(57)【要約】【課題】運転者が煩わしいと感じる不要な運転支援を防止し、運転支援の有効性を向上させることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の運転者の顔の向きを検出する顔向き検出手段と、自車両を減速させるための運転操作を検出する運転操作検出手段と、対象物との相対距離、及び相対速度を検出する対象物検出手段と、相対距離、及び相対速度に基づき、対象物に衝突するまでの時間の余裕を衝突余裕時間として算出する衝突余裕時間算出手段と、衝突余裕時間がしきい値以下であるとき運転支援をする運転支援手段と、顔向き検出手段によって運転者の顔向きが正面でないと判断され、且つ運転操作検出手段によって運転操作が検出されたとき、しきい値を相対的に小さな値に設定する運転支援条件変更手段とを備える。【選択図】図１
2011203993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の運転者の顔の向きを検出する顔向き検出手段と、
自車両を減速させるための運転操作を検出する運転操作検出手段と、
対象物との相対距離、及び相対速度を検出する対象物検出手段と、
前記相対距離、及び前記相対速度に基づき、前記対象物に衝突するまでの時間の余裕を衝突余裕時間として算出する衝突余裕時間算出手段と、
前記衝突余裕時間がしきい値以下であるとき運転支援をする運転支援手段と、
前記顔向き検出手段によって前記運転者の顔向きが正面でないと判断され、且つ前記運転操作検出手段によって前記運転操作が検出されたとき、前記しきい値を相対的に小さな値に設定する運転支援条件変更手段とを備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援条件変更手段は、前記顔向き検出手段によって前記運転者の顔向きが正面でないと判断されたときから予め定めた期間を通じた過去までに前記運転操作検出手段によって前記運転操作が検出されたとき、前記しきい値を相対的に小さな値に設定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転操作検出手段は、ブレーキを踏む操作、ブレーキを踏み続ける操作、アクセルを離す操作、アクセルを離し続ける操作、アクセルを戻す操作、及びシフトポジションのダウン操作の少なくともいずれか１つを検出する、請求項１〜２のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援手段は、前記衝突余裕時間が前記しきい値以下であるとき、前記運転者に対する警報を発する、請求項１〜３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の顔の向きについての検出結果を用いて運転支援のタイミングを変更する自動車用の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援タイミング変更装置としては、例えば特許文献１に記載の先行車両接近警報装置（以下、従来技術と称する）がある。
【０００３】
上記従来技術では、レーダで検出した先行車両などの対象物との相対速度が、予め定めた許容相対速度以上となったときに警報を発する。また、上記従来技術では、運転者の顔の向きを監視することによって脇見運転や居眠り運転を検出し、いずれかが検出されたときには前述の許容相対速度を低く補正して、脇見運転や居眠り運転をしていないときよりも早めに警報が鳴るようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−２６０９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、以下に述べるような課題を有する。例えば、図４に一例として示すように自車両がカーブの手前を走行している状況では、運転者は対向車があるかどうかなどの確認のためにカーブ内側を注視する場合がある。また、図４に一例として斜線で示すレーダの検出範囲にガードレールが存在する状況では、カーブ外側のガードレールとの相対速度がレーダで検出される。
【０００６】
上記従来技術では、上述したように運転者が確認のためにカーブ内側を注視する場合でも脇見運転していると判断され、許容相対速度が低く補正される。そして、上記従来技術では、低く補正された許容相対速度がガードレールとの相対速度と比較され、警報が発せられる。すなわち、上記従来技術では、運転者が周囲の状況を確認するために意図的に周囲を注視する場合でも、警報が鳴らされ、煩わしく感じることがある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するため、運転者が煩わしいと感じる不要な警報などの運転支援を防止し、運転支援の有効性を向上させることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、以下に述べる特徴を有する。
【０００９】
第１の発明は、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の運転者の顔の向きを検出する顔向き検出手段と、自車両を減速させるための運転操作を検出する運転操作検出手段と、対象物との相対距離、及び相対速度を検出する対象物検出手段と、相対距離、及び相対速度に基づき、対象物に衝突するまでの時間の余裕を衝突余裕時間として算出する衝突余裕時間算出手段と、衝突余裕時間がしきい値以下であるとき運転支援をする運転支援手段と、顔向き検出手段によって運転者の顔向きが正面でないと判断され、且つ運転操作検出手段によって運転操作が検出されたとき、しきい値を相対的に小さな値に設定する運転支援条件変更手段とを備える。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、運転支援条件変更手段は、顔向き検出手段によって運転者の顔向きが正面でないと判断されたときから予め定めた期間を通じた過去までに運転操作検出手段によって運転操作が検出されたとき、しきい値を相対的に小さな値に設定する。
【００１１】
第３の発明は、上記第１〜第２のいずれか１つに従属する発明であって、運転操作検出手段は、ブレーキを踏む操作、ブレーキを踏み続ける操作、アクセルを離す操作、及びシフトポジションのダウン操作の少なくともいずれか１つを検出する。
【００１２】
第４の発明は、上記第１〜第３のいずれか１つに従属する発明であって、運転支援手段は、衝突余裕時間がしきい値以下であるとき、運転者に対する警報を発する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転者が煩わしいと感じる不要な運転支援を防止し、運転支援の有効性を向上させることができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図
【図２】特定操作の履歴の一例を示す図
【図３】本発明の第１の実施形態に係る衝突判断部の処理を示すフローチャート
【図４】従来技術で、通常時よりも早めに警報が鳴らされる場面の一例を表す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置１の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係る運転支援装置１は、運転者の顔向き角度と運転操作とに応じて運転支援のタイミングを設定する。
【００１６】
本実施形態に係る運転支援装置１は、対象物検出部１０と、顔向き検出部１１と、運転操作検出部１２と、衝突判断部１３と、記憶部１４と、運転支援部１５とを備えている。
【００１７】
対象物検出部１０は、典型的には、レーダであって、対象物との相対距離、相対速度、及び対象物の存在する方向を任意の手法で検出し、それぞれの検出結果を示す信号（以下、対象物信号と称する）を衝突判断部１３に送る。対象物検出部１０としては、例えばレーザレーダ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、及び超音波レーダ等を用いることができる。
【００１８】
顔向き検出部１１は、運転者の顔向き角度を検出し、検出結果を示す信号（以下、顔向き角度信号と称する）を衝突判断部１３に送る。運転者の顔向き角度の検出には任意の手法を用いることができる。一例として、運転者の顔を撮像した画像を処理することによって、運転者の顔向き角度を算出する画像処理を用いる手法がある。また、本実施形態で検知される顔向き角度は、運転者が正面を向いている状態を基準として、運転者が左を向いた場合に増加し、右を向いた場合に減少するような角度であっても良い。
【００１９】
運転操作検出部１２は、運転者が行った運転操作を検出し、検出した運転操作を示す信号を衝突判断部１３に送る。本実施形態に係る運転操作検出部１２は、運転者のブレーキ操作、及び運転者のアクセル操作を運転者の運転操作として検出する。また、本実施形態に係る運転操作検出部１２は、運転者によって操作されるシフトポジションの検出もする。本実施形態に係る運転操作検出部１２は、ブレーキ操作検出部１２１と、アクセル操作検出部１２２と、エンジン制御部１２３と、トランスミッション制御部１２４とを含む。
【００２０】
ブレーキ操作検出部１２１は、運転者のブレーキ操作の踏み込み量を検出し、検出結果を示す信号（以下、ブレーキ操作信号と称する）をエンジン制御部１２３に送る。
【００２１】
アクセル操作検出部１２２は、運転者のアクセル操作の踏み込み量を検出し、検出結果を示す信号（以下、アクセル操作信号と称する）をエンジン制御部１２３に送る。
【００２２】
エンジン制御部１２３は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）などで主に構成されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
【００２３】
本実施形態に係るエンジン制御部１２３は、ブレーキ操作検出部１２１から送られてくるブレーキ操作信号を取り込み、取り込んだブレーキ操作信号によって示される踏み込み量に基づき、前述の運転操作として運転者のブレーキ操作を検出する。ブレーキ操作検出部１２１が、運転者のブレーキ操作を検出する具体的な手法としては、例えば、取り込んだブレーキ操作信号によって示される踏み込み量が予め定めたブレーキ判定しきい値Ｂｔを越えたときに、運転者によってブレーキを踏む操作がされたことを検出し、一方で、当該踏み込み量が当該ブレーキ判定しきい値Ｂｔ以下であるときに運転者によってブレーキを踏む操作がされていない（ブレーキを離す操作をしている）ことを検出する手法が挙げられる。エンジン制御部１２３は、運転者のブレーキ操作を検出しながら検出結果を示す信号（以下、ブレーキ操作有無信号と称する）を衝突判断部１３に送る。
【００２４】
また、本実施形態に係るエンジン制御部１２３は、アクセル操作検出部１２２から送られてきたアクセル操作信号を取り込み、取り込んだアクセル操作信号によって示される踏み込み量に基づき、前述の運転操作として運転者のアクセル操作を検出する。アクセル操作検出部１２２が、運転者のアクセル操作を検出する具体的な手法としては、例えば、取り込んだアクセル操作信号によって示される踏み込み量が予め定めたアクセル判定しきい値Ａｔを越えたときに、運転者によってアクセルを踏む操作がされたことを検出し、一方で、当該踏み込み量が当該アクセル判定しきい値Ａｔ以下であるときに運転者によってアクセルを踏む操作がされていない（アクセルを離す操作をしている）ことを検出する手法が挙げられる。エンジン制御部１２３は、運転者のアクセル操作を検出しながら検出結果を示す信号（以下、アクセル操作有無信号と称する）を衝突判断部１３に送る。
【００２５】
エンジン制御部１２３は、上述したブレーキの踏み込み量、及びアクセルの踏み込み量の他にも、自車両に搭載された図示しないセンサで、エンジン回転数、吸入空気量、及び排気管内の空燃比などを逐次測定し、その結果に基づいて燃料噴射量などを制御する。
【００２６】
トランスミッション制御部１２４は、トランスミッションのシフトポジションを検出し、検出したシフトポジションを示す信号（以下、シフトポジション信号と称する）を衝突判断部１３に送る。本実施形態では、上述した運転操作として運転者のシフト操作も検出する。ただし、運転者のシフト操作については、運転操作検出部１２がトランスミッション制御部１２４から送るシフトポジション信号によって示されるシフトポジションの検出結果に基づき、衝突判断部１３が検出する。衝突判断部１３が、シフトポジションの検出結果に基づいて運転者のシフト操作を検出する手法については後述する。
【００２７】
衝突判断部１３は、以上でそれぞれ説明した対象物信号、顔向き角度信号、ブレーキ操作有無信号、アクセル操作有無信号、及びシフトポジション信号を逐次取得し、取得する度にそれぞれの信号で示される検出結果を記憶部１４に記憶させる。そして、衝突判断部１３は、記憶部１４に逐次記憶させた検出結果に基づいて運転支援が行われるタイミングを設定して、必要に応じて運転支援部１５に対して運転支援を指示する。本実施形態に係る衝突判断部１３が、記憶部１４に逐次記憶させた検出結果に基づいて運転支援が行われるタイミングを設定して、必要に応じて運転支援部１５に対して運転支援を指示する処理（以下、運転支援条件変更処理と称する）の詳細については、後述する。
【００２８】
記憶部１４は、典型的には、ＲＡＭであって、顔向き角度信号、ブレーキ操作有無信号、アクセル操作有無信号、及びシフトポジション信号でそれぞれ示される検出結果を衝突判断部１３によって記憶させられる。
【００２９】
運転支援部１５は、後述する運転支援信号が衝突判断部１３から送られたときに、運転支援をする。本実施形態に係る運転支援部１５の運転支援の一例としては、運転者に注意を促すための警報を鳴らす、危険回避のために自動的にブレーキを作動させる、危険回避のために自動的にハンドル操作を行う、自車両がカーブを曲がりやすくなるようにサスペンションの減衰力などを制御する、及び衝突に備えてシートベルトを巻き取るなどが挙げられる。
【００３０】
以上が、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成の説明である。次に、本実施形態に係る衝突判断部１３の運転支援条件変更処理の詳細について説明する。
【００３１】
衝突判断部１３は、運転支援のタイミングを設定するとき、まず、記憶部１４に記憶させた顔向き角度の検出結果を参照して、運転者の顔向きが正面か否かを判断する。衝突判断部１３が、運転者の顔向きが正面か否かを判断する具体的な手法の一例としては、現時点から予め定められた期間を通じた過去までの間に記憶部１４に記憶させた顔向き角度の検出結果の絶対値が、全て顔向き判定しきい値Ｄｔを超えているときに運転者の顔向きが正面でないと判断する手法が挙げられる。この場合における顔向き角度は、上述したように運転者が正面を向いている状態を基準として、運転者が左を向いた場合に増加し、右を向いた場合に減少するような角度であることが好ましい。
【００３２】
衝突判断部１３は、上述したように運転者の顔向きが正面か否かを判断し、運転者の顔向きが正面でないと判断したとき、上述した運転操作の中で特定の運転操作（以下、特定操作と称する）がされたか否かを判断する。本実施形態では、ブレーキ操作、及びアクセル操作については、特定操作として、ブレーキを踏む運転操作、及びアクセルを離す運転操作がされたか否かを判断する。
【００３３】
本実施形態に係る衝突判断部１３は、記憶部１４に記憶させたブレーキ操作、及びアクセル操作の検出結果の履歴に基づいて、ブレーキ操作、及びアクセル操作の特定操作がされたか否かを判断する。より詳細には、衝突判断部１３は、運転者のブレーキ操作、及びアクセル操作の特定操作については、記憶部１４に記憶されている検出結果の中で最新の検出結果から予め定められた履歴記憶期間Ｒｋを通じた過去までの間に記憶された検出結果の中で、ブレーキを踏む操作がされた、及びアクセルを離す操作がされたことの少なくともいずれか一方を示す検出結果が記憶されているとき、特定操作がされたと判断する。
【００３４】
さらに、本実施形態に係る衝突判断部１３は、ブレーキ操作、及びアクセル操作の特定操作に加えて、シフト操作の特定操作も判断する。ここで、衝突判断部１３が、シフト操作の特定操作を判断する手法を説明する前に、まず、上述したように記憶部１４に記憶させたシフトポジションの検出結果に基づいて、シフトポジションのアップ操作、及びダウン操作をシフト操作としてそれぞれ検出する手法について説明する。
【００３５】
本実施形態に係る衝突判断部１３は、上述したように記憶部１４に記憶させたシフトポジションの検出結果の中で、ある時点で記憶させた検出結果と次に記憶させた検出結果とを比較してシフトポジションのアップ操作、及びダウン操作をそれぞれ検出する。
【００３６】
具体的には、本実施形態に係る衝突判断部１３は、記憶部１４に記憶させたシフトポジションの履歴に基づいて、ある時点のシフトポジションから次に記憶させたシフトポジションがアップしている場合、シフトポジションのアップ操作を検出したとして、検出結果を記憶部１４に記憶させる。一方、本実施形態に係る衝突判断部１３は、記憶部１４に記憶させたシフトポジションの履歴に基づいて、ある時点のシフトポジションから次に記憶させたシフトポジションがダウンしている場合、シフトポジションのダウン操作を検出したとして、検出結果を記憶部１４に記憶させる。
【００３７】
そして、本実施形態に係る衝突判断部１３は、上述したブレーキ操作、及びアクセル操作における特定操作と共に、シフト操作における特定操作がされたか否かも判断する。本実施形態に係る衝突判断部１３は、シフト操作における特定操作として、記憶部１４に記憶されている検出結果の中で、最新の検出結果から前述の履歴記憶期間Ｒｋを通じた過去までの間に記憶された検出結果に基づいて、シフトポジションのダウン操作がされたか否かを判断する。
【００３８】
つまり、本実施形態に係る衝突判断部１３は、特定操作がされたか否かを判断するとき、最新の検出結果から前述の履歴記憶期間Ｒｋを通じた過去までの間に記憶された検出結果に基づいて、運転者のブレーキ操作、アクセル操作、及びシフト操作のそれぞれにおける特定操作の中で少なくともいずれか１つの特定操作がされたか否かを判断する。
【００３９】
本実施形態に係る衝突判断部１３は、運転者の顔向きが正面であるか否か、又は特定操作がされたか否かを判断した後、判断結果に従って、後述する衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈを設定する。より具体的には、本実施形態に係る衝突判断部１３は、図２に一例として示すように、運転者の顔向きが正面でないと判断したときから前述の履歴記憶期間Ｒｋを通じた過去までの間に特定操作がされたと判断したとき、相対的に大きく予め定められた値Ｔ１にしきい値Ｔｈを設定する。一方、本実施形態に係る衝突判断部１３は、運転者の顔向きが正面であると判断したとき、又は特定操作がされていないと判断したとき、相対的に小さく予め定められた値Ｔ２にしきい値Ｔｈを設定する。
【００４０】
そして、衝突判断部１３は、しきい値Ｔｈを値Ｔ１、及び値Ｔ２のいずれかに設定すると、衝突余裕時間Ｔｃを算出して、設定したしきい値Ｔｈと比較する。
【００４１】
ここで、衝突余裕時間Ｔｃについて説明する。衝突判断部１３は、記憶部１４に記憶されている対象物との相対距離、及び相対速度のそれぞれの最新の検出結果に基づいて、衝突余裕時間Ｔｃを算出する。衝突余裕時間Ｔｃは、Ｄ／Ｖで算出される。ここで、Ｄは対象物との相対距離であって、Ｖは対象物との相対速度である。衝突余裕時間Ｔｃは、対象物に対する現在の自車両の接近度合いを示す物理量である。より詳細には、衝突余裕時間Ｔｃとは、対象物との最新の相対距離Ｄ、及び最新の相対速度Ｖがそれぞれ検出されたときにおいて、自車両が当該相対距離Ｄを当該相対速度Ｖで進んだ場合に当該対象物と衝突するまでの時間を示す。したがって、衝突余裕時間Ｔｃの値が大きいほど、衝突回避のための操作をする時間に余裕があるといえる。換言すれば、衝突余裕時間Ｔｃの値が大きいほど、自車両はより安全な状態にあるといえる。尚、本実施形態における衝突余裕時間はＴＴＣ（Time To Collision）と呼ばれることもある。
【００４２】
本実施形態では、衝突余裕時間Ｔｃがしきい値Ｔｈ以下となったときに運転支援をする。このため、衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈの値が相対的に大きいと、衝突を回避するための操作をする時間により余裕がある状態で、運転支援がされることとなる。換言すれば、衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈが相対的に大きいと、運転支援がされるタイミングが相対的に早くなる。一方、衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈの値が相対的に小さいと、衝突を回避するための操作をする時間の余裕が少ない状態で、運転支援がされることとなる。換言すれば、衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈが相対的に小さいと、運転支援がされるタイミングが相対的に遅くなる。
【００４３】
本実施形態に係る衝突判断部１３は、上述の説明から明らかなように、運転者の顔向きが正面でなく、特定操作がされていないときに、しきい値Ｔｈを相対的に大きな値Ｔ１に設定して、運転支援がされるタイミングを相対的に早くする。
【００４４】
ここで、運転者の顔向きが正面でないときとは、運転者が脇見をしているか、運転者が周囲の状況を確認しようとして意図的に顔向きを正面からずらしているかのいずれかの場合であると考えられる。
【００４５】
また、本実施形態における特定操作とは、上述したように、運転操作の中でもブレーキを踏む操作、アクセルを離す操作、及びシフトポジションのダウン操作のいずれかの特定の操作である。つまり、本実施形態における特定操作とは、運転操作の中でも運転者が意図的に自車両を減速させるための特定の操作である。
【００４６】
したがって、本実施形態に係る衝突判断部１３によれば、運転者の顔向きが正面でなく、特定操作がされていないとき、すなわち、無意識に脇見をしているときに運転支援のタイミングを相対的に早くして、運転者に衝突を回避させる操作を相対的に早いタイミングで促すことができる。
【００４７】
一方、本実施形態に係る衝突判断部１３は、上述の説明から明らかなように、運転者の顔向きが正面であるときは、特定操作がされているか否かに拘わらず、しきい値Ｔｈを相対的に小さな値Ｔ２に設定して、運転支援がされるタイミングを相対的に遅くする。したがって、本実施形態に係る衝突判断部１３によれば、運転者が正面を向いているとき、すなわち、自車両の前方の対象物に注意が向いているときに、不用意に運転支援のタイミングを早くすることを防げる。
【００４８】
さらに、本実施形態に係る衝突判断部１３は、上述の説明から明らかなように、運転者の顔向きが正面でないときでも、特定操作がされたときには、しきい値Ｔｈを相対的に小さな値Ｔ２に設定して、運転支援がされるタイミングを相対的に遅くする。したがって、本実施形態に係る衝突判断部１３によれば、運転者の顔向きが正面でなく、特定操作がされているとき、すなわち、運転者が周囲の状況を確認するために顔向きを正面からずらして注意を向け、意図的に自車両の走行速度を落とす操作をしているときには、不用意に運転支援のタイミングを早くすることを防げる。
【００４９】
衝突判断部１３は、しきい値Ｔｈを設定すると、衝突余裕時間Ｔｃを算出する。そして、衝突判断部１３は、算出した衝突余裕時間Ｔｃと設定したしきい値Ｔｈとを比較し、衝突余裕時間Ｔｃがしきい値Ｔｈ以下か否かを判断する。そして、衝突判断部１３は、衝突余裕時間Ｔｃがしきい値Ｔｈ以下であると判断したとき、運転支援を指示する前述の運転支援信号を運転支援装部１５に送る。
【００５０】
以上が、本実施形態に係る衝突判断部１３の運転支援条件変更処理の詳細な説明である。
【００５１】
図３は、本実施形態に係る衝突判断部１３の運転支援条件変更処理の流れを示すフローチャートである。以下、図３に示すフローチャートを参照しながら、衝突判断部１３の運転支援条件変更処理の流れを説明する。
【００５２】
まず、衝突判断部１３は、上述した検出結果を記憶部１４に記憶させてから（ステップＳ１０１）、記憶部１４に記憶されている顔向き角度の検出結果を参照し（ステップＳ１０２）、運転者の顔向きが正面か否かを上述した手法で判断する（ステップＳ１０３）。そして、衝突判断部１３は、運転者の顔向きが正面であると判断したとき（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、しきい値Ｔｈを前述の値Ｔ２に設定する（ステップＳ１０５）。一方、衝突判断部１３は、運転者の顔向きが正面でないと判断したとき（ステップＳ１０３でＮｏ）、特定操作がされたか否かを上述した手法で判断する（ステップＳ１０４）。そして、衝突判断部１３は、特定操作がされたと判断したとき（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、しきい値Ｔｈを前述の値Ｔ２に設定する（ステップＳ１０５）。一方、衝突判断部１３は、特定操作がされていないと判断したとき（ステップＳ１０４でＮｏ）、しきい値Ｔｈを前述の値Ｔ１に設定する（ステップＳ１０６）。衝突判断部１３は、しきい値Ｔｈを設定すると（ステップＳ１０５、又はステップＳ１０６）、記憶部１４に記憶されている最新の相対距離Ｄ、及び相対速度Ｖに基づき上述した演算をして衝突余裕時間Ｔｃを算出し、設定したしきい値Ｔｈ以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。衝突判断部１３は、衝突余裕時間Ｔｃがしきい値Ｔｈ以下であると判断したとき（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、前述の運転支援信号を送り（ステップＳ１０８）、処理をステップＳ１０１へ戻す。一方、衝突判断部１３は、衝突余裕時間Ｔｃがしきい値Ｔｈ以下でないと判断したとき（ステップＳ１０７でＮｏ）、前述の運転支援信号を送ることなく、処理をステップＳ１０１へ戻す。
【００５３】
以上が、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置１の説明である。本実施形態に係る運転支援装置１によれば、運転者の顔向きが正面でなく、特定操作がされているとき、すなわち、運転者が周囲の状況を確認するために顔向きを正面からずらして注意を向け、意図的に自車両の走行速度を落とす操作をしているときには、不用意に運転支援のタイミングを早くすることを防げる。すなわち、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置１によれば、運転者が、周囲の状況に注意を向けているにも拘わらずに実行され、煩わしいと感じる不要な運転支援を防止し、運転支援の有効性を向上させることができる。
【００５４】
尚、第１の実施形態では、対象物検出部１０の典型的な一例として、レーダを挙げて説明した。しかしながら、他の一実施形態では、対象物検出部１０として、レーダの代わりに、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）素子、或いはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）素子を用いて画像を撮像するカメラを用いても良い。より詳細には、車両前方、又は走行方向に存在する対象物を撮像可能なように自車両に搭載した２つのカメラによって撮像された２組の画像（ステレオ画像）から得られる視差を利用する画像処理をすることによって前方物体までの距離を計測することもできる。
【００５５】
また、第１の実施形態では、特定操作の一例として、ブレーキを踏む操作、アクセル操作を離す操作、及びシフトポジションのダウン操作を挙げて説明した。しかしながら、他の一実施形態における特定操作は、自車両の状況を認識した上でその状況に対応するために行う意図的な運転操作であれば良い。特定操作の他の一例としては、路肩に止まっている車両を避けるために行う予め定められた範囲の操舵角を超えるハンドル操作、或いは方向指示器を作動させる操作等が挙げられる。
【００５６】
また、第１の実施形態では、特定操作として、ブレーキを踏む操作、アクセルを離す操作、及びシフトポジションのダウン操作を検出するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、特定操作として、ブレーキを踏み続ける操作、アクセルを離し続ける操作なども特定操作として検出しても良い。
【００５７】
また、第１の実施形態では、運転者がブレーキを踏む操作、及びブレーキを離す操作の検出を、エンジン制御部１２３でするものとした。しかしながら、他の一実施形態では、衝突判断部１３でブレーキ操作信号を直接受け取り、ブレーキを踏む操作、及びブレーキを離す操作を検出しても良い。
【００５８】
また、第１の実施形態では、運転者がアクセルを踏む操作、及びアクセルを離す操作の検出を、エンジン制御部１２３でするものとした。しかしながら、他の一実施形態では、衝突判断部１３でアクセル操作信号を直接受け取り、アクセルを踏む操作、及びアクセルを離す操作を検出しても良い。また、衝突判断部１３でアクセル操作信号を直接受け取る場合には、第１の実施形態で説明したようにアクセル判定しきい値Ａｔを用いてアクセル操作の有無を判断するだけでなく、アクセル操作信号によって示される踏み込み量の変化を判断し、運転者がアクセルを戻す操作をして踏み込み量が減少しているときに、このアクセルを戻す操作を特定操作として検出するようにしてもよい。また、衝突判断部１３でアクセル操作信号を直接受け取る場合には、運転者がアクセルを離し続ける操作をすることにより、アクセル操作信号によって示される踏み込み量が、予め定められた期間を通じて略ゼロであるときに、このアクセルを離し続ける操作を特定操作として検出するようにしてもよい。
【００５９】
また、第１の実施形態では、衝突判断部１３が、運転者の顔向きが正面か否かの判断をするものとした。しかしながら、他の一実施形態では、運転者の顔向きが正面か否かの判断を行う装置を別途設け、当該装置で運転者の顔向きが正面か否かの判断をしても良い。
【００６０】
また、他の一実施形態では、運転者によるシフトポジションのアップ操作、及びダウン操作の検出を衝突判断部１３でするものとした。しかしながら、他の一実施形態では、シフトポジションのアップ操作、及びダウン操作の検出を、トランスミッション制御部１２４でしても良い。
【００６１】
また、第１の実施形態は、特定操作がされたか否かを、記憶部１４に記憶させた運転操作の検出結果の履歴に基づいて判断するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、必ずしも運転操作の履歴を用いなくても良い。より具体的には、衝突判断部１３が、運転者の顔向きが正面でないと判断したときに送られてきたブレーキ操作有無信号、及びアクセル操作有無信号に基づいてブレーキを踏む操作、或いはアクセルを離す操作等の特定操作がされたか否かを判断するようにしても良い。また、上述したようにシフトポジションのアップ操作、及びダウン操作の検出をトランスミッション制御部１２４でする場合には、衝突判断部１３が、シフト操作の特定操作についても、運転者の顔向きが正面でないと判断したときに当該トランスミッション制御部１２４から送られてきた検出結果に基づいてシフト操作の特定操作がされたか否かを判断するようにしても良い。
【００６２】
また、他の一実施形態に係る衝突判断部１３は、算出した衝突余裕時間Ｔｃを前述の値Ｔ１、及び値Ｔ２にそれぞれ設定した２つのしきい値と比較するようにしても良い。そして、運転者の顔向きが正面でないと判断し、且つ特定操作がされたと判断されたときに、衝突余裕時間Ｔｃが値Ｔ２に設定したしきい値を下回った場合は、運転者が正常な状態でないと判断し、運転支援をするようにしても良い。
【００６３】
また、第１の実施形態では、運転者の顔向きが正面であると判断したときと、運転者の顔向きが正面でなく、且つ特定操作がされたと判断したときとにおいて、衝突判断部１３は、衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈを同一の値Ｔ２に設定するものとした。しかしながら、他の一実施形態に係る衝突判断部１３は、運転者の顔向きが正面であると判断したときと、運転者の顔向きが正面でなく、且つ特定操作がされたと判断したときとにおいて、衝突判断部１３が衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈを互いに異なる値に設定するようにしても良い。
【００６４】
例えば、運転者の顔向きが正面であると判断したとき、衝突判断部１３は、衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈを、前述の値Ｔ２よりも低く予め定められた値Ｔ３に設定する。一方、運転者の顔向きが正面でなく、且つ特定操作がされたと判断したときは、衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈを前述の値Ｔ２に設定する。これにより、運転者が周囲の状況に注視して顔向きを正面からずらし意図的に特定操作をしているときにおいて、不用意に運転支援がされる可能性をさらに低減できる。
【００６５】
また、他の一実施形態に係る衝突判断部１３は、自車両と対象物との相対速度や相対距離に応じて衝突余裕時間Ｔｃに対するしきい値Ｔｈを算出して設定するようにしても良い。
【００６６】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の一例にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、運転者の顔向きと運転操作に基づいて警報のタイミングを変更することができる運転支援装置を提供でき、例えば、自動車などの移動体に搭載される運転支援装置などに利用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１０    対象物検出部
１１    顔向き検出部
１２    運転操作検出部
１３    衝突判断部
１４    記憶部
１５    運転支援部
１２１  ブレーキ操作検出部
１２２  アクセル操作検出部
１２３  エンジン制御部
１２４  トランスミッション制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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