(57)【要約】【課題】溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を打点毎に設定する必要がなく、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することができる方法と、そのシステムを提供する。【解決手段】本発明の溶接の品質良否判定方法は、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定するものであって、溶接時の電極間の抵抗値を測定して（S２）、通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成工程（S３）と、この生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する抵抗値波形分類工程（S４）と、抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第１溶接品質良否判定工程（S５）とを行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定する方法であって、
溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成工程と、
該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する抵抗値波形分類工程と、
前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第１溶接品質良否判定工程とを行うことを特徴とする溶接の品質判定方法。
【請求項２】
前記第1溶接品質良否判定工程で溶接品質が良でないと判定した場合において、
前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定するスパッタ有無判定工程と、
スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第２溶接品質良否判定工程とを行うことを特徴とする請求項１に記載の溶接の品質判定方法。
【請求項３】
被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定するシステムであって、
溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を示した抵抗値波形を生成し、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類し、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否の第１溶接品質良否判定を行う判定手段を備えたことを特徴とする溶接の品質判定システム。
【請求項４】
前記判定手段は、第1溶接品質良否判定で溶接品質が良でないと判定した場合に、前記抵抗値波形によりスパッタの発生の有無を判定し、スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否の第２溶接品質良否判定をさらに行うものであることを特徴とする請求項３に記載の溶接の品質判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接の品質判定方法および溶接の品質判定システムに関し、さらに詳しくは、被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定する方法と、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定するシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
重ね抵抗溶接であるスポット溶接では、一般に複数の板状の被溶接物（以下、ワークと称する）の溶接部を重ね合わせ、一対の電極の間でワークの溶接部を挟持して加圧し、電流を流している。溶接部の電極で挟持された部分は、電流抵抗により発生するジュール熱によって溶融された後に凝固してナゲットが形成されることとなる。ナゲットが適正に形成されていないと、溶接箇所の接合が弱いか、または、接合されない、所謂ハナレ現象が発生し、溶接品質が良となるように再度溶接することなどが必要となる。
【０００３】
このような溶接品質の良否を判定するための従来の一般的な技術としては、作業者が、スポット溶接された複数の被溶接物のうちで、所定の個数毎に被溶接物を抜き出し、検査リストに従って溶接部の所定の箇所にタガネを当ててハンマーで叩き、その叩いたときの感触や音などによって判定していた（以下、この溶接品質の判定手法を「タガネチェック」と称する）。
【０００４】
また、従来の技術として、例えば特許文献１に開示されているように、電極に流される電流の抵抗値に基づいて溶接品質の良否を判定することも行われている。特許文献１には、定電流方式スポット溶接機によって溶接されたスポット溶接の品質の良否を判定するに際して、スポット溶接の通電初期の所定期間における電極間の抵抗値を検出（モニタリング）し、その抵抗値が予め設定された閾値よりも低いか高いか比較し、その比較結果が低い場合には通電を継続する一方、高い場合は直ちに通電を中止して溶接装置を停止させることが開示されている。そして、特許文献１にはさらに、スポット溶接の通電中における電極間の抵抗値変化を検出して、通電期間中の最大抵抗値と通電終期の最終抵抗値との差が、予め設定された閾値よりも大きいかを比較し、その比較結果が小さい場合は溶接電流を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させること、さらにまた、スポット溶接の通電中における電極間の抵抗値変化を検出し、この抵抗値から通電中の平均または積分抵抗値を算出し、その平均抵抗値が予め設定された所定の範囲内にあるか否かを比較して、その比較結果が所定範囲外であり、スパッタの発生がない場合、溶接電流または溶接電圧を所定の割合で高めた条件で直ちに再通電させることも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０５５８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１のように抵抗値をモニタリングする従来の技術にあっては、ワークの板厚や種類、電極に流す電流または電圧など、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に予め設定する煩雑な作業が必要となるため、コストや時間がかかり、また、溶接品質を判定するための構成が複雑となるという問題があった。
【０００７】
また、重ね抵抗溶接にあっては、次に挙げるような外乱が原因となって、同じ溶接条件であっても抵抗値の波形が異なり、ナゲットが適正に形成されず、ハナレ現象を引き起こすことがある。外乱として、たとえば、以下のようなものが挙げられる。
Ａ）電極の先端のチップの使用による摩耗（図２０）
Ｂ）電極とワークとの面直度（図２１）
Ｃ）端打ち（図２３）
Ｄ）板スキ（図２５）
Ｅ）溶接中のスベリ（図２８）
【０００８】
上記の外乱のなかで、図２０に示すように、Ａ）の電極１０、１１の摩耗については、ワークＷａ、Ｗｂ・・・が薄板やメッキ材の場合、溶接品質が良品となる新品チップにおいては、抵抗値が溶接開始から一旦上昇し、その後低下することとなるのに対し、チップが摩耗するのに伴って、抵抗値の上昇が少なくなり、また、その変化も小さくなることが知見された。一方、ワークＷａ、Ｗｂ・・・が厚板や裸材の場合、新品チップにおいては、抵抗値が一旦上昇し、その後低下することとなるのに対し、チップが摩耗するのに伴って（図２０において、５０打点後、２００打点後、５００打点後は、それぞれ例示にすぎないことに注意されたい）、最大抵抗値となるタイミングが遅くなり、また、その変化も小さくなることが知見された。
【０００９】
また、上記の外乱のなかで、図２２に示すように、Ｂ）の面直度（図２１）については、ワークが２枚の厚板Ｗａ、Ｗｂと１枚の薄板Ｗｃの場合、正しい面直度の状態（図２１の（ａ））と比較して、面直度が傾いている状態（図２１の（ｂ））では、図２２に示すように、抵抗値が溶接開始から上昇することはなく徐々に低下し（抵抗値波形が右下がりとなる）、ナゲットが適正に形成されず、接合部にハナレが生じることが知見された。
【００１０】
一方、上記の外乱のなかで、図２３に示すように、Ｃ）の端打ちについては、ワークＷａ、Ｗｂ、Ｗｃのうちの接合部がずれる（図２３ではワークＷａ）などして電極１０、１１の位置が接合部から外れるか、または、接合部の端縁に非常に近い場合であり、また、図２５に示すように、Ｄ）の板スキについては、ワークＷａ、Ｗｂ、Ｗｃの接合部の重合が充分に密着した状態でなく、隙間がある場合である（図２５ではワークＷｂが屈曲してワークＷａから離れている）。図２６に示すように、ワークの接合部の隙間（板スキ）が大きくなるほど、電流をある程度高くして通電し、スパッタが発生しても、溶接品質が不良となる。そして、Ｃ）の端打ち（図２３）と、Ｄ）の板スキ（図２５）は、いずれも、Ｂ）の電極とワークとの面直度と同様に、ワークが２枚の厚板Ｗａ、Ｗｂと１枚の薄板Ｗｃの場合、図２４および図２７にそれぞれ示すように、抵抗値が一旦上昇し、その後降下することとなることから、Ａ）の電極の磨耗における新品チップで溶接品質が良品の抵抗値波形（図２０の新品チップにおける一般波形を参照）と類似することが知見された。そのため、Ｃ）の端打ち（図２３）と、Ｄ）の板スキ（図２５）については、抵抗値波形から溶接品質の良否を正確に判定することは困難であった。
【００１１】
さらに、上記の外乱のなかで、図２８に示すように、E）の溶接中のスベリについては、ワークＷａ、Ｗｂの発熱による膨張などで、電極１０、１１の少なくとも一方１１が滑って位置がずれる場合であり、図２９に示すように、抵抗値が溶接開始から一旦上昇し、その後低下してから、途中で再び上昇し（図２９の矢印を参照）、その後再び低下することが知見された。なお、電極１０、１１が滑った場合には、その打痕が長円や楕円となり、見栄えも良くない。
【００１２】
したがって、これらの外乱Ａ）〜Ｅ）の条件の下では、特許文献１に開示されているように、測定された抵抗値を予め設定された閾値と単純に比較しても、溶接品質の良否を正確に判定することは困難であった。
【００１３】
本発明は、上述した問題に鑑みてなされたもので、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することができる方法と、そのシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１の溶接の品質判定方法に係る発明は、上記目的を達成するため、被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定する方法であって、溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成工程と、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する抵抗値波形分類工程と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第１溶接品質良否判定工程とを行うことを特徴とするものである。
請求項２の溶接の品質判定方法に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明において、前記第1溶接品質良否判定工程で溶接品質が良でないと判定した場合において、前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定するスパッタ有無判定工程と、スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第２溶接品質良否判定工程とを行うことを特徴とするものである。
また、請求項３の溶接の品質判定システムに係る発明は、上記目的を達成するため、被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定するシステムであって、溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を示した抵抗値波形を生成し、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類し、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否の第１溶接品質良否判定を行う判定手段を備えたことを特徴とするものである。
請求項４の溶接の品質判定システムに係る発明は、上記目的を達成するため、請求項３に記載の発明において、前記判定手段は、第1溶接品質良否判定で溶接品質が良でないと判定した場合に、前記抵抗値波形によりスパッタの発生の有無を判定し、スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否の第２溶接品質良否判定をさらに行うものであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して、重ね抵抗溶接を行うときに、溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成工程と、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する抵抗値波形分類工程と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第１溶接品質良否判定工程とを行うことにより、前記第１溶接品質良否判定工程で、生成された抵抗値波形が分類された抵抗値波形パターンの中での良品の抵抗値波形と類似するものについては溶接品質が良であると判定することができるため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することが可能な溶接の品質判定方法を提供することができる。
請求項２の発明によれば、請求項１に記載の発明において、前記第1溶接品質良否判定工程で溶接品質が良でないと判定した場合において、前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定するスパッタ有無判定工程と、スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて、溶接品質が良であるか否を判定する第２溶接品質良否判定工程とを行うことにより、前記第1溶接品質良否判定工程で溶接品質が良でないと判定された溶接部であっても、前記第２溶接品質良否判定工程で生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量を、抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値と比較するだけで、ナゲットが適切に形成されたか、つまり、溶接品質が良であるかを判定することができるため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することが可能な溶接の品質判定方法を提供することができる。
また、請求項３の発明によれば、溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を示した抵抗値波形を生成し、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類し、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否の第１溶接品質良否判定を行う判定手段を備えたことにより、被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して重ね抵抗溶接を行うときに、判定手段は、前記第１溶接品質良否判定で、生成された抵抗値波形が良品の抵抗値波形と類似するものについては溶接品質が良であると判定することができるため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することが可能な溶接の品質判定システムを提供することができる。
請求項４の発明によれば、請求項３に記載の発明において、前記判定手段は、第1溶接品質良否判定で溶接品質が良でないと判定した場合に、前記抵抗値波形によりスパッタの発生の有無を判定し、スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否の第２溶接品質良否判定をさらに行うものであることにより、前記第1溶接品質良否判定で溶接品質が良でないと判定された接合部であっても、第２溶接品質良否判定で、生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量が、その抵抗値波形パターンにおけるスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値を越えた場合にはナゲットが適性に形成されて溶接品質が良であると判定することができるため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することが可能な溶接の品質判定システムを提供することができる。
【００１６】
（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）項が請求項１に相当し、（２）項が請求項２に相当し、（３）項が請求項３に相当し、（４）項が請求項４に相当する。
【００１７】
（１）  被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定する方法であって、
溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成工程と、
該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する抵抗値波形分類工程と、
前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第１溶接品質良否判定工程とを行うことを特徴とする溶接の品質判定方法。
【００１８】
（１）項の発明では、被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して、重ね抵抗溶接を行うときに、溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成工程と、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する抵抗値波形分類工程と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第１溶接品質良否判定工程とを行う。第１溶接品質良否判定工程で、生成された抵抗値波形が抵抗値波形パターンのなかでの良品の抵抗値波形と類似するものについては、溶接品質が良であると判定する。そのため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することができる。
【００１９】
（２）  前記第1溶接品質良否判定工程で溶接品質が良でないと判定した場合において、
前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定するスパッタ有無判定工程と、
スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第２溶接品質良否判定工程とを行うことを特徴とする（１）項に記載の溶接の品質判定方法。
【００２０】
（２）項の発明では、（１）項に記載の発明において、前記第1溶接品質良否判定工程で溶接品質が良でないと判定された溶接部について、スパッタ有無判定工程で、所定の時間の範囲で抵抗値が所定の値以上低下した場合に、スパッタの発生が有りと判定する。ここで、ナゲットが適正に形成され溶接品質が良である場合には、スパッタが発生する。そこで、第２溶接品質良否判定工程で、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量を、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値と比較し、生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量がスパッタ時の抵抗値の変化量閾値を越えた場合には、ナゲットが適切に形成されており溶接品質が良であると判定する。そのため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することができる。
【００２１】
（３）  被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定するシステムであって、
溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を示した抵抗値波形を生成し、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類し、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否の第１溶接品質良否判定を行う判定手段を備えたことを特徴とする溶接の品質判定システム。
【００２２】
（３）項の発明では、被溶接物の接合部を互いに重合し、前記接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して、重ね抵抗溶接を行うときに、溶接時の電極間の抵抗値を測定して、判定手段によって通電時間に対する抵抗値の変化を示した抵抗値波形を生成し、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類し、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する。判定手段は、前記第１溶接品質良否判定で、生成された抵抗値波形が良品の抵抗値波形と類似するものについては溶接品質が良であると判定する。そのため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することができる。
【００２３】
（４）  前記判定手段は、第1溶接品質良否判定で溶接品質が良でないと判定した場合に、前記抵抗値波形によりスパッタの発生の有無を判定し、スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否の第２溶接品質良否判定をさらに行うものであることを特徴とする（３）項に記載の溶接の品質判定システム。
【００２４】
（４）項の発明では、（３）項に記載の発明において、前記判定手段は、第1溶接品質良否判定で溶接品質が良でないと判定された溶接部について、所定の時間の範囲で抵抗値が所定の値以上低下した場合に、スパッタの発生が有りと判定する。ここで、ナゲットが適正に形成され溶接品質が良である場合には、スパッタが発生する。そこで、判定手段は、さらに、スパッタの発生があると判定した場合に、第２溶接品質良否判定で、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量が、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値を越えた場合には、ナゲットが適切に形成されており溶接品質が良であると判定する。そのため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の溶接の品質判定方法の、実施の一形態を説明するために示したフローチャートである。
【図２】本発明のシステムの実施の一形態を説明するために示した概念図である。
【図３】本発明の第1溶接品質良否判定工程において、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンの実施の一形態を説明するために示した「一般型抵抗値波形パターン」のグラフである。
【図４】本発明の第1溶接品質良否判定工程において、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンの実施の一形態を説明するために示した「右下がり型抵抗値波形パターン」のグラフである。
【図５】本発明の第1溶接品質良否判定工程において、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンの実施の一形態を説明するために示した「ルート型抵抗値波形パターン」のグラフである。
【図６】本発明の第1溶接品質良否判定工程において、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンの実施の一形態を説明するために示した「水平型抵抗値波形パターン」のグラフである。
【図７】第1溶接品質良否判定工程の「一般型抵抗値波形パターン」で溶接品質が良と判定される場合の例を示したグラフである。
【図８】第1溶接品質良否判定工程の「一般型抵抗値波形パターン」で溶接品質が不良と判定される場合の例を示したグラフである。
【図９】第1溶接品質良否判定工程の「一般型抵抗値波形パターン」で溶接品質が良と判定される場合の例を別の示したグラフである。
【図１０】第1溶接品質良否判定工程の「一般型抵抗値波形パターン」で溶接品質が不良と判定される場合の別の例を示したグラフである。
【図１１】第1溶接品質良否判定工程の「右下がり型抵抗値波形パターン」で溶接品質が良と判定される場合の例を示したグラフである。
【図１２】第1溶接品質良否判定工程の「右下がり型抵抗値波形パターン」で溶接品質が不良と判定される場合の例を示したグラフである。
【図１３】第1溶接品質良否判定工程の「ルート型抵抗値波形パターン」で溶接品質が良と判定される場合の例を示したグラフである。
【図１４】第1溶接品質良否判定工程の「ルート型抵抗値波形パターン」で溶接品質が不良と判定される場合の例を示したグラフである。
【図１５】第1溶接品質良否判定工程の「ルート型抵抗値波形パターン」で溶接品質が良と判定される場合の別の例を示したグラフである。
【図１６】第1溶接品質良否判定工程の「ルート型抵抗値波形パターン」で溶接品質が不良と判定される場合の別の例を示したグラフである。
【図１７】第1溶接品質良否判定工程の「水平型抵抗値波形パターン」で溶接品質が良と判定される場合の別の例を示したグラフである。
【図１８】第1溶接品質良否判定工程の「水平型抵抗値波形パターン」で溶接品質が不良と判定される場合の別の例を示したグラフである。
【図１９】本発明の第２溶接品質良否判定工程を行うために、抵抗値波形からスパッタ発生の判定を説明するために示したグラフを含む説明図である。
【図２０】外乱のうちでＡ）電極の先端のチップの使用による摩耗と抵抗値波形の関係を説明するために示した説明図である。
【図２１】外乱のうちでＢ）電極とワークとの面直度を説明するために示した拡大図である。
【図２２】図２１に示した状態での抵抗値波形の一例を示すグラフである。
【図２３】外乱のうちでＣ）端打ちを説明するために示した拡大図である。
【図２４】図２３に示した状態での抵抗値波形の一例を示すグラフである。
【図２５】外乱のうちでＤ）板スキを説明するために示した拡大図である。
【図２６】板スキと電流の変化による溶接の良否を説明するために示したグラフである。
【図２７】図２５に示した状態での抵抗値波形の一例を示すグラフである。
【図２８】外乱のうちでＥ）溶接中のスベリを説明するために示した拡大図である。
【図２９】図２８に示した状態での抵抗値波形の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
最初に、本発明の溶接の品質判定システムと、この溶接の品質判定システムが適用される溶接機の一実施の形態を、主に図２に基づいて詳細に説明する。なお、上述した従来の技術と同様または相当する構成については同じまたは対応する符号を付して、その説明を省略する。
本発明のシステムは、被溶接物Wａ、Wｂ、・・・の接合部を互いに重合して一対の電極１０、１１で加圧挟持し、この一対の電極１０、１１間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定するものであって、溶接時の電極１０、１１間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を示した抵抗値波形を生成し、この生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類し、抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否の第１溶接品質良否判定を行う判定手段４を備えている。
そして、判定手段４は、さらに、第1溶接品質良否判定で溶接品質が良でないと判定した場合に、抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定し、スパッタの発生があると判定した場合に、生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否の第２溶接品質良否判定をさらに行うものである。
【００２７】
溶接ラインLには、ワークWa、Wb・・として例えば自動車のボデーを構成するパネル材が搬送される。溶接ガン１を支持するロボット２が単数または複数で、溶接ラインLに臨むように所定の位置に配設されている。また溶接ラインＬの下流には、後述するような内容を表示することが可能なモニタ６が配設されている。
【００２８】
溶接ガン１は、この実施の形態の場合、所謂C型溶接ガンであり、そのアームに電極１０、１１の先端の電極チップが対向するよう配設されており、少なくとも一方の電極１０または１１が他方の電極１１または１０に対して近接・遠退し、重合されたワークWa、Wb・・の接合部を所定の力で挟持するようにアクチュエータに保持されている。両電極１０、１１には、交流電流を制御可能に供給する交流電源が接続されている。そして、本発明のシステムでは、両電極１０、１１に供給される電流値を測定する電流計と、両電極間１０、１１の電圧を測定する電圧計とが設けられており、判定手段４は、電流計と電圧計からそれぞれ出力された電流値と電圧値から演算することにより、溶接時の電極間の抵抗値を測定する。
【００２９】
ロボットに２は、その動作を制御するコントローラ３が接続されており、コントローラ３には、後述するように溶接品質を判定する判定手段４と、コントローラ３および判定手段４から得られた所定の情報をモニタ６に送信するサーバ５とが接続されている。
【００３０】
次に、本発明の溶接の品質判定方法の実施の一形態を、上述したように構成された溶接の品質判定システムを用いる場合により、その作動とともに図１〜図１９に基づいて説明する。
本発明の方法は、被溶接物Wa、Wb・・・の接合部を互いに重合し、この接合部を一対の電極１０、１１で加圧挟持し、この一対の電極１０、１１間に電流を流す、重ね抵抗溶接における品質の良否を判定するものであって、溶接時の電極１０、１１間の抵抗値を測定して（S２）、通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成工程（S３）と、この生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する抵抗値波形分類工程（S４）と、抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第１溶接品質良否判定工程（S５）とを行うものである。
そして、第1溶接品質良否判定工程（S５）で溶接品質が良でないと判定した場合（NOの場合）において、抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定するスパッタ有無判定工程（S６）と、スパッタの発生があると判定した場合（YESの場合）に、生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第２溶接品質良否判定工程（S７）とを行うものである。
【００３１】
ワークWa、Wb・・・は、その接合部をスポット溶接する前に、溶接ラインL上を搬送され、接合部が予め互いに重合されて電極１０、１１により加圧挟持される。なお、スポット溶接されるワークは、枚数について、２枚である場合（Wa、Wb）や、３枚である場合（Wa、Wb、Wｃ）などがあり、また、その厚さについても、同じ場合と異なる場合とがある。
【００３２】
溶接を開始（S1）するに際しては、交流電源から電極１０、１１に交流電流を流し、そのときの交流電流の半サイクルごとの電極１０、１１に流れる電流値と両電極１０、１１間の電圧値とを測定し、その結果を判定手段４に出力する。判定手段４では、得られた電流値と電圧値とから抵抗値を演算することにより測定する（S２）。そして、判定手段４は、通電時間の経過に伴って変化する測定された抵抗値の変化を、抵抗値波形として生成すると共に、生成した抵抗値波形から、後述するように第１溶接品質良否判定工程をはじめとする判定基準に用いる基礎変数を演算する（Ｓ３）。この判定手段４により演算する基礎変数については、後述するように、・初期抵抗値Ｒｓ、・最終抵抗値Ｒｅ、・平均抵抗値μ、・最大抵抗値Ｒｍａｘ、・最小抵抗値Ｒｍｉｎ、・抵抗値波形において、初期抵抗値Ｒｓと最終抵抗値Ｒｅとを結ぶ直線と、抵抗値波形生成工程で生成した抵抗値波形とにより囲まれた領域の面積Ｓ、・通電開始から最大抵抗値Ｒｍａｘとなるまでにかかる時間Ｔｍａｘ、・通電開始から最小抵抗値Ｒｍｉｎとなるまでにかかる時間Ｔｍｉｎが含まれる。
【００３３】
ここで、判定手段４に予め記憶される抵抗値波形パターンについて、図３〜図６に基づいて説明する。図３に示した抵抗値波形パターンは、通電開始の初期抵抗値Ｒｓから一旦上昇し、最大抵抗値Ｒｍａｘを迎えた後には抵抗値が大きく降下して最小抵抗値Ｒｍｉｎとなり、その後、最終抵抗値Ｒｅまで変化が少ないか僅かに上昇する一般的なものであり、外乱に影響されることなく正常な溶接が行われたときに比較的多くあらわれることから、一般型と称することとする。
【００３４】
図４に示した抵抗値波形パターンは、通電開始の初期抵抗値Ｒｓが高く、その後、通電時間の経過に伴って抵抗値が降下する（ΔＲｓ）ものの代表的な例であり、その結果、抵抗値波形が右下がりとなることから、右下がり型と称することとする。
【００３５】
図５に示した抵抗値波形パターンは、通電開始の初期抵抗値Ｒｓが最小抵抗値Ｒｍｉｎとなり、この最小抵抗値Ｒｍｉｎから一旦抵抗値が上昇し、最大抵抗値Ｒｍａｘを迎えた後には抵抗値が降下するが（ΔＲ）、その後、抵抗値の変化が少ない代表的なものであり、その波形形状からルート型と称することとする。
【００３６】
図６に示した抵抗値波形パターンは、通電開始から通電終了までの最大抵抗値Ｒｍａｘと最小抵抗値Ｒｍｉｎとの差（Ｒｍａｘ−Ｒｍｉｎ）が比較的少ない（小さい）代表的なものであり、その波形形状から水平型と称することとする。
【００３７】
判定手段４では、生成された抵抗値波形がこれら図３〜図６に示されたような抵抗値波形パターンのうちで、どの抵抗値波形パターンに分類されるかを判定する（Ｓ４）。続いて、判定手段４は分類された抵抗値波形パターン毎に設定された判定基準に従って第１溶接品質良否判定工程を行い、溶接品質が良であるか否かを判定する（Ｓ５）。
【００３８】
ここで、第１溶接品質良否判定工程（Ｓ５）において、各抵抗値波形パターン毎に設定された断定基準の実施の一形態を、図７〜図１８に基づいて説明する。
図７は、一般型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が良（ＯＫともいう）であると判定されるものであり、図８は、一般型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が不良（ＮＧともいう）であると判定されるものである。図７においては、最大抵抗値Ｒｍａｘと最小抵抗値Ｒｍｉｎと差、すなわち抵抗値の変化量（矢印を参照）が、経験から設定された閾値よりも大きく、また、抵抗値波形と平均抵抗値μとで形成される領域の面積Ｓ（縞で示された部分を参照）が、経験から設定された閾値よりも大きいことから、ナゲットが適切に形成され、したがって溶接品質が良であると判定される。これに対して、図８においては、最大抵抗値Ｒｍａｘと最小抵抗値Ｒｍｉｎと差、すなわち抵抗値の変化量（矢印を参照）が、経験から設定された閾値よりも小さく、また、抵抗値波形と平均抵抗値μとで形成される領域の面積Ｓ（縞で示された部分を参照）が、経験から設定された閾値よりも小さいことから、ナゲットが適切に形成されておらず、したがって溶接品質が不良であると判定される。つまり、一般型波形の場合の判定基準には、最大抵抗値Ｒｍａｘと最小抵抗値Ｒｍｉｎと差である抵抗値の変化量と、抵抗値波形と平均抵抗値μとで形成される領域の面積Ｓとが含まれる。
【００３９】
図９は、図７と同様に、一般型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が良（ＯＫともいう）であると判定されるものであり、図１０は、図８と同様に、一般型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が不良（ＮＧともいう）であると判定されるものである。図９においては、最大抵抗値Ｒｍａｘとなったときの時間（タイミング）Ｔｍａｘが経験から設定された閾値よりも早く、また、終盤で抵抗値の変化を示す傾きｄＲｅが経験から設定された閾値よりも大きい（矢印が上向きである）ことから、ナゲットが適切に形成され、したがって溶接品質が良であると判定される。これに対して、図１０においては、通電開始から最大抵抗値Ｒｍａｘとなったときの時間（タイミング）Ｔｍａｘが経験から設定された閾値よりも遅く、また、終盤で抵抗値の変化を示す傾きｄＲｅが経験から設定された閾値よりも小さい（矢印が下向きである）ことから、ナゲットが適切に形成されておらず、したがって溶接品質が不良であると判定される。つまり、一般型波形の場合の判定基準には、通電開始から最大抵抗値Ｒｍａｘとなるまでの時間Ｔｍａｘと、終盤での抵抗値の変化を示す傾きｄＲｅも含まれる。これらの判定基準は、適宜組み合わせることができる。
【００４０】
図１１は、右下がり型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が良（ＯＫともいう）であると判定されるものであり、図１２は、右下がり型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が不良（ＮＧともいう）であると判定されるものである。図１１においては、最大抵抗値Ｒｍａｘから最小抵抗値Ｒｍｉｎまでの抵抗値の変化率ｄＲが、経験から設定された閾値よりも大きく、また、最小抵抗値Ｒｍｉｎから終盤で抵抗値の変化を示す傾きｄＲｅが経験から設定された閾値よりも大きい（矢印が上向きである）ことから、ナゲットが適切に形成され、したがって溶接品質が良であると判定される。これに対して、図１２においては、最大抵抗値Ｒｍａｘから最小抵抗値Ｒｍｉｎまでの抵抗値の変化率ｄＲが、経験から設定された閾値よりも小さく、また、最小抵抗値Ｒｍｉｎから終盤で抵抗値の変化を示す傾きｄＲｅが経験から設定された閾値よりも小さい（図１２では、図１１に示したような矢印を表せない）ことから、ナゲットが適切に形成されておらず、したがって溶接品質が不良であると判定される。つまり、右下がり型波形の場合の判定基準には、最大抵抗値Ｒｍａｘから最小抵抗値Ｒｍｉｎまでの抵抗値の変化率ｄＲと、最小抵抗値Ｒｍｉｎから終盤で抵抗値の変化を示す傾きｄＲｅとが含まれる。
【００４１】
図１３は、ルート型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が良（ＯＫともいう）であると判定されるものであり、図１４は、ルート型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が不良（ＮＧともいう）であると判定されるものである。図１３においては、初期抵抗値（この場合には最小抵抗値Ｒｍｉｎとなる）から最大抵抗値Ｒｍａｘとなるまでの抵抗値の増加量が、経験から設定された閾値よりも大きく、また、最小抵抗値Ｒｍｉｎから最大抵抗値Ｒｍａｘとなるまでの時間が経験から設定された閾値よりも短い、すなわち傾きｄＲｓが経験から設定された閾値よりも大きいことから、ナゲットが適切に形成され、したがって溶接品質が良であると判定される。これに対して、図１４においては、初期抵抗値である最小抵抗値Ｒｍｉｎから最大抵抗値Ｒｍａｘとなるまでの抵抗値の増加量が、経験から設定された閾値よりも小さく、また、最小抵抗値Ｒｍｉｎから最大抵抗値Ｒｍａｘとなるまでの時間が経験から設定された閾値よりも長い、すなわち傾きｄＲｓが経験から設定された閾値よりも小さいことから、ナゲットが適切に形成されておらず、したがって溶接品質が不良であると判定される。つまり、ルート型波形の場合の判定基準には、通電開始から最大抵抗値Ｒｍａｘとなるまでの抵抗値の増加量と、通電開始から最大抵抗値Ｒｍａｘとなるまでの時間とが含まれる。
【００４２】
図１５は、図１３と同様に、ルート型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が良（ＯＫともいう）であると判定されるものであり、図１６は、図１４と同様に、ルート型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が不良（ＮＧともいう）であると判定されるものである。図１５においては、初期抵抗値Ｒｓと最終抵抗値Ｒｅとの間に描いた直線の傾きが経験から設定された閾値よりも大きく、且つ、この直線と抵抗値波形とにより形成される領域の面積Ｓ（縞で示された部分を参照）が、経験から設定された閾値よりも大きいことから、ナゲットが適切に形成され、したがって溶接品質が良であると判定される。これに対して、図１６においては、初期抵抗値Ｒｓと最終抵抗値Ｒｅとの間に描いた直線の傾きが図１５と同様に経験から設定された閾値よりも大きいが、この直線と抵抗値波形とにより形成される領域の面積Ｓ（縞で示された部分を参照）が、経験から設定された閾値よりも小さいことから、ナゲットが適切に形成されておらず、したがって溶接品質が不良であると判定される。つまり、ルート型波形の場合の判定基準には、初期抵抗値Ｒｓと最終抵抗値Ｒｅとの間に描いた直線の傾きと、この直線と抵抗値波形とにより形成される領域の面積Ｓも含まれる。これらの判定基準は、適宜組み合わせることができる。
【００４３】
図１７は、水平型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が良（ＯＫともいう）であると判定されるものであり、図１８は、水平型波形に分類された抵抗値波形において、溶接品質が不良（ＮＧともいう）であると判定されるものである。図１７においては、抵抗値が所定の傾き（ｄＲ１）で一旦上昇し、その後所定の傾き（ｄＲ２）で徐々に下降し、再び所定の傾き（ｄＲ３）で上昇する。このように、抵抗値が推移する場合には、ナゲットが適切に形成され、したがって溶接品質が良であると判定される。これに対して、図１８においては、抵抗値が所定の傾き（ｄＲ１）で一旦下降し、その後所定の傾き（ｄＲ２）でさらに下降し、終盤で所定の傾き（ｄＲ３）で僅かに上昇する。このように、抵抗値が推移する場合には、ナゲットが適切に形成されておらず、したがって溶接品質が不良であると判定される。このように、水平型波形の場合の判定基準は、抵抗値の推移による。
【００４４】
以上説明したように、本発明では、生成した抵抗値波形を、各種外乱によって生じる特性に応じて予め設定された複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類して、その分類された抵抗値波形パターンのなかで予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定するため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を打点毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく溶接品質の良否を精度よく容易に判定することができる。
【００４５】
第１溶接品質良否判定工程での溶接品質の判定がＯＫの場合（Ｓ５でＹＥＳの場合）には、判定手段４はそのワークの溶接箇所について、コントローラ３を介して溶接品質ＯＫ判定の信号を、サーバ５に出力する（Ｓ９）。一方、第１溶接品質良否判定工程での溶接品質の判定がＮＧの場合（Ｓ５でＮＯの場合）には、判定手段４は、そのＮＧと判定された抵抗値波形からスパッタが発生したか否かを判定する（図１のＳ６）。このスパッタ発生の判定は、図１９に示すように、初期抵抗値から発熱により抵抗値が上昇し、最大抵抗値Ｒｍａｘとなってからスパッタが発生するまでは徐々に抵抗値が下降する。そして、抵抗値の急激且つ大きな下降が認められたときには、スパッタが発生したものと判定する（Ｓ６でＹＥＳの場合）。また、このような抵抗値の急激且つ大きな下降が認められないときには、スパッタが発生しなかったものと判定する（Ｓ６でＮＯの場合）。なお、このスパッタの発生と認められる大きな抵抗値の下降まで（通電時間の前半）において、微小な抵抗値の下降は、ワークの表面に付着したチリなどによるものとして、スパッタの発生と判定しないこととする。
【００４６】
判定手段４は、スパッタが発生したものと判定した場合に（Ｓ６でＹＥＳの場合）に、その抵抗値波形における抵抗値の変化量と、スパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第２溶接品質良否判定工程を行う。この第２溶接品質良否判定工程の具体的な内容は、スパッタ発生による抵抗値の変化量が各抵抗値波形パターン毎に設定された変化量閾値を越えたか否かを判定する（Ｓ７）。上述した各抵抗値波形パターンには、それぞれスパッタの発生と認められる抵抗値の急激な下降（傾き）の閾値が個々に設定されており、閾値を越える抵抗値の下降があった場合（Ｓ７でＹＥＳの場合）には、ナゲットが適切に形成され、したがって溶接品質が良（ＯＫ）であると判定され、判定手段４はそのワークの溶接箇所についてのコントローラ３を介して溶接品質ＯＫ判定の信号を、サーバ５に出力する（Ｓ９）。これに対して、閾値を越える抵抗値の下降がなかった場合（Ｓ７でＮＯの場合）には、ナゲットが適切に形成されておらず、したがって溶接品質が不良であると判定され、判定手段４はそのワークの溶接箇所について、コントローラ３を介して溶接品質ＮＧ判定の警告信号を、サーバ５に出力する（Ｓ１０）。
【００４７】
つまり、第２溶接品質良否判定工程の判定基準は、スパッタが生じた場合における抵抗値の下降量である。したがって、本発明では、第１溶接品質良否判定工程で溶接品質が良と判定されなかった溶接箇所について、さらに、第２溶接品質良否判定工程でスパッタが生じた場合における抵抗値の下降量に基づいて溶接品質の良否を判定するため、溶接品質の判定を正確に行うことができる。
【００４８】
上述したスパッタ発生判定（Ｓ６）で、スパッタが発生なかったと判定された場合（Ｓ６でＮＯの場合）には、さらに、判別分析による判定がOKであるかを判定する（Ｓ８）。この判別分析による判定の具体的な内容は、例えば、次の二次判別分析の判定式により重回帰分析・判別回析を行う。
判定式＝Ｆ（Ｘａ）２＋Ｆ（Ｘｂ）２＋Ｆ（Ｘｃ）２・・・Ｆ（Ｘａ）＋Ｆ（Ｘｂ）＋Ｆ（Ｘｃ）＋Ｃ（定数）
この判定式の変数には、上述した図１における工程Ｓ３で演算された基礎変数を用いることができる。
【００４９】
判定式の演算により溶接品質が良であると判定された場合（Ｓ８でＹＥＳの場合）には、ナゲットが適切に形成され、したがって溶接品質が良（ＯＫ）であると判定され、判定手段４はそのワークの溶接箇所についてのコントローラ３を介して溶接品質ＯＫ判定の信号を、サーバ５に出力する（Ｓ９）。これに対して、判定式の演算により溶接品質が不良であると判定された場合（Ｓ８でＮＯの場合）には、ナゲットが適切に形成されておらず、したがって溶接品質が不良（ＮＧ）であると判定され、判定手段４はそのワークの溶接箇所についてのコントローラ３を介して溶接品質ＮＧ判定の警告信号を、サーバ５に出力する（Ｓ１０）。
【００５０】
図１に示した工程Ｓ７およびＳ８でＮＯと判定され、工程Ｓ１０で判定手段４によりそのワークの溶接箇所についてのコントローラ３を介して溶接品質ＮＧ判定の信号が出力されると、サーバ５は、溶接品質ＮＧ判定の情報を溶接ラインＬの下流の検査工程に設けられたモニタ６に送信する。検査工程では、ワークの種類（例えば車種）、その溶接箇所ごとに溶接品質の良否などがまとめてモニタ６に映し出され、不良と判定された溶接箇所のみを検査作業員が検査する（Ｓ１２）。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明の溶接の品質判定方法および溶接の品質判定システムは、重合するワークの枚数に限定されることはなく、また、スポット溶接に限定されることなく、ローラ状または円盤状の電極により被溶接物の接合部を連続してシーム溶接する場合にも適用することができる。また、スポット溶接に用いる溶接ガンは所謂C型に限定されることはなく、所謂Ｘ型など、他の形式のものを採用することができ、また、ロボット２のアームに支持されることなく、定置形、ポータブル手動形のものを採用することもできる。また、本発明は、電極に供給する電流として、単相や三相など、特に限定されることはない。
【符号の説明】
【００５２】
１：溶接ガン、  ２：ロボット、  ３：コントローラ、  ４：判定手段、５：サーバー、  ６：モニタ、  Ｌ：溶接ライン、  Ｓ２：抵抗値の測定工程、  Ｓ３：抵抗値波形の生成工程、  Ｓ４：抵抗値波形の分類工程、  Ｓ５：抵抗値波形パターンにおける溶接品質判定工程（第１溶接品質良否判定工程）、  Ｓ６：スパッタ発生の有無判定工程、  Ｓ７：スパッタ発生による抵抗値の変化量判定工程（第２溶接品質良否判定工程）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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