(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の走行状態に応じて乗員の脚部を支持するための制御を行うことができる車両シート制御システム、車両シートの制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】車両シート制御システムにおいて、座面部と背もたれ部とを回転自在に連結する連結部の角度を検出する角度検出部と、一対の縦枠３１１ａ、３１１ｂと、一対の縦枠同士を連結する横枠３１１ｃとを備え、座面部に収納自在に設けられた枠体と、横枠の延在方向に平行な第１回転軸Ｌｂを有し、枠体の内側に枠体に対して回転自在に設けられた脚支持部３１２と、一対の縦枠の少なくとも一方の基端に設けられ、座面部から出された状態の枠体を横枠の延在方向に平行な第２回転軸Ｌａ周りに回転させる駆動部と、車両の少なくとも自動運転時に、角度検出部の検出結果に基づいて駆動部を制御する制御部と、を備える。【選択図】図５
2018127169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座面部と背もたれ部とを回転自在に連結する連結部の角度を検出する角度検出部と、
一対の縦枠と、前記一対の縦枠同士を連結する横枠とを備え、前記座面部に収納自在に設けられた枠体と、
前記横枠の延在方向に平行な第１回転軸を有し、前記枠体の内側に前記枠体に対して回転自在に設けられた脚支持部と、
前記一対の縦枠の少なくとも一方の基端に設けられ、前記座面部から出された状態の前記枠体を前記横枠の延在方向に平行な第２回転軸周りに回転させる駆動部と、
車両の少なくとも自動運転時に、前記角度検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備える、
車両シート制御システム。
【請求項２】
前記枠体の内側または前記脚支持部の上面のどちらか一方に取り付けられ、乗員の脚部を挟持する形状に膨張可能な袋体部と、
前記袋体部を流体によって膨張させる加圧部と、を更に備え、
前記制御部は、前記車両の自動運転時に前記加圧部を作動させる、
請求項１に記載の車両シート制御システム。
【請求項３】
前記枠体は、管状部材で形成され、前記流体は前記管状部材の内部を介して前記袋体部に流入される、
請求項２に記載の車両シート制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記乗員の操作に基づいて前記加圧部の制御態様を変更する、
請求項２または３に記載の車両シート制御システム。
【請求項５】
前記座面部から前記枠体が出し入れされたことを検出する検出部を更に備え、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記駆動部及び前記加圧部の制御を開始する、
請求項２から４のいずれか１項に記載の車両シート制御システム。
【請求項６】
前記袋体部に温度変化を与える熱源部を更に備え、
前記制御部は、乗員の操作に基づいて前記熱源部を制御して前記袋体部に温度変化を与える、
請求項２から５のいずれか１項に記載の車両シート制御システム。
【請求項７】
一対の縦枠と、前記一対の縦枠同士を連結する横枠とを備え、座面部に収納自在に設けられた枠体と、前記横枠の延在方向に平行な第１回転軸を有し、前記枠体の内側に前記枠体に対して回転自在に設けられた脚支持部と、前記一対の縦枠の少なくとも一方の基端に設けられ、座面部から出された状態の前記枠体を前記横枠の延在方向に平行な第２回転軸周りに回転させる駆動部と、を備える、車両用シートの制御方法であって、
コンピュータに、
前記座面部と背もたれ部とを回転自在に連結する連結部の角度を検出させ、
車両の少なくとも自動運転時に、検出結果に基づいて前記駆動部を制御させる、
車両シートの制御方法。
【請求項８】
一対の縦枠と、前記一対の縦枠同士を連結する横枠とを備え、座面部に収納自在に設けられた枠体と、前記横枠の延在方向に平行な第１回転軸を有し、前記枠体の内側に前記枠体に対して回転自在に設けられた脚支持部と、前記一対の縦枠の少なくとも一方の基端に設けられ、座面部から出された状態の前記枠体を前記横枠の延在方向に平行な第２回転軸周りに回転させる駆動部と、を備える、車両用シートの制御プログラムであって、
コンピュータが、
前記座面部と背もたれ部とを回転自在に連結する連結部の角度を検出し、
車両の少なくとも自動運転時に、検出結果に基づいて前記駆動部を制御する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両シート制御システム、車両シートの制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗員の着座を快適にするために車両用シートに足載せ台を設けたものがある。特許文献１には、シートの着座部から出し入れ自在な足載せ台について記載されている。この足載せ台は、着座部から出し入れ自在な可動台座と、台座に対して回転自在に軸支された足載せ部材とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２３７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、自動運転に関しても実用化が進められている。それに伴い、車両の走行状態に基づいて、乗員が着座するシートの機能を制御する技術についての研究が進められている。車両が自動運転モードの際に、乗員はシートから足載せ台等を用いてリラックス姿勢をとる場合がある。しかしながら、従来の技術では、車両の運転モードの変化に応じて、足載せ台を制御して乗員のリラックス姿勢を保つことは行われていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の走行状態に応じて乗員の脚部を支持するための制御を行うことができる車両シート制御システム、車両シートの制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、座面部と背もたれ部とを回転自在に連結する連結部の角度を検出する角度検出部と、一対の縦枠と、前記一対の縦枠同士を連結する横枠とを備え、前記座面部に収納自在に設けられた枠体と、前記横枠の延在方向に平行な第１回転軸を有し、前記枠体の内側に前記枠体に対して回転自在に設けられた脚支持部と、前記一対の縦枠の少なくとも一方の基端に設けられ、前記座面部から出された状態の前記枠体を前記横枠の延在方向に平行な第２回転軸周りに回転させる駆動部と、車両の少なくとも自動運転時に、前記角度検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備える、車両シート制御システムである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両シート制御システムであって、前記枠体の内側または前記脚支持部の上面のどちらか一方に取り付けられ、乗員の脚部を挟持する形状に膨張可能な袋体部と、前記袋体部を流体によって膨張させる加圧部と、を更に備え、前記制御部は、前記車両の自動運転時に前記加圧部を作動させるものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両シート制御システムであって、前記枠体は、管状部材で形成され、前記流体は前記管状部材の内部を介して前記袋体部に流入されるものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の車両シート制御システムであって、前記制御部は、前記乗員の操作に基づいて前記加圧部の制御態様を変更するものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２から４のいずれか１項に記載の車両シート制御システムであって、前記座面部から前記枠体が出し入れされたことを検出する検出部を更に備え、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記駆動部及び前記加圧部の制御を開始するものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項２から５のいずれか１項に記載の車両シート制御システムであって、前記袋体部に温度変化を与える熱源部を更に備え、前記制御部は、乗員の操作に基づいて前記熱源部を制御して前記袋体部に温度変化を与えるものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、一対の縦枠と、前記一対の縦枠同士を連結する横枠とを備え、座面部に収納自在に設けられた枠体と、前記横枠の延在方向に平行な第１回転軸を有し、前記枠体の内側に前記枠体に対して回転自在に設けられた脚支持部と、前記一対の縦枠の少なくとも一方の基端に設けられ、座面部から出された状態の前記枠体を前記横枠の延在方向に平行な第２回転軸周りに回転させる駆動部と、を備える車両用シートの制御方法であって、コンピュータに、前記座面部と背もたれ部とを回転自在に連結する連結部の角度を検出させ、車両の少なくとも自動運転時に、検出結果に基づいて前記駆動部を制御させる、車両シートの制御方法である。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、一対の縦枠と、前記一対の縦枠同士を連結する横枠とを備え、座面部に収納自在に設けられた枠体と、前記横枠の延在方向に平行な第１回転軸を有し、前記枠体の内側に前記枠体に対して回転自在に設けられた脚支持部と、前記一対の縦枠の少なくとも一方の基端に設けられ、座面部から出された状態の前記枠体を前記横枠の延在方向に平行な第２回転軸周りに回転させる駆動部と、を備える、車両用シートの制御プログラムであって、コンピュータが、前記座面部と背もたれ部とを回転自在に連結する連結部の角度を検出し、車両の少なくとも自動運転時に、検出結果に基づいて前記駆動部を制御する、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１、７、８に記載の発明によれば、車両が自動運転中に乗員がシートをリクライニング状態にした場合、足載せ部に関する制御を行うことで乗員の快適性を向上することができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、車両が自動運転中に足載せ部に設けられた袋体が加圧部によって膨張し、乗員の脚部に対して経時的変化を伴う加圧状態を与えることができ、乗員の快適性を更に向上することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、袋体の膨張に用いられる流体の配管は、枠体が兼ねていることで装置構成を簡略化することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、乗員が加圧部の制御態様を操作によって変更することができ、乗員の快適性を向上することができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、検出部が足載せ部の出し入れを検出した後に足載せ部の制御が開始するため、足載せ部の安全性を向上させることができる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、袋体に温度変化を与えることで足載せ部を使用している乗員の快適性を更に向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態の車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】第１実施形態のシート装置３００を示す図である。
【図５】足載せ部３１０の構成を示す平面図である。
【図６】シート制御システム４０の構成を示すブロック図である。
【図７】リクライニング状態のシート装置３００を示す図である。
【図８】足載せ部３１０が着座部３０１から引き出された状態を示す図である。
【図９】角度調整された足載せ部３１０の状態を示す図である。
【図１０】脚支持部３１２が回転した状態を示す図である。
【図１１】シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。
【図１２】第２実施形態のシート装置３５０の構成を示す図である。
【図１３】袋体部３３０の構成を示す断面図である。
【図１４】第２実施形態のシート制御システム４２の構成を示すブロック図である。
【図１５】ＨＭＩ３０に表示される選択画面Ｇを示す図である。
【図１６】シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。
【図１７】第３実施形態にかかるシート装置３８０の構成を示す図である。
【図１８】熱源部３７５の温度調整をするためにＨＭＩ３０に表示される操作画面Ｈを示す図である。
【図１９】第３実施形態にかかるシート制御システム４４の構成を示すブロック図である。
【図２０】シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。
【図２１】袋体の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。車両システムは自動運転車両に適用されるものである。以下でいう自動運転は、車線維持や追従走行を複合的に行う高度運転支援を含んでもよいし、高度運転支援を含まず、車線変更や分岐までを自動的に行う自動運転を指すものであってもよい。
【００２２】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、シート装置３００と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００２９】
ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等である。
【００３０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３１】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３２】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３３】
車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度センサは、例えば、車両Ｍの横方向に関する重力加速度（以下、「横加速度」と称する）を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。
【００３４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３５】
車室内カメラ９０は、例えば、車両Ｍの室内を撮像する。例えば、車室内カメラ９０は、シート装置３００またはシート装置３００の周囲を撮像する。車室内カメラ９０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの室内を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００３６】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０と、物体判定部１７０と、挙動取得部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０と、物体判定部１７０と、挙動取得部１８０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、シート制御部１６０、物体判定部１７０、および挙動取得部１８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３７】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００３８】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３９】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４０】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４１】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４２】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４３】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４４】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４５】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
【００４６】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４７】
切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。
【００４８】
また、切替制御部１４２は、例えばＨＭＩ３０に含まれる自動運転切替スイッチから入力される切替信号に基づいて自動運転と手動運転とを相互に切り替えてもよい。また、切替制御部１４２は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えてもよい。
【００４９】
手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
【００５０】
インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、シート制御部１６０による制御内容に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けた情報を第１制御部１２０やシート制御部１６０に出力してもよい。
【００５１】
シート制御部１６０は、例えば、ＨＭＩ３０により受け付けた情報に基づいてシート装置３００を制御する他、切替制御部１４２による運転モードの切り替え時に、後述するようにシート装置３００を制御する。また、シート制御部１６０は、シート装置３００で検出される情報に基づいて、シート装置３００を制御する。シート制御部１６０の機能の詳細については後述する。
【００５２】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。
【００５４】
なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００５５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５６】
シート装置３００は、車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート装置３００には、運転操作子８０が設けられた運転席、助手席、後部座席等が含まれる。
【００５７】
［シート制御システム］
以下、第１実施形態のシート制御システム４０について説明する。シート制御システム４０は、シート装置３００とシート制御部１６０とを備える。
【００５８】
図４は、シート装置３００を示す図である。シート装置３００は、例えば、着座部３０１と、背もたれ部３０２と、足載せ部３１０とを備える。着座部３０１の一端と背もたれ部３０２の下端とは、第１連結部３０８によって回転自在に連結されている。背もたれ部３０２の上端には、ヘッドレスト３０３が設けられている。
【００５９】
着座部３０１は、乗員の下半身を支持する部材である。着座部３０１には、乗員が着座する座面３０１ａが形成されている。座面３０１ａは、クッション性の素材で形成されている。着座部３０１は、床面Ｆに固定部材３０４を介して取り付けられている。床面Ｆと着座部３０１との間の空間には、足載せ部３１０が収納自在に設けられている。足載せ部の構成については後に詳述する。着座部３０１の一端と背もたれ部３０２の下端とは第１連結部３０８を介して回転自在に連結されている。
【００６０】
背もたれ部３０２は、乗員の胴部を支持する部材である。背もたれ部３０２は、背もたれ面３０２ａは、クッション性の素材で形成されている。背もたれ部３０２の先端にはヘッドレスト３０３が設けられている。ヘッドレスト３０３は、着座部３０１に着座した乗員Ｄの頭部または首部を支持する。背もたれ部３０２は、第１連結部３０８によって、床面Ｆに対して回転角を付けてリクライニング状態とすることができる。第１連結部３０８は、例えば回転ヒンジ構造を有する。
【００６１】
第１連結部３０８は、例えば、回転バネ等の付勢手段（不図示）を備え、背もたれ部３０２と着座部３０１とのなす角度が狭まる方向（＋Ｘ方向）に背もたれ部３０２を付勢している。第１連結部３０８は、着座部３０１に設けられたレバー３０７に連動したロック機構（不図示）を備える。
【００６２】
レバー３０７を解除すると、背もたれ部３０２は、第１連結部３０８の付勢力によって第１連結部３０８を中心に前方（+Ｘ方向）に倒れる。レバー３０７の解除状態で乗員が背もたれ面３０２ａに後方（−Ｘ方向）に力を加えると、背もたれ部３０２が第１連結部３０８を中心に後方に倒れる。このようにして乗員は、背もたれ部３０２のリクライニング角度を調整することができる。第１連結部３０８の上記構成は機械式を例示したが、第１連結部３０８は電動で制御されるものであってもよく、ステッピングモータ、アクチュエータ等、角度調整することができればどのような構成のものを用いてもよい。第１連結部３０８が電動の場合、第１連結部３０８は、シート制御部１６０によって制御される。
【００６３】
また、第１連結部３０８は、着座部３０１と背もたれ部３０２とのなす第１角度θ１を検出する第１角度検出部３０８ａ（図５参照）を備える。第１角度検出部３０８ａは、シート制御部１６０に接続されている。例えば着座部３０１は床面Ｆと平行に設置されているため、床面Ｆと背もたれ部３０２とのなす角度を、第１角度θ１として扱ってもよい。
【００６４】
図５は、足載せ部３１０の構成を示す平面図である。足載せ部３１０は、いわゆるオットマンである。足載せ部３１０は、枠体３１１と、脚支持部３１２と、レール部３１３と、第２連結部３１４とを備える。レール部３１３は、一対のレール部材３１３ａ，３１３ｂと、位置検出部３１３ｃとを備える。一対のレール部材３１３ａ，３１３ｂは、着座部３０１の底面に平行に取り付けられている。
【００６５】
位置検出部３１３ｃは、一対のレール部材３１３ａ，３１３ｂのいずれかの先端（+Ｘ方向の先端）に設けられている。本実施形態では、位置検出部３１３ｃは、レール部材３１３ａの先端に設けられている構成が例示されているが、少なくとも一方のレール部材３１３ａ，３１３ｂに位置検出部３１３ｃが設けられていればよい。位置検出部３１３ｃは、例えばメカニカルスイッチが用いられる。位置検出部３１３ｃは、物体の位置が検出できればどのようなものを用いてもよい。
【００６６】
位置検出部３１３ｃは、枠体３１１が先端に位置することを検出する。位置検出部３１３ｃは、シート制御部１６０に検出結果を出力する。枠体３１１は、レール部３１３の下方にレール部３１３に対して第２連結部３１４を介して回転自在に連結されている。
【００６７】
第２連結部３１４は、一対の連結部材３１４ａ，３１４ｂを備える。第２連結部３１４は、レール部３１３に対して摺動自在に取り付けられている。一対の連結部材３１４ａ，３１４ｂは、それぞれ一対のレール部材３１３ａ，３１３ｂに取り付けられている。これにより、枠体３１１は、レール部３１３に対して前後方向（Ｘ軸方向）に摺動自在となる。そして、枠体３１１は着座部３０１に対して収納自在となる。
【００６８】
枠体３１１は、例えばパイプを折り曲げて逆門型形状（矩形の開水路断面形状）に形成されたパイプフレームである。枠体３１１は、パイプを溶接して形成されていてもよいし、パイプを継手で連結して形成されていてもよい。枠体３１１は、例えば、一対の縦枠３１１ａ，３１１ｂと、横枠３１１ｃとを備える。一対の縦枠３１１ａ，３１１ｂは、例えば、進行方向（Ｘ軸方向）に沿って対向して平行に配置されている。
【００６９】
一対の縦枠３１１ａ，３１１ｂのそれぞれの先端Ａ１，Ａ２には、先端Ａ同士を連結する横枠３１１ｃが設けられている。３１１ｃ横枠は、乗員のかかとを支持する。横枠３１１ｃの位置は、一対の縦枠３１１ａ，３１１ｂのそれぞれの先端Ａ１，Ａ２以外の位置でもよい。
【００７０】
横枠３１１ｃは、左右方向（Ｙ軸方向）に沿って配置されている。一対の縦枠３１１ａ，３１１ｂのそれぞれの基端Ｂ１，Ｂ２には、第２連結部３１４の連結部材３１４ａ，３１４ｂがそれぞれ設けられている。第２連結部３１４によって、枠体３１１は、着座部３０１に対して相対的にＹ軸方向に沿った回転軸（第１回転軸）Ｌｂを中心に回転する。第２連結部３１４の連結部材３１４ｂには、枠体３１１を回転駆動する駆動部３１５が設けられている。駆動部３１５は、一対の連結部材３１４ａ，３１４ｂの少なくとも一方に設けられていればよい。駆動部３１５は、シート制御部１６０に接続されている。
【００７１】
駆動部３１５には、第２連結部３１４の回転角度を検出する第２角度検出部３１５ａが設けられている。第２角度検出部３１５ａは、レール部３１３と枠体３１１とのなす第２角度θ２を検出する。第２角度検出部３１５ａは、駆動部３１５と別体で設けられていてもよいし、一体で設けられていてもよい。
【００７２】
第２角度検出部３１５ａは、シート制御部１６０に接続されている。第２角度検出部３１５ａは、シート制御部１６０に第２連結部３１４の第２角度θ２の検出結果を出力する。シート制御部１６０は、上記の第１角度検出部３０８ａの検出結果に基づいて駆動部３１５を制御して第２角度検出部３１５ａを調整する。
【００７３】
第２連結部３１４の連結部材３１４ａには、枠体３１１のレール部３１３に対する摺動をロックするロック機構３１６が設けられている。駆動部３１５及びロック機構３１６は、シート制御部１６０に接続されると共に、シート制御部１６０によって制御される（図６参照）。ロック機構３１６は、シート制御部１６０により、自動運転時にロックが解除される。即ち、枠体３１１は、自動運転時に着座部３０１の下方から出し入れ自在となる。枠体３１１が着座部３０１から乗員によって引き出されて、レール部３１３の先端に位置した場合、位置検出部３１３ｃが枠体３１１を検出し、シート制御部１６０に検出結果を出力する。
【００７４】
シート制御部１６０は、位置検出部３１３ｃの検出結果に基づいて駆動部３１５の制御を開始する。シート制御部１６０の制御によって枠体３１１は、回転軸Ｌｂ周りに下方に回転制御される。駆動部３１５の制御については後述する。
【００７５】
枠体３１１の内側には、脚支持部３１２が設けられている。脚支持部３１２は、矩形の板状体であり、枠体３１１の内側の形状より小さく形成されている。脚支持部３１２の左右方向（Ｙ軸方向）の側面３１２ａ，３１２ｂには、一対の回転連結部３１７ａ，３１７ｂが設けられている。一対の回転連結部３１７ａ，３１７ｂは、横枠３１１ｃの延在方向に沿った回転軸（第２回転軸）Ｌａを中心として脚支持部３１２を枠体３１１に対して相対的に回転させる。
【００７６】
脚支持部３１２は、枠体３１１が着座部３０１の下に収納されている状態では一対の縦枠３１１ａ，３１１ｂの延在方向に沿って平行に配置されている。この脚支持部３１２の位置を初期状態と呼ぶ。
【００７７】
一対の回転連結部３１７ａ，３１７ｂには、例えば、ばね（不図示）により回転軸Ｌａ周りに脚支持部３１２が回転する際に、脚支持部３１２に対して回転軸Ｌ２周りに初期状態に戻る方向に付勢力を与える。従って、枠体３１１が着座部３０１から引き出された後、脚支持部３１２が回転軸Ｌａ周りに所定の角度範囲で回転すると、ばねの付勢力によって脚支持部３１２は回転軸Ｌａ周りに与えられた回転方向と反対方向に回転して初期状態に戻る。
【００７８】
図６は、シート制御システム４０の構成を示すブロック図である。シート制御部１６０は、第１角度検出部３０８ａの検出結果に基づいて、駆動部３１５を制御して第２角度θ２を調整する。シート制御部１６０は、例えば、車両Ｍの運転モードが手動運転から自動運転に切り替わっている場合にシート装置３００を制御する。切替制御部１４２（図１参照）が自動運転の開始予定地点で運転モードを手動運転から自動運転に切り替えると（図３参照）、シート制御部１６０は、シート装置３００の制御を開始する。
【００７９】
このとき、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０にシート装置３００の制御を開始する旨の表示をしてもよい。シート制御部１６０は、切替制御部１４２が自動運転の終了予定地点で運転モードを自動運転から手動運転に切り替えた場合、シート装置３００を制御して前回の手動運転終了時のシート装置３００の状態に戻してもよい。
【００８０】
以下、シート制御部１６０によるシート装置３００の具体的な制御方法について説明する。図７は、リクライニング状態のシート装置３００を示す図である。シート制御部１６０は、車両Ｍが自動運転に切り替わると第２連結部３１４のロック機構３１６を解除し、足載せ部３１０を出し入れ可能にする。
【００８１】
乗員Ｄは、自動運転時に背もたれ部３０２をリクライニング状態にする場合、例えば着座部３０１の側面に設けられたレバー３０７を引いたまま第１連結部３０８のロックを解除する。その後、乗員Ｄが背もたれ部３０２を後方（−Ｘ方向）押してリクライニング角度を付けて、再びレバー３０７を戻し、第１連結部３０８をロックして背もたれ部３０２をリクライニング状態に保つ。
【００８２】
図８は、足載せ部３１０が着座部３０１から引き出された状態を示す図である。例えば、乗員Ｄが背もたれ部３０２をリクライニング状態にした後、足載せ部３１０を引き出す。シート制御部１６０は、レール部３１３の位置検出部３０６の検出結果に基づいて足載せ部３１０が前方（+Ｘ方向）に引き出されたことを認識する。シート制御部１６０は、駆動部３１５の制御を開始する。即ち、シート制御部１６０は、第２連結部３１４の第２角度θ２を調整開始する。
【００８３】
図９は、角度調整された足載せ部３１０の状態を示す図である。シート制御部１６０は、第１角度検出部３０８ａの第１角度θ１の検出結果に基づいて、駆動部３１５を制御して第１連結部３０８の第１角度θ１に対して最適な第２連結部３１４の第２角度θ２を調整する。即ち、シート制御部１６０は、リクライニングの角度に応じて乗員Ｄが足を載せやすい状態となるよう足載せ部３１０の角度を調整する。例えば、リクライニング角度が大きい場合、即ちθ１が小さい場合、第２角度θ２は小さく調整される。
【００８４】
図１０は、脚支持部３１２が回転した状態を示す図である。第２角度θ２が調整された後、乗員Ｄが脚支持部３１２に脚部を載置すると、脚支持部３１２は、乗員が脚部を載置した際に脚部の自重によって回転する。そして乗員の脚部のふくらはぎは、脚支持部３１２によって支持される。そのとき乗員のかかとは、横枠３１１ｃによって支持される。
【００８５】
上記の調整された足載せ部３１０の第２角度θ２は、乗員Ｄが微調整を行ってもよい。その場合、シート制御システム４２０は、乗員Ｄ毎に微調整値を記憶しておき、自動運転時において乗員Ｄ毎にシート装置３００を調整してもよい。乗員Ｄ毎の設定において、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０により設定情報を受け付けてもよい。また、足載せ部３１０の制御は乗員Ｄが任意に選択するものであってもよく、乗員Ｄが操作を行って動作または解除されるものであってもよい。
【００８６】
シート制御部１６０は、切替制御部１４２が自動運転の終了予定地点で運転モードを自動運転から手動運転に切り替える前で、駆動部３１５を制御して第２連結部３１４の第２角度θ２を制御開始前の状態に戻してもよい。このときシート制御部１６０は、ＨＭＩ３０にシート装置３００の制御を終了し、足載せ部３１０の収納を促す旨の表示をしてもよい。
【００８７】
以下、シート制御部１６０が制御する処理の流れについて説明する。
【００８８】
図１１は、シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。シート制御部１６０は、切替制御部１４２から車両Ｍの運転モードの情報を取得する（ステップＳ１００）。シート制御部１６０は、切替制御部１４２からの情報より、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、自動運転時のシート装置３００の制御を開始する（ステップＳ１０２）。
【００８９】
シート制御部１６０は、第２連結部３１４のロック機構を解除して足載せ部３１０を着座部３０１の下側から引き出せるようにする（ステップＳ１０３）。シート制御部１６０は、レール部３１３の位置検出部３０６の出力結果に基づいて足載せ部３１０が引き出されたか否かを判断する（ステップＳ１０４）。シート制御部１６０は、足載せ部３１０が引き出されたと判断した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、第１連結部３０８の第１角度検出部３０８ａの出力に基づいて背もたれ部３０２の第１角度θ１を検出する（ステップＳ１０５）。
【００９０】
シート制御部１６０は、第１角度θ１に基づいて第２連結部３１４の駆動部３１５を制御して第２角度検出部３１５ａでモニタされる第２角度θ２を調整する（ステップＳ１０６）。上記処理で否定的な結果となる場合は、シート制御部１６０によって所定のステップに戻る処理が行われる。
【００９１】
上述したように、第１実施形態のシート制御システム４０によると、車両Ｍの自動運転時に乗員Ｄがシート装置３００をリクライニング状態にした場合、足載せ部３１０の角度を自動調整して乗員Ｄの快適な着座姿勢を確保することができる。これにより、シート制御システム４０によって自動運転時の乗員Ｄの快適性を向上させることができる。
【００９２】
＜第２実施形態＞
第１実施形態のシート制御システム４０では、車両Ｍの自動運転時に乗員Ｄがシート装置３００をリクライニング状態にした場合、足載せ部３１０の角度が自動調整して乗員Ｄの快適性を向上させた。第２実施形態のシート制御システム４２では、足載せ部３１０に付加機能を加えて、自動運転時の乗員Ｄの快適性を更に向上させる。
【００９３】
図１２は、第２実施形態のシート装置３５０の構成を示す図である。シート装置３５０は、シート装置３００の構成に対して、例えば袋体部３３０と、加圧部３２０とを更に備える。
【００９４】
加圧部３２０は、袋体部３３０内部を流体ｆによって加圧する装置である。加圧部３２０は、例えば空気を送るコンプレッサーである。加圧部３２０は、例えば着座部３０１の下方の床面Ｆに配置されている。加圧部３２０は、足載せ部３１０が着座部３０１の下に収容された状態で邪魔にならないように配置されている。
【００９５】
加圧部３２０と縦枠３１１ａの基端Ｂ１との間には、可撓性の配管３２１（例えばエアホース）で接続されている。これにより、加圧部３２０は、枠体３１１内部に流体ｆを流入させて加圧することができる。加圧部３２０が作動中は、枠体３１１内部が加圧され、加圧部３２０が停止すると加圧された流体ｆが枠体３１１外部に流出するものとする。加圧部３２０は、加圧の他、減圧を行ってもよい。加圧部３２０は、シート制御部１６０によって制御される。加圧部３２０の制御については後述する。
【００９６】
図１３は、袋体部３３０の構成を示す断面図である。袋体部３３０は、乗員の脚部を挟持するための膨張自在なエアバッグである。袋体部３３０は、例えば一対の側方袋体３３１，３３２と、中央袋体３３３とを備える。袋体部３３０の収縮時の形状は、足載せ部３１０の出し入れに支障が無いように形成されている。
【００９７】
側方袋体３３１は、縦枠３１１ａの内側に沿って延在している。同様に側方袋体３３２は、縦枠３１１ｂの内側に沿って延在している。側方袋体３３１と側方袋体３３２とは同様の構成のため、代表して側方袋体３３１について説明する。
【００９８】
側方袋体３３１は、側方袋体３３１と縦枠３１１ａとの間は、例えば接着剤で接着されることにより密着している。側方袋体３３１と縦枠３１１ａとの接着部分には、側方袋体３３１と縦枠３１１ａとの内部を貫通する複数の貫通孔Ｔ１が形成されている。貫通孔Ｔ１には、縦枠３１１ａ内部を流通する流体ｆ（例えば空気）が流入出し、側方袋体３３１内部が流体によって加圧または減圧される。
【００９９】
流体ｆは液体も用いられ得る。側方袋体３３１は、流体ｆが流入して加圧された場合、乗員Ｄの一方の脚部Ｄ３の一側面を側方から押圧する形状に膨張する。側方袋体３３１は、例えばゴムで形成されている。このとき、側方袋体３３１は、脚部Ｄ３の形状に合わせて弾性変形する。
【０１００】
次に、中央袋体３３３について説明する。中央袋体３３３は、一対の側方袋体３３１，３３２の間に設けられている。中央袋体３３３は、縦枠３１１ａ，３１１ｂの延在方向に沿って形成されている。中央袋体３３３の内部には、横枠３１１ｃの中央から縦枠３１１ａ，３１１ｂの延在方向に沿って枠体３１１の内側に向かって設けられた支柱管３１１ｄが設けられている。
【０１０１】
即ち中央袋体３３３は、支柱管３１１ｄを覆っており、中央袋体３３３の基端３３３ａは、支柱管３１１ｄと気密性を保つように例えば接着剤で接着されている。支柱管３１１ｄは、枠体３１１と同じ材質で形成されている管状部材である。支柱管３１１ｄの基端は横枠３１１ｃに接続されており、支柱管３１１ｄの内部と横枠３１１ｃの内部は連通している。支柱管３１１ｄには、複数の貫通孔Ｔ２が形成されている。
【０１０２】
貫通孔Ｔ２には、支柱管３１１ｄからの内部を流通する流体ｆ（例えば空気）が流入出し、中央袋体３３３内部が流体によって加圧または減圧される。中央袋体３３３は、流体ｆが流入して加圧された場合、乗員Ｄの一対の脚部Ｄ３，Ｄ４の間から脚部Ｄ３，Ｄ４の対向する面をそれぞれ押圧する形状に膨張する。側方袋体３３１は、例えばゴムで形成されている。このとき、中央袋体３３３は、脚部Ｄ３，Ｄ４の形状に合わせて弾性変形する。
【０１０３】
これにより、一対の側方袋体３３１，３３２と、中央袋体３３３とによって、袋体部３３０の膨張時に乗員Ｄの脚部Ｄ３，Ｄ４が挟持される。
【０１０４】
図１４は、第２実施形態のシート制御システム４２の構成を示すブロック図である。シート制御システム４２は、第１実施形態のシート制御システム４０の構成に対して袋体部３３０を膨張制御するための加圧部３２０を更に備える。加圧部３２０は、シート制御部１６０によって制御され、袋体部３３０内部に流体ｆを送って加圧状態として袋体部３３０を膨張させる。
【０１０５】
シート制御部１６０は、加圧部３２０を制御することにより、袋体部３３０の膨張度合いに経時的な変化を与える。即ち、シート制御部１６０は、袋体部３３０を用いて乗員Ｄの脚部Ｄ３，Ｄ４にマッサージを与えることができる。加圧部３２０の制御態様は、例えばＨＭＩ３０に表示される選択画面Ｇを介して乗員Ｄによって変更されてもよい。図１５は、ＨＭＩ３０に表示される選択画面Ｇを示す図である。
【０１０６】
次に、シート制御システム４２のシート制御部１６０が制御する処理の流れについて説明する。図１６は、シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。ステップＳ２００からステップＳ２０６までは第１実施形態と同一である。ここでは、ステップＳ２０７とステップＳ２０８とが追加されている。以下、第１実施形態と同じ処理については説明を適宜省略する。
【０１０７】
シート制御部１６０は、足載せ部３１０の第２角度θ２を調整した後（ステップＳ２０６）、ＨＭＩ３０に表示される選択画面Ｇを介して加圧部３２０に対する操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２０７）。シート制御部１６０は、加圧部３２０に対する操作が行われた場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、選択画面Ｇで選択された操作に基づいて加圧部３２０の制御態様を変更し、乗員Ｄの脚部Ｄ３，Ｄ４のマッサージを行う（ステップＳ２０８）。
【０１０８】
上述したように第２実施形態のシート制御システム４２によると、自動運転時に乗員Ｄが引き出した足載せ部３１０の加圧部３２０を制御することで、自動運転時の快適性を向上させることができる。
【０１０９】
＜第３実施形態＞
第２実施形態のシート制御システム４２では、加圧部３２０を制御することで、マッサージを行い自動運転時の快適性を向上させた。第３実施形態に係るでは、袋体部３３０に温度変化を与えることで乗員Ｄに更なる快適性を与えるシート制御システム４４を例示する。
【０１１０】
図１７は、第３実施形態にかかるシート装置３８０の構成を示す図である。シート装置３５０は、例えば第２実施形態のシート装置３５０に対して熱源部３７５と、熱源制御部３７０とを更に備える。熱源部３７５は、例えばニクロム線で構成されたヒータである。熱源部３７５は、縦枠３１１ａ内に設けられた第１ヒータ３７６と、縦枠３１１ｂ内に設けられた第２ヒータ３７７と、支柱管３１１ｄ内に設けられた第３ヒータ３７８とを備える。
【０１１１】
熱源部３７５は、ニクロム線の他、例えば電磁コイルで金属製の枠体３１１に渦電流を生じさせて熱を発生させるものであってもよい。但し、熱源部３７５は、枠体３１１内の流体ｆの流れを妨げにくい形状のものが用いられる。
【０１１２】
熱源部３７５は、配線３７１を介して熱源制御部３７０に接続されている。熱源部３７５は、熱源制御部３７０によって温度調整される。熱源制御部３７０は、熱源部３７５を温度調整するための制御回路を備え、シート制御部１６０によって制御される。熱源制御部３７０は、例えば着座部３０１の下方の床面Ｆに配置される。
【０１１３】
熱源部３７５の温度は、例えばＨＭＩ３０に表示される操作画面を介して乗員Ｄによって変更されてもよい。図１８は、熱源部３７５の温度調整をするためにＨＭＩ３０に表示される操作画面Ｈを示す図である。また、熱源部３７５の温度は、シート制御部１６０によって自動制御されてもよい。この他、熱源部３７５は、熱源制御部３７０に設けられたメカニカルスイッチで乗員Ｄによって任意に温度調整されてもよい。
【０１１４】
図１９は、第３実施形態にかかるシート制御システム４４の構成を示すブロック図である。シート制御システム４４の構成は、第２実施形態のシート制御システム４２の構成に対して熱源部３７５と、熱源制御部３７０とが追加されている。
【０１１５】
シート制御部１６０は、加圧部３２０を制御して袋体部３３０を膨張した後、ＨＭＩ３０に温度調整をするための操作画面Ｈを表示させる。シート制御部１６０は、乗員Ｄが行った操作画面Ｈの操作に基づいて熱源制御部３７０を制御して熱源部３７５の温度を変更する。これにより袋体部３３０の内部の流体ｆの温度が変化し、乗員Ｄの快適性が向上する。
図２０は、シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。ステップＳ３００からステップＳ３０８までは第２実施形態と同一である。ここでは、ステップＳ３０９とステップＳ３１０とが追加されている。以下、第２実施形態と同じ処理については説明を適宜省略する。
【０１１６】
シート制御部１６０は、袋体部３３０の制御を行った後（ステップＳ３０８）、ＨＭＩ３０に表示される操作画面Ｈを介して熱源部３７５に対する操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ３０９）。シート制御部１６０は、熱源部３７５に対する操作が行われた場合（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、操作画面Ｈで選択された操作に基づいて熱源制御部３７０を制御して熱源部３７５の温度調整を行い、袋体部３３０の温度を調整する（ステップＳ３１０）。
【０１１７】
上述した第３実施形態のシート制御システム４４によると、袋体部３３０の温度を調整することができ、乗員Ｄの快適性を向上させることができる。
【０１１８】
以上説明した実施形態におけるシート車両シート制御システム、車両シート制御方法、および車両シート制御プログラムによれば、車両Ｍが自動運転中に乗員Ｄがシートをリクライニング状態にした場合、足載せ部３１０に関する制御を行うことで乗員Ｄの快適性を向上することができる。
【０１１９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上記実施形態では枠体３１１に袋体部３３０を設ける場合を例示したが、これに限らず、袋体部は脚支持部３１２上に設けられていてもよい。
【０１２０】
図２１は、袋体の変形例を示す図である。図示するように、袋体部３３５は脚支持部３１２上に設けられている。この場合、袋体部３３５は、膨張時に乗員Ｄの脚部を挟持する形状に形成される。そして袋体部３３５は、収縮時には、足載せ部３１０の出し入れに支障が出ない形状に戻る。これにより、袋体部３３５の構成を簡略化することができる。
【０１２１】
その他、上記実施形態では、足載せ部３１０は、自動運転時にはロック機構３１６によって着座部３０１から取り出せないようになっていた。しかし、席が運転席以外である場合には、この限りでなく、手動運転時にも足載せ部３１０を取り出して使用できるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１２２】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…シート制御システム、４２…シート制御システム、４４…シート制御システム、５０…ナビゲーション装置、５１…（Ｇｌｏｂａｌ…Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ…Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ…Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、５１…受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１４２…切替制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…シート制御部、１７０…物体判定部、１８０…挙動取得部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…シート装置、３０１…着座部、３０１ａ…座面、３０２…背もたれ部、３０２ａ…背もたれ面、３０３…ヘッドレスト、３０４…固定部材、３０６…位置検出部、３０７…レバー、３０８…第１連結部、３０８ａ…第１角度検出部、３１０…足載せ部、３１１…枠体、３１１ａ…縦枠、３１１ｂ…縦枠、３１１ｃ…横枠、３１１ｄ…支柱管、３１２…脚支持部、３１３…レール部、３１３ａ…レール部材、３１３ｂ…レール部材、３１３ｃ…位置検出部、３１４…第２連結部、３１４ａ…連結部材、３１４ｂ…連結部材、３１５…駆動部、３１５ａ…第２角度検出部、３１６…ロック機構、３１７ａ…回転連結部、３１７ｂ…回転連結部、３２０…加圧部、３２１…配管、３３０…袋体部、３３１…側方袋体、３３２…側方袋体、３３３…中央袋体、３３５…袋体部、３５０…シート装置、３７０…熱源制御部、３７１…配線、３７５…熱源部、３７６…第１ヒータ、３７７…第２ヒータ、３７８…第３ヒータ、３８０…シート装置、４２０…シート制御システム、ｆ…流体、Ｆ…床面、Ｇ…選択画面、Ｈ…操作画面、ＨＭＩ５２…ナビ、Ｍ…車両、Ｔ１…貫通孔、Ｔ２…貫通孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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