(57)【要約】【課題】移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させること。【解決手段】移乗装置１００は、被介護者の持ち上げ又は持ち下げに基づいて被介護者を移乗させる移乗装置である。移乗装置１００は、被介護者により抱えられることで被介護者を支えるサポート部４０と、複数のリンクから構成され、サポート部４０に対して連結したアーム部３０と、被介護者の下肢が部分的に載せ置かれると共に、アーム部３０が固定された足台プレート１６と、足台プレート１６がスライド可能に搭載されたベースフレーム１０と、を備え、足台プレート１６は、サポート部４０に支えられた被介護者を変位させるアーム部３０の動作に応じて、ベースフレーム１０に対してスライド移動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の胴部を変位させることに対して同調して前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる移乗装置。
【請求項２】
前記被介護者の胴部を変位させる第１変位手段と、
前記被介護者の下肢を変位させる第２変位手段と、
前記第２変位手段の相対位置が変位可能な状態で前記第２変位手段が搭載されたベース部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の移乗装置。
【請求項３】
前記第１変位手段は、前記第２変位手段に対して固定されており、前記ベース部に対して前記第２変位手段と共に変位することを特徴とする請求項２に記載の移乗装置。
【請求項４】
前記第１変位手段は、
前記被介護者により抱えられることで前記被介護者を支えるサポート部と、
複数のリンクから構成され、前記サポート部に対して連結したアーム部と、
を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の移乗装置。
【請求項５】
前記第２変位手段は、前記アーム部が固定されたアーム固定部を備え、
前記ベース部には、前記アーム固定部がスライド可能に搭載されていることを特徴とする請求項４に記載の移乗装置。
【請求項６】
前記アーム固定部は、前記サポート部に支えられた前記被介護者を変位させる前記アーム部の動作に応じて、前記ベース部に対してスライド移動することを特徴とする請求項５に記載の移乗装置。
【請求項７】
前記第２変位手段には、前記被介護者の下肢が部分的に乗せ置かれることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項８】
被介護者の持ち上げ又は持ち下げに基づいて前記被介護者を移乗させる移乗装置であって、
前記被介護者により抱えられることで前記被介護者を支えるサポート部と、
複数のリンクから構成され、前記サポート部に対して連結したアーム部と、
前記被介護者の下肢が部分的に載せ置かれると共に、前記アーム部が固定されたアーム固定部と、
前記アーム固定部がスライド可能に搭載されたベース部と、
を備え、
前記アーム固定部は、前記サポート部に支えられた前記被介護者を変位させる前記アーム部の動作に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する、移乗装置。
【請求項９】
前記ベース部に対して前記アーム固定部をスライド移動させるための駆動力を生成する駆動源を更に備え、
前記アーム固定部は、前記駆動源により生成される前記駆動力に応じて、前記ベース部に対してスライド移動することを特徴とする請求項８に記載の移乗装置。
【請求項１０】
前記駆動源は、前記アーム固定部に対して設けられていることを特徴とする請求項９に記載の移乗装置。
【請求項１１】
前記アーム固定部と前記ベース部とは、構造的な嵌め合いによりスライド可能に連結していることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の移乗装置。
【請求項１２】
被介護者の胴部を変位させる第１変位手段、及び前記被介護者の下肢を変位させる第２変位手段を備える移乗装置による前記被介護者の移乗方法であって、
前記第１変位手段によって前記被介護者の胴部を変位させることに対して同調して、前記第２変位手段によって前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる、移乗方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗装置及び移乗方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
他人の介護を必要とする被介護者（例えば、高齢者、病人、障害者等）の移乗を行う移乗装置においては、安定性の向上、小型化、及び低価格化等の様々な開発目標がある。被介護者をより安全に移乗させるためには、移乗装置の安定性を高めることが重要である。
【０００３】
移乗装置の台車長を増加させることによって、移乗装置の安定性を高めることができる。しかしながら、台車長の増加に応じて移乗装置が大型化し、被介護者の生活に移乗装置を導入することが容易ではなくなってしまうおそれがある。また、カウンターウェイト等の重心補正手段を移乗装置に対して具備させることによって、移乗時の安定性を高めることもできる。しかしながら、カウンターウェイトの導入に応じて移乗装置が大型化してしまうおそれがある。
【０００４】
特許文献１には、台車に背負い部材を設け、背負い部材とリフトベルトとで被介護者を背負い込み、この状態で台車を移動させて被介護者を移動させる移乗装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平７−８２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のように、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることが強く望まれている。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移乗装置は、被介護者の胴部を変位させることに対して同調して前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる。この移乗装置によれば、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることができる。
【０００９】
前記被介護者の胴部を変位させる第１変位手段と、前記被介護者の下肢を変位させる第２変位手段と、前記第２変位手段の相対位置が変位可能な状態で前記第２変位手段が搭載されたベース部と、を備える、と良い。
【００１０】
前記第１変位手段は、前記第２変位手段に対して固定されており、前記ベース部に対して前記第２変位手段と共に変位する、と良い。
【００１１】
前記第１変位手段は、前記被介護者により抱えられることで前記被介護者を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、前記サポート部に対して連結したアーム部と、を備える、と良い。
【００１２】
前記第２変位手段は、前記アーム部が固定されたアーム固定部を備え、前記ベース部には、前記アーム固定部がスライド可能に搭載されている、と良い。
【００１３】
前記アーム固定部は、前記サポート部に支えられた前記被介護者を変位させる前記アーム部の動作に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する、と良い。
【００１４】
前記第２変位手段には、前記被介護者の下肢が部分的に乗せ置かれる、と良い。
【００１５】
本発明に係る移乗装置は、被介護者の持ち上げ又は持ち下げに基づいて前記被介護者を移乗させる移乗装置であって、前記被介護者により抱えられることで前記被介護者を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、前記サポート部に対して連結したアーム部と、前記被介護者の下肢が部分的に載せ置かれると共に、前記アーム部が固定されたアーム固定部と、前記アーム固定部がスライド可能に搭載されたベース部と、を備え、前記アーム固定部は、前記サポート部に支えられた前記被介護者を変位させる前記アーム部の動作に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する。
【００１６】
前記ベース部に対して前記アーム固定部をスライド移動させるための駆動力を生成する駆動源を更に備え、前記アーム固定部は、前記駆動源により生成される前記駆動力に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する、と良い。
【００１７】
前記駆動源は、前記アーム固定部に対して設けられている、と良い。
【００１８】
前記アーム固定部と前記ベース部とは、構造的な嵌め合いによりスライド可能に連結している、と良い。
【００１９】
本発明に係る移乗方法は、被介護者の胴部を変位させる第１変位手段、及び前記被介護者の下肢を変位させる第２変位手段を備える移乗装置による前記被介護者の移乗方法であって、前記第１変位手段によって前記被介護者の胴部を変位させることに対して同調して、前記第２変位手段によって前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明よれば、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な右側面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な右側面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な前側面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な部分側面模式図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な部分側面模式図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な上面模式図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な説明図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な動作説明図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各実施の形態は、説明の便宜上、簡略化されている。図面は簡略的なものであるから、図面の記載を根拠として本発明の技術的範囲を狭く解釈してはならない。図面は、もっぱら技術的事項の説明のためのものであり、図面に示された要素の正確な大きさ等は反映していない。同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。
【００２３】
［第１実施形態］
以下、図１乃至図１０を参照して本発明の第１実施形態について説明する。図１は、移乗装置１００の概略的な斜視図である。図２及び図３は、移乗装置１００の概略的な右側面図である。図４は、移乗装置１００の概略的な前側面図である。図５及び図６は、移乗装置１００の概略的な部分側面模式図である。図７は、移乗装置１００の概略的な上面模式図である。図８は、移乗装置１００の概略的な説明図である。図９及び図１０は、移乗装置１００の概略的な動作説明図である。
【００２４】
図２に示す移乗装置１００は、図９に示す状態に対応する。図３に示す移乗装置１００は、図１０に示す状態に対応する。同様に、図５に示す移乗装置１００は、図９に示す状態に対応する。図６に示す移乗装置１００は、図１０に示す状態に対応する。
【００２５】
図１に示すように、移乗装置１００は、台車部２０、アーム部３０、及びサポート部４０を有する。台車部２０は、ベースフレーム（ベース部）１０、車輪１１、車輪カバー１２、受動輪１４、車輪カバー１５、足台プレート（アーム固定部）１６、収容部１７、モータ（駆動源）２１、収容部２２、及びモータ（駆動源）２３を有する。アーム部３０は、リンク３１、及びリンク３２を有する。サポート部４０は、ベース板４１、胴サポート部４２、脇サポート部４３、上肢台４４、及び抱持部４５を有する。
【００２６】
なお、移乗装置１００は、車輪１１として、同軸上に配置された一組の車輪１１ａ、１１ｂを有する。移乗装置１００は、車輪カバー１２として、一組の車輪カバー１２ａ、１２ｂを有する。移乗装置１００は、受動輪１４として、同軸上に配置された一組の受動輪１４ａ、１４ｂを有する。移乗装置１００は、車輪カバー１５として、一組の車輪カバー１５ａ、１５ｂを有する。移乗装置１００は、モータ２１として、一組のモータ２１ａ、２１ｂを有する。移乗装置１００は、収容部２２として、一組の収容部２２ａ、２２ｂを有する。移乗装置１００は、脇サポート部４３として、一組の脇サポート部４３ａ、４３ｂを有する。
【００２７】
本実施形態に係る移乗装置１００は、サポート部４０で被介護者の胴部を支持し、この状態でアーム部３０を稼動させる。このとき、足台プレート１６は、アーム部３０の稼動に応じてスライド移動する。つまり、アーム部３０の稼動に同期／同調して、ベースフレーム１０に対して足台プレート１６がスライド移動する。この構成を採用することによって、移乗装置１００の大型化を伴うことなく、移乗時の安定性を効果的に高めることができる。なお、アーム部３０は、足台プレート１６に対して固定されており、足台プレート１６と共にスライドする。換言すると、アーム部３０は、足台プレート１６に同調して、ベースフレーム１０に対してスライド移動する。
【００２８】
より詳細には、本実施形態では、アーム部３０の稼動に応じて被介護者の胴部が持ち上げられる際、足台プレート１６がアーム部３０から離間する方向へスライド移動することによって、足台プレート１６上に足が乗せ置かれた状態の被介護者は、身体的なストレスが低減された態様で、アーム部３０によってスムーズに持ち上げられる。アーム部３０（被介護者の胴部を変位させる手段（第１変位手段））の稼動に対して同調して足台プレート１６（被介護者の下肢を変位させる手段（第２変位手段）、アーム固定部）がスライド移動することによって、移乗装置１００により移乗される被介護者の重心位置が安定し、これにより移乗時の安定性を効果的に高めることができる。足台プレート１６は、上面視して、ベースフレーム１０の枠内に収まっているため、移乗装置１００が大型化することは抑制されている。この場合、移乗装置１００の台車長を増大させることなく、またカウンターウェィト等の他の部材を追加することなく、移乗時の安定性を高めることができる。
【００２９】
以下、具体的に説明する。図１に示す台車部２０は、移乗装置１００の土台部分であり、複数の車輪の回動に応じて前方又は後方へ変位することができる。台車部２０は、車輪１１ａ、１１ｂを独立して駆動することによって、ｘｚ平面内にて旋回することもできる。
【００３０】
ベースフレーム１０は、ｘ軸を長手方向とする矩形状の板状部材である。ベースフレーム１０は、例えば、アルミニウム等の金属材料からなる。ベースフレーム１０に対してモータ２１ａ、２１ｂ、及び収容部２２ａ、２２ｂが設けられる。モータ２１ａに対して車輪１１ａが回転可能に連結している。モータ２１ｂに対して車輪１１ｂが回転可能に連結している。モータ２１ａと車輪１１ａとはシャフトを介して回転可能に連結している。モータ２１ｂについては、モータ２１ａと同様の説明があてはまる。なお、モータ２１の筐体は、ベースフレーム１０と一体的に形成されていても良い。
【００３１】
収容部２２ａ内には、モータ２１ａを制御するコントローラが内蔵される。収容部２２ｂ内には、モータ２１ｂを制御するコントローラが内蔵される。収容部２２ａ、２２ｂは、ベースフレーム１０に対して固定されている。なお、モータ２１ａと収容部２２ａの配置位置を逆としても良い。同様に、モータ２１ｂと収容部２２ｂの配置位置を逆としても良い。
【００３２】
ベースフレーム１０は、延出フレーム１３を有する。なお、延出フレーム１３は、一組の延出フレーム１３ａ、１３ｂからなる。延出フレーム１３ａの先端には、受動輪１４ａが回転可能に設けられ、かつ受動輪１４ａの上方をカバーする車輪カバー１５ａが設けられている。延出フレーム１３ｂの先端には、受動輪１４ｂが回転可能に設けられ、かつ受動輪１４ｂの上方をカバーする車輪カバー１５ｂが設けられている。なお、延出フレーム１３は、ｘ軸に沿う軸線に沿って延出し、受動輪１４の回転軸（ｚ軸方向に沿う軸線）を支持する。受動輪１４は、車輪１１の回転を受けて回転する。
【００３３】
ベースフレーム１０上には、足台プレート１６がｘ軸方向にスライド可能に搭載される。ベースフレーム１０は、平板部１０ａ、ガイドレール部１０ｂ、１０ｃを有する。足台プレート１６は、ガイドレール部１０ｂ、１０ｃに対して嵌め合わされる。このように、構造的な嵌め合いによってベースフレーム１０と足台プレート１６とを係合させることによって、足台プレート１６のスライド動作を安定化させることができる。なお、ガイドレール部１０ｂ、１０ｃは、ｘ軸方向を長手方向として延在する凸状部分である。
【００３４】
足台プレート１６は、ｘ軸に沿ってスライド可能な状態で、ベースフレーム１０上に搭載される。足台プレート１６は、アルミニウム等の金属材料からなる平板状部材である。足台プレート１６は、平板部１６ａ、及び傾斜部１６ｂを有する。平板部１６ａは、ベースフレーム１０に対して略平行な部分である。傾斜部１６ｂは、平板部１６ａから離間するに従って、ベースフレーム１０側へ近接する。ベースフレーム１０に対して傾斜部１６ｂを設けることによって、足台プレート１６を被介護者の足台として好適に適合させることができる。
【００３５】
収容部１７は、足台プレート１６に対して固定されている。収容部１７内には、アーム部３０を駆動するための駆動機構が内蔵されている。駆動機構は、モータ、制御部（例えば、コンピュータ）、及び動力伝達系から構成される。制御部は、外部から入力する指令に応じてモータを制御する。モータは、制御部による制御により駆動される。動力伝達系は、モータで生成された駆動力をアーム部３０へ伝達する。このようにして、アーム部３０の動作は制御される。収容部１７は、足台プレート１６と一体であっても良い。
【００３６】
アーム部３０は、足台プレート１６に対して固定されている。より具体的には、アーム部３０は、足台プレート１６に対して収容部１７を介して連結している。アーム部３０は、リンク３１、リンク３２から構成される。アーム部３０は、ｘｙ平面内での各リンク３１、３２の回動によりサポート部４０を変位させる。
【００３７】
リンク３１は、ｘｙ平面内で回動可能な状態で収容部１７に対して係合している。より具体的には、リンク３１は、ｘｙ平面内で回動可能な状態で収容部１７内のモータに対して連結している。リンク３１の回転軸は、ｚ軸に沿って延在する軸線である。
【００３８】
リンク３２は、ｘｙ平面内で回動可能な状態でリンク３１の先端部分に対して係合している。リンク３２は、リンク３１に対して独立して回動される。リンク３２の先端部分には、ｘｙ平面内にて回動可能な状態でサポート部４０が連結している。サポート部４０は、リンク３２に対して独立して回動される。各リンク３１、３２は、例えば、中空の部材であり、金属、樹脂等の成型により製造される。リンク３１、３２内には、例えば、配線、動力伝達機構等が収容される。
【００３９】
サポート部４０は、上述のように、ベース板４１、胴サポート部４２、脇サポート部４３、上肢台４４、及び抱持部４５を有する。胴サポート部４２、脇サポート部４３、及び抱持部４５は、被介護者のストレス低減のため、被介護者に対向する部分にクッショク性を具備している。なお、胴サポート部４２は、被介護者の胴に対応する部分であり、被介護者の胴部分を支持する。脇サポート部４３は、被介護者の脇に対応する部分であり、被介護者の脇部分を支持する。上肢台４４は、被介護者の上肢に対応する部分であり、被介護者の上肢を支持する。抱持部４５は、被介護者の腕により抱え込まれる部分であり、移動時の被介護者の頭部の安定性を向上させる。なお、抱持部４５は、被介護者のあごの台座としても機能する。これによって、被介護者の頭部の安定性を効果的に高めることができる。抱持部４５を台座部として把握しても良い。
【００４０】
ベース板４１は、板状部材であり、ｚ軸に沿う軸線を回転軸として、ｘｙ平面内で回動可能な部材である。ベース板４１の前面上には、胴サポート部４２が設けられている。ベース板４１の上側面側には、上肢台４４が設けられている。
【００４１】
胴サポート部４２は、胴サポート部４２ａ、４２ｂに分割されている。胴サポート部４２ａは、略平板状の部材であり、ベース板４１の前面上に固定されている。胴サポート部４２ｂは、胴サポート部４２ａの下に隣接して設けられており、ベース板４１側へ押し込み可能である。胴サポート部４２ｂは、移乗時の被介護者のストレス低減のため、下方に従って次第に薄肉となる。
【００４２】
脇サポート部４３は、一組の脇サポート部４３ａ、４３ｂを有する。脇サポート部４３ａは、胴サポート部４２ａの右側面に設けられている。脇サポート部４３ｂは、胴サポート部４２ａの左側面に設けられている。ここでいう左、右という用語は、移乗装置１００の本体側から見た場合を前提としている。脇サポート部４３ａ、４３ｂは、被介護者の胴幅に応じて、胴サポート部４２ａから外側方向へ引き出し可能であり、任意の位置で位置決めされる。
【００４３】
脇サポート部４３ａは、略平板状の部材であり、ｘ軸に沿って胴サポート部４２ａから離間する方向に延在する。脇サポート部４３ａと胴サポート部４２ａによって、被介護者の左脇が支持される。脇サポート部４３ａの先端下部には、安全性の向上のための曲面が形成されている。脇サポート部４３ｂは、脇サポート部４３ａと同様の構成を有する。ただし、脇サポート部４３ｂと胴サポート部４２ａによって、被介護者の右脇が支持される。
【００４４】
上肢台４４は、平板部４４ａ、及び起立部４４ｂを有する平板部材である。上肢台４４は、ベース板４１に対して着脱可能な状態でベース板４１に対して固定されている。例えば、上肢台４４は、一般的なロック機構によって、ベース板４１に対して着脱可能に固定されている。
【００４５】
抱持部４５は、胴サポート部４２ａに対して固定されている。抱持部４５は、表面にクッショク性を有する中空部材である。抱持部４５は、被介護者の腕により抱えられる部分であると共に、被介護者の頭部のあごが乗せられる。抱持部４５は、被介護者の頭部の安定性を高めると共に、サポート部４０から被介護者がずり落ちることを抑制する。抱持部４５は、相対的に変位可能な状態で胴サポート部４２ａに固定されている。
【００４６】
図２及び図３に示すように、移乗装置１００の姿勢は、介護者又は被介護者からの指示に応じて変化する。なお、移乗装置１００は、一般的なコンピュータを内蔵し、これに対する操縦者の指令の入力に応じて動作する。
【００４７】
冒頭で説明したように、図２に示す移乗装置１００は、図９に示す状態に対応する。つまり、図２に示す姿勢は、持ち上げ準備段階の姿勢である。この段階のとき、図９に示すように、車椅子３００に搭乗中の被介護者２００は、抱持部４５を抱え込み、サポート部４０によって支持された状態となる。
【００４８】
図３に示す移乗装置１００は、図１０に示す状態に対応する。つまり、図３に示す姿勢は、持ち上げ実行段階の姿勢である。この段階のとき、図１０に示すように、被介護者２００は、サポート部４０に支持された状態で、アーム部３０の動作に応じて持ち上げられる。
【００４９】
図２及び図３に軸線ＡＸ１〜ＡＸ１０を設定すると、次のように説明することができる。なお、軸線ＡＸ１、ＡＸ５〜８は、ｙ軸に対して平行な軸線である。軸線ＡＸ３、ＡＸ９は、ｘ軸に対して平行な軸線である。軸線ＡＸ２は、リンク３１の長手方向（リンク３１の延在方向）に対して平行な軸線である。軸線ＡＸ４、ＡＸ１０は、ｚ軸に対して平行な軸線である。
【００５０】
図２に示す段階（持ち上げ準備段階）から図３に示す段階（持ち上げ実行段階）へ推移すると、軸線ＡＸ１と軸線ＡＸ３の交点に位置する軸線ＡＸ４を回転軸としてリンク３１は回動し、リンク３１が前方へ傾斜する。なお、リンク３１の回動に応じて、軸線ＡＸ１と軸線ＡＸ２とが成す角度θは大きくなる。
【００５１】
リンク３１の回動に同期して、足台プレート１６は後方へスライド移動する。足台プレート１６のスライド移動に応じて、軸線ＡＸ５とＡＸ６間の間隔Ｌ１は長くなる。なお、軸線ＡＸ５は、軸線ＡＸ５と軸線ＡＸ９との交点に位置する車輪１１の回転軸（軸線ＡＸ１０）に対応づけて設定された軸線である。足台プレート１６のスライド移動に応じて、軸線ＡＸ６と軸線ＡＸ７間の間隔Ｌ２、軸線ＡＸ６と軸線ＡＸ８の間隔Ｌ３は共に短くなる。なお、軸線ＡＸ６は、足台プレート１６の先端に対応して設定された軸線である。軸線ＡＸ７は、ガイドレール部１０ｂの先端に対応して設定された軸線である。軸線ＡＸ８は、受動輪１４の回転軸に対応づけて設定された軸線である。
【００５２】
リンク３１の回動に応じて、リンク３２、サポート部４０は、ｚ軸に沿う軸線を回転軸として回動する。これによって、図９及び図１０に示すように、被介護者は持ち上げられる。移乗装置１００により被介護者が持ち上げられた状態で、移乗装置１００は移乗元から移乗先へ移動される。移乗先に移動後、移乗装置１００は、被介護者を持ち下げる。これによって、介護者が身体的及び精神的な苦痛を覚えることなく、移乗装置１００により被介護者を移乗させることができる。
【００５３】
本実施形態では、冒頭で説明したように、アーム部３０の稼動に応じて被介護者が持ち上げられる際、足台プレート１６がスライド移動することによって、足台プレート１６上に足が乗せ置かれた状態の被介護者は、身体的なストレスが低減された態様で、アーム部３０によってよりスムーズに持ち上げられる。アーム部３０の稼動に対して同期／同調して足台プレート１６がスライド移動することによって、移乗装置１００により移乗される被介護者の重心位置が安定し、これにより移乗時の安定性を効果的に高めることができる。なお、本実施形態では、リンク３１の回動動作と足台プレート１６のスライド動作との間の同期は、コンピュータ制御により実現されているが、これに限らず、両者を構造的にリンクすることで両者間のリンクを実現しても良い。
【００５４】
移乗装置１００の姿勢制御の具体的な手法は任意である。移乗装置１００が内蔵するコンピュータにより、各リンク３１、リンク３２、サポート部４０、及び足台プレート１６の姿勢／位置制御を実現しても良い。例えば、収容部１７に対してリンク３１を回動させるための駆動力を生成するモータを収容部１７内に設ける。リンク３１に対してリンク３２を回動させるための駆動力を生成するモータをリンク３１の筐体内に設ける。リンク３２に対してベース板４１を回動させるための駆動力を生成するモータをリンク３２の筐体内に設ける。そして、各モータを収容部２２に内蔵のコンピュータにより一括して制御する。
【００５５】
図４に示すように、車輪１１ａと車輪１１ｂ間の間隔は、ベース板４１のｚ軸に沿う幅よりも僅かに広い。本実施形態では、上述の説明から明らかなように、移乗動作の安定化が図られている。従って、車輪１１ａと車輪１１ｂの間隔を広げる構成を採用することを回避することができる。
【００５６】
図５乃至図７を参照して、足台プレート１６とベースフレーム１０間に設けられたスライド機構について説明する。なお、冒頭で説明したように、図５に示す状態は、図９に示す持ち上げ準備状態である。図６に示す状態は、図１０に示す持ち上げ実行状態である。
【００５７】
図５及び図６に示すように、モータ２３には、リードスクリュー５０がｙｚ平面にて回転可能に連結している。リードスクリュー５０は、ｘ軸方向を長手方向としてｘ軸に沿って延在する棒状部材であり、その表面にはｘ軸に沿って延在する螺旋状のネジ溝が形成されている。リードスクリュー５０には、ナット部５１が螺合されている。ナット部５１は、ベースフレーム１０上にて固定されている。モータ２３、リードスクリュー５０は、足台プレート１６に対して固定されている。リードスクリュー５０とナット部５１とが螺合することによって、ｘ軸に沿ってスライド可能な状態で足台プレート１６がベースフレーム１０に対して搭載される。なお、リードスクリューの回転によって、足台プレート１６はｘ軸に沿って前方又は後方へ変位する。
【００５８】
上述のナット部５１をボールネジで構成すると良い。具体的には、ナット部５１の本体とリードスクリュー５０との間にボールを循環可能な態様で配置すると良い。これにより、リードスクリュー５０とナット部５１間の隙間を殺し、機械的な強度を高めることができる。
【００５９】
足台プレート１６は、ベアリング部５２、５３を有する。ベアリング部５２、５３を設けることによって、リードスクリュー５０と足台プレート１６間をより強固に連結することができる。ベアリング部５２、５３は、ｘ軸に沿って離間して配置されており、両者間にナット部５１を配置することにより、足台プレート１６の移動範囲を制限することができる。各ベアリング部５２、５３は、リードスクリュー５０の外周に配置された複数の球体を有し、各球体の回転によってリードスクリュー５０の回転が安定化される。
【００６０】
また、足台プレート１６は、カップリング部５４を有する。これにより、リードスクリュー５０と足台プレート１６間をより強固に連結することができる。カップリング部５４も、ボールネジで構成しても良い。
【００６１】
図７に模式的に示すように、リードスクリュー５０を挟む態様で、上述のガイドレール部１０ｂ、１０ｃは配置される。足台プレート１６の背面には、係合部１０ｐ、１０ｑが設けられている。係合部１０ｐがガイドレール部１０ｂに対して係合し、係合部１０ｑがガイドレール部１０ｃに対して係合することによって、ベースフレーム１０に対する足台プレート１６のスライド移動を安定化させることができる。
【００６２】
図８に示すように、上肢台４４を反転させることによって、サポート部４０をテーブルとして機能させることができる。これによって、被介護者は、平板部４４ａに食事トレーを置き、食事を取ることができる。移乗装置としての本来の使用方法に加えて、移乗装置１００をテーブルとして活用することにより、その利便性を効果的に高めることができる。
【００６３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。移乗装置の具体的な構成は任意である。移乗装置にコンピュータ等の制御機構を組み込むか組み込まないかは任意である。被介護者の足以外の部位に対して、足台プレート１６に相当する部材を設けても良い。つまり、被介護者の下肢に対応して、足台プレート１６に相当する部材を設ければ良い。この場合であっても、本実施形態と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１００    移乗装置
１０    ベースフレーム
１０ａ    平板部
１０ｂ    ガイドレール部
１０ｃ    ガイドレール部
１０ｐ    係合部
１０ｑ    係合部
１１    車輪
１２    車輪カバー
１３    延出フレーム
１４    受動輪
１５    車輪カバー
１６    足台プレート
１７    収容部
２０    台車部
２１    モータ
２２    収容部
２３    モータ
３０    アーム部
３１    リンク
３２    リンク
４０    サポート部
４１    ベース板
４２    胴サポート部
４３    脇サポート部
４４    上肢台
４５    抱持部
５０    リードスクリュー
５１    ナット部
５２    ベアリング部
５４    カップリング部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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