(57)【要約】【課題】所定エリア内に存在する車両の危険性を判断する技術において、処理負荷の低減を図ることが可能な危険性判断装置及び危険性判断システムを提供すること。【解決手段】自車両が所定エリアを通過する際に、衝突危険性を判断する装置において、所定エリアに対する危険度の重み付けを設定し、危険度が高い場合のみ衝突危険性を判断する。これにより、実際に危険性が高い場合のみ衝突危険性を判断することができるため、処理負荷が軽減される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が所定エリア内に存在する場合の危険性を判断する危険性判断装置において、
所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定手段と、
前記重み付け設定手段によって、危険度が高いと重み付けされた場合に、自車両の衝突危険度を判定する衝突判定手段と、を備えることを特徴とする危険度判断装置。
【請求項２】
前記重み付け設定手段は、周辺環境情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する請求項１記載の危険度判断装置。
【請求項３】
前記重み付け設定手段は、交通流情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する請求項１又は２記載の危険度判断装置。
【請求項４】
前記重み付け設定手段は、ドライバ特性に関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する請求項１〜３の何れか一項に記載の危険度判断装置。
【請求項５】
車両との間で信号の送受信を行う管理サーバを備え、前記車両が所定エリア内に存在する場合の危険性を判断する危険性判断システムにおいて、
前記管理サーバは、
前記所定エリアに関する情報を記憶する記憶手段と、
前記所定エリアに存在する前記車両に信号を送信する送信手段と、
前記所定エリアに前記車両が進入した場合に、前記記憶手段に記憶された前記所定エリアに関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定手段と、を備え、
前記送信手段は、前記重み付け設定手段によって、危険度が高いと重み付けされた場合に、前記車両に対して、前記車両の衝突危険度を判定するように指示する信号を送信することを特徴とする危険性判断システム。
【請求項６】
車両との間で信号の送受信を行う管理サーバを備え、前記車両が所定エリア内に存在する場合の危険性を判断する危険性判断システムにおいて、
前記管理サーバは、
ドライバ特性に関する情報を記憶する記憶手段と、
前記所定エリアに存在する前記車両に信号を送信する送信手段と、
前記所定エリアに前記車両が進入した場合に、前記記憶手段に記憶された前記ドライバ特性に関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定手段と、を備え、
前記送信手段は、前記重み付け設定手段によって、危険度が高いと重み付けされた場合に、前記車両に対して、前記車両の衝突危険度を判定するように指示する信号を送信することを特徴とする危険性判断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、危険性判断装置及び危険性判断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に適用される衝突防止技術として、接近車両との衝突の可能性が高いと判定された場合に、音声によってドライバに警告する技術がある（例えば、特許文献１参照）。また、特許文献２に記載の車両用警報装置では、センサによって雨を検知して、路面の滑りやすさなどの走行環境を検出すると共に、アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作などを検知して、ドライバ特性を判断し、ドライバ特性に応じて、警報出力のタイミングを変化させている。また、特許文献３には、車間距離が短くなったことを報知する技術において、天候や混雑度に応じ、警報出力のタイミングを早めるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９７７４０号公報
【特許文献２】特開平５−１５５２９１号公報
【特許文献３】特開２００２−３６２２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献に記載の技術では、自車両が所定のエリア内に存在するあいだ、実際には衝突の可能性が低いと判定される場合であっても、常に衝突危険性を判断していたため、処理が高負荷となるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、処理負荷の低減を図ることが可能な危険性判断装置及び危険性判断システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による危険度判断装置は、自車両が所定エリア内に存在する場合の危険性を判断する危険性判断装置において、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定手段と、前記重み付け設定手段によって、危険度が高いと重み付けされた場合に、自車両の衝突危険度を判定する衝突判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このような危険度判断装置によれば、自車両が所定エリアを通過する際に、衝突危険性を判断する装置において、所定エリアに対する危険度の重み付けを可変にし、危険度が高い場合のみ衝突危険性を判断する。これにより、実際に危険性が高い場合のみ衝突危険性を判断することができるため、処理負荷が軽減される。
【０００８】
また、重み付け設定手段は、周辺環境情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定することが好適である。重み付け設定手段は、交通流情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定することが好ましい。重み付け設定手段は、ドライバ特性に関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定することが好適である。
【０００９】
本発明による危険性判断システムは、車両との間で信号の送受信を行う管理サーバを備え、前記車両が所定エリア内に存在する場合の危険性を判断する危険性判断システムにおいて、前記管理サーバは、前記所定エリアに関する情報を記憶する記憶手段と、前記所定エリアに存在する前記車両に信号を送信する送信手段と、前記所定エリアに前記車両が進入した場合に、前記記憶手段に記憶された前記所定エリアに関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定手段と、を備え、前記送信手段は、前記重み付け設定手段によって、危険度が高いと重み付けされた場合に、前記車両に対して、前記車両の衝突危険度を判定するように指示する信号を送信することを特徴とする。
【００１０】
本発明による危険性判断システムは、車両との間で信号の送受信を行う管理サーバを備え、前記車両が所定エリア内に存在する場合の危険性を判断する危険性判断システムにおいて、前記管理サーバは、ドライバ特性に関する情報を記憶する記憶手段と、前記所定エリアに存在する前記車両に信号を送信する送信手段と、前記所定エリアに前記車両が進入した場合に、前記記憶手段に記憶された前記ドライバ特性に関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定手段と、を備え、前記送信手段は、前記重み付け設定手段によって、危険度が高いと重み付けされた場合に、前記車両に対して、前記車両の衝突危険度を判定するように指示する信号を送信することを特徴とする。
【００１１】
このような危険度判断システムによれば、車両が所定エリアを通過する際に、衝突危険性を判断する技術において、所定エリアに対する危険度の重み付けを可変にし、危険性が高い場合のみ衝突危険性を判断させる。これにより、実際に危険性が高い場合のみ衝突危険性を判断させることができるため、処理負荷を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、処理負荷の低減を図ることが可能な危険性判断装置及び危険性判断システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る危険度判断装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る危険度判断装置で実行される動作手順を示すフローチャートである。
【図３】対象地点の絞込み処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】自車の危険度判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る危険度判断システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明による危険性判断装置の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。本発明の第１実施形態に係る危険性判断装置について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る危険性判断装置を示すブロック図である。図１に示す危険性判断装置１は、車両に搭載され、自車両の衝突危険性を判断するものである。
【００１５】
危険性判断装置１は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機２１、ナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２、通信装置３１、センサ４１、衝突回避部５１、衝突予防ＥＣＵ６１を備える。これらのセンサ、機器などは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信回路で接続されることにより、相互にデータ交換可能な構成とされている。
【００１６】
ナビゲーションＥＣＵ２２は、現在位置から目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムの制御を司る電子制御ユニットである。ナビゲーションＥＣＵ２２は、ＧＰＳ受信機によって受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき自車位置を定期的に特定し、衝突予防ＥＣＵ６１に送信する。また、ナビゲーションＥＣＵ２２は、地図情報を格納した地図ＤＢ（データベース）を備える。
【００１７】
通信装置３１は、例えば、自車両周辺に存在する他車両と車車間通信を行う通信装置である。通信装置３１は、自車両の位置や速度などの情報を他車両に送信すると共に、他車両の位置や速度などの情報を他車両から受信する。また、通信装置３１は、他車両との間でその他の有用な情報を送受信する。通信装置３１は、衝突予防ＥＣＵ６１から出力された指令信号に基づいて作動し、他車両から受信した情報を衝突予防ＥＣＵ６１に送信する。また、通信装置３１は、通信ネットワークとの接続を可能とする通信手段である。通信装置３１は、路車間通信を行う通信手段としての機能を備えるものでもよい。
【００１８】
各種センサ４１には、例えば、前方用ミリ波レーダ、前側方用ミリ波レーダ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、車速センサ、前方撮像カメラなどが含まれる。各種センサ４１によって取得された各種情報は、衝突予防ＥＣＵ６１に送信される。各種センサとは、衝突危険性を判断する際に必要な情報を取得するためのセンサ、後述する周辺環境情報を取得するためのセンサ、交通流情報を取得するためのセンサ、ドライバ特性に関する情報を取得するためのセンサがある。
【００１９】
衝突回避部５１は、衝突危険性が高い場合に、ドライバに警告する警告動作を行う動作部である。また、衝突回避部５１は、衝突危険性が高い場合に、衝突を回避する介入動作を行う動作部である。衝突回避部５１は、例えば、警報ＥＣＵ５２、警報器５３、シートベルトＥＣＵ５５、シートベルトアクチュエータ５６、ブレーキＥＣＵ５７、ブレーキアクチュエータ５８を備える。
【００２０】
警報ＥＣＵ５２は、衝突予防ＥＣＵ６１から出力された指令信号に基づいて警報器５３を制御し、警報器５３によって音声を出力することで、ドライバに警告を与える。なお、音声による警告の他に、振動、画像などによる警告でもよい。シートベルトＥＣＵ５５は、衝突予防ＥＣＵ６１から出力された指令信号に基づいてシートベルトアクチュエータ５６を制御し、シートベルトを巻き取って緊張させることで、ドライバに警告を与える。
【００２１】
ブレーキＥＣＵ５７は、衝突予防ＥＣＵ６１から出力された指令信号に基づいてブレーキアクチュエータ５８を制御し、ブレーキを作動させて減速制御を行うことで、介入制御を行う。なお、減速制御による介入制御の他に、操舵制御による介入制御を実行してもよい。
【００２２】
衝突予防ＥＣＵ６１は、演算処理を行うＣＰＵ、記憶部となるＲＯＭ及びＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。衝突予防ＥＣＵ６１は、通信制御部６２、重み付け設定部６３、衝突危険性判定部６４、衝突回避動作制御部６５、記憶部６６を備える。
【００２３】
通信制御部６２は、危険性判断装置１の通信を制御する。衝突予防ＥＣＵ６１は、通信ネットワークに接続可能とされ、例えば、管理センタから各種情報を取得する。また、衝突予防ＥＣＵ６１は、その他のＥＣＵ、各種センサ４１から各種情報を取得する。衝突予防ＥＣＵ６１は、各種情報として、例えば、周辺環境情報、交通流情報、ドライバ特性に関する情報を取得する。
【００２４】
周辺環境情報としては、天気情報、気温情報、道路周辺の木々の生長度合に関する情報、水溜りの有無に関する情報などが挙げられる。衝突予防ＥＣＵ６１は、例えば管理センタから天気情報を取得する。衝突予防ＥＣＵ６１は、例えば各種センサからの信号に基づいて気温（外気温）情報を取得する。衝突予防ＥＣＵ６１は、取得した情報に基づいて、自車両のガラスの曇りやすさなどを判定する。
【００２５】
衝突予防ＥＣＵ６１は、例えば、市役所などから伐採管理に関する情報を取得して、道路周辺の木々の生長度合に関する情報を取得する。また、衝突予防ＥＣＵ６１は、カメラからの映像に基づいて、道路周辺の木々の生長度合に関する情報を取得してもよい。衝突予防ＥＣＵ６１は、カメラからの映像に基づいて、水溜りの有無に関する情報を取得する。また、衝突予防ＥＣＵ６１は、記憶部に格納された地図情報や、管理センタからの情報に基づいて、水溜りの有無に関する情報を取得する。
【００２６】
交通流情報としては、車の混み具合に関する情報、その日の車の流れや動きに関する情報などが挙げられる。衝突予防ＥＣＵ６１は、例えばカメラからの映像に基づいて車の混み具合に関する情報を取得する。例えば、道路が混んでいる場合には、人は注意するので、走行に時間が掛かる。また、道路が空いている場合には、周辺に対する気がそれるので危険である。その日の車の流れや動きに関する情報としては、例えば、トラックの通過台数が多いか少ないかに関する情報、右折車両が多いか少ないかに関する情報、交差点内の平均車速に関する情報、交差点内での停止車両の有無に関する情報、歩行者が多いか少ないかに関する情報などが挙げられる。衝突予防ＥＣＵ６１は、例えば、管理センタからの情報に基づいて、その日の車の流れや動きに関する情報を取得する。周辺のイベント情報などに基づいて、歩行者が多いか少ないかを判断してもよい。
【００２７】
ドライバ特性に関する情報としては、例えば、交差点内でのブレーキ操作の回数に関する情報、右左折時のアクセルワークに関する情報、右折後に横断歩道手前で停止したか否かに関する情報、ホーンの使用の有無や使用回数に関する情報、一時停止線における一時停止実行の有無や通過速度に関する情報などが挙げられる。これらの情報は、高精度な交差点データと車両データに基づいて判断することができる。車両データとは、ブレーキ操作、アクセル操作、ウインカー操作、ホーン操作に関するデータを含む。右左折時のアクセルワークが頻繁である場合には、危険であると判断することができる。また、ドライバ特性に関する情報として、ドライバのその日の行動や意図に関する情報が挙げられる。車載機の車両データに基づいて、普段よりアクセル操作／ブレーキ操作が粗い場合には、危険度が高いと判断することができる。また、ライフログによるデータに基づいて、睡眠不足である、日常より家を出る時間が遅い場合などには、危険度が高いと判断することができる。
【００２８】
重み付け設定部６３は、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する。重み付け設定部６３は、周辺環境情報、交通流情報、ドライバ特性情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する。重み付け設定部６３は、天気、気温、路面状態などに応じて所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する。重み付け設定部６３は、混雑度、トラックの多い少ないに応じて所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する。衝突予防ＥＣＵ６１は、地点の周囲状況やドライバ、対象車両の状態などに対し、危険度を付与し、この値から、危険箇所かどうかの判断と危険車両かどうかの判断を行い、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する。
【００２９】
衝突危険性判定部６４は、各接近車両について、自車両との衝突危険性に関する判定を行う。衝突危険性に関する判定としては、例えば、各所定接近車両の位置情報の変化から当該車両の速度を導出し、車速センサから取得した自車両の速度を用いて、自車両の進行方向に存在する交差点に到達するタイミングが合致するか否かを判定する。そして、交差点に到達するタイミングが合致する場合、接近車両の速度変化から当該車両の制動意思を判断する共に、自車両の速度変化から自車両の制動意思を判断し、双方共に制動意思が推認されない場合に、衝突危険性が高いと判定する。
【００３０】
衝突回避動作制御部６５は、衝突危険性が高いと判定された場合に、衝突回避部５１を制御して、ドライバに音声による警告を与える。衝突回避動作制御部６５は、衝突危険性が高い場合に、衝突回避部５１を制御してシートベルトを締め付けることで、ドライバに警告を与えてもよい。また、衝突回避動作制御部６５は、衝突危険性が高い場合に、衝突回避部５１を制御して、ブレーキアクチュエータを作動させる介入制御、操舵トルクを付与する介入制御などを実行してもよい。
【００３１】
次に、本実施形態に係る危険性判断装置１の動作について、図２〜図４に示すフローチャートを参照して説明する。なお、ステップをＳと略記することもある。図２は、本発明の第１実施形態に係る危険性判断装置で実行される動作手順を示すフローチャートである。まず、対象地点の絞込み処理を行う（Ｓ１）。図３は、対象地点の絞込み処理の手順を示すフローチャートである。対象地点の絞込み処理では、登録地点であるか否かを判定する（Ｓ１１）。例えば、危険箇所が登録された危険箇所データベースを参照し、制御対象となる登録地点（所定エリア）であるか否かを判定する。自車両の現在位置が登録地点である場合には、ステップ１２に進み、登録地点ではない場合には、一定時間の経過後ステップ１１の処理を再度実行する。
【００３２】
ステップ１２では、周辺環境情報を確認する。危険性判断装置１は、例えば、天気、気温、路面状態などの周辺環境情報を取得し、自車両の周辺環境をチェックする。続く、ステップ１３では、自車両の現在位置が危険箇所に該当するか否かを判定する。危険性判断装置１は、周辺環境情報に基づいて、判定条件を満たしているか否かを判定する。判定条件を満たしている場合には、危険箇所に該当すると判定し、判定条件を満たしていない場合には、危険箇所に該当しないと判定し、一定時間の経過後再度ステップ１１の処理を再度実行する。
【００３３】
ステップ１３で危険箇所に該当すると判定された場合には、対象地点の絞込み処理を終了し、図２のステップ２に進み、自車の危険度判定処理を行う。図４は、自車の危険度判定処理の手順を示すフローチャートである。自車の危険度判定処理では、ドライバの走行経験に関する情報を取得し（Ｓ２１）、ドライバのその日の状況に関する情報を取得する（Ｓ２２）。重み付け設定部６３は、ドライバ特性に関する情報を取得し、ドライバの走行経験に関する情報、その日の状況に関する情報を取得する。
【００３４】
続く、ステップ２３では、しきい値を超えるか否かを判定する。ドライバ特性に関する情報を数値化し、その数値が、対象車両と設定するための判定しきい値を超える場合には、ステップ２４に進み、判定しきい値を超えない場合には、自車の危険度判定処理を終了する。
【００３５】
ステップ２４では、しきい値を超える車両を対象車両と判定する。重み付け設定部６３は、対象車両と設定することで、危険度の重み付けを判定する。ステップ２４終了後、自車の危険度判定処理を終了し、図２のステップ３に進み、相手車両の危険度判定を行う。
【００３６】
ステップ３では、相手車両の危険度を特定するための所定の条件が成立するか否かを判定する。相手車両の危険度を特定するための所定の条件としては、ｉ）危険車両とみなされた車両がある範囲内に進入したとき、ｉｉ）危険車両である他車が右折するとき、対向車として大型トラックなどが自車に接近するとき、ｉｉｉ）付近の建物や駐車場から交差点に進入する他車両が危険車両や対向車に出くわすとき（付近で駐車していた他車両が、交差点に進入し、危険車両や対向車に出くわすとき）、などが挙げられる。上記条件ｉ）〜ｉｉｉ）の何れかが成立したときに、相手車両の危険度を特定する。衝突危険度判定部６４は、相手車両の危険度を特定することで、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する。
【００３７】
続くステップ４では、危険度が高いと重み付けされているか否かを判定する。ステップ１〜３の全ての条件を満たすとき、危険度が高いと重み付けされていると判定し、ステップ５に進む。危険度が高いと重み付けされていない場合には、ステップ１に戻る。
【００３８】
ステップ５では、衝突危険性判定部６４は、危険度判定処理を実行する。危険度が高いと判定された場合には、衝突回避動作制御部６５は、衝突回避部５１を制御して、ドライバに対する警告、衝突回避のための介入制御を実行する。
【００３９】
このように危険性判断装置１では、制御対象地点である所定エリアに対する危険度の重み付けを可変にし、危険度が高いと判定された場合のみ衝突危険性を判断する。これにより、危険度が高いと判定されなかった所定エリアにおける衝突危険性の判断を実行せず、実際に危険度が高いのみ所定エリアにおける衝突危険性を判断することができる。そのため、処理負荷の軽減が図られた危険性判断装置を実現することができる。
【００４０】
次に、本発明の第２実施形態に係る危険性判断システムについて説明する。図５は、本発明の第２実施形態に危険性判断システムを示すブロック図である。なお、上記第１実施形態と同様の説明は省略する。図５に示す危険性判断システム７１は、複数の車両との間で信号の送受信を行う管理サーバ７２と、車両に搭載された危険性判断装置１Ａとによって実現される。第２実施形態が第１実施形態と違う点は、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定部７４が管理センタに設けられている点である。第２実施形態の危険性判断装置１Ａが、第１実施形態の危険性判断装置と違う点は、重み付け設定部６３を備えた衝突予防ＥＣＵ６１に代えて、重み付け設定部６３を備えていない衝突予防ＥＣＵ６１Ａを有する点である。
【００４１】
管理サーバ７２は、複数の車両などから各種情報を収集し、収集された各種情報を管理する管理センタに設けられたサーバである。管理サーバ７２は、演算処理を行うＣＰＵ、記憶部となるＲＯＭ及びＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。また、管理サーバ７２は、通信ネットワークに接続され、危険性判断装置１Ａを備えた車両（自車Ａ、他車Ｂ，Ｃ）と通信可能な構成とされている。
【００４２】
管理サーバ７２は、主な構成として、通信制御部７３、重み付け設定部７４、記憶部７５を備える。通信制御部７３は、管理サーバ７２の通信を制御する。管理サーバ７２は、複数の車両から各種情報を取得する。管理サーバ７２は、各種情報として、例えば、周辺環境情報、交通流情報、ドライバ特性に関する情報を取得する。
【００４３】
重み付け設定部７４は、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する。重み付け設定部７４は、周辺環境情報、交通流情報、ドライバ特性情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する。
【００４４】
記憶部７５は、所定エリアに関する情報を記憶する記憶手段として機能する。所定エリアとは、例えば、過去のデータなどに基づいて設定された登録地点であり、衝突が発生しやすい交差点などである。記憶部７５は、ドライバ特性に関する情報を記憶する記憶手段として機能する。記憶部７５は、収集した各種情報を記憶する記憶手段として機能する。
【００４５】
重み付け設定部７４は、所定エリアに車両が進入した場合に、記憶部７５に記憶された所定エリアに関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定手段として機能する。重み付け設定部７４は、所定エリアに車両が進入した場合に、記憶部に記憶されたドライバ特性に関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定する重み付け設定手段として機能する。
【００４６】
また、通信制御部７３は、重み付け設定部７４によって、危険度が高いと重み付けされた場合に、当該所定エリアに存在する車両に対して、自車の衝突危険度を判定するように指示する信号を送信する送信手段として機能する。
【００４７】
危険性判断装置１Ａの衝突予防ＥＣＵ６１Ａは、管理センタからの指令信号に従い、自車の衝突危険度を判定する。このように管理センタによって、各種情報を収集し、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定してもよい。このように構成された危険性判断システム７１によれば、車両が所定エリアを通過する際に、衝突危険性を判断する技術において、所定エリアに対する危険度の重み付けを可変にし、危険性が高い場合のみ当該所定エリアに存在する車両に信号を送信して衝突危険性を判断させる。これにより、実際に危険性が高い場合のみ衝突危険性を判断させることができるため、危険性判断装置１Ａにおける処理負荷を軽減することができる。
【００４８】
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態では、重み付け設定手段は、周辺環境情報、交通流情報、ドライバ特性に関する情報に基づいて、所定エリアにおける危険度の重み付けを設定しているが、その他の情報に基づいて所定エリアにおける危険度の重み付けを設定してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１，１Ａ…危険性判断装置、６１，６１Ａ…衝突予防ＥＣＵ、６３…重み付け設定部、６４…衝突危険性判定部、７１…危険性判断システム、７２…管理サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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