【事件の表示】
　特許第３００１８６６号「飛行体を用いた測量方法及びその装置」の請求項１ないし６、８、９、１１ないし１８、２０、２１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３００１８６６号の請求項１ないし７、９ないし２０に係る特許を維持する。
【理　由】
【１】手続きの経緯
　本件特許第３００１８６６号発明は、平成１０年１０月２６日に特許出願され、平成１１年１１月１２日にその特許の設定登録がなされ、その後、
・民野　孝臣より特許異議の申立てがなされ、
・取消理由通知がなされ、
・その指定期間内である平成１４年４月３０日付けで訂正請求がなされ、
・それに対して訂正拒絶理由通知を兼ねる取消理由通知がなされ、
・平成１４年７月２３日付けで訂正請求がなされると共に
・上記平成１４年４月３０日付け訂正請求が取り下げられたものである。
【２】訂正の適否についての判断
ア．訂正の内容
ａ．特許請求の範囲に対する訂正
　ａ1．特許請求の範囲の請求項１の記載
「飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように撮像装置を配設し、
　前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、
　前記照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。」を、
「飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置を配置し、
　前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、
　前記照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。」
と訂正する。
ａ2．特許請求の範囲の請求項２を削除する。
ａ3．特許請求の範囲の請求項３の記載
「【請求項３】前記光の所定の波長域が赤、青、緑の光の３原色に関する波長域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１乃至請求項２に記載の測量方法。」を、
「【請求項２】前記光の所定の波長域が赤、青、緑の光の３原色に関する波長域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１に記載の測量方法。」と訂正する。
ａ4．特許請求の範囲の請求項４の記載
「【請求項４】前記光の所定の波長域が赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１乃至請求項２に記載の測量方法。」を、
「【請求項３】前記光の所定の波長域が赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１に記載の測量方法。」と訂正する。
ａ５．特許請求の範囲の請求項５の記載
「【請求項５】前記光の所定の波長域が遠赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１乃至請求項２に記載の測量方法。」を、
「【請求項４】前記光の所定の波長域が遠赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１に記載の測量方法。」と訂正する。
ａ６．特許請求の範囲の請求項６の記載
「【請求項６】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物に照射した前記レーザ光の反射強度を検出することで測定対象物の前記照射レーザ光に対する照射点の反射強度に関連する値を時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の前記レーザ光の反射強度の情報として演算し、
　前記照射点の位置および前記レーザ光の反射強度に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の前記レーザ光の反射強度の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。」を、
「【請求項５】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物に照射した前記レーザ光の反射強度を検出することで測定対象物の前記照射レーザ光に対する照射点の反射強度に関連する値を時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の前記レーザ光の反射強度の情報として演算し、
　前記照射点の位置および前記レーザ光の反射強度に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の前記レーザ光の反射強度の情報が付加された３次元情報を得る方法において、
　反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有ることを特徴とする測量方法。」と訂正する。
ａ７．特許請求の範囲の請求項７を削除する。
ａ８．特許請求の範囲の請求項８の記載
「【請求項８】前記基準点の前記位置及び姿勢に関連する値は、少なくともＧＰＳにより求められることを特徴とする請求項１乃至、請求項７いずれか１項に記載の測量方法。」を、
「【請求項６】前記基準点の前記位置及び姿勢に関連する値は、少なくともＧＰＳにより求められることを特徴とする請求項１乃至、請求項５いずれか１項に記載の測量方法。」と訂正する。
ａ９．特許請求の範囲の請求項９の記載
「【請求項９】　前記第１のレーザ光による走査方向は、前記測定対象物の上の前記飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査されることを特徴する請求項１乃至請求項５および、請求項８のいずれか１項に記載の測量方法。」を、
「【請求項７】　レーザ光による走査方向は、前記測定対象物の上の前記飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査されることを特徴する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の測量方法。」と訂正する。
ａ１０．特許請求の範囲の請求項１０の記載
「【請求項１０】前記第１及び、第２のレーザ光は、前記測定対象物の上の前記飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査されることを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載の測量方法。」を、
「【請求項８】前記第１及び、第２のレーザ光は、前記測定対象物の上の前記飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査されることを特徴とする請求項５に記載の測量方法。」と訂正する。
ａ１１．特許請求の範囲の請求項１１の記載
「【請求項１１】前記飛行体の飛行中において、前記飛行体において測定された前記基準点の位置及び姿勢に関連する値は時間を変数として記憶され、前記光軸方向に関連する値は時間を変数として記憶され、測定された前記距離に関連する値は時間を変数として記憶され、
　前記撮像装置により測定された前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報に関連する値は時間を変数として記憶され、
　飛行終了後に、前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、前記光の情報に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、前記照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて前記照射点位置について演算され、
　前記測定対象物の光の情報に関連する値が付加された３次元情報が得られることを特徴する請求項１乃至請求項５または、請求項８または、請求項９のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量方法。」を、
「【請求項９】前記飛行体の飛行中において、前記飛行体において測定された前記基準点の位置及び姿勢に関連する値は時間を変数として記憶され、前記光軸方向に関連する値は時間を変数として記憶され、測定された前記距離に関連する値は時間を変数として記憶され、
　前記撮像装置により測定された前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報に関連する値は時間を変数として記憶され、
　飛行終了後に、前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、
　前記光の情報に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、前記照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて前記照射点位置について演算され、
　前記測定対象物の光の情報に関連する値が付加された３次元情報が得られることを特徴する請求項１乃至請求項４または、請求項６または、請求項７のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量方法。」
ａ１２．特許請求の範囲の請求項１２の記載
「【請求項１２】前記飛行体の飛行中において、前記飛行体において測定された前記基準点の位置及び姿勢に関連する値は時間を変数として記憶され、前記光軸方向に関連する値は時間を変数として記憶され、測定された前記距離に関連する値は時間を変数として記憶され、
　測定された前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値は時間を変数として記憶され、
　飛行終了後に、前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、前記レーザ光の反射強度に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、前記照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて前記照射点位置について演算され、
　前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値が付加された３次元情報が得られることを特徴とする請求項６乃至、請求項８および、請求項１０のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量方法。」を、
「【請求項１０】前記飛行体の飛行中において、前記飛行体において測定された前記基準点の位置及び姿勢に関連する値は時間を変数として記憶され、前記光軸方向に関連する値は時間を変数として記憶され、測定された前記距離に関連する値は時間を変数として記憶され、
　測定された前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値は時間を変数として記憶され、
　飛行終了後に、前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、
前記レーザ光の反射強度に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、
前記照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて前記照射点位置について演算され、
前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値が付加された３次元情報が得られることを特徴とする請求項５、請求項６、又は請求項８のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量方法。」と訂正する。
ａ１３．特許請求の範囲の請求項１３の記載
「【請求項１３】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置と、
　　前記撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置とを備えることを特徴とする飛行体を用いた測量装置。」を、
「【請求項１１】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物の光の情報に関連する値を時間を変数として測定し、前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置と、
　　前記撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置と
を備えることを特徴とする飛行体を用いた測量装置。」と訂正する。
ａ１４．特許請求の範囲の請求項１４の記載
「【請求項１４】前記撮像装置は、赤、青、緑の光の３原色に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１３に記載の測量装置。」を、
「【請求項１２】前記撮像装置は、赤、青、緑の光の３原色に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１１に記載の測量装置。」と訂正する。
ａ１５．特許請求の範囲の請求項１５の記載
「【請求項１５】前記撮像装置は、赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１３に記載の測量装置。」を、
「【請求項１３】前記撮像装置は、赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１１に記載の測量装置。」と訂正する。
ａ１６．特許請求の範囲の請求項１６の記載
「【請求項１６】前記撮像装置は、遠赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１３に記載の測量装置」を、
「【請求項２０】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置と、
　前記撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置と
　を備えることを特徴とする飛行体を用いた測量装置。　」と訂正する。
ａ１７．特許請求の範囲の請求項１７の記載
「【請求項１７】前記撮像装置は、ラインセンサである事を特徴とする請求項１３乃至請求項１６に記載の測量装置。」を、
「【請求項１４】前記撮像装置は、遠赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１１に記載の測量装置。」と訂正する。
ａ１８．特許請求の範囲の請求項１８の記載
「【請求項１８】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物に照射した前記レーザ光の反射強度に関連する値を時間を変数として測定する反射強度測定装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記レーザ光の反射強度に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置のレーザ光の反射強度情報に関連する値を演算しレーザ光の反射強度情報を付加する光情報付加演算装置とを備えることを特徴とする飛行体を用いた測量装置。」を、
「【請求項１５】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物に照射した前記レーザ光の反射強度に関連する値を時間を変数として測定する反射強度測定装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記レーザ光の反射強度に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置のレーザ光の反射強度情報に関連する値を演算しレーザ光の反射強度情報を付加する光情報付加演算装置と、
　前記飛行体において、測定対象物の上に位置情報とは異なる所定の波長の第２のレーザ光を照射する第２のレーザ装置と、
　前記第２のレーザ装置より照射される前記第２のレーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、前記第２のレーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる第２の走査装置と、
　前記第２のレーザ装置より照射された前記第２のレーザ光の反射強度情報に関連する値を時間を変数として走査測定する反射強度測定装置とを備えたことを特徴とする測量装置。」と訂正する。
ａ１９．特許請求の範囲の請求項１９を削除する。
ａ２０．特許請求の範囲の請求項２０の記載
「【請求項２０】前記照射位置演算装置と、光情報付加演算装置とにより演算さ
れた前記各照射点位置に前記測定対象物の光の情報が付加された照射点位置の集
合から測定領域における前記測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得
る情報表示装置をさらに有することを特徴する請求項１３乃至、請求項１９いずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。」を、
「【請求項１６】前記照射位置演算装置と、光情報付加演算装置とにより演算された前記各照射点位置に前記測定対象物の光の情報が付加された照射点位置の集合から測定領域における前記測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得る情報表示装置をさらに有することを特徴する請求項１１乃至請求項１５いずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。」
ａ２１．特許請求の範囲の請求項２１の記載
「【請求項２１】前記位置姿勢測定装置はＧＰＳによる前記基準点の位置及び姿勢を得るＧＰＳ装置を少なくとも含むことを特徴とする請求項１３乃至請求項２０いずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。」を、
「【請求項１７】前記位置姿勢測定装置はＧＰＳによる前記基準点の位置及び姿勢を得るＧＰＳ装置を少なくとも含むことを特徴とする請求項１１乃至請求項１６いずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。」と訂正する。
ａ２２．特許請求の範囲の請求項２２の記載
「【請求項２２】前記第１及び、第２の走査装置は前記測定対象物体の上の前記飛行体の飛行経路に直角方向に前記第１及び、第２のレーザ光を走査することを特徴とする請求項１３乃至請求項２１のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。」を、
「【請求項１８】前記第１及び、第２の走査装置は前記測定対象物体の上の前記飛行体の飛行経路に直角方向に前記第１及び、第２のレーザ光を走査することを特徴とする請求項１１乃至請求項１７のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。」
ａ２３．特許請求の範囲の請求項５の記載
「【請求項５】前記光の所定の波長域が遠赤外領域の強度情報であることを特徴とする請求項１乃至請求項２に記載の測量方法。」を、
「【請求項１９】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように撮像装置を配設し、
　前記測定対象物の遠赤外の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、
　前記照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。」と訂正する。
ｂ．発明の詳細な説明に対する訂正
　ｂ１．発明の詳細な説明に対する訂正は、明細書の段落番号【０００６】〜【００１ ９】の記載を次のとおりに訂正する。
「【０００６】【課題を解決するための手段】
　請求項１の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上てレーザ光を走査し、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置を配置し、測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を撮像装置により時間を変数として測定し、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と距離に関連する値とに基づいて、測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算し、時間変数の各同一値に該当する測定対象物の光の情報に関連する値をレーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、照射点の位置、及び光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする。
　【０００７】
　請求頃２の発明は、上記測量方法において、光の所定の波長域が赤、青 、緑の光の３原色に関する波長域の強度情報で有ることを特徴とする。
　 請求項３の発明は、上記測量方法において、光の所定の波長域が赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする。
　請求項４の発明は、上記測量方法において、光の所定の波長域が遠赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする。
　【０００８】
　請求項５の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上でレーザ光を走査し、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、測定対象物に照射したレーザ光の反射強度を検出することで測定対象物の照射レーザ光に対する照射点の反射強度に関連する値を時間を変数として測定し、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と距離に関連する値に基づいて、測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算し、時間変数の各同一値に該当する測定対象物のレーザ光の反射強度に関連する値をレーザ光の照射点位置のレーザ光の反射強度の情報として演算し、照射点の位置およびレーザ光の反射強度に関連する値の集合から測定領域における測定対象物のレーザ光の反射強度の情報が付加された３次元情報を得る方法において、反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有ることを特徴とする。
　【００１０】
　請求項６の発明は、上記の測量方法において、基準点の位置及び姿勢に関連する値は、少なくともＧＰＳにより求められることを特徴する。
　請求項７の発明は、上記測量方法において、レーザ光による走査方向は、測定対象物の上の飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査することを特徴する。
　請求項８の発明は、上記測量方法において、第１及び、第２のレーザ光は、測定対象物の上の飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査することを特徴する。
　【００１１】
　請求項９の発明は、飛行体の飛行中においては飛行体において時間を変数として基準点の位置及び姿勢に関連する値および、光軸方向に関連する値および、測定された距離に関連する値を測定し記憶し、さらに、撮像装置により測定された測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報に関連する値においても、時間を変数として記憶し、飛行終了後に、照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、光の情報に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて照射点位置について演算し、測定対象物の光の情報に関連する値を付加した３次元情報を得ることを特徴する。
　【００１２】
　請求項１０の発明は、飛行体の飛行中において、飛行体において時間を変数として測定した基準点の位置及び姿勢に関連する値および，光軸方向に関連する値および、測定された距離に関連する値を記憶し、さらに、時間を変数として測定した測定対象物のレーザ光の反射強度に関連する値を記憶し、飛行終了後に、照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算し、レーザ光の反射強度に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記情値に基づいて照射点位置について演算し、測定対象物のレーザ光の反射強度に関連する値を付加した３次元情報を得ることを特徴とする。
　【００１３】
　請求項１１の発明は、上記撮像装置を用いた測量方法を実現する装置に関する。飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、レーザ光が測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、測定対象物にレーザ光を昭射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、測定対象物の光の情報に関連する値を時間を変数として測定し、測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置と、撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と光の情報に関連する値と距離に関連する値とに基づいて、測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置とを備えることを特徴とする。
【００１４】
　請求項１２の発明は、上記装置において撮像装置は、赤、青、緑の光の３原色に関する波長域を測定する事を特徴とする。
　請求項１３の発明は、上記装置において撮像装置は、赤外領域に関する波長域を測定する事を特徴とする。
　請求項１４の発明は、上記装置において撮像装置は、遠赤外領域に関する波長域を測定する事を特徴とする。
　【００１５】
　請求頃１５の発明は、飛行体より照射したレーザ光の反射強度を測定し、光に関連する情報として付加する測量方法を実現する装置に関する。飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数とし測定する位置姿勢測定装置と、測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置とレ一ザ光が測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、測定対象物に照射したレーザ光の反射強度に関連する値を時間を変数として測定する反射強度測定装置と、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値とし−サ光の反射強度に関連する値と距離に関連する値とに基づいて測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、照射点位置のレーザ光の反射強度情報に関連する値を演算しレーザ光の反射強度情報を付加する光情報付加演算装置と、飛行体において、測定対象物の上に位置情報とは異なる所定の波長の第２のレーザ光を照射する第２のレーザ装置と、第２のレ−ザ装置より照射される第２のレーザ光が測定対象物の上を走査するように、第２のレーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる第２の走査装置と、第２のレーザ装置より照射された第２のレーザ光の反射強度情報に関連する値を時間を変数として走査測定する反射強度測定装置と備えたことを特徴とする。
　【００１６】
　請求項１６の発明は、上記測量装置において、照射位置演算装置と、光情報付加演算装置とにより演算された各照射点位置に測定対象物の光の情報が付加された照射点位置の集合から測定領域における測定対象物の光の情報か付加された３次元情報を得る情報表示装置をさらに有することを特徴する。
　請求項１７の発明は、上記測量装置において、位置姿勢測定装置はＧＰＳによる基準点の位置及び姿勢を得るＧＰＳ装置を少なくとも含むことを特徴とする。
　請求項１８の発明は、上記測量装置において、第１及び、第２の走査装置は測定対象物体の上の飛行体の飛行経路に直角方向に第１及び、第２のレーザ光を走査することを特徴とする。
　【００１７】
　請求項１９の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上でレーザ光を走査し、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように撮像装置を配設し、測定対象物の遠赤外の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を撮像装置により時間を変数として測定し、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と距離に関連する値とに基づいて、測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算し、時間変数の各同一値に該当する測定対象物の光の情報に関連する値をレーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする。
　請求項２０の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、レーザ光が測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置と、撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と光の情報に関連する値と距離に関連する値とに基づいて、測定対象物におけるレ一ザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置とを備えることを特徴とする。
　【００１８】
　尚、上記の基準点の意味は飛行体の任意位置に設けられた点を言う。但し、飛行体の位置及び姿勢を得る基準点と、測定対象物までの距離を得る光学系の基準点とを異なる位置にした場合には．基準点が異なるままで照射点の３次元位置の演算を行うと３次元位置はそれらの基準点間変位の分たけ誤差を含む。その誤差が許容範囲として認められる種類の測定であれば、そのような測定も可能である。しかし、精密な測定のためには、両基準点を一致させる必要がある。
　【００１９】
　請求項に記載した基準点の意味には、この２つの意味を持たせている。即ち、飛行体自体を点で近似した場合には、その点が基準点となり、上記した誤差を許容する場合に相当する。又、飛行体を所定の大きさを有した物体とすれば、基準点は飛行体の座標系に固定された任意の点の意味てある。例えば、飛行体の位置及び姿勢に関連した値を測定するための基準点（例えば、ＧＰＳのアンテナの基準点）、距離に関連した値を測定するための光学系の基準点（例えば、レーザ光の発射点及び受信点）、その他の第３の点が考えられる。よって、飛行体の位置及び姿勢を求める基準点と、距離を測定する基準点とが異なり、それぞれのテータがそれぞれの基準点に対する値であれば、測定対象物上のレーザ光照射点の３次元位置を求めるまでのいずれかの段階で基準点が異なることによる補正が必要となる。この補正は任意の段階でできる。よって、請求項１、５、９、１０、１１、１５における「飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連した値を時間を変数として測定」の概念は、この共通の基準点に対する測定値と一意的関係にある値が得られる測定の意味である。よって、請求項の測定により得られる値の概念は、例えば、ＧＰＳのアンテナの基準点に対して得られた生の数値、及び、その生の数値を共通の基準点に対して換算した数値を含むものである。
　同様に、請求項１、５、９、１０、１ １、１５における「前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連した値を時間を変数として測定」の概念は、この共通の基準点に対する測定値と一意的関係にある値が得られる測定の意味である。
　よって、請求項の距離の測定により得られる値の概念は、例えば、 レーザ光の発射点又は受光点の基準点に対して得られた生の数値、及び、その生の数値を共通の基準点に対して換算した数値を含むものである。」
ｂ２．明細書の段落番号【００２５】の「他の請求項の発明によると、」を削除する。
ｂ３．明細書の段落番号【００２３】、【００３６】、【００３８】、【００４０】、【００４３】、【００４９】、【００５６】、【００５８】、【００６４】、【００６８】、及び【図面の簡単な説明】中、【図５】、【図６】、【図１３】、【符号の説明】中のｘ、ｙの説明個所における「ヘリコブタ」を「ヘリコプター」に訂正する。
ｂ４．明細書の段落番号【００６９】の「光検知器」及び「光検知機」を、それぞれ、「光検出器」に訂正する。
ｂ５．明細書の段落番号【００６９】の「波形成形部」を「波形発生部」に訂正する。
ｂ６．図６の符号４８で参照される「光検知器」を「光検出器」と訂正する。
ｂ７．図９において、「ＭＯ」に付された符号「８２」を「８３」と訂正する。
ｂ８．明細書の段落番号【００６４】の「光磁気記憶装置８２」を「光磁気記憶装置８３」と訂正する。
ｂ９．明細書の段落番号【００６４】の「ラインセンサデータ入力装置に８２」を「ラインセンサデータ入力装置８２」に訂正する。
イ．訂正の目的の適否及び拡張・変更の存否
　ａ1．について、
　訂正事項ａ１は、旧請求項１の内容を旧請求項２に記載された内容に限定するものであって、特許請求の範囲の減縮に該当するものである。
　ａ2．について、
　特許請求の範囲の減縮に該当する。
　ａ３．〜ａ４．について、
　訂正ａ３．〜ａ４．は不明瞭な記載の釈明、及び特許請求の範囲の減縮に該当する。
ａ５．及びａ２３．について、
　訂正ａ５．及び訂正ａ２３．は、それぞれ、旧請求項５の内、旧請求項２の従属請求項部分の内容を新たに請求項４として記載したもの（訂正ａ５．）、及び、旧請求項１の従属請求項部分の内容を新たに請求項１９として記載したもの（訂正ａ２３．）であって、不明瞭な記載の釈明に該当する。
ａ６．について、
　訂正ａ６．は請求項６の内容を請求項７に記載された内容に限定するものであって、不明瞭な記載の釈明、及び特許請求の範囲の減縮に該当するものである。
ａ７．について、
　特許請求の範囲の減縮に該当するものである。
ａ８．について、
　特許請求の範囲の減縮に該当する。
ａ９．について、
　訂正ａ９．は、特許請求の範囲の減縮に該当し、更に、「前記第１のレーザ光」を「レーザ光」とする訂正は、誤記の訂正に該当するものである。
ａ１０．〜ａ１２．について、
　不明瞭な記載の釈明、及び特許請求の範囲の減縮に該当する。
ａ１３．について、
　訂正ａ１３．は、旧請求項１３における「撮像装置」を「前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置」と限定するものであって、不明瞭な記載の釈明、及び特許請求の範囲の減縮に該当する。
ａ１４．〜ａ１５．
　不明瞭な記載の釈明、及び特許請求の範囲の減縮に該当する。
ａ１６．について、
　旧請求項１６を請求項２０とする訂正であって、不明瞭な記載の釈明に該当する。
ａ１７．について、
　不明瞭な記載の釈明、及び特許請求の範囲の減縮に該当する。
ａ１８．について、
　訂正ａ１８．は旧請求項１９の内容を請求項１５として記載したもので、不明瞭な記載の釈明に該当する。
ａ１９．について、
　特許請求の範囲の減縮に該当する。
ａ２０．〜ａ２２．について、
　不明瞭な記載の釈明、及び特許請求の範囲の減縮に該当する。
ｂ１．〜ｂ２．について、
　訂正ｂ１．〜ｂ２．は、訂正された特許請求の範囲と整合させるための訂正であって、不明瞭な記載の釈明に該当する。
ｂ３．〜ｂ９．について、
　誤記の訂正に該当する。
　そして、上記訂正ａ１〜ａ２３、及びｂ１〜ｂ９は、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内においてなされたものであり、かつ、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
ウ．独立特許要件の判断
　異議申立てのなされなかった旧請求項７、１０、１９の内、旧請求項１０を新たな請求項８とする訂正（ａ１０．）が特許請求の範囲の減縮に該当するので、新たな請求項８に対する独立特許要件について判断する。
１．特許法第２９条の２の規定について、
（先願明細書）
　当審が通知した取消理由で引用した特願平９−１７３３２７号（特開平１１−２３２６３号公報参照）の願書に最初に添付された明細書（以下、「先願明細書」という。）は、空中レーザ計測装置と計測されたデータの処理・解析方法を含むシステムに関し、次の事項が記載されている。
・【請求項１】　進行方向およびこれに直交する方向に振動し平行線を走査する機構を持ったスキャナーと離隔と同時に反射率を計測する高周波レーザセンサ部と、レーザ走時検出器と、ビデオカメラと、機体の姿勢と運動を検出する慣性センサ部と、機体の測地座標を正確に測定するための複数のＧＰＳセンサ部を具備し、これらの装置を制御すると共に同期を取って各データを記録するための処理を行う制御部と、これを駆動させる制御パネル部およびデータを格納する記録部を備える航空機用空中レーザ計測装置。
・【請求項２】　高周波レーザセンサは、航空機の移動速度に合わせてレーザパルスの走査軌跡を平行に保つよう振動速度が調節でき、さらに、走査幅の調節が可能な、進行方向およびこれに直交する方向に振動する機構を持ったスキャナーを具備する請求項１記載の航空機用空中レーザ計測装置。
・【請求項３】　レーザ走時検出器は、支障木測定用の広いビーム幅と地形計測用の狭いビーム幅の切り替えが可能な高周波レーザセンサ部と、最初の反射パルスの走時と最後の反射パルスとを弁別する機構を具備する請求項１記載の航空機用空中レーザ計測装置。
・【請求項４】　ＧＰＳセンサ部は、機体の陰の影響による測定精度の低化を防止するため、独立した複数のアンテナを互いに補完し合う位置関係で機体表面に取り付け、それぞれ独立した受信装置でデータを収録する手段を具備する請求項１記載の航空機用空中レーザ計測装置。
・【請求項５】　制御部は、各センサ部の制御を行う演算処理部分と、各センサからのデータを同期を取って配列し高速に漏れなく記録部に転送する演算処理部分と、これらに実行命令を入力・管理する操作パネル部分を具備する請求項１記載の航空機用空中レーザ計測装置。
・【請求項６】　慣性センサ部は、センサ部の測地座標系に対する３軸方向の回転成分と、移動速度の変化を検出しその成分をそれぞれ３軸方向に分解できる機能を具備する請求項１記載の航空機用空中レーザ計測装置。
・【請求項７】　データ処理・解析ならびに画像処理を実行する演算処理装置と、空中で測定されたデータの読取器、モニタ、各種出力装置、大容量記憶装置およびＶＴＲ再生装置から構成され、自動的にデータ処理・解析の各々の段階を実行できる専用ソフトウエアを具備することを特徴とする地上解析装置を用いたデータ処理・解析方法。
・【請求項８】　レーザ反射点の走時、キネマテックデファレンシャル処理ＧＰＳによる測定位置の測地座標および２軸ガルボミラースキャナの回転角および測地座標軸に対する高周波レーザセンサ部の３軸回転角を演算処理し、各レーザパルスの反射点の座標を精度良く自動的に求め記憶媒体に格納する専用ソフトウエアを用いたデータ処理・解析方法。
・【０００３】・・・
１）航空機の機軸に直交するスキャニング方式のため、レーザパルスの地上に於ける軌跡がジグザグになり、軌跡の折り返し点付近でレーザパルス同志が重なり合う一方、折り返し点同志の間隔が開いてしまうなど、反射点データに粗密が生じ、測定漏れが起きやすかった。
・【０００８】空中システムのレーザ測距装置には、反射鏡等を使用しないで長距離を測定できる高周波レーザ測距装置に２軸ガルボミラースキャナーを一体化させたセンサ部とレーザパルスの走時検出部があり、これらによって検出された走時と反射率データおよびミラースキャニングデータは、専用の操作パネルで制御する制御メインコンピュタおよびこれをサポートする副コンピュータによって処理され記録部のデータテープに記録される。
・【００１２】本発明のレーザレシーバはレーザパルスの走時データの他に、反射強度が測定できるようになっており、針葉樹では反射強度が相対的に小さく広葉樹では大きい性質を利用して、レーザデータから樹種を判別することに使われる。特に、高密度なデータの特徴を生かすと、地表の３次元情報に濃淡が加わった疑似画像モデルが得られ、ビデオ映像と組み合わせて詳細な解析が出来る。
・【００１６】レーザパルスの送受信点Ａから反射点Ｂまでの距離（Ｄ）は往復走時（ｔ）を使い、Ｄ＝Ｃ×ｔ／２          Ｃ；レーザ光の大気中の速度で求められる（141参照）。Ｄと送受信点の位置（X0,Y0,Z0）および反射点の位置との間には、
Ｄ＝√｛（X1-X0）2＋（Y1-Y0）2＋（Z1-Z0）2｝になる関係がある。この時、送受信点の座標（X0,Y0,Z0）およびＤと、送受信器の測地座標に対する回転角およびスキャナのスキャニング角から、鉛直方向Ｃに対するレーザパルスの方向角（θx,θy）求めると、（X1-X0）、（Y1-Y0）、（Z1-Z0）をそれぞれ算出することができ、反射点の座標が得られることになる（図４，原理141，測定座標への変換142参照）。座標計算において、スキャナの振動角および機体の姿勢による送受信器の回転角から得られるレーザパルスの方向角による誤差は１５０ｍの距離でたかだか２０ｃｍ以下であり、実用上問題ない。例えば、振動角の精度は０．０５度以内であり、１５０ｍでは１３ｃｍに過ぎない。
・【００１７】空中測定システムには、レーザ送受信点位置を決定するためにＧＰＳ（GlobalPositioning System）部が組み込まれている。ＧＰＳ部は、複数のアンテナと受信機からなる空中ＧＰＳ161/162と地上の定点で参照データを測定する地上ＧＰＳ163から構成されている。地上ＧＰＳ１６３は必要に応じ複数を使用し、参照精度を高めるようにする。
・【００２１】図７に示すように、空中システムには機体姿勢検出のための慣性センサ装置260が組み込まれている。これにより、機体の運動方向、測地座標に対するレーザ測距装置の傾き並びに位置が検出され、制御コンピュータを介してレーザ反射走時等のデータと共に記録される。
・【００２２】空中システムには、直下の測定対象の映像を記録するビデオカメラ270が備えてあり、レーザ反射率データと組み合わせて、正確な樹種・林相判別に利用される。
・【００２３】ビデオカメラからの映像信号は、ビデオレコーダ232に記録されるが、制御コンピュータによる注釈情報スーパーインポーズ処理を受けて、他のデータとの整合がとられる。
・【００２４】レーザデータおよび慣性センサデータは、原データファイルに編集され、テープドライブに送られ記録される。したがって、測定によって、原データファイル、ＧＰＳデータ（ＧＰＳ１，２，・・・）ファイルおよびビデオテープが得られ、地上解析システム290に送られる。
・【００４６】レーザ反射点データ623は、反射強度情報を持っている。これを利用すると樹種が判別できる。レーザデータ＝（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒe）      Ｒ；反射強度例えば、このシステムで使用しているレーザ光の波長は近赤外領域にあり、植物の活性度に関係すると共に、広葉樹では針葉樹に比べて反射率が高いことが知られている。
・【００４７】この高密度で隙間なく測定された反射率を用いると、図２３に示す植生情報の疑似画像631を構成することが出来る。そして、ＤＴＭを作成する要領で、ビデオ画像632の画素に整合するようにデータの再配列を行うと、１画素の領域について７つの次元の情報が得られることになる。
・【００４８】これらの情報の内、Ｒe、Ｒ、Ｇ、Ｂを使い強調処理626を行うことにより、樹種を判定し（628）、その分布領域を識別することにより、林相が区分できる（627）。これらの解析結果は、平面図ばかりでなく、任意の断面図として出力することもできる。
　上記記載事項から、先願明細書には次の発明が記載されていると言える（以下、「先願明細書に記載された発明１」という。）。
　
　ヘリコプターにおいて、ヘリコプターに設定された送受信点の座標（Ｘ0、Ｙ0、Ｚ0）及び送受信器の測地座標に対する回転角を時間を変数として測定し、
前記ヘリコプターから発射されるレーザ光を振動させることで、地形・樹木・送電線の上でレーザ光をスキャニングし、
前記地形・樹木・送電線に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記送受信点から前記地形・樹木・送電線までの距離（Ｄ）を時間の変数として測定し、
直下の測定対象の映像を記録するビデオカメラ２７０を配設し、
前記地形・樹木・送電線のビデオ画像６３２からＲ、Ｇ、Ｂ値を前記ビデオカメラ２７０により時間の変数として抽出し、
ある時刻における、前記送受信点の座標（Ｘ0、Ｙ0、Ｚ0）及び送受信器の測地座標に対する回転角と鉛直方向Ｃに対するレーザ光の方向角（θｘ、θｙ）と前記距離（Ｄ）に基づいて、前記地形・樹木・送電線におけるレーザ光の反射点の座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）を演算し、
ある時刻における前記地形・樹木・送電線のＲ、Ｇ、Ｂ値を前記レーザ光の反射点の座標での光の情報としてデータの再配列を行い、
前記反射点の座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）および前記Ｒ、Ｇ、Ｂ値の集合から測定領域における地形・樹木・送電線のＲ、Ｇ、Ｂ値が付加された３次元情報を得るようにしたヘリコプターを用いた測量方法。
（対比・判断）
　請求項８に係る発明と、先願明細書に記載された発明１とを対比すると、先願明細書に記載された発明１には、請求項８を従属請求項とする請求項５に係る発明の構成要件である、「反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有る」構成を有しない。
　そして、請求項５及び請求項８に係る発明は上記構成により「所定の波長のレーザ光に関する情報が得られるようになる」という、明細書に記載の効果を奏するものであるから、本件請求項８に係る発明が上記先願明細書に記載された発明１と同一とすることはできない。
２．特許法第２９条第２項について、
（異議申立人の提出した刊行物）
　異議申立人の提出した刊行物は以下のとおりである。
（１）特開平６−３１３７１５号公報（刊行物１）
（２）特開平７−４３１０９号公報（刊行物２）
（３）特開平７−３７０６５号公報（刊行物３）
ａ．刊行物１の記載事項
　刊行物１には次の事項が記載されている。
・【請求項１】　架空送電線とその周辺にある樹木、建物等を含む地上断面のプロフィールを測定する方法において、機上に搭載したノンプリズム光波測距儀からのレーザー光を、機の進行方向に対して測距軸を鉛直方向にスキャンさせることにより光切断面を作成し、地上面の測距データと測距時のスキャン角のデータを得ることにより、地上断面の座標を連続的に得ることを特徴とする方法。
・【請求項３】　送電線、樹木、建物等を含む地上断面のプロフィールを測定する装置において、ノンプリズム光波測距儀と、回転ミラーと、スキャニング手段と、映像撮影手段と、位置情報表示手段と、データ記録手段と、メイン制御手段とを備えており、前記メイン制御手段は、前記スキャニング手段を制御して、前記ノンプリズム光波測距儀からのレーザー光を前記回転ミラーにより、機の進行方向に対して測距軸を鉛直方向にスキャンさせることにより光切断面を作成し、地上面の測距データと測距時のスキャン角のデータを得るようにして、これら各データを前記データ記録手段に記憶させるように、前記ノンプリズム光波測距儀および回転ミラーを制御し、前記位置情報表示手段は、機のＧＰＳ受信機からの測定値を用いて機の位置座標を表示し且つ前記データ記録手段に記憶させ、前記映像撮影手段は、機の鉛直下方のビデオ撮影を行いその映像を記録するとともにスキャニングデータと同期がとれるようにタイムコードを記録することを特徴とする装置。
・【００１８】今、図２に示すように、レーザー発振点から鉛直方向をＺ軸、進行方向に対して水平方向をＹ軸とし、一断面の測距値をＬ1 、Ｌ2 ・・・・Ｌn 、測距時のスキャン角をそれぞれθ1 、θ2 ・・・・θn とすると、以下の式により各測距点の断面上の座標（Ｙ，Ｚ）を計算することができる。
Ｙn ＝Ｌn ×cos θn 
Ｚn ＝Ｌn ×sin θn 　　　　（ｎ：一断面中の測距回数）
・【００１９】算出された（Ｙ1 ・・・Ｙn ，Ｚ1 ・・・Ｚn ）を展開し、各点を結び付けることにより、地上の一断面のプロフィールを得ることができる。これらの処理をヘリコプターの移動速度から算出した進行方向に対する位置（Ｘ）毎に、連続的にデータを収集できれば送電線付近の地上の三次元的形状を把握することができることとなる（図１参照）。したがって、送電線の位置座標を、（Ｙs ，Ｚs ）とし、樹木の位置座標を、（ＹT ，ＺT ）とすると、求めるべき離隔（Ｓ）の測定は、それら送電線の位置座標と樹木の位置座標との座標差から、以下の式に基づいて求めることができる。Ｓ＝√〔（Ｙs −ＹT ）2 ＋（Ｚs −ＺT ）2 〕
・【００２２】・・・スキャニングサブシステム４と、ビデオ撮影架台とは、後述するように、気体の揺れに関わらず水平を保持できるジャイロ制御構造を有するようにしている。・・・
・【００２３】次に、スキャニングサブシステム４について説明する。スキャニングサブシステム４は、メインコントローラ８０からのスキャニング制御命令（開始、終了）を専用のコントロールユニットが受け、測距レーザー光による光切断面により地上面の連続測定を行なうものである。地上面を連続測距する方法としては、ノンプリズム光波測距儀１０と、回転ミラー２０とを組み合わせスキャニング方式としている。
・【００２４】次に、位置情報表示サブシステム５について説明する。この位置情報表示サブシステム５は、ヘリコプター３の現在位置の情報を得るために、ＧＰＳ受信機３０からの測定値を用いてリアルタイムでヘリコプター３の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示する。
・【００２５】次に、映像撮影部７について説明する。この映像撮影部７では、機体の鉛直方のビデオ撮影を行なう。後述するように、ビデオカメラ７０は、スキャニングサブシステム４の架台に組み込み、撮影方向は機内からリモートコントロールし、内蔵された３軸のジャイロ構造によりカメラの傾きや揺れを防止し、安定した映像を得るようにする。なお、後述するように、映像収録用のビデオデッキ７１は、パーソナルコンピュータから制御可能のものを用い、スキャニングデータと同期が取れるようにタイムコードを記録する。
・【００６４】・・・また、ビデオデッキ７１から現在のタイムコード値を取り込み、データとする。このタイムコードは、離隔計算サブシステム６で離隔を計算する際にスキャン地点のビデオフレームを検索するのに必要なデータである。
・【００７６】（５）ビデオフレーム検索
ステップ３０５にて、スキャンを開始したタイムコードよりビデオフレームを検索する。検索は、ＲＳ−２３２Ｃよりビデオデッキに指令する。
・【００８０】（９）鳥瞰図表示
ステップ３０９にて、読み出したデータから測距値に基づき各測定点のＹＺ座標を算出し、ディスプレイ上に鳥瞰図として表示する。図２９は、その様子を例示している。
ｂ．刊行物２の記載事項
刊行物２には次の事項が記載されている。
・【請求項１】　測距光軸を走査する機能を有したレーザ測距装置部と、前記レーザ測距装置部から出力される距離データ、及び走査光学系のスキャン角度データを記録する記録部と、前記レーザ測距装置部及び前記記録部を制御する制御部と、前記記録部によって記録された距離データ、スキャン角度データを処理し、送電線と前記送電線に接近する障害物間の遠隔距離データを出力するデータ処理解析部とを有し、前記レーザ測距装置、記録部、制御部を航空機に搭載したことを特徴とする送電線接近樹木離隔検出装置。
・【００１３】・・・レーザ測距装置部１は測距光軸を走査する機能を有したコーナーキューブ等の鏡面反射体を使用しないレーザ測距装置であり、測距による距離データ及び測距時点の走査光学系のスキャン角度データを出力する機能を持つ。測距及び距離・角度データ出力等のタイミング制御は制御部３によって行われる。記録部２はレーザ測距装置部１から出力される距離データ、スキャン角度データをハードディスク等の記録媒体に記録する。・・・タイマー部６は測定基準時間を発生する。時刻データは、可視ＴＶカメラ部７の出力する映像情報と合成してに記録される他、レーザ測距装置部１、ジャイロ加速度計部５、ＧＰＳ部８、緊急接近箇所アラーム発生部９の出力データの取得時間として記録部２に記録される。
・【００１７】・・・以上のように機上搭載装置によって取得された距離データ及び測距時の走査光学系のスキャン角度データによって、ヘリコプターの飛行経路をＺ軸とした極座標のかたちで送電線及び接近樹木等の地形情報を得ることができる。
・【００２１】次に、ジャイロ加速度計部５を加えた場合の動作を説明する。ヘリコプターは、送電線から一定距離を一定速度で飛行しているわけではない。通常、外乱による動揺や速度変化がある。また、周辺の地形状況に合わせて、飛行高度を変化させる。したがって、機上装置で取得されたデータは、ヘリコプターの動きも加味されたデータとなっており、データごとに測定軸が異なっているのである。例えば、図９に示すように、ヘリコプターの機体が機軸を中心にしてθｒ傾いた場合を考える。実際の目標位置は、点Ａ（θ＋θ，ｒD ）であるが、機上搭載装置で得られるデータは、点Ａ′（θ，ｒD ）の位置を示すデータとなる。
・【００２３】・・・データ処理解析部１１には、データ処理の結果、要調査接近箇所が検出されたならば、そのフレームの測定時刻を出力する機能を持たせる。測定時刻がわかれば、ビデオレコーダに映像データと合成されて記録された時刻データと照合することによって要調査接近箇所の映像が検索できる。その映像から、管理情報として必要な樹種を判別できる他、伐採箇所立入り調査時、作業者が該当箇所に到達するための有効な情報となり、管理、伐採作業の効率化がはかれる。
・【００２４】・・・ＧＰＳ部８の出力する飛行位置データは、ヘリコプターの飛行速度を考慮したレートでレーザ測距装置部１の出力する距離データ、スキャン角度データと同時に記録部２に記録する。
ｃ．刊行物３の記載事項
　刊行物３には次の事項が記載されている。
・【００１３】このように収集された情報を以下のようにモザイク合成して、展開画が形成される。先ず、図２を参照して、展開画作成の原理を説明する。図２（ａ）は、ビデオ・カメラ１０により撮影した動画像のフィールド画面を示す。時間軸は、即ち、撮影開始点からの距離軸でもある。フィールド画面上でｎ番目の水平走査線＃ｎを各フィールド画面＃１，＃２，＃３，・・・から抽出し、それを図２（ｂ）に示すように時間順（即ち、距離順）に順番に並べる。
・【００１９】・・・赤外線カメラを使用していれば、トンネル内表面近傍の熱分布、具体的にはトンネル内壁や道路面の亀裂、剥離及び浮きなども、展開した状態で検査できる。
・【００３７】ＶＴＲ５４によりビデオ・テープ５６に記録された映像は、地上で再生され、Ａ／Ｄ変換器６６によりディタル信号に変換される。ライン抽出回路６８は、Ａ／Ｄ変換器６６の出力から、１／６０秒毎のフィールド画の中心のラインの画素データを抽出する。
（対比・判断）
　請求項８に係る発明と、上記刊行物１〜３に記載されたものとを対比すると、刊行物１〜３のいずれにも、請求項８に係る発明の構成要件である、「反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有る」構成が記載されていない。
　そして、請求項８に係る発明は上記構成により「所定の波長のレーザ光に関する情報が得られるようになる」という、明細書に記載の効果を奏するものであるから、本件請求項８に係る発明が上記刊行物１〜３に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができたものであるとは言えない。
エ．むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は、１２０条の４第２項及び同条第３項において準用する特許法第１２６条第２項から第４項までの規定に適合するので、当該訂正を認める。
【３】特許異議の申立てについての判断
ア．本件発明
　訂正後の本件発明は訂正後の請求項１〜２０に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
【請求項１】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置を配置し、
　前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、
　前記照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。
【請求項２】前記光の所定の波長域が赤、青、緑の光の３原色に関する波長域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１に記載の測量方法。
【請求項３】前記光の所定の波長域が赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１に記載の測量方法。
【請求項４】前記光の所定の波長域が遠赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする請求項１に記載の測量方法。
【請求項５】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物に照射した前記レーザ光の反射強度を検出することで測定対象物の前記照射レーザ光に対する照射点の反射強度に関連する値を時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の前記レーザ光の反射強度の情報として演算し、
　前記照射点の位置および前記レーザ光の反射強度に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の前記レーザ光の反射強度の情報が付加された３次元情報を得る方法において、
　反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有ることを特徴とする測量方法。
【請求項６】前記基準点の前記位置及び姿勢に関連する値は、少なくともＧＰＳにより求められることを特徴とする請求項１乃至、請求項５いずれか１項に記載の測量方法。
【請求項７】　レーザ光による走査方向は、前記測定対象物の上の前記飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査されることを特徴する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の測量方法。
【請求項８】前記第１及び、第２のレーザ光は、前記測定対象物の上の前記飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査されることを特徴とする請求項５に記載の測量方法。
【請求項９】前記飛行体の飛行中において、前記飛行体において測定された前記基準点の位置及び姿勢に関連する値は時間を変数として記憶され、前記光軸方向に関連する値は時間を変数として記憶され、測定された前記距離に関連する値は時間を変数として記憶され、
　前記撮像装置により測定された前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報に関連する値は時間を変数として記憶され、
　飛行終了後に、前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、
　前記光の情報に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、前記照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて前記照射点位置について演算され、
　前記測定対象物の光の情報に関連する値が付加された３次元情報が得られることを特徴する請求項１乃至請求項４または、請求項６または、請求項７のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量方法。
【請求項１０】前記飛行体の飛行中において、前記飛行体において測定された前記基準点の位置及び姿勢に関連する値は時間を変数として記憶され、前記光軸方向に関連する値は時間を変数として記憶され、測定された前記距離に関連する値は時間を変数として記憶され、
　測定された前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値は時間を変数として記憶され、
　飛行終了後に、前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、
前記レーザ光の反射強度に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、
前記照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて前記照射点位置について演算され、
前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値が付加された３次元情報が得られることを特徴とする請求項５、請求項６、又は請求項８のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量方法。
【請求項１１】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物の光の情報に関連する値を時間を変数として測定し、前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置と、
　　前記撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置と
を備えることを特徴とする飛行体を用いた測量装置。
【請求項１２】前記撮像装置は、赤、青、緑の光の３原色に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１１に記載の測量装置。
【請求項１３】前記撮像装置は、赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１１に記載の測量装置。
【請求項１４】前記撮像装置は、遠赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項１１に記載の測量装置。
【請求項１５】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物に照射した前記レーザ光の反射強度に関連する値を時間を変数として測定する反射強度測定装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記レーザ光の反射強度に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置のレーザ光の反射強度情報に関連する値を演算しレーザ光の反射強度情報を付加する光情報付加演算装置と、
　前記飛行体において、測定対象物の上に位置情報とは異なる所定の波長の第２のレーザ光を照射する第２のレーザ装置と、
　前記第２のレーザ装置より照射される前記第２のレーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、前記第２のレーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる第２の走査装置と、
　前記第２のレーザ装置より照射された前記第２のレーザ光の反射強度情報に関連する値を時間を変数として走査測定する反射強度測定装置とを備えたことを特徴とする測量装置。
【請求項１６】前記照射位置演算装置と、光情報付加演算装置とにより演算された前記各照射点位置に前記測定対象物の光の情報が付加された照射点位置の集合から測定領域における前記測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得る情報表示装置をさらに有することを特徴する請求項１１乃至請求項１５いずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。
【請求項１７】前記位置姿勢測定装置はＧＰＳによる前記基準点の位置及び姿勢を得るＧＰＳ装置を少なくとも含むことを特徴とする請求項１１乃至請求項１６いずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。
【請求項１８】前記第１及び、第２の走査装置は前記測定対象物体の上の前記飛行体の飛行経路に直角方向に前記第１及び、第２のレーザ光を走査することを特徴とする請求項１１乃至請求項１７のいずれか１項に記載の飛行体を用いた測量装置。
【請求項１９】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように撮像装置を配設し、
　前記測定対象物の遠赤外の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、
　前記照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。
【請求項２０】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置と、
　前記撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置と
　を備えることを特徴とする飛行体を用いた測量装置。
　
イ．申立ての理由の概要
　申立人　民野　孝臣は、
［１］（訂正前の）請求項１〜６、８、９、１１〜１８、２０、２１（すなわち、訂正後の請求項１〜５、６、７、９〜１５、１６、１７、１９、２０）に係る発明は、甲第３号証（特願平９−１７３３２７号（特開平１１−２３２６３号公報参照）の願書に最初に添付された明細書（上記先願明細書））に記載された発明と同一であるので、特許法第２９条の２の規定により、特許を受けることができないものであるから、特許を取り消すべきであると主張している。
［２］（訂正前の）請求項１〜５、８、９、１１、１３、１４〜１７（すなわち、訂正後の請求項１〜４、６、７、９、１１、１２〜１４、１９、２０）に係る発明は、甲第１号証（特開平６−３１３７１５号公報（上記刊行物１））、甲第２号証（特開平７−４３１０９号公報（上記刊行物２））から当業者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、特許を取り消すべきであると主張している。
　なお、異議申立人は、上記甲第１号証、甲第２号証以外に参考文献として特開平７−３７０６５号公報（上記刊行物３）を提出している。
［３］（訂正前の）請求項１１、１２、１３、１８（すなわち、訂正後の請求項９、１０、１１、１５）は、特許を受けようとする発明が発明の詳細な説明に記載したものではないので、特許法第３６条第６項第１号の規定に違反するものであるから、特許を取り消すべきであると主張している。
　
ウ．判断
（特許法第２９条の２について）
１．請求項１に係る発明について、
　上記先願明細書に記載された発明１には、請求項１に係る発明の構成要件である「測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置」なる構成について記載されていない。
　そして、該構成により請求項１に係る発明は、「撮像された光の情報とレーザ光による走査ポイントとの対応付けがより正確にできるようになる。」（明細書段落番号【００２５】）という明細書に記載の効果を奏する。
　したがって、請求項１に係る発明は先願明細書に記載された発明と同一ではない。
２．請求項２〜４に係る発明について、
　上記１．における判断と同様である。
３．請求項５に係る発明について、
　上記【２】ウ．１．（対比・判断）と同様である。
４．請求項６〜７、９〜１０に係る発明について、
　上記１．〜３．と同様である。
５．請求項１１に係る発明について、
　上記１．と同様である。
６．請求項１２〜１４に係る発明について、
　上記５．と同様である。
７．請求項１５に係る発明について、
　先願明細書には次の発明が記載されていると言える（以下、「先願明細書に記載された発明２」という。）。
　ヘリコプターにおいて、ヘリコプターに設定された送受信点の座標（Ｘ0、Ｙ0、Ｚ0）及び送受信器の測地座標に対する回転角を時間を変数として測定するＧＰＳ１６１、１６２、１６３及び慣性センサ装置２６０と、
地形・樹木・送電線の上にレーザ光を照射するレーザ発生器２１１と、
前記レーザ光が前記地形・樹木・送電線の上を走査するように、レーザ光のビームの方向を振動させる２軸ガルボミラースキャナー２１３と、
前記地形・樹木・送電線に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記送受信点から前記地形・樹木・送電線までの距離（Ｄ）を時間の変数として測定するスキャニングレーザ測距装置２１０／２２０と、
前記地形・樹木・送電線のレーザ反射点データ６２３を時間の変数として記録するビデオカメラ２７０と、
前記ビデオカメラ２７０により記録されたレーザ反射点データ６２３を時間を変数として収録するビデオレコーダ２３２と、
ある時刻における、前記送受信点の座標（Ｘ0、Ｙ0、Ｚ0）及び送受信器の測地座標に対する回転角と鉛直方向Ｃに対するレーザ光の方向角（θｘ、θｙ）と前記レーザ反射点データ６２３と前記距離（Ｄ）に基づいて、前記地形・樹木・送電線におけるレーザ光の反射点の座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）を演算する地上解析システム２９０と、
前記反射点の座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）でのＲ、Ｇ、Ｂ値を演算し、Ｒ、Ｇ、Ｂ値を付加するパーソナルコンピュータ３２０を備えるヘリコプターを用いた測量装置。
　請求項１５に係る発明と、先願明細書に記載された発明２とを対比すると、先願明細書に記載された発明２には、請求項１５に係る発明の構成要件である、「測定対象物の上に位置情報とは異なる所定の波長の第２のレーザ光を照射する第２のレーザ装置と、
　前記第２のレーザ装置より照射される前記第２のレーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、前記第２のレーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる第２の走査装置と、
　前記第２のレーザ装置より照射された前記第２のレーザ光の反射強度情報に関連する値を時間を変数として走査測定する反射強度測定装置」なる構成を有しない。
　そして、請求項１５に係る発明は上記構成により「所定の波長のレーザ光に関する情報が得られるようになる」という、明細書に記載の効果を奏するものであるから、本件請求項１５に係る発明が上記先願明細書に記載された発明と同一とすることはできない。
８．請求項１６〜１７に係る発明について、
　上記５．〜７．と同様である。
９．請求項１９に係る発明について、
　請求項１９に係る発明と、先願明細書に記載された発明１とを対比すると、先願明細書に記載された発明１には、請求項１９に係る発明の構成要件である、「測定対象物の遠赤外の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定」する構成について、記載されていない。
そして、請求項１９に係る発明は上記構成により「測定対象物の温度分布についての情報が得られる」（明細書段落番号【００２６】）という、明細書に記載の効果を奏するものであるから、本件請求項１９に係る発明が上記先願明細書に記載された発明１と同一とすることはできない。
１０．請求項２０に係る発明について、
　請求項２０に係る発明と、先願明細書に記載された発明２とを対比すると、先願明細書に記載された発明２には、請求項２０に係る発明の構成要件である、「測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する」構成について、記載されていない。
そして、請求項２０に係る発明は上記構成により「測定対象物の温度分布についての情報が得られる」（明細書段落番号【００２６】）という、明細書に記載の効果を奏するものであるから、本件請求項２０に係る発明が上記先願明細書に記載された発明２と同一とすることはできない。
（特許法第２９条第２項について）
１．請求項１に係る発明について、
　刊行物１〜３には、請求項１に係る発明の構成要件である、「　飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、・・・測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、・・・前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算」する構成を有しない。
　すなわち、刊行物１のものは、スキャニングサブシステムがジャイロ制御構造により水平に保持されているのであって、そもそも「飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定」する必要性のないものであり、そのような構成を有しない。
　また、刊行物１〜３はいずれもビデオ・カメラを備え、飛行体から地上の風景を撮影しているものの、それらはいずれも調査個所を観察するためのものであり、「時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算」する構成を有するものではない。
　そして、請求項１に係る発明は、上記構成により「撮像された光の情報とレーザ光による走査ポイントとの対応付けがより正確にできるようになる。」（明細書段落番号【００２５】）という明細書に記載の効果を奏する。
　したがって、請求項１に係る発明は、上記刊行物１〜３に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができたものであるとは言えない。
２．請求項２〜４に係る発明について、
　上記１．と同様である。
３．請求項５に係る発明について、
　請求項５に係る発明と、上記刊行物１〜３に記載されたものとを対比すると、刊行物１〜３のいずれにも、請求項５に係る発明の構成要件である、「反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有る」構成が記載されていない。
　そして、請求項５に係る発明は上記構成により「所定の波長のレーザ光に関する情報が得られるようになる」という、明細書に記載の効果を奏するものであるから、本件請求項５に係る発明が上記刊行物１〜３に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができたものであるとは言えない。
４．請求項６、７、９に係る発明について、
　上記１．〜３．と同様である。
５．請求項１１に係る発明について、
刊行物１〜３には、請求項１１に係る発明の構成要件である、「飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、・・・前記測定対象物の光の情報に関連する値を時間を変数として測定し、前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置と、・・・時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置」を有しない。
　そして、請求項１１に係る発明は、上記構成により「撮像された光の情報とレーザ光による走査ポイントとの対応付けがより正確にできるようになる。」（明細書段落番号【００２５】）という明細書に記載の効果を奏する。
　したがって、請求項１１に係る発明は、上記刊行物１〜３に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができたものであるとは言えない。
６．請求項１２〜１４に係る発明について、
　上記５．と同様である。
７．請求項１９に係る発明について、
　刊行物１〜３のものは、請求項１９の構成要件である「飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、・・・測定対象物の遠赤外の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、・・・前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算」する構成を有しない。
　そして、該構成により、請求項１９に係る発明は「測定対象物の温度分布についての情報が得られる」（明細書段落番号【００２６】）という、明細書に記載の効果を奏するものであるから、請求項１９に係る発明が刊行物１〜３に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができたものであるとは言えない。
８．請求項２０に係る発明について、
　刊行物１〜３のものは、請求項２０の構成要件である「飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、・・・
　前記測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置と、・・・
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置」また、刊行物１〜３には、「測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置」なる構成を有しない。
　そして、該構成により、請求項２０に係る発明は「測定対象物の温度分布についての情報が得られる」（明細書段落番号【００２６】）という、明細書に記載の効果を奏するものであるから、請求項２０に係る発明が刊行物１〜３に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができたものであるとは言えない。
（特許法第３６条第６項第１号の規定について）
１．請求項９について、
　異議申立人は、本件発明の詳細な説明では、基準点の位置及び姿勢、走査角度並びに測定距離から照射点位置の座標を演算するのに対して、請求項１１（訂正後の請求項９）に係る発明では、更に、撮像装置により撮像された映像データ（光の情報に関連する値）をも利用して、照射点位置を演算することになるから、特許を受けようとする発明が発明の詳細な説明に記載されていない旨、主張しているので、上記主張について検討する。
　請求項９には、「照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され」と記載されており、一方、「光の情報に関連する値」については、「撮像装置により測定された前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である」としており、さらに、「光の情報に関連する値は時間を変数として記憶され」るとしている。
　これらの記載から、照射点位置の演算には時間変数の各同一値に該当する各記憶値が用いられること、そして、光の情報に関連する値が時間を変数として記憶されることは読みとれるものの、照射点位置の演算に用いられる「各記憶値」のなかに上記「光の情報に関連する値」が含まれるとまでは読み取ることができるわけではない。
　したがって、「請求項９に係る発明では、更に、撮像装置により撮像された映像データ（光の情報に関連する値）をも利用して、照射点位置を演算」しているとする異議申立人の主張は誤りである。
２．請求項１０に係る発明について、
　異議申立人は、「請求項１２（訂正後の請求項１０）に係る発明では、照射点位置座標を演算するのに、反射強度に関連するデータを利用する。このようなことは、発明の詳細な説明に記載されていない。」と主張しているので、該主張について検討する。
　請求項１０には、「測定された前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値は時間を変数として記憶され」ること、「前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され」と記載されているものの、照射点位置の演算に用いられる「各記憶値」の中に、上記「レーザ光の反射強度に関連する値」が含まれるとまでは読み取ることができない。
　したがって、異議申立人の上記主張は誤りである。
３．請求項１１に係る発明について、
　異議申立人は、「請求項１３（訂正後の請求項１１）に係る発明では、照射点位置座標を演算するのに、撮像装置により撮像された映像データ（光の情報に関連する値）を利用する。このようなことは、発明の詳細な説明に記載されていない。」と主張しているので、該主張について検討する。
　請求項１１に係る発明において、照射点位置は、基準点の位置及び姿勢に関連する値と、光軸方向に関連する値と、距離に関連する値でもって決定され、それ以外の物理量、例えば「光の情報に関連する値」等を何ら必要としないことは、明細書段落番号【００４８】の式（８）〜（１１）から明らかであり、明細書の他の部分にも、照射点位置の演算に「光の情報に関連する値」を用いる旨の記載が見あたらない。
　そうすると、「照射位置演算装置」が「時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づ」くものである捉える異議申立人の主張は請求項１１の解釈として適切でないことになる。
　請求項１１は、むしろ、「照射位置演算装置」と「光情報付加演算装置」とが全体として「時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づ」くものであることを規定していると捉えるのが、明細書に記載された技術内容を踏まえた上での自然な解釈と言うべきである。
　したがって、異議申立人の主張は採用できない。
４．請求項１５に係る発明について、
　異議申立人は「請求項１８（訂正後の請求項１５）に係る発明では、照射点位置座標を演算するのに、反射強度に関連するデータを利用する。このようなことは、発明の詳細な説明に記載されていない。」と主張しているので、該主張について検討する。
　照射点位置は、基準点の位置及び姿勢に関連する値と、光軸方向に関連する値と、距離に関連する値でもって決定され、照射点位置の決定にあたってそれ以外の物理量を何ら必要としないことは、上記３．で述べたとおりである。
　そして、請求項１５は「照射位置演算装置」と「光情報付加演算装置」とが全体として「時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記レーザ光の反射強度に関連する値と前記距離に関連する値とに基づ」くものであることを規定していると捉えるのが自然な解釈であることも、上記３．と同様である。
　したがって、異議申立人の主張は採用できない。
　以上のとおり、請求項９、１０、１１、１５に係る発明が、特許法第３６条第６項第１号の規定に違反するとは言えない。
エ．むすび
　したがって、特許異議申立ての理由及び証拠によっては本件請求項１〜７、９〜２０に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項１〜７、９〜２０に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年１２月２６日（２００２．１２．２６）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
　▲１▼訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１中の「時間を変数として測定し、前記測定対象物上のレーザ光」を、
「時間を変数として測定し、
　
前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置を配置し、
　前記測定対象物の光」と
　訂正する。
　特許請求の範囲の減縮である。
　▲２▼訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項２を削除する。
　特許請求の範囲の減縮である。
　▲３▼訂正事項３
　特許請求の範囲の請求項３を請求項２とすると共に、「請求項１乃至請求項２」を
　「
請求項１
　訂正する。
　明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮である。
　▲４▼訂正事項４
　特許請求の範囲の請求項４を請求項３とすると共に、「請求項１乃至請求項２」を
　「
請求項１
　訂正する。
　明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮である。
　▲５▼訂正事項５
　特許請求の範囲の請求項５を請求項４とすると共に、「請求項１乃至請求項２」を
　「
請求項１
　訂正する。
　明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮である。
　▲６▼訂正事項６
　特許請求の範囲の請求項６を請求項５とすると共に、「３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。」を
　「３次元情報を得る
方法において、
　
反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有ることを特徴とする測量方法。
　訂正する。
　明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮である。
　▲７▼訂正事項７
　特許請求の範囲の請求項７を削除する。
　特許請求の範囲の減縮である。
　▲８▼訂正事項８
　特許請求の範囲の請求項８を請求項６とすると共に、「請求項７」を
　「
請求項５
　訂正する。
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲９▼訂正事項９
　特許請求の範囲の請求項９を請求項７とすると共に、「前記第１のレーザ光」を「
レーザ光
乃至請求項４
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲１０▼訂正事項１０
　特許請求の範囲の請求項１０を請求項８とすると共に、「請求項５乃至請求項８のいずれか１項」を「
請求項５
　明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮である。
　▲１１▼訂正事項１１
　特許請求の範囲の請求項１１を請求項９とすると共に、「請求項５または、請求項８または、請求項９」を「
請求項４または、請求項６または、請求項７
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲１２▼訂正事項１２
　特許請求の範囲の請求項１２を請求項１０とすると共に、「請求項６乃至、請求項８及び、請求項１０」を「
請求項５、請求項６、又は請求項８
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲１３▼訂正事項１３
　特許請求の範囲の請求項１３を請求項１１とすると共に、「時間を変数として測定する撮像装置と、」を
「時間を変数として測定
し、前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置と、」
　訂正する。
　明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮である。
　▲１４▼訂正事項１４
　特許請求の範囲の請求項１４を請求項１２とすると共に、「請求項１３」を「
請求項１１
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲１５▼訂正事項１５
　特許請求の範囲の請求項１５を請求項１３とすると共に、「請求項１３」を「
請求項１１
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲１６▼訂正事項１６
　特許請求の範囲の請求項１６を独立形式に書き改めた請求項を請求項２０とする。
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲１７▼訂正事項１７
　特許請求の範囲の請求項１７を請求項１４とすると共に、「前記撮像装置は、ラインセンサである事を特徴とする請求項１３乃至請求項１６に記載の測定装置。」を「前記撮像装置は、
遠赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置であることを特徴とする請求項１１に記載の測定装置。
　▲１８▼訂正事項１８
　特許請求の範囲の請求項１８を請求項１５とすると共に、「光情報付加演算装置と」を
「光情報付加演算装置
と、
　
前記飛行体において、測定対象物の上に位置情報とは異なる所定の波長の第２のレーザ光を照射する第２のレーザ装置と、
　
前記第２のレーザ装置より照射される前記第２のレーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、前記第２のレーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる第２の走査装置と、
　
前記第２のレーザ装置より照射された前記第２のレーザ光の反射強度情報に関連する値を時間を変数として走査測定する反射強度測定装置と
　訂正する。
　明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮である。
　▲１９▼訂正事項１９
　特許請求の範囲の請求項１９を削除する。
　特許請求の範囲の減縮である。
　▲２０▼訂正事項２０
　特許請求の範囲の請求項２０を請求項１６とすると共に、「請求項１３乃至、請求項１９」を「
請求項１１乃至請求項１５
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲２１▼訂正事項２１
　特許請求の範囲の請求項２１を請求項１７とすると共に、「請求項１３乃至、請求項２０」を「
請求項１１乃至請求項１６
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲２２▼訂正事項２２
　特許請求の範囲の請求項２２を請求項１８とすると共に、「請求項１３乃至請求項２１」を「
請求項１１乃至請求項１７
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲２３▼訂正事項２３
　特許請求の範囲の、請求項１を引用する請求項５を独立形式に書き改めた請求項を請求項１９として追加する。
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲２４▼訂正事項２４
　特許掲載公報の段落０００６〜段落００１９を、
「【０００６】
　【課題を解決するための手段】
　請求項１の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上でレーザ光を走査し、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置を配置し、
　【０００７】
　
請求項２の発明は、
　
請求項３の発明は、
　
請求項４の発明は、
　【０００８】
　
請求項５の発明は、
方法において
反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有る
　【００１０】
　
請求項６の発明は
　
請求項７の発明は
、レーザ光
　
請求項８の発明は
　【００１１】
　
請求項９の発明は
　【００１２】
　
請求項１０の発明は
　【００１３】
　
請求項１１の発明は、
し、測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置と、
　【００１４】
　
請求項１２の発明は
　
請求項１３の発明は
　
請求項１４の発明は
　【００１５】
　
請求項１５の発明は
と、飛行体において、測定対象物の上に位置情報とは異なる所定の波長の第２のレーザ光を照射する第２のレーザ装置と、第２のレーザ装置より照射される第２のレーザ光が測定対象物の上を走査するように、第２のレーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる第２の走査装置と、第２のレーザ装置より照射された第２のレーザ光の反射強度情報に関連する値を時間を変数として走査測定する反射強度測定装置と備えた
　【００１６】
　
請求項１６の発明は
　
請求項１７の発明は
　
請求項１８の発明は
　【００１７】
　
請求項１９の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上でレーザ光を走査し、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように撮像装置を配設し、測定対象物の遠赤外の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を撮像装置により時間を変数として測定し、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と距離に関連する値とに基づいて、測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算し、時間変数の各同一値に該当する測定対象物の光の情報に関連する値をレーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする。
　
請求項２０の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、レーザ光が測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置と、撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と光の情報に関連する値と距離に関連する値とに基づいて、測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置とを備えることを特徴とする。
　【００１８】
　尚、上記の基準点の意味は飛行体の任意位置に設けられた点を言う。但し、飛行体の位置及び姿勢を得る基準点と、測定対象物までの距離を得る光学系の基準点とを異なる位置にした場合には、基準点が異なるままで照射点の３次元位置の演算を行うと３次元位置はそれらの基準点間変位の分だけ誤差を含む。その誤差が許容範囲として認められる種類の測定であれば、そのような測定も可能である。しかし、精密な測定のためには、両基準点を一致させる必要がある。
　【００１９】
　請求項に記載した基準点の意味には、この２つの意味を持たせている。即ち、飛行体自体を点で近似した場合には、その点が基準点となり、上記した誤差を許容する場合に相当する。又、飛行体を所定の大きさを有した物体とすれば、基準点は飛行体の座標系に固定された任意の点の意味である。例えば、飛行体の位置及び姿勢に関連した値を測定するための基準点（例えば、ＧＰＳのアンテナの基準点）、距離に関連した値を測定するための光学系の基準点（例えば、レーザ光の発射点及び受信点）、その他の第３の点が考えられる。よって、飛行体の位置及び姿勢を求める基準点と、距離を測定する基準点とが異なり、それぞれのデータがそれぞれの基準点に対する値であれば、測定対象物上のレーザ光照射点の３次元位置を求めるまでのいずれかの段階で基準点が異なることによる補正が必要となる。この補正は任意の段階でできる。よって、
請求項１、５、９、１０、１１、１５
　同様に、
請求項１、５、９、１０、１１、１５
　と訂正する。
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲２５▼訂正事項２５
　特許掲載公報の段落００２５の「他の請求項の発明によると、」を削除する。
　明りょうでない記載の釈明である。
　▲２６▼訂正事項２６
　特許掲載公報の全体において、「ヘリコブタ」を「
ヘリコプター
　誤記の訂正である。
　▲２７▼訂正事項２７
　特許掲載公報の段落００６９の「光検知器」及び「光検知機」を、それぞれ、「
光検出器
　誤記の訂正である。
　▲２８▼訂正事項２８
　特許掲載公報の段落００６９の「波形成形部」を「波形
発生
　誤記の訂正である。
　▲２９▼訂正事項２９
　特許掲載公報の図面の図６において、符号４８で参照される「光検知器」を「光
検出
　誤記の訂正である。
　▲３０▼訂正事項３０
　特許掲載公報の図面の図９において、「ＭＯ」に付された符号「８２」を「
８３
　誤記の訂正である。
　▲３１▼訂正事項３１
　特許掲載公報の段落００６４の「光磁気記憶装置８２」を「光磁気記憶装置８
３
　誤記の訂正である。
　（３２）訂正事項３２
　特許掲載公報の段落００６４の「ラインセンサデータ入力装置に８２」を「ラインセンサデータ入力装
置８
　誤記の訂正である。
（５４）【発明の名称】
飛行体を用いた測量方法及びその装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　
前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置を配置し、
　前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、
　前記照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。
　【請求項２】前記光の所定の波長域が赤、青、緑の光の３原色に関する波長域の強度情報で有ることを特徴とする請求項
１に
　【請求項３】前記光の所定の波長域が赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする請求項
１に
　【請求項４】前記光の所定の波長域が遠赤外領域の強度情報で有ることを特徴とする請求項
１に
　【請求項５】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物に照射した前記レーザ光の反射強度を検出することで測定対象物の前記照射レーザ光に対する照射点の反射強度に関連する値を時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の前記レーザ光の反射強度の情報として演算し、
　前記照射点の位置および前記レーザ光の反射強度に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の前記レーザ光の反射強度の情報が付加された３次元情報を得る
方法において、
　
反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有ることを特徴とする測量方法。
　【請求項６】前記基準点の前記位置及び姿勢に関連する値は、少なくともＧＰＳにより求められることを特徴とする請求項１乃至、請求
項５
　【請求項７】　
レーザ光
請求項４の
　【請求項８】　前記第１及び、第２のレーザ光は、前記測定対象物の上の前記飛行体の飛行経路に対して直角方向に走査されることを特徴する請求
項５
　【請求項９】前記飛行体の飛行中において、前記飛行体において測定された前記基準点の位置及び姿勢に関連する値は時間を変数として記憶され、前記光軸方向に関連する値は時間を変数として記憶され、測定された前記距離に関連する値は時間を変数として記憶され、
　前記撮像装置により測定された前記測定対象物の光の所定の波長域の強度情報に関連する値である光の情報に関連する値は時間を変数として記憶され、
　飛行終了後に、前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、
前記光の情報に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、前記照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて前記照射点位置について演算され、
　前記測定対象物の光の情報に関連する値が付加された３次元情報が得られることを特徴する請求項１乃至請求
項４
項６
項７
　【請求項１０】前記飛行体の飛行中において、前記飛行体において測定された前記基準点の位置及び姿勢に関連する値は時間を変数として記憶され、前記光軸方向に関連する値は時間を変数として記憶され、測定された前記距離に関連する値は時間を変数として記憶され、
　測定された前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値は時間を変数として記憶され、
　飛行終了後に、前記照射点位置は、時間を変数とする各記憶値において、時間変数の各同一値に該当する各記憶値に基づいて演算され、
前記レーザ光の反射強度に関連する値は、時間を変数とする各記憶値において、前記照射点位置の各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づいて前記照射点位置について演算され、
　前記測定対象物の前記レーザ光の反射強度に関連する値が付加された３次元情報が得られることを特徴とする請求
項５、請求項６、又は請求項８
　【請求項１１】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物の光の情報に関連する値を時間を変数として測定
し、前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、前記測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置と、
　前記撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置と
　を備えることを特徴とする飛行体を用いた測量装置。
　【請求項１２】前記撮像装置は、赤、青、緑の光の３原色に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項
１１
　【請求項１３】前記撮像装置は、赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項
１１
　【請求項１４】前記撮像装置は、遠赤外領域に関する波長域を測定する撮像装置である事を特徴とする請求項
１１
　【請求項１５】飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物に照射した前記レーザ光の反射強度に関連する値を時間を変数として測定する反射強度測定装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記レーザ光の反射強度に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置のレーザ光の反射強度情報に関連する値を演算しレーザ光の反射強度情報を付加する光情報付加演算装置
と、
　
前記飛行体において、測定対象物の上に位置情報とは異なる所定の波長の第２のレーザ光を照射する第２のレーザ装置と、
　
前記第２のレーザ装置より照射される前記第２のレーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、前記第２のレーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる第２の走査装置と、
　
前記第２のレーザ装置より照射された前記第２のレーザ光の反射強度情報に関連する値を時間を変数として走査測定する反射強度測定装置とを備えたことを特徴とする測量装置。
　【請求項１６】前記照射位置演算装置と、光情報付加演算装置とにより演算された前記各照射点位置に前記測定対象物の光の情報が付加された照射点位置の集合から測定領域における前記測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得る情報表示装置をさらに有することを特徴する請求項
１１乃至請求項１５
　【請求項１７】前記位置姿勢測定装置はＧＰＳによる前記基準点の位置及び姿勢を得るＧＰＳ装置を少なくとも含むことを特徴とする請求項
１１乃至請求項１６い
　【請求項１８】前記第１及び、第２の走査装置は前記測定対象物体の上の前記飛行体の飛行経路に直角方向に前記第１及び、第２のレーザ光を走査することを特徴とする請求項
１１乃至請求項１７
　【請求項１９】
飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上で前記レーザ光を走査し、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
　前記測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように撮像装置を配設し、
　前記測定対象物の遠赤外の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を前記撮像装置により時間を変数として測定し、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算し、
　前記時間変数の各同一値に該当する前記測定対象物の光の情報に関連する値を前記レーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、
　前記照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする飛行体を用いた測量方法。
　【請求項２０】
飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、
　測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、
　前記レーザ光が前記測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、
　前記測定対象物に前記レーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで前記基準点から前記測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、
　前記測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置と、
　前記撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、
　時間変数の各同一値に該当する、前記基準点の位置及び姿勢に関連する値と前記光軸方向に関連する値と前記光の情報に関連する値と前記距離に関連する値とに基づいて、前記測定対象物における前記レーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、前記照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置と
　を備えることを特徴とする飛行体を用いた測量装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】
　本発明は飛行体による光の所定の波長域の強度に関連する情報を付加した地形等の測定方法及びその装置に関する。本方法及び装置は測定領域における光の所定の波長域の強度情報に関連する情報を付加した地形等の立体情報を精密に得ることができ、地形の鳥瞰図、断面図、等高度線図、地表面の温度図を容易に作成するのに用いることができる。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来、３次元数値を有した地形図を得るには、現場に行きその位置での緯度、経度、高さを実際に測定するという歩行測定が行われている。又、遠隔測定として航空写真により地形の平面図を得ることも行われている。さらに、地形図に対し光の所定の波長域の強度情報、例えば、色、明度の情報を付加するためには、航空写真より得られた、色、明度の情報を、各測定地点に対し、人手により付加することがなされている。さらに、温度分布図に付いては、遠赤外線による、航空写真より温度分布の情報を各測定地点に対し人手により付加することもなされている。
　【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかし、歩行測定で地形図の詳細情報を得ようとすると、膨大な労力と時間がかかるとうい問題がある。よって、例えば、崖崩れの様子や程度を緊急に得たい場合には、歩行測定では対応できない。又、現場に接近することが出来ず、測定自体が不可能な場合もある。さらに、航空写真から地形図を正確に得るためには、撮影された写真の中に基準点が必要となり、基準点の設置のためには、人が現地に赴く必要があり、これも膨大な労力と時間を要していた。
　【０００４】
　一方、航空写真は比較的手軽に地形図を得ることができるが、得られる情報は平面情報であり、立体情報は得ることが困難である。さらに、色、明度のような光の強度に関する情報を付加するためには、航空写真と得られた地形図を１対１に対応させる事が必要となり、膨大な人手がかかると共に精度の点で、問題があった。又、複数の角度から撮影した写真から高度情報を得ることも可能ではあるが、この高度の解析に時間がかかると共に精度の点で問題がある。
　【０００５】
　そこで、本発明は、全く新しい観点から飛行体による地形等の測定対象物の光の所定の波長域の強度に関連する情報を付加した３次元位置又は姿勢を簡便に且つ高速に測定できるようにすると共に容易に光の所定の波長域の強度に関連する情報を付加した測定対象物の立体図を描けるようにすることを目的とする。
　【０００６】
　【課題を解決するための手段】
　請求項１の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上でレーザ光を走査し、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、
測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置を配置し、
　【０００７】
　
請求項２の発明は、
　
請求項３の発明は、
　
請求項４の発明は、
　【０００８】
　
請求項５の発明は、
方法において、反射強度情報を得るためのレーザ光が、位置情報を得るために飛行体に設置された第１のレーザ光照射装置の他に設置された反射強度情報を得るための第２のレーザ光照射装置より照射された、第１のレーザ光の波長とは異なる所定の波長の第２のレーザ光で有る
　【００１０】
　
請求項６の発明は
　
請求項７の発明は
、レーザ光
　
請求項８の発明は
　【００１１】
　
請求項９の発明は
　【００１２】
　
請求項１０の発明は
　【００１３】
　
請求項１１の発明は、
し、測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように、測定対象物上のレーザ光の走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を少なくとも撮像できるように配設されたラインセンサから成る撮像装置と、
　【００１４】
　
請求項１２の発明は
　
請求項１３の発明は
　
請求項１４の発明は
　【００１５】
　
請求項１５の発明は
と、飛行体において、測定対象物の上に位置情報とは異なる所定の波長の第２のレーザ光を照射する第２のレーザ装置と、第２のレーザ装置より照射される第２のレーザ光が測定対象物の上を走査するように、第２のレーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる第２の走査装置と、第２のレーザ装置より照射された第２のレーザ光の反射強度情報に関連する値を時間を変数として走査測定する反射強度測定装置とを備えた
　【００１６】
　
請求項１６の発明は
　
請求項１７の発明は
　
請求項１８の発明は
　【００１７】
　
請求項１９の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定し、飛行体から発射されるレーザ光の光軸方向を時間を変数として変化させることで、測定対象物の上でレーザ光を走査し、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定し、測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように撮像装置を配設し、測定対象物の遠赤外の波長域の強度情報に関連する値である光の情報を撮像装置により時間を変数として測定し、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と距離に関連する値とに基づいて、測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算し、時間変数の各同一値に該当する測定対象物の光の情報に関連する値をレーザ光の照射点位置の光の情報として演算し、照射点の位置および光の情報に関連する値の集合から測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を得ることを特徴とする。
　
請求項２０の発明は、飛行体において、飛行体に設定された基準点の現在の位置及び姿勢に関連する値を時間を変数として測定する位置姿勢測定装置と、測定対象物の上にレーザ光を照射するレーザ装置と、レーザ光が測定対象物の上を走査するように、レーザ光の光軸方向に関連する値を時間を変数として変化させる走査装置と、測定対象物にレーザ光を照射して反射レーザ光を検出することで基準点から測定対象物までの距離に関連する値を時間を変数として測定する測距装置と、測定対象物の遠赤外領域に関する波長領域の光の情報に関連する値を時間を変数として測定する撮像装置と、撮像装置により測定された光の情報に関連する値を時間を変数として収録する収録装置と、時間変数の各同一値に該当する、基準点の位置及び姿勢に関連する値と光軸方向に関連する値と光の情報に関連する値と距離に関連する値とに基づいて、測定対象物におけるレーザ光の照射点位置を演算する照射位置演算装置と、照射点位置の光の情報に関連する値を演算し光の情報を付加する光情報付加演算装置とを備えることを特徴とする。
　【００１８】
　尚、上記の基準点の意味は飛行体の任意位置に設けられた点を言う。但し、飛行体の位置及び姿勢を得る基準点と、測定対象物までの距離を得る光学系の基準点とを異なる位置にした場合には、基準点が異なるままで照射点の３次元位置の演算を行うと３次元位置はそれらの基準点間変位の分だけ誤差を含む。その誤差が許容範囲として認められる種類の測定であれば、そのような測定も可能である。しかし、精密な測定のためには、両基準点を一致させる必要がある。
　【００１９】
　請求項に記載した基準点の意味には、この２つの意味を持たせている。即ち、飛行体自体を点で近似した場合には、その点が基準点となり、上記した誤差を許容する場合に相当する。又、飛行体を所定の大きさを有した物体とすれば、基準点は飛行体の座標系に固定された任意の点の意味である。例えば、飛行体の位置及び姿勢に関連した値を測定するための基準点（例えば、ＧＰＳのアンテナの基準点）、距離に関連した値を測定するための光学系の基準点（例えば、レーザ光の発射点及び受信点）、その他の第３の点が考えられる。よって、飛行体の位置及び姿勢を求める基準点と、距離を測定する基準点とが異なり、それぞれのデータがそれぞれの基準点に対する値であれば、測定対象物上のレーザ光照射点の３次元位置を求めるまでのいずれかの段階で基準点が異なることによる補正が必要となる。この補正は任意の段階でできる。よって、
請求項１、５、９、１０、１１、１５
　同様に、
請求項１、５、９、１０、１１、１５
　【００２０】
　又、位置及び姿勢、光軸方向、距離は、それらの値と一義的関係にある様々な物理量や変量を用いて表すことができると共に、一義的関係があることから物理量や変量から上記の最終目的値への変換も可能である。例えば、姿勢について言えば、飛行体に固定された基準ベクトルと地面に固定された各座標軸との成す角やその角の余弦等の三角関数で表すことができる。光軸方向でいえば、光軸と飛行体に固定されたある軸と成す角又はその余弦等の三角関数で表すことができる。又、距離は直接的距離の他、レーザ光が往復する時間でも表すことができる。さらに、上述したように、各測定系における基準点の位置と請求項の共通の基準点の位置とに変位があれば、各測定系で得られる生の測定値は、共通の基準点に対する位置及び姿勢、又は、距離に関連する値となる。請求項における「関連した値」は、これらの事情を総合した概念であり、位置及び姿勢、光軸方向、距離等を直接表す値の他、それらの値へ変換可能な関連する値すべてを意味する。
　【００２１】
　さらに、測定対象物上のレーザ光の走査領域を撮像するように撮像装置を配設の意味するところは、撮像装置における撮像領域が、同一時刻において、レーザ光の照射による測定対象物上の走査線が撮像されるように同期を取っていても良いし、レーザ光の現在の走査線に対して、時間的に先行、即ち、進行方向に対して、いくらか先行した領域、又は、時間的に遅れて、即ち、進行方向に対していくらか遅れた領域であっても良い。つまり、レーザ光によって、走査する領域を、撮像装置において、撮像するように撮像装置を配設すると言うことを意味する。さらに、レーザ光によって、走査する領域を、撮像装置において、撮像するように撮像装置を配設することにより、その撮像領域と、レーザ光による走査領域の物理的位置関係が明らかとなり、レーザ光による測量及び、撮像装置における撮像終了後に、共通の基準時間からの時間変数を元に、レーザ光の照射地点に対して、撮像データを対応付ける事ができるようになる。よって、撮像装置は平面画像を得る装置でも、所定の幅の短冊状の領域を得るラインセンサであっても良い。
　【００２２】
　さらに、請求項に記載した時間変数の同一値に該当するという時間の意味には、それぞれの変量を測定するのは、必ずしも、同一時間に同一時間間隔で行われるものではないが、それぞれの変量を測定するタイミング、間隔は、あらかじめ決められており、既知のものである。従って、共通の基準となる時間よりの時間変数を用いる事により、それぞれの測定変量は、時間が、必ずしも一致しなくとも、それぞれの時間間隔での測定変量を補間、又は、決められた規則により、一意的に、時間変数の同一値に該当するという概念により、対応付けることができるようになる。
　【００２３】
　【発明の作用及び効果】
　上記発明では、例えば、
ヘリコプター
　【００２４】
　同時に、撮像装置を測定対象物上のレーザ光で走査する領域の像を得るように撮像装置を配設し、光に関連する情報を測定する事により、レーザ光で走査した地点の領域の光の所定の波長域の強度情報が時間を変数として得られる。レーザ光の受光素子と、撮像装置のカメラ位置および、撮像範囲はあらかじめ周知であるので、時間を変数として得られた光の情報は、レーザで走査した地上のポイントに、１対１で対応付けることができることになり、地上のポイントに対し、光の情報を付加する事ができるようになる。
　【００２５】
　
撮像装
　【００２６】
　他の請求項の発明によると、撮像装置および、ラインセンサにより、赤、青、緑の光の３原色に関する波長域の強度情報について測定できるようになるので、測定対象物の色、明度についての情報が得られるようになる。
　さらに他の請求項の発明によると、撮像装置および、ラインセンサにより、赤外領域の波長域の強度情報について測定できるようになる。
　さらに他の請求項の発明によると、撮像装置および、ラインセンサにより、遠赤外領域の波長域の強度情報について測定できるようになるので、測定対象物の温度分布についての情報が得られるようになる。
　【００２７】
　さらに他の請求項の発明によると、位置測定のために照射したレーザ光の反射強度を測定することにより、レーザ光の照射地点の反射係数を求める事ができ、例えば、測量地点の面に関する情報が得られるように成る。
　さらに他の請求項の発明によると、飛行体に位置測定のためのレーザ照射装置とは別に第２のレーザ照射装置を設置し、位置測定のための照射レーザ光の波長とは異なる波長の第２のレーザ光を照射し、第２のレーザ光の反射強度を測定する事により、所定の波長のレーザ光に関する情報が得られるようになる。
　【００２８】
　一方、飛行体に設定された基準点の位置と姿勢は、例えば、衛星を用いた測位システムである３次元ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ　ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロを用いた慣性航法による測位システムのうち一方、又は両方を用いて得ることができる。両方を用いる場合には、例えば、ＧＰＳで得られる位置及び姿勢は時間間隔を設け得られるために、その時間間隔の間の位置及び姿勢は慣性航法による補間により求めることができる。この得られた基準点の位置と姿勢は基準時間からの時間を変数として測定される。又、レーザ光の光軸方向も同一の基準時間からの時間を変数として得られる。
　さらに、同一の基準時間からの時間変数を用いて、所定の時間間隔で、レーザ光の走査領域の映像が撮像装置又は、ラインセンサにより撮像される。
　【００２９】
　これらの同一の基準時間からの時間を変数とする最初の３変量、即ち、基準点の位置及び姿勢、光軸方向と、測定された距離において、それぞれの時間変数の同一値に該当する値を用いて、測定対象物上におけるレーザの照射点の３次元位置が得られる。次に、撮像装置又は、ラインセンサにより得られた光の情報は、撮像装置又は、ラインセンサの撮像領域を測定対象物上のレーザ光で走査した領域であるため、同一の基準となる時間の変数及び、撮像装置又は、ラインセンサのカメラの設置位置によりその撮像位置が決定される。よって、撮像装置又は、ラインセンサによる取得データは、レーザの各照射点に対して対応付ける事ができるようになり、光の情報が付加された測定対象物上におけるレーザの照射点の３次元位置が得られる。
　【００３０】
　この照射点の３次元位置の集合が測定領域における測定対象物の光の情報が付加された３次元情報を与えることになる。照射点の３次元位置の集合を用いて、地形の高さを表した地形断面、地形を立体的に表しさらに、光の情報を付加した斜視図又は鳥瞰図、等高度曲線図等を得ることができる。又、照射点は測定対象物において離散的に得られるので、その間の点の３次元位置および、光情報は補間演算により求めることができる。
　【００３１】
　さらに、位置測定のために照射したレーザ光の反射強度も、同一の基準時間からの時間を変数として、測定をすることにより、レーザ光の照射地点の反射係数を１体１に容易に対応付ける事ができる。
　さらに、飛行体に位置測定のためのレーザ照射装置とは別に第２のレーザ照射装置を設置し、位置測定のための照射レーザ光の波長とは異なる波長の第２のレーザ光を照射し、第２のレーザ光の反射強度も同一の基準時間からの時間を変数として測定する事により、所定の波長のレーザ光に関する情報が得られ既知の第１のレーザ照射装置と、第２のレーザ照射装置の設置位置の関係より、
第１のレーザ光の照射地点に対して、第２のレーザ光の反射強度を１体１に容易に対応付ける事ができる。
　【００３２】
　このように、飛行体とレーザ光の走査と、撮像装置又は、ラインセンサによる撮像により、極めて簡便に且つ高速度、高精度で測定対象物の光の情報を付加した３次元位置情報を得ることが可能となる。さらに、位置照射のためのレーザ光の反射強度情報及び、第２のレーザ光照射装置によるレーザ光の反射強度情報も、光の情報として付加した３次元位置情報を得ることが可能となる。
　【００３３】
　又、他の請求項の発明では、レーザ光の走査を測定対象物上の飛行体の飛行経路に垂直に行い、さらに、ラインセンサによる撮像も測定対象物上のレーザ光による走査線のラインセンサの長さ方向への正射影の長さ範囲を撮影できるように配設したラインセンサによる。この走査および、撮像と飛行体の飛行とにより、レーザ光を測定対象物上の２次元領域を走査することができ、ラインセンサによる撮像も２次元領域を合わせて行う事ができるようになり、２次元領域における光の情報を付加した３次元位置を高効率で得ることができる。
　【００３４】
　本発明は、飛行体の飛行中に、飛行体の基準点の位置及び姿勢、レーザ光の光軸方向、基準点から測定対象物上の照射点までの距離を測定し、同時に撮像装置により、測定対象物の光の情報を取得している。これらの変量から測定対象物上の各照射点の光の情報が付加された３次元位置が演算されるが、この光の情報が付加された３次元位置の演算は、飛行体による測定とリアルタイムで行っても良く、他の請求項の発明のように、測定するそれぞれの変量を共通の基準の時間を変数として記憶しておき、飛行後に、各時間変数の同一値に該当する各記憶値に基づき各照射点の光の情報を付加した３次元位置を演算するようにしても良い。このように光の情報を付加した３次元位置の演算は、オフラインで行うことで、飛行体に搭載する機器を簡略化することができる。
　【００３５】
　【発明の実施の形態】
　以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。先ず、第１の実施例として、レーザ光照射による測量領域を撮像装置で撮像し各測量地点に対し光の情報を付加する発明について、第２の実施例として、位置測定のための照射したレーザ光の反射強度情報を光の情報とする発明について、第２の実施例の変形例として、位置測定のための照射した第１のレーザ光とは、別の第２のレーザ光照射装置を用いて、レーザ光の照射を行い、そのレーザ光の反射強度情報を光の情報とする場合について述べる。なお本発明は下記実施例に限定されるものではない。
　【００３６】
　第１の実施例について述べる。
　図２は本発明にかかる測量方法の概念を示した図である。飛行体である
ヘリコプター
ヘリコプター
ヘリコプター
ヘリコプター
ヘリコプター
　【００３７】
　一方、ラインセンサによる地表面の撮像は、ｘ軸方向のレーザの走査幅に一致する範囲を、ｙ軸方向に、移動しながら、ｘ軸に平行に所定の時間間隔で複数回撮像がおこなわれる。本実施例では、４回であり、Ｍ（ｔｉ，０），Ｍ（ｔｉ，１），Ｍ（ｔｉ，２），Ｍ（ｔｉ，３）がえられる。ここでの、ｔｉは、（ｔｉ，０）の意味であり、（ｔｉ，０）は、共通の時間ｔｉからの撮像装置における時間であり、第１回目の撮像時間を表す。走査幅Ｅを４分割した区間をそれぞれ、Ｅ０、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３とすると、それぞれに対応する撮像区間を直近乃至、決められた撮像データよりえることとする。本実施例では、Ｅ０区間には、Ｍ（ｔｉ，０）よりデータを得る事としＭ０、Ｅ１区間にはＭ（ｔｉ，１）よりデータを得る事としＭ１、Ｅ２区間にはＭ（ｔｉ，２）よりデータを得る事としＭ２、Ｅ３区間にはＭ（ｔｉ，３）よりデータを得る事としＭ３、を対応付けている。なお、図２（ｂ）では、ラインセンサによる撮像領域とレーザの走査線を、わかりやすくするため重ねてないが、実際の測定および、撮像時には、レーザ装置とラインセンサの配置位置を変化させることなく、レーザの走査タイミングに対する、ラインセンサの撮像タイミングを変化させ設定する事により、地上の走査線と、撮像ラインとの位置関係を変化させることも可能である。つまり、共通の時間ｔｉからの、（ｔｉ，０）、（ｔｉ　１）、（ｔｉ，２）、（ｔｉ，３）の設定を変化させれば良い事となる。例えば、図１０の（ｃ）のように、ラインセンサによる撮像領域と、レーザの走査線が重なるように設定実行する事も可能である。
　【００３８】
　図４に示すように、レーザ光２１はパルスであり、その反射光を受光して、レーザ光２１の発射から受光までにかかる時間Δｔが計測される。この時間Δｔによりレーザ光の発射点Ｗと測定対象物上の照射点Ｓとの距離Ｌが測定される。この距離Ｌが時間の経過に伴って多数得られる。この距離Ｌと
ヘリコプター
　【００３９】
　一方、本実施例のラインセンサは、レーザのｘ軸方向の走査幅の地表面の線状の領域の映像をレーザ１回の走査を行う間に４回レンズを通して受光し、さらに、プリズムを通して赤、緑、青（以下ＲＧＢとする）の光の３原色に分光し、１回の撮像で２０４８画素の分解能を持つので、ＲＧＢそれぞれの光の強度情報を時間を変数として２０４８画素分蓄積する。地表面の画像情報は、レーザ光の発射と共通の基準の時間を用いた時間を変数として、ラインセンサで撮像され記録されるので、飛行終了後に、時間を変数として、地上の照射ポイントに対して画像情報を対応付ける事ができる。
　【００４０】
　次に、照射点Ｓの３次元位置を求める方法についてさらに詳しく説明する。
　図１は本発明の測量方法の概念を説明した図である。地面に固定された座標系をＯ−αβｈとする。α軸は経度、β軸は緯度、ｈ軸は標高である。又、上述のように
ヘリコプター
　【００４１】
　【数１】
　　Ｑ（ｔ）＝（αＱ（ｔ），βＱ（ｔ），ｈＱ（ｔ））　　　　　　…（１）
　Ｑ点の姿勢は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸方向の単位ベクトルがα軸、β軸、ｈ軸と成す角をそれぞれθｘ１（ｔ），θｘ２（ｔ），θｘ３（ｔ），θｙ１（ｔ），θｙ２（ｔ），θｙ３（ｔ），θｚ１（ｔ），θｚ２（ｔ），θｚ３（ｔ）として、次の姿勢行列Ｆで得られる。
　【数２】
　【００４２】
　尚、本実施例では、ＧＰＳでは１秒間に１回のデータが得られるので、その１秒間の間は、ジャイロによる慣性航法により各軸の加速度の積分演算により１秒間に１０回補間している。Ｑ点の各時刻での位置及び姿勢が求められる。本実施例では、レーザ光による走査の照射点毎にしており時間を変数とするＱ点の位置及び姿勢は２．５×１０−５秒間隔で得ているが、所定の時間毎（補間間隔である０．１秒間隔）に位置及び、姿勢を共通の時間よりの時間を変数として記憶しておく事により，飛行終了後に各照射点毎のつまり、２．５×１０−５秒間隔の位置及び姿勢を演算することにより、飛行体に設置する装置を簡略化する事もできる。
　本実施例において、位置の測定誤差は±２０ｃｍ、姿勢誤差は角度にして±０．２度であることが確認されている。ＧＰＳによる位置及び姿勢の演算や慣性航法による位置及び姿勢の演算方法は良く知れているので記載を省略する。
　【００４３】
　次に、レーザ装置は
ヘリコプター
　【００４４】
　【数３】
　　Ａ＝（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　…（３）
　レーザ光の光軸は、常に、ｘｚ平面に平行な面上にあり、このレーザ光の光軸と−ｚ軸２２（以下、「基準軸」という）と成す角（ｘ軸方向にとった角を正とする）である光軸方向γ（ｔ）が時間を変数として得られる。このγ（ｔ）はレーザ装置の発射点Ｗに設けられたミラーの回転角により得ることができる。次に、光軸方向γ（ｔ）でレーザ光を照射し、反射レーザ光を受光して、発射から受光までに要する時間Δｔから距離Ｌ（ｔ）が時間を変数として得られる。距離Ｌ（ｔ）は時間Δｔから次式により得られる。
　【００４５】
　【数４】
　　Ｌ（ｔ）＝ｃΔｔ／２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…（４）
　但し、ｃは光速度である。
　【００４６】
　次に、地面２０上のレーザ光２１の照射点Ｓの位置を演算する方法について説明する。
　レーザ光２１の発射点Ｗ（基準点）の位置は次式で求められる。
　【数５】
　　Ｗ（ｔ）＝（αＱ（ｔ），βＱ（ｔ），ｈＱ（ｔ））＋（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…（５）
　又、光軸方向の単位ベクトルＵに関し、Ｑ−ｘｙｚ座標系での成分表示ＵＱは次式で表される。
　【数６】
　　ＵＱ（ｔ）＝（ｓｉｎγ（ｔ），０，−ｃｏｓγ（ｔ））　　　　…（６）
　【００４７】
　よって、単位ベクトルＵのＯ−αβｈ座標系における成分表示ＵＯ（ｔ）は次式で演算される。
　【数７】
　【００４８】
　次に、地面２０上のレーザ光の照射点Ｓは次式で演算される。
　【数８】
　　Ｓ（ｔ）＝（αＳ（ｔ），βＳ（ｔ），ｈＳ（ｔ））
　　　　　　＝Ｗ（ｔ）＋Ｌ（ｔ）ＵＯ（ｔ）　　　　　　　　　　　…（８）
　よって、各成分は次式で求められる。
　【数９】
　　αＳ（ｔ）＝αＱ（ｔ）＋Ａｘ＋Ｌ（ｔ）（ｃｏｓθｘ１（ｔ）ｓｉｎγ（ｔ）−ｃｏｓθｚ１（ｔ）ｃｏｓγ（ｔ））
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…（９）
　【数１０】
　　βＳ（ｔ）＝βＱ（ｔ）＋Ａｙ＋Ｌ（ｔ）（ｃｏｓθｘ２（ｔ）ｓｉｎγ（ｔ）−ｃｏｓθｚ２（ｔ）ｃｏｓγ（ｔ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…（１０）
　【数１１】
　　ｈＳ（ｔ）＝ｈＱ（ｔ）＋Ａｚ＋Ｌ（ｔ）（ｃｏｓθｘ３（ｔ）ｓｉｎγ（ｔ）−ｃｏｓθｚ３（ｔ）ｃｏｓγ（ｔ））
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…（１１）
　【００４９】
　以上のように、照射点Ｓの３次元位置（αＳ（ｔ），βＳ（ｔ），ｈＳ（ｔ））を求めることができる。この点の集合は、本実施例では、共通の基準となる時間Ｔを基準にして時間変数ｔに対して得られる。この点の集合により、地面２０の３次元情報を得ることができる。尚、
ヘリコプター
　【００５０】
　次に、ラインセンサで得られた所定の波長域の光の強度に関連する情報である、画像情報を地上の照射ポイントに対応付ける方法について述べる。ここでは、一般的な可視光線の波長域であるＲＧＢの光の３原色について述べるが、赤外線領域、遠赤外線領域、その他の波長域については、３色分光のため処理が不必要となり、所定の波長域の強度情報のみが画像情報として記録され処理される事となるので可視光線についての説明を行う。
　【００５１】
　本実施例では、入力画像は、分光プリズム３８を通し、３色に分光し、２０４８画素の画像データとなるように、各小領域の入力値をそれぞれの中央値にアライメントし、光の３原色ＲＧＢの各波長域の受光素子に記録される。画素値の決定方法、つまり、画像処理の方法は多岐に渡るので、上記実施例以外の方法、例えば、小領域に、各種フィルターをかける方法、加重平均を取る方法、または、それ以外の方法でも良い。
　【００５２】
　本実施例では、画角６０度と、飛行体の高度を約３００ｍとすれと、１回のラインセンサによる撮像範囲の長さは、地上で約３４０ｍとなる。この３４０ｍが２０４８画素に対応する事となり、１画素当たり１６ｃｍとなる。図３に示すように、レーザ光の出射ポイントＷと、ラインセンサのカメラ位置Ｐは、ｙ軸方向に対して直線的に、ｘ軸方向に対しては、平行に設置されており、レーザ光の走査方向および、ラインセンサの撮像方向は、ｘｚ平面に平行であり、あらかじめその位置関係は、知られている。以上の方法で得られた、ラインセンサによる光に関連する情報つまり、各画素の地表面でのおおよその位置は、容易に求める事ができる。同時に、図１０（ｃ）に示すような位置関係でのラインセンサでの撮像も可能となる。図１０（ｃ）を例にとって説明を続けると、本実施例でのレーザ光の照射では、１回の走査は、０．０４秒間で８００点の、位置情報が得る事ができる。０．０２秒間で８００点のサンプリングを行い、０．０２秒間で照射のためのミラーを照射開始位置に戻す。ラインセンサによる撮像は、照射開始時間と共通の基準の時間からの時間変数を用いて、０．０２秒間に４回行われ０．０２秒間は、撮像を休止している。ラインセンサによる撮像は、レーザの照射と同時でも良いが、より良い撮像範囲を得るために、レーザの照射とは、別のタイミングで撮像する事も可能である。走査幅Ｅを４分割した区間をそれぞれ、Ｅ０、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３とすると、それぞれに対応する撮像区間をそれぞれに対応する直近のＭ（ｔｉ，０）からＭ０を、Ｍ（ｔｉ，１）からＭ１を、Ｍ（ｔｉ，２）からＭ２を、Ｍ（ｔｉ，３）からＭ３を得る事とする。
　（ｔｉ，ｍ）：０≦ｍ≦３　は、共通の時間Ｔからの時間変数であり、レーザの照射開始時間ｔｉにおける、ｍ回目のラインセンサによる撮像時間を表す。
　【００５３】
　Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３はそれぞれ、５１２画素で構成され、照射ポイント２００点に対応させる事ができる。照射ポイント１点に対し、平均２．５６画素が対応するため、上記方法で得られた各照射ポイントの位置情報より、図１２に示すように直近の２乃至３画素を決定し、その画素の各ＲＧＢの値について平均を取り、照射ポイントの画素値とする。
　【００５４】
　また、図１１に示すように、反射ミラーを戻すことなくｘ軸方向に対して、双方向の連続走査により、より密度の濃い位置測定を行う事もできる。同時に、ラインセンサによる撮像も休止時間を取ることなく連続撮像を行う。
　さらに、レーザ照射により、得られた位置情報を元に、飛行体と、地表面の距離を瞬時に得る事ができるので、その距離をもとに、ラインセンサの撮像幅を一定とするために、ラインセンサにズーム機構を取り付けサーボ機構により制御する事により、より正確な撮像情報を得ることもできる。
　【００５５】
　例えば、図１５に示すように、地面２０のある方向の断面図を得ることができる。ダムの堆砂量、地形の標高、積雪深さ、樹高等を色情報と共に図に表すことができる。
又、図１６に示すように、色付きの斜視図である鳥瞰図、等高線図を表示することが容易に行うことができる。
　【００５６】
　次に、本実施例の測量装置についてさらに詳しく説明する。
　図５に示すように、
ヘリコプター
　【００５７】
　ＣＰＵ５５は図１３に示すフローチャートに従って処理を実行する。ステップ１０２において、共通の基準となる時間Ｔが入力される。ステップ１０４において、時間変数ｔにＴがセットされる。これにより、以後すべての、データの取得において、この基準となる時間を用いる事となる。ステップ１０６において、ｔが３ＤＧＰＳ装置７０及び動揺検出装置７１からデータを得る時刻となっている場合は、３ＤＧＰＳ装置７０及び動揺検出装置７１からデータが入力される。ＧＰＳ、動揺検出機からのデータの入力は、必ずしも毎回行われるのではなく、所定の間隔つまり、ＧＰＳからは、１秒間隔であり、動揺検出機からは、０．１秒間隔で行われる。次にステップ１０８において、共通の時間Ｔからセットされた時間ｔにおいて、レーザ装置により、レーザ照射を行うか判定をする。つまり、レーザ装置により、各ポイントのサンプリングを行うか判定し、サンプリングを行う場合は、時間ｔを用いて総ての変量を記憶する事となる。ステップ１１０において、補間演算により（１）式の位置Ｑ（ｔ）、（２）式の姿勢Ｆ（ｔ）が演算される。そして、この値は、時間ｔにおけるＱ点の位置及び姿勢としてデータ記録部５６に記録される。即ち、上述したＱ（ｔ）、Ｆ（ｔ）がデータ記録部５６に記録される。
　【００５８】
　図６に示す測量装置３０は
ヘリコプター
ヘリコプター
　【００５９】
　測距計測部５１はＡＯＱスイッチドライバー４６によるレーザのパルス発振時期を制御している。距離の測定は、図７に示すように、発射するパルスレーザ光２１の一部が分岐されて光検出器４８で検出され、パルスレーザ光の発射時期が検出される。又、反射レーザ光２３は光検出器４８で検出され、その受光時期が検出される。そして、クロック５１２のクロックパルスがゲート５１１を介してレーザ光の発射時期から受光時期までの間、カウンタ５１０で計測される。この計測値が上述した時間Δｔ（ｔ）となり、時間を変数とて測定される。この値Δｔ（ｔ）はステップ１１２においてＣＰＵ５５に入力され、（４）式により距離Ｌ（ｔ）に換算され、データ記録部５６に記録される。尚、クロック５１２、ゲート５１１、カウンタ５１０等は測距計測部５１を構成している。
　【００６０】
　又、測距計測部５１は波形発生部５２に走査信号の始動時期を与え、波形発生部５２によって生成された走査信号はスキャナコントロール部５３に入力される。そして、スキャナミラー部４２は走査信号に同期してミラー６０（図７）を回転させる。スキャナコントロール部５３からミラー６０の回転信号が測角計測部５７に出力され、ステップ１１４において、ＣＰＵ５５によりミラー６０の回転角からレーザ光２１の上記した光軸方向γ（ｔ）が時間を変数として演算され、データ記録部５６に記録される。
　ステップ１１０から、ステップ１１４により、距離測定のためのレーザ光による１走査の間の８００点の内の１点を測定する事となる。
　【００６１】
　ステップ１１６において、時間ｔにおいて、ラインセンサ起動のタイミングが、測距計測部５１より与えられているか判定され、ステップ１１８において、ラインセンサが起動され、撮像される。本実施例では、０．００５秒間隔で撮像を行い、レーザが走査している０．０２秒に同期して４回撮像し、レーザが休止する０．０２秒間は、ラインセンサも休止している。つまり、ｔが前述したＭ（ｔｉ，０），Ｍ（ｔｉ，１），Ｍ（ｔｉ，２），Ｍ（ｔｉ，３）の、（ｔｉ，ｍ）：０≦ｍ≦３に、該当しているか判定され、（ｔｉ，ｍ）にｔがセットされ、時間ｔにおいて撮像され記憶される。
　【００６２】
　図８は、本発明のラインセンサ装置について説明した図である。ここでは、一般的な可視光線の波長域であるＲＧＢの光の３原色について述べるが、赤外線領域、遠赤外線領域、その他の波長域については、３色分光のため処理が不必要となり、所定の波長域の強度情報のみが画像情報として記録され処理される事となるので可視光線についての説明を行う。３７は、レンズである。一般的には、レーザの走査範囲を撮像する関係上、広角レンズを用いるが、円筒レンズを用ても良い。ラインセンサ起動のタイミングが与えられたラインセンサコントロール部３２は、ラインセンサカメラ部３１に撮像の信号を送る。ラインセンサカメラ部３１では、レンズ３７を通して得た地表の撮像画像をスリット３６により、帯状の領域が切り出される。入力画像は、分光プリズム３８により、ＲＧＢ光の３原色に分光され、ＲＧＢの受光素子３９が光の強度として、画像情報を取得する。取得された画像情報は、画像データ変換部３５に送られ、画像データとなるように２０４８の小領域に分割され、各小領域の入力値はそれぞれの中央値にアライメントされ、２０４８画素値として変換され、ラインセンサデータ記録部３４に時間ｔを変数として記録される。
　【００６３】
　ＣＰＵ５５は、ステップ１２０において、全測量が終了したか否かが判定される。全測量が終了していない場合には、ステップ１０２に戻り、次の測定時期におけるデータの入力、位置、姿勢、距離の演算が行われ、それらのデータは記憶される。ステップ１０２から、ステップ１２０は、微小時間間隔で繰り返し実行されている。
　【００６４】
　
ヘリコプター
置８
８３
　【００６５】
　そして、ステップ２１６において、次の時期のデータを処理するために、時期ｔが所定時間（δ＝２５μｓｅｃ）だけ加算され、ステップ２１８で全データの処理が終了したか否かが判定され、全データの処理が終了するまで、ステップ２０２からの処理が繰り返し実行される。ただし、レーザ装置の休止時間に相当する期間には、データ演算処理を行わないが、図１１に示すような、連続走査を行っている場合は、連続的に、２５μｓｅｃ毎にデータ演算を行っている。
　【００６６】
　つぎに、第２の実施例として、位置測定の為に照射したレーザ光の反射強度情報を光の情報として付加する場合について述べる。位置測定の為に照射したレーザ光の反射強度情報は、受光パルスを検出する際に、ステップ１１２において、強度検出を同時に行い、反射強度を時間を変数として記憶する事により、各照射点に対して、１対１に対応付ける事ができ容易に実現できる。
　【００６７】
　次に、第３実施例として第２のレーザ光照射装置より照射されたレーザ光の反射強度情報について述べる。第２のレーザ光照射装置は、第１のレーザ光照射装置との位置関係が図３の（ｃ）に示すようにあらかじめその位置関係は知られている。Ｗ１は第１のレーザ光照射装置のレーザ光の出射位置、Ｗ２は第２のレーザ光照射装置のレーザ光の出射位置であり、本実施例では，ｙ軸方向に対して平行となるよう設置しており，２台のレーザ出射装置によるレーザ光の光軸は，ｘｚ平面に対して平行となるよう設置している。しかし、設置位置は、その位置関係が把握できれば良く本実施例に限らない。第２のレーザ光照射装置は、第１のレーザ光照射装置と同期させてレーザ光の照射を行う事により、第１のレーザ光の照射位置より、第２のレーザ光の照射位置を求める事ができる。共通の基準の時間よりの時間変数を用いる事により、第２のレーザ光の反射強度情報は、第１のレーザ光の照射点に対して対応付ける事が容易にでき、第２のレーザ光の反射強度情報が付加された第１のレーザ光の照射により得られた３次元位置情報が得られる。さらに、同期して作動しない場合においても、共通の時間よりの変数を用いる事により、第２のレーザ装置によるレーザ光の照射位置を演算する事ができるので、第１のレーザ装置による３次元位置情報に対して，第２のレーザ装置によるレーザ光の反射強度情報を付加することができる。
　【００６８】
　このように上記第１〜第３実施例で得られた地面２０上の反射点Ｓの３次元位置の集合より、データ点間の値は補間により演算される。そして、これらの３次元位置データから図１５、図１６に示すような各種の光の情報が付加された図面を描くことができる。特に、断面図、カラーの鳥瞰図等を描くことができる。土砂崩れ、山崩れ等の災害時に
ヘリコプター
　さらに、レーザ光の反射強度情報からは、レーザ光照射地点の反射係数が得られるため、照射地点の面の状態がわかる。さらに、所定の波長のレーザ光を照射して、その反射強度情報を得る事により、緑地等の自然環境の状態、大気汚染の状態把握等にも活用できる。
　【００６９】
　請求項の位置姿勢測定装置は、上記実施例では、３ＤＧＰＳ装置７０、動揺検出装置７１、ＣＰＵ５５、及びその処理ステップ１０６、１１０で実現されている。請求項のレーザ装置は、実施例装置では、レーザ発振器４５、ＡＯＱスイッチドライバー４６、送受光学部４７で実現されている。請求項の走査装置は、
波形発生部
光検出器
　請求項の反射強度測定装置は、
光検出器
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の具体的な実施例にかかる測定方法の概念を示した説明図。
　【図２】
　同測定方法の概念を示した説明図。
　【図３】
　同測定方法の概念を示した説明図。
　【図４】
　距離測定を示した説明図。
　【図５】
　実施例の測量装置とそれを搭載する
ヘリコプター
　【図６】
　測量装置のうち
ヘリコプター
　【図７】
　測量装置の光学系の構成を示したブロック図。
　【図８】
　測量装置のラインセンサの構成を示したブロック図。
　【図９】
　実施例の測量装置の地上装置の構成を示したブロック図。
　【図１０】
　本実施例のレーザ光の走査ポイントと、ラインセンサによる撮像範囲の関係を示した説明図。
　【図１１】
　他の実施例によるレーザ光の走査ポイントと、ラインセンサによる撮像範囲の関係を示した説明図。
　【図１２】
　具体的な実施例にかかるレーザ光の走査ポイントと、ラインセンサによる収得画像情報の対応の方法を示した説明図。
　【図１３】
　
ヘリコプター
　【図１４】
　地上装置のＣＰＵの処理手順を示したフローチャート。
　【図１５】
　測量された反射点の３次元位置の集合を処理して得られた地面の断面を示す測量断面図。
　【図１６】
　位置による飛行経路、反射点の３次元位置の集合を処理して得られた断面、斜視模型、等高線、ビデオ画像との合成像等の出力例を示した説明図。
　【符号の説明】
　２０…地面
　２１…レーザ光
　２２…基準軸
　２３…レーザの反射光
　２４…ラインセンサの撮像軸
　２５…飛行経路
　６０…ミラー
　Ｏ−αβｈ　　地面に固定された座標系
　Ｑ…飛行体の位置測定の基準点
　Ｓ…地上のレーザ光反射点
　Ｔ…共通の基準となる時間
　Ｕ…光軸方向の単位ベクトル
　ｃ…光速度
　ｔ…時刻
　ｘ…
ヘリコプター
　ｙ…
ヘリコプター
　Ｗ…レーザ光の出射点（共通の基準点）
【図面】