(57)【要約】【課題】予期しない惰行の開始による運転者の混乱を防止すること。【解決手段】走行制御装置１００は、車両を先行車両に追従させて走行させるＡＣＣと、車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部１２０と、ＡＣＣの実行中に、先行車両が検出されなくなった場合、車両の車速が目標車速に復帰するまでの間、惰行制御を開始しないように走行制御部を制御する惰行禁止制御部１３０と、を備える。【選択図】図２
2018127096.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を先行車両に追従させて走行させるＡＣＣと、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、
前記ＡＣＣの実行中に、前記先行車両が検出されなくなった場合、前記車両の車速が目標車速に復帰するまでの間、前記惰行制御を開始しないように前記走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、
を備える、走行制御装置。
【請求項２】
前記走行制御部は、
前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備える、
請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の走行制御装置を備える、
車両。
【請求項５】
車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
前記車両を先行車両に追従させて走行させるＡＣＣの実行中に、前記先行車両が検出されなくなった場合、前記車両の車速が目標車速に復帰するまでの間、前記車両を惰性で走行させる惰行制御を開始しないようにする、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行を制御する制御装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、車両の走行中に所定の条件が成立すると、エンジンを一時的に停止し、変速機とエンジン、または変速機と車輪の間の動力伝達系に介装されている動力伝達機構を切断することで、車両を惰性で走行させる惰行（惰性走行）制御を行う制御装置が開示されている。
【０００４】
例えば特許文献２には、自車両の前方に検出された先行車両に自車両を追従させて走行させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を行う制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２００３７０号公報
【特許文献２】特開２０１６−１４４９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した惰行制御とＡＣＣとは切り替えて行うことが想定される。しかしながら、惰行制御とＡＣＣとでは制御ロジックが異なる。そのため、例えば、ＡＣＣの実行中に先行車両が検出されなくなった場合、自車両の車速が目標車速に復帰するまでの間に、惰行の開始条件が満たされると、運転者が予期していない惰行が開始されてしまい、運転者が混乱するおそれがある。
【０００７】
本発明の目的は、予期しない惰行の開始による運転者の混乱を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の走行制御装置は、車両を先行車両に追従させて走行させるＡＣＣと、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、前記ＡＣＣの実行中に、前記先行車両が検出されなくなった場合、前記車両の車速が目標車速に復帰するまでの間、前記惰行制御を開始しないように前記走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、を備える。
【０００９】
本発明の車両は、上記本発明の記載の走行制御装置を備える。
【００１０】
本発明の走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、前記車両を先行車両に追従させて走行させるＡＣＣの実行中に、前記先行車両が検出されなくなった場合、前記車両の車速が目標車速に復帰するまでの間、前記車両を惰性で走行させる惰行制御を開始しないようにする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、予期しない惰行の開始による運転者の混乱を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【図４】第２道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【図５】本実施の形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
＜車両１の構成例＞
まず、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成の一例を示すブロック図である。以下では、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１５】
また、本実施の形態では、例として、惰性走行が、変速機のギヤ段がニュートラルであるニュートラル惰性走行（以下、Ｎ惰行ともいう）である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、フリーラン惰性走行であってもよい。ニュートラル惰性走行が、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンに燃料を供給して行われる惰性走行であるのに対し、フリーラン惰性走行は、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンへの燃料の供給を停止して行われる惰性走行である。
【００１６】
また、以下では、車両１にＮ惰行を実行させる制御を「Ｎ惰行制御」という。
【００１７】
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。
【００１８】
図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。
【００１９】
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、さらに、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
【００２０】
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、および、エンジンに対して負荷を与える排気ブレーキ４３を含む。
【００２１】
更に、車両１は、車両１の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を備える。
【００２２】
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、道路情報取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。
【００２３】
なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００２４】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
【００２５】
目標車速設定装置１３は、車両１の自動走行時の目標車速Ｖ（図３、図４参照）を、走行制御装置１００に設定する。
【００２６】
増減値設定装置１４は、車両１の自動走行時の速度減少値−Ｖ１、および、速度増加値＋Ｖ１を、走行制御装置１００に設定する。これらの値Ｖ、−Ｖ１、＋Ｖ１は、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。
【００２７】
目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示略）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標車速Ｖ、速度減少値−Ｖ１、速度増加値＋Ｖ１は、適宜、「設定情報」という。
【００２８】
道路情報取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す道路情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、道路情報取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、走行中の天候を取得する天候取得装置２２と、前走車や並走車などの周囲の走行車両との距離や車速差を検知する周囲センサ２３とを含む。
【００２９】
なお、道路情報は、走行制御装置１００（図２の走行制御部１２０）により生成される走行スケジュールを考慮して、道路の各地点の勾配を示す道路勾配情報を含むことが望ましい。道路勾配情報は、例えば、道路各所の水平位置（緯度経度情報等）に対応付けて、該当する位置の標高（道路標高）を記述したデータである。
【００３０】
車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の速度を検出する車速センサ３５を含む。
【００３１】
走行制御装置１００は、上述の設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、駆動走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成する。駆動走行は、駆動系統により車輪９を駆動させることで車両１を走行させる走行である。Ｎ惰行は、駆動系統により車輪９を駆動せずに慣性力を利用して車両１を走行させる走行である。
【００３２】
そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。
【００３３】
なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、走行制御装置１００を構成する各部（図２参照）の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。
【００３４】
＜走行制御装置１００の構成例＞
次に、走行制御装置１００の構成について、図２を用いて説明する。図２は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００３５】
図２に示すように、走行制御装置１００は、道路判定部１１０と、走行制御部１２０と、惰行禁止制御部１３０とを有する。以下、各部について説明する。
【００３６】
まず、道路判定部１１０について説明する。
【００３７】
道路判定部１１０は、道路情報に基づいて、車両１が走行する道路が所定道路であるか否かを判定し、その判定結果を示す判定結果情報を走行制御部１２０に出力する。所定道路は、車両１がＮ惰行可能な道路であり、例えば下り坂を含む道路のことである。
【００３８】
所定道路には、車両１が増速するような下り坂を含む第１道路と、車両１が減速するような下り坂を含む第２道路とが含まれる。
【００３９】
第１道路は、坂の勾配抵抗Ｆｓが、車両１に対する空気抵抗Ｆａと、車両１に対する転がり抵抗Ｆｒとの和よりも小さくなるような下り坂を含む道路である（例えば、図３に示す実線２１１参照）。第１道路において車両１をＮ惰行させると、図３に示すように、実線２１２のように下り坂の部分（位置Ｌｔから位置Ｌ２までの間）でＮ惰行によりそのまま増速させて車両１を走行させる。
【００４０】
駆動走行の場合、Ｎ惰行させる間（位置Ｌ１から位置Ｌ２までの間）中、燃料を噴射し続けることになるが（破線２１３参照）、Ｎ惰行の場合、燃料を噴射しないため、燃費を向上させることができる。
【００４１】
第２道路は、勾配抵抗Ｆｓが、空気抵抗Ｆａと、転がり抵抗Ｆｒとの和より大きくなるような、緩やかな下り坂を含む道路である（例えば、図４に示す実線２２１参照）。第２道路の場合、下り坂であっても車両１が減速する。そのため、図４に示すように、車両１の速度が所定範囲の最高速度（図４ではＶ＋Ｖ１）よりも高い速度から当該最高速度以下となった場合、車両１をＮ惰行させる。
【００４２】
駆動走行の場合、車両１の速度を目標速度に合わせるように制御するため、時間的な減速量が比較的多くなる（破線２２３参照）。それに対し、Ｎ惰行の場合、慣性力により徐々に車両１の速度が減少していくため（実線２２２参照）、車両１の時間的な減速量を駆動走行よりも減らすことができる。そのため、車両１の速度が所定範囲から外れるまでの時間を長くできるので、その分、燃料を節約することができる。
【００４３】
上述した所定範囲は、車両１の自動走行時の目標速度Ｖを基準に設定される速度の範囲であり、例えば、上述の設定情報に基づいて、最高速度がＶ＋Ｖ１となり、最低速度がＶ−Ｖ１となるように設定される。すなわち、目標速度Ｖより大きいＶ＋Ｖ１（第１速度）から、目標速度Ｖより小さいＶ−Ｖ１（第２速度）までが、所定範囲として設定される。所定範囲の設定は、走行制御部１２０によって行われる。
【００４４】
以上、道路判定部１１０について説明した。なお、本実施の形態では、道路判定部１１０が走行制御装置１００に含まれる場合を例に挙げて説明したが、道路判定部１１０は、走行制御装置１００の外部（車両１の外部も含む）に備えられてもよい。
【００４５】
次に、走行制御部１２０について説明する。
【００４６】
走行制御部１２０は、道路判定部１１０からの判定結果情報に基づいて、道路が所定道路であるか否かを認識する。
【００４７】
また、走行制御部１２０は、駆動走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成し、車両１の現在位置に基づき、生成された走行スケジュールに従って車両１を走行させる。
【００４８】
例えば、走行制御部１２０は、駆動走行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介して、エンジン３の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、走行制御部１２０は、Ｎ惰行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介してクラッチ４を切断する。また、走行制御部１２０は、適宜、制動装置４０の各部を制御して車両１を停止させる。走行スケジュールの詳細については、図３、図４を用いて後述する。
【００４９】
また、走行制御部１２０は、生成した走行スケジュールにおいて、駆動走行またはＮ惰行のいずれかに切り替える制御を行う。
【００５０】
具体的には、車両１が走行する道路が所定道路であり、かつ、車速センサ３５から取得した車両１の速度が所定範囲（例えば、図３、図４に示したＶ−Ｖ１〜Ｖ＋Ｖ１の範囲）内である場合、走行制御部１２０は、車両１を駆動走行からＮ惰行に切り替える。一方、走行制御部１２０は、Ｎ惰行中において、車両１の速度が所定範囲外となった場合、車両１をＮ惰行から駆動走行に切り替える。
【００５１】
また、走行制御部１２０は、周囲センサ２３により先行車両（車両１の前方を走行中の車両）が検出された場合、車両１を先行車両に追従させて走行させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。
【００５２】
具体的には、走行制御部１２０は、先行車両の車速が目標車速Ｖ以下である場合、車両１の車速を先行車両の車速と同じにし、先行車両を追従するように車両１を走行させる。その一方、走行制御部１２０は、先行車両の車速が目標車速を超える場合、車両１を目標車速Ｖで走行させる。また、走行制御部１２０は、先行車両が検出されなくなった場合、車両１の車速を目標車速Ｖに復帰させる。
【００５３】
このように、本実施の形態の走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御とＡＣＣとを切り替えて実行することができる。なお、Ｎ惰行制御およびＡＣＣは、それぞれ、走行制御部１２０により実行されるが、それらの制御ロジックは互いに異なる。
【００５４】
また、走行制御部１２０は、ＡＣＣを行っているか否かを示す走行モード情報を、逐次、惰行禁止制御部１３０へ出力する。なお、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を行っているか否かを示す走行モード情報を、逐次、惰行禁止制御部１３０へ出力してもよい。
【００５５】
また、走行制御部１２０は、ＡＣＣ実行中に惰行禁止制御部１３０から惰行禁止指示情報（詳細は後述）を受け取った場合、車両１の車速が目標車速Ｖに復帰するまでの間、Ｎ惰行の開始条件が満たされたとしても、Ｎ惰行を開始しないように車両１を制御する。
【００５６】
以上、走行制御部１２０について説明した。
【００５７】
次に、惰行禁止制御部１３０について説明する。
【００５８】
惰行禁止制御部１３０は、走行制御部１２０からの走行モード情報に基づいて、ＡＣＣが実行中であるか否かを認識する。
【００５９】
また、惰行禁止制御部１３０は、ＡＣＣ実行中に周囲センサ２３により先行車両が検出されなくなった場合、Ｎ惰行制御を開始しないように走行制御部１２０を制御する。具体的には、惰行禁止制御部１３０は、車両１の車速が目標車速Ｖに復帰するまでの間、Ｎ惰行の開始（実行）の禁止を指示する惰行禁止指示情報を走行制御部１２０へ出力する。これにより、上述したとおり、走行制御部１２０は、車両１の車速が目標車速Ｖに復帰するまで、Ｎ惰行を開始しないように車両１を制御する。
【００６０】
これにより、本実施の形態では、次のような作用効果を得ることができる。例えば、ＡＣＣの実行により、車両１が、図３、図４に示した最低速度Ｖ−Ｖ１（図３、図４参照）未満の車速で走行中の先行車両に追従して走行しているとする。その後、先行車両が検出されなくなると、車両１の車速は目標車速Ｖへの復帰を開始するが、その復帰にはある程度の時間を要する。そして、その時間の間にＮ惰行の開始条件が満たされると、Ｎ惰行制御が行われる。これは、Ｎ惰行制御の制御ロジックとＡＣＣの制御ロジックとが異なるために起こる。このようなＮ惰行の開始は、運転者にとっては予期しないものであり、運転者が混乱するおそれがある。そこで、本実施の形態では、ＡＣＣ実行中に先行車両が検出されなくなった場合、車両１の車速が目標車速Ｖに復帰するまでＮ惰行を開始しないように車両１を制御する。よって、運転者が予期しないＮ惰行の開始を防止でき、運転者の混乱を防止できる。
【００６１】
以上、惰行禁止制御部１３０について説明した。
【００６２】
＜走行スケジュールの例＞
次に、走行制御部１１０が用いる走行スケジュールの例について、図３、図４を用いて詳細に説明する。図３は、第１道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。図４は、第２道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【００６３】
走行制御部１２０は、例えば、現在時刻から所定の時間長分の、あるいは、車両１の現在位置から所定の走行距離分の走行スケジュールを、一定間隔で逐次生成する。
【００６４】
まず、車両１が増速するような下り坂を含む第１道路における走行スケジュールの一例について説明する。
【００６５】
かかる走行スケジュールは、例えば、移動平均速度が目標速度Ｖであり、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ−Ｖ１以上であるという走行条件を満たすように生成される。
【００６６】
走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、Ｎ惰行を積極的に行うような走行スケジュールを生成する。更に、走行制御部１２０は、道路が上り坂から下り坂に転じる頂点位置において車両１の速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となることを条件として、頂点位置の手前において駆動走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。
【００６７】
図３に示すように、道路勾配情報は、例えば、図３の実線２１１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。なお、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離は、現在時刻からの経過時間に置き換えることも可能である。また、道路標高は、前後の道路標高との関係から、道路勾配に置き換えることも可能である。実線２１１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が上り坂の途中であり、当該上り坂の直後には下り坂が存在していることを示している。
【００６８】
例えば、走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に、上り坂から下り坂へと転じる部分（坂の頂上）が存在するか否かを、逐次判定する。
【００６９】
そして、走行制御部１２０は、坂の頂上が存在する場合、現在位置Ｌ０の直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えた場合に、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられるかを判定する。すなわち、走行制御部１２０は、坂の頂上における速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となるか否かを計算する。走行制御部１２０は、かかる計算を、現在の速度Ｖ０と、実験等により予め求められた車両１の走行抵抗係数と、道路勾配情報とに基づいて行う。
【００７０】
上り坂でＮ惰行に切り替えた場合、車両１の速度は急激に低下する。しかしながら、下り坂に差し掛かる位置で許容最低速度Ｖｍｉｎである（Ｖ−Ｖ１）以上の速度が維持される程度に、速度が高い、あるいは、頂上までの距離が短いような場合、上り坂でＮ惰行に切り替えたとしても、Ｎ惰行における最低速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であるという上記走行条件を満たすことが可能である。
【００７１】
走行制御部１２０は、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられると判定した場合、例えば、直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替え、速度が許容最低速度Ｖｍｉｎから許容最高速度Ｖｍａｘの範囲、つまり、（Ｖ−Ｖ１）から（Ｖ＋Ｖ１）の範囲を逸脱する位置Ｌ２までＮ惰行を維持することを決定する。そして、走行制御部１２０は、図３の下側に実線２１２で示すように、位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えて位置Ｌ２までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。
【００７２】
具体的には、走行制御部１２０は、例えば、以下の式（１）を用いて、車両１が頂上位置ＬｔまでＮ惰行を行った場合の頂上位置Ｌｔにおける速度の推定値（以下「頂上推定車速」という）Ｖｔを算出する。
【００７３】
【数１】
2018127096.tif 000003
【００７４】
ここで、Ｍは車両１の現在の車重、ｇは重力加速度、ｈ０は車両１の現在位置Ｌ０の標高、ｈｔは頂上位置Ｌｔの標高、μは車両１の転がり抵抗係数、Δｘは現在位置Ｌ０から頂上位置Ｌｔまでの水平方向における距離（道のり）、θはＮ惰行する部分の平均勾配、Ｖ０は車両１の速度である。
【００７５】
そして、走行制御部１２０は、算出された頂上推定車速Ｖｔが設定された許容最低速度Ｖｍｉｎ以上である場合、Ｎ惰行中であればこれを維持し、駆動走行中であればＮ惰行に切り替えることを決定する。すなわち、走行制御部１２０は、例えば図３の実線２１２に示すような走行スケジュールを生成し、これに従って車両１を制御する。
【００７６】
このような、道路勾配情報に基づいて決定されたＮ惰行の区間を含む走行スケジュールは、車両１の燃費を効果的に向上させる。また、走行スケジュールに従って車両１を走行させることにより、運転者が逐次のアクセル操作を行う必要がなくなる。
【００７７】
以上、第１道路における走行スケジュールの一例について説明した。
【００７８】
次に、車両１が減速するような下り坂を含む第２道路における走行スケジュールについて説明する。
【００７９】
かかる走行スケジュールは、例えば、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ以上であるという走行条件を満たすように生成される。
【００８０】
走行制御部１２０は、道路情報に基づいて、道路が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じた後、速度が許容最高速度Ｖｍａｘ以下であり、許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であることを条件として、駆動走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。
【００８１】
図４に示すように、道路勾配情報は、例えば、図４の上側の実線２２１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。実線２２１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が急な下り坂の途中であり、位置Ｌ３が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分であることを示している。
【００８２】
走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分が存在するか否かを逐次判定する。そして、走行制御部１２０は、当該部分が存在する場合、緩やかな下り坂に転じる部分、または、緩やかな下り坂に転じた後において速度がＶ＋Ｖ１からＶの範囲内であるか否かを判定する。速度が当該範囲内である場合、走行制御部１２０は、急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる位置Ｌ３、または、位置Ｌ３以降、速度がＶ＋Ｖ１以下になる位置において、駆動走行からＮ惰行に切り替える（実線２２２参照）。
【００８３】
走行制御部１２０は、図４の実線２２２で示すように、位置Ｌ３からＮ惰行に切り替えて許容最低速度Ｖとなる位置Ｌ４までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。
【００８４】
これにより、車両１の速度は減速していくが、駆動走行における速度と比較すると、減速量が少ないため、その分、最低速度であるＶに速度が達するまでの時間が長くなる。つまり、Ｎ惰行の時間を長くできるので、その間における燃費が向上する。
【００８５】
以上、第２道路における走行スケジュールの一例について説明した。
【００８６】
＜走行制御装置１００の動作例＞
次に、走行制御装置１００の動作（車両１の走行を制御する動作。以下、走行制御動作ともいう）について説明する。図５は、走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローは、例えば、ＡＣＣの実行開始時に開始される。
【００８７】
まず、惰行禁止制御部１３０は、周囲センサ２３から受け取った信号に基づいて、追従している先行車両が検出されなくなったか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００８８】
ステップＳ１０１の判定の結果、先行車両が検出されている場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０１へ戻る。この場合、惰行禁止制御部１３０から走行制御部１２０へ惰行禁止指示情報は出力されない。そして、車両１は、先行車両の追従走行を継続する。
【００８９】
一方、ステップＳ１０１の判定の結果、先行車両が検出されなくなった場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、処理はステップＳ１０２へ遷移する。この場合、惰行禁止制御部１３０は、惰行禁止指示情報を走行制御部１２０へ出力する。また、先行車両が検出されなくなったことで、車両１の車速は、目標車速Ｖへの復帰を開始する。
【００９０】
次に、惰行禁止指示情報を受け取った走行制御部１２０は、車両１の車速が目標車速Ｖへ復帰するまでの間（たとえその間にＮ惰行の開始条件が満たされたとしても）、Ｎ惰行制御を開始しない。すなわち、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を開始（実行）しないように車両１を制御する（ステップＳ１０２）。
【００９１】
次に、走行制御部１２０は、車速センサ３５により検知された車両１の車速が、目標車速Ｖに復帰したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００９２】
ステップＳ１０３の判定の結果、車両１の車速が目標車速Ｖに復帰していない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、処理はステップＳ１０２へ戻る。この場合、引き続き、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を開始（実行）しないように車両１を制御する。
【００９３】
一方、ステップＳ１０３の判定の結果、車両１の車速が目標車速Ｖに復帰した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０４へ遷移する。この場合、走行制御部１２０は、ステップＳ１０２の制御を解除する。これにより、車両１は、惰行制御の開始条件が満たされれば、惰行制御が実行される状態となる。
【００９４】
次に、道路判定部１１０は、道路が所定道路であるか否かについて判定する（ステップＳ１０４）。この判定結果は、道路判定部１１０から走行制御部１２０へ通知される。
【００９５】
次に、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を開始するか否かについて判定する（ステップＳ１０５）。例えば、走行制御部１２０は、道路が所定道路であり、かつ、車両１の速度が所定範囲内である場合、Ｎ惰行を開始すると判定する。その一方、道路が所定道路ではない場合、または、車両１の速度が所定範囲内ではない場合、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を開始しないと判定する。
【００９６】
ステップＳ１０５の判定の結果、Ｎ惰行を開始しない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、一連の処理は終了する。この場合、駆動走行が行われる。
【００９７】
一方、ステップＳ１０５の判定の結果、Ｎ惰行を開始する場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０６に遷移する。
【００９８】
次に、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御を実行する（ステップＳ１０６）。これにより、車両１はＮ惰行を開始する。
【００９９】
以上、走行制御装置１００の動作の一例について説明した。
【０１００】
詳述してきたように、本実施の形態によれば、ＡＣＣ実行中において、先行車両が検出されなくなった場合、車両１の車速が目標車速Ｖに復帰するまで惰行を開始しないように制御する。これにより、運転者が予期していない惰行制御が開始されることがなく、運転者の混乱を防止できる。
【０１０１】
なお、上述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【０１０２】
＜本開示のまとめ＞
本発明の走行制御装置は、車両を先行車両に追従させて走行させるＡＣＣと、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、前記ＡＣＣの実行中に、前記先行車両が検出されなくなった場合、前記車両の車速が目標車速に復帰するまでの間、前記惰行制御を開始しないように前記走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、を備える。
【０１０３】
なお、上記走行制御装置において、前記走行制御部は、前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替えてもよい。
【０１０４】
また、上記走行制御装置において、前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備えてもよい。
【０１０５】
本発明の車両は、上記走行制御装置を備える。
【０１０６】
本発明の走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、前記車両を先行車両に追従させて走行させるＡＣＣの実行中に、前記先行車両が検出されなくなった場合、前記車両の車速が目標車速に復帰するまでの間、前記車両を惰性で走行させる惰行制御を開始しないようにする。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に有用である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
１３  目標車速設定装置
１４  増減値設定装置
２０  道路情報取得装置
２１  現在位置取得装置
２２  天候取得装置
２３  周囲センサ
３０  車両情報取得装置
３１  アクセルセンサ
３２  ブレーキスイッチ
３３  シフトレバー
３４  ターンシグナルスイッチ
３５  車速センサ
４０  制動装置
４１  フットブレーキ
４２  リターダ
４３  排気ブレーキ
１００  走行制御装置
１１０  道路判定部
１２０  走行制御部
１３０  惰行禁止制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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