(57)【要約】【課題】水平広角度ソナーを用いても駐車空間の検出精度を高めることができる駐車空間検出装置を提供する。【解決手段】駐車空間検出装置は、１２番の反射波形４ｗに対応する角検出位置Ｓ１を駐車空間Ｓの走行側の左角の検出位置に設定し、３７番の反射波形４ｗに対応する角検出位置Ｓ２を駐車空間Ｓの走行側の右角の検出位置に設定する。そして、駐車空間検出装置は、双方の角検出位置Ｓ１、Ｓ２に基づいて駐車空間Ｓの位置を想定する。【選択図】図５
2011033486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車領域の脇を自車両が走行するのに伴い当該自車両の側方から所定間隔で前記駐車領域に超音波を発信する水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて、座標平面上に駐車空間の左右にある双方の駐車車両の角部の検出ラインを設定する駐車車両角部検出手段と、
双方の検出ライン上の中間部分に前記駐車空間の走行側の両角の検出位置を設定する駐車空間両角検出手段と、
前記両角の検出位置に基づいて前記駐車空間の位置を想定する駐車空間想定手段と
を備えていることを特徴とする駐車空間検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車空間検出装置において、
前記駐車車両角部検出手段は、前記超音波の各発信位置における反射波形を作成し、これらの反射波形の中で各駐車車両に対する反射波形と対応している各発信位置について各駐車車両までの距離を算出して前記座標面上に各駐車車両の検出位置を設定し、これらの検出位置を用いて前記双方の検出ラインを設定することを特徴とする駐車空間検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車空間検出装置において、
前記駐車空間両角検出手段は、前記双方の検出ラインに対応する双方の反射波形群で発信順序が中間部分に位置する中間反射波形をそれぞれ選択し、双方の中間反射波形にそれぞれ対応する検出位置を前記両角の検出位置にすることを特徴とする駐車空間検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車空間検出装置において、
前記駐車空間両角検出手段は、前記双方の反射波形群でそれぞれ最大限界電圧値と最小限界電圧値の間に、前記中間反射波形を選択するための閾値を備えたことを特徴とする駐車空間検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車空間検出装置において、
前記閾値は、当該閾値を超える一番小さい限界電圧を有する反射波形が前記中間反射波形となるように設定されていることを特徴とする駐車空間検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車空間検出装置において、
前記駐車空間両角検出手段は、前記超音波の発信順序が先である反射波形群に対して発信順序に反射波形の限界電圧値が前記閾値を越えているか否かを判断していき、一番最後に前記閾値を超える反射波形と、前記発信順序が後である反射波形群に対して前記発信順序と逆の順序で反射波形の限界電圧値が前記閾値を越えているか否かを判断していき、一番最後に前記閾値を超える反射波形とを、前記中間反射波形とすることを特徴とする駐車空間検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件発明は、ソナーおよび車速センサを用いて駐車車両間にある駐車空間を検出する駐車空間検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の後方にある障害物を検出するには、自車両に搭載したソナー（超音波センサ）を用いて障害物を検出する装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。また、最近では、ソナーと車速センサを用いて、駐車車両間にある駐車空間を検出する駐車空間検出装置も提案されている（例えば特許文献２参照）。
【０００３】
従来の駐車空間検出装置について簡単に説明すると、図１１に示すように、自車両１０が駐車領域Ｐの脇を走行するのに伴い、ソナー４が自車両１０の側方から駐車領域Ｐに向けて超音波Ｗを所定間隔で発信する。
【０００４】
駐車空間検出装置は、ソナー４から入力された検出信号により各発信位置（各測定位置）から駐車車両１１までの反射時間を測定し、この反射時間に基づいて各発信位置から駐車車両１１までの距離を算出する。また、駐車空間検出装置は、車速センサ（図示せず）から入力された検出信号に基づいて走行速度を算出し、この走行速度とソナー４の発信間隔時間を用いて発信位置を算出する。
【０００５】
そして、駐車空間検出装置は、各発信位置と駐車車両までの距離とを用いて座標平面上に検出位置をプロットし、図１２に示すような検出ラインＭを作成する。駐車空間検出装置は、この検出ラインＭにおいて、双方の駐車車両１１、１１の検出部分Ｍａ、Ｍａの間の部分に仮想駐車空間Ｍｓを設定している。
【０００６】
なお、この駐車空間検出装置に使用されるソナー４は水平広角度ソナーである。この水平広角度ソナー４の指向性は、地面に対して垂直方向に狭角度であり水平方向に広角度である。したがって、この水平広角度ソナー４を使用することによって、地面を障害物であると誤って検出してしまうことが防止されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−３０４９１９号公報
【特許文献２】特開２００８−２０７７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、水平広角度ソナー４は、その指向性が水平方向に広いことから、駐車車両１１を通り過ぎてもその駐車車両１１がまだあると判断する。そのため、検出ラインＭにおいて駐車車両１１の角部１１ａの検出部分Ｍｂは、実際の角部１１ａよりもかなり左右に外れてしまう。その結果、従来の駐車空間検出装置によって検出される駐車空間Ｍｓは、実際の駐車空間Ｓよりも非常に狭くなっていた。
【０００９】
本件発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、水平広角度ソナーを用いても駐車空間の検出精度を高めることができる駐車空間検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために本件発明の請求項１に記載の駐車空間検出装置では、水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて、座標平面上に駐車空間の左右にある双方の駐車車両の角部の検出ラインを設定する駐車車両角部検出手段と、双方の検出ライン上の中間部分に前記駐車空間の走行側の両角の検出位置を設定する駐車空間両角検出手段と、前記両角の検出位置に基づいて前記駐車空間の位置を想定する駐車空間想定手段とを備えていることを特徴としている。
【００１１】
したがって、請求項１に記載の駐車空間検出装置では、従来の駐車空間検出装置に比べて駐車空間の走行側の両角の検出精度が高まるので、駐車空間の検出位置を実際の駐車空間の位置に近づけることが可能になる。
【００１２】
また、本件発明の請求項２に記載の駐車空間検出装置では、請求項１に記載の駐車空間検出装置において、前記駐車車両角部検出手段は、前記超音波の各発信位置における反射波形を作成し、これらの反射波形の中で各駐車車両に対する反射波形と対応している各発信位置について各駐車車両までの距離を算出して前記座標面上に各駐車車両の検出位置を設定し、これらの検出位置を用いて前記双方の検出ラインを設定することを特徴としている。
【００１３】
したがって、請求項２に記載の駐車空間検出装置では、ソナーによって一般的に得られる反射波形を用いて検出ラインを設定するので、検出ラインの設定処理を容易に行うことができる。
【００１４】
また、本件発明の請求項３に記載の駐車空間検出装置では、請求項２に記載の駐車空間検出装置において、前記駐車空間両角検出手段は、前記双方の検出ラインに対応する双方の反射波形群で発信順序が中間部分に位置する中間反射波形をそれぞれ選択し、双方の中間反射波形にそれぞれ対応する検出位置を前記両角の検出位置にすることを特徴としている。
【００１５】
したがって、請求項３に記載の駐車空間検出装置では、ソナーによって一般的に得られる反射波形を用いて駐車空間の走行側の両角の検出位置を設定するので、両角の検出処理を容易に行うことができる。
【００１６】
また、本件発明の請求項４に記載の駐車空間検出装置では、請求項３に記載の駐車空間検出装置において、前記駐車空間両角検出手段は、前記双方の反射波形群でそれぞれ最大限界電圧値と最小限界電圧値の間に、前記中間反射波形を選択するための閾値を備えたことを特徴としている。
【００１７】
したがって、請求項４に記載の駐車空間検出装置では、ソナーによって一般的に得られる反射波形の電圧値を用いて中間反射波形を選択することから、中間反射波形の選択処理を容易に行うことができる。
【００１８】
さらに、本件発明の請求項５に記載の駐車空間検出装置では、請求項４に記載の駐車空間検出装置において、前記閾値は、当該閾値を超える一番小さい限界電圧を有する反射波形が前記中間反射波形となるように設定されていることを特徴としている。
【００１９】
したがって、請求項５に記載の駐車空間検出装置では、中間反射波形の選択処理をさらに容易に行うことができる。
【００２０】
また、本件発明の請求項６に記載の駐車空間検出装置では、請求項５に記載の駐車空間検出装置において、前記駐車空間両角検出手段は、前記超音波の発信順序が先である反射波形群に対して発信順序に反射波形の限界電圧値が前記閾値を越えているか否かを判断していき、一番最後に前記閾値を超える反射波形と、前記発信順序が後である反射波形群に対して前記発信順序と逆の順序で反射波形の限界電圧値が前記閾値を越えているか否かを判断していき、一番最後に前記閾値を超える反射波形とを、前記中間反射波形とすることを特徴としている。
【００２１】
したがって、請求項６に記載の駐車空間検出装置では、反射波形の電圧値と超音波の発信順序を用いて中間反射波形の選択処理を行うことから、中間反射波形の選択処理をさらに容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本件発明の請求項１に記載の駐車空間検出装置では、双方の検出ライン上の中間部分に駐車空間の走行側の両角の検出位置を設定した。したがって、従来の駐車空間検出装置に比べて駐車空間の走行側の両角の検出精度が高まるので、駐車空間の検出位置を実際の駐車空間の位置に近づけることが可能になる。よって、本件発明の請求項１に記載の駐車空間検出装置は、水平広角度ソナーを用いても駐車空間の検出精度を高めることができる。
【００２３】
また、本件発明の請求項２に記載の駐車空間検出装置では、ソナーによって一般的に得られる反射波形を用いて検出ラインを設定するようにした。したがって、検出ラインの設定処理を容易に行うことができる。よって、請求項２に記載の駐車空間検出装置は、駐車空間の検出処理速度を高めつつ駐車空間の検出精度を高めることができる。
【００２４】
また、本件発明の請求項３に記載の駐車空間検出装置では、反射波形の中間反射波形を用いて駐車空間の走行側の両角の検出位置を設定するようにした。したがって、両角の検出処理を容易に行うことができる。よって、請求項３に記載の駐車空間検出装置は、駐車空間の検出処理速度をさらに高めることができる。
【００２５】
また、本件発明の請求項４に記載の駐車空間検出装置では、反射波形の電圧値から閾値を設定し、この閾値を用いて中間反射波形を選択するようにした。したがって、中間反射波形の選択処理が容易になるので、駐車空間の両角の検出処理速度を高めることができる。よって、請求項４に記載の駐車空間検出装置は、駐車空間の検出処理速度をさらに高めることができる。
【００２６】
また、本件発明の請求項５に記載の駐車空間検出装置では、閾値を超える一番小さい限界電圧を有する反射波形を中間反射波形とした。したがって、中間反射波形の選択処理がさらに容易になるので、駐車空間の両角の検出処理速度をさらに高めることができる。よって、請求項５に記載の駐車空間検出装置は、駐車空間の検出処理速度をさらに高めることができる。
【００２７】
また、本件発明の請求項６に記載の駐車空間検出装置では、反射波形の電圧値と超音波の発信順序を用いて中間反射波形を選択するようにした。したがって、中間反射波形の選択処理がさらに容易になるので、駐車空間の両角の検出処理速度をさらに高めることができる。よって、請求項６に記載の駐車空間検出装置は、駐車空間の検出処理速度をさらに高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本件発明の一実施の形態を示す駐車支援装置のブロック図である。
【図２】同実施の形態において駐車空間検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態において駐車車両角部検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態において水平広角度ソナーから受信した信号の処理過程を示す図である。
【図５】同実施の形態において双方の駐車車両の角部の検出ラインと反射波形との関係を示す図である。
【図６】同実施の形態において駐車空間両角検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図５の左側部分の拡大図である。
【図８】図５の右側部分の拡大図である。
【図９】同実施の形態において駐車空間想定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】同実施の形態において駐車空間の検出結果を示す図である。
【図１１】駐車空間の検出処理方法を示す図である。
【図１２】従来の駐車空間の検出結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本件発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００３０】
図１は、本件発明の一実施の形態を示す駐車支援装置１のブロック図である。この駐車支援装置１は、図１１に示した駐車領域Ｐにおいて運転者が駐車操作を行うときにそれを補助するものとして使用される。また、この駐車支援装置１は、自車両１０に搭載されており、本件発明の駐車空間検出装置２、自動駐車スイッチ３、水平広角度ソナー４、車速センサ５、自動駐車装置６を備えている。以下に、各構成部分について説明する。
【００３１】
＜駐車空間検出装置２＞
駐車空間検出装置２は、図１１に示すように自車両１０が駐車領域Ｐの脇をＸ方向に走行することによって駐車車両１１、１１間にある駐車空間Ｓを検出するものである。この駐車空間検出装置２は、ＣＰＵ、処理手順や各種データ等が記憶されたＲＯＭ、処理中のデータ等を記憶するＲＡＭ、座標系、信号処理部、タイマー等を備えている。これらは、本件発明の駐車車両角部検出手段、駐車空間両角検出手段、駐車空間想定手段として機能する。
【００３２】
なお、上記の信号処理部について説明する。この信号処理部は、水平広角度ソナー４から入力された信号を処理するものである。この信号処理部は、信号の入力側から順に、マスク回路、半波整流回路、包絡線検波回路、ＡＤコンバータ、比較器を備えており、何れも周知のものである。
【００３３】
＜自動駐車スイッチ３＞
自動駐車スイッチ３は、駐車空間検出装置２の入力部（図示せず）に接続されている。この自動駐車スイッチ３は、自動駐車装置６を作動するためのスイッチである。また、この自動駐車スイッチ３は、図示しないが、例えば自車両１０の車室内の運転席の近くに設けられており、主に運転者によってＯＮ操作が行われる。
【００３４】
＜水平広角度ソナー４＞
水平広角度ソナー４は、駐車空間検出装置２の入力部と出力部（図示せず）に接続されている。この水平広角度ソナー４は、周知のように超音波を用いて駐車車両１１を検出するものである。そして、この水平広角度ソナー４は、図１１に示すように自車両１０の側面の後部に固定されている。また、水平広角度ソナー４の発信部と受信部（図示せず）は、自車両１０の側方へ向けられている。また、水平広角度ソナー４の指向性は、背景技術のところで述べたように地面に対して垂直方向に狭角度であり水平方向に広角度である。なお、以下の説明では、水平広角度ソナー４を単にソナー４と称する。
【００３５】
＜車速センサ５＞
車速センサ５は、駐車空間検出装置２の入力部に接続されている。この車速センサ５は、周知のようにタイヤの回転数から自車両１０の走行速度を検出するのに用いられる。
【００３６】
＜自動駐車装置６＞
自動駐車装置６は、駐車空間検出装置２の出力部（図示せず）に接続されている。この自動駐車装置６は、駐車空間検出装置２によって検出される駐車空間の位置情報を用いて自車両１０を駐車位置まで自動的に導くものである。
【００３７】
以上のように構成されている駐車支援装置１において、次に、駐車空間検出装置２による駐車空間検出処理を説明する。この駐車空間検出処理は、図２に示すように、駐車車両角部検出処理ＳＡ、駐車空間両角検出処理ＳＢ、駐車空間想定処理ＳＣの順に行われる。以下に、各処理を説明する。
【００３８】
＜駐車車両角部検出処理ＳＡ＞
まず最初に、駐車車両角部検出処理ＳＡを説明する。この駐車車両角部検出処理ＳＡでは、図１１に示すように自車両１０が駐車領域Ｐの脇をＸ方向に走行することにより、駐車空間Ｓの左右にある駐車車両１１、１１の角部１１ａ、１１ａの検出ラインを設定する。図３は、駐車車両角部検出処理ＳＡの処理手順を示すフローチャートである。以下に、各処理手順を具体的に説明する。
【００３９】
（ステップＳＡ１）
まず最初に、駐車空間検出装置２は、車速センサ５からの検出信号に基づいて自車両１０の走行速度が所定の低速度以下（例えば時速１０ｋｍ以下）であるか否かを判断する。
【００４０】
（ステップＳＡ２）
駐車空間検出装置２は、自車両１０の走行速度が所定の低速度以下である場合には（ステップＳＡ１でＹＥＳ）、ソナー４を作動する。なお、自車両１０が最初の駐車車両１１（図１１の左の駐車車両）の先頭部分の脇を通るときにソナー４を作動させるのが好ましい。これは、角部１１ａ、１１ａの検出ラインを作成しやすくするためである。
【００４１】
なお、駐車空間検出装置２に開始スイッチを接続し、自車両１０が最初の駐車車両１１の先頭部分の脇を通るときに運転者が開始スイッチをＯＮにしてソナー４を作動するようにしても良い。また、ＧＰＳを利用して自車両１０が駐車場に入ったときにソナー４を作動させても良い。
【００４２】
（ステップＳＡ３）
ソナー４は、図１１に示すように、自車両１０の側方から所定間隔で駐車領域Ｐに向けて超音波Ｗを発信する。このときにソナー４は、図４（Ａ）に示すように、駐車空間検出装置２に同期信号を出力する。駐車空間検出装置２は、この同期信号が入力されたか否かを判断する。
【００４３】
（ステップＳＡ４）
駐車空間検出装置２は、同期信号が入力された場合には（ステップＳＡ３でＹＥＳ）、タイマーを起動する。
【００４４】
（ステップＳＡ５）
続いて、駐車空間検出装置２は、自車両１０の位置、つまり、超音波Ｗの発信位置を算出する。この発信位置は、ソナー４の移動距離である。具体的には、同期信号が入力される度に、車速センサ５から得られた自車両１０の走行速度に超音波の発信間隔時間のＮ−１倍を掛ける。Ｎは、同期信号の入力回数である。つまり、最初の同期信号が入力されたときにはソナー４の移動距離はゼロであるため、発信位置はゼロとなる。
【００４５】
（ステップＳＡ６）
続いて、駐車空間検出装置２は、タイマーから所定の時間経過したか否かを判断する。ここで、駐車空間検出装置２は、所定の時間経過していると判断した場合には（ステップＳＡ６でＹＥＳ）、障害物がないと判断し、距離を∞として、ステップＳＡ１３の処理に進む。
【００４６】
（ステップＳＡ７）
ソナー４から発信された超音波は駐車車両１１に当たって反射し、反射された超音波（反射波）をソナー４が受信してそれを反射波信号として駐車空間検出装置２に出力する。駐車空間検出装置２は、タイマーから所定の時間経過していないと判断した場合には（ステップＳＡ６でＮＯ）、上記の反射波信号が入力されたか否かを判断する。ここで、駐車空間検出装置２は、反射波信号が入力されていない場合には（ステップＳＡ７でＮＯ）、ステップＳＡ６の処理に戻る。
【００４７】
（ステップＳＡ８）
駐車空間検出装置２は、反射波信号が入力された場合には（ステップＳＡ７でＹＥＳ）、反射波形（電圧波形）を作成する。これについて以下に説明する。
【００４８】
最初に、反射波信号は信号処理部のマスク回路に通される。これによって、図４（Ｂ）に示すように送信波残響がマスキングされ、図４（Ｃ）に示すようなマスク波形の信号になる。この信号は半波整流回路に通されて図４（Ｄ）に示すような半波整流波形の信号になる。この信号は包絡線検波回路に通されて図４（Ｅ）に示すような包絡線検波波形の信号になり、この信号はＡＤコンバータでデジタル化されて目的の反射波形の信号になる。
【００４９】
（ステップＳＡ９）
また、この反射波形の信号は比較器に通されて図４（Ｆ）に示す出力波形の信号になり、この信号が停止信号としてタイマーに入力されることによりタイマーが停止する。ここで図４（Ｇ）に示すようにタイマーの作動時間が、駐車車両１１に対する超音波Ｗの反射時間（往復時間）となる。
【００５０】
（ステップＳＡ１０）
また、駐車空間検出装置２は、図４（Ｅ）に示すように、反射波形の電圧値が第１閾値を超えているか否かを判断する。この第１閾値は、反射波形が駐車車両１１に対する反射波形であるか否かを判断する基準になるものである。
【００５１】
（ステップＳＡ１１）
駐車空間検出装置２は、反射波形の電圧値が第１閾値を超えている場合には（ステップＳＡ１０でＹＥＳ）、発信位置から駐車車両１１までの距離を算出する。具体的には、上記で説明した反射時間に超音波の速度を掛けて１／２にして距離を算出する。そして、駐車空間検出装置２は、発信位置および発信位置から駐車車両１１までの距離を、発信番号とともにＲＡＭに記憶する。
【００５２】
（ステップＳＡ１２）
次に、駐車空間検出装置２は、第１閾値を超えている反射波形の限界電圧値（最大電圧値）を算出して、これをＲＡＭに記憶する。
【００５３】
（ステップＳＡ１３）
次に、駐車空間検出装置２は、自動駐車スイッチ３がＯＮになっているか否かを判断する。また、このステップＳＡ１３は、ステップＳＡ６において所定の時間経過している場合（ステップＳＡ６でＹＥＳ）、ステップＳＡ１０において反射波形の電圧値が第１閾値以下である場合（ステップＳＡ１０でＮＯ）でも行われる。
【００５４】
駐車空間検出装置２は、自動駐車スイッチ３がＯＮでないと判断した場合には（ステップＳＡ１３でＮＯ）、自動駐車スイッチ３がＯＮになるまでステップＳＡ３〜ステップＳＡ１２の処理を繰り返して行う。
【００５５】
（ステップＳＡ１４）
駐車空間検出装置２は、自動駐車スイッチ３がＯＮになっていると判断した場合には（ステップＳＡ１３でＹＥＳ）、ソナー４を停止する。この結果、ＲＡＭには、発信番号毎に、発信位置、発信位置から駐車車両１１までの距離、反射波形の限界電圧値を１組にしてそれぞれ記憶される。
【００５６】
（ステップＳＡ１５）
次に、駐車空間検出装置２は、ＲＡＭに記憶されている上記の項目を用いて、図５に示すような検出ラインＬ、Ｌを設定する。この検出ラインＬ、Ｌは、上記でも述べたように、駐車空間Ｓの左右にある駐車車両１１、１１の角部１１ａ、１１ａの検出ラインである。以下に検出ラインＬ、Ｌの設定方法について説明する。
【００５７】
まず最初に、駐車空間検出装置２は、図５に示すような座標平面を作成する。この座標平面は、最初の発信位置を原点（０、０）とし、原点から自車両１０の走行方向Ｘ（図１１参照）に向けて延びる軸をＸ軸とし、原点から駐車領域Ｐの奥行方向Ｙ（図１１参照）に向けて延びる軸をＹ軸としている。
【００５８】
次に、駐車空間検出装置２は、各発信位置をＸ値とし、各発信位置から駐車車両１１までの距離をＹ値として、座標平面上に駐車車両１１の検出位置４ａをプロットし、各検出位置４ａをつないで検出ラインＬ、Ｌを設定する。なお、図５では、検出ラインＬの他に、駐車車両１１、駐車空間Ｓ、発信位置４ｘ、反射波形４ｗを対応させて示す。
【００５９】
なお、自車両１０が最初の駐車車両１１の先頭部分の脇を通る前に検出処理が開始された場合には、まず、その開始位置からの検出ラインを作成し、その検出ラインにおいて最初の駐車車両１１の先頭部分に対応する任意の発信位置を原点にして上記の検出ラインＬ、Ｌを作成しても良い。駐車空間検出装置２は、以上のようにして検出ラインＬ、Ｌを作成したら、駐車空間両角検出処理ＳＢを行う。
【００６０】
＜駐車空間両角検出処理ＳＢ＞
図６は、駐車空間両角検出処理ＳＢの処理手順を示すフローチャートである。この駐車空間両角検出処理ＳＢでは、検出ラインＬ、Ｌ上に、駐車空間Ｓの走行側の両角の検出位置を設定する。以下に、各処理手順を具体的に説明する。
【００６１】
駐車空間検出装置２は、図５で示した検出ラインＬ、Ｌの左側の検出ラインＬ上に駐車空間Ｓの走行側の左角の検出位置を設定する。図７は、左側の検出ラインＬを示す図である。この図７では、検出ラインＬの他に、駐車車両１１、駐車空間Ｓ、発信位置４ｘ、反射波形４ｗ、発信番号を対応させて示す。
【００６２】
（ステップＳＢ１）
そして、駐車空間検出装置２は、まず最初に、図７に示すように、左側の検出ラインＬに対応している反射波形４ｗ群について最小限界電圧値Ｖｍｉｎを設定する。具体的には、第１閾値Ｖｔ１を超えている反射波形４ｗ群、つまり発信番号が１番〜２０番の反射波形４ｗの中で一番小さい限界電圧値を有する２０番の反射波形４ｗの限界電圧値を最小限界電圧値Ｖｍｉｎに設定する。言い換えると、発信順序で一番最後に第１閾値Ｖｔ１を超える２０番の反射波形４ｗの限界電圧値を最小限界電圧値Ｖｍｉｎに設定する。
【００６３】
（ステップＳＢ２）
次に、駐車空間検出装置２は、最大限界電圧値Ｖｍａｘを設定する。具体的には、１番〜２０番の反射波形４ｗの中で、一番大きい限界電圧値を有している１番〜６番のいずれかの反射波形４ｗの限界電圧値を最大限界電圧値Ｖｍａｘに設定する。その他の方法としては、１番〜２０番の検出位置４ａの中でＹ値が一番小さい、つまり、発信位置４ｘから駐車車両１１までの距離が一番短い１番〜６番のいずれかの検出位置４ａに対応する反射波形４ｗの限界電圧値を最大限界電圧値Ｖｍａｘに設定する。
【００６４】
（ステップＳＢ３）
次に、駐車空間検出装置２は、最大限界電圧値Ｖｍａｘと最小限界電圧値Ｖｍｉｎとの間に第２閾値Ｖｔ２を設定する。この第２閾値Ｖｔ２は、以下の式で算出する。
【００６５】
〔数１〕
第２閾値Ｖｔ２
＝（最大限界電圧値Ｖｍａｘ−最小限界電圧値Ｖｍｉｎ）×ｐ＋最小限界電圧値Ｖｍｉｎ
【００６６】
この式においてｐは０．１〜０．９の範囲にあり、第２閾値Ｖｔ２を双方の限界電圧値Ｖｍａｘ、Ｖｍｉｎのどこに設定するかを決めるための係数である。この係数ｐは、使用するソナー４の特性によって異なる。
【００６７】
（ステップＳＢ４）
次に、駐車空間検出装置２は、第２閾値Ｖｔ２を用いて、検出ラインＬ上に駐車空間Ｓの左角の検出位置を設定する。この処理について以下に説明する。
【００６８】
まず、駐車空間検出装置２は、発信順序に反射波形４ｗの限界電圧値が第２閾値Ｖｔ２を越えているか否かを判断していき、一番最後に第２閾値Ｖｔ２を超える１２番の反射波形４ｗを中間反射波形とする。
【００６９】
このような選択方法が可能なのは、図７に示すように、反射波形４ｗの限界電圧値が駐車車両１１から離れるにつれて小さくなるからである。したがって、第２閾値Ｖｔ２は、１２番の反射波形４ｗが中間反射波形になるように数１の式において係数ｐの最良値を設定する。
【００７０】
また、この中間反射波形（１２番の反射波形４ｗ）は、１番〜２０番の反射波形４ｗの中で中間部分に位置する。さらに、この中間反射波形は、第２閾値Ｖｔ２を超える１番〜１２番の反射波形４ｗの中で一番小さい限界電圧値を有している。
【００７１】
次に、駐車空間検出装置２は、検出ラインＬ上において中間反射波形（１２番の反射波形４ｗ）に対応する１２番の検出位置４ａを駐車車両１１の角検出位置Ｓ１とする。この角検出位置Ｓ１は、検出ラインＬ上の中間部分に位置する。そして、駐車空間検出装置２は、この角検出位置Ｓ１を駐車空間Ｓの走行側の左角の検出位置にする。
【００７２】
次に、駐車空間検出装置２は、図５で示した検出ラインＬ、Ｌにおいて、右側の検出ラインＬ上に駐車空間Ｓの走行側の右角の検出位置を設定する。図８は、右側の検出ラインＬを示す図である。この図８では、図７と同様に、検出ラインＬの他に、駐車車両１１、駐車空間Ｓ、発信位置４ｘ、反射波形４ｗ、発信番号を対応させて示す。
【００７３】
（ステップＳＢ５）
そして、駐車空間検出装置２は、まず最初に、図８に示すように、右側の検出ラインＬに対応している反射波形４ｗ群について最小限界電圧値Ｖｍｉｎを設定する。具体的には、第１閾値Ｖｔ１を超えている反射波形４ｗ群、つまり発信番号が２９番〜４８番の反射波形４ｗの中で一番小さい限界電圧値を有する２９番の反射波形４ｗの限界電圧値を最小限界電圧値Ｖｍｉｎに設定する。言い換えると、発信順序の逆順で一番最後に第１閾値Ｖｔ１を超える２９番の反射波形４ｗの限界電圧値を最小限界電圧値Ｖｍｉｎに設定する。
【００７４】
（ステップＳＢ６）
次に、駐車空間検出装置２は、最大限界電圧値Ｖｍａｘを設定する。具体的には、２９番〜４８番の反射波形４ｗの中で、一番大きい限界電圧値を有している４３番〜４８番のいずれかの反射波形４ｗの限界電圧値を最大限界電圧値Ｖｍａｘに設定する。その他の方法としては、２９番〜４８番の検出位置４ａの中でＹ値が一番小さい、つまり、発信位置４ｘから駐車車両１１までの距離が一番短い４３番〜４８番のいずれかの検出位置４ａに対応する反射波形４ｗの限界電圧値を最大限界電圧値Ｖｍａｘに設定する。
【００７５】
（ステップＳＢ７）
次に、駐車空間検出装置２は、最大限界電圧値Ｖｍａｘと最小限界電圧値Ｖｍｉｎとの間に第２閾値Ｖｔ２を設定する。この第２閾値Ｖｔ２は、上記の数１の式を用いて算出される。
【００７６】
（ステップＳＢ８）
次に、駐車空間検出装置２は、第２閾値Ｖｔ２を用いて、検出ラインＬ上に駐車空間Ｓの右角の検出位置を設定する。この処理について以下に説明する。
【００７７】
まず、駐車空間検出装置２は、発信順序と逆の順序、つまり、４８番の反射波形４ｗから降順に反射波形４ｗの限界電圧値が第２閾値Ｖｔ２を越えているか否かを判断していき、一番最後に第２閾値Ｖｔ２を超える３７番の反射波形４ｗを中間反射波形とする。
【００７８】
このような選択方法が可能なのは、図８に示すように、反射波形４ｗの限界電圧値が駐車車両１１から離れるにつれて小さくなっているからである。したがって、第２閾値Ｖｔ２は、３７番の反射波形４ｗが中間反射波形になるように、上記の数１の式において係数ｐの最良値を設定する。
【００７９】
また、この中間反射波形（３７番の反射波形４ｗ）は、２９番〜４８番の反射波形４ｗの中で中間部分に位置する。さらに、この中間反射波形は、第２閾値Ｖｔ２を超える３７番〜４８番の反射波形４ｗの中で一番小さい限界電圧値を有している。
【００８０】
次に、駐車空間検出装置２は、検出ラインＬ上において中間反射波形（３７番の反射波形４ｗ）に対応する３７番の検出位置４ａを駐車車両１１の角検出位置Ｓ２とする。この角検出位置Ｓ２は、検出ラインＬ上の中間部分に位置する。そして、駐車空間検出装置２は、この角検出位置Ｓ２を駐車空間Ｓの走行側の右角の検出位置にする。
【００８１】
駐車空間検出装置２は、上記のようにして検出ラインＬ、Ｌ上に、駐車空間Ｓの走行側の両角の検出位置を設定したら、駐車空間想定処理ＳＣを行う。
【００８２】
＜駐車空間想定処理ＳＣ＞
図９は、駐車空間想定処理ＳＣの処理手順を示すフローチャートである。この駐車空間想定処理ＳＣでは、検出ラインＬ、Ｌ上で両角の検出位置に設定した角検出位置Ｓ１、Ｓ２に基づいて駐車空間Ｓの位置を想定する。以下に、各処理手順を具体的に説明する。
【００８３】
（ステップＳＣ１）
駐車空間検出装置２は、まず最初に、図１０に示すように、座標平面上に左側面ラインＳ３を設定する。具体的には、左側の角検出位置Ｓ１からＹ方向（駐車領域Ｐの奥行方向）に直線を引く。この直線の長さは、例えば、Ｘ軸であるソナー４の測定ライン（超音波Ｗの発信ライン）から測定可能な最大距離４ｄを使用する。その他には、一般的な駐車空間Ｓの奥行方向の長さをＲＯＭに記憶してこれを使用しても良い。
【００８４】
（ステップＳＣ２）
次に、駐車空間検出装置２は、図１０に示すように、座標平面上に右側面ラインＳ４を設定する。具体的には、右側の角検出位置Ｓ２からＹ方向に左側面ラインＳ３と同じ長さの直線を引く。
【００８５】
（ステップＳＣ３）
最後に、駐車空間検出装置２は、図１０に示すように左側面ラインＳ３の端点Ｓ５と右側面ラインＳ４の端点Ｓ６とを結んで仮想駐車空間Ｌｓを作成し、この仮想駐車空間Ｌｓの位置により実際の駐車空間Ｓの位置を想定する。以上で、駐車空間Ｓの検出処理が終了する。なお、駐車空間検出装置２は、仮想駐車空間Ｌｓの位置情報を自動駐車装置６（図１参照）に出力する。
【００８６】
以上説明したように、本実施の形態の駐車空間検出装置２では、検出ラインＬ、Ｌ上の中間部分に駐車空間Ｓの走行側の両角の検出位置を設定した。したがって、本実施の形態の駐車空間検出装置２は、図１０の仮想駐車空間Ｌｓと図１２の仮想駐車空間Ｍｓとを比較すればわかるように、従来の駐車空間検出装置に比べて駐車空間Ｓの走行側の両角の検出精度が高まるので、駐車空間Ｓの検出位置を実際の駐車空間Ｓの位置に近づけることが可能になる。よって、本実施の形態の駐車空間検出装置２は、ソナー４を用いても駐車空間Ｓの検出精度を高めることができる。
【００８７】
また、本実施の形態の駐車空間検出装置２では、ソナー４によって一般的に得られる反射波形４ｗを用いて検出ラインＬを設定した。したがって、検出ラインＬの設定処理を容易に行うことができる。よって、本実施の形態の駐車空間検出装置２は、駐車空間Ｓの検出処理速度を高めつつ駐車空間Ｓの検出精度を高めることができる。
【００８８】
さらに、本実施の形態の駐車空間検出装置２では、ソナー４によって一般的に得られる反射波形４ｗ、具体的には１２番と３７番の中間反射波形４ｗを用いて駐車空間Ｓの走行側の両角の検出位置を設定した。したがって、両角の検出処理を容易に行うことができる。よって、本実施の形態の駐車空間検出装置２は、駐車空間Ｓの検出処理速度をさらに高めることができる。
【００８９】
さらに、本実施の形態の駐車空間検出装置２では、反射波形４ｗの電圧値から設定した第２閾値Ｖｔ２と超音波Ｗの発信順序を用いて中間反射波形を選択した。したがって中間反射波形の選択処理が容易になるので、駐車空間の両角の検出処理速度を高めることができる。よって、本実施の形態の駐車空間検出装置２は、駐車空間Ｓの検出処理速度をさらに高めることができる。
【００９０】
以上、本件発明にかかる実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本件発明の内容を限定するものではない。また、本件発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００９１】
例えば、本実施の形態の駐車空間検出装置２では、発信順序またはその逆順序で第２閾値Ｖｔ２を一番最後に超える限界電圧を有する反射波形（１２番と３７番の反射波形４ｗ）を中間反射波形としたが、その前の反射波形（１１番と３８番の反射波形４ｗ）や、その後の反射波形（１３番と３６番の反射波形４ｗ）を中間反射波形にしても良い。
【００９２】
また、本実施の形態の駐車空間検出装置２では、第２閾値Ｖｔ２と発信順序の両方を用いて中間反射波形を選択したが、発信順序または第２閾値Ｖｔ２の一方を用いて中間反射波形を選択しても良い。
【００９３】
発信順序を用いる場合には、駐車車両１１に対する反射波形群（１番〜２０番の反射波形４ｗ、２９番〜４８番の反射波形４ｗ）の中で、発信順序が中間部分に位置する反射波形をそれぞれ選択し、これを中間反射波形とする。
【００９４】
第２閾値Ｖｔ２を用いる場合には、第２閾値Ｖｔ２を超える限界電圧を有する反射波形群（１番〜１２番の反射波形４ｗ、３７番〜４８番の反射波形４ｗ）の中で、一番小さい限界電圧値を有する１２番と３７番の反射波形４ｗを中間反射波形とする。また、このときに二番目に小さい１１番と３８番の反射波形４ｗを中間反射波形としても良い。
【００９５】
また、本実施の形態の駐車空間検出装置２では、図１１に示したように、自車両１０の左側面にソナー４を設けた場合について説明したが、勿論、自車両１０の左右側面にソナー４をそれぞれ設けて、本実施の形態と同様の駐車空間の検出処理をしても良い。
【００９６】
また、本実施の形態では、自車両１０と駐車車両１１とは平行であるという前提で駐車空間Ｓの検出処理を説明したが、操舵角センサ等を用いて自車の走行方向の傾きを検出し、この傾きに基づいて検出ラインＬの傾きを補正した上で、駐車空間両角検出処理ＳＢを行えば、本実施の形態と同様の効果を得ることは可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
以上説明したように本件発明の駐車空間検出装置は、水平広角度ソナーを用いても駐車空間の検出精度を高めることができる。したがって、本件発明の駐車空間検出装置を、駐車空間検出装置の技術分野で十分に利用することができる。
【符号の説明】
【００９８】
２    駐車空間検出装置
４    水平広角度ソナー
４ｗ    反射波形
５    車速センサ
１０    自車両
１１    駐車車両
１１ａ    角部
Ｌ    検出ライン
Ｓ    駐車空間
Ｓ１    角検出位置
Ｓ２    角検出位置
Ｖｔ２    第２閾値
Ｖｍａｘ    最大限界電圧値
Ｖｍｉｎ    最小限界電圧値
Ｗ    超音波
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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