(57)【要約】【課題】運転者の視界を狭くすることなく案内を表示させる技術を提供する。【解決手段】表示制御装置であって、車両における運転者の視点位置を特定する視点位置情報を取得する視点位置情報取得手段と、地図情報に基づいて案内対象物の位置を特定する位置特定手段と、前記視点位置情報と前記案内対象物の位置とに基づいて、車両部品によって形成される運転者の死角に前記案内対象物が存在するか否か判定する判定手段と、前記死角に前記案内対象物が存在する場合に、前記車両部品に備えられた表示部において、前記案内対象物に関する案内を前記案内対象物の像に関連づけて表示させる表示制御手段と、を備える。【選択図】図５
2011191264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両における運転者の視点位置を特定する視点位置情報を取得する視点位置情報取得手段と、
地図情報に基づいて案内対象物の位置を特定する位置特定手段と、
前記視点位置情報と前記案内対象物の位置とに基づいて、車両部品によって形成される運転者の死角に前記案内対象物が存在するか否か判定する判定手段と、
前記死角に前記案内対象物が存在する場合に、前記車両部品に備えられた表示部において、前記案内対象物に関する案内を前記案内対象物の像に関連づけて表示させる表示制御手段と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記案内対象物の像の少なくとも一部に、当該案内対象物に関する案内画像を重畳して前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記案内対象物の像が大きいほど、前記表示部に表示させる前記案内画像を大きくする、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記案内画像の大きさが第１の大きさである場合の前記案内画像の第１透明度よりも、前記案内画像の大きさが前記第１の大きさよりも大きい第２の大きさである場合の前記案内画像の第２透明度を大きくする、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
車両における運転者の視点位置を特定する視点位置情報を取得する視点位置情報取得工程と、
地図情報に基づいて案内対象物の位置を特定する位置特定工程と、
前記視点位置情報と前記案内対象物の位置とに基づいて、車両部品によって形成される運転者の死角に前記案内対象物が存在するか否か判定する判定工程と、
前記死角に前記案内対象物が存在する場合に、前記車両部品に備えられた表示部において、前記案内対象物に関する案内を前記案内対象物の像に関連づけて表示させる表示制御工程と、
を含む表示制御方法。
【請求項６】
車両における運転者の視点位置を特定する視点位置情報を取得する視点位置情報取得機能と、
地図情報に基づいて案内対象物の位置を特定する位置特定機能と、
前記視点位置情報と前記案内対象物の位置とに基づいて、車両部品によって形成される運転者の死角に前記案内対象物が存在するか否か判定する判定機能と、
前記死角に前記案内対象物が存在する場合に、前記車両部品に備えられた表示部において、前記案内対象物に関する案内を前記案内対象物の像に関連づけて表示させる表示制御機能と、
をコンピュータに実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内を表示させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
フロントウィンドウに案内を表示するにあたり、運転者の頭部の位置に基づいて案内の表示位置を決定するナビゲーション装置が提案されている（特許文献１、参照。）。また、運転者が見ている情景に含まれる建物を地図データに基づいて予測し、当該建物についての案内をフロントウィンドウに表示させるナビゲーション装置が提案されている（特許文献２、参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０６５９６号公報
【特許文献２】特許第４３６６７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２のいずれにおいても、フロントウィンドウに案内が表示されるため、フロントウィンドウに表示された案内によって運転者の視界の一部が損なわれるという問題があった。すなわち、フロントウィンドウに案内を表示することにより、フロントウィンドウに案内を表示しない場合よりも運転者の視界が狭くなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転者の視界を狭くすることなく案内を表示させる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明において、視点位置情報取得手段が車両における運転者の視点位置を特定する視点位置情報を取得する。位置特定手段は、地図情報に基づいて案内対象物の位置を特定する。さらに、判定手段は、視点位置情報と案内対象物の位置とに基づいて、車両部品によって形成される運転者の死角に案内対象物が存在するか否か判定する。そして、表示制御手段は、死角に案内対象物が存在する場合に、車両部品に備えられた表示部において、案内対象物に関する案内を案内対象物の像に関連づけて表示させる。かかる構成において、案内対象物に関する案内は、運転者の死角を形成する車両部品に備えられた表示部に表示される。運転者の死角を形成しない部位、すなわち運転者の本来の視界において案内を表示しないため、運転者の視界を狭くすることなく案内を表示することができる。また、案内対象物に関する案内が案内対象物の像に関連づけて表示されるため、表示された案内が案内対象物に関するものであることを運転者は容易に認識できる。
【０００６】
視点位置情報は、運転者の視点位置を特定することが可能なものであればよく、必ずしも運転者の眼の位置を直接検出した結果に基づくものでなくてもよい。例えば、運転者の頭部の位置を示す視点位置情報に基づいて、運転者の視点位置を特定してもよい。案内対象物は地図情報に基づいて位置が特定可能なものであればよく、例えば道路や交差点や踏切や信号や交通標識や施設等であってもよい。
【０００７】
判定手段は、視点位置情報に基づいて車両部品によって形成される死角を特定し、当該特定した死角と案内対象物の位置との関係に基づいて当該死角に案内対象物が存在するか否かを判定する。また、判定手段は、案内対象物の位置に基づいて死角に存在すると予測される案内対象物を予測し、実際に死角を撮影した画像を画像解析することにより、当該案内対象物が死角に存在するか否かを判定してもよい。
【０００８】
また、判定手段による判定において、単に案内対象物が死角に存在するか否かだけでなく、案内対象物が死角に存在し、かつ、案内対象物が視点位置に対して所定距離以内に存在するか否かを判定してもよい。所定距離を一般的な視力において視認可能な距離とすることにより、視認可能な範囲に存在する案内対象物に関する案内を表示させることができる。
【０００９】
表示制御手段は、少なくとも案内対象物の像と、当該案内対象物に関する案内とを表示部に表示させればよい。従って、表示制御手段は、案内対象物の像と当該案内対象物に関する案内以外のものを表示させてもよい。例えば、死角に対応する画像を撮影し、当該撮影した画像を表示部に表示すれば、案内対象物の像とともに死角に存在する案内対象物以外の地物の像を含んだ画像を表示部に表示することができる。また、表示部に表示する画像は撮影されたものに限られない。すなわち、表示制御手段は、死角に対応する画像や死角における案内対象物の像を地図情報に基づいて描画し、当該描画した画像を表示部に表示させてもよい。また、表示制御手段は、表示部に表示されない地物についての案内を、案内対象物に関する案内とともに表示させてもよい。なお、車両部品は運転者の死角を形成し、表示部を備えることが可能なものであればよく、ピラーやサンバイザー等であってもよい。
【００１０】
案内対象物に関する案内を案内対象物の像に関連づけて表示するための好適な手法の一例として、案内対象物の像の少なくとも一部に案内対象物に関する案内画像を重畳する手法が挙げられる。これにより、表示された案内が案内対象物に関するものであることを運転者は確実に認識できる。
【００１１】
また、案内対象物の像が大きいほど、表示部に表示させる案内画像を大きく表示するようにしてもよい。このようにすることにより、死角に存在する案内対象物が大きいほど案内画像も大きく表示されるため、車両が案内対象物に接近するほど、あるいは、案内対象物自体が大きいほど、案内画像に対する運転者の注意を惹くことができる。
【００１２】
さらに、案内対象物の像が大きいほど案内対象物の像に重畳する案内画像を大きく表示する場合に、案内画像の透明度を案内画像の大きさに応じて変化させてもよい。すなわち、案内画像の大きさが第１の大きさである場合の案内画像の第１透明度よりも、案内画像の大きさが第１の大きさよりも大きい第２の大きさである場合の案内画像の第２透明度を大きくする。これにより、案内画像を大きく表示することにより、当該案内画像に対する注意を惹きつつ、当該案内画像が重畳される案内対象物の像の視認性が低下することが防止できる。
【００１３】
さらに、本発明のように案内を表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】表示システムのブロック図である。
【図２】死角を説明する模式図である。
【図３】表示制御処理（ナビゲーション装置）のフローチャートである。
【図４】表示制御処理（補助表示装置）のフローチャートである。
【図５】表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）表示システムの構成：
（１−１）ナビゲーション装置の構成：
（１−２）補助表示装置の構成：
（２）表示制御処理：
（２−１）ナビゲーション装置での処理：
（２−２）補助表示装置での処理：
（３）他の実施形態：
【００１６】
（１）表示システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる表示システム１のブロック図である。表示システム１は、表示制御装置を含むナビゲーション装置１０と補助表示装置２０とを含んでいる。
【００１７】
（１−１）ナビゲーション装置の構成：
ナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部１１と記録媒体１２と通信部１３とを備えており、制御部１１は、記録媒体１２やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム１００を実行する。記録媒体１２には、地図情報１２ａが記憶され、経路探索がなされた場合には経路情報１２ｂも記憶される。地図情報１２ａには、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれる。通信部１３は、制御部１１を補助表示装置２０と通信可能に接続するインタフェース部である。ノードの位置は所定の測地系に準拠した三次元座標系である地図座標系で表されている。
【００１８】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム１００による機能を実現するため、車両には、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４と車内カメラ４５と情報受信部４６とユーザＩ／Ｆ部４７と左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂと左ディスプレイ４９ａと右ディスプレイ４９ｂとが備えられている。本明細書において、左ディスプレイ４９ａと右ディスプレイ４９ｂとを、ディスプレイ４９ａ，４９ｂと総称する場合もある。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部１１に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部１１に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両の三次元方向の角加速度を検出し、当該角加速度に対応する信号を制御部１１に出力する。制御部１１は、角加速度に対応する信号に基づいて、車両前方が向く角度である現在角度を取得する。
【００１９】
カメラ４４は、車両の後方の道路を視野に含むように車両に対して取り付けられており、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部１１は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得して画像変換し、道路上の地物を検出して当該地物と車両との相対関係（距離および方向）を特定する。制御部１１は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号、カメラ４４が撮影した画像に基づく地物と車両との相対関係、および、地図情報１２ａに基づいて車両の現在位置を地図座標系において特定する。車両の現在位置は、車両においてＧＰＳ受信部４１が備えられた位置である基準位置を示す。
【００２０】
車内カメラ４５は、車両を運転する運転者の眼を視野に含むように車両内に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部１１は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得し、画像に含まれる眼の位置に基づいてＧＰＳ受信部４１が備えられた基準位置に対する運転者の眼の相対位置を、三次元座標によって特定する。
【００２１】
情報受信部４６は、外部から受信した電波や赤外線に基づいて道路規制情報等を取得し、当該道路規制情報等を制御部１１に出力する。ユーザＩ／Ｆ部４７は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ、スピーカ等を備えている。
【００２２】
左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂは、それぞれ車両の外部における左側前方と右側前方を撮影するためのカメラである。ディスプレイ４９ａ，４９ｂは車両における左右のピラーを運転者側から覆うように備えられる液晶ディスプレイであり、運転者はディスプレイ４９ａ，４９ｂが表示する画像を視認することができる。運転席に着座した運転者が外部を視認した場合に、車両部品としての左右のピラーによって左右の死角がそれぞれ形成される。左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂは、それぞれ前記左右の死角が撮影できるように車両に取り付けられる。また、説明の簡略化のため、本実施形態のディスプレイ４９ａ，４９ｂはそれぞれ矩形平面状であるものとする。
【００２３】
次に、ナビゲーションプログラム１００の構成について説明する。ナビゲーションプログラム１００は、視点位置情報取得部１１０と経路案内部１２０と位置特定部１３０と判定部１４０と表示制御部１５０とを備える。視点位置情報取得部１１０は、運転者の視点位置を特定する視点位置情報を取得する機能を制御部１１に実行させる。なお、視点位置とは、地図座標系において特定される運転者の眼の位置である。現在位置はＧＰＳ受信部４１が備えられた基準位置を示し、相対位置は基準位置に対する運転者の眼の位置を示すため、視点位置情報取得部１１０の機能により制御部１１は、現在位置と相対位置とに基づいて、地図座標系における視点位置を特定することができる。
【００２４】
経路案内部１２０は、地図情報１２ａに基づいて目的地までの経路探索を行い、当該経路探索により得られた経路情報１２ｂを生成し、記録媒体１２に記憶させる機能を制御部１１に実行させる。経路情報１２ｂにおいては、現在位置から目的地までの案内経路上に存在する地図情報１２ａのノードが特定される。案内経路上に存在するノードは、主として道路上の交差点が対応付けられたノードである。
【００２５】
位置特定部１３０は、地図情報１２ａに基づいて案内対象物の位置を特定する機能を制御部１１に実行させる。まず、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、運転者に案内すべき案内対象物を特定する。具体的には、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａを参照して車両の前方の所定距離以内の区間に交差点があるか否かをと判定し、車両の前方に交差点がある場合には当該交差点から分岐する分岐道路を案内対象物として特定する。案内対象物としての分岐道路が特定できると、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、当該特定した分岐道路の位置を地図情報１２ａに基づいて特定する。
【００２６】
判定部１４０は、視点位置と案内対象物としての分岐道路の位置とに基づいて、左右のピラーによってそれぞれ形成される運転者の死角に案内対象物が存在するか否か判定する機能を制御部１１に実行させる。まず、判定部１４０の機能により制御部１１は、車両の現在位置と視点位置とディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置とを取得するとともに、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づく車両の現在角度を取得する。これらの情報に基づいて、判定部１４０の機能により制御部１１は、左右のピラーによってそれぞれ形成される運転者の死角を特定する。なお、本実施形態では、運転者の視界において左右のピラーが占める領域と、運転者の視界においてディスプレイ４９ａ，４９ｂの領域とは、互いに同じであることとする。従って、左右のピラーによって形成される死角はディスプレイ４９ａ，４９ｂが形成する死角と同一とみなし、ディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置に基づいて左右のピラーによってそれぞれ形成される運転者の死角を特定するものとする。
【００２７】
図２Ａ，２Ｂは運転者の死角を特定する様子を車両上方および側方から見て示す模式図である。判定部１４０の機能により制御部１１は、車両においてＧＰＳ受信部４１が備えられた基準位置を示す現在位置、車両の基準位置に対するディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置、および、車両の現在角度に基づいて、ディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置を地図座標系において特定する。なお、基準位置に対するディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置は既知の値であり、予め判定部１４０に組み込まれている。
【００２８】
判定部１４０の機能により制御部１１は、視点位置Ｖとディスプレイ４９ａ，４９ｂの各端部を結んだ放射状の直線によって囲まれる領域を死角Ｄとして特定する。さらに、判定部１４０の機能により制御部１１は、案内対象物としての分岐道路Ｂの位置を取得し、死角Ｄのうち視点位置Ｖから視認距離Ｓ以内の範囲に分岐道路Ｂが存在するか否かを、左右の死角Ｄのそれぞれについて判定する。前記視認距離Ｓは、運転者が案内対象物としての分岐道路Ｂが視認可能な上限の距離に基づいて設定され、例えば３００ｍとされる。分岐道路Ｂの形状に応じて視認距離Ｓを変化させてもよい。
【００２９】
表示制御部１５０は、死角Ｄに案内対象物としての分岐道路Ｂが存在する場合に、分岐道路Ｂに関する案内を分岐道路Ｂの像に関連づけて表示部に表示させる機能を制御部１１に実行させる。まず、判定部１４０の機能により死角Ｄ内において分岐道路Ｂが視認可能に存在すると判定された場合に、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、当該分岐道路Ｂに関する案内として分岐道路情報を取得する。分岐道路情報は、分岐道路Ｂを道なりに走行した場合に到達することが可能な主要な地名を表し、地図情報１２ａに基づいて得ることができる。次に、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａにより分岐道路Ｂの位置と形状を特定し、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの範囲を特定する。
【００３０】
図２Ａ，図２Ｂに示すように、車両が走行中の走行道路に対して直線の分岐道路Ｂが直交する場合を例に挙げて説明する。この場合、死角Ｄの鉛直方向の全体角度αのうち分岐道路Ｂは一定の占有角度βを占めることとなる。また、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、分岐道路Ｂの占有角度βを死角Ｄの全体角度αで除算した占有率β／αを取得する。表示制御部１５０の機能により制御部１１は、占有率β／αが所定の閾値（例えば５０％）以下である場合に案内画像の透明度Ｔを第１の透明度Ｔ1とし、占有角度βが前記閾値よりも大きい場合に案内画像の透明度Ｔを第１の透明度Ｔ1よりも大きい第２の透明度Ｔ2と設定する。例えば、Ｔ1＝３０［％］，Ｔ2＝６０［％］とする。
【００３１】
さらに、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、死角Ｄの上端から分岐道路Ｂが占める範囲の上端までの角度γを、死角Ｄの全体角度αで除算した上端比γ／αを取得する。そして、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、死角Ｄにおいて視認可能に存在する分岐道路Ｂについての分岐道路情報を含む案内表示指示を左右の死角Ｄのそれぞれについて生成し、当該案内表示指示を通信部１３を介して補助表示装置２０に送信する。この案内表示指示においては、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有率β／αと上端比γ／αと案内画像の透明度Ｔとが、分岐道路情報に対応付けられて格納される。この案内表示指示に基づいて、補助表示装置２０は、案内対象物としての分岐道路Ｂに関する案内としての分岐道路情報を分岐道路Ｂの像に関連づけてディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させることができる。
【００３２】
（１−２）補助表示装置の構成：
補助表示装置２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２１と記録媒体２２と通信部２３とを備えており、制御部２１は、記録媒体１２やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。このプログラムの一つとして補助表示プログラム２００を実行する。通信部２３は、制御部２１をナビゲーション装置１０と通信可能に接続するインタフェース部である。
【００３３】
補助表示プログラム２００は、死角画像生成部２１０と重畳出力部２２０とを備える。死角画像生成部２１０は、死角画像を生成する機能を制御部２１に実行させる。まず、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の制御部１１が視点位置情報取得部１１０の機能により視点位置を特定するのと同様の手法により、視点位置を特定する。さらに、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の制御部１１が判定部１４０の機能により左右の死角Ｄを特定するのと同様の手法により、視点位置に基づいて左右の死角Ｄを特定する。
【００３４】
さらに、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂの視野範囲Ｈ（図２Ａ，２Ｂ、参照。）を取得し、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂとがそれぞれ撮影した画像データにおける左右の死角Ｄの画素範囲をそれぞれ特定する。左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂの視野範囲Ｈは既知であり、視野範囲Ｈを示す情報が死角画像生成部２１０に組み込まれている。なお、視野範囲Ｈは死角Ｄよりも十分に広く、視点位置Ｖが変動しても視野範囲Ｈに死角Ｄが含まれるように左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂが備えられている。視野範囲Ｈと死角Ｄとの相対関係から左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂとが撮影した画像データにおいて左右の死角Ｄを結像した画素範囲を特定することができる。死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂとが撮影した画像データから、それぞれ左右の死角Ｄの画素範囲に属する画素を切り出すことにより、左右の死角画像を生成する。
【００３５】
重畳出力部２２０は、案内表示指示に基づいてディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示を行う機能を制御部２１に実行させる。まず、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の表示制御部１５０の機能により送信された案内表示指示を受け付ける。次に、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、分岐道路Ｂについての分岐道路情報に基づいて案内画像（分岐道路Ｂを道なりに走行した場合に到達することが可能な主要な地名のアイコン）を生成する。このとき、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、死角画像の鉛直方向の画素数に占有率β／αを乗算した値が案内画像の鉛直方向の画素数となる画像サイズで案内画像を生成する。すなわち、死角画像における分岐道路Ｂの像が大きいほど、分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像を大きくする。車両が分岐道路Ｂに接近すれば、死角画像における分岐道路Ｂの像も大きくなるため、車両が分岐道路Ｂに接近するほど案内画像も大きくなる。
【００３６】
案内画像が生成できると、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、死角画像に案内画像を重畳する。このとき、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、死角画像の鉛直方向の画素数に上端比γ／αを乗算した画素数を算出し、当該画素数の分だけ死角画像の上端から下側の画素に案内画像の上端の画素が重畳されるように、案内画像の重畳位置を決定する。すなわち、死角画像における分岐道路Ｂの像に分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像が重畳することにより、分岐道路Ｂの像と案内画像との関連づけがなされる。さらに、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、死角画像に案内画像を重畳する際の案内画像の透明度を透明度Ｔとする。すなわち、死角画像における案内画像の占有率β／αが前記閾値よりも大きい場合に案内画像の透明度Ｔが第１の透明度Ｔ1よりも大きい第２の透明度Ｔ2と設定する。これにより、死角画像における案内画像の占有率が所定の基準よりも大きい場合には、案内画像の透明度Ｔを大きくすることができる。
重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、案内画像が重畳された死角画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させる。
【００３７】
以上のようにしてディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示される死角画像においては、左右のピラーによって形成される死角Ｄに相当する画像が表示されるため、本来であれば左右のピラーによって視認できない死角Ｄの様子を運転者が視認することが可能となる。また、死角Ｄに案内対象物としての分岐道路Ｂが含まれる場合に、当該分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像がディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示されるため、ディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示された分岐道路Ｂについての分岐道路情報を運転者が認知することができる。案内画像は、死角Ｄを形成する左右のピラーの運転者側に備えられたディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示されるため、運転者の本来の視界を狭くさせることもない。さらに、死角画像における分岐道路Ｂの像に当該分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像が関連づけられるため、案内画像が示す分岐道路情報が分岐道路Ｂに関するものであることを運転者が容易に認識できる。特に、死角画像における分岐道路Ｂの像に案内画像が重畳されるため、案内画像が分岐道路Ｂに関するものであることを確実に運転者に認識させることができる。
【００３８】
また、死角画像における分岐道路Ｂの像が大きいほど案内画像も大きくなるため、車両が分岐道路Ｂに接近するほど、あるいは、分岐道路Ｂ自体が大きい（道幅が広い）ほど、案内画像に対する運転者の注意を惹くことができる。さらに、案内画像が一定の基準よりも大きくなると案内画像の透明度Ｔを大きくするため、死角画像が示す死角Ｄの視認性が案内画像によって妨げられることが防止できる。なお、死角画像における分岐道路Ｂの像が大きいほど案内画像も大きくするように指定できればよく、占有率β／α以外のパラメータによって案内画像の大きさを指定してもよい。例えば、車両の分岐道路Ｂとの距離の逆数に比例した大きさを有するパラメータによって、案内画像の大きさを指定してもよい。また、分岐道路Ｂの像が示す道幅と、案内画像の鉛直方向の大きさを同等とするものに限らず、分岐道路Ｂの像が示す道幅の所定割合の大きさを案内画像の鉛直方向の大きさとして指定してもよい。
【００３９】
（２）表示制御処理：
次にナビゲーション装置１０と補助表示装置２０とが実行する表示制御処理の流れを説明する。表示制御処理は、車両走行時において所定の時間周期で実行するループ処理であり、ナビゲーション装置１０が行う処理と、補助表示装置２０が行う処理とに区分される。
【００４０】
（２−１）ナビゲーション装置での処理：
図３は、ナビゲーション装置１０にて実行される表示制御処理のフローチャートである。ステップＳ１００において、視点位置情報取得部１１０の機能により制御部１１は、車両の現在位置と、運転者の眼の相対位置とに基づいて運転者の視点位置Ｖを特定する視点位置情報を取得する。ステップＳ１０５において、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、記録媒体１２から経路情報１２ｂを取得する。経路案内部１２０の機能により予め経路情報１２ｂが記録媒体１２に記憶されている場合には、経路情報１２ｂが取得できる。
【００４１】
ステップＳ１１０においては、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、経路情報１２ｂに基づいて案内経路上の交差点である案内交差点を特定し、当該案内交差点が車両の前方所定距離以内に存在するか否かを判定する。案内交差点が車両の前方の所定距離以内に存在するか否かは、案内交差点に対応するノードの位置と、現在位置とに基づいて判定することができる。所定距離は、例えば５００ｍとされる。なお、経路情報１２ｂが記録媒体１２に記憶されておらず、ステップＳ１０５にて経路情報１２ｂが取得できなかった場合には、ステップＳ１１０にて案内交差点が前方に存在しないと判定される。
【００４２】
案内交差点が車両の前方に存在すると判定された場合には、ステップＳ１１５において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、経路情報１２ｂから当該案内交差点についての案内交差点情報を取得する。案内交差点情報は、案内交差点から車両が退出可能な退出方向を特定する情報である。
【００４３】
ステップＳ１２０において、制御部１１は、位置特定部１３０の機能により案内交差点にて分岐する分岐道路Ｂの位置を取得し、判定部１４０の機能により左右の死角Ｄのそれぞれに分岐道路Ｂが視認可能に存在するか否かを判定する。死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在する場合には、ステップＳ１２５において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａから死角Ｄに視認可能に存在する分岐道路Ｂに関する分岐道路情報を取得する。また、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、案内交差点情報に基づいて分岐道路Ｂが案内経路上の道路、すなわち案内交差点において案内経路が示す退出方向に退出した場合に走行することとなる道路であるか否かを判定し、分岐道路Ｂが案内経路上の道路であれば分岐道路情報に案内経路上の道路であることを示す情報を付加する。
【００４４】
ステップＳ１３０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、死角Ｄに視認可能に存在する分岐道路Ｂに関する分岐道路規制情報を取得する。分岐道路規制情報は、分岐道路Ｂについての規制情報を示し、地図情報１２ａや情報受信部４６が受信した道路規制情報に基づいて得ることができる。
【００４５】
ステップＳ１３５において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、左右の死角Ｄのそれぞれについて案内表示指示を生成し、当該案内表示指示を補助表示装置２０に送信する。案内表示指示には案内情報が含まれ、当該案内情報にはステップＳ１１５にて取得した案内交差点情報と、ステップＳ１２５にて取得した分岐道路情報と、ステップＳ１３０にて取得した分岐道路規制情報とが含まれる。さらに、分岐道路Ｂが案内経路上の道路である場合には分岐道路情報に案内経路上の道路であることを示す情報が付加される。ただし、ステップＳ１２０にて死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在しないと判定された場合には、案内情報には、ステップＳ１１５にて取得した案内交差点情報のみが含まれる。また、案内表示指示において、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有率β／αと上端比γ／αと案内画像の透明度Ｔとが、分岐道路Ｂについての案内情報（分岐道路情報，分岐道路規制情報）に対応付けられる。
【００４６】
なお、ステップＳ１２０〜Ｓ１３５はステップＳ１２０にて死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在すると判定された場合に実行される処理であるが、左右一方の死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在する場合には当該一方の死角Ｄに存在する分岐道路ＢについてステップＳ１２０〜Ｓ１３５が実行される。
【００４７】
ステップＳ１１０において案内交差点が車両の前方に存在しないと判定された場合、ステップＳ１４０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、現在走行中の走行道路を地図情報１２ａに基づいて特定し、当該走行道路に関する道路規制情報を走行道路規制情報として取得する。
ステップＳ１４５において、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａを参照して車両の前方の所定距離以内に交差点があると判定する。この判定は、ステップＳ１１０と同様に行うことができる。なお、車両の前方にあると判定された交差点を前方交差点と表記する。
車両の前方の所定距離以内に前方交差点があると判定された場合には、ステップＳ１５０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、経路情報１２ｂから当該前方交差点についての前方交差点情報を取得する。前方交差点情報は、前方交差点から車両が退出可能な退出方向を示す情報である。
【００４８】
ステップＳ１５５において、制御部１１は、位置特定部１３０の機能により前方交差点にて分岐する分岐道路Ｂの位置を取得し、判定部１４０の機能により左右の死角Ｄのそれぞれに分岐道路Ｂが視認可能に存在するか否かを判定する。死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在する場合には、ステップＳ１６０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａから死角Ｄに視認可能に存在する分岐道路Ｂに関する分岐道路情報を取得する。さらに、ステップＳ１６５において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、死角Ｄに視認可能に存在する分岐道路Ｂに関する分岐道路規制情報を取得する。
【００４９】
ステップＳ１７０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、案内表示指示を生成し、当該案内表示指示を補助表示装置２０に送信する。案内表示指示には案内情報が含まれ、当該案内情報にはステップＳ１４０にて取得した走行道路規制情報と、ステップＳ１５０にて取得した前方交差点情報と、ステップＳ１６０にて取得した分岐道路情報と、ステップＳ１６５にて取得した分岐道路規制情報とが含まれる。ただし、ステップＳ１４５にて前方交差点が所定距離以内に存在しないと判定された場合には、当該案内情報に走行道路規制情報のみが含まれる。また、ステップＳ１４５にて左右の死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在しないと判定された場合には、案内情報に走行道路規制情報と前方交差点情報とが含まれる。また、案内表示指示において、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有率β／αと上端比γ／αと案内画像の透明度Ｔとが、分岐道路Ｂについての案内情報（分岐道路情報，分岐道路規制情報）に対応付けられる。
【００５０】
（２−２）補助表示装置での処理：
図４は、補助表示装置２０にて実行される表示制御処理のフローチャートである。ステップＳ２００において、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の制御部１１が判定部１４０の機能により左右の死角Ｄを特定するのと同様の手法により、視点位置に基づいて左右の死角Ｄを特定する。左右の死角Ｄを特定する。ステップＳ２１０において、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、ステップＳ２００にて特定した左右の死角Ｄ、および、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂの視野範囲Ｈに基づいて、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂとが撮影した画像データから左右の死角画像を生成する。ステップＳ２２０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の表示制御部１５０の機能により送信された案内表示指示を受け付けたか否かを判定する。
【００５１】
案内表示指示が受け付けられなかった場合、ステップＳ２５０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、案内画像が重畳されていない死角画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させる。すなわち、左右の死角Ｄを示す画像をそのままディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させる。一方、案内表示指示が受け付けられた場合、ステップＳ２３０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、案内画像を生成する。ここで、分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像は、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有率β／αに基づく画像サイズで生成する。すなわち、分岐道路情報を示す案内画像の鉛直方向の画素数は、死角画像の鉛直方向の画素数に占有率β／αを乗算した画素数とされる。ただし、案内画像の水平方向の画素数が死角画像の水平方向の画素数よりも大きくなる場合には、これらの画素数が等しくなる画像サイズで分岐道路情報についての案内画像を生成する。さらに、分岐道路Ｂが案内経路上の道路であることを示す情報が分岐道路情報に付加されている場合には、分岐道路情報を示す案内画像の色が、当該情報が付加されていない場合とは異なる色となるように当該案内画像を生成する。分岐道路規制情報についての案内画像の鉛直方向の画素数は、分岐道路情報を示す案内画像の鉛直方向の画素数の３分の１とする。なお、走行道路規制情報と案内交差点情報と前方交差点情報とを示す案内画像の大きさは予め規定された大きさとする。
【００５２】
ステップＳ２４０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、各案内画像を死角画像に重畳する。まず、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、各案内画像を重畳する重畳位置を決定する。分岐道路情報を示す案内画像の重畳位置は、上端比γ／αに基づいて、死角画像における分岐道路Ｂの像に分岐道路情報を示す案内画像が重畳される位置とされる。一方、分岐規制情報を示す案内画像の重畳位置は、分岐道路情報を示す案内画像の上方に隣接する位置とされる。なお、走行道路規制情報と案内交差点情報と前方交差点情報とを示す案内画像の重畳位置は予め規定された一定位置とする。各案内画像の重畳位置を決定すると、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、左右の死角画像に各案内画像を重畳する。ステップＳ２５０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、案内画像が重畳された死角画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させる。
【００５３】
図５Ａは案内交差点が車両の前方の所定距離以内にある場合のディスプレイ４９ａ，４９ｂにおける表示例を示す図であり、図５Ｂは前方交差点が車両の前方の所定距離以内にある場合のディスプレイ４９ａ，４９ｂにおける表示例を示す図である。死角画像は運転者の視点位置Ｖに基づいて特定された左右の死角Ｄの画像を示すため、フロントガラスや左右のウインドガラスを介して視認される車外の情景と連続するようにディスプレイ４９ａ，４９ｂにて左右の死角Ｄの像を示す死角画像が表示される。また、ディスプレイ４９ａ，４９ｂにて表示された分岐道路Ｂの像には鉛直方向の大きさが同じとなる画像サイズで分岐道路情報を示す案内画像Ａ１（矢印と到達可能な地名（左がＸＸ，右がＹＹ）を示すアイコン）が重畳される。図５Ａよりも図５Ｂの方が分岐道路Ｂの像が大きく案内画像Ａ１も追従するように大きく表示されている。このように、分岐道路Ｂの像の大きさに応じて案内画像Ａ１を大きく表示することができるため、車両が分岐道路Ｂに接近するほど運転者の注意を惹くことができる。
【００５４】
また、図５Ｂの左右の死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有角度βが閾値よりも大きく、図５Ｂの案内画像Ａ１は透明度Ｔ2（破線で表現）で重畳され、背後の分岐道路Ｂの様子を明瞭に視認することができる。一方、図５Ａの左右の死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有角度βが閾値以下であり、図５Ａの案内画像Ａ１は透明度Ｔ1で重畳されているが、案内画像Ａ１の大きさが小さく分岐道路Ｂの様子を十分に視認することができる。また、分岐道路規制情報を示す案内画像Ａ２（一方通行を示すアイコン）が案内画像Ａ１、すなわち分岐道路Ｂの像の上方に隣接して表示される。このように、分岐道路Ｂについての案内情報を示す案内画像Ａ１，Ａ２を分岐道路Ｂの像と関連づけて表示することにより、案内画像Ａ１，Ａ２が分岐道路Ｂの像に関するものであることを運転者は容易に認識できる。また、図５Ａに示す案内交差点から分岐する右の分岐道路Ｂのみが案内経路上の道路であり、当該分岐道路Ｂに重畳された案内画像Ａ１（経路上）の色（黒地に白）が他の分岐道路Ｂの像に重畳された案内画像Ａ１の色（白地に黒）と異なっている。これにより、分岐道路Ｂが案内経路上の道路であることを運転者は認識できる。
【００５５】
図５Ａにて案内交差点情報を示す案内画像Ａ３（案内交差点にて退出可能な退出方向を示すアイコン）と、図５Ｂにて前方交差点情報を示す案内画像Ａ４（前方交差点にて退出可能な退出方向を示すアイコン）は、それぞれディスプレイ４９ａ，４９ｂの上端付近に表示される。また、図５Ａ，５Ｂにて走行道路規制情報を示す案内画像Ａ５（駐車禁止を示すアイコン）は、ディスプレイ４９ａ，４９ｂの下端付近に表示される。ディスプレイ４９ａ，４９ｂの下端付近にて表示された走行道路の像に案内画像Ａ５が重畳されている。すなわち、案内画像Ａ５が案内対象物としての走行道路の像と関連づけて表示されており、案内画像Ａ５が走行道路に関するものであることを運転者は認識できる。このように、ディスプレイ４９ａ，４９ｂに多くの案内画像Ａ１〜Ａ５を表示したとしても、本来、左右のピラーによって死角Ｄが形成される部分に案内画像Ａ１〜Ａ５が表示されるに過ぎないため、運転者の本来の視界を確保することができる。
【００５６】
（３）他の実施形態：
前記実施形態において、視点位置情報は運転者の眼の位置を特定することにより得られたが、例えば運転者の頭部の位置を示す視点位置情報に基づいて運転者の視点位置Ｖを特定してもよい。案内対象物は分岐道路Ｂに限られず、例えば道路や交差点や踏切や信号や交通標識や施設等であってもよい。さらに、運転者が目的地として設定した施設や、運転者が興味を有すると設定した属性に分類される施設等を案内対象物としてもよい。また、ステップＳ１２０，Ｓ１４５にて死角に案内対象物が存在するか否かを判定するにあたり、分岐道路Ｂの位置に基づいて死角に存在すると予測される分岐道路Ｂを予測し、実際に左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂによって撮影した死角画像を画像解析することにより、当該分岐道路Ｂが死角に存在するか否かを判定してもよい。例えば、分岐道路Ｂに設けられる白線をパターンマッチングによって検出できるか否かを判定してもよい。このように画像解析を行った場合、死角画像における分岐道路Ｂの像の位置を正確に特定することができる。従って、画像解析によって正確に特定した分岐道路Ｂの像の位置に基づいて案内画像の重畳位置を決定すれば、分岐道路Ｂの像に対する案内画像の位置決めを正確に行うことができる。
【００５７】
さらに、前記実施形態における死角画像に相当する画像を地図情報１２ａに基づいて描画し、当該描画した画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させてもよい。さらに、死角に存在する地物のうち案内対象物としての分岐道路Ｂのみを描画した画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させてもよい。このようにすることにより、現実の死角において分岐道路Ｂが他の地物に隠れて見えない場合等にも、分岐道路Ｂの像を視認可能に表示することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１…表示システム、１０…ナビゲーション装置、１１…制御部、１２…記録媒体、１２ａ…地図情報、１２ｂ…経路情報、１３…通信部、２０…補助表示装置、２１…制御部、２２…記録媒体、２３…通信部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…車内カメラ、４６…情報受信部、４７…ユーザＩ／Ｆ部、４８ａ…左カメラ、４８ｂ…右カメラ、４９ａ…左ディスプレイ、４９ｂ…右ディスプレイ、１００…ナビゲーションプログラム、１１０…視点位置情報取得部、１２０…経路案内部、１３０…位置特定部、１３０…判定部、１３０…位置特定部、１４０…判定部、１５０…表示制御部、２００…補助表示プログラム、２１０…死角画像生成部、２２０…重畳出力部、Ａ１〜Ａ５…案内画像、Ｂ…分岐道路、Ｄ…死角、Ｈ…視野範囲、Ｖ…視点位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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