(57)【要約】      （修正有）【課題】車椅子乗降補助装置、その制御方法及びそれを備えた車両を提供する。【解決手段】回転センサ３３Ｌ、３３Ｒにて検知されたドラム回転情報により一定時間でのドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量を算出するドラム動作量算出部６０と、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒにより検知されたベルト引き出し情報によりドラム３２Ｌ、３２Ｒから引き出されているベルトの量であるベルト引き出し値を算出するベルト引き出し値算出部２３を設ける。ベルト引き出し値初期化部６２により前記ドラム動作量算出部６０により算出された一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が０の場合に、前記ベルト引き出し値を初期化する。【選択図】図２
2011050640.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）が有するドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）に取り付けられたベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）を前記ウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）内のモータ（３１Ｌ）（３１Ｒ）により前記ドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）へ巻き取り及び引き出しをすることで、前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の先端に係止された車椅子（１）を車両に収納及び搬出する車椅子乗降補助装置であって、
前記ドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）の回転を直接的又は間接的に検知するドラム回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）と、
前記ドラム回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）により検知されたドラム回転情報により一定時間でのドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）の動作量を算出するドラム動作量算出部（６０）と、
前記ドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）から前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の巻き取り又は引き出しを検知するベルト引き出しセンサと、
前記ベルト引き出しセンサにより検知されたベルト引き出し情報によりドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）から引き出されているベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の量であるベルト引き出し値を算出するベルト引き出し値算出部（２３）と、
前記ドラム動作量算出部（６０）により算出された一定時間内のドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）の動作量が０の場合に、前記ベルト引き出し値を初期化するベルト引き出し値初期化部（６２）と
を備えていることを特徴とする車椅子乗降補助装置。
【請求項２】
前記モータ（３１Ｌ）（３１Ｒ）の回転数を検知する回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）を左右の一対のウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）のそれぞれに備え、
前記回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）が前記ドラム回転センサ且つ前記ベルト引き出しセンサであり、
前記回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）によるカウントに基づいて一定時間内での前記ドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）の動作量が算出され、前記回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）のカウントを加減することにより前記ベルト引き出し値が算出され、一定時間内のドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）の動作量が所定時間内に０となった場合に前記ベルト引き出し値である前記回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）のカウント数を０とするようにしていることを特徴とする請求項１に記載の車椅子乗降補助装置。
【請求項３】
前記ドラム（３２）の周方向に多数のマグネット（３７）が配置され、前記回転センサ（３３）がホール素子であることを特徴とする請求項２に記載の車椅子乗降補助装置。
【請求項４】
左右一対のウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）が有するドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）に取り付けられたベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）を前記ウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）内のモータ（３１Ｌ）（３１Ｒ）にて巻き取り及び引き出しをすることで、該ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の先端に係止された車椅子（１）を車両内に収納及び搬出する車椅子乗降補助装置の制御方法であって、
前記車椅子乗降補助装置は制御装置（２０）、ドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）の回転を直接的又は間接的に検知するドラム回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）を含み、
前記制御装置（２０）は、スイッチ（１６）からの信号に応じてラチェット機構のソレノイド（３４Ｌ）（３４Ｒ）をオフとし、
前記モータ（３１Ｌ）（３１Ｒ）を作動させて係止された前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の巻き取りを開始し、
前記ドラム（３２Ｌ）（３２Ｒ）の回転動作がなかった場合には前記モータ（３１Ｌ）（３１Ｒ）の回転を停止して、
前記ドラム回転センサ（３３Ｌ）（３３Ｒ）より送信されたカウンタの値を初期化して、
初期化されたカウンタの値を基準として前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し量を計算して
車椅子（１）を車内固定位置までに誘導するようにしていることを特徴とする車椅子乗降補助装置の制御方法。
【請求項５】
車両のフロア（２）に孔（４）が設けられ、前記車椅子乗降補助装置のベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）が前記孔（４）を貫通して前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の端部を車椅子（１）に取り付けられて前記車両内に収納及び搬出することが可能なように、前記孔（４）の下方に前記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車椅子乗降補助装置が収納された車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインチ装置を左右一対備えて、左右のウインチ装置からそれぞれベルトを引き出したり、巻き取ることで、該ベルトにより車椅子をスロープを介して車室内から降ろしたり、車室内へ乗せたりする車椅子乗降補助装置、その制御方法及びそれを備えた車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車椅子を車内に乗り入れる場合、図１１に示すように、地面と車内のフロアにスロープを掛け渡して、車内に設置されている補助装置としてのウインチ装置（図示せず）からベルトを引き出し、該ベルトの先端に設けられているフック等を車椅子１に引っ掛け、ウインチ装置によりベルトを巻き取ることで、車椅子１は介護者に補助されながらスロープを経て車内に収容されるようになっている。
また、車椅子１を地面に降ろす場合には、ウインチ装置からベルトを引き出しながら介護者が補助しながら車椅子１を車室内からスロープを介して降ろすようにしている。
【０００３】
ところで、車両のフロアに配置され、リアドアから車椅子１を引き上げる一対のウインチ装置は、スペースを確保する観点から該ウインチ装置がそれぞれ別個に取り付けられるために、リアからの位置をそれぞれ同一位置として取り付けることは、車内での位置を正確に測定するなど、作業が難しい。
図１２に示すように、左右のウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒをフロアに設置した場合、取り付け精度の点でどうしても車椅子１の移動方向に対してずれて設置されてしまうことになる。
【０００４】
そのため、リアドアまでの距離がそれぞれ異なる一対のウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒのベルト７１Ｌ、７１Ｒをそれぞれ車椅子１に掛けて引き上げた際には図１２に示すように、車椅子１の向きが斜め向きとなってしまうため、車椅子１の引き上げに支障をきたす虞がある。
【０００５】
また、特許文献１に示されているような固定装置と左右のウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒにて車両のフロアに固定する場合にも以下に示すような問題がある。すなわち、図１３に示すように、左右のウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒと、リア側から左右のワイヤ７３Ｌ、７３Ｒを牽引して車内に収容された車椅子１を固定する固定装置７２とにより、車椅子１に取り付けられたベルト７１Ｌ、７１Ｒおよびワイヤ７３Ｌ、７３Ｒを前後へ引いた場合に車椅子１を車内のフロアに固定する場合に、車両長さ方向でもウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒの位置が同じでないために、何れかのウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒのベルト７１Ｌ、７１Ｒに弛みが生じるので、車椅子１の固定が十分になされない場合がある。なお、図１３では、左側のベルト７１Ｌが弛んでいる状態を示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２３５８９９号公報
【０００７】
なお、上記特許文献１では、ウインチ装置である巻き取り装置が１台のみであり、この１台のウインチ装置から２本のベルトを引き出して車椅子の乗降を行なっており、左右にウインチ装置を設けた場合の上記問題点に関しての対策が記載されていない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下も目的を備えた車椅子乗降補助装置、その制御方法及びそれを備えた車両を提供するものである。
（１）左右一対のウインチ装置が車椅子の移動方向にずれて設置された場合でも、車椅子を傾きなく乗降できるようにすること。
（２）車椅子を車両のフロアの所定位置に固定する場合に、ベルトの弛みなく車椅子の固定を行ない、安全性を向上させること。
（３）車両のフロアの下面に左右一対のウインチ装置を左右非対称に設置した場合でも、車椅子が傾くのを防止すると共に、車椅子の固定時にベルトに張力が掛かった状態で固定できるようにすること。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、本発明の車椅子乗降補助装置では、左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒが有するドラム３２Ｌ、３２Ｒに取り付けられたベルト１１Ｌ、１１Ｒを前記ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒ内のモータ３１Ｌ、３１Ｒにより前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒへ巻き取り及び引き出しをすることで、前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に係止された車椅子１を車両に収納及び搬出する車椅子乗降補助装置であって、
前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転を直接的又は間接的に検知するドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒと、前記ドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒにより検知されたドラム回転情報により一定時間でのドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量を算出するドラム動作量算出部６０と、前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒから前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの巻き取り又は引き出しを検知するベルト引き出しセンサと、前記ベルト引き出しセンサにより検知されたベルト引き出し情報によりドラム３２Ｌ、３２Ｒから引き出されているベルト１１Ｌ、１１Ｒの量であるベルト引き出し値を算出するベルト引き出し値算出部２３と、前記ドラム動作量算出部６０により算出された一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が０の場合に、前記ベルト引き出し値を初期化するベルト引き出し値初期化部６２とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
本発明の車椅子乗降補助装置の制御方法では、左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒが有するドラム３２Ｌ、３２Ｒに取り付けられたベルト１１Ｌ、１１Ｒを前記ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒ内のモータ３１Ｌ、３１Ｒにて巻き取り及び引き出しをすることで、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に係止された車椅子１を車両内に収納及び搬出する車椅子乗降補助装置の制御方法であって、
前記車椅子乗降補助装置は制御装置２０、ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転を直接的又は間接的に検知するドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒを含み、
前記制御装置２０は、スイッチ１６からの信号に応じてラチェット機構のソレノイド３４Ｌ、３４Ｒをオフとし、前記モータ３１Ｌ、３１Ｒを作動させて係止された前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの巻き取りを開始し、前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転動作がなかった場合には前記モータ３１Ｌ、３１Ｒの回転を停止して、前記ドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒより送信されたカウンタの値を初期化して、初期化されたカウンタの値を基準として前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量を計算して車椅子１を車内固定位置までに誘導するようにしていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
（１）本発明によれば、車椅子１を車内に固定した際の、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されたそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの量が異なっていても初期化により基準化されるので、後部フロアに固定された左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの位置が車両の長さ方向及び／または横方向にずれた場合であっても、車椅子１を所定の位置に固定することができる。しかも、固定時にベルト１１Ｌ、１１Ｒに張力が掛かった状態で車椅子１を固定することができるので、安全性に優れている。
【００１２】
（２）本発明によれば、前記回転センサ３３Ｌ、３３Ｒによるカウントに基づいて一定時間内での前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が算出され、前記回転センサ３３Ｌ、３３Ｒのカウントを加減することにより前記ベルト引き出し値が算出され、一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が所定時間内に０となった場合に前記ベルト引き出し値である前記回転センサ３３Ｌ、３３Ｒのカウント数を０とするようにしていることで、車椅子１を車内に固定した際の、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されたそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの量が異なっていても初期化により基準化され、そのため、後部フロアに固定された左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの位置が車両の長さ方向及び／または横方向にずれた場合であっても、車椅子１を所定の位置に固定することができる。しかも、固定時にベルト１１Ｌ、１１Ｒに張力が掛かった状態で車椅子１を固定することができるので、安全性に優れている。
【００１３】
（３）本発明によれば、ドラム３２の周方向に多数のマグネット３７が配置され、回転センサ３３がホール素子としているので、回転センサ３３を安価に構成することができる。
【００１４】
（４）本発明によれば、車椅子１を車内に固定した際の、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されたそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの量が異なっていても初期化により基準化されるので、後部フロアに固定された左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの位置が車両の長さ方向及び／または横方向にずれた場合であっても、車椅子１を所定の位置に固定することができる。しかも、固定時にベルト１１Ｌ、１１Ｒに張力が掛かった状態で車椅子１を固定することができるので、安全性に優れている。
【００１５】
（５）本発明によれば、車両のフロア２の下面に左右非対称にウインチ装置１２を設置しても、車椅子１を傾きなく乗降させることができると共に、ベルト１１に張力が掛かった状態で車椅子１を車内に安全に固定することができる。しかも、フロア２の上面にはウインチ装置１２が設置されないので、その分、スペースを有効に活用することができ、また、車椅子１の利用者や介護者がウインチ装置１２に足が当たってつまずいたりすることがない。そのため、フロア上での行動がし易くなり、車椅子１の乗降における利便性を一層向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態におけるウインチ装置にて車椅子を乗降させる場合の説明図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるカウンタを初期化させる場合の機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態におけるベルトを巻き取ってカウンタを初期化した場合の説明図である。
【図５】本発明の実施の形態における車両のフロアの窪み内にウインチ装置を設置した場合の図である。
【図６】本発明の実施の形態における車両のフロアの下面にウインチ装置を設置した場合の図である。
【図７】本発明の実施の形態における一例に挙げた車椅子乗降補助装置のブロック図である。
【図８】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における一例に挙げたウインチ装置の側面図及び平面図である。
【図９】本発明の実施の形態における一例に挙げたロック機構の拡大図である。
【図１０】本発明の実施の形態における車椅子を乗降させる場合の制御動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】車椅子をスロープを介して乗降させる場合の説明図である。
【図１２】従来例の問題点を示す説明図である。
【図１３】従来例の問題点を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は車椅子乗降補助装置１０の左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き上げている状態、または引き下ろしている状態を示している。
この車椅子乗降補助装置１０は、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒと、これらウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。そして、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの左右の取り付け精度により、車椅子１の移動方向に対してずれてウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒが設置されている。また、車両のフロアに配置されている部品との関係で、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを意図的にずらして設置する場合も含まれる。
【００１８】
図２は本発明の機能ブロック図を示している。左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは同一の構成なので、左ウインチ装置１２Ｌについて説明すると、この左ウインチ装置１２Ｌは、正逆転可能なモータ３１Ｌと、このモータ３１Ｌの回転軸に減速部を介して接続され、ベルト１１を巻回しているドラム３２Ｌと、例えばドラム３２Ｌ側に設けられているモータ３１Ｌ（ドラム３２Ｌ）の回転をモニタするドラム回転センサ３３Ｌと、ロック機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４等で構成されている。
なお、右ウインチ装置１２Ｒは、左ウインチ装置１２Ｌと同様なので、添字にＲを付けて説明は省略する。
【００１９】
ここで、上記左右の回転センサ３３（３３Ｌ、３３Ｒ）として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１（３１Ｌ、３１Ｒ）の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りをパルスを制御装置２０のベルト引き出し値算出部２３にてカウントすることで、ベルト１１の引き出し量（引き出されている量）に応じた引き出し値を算出している。
このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラムに巻き取った状態を０とし、その後のパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の引き上げ（巻き取り）時は、カウントダウンして、ベルト１１の引き出し値を算出している。
【００２０】
そして、回転センサ３３から出力されるパルスのカウントが１増えた時のベルト１１の引き出し量を予め設定しておき、例えば、パルスカウントが１増えた時に約３ｍｍとした場合、パルスカウントが２００であれば、２００×３＝６００ｍｍベルト１１が引き出されていると認識できる構成となっている。
また、ベルト１１が巻き取られる場合は、パルスカウントが１個ずつ減少していき、パルスカウントが０となった時、ベルト１１が完全に巻き取られた状態となる。前記引き出し値は、ベルトが引き出されている量を示す値であればよく、パルスカウント量をそのまま引き出し値としてもよいし、パルスカウント１当たりのベルト引き出し量を掛けた実際のベルト引き出し量であってもよい。このとき引き出し値の算出は、直前のパルスカウント数など直前の引き出し値を記憶部に記憶しておき、該記憶部から読み出した直前の引き出し値に対してベルト巻取り部の回転方向に応じてパルスカウントを増減させて現在の引き出し値を算出するなどの方法により適宜算出することができる。なお、記憶部は各ベルト引き出し値算出部２３に設けても良いし、図２に示すように、ベルト引き出し値算出部２３と独立させてベルト引き出し値記憶部６１（６１Ｌ、６１Ｒ）として設けても良い。
【００２１】
制御装置２０内には、ドラム動作量算出部６０と、上記ベルト引き出し値算出部２３と、左右のベルト引き出し値記憶部６１（６１Ｌ、６１Ｒ）と、ベルト引き出し値初期化部６２と、左右のモータ３１を駆動するモータ駆動制御部２４（２４Ｌ、２４Ｒ）と、左右の後退防止ソレノイド３４（３４Ｌ、３４Ｒ）を駆動するソレノイド駆動回路２６（２６Ｌ、２６Ｒ）等を備えている。
前記ドラム動作量算出部６０、ベルト引き出し値算出部２３及びベルト引き出し値初期化部６２は、具体的にはソフトウエアのプログラムとして実行されるものである。
【００２２】
また、ドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒは、ホール素子としての機能と、ベルト引き出しセンサとしての機能とを合わせ持つものである。
すなわち、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒは、ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転を直接的又は間接的に検知しており、ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転に応じて出力されるパルスをベルト引き出し情報としてベルト引き出し値算出部２３へ送っている。
【００２３】
ドラム動作量算出部６０は、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒにより検知されたドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転情報を得て、一定時間でのドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量を算出するものである。また、ベルト引き出し値算出部２３は、ベルト引き出しセンサとしての回転センサ３３Ｌ、３３Ｒにより検知されたベルト引き出し情報としてのパルスをアップカウントまたはダウンカウントすることで、ドラム３２Ｌ、３２Ｒから引き出されているベルト１１Ｌ、１１Ｒの量であるベルト引き出し値を算出するものである。
ベルト引き出し値算出部２３にて算出された左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値はベルト引き出し値記憶部６１Ｌ、６１Ｒにてそれぞれ記憶され、このベルト引き出し値はベルト引き出し値初期化部６２へ入力されている。そして、ベルト引き出し値初期化部６２では、ドラム動作量算出部６０により算出された一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が０の場合に、前記ベルト引き出し値を初期化するようにしている。
【００２４】
また、調整用スイッチ１６は、ベルト引き出し値を初期化する場合の操作スイッチであり、本車椅子乗降補助装置１０を車両のフロアに設置する場合に初期設定を行なう場合や、ウインチ装置１２の設置後に再調整を行なう場合に用いられるものである。
【００２５】
次に、図２及び図３によりベルト引き出し値初期化部６２によりベルト引き出し値算出部２３におけるパルスのカウント数を０に初期化する場合の制御動作について説明する。先ず、図外の制御ボタンを操作すると、左右のソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒにより後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒがオン駆動されることで、図３のステップＳ１に示すように、ロック機構のラチェットが外れる。ステップＳ１からステップＳ２に移行してロック機構のロック状態が解除されることで、モータ３１Ｌ、３１Ｒはフリー状態となる。
【００２６】
次に、ステップＳ２からステップＳ３に移行して、上記初期化の調整をしない状態で一定時間が経過すると、図示はしていないが、ソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒにより後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒがオフとなる。
なお、ステップＳ１及びステップＳ２においては、左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒがフリー状態となるので、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量の微調整が行なえる。
【００２７】
ステップＳ３において、一定時間が経過しないうちに、ステップＳ４に示すように、調整用スイッチ１６をオン操作することで、図２に示すソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒが駆動されて、後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒがそれぞれオフにされる。
後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒがオフされると、ロック機構がアンロック状態からロック状態となり、ドラム３２（３２Ｌ、３２Ｒ）がベルト引き出し方向への回転を阻止する状態となるものの、機構的にはベルト巻き取り方向への回転は可能となっている。
【００２８】
後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒをオフした後に（ステップＳ５参照）、モータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒがモータ３１Ｌ、３１Ｒをベルト１１Ｌ、１１Ｒの巻き取り方向に駆動し、ドラム３２Ｌ、３２Ｒがベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ巻き取る方向に回転を開始する（ステップＳ６参照）。
ドラム３２Ｌ、３２Ｒが回転するに従い、ドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒがドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量をドラム回転情報としてドラム動作量算出部６０に送られ、このドラム動作量算出部６０からベルト引き出し値初期化部６２へ一定時間内でのドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が送られる。また、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒからベルト１１Ｌ、１１Ｒの巻き取り値から演算した引き出し値がベルト引き出し値算出部２３にベルト引き出し情報としてのパルスが送られる。
【００２９】
ベルト引き出し値算出部２３では、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒからのパルスカウント数をベルト引き出し値としてベルト引き出し値記憶部６１Ｌ、６１Ｒに記憶させ、記憶しているベルト引き出し値をベルト引き出し値初期化部６２へ送っている。
【００３０】
ステップＳ６からステップＳ７に移行し、一定時間の間に一方のドラム、例えば左側のドラム３２Ｌの動作があったかをドラム動作量算出部６０にて判断し、ドラム３２Ｌが動作（回転）している場合にはステップＳ８に移行して、該ドラム３２Ｌを駆動しているモータ３１Ｌを停止させる。
ステップＳ８からステップＳ９に移行して、他方のドラム３２Ｒが一定時間の間に動作（回転）しているかをドラム動作量算出部６０にて判断し、ドラム３２Ｒが動作（回転）している場合にはベルト１１Ｒを巻き取る方向にモータ３１Ｒにてドラム３２Ｒを回転し続け、ドラム３２Ｒが動作していないと判断した場合には、ステップＳ１０に移行して、該ドラム３２Ｒを駆動しているモータ３１Ｒを停止させる。
【００３１】
そして、ドラム動作量算出部６０において算出された一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量がベルト引き出し値初期化部６２へ送られており、ベルト引き出し値初期化部６２では、ドラム動作量算出部６０からの一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が０の場合には、ベルト引き出し値算出部２３でカウントしたパルス数をベルト引き出し値記憶部６１Ｌ、６１Ｒにてベルト引き出し値として記憶している値をリセットして初期化を図る。
【００３２】
ステップＳ７において、一方のドラム３２Ｌが動作している場合にはステップＳ１２に移行して、他方の右側のドラム３２Ｒが動作しているかをドラム動作量算出部６０にて判断する。ドラム３２Ｒが動作していないと判断された場合には、他方の右側のモータ３１Ｒを停止させて（ステップＳ１３参照）、ステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１４では、一方のドラムである左側のドラム３２Ｌの一定時間内での動作量をドラム動作量算出部６０で算出し、ドラム３２Ｌが動作していればモータ３１Ｌを回転し続け、ドラム３２Ｌが動作していないとドラム動作量算出部６０で判断すれば、ステップＳ１５に移行して該ドラム３２Ｌを回転駆動しているモータ３１Ｌを停止させる。
【００３３】
そして、ステップＳ１５からステップＳ１１に移行して、ベルト引き出し値初期化部６２にてカウントしたパルス数をベルト引き出し値記憶部６１Ｌ、６１Ｒにてベルト引き出し値として記憶している値をリセットして初期化を図る。
【００３４】
また、ステップＳ１２において、他方のドラム３２Ｒが動作（回転）している場合には、ステップＳ７に戻り、以後は上述したフローに沿って制御が行なわれる。
【００３５】
ここで、図３のフローチャートのステップの中での「ドラムの動作なし？」とは、ベルトがピンと張っている状態を意味し、ベルト引き出し値算出部２３のカウンタをリセットすることで、カウンタが０の位置としてベルトがピンと張った状態を記憶することができる。
また、ドラム動作量算出部６０において、一定時間内でのドラムの動作量を算出する場合の「一定時間」とは、例えば、０．１〜１秒の任意の時間で設定した時間をいう。
【００３６】
このようにして左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにてベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取り、図４に示すように、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量が異なっていても、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値を０に初期化され、この初期化された０を基準としてベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量が制御され、車椅子の乗降制御が行なわれる。
なお、上記の初期化の制御は、図４に示すように、車椅子１の傾きがなく、例えば、従来例で示した固定装置７２にて車椅子１をフロアに固定した状態で行なう。
【００３７】
また、車椅子１を車両内に引き上げた状態で、所定の位置に固定する場合、車椅子１の前側は左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからのベルト１１Ｌ、１１Ｒで固定され、車椅子１の後部は、従来例の固定装置７２や、固定装置７２以外のストッパー金具等で固定される。
【００３８】
これにより本発明では、車椅子１を車内に固定した際の、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されたそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの量が異なっていても初期化により基準化されるので、後部フロアに固定された左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの位置が車両の長さ方向及び／または横方向にずれた場合であっても、車椅子１を所定の位置に固定することができる。しかも、固定時にベルト１１Ｌ、１１Ｒに張力が掛かった状態で車椅子１を固定することができるので、安全性に優れている。
【００３９】
ところで、上記ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは、車両のフロアのフラットな上面にそれぞれ設置した場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図５に示すように、フロア２に窪み３がある場合には、この窪み３を利用して該窪み３内にいずれか一方、あるいは両方のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置するようにしても良い。かかる場合、窪み３の深さ分だけ、ウインチ装置１２の高さ方向への突出量を少なくできる。
【００４０】
図６は、左右一対のウインチ装置１２を車両のフロア２の下面に設置した場合を示している。一般に車両のフロア２の下にはシャフトなどの種々の装置が、左右非対称に配置されているために、フロア２の下面にウインチ装置１２を配置する場合には左右非対称に配置することとなる。
そこで、ウインチ装置１２からのベルト１１を挿通させるための孔４をフロア２に穿設し、フロア２の下面のウインチ装置１２から孔４を介してベルト１１をフロア２の上面に引き出して車椅子１を乗降させるようにしている。
【００４１】
このように、車両のフロア２の下面に左右非対称にウインチ装置１２を設置しても、上記と同様に車椅子１を傾きなく乗降させることができると共に、ベルト１１に張力が掛かった状態で車椅子１を車内に安全に固定することができる。
しかも、フロア２の上面にはウインチ装置１２が設置されないので、その分、スペースを有効に活用することができ、また、車椅子１の利用者や介護者がウインチ装置１２に足が当たってつまずいたりすることがない。そのため、フロア上での行動がし易くなり、車椅子１の乗降における利便性を一層向上させることができる。
【００４２】
なお、ウインチ装置１２を左右に設置する場合、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等に入る場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様にドラム３２Ｌ、３２Ｒに巻き取ったベルト１１Ｌ、１１Ｒの基準となる引き出し値を０に初期化する。
【００４３】
また、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。
【００４４】
ところで、図７は、上述のようにして、ベルト１１Ｌ、１１Ｒをドラム３２Ｌ、３２Ｒに巻き取って、この巻き取ったベルト１１Ｌ、１１Ｒの基準となる引き出し値を０に初期化した後の、車椅子１を乗降させる一例としての制御装置２０のブロック図を示している。なお、図２に示す要素と同一の機能を有する要素には同一の番号を付している。
【００４５】
制御装置２０は、ベルト引き出し値算出部２３、引き出し値比較判断部２７及び補正量算出部２８を有する制御部２１と、記憶部２２と、別個に設けられた左右一対のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒと、左右のソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒ等で構成されている。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。
【００４６】
ベルト引き出し値算出部２３は、左右の回転センサ３３から入力されるパルスをカウントしてそのパルスカウントからベルト１１の引き出し値を算出するものである。また、引き出し値比較判断部２７は、ベルト１１を巻き取る場合において、ベルト引き出し値算出部２３からパルスカウント数を受けて左ベルト１１Ｌの引き出し値と、右ベルト１１Ｒの引き出し値を比較して、左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒで同期がとれているか否かを判断するものである。
【００４７】
引き出し値比較判断部２７にて左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に差があると判断された場合、補正量算出部２８において、左モータ３１Ｌのパルスカウントと右モータ３１Ｒのパルスカウントとを同じカウントにするための補正量を算出する。
この補正量算出部２８では、上記の補正量に応じて左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒへの出力に補正を加えて（例えば、左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒでのモータ３１Ｌ、３１Ｒの制御をＰＷＭ制御としている場合は、デューティ比を可変する）、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が同じになるように（つまり、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていく際に、実際にウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されているベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量が同じになるように）補正量算出部２８が左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒを制御する。なお、この補正量は、カウント差によって変動させることで、素早く安全に車椅子１の引き上げ作動、引き下ろし作動を可能とする。
【００４８】
また、補正量算出部２８からの出力信号によりモータ駆動制御部２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。ソレノイド駆動回路２６は、後退防止ソレノイド３４に電源を印加して、該後退防止ソレノイド３４を通電状態や非通電状態に駆動制御するものである。
上記後退防止ソレノイド３４が通電されていない状態（非通電）が、ロック機構のロック状態であり、後退防止ソレノイド３４が通電されている状態が、ロック機構がアンロック状態となる。
【００４９】
また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ロック機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。
【００５０】
図８はウインチ装置１２の一例を示し、図８（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図８（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。
【００５１】
また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをベルト引き出し値算出部２３がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。これにより回転センサ３３を安価に構成することができる。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。
【００５２】
一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット部４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット部４２の周縁には歯部４３が連続して形成されていて、この歯部４３に係合爪４４の先端の爪部４５が離脱自在に係合するようになっている。
【００５３】
上記ラチェット部４２、係合爪４４及びこの係合爪４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでロック機構を構成しており、図９はこのロック機構の拡大図を示している。図８及び図９に示すように、係合爪４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合爪４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合爪４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。
【００５４】
係合爪４４が反時計方向に回転すると、係合爪４４の先端の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合して、ラチェット部４２の時計方向の回転を防止する。なお、図９に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合爪４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合爪４４の爪部４５は歯部４３から離脱してラチェット部４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合爪４４を反時計方向に回転させる。
【００５５】
ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。
【００５６】
ここで、左右にウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、また左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからそれぞれベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りをしているので、後述するように、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量、巻き取り量を同じにすべく同期をとるようにしている。
【００５７】
次に、ドラム３２Ｌ、３２Ｒに巻き取ったベルト１１Ｌ、１１Ｒの基準となるベルト引き出し値を０に初期化した後の、車椅子１の引き上げ時の制御動作の一例として図１０のフローチャートを用いて説明する。
【００５８】
先ず、車室内に設置されている車椅子乗降補助装置１０のウインチ装置１２からベルト１１を引き出し、地面上にある車椅子１にベルト１１の先端のフックを係止する。なお、ベルト１１を引き出す際の操作スイッチ１４の操作により制御部２１がソレノイド駆動回路２６を介して後退防止ソレノイド３４をオン駆動してロック機構をアンロック状態とする。
かかる場合、車椅子乗降補助装置１０のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは左右に設置されていることから、同時にベルト１１を引き出すことは無理があるため、先の一方のベルト１１Ｌを引き出してから、他方のベルト１１Ｒを引き出すことになる。
【００５９】
ベルト１１を手で片方ずつ引き出した場合はもちろん、仮に２つのベルト１１を同時に引き出したとしても、ベルト１１の引き出し量は同一になることはなく、２つのベルト１１の引き出し量は異なることになる。左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ引き出していくと、左右の回転センサ３３Ｌ、３３Ｒによりそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に応じたパルスが出力される。
左右の回転センサ３３Ｌ、３３Ｒからベルト引き出し値算出部２３にパルスがそれぞれ入力されて、該ベルト引き出し値算出部２３にてパルスがカウントアップされることで、引き出したベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が算出される。
【００６０】
本実施形態では、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ引き出した時点で制御装置２０では、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量をそれぞれ認識している。
【００６１】
操作スイッチ１４の操作により左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒはモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒにて駆動されて、左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒにて左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていく。左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒが回転してベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていくと、図１０のステップＳ２１に示すように、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの回転センサ３３から出力されるパルスにて制御部２１のベルト引き出し値算出部２３によりパルスがカウントダウンされて、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値がそれぞれ算出される。
【００６２】
次に、ステップＳ２２において、制御部２１の引き出し値比較判断部２７にてパルスカウント数に一定値以上の差があるか否かが判断され、一定値以上の差が無い場合には、補正量は算出されず、モータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒは現在のデューティ比で左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒを駆動し続ける。
パルスカウント数に一定値以上の差がある場合には、ステップＳ２３に移行してカウント差に応じた補正量を補正量算出部２８にて算出する。
なお、上記の「一定値以上の差がない場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、何らかの障害が出る程度の車椅子の姿勢に変化が生じる場合をいう。
【００６３】
ここで、補正量算出部２８において、パルスカウント数が一定値以上であって、差が大の場合では、引き出し量が多いベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を大きくするようにモータ駆動制御部２４を制御すると共に、引き出し量が少ないベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を０％となるようにモータ駆動制御部２４を制御する（ステップＳ２４参照）。
これにより、一方のモータ３１は停止し、他方のモータ３１は回転数が上がることで、車椅子１の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が大の場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、車椅子の姿勢に大きな変化を生じ、収納空間への収納が困難となることや、引き上げに危険が生じる可能性があることなどの大きな障害が生じる場合をいう。
【００６４】
また、パルスカウント数の差が小の場合では、補正量算出部２８が引き出し量が多いベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を少し大きくするようにモータ駆動制御部２４を制御すると共に、引き出し量が少ないベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を少し小さくなるようにモータ駆動制御部２４を制御する。
これにより、一方のモータ３１は少しだけ早く回転し、他方のモータ３１は少しだけ遅く回転することで、車椅子１の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が小の場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、車椅子の姿勢に変化を生じ、車輪の回転に支障をきたすなどの引き上げへの軽度な障害が生じる場合をいう。
【００６５】
ステップＳ２４において上述した補正を加えてモータ３１を駆動制御していき、さらにステップＳ２２に戻って左右のモータ３１からのパルスカウント数に一定値以上の差があるかを監視し、これを繰り返す。
モータ３１にてベルト１１を完全に巻き取った状態では、この状態をパルスカウントの０にて検知したり、あるいはリミットスイッチ等にて完全引き上げ状態を検知して、モータ３１を停止させる。
【００６６】
このようにして、車椅子１は車両内のフロアの所定の位置に誘導され、その位置にて車椅子１の前部はウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのベルト１１Ｌ、１１Ｒにて固定され、車椅子１の後部は任意の固定装置や固定金具等にて固定されることになる。
なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して車室内に収容する場合について説明したが、車椅子１をスロープを介して車室内から地面まで引き下ろす場合も同様に左右のベルト１１の引き出し時での同期制御が行なわれる。
【００６７】
このように本実施形態では、引き出されたベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に基づいて、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにより巻き取られていく際の減少していく引き出し値を算出し、この引き出し値からベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていく際に、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒが引き出されている引き出し値が同じとなるようにベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていくことになり、そのため、最初に左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が異なっている場合でも、引き上げ時や引き下ろし時でのベルト１１Ｌ、１１Ｒの同期をとることができ、そのため、車椅子１の傾きを確実に防止することができる。
特に、引き上げ時での車椅子１の左右の傾きを確実に防止することができるので、車椅子１に乗っている人に不安感を与えることがない。
【００６８】
なお、車椅子１の乗降の制御動作は、図７や図１０に示すものに限られるものではなく、ドラム３２Ｌ、３２Ｒに巻き取ったベルト１１Ｌ、１１Ｒの基準となるベルト引き出し値を０の初期化し、この初期化した０を基準としてベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値を算出して、車椅子１の乗降の制御動作を行なわしめる場合には、どのような方法でも良い。
また、ウインチ装置１２も図８に示すものに限られるものではなく、ドラム３２をロック状態としたりアンロック状態とすることができるものであれば、どのような構造のものでも良い。
【符号の説明】
【００６９】
１  車椅子
２  フロア
４  孔
１０  車椅子乗降補助装置
１１  ベルト
１２  ウインチ装置
２０  制御装置
２１  制御部
２３  ベルト引き出し値算出部
２４  モータ駆動制御部
２７  引き出し値比較判断部
２８  補正量算出部
３１  モータ
３２  ドラム
３３  回転センサ
３７  マグネット
６０  ドラム動作量算出部
６２  ベルト引き出し値初期化部
【図１】
2011050640.tif 000003
【図２】
2011050640.tif 000004
【図３】
2011050640.tif 000005
【図４】
2011050640.tif 000006
【図５】
2011050640.tif 000007
【図６】
2011050640.tif 000008
【図７】
2011050640.tif 000009
【図８】
2011050640.tif 000010
【図９】
2011050640.tif 000011
【図１０】
2011050640.tif 000012
【図１１】
2011050640.tif 000013
【図１２】
2011050640.tif 000014
【図１３】
2011050640.tif 000015