【手続補正書】
【提出日】平成27年4月21日(2015.4.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアクションが必要なことに応答して複数の条件を有する動的環境を監視及び制御するための制御システムであって、
マスタ・プロセッサ、及び
前記マスタ・プロセッサに通信可能に結合された少なくとも１つのコプロセッサ、
を備え、
前記マスタ・プロセッサは、
前記複数の条件の第１のサブセットのみを評価するように、及び
前記第１のサブセットのうちの少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数の
アクションのうちの少なくとも１つの第１のアクションを表す第１の制御情報を提供するように、
前記少なくとも１つのコプロセッサを構成する、
制御システム。
【請求項２】
Ａ）前記動的環境は、
Ａ１）自動化プロセスを実装するための機器、
Ａ２）少なくとも１つの制御信号に応答して前記機器を制御するための、少なくとも１つの制御デバイス、及び
Ａ３）前記自動化プロセスを監視するため、及び、前記複数の条件のうちの監視される条件を表す少なくとも１つの入力信号を生成するための、少なくとも１つのセンサ、
を含み、
Ｂ）前記少なくとも１つのコプロセッサは、
Ｂ１）前記監視される条件を表す前記少なくとも１つの入力信号を受信し、
Ｂ２）前記第１のサブセットのうちの前記少なくとも１つの条件が満たされているかどうかを決定するように、前記少なくとも１つの入力信号を処理し、
Ｂ３）前記監視される条件が前記第１のサブセットのうちの前記少なくとも１つの条件に合致する場合、前記少なくとも１つの制御デバイスのための前記少なくとも１つの制御信号を生成するように、前記第１の制御情報を提供し、
Ｂ４）前記第１のサブセットのうちの前記少なくとも１つの条件が満たされた場合、
前記マスタ・プロセッサに通知信号を伝送する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記マスタ・プロセッサは、
前記複数の条件の前記第１のサブセットが前記動的環境内で発生することが予測される期間、
前記複数の条件が前記動的環境内で発生することが予測される特定のシーケンス、
前記動的環境内で実行された前記少なくとも１つの以前のアクション、
前記動的環境の現在の状態、
前記マスタ・プロセッサの応答時間、及び、
前記少なくとも１つのコプロセッサの少なくとも１つの属性、
のうちの少なくとも１つに基づいて、前記少なくとも１つのコプロセッサによる評価のために前記複数の条件の前記第１のサブセットを決定する、請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記マスタ・プロセッサは、前記動的環境の前記現在の状態に基づいて、前記少なくとも１つのコプロセッサによる評価のために前記複数の条件の前記第１のサブセットを決定し、前記複数の条件の前記第１のサブセットは、前記動的環境の前記現在の状態に関連する全ての状態を含む、請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記少なくとも１つのコプロセッサは、少なくとも第１のコプロセッサ及び第２のコプロセッサを含み、
前記マスタ・プロセッサは、前記複数の条件の前記第１のサブセットのみを評価するように、及び、前記第１のサブセットのうちの前記少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの前記少なくとも１つの第１のアクションを表す前記第１の制御情報を提供するように、前記第１のコプロセッサを構成し、
前記マスタ・プロセッサは、前記複数の条件の第２のサブセットのみを評価するように、及び、前記第２のサブセットのうちの前記少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの前記少なくとも１つの第２のアクションを表す第２の制御情報を提供するように、前記第２のコプロセッサを構成する、請求項１から４の何れか一項に記載の制御システム。
【請求項６】
初回に、前記マスタ・プロセッサは、前記複数の条件の前記第１のサブセットのみを評価するように、及び、前記第１のサブセットのうちの少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの前記少なくとも１つの第１のアクションを表す前記第１の制御情報を提供するように、前記少なくとも１つのコプロセッサを構成し、
２回目に、前記マスタ・プロセッサは、前記複数の条件の第２のサブセットのみを評価するように、及び、前記第２のサブセットのうちの少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの少なくとも１つの第２のアクションを表す第２の制御情報を提供するように、前記少なくとも１つのコプロセッサを再構成する、請求項１から４の何れか一項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記複数の条件のうちの監視される条件は少なくとも１つの入力信号によって表され、前記少なくとも１つのコプロセッサは、
前記監視される条件及び／又は第１の構成情報を表す前記少なくとも１つの入力信号を、前記条件の第２のサブセットの評価に関する前記マスタ・プロセッサから受信するための、少なくとも１つの入力インターフェース、
前記マスタ・プロセッサから受信する少なくとも１つの前記第１の構成情報を記憶する
ための専用メモリ、
前記複数のアクションのうちの前記少なくとも１つの第１のアクションを表す前記第１の制御情報を提供するための、少なくとも１つの出力インターフェース、及び、
前記少なくとも１つの入力インターフェース、前記専用メモリ、及び前記少なくとも１つの出力インターフェースに、通信可能に結合された少なくとも１つのコントローラであって、
前記第１のサブセットの前記少なくとも１つの条件が満たされているかどうかを決定するように、前記マスタ・プロセッサから受信する前記第１の構成情報に少なくとも部分的に基づいて、前記少なくとも１つの入力信号を処理すること、及び、
前記第１のサブセットのうちの前記少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記第１の制御情報を提供するように、前記少なくとも１つの出力インターフェースを制御すること、
を実行するように構成された、前記少なくとも１つのコントローラ、
を備える、請求項１から６の何れか一項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記少なくとも１つのコプロセッサによって前記マスタ・コントローラから受信される前記第１の構成情報は、前記少なくとも１つのコプロセッサによる評価のために前記条件の第１のサブセットを表す少なくとも１つの条件／アクション・ペアを含み、
前記少なくとも１つのコプロセッサの前記少なくとも１つの入力インターフェースは、前記少なくとも１つの条件／アクション・ペアを受信するように構成され、
前記少なくとも１つのコプロセッサの前記専用メモリは、前記少なくとも１つの入力インターフェースによって受信された場合、前記少なくとも１つの条件／アクション・ペアを記憶し、
前記少なくとも１つのコプロセッサの前記少なくとも１つのコントローラは、前記監視される条件を表す前記少なくとも１つの入力信号に少なくとも部分的に基づいて、前記少なくとも１つの条件／アクション・ペアを評価するためのデジタル論理回路を含む、請求項７に記載の制御システム。
【請求項９】
Ａ）前記専用メモリは、前記少なくとも１つの条件／アクション・ペアを記憶するための少なくとも１つのレジスタを含み、
Ｂ）前記少なくとも１つの条件／アクション・ペアは、評価されることになる前記条件の第１のサブセットのうちの特定の条件を表すそれぞれの値を有する第１のビット数と、前記特定の条件が満たされた場合に実行されることになる対応するアクションを表すそれぞれの値を有する第２のビット数とを含み、
Ｃ）前記デジタル論理回路は、
Ｃ１）少なくとも１つの比較器であって、
前記特定の条件を表す前記第１のビット数の前記それぞれの値、及び、前記監視される条件を表す前記少なくとも１つの入力信号の前記少なくとも１つの値を比較するため、及び、
前記特定の条件が前記監視される条件に合致する場合、合致信号を提供するための、
比較器と、
Ｃ２）前記専用メモリの前記少なくとも１つのレジスタに結合され、前記合致信号が前記比較器によってアサートされた場合、実行されることになる前記対応するアクションを表す前記第２のビット数を前記少なくとも１つの出力インターフェースに提供するために、前記合致信号を受信するための前記比較器に結合された、少なくとも１つのゲートと、
を含み、
前記少なくとも１つの出力インターフェースは、前記第２のビット数を前記第１の制御情報として提供する、
請求項８に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記専用メモリは、複数の条件／アクション・ペアを記憶するための複数のレジスタを含み、前記複数の条件／アクション・ペアのうちのそれぞれの条件／アクション・ペアは、評価されることになる前記条件の第１のサブセットのうちの特定の条件を表すそれぞれの値を有する前記第１のビット数と、前記特定の条件が満たされた場合に実行されることになる前記対応するアクションを表すそれぞれの値を有する前記第２のビット数とを含み、
前記デジタル論理回路は、前記複数の条件／アクション・ペアを順次処理するために、前記少なくとも１つの比較器及び前記少なくとも１つのゲートを専用メモリの前記複数のレジスタに連続的に結合するための、スキャニング回路を更に備える、請求項９に記載の制御システム。
【請求項１１】
請求項２から１０の何れか一項に記載の前記制御システム、
Ａ１）の前記自動化プロセスを実装するための前記機器、
前記機器を制御するためのＡ２）の前記少なくとも１つの制御デバイス、及び
前記自動化プロセスを監視するための前記少なくとも１つのセンサ、
を備える、機械視覚システムであって、
前記自動化プロセスを実装するための前記機器は、
ロボット機器、及び
前記自動化プロセスのために制御されるアンビエント照明を提供するための照明機器、
を備え、
前記少なくとも１つの制御システムは、前記ロボット機器及び／又は前記照明機器を制御するために、前記ロボット機器及び／又は前記照明機器に結合された、複数のアクチュエータを含み、
前記少なくとも１つのセンサは、前記自動化プロセスの少なくとも一部の少なくとも１つのイメージを獲得するための、少なくとも１つのイメージ獲得デバイスを備え、
前記制御システムは、前記少なくとも１つのセンサによって生成される前記少なくとも１つの入力信号を受信するため、及び、Ｂ３）で生成される前記少なくとも１つの制御信号に少なくとも部分的に基づいて、前記複数のアクチュエータ及び／又は前記少なくとも１つのイメージ獲得デバイスを制御するために、前記少なくとも１つの制御デバイス及び前記少なくとも１つのセンサに通信可能に結合される、
機械視覚システム。
【請求項１２】
マスタ・プロセッサと、前記マスタ・プロセッサに通信可能に結合された少なくとも１つのコプロセッサとを備える、システムにおいて、複数のアクションが必要なことに応答して複数の条件を有する動的環境を監視及び制御するための方法であって、
Ａ）前記マスタ・プロセッサの応答時間よりも短い指定された期間内に前記動的環境内で発生することが予測される前記複数の条件の第１のサブセットを、前記マスタ・プロセッサを介して決定することであって、前記マスタ・プロセッサは、
前記複数の条件の前記第１のサブセットが前記動的環境内で発生することが予測される期間、
前記動的環境内で前記複数の条件が発生することが予測される特定のシーケンス、
前記動的環境内で実行された少なくとも１つの以前のアクション、
前記動的環境の現在の状態、
前記マスタ・プロセッサの応答時間、及び、
前記少なくとも１つのコプロセッサの少なくとも１つの属性、
のうちの少なくとも１つに基づいて、前記複数の条件の前記第１のサブセットを決定すること、及び、
Ｂ）前記第１のサブセットのうちの少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの少なくとも１つの第１のアクションを表す第１の制御情報を提供するように、Ａ）で決定された前記複数の条件の前記第１のサブセットを、前記少なくとも１つのコプロセッサを介して評価すること、
を含む、方法。
【請求項１３】
Ａ）において、前記マスタ・プロセッサは、前記動的環境の前記現在の状態に基づいて、前記少なくとも１つのコプロセッサによる評価のために前記複数の条件の前記第１のサブセットを決定し、前記複数の条件の前記第１のサブセットは、前記動的環境の前記現在の状態に関連する全ての状態を含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１のサブセットのうちの前記少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記マスタ・プロセッサに通知信号を伝送することを更に含む、請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記少なくとも１つのコプロセッサは少なくとも第１のコプロセッサ及び第２のコプロセッサを含み、
Ｂ）は、前記第１のサブセットのうちの少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの前記少なくとも１つの第１のアクションを表す前記第１の制御情報を提供するように、Ａ）において決定された前記複数の条件の前記第１のサブセットを、前記第１のコプロセッサを介して評価することを含み、
前記方法は、
Ｃ）前記指定された期間内に前記動的環境内で発生することが予測される前記複数の条件の第２のサブセットを、前記マスタ・プロセッサを介して決定すること、及び
Ｄ）前記第２のサブセットのうちの少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの前記少なくとも１つの第２のアクションを表す第２の制御情報を提供するように、Ｃ）において決定された前記複数の条件の前記第２のサブセットを、前記第２のコプロセッサを介して評価すること、
を更に含む、請求項１２から１４の何れか一項に記載の方法。
【請求項１６】
Ｂ）の実行後に、
Ｃ）前記指定された期間内に前記動的環境内で発生することが予測される前記複数の条件の第２のサブセットを、前記マスタ・プロセッサを介して決定すること、及び、
Ｄ）前記第２のサブセットのうちの少なくとも１つの条件が満たされた場合、前記複数のアクションのうちの少なくとも１つの第２のアクションを表す第２の制御情報を提供するように、Ｃ）で決定された前記複数の条件の前記第２のサブセットを、前記少なくとも１つのコプロセッサを介して評価すること、
を更に含む、請求項１２から１４の何れか一項に記載の方法。