【事件の表示】
　平成　７年特許願第１１１９４０号「モータ駆動制御方法及びモータ駆動制御装置」拒絶査定に対する審判事件［平成　８年１１月２２日出願公開、特開平　８−３０８２７７］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
【１】（手続の経緯・本願発明）
　本願は、平成７年５月１０日の出願であって、その請求項１〜２に係る発明は、明細書の特許請求の範囲に記載されたとおりのものと認められるところ、その請求項１には次のとおりに記載されている（以下、請求項１に係る発明を「本願発明」と言う。）。
「【請求項１】　弾性に起因する外乱が作用する台車をモータで走行させて到達させるべき目標位置を示す位置指令から、前記モータの回転角度を減算することによりモータへ与える目標電流を定め、モータの駆動を制御するモータ駆動制御方法において、
　前記位置指令及び前記モータの回転角度に基づき前記弾性に起因する外乱をオブザーバにて推定し、求めた外乱の推定値に防振ゲインを乗じた値を前記目標電流に負帰還することを特徴とするモータ駆動制御方法。」。
【２】（引用例）
　これに対し、原審における拒絶理由に引用された本願出願前公知の特開平４ー２１３７０１号公報（以下、「引用例」という。）は、特にステッパにおけるステージの位置サーボ制御系に加わる外乱を補償するための制御回路に関し、従来技術について、以下の記載がある。
「本発明は、外乱オブザーバを有する制御回路、特には半導体製造分野で利用されるステツプアンドリピートタイプの露光装置、所謂ステツパにおけるステージの位置サーボ制御系や、光デイスク装置におけるピツクアツプの位置サーボ制御系のような高精度な制御が要求されるサーボ制御系に適用され、該サーボ制御系に加わる外乱を保障するための制御回路に関する。」（公報第２頁第１欄第１２行〜第１９行）、
「第８図は目標値ｒが入力されることにより、ステツパにおけるステージや光デイスク装置におけるピツクアツプ等の制御対象［Ｇ（ｓ）］２の位置をサーボ制御する装置を示すものであり、この図において、１，１′は例えばＰＩＤ補償器等の補償器［Ｇｃ（ｓ）］、ｚは実際の制御対象［Ｇ（ｓ）］で、制御対象ｚは補償器１によりその位置がフイードバツク制御され、目標値ｒに制御量ｙが等しくなるように移動される。」（公報第２頁第１欄第２５行〜第３３行）、
「５は外乱フイードバツクループゲイン［Ｈ］であり、その出力は補償器１と制御対象２の間に復帰環している。また図８において、点線内で囲まれている部分が外乱オブザーバ１５である。」（第２頁第１欄第４４行〜第４７行）、
「（２）式の右辺をフイルタ回路４とすれば、その出力に外乱の推定値ｄ＊が得られる。この外乱の推定値ｄ＊にフイードバツクゲイン［Ｈ］５を施し、フイードバツクを行なえば、・・・」（第２頁第２欄第１５行〜第１８行）、
「従って、この例によればゲインＨを大きくしていくことにより、外乱による影響Δｙを抑圧することができる。」（第２頁第２欄第２３行〜第２５行）、
「実際に問題となる外乱は低周波である場合が多く、例えばステツパ用のステージの位置サーボ系で問題となる床振動といった外乱は数Ｈｚの周期を持つ。」（第３頁第４欄第２７行〜第３０行）。
　上記記載において、ステッパにおけるステージの駆動にはモータが使われることは通例であること、床振動は床の構造材が有する弾性に起因して起こるものであることを考慮すると、引用例には、次の発明が記載されていると言える。
　
　弾性に起因する外乱が作用するステージをモータで走行させて到達させるべき目標値ｒを示す位置指令から、制御量ｙを減算することによりモータへ与える目標電流を定め、モータの駆動を制御するモータ駆動制御方法において、
　前記位置指令及び制御量ｙに基づき前記弾性に起因する外乱を外乱オブザーバ１５にて推定し、求めた外乱の推定値ｄ*にフィードバックループゲインＨを乗じた値を前記目標電流に負帰還するようにしたモータ駆動制御方法。
　　
【３】（対比）  
　本願発明と引用例に記載された発明とを対比する。
　モータで駆動制御する際、制御量としてモータの回転角度を採用することは通常行われていることであり、したがって、引用例中の「制御量ｙ」には、モータの回転角度も含まれていることを考慮すると、引用例に記載された発明における、
「目標値ｒ」、「制御量ｙ」、「外乱オブザーバ１５」、「外乱の推定値ｄ*」
は、それぞれ、本願発明の、
「目標位置」、「モータの回転角度」、「オブザーバ」、「外乱の推定値」
であり、引用例における「ステージ」も、本願発明における「台車」も、共に「制御対象」であり、引用例における「フィードバックループゲインＨ」も、本願発明における「防振ゲイン」も共に「ゲイン」であるから、両者は、
　弾性に起因する外乱が作用する制御対象をモータで走行させて到達させるべき目標位置を示す位置指令から、前記モータの回転角度を減算することによりモータへ与える目標電流を定め、モータの駆動を制御するモータ駆動制御方法において、
　前記位置指令及び前記モータの回転角度に基づき前記弾性に起因する外乱をオブザーバにて推定し、求めた外乱の推定値にゲインを乗じた値を前記目標電流に負帰還するようにしたモータ駆動制御方法、
で一致し、次の点で相違する。
１．本願発明では、「制御対象」は台車であるに対し、引用例のものでは、ステージである点。
２．本願発明では、「ゲイン」は防震ゲインであるに対し、引用例のものはフィードバックループゲインである点。
【４】（当審の判断）
　上記相違点１〜２について検討する。
相違点１．について、
　モータで駆動する台車の位置制御を行う技術は広く一般に知られており（例えば、特開平５ー３１８１８１号公報、特開昭６２ー２３４９０２号公報参照）、引用例のものを周知の台車の位置制御に施すことに、格別の創意を要し得たものとは認められない。
相違点２．について、
　本願発明における防震ゲインについて、明細書中に「ここに防震ゲインＫｘはオブザーバ２０を経由するフィードバック値を調整する係数であって、スタッカを運転して得られる実績に基づき定められる。」（【００４９】欄）と記載されており、該記載によれば、防震ゲインはフィードバック値を調整するためのフィードバックループゲインであると言える。
　一方、引用例中にはフィードバックループゲインについて、「５は外乱フイードバツクループゲイン［Ｈ］であり、その出力は補償器１と制御対象２の間に復帰環している。また図８において、点線内で囲まれている部分が外乱オブザーバ１５である。」（第２頁第１欄第４４行〜第４７行）、
「従って、この例によればゲインＨを大きくしていくことにより、外乱による影響Δｙを抑圧することができる。」（第２頁第２欄第２３行〜第２５行）、と記載されており、該記載によれば、引用例におけるフィードバックループゲインは、その値を変えることにより、フィードバック値を調整し得るものであると言え、この点において、本願発明の「防震ゲイン」と、引用例における「フィードバックループゲイン」との間に差異はない。
　そして、本願発明の「防震ゲイン」における「防震」が、上記したフィードバックループゲインに如何なる意味を付与し、その結果、「防震ゲイン」がフィードバックループゲインとどのように異なるのか、明細書の記載を見ても明らかではない。
　一方、引用例におけるフィードバックループゲインも外乱による振動抑制のためのものであるから、その意味で防震ゲインの一種であると言える。
　以上のことを勘案すると、本願発明における「防震ゲイン」と引用例におけるフィードバックループゲインとの間に実質的な差異は見いだし得ない。
　そして、本願の構成により、「新たなセンサを増加させることなく、弾性に基づく外乱の推定値をオブザーバで求めることにより、剛性の低い機械を良好に制御でき」るという明細書に記載の効果を奏することも、引用例の構成から当業者が当然に予測し得る範囲のことに過ぎない。
　【５】（むすび）
  したがって本願の請求項１に係る発明は、上記引用例に記載されたもの並びに周知事項に基づいて当業者が容易に発明をすることが出来たものと認められる故、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることが出来ない。
　上記のとおり、本願の請求項１に係る発明が特許を受けることができないものであるから、本願の請求項２に係る発明について審究するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって結論のとおり審決する。