(57)【要約】【課題】自動操舵制御による走行が困難又は不可能な場合の安全性を確保する。【解決手段】記憶部５には、道路付帯要素の位置情報を含有する地図データ１０が記憶され、操舵制御部１６は、地図データ１０に基づく予定経路情報に従って車両１の進行方向を決定し、決定した進行方向に車両１を指向させる自動操舵制御を実行する。位置情報取得部１２は、車両１の現在位置を外部との通信によって取得し、付帯要素検出部１４は、自動操舵制御の実行中に車両１の前方の道路付帯要素を検出する。付帯要素位置演算部１７は、検出された道路付帯要素の地図データ１０上の位置を、位置情報取得部１２が取得した現在位置を用いて演算する。自動運転継続判定部１８は、付帯要素位置演算部１７が演算した道路付帯要素の位置と地図データ１０が含有する道路付帯要素の位置情報との比較に基づいて、実行中の自動操舵制御を継続することが適切であるか否かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される走行制御装置であって、
道路に付帯して設けられた道路付帯要素の位置情報を含有する地図データを予め記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データに基づく予定経路情報に従って前記車両の進行方向を決定し、決定した進行方向に前記車両を指向させる自動操舵制御を実行する走行方向制御手段と、
前記車両の現在位置を外部との通信によって取得する位置情報取得手段と、
前記自動操舵制御の実行中に前記車両の前方の道路付帯要素を検出する付帯要素検出手段と、
前記付帯要素検出手段が検出した道路付帯要素の前記地図データ上の位置を、前記位置情報取得手段が取得した現在位置を用いて演算する付帯要素位置演算手段と、
前記付帯要素位置演算手段が演算した道路付帯要素の位置と前記地図データが含有する道路付帯要素の位置情報との比較に基づいて、前記実行中の自動操舵制御を継続することが適切であるか否かを判定する判定手段とを備える
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記実行中の自動操舵制御を継続することが適切ではないと前記判定手段が判定した場合に、自動操舵制御の継続が適切ではないことを運転者に報知する報知手段を備える
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記実行中の自動操舵制御を継続することが適切ではないと前記判定手段が判定した場合に、前記車両の走行を停止させる車両停止手段を備える
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の走行制御装置であって、
前記実行中の自動操舵制御を継続することが適切ではないと前記判定手段が判定した後であって当該判定の対象となった道路付帯要素である判定対象要素を前記車両が通過する前に、運転者が前記自動操舵制御を中止して手動操舵によって前記車両の走行を継続した場合、前記付帯要素位置演算手段が演算した前記判定対象要素の位置と前記位置情報取得手段が取得した現在位置の履歴とを実経路情報として記憶する実経路情報記憶手段を備える
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の走行制御装置であって、
前記実経路情報記憶手段に記憶された実経路情報が反映されるように、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データを更新する地図データ更新手段を備える
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の走行制御手段であって、
前記実行中の自動操舵制御を継続することが適切ではないと前記判定手段が判定した場合に、当該判定に関連する判定関連情報を外部へ送信する送信手段を備える
ことを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、周辺状況取得センサ、車両走行状態取得センサ、ドライバ状態取得センサ、地図情報記憶部、自動運転制御ＥＣＵ等を備える自動運転車両制御装置が記載されている。自動運転制御ＥＣＵは、自動運転機能ＯＮ時にセンサの検知精度が不十分であると判定すると、自動運転から手動運転に切替えるようにドライバに促す通知を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の装置では、例えば道路が工事等によって通行止めになり迂回路が設けられている場合など、地図情報記憶部に記憶される地図データに従って走行できない場合には、各センサの検知精度が十分であっても安全性を確保することが難しい。
【０００５】
そこで、本発明は、地図データに従った自動操舵制御による走行が困難又は不可能な場合の安全性を確保することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様は、車両に搭載される走行制御装置であって、地図データ記憶手段と、走行方向制御手段と、位置情報取得手段と、付帯要素検出手段と、付帯要素位置演算手段と、判定手段とを備える。
【０００７】
地図データ記憶手段は、道路に付帯して設けられた道路付帯要素の位置情報を含有する地図データを予め記憶する。走行方向制御手段は、前記地図データに基づく予定経路情報に従って車両の進行方向を決定し、決定した進行方向に車両を指向させる自動操舵制御を実行する。位置情報取得手段は、車両の現在位置を外部との通信によって取得する。
【０００８】
付帯要素検出手段は、自動操舵制御の実行中に車両の前方の道路付帯要素を検出する。付帯要素位置演算手段は、付帯要素検出手段が検出した道路付帯要素の地図データ上の位置を、位置情報取得手段が取得した現在位置を用いて演算する。判定手段は、付帯要素位置演算手段が演算した道路付帯要素の位置と地図データが含有する道路付帯要素の位置情報との比較に基づいて、実行中の自動操舵制御を継続することが適切であるか否かを判定する。
【０００９】
道路付帯要素とは、道路上又は道路近傍に存在し、道路を走行する車両から検知可能な表示（例えば走行路を区画する区画線や停止位置を示す停止線など）や構造物（例えば信号機など）等である。付帯要素検出手段が検出する道路付帯要素は、自動操舵制御に直接用いられる要素であってもよく、自動操舵制御に直接用いられない要素であってもよい。
【００１０】
上記構成では、付帯要素位置演算手段が演算した道路付帯要素の地図データ上の位置（道路付帯要素の実在位置）と地図データが含有する道路付帯要素の位置情報が示す位置（地図データに記憶された道路付帯要素の予定位置）との比較に基づいて、自動操舵制御の継続が適切である自動操舵推奨状態であるか或いは適切ではない自動操舵非推奨状態であるかを判定する。例えば、道路付帯要素の実在位置と予定位置との相違が小さい又は一致している場合には、自動操舵推奨状態であると判定し、両者の相違が小さくない場合には、自動操舵非推奨状態であると判定する。
【００１１】
従って、例えば道路が工事等によって通行止めになり迂回路が設けられている場合など、地図データ上の情報が実際と相違し、地図データに従った自動操舵制御による走行が困難又は不可能な場合には、自動操舵非推奨状態であるとの判定結果を事前に得ることができ、安全性を確保することが可能となる。
【００１２】
本発明の第２の態様は、第１の態様の走行制御装置であって、実行中の自動操舵制御を継続することが適切ではないと判定手段が判定した場合に、自動操舵制御の継続が適切ではないことを運転者に報知する報知手段を備える。
【００１３】
上記構成では、自動操舵非推奨状態が報知手段によって報知されるので、係る報知により自動操舵非推奨状態であると認識した運転者は、自動操作制御を中止して手動操舵によって車両の走行を継続することができる。
【００１４】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様の走行制御装置であって、実行中の自動操舵制御を継続することが適切ではないと判定手段が判定した場合に、車両の走行を停止させる車両停止手段を備える。
【００１５】
上記構成では、自動操舵非推奨状態では車両の走行を強制的に停止させるので、安全性をさらに高めることができる。
【００１６】
本発明の第４の態様は、第１〜第３の何れかの態様の走行制御装置であって、実行中の自動操舵制御を継続することが適切ではないと判定手段が判定した後であって当該判定の対象となった道路付帯要素である判定対象要素を車両が通過する前に、運転者が自動操作制御を中止して手動操舵によって車両の走行を継続した場合、付帯要素位置演算手段が演算した判定対象要素の位置と位置情報取得手段が取得した現在位置の履歴とを実経路情報として記憶する実経路情報記憶手段を備える。
【００１７】
上記構成では、自動操舵非推奨状態において運転者が自動操舵制御から手動操舵に切替えて車両を走行させた場合、判定対象要素の実際の位置と車両が実際に走行した経路とが実経路情報として記憶されるので、係る実経路情報を有効に活用することにより、当該車両や他の車両において実行される自動操舵制御の安全性を高めることができる。
【００１８】
本発明の第５の態様は、第４の態様の走行制御装置であって、実経路情報記憶手段に記憶された実経路情報が反映されるように、地図データ記憶手段に記憶された地図データを更新する地図データ更新手段を備える。
【００１９】
上記構成では、地図データに実経路情報が反映されて更新され、次回の走行時には更新された地図データが使用されるので、運転者は、自動操作制御を安全に継続することができる。
【００２０】
本発明の第６の態様は、第１〜第３の何れかの態様の走行制御手段であって、実行中の自動操舵制御を継続することが適切ではないと判定手段が判定した場合に、当該判定に関連する判定関連情報を外部へ送信する送信手段を備える。
【００２１】
判定関連情報は、自動操舵制御を継続することが適切ではないとの判定対象となった道路付帯要素（判定対象要素）を特定可能な情報（例えば、地図データ上の位置情報や地図データ上で判定対象要素を特定（識別）する情報）を含むことが好ましい。判定関連情報は、自動操舵制御非推奨状態であるとの判定結果を示す情報や、判定時の日時を示す情報などを含んでもよい。また、第４の態様の実経路情報記憶手段を備える場合、判定関連情報に実経路情報や、実経路情報に対応する予定経路情報などを、判定関連情報に含めてもよい。
【００２２】
判定関連情報の送信先には、例えば、当該車両の運行を管理する運行管理システムや後続の他車両などが含まれる。判定関連情報を受信した運行管理システムでは、受信した判定関連情報をその後の運行管理に反映させることが可能となる。また、判定関連情報を受信した他の車両では、自動操舵制御が推奨されない地点を予め把握することが可能となる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、地図データに従った自動操舵制御による走行が困難又は不可能な場合の安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】自動操舵非推奨状態の一例を説明するための図である。
【図３】自動操舵推奨状態の判定に関する処理を示すフローチャートである。
【図４】実経路データの記憶処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００２６】
図１に示すように、車両１は、車両１の自動運転制御を実行可能な自動運転制御装置２を備える。車両１の種類は、特に限定されず、一般乗用車の他、トラック、バス、牽引車等のような大型車両であってもよい。
【００２７】
自動運転制御装置２は、ＥＣＵ（Electronic Central Unit）３を備え、ＥＣＵ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４と、記憶部（地図データ記憶手段、実経路情報記憶手段）５とによって構成される。ＣＰＵ４は、記憶部５に記憶されている自動運転制御プログラムを実行する主体であり、自動運転制御プログラムが実行されることによって、モード設定部１１、位置情報取得部（位置情報取得手段）１２、予定経路演算部１３、付帯要素検出部（付帯要素検出手段）１４、加減速制御部（車両停止手段）１５、操舵制御部（走行方向制御手段）１６、付帯要素位置演算部（付帯要素位置演算手段）１７、自動運転継続判定部（判定手段）１８、報知制御部（報知手段）１９、実経路情報記憶制御部（実経路情報記憶手段）２０、送信データ生成部２１、送受信制御部（送信手段）２２、及び地図データ更新部２３などの各処理部として機能する。
【００２８】
記憶部５は、ＣＰＵ４にて実行中のプログラムや当該プログラムの実行に必要なデータ等を一時的に記憶する領域、地図データ１０を予め記憶する地図データ記憶領域、後述する予定経路データ（予定経路情報）を記憶可能な予定経路記憶領域、後述する実経路情報を記憶可能な実経路記憶領域、後述する状態フラグ及び記憶完了フラグのオン／オフが設定されるフラグ設定領域等を有し、ＲＡＭやＲＯＭなどによって構成される。
【００２９】
地図データ１０が含有する情報には、地形及び各道路の配置に関する地理的情報に加えて、各道路上又はその近傍に存在する道路付帯要素の位置情報（地理座標系の経度及び緯度によって特定される予定位置）が含まれる。道路付帯要素には、道路上に表示されて走行路の幅方向を区画する区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）や道路近傍の構造物（信号機、道路標識、ガードレール等）などが含まれる。なお、各道路付帯要素の位置情報は、道路付帯要素の種別を示す要素種別情報や、道路付帯要素を特定可能な要素識別情報と対応付けられた状態で地図データに記憶されてもよい。また、地図データ１０に含まれない未登録の道路付帯情報は少ない方が好ましいため、記憶部５に記憶する地図データ１０は、全ての道路付帯要素を網羅するように多数の道路付帯要素が識別可能に含まれたものが好ましい。
【００３０】
自動運転制御装置２には、上記ＥＣＵ３に加えて、操作入力部３１、ＧＮＳＳアンテナ３２、カメラ３３、無線通信部（送信手段）３４、及び報知部（報知手段）３５等が備えられている。
【００３１】
操作入力部３１は、車室内の運転者から操作可能な位置（例えばインストルメントパネルなど）に設けられ、目標地点の指示や後述するモードの切替指示等の入力を運転者から受け付ける。ＧＮＳＳアンテナ３２は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System、汎地球測位航法衛星システム)から発信される位置情報を逐次受信し、受信した位置情報を車両１の現在の位置情報としてＥＣＵ３（位置情報取得部１２）へ出力する。
【００３２】
カメラ３３は、車両１の進行方向前方を撮像し、その画像データ（動画像データ又は所定時間毎に撮像された静止画像データ）をＥＣＵ３（付帯要素検出部１４）へ出力する。なお、カメラ３３に代えて又は加えて、不可視光のレーザ光線を車両１の前方に向けて発射し、そのレーザ光が対象物で反射した反射光による情報を取得するレーザセンサや、これら以外のセンサ（例えば赤外線センサや超音波センサ等）を設けてもよい。
【００３３】
無線通信部３４は、車両１の外部との間でのデータ通信を行う。データの送信先には、車両１と所定のネットワークを介して通信可能で車両１の運行を管理する運行管理システムや、車両１と車車間通信可能な他車（例えば車両１に後続する他車）などが含まれる。報知部３５は、車室内の運転者の近傍（例えばインストルメントパネルなど）に設けられ、音声やランプや画像等によって所定の情報を運転者に提示する。
【００３４】
次に、ＥＣＵ３の構成を詳しく説明する。
【００３５】
モード設定部１１は、操作入力部３１に入力されたモード切替指示に応じて、ＥＣＵ３のモードを自動運転モードと自動運転解除モード（手動操作モード）との間で切替える。本実施形態では、デフォルトは自動運転解除モードであり、車両１の始動時は自動運転解除モードに設定され、車両１の始動後（或いは走行開始後）にモード切替指示が入力されることによって自動運転モードに切替わる。また、自動運転モード中にハンドル３６が所定角度以上回転操作された場合、モード設定部１１は、操作入力部３１へのモード切替指示を待つことなく自動運転解除モードに切替える。
【００３６】
自動運転モードでは、運転者によるハンドル３６、アクセル（図示省略）及びブレーキ３７等の操作を要することなく、自動運転制御装置２が車両１の走行（操舵及び加減速）を制御（自動運転制御）する。自動運転解除モードでは、運転者によるハンドル３６、アクセル及びブレーキ３７等の操作に応じて、車両１の走行が制御される。
【００３７】
位置情報取得部１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、汎地球測位航法衛星システム）等によって、地図データ１０上における車両１の現在位置（経度及び緯度で特定される現在位置）を、ＧＮＳＳアンテナ３２を介して取得する。ＧＮＳＳの精度は、センチメートル単位で車両１の現在位置を取得可能であることが好ましい。
【００３８】
予定経路演算部１３は、位置情報取得部１２が取得した車両１の現在位置と、運転者から操作入力部３１を介して入力された目的地の位置とに基づいて、車両１が目的地に到着するために走行すべき地図データ１０上の経路（予定経路データ）を算出し、算出した予定経路データを記憶部５に記憶する。なお、記憶部５に記憶される予定経路データは、予定経路演算部１３が算出したデータに限定されず、外部から取得したデータ（例えば、運行管理システムから提供されたデータ）であってもよい。
【００３９】
付帯要素検出部１４は、カメラ３３からの画像データを解析し、車両１の前方に存在する道路付帯要素を画像データから検出（抽出）し、検出した各道路付帯要素について、車両１との相対位置（付帯要素相対位置）を検出（画像データの解析により算出）する。係る処理には、ＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）等で広く使用されている既存の技術を用いればよい。
【００４０】
なお、本実施形態の自動運転モードでは、道路付帯要素のうち車両１の左側の区画線（白線）が存在する場合には、左側の区画線を走行路の幅方向における車両１の走行位置を決める基準線として用いる。
【００４１】
また、付帯要素検出部１４の検出対象は、原則として区画線や信号機等の道路付帯要素であるが、カメラ３３からの画像データには、道路付帯要素以外の物体（例えば通行止めの際に置かれるバリケードやロードコーン、或いは故障車両や路上駐車車両など）も含まれ得る。それらの物体（一時的な障害物）については、検出対象から除外してもよく、検出対象（道路付帯要素）に含めてもよい。
【００４２】
加減速制御部１５は、自動運転モードにおいて、自動加減速制御を実行する。自動加減速制御とは、車両１が所望の車速で安全に走行するように、カメラ３３からの画像データ等に基づいてアクセル及びブレーキ３７による加減速（発進、加速、制動及び停止）を制御する処理である。
【００４３】
なお、特に図示していないが、ＥＣＵ３は、自動運転モードにおいて、カメラ３３からの画像データ等の様々な情報に基づき自動運転が可能な環境である否か（自動運転モードを継続して良いか否か）を判定する自動運転可否判定処理を実行する自動運転可否判定部を備えており、自動運転可否判定部により自動運転が不可能な環境であると判定された場合は、加減速制御部１５は、ブレーキ３７により車両１を制動して停止させる。
【００４４】
操舵制御部１６は、自動運転モードにおいて、自動操舵制御を実行する。自動操舵制御とは、記憶部５に記憶された予定経路データと、位置情報取得部１２によって取得された車両１の現在位置とに基づいて、車両１の進行方向を決定し、決定した方向を車両１が指向するように車両１の操舵を制御する処理である。また、本実施形態の操舵制御部１６は、付帯要素検出部１４が検出した車両１の左側の区画線から車両１までの距離が所定の範囲内に維持されるように、車両１の操舵を制御する。
【００４５】
付帯要素位置演算部１７は、付帯要素検出部１４が検出した付帯要素相対位置と、位置情報取得部１２が取得した車両１の現在位置とを用いて、道路付帯要素の地図データ１０上の実際の位置（経度及び緯度によって特定される実在位置）を算出する。
【００４６】
自動運転継続判定部１８は、自動運転モードにおいて、自動運転継続判定処理を実行する。自動運転継続判定処理では、付帯要素検出部１４が検出した道路付帯要素（検出データ）の各々について、地図データ１０に記憶された道路付帯要素（基準データ）の中から対応するデータを探し、検出データを基準データに対応付ける。例えば、道路付帯要素の種別（例えば区画線である等）が特定可能な基準データの場合、検出データの種別を画像解析等によって判別し、検出データの位置（実在位置）から所定範囲内であって最も近くに位置する同一の種別の基準データを、対応する基準データ（予定位置）として検出データに対応付ける。実在位置を予定位置に対応付けた後、自動運転継続判定部１８は、実在位置と予定位置とを比較し、実在位置が予定位置から所定範囲内に存在している場合には、自動運転モード（自動操舵制御）の継続が適切である自動操舵推奨状態であると判定し、実在位置が予定位置から所定範囲内に存在していない場合には、自動運転モード（自動操舵制御）の継続が適切ではない自動操舵非推奨状態であると判定する。
【００４７】
また、自動運転継続判定部１８は、その判定結果が自動操舵推奨状態から自動操舵非推奨状態に移行したとき、当該判定の対象となった道路付帯要素の実在位置を停止判定基準位置として記憶部５に記憶する。なお、実在位置に代えて予定位置を停止判定基準位置として記憶してもよい。
【００４８】
なお、上記一時的な障害物を検出対象から除外せずに、道路付帯要素に含めて検出する場合、係る一時的な障害物の情報（位置情報等）は地図データ１０に含まれていないので、検出データに対応する基準データが存在せず、両者を対応付けることができない。このため、一時的な障害物を道路付帯要素に含めて判定を行う場合には、検出データに対応する基準データが存在しない場合には、前方の一時的な障害物の存在によって自動運転モードの継続が適切ではないと推定し、自動運転非推奨状態であると判定する。
【００４９】
また、上記自動運転可否判定部による自動運転可否判定処理と自動運転継続判定部１８による自動運転継続判定処理とは、独立して実行される並列的な処理として構成してもよく、自動運転可否判定処理が自動運転継続判定処理よりも優先して実行されるように構成してもよい。また、自動運転可否判定処理に自動運転継続判定処理を含めるように構成してもよい。
【００５０】
報知制御部１９は、自動操舵非推奨状態であると自動運転継続判定部１８が判定したとき、報知部３５を制御して自動操舵非推奨状態であることを運転者に報知する。係る報知の態様は、例えば、警告音や音声による報知や、警告ランプの点灯による報知や、警告画像の表示による報知などである。
【００５１】
また、加減速制御部１５は、自動操舵非推奨状態であると自動運転継続判定部１８が判定し、報知が実行された後も自動運転モードが継続されて、車両１から停止判定基準位置（自動操舵推奨状態から自動操舵非推奨状態に移行したとの判定対象となった道路付帯要素の位置）までの距離が所定距離以下となった場合に、ブレーキ３７により車両１を制動して停止させる。
【００５２】
実経路情報記憶制御部２０は、自動操舵非推奨状態であると自動運転継続判定部１８が判定した後であって当該判定の対象となった道路付帯要素（判定対象要素）を車両１が通過する前に、運転者が自動操作制御を中止して（自動運転モードから自動運転解除モードに切替えて）、手動操舵によって車両１の走行を継続した場合、位置情報取得部１２が車両１の現在位置を取得するたびに、車両１の現在位置の履歴を車両１が実際に走行した実経路データとして記憶し、係る実経路データを、対応する予定経路データと判定対象要素の予定位置及び実在位置とに対応付けて実経路情報として記憶部５に記憶する。実経路情報記憶制御部２０は、実経路データが予定経路データと一致したと見做せるまで、実経路データの記憶を継続する。
【００５３】
送信データ生成部２１は、自動操舵非推奨状態であると自動運転継続判定部１８が判定した場合に、当該判定に関連する判定関連情報を生成する。本実施形態の判定関連情報は、自動操舵制御非推奨状態であるとの判定結果を示す情報、判定対象要素（自動操舵制御を継続することが適切ではないとの判定対象となった道路付帯要素）を特定可能な情報（例えば、地図データ上の位置情報や地図データ上で判定対象要素を特定（識別）する情報）、判定時の日時を示す情報、及び記憶部５に記憶された実経路情報のうち、所定の情報を含む。
【００５４】
送受信制御部２２は、送信データ生成部２１が生成した判定関連情報を、無線通信部３４を介して外部に送信する。送受信制御部２２が判定関連情報を送信する時期は、自動操舵非推奨状態であるとの判定後であれば、任意に設定可能である。但し、判定関連情報に実経路情報（実経路データ）を含める場合には、実経路データの記憶処理が完了した後に送信する。
【００５５】
地図データ更新部２３は、実経路データの記憶処理が完了した後、記憶された実経路情報が反映されるように、記憶部５に記憶された地図データ１０を更新する。すなわち、地図データ１０に記憶された道路の位置情報を実経路データに従って変更して記憶し、地図データ１０に登録された判定対象要素の位置情報を実在位置に変更して記憶する。
【００５６】
次に、一例として、図２に示すように、車両１の前方の走行路４０の途中に、地図データ１０上の予定経路とは異なる迂回路４１が設けられ、車両１の左側の区画線Ｌも地図データ１０に登録された位置（予定位置）から変更されている場合であって、車両１の前方に存在する検出可能な道路付帯要素が区画線Ｌのみである場合を想定して説明する。なお、区画線Ｌの予定位置Ｐ（Ｐ０・・・Ｐｎ）は、区画線Ｌに沿って所定間隔ごとに地図データ１０に登録され、車両１の付帯要素位置演算部１７は、区画線Ｌの実在位置を連続線（直線又は曲線）Ｃとして検出するものとする。
【００５７】
自動運転モードで走行中の車両１では、検出可能範囲内に含まれる全ての予定位置Ｐが検出され、各予定位置Ｐと連続線Ｃとの距離が算出され、算出された距離が何れも所定距離Ｄ以内となる期間中は、自動操舵推奨状態であると判定される。
【００５８】
迂回路４１に車両１が近づき、予定位置Ｐｎと連続線Ｃとの距離Ｄｎが所定距離Ｄを超えた場合には、自動操舵非推奨状態であると判定され、運転者にその旨が報知されるとともに、予定位置Ｐｎとの距離検出に用いた連続線Ｃ上の点（判定対象要素）Ｃｎの位置（実在位置）が停止判定基準位置として記憶され、その後、車両１から停止判定基準位置Ｃｎまでの距離Ｘが監視される。
【００５９】
車両１から停止判定基準位置Ｃｎまでの距離Ｘが所定距離Ｘ以下となる前に、運転者が手動運転に切替えて走行を継続した場合には、車両１の現在位置を取得されるたびに、車両１の現在位置の履歴が実経路データとして記憶され、実経路データが、対応する予定経路データと判定対象要素の予定位置Ｐｎ及び実在位置Ｃｎとに対応付けて実経路情報として記憶される。
【００６０】
所定距離Ｘにはゼロ以外が設定されており、車両１から停止判定基準位置Ｃｎまでの距離は、車両１が判定対象要素Ｃｎを通過する前に必ず所定距離Ｘ以下となる。車両１から停止判定基準位置Ｃｎまでの距離が所定距離Ｘ以下となるまで運転者が自動運転を継続した場合は、車両１が停止する。
【００６１】
次に、自動操舵推奨状態の判定に関する処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。なお、本処理は、自動運転モードにおいて所定時間毎に繰り返して実行される。
【００６２】
本処理では、付帯要素検出部１４が検出した各道路付帯要素について、地図データ１０上の実在位置を演算するとともに、各道路付帯要素の実在位置（検出データ）を地図データ１０に登録された道路付帯要素の予定位置（基準データ）に対応付ける（ステップＳ１）。
【００６３】
次に、ステップＳ１で対応付けた各道路付帯要素について、実在位置が予定位置から所定範囲内に存在しているか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００６４】
実在位置が予定位置から所定範囲内に存在している場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）には、自動操舵推奨状態であると判定し、ステップＳ５以降の処理を実行せず、報知を実行している場合には報知を終了し（ステップＳ３）、状態フラグをオフに設定して（ステップＳ４）、本処理を終了する。一方、実在位置が予定位置から所定範囲内に存在していない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）には、自動操舵非推奨状態であると判定し、ステップ５以降の処理を実行する。
【００６５】
ステップ５以降の処理では、状態フラグがオンであるか否かを判定し（ステップＳ５）、状態フラグがオフの場合（ステップＳ５：Ｎｏ）には、状態フラグをオンに設定し（ステップＳ６）、判定対象要素の実在位置を停止判定基準位置として記憶して（ステップＳ７）、報知を開始する（ステップＳ８）。一方、状態フラグがオンの場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）には、ステップＳ６及びステップＳ７の処理を省略して、報知を継続する（ステップＳ８）。状態フラグは、上記ステップＳ３の処理によってオフに設定されるほか、自動運転モードから自動運転解除モードに切替わった場合にもオフに設定される。
【００６６】
次に、車両１から停止判定基準位置までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ９）。所定距離以下の場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）には、報知を終了し、走行を停止し、状態フラグをオフに設定して（ステップＳ１０）、本処理を終了する。また、所定距離を超えている場合（ステップＳ９：Ｎｏ）には、ステップＳ１０の処理を実行せずに、本処理を終了する。
【００６７】
次に、実経路データの記憶処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。なお、本処理は、自動操舵解除モード（手動運転時）において所定時間毎に繰り返して実行される。
【００６８】
本処理では、状態フラグがオンであるか否か（ステップＳ１１）、及び記憶完了フラグがオンであるか否か（ステップＳ１２）を判定する。状態フラグがオンであり（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、且つ記憶完了フラグがオフである（ステップＳ１２：Ｎｏ）場合には、車両１の現在位置を実経路データとして記憶する（ステップＳ１３）。一方、状態フラグがオフであるか（ステップＳ１１：Ｎｏ）、或いは記憶完了フラグがオンである（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）場合には、ステップＳ１３の処理を実行せずに、本処理を終了する。
【００６９】
自動操舵非推奨状態であると判定された後、車両１から停止判定基準位置までの距離が所定距離以下となる前に、運転者が手動運転に切替えて走行を継続した場合には、本処理において、状態フラグがオンであると判定され、記憶完了フラグがオフであることを条件に、実経路データの記憶処理が実行される。
【００７０】
実経路データを記憶した後、実経路データが予定経路データと一致したと見做せるか否か（ステップＳ１３で記憶した車両１の位置から予定経路データまでの距離が所定距離以下か否か）を判定する（ステップＳ１４）。実経路データが予定経路データと一致したと見做せる場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、記憶完了フラグをオンに設定し、状態フラグをオフに設定して（ステップＳ１５）、本処理を終了する。一方、実経路データが予定経路データと一致したと見做せない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、記憶完了フラグをオフに維持したまま（ステップＳ１５の処理を実行せず）、本処理を終了する。記憶完了フラグをオンに設定することにより、次回以降の処理において、記憶完了フラグがオンであると判定され（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、実経路データの記憶（ステップＳ１３）は実行されず、実経路データの記憶処理が終了する。
【００７１】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両１の走行路の前方に存在する道路付帯要素の実在位置と地図データ１０に予め登録された予定位置との比較に基づいて、自動操舵制御の継続が適切である自動操舵推奨状態であるか或いは適切ではない自動操舵非推奨状態であるかを判定し、自動操舵非推奨状態の場合にはその旨が運転者に報知される。従って、例えば道路が工事等によって通行止めになり迂回路が設けられている場合などのように地図データ１０上の情報が実際と相違し、地図データ１０に従った自動操舵制御による走行が困難又は不可能な場合には、運転者は、自動操舵非推奨状態であるとの判定結果を、予定経路から変更されている地点（変更地点）に車両１が到達する前に認識することができ、手動運転に切替える等によって安全性を確保することができる。
【００７２】
また、車両１が予定経路から外れて走行して実経路情報が記憶されると、その実経路情報が地図データ１０に反映されて更新され、次回の走行時には更新された地図データ１０が使用される。従って、更新された実経路情報に対応する走行路を車両１が次回走行する際には、前回のように自動操舵非推奨状態であると判定されることがなく、自動運転モードを安全に継続させることができる。
【００７３】
また、判定対象要素を特定可能な情報、自動操舵制御非推奨状態であるとの判定結果を示す情報、判定時の日時を示す情報、及び実経路情報等が判定関連情報として車両１から外部に送信されるので、例えば、判定関連情報を受信した運行管理システムでは、受信した判定関連情報をその後の運行管理に反映させることが可能となる。また、判定関連情報を受信した他の車両では、自動操舵制御が推奨されない地点を予め把握することが可能となる。
【００７４】
なお、上記実施形態では、自動運転モードと自動運転解除モードの２つを設けたが、自動運転モードに代えて又は加えて、自動操舵制御は実行するが自動加減速制御は実行しないモード（車両１の加減速は運転者が行う半自動モード）を設け、係るモードにおいても自動運転モードと同様に、自動運転可否判定処理等を実行してもよい。
【００７５】
以上、本発明について、上記実施形態に基づいて説明を行ったが、本発明は上記実施形態の内容に限定されるものではなく、当然に本発明を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、地図データに基づいて自動操舵制御を行う車両に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１  車両
２  自動運転制御装置
３  ＥＣＵ
５  記憶部（地図データ記憶手段、実経路情報記憶手段）
１０  地図データ
１１  モード設定部
１２  位置情報取得部（位置情報取得手段）
１３  予定経路演算部
１４  付帯要素検出部（付帯要素検出手段）
１５  加減速制御部（車両停止手段）
１６  操舵制御部（走行方向制御手段）
１７  付帯要素位置演算部（付帯要素位置演算手段）
１８  自動運転継続判定部（判定手段）
１９  報知制御部（報知手段）
２０  実経路情報記憶制御部（実経路情報記憶手段）
２１  送信データ生成部
２２  送受信制御部（送信手段）
２３  地図データ更新部
３２  ＧＮＳＳアンテナ
３３  カメラ
３４  無線通信部（送信手段）
３５  報知部（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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