(57)【要約】【課題】グリッパー型ロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、人間型ロボットハンドのように高い汎用性を有するロボットハンドを提供する。【解決手段】指部の先端側の腹部の一部を、別部材（指先部材）を用いて構成し、この指先部材は、指部に収納した状態と、指部から突出した状態とに切り換え可能とする。また、把持する対象物を検出する圧力センサーは、指先部材に設けておく。こうすれば、大きな対象物や重い対象物については、指先部材を収納して指部の腹部で把持することで、しっかりと把持することができる。また、小さな対象物については、指先部材を突出させて、指先部材で把持する。何れの場合でも圧力センサーは１つでよいので、構造を単純化することができる。【選択図】図１
2011240422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の指部を用いて対象物を把持する動作を行うロボットハンドであって、
前記指部の先端側の腹部には、
該腹部の外表面の一部を構成し、棒形状に形成された指先部材と、
該指先部材に取り付けられ、該腹部が前記対象物に接触したことを検出する圧力セン
サーと
が設けられており、
前記指先部材は、前記指部から指先方向に突出した状態と、該指部に収納された状態と
に切り換え可能に設けられており、
前記指部は、前記指先部材が収納された状態では、該指部の前記腹部で前記対象物を把
持し、該指先部材が突出した状態では、該突出した指先部材で該対象物を把持するロボッ
トハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記指先部材は、前記指部に対して指先方向に摺動可能に設けられており、
前記圧力センサーは、前記指先部材が前記指部に収納された状態で前記腹部の外表面を
構成する箇所に設けられているロボットハンド。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記指先部材は、前記指部から突出した状態から、該指先部材の基端部分を支点として
折り畳まれるように回転することによって、該指部に収納される部材であり、
前記圧力センサーは、前記指先部材が前記指部に収納された状態で前記腹部の外表面を
構成する箇所から、該腹部の背面側にかけての範囲に設けられているロボットハンド。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記指先部材は、前記指部から突出した状態から、該指先部材の基端部分を支点として
折り畳まれるように回転することによって該指部に収納される部材であり、
前記圧力センサーは、
前記指部から突出した前記指先部材が前記対象物を把持する際に該対象物と接触する
箇所に設けられており、
前記指先部材が前記指部に収納されると前記指部の表面に当接して、該指部が前記対
象物を把持した時に該対象物からの反力によって該指先部材が該指部の表面に押し付けら
れる力を検出することによって、該指部の該腹部が該対象物と接触したことを検出するセ
ンサーであるロボットハンド。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載のロボットハンドを備えるロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を把持することの可能なロボットハンド、および、そのようなロボッ
トハンドを備えたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のロボット技術の進歩により、工業製品の製造現場では、多くの産業用ロボットが
使用されるようになっている。例えば、工業製品の組み立てラインでは、ラインに沿って
複数台の産業用ロボットが設置され、ライン上を流れる製造中の製品に対して、ロボット
が自動で各種の部品を組み付けることで、生産効率を向上させることが広く行われている
。あるいは、このようなロボットが組み付ける部品をラインサイドまで搬送する際にも、
ロボットを用いて部品を搬送することで、工場全体としての生産効率を向上させることも
広く行われている。
【０００３】
このように組み立てライン等で用いられる産業用ロボットは、基本的には対象物を掴む
動作、および掴んだ対象物を放す動作の２種類の動作をしているに過ぎないが、対象物に
は、様々な形状あるいは大きさのものが存在しているため、これらの対象物を同じように
掴んだり放したりすることは容易なことではない。そこで、ロボットが対象物を把持する
部分（ロボットハンド）を、対象物の形状や大きさに合わせて複数種類用意しておき、対
象物に合わせて適したロボットハンドを使い分けることが通常である。尚、このように対
象物を掴んだり放したりするだけの単純な動作を行うロボットハンドは、「グリッパー型
ロボットハンド（あるいは、単にグリッパー）」と呼ばれることがある。
【０００４】
もっとも、複数種類のロボットハンドを使い分けるのでは、対象物の形状や大きさが変
わる度に、ロボットハンドを付け替える作業が必要となり、その間は組み立てラインの停
止を余儀なくされるので生産効率が低下してしまう。そこで、異なる形状や大きさの対象
物に対しても同じロボットハンドで対応可能とするために、人間の手を模して５本指を備
えたロボットハンド（以下、本明細書では「人間型ロボットハンド」と呼ぶ）が開発され
ている（特許文献１）。この人間型ロボットハンドは、手のひらに相当する部材から立設
された５本の指のそれぞれに、関節に相当する複数の可動部が設けられており、これら可
動部を適切に制御することで、異なる形状や異なる大きさを有する対象物に対しても、柔
軟に対応することが可能と考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１６６１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、人間型ロボットハンドは、可動部の数が多いために構造が複雑となり、ロボッ
トハンドの大型化および重量化を招いてしまうという問題がある。そして、ロボットハン
ドの大型化および重量化は、ロボット全体としてみると次のような問題を引き起こす。す
なわち、ロボットハンドが大型化すると、狭い箇所に部品を取り付けるなどの作業性が大
きく損なわれる結果となる。また、ロボットハンドの重量増大は、この部分を移動させる
ために必要なエネルギーの増加を引き起こす。特に、サイクルタイムを短縮して生産効率
を向上させる観点から、ロボットハンドは高速で移動させる必要があるので、重量が増加
すると高速で移動させるために大きなエネルギーが消費されてしまい、ロボット全体とし
てのエネルギー効率の低下を引き起こすという問題がある。
【０００７】
この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一つを解決するためになさ
れたものであり、グリッパー型ロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、人間
型ロボットハンドのように高い汎用性を有するロボットハンドを備えたロボットを提供す
ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットハンドは次の構成
を採用した。すなわち、
複数の指部を用いて対象物を把持する動作を行うロボットハンドであって、
前記指部の先端側の腹部には、
該腹部の外表面の一部を構成し、棒形状に形成された指先部材と、
該指先部材に取り付けられ、該腹部が前記対象物に接触したことを検出する圧力セン
サーと
が設けられており、
前記指先部材は、前記指部から指先方向に突出した状態と、該指部に収納された状態と
に切り換え可能に設けられており、
前記指部は、前記指先部材が収納された状態では、該指部の前記腹部で前記対象物を把
持し、該指先部材が突出した状態では、該突出した指先部材で該対象物を把持することを
要旨とする。
【０００９】
このような構成を有する本発明のロボットハンドにおいては、指部の先端側の腹部（他
の指部と向かい合う側の表面部分）の一部が指先部材によって構成されており、この指先
部材は、指部に収納した状態と、指部から突出した状態とに切り換え可能となっている。
そして、指先部材が収納された状態では、指先部材を含めた指部の腹部で対象物を把持し
て、指先部材が突出した状態では、突出した指先部材で対象物を把持することが可能とな
っている。尚、指先部材の形状としては、いわゆる棒のような形状であれば、どのような
形状であってもよい。
【００１０】
こうすれば、大きな対象物や重い対象物など、強い力で把持しなければならない対象物
については、指先部材を指部に収納した状態で対象物を把持することで、指部全体の剛性
を活かして強い力でしっかりと対象物を把持することができる。また、小さな対象物を把
持する場合には、指先部材を指部から突出させて指先部材で把持することで、狭い所に並
べられた小さな対象物でも容易に取り上げることができ、狭い箇所であっても容易に対象
物を取り付けることが可能となる。加えて、指先部材を指部に収納したり、指部から突出
させる構造はたいへん単純な構造で実現することができる。このため、いわゆるグリッパ
ー型のロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、いわゆる人間型ロボットハン
ドのように高い汎用性を付与することができる。更に、指先部材を指部に収納した状態で
も、指先部材を突出させた状態でも、指先部材に設けられた圧力センサーで対象物を検出
することができるので、把持する対象物が変わった場合でも、対象物を検出する圧力セン
サーは１つでよい。このため、ロボットハンドの構造を単純化することが可能となる。
【００１１】
また、このような本発明のロボットハンドにおいては、指先部材を、指部に対して指先
方向に摺動可能に設けるとともに、指先部材を指部に収納したときに、指先部材が腹部の
外表面を構成する箇所に圧力センサーを設けるようにしてもよい。
【００１２】
こうすれば、指先部材を指部に収納した状態でも、指先部材を指部から突出させた状態
でも、対象物を把持する際には、指先部材に設けた圧力センサーで対象物を検出すること
ができるので、ロボットハンドの構造を単純化することが可能となる。
【００１３】
また、このような本発明のロボットハンドにおいては、指先部材が指部から突出した状
態から、指先部材の基端部分を支点として折り畳むように回転させることによって、指先
部材を指部に収納するようにしても良い。そして、この場合は、指先部材が指部に収納さ
れた時に、指先部材が指部の腹側の外表面を構成する箇所から、指先部材の背面側にかけ
ての範囲に、圧力センサーを設けるようにしてもよい。
【００１４】
こうすれば、指先部材を指部に収納した状態でも、指先部材を指部から突出させた状態
でも、対象物を把持する際には、指先部材に設けた圧力センサーで対象物を検出すること
ができるので、ロボットハンドの構造を単純化することが可能となる。
【００１５】
あるいは、このように指先部材の基端部分を支点として折り畳むように回転させること
によって、指先部材を指部に収納する本発明のロボットハンドにおいては、次のようにし
ても良い。先ず、指部から突出した指先部材が対象物を把持する箇所に、圧力センサーを
設けておく。また、指先部材が指部に収納されると、指先部材に設けられた圧力センサー
が、指部の表面と当接した状態となる。そして、指部が対象物を把持した時に対象物から
の反力によって指先部材が指部の当接した箇所に押し付けられる力を検出することによっ
て、指部が対象物と接触したことを検出するようにしてもよい。
【００１６】
このようにしても、指先部材を指部に収納した状態、あるいは指先部材を指部から突出
させた状態の何れにおいても、対象物を把持する際には、指先部材に設けた圧力センサー
で対象物を検出することができるので、ロボットハンドの構造を単純化することが可能と
なる。また、指先部材を収納した状態では、把持する対象物に圧力センサーが直接に当接
することがないので、圧力センサーが対象物によって損傷することも回避することが可能
となる。
【００１７】
また、上述した本発明のロボットハンドは、何れもたいへん構造が単純で、小型化およ
び軽量化が容易である。従って、これら本発明のロボットハンドを用いてロボットを構成
すれば、小型で高性能なロボットを構成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施例のロボットハンドの構成を示す説明図である。
【図２】第１実施例のロボットハンドが対象物を把持する様子を示す説明図である。
【図３】第１実施例のロボットハンドが指先部材を突出させる様子を示す説明図である。
【図４】第２実施例のロボットハンドが指先部材を突出させる様子を示す説明図である。
【図５】第２実施例のロボットハンドの指先部分の構造を示す説明図である。
【図６】第２実施例の変形例のロボットハンドの指先部分の構造を示す説明図である。
【図７】第２実施例の変形例のロボットハンドの指先部分の他の態様を示す説明図である。
【図８】ロボットハンドを備えたロボットを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
Ａ．第１実施例  ：
図１は、第１実施例のロボットハンド１０の構成を示した説明図である。図示されるよ
うに第１実施例のロボットハンド１０は、略矩形形状の板状部材である掌部１００や、互
いに向かい合う２つの指部１１０などから構成されている。これら２つの指部１１０は、
大まかには、２つの部材１１２，１１４が関節によって接続されており、一方の部材１１
２の他端側が関節によって掌部１００に接続された構造となっている。また、先端側の部
材１１４の腹側（他の指部と向かい合う側）には、略角棒形状の指先部材１１６が、指先
方向に摺動可能に設けられている。更に、指先部材１１６の表面には、対象物Ｗを接触し
たことを検出する圧力センサー１１８が貼り付けられている。
【００２０】
この指先部材１１６は、図１（ａ）に示されるように、指先方向に突出させていない状
態（収納した状態）では部材１１４と一体となって指部１１０の腹部（他の指部と向かい
合う側の表面部分）を構成する。従って、指先部材１１６を収納した状態では、指先部材
１１６に貼り付けられた圧力センサー１１８で対象物Ｗを検出しながら、指部１１０の腹
部で挟むようにして対象物Ｗを把持することができる。また、図１（ｂ）に示したように
、指先部材１１６を指先方向に突出させた状態では、圧力センサー１１８で対象物Ｗを検
出しながら、指先部材１１６で挟むようにして対象物Ｗを把持することが可能である。
【００２１】
図２は、第１実施例のロボットハンド１０を用いて対象物Ｗを把持する様子を示した説
明図である。図２（ａ）には、大きな対象物Ｗ（あるいは重い対象物Ｗ）を把持する様子
が示されており、図２（ｂ）には、小さな対象物Ｗを把持する様子が示されている。大き
な対象物Ｗ（あるいは重い対象物Ｗ）を把持する場合には、図２（ａ）に示したように、
指先部材１１６を部材１１４に収納した状態とする。こうすれば、指先部材１１６および
部材１１４が一体となることで、十分な剛性を確保することができるので、たとえ重い対
象物Ｗであっても、しっかりと把持することが可能となる。
【００２２】
また、小さな対象物Ｗを把持する場合には、図２（ｂ）に示したように、指先部材１１
６を部材１１４から突出した状態とする。指先部材１１６の部分で対象物Ｗを把持するこ
とができるので、例えば、奥まった狭い箇所から小さな部品を取り上げて、奥まった狭い
箇所に部品を取り付けるといった動作を容易に行うことが可能となる。
【００２３】
図３は、第１実施例の指部１１０の先端部分を拡大することにより、部材１１４と指先
部材１１６との位置関係を示した説明図である。図の左側には、指先部材１１６を部材１
１４に収納した状態が示されており、図の右側には、指先部材１１６を部材１１４から突
出した状態が示されている。図示されるように、指先部材１１６を収納した状態では、指
先部材１１６の表面は部材１１４の表面とほとんど面位置となり、指先部材１１６の表面
に貼付された圧力センサー１１８が、部材１１４の表面から僅かに突き出た状態となって
いる。このため、図２（ａ）に示したように、指先部材１１６を収納した状態では、部材
１１４および指先部材１１６が一体となって対象物Ｗを把持すると共に、対象物Ｗを把持
していること（あるいは把持する力）を、指先部材１１６の表面に設けられた圧力センサ
ー１１８で検出することが可能である。
【００２４】
また、指先部材１１６は、第１実施例では部材１１４に対して指先方向に摺動可能に設
けられており、図３の右側に示したように、部材１１４から指先部材１１６を突出させる
ことができる。このため、図２（ｂ）に示したように、突出した指先部材１１６で小さな
対象物Ｗを把持することができると共に、指先部材１１６の表面に設けられた圧力センサ
ー１１８で、対象物Ｗを把持していること（あるいは把持する力）を検出することができ
る。
【００２５】
このように、第１実施例のロボットハンド１０では、指先部材１１６を指部１１０の先
端に収納した状態と、突出させた状態とに切り換えることが可能となっており、そのため
、様々な大きさや重さの対象物Ｗに柔軟に対応することが可能となる。また、図３に示し
たように、指先部材１１６および部材１１４の構造も極めて単純な構造とすることができ
る。例えば、最も単純には、人間が手動で指先部材１１６を引き出したり、収納したりす
る構造とすることができる。あるいは、指部１１０の先端部を何かに押し当てると指先部
材１１６が突出した状態となり、次に指先部材１１６の先端を何かに押し当てて指先部材
１１６を押し込むと、指先部材１１６が収納されるいわゆるトグル構造としてもよい。も
ちろん、指先部材１１６を摺動させるアクチュエータを備える場合でも、単に摺動させる
だけなので単純な構造で実現することができる。このため、様々な対象物Ｗに対して柔軟
に対応可能でありながら、いわゆるグリッパー型ロボットハンドのように極めて単純な構
造とすることができる。
【００２６】
加えて、図２（ａ）に示したように、指先部材１１６を収納した状態で対象物Ｗを把持
する場合でも、あるいは、図２（ｂ）に示したように指先部材１１６を突出させて対象物
Ｗを把持する場合でも、指先部材１１６に設けられた圧力センサー１１８で対象物Ｗを検
出することができる。このため、どのような対象物Ｗを把持する場合でも、１箇所に設け
られた圧力センサー１１８で対応することができるので、この点でも、ロボットハンド１
０の構造を単純に保っておくことが可能となる。
【００２７】
Ｂ．第２実施例  ：
以上に説明した第１実施例のロボットハンド１０は、指部１１０の先端部を構成する部
材１１４から、指先部材１１６が摺動することによって突出した状態となるものとして説
明した。しかし、指先部材１１６を突出させる構造は、指先部材１１６を摺動させる構造
に限らず、指先部材１１６の先端部を支点として指先部材１１６を回転させることによっ
て突出させる構造とすることもできる。以下では、このような第２実施例のロボットハン
ド１０について説明する。
【００２８】
図４は、第２実施例のロボットハンド１０が指先部材１１６を突出させたり、収納した
りする構造を示した説明図である。図４（ａ）に示されるように、第２実施例の指先部材
１１６は、先端側（図中で「Ａ」と表示した箇所）が軸支された状態で、部材１１４に収
容されている。そして、図４（ｂ）に示すように、「Ａ」の箇所を支点として指先部材１
１６を回転させると、指先部材１１６が部材１１４の溝内に当接した状態で指先部材１１
６が位置決めされる。その結果、図４（ｃ）に示したように、指先部材１１６が部材１１
４から突出した状態となる。また、指先部材１１６が突出した状態から、「Ａ」の箇所を
支点として指先部材１１６を逆方向に回転させると、図４（ｂ）に示した状態を経て、図
４（ａ）に示したように、指先部材１１６が部材１１４に収納された状態となる。
【００２９】
図５は、第２実施例の指部１１０の先端部分を拡大することにより、部材１１４と指先
部材１１６との位置関係を示した説明図である。図の左側には、指先部材１１６を部材１
１４に収納した状態が示されており、図の右側には、指先部材１１６を部材１１４から突
出した状態が示されている。図示されるように、第２実施例においても、指先部材１１６
を収納した状態では、指先部材１１６の表面は部材１１４の表面とほとんど面位置となり
、指先部材１１６の表面に貼付された圧力センサー１１８が、部材１１４の表面から僅か
に突き出た状態となっている。このため、前述した第１実施例と同様に、指先部材１１６
を収納した状態では、部材１１４および指先部材１１６が一体となって対象物Ｗを把持す
ると共に、対象物Ｗを把持していること（あるいは把持する力）を、指先部材１１６の表
面に設けられた圧力センサー１１８で検出することが可能である。
【００３０】
また、第２実施例では、圧力センサー１１８は、指先部材１１６の側面を経由して指先
部材１１６の背面側にまで貼り付けられている。更に、指先部材１１６を収納する部材１
１４側の溝には、圧力センサー１１８を逃げるための凹部が形成されている。このため、
指先部材１１６を収納した状態では、対象物Ｗを把持した場合にだけ圧力センサー１１８
が圧力を検出することができるので、対象物Ｗを把持していること（あるいは把持する力
）を適切に検出することができる。
【００３１】
また、指先部材１１６を回転させて突出させると、指先部材１１６を収納した状態では
指先部材１１６の背面側にあった圧力センサー１１８の部分が、指先部材１１６の腹側に
来るので、その部分で対象物Ｗを検出することができる。このため、第２実施例において
も、指先部材１１６を収納した状態でも、指先部材１１６を突出させた状態でも、１つの
圧力センサー１１８で対象物Ｗを検出することが可能となる。その結果、ロボットハンド
１０の構造を単純化することが可能となる。
【００３２】
また、第２実施例においても、指先部材１１６および部材１１４の構造をたいへん単純
な構造とすることができる。すなわち、最も単純には、人間が手動で指先部材１１６を回
転させて、指先部材１１６を突出させたり、収納したりする構造とすることができる。も
ちろん、指先部材１１６を回転させるアクチュエータを備える場合でも、単に回転させる
だけなので単純な構造で実現することができる。このため、指先部材１１６を突出させた
状態と、収納した状態とを切り換えることで様々な対象物Ｗに対して柔軟に対応可能であ
りながら、いわゆるグリッパー型ロボットハンドのように極めて単純な構造とすることが
できる。
【００３３】
尚、以上の説明では、指先部材１１６を突出させた状態でも対象物Ｗを検出可能とする
ために、指先部材１１６の背面側にまで圧力センサー１１８を巻き付けるような状態で設
けるものとして説明した。しかし、指先部材１１６を突出させた状態で、指先部材１１６
の腹側の部分にだけ圧力センサー１１８を設けた構造とすることも可能である。
【００３４】
図６は、第２実施例の変形例の指先部材１１６および部材１１４の構造を拡大して示し
た説明図である。図の左側には、指先部材１１６を部材１１４に収納した状態が示されて
おり、図の右側には、指先部材１１６を部材１１４から突出した状態が示されている。図
中に右側に示されるように、指先部材１１６を突出した状態では、指先部材１１６の腹側
の部分にだけ圧力センサー１１８が設けられている。また、指先部材１１６が収納される
部材１１４の溝には、ゴムや樹脂などの弾性部材で形成された小さな凸部１１５が設けら
れている。そして、指先部材１１６を回転させて部材１１４に収納すると、指先部材１１
６の腹側に設けられた圧力センサー１１８が、溝内の凸部１１５に軽く当接するようにな
っている。更に、図６の左側に示したように、指先部材１１６を収納した状態では、指先
部材１１６の背面側（圧力センサー１１８が設けられていない側）の表面が部材１１４の
表面とほとんど面位置となる。このため、指先部材１１６を収納した状態では対象物Ｗを
把持すると、対象物Ｗからの反力で指先部材１１６の圧力センサー１１８が凸部１１５に
押し付けられる。その結果、圧力センサー１１８の出力が増加するので、この出力増加を
検出することにより対象物Ｗを検出することが可能となる。
【００３５】
このようにすれば、指先部材１１６の背面側まで圧力センサー１１８を巻き付けるよう
に設ける必要がないので、小さな圧力センサー１１８を用いることができる。その結果、
ロボットハンド１０の製造原価を抑制することが可能となる。また、大きな対象物Ｗや重
い対象物Ｗを把持する際には、指先部材１１６を収納した状態で把持することになるので
、圧力センサー１１８に直接当接するのは凸部１１５であって、対象物Ｗに直接当接する
ことがない。このため、たとえ強い力で対象物Ｗを把持する場合でも、圧力センサー１１
８が破損し難いという利点を得ることができる。また、小さな対象物Ｗを把持する場合に
は、指先部材１１６を突出させて圧力センサー１１８が対象物Ｗに直接当接した状態とな
るので、対象物Ｗを把持していること（あるいは把持する力の大きさ）を精度良く検出す
ることが可能となる。
【００３６】
尚、上述した第２実施例の変形例では、指先部材１１６の背面側（圧力センサー１１８
が設けられていない側）に小さな凸部を設けるようにしても良い。図７は、こうした第２
実施例の変形例の他の態様を例示した説明図である。図示したように、指先部材１１６の
背面側に小さな凸部１１７を設けておけば、指先部材１１６を部材１１４に収納した場合
にも、凸部１１７が必ず部材１１４から突き出した状態となる。このため、指先部材１１
６を収容した状態で対象物Ｗを把持したときに、対象物Ｗからの反力が確実に指先部材１
１６に伝わって圧力センサー１１８で検出することが可能となる。
【００３７】
以上、各種実施例のロボットハンドについて説明したが、本発明は上記すべての実施例
および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で
実施することが可能である。
【００３８】
例えば、上述した各種実施例および変形例のロボットハンドは、構造がたいへん単純で
あるため、小型化および軽量化が容易である。従って、図８に示したように、ロボットア
ーム１２の先端に、これらのロボットハンドを装着してロボット５００を構成すれば、様
々な対象物Ｗに対して対応可能でありながら、小型で軽量で、尚且つサイクルタイムを短
くしてもエネルギー効率が低下し難い高性能のロボット５００を得ることが可能となる。
【符号の説明】
【００３９】
１０…ロボットハンド、    １２…ロボットアーム、    １００…掌部、
１１０…指部、            １１２…部材、              １１４…部材、
１１５…凸部、            １１６…指先部材、          １１７…凸部、
１１８…圧力センサー、    ２１６…指先部材、          ５００…ロボット、
Ｗ…対象物
【図１】
2011240422.tif 000003
【図２】
2011240422.tif 000004
【図３】
2011240422.tif 000005
【図４】
2011240422.tif 000006
【図５】
2011240422.tif 000007
【図６】
2011240422.tif 000008
【図７】
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【図８】
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