(57)【要約】【課題】衝突被害軽減装置の誤動作を低減する。【解決手段】ＧＰＳ装置により測位された現在位置Ｐｃから所定距離Ｄ内に、障害物測定波を反射して障害物として誤測定される可能性がある停止物の位置Ｐｓが存在するか否を判定する（Ｓ８〜Ｓ１１）。また、車両進行方向に位置する障害物との相対速度Ｖ及び障害物までの距離Ｌに基づいて、障害物に衝突するまでの衝突時間ｔを演算する（Ｓ１６〜Ｓ１８）。そして、現在位置Ｐｃから所定距離Ｄ内に停止物の位置Ｐｓが存在せず、且つ、衝突時間ｔが所定閾値ｔ２以下となったときに、ブレーキを自動的に作動させる。このため、予め記憶されている停止物の位置Ｐｓの近傍ではブレーキが自動的に作動しないことから、ブレーキの誤作動を低減することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも停止物の位置を記憶する記憶手段と、
車両の現在位置を測位する測位手段と、
前記記憶手段を参照して、前記測位手段により測位された現在位置から所定距離内に前記停止物の位置が存在するか否かを判定する第１存在判定手段と、
車両前方に位置する障害物までの距離及び該障害物との相対速度を測定する障害物測定手段と、
前記障害物測定手段により夫々測定された距離及び相対速度に基づいて、前記障害物に衝突するまでの衝突時間を演算する衝突時間演算手段と、
前記第１存在判定手段により停止物の位置が存在しないと判定され、且つ、前記衝突時間演算手段により演算された衝突時間が所定閾値以下となったときに、ブレーキを自動的に作動させる第１ブレーキ作動手段と、
を含んで構成されることを特徴とする衝突被害軽減装置。
【請求項２】
前記第１存在判定手段により停止物の位置が存在すると判定されたときに、警告を報知する報知手段をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１記載の衝突被害軽減装置。
【請求項３】
前記報知手段により警告が報知され、且つ、前記測位手段により測位された現在位置から所定距離内に存在する前記停止物の位置の削除要求があったときに、該停止物の位置を前記記憶手段から削除する削除手段をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項２記載の衝突被害軽減装置。
【請求項４】
前記測位手段が現在位置を測位できず、且つ、前記衝突時間演算手段により演算された衝突時間が前記所定閾値以下となったときに、ブレーキを自動的に作動させる第２ブレーキ作動手段をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の衝突被害軽減装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、ブレーキが自動的に作動した作動位置をさらに記憶し、
前記記憶手段を参照して、前記測位手段により測位された現在位置から所定距離内に前記作動位置が存在するか否かを判定する第２存在判定手段と、
前記第２存在判定手段により作動位置が存在しないと判定され、且つ、前記衝突時間演算手段により演算された衝突時間が前記所定閾値以下となったときに、ブレーキを自動的に作動させる第３ブレーキ作動手段と、
前記第３ブレーキ作動手段によりブレーキが自動的に作動されたときに、前記測位手段により測位された現在位置を前記作動位置として前記記憶手段に登録する作動位置登録手段と、
をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の衝突被害軽減装置。
【請求項６】
前記第２存在判定手段により作動位置が存在すると判定されたときに、前記測位手段により測位された現在位置を前記停止物の位置として前記記憶手段に登録する誤作動位置登録手段をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項５記載の衝突被害軽減装置。
【請求項７】
前記所定距離は、車速と所定時間との積に前記測位手段の測位誤差を加えて求められることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の衝突被害軽減装置。
【請求項８】
前記測位手段により測位された現在位置を前記停止物の位置として登録させる登録要求があったときに、前記現在位置を前記記憶手段に登録する登録手段をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の衝突被害軽減装置。
【請求項９】
前記記憶手段に記憶された停止物の位置及び作動位置の少なくとも一方が、外部記憶手段に記憶された位置情報に基づいて更新されることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の衝突被害軽減装置。
【請求項１０】
前記記憶手段により記憶される停止物の位置又は作動位置を入力する入力手段をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の衝突被害軽減装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方に位置する先行車両、停止車両及び落下物など（以下「障害物」という）との衝突が回避困難であるときに、ブレーキを自動的に作動させて衝突時の被害を軽減する衝突被害軽減装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
衝突被害軽減装置のブレーキ作動の判定には、障害物との相対速度や距離などを測定するレーダ装置からの信号が用いられる。レーダ装置は、車両前方にミリ波等の電磁波を送信し、障害物からの反射波に基づいて種々の測定を実行する（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３４２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところがレーダ装置は、車両前方の走行車線に存在しない停止物、例えば、カーブ途中の道路標識やガードレール、障害物でない車両上下方向の停止物、例えば、高架、マンホールや路面の凹凸などの路面反射までも障害物として誤測定することがある。このため、衝突被害軽減装置が、車両運転者の予期しないタイミングでブレーキを誤作動させるおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、このような従来の問題点に鑑み、障害物として誤測定される可能性がある停止物の近傍ではブレーキを自動的に作動させないようにし、ブレーキ誤作動の低減を図った衝突被害軽減装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため、本発明の衝突被害軽減装置では、少なくとも停止物の位置を記憶する記憶手段と、車両の現在位置を測位する測位手段と、前記記憶手段を参照して、前記測位手段により測位された現在位置から所定距離内に前記停止物の位置が存在するか否かを判定する第１存在判定手段と、車両前方に位置する障害物までの距離及び該障害物との相対速度を測定する障害物測定手段と、前記障害物測定手段により夫々測定された距離及び相対速度に基づいて、前記障害物に衝突するまでの衝突時間を演算する衝突時間演算手段と、前記第１存在判定手段により停止物の位置が存在しないと判定され、且つ、前記衝突時間演算手段により演算された衝突時間が所定閾値以下となったときに、ブレーキを自動的に作動させる第１ブレーキ作動手段と、を含んで構成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、測位手段により測位された現在位置から所定距離内に、障害物測定波を反射して障害物として誤測定される可能性がある停止物の位置が存在するか否かが判定される。また、車両進行方向に位置する障害物との相対速度及び障害物までの距離に基づいて、障害物に衝突するまでの衝突時間が演算される。そして、現在位置から所定距離内に停止物の位置が存在せず、且つ、衝突時間が所定閾値以下となったときに、ブレーキを自動的に作動させる。このため、予め記憶されている停止物の位置の近傍ではブレーキが自動的に作動しないことから、ブレーキの誤作動を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る衝突被害軽減装置を備えた車両の全体構成図
【図２】制御プログラムの処理内容を示すフローチャート
【図３】制御プログラムの処理内容を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付された図面を参照して本発明を詳述する。
図１は、本発明に係る衝突被害軽減装置を備えた車両の全体構成を示す。
車両には、コンピュータを内蔵した衝突被害軽減電子制御ユニット（以下、「衝突被害軽減ＥＣＵ」という）１０と、悪天候や汚れなどの環境要因の影響を受け難いミリ波等の障害物測定波を車両前方に送信し、障害物からの反射波に基づいて少なくとも障害物との相対速度Ｖ［ｍ／ｓ］及び障害物までの距離Ｌ［ｍ］の測定を行うレーダ２０と、エンジンを電子制御するエンジンＥＣＵ３０と、ブレーキを電子制御するブレーキＥＣＵ４０と、が搭載されている。
【００１０】
衝突被害軽減ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などのネットワークを介して、レーダ２０、エンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０と相互通信可能に接続される。衝突被害軽減ＥＣＵ１０は、車両の現在位置を測位するＧＰＳ装置５０と、レーダ２０の障害物測定波を反射して障害物として誤測定される可能性がある停止物の位置及び過去にブレーキが自動的に作動した作動位置などの位置情報を記憶する記憶装置６０と、車両運転者に警告を報知する報知装置７０と、位置情報を登録又は削除するための入力装置８０と、外部記憶手段に記憶された位置情報を読み取る外部記憶媒体読取装置９０と、を含んで構成される。
【００１１】
また、衝突被害軽減ＥＣＵ１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）などに記憶された制御プログラムを実行することで、レーダ２０から出力される車両前方に位置する障害物との相対速度Ｖ［ｍ／ｓ］及び距離Ｌ［ｍ］、エンジンＥＣＵ３０から出力される車速Ｖ２［ｍ／ｓ］、ＧＰＳ装置５０から出力される現在位置Ｐｃ、記憶装置６０に記憶された停止物の位置Ｐｓ及び作動位置Ｐｏなどの各種信号を適時取得する。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ１０は、現在位置Ｐｃが停止物の位置Ｐｓの近傍に位置せず、且つ、車両前方に位置する障害物との衝突が回避困難であるときに、ブレーキＥＣＵ４０に対してブレーキ作動指令を出力すると共に、エンジンＥＣＵ３０に対してトルクカット指令を出力する。一方、衝突被害軽減ＥＣＵ１０は、現在位置Ｐｃが停止物の位置Ｐｓの近傍に位置するときには、ブレーキが誤作動する可能性があるため、ブレーキ作動指令及びトルクカット指令を出力せずに、報知装置７０に対して警告を報知させる報知指令を出力する。
【００１２】
ここで、衝突被害軽減ＥＣＵ１０が制御プログラムを実行することで、第１存在判定手段、第２存在判定手段、衝突時間演算手段、第１〜第３ブレーキ作動手段、作動位置登録手段、誤作動位置登録手段、削除手段、登録手段が夫々具現化される。また、レーダ２０は障害物測定手段として機能し、ＧＰＳ装置５０は測位手段として機能し、記憶装置６０は記憶手段として機能し、報知装置７０は報知手段として機能する。
【００１３】
なお、入力装置８０は、例えば、ダッシュボードなどに設けられたスイッチや数字などの文字入力可能なタッチスクリーン、衝突被害軽減ＥＣＵ１０に外部接続可能なキーボード、衝突被害軽減ＥＣＵ１０に無線接続可能なリモートコントローラなどである。また、外部記憶媒体は、例えば、ＵＳＢメモリ、ＳＤメモリカード、フラッシュメモリ及び外付けハードディスクなどである。
【００１４】
図２〜図３は、イグニッションスイッチのＯＮを契機として衝突被害軽減ＥＣＵ１０において実行される制御プログラムの処理内容を示す。
ステップ１（図では「Ｓ１」と略記する。以下同様）では、外部記憶媒体読取装置９０に、外部記憶媒体が接続されていないか否かを判定する。外部記憶媒体には、停止物の位置Ｐｓ及び作動位置Ｐｏの少なくとも一方の位置情報が経緯度の形態で保存されている。そして、接続されていなければステップ２へと進む（Ｙｅｓ）。一方、接続されていればステップ５へと進み（Ｎｏ）、外部記憶媒体に記憶された停止物の位置Ｐｓ及び作動位置Ｐｏの少なくとも一方の位置情報に基づいて、記憶装置６０に記憶されている停止物の位置Ｐｓ及び作動位置Ｐｏの少なくとも一方の位置情報を更新する。この更新には、追加と削除が含まれる。このため、停止物の位置Ｐｓ及び作動位置Ｐｏを簡易に最新の情報に更新することができる。
【００１５】
ステップ２では、車速Ｖ２＝０であるか否かを判定する。そして、車速Ｖ２＝０であればステップ３へと進む一方（Ｙｅｓ）、それ以外であればステップ８へと進む（Ｎｏ）。
ステップ３では、入力装置８０から停止物の位置Ｐｓ又は作動位置Ｐｏの登録要求があるか否かを判定する。ここでの登録要求は、数字などの文字入力可能な入力装置８０、例えば、タッチスクリーンやキーボードから出力される指令である。そして、登録要求があればステップ４へと進む一方（Ｙｅｓ）、それ以外であればステップ６へと進む（Ｎｏ）。
【００１６】
ステップ４では、入力装置８０から出力された経度情報及び緯度情報に基づいて停止物の位置Ｐｓ又は作動位置Ｐｏを記憶装置６０に登録する。このため、位置情報の登録を簡易に行うことができる。なお、停止物の位置Ｐｓ及び作動位置Ｐｏの位置情報に高度情報をさらに加えることもできる。
【００１７】
ステップ６では、入力装置８０から停止物の位置Ｐｓ又は作動位置Ｐｏの削除要求があるか否かを判定する。ここでの削除要求は、数字などの文字入力可能な入力装置８０、例えば、タッチスクリーンやキーボードから出力される指令である。そして、削除要求があればステップ７と進む一方（Ｙｅｓ）、それ以外であればステップ２へと戻る（Ｎｏ）。
【００１８】
ステップ７では、入力装置８０から出力された経度情報及び緯度情報に対応した停止物の位置Ｐｓ又は作動位置Ｐｏを記憶装置６０から削除する。このため、位置情報の削除を簡易に行うことができる。
【００１９】
ステップ８では、ＧＰＳ装置５０により現在位置Ｐｃが測位されたか否かを判定する。現在位置Ｐｃは、経度情報及び緯度情報を含んで構成され、必要に応じて高度情報を含むことができる。そして、現在位置Ｐｃが測位されるとステップ９へと進む一方（Ｙｅｓ）、それ以外（例えば、トンネル走行中の環境下）であればステップ１６へと進む（Ｎｏ）。
【００２０】
ステップ９では、現在位置Ｐｃを停止物の位置Ｐｓとして登録させる登録要求がないか否かを判定する。この登録要求は、例えば、スイッチ、タッチスクリーン、キーボード及びリモートコントローラなどの入力装置８０から出力される指令である。そして、登録要求がなければステップ１０へと進む（Ｙｅｓ）。一方、登録要求があればステップ１５へと進み（Ｎｏ）、ＧＰＳ装置５０により測位された現在位置Ｐｃを停止物の位置Ｐｓとして記憶装置６０に登録する。このため、車両運転者が停止物の位置Ｐｓを任意に登録することができる。
【００２１】
ステップ１０では、記憶装置６０から停止物の位置Ｐｓ及び作動位置Ｐｏが読み込まれる。
ステップ１１では、ＧＰＳ装置５０により測位された現在位置Ｐｃから所定距離Ｄ内に、記憶装置６０から読み込んだ停止物の位置Ｐｓが存在するか否かを判定する。所定距離Ｄは、現在位置Ｐｃが停止物の位置Ｐｓに近接するか否かを判定する尺度であればよく、例えば、固定長（例えば、２００［ｍ］）に設定される。また、所定距離Ｄは、車速Ｖ２に応じて変化する可変長でもよく、例えば、車速Ｖ２と所定時間Ｔとの積にＧＰＳ装置５０の測位誤差ｅを加えて求められる。このため、後述のステップ１２における報知指令を車速Ｖ２に応じた可変タイミングで出力することができる。所定時間Ｔは、電離層、水蒸気及び気圧などの影響による測位電波の遅延時間、アンテナ系による遅延時間、測位間隔等を考慮した測位遅延時間が設定される（例えば、１．６≦Ｔ≦３［ｓ］。但し、後述する衝突時間ｔの所定閾値ｔ２以上）。そして、停止物の位置Ｐｓが存在すると判定すればステップ１２へと進む一方（Ｙｅｓ）、それ以外であればステップ１６へと進む（Ｎｏ）。
【００２２】
ステップ１２では、ブレーキＥＣＵ４０及びエンジンＥＣＵ３０に対してブレーキ作動指令やエンジンのトルクカット指令を出力せずに、報知装置７０に対して報知指令を出力する。警告は、車両が障害物として誤測定される可能性がある停止物の近傍に位置するので、ブレーキが自動的に作動しないことなどを内容とする。このため、車両運転者に注意を促すことができる。また、報知は、音声やブザーなどの聴覚報知、メータ内のインジケータ表示などの視覚報知、聴覚報知と視覚報知との併用などの種々の方法を採用でき、車両運転者への注意喚起を行えるようにする。
【００２３】
ステップ１３では、報知のトリガーとなった停止物の位置Ｐｓを削除する削除要求の有無を判定する。この削除要求は、報知が誤報である場合に、車両運転者の操作により入力装置８０から出力される指令である。このため、停止物の位置Ｐｓの精度を向上させることができる。そして、削除要求があればステップ１４へと進む一方（Ｙｅｓ）、削除要求がなければステップ８へと戻る（Ｎｏ）。
【００２４】
ステップ１４では、記憶装置６０から停止物の位置Ｐｓを削除する。
ステップ１６では、レーダ５０から障害物までの距離Ｌ及び障害物との相対速度Ｖを夫々読み込む。
【００２５】
ステップ１７では、例えば、ｔ＝Ｌ／Ｖという演算式を用いて、距離Ｌ及び相対速度Ｖから、障害物に衝突するまでの衝突時間ｔ［ｓ］を演算する。
ステップ１８では、衝突時間ｔが所定閾値ｔ２（例えば１．６［ｓ］）以下であるか否かを判定する。そして、衝突時間ｔが所定閾値ｔ２以下であればステップ１９へと進む一方（Ｙｅｓ）、衝突時間ｔが所定閾値ｔ２より大きければステップ８へと戻る（Ｎｏ）。
【００２６】
ステップ１９では、ＧＰＳ装置５０により測位された現在位置Ｐｃから所定距離Ｄ内に、記憶装置６０から読み込んだ作動位置Ｐｏが存在しないか否かを判定する。そして、作動位置Ｐｏが存在しないと判定すればステップ２０へと進む（Ｙｅｓ）。一方、それ以外であればレーダ５０が捉えた障害物は停止物であると見なし、ブレーキを自動的に作動させずに、ステップ２２へと進み（Ｎｏ）、現在位置Ｐｃを停止物の位置Ｐｓとして記憶装置６０に登録する。このため、停止物の位置Ｐｓを自動収集することができる。
【００２７】
ステップ２０では、ブレーキＥＣＵ４０及びエンジンＥＣＵ３０に対してブレーキ作動指令やエンジンのトルクカット指令を適宜出力して、衝突被害を低減する。
ステップ２１では、ブレーキが自動的に作動したときにＧＰＳ装置５０から取得した現在位置Ｐｃを作動位置Ｐｏとして記憶装置６０に登録し、処理を終了する。
【００２８】
かかる衝突被害軽減装置によれば、現在位置Ｐｃから所定距離Ｄ内に停止物の位置Ｐｓが存在せず、且つ、衝突時間ｔが所定閾値ｔ２以下となり、さらに、現在位置Ｐｃから所定距離Ｄ内に作動位置Ｐｏが存在しないときに、ブレーキを自動的に作動させる。このため、予め記憶されている停止物の位置Ｐｓ又は作動位置Ｐｏの近傍ではブレーキが自動的に作動しないことから、ブレーキの誤作動を低減することができる。また、ＧＰＳ装置５０が現在位置Ｐｃを測位できない場合には、衝突時間ｔが所定閾値ｔ２以下となったときにブレーキが自動的に作動するので、安全性を担保することができる。
【００２９】
なお、以上の実施形態において、ブレーキ作動の条件にステップ１９を含めたが、これを含めない構成でもよい。また、以上の実施形態において、停止物の位置及び作動位置は、複数の車両から収集することができるので、これを最適化してフィードバックすることで最新の情報を共有することができる。そして、車両が走行を重ねる毎に停止物の位置及び作動位置の精度が向上するので、ブレーキ誤作動の低減がさらに図られるようになる。
【符号の説明】
【００３０】
１０  衝突被害軽減ＥＣＵ
２０  ブレーキＥＣＵ
３０  エンジンＥＣＵ
４０  レーダ
５０  ＧＰＳ装置
６０  記憶装置
７０  報知装置
８０  入力装置
９０  外部記憶媒体読取装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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