【事件の表示】
　特願２００９−５３２５１７号「アブレーション損傷を自動生成するロボット手術システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２０年４月１７日国際公開、ＷＯ２００８／０４５８３１、平成２２年３月４日国内公表、特表２０１０−５０６６２１号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
Ｉ．手続の経緯
　本願は、平成１９年１０月８日（パリ条約による優先権主張　２００６年１０月１２日　アメリカ合衆国、２００６年１２月２９日　アメリカ合衆国）を国際出願日とする出願であって、平成２４年７月４日付けで拒絶理由が通知され、これに対して同年１０月９日付けで意見書が提出されるとともに、同日付けで手続補正がなされ、平成２５年４月８日付けで拒絶査定がなされたところ、同査定を不服として同年８月１３日に拒絶査定不服審判の請求がなされたものである。 　
　 
II．本願発明
　本願の請求項１に係る発明は、平成２４年１０月９日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、次のとおりのもの（以下「本願発明」という。）である。
「組織をアブレーションするシステムであって、
患者の身体内に挿入されるカテーテルと、
　前記身体内で前記カテーテルを移動させるロボットコントローラであって、使用者の操作入力に依存しないで、
　　前記カテーテルが組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させ、
　　前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持し、
　　前記カテーテルを所定経路に沿って移動させて、実質的に連続したアブレーション組織の損傷を生成する
コントローラと、
　前記組織表面の点において電気生理学情報を測定する器具と、
　前記コントローラに対し、前記カテーテルを前記組織表面の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させ、前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ、かつ、前記組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサと、
　アブレーション対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示するディスプレイ装置であって、前記組織表面の少なくとも一部の前記３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示する、ディスプレイ装置と、
を具備する、組織をアブレーションするシステム。」 
　 
III．引用例の記載事項 
１．国際公開第２００５／１１２７５０号 
　本願の優先権主張日前に頒布された刊行物であり、原査定の拒絶の理由に引用された国際公開第２００５／１１２７５０号（以下「引用例」という）には、図面とともに次の事項が記載されている。（翻訳文として引用例のパテントファミリーである特表２００７−５３７８３６号公報を援用する。）
引ア：「FIELD OF THE INVENTION
 The invention generally relate to medical probes, and more particularly to systems for navigating medical probes within anatomical organs or other anatomical structures. 
　BACKGROUND OF THE INVENTION
 It is often necessary or desirable to determine the location of a medical probe relative to a location of interest within three-dimensional space. In many procedures, such as interventional cardiac electrophysiology therapy, it is important for the physician to know the location of a probe, such as a catheter, (especially, a therapeutic catheter) relative to the patient's internal anatomy. During these procedures, a physician, e. g., steers an electrophysiology mapping catheter through a main vein or artery into the interior region of the heart that is to be treated. The physician then determines the source of the cardiac rhythm disturbance (i. e., the targeted cardiac tissue) by placing mapping elements carried by the catheter into contact with the heart tissue, and operating the mapping catheter to generate an electrophysiology map of the interior region of the heart. Having identified the targeted cardiac tissue, the physician then steers an ablation catheter (which may or may not be the same catheter as the mapping catheter above) into the heart and places an ablating element carried by the catheter tip near the targeted cardiac tissue, and directs energy from the ablating element to ablate the tissue and form a lesion, thereby treating the cardiac disturbance.
　In certain advanced electrophysiology procedures, it is desirable to create a lesions around, within, or otherwise adjacent to orifices. For example, as part of the treatment for certain categories of atrial fibrillation, it may be desirable to create a curvilinear lesion around or within the ostia of the pulmonary veins (PVs), and a linear lesion connecting one or more of the PVs to the mitral valve annulus. To do this, a physician must be able to move the ablation catheter tip along a desired path and either deliver ablative energy while slowly dragging the tip along the path, or deliver energy at a number of discrete points along that path. Either way, it is crucial that the physician be able to accurately and controllably move the catheter tip along that path by referencing anatomical structures, such as the ostium of the PV's and the mitral valve annulus. More importantly, during the electrophysiology procedure, it is important to prevent inadvertent damage to non-targeted regions, such as the PVs themselves, which could produce stenosis of the PVs. 」（１頁３行〜２頁１３行）
『【０００１】
発明の属する技術分野
　本発明は、一般的に医療プローブに関し、特に、生体構造器官又はその他の生体構造内に医療プローブを進めるためのシステムに関する。
【０００２】
発明の背景
　三次元空間内で、関心のある位置に対して医療プローブの位置を決定することがしばしば必要であり、あるいは、所望される。介入的心臓電気生理学治療（interventional cardiac electrophysiology therapy）などの数多くの処置において、患者の内部生体構造に対するカテーテル（特に治療用カテーテル）などのプローブの位置を外科医が知ることは重要である。これらの処置において、外科医は、例えば、主要な静脈又は動脈を通って電気生理学マッピングカテーテルを治療するべき心臓内部領域へと進める。次いで、外科医はカテーテルに担持されているマッピングエレメントを心臓組織に接触配置させて、マッピングカテーテルを操作して心臓の内部領域の電気生理学的マップを生成することによって、心臓リズムの障害の源（すなわち、ターゲットである心臓組織）を決定する。ターゲットである心臓組織を同定し、次いで、外科医は切除カテーテル（上述のマッピングカテーテルと同じカテーテルであっても良く、同じカテーテルでなくても良い）を心臓内に進め、このカテーテル先端に担持されている切除エレメントをターゲットである心臓組織近くに配置して、切除エレメントからエネルギィを送ってその組織を切除し、傷を形成し、これによって心臓の障害を治療する。
【０００３】
　ある種の進歩した電気生理学的処置においては、オリフィスの周囲、オリフィス内、さもなければオリフィス近傍に傷を作ることが望まれる。例えば、あるカテゴリィの心房細動の治療の一環として、肺静脈（pulmonary veins：ＰＶｓ）の孔の周辺あるいはこの孔内に曲線状の傷と、一又はそれ以上のＰＶｓを僧帽弁輪に連結する直線状の傷とを作ることが所望されることがある。これを作るためには、外科医は切除カテーテルの先端を所望の経路に沿って移動させ、この経路に沿ってゆっくりとカテーテル先端を引っ張りながら切除エネルギィを送出するか、あるいは、この経路に沿って複数の不連続地点にエネルギィを送出することができなくてはならない。いずれの方法も、ＰＶｓの孔や、僧帽弁輪などの生体構造を参照することによって、外科医が正確に制御された状態でこの経路に沿ってカテーテル先端を移動させることができることが重要である。より重要なことは電気生理学的処置を行う間に、ＰＶｓ自体などのターゲットでない領域をうっかり傷つけないようにすることである。このような傷によって、ＰＶｓに狭窄が生じることがある。』
 
引イ：「Various types of three-dimensional medical systems (e. g., the Realtime Position ManagementＴＭ (RPM) tracking system, developed commercially by Boston Scientific Corporation and described in U. S. Patent No. 6,216,027 and U. S. Patent Application Ser. No. 09/128,304, entitled A Dynamically Alterable Three- Dimensional Graphical Model of a Body Region,  and the CARTO EP Medical system, developed commercially by Biosense Webster and described in U. S. Patent No. 5,391,199) have been developed, or at least conceived, to address this issue. In these medical systems, a graphical representation of the catheter or a portion thereof is displayed in a three-dimensional computer-generated representation of a body tissue, e. g., a heart chamber. The three-dimensional representation of the body tissue is produced by mapping the geometry of the inner surface of the body tissue in a three-dimensional coordinate system, e. g., by moving a mapping device to multiple points on the body tissue. The position of the device to be guided within the body tissue is determined by placing one or more location elements on the device and tracking the position of these elements within the three-dimensional coordinate system.
　These medical systems can also be used to define orifices and vessels by placing the mapping device adjacent to these anatomical locations. In particular, a user may define an orifice, which may represent an ostium of a vessel or a valve opening, by placing the tip of the mapping device at multiple locations on the annular surface around the orifice. However, this can be a tedious and time consuming process, since the tip of the mapping device must be carefully placed on the annular surface that defines the orifice. For example, if the tip of the mapping device is actually placed within the orifice or on a portion of the endocardial surface too far away from the orifice, the resulting graphical image of the orifice will be inaccurate and not very well-defined. A user may also define a vessel by placing the tip of the mapping device through the ostium of the vessel and touching the endothelial surface at various points along the vessel. However, because many points are required to provide an accurate graphical representation of the vessel, and because the tip of a mapping device is not well suited for defining the wall of an elongated anatomical structure, graphical vessel construction using current technologies can also be a tedious and time-consuming process.
　There thus remains a need for an improved system for graphically defining and representing anatomical orifices and vessels.」（３頁１行〜４頁９行）
『【０００５】
　この問題に取り組むために、様々なタイプの三次元医療システム（例えば、Boston Scientific Corporation社により商業的に開発され、米国特許第６，２１６，０２７号及び米国特許出願第０９／１２８，３０４号に、「A Dynamically Alterable Three-Dimensional Graphical Model of a Body Region」の名称で記載されている、Realtime Position Management（登録商標）（ＲＰＭ）トラッキングシステムや、Biosense Webster社によって商業的に開発され、米国特許第５，３９１，１９９号に記載されているCARTO EP 医療システム）が開発されているか、又は少なくとも考えられている。これらの医療システムでは、カテーテル又はその一部のグラフィカル表示が、例えば心室などの身体組織の三次元コンピュータ生成表示中にに表示される。身体組織の三次元表示は、例えば、身体組織の上の複数地点にマッピングデバイスを移動させることで、三次元座標システム中に身体組織の内側表面のジオメトリをマッピングすることによって生成される。このデバイスを案内すべき身体組織内の位置は、デバイス上に一又はそれ以上の位置エレメントを配置し、三次元座標システム内でこれらのエレメントの位置を追跡することによって決定される。
【０００６】
　これらの医療システムは、これらの生体構造位置近傍にマッピングデバイスを配置することによって、オリフィスと脈管を規定するのに使用することもできる。特に、ユーザは、オリフィス周辺の環状表面の複数の位置にマッピングデバイスの先端を配置することによって、脈管の孔あるいは弁の開口を表わすオリフィスを規定することができる。しかしながら、マッピングデバイスの先端をオリフィスを規定している環状表面に注意深く配置しなければならないので、この処理は、単調で退屈であり、時間がかかる。例えば、マッピングデバイスの先端が実際に、そのオリフィス内に配置されていたり、あるいはオリフィスから非常に遠くにある心臓内表面の一部に配置されているような場合は、結果としてのオリフィスのグラフィカル画像は不正確なものになり、良好に規定されたものではなくなる。ユーザは、マッピングデバイスの先端を脈管の孔を通して配置し、脈管に沿って様々な地点で内皮面に接触させることによって、脈管を規定することもできる。しかしながら、脈管の正確なグラフィカル表示を提供するには数多くの地点が必要であり、マッピングデバイスの先端は細長い生体構造の壁を規定するにはそれほど適していないため、現在の技術を用いて脈管をグラフィカルに構築することは、単調で退屈であり、時間がかかる処理である。
【０００７】
　従って、生体構造のオリフィスと脈管をグラフィカルに規定し、表示する改良されたシステムの必要性がある。』
  
引ウ：「I. 
Mapping/Ablation Subsystem
　The mapping/ablation subsystem 102 is configured to identify and treat a target tissue site or sites, e. g., aberrant conductive pathways. To this end, the mapping/ablation subsystem 102 comprises a mapping/ablation catheter 108, a mapping processor 110, and a radio frequency (RF) generator 112. As further illustrated in Fig. 3, the mapping/ablation catheter 108 comprises an elongate catheter member 114, a plurality of electrodes 116 (in this case, four) carried at the distal end of the'catheter member 114, and a handle 118 carried at the proximal end of the elongate member 114. All four electrodes 116 on the catheter member 114 are configured to detect electrical signals in the myocardial tissue for subsequent identification of target sites. The electrode 116 at the distal tip 120 of the catheter member 114 is also configured to be used as an ablation electrode to provide ablation energy to the targeted sites when placed adjacent thereto and operated. The handle 118 includes an electrical connector (not shown) for electrical coupling to the mapping processor 110 and RF generator 112.
・・・
　Referring back to Fig. 1, the mapping processor 110 is configured to derive activation times and voltage distribution from the electrical signals obtained from the electrodes 116 to determine irregular electrical signals within the heart, which can then be graphically displayed as a map. Mapping of tissue within the heart 10 is well known in the art, and thus for purposes of brevity, the mapping processor 110 will not be described in further detail. Further details regarding electrophysiology mapping are provided in U. S. Patent Nos. 5,485,849,5,494,042, 5,833,621, and 6,101,409.
　The RF generator 112 is configured to deliver ablation energy to the ablation electrode (i. e., the distal most electrode 116) in a controlled manner in order to ablate sites identified by the mapping processor 110. Alternatively, other types of ablative sources besides the RF generator 112 can be used, e. g., a microwave generator, an acoustic generator, a cryoablation generator, and a laser or other optical generator. Ablation of tissue within the heart is well known in the art, and thus for purposes of brevity, the RF generator 112 will not be described in further detail. Further details regarding RF generators are provided in U. S. Patent No.5,383,874.
　It should be noted that other types of mapping/ablation catheters can be used in the medical system 100. For example, a catheter having a basket structure of resilient splines, each of which carries a plurality of dedicated mapping electrodes can be used. This catheter may be placed in a heart chamber, so that the resilient splines conform to the endocardial surface of the heart, thereby placing and distributing the mapping electrodes along the entire endocardial surface of the cavity for efficient mapping. The catheter may also have a roving ablation electrode that can be steered in contact with the ablation sites identified by the mapping electrodes. Or a separate ablation catheter with a dedicated ablation electrode or electrodes can be used. 」（１１頁１５行〜１３頁１５行）
『【００２０】
Ｉ．
マッピング／切除サブシステム
　マッピング／切除サブシステム１０２は、例えば変行伝導経路など、ターゲット組織部位を同定し治療するように構成されている。この目的のために、マッピング／切除サブシステム１０２は、マッピング／切除カテーテル１０８、マッピングプロセッサ１１０、及び無線周波数（ＲＦ）発生器１１２を具える。図３に更に示すように、マッピング／切除カテーテル１０８は、細長カテーテル部材１１４と、カテーテル部材１１４の遠位端に担持された複数の電極１１６（この場合は４つ）と、細長部材１１４の近位端に設けたハンドル１１８と、を具える。カテーテル部材１１４上の４つの電極１１６はすべて、心筋組織中の電気信号を検出してターゲット部位を順次同定するように構成されている。カテーテル部材１１４の遠位先端１２０の電極１１６も、切除電極として使用して、ターゲット部位近傍に配置されて動作するときにターゲット部位に切除エネルギィを提供するように構成されている。ハンドル１１８は、マッピングプロセッサ１１０とＲＦ発生器１１２を電気的に接続する電気コネクタ（図示せず）を具える。
・・・
【００２２】
　図１に戻ると、マッピングプロセッサ１１０は、電極１１６から得た電気信号から始動時間と電圧配分を取り出して、心臓内の不規則な電気信号を決定するように構成されている。この信号は、次いで、マップとしてグラフィカルに表示することができる。心臓１０内組織のマッピングはこの分野においてよく知られており、従って簡潔にするためにマッピングプロセッサ１１０については更に詳細に説明しない。電気生理学的マッピングに関する更なる詳細は、米国特許第５，４８５，８４９号、第５，４９４，０４２号、第５，８３３，６２１号、及び第６，１０１，４０９号に記載されている。
【００２３】
　ＲＦ発生器１１２は、制御された態様で切除エネルギィを切除電極（すなわち、最も遠位側の電極１１６）へ送出して、マッピングプロセッサ１１０で同定した部位を切除するように構成されている。代替的に、例えば、マイクロ波発生器、音波発生器、凍結融解壊死治療発生器、及びレーザ又はその他の光発生器など、ＲＦ発生器１１２以外の別のタイプの切除源を使用しても良い。心臓内の組織の切除は、この分野では良く知られており、従って簡潔にするためにＲＦ発生器１１２については更に詳細に説明しない。ＲＦ発生器に関する更なる詳細は、米国特許第５，３８３，８７４号に記載されている。
【００２４】
　なお、その他のタイプのマッピング／切除カテーテルを医療システム１００中に使用することができる。例えば、各々に複数の専用マッピング電極を担持させた弾性スプラインでできたバスケット構造を有するカテーテルを使用することができる。このカテーテルを心室内に配置して、弾性スプラインが心臓の心臓内表面に適合し、これによってマッピング電極をキャビティの心臓内表面全体に沿って配置し分布させて十分なマッピングを行うようにすることができる。カテーテルは、また、マッピング電極によって同定された切除部位に接触させて進めることができる移動切除電極を有していても良い。あるいは、専用の切除電極を有する別の切除カテーテルを使用しても良い。』
　
引エ：「III. 
Graphical User Interface
　Referring still to Fig. 1, the graphical user interface 106 comprises a graphical processor 134, a user input device 136, and an output device 138 (and specifically, a monitor). The graphical processor 134 is configured for generating a representation of the surface of an internal anatomical structure (in this case, the endocardial surface 20 within the left atrium 12 of the heart 10) in the form of a computer-generated graphical representation 20', which is then displayed in a 3-D display window 144 on the monitor 138, as illustrated in Fig. 5. The three-dimensional graphical processor 134 accomplishes this by acquiring the positions of the location elements 122 within the global coordinate system from the localization subsystem 104 as the mapping/ablation catheter 108 is moved around within the cavity of the internal anatomical structure, and then deforming the surface representation 20' (in particular, an anatomical shell) to the position of the distal tip of the catheter 108, which is extrapolated from the acquired positions of the location elements 122 and the known geometry of the catheter 108. As will be described in further detail below, the surface representation 20' can be initially deformed to include interior points (i.e., points periodically acquired, e. g., once every heart, while the distal end of the catheter 108 is moved around in the left atrium 12) and subsequently refined to include surface points (i. e., points taken at designated times when the distal catheter tip 120 is touching the endocardial surface 20 of the left atrium). Although only the endocardial surface 20 within the left atrium 12 is shown reconstructed in Fig. 5, it should be noted that the other chambers (right atrium and left and right ventricles) of the heart 10 can be graphically reconstructed in the same manner by moving the distal end of the catheter 108 within the respective chambers to acquire interior and surface points. 」（１６頁２０行〜１７頁１９行）
『【００３２】
III．
グラフィカルユーザインターフェース
　図１を参照すると、グラフィカルユーザインターフェース１０６は、グラフィカルプロセッサ１３４と、ユーザ入力デバイス１３６と、出力デバイス１３８（及び、特に、モニタ）を具える。グラフィカルプロセッサ１３４は、内部生体構造の表面（この場合、心臓１０の左心房１２内の心臓内表面２０）の表示をコンピュータで生成したグラフィカル表示２０’の形で生成するように構成されている。この表示は、従って、図５に示すようにモニタ１３８上の３−Ｄディスプレイウインドウ１４４内に表示される。三次元グラフィカルプロセッサ１３４は、マッピング／切除カテーテル１０８が内部生体構造のキャビティ内を動きまわるときにグローバル座標システム内の位置エレメント１２２の位置を位置決定サブシステム１０４から取得することによってこれを行い、表面表示２０’（特に、生体構造シェル）をカテーテル１０８の遠位先端位置に変形する。この位置は、位置エレメント１２２が取得した位置とカテーテル１０８の既知のジオメトリとから推定される。以下にさらに詳細に説明するように、表面表示２０’は、内部地点（すなわち、カテーテル１０８の遠位端が左心房１２内をぐるっと移動する間に、例えば各心臓に付き一回、周期的に取得した地点）を含むように初期変形し、次いで、表面地点（すなわち、カテーテルの遠位先端１２０が左心房の心臓内表面２０に接触しているときの指定した時間に取った地点）を含むように更に正確にする。左心房１２内の心臓内表面２０のみが図５において再構築されているが、心臓１０の別の室（右心房及び左右の心室）で、各室内でカテーテル１０８の遠位端を移動させることによって、内側地点と表面地点を取得して、同様にグラフィカルに再構築することができる。』
　
引オ：「The graphical processor 134 is also configured for generating an electrical activity map 146 within the established coordinate system, which is then superimposed over the graphical heart representation 10' in the 3D display window 144, as illustrated in Fig. 5. The graphical processor 134 can generate the electrical activity map 146 based on the electrical activity information acquired from the mapping/ablation subsystem 102 and the positions of the mapping electrodes 116 geometrically derived from the positions of the location elements 122 obtained from the localization subsystem 104. This electrical activity map illustrates sites of interest, e. g., electrophysiology recording and ablation sites, for providing subsequent ablative treatment, and can be provided in the form of an isochronal or isopotential map. The electrical activity information may also be displayed separately from the 3D display window 144. 」（１９頁２３行〜２０頁９行）
『【００３６】
　グラフィカルプロセッサ１３４は、また、設定した座標システム内で電気活性マップ１４６を生成するように構成されており、このマップは次いで、図５に示すように、３Ｄディスプレイウインドウ１４４内でグラフィカル心臓表示１０’の上に重畳される。グラフィカルプロセッサ１３４は、マッピング／切除サブシステム１０２から得た電気活性情報と、位置決定サブシステム１０４から得た位置エレメント１２２の位置から幾何学的に取り出したマッピング電極１１６の位置に基づいて電気活性マップ１４６を作ることができる。この電気活性マップは、順次の切除処理を提供するために対象となる部位、例えば電気生理学的記録及び切除部位などを表示して、等時分布図あるいは等電位分布図の形で提供することができる。電気活性情報も、３Ｄディスプレイウインドウ１４４と別に表示することができる。』
　
引カ：「Referring back to Fig. 6, once the graphical endocardial surface, mitral valve, PV ostia, and PV representations 20', 14', 16', and 18' are generated (shown in Fig.5), the mapping processor 110 is then operated to record electrical activity within the left atrium 12 of the heart 10 with the mapping/ablation catheter 108 and derive mapping data therefrom. The graphical processor 134 acquires this mapping data and generates the electrical activity map 146, which is then displayed on the 3D display window 144 (shown in, Fig. 5) over the endocardial surface representation 20' (step 312).
　If an aberrant region is identified, the user will then use the mouse 142 to graphically generate markings 202,204 on the target ablation regions of the endocardial surface 20 (shown in Fig. 5), e. g., around the PV ostia 16 and extending down to the mitral valve 14 (step 314). Notably, the display of the mitral valve, PV ostia, and PV representations 14', 16', 18' provide a useful reference when generating the markings 202,204. The distal tip 120 of the mapping/ablation catheter 108 is then placed into contact with the targeted tissue marks, and the RF generator operated 112 to therapeutically create a lesion on the mark (step 316). If the targeted tissue mark is a point marking 202 or a series of point markings 202, the lesion will take the form of a spot lesion or lesions. If the targeted tissue mark is a line marking 204, the lesion will take the form of a linear or curvilinear lesion. After the ablation process is complete, the mapping processor 110 can again be operated to ensure that the heart disease has been successfully treated by reacquiring the mapping data and regenerating the electrical activity map 146 for display on the 3D display window 144 over the endocardial surface representation 20' (step 318). If additional aberrant conductive pathways have been found, the marking and ablation steps can be repeated (step 320). If no aberrant conductive pathways have been found, the reference catheters 128 and mapping/ablation catheter 108 can then be removed from the heart 10 (step 322).」（３２頁８行〜３３頁９行）
『【００６１】
　図６を参照すると、心臓内表面、僧帽弁、ＰＶ孔、及びＰＶのグラフィカルな表示２０’，１４’、１６’及び１８’が一旦生成されると（図５参照）、次いでマッピングプロセッサ１１０をマッピング／切除カテーテル１０８を用いて操作して心臓１０の左心房１２内の電気活性を記録し、そこからマッピングデータを取り出す。グラフィカルプロセッサ１３４は、このマッピングデータを得て、電気活性マップ１４６を生成する。このマップは、次いで心臓内表面表示２０’の上に３Ｄディスプレイウインドウ１４４（図５参照）に表示される（ステップ３１２）。
【００６２】
　変行伝導領域が同定されると、ユーザは次いでマウス１４２を用いて、例えば、ＰＶ孔１６の周囲の心臓内表面２０のターゲット切除領域（図５参照）上にマーキング２０２、２０４をグラフィカルに生成し、僧帽弁１４へ下降させる（ステップ３１４）。特に、僧帽弁、ＰＶ孔、及びＰＶ表示１４’、１６’、１８’の表示は、マーキング２０２、２０４を生成するときに有用な基準を提供する。マッピング／切除カテーテル１０８の遠位先端１２０は、次いで、ターゲット組織のマークに接触するように配置され、ＲＦ発生器１１２を操作してマークの上に治療上の病変部を作る（ステップ３１６）。ターゲット組織マークが地点マーキング２０２であるか、あるいは一連の地点マーキング２０２である場合は、この病変部はスポット病変部の形を取る。ターゲット組織マークがラインマーキング２０４であれば、病変部は直線的あるいは曲線的な病変部の形を取る。切除プロセスが完了すると、マッピングプロセッサ１１０を再び操作して、心臓内表面表示２０’の上に３Ｄディスプレイウインドウ１４４に表示するために、マッピングデータを再度得て、電気活性マップ１４６を再生し、心臓の病気を確実に成功裏に治療することができる（ステップ３１８）。追加の変行伝導経路が見つかった場合、マーキングと切除ステップを繰り返すことができる（ステップ３２０）。変行伝導経路が見つからなかった場合は、次いで基準カテーテル１２８とマッピング／切除カテーテル１０８を心臓１０から取り出すことができる（ステップ３２２）。』
　 
【図５】
引ａ：引アの「外科医は切除カテーテル・・・を心臓内に進め、このカテーテル先端に担持されている切除エレメント・・・切除エレメントからエネルギィを送ってその組織を切除し、傷を形成し、これによって心臓の障害を治療する。・・・心房細動の治療の一環として、肺静脈（pulmonary veins：ＰＶｓ）の孔の周辺あるいはこの孔内に曲線状の傷と、一又はそれ以上のＰＶｓを僧帽弁輪に連結する直線状の傷とを作ることが所望されることがある。これを作るためには、外科医は切除カテーテルの先端を所望の経路に沿って移動させ、この経路に沿ってゆっくりとカテーテル先端を引っ張りながら切除エネルギィを送出する」との記載、引ウの「ＲＦ発生器１１２は、制御された態様で切除エネルギィを切除電極（すなわち、最も遠位側の電極１１６）へ送出して、マッピングプロセッサ１１０で同定した部位を切除するように構成されている。」との記載、引カの「ユーザは次いでマウス１４２を用いて、例えば、ＰＶ孔１６の周囲の心臓内表面２０のターゲット切除領域（図５参照）上にマーキング２０２、２０４をグラフィカルに生成し、僧帽弁１４へ下降させる（ステップ３１４）。特に、僧帽弁、ＰＶ孔、及びＰＶ表示１４’、１６’、１８’の表示は、マーキング２０２、２０４を生成するときに有用な基準を提供する。マッピング／切除カテーテル１０８の遠位先端１２０は、次いで、ターゲット組織のマークに接触するように配置され、ＲＦ発生器１１２を操作してマークの上に治療上の病変部を作る（ステップ３１６）。・・・ターゲット組織マークがラインマーキング２０４であれば、病変部は直線的あるいは曲線的な病変部の形を取る。」との記載及び図５の図示内容からして、引用例には、「心臓内面組織をＲＦエネルギーにより切除するシステム」の「患者の心臓内に挿入されるマッピング／切除カテーテル１０８を具備し、マッピング／切除カテーテル１０８が心臓内面組織表面に接触するまで前記マッピング／切除カテーテル１０８が前進され、前記マッピング／切除カテーテル１０８がラインマーキング２０４に沿って移動されて、実質的に連続した治療上の病変部が生成される」態様について記載されている。
　
引ｂ：引アの「外科医はカテーテルに担持されているマッピングエレメントを心臓組織に接触配置させて、マッピングカテーテルを操作して心臓の内部領域の電気生理学的マップを生成する」との記載及び引カの「マッピング／切除カテーテル１０８を用いて操作して心臓１０の左心房１２内の電気活性を記録し」との記載からして、マッピング／切除カテーテル１０８は心臓内面組織表面に接触した接触点において前記心臓内面組織表面の電気活性を測定するもの、すなわち「マッピング／切除カテーテル１０８は心臓内面組織表面の点において電気活性を測定する」ものである。
　
引ｃ：引イの「身体組織の三次元表示は、例えば、身体組織の上の複数地点にマッピングデバイスを移動させることで、三次元座標システム中に身体組織の内側表面のジオメトリをマッピングすることによって生成される。」との記載、引エの「グラフィカルプロセッサ１３４は、内部生体構造の表面（この場合、心臓１０の左心房１２内の心臓内表面２０）の表示をコンピュータで生成したグラフィカル表示２０’の形で生成するように構成されている。この表示は、従って、図５に示すようにモニタ１３８上の３−Ｄディスプレイウインドウ１４４内に表示される。三次元グラフィカルプロセッサ１３４は、マッピング／切除カテーテル１０８が内部生体構造のキャビティ内を動きまわるときにグローバル座標システム内の位置エレメント１２２の位置を位置決定サブシステム１０４から取得することによってこれを行い、表面表示２０’（特に、生体構造シェル）をカテーテル１０８の遠位先端位置に変形する。・・・以下にさらに詳細に説明するように、表面表示２０’は、・・・表面地点（すなわち、カテーテルの遠位先端１２０が左心房の心臓内表面２０に接触しているときの指定した時間に取った地点）を含むように更に正確にする。」との記載及び該記載における「内部生体構造の表面」である「心臓内表面」の表示は３次元構造の表示であることが明らかなことからして、「マッピング／切除カテーテル１０８が心臓内面組織表面の複数の接触点まで移動され、前記複数の接触点の各々の位置情報を検出し、グラフィカルプロセッサ１３４は、前記検出された複数の接触点の各々の位置情報に基づいて前記心臓内面組織表面の３次元構造の表示を生成する」ものである。
　また、引ｂに説示したように、マッピング／切除カテーテル１０８は心臓内面組織表面に接触した接触点において前記心臓内面組織表面の電気活性を測定するものである。
　そうすると、引オの「グラフィカルプロセッサ１３４は、マッピング／切除サブシステム１０２から得た電気活性情報と、位置決定サブシステム１０４から得た位置エレメント１２２の位置から幾何学的に取り出したマッピング電極１１６の位置に基づいて電気活性マップ１４６を作ることができる。」との記載及び該記載における「マッピング／切除サブシステム１０２から得た電気活性情報」がマッピング／切除カテーテル１０８が心臓内面組織表面に接触した接触点において測定された前記心臓内面組織表面の電気活性を意味するとともに、該記載における「位置決定サブシステム１０４から得た位置エレメント１２２の位置から幾何学的に取り出したマッピング電極１１６の位置」がマッピング／切除カテーテル１０８が心臓内面組織表面に接触した接触点の位置情報を意味することが明らかなことからして、「グラフィカルプロセッサ１３４は、マッピング／切除カテーテル１０８が心臓内面組織表面に接触した接触点において測定された前記心臓内面組織表面の電気活性と前記接触点の位置情報に基づいて電気活性マップ１４６を作る」ものである。
　以上によれば、「マッピング／切除カテーテル１０８が心臓内面組織表面の複数の接触点まで移動され、前記複数の接触点の各々の位置情報を検出し、グラフィカルプロセッサ１３４は、マッピング／切除カテーテル１０８が心臓内面組織表面に接触した接触点において測定された前記心臓内面組織表面の電気活性と前記接触点の位置情報に基づいて電気活性マップ１４６を作り、かつ、前記検出された複数の接触点の各々の位置情報に基づいて心臓内面組織表面の３次元構造表示を生成する」といえる。
　
引ｄ：引ｃ、引オの「グラフィカルプロセッサ１３４は、また、設定した座標システム内で電気活性マップ１４６を生成するように構成されており、このマップは次いで、図５に示すように、３Ｄディスプレイウインドウ１４４内でグラフィカル心臓表示１０’の上に重畳される。・・・この電気活性マップは、順次の切除処理を提供するために対象となる部位、例えば電気生理学的記録及び切除部位などを表示して、等時分布図あるいは等電位分布図の形で提供することができる。」との記載及び引カの「マッピングプロセッサ１１０をマッピング／切除カテーテル１０８を用いて操作して心臓１０の左心房１２内の電気活性を記録し、そこからマッピングデータを取り出す。グラフィカルプロセッサ１３４は、このマッピングデータを得て、電気活性マップ１４６を生成する。このマップは、次いで心臓内表面表示２０’の上に３Ｄディスプレイウインドウ１４４（図５参照）に表示される（ステップ３１２）。変行伝導領域が同定されると、ユーザは次いでマウス１４２を用いて、例えば、ＰＶ孔１６の周囲の心臓内表面２０のターゲット切除領域（図５参照）上にマーキング２０２、２０４をグラフィカルに生成し」との記載からして、「３Ｄディスプレイウインドウ１４４は、切除領域のグラフィカル表示を提示するものであって」、引ｃの「心臓内面組織表面の３次元構造表示」を提示するものである。
　
　これら記載事項及び図示内容を総合すると、引用例には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されている。 
（なお、引用例（国際公開第２００５／１１２７５０号）の翻訳文として援用した特表２００７−５３７８３６号公報は、引用例の「ablation」が「切除」と翻訳され、「lesion」が「傷」又は「病変部」と翻訳されているが、引用例に記載された技術内容からして、「ablation」は「アブレーション」と翻訳し、「lesion」は「傷」と翻訳する方が適切であるので、「切除」を「アブレーション」、「病変部」を「傷」と読み替えて、引用発明を認定した。）
「心臓内面組織をＲＦエネルギーによりアブレーションするシステムであって、
患者の心臓内に挿入されるマッピング／アブレーションカテーテル１０８を具備し、
前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８が心臓内面組織表面に接触するまで前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８が前進され、
　前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８がラインマーキング２０４に沿って移動されて、実質的に連続した治療上の傷が生成され、
　前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８は、前記心臓内面組織表面の点において電気活性を測定し、
　前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８が前記心臓内面組織表面の複数の接触点まで移動され、前記複数の接触点の各々の位置情報を検出し、
　前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８が接触した接触点において測定された心臓内面組織の電気活性と前記接触点の位置情報に基づいて電気活性マップ１４６を作り、かつ、前記検出された複数の接触点の各々の位置情報に基づいて前記心臓内面組織表面の３次元構造表示を生成する、グラフィカルプロセッサ１３４と、
　アブレーション領域のグラフィカル表示を提示する３Ｄディスプレイウインドウ１４４あって、前記心臓内面組織表面の３次元構造表示のグラフィカル表示を提示するも３Ｄディスプレイウインドウ１４４と、
を具備する、心臓内面組織をＲＦエネルギーによりアブレーションするシステム。」
　
IV．対比 
　本願発明と引用発明とを対比する。 
　引用発明の「心臓内面組織」は本願発明の「組織」に相当するから、引用発明の「心臓内面組織をＲＦエネルギーによりアブレーションするシステム」は本願発明の「組織をアブレーションするシステム」に相当する。
　
　引用発明の「患者の心臓内」、「マッピング／アブレーションカテーテル１０８」は、本願発明の「患者の身体内」、「カテーテル」に、それぞれ相当するから、引用発明の「患者の心臓内に挿入されるマッピング／アブレーションカテーテル１０８」は本願発明の「患者の身体内に挿入されるカテーテル」に相当する。
　
　引用発明の「心臓内面組織表面」、「ラインマーキング２０４」、「治療上の傷」は、本願発明の「組織表面」、「所定経路」、「アブレーション組織の損傷」に、それぞれ相当するから、引用発明の「前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８が心臓内面組織表面に接触するまで前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８が前進され、前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８がラインマーキング２０４に沿って移動されて、実質的に連続した治療上の傷が生成され」と本願発明の「前記身体内で前記カテーテルを移動させるロボットコントローラであって、使用者の操作入力に依存しないで、前記カテーテルが組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させ、前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持し、前記カテーテルを所定経路に沿って移動させて、実質的に連続したアブレーション組織の損傷を生成するコントローラ」とは、「前記カテーテルが組織表面に接触するまで前記カテーテルが前進され、前記カテーテルが所定経路に沿って移動されて、実質的に連続したアブレーション組織の損傷が生成され」る点で一致する。
　
　引用発明の「電気活性」は本願発明の「電気生理学情報」に相当し、引用発明の「前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８は、前記心臓内面組織表面の点において電気活性を測定」するから、本願発明の「前記組織表面の点において電気生理学情報を測定する器具」に相当する。
　
　引用発明の「前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８が前記心臓内面組織表面の複数の接触点まで移動され、前記複数の接触点の各々の位置情報を検出」すると本願発明の「前記カテーテルを前記組織表面の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させ」るとは、「前記カテーテルが前記組織表面の複数の接触点まで移動され、前記複数の接触点の各々に対し位置情報が検出され」る点で一致する。
　また、引用発明の心臓内面組織表面の電気活性はマッピング／アブレーションカテーテル１０８が心臓内面組織表面に接触した接触点において測定されたものである（引ｂ）から、引用発明の「マッピング／アブレーションカテーテル１０８が接触した接触点において測定された心臓内面組織の電気活性と前記接触点の位置情報に基づいて電気活性マップ１４６を作」ることは、本願発明の「前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ」ることに相当する。
　さらに、引用発明の「前記心臓内面組織表面」、「３次元構造表示」は、本願発明の「前記組織表面の少なくとも一部」、「３次元サーフェスモデル」に、それぞれ相当する。
　そうすると、引用発明の「前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８が接触した接触点において測定された心臓内面組織の電気活性と前記接触点の位置情報に基づいて電気活性マップ１４６を作り、かつ、前記検出された複数の接触点の各々の位置情報に基づいて前記心臓内面組織表面の３次元構造表示を生成する、グラフィカルプロセッサ１３４」と本願発明の「前記コントローラに対し、前記カテーテルを前記組織表面の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させ、前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ、かつ、前記組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサ」とは、「前記カテーテルが前記組織表面の複数の接触点まで移動され、前記複数の接触点の各々に対し位置情報が検出され、前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ、かつ、前記組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサ」である点で一致する。
　
　引用発明の「アブレーション領域」、「グラフィカル表示」、「３Ｄディスプレイウインドウ１４４」は、本願発明の「アブレーション対象の組織の領域」、「グラフィカル表現」、「ディスプレイ装置」に、それぞれ相当するから、引用発明の「アブレーション領域のグラフィカル表示を提示する３Ｄディスプレイウインドウ１４４あって、前記心臓内面組織表面の３次元表面表示のグラフィカル表示を提示するも３Ｄディスプレイウインドウ１４４」は本願発明の「アブレーション対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示するディスプレイ装置であって、前記組織表面の少なくとも一部の前記３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示する、ディスプレイ装置」に相当する。
　
　以上によれば、本願発明と引用発明とは次の点で一致する。 
（一致点） 
「組織をアブレーションするシステムであって、
　患者の身体内に挿入されるカテーテルを具備し、
　前記カテーテルが組織表面に接触するまで前記カテーテルが前進され、
　前記カテーテルが所定経路に沿って移動されて、実質的に連続したアブレーション組織の損傷が生成され、
　前記組織表面の点において電気生理学情報を測定する器具を具備し、
　前記カテーテルが前記組織表面の複数の接触点まで移動され、前記複数の接触点の各々に対し位置情報が検出され、
　前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ、かつ、前記組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサと、
　アブレーション対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示するディスプレイ装置であって、前記組織表面の少なくとも一部の前記３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示する、ディスプレイ装置と、
を具備する、組織をアブレーションするシステム。」 
　
　そして、両者は以下の点で相違する。 
（相違点） 
　本願発明は、「前記身体内で前記カテーテルを移動させるロボットコントローラ」を具備し、
　該「ロボットコントローラ」が「使用者の操作入力に依存しないで、前記カテーテルが組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させ、前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持し、前記カテーテルを所定経路に沿って移動させて、実質的に連続したアブレーション組織の損傷を生成する」ものであるとともに、
　「前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ、かつ、前記組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサ」が、「前記コントローラに対し、前記カテーテルを前記組織表面の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させ」るものであるのに対して、
　引用発明は、身体内でマッピング／アブレーションカテーテル１０８（カテーテル）を移動させるロボットコントローラを具備しておらず、実質的に連続した治療上の傷（アブレーション組織の損傷）を生成する際にマッピング／アブレーションカテーテル１０８（カテーテル）と心臓内面組織表面（組織表面）との接触を維持するか否か不明であるとともに、
　グラフィカルプロセッサ１３４（前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ、かつ、前記組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサ）は、前記コントローラに対し、前記マッピング／アブレーションカテーテル１０８（カテーテル）を前記心臓内面組織表面（組織表面）の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々の位置情報を検出させるものではない点。
　
V．判断 
１．相違点について以下検討する。
　手術支援システムにおいて、ロボットコントローラを用いて、使用者の操作入力に依存しないで、所定経路に沿って術具を移動させるようにし手術のプロセスを自動化することは本願の優先権主張日前に周知であったといえる（例えば、本願の優先権主張日前に頒布された刊行物である特開２００４−２５４８９９号公報（手術ロボット２、マニピュレータ制御装置２００、術具を把持するマニピュレータ２０１）、同じく特開２００５−２３７９６４号公報（ロボット制御機構３８、一体型ロボット制御機構８２、カテーテル４０、自動カテーテル８０）、同じく国際公開第２００６／０９２７０７号（特表２００８−５３１１７０号公報；ロボットシステム、コントローラ４６、アクチュエータ４８、電気生理学的カテーテル）、同じく特開２００５−１３７９１６号公報（【０１２９】；ロボット、ガイドシース、アブレーションシース、アブレーション要素）等参照）。
　そして、手術における医師の負担を減らすことは自明の課題であるとともに、引用例の「医療システムでは、カテーテル又はその一部のグラフィカル表示が、例えば心室などの身体組織の三次元コンピュータ生成表示中にに表示される。身体組織の三次元表示は、例えば、身体組織の上の複数地点にマッピングデバイスを移動させることで、三次元座標システム中に身体組織の内側表面のジオメトリをマッピングすることによって生成される。」（引イ）との記載及び「脈管の正確なグラフィカル表示を提供するには数多くの地点が必要であり、マッピングデバイスの先端は細長い生体構造の壁を規定するにはそれほど適していないため、現在の技術を用いて脈管をグラフィカルに構築することは、単調で退屈であり、時間がかかる処理である。」（引イ）との記載からして、引用例には医療システムにおいて心臓内面組織表面の三次元表示のための負担を減らすことが技術課題として示唆されている。
　そうすると、アブレーションプロセス及び心臓内面組織表面の三次元表示プロセスを含む引用発明において、これらのプロセスにおける医師の負担を減らすために、アブレーション組織の損傷を生成するとともに前記心臓内面組織表面の複数の接触点の各々の位置情報を検出するマッピング／アブレーションカテーテル１０８（術具）にロボットコントローラで術具を駆動制御することにより手術のプロセスを自動化する上記周知技術を適用し、ロボットコントローによりマッピング／アブレーションカテーテル１０８（カテーテル）を移動させてアブレーション組織の損傷を生成するとともに、グラフィカルプロセッサ１３４（プロセッサ）が、ロボットコントローラに対し、マッピング／アブレーションカテーテル１０８（カテーテル）を前記心臓内面組織表面（組織表面）の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させる構成とすることに格別の困難性は見出せない。
　加えて、引用例に「カテーテルは、また、マッピング電極によって同定された切除部位に接触させて進めることができる移動切除電極を有していても良い。」（引ウ）と記載されていることからして、アブレーション組織の損傷を生成する際にカテーテルと組織表面との接触を維持することは引用例に示唆されており、しかも本願の優先権主張日前に頒布された刊行物である米国特許出願公開第２００２／１２３７４９号明細書にＲＦアブレーションについて「In order to produce effective transmural lesions it is necessary to ensure that the electrodes are in intimate contact with the tissue.」（［００１０］）『効果的な経壁性の傷を生成するために、電極が組織と密接に接触していることを確保する必要がある。』（当審による仮訳）と記載されているように、効果的にアブレーションを行うためにはアブレーション電極と組織表面とを接触させる必要があることが明らかなことからすれば、上記周知技術を引用発明に適用してアブレーション組織の損傷を生成する構成とする際に、「前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持」するようにすることは設計事項にすぎない。
　以上によれば、相違点に係る本願発明の発明特定事項は、当業者が引用発明及び周知技術に基いて容易に想到し得たものである。
　
２．本願発明の効果は、当業者が引用発明及び周知技術から予測し得る範囲内のものである。 
　したがって、本願発明は当業者が引用発明及び周知技術に基いて容易に発明をすることができたものである。 
　
VI．むすび 
　以上のとおり、本願発明は、引用発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 
　よって、結論のとおり審決する。