【事件の表示】
　平成２年特許願第６９００４号「自動走行装置」拒絶査定に対する審判事件［平成３年１１月２８日出願公開、特開平３−２６８１０８号、請求項の数(１)］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
【１】手続の経緯・本願発明
　本願は、平成２年３月１９日の出願であって、請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものである。
「車両に取り付けられた撮像装置により車両の進行方向の領域を撮像し、その撮像画像をサンプリングすることによって得られるドット画像のデータにもとづいて、現在の車両の進行方向をＸ軸方向としたときのＸ−Ｙ座標上における車両の走行可能領域を認識し、その認識された走行可能領域内にドット点列による目標経路を設定したうえで、Ｘ軸方向における所定の距離にしたがう車両の先方の目標経路上の位置に目標点を設定して、その目標点に車両を合流させる車両の走行制御を行わせるようにした自動走行装置において、ドット点列による不連続な目標経路を連続した曲線によって近似してその曲線の関数を求める手段をとり、その曲線の関数を用いた演算処理によって前記目標点の位置を求めるようにしたことを特徴とする自動走行装置。」
　
【２】引用例
　原査定の拒絶理由に引用された特開平２−４８７０４号公報（平成２年２月１９日公開。以下、「引用例」という。）には、「本発明による自動走行装置にあっては、第１図に示すように、車両の進行方向の領域を撮像することができるように車両に取り付けられたビデオカメラ１と、　・・・（中略）・・・　その求められた制御目標量にしたがって車両の操舵を行わせるステアリング制御部８およびステアリング駆動部９とによって構成されている。」（第２頁右上欄第２０行乃至左下欄第２０行）、「ここでは、ＣＰＵ２１１またはＣＰＵ２１２の制御下において、ビデオカメラ１から順次送られてくる各１画像分の入力画像が、画像入力部２２を通していったんバッファメモリ２３１又は２３２に交互に蓄積される。しかるのち、そのバッファメモリ２３１または２３２に蓄積された各１画像分の入力画像が逐次読み出されて、画像処理部２４において後述するような例えば道路エッジを抽出して車両の走行可能領域を認識するための画像処理が行われる。」（第２頁右下欄第８乃至１７行）、「次に、走行可能領域認識部２において車両の進行方向の走行可能領域となる道路が認識されると、目標経路設定部３において、その認識された道路内における車両の最適な走行経路となる目標経路が設定される。」（第４頁左上欄第１５乃至１９行）、「そしてその設定された目標経路のＸ−Ｙ座標上の位置が、目標経路設定部３の内部メモリに、車両の走行が進むにしたがって逐次更新されながら記憶される。その際、Ｘ−Ｙ座標上の尺度は、ビデオカメラ１の倍率によって決定される。」（第４頁右上欄第１６乃至２０行）、「図中、Ｐ点からお点に至るまでの軌跡は、後述するように、制御部４の制御下において車両の操舵制御がなされることにより、Ｐ点にいる車両が目標経路ＯＣに合流するまでの走行経路を示している。Ｏ点は、そのときの車両の目標経路ＯＣへの合流位置となる。」（第４頁左下欄第５乃至１０行）及び「次に、道路上における目標経路が設定されたら、制御部４において、車両をその目標経路に合流させるための制御目標量が、以下のように演算処理によって求められる。　いま、例えば第７図に示すように、Ｐ点にある車両１３を目標経路ＯＣに合流させる場合を考えてみる。　まず、車速センサ５によって検出された車両の現在車速ｖ（ｍ／ｓ）にもとづいて、Ｐ点にある車両のＴ秒後におけるＸ軸上の距離Ｌ（ｍ）（Ｌ＝ｖ＊Ｔ）が求められ、そのＸ軸上におけるＰ点から距離Ｌだけ離れたＣ点と目標経路ＯＣとの間の偏差ｙｌ、すなわちＴ秒後における目標経路ＯＣ上の位置に比例した値がわり出される。　・・・（中略）・・・　そして、ステアリング制御部８は、制御部４から与えられる制御目標量δ’に応じてステアリング駆動部９に駆動指令を出し、それによりステアリング駆動部９がステアリングの駆動を適宜なして車両を目標経路ＯＣへ合流させるような操舵を行なう。　なお、第７図の関係にあって、Ｘ軸上の距離Ｌ（目標合流距離）を設定する場合、制御部４の制御下において、車速センサ５によって検出される車両の走行速度ｖに応じてその設定距離Ｌを可変にすることができる。」（第４頁右下欄第７行乃至第５頁右上欄第１３行）との記載並びに第１図乃至第７���の記載がされている。
　そして、これらの記載によれば、引用例には、「車両に取り付けられた撮像装置により車両の進行方向の領域を撮像し、撮像装置から順次送られてバッファメモリに蓄積された後に順次読み出される各１画像分の入力画像のデータにもとづいて、現在の車両の進行方向をＸ軸方向としたときのＸ−Ｙ座標上における車両の走行可能領域を認識し、その認識された走行可能領域内にＸ−Ｙ座標上の位置が目標経路設定部の内部メモリに記憶される目標経路を設定したうえで、現在車速にもとづいて現在位置にある車両のＴ秒後におけるＸ軸上の距離を求め、その距離にしたがってＴ秒後における目標経路上の位置に比例した値をわり出して、この値と同様に車両のヨーレートにもとづいてわり出した予測経路から求めたＴ秒後における予測経路上の位置に比例した値との差に応じて車両の修正すべきヨーレートを求め、このヨーレートと現在位置における車両のタイヤ角度からタイヤ角度の制御目標量を決定し、この制御目標量に応じてステアリングの駆動をすることで、Ｔ秒後における目標経路上の位置に車両を合流させるようにした自動走行装置。」が開示されているものと認められる。
　
【３】対比・判断
　本願発明と引用例に記載されたものとを対比するに、引用例に記載のものにおける「撮像装置から順次送られてバッファメモリに蓄積された後に順次読み出される各１画像分の入力画像のデータ」については、撮像装置が撮像した連続的な画像データは離散的な各１画像分の入力画像データに変換されているのであるから、撮像画像をサンプリングしていること及びサンプリングによりドット画像のデータが得られることは明らかであり、本願発明の「その撮像画像をサンプリングすることによって得られるドット画像のデータ」に相当するものと認められる。
　また、引用例に記載のものにおける「Ｘ−Ｙ座標上の位置が目標経路設定部の内部メモリに記憶される目標経路」については、Ｘ−Ｙ座標上の位置がメモリに記憶されることにより目標経路がドット点列で表されることになるから、本願発明の「ドット点列による目標経路」に相当するものと認められる。
　さらに、引用例に記載のものにおける「現在車速にもとづいて現在位置にある車両のＴ秒後におけるＸ軸上の距離を求め、その距離にしたがってＴ秒後における目標経路上の位置に比例した値をわり出して、この値と同様に車両のヨーレートにもとづいてわり出した予測経路から求めたＴ秒後における予測経路上の位置に比例した値との差に応じて車両の修正すべきヨーレートを求め、このヨーレートと現在位置における車両のタイヤ角度からタイヤ角度の制御目標量を決定し、この制御目標量に応じてステアリングの駆動をすることで、Ｔ秒後における目標経路上の位置に車両を合流させるようにした」ことについては、Ｔ秒後における目標経路上の位置に比例した値をわり出すことが車両の目標経路上の位置に演算処理によって目標点を求める（設定する）ことになるのは明らかであるから、本願発明の「Ｘ軸方向における所定の距離にしたがう車両の先方の目標経路上の位置に目標点を設定して、その目標点に車両を合流させる車両の走行制御を行わせるようにした」こと及び「演算処理によって前記目標点の位置を求めるようにした」ことに相当するものと認められる。
　そうすると、両者は「車両に取り付けられた撮像装置により車両の進行方向の領域を撮像し、その撮像画像をサンプリングすることによって得られるドット画像のデータにもとづいて、現在の車両の進行方向をＸ軸方向としたときのＸ−Ｙ座標上における車両の走行可能領域を認識し、その認識された走行可能領域内にドット点列による目標経路を設定したうえで、Ｘ軸方向における所定の距離にしたがう車両の先方の目標経路上の位置に目標点を設定して、その目標点に車両を合流させる車両の走行制御を行わせるようにした自動走行装置において、演算処理によって前記目標点の位置を求めるようにした自動走行装置。」で一致し、次の点で相違しているものと認められる。
＜相違点＞
　演算処理によって目標点の位置を求めるのに、本願発明が「ドット点列による不連続な目標経路を連続した曲線によって近似してその曲線の関数を求める手段をとり、その曲線の関数を用い」ているのに対して、引用例に記載のものはそのような曲線の関数を用いているか否か不明である点。
　上記相違点について検討する。
　本願発明の上記相違点に係る構成は、目標経路を制御データとして、引用例に記載のものに「ドット点列による不連続な制御データを連続した曲線によって近似してその曲線の関数を求め、その曲線の関数を制御データとして用いる」という技術的事項を適用することにより構成し得るものと認められるところ、そのような技術的事項は、制御の一般的な技術として周知の事項（データ補間としてよく知られており、必要であれば、特開昭６１−２８６９０８号公報、特開昭６１−１９３７８７号公報、特開昭６４−８１０１２号公報、特開平１−２１７６０８号公報及び特開昭６４−７１１０号公報等を参照。）である。
　また、引用例の「また、目標経路ＯＣに車両を合流させる際のＰ点からＯ点に至るまでの走行経路の曲線モデルを用いて、　・・・（中略）・・・　そのわり出された走行経路のパターンをもって目標経路ＯＣへの合流をスムーズに行わせるようにすることも可能である。　なお、走行経路の曲線モデルとしては、例えば関数ｙ＝ｘ−ｓｉｎｘまたは関数ｙ＝Ｘ＾３などが用いられる。　第８図に関数ｙ＝ｘ−ｓｉｎｘによる走行経路の曲線モデルを用いたときの走行経路のパターンを示している。」（第５頁左下欄第６乃至１９行）との記載及び第８図の記載によれば、設定されたドット点列を曲線によって近似して、その曲線の関数を走行経路として用いることが示されており、これを併せて考慮すると、本願発明の前記相違点に係る構成は当業者が容易に想到し得たものと認められる。
　なお、審判請求人は、本願発明はドット点列を補間演算によって曲線に近似する手法を利用することにより、目標経路上における目標点の位置決めを精度良く行わせることができるようにした点で進歩性がある旨を主張している。
　そこで検討すると、ドット点列を補間演算によって曲線に近似する手法は、ドット点列の離散的なデータでは所望の目的を達成するのにデータ量として不足している場合にそれを補うためデータ補間して連続データを得るものであると認められるところ、ドット点列を補間演算によって曲線に近似する手法である上記周知の事項を引用例に記載のものに適用すれば、目標経路は連続データで表されることになり、目標経路上における目標点の位置決めを精度良く行わせることができることは当業者であれば予測しうることと認められ、当該審判請求人の主張は採用することができない。
　そして、本願発明が奏する「目標経路上に位置精度良く目標点を設定することができ、目標経路に対する車両走行の追従性を向上させて、車両走行を安定して行わせることができる」（本願明細書第２０頁第８乃至１２行）という作用効果については、上述したとおりであるから、引用例に記載の事項及び前記周知の事項から当業者が予測できる範囲のものである。
　したがって、本願発明は、引用例に記載の事項及び前記周知の事項に基づいて、当業者が容易に発明することができたものである。
　
【４】むすび
　以上のとおりであるから、本願発明は特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものである。
　よって、結論のとおり審決する。