(57)【要約】【課題】移動中に撮像装置により取得される画像から特徴ある映像を含んだ画像を抽出して録画することが可能な録画装置を提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係るドライブレコーダは、カメラ１から得られる映像信号の変化を検出する映像解析部６と、該映像解析部６の検出結果に応じて記録メディア21への映像信号の記録の開始又は停止を制御する制御回路５とを具えている。具体的には、映像解析部６は映像処理部61を含み、該映像解析部61は、カメラ１から複数枚の画像を取得し、各画像について少なくとも一部の領域に写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出する。そして、制御回路５は、映像処理部61により算出される特徴量に基づいて記録メディア21への映像信号の記録動作の開始及び／又は停止を制御する。【選択図】図１
2011014988.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置から得られる映像信号の変化を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に応じて記録媒体への映像信号の記録の開始又は停止を制御する録画制御手段とを具えている録画装置。
【請求項２】
撮像装置から得られる映像信号を順次バッファリングするメモリを更に具え、前記録画制御手段は、前記検出手段の検出結果に応じて、メモリにバッファリングされた映像信号を記録媒体に記録するか、該映像信号を破棄するかを決定する請求項１に記載の録画装置。
【請求項３】
前記録画制御手段は、該録画制御手段が記録媒体への映像信号の記録を行っていないときに、前記検出手段が映像信号の変化を検出したとき、そのときから少なくとも所定時間、映像信号を記録媒体に記録する請求項１又は請求項２に記載の録画装置。
【請求項４】
前記録画制御手段は、該録画制御手段が記録媒体への映像信号の記録を行っているときに、前記検出手段が映像信号の変化を所定時間検出しなかったとき、映像信号の記録媒体への記録を停止する請求項１乃至請求項３の何れかに記載の録画装置。
【請求項５】
乗用車に搭載される請求項１乃至請求項４の何れかに記載の録画装置であって、該乗用車の前方に他の乗用車が存在することを前記検出手段が映像信号から検出したとき、前記録画制御手段は記録媒体への映像信号の記録を停止する録画装置。
【請求項６】
乗用車に搭載される請求項１乃至請求項４の何れかに記載の録画装置であって、該乗用車の前方に道路標識が存在することを前記検出手段が映像信号から検出したとき、前記録画制御手段は記録媒体への映像信号の記録を開始する録画装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライブレコーダ等、移動中に撮像装置から得られる映像信号を記録媒体に記録することが可能な録画装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の録画装置は、衝撃検知センサが配備された自動車等の車両に搭載され、該車両の移動中に撮像装置から得られる一連の画像をバッファに一時的に記録し、事故の発生や急な減速等が原因となって車両に加わった衝撃が衝撃検知センサによって検知されたとき、検知前後の一連の画像をバッファから読み出して不揮発性メモリに記録することが可能である。
【０００３】
近年、上記録画装置を、移動中の風景を録画することに利用することが考えられている。しかし、単に上記録画装置を利用して移動中の風景を録画したのでは、移動中に撮像装置により取得される一連の画像が全て不揮発性メモリに記録されることになり、このため大容量の不揮発性メモリを用意する必要があった。又、撮影後、録画した画像の編集に多くの時間と労力が必要であった。
【０００４】
そこで、録画すべき映像を予め登録しておき、該映像が含まれる画像を抽出して不揮発性メモリに記録する録画装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２０７８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示の録画装置においては、録画すべき映像を予め登録しておく必要があるため、録画したい被写体の映像、例えば人物、風景、標識等の映像を予め取得しなければならず、映像として取得できなかった或いは取得していなかった被写体については、それが特徴のあるものであったとしても録画することが出来ない問題がある。
【０００７】
又、予め登録されている映像が撮像装置から得られる画像に含まれているか否かを判定するためには、複雑な映像解析が必要となる。更には、予め登録されている映像が含まれた画像が撮像装置によって取得される様に、撮像装置の撮影方向を常に変化させておかなければならない問題がある。
【０００８】
そこで本発明の目的は、移動中に撮像装置により取得される画像から特徴ある映像を含んだ画像を抽出して録画することが可能な録画装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る録画装置は、撮像装置から得られる映像信号の変化を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に応じて記録媒体への映像信号の記録の開始又は停止を制御する録画制御手段とを具えている。
【００１０】
上記録画装置においては、取得した映像信号の変化に基づいて記録媒体への映像信号の記録が開始又は停止されることになる。よって、撮像装置により取得される画像（動画）から特徴ある映像を含んだ画像を抽出し、抽出した画像の映像信号を記録媒体に記録することが可能である。
この様に特徴ある映像を含んだ画像の映像信号のみを記録媒体に記録することにより、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を記録媒体に記録する場合と比較して、記録媒体の容量は小さくて済むことになる。
【００１１】
具体的には、上記録画装置は、撮像装置から得られる映像信号を順次バッファリングするメモリを更に具え、前記録画制御手段は、前記検出手段の検出結果に応じて、メモリにバッファリングされた映像信号を記録媒体に記録するか、該映像信号を破棄するかを決定する。
これにより、検出手段によって検出動作が実行された後に撮像装置によって取得される画像の映像信号だけでなく、検出動作が実行される前に撮像装置によって取得された画像の映像信号を記録媒体に記録することが可能となる。
【００１２】
上記録画装置において、前記録画制御手段は、該録画制御手段が記録媒体への映像信号の記録を行っていないときに、前記検出手段が映像信号の変化を検出したとき、そのときから少なくとも所定時間、映像信号を記録媒体に記録することが出来る。又、前記録画制御手段は、該録画制御手段が記録媒体への映像信号の記録を行っているときに、前記検出手段が映像信号の変化を所定時間検出しなかったとき、映像信号の記録媒体への記録を停止するが出来る。
【００１３】
更には、上記録画装置は乗用車に搭載され、該乗用車の前方に他の乗用車が存在することを前記検出手段が映像信号から検出したとき、前記録画制御手段は記録媒体への映像信号の記録を停止することが出来る。
又、上記録画装置は乗用車に搭載され、該乗用車の前方に道路標識が存在することを前記検出手段が映像信号から検出したとき、前記録画制御手段は記録媒体への映像信号の記録を開始すること出来る。
【００１４】
より具体的には、上記録画装置は、移動中に撮像装置から得られる映像信号を記録媒体に記録する録画装置であって、前記撮像装置から複数枚の画像を取得し、各画像について少なくとも一部の領域に写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出する映像処理手段と、該映像処理手段により算出される特徴量に基づいて前記記録媒体への映像信号の記録動作の開始及び／又は停止を制御する録画制御手段とを具えている。そして、上記検出手段の少なくとも一部が、映像処理手段によって構成されている。
【００１５】
上記録画装置の第１の具体的構成において、前記映像処理手段は、前記撮像装置から撮影時刻の異なる複数枚の画像を取得し、各画像について該画像の一部の領域に写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出するものである。そして、録画装置は更に、前記映像処理手段により算出される特徴量の内、撮影時刻の異なる２枚の画像から算出された２つの特徴量に基づいて、該２枚の画像について前記領域に写っている映像の類似度を算出し、算出した類似度に基づいて２つの映像が類似しているか否かを判定する類似度判定手段を具えている。前記録画制御手段は、前記類似度判定手段の判定結果に基づいて、前記記録媒体への映像信号の記録動作の開始及び又は停止を制御する。そして、上記検出手段は、映像処理手段と類似度判定手段によって構成されている。
【００１６】
より具体的には、前記映像処理手段は、前記撮像装置から撮影時刻の異なる複数枚の画像を取得し、各画像について該画像に写ることとなる道路の両側の領域或いはその一方の領域に写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出するものであり、類似度判定手段は、算出した類似度が基準値以上であるか否かを判定するものである。ここで、類似度は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
そして、前記録画制御手段は、前記類似度判定手段により前記類似度が基準値以上であると判定されたとき、前記記録媒体への映像信号の記録動作を開始させる一方、前記類似度判定手段により前記類似度が基準値以上でないと判定されたとき、前記記録媒体への映像信号の記録動作を停止させる。
【００１７】
上記具体的構成においては、移動中に道路両側の風景が変化した場合、上記領域に写る映像は変化することになるので、変化前後の２つの映像は非類似なものとなる。従って、類似度判定手段によって２つの映像の類似度は基準値以上であると判定され、これにより前記記録媒体への映像信号の記録動作が開始されることになる。一方、移動中に道路両側の風景に変化がない場合、上記領域には同じ映像が写ったままとなるので、２つの映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。従って、類似度判定手段によって２つの映像の類似度は基準値以上でないと判定され、これにより前記記録媒体への映像信号の記録動作が停止されることになる。よって、道路両側の風景の変化により前記領域に写る映像が変化した場合にのみ、録画装置による画像の録画が実行されることになる。
【００１８】
その他のより具体的な構成において、前記映像処理手段は、前記撮像装置から撮影時刻の異なる複数枚の画像を取得し、各画像について該画像に写ることとなる道路の側端縁近傍の領域に写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出するものであり、類似度判定手段は、算出した類似度が基準値以上であるか否かを判定するものである。ここで、類似度は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
そして、前記録画制御手段は、前記類似度判定手段により前記類似度が基準値以上であると判定されたとき、前記記録媒体への映像信号の記録動作を停止させる。
【００１９】
上記具体的構成においては、移動中に進行方向が変化した場合、上記領域からは道路の映像が外れて該領域に写る映像は変化することになるので、変化前後の２つの映像は非類似なものとなる。従って、類似度判定手段によって２つの映像の類似度は基準値以上であると判定され、これにより前記記録媒体への映像信号の記録動作が停止されることになる。よって、移動中に進行方向が変化した場合には、そのときの画像の録画が排除されることになる。
【００２０】
上記録画装置の第２の具体的構成において、前記映像処理手段は、前記撮像装置から複数枚の画像を取得し、各画像について該画像の異なる２つの領域に写る２つ映像の映像信号を解析して該２つの映像の特徴量を算出するものである。そして、録画装置は更に、前記映像処理手段により算出される２つの特徴量に基づいて前記２つの領域に写っている映像の類似度を算出し、算出した類似度に基づいて２つの映像が類似しているか否かを判定する類似度判定手段を具えている。前記録画制御手段は、前記類似度判定手段の判定結果に基づいて、前記記録媒体への映像信号の記録動作の開始及び又は停止を制御する。そして、上記検出手段は、映像処理手段と類似度判定手段によって構成されている。
【００２１】
より具体的には、前記映像処理手段は、前記撮像装置から複数枚の画像を取得し、各画像について該画像に写ることとなる道路上の異なる２つの領域に写る２つ映像の映像信号を解析して該２つの映像の特徴量を算出するものであり、類似度判定手段は、算出した類似度が基準値以上であるか否かを判定するものである。ここで、類似度は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
そして、前記録画制御手段は、前記類似度判定手段により前記類似度が基準値以上であると判定されたとき、前記記録媒体への映像信号の記録動作を停止させる。
【００２２】
上記具体的構成においては、一方の領域を、移動中に前方を走行する自動車が写ることとなる領域とし、他方の領域を、移動中に前方を自動車が走行している場合でも道路が写ることとなる領域とすることにより、移動中、前方を自動車が走行している場合、一方の領域には前方を走行する自動車が写り、他方の領域には道路が写ることになるので、２つ領域に写った映像は非類似なものとなる。従って、類似度判定手段によって２つの映像の類似度は基準値以上であると判定され、これにより前記記録媒体への映像信号の記録動作が停止されることになる。よって、前方を走行する自動車が写った単調な画像の録画が排除されることになる。
【００２３】
上記録画装置の第３の具体的構成において、前記映像処理手段は、前記撮像装置から複数枚の画像を取得し、各画像について該画像の一部の領域に写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出するものである。そして、録画装置は更に、前記映像処理手段により算出される特徴量と所定の被写体が写っている基準映像の映像信号から算出された基準特徴量とに基づいて前記領域に写っている映像と基準映像との類似度を算出し、算出した類似度に基づいて２つの映像が類似しているか否かを判定する類似度判定手段を具えている。前記録画制御手段は、前記類似度判定手段の判定結果に基づいて、前記記録媒体への映像信号の記録動作の開始及び又は停止を制御する。そして、上記検出手段は、映像処理手段と類似度判定手段によって構成されている。
【００２４】
より具体的には、前記映像処理手段は、前記撮像装置から複数枚の画像を取得し、各画像について所定の被写体が写ることとなる領域に写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出するものであり、類似度判定手段は、算出した類似度が基準値以下であるか否かを判定するものである。ここで、類似度は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
そして、前記録画制御手段は、前記類似度判定手段により前記類似度が基準値以下であると判定されたとき、前記記録媒体への映像信号の記録動作を開始させる一方、前記類似度判定手段により前記類似度が基準値以下でないと判定されたとき、前記記録媒体への映像信号の記録動作を停止させる。
【００２５】
上記具体的構成においては、上記所定の被写体を例えば道路標識とすることにより、上記領域に道路標識が写り且つ該道路標識が基準映像の道路標識と同じ又は類似している場合、類似度判定手段によって２つの映像の類似度は基準値以下であると判定され、これにより前記記録媒体への映像信号の記録動作が開始されることになる。一方、上記領域に道路標識が写っていない場合、或いは上記領域に道路標識が写っているが該道路標識が基準映像の道路標識と非類似である場合、類似度判定手段によって２つの映像の類似度は基準値以下でないと判定され、これにより前記記録媒体への映像信号の記録動作が停止されることになる。よって、基準画像の道路標識と同じ又は類似した道路標識が写った画像のみが録画されることになる。
【００２６】
上記録画装置の他の具体的構成において、前記類似度判定手段は、算出した類似度を基準値と比較することによって前記２つの映像が類似しているか否かを判定するものであり、前記類似度判定手段は、前記基準値として、前記類似度判定手段により算出され得る類似度の範囲内の値を用いる一方で、前記基準値として、前記類似度判定手段により算出され得る類似度の最大値又はそれより大きい値或いは該類似度の最小値又はそれより小さい値を用いることが可能である。
上記第１乃至第３の具体的構成を組み合わせることによって、記録媒体への記録動作の開始又は停止を制御するための複数の録画条件を設定することが可能であるが、組み合わせる各構成に対して上記他の具体的構成を適用することにより、複数の録画条件から少なくとも１つの録画条件を選択して、記録媒体への記録動作の開始又は停止を制御することが可能となる。
【００２７】
上記録画装置の更なる他の具体的構成において、前記映像処理手段は、前記撮像装置から複数枚の画像を取得し、各画像について該画像に写ることとなる道路を基準とした一部の領域に写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出するものである。
該具体的構成によれば、映像信号を解析する領域が、画像に写ることとなる道路上の位置や、該道路の両側の位置、或いは道路に設置された道路標識が写ることとなる位置等に配置されることにより、撮像装置により取得される画像（動画）から、様々な特徴ある映像を含んだ画像を抽出することが可能となる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明に係る録画装置によれば、移動中に撮像装置により取得される画像から特徴ある映像を含んだ画像を抽出して録画することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係るドライブレコーダの構成を示すブロック図である。
【図２】上記ドライブレコーダにて実行される第１の録画制御手続きを示すフローチャートである。
【図３】該第１の録画制御手続きにおいて特徴量を算出するべく映像信号が解析される領域を示した図である。
【図４】該第１の録画制御手続きについて、画像を録画すべきか否かの判断のタイミングを示した図である。
【図５】該第１の録画制御手続きの改良形態の例を示すフローチャートである。
【図６】該改良形態に係る録画制御手続きについて、画像を録画すべきか否かの判断のタイミングを示した図である。
【図７】上記ドライブレコーダにて実行される第２の録画制御手続きを示すフローチャートである。
【図８】該第２の録画制御手続きにおいて特徴量を算出するべく映像信号が解析される２つの領域を示した図である。
【図９】該第２の録画制御手続きにおいて実行されるカーブ判定手続きの一例を示すフローチャートである。
【図１０】該カーブ判定手続きの他の例を示すフローチャートである。
【図１１】上記ドライブレコーダにて実行される第３の録画制御手続きを示すフローチャートである。
【図１２】該第３の録画制御手続きにおいて特徴量を算出するべく映像信号が解析される２つの領域を示した図である。
【図１３】上記ドライブレコーダにて実行される第４の録画制御手続きを示すフローチャートである。
【図１４】該第４の録画制御手続きにおいて特徴量を算出するべく映像信号が解析される領域を示した図である。
【図１５】上記ドライブレコーダにて実行される第５の録画制御手続きを示すフローチャートである。
【図１６】上記ドライブレコーダにて実行される第６の録画制御手続きを示すフローチャートである。
【図１７】該第６の録画制御手続きの改良形態の例を示すフローチャートである。
【図１８】上記ドライブレコーダにて実行される第７の録画制御手続きを示すフローチャートである。
【図１９】該第７の録画制御手続きについて、選択する録画条件と基準値の設定値との関係を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明をドライブレコーダに実施した形態につき、図面に沿って具体的に説明する。
１．ドライブレコーダの構成
本発明の一実施形態に係るドライブレコーダ(２)は、自動車に搭載して使用される録画装置であり、図１に示す如く、撮影方向を自動車の前方に向けて配備されたカメラ(１)が接続されており、移動中にカメラ(１)から得られる映像信号を記録メディア(21)やメモリカード(22)等の不揮発性メモリに記録することが出来る。ドライブレコーダ(２)には、カメラ(１)の他、該カメラ(１)を支持すると共にカメラ(１)の姿勢を変更するための雲台(３)と、自動車の加速度を計測する加速度センサ(４)とが接続されている。
尚、上記ドライブレコーダ(２)は、これにカメラ(１)を着脱することが可能な形態のものであってもよいし、該ドライブレコーダ(２)にカメラ(１)が内蔵された形態のものであってもよい。
【００３１】
ドライブレコーダ(２)には、該ドライブレコーダ(２)の記録動作等を制御する制御回路(５)が配備されており、該制御回路(５)は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）(51)と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）(52)と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）(53)とから構成されている。ここで、ドライブレコーダ(２)の記録動作には、カメラ(１)からの映像信号を不揮発性メモリに記録する動作が含まれている。
制御回路(５)は、ドライブレコーダ(２)に配設されたバス(201)に接続されており、該バス(201)には、カメラ(１)からの映像信号が入力される映像入力部(23)と、該映像入力部(23)に入力された映像信号を一時的に記録する映像バッファ(24)と、該映像バッファ(24)に記録されている映像信号を解析する映像解析部(６)と、記録メディア(21)やメモリカード(22)等に記録すべき映像信号を符号化するＡＶコーデック(25)とが接続されている。
【００３２】
映像解析部(６)は、映像処理部(61)と類似度判定部(62)とから構成されている。映像処理部(61)は、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から複数枚の画像を取得し、各画像について少なくとも一部の領域に写っている映像の映像信号を解析して該映像の特徴量を算出する。類似度判定部(62)は、映像処理部(61)により２つの映像からそれぞれ算出された特徴量を用いて該２つの映像の類似度を算出し、算出した類似度が基準値以上或いは以下であるか否かを判定する。
ここで、映像の特徴量には、色情報、エッジ情報、画像の複雑さを示すフラクタル次元、ＤＦＴ（Discrete  Fourier  Transform）等により得られるスペクトル情報等、映像に関する種々の情報が含まれるものとする。尚、類似度の算出手法については、後述する。
【００３３】
制御回路(５)は、類似度判定部(62)の判定結果に基づいてドライブレコーダ(２)の記録動作の開始及び／又は停止を制御する。即ち、制御回路(５)は、映像処理部(61)により算出される特徴量に基づいてドライブレコーダ(２)の記録動作の開始及び／又は停止を制御する録画制御手段として機能する。
【００３４】
バス(201)には更に、雲台(３)を制御してカメラ(１)の姿勢を変更することによりカメラ(１)の撮影方向を変化させる雲台制御部(31)と、自動車に設置されている加速度センサ(４)等の各種センサが接続された車両Ｉ／Ｆ（インターフェース）(41)と、メモリカード(22)が接続されるカードＩ／Ｆ(221)とが接続されている。
【００３５】
尚、本実施形態のドライブレコーダ(２)には、音声を出力するスピーカ(71)と、外部からの音声を取得するマイクロフォン(72)と、設定画面や画像等を表示する表示デバイス(73)と、操作信号を入力するための入力デバイス(74)とが配備されている。そして、バス(201)には、スピーカ(71)及びマイクロフォン(72)が接続された音声Ｉ／Ｆ(75)と、表示デバイス(73)が接続された映像出力部(76)と、入力デバイス(74)が接続されたユーザＩ／Ｆ(77)とが接続されている。
ここで、マイクロフォン(72)から得られる音声信号は、該音声信号と同期する映像信号と共に映像バッファ(24)に一時的に記録され、記録メディア(21)やメモリカード(22)等に映像信号が記録されるとき、該映像信号と共に音声信号もＡＶコーデック(25)により符号化されることになる。
【００３６】
更に、ドライブレコーダ(２)は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）測位機能を有しており、ＧＰＳ受信部(８)により受信された信号に基づいて自動車の現在位置の経度と緯度が測定され、その測定結果に応じて変化する位置情報がＧＰＳ受信部(８)から出力される。
【００３７】
又、上記ドライブレコーダ(２)のバス(201)には、距離判定部(81)が接続されており、該距離判定部(81)は、ＧＰＳ受信部(８)により取得される位置情報と基準位置に対応する位置情報とに基づいて、自動車の位置と基準位置との間の距離、即ちカメラ(１)の位置と基準位置との間の距離を算出し、算出した距離が基準値以上或いは以下であるか否かを判定する。
ここで、基準位置には、撮影対象となる被写体の位置や、移動開始地点となる自宅の位置等、種々の位置が含まれるものとする。
【００３８】
制御回路(５)は、上述の如く映像処理部(61)により算出される特徴量に基づいてドライブレコーダ(２)の記録動作の開始及び／又は停止を制御する録画制御手段として機能する他、距離判定部(81)の判定結果に基づいてドライブレコーダ(２)の記録動作の開始及び／又は停止を制御する録画制御手段としても機能する。
更に、制御回路(５)は、ＧＰＳ受信部(８)により取得される位置情報と基準位置に対応する位置情報とに基づいてカメラ(１)の位置から基準位置へ向かう方向を算出する方向算出手段としても機能する。
【００３９】
以下、上記ドライブレコーダ(２)の録画制御手続きについて説明する。
２．第１の録画制御手続き
図２は、上記ドライブレコーダ(２)にて実行される第１の録画制御手続きを示すフローチャートである。第１の録画制御手続きでは、時刻が入力されるべき変数ｔが設定されており、映像解析部(６)の映像処理部(61)は、制御回路(５)から処理動作開始指令を受けると、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている時刻の画像Ｐ（ｔ）を取得し、該画像Ｐ（ｔ）について図３に示す如く領域Ａに写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量ＦＡ（ｔ）を算出する。
【００４０】
ここで領域Ａは、図３に示す様に、画像Ｐ（ｔ）において道路に沿って拡がる風景が写ることとなる領域である。具体的に領域Ａは、画像Ｐ（ｔ）の一方の側端縁から中央に向かって三角形状を有する領域である。
【００４１】
第１の録画制御手続きが開始されると、先ずステップＳ１１では、録画制御手続きの開始時刻ｔ０が変数ｔに入力される。次にステップＳ１２では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の映像処理部(61)に対して処理動作開始指令を送信し、これにより映像処理部(61)は、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている開始時刻ｔ０の画像Ｐ（ｔ０）を取得し、該画像Ｐ（ｔ０）について領域Ａに写っている映像の映像信号を解析して該映像の特徴量ＦＡ（ｔ０）を算出する。続いてステップＳ１３では、変数として設定されている基準特徴量ＦＡrefに、ステップＳ１２にて算出された特徴量ＦＡ（ｔ０）が入力される。
【００４２】
次にステップＳ１４では、制御回路(５)が、変数ｔに入力されている時刻から所定の時間ｘが経過したか否かを判断する。具体的には、変数ｔに入力されている時刻と所定の時間ｘとを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かを判定する。
現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しくなくて（時刻（ｔ＋ｘ）より小さくて）ステップＳ１４にてノーと判定されたときは、再びステップＳ１４にて現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しいか否かが判定され、ステップＳ１４にてイエスと判定される迄、ステップＳ１４が繰り返し実行される。
【００４３】
一方、現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しくてステップＳ１４にてイエスと判定されたときは、ステップＳ１５に移行して、変数ｔが時刻（ｔ＋ｘ）によって書き換えられる。続いてステップＳ１６では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の映像処理部(61)に対して処理動作開始指令を送信し、これにより映像処理部(61)は、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている時刻の画像Ｐ（ｔ）を取得し、該画像Ｐ（ｔ）について領域Ａに写っている映像の映像信号を解析して該映像の特徴量ＦＡ（ｔ）を算出する。
【００４４】
次にステップＳ１７では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の類似度判定部(62)に対して判定動作開始指令を送信し、これにより類似度判定部(62)は、基準特徴量ＦＡrefとステップＳ１６にて算出された特徴量ＦＡ（ｔ）とを用いて、これらのユークリッド距離を類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）として算出する。ここで、類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
その後、ステップＳ１８にて基準特徴量ＦＡrefが、ステップＳ１６にて算出された特徴量ＦＡ（ｔ）によって書き換えられる。
【００４５】
続いてステップＳ１９では、類似度判定部(62)は、算出した類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）が基準値Ｄref（１）以上であるか否かを判定する。
ここで、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中に道路両側の風景が変化した場合、領域Ａに写る映像は変化することになるので、変化前後の２つの映像（具体的には時刻ｔの映像と時刻（ｔ＋ｘ）の映像）は非類似なものとなる。従って、ステップＳ１９では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は基準値Ｄref（１）以上であると判定されることになる。
【００４６】
一方、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中であっても道路両側の風景に変化がない場合には、領域Ａには同じ映像が写ったままとなるので、２つの映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。従って、ステップＳ１９では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は基準値Ｄref（１）以上でないと判定されることになる。
【００４７】
類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）が基準値Ｄref（１）以上であってステップＳ１９にてイエスと判定されたときは、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を開始させ、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続させる。
一方、類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）が基準値Ｄref（１）以上でなくてステップＳ１９にてノーと判定されたときは、ステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させる。
【００４８】
ステップＳ２０又はステップＳ２１の実行後、ステップＳ２２では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ２２にてノーと判定されたときはステップＳ１４に戻り、変数ｔに入力されている時刻と所定の時間ｘとを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かが判定される。そして、ステップＳ１４にてイエスと判定されると再びステップＳ１５からの制御手続きが実行される。その後、ステップＳ２２にてイエスと判定される迄、ステップＳ１４〜Ｓ２２の制御手続きが繰り返し実行される。従って、第１の録画制御手続きにおいては、図４において下向きの矢印にて示す様に、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力される迄、開始時刻ｔ０から所定の時間ｘが経過する毎に画像を録画すべきか否かの判断が実行されることになる。
【００４９】
一方、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されてステップＳ２２にてイエスと判定されたときは、第１の録画制御手続きが終了する。
【００５０】
上記第１の録画制御手続きにおいては、映像処理部(61)は、１枚の画像の領域Ａに写った映像からは１つの特徴量ＦＡ(ｔ)のみを算出しているが、本発明はこれに限られるものではなく、映像処理部(61)は、同じ画像Ｐ（ｔ）の領域Ａに写った映像から複数の特徴量を算出してもよい。
例えば、映像処理部(61)は、同じ画像Ｐ（ｔ）の領域Ａに写った映像から、色情報に関する特徴量ＦＡ１（ｔ）とスペクトル情報に関する特徴量ＦＡ２（ｔ）とを算出することが出来る。この場合、ステップＳ１２では映像処理部(61)は、同じ画像Ｐ（ｔ０）の領域Ａに写った映像から、色情報に関する特徴量ＦＡ１（ｔ０）とスペクトル情報に関する特徴量ＦＡ２（ｔ０）とを算出する。そしてステップ１３では、変数として設定されている基準特徴量ＦＡ１refと基準特徴量ＦＡ２refにそれぞれ、特徴量ＦＡ１（ｔ０）と特徴量ＦＡ２（ｔ０）が入力される。又、ステップＳ１６では、映像処理部(61)は、同じ画像Ｐ（ｔ）の領域Ａに写った映像から、色情報に関する特徴量ＦＡ１（ｔ）とスペクトル情報に関する特徴量ＦＡ２（ｔ）とを算出する。
【００５１】
そしてステップＳ１７では、類似度判定部(62)は、基準特徴量ＦＡ１refとステップＳ１６にて算出されたＦＡ１（ｔ）とを用いて、これらのユークリッド距離Ｕ１を求めると共に、基準特徴量ＦＡ２refとステップＳ１６にて算出されたＦＡ２（ｔ）とを用いて、これらのユークリッド距離Ｕ２を求め、式（１）に示す様に、求めたユークリッド距離Ｕ１，Ｕ２にそれぞれ重み付けを行って類似度Ｄを算出する。
【００５２】
Ｄ＝Ｗ１×Ｕ１＋Ｗ２×Ｕ２  （Ｗ１，Ｗ２は重み）  ・・・  （１）
【００５３】
上述したドライブレコーダ(２)においては、該ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中に道路両側の風景が変化した場合、領域Ａに写る映像は変化することになるので、変化前後の２つの映像（具体的には時刻ｔの映像と時刻（ｔ＋ｘ）の映像）は非類似なものとなる。この場合、上述した第１の録画制御手続きでは、類似度判定部(62)によって２つの映像の類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は基準値Ｄref（１）以上であると判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が開始され、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作が継続されることになる。
【００５４】
一方、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中であっても道路両側の風景に変化がない場合、領域Ａには同じ映像が写ったままとなるので、２つの映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。この場合、上述した第１の録画制御手続きでは、類似度判定部(62)によって２つの映像の類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は基準値Ｄref（１）以上でないと判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が停止され、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態が継続されることになる。
【００５５】
よって、上述した第１の録画制御手続きによれば、図４に示す様に、道路両側の風景の変化により領域Ａに写る映像が変化した場合にのみ、ドライブレコーダ(２)による画像の録画が実行されることになる。従って、移動中にカメラ(１)により取得される画像（動画）から特徴ある映像を含んだ画像が抽出され、抽出された画像の映像信号が記録メディア(21)やメモリカード(22)等の不揮発性メモリに記録されることになる。
この様に特徴ある映像を含んだ画像の映像信号のみを不揮発性メモリに記録することにより、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を不揮発性メモリに記録する場合と比較して、不揮発性メモリの容量は小さくて済むことになる。
【００５６】
又、上述した第１の録画制御手続きにおいて、所定の時間ｘを小さい値に設定し、基準値Ｄref（１）を小さい値に設定することにより、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車が停止又は低速度で走行しているときの画像の録画を排除することが出来る。
【００５７】
具体的には、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車が停止又は低速度で走行している場合、短時間では画像が殆ど変化しないので、時刻ｔの映像と時刻（ｔ＋ｘ）の映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。従って、ステップＳ１９において類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は基準値Ｄref（１）以上でないと判定され、ドライブレコーダ(２)による記録動作が停止され、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態が継続されることになる。
【００５８】
図５は、上記第１の録画制御手続きの改良形態の例を示したフローチャートである。改良形態の例においては、ステップＳ１９にてイエスと判定されたとき、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を開始させ、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続させ、所定の時間ｙだけ記録動作を実行する。
【００５９】
次にステップＳ２５では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ２５にてノーと判定されたときは、ステップＳ２６に移行して、変数ｔに入力されている時刻から所定の時間ｙだけ経過した時刻（ｔ＋ｙ）によって変数ｔが書き換えられ、その後、ステップＳ１６に再び戻る。一方、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されてステップＳ２５にてイエスと判定されたときは、改良形態の例に係る第１の録画制御手続きが終了する。
【００６０】
ステップＳ１９にてノーと判定されたときは、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させる。
【００６１】
次にステップＳ２８では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ２８にてノーと判定されたときは、ステップＳ１４に戻り、変数ｔに入力されている時刻と所定の時間ｘとを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かが判定される。そして、ステップＳ１４にてイエスと判定されると再びステップＳ１５からの制御手続きが実行される。その後、ステップＳ２５又はステップＳ２８にてイエスと判定される迄、ステップＳ１４〜Ｓ２８の制御手続きが繰り返し実行される。
【００６２】
上記改良形態の例に係る第１の録画制御手続きによれば、図６において下向きの矢印にて示す様に、画像を録画すべきか否かの判断は、前回の判断により画像の記録動作が開始又は継続された場合には、前回の判断時点から所定の時間ｙが経過したときに実行される一方、前回の判断により画像の記録動作が停止又は停止状態が継続された場合には、前回の判断時点から所定の時間ｘが経過したときに実行されることになる。
従って、画像を記録すべき不揮発性メモリの容量に応じて、所定の時間ｘと所定の時間ｙの長さを調整することが可能である。
【００６３】
３．第２の録画制御手続き
図７は、上記ドライブレコーダ(２)にて実行される第２の録画制御手続きを示すフローチャートである。第２の録画制御手続きでは、上述した第１の録画制御手続きと同様、時刻が入力されるべき変数ｔが設定されており、映像解析部(６)の映像処理部(61)は、制御回路(５)から処理動作開始指令を受けると、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている時刻の画像Ｐ（ｔ）を取得する。そして、第２の録画制御手続きでは、映像処理部(61)は、取得した画像Ｐ（ｔ）について図８に示す如く領域Ａ及び領域Ｂに写る２つの映像の映像信号を解析して該２つの映像の特徴量ＦＡ（ｔ），ＦＢ（ｔ）を算出する。
【００６４】
ここで領域Ａは、図８に示す様に、画像Ｐ（ｔ）において道路に沿って拡がる風景が写ることとなる領域である。一方、領域Ｂは、画像Ｐ（ｔ）において道路の側端縁近傍の部分（具体的には側道）が写ることとなる領域である。具体的に領域Ａは、画像Ｐ（ｔ）の一方の側端縁から中央に向かって三角形状を有する領域であり、領域Ｂは、領域Ａの下方位置に配置された領域である。
【００６５】
第２の録画制御手続きが開始されると、先ずステップＳ５１では、録画制御手続きの開始時刻ｔ０が変数ｔに入力される。次にステップＳ５２では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の映像処理部(61)に対して処理動作開始指令を送信し、これにより映像処理部(61)は、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている開始時刻ｔ０の画像Ｐ（ｔ０）を取得し、該画像Ｐ（ｔ０）について領域Ａと領域Ｂに写っている２つの映像の映像信号を解析して該２つの映像の特徴量ＦＡ（ｔ０），ＦＢ（ｔ０）を算出する。続いてステップＳ５３では、変数として設定されている基準特徴量ＦＡref，ＦＢrefにそれぞれ、ステップＳ５２にて算出された特徴量ＦＡ（ｔ０），ＦＢ（ｔ０）が入力される。
【００６６】
次にステップＳ５４では、制御回路(５)が、変数ｔに入力されている時刻から所定の時間ｘが経過したか否かを判断する。具体的には、変数ｔに入力されている時刻と所定の時間ｘとを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かを判定する。
現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しくなくて（時刻（ｔ＋ｘ）より小さくて）ステップＳ５４にてノーと判定されたときは、再びステップＳ５４にて現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しいか否かが判定され、ステップＳ５４にてイエスと判定される迄、ステップＳ５４が繰り返し実行される。
【００６７】
一方、現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しくてステップＳ５４にてイエスと判定されたときは、ステップＳ５５に移行して、変数ｔが時刻（ｔ＋ｘ）により書き換えられる。続いてステップＳ５６では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の映像処理部(61)に対して処理動作開始指令を送信し、これにより映像処理部(61)は、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている時刻の画像Ｐ（ｔ）を取得し、該画像Ｐ（ｔ）について領域Ａと領域Ｂに写っている２つ映像の映像信号を解析して該２つの映像の特徴量ＦＡ（ｔ），ＦＢ（ｔ）を算出する。
【００６８】
次にステップＳ５７では、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車が走行している道路がカーブしているか否かを判定するカーブ判定手続きが実行される。
【００６９】
図９は、上記カーブ判定手続きの一例を示すフローチャートである。カーブ判定手続きが開始されると、先ずステップＳ６１では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の類似度判定部(62)に対して第１の判定動作開始指令を送信し、これにより類似度判定部(62)は、基準特徴量ＦＡrefとステップＳ５６にて算出された特徴量ＦＡ（ｔ）とを用いて、これらのユークリッド距離を類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）として算出する。ここで、類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
その後、ステップＳ６２にて基準特徴量ＦＡrefが、ステップＳ５６にて算出された特徴量ＦＡ（ｔ）によって書き換えられる。
【００７０】
続いてステップＳ６３では、類似度判定手段(62)は、算出した類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）が基準値Ｄref（１）以上であるか否かを判定する。
ここで、道路がカーブしており自動車の進行方向が変化して道路両側の風景が変化した場合、或いは自動車が直進しているにも拘わらず道路両側の風景が変化した場合、領域Ａに写る映像は変化することになるので、変化前後の２つの映像（具体的には時刻ｔの映像と時刻（ｔ＋ｘ）の映像）は非類似なものとなる。従って、ステップＳ６３では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は基準値Ｄref（１）以上であると判定されることになる。
【００７１】
一方、自動車が直進していて道路両側の風景に変化がない場合、領域Ａには同じ映像が写ったままとなるので、２つの映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。従って、ステップＳ６３では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）は基準値Ｄref（１）以上でないと判定されることになる。
【００７２】
類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）が基準値Ｄref（１）以上であってステップＳ６３にてイエスと判定されたときは、ステップＳ６４に移行する。ステップＳ６４では制御回路(５)が、映像解析部(６)の類似度判定部(62)に対して第２の判定動作開始指令を送信し、これにより類似度判定部(62)は、基準特徴量ＦＢrefとステップＳ５６にて算出された特徴量ＦＢ（ｔ）とを用いて、これらのユークリッド距離を類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）として算出する。ここで、類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
その後、ステップＳ６５にて基準特徴量ＦＢrefが、ステップＳ５６にて算出された特徴量ＦＢ（ｔ）によって書き換えられる。
【００７３】
続いてステップＳ６６では、類似度判定手段(62)は、算出した類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）が基準値Ｄref（２）以上であるか否かを判定する。
ここで、道路両側の風景の変化が自動車の進行方向の変化（走行している道路がカーブしていること）に依拠するものである場合、領域Ｂからは道路の映像が外れて該領域Ｂに写る映像は変化することになるので、変化前後の２つの映像（具体的には時刻ｔの映像と時刻（ｔ＋ｘ）の映像）は非類似なものとなる。従って、ステップＳ６６では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）は基準値Ｄref（２）以上であると判定されることになる。
【００７４】
一方、自動車が直進したままである場合、領域Ｂには道路の映像が写ったままとなるので、上記２つの映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。従って、ステップＳ６６では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）は基準値Ｄref（２）以上でないと判定されることになる。
【００７５】
類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）が基準値Ｄref（２）以上であってステップＳ６６にてイエスと判定されたときは、ステップＳ６７に移行する。ステップＳ６７では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させ、これによりカーブ判定手続きが終了する。
一方、類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）が基準値Ｄref（２）以上でなくてステップＳ６６にてノーと判定されたときは、ステップＳ６８に移行する。ステップＳ６８では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を開始させ、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続させ、これによりカーブ判定手続きが終了する。
【００７６】
ステップＳ６３において、類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）が基準値Ｄref（１）以上でなくてノーと判定されたときは、ステップＳ６９に移行する。ステップＳ６９では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させ、これによりカーブ判定手続きが終了する。
【００７７】
ステップＳ５７の実行後、図７に示す様にステップＳ５８では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ５７にてノーと判定されたときはステップＳ５４に戻り、変数ｔに入力されている時刻と所定の時間ｘとを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かが判定される。そして、ステップＳ５４にてイエスと判定されると再びステップＳ５５からの制御手続きが実行される。その後、ステップＳ５８にてイエスと判定される迄、ステップＳ５４〜Ｓ５８の制御手続きが繰り返し実行される。
【００７８】
一方、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されてステップＳ５７にてイエスと判定されたときは、第２の録画制御手続きが終了する。
【００７９】
上記第２の録画制御手続きにおいては、映像処理部(61)は、１枚の画像の領域Ａに写った映像からは１つの特徴量ＦＡ(ｔ)のみを算出しているが、本発明はこれに限られるものではなく、第１の録画制御手続きで説明したのと同様、映像処理部(61)は、同じ画像Ｐ（ｔ）の領域Ａに写った映像から複数の特徴量を算出してもよい。画像Ｐ（ｔ）の領域Ｂに写った映像についても同様である。
【００８０】
上述したドライブレコーダ(２)においては、道路がカーブしており自動車の進行方向が変化して道路両側の風景が変化した場合、領域Ｂからは道路の映像が外れて該領域Ｂに写る映像は変化することになるので、変化前後の２つの映像（具体的には時刻ｔの映像と時刻（ｔ＋ｘ）の映像）は非類似なものとなる。この場合、上述した第２の録画制御手続きでは、類似度判定部(62)によって２つの映像の類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）は基準値Ｄref（２）以上であると判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が停止され、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続されることになる。
【００８１】
一方、自動車が直進したままである場合、領域Ｂには道路の映像が写ったままとなるので、上記２つの映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。この場合、上述した第２の録画制御手続きでは、類似度判定部(62)によって２つの映像の類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＢref）は基準値Ｄref（２）以上でないと判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が開始され、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続されることになる。
【００８２】
よって、上述した第２の録画制御手続きによれば、道路がカーブしており自動車の進行方向が変化した場合には、そのときの画像の録画が排除されることになり、これにより移動中にカメラ(１)により取得される画像（動画）から特徴のない画像が排除されることになる。従って、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を不揮発性メモリに記録する場合と比較して、不揮発性メモリの容量は小さくて済むことになる。
【００８３】
図１０は、上記ステップ５７にて実行されるカーブ判定手続きの他の例を示すフローチャートである。他の例に係るカーブ判定手続きにおいては、ステップＳ６３にてイエスと判定されたとき、ステップＳ７０に移行する。ステップＳ７０では制御回路(５)が、移動中の自動車に設置されている加速度センサ（４）から加速度データを読み込み、該加速度データを解析することにより横方向の加速度Ｆを算出する。
【００８４】
続いてステップＳ７１では、制御回路(５)が、ステップＳ７０にて算出された横方向の加速度Ｆが基準値Ｆref以上であるか否かを判定する。
ここで、道路がカーブしており自動車の進行方向が変化している場合、横方向の加速度Ｆは大きくなるので、ステップＳ７１では、制御回路(５)により横方向の加速度Ｆは基準値Ｆref以上であると判定されることになる。
【００８５】
一方、自動車が直進したままである場合、横方向の加速度Ｆは０に近い値となるので、ステップＳ７１では、制御回路(５)により横方向の加速度Ｆは基準値Ｆref以上でないと判定されることになる。
【００８６】
横方向の加速度Ｆが基準値Ｆref以上であってステップＳ７１にてイエスと判定されたときは、ステップＳ７２に移行する。ステップＳ７２では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させ、これによりカーブ判定手続きが終了する。
一方、横方向の加速度Ｆが基準値Ｆref以上でなくてステップＳ７１にてノーと判定されたときは、ステップＳ７３に移行する。ステップＳ７３では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を開始させ、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続させ、これによりカーブ判定手続きが終了する。
【００８７】
上述した他の例に係るカーブ判定手続きを採用した第２の録画制御手続きにおいても、道路がカーブしており自動車の進行方向が変化した場合には、そのときの画像の録画が排除されることになり、これにより移動中にカメラ(１)により取得される画像（動画）から特徴のない画像が排除されることになる。従って、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を不揮発性メモリに記録する場合と比較して、不揮発性メモリの容量は小さくて済むことになる。
【００８８】
４．第３の録画制御手続き
図１１は、上記ドライブレコーダ(２)にて実行される第３の録画制御手続きを示すフローチャートである。第３の録画制御手続きでは、上述した第１の録画制御手続きと同様、時刻が入力されるべき変数ｔが設定されており、映像解析部(６)の映像処理部(61)は、制御回路(５)から処理動作開始指令を受けると、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている時刻の画像Ｐ（ｔ）を取得する。そして、第３の録画制御手続きでは、映像処理部(61)は、取得した画像Ｐ（ｔ）について図１２（ａ）に示す如く領域Ｂ及び領域Ｃに写る２つの映像の映像信号を解析して該２つの映像の特徴量ＦＢ（ｔ），ＦＣ（ｔ）を算出する。
【００８９】
ここで領域Ｃは、図１２（ｂ）に示す様に、画像Ｐ（ｔ）において前方を走行する他の自動車が写ることとなる領域である。一方、領域Ｂは、画像Ｐ（ｔ）において前方を他の自動車が走行している場合でも道路が写ることとなる領域である。具体的には、図１２（ａ）に示す様に、領域Ｃは、道路の中央近傍の部分が写ることとなる領域であり、領域Ｂは、道路の側端縁近傍の部分（具体的には側道）が写ることとなる領域である。即ち、２つの領域Ｂ，Ｃは、画像Ｐ（ｔ）に写ることとなる道路上の異なる２つの領域である。
【００９０】
第３の録画制御手続きが開始されると、先ずステップＳ３１では、録画制御手続きの開始時刻ｔ０が変数ｔに入力される。次にステップＳ３２では、制御回路(５)が、変数ｔに入力されている時刻から所定の時間ｘが経過したか否かを判断する。具体的には、変数ｔに入力されている時刻と所定の時間ｘとを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かを判定する。
現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しくなくて（時刻（ｔ＋ｘ）より小さくて）ステップＳ３２にてノーと判定されたときは、再びステップＳ３２にて現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しいか否かが判定され、ステップＳ３２にてイエスと判定される迄、ステップＳ３２が繰り返し実行される。
【００９１】
一方、現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しくてステップＳ３２にてイエスと判定されたときは、ステップＳ３３に移行して、変数ｔが時刻（ｔ＋ｘ）により書き換えられる。続いてステップＳ３４では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の映像処理部(61)に対して処理動作開始指令を送信し、これにより映像処理部(61)は、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている時刻の画像Ｐ（ｔ）を取得し、該画像Ｐ（ｔ）について領域Ｂと領域Ｃに写っている２つ映像の映像信号を解析して該２つの映像の特徴量ＦＢ（ｔ），ＦＣ（ｔ）を算出する。
【００９２】
次にステップＳ３５では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の類似度判定部(62)に対して判定動作開始指令を送信し、これにより類似度判定部(62)は、ステップＳ３４にて算出された特徴量ＦＡ（ｔ）と特徴量ＦＢ（ｔ）を用いて、これらのユークリッド距離を類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））として算出する。ここで、類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
【００９３】
続いてステップＳ３６では、類似度判定部(62)は、算出した類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））が基準値Ｄref（３）以上であるか否かを判定する。
ここで、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中、前方を他の自動車が走行している場合、図１２（ｂ）に示す様に、領域Ｂには側道が写ったままであるが、領域Ｃには前方を走行する自動車が写ることになるので、２つの領域Ｂ，Ｃに写った映像は非類似なものとなる。従って、ステップＳ３６では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））は基準値Ｄref（３）以上であると判定されることになる。
【００９４】
一方、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中、前方を他の自動車が走行していない場合、図１２（ａ）に示す様に２つの領域Ｂ，Ｃには道路が写ることになるので、上記２つの映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。従って、ステップＳ３６では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））は基準値Ｄref（３）以上でないと判定されることになる。
【００９５】
類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））が基準値Ｄref（３）以上であってステップＳ３６にてイエスと判定されたときは、ステップＳ３７に移行する。ステップＳ３７では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させる。
一方、類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））が基準値Ｄref（３）以上でなくてステップＳ３６にてノーと判定されたときは、ステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を開始させ、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続させる。
【００９６】
ステップＳ３７又はステップＳ３８の実行後、ステップＳ３９では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ３９にてノーと判定されたときはステップＳ３２に戻り、変数ｔに入力されている時刻に所定の時間ｘを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かが判定される。そして、ステップＳ３２にてイエスと判定されると再びステップＳ３３からの制御手続きが実行される。その後、ステップＳ３９にてイエスと判定される迄、ステップＳ３２〜３９の制御手続きが繰り返し実行される。
【００９７】
一方、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されてステップＳ３９にてイエスと判定されたときは、第３の録画制御手続きが終了する。
【００９８】
上記第３の録画制御手続きにおいては、映像処理部(61)は、１枚の画像の領域Ｂに写った映像からは１つの特徴量ＦＢ(ｔ)のみを算出しているが、本発明はこれに限られるものではなく、第１の録画制御手続きで説明したのと同様、映像処理部(61)は、同じ画像Ｐ（ｔ）の領域Ｂに写った映像から複数の特徴量を算出してもよい。画像Ｐ（ｔ）の領域Ｃに写った映像についても同様である。
【００９９】
上述したドライブレコーダ(２)においては、該ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中、前方を他の自動車が走行している場合、図１２（ｂ）に示す様に、領域Ｂには側道が写ったままであるが、領域Ｃには前方を走行する自動車が写ることになるので、２つの領域Ｂ，Ｃに写った映像は非類似なものとなる。この場合、上述した第３の録画制御手続きでは、類似度判定部(62)によって類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））は基準値Ｄref（３）以上であると判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が停止され、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態が継続されることになる。
【０１００】
一方、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中、前方を他の自動車が走行していない場合、図１２（ａ）に示す様に２つの領域Ｂ，Ｃには道路が写ることになるので、２つの映像は殆ど一致或いは類似したものとなる。この場合、上述した第３の録画制御手続きでは、類似度判定部(62)によって類似度Ｄ（ＦＢ（ｔ）：ＦＣ（ｔ））は基準値Ｄref（３）以上でないと判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が開始され、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作が継続されることになる。
【０１０１】
よって、上述した第３の録画制御手続きによれば、前方を走行する自動車が写った単調な画像の録画が排除されることになり、これにより移動中にカメラ(１)により取得される画像（動画）から特徴のない画像が排除されることになる。従って、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を不揮発性メモリに記録する場合と比較して、不揮発性メモリの容量は小さくて済むことになる。
【０１０２】
５．第４の録画制御手続き
図１３は、上記ドライブレコーダ(２)にて実行される第４の録画制御手続きを示すフローチャートである。第４の録画制御手続きでは、上述した第１の録画制御手続きと同様、時刻が入力されるべき変数ｔが設定されており、映像解析部(６)の映像処理部(61)は、制御回路(５)から処理動作開始指令を受けると、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている時刻の画像Ｐ（ｔ）を取得する。そして、第４の録画制御手続きでは、映像処理部(61)は、取得した画像Ｐ（ｔ）について図１４に示す如く領域Ｄに写る映像の映像信号を解析して該映像の特徴量ＦＤ（ｔ）を算出する。
【０１０３】
ここで領域Ｄは、図１４に示す様に、画像Ｐ（ｔ）において道路標識が写ることとなる領域である。具体的には、領域Ｄは、画像Ｐ（ｔ）の上端部近傍の領域である。
【０１０４】
第４の録画制御手続きが開始されると、先ずステップＳ４１では、録画制御手続きの開始時刻ｔ０が変数ｔに入力される。次にステップＳ４２では、制御回路(５)が、変数ｔに入力されている時刻から所定の時間ｘが経過したか否かを判断する。具体的には、変数ｔに入力されている時刻と所定の時間ｘとを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かを判定する。
現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しくなくて（時刻（ｔ＋ｘ）より小さくて）ステップＳ４２にてノーと判定されたときは、再びステップＳ４２にて現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しいか否かが判定され、ステップＳ４２にてイエスと判定される迄、ステップＳ４２が繰り返し実行される。
【０１０５】
一方、現在時刻が時刻（ｔ＋ｘ）に等しくてステップＳ４２にてイエスと判定されたときは、ステップＳ４３に移行して、変数ｔが時刻（ｔ＋ｘ）により書き換えられる。続いてステップＳ４４では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の映像処理部(61)に対して処理動作開始指令を送信し、これにより映像処理部(61)は、映像バッファ(24)に記録されている映像信号により構成される一連の画像から、変数ｔに入力されている時刻の画像Ｐ（ｔ）を取得し、該画像Ｐ（ｔ）について領域Ｄに写っている映像の映像信号を解析して該映像の特徴量ＦＤ（ｔ）を算出する。
【０１０６】
次にステップＳ４５では、制御回路(５)が、映像解析部(６)の類似度判定部(62)に対して判定動作開始指令を送信し、これにより類似度判定部(62)は、ステップＳ４４にて算出された特徴量ＦＡ（ｔ）と基準特徴量ＦＤrefとを用いて、これらのユークリッド距離を類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）として算出する。
ここで、基準特徴量ＦＤrefは、道路標識が写っている基準映像の映像信号を解析して算出された特徴量である。尚、道路標識が画像Ｐ（ｔ）の領域Ｄに写っているか否かを判定するためには、特徴量として色情報を用いることが好ましい。
又、類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）は、その値が小さい程、比較する２つの映像が類似していることを表す量である。
【０１０７】
続いてステップＳ４６では、類似度判定部(62)は、算出した類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）が基準値Ｄref（４）以下であるか否かを判定する。
ここで、領域Ｄに道路標識が写り且つ該道路標識が基準映像の道路標識と同じ又は類似している場合、ステップＳ４６では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）は基準値Ｄref（４）以下であると判定されることになる。
【０１０８】
一方、領域Ｄに道路標識が写っていない場合、或いは領域Ｄに道路標識が写っているが該道路標識が基準映像の道路標識と非類似である場合、ステップＳ４６では、類似度判定部(62)により類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）は基準値Ｄref（４）以下でないと判定されることになる。
【０１０９】
類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）が基準値Ｄref（４）以下であってステップＳ４６にてイエスと判定されたときは、ステップＳ４７に移行する。ステップＳ４７では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を開始させ、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続させる。
一方、類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）が基準値Ｄref（４）以下でなくてステップＳ４６にてノーと判定されたときは、ステップＳ４８に移行する。ステップＳ４８では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させる。
【０１１０】
ステップＳ４７又はステップＳ４８の実行後、ステップＳ４９では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ４９にてノーと判定されたときはステップＳ４２に戻り、変数ｔに入力されている時刻に所定の時間ｘを加算した時刻（ｔ＋ｘ）に現在時刻が等しいか否かが判定される。そして、ステップＳ４２にてイエスと判定されると再びステップＳ４３からの制御手続きが実行される。その後、ステップＳ４９にてイエスと判定される迄、ステップＳ４２〜４９の制御手続きが繰り返し実行される。
【０１１１】
一方、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されてステップＳ４９にてイエスと判定されたときは、第４の録画制御手続きが終了する。
【０１１２】
上記第４の録画制御手続きにおいては、映像処理部(61)は、１枚の画像の領域Ｄに写った映像からは１つの特徴量ＦＤ(ｔ)のみを算出しているが、本発明はこれに限られるものではなく、第１の録画制御手続きで説明したのと同様、映像処理部(61)は、同じ画像Ｐ（ｔ）の領域Ｄに写った映像から複数の特徴量を算出してもよい。
【０１１３】
上述した第４の録画制御手続きでは、領域Ｄに道路標識が写り且つ該道路標識が基準映像の道路標識と同じ又は類似している場合、類似度判定部(62)によって類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）は基準値Ｄref（４）以下であると判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が開始され、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作が継続されることになる。
【０１１４】
一方、領域Ｄに道路標識が写っていない場合、或いは領域Ｄに道路標識が写っているが該道路標識が基準映像の道路標識と非類似である場合、類似度判定部(62)によって類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）は基準値Ｄref（４）以下でないと判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が停止され、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態が継続されることになる。
【０１１５】
よって、上述した第４の録画制御手続きによれば、基準画像の道路標識と同じ又は類似した道路標識が写った画像のみが、ドライブ本体(２)により録画されることになる。従って、移動中にカメラ(１)により取得される画像（動画）から特徴ある映像を含んだ画像が抽出され、抽出された画像の映像信号が記録メディア(21)やメモリカード(22)等の不揮発性メモリに記録されることになる。
この様に特徴ある映像を含んだ画像の映像信号のみを不揮発性メモリに記録することにより、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を不揮発性メモリに記録する場合と比較して、不揮発性メモリの容量は小さくて済むことになる。
【０１１６】
尚、上述した第４の録画制御手続きは、道路標識が写った画像を録画する場合に限らず、信号や看板等の所定の被写体が写った画像を録画する場合にも適用することが出来る。
【０１１７】
６．第５の録画制御手続き
図１５は、上記ドライブレコーダ(２)にて実行される第５の録画制御手続きを示すフローチャートである。第５の録画制御手続きでは、該手続きの開始の前に、撮影対象とする１又は複数の被写体の位置（基準位置）Ｒを設定するための設定信号が入力デバイス(74)から入力される。尚、被写体の位置Ｒに限らず、地図上の１又は複数の位置を設定するための設定信号が入力デバイス(74)から入力されてもよい。
入力デバイス(74)から設定信号が入力されて第５の録画制御手続きが開始されると、先ずステップＳ８１では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から入力された設定信号に基づいて撮影対象とする被写体の位置Ｒに対応する位置情報Ｇrefを取得する。続いてステップＳ８２では、制御回路(５)は、現在位置Ｒ（ｔ）に関する位置情報Ｇ（ｔ）をＧＰＳ受信部(８)から取得する。
【０１１８】
次にステップＳ８３では、制御回路(５)が、距離判定部(81)に対して判定動作開始指令を送信し、これにより距離判定部(81)は、ステップＳ８１にて取得された位置情報ＧrefとステップＳ８２にて取得された位置情報Ｇ（ｔ）とに基づいて、自動車の現在位置Ｒ（ｔ）と被写体の位置（基準位置）Ｒとの間の距離、即ちカメラ(１)と被写体との間の距離Ｌ１を算出する。
【０１１９】
続いてステップＳ８４では、距離判定部(81)は、算出した距離Ｌ１が基準値Ｌref（１）以下であるか否かを判定する。
ここで、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中に該自動車が被写体に近づいて、該被写体の位置（基準位置）Ｒを中心とした半径が基準値Ｌref（１）の範囲内を自動車が走行している場合、ステップＳ８４では、距離判定部(81)により距離Ｌ１は基準値Ｌref（１）以下であると判定されることになる。
【０１２０】
一方、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中に該自動車が被写体から遠ざかって、該被写体の位置（基準位置）Ｒを中心とした半径が基準値Ｌref（１）の範囲外を自動車が走行している場合、ステップＳ８４では、距離判定部(81)により距離Ｌ１は基準値Ｌref（１）以下でないと判定されることになる。
【０１２１】
距離Ｌ１が基準値Ｌref（１）以下であってステップＳ８４にてイエスと判定されたときは、ステップＳ８５に移行する。ステップＳ８５では制御回路(５)が、ステップＳ８１にて取得した位置情報ＧrefとステップＳ８２にて取得した位置情報Ｇ（ｔ）とに基づいて、カメラ(１)の位置から被写体の位置（基準位置）Ｒへ向かう方向Ｄ（ｔ）を算出する。
【０１２２】
続いてステップＳ８６では、制御回路（５）が、雲台制御部(31)に対して雲台制御開始指令を送信し、これにより雲台制御部(31)は、雲台(３)の姿勢を制御することによって、カメラ(１)の撮影方向がステップＳ８５にて算出された方向Ｄ（ｔ）へ向く様にカメラ(１)の姿勢を変更する。その後、制御回路(５)は、ドライブレコーダ(２)に記録動作を開始させ、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続させる。
【０１２３】
ステップＳ８４において、距離Ｌ１が基準値Ｌref（１）以下でなくてノーと判定されたときは、ステップＳ８７に移行する。ステップＳ８７では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させる。
【０１２４】
ステップＳ８６又はステップＳ８７の実行後、ステップＳ８８では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ８８にてノーと判定されたときはステップＳ８２に戻り、再び現在位置Ｒ（ｔ）に関する位置情報Ｇ（ｔ）がＧＰＳ受信部(８)から取得され、ステップＳ８３からの制御手続きが実行される。その後、ステップＳ８８にてイエスと判定される迄、ステップＳ８２〜Ｓ８８の制御手続きが繰り返し実行される。
【０１２５】
一方、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されてステップＳ８８にてイエスと判定されたときは、第５の録画制御手続きが終了する。
【０１２６】
上述した第５の録画制御手続きにおいては、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中に該自動車が被写体に近づいて、該被写体の位置（基準位置）Ｒを中心とした半径が基準値Ｌref（１）の範囲内を自動車が走行している場合、距離判定部(81)によって距離Ｌ１は基準値Ｌref（１）以下であると判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が開始され、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作が継続されることになる。
そして、ドライブレコーダ(２)による記録動作が実行されるときには、カメラ(１)の撮影方向が被写体の方へ向けられる。
【０１２７】
一方、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動中に該自動車が被写体から遠ざかって、該被写体の位置（基準位置）Ｒを中心とした半径が基準値Ｌref（１）の範囲外を自動車が走行している場合、距離判定部(81)によって距離Ｌ１は基準値Ｌref（１）以下でないと判定され、これによりドライブレコーダ(２)による記録動作が停止され、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態が継続されることになる。
【０１２８】
よって、上述した第５の録画制御手続きによれば、被写体又は被写体周辺の風景が写った画像のみが、ドライブ本体(２)により録画されることになる。従って、被写体又は被写体周辺の風景が写った特徴ある映像を含んだ画像の映像信号のみが、記録メディア(21)やメモリカード(22)等の不揮発性メモリに記録されることになる。
この様に特徴ある映像を含んだ画像の映像信号のみを不揮発性メモリに記録することにより、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を不揮発性メモリに記録する場合と比較して、不揮発性メモリの容量は小さくて済むことになる。
【０１２９】
又、上述した第５の録画制御手続きにおいては、カメラ(１)の撮影方向を被写体の方へ向けてドライブレコーダ(２)による記録動作が実行されるので、被写体が写った画像が録画され易い。
尚、被写体の位置が自動車の後方に存在する場合には、カメラ(１)の撮影方向を被写体の方へ向けたとしても自動車の車内が撮影されることになる。そこで、カメラ(１)の撮影方向が自動車の進行方向を含む所定の角度範囲内の方向に向けられているときに、ドライブレコーダ(２)による記録動作を開始させ、カメラ(１)の撮影方向が角度範囲外の方向（例えば自動車の進行方向とは逆方向）に向けられたときには、ドライブレコーダ(２)による記録動作を停止させ、或いは記録動作を継続したままカメラ(１)の撮影方向を前方に向けてもよい。
【０１３０】
更に、上記第５の録画制御手続きにおいて、基準値Ｌref（１）を、その値の変更が可能なものにしてもよい。自動車の平均速度と基準値Ｌref（１）とから、基準位置Ｒを中心とした半径が基準値Ｌref（１）の範囲を自動車が通過する時間、即ち該範囲内での撮影時間を計算することが出来、該撮影時間は、基準値Ｌref（１）が小さい程、短くなる。よって、基準値Ｌref（１）を、その値の変更が可能なものにすることによって、記録メディア(21)やメモリカード(22)等の不揮発性メモリの容量に応じて基準値Ｌref（１）の値を変更し、これにより基準位置Ｒの設定数を変更することが可能になる。
【０１３１】
７．第６の録画制御手続き
図１６は、上記ドライブレコーダ(２)にて実行される第６の録画制御手続きを示すフローチャートである。第６の録画制御手続きでは、該手続きの開始の前に、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車の移動開始地点となる該自動車の車庫の位置（基準位置）Ｒ０を設定するべく設定信号が入力デバイス(74)から入力される。
入力デバイス(74)から設定信号が入力されて第６の録画制御手続きが開始されると、先ずステップＳ１０１では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から入力された設定信号に基づいて車庫の位置Ｒ０に対応する位置情報Ｇref０を取得する。続いてステップＳ１０２では、制御回路(５)は、現在位置Ｒ（ｔ）に関する位置情報Ｇ（ｔ）をＧＰＳ受信部(８)から取得する。
【０１３２】
次にステップＳ１０３では、制御回路(５)が、距離判定部(81)に対して判定動作開始指令を送信し、これにより距離判定部(81)は、ステップＳ１０１にて取得された位置情報Ｇref０とステップＳ１０２にて取得された位置情報Ｇ（ｔ）とに基づいて、自動車の現在位置Ｒ（ｔ）と車庫の位置（基準位置）Ｒ０との間の距離、即ちカメラ(１)と車庫との間の距離Ｌ２を算出する。
【０１３３】
続いてステップＳ１０４では、距離判定部(81)は、算出した距離Ｌ２が基準値Ｌref（２）以下であるか否かを判定する。
ここで、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車が移動中であっても、車庫の位置（基準位置）Ｒ０を中心とした半径が基準値Ｌref（２）の範囲内を自動車が走行している場合、ステップＳ１０４では、距離判定部(81)により距離Ｌ２は基準値Ｌref（２）以下であると判定されることになる。
【０１３４】
一方、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車が車庫から遠ざかって、車庫の位置（基準位置）Ｒ０を中心とした半径が基準値Ｌref（２）の範囲外を自動車が走行している場合、ステップＳ１０４では、距離判定部(81)により距離Ｌ２は基準値Ｌref（２）以下でないと判定されることになる。
【０１３５】
距離Ｌ２が基準値Ｌref（２）以下であってステップＳ１０４にてイエスと判定されたときは、ステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)の録画機能を無効にする。
一方、距離Ｌ２が基準値Ｌref（２）以下でなくてステップＳ１０４にてノーと判定されたときは、ステップＳ１０６に移行する。ステップＳ１０６では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)の録画機能を有効にする。
【０１３６】
ステップＳ１０５又はステップＳ１０６の実行後、ステップＳ１０７では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ１０７にてノーと判定されたときはステップＳ１０２に戻り、再び現在位置Ｒ（ｔ）に関する位置情報Ｇ（ｔ）がＧＰＳ受信部(８)から取得され、ステップＳ１０３からの制御手続きが実行される。その後、ステップＳ１０７にてイエスと判定される迄、ステップＳ１０２〜Ｓ１０７の制御手続きが繰り返し実行される。
【０１３７】
一方、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されてステップＳ１０７にてイエスと判定されたときは、第６の録画制御手続きが終了する。
【０１３８】
上述した第６の録画制御手続きにおいては、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車が移動中であっても、車庫の位置（基準位置）Ｒ０を中心とした半径が基準値Ｌref（２）の範囲内を自動車が走行している場合、距離判定部(81)によって距離Ｌ２は基準値Ｌref（２）以下であると判定され、その後、ドライブレコーダ(２)の録画機能は無効になる。
【０１３９】
一方、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車が車庫から遠ざかって、車庫の位置（基準位置）Ｒ０を中心とした半径が基準値Ｌref（２）の範囲外を自動車が走行している場合、距離判定部(81)によって距離Ｌ２は基準値Ｌref（２）以下でないと判定され、その後、ドライブレコーダ(２)の録画機能は有効になる。
【０１４０】
よって、上述した第６の録画制御手続きによれば、車庫の位置（基準位置）Ｒ０周辺の風景が写った特徴のない画像の録画が排除されることになる。従って、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を不揮発性メモリに記録する場合と比較して、不揮発性メモリの容量は小さくて済むことになる。
【０１４１】
図１７は、上記第６の録画制御手続きの改良形態の例を示したフローチャートである。該改良形態の例に係る第６の録画制御手続きは、ドライブレコーダ(２)が起動されたときに開始され、先ずステップＳ９１では、制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)の録画機能を無効にする。次にステップＳ９２では、制御回路(５)が時間計測手段（図示せず）を起動して、ドライブレコーダ起動時点からの時間ｔｓを計測する。
【０１４２】
続いてステップＳ９３では、制御回路(５)が、ステップＳ９２にて計測された時間ｔｓが、予め設定されている設定時間ｚ以上であるか否かを判定する。
時間ｔｓが設定時間ｚ以上であってステップＳ９３にてイエスと判定されたときは、ステップＳ９４に移行する。ステップＳ９４では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)の録画機能を有効にし、これにより改良形態の例に係る第６の制御手続きが終了する。
【０１４３】
一方、時間ｔｓが設定時間ｚ以上でなくてステップＳ９３にてノーと判定されたときは、ステップＳ９２に戻ってドライブレコーダ起動時点からの時間ｔｓが計測され、再びステップＳ９３にて時間ｔｓが設定時間ｚ以上であるか否かが判定される。そして、ステップＳ９３にてイエスと判定される迄、ステップＳ９２，Ｓ９３の制御手続きが繰り返し実行される。
【０１４４】
よって、上述した改良形態の例に係る第６の録画制御手続きによれば、ドライブレコーダ(２)が搭載されている自動車が車庫から出発した後、車庫周辺の特徴のない風景が写ることとなる時間（設定時間ｚ）分の画像の録画が排除されることになる。従って、従来の如く全ての画像（動画）の映像信号を不揮発性メモリに記録する場合と比較して、不揮発性メモリの容量は小さくて済むことになる。
【０１４５】
８．第７の録画制御手続き
図１８は、上記ドライブレコーダ(２)にて実行される第７の録画制御手続きを示すフローチャートである。ここで、第７の録画制御手続きは、上述した第１の録画制御手続きと、第４の録画制御手続きと、第５の録画制御手続きとを組み合わせたものである。即ち、第７の録画制御手続きは、道路に沿って拡がる風景の変化（録画条件ａ）を画像から判定して録画を開始する制御手続きと、道路標識の存在（録画条件ｂ）を画像から判定して録画を開始する制御手続きと、撮影対象である被写体に近づいたこと（録画条件ｃ）を位置情報から判定して録画を開始する制御手続きとを組み合わせたものである。
【０１４６】
第７の録画制御手続きが開始されると、先ず第１の録画制御手続き（図２参照）のステップＳ１１〜Ｓ１８が実行され、続いてステップＳ１９が実行される。
ステップＳ１９において類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）が基準値Ｄref（１）以上であってイエスと判定されたときは、ステップＳ１１１に移行する。ステップＳ１１１では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を開始させ、或いは既に記録動作が実行されている場合には該記録動作を継続させる。
【０１４７】
一方、ステップＳ１９において類似度Ｄ（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）が基準値Ｄref（１）以上でなくてノーと判定されたときは、第４の録画制御手続き（図１３参照）のステップＳ４４，Ｓ４５が実行され、続いてステップＳ４６が実行される。
【０１４８】
ステップＳ４６において類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）が基準値Ｄref（４）以下であってイエスと判定されたときは、ステップＳ１１１に移行する。
一方、ステップＳ４６において類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）が基準値Ｄref（４）以下でなくてノーと判定されたときは、第５の録画制御手続き（図１５参照）のステップＳ８１〜Ｓ８３が実行され、続いてステップＳ８４が実行される。
【０１４９】
ステップＳ８４において距離Ｌ１が基準値Ｌref（１）以下であってイエスと判定されたときは、第５の録画制御手続きのステップＳ８５，Ｓ８６が実行され、その後、ステップＳ１１１に移行する。
一方、ステップＳ８４において距離Ｌ１が基準値Ｌref（１）以下でなくてノーと判定されたときは、ステップＳ１１２に移行する。ステップＳ１１２では制御回路(５)が、ドライブレコーダ(２)に記録動作を停止させ、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態を継続させる。
【０１５０】
ステップＳ１１１又はステップＳ１１２の実行後、ステップＳ１１３では、制御回路(５)が、入力デバイス(74)から撮影を停止するための撮影停止信号が入力されたか否かを判定する。
入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されておらずステップＳ１１３にてノーと判定されたときはステップＳ１４に戻り、ステップＳ１４からの制御手続きが再び実行される。その後、ステップＳ１１３にてイエスと判定される迄、ステップＳ１４から制御手続きが繰り返し実行される。
【０１５１】
一方、入力デバイス(74)から撮影停止信号が入力されてステップＳ１１３にてイエスと判定されたときは、第７の録画制御手続きが終了する。
【０１５２】
上述した第７の録画制御手続きによれば、３つの録画条件ａ〜ｃから少なくとも１つの録画条件を選択することが可能であり、該選択された録画条件の何れかが満たされたときに画像の録画が実行されることになる。
【０１５３】
具体的には、図１９に示す様に、録画条件ａが満たされたときのみ録画を実行したい場合（設定Ｎｏ．１）には、基準値Ｄref（１）を、類似度判定部(62)により算出され得る類似度（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）の範囲内の適切な値Ｄ１に設定し、基準値Ｄref（４）を、類似度判定部(62)により算出され得る類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）の最小値より小さい値（＝０−ε）に設定し、基準値Ｌref（１）を、距離判定部(81)により算出され得る距離Ｌ１の最小値より小さい値（＝０−ε）に設定する。基準値Ｄref（４）を最小値より小さい値に設定することにより、ステップＳ４６では必ずノーと判定されることになる。又、基準値Ｌref（１）を最小値より小さい値に設定することにより、ステップＳ８４では必ずノーと判定されることになる。よって、ステップＳ１９にてノーと判定された場合には、ステップＳ４６とステップＳ８４を経て必ずステップＳ１１２に移行し、ドライブレコーダ(２)による記録動作が停止され、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態が継続されることになる。
【０１５４】
録画条件ｂが満たされたときのみ録画を実行したい場合（設定Ｎｏ．２）には、基準値Ｄref（１）を、類似度判定部(62)により算出され得る類似度（ＦＡ（ｔ）：ＦＡref）の最大値より大きい値（＝Ｍａｘ＋ε）に設定し、基準値Ｄref（４）を、類似度判定部(62)により算出され得る類似度Ｄ（ＦＤ（ｔ）：ＦＤref）の範囲内の適切な値Ｄ４に設定し、基準値Ｌref（１）を最小値より小さい値（＝０−ε）に設定する。基準値Ｄref（１）を最大値より大きい値に設定することにより、ステップＳ１９では必ずノーと判定される。よって、ステップＳ４６が必ず実行されることになる。又、基準値Ｌref（１）を最小値より小さい値に設定することにより、ステップＳ８４では必ずノーと判定されるので、ステップＳ４６にてノーと判定された場合には、ステップ８４を経て必ずステップＳ１１２に移行し、ドライブレコーダ(２)による記録動作が停止され、或いは既に記録動作が停止されている場合には停止状態が継続されることになる。
【０１５５】
録画条件ｃが満たされたときのみ録画を実行したい場合（設定Ｎｏ．３）には、基準値Ｄref（１）を最大値より大きい値（＝Ｍａｘ＋ε）に設定し、基準値Ｄref（４）を最小値より小さい値（＝０−ε）に設定し、基準値Ｌref（１）を、距離判定部(81)により算出され得る距離Ｌ１の範囲内の適切な値Ｌ１に設定する。基準値Ｄref（１）を最大値より大きい値に設定することにより、ステップＳ１９では必ずノーと判定される。又、基準値Ｄref（４）を最小値より小さい値に設定することにより、ステップＳ４６では必ずノーと判定されることになる。よって、ステップＳ８４が必ず実行されることになる。
【０１５６】
同様の考え方により、２つの録画条件ａ，ｂの何れか一方の条件が満たされたときに録画を実行したい場合（設定Ｎｏ．４）には、基準値Ｄref（１）を適切な値Ｄ１に設定し、基準値Ｄref（４）を適切な値Ｄ４に設定し、基準値Ｌref（１）を最小値より小さい値（＝０−ε）に設定する。
２つの録画条件ｂ，ｃの何れか一方の条件が満たされたときに録画を実行したい場合（設定Ｎｏ．５）には、基準値Ｄref（１）を最大値より大きい値（＝Ｍａｘ＋ε）に設定し、基準値Ｄref（４）を適切な値Ｄ４に設定し、基準値Ｌref（１）を適切な値Ｌ１に設定する。
２つの録画条件ａ，ｃの何れか一方の条件が満たされたときに録画を実行したい場合（設定Ｎｏ．６）には、基準値Ｄref（１）を適切な値Ｄ１に設定し、基準値Ｄref（４）を最小値より小さい値（＝０−ε）に設定し、基準値Ｌref（１）を適切な値Ｌ１に設定する。
【０１５７】
又、３つの録画条件ａ〜ｃの何れか一つの条件が満たされたときに録画を実行したい場合（設定Ｎｏ．７）には、基準値Ｄref（１）を適切な値Ｄ１に設定し、基準値Ｄref（４）を適切な値Ｄ４に設定し、基準値Ｌref（１）を適切な値Ｌ１に設定する。
【０１５８】
上記第７の録画制御手続きにおいては、上述した第１の録画制御手続きと、第４の録画制御手続きと、第５の録画制御手続きとが組み合わせされていたが、本発明はこれに限られるものでなく、第１〜第６の録画制御手続きを任意に組み合わせることが可能である。
【０１５９】
尚、本発明の各部構成は上記実施形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。例えば、特徴量を算出するべく映像信号が解析される領域は、上述した領域Ａ〜Ｄに限らず、撮影対象となる被写体に応じて道路を基準とした様々な位置に設定することが出来る。例えば、特徴量を算出するべく映像信号が解析される領域を、道路両側の位置に配置することが出来る。勿論、特徴量を算出するべく映像信号が解析される領域は、道路を基準として設定されたものでなくてもよく、画像内の任意の領域或いは画像の全領域であってもよい。
【０１６０】
又、上述したドライブレコーダ(２)の録画制御手続きにおいては、特徴量の算出及び類似度の判定は映像解析部(６)によって実行されるが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、特徴量の算出及び類似度の判定を、制御回路(５)にて実行してもよい。
【０１６１】
更に、自動車に、事故の発生や急な減速等が原因で該自動車に加わる衝撃を検知する衝撃検知センサを配備し、上述したドライブレコーダ(２)において、自動車での移動中にカメラ(１)から得られる一連の画像を映像バッファ(24)に一時的に記録し、衝撃検知センサにより衝撃が検知されたとき、検知前後の一連の画像を映像バッファ(24)から読み出して不揮発性メモリに記録する録画制御手続きを実行してもよい。
【０１６２】
上述したドライブレコーダ(２)において、該ドライブレコーダ(２)に配備されているマイクロフォン(72)によって音声を取得し、該音声の音声信号に基づいてドライブレコーダ(２)による画像の記録動作を制御してもよい。
又、自動車に速度センサを取り付けると共に、上述したドライブレコーダ(２)の車両Ｉ／Ｆ(41)に速度センサを接続し、該ドライブレコーダ(２)において、速度センサにより検知される自動車の速度を取得し、該自動車の速度に基づいて自動車が停止又は低速で走行しているか否かを判断し、自動車が停止又は低速で走行していると判断することが出来る場合には、ドライブレコーダ(２)による画像の記録動作を停止させてもよい。
【０１６３】
上述したドライブレコーダ(２)においては、類似度判定部(62)又は距離判定部(81)の判定結果に基づいて、ドライブレコーダ(２)による記録動作の開始又は停止を制御していたが、前記判定結果に基づいて録画時の画像圧縮レートを変更してもよい。具体的には、ドライブレコーダ(２)の記録動作を継続させた状態で、記録動作を停止させる代わりに、画像圧縮レートを上げて画像を低画質にて録画し、記録動作を開始させる代わりに、画像圧縮レートを下げて画像を高画質にて録画する。
【０１６４】
或いは、類似度判定部(62)又は距離判定部(81)の判定結果に基づいて雲台(３)を制御してカメラ(１)の姿勢を変更してもよい。具体的には、ドライブレコーダ(２)の記録動作を継続させた状態で、記録動作を停止させる代わりに、カメラ(１)の姿勢を変更することによって、前方を向いていたカメラ(１)の撮影方向を斜め前方或いは横方向に向けて撮影を行い、記録動作を開始させる代わりに、カメラ(１)の撮影方向を自動車の前方に向け直して撮影を行う。
【０１６５】
更に又、上述したドライブレコーダ(２)は、自動車に限らず、自転車や自動２輪車等の種々の車両にも搭載することが出来る。又、上述したドライブレコーダ(２)に採用した各種構成は、自動車に限らず自転車や自動２輪車等に搭載される種々の録画装置にも採用することが出来る。又、上述したドライブレコーダ(２)に採用した各種構成は、ビデオカメラ等の携帯用の録画装置にも採用することが出来る。
【符号の説明】
【０１６６】
(１)  カメラ（撮像装置）
(２)  ドライブレコーダ（録画装置）
(21)  記録メディア（記録媒体）
(３)  雲台（姿勢変更手段）
(４)  加速度センサ
(５)  制御回路（録画制御手段、方向算出手段）
(６)  映像解析部（検出手段）
(61)  映像処理部（映像処理手段）
(62)  類似度判定部（類似度判定手段）
(８)  ＧＰＳ受信部（位置情報取得手段）
(81)  距離判定部（距離判定手段）
【図１】
2011014988.tif 000003
【図２】
2011014988.tif 000004
【図３】
2011014988.tif 000005
【図４】
2011014988.tif 000006
【図５】
2011014988.tif 000007
【図６】
2011014988.tif 000008
【図７】
2011014988.tif 000009
【図８】
2011014988.tif 000010
【図９】
2011014988.tif 000011
【図１０】
2011014988.tif 000012
【図１１】
2011014988.tif 000013
【図１２】
2011014988.tif 000014
【図１３】
2011014988.tif 000015
【図１４】
2011014988.tif 000016
【図１５】
2011014988.tif 000017
【図１６】
2011014988.tif 000018
【図１７】
2011014988.tif 000019
【図１８】
2011014988.tif 000020
【図１９】
2011014988.tif 000021