【手続補正書】
【提出日】平成27年5月15日(2015.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
種々の実施形態を参照して本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく様々な変形例が可能であること、及びその要素を同等物に置換することが可能であることを理解するであろう。加えて、本発明の基本的な範囲から逸脱することなく、本発明の教示に多数の修正を加えて特定の状況に適応させることが可能である。したがって、本発明は、本発明を実行するために考慮されるベストモードとして、開示される特定の実施形態に限定されることはない。
また、本発明は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
第１及び第２の開口、並びに第１及び第２の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第１及び第２の底面を含むフレーム（２）と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール（４）であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール（４）と、
ホイールと同数の複数のモータ（８）であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ（８）と、
前記第１及び第２の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第１及び第２の吸引ゾーン（１２）にそれぞれ吸引力を生成する第１及び第２の制御可能な吸引装置（１０）と
を備える移動プラットフォーム。
（態様２）
前記複数のモータ（８）、並びに前記第１及び第２の吸引装置（１０）を独立して制御するようにプログラムされたコントローラ（９０）をさらに備える、態様１に記載のプラットフォーム。
（態様３）
前記フレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定するために前記フレーム上に設置されたセンサをさらに備え、前記コントローラが、前記第１及び第２の吸引装置（１０）を制御して、前記相対角の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、態様２に記載のプラットフォーム。
（態様４）
接触する表面により各ホイールにそれぞれかかる垂直力を検出する複数の荷重センサをさらに備え、前記コントローラが、前記第１及び第２の吸引装置を制御して、前記荷重センサからの出力の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、態様２に記載のプラットフォーム。
（態様５）
前記第１及び第２の吸引装置（１０）がそれぞれ電気ダクテッドファンである、態様１に記載のプラットフォーム。
（態様６）
前記フレームに取り付けられたツールをさらに備え、前記ツールが、渦電流センサ、超音波センサ、カメラ、塗装ツール、レーザマーキングシステム、及びロボットアームマニピュレータからなる群より選択される、態様１に記載のプラットフォーム。
（態様７）
前記フレームに取り付けられて前記フレームから下方へと延びる、表面摩擦の小さな第１から第３の柔軟性のスカート部（１４）をさらに備え、前記第１の吸引ゾーンの両側は前記第１と第２のスカート部とを境界としており、前記第２の吸引ゾーンの両側は前記第２と第３のスカート部とを境界としている、態様１に記載のプラットフォーム。
（態様８）
前記フレームが、第３及び第４の開口、並びに第３及び第４の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第３及び第４の底面をさらに含み、前記第１から第４の吸引ゾーンは正方形又は長方形のアレイに配置され、前記プラットフォームは、前記第３及び第４の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第３及び第４の吸引ゾーンにそれぞれの吸引力を生成する第３及び第４の吸引装置をさらに備える、態様１に記載のプラットフォーム。
（態様９）
非水平表面上でツール又はセンサを移動させるためのシステムであって、プラットフォームとコントローラとを備えており、
前記プラットフォームが、
第１及び第２の開口、並びに第１及び第２の吸引ゾーン（１２）をそれぞれ部分的に画定する第１及び第２の底面を含むフレーム（２）と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール（４）であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール（４）と、
ホイールと同数の複数のモータ（８）であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ（８）と、
前記第１及び第２の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて前記非水平表面と接触しているとき、前記第１及び第２の吸引ゾーン（１２）にそれぞれの吸引力を生成する第１及び第２の制御可能な吸引装置（１０）と
を含み、
前記コントローラ（９０）が、前記複数のモータ、並びに前記第１及び第２の吸引装置（１０）を独立して制御するようにプログラムされる、システム。
（態様１０）
前記フレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定するために前記フレーム上に設置されたセンサをさらに備え、前記コントローラが、前記第１及び第２の吸引装置を制御して、前記相対角の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、態様９に記載のシステム。
（態様１１）
接触する表面により各ホイールにそれぞれかかる垂直力を検出する複数の荷重センサをさらに備え、前記コントローラが、前記第１及び第２の吸引装置を制御して、前記荷重センサからの出力の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、態様９に記載のシステム。
（態様１２）
前記第１及び第２の吸引装置（１０）がそれぞれ電気ダクテッドファンである、態様９に記載のシステム。
（態様１３）
前記フレームに取り付けられたツールをさらに備え、前記ツールが、渦電流センサ、超音波センサ、カメラ、塗装ツール、レーザマーキングシステム、及びロボットアームマニピュレータからなる群より選択される、態様９に記載のシステム。
（態様１４）
前記フレームが、第３及び第４の開口、並びに第３及び第４の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第３及び第４の底面をさらに含み、前記第１から第４の吸引ゾーンは正方形又は長方形のアレイに配置され、前記プラットフォームは、前記第３及び第４の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第３及び第４の吸引ゾーンにそれぞれの吸引力を生成する第３及び第４の吸引装置をさらに備える、態様９に記載のシステム。
（態様１５）
前記プラットフォームに接続されるケーブルをさらに備え、前記モータ及び前記吸引装置は前記ケーブルを介して電力を受け取る、態様９に記載のシステム。  
（態様１６）
前記プラットフォームに接続されるケーブルをさらに備え、前記コントローラは前記モータに前記ケーブルを介して制御信号を送る、態様９に記載のシステム。
（態様１７）
ツール又はセンサを用いて非水平表面を走査するための方法であって、
（ａ）ツール又はセンサ運搬ホロノミック運動ビークルを、走査対象の非水平表面に接触させて配置することと、
（ｂ）前記ホロノミック運動ビークルのホイールを前記非水平表面に接触した状態で保持する吸引力を生成することと、
（ｃ）ステップ（ｂ）を実行する間に、前記ツール又はセンサを起動することと、
（ｄ）ステップ（ｂ）及び（ｃ）を実行する間に、前記非水平表面に対し、経路に沿ってビークルを移動させるように前記ホイールの回転を制御することと
を含む方法。
（態様１８）
前記ビークルのフレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定することをさらに含み、ステップ（ｂ）が、第１の吸引ゾーンに第１の吸引力を、第２の吸引ゾーンに第２の吸引力をそれぞれ生成することを含み、前記第１及び第２の吸引力が、前記相対角の測定値の関数である大きさの差を有している、態様１７に記載の方法。
（態様１９）
前記接触表面により前記ビークルの各ホイールにかかる垂直力を測定することをさらに含み、ステップ（ｂ）が、第１の吸引ゾーンに第１の吸引力を、第２の吸引ゾーンに第２の吸引力をそれぞれ生成することを含み、前記第１及び第２の吸引力が、前記垂直力の測定値の関数である大きさの差を有している、態様１７に記載の方法。
（態様２０）
前記ホロノミック運動ビークルは、前記ホロノミック運動ビークルが移動するときに前記非水平表面を走査して、前記非水平表面の及び／又は前記非水平表面下の一体性を示す電気信号を生成するセンサ又はセンサアレイを運搬する、態様１７に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２の開口、並びに第１及び第２の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第１及び第２の底面を含むフレーム（２）と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール（４）であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール（４）と、
ホイールと同数の複数のモータ（８）であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ（８）と、
前記第１及び第２の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第１及び第２の吸引ゾーン（１２）にそれぞれ吸引力を生成する独立して制御可能な第１及び第２の吸引装置（１０）と
を備える移動プラットフォーム。
【請求項２】
前記複数のモータ（８）、並びに前記第１及び第２の吸引装置（１０）を独立して制御するようにプログラムされたコントローラ（９０）をさらに備える、請求項１に記載のプラットフォーム。
【請求項３】
前記フレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定するために前記フレーム上に設置されたセンサをさらに備え、前記コントローラが、前記第１及び第２の吸引装置（１０）を制御して、前記相対角の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、請求項２に記載のプラットフォーム。
【請求項４】
接触する表面により各ホイールにそれぞれかかる垂直力を検出する複数の荷重センサをさらに備え、前記コントローラが、前記第１及び第２の吸引装置を制御して、前記荷重センサからの出力の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、請求項２に記載のプラットフォーム。
【請求項５】
前記第１及び第２の吸引装置（１０）がそれぞれ電気ダクテッドファンである、請求項１に記載のプラットフォーム。
【請求項６】
前記フレームに取り付けられたツールをさらに備え、前記ツールが、渦電流センサ、超音波センサ、カメラ、塗装ツール、レーザマーキングシステム、及びロボットアームマニピュレータからなる群より選択される、請求項１に記載のプラットフォーム。
【請求項７】
前記フレームに取り付けられて前記フレームから下方へと延びる、表面摩擦の小さな第１から第３の柔軟性のスカート部（１４）をさらに備え、前記第１の吸引ゾーンの両側は前記第１と第２のスカート部とを境界としており、前記第２の吸引ゾーンの両側は前記第２と第３のスカート部とを境界としている、請求項１に記載のプラットフォーム。
【請求項８】
前記フレームが、第３及び第４の開口、並びに第３及び第４の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第３及び第４の底面をさらに含み、前記第１から第４の吸引ゾーンは正方形又は長方形のアレイに配置され、前記プラットフォームは、前記第３及び第４の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第３及び第４の吸引ゾーンにそれぞれの吸引力を生成する第３及び第４の吸引装置をさらに備える、請求項１に記載のプラットフォーム。
【請求項９】
非水平表面上でツール又はセンサを移動させるためのシステムであって、プラットフォームとコントローラとを備えており、
前記プラットフォームが、
第１及び第２の開口、並びに第１及び第２の吸引ゾーン（１２）をそれぞれ部分的に画定する第１及び第２の底面を含むフレーム（２）と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール（４）であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール（４）と、
ホイールと同数の複数のモータ（８）であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ（８）と、
前記第１及び第２の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて前記非水平表面と接触しているとき、前記第１及び第２の吸引ゾーン（１２）にそれぞれの吸引力を生成する独立して制御可能な第１及び第２の吸引装置（１０）と
を含み、
前記コントローラ（９０）が、前記複数のモータ、並びに前記第１及び第２の吸引装置（１０）を独立して制御するようにプログラムされる、システム。
【請求項１０】
前記フレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定するために前記フレーム上に設置されたセンサをさらに備え、前記コントローラが、前記第１及び第２の吸引装置を制御して、前記相対角の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
接触する表面により各ホイールにそれぞれかかる垂直力を検出する複数の荷重センサをさらに備え、前記コントローラが、前記第１及び第２の吸引装置を制御して、前記荷重センサからの出力の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第１及び第２の吸引装置（１０）がそれぞれ電気ダクテッドファンである、請求項９に記載のシステム。
【請求項１３】
前記フレームに取り付けられたツールをさらに備え、前記ツールが、渦電流センサ、超音波センサ、カメラ、塗装ツール、レーザマーキングシステム、及びロボットアームマニピュレータからなる群より選択される、請求項９に記載のシステム。
【請求項１４】
前記フレームが、第３及び第４の開口、並びに第３及び第４の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第３及び第４の底面をさらに含み、前記第１から第４の吸引ゾーンは正方形又は長方形のアレイに配置され、前記プラットフォームは、前記第３及び第４の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第３及び第４の吸引ゾーンにそれぞれの吸引力を生成する第３及び第４の吸引装置をさらに備える、請求項９に記載のシステム。
【請求項１５】
前記プラットフォームに接続されるケーブルをさらに備え、前記モータ及び前記吸引装置は前記ケーブルを介して電力を受け取り、前記コントローラは前記モータに前記ケーブルを介して制御信号を送る、請求項９に記載のシステム。