(57)【要約】【課題】ＧＰＳ利用による薬剤散布走行において、散布走行開始当初から所要の面積密度による適切な薬剤散布を確保することができる薬剤散布用管理作業車両を提供する。【解決手段】薬剤散布用管理作業車両は、圃場走行可能に機体を支持する走行装置（３，４）と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサ（Ｓ２）と、このＧＰＳセンサ（Ｓ２）によって得られた機体の移動速度（ＶＧ）を散布車速として車速連動により散布動作する散布装置（Ｄ）とを備えて所要の面積密度で薬剤散布走行を行うとともに、上記走行装置（３，４）の走行動作を検出する車速センサ（Ｓ１）を設け、この車速センサ（Ｓ１）に基づいて走行装置（３，４）の走行動作と対応する機体の計算車速（Ｖｓ）を算出し、この計算車速（Ｖｓ）を散布車速として、散布走行開始時からＧＰＳセンサ（Ｓ２）による有効な移動速度（ＶＧ）が得られるまでの間の薬剤散布走行を行うものである。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場走行可能に機体を支持する走行装置（３，４）と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサ（Ｓ２）と、このＧＰＳセンサ（Ｓ２）によって得られた機体の移動速度（ＶＧ）を散布車速として車速連動により散布動作する散布装置（Ｄ）とを備えて単位面積当たり所定量の薬液で薬剤散布走行を行う薬剤散布用管理作業車両において、
上記走行装置（３，４）の走行動作を検出する車速センサ（Ｓ１）を設け、この車速センサ（Ｓ１）に基づいて走行装置（３，４）の走行動作と対応する機体の計算車速（Ｖｓ）を算出し、この計算車速（Ｖｓ）を散布車速として、散布走行開始時からＧＰＳセンサ（Ｓ２）による有効な移動速度（ＶＧ）が得られるまでの間の薬剤散布走行を行うことを特徴とする薬剤散布用管理作業車両。
【請求項２】
前記散布走行開始時からＧＰＳセンサ（Ｓ２）による有効な移動速度（ＶＧ）が得られるまでの間に所定の時間が経過した場合は、報知手段（Ｒ）を作動させるとともに、前記計算車速（Ｖｓ）を散布車速として継続して薬剤散布走行を行うことを特徴とする請求項１記載の薬剤散布用管理作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場走行可能な走行機台に車速連動式散布装置とＧＰＳ受信機を搭載した薬剤散布用管理作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のように、圃場走行可能な走行機台に車速連動式散布装置とＧＰＳ受信機を搭載した薬剤散布用管理作業車両が知られている。この管理作業車両は、ＧＰＳ電波を受けるＧＰＳ受信機によって得られる機体位置情報に基づく機体移動速度を散布車速として走行速度連動制御を行うことにより、車速センサによって検出される走行装置の駆動動作に一律のスリップ補正をして得られる計算車速を用いて車速連動制御するよりも高精度の散布走行が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７６７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳ電波の受信は、天候条件や作業条件の影響を受け、特に受信開始時は、ＧＰＳ電波の安定受信までの空白時間を要する場合があることから、散布走行を開始しても走行当初部分が無散布状態となり、途中から散布動作が開始された場合には、後に補充散布するにしても無散布範囲が不明確なことから、部分的に薬剤濃度の過不足を招くという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、ＧＰＳ利用による薬剤散布走行において、散布走行開始当初から所要の面積密度による適切な薬剤散布を確保することができる薬剤散布用管理作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、圃場走行可能に機体を支持する走行装置と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサと、このＧＰＳセンサによって得られた機体の移動速度を散布車速として車速連動により散布動作する散布装置とを備えて単位面積当たり所定量の薬液で薬剤散布走行を行う薬剤散布用管理作業車両において、上記走行装置の走行動作を検出する車速センサを設け、この車速センサに基づいて走行装置の走行動作と対応する機体の計算車速を算出し、この計算車速を散布車速として、散布走行開始時からＧＰＳセンサによる有効な移動速度が得られるまでの間の薬剤散布走行を行うことを特徴とする。
【０００７】
上記薬剤散布用管理作業車両は、ＧＰＳセンサによって得られた機体の移動速度を散布車速として車速連動により散布動作する散布装置とを備えて単位面積当たり所定量の薬液で薬剤散布走行を行い、この場合において、車速センサを設けて走行装置の走行動作と対応する機体の計算車速を算出することにより、散布走行開始時からＧＰＳセンサによる有効な移動速度が得られるまでの間について、車速センサによる計算車速を散布車速として薬剤散布走行を行う。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記散布走行開始時からＧＰＳセンサによる有効な移動速度が得られるまでの間に所定の時間が経過した場合は、ＧＰＳセンサの異常として報知手段を作動させるとともに、前記計算車速を散布車速として継続して薬剤散布走行を行うことを特徴とする。
上記薬剤散布用管理作業車両は、ＧＰＳセンサによる有効な移動速度が得られないまま所定の時間が経過した場合に、報知手段によって報知されるとともに、車速センサに基づく計算車速による薬剤散布走行を継続する。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明の薬剤散布用管理作業車両は、ＧＰＳセンサによって得られる機体の移動速度によって高精度の薬剤散布走行を行うことができるとともに、散布走行開始時からＧＰＳセンサによる有効な移動速度が得られるまでの間について、車速センサにより走行装置の走行動作と対応して薬剤散布走行を行うことから、ＧＰＳセンサの不安定な散布走行開始当初についても、適切な薬剤散布を確保することができる。
【００１０】
請求項２に係る発明の薬剤散布用管理作業車両は、請求項１の発明の効果に加え、ＧＰＳセンサによる有効な移動速度が得られないまま所定の時間が経過した場合について、報知手段によって報知されるとともに、車速センサによる走行車速によって所要の薬剤散布が継続されることから、走行開始当初を含めて散布作業を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】乗用型防除機のブーム収納時の平面図
【図２】散布制御のシステム構成図
【図３】フローチャート例１
【図４】フローチャート例２
【図５】フローチャート例３
【図６】フローチャート例４
【図７】フローチャート例５
【図８】フローチャート例６
【図９】フローチャート例７
【図１０】フローチャート例８
【図１１】フローチャート例９
【図１２】乗用型防除機のブーム収納時の側面図
【図１３】乗用型防除機の散布動作時の正面図
【図１４】散布装置の配管図
【図１５】防除操作盤の平面図
【図１６】散布装置の配管図
【図１７】散布走行時の平面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
本発明を適用した薬剤散布用管理作業車両の一例である乗用型防除機１は、ブーム収納時の平面図を図１に示すように、左右の前輪３，３と左右の後輪４，４とからなる前後輪操舵式であり２ＷＤと４ＷＤの切り替え可能な走行装置によって圃場走行を行う走行機台を構成し、薬剤散布装置Ｄの薬液タンク５を機体後部に搭載し、薬液散布するノズル１１を形成して左右に展開散布可能なブーム９ａ，９ｂ，９ｃを機体前端位置に配置するとともに、薬液タンク５の底部の電動式流量制御弁３６を散布車速に連動して開度調節することにより、運転席６に設けた防除操作盤２１で設定した単位面積当たりの薬液散布量による一様な薬剤散布を可能とする散布制御システムを構成する。
【００１３】
散布制御システムは、図２のシステム構成図に示すように、コントローラＣに２ＷＤと４ＷＤの切り替え可能な走行装置３，４の駆動動作をパルス検出する車速センサＳ１とＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサＳ２とを設け、このＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体位置情報によって算出される機体の移動速度であるＧＰＳ車速を散布車速として流量制御する車速連動散布装置を構成し、散布量設定値と車速等により算出される圧力になるように、ポンプ８圧を受ける薬剤の供給量を電動開閉弁３６にて制御する。また、動作状況をオペレータに知らせるブザーを含む表示報知部Ｒを備える。
【００１４】
この薬剤散布用管理作業車両における散布制御は、散布走行開始時からＧＰＳセンサＳ２による有効な移動速度が得られるまでの間は、薬剤散布装置Ｄの散布車速として車速センサＳ１に基づいて走行装置３，４の走行動作と対応する機体の計算車速を用いることにより、散布走行開始時からＧＰＳセンサＳ２による有効な移動速度が得られるまでの間について、適切な薬剤散布走行を確保することができる。
【００１５】
制御処理について詳細に説明すると、図３のフローチャート例１に示すように、車速パルス検出処理のステップ１（以下において、「Ｓ１」の如くの略記による。）により走行開始時に車速パルスを検出して走行開始判定を行い（Ｓ２，Ｓ３）、走行開始が検出されればポンプオン（Ｓ４）により散布作業を開始する。その後、散布終了までの間について、ＧＰＳセンサＳ２からの速度情報を検出（Ｓ５）し、有効な速度情報を検出できればＧＰＳ車速を散布車速とし（Ｓ７ａ）て散布量設定読込から流量調節までの一連の処理によって散布制御し（Ｓ８ａ〜Ｓ８ｈ）、できなければ車速パルスから計算した計算車速を散布車速とし（Ｓ７ｂ）て一連の散布制御を行う処理手順（Ｓ８ａ〜Ｓ８ｈ）により制御処理を構成する。
【００１６】
また、所定時間の経過によってもＧＰＳからの車速情報が得られないときは、異常警報を出力した上で、車速センサＳ１による計算車速によって散布制御を継続することにより、ＧＰＳ異常下であっても散布走行を続行することができる。
【００１７】
この場合の制御処理は、図４のフローチャート例２に示すように、散布作業中にＧＰＳ速度情報を読み取り（Ｓ１１）、所定時間を継続してデータ取得ができない場合（Ｓ１２，Ｓ１３）に、警報出力（Ｓ１４）を行った後、車速パルスから速度計算し、これを散布車速として設定圧力計算により散布量制御を行う処理手順（Ｓ１５，Ｓ１６）によって構成する。
【００１８】
（ＧＰＳ車速情報処理）
上記ＧＰＳからの車速情報の処理については、一定時間毎の上下限カット処理と移動平均処理を行うことにより、ＧＰＳ車速の変動が抑えられ、散布量の大きな変動を防止することができる。詳細には、図５のフローチャート例３に示すように、一定回数（Ｎ回）のＧＰＳ速度情報を読込み（Ｓ２１〜Ｓ２４）、上下限カット処理（Ｓ２５）と移動平均処理（Ｓ２６）を行って散布制御のための散布車速とする処理手順（Ｓ２７，Ｓ２８）によって制御処理を構成する。
【００１９】
また、一定時間毎に検出したＧＰＳ車速が前回の値と一定値以上異なるときは、変化量を所定の限度とすることにより、前記同様に、車速の大きな変化による散布量の大きな変動を抑えることができ、安定した散布作業が可能になる。詳細には、図６のフローチャート例４に示すように、散布作業中にＧＰＳから速度情報を読取り（Ｓ３１）、ＧＰＳ車速を計算し（Ｓ３２）、前回の計算車速と所定値以上離れている場合は変化量を一定値にし（Ｓ３４，Ｓ３５）てＧＰＳ車速を決定する処理手順（Ｓ３６）によって制御処理を構成する。
【００２０】
また、一定時間毎に検出したＧＰＳ車速が前回の値と一定値以上異なる場合に、車速センサＳ１の計算車速より速いときは車速センサの計算値を散布作業に使用することにより、誤検出等による車速の大きな変化による散布量の大きな変動を抑えることができ、安定した散布作業が可能になる。
【００２１】
詳細には、図７のフローチャート例５に示すように、散布作業中に検出したＧＰＳ車速ＶＧが前回車速と所定値以上離れている場合について、車速パルスから計算した車速Ｖｓと比較（Ｓ４３）し、大小により使用する車速を選択する処理手順（Ｓ４４ａ，Ｓ４４ｂ）によって制御処理を構成する。
【００２２】
また、一定時間毎に検出した車速が前回検出した値と一定値以上異なる場合は、車速センサで計算した車速と比較し、その車速より遅い場合は一定値以下なら制御に使用する車速は車速センサの計算車速、一定値以上ならＧＰＳ車速とすることにより、誤検出等による車速の大きな変化による散布量の大きな変動を抑えることができ、安定した散布作業が可能になる。
【００２３】
詳細には、図８のフローチャート例６に示すように、散布作業中に検出したＧＰＳ車速ＶＧが前回車速と一定値以上離れている場合について、車速パルスから計算した車速Ｖｓと比較し（Ｓ５１〜５３）、ＧＰＳ車速ＶＧの方が遅いときはその計算速度との差ΔＶの大小により（Ｓ５４，Ｓ５５）制御に使用する車速を選択する処理手順（Ｓ５６ａ，Ｓ５６ｂ）によって制御処理を構成する。
【００２４】
また、ＧＰＳ車速と車速センサによる計算車速の差に応じて選択することにより、常に適切な車速を制御に使用することができ、安定した散布作業が可能になる。詳細には、図９のフローチャート例７に示すように、散布作業中にＧＰＳからの車速情報から計算したＧＰＳ車速ＶＧと車速パルスから計算した計算車速Ｖｓの比較を行い、それぞれの大小およびその差ΔＶの判定（Ｓ６１〜Ｓ６３）により制御に使用する車速を選択する処理手順（Ｓ６４ａ，Ｓ６４ｂ）によって制御処理を構成する。
【００２５】
（ＧＰＳ異常判定）
次に、ＧＰＳ異常判定について説明する。車速パルスが検出可能となった時にＧＰＳ速度情報をチェックしてＧＰＳ受信機の判定を行うことにより、ＧＰＳ受信機情報が適正かどうか判断することが可能となる。詳細には、図１０のフローチャート例８に示すように、電源供給後に車速パルスが検出できたら速度計算を行い（Ｓ７１，Ｓ７２）、次いでＧＰＳ受信機から速度情報を読込み（Ｓ７３）、速度情報がないときは異常と判定（Ｓ７４、Ｓ７９）し、また、速度情報があっても車速パルスから計算した速度Ｖｓと大きく異なるときはＧＰＳ受信機の異常と判定する処理手順（Ｓ７５〜Ｓ７７、Ｓ７９）によって制御処理を構成する。
【００２６】
（車速センサ異常判定）
ＧＰＳ受信機からの速度情報があっても車速パルスが検出できないことを条件に、車速センサＳ１の異常を判定することができる。詳細には、図１１のフローチャート例９に示すように、電源供給後にＧＰＳ受信機Ｓ２からの速度情報から速度計算を行い（Ｓ８１〜Ｓ８３）、所定速度以上あるのに車速パルスが検出できないときに車速センサＳ１の異常と判定する処理手順（Ｓ８６）によって制御処理を構成する。
【００２７】
（薬液噴霧作業車両）
ここで、薬液噴霧作業車両の一例である乗用型防除機について詳細に説明する。乗用型防除機は、その収納時の側面図と散布時の正面図を図１２及び図１３に示すように、機体の前部にエンジンＥを搭載し、このエンジンＥの回転動力をミッションケ−ス２内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を左右の前輪３，３と左右の後輪４，４とに伝えるように構成している。機体後部には薬液を収容している薬液タンク５が設置され、該薬液タンク５の前側に運転席６が、その前方にはステアリングハンドル７が装備されている。前記運転席６の両側には、薬液タンク５が張り出している構成である。１７はエンジン回転数の表示や各種警告灯を設けているパネルである。
【００２８】
薬液タンク５内の薬液は、ポンプ８により後述する散布ブーム９に設けられた散布ホース１０の各ノズル１１から噴出される構成である。ポンプ８は、エンジンＥからベルトプーリ伝動系８ａで駆動される構成である。
【００２９】
機体の左右両側には散布ブーム９を収納支持するためのブーム収納支持枠１３，１３が立設され、受け具１４によって係止保持されるように構成されており、収納時の於ける高速走行時の振動吸収のために受け具１４には弾性体が設けられている。
【００３０】
散布ブーム９について説明する。中央の散布ブーム（センタブーム）９ａは機体の横幅に略一致し、その左右両側に連結される左右散布ブーム（サイドブーム）９ｂ，９ｂは前記中央の散布ブ−ム（センタブーム）９ａよりも長さが長く構成されている。
【００３１】
サイドブーム９ｂは、中央のセンターブーム９ａに対し回動自在に連結され、サイドブーム上下シリンダ１５により上方へ回動させて収納状態に保持させたり、或いは地面と略平行となる散布作業姿勢状態に回動させて支持させたりすることができる。なお、１６は散布ブーム全体を昇降させるブーム昇降シリンダである。
【００３２】
次に、図１４と図１５に基づいて乗用型防除機のブームスプレーヤ（薬液散布装置）の散布回路１２について説明する。
操作盤２０及び防除操作盤２１や、手動で開閉できる各ブーム９ａ，９ｂの噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３等が運転席６の側部に設置されている。
【００３３】
また、操作盤２０を備えた防除操作盤２１には、中央上部のディスプレイ２２の左側に上位から散布設定２３、圧力２４、流量計２５、流量累計２６等の表示部が表示されていて、ディスプレイ２２の左端部に点灯される三角マークによって、このディスプレイに表示されるデータ内容が指示される。ディスプレイ２２の右側には表示切替手段である表示切替ボタン２８が設けられている。また、これらの下方には、自動押しボタン（スイッチ）２９が設けられ、この自動押しボタン（スイッチ）２９の入り状態をパイロットランプ３０で表示するようになっている。更に、散布設定ボタンスイッチ３１、増減ボタンスイッチ３２，３３、累計リセットスイッチ３４等が設けられている構成である。
【００３４】
散布回路１２の薬液吸込吐出経路は、薬液タンク５からポンプ８間に至る低圧吸水経路３５と、ポンプ８から流量制御弁３６を経て各散布ブーム９ａ，９ｂ間に至る高圧吐水経路３７とから構成されており、ホース等で連結されている。９ｃは延長ブームであり、散布ブーム９ｂに連結する構成としており、作業状態に合わせて着脱する構成としている。仮に、延長ブーム９ｃを常時連結している場合においては、延長ブーム９ｃを使用して噴霧場合はコック９ｄを開いて散布を行い、延長ブーム９ｃを使用しない場合はコック９ｄを閉じて散布を行わないようにしてもよい。
【００３５】
高圧吐水経路３７には、一定圧以上の液圧を逃がす安全弁３８を有した余水戻し経路４０が設けられており、薬液タンク５に還元できるようになっている。また、この薬液タンク５の底部との間には撹拌経路４１が連通されて、一部の薬液をタンク内へ常時噴出還元させて、この薬液タンク５内の薬液を撹拌する構成としている。前記流量制御弁３６と各ブーム９ａ，９ｂへの噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３間における高圧吐水経路３７には、この液圧を検出する圧力センサ４２と、流量を検出する第１流量センサ４３が設けられる。なお、流量制御弁３６は制御モータによって開度が制御される。３９はエアチャンバである。
【００３６】
噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３からそれぞれ左サイドブーム９ｂ、センターブーム９ａ、右サイドブーム９ｂへの薬液の流れは、配管Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３で接続されている構成である。
【００３７】
また、前記低圧吸水経路３５には、薬液タンク５とポンプ８との間においてサクションフィルタ４４が設けられ、更に、このサクションフィルタ４４とポンプ８との間には吸水経路内の流量を検出する第２流量センサ４５が設けられる。
【００３８】
前述のごとく構成した乗用型防除機において、図１２に示しているように後部散布装置５０を設ける構成としている。この後部散布装置５０は、機体後部の支持体５１に対して回動支点５２を支点として、前後方向に回動可能に構成している。この前後方向に回動については、油圧シリンダ５４で作動する構成としている。また、後部散布装置５０の左右のノズル部５３，５３については、左右の後輪４，４の後方に位置する構成としている。
【００３９】
左右のノズル５３，５３については、それぞれ支持部５７，５７で支持されており、さらに、支持部５７，５７は連結プレート５８で接続されているので、油圧シリンダ５４は左側のみに設けられている。もちろん、右側に設けてもよい。
【００４０】
このように、左右の後部散布装置５０のノズル５３については、１個の油圧シリンダ５４で前後移動可能に構成しているので、廉価で簡素な構成となる。
また、左右の後部散布装置５０のノズル５３は、後輪４，４のトレッドの延長線上に位置する構成としているので、作物とノズル５３の干渉を防止できるようになる。油圧シリンダ５４についても同様で、後輪４（左側）の延長線上に位置する構成としているので、油圧シリンダ５４と作物との干渉を防止できるようになる。
【００４１】
図１４と図１６に示しているように、後部散布装置５０への薬液の流れは、噴霧コックＣ２からセンターブーム９ａへの配管Ｄ２の途中に分岐金具５５を設け、この分岐金具５５から配管Ｄ４を経由して後部散布装置５０へ接続している構成である。前記配管Ｄ４の途中には、コック５６を設けている。
【００４２】
前記後部散布装置５０については、左右の後輪４，４（左右前輪３，３）が通過後の部分にも充分な薬液の散布を行うことを目的としており、防除効果が良好に得られるようになる。
【００４３】
図１２に示しているように、後部散布装置５０のノズル５３が後輪４に接近しているときは散布を行い、ノズル５３が後輪４から離れているときは散布をしないように構成する。具体的には、図１６に示しているように、前記支持部５７に案内プレート５９を設け、この案内プレート５９はコック５６に連結する構成としている。
【００４４】
即ち、油圧シリンダ５４が伸長してノズル５３が後輪４から遠ざかると、案内プレート５９はコック５６を閉じるように構成している。また、油圧シリンダ５４が縮小してノズル５３が後輪４に近づくと、案内プレート５９はコック５６を開くように構成している。
【００４５】
また、後部散布装置５０からの散布については、後部散布装置５０の前後方向の動きと連動して自動的に散布の入り切りが行われるので、操作性が向上するようになる。また、ポンプ８については作業中常時駆動する構成としているので、前記コック５６の上流側は高圧（３０Ｋｇ／ｃｍ2）となっている。このため、後部散布装置５０が後輪４に接近してノズル５３から散布するときには、高圧の薬液が一気に噴霧されるようになり、無散布域の発生を防止できるようになる。薬液散布の入り切りについては、図１４に示す制御弁６４で電気的に行う構成としてもよい。
【００４６】
（散布走行）
乗用型防除機による薬剤散布走行は、図１７の平面図に示すように、まず、圃場端に沿って畦からブーム全長の範囲を散布走行し、この時、駆動輪のスリップがあっても、ＧＰＳセンサによる実際の移動車速により所要の薬剤散布を高精度で行うことができる。また、ＧＰＳセンサが使用できない状況であっても、スリップ率による推定車速を使用することにより、それまでの走行状況の延長として所要の薬剤散布を高精度で行うことができる。
【００４７】
圃場端における機体旋回においては、ＧＰＳセンサによる機体の位置情報に基づいてブーム端の位置を合わせた上で隣接領域の散布走行を開始することにより、散布済み領域との間に重なりや隙間が生じないようにして、前記同様の散布走行を行い、その繰り返しにより、所要の面積密度で圃場全面を均一に薬剤散布を行うことができる。特に、ブーム端の位置を考慮して旋回後の機体中心の位置を画面等に指示することで、運転操作が容易となる。
【符号の説明】
【００４８】
１      乗用型防除機（薬剤散布用管理作業車両）
３      前輪（走行装置）
４      後輪（走行装置）
２２    ディスプレイ
Ｃ      コントローラ
Ｄ      薬剤散布装置
Ｒ      表示報知部
Ｓ１    車速センサ
Ｓ２    ＧＰＳセンサ（ＧＰＳ受信機）
ＶＧ    ＧＰＳ車速（移動速度）
Ｖｓ    計算車速
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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