(57)【要約】      （修正有）【課題】強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査用の検査車両を提供する。【解決手段】検査車両は、非磁性要素２と、要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪３または装置と、検査車両の前記要素または他の構造に取り付けられた外観検査用の防水カメラ４と、を備える。検査車両は、１つの連結側であって、少なくとも１つの磁気車輪3または装置が、検査車両に動作可能なように配置され、磁気的に連結し、コーティング、あらゆるマリングロスおよび腐食生成物の中を、水平で垂直に逆さまの向きで、検査車両を動かせるようにする。【選択図】図２
2018127170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査車両（１）であって、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査用であり、それが、
非磁性要素（２）と、
前記要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪（３）または磁気装置と、
前記検査車両の前記要素または他の構造に取り付けられた外観検査用の防水カメラ（４）と、
を備えることを特徴とし、
前記検査車両は、
１つの連結側（５）であって、少なくとも１つの磁気車輪または装置が、前記検査車両に動作可能なように配置され、磁気的に連結し、コーティング、あらゆるマリングロスおよび腐食生成物の中を、水平で垂直に逆さまの向きで、前記構造上で前記検査車両を動かせるようにし、一方、前記検査車両を前記構造につながれている状態にする、１つの連結側と、
実質的に連結側と反対方向に向けられた１つの非連結側（６）であって、少なくとも１つの磁気車輪が、動作可能なように配置されず、非連結側は、前記構造に磁気的に連結しない、１つの非連結側と、
を備える、検査車両。
【請求項２】
請求項１に記載の検査であって、それは、単一または二重凹形である非磁性要素を備える、検査。
【請求項３】
請求項１または２に記載の検査であって、それは、前記非磁性要素に離れて配置された少なくとも２つの磁気車輪を備える、検査。
【請求項４】
請求項１に記載の検査車両であって、前記非磁性要素は、
実質的に円形であるまたは細長い凹形シェル構造であって、前記磁気車輪は、前記シェル構造に囲まれ、前記車輪は、操作中に検査される構造に面するおよび付着する前記検査車両の下側である、連結側でだけ前記シェル構造から延び、好ましくは、前記シェル構造は、また少なくとも前記磁気車輪の周りで横方向に延びる、シェル構造と、
操作中に検査される構造から外側に向く凹形側を有する湾曲ビームであって、前記ビームは、細長いおよび長さと幅に関して等距離のうちの１つであり、好ましくは、前記湾曲ビームは、また少なくとも前記磁気車輪の周りで横方向に延びる、湾曲ビームと、
検査中に検査される構造から上側に向く凹形側を有する湾曲トラス構造であって、前記湾曲トラス構造は、細長いおよび長さと幅に関して等距離のうちの１つであり、好ましくは、前記湾曲トラス構造は、また少なくとも前記磁気車輪の周りで横方向に延びる、湾曲トラス構造と、
凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造であって、好ましくは横方向に前記磁気車輪を囲み、曲率または凹面を有し、前記検査車両が垂直な船体に沿って垂れ下がるときに、重心が少なくとも２つの軸方向に離れた車輪の間の中間点の下の高度であるようになっており、好ましくは、前記検査車両が垂直な船体に沿って垂れ下がるときに、より低い高度の車輪は、より高い高度の車輪よりも数および／または重量が大きい、凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造と、
のうちの１つである、検査車両。
【請求項５】
請求項１に記載の検査車両であって、前記検査車両は、
コーティングおよびマリングロス厚さを測定するセンサ（７）であって、好ましくは、センサはインダクタンスベースのセンサである、センサと、
タンク壁厚さ、管壁厚さ、または船体厚さなどの、検査される船体または他の構造の厚さを測定するセンサ（８）であって、好ましくは、センサは超音波ベースのセンサである、センサと、
センサまたは他の機器を解除位置に到達するまで保持するソレノイド式解除機構などの、センサまたは他の機器を配置する手段（９）と、
ライト（１２）と、
渦電流センサ、および超音波ベースのセンサ（９）などの、インダクションベースのセンサ（８）の組み合わせであり、その組み合わせは、検査される強磁性構造からのリフトオフ、コーティング厚さ、マリングロス厚さおよび種類、および強磁性構造壁または船体厚さを測定する、組み合わせと、
のうちの１つ以上を任意の組み合わせで備える、検査車両。
【請求項６】
請求項１に記載の検査車両であって、駆動機構（１６）の付いた１つ以上の車輪を備える、検査車両。
【請求項７】
請求項１に記載の検査車両であって、位置または運動センサ（１０）と、好ましくはまたＧＰＳセンサ（１１）と、検査動作の際に常に位置および運動を記録するように配置された、関連するソフトウェアと、を備える、検査車両。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の検査車両を使用する、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査の方法であって、前記方法は、
カメラでのレコーディングを開始するステップと、
前記検査車両を検査される構造へおよび表面の下に下げ、一方、前記検査車両は、所望の深さまたは位置に到達するまで、ロープ／ケーブルを繰り出すことによって、ロープ／ケーブルにつるされる、ステップと、
検査のために所望の位置でステップを繰り返すステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法であって、コーティング厚さ、マリングロス、構造的完全性、構造壁厚さおよび腐食、のうちの１つ以上についての所望の位置でのまたは構造に沿う走行の期間中に検査し、および、任意に、磁気結合力を調節するステップ、を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船体および他の構造の検査に関する。具体的には、本発明は、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査用の検査車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
コーティングは、海上でおよび海岸で船体および他の構造を保護する。構造上のコーティングの劣化は、腐食を増進させ、それは最終的に構造的完全性を低下させる。経験から言うと、２００８年に汚れ止めからスズが成分として取り除かれた後の新しいコーティングシステムは効果的でない。それは、効果的でない結果かもしれないが、近年は毒性が小さいおよび健康を脅かしにくい防汚剤または防汚添加剤でもある。多くの物質および組成物が禁止または制限されたからである。
【０００３】
マリングロスは、船の燃料消費に驚くほど大きな影響を及ぼす。船体の摩擦は、マリングロスの広がりが増加するにつれて増加する。ＩＭＯ（国際海事機関）、ＵＮ（国際連合）機構は、燃料の５‐１５％が、汚れていない船体を有することによって節減できることを示す（第２次ＧＨＧスタディ，セクションＡ２．６３）。Ｍａｒｉｎｔｅｋ、Ｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎ  Ｄｙｎａｍｉｃ（ｔａｎｋｅｒｓ）およびＪｏｔｕｎによってそれぞれ推定された、他の推定は、１５％、２０％または１８％（６０ヶ月にわたって）の節減を示す。ＣＡＳＰＥＲでは：船舶性能の最先端‐Ｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎ  Ｄｙｎａｍｉｃｓ、１０‐２０％の節減が推定される。
【０００４】
コーティングの品質、腐食およびマリングロスの広がり、構造的完全性へのその影響、および構造的な損傷は、外観検査によって、原理的に検出でき、多かれ少なかれ数値化できる。追加のセンサおよび測定は、調査結果を検証および数値化し得る。しかしながら、岸壁での船の船体などの構造について、船体は、水線の近くでまたは水線で外見上汚れていない。多くの状況で、損傷または変化は、海水面からの視覚制御によって識別できないからであり、損傷は、船体のより深いレベルに位置することがあり、視界不良の海水を有する港内で目に見えないからである。
【０００５】
典型的に、視覚制御を行うためにダイバーまたはＲＯＶ（遠隔作業機）を頼まなければならず、サービスはすぐに利用できない。検査用の機器が存在するが、熟練したクルー、電力、制御容器および多くの場合追加の船舶、を必要とすることが多い。機器は、典型的に高度であり、操作および結果の解釈についての専門家を必要とする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
検査具がより動かしやすいことについての要求があり、それは実際により頻繁に使用される。非常に軽量で、コンパクトで、船が岸壁にあるときなど港内にあるときに滞留期間を後ろにずらすことなく一人または二人のオペレーターだけで操作するのに速い、機器についての特定の要求がある。本発明の目的は、前記の要求を満たすことである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
発明は、水面上または水面下の、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査用の検査車両を提供する。検査車両は、それが以下を備えるという点で際立っている：
非磁性要素、
要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪または磁気装置、および
検査車両の要素または他の構造に取り付けられた外観検査用の防水カメラ、
検査車両は、
１つの連結側であって、少なくとも１つの磁気車輪または装置が、検査車両に動作可能なように配置され、磁気的に連結し、コーティング、あらゆるマリングロスおよび腐食生成物の中を、水平で垂直に逆さまの向きで、前記の構造上で検査車両を動かせるようにし、一方、検査車両を構造につながれている状態にする、１つの連結側と、
実質的に連結側と反対方向に向けられた１つの非連結側であって、少なくとも１つの磁気車輪または装置が、動作可能なように配置されず、非連結側は、前記の構造に磁気的に連結しない、１つの非連結側と、
後に続くものとして従属請求項におよび／または明細書に特定されるオプションセンサおよび装置と、
を備える。
【０００８】
好ましくは、非磁性要素は、単一凹形または二重凹形である。
【０００９】
好ましくは、磁気車輪または磁性装置は、以下で詳述および特定されるように、磁気車輪である。しかしながら、代替としてまたは加えて、また磁性装置は、車輪自体ではなく、磁気的に結合するように配置されることも含むことができる。例えば、装置は、磁石であり、回転せずに、例えば２‐３ｍｍの検査される表面からのリフトオフを有して非磁気車輪の近くの中央にまたは間に配置される。そのような磁性装置は、好ましくは、以下に述べるように、磁力をオフにできる永久磁石または電磁石である。
【００１０】
好ましくは、検査車両は、非磁性要素に離れて配置された少なくとも２つの磁気車輪を備える。検査車両は、１つ、２つ、３つまたはそれ以上の非磁気車輪を備えてよく、磁気車輪の数は、非磁気車輪を交換することによって増やすことができる。
【００１１】
好ましくは、非磁性要素は、以下の１つである：
凹形シェル構造、
実質的に円形である凹形シェル構造、
実質的に細長い凹形シェル構造、
実質的に円形であるまたは細長い凹形シェル構造であって、磁気車輪は、前記のシェル構造に囲まれ、車輪は、操作中に検査される構造に面するおよび付着する検査車両の下側である、連結側でだけシェル構造から延び、好ましくは、前記のシェル構造は、また少なくとも磁気車輪の周りで横方向に延びる、シェル構造、
検査中に検査される構造から外側に向く凹形側を有する湾曲ビーム、
操作中に検査される構造から外側に向く凹形側を有する湾曲ビームであって、ビームは、細長いおよび長さと幅に関して等距離のうちの１つであり、好ましくは、前記の湾曲ビームは、また少なくとも磁気車輪の周りで横方向に延びる、湾曲ビーム、
検査中に検査される構造から外側に向く凹形側を有する湾曲トラス構造、
検査中に検査される構造から上側に向く凹形側を有する湾曲トラス構造であって、湾曲トラス構造は、細長いおよび長さと幅に関して等距離のうちの１つであり、好ましくは、前記の湾曲トラス構造は、また少なくとも磁気車輪の周りで横方向に延びる、湾曲トラス構造、
凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造、
凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造であって、少なくとも磁気車輪を囲み、曲率または凹面を有し、検査車両が垂直な船体に沿って垂れ下がるときに、重心が少なくとも２つの軸方向に離れた車輪の間の中間点の下の高度であるようになっており、好ましくは、検査車両が垂直な船体に沿って垂れ下がるときに、より低い高度の車輪は、より高い高度の車輪よりも数および／または重量が大きい、凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造。
【００１２】
好ましくは、検査車両は、ライブ映像機能を有する防水カメラを備える。発明の検査車両に動作可能なように配置されたまたは組み込まれた、全てのカメラ、センサ、ライトおよび装置は、少なくとも意図した操作のための深さの高度まで水を通さない。
【００１３】
好ましくは、検査車両は、任意の組み合わせで、以下の１つ以上を備える：
コーティングおよびマリングロス厚さを測定するセンサ、好ましくは、センサはインダクタンスベースのセンサである、
タンク壁厚さ、管壁厚さ、または船体厚さなどの、検査される船体または他の構造の厚さを測定するセンサ、好ましくは、センサは超音波ベースのセンサである、
センサまたは他の機器を解除位置に到達するまで保持するソレノイド式解除機構などの、センサまたは他の機器を配置する手段、
ライト、および
渦電流センサ、および超音波ベースのセンサなどの、インダクションベースのセンサの組み合わせであり、その組み合わせは、検査される強磁性構造からのリフトオフ、コーティング厚さ、マリングロス厚さおよび種類、および強磁性構造壁または船体厚さを測定する、組み合わせ。
【００１４】
好ましくは、センサは、検査される構造上でスライドするように配置された凹形構造に組み込まれたばねで留められたセンサである、または車輪に配置される、または車輪間のシャフトに配置される。代替的に、検査車両のいくつかのセンサまたは全てのセンサは、検査される構造から少し離れて配置され、好ましくは、公知のおよび固定の距離である。
【００１５】
検査される強磁性構造からのリフトオフは、コーティング厚さと、マリングロス厚さと、任意の腐食と、の総和であり、前記のリフトオフは、渦電流センサなどのインダクタンスベースのセンサで正確に測定できる。超音波プローブまたはＵＴプローブと称されることもある、超音波ベースのセンサを使用することによって、および、正確なリフトオフを知ることによって、コーティング厚さ、マリングロス厚さ、腐食、コーティング品質およびマリングロスの種類を、超音波速度および反射の差に基づいて決定できる。好ましくは、医療用に使用されるのと同様であるマルチソース超音波プローブが使用される。解像度および詳細レベルが、非破壊検査および試験で従来使用される超音波プローブよりも高いからである。
【００１６】
検査車両は、好ましくは、車両を垂直な船体側に沿ってつるすときに見られるように車両の上端にロープまたは組み合わせたロープおよびケーブルを備え、好ましくは、バンドルまたは単一のアンビリカルとして、取扱および通信、および好ましくは供給および制御も組み合わせた、ロープまたはラインである。
【００１７】
検査車両は、好ましくは、駆動機構の付いた車輪を備え、好ましくは、組み込まれたまたは検査車両に取り付けられたケーブルを介して電気を供給するバッテリーおよび電気駆動であり、好ましくは、操縦可能な車輪または検査車両上の操縦可能なヒンジ、および好ましくは、ジョイスティックなどのステアリング用のデバイスなどの、ステアリング機能を含む。無線操縦またはケーブル制御された車または車両の防水駆動および制御機構は、そのような実施形態の考えられる特徴である。
【００１８】
検査車両は、好ましくは、車輪および／または構造を備え、それは、垂直な船体側に付着したおよび沿って下がる検査車両で見られるように、検査車両の上端よりも検査車両の下端で幅が広いおよび／または重い。これは、より簡単な下降および配向を提供する。
【００１９】
検査車両は、好ましくは、ジャイロセンサおよび／または加速度センサ、好ましくはまたＧＰＳセンサなどの、位置または運動センサと、関連するソフトウェアと、を備え、検査車両にまたは制御コンピューターに、または同様にケーブルまたは無線で動作可能なように接続され、またはストレージに書き、検査動作の際に常に位置および運動を記録するように配置される。
【００２０】
検査車両は、好ましくは、２５ｋｇ未満の重量であり、作業コンテナに詰められる際に１ｍよりも大きくない寸法を有し、一人のオペレーターによる輸送、取扱および操作を可能にする。好ましくは、車両は、空気中で、約５〜２５ｋｇ、好ましくは約１０ｋｇ、および水中で、約３〜２０ｋｇ、好ましくは７ｋｇ、の重量である。磁気車輪自体は、一実施形態では、平坦面で（船体に塗料がない）約１５５ｋｇの磁気結合力を有し、約０．１ｍの直径および約１．５ｃｍの車輪幅を有する。発明の典型的な検査車両は、長さ約５０ｃｍ、幅２０ｃｍ、高さ約２０ｃｍである。
【００２１】
しかしながら、検査車両は、好ましくは、横突起を備える磁気車輪によっておよび／または磁気車輪を非磁気車輪間に配置することによって、車輪が平坦面で構造に決して連結できないように、設計される。突起は、例えば半球の形をしたゴム構造であり、検査車両が、船体に固く結合した１つ、２つまたはそれ以上の磁気車輪で倒れて横たわり平らになるのを防ぐ。しかしながら、最も好ましくは、非磁性要素は、前記の車輪を連結側の方にではなく横方向にカバーし隠すように設計された非連結側構造を有することによって、少なくとも１つの磁気車輪への横方向の磁気結合を防ぐ形状を有する。
【００２２】
発明は、発明による検査車両を使用する、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査の方法も提供する。方法は、以下のステップを備えることによって特徴的である：
カメラでのレコーディングを開始するステップと、
検査車両を検査される構造へおよび表面の下に下げ、一方、検査車両は、所望の深さまたは位置に到達するまで、ロープ／ケーブルを繰り出すことによって、ロープ／ケーブルにつるされ、任意に、コーティング厚さ、マリングロス、構造的完全性、構造壁厚さおよび腐食、のうちの１つ以上についての所望の位置でのまたは構造に沿う走行の期間中に検査もし、および、任意に、磁気結合力を検査車両位置および向きに応じて調節する、ステップと、
検査のために所望の位置でステップを繰り返すステップ。
【００２３】
好ましくは、ビデオ映像は、カメラによるレコーダーであり、ロープ／ケーブルは、距離標識を備え、その距離標識は、深度制御に使用される、または、検査車両に組み込まれた、デジタルまたはマニュアル、オプションセンサ、深さゲージを使用する。
【００２４】
好ましくは、ライン／ケーブルは、検査車両のどちらかの端部に、取り付けられることができ、または取り付けられ、ラインは、所望の位置で船体の周りで検査車両をひっくり返して引くのに使用される。
【００２５】
発明は、発明の検査車両の適用または使用も提供し、典型的な５‐２０％までの燃料節減および結果として生じる対応する温室効果ガス（ＧＨＧ）の排出の減少を提供するように十分に頻繁に船体を清浄することに決めることについての情報を提供するようになっている。
【００２６】
検査車両の上記の定義は、非磁性要素が、検査車両の一部として磁気車輪と組み合わせられたときにまたは強磁性構造自体に磁気的に付着しないように非磁性材料で作られることを意味する。
【００２７】
非磁性材料は、非磁性要素を背景として、非磁化材料それ自体または検査車両の一部として磁気車輪を組み込んだものを意味する。従って、非磁性要素は、検査車両に動作可能なように組み込まれるときに検査される強磁性構造に連結するようにそれが磁化されることができない限り、炭素鋼または他の強磁性材料で作られることができる。
【００２８】
原則として、発明の検査車両は、ただ１つの連結側を備え、それは、検査される構造に磁気的に連結するただ１つの側を意味する。設計に応じて、検査車両は、１つ、２つ、３つ、４つまたは５つの非連結側を備え、検査される構造に磁気的に連結しない側を意味する。検査車両が実質的に立方体または細長い立方体としての形状を有する設計は、５つの非連結側を備える。検査車両が連結側にわたって実質的に二重凹形シェルまたはシェル状構造を有する設計は、ただ１つの非結合側を有する。立方体状形状と二重凹形シェル状形状との間の中間形状は、２‐４つの非連結側を与え、全てのそのような形状は、発明の検査車両の実施形態を表す。一例は、２つまたは３つの凹形および／または二重凹形非連結側と、１つの連結側と、を有する検査車両である。
【００２９】
水中での船体の検査は、船が、乾ドックで使われずに横たわっているのとは違って、岸壁または水上で浮かぶ他の場所にあることを意味する。磁気車輪という用語は、永久磁石車輪または電磁車輪を意味する。永久磁石車輪は、永久磁性材料を備える車輪であり、結果として生じる磁性は、永久であるまたはオンとオフで変えることができる。好ましくは、磁性は、車輪でまたは検査車両に接続されたケーブルを通じてオンとオフで変えることができる。電磁車輪は、電磁石を備え、磁性は、電流を電磁石を通じてオンとオフで変えることによって、オンとオフで変えることができる。検査車両は、１つ、２つ、３つまたは４つ以上の磁気車輪を備える。磁気車輪は、永久磁石車輪、電磁磁気車輪、または永久磁石車輪と電磁車輪とのあらゆる組み合わせである。
【００３０】
磁気結合は、磁気車輪が設けられ、検査される構造に検査車両を取り付けおよび保持する磁気結合力を提供する。
【００３１】
水中または他の液体に浸される検査のために、磁気結合力は、浸される際の検査車両の重量の、好ましくは０．５〜２倍、最も好ましくは、１．３倍などの１〜１．５倍の範囲にある。
【００３２】
水上、空気中、または他の気体中の検査のために、磁気結合力は、好ましくは、空気中の検査車両の重量の、好ましくは０．５〜２倍、最も好ましくは、１．３倍などの１〜１．５倍の範囲にある。
【００３３】
逆さまの位置での検査のために、保持力は、水中でも水上でも、実際の位置での検査車両の重量の１倍以上でなければならない。垂直および水平位置での検査のために、保持力は、水中でも水上でも、実際の位置での検査車両の重量の１倍以下であることができる。
【００３４】
好ましくは、磁気結合および結果として生じる磁気結合力は、調節できる。電磁車輪の調節は、水中でも水上でも、０から電流をおよび０結合力を実際の位置での検査車両の重量を上回る最大結合力まで調節することによってである。永久磁石車輪の調節は、検査車両上でまたは電気ケーブルを通じて機械的に車輪を操作することによってであり、ソレノイドスイッチまたは機械スイッチまたは同様のデバイスを使用し、オンとオフとの間であり、好ましくは間に１つ以上の結合力ステップを有する。
【００３５】
検査車両は、好ましくは、バンドルまたは単一のロープまたはラインまたはアンビリカルとして、取扱および通信、および好ましくは供給および制御も組み合わせた、ロープまたはラインを備える。
【００３６】
好ましくは、検査車両の連結側は、凸形である。
【００３７】
好ましくは、検査車両の連結側は、凸形であり、非連結側は、凹形である。
【００３８】
カメラは、フィルムカメラまたは静止画カメラ、または静止画もフィルムも撮影するカメラである。カメラは、検査車両の下降が開始するときに開始できる、またはカメラは遠隔操作できる。カメラは、好ましくは、バッテリーを備え、外部電源を必要としない。代替的に、カメラ、ならびに好ましくはセンサおよびライトも、ケーブルによって駆動および／または制御され、車両を下降させるのに使用されるケーブルに組み込まれるまたは固定される。好ましくは、カメラは、防水ハウジングに配置されたまたは防水ハウジングを備える市販のフィルムカメラである。物体からのカメラ距離は、好ましくはカメラの最小焦点距離以上であり、例えば２０ｃｍである。
【００３９】
検査車両は、好ましくは、ロープ、ラインまたは同様のどちらかの端部の固定のためのラグまたは耳状の物を備える。
【００４０】
磁気車輪は、直径が例えば０．０５‐０．１５ｍである。二重または三重磁気車輪が、必要に応じて、船体への十分に強力な磁気結合のために車両に取り付けられることができ、例えば、船体表面が、塗料の多くの厚い層および／または広範囲に及ぶマリングロスを有する場合である。
【００４１】
試験は、上記のパラメーターが、著しいマリングロスを受けたとしても船体に付着をして船体上を動く操作可能な検査車両を有するために実行できることを検証した。検査車両は、障害（柔らかいまたは固いマリングロスでも船体上の細部でも）の上を動き、マリングロスの層による船体プレートからのさらなるリフトオフを可能にし、一方、依然として船体に付着する。凹形および凸形表面の曲率は、容易に従うことができる。多くの実施形態では、外部電源を必要としない。検査車両は、一人の人がケースで容易に輸送でき、一人の人が操作でき、素早いモビリゼーションおよび使用を提供し、操作後すぐまたはライブで結果を提供する。車両に取り付けられたロープ、ワイヤまたはラインは、あらゆる予測できる状況で車両を引いて緩めるのに十分なほど丈夫であるべきである。
【００４２】
発明の検査車両は、７つの図で示される。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１Ａ】横から見た、発明の検査車両の考えられる多くの実施形態の１つを示す。
【図１Ｂ】上から見た、発明の検査車両の考えられる多くの実施形態の１つを示す。
【図２】発明の検査車両の別の実施形態を示す。
【図３】船体側につり下がる際の、発明の検査車両のさらなる実施形態を示す。
【図４】磁気車輪の実施形態を示す。
【図５】磁気車輪の実施形態を示す。
【図６】磁性装置の実施形態を示す。
【図７】磁性装置の実施形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
図１Ａおよび１Ｂが参照され、図１Ａおよび１Ｂは、それぞれ横からおよび上から見た検査車両を示す。具体的には、水面上および水面下の、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査用の検査車両（１）は、非磁性要素（２）、要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪（３）、および検査車両の要素または他の構造に取り付けられた外観検査用の防水カメラを備える。検査車両は、１つの連結側（５）と、実質的に連結側と反対方向に向けられた１つの非連結側（６）と、をさらに備え、１つの連結側（５）では、少なくとも１つの磁気車輪は、検査車両に動作可能なように配置され、磁気的に連結し、コーティング、マリングロスおよび腐食の中を、水平で垂直に逆さまの向きで、前記の構造上で検査車両を動かせるようにし、一方、検査車両を構造につながれている状態にし、１つの非連結側（６）では、少なくとも１つの磁気車輪は、動作可能なように配置されず、非連結側は、前記の構造に磁気的に連結しない。検査車両は、センサ７，８、およびセンサまたは他の機器を配置および回収する手段９、位置または運動センサ１０、ＧＰＳセンサ１１、ライト１２、例えばＬＥＤライトレール、組み合わせた取扱／下降、供給、制御および通信のためのロープ１３、も備える。
【００４５】
図２は、発明の検査車両１のさらなる実施形態を示し、非磁性要素２は、凹形ビーム構造である。下端では、船体側で下がるときに見られるように、２つの磁気車輪３は、非磁性要素２の構造２Ｌによって検査される構造に付着することから横方向に保護される。非磁性要素の凹面または湾曲は、「下方に傾斜」し、それは、検査車両が上端でロープ１３からつり下げられるときに上端よりも下端に近い重心を提供する。示されている検査車両の高さは、縮尺通りではなく誇張され、その詳細がより明らかに分かるようになっている。上端では、磁気車輪３が、非磁気車輪１４の間に配置され、間の磁気車輪３によって横方向連結を防ぐ。
【００４６】
図３は、検査車両１のさらなる実施形態および発明の方法を示す。具体的には、さらなる検査車両１の実施形態は、非磁性要素２としてのシェル状凹形構造を備え、検査車両は、重力ｇによって補助されて、ロープまたはライン１３で下降して、船体側１５を伝って進むとして説明される。駆動機構１６およびオプションステアリング機構１７が、含まれることができ、船体のさらに下にキールに向かっておよび任意にキールを越えて検査車両を配置するのに役立つ。磁性装置３ｍが示されている。
【００４７】
図４および５は、具体的には横からおよび前方位置から見た、磁気車輪の実施形態を示す。永久磁石のピースは、その他の非磁気車輪の辺縁に沿って規則的に配置される。永久磁石ピースは、非磁性部品としての車輪の径方向に大きく延び、それは耐摩耗性を向上させる。代替的に、磁石ピースは、車輪の非磁性部品よりも径方向に０‐３ｍｍ少なく延びる。
【００４８】
図６および７は、具体的には横からおよび前方位置から見た、磁性装置の実施形態を示す。磁性装置は、好ましくは、回転不能永久磁石ピースであり、それらは、磁気結合力を調節するために、またはあらゆる磁性破片を取り除くために、出し入れしやすい。磁気結合力は、検査車両で使用される磁性装置の数および／または種類を調節することによって調節される。
【００４９】
二重磁気車輪、または三重磁気車輪さえも、および／または磁気結合力を調節できる磁気車輪が、さらなる磁気結合が必要とされるならば、使用可能である。
【００５０】
発明は、船体および他の強磁性構造の水中検査用の検査車両を提供するが、重力から上向きに向けられた非強磁性構造もそうであり、磁気結合がないのに検査を可能にする。
【００５１】
検査車両は、非磁性要素と、前記の要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪と、オプションセンサおよびライトに加えて、検査される構造の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、外観検査用の防水カメラと、だけから構成され得るという点において際立っている。検査車両は、一人の人が検査車両を操作および輸送するのを容易にする寸法および重量を有する。前記の非磁性要素は、好ましくは、発明の検査車両が、検査される船体または構造に対して逆さまの向きまたは横向きにあるときに、検査される船体または他の強磁性構造に、それ自体を付着させることができる程度に凸形または二重凸形である。人のチームおよび典型的に機器で満ちているコンテナを必要とする総合的な従来技術のシステムと対照的に、一人または二人の人だけが操作に必要とされる。
【００５２】
発明の検査車両および発明の方法は、前記のグロスを除去するかどうかを問わず、船体上のマリングロスのとりわけ存在および広がりを決めるより簡単でよりコスト効率が良い方法を提供する。一人の人が、船が港内にあるときに通常動作で検査車両を操作できる。発明は、環境にかなり好ましい効果がある。マリングロスの適当な除去は、船の燃料消費をかなり減少させるからである。
【００５３】
発明の検査車両は、多くの実施形態を有することができ、本明細書に記載または説明された特徴のあらゆる組み合わせを含む。発明の方法は、あらゆる有効な組み合わせで、本明細書に記載または説明されたあらゆる特徴またはステップを含むことができる。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【外国語明細書】
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