(57)【要約】【課題】警告音による運転者の不快感を抑制可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】車両１０への障害物１４の近接を検知する障害物検知センサとしてのコーナーセンサ２と、警告音を鳴動させる警告音発生装置３と、コーナーセンサ２により障害物１４の近接が検知されたときに、警告音発生装置３を制御して警告音を鳴動させる警告制御部４と、運転者１１の表情情報と生理情報の少なくとも一方を検出する運転者状態検出部５と、運転者状態検出部５の検出結果を基に運転者１１の不快感の有無を推定する不快感推定処理部６と、を備え、警告制御部４は、警告音の鳴動中に不快感推定処理部６により運転者１１に不快感が有ると推定されたとき、警告音発生装置３に警告音の鳴動を停止させる。【選択図】図１
2018160151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両への障害物の近接を検知する障害物検知センサと、
警告音を鳴動させる警告音発生装置と、
前記障害物検知センサにより障害物の近接が検知されたときに、前記警告音発生装置を制御して警告音を鳴動させる警告制御部と、
運転者の表情情報と生理情報の少なくとも一方を検出する運転者状態検出部と、
前記運転者状態検出部の検出結果を基に運転者の不快感の有無を推定する不快感推定処理部と、を備え、
前記警告制御部は、警告音の鳴動中に前記不快感推定処理部により運転者に不快感が有ると推定されたとき、前記警告音発生装置に警告音の鳴動を停止させる、
運転支援装置。
【請求項２】
前記車両の走行情報を基に、前記車両が前記障害物に接触するか否かを推定する接触推定処理部を備え、
前記警告制御部は、前記車両が前記障害物に接触すると推定される場合、前記不快感推定処理部の推定結果にかかわらず、前記警告音発生装置に警告音を鳴動させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転者状態検出部は、
運転者の顔を撮像する撮像装置と、前記撮像装置の撮像画像から抽出した顔表情情報を基に所定の顔表情特徴量を演算する顔表情特徴量演算部と、を有する顔表情検出部と、
運転者の生理情報を取得するセンサと、前記センサで取得した前記生理情報を基に所定の生理情報特徴量を演算する生理情報特徴量演算部と、を有する生理情報検出部と、を有し、
前記不快感推定処理部は、前記顔表情特徴量と前記生理情報特徴量とを基に運転者の不快感の有無を推定する、
請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記顔表情検出部は、運転者の皺眉筋の活動量を前記顔表情情報として検出し、
前記生理情報検出部は、運転者の心拍数、及び皮膚電気活動の少なくとも１つを、前記生理情報として検出する、
請求項３に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両への障害物の近接を検知し警告音を鳴動させる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両への障害物の近接を検知し警告音を鳴動させる運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。運転支援装置では、車両と障害物との距離が規定距離よりも近づいたときに、警告音を鳴動させ、運転者に注意を促す。このような運転支援装置として、車両と障害物との距離に応じて、警告音の音量や鳴動パターンを異ならせることで、車両と障害物との距離感を運転者に伝えるものも知られている。
【０００３】
さらに、近年では、車両と障害物との距離と、車速やアクセル開度等の走行情報とを基に、車両が障害物と接触するか否かを推定し、接触すると推定された際にブレーキ制御や駆動力の制限制御を行うことで、障害物への接触を回避することも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−３０１１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の運転支援装置では、車両が障害物に近付くたびに警告音が鳴動し、かつ、車両が障害物に近接している間警告音が鳴動し続けることになるため、運転者によっては警告音を不快に感じる場合がある。例えば、スイッチにより警告音をオンオフ可能とすることも考えられるが、スイッチをオフにしたことを忘れてしまう、あるいは警告音を頼りにしている運転者が意図せずにスイッチをオフにしてしまう等の不具合が発生してしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、警告音による運転者の不快感を抑制可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決することを目的として、車両への障害物の近接を検知する障害物検知センサと、警告音を鳴動させる警告音発生装置と、前記障害物検知センサにより障害物の近接が検知されたときに、前記警告音発生装置を制御して警告音を鳴動させる警告制御部と、運転者の表情情報と生理情報の少なくとも一方を検出する運転者状態検出部と、前記運転者状態検出部の検出結果を基に運転者の不快感の有無を推定する不快感推定処理部と、を備え、前記警告制御部は、警告音の鳴動中に前記不快感推定処理部により運転者に不快感が有ると推定されたとき、前記警告音発生装置に警告音の鳴動を停止させる、運転支援装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、警告音による運転者の不快感を抑制可能な運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】生体状態推定装置が搭載された車両内部の概略図である。
【図３】コーナーセンサの配置を説明する図である。
【図４】運転支援装置の制御フローを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施の形態］
以下、本発明の実施の形態を添付図面にしたがって説明する。
【００１１】
（運転支援装置の全体構成）
図１は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。図２は、生体状態推定装置が搭載された車両内部の概略図である。図３は、コーナーセンサの配置を説明する模式図である。なお、図１では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
【００１２】
図１〜３に示すように、運転支援装置１は、車両１０への障害物の近接を検知する障害物検知センサとしてのコーナーセンサ２と、警告音を鳴動させる警告音発生装置３と、障害物検知センサにより障害物１４の近接が検知されたときに、警告音発生装置３を制御して警告音を鳴動させる警告制御部４と、を備えている。
【００１３】
コーナーセンサ２は、車両１０に近接する障害物１４を検知すると共に、車両１０と障害物１４との距離（コーナーセンサ２と障害物１４との距離）Ｘを検出し、後述する制御装置９に出力する。車両１０には、４つのコーナーセンサ２が備えられている。各コーナーセンサ２は、車両１０の走行方向前方（図３の左側）の左右の角部、および走行方向後方（図３の右側）の左右の角部に、それぞれ配置されている。
【００１４】
なお、障害物検知センサはコーナーセンサ２に限らず、例えば、車両１０の前方あるいは後方を撮像するカメラと、カメラの撮像画像から障害物の近接を検知する画像処理部と、を有するもの等であってもよい。
【００１５】
警告音発生装置３は、警告音を発することにより運転者１１に障害物の近接を伝えるものである。警告音発生装置３は、運転者１１が警告音を聞きやすいように、車両１０の車室内でかつ運転席１２の近傍に設けられる。警告音発生装置３は、複数の異なる鳴動パターンで鳴動可能に構成されていてもよく、警告制御部４からの制御により、車両１０と障害物１４との距離Ｘに応じた鳴動パターンで鳴動するように構成されていてもよい。
【００１６】
警告制御部４は、コーナーセンサ２から取得した車両１０と障害物１４との距離Ｘが、予め設定された規定距離以下であるとき、警告音発生装置３に警告音を鳴動させる。警告制御部４の詳細な制御内容については、後述する。
【００１７】
警告制御部４は、車両１０の電子制御ユニット等の制御装置９に搭載されている。制御装置９は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御装置９が動作するためのプログラムなどが格納されている。ＲＡＭは、例えば、後述する不快感推定処理部６や接触推定処理部８の推定結果や一時的な演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。また制御装置９は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて処理を実行する。
【００１８】
（運転者状態検出部５と不快感推定処理部６の説明）
運転支援装置１は、運転者１１の表情情報と生理情報の少なくとも一方を検出する運転者状態検出部５と、運転者状態検出部５の検出結果を基に運転者１１の不快感の有無を推定する不快感推定処理部６と、をさらに備えている。
【００１９】
本実施の形態では、運転者状態検出部５は、顔表情検出部５１と生理情報検出部５２とを有し、表情情報と生理情報の両方を検出するように構成されている。これは、表情情報のみでは、表情の変化が少ない運転者の不快感を精度よく推定できない場合があり、また、生理情報のみでは、警告音による不快感と障害物１４が近いことによる緊張感の切り分けが困難となる場合があるためである。表情情報と生理情報の両方を用いることで、運転者１１が警告音を不快と感じているか否かを精度よく推定することが可能になる。
【００２０】
顔表情検出部５１は、運転者１１の顔を撮像する撮像装置としてのカメラ５１ａと、カメラ５１ａの撮像画像から抽出した顔表情情報を基に所定の顔表情特徴量を演算する顔表情特徴量演算部５１ｂと、を有している。
【００２１】
カメラ５１ａとしては、夜間にも撮像が可能なものを用いることが望ましく、近赤外線を含む光の輝度に応じた画像を生成可能なものを用いるとよい。また、顔表情検出部５１は、近赤外線を照射する照明を有していてもよい。本実施の形態では、運転席１２の前方かつ上方にカメラ５１ａを設けたが、カメラ５１ａを設ける位置はこれに限定されず、例えばダッシュボード上にカメラ５１ａが搭載されていてもよい。
【００２２】
顔表情検出部５１が検出する顔表情情報としては、運転者１１が不快であることを検知しやすい情報を用いることが望ましい。本実施の形態では、顔表情検出部５１は、運転者１１の皺眉筋の活動量を顔表情情報として検出する。皺眉筋の活動量は、例えば眉の間隔の変化として抽出することができる。
【００２３】
顔表情特徴量演算部５１ｂは、制御装置９に搭載されており、ＣＰＵ、メモリ、ソフトウェア、インターフェイス等を適宜組み合わせて構成されている。顔表情特徴量演算部５１ｂは、カメラ５１ａの撮像画像から、運転者１１の皺眉筋の活動量等を顔表情情報として抽出し、抽出した顔表情情報を基に、運転者１１の不快感の指標となる顔表情特徴量を演算し、不快感推定処理部６に出力する。
【００２４】
生理情報検出部５２は、運転者１１の生理情報を取得するセンサ５２ａと、センサ５２ａで取得した生理情報を基に所定の生理情報特徴量を演算する生理情報特徴量演算部５２ｂと、を有している。生理情報検出部５２が検出する生理情報としては、運転者１１が不快であることを検知しやすい情報を用いるとよい。具体的には、生理情報検出部５２は、運転者の心拍数、及び皮膚表面の電気導電性の変化（皮膚電気活動、皮膚電気反応）の少なくとも１つを、生理情報として検出するとよい。
【００２５】
生理情報検出部５２のセンサ５２ａの数は特に限定するものではなく、１つであってもよいし、２つ以上であってもよい。図２では、センサ５２ａの一例として、ステアリング１３に配置された心拍数測定センサを示している。本実施の形態では、専用のセンサ５２ａを用いて生理情報を検出する場合を示しているが、生理情報としては、カメラ５１ａの撮像画像から得られるもの（例えば、赤外線カメラの撮像画像より得られる皮膚温度の情報等）を用いてもよい。
【００２６】
生理情報特徴量演算部５２ｂは、制御装置９に搭載されており、ＣＰＵ、メモリ、ソフトウェア、インターフェイス等を適宜組み合わせて構成されている。生理情報特徴量演算部５２ｂは、センサ５２ａで取得した運転者１１の心拍数や皮膚電気活動等を基に、運転者１１の不快感の指標となる生理情報特徴量を演算し、不快感推定処理部６に出力する。
【００２７】
不快感推定処理部６は、制御装置９に搭載されており、ＣＰＵ、メモリ、ソフトウェア、インターフェイス等を適宜組み合わせて構成されている。不快感推定処理部６は、顔表情特徴量演算部５１ｂから取得した顔表情特徴量と、生理情報特徴量演算部５２ｂから取得した生理情報特徴量とを基に、運転者１１の不快感の有無を推定する。不快感推定処理部６は、運転者１１の不快感の有無を表す信号を警告制御部４に出力する。
【００２８】
（接触推定処理部８の説明）
運転支援装置１は、車両１０の走行情報を基に、車両１０が障害物１４に接触するか否かを推定する接触推定処理部８をさらに備えている。接触推定処理部８は、制御装置９に搭載されており、ＣＰＵ、メモリ、ソフトウェア、インターフェイス等を適宜組み合わせて構成されている。
【００２９】
本実施の形態では、接触推定処理部８は、舵角検出センサ７ａで検出した操舵角と、車速センサ７ｂで検出した車速とを走行情報として取得すると共に、コーナーセンサ２から車両１０と障害物１４との距離Ｘを取得し、これら走行情報と距離Ｘとを基に、車両１０が障害物１４に接触（衝突）するか否かを推定する。接触推定処理部８の推定結果は、警告制御部４に出力される。なお、接触推定処理部８で用いる走行情報としては、上述の操舵角と車速以外にも、アクセル開度やアクセル開度の変化量、道路の傾斜情報等を用いても良い。
【００３０】
また、図示していないが、運転支援装置１は、接触推定処理部８にて車両１０が障害物１４に接触すると推定されたとき、駆動力を制限したりブレーキ制御をおこなったりする接触回避制御部をさらに備えていてもよい。
【００３１】
（警告制御部４の制御内容の説明）
本実施の形態では、警告制御部４は、警告音の鳴動中に不快感推定処理部６により運転者１１に不快感が有ると推定されたとき、警告音発生装置３に警告音の鳴動を停止させる。
【００３２】
より詳細には、警告制御部４は、車両１０と障害物１４との距離Ｘが規定距離以下となり警告音発生装置３に警告音を鳴動させた後、不快感推定処理部６から運転者１１に不快感が有るという推定結果を受信したとき、警告音発生装置３に警告音の鳴動を停止させる。これにより、運転者１１が警告音を不快と感じた際には、警告音を停止して、運転者１１の不快感を抑制することが可能になる。
【００３３】
警告音の鳴動を開始した直後に警告音の鳴動を停止させると、運転者１１が警告音に気付かない場合も考えられるため、警告音の鳴動の開始から所定時間（例えば数秒間）は、警告音の鳴動を停止しないように警告制御部４を構成してもよい。
【００３４】
また、警告制御部４は、誤って不快感と推定してしまうことを抑制するために、運転者１１が不快と感じていると推定された時間が所定時間継続したとき（不快感推定処理部６から運転者１１に不快感が有るという推定結果を所定時間連続して受信したとき）に、警告音発生装置３に警告音の鳴動を停止させるように構成されていてもよい。
【００３５】
さらに、警告音停止後に車両１０が障害物１４に接触してしまうことを抑制するため、警告制御部４は、接触推定処理部８により車両１０が障害物１４に接触すると推定された場合には、不快感推定処理部６の推定結果にかかわらず（つまり運転者１１が不快と感じているか否かにかかわらず）、警告音発生装置３に警告音を鳴動させてもよい。
【００３６】
（運転支援装置１の制御フローの説明）
運転支援装置１は、例えばキーオン時に図４の制御フローを実行する。図４に示すように、まず、ステップＳ１にて、警告制御部４がコーナーセンサ２から車両１０と障害物１４との距離Ｘを取得する。その後、ステップＳ２にて、警告制御部４が、距離Ｘが規定距離以下かを判定する。ステップＳ２にてＮＯと判定された場合、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
ステップＳ２にてＹＥＳと判定された場合、ステップＳ３にて、警告制御部４が警告音発生装置３に警告音を鳴動させる。その後、ステップＳ４にて、不快感推定処理部６が、顔表情特徴量演算部５１ｂから顔表情特徴量を取得すると共に、生理情報特徴量演算部５２ｂから生理情報特徴量を取得し、ステップＳ５にて、取得した顔表情特徴量及び生理情報特徴量を基に、運転者１１の不快感の有無を推定する。不快感推定処理部６は、運転者１１の不快感の有無の推定結果を、警告制御部４に出力する。
【００３８】
その後、ステップＳ６にて、警告制御部４が、不快感推定処理部６から入力された推定結果を基に、運転者１１が不快と感じているかを判定する。ステップＳ６でＮＯと判定された場合、ステップＳ１に戻る。
【００３９】
ステップＳ６でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ７にて、接触推定処理部８が、舵角検出センサ７ａで検出した操舵角と、車速センサ７ｂで検出した車速とを走行情報として取得し、ステップＳ８にて、取得した走行情報とステップＳ１で取得した距離Ｘとを基に、車両１０が障害物１４に接触するか否かを推定する。接触推定処理部８は、障害物１４への接触の有無の推定結果を、警告制御部４に出力する。
【００４０】
その後、ステップＳ９にて、警告制御部４が、接触推定処理部８から入力された推定結果を基に、車両１０が障害物１４に接触するかを判定する。ステップＳ９でＮＯと判定された場合、ステップＳ１に戻る。ステップＳ９でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０にて、警告制御部４が、警告音発生装置３に警告音の鳴動を停止させる。
【００４１】
その後、ステップＳ１１にて、ステップＳ１と同様に車両１０と障害物１４との距離Ｘを取得し、ステップＳ１２にて、ステップＳ２と同様に距離Ｘが規定距離以下か判定する。ステップＳ１２でＮＯと判定された場合はステップＳ１に戻り、ＹＥＳと判定された場合はステップＳ７に戻る。
【００４２】
（実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置１では、運転者１１の表情情報と生理情報の少なくとも一方を検出する運転者状態検出部５と、運転者状態検出部５の検出結果を基に運転者１１の不快感の有無を推定する不快感推定処理部６と、を備え、警告音の鳴動中に不快感推定処理部６により運転者１１に不快感が有ると推定されたとき、警告音発生装置３に警告音の鳴動を停止させている。
【００４３】
これにより、警告音を不快と感じる運転者１１であるかを判定し、運転者１１が不快に感じたときには警告音を停止させることが可能になる。その結果、警告音による運転者の不快感を抑制し、ストレスを軽減することが可能になる。
【００４４】
以上、本発明の実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４５】
１…運転支援装置
２…コーナーセンサ
３…警告音発生装置
４…警告制御部
５…運転者状態検出部
６…不快感推定処理部
７ａ…舵角検出センサ
７ｂ…車速センサ
８…接触推定処理部
９…制御装置
１０…車両
１１…運転者
１４…障害物
５１…顔表情検出部
５２…生理情報検出部
【図１】
2018160151.tif 000003
【図２】
2018160151.tif 000004
【図３】
2018160151.tif 000005
【図４】
2018160151.tif 000006