(57)【要約】【課題】利用者が簡単に配車を要求することができ、しかも、無駄に配車がなされることを防止する配車システムを提供する。【解決手段】配車システムＳａは、有人無人兼用車のフォークリフト１と、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成するカメラ２と、画像データに基づいて、利用者Ｈの位置を検知し、その位置が予め定められた特定位置Ｒであるか否かを判定する画像解析装置３ａと、画像解析装置３ａによって検知された利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する配車装置４ａとを備えている。画像解析装置３ａは、配車がなされた後に利用者Ｈが特定位置Ｒにとどまっているか否かを判定する。配車装置４ａは、画像解析装置３ａによって利用者Ｈが特定位置Ｒにとどまっていないと判定されたとき、配車を取り消す。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、
前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて前記利用者が前記特定位置にとどまっているか否かを判定し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする配車システム。
【請求項２】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車することを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記画像解析装置は、
前記適格者であると判定された前記利用者の前記顔データを記憶する利用者顔データ記憶部と、
前記利用者顔データ記憶部に記憶された前記顔データと前記配車がなされた後に生成された前記画像データから抽出された前記顔データとを比較して、前記配車後に前記利用者が他の利用者に入れ替わったか否かを判定する利用者入れ替わり判定部とをさらに有し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、および前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする請求項２に記載の配車システム。
【請求項４】
前記画像解析装置は、前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定したとき、当該他の利用者の前記顔データと前記特定顔データとを比較して、当該他の利用者が前記適格者であるか否かを判定し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定されたときであっても、当該他の利用者が前記適格者であると判定されたときは、前記配車を取り消さないことを特徴とする請求項３に記載の配車システム。
【請求項５】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた配車を要求するための特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記特定挙動であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、
前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて、前記利用者が存在するか否かを判定し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が存在しないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする配車システム。
【請求項６】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車することを特徴とする請求項５に記載の配車システム。
【請求項７】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、
検知された前記動作が手または腕を挙げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを有することを特徴とする請求項５または６に記載の配車システム。
【請求項８】
前記配車装置は、
前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、
前記特定車に配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、
前記特定車に前記配車を取り消すための取り消し信号を送信する取り消し信号送信部とを有することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の配車システム。
【請求項９】
前記特定車に前記配車信号と前記取り消し信号とを無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする請求項８に記載の配車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の元へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば、特許文献１参照）。利用者は、必要なときに有人無人兼用車を呼び出し、無人運転モードで移動してきた有人無人兼用車を有人運転モードに切り替えて利用することができる。
【０００３】
この種の有人無人兼用車の呼び出し方法として、携帯端末を利用した呼び出し方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。この方法では、利用者が携帯端末を操作することにより配車管理サーバに配車が要求されると、当該要求を受け付けた配車管理サーバによって有人無人兼用車の配車がなされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１０４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の方法では、利用者が携帯端末を操作しなければならないため、配車を要求するのに非常に手間がかかる。また、上記従来の方法では、利用者は、携帯端末を紛失すると、配車を要求することができない。
【０００６】
さらに、上記従来の方法では、利用者が配車要求後に用事を思い出してその場から離れてしまうことが考慮されていないため、無駄に配車がなされてしまうことがある。この場合、有人無人兼用車は、時間や燃料を浪費することになる。
【０００７】
したがって、本発明の課題は、利用者が簡単に配車を要求することができ、しかも、無駄な配車を防止することができる配車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係る配車システム（１）は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて前記利用者が前記特定位置にとどまっているか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする。
【０００９】
上記配車システム（１）の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する、との構成が考えられる。
【００１０】
上記配車システム（１）の別の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記適格者であると判定された前記利用者の前記顔データを記憶する利用者顔データ記憶部と、前記利用者顔データ記憶部に記憶された前記顔データと前記配車がなされた後に生成された前記画像データから抽出された前記顔データとを比較して、前記配車後に前記利用者が他の利用者に入れ替わったか否かを判定する利用者入れ替わり判定部とをさらに有し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、および前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定されたとき、前記配車を取り消す、との構成が考えられる。
【００１１】
上記配車システム（１）のさらに別の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定したとき、当該他の利用者の前記顔データと前記特定顔データとを比較して、当該他の利用者が前記適格者であるか否かを判定し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定されたときであっても、当該他の利用者が前記適格者であると判定されたときは、前記配車を取り消さない、との構成が考えられる。
【００１２】
また、上記課題を解決するため、本発明に係る配車システム（２）は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた配車を要求するための特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記特定挙動であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて、前記利用者が存在するか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が存在しないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする。
【００１３】
上記配車システム（２）の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する、との構成が考えられる。
【００１４】
上記配車システム（２）の別の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、検知された前記動作が手または腕を挙げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを有する、との構成が考えられる。
【００１５】
上記配車システム（１），（２）のさらに別の具体的な構成としては、例えば、前記配車装置が、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、前記特定車に前記配車を取り消すための取り消し信号を送信する取り消し信号送信部とを有する、との構成が考えられる。
【００１６】
上記配車システム（１），（２）のさらに別の具体的な構成としては、例えば、前記配車システムが、前記特定車に前記配車信号と前記取り消し信号とを無線で送信する無線通信装置をさらに備える、との構成が考えられる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、利用者が簡単に配車を要求することができ、しかも、無駄な配車を防止することができる配車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る配車システムの概要図である。
【図２】図１に示した配車システムの画像解析装置および配車装置の機能を示すブロック図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る配車システムの概要図である。
【図４】図３に示した配車システムの画像解析装置および配車装置の機能を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態の変形例に係る配車システムの概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
１．第１の実施形態
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の第１の実施形態について説明する。
【００２０】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る配車システムＳａの概要図である。本実施形態に係る配車システムＳａは、複数のフォークリフト１と、配車要求場所Ｐと、カメラ２と、画像解析装置３ａと、配車装置４ａと、無線通信装置５と、報知装置６とを備えている。配車システムＳａは、配車要求場所Ｐにいる利用者Ｈからの配車の要求に応じて、当該利用者Ｈにフォークリフト１を配車するよう構成されている。
【００２１】
配車要求場所Ｐは、利用者Ｈが配車を要求するための特定位置Ｒと、フォークリフト１が停車するための停車位置Ｑとを含んでいる。本実施形態では、特定位置Ｒは、配車要求場所Ｐの地面に印された所定の径を有するリング形状の印Ｍ（図示しない）に取り囲まれた円形状である。
【００２２】
フォークリフト１は、搭乗者（すなわちフォークリフト１に搭乗している利用者）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。
【００２３】
無人のフォークリフト１は、配車装置４ａ（無線通信装置５）が送信した停車位置Ｑへの移動を指示するための信号（以下、「配車信号」という）を受信すると、停車位置Ｑに向かって移動する。配車信号を受信したフォークリフト１は、荷役作業中でなければ直ちに停車位置Ｑへ向かって移動を開始し、荷役作業中であれば当該作業完了後に移動を開始する。
【００２４】
カメラ２は、配車要求場所Ｐを撮影するように建屋の天井に設けられており、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成する。カメラ２は、配車要求場所Ｐに存在する利用者Ｈを撮影することにより、利用者Ｈの画像データを生成する。
【００２５】
画像解析装置３ａは、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの位置を検知し、検知した位置が予め定められた特定位置Ｒであるか否かを判定する。
【００２６】
また、画像解析装置３ａは、検知した利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定したとき、利用者Ｈがフォークリフト１に搭乗する権限を有する適格者（以下、単に「適格者」という）であるか否かを判定する。
【００２７】
また、画像解析装置３ａは、配車がなされた後（すなわち配車装置４ａからフォークリフト１に配車信号が送信された後）に生成された画像データに基づいて、利用者Ｈが特定位置Ｒにとどまっているか否かを判定する。
【００２８】
また、画像解析装置３ａは、配車がなされた後に生成された画像データに基づいて、利用者Ｈが他の利用者Ｈ’に入れ替わったか否かを判定する。
【００２９】
また、画像解析装置３ａは、配車がなされた後に生成された画像データに基づいて、入れ替わった利用者Ｈ’が適格者であるか否かを判定する。
【００３０】
配車装置４ａは、画像解析装置３ａによって検知された利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。言い換えると、配車装置４ａは、特定位置Ｒに存在する利用者Ｈが適格者であれば、フォークリフト１を配車する。
【００３１】
配車装置４ａは、複数のフォークリフト１から停車位置Ｑへ速やかに移動させることが可能な１台のフォークリフト１（以下、「特定車」という）を選択し、その特定車に配車信号を送信することによって配車を行う。
【００３２】
配車装置４ａは、画像解析装置３ａによって利用者Ｈが特定位置Ｒにとどまっていないと判定されたとき、配車を取り消す。また、配車装置４ａは、画像解析装置３ａによって、利用者Ｈが他の利用者Ｈ’に入れ替わったと判定され、かつ、当該利用者Ｈ’が適格者ではないと判定されたときも、配車を取り消す。言い換えると、配車装置４ａは、利用者Ｈが利用者Ｈ’に入れ替わっても、利用者Ｈ’が適格者であれば配車を取り消さない。
【００３３】
配車装置４ａは、特定車に配車を取り消すための信号（以下、「取り消し信号」という）を送信することによって配車を取り消す。
【００３４】
無線通信装置５は、フォークリフト１と無線通信可能な場所に設けられており、配車装置４ａとフォークリフト１との通信を中継することによって、配車装置４ａから送信された配車信号および取り消し信号を特定車に無線で送信する。
【００３５】
報知装置６は、配車要求場所Ｐの近傍に設けられており、配車装置４ａがフォークリフト１を配車するとき、配車の要求を受け付けたことを視覚的または聴覚的方法により利用者Ｈに報知する。本発明では、報知方法は特に限定されない。
【００３６】
図２は、本実施形態に係る配車システムＳａの画像解析装置３ａおよび配車装置４ａの機能ブロック図である。画像解析装置３ａは、位置検知部３１と、特定位置判定部３２と、顔データ抽出部３３ａと、特定顔データ記憶部３４と、認証部３５ａと、利用者顔データ記憶部３６と、利用者入れ替わり判定部３７とを有している。また、配車装置４ａは、車情報記憶部４１と、特定車選択部４２ａと、配車信号送信部４３と、取り消し信号送信部４４ａとを有している。
【００３７】
まず、画像解析装置３ａおよび配車装置４ａによる配車について説明する。
【００３８】
位置検知部３１は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに、利用者Ｈの位置と印Ｍの位置（すなわち、特定位置Ｒの位置）とを検知する。
【００３９】
特定位置判定部３２は、位置検知部３１によって検知された利用者Ｈの位置と印Ｍの位置との比較を行って、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであるか否かを判定する。本実施形態では、特定位置判定部３２は、利用者Ｈの位置と印Ｍの位置との重なりの程度に基づいて、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであるか否かを判定する。
【００４０】
顔データ抽出部３３ａは、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの顔に係る顔データを抽出する。特定顔データ記憶部３４は、適格者の顔に係る特定顔データを予め記憶している。
【００４１】
認証部３５ａは、顔データ抽出部３３ａで抽出された顔データと特定顔データ記憶部３４に記憶されている特定顔データとの比較を行って、両データの一致度が高ければ、利用者Ｈが適格者であると判定する。利用者顔データ記憶部３６は、認証部３５ａによって利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、当該利用者Ｈの顔データを記憶する。
【００４２】
車情報記憶部４１は、各フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報、および各フォークリフト１から停車位置Ｑまでの距離に係る情報を含む車情報を記憶している。車情報記憶部４１に記憶された車情報は、所定の時間が経過する度（例えば、数秒ごと）に最新の情報に更新されていく。
【００４３】
特定車選択部４２ａは、特定位置判定部３２によって利用者Ｈが特定位置Ｒにいると判定され、かつ、認証部３５ａによって利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、車情報記憶部４１に記憶されている最新の車情報に基づいて、複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車すべき特定車を選択する。本実施形態では、特定車選択部４２ａは、荷物Ｎを搬送していないフォークリフト１のうち、停車位置Ｑに最も近いものを特定車として選択する。なお、全てフォークリフト１が荷物Ｎを搬送していれば、全てフォークリフト１のうち、停車位置Ｑに最も近いものを特定車として選択する。
【００４４】
配車信号送信部４３は、特定車選択部４２ａで選択された特定車に配車信号を送信する。
【００４５】
続いて、画像解析装置３ａおよび配車装置４ａによる配車の取り消しについて説明する。
【００４６】
位置検知部３１は、配車がなされた後（すなわち、配車信号が送信された後）も、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの位置と特定位置Ｒの位置とを検知し続ける。そして、特定位置判定部３２は、位置検知部３１によって検知された位置に基づいて、利用者Ｈが特定位置Ｒにとどまっているか否かを判定する。
【００４７】
利用者入れ替わり判定部３７は、配車がなされた後に、利用者Ｈが他の利用者Ｈ’に入れ替わったか否かを判定する。本実施形態では、利用者入れ替わり判定部３７は、配車がなされた後に顔データ抽出部３３ａによって抽出された顔データと利用者顔データ記憶部３６に記憶されている顔データ（利用者Ｈの顔データ）との比較を行って、両データの一致度が低ければ、利用者Ｈが他の利用者Ｈ’に入れ替わったと判定する。
【００４８】
認証部３５ａは、利用者入れ替わり判定部３７によって利用者Ｈが入れ替わったと判定されたとき、他の利用者Ｈ’の顔データと特定顔データ記憶部３４に記憶されている特定顔データとの比較を行って、両データの一致度が高ければ、利用者Ｈ’が適格者であると判定する。利用者顔データ記憶部３６は、認証部３５ａによって利用者Ｈ’が適格者であると判定されたとき、利用者Ｈの顔データの代わりに利用者Ｈ’の顔データを記憶する。
【００４９】
取り消し信号送信部４４ａは、認証部３５ａによって利用者Ｈが特定位置Ｒにとどまっていないと判定されたとき、取り消し信号を特定車に送信する。また、取り消し信号送信部４４ａは、利用者入れ替わり判定部３７によって利用者Ｈが他の利用者Ｈ’に入れ替わったと判定され、かつ、認証部３５ａによって当該利用者Ｈ’が適格者でないと判定されたときも、取り消し信号を特定車に送信する。言い換えると、取り消し信号送信部４４ａは、利用者Ｈ’が適格者であれば、取り消し信号を送信しない。
【００５０】
特定車として利用者Ｈの元（停車位置Ｑ）へ移動している最中のフォークリフト１は、配車装置４ａ（無線通信装置５）が送信した取り消し信号を受信すると、当該移動を直ちに停止する。
【００５１】
以上のように構成された配車システムＳａでは、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが特定位置Ｒに立つだけで、最も早く到着すると見込まれるフォークリフト１（特定車）が利用者Ｈに対して配車される。そして、利用者Ｈは、停車位置Ｑに到着したフォークリフト１に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって荷役作業を行うことができる。
【００５２】
また、以上のように構成された配車システムＳａでは、フォークリフト１（特定車）が停車位置Ｑに到着する前に、利用者Ｈが特定位置Ｒから立ち去ったり、他の利用者Ｈ’に入れ替わったりすると、配車が取り消される。したがって、この構成によれば、無駄な配車を防ぎ、フォークリフト１の利用効率を高めることができる。
【００５３】
２．第２の実施形態
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００５４】
図３は、本発明の第２の実施形態に係る配車システムＳｂの概要図である。同図に示すように、本実施形態に係る配車システムＳｂは、配車要求場所Ｐが特定位置Ｒを含んでいない点、画像解析装置３ａの代わりに画像解析装置３ｂを備えている点、および配車装置４ａの代わりに配車装置４ｂを備えている点において第１の実施形態に係る配車システムＳａと異なるが、その他の構成は共通している。配車システムＳｂは、配車システムＳａと同様に、配車要求場所Ｐにいる利用者Ｈからの配車の要求に応じて、当該利用者Ｈにフォークリフト１を配車するよう構成されている。
【００５５】
画像解析装置３ｂは、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの動作を検知し、検知した動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定する。
【００５６】
また、画像解析装置３ｂは、特定挙動を行ったと判定された利用者Ｈが適格者であるか否かを判定する。
【００５７】
また、画像解析装置３ｂは、配車がなされた後（すなわち配車装置４ｂからフォークリフト１に配車信号が送信された後）に生成された画像データに基づいて、利用者Ｈが存在するか否かを判定する。
【００５８】
配車装置４ｂは、画像解析装置３ｂによって利用者Ｈの動作が特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。言い換えると、配車装置４ｂは、特定挙動を行った利用者Ｈが適格者であれば、フォークリフト１を配車する。配車装置４ａと同様、配車装置４ｂは、複数のフォークリフト１から特定車を選択し、その特定車に配車信号を送信することによって配車を行う。
【００５９】
また、配車装置４ｂは、画像解析装置３ｂによって利用者Ｈが存在しないと判定されたとき、配車を取り消す。配車装置４ａと同様、配車装置４ｂは、取り消し信号を送信することによって配車を取り消す。
【００６０】
図４は、本実施形態に係る配車システムＳｂの画像解析装置３ｂおよび配車装置４ｂの機能ブロック図である。画像解析装置３ｂは、顔データ抽出部３３ｂと、特定顔データ記憶部３４と、認証部３５ｂと、上肢動作検知部３８と、特定挙動判定部３９とを有している。また、配車装置４ｂは、車情報記憶部４１と、特定車選択部４２ｂと、配車信号送信部４３と、取り消し信号送信部４４ｂとを有している。
【００６１】
なお、図４中、図２に示したものと同じ構成要素には同一番号を付して、以下では、それらの詳細な説明を省略する。
【００６２】
まず、画像解析装置３ｂおよび配車装置４ｂによる配車について説明する。
【００６３】
上肢動作検知部３８は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに、利用者Ｈの上肢の少なくとも一部の動作を検知する。特定挙動判定部３９は、上肢動作検知部３８によって検知された動作が手または腕を継続して頭よりも高く挙げる挙手動作であるとき、その動作を配車要求のための特定挙動と判定する。
【００６４】
顔データ抽出部３３ｂは、顔データ抽出部３３ａと同様の手法で、利用者Ｈの顔に係る顔データを抽出する。
【００６５】
認証部３５ａ同様、認証部３５ｂは、顔データ抽出部３３ｂで抽出された顔データと特定顔データ記憶部３４に記憶されている特定顔データとの比較を行って、両データの一致度が高ければ、利用者Ｈが適格者であると判定する。
【００６６】
特定車選択部４２ｂは、特定挙動判定部３９によって利用者Ｈの動作が特定挙動であると判定され、かつ、認証部３５ｂによって利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、特定車選択部４２ａと同様の手法で、複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車される特定車を選択する。
【００６７】
続いて、画像解析装置３ｂおよび配車装置４ｂによる配車の取り消しについて説明する。
【００６８】
上肢動作検知部３８は、配車がなされた後も、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、利用者Ｈが配車要求場所Ｐに存在し続けているか否かを判定する。
【００６９】
取り消し信号送信部４４ｂは、上肢動作検知部３８によって利用者Ｈが配車要求場所Ｐに存在しないと判定されたとき、取り消し信号を特定車に送信する。
【００７０】
以上のように構成された配車システムＳｂでは、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが配車要求場所Ｐで手または腕を挙げるだけで、最も早く到着すると見込まれるフォークリフト１（特定車）が利用者Ｈに対して配車される。そして、利用者Ｈは、停車位置Ｑに到着したフォークリフト１に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって荷役作業を行うことができる。
【００７１】
また、以上のように構成された配車システムＳｂでは、フォークリフト１（特定車）が停車位置Ｑに到着する前に利用者Ｈが配車要求場所Ｐから立ち去ると、配車が取り消される。したがって、この構成によれば、無駄な配車を防ぎ、フォークリフト１の利用効率を高めることができる。
【００７２】
第１の実施形態では、以下の効果が得られる。
【００７３】
（１）利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されると、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末等を操作することなく、特定位置Ｒに立つだけで配車を要求することができる。
【００７４】
（２）利用者Ｈが、配車要求後に特定位置Ｒから離れると配車が取り消される。このため、無人の配車要求場所Ｐに無駄な配車がなされることを防止することができる。
【００７５】
（３）配車がなされた後に、利用者Ｈが他の利用者Ｈ’に入れ替わったと判定されると、配車が取り消される。このため、適格者ではない利用者Ｈ’にフォークリフト１が配車されることを防止することができる。
【００７６】
（４）ただし、利用者Ｈ’が適格者であれば、配車は取り消されない。このため、元の利用者Ｈに対するフォークリフト１の配車が無駄になることを防止することができる。
【００７７】
また、第２の実施形態では、以下の効果が得られる。
【００７８】
（５）利用者Ｈの動作が、手または腕を上げる特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されると、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末等を操作することなく、配車要求場所Ｐで手または腕を上げるだけで配車を要求することができる。
【００７９】
（６）利用者Ｈが、配車要求後に配車要求場所Ｐから離れると配車が取り消される。このため、無人の配車要求場所Ｐに無駄な配車がなされることを防止することができる。
【００８０】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態に、以下の変更を適用してもよいし、以下の変更を組み合わせて適用してもよい。
【００８１】
・図５に示すように、配車システムＳａは、それぞれ異なる場所を撮影するように設けられた複数のカメラ２を備えていてもよい。図５に示す構成においては、配車要求場所Ｐ１を撮影するカメラ２１で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒ１であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、配車装置４ａは、特定位置Ｒ１に対応する停車位置Ｑ１にフォークリフト１を配車する。また、配車要求場所Ｐ２を撮影するカメラ２２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒ２であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、配車装置４ａは、特定位置Ｒ２に対応する停車位置Ｑ２にフォークリフト１を配車する。この場合、特定車に送信される配車信号には、配車先の位置情報（すなわち停車位置Ｑ１または停車位置Ｑ２に係る情報）が含まれ、配車信号を受信したフォークリフト１は、配車先の位置情報に基づいて停車位置Ｑ１または停車位置Ｑ２へ移動する。
【００８２】
・利用者Ｈに対して配車される特定車を選択する際に、フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの車情報を参照しなくてもよい。また、利用者Ｈに対して配車されるフォークリフト１が予め設定されていてもよい（例えば、利用者Ｈ１に対してはフォークリフト１１が必ず配車され、利用者Ｈ２に対してはフォークリフト１２が必ず配車され、・・・）。
【００８３】
・顔データと特定顔データとを比較することなく、利用者Ｈが適格者であるか否かを判定してもよい。例えば、利用者Ｈの服装の色、帽子の色、ヘルメットの色、または、これらの組み合わせを識別することで、利用者Ｈが適格者であることを判定することもできる。
【００８４】
・利用者Ｈが適格者であるか否かを判定することなく、配車を行ってもよい。
【００８５】
・利用者Ｈが他の利用者Ｈ’に入れ替わったと判定されたとき、当該他の利用者Ｈ’が適格者であるか否かを判定することなく、直ちに配車を取り消してもよい。
【００８６】
・利用者Ｈが特定位置Ｒから移動したとしても、その移動量が予め定められた微小量以内である場合、または移動していた時間が予め定められた微小時間以内である場合は、配車を取り消さなくてもよい。
【００８７】
・配車装置４によって配車が取り消される前に、配車が取り消されることを報知装置６によって利用者Ｈに報知してもよい。
【００８８】
・利用者Ｈの顔がカメラ２の方向に向けられていないために顔データ抽出部３３ａ（または３３ｂ）によって利用者Ｈの顔が抽出できないときは、その旨を報知装置６によって利用者Ｈに報知してもよい。
【００８９】
・配車要求のための特定挙動として判定される動作は、手または腕を挙げる動作に限定されない。例えば、利用者Ｈが手を叩く動作や、利用者Ｈが手または腕を振る動作を、配車要求のための特定挙動として判定してもよい。
【００９０】
・配車される有人無人兼用車は、フォークリフトに限定されず、例えば、有人無人兼用車のタクシーであってもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１                フォークリフト（有人無人兼用車）
２，２１，２２    カメラ
３ａ，３ｂ        画像解析装置
４ａ，４ｂ        配車装置
５                無線通信装置
６，６１，６２    報知装置
３１              位置検知部
３２              特定位置判定部
３３ａ，３３ｂ    顔データ抽出部
３４              特定顔データ記憶部
３５ａ，３５ｂ    認証部
３６              利用者顔データ記憶部
３７              利用者入れ替わり判定部
３８              上肢動作検知部
３９              特定挙動判定部
４１              車情報記憶部
４２ａ，４２ｂ    特定車選択部
４３              配車信号送信部
４４ａ，４４ｂ    取り消し信号送信部
Ｈ                利用者
Ｐ，Ｐ１，Ｐ２    配車要求場所
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２    特定位置
Ｑ，Ｑ１，Ｑ２    停車位置
Ｓａ，Ｓｂ        配車システム
【図１】
2018205939.tif 000003
【図２】
2018205939.tif 000004
【図３】
2018205939.tif 000005
【図４】
2018205939.tif 000006
【図５】
2018205939.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月13日(2018.3.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置であって、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有するものと、
前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、
前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて前記利用者が前記特定位置にとどまっているか否かを判定し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする配車システム。
【請求項２】
前記画像解析装置は、
前記適格者であると判定された前記利用者の前記顔データを記憶する利用者顔データ記憶部と、
前記利用者顔データ記憶部に記憶された前記顔データと前記配車がなされた後に生成された前記画像データから抽出された前記顔データとを比較して、前記配車後に前記利用者が他の利用者に入れ替わったか否かを判定する利用者入れ替わり判定部とをさらに有し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、および前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記画像解析装置は、前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定したとき、当該他の利用者の前記顔データと前記特定顔データとを比較して、当該他の利用者が前記適格者であるか否かを判定し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定されたときであっても、当該他の利用者が前記適格者であると判定されたときは、前記配車を取り消さないことを特徴とする請求項２に記載の配車システム。
【請求項４】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた配車を要求するための特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記特定挙動であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、
前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて、前記利用者が存在するか否かを判定し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が存在しないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする配車システム。
【請求項５】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車することを特徴とする請求項４に記載の配車システム。
【請求項６】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、
検知された前記動作が手または腕を挙げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを有することを特徴とする請求項４または５に記載の配車システム。
【請求項７】
前記配車装置は、
前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、
前記特定車に配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、
前記特定車に前記配車を取り消すための取り消し信号を送信する取り消し信号送信部とを有することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の配車システム。
【請求項８】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、
前記配車装置は、
前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、
前記特定車に配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、
前記特定車に前記配車を取り消すための取り消し信号を送信する取り消し信号送信部とを有し、
前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて前記利用者が前記特定位置にとどまっているか否かを判定し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする配車システム。
【請求項９】
前記特定車に前記配車信号と前記取り消し信号とを無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする請求項７または８に記載の配車システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係る配車システム（１）は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置であって、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有するものと、前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて前記利用者が前記特定位置にとどまっているか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記配車システム（１）の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記適格者であると判定された前記利用者の前記顔データを記憶する利用者顔データ記憶部と、前記利用者顔データ記憶部に記憶された前記顔データと前記配車がなされた後に生成された前記画像データから抽出された前記顔データとを比較して、前記配車後に前記利用者が他の利用者に入れ替わったか否かを判定する利用者入れ替わり判定部とをさらに有し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、および前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定されたとき、前記配車を取り消す、との構成が考えられる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記配車システム（１）の別の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定したとき、当該他の利用者の前記顔データと前記特定顔データとを比較して、当該他の利用者が前記適格者であるか否かを判定し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者が前記他の利用者に入れ替わったと判定されたときであっても、当該他の利用者が前記適格者であると判定されたときは、前記配車を取り消さない、との構成が考えられる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、上記課題を解決するため、本発明に係る配車システム（２）は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた配車を要求するための特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記特定挙動であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて、前記利用者が存在するか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が存在しないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記配車システム（２）の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する、との構成が考えられる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記配車システム（２）の別の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、検知された前記動作が手または腕を挙げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを有する、との構成が考えられる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記配車システム（１），（２）のさらに別の具体的な構成としては、例えば、前記配車装置が、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、前記特定車に前記配車を取り消すための取り消し信号を送信する取り消し信号送信部とを有する、との構成が考えられる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、上記課題を解決するため、本発明に係る配車システム（３）は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記配車装置は、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、前記特定車に前記配車を取り消すための取り消し信号を送信する取り消し信号送信部とを有し、前記画像解析装置は、前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて前記利用者が前記特定位置にとどまっているか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者が前記特定位置にとどまっていないと判定されたとき、前記配車を取り消すことを特徴とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
上記配車システム（１），（２）および（３）のさらに別の具体的な構成としては、例えば、前記配車システムが、前記特定車に前記配車信号と前記取り消し信号とを無線で送信する無線通信装置をさらに備える、との構成が考えられる。