸引方向において果実に当接し、果実の吸引方向への移動を阻止する当接部とを有することとする。
【００１２】
上記の発明に加えて、果実の梗亜部の周囲の表皮を除去する前処理を行う回転刃を有し、回転刃により前処理が施された後の果実を保持手段に保持し表皮を除去することとする。
【００１３】
上記の発明に加えて、載置部を、果実が載置される載置位置と、載置部に載置された果実に対して前処理が行われる前処理位置とに移動させる第２の移動手段とを有し、載置位置は、回転刃よりも前方に配置され、回転刃の回転軸である回転刃軸は、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜し、第２の移動手段は、載置部に載置される果実を、回転刃軸の軸線である回転刃軸線に沿って前処理位置に移動することとする。
【００１４】
上記の発明に加えて、載置位置は、載置部に載置されている果実の中心線が、回転刃軸線および回転刃軸線を通る鉛直線を含む面内に配置され、第２の移動手段は、該面に直交し、かつ、回転刃軸線上に配置される回転軸である載置部回転軸を回転中心にして載置部を回転させる第２の回転手段と、第２の回転手段によって、載置部に載置されている果実の中心線が回転刃軸線に一致するように配置された載置部を、回転刃軸線に沿って前処理位置に移動する第２の昇降手段とを有することとする。
【００１５】
上記の発明に加えて、回転刃は、回転刃軸線に沿って移動可動に支持され、回転刃が所定の位置に移動したことを検出する検出手段を備え、所定の位置に移動したときに、第２の昇降手段の移動を停止することとする。
【００１６】
上記の発明に加えて、果実の表皮除去装置は、載置位置と待機位置とにそれぞれ配置される載置部と、２つの載置部を支持する支持部材と、支持部材を水平面内で１８０度回転させることで、２つの載置部を、載置位置と待機位置とに交互に入れ替える第３の回転手段とを有することとする。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明の果実の表皮除去装置によれば、オペレーターが、果実を載置部に載置する際に、危険部位へ接触してしまう事故を防ぐことができると共に、果実の表皮除去装置の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る果実の表皮除去装置を示す正面図である。
【図２】図１に示す果実の表皮除去装置の右側面図である。
【図３】図１に示す果実の表皮除去装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示す果実の表皮除去装置の表皮除去部の構成を示す図である。
【図５】図１に示す載置部の構成を示す拡大構成図である。
【図６】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１０】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１１】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１２】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１３】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１４】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１５】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１６】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１７】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１８】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図１９】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図２０】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図２１】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図２２】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図２３】図１に示す果実の表皮除去装置の動作を示す動作図である。
【図２４】図１に示す果実の表皮除去装置の保持部の構成を示す拡大構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
（果実の表皮除去装置１の全体構成）
先ず、図１から図３を参照しながら果実の表皮除去装置（以下、単に、表皮除去装置と記載する。）１の全体的な構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態にかかる表皮除去装置１を示す正面図である。図２は、図１に示す表皮除去装置１の右側図を示す。図３は、表皮除去装置１の概略構成を示すブロック図である。以下の説明において、図中矢印Ｘ１方向を左方向、Ｘ２方向を右方向、Ｙ１方向を上方、Ｙ２方向を下方、そして、Ｚ１方向を前方、Ｚ２方向を後方として説明を行う。
【００２１】
表皮除去装置１は、図１〜図３に示すように、第１の移動手段および第２の移動手段として構成される移動機構部２と、刃体３および回転刃４を有する表皮除去機構部５を有している。移動機構部２は、オペレーターによって移動機構部２の載置部６Ａに載置された果実を、表皮除去機構部５の側に移動する機能を有する。表皮除去機構部５は、移動機構部２によって移動された果実に対して回転刃４により後述する前処理を行うと共に、刃体３により表皮の除去を行う機能を有する。
【００２２】
移動機構部２および表皮除去機構部５は、フレーム体７に取り付けられている。フレーム体７は、基板部８および基板部８上の左右に立設される支柱体９，９を有している。移動機構部２は、架台部１０を介して基板部８に固定されている。そして、表皮除去機構部５は、支柱体９，９を介して基板部８に固定されている。移動機構部２と表皮除去機構部５とは、基板部８および支柱体９，９を介して互いに所定の位置関係になるように配置されている。架台部１０の後側には、表皮除去装置１の動作を制御する制御基板および後述する吸引ポンプ３９等が収容されるコントロールボックス１１が備えられている。なお、図１，２においては、基板部８、支柱体９，９およびコントロールボックス１１に関しては、表皮除去装置１の構成を解り易くするため、二点鎖線にて示している。
【００２３】
（移動機構部２の構成）
次に、移動機構部２の構成について説明する。移動機構部２は、架台部１０と、可動部１２とを有している。可動部１２は、架台部１０の上側に配置され、移動機構部２の載置部６Ａ，６Ｂに載置された果実を移動する機能を有する。
【００２４】
（架台部１０の構成）
架台部１０は、上方から見た形状において矩形状を呈する天板１４と、この天板１４の４隅に備えられ、天板１４を基板部８に対して支持する４本の支持脚１５とを有している。架台部１０には、可動部１２を、水平面内で回転させるための第３の回転手段としてのモーター１６が備えられる。モーター１６は、ブラケット１７を介して天板１４に取り付けられている。
【００２５】
天板１４の中心には、軸部１８が、天板１４に対して回転可能に挿通されている。軸部１８は、軸方向を上下方向に向けて配置されている。軸部１８の上端部は、可動部１２の底板１９に固定されている。一方、軸部１８の下端部は、天板１４の下側に配置されるプーリー２０に固定されている。モーター１６の出力軸にはプーリー２１が取り付けられ、プーリー２１とプーリー２０とには無端ベルト２２が掛け渡されている。したがって、モーター１６の回転によって、軸部１８を回転中心にして可動部１２を水平面内において回転することができる。
【００２６】
（可動部１２の構成）
可動部１２は、果実が載置される左右２つの載置部６Ａ，６Ｂと、載置部６Ａ，６Ｂを前後方向に回転するための第２の回転手段としての前後回転機構２３と、載置部６Ａ，６Ｂを上下方向に移動するための第２の昇降手段としての昇降機構２４，２５等を有している。そして、これらの可動部１２の構成部分（載置部６Ａ，６Ｂ、前後回転機構２３、昇降機構２４，２５等）は、フレーム体２６に支持されている。
【００２７】
載置部６Ａ，６Ｂは、前後回転機構２３および昇降機構２４，２５により、所定位置、すなわち、後述する載置位置、待機位置、退避位置、受渡位置、受渡完了位置および前処理位置に移動させられる。フレーム体２６は、架台部１０の天板１４と同様に矩形状を呈する底板１９と、この底板１９の４隅から上方に向けて立設される４本の支持柱２７と、右側の２本の支持柱２７を連結する連結板２８と、左側の２本の支持柱２７を連結する連結板２９等を有している。底板１９には、モーター１６に連結される軸部１８の上端部が固定されている。モーター１６を駆動して可動部１２が回転することで、可動部１２に支持される載置部６Ａと載置部６Ｂとの配置を交互に入れ替えることができる。
【００２８】
前後回転機構２３は、フレーム体３０を有し、フレーム体３０が、フレーム体２６の連結板２８、２９に対して取り付けられている。昇降機構２４，２５は、前後回転機構２３のフレーム体３０に対して取り付けられている。そして、載置部６Ａ，６Ｂは、それぞれ、昇降機構２４，２５の連結ロッド３１，３２に取り付けられている。つまり、昇降機構２４，２５は、前後回転機構２３のフレーム体３０を介してフレーム体２６に支持されている。また、載置部６Ａ，６Ｂは、昇降機構２４，２５および前後回転機構２３を介してフレーム体２６に支持されている。したがって、モーター１６の回転によってフレーム体２６が回転すると、載置部６Ａ，６Ｂ、昇降機構２４，２５、および前後回転機構２３もフレーム体２６と一体に回転する。また、前後回転機構２３が前後に回転すると、載置部６Ａ，６Ｂおよび昇降機構２４，２５も、前後回転機構２３と一体に回転する。
【００２９】
（載置部６Ａ，６Ｂの構成）
載置部６Ａ，６Ｂは、互いに同一の構成であり、図５に示すように、第１の吸引保持部を構成する吸引部としての吸引パッド３３および当接部としてのガイド部３５等を有する。吸引パッド３３は、上端部に開口部３６が形成され、内部に中空部３７を有する略円筒状を呈している。吸引パッド３３は、開口部３６の開口周縁部３６Ａが果実の表面に密着することができる可撓性および弾性を有する材質から形成されている。吸引パッド３３は、たとえば、ゴム材から形成される。また、吸引パッド３３は、上下方向に伸縮できるように蛇腹部を有している。開口周縁部３６Ａは、円環状を呈している。
【００３０】
ガイド部３５は、上端部に開口部３４が形成される略円筒の筒状体を呈している。筒状体を呈するガイド部３５の内側には吸引パッド３３が配置されている。つまり、ガイド部３５は、吸引パッド３３の周囲を囲むように配置されている。吸引パッド３３は、ガイド部３５の上方の開口部３４から開口周縁部３６Ａがやや突出するように、ガイド部３５内に配置されている。ガイド部３５は、たとえば、ポリエチレン樹脂等から形成され、吸引パッド３３に比べて高い剛性を有している。載置部６Ａ，６Ｂの各ガイド部３５の下端部は、それぞれ、後述する連結ロッド３１，３２の上端部に固定されている。
【００３１】
載置部６Ａの吸引パッド３３は、下端部において、真空破壊弁３８を介して、コントロールボックス１１内に備えられる吸引ポンプ３９（図３参照）に接続されている。吸引パッド３３、真空破壊弁３８および吸引ポンプ３９の各間は、図示を省略する管体により接続されている。また、載置部６Ｂの吸引パッド３３も同様に、下端部において、真空破壊弁４０を介して、コントロールボックス１１内に備えられる吸引ポンプ４１（図３参照）に接続されている。吸引パッド３３、真空破壊弁４０および吸引ポンプ４１の各間は、図示を省略する管体により接続されている。載置部６Ａ，６Ｂの各ガイド部３５の内部には、上記管体の一端部分４２が配置されている。そして、各吸引パッド３３は、一端部分４２に取り付けられた状態で、ガイド部３５内で左右前後に倒れないように一端部分４２に対して支持されている。
【００３２】
上述のように構成される載置部６Ａ，６Ｂは、各吸引パッド３３の開口周縁部３６Ａに果実が配置された状態で、吸引ポンプ３９，４１が駆動されると、吸引パッド３３内が負圧になり、果実を吸引パッド３３に吸引することができる。吸引パッド３３に吸引される果実は、ガイド部３５の開口部３４の開口周縁部３４Ａに当接し、吸引力によって開口周縁部３４Ａに対して押し付けられる。開口周縁部３４Ａは、吸引パッド３３によって吸引される果実の移動を阻止する当接部となっている。つまり、果実は、吸引パッド３３により吸引パッド３３に保持されると共に、吸引パッド３３の吸引力によりガイド部３５の開口周縁部３４Ａに押し付けられることで、ガイド部３５に対しても保持される。ガイド部３５は、吸引パッド３３の吸引力により開口周縁部３４Ａに果実が押し付けられたときに、変形してしまうことのない剛性を有するように構成されている。
【００３３】
吸引パッド３３は、開口周縁部３６Ａが果実の表面に密着することができる可撓性と弾性を有しているため、果実を吸引パッド３３に確実に吸引することができる。一方、ガイド部３５は、吸引パッド３３の吸引力により開口周縁部３４Ａに果実が押し付けられたときに、変形してしまうことのない剛性を有する。したがって、果実は、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａに対して位置決めされた状態で保持されている。
【００３４】
なお、真空破壊弁３８，４０を駆動することで、負圧状態で果実を吸引している吸引パッド３３内を大気圧に戻すことができる。吸引パッド３３内が大気圧になると、吸引パッド３３による果実の吸引は解消し、ガイド部３５による保持力も解消する。また、吸引ポンプ３９には、吸引ポンプ３９の真空度を検出することができる真空度センサー４３（図３参照）が備えられている。吸引ポンプ４１にも、吸引ポンプ４１の真空度を検出することができる真空度センサー４４（図３参照）が備えられている。
【００３５】
（前後回転機構２３の構成）
前後回転機構２３は、フレーム体３０と、蓮刃歯車４５Ａ，４５Ｂと、モーター４６と等を有する。フレーム体３０は、連結板２８、２９の間に配置されている。フレーム体３０は、上下に互いに平行に配置される板体４７Ａ，４７Ｂと、この板体４７Ａ，４７Ｂを左右端において連結する２枚の連結板４８、４９等を有する。フレーム体３０は、連結板４８および連結板２８に挿通される軸部５０と、連結板４９および連結板２９に挿通される軸部５１によって、フレーム体２６に対して支持されている。軸部５０および軸部５１は、軸方向を左右方向に向けて水平に配置されている。したがって、フレーム体３０は、軸部５０および軸部５１を回転軸としてフレーム体２６に対して前後方向に回転することができる。
【００３６】
蓮刃歯車４５Ａは、モーター４６の出力軸に取り付けられ、蓮刃歯車４５Ｂは、軸部５１に取り付けられている。軸部５１は、連結板４９に対して固定されている。つまり、フレーム体３０は、モーター４６の回転により軸部５０，５１を回転軸として前後方向に回転することができるように構成されている。軸部５０，５１は、軸部５０と軸部５１を通る軸線が、後述する軸部８１の軸線（回転刃軸線）および軸部８８の軸線（果実回転軸線）に対して直交するように配置されている。
【００３７】
連結板２８の外側面（右側面）には、軸部５０と一体に回転する回転子５２が配置されている。また、連結板２８の側面の前後および上方には、回転子５２の回転位置を検出することができるセンサー５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃが備えられている。回転子５２およびセンサー５３Ａは、フレーム体３０（フレーム体３０の板体４７Ａの上面）が水平状態に配置されていることを検出することができる。また、回転子５２およびセンサー５３Ｂは、図２において、フレーム体３０が前方に４５回転した状態を検出することができる。そして、回転子５２およびセンサー５３Ｃは、同じく図２において、フレーム体３０が後方に４５回転した状態を検出することができる。フレーム体３０と載置部６Ａ，６Ｂとは、前後回転機構２３により一体に回転し、フレーム体３０（フレーム体３０の板体４７Ａの上面）が水平に配置されているときには、載置部６Ａ，６Ｂの開口周縁部３４Ａ，３６Ａも水平に配置されている。フレーム体３０が回転すると、開口周縁部３４Ａ，３６Ａもフレーム体３０の回転角と同じだけ回転し傾斜することになる。つまり、軸部５０，５１は、載置部回転軸として機能する。
【００３８】
（昇降機構２４，２５の構成）
昇降機構２４は、エアーシリンダー５４と、連結ロッド３１等を有する。また、昇降機構２５は、エアーシリンダー５６と、連結ロッド３２等を有する。昇降機構２４と昇降機構２５は、互いに同一の構成であり、エアーシリンダー５４、連結ロッド３１とエアーシリンダー５６、連結ロッド３２とは、ブラケット５８を介してフレーム体３０に取り付けられている。
【００３９】
ブラケット５８は、フレーム体３０の板体４７Ｂに下方に向けて取り付けられる板体５９，６０と、板体５９，６０の下端に前方に向けて取り付けられる支持板６１とを有する。板体５９と板体６０とは下端部において、支持板６１よって連結されている。エアーシリンダー５４は、支持板６１の上面に配置され、板体５９に対して取り付けられている。また、エアーシリンダー５６も、支持板６１の上面に配置され、板体６０に対して取り付けられている。
【００４０】
載置部６Ａ，６Ｂは、連結ロッド３１，３２を介して、エアーシリンダー５４，５６のピストンロッド６２，６３に連結されている。連結ロッド３１，３２は、板体４７Ａ，４７Ｂに形成されるガイド孔６４に上下方向に移動可能に通されている。連結ロッド３１，３２の上端部は、載置部６Ａ，６Ｂに取り付けられている。したがって、エアーシリンダー５４，５６が駆動され、ピストンロッド６２，６３が上下方向に移動すると、この移動に従って載置部６Ａ，６Ｂも移動方向に移動する。なお、連結ロッド３１，３２は、ガイド孔６４によって、前後左右方向にガタ付くことのないように、上下にスムーズに移動することができるようにガイドされている。
【００４１】
エアーシリンダー５４，５６は、駆動バルブ６５，６６およびロック・解除バルブ６７，６８を介して、コントロールボックス１１内に配置されるコンプレッサー６９，７０（図３参照）により駆動される。なお、エアーシリンダー５４，５６からコンプレッサー６９，７０（図３参照）までの間は、図示を省略する管体により接続されている。駆動バルブ６５，６６は、コンプレッサー６９，７０からエアーシリンダー５４，５６に送られる空気の流れを制御する。
【００４２】
たとえば、駆動バルブ６５は、コンプレッサー６９からエアーシリンダー５４に空気を送り込み、シリンダー内のピストンを下降させ、ピストンロッド６２を下方に移動させる吸気位置と、シリンダー内の空気を排気させ、ピストンを上昇させることで、ピストンロッド６２を上方に移動させる排気位置とに切り替えられる。駆動バルブ６６についても同様に、吸気位置において、エアーシリンダー５６内にコンプレッサー７０からシリンダー内に空気が送り込まれ、ピストンロッド６３が下方に移動される。また、排気位置において、シリンダー内の空気が排気され、ピストンが上昇し、ピストンロッド６３が上方に移動される。
【００４３】
ロック・解除バルブ６７，６８は、バルブ位置が、ロック位置に操作されているときには、エアーシリンダー５４，５６のピストンが所定位置に移動したときにその位置から移動しないように保持（ロック状態）する。また、バルブ位置が、解除位置に操作されると、そのロック状態の解除が行われ、エアーシリンダー５４，５６が動作可能となる。
【００４４】
エアーシリンダー５４，５６には、載置部６Ａ，６Ｂが、上方の上位位置と下方の下位位置に位置したことを検出することができるセンサー７１、７２が備えられている。センサー７１、７２は、シリンダー内のピストンの位置を検出することで、載置部６Ａ，６Ｂが、上位位置と下位位置に位置したことを検出することができる。つまり、エアーシリンダー５４のピストンが上方の所定位置に移動したときに、載置部６Ａが上位位置に配置されるように、センサー７１およびエアーシリンダー５４は構成されている。また、エアーシリンダー５４のピストンが下方の所定位置に移動したときには、載置部６Ａが下位位置に配置されるように、センサー７１およびエアーシリンダー５４は構成されている。
【００４５】
エアーシリンダー５６とセンサー７２についても同様に、エアーシリンダー５６のピストンが上方の所定位置に移動したときには、載置部６Ｂが上位位置に配置されるように、センサー７２およびエアーシリンダー５６は構成されている。また、エアーシリンダー５６のピストンが下方の所定位置に移動したときには、載置部６Ｂが下位位置に配置されるように、センサー７２およびエアーシリンダー５６は構成されている。
【００４６】
なお、上位位置は、後述する受渡位置に対応する位置である。また、下位位置は、後述する載置位置、待機位置、退避位置および受渡完了位置に対応する位置である。したがって、センサー７１、７２により載置部６Ａ，６Ｂ、が受渡位置、載置位置、待機位置、退避位置および受渡完了位置に対応した上下方向の位置に移動したことを検出することができる。なお、昇降機構２４と昇降機構２５は、互いに同一の構成であり、センサー７１とセンサー７２、駆動バルブ６５と駆動バルブ６６、ロック・解除バルブ６７とロック・解除バルブ６８と、コンプレッサー６９とコンプレッサー７０についてもそれぞれ互いに同一の構成となっている。
【００４７】
（表皮除去機構部５の構成）
次に、図１から図３および図４を参照しながら果実の表皮除去機構部５の構成について説明する。図４は、図１，２に示す表皮除去装置１の表皮除去機構部５の部分を、斜め上方（図２おいて矢印Ｗ方向）から見た図である。
【００４８】
表皮除去機構部５は、果実の蔕（へた）の周囲（梗亜（こうあ）部）の表皮を除去するための回転刃４を有する梗亜部周囲表皮除去機構７３と、梗亜部よりも萼亜（がくあ）部（果実の蔕の有る部位に対して反対側となる部位）側の表皮を除去する刃体３を有する萼亜部側表皮除去機構７４と、梗亜部周囲表皮除去機構７３および萼亜部側表皮除去機構７４を支持するフレーム体７５有している。萼亜部側表皮除去機構７４は、梗亜部の周囲の表皮が除去された前処理が施された果実を保持する保持手段としての保持部８４と、表皮が除去された梗亜部周囲よりも萼亜部側の表皮を除去する刃体３等を有する。
【００４９】
フレーム体７５は、矩形を呈する板体７６Ａ，７６Ｂと、板体７６Ａと板体７６Ｂとの間の４隅に配置される４本の支持柱７７とを有している。フレーム体７５は、板体７６Ａと板体７６Ｂとが、幅広面を平行に対向させて配置され、４本の支持柱７７によって、板体７６Ａと板体７６Ｂとが４隅において連結されている。フレーム体７５は、板体７６Ａ，７６Ｂとの間に、間隔７８が形成されている。フレーム体７５は、フレーム体７に対して支持されている。
【００５０】
（梗亜部周囲表皮除去機構７３の構成）
梗亜部周囲表皮除去機構７３は、回転刃４と、モーター７９と、モーター７９の回転を回転刃４に伝達するギア列８０等を有している。板体７６Ａ，７６Ｂには、回転自在に軸部８１が挿通され支持されている。回転刃４は、板体７６Ｂの下面側に配置され、回転刃軸としての軸部８１の下端に取り付けられている。モーター７９は、板体７６Ａの上面側に取り付けられている。ギア列８０は、間隔７８の間に配置されている。回転刃４は、ギア列８０を介してモーター７９の駆動力を受けて、軸部８１を回転軸として回転できるように構成されている。軸部８１は、軸方向に移動可能に板体７６Ａ，７６Ｂに支持され、上端部は、板体７６Ａよりの上方に突出している。また、回転刃４と板体７６Ｂとの間には、コイルスプリング８２が配置されている。そのため、回転刃４が軸方向上方に移動したときに、コイルスプリング８２によって、回転刃４には、軸方向下方に付勢力が生じる構成となっている。
【００５１】
回転刃４は、コイルスプリング８２の付勢力により、常時は、下方の所定位置に移動している。回転刃４に対して、軸方向上方に向けて押し上げる力が作用すると、回転刃４および軸部８１は一体に、コイルスプリング８２の付勢力に抗して、軸部８１の軸方向に沿って上方に移動する。板体７６Ａの上方には、軸部８１が軸方向に沿って下方から上方に移動し、所定位置に移動したことを検出することができるセンサー８３が備えられている。回転刃４と軸部８１は、一体に軸方向に移動する。したがって、回転刃４が、軸方向に沿って下側から上方の所定の位置に移動したことをセンサー８３により検出することができる。
【００５２】
（萼亜部側表皮除去機構７４の構成）
萼亜部側表皮除去機構７４は、保持部８４と、モーター８５と、刃体３と、モーター８６と、モーター８５の回転を保持部８４に伝達するギア列８７等を有している。板体７６Ａ，７６Ｂには、回転自在に軸部８８が挿通され支持されている。保持部８４は、板体７６Ｂの下面側に配置され、果実回転軸としての軸部８８の下端に取り付けられている。モーター８５は、板体７６Ａの上面側に取り付けられている。ギア列８７は、間隔７８の間に配置されている。保持部８４は、ギア列８７を介してモーター８５の駆動力を受けて、軸部８８を回転軸として回転できるように構成されている。
【００５３】
保持部８４は、図４に示すように、吸引部としての吸引パッド８９および当接部としてのガイド部９１等を有する。吸引パッド８９は、下端部に開口部９２が形成され、内部に中空部９３を有する略円筒状を呈している。吸引パッド８９は、開口部９２の開口周縁部９２Ａが果実の表面に密着することができる可撓性および弾性を有する材質から形成されている。吸引パッド８９は、たとえば、ゴム材から形成される。また、吸引パッド８９は、上下方向に伸縮できるように蛇腹部を有している。
【００５４】
ガイド部９１は、下端部に開口部９０が形成される略円筒の筒状体を呈している。筒状体を呈するガイド部９１の内側には吸引パッド８９が配置されている。つまり、ガイド部９１は、吸引パッド８９の周囲を囲むように配置されている。吸引パッド８９は、ガイド部９１の下方の開口部９０から開口周縁部９２Ａがやや突出するように、ガイド部９１内に配置されている。ガイド部９１は、たとえば、シリコンゴム等から形成され、若干の弾性を有しつつ吸引パッド８９に比べて高い剛性を有している。ガイド部９１の上端部は、軸部８８の下端部に固定されている。つまり、保持部８４は、ギア列８７を介してモーター８５の駆動力を受けて回転することができる。
【００５５】
吸引パッド８９は、上端部において、真空破壊弁９４（図３参照）を介して、コントロールボックス１１内に備えられる吸引ポンプ９５（図３参照）に接続されている。吸引パッド８９、真空破壊弁９４および吸引ポンプ９５の各間は、図示を省略する管体により接続されている。つまり、上述のように構成される保持部８４は、開口周縁部９２Ａに果実が密着された状態で、吸引ポンプ９５を駆動すると、果実を吸引パッド８９に吸引することができるように構成されている。
【００５６】
吸引パッド８９に吸引される果実は、ガイド部９１の開口部９０の開口周縁部９０Ａに当接し、吸引力によって開口周縁部９０Ａに対して押し付けられる。つまり、果実は、吸引パッド８９により吸引パッド８９に保持されると共に、吸引パッド８９の吸引力によりガイド部９１の開口周縁部９０Ａに押し付けられることで、ガイド部９１に対しても保持される。吸引パッド８９の開口周縁部９２Ａとガイド部９１の開口周縁部９０Ａが果実の保持部となる。ガイド部９１は、吸引パッド８９の吸引力により開口周縁部９０Ａに果実が押し付けられたときに、変形してしまうことのない剛性を有するように構成されている。したがって、果実は、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａに対して位置決めされた状態で保持されている。
【００５７】
上述のように保持部８４は、果実を保持することができる。したがって、萼亜部側表皮除去機構７４は、保持部８４に保持された果実を、保持部８４と共に軸部８８を回転軸として回転することができる。なお、真空破壊弁９４を駆動することで、負圧状態で果実を吸引している吸引パッド８９内を大気圧に戻すことができる。吸引パッド８９内が大気圧になると、吸引パッド８９による果実の吸引保持力は解消する。また、吸引ポンプ９５には、吸引ポンプ９５の真空度を検出することができる真空度センサー９６（図３参照）が備えられている。
【００５８】
フレーム体３０の左側の下方には、ブラケット板９７を介してモーター８６が取り付けられている。ブラケット板９７は、板体７６Ａ，７６Ｂの左端部に取り付けられている。モーター８６の出力軸９８には、刃体３が取り付けられている。モーター８６の出力軸９８は左右方向に水平に配置されている。刃体３は、モーター８６の回転により、後方の所定位置Ａ（図２参照）と前方の所定位置Ｂ（図２参照）との間を、出力軸９８の下方を通って移動することができる。ブラケット板９７には、センサー９９Ａ，９９Ｂが備えられている。センサー９９Ａは、刃体３が所定位置Ａに配置されていることを検出することができ、また、センサー９９Ｂは、刃体３が所定位置Ｂに配置されていることを検出することができるように構成されている。
【００５９】
上述のように構成される表皮除去機構部５は、軸部８１，８８が上方から下方に向かって前方に４５度傾斜するように、フレーム体７に対して取り付けられている。すなわち、軸部８１，８８の軸線の方向（軸方向）と鉛直方向との間の角度θが、４５度を成すように、表皮除去機構部５は、フレーム体７に取り付けられている。また、載置部６Ａ，６Ｂの中心線Ｃ（開口部３６および開口部３４の中心線）と、軸部８１，８８の軸線とは、互いに前後方向において重なる位置に配置されている。
【００６０】
つまり、載置部６Ａの中心線Ｃは、軸部８１の軸線（回転刃軸線）とこの軸線を通る鉛直線とを通る面上に配置されている。また、載置部６Ｂの中心線Ｃは、軸部８８の軸線（果実回転軸線）とこの軸線を通る鉛直線とを通る面上に配置されている。さらに、載置部回転軸である軸部５０と軸部５１の軸線は、上記各面に直交し、かつ、軸部８１，８８の軸線上に配置されている。したがって、後述するように、載置部６Ａ，６Ｂを軸部８１，８８を回転軸にして後方に回転したときに、載置部６Ａ，６Ｂの中心線Ｃを、それぞれ、軸部８１，軸部８８の軸線に一致させることができる。
【００６１】
（表皮除去装置１の動作）
次に、図６から図８および図９から図２３を参照しながら、表皮除去装置１によって果実の表皮を除去する工程について説明する。ところで、載置部６Ａ，６Ｂ、昇降機構２４，２５等が、前後回転機構２３により後方に回転させられた状態の表皮除去装置１を前方から見ると、載置部６Ａ，６Ｂ、昇降機構２４，２５等の前後回転機構２３により回転させられた部分については、本来、上下方向に短く見える。しかしながら、図９から図２３においては、載置部６Ａ，６Ｂの上下方向の位置等を判り易く示すため、載置部６Ａ，６Ｂ等が後方に回転している状態であっても、回転させられた部分を上下方向に短くしない状態で示している。また、図９から図２３において、表皮除去装置１を前方から見た図（正面図）については、移動機構部２の構成を判り易くするため、表皮除去機構部５については、図示を省略している。なお、以下の説明では、果実として柿を例にとって、表皮除去装置１により柿の表皮を除去する場合を説明することとする。
【００６２】
（工程１）
図９は、表皮除去装置１が表皮の除去動作を開始する前の初期状態を示している。図９の左欄（Ａ）は、初期状態の表皮除去装置１を前方から見た図（表皮除去機構部５省略）であり、右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た図である。
【００６３】
初期状態において、載置部６Ａは、回転刃４の下方かつ前方の位置となる載置位置に配置されている。同状態において、載置部６Ｂは、保持部８４の下方かつ前方の位置となる待機位置に配置されている。載置位置は、表皮の除去を行う柿を載置する位置であり、オペレーターは、載置位置に配置されている載置部６Ａに対して、表皮の除去対象となる柿を載置する。
【００６４】
待機位置は、梗亜部周囲表皮除去機構７３によって、梗亜部周囲の表皮が除去（前処理）された柿が、萼亜部側表皮除去機構７４によって表皮の除去が行われる前に一時的に待機される位置である。なお、後述するように、載置部６Ａが待機位置に配置され、載置部６Ｂが載置位置に配置された場合には、オペレーターは、載置部６Ｂに柿を載置することになる。図９に示すように、載置部６Ａ，６Ｂは、それぞれ載置位置、待機位置に配置されているときには、載置部６Ａ，６Ｂは下位位置に配置されると共に、フレーム体３０が水平に保持され、各ガイド部３５の開口周縁部３４Ａも水平に配置されている。初期状態において、表皮除去装置１の電源スイッチ（図示省略）が投入されると、制御部１００は、吸引ポンプ３９の動作を開始する（ステップＳ１）。吸引ポンプ３９が動作すると、載置部６Ａの吸引パッド３３において吸気が行われる。
【００６５】
（工程２）
図１０は、載置位置に配置されている載置部６Ａに、表皮除去処理を行う１つ目の柿Ｐ１が、オペレーターによって載置された状態を示している。この状態は、載置された柿ＰＳ１が、吸引パッド３３により所定の吸引力で吸引された状態であり、載置部６Ａに載置されている柿セット完了状態を示している。図１０の左欄（Ａ）は、柿セット完了状態の表皮除去装置１を前方から見た図（表皮除去機構部５省略）であり、右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た図である。
【００６６】
オペレーターは、表皮の除去を行う柿Ｐ１を、載置配置に配置されている載置部６Ａに載置する際、柿Ｐ１を、蔕部を上側に向け、蔕部の反対側となる萼亜部側が吸引パッド３３の開口部３６の内側になるように、載置部６Ａに載置する。また、オペレーターは、柿Ｐ１の蔕部と萼亜部とを通る中心線ができるだけ載置部６Ａの中心線Ｃに沿うように、柿Ｐ１を載置部６Ａに載置する。なお、オペレーターは、オペレーターの立位置となる表皮除去装置１の前方から、載置部６Ａに柿Ｐ１を載置する。
【００６７】
ステップＳ１において吸引ポンプ３９が動作を開始しているため、載置部６Ａの吸引パッド３３においては吸気が行われている。そのため、吸引パッド３３に柿Ｐ１を載置すると、吸引パッド３３の開口周縁部３６Ａが柿Ｐ１の表面に密着し、中空部３７（図５参照）内が負圧となり、吸引パッド３３に柿Ｐ１が吸引される。吸引パッド３３は、柿Ｐ１の自重と吸引ポンプ３９による吸引力に蛇腹部が縮む。吸引パッド３３が縮み、柿Ｐ１が吸引パッド３３に吸引された状態で下方に移動することで、柿Ｐ１は、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａに保持され位置決めされる。
【００６８】
制御部１００（図３参照）は、真空度センサー４３（図３参照）により検出される真空度が所定値まで低下したときに（ステップＳ２においてＹｅｓ）、吸引ポンプ３９を停止する（ステップＳ３）。この状態で、柿Ｐ１が載置部６Ａに所定の吸引力で保持されている柿セット完了状態となる。所定の真空度とは、後述するように、前後回転機構２３により載置部６Ａが後方に傾斜させられたときに、載置部６Ａに載置されている柿Ｐ１がガイド部３５に位置決めされた状態を維持することができる吸引力を発生できる真空度以上であり、かつ、吸引力により柿Ｐ１に損傷を与えてしまうことのない真空度である。吸引力が強すぎる場合には、柿Ｐ１の被吸引部に裂傷が発生したり、柿Ｐ１と開口周縁部３４Ａとの当接部に傷が発生する虞がある。
【００６９】
そして、制御部１００は、柿セット完了状態において（吸引ポンプ３９の真空度が上述の所定値になったときに（ステップＳ２においてＹｅｓ））、モーター７９を駆動し、回転刃４の回転を開始する（ステップＳ４）。なお、柿Ｐ１を載置する前においては、吸引パッド３３の開口周縁部３６Ａは、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａよりも上方に突出している。そのため、吸引パッド３３の開口周縁部３６Ａが、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａよりも下方に配置されている場合に比べて、柿Ｐ１を載置部６Ａに載置する際に、柿Ｐ１を吸引パッド３３に対して吸引させ易いものとなっている。
【００７０】
（工程３）
図１１は、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａが（載置部６Ａ，６Ｂ）、軸部５０，５１を回転中心にして、初期状態の水平位置から後方に４５度回転された第１の傾斜状態を示している。図１１の左欄（Ａ）は、第１の傾斜状態の表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た状態を示している。第１の傾斜状態は、工程２の柿セット完了状態（載置部６Ａが載置位置に配置されると共に、載置部６Ｂが待機位置に配置されている状態）から、載置部６Ａ，６Ｂを、軸部５０，５１を回転中心にして、後方に４５度回転した状態である。
【００７１】
制御部１００は、吸引ポンプ３９の真空度が所定値まで低下したときに（ステップＳ２においてＹｅｓ）、吸引ポンプ３９の動作を停止（ステップＳ３）すると共に、回転刃４の回転を開始する（ステップＳ４）。さらに、制御部１００は、載置部６Ａ，６Ｂが後方に向けて回転するように、モーター４６の動作を開始する（ステップＳ５）。すなわち、モーター４６は、表皮除去装置１を右方から見て、フレーム体３０が、軸部５０，５１を回転中心として、時計周りに回転するように動作する。
【００７２】
フレーム体３０の回転位置は、回転子５２およびセンサー５３Ｃにより検出することができる。センサー５３Ｃおよび回転子５２は、図１０に示すように柿セット完了状態（工程２）において水平に配置されているフレーム体３０が、後方に４５度回転したことを検出できるように配置されている。制御部１００は、センサー５３Ｃによって、フレーム体３０が後方に４５度回転したことが検出されると（ステップＳ６においてＹｅｓ）、モーター４６の動作を停止する（ステップＳ７）。このとき、表皮除去装置１は、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａが、後方に斜め４５度上方に向くように傾斜させられた第１の傾斜状態になる。
【００７３】
表皮除去機構部５の軸部８１、８８の軸線方向は、鉛直方向との間の角度θ（図２参照）が４５度に配置されている。そして、表皮除去機構部５と移動機構部２とは、フレーム体３０が後方に４５度回転した状態である第１の傾斜状態において、載置部６Ａの中心線Ｃと軸部８１の軸線とが一致し、かつ、載置部６Ｂの中心線Ｃと軸部８８の軸線とが一致する、所定の位置関係に配置されている。
【００７４】
（工程４）
図１２は、柿Ｐ１の表皮を除去する際に、梗亜部の周囲の表皮だけ最初に除去する前処理を行う前処理工程を示している。図１２の左欄（Ａ）は、前処理工程が行われている表皮除去装置１を前方から見た状態を示している。右欄（Ｂ）は、同工程の表皮除去装置１を右側から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。
【００７５】
制御部１００は、センサー５３Ｃによりフレーム体３０が後方に４５度回転されたことを検出し（ステップＳ６）、モーター４６の動作を停止（ステップＳ７）した後、駆動バルブ６５を排気位置に切り替える（ステップＳ８）。これによりピストンロッド６２が上方に移動する。
【００７６】
ピストンロッド６２が上方に移動すると、連結ロッド３１を介してピストンロッド６２と連結している載置部６Ａも、連結ロッド３１の軸方向に沿って上方に移動する。そして、載置部６Ａは、載置部６Ａに載置されている柿Ｐ１が回転刃４に押し当てられる前処理位置に移動させられる。このとき、回転刃４は回転している（ステップＳ４）。そのため、柿Ｐ１の回転刃４との当接部の表皮が除去される。すなわち、前処理工程が行われる
【００７７】
第１の傾斜状態（フレーム体３０が後方に４５度回転した状態）において、載置部６Ａの中心線Ｃと軸部８１の軸線とは一致している。したがって、ピストンロッド６２により上方に変位させられる載置部６Ａは、第１の傾斜状態とされた位置から軸部８１の軸線に沿って前処理位置に移動する。つまり、載置部６Ａは、第１の傾斜状態とされた位置から前処理位置まで最短距離で移動する。載置部６Ａの移動経路を短くすることで、表皮除去装置１の小型化を図ることができる。
【００７８】
回転刃４は、柿Ｐ１の蔕部分の周囲（梗亜部の周囲）に刃部が当たり、蔕部分には刃部が当たらないように、回転中心（軸部８１）の周囲にドーナツ状に刃部が配置されている構成となっている。工程３において、載置部６Ａの中心線Ｃと軸部８１の軸方向とは一致させられている。そのため、柿Ｐ１が前処理位置に移動したとき、回転刃４は、梗亜部の周囲に当接し、梗亜部の周囲の表皮が除去される前処理が行われる。
【００７９】
回転刃４は、軸部８１と共に軸方向に沿って上方に移動することができ、また、コイルスプリング８２により軸方向に沿って下方に向けて付勢されている。したがって、回転刃４に柿Ｐ１が押し当てられ、柿Ｐ１が軸部８１の軸方向上方に移動すると、回転刃４は、柿Ｐ１に対してコイルスプリング８２の弾性により一定の付勢力を有した状態で、軸部８１と共に軸方向に沿って上方に移動する。つまり、回転刃４に柿Ｐ１が押し当てられても、コイルスプリング８２の弾性により回転刃４の柿Ｐ１に対する付勢力の変化が抑えられる。そのため、回転刃４に柿Ｐ１が当接した後、柿Ｐ１がさらに上方に移動しても、回転刃４の柿Ｐ１に対する付勢力の変化が小さく抑えられ、除去される表皮の厚さを一定にすることができる。
【００８０】
（工程５）
図１３は、図１２に示す工程４の前処理が完了し、載置部６Ａが前処理位置から退避位置に移動させられた退避状態を示している。すなわち、図１３は、フレーム体３０が後方に４５度回転した状態において、載置部６Ａが下位位置に移動させられた状態を示している。図１３の左欄（Ａ）は、退避状態の表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た状態を示している。
【００８１】
上述（工程４）したように、載置部６Ａが軸部８１の軸方向に沿って上方に移動し、柿Ｐ１が回転刃４に当接し、スプリング８２の付勢力に抗して回転刃４を押し上げると、軸部８１も載置部６Ａの移動に伴って、軸部８１の軸方向に沿って上方に移動する。制御部１００は、センサー８３が、軸部８１が所定の位置まで移動したことを検出すると（ステップＳ９においてＹｅｓ）、モーター７９の回転を停止すると共に（ステップＳ１０）、駆動バルブ６５を吸気位置に切り替え載置部６Ａを下降させる（ステップＳ１１）。そして、制御部１００は、載置部６Ａが下位位置まで下降したことをセンサー７１によって検出すると（ステップＳ１２においてＹｅｓ）、ロック・解除バルブ６７をロック位置とし、エアーシリンダー５４の動作を停止する（ステップＳ１３）。すなわち、表皮除去装置１は、載置部６Ａが前処理位置から退避位置に移動させられた退避状態となる。
【００８２】
回転刃４に柿Ｐ１が当接してから、センサー８３によって軸部８１が所定の位置まで移動したことが検出されるまでの軸部８１（回転刃４）の移動量は、柿Ｐ１の大きさに拘わらず一定である。したがって、センサー８３によって軸部８１が所定の位置まで移動したときに、載置部６Ａを退避位置に移動することで、柿Ｐ１の大きさに拘わらず、前処理における表皮の除去厚を一定にすることができる。
【００８３】
（工程６）    
図１４は、上述の工程５において、載置部６Ａが前処理位置から退避位置に移動した後、フレーム体３０を前方に回転し、載置部６Ａ，６Ｂの開口周縁部３４Ａ、３６Ａが水平状態に配置されている、前処理完了状態を示す図である。図１４の左欄（Ａ）は、前処理完了状態の表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た状態を示している。
【００８４】
制御部１００は、載置部６Ａが前処理位置から退避位置に移動した後、モーター４６を動作させてフレーム体３０を前方に回転する（ステップＳ１４）。そして、制御部１００は、センサー５３Ａによって、フレーム体３０が水平に配置されたことを検出すると（ステップＳ１５においてＹｅｓ）、モーター４６の動作を停止する（ステップＳ１６）。フレーム体３０が水平に配置された状態では、載置部６Ａ，６Ｂの開口周縁部３４Ａ、３６Ａが水平状態に配置されている。
【００８５】
（工程７）
図１５は、載置部６Ａが待機位置に配置され、載置部６Ｂが載置位置に配置されている待機状態を示す図である。図１５の左欄（Ａ）は、待機状態の表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た状態を示している。
【００８６】
制御部１００は、表皮除去装置１を前処理完了状態とした後、モーター１６を駆動して、可動部１２を、軸部１８を回転中心にして１８０度回転させる（ステップＳ１７）。これにより、工程６において退避位置に配置されていた載置部６Ａが待機位置に配置され、待機位置に配置されていた載置部６Ｂが載置位置に配置される。図１５に示す表皮除去装置１の待機状態は、載置部６Ａに載置されている前処理が行われた柿Ｐ１を、後述する工程により表皮を除去するために、一時的に待機位置に待機させている状態であると共に、次に表皮除去処理を行う２つ目柿Ｐ２（図１６参照）を載置部６Ｂに載置することができる状態である。
【００８７】
制御部１００は、可動部１２を、回転（ステップＳ１７）させた後、吸引ポンプ４１の動作を開始する（ステップＳ１８）。吸引ポンプ４１の動作によって、載置部６Ｂ側の吸引パッド３３において吸気が行われる。なお、載置部６Ａにおいては、工程２において吸引保持された状態が維持されている。
【００８８】
（工程８）
図１６は、載置位置に配置されている載置部６Ｂに２つ目の柿Ｐ２が載置され、載置位置において柿Ｐ２が載置部６Ｂに所定の吸引力で保持されている柿セット完了状態を示している。図１６の左欄（Ａ）は、柿セット完了状態の表皮除去装置１を前方から見た図（表皮除去機構部５省略）であり、右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た図である。オペレーターによって、表皮の除去処理の対象となる柿Ｐ２が、載置位置に配置されている載置部６Ｂに載置される。この際、オペレーターは、上述の工程２と同様に、柿Ｐ２の蔕部と萼亜部とを通る中心線ができるだけ載置部６Ｂの中心線Ｃに沿うように、柿Ｐ２を載置部６Ｂに載置する。
【００８９】
ステップＳ１８において吸引ポンプ４１が動作を開始しているため、載置部６Ｂの吸引パッド３３では吸気が行われている。そのため、吸引パッド３３に柿Ｐ２を載置すると、吸引パッド３３の開口周縁部３６Ａが柿Ｐ２の表面に密着し、中空部３７（図５参照）内が負圧となり、吸引パッド３３に柿Ｐ２が吸引される。吸引パッド３３は、柿Ｐ２の自重と吸引ポンプ４１による吸引力に蛇腹部が縮む。吸引パッド３３が縮み、柿Ｐ２が吸引パッド３３に吸引された状態で下方に移動することで、柿Ｐ２は、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａに保持され位置決めされる。
【００９０】
制御部１００は、真空度センサー４４により検出される真空度が所定値まで低下したときに（ステップＳ１９においてＹｅｓ）、吸引ポンプ４１を停止する（ステップＳ２０）。この状態で、柿Ｐ２が載置部６Ｂに所定の吸引力で保持されている柿セット完了状態となる。所定の真空度とは、前後回転機構２３により載置部６Ｂが前方に傾斜させられても、載置部６Ｂに載置されている柿Ｐ２が、ガイド部３５に位置決めされた状態を保持することができる吸引力を発生できる真空度以上であり、かつ、吸引力により柿Ｐ２に損傷を与えてしまうことのない真空度である。
【００９１】
また、制御部１００は、柿セット完了状態において（吸引ポンプ４１の真空度が上述の所定値になったときに（ステップＳ１９においてＹｅｓ））、モーター７９を駆動し、回転刃４の回転を開始する（ステップＳ２１）。なお、柿Ｐ２を載置する前においては、吸引パッド３３の開口周縁部３６Ａは、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａよりも上方に突出している。そのため、載置部６Ｂについても載置部６Ａと同様に、吸引パッド３３の開口周縁部３６Ａが、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａよりも下方に配置されている場合に比べて、柿Ｐ２を載置部６Ｂに載置する際に、柿Ｐ２を吸引パッド３３に対して吸引させ易いものとなっている。
【００９２】
（工程９）
図１７は、載置部６Ａ，６Ｂにそれぞれ柿Ｐ１，Ｐ２が載置された状態で、フレーム体２が、後方に４５回転させられ傾斜した第２の傾斜状態を示している。図１７の左欄（Ａ）は、第２の傾斜状態の表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。中欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た状態を示し、右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を左側から見た状態を示している。第２の傾斜状態は、工程８の柿セット完了状態、すなわち、載置部６Ｂが載置位置に配置されると共に、載置部６Ａが待機位置に配置されている状態から、載置部６Ａ，６Ｂを、軸部５０，５１を回転中心にして、後方に４５度回転した状態である。
【００９３】
制御部１００は、吸引ポンプ４１の真空度が所定値まで低下したときに（ステップＳ１９においてＹｅｓ）、吸引ポンプ４１の動作を停止（ステップＳ２０）すると共に、回転刃４の回転を開始する（ステップＳ２１）。さらに、制御部１００は、載置部６Ａ，６Ｂが後方に向けて回転するように、モーター４６の動作を開始する（ステップＳ２２）。すなわち、モーター４６は、表皮除去装置１を右側から見て、フレーム体３０が、軸部５０，５１を回転中心として、時計周りに回転するように動作する。センサー５３Ｂおよび回転子５２は、図１６に示す柿セット完了状態（工程８）における表皮除去装置１のフレーム体３０が、後方に４５度回転されたことを検出できるように配置されている。
【００９４】
制御部１００は、センサー５３Ｂによって、フレーム体３０が後方に４５度回転されたことが検出されると（ステップＳ２３においてＹｅｓ）、モーター４６の動作を停止する（ステップＳ２４）。このとき、表皮除去装置１は、前処理が行われた柿Ｐ１が載置されている載置部６Ａと、これから除去処理を行う柿Ｐ２が載置されている載置部６Ｂが、後方に斜め４５度上方に向くように傾斜させられた第２の傾斜状態になる。
【００９５】
なお、表皮除去機構部５と移動機構部２とは、フレーム体３０が後方に４５度回転した状態である第２の傾斜状態において、載置部６Ａの中心線Ｃと軸部８８の軸線とが一致し、かつ、載置部６Ｂの中心線Ｃと軸部８１の軸線とが一致する、所定の位置関係に配置されている。
【００９６】
（工程１０）
図１８は、柿Ｐ２に対して前処理を行うと共に、柿Ｐ１を保持部８４に受け渡す、前処理・受渡し工程を示している。図１８の左欄（Ａ）は、前処理・受渡し工程が行われている表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。中欄（Ｂ）は、同工程の表皮除去装置１を右側から見た状態を示し、右欄（Ｃ）は、同工程の表皮除去装置１を左側から見た状態を示している。なお、右欄（Ｃ）において、ブラケット板９７については、保持部８４と柿Ｐ２との配置等を判り易くするため、二点鎖線にて示されている。
【００９７】
制御部１００は、センサー５３Ｂによりフレーム体３０が後方に４５度回転されたことを検出し（ステップＳ２３）、モーター４６の動作を停止（ステップＳ２４）した後、駆動バルブ６５および駆動バルブ６６を排気位置に切り替える（ステップＳ２５０，２８０）。これによりピストンロッド６２，６３が上方に移動する。ピストンロッド６２が上方に移動すると、連結ロッド３１を介してピストンロッド６２に連結している載置部６Ａも、連結ロッド３１の軸方向に沿って上方に移動する。また、ピストンロッド６３が上方に移動すると、連結ロッド３２を介してピストンロッド６３に連結している載置部６Ｂも、連結ロッド３２の軸方向に沿って上方に移動する。
【００９８】
連結ロッド３２の軸方向に沿って上方に移動される載置部６Ｂは、載置部６Ｂに載置されている柿Ｐ２が回転刃４に当接する前処理位置に移動させられる。そして、柿Ｐ２に対して、上述した工程４と同様に前処理であるステップＳ２８０およびステップＳ２８１の処理が行われる。
【００９９】
第２の傾斜状態（フレーム体３０が後方に４５度回転した状態）において、載置部６Ｂの中心線Ｃと軸部８１の軸線とは一致している。したがって、ピストンロッド６３により上方に変位させられる載置部６Ｂは、第２の傾斜状態とされた位置から軸部８１の軸線に沿って前処理位置に移動する。つまり、載置部６Ｂは、第２の傾斜状態とされた位置から前処理位置まで最短距離で移動する。載置部６Ｂの移動経路を短くすることで、表皮除去装置１の小型化を図ることができる。
【０１００】
一方、制御部１００は、載置部６Ａの上方への移動（ステップ２５０）に併せて、吸引ポンプ９５の動作を開始する（ステップＳ２５１）。吸引ポンプ９５の動作によって、保持部８４側の吸引パッド８９において吸気が行われる。また、制御部１００は、センサー７１によって、載置部６Ａが上位位置に移動したことが検出されたときに（ステップＳ２５２においてＹｅｓ）、ロック・解除バルブ６７によりエアーシリンダー５４の動作を停止する（ステップＳ２５３）。このとき、載置部６Ａは、柿Ｐ１が、保持部８４の吸引パッド８９の開口周縁部９２Ａに当接する受渡位置に配置されている。
【０１０１】
ところで、第２の傾斜状態（フレーム体３０が後方に４５度回転した状態）において、載置部６Ａの中心線Ｃと軸部８８の軸線とは一致している。したがって、ピストンロッド６２により上方に変位させられる載置部６Ｂは、第２の傾斜状態とされた位置から軸部８８の軸線に沿って受渡位置に移動する。つまり、載置部６Ａは、第２の傾斜状態とされた位置から受渡位置まで最短距離で移動する。載置部６Ａの移動経路を短くすることで、表皮除去装置１の小型化を図ることができる。
【０１０２】
回転刃４は、柿Ｐ１の蔕部分の周囲（梗亜部の周囲）に刃部が当たり、蔕部分には刃部が当たらないように、回転中心（軸部８１）の周囲にドーナツ状に刃部が配置されている構成となっている。工程３において、載置部６Ａの中心線Ｃと軸部８１の軸方向とは一致させられている。そのため、柿Ｐ１が前処理位置に移動したとき、回転刃４は、梗亜部の周囲に当接し、梗亜部の周囲の表皮が除去される前処理が行われる。
【０１０３】
ステップＳ２５１において吸引ポンプ９５の動作が開始されているため、保持部８４の吸引パッド８９では吸気が行われている。そのため、載置部６Ａが、受渡位置に配置され、柿Ｐ１が吸引パッド８９の開口周縁部９２Ａに当接すると、吸引パッド８９の開口周縁部９２Ａが柿Ｐ１の表面に密着し、中空部９３（図４、図２４参照）内が負圧となり、吸引パッド８９に柿Ｐ１が吸引される。吸引パッド８９は、吸引ポンプ９５による吸引力に蛇腹部が縮む。吸引パッド８９が縮み、柿Ｐ１が吸引パッド８９に吸引され上方に移動することで、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａに保持され位置決めされる。吸引パッド８９の開口周縁部９２Ａは、柿Ｐ１を吸引する前において、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａよりも下方（軸部８８に沿った下方）に突出している。そのため、吸引パッド８９の開口周縁部９２Ａが、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａよりも上方に配置されている場合に比べて、柿Ｐ１を保持部８４に載置する際に、柿Ｐ１を吸引パッド８９に対して吸引させ易いものとなっている。
【０１０４】
図２４に示すように、吸引パッド８９の開口周縁部９２Ａの外周直径Ｄ１およびガイド部９１の開口周縁部９０Ａの外周直径Ｄ２は、柿Ｐ１の蔕部の周囲（梗亜部の周囲）の表皮が除去されている除去部分Ｙの外周直径Ｄ３よりも小さく、内周直径Ｄ４よりも大きく設定されている。そのため、吸引パッド８９の開口周縁部９２Ａと、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａは、柿Ｐ１の除去部分Ｙに当接する。除去部分Ｙは、前処理により平滑な面となっている。そのため、吸引パッド８９と柿Ｐ１との密着性を高くすることができ、吸引パッド８９は、柿Ｐ１を確実に吸引することができる。また、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａは、除去部分Ｙが平滑な面であるため、柿Ｐ１の位置決めを確実なものとすることができる。
【０１０５】
制御部１００は、真空度センサー９６により検出される真空度が所定値まで低下したときに（ステップＳ２５４においてＹｅｓ）、吸引ポンプ９５を停止する（ステップＳ２５５）。この状態で、柿Ｐ１が保持部８４に所定の吸引力で保持されている柿保持状態となる。所定の真空度とは、後述するように載置部６Ａによる柿Ｐ１の保持が無くなった状態でも柿Ｐ１が保持部８４から落下してしまうことのない吸引力を発生できる真空度以上であり、かつ、吸引力により柿Ｐ１に損傷を与えてしまうことのない真空度である。吸引力が強すぎる場合には、柿Ｐ１の被吸引部に裂傷が発生したり、柿Ｐ１と開口周縁部９０Ａとの当接部に傷が発生する虞がある。また、制御部１００は、吸引ポンプ９５が所定の真空度になり（ステップＳ２５４においてＹｅｓ）、吸引ポンプ９５を停止する（ステップＳ２５５）のに併せて、真空破壊弁３８を駆動し、負圧状態で果実を吸引している吸引パッド３３内を大気圧に戻す（ステップＳ２５６）。これにより、柿Ｐ１は、載置部６Ａから保持部８４に受け渡される。
【０１０６】
（工程１１）
図１９は、柿Ｐ２については、工程１０に引き続き前処理が継続され、柿Ｐ１については、表皮の除去が行われる前処理・表皮除去処理工程を示している。図１９の左欄（Ａ）は、前処理・表皮除去処理工程が行われている表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。中欄（Ｂ）は、同工程の表皮除去装置１を右側から見た状態を示し、右欄（Ｃ）は、同工程の表皮除去装置１を左側から見た状態を示している。
【０１０７】
制御部１００は、柿Ｐ１を保持部８４に受け渡した後、駆動バルブ６５を吸気位置に切り替え載置部６Ａを下降させる（ステップＳ２５７）。制御部１００は、センサー７１によって、載置部６Ａが下位位置に移動し、載置部６Ａが受渡完了位置まで下降したことを検出すると（ステップＳ２５８においてＹｅｓ）、ロック・解除バルブ６７をロック位置とし、エアーシリンダー５４の動作を停止する（ステップＳ２５９）。
【０１０８】
制御部１００は、載置部６Ａが受渡完了位置に移動するのに併せて、モーター８５を駆動する（ステップＳ２６０）。モーター８５によって保持部８４が回転し、保持部８４に保持されている柿Ｐ１が回転する。また、制御部１００は、モーター８５の回転開始に併せて、モーター８６（図１、図４参照）を回転させる（ステップＳ２６１）。モーター８６が回転すると、図示を省略するカム機構と付勢機構により、刃体３が柿Ｐ１の表面に押圧されながら、柿Ｐ１の梗亜部側から萼亜部側に移動する。回転する柿Ｐ１の表面に刃体３が押圧されながら梗亜部側から萼亜部側に移動することで、柿Ｐ１の表皮の除去が行われる。
【０１０９】
工程９において、載置部６Ａの中心線Ｃと軸部８８の軸方向とは一致させられている。したがって、保持部８４に受け渡された柿Ｐ１の中心と軸部８８の軸方向は一致させられている。そして、柿Ｐ１は、柿Ｐ１の中心を回転中心に回転する。そのため、前処理により表皮が除去された除去部分Ｙに続けて、萼亜側の表皮を除去することができる。
【０１１０】
柿Ｐ１が載置部６Ａから保持部８４に受け渡される際には、刃体３は、柿Ｐ１や載置部６Ａに干渉しない所定位置Ａ（図２参照）に配置されている。モーター８６が回転されることで、カム機構と付勢機構（図示省略）により、柿Ｐ１の表面に刃体３が押圧される。刃体３は、最初、前処理が施され表皮が除去された梗亜部の周囲よりもやや萼亜部側に押圧される。そして、モーター８６の回転により刃体３が萼亜部側に移動し、センサー９９Ａにより刃体３が所定位置Ｂ（図２参照）に移動したことが検出されると（ステップＳ２６２においてＹｅｓ）、制御部１００は、モーター８６の回転を停止し（ステップＳ２６３）、併せて、モーター８５の回転を停止する（ステップＳ２６４）。モーター８５の回転が停止することで柿Ｐ１の回転が停止する。また、モーター８６の回転を停止することで、刃体３の移動が停止し、刃体３は、所定位置Ｂに停止する。この所定位置Ｂは、刃体３により柿Ｐ１の萼亜側の先端の表皮を除去することができる位置である。
【０１１１】
（工程１２）
図２０は、柿Ｐ２に対して前処理が完了し、載置部６Ｂが前処理位置から退避位置に移動させられた退避状態と、柿Ｐ１に対して表皮除去処理が完了した状態である退避状態・表皮除去処理完了状態を示している。図２０の左欄（Ａ）は、退避状態・表皮除去処理完了状態の表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。中欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た状態を示し、右欄（Ｃ）は、同状態の表皮除去装置１を左側から見た状態を示している。
【０１１２】
制御部１００は、モーター８５の回転を停止し（ステップＳ２６４）した後、真空破壊弁９４を駆動する（ステップＳ２６５）。これにより、負圧状態の吸引パッド８９内が大気圧に戻り、吸引パッド８９による果実の吸引保持力が解消する。そして、柿Ｐ１は下方に落下する。なお、保持部８４の下方には、図示を省略する搬送路が配置されている。保持部８４から落下した柿Ｐ１は、搬送路上に落下し、搬送路上を搬送され、柿を溜め置く容器に収容される。
【０１１３】
制御部１００は、真空破壊弁９４を駆動し（ステップＳ２６５）、柿Ｐ１が落下した後、モーター８６（図１、図４参照）を逆転させる（ステップＳ２６６）。そして、センサー９９Ｂ（図２参照）により刃体３が所定位置Ａに移動したことが検出されると（ステップＳ２６７においてＹｅｓ）、モーター８６（図１、図４参照）の逆転を停止する（ステップＳ２６８）。これにより、表皮除去処理が完了する。
【０１１４】
柿Ｐ１に対して上述の表皮除去処理の完了動作（ステップＳ２６５からステップＳ２６８）を行うのに併せて、柿Ｐ２に対しては、載置部６Ｂが前処理位置から退避位置に移動させられる、工程５と同様の退避動作が行われる。
【０１１５】
具体的には、次の動作（ステップＳ２８１からＳ２８５）が行われる。工程１０、１１において、載置部６Ｂが軸部８１の軸方向に沿って上方に移動し回転刃４に当接すると、回転刃４および軸部８１も、載置部６Ｂの移動に伴って、軸部８１の軸方向に沿って上方に移動する。制御部１００は、センサー８３が、軸部８１が所定の位置まで移動したことを検出すると（ステップＳ２８１）、モーター７９の回転を停止する（ステップＳ２８２）と共に、駆動バルブ６６を吸気位置に切り替え載置部６Ｂを下降させる（ステップＳ２８３）。
【０１１６】
制御部１００は、センサー７２によって、載置部６Ｂが退避位置まで下降したことを検出すると（ステップＳ２８４）、ロック・解除バルブによりエアーシリンダー５６の動作を停止する（ステップＳ２８５）。回転刃４に柿Ｐ２が当接してから、センサー８３によって軸部８１が所定の位置まで移動したことが検出されるまでの軸部８１（回転刃４）の移動量は、柿Ｐ２の大きさに拘わらず一定である。したがって、センサー８３によって軸部８１が所定の位置まで移動したときに、載置部６Ａを退避位置に移動することで、柿Ｐ２の大きさに拘わらず、前処理における表皮の除去厚を一定にすることができる。
【０１１７】
（工程１３）
図２１は、図２０に示す工程１２の柿Ｐ１に対する表皮除去処理完了動作が終了し、受渡完了位置から待機位置に移動されると共に、柿Ｐ２に対する前処理が終了し、載置部６Ｂが前処理完了状態の位置に配置されている、表皮除去および前処理完了状態を示している。図２１の左欄（Ａ）は、表皮除去および前処理完了状態の表皮除去装置１を前方から見た状態（表皮除去機構部５省略）を示している。右欄（Ｂ）は、同状態の表皮除去装置１を右側から見た状態を示している。工程１２において、表皮除去処理完了動作が終了（ステップＳ２６８）すると共に、前処理が終了（ステップＳ２８５）すると、制御部１００は、モーター４６を駆動し、フレーム体３０を前方に回転する（ステップＳ２９）。
【０１１８】
制御部１００は、センサー５３Ａによって、フレーム体３０が水平に配置されたことを検出する（ステップＳ３０においてＹｅｓ）、モーター４６の動作を停止する（ステップＳ３１）。このとき、表皮除去装置１は、載置部６Ａ，６Ｂが、水平に配置されている。
【０１１９】
（工程１４）
続いて、制御部１００は、モーター１６を駆動して、可動部２を、軸部１８を回転中心にして１８０度回転させる（ステップＳ３２）。これにより、図２２に示すように、退避位置に配置されていた載置部６Ｂが待機位置に配置され、待機位置に配置されていた載置部６Ａが載置位置に配置される。図２２に示す表皮除去装置１の待機状態は、載置部６Ｂに載置される前処理が行われた柿Ｐ２を待機位置に待機させた状態であると共に、次に表皮除去処理を行う３つ目柿Ｐ３（図２３参照）を載置部６Ａに載置することができる状態であり、上述した工程７と同様の状態になっている。載置部６Ａに柿Ｐ３を載置することで、引き続き、前述した、工程８から工程１４が行なわれ、柿Ｐ２については表皮除去処理工程が行われ、柿Ｐ３については前処理が行われる。
【０１２０】
以上のようにして、載置位置に交互に配置される載置部６Ａまたは載置部６Ｂに、順次、柿を載置することで、柿の表皮を除去することができる。載置部６Ａと載置部６Ｂ、および昇降機構２４と昇降機構２５は、それぞれ同一の構成であり、載置部６Ａ，６Ｂがそれぞれ載置位置あるいは待機位置に配置されている場合に応じて、上述の動作が行われる。なお、最後の柿が待機位置に配置された状態で、ステップＳ１８において吸引ポンプ４１（または吸引ポンプ３９）の吸引動作が所定時間継続しても、ステップＳ１９において所定の真空状態に達しない場合には、載置位置に配置されている載置部６Ａ（６Ｂ）に柿が載置されない状態で、ステップＳ２０以降の処理を行い、最後の柿について表皮の除去処理を完了させる。
【０１２１】
（本実施の形態の主な効果）
以上のように、表皮除去装置１を構成することにより、以下に説明する効果を有する。
【０１２２】
本実施の形態に係る表皮除去装置１は、果実としての柿が載置される載置部６Ａ，６Ｂと、柿を保持し回転させる保持手段としての保持部８４と、保持部８４に保持され回転している柿に対して押圧され柿の表皮を除去する刃体３と、載置部６Ａ，６Ｂを、柿が載置される載置位置と、載置部６Ａ，６Ｂに載置された柿を保持部８４に受け渡す受渡位置とに移動させる第１の移動手段としての移動機構部２を有し、載置位置は、保持部８４および刃体３よりもオペレーターの立位置側となる前方に配置され、保持部８４は、柿の回転の回転軸である果実回転軸としての軸部８８が、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜していると共に、柿を保持する保持部８４に対して柿を下側に保持し、移動機構部２は、載置部に配置される柿を、軸部８８の軸線である果実回転軸線に沿って受渡位置に移動する構成となっている。
【０１２３】
表皮除去装置１を上述のように構成することで、載置位置が、保持部８４および刃体３よりも前方に配置されている。そのため、オペレーターが、載置位置に在る載置部６Ａまたは載置部６Ｂに柿を載置する際に、保持部８４および刃体３に接触する虞が少なく、オペレーターの安全を確保できる。また、保持部８４の軸部８８が、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜していると共に、保持部８４の下側に柿が保持されている。そして、移動機構部２は、載置部に配置される柿を、軸部８８の軸線である果実回転軸線に沿って受渡位置に移動する。これに対し、たとえば、保持部８４の軸部８８が鉛直方向に向いている場合には、柿を載置位置から軸部８８の下側に水平に移動し、さらに上方に移動させる必要がある。しかしながら、表皮除去装置１を上述の実施の形態に示す構成とすることで、柿を載置位置から水平に移動する距離が短くなり、載置位置から受渡位置までの柿の移動距離を短くすることができる。そのため、表皮除去装置１の小型化を図ることができる。
【０１２４】
表皮除去装置１の刃体３は、軸部８８の下側において柿の表皮を除去する構成となっている。
【０１２５】
表皮除去装置１を上述のように構成することで、除去された表皮は、表皮除去装置１や保持部８４に保持されている柿の上に落下することなく、直接下方に落下する。そのため、除去された表皮が回転する保持部８４や柿に巻きつく等の不都合の発生を防ぐことができる。
【０１２６】
表皮除去装置１の載置部６Ａ，６Ｂには、柿を吸引することによって載置部に保持する吸引パッド３３およびガイド部３５が備えられている。
【０１２７】
表皮除去装置１を上述のように、柿を吸引することによって保持することで、柿を載置部６Ａ，６Ｂに安定した状態で保持することができる。
【０１２８】
また、上述したように、吸引パッド３３に吸引される柿は、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａに当接し、吸引力によって開口周縁部３４Ａに対して押し付けられ、柿は、吸引パッド３３により吸引パッド３３に保持されると共に、吸引パッド３３の吸引力によりガイド部３５の開口周縁部３４Ａに押し付けられることで、ガイド部３５に対しても保持される。ガイド部３５は、吸引パッド３３の吸引力により開口周縁部３４Ａに柿が押し付けられたときに、変形してしまうことのない剛性を有するように構成されている。
【０１２９】
吸引パッド３３は、開口周縁部３６Ａが果実の表面に密着することができる可撓性と弾性を有しているため、果実を吸引パッド３３に確実に吸引することができる。一方、ガイド部３５は、吸引パッド３３の吸引力により開口周縁部３４Ａに果実が押し付けられたときに、変形してしまうことのない剛性を有する。したがって、果実は、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａに対して位置決めされた状態で保持されている。また、ガイド部３５は、回転刃４により表皮を除去する際に、柿を回転刃４に押圧したり、あるいは、回転刃４の回転力が柿に作用したときに、撓むことのない剛性を有することが好ましい。かかる剛性を有することで、表皮の除去が円滑に行われる。なお、ガイド部３５の開口周縁部３４Ａと柿との接触部は、回転刃４の回転力に引きずられて柿が回転してしまうことない摩擦力が発生するように、吸引パッド３３の吸引力や開口周縁部３４Ａの摩擦力等を設定することが好ましい。
【０１３０】
表皮除去装置１の保持部８４には、柿を吸引することによって保持部８４に保持する吸引パッド８９およびガイド部９１が備えられている。
【０１３１】
表皮除去装置１を上述のように構成することで、たとえば、柿にピン等を刺して保持する場合に比べて、柿への損傷を少なくして、保持部８４に対して柿を保持することができる。
【０１３２】
また、上述したように、吸引パッド８９に吸引される果実は、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａに当接し、吸引力によって開口周縁部９０Ａに対して押し付けられ、柿は、吸引パッド８９により吸引パッド８９に保持されると共に、吸引パッド８９の吸引力によりガイド部９１の開口周縁部９０Ａに押し付けられることで、ガイド部９１に対しても保持される。ガイド部９１は、吸引パッド８９の吸引力により開口周縁部９０Ａに柿が押し付けられたときに、変形してしまうことのない剛性を有するように構成されている。したがって、果実は、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａに対して位置決めされた状態で保持されている。
【０１３３】
また、ガイド部９１は、刃体３により表皮が除去される際に、柿に刃体３に押圧されたり、あるいは、刃体３に対して柿が回転したときに刃体３から受ける抵抗力により撓むことのない剛性を有することが好ましい。かかる剛性を有することで、表皮の除去が円滑に行われる。なお、ガイド部９１の開口周縁部９０Ａと柿との接触部は、刃体３に対して柿が回転したときに、柿に対する刃体３による抵抗力によって柿が回転してしまうことない摩擦力が発生するように、吸引パッド８９の吸引力や開口周縁部９０Ａの摩擦力等を設定することが好ましい。
【０１３４】
表皮除去装置１は、柿の梗亜部の周囲の表皮を除去する前処理を行う回転刃４を有し、回転刃４により前処理が施された後の柿を保持部８４に保持し表皮を除去する。
【０１３５】
表皮除去装置１を上述のように構成することで、蔕を残した状態で、柿の蔕の際まで表皮をより広い範囲で除去することができる。
【０１３６】
表皮除去装置１は、載置部６Ａ（載置部６Ｂ）を、柿が載置される載置位置と、載置部６Ａ（載置部６Ｂ）に載置された柿に対して前処理が行われる前処理位置とに移動させる第２の移動手段としての移動機構部２を有し、載置位置は、回転刃４よりもオペレーターの立ち位置側となる前方に配置され、回転刃４の回転軸である回転刃軸としての軸部８１は、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜し、移動機構部２は、載置位置に配置される柿を、軸部８１の軸線である回転刃軸線に沿って前処理位置に移動する構成となっている。
【０１３７】
表皮除去装置１を上述のように構成することで、載置位置が、回転刃４よりも前方に配置されている。そのため、オペレーターが、載置位置に在る載置部６Ａ（載置部６Ｂ）に柿を載置する際に、回転刃４に接触する虞が少なく、オペレーターの安全を確保できる。また、回転刃４の軸部８１が、上方から下方に向かって前方に向けて傾斜している。そして、移動機構部２は、載置部に配置される柿を、軸部８１の軸線である回転刃軸線に沿って前処理位置に移動する。これに対し、たとえば、回転刃４の軸部８１が鉛直方向に向いている場合には、柿を載置位置から軸部８１の下側に水平に移動し、さらに上方に移動させる必要がある。しかしながら、表皮除去装置１を上述の実施の形態に示す構成とすることで、柿を載置位置から水平に移動する距離が短くなり、載置位置から前処理位置までの柿の移動距離を短くすることができる。そのため、表皮除去装置１の小型化を図ることができる。
【０１３８】
表皮除去装置１は、載置位置が、軸部８１の軸線および軸部８１の軸線を通る鉛直線を含む面内に配置され、移動機構部２は、当該面に直交し、かつ、軸部８１の軸線上に配置される回転軸である載置部回転軸としての軸部５０，５１を回転中心にして載置部６Ａ（載置部６Ｂ）を回転させる前後回転機構２３と、この前後回転機構２３によって、載置部６Ａ（載置部６Ｂ）に載置されている柿の中心線が軸部８１の軸線に一致するように配置された載置部６Ａ（載置部６Ｂ）を、軸部４の軸線に沿って前処理位置に移動する第２の昇降手段としての昇降機構２４，２５とを有する構成となっている。
【０１３９】
上述のように構成された表皮除去装置１は、軸部８１の軸線上に配置される軸部５０，５１を回転中心にして載置部６Ａ（載置部６Ｂ）を回転させることで、載置部６Ａ（載置部６Ｂ）を小さな移動スペースで移動させることができ、柿の中心線を回転刃４の軸部８１の軸線に一致させた状態で柿を前処理位置に移動することができる。
【０１４０】
表皮除去装置１は、回転刃４は、軸部８１の軸線に沿って移動可動に支持され、回転刃４が所定の位置に移動したことを検出する検出手段としてのセンサー８３を備え、回転刃４が該所定の位置に移動したことがセンサー８３により検出されたときに、昇降機構２４，２５の移動を停止する構成となっている。
【０１４１】
表皮除去装置１を上述のように構成することで、柿の大きさに拘わらず、梗亜部から除去される表皮の除去厚の均一化を図ることができる。
【０１４２】
表皮除去装置１では、載置部６Ａ，６Ｂとが可動部１２に支持されている。つまり、可動部１２は、載置部６Ａ，６Ｂの支持部材として機能している。また、支持部材としての可動部１２は、第３の回転手段としてのモーター１６により水平面内で１８０度回転することができように構成されている。そして、可動部１２を水平面内で１８０度回転することで、載置部６Ａと載置部６Ｂとを、載置位置と待機位置とに交互に入れ替えることができる。
【０１４３】
表皮除去装置１を上述のように構成することで、載置部６Ａ，６Ｂを載置位置と待機位置とに交互に移動するための機構をコンパクトで簡単な構成とすることができる。たとえば、搬送ベルトを用いて、載置部６Ａ，６Ｂを載置位置と待機位置とに交互に移動するための機構を構成した場合には、搬送路の確保やベルトの引き回し等、機構の複雑化と大型化を招き易い。これに比べて、上述のように表皮除去装置１を構成することで、載置部６Ａ，６Ｂを載置位置と待機位置とに交互に移動するための機構をコンパクトで簡単な構成とすることができる。
【０１４４】
上述の表皮除去装置１は、梗亜部周囲表皮除去機構７３および萼亜部側表皮除去機構７４を有し、梗亜部周囲表皮除去機構７３にて前処理が行われた柿を、萼亜部側表皮除去機構７４にて、梗亜部よりも萼亜部側の残りの表皮を除去する構成となっている。
【０１４５】
しかしながら、表皮除去装置１を、梗亜部周囲表皮除去機構７３を備えない構成として、載置部６Ａを設けることなく、載置部６Ｂおよび昇降機構２５を設け、また、可動部１２の水平面内で回転を行わないように構成してもよい。
【０１４６】
つまり、表皮除去装置１は、載置位置を、載置部６Ｂに載置されている果実の中心線（果実の蔕部と萼亜部とを通る中心線）が、軸部８８の軸線および軸部８８の軸線を通る鉛直線を含む面内に配置し、第１の移動手段として移動機構部２を、当該面に直交し、かつ、軸部８８の軸線上に配置される回転軸である載置部回転軸としての軸部５０，５１を回転中心にして載置部６Ａを回転させる前後回転機構２３と、この前後回転機構２３によって、載置部６Ｂに載置されている果実の中心線が軸部８８の軸線に一致するように配置された載置部６Ｂを、軸部８８の軸線に沿って受渡位置に移動する第１の昇降手段としての昇降機構２５とを有する構成としてもよい。
【０１４７】
このように構成された表皮除去装置１は、次のように動作する。先ず、表皮除去装置１の電源（図示省略）の電源が投入されると、制御部１００は、吸引ポンプ４１の動作を開始し、これにより載置部６Ｂの吸引パッド３３において吸気が行われる。そして、載置位置に配置され、吸気が行われている載置部６Ｂに、オペレーターによって果実が載置される。
【０１４８】
制御部１００は、真空度センサー４４が所定の真空度になった時点で吸引を停止し、果実を載置部６Ｂに所定の吸引力で保持する。載置部６Ｂに所定の吸引力で果実が保持されている果実セット完了状態となる。所定の真空度（所定の保持力）とは、前後回転機構２３により載置部６Ｂが傾斜させられたときに、載置部６Ｂに載置されている果実を、ガイド部３５に位置決めされた状態で保持することができる吸引力を発生できる真空度（保持力）以上であり、かつ、吸引力により果実に損傷を与えてしまうことのない真空度である。吸引力が強すぎる場合には、果実の被吸引部に裂傷が発生したり、果実の開口周縁部３４Ａとの当接部に傷が発生する虞がある。
【０１４９】
そして、制御部１００は、果実セット完了状態になると、モーター４６を動作させて載置部６Ｂを後方に向けて４５度回転させる。このとき、載置部６Ｂの中心線Ｃと軸部８８の軸線とは一致している。なお、センサー５３Ｂにより回転子５２が検出されたときに、水平位置から後方に４５度後方に載置部６Ｂが回転した状態となる。
【０１５０】
制御部１００は、センサー５３Ｂにより載置部６Ｂが後方に４５度回転されたことを検出し、モーター４６の動作を停止した後、駆動バルブ６６を排気位置に切り換え、載置部６Ｂを軸部８８の軸線に沿って上方に移動させる。また、制御部１００は、載置部６Ｂの上方への移動に併せて、吸引ポンプ９５を動作させ、吸引パッド８９の吸引動作を開始させる。そして、制御部１００は、載置部６Ｂが受渡位置に移動させ、果実を保持部８４に対して保持させる。
【０１５１】
制御部１００は、果実が載置部６Ｂから保持部８４に受け渡された後、駆動バルブ６６を吸気位置に切り換え、載置部２を下降させ、モーター４６を動作させて載置部６Ｂを水平位置（センサー５３Ｂにより回転子５２が検出される位置）に移動する。続いて、制御部１００は、モーター８５を駆動して保持部８４に保持されている果実を回転させると共に、モーター８６を動作させ、刃体３を果実の表面に沿って所定位置Ｂから所定位置Ａまで移動させて梗亜部側から萼亜部側に向けて果実の表皮を除去する。そして、制御部１００は、刃体３が所定位置Ａに移動し、表皮の除去が完了した際に、真空破壊弁９４を動作させて、吸引パッド８９内を大気圧に戻し、果実を落下させる。
【０１５２】
制御部１００は、果実を落下させた後、刃体３を所定位置Ｂに移動する。制御部１００は、果実を保持部８４に受け渡し、載置部６Ｂが水平状態（載置位置）に配置されたときに、吸引ポンプ４１を動作させて吸引パッド３３において吸気を開始する。そして、次に表皮を除去する果実を載置部６Ｂに載置し、上述の動作を繰り返すことで、載置部６Ｂに載置された果実の表皮の除去が行われる。上述の動作を繰り返すことで、複数の果実について、順次、表皮の除去が行われる。
【０１５３】
上述のように構成された表皮除去装置１は、軸部８８の軸線上に配置される軸部５０，５１を回転中心にして載置部６Ｂを回転させることで、載置部６Ｂを小さな移動スペースで移動させることができ、果実の中心線を保持部８４の軸部８８の軸線に一致させた状態で柿を保持部８４に受け渡すことができる。
【符号の説明】
【０１５４】
１  …  表皮除去装置
２  …  移動機構部（第１の移動手段／第２の移動手段）
３  …  刃体
４  …  回転刃
６Ａ，６Ｂ  …  載置部
１２  …  可動部（支持部材）
１６  …  モーター１６（第３の回転手段）
２３  …  前後回転機構（第１の回転手段／第２の回転手段）
２４，２５  …  昇降機構（第１の昇降手段／第２の昇降手段）
３３  …  吸引パッド／吸引部（第１の吸引保持手段）
３５  …  ガイド筒／当接部（第１の吸引保持手段）
５０，５１  軸部（載置部回転軸）
８１  …  軸部（回転刃軸／回転刃軸線）
８３  …  センサー（検出手段）
８４  …  保持部（保持手段）
８８  …  軸部（果実回転軸／果実回転軸線）
８９  …  吸引パッド／吸引部（第２の吸引保持手段）
９１  …  ガイド筒／当接部（第２の吸引保持手段）
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  …  果実
Ｃ  …  中心線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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