(57)【要約】      （修正有）【課題】オペレータの作業の安全を確保しつつ、作業効率の向上を図ることができる部品実装装置を提供する。【解決手段】部品供給装置１２を保持する各台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う台車検出センサ１５を備え、台車検出センサ１５により、一方の台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれていない状態が検出されたとき、その台車１４が差し込まれていない状態が検出された台車差し込み空間１３側に設けられた装着ヘッド８の作動を停止させる。【選択図】図３
2011014772.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
基台上を水平方向に延びて設けられ、基板の搬送及び作業位置への位置決めを行う基板搬送路と、
基板搬送路を挟んで対向する基台の両側に形成された２つの台車差し込み空間のそれぞれに差し込まれて基台に取り付けられる２台の台車と、
各台車に保持された部品供給装置と、
２つの台車差し込み空間が対向する方向に対向して配置され、両台車に保持された部品供給装置より供給される部品をピックアップして作業位置に位置決めされた基板に装着する２つの装着ヘッドと、
各台車が台車差し込み空間に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う台車検出手段と、
台車検出手段により、一方の台車が台車差し込み空間に差し込まれていない状態が検出されたとき、その台車が差し込まれていない状態が検出された台車差し込み空間側に設けられた装着ヘッドの作動を停止させる作動停止手段とを備えたことを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
基台と、
基台上を水平方向に延びて設けられ、基板の搬送及び作業位置への位置決めを行う基板搬送路と、
基板搬送路を挟んで対向する基台の両側の下部に形成された２つの台車差し込み空間のそれぞれに差し込まれて基台に取り付けられる２台の台車と、
各台車に保持された部品供給装置と、
２つの台車差し込み空間が対向する方向に対向して配置され、両台車に保持された部品供給装置より供給される部品をピックアップして作業位置に位置決めされた基板に装着する２つの装着ヘッドと、
各台車が台車差し込み空間に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う台車検出手段と、
各台車差し込み空間に侵入物が侵入したか否かの検出を行う侵入検出手段と、
台車検出手段により、一方の台車が台車差し込み空間に差し込まれていない状態が検出され、かつ、侵入検出手段により、台車が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間に侵入物が侵入したことが検出された場合に、台車が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間側に設けられた装着ヘッドの作動を停止させる作動停止手段とを備えたことを特徴とする部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業位置に位置決めした基板に部品を装着する部品実装装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置は、基台上を水平方向に延びて設けられ、基板の搬送及び作業位置への位置決めを行う基板搬送路と、基台に着脱自在に取り付けられる部品供給装置と、部品供給装置より供給される部品をピックアップして作業位置に位置決めされた基板に装着する装着ヘッドを備えて構成されている。このような部品実装装置の中には、部品供給装置を保持させた台車を基台に取り付けることによって複数の部品供給装置を一括して基台に取り付けることができるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１）。この場合、基台には台車を差し込むための空間（台車差し込み空間）が設けられ、台車はその台車差し込み空間に差し込まれて基台に取り付けられるが、台車が基台に差し込まれていない（基台から取り外されている）状態では空洞部となった台車差し込み空間から手を差し込むことができ、オペレータが誤って作動中の装着ヘッドに手を触れてしまうおそれがある。このため、常時各台車が台車差し込み空間に差し込まれているか否かを検出できるようにし、台車が台車差し込み空間に差し込まれていない状態が検出されているときには、装着ヘッドの作動を停止させるようにしている。
【０００３】
また、部品実装用装置の中には、基板搬送路を挟んで対向する基台の両側に台車差し込み空間を設けて各台車差し込み空間に部品供給装置を保持した台車を取り付けることができるようにするとともに、２つの装着ヘッドを２台の台車が対向する方向に対向して配置したものがある。このように２つの装着ヘッドを備えた部品実装装置においても、一方の台車が基台から取り外されたときにはこれを検知して２つの装着ヘッドの作動をともに停止させることによって、オペレータの作業の安全を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１０８４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記２つの装着ヘッドを備えた部品実装装置では、台車が取り外された側の台車差し込み空間から、台車が取り外された側とは反対の側に配置された装着ヘッドにオペレータの手が届くことはなく、一方の台車が基台から取り外された場合に２つの装着ヘッドの作動をともに停止させてしまうことは、作業効率の低下に繋がるという問題点があった。
【０００６】
そこで本発明は、オペレータの作業の安全を確保しつつ、作業効率の向上を図ることができる部品実装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の部品実装装置は、基台と、基台上を水平方向に延びて設けられ、基板の搬送及び作業位置への位置決めを行う基板搬送路と、基板搬送路を挟んで対向する基台の両側に形成された２つの台車差し込み空間のそれぞれに差し込まれて基台に取り付けられる２台の台車と、各台車に保持された部品供給装置と、２つの台車差し込み空間が対向する方向に対向して配置され、両台車に保持された部品供給装置より供給される部品をピ
ックアップして作業位置に位置決めされた基板に装着する２つの装着ヘッドと、各台車が台車差し込み空間に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う台車検出手段と、台車検出手段により、一方の台車が台車差し込み空間に差し込まれていない状態が検出されたとき、その台車が差し込まれていない状態が検出された台車差し込み空間側に設けられた装着ヘッドの作動を停止させる作動停止手段とを備えた。
【０００８】
請求項２に記載の部品実装装置は、基台と、基台上を水平方向に延びて設けられ、基板の搬送及び作業位置への位置決めを行う基板搬送路と、基板搬送路を挟んで対向する基台の両側の下部に形成された２つの台車差し込み空間のそれぞれに差し込まれて基台に取り付けられる２台の台車と、各台車に保持された部品供給装置と、２つの台車差し込み空間が対向する方向に対向して配置され、両台車に保持された部品供給装置より供給される部品をピックアップして作業位置に位置決めされた基板に装着する２つの装着ヘッドと、各台車が台車差し込み空間に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う台車検出手段と、各台車差し込み空間に侵入物が侵入したか否かの検出を行う侵入検出手段と、台車検出手段により、一方の台車が台車差し込み空間に差し込まれていない状態が検出され、かつ、侵入検出手段により、台車が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間に侵入物が侵入したことが検出された場合に、台車が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間側に設けられた装着ヘッドの作動を停止させる作動停止手段とを備えた。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、部品供給装置を保持する２台の台車のうちの一方が台車差し込み空間に差し込まれていない状態が検出された場合、或いは、２台の台車のうちの一方が台車差し込み空間に差し込まれていない状態が検出され、かつ、その台車が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間に侵入物が侵入したことが検出された場合には、その台車が差し込まれていない台車差し込み空間側の装着ヘッドの作動が停止されるようになっており、一方の台車が基台から取り外された場合であっても、他方の台車が基台に取り付けられている限り、装着ヘッドによる基板への部品の装着作業は継続されるようになっている。このため、オペレータの作業の安全を確保しつつ、作業効率の向上を図ることができる。なお、後者のものでは、一方の台車が基台から取り外された場合であっても、台車が取り外されて空洞部となっている台車差し込み空間内にオペレータが侵入しない限り、２つの装着ヘッドはともに部品の装着作業を継続するので、作業効率は極めて高いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】（ａ）（ｂ）本発明の実施の形態１における部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の実施の形態１における部品実装装置の一部省略平面図
【図３】本発明の実施の形態１における部品実装装置の一部省略側面図
【図４】本発明の実施の形態１における部品実装装置の制御系統を示すブロック図
【図５】本発明の実施の形態１における部品実装装置の部分拡大側面図
【図６】本発明の実施の形態１における部品実装装置が備える制御装置が行う装着ヘッドの作動停止判断の手順を示すフローチャート
【図７】本発明の実施の形態２における部品実装装置の一部省略平面図
【図８】本発明の実施の形態２における部品実装装置の一部省略側面図
【図９】本発明の実施の形態２における部品実装装置の部分拡大側面図
【図１０】本発明の実施の形態２における部品実装装置が備える制御装置が行う装着ヘッドの作動停止判断の手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
図１（ａ），（ｂ）、図２及び図３において、本発明の実施の形態１における部品実装装置１は基台２と、基台２上を水平面内の一方向（Ｘ軸方向とする）に延びて設けられ、基板ＰＢのＸ軸方向への搬送及び所定の作業位置（図１（ｂ）及び図２に示す位置）への位置決めを行う基板搬送路３を備えている。
【００１２】
基台２の上方領域は基台カバー４によって覆われており、基板搬送路３のＸ軸方向の両端は基台カバー４に設けられた開口部４ａから外部に突き出た状態となっている。基板搬送路３はＸ軸方向と直交する水平面内方向（Ｙ軸方向とする）に対向して配置された一対のベルトコンベア３ａから成り、これら両ベルトコンベア３ａの作動制御は、部品実装装置１が備える制御装置５（図４）が図示しないアクチュエータ等から成る基板搬送路制御機構６を作動させることによって行う。
【００１３】
図２及び図３において、基台２上にはＹ軸方向に延びて設けられたＹ軸テーブル７ａ、Ｘ軸方向に延びてＹ軸テーブル７ａ上をＹ軸方向に移動自在に設けられた２つのＸ軸テーブル７ｂ及び各Ｘ軸テーブル７ｂに沿ってＸ軸方向に移動自在に設けられた２つの移動ステージ７ｃから成るＸＹロボット７が設けられている。各移動ステージ７ｃには装着ヘッド８が取り付けられており、各装着ヘッド８には下方に延びた複数の吸着ノズル９が昇降及び上下軸（Ｚ軸とする）回りに回転自在に設けられている。ＸＹロボット７の作動による各装着ヘッド８の移動制御は、制御装置５が図示しないアクチュエータ等から成るＸＹロボット制御機構１０（図４）を作動させることによって行う。また、各吸着ノズル９の装着ヘッド８に対する昇降及びＺ軸回りの回転制御と各吸着ノズル９による部品Ｐの真空吸着（ピックアップ）及びその解除（離脱）制御は、制御装置５が図示しないアクチュエータ等から成るノズル制御機構１１（図４）を作動させることによって行う。
【００１４】
図１（ａ），（ｂ）、図２及び図３において、基板搬送路３を挟んでＹ軸方向に対向する基台２の両側の位置には、各装着ヘッド８に部品Ｐを供給する複数の部品供給装置１２がＸ軸方向に並んで設けられている。これら部品供給装置１２は、基板搬送路３を挟んで対向する基台２の両側に設けられた２つの台車差し込み空間（領域）１３それぞれに差し込まれて基台２に取り付けられる台車１４に保持されている。すなわち、この部品実装装置１では、複数の部品供給装置１２を保持した２台の台車１４を、基板搬送路３を挟んで対向する基台２の両側に形成された２つの台車差し込み空間１３のそれぞれに取り付けることによって、複数の部品供給装置１２を一括して基台２に取り付けることができるようになっている。なお、各台車１４は、一対のハンドル部１４ａをオペレータが操作することによって移動させることができる。
【００１５】
図１（ｂ）、図２及び図５において、基台２の各台車差し込み空間１３には、その台車差し込み空間１３に台車１４が差し込まれた状態を検出する台車検出センサ１５が設けられている。各台車検出センサ１５はリミットスイッチから成り、台車差し込み空間１３に台車１４が差し込まれている状態において、スイッチレバー１５ａが台車１４の一部によって操作されることによって検出信号を制御装置５に出力する（図４）。すなわち２つの台車検出センサ１５は、各台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う台車検出手段として機能する。
【００１６】
台車１４がオペレータによって台車差し込み空間１３に差し込まれて基台２に取り付けられると、その台車１４に設けられた台車側コネクタ１６が基台２に設けられた基台側コネクタ１７と嵌合する（図２及び図３）。台車側コネクタ１６と基台側コネクタ１７が嵌合した状態では、制御装置５は各部品供給装置１２に制御信号を送ることができ（図４）、制御装置５は各部品供給装置１２を作動させて、それぞれの部品供給口１２ａ（図２）に部品Ｐを供給させる。
【００１７】
図２及び図３において、ＸＹロボット７の各移動ステージ７ｃには撮像視野を下方に向けた基板カメラ１８が設けられており、基板搬送路３のＹ軸方向の両側方領域には撮像視野を上方に向けた部品カメラ１９が設けられている。基板カメラ１８及び部品カメラ１９の撮像動作制御は制御装置５によって行われ、基板カメラ１８及び部品カメラ１９の撮像動作によって得られた両画像データは制御装置５に送られる。
【００１８】
この部品実装装置１において基板ＰＢに対する部品Ｐの装着作業を行うには、制御装置５ははじめに基板搬送路３を作動させて外部から投入された基板ＰＢを部品実装装置１の内部に搬入し、所定の作業位置に位置決めする。制御装置５は、基板ＰＢの位置決めを行ったら、ＸＹロボット７を作動させて基板カメラ１８を基板ＰＢの上方に位置させ、基板ＰＢに設けられた基板マーク（図示せず）の撮像を行わせる。そして、得られた撮像画像から基板マークの画像認識を行い、基板ＰＢの基準位置からの位置ずれ検出を行う。
【００１９】
制御装置５は、基板ＰＢの基準位置からの位置ずれ検出を行ったら、ＸＹロボット７を作動させて装着ヘッド８を部品供給装置１２の上方に移動させ、部品供給口１２ａに供給させた部品Ｐを吸着ノズル９にピックアップさせる。そして、ピックアップした部品Ｐが部品カメラ１９の直上に位置するように装着ヘッド８を移動させ、部品カメラ１９に部品Ｐの撮像を行わせて画像認識（部品認識）を行い、吸着ノズル９に対する部品Ｐの位置ずれ（吸着ずれ）を検出する。
【００２０】
制御装置５は、部品Ｐの吸着ずれを検出したら、装着ヘッド８を基板ＰＢの上方に移動させ、吸着ノズル９に吸着させた部品Ｐを基板ＰＢ上で離間させて、部品Ｐを目標装着位置に装着させる。部品Ｐの基板ＰＢ上への装着時には、制御装置５は、基板ＰＢの位置決め時に求めた基板ＰＢの基準位置からの位置ずれと、部品認識時に求めた部品Ｐの吸着ずれが修正されるように、基板ＰＢに対する吸着ノズル９の相対位置の補正を行うようにする。
【００２１】
制御装置５は、吸着ノズル９に吸着させた部品Ｐを基板ＰＢに装着させたら、現在作業位置に位置決めしている基板ＰＢに装着すべき全ての部品Ｐの装着作業が終了したかどうかの判断を行う。その結果、全ての部品Ｐの装着作業が終了していなかったときにはまだ基板ＰＢに装着していない部品Ｐの装着を行い、全ての部品Ｐの装着作業が終了していたときには、基板搬送路３を作動させて、基板ＰＢを部品実装機１の外部に搬出する。そして、予定していた全ての基板ＰＢについての部品実装作業が終了したかどうかの判断を行う。そして、予定していた全ての基板ＰＢについての部品実装作業が終了していなかった場合には新たに基板ＰＢの搬入を行い、予定していた全ての基板ＰＢについての部品実装作業が終了していた場合には、一連の作業を終了する。
【００２２】
ところで、上記した部品Ｐの基板ＰＢへの装着作業の実行中に、装着ヘッド８に供給する部品Ｐの交換等のために、部品供給装置１２を基台２から取り外す必要が生じた場合には、オペレータは台車１４のハンドル部１４ａを操作して台車１４を移動させ、台車１４を台車差し込み空間１３から引き抜いて基台２から取り外す。これにより台車側コネクタ１６と基台側コネクタ１７は分離するので、基台２から取り外された台車１４に保持されている部品供給装置１２からの部品Ｐの供給は停止される。
【００２３】
ここで、図１（ａ）及び図３に示すように、基台カバー４の台車１４が対向する方向の両端側には、ヒンジＨｇを支点にして上下方向に開閉自在な点検扉４ｂが設けられており、オペレータはこれら点検扉４ｂを開くことによって装着ヘッド８のメンテナンス作業等を行うことができるが、点検扉４ｂが開けられた場合には、オペレータの手が届き得る範囲内にある２つの装着ヘッド８の作動をともに停止させる安全装置が組み込まれており、オペレータの作業の安全が図られている。
【００２４】
一方、部品供給装置１２の交換の際（すなわち部品Ｐの交換の際）、台車差し込み空間１３から台車１４を引き抜くときには、オペレータは点検扉４ｂを開ける必要はないので、部品供給装置１２の交換時に上記の安全装置が働くことはないのであるが、この部品実装装置１では、制御装置５が２つの台車検出センサ１５からの検出情報に基づいて、常時装着ヘッド８の作動停止判断を行い、必要な範囲で装着ヘッド８の作動を停止させることにより、台車１４が引き抜かれて空洞部となった台車差し込み空間１３から部品実装装置１の内部にオペレータが誤って手を差し入れた場合であっても、オペレータが怪我等をすることがないようにしている。
【００２５】
制御装置５が行う装着ヘッド８の停止判断では、先ず、図６のフローチャートに示すように、２つの台車検出センサ１５からの検出情報に基づいて、両台車１４とも台車差し込み空間１３に差し込まれているか否かの判断を行う（ステップＳＴ１）。そして、両台車１４がともに台車差し込み空間１３に差し込まれている状態（図３）が検出されたときには、両装着ヘッド８とも通常通り作動させ（ステップＳＴ２）、一方の台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれていない状態（図５）が検出されたときには、その台車１４が差し込まれていない状態が検出された台車差し込み空間１３側に設けられている装着ヘッド８の作動を停止させる（ステップＳＴ３）。
【００２６】
このため、一方の台車１４が台車差し込み空間１３から引き抜かれた場合には、その台車１４が引き抜かれた台車差し込み空間１３の側の装着ヘッド８の作動は停止されることになり、台車１４が引き抜かれて空洞部となっている台車差し込み空間１３からオペレータが誤って手を差し入れてしまったとしても、オペレータは怪我等をすることがない。
【００２７】
なお、台車１４が引き抜かれた台車差し込み空間１３側の装着ヘッド８の作動が停止された後、その引き抜かれた台車１４が再び元の台車差し込み空間１３に差し込まれた場合には、制御装置５はステップＳＴ１の判断でステップＳＴ２に進むので、両装着ヘッド８による部品装着が再開される。
【００２８】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２における部品実装装置１は、実施の形態１における部品実装装置１と同様に、各台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う２つの台車検出センサ１５を備えるほか、図７、図８及び図９に示すように、基台２に設けられた２つの侵入検出センサ２１を備えている。
【００２９】
侵入検出センサ２１は、例えば、図７に示すように、台車差し込み空間１３内をＸ軸方向に検査光Ｌを投光する投光器２１ａ及び投光器２１ａが投光する検査光Ｌを受光する受光器２１ｂから構成される光センサから成り、台車１４が引き抜かれた状態の台車差し込み空間１３内に侵入物が侵入して検査光Ｌが遮断された場合には、これを受光器２１ｂによる検査光Ｌの受光状態が受光から非受光に切り替わることによって検出し、その検出信号を制御装置５に出力する。すなわち２つの侵入検出センサ２１は、各台車差し込み空間１３に侵入物が侵入したか否かの検出を行う侵入検出手段として機能する。なお、ここでいう「侵入物」には、オペレータの手だけでなく台車１４も含んでいる。
【００３０】
制御装置５が行う装着ヘッド８の停止判断では、先ず、図１０のフローチャートに示すように、２つの台車検出センサ１５からの検出情報に基づいて、両台車１４とも台車差し込み空間１３に差し込まれているか否かの判断を行う（ステップＳＴ１１）。そして、制御装置５は、両台車１４がともに台車差し込み空間１３に差し込まれている状態（図８）が検出されたときには、両装着ヘッド８とも通常通り作動させ（ステップＳＴ１２）、一
方の台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれていない状態が検出されたときには、更に、侵入検出センサ２１により、その台車１４が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間１３に侵入物が侵入したか否かの判断を行う（ステップＳＴ１３）。その結果、台車１４が差し込まれていない台車差し込み空間１３に侵入物が侵入したことが検出されなかったときには通常通り両装着ヘッド８を作動させ（ステップＳＴ１２）、台車１４が差し込まれていない台車差し込み空間１３（図９）に侵入物が侵入したことが検出されたときには、その台車１４が差し込まれていない状態が検出された台車差し込み空間１３側に設けられている装着ヘッド８の作動を停止させる（ステップＳＴ１４）。
【００３１】
このため、一方の台車１４が台車差し込み空間１３から引き抜かれた場合には、その後にその台車差し込み空間１３内に台車１４以外の侵入物（例えばオペレータ）が台車差し込み空間１３内に侵入したときに、その側の装着ヘッド８の作動は停止されることになり、台車１４が引き抜かれて空洞部となっている台車差し込み空間１３からオペレータが誤って手を差し入れてしまったとしても、オペレータは怪我等をすることがない。
【００３２】
なお、台車１４が引き抜かれた台車差し込み空間１３側の装着ヘッド８の作動が停止された後、その引き抜かれた台車１４が再び元の台車差し込み空間１３に差し込まれた場合には、制御装置５はステップＳＴ１１の判断でステップＳＴ１２に進むので、両装着ヘッド８による部品装着が再開される。
【００３３】
以上説明したように、実施の形態１における部品実装装置１は、各台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う２つの台車検出センサ１５（台車検出手段）と、台車検出センサ１５により、一方の台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれていない状態が検出されたとき、その台車１４が差し込まれていない状態が検出された台車差し込み空間１３側に設けられた装着ヘッド８の作動を停止させる作動停止手段としての制御装置５を備えたものとなっている。
【００３４】
また、実施の形態２における部品実装装置１は、各台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う２つの台車検出センサ１５（台車検出手段）と、各台車差し込み空間１３に侵入物が侵入したか否かの検出を行う２つの侵入検出センサ２１（侵入検出手段）と、台車検出センサ１５により、一方の台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれていない状態が検出され、かつ、侵入検出センサ２１により、台車１４が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間１３に侵入物が侵入したことが検出された場合に、台車１４が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間１３側に設けられた装着ヘッド８の作動を停止させる作動停止手段としての制御装置５を備えたものとなっている。
【００３５】
このように本実施の形態では、部品供給装置１２を保持する２台の台車１４のうちの一方が台車差し込み空間１３に差し込まれていない状態が検出された場合（実施の形態１）、或いは、２台の台車のうちの一方が台車差し込み空間１３に差し込まれていない状態が検出され、かつ、その台車１４が差し込まれていない状態が検出されている台車差し込み空間１３に侵入物が侵入したことが検出された場合（実施の形態２）には、その台車１４が差し込まれていない台車差し込み空間１３側の装着ヘッド８の作動が停止されるようになっており、一方の台車１４が基台２から取り外された場合であっても、他方の台車１４が基台２に取り付けられている限り、装着ヘッド８による基板２への部品Ｐの装着作業は継続されるようになっている。このため、オペレータの作業の安全を確保しつつ、作業効率の向上を図ることができる。
【００３６】
なお、後者のもの（実施の形態２）では、一方の台車１４が基台２から取り外された場合であっても、台車１４が取り外されて空洞部となっている台車差し込み空間１３内にオ
ペレータが侵入しない限り、２つの装着ヘッド８はともに部品Ｐの装着作業を継続するので、作業効率は極めて高いものとなる。
【００３７】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、各台車１４が台車差し込み空間１３に差し込まれた状態となっているか否かの検出を行う台車検出センサ１５（台車検出手段）としてリミットスイッチを用いていたが、台車検出センサ１５は必ずしもリミットスイッチでなくてもよく、光センサ等の他のセンサを用いるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
オペレータの作業の安全を確保しつつ、作業効率の向上を図ることができる部品実装装置を提供する。
【符号の説明】
【００３９】
１  部品実装装置
２  基台
３  基板搬送路
５  制御装置（作動停止手段）
８  装着ヘッド
１２  部品供給装置
１３  台車差し込み空間
１４  台車
１５  台車検出センサ（台車検出手段）
２１  侵入検出センサ（侵入検出手段）
ＰＢ  基板
Ｐ  部品
【図１】
2011014772.tif 000003
【図２】
2011014772.tif 000004
【図３】
2011014772.tif 000005
【図４】
2011014772.tif 000006
【図５】
2011014772.tif 000007
【図６】
2011014772.tif 000008
【図７】
2011014772.tif 000009
【図８】
2011014772.tif 000010
【図９】
2011014772.tif 000011
【図１０】
2011014772.tif 000012