(57)【要約】【課題】一対のロボットアームの協調動作可能領域を広くすることができ、作業性のよいロボットセル装置を提供する。【解決手段】ワークが載置される平面視四角形状の平面８を有する架台１を備える。各ロボットアーム２，３の基端部２ａ，３ａが、架台１の平面８の４隅部８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄのうち互いに対角位置の２隅部８Ａ，８Ｂのそれぞれに固定される。そして、架台１の平面８上の空間に一対のロボットアーム２，３で協調動作可能な協調動作可能領域が形成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持可能なハンドが設けられた先端部と、旋回可能な基端部とを有する多関節のロボットアームを一対備えたロボットセル装置において、
ワークが載置される平面視四角形状の平面を有する架台を備え、
前記各ロボットアームの基端部が、前記架台の平面の４隅部のうち互いに対角位置の２隅部のそれぞれに固定され、
前記架台の平面上の空間に前記一対のロボットアームで協調動作可能な協調動作可能領域が形成されていることを特徴とするロボットセル装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットセル装置を複数備え、
前記各ロボットセル装置の前記一対のロボットアームを結ぶ直線同士が互いに平行になるように前記複数のロボットセル装置がワークの搬送方向に並べて配置され、前記各ロボットセル装置の前記ロボットアームによりワークを順次搬送可能に構成されていることを特徴とする生産システム。
【請求項３】
前記各ロボットセル装置の前記架台の平面の前記一対のロボットアームが固定された２隅部以外の２隅部のいずれか一方の隅部をワークが供給されるワーク供給可能領域とし、他方の隅部を工具が配置されるメンテナンス可能領域とし、
前記各架台の前記ワーク供給可能領域が揃えて配置され、かつ前記各架台の前記メンテナンス可能領域が揃えて配置されるように、前記複数のロボットセル装置が並べて配置されていることを特徴とする請求項２に記載の生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対のロボットアームで協調して組立作業等を行うロボットセル装置及びロボットセル装置を複数備えた生産システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを用いて組立作業を行う組立装置が多く使用されている。近年、人手による組立作業に換えてロボットアームにより組立作業を実現する組立装置が求められてきている。人手による組立作業においては、コンベアを取り除きワークを直接人が搬送する人セル生産方式が導入されているが、この人セル生産方式をロボットセル生産方式に置き換えることが求められている。人セル生産方式をロボットセル生産方式に置き換えるためには、人セルに比べて装置を大きくすることなく、複数台のロボットアームでその動作範囲を広げると共に、動作距離を長くし、自由な方向から動作することを可能にすることが求められている。ここで、２台のロボットアームと組立作業台とを備え、組立作業を行うことができる組立装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−５７５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の組立装置はコンベアを備えているが、ロボットセル生産方式の生産システムに適用する場合にはコンベアは取り除かれる。このロボットセル装置を複数台並べて配置して、ロボットアームでワークを搬送する生産システムが望まれている。
【０００５】
しかしながら、従来の組立装置では、ワークの搬送方向に一対のロボットアームを平行に並べているため、これをロボットセル生産方式に適用するようロボットセル装置を構成すると、装置全体が大型化する。逆に、セルの小型化を図ると、一対のロボットアームで協調して組立作業を行う領域が狭くなる。そして、一対のロボットアームで協調して組立作業を行う際には、ワークに対して作業をする方向が限定されてしまうため、作業性が低く、組立作業に時間を要し、生産性が低下してしまう。
【０００６】
また、従来の組立装置をロボットセル生産方式に適用して複数台並べて配置する場合には、ロボットセル装置同士を近接して配置する必要があり、ロボットアームがワークの搬送方向に平行に並べて配置されることとなる。したがって、隣り合うロボットセル装置のロボットアーム同士が干渉しやすく、生産性が低下してしまう。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、一対のロボットアームの協調動作可能領域を広くすることができ、作業性のよいロボットセル装置を提供することにある。また、本発明の目的は、隣り合うロボットセル装置のロボットアーム同士が干渉するのを抑制しつつ、装置の大型化を回避し、生産性を確保する生産システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ワークを把持可能なハンドが設けられた先端部と、旋回可能な基端部とを有する多関節のロボットアームを一対備えたロボットセル装置において、ワークが載置される平面視四角形状の平面を有する架台を備え、前記各ロボットアームの基端部が、前記架台の平面の４隅部のうち互いに対角位置の２隅部のそれぞれに固定され、前記架台の平面上の空間に前記一対のロボットアームで協調動作可能な協調動作可能領域が形成されていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明は、上記ロボットセル装置を複数備え、前記各ロボットセル装置の前記一対のロボットアームを結ぶ直線同士が互いに平行になるように前記複数のロボットセル装置がワークの搬送方向に並べて配置され、前記各ロボットセル装置の前記ロボットアームによりワークを順次搬送可能に構成されていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のロボットセル装置によれば、一対のロボットアームが架台の平面に対角配置されるので、装置の大型化を招くことなく、架台の平面上の空間における一対のロボットアームの協調動作可能領域を広くすることができる。また、このように配置した一対のロボットアームにより、自由な方向から組立作業をすることができるので、作業性が向上する。
【００１１】
また、本発明の生産システムによれば、隣り合うロボットセル装置のロボットアーム同士が干渉する可能性のある領域を狭くすることができ、ロボットアーム同士の衝突を回避するための停止時間を少なくできるので、生産性の低下を防ぐことができる。また、ワークをロボットアームで直接搬送することができるため、生産システムの大型化を回避することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットセル装置を示す斜視図である。
【図２】ロボットアームの可動範囲を示す説明図である。
【図３】比較例としてのロボットセル装置のロボットアームの可動範囲を示す説明図であり、（ａ）は架台上の一辺の両端の隅部にロボットアームを配置した場合を示す図、（ｂ）は対辺の各中央にロボットアームを配置した場合を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るロボットセル装置を複数備えた生産システムの斜視図である。
【図５】複数台のロボットセル装置のうち、隣り合う２台のロボットセル装置のロボットアームの可動範囲を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るロボットセル装置を示す斜視図である。図１に示すように、ロボットセル装置１００は、６軸多関節のロボットアーム２，３を一対備えている。ロボットアーム２は、基端部２ａと先端部２ｂとを有している。同様に、ロボットアーム３は、基端部３ａと先端部３ｂとを有している。各基端部２ａ，３ａは、平面視３６０度旋回可能に構成されている。また、各先端部２ｂ，３ｂには、ワークを把持可能なハンド４，５が設けられている。各ハンド４，５は力覚センサを備えた汎用のハンドである。ロボットアーム２の先端部２ｂには、小型のカメラ６が取り付けられており、また、ロボットアーム３の先端部３ｂには、小型のカメラ７が取り付けられている。
【００１４】
ロボットセル装置１００は、ワークが載置される平面視四角形状、具体的には、平面視正方形状の平面８を有する架台１を備えている。つまり、架台１の平面８は、前工程のからのワークを置くためのワーク置き場である。架台１の下面には、キャスター１ｂが設けられており、移動可能に構成されている。また、架台１は、架台１を床面に固定するための固定金具１ｃが取り付け可能に構成されている。
【００１５】
架台１の平面８における４隅部８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄのうち互いに対角位置の２隅部８Ａ，８Ｂには、各ロボットアーム２，３の基端部２ａ，３ａがそれぞれ固定されている。つまり、２隅部８Ａ，８Ｂのうち、一方の隅部８Ａには、ロボットアーム２の基端部２ａが固定され、他方の隅部８Ｂには、ロボットアーム３の基端部３ａが固定されている。また、各ロボットアーム２，３の先端部２ｂ，３ｂは、揺動可能な関節部（手首部）が形成されており、ハンド４，５を揺動させることができる。
【００１６】
また、架台１の平面８におけるロボットアーム２，３が固定された２隅部以外の２隅部８Ｃ，８Ｄのうち、一方の隅部８Ｃには、組立てられる部品を供給するためのワーク供給部である部品供給機９が固定されている。また、他方の隅部８Ｄには、ビス締めなどを行うための工具をおくための工具置き台１０が固定されている。
【００１７】
また、架台１の平面８の中央部には、ワークの組立に用いられる把持治具１１が設けられている。架台１の上方には、ワークの位置を検出する不図示のカメラが配置されている。ロボットアーム２，３の基端部２ａ，３ａの旋回動作及び手首部を含む各関節部の揺動動作、並びにハンド４，５の把持動作及び把持解除動作は、架台１の内部に配置された制御装置１２により協調動作可能に制御される。ここで、架台１の平面８は、人セルの作業台と同じスペースとなる５００ｍｍ程度の平面視正方形が望ましい。
【００１８】
図２は、ロボットアーム２，３の可動範囲を示す説明図であり、ロボットセル装置１００を平面視した場合の概略図である。ロボットアーム２は基端部２ａが３６０度旋回可能であり、平面視、ハンド４の先端が基端部２ａから最も遠ざかる範囲Ａｍａｘと、ハンド４の先端が基端部２ａに最も近づく範囲Ａｍｉｎとで囲まれるリング状の領域Ａが、ロボットアーム２の動作可能領域である。同様に、平面視、ハンド５の先端が基端部３ａから最も遠ざかる範囲Ｂｍａｘと、ハンド５の先端が基端部３ａに最も近づく範囲Ｂｍｉｎとで囲まれるリング状の領域Ｂが、ロボットアーム３の動作可能領域である。そして、領域Ａと領域Ｂとが重なる領域Ｃ（図２中、斜線で示した領域）は、ロボットアーム２，３のいずれのロボットアームにおいても作業可能な領域（共有動作可能領域）である。
【００１９】
また、この領域Ｃの内部には、一対のロボットアーム２，３で協調動作可能な協調動作可能領域（図２中、網がけ線で示した領域、即ち領域Ｄ）が形成される。ここで、協調動作とは、一対のロボットアーム２，３で協調して行う動作であり、例えば一方のロボットアーム２でワークを把持し、他方のロボットアーム３でワークに組付ける部品を把持し、ロボットアーム２，３を動作させて嵌合組付けする動作である。また、一方のロボットアーム３でワークを押え、他方のロボットアーム２でビス止め作業を行うなどの動作で有っても良い。
【００２０】
本実施の形態では、一対のロボットアーム２，３で協調動作を行う際に各ロボットアーム２，３の手首部が自由に動かせるようにする必要があるために、手首部が可動する分、協調動作可能領域Ｄが共有動作可能領域Ｃよりも狭くなっている。この協調動作可能領域Ｄは、架台１の平面上の空間に形成されており、架台１の直上において協調動作が可能となっている。具体的には、協調動作可能領域Ｄは、平面視、架台１の平面８の中央部を含んでおり、かつ、一対のロボットアーム２，３を結ぶ直線を対称軸として線対称に形成されている。つまり、協調動作可能領域Ｄは、平面視、架台１の平面８の中央部が最も広く、かつ、２隅部８Ｃ，８Ｄ側に延びている。なお、図２中、符号Ｌは、架台１の平面８の中央部における協調動作可能距離を示している。
【００２１】
次に、本実施の形態のロボットセル装置１００と、一対のロボットアームの配置関係を異なられたロボットセル装置とを比較する。図３は、比較例としてのロボットセル装置のロボットアームの可動範囲を示す説明図である。図３（ａ）は架台上の一辺の両端の隅部にロボットアームを配置したもので、図３（ｂ）は対辺の各中央にロボットアームを配置したものである。
【００２２】
図３（ａ）に示すロボットセル装置では、架台１ｘの中央部での協調動作可能距離Ｌｘは、本実施の形態と同等に長くできるものの、協調動作可能領域Ｄｘが、一対のロボットアーム２ｘ，３ｘを結ぶ直線に対して線対称ではない。そして、一対のロボットアーム２ｘ，３ｘの間の距離が狭く、一対のロボットアーム２ｘ，３ｘの間で協調動作するよりも作業空間の広い架台１ｘの中央部で協調動作するのが好ましい。したがって、一対のロボットアーム２ｘ，３ｘによる組立動作の方向が限定されてくる。また、ロボットアーム２ｘの動作可能領域Ａｘとロボットアーム３ｘの動作可能領域Ｂｘとの重なり領域である共有動作可能領域Ｃｘは、ロボットアーム２ｘ，３ｘを配置した辺の対面側の辺の両側の隅部を含んでいない。したがって、この２隅部を工具やワーク等を載置するスペースとして使用することができない。
【００２３】
また、図３（ｂ）に示すロボットセル装置の協調動作可能距離Ｌｙは、本実施の形態の協調動作可能距離Ｌよりも狭い。すなわち、協調動作可能領域Ｄｙが架台１ｙの中央部で狭くなっており、架台１ｙの中央部における一対のロボットアーム２ｙ，３ｙによる協調動作が困難である。また、ロボットアーム２ｙの動作可能領域Ａｙとロボットアーム３ｙの動作可能領域Ｂｙとの重なり領域である共有動作可能領域Ｃｙは、架台ｙの４隅部にほとんど入り込んでいない。そのため、ロボットアーム２ｙ，３ｙを配置したそれぞれの辺と直交する２辺の中央部しか使うことができず、ワークの搬送や部品供給を行うことが難しくなる。
【００２４】
これに対し、本実施の形態では、図２に示すようにロボットアーム２，３を配置することで、架台１の４辺を有効に使うことが可能となる。そして、共有動作可能領域Ｃ及び協調動作可能領域Ｄが広くなり、かつ協調動作可能距離Ｌを長くすることができる。また、共有動作可能領域Ｃが隅部８Ｃ，８Ｄを含んでいるため、図１に示すように、一方の隅部８Ｃを、部品供給機９を配置するワーク供給可能領域とすることができ、他方の隅部８Ｄを、工具置き台１０を配置するメンテナンス可能領域とすることができる。つまり、両方のロボットアーム２，３が、部品供給機９及び工具置き台１０にアクセスすることができる。また、一対のロボットアーム２，３の間の空間、即ち平面視、一対のロボットアーム２，３を結ぶ直線の中央は協調動作に適している。その直線の中央が協調動作可能領域Ｄの中心となり、また、架台１の中央部となるので、組立作業を自由な方向からすることができ、器用な動作が可能となる。
【００２５】
上記のような構成のロボットセル装置１００において、実際の組立作業について説明する。前工程のからワークが搬送され架台１の平面８に置かれると、ワークの位置と組み付けられる別のワークである部品の位置とが架台１の上方に配置された不図示のカメラにより位置検出される。
【００２６】
制御装置１２は、位置検出されたデータに基づいてロボットアーム２のハンド４がワークを把持するように、ロボットアーム２の各関節部及びハンド４を制御する。一方、制御装置１２は、ロボットアーム３のハンド５が部品供給機９に置かれた部品を把持するように、ロボットアーム３の各関節部及びハンド５を制御する。そして、ロボットアーム２及びハンド４とロボットアーム３及びハンド５とが協調制御される。この時、ハンド４，５に設けられた力覚センサや小型のカメラ６，７を使用しながら協調制御されるために器用で複雑な嵌合組立などの作業を行なことができる。
【００２７】
次に、ロボットアーム２及びハンド４により、ワークが架台１の中央部に設けられた把持治具１１にセットされる。ロボットアーム３及びハンド５により、工具置き台１０に設けられた不図示の電動ドライバなどの工具を用いてビス締めなどの組立作業が行われる。組立作業完了後は、ハンド５によりワークが把持され、ロボットアーム３の基端部３ａが旋回して、次工程のロボットセル装置の架台の平面に搬送される。
【００２８】
以上の説明において、協調制御が必要な作業の場合について説明したが、協調制御が不必要な場合には、ワークを把持治具にセットした後に組立作業を行っても良い。力覚センサや小型カメラについても協調動作でない組立作業において使用することは可能である。また、工具を用いた組立作業にビス締めを例にとって説明したが、グリースなどの塗布作業などの場合には、工具にはディスペンサなどの工具を用いれば、同様に組立作業を行うことができる。
【００２９】
以上説明したように、一対のロボットアーム２，３の間の中央部は協調動作をするのに適した領域であるが、一対のロボットアーム２，３が架台１の平面８に対角配置されるので、その中央部の距離Ｌを長くとることができる。したがって、自由な方向から組立作業をすることができるので、作業性が向上する。さらに、装置の大型化を招くことなく、架台１の平面８上の空間における一対のロボットアーム２，３の協調動作可能領域Ｄを広くすることができる。また、架台１の４辺を２本のロボットアーム２，３の動作領域にできるため、架台の各辺を自由に使用でき、ロボットセル装置としての自由度を増すことができる。
【００３０】
次に、上述したロボットセル装置１００を複数備えた生産システム２００について説明する。図４は、本発明の実施の形態に係るロボットセル装置１００を複数備えた生産システム２００の斜視図である。なお、図４では、生産システム２００が４台のロボットセル装置１００を備えている場合について説明するが、この数に限定するものではなく、ロボットセル装置１００が２台以上であればよい。各ロボットセル装置１００は、架台１に対角配置された一対のロボットアーム２，３を結ぶ直線同士が互いに平行になるようにワークの搬送方向Ｔに直線状に並べて配置されている。そして、隣り合う２台のロボットセル装置１００，１００の架台１，１が、一方の架台１に固定されたロボットアーム３により他方の架台１の平面８にワークを順次搬送可能となるように互いに隣接して配置される。
【００３１】
図５は、複数台のロボットセル装置のうち、隣り合う２台のロボットセル装置のロボットアームの可動範囲を示す説明図である。なお、この２台のロボットセル装置１００として、図５には、搬送方向Ｔの上流に配置されるロボットセル装置１００１と、搬送方向Ｔの下流に配置されるロボットセル装置１００２とを示している。
【００３２】
架台１１の平面８１の４隅部８Ａ１，８Ｂ１，８Ｃ１，８Ｄ１のうち互いに対角位置の２隅部８Ａ１，８Ｂ１には、ロボットアーム２１，３１の基端部がそれぞれ旋回可能に固定されている。同様に、架台１２の平面８２の４隅部８Ａ２，８Ｂ２，８Ｃ２，８Ｄ２のうち互いに対角位置の２隅部８Ａ２，８Ｂ２には、ロボットアーム２２，３２の基端部がそれぞれ旋回可能に固定されている。
【００３３】
ロボットアーム２１，３１，２２，３２は、それぞれ３６０度旋回可能であるので、それぞれの動作可能領域Ａ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２は、平面視リング状となる。架台１１に対角配置された一対のロボットアーム２１，３１を結ぶ直線は、図５中、一点鎖線Ｌ１で図示され、架台１２に対角配置された一対のロボットアーム２２，３２を結ぶ直線は、図５中、一点鎖線Ｌ２で図示されている。そして、一点鎖線Ｌ１，Ｌ２同士が互いに平行になるように、架台１１，１２同士が近接して配置されている。これにより、各ロボットアーム２１，３１，２２，３２は、平面視千鳥状に配置されたこととなる。したがって、一方の架台１１に固定され、他方の架台１２に近接する側のロボットアーム３１と、他方の架台１２に固定された一対のロボットアーム２２，３２との距離は、略架台の１辺の長さ程度である。同様に、他方の架台１２に固定され、一方の架台１１に近接する側のロボットアーム２２と、一方の架台１１に固定された一対のロボットアーム２１，３１との距離は、架台の略１辺の長さ程度である。そして、ワークを搬送方向Ｔに搬送する場合、一方の架台１１に固定されたロボットアーム３１の先端部に設けたハンドよりワークが把持され、ロボットアーム３１の基端部が旋回することにより他方の架台１２の平面８２にワークが搬送される。つまり、ワークは、前工程のロボットセル装置のロボットアームとハンドにより、架台１１の平面８１に搬送され、組立作業を終えるとロボットアーム３１とハンドにより次工程のロボットセル装置１００２の架台１２の平面８２に搬送される。あるいは、一方の架台１１の平面８１に載置されたワークが他方の架台１２に固定されたロボットアーム２２に設けたハンドにより把持され、ロボットアーム２２の基端部が旋回することにより他方の架台１２の平面８２にワークが搬送される。このように複数のロボットセル装置１００を搬送方向に並べて配置することで、各ロボットセル装置１００のロボットアーム２，３により搬送方向Ｔにワークを順次搬送することができる。このワークの搬送の際に、旋回するロボットアーム３１又は２２が他のロボットアームに対して架台の略１辺の長さ程度離間しているので、ロボットアーム同士が干渉する可能性のある領域が狭くなり、ロボットアーム同士の衝突を容易に回避することができる。なお、ワークの搬送方法は、これらに限定するものではなく、ロボットアーム３１からロボットアーム２２にワークを渡すようにして搬送してもよい。このように、ワークをロボットアーム２，３で直接搬送することができるため、コンベアなどが不要となり装置全体（生産システム）の大型化を回避することが可能となる。
【００３４】
ここで、図５に示す領域Ｅは、架台１２の平面８２上の空間において、ロボットセル装置１００１のロボットアーム３１の動作可能領域Ｂ１と、次工程のロボットセル装置１００２でのロボットアーム２２の動作可能領域Ａ２とが重複する領域である。つまり、領域Ｅは、ロボットアーム３１とロボットアーム２２とが干渉する可能性のある領域である。
【００３５】
また、領域Ｆは、架台１２の平面８２上の空間において、ロボットセル装置１００１のロボットアーム３１の動作可能領域Ｂ１と、次工程のロボットセル装置１００２でのロボットアーム３２の動作可能領域Ｂ２とが重複する領域である。つまり、領域Ｆは、ロボットアーム３１とロボットアーム３２とが干渉する可能性のある領域である。
【００３６】
領域Ｇは、架台１２の平面８２上の空間において、ロボットセル装置１００１のロボットアーム３１の動作可能領域Ｂ１と、次工程のロボットセル装置１００２でのロボットアーム２２，３２の共有動作可能領域とが重複する領域である。つまり、領域Ｇは、ロボットアーム３１と、一対のロボットアーム２２，３２とが干渉する可能性のある領域である。
【００３７】
この図５により、次工程のロボットセル装置１００２にロボットアーム３１によりワークを搬送してロボットアーム３１が次工程のロボットセル装置１００２の架台１２上の空間に入り込んでも、図３（ａ），（ｂ）の配置に比べてその干渉領域Ｅ，Ｆは狭くなる。特に、ロボットアーム２２，３２の共有動作可能領域と重複する領域Ｇが狭くなる。従って、ロボットセル装置１００１のロボットアーム３１が、隣のロボットセル装置１００２の架台１２上の空間に進入したときに、ロボットアーム同士が衝突するのを回避するためにロボットセル装置１００２を停止させる停止時間を少なくすることが可能となる。
【００３８】
ここで、図４に示すように、各ロボットセル装置１００の架台１の平面８の一対のロボットアーム２，３が固定された２隅部以外の２隅部のいずれか一方の隅部は、部品供給機９が固定されるワーク供給可能領域である。このワーク供給可能領域には、ワークが供給されることとなる。また、他方の隅部は、工具を配置するための工具置き台１０が固定されるメンテナンス可能領域である。工具置き台１０には工具が置かれるので、このメンテナンス可能領域には工具が配置されることとなる。工具は通常メンテナンスが必要なものである。
【００３９】
具体的に説明すると、図５において、一対のロボットアーム２１，３１が固定された２隅部８Ａ１，８Ｂ１以外の２隅部８Ｃ１，８Ｄ１の一方の隅部８Ｃ１がワーク供給可能領域であり、他方の隅部８Ｄ１がメンテナンス可能領域である。同様に、一対のロボットアーム２２，３２が固定された２隅部８Ａ２，８Ｂ２以外の２隅部８Ｃ２，８Ｄ２の一方の隅部８Ｃ２がワーク供給可能領域であり、他方の隅部８Ｄ２がメンテナンス可能領域である。
【００４０】
そして、図４に示すように、各架台１の各ワーク供給可能領域が一方向に揃えて配置され、かつ各架台１の各メンテナンス可能領域が一方向に揃えて配置されるように、複数のロボットセル装置１００が一方向に揃えて配置されている。つまり、各部品供給機９は、ロボットアーム２が配置されている側に一方向に揃えて配置され、各工具置き台１０は、ロボットアーム３が配置されている側に一方向に揃えて配置されている。これにより、各部品供給機９に部品を容易に供給することが可能となり、また、各メンテナンス可能領域に配置された工具をメンテナンスする際には、一方向からの作業で可能となる。
【００４１】
以上説明したように、ロボットセル装置１００を複数台揃えて配置し、各ロボットセル装置１００の２本のロボットアーム２，３を結ぶ線を互いに平行にすることにより、隣り合うロボットセル装置１００のロボットアーム同士の重なる動作領域が狭くなる。したがって、ロボットアーム同士が干渉しないようにするための装置を停止させる時間を少なくでき、生産性の低下を防ぐことができるとともに、ワークをロボットアームで直接搬送することができるため、装置全体の大型化を回避することが可能となる。さらに、各ワーク供給可能領域と各メンテナンス可能領域とを揃えて配置することにより、部品供給を容易にすることが可能となるとともに、メンテナンス時にも一方向からの作業で済むために、生産性の向上を図ることが可能となる。
【００４２】
なお、上記実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記実施の形態において、ロボットセル装置を直線状に複数台配置する場合について説明したが、折り曲げて配置してもロボットセル装置のロボットアームを結ぶ線が平行であれば、同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００４３】
１  架台
２，３  ロボットアーム
２ａ，３ａ  基端部
２ｂ，３ｂ  先端部
４，５  ハンド
８  平面
１００  ロボットセル装置
２００  生産システム
Ｄ  協調動作可能領域
【図１】
2011240443.tif 000003
【図２】
2011240443.tif 000004
【図３】
2011240443.tif 000005
【図４】
2011240443.tif 000006
【図５】
2011240443.tif 000007