(57)【要約】【課題】ドラム駆動モータ及びベルト駆動モータ各々に非同期式のモータを用いる構成において，感光体ドラム及び転写ベルトの表面速度差の防止を図ることのできる画像形成装置を提供すること。【解決手段】表面速度差が所定範囲内である場合は，予め設定されたドラム設定線速を目標値とするドラム駆動モータの回転速度のフィードバック制御と，予め設定されたベルト設定線速を目標値とするベルト駆動モータの回転速度のフィードバック制御とを実行する。一方，表面速度差が所定範囲外である場合は，ドラム設定線速よりも転写ベルトの表面速度に近いドラム追従線速を目標値とするドラム駆動モータの回転速度のフィードバック制御と，ベルト設定線速より感光体ドラムの表面速度に近いベルト追従線速を目標値とするベルト駆動モータの回転速度のフィードバック制御とのいずれか一方又は両方を実行する。【選択図】図６
2011191598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
感光体ドラムを回転駆動させる非同期式のドラム駆動モータと，
前記感光体ドラムに接触する転写ベルトを走行させるベルトローラと，
前記ベルトローラを回転駆動させる非同期式のベルト駆動モータと，
前記感光体ドラムの表面速度を検出するドラム速度検出手段と，
前記転写ベルトの表面速度を検出するベルト速度検出手段と，
前記ドラム速度検出手段及び前記ベルト速度検出手段で検出される前記感光体ドラム及び前記転写ベルトの表面速度の差を算出する表面速度差算出手段と，
前記表面速度差算出手段により算出された前記表面速度差が予め設定された所定範囲内である場合に，予め設定されたドラム設定線速を目標値とする前記ドラム駆動モータの回転速度のフィードバック制御と，予め設定されたベルト設定線速を目標値とする前記ベルト駆動モータの回転速度のフィードバック制御とを実行する第１のフィードバック制御手段と，
前記表面速度差算出手段により算出された前記表面速度差が前記所定範囲外である場合に，前記ドラム設定線速より前記転写ベルトの表面速度に近いドラム追従線速を目標値とする前記ドラム駆動モータの回転速度のフィードバック制御と，前記ベルト設定線速より前記感光体ドラムの表面速度に近いベルト追従線速を目標値とする前記ベルト駆動モータの回転速度のフィードバック制御とのいずれか一方又は両方を実行する第２のフィードバック制御手段と，
を備えてなることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記第２のフィードバック制御手段が，前記ドラム追従線速を目標値とする前記ドラム駆動モータの回転速度のフィードバック制御のみを実行するものである請求項１に記載の画像形成措置。
【請求項３】
前記第２のフィードバック制御手段が，前記転写ベルトの表面速度及び前記ドラム設定線速に基づいて前記ドラム追従線速を算出するものである請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記第２のフィードバック制御手段が，前記ドラム追従線速を，前記表面速度差算出手段により算出された前記表面速度差が大きいほど前記転写ベルトの表面速度に近い値に設定し，該表面速度差が小さいほど前記ドラム設定線速に近い値に設定するものである請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記第２のフィードバック制御手段が，前前記表面速度差算出手段により算出された前記表面速度差が予め設定された第１の閾値以上である場合は，前記転写ベルトの表面速度及び前記ドラム設定線速を加算した値に予め設定された第１の係数を乗じた値を前記ドラム追従線速として設定し，前記表面速度差が前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上である場合は，前記転写ベルトの表面速度に予め設定された第２の係数を乗じた値を前記ドラム追従線速として設定するものである請求項４に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，感光体ドラムの駆動モータと該感光体ドラムに接触する転写ベルトの駆動モータとの両方に非同期式のモータを用いる画像形成装置に関し，特に，感光体ドラム及び転写ベルトの表面速度の差を所定範囲内に維持するためのモータ制御技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に，タンデム方式と称されるカラー対応の複写機やプリンタ装置などの画像形成装置は，複数色に対応する複数の感光体ドラムと，該感光体ドラム各々に接触する中間転写ベルトとを備えている。そして，感光体ドラム各々に形成された各色のトナー像が中間転写ベルトに順次重ね合わせて転写されることにより，該中間転写ベルト上にカラー像が形成され，該中間転写ベルトから用紙にカラー像が転写される。
ここで，感光体ドラム各々は，該感光体ドラムに連結されたドラム駆動モータによって回転駆動される。また，中間転写ベルトは，該中間転写ベルトを張架するローラの一つであるベルトローラがベルト駆動モータによって回転駆動されることにより走行する。このとき，感光体ドラムと中間転写ベルトとの表面速度の差が大きくなると，相互に摺擦して傷やスリップ痕が生じるおそれがある。
そのため，従来から，感光体ドラムと中間転写ベルトとの表面速度差を防止するべく，ドラム駆動モータ及びベルト駆動モータの回転速度が制御される。このとき，ドラム駆動モータ及びベルト駆動モータにパルス同期式のステッピングモータを用いれば，各々の回転速度を正確に制御して，表面速度差を防止することが可能である。但し，ステッピングモータは，省電力や騒音低減の観点から好ましくないため，ドラム駆動モータ及びベルト駆動モータには，非同期式のＤＣブラシレスモータなどを用いることが望ましい。
そこで，例えば特許文献１では，ドラム駆動モータにＤＣブラシレスモータを用い，ベルト駆動モータにステッピングモータを用いる構成が開示されている。そして，このような構成においても感光体ドラムと中間転写ベルトとの表面速度の差を防止するべく，ベルト駆動モータに入力されるステップ信号に基づいてドラム駆動モータの回転速度を制御することが提案されている。
さらに，前記特許文献１では，ドラム駆動モータ及びベルト駆動モータの両方にＤＣブラシレスモータを用いることも提案されている。このとき，立ち上げ時には回転数が徐々に増大し，立ち下げ時には回転数が徐々に減少するように，ドラム駆動モータ及びベルト駆動モータにクロック信号を入力し，感光体ドラムと中間転写ベルトとの表面速度差の防止を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８９７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら，感光体ドラムや中間転写ベルトの表面速度を変更する場合に，非同期式のドラム駆動モータ及びベルト駆動モータ各々に入力するクロック信号のクロック数を同じように増減させても，感光体ドラム及び中間転写ベルトの負荷条件やイナーシャ（慣性）が異なる場合には，感光体ドラム及び中間転写ベルトの表面速度が同じ割合（傾き）で増減せず，その表面速度に大きな差が生じるおそれがある。例えば，カラー印刷モードからモノクロ印刷モードへの切り換えにより，感光体ドラム及び中間転写ベルトの表面速度の目標値を同じ割合で増加させた場合，感光体ドラムよりも回転負荷の大きい中間転写ベルトの表面速度の増加が，感光体ドラムの表面速度の増加に遅れるため，両者の表面速度に差が生じることになる。
従って，本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的とするところは，ドラム駆動モータ及びベルト駆動モータに非同期式のモータを用いる構成において，感光体ドラム及び転写ベルトの表面速度差の防止を図ることのできる画像形成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために本発明に係る画像形成装置は，感光体ドラムを回転駆動させる非同期式のドラム駆動モータと，前記感光体ドラムに接触する転写ベルトを走行させるベルトローラと，前記ベルトローラを回転駆動させる非同期式のベルト駆動モータと，前記感光体ドラムの表面速度を検出するドラム速度検出手段と，前記転写ベルトの表面速度を検出するベルト速度検出手段と，前記ドラム速度検出手段及び前記ベルト速度検出手段で検出される前記感光体ドラム及び前記転写ベルトの表面速度の差を算出する表面速度差算出手段とを備えている。また，前記表面速度差算出手段により算出された前記表面速度差が予め設定された所定範囲内である場合に，予め設定されたドラム設定線速を目標値とする前記ドラム駆動モータの回転速度のフィードバック制御と，予め設定されたベルト設定線速を目標値とする前記ベルト駆動モータの回転速度のフィードバック制御とを実行する第１のフィードバック制御手段を備えている。さらに，前記表面速度差算出手段により算出された前記表面速度差が前記所定範囲外である場合に，前記ドラム設定線速より前記転写ベルトの表面速度に近いドラム追従線速を目標値とする前記ドラム駆動モータの回転速度のフィードバック制御と，前記ベルト設定線速より前記感光体ドラムの表面速度に近いベルト追従線速を目標値とする前記ベルト駆動モータの回転速度のフィードバック制御とのいずれか一方又は両方を実行する第２のフィードバック制御手段を備えている。
本発明に係る画像形成装置では，前記感光体ドラム及び前記転写ベルトの表面速度差が前記所定範囲外である場合には，前記ドラム設定線速や前記ベルト設定線速よりも他方の現在の表面速度に近い前記ドラム追従線速や前記ベルト追従線速を目標値として，前記ドラム駆動モータや前記ベルト駆動モータの回転速度のフィードバック制御が行われることになるため，該感光体ドラム及び転写ベルトの表面速度の差を抑制することができる。従って，前記感光体ドラム及び前記転写ベルトの摺擦による傷やスリップ痕，摩耗などを防止することができる。
【０００６】
特に，前記ベルト駆動モータの回転速度の変動による前記転写ベルトの表面速度の応答性は，前記ドラム駆動モータの回転速度の変動による前記転写ベルトの表面速度の応答性に比べて劣るため，前記第２のフィードバック制御手段は，前記ドラム追従線速を目標値とする前記ドラム駆動モータの回転速度のフィードバック制御のみを実行することが考えられる。これにより，前記感光体ドラム及び前記転写ベルトの表面速度の差が前記所定範囲外である場合に，その差を迅速に縮めることができる。
ここで，前記第２のフィードバック制御手段が，前記転写ベルトの表面速度及び前記ドラム設定線速に基づいて前記ドラム追従線速を算出するものであることが考えられる。このとき，前記第２のフィードバック制御手段は，前記ドラム追従線速を，前記表面速度差算出手段により算出された前記表面速度差が大きいほど前記転写ベルトの表面速度に近い値に設定し，該表面速度差が小さいほど前記ドラム設定線速に近い値に設定するものである。
より具体的には，前記第２のフィードバック制御手段が，前前記表面速度差算出手段により算出された前記表面速度差が予め設定された第１の閾値以上である場合は，前記転写ベルトの表面速度及び前記ドラム設定線速を加算した値に予め設定された第１の係数を乗じた値を前記ドラム追従線速として設定し，前記表面速度差が前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上である場合は，前記転写ベルトの表面速度に予め設定された第２の係数を乗じた値を前記ドラム追従線速として設定するものであることが考えられる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば，前記感光体ドラム及び前記転写ベルトの表面速度差が前記所定範囲外である場合には，前記ドラム設定線速や前記ベルト設定線速よりも他方の現在の表面速度に近い前記ドラム追従線速や前記ベルト追従線速を目標値として，前記ドラム駆動モータや前記ベルト駆動モータの回転速度のフィードバック制御が行われることになるため，該感光体ドラム及び転写ベルトの表面速度の差を抑制することができる。従って，前記感光体ドラム及び前記転写ベルトの摺擦による傷やスリップ痕，摩耗などを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係る複合機Ｘの概略構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施の形態に係る複合機Ｘの画像形成部５の概略構成を示す模式図。
【図３】画像形成部５のモータ制御回路８０の概略構成を示すブロック図。
【図４】モータ制御回路８０におけるドラム駆動モータ及びベルト駆動モータのフィードバック制御を説明するための図。
【図５】モータ制御回路８０におけるドラム駆動モータ及びベルト駆動モータのフィードバック制御の実行結果の一例を説明するための図。
【図６】モータ制御回路８０によって実行されるモータ制御処理の手順の一例を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下添付図面を参照しながら，本発明の実施の形態について説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態は，本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
まず，図１を用いて，本発明の実施の形態に係る複合機Ｘの概略構成について説明する。なお，前記複合機Ｘは，本発明に係る画像形成装置の一例に過ぎず，複写機やプリンタ，ファクシミリ装置なども本発明に係る画像形成装置に該当する。
図１に示すように，本発明の実施の形態に係る複合機Ｘは，当該複合機Ｘを統括的に制御するメイン制御部１と，当該複合機Ｘにおいて各種の情報の表示や入力操作を行うための液晶ディスプレイ，タッチパネル等を有する操作表示部２と，不図示の原稿台や自動原稿搬送装置（ＡＤＦ）などにセットされた原稿から画像データを読み取る画像読取部３と，前記画像読取部３で読み取られた画像データや不図示の外部装置などから受信した画像データ等を記憶する画像メモリ４と，前記画像メモリ４に記憶された画像データに基づく画像形成処理を実行する画像形成部５とを備えて概略構成されている。なお，前記メイン制御部１は，ＣＰＵ（演算装置）やＲＯＭ，ＲＡＭ等の制御機器を有してなり，前記ＲＯＭに格納された所定のプログラムに従った処理を実行することにより当該複合機Ｘを制御する。
【００１０】
次に，図２の模式図を用いて，前記画像形成部５の概略構成について説明する。
図２に示すように，前記画像形成部５は，いわゆるタンデム方式のカラー画像形成部であって，シアン（Ｃ），マゼンタ（Ｍ），イエロー（Ｙ），ブラック（Ｋ）の各色に対応して設けられた四つの画像形成ユニット５０ａ〜５０ｄと，前記画像形成ユニット５０ａ〜５０ｄによりカラー画像が中間転写される中間転写装置６０と，前記中間転写装置６０から用紙にカラー画像を転写する転写ローラ７０とを備えて概略構成されている。
前記画像形成ユニット５０ａ〜５０ｄは，帯電装置５１ａ〜５１ｄにより所定の電位に一様に帯電される四つの感光体ドラム５３ａ〜５３ｄと，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄに光を照射することにより該感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの表面上に静電潜像を形成する露光装置５２ａ〜５２ｄと，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの表面上に形成された静電潜像を不図示のトナー収容部から供給される各色のトナーによりトナー像として現像（可視像化）する現像装置５４ａ〜５４ｄと，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄに形成されたトナー像を後述の中間転写ベルト６１に転写する一次転写ローラ５５ａ〜５５ｄとを備えている。
【００１１】
また，前記中間転写装置６０は，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ各々に接触して設けられ，該感光体ドラム５３ａ〜５３ｄに形成されたトナー像が順次合成されて転写される中間転写ベルト６１と，回転駆動により前記中間転写ベルト６１を矢印Ｒ１方向に走行させるベルトローラ６２と，前記中間転写ベルト６１に接触して配設され周知のテンション機構によって前記中間転写ベルト６１を所定のテンションで張架した状態に支持するテンションローラ６３と，前記中間転写ベルト６１の走行に従って回転する従動ローラ６４とを備えている。前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ各々に形成された各色のトナー像は，前記中間転写ベルト６１が前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄと前記一次転写ローラ５５ａ〜５５ｄとにより圧接された状態で走行することによって，該中間転写ベルト６１に順に重ね合わせて転写される。
前記転写ローラ７０は，前記従動ローラ６４と共に前記中間転写ベルト６１を挟持しており，該中間転写ベルト６１と用紙とを圧接させた状態で回転することにより，その用紙に前記中間転写ベルト６１上に形成されたトナー像を転写するものである。
なお，本実施の形態では，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄと前記中間転写ベルト６１との摺擦を問題に挙げて説明するが，該中間転写ベルト６１に代えて，用紙を搬送する用紙搬送転写ベルトなど，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄに接触する転写ベルトが設けられている場合にも同様である。
【００１２】
続いて，図３を参照しつつ，前記画像形成部５の駆動系の要部構成について説明する。
図３に示すように，前記画像形成部５は，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄを回転駆動させる非同期式のドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄと，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの回転速度を検出する回転速度センサ５７ａ〜５７ｄと，前記ベルトローラ６２を回転駆動させる非同期式のベルト駆動モータ６２ａと，前記ベルトローラ６２の回転速度を検出する回転速度センサ６２ｂと，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルト駆動モータ６２ａを制御するモータ制御回路８０とを備えている。ここに，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルトローラ６２は，例えばＤＣブラシレスモータである。
また，前記回転速度センサ５７ａ〜５７ｄや前記回転速度センサ６２ｂは，例えば前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄや前記ベルトローラ６２に装着されたロータリーエンコーダである。もちろん，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄや前記ベルト駆動モータ６２ａの回転速度を検出し，該回転速度に基づいて前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄや前記ベルトローラ６２の回転速度を算出するものであってもよい。
【００１３】
前記モータ制御回路８０は，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ各々の回転速度を制御するドラム駆動モータ制御部８１と，前記ベルト駆動モータ６２ａの回転速度を制御するベルト駆動モータ制御部８２と，前記メイン制御部１からの制御指令に従って前記ドラム駆動モータ制御部８１にドラム設定線速，前記ベルト駆動モータ制御部８２にベルト設定線速をそれぞれ入力する目標値設定部８３とを有している。なお，前記ドラム設定線速は，前記ベルト設定線速と同じ或いは前記ベルト設定線速よりも若干遅いものである。
具体的に，前記目標値設定部８３は，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ各々の表面速度が前記ドラム設定線速となる該感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの回転速度を，目標値として前記ドラム駆動モータ制御部８１に入力する。また，前記目標値設定部８３は，前記中間転写ベルト６１の表面速度が前記ベルト設定線速となる該ベルトローラ６２の回転速度を，目標値として前記ベルト駆動モータ制御部８２に入力する。
これにより，前記ドラム駆動モータ制御部８１及び前記ベルト駆動モータ制御部８２各々は，前記目標値設定部８３によって設定された前記ドラム設定線速及び前記ベルト設定線速を目標値として，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルト駆動モータ６２ａの回転速度のフィードバック制御を実行することとなる。
【００１４】
ここに，図４は，前記ドラム駆動モータ制御部８１及び前記ベルト駆動モータ制御部８２各々において実行されるフィードバック制御の内容を示す制御伝達図である。
図４（ａ）に示すように，前記ドラム駆動モータ制御部８１では，前記目標値設定部８３で設定された目標値と，前記回転速度センサ５７ａによる検出速度とが制御演算部８１１に入力される。そして，前記制御演算部８１１は，前記目標値と前記検出速度との差を算出して，その差を減少させるクロック周波数の値を設定し，ＰＷＭ制御部８１２に入力する。これにより，前記ＰＷＭ制御部８１２は，前記制御演算部８１１から入力されたクロック周波数に基づいて前記ドラム駆動モータ５６ａへの供給電力を制御し，該ドラム駆動モータ５６ａの回転速度を調整する。
このように，前記ドラム駆動モータ制御部８１では，前記目標値と前記検出速度との差が小さくなるように，前記ドラム駆動モータ５７ａの回転速度のフィードバック制御（例えばＰＩＤ制御）が行われ，前記感光体ドラム５３ａの表面速度が前記ドラム設定線速に維持される。なお，前記ドラム駆動モータ制御部８１は，他の前記ドラム駆動モータ５７ｂ〜５７ｄについても同様のフィードバック制御を実行する。
【００１５】
同じく，図４（ｂ）に示すように，前記ベルト駆動モータ制御部８２では，前記目標値設定部８３で設定された目標値と，前記回転速度センサ６２ｂによる検出速度とが制御演算部８２１に入力される。そして，前記制御演算部８２１は，前記目標値と前記検出速度との差を算出して，その差を減少させるクロック周波数の値を設定し，ＰＷＭ制御部８２２に入力する。これにより，前記ＰＷＭ制御部８２２は，前記制御演算部８２１から入力されたクロック周波数に基づいて前記ベルト駆動モータ６２ａへの供給電力を制御し，該ベルト駆動モータ６２ａの回転速度を調整する。
このように，前記ベルト駆動モータ制御部８２では，前記目標値と前記検出速度との差が小さくなるように，前記ベルト駆動モータ６２ａの回転速度のフィードバック制御（例えばＰＩＤ制御）が行われ，前記中間転写ベルト６１の表面速度が前記ベルト設定線速に維持される。
【００１６】
ここに，図５（ａ），（ｂ）は，前記ドラム駆動モータ制御部８１及び前記ベルト駆動モータ制御部８２によるフィードバック制御の結果の一例を示している。
ここでは，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄと前記中間転写ベルト６１との負荷条件やイナーシャが同じであるとする。この場合，図５（ａ），（ｂ）に示すように，前記ドラム設定線速及び前記ベルト設定線速を同様に増減させたとき，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ及び前記中間転写ベルト６１各々の実際の表面速度が同様の割合で変化するため，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ及び前記中間転写ベルト６１の表面速度に大きな差は生じない。
しかしながら，通常は前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄと前記中間転写ベルト６１との負荷条件やイナーシャが異なる。そのため，前記ドラム設定線速や前記ベルト設定線速が変化すると，前記ドラム駆動モータ制御部８１及び前記ベルト駆動モータ制御部８２によるフィードバック制御が行われても，その変化後の前記ドラム設定線速や前記ベルト設定線速に安定するまでの間，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ及び前記中間転写ベルト６１各々の表面速度が異なる割合で変化し，該感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ及び前記中間転写ベルト６１の表面速度に一時的な差が生じるおそれがある。
例えば，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄの回転負荷が前記ベルト駆動モータ６２ａよりも小さい場合には，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの表面速度が前記中間転写ベルト６１の表面速度よりも早く増加することにより表面速度に差が生じる。
そこで，前記複合機Ｘでは，前記モータ制御回路８０が後述のモータ制御処理を実行することにより，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの表面速度と前記中間転写ベルト６１の表面速度との差を所定範囲内に維持する。
【００１７】
以下，図６のフローチャートに従って，前記モータ制御回路８０によって実行されるモータ制御処理の手順の一例について説明する。なお，図中のＳ１，Ｓ２，…は処理手順（ステップ）の番号を表している。
例えば，当該モータ制御処理は，前記モータ制御回路８０によって前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルト駆動モータ６２ａの回転速度のフィードバック制御が行われている間に随時実行されるものである。
また，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄや前記中間転写ベルト６１の表面速度の目標値であるドラム設定線速やベルト設定線速が変更され，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルト駆動モータ６２ａの目標値が変動した場合に，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルト駆動モータ６２ａがその変動後の目標値に達するまでの間，実行されるものであってもよい。例えば，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルト駆動モータ６２ａの目標値は，カラー印刷モード，モノクロ印刷モード，厚紙印刷モード，ＯＨＰ印刷モードなどの各種印刷モードが切り換えられて前記ドラム設定線速や前記ベルト設定線速が変化することに伴って変動する。
なお，当該モータ制御処理は，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ各々について並行して実行されるものであるが，ここでは説明の便宜上，前記ドラム駆動モータ５６ａについて実行された場合を例に挙げて説明する。
【００１８】
＜ステップＳ１＞
まず，ステップＳ１において，前記ドラム駆動モータ制御部８１及び前記ベルト駆動モータ制御部８２は，前記回転速度センサ５７ａ及び前記回転速度センサ６２ｂで検出される前記感光体ドラム５３ａ及び前記ベルトローラ６２の回転速度に基づいて，前記感光体ドラム５３ａ及び前記中間転写ベルト６１の表面速度を検出する。以下，ここで検出される前記感光体ドラム５３ａの表面速度をＶｂ，前記中間転写ベルト６１の表面速度をＶｄとする。
具体的に，前記ドラム駆動モータ制御部８１は，前記回転速度センサ５７ａによって検出された前記ドラム駆動モータ５６ａの回転速度及び前記感光体ドラム５３ａのサイズ（半径など）に基づいて，前記感光体ドラム５３ａの表面速度Ｖｂを算出する。前記ドラム駆動モータ制御部８１は，ここで算出した前記感光体ドラム５３ａの表面速度Ｖｂを前記目標値設定部８３に入力する。
また，前記ベルト駆動モータ制御部８２は，前記回転速度センサ６２ｂによって検出された前記ベルトローラ６２の回転速度及び前記ベルトローラ６２のサイズ（半径など）に基づいて，前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄを算出する。前記ベルト駆動モータ制御部８２は，ここで算出した前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄを前記目標値設定部８３に入力する。
なお，前記感光体ドラム５３ａの表面速度や前記中間転写ベルト６１の表面速度の検出手法はこれに限らず，例えば前記感光体ドラム５３ａや前記中間転写ベルト６１の非画像形成領域に所定間隔毎に形成されたスリットを光学センサによって検出し，該検出結果に応じて速度を算出することなども考えられる。
【００１９】
＜ステップＳ２〜Ｓ３＞
そして，ステップＳ２において，前記目標値設定部８３は，前記ステップＳ１で検出された前記感光体ドラム５３ａの表面速度Ｖｂと前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄとの差（｜Ｖｂ−Ｖｄ｜）を算出する。ここに，前記表面速度差を算出するときの前記目標値設定部８３が表面速度差算出手段に相当する。
その後，ステップＳ３において，前記目標値設定部８３は，前記ステップＳ２で算出された表面速度差が予め設定された第１の閾値以上であるか否かを判断する。ここに，前記第１の閾値は，前記表面速度差の程度を判断するために予め設定されたものであって，例えば前記感光体ドラム５３ａの表面速度の０．１％であることが考えられる。この場合，｜Ｖｂ−Ｖｄ｜≧０．１・Ｖｄ／１００であるか否かが判断される。
ここで，前記表面速度差が前記第１の閾値以上であると判断されると（Ｓ３のＹｅｓ側），処理はステップＳ４に移行し，前記第１の閾値未満であると判断されると（Ｓ３のＮｏ側），処理は前記ステップＳ１１に移行する。
【００２０】
＜ステップＳ１１＞
ステップＳ１１では，前記目標値設定部８３は，前記ドラム設定線速及び前記ベルト設定線速に基づく目標値を前記ドラム駆動モータ制御部８１及び前記ベルト駆動モータ制御部８２に入力する。
従って，前記ステップＳ２により算出された前記表面速度差が前記第１の閾値未満（所定範囲内）である場合，前記モータ制御回路８０では，前記ドラム駆動モータ制御部８１が，前記ドラム設定線速を目標値とする前記ドラム駆動モータ５６ａの回転速度のフィードバック制御を実行し，前記ベルト駆動モータ制御部８２が，前記ベルト設定線速を目標値とする前記ベルト駆動モータ６２の回転速度のフィードバック制御を実行することとなる。ここに，係るフィードバック制御を実行するときの前記モータ制御回路８０が第１のフィードバック制御手段に相当する。
【００２１】
＜ステップＳ４＞
一方，前記ステップＳ２により算出された前記表面速度差が前記第１の閾値以上（所定範囲外）である場合，前記目標値設定部８３は，続くステップＳ４において，前記ステップＳ２で算出された表面速度差が前記第１の閾値よりも高い予め設定された第２の閾値以上であるか，或いは前記感光体ドラム５３ａの表面速度Ｖｂが前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄよりも早い（Ｖｂ−Ｖｄ＜０）かを判断する。ここに，前記第２の閾値は，前記表面速度差の程度を判断するために予め設定されたものであって，例えば前記感光体ドラム５３ａの表面速度の０．７％であることが考えられる。前記感光体ドラム５３ａの表面速度の０．７％という値は，前記感光体ドラム５３ａや前記中間転写ベルト６１の耐久性が著しく低下することを判断するための指標の一例に過ぎず，予め適宜設定しておけばよい。なお，ここでは，前記感光体ドラム５３ａの表面速度Ｖｂが前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄよりも早いと（Ｖｂ−Ｖｄ＜０），印字先端位置にずれが生じるおそれがあることを考慮しているが，この点は省略してもよい。
ここで，前記表面速度差が前記第２の閾値未満であると判断された場合や，前記感光体ドラム５３ａの表面速度Ｖｄが前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｂ以下である（Ｖｂ−Ｖｄ≧０）と判断された場合は（Ｓ４のＮｏ側），処理が前記ステップＳ５に移行し，前記表面速度差が前記第２の閾値以上であると判断された場合や，前記感光体ドラム５３ａの表面速度Ｖｂが前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄより早い（Ｖｂ−Ｖｄ＜０）と判断された場合は（Ｓ４のＹｅｓ側），処理がステップＳ４１に移行する。
【００２２】
＜ステップＳ５＞
前記表面速度差が前記第１の閾値以上であって（Ｓ３のＹｅｓ側），前記第２の閾値未満である場合（Ｓ４のＮｏ側），続くステップＳ５において，前記目標値設定部８３は，前記ドラム設定線速と前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄとに基づいて，該ドラム設定線速よりも前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄに近いドラム追従速度を算出する。
例えば，前記ドラム設定線速と前記中間転写ベルト６１の表面速度とを加算した値に０．５（予め設定された第１の係数の一例）を乗じた値（平均値）を前記ドラム追従速度として算出することが考えられる。
また，前記目標値設定部８３が，前記ステップＳ２により算出された前記表面速度差が大きいほど前記中間転写ベルト６１の表面速度に近い値となり，該表面速度差が小さいほど前記ドラム設定線速に近い値となる所定の演算式に従って前記ドラム追従速度を算出することも考えられる。例えば，前記ドラム設定線速と前記中間転写ベルト６１の表面速度との各々に予め個別に設定された重み係数を乗じた値を加算することによって前記ドラム追従速度を算出する構成において，その重み係数を変更することが考えられる。
【００２３】
＜ステップＳ４１＞
一方，前記表面速度差が前記第１の閾値以上であって（Ｓ３のＹｅｓ側），且つ前記第２の閾値以上である場合（Ｓ４のＹｅｓ側），続くステップＳ４１において，前記目標値設定部８３は，前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄに基づいて，該ドラム設定線速よりも前記中間転写ベルト６１の表面速度Ｖｄに近いドラム追従速度を算出する。このとき算出される前記ドラム追従速度は，前記ステップＳ５で算出されるドラム追従速度よりも前記中間転写ベルト６１に近いものである。
例えば，前記中間転写ベルト６１の表面速度に０．８（予め設定された第２の係数）を乗じた値を前記ドラム追従速度として算出することが考えられる。なお，このとき乗じる０．８という係数は単なる一例に過ぎず，前記ステップＳ５で算出されるドラム追従速度よりも前記中間転写ベルト６１に近くなるように任意に設定しておけばよい。
【００２４】
＜ステップＳ６＞
その後，前記目標値設定部８３は，前記感光体ドラム５３ａの表面速度が前記ステップＳ５又は前記ステップＳ４１で設定された前記ドラム追従速度となる該感光体ドラム５３ａの回転速度を目標値として前記ドラム駆動モータ制御部８１に入力する。
従って，前記モータ制御回路８０では，前記ステップＳ２で算出された前記表面速度差が前記第１の閾値以上（所定範囲外）である場合，前記ドラム駆動モータ制御部８１が，前記ドラム設定線速より前記中間転写ベルト６１の表面速度に近い前記ドラム追従線速を目標値とする前記ドラム駆動モータ５６ａの回転速度のフィードバック制御を実行することとなる。ここに，係るフィードバック制御を実行するときの前記モータ制御回路８０が第２のフィードバック制御手段に相当する。
これにより，前記感光体ドラム５３ａの表面速度が，前記中間転写ベルト６１の現在の表面速度に追従して制御されることとなるため，該感光体ドラム５３ａと中間転写ベルト６１との表面速度差を抑制することができる。
【００２５】
以上，説明したように，前記複合機Ｘでは，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ各々と前記中間転写ベルト６１との表面速度差が，前記第１の閾値以上（所定範囲外）である場合には，前記ドラム設定線速よりも前記中間転写ベルト６１の現在の表面速度に近い前記ドラム追従線速を目標値とするフィードバック制御が行われることになるため，該感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ及び中間転写ベルト６１の表面速度の差を抑制することができる。従って，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルト駆動モータ６２ａとの両方に，静音性や省電力化に優れたＤＣブラシレスモータのような非同期式のモータを用いた場合であっても，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ及び前記中間転写ベルト６１の摺擦による傷やスリップ痕，摩耗などを防止することができる。
特に，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ各々と前記中間転写ベルト６１との表面速度差が，前記第１の閾値以上（所定範囲外）である場合には，前記第２の閾値以上であるか否かによって前記ドラム設定線速と前記中間転写ベルト６１の現在の表面速度とのいずれに近い値を目標値とするかを切り換えることにより，前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄ各々の回転速度の上昇を不要に抑制することなく該感光体ドラム５３ａ〜５３ｄと前記中間転写ベルト６１との表面速度差を抑制することができる。
【００２６】
ところで，本実施の形態では，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄの回転速度を制御することにより，該感光体ドラム５３ａ〜５３ｄと前記中間転写ベルト６１との表面速度の差を抑制する場合を例に挙げて説明したが，本発明はこれに限らない。
例えば，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄに代えて前記ベルト駆動モータ６２ａの回転速度のフィードバック制御における目標値を同様に変更することにより，該感光体ドラム５３ａ〜５３ｄと前記中間転写ベルト６１の表面速度の差を抑制することも考えられる。この場合には，例えば前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの表面速度の平均値と前記中間転写ベルト６１の表面速度との差を抑制するようにフィードバック制御を行えばよい。さらに，前記ドラム駆動モータ５６ａ〜５６ｄ及び前記ベルト駆動モータ６２ａの両方について同様の処理を実行することにより，互いに表面速度が近づくようにフィードバック制御が行われることも考えられる。
また，前記ドラム設定線速及び前記ベルト設定線速を上げる場合には，負荷が小さく応答性の高い前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの目標値を前記中間転写ベルト６１の表面速度に合わせて変更し，前記ドラム設定線速及び前記ベルト設定線速を下げる場合には，負荷が大きく速度低下の早い前記中間転写ベルト６１の目標値を前記感光体ドラム５３ａ〜５３ｄの表面速度に合わせて変更することも考えられる。
【符号の説明】
【００２７】
１  ：メイン制御部
２  ：操作表示部
３  ：画像読取部
４  ：画像メモリ
５  ：画像形成部
５０ａ〜５０ｄ：画像形成ユニット
５１ａ〜５１ｄ：帯電装置
５２ａ〜５２ｄ：露光装置
５３ａ〜５３ｄ：感光体ドラム
５４ａ〜５４ｄ：現像装置
５５ａ〜５５ｄ：一次転写ローラ
５６ａ〜５６ｄ：ドラム駆動モータ
５７ａ〜５７ｄ：回転速度センサ
６０：中間転写装置
６１：中間転写ベルト
６２：ベルトローラ
６２ａ：ベルト駆動モータ
６２ｂ：回転速度センサ
６３：テンションローラ
６４：従動ローラ
７０：転写ローラ
８  ：制御回路
８１：ドラム駆動モータ制御部
８１１：制御演算部
８１２：ＰＷＭ制御部
８２：ベルト駆動モータ制御部
８２１：制御演算部
８２２：ＰＷＭ制御部
Ｓ１，Ｓ２，…：処理手順（ステップ）番号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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