(57)【要約】【課題】保存容量を増やさずに、精度の高い移動体の軌跡を取得すること。【解決手段】位置検出部１０３によって取得された移動体の現在地点の位置情報を、軌跡取得部１０６によって所定の間隔で移動体の軌跡として取得する。つぎに、比較部１０７によって、記憶部１０１に記憶された道路情報を含む地図情報と、取得された移動体の現在地点の位置情報とを比較し、判断部１０８によって、比較部１０７による比較結果に基づいて、移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上か否かを判断する。移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断された場合、軌跡取得部１０６によって移動体の軌跡を取得する間隔を狭くする。【選択図】図１
2011033403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在地点の位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で前記移動体の軌跡として取得する軌跡取得手段と、
道路情報を含む地図情報と、前記位置検出手段によって検出された前記移動体の現在地点の位置情報とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報が前記地図情報に含まれる道路情報上か否かを判断する判断手段と、
を備え、
前記軌跡取得手段は、前記判断手段によって前記移動体の現在地点の位置情報が前記地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断された場合、前記移動体の軌跡を取得する間隔を狭くすることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記軌跡取得手段によって取得された前記移動体の軌跡に基づいて、前記地図情報上に含まれていない新たな道路情報を生成する生成手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
表示部を制御して、前記生成手段によって生成された前記新たな道路情報を、前記地図情報に関連付けて表示する制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記移動体の進行方向を検出する方向検出手段と、
前記移動体の現在地点の高度を検出する高度検出手段と、
を備え、
前記軌跡取得手段は、前記移動体の進行方向および前記移動体の現在地点の高度を関連付けた前記移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で前記移動体の軌跡として取得し、
前記比較手段は、前記道路情報を含む地図情報と、前記移動体の進行方向および前記移動体の現在地点の高度が関連付けられた前記移動体の現在地点の位置情報と、を比較し、
前記判断手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報が駐車場内か否かを判断し、
前記軌跡取得手段は、前記判断手段によって前記移動体の現在地点の位置情報が前記駐車場内であると判断された場合、前記移動体の軌跡を取得する間隔を狭くすることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記判断手段によって前記移動体の現在地点の位置情報が前記駐車場内であると判断された場合、前記軌跡取得手段によって取得された前記移動体の軌跡に基づいて、前記駐車場に関する情報を生成する生成手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
表示部を制御して、前記生成手段によって生成された前記駐車場に関する情報を、前記地図情報に関連付けて表示する制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
情報処理装置における情報処理方法において、
移動体の現在地点の位置情報を検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程によって検出された前記移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で前記移動体の軌跡として取得する軌跡取得工程と、
道路情報を含む地図情報と、前記位置検出工程によって検出された前記移動体の現在地点の位置情報とを比較する比較工程と、
前記比較工程による比較結果に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報が前記地図情報に含まれる道路情報上か否かを判断する判断工程と、
を含み、
前記軌跡取得工程は、前記判断工程によって前記移動体の現在地点の位置情報が前記地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断された場合、前記移動体の軌跡を取得する間隔を狭くすることを特徴とする情報処理方法。
【請求項８】
請求項７に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の情報処理プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の軌跡を取得する情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよび記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図情報に含まれる道路情報と、移動体の現在地点の位置情報との比較結果に基づき走行軌跡データを生成し、生成された走行軌跡データに基づき新規道路を検出し、新規道路の道路情報を地図情報記憶装置に格納されている地図情報に追加する情報処理装置が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。この情報処理装置は、追加された新規道路が、上下線が分離された分離本線であるか否かを判定し、分離本線であることが判定された場合に、追加された新規道路の反対車線の道路情報を地図情報記憶装置に追加する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７６０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１の技術では、走行軌跡データを所定の間隔で生成するため、たとえば車両の現在地点の位置情報が、新規道路であると検出された領域であっても、地図情報に含まれる道路情報上のときと同様の間隔でしか走行軌跡データを生成できないという問題がある。
【０００５】
図７は、従来の道路形状データ生成処理の一例について示す説明図である。図７に示すように、具体的には、たとえば車両の現在地点の位置情報が、新規道路であると検出された領域、すなわちマップマッチング処理によってオフロードと判断された領域５０２であっても、地図情報に含まれる道路情報上と同様の間隔で車両の軌跡５０１を取得している。
【０００６】
このとき、たとえば実際の道路５０３の形状が蛇行していても、オフロードであると判断された領域５０２において車両の軌跡５０１が取得されていないため、新たな道路情報７０１を生成する際に、実際の道路５０３の形状と異なる道路形状データを生成してしまうという問題がある。
【０００７】
一方、車両の軌跡５０１を狭い間隔で取得すれば、オフロードであると判断された領域５０２において実際の道路５０３の形状がわかるようになるが、車両の現在地点が地図情報に含まれる道路情報上であっても、同様に狭い間隔で車両の軌跡５０１を取得しなければならず、車両の軌跡に関するデータを記憶するために、大容量の保存領域が必要となり、装置に負荷がかかるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報処理装置は、移動体の現在地点の位置情報を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段によって検出された前記移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で前記移動体の軌跡として取得する軌跡取得手段と、道路情報を含む地図情報と、前記位置検出手段によって検出された前記移動体の現在地点の位置情報とを比較する比較手段と、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報が前記地図情報に含まれる道路情報上か否かを判断する判断手段と、を備え、前記軌跡取得手段は、前記判断手段によって前記移動体の現在地点の位置情報が前記地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断された場合、前記移動体の軌跡を取得する間隔を狭くすることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７の発明にかかる情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法において、移動体の現在地点の位置情報を検出する位置検出工程と、前記位置検出工程によって検出された前記移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で前記移動体の軌跡として取得する軌跡取得工程と、道路情報を含む地図情報と、前記位置検出工程によって検出された前記移動体の現在地点の位置情報とを比較する比較工程と、前記比較工程による比較結果に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報が前記地図情報に含まれる道路情報上か否かを判断する判断工程と、を含み、前記軌跡取得工程は、前記判断工程によって前記移動体の現在地点の位置情報が前記地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断された場合、前記移動体の軌跡を取得する間隔を狭くすることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項８の発明にかかる情報処理プログラムは、請求項７に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項９の発明にかかる記録媒体は、請求項８に記載の情報処理プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】情報処理装置の情報処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】本実施例にかかる道路形状データの生成処理について示す説明図である。
【図６】駐車場に関する情報の生成処理の一例について示す説明図である。
【図７】従来の道路形状データ生成処理の一例について示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１４】
（実施の形態）
（情報処理装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかる情報処理装置１００の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、情報処理装置１００は、記憶部１０１と、表示部１０２と、位置検出部１０３と、方向検出部１０４と、高度検出部１０５と、軌跡取得部１０６と、比較部１０７と、判断部１０８と、生成部１０９と、制御部１１０と、を備えている。
【００１６】
記憶部１０１は、道路情報が含まれる地図情報を記憶している。ここで、道路情報が含まれる地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報は、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。また、表示部１０２は、地図情報を表示する表示画面を有している。
【００１７】
位置検出部１０３は、移動体の現在地点の位置情報を検出する。現在地点の位置情報は、緯度と経度を示す測位情報である。具体的には、位置検出部１０３は、衛星から送信された測位情報を現在地点の位置情報として検出する。衛星から送信された測位情報は、具体的には、たとえば複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された測位情報である。
【００１８】
方向検出部１０４は、移動体の進行方向を検出する。方向検出部１０４は、たとえば移動体の進行方位を検出するジャイロセンサから出力される情報を移動体の進行方向として検出する。
【００１９】
高度検出部１０５は、移動体の現在地点の高度を検出する。高度検出部１０５は、具体的には、たとえば、ＧＰＳレシーバや各種センサの出力値から、移動体の現在地点の高さを検出する。これによって、たとえば立体駐車場などにおいて、移動体の現在地点が何階であるかが検出される。
【００２０】
軌跡取得部１０６は、位置検出部１０３によって検出された移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で移動体の軌跡として取得する。軌跡取得部１０６は、具体的には、たとえば１０秒ごとといった所定の時間間隔で軌跡を取得してもよいし、３０ｍごとといった所定の距離間隔で軌跡を取得してもよい。そして、軌跡取得部１０６は、後述する判断部１０８によって移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断された場合、移動体の軌跡を取得する間隔を狭くする。軌跡取得部１０６は、具体的には、たとえば１０秒ごとよりも時間間隔の狭い３秒ごとや、３０ｍごとよりも距離間隔の狭い１０ｍごとに軌跡を取得する。
【００２１】
また、軌跡取得部１０６は、移動体の進行方向および移動体の現在地点の高度を関連付けた移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で移動体の軌跡として取得してもよい。そして、軌跡取得部１０６は、後述する判断部１０８によって移動体の現在地点の位置情報が駐車場内であると判断された場合、移動体の軌跡を取得する間隔を狭くしてもよい。
【００２２】
比較部１０７は、道路情報を含む地図情報と、位置検出部１０３によって検出された移動体の現在地点の位置情報とを比較する。また、比較部１０７は、道路情報を含む地図情報と、移動体の進行方向および移動体の現在地点の高度が関連付けられた移動体の現在地点の位置情報と、を比較してもよい。
【００２３】
さらに、比較部１０７は、道路情報を含む地図情報と、移動体の現在地点の位置情報との誤差を補正してもよい。すなわち、比較部１０７は、マップマッチング処理をおこなってもよい。したがって、移動体の現在地点の位置情報が、地図情報に含まれる道路情報上から外れているとき、付近に道路があれば、その道路にマッチングしてもよい。このとき、方向検出部１０４によって検出された移動体の進行方向に関する情報を用いることで、より確からしい道路にマッチングすることができる。
【００２４】
判断部１０８は、比較部１０７による比較結果に基づいて、移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上か否かを判断する。すなわち、判断部１０８は、マップマッチング処理によって道路とマッチングができない場合、オフロードであると判断する。
【００２５】
また、判断部１０８は、比較部１０７によって道路情報を含む地図情報と、移動体の進行方向および移動体の現在地点の高度が関連付けられた移動体の現在地点の位置情報と、を比較した場合、比較部１０７による比較結果に基づいて、移動体の現在地点の位置情報が駐車場内か否かを判断してもよい。具体的には、たとえば、判断部１０８は、移動体の現在地点の位置情報をオフロードであると判断し、さらに、移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる駐車場である場合、または所定の範囲を繰り返し移動している場合、移動体の現在地点の高度が所定値以上変化した場合など、移動体の現在地点の位置情報が駐車場内であると判断してもよい。
【００２６】
生成部１０９は、軌跡取得部１０６によって取得された移動体の軌跡に基づいて、地図情報上に含まれていない新たな道路情報を生成する。また、生成部１０９は、判断部１０８によって移動体の現在地点の位置情報が駐車場内であると判断された場合、軌跡取得部１０６によって取得された移動体の軌跡に基づいて、駐車場に関する情報を生成する。
【００２７】
生成部１０９は、具体的には、たとえば判断部１０８によって地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断されたときに、軌跡取得部１０６によって取得された移動体の軌跡に基づいて、地図情報に含まれていない新たな道路情報を生成する。また、生成部１０９は、判断部１０８によって駐車場内であると判断されたとき、軌跡取得部１０６によって取得された移動体の軌跡に基づいて、駐車場に関する情報を生成する。
【００２８】
制御部１１０は、表示部１０２を制御して、生成部１０９によって生成された新たな道路情報を、地図情報に関連付けて表示する。また、制御部１１０は、表示部１０２を制御して、生成部１０９によって生成された駐車場に関する情報を、地図情報に関連付けて表示してもよい。
【００２９】
なお、生成部１０９によって生成された新たな道路または駐車場に関する情報は、記憶部１０１に記憶された地図情報に関連付けられて記録されてもよい。この場合、制御部１１０は、表示部１０２を制御して、記憶部１０１に記憶された、新たな道路情報または駐車場に関する情報が関連付けられた地図情報を表示すればよい。
【００３０】
（情報処理装置の情報処理手順）
つぎに、情報処理装置１００の情報処理手順について説明する。図２は、情報処理装置の情報処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、位置検出部１０３によって移動体の現在地点の位置情報を検出する（ステップＳ２０１）。そして、軌跡取得部１０６によって、ステップＳ２０１において取得された移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で移動体の軌跡として取得する（ステップＳ２０２）。
【００３１】
つぎに、比較部１０７によって、記憶部１０１に記憶された道路情報を含む地図情報と、ステップＳ２０１において取得された移動体の現在地点の位置情報とを比較する（ステップＳ２０３）。そして、判断部１０８によって、ステップＳ２０３における比較結果に基づいて、移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上か否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【００３２】
ステップＳ２０４において移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上であると判断された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、軌跡取得部１０６によって移動体の軌跡を取得する間隔を所定の間隔のままにして（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。
【００３３】
一方、ステップＳ２０４において移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、軌跡取得部１０６によって移動体の軌跡を取得する間隔を狭くして（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。
【００３４】
なお、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０２において移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で移動体の軌跡として取得しているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、方向検出部１０４によって移動体の進行方向を検出し、高度検出部１０５によって移動体の現在地点の高度を検出し、移動体の進行方向および移動体の現在地点の高度を関連付けた移動体の現在地点の位置情報を、移動体の軌跡として取得してもよい。この場合、ステップＳ２０３においては、道路情報を含む地図情報と、移動体の進行方向および移動体の現在地点の高度が関連付けられた移動体の現在地点の位置情報と、を比較し、ステップＳ２０４においては、移動体の現在地点の位置情報が駐車場内か否かを判断してもよい。
【００３５】
また、図２のフローチャートにおいては、生成部１０９によって、ステップＳ２０２において取得された移動体の軌跡に基づいて、地図情報に含まれていない新たな道路情報または駐車場に関する情報を生成してもよい。そして、制御部１１０によって、表示部１０２を制御して、生成部１０９によって生成された新たな道路情報または駐車場に関する情報を、地図情報に関連付けて表示してもよい。
【００３６】
上述したように、本実施の形態の情報処理装置１００によれば、位置検出部１０３によって検出された移動体の現在地点の位置情報を、軌跡取得部１０６によって所定の間隔で移動体の軌跡として取得することができる。そして、比較部１０７によって道路情報を含む地図情報と、移動体の現在地点の位置情報とを比較し、判断部１０８によって、比較部１０７による比較結果に基づいて、移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上か否かを判断することができる。さらに、判断部１０８によって移動体の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる道路情報上ではないと判断された場合、軌跡取得部１０６によって移動体の軌跡を取得する間隔を狭くすることができる。したがって、移動体の現在地点が、道路情報が含まれた地図情報の道路情報以外の領域の場合のみ、移動体の軌跡を取得する間隔を狭くすることができる。これによって、大容量の保存領域がなくても、移動体の軌跡に関するデータの精度を向上させることができる。
【００３７】
また、本実施の形態の情報処理装置１００によれば、軌跡取得部１０６によって取得された移動体の軌跡に基づいて、生成部１０９によって地図情報上に含まれていない新たな道路情報を生成することができる。したがって、地図情報に道路情報が含まれていない領域においては、狭い間隔で移動体の軌跡を取得することができるため、新たな道路情報を生成する際に、精度の高い道路情報を生成することができる。
【００３８】
また、本実施の形態の情報処理装置１００によれば、制御部１１０によって、表示部１０２を制御して、生成部１０９によって生成された新たな道路情報を、地図情報に関連付けて表示することができる。これによって、利用者は、生成された新たな道路情報が、実際の道路の形状とほぼ同じ形状で表示されるため、道に迷わずに安全に運転することができる。
【００３９】
また、本実施の形態の情報処理装置１００によれば、軌跡取得部１０６によって、方向検出部１０４によって検出された移動体の進行方向および高度検出部１０５によって検出された移動体の現在地点の高度を関連付けた移動体の現在地点の位置情報を、所定の間隔で移動体の軌跡として取得することができる。そして、判断部１０８によって、比較部１０７による比較結果に基づいて、移動体の現在地点の位置情報が駐車場内か否かを判断し、移動体の現在地点の位置情報が駐車場内であると判断された場合、軌跡取得部１０６によって、移動体の軌跡を取得する間隔を狭くすることができる。したがって、たとえば、立体駐車場などの複雑な形状の場合でも、移動体の軌跡を十分な情報量で取得することができる。
【００４０】
また、本実施の形態の情報処理装置１００によれば、判断部１０８によって移動体の現在地点の位置情報が駐車場内であると判断された場合、軌跡取得部１０６によって取得された移動体の軌跡に基づいて、生成部１０９によって駐車場に関する情報を生成することができる。したがって、駐車場においては、狭い間隔で移動体の軌跡を取得することができるため、駐車場に関する情報を生成する際に、精度の高い情報を生成することができる。
【００４１】
また、本実施の形態の情報処理装置１００によれば、制御部１１０によって表示部１０２を制御して、生成部１０９によって生成された駐車場に関する情報を、地図情報に関連付けて表示することができる。これによって、利用者は、精度の高い駐車場に関する情報を知ることができるため、簡単に移動体を駐車させることができる。
【実施例】
【００４２】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の情報処理装置を実施した場合の一例について説明する。
【００４３】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００４４】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラム、マップマッチング処理プログラム、駐車場判断プログラム、軌跡取得プログラム、情報生成プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
【００４５】
マップマッチング処理プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５からの出力情報や各種センサ３１６からの出力値を用いて算出された車両の現在地点の位置情報と、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録された地図情報に基づいて、車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置を特定させる。これによって、車両の現在地点の位置情報の誤差を修正させる。また、マップマッチング処理プログラムは、地図情報における車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。また、マップマッチング処理プログラムは、車両が実際に位置している可能性の高い道路がない場合、オフロードと判断して、地図情報の道路上以外に、車両の位置を特定する。なお、車両の現在地点の位置情報には、車両の進行方向および車両の現在地点の高度が関連付けられていてもよい。このようにすることで、緯度経度が同様で高度が異なる地点、たとえば立体駐車場などにおいて、車両がいる階数を判断することができる。
【００４６】
駐車場判断プログラムは、車両の進行方向および車両の現在地点の高度が関連付けられた、車両の現在地点の位置情報と、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録された地図情報に基づいて、車両の現在地点の位置情報が駐車場内であるか否かを判断させる。駐車場判断プログラムは、具体的には、たとえばマップマッチング処理プログラムによって、オフロードであると判断され、さらに、車両の現在地点の位置情報が地図情報に含まれる駐車場内の場合、または車両が所定の範囲を繰り返し移動している場合、車両の現在地点の高度が所定値以上変化した場合など、移動体の現在地点の位置情報が駐車場内であると判断させてもよい。
【００４７】
軌跡取得プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５からの出力情報や各種センサ３１６からの出力値を用いて算出された車両の現在地点の位置情報を、所定の間隔で車両の軌跡として取得させる。そして、軌跡取得プログラムによって取得された車両の軌跡は、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力される。また、車両の軌跡として取得される車両の現在地点の位置情報には、車両の進行方向および車両の現在地点の高度が関連付けられていてもよい。また、軌跡取得プログラムは、マップマッチング処理プログラムによってオフロードであると判断された場合、車両の軌跡を取得する間隔を狭くさせる。さらに、軌跡取得プログラムは、駐車場判断プログラムによって車両の現在地点の位置情報が駐車場内であると判断された場合、車両の軌跡を取得する間隔を狭くさせる。
【００４８】
情報生成プログラムは、軌跡取得プログラムによって取得された車両の軌跡に基づいて、地図情報に含まれていない新たな道路形状データ情報や駐車場に関する情報を生成させる。情報生成プログラムは、具体的には、たとえばマップマッチング処理プログラムによってオフロードであると判断されたときに、軌跡取得プログラムによって取得された車両の軌跡に基づいて、新たな道路形状データを生成させる。また、情報生成プログラムは、駐車場判断プログラムによって車両の現在地点の位置情報が駐車場内であると判断されたときに、軌跡取得プログラムによって取得された車両の軌跡に基づいて、駐車場に関する情報を生成させる。
【００４９】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５０】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５１】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図情報や機能データが挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５２】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００５３】
機能データは、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図情報以外の各種のデータである。地図情報や機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図情報は、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能データは、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。
【００５４】
また、機能データは、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図情報および機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５５】
なお、ナビゲーション装置３００は、図示を省略するが、フラッシュメモリを備えていてもよい。フラッシュメモリは、書き換え自在な不揮発性半導体メモリであり、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってデータの読み取り／書き込みをおこなう。フラッシュメモリには、たとえば、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリやＮＯＲ型フラッシュメモリなどを用いることができる。フラッシュメモリに記録される情報の一例としては、上述した映像情報や音声情報、文字情報または地図情報や機能データなどが挙げられる。また、フラッシュメモリは、ＲＯＭ３０２としての機能を有していてもよい。すなわち、フラッシュメモリは、上述の各プログラムを記録していてもよい。
【００５６】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００５７】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００５８】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５９】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図情報が、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００６０】
ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
【００６１】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６２】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報など各種情報を取得する。なお、ＤＳＲＣの具体例としては、ＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）が挙げられる。
【００６３】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００６４】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００６５】
カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。
【００６６】
図１に示した情報処理装置１００が備える記憶部１０１、表示部１０２、位置検出部１０３、方向検出部１０４、高度検出部１０５、軌跡取得部１０６、比較部１０７、判断部１０８、生成部１０９、制御部１１０は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００６７】
すなわち、実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている情報処理プログラムを実行することにより、図１に示した情報処理装置１００が備える機能を、図２に示した情報処理手順で実行することができる。
【００６８】
（ナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、車両の現在地点の位置情報を検出する（ステップＳ４０１）。また、車両の進行方向を検出する（ステップＳ４０２）。さらに、車両の現在地点の高度を検出する（ステップＳ４０３）。
【００６９】
つぎに、マップマッチング処理プログラムを実行して、マップマッチング処理をおこなう（ステップＳ４０４）。そして、ステップＳ４０４においてマップマッチング処理をおこなった結果、車両の現在地点の位置情報がオフロードか否かを判断する（ステップＳ４０５）。
【００７０】
ステップＳ４０５においてオフロードではないと判断された場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、ステップＳ４０２において検出された車両の進行方向およびステップＳ４０３において検出された車両の現在地点の高度を関連付けた、ステップＳ４０１において検出された車両の現在地点の位置情報を、通常の間隔で車両の軌跡として取得して（ステップＳ４０６）、ステップＳ４０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。
【００７１】
一方、ステップＳ４０５においてオフロードであると判断された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２において検出された車両の進行方向およびステップＳ４０３において検出された車両の現在地点の高度を関連付けた、ステップＳ４０１において検出された車両の現在地点の位置情報を、通常の間隔より狭い間隔で車両の軌跡として取得して（ステップＳ４０７）、ステップＳ４０１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。
【００７２】
なお、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０４においてマップマッチング処理をおこなった結果、ステップＳ４０５において車両の現在地点の位置情報がオフロードか否かを判断しているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、車両の現在地点の位置情報が駐車場内か否かを判断してもよい。そして、駐車場内であると判断された場合、ステップＳ４０７に進み、車両の進行方向および車両の現在地点の高度を関連付けた、車両の現在地点の位置情報を狭い間隔で車両の軌跡として取得し、駐車場内ではないと判断された場合、ステップＳ４０６に進み、通常の間隔で車両の軌跡として取得してもよい。
【００７３】
また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０２において検出された車両の進行方向およびステップＳ４０３において検出された車両の現在地点の高度を関連付けた、ステップＳ４０１において検出された車両の現在地点の位置情報を車両の軌跡として取得するとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、車両の現在地点が平野部などの道路の起伏が少ない地帯の場合、車両の進行方向および車両の現在地点の高度を関連付けず、ステップＳ４０１において検出された車両の現在地点の位置情報のみを車両の軌跡として取得してもよい。
【００７４】
（道路形状データの生成処理の一例）
つぎに、図５を用いて、道路形状データの生成処理の一例について説明する。図５は、本実施例にかかる道路形状データの生成処理について示す説明図である。図５においては、車両の軌跡５０１と、マップマッチング処理においてオフロードであると判断された領域５０２と、実際の道路５０３と、新たに生成された道路形状データ５０４と、を示している。図５に示すように、本実施例においては、オフロードであると判断された領域５０２において、車両の軌跡５０１を取得する間隔が、オンロードであると判断された領域に比べて狭くなるようにする。これによって、たとえばオフロードであると判断された領域５０２において、実際の道路５０３の形状が蛇行している場合でも、新たに生成された道路形状データ５０４を実際の道路５０３の形状と、ほぼ同様の形状にすることができる。
【００７５】
（駐車場に関する情報の生成処理の一例）
つぎに、図６を用いて、駐車場に関する情報の生成処理の一例について説明する。図６は、駐車場に関する情報の生成処理の一例について示す説明図である。図６においては、車両の進行方向６０２および車両の現在地点の高度６０３を関連付けた車両の軌跡６０１を示している。ここで、車両の現在地点の位置情報が立体駐車場６１０内であると判断された場合に、マップマッチング処理によってオンロードであると判断された領域よりも車両の軌跡６０１を取得する間隔を狭くする。このようにすることで、具体的には、たとえば、図６に示すように、車両が立体駐車場６１０の入場口がある１階から進入して、２階を通過して、３階まで行き、３階に駐車し、３階から２階を通過して、１階の立体駐車場６１０の退場口から退場したことがわかる。したがって、駐車場に関する情報として、駐車場の入退場口、立体駐車場の階数、上階または下階へ移動する道路の位置や形状に関する情報を生成することができる。
【００７６】
上述した実施例のナビゲーション装置３００によれば、マップマッチング処理によってオフロードと判断された領域５０２においては、オンロードと判断された領域よりも、狭い間隔で車両の軌跡５０１を取得することができる。したがって、新たに生成された道路形状データ５０４を、実際の道路５０３の形状とほぼ同様にすることができる。これによって、利用者は、誤った地図情報を表示させることを防ぎ、道に迷わず安全に運転することができる。また、マップマッチング処理によってオンロードであると判断された領域においては、オフロードと判断された領域５０２に比べて、広い間隔で車両の軌跡５０１を取得することができる。したがって、車両の軌跡５０１に関する情報を保存する保存領域が大きくなることを防ぎ、ナビゲーション装置３００の処理負荷を軽減することができる。
【００７７】
以上説明したように、本発明の情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよび記録媒体によれば、保存容量を増やさずに、精度の高い移動体の軌跡を取得することができる。
【００７８】
なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、携帯端末装置（携帯電話）などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１００  情報処理装置
１０１  記憶部
１０２  表示部
１０３  位置検出部
１０４  方向検出部
１０５  高度検出部
１０６  軌跡取得部
１０７  比較部
１０８  判断部
１０９  生成部
１１０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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