(57)【要約】【課題】制御負荷を低減させつつ、駆動源から出力されるトルクの制限制御を適切なタイミングで実行させることができる電子機器の制御装置、駆動源のトルク出力制限方法及び電子機器を提供する。【解決手段】ＰＦ制御部５２は、ＰＦモーター１４に流れる電流値Ｉを取得する電流値算出部６６と、ＰＦモーター１４の目標速度Ｖｔを設定する第１印加電圧設定部６５と、ＰＦモーター１４の回転速度Ｖｎを検出する回転速度算出部６４と、目標速度Ｖｔから回転速度Ｖｎを減算して差分Ｖｓｕｂを取得する差分算出部６７と、電流値Ｉに基づきＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒを算出するトルク算出部６９と、トルクＴｒが第１制限値を超える場合にはＰＦモーター１４に印加する第２電圧Ｖ２を低下させる第２印加電圧設定部７１とを備える。トルク算出部６９は、差分Ｖｓｕｂが差分閾値ＫＶｓｕｂ未満である場合にはトルクＴｒを算出しない。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源を備える電子機器の制御装置であって、
前記駆動源に流れる電流値を取得する電流値取得手段と、
前記駆動源の目標速度を設定する速度設定手段と、
前記駆動源の駆動速度を検出する速度検出手段と、
前記速度設定手段によって設定された目標速度と前記速度検出手段によって検出された駆動速度との差分を取得する差分取得手段と、
前記電流値取得手段によって取得された電流値に基づき前記駆動源から出力されるトルクを算出するトルク算出手段と、
前記トルク算出手段によって算出されたトルクが、設定された差分用トルク制限値を超える場合には、前記駆動源に印加する電圧を低下させる電圧調整手段と、を備え、
前記トルク算出手段は、前記差分取得手段によって取得された差分が、設定された差分閾値未満である場合には前記駆動源から出力されるトルクを算出しないことを特徴とする電子機器の制御装置。
【請求項２】
前記差分閾値を、前記駆動源の駆動速度を上昇させる領域を含む第１制御状態である場合には第１の値に設定する一方、前記第１制御状態の後の制御状態であって且つ前記駆動源の駆動速度を一定とする領域を含む第２制御状態である場合には前記第１の値よりも小さい第２の値に設定する閾値設定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の電子機器の制御装置。
【請求項３】
前記電流値取得手段は、前記速度検出手段によって検出される前記駆動源の駆動速度と前記駆動源に印加される電圧とに基づき、前記駆動源に流れる電流値を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子機器の制御装置。
【請求項４】
前記電流値取得手段によって取得された前記駆動源に流れる電流値に基づき、前記駆動源の蓄熱量を算出する蓄熱量算出手段をさらに備え、
前記トルク算出手段は、前記蓄熱量算出手段によって算出された蓄熱量が予め設定された蓄熱量閾値以上である場合には前記駆動源から出力されるトルクを算出し、
前記電圧調整手段は、前記蓄熱量算出手段によって算出された蓄熱量が予め設定された蓄熱量閾値以上である場合において、前記トルク算出手段によって算出されるトルクが予め設定された蓄熱量用トルク制限値を超えるときには、前記駆動源に印加する電圧を低下させることを特徴とする請求項３に記載の電子機器の制御装置。
【請求項５】
前記電圧調整手段は、
前記差分用トルク制限値が前記蓄熱量用トルク制限値以上である場合において、前記トルク算出手段によって算出されたトルクが前記蓄熱量用トルク制限値を超えるときには、前記駆動源に印加する電圧を低下させる一方、
前記差分用トルク制限値が前記蓄熱量用トルク制限値未満である場合において、前記トルク算出手段によって算出されたトルクが前記差分用トルク制限値を超えるときには、前記駆動源に供給する電力を低下させることを特徴とする請求項４に記載の電子機器の制御装置。
【請求項６】
前記速度設定手段によって設定される目標速度が複数回連続して同一速度となる場合に、前記駆動源の減速度を算出する減速度算出手段をさらに備え、
前記トルク算出手段は、前記減速度算出手段によって算出された減速度が予め設定された減速度閾値以上である場合には、前記電流値取得手段によって取得された電流値に基づき前記駆動源から出力されるトルクを算出することを特徴とする請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の電子機器の制御装置。
【請求項７】
駆動源と、
前記駆動源から出力されるトルクによって駆動する被駆動部と、
請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載の電子機器の制御装置と、を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項８】
電子機器に搭載される駆動源のトルク出力制限方法であって、
前記駆動源に流れる電流値を取得させる電流値取得ステップと、
前記駆動源の目標速度を設定させる速度設定ステップと、
前記駆動源の駆動速度を検出させる速度検出ステップと、
前記速度設定ステップで設定した目標速度と前記速度検出ステップで検出した駆動速度との差分を取得させる差分取得ステップと、
前記電流値取得ステップで取得した電流値に基づき前記駆動源から出力されるトルクを算出させるトルク算出ステップと、
前記トルク算出ステップで算出したトルクが、設定された差分用トルク制限値を超える場合には、前記駆動源に印加する電圧を低下させる電圧調整ステップと、を有し、
前記差分取得ステップで取得した差分が、設定された差分閾値未満である場合には、前記トルク算出ステップが行なわれないことを特徴とする駆動源のトルク出力制限方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーターなどの駆動源を備える電子機器の制御装置、電子機器に搭載される駆動源のトルク出力制限方法及び該制御装置を備える電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、モーターなどの駆動源を備える電子機器として、装置内に給送された記録媒体（例えば用紙）にインクなどの記録材を付着させて記録処理を施す記録装置が知られている。このような記録装置は、インクなどの記録材を記録媒体に付着させる記録ヘッドと、記録媒体を所定の搬送方向に給送する給送装置と、該給送装置の駆動源としてモーターとを備えている。
【０００３】
モーターから出力されるトルクを取得する方法としては、モーターのトルクを検出するためのトルクセンサーを設け、該トルクセンサーからの検出信号に基づきモーターのトルクを検出する方法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、近年では、モーターから出力されるトルクと該モーターに流れる電流値との間に比例関係があることに着眼し、モーターに流れる電流値を取得して該電流値に基づきモーターのトルクを算出する方法が提案されている。この方法では、トルクセンサーを設ける必要がない分、部品点数及びコストの低減を図ることが可能であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２０７７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、モーターを備える電子機器では、モーターから出力されるトルクが所定の制限値を超えた場合には、トルクの出力制限制御が行なわれることがある。こうした制御を行なう場合、電子機器では、所定間隔毎にモーターのトルクが取得され、該トルクが所定の制限値を超えたか否かが判定される。ところが、モーターのトルクを該モーターに流れる電流値に基づき算出する方法では、所定間隔毎にモーターのトルクを算出することによる制御負荷が増大する問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御負荷を低減させつつ、駆動源から出力されるトルクの制限制御を適切なタイミングで実行させることができる電子機器の制御装置、駆動源のトルク出力制限方法及び電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の電子機器の制御装置は、駆動源を備える電子機器の制御装置であって、前記駆動源に流れる電流値を取得する電流値取得手段と、前記駆動源の目標速度を設定する速度設定手段と、前記駆動源の駆動速度を検出する速度検出手段と、前記速度設定手段によって設定された目標速度と前記速度検出手段によって検出された駆動速度との差分を取得する差分取得手段と、前記電流値取得手段によって取得された電流値に基づき前記駆動源から出力されるトルクを算出するトルク算出手段と、前記トルク算出手段によって算出されたトルクが、設定された差分用トルク制限値を超える場合には、前記駆動源に印加する電圧を低下させる電圧調整手段と、を備え、前記トルク算出手段は、前記差分取得手段によって取得された差分が、設定された差分閾値未満である場合には前記駆動源から出力されるトルクを算出しない。
【０００９】
上記構成によれば、設定された目標速度と検出された駆動速度との差分が差分閾値以上である場合には、駆動源に流れる電流値に基づき駆動源から出力されるトルクが算出される。そして、算出されたトルクが差分用トルク制限値を超える場合には、駆動源に印加される電圧を低下させて該駆動源から出力されるトルクが制限される。すなわち、駆動源から出力されるトルクの制限制御が適切なタイミングで行なわれる。その一方で、上記差分が差分閾値未満である場合には、駆動源から出力されるトルクが過剰にはなっていないと判断され、駆動源から出力されるトルクが算出されない。すなわち、駆動源から適切な大きさのトルクが出力される場合には、電流値に基づいたトルクの算出が行なわれない。したがって、駆動源から適切な大きさのトルクが出力される場合でも電流値に基づきトルクが算出される場合と比較して、トルクの算出を行なう回数が減少される分、トルクの算出に伴う制御負荷が低減される。したがって、制御負荷を低減させつつ、駆動源から出力されるトルクの制限制御を適切なタイミングで実行させることができる。
【００１０】
本発明の電子機器の制御装置は、前記差分閾値を、前記駆動源の駆動速度を上昇させる領域を含む第１制御状態である場合には第１の値に設定する一方、前記第１制御状態の後の制御状態であって且つ前記駆動源の駆動速度を一定とする領域を含む第２制御状態である場合には前記第１の値よりも小さい第２の値に設定する閾値設定手段をさらに備える。
【００１１】
駆動源の駆動速度を上昇させる場合では、設定された目標速度と検出された駆動速度との差分は、駆動源の駆動速度を定速で維持させる場合と比較して大きくなる。そこで、本発明では、第１制御状態である場合における差分閾値は、第２制御状態である場合と比較して大きな値に設定される。そのため、制御状態に関係なく差分閾値が一定値である場合と比較して、電流値を用いたトルクの算出回数を少なくでき、ひいては制御装置の制御負荷を更に低減させることができる。
【００１２】
本発明の電子機器の制御装置において、前記電流値取得手段は、前記速度検出手段によって検出される前記駆動源の駆動速度と前記駆動源に印加される電圧とに基づき、前記駆動源に流れる電流値を算出する。
【００１３】
上記構成によれば、駆動源に流れる電流値は、検出される駆動源の駆動速度と駆動源に印加される電圧とによって算出される。そのため、駆動源に流れる電流値を検出するためのセンサーを別途設ける必要がなく、電子機器の部品点数の低減に貢献できる。
【００１４】
本発明の電子機器の制御装置は、前記電流値取得手段によって取得された前記駆動源に流れる電流値に基づき、前記駆動源の蓄熱量を算出する蓄熱量算出手段をさらに備え、前記トルク算出手段は、前記蓄熱量算出手段によって算出された蓄熱量が予め設定された蓄熱量閾値以上である場合には前記駆動源から出力されるトルクを算出し、前記電圧調整手段は、前記蓄熱量算出手段によって算出された蓄熱量が予め設定された蓄熱量閾値以上である場合において、前記トルク算出手段によって算出されるトルクが予め設定された蓄熱量用トルク制限値を超えるときには、前記駆動源に印加する電圧を低下させる。
【００１５】
駆動源の蓄熱量が多くなり過ぎると、駆動源の性能が低下したり、駆動源の寿命が短くなったりする可能性がある。そこで、本発明では、駆動源の蓄熱量が蓄熱量閾値以上である場合には、駆動源から出力されるトルクが算出される。そして、算出されたトルクが蓄熱量用トルク制限値を超える場合には、駆動源に印加される電圧を低下させて該駆動源から出力されるトルクが制限される。そのため、駆動源を適切に保護できる。
【００１６】
本発明の電子機器の制御装置において、前記電圧調整手段は、前記差分用トルク制限値が前記蓄熱量用トルク制限値以上である場合において、前記トルク算出手段によって算出されたトルクが前記蓄熱量用トルク制限値を超えるときには、前記駆動源に印加する電圧を低下させる一方、前記差分用トルク制限値が前記蓄熱量用トルク制限値未満である場合において、前記トルク算出手段によって算出されたトルクが前記差分用トルク制限値を超えるときには、前記駆動源に供給する電力を低下させる。
【００１７】
上記構成によれば、各トルク制限値のうち値の小さい方のトルク制限値を基準に、駆動源から出力されるトルクの制限制御が行なわれる。そのため、駆動源の蓄熱量の過多の抑制と、駆動源のトルクの出力過多の抑制とを両立できる。
【００１８】
本発明の電子機器の制御装置は、前記速度設定手段によって設定される目標速度が複数回連続して同一速度となる場合に、前記駆動源の減速度を算出する減速度算出手段をさらに備え、前記トルク算出手段は、前記減速度算出手段によって算出された減速度が予め設定された減速度閾値以上である場合には、前記電流値取得手段によって取得された電流値に基づき前記駆動源から出力されるトルクを算出する。
【００１９】
目標速度が複数回連続して同一速度に設定される場合には、通常、駆動源の減速度が大きくなることはない。そこで、本発明では、目標速度が複数回連続して同一速度に設定される場合において、駆動源の減速度が減速度閾値以上であるときには、駆動源から出力されるトルクの過多が発生している可能性があるため、駆動源に流れる電流値に基づき該駆動源から出力されるトルクが算出される。そして、算出されたトルクが差分用トルク制限値を超える場合には、駆動源に印加される電圧を低下させて該駆動源から出力されるトルクが制限される。したがって、駆動源及び該駆動源からのトルクに基づき駆動する被駆動部を適切に保護できる。
【００２０】
本発明の電子機器は、駆動源と、前記駆動源から出力されるトルクによって駆動する被駆動部と、上記電子機器の制御装置と、を備える。
上記構成によれば、駆動源から出力されるトルクが適切に調整される。
【００２１】
一方、本発明の駆動源のトルク出力制限方法は、電子機器に搭載される駆動源のトルク出力制限方法であって、前記駆動源に流れる電流値を取得させる電流値取得ステップと、前記駆動源の目標速度を設定させる速度設定ステップと、前記駆動源の駆動速度を検出させる速度検出ステップと、前記速度設定ステップで設定した目標速度と前記速度検出ステップで検出した駆動速度との差分を取得させる差分取得ステップと、前記電流値取得ステップで取得した電流値に基づき前記駆動源から出力されるトルクを算出させるトルク算出ステップと、前記トルク算出ステップで算出したトルクが、設定された差分用トルク制限値を超える場合には、前記駆動源に印加する電圧を低下させる電圧調整ステップと、を有し、前記差分取得ステップで取得した差分が、設定された差分閾値未満である場合には、前記トルク算出ステップが行なわれない。
【００２２】
上記構成によれば、上記電子機器の制御装置と同等の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態の記録装置の概略斜視図。
【図２】記録装置の電気的構成を説明するブロック図。
【図３】ＰＦ制御部の機能構成を説明するブロック図。
【図４】目標速度テーブルの一例を示すグラフ。
【図５】ＰＦモーター駆動処理ルーチンを説明するフローチャート（前半部分）。
【図６】ＰＦモーター駆動処理ルーチンを説明するフローチャート（後半部分）。
【図７】（ａ）は目標速度と回転速度との変化を示すタイミングチャート、（ｂ）は制御状態に応じて差分閾値が変更される様子を示すタイミングチャート、（ｃ）は制御状態に応じて各制限値の大小関係が変化する様子を示すタイミングチャート。
【図８】（ａ）は目標速度と回転速度との変化を示すタイミングチャート、（ｂ）は別の実施形態において差分閾値が変更される様子を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７に基づいて説明する。なお、以下における本明細書中の説明において、「前後方向」、「左右方向」、「上下方向」をいう場合は、図１に矢印で示す前後方向（副走査方向）及び左右方向（主走査方向）、並びに上下方向をそれぞれ示すものとする。
【００２５】
図１に示すように、電子機器としての記録装置１１は、インクジェット式のシリアルタイプのプリンターであって、略矩形箱状をなすフレーム１２を備えている。このフレーム１２内の下部には、記録媒体としての用紙Ｐを支持するプラテン１３が左右方向に沿って延設されている。このプラテン１３上には、図１及び図２に示すように、フレーム１２の後面下部に設けられた紙送りモーター（以下、「ＰＦモーター」という。）１４を駆動源とする被駆動部としての給送装置（「自動給紙装置」ともいう。）１５の駆動に基づき、用紙Ｐが後方側から前方に向けて給送される。なお、ＰＦモーター１４の一例として、ステッピングモーターが挙げられる。
【００２６】
給送装置１５は、プラテン１３の後側に配置される給紙ローラー対３０と、プラテン１３の前側に配置される排紙ローラー対３１とを備えている。これら各ローラー対３０，３１は、ＰＦモーター１４から伝達されるトルクによって回転する駆動ローラー３０ａ，３１ａと、該駆動ローラー３０ａ，３１ａの回転に伴って従動的に回転する従動ローラー３０ｂ，３１ｂとをそれぞれ有している。なお、図１では、各ローラー対３０，３１の図示を省略している。
【００２７】
ＰＦモーター１４の図示しない出力軸には、その出力軸の回転速度、回転位置及び回転方向を検出するためのロータリーエンコーダー３２が設けられている。このロータリーエンコーダー３２は、ＰＦモーター１４の出力軸に固定される円盤状の被検出部材（図示略）と、該被検出部材に対向配置される検出部（図示略）とを備えている。被検出部材は、ＰＦモーター１４の出力軸を中心とする周方向に沿って等間隔に配置される多数のスリットを有すると共に、検出部は、周方向において互いに異なる位置に配置される複数（一例として２つ）のセンサー（図示略）を有している。そして、検出部の各センサーからは、ＰＦモーター１４の出力軸の回転量に応じたパルス状の検出信号が制御装置４０に出力される。
【００２８】
フレーム１２内においてプラテン１３の上方には、プラテン１３の長手方向（左右方向）と平行な棒状のガイド軸１６が設けられている。このガイド軸１６には、その軸線方向（左右方向であって、主走査方向）に往復移動可能な状態で被駆動部としてのキャリッジ１７が支持されている。
【００２９】
フレーム１２の後壁内面におけるガイド軸１６の両端部と対応する各位置には、駆動プーリー１８及び従動プーリー１９が回転自在な状態で支持されている。駆動プーリー１８にはキャリッジ１７を往復移動させる際の駆動源となるキャリッジモーター（以下、「ＣＲモーター」ともいう。）２０の出力軸が連結されると共に、これら一対のプーリー１８，１９間には一部がキャリッジ１７に連結された無端状のタイミングベルト２１が掛装されている。したがって、キャリッジ１７は、ガイド軸１６にガイドされながら、ＣＲモーター２０から出力されるトルクにより無端状のタイミングベルト２１を介して左右方向に移動される。なお、ＣＲモーター２０の一例として、ステッピングモーターが挙げられる。
【００３０】
また、フレーム１２内には、後壁内面側に配置され且つ左右方向に延びる被検出用テープ２２と、キャリッジ１７に設けられる検出部２３とを備えるリニアエンコーダー２４が設けられている。被検出用テープ２２は、左右方向に沿って等間隔に配置される多数のスリットを有すると共に、検出部２３は、左右方向において互いに異なる位置に配置される複数（一例として２つ）のセンサー（図示略）を有している。そして、検出部２３の各センサーからは、キャリッジ１７の移動距離に相当するパルス状の検出信号が制御装置４０にそれぞれ出力される。
【００３１】
キャリッジ１７の下面側には記録ヘッド２５が設けられる一方、キャリッジ１７上には記録ヘッド２５へ供給するインク（記録材）を貯留する複数のインクカートリッジ２６が着脱可能に搭載されている。各インクカートリッジ２６には、互いに異なる種類（色）のインクがそれぞれ貯留されている。そして、各インクカートリッジ２６内に収容されたインクが図示しない圧電素子の駆動により記録ヘッド２５の下面に開口する複数のノズル（図示略）に供給され、該各ノズルからインク滴が用紙Ｐに吐出されることにより、印刷（記録）が行われる。
【００３２】
また、フレーム１２内において用紙Ｐが搬送される印刷領域の右側には、用紙Ｐが搬送されないホームポジション領域が形成されている。このホームポジション領域には、記録ヘッド２５のクリーニングなどの各種メンテナンスを行なうためのメンテナンス装置２７が設けられている。
【００３３】
次に、本実施形態の記録装置１１の電気的構成について説明する。
図２に示すように、記録装置１１は、該記録装置１１における各種の制御処理を実行する制御装置４０を備えている。この制御装置４０には、ＰＦモーター１４、ＣＲモーター２０、リニアエンコーダー２４、記録ヘッド２５及びロータリーエンコーダー３２などが電気的に接続されている。そして、制御装置４０は、各エンコーダー２４，３２などからの検出信号に基づき、ＰＦモーター１４、ＣＲモーター２０及び記録ヘッド２５などの駆動を個別に制御する。
【００３４】
また、制御装置４０は、デジタルコンピューター４１（図２では破線で囲まれた部分）、ＣＲ用ドライバー４２、ＰＦ用ドライバー４３及びヘッド用ドライバー４４などを備えている。また、デジタルコンピューター４１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性のメモリー及びＡＳＩＣ（（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））などで構築されている。こうしたデジタルコンピューター４１は、ハードウェア及びソフトウェアのうち少なくとも一方により実現される機能部分として、主制御部５０、ＣＲ制御部５１、ＰＦ制御部５２及びヘッド制御部５３を備えている。
【００３５】
主制御部５０は、ＣＲ制御部５１、ＰＦ制御部５２及びヘッド制御部５３に対して制御指令を適宜出力する。具体的には、主制御部５０は、図示しないホストコンピューター側から図示しないインターフェースを介して印刷指令及び画像情報を受信した場合、該画像情報に基づくラスターデータを生成させる旨の制御指令をヘッド制御部５３に出力する。また、主制御部５０は、用紙Ｐの給紙を開始させる旨の制御指令をＰＦ制御部５２に出力すると共に、キャリッジ１７の移動を開始させる旨の制御指令をＣＲ制御部５１に出力する。
【００３６】
ＣＲ制御部５１は、キャリッジ１７を移動させる場合に、リニアエンコーダー２４からの検出信号に基づきＣＲモーター２０を制御する。すなわち、ＣＲ制御部５１は、リニアエンコーダー２４からの検出信号に基づきキャリッジ１７の左右方向における位置、移動速度及び移動方向を算出する。そして、ＣＲ制御部５１は、算出結果などに基づいた駆動信号をＣＲ用ドライバー４２に出力する。すると、ＣＲモーター２０の出力軸は、ＣＲ用ドライバー４２から供給される電力に基づき回転する。
【００３７】
なお、ＣＲ制御部５１は、用紙Ｐの給送時においても、ＰＦモーター１４からの動力伝達経路に設けられた図示しないクラッチの接・断制御を行なうためにＣＲモーター２０を駆動させることもある。
【００３８】
ヘッド制御部５３は、図示しないホストコンピューターなどから受信した画像データに各種変換処理（解像度変換処理、色変換処理及びハーフトーン処理等）を施してラスターデータを生成する。そして、ヘッド制御部５３は、画像データに基づく印刷時には、用紙Ｐの給送及びキャリッジ１７の移動などと連動して記録ヘッド２５から各種のインク滴が吐出されるように、生成したラスターデータに基づいた駆動信号をヘッド用ドライバー４４に出力する。すると、記録ヘッド２５の各ノズルからは、ヘッド用ドライバー４４から供給される電力に基づきインク滴が各別に吐出される。
【００３９】
次に、本実施形態のＰＦ制御部５２について説明する。
図２及ぶ図３に示すように、ＰＦ制御部５２は、用紙Ｐの給送を行なう場合に、ロータリーエンコーダー３２からの検出信号に基づきＰＦモーター１４を制御する。こうしたＰＦ制御部５２は、ハードウェア及びソフトウェアのうち少なくとも一方により実現される機能部分として、回転位置算出部６０、目標速度設定部６１、目標速度記憶部６２、クロック信号発生部６３、回転速度算出部６４及び第１印加電圧設定部６５を備えている。また、ＰＦ制御部５２は、電流値算出部６６、差分算出部６７、減速度算出部６８、トルク算出部６９、蓄熱量算出部７０、第２印加電圧設定部７１及び信号生成部７２をさらに備えている。
【００４０】
回転位置算出部６０は、ロータリーエンコーダー３２から出力されるパルス状の検出信号に基づき、回転開始前の停止位置を基準としたＰＦモーター１４の出力軸の相対的な回転位置（以下、単に「回転位置」ともいう。）を算出する。具体的には、回転位置算出部６０は、ロータリーエンコーダー３２からのパルス状の検出信号に含まれるパルスの数を計数し、該計数結果に基づき出力軸の回転量及び出力軸の回転位置を算出する。そして、回転位置算出部６０は、算出したＰＦモーター１４の出力軸の回転位置に関する情報を第１印加電圧設定部６５に出力する。
【００４１】
目標速度設定部６１は、主制御部５０によって設定された用紙Ｐの搬送量に基づき、目標速度テーブルを構築し、該目標速度テーブルを目標速度記憶部６２に記憶させる。すなわち、目標速度設定部６１は、図４に示すように、ＰＦモーター１４の出力軸の目標速度Ｖｔを次第に高速にする加速領域と、目標速度Ｖｔを一定とする定速領域と、目標速度Ｖｔを次第に低速にする減速領域とを設定する。定速領域は、用紙Ｐの搬送量が多いほど広めに設定される。そのため、用紙Ｐの搬送量が非常に少ない場合には、定速領域が設定されずに、加速領域の後に減速領域が設定されることもある。
【００４２】
図３に示すように、目標速度記憶部６２は、主制御部５０によって用紙Ｐの搬送量が設定される毎に目標速度テーブルが更新されるように、ＲＡＭの一部によって構築されている。
【００４３】
クロック信号発生部６３は、周期的な信号、即ちクロック信号を生成するクロック発生回路（図示略）を備えている。そして、クロック信号発生部６３は、クロック発生回路で生成されたクロック信号を回転速度算出部６４に出力する。
【００４４】
回転速度算出部６４は、ロータリーエンコーダー３２から出力されるパルス状の検出信号と、クロック信号発生部６３から出力されるクロック信号とに基づき、ＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎを算出する。具体的には、回転速度算出部６４は、ロータリーエンコーダー３２からのパルス状の検出信号におけるパルスの発生周期を、クロック信号に基づき算出する。そして、回転速度算出部６４は、算出したパルスの発生周期が短いほど高速となるようにＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎを算出すると共に、該回転速度Ｖｎに関する情報を第１印加電圧設定部６５、電流値算出部６６、差分算出部６７及び減速度算出部６８に出力する。したがって、本実施形態では、クロック信号発生部６３及び回転速度算出部６４により、ＰＦモーター１４の回転速度（駆動速度）Ｖｎを算出する速度検出手段が構成される。
【００４５】
第１印加電圧設定部６５は、回転位置算出部６０から入力されたＰＦモーター１４の出力軸の回転位置に対応した目標速度Ｖｔを、目標速度記憶部６２に設定された目標速度テーブルから取得する。一例として、図４に示すように、ＰＦモーター１４の出力軸の回転位置が第１位置Ｐ１である場合、第１印加電圧設定部６５は、目標速度テーブルから第１位置Ｐ１に対応する第１速度Ｖｔ１を取得し、該第１速度Ｖｔ１を目標速度Ｖｔとする。そして、第１印加電圧設定部６５は、図３に示すように、設定した目標速度Ｖｔに関する情報を差分算出部６７に出力する。したがって、本実施形態では、第１印加電圧設定部６５が、ＰＦモーター１４の目標速度Ｖｔを設定する目標速度設定手段として機能する。
【００４６】
また、第１印加電圧設定部６５は、回転速度算出部６４から入力されたＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎと目標速度テーブルから取得した目標速度Ｖｔとに基づき、ＰＦモーター１４に印加する電圧（以下、「第１電圧」ともいう。）Ｖ１を設定する。すなわち、第１印加電圧設定部６５は、目標速度Ｖｔから回転速度Ｖｎを減算した値が大きいほど第１電圧Ｖ１を高電圧に設定する。そして、第１印加電圧設定部６５は、設定した第１電圧Ｖ１に関する情報を第２印加電圧設定部７１に出力する。
【００４７】
電流値算出部６６は、回転速度算出部６４から入力されたＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎと第２印加電圧設定部７１から入力されたＰＦモーター１４に実際に印加する電圧（以下、「第２電圧」ともいう。）Ｖ２とに基づき、ＰＦモーター１４に流れる電流値Ｉを算出する。すなわち、ＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎが一定である場合には、ＰＦモーター１４に印加される第２電圧Ｖ２が高圧であるほどＰＦモーター１４から出力されるトルクが大きいため、電流値Ｉが大きな値とされる。また、ＰＦモーター１４に印加される第２電圧Ｖ２が一定である場合には、ＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎが高速であるほどＰＦモーター１４から出力されるトルクが小さいため、電流値Ｉが小さな値とされる。そして、電流値算出部６６は、算出した電流値Ｉに関する情報をトルク算出部６９及び蓄熱量算出部７０に出力する。したがって、本実施形態では、電流値算出部６６が、ＰＦモーター１４に流れる電流値Ｉを取得する電流値取得手段として機能する。
【００４８】
差分算出部６７は、第１印加電圧設定部６５から入力された目標速度Ｖｔと、回転速度算出部６４から入力された回転速度Ｖｎとの差分Ｖｓｕｂ（＝Ｖｔ−Ｖｎ）を算出する。そして、差分算出部６７は、算出した差分Ｖｓｕｂに関する情報をトルク算出部６９に出力する。したがって、本実施形態では、差分算出部６７が、差分取得手段として機能する。
【００４９】
減速度算出部６８は、回転速度算出部６４から入力された回転速度Ｖｎに対して時間微分を施し、ＰＦモーター１４の出力軸の減速度ＤＶｎを取得する。そして、減速度算出部６８は、取得した減速度ＤＶｎに関する情報をトルク算出部６９に出力する。したがって、本実施形態では、減速度算出部６８が、減速度算出手段として機能する。
【００５０】
トルク算出部６９は、差分算出部６７から入力された差分Ｖｓｕｂ、減速度算出部６８から入力された減速度ＤＶｎ及び第２印加電圧設定部７１からのトルク算出指令に基づき、ＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒを算出するか否かを判断する。そして、トルク算出部６９は、トルクＴｒを算出すると判断した場合、電流値算出部６６から入力された電流値Ｉに対して所定のトルク算出用計数を乗算し、該乗算結果をＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒとする。また、トルク算出部６９は、算出したトルクＴｒに関する情報を第２印加電圧設定部７１に出力する。したがって、本実施形態では、トルク算出部６９が、トルク算出手段として機能する。
【００５１】
蓄熱量算出部７０は、電流値算出部６６から入力された電流値Ｉに基づきＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓを所定周期毎に算出する。具体的には、蓄熱量算出部７０は、ＰＦモーター１４の駆動時には、所定周期に相当する時間（以下、「単位時間」ともいう。）あたりにおけるＰＦモーター１４の発熱量を、電流値算出部６６から入力された電流値Ｉに基づき算出する。一方、蓄熱量算出部７０は、ＰＦモーター１４の停止時には、単位時間あたりにおけるＰＦモーター１４からの放熱量を算出する。一例として、蓄熱量算出部７０は、前回に算出した蓄熱量Ｅｓに対して放熱ゲイン（例えば０．１）を乗算し、該乗算結果を単位時間あたりの放熱量とする。そして、蓄熱量算出部７０は、ＰＦモーター１４の駆動時には、前回に算出した蓄熱量Ｅｓに対して、算出した発熱量を加算し、該加算結果を今回のＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓとする。また、蓄熱量算出部７０は、ＰＦモーター１４の停止時には、前回に算出した蓄熱量Ｅｓに対して、算出した放熱量を減算し、該減算結果を今回のＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓとする。そして、蓄熱量算出部７０は、算出した蓄熱量Ｅｓに関する情報を第２印加電圧設定部７１に出力する。したがって、本実施形態では、蓄熱量算出部７０が、蓄熱量算出手段として機能する。
【００５２】
第２印加電圧設定部７１は、蓄熱量算出部７０から入力された蓄熱量Ｅｓに基づき、必要に応じてトルク算出指令をトルク算出部６９に出力する。また、第２印加電圧設定部７１は、第１印加電圧設定部６５から入力された第１電圧Ｖ１と、トルク算出部６９から入力されたトルクＴｒと、蓄熱量算出部７０から入力された蓄熱量Ｅｓとに基づき、ＰＦモーター１４に実際に印加する第２電圧Ｖ２を設定する。そして、第２印加電圧設定部７１は、設定した第２電圧Ｖ２に関する情報を信号生成部７２及び電流値算出部６６に出力する。
【００５３】
信号生成部７２は、図示しないＰＷＭ（Pulse Width Modulation）波形生成回路を備えている。そして、信号生成部７２は、第２印加電圧設定部７１から入力された第２電圧Ｖ２に応じた駆動信号（パルス信号）を生成し、該駆動信号をＰＦ用ドライバー４３に出力する。その結果、ＰＦモーター１４は、駆動信号に応じた態様で駆動する。
【００５４】
次に、ＰＦ制御部５２が実行するＰＦモーター駆動処理ルーチンについて、図５及び図６に示すフローチャートと、図７に示すタイミングチャートとに基づき説明する。
さて、ＰＦモーター駆動処理ルーチンは、主制御部５０から用紙Ｐの搬送を促す制御指令が入力されると実行される。そして、初めのステップＳ１０では、目標速度設定部６１は、用紙Ｐの搬送量に応じた目標速度テーブル（図４参照）を構築し、該目標速度テーブルを目標速度記憶部６２に記憶させる。次のステップＳ１１では、回転位置算出部６０は、ロータリーエンコーダー３２からのパルス状の検出信号に基づきＰＦモーター１４の出力軸の回転位置Ｐｎを算出する。
【００５５】
次のステップＳ１２では、第１印加電圧設定部６５は、ステップＳ１１で算出されたＰＦモーター１４の出力軸の回転位置（即ち、現時点の回転位置）Ｐｎが目標位置Ｐｔと一致するか否かを判定する。この目標位置Ｐｔとは、今回の制御指令に基づく用紙Ｐの搬送が完了した時点でＰＦモーター１４の出力軸が本来位置すべき回転位置である。そして、第１印加電圧設定部６５は、回転位置Ｐｎが目標位置Ｐｔと一致する場合には、ＰＦモーター１４を駆動させる必要がなくなったため、ＰＦモーター駆動処理ルーチンを終了させる一方、回転位置Ｐｎが目標位置Ｐｔと一致しない場合にはその処理が次のステップＳ１３に移行させる。
【００５６】
ステップＳ１３では、回転速度算出部６４は、ロータリーエンコーダー３２からのパルス状の検出信号に基づきＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎを算出する。したがって、本実施形態では、ステップＳ１３が、速度検出ステップに相当する。
【００５７】
次のステップＳ１４では、第１印加電圧設定部６５は、ステップＳ１１で算出された回転位置Ｐｎに応じたＰＦモーター１４の出力軸の目標速度Ｖｔを、ステップＳ１０で構築された目標速度テーブルから取得する。したがって、本実施形態では、ステップＳ１４が、速度設定ステップに相当する。次のステップＳ１５では、第１印加電圧設定部６５は、ステップＳ１３で算出された回転速度ＶｎとステップＳ１４で取得された目標速度Ｖｔとに基づき、第１電圧Ｖ１を設定する。この第１電圧Ｖ１は、回転速度Ｖｎを目標速度Ｖｔに近づけるために必要な電圧である。
【００５８】
次のステップＳ１６では、電流値算出部６６は、ＰＦモーター１４に印加される第２電圧Ｖ２とステップＳ１３で算出された回転速度Ｖｎとに基づき、ＰＦモーター１４に流れる電流値Ｉを算出する。したがって、本実施形態では、ステップＳ１６が、電流値取得ステップに相当する。
【００５９】
次のステップＳ１７では、蓄熱量算出部７０は、ステップＳ１６で算出された電流値Ｉに基づきＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓを算出する。次のステップＳ１８では、第２印加電圧設定部７１は、ステップＳ１７で算出された蓄熱量Ｅｓが予め設定された蓄熱量閾値ＫＥｓ以上であるか否かを判定する。この蓄熱量閾値ＫＥｓは、ＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓの過多の可能性があるか否かを判断するための基準値であって、モーターの特性に基づき予め設定された値である。そして、第２印加電圧設定部７１は、蓄熱量Ｅｓが蓄熱量閾値ＫＥｓ未満である場合にはその処理を後述するステップＳ２０に移行させる一方、蓄熱量Ｅｓが蓄熱量閾値ＫＥｓ以上である場合にはその処理を次のステップＳ１９に移行させる。
【００６０】
ステップＳ１９では、第２印加電圧設定部７１は、蓄熱量用トルク制限値としての第２制限値ＫＴｒ２を設定すると共に、トルク算出指令をトルク算出部６９に出力する。その後、第２印加電圧設定部７１は、その処理を後述するステップＳ２１に移行させる。第２制限値ＫＴｒ２は、ＰＦモーター１４が蓄熱過多になった場合に、ＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒを制限するための基準値である。
【００６１】
ステップＳ２０では、第２印加電圧設定部７１は、第２制限値ＫＴｒ２の設定を解除し、その後、その処理を次のステップＳ２１に移行させる。なお、第２制限値ＫＴｒ２が設定されていない場合には、ＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓの上昇を抑制させるためのＰＦモーター１４のトルクＴｒの出力制限が行なわれない。
【００６２】
ステップＳ２１では、減速度算出部６８は、ＰＦモーター１４の制御状態が第２制御状態であるか否かを判定する。ここで、図７（ａ）に示すように、ＰＦモーター１４の制御状態は、第１制御状態、第１制御状態の次の第２制御状態及び第２制御状態の次の第３制御状態に分類される。第１制御状態とは、ＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎを加速させるための制御状態であって、目標速度設定部６１によって設定された加速領域と、定速領域の初めの一部とを含んでいる。定速領域の初めの一部とは、ＰＦモーター１４の出力軸の回転を制御するにあたってオーバーシュート（Overshoot ）する部分であって、回転速度Ｖｎが実際には未だ安定していない制御領域である。また、第２制御状態とは、ＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎが実際に安定した制御領域である。そして、第３制御状態とは、ＰＦモーター１４の出力軸の回転速度Ｖｎを減速させる制御領域であって、減速領域とほぼ一致する。
【００６３】
図６に戻り、減速度算出部６８は、ＰＦモーター１４の制御状態が第２制御状態ではない場合にはその処理を後述するステップＳ２４に移行させる一方、ＰＦモーター１４の制御状態が第２制御状態である場合にはその処理を次のステップＳ２２に移行させる。
【００６４】
ステップＳ２２では、減速度算出部６８は、ステップＳ１３で算出された回転速度Ｖｎに基づき、ＰＦモーター１４の出力軸の減速度ＤＶｎを算出する。次のステップＳ２３では、トルク算出部６９は、ステップＳ２２で算出された減速度ＤＶｎが予め設定された減速度閾値ＫＤＶｎ以上であるか否かを判定する。この減速度閾値ＫＤＶｎは、定速で駆動しているはずのＰＦモーター１４、ＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒによって駆動する各ローラー対３０，３１及びＰＦモーター１４からのトルク伝達経路上に異常が発生したか否かを判断するための基準値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。そして、トルク算出部６９は、減速度ＤＶｎが減速度閾値ＫＤＶｎ以上である場合にはその処理を後述するステップＳ２８に移行させる一方、減速度ＤＶｎが減速度閾値ＫＤＶｎ未満である場合にはその処理を次のステップＳ２４に移行させる。
【００６５】
ステップＳ２４では、差分算出部６７は、ステップＳ１４で取得された目標速度ＶｔからステップＳ１３で算出された回転速度Ｖｎを減算し、差分Ｖｓｕｂを取得する。したがって、本実施形態では、ステップＳ２４が、差分取得ステップに相当する。
【００６６】
次のステップＳ２５では、トルク算出部６９は、ＰＦモーター１４の制御状態（第１制御状態、第２制御状態、第３制御状態）に応じた差分閾値ＫＶｓｕｂを設定する。具体的には、トルク算出部６９は、図７（ｂ）に示すように、差分閾値ＫＶｓｕｂを、第１制御状態である場合には第１の値ＫＶ１に設定する一方、第２制御状態及び第３制御状態である場合には第１の値ＫＶ１よりも小さい第２の値ＫＶ２に設定する。第１の値ＫＶ１及び第２の値ＫＶ２は、用紙Ｐを正常に搬送する場合には差分Ｖｓｕｂが超えないようにそれぞれ設定される。したがって、本実施形態では、トルク算出部６９が、閾値設定手段としても機能する。
【００６７】
図６に戻り、ステップＳ２６では、トルク算出部６９は、ステップＳ２４で算出された差分ＶｓｕｂがステップＳ２５で設定された差分閾値ＫＶｓｕｂ以上であるか否かを判定する。そして、トルク算出部６９は、差分Ｖｓｕｂが差分閾値ＫＶｓｕｂ以上である場合にはその処理を後述するステップＳ２８に移行させる一方、差分Ｖｓｕｂが差分閾値ＫＶｓｕｂ未満である場合にはその処理を次のステップＳ２７に移行させる。
【００６８】
ステップＳ２７では、トルク算出部６９は、第２制限値ＫＴｒ２が設定されているか否かを判定する。そして、トルク算出部６９は、第２制限値ＫＴｒ２が設定されていない場合（即ち、上記ステップＳ２０が実行された場合）にはその処理を後述するステップＳ３４に移行させる一方、第２制限値ＫＴｒ２が設定された場合（即ち、上記ステップＳ１９が実行された場合）にはその処理を次のステップＳ２８に移行させる。
【００６９】
ステップＳ２８では、トルク算出部６９は、ステップＳ１６で算出された電流値Ｉに基づき、ＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒを算出する。したがって、本実施形態では、ステップＳ２８が、トルク算出ステップに相当する。
【００７０】
次のステップＳ２９では、第２印加電圧設定部７１は、ＰＦモーター１４の制御状態（第１制御状態、第２制御状態、第３制御状態）に応じた差分用トルク制限値としての第１制限値ＫＴｒ１を設定する。具体的には、第２印加電圧設定部７１は、図７（ｃ）に示すように、第１制限値ＫＴｒ１を、第１制御状態及び第３制御状態である場合には第２制限値ＫＴｒ２よりも大きな値に設定する一方、第２制御状態である場合には第２制限値ＫＴｒ２よりも小さい値に設定する。すなわち、ＰＦモーター１４の出力軸が加減速中である場合には、ＰＦモーター１４から大きなトルクＴｒが発生しやすいため、第１制御状態及び第３制御状態の場合の第１制限値ＫＴｒ１は、第２制御状態の場合の第１制限値ＫＴｒ１よりも大きな値に設定される。したがって、本実施形態では、第２印加電圧設定部７１が、制限値設定手段としても機能する。
【００７１】
図６に戻り、次のステップＳ３０では、第２印加電圧設定部７１は、ステップＳ２９で設定された第１制限値ＫＴｒ１が第２制限値ＫＴｒ２未満であるか否かを判定する。そして、第２印加電圧設定部７１は、第１制限値ＫＴｒ１が第２制限値ＫＴｒ２以上である場合にはその処理を後述するステップＳ３２に移行させる一方、第１制限値ＫＴｒ１が第２制限値ＫＴｒ２未満である場合にはその処理を次のステップＳ３１に移行させる。
【００７２】
ステップＳ３１では、第２印加電圧設定部７１は、ステップＳ２８で算出されたトルクＴｒがステップＳ２９で設定された第１制限値ＫＴｒ１を超えたか否かを判定する。そして、第２印加電圧設定部７１は、トルクＴｒが第１制限値ＫＴｒ１以下である場合にはその処理を後述するステップＳ３４に移行させる一方、トルクＴｒが第１制限値ＫＴｒ１を超えた場合にはその処理を後述するステップＳ３３に移行させる。
【００７３】
ステップＳ３２では、第２印加電圧設定部７１は、ステップＳ２８で算出されたトルクＴｒがステップＳ１９で設定された第２制限値ＫＴｒ２を超えたか否かを判定する。そして、第２印加電圧設定部７１は、トルクＴｒが第２制限値ＫＴｒ２以下である場合にはその処理を後述するステップＳ３４に移行させる一方、トルクＴｒが第２制限値ＫＴｒ２を超えた場合にはその処理を次のステップＳ３３に移行させる。
【００７４】
ステップＳ３３では、第２印加電圧設定部７１は、トルク出力制限制御を行なう。具体的には、第２印加電圧設定部７１は、ステップＳ３１の判定処理が実行された場合にはトルクＴｒが第１制限値ＫＴｒ１未満となるような電圧が第２電圧Ｖ２として設定される。また、第２印加電圧設定部７１は、ステップＳ３２の判定処理が実行された場合にはトルクＴｒが第２制限値ＫＴｒ２未満となるような電圧が第２電圧Ｖ２として設定される。こうして設定された第２電圧Ｖ２は、ステップＳ１５で設定された第１電圧Ｖ１よりも低電圧である。その後、第２印加電圧設定部７１は、その処理を次のステップＳ３４に移行させる。したがって、本実施形態では、第２印加電圧設定部７１が、電圧調整手段としても機能する。また、ステップＳ３３が、電圧調整ステップに相当する。
【００７５】
ステップＳ３４では、信号生成部７２は、設定された第２電圧Ｖ２に応じた駆動信号を生成し、該駆動信号をＰＦ用ドライバー４３に出力する。このとき、ステップＳ３３のトルク出力制限処理が実行されていない場合、第２電圧Ｖ２は、ステップＳ１５で設定された第１電圧Ｖ１と同一電圧に設定される。その後、信号生成部７２は、その処理を前述したステップＳ１１に移行させる。
【００７６】
したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）用紙Ｐの搬送時には、該用紙Ｐを正常に搬送できなくなる所謂紙ジャムが発生することがある。この場合、ＰＦモーター１４から出力されたトルクＴｒに基づき駆動する各ローラー対３０，３１は、トルクＴｒが伝達されているにも関わらず、適切に駆動できなくなることがある。すると、各ローラー対３０，３１、該各ローラー対３０，３１とＰＦモーター１４とのトルク伝達経路上に配置される各種部材（ギヤなど）及びＰＦモーター１４に多大なる負荷が加わる。そこで、本実施形態では、ＰＦモーター１４の駆動時において、設定された目標速度Ｖｔと算出された回転速度Ｖｎとの差分Ｖｓｕｂが差分閾値ＫＶｓｕｂ以上である場合には、各ローラー対３０，３１、該各ローラー対３０，３１とＰＦモーター１４とのトルク伝達経路上に配置される各種部材及びＰＦモーター１４に多大なる負荷が加わる異常状態であると判断する。すると、ＰＦモーター１４に流れる電流値Ｉに基づきＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒが算出される。そして、算出されたトルクＴｒが第１制限値ＫＴｒ１を超えた場合には、ＰＦモーター１４に印加される第２電圧Ｖ２を低下させて該ＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒが制限される。すなわち、ＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒの制限制御を適切なタイミングで実行できる。したがって、各ローラー対３０，３１、該各ローラー対３０，３１とＰＦモーター１４とのトルク伝達経路上に配置される各種部材及びＰＦモーター１４を好適に保護できる。
【００７７】
（２）その一方で、差分Ｖｓｕｂが差分閾値ＫＶｓｕｂ未満である場合には、異常状態ではないと判断され、ＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒが算出されない。すなわち、ＰＦモーター１４から適切な大きさのトルクＴｒが出力される場合には、電流値Ｉを用いた乗算処理によるトルクＴｒの算出が行なわれない。ちなみに、トルクＴｒを算出する乗算処理は、差分Ｖｓｕｂを算出するための減算処理や差分Ｖｓｕｂと差分閾値ＫＶｓｕｂとを用いた判定処理と比較して制御負荷が非常に大きい。したがって、差分Ｖｓｕｂの大きさに関係なくトルクＴｒが算出される場合と比較して、トルクＴｒを算出する回数が減少される分、ＰＦ制御部５２の制御負荷を低減させることができる。
【００７８】
（３）第１制御状態である場合における差分Ｖｓｕｂは、第２制御状態や第３制御状態の場合における差分Ｖｓｕｂと比較して大きくなりやすい。そのため、制御状態に関係なく差分閾値ＫＶｓｕｂを一定値としたとすると、第１制御状態の場合には、ＰＦモーター１４の出力軸の回転を加速させる際に生じた差分Ｖｓｕｂが差分閾値ＫＶｓｕｂ以上となり、異常状態ではなくてもトルクＴｒの算出処理が行なわれる可能性がある。また、第２制御状態や第３制御状態の場合には、異常状態となって差分Ｖｓｕｂが大きくなっても該差分Ｖｓｕｂが差分閾値ＫＶｓｕｂ以上となるまでに時間を要し、トルクＴｒの算出処理がなかなか行なわれず、トルクＴｒの出力制限が開始されるタイミングが遅れるおそれがある。
【００７９】
この点、本実施形態では、第１制御状態である場合における差分閾値ＫＶｓｕｂは、第２制御状態や第３制御状態である場合と比較して大きな値に設定される。そのため、制御状態に関係なく差分閾値ＫＶｓｕｂが一定値である場合と比較して、電流値Ｉを用いたトルクＴｒの算出回数を少なくでき、ひいてはＰＦ制御部５２の制御負荷を更に低減させることができる。また、第２制御状態や第３制御状態である場合には、適切なタイミングでトルクＴｒの出力制限を開始させることができる。
【００８０】
（４）本実施形態では、ＰＦモーター１４に流れる電流値Ｉは、検出されるＰＦモーター１４の出力軸の回転速度ＶｎとＰＦモーター１４に印加される第２電圧Ｖ２とによって算出される。そのため、ＰＦモーター１４に流れる電流値Ｉを検出するためのセンサーを別途設ける必要がなく、記録装置１１の部品点数の低減に貢献できる。
【００８１】
（５）また、トルクＴｒの算出に用いられる電流値Ｉは、ＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓを算出する際にも用いられる。すなわち、一つのパラメーター（この場合は電流値Ｉ）を用いて、複数（本実施形態では２つ）の値（トルクＴｒ及び蓄熱量Ｅｓ）が算出される。そのため、トルクＴｒ及び蓄熱量Ｅｓを別々のパラメーターを用いて算出する場合と比較して、ＰＦ制御部５２の制御負荷を低減させることができる。
【００８２】
（６）ＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓが多くなり過ぎると、ＰＦモーター１４の性能が低下したり、ＰＦモーター１４の寿命が短くなったりする可能性がある。そこで、本実施形態では、ＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓが蓄熱量閾値ＫＥｓ以上である場合には、ＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒが算出される。そして、算出されたトルクＴｒが第２制限値ＫＴｒ２を超えるときには、トルクＴｒの出力制限が行なわれる。そのため、ＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓの過多を抑制でき、該ＰＦモーター１４を適切に保護できる。
【００８３】
（７）各制限値ＫＴｒ１，ＫＴｒ２のうち値の小さい方の制限値（例えば第１制限値ＫＴｒ１）を基準に、トルクＴｒの出力制限が行なわれる。そのため、ＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓの過多の抑制と、ＰＦモーター１４のトルクＴｒの出力過多の抑制とを両立できる。
【００８４】
（８）目標速度Ｖｔが複数回連続して同一速度に設定される定速領域である場合には、通常、ＰＦモーター１４の減速度ＤＶｎが大きくなることはない。換言すると、定速領域である場合においてＰＦモーター１４の減速度ＤＶｎが大きくなるときには、異常状態になった可能性がある。そこで、本実施形態では、定速領域である場合においてＰＦモーター１４の減速度ＤＶｎが減速度閾値ＫＤＶｎ以上であるときには、異常状態になった可能性があるため、差分Ｖｓｕｂの大きさに関係なくＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒが算出される。そして、算出されたトルクＴｒが第１制限値ＫＴｒ１を超える場合には、トルクＴｒの出力制限が開始される。したがって、各ローラー対３０，３１、該各ローラー対３０，３１とＰＦモーター１４とのトルク伝達経路上に配置される各種部材及びＰＦモーター１４を適切に保護できる。
【００８５】
（９）本実施形態では、第１制限値ＫＴｒ１は、制御状態（第１制御状態、第２制御状態、第３制御状態）に応じた値に設定される。そのため、その時点の制御状態に応じた適切なタイミングでトルクＴｒの出力制限を開始させることができる。
【００８６】
（１０）ＰＦモーター１４が適切に保護されるため、記録装置１１の製品寿命を長くすることができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００８７】
・実施形態において、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３の各処理を省略してもよい。すなわち、第２制御状態である場合における減速度ＤＶｎに基づき、トルクＴｒの算出を開始させるか否かを判定しなくてもよい。
【００８８】
・第１制御状態における差分Ｖｓｕｂの変化の仕方は、図８（ａ）に示すように、毎回ほぼ同一である。同様に、第３制御状態における差分Ｖｓｕｂの変化の仕方は、毎回ほぼ同一である。そこで、図８（ｂ）に示すように、ＰＦモーター１４の特性に応じた差分Ｖｓｕｂの変化を予め取得しておき、該予め取得された差分Ｖｓｕｂの変化に対して所定のオフセット値Ｏｆｔを加算し、該加算結果を差分閾値ＫＶｓｕｂとしてもよい。このように構成すると、ＰＦモーター１４の出力軸の回転位置Ｐｎに応じた最適な差分閾値ＫＶｓｕｂを設定することができる。
【００８９】
・実施形態において、差分Ｖｓｕｂが差分閾値ＫＶｓｕｂ以上となった場合には、各制限値ＫＴｒ１，ＫＴｒ２の大小に関係なく、算出されたトルクＴｒが第１制限値ＫＴｒ１を超えたことを契機にトルクＴｒの出力制限を行なってもよい。
【００９０】
・実施形態において、第２制限値ＫＴｒ２が設定された場合には、各制限値ＫＴｒ１，ＫＴｒ２の大小に関係なく、算出されたトルクＴｒが第２制限値ＫＴｒ２を超えたことを契機にトルクＴｒの出力制限を行なってもよい。
【００９１】
・実施形態において、ＰＦモーター１４の蓄熱量Ｅｓが蓄熱量閾値Ｅｓ以上になった場合には、現時点でＰＦモーター１４から出力されるトルクＴｒの大きさに関係なく、トルクの出力制限を行なってもよい。
【００９２】
・実施形態において、ＰＦモーター１４に流れる電流値Ｉを検出するための電流センサーを設けてもよい。このように構成すると、ＰＦ制御部５２における制御負荷を低減できる。なお、本発明において「取得」とは、算出と、センサーを用いた検出との両方を含んだ概念である。
【００９３】
・実施形態において、第３制御状態における差分閾値ＫＶｓｕｂを、第１制御状態における差分閾値ＫＶｓｕｂよりも小さい値に設定してもよい。
・実施形態において、差分閾値ＫＶｓｕｂは、制御状態（第１制御状態、第２制御状態、第３制御状態）に関係なく一定値であってもよい。
【００９４】
・実施形態において、ＰＦモーター１４及びＣＲモーター２０は、直流モーターであってもよい。
・本発明を、ＣＲモーター２０のトルク出力制限に具体化してもよい。
【００９５】
・各実施形態では、記録装置をインクジェット式のシリアルプリンターに具体化したが、インク以外の他の液体（記録材）を噴射したり吐出したりする液体噴射装置を採用してもよく、微小量の液滴を吐出させる液体噴射ヘッド等を備える各種の液体噴射装置に流用可能である。なお、液滴とは、上記液体噴射装置から吐出される液体の状態をいい、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。また、ここでいう液体とは、液体噴射装置が噴射させることができるような材料であればよい。例えば、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状態、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）のような流状態、また物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなどを含む。また、液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体噴射装置の具体例としては、例えば液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルターの製造などに用いられる電極材や色材などの材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を噴射する液体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置、捺染装置やマイクロディスペンサ等であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置を採用してもよい。そして、これらのうち何れか一種の噴射装置に本発明を適用することができる。
【００９６】
・実施形態において、記録装置は、モーターを備える装置であれば、ドットインパクト式プリンターなどのインパクト式プリンターでもよい。
・実施形態において、電子機器は、モーターを備える装置であれば、記録装置以外の他の任意の装置（例えばスキャナー）などであってもよい。
【００９７】
次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記差分用トルク制限値を、前記第１制御状態、及び前記第２制御状態の後の制御状態であって且つ前記駆動源の駆動速度が減速する領域を含む第３制御状態である場合には、前記第２制御領域である場合よりも大きな値に設定する制限値設定手段をさらに備える。
【００９８】
（ロ）前記速度設定手段は、前記駆動源の駆動によって変位する被駆動部の駆動量に応じて、目標速度を次第に大きくする領域、目標速度を一定とする領域及び目標速度を次第に小さくする領域を設定する。
【００９９】
（ハ）駆動源を備える電子機器の制御装置であって、
前記駆動源に流れる電流値を取得する電流値取得手段と、
前記駆動源の目標速度を設定する速度設定手段と、
前記駆動源の駆動速度を検出する速度検出手段と、
前記速度設定手段によって設定される目標速度が複数回連続して同一速度となる場合に、前記駆動源の減速度を算出する減速度算出手段と、
前記電流値取得手段によって取得された電流値に基づき前記駆動源から出力されるトルクを算出するトルク算出手段と、
前記トルク算出手段によって算出されたトルクが、設定された差分用トルク制限値を超えるときには、前記駆動源に印加する電圧を低下させる電圧調整手段と、を備え、
前記トルク算出手段は、前記減速度算出手段によって算出された減速度が予め設定された減速度閾値未満である場合には前記駆動源から出力されるトルクを算出しないことを特徴とする電子機器の制御装置。
【符号の説明】
【０１００】
１１…電子機器としての記録装置、１４，２０…駆動源としてのモーター、１５…被駆動部としての給送装置、１７…被駆動部としてのキャリッジ、４０…制御装置、６３…速度検出手段を構成するクロック信号発生部、６４…速度検出手段を構成する回転速度算出部、６５…速度設定手段としての第１印加電圧設定部、６６…電流値取得手段としての電流値算出部、６７…差分取得手段としての差分算出部、６８…減速度算出手段としての減速度算出部、６９…トルク算出手段、閾値設定手段としてのトルク算出部、７０…蓄熱量算出手段としての蓄熱量算出部、７１…電圧調整手段、制限値設定手段としての第２印加電圧設定部、ＤＶｎ…減速度、Ｅｓ…蓄熱量、Ｉ…電流値、ＫＤＶｎ…減速度閾値、ＫＥｓ…蓄熱量閾値、ＫＴｒ１…差分用トルク制限値としての第１制限値、ＫＴｒ２…蓄熱量用トルク制限値としての第２制限値、ＫＶ１…第１の値、ＫＶ２…第２の値、ＫＶｓｕｂ…差分閾値、Ｔｒ…トルク、Ｖ１，Ｖ２…電圧、Ｖｎ…駆動速度としての回転速度、Ｖｓｕｂ…差分、Ｖｔ…目標速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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