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　特願２０１１−　１４５９８「把持装置およびその制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２４年　８月１６日出願公開、特開２０１２−１５２８６０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　
　本願は、平成２３年１月２６日に出願したものであって、平成２５年１月１８日付けで拒絶理由が通知され、同年３月２１日付けで意見書及び手続補正書が提出され、同年５月７日付けで拒絶をすべき旨の査定がなされた。これに対し、同年８月９日に本件審判の請求がなされるとともに、同日付けで手続補正書が提出されて、本願明細書及び特許請求の範囲が補正（以下、「本件補正」という。）された。
　さらに、同年９月１７日付けで審尋がなされ、回答書が同年１１月１９日付けで請求人より提出されたものである。
　
第２　本件補正について
　
　本件補正は、補正前の請求項２および６の特定事項である「前記把持回数が、設定値を超えている場合には、把持位置の設定を変更する、」を「前記把持回数が、設定値
以上である
　
第３　本願発明
　
　上記のとおり、本件補正は認められたから、本願の請求項１〜８に係る発明は、本件補正により補正された特許請求の範囲の請求項１〜８に記載された事項により特定されたとおりのものと認められ、その内の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりのものであると認める。
　
「【請求項１】
　ワークを把持するための把持部と、
　把持動作を制御するための制御装置と、
　前記把持部の前記ワークと当接する部位に付設され、前記ワークの形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材と、
　を備え、
　前記把持部の把持動作によって、前記当接部材を前記ワークに押圧して該ワークの外形形状に倣わせるとともに、該当接部材の形状を保持して、前記ワークを把持する把持装置であって、
　前記制御装置は、
　所定の把持回数ごとに、前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置を変更し、かつ、
　前記制御装置による前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置の変更は、
　前記当接部材を把持方向に垂直な平面内でずらした位置に変更するとともに、
　変更した前記当接部材の当接位置に応じて、前記当接部材の前記把持動作における前記把持方向に対する変位を変更することで行われる、
　ことを特徴とする把持装置。」
　
第４　引用刊行物およびその記載事項
　
１．　本願出願前に頒布され、原査定の拒絶の理由に引用された刊行物である特開平９−１２３０８２号公報（以下、「刊行物１」という。）には、「物品把持装置」について、図面とともに次の事項が記載されている。（なお、刊行物中で数字が○で囲まれたものは、「○１」等で置き換えて記載した。）
（１−ア）
「【特許請求の範囲】
　【請求項１】　支持部材に把持部が対向して配置され、これらの把持部にて物品を挟持して把持する物品把持装置において、
上記把持部は、可撓性の皮膜に多数の粒状物を内包し、内部が減圧又は減圧解除状態に保持可能に構成されたことを特徴とする物品把持装置。
　【請求項２】　上記支持部材は一対設けられ、これらの支持部材に把持部が対向して配置された請求項１に記載の物品把持装置。
　【請求項３】　上記把持部材は、皮膜が可撓性及び気密性を備え、内部を減圧状態に保持可能とするホールド部材を有する請求項１又は２に記載の物品把持装置。」
（１−イ）
「【０００１】
　【発明の属する技術分野】本発明は、物品を把持して、例えば物品の位置決め等を実施する物品把持装置に関する。」
（１−ウ）
「【００１２】図１に示すように、物品把持装置１０は、一対の支持部材１１の先端部に把持部１２が設置され、この把持部１２に、切換弁１３を配設した配管１４を介して、減圧源としての真空ポンプ１５が接続されて構成される。
　【００１３】一対の支持部材１１は、基端部が枢支されて、対向配置された把持部１２により物品（ボトル）１６を挟持して把持可能とする。
　【００１４】把持部１２は、皮膜１７内に多数の粒状物１８を非固着状態で内包したものであり、皮膜１７の給排口１９に、メッシュ等の多孔体２０が設置される。上記給排口１９は、支持部材１１の給排穴２１に連通し、この給排穴２１に上記配管１４が接続される。
　【００１５】上記皮膜１７は、可撓性を備えたゴム或いは布にて構成される。また、粒状物１８は砂、塩、砂糖、ペレット（微細樹脂）、豆、ビーズ、米、パチンコ玉等にて構成される。更に、多孔体２０の開口は、粒状物１８を通過不能とする寸法に設定される。
　【００１６】配管１４に配設された切換弁１３は、Ａポート及びＢポートを有する。この切換弁１３は、Ａポートに切り換えられたときに、真空ポンプ１５の作用で把持部１２内を減圧（負圧）状態に保持可能とし、Ｂポートに切り換えたときに、把持部１２内を大気圧として減圧解除状態に保持可能とする。
　【００１７】上記把持部１２は、内部が大気圧となる減圧解除状態下では、多数の粒状物１８間に隙間が存在して、これらの粒状物１８が自由に移動でき、把持部１２の把持面２２の形状は変形可能とされる。また、把持部１２は、内部が負圧となる減圧状態下では、多数の粒状物１８が緊密に結合して、把持面２２が所定の形状に保持される。」
　
　
（１−エ）
「【００１８】次に、物品把持装置１０の作用を、図２〜図５を用いて説明する。
　○１把持部１２の把持面２２を物品１６に適応させるには、まず、切換弁１３をＢポートに切り換えて、把持部１２内を大気圧とし減圧解除状態に設定する。
　【００１９】○２この減圧解除状態で、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように物品１６を把持して、把持面２２をこの物品１６の外径形状に変形させる。この物品１６の把持状態で、その後、真空ポンプ１５を作動させ、切換弁１３をＡポートに切り換えて、図２（Ｂ）に示すように、把持部１２内を負圧とし減圧状態に保持させる。これにより、図２（Ｃ）に示すように、把持部１２の把持面２２は、上記物品１６の外径形状に保持される。
　【００２０】○３この状態で、物品１６を取り除き（図３）、上記物品１６と同一の外径形状を有する同一品種の物品１６を、多数把持する作業を実施する。
　【００２１】○４物品の品種切替時には、切換弁１３をＢポートに切り換えて、把持部１２内を大気圧とし減圧を解除する。すると、把持部１２の把持面２２は、図４に示すように、元の形状に復帰され、変形可能状態となる。
　【００２２】○５この状態で、異なった外径形状を有する新たな品種の物品２３を図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように把持し、把持部１２の把持面２２を、この新たな物品２３の外径形状に変形させる。この物品２３の把持状態で、真空ポンプ１５を作動させ、切換弁１３をＡポートに切り換えて、把持部１２内を負圧とし減圧状態とする（図５（Ｂ））。こうすることにより、把持部１２の把持面２２は、図５（Ｃ）に示すように、新たな物品２３の外径形状に保持される。
　【００２３】○６この状態で、物品２３を取り除き、上記物品２３と同一の外径形状を有する同一品種の物品２３を多数把持する作業を実施する。」
　
　
　
（１−オ）
「【００２４】次に、上記実施の形態の効果を述べる。把持部１２が、可撓性の皮膜１７内に多数の粒状物１８を内包し、内部が減圧或いは減圧解除状態に切換保持可能に構成されたので、把持部１２を減圧解除状態とすれば、その把持面２２を、把持すべき物品１６、２３の外径形状に変形させることができ、また、上記把持部１２内を減圧状態とすれば、把持部１２内の多数の粒状物１８が緊密に結合して、上記把持面２２を物品１６、２３の外径形状に保持できる。このため、把持部１２内を減圧或いは減圧解除状態に切換保持することにより、把持部１２の把持面２２を様々な物品の外径形状に適応させることができるので、様々な外径形状を有する品種の異なった物品１６、２３、…に対応でき、しかもこれらの物品を安定して把持できる。
　【００２５】また、上記物品把持装置１０では、物品の品種切替時に切換弁１３を操作して、把持部１２の把持面２２を新たな品種の物品の外径形状に適応させるので、従来の如く、固定状態の把持部３を備えた支持部材２を取り換える必要がない。このため、物品の品種切替に伴う物品把持装置の型替えが容易であり、この型替えを短時間で完了できる。」
　
２．　本願出願前に頒布され、原査定の拒絶の理由に引用された刊行物である特開平６−８１８１号公報（以下「刊行物２」という）には、「部品等のつかみ装置」について、図面とともに次の事項が記載されている。
（２−ア）
「【請求項１】　流体の給排通路を備えた硬質基体に筒状のチューブ両端を密封して取付け、給排通路から流体をチューブ内へ供給してチューブを膨張させ、チューブ膨張面で部品等をつかむようにした部品等のつかみ装置において、
チューブの膨張する面にこの面をおおうように外周に複数の孔を有する筒状のカラーを取付け、
カラーを回動させてチューブ膨張面と孔との対応位置を変えられるように構成したことを特徴とする部品等のつかみ装置。」
（２−イ）
「【産業上の利用分野】この発明は、チューブを膨張させ、その膨張面を部品等の対象物へ圧接して部品等をつかむ装置に関する。」
（２−ウ）
「【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】これらの従来装置は、チューブの膨張面全周が部品等に圧接するようになっているので、部品等をつかむためには必要以上の接触面があり、耐久性に問題があった。また、チューブの取り換え作業も煩雑で困難を伴っていた。
　【０００４】そこで、この発明は、チューブの耐久性を向上させ、部品等をつかむのに十分な接触面は確保した部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
　【０００５】
　【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するため、この発明は、流体の給排通路を備えた硬質基体に筒状のチューブ両端を密封して取付け、給排通路から流体をチューブ内へ供給してチューブを膨張させ、チューブ膨張面で部品等をつかむようにした部品等のつかみ装置において、チューブの膨張する面にこの面をおおうように外周に複数の孔を有する筒状のカラーを取付け、カラーを回動させてチューブ膨張面と孔との対応位置を変えられるように構成したものである。
　【０００６】
　【作用】この発明では、チューブ膨張時にその膨張面の半分以下は膨張が規制され、カラーの孔の個所のみチューブが膨張して部品等に圧接する。この圧接する面が劣化してきたらカラーを回動させ、チューブの他の面を孔の個所に位置させることでチューブの耐久性を向上させることができるものである。」
（２−エ）
「【０００８】図１に示す第１実施例では、流体の給排通路２を備えた硬質基体１に筒状のチューブ３の両端を密封して取付けてある。この例では、硬質基体１は中実筒体部１Ａと中空筒体部１Ｂとから成り、中実筒体部１Ａに中空筒体部１Ｂを取付けてあり、中空筒体部１Ｂに給排通路２を形成してある。チューブ３は一端３Ａが中実筒体部１Ａの端部にかしめリング４により密封して取付けてあり、チューブ３の他端３Ｂは外側に折返して中空筒体部１Ｂの端部にかしめリング５により密封して取付けてある。この第１実施例では、チューブ３を内側に膨張させるようになっている。また、中実筒体部１Ａの下端面にはカラー６を取付けてある。このカラー６はチューブ３の膨張する面にこの面を覆うように位置し、その外周面に複数の孔７が形成してある。中実筒体部１Ａの端面への取付けはビス８によりカラー６を円周方向において任意の位置に位置決めできるように取付けてある。所定の位置へビス８によりカラー６を取付けた後に孔７からチューブ３を膨らませて一定期間使用してこの部品等への接触面が劣化したならば、ビス８をビス孔８Ａ（図６参照）から抜いてカラー６を取外し、カラー６を回動させて孔７がチューブ３の不使用部分に向くようにして再びビス８によりカラー６を中実筒体部１Ａへ取付ける。また、カラー６の複数の孔７の総開口面積をチューブ６の膨張面の総面積の２分の１以下に形成してある。この膨張面は孔７の上下の幅内のチューブ３の外周面をいう。あるいは、カラー６の孔７の上下の幅内の外周面総面積の２分の１以下に孔７の総開口面積を設計する。また、孔７は等間隔で形成し、カラー６を回動させてつけ替えたときに、今まで孔７から膨出していたチューブ３の個所以外の個所が孔７に向くようにする。図２はカラー６の取付け前の斜視図を示し、中空筒体部１Ｂの下端側からカラー６をチューブ３内へ挿入し、中実筒体部１Ａの端面にビス８で取付ける。」
（２−オ）
「【００１２】
　【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば、チューブの膨張する面にこの面をおおうように外周に複数の孔を有する筒状のカラーを取付け、カラーを回動させてチューブ膨張面と孔との対応位置を変えられるように構成したので、カラーの孔からチューブが膨張し部品等に圧接することで十分な把持力を有するとともに、この部品等に圧接するチューブの膨張面をカラーの取付位置により簡単に変えることができ、チューブの耐久性が向上する。」
　
第５　当審の判断　
　
１　引用発明
（１）上記記載事項（１−ア）の「支持部材に把持部が対向して配置され、これらの把持部にて物品を挟持して把持する」との記載から、該「把持部」は、「物品を挟持」することにより「物品と当接する」ものであるといえ、該「把持部」が対向して配置された「支持部材」は、該「把持部」を介して「物品を把持する」のであるから、該「支持部材に把持部が対向して配置され、これらの把持部にて物品を挟持して把持する」は、「物品を把持するための支持部材と、前記支持部材の前記物品と当接する部位に付設される把持部とを備え」るものであるといえる。
（２）上記記載事項（１−オ）の「【００２４】・・・・・把持部１２が、・・・・・その把持面２２を、把持すべき物品１６、２３の外径形状に変形させることができ、また、・・・・・上記把持面２２を物品１６、２３の外径形状に保持できる。」との記載から、該「把持部１２」は、「物品の形状に倣って変形し、その変形を保持し得る」ものであるといえる。
（３）上記記載事項（１−ウ）の「【００１３】一対の支持部材１１は、基端部が枢支されて、対向配置された把持部１２により物品（ボトル）１６を挟持して把持可能とする。」との記載から、該「支持部材１１」は、軸周りに回動するという「把持動作」をするものであるといえる。また、上記記載事項（１−エ）の「【００１９】この減圧解除状態で、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように物品１６を把持して、把持面２２をこの物品１６の外径形状に変形させる。・・・・・」との記載から、該「把持動作」により、該「把持部１２」は、「物品１６」に押圧されてその外径形状に倣わせるものであるといえる。そして、上記記載事項（１−エ）の「【００１９】・・・・・これにより、図２（Ｃ）に示すように、把持部１２の把持面２２は、上記物品１６の外径形状に保持される。【００２０】この状態で、物品１６を取り除き（図３）、上記物品１６と同一の外径形状を有する同一品種の物品１６を、多数把持する作業を実施する。」は、「該把持部の形状を保持して、前記物品を把持する」ものであるといえる。
　そうすると、刊行物１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「物品を把持するための支持部材と、
　前記支持部材の前記物品と当接する部位に付設され、前記物品の外径形状に倣って変形し、その変形を保持し得る把持部と、
　を備え、
　前記支持部材の把持動作によって、前記把持部を前記物品に押圧して該物品の外径形状に倣わせるとともに、該把持部の形状を保持して、前記物品を把持する物品把持装置。」
　
２　対比
　本願発明と引用発明とを比較すると、
（１）生産ラインにおいて取り扱う対象物品を一般的に「ワーク」と呼ぶのであるから、引用発明の「物品」は本願発明の「ワーク」に相当するといえる。そして、「外径形状」は、「外形形状」の下位概念であるから、「ワークの外形形状」は、「物品の外径形状」を含むものである。
（２）引用発明の「支持部材」、「把持部」および「物品把持装置」は、その機能・構造からみて、それぞれ、本願発明の「把持部」、「当接部材」および「把持装置」に相当するといえる。
　そうすると、両者は、以下の点で一致し、かつ、相違する。
　
（一致点）　　
「ワークを把持するための把持部と、
　前記把持部の前記ワークと当接する部位に付設され、前記ワークの外形形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材と、
　を備え、
　前記把持部の把持動作によって、前記当接部材を前記ワークに押圧して該ワークの外形形状に倣わせるとともに、該当接部材の形状を保持して、前記ワークを把持する把持装置。」
である点。
　
（相違点）
　本願発明は「把持動作を制御するための制御装置」を備え、「該制御装置は、所定の把持回数ごとに、前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置を変更し、かつ、前記制御装置による前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置の変更は、前記当接部材を把持方向に垂直な平面内でずらした位置に変更するとともに、変更した前記当接部材の当接位置に応じて、前記当接部材の前記把持動作における前記把持方向に対する変位を変更することで行われる」ものであるのに対して、引用発明がそのような「制御装置」を備えているかどうか不明である点。
　
３　相違点について
（１）先ず、引用発明および本願発明が属する「把持装置」の技術分野において、「把持動作を制御するための制御装置」を備えることは、技術常識であるといえる。（必要ならば、特開平２−２１８５８０号公報の第５図と関連した３ページ左下欄１ないし８行の記載、あるいは特開２００２−３７０１８８号公報の図１４、１５と関連した段落【００３３】ないし【００３５】の記載を参照。）
（２）本願明細書の段落【０００５】〜【０００６】の「このような従来の把持装置では、繰返しワークを把持する場合において、当接部材におけるワークとの当接位置が常に同じであると、粒状物群を充填している袋状部材の特定の部位がダメージを受け、当該部位において袋状部材が破損しやすくなるという問題があった。またこのため、従来の把持装置では、当接部材の寿命が短くなるという問題があった。本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、形状が異なる複数種類のワークを安定的な把持を実現しつつ、従来に比して当接部材の寿命を延ばすことができる把持装置およびその制御方法を提供することを目的としている。」の記載からみて、本願発明の「所定の把持回数ごとに、前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置を変更」することによる技術的意義は、「当接部材の特定部位の破損を防止し、当接部材の寿命を延ばす」ことにあるといえる。
（３）一方、上記記載事項（２−イ）の「【０００６】【作用】この発明では、チューブ膨張時にその膨張面の半分以下は膨張が規制され、カラーの孔の個所のみチューブが膨張して部品等に圧接する。この圧接する面が劣化してきたらカラーを回動させ、チューブの他の面を孔の個所に位置させることでチューブの耐久性を向上させることができるものである。」との記載、および同（２−オ）の「【００１２】・・・・・この部品等に圧接するチューブの膨張面をカラーの取付位置により簡単に変えることができ、チューブの耐久性が向上する。」との記載からみて、「部品等に圧接するチューブの面が劣化してきたら、該圧接するチューブの面を変更することにより、チューブの耐久性が向上する」ことが、刊行物２に記載されているといえる。
　そして、刊行物２に記載された「部品等のつかみ装置」も、物品を把持する機構である点で、引用発明と同じ技術分野に属するものであるから、引用発明においても同様の課題、すなわち、引用発明の「把持部」の特定箇所が「物品」との当接を繰り返すことにより劣化することが、上記刊行物２の記載事項からみて、当業者にとって、予想可能であるといえ、また、「物品」と当接する部分（位置）を変更すれば、「把持部」の耐久性が向上し、寿命を延ばすことができることも、十分予測し得るといえる。
（４）ところで、本願明細書に記載された上記課題のように「特定の部位がダメージを受け」た場合、所謂「偏摩耗」が生じた場合、均等に摩耗するように「部位」を位置変更することは、種々の技術分野において一般的に行われている技術常識であるといえる。
　例えば、本願発明の実施形態が属する「ロボット」の技術分野の刊行物である特開２００６−３１５０８９号公報にも「【請求項３】請求項１に記載の歩行ロボットにおいて、足裏の偏摩耗を検出する偏摩耗検出部を有し、前記初期接地位置設定部は、前記偏摩耗検出部で偏摩耗が検出された場合に、摩耗が進んでいない位置を新たな初期接地位置とすることを特徴とする歩行ロボット。」と記載されている。
（５）また、本願発明が、「所定の把持回数ごとに」「前記ワークに対する当接位置を変更」した点は、上記技術常識例の刊行物である特開２００６−３１５０８９号公報の第７図「Ｓ１０２」の記載から理解できるように、当業者ならば適宜選択する設計的事項に過ぎない。
（６）同様に、本願発明において、「前記制御装置による前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置の変更は、前記当接部材を把持方向に垂直な平面内でずらした位置に変更するとともに、変更した前記当接部材の当接位置に応じて、前記当接部材の前記把持動作における前記把持方向に対する変位を変更することで行われる」ようにした点も、引用発明に上記「偏摩耗」防止に係る技術常識を適用する際には必然的に想到される技術的事項であるというべきである。
（７）そうすると、本願明細書に記載された本願発明の課題は、前述したように刊行物２の記載からみて引用発明に内在しており、引用発明に上記技術常識を適用することは、当業者において十分動機付けが存在するというべきであり、何ら困難性および阻害要因もないというべきである。
　してみると、引用発明において、相違点における本願発明の構成とすることは、当業者が容易に想到する事項であるといえる。
　
４　効果について
　相違点による本願明細書に記載された効果は、刊行物１、２および技術常識から当業者が予測し得る範囲内のものに過ぎず、格別顕著なものとはいえない。
　
５　したがって、本願発明は、引用発明、刊行物２の記載事項および技術常識に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６　付言
　審判請求書において、請求人は、
「（３）本願発明と引用文献に記載の技術との比較 
　（ａ）本願の請求項１に係る発明は、『前記制御装置による前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置の変更は、前記当接部材を把持方向に垂直な平面内でずらした位置に変更するとともに、変更した前記当接部材の当接位置に応じて、前記当接部材の前記把持動作における前記把持方向に対する変位を変更することで行われる』ものである。 
　このように、本願発明では、変更した当接部材の当接位置（即ち、当接部材のＹ軸方向およびＺ軸方向の変位）に応じて、当接部材の把持動作における把持方向に対する変位（即ち、当接部材のＸ軸方向の変位）を変更するものであり、凹凸を有する形状のワークであっても、確実に把持することが可能であるという有利な効果を奏するものとなっている。 
　（ｂ）一方、引用文献１、２では凹凸のない形状のワークを対象としており、把持位置の変更に応じて当接部材のストロークを考慮すべきような事情がなく、『前記制御装置による前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置の変更は、前記当接部材を把持方向に垂直な平面内でずらした位置に変更するとともに、変更した前記当接部材の当接位置に応じて、前記当接部材の前記把持動作における前記把持方向に対する変位を変更することで行われる』旨は記載されておらず、またその示唆もなされていない。」と主張している。
　しかしながら、本願発明には「凹凸のある形状のワークを対象とする」ことの限定がなく、上記主張は、特許請求の範囲の記載に基いたものではない。また、「凹凸のある形状のワークを対象とする」ことも、特開昭５６−１１４６８８号公報の２頁左上欄１２〜１９行に「このように、被把持物体（８）の屈曲部（８ａ）に倣って可撓把持具（３）表面に転写形成された形状は、被把持物体（８）から可撓把持具（３）を離したのちも吸引を保持する限りその形状を維持することができるので、同じ形状の被把持物体（８）に対しては、能率的にそのまゝ継続して繰り返し使用することができるものである（第３図参照）。」と記載されているように、本願出願前周知であるから、この点について特許性があるとは到底いえない。
　したがって、上記請求人の主張は採用できない。
　
第６　むすび
　
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、その他の請求項について言及するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。