(57)【要約】【課題】  運転者の運転の妨げにならないジェスチャ認識装置、移動体用ジェスチャ認識方法および移動体用ジェスチャ認識プログラムを提供する。【解決手段】  運転者のジェスチャを検出するジェスチャ検出手段１０と、ジェスチャ検出手段１０からの情報を受けてジェスチャを認識する制御手段３０と、を備えた車両用ジェスチャ認識装置１において、制御手段３０が、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段２０からの情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識するものである。【選択図】図２
2018088205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のジェスチャを検出するジェスチャ検出手段と、前記ジェスチャ検出手段からの情報を受けてジェスチャを認識する制御手段と、を備えた移動体用ジェスチャ認識装置において、前記制御手段が、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段からの情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識することを特徴とする移動体用ジェスチャ認識装置。
【請求項２】
前記制御手段は移動体の走行状態に応じて前記負荷を判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体用ジェスチャ認識装置。
【請求項３】
前記制御手段は前記運転者の生体状態に応じて前記負荷を判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体用ジェスチャ認識装置。
【請求項４】
前記制御手段は前記運転者の部位の数が所定の数未満か若しくは以上か又は所定の数以下か若しくは超えるかで前記第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別することを特徴とする請求項１に記載の移動体用ジェスチャ認識装置。
【請求項５】
前記制御手段は２次元方向の平面的操作あるいは３次元方向の立体的操作で前記第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別することを特徴とする請求項１に記載の移動体用ジェスチャ認識装置。
【請求項６】
前記制御手段は連続して認識するジェスチャ数が所定の数未満か若しくは以上か又は所定の数以下か若しくは超えるかで前記第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別することを特徴とする請求項１に記載の移動体用ジェスチャ認識装置。
【請求項７】
ジェスチャ検出手段が運転者のジェスチャを検出し、制御手段が前記ジェスチャ検出手段からの情報を受けてジェスチャを認識する移動体用ジェスチャ認識方法において、前記制御手段が、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段からの情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識することを特徴とする移動体用ジェスチャ認識方法。
【請求項８】
移動体用ジェスチャ認識装置のコンピュータに、ジェスチャ検出手段が検出した運転者のジェスチャの情報を受けてジェスチャを検出し、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段が検出した前記運転者の負荷の情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識する制御手段として機能させることを特徴とする移動体用ジェスチャ認識プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体用ジェスチャ認識装置、移動体用ジェスチャ認識方法および移動体用ジェスチャ認識プログラムに関し、特に、運転者の操作を移動体に搭載した機器に伝達する移動体用ジェスチャ認識装置、移動体用ジェスチャ認識方法および移動体用ジェスチャ認識プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動体用ジェスチャ認識装置は、運転者のジェスチャを検出して移動体内の機器に対する入力操作を行なう装置であり、運転者のジェスチャを検出するジェスチャ検出手段と、このジェスチャ検出手段の検出結果に基づいて入力操作内容を決定する入力操作内容決定手段とを備えたものであった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３７９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の移動体用ジェスチャ認識装置は、運転者の状態に関わらず、簡単なジェスチャから複雑なジェスチャまで検出することができたが、運転者が運転に集中すべき状況においても、ジェスチャを操作することができるため、運転者の運転への注意を削ぐおそれがあった。
【０００５】
そこで本発明は、前記問題点を解消し、運転者の運転の妨げにならない移動体用ジェスチャ認識装置、移動体用ジェスチャ認識方法および移動体用ジェスチャ認識プログラムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体用ジェスチャ認識装置は、運転者のジェスチャを検出するジェスチャ検出手段と、前記ジェスチャ検出手段からの情報を受けてジェスチャを認識する制御手段と、を備えた移動体用ジェスチャ認識装置において、前記制御手段が、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段からの情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識するものである。
【０００７】
また、本発明の移動体用ジェスチャ認識方法は、ジェスチャ検出手段が運転者のジェスチャを検出し、制御手段が前記ジェスチャ検出手段からの情報を受けてジェスチャを認識する移動体用ジェスチャ認識方法において、前記制御手段が、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段からの情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識するものである。
【０００８】
また、本発明の移動体用ジェスチャ認識プログラムは、移動体用ジェスチャ認識装置のコンピュータに、ジェスチャ検出手段が検出した運転者のジェスチャの情報を受けてジェスチャを検出し、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段が検出した前記運転者の負荷の情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識する制御手段として機能させるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、運転者の運転の妨げにならない移動体用ジェスチャ認識装置、移動体用ジェスチャ認識方法および移動体用ジェスチャ認識プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態の移動体用ジェスチャ認識装置の電気的構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態の処理を示すフローチャート。
【図３】同実施形態のジェスチャを示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態を添付図に基づいて以下に説明する。本実施形態では、移動体は、車両を例にあげて説明する。
【００１２】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は下記の実施形態（図面の内容も含む。）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【００１３】
車両用ジェスチャ認識装置１は、図１に示すようにジェスチャ検出手段１０と、運転負荷検出手段２０と、制御手段３０からなる。なお、４０は、表示器であり、５０は、通信バスであり、６０は、ナビゲーション装置である。
【００１４】
車両用ジェスチャ認識装置１は、例えば、車両もしくは車両内の機器（オーディオ、ナビゲーション、エアコンなど）を操作するシステムである。車両用ジェスチャ認識装置１は、車両に搭載される機器であってもよいし、車両に持ち込まれる持ち運び可能な機器であってもよい。さらには、運転者の身体に装着可能なウェアラブルコンピュータであってもよい。
【００１５】
ジェスチャ検出手段１０は、前記運転者が行ったジェスチャを検出し、その情報を制御手段３０に送信する手段であり、ジェスチャを検出するセンサ部１１と、センサ部１１からの信号を受けて処理するとともに処理した結果を制御手段３０に送るジェスチャ情報制御部１２とで構成されている。
【００１６】
センサ部１１は、カメラなどの撮像手段であり、ジェスチャを検出するために、前記運転者の動作を撮像するものである。前記カメラは、ＲＧＢ画像を取得するカメラであってもよいし、グレースケール画像や赤外線画像を取得するカメラであってもよい。また、ジェスチャを検出するには、必ずしも前記カメラによって撮像される画像である必要はなく、例えば、距離センサが生成した、距離の分布を表す画像であっても良い。また、距離センサとカメラの組み合わせ等であってもよい。センサ部１１は、前記運転者の身体部位の形状と動きを取得することができれば、どのような手段であってもよい。
【００１７】
ジェスチャ情報制御部１２は、電子制御装置であり、センサ部１１がカメラの場合、カメラで撮像した画像を解析し、前記運転者が行った動きをどのジェスチャであるかを判定し、この判定した情報を制御手段３０に送信するものである。
【００１８】
運転負荷検出手段２０は、運転者の運転負荷を測定・推定するための車両の走行状態および運転者の生体状態を制御手段３０へ送信するものである。
【００１９】
車両の走行状態を検出するには、車両の走行状態を検出する後述する複数の車両用センサ部と車両情報制御部２１とで構成されており、前記運転者の生体状態を検出するには、運転者の生体状態を検出する後述する複数の生体用センサ部と生体情報制御部２２とで構成されている。
【００２０】
車両用センサ部は、例えば、車両速度を検出する速度センサ２１１、ブレーキの操作を検出するブレーキセンサ２１２、車両のハンドルの舵角を検出する舵角センサ２１３、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ２１４などがある。また、車両用センサ部としては、他に前記運転者の運転を支援するオートクルーズなどを含む自動運転制御部２１５の作動の有無を検出してもよい。これらの車両用センサ部は、検出した情報を車両情報制御部２１に送信する。
【００２１】
車両情報制御部２１は、電子制御装置であり、各車両用センサ部からの情報を制御手段３０に送信するものである。
【００２２】
生体用センサ部は、例えば、運転者の心拍数を検出する心拍数センサ２２１、運転者の視線の移動量を検出する視線センサ２２２、運転者の脳波を検出する脳波センサ２２３などがある。これらの生体用センサ部は、検出した情報を生体情報制御部２２に送信する。
【００２３】
生体情報制御部２２は、電子制御装置であり、各生体用センサ部からの情報を制御手段３０に送信するものである。
【００２４】
制御手段３０は、表示器４０を制御するものであり、例えばマイクロコンピュータなどのコンピュータからなり、制御手段３０が実行する処理（車両用ジェスチャ認識装置１全体の制御など）を実際に行うＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＣＰＵのメインメモリとして機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、制御手段３０に後述の処理などを実行させる各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）と、制御手段３０に入出力される情報（信号）をＣＰＵ用にデジタル変換したり出力用にアナログ変換したりする各種変換器と、を備える。制御手段３０は、ＣＰＵに加えて、制御手段３０が行う処理の一部をＣＰＵに代わって実行するための各種専用回路（例えば、画像処理回路など）を備えても良い。なお、本発明の車両用ジェスチャ認識プログラムは、前記ＲＯＭに含まれている。
【００２５】
制御手段３０は、運転負荷検出手段２０からの車両情報、生体情報に基づいて、前記運転者の運転負荷の有無を判定し、ジェスチャ検出手段１０からのジェスチャ情報に対して認識するか否かを判定する。
【００２６】
車両情報に基づいて運転負荷を判定する場合は、例えば、車両速度の場合は、速度センサ２１１の値が所定値以上か否かで判定し、ブレーキの場合は、ブレーキセンサ２１２の使用頻度が所定値以上か否かで判定し、ハンドル操作の場合は、舵角センサ２１３の一定期間のハンドル操作量が所定値以上か否かで判定し、エンジン回転数の場合は、エンジン回転数センサ２１４の所定期間のエンジン回転数量が所定値以上か否かで判定し、自動運転の場合は、自動運転制御部２１５により自動運転が動作しているか否かで判定する。
【００２７】
生体情報に基づいて運転負荷を判定する場合は、例えば、心拍数の場合は、心拍数センサ２２１の値が所定値以上か否かで判定し、視線の場合は、視線センサ２２２で計測した視線の移動量が所定値以上か否かで判定し、脳波の場合は、脳波センサ２２３で計測した脳波の波形が一定の基準を超えているか否かで判定するものである。
【００２８】
制御手段３０は、運転負荷大と判定した場合は、第１のジェスチャのみを認識し、運転負荷小と判定した場合は、第１のジェスチャに加えて、第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識する。第１のジェスチャと第２のジェスチャの例を図３に示す。
【００２９】
図３の（ａ）で示す例は、前記運転者の部位の数が所定の数以下か若しくは超えるかで第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別するものであり、本実施形態では、第１のジェスチャでは、前記運転者の部位として、腕から手先までを一つの部位と判定した操作を受け付け、第２のジェスチャでは、腕から手先を肘、手首、指までを１を超える複数の部位として判定した操作を受け付ける。よって、第１のジェスチャでは、簡単で単一のジェスチャのみを認識する。また、第２のジェスチャでは、複数の部位を認識するため、複数のジェスチャを認識できる。なお、所定の数は、任意であり、適宜選定可能である。また、前記運転者の部位の数が所定の数未満か若しくは以上かで第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別してもよい。
【００３０】
図３の（ｂ）で示す例は、第１のジェスチャでは、２次元方向の平面的操作を受け付け、第２のジェスチャでは、３次元方向の立体的操作を受け付ける。
【００３１】
図３の（ｃ）で示す例は、連続して認識するジェスチャ数が、所定の数以下か若しくは超えるかで第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別するものであり、本実施形態では、第１のジェスチャでは、単発の操作を受け付け、第２のジェスチャでは、連続した２つ以上の複数の操作を受け付ける。あるいは、第１のジェスチャでは、２つまでの操作を第１のジェスチャと判定し、第２のジェスチャでは、３つ以上の操作と判定してもよい。よって、第１のジェスチャでは、所定数以下の操作を認識する。また、第２のジェスチャでは、所定数を超える操作を連続して認識できる。また、連続して認識するジェスチャ数が所定の数未満か若しくは以上かで第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別してもよい。
【００３２】
表示器４０は、液晶素子や有機ＥＬ素子などで構成されており、本実施形態では、車両内の機器（オーディオ、ナビゲーション、エアコンなど）の表示器を兼用している。この表示器４０は、前記運転者の現在の運転負荷状態を表示することが可能であり、運転負荷大の場合、運転負荷大である旨を表示することができる。また、運転負荷大であり、第２のジェスチャは、受け付けない旨を表示してもよい。
【００３３】
通信バス５０は、ジェスチャ情報制御部１２、車両情報制御部２１、生体情報制御部２２、制御手段３０およびナビゲーション装置６０を繋ぐ通信バスであり、ＣＡＮなどである。
【００３４】
ナビゲーション装置６０は、車両を経路誘導する装置であり、地図情報を記憶した記憶部、通信衛星の信号から現在位置を求めることができる。本実施形態では、ナビゲーション装置６０も運転負荷検出手段２０を構成する。ナビゲーション装置６０は、車両が現在通行している道路の情報から、カーブが連続した道路であるか否か、住宅街の道幅の狭い道路であるか否かなどの情報を、制御手段３０に送信するものである。制御手段３０は、ナビゲーション装置６０からの情報に基づいて、前記運転者の運転負荷が大であるか否かを判定する。
【００３５】
車両用ジェスチャ認識装置１の処理を図２に基づいて説明する。図２で示す動作は、車両用ジェスチャ認識プログラムによって、車両用ジェスチャ認識装置１のコンピュータである制御手段３０が機能するものである。
【００３６】
制御手段３０が処理を開始し、ステップＳ１００では、ジェスチャ検出手段１０は、前記運転者の手や腕などの所定の部位によるジェスチャ動作を検出する。
【００３７】
ステップＳ２００では、運転負荷検出手段２０である車両情報制御部２１、生体情報制御部２２およびナビゲーション装置６０からの情報により、前記運転者の運転負荷を検出する。一例として、車両速度を検出する。
【００３８】
ステップＳ３００では、運転負荷を判定する。制御手段３０の前記運転者の運転負荷を判定する条件として、車両速度に基づいて判定する。車両速度が、２０Ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定し、２０Ｋｍ／ｈ以上である場合は、運転負荷大と判定し、ステップＳ４１０へ進み、２０Ｋｍ／ｈ未満である場合は、運転負荷小と判定し、ステップＳ４２０へ進む。
【００３９】
また、ステップＳ３００の前記運転者の運転負荷の判定は、前記のように単独の条件であっても良いし、複数の条件の組み合わせであってもよい。
【００４０】
たとえば、車両が、自動運転もしくはオートクルーズで走行しており、ハンドル舵角が、所定値未満（直線走行）であり、地図情報から直線道路が連続する場合や、あるいは、街中ではない広い郊外の道路を一定走行している場合などは複雑なジェスチャとする第２のジェスチャを認識可能とする。
【００４１】
また、ハンドル舵角が所定値以上（カーブが連続している場合）であり、地図情報からカーブが連続する場合や、あるいは、街中である場合などは簡単なジェスチャである第１のジェスチャを認識可能とする。
【００４２】
また、速度情報で判定する以外としては、エンジン回転数でも判定可能である。エンジン回転数が高ければアクセルオンの加速状態であると推定でき、また、エンジン回転数が低ければ、運転負荷は、小であることが推定できる。
【００４３】
また、制御手段３０は、生体情報、すなわち、前述した心拍数、視線の移動量、脳波に加えて、脈波、筋電量、発汗量等の生体情報を受け取り、その生体情報に基づいて前記運転者の生体状態が安定している場合は、複雑なジェスチャとする第２のジェスチャを認識し、生体状態が、不安定な状態では簡単なジェスチャとする第１のジェスチャを認識する。
【００４４】
ステップＳ４１０では、簡単なジェスチャである第１のジェスチャのみを認識する。そして、前記運転者の操作を車両に搭載した機器に伝達し、ステップＳ１００に戻る。
【００４５】
ステップＳ４２０では、第１のジェスチャに加えて、複雑なジェスチャである第２のジェスチャを認識する。そして、前記運転者の操作を車両に搭載した機器に伝達し、ステップＳ１００に戻る。
【００４６】
以上のような処理を行うことにより、前記運転者への運転の妨げにならないジェスチャ認識装置を提供できる。
【００４７】
以上のように、前記運転者のジェスチャを検出するジェスチャ検出手段１０と、ジェスチャ検出手段１０からの情報を受けてジェスチャを認識する制御手段３０と、を備えた車両用ジェスチャ認識装置１において、制御手段３０が、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段２０からの情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識することにより、運転負荷大のときは、第１のジェスチャのみを認識可能とし、ジェスチャへ集中することなく、運転操作が疎かになることを防止でき、運転者の運転の妨げにならない車両用ジェスチャ認識装置１を提供することができる。
【００４８】
また、制御手段３０は車両の走行状態に応じて前記運転負荷を判定することにより、運転者の運転の妨げにならない車両用ジェスチャ認識装置１を提供することができる。
【００４９】
また、制御手段３０は前記運転者の生体状態に応じて負荷を判定することにより、運転者の運転の妨げにならない車両用ジェスチャ認識装置１を提供することができる。
【００５０】
また、制御手段３０は前記運転者の部位の数が所定の数未満か若しくは以上か又は所定の数以下か若しくは超えるかで第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別することにより、運転者の運転の妨げにならない車両用ジェスチャ認識装置１を提供することができる。
【００５１】
また、制御手段３０は２次元方向の平面的操作あるいは３次元方向の立体的操作で前記第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別することにより、運転者の運転の妨げにならない車両用ジェスチャ認識装置１を提供することができる。
【００５２】
また、制御手段３０は連続して認識するジェスチャ数が所定の数未満か若しくは以上か又は所定の数以下か若しくは超えるかで前記第１のジェスチャと第２のジェスチャとの認識を区別することにより、運転者の運転の妨げにならない車両用ジェスチャ認識装置１を提供することができる。
【００５３】
また、ジェスチャ検出手段１０が運転者のジェスチャを検出し、制御手段３０がジェスチャ検出手段１０からの情報を受けてジェスチャを認識する車両用ジェスチャ認識方法において、制御手段３０が、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段２０からの情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識することにより、運転負荷大のときは、第１のジェスチャのみを認識可能とし、ジェスチャへ集中することなく、運転操作が疎かになることを防止でき、運転者の運転の妨げにならない車両用ジェスチャ認識方法を提供することができる。
【００５４】
また、車両用ジェスチャ認識装置１のコンピュータに、ジェスチャ検出手段１０が検出した運転者のジェスチャの情報を受けてジェスチャを認識し、前記運転者の負荷を検出する運転負荷検出手段２０が検出した前記運転者の負荷の情報を受けて前記運転者の負荷を判定し、運転負荷大と判定した場合には、第１のジェスチャを認識し、運転負荷小と判定した場合には、前記第１のジェスチャに加えて、前記第１のジェスチャよりも複雑な第２のジェスチャを認識する制御手段３０として機能させることにより、運転負荷大のときは、第１のジェスチャのみを認識可能とし、ジェスチャへ集中することなく、運転操作が疎かになることを防止でき、運転者の運転の妨げにならない車両用ジェスチャ認識プログラムを提供することができる。
【００５５】
なお、前記実施形態では、車両用ジェスチャ認識装置１は、車両に搭載された機器であったが、本実施形態に限定されず、持ち運び可能な装置であってもよく、例えば、運転者が身体に装着に可能なウェアラブルコンピュータ（例えば、ヘッドマウントディスプレイ：ＨＭＤ）であってもよい。また、眼鏡型ディスプレイ（Smart Glasses）や携帯電話などであってもよい。この持ち運び可能な装置の場合、持ち運び可能な装置が備えているカメラをジェスチャ検出手段とし、持ち運び可能な装置が備えている制御手段、表示器およびナビゲーション装置をそれぞれ本発明の制御手段、表示器およびナビゲーション装置とし、運転負荷検出手段は、車両に設け、無線通信手段によって、持ち運び可能な装置の制御手段に取得した情報を送ることも可能である。
【００５６】
なお、前記実施形態では、車両であったが、本発明は、車両に限定されるものではなく、船舶、飛行体などの移動体に採用することもできる。
【００５７】
また、前記実施形態では、各センサは、車両情報制御部２１、生体情報制御部２２および通信バス５０を介して、制御手段３０と接続していたが、本実施形態に限定されるものではなく、各センサが、制御手段３０と直接接続してもよく、その接続は、任意である。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、移動体を運転する運転者のジェスチャを認識する移動体用ジェスチャ認識装置、移動体用ジェスチャ認識方法および移動体用ジェスチャ認識プログラムとして好適である。
【符号の説明】
【００５９】
１    車両用ジェスチャ認識装置
１０    ジェスチャ検出手段
１１    センサ部
１２    ジェスチャ検出制御部
２０    運転負荷検出手段
２１    車両情報制御部
２１１    速度センサ
２１２    ブレーキセンサ
２１３    舵角センサ
２１４    エンジン回転数センサ
２１５    自動運転制御部
２２    生体情報制御部
２２１    心拍数センサ
２２２    視線センサ
２２３    脳波センサ
３０    制御手段
４０    表示器
５０    通信バス
６０    ナビゲーション装置
【図１】
2018088205.tif 000003
【図２】
2018088205.tif 000004
【図３】
2018088205.tif 000005