(57)【要約】      （修正有）【課題】表示対象物がディスプレイに表示される大きさと光学インナーミラーに映るべき大きさの差を低減し、切り替え時の違和感を低減する。【解決手段】鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替わる前に、後続車３４がディスプレイ２４に表示される大きさと鏡面２２に映る大きさとが等しくなるように、自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌ１に対応する切出画角に基づく表示画像をディスプレイ２４に表示される。ディスプレイ表示状態から鏡面表示状態に切り替わる前に、後続車３４がディスプレイ２４に表示される大きさと鏡面２２に映るべき大きさとが等しくなるように、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさを徐々に変化させた後、表示状態が切り替わる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影するカメラと、
前記車両の後方を映す鏡面と、前記カメラによって撮影された後方画像の少なくとも一部を表示するディスプレイと、を有し、前記車両の後方が前記鏡面に映る鏡面表示状態と、前記車両の後方が前記ディスプレイに表示されるディスプレイ表示状態とに表示状態が切り替えられる後方表示ユニットと、
前記カメラによって撮影された前記後方画像の一部である切出画像を、前記後方画像に対する前記切出画像の大きさを示す画角値によって前記後方画像から切り出し、
切り出された前記切出画像に基づいて前記ディスプレイの表示領域の大きさに合わせた表示画像を生成し、
生成された前記表示画像を前記ディスプレイに表示させる制御部と、を備える画像表示装置であって、
前記車両と前記車両の後続車との間の距離である車間距離を取得する距離取得部をさらに備え、
前記制御部は、
前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさで、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替えられるように、前記距離取得部によって取得された前記車間距離に基づいて前記画角値の大きさを決定し、
決定された前記画角値で切り出された前記切出画像から生成された前記表示画像を前記ディスプレイに表示させ、さらに、
前記距離取得部によって取得された前記車間距離が設定値より大きいときは、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが徐々に小さくなるように、前記画角値を調整する画像表示装置。
【請求項２】
前記ディスプレイは、前記鏡面に形成されるものであり、
前記鏡面は、前記ディスプレイの表面に形成された第１鏡面部と、前記第１鏡面部の周囲に配置された第２鏡面部とを含み、
前記後方表示ユニットは、前記車両の後方が前記第１鏡面部および前記第２鏡面部に映る鏡面表示状態と、前記車両の後方が前記ディスプレイに表示されるディスプレイ表示状態とに切り替わる請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値より大きいときは、前記画角値を、前記表示状態が前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替えられた時点において前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさとなる第１画角値から前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが徐々に小さくなるように、前記第１画角値よりも大きい第２画角値まで調整する請求項１または２に記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１画角値に基づく前記表示画像を前記ディスプレイに表示させた後であって、前記第２画角値に基づく前記表示画像を前記ディスプレイに表示させる前において、前記第１画角値より大きく、かつ前記第２画角値よりも小さい複数の画角値にそれぞれ対応する複数の表示画像を、前記ディスプレイに表示させる請求項３に記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値以下となるときは、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが、取得された前記車間距離に位置する前記後続車が前記鏡面に映るべき大きさと同じ大きさとなるように、前記画角値を決定する請求項１から４のいずれかに記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えられるときであって、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値より大きいときは、前記表示画像における前記後続車の大きさが徐々に大きくなるように前記画角値を調整し、前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさで、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えられるように、前記画角値を調整する請求項１から５のいずれかに記載の画像表示装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値より大きいときは、前記第２画角値から、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えられた時点において前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさとなる前記画角値であって前記第２画角値よりも小さい第３画角値まで、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが徐々に大きくなるように、前記画角値を調整する請求項６に記載の画像表示装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第２画角値に基づく前記表示画像を前記ディスプレイに表示させた後であって、前記第３画角値に基づく前記表示画像を前記ディスプレイに表示させる前において、前記第２画角値よりも小さく、かつ前記第３画角値よりも大きい複数の画角値にそれぞれ対応する複数の表示画像を、前記ディスプレイに表示させる請求項７に記載の画像表示装置。
【請求項９】
第１状態から第２状態に状態を切り替えることにより、前記制御部に前記後方表示ユニットの記表示状態を前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替えさせ、前記第２状態から前記第１状態に前記状態を切り替えることにより、前記制御部に前記後方表示ユニットの前記表示状態を前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えさせる表示切替部をさらに備える請求項１から８のいずれかに記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方の撮影画像を車室内に取り付けられたディスプレイに表示する画像表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラによって撮影された車両後方の撮影画像を、車室内に取り付けられたディスプレイに表示する画像表示装置が知られている。特許文献１には、第１ディスプレイと第２ディスプレイの間にハーフミラーを設け、ハーフミラーに第１ディスプレイの画像と第２ディスプレイの画像を投影する画像表示装置と、光学インナーミラーとを備える車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１６３５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような画像表示装置においては、ディスプレイに表示する画像を撮影するカメラは、車両の前後方向において光学インナーミラーよりも後方に取り付けられている。そのため、カメラと車両後方の表示対象物の距離によっては、ディスプレイに表示される表示対象物の大きさが、光学インナーミラーに映る表示対象物の大きさと異なることがある。画像表示装置のディスプレイと光学インナーミラーが一体的に形成されている場合、後方の景色は、ディスプレイと光学インナーミラーのうちの一方に表示される。そのため、ディスプレイと光学インナーミラーを切り替えたときに、画像表示装置に表示される表示対象物の大きさが変化して違和感を生じることがある。
【０００５】
本発明の目的は、ディスプレイと光学インナーミラーとの切り替え時における、ディスプレイに表示される表示対象物の大きさと光学インナーミラーに映る表示対象物の大きさの差を低減し、切り替え時に生じる違和感を低減する画像表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明においては、車両の後方を撮影するカメラと、前記車両の後方を映す鏡面と、前記カメラによって撮影された後方画像の少なくとも一部を表示するディスプレイと、を有し、前記車両の後方が前記鏡面に映る鏡面表示状態と、前記車両の後方が前記ディスプレイに表示されるディスプレイ表示状態とに表示状態が切り替えられる後方表示ユニットと、前記カメラによって撮影された前記後方画像の一部である切出画像を、前記後方画像に対する前記切出画像の大きさを示す画角値によって前記後方画像から切り出し、切り出された前記切出画像に基づいて前記ディスプレイの表示領域の大きさに合わせた表示画像を生成し、生成された前記表示画像を前記ディスプレイに表示させる制御部と、を備える画像表示装置であって、前記車両と前記車両の後続車との間の距離である車間距離を取得する距離取得部をさらに備え、前記制御部は、前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさで、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替えられるように、前記距離取得部によって取得された前記車間距離に基づいて前記画角値の大きさを決定し、決定された前記画角値で切り出された前記切出画像から生成された前記表示画像を前記ディスプレイに表示させ、さらに、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が設定値より大きいときは、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが徐々に小さくなるように、前記画角値を調整する画像表示装置が実現される。
【０００７】
前記カメラが前記鏡面より後方に設けられる場合は、前記カメラと前記後続車の間の距離は前記鏡面と前記後続車の間の距離よりも小さくなっている。そのため、前記後続車が前記車両から前記車間距離離間した状態で、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは、前記画角値の大きさによっては、前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと異なることがある。
本装置においては、前記制御部が、前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替わるときに、前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさで前記後続車を前記ディスプレイに表示させる。そのため、前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替わるときに、切り替えの前後で前記後方表示ユニットに表示される前記後続車の大きさが変わることにより生ずる違和感を低減することができる。
また、前記車間距離が前記設定値より大きい場合は、前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替わった後に、前記画角値が、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが小さくなるように、徐々に調整される。したがって、表示状態の切替時に前記後方表示ユニットに表示される前記後続車の大きさが変わることによる違和感を生じさせることなく、前記画角値が調整された後は、前記表示状態が切り替わったときよりも広い視野を得ることができる。また、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが徐々に小さくなることにより、乗員は、前記ディスプレイの前記表示画像が広角化されたことを認識しやすくなる。
【０００８】
また、前記画像表示装置において、前記ディスプレイは、前記鏡面に形成されるものであり、前記鏡面は、前記ディスプレイの表面に形成された第１鏡面部と、前記第１鏡面部の周囲に配置された第２鏡面部とを含み、前記後方表示ユニットは、前記車両の後方が前記第１鏡面部および前記第２鏡面部に映る前記鏡面表示状態と、前記車両の後方が前記ディスプレイに表示される前記ディスプレイ表示状態とに切り替わるものとすることができる。
【０００９】
前記ディスプレイの表面に前記第１鏡面部が形成されているため、前記後方表示ユニットは、前記ディスプレイ表示状態と前記鏡面表示状態のうち、どちらか一方のみの前記表示状態をとる。本装置においては、前記ディスプレイ表示状態と前記鏡面状態が切り替わるときに、前記ディスプレイ表示状態において表示される前記後続車の大きさと前記鏡面表示状態において表示される前記後続車の大きさとが等しくなるように前記画角値が調整されるため、前記表示状態の切替時の違和感を低減することができる。
【００１０】
また、前記画像表示装置において、前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値より大きいときは、前記画角値を、前記表示状態が前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替えられた時点において前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさとなる第１画角値から前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが徐々に小さくなるように、前記第１画角値よりも大きい第２画角値まで調整するものとすることができる。
【００１１】
前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは、前記切出画像における前記後続車の前記切出画像に対する大きさ、すなわち、前記切出画像の大きさを決定する前記画角値の大きさによって決まる。つまり、前記画角値が大きくなるほど前記切出画像における前記後続車の前記切出画像に対する大きさが小さくなる。したがって、本装置において、前記画角値を前記第１画角値から第２画角値まで徐々に大きくすることにより、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが徐々に小さくされる。これにより、前記画角値が前記第２画角値まで大きくされた後は、前記表示状態が切り替わったときよりも広い視野を得ることができる。
【００１２】
また、前記画像表示装置において、前記制御部は、前記第１画角値に基づく前記表示画像を前記ディスプレイに表示させた後であって、前記第２画角値に基づく前記表示画像を前記ディスプレイに表示させる前において、前記第１画角値より大きく、かつ前記第２画角値よりも小さい複数の画角値にそれぞれ対応する複数の表示画像を、前記ディスプレイに表示させるものとすることができる。
【００１３】
上記のように構成したことにより、前記制御部は、前記第１画角値から前記第２画角値まで少しずつ前記画角値を調整する毎に、調整された後の前記画角値に基づいて前記表示画像を生成し、前記ディスプレイに表示させる。したがって、前記第１画角値より大きく、かつ前記第２画角値よりも小さい前記複数の画角値にそれぞれ対応する前記複数の表示画像のうち、最も小さい前記画角値に対応する前記表示画像から順次前記ディスプレイに表示される。これにより、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは、徐々に大きくされる。したがって、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが、前記画角値が前記第１画角値のときの前記後続車の大きさから前記画角値が前記第２画角値のときの前記後続車の大きさに瞬間的に変更される場合に比べて、前記ディスプレイの前記表示画像が広角化されたことを、乗員が認識しやすくなる。
【００１４】
また、前記画像表示装置において、前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値以下となるときは、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが、取得された前記車間距離に位置する前記後続車が前記鏡面に映るべき大きさと同じ大きさとなるように、前記画角値を決定するものとすることができる。
【００１５】
上記のように構成したことにより、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさと前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさの差が低減され、前記後方表示ユニットの前記表示状態が切り替わったときの違和感を低減することができる。
【００１６】
また、前記画像表示装置において、前記制御部は、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えられるときであって、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値より大きいときは、前記表示画像における前記後続車の大きさが徐々に大きくなるように前記画角値を調整し、前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさで、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えられるように、前記画角値を調整するものとすることができる。
【００１７】
上記のように構成したことにより、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記ディスプレイ表示状態から前記表面表示状態に切り替えられる前に、前記表示画像における前記後続車の大きさが徐々に大きくされ、前記後続車が、前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと同じ大きさで前記ディスプレイに表示された後、前記後方表示ユニットの表示状態が、前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替わる。これにより、前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態への切り替え前後に、前記後方表示ユニットに表示される前記後続車の大きさが変化することにより生じる違和感を低減することができる。
【００１８】
また、前記画像表示装置において、前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値より大きいときは、前記第２画角値から、前記後方表示ユニットの前記表示状態が前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えられた時点において前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じ大きさとなる前記画角値であって前記第２画角値よりも小さい第３画角値まで、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが徐々に大きくなるように、前記画角値を調整するものとすることができる。
【００１９】
上記のように構成したことにより、前記画角値を、前記第２画角値から前記第３画角値まで徐々に調整することにより、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさを急に変化させることなく、徐々に小さくすることができる。この後、前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車が前記鏡面表示状態で表示される前記後続車の大きさと同じになった状態で、前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態への切り替えが行われる。したがって、前記後方表示ユニットの前記表示状態の切替時に生じる違和感を低減することができる。
【００２０】
また、前記画像表示装置において、前記制御部は、前記第２画角値に基づく前記表示画像を前記ディスプレイに表示させた後であって、前記第３画角値に基づく前記表示画像を前記ディスプレイに表示させる前において、前記第２画角値よりも小さく、かつ前記第３画角値よりも大きい複数の画角値にそれぞれ対応する複数の表示画像を、前記ディスプレイに表示させるものとすることができる。
【００２１】
上記のように構成したことにより、前記制御部は、前記第２画角値から前記第３画角値まで少しずつ前記画角値を調整する毎に、調整された後の前記複数の画角値にそれぞれ対応する前記複数の表示画像を生成し、前記複数の表示画像を前記ディスプレイに表示させる。したがって、前記第２画角値より小さく、かつ、前記第３画角値よりも大きい前記複数の画角値にそれぞれ対応する前記複数の表示画像のうち、最も大きい前記画角値に基づく前記表示画像から順次前記ディスプレイに表示される。これにより、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは徐々に大きくされ、前記第３画角値に対応する前記表示画像に表示された前記後続車の大きさは、前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくされる。この状態で、前記後方表示ユニットの前記表示状態が、前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えられる。これにより、前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えるときに生じる違和感を、低減することができる。
【００２２】
また、前記画像表示装置は、第１状態から第２状態に状態を切り替えることにより、前記制御部に前記後方表示ユニットの記表示状態を前記鏡面表示状態から前記ディスプレイ表示状態に切り替えさせ、前記第２状態から前記第１状態に前記状態を切り替えることにより、前記制御部に前記後方表示ユニットの前記表示状態を前記ディスプレイ表示状態から前記鏡面表示状態に切り替えさせる表示切替部をさらに備えるものとすることができる。
【００２３】
上記のように構成したことにより、前記制御部は、前記表示切替部の前記状態に従って、前記後方表示ユニットの前記表示状態を切り替える。したがって、例えば、乗員が前記表示切替部を操作することにより、前記後方表示ユニットの表示状態を切り替えることができる。
【発明の効果】
【００２４】
上述のように画角値が調整されることにより、後方表示ユニットの表示状態の切替時に生じる違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態の画像表示装置が搭載された車両の全体構成を示す図である。
【図２】第１実施形態の制御装置の電気的な接続を示す模式図である。
【図３】図３Ａは、自車両と後続車を上方から見た図である。図３Ｂは、図３Ａの地点Ｐ１に後続車が位置するときの撮影画像を示す図である。図３Ｃは、ディスプレイ表示状態である後方表示装置を示す図である。図３Ｄは、鏡面表示状態である後方表示装置を示す図である。
【図４】図４Ａは、自車両と後続車を上方から見た図である。図４Ｂは、図４Ａの地点Ｐ２に後続車が位置するときの撮影画像を示す図である。図４Ｃは、表示画像が表示された後方表示装置を示す図である。図４Ｄは、表示画像が表示された後方表示装置を示す図である。図４Ｅは、表示画像が表示された後方表示装置を示す図である。
【図５】制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】自車両とその後方を走行する後続車を上方から見た図である。
【図７】制御装置がディスプレイ切替時に実行する処理を示すフローチャートである。
【図８】制御装置が鏡面切替時に実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための形態について図面に基づいて詳細に説明する。
【００２７】
図１は、本発明の第１実施形態の画像表示装置４が搭載された車両２を示す図である。図２は、第１実施形態の画像表示装置４の全体構成を示す模式図である。
図１に示すように、車両２に搭載された画像表示装置４は、制御装置１０、後方表示装置１２、カメラ１４、レーダ１８、表示切替スイッチ２０を備える。車両２の進行方向を基準として、図１に示すように前後方向を規定する。
【００２８】
制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、各種ＩＣ、通信インターフェース等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムがＣＰＵに実行されること等により、各種制御を行なう。制御装置１０には、カメラ１４、レーダ１８、表示切替スイッチ２０および後述のディスプレイ２４が通信可能に接続されている。制御装置１０は、カメラ１４によって撮影された撮影画像から一部を切り出して表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示させる。この撮影画像から一部を切り出す画像切出処理は、制御装置１０が表示切替スイッチ２０のＯＮ信号を受信してから所定時間毎に実行される。画像切出処理の詳細は後述する。
【００２９】
後方表示装置１２は、車室内のルーフ部に取り付けられ、運転席よりも前方、かつ運転席と助手席の間に配置されている。後方表示装置１２は、鏡面２２、ディスプレイ２４、およびフレーム２６を備える。鏡面２２は、フレーム２６と略同じ大きさに形成され、フレーム２６にはめ込まれている。鏡面２２は、車両２の後方を映すものであり、鏡面２２の一部にはディスプレイ２４が形成されている。ディスプレイ２４は、鏡面２２よりも小さくなるように形成されており、前記鏡面の略中央に配置されている（図３Ｃ参照）。つまり、鏡面２２は、ディスプレイ２４の表面に形成された鏡面部２４ａと、ディスプレイ２４の周囲の鏡面部２２ａとを含むものである。ディスプレイ２４には、制御装置１０によって生成された表示画像が表示される。
【００３０】
ディスプレイ２４が作動していない状態においては、鏡面部２４ａおよび鏡面部２２ａが光学ミラーとして機能する（鏡面表示状態）。ディスプレイ２４が作動している状態においては、乗員がディスプレイ２４に表示された表示画像を目視できるようになる（ディスプレイ表示状態）。
なお、ディスプレイ表示状態において、ディスプレイ２４に表示画像が表示されているときに、鏡面部２４ａおよび鏡面部２２ａに後方の景色が映り込むと、ディスプレイ２４に表示されている表示画像が見え難くなる。このため、後方表示装置１２は、ディスプレイ表示状態においては、鏡面２２が車両２の天井を向くようにフレーム２６の角度が変更され、鏡面２２に後方の景色が映らないように構成されている。
【００３１】
カメラ１４は、車両２の後端部またはルーフ部の後端部に設けられ、少なくとも可視光領域の画像を撮影するものであり、例えば、ＣＣＤカメラが挙げられる。カメラ１４は、車両２より後方の画像を撮影し、撮影した画像データを制御装置１０に送信する。カメラ１４が撮影する画像には、車両２の後方の車線や後続車等が含まれている。
レーダ１８は、車両の後端部に配置され、車両周辺の物体を検出するものであり、例えば、ミリ波を車両周辺に放射し、車両周辺の物体を検出するミリ波レーダが用いられる。レーダ１８は、検出された物体と車両の距離、車両に対する検出された物体の相対位置および相対速度を検出する。レーダ１８は、検出値に応じて、制御装置１０に信号を送信する。本実施形態におけるレーダ１８は、車両２の後方に位置する、または、走行中の車両２の後方を走行する後続車との距離を検出する。
【００３２】
表示切替スイッチ２０は、後方表示装置１２と車両２のルーフ部との接続部分に設けられる。表示切替スイッチ２０は、後方表示装置１２の表示状態を、鏡面表示状態とディスプレイ表示状態とに切り替えるための信号を制御装置１０に出力する。表示切替スイッチ２０のＯＮ状態とＯＦＦ状態は、乗員が後方表示装置１２のフレーム２６の角度を変えることにより切り替えられる。フレーム２６の角度が鏡面２２が車両２の天井部を映す角度に切り替えられることにより、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態となり、表示切替スイッチ２０から制御装置１０にＯＮ信号が出力される。
表示切替スイッチ２０のＯＮ信号を受信すると、制御装置１０は画像処理を実行してディスプレイ２４の大きさに合わせて生成される表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示画像を表示させる。このとき、上述のように、ディスプレイ２４の周りの鏡面部２２ａには車両２の後方ではなく車両２の天井部が映る。これにより、後方表示装置１２の表示状態がディスプレイ表示状態となる。
【００３３】
乗員が後方表示装置１２のフレーム２６の角度が鏡面２２が車両２の後方を映す角度に切り替えることにより、表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態にされると、表示切替スイッチ２０から制御装置１０にＯＮ信号が出力されなくなる。表示切替スイッチ２０のＯＮ信号が受信されなくなると、制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態であると認識し、画像処理を終了してディスプレイ２４の作動を終了する。これにより、後方表示装置１２の表示状態が鏡面表示状態となる。
【００３４】
つぎに、後方表示装置１２の表示状態の切り替えについて説明する。制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったことを検出し、表示状態を鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替えるためのディスプレイ切替処理を実行する。また、制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったことを検出し、表示状態をディスプレイ表示状態から鏡面表示状態に切り替えるための鏡面切替処理を実行する。
【００３５】
以下、制御装置１０によって実行されるディスプレイ切替処理について説明する。まず、自車両３２と後続車３４との車間距離が設定値ＬＳ以下である場合のディスプレイ切替処理について説明する。図３Ａは、走行中の自車両３２とその後方を走行する後続車３４を上方から見た図である。図３Ｂは、図３Ａに示す地点Ｐ１に後続車３４が位置するときに、自車両３２のカメラ１４によって撮影された撮影画像３６を示す図である。図３Ｃは、撮影画像３６から生成された表示画像４６が表示されたディスプレイ２４を示す図である。図３Ｄは、図３Ａの地点Ｐ１に後続車３４が位置するときに、自車両３２の鏡面２２に映るべき像を示す図である。
【００３６】
図３Ａにおいて、境界線Ｘ１は、自車両３２のカメラ１４の切出画角θ１で決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｙは、自車両３２の鏡面２２の光学視野角φで決まる光学視野範囲を示す線であり、破線で示される。切出画角は、カメラ１４の撮影画像に対する切出枠の大きさ、すなわち、撮影画像に対する切出画像の大きさを決定するものである。ここで、切出画角とは、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、カメラ１４が撮影した撮影画像から、撮影画像の一部である切出画像を、カメラ１４を基準としてどのような角度で切り出すのかを示す値である。撮影画像において、切出画像として切出される部分と切り出されない部分の境界が図３Ａの境界線である。
したがって、切出画角は、カメラ１４から延びる２つの境界線の間の角度によって表される。図３Ａおよび図３Ｂに示すように、切出画角が大きくなればなるほど、撮影画像における切り出される部分と切り出されない部分の境界が外側に移動するため、撮影画像の大きさに対する切出画像の大きさは大きくなる。このとき、切出枠は、縦横比を保ちつつ大きくなる。この縦横比は、ディスプレイ２４の縦横比と同じ値である。
【００３７】
光学視野角は、車両２の後方の景色のうち、鏡面２２に映し出される範囲を、鏡面２２から延びる２つの境界線Ｙの間の角度によって表したものである。境界線Ｙは、自車両３２の乗員が鏡面２２を見たときに、車両２の後方の景色のうち、鏡面２２に映し出される部分と映し出されない部分の境界を示している。
つまり、２つの境界線Ｘ１に挟まれた領域に存在する物体が切出画像４４に含まれ、２つの境界線Ｙに挟まれた領域に存在する物体が鏡面２２（図３Ｄ参照）に映し出される。また、地点Ｐ１に位置する後続車３４を後続車３４（Ｐ１）とし、自車両３２と後続車３４（Ｐ１）との距離を車間距離Ｌ１とする。
【００３８】
まず、後方表示装置１２の表示状態を鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替えるとき（ディスプレイ切替時）に実行されるディスプレイ切替処理について説明する。図３に示すように、カメラ１４は、後方表示装置１２より車両後方に設けられ、かつ、切出画角θ１が光学視野角φよりも大きい場合、境界線Ｘ１と境界線Ｙは、自車両３２から後方に車間距離Ｌ１離間した地点で交わる。
この地点においては、切出画角θ１に対応する切出範囲の大きさと光学視野範囲の大きさが一致し、ディスプレイ２４の大きさと鏡面２２の大きさが略同じとされているため、地点Ｐ１に位置する後続車の切出範囲に対する大きさと、この後続車の光学視野範囲に対する大きさが等しくなる。切出画角θ１で決まる切出枠４２によって切り出された切出画像に基づいて、ディスプレイ２４の表示領域の大きさに合わせた表示画像が生成され、生成された表示画像がディスプレイ２４に表示される。したがって、切出画角を、後続車３４から車間距離Ｌ１離間した位置で境界線Ｘ１と境界線Ｙが交わるような切出画角θ１に設定することにより、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと、鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさが等しくなる。
【００３９】
制御装置１０は、後方表示装置１２の表示状態を鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替える前に、自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌに基づいて切出画角を決定し、決定された切出画角に対応する大きさの切出枠によって撮影画像から切出画像を切り出す。その後、制御装置１０は、切り出された切出画像から表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示させる。切出画像の生成時、制御装置１０は、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ１）と鏡面２２に映る後続車３４（Ｐ１）の大きさが等しくなるように、切出画角を決定する。ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ１）と鏡面２２に映る後続車３４（Ｐ１）の大きさが等しくなるような切出画角の大きさは、自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌの大きさによって決定される。
【００４０】
制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態からＯＮ状態となったときに、ディスプレイ切替処理を実行する。表示切替スイッチ２０がＯＮ状態であるとき、カメラ１４は、画像の撮影を実行し、所定時間毎に撮影画像を制御装置１０に出力する。制御装置１０は、後続車３４が図３Ａに示す地点Ｐ１に位置しているとき、図３Ｂに示す撮影画像３６を取得する。
つぎに、レーダ１８の検出値に基づいて、自車両３２と後続車３４（Ｐ１）の車間距離Ｌ１が算出される。つづいて、車両と対象物との間の距離（以下、離間距離とする）と切出画角の大きさとの相関関係を利用して、車間距離Ｌ１から切出画角θ１が算出される。
【００４１】
上述の離間距離と切出画角の相関関係は、車両出荷前に予め制御装置１０のＲＯＭに記憶されている。以下、離間距離と切出画角の相関関係の求め方について説明する。まず、車両２から所定距離離間させた位置に、対象物が設置される。これをカメラ１４で撮影する。つぎに、切出画角の大きさを変化させて切出画像を切り出し、ディスプレイ２４に表示する対象物の大きさが鏡面２２に映る対象物の大きさと等しくなるときの切出画角を計測する。これにより、車両２と対象物との離間距離が所定距離のときの切出画角が求められる。同様に、離間距離を様々な大きさとした上で、これらに対応する切出画角をそれぞれ求めることにより、ディスプレイ２４に表示される対象物の大きさが鏡面２２に映る後続車の大きさと等しくなるときの、離間距離と切出画角の相関関係を求めることができる。
【００４２】
また、切出画角は、図３Ａに示すような自車両３２と後続車３４との車間距離、カメラ１４と鏡面２２の距離、および光学視野角の値を用いて演算で求めることもできる。図３に示すように、カメラ１４と鏡面２２との間の距離、鏡面２２の光学視野角φの大きさは決まっているため、自車両３２と後続車３４との間の車間距離が定まれば、切出画角の値は、演算により求めることができるのである。なお、このように演算によって切出画角を求める場合でも、車両２の出荷前に上記の演算によって車間距離（離間距離）と切出画角の相関関係を予め求めておき、この相関関係を制御装置１０のＲＯＭに記憶させておいても良い。また、制御装置１０は、自車両３２と後続車３４との間の車間距離を取得する毎に、上記演算によって切出画角を決定することとしても良い。
【００４３】
制御装置１０は、切出画角を、車間距離Ｌ１に基づいて得られた切出画角θ１に設定する。このとき、切出枠は、切出画角θ１に対応する大きさの切出枠である切出枠４２となる。つぎに、切出枠４２に基づいて、撮影画像３６から切出画像４４が切り出される。制御装置１０は、切り出された切出画像４４を、切出画像４４の横方向において反転し、ディスプレイ２４の大きさに合わせて表示画像４６を生成する。
制御装置１０は、表示画像４６に基づく信号をディスプレイ２４に出力し、図３Ｃに示すように、ディスプレイ２４に表示画像４６を表示させる。これにより、図３Ｄに示す鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさと同じ大きさで、ディスプレイ２４に後続車３４（Ｐ１）を表示することができる。
【００４４】
表示状態の切り替え後、制御装置１０は、取得された車間距離Ｌ１が設定値ＬＳ以下か否かを判断する。設定値ＬＳは、自車両３２から後続車３４が十分に離間しており、自車両３２と後続車３４との距離感を正確に把握する必要がないと判断される距離として、予め設定された距離である。図３Ａに示すように、車間距離が設定値ＬＳより小さい場合は、車間距離に基づいて算出された切出画角に対応する切出枠によって切出画像が切り出される。制御装置１０は、切り出された切出画像から表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示させる。
【００４５】
一方、自車両３２と後続車３４との車間距離が設定値ＬＳより大きい場合について説明する。図４Ａは、走行中の自車両３２とその後方を走行する後続車３４を上方から見た図である。図４Ｂは、図４Ａに示す地点Ｐ２に後続車３４が位置するときに、自車両３２のカメラ１４によって撮影された撮影画像５０を示す図である。図４Ｃは、撮影画像５０から生成された表示画像５６が表示されたディスプレイ２４を示す図である。図４Ｄは、撮影画像５０から生成された表示画像６２が表示されたディスプレイ２４を示す図である。図４Ｅは、撮影画像５０から生成された表示画像６８が表示されたディスプレイ２４を示す図である。
【００４６】
図４Ａにおいて、境界線Ｘ２は、切出画角θ２で決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｘαは、自車両３２のカメラ１４の切出画角θαで決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｘ３は、切出画角θ３で決まる切出範囲を示す線であり、１点鎖線で示される。境界線Ｘ４は、設定切出画角θ４で決まる切出範囲を示す線であり、２点鎖線で示される。また、地点Ｐ２に位置する後続車３４を後続車３４（Ｐ２）とし、自車両３２と後続車３４（Ｐ２）との距離を車間距離Ｌ２とする。なお、切出画角θ２は、光学視野角φよりも大きく、かつ、境界線Ｘ２と境界線Ｙが自車両３２から車間距離Ｌ２離間した位置で交わっているときの境界線Ｘ２のなす角である。切出画角θαは、境界線Ｘαと境界線Ｙが自車両３２から設定値ＬＳ分離間した位置で交わっているときの境界線Ｘαのなす角である。
図４Ｃに示すディスプレイ２４には、切出画角θ２に基づいて生成された表示画像５６が表示されている。図４Ｄに示すディスプレイ２４には、切出画角θ３に基づいて切り出された表示画像６２が表示されている。図４Ｅに示すディスプレイ２４には、設定切出画角θ４に基づいて切り出された表示画像６８が表示されている。
【００４７】
地点Ｐ２に後続車３４が位置する状態で、後方表示装置１２の表示状態を鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替えるときの切出画角は、上述の車間距離が設定値ＬＳ以下のときと同様に決定される。すなわち、切出画角は、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさと、鏡面２２に映る後続車３４（Ｐ２）の大きさが等しくなる切出画角θ２に決定される。
後方表示装置１２の表示状態が鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替わり、切出画角θ２に基づく表示画像がディスプレイ２４に表示された後に、制御装置１０は、後述のように、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさが徐々に小さくなるように、切出画角を調整する。
【００４８】
切出画角は、切出画角が切出画角θ２から設定切出画角θ４まで、複数回にわたって所定角度ずつ広角化される。設定切出画角θ４は、自車両３２と後続車３４の距離が設定値ＬＳであるときに、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさが等しくなるような切出画角θαよりも大きくなるように設定されている。
制御装置１０は、切出画角を切出画角θ２から所定角度ずつ広角化して複数の切出画角を決定し、複数の切出画角にそれぞれ対応する大きさの複数の切出枠に基づいて複数の切出画像を切り出す。つぎに、切り出された複数の切出画像から生成された複数の表示画像がディスプレイ２４に表示される。
【００４９】
なお、図４Ａに示す切出画角θ３は、切出画角θ２より大きく設定切出画角θ４より小さい複数の切出画角のうちの1つである。また、切出画角θ３に基づいて生成された表示画像６２（図４Ｄ参照）は、複数の表示画像の一例である。図４Ｂに示すように、切出画角が切出画角θ３のときの切出枠は、切出枠５８となる。したがって、切出画角が切出画角θ２から設定切出画角θ４まで増加するにつれて、切出画像の大きさは増加する。切出画像の大きさが大きい場合は、小さい場合に比べて切出画像の大きさに対する後続車３４（Ｐ２）の大きさの比が小さくなる。切出画像は、ディスプレイ２４の大きさに合わせて表示されるため、切出画像に対する後続車３４（Ｐ２）の大きさの比が小さいときは、ディスプレイ２４中に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさは小さくなる。したがって、切出画角が切出画角θ２から設定切出画角θ４の間で増加するにつれて、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさは小さくなる。
切出画角が設定切出画角θ４まで広角化され、設定切出画角θ４に対応する切出枠６４に基づいて生成された表示画像６８がディスプレイ２４に表示された後、切出画角は、車間距離Ｌが設定値ＬＳよりも大きいときは、設定切出画角θ４で一定とされる。
【００５０】
つぎに、後方表示装置１２の表示状態をディスプレイ表示状態から鏡面表示状態に切り替えるとき（鏡面切替時）に実行されるディスプレイ切替処理について説明する。
制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態からＯＦＦ状態となったときに、鏡面切替処理を開始する。鏡面切替処理開始時に、後続車３４が地点Ｐ１に位置している場合、レーダ１８の検出値に基づいて、自車両３２と後続車３４（Ｐ１）の車間距離Ｌ１が算出される。このとき、車間距離Ｌ１の大きさは設定値ＬＳ以下であるため、切出画角が既に切出画角θ１に設定され、ディスプレイ２４に表示画像４６が表示されている。このとき、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ１）の大きさは、鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさと等しくなっている。したがって、表示画像４６がディスプレイ２４に表示された状態で表示状態を切り替えても違和感が生じないため、制御装置１０は、表示状態をディスプレイ表示状態から鏡面表示状態に切り替える。
【００５１】
一方、鏡面切替処理開始時に、後続車３４が地点Ｐ２に位置している場合、レーダ１８の検出値に基づいて、自車両３２と後続車３４（Ｐ２）との車間距離Ｌ２が算出される。このとき、車間距離Ｌ２は設定値ＬＳより大きいため、切出画角が既に設定切出画角θ４に設定され、ディスプレイ２４に表示画像６８が表示されている。このとき、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさは、鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ２）の大きさよりも小さくなっている。したがって、表示画像６８がディスプレイ２４に表示された状態で表示状態を鏡面表示状態に切り替えたときに、後方表示装置１２に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさがディスプレイ２４に表示されていた後続車３４（Ｐ２）の大きさよりも大きく、両者に差が存在するため、違和感が生じる。そのため、制御装置１０は、切出画角を、設定切出画角θ４から切出画角θ２まで所定角度ずつ複数回にわたって調整した後に、表示状態をディスプレイ表示状態から鏡面表示状態に切り替える。
【００５２】
制御装置１０は、切出画角を設定切出画角θ４から所定角度ずつ小さくして複数の切出画角を決定し、複数の切出画角にそれぞれ対応する大きさの複数の切出枠に基づいて複数の切出画像を切り出す。つぎに、切り出された複数の切出画像から生成された複数の表示画像がディスプレイ２４に表示される。
図４Ａに示す切出画角θ３は、設定切出画角θ４より小さく切出画角θ２より大きい複数の切出画角のうちの1つである。図４Ｂに示すように、切出画角が切出画角θ３のときの切出枠は、切出枠５８となる。したがって、切出画角が設定切出画角θ４から切出画角θ２まで減少するにつれて、切出画像の大きさは減少する。切出画像の大きさが小さい場合は、大きい場合に比べて切出画像の大きさに対する後続車３４（Ｐ２）の大きさの比が大きくなる。
【００５３】
切出画像は、ディスプレイ２４の大きさに合わせて表示されるため、切出画像に対する後続車３４（Ｐ２）の大きさの比が大きいときは、ディスプレイ２４中に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさは大きくなる。したがって、切出画角が設定切出画角θ４から切出画角θ２までの間で減少するにつれて、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさは大きくなる。
切出画角が切出画角θ２まで小さくされ、切出画角θ２に基づいて生成された表示画像５６がディスプレイ２４に表示された状態で、制御装置１０は、表示状態をディスプレイ表示状態から鏡面表示状態に切り替える。これにより、切り替えられた時点において、ディスプレイ２４に表示された後続車３４（Ｐ２）の大きさは、鏡面２２に映る後続車（Ｐ２）の大きさと同じになる。なお、上述の説明は、図４Ａに示すように、後続車３４が地点Ｐ２に位置するときに切替時の切出画角を切出画角θ２とするものであるが、後続車３４が地点Ｐ２以外の地点に位置するときは、その地点に位置する後続車３４と自車両３２との間の車間距離Ｌに基づいて切替時の切出画角が決定される。
【００５４】
以上のように、後方表示装置１２の表示状態がディスプレイ表示状態に切り替えられる前に、ディスプレイ２４に表示されるべき後続車３４の大きさが鏡面２２に映る後続車３４の大きさと等しくされる。表示状態がディスプレイ表示状態に切り替えられた後、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合は、切出画角が設定切出画角θ４まで徐々に広角化される。また、後方表示装置１２の表示状態が鏡面表示状態に切り替えられる前に、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合は、切出画角がディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさが鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさが等しくなる切出画角まで徐々に小さくされる。制御装置１０は、小さくされた切出画角に基づく表示画像をディスプレイ２４に表示した後、表示状態を鏡面表示状態に切り替える。
【００５５】
以下、制御装置１０が実行する後方表示装置１２の表示状態の切替処理について、フローチャートを用いて説明する。図５は、制御装置１０によって実行される表示状態の切替処理を示すフローチャートである。図５に示すフローは、車両２のイグニッションスイッチの状態がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったときに開始される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態であるか否かを判断する。表示切替スイッチ２０がＯＮ状態である場合はＳ９に進み、表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態である場合はＳ３に進む。なお、本説明では、後方表示装置１２の表示状態が鏡面表示状態、すなわちディスプレイ２４がＯＦＦ状態であるとして、説明を続ける。
【００５６】
つぎに、Ｓ３において、制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったか否かを判断する。表示切替スイッチ２０がＯＮ状態になったときはＳ５に進み、ＯＦＦ状態のままであるときはＳ３を繰り返す。
表示切替スイッチ２０がＯＮ状態になったときは、乗員からディスプレイ表示状態への切替指示がなされたこととなるため、Ｓ５において、制御装置１０は、ディスプレイ切替処理を実行し、後方表示装置１２の表示状態を鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替える。
ここで、ディスプレイ切替処理について説明する。図７は、制御装置１０によって実行されるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。制御装置１０は、Ｓ２１において、レーダ１８の検出値に基づいて、自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌを算出する。
つぎに、Ｓ２５において、制御装置１０は、車間距離Ｌに対応する切出画角に基づく切出画像から表示画像を生成し、生成された切出画像に関する信号を、ディスプレイ２４に出力する。これにより、後方表示装置１２の表示状態が鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替わる。
【００５７】
Ｓ２７において、制御装置１０は、Ｓ２１において算出された車間距離Ｌが設定値ＬＳ以下であるか否かを判断する。車間距離Ｌが設定値ＬＳ以下である場合は図５に示すＳ７に進み、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合はＳ２９、Ｓ３１を実行した後にＳ７に進む。
ここで、後続車の検出と車間距離の算出について説明する。図６は、車線７０を走行中の自車両３２と、その後方を走行する複数の後続車を上方から見た図である。図６に示すように、後続車３４は車線７０に隣接する車線７２を走行している。また、後続車７４は、車線７０を走行している。このとき、自車両３２の前後方向における自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌは、自車両３２と後続車７４の車間距離よりも小さくなっている。したがって、制御装置１０は、自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌの値を画像処理に採用する。
【００５８】
Ｓ２９において、制御装置１０は、車間距離Ｌに対応する切出画角から設定切出画角θ４までの間において所定角度ずつ広角化された複数の切出画角を設定する。つぎに、Ｓ３１において、制御装置１０は、Ｓ２９で設定された複数の切出画角に基づく複数の切出画像から、それぞれ複数の表示画像を生成する。つぎに、制御装置１０は、生成された複数の表示画像に関する信号をディスプレイ２４に出力し、小さい切出画角に基づく表示画像から順にディスプレイ２４に表示させる。これにより、切出画角が徐々に広角化され、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさが徐々に小さくなる。生成された複数の表示画像を全てディスプレイ２４に表示した後、制御装置１０は、図５に示すＳ７を実行する。
【００５９】
Ｓ５におけるディスプレイ切替処理の終了後、制御装置１０は、Ｓ７において、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったか否かを判断する。表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態になった場合はＳ１７に進み、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態のままである場合はＳ９に進む。
Ｓ７において、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態のままであると判断されたときは、Ｓ９が実行される。Ｓ９において、制御装置１０は、レーダ１８の検出値に基づいて車間距離Ｌを取得する。
【００６０】
つぎに、Ｓ１１において、制御装置１０は、Ｓ９において取得された車間距離Ｌが設定値ＬＳ以下であるか否かを判断する。車間距離Ｌが設定値ＬＳ以下である場合はＳ１３に進み、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合はＳ１５に進む。
Ｓ１３において、制御装置１０は、Ｓ９において取得された車間距離Ｌに対応する切出画角に基づいて切出画像を切り出し、切り出された切出画像に基づいてディスプレイ２４の大きさに合わせた表示画像を生成する。つぎに、生成された表示画像に関する信号をディスプレイ２４に出力し、ディスプレイ２４に表示画像を表示させる。Ｓ１３の終了後、制御装置１０はＳ７を実行する。
Ｓ１１の判断がＮＯである場合はＳ１５が実行される。Ｓ１５において、制御装置１０は、設定切出画角θ４に基づいて切出画像を切り出し、切り出された切出画像に基づいて表示画像を生成する。つぎに、生成された表示画像に関する信号をディスプレイ２４に送信し、ディスプレイ２４に表示画像を表示させる。Ｓ１５の終了後、制御装置１０はＳ７を実行する。
【００６１】
Ｓ７において、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったと判断された場合はＳ１７に進む。表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態となったときは、乗員から鏡面表示状態への切替指示がなされたこととなるため、Ｓ１７において、制御装置１０は、鏡面切替処理を実行し、後方表示装置１２の表示状態をディスプレイ表示状態から鏡面表示状態に切り替える。
ここで、鏡面切替処理について説明する。図８は、制御装置１０によって実行される鏡面切替処理を示すフローチャートである。
Ｓ４１において、制御装置１０は、レーダ１８の検出値に基づいて、後続車３４と自車両３２の車間距離Ｌを取得する。つぎに、Ｓ４３において、制御装置１０は、Ｓ４１で取得された車間距離Ｌが設定値ＬＳ以下であるか否かを判断する。車間距離Ｌが設定値ＬＳ以下である場合はＳ４９に進み、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合はＳ４５に進む。
【００６２】
Ｓ４５において、制御装置１０は、切出画角を車間距離Ｌに対応する切出画角と設定切出画角θ４との間において、所定角度ずつ小さくされた複数の切出画角を設定する。つぎに、Ｓ４７において、制御装置１０は、Ｓ４５で設定された複数の切出画角に基づく複数の切出画像にそれぞれ対応する複数の表示画像を生成する。制御装置１０は、生成された複数の表示画像に関する信号をディスプレイ２４に出力し、大きい切出画角に基づく表示画像から順にディスプレイ２４に表示させる。これにより、切出画角が徐々に小さくされ、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさは徐々に大きくなる。生成された複数の表示画像を全てディスプレイ２４に表示した後、制御装置１０は、Ｓ４９を実行する。
制御装置１０は、Ｓ４９において、ディスプレイ２４に出力していた表示画像に関する信号の出力を停止する。これにより、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさが等しい状態で、後方表示装置１２の表示状態がディスプレイ表示から鏡面表示状態に切り替わる。制御装置１０は、Ｓ４９の終了後、図５に示すＳ３を実行する。
【００６３】
以上のように、本実施形態においては、鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替わるときに、例えば、地点Ｐ２に位置する後続車３４（Ｐ２）が鏡面２２に映るべき大きさと同じ大きさで後続車３４（Ｐ２）をディスプレイ２４に表示させる切出画角である切出画角θ２に基づく表示画像をディスプレイ２４に表示させる。そのため、鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切り替わるときに、切り替えの前記で後方表示装置１２に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさが変わることにより生ずる違和感を低減することができる。
また、制御装置１０によって車間距離Ｌが前記設定値ＬＳより大きいと判断された場合は、切出画角が切出画角θ２と設定切出画角θ４の間の複数の切出画角に設定され、複数の切出画角にそれぞれ対応する複数の表示画像がディスプレイ２４に表示される。これにより、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）が徐々に小さくされる。したがって、表示状態の切替時に違和感を生じさせることなく、切出画角が設定切出画角θ４まで広角化された後は、前記表示状態が切り替わったときよりも広い視野を得ることができる。
また、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）が徐々に小さくされることにより、乗員がディスプレイ２４の表示画像が広角化されたことを認識しやすくなる。
【００６４】
また、ディスプレイ２４の表面に鏡面部２４ａが形成されているため、後方表示装置１２は、ディスプレイ表示状態と鏡面表示状態のうち、どちらか一方の表示状態のみをとる。本実施絵形態においては、後続車３４が地点Ｐ２に位置する状態で、ディスプレイ表示状態と鏡面状態が切り替わるときに、ディスプレイ表示状態において表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさと鏡面表示状態において表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさとが等しくなるように切出画角が調整される。そのため、後方表示装置１２の表示状態の切替時の違和感を低減することができる。
【００６５】
また、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさは、切出画角の大きさによって決まる。切出画角が大きくなるほど、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさは小さくなる。本実施形態においては、表示状態を鏡面表示状態からディスプレイ表示状態に切替後、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合に、前記画角値が、切出画角θ２から設定切出画角θ４まで徐々に広角化させられる。これにより、ディスプレイ２４に表示されている後続車３４の大きさが徐々に小さくなる。これにより、切出画角が設定切出画角θ４まで大きくされられた後は、表示状態の切替時よりも広い視野を得ることができる。
また、鏡面切替時に、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合は、切出画角が設定切出画角θ４まで少しずつ切出画角を調整し、調整する毎に調整後の切出画角に基づく表示画像を生成する。制御装置１０は、設定切出画角θ４と切出画角θ２の間の複数の切出画角に対応する複数の表示画像を、大きい切出画角に対応する表示画像から順にディスプレイ２４に表示する。これにより、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさが徐々に大きくなる。したがって、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさが、切出画角が設定切出画角θ４のときの大きさから切出画角θ２のときの大きさに瞬間的に変更される場合に比べて、乗員がディスプレイ２４の表示画像が広角化されたことを認識しやすくする。
【００６６】
また、本実施形態においては、表示状態を切り替える前に、車間距離Ｌが設定値ＬＳ以下である場合は、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと、鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさとが等しくなるように切出画角が決定される。したがって、自車両３２と後続車３４の車間距離が正確に把握する必要があるほど小さいときに、表示状態の切替時における違和感を低減することができる。
また、ディスプレイ表示状態から鏡面表示状態に切り替わる前に、切出画角が設定切出画角θ４から切出画角θ２まで徐々に小さくされ、切出画角θ２に対応する表示画像が表示される。すなわち、後続車３４（Ｐ２）が、鏡面２２に映るべき大きさと同じ大きさでディスプレイ２４に表示された後、表示状態が切り替わる。これにより、ディスプレイ表示状態から鏡面表示状態への切り替え前後に、後方表示装置１２に表示される後続車３４の大きさが変化することにより生じる違和感を低減することができる。
【００６７】
また、鏡面切替時において、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合は、制御装置１０は、切出画角を設定切出画角θ４から所定角度小さくする毎に、調整された切出画角に基づく表示画像をディスプレイ２４に表示する。したがって、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさを、急に変化させることなく、鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ２）の大きさと等しくなるまで徐々に大きくすることができる。その後、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ２）の大きさが同じにされた状態で、表示状態が切り替えられるため、切り替え前後で後方表示装置１２に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさが変化することにより生ずる違和感を低減することができる。
【００６８】
また、このとき、鏡面切替時において、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合は、制御装置１０は、設定切出画角θ４から切出画角θ２まで所定角度ずつ切出画角を調整する毎に、調整された後の切出画角に基づいて表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示させる。したがって、設定切出画角θ４より小さく、かつ切出画角θ２よりも大きい切出画角に基づく複数の表示画像のうち、最も大きい切出画角に基づく表示画像から順次ディスプレイ２４に表示される。これにより、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさは、鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさと等しくなるまで徐々に大きくされる。その後、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ２）の大きさが同じにされた状態で、表示状態が切り替えられるため、切り替え前後で後方表示装置１２に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさが変化することにより生ずる違和感を低減することができる。
【００６９】
また、本実施形態においては、後方表示装置１２の角度を操作することにより、表示切替スイッチ２０が操作される。したがって、乗員の操作により、後方表示装置１２の表示状態を切り替えることができる。
【００７０】
第１実施形態において、撮影画像３６は後方画像の一例であり、レーダ１８は距離取得部の一例である。また、切出画角は画角値の一例であり、制御装置１０は制御部の一例である。設定値ＬＳは設定値の一例である。また、鏡面部２４ａは第１鏡面部の一例であり、鏡面部２２ａは第２鏡面部の一例である。切出画角θ２は第１画角値の一例であり、切出画角θ２は第３画角値の一例である。また、設定切出画角θ４は第２画角の一例であり、表示切替スイッチ２０は表示切替部の一例である。表示切替スイッチ２０のＯＮ状態は第１状態の一例であり、表示切替スイッチ２０のＯＦＦ状態は第２状態の一例である。
【００７１】
なお、以上のように本発明の態様について説明したが、本発明の画像表示装置４は、前述の態様に限られるものではなく、本発明の要旨から逸脱しない範囲において、種々の変更を行なうことが可能である。
第１実施形態および第２実施形態においては、レーダ１８の検出値によって、後続車との車間距離が取得されるものとしたが、本発明はこれに限られない。例えば、車車間通信によって自車両と後続車の車間距離が取得されるものとしても良い。
また、第１実施形態および第２実施形態においては、制御装置１０は、設定値ＬＳを設定し、車間距離が設定値ＬＳより大きいときは設定切出画角θ４に基づいて画像切出処理を実行するものとしたが、本発明はこれに限られない。例えば、制御装置１０は、設定値ＬＳを設定せず、全ての車間距離において、車間距離に基づいて切出画角の大きさを適切な大きさに決定するものとしても良い。
【符号の説明】
【００７２】
２：車両  ４：画像表示装置  １０：制御装置  １２：後方表示装置  １４：カメラ  １８：レーダ  ２０：表示切替スイッチ  ２２：鏡面  ２２ａ：鏡面部  ２４：ディスプレイ  ２４ａ：鏡面部  ３２：自車両  ３４：後続車  ３６：撮影画像  ４２：切出枠  ４４：切出画像  ４６：表示画像  ５２：切出枠  ５４：切出画像  ５６：表示画像  ５８：切出枠  ６２：表示画像  ６４：切出枠  ６８：表示画像  ７０：車線  ７２：車線  ７４：後続車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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