(57)【要約】【課題】クレーン作業の安全性を高めることができる移動式クレーンの傾斜防止装置を提供する。【解決手段】傾斜防止装置１は、走行体と、走行体の前後左右に伸縮可能に設けられ、伸長時に走行体を支持するアウトリガーと、走行体に動作に設けられ、格納姿勢から作業姿勢へ姿勢変化可能なブームと、を備える移動式クレーンの傾斜防止装置であって、ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出部４０と、走行体の水平に対する傾斜角度及び傾斜方向を検出する傾斜検出部５０と、アウトリガーが伸長して接地した状態で、ブームの姿勢が作業姿勢であることをブーム姿勢検出部４０が検出し、傾斜角度が一定の角度以上であることを傾斜検出部５０が検出した場合に、ブームの動作を停止する制御部と、を備える。【選択図】図４
2018104103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体の前後左右に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持するアウトリガーと、前記走行体に動作可能に設けられ、格納姿勢から作業姿勢へ姿勢変化可能なブームと、を備える移動式クレーンの傾斜防止装置であって、
前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記走行体の水平に対する傾斜角度及び傾斜方向を検出する傾斜検出部と、
前記アウトリガーが伸長して接地した状態で、前記ブームの姿勢が前記作業姿勢であることを前記ブーム姿勢検出部が検出し、かつ前記傾斜角度又は前記傾斜角度の変化量が基準値より大きいことを前記傾斜検出部が検出した場合に、前記ブームの動作を停止する制御部と、
を備える、
ことを特徴とする移動式クレーンの傾斜防止装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記傾斜角度又は前記傾斜角度の変化量が基準値より大きいことを前記傾斜検出部が検出した場合に、前記傾斜角度から前記走行体が水平となるように前記アウトリガーを伸縮する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動式クレーンの傾斜防止装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記傾斜角度又は前記傾斜角度の変化量が基準値より大きいことを前記傾斜検出部が検出した場合に、前記傾斜角度から前記走行体が水平となる前記アウトリガーの伸縮量を求め、該伸縮量だけ前記アウトリガーを伸縮させる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式クレーンの傾斜防止装置。
【請求項４】
前記傾斜検出部が検出した前記傾斜角度を記憶する記憶部をさらに備え、
前記傾斜検出部は、一定の期間毎に前記傾斜角度を検出し、
前記制御部は、前記傾斜検出部が検出した前記傾斜角度と、その前に前記傾斜検出部が検出した前記傾斜角度と、を比較して前記傾斜角度の変化量を求め、求めた変化量が閾値より大きい場合に、前記ブームの動作を停止する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の移動式クレーンの傾斜防止装置。
【請求項５】
前記ブームの負荷を検出する負荷検出部と、
前記負荷検出部が検出した負荷が、前記ブーム姿勢検出部が検出した姿勢における限界負荷を超えたとき、前記ブームの動作を停止させる過負荷防止部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記ブームの動作を停止する場合に、前記ブームの動作停止信号を前記過負荷防止部に出力する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の移動式クレーンの傾斜防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動式クレーンの傾斜防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動式クレーンには、走行体に搭載された旋回体と、旋回体に起伏、伸縮可能に設けられたブームと、走行体を支持するアウトリガーと、を備えるものがある。このような移動式のクレーンでは、走行体を安定させるため、走行体を停車した状態で、アウトリガーのジャッキを伸長させて走行体を水平にした後に、クレーン作業が行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、クレーン作業を行う前に、走行体（消防車、作業車等）の前後左右に設けられたアウトリガーを、走行体に設けた傾斜計の出力に基づいて伸長して、走行体を水平にする水平矯正方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１３９２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の水平矯正方法で走行体を水平にしたとしても、その後、クレーン作業を行うと、走行体が傾斜することがある。例えば、ブームが旋回した場合や、ブームで吊荷を吊り上げてブームに負荷が加わった場合などで車両のフレームがひずんで走行体が傾斜することがある。
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、クレーン作業中の走行体の傾斜を防止する、移動式クレーンの傾斜防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明に係る移動式クレーンの傾斜防止装置は、
走行体と、前記走行体の前後左右に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持するアウトリガーと、前記走行体に動作可能に設けられ、格納姿勢から作業姿勢へ姿勢変化可能なブームと、を備える移動式クレーンの傾斜防止装置であって、
前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記走行体の水平に対する傾斜角度及び傾斜方向を検出する傾斜検出部と、
前記アウトリガーが伸長して接地した状態で、前記ブームの姿勢が前記作業姿勢であることを前記ブーム姿勢検出部が検出し、かつ前記傾斜角度が一定の角度以上であることを前記傾斜検出部が検出した場合に、前記ブームの動作を阻止又は停止する制御部と、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００８】
前記制御部は、前記傾斜角度が一定の角度以上であることを前記傾斜検出部が検出した場合に、前記傾斜角度から前記走行体が水平となるように前記アウトリガーを伸縮してもよい。
【０００９】
前記制御部は、前記傾斜角度が一定の角度以上であることを前記傾斜検出部が検出した場合に、前記傾斜角度から前記走行体が水平となる前記アウトリガーの伸縮量を求め、該伸縮量だけ前記アウトリガーを伸縮させてもよい。
【００１０】
前記傾斜検出部が検出した前記傾斜角度を記憶する記憶部をさらに備え、
前記傾斜検出部は、一定の期間毎に前記傾斜角度を検出し、
前記制御部は、前記傾斜検出部が検出した前記傾斜角度と、その前に前記傾斜検出部が検出した前記傾斜角度と、を比較し、前記傾斜角度の変動が一定値以上である場合に、前記ブームの動作を阻止又は停止してもよい。
【００１１】
前記ブームの負荷を検出する負荷検出部と、
前記負荷検出部が検出した負荷が、前記ブーム姿勢検出部が検出した姿勢における限界負荷を超えた場合に、前記ブームの動作を阻止又は停止させる過負荷防止部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記ブームの動作を阻止又は停止する場合に、前記ブームの動作停止信号を前記過負荷防止部に出力してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の構成によれば、傾斜防止装置は、ブームの姿勢が作業姿勢であることをブーム姿勢検出部が検出し、傾斜角度が一定の角度以上であることを傾斜検出部が検出した場合に、ブームの動作を停止する。従って、走行体の傾斜角度が増大することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る傾斜防止装置が装備されるラフテレーンクレーンの左側面図である。
【図２】図１に記載のラフテレーンクレーンの上面図である。
【図３】アウトリガーが張出された状態の、図１に記載のラフテレーンクレーンの背面図である。
【図４】実施の形態に係る傾斜防止装置のブロック図である。
【図５】実施の形態に係る傾斜防止装置の傾斜防止処理のフローチャートである。
【図６】実施の形態に係るラフテレーンクレーンの距離検出器とアウトリガーの位置関係を示す概念的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る移動式クレーンの傾斜防止装置について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。
【００１５】
（実施の形態）
実施の形態に係る移動式クレーンの傾斜防止装置は、ラフテレーンクレーンに装備される装置である。まず、図１〜図３を用いて、ラフテレーンクレーンの構成を説明し、続いて、図４を用いて、実施の形態に係る傾斜防止装置の構成を説明する。
【００１６】
図１は本発明の実施の形態に係る傾斜防止装置１が装備されるラフテレーンクレーン１００の左側面図である。図２は、図１に記載のラフテレーンクレーン１００の上面図である。図３は、アウトリガー３０ＲＦ、３０ＬＦ、３０ＲＲ、３０ＬＲが張出された状態の、図１に記載のラフテレーンクレーン１００の背面図である。なお、図１〜図３及び以下の図において、ＲＦ、ＬＦ、ＲＲ及びＬＲは、右前方、左前方、右後方、左後方の構成であることを示す。
図１及び図２に示すように、ラフテレーンクレーン１００は、走行体１０と、走行体１０上に搭載されたブーム２０と、走行体１０の前後左右に設けられたアウトリガー３０ＲＦ、３０ＬＦ、３０ＲＲ、３０ＬＲ（以下、これらの４つのアウトリガーをアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲと称する）と、を備えている。
【００１７】
走行体１０は、２軸４輪駆動式の車両で構成されている。車両のフレームには、ブーム２０を旋回させるためのボールベアリング式またはローラ式の旋回サークル（旋回支持体ともいう）２２が架装されている。
【００１８】
一方、ブーム２０は、旋回サークル２２に架装された旋回台２１に、動作可能に支持されている。具体的には、ブーム２０は、図示しない旋回モータによって旋回台２１が旋回されることで、旋回サークル２２に沿って旋回可能である。また、ブーム２０は、車両のフレームに設けられた起伏シリンダ２３によって旋回台２１に対して起伏可能、かつ図示しない伸縮シリンダによって伸縮可能に設けられている。
【００１９】
なお、図１及び図２では、ブーム２０は、最小長さに縮小され、かつ起伏角度が最小にされてその先端が走行体１０の前方に向いた姿勢、すなわち、格納姿勢（走行体１０が走行する場合の姿勢）にされている。ブーム２０は、格納姿勢から伸長し、起立又は旋回した状態が作業姿勢である。ラフテレーンクレーン１００では、この作業姿勢でクレーン作業が行われる。
【００２０】
図３に示すように、アウトリガー３０ＲＲ、３０ＬＲは、Ｈ形のアウトリガーで構成されている。アウトリガー３０ＲＲ、３０ＬＲは、矢印Ａに示す左右方向に張出可能に設けられたビーム３１と、矢印Ｂに示す上下方向に伸縮可能に設けられたジャッキ３２と、を有している。ビーム３１とジャッキ３２のそれぞれは、配管を介して油圧ポンプと油タンクに接続された図示しない油圧式シリンダを有している。これらの油圧式シリンダは、後述するアウトリガー駆動部８０が切換弁を開閉することで伸縮する。油圧式シリンダの伸縮によって、ビーム３１が張出し、又はジャッキ３２が伸縮する。
なお、アウトリガー３０ＲＦ、３０ＬＦは図３に示されていないが、アウトリガー３０ＲＦ、３０ＬＦはアウトリガー３０ＲＲ、３０ＬＲと同様の構成を備えている。
【００２１】
ラフテレーンクレーン１００を使用してクレーン作業を行う場合、まず、ブーム２０が格納姿勢にされた走行体１０を停車させる。この状態で、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのビーム３１を張出させ、続いて、走行体１０の車輪１１が地面から浮上し、かつ走行体１０が水平になるまでジャッキ３２を伸長させる。この作業は、通常オペレータ（作業者）によって手動で行われる。その後、ラフテレーンクレーン１００を使用してクレーン作業が行われる。
【００２２】
しかし、走行体１０が水平になった状態であっても、クレーン作業でブーム２０が格納姿勢から作業姿勢に変化した場合には、ラフテレーンクレーン１００の重心が変化したり、アウトリガーや走行体等がたわんだりするため、旋回サークル２２が傾斜することがある。そこで、ラフテレーンクレーン１００には、旋回サークル２２の傾斜が増大することを防止し、かつその傾斜を水平状態に矯正することで、クレーン作業の安定性を高める傾斜防止装置１が装備されている。次に、傾斜防止装置１の構成について説明する。
【００２３】
図４は実施の形態に係る傾斜防止装置１のブロック図である。
図４に示すように、傾斜防止装置１は、走行体１０の傾斜を検出する傾斜検出部５０と、ブーム２０の姿勢を検出するブーム姿勢検出部４０と、ブーム２０の負荷を検出する起伏シリンダ圧力検出器７０と、過負荷の際にブーム２０の動作を停止させる過負荷防止部６５と、この傾斜防止装置１全体を制御する制御部６０と、オペレータにより操作され、情報を入力するための入力部６１と、記憶部６２と、表示部６３と、を備えている。
【００２４】
ここで、過負荷防止部６５は、クレーンに単体で装備された場合に、過負荷防止装置（Ａｕｔｏ  Ｍｏｍｅｎｔ  Ｌｉｍｉｔｅｒ：ＡＭＬ）として機能する装置である。
【００２５】
また、ラフテレーンクレーン１００は、従来のクレーンに装備されている安全装置を備えている。傾斜防止装置１は、安全装置の構成を含むため、以下、安全装置の構成として装備された構成も、傾斜防止装置１の構成として説明する。すなわち、傾斜防止装置１は、上記の構成に加えて、安全装置として装備されるアウトリガー張出幅検出器７１及び接地反力検出器７２と、を備えている。
【００２６】
傾斜検出部５０は、走行体１０の前後左右に設けられ、接地面（地面や道路等）との距離を検出する、右前方距離検出器５１ＲＦ、左前方距離検出器５１ＬＦ、右後方距離検出器５１ＲＲ及び、左後方距離検出器５１ＬＲ（以下、単に距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲと称する）を有している。図２に示すように、右前方距離検出器５１ＲＦ、左前方距離検出器５１ＬＦ、右後方距離検出器５１ＲＲ及び、左後方距離検出器５１ＬＲは、走行体１０の右前方位置、左前方位置、右後方位置、左後方位置にそれぞれ配置されている。
傾斜検出部５０は、さらに、図４に示すように、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲが検出した距離に基づいて傾斜角度及び傾斜方向を求める演算部５２と、後述する基準距離を記憶する記憶部５３と、を有している。
【００２７】
距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲは、初期値となる接地面との距離を検出し、その距離を基準距離として記憶部５３に記憶させる。その後、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲは、接地面との距離を定期的に検出する。基準距離は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが正常に張出され、かつアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２によって走行体１０が水平にされたことをオペレータが入力部６１に入力したときに測定される。
【００２８】
演算部５２は、記憶部５３に記憶された基準距離を読み出し、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲによって検出された最新の距離と比較して、距離の変動から走行体１０の傾斜角度及び傾斜方向を演算する。ここで、傾斜角度は、走行体１０が水平にされたときに旋回サークル２２も水平であると仮定した場合の、旋回サークル２２の水平に対する傾斜角度である。傾斜方向は、旋回サークル２２が傾斜する方向である。
【００２９】
記憶部５３は、上記の基準距離と、傾斜角度演算用プログラムと、を記憶する。演算部５２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が傾斜角度演算プログラムを実行することにより実現される。
【００３０】
ブーム姿勢検出部４０は、ブーム長さ検出器４１と、ブーム２０の起伏角度を検出する起伏角度検出器４２と、旋回台２１の旋回角度を検出する旋回角度検出器４３と、で構成されている。ブーム姿勢検出部４０は、検出されたブーム長さ、起伏角度及び、旋回角度（姿勢変化）を制御部６０に出力する。
【００３１】
起伏シリンダ圧力検出器７０は、起伏シリンダ２３のシリンダ圧力、すなわち、シリンダ内の油圧を検出し、過負荷防止部６５のＣＰＵに出力する。
【００３２】
過負荷防止部６５は、上述したように、従来のクレーンの過負荷防止装置として機能するものであり、ＣＰＵを備え、このＣＰＵが記憶部６２に記憶された過負荷防止処理プログラムを実行することにより実現されている。過負荷防止部６５は、ブーム姿勢検出部４０が検出したブーム長さ、起伏角度及び、旋回角度、並びに、起伏シリンダ圧力検出器７０が検出した起伏シリンダ圧力に基づいて、ブーム２０の、旋回台２１に設けられた支点回りのモーメントを演算し、演算されたモーメント、即ち、現在のモーメントが限界モーメントを超えているかを判定する。過負荷防止部６５は、限界モーメントを超えていると判定した場合、表示部６３にエラーコードを表示させると共に、ブーム２０の動作を停止する。具体的には、過負荷防止部６５は、伸縮シリンダを駆動するブーム伸縮駆動部９１、ブーム２０を起伏させる起伏シリンダ２３を駆動する起伏シリンダを駆動するブーム起伏駆動部９２及び、旋回台２１を旋回させる旋回駆動部９３に停止信号を出力して、ブーム２０の旋回、起伏及び伸縮等の動作を停止させる。さらに、過負荷防止部６５は、入力部６１を制御して、ブーム２０を動作させるための操作の受付を禁止する。
【００３３】
制御部６０は、ＣＰＵが記憶部６２に記憶された傾斜防止処理プログラムを実行することにより実現されている。制御部６０は、ブーム姿勢検出部４０からの出力に基づいてブーム２０が作業姿勢にあるか否かを判定する。そして、制御部６０は、作業姿勢であると判定した場合に、演算部５２が演算した傾斜角度及び傾斜方向から、傾斜角度が許容角度より大きいか否かを判定する。制御部６０は、走行体１０の傾斜を増大しないようにするため、傾斜角度が許容角度より大きい場合に、過負荷防止部６５に停止信号を出力して、ブーム２０の動作を停止させる。その場合、制御部６０は、演算部５２の傾斜角度及び傾斜方向から、走行体１０を水平状態に戻すための、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の右前方シリンダ８１ＲＦ、左前方シリンダ８１ＬＦ、右後方シリンダ８１ＲＲ及び、左後方シリンダ８１ＬＲ（以下、単にシリンダ８１ＲＦ〜８１ＬＲと称する）の伸縮量を演算する。制御部６０は、演算した伸縮量をアウトリガー駆動部８０に出力して走行体１０を水平に戻す。そして、その後、ブーム２０の動作を許可する。また、制御部６０は、ブーム２０が作業姿勢である場合や傾斜角度が許容角度より大きい場合に、その状態を表示部６３に表示する。制御部６０は、入力部６１に入力された情報を記憶部６２に記憶させると共に表示部６３に表示する。
【００３４】
一方、アウトリガー張出幅検出器７１は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのビーム３１の張出量を検出して過負荷防止部６５に出力する。
接地反力検出器７２は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２が受ける力を接地反力として検出し、過負荷防止部６５に出力する。
【００３５】
入力部６１は、アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーを備える。
アウトリガー状態登録キーは、オペレータが表示部６３に表示されたアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲの張出状態（張出量）と実際のアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲの張出状態とが一致することを確認したときに、押操作するボタンである。アウトリガー状態登録キーが押操作されることは、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが正常状態であることを意味する。また、水平状態登録キーは、オペレータが走行体１０が水平状態であると確認したときに押操作するキーである。
入力部６１は、アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーが押操作されたときに、それぞれ、アウトリガー状態登録信号と水平状態登録信号を制御部６０に出力する。
【００３６】
記憶部６２には、上述した過負荷防止処理プログラムと傾斜防止処理プログラムとが記憶されている。また、過負荷防止部６５の演算で使用される限界モーメントやモーメントを演算するためのブーム２０の長さ等のデータ、傾斜防止処理プログラムで使用される許容角度や距離検出器及びジャッキの平面座標位置、等が格納されている。
【００３７】
表示部６３は、液晶ディスプレイで構成されている。表示部６３には、上述したように、ブーム２０の姿勢やエラーコード等が表示される。
【００３８】
次に、図５及び図６を参照して、傾斜防止装置１が走行体１０の傾斜を防止するための、傾斜防止処理について説明する。図５は傾斜防止装置１の傾斜防止処理のフローチャートである。図６は、実施の形態に係るラフテレーンクレーン１００の距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲとアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲの位置関係を示す概念的平面図である。
【００３９】
傾斜防止処理は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが正常に張出され、走行体１０が水平にされた状態でスタートされる。詳細には、まず、ブーム２０が格納姿勢にされた走行体１０を、クレーン作業を行う場所に停車させる。そして、その状態で、オペレータが、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのビーム３１を張出させ、ジャッキ３２を伸長させて走行体１０を水平にする。走行体１０が水平であるか否かは、ラフテレーンクレーン１００に装備された運転室の水準器を用いて確認する。オペレータは、ビーム３１が正常に張出され、かつ走行体１０が水平であると判断した場合に、入力部６１のアウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーを押す。
【００４０】
アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーとが押されると、入力部６１は制御部６０にアウトリガー状態登録信号と水平状態登録信号とを出力する。
【００４１】
制御部６０は、水平状態登録信号に応答して、傾斜検出部５０に、基準距離の取得を指示する。傾斜検出部５０の距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲは、指示に応答して、各接地面までの距離を取得する。記憶部５３は、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲが取得した距離を、基準距離として記憶する。以後、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲは、周期的に各接地面までの距離を取得し、演算部５２は、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲが取得した距離と記憶部５３に格納されている基準距離を用いて、旋回サークル２２の傾斜角度及び傾斜方向を周期的に取得する。
【００４２】
一方、制御部６０は、アウトリガー状態登録信号と水平状態登録信号との両方を受信すると、記憶部６２に記憶されている傾斜防止処理プログラムの実行を開始し、図６に示す傾斜防止処理をスタートする。
【００４３】
制御部６０は、傾斜防止処理をスタートすると、まず、ブーム２０が作業姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ブーム２０が作業姿勢であるか否かは、ブーム姿勢検出部４０の出力に基づいて判定する。ブーム２０が作業姿勢でない場合（ステップＳ１のＮｏ）、制御部６０は傾斜防止処理をスタートに戻す（すなわち待機する）。一方、クレーン作業を開始するため、オペレータがブーム２０を作業姿勢に姿勢を変化させた場合、制御部６０は、ブーム２０が作業姿勢であると判定する（ステップＳ１のＹｅｓ）。
【００４４】
ブーム２０が作業姿勢の状態であると判定されると、制御部６０は、傾斜検出部５０が出力する傾斜角度及び傾斜方向を取得し、記憶部６２から調整角度を読み出す。制御部６０は、その傾斜角度が一定の角度、すなわち許容角度より大きいか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００４５】
許容角度は、走行体１０の水平面に対する角度、正確には旋回サークル２２の水平面に対する角度であり、ラフテレーンクレーン１００が安定性を保つことができる許容角度である。許容角度は予め記憶部６２に記憶されている。許容角度は、ブーム長さ、アウトリガー張出量、傾斜方向等に応じて設定された角度であってもよく、例えば、アウトリガー張出量に応じて定められた角度であってもよい。例えば、記憶部６２に複数の許容角度が記憶され、その複数の許容角度からアウトリガー張出幅検出器７１が検出するアウトリガー張出量に応じて特定の許容角度を制御部６０が選択してもよい。また、許容角度は、オペレータが入力部６１からクレーン作業を行う地盤強度等に応じて入力した角度であってもよい。
【００４６】
傾斜検出部５０が検出した傾斜角度が許容角度より大きいと判定されると（ステップＳ２のＹｅｓ）、制御部６０は、過負荷防止部６５に停止信号を出力する。これにより、過負荷防止部６５は、ブーム伸縮駆動部９１、ブーム起伏駆動部９２及び、旋回駆動部９３によるブーム２０の動作を停止させる（ステップＳ３）。また、過負荷防止部６５は、入力部６１に停止信号を送信し、ブーム２０の動作を指示する操作の受け付け（入力）を停止させる。
【００４７】
一方、傾斜検出部５０が検出した傾斜角度が許容角度以下であると判定された場合（ステップＳ２のＮｏ）、制御部６０は、傾斜防止処理を後述するステップＳ８に進める。
【００４８】
制御部６０は、ブーム２０の動作を停止させた後、傾斜検出部５０が検出した傾斜角度及び傾斜方向に基づいて、走行体１０を水平状態に戻すために必要な、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の伸縮量を演算する（ステップＳ４）。
【００４９】
なお、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の位置と、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲの位置とは、異なる。このため、図６に例示する旋回サークル２２の中心Ｃを基準としたジャッキ３２の平面座標位置と距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲの平面座標位置とを用いて、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の伸縮量を求める。
【００５０】
ジャッキ３２の伸縮量を演算した後、制御部６０は、演算された伸縮量をアウトリガー駆動部８０に出力し、ジャッキ３２を伸縮させる（ステップＳ５）。詳細には、制御部６０は、演算された伸縮量に応じたジャッキ３２の作動油の供給量又は排出量を演算し、さらに、その作動油の供給量又は排出量に応じた切換弁の開度と開口時間を演算する。そして、演算された切換弁の切換方向、開度及び開口時間をアウトリガー駆動部８０に出力する。アウトリガー駆動部８０は、その出力に基づいて切換弁を開口する。これにより、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２が制御部６０によって演算された伸縮量だけ伸縮する。
【００５１】
制御部６０は、アウトリガー駆動部８０に伸縮量を出力した後、一定の時間が経過すると、制御部６０は、傾斜検出部５０が出力する傾斜角度及び傾斜方向を取得し、その傾斜角度が許容角度以下に調整されたか否かを判定する（ステップＳ６）。傾斜角度が許容角度より大きい場合（ステップＳ６のＮｏ）、ジャッキ３２の伸縮で調整できないと推定されるため、警報を表示部６３に表示させ（ステップＳ９）、傾斜防止処理を終了させる。
【００５２】
一方、傾斜角度が許容角度以下である場合（ステップＳ６のＹｅｓ）、制御部６０は、過負荷防止部６５に解除信号を出力する。これにより、過負荷防止部６５は、ブーム伸縮駆動部９１、ブーム起伏駆動部９２及び、旋回駆動部９３によるブーム２０の旋回、起伏及び、伸縮等の動作の停止を解除し、これらの動作を許可する（ステップＳ７）。ラフテレーンクレーン１００では、オペレータの操作により再びブーム２０の動作が可能になる。
【００５３】
続いて、制御部６０は、ブーム姿勢検出部４０の出力に基づいてブーム２０が格納姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ８）。ブーム２０が格納姿勢でない場合（ステップＳ８のＮｏ）、クレーン作業が続けられていると推定されるため、制御部６０は傾斜防止処理をステップＳ２に戻す。一方、ブーム２０が格納姿勢である場合には（ステップＳ８のＹｅｓ）、クレーン作業が終了したと推定されるため、制御部６０は、傾斜防止処理を終了させる。
なお、制御部６０は、傾斜防止処理の終了と共に、傾斜検出部５０に周期的な傾斜角度及び傾斜方向の取得を停止させる。
【００５４】
以上説明したように、本実施の形態に係るラフテレーンクレーン１００の傾斜防止装置１は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが伸長した状態で、ブーム２０が作業姿勢の状態であることをブーム姿勢検出部４０が検出し、かつ傾斜角度が許容角度より大きいことを傾斜検出部５０が検出した場合に、ブーム２０の動作を停止する。このため、クレーン作業中の走行体１０の傾斜の増大を防止することができる。
また、制御部６０は、シリンダ８１ＲＦ〜８１ＬＲを伸縮させて、走行体１０の傾斜を縮小して水平に戻す。従って、走行体１０の安定性を高めることができる。
【００５５】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施の形態では、制御部６０は、傾斜角度が許容角度（基準角度）以上であることを傾斜検出部５０が検出した場合に、ブーム２０の動作を停止し、さらに、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２を伸縮させる。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、傾斜角度が許容角度より大きいと判別された場合に、ブーム２０の動作を停止し、走行体１０を水平に戻す処理は行わなくても良い。
また、走行体１０を水平にするために必要な各ジャッキ３２の伸縮量を求めて、求めた伸縮量だけ、ジャッキ３２を伸縮する例を示したが、伸縮量は固定値等でもよい。例えば、ジャッキ３２を一定の微少な伸長量又は縮小量で伸縮させる毎に、傾斜検出部５０の傾斜角度を取得する処理を繰り返して、走行体１０を水平にしてもよい。
【００５６】
また、上記実施の形態では、傾斜検出部５０が検出した水平に対する傾斜角度が許容角度より大きいと検出された場合に、ブーム２０の動作を停止した。ブーム２０を停止する計器はこれに限定されない、例えば、制御部６０は、周期的に走行体１０の傾斜角度を検出し、今回検出した傾斜角度と前回検出した傾斜角度との差分が閾値以上である場合に、ブーム２０の動作を停止してもよい。即ち、傾斜角度の微分値を求め、求めた微分値が閾値を越えたときに、ブーム２０の動作を停止してもよい。この構成によれば、走行体１０が急に傾いた場合等にも、ブーム２０の動作を停止できる。さらに、傾斜角度と許容角度との比較による制御（比例制御）と、今回検出した傾斜角度と前回検出した傾斜角度との差分と閾値との比較による制御（微分制御）とを併用してもよい。
【００５７】
上記実施の形態では、過負荷防止部６５は、旋回台２１の支点回りのモーメントに基づいて、過負荷を検出したが、過負荷を検出する手法は任意である。例えば、負荷検出部が設けられ、ブーム２０の吊荷の荷重を検出し、吊荷の荷重が閾値（限界負荷）を超えている場合に、過負荷であると検出するようにしてもよい。
さらには、制御部６０は、傾斜が基準以上と判別したときに、過負荷防止部６５を介さずに、自ら各部に動作停止信号を出力してもよい。
【００５８】
上記の実施の形態では、ブーム２０が動作姿勢にあることを、ブーム２０の長さ、起伏角度、旋回角度等に基づいて判別したが、判別手法は任意である。例えば、ブーム２０に吊荷の荷重を検出する荷重検出部（負荷検出部）を配置し、吊荷荷重が閾値（限界負荷）を超えた場合に、ブーム２０が作業姿勢にあると判別してもよい。荷重検出部は、上述した起伏シリンダ圧力検出器７０であってもよい。また、荷重検出部とブーム姿勢検出部４０との両方の出力に基づいてブーム２０が作業姿勢にあるか否かを判定してもよい。
【００５９】
上記実施の形態においては、走行体１０を水平に維持するために、各ジャッキ３２の伸縮量を求め、求めた伸縮量だけ、ジャッキ３２を伸縮している。ただし、クレーンの場合、稼働中に、ジャッキ３２を縮小することは困難である。そこで、走行体１０を傾斜した状態から水平状態に戻す際には、全てのジャッキ３２を伸長するように制御することが望ましい。この場合、例えば、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲにジャッキ３２の伸長量（最縮小時からの伸び量）を検出するジャッキ伸長検出器を設け、最も伸長したジャッキ３２を選定し、それ以外のジャッキ３２を伸長させることを前提にして、それ以外のジャッキ３２の伸長量を演算してもよい。
【００６０】
上記の実施の形態では、走行体１０の傾斜角度と傾斜方向を求めるために、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲを使用したが、傾斜角度と傾斜方向を求める手法は任意である。例えば、傾斜検出部５０は、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲに替えて、三次元加速度センサを用いてもよい。この場合、三次元加速度センサは、例えば、重力方向（鉛直方向）を検出し、重力方向に垂直な平面を水平面として、重力方向に対する自身の傾きから、旋回サークル２２の傾斜角度及び傾斜方向を求める。
【００６１】
また、４つの加速度センサを、走行体１０の右前方、左前方、右後方、左後方に配置してもよい。この場合、制御部６０は、４つの加速度センサから、平均傾斜角度及び平均傾斜方向を求め、これらを旋回サークル２２の傾斜角度及び傾斜方向としてもよい。また、４つの加速度センサの傾きの二乗和が最小となるように、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲの各ジャッキ３２を伸縮させてもよい。
【００６２】
上記の実施の形態では、傾斜防止処理を、アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーが押され状態で、開始する。本発明はこれに限定されない。例えば、オペレータの操作によって任意のタイミングで起動されてもよい。この場合、傾斜検出部５０は、起動された時点で、走行体１０が水平状態にあると仮定してもよい。
【００６３】
上記の実施の形態では、Ｈ形アウトリガーを使用する例を示したが、アウトリガーは伸縮可能であれば、その形式は任意である。例えば、Ｘ形のアウトリガー、Ｈ形アウトリガーとＸ形アウトリガーを組み合わされたもの等でもよい。また、４つのアウトリガーを配置する例を示したが、アウトリガーの数は限定されず、例えば、少なくとも４つあればよい。
【００６４】
上記の実施の形態では、移動式クレーンがラフテレーンクレーン１００の例を示したが、本発明は移動式クレーン全般に適用可能である。例えば、オールテレーンクレーンやトラッククレーンにも適用可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１  傾斜防止装置
１０  走行体
１１  車輪
２０  ブーム
２１  旋回台
２２  旋回サークル
２３  起伏シリンダ
３０ＲＦ、３０ＬＦ、３０ＲＲ、３０ＬＲ  アウトリガー
３１  ビーム
３２  ジャッキ
４０  ブーム姿勢検出部
４１  ブーム長さ検出器
４２  起伏角度検出器
４３  旋回角度検出器
５０  傾斜検出部
５１ＲＦ、５１ＬＦ、５１ＲＲ、５１ＬＲ  距離検出器
５２  演算部
５３  記憶部
６０  制御部
６１  入力部
６２  記憶部
６３  表示部
６５  過負荷防止部
７０  起伏シリンダ圧力検出器
７１  アウトリガー張出幅検出器
７２  接地反力検出器
８０  アウトリガー駆動部
８１ＲＦ、８１ＬＦ、８１ＲＲ、８１ＬＲ  シリンダ
９１  ブーム伸縮駆動部
９２  ブーム起伏駆動部
９３  旋回駆動部
１００  ラフテレーンクレーン
Ａ、Ｂ  矢印
Ｃ  中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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