(57)【要約】【課題】移載ミスが生じたコンテナが次工程に送られることを簡易且つ精度良く防止できる物品移載装置を提供する。【解決手段】一実施形態の物品移載装置１０は、物品Ｇが移載される移載位置にコンテナＣを供給し、移載位置において物品Ｇが移載されたコンテナＣを移載位置から排出するように、コンテナＣを搬送する物品移載機１１と、移載位置、又は物品移載機１１におけるコンテナＣの搬送方向の移載位置の下流位置で、物品Ｇが収納されたコンテナＣを計量する計量器１３と、計量器１３により計量された計量値に基づいて、物品移載機１１によるコンテナＣの搬送動作を制御する制御部１２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が移載される移載位置にコンテナを供給し、前記移載位置において前記物品が移載された前記コンテナを前記移載位置から排出するように、前記コンテナを搬送する搬送部と、
前記移載位置、又は前記搬送部における前記コンテナの搬送方向の前記移載位置の下流位置で、前記物品が収納されたコンテナを計量する計量部と、
前記計量部により計量された計量値に基づいて、前記搬送部による前記コンテナの搬送動作を制御する制御部と、
を備える、物品移載装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記計量値が予め定められた計量範囲に含まれている場合、前記コンテナを第１搬送先に搬送するように前記搬送動作を制御し、
前記計量値が前記計量範囲に含まれていない場合、前記コンテナを第２搬送先に搬送するように前記搬送動作を制御する、
請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記コンテナに移載される前に計量された前記物品の事前計量値に基づいて、前記予め定められた計量範囲を決定する、
請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記移載位置、又は前記搬送部における前記コンテナの搬送方向の前記移載位置の上流位置で、前記物品が収納される前のコンテナを計量する風袋計量部を更に備え、
前記制御部は、前記風袋計量部により計量された風袋値に更に基づいて、前記搬送部による前記コンテナの搬送動作を制御する、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記計量部は、一のコンテナに対して予め定められた回数の移載動作が完了した後に、前記一のコンテナを計量し、
前記制御部は、前記一のコンテナに対して前記予め定められた回数の移載動作が完了した後に、前記計量値に基づいて前記搬送動作を制御する、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記計量部は、前記移載位置において、一のコンテナに対する１回の移載動作毎に、前記一のコンテナを計量し、
前記制御部は、前記１回の移載動作毎に、前記計量値に基づいて前記搬送動作を制御する、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、食品製造工場等において、食品等の物品を番重等のコンテナに移載するための物品移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７８９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような物品移載装置においては、例えばロボットアーム等で物品がコンテナに移載される際に物品がコンテナ外に落下し、欠品が生じる場合が考えられる。また、イレギュラーな移載動作によってコンテナに予め定められた数量よりも多くの物品が移載される場合も考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、移載ミスが生じたコンテナが次工程に送られることを簡易且つ精度良く防止できる物品移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品移載装置は、物品が移載される移載位置にコンテナを供給し、移載位置において物品が移載されたコンテナを移載位置から排出するように、コンテナを搬送する搬送部と、移載位置、又は搬送部におけるコンテナの搬送方向の移載位置の下流位置で、物品が収納されたコンテナを計量する計量部と、計量部により計量された計量値に基づいて、搬送部によるコンテナの搬送動作を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
この物品移載装置は、移載位置又は移載位置の下流位置で計量された計量値に基づいて、搬送部によるコンテナの搬送動作を制御する。これにより、計量値に基づく簡易な切り分けによって、移載ミスが生じたコンテナが次工程に送られることを防止することができる。例えば計量値と予め定められた規定値との差分等に基づいて、物品の移載が正常に行われなかったコンテナ（例えば計量値と予め定められた規定値との差分が閾値より大きいコンテナ）が次工程に搬送されないように搬送動作を制御することができる。従って、上記物品移載装置によれば、移載ミスが生じたコンテナが次工程に送られることを簡易且つ精度良く防止できる。
【０００８】
制御部は、計量値が予め定められた計量範囲に含まれている場合、コンテナを第１搬送先に搬送するように搬送動作を制御し、計量値が上記計量範囲に含まれていない場合、コンテナを第２搬送先に搬送するように搬送動作を制御してもよい。これによれば、移載ミスが生じたコンテナ（すなわち、計量値が予め定められた計量範囲に含まれていないコンテナ）を移載ミスが生じていないコンテナ（すなわち、計量値が予め定められた計量範囲に含まれているコンテナ）とは異なる搬送先に搬送（排出）することができる。その結果、移載ミスが生じたコンテナと移載ミスが生じていないコンテナとが混在した状態で次工程に送られることを適切に防止できる。
【０００９】
制御部は、コンテナに移載される前に計量された物品の事前計量値に基づいて、予め定められた計量範囲を決定してもよい。これによれば、物品毎の質量にバラツキがある場合において、事前に計量された物品の計量値（事前計量値）に基づいて適正な計量範囲を決定することができる。その結果、移載ミスが生じたコンテナが次工程に送られることをより一層精度良く防止できる。
【００１０】
物品移載装置は、移載位置、又は搬送部におけるコンテナの搬送方向の移載位置の上流位置で、物品が収納される前のコンテナを計量する風袋計量部を更に備え、制御部は、風袋計量部により計量された風袋値に更に基づいて、搬送部によるコンテナの搬送動作を制御してもよい。これによれば、コンテナに収納される物品の正味の質量に基づいてコンテナの搬送動作を精度良く制御することができる。
【００１１】
計量部は、一のコンテナに対して予め定められた回数の移載動作が完了した後に、一のコンテナを計量し、制御部は、一のコンテナに対して予め定められた回数の移載動作が完了した後に、計量値に基づいて搬送動作を制御してもよい。これによれば、１つのコンテナの搬送動作の制御に関する処理を、比較的少ない処理量（１回の計量と１回の判定）で実行することができる。
【００１２】
計量部は、移載位置において、一のコンテナに対する１回の移載動作毎に、一のコンテナを計量し、制御部は、１回の移載動作毎に、計量値に基づいて搬送動作を制御してもよい。これによれば、１回の移載動作毎に移載ミスの発生（例えば、計量値が予め定められた計量範囲に含まれていないこと）を検知し、移載ミスの発生に応じたコンテナの搬送動作（例えば、通常のライン外へのコンテナ排出等）を直ちに実行することが可能となる。その結果、移載ミスが生じたコンテナに対するその後の無駄な移載動作の発生を防止することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、移載ミスが生じたコンテナが次工程に送られることを簡易且つ精度良く防止できる物品移載装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態の物品移載装置を備える物品搬送システムの構成図である。
【図２】平面視における図１の物品移載装置の構成図である。
【図３】物品移載装置におけるコンテナの搬送動作の制御の第１の例を示すフローチャートである。
【図４】物品移載装置におけるコンテナの搬送動作の制御の第２の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
（１）全体構成
図１に示されるように、物品搬送システム１００は、物品搬送装置１と、物品移載装置１０と、を備えている。物品搬送システム１００は、例えば食品製造工場等において、食品（ここでは、おにぎり）等の物品ＧをコンテナＣに移載するために用いられる。コンテナＣは、例えば食品用の運搬用容器である。
【００１７】
（１−１）物品搬送装置の構成
物品搬送装置１は、搬送コンベア２、計量器３、移載ロボット４、及び制御部５を有している。搬送コンベア２は、物品Ｇの製造装置（不図示）から供給された物品Ｇを移載ロボット４に搬送する。計量器３は、搬送コンベア２によって搬送される物品Ｇの質量を測定する。計量器３は、制御部５と電気的に接続されている。計量器３は、測定した物品Ｇの質量に関する信号を制御部５に送信する。移載ロボット４は、物品移載装置１０によって用意されたコンテナＣに物品Ｇを移載する。移載ロボット４は、搬送コンベア２によって搬送され且つ計量器３によって計量された物品Ｇが所定数（例えば１０個）集まった段階で、所定数の物品Ｇを纏めてコンテナＣに移載する。移載ロボット４は、制御部５と電気的に接続されている。移載ロボット４の動作は、制御部５によって制御される。
【００１８】
（１−２）物品移載装置の構成
物品移載装置１０は、移載ロボット４に隣接するように配置されている。物品移載装置１０は、移載ロボット４が物品Ｇを移載するためのコンテナＣを用意する。物品移載装置１０は、物品移載機１１（搬送部）、制御部１２、及び計量器１３（計量部、風袋計量部）を有している。図２に示されるように、物品移載機１１は、搬入部１４、回送部１５、段ばらし部１６、移載部１７（移載位置）、段積み部１８、及び搬出部１９を含んでいる。物品移載機１１では、搬入部１４、回送部１５、段ばらし部１６、移載部１７、段積み部１８、及び搬出部１９の順で、コンテナＣが搬送される。
【００１９】
物品移載機１１は、コンテナＣを搬送するための機構として、供給機構２０、第１排出機構３０、及び第２排出機構４０を有している。更に、物品移載機１１は、台車Ｄを移動させるための機構として、移動機構５０を有している。供給機構２０は、搬入部１４において台車ＤからコンテナＣを分離して、搬入部１４から移載部１７にコンテナＣを供給する。第１排出機構３０は、移載部１７から搬出部１９にコンテナＣを排出し、搬出部１９において台車ＤにコンテナＣを積載する。第２排出機構４０は、移載部１７から物品移載機１１外にコンテナＣを排出する。移動機構５０は、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させる。物品移載機１１は、制御部１２と電気的に接続されている。物品移載機１１の各機構の動作は、制御部１２によって制御される。第２排出機構４０は、例えば振り分けアーム又はプッシャー等（不図示）、周知の構成が採用され得る。
【００２０】
搬入部１４は、複数（例えば１０段）の空のコンテナＣが積載された台車Ｄが搬入される部分である。台車Ｄには、複数の空のコンテナＣが積み重ねられた状態で積載されている。複数の空のコンテナＣが積載された台車Ｄは、作業者によって、搬入方向Ｄ１に沿って搬入部１４に搬入される。搬入部１４では、供給機構２０によって複数のコンテナＣが台車Ｄから分離される。台車Ｄから分離されたコンテナＣは、供給機構２０によって、搬入部１４から回送部１５を介して段ばらし部１６に搬送される。回送部１５は、コンテナＣを搬入方向Ｄ１に沿って搬送する部分である。回送部１５は、搬入方向Ｄ１における搬入部１４の下流側において搬入部１４に隣接するように配置されている。回送部１５は、例えばローラコンベアによって構成されている。
【００２１】
段ばらし部１６は、段ばらしを実施する部分である。段ばらしは、積み重ねられた複数のコンテナＣから１つずつコンテナＣを取り出す作業である。段ばらし部１６は、搬入方向Ｄ１における回送部１５の下流側において回送部１５に隣接するように配置されている。段ばらし部１６では、搬入部１４に搬入された台車Ｄに複数のコンテナＣが積み重ねられた状態であった場合、供給機構２０によって段ばらしが実施される。段ばらしが実施された１つのコンテナＣは、供給機構２０によって、段ばらし部１６から移載部１７に搬送される。
【００２２】
移載部１７は、移載ロボット４によって物品ＧがコンテナＣに移載される部分である。移載部１７は、搬入方向Ｄ１に直交する水平方向における段ばらし部１６の一方の側において段ばらし部１６に隣接するように配置されている。移載部１７では、コンテナＣに収納された物品Ｇの個数が所定数（例えば５０個）となるように、移載ロボット４によってコンテナＣに物品Ｇが移載される。
【００２３】
移載部１７には、計量器１３が設けられている。計量器１３は、移載ロボット４によって物品Ｇが移載される前の空のコンテナＣの質量である風袋値を測定（計量）する。また、計量器１３は、物品Ｇが移載されたコンテナＣ（すなわち、物品Ｇが収納されたコンテナＣ）の質量（計量値）を測定する。計量器１３は、制御部１２と電気的に接続されている。計量器１３は、測定した物品Ｇ及びコンテナＣの質量（風袋値又は計量値）に関する信号を制御部１２に送信する。計量器１３による計量の結果として、物品Ｇの移載が完了したコンテナＣに物品Ｇの欠品等がないと想定される結果が得られた場合、制御部１２は、第１排出機構３０を制御し、当該コンテナＣは、第１排出機構３０によって段積み部１８に搬送される。一方、計量器１３による計量の結果として、物品Ｇの移載が完了したコンテナＣに物品Ｇの欠品等があると想定される結果が得られた場合、制御部１２は、第２排出機構４０を制御し、当該コンテナＣは、第２排出機構４０によって物品移載機１１外に排出される。
【００２４】
段積み部１８は、段積みを実施する部分である。段積みは、複数（例えば１０段）のコンテナＣが積み重ねられた状態となるように、物品Ｇが収納されたコンテナＣを１つずつ積み上げる作業である。段積み部１８は、搬入方向Ｄ１とは反対方向における移載部１７の下流側において移載部１７に隣接するように配置されている。段積み部１８では、搬出部１９から搬出される台車Ｄに複数のコンテナＣが積み重ねられた状態とする場合、第１排出機構３０によって段積みが実施される。段積みが実施されたコンテナＣは、第１排出機構３０によって、段積み部１８から搬出部１９に搬送される。
【００２５】
搬出部１９は、複数のコンテナＣが積載された台車Ｄが搬出される部分である。搬出部１９は、搬入方向Ｄ１とは反対方向における段積み部１８の下流側において段積み部１８に隣接するように配置されている。搬出部１９は、搬入方向Ｄ１に直交する水平方向における一方の側において搬入部１４に隣接するように配置されている。搬出部１９では、積み重ねられた複数のコンテナＣが第１排出機構３０によって台車Ｄに積載される。複数のコンテナＣが積載された台車Ｄは、作業者によって、搬入方向Ｄ１とは反対方向である搬出方向Ｄ２に沿って搬出部１９から搬出される。
【００２６】
搬入部１４及び搬出部１９は、搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動が可能となるように構成されている。搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動は、移動機構５０によって実施される。移動機構５０は、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させる。搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄは、移動機構５０によって、搬入方向Ｄ１及び搬出方向Ｄ２に直交する水平方向である移動方向Ｄ３に沿って搬入部１４から搬出部１９に移動させられる。
【００２７】
以上のように構成された物品搬送システム１００では、搬入部１４において、複数の空のコンテナＣが積載された台車Ｄが作業者によって搬入されると共に、供給機構２０によって複数のコンテナＣが台車Ｄから分離される。台車Ｄから分離されたコンテナＣは、複数のコンテナＣが積み重ねられた状態で、供給機構２０によって、搬入部１４から段ばらし部１６に搬送される。段ばらし部１６において、段ばらしが実施される。段ばらしが実施された１つのコンテナＣは、供給機構２０によって、段ばらし部１６から移載部１７に搬送される。移載部１７において、移載ロボット４によってコンテナＣに物品Ｇが移載される。計量器１３による計量の結果として、物品Ｇの移載が完了したコンテナＣに物品Ｇの欠品等がないと想定される結果が得られた場合、第１排出機構３０によって、当該コンテナＣが段積み部１８に搬送される。段積み部１８において、段積みが実施される。段積みが実施されたコンテナＣは、複数のコンテナＣが積み重ねられた状態で、第１排出機構３０によって、段積み部１８から搬出部１９に搬送される。このとき、移動機構５０によって、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄが搬入部１４から搬出部１９に移動されている。搬出部１９において、第１排出機構３０によって、積み重ねられた複数のコンテナＣが当該台車Ｄに積載される。複数のコンテナＣが積載された台車Ｄは、作業者によって、搬出方向Ｄ２に沿って搬出部１９から搬出される。
【００２８】
（２）制御部の構成
上述の通り、物品搬送システム１００は、物品搬送装置１の動作を制御する制御部５と、物品移載機１１を制御する制御部１２と、を備えている。制御部５は、計量器３から質量に関する信号を受信し、当該信号を制御部１２に送信する。制御部１２は、制御部５から受信した質量情報（事前計量値）と計量器１３から取得した質量情報（風袋値及び計量値）とに基づいて、供給機構２０、第１排出機構３０、及び第２排出機構４０の動作を制御する。
【００２９】
制御部５及び制御部１２の各々は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、及び補助記憶装置（ハードディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ及びＳＳＤ（solid  state  drive）等）等で構成される。例えば、制御部５及び制御部１２の処理は、ＣＰＵによって、ＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされ、当該プログラムが実行されることで実現される。
【００３０】
（３）コンテナの搬送動作の制御
（３−１）第１の例
次に、図３を参照して、物品移載装置１０におけるコンテナＣの搬送動作の制御の第１の例について説明する。
【００３１】
ステップＳ１１において、制御部１２は、制御部５を介して、計量器３により計量された物品Ｇの計量値（事前計量値）を取得する。例えば、制御部１２は、計量された物品Ｇを識別するための物品ＩＤと当該物品Ｇの事前計量値とを関連付けた情報を取得する。
【００３２】
ステップＳ１２において、制御部１２は、供給機構２０によって空のコンテナＣが移載部１７に供給された後であって移載ロボット４による物品Ｇの移載がされる前に、当該空のコンテナＣを計量器１３に計量させる。これにより、制御部１２は、計量器１３から、移載部１７に載置されたコンテナＣの風袋値Ｔを取得する。
【００３３】
ステップＳ１３において、制御部１２は、移載部１７に載置されたコンテナＣに移載（収納）されるべき複数の物品Ｇの事前計量値の和を予定値Ｐとして算出する。そして、制御部１２は、当該予定値Ｐと予め定められた許容誤差ｄとに基づいて、コンテナＣに移載されるべき複数の物品Ｇの適正な計量範囲（Ｐ−ｄ〜Ｐ＋ｄ）を決定する。上述の通り、本実施形態では一例として、１つのコンテナＣに５０個の物品Ｇが移載される。また、例えば、物品搬送システム１００において、各物品Ｇの位置及び状態等は、トレーサビリティの確保等のために物品ＩＤに紐付けて管理される。例えば、制御部５は、このような管理情報を参照することにより、移載ロボット４による各回の移載動作においてコンテナＣに移載されるべき（移載される予定の）１０個の物品Ｇの各々の物品ＩＤを把握することができる。そして、制御部１２は、制御部５と通信することにより、移載部１７に載置されたコンテナＣに移載されるべき５０個の物品Ｇの各々の物品ＩＤを把握することができる。制御部１２は、ステップＳ１１において取得された情報（物品ＩＤと事前計量値とを関連付けた情報）を参照することにより、上述のように把握された物品ＩＤに対応する物品Ｇの計量値を取得することができる。そして、制御部１２は、取得された計量値の和を予定値Ｐとして算出することができる。
【００３４】
ステップＳ１４において、移載ロボット４による１回の移載動作が実行される。本実施形態では、移載ロボット４は、１回の移載動作において、搬送コンベア２の下流端に貯留された物品Ｇを、先に搬送されてきた順（先入れ先出しの順）に１０個単位で掬い上げ、当該物品ＧをコンテナＣに移載する。このため、コンテナＣに対する移載ロボット４による移載動作が正常に行われる場合には、当該コンテナＣに対する５回の移載動作（予め定められた回数の移載動作）により、当該コンテナＣに対する移載動作が完了する。
【００３５】
ステップＳ１５において、制御部１２は、予め定められた回数（５回）の移載動作が完了したか否かを判定する。制御部１２は、例えば、移載ロボット４の移載動作を制御する制御部５から、１回の移載動作が完了する毎に完了通知を受け取ること等により、上記判定を行うことができる。コンテナＣに対して５回の移載動作が完了したと判定されるまで（ステップＳ１５：ＮＯ）、移載ロボット４による移載動作が実行される。一方、当該コンテナＣに対して５回の移載動作が完了したと判定された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部１２は、ステップＳ１６の処理を実行する。
【００３６】
ステップＳ１６において、制御部１２は、予め定められた回数の移載動作が完了した後に、コンテナＣを計量器１３に計量させる。これにより、制御部１２は、計量器１３から、移載部１７に載置されたコンテナＣの計量値Ｗを取得する。
【００３７】
ステップＳ１７において、制御部１２は、コンテナＣに対する物品Ｇの移載動作において、移載ミスが生じたか否かを判定する。本実施形態では一例として、制御部１２は、ステップＳ１６において取得された計量値ＷからステップＳ１２において取得された風袋値Ｔを差し引くことで、コンテナＣに収納された複数の物品Ｇの正味の質量「計量値Ｗ−風袋値Ｔ」（以下「Ｗ−Ｔ」）を算出する。そして、制御部１２は、「Ｗ−Ｔ」がステップＳ１３において決定された適正な計量範囲（Ｐ−ｄ〜Ｐ＋ｄ）に含まれるか否かを判定する。
【００３８】
「Ｗ−Ｔ」が適正な計量範囲に含まれている場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、コンテナＣに対する移載ロボット４による移載動作が正常に完了したと考えられる。この場合、ステップＳ１８において、制御部１２は、移載動作が正常に完了した場合の搬送先として予め定められた搬送先（第１搬送先）にコンテナＣを搬送するように、コンテナＣの搬送動作を制御する。本実施形態では、制御部１２は、第１搬送先である段積み部１８にコンテナＣを排出（搬送）するように、第１排出機構３０を動作させる。
【００３９】
一方、「Ｗ−Ｔ」が適正な計量範囲に含まれていない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、コンテナＣに対する移載ロボット４による移載動作が正常に完了しなかったと考えられる。例えば、移載ロボット４による移載動作中に、移載ロボット４のアーム等から一以上の物品ＧがコンテナＣ外に落下してしまう移載ミス等が考えられる。このような移載ミスが生じた場合、本来コンテナＣに収納されるべき一部の物品ＧがコンテナＣに収納されないため、「Ｗ−Ｔ」は「Ｐ−ｄ」よりも小さい値となる。その結果、上記判定において、「Ｗ−Ｔ」が適正な計量範囲に含まれていないと判定されることになる。このような場合、ステップＳ１９において、制御部１２は、移載動作が正常に完了しなかった場合の搬送先として予め定められた搬送先（第２搬送先）にコンテナＣを搬送するように、コンテナＣの搬送動作を制御する。本実施形態では、制御部１２は、第２搬送先である物品移載機１１外にコンテナＣを排出（搬送）するように、第２排出機構４０を動作させる。
【００４０】
（３−２）第２の例
次に、図４を参照して、物品移載装置１０におけるコンテナＣの搬送動作の制御の第２の例について説明する。第１の例では、予め定められた回数（５回）の移載動作が完了した後に「計量値−風袋値」が適正な計量範囲に含まれているか否かが判定されるのに対し、第２の例では、１回の移載動作毎に「計量値−風袋値」が適正な計量範囲に含まれているか否かが判定される。
【００４１】
ステップＳ２１において、制御部１２は、上述したステップＳ１１と同様に、制御部５を介して、計量器３により計量された物品Ｇの計量値（事前計量値）を取得する。例えば、制御部１２は、計量された物品Ｇを識別するための物品ＩＤと当該物品Ｇの事前計量値とを関連付けた情報を取得する。
【００４２】
ステップＳ２２において、制御部１２は、上述したステップＳ１２と同様に、計量器１３から、移載部１７に載置されたコンテナＣの風袋値Ｔを取得する。
【００４３】
ステップＳ２３において、制御部１２は、移載部１７に載置されたコンテナＣに移載（収納）されるべき複数の物品Ｇの事前計量値の和を予定値として算出する。そして、制御部１２は、当該予定値と予め定められた許容誤差とに基づいて、コンテナＣに移載されるべき複数の物品Ｇの適正な計量範囲を決定する。ここで、ステップＳ２３における処理は、以下の点で、ステップＳ１３における処理とは相違する。上述の通り、１つのコンテナＣには、５回の移載動作によって最終的に５０個の物品Ｇが移載される。制御部１２は、１つのコンテナＣに対して予定されている５回の移載動作の各々について、移載動作が正常に完了した場合にコンテナＣに収納されているべき物品Ｇの質量（すなわち、ｎ回目の移載動作の後に収納されているべき１０×ｎ個の物品Ｇの計量値の和）を、各回の移載動作に対応する予定値Ｐｎ（ｎ＝１，…，５）として算出する。そして、制御部１２は、当該予定値Ｐｎと各回の移載動作について予め定められた許容誤差ｄｎ（ｎ＝１，…，５）とに基づいて、各回の移載動作に対応する適正な計量範囲（Ｐｎ−ｄｎ〜Ｐｎ＋ｄｎ（ｎ＝１，…，５））を決定する。ここで、コンテナＣに収納される物品Ｇの個数が多くなる程、予定値と実際に測定される質量との誤差は大きくなると考えられるため、許容誤差ｄｎは、ｎが大きい程大きくなるように定められてもよい。
【００４４】
ステップＳ２４において、ステップＳ１４と同様に、移載ロボット４による１回の移載動作が実行される。すなわち、移載ロボット４は、１回の移載動作において、搬送コンベア２の下流端に貯留された物品Ｇを、先に搬送されてきた順（先入れ先出しの順）に１０個単位で掬い上げ、当該物品ＧをコンテナＣに移載する。
【００４５】
ステップＳ２５において、移載部１７に載置されたコンテナＣに対して１回の移載動作（ステップＳ２４）が完了する毎に、制御部１２は、コンテナＣを計量器１３に計量させる。これにより、制御部１２は、１回の移載動作が完了する毎に、計量器１３から、移載部１７に載置されたコンテナＣの計量値Ｗを取得する。以下、ｎ回目の移載動作が完了した後に取得される計量値を、計量値Ｗｎと表す。
【００４６】
ステップＳ２６において、制御部１２は、ｎ回目の移載動作が完了した後に、コンテナＣに対するｎ回目の移載動作において移載ミスが生じたか否かを判定する。本実施形態では一例として、制御部１２は、ステップＳ２５において取得されたｎ回目の移載動作後の計量値ＷｎからステップＳ２２において取得された風袋値Ｔを差し引くことで、コンテナＣに収納された複数の物品Ｇの正味の質量「計量値Ｗｎ−風袋値Ｔ」（以下「Ｗｎ−Ｔ」）を算出する。そして、制御部１２は、「Ｗｎ−Ｔ」がステップＳ２３において決定されたｎ回目の移載動作に対応する適正な計量範囲（Ｐｎ−ｄｎ〜Ｐｎ＋ｄｎ）に含まれるか否かを判定する。
【００４７】
「Ｗｎ−Ｔ」が適正な計量範囲に含まれている場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、コンテナＣに対する移載ロボット４によるｎ回目の移載動作が正常に完了したと考えられる。この場合、ステップＳ２７において、制御部１２は、ステップＳ１５と同様に、予め定められた回数（５回）の移載動作が完了したか否かを判定する。コンテナＣに対して５回の移載動作が完了したと判定されなかった場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、移載ロボット４によるｎ＋１回目の移載動作が実行される。一方、コンテナＣに対して５回の移載動作が完了したと判定された場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ２８において、制御部１２は、第１搬送先である段積み部１８にコンテナＣを排出（搬送）するように、第１排出機構３０を動作させる。
【００４８】
一方、「Ｗｎ−Ｔ」が適正な計量範囲に含まれていない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、移載ロボット４によるｎ回目の移載動作が正常に完了しなかったと考えられる。この場合、ステップＳ２９において、制御部１２は、第２搬送先である物品移載機１１外にコンテナＣを排出（搬送）するように、第２排出機構４０を動作させる。
【００４９】
（４）特徴及び作用・効果
物品移載装置１０は、物品Ｇが移載される移載部１７（移載位置）にコンテナＣを供給し、移載部１７において物品Ｇが移載されたコンテナＣを移載部１７から排出するように、コンテナＣを搬送する物品移載機１１（搬送部）と、移載部１７において、物品Ｇが収納されたコンテナＣを計量する計量器１３（計量部）と、計量器１３により計量された計量値Ｗに基づいて、物品移載機１１によるコンテナＣの搬送動作を制御する制御部１２（制御部）と、を備える。
【００５０】
この物品移載装置１０は、移載部１７において計量された計量値Ｗに基づいて、物品移載機１１によるコンテナＣの搬送動作を制御する。これにより、計量値Ｗに基づく簡易な切り分けによって、移載ミスが生じたコンテナＣが次工程（本実施形態では、搬出部１９から搬出されたコンテナＣの搬出先）に送られることを防止することができる。従って、物品移載装置１０によれば、移載ミスが生じたコンテナＣが次工程に送られることを簡易且つ精度良く防止できる。
【００５１】
制御部１２は、計量値Ｗが予め定められた計量範囲（例えば、上記第１の例では、風袋値Ｔが考慮された適正な計量範囲（Ｐ−ｄ＋Ｔ〜Ｐ＋ｄ＋Ｔ））に含まれている場合、コンテナＣを段積み部１８（第１搬送先）に搬送するように物品移載機１１によるコンテナＣの搬送動作を制御する。一方、制御部１２は、計量値Ｗが上記計量範囲に含まれていない場合、コンテナＣを物品移載機１１外（第２搬送先）に搬送するように物品移載機１１によるコンテナＣの搬送動作を制御する。これによれば、移載ミスが生じたコンテナＣ（すなわち、計量値Ｗが予め定められた計量範囲に含まれていないコンテナ）を移載ミスが生じていないコンテナＣ（すなわち、計量値Ｗが予め定められた計量範囲に含まれているコンテナ）とは異なる搬送先に搬送（排出）することができる。その結果、移載ミスが生じたコンテナＣと移載ミスが生じていないコンテナＣとが混在した状態で次工程に送られることを適切に防止できる。
【００５２】
制御部１２は、コンテナＣに移載される前に計量器３により計量された物品Ｇの事前計量値に基づいて、予め定められた計量範囲を決定する。これによれば、物品Ｇ毎の質量にバラツキがある場合において、事前に計量された物品Ｇの事前計量値に基づいて適正な計量範囲を決定することができる。ここで、物品Ｇ毎の質量にバラツキがある場合には、１つのコンテナＣに対して異なる種類の物品Ｇ（質量が互いに異なる複数の物品Ｇ）が移載される場合が含まれると共に、物品Ｇの種類（本実施形態では、おにぎり）が同一であっても物品Ｇ毎に個体差（質量差）が生じ得る場合も含まれる。その結果、移載ミスが生じたコンテナＣが次工程に送られることをより一層精度良く防止できる。
【００５３】
物品移載装置１０は、移載部１７において、物品Ｇが収納される前のコンテナＣを計量する計量器１３（風袋計量部）を備える。また、制御部１２は、計量器１３により計量された風袋値Ｔに更に基づいて、物品移載機１１によるコンテナＣの搬送動作を制御する。本実施形態では一例として、制御部１２は、風袋値Ｔを考慮して適正な計量範囲を決定する。これによれば、コンテナＣに収納される物品Ｇの正味の質量に基づいてコンテナＣの搬送動作を精度良く制御することができる。
【００５４】
上述した制御の第１の例では、計量器１３は、一のコンテナＣに対して予め定められた回数（本実施形態では５回）の移載動作が完了した後に、当該一のコンテナＣを計量する。また、制御部１２は、当該一のコンテナＣに対して予め定められた回数の移載動作が完了した後に、計量器１３により計量された計量値Ｗに基づいて搬送動作を制御する。これによれば、１つのコンテナＣの搬送動作の制御に関する処理を、比較的少ない処理量（１回の計量（図３のステップＳ１６）と１回の判定（図３のステップＳ１７））で実行することができる。
【００５５】
上述した制御の第２の例では、計量器１３は、移載位置において、一のコンテナＣに対する１回の移載動作毎に、当該一のコンテナＣを計量する。また、制御部１２は、１回の移載動作毎に、計量器１３により計量された計量値Ｗｎに基づいて搬送動作を制御する。これによれば、１回の移載動作毎に移載ミスの発生を検知することができる。上記第２の例では、ステップＳ２６における判定において、「Ｗｎ−Ｔ」が適正な計量範囲（Ｐｎ−ｄｎ〜Ｐｎ＋ｄｎ）に含まれていない場合に、移載ミス（例えば欠品等）の発生を検知することができる。そして、移載ミスの発生に応じたコンテナＣの搬送動作（本実施形態では、通常のライン外（物品移載機１１外）へのコンテナ排出）を直ちに実行することが可能となる。その結果、移載ミスが生じたコンテナＣに対するその後の無駄な移載動作の発生を防止することができる。例えば、一のコンテナＣに対する２回目の移載動作の後に移載ミスの発生が検知された場合（すなわち、ステップＳ２６における判定結果が「ＮＯ」であった場合）、当該コンテナＣに対する３回目以降の移載動作を省略することができる。これにより、物品Ｇの移載が正常に行われたコンテナＣの出荷効率（単位時間当たりに搬出部１９から搬出されるコンテナＣの数量）を向上させ得る。
【００５６】
（５）変形例
以上、一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５７】
上記実施形態では、計量器１３が空のコンテナＣを計量する風袋値計量部及び物品Ｇが収納されたコンテナＣを計量する計量部の両方として機能する場合を例示したが、風袋値計量部と計量部とは互いに異なる装置によって実現されてもよい。例えば、風袋値計量部は、物品移載機１１におけるコンテナＣの搬送方向の移載部１７の上流位置に配置されてもよい。例えば、段ばらし部１６から移載部１７へ供給機構２０によって１つのコンテナＣが搬送される際に、供給機構２０に組み込まれた計量器が、当該コンテナＣの風袋値を計量してもよい。この場合、供給機構２０に組み込まれた計量器が、風袋値計量部として機能する。
【００５８】
また、規格化されたコンテナＣが用いられる場合、コンテナＣの風袋値として予め規定されたコンテナＣの質量が用いられてもよい。この場合、風袋値計量部を省略することができる。また、上記実施形態におけるステップＳ１２及びＳ２２を省略することができる。ただし、規格化されたコンテナＣを用いる場合であっても、コンテナＣの欠損等によりコンテナＣ間で質量のばらつきが生じ得るため、計量された風袋値Ｔを用いた方が上述の搬送制御をより精度良く行うことができる。特に、１つのコンテナＣに収納される物品Ｇの質量が小さく、コンテナＣの風袋値Ｔが上述の質量判定（ステップＳ１７及びＳ２６）の結果に与える影響が大きい場合等には、計量された風袋値Ｔを用いるのが好ましい。
【００５９】
また、上記第１の例のように１つのコンテナＣに対して予定されている移載動作（本実施形態では５回の移載動作）が全て完了した後に質量判定を実行する場合、計量器１３は、移載部１７ではなく、物品移載機１１におけるコンテナＣの搬送方向の移載部１７の下流位置に配置されてもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、計量器３で事前に計量された物品Ｇの事前計量値に基づいて適正な計量範囲が決定されたが、規格化されており個体差（物品Ｇ毎の質量差）の少ない物品Ｇが搬送される場合には、当該物品Ｇについて予め定められた質量（１個当たりの質量）に基づいて適正な計量範囲が決定されてもよい。具体的には、制御部１２は、コンテナＣに移載されるべき物品Ｇの個数と当該物品Ｇについて予め定められた質量とを掛け合わせることで、上述した予定値を算出し、適正な計量範囲を決定してもよい。この場合、制御部１２は、物品Ｇの事前計量値を取得しなくてもよい。また、上記実施形態におけるステップＳ１１及びＳ２１を省略することができる。
【００６１】
また、上記実施形態では、コンテナＣの搬送動作の制御の例として、物品Ｇが移載されたコンテナＣの計量値Ｗが適正な計量範囲に含まれないと制御部１２が判定した場合に、当該コンテナＣを物品移載機１１外に排出する制御について説明した。ただし、コンテナＣの搬送動作の制御の態様は、これに限られない。例えば、制御部１２は、コンテナＣに対して予定されている移載動作が完了した後に、コンテナＣの計量値Ｗが適正な計量範囲に含まれないと判定された場合（例えば、図３のステップＳ１７の判定結果が「ＮＯ」の場合）、物品移載機１１の動作を停止させてもよい。併せて、制御部１２は、制御部５を介して、移載ロボット４による移載動作を停止させてもよい。そして、例えば作業者等が手動で不足している物品ＧをコンテナＣに補充するといった動作が行われた後に、制御部１２は、質量判定（例えば、図３のステップＳ１７）を再度実行してもよい。このようなコンテナＣの搬送動作の制御によれば、上記質量判定に基づいて、コンテナＣに物品Ｇが適切に収納されるまで第１排出機構３０による排出動作を停止させることができる。これにより、物品Ｇが適切に収納されたコンテナＣのみが第１排出機構３０によって排出されるように、コンテナＣの搬送動作を制御することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０…物品移載装置、１１…物品移載機（搬送部）、１２…制御部、１３…計量器（計量部）、１４…搬入部、１５…回送部、１６…段ばらし部、１７…移載部、１８…段積み部、１９…搬出部、２０…供給機構、３０…第１排出機構、４０…第２排出機構、Ｃ…コンテナ、Ｇ…物品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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