(57)【要約】【課題】旋回制動時の回生作用を確保しながら、回路構成を簡略化、設備を小型化してコストダウン及び既存機械へのアドオンの容易化を実現し、しかも旋回制動時の動力損失の問題を解消する。【解決手段】回生用の発電機１４を、油圧モータ８を駆動源として上部旋回体を旋回させる旋回駆動装置７に歯車伝動装置１５を介して連結し、旋回時に発電機１４を回転させるように構成する。この発電機１４の電源回路に、リレー２１と、旋回リモコン弁１２のパイロット圧に基づいてこのリレー２１を制御するコントローラ２２とから成るスイッチ回路２０を設け、旋回力行時には発電機１４の回生作用を停止させ、旋回制動時に回生作用を行わせるようにした。【選択図】図１
2011017130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、この下部走行体上に旋回軸受を介して旋回自在に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体の駆動源としての油圧モータと、この油圧モータの回転力を上記上部旋回体に旋回力として伝える旋回駆動装置と、旋回操作手段の操作に基づいて上記油圧モータの作動を制御するコントロールバルブと、発電機と、上記旋回駆動装置の回転力を発電機に伝達する伝動装置と、上記発電機の発電力によって充電されるバッテリと、旋回の力行時か制動時かを検出する検出手段と、この検出手段による検出結果に基づいて発電機の状態を切換える切換手段とを具備し、この切換手段は、旋回制動時には発電機が回生作用を行う回生状態とし、旋回力行時には発電機が回生作用を停止する回生停止状態とするように構成されたことを特徴とする旋回式作業機械。
【請求項２】
上記切換手段として、旋回制動時と旋回力行時とに応じて上記発電機の電源回路を開閉するスイッチ回路が設けられたことを特徴とする請求項１記載の旋回式作業機械。
【請求項３】
上記切換手段として、旋回制動時と旋回力行時とに応じて上記発電機の出力回路を開閉するスイッチ回路が設けられたことを特徴とする請求項１記載の旋回式作業機械。
【請求項４】
上記切換手段は、上記旋回駆動装置の回転力が上記伝動装置を介して発電機に伝達される伝動状態と、上記伝達を遮断する伝動遮断状態との間で切換えるように構成されたことを特徴とする請求項１記載の旋回式作業機械。
【請求項５】
上記伝動装置は、上記旋回駆動装置側の駆動伝動車と、この駆動伝動車に接触／離間して駆動力の伝達／遮断を行う被動伝動車とを備え、上記切換手段は、発電機全体を、上記被動伝動車が上記駆動伝動車に接触する伝動位置と離脱する遮断位置との間で移動させるように構成されたことを特徴とする請求項４記載の旋回式作業機械。
【請求項６】
上記切換手段は、油圧シリンダを駆動源として発電機全体を伝動位置と遮断位置との間で移動させるように構成されたことを特徴とする請求項５記載の旋回式作業機械。
【請求項７】
上記切換手段は、切換電動機を駆動源として発電機全体を伝動位置と遮断位置との間で移動させるように構成されたことを特徴とする請求項５記載の旋回式作業機械。
【請求項８】
上記切換手段は、発電機の回転軸と上記被動伝動車の回転軸とを接／断するように構成されたことを特徴とする請求項４記載の旋回式作業機械。
【請求項９】
上記伝動装置として、旋回駆動装置側の駆動歯車と発電機側の被動歯車とを備えた歯車伝動装置が用いられたことを特徴とする請求項４〜８のいずれか1項に記載の旋回式作業機械。
【請求項１０】
上記伝動装置として、旋回駆動装置側の駆動摩擦車と、発電機側の被動摩擦車とを備えた摩擦伝動装置が用いられたことを特徴とする請求項４〜８のいずれか1項に記載の旋回式作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はショベル等の旋回式作業機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルを例にとって背景技術を説明する。
【０００３】
油圧ショベルは、図８に示すようにクローラ式の下部走行体１上に上部旋回体２が地面に対して鉛直な縦軸Ｏまわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体２に作業アタッチメント(ここでは掘削アタッチメントを示す)３が装着されて構成される。
【０００４】
図９はこのショベルの旋回駆動系の構成を示す。
【０００５】
４は下部走行体１のフレーム(走行フレーム)で、この走行フレーム４上に上部旋回体２のアッパーフレーム５が旋回軸受６を介して搭載され、旋回駆動装置７によってこのアッパーフレーム５が縦軸Ｏまわりに旋回駆動される。
【０００６】
旋回駆動装置７は、油圧モータ８と、この油圧モータ８の回転力を減速する減速機９と、この減速機９の出力軸に取付けられたピニオン１０とから成り、このピニオン１０と、旋回軸受６の内輪６ａに設けられた内歯車(旋回歯車)１１とが歯合してモータ回転力がアッパーフレーム５に旋回力として伝えられる。
【０００７】
また、図中、１２はオペレータの操作によって旋回／停止指令を出す旋回操作手段としての旋回リモコン弁、１３はこの旋回リモコン弁１２によって操作されるコントロールバルブ(方向制御弁)で、旋回リモコン弁１２の操作に応じたこのコントロールバルブ１３の作動によって油圧モータ８の回転／停止が制御される。
【０００８】
すなわち、旋回リモコン弁１２が左または右に加速操作されると、油圧モータ８が操作量に応じた速度で回転して旋回力行状態となる。
【０００９】
そして、旋回停止または減速時には同リモコン弁１２が中立側に操作され、図示しない油圧ブレーキ弁による制動作用が働く。
【００１０】
このショベルにおいて、旋回制動時に旋回エネルギーを回生する技術として特許文献１，２に示されたものが公知である。
【００１１】
特許文献１に示された公知技術の１では、旋回駆動ユニットとして、油圧モータを駆動源とする油圧ユニットに加えて電動機を駆動源とする電動ユニットを設ける。そして、旋回力行時(旋回加速時及び上り旋回速度の保持時)にはこの電動ユニットで油圧ユニットをアシストし、旋回制動時には電動機を発電機として作用させ、その回生電力をバッテリに充電する構成をとっている。
【００１２】
一方、特許文献２に示された公知技術の２では、旋回用の油圧モータに発電電動機を直結し、旋回制動時にこの発電電動機に回生作用(ブレーキアシスト及び発電)を行わせる構成をとっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００５−２９０８８２号公報
【特許文献２】特開２００４−１２４３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
両公知技術によると、旋回回生作用によってバッテリの小型化が可能となるため、ハイブリッドショベルを含めてバッテリを備えたショベルにとって有利となる。
【００１５】
ところが、両公知技術によると、電動機または発電電動機が電動機と発電機の双方向で作用するため、回路構成が複雑となる。
【００１６】
また、コントローラの暴走によって電動機が勝手に動き出すことのないようにフェールセーフ回路が必要となるため、回路構成が益々複雑化する。
【００１７】
このため、設備が高価となるとともに、既存の油圧ショベルにアドオンすることが困難となる。
【００１８】
さらに、公知技術の２によると、発電電動機が油圧モータに直結され、旋回力行時にはこの発電電動機が旋回抵抗となり、動力損失が大きくなるという弊害が生じる。
【００１９】
そこで本発明は、旋回制動時の回生作用を確保しながら、回路構成を簡略化、設備を小型化してコストダウン及び既存機械へのアドオンの容易化を実現し、しかも旋回制動時の動力損失の問題を解消することができる旋回式作業機械を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
請求項１の発明は、下部走行体と、この下部走行体上に旋回軸受を介して旋回自在に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体の駆動源としての油圧モータと、この油圧モータの回転力を上記上部旋回体に旋回力として伝える旋回駆動装置と、旋回操作手段の操作に基づいて上記油圧モータの作動を制御するコントロールバルブと、発電機と、上記旋回駆動装置の回転力を発電機に伝達する伝動装置と、上記発電機の発電力によって充電されるバッテリと、旋回の力行時か制動時かを検出する検出手段と、この検出手段による検出結果に基づいて発電機の状態を切換える切換手段とを具備し、この切換手段は、旋回制動時には発電機が回生作用を行う回生状態とし、旋回力行時には発電機が回生作用を停止する回生停止状態とするように構成されたものである。
【００２１】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、上記切換手段として、旋回制動時と旋回力行時とに応じて上記発電機の電源回路を開閉するスイッチ回路が設けられたものである。
【００２２】
請求項３の発明は、請求項１の構成において、上記切換手段として、旋回制動時と旋回力行時とに応じて上記発電機の出力回路を開閉するスイッチ回路が設けられたものである。
【００２３】
請求項４の発明は、請求項１の構成において、上記切換手段は、上記旋回駆動装置の回転力が上記伝動装置を介して発電機に伝達される伝動状態と、上記伝達を遮断する伝動遮断状態との間で切換えるように構成されたものである。
【００２４】
請求項５の発明は、請求項４の構成において、上記伝動装置は、上記旋回駆動装置側の駆動伝動車と、この駆動伝動車に接触／離間して駆動力の伝達／遮断を行う被動伝動車とを備え、上記切換手段は、発電機全体を、上記被動伝動車が上記駆動伝動車に接触する伝動位置と離脱する遮断位置との間で移動させるように構成されたものである。
【００２５】
請求項６の発明は、請求項５の構成において、上記切換手段は、油圧シリンダを駆動源として発電機全体を伝動位置と遮断位置との間で移動させるように構成されたものである。
【００２６】
請求項７の発明は、請求項５の構成において、上記切換手段は、切換電動機を駆動源として発電機全体を伝動位置と遮断位置との間で移動させるように構成されたものである。
【００２７】
請求項８の発明は、請求項４の構成において、上記切換手段は、発電機の回転軸と上記被動伝動車の回転軸とを接／断するように構成されたものである。
【００２８】
請求項９の発明は、請求項４〜８のいずれかの構成において、上記伝動装置として、旋回駆動装置側の駆動歯車と発電機側の被動歯車とを備えた歯車伝動装置が用いられたものである。
【００２９】
請求項１０の発明は、請求項４〜８のいずれかの構成において、上記伝動装置として、旋回駆動装置側の駆動摩擦車と、発電機側の被動摩擦車とを備えた摩擦伝動装置が用いられたものである。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によると、旋回駆動部分に、電動機作用と発電機作用の双方を行う動力機(電動機または発電電動機)ではなく発電機を設け、旋回は油圧駆動のまま、この発電機によって回生作用(ブレーキアシスト及びバッテリ充電作用)のみを行わせる構成としたから、フェールセーフ回路が不要になることを含めて回路構成を大幅に簡略化することができる。
【００３１】
このため、設備の小型化およびコストダウンを実現できるとともに、既存の機械に容易にアドオンすることができる。
【００３２】
しかも、旋回力行時には発電機の回生作用を停止させるため、発電機による旋回抵抗を小さくし、動力損失を低減することができる。
【００３３】
この場合、請求項２，３の発明によると、スイッチ回路の開閉作動という電気的な切換えによって回生状態と回生停止状態との間で切換えるため、切換えのための機械的な動作部分が無いことから安価で故障が少ない。
【００３４】
一方、請求項４〜１０の発明によると、発電機を旋回駆動装置に対して機械的に切り離すため、発電機による旋回抵抗が最小となる。
【００３５】
この場合、切換手段による機械的な切り離しの具体的な方法として、請求項５〜７の発明では発電機全体を伝動位置と遮断位置との間で移動させ、請求項８の発明では発電機の回転軸と被動伝動車の回転軸とを接／断する方法がとられる。
【００３６】
このうち、請求項８の発明によると、回転軸同士のクラッチ作用を行うため、移動のストロークが短くてすむ。このため、切換えをスピーディに行うことができる。
【００３７】
また、とくに伝動装置として歯車伝動装置を用いた場合に、駆動、被動両歯車の噛み合い部分が動かないため、切換時にこの噛み合い部分が損傷するおそれがない。
【００３８】
また、切換えの駆動源として油圧シリンダを用いる請求項６の発明によると、とくに油圧機械へのアドオンが容易となる。
【００３９】
これに対し、切換電動機を用いる請求項７の発明によると、駆動源に対する油圧配管が不要となるため、切換手段が安価となる。
【００４０】
また、伝動装置として摩擦伝動装置を用いる請求項１０の発明によると、切換えによる伝動部分(歯車伝動装置の場合の歯車)の損傷が発生しにくい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる旋回駆動系の構成を示す図である。
【図２】第１実施形態における発電機まわりの回路構成図である。
【図３】本発明の第２実施形態にかかる旋回駆動系の構成を示す図である。
【図４】本発明の第３実施形態にかかる旋回駆動系の構成を示す図である。
【図５】本発明の第４実施形態にかかる旋回駆動系の構成を示す図である。
【図６】本発明の第５実施形態にかかる旋回駆動系の構成を示す図である。
【図７】本発明の第６実施形態にかかる旋回駆動系の構成を示す図である。
【図８】本発明の適用対象である油圧ショベルの概略側面図である。
【図９】従来の旋回駆動系の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
本発明の実施形態を図１〜図７によって説明する。
【００４３】
実施形態では、背景技術の説明に合わせて油圧ショベルを適用対象としている。以下の実施形態において、図８，９に示す従来の油圧ショベルと同一部分には同一符号を付して示し、その重複説明を省略する。
【００４４】
第１実施形態(図１，２参照)
アッパーフレーム５上に発電機１４が取付けられ、この発電機１４が旋回駆動装置７に歯車伝動装置１５を介して連結されている。
【００４５】
歯車伝動装置１５は、旋回駆動装置７を構成する旋回軸受６の外輪６ｂに設けられた駆動歯車１６と、発電機１４の回転軸１４ａに取付けられた被動歯車(平歯車)１７とから成り、油圧モータ８を駆動源とする旋回駆動装置７の回転力がこの歯車伝動装置１５を介して発電機１４に伝達される。
【００４６】
これにより、発電機１４が上部旋回体２の旋回時に常時回転する。
【００４７】
発電機１４には、充電ユニット(発電制御器)１８を介して電源としてのバッテリ１９が接続され、発電機１４の回生電力がこのバッテリ１９に充電される。
【００４８】
また、発電機１４の電源回路に切換手段としてのスイッチ回路２０が接続されている。
【００４９】
このスイッチ回路２０は、リレー２１と、このリレー２１を制御するコントローラ２２とから成り、図２に示すようにリレー２１の接点２１ａのオン／オフにより、電源２３に対して発電機１４の励磁コイル２４が接続／遮断される。
【００５０】
すなわち、接点２１ａのオンにより励磁コイル２４が励磁されて発電機１４が発電作用を行い得る状態、接点２１ａのオフにより励磁コイル２４が励磁されずに発電作用を行わない状態となる。
【００５１】
一方、旋回の力行時か制動時かを検出する検出手段として、旋回リモコン弁１２からコントロールバルブ１３に送られるパイロット圧を検出する圧力センサ２５が設けられ、操作方向と操作量に応じた圧力センサ２５からの圧力信号がコントローラ２２に入力される。
【００５２】
コントローラ２２は、この圧力信号に基づき、旋回力行時にはリレー２１への通電を遮断して接点２１ａをオフとし、旋回制動時にはリレー２１に通電して接点２１ａをオンとする。
【００５３】
これにより、発電機１４が、旋回力行時には回生作用を行わずに空転する回生停止状態、旋回制動時には回生状態となり、この回生状態で油圧ブレーキを助けるブレーキアシスト作用と、バッテリ１９の充電作用が行われる。
【００５４】
このように、旋回駆動部分に発電機１４を設け、旋回力行時にはこの発電機１４を旋回駆動装置７から電気的に切り離し、旋回制動時のみに発電機１４に回生作用を行わせる構成としたから、旋回駆動部分に電動機作用と発電機作用の双方を行う動力機を設けた公知技術と比較して、フェールセーフ回路が不要になることを含めて回路構成を大幅に簡略化することができる。
【００５５】
このため、設備の小型化およびコストダウンを実現できるとともに、既存の機械に容易にアドオンすることができる。
【００５６】
しかも、旋回力行時には発電機１４の回生作用を停止させるため、発電機１４による旋回抵抗を小さくし、動力損失を低減することができる。
【００５７】
この場合、スイッチ回路２０の開閉作動という電気的な切換えによって回生状態と回生停止状態との間で切換えるため、切換えのための機械的な動作部分が不要となることから安価で故障が少ない。
【００５８】
第２実施形態(図３参照)
第１実施形態との相違点のみを説明する。
【００５９】
第２実施形態では、発電機１４の出力回路、すなわち、発電機１４と充電ユニット１８との間に切換手段としてのスイッチ回路(リレー)２６が設けられるとともに、検出手段として、旋回リモコン弁１２からコントロールバルブ１３に送られるパイロット圧に応じてオン／オフ作動する圧力スイッチ２７，２７が設けられている。
【００６０】
この圧力スイッチ２７，２７は、旋回力行時にオン、旋回制動時にオフとなるように設定され、この圧力スイッチ２７，２７のオン時にスイッチ回路２６のコイル２６ａが通電されて接点２６ｂ…がオフ、圧力スイッチオフ時に接点２６ｂ…がオンとなる。
【００６１】
すなわち、旋回力行時に発電機１４の出力回路が開いて回生停止状態となり、旋回制動時に出力回路が閉じて回生作用が行われる。
【００６２】
この第２実施形態によっても、第１実施形態と基本的に同じ作用効果を得ることができる。
【００６３】
上記第１、第２両実施形態では、スイッチ回路２０，２６の開閉作動という電気的な切換えによって発電機１４の状態を回生状態と回生停止状態との間で切換えるのに対し、次の第３〜第６各実施形態では両状態の切換えを機械的に行う構成がとられている。
【００６４】
また、伝動装置として、第３〜第５各実施形態では歯車伝動装置１５、第６実施形態では摩擦伝動装置４０がそれぞれ用いられている。
【００６５】
第３、第４実施形態(図４，５参照)
両実施形態において、
(ｉ)発電機１４が旋回駆動装置７に歯車伝動装置１５を介して連結されている点、
(ｉｉ)  歯車伝動装置１５は、旋回駆動装置７を構成する旋回軸受６の外輪６ｂに設けられた駆動歯車１６と、発電機１４の回転軸１４ａに取付けられた被動歯車(平歯車)１７とから成り、旋回駆動装置７の回転力がこの歯車伝動装置１５を介して発電機１４に伝達される点
の基本構成は第１、第２両実施形態と同じである。
【００６６】
第３、第４両実施形態では、発電機１４全体が上下移動可能な状態でアッパーフレーム５上に設けられ、切換手段により、発電機１４全体を、被動歯車１７が駆動歯車１６に接触する(噛み合う)伝動位置と離脱する遮断位置との間で移動させるように構成されている。
【００６７】
詳述すると、第３実施形態では発電機１４とアッパーフレーム５との間に、油圧シリンダ２８と復帰ばね２９とが設けられている。
【００６８】
油圧シリンダ２８は、旋回力行時に旋回リモコン弁１２からコントロールバルブ１３に送られるパイロット圧によって伸長作動し、旋回制動時に復帰ばね２９によって縮小作動する。
【００６９】
すなわち、油圧シリンダ２８と、復帰ばね２９と、パイロット圧を油圧シリンダ２８に導くシリンダ駆動回路(検出手段を兼用)３０とによって切換手段が構成され、油圧シリンダ２８の伸縮作動によって発電機１４全体が伝動遮断位置と図示の伝動位置との間で移動し、伝動位置で発電機１４が回生作用を行うように構成されている。
【００７０】
一方、第４実施形態では、発電機１４側に、回転軸３１ａがねじ軸となった切換モータ(電動機)３１、アッパーフレーム５側に回転軸３１ａがねじ込まれる雌ねじ体３２がそれぞれ設けられてねじシリンダ機構が構成され、切換モータ３１の回転により発電機１４全体が上下移動するように構成されている。
【００７１】
また、旋回リモコン弁１２からコントロールバルブ１３に送られるパイロット圧を検出する圧力センサ３３，３３と、この圧力センサ３３，３３からの信号を受けて切換モータ３１を制御するコントローラ３４とが設けられている。
【００７２】
すなわち、切換モータ３１を駆動源とするねじシリンダ機構と、コントローラ３４とによって切換手段が構成され、発電機１４全体が、旋回力行時には上昇して伝動遮断位置(回生停止状態)となり、旋回制動時に下降して伝動位置(回生状態)となる。
【００７３】
なお、コントローラ３４による切換モータ３１の具体的な制御方法として、たとえば前回操作量Ｓ１と今回操作量Ｓ２を比較し、Ｓ１>Ｓ２で旋回制動時と判断して切換モータ３１を伝動位置(回生状態)に向けて回転させる方法をとることができる。
【００７４】
この第３、第４両実施形態によると、旋回力行時に発電機１４を旋回駆動装置７に対して機械的に切り離すため、発電機１４による旋回抵抗が最小となる。
【００７５】
また、第３実施形態によると、旋回リモコン圧によって油圧シリンダ２８を作動させるため、とくに油圧機械へのアドオンが容易となる。
【００７６】
これに対し、駆動源として電動機(切換モータ３１)を用いる第４実施形態によると、油圧配管が不要となるため、切換手段が安価となる。
【００７７】
なお、第３実施形態において、旋回力行時に、コントロールバルブ１３から油圧シリンダ２８に作動圧を供給する構成をとってもよい。
【００７８】
第５実施形態(図６参照)
第３、第４両実施形態では発電機１４全体を伝動位置と伝動遮断位置との間で移動させるのに対し、第５実施形態では、発電機１４と被動歯車１７の回転軸１４ａ，１７ａ同士を接／断するように構成されている。
【００７９】
詳述すると、発電機１４の回転軸１４ａが油圧シリンダ３５と復帰ばね３６とによって上下移動し得るように構成されるとともに、この発電機回転軸１４ａと被動歯車回転軸１７ａとの間にクラッチ機構３７が設けられている。
【００８０】
油圧シリンダ３５には、シリンダ駆動回路３８を介して旋回パイロット圧が駆動圧として供給される。
【００８１】
すなわち、油圧シリンダ３５と、復帰ばね３６と、シリンダ駆動回路３８(検出手段を兼用)と、クラッチ機構３７とによって切換手段が構成され、旋回力行時には同シリンダ３５が縮小作動してクラッチ機構３６(回転軸１４ａ，１７ａ)が「断」の状態、旋回制動時には同シリンダ３５が伸長作動してクラッチ機構３６が「接」の状態となる。
【００８２】
これにより、発電機１４が旋回駆動装置７に対して、旋回力行時には切り離されて回生停止状態、旋回制動時には接続されて回生状態となる。
【００８３】
この第５実施形態によると、回転軸１４ａ，１７ａ同士のクラッチ作用を行うため、移動のストロークが短くてすむ。このため、切換えをスピーディに行うことができる。
【００８４】
また、駆動、被動両歯車１６，１７の噛み合い部分が動かないため、切換時にこの噛み合い部分が損傷するおそれがない。
【００８５】
第６実施形態(図７参照)
第６実施形態では、伝動装置として旋回駆動装置側の駆動摩擦車３９と、発電機側の被動摩擦車４０とを備えた摩擦伝動装置４１が用いられ、発電機１４全体を、油圧シリンダ４２と復帰ばね４３とによって両摩擦車３９，４０が接触して伝動作用を行う伝動位置と離間して伝動を遮断する伝動遮断位置との間で移動させるように構成されている。
【００８６】
４４は旋回パイロット圧を油圧シリンダ４２に駆動圧として供給するシリンダ駆動回路で、油圧シリンダ４２、復帰ばね４３、シリンダ駆動回路４４(検出手段を兼用)によって切換手段が構成されている。
【００８７】
この第６実施形態によると、歯車伝動装置を用いた場合と比較して、切換えによる伝動部分の損傷が発生しにくい利点がある。
【００８８】
ところで、各実施形態において、旋回制動時に、発電機１４の発電(ブレーキ)トルクを旋回トルク(モータ駆動圧)に応じて制御するようにしてもよい。
【００８９】
また、本発明はショベルに限らず、油圧モータで旋回駆動する点をはじめとしてショベルと基本的に同じ構成を有する他の旋回式作業機械にも適用することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１  下部走行体
２  上部旋回体
５  アッパーフレーム
６  旋回軸受
７  旋回駆動装置
８  油圧モータ
１２  旋回操作手段としての旋回リモコン弁
１３  コントロールバルブ
１４  発電機
１４ａ  回転軸
１５  歯車伝動装置
１６  歯車伝動装置の駆動歯車
１７  同、被動歯車
１７ａ  被動歯車の回転軸
１８  充電ユニット
１９  バッテリ
２０  切換手段としてのスイッチ回路
２１  スイッチ回路を構成するリレー
２１ａ  同、接点
２２  同、コントローラ
２３  電源
２４  励磁コイル
２５  検出手段としての圧力センサ
２６  切換手段としてのスイッチ回路
２６ａ  スイッチ回路を構成するコイル
２６ｂ  同、接点
２７  検出手段としての圧力スイッチ
２８  切換手段を構成する油圧シリンダ
２９  同、復帰ばね
３０  同、シリンダ駆動回路(検出手段を兼用)
３１  切換手段を構成する切換モータ
３１ａ  切換モータの回転軸
３２  切換手段を構成する雌ねじ体
３３  検出手段としての圧力センサ
３４  切換手段を構成するコントローラ
３５  切換手段を構成する油圧シリンダ
３６  同、復帰ばね
３７  同、クラッチ機構
３８  同シリンダ駆動回路(検出手段を兼用)
３９  摩擦伝動装置を構成する駆動摩擦車
４０  同、被動摩擦車
４１  摩擦伝動装置
４２  切換手段を構成する油圧シリンダ
４３  同、復帰ばね
４４  同シリンダ駆動回路(検出手段を兼用)
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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