(57)【要約】【課題】  クローラシューにローラーを回転自在に軸支して左右方向も移動可能にしたクローラ式の管路内走行装置において、前後方向に走行する際、平滑で硬質な路面でも駆動力を確実に伝達できるようにする。【解決手段】  クローラシュー１１に開口１３を形成し、その開口１３に算盤珠状のローラー１４をその回転軸１５が走行方向と並行になるように且つクローラシュー１１の踏面から突出するように回転自在に軸支する。この算盤珠状のローラー１４の鋭角な周端形状により、接地面積当たりの荷重が大きくなって摩擦力が向上し、路面が平滑で硬質でも駆動力を確実に伝達してスリップなく前後進できる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の左右位置にクローラを走行路面の左右傾斜に合せた角度に傾けて対称的に設け、その傾けたクローラを断面円形の管路の内面に接地させて走行できるようにした管路内走行装置であって、前記クローラを構成するクローラシューに開口を形成し、その開口に算盤珠状のローラーをその回転軸が走行方向と並行になるように且つクローラシューの踏面から突出するように回転自在に軸支したことを特徴とする、管路内走行装置。
【請求項２】
車体の左右位置にクローラを水平に設け、そのクローラを断面矩形の管路の底面に接地させて走行できるようにした管路内走行装置であって、前記クローラを構成するクローラシューに開口を形成し、その開口に算盤珠状のローラーをその回転軸が走行方向と並行になるように且つクローラシューの踏面から突出するように回転自在に軸支したことを特徴とする、管路内走行装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の管路内走行装置が、管路の内面に付着した汚物を除去する清掃機を車体に備えたものである、管路内走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラシューにローラーを回転自在に軸支して左右方向も移動可能にしたクローラ式の管路内走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前後方向の走行だけでなく左右方向も移動可能なクローラが特許文献１〜３に開示されている。これらの技術は、クローラシューにローラーをその回転軸が走行方向と並行になるように回転自在に軸支したことを特徴とし、前後方向はクローラの駆動で走行し、左右方向はローラーの回転で移動できるようにした、というものである。
【０００３】
また、このクローラを車体の左右位置に走行路面の左右傾斜に合せた角度に傾けて対称的に設けると、特許文献４に開示されているように、断面円形の管路内の走行時に車体が傾いている場合、重心が鉛直方向に移行しようとしてローラーが回転し、姿勢を水平に自己修正できる。
【０００４】
ところで、前記技術のローラーは接地面の形状が平面又は球面であるから、特に金属やコンクート製の水管や暗渠など平滑で硬質な路面との摩擦力が低く、走行時にクローラシューがスリップして駆動力が伝達できないことがあるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３０６１７８号公報
【特許文献２】特開平８−１４２９３８号公報
【特許文献３】特開平７−１７４４２号公報
【特許文献４】実用新案登録第３０９６８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、クローラシューにローラーを回転自在に軸支して左右方向も移動可能にしたクローラ式の管路内走行装置において、前後方向に走行する際、平滑で硬質な路面でも駆動力を確実に伝達できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
１）  車体の左右位置にクローラを走行路面の左右傾斜に合せた角度に傾けて対称的に設け、その傾けたクローラを断面円形の管路の内面に接地させて走行できるようにした管路内走行装置であって、前記クローラを構成するクローラシューに開口を形成し、その開口に算盤珠状のローラーをその回転軸が走行方向と並行になるように且つクローラシューの踏面から突出するように回転自在に軸支したことを特徴とする、管路内走行装置
２）車体の左右位置にクローラを水平に設け、そのクローラを断面矩形の管路の底面に接地させて走行できるようにした管路内走行装置であって、前記クローラを構成するクローラシューに開口を形成し、その開口に算盤珠状のローラーをその回転軸が走行方向と並行になるように且つクローラシューの踏面から突出するように回転自在に軸支したことを特徴とする、管路内走行装置
３）  前記１）又は２）記載の管路内走行装置が、管路の内面に付着した汚物を除去する清掃機を車体に備えたものである、管路内走行装置
にある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の前記１）記載の構成によれば、管路内走行装置を断面円形の管路内に配置すると、車体が傾いている場合は、重心が鉛直方向に移行しようとしてローラーが回転し、車体の姿勢を水平に自己修正できる。前後方向への走行時は、算盤珠状のローラーの鋭角な周端形状により、従来技術と比較して接地面積当たりの荷重が大きくなって摩擦力が向上し、路面が平滑で硬質でも駆動力を確実に伝達してスリップなく前後進できるようになる。
【０００９】
本発明の前記２）記載の構成によれば、車体を左右方向に移動させると、ローラーが回転して左右方向への移動が円滑に行える。前後方向への走行時は、算盤珠状のローラーの鋭角な周端形状により、従来技術と比較して接地面積当たりの荷重が大きくなって摩擦力が向上し、路面が平滑で硬質でも駆動力を確実に伝達してスリップなく前後進できるようになる。
【００１０】
本発明の前記３）記載の構成において、クローラを傾けて設けた構成によれば、断面円形の管路内で姿勢を水平に自己修正しながら走行し、車体に備えた清掃機で管路の内面に付着した汚物を安定した姿勢で除去できる。クローラを水平に設けた構成によれば、断面矩形の広幅の管路内で前後左右に直角方向へ移動しながら、車体に備えた清掃機で管路の内面に付着した汚物を広範囲に渡って効率良く除去できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１のクローラの側面図である。
【図２】実施例１のクローラの平面図である。
【図３】実施例１のクローラシューの説明図である。
【図４】実施例１の管路内走行装置の正面図である。
【図５】実施例２の管路内走行装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態を各実施例と図面に基づいて具体的に説明する。
【実施例】
【００１３】
（実施例１）図１〜４に示す実施例１は、断面円形の管路内を走行する管路内走行装置の例である。図１は実施例１のクローラの側面図、図２は実施例１のクローラの平面図、図３は実施例１のクローラシューの説明図、図４は実施例１の管路内走行装置の正面図である。図中、１０はクローラ、１１はクローラシュー、１２はリンク部、１３は開口、１４はローラー、１５は回転軸、２０は車輪、３０は管路内走行装置、３１は車体、３２はアーム、Ｃは管路である。
【００１４】
図１〜３に示すように、鋼板製のクローラシュー１１にダイヤ状の開口１３を左右に形成し、その開口１３に硬質ゴム製の算盤珠状のローラー１４をその回転軸１５が走行方向と並行になるように回転自在に軸支し、ローラー１４をクローラシュー１１の踏面から突出させている。ローラー１４は硬質ゴムに代えてアルミニウム合金や鉄等の金属材料を使用してもよく、その金属材料の表面に硬質ゴムを被覆して路面を傷つけないようにしてもよい。
【００１５】
このクローラシュー１１をリンク部１２同士で無端状に連結し、モーターを内蔵した車輪２０に巻回してクローラ１０を構成し、車体３１の左右位置に管路Ｃの内面の左右傾斜に応じた角度にアーム３２を介して取り付けている。車体３１の前後には、管路Ｃの内面に付着した汚物を剥削する回転ブラシや、剥削された汚物を回収するコンベヤ等を設ける（図示せず）。
【００１６】
この管路内走行装置３０を断面円形の管路Ｃ内に配置すると、車体３１が傾いている場合は、図４に示すように、重心が鉛直方向に移行しようとしてローラー１４が回転し、車体３１の姿勢が水平に自己修正される。走行する際は、算盤珠状のローラー１４の鋭角な周端形状により、接地面積当たりの大きな荷重で摩擦力が発揮され、管路Ｃの路面が平滑で硬質でも駆動力を確実に伝達してスリップなく前後進する。途中で管路Ｃが屈曲して車体３１の姿勢が変化しようとしても、その都度ローラー１４が回転して車体３１の姿勢が常時水平に保持される。このようにして、車体３１の姿勢を水平に自己修正しながら、管路Ｃの内面に付着した汚物を安定した姿勢で除去できる。
【００１７】
（実施例２）図５に示す実施例２は、断面矩形の管路内を走行する管路内走行装置の例である。図５は実施例２の管路内走行装置の正面図である。実施例２では、図５に示すようにアーム３２は直線状で、クローラ１０を水平の姿勢に取り付けている。クローラ１０の構成は実施例１と同じである。
【００１８】
走行する際は、算盤珠状のローラー１４の鋭角な周端形状により、接地面積当たりの大きな荷重で摩擦力が発揮され、管路Ｃの路面が平滑で硬質でも駆動力を確実に伝達してスリップなく前後進する。管路Ｃが広幅の場合、車体３１を図示しない補助駆動輪又は外部からの押し付けで左右方向に移動させると、ローラー１４が回転して左右方向への移動が円滑に行われる。このようにして、前後左右に直角方向へ移動しながら、管路Ｃの内面に付着した汚物を広範囲に渡って効率良く除去できる。その他、符号、構成は実施例１と同じである。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
本発明の技術は、金属製やコンクート製の水管や暗渠など、平滑で硬質な路面走行用として利用される。
【符号の説明】
【００２０】
１０  クローラ
１１  クローラシュー
１２  リンク部
１３  開口
１４  ローラー
１５  回転軸
２０  車輪
３０  管路内走行装置
３１  車体
３２  アーム
Ｃ  管路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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