(57)【要約】【課題】交差点や分岐点等において他の分岐点があっても進路を認識しやすい経路案内を行う。【解決手段】地図データベースと、現在位置検出手段と、表示手段と、入力手段と、前記入力手段によって指定された出発位置又は前記現在位置検出手段によって検出された現在位置から前記入力手段によって指定された目的位置までの案内経路を前記地図データベースを参照して探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された案内経路と前記地図データベースに基づいた地図画像とを前記表示手段に表示する表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置において、前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲外の地図画像を異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データベースと、現在位置検出手段と、表示手段と、入力手段と、前記入力手段によって指定された出発位置又は前記現在位置検出手段によって検出された現在位置から前記入力手段によって指定された目的位置までの案内経路を前記地図データベースを参照して探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された案内経路と前記地図データベースに基づいた地図画像とを前記表示手段に表示する表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置において、
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像に、前記案内経路に基づいた所定範囲と前記案内経路に基づいた所定範囲外とが異なる表示様態のレイヤを重ねることで、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記地図データベースは、少なくともリンクデータ及びノードデータで構成された道路データを含み、
前記表示制御手段は、前記現在位置周辺のリンクを特定し、前記リンクに対して所定距離離れた平行線と前記表示手段の縁辺との間の地図画像を異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像に、前記案内経路に沿って所定幅の高透過率の線が描画されたレイヤを重ねることで、前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記ナビゲーション装置は、前記地図データベース及び前記現在位置検出手段によって検出された現在位置に基づいて表示態様の変更が必要な地点か否かを判別するグレーアウト要否判別手段を備え、前記グレーアウト要否判別手段が前記現在位置は表示態様の変更が必要な地点であると判別した場合に、前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記グレーアウト要否判別手段は、前記現在位置が特定の交差点又は分岐点まで所定距離内である場合に、前記現在位置は表示態様の変更が必要な地点であると判別することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記グレーアウト要否判別手段は、前記現在位置が前記交差点又は分岐点を通過した場合に、前記現在位置は表示態様の変更が必要な地点でないと判別することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
地図データベースと、現在位置検出手段と、表示手段と、入力手段と、前記入力手段によって指定された出発位置又は前記現在位置検出手段によって検出された現在位置から前記入力手段によって指定された目的位置までの案内経路を前記地図データベースを参照して探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された案内経路と前記地図データベースに基づいた地図画像とを前記表示手段に表示する表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置における案内経路表示方法であって、
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする案内経路表示方法。
【請求項９】
現在位置検出手段と、表示手段と、入力手段と、前記入力手段によって指定された出発位置又は前記現在位置検出手段によって検出された現在位置及び前記入力手段によって指定された目的位置を送信する通信手段と、を備えたナビゲーション装置と、
地図データベースと、前記通信手段により送信された前記出発位置又は前記現在位置から前記目的位置までの案内経路を前記地図データベースを参照して探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した案内経路を前記ナビゲーション装置に送信する通信手段と、を備えた外部サーバと、
からなるナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示する表示制御手段を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、及び案内経路表示方法に関し、特に、交差点等において複雑な経路案内が必要な場合でも瞬時に案内経路を認識しやすく表示することができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、及び案内経路表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、出発位置、或いは現在位置と、目的位置とを指定して経路探索を行い、その最適経路として得られた案内経路に沿って経路案内を行っている。経路案内として一般的には、案内経路上の現在位置周辺の地図画像を表示画面に表示し、進行方向や進路等を矢印等で表示することが行われ、これによりユーザが自分の進路を認識できるようになっている。
【０００３】
しかしながら、案内経路に交差点が存在しているような場合、進行方向や進路が矢印で表示されているとしても、その交差点の周囲に多くの建物等の背景画像が表示されており、特に、進路と建物が同系色で表示されると非常に見にくくなってしまっていた。
【０００４】
下記特許文献１（特開２００６−６４４７３号公報）は、経路案内中に分岐点や交差点まで所定距離に近づいたか否かを判定し、分岐点や交差点に近づいている場合、右左折を行う案内交差点の手前に他の交差点がある場合は誘導経路を示す矢印を赤色等の第１の態様で表示し、案内交差点の手前に他の交差点がない場合は誘導経路を示す矢印を橙色等の第２の態様で表示することによって、複雑な交差点の場合であっても誘導経路に沿って確実に案内し、間違った進路変更を阻止することが可能なナビゲーション装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−６４４７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１のナビゲーション装置では、誘導経路を示す矢印はユーザにとって認識しやすく表示されるとしても、矢印や案内経路そのものが、周囲の建物等の背景画像に溶け込んで表示されてしまう。そのため、ユーザが矢印や案内経路を一目見ただけで認識することが困難であるという課題が存在している。
【０００７】
本発明の目的は、ナビゲーション装置において経路探索を行い、経路案内を行っている際に、ユーザが瞬時に進路を認識できるように案内経路を表示することである。
【０００８】
さらに、本発明の目的は、ナビゲーション装置において経路案内を行っていて交差点付近に近づいた際に、ユーザが瞬時に進路を認識できるように案内経路を表示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置の発明は、
地図データベースと、現在位置検出手段と、表示手段と、入力手段と、前記入力手段によって指定された出発位置又は前記現在位置検出手段によって検出された現在位置から前記入力手段によって指定された目的位置までの案内経路を前記地図データベースを参照して探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された案内経路と前記地図データベースに基づいた地図画像とを前記表示手段に表示する表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置において、
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像に、前記案内経路に基づいた所定範囲と前記案内経路に基づいた所定範囲外とが異なる表示様態のレイヤを重ねることで、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記地図データベースは、少なくともリンクデータ及びノードデータで構成された道路データを含み、前記表示制御手段は、前記現在位置周辺のリンクを特定し、前記リンクに対して所定距離離れた平行線と前記表示手段の縁辺との間の地図画像を異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像に、前記案内経路に沿って所定幅の高透過率の線が描画されたレイヤを重ねることで、前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、前記地図データベース及び前記現在位置検出手段によって検出された現在位置に基づいて表示態様の変更が必要な地点か否かを判別するグレーアウト要否判別手段を備え、前記グレーアウト要否判別手段が前記現在位置は表示態様の変更が必要な地点であると判別した場合に、前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション装置の発明において、前記グレーアウト要否判別手段は、前記現在位置が特定の交差点又は分岐点まで所定距離内である場合に、前記現在位置は表示態様の変更が必要な地点であると判別することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記グレーアウト要否判別手段は、前記現在位置が前記交差点又は分岐点を通過した場合に、前記現在位置は表示態様の変更が必要な地点でないと判別することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の案内経路表示方法は、
地図データベースと、現在位置検出手段と、表示手段と、入力手段と、前記入力手段によって指定された出発位置又は前記現在位置検出手段によって検出された現在位置から前記入力手段によって指定された目的位置までの案内経路を前記地図データベースを参照して探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された案内経路と前記地図データベースに基づいた地図画像とを前記表示手段に表示する表示制御手段と、を備えたナビゲーション装置における案内経路表示方法であって、
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のナビゲーションシステムの発明は、
現在位置検出手段と、表示手段と、入力手段と、前記入力手段によって指定された出発位置又は前記現在位置検出手段によって検出された現在位置及び前記入力手段によって指定された目的位置を送信する通信手段と、を備えたナビゲーション装置と、
地図データベースと、前記通信手段により送信された前記出発位置又は前記現在位置から前記目的位置までの案内経路を前記地図データベースを参照して探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した案内経路を前記ナビゲーション装置に送信する通信手段と、を備えた外部サーバと、からなるナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、前記表示手段に表示する地図画像のうち前記案内経路に基づいた所定範囲と前記所定範囲外とが異なる表示態様で前記表示手段に表示する表示制御手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のナビゲーション装置によれば、経路案内時に、案内経路に基づいた所定範囲と所定範囲外とが異なる表示態様で表示手段に表示する。これにより、案内経路周辺だけがユーザにとって見やすく表示されるようになり、ユーザは複雑な経路においても瞬時に進むべき進路を認識できるようになる。
【００１９】
上記ナビゲーション装置の一態様によれば、案内経路に基づいた所定範囲と前記案内経路に基づいた所定範囲外とが異なる表示様態のレイヤを地図画像に重ねることで、案内経路に基づいた所定範囲外の地図画像を案内経路に基づく所定範囲の地図画像とは異なる表示態様で表示手段に表示できる。これにより、地図画像そのものを直接画像処理しないから、容易に案内経路周辺だけがユーザにとって見やすい表示を得ることが可能となる。
【００２０】
上記ナビゲーション装置の一態様によれば、表示制御手段が現在位置周辺のリンクを特定し、リンクに対して所定距離離れた平行線と表示手段の縁辺との間の地図画像を異なる表示態様で表示する。これにより、異なる表示態様で表示する領域を容易に特定することができ、案内経路周辺だけがユーザにとって見やすい表示を得ることが可能となる。
【００２１】
上記ナビゲーション装置の一態様によれば、地図画像に、案内経路に沿って所定幅の高透過率の線が描画されたレイヤを重ねることで、案内経路に基づく所定範囲外の領域を異なる表示態様で表示できる。これにより、地図画像そのものを直接画像処理することなく、また、案内経路に沿った部位のみユーザにとって見やすい表示を容易に得ることが可能となり、また、透過率を変化させることで、案内経路から所定範囲外の地図画像の見易さを調節することも可能となる。
【００２２】
また、上記ナビゲーション装置の発明の一態様によれば、現在位置がグレーアウト表示の必要な地点であることをグレーアウト要否判別手段によって判別し、表示手段に表示される地図画像において案内経路に基づく所定範囲外の領域を異なる態様で表示することができる。これにより、複雑な経路であるような場合を検出して案内経路周辺だけをユーザにとって見やすく表示できるようになり、ユーザは複雑な経路において瞬時に進むべき進路を認識できるようになる。
【００２３】
また、上記のナビゲーション装置の発明の一態様によれば、現在位置が特定の交差点又は分岐点まで所定距離内である場合に、案内経路に基づく所定範囲外の表示態様を変化させて表示を行う。これにより、交差点や分岐点等の複雑な経路が現在位置から所定距離内に近づいた際に、案内経路周辺のみが見やすく表示され、ユーザは瞬時に進むべき進路や経路を把握することができるようになる。
【００２４】
また、上記のナビゲーション装置の発明の一態様によれば、交差点や分岐点等の進路が複雑な地点を通過すると異なる態様での表示が解除され、周辺の地図等が再び見やすい表示になるので、ユーザにとって利便性が増す。
【００２５】
さらに、本発明の案内経路表示方法、及びナビゲーションシステムの発明によれば、上記ナビゲーション装置と同様の効果を奏することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置の内部ブロック図を示す。
【図２】本実施例のナビゲーション装置における経路案内の動作を示すフローチャートである。
【図３】地図画像作成の概念を示す図である。
【図４】本実施例に係るナビゲーション装置において経路案内画像を案内経路に沿ってグレーアウトする概略説明図を示す。
【図５】本実施例に係るナビゲーション装置においてグレーアウトされた経路案内画像を示す。
【図６】実施例２のナビゲーション装置における経路案内の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施例２における地図画像作成の概念を示す図である。
【図８】実施例に係るナビゲーション装置においてグレーアウト領域特定の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本願発明を実施するための最良の形態を実施例と共に図１〜図８を参照して詳細に説明する。ただし、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、及び案内経路表示方法としてナビゲーション装置を例示して説明するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく特許請求の範囲に示した技術思想を逸脱することなくその他のナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、及び案内経路表示方法にも等しく適用し得るものである。
【実施例１】
【００２８】
図１は、本実施例に係るナビゲーション装置１０の内部ブロック図を示している。図１に示されているように、ナビゲーション装置１０は制御手段１００、現在位置検出手段１１０、表示入力手段１２０、表示制御手段１３０、経路探索手段１４０、記憶手段１５０、経路案内手段１６０、グレーアウト要否判別手段１７０、地図データベース１８０を備えて構成されている。
【００２９】
制御手段１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３を備えて構成されており、ＲＡＭ１０２又は／及びＲＯＭ１０３に記憶された制御プログラムをＣＰＵ１０１において実行することにより、下記に説明する各部の動作を制御・統括する。
【００３０】
現在位置検出手段１１０は、ＧＰＳ受信手段１１１、自律航法手段１１２を備えて構成される。ＧＰＳ受信手段１１１は、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星から、各ＧＰＳ衛星の位置情報及び時刻情報を含むＧＰＳ信号を受信する受信機で構成される。ＧＰＳ信号には、アルマナックデータ及びエフェメリスデータの２種類のデータが含まれる。アルマナックデータは、全ＧＰＳ衛星の軌道情報及び衛星時計の補正情報を含み、エフェメリスデータは、各ＧＰＳ衛星の詳細な位置情報及びＧＰＳ信号を発射した時刻情報を含む。
【００３１】
自律航法手段１１２は、ナビゲーション装置１０が搭載される車両に設置された加速度センサ、ジャイロセンサ等に接続され、センサからの検出信号を適切な出力信号に変換して出力する。なお、加速度センサやジャイロセンサはナビゲーション装置１０が備えていてもよい。
【００３２】
現在位置検出手段１１０は、ＧＰＳ受信手段１１１において受信したアルマナックデータ及びエフェメリスデータに基づき、緯度情報及び経度情報からなる車両の現在位置（ＧＰＳ信号に基づく推定現在位置）を算出する。また、自律航法手段１１２において変換出力された加速度センサ、ジャイロセンサの出力値に基づいて、現在位置（自律航法手段に基づく推定現在位置）を算出する。特に、ＧＰＳ信号と自律航法のセンサ出力の両方を使用できる場合には、ＧＰＳ信号に基づく推定現在位置に対し、自律航法手段に基づく推定現在位置を参照して現在位置を補正する。
【００３３】
表示入力手段１２０は表示手段１２１と入力手段１２２より構成される。表示手段１２１は液晶表示ユニットであり、入力手段１２２は液晶表示ユニットの液晶画面上に取り付けられたタッチパネルである。表示手段１２１は、本実施例のナビゲーション装置１０で表示される地図画像、案内経路を示す表示画像等を表示し、入力手段１２２はユーザにより操作されて、出発位置、目的位置等の経路探索条件の入力を行うのに用いられる。
【００３４】
表示制御手段１３０は、本願発明及び本実施例において特徴的な構成要素となるものであるが、記憶手段１５０に記憶された案内経路に沿って地図データベース１８０から抽出された地図画像を処理して表示手段１２１に表示したり、地図画像に案内経路を示す表示画像を重ねて表示手段１２１に表示したり、案内経路でない部分の表示をグレーアウト処理して表示したりするものである。このグレーアウト処理については後述する。
【００３５】
経路探索手段１４０は、出発位置又は現在位置検出手段１１０によって検出された現在位置から表示入力手段１２０を用いてユーザが設定した目的位置に至る最適な経路（案内経路）を、地図データベース１８０に記憶されている地図情報を参照して探索する。
【００３６】
記憶手段１５０は、表示入力手段１２０によってユーザが設定した出発位置や目的位置、また、経路探索手段１４０によって経路探索された最適な経路を案内経路として記憶する。
【００３７】
経路案内手段１６０は、記憶手段１５０に記憶された案内経路と、現在位置検出手段１１０によって検出された現在位置とに基づいて、表示制御手段１３０に地図データベース１８０から現在位置周辺の地図情報の抽出と案内経路を示す表示画像の表示を指示し、表示制御手段１３０は、抽出した地図画像に案内経路を示す表示画像を重ねて表示手段１２１に表示する。また、経路案内手段１６０は、ナビゲーション装置１０がスピーカ等を備える場合には、経路案内の音声ガイダンスを放送するなどしてユーザが案内経路に沿って移動するのを助ける。なお、音声ガイダンスは、地図データベースの道路データに対応付けられて記憶されていることが好ましい。
【００３８】
グレーアウト要否判別手段１７０は、記憶手段１５０に記憶された案内経路に含まれる交差点や分岐点と、現在位置検出手段１１０によって検出される現在位置とを比較し、現在位置が交差点や分岐点から所定距離だけ近づいたか否かを判定する。所定距離だけ近づいた場合、本実施例では、表示制御手段１３０が後述するグレーアウト処理を行い、ユーザが交差点や分岐点でどのように進路を取ればよいか瞬時に認識できるように案内し、複雑な交差点や分岐点があっても案内経路に沿って確実に案内できるようにする。
【００３９】
地図データベース１８０は、道路データ、建物データ、背景データ、テキストデータから構成される地図情報を保持している。
【００４０】
道路データは、道路をその屈曲点、分岐点等の結節点をノードとするノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータから構成される。ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標（緯度・経度）、交差点情報、交差点名称、接続リンク本数、接続リンク番号のデータを含んで構成される。また、リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、高速道路、一般道、街路等の道路種別、距離又は／及び所要時間、国道○号線のような道路名称、進行方向のデータを含んで構成される。リンクデータは上記に加えて、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所等のデータが付与される。
【００４１】
建物データは、建物の少なくとも３点からなる位置座標（緯度・経度）、駅、ビル、民家等の建物の種別、表示色のデータを含んで構成される。また背景データは、海岸線、湖沼、河川形状、山林等の背景画像データとなる少なくとも３点からなる位置座標（緯度・経度）、表示色のデータを含んで構成される。
【００４２】
テキストデータは、それぞれの地名や河川名等の文字（名称）、及びその座標（緯度・経度）のデータを含んで構成される。
【００４３】
なお、地図データベース１８０を構成する建物データや背景データなどのデータは上記に限ることはなく、例えば、背景データとして、複数のポリゴンデータがふくまれ、各ポリゴンデータは１点以上の位置座標からなる。また、ポリゴンデータ毎に種別コードがあり、この種別コードと、種別コードに対応した複数の色を含むパレットとを参照することで、ポリゴンデータ毎に色を変えて描画することができる。なお、テキストデータにも種別コードが含まれる場合、テキストデータの色を変えることも可能である。
【００４４】
さらに、地図データベース１８０には、それぞれのノードデータ又はリンクデータに対応させてグレーアウト処理が必要か否かを示す情報を記憶させ、グレーアウト要否判別手段１７０はこの情報をもとにグレーアウトが必要か否かを判別するようにしてもよい。このようにすることで、複雑な交差点等、進路を誤りやすい交差点に近づいた際にグレーアウト処理が行われるようになり、ユーザにとって利便性が増す。
【００４５】
なお、上記のナビゲーション装置１０は、地図データベース１８０をナビゲーション装置１０に内蔵したスタンドアロン型のものとして説明したが、本発明はこれに限定されることはない。例えば、ナビゲーション装置１０に通信手段（図示せず）を設け、ナビゲーション装置１０の外部の情報提供サーバ（図示せず）に接続して通信を行い、情報提供サーバに備えられた地図データベースから上記の案内経路に関連付けられた地図情報を取得するようにしてもよい。
【００４６】
その場合、ナビゲーション装置１０は出発地点又は現在地点と目的地点とを指定し、これを経路探索条件として情報提供サーバに送信し、経路探索を依頼する。情報提供サーバには経路探索手段と通信手段が設けられており、ナビゲーション装置１０から受信した出発地点又は現在地点と目的地点とを経路探索条件として経路探索を行い、探索結果をナビゲーション装置１０へ送信する。
【００４７】
次に、図２を参照して本実施例に係るナビゲーション装置１０における経路案内方法について説明する。図２は本実施例のナビゲーション装置１０における経路案内の動作を示すフローチャートである。
【００４８】
まず、ステップＳ２０１において、表示入力手段１２０を構成する入力手段１２２をユーザが操作することによって、出発位置と目的位置を入力・設定する。入力された出発位置、目的位置は記憶手段１５０に記憶される。
【００４９】
次いでステップＳ２０２において、経路探索手段１４０が記憶手段１５０に記憶された出発位置と目的位置に基づき、地図データベース１８０を参照し、経路探索を行う。経路探索は、出発位置又は現在位置に対応する道路のノードから目的位置に対応するノードに至るまでのリンクをダイクストラ法等の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間を累積し、総リンク長（走行距離）又は総所要時間が最短となる経路を案内経路とし、当該経路に属する道路のノードやリンクを案内経路データとして記憶手段１５０に記憶する。
【００５０】
なお、上記において、ユーザが出発地点を特定しない場合には、現在位置検出手段１１０によって現在位置を検出し、現在位置から目的位置までの経路探索を行う。
【００５１】
経路探索手段１４０が経路探索を行なうと、ステップＳ２０３に進み、経路案内手段１６０は経路案内を開始する。そして、経路案内が開始されると、ステップＳ２０４において、現在位置検出手段１１０は刻々と変化する現在位置を検出する。ステップＳ２０５においては、経路案内手段１６０は、検出された現在位置が目的位置か否かを判定することによって経路案内を終了すべきか判定する。目的位置に到達しているなら、経路案内を終了する。目的位置に達していない場合は、ステップＳ２０６の処理に進む。
【００５２】
ステップＳ２０６の処理において、表示制御手段１３０は現在位置周辺の地図画像を作成する。これは、地図データベース１８０を参照し、現在位置検出手段１１０によって検出された現在位置から所定の範囲内に存在している道路データ、建物データ、背景データ、テキストデータを抽出し、重ね合わせて一つの表示画像にすることによって行われる。なお、この地図画像作成の概念が図３に示されている。なお、以下の説明では、抽出する道路データ、建物データ、背景データ、テキストデータは、表示手段１２１に表示される範囲として説明するが、スクロールなどの高速化のため、表示手段１２１に表示される範囲より広い範囲を抽出しても良い。
【００５３】
図３に示されるように、地図画像は、第１レイヤ３１０、第２レイヤ３２０、第３レイヤ３３０より構成される。第１レイヤ３１０は、現在位置を中心とした所定範囲内に存在する道路が表示される。図３では、道路３１１が地図データベース１８０から抽出され、表示されている。また、交差点３１２が表示されている。
【００５４】
第２レイヤ３２０は、建物データ及び背景データが地図データベース１８０から抽出されて表示される。建物データ及び背景データは少なくとも３つの座標を含んでおり、それらの座標によって囲まれた領域が所定の色や塗りつぶしパターンで色付されて表示されている。図３では、画面右下方に所定領域の塗りつぶしパターン３２１が描画され、画面複数箇所に様々な形状の塗りつぶしパターン３２２が描画されている。
【００５５】
第３レイヤ３３０は、テキストデータが表示されており、図３では、画面右下方に「○○庭園」、画面中央に「△△ビル」のテキスト表示３３１が設けられている。
【００５６】
表示制御手段１３０はこれらの第１レイヤ３１０〜第３レイヤ３３０を合成することによって図４のレイヤ４００で表される現在位置周辺の地図画像を作成する。なお、図４は、本実施例に係るナビゲーション装置１０において案内経路をグレーアウトする概略説明図であり、図５はグレーアウトされた経路案内画像を示す。なお、第１レイヤ３１０〜第３レイヤ３３０を合成する順番はこれに限らず、背景のレイヤ３２０が一番下位であってもよい。
【００５７】
次いで、ステップＳ２０７において、表示制御手段１３０は、上述の現在位置周辺の地図画像に案内経路を示す表示画像を合成し、経路案内画像を作成し、表示手段１２１に表示する。表示制御手段１３０は、記憶手段１５０に記憶されている案内経路のデータを参照し、表示手段１２１に表示されている地図画像の範囲内に存在する案内経路のノードとリンクを取得し、これらで構成される経路に沿って案内経路を示す表示画像を作成して合成する。これは、例えば、図４の第４レイヤ４４０で示されるように、例えば、ピンク色などの目立つ色の線で構成され、この第４レイヤ４４０を上述のレイヤ１＋２＋３に合成する。或いは、案内経路を示す表示画像は、現在位置から所定距離内の進行方向を示す矢印画像等であり、これを上述のレイヤに合成してもよい。
【００５８】
次いで、ステップＳ２０８において、グレーアウト要否判別手段１７０は、現在位置検出手段１１０によって検出された現在位置と、記憶手段１５０に記憶されている案内経路とを比較し、交差点や分岐点から所定距離範囲内、例えば、１００ｍ以内にいるかどうかを判定する。交差点や分岐点から所定距離範囲内にいないと判断された場合は、ステップＳ２０４の処理に戻り、ステップＳ２０４〜Ｓ２０８の処理を、目的位置に到達するまで繰り返し行う。なお、交差点や分岐点とは、進行方向が変化する地点、すなわち、右折又は左折を要する地点である。
【００５９】
ステップＳ２０８において、交差点や分岐点から所定距離範囲内にいると判定された場合、ステップＳ２０９の処理に進み、現在位置と案内経路とを比較し、交差点や分岐点を通過したか否かを判定する。交差点や分岐点を通過したと判定された場合、ステップＳ２１０の処理に進み、表示制御手段１３０が後述するグレーアウトの処理を解除し、上述した第１レイヤ３１０〜第４レイヤ４４０までのレイヤを合成した経路案内画像を表示手段１２１に表示し、ステップＳ２０４の処理に戻る。なお、ステップＳ２１０において、グレーアウトの処理がなされていないときは、グレーアウトの処理を解除する必要はない。
【００６０】
ステップＳ２０９において、グレーアウト要否判別手段１７０によって交差点や分岐点を通過していないと判定された場合、ステップＳ２１１において、表示制御手段１３０は、第５レイヤ４５０として、表示画面上の案内経路に対して平行な線を作成する。さらに、ステップＳ２１２において、表示制御手段１３０は画面上の端点（縁辺）、つまり四隅から上記の平行線までの領域を特定し、ステップＳ２１３において、上述の領域をグレーで塗りつぶしを行う。
【００６１】
上記のステップＳ２１１〜Ｓ２１３までの処理（グレーアウト処理）を図８を参照して詳細に説明する。なお、図８は本実施例のナビゲーション装置１０においてグレーアウト領域を特定する概念図である。具体的には、ステップＳ２０６において、現在位置検出手段１１０によって検出された現在位置から所定の範囲内に存在している道路データを、地図データベース１８０から抽出するが、この抽出した道路データのうち、案内経路のノード・リンク８０１、８０２を特定する。すなわち、表示手段１２１に表示する道路のうち、案内経路に含まれる道路を特定する。
【００６２】
次に、表示画面上において、特定したリンクの進行方向に対して、左右（横方向）にずらした平行な線８０３〜８０６を左右１本ずつ計２本作成する。なお、この特定したリンク（現在位置周辺における案内経路に含まれるリンク）の進行方向に対して平行な線は、特定したリンク各々について作成する。
【００６３】
また、左右（横方向）にずらす距離は、予め定められた距離でもよいが、表示手段１２１に表示する地図画像の縮尺に応じて、左右（横方向）にずらす距離が異なることが好ましい。
【００６４】
次に、特定したリンクのうち隣接するリンク（ノードを介して結合（連続）しているリンク）毎に、作成した線の交点８０７、８０８を特定する。詳細には、あるリンク８０１の進行方向に対して右方向にずらした線８０３と、あるリンク８０１に隣接するリンク８０２の進行方向に対して右方向にずらした線８０４とが交わる交点８０７を特定する。
【００６５】
なお、作成した線が交わらない場合（案内経路が右折する場合の左側の線、案内経路が左折する場合の右側の線）は、作成した線を延長（８０９、８１０）することで交点８０８を特定する。
【００６６】
また、作成した線と表示画面上の縁辺が交わる点も交点８１１〜８１４として特定する。これは、ステップＳ２０６で抽出した道路データに含まれる案内経路のリンクを表示画面上の位置（ドット位置）に変換した際に表示画面上の位置の最小値或いは最大値を跨ぐリンクか否かを判別し、跨ぐリンクを特定し、特定したリンクとその特定したリンクが跨ぐ表示画面上の位置の最小値或いは最大値との交点を特定する。そして、特定した跨ぐリンクの平行な線を、表示画面上の位置の最小値或いは最大値との交点を左右にずらした位置から表示画面の位置の内側に作成する。そして、この表示画面上の位置の最小値或いは最大値との交点を左右にずらした位置を、作成した線と表示画面上の縁辺との交点８１１〜８１４として特定する。
【００６７】
そして、これらの特定した交点８０７、８０８、８１１〜８１４（作成した線の交点、作成した線と表示画面上の縁辺との交点）と表示画面上の端点（４隅）８１５〜８１９に基づき多辺形を特定する。詳細には、案内経路のリンクの表示画面上の位置に対して右側の交点８０７、８１２、８１３（すなわち、リンクの右側に作成した線の交点、右側に作成した線と表示画面上の縁辺との交点）と、表示画面の案内経路の進行方向の右側の端点８１９とから多辺形を作成する。また、案内経路のリンクの表示画面上の位置に対して左側に対しても同様に、交点８０８、８１１、８１４、表示画面の案内経路の進行方向の左側の端点８１６、８１７、８１５から多辺形を作成する。この多辺形を領域として、その領域内を透過性のあるグレーなどで地図画像４００とは異なるレイヤ４５０に描画する。また、レイヤ４５０には、同様に左側の多辺形を透過性のあるグレーなどで描画する。なお、多辺形を作成する際の交点及び端点は、作成した線と表示画面上の縁辺との交点８１１〜８１４の位置に応じて異なる。
【００６８】
なお、出発地や目的地を表示画面上に含む場合、すなわち、案内経路が表示画面上を横断或いは縦断しない場合においては、出発地又は目的地に対応したノードに接続したリンクに平行な線を作成する際に、当該平行な線を出発地又は目的地方向に所定距離伸ばして作成し、伸ばした平行な線（左右）の線の頂点を交点として特定する。そして、この交点と、上記の作成した線の交点、作成した線と表示画面上の縁辺との交点と表示画面上の端点（４隅）に基づき、多辺形を作成し、透過性のあるグレーなどで描画する。
【００６９】
さらに、ステップＳ２１４において、表示制御手段１３０は地図データベース１８０の建物データを参照し表示画面上に位置する建物等の情報を取得し、これらの建物を異なる濃度のグレーで塗りつぶした第６レイヤ４６０を作成し、第１レイヤ３１０〜第６レイヤ４６０を合成した経路案内画像を表示手段１２１に表示する。この経路案内画像の一例が参照符号５００として図５に示されている。
【００７０】
以上、説明したように、実施例１のナビゲーション装置１０においては、ナビゲーション装置１０を搭載した車両が交差点や分岐点等から所定距離内に接近した際に、案内経路、車両が走行すべき進路、及び案内経路から所定距離範囲内の領域のみがカラー表示され、その他の部分がグレーで表示されるようになるから、ユーザは複雑な交差点や分岐点を走行する場合でも瞬時に進路を認識することができるようになり、間違った進路変更を行うことがないように促されることが可能となる。
【００７１】
なお、上記では、案内経路以外の領域をグレーで表示することを例示として説明したが、本発明はこれに限られず、案内経路が明確に目立つようにし、それ以外の領域が目立たないようになる表示態様であってもよい。例えば、案内経路の周辺の領域の明度・彩度を増して表示し、案内経路から所定範囲外の領域の明度・彩度を低下させて表示させるようにしてもよい。また、グレーアウト表示領域と案内経路周辺の通常の表示領域との境界付近の明度・彩度を段階的或いは連続的に変化させてもよい。
【実施例２】
【００７２】
次に、本発明の実施例２にかかるナビゲーション装置について図６、及び図７を参照して説明する。なお、実施例２のナビゲーション装置は、実施例１のナビゲーション装置１０とその構成は同一であるので、図１に示した内部ブロック図における参照符号を用いて以下の説明を行う。なお、図６は実施例２のナビゲーション装置１０における経路案内の動作を示すフローチャートである。また、図７は、実施例２における地図画像作成の概念を示す図である。
【００７３】
図６のステップＳ６０１〜ステップＳ６１０の処理は、実施例１のステップＳ２０１〜ステップＳ２１０の処理と同様であるので、詳細な説明を省略する。上記のステップでは、まず、経路探索を行い、次いで案内経路に沿って経路案内を行う。この際、特に、ステップＳ６０６、Ｓ６０７においては、実施例１のステップＳ２０６、Ｓ２０７の処理と同様に、表示制御手段１３０が現在位置周辺の地図画像を作成し、さらにそれに案内経路を示す表示画像を合成する。この現在位置周辺の地図画像と案内経路を示す表示画像を合成した一例が図７に示されている。なお、実施例２ではこの画像を第１レイヤ７１０とする。
【００７４】
ステップＳ６０８では交差点や分岐点まで所定距離に近づいたか否かの判定を行い、さらにステップＳ６０９では交差点や分岐点を通過したか否かの判定を行い、交差点や分岐点を既に通過している場合はステップＳ６１０においてグレーアウト処理を解除してステップＳ６０４の処理に戻って経路案内を続ける。
【００７５】
ステップＳ６１１において、表示制御手段１３０は図７に示されるような、所定透過率の黒レイヤ、例えば透過率５０％の黒レイヤ７２０を作成するとともに、記憶手段１５０に記憶された案内経路を参照し、この黒レイヤがレイヤ１と重ねあわされた際に第１レイヤ７１０上に描画されている案内経路にちょうど沿うような形状の太幅の透過率１００％のライン７３０を黒レイヤ７２０に描画し、これを第２レイヤ７４０とする。図７には第２レイヤ７４０の一例が図示されている。すなわち、透過率５０％の黒レイヤ７２０に透過率１００％の線を案内経路に基づき太幅の線で描画する。この描画は、図４のレイヤ４４０を作成するときと同様であり、色（透過率）と線の幅がレイヤ４４０とは異なる。
【００７６】
ステップＳ６１２において、表示制御手段１３０は、図７に示すような第１レイヤ７１０と第２レイヤ７４０を重ね合わせることによって合成し、最終的な経路案内画像として表示手段１２１に表示する。
【００７７】
次いで、処理はステップＳ６０４に戻り、交差点や分岐点を通過した場合には上記のグレーアウト処理を解除し、ナビゲーション装置１０が目的位置に到達した場合には処理を終了する。
【００７８】
これにより、実施例２のナビゲーション装置１０においては、ナビゲーション装置１０を搭載した車両が交差点や分岐点等から所定距離内に接近した際に、案内経路、車両が走行すべき進路、及び案内経路から所定距離範囲内の領域のみがカラー表示され、その他の部分がグレーで表示されるようになるから、ユーザは複雑な交差点や分岐点を走行する場合でも瞬時に進路を認識することができるようになり、間違った進路変更を行うことがないように促されることが可能となる。
【００７９】
なお、上記実施例では、現在位置から交差点・分岐点までの距離が所定距離以下の場合に、案内経路周辺以外をグレーなどの異なる表示様態で表示したが、これに限ることはなく、経路探索手段１４０により案内経路が探索され、現在位置周辺の地図画像が表示手段１２１に表示される時点で、案内経路周辺以外をグレーなどの異なる表示様態で表示してもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１０    ナビゲーション装置
１００    制御手段
１０１    ＣＰＵ
１０２    ＲＡＭ
１０３    ＲＯＭ
１１０    現在位置検出手段
１１１    ＧＰＳ受信手段
１１２    自律航法手段
１２０    表示入力手段
１２１    表示手段
１２２    入力手段
１３０    表示制御手段
１４０    経路探索手段
１５０    記憶手段
１６０    経路案内手段
１７０    グレーアウト要否判別手段
１８０    地図データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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