(57)【要約】【課題】移動体の進行方向を、簡易な構成で検出する方向検出装置を提供する。【解決手段】投光部２を間に挟んで受光部３，４を配置して、受光部３，４が移動体１０の有無を示すＯＮ／ＯＦＦ出力を行う。方向判定部６が、受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力の経時変化に基づいて、移動体１０の進行方向が受光部３から受光部４の方向か、又は受光部４から受光部３の方向かを１次元で検出する。【選択図】図１
2011214925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が進行する検出領域に向けて投光する投光部と、
前記検出領域から到来する光を受光し、受光量に基づき前記移動体の有無を示す第一の信号を出力する第一の受光部と、
前記第一の受光部とは異なる位置に配置されて前記検出領域から到来する光を受光し、受光量に基づき前記移動体の有無を示す第二の信号を出力する第二の受光部と、
前記第一の信号及び前記第二の信号の経時変化に基づいて、前記移動体の進行方向が前記第一の受光部から前記第二の受光部の方向か、前記第二の受光部から前記第一の受光部の方向かを判定する方向判定部とを備える方向検出装置。
【請求項２】
移動体が進行する検出領域に向けて投光する投光部と、
前記投光部を中心にして上下左右の４方向それぞれに配置され、前記検出領域から到来する光を受光し、受光量に基づき前記移動体の有無を示す信号をそれぞれ出力する４つの受光部と、
前記４つの受光部のうち、上下方向に配置された２つの受光部が出力する各信号の経時変化に基づいて前記移動体の進行方向が上下どちらの方向かを判定すると共に、左右方向に配置された２つの受光部が出力する各信号の経時変化に基づいて前記移動体の進行方向が左右どちらの方向かを判定し、当該上下左右の判定結果に応じて前記移動体の２次元の進行方向を判断する方向判定部とを備える方向検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の表面で生じる光の反射現象を利用して、移動体の進行方向を検出する方向検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、移動体の形状的特徴を光電センサの出力の経時変化を用いて判別する光センサ装置が提案されている。この光センサ装置は、移動体に投光する投光部と、移動体に反射した光を受光する受光部とをそれぞれ１つずつ備え、また、受光量の閾値とその受光量の継続時間とをパラメータとして有する。
【０００３】
この光センサ装置による検出例を、図１１に示す。図１１のグラフにおいて、縦軸は受光量を示し、横軸は時間を示す。光センサ装置の検出領域に移動体が侵入すると、移動体が投光を反射するので光センサ装置側で受光量が増加し、進行する移動体の形状に応じて受光量が上下する。この図１１のように、進行方向に応じて時間と受光量のプロファイルが異なる移動体の場合、受光量の閾値と継続時間を光センサ装置に事前に設定しておくことにより、進行方向を判定できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１６４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、従来は、予め設定された受光量の閾値と継続時間に基づいて進行方向を判定する構成なので、同一移動体について移動速度が変化すると対応できないという課題があった。図１２は、図１１と同じ移動体の移動速度が上がった場合のグラフである。この場合、光センサ装置は、受光量の閾値とその継続時間に関するパラメータの設定だけでは全く別の形状の移動体とみなしてしまい、形状的特徴が同一のものと判定できない。
【０００６】
また、進行方向に応じて形状的特徴、換言すれば光源から反射位置まで若しくは反射位置から受光部までの距離、又は反射位置における光の反射率等、受光量を定める要因の一つ又は複数要因の組み合わせが略同一となり、移動体の２以上の箇所に対応する受光量の変化量が乏しい移動体の場合には、図１３に示すように、進行方向に応じて時間と受光量のプロファイルが変わらない場合があり、移動速度にかかわらず進行方向を判定できないおそれがあるという課題があった。
【０００７】
移動体の進行方向検出のために、上述の光電センサを用いた光センサ装置の他、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラで移動体を撮像して画像処理等により進行方向を判定するシステムも提案されているが、このシステムには多くの設備コストが必要となってしまう。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、移動体の進行方向を、簡易な構成で検出する方向検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の請求項１に係る方向検出装置は、移動体が進行する検出領域に向けて投光する投光部と、検出領域から到来する光を受光し、受光量に基づき移動体の有無を示す第一の信号を出力する第一の受光部と、第一の受光部とは異なる位置に配置されて検出領域から到来する光を受光し、受光量に基づき移動体の有無を示す第二の信号を出力する第二の受光部と、第一の信号及び第二の信号の経時変化に基づいて、移動体の進行方向が第一の受光部から第二の受光部の方向か、第二の受光部から第一の受光部の方向かを判定する方向判定部とを備えるものである。
【００１０】
この発明の請求項２に係る方向検出装置は、移動体が進行する検出領域に向けて投光する投光部と、投光部を中心にして上下左右の４方向それぞれに配置され、検出領域から到来する光を受光し、受光量に基づき移動体の有無を示す信号をそれぞれ出力する４つの受光部と、４つの受光部のうち、上下方向に配置された２つの受光部が出力する各信号の経時変化に基づいて移動体の進行方向が上下どちらの方向かを判定すると共に、左右方向に配置された２つの受光部が出力する各信号の経時変化に基づいて移動体の進行方向が左右どちらの方向かを判定し、当該上下左右の判定結果に応じて移動体の２次元の進行方向を判断する方向判定部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、１つの投光部から検出領域へ投光した光を複数の受光部が受光して移動体の有無を示す信号をそれぞれ出力し、各信号の経時変化に基づいて移動体の進行方向を判定するようにしたので、簡易な構成で移動体の進行方向を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る方向検出装置の構成を示す正面図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る方向検出装置の構成を示す正面図である。
【図３】実施の形態１において、移動体１０が図１に示す進行方向に移動する場合の受光部３，４の出力を示すグラフである。
【図４】実施の形態１において、移動体１０が図２に示す進行方向に移動する場合の受光部３，４の出力を示すグラフである。
【図５】実施の形態２において、移動体１０が図１に示す進行方向に移動する場合の受光部３，４の出力を示すグラフである。
【図６】実施の形態２において、移動体１０が図２に示す進行方向に移動する場合の受光部３，４の出力を示すグラフである。
【図７】実施の形態３に係る方向検出装置の構成を示す平面図である。
【図８】実施の形態４に係る方向検出装置の適用例を示す図である。
【図９】実施の形態５に係る方向検出装置の適用例を示す図である。
【図１０】実施の形態１，２に係る方向検出装置の変形例を示す平面図である。
【図１１】特許文献１に係る光センサ装置の検出例を示すグラフであり、進行方向に応じて形態的特徴が異なる移動体の場合を示す。
【図１２】特許文献１に係る光センサ装置の検出例を示すグラフであり、図１１と同一の移動体の移動速度が上がった場合を示す。
【図１３】特許文献１に係る光センサ装置の検出例を示すグラフであり、進行方向に応じて形態的特徴が変わらない移動体の場合を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
図１及び図２に示す方向検出装置１は、移動体１０が進行する検出領域へ投光する投光部２と、移動体１０の反射光を受光する受光部（第一の受光部）３及び受光部（第二の受光部）４と、これら投光部２及び受光部３，４を収容する筐体５と、受光部３，４の出力に基づき移動体１０の進行方向を判定する方向判定部６とを備える。筐体５の中央に投光部２を配置し、投光部２を間に挟んで受光部３，４を配置して、移動体１０の進行方向が受光部３から受光部４の方向か、又は受光部４から受光部３の方向かを１次元で検出する。
なお、図１及び図２では移動体１０の上方に方向検出装置１を配置しているが、移動体１０と方向検出装置１との位置関係はこれに限定されるものではなく、移動体１０の側方、下方等に方向検出装置１を配置してもよい。また、方向判定部６を筐体５の内部に設置してもよい。
【００１４】
受光部３，４は、移動体１０からの反射光を受光して、受光量が閾値を超えるとＯＮ出力し、閾値以下ならＯＦＦ出力する。即ち、移動体１０が投光部２の検出領域に存在するとき、ＯＮ出力になる。なお、移動体１０からの反射は、拡散反射を対象とする。
【００１５】
方向判定部６は、マイクロコンピュータ、プログラマブル・ロジック・コンピュータ（ＰＬＣ）等の演算装置により構成され、受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力を常時あるいは適宜定めた検出周期で監視して、後述の判定方法により移動体１０の進行方向を判定する。
【００１６】
次に、図３及び図４を用いて、方向判定部６の判定方法を説明する。
図３は、移動体１０が図１に示す進行方向に移動する場合の受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力を示すグラフであり、図３（ａ）は受光部３の出力（第一の信号）、図３（ｂ）は受光部４の出力（第二の信号）を示す。また、図４は、移動体１０が図２に示す進行方向に移動する場合の受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力を示すグラフであり、図４（ａ）は受光部３の出力、図４（ｂ）は受光部４の出力を示す。各グラフとも縦軸が受光部３，４の出力値を示し、横軸が時間を示す。
【００１７】
ただし、本実施の形態１の方向検出装置１は、移動体１０が投光部２の真下にあるときに、受光部３，４が同時にＯＮ出力するものとする。
また、方向判定部６には、移動体１０の進行方向に応じた受光部３，４の出力の組み合わせの情報が予め設定されているものとする。
受光部３，４の出力の組み合わせが図３に示す出力パターンＩ〜ＩＶに遷移する場合、これに対応する移動体１０の進行方向は図１に示す受光部３から受光部４の方向とする。
出力パターンＩ    ：受光部３がＯＮ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
出力パターンＩＩ  ：受光部３がＯＮ出力、かつ、受光部４がＯＮ出力
出力パターンＩＩＩ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＮ出力
出力パターンＩＶ  ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
【００１８】
一方、受光部３，４の出力の組み合わせが図４に示す出力パターンＩ〜ＩＶに遷移する場合、これに対応する移動体１０の進行方向は図２に示す受光部４から受光部３の方向とする。
出力パターンＩ    ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＮ出力
出力パターンＩＩ  ：受光部３がＯＮ出力、かつ、受光部４がＯＮ出力
出力パターンＩＩＩ：受光部３がＯＮ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
出力パターンＩＶ  ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
【００１９】
判定処理の実施時、方向判定部６は受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力を監視し、受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力の切り替わりに応じて時間軸上の出力を領域に分け、各領域の出力パターンの遷移に応じて移動体１０の進行方向を判定する。即ち、図３の出力が得られた場合は移動体１０が受光部３から受光部４の方向（図１）へ進行したと判定し、図４の出力が得られた場合は移動体１０が受光部４から受光部３の方向（図２）へ進行したと判定することになる。
【００２０】
以上より、実施の形態１によれば、方向検出装置１は、移動体１０が進行する検出領域に向けて投光する投光部２と、投光部２を中心にして２方向それぞれに配置され、検出領域から到来する光を受光し、受光量に基づき移動体１０の有無に応じたＯＮ／ＯＦＦ出力を行う２つの受光部３，４と、受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力の経時変化に基づいて、移動体１０の進行方向が受光部３から受光部４の方向か、受光部４から受光部３の方向かを判定する方向判定部６とを備えるように構成した。このため、移動速度が変化し、かつ、進行方向に応じて形状的特徴が変化しない移動体１０に対しても、その進行方向を検出することができる。また、投光部２は１つでよく、従来のようなＣＣＤカメラ等の設備も不要なため、簡易に進行方向を検出することができ、コストダウンも可能となる。
【００２１】
実施の形態２．
この実施の形態２に係る方向検出装置１は図１及び図２に示す構成と同じであるため、これ以降も図１及び図２を援用して説明する。ただし、この実施の形態２では、移動体１０が投光部２の真下にあるときに、受光部３，４が同時にＯＦＦ出力する。
【００２２】
次に、図５及び図６を用いて、方向判定部６の判定方法を説明する。
図５は、移動体１０が図１に示す進行方向に移動する場合の受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力を示すグラフであり、図５（ａ）は受光部３の出力、図５（ｂ）は受光部４の出力を示す。また、図６は、移動体１０が図２に示す進行方向に移動する場合の受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力を示すグラフであり、図６（ａ）は受光部３の出力、図６（ｂ）は受光部４の出力を示す。各グラフとも縦軸が受光部３，４の出力値を示し、横軸が時間を示す。
【００２３】
本実施の形態２の方向判定部６に予め設定された、移動体１０の進行方向に応じた受光部３，４の出力の組み合わせは以下の通りである。
受光部３，４の出力の組み合わせが図５に示す出力パターンＩ〜ＩＶに遷移する場合、これに対応する移動体１０の進行方向は図１に示す受光部３から受光部４の方向とする。
出力パターンＩ    ：受光部３がＯＮ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
出力パターンＩＩ  ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
出力パターンＩＩＩ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＮ出力
出力パターンＩＶ  ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
【００２４】
一方、受光部３，４の出力の組み合わせが図６に示す出力パターンＩ〜ＩＶに遷移する場合、これに対応する移動体１０の進行方向は図２に示す受光部４から受光部３の方向とする。
出力パターンＩ    ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＮ出力
出力パターンＩＩ  ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
出力パターンＩＩＩ：受光部３がＯＮ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
出力パターンＩＶ  ：受光部３がＯＦＦ出力、かつ、受光部４がＯＦＦ出力
【００２５】
従って、上記実施の形態１と同様に、判定処理の実施時に方向判定部６が受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力を監視し、受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力の切り替わりに応じて時間軸上の出力を領域に分け、各領域の出力パターンの遷移に応じて移動体１０の進行方向を判定する。即ち、図５の出力が得られた場合は移動体１０が受光部３から受光部４の方向（図１）へ進行したと判定し、図６の出力が得られた場合は移動体１０が受光部４から受光部３の方向（図２）へ進行したと判定することになる。
【００２６】
以上より、実施の形態２によれば、受光部３，４は、移動体１０が投光部２の真下にあるとき同時にＯＦＦ出力し、方向判定部６は、上記実施の形態１と同様に受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力の経時変化に基づいて、移動体１０の進行方向が受光部３から受光部４の方向か、受光部４から受光部３の方向かを判定する構成にしたので、上記実施の形態１と同様の効果を奏する。
【００２７】
実施の形態３．
上記実施の形態１，２では１次元の進行方向を検出する方向検出装置１を説明したが、この実施の形態３では２次元の進行方向を検出する方向検出装置１ａを説明する。図７は、実施の形態３に係る方向検出装置１ａの構成を示す平面図であり、図１及び図２と同一又は相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
【００２８】
方向検出装置１ａは、筐体５の中央に投光部２を配置し、投光部２の周囲に等間隔に４つの受光部３，４，３ａ，４ａを配置して、２次元で移動体の進行方向を検出する。受光部３，４をＸ軸方向（投光部２を中心とした左右方向）に配置し、受光部３ａ，４ａをＹ軸方向（投光部２を中心とした上下方向）に配置する。この方向検出装置１ａは移動体の正確な進行角度を検出するものではなく、大まかに進行方向を検出するものである。
【００２９】
方向判定部６は受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力を監視し、受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力の切り替わりに応じて時間軸上の出力を領域に分け、各領域の出力パターンの遷移に応じて移動体のＸ軸上の進行方向を判定する。同様に、方向判定部６は受光部３ａ，４ａのＯＮ／ＯＦＦ出力から、移動体のＹ軸上の進行方向を判定する。
【００３０】
例えば、移動体が図７に示す矢印方向に進行した場合、受光部３，４の出力は図３（又は図５）となり、方向判定部６は、受光部３から受光部４の方向へ進行したと判定する。また、受光部３ａ，４ａの出力も図３（又は図５）となり、方向判定部６は受光部３ａから受光部４ａの方向へ進行したと判定する。続けて方向判定部６は、これらの判定結果を合わせて、２次元で移動体が受光部３，３ａの間から受光部４，４ａの間へ進行したと判断する。
【００３１】
また、方向判定部６は、移動体がＸ軸上を受光部４から受光部３の方向へ進行し、Ｙ軸上を受光部３ａから受光部４ａの方向へ進行したという判定結果を合わせて、２次元で受光部３ａ，４の間から受光部３，４ａの間へ進行したと判断する。また、移動体がＸ軸上を受光部４から受光部３へ、Ｙ軸上を受光部４ａから受光部３ａへ進行したと判定した場合は、２次元で受光部４，４ａの間から受光部３，３ａの間へ進行したと判断する。また、移動体がＸ軸上を受光部３から受光部４へ、Ｙ軸上を受光部４ａから受光部３ａへ進行したと判定した場合は、２次元で受光部３，４ａの間から受光部３ａ，４の間へ進行したと判断する。
【００３２】
また、移動体がＸ軸と平行の方向へ進行した場合、受光部３，４からの出力パターンの遷移は図３及び図４（又は図５及び図６）のいずれかに該当するので進行方向が判定できるが、受光部３ａ，４ａからの出力パターンの遷移は図３及び図４（又は図５及び図６）のいずれにも該当しないので進行方向は判定できない。この場合は、受光部３，４の出力に基づく進行方向の判定結果をそのまま２次元の進行方向とする。また、移動体がＹ軸と平行の方向へ進行した場合は、受光部３，４からの出力パターンの遷移が判定できないので、受光部３ａ，４ａに基づく進行方向の判定結果をそのまま２次元の進行方向とする。
【００３３】
以上より、実施の形態３によれば、方向検出装置１ａは、移動体が進行する検出領域に向けて投光する投光部２と、投光部２を中心にして４方向それぞれに配置され、検出領域から到来する光を受光し、受光量に基づき移動体の有無に応じたＯＮ／ＯＦＦ出力をそれぞれ行う４つの受光部３，４，３ａ，４ａと、受光部３，４のＯＮ／ＯＦＦ出力の経時変化に基づいて移動体の進行方向が受光部３から受光部４の方向か、受光部４から受光部３の方向かを判定すると共に、受光部３ａ，４ａのＯＮ／ＯＦＦ出力の経時変化に基づいて移動体の進行方向が受光部３ａから受光部４ａの方向か、受光部４ａから受光部３ａの方向かを判定し、これらの判定結果に応じて移動体の２次元の進行方向を判断する方向判定部６とを備えるように構成した。このため、移動体の進行方向を２次元で検出できる。
【００３４】
実施の形態４．
上記実施の形態１，２に係る方向検出装置１の適用例として、ベルトコンベア上を移動するワークの位置を検出する場合を説明する。図８において、作業者がベルトコンベア２０に加工前ワーク２１を取り付け、設備がその加工前ワーク２１を加工して加工後ワーク２２を製造する場合であって、加工前ワーク２１と加工後ワーク２２の進行方向が逆で、かつ、一本のライン上にあるような場合、ワークの進行方向Ａ，Ｂを方向検出装置１に判定させれば、コントローラ２３においてそのワークが加工前ワーク２１か加工後ワーク２２かを判別できるようになり、結果、ワークの取り付け完了と加工完了とを検出できる。
【００３５】
これに対して、従来はコントローラ２３が、例えば作業者側からの安全ガード閉出力、マイクロスイッチ出力、取付完了時の作業者によるスイッチ操作出力等により加工前ワーク２１の取付完了を判別し、また、設備側からの電動アクチュエータの位置決め完了出力、マイクロスイッチ出力等により加工後ワーク２２の加工完了を判別していた。そのため、作業者側、設備側それぞれに多数のスイッチ等を設置する必要があった。
【００３６】
さらに、正常時にワークの進行方向が一方向の場合であれば、方向検出装置１がその逆方向への進行を検出すると、コントローラ２３で異常と判断するようにしてもよい。
また、方向検出装置１は、ワークの進行方向の検出に限定されるものではなく、例えば入退室管理のために人の進行方向を検出するようにしてもよい。
【００３７】
以上より、実施の形態４によれば、方向検出装置１を用いてベルトコンベア上のワークの進行方向を判定することにより、加工前ワークの取り付け完了、ワークの加工完了を簡易に検出することができる。
【００３８】
実施の形態５．
上記実施の形態１，２に係る方向検出装置１の適用例として、圧力計を備えるガスボンベの残圧確認を行う場合を説明する。図９において、ガスボンベに取り付けた圧力計３０の表示面に投光部及び受光部を向けるようにして方向検出装置１を設置する。指針３１は圧力低下時に矢印Ｃの方向へ移動するので、方向検出装置１に矢印Ｃの方向の移動を検出させ、ガスボンベ残圧低下の検知に利用することができる。また、指針３１は圧力上昇時に矢印Ｄの方向へ移動するので、方向検出装置１に矢印Ｄの方向の移動を検出させ、ガスボンベ残圧低下検知のリセットに利用することができる。
【００３９】
また、ブルドン管圧力計等、指針で圧力値を指す機構の圧力計において、上記同様、方向検出装置１により過大圧力となる上限圧力を検知したり、上限圧力からの低下時にその検知のリセットを行ったりできる。さらに、上限圧力用だけでなく、下限圧力の検知用にもう１つの方向検出装置１を用いてもよい。
【００４０】
以上より、実施の形態５によれば、方向検出装置１を用いて圧力計の指針の進行方向を判定することにより、圧力低下の検知、上下限圧力の検知等を行うことができる。また、方向検出装置１の適用は圧力計に限定されるものではなく、指針を使用する計器であれば適用可能である。
【００４１】
なお、上記実施の形態１，２に係る方向検出装置１は受光部３、投光部２、受光部４の順に一列に配置する構成であったが、配置例はこれに限定されるものではなく、例えば投光部２、受光部３、受光部４の順に一列に配置してもよい。この構成の場合でも受光部３，４の出力は図３及び図４、あるいは図５及び図６のようになるため、方向判定部６が上記実施の形態１，２と同様に判定処理を行えばよい。
【００４２】
また、投光部２と受光部３，４とを一列に配置せず、投光部２を頂点として２つの受光部３，４のなす角度を１８０度より狭めて配置してもよい。図１０に、この構成の一例として、２つの受光部３，４のなす角度を９０度にした場合を示す。なお、図１０において図１及び図２と同一又は相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
図１０に示す方向検出装置１は、移動体１０が受光部３，４の方向と平行な一直線方向に進行する場合（図中に矢印Ｅで示す）にこの進行方向を検出するだけではなく、さらに、９０度の角度をなして進行する場合（図中に矢印Ｆで示す）にこの進行方向を検出することも可能である。矢印Ｅ，Ｆいずれの進行方向の場合であっても、受光部３，４の出力は図３及び図４、あるいは図５及び図６のようになるので、方向判定部６が上記実施の形態１，２と同様に判定処理を行えばよい。投光部２及び受光部３，４を一列に配置する場合に比べて、図１０に示す構成の場合の方が方向検出装置１を小型化できるので、取り付けスペースが限られるような場所にも方向検出装置１を設置可能となる。
また、受光部３，４のなす角度は９０度以外であってもよい。
【００４３】
また、上述したような方向検出装置１の変形例を実施の形態３〜５へ適用可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４４】
１，１ａ  方向検出装置
２  投光部
３，３ａ，４，４ａ  受光部
５  筐体
６  方向判定部
７  投光
１０  移動体
２０  ベルトコンベア
２１  加工前ワーク
２２  加工後ワーク
２３  コントローラ
３０  圧力計
３１  指針
【図１】
2011214925.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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