(57)【要約】【課題】導入や運用に要するコストを上昇させずに、温度などの環境の測定が適切に行えるロボットを提供する。【解決手段】案内対象者からの指示又は外部からの指示によって移動することで、案内対象者を誘導可能範囲内の目的地に案内するロボット１００と、そのロボット１００を制御するロボット制御装置１１０とを備えたロボット制御システムとする。ロボット１００は、少なくとも温度を含む周囲の環境を計測する計測センサを備える。そして、案内対象者を目的地に案内するためのロボット１００の移動ルートを設定し、その設定した移動ルート上で、計測センサによる環境の測定を実行させる。環境の測定は、測定履歴は、誘導可能範囲を分割したエリア毎の測定履歴を示す履歴テーブルに記憶させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内対象者を誘導可能範囲内の目的地に案内するロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
前記ロボットは、
少なくとも温度を含む周囲の環境を測定する環境測定センサを備え、
前記ロボット制御装置と前記ロボットのいずれか一方は、
前記誘導可能範囲を分割した複数のエリア毎の環境の測定履歴を記憶する履歴テーブルと、
案内対象者からの指示又は外部からの指示によって、前記案内対象者を目的地に案内するための前記ロボットの移動ルートを設定する誘導指示部とを備え、
前記ロボットは、前記誘導指示部によって設定された移動ルート上の各エリアの少なくとも１点を通過する際に、前記環境測定センサによる環境の測定を行い、測定した履歴を前記履歴テーブルに記憶する
ロボット制御システム。
【請求項２】
前記移動ルートの内で、各エリアの代表点に最も近い位置を、前記環境測定センサが環境の測定を行う位置に設定する
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
さらに、前記ロボット制御装置と前記ロボットのいずれか一方は、エリア毎に環境を確認する予定時刻を記憶する確認テーブルを備え、
前記確認テーブルに記憶された予定時刻と、前記履歴テーブルが記憶した測定履歴に基づいて、前記誘導指示部が前記移動ルートを設定する
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記移動ルートには、待機位置から目的地まで前記案内対象者を誘導する往路と、目的地から待機位置まで戻る復路が含まれ、
前記往路は、前記目的地まで前記案内対象者を最短距離で案内することを優先したルートに設定され、前記復路は、前記履歴テーブルに記憶された測定履歴と、前記確認テーブルに記憶された予定時刻とに基づいて、前記環境測定センサでの各エリアでの測定を優先したルートに設定される
請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記履歴テーブルに記憶された履歴から、環境の測定が必要なエリアが存在するとき、前記案内対象者を誘導する移動ルートとは別に、該当するエリアに移動する移動ルートを設定して、前記ロボットを移動させる
請求項４に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
さらに前記ロボットは、前記誘導可能範囲内の人を検出するカメラ又は測域センサを備え、
前記移動ルートでの移動中に、前記カメラ又は前記測域センサから前記誘導可能範囲内の人の位置又は密集度を判断し、判断した人の位置又は密集度と測定した温度とに基づいて、空調の制御を行う
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項７】
移動を行う駆動機構と、
案内対象者からの指示又は外部からの指示によって設定された、前記案内対象者を誘導可能範囲内の目的地まで案内するための移動ルートで、前記駆動機構による移動を実行させる駆動制御部と、
前記移動ルートでの移動中に、少なくとも温度を含む周囲の環境を計測する環境測定センサとを備え、
前記駆動制御部による駆動で前記移動ルートでの移動を行う際に、前記誘導可能範囲を分割した各エリアの少なくとも１点を通過する際に、前記環境測定センサによる環境の測定を行い、測定した履歴を記憶するようにした
ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システム及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、室内の環境を快適に調整するために、自動で環境を測定するロボットがある。
例えば特許文献１には、通信手段と温度、湿度、床の汚れ、空気の汚れなどの環境値を測定するセンサと人を検出するセンサを備えたロボットについて記載されている。この特許文献１に記載されたロボットは、環境値を測定しながら人に追従して移動し、測定した環境値が予め設定された閾値を超えた場合に、その環境値を抑制するように空調や自走式掃除機などを制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４７２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されるように、従来提案されている環境測定用のロボットは、いずれも環境を測定する専用のロボットであるため、測定する環境の内容に応じて新たにロボットを導入するコストが必要であった。またロボットを導入後に、ロボットを稼働させるためのコストがかかるという問題も生じていた。さらに、環境の測定だけを目的として室内をロボットが自走するようにすると、室内での人間の活動をロボットが邪魔する可能性があり、好ましくなかった。
【０００５】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、導入や運用に要するコストを上昇させずに、温度などの環境の測定を適切に行うことができるロボット制御システム、及びそのシステムで制御されるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならは、移動によって案内対象者を誘導可能範囲内の目的地に案内するロボットと、そのロボットを制御するロボット制御装置とを備えたロボット制御システムに適用される。
ロボットは、少なくとも温度を含む周囲の環境を測定する環境測定センサを備え、ロボット制御装置とロボットのいずれか一方は、誘導可能範囲を分割した複数のエリア毎の環境の測定履歴を記憶する履歴テーブルと、案内対象者からの指示又は外部からの指示によって、案内対象者を目的地に案内するためのロボットの移動ルートを設定する誘導指示部とを備える。
そして、ロボットは、誘導指示部によって設定した移動ルート上の各エリアの少なくとも１点を通過する際に、環境測定センサによる環境の測定を行い、測定した履歴を履歴テーブルに記憶するようにしている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロボットが案内対象者を目的地まで案内しながら、温度などの環境を測定することができるので、対象空間の環境を適切に測定できるようになる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態例によるシステム全体の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態例によるロボットの構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態例によるロボット制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施の形態例によるロボット監視センタの構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施の形態例によるロボットの誘導例を示す斜視図である。
【図６】本発明の一実施の形態例によるロボットの誘導例を示す平面図である。
【図７】図６例の誘導を行った場合での、各エリアでの測定位置の例を示す平面図である。
【図８】本発明の一実施の形態例による確認テーブルの例を示す図である。
【図９】本発明の一実施の形態例による確認履歴テーブルの例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施の形態例による測定予定時刻と確認履歴時刻との関係を示す図である。
【図１１】本発明の一実施の形態例によるロボットの目的地誘導処理の例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施の形態例によるロボットの移動処理の例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施の形態例による温度測定処理の例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施の形態例による巡回例を説明する図である。
【図１５】本発明の一実施の形態例による測定した温度の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施の形態例（以下「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。
【００１０】
［１．システム全体の構成］
図１は、本例のシステム全体の構成例を示す。
建物Ｂには、自律移動型ロボット１００が配置される。自律移動型ロボット１００は、建物Ｂ内の案内対象者を、自らが移動して案内するロボットである。例えば自律移動型ロボット１００は、建物Ｂ内の各階のエレベーターホールなどの決められた位置を待機位置とし、その待機位置で案内対象者からの音声などの指示により目的地が入力されると、移動して案内対象者を目的地まで案内する。また、目的地まで移動した後は、自律移動型ロボット１００は、移動して待機位置まで戻るように、その動作が制御される。
【００１１】
この自律移動型ロボット１００は、常時、建物Ｂ内に設置されたロボット制御装置１１０と無線通信を行い、ロボット制御装置１１０により無線で制御されるようになっている。例えば、上述した待機位置から目的地まで移動するルートが、ロボット制御装置１１０からの指示で設定される。
ロボット制御装置１１０は、ネットワークＮを介して、建物Ｂの外部に設置されたロボット監視センタ１２０と通信を行う。ネットワークＮとしては、例えばインターネットが適用される。ロボット監視センタ１２０は、複数の建物のロボット制御装置１１０と通信を行って、ロボットの稼働状態などを監視する。
自律移動型ロボット１００、ロボット制御装置１１０、及びロボット監視センタ１２０によって、ロボット管理システム１３０が構成される。なお、本例の自律移動型ロボット１００における自律移動とは、ロボット自身が動いて移動することを意味し、移動のために必要な判断（後述するルートの判断など）をロボット自身が全て自律的に行うことを意味するものではない。すなわち、自律移動型ロボット１００が移動するルートは、上述したようにロボット制御装置１１０からの指示で設定されるものであり、自律移動型ロボット１００単体で自律的に移動するルートなどを判断する構成ではない。但し、後述する変形例で述べるように、自律移動型ロボット１００が移動に必要な判断を全て行うようにしてもよい。
【００１２】
また、建物Ｂには、冷房や暖房などを行う空調装置２００が設置されている。そして、例えば、空調装置２００の設定温度、風量、風向などが、建物Ｂ内の空調制御装置２１０により制御される。なお、空調制御装置２１０が空調装置２００を制御する際には、後述する処理によりロボット管理システム１３０で取得した建物Ｂ内の温度などの環境データが利用される。
空調制御装置２１０は、ネットワークＮを介して、建物Ｂの外部に設置された空調監視センタ２２０と通信を行う。空調監視センタ２２０は、複数の建物の空調制御装置２１０と通信を行って、各建物の空調の稼働状態などを監視する。
空調装置２００、空調制御装置２１０、及び空調監視センタ２２０によって、空調管理システム２３０が構成される。
【００１３】
また、建物Ｂには、設定された範囲内の床面などを、設定された時間に自走して清掃する清掃機器３００が設置されている。そして、清掃機器３００は、建物Ｂ内の清掃機器制御装置３１０との無線通信により、例えば、建物Ｂ内の床の汚れ具合や、予め決められた清掃スケジュールなどに基づいて、清掃機器３００による清掃動作が制御されるようになっている。なお、清掃機器制御装置３１０が清掃機器３００を制御する際に、後述する処理によりロボット管理システム１３０で取得した建物Ｂ内の床の汚れ具合などのデータが利用される。清掃機器制御装置３１０は、ネットワークＮを介して、建物Ｂの外部に設置された清掃監視センタ３２０と通信を行う。清掃監視センタ３２０は、複数の建物の清掃機器制御装置３１０と通信を行って、各建物の清掃機器３００の稼働状態などを監視する。
清掃機器３００、清掃機器制御装置３１０、及び清掃監視センタ３２０によって、清掃管理システム３３０が構成される。
【００１４】
なお、ロボット制御装置１１０は、ネットワークＮを介して、空調制御装置２１０や清掃機器制御装置３１０と通信を行うこともできる。
また、図１では説明を簡単にするために、自律移動型ロボット１００、空調装置２００、及び清掃機器３００は、それぞれ１台ずつを示しているが、実際には建物Ｂの規模に応じて複数台設置されることもある。
また、図１の例では、ロボット監視センタ１２０と空調監視センタ２２０と清掃監視センタ３２０は、それぞれの別の監視センタとしたが、これらを統合した監視センタとしてもよい。
【００１５】
［２．ロボットの構成］
図２は、自律移動型ロボット１００の構成例を示す。
自律移動型ロボット１００は、ＣＰＵ（central processing unit：中央制御ユニット）１０４を備えて、ＣＰＵ１０４の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置と、そのコンピュータ装置に接続された周辺機器で構成される。ＣＰＵ１０４は、バスラインを介して、主記憶装置１０１、入出力装置１０２及び通信インターフェース１０３に接続されている。
【００１６】
主記憶装置１０１は、ＣＰＵ１０４からの指令に基づいて動作する、駆動制御部１０１ａ、対話制御部１０１ｂ、及び入出力部１０１ｃを備える。
駆動制御部１０１ａは、自律移動型ロボット１００を移動させる駆動制御を行う。対話制御部１０１ｂは、案内対象者と対話を行って、目的地の判断などを行う。対話制御部１０１ｂによる案内対象者との対話は、通常、後述するマイクロフォン１０２ｂとスピーカ１０２ｇを使った音声によって行われる。これに対して、不図示の表示部やタッチパネルなどを用いた、表示と入力操作によって対話するようにしてもよい。入出力部１０１ｃは、入出力装置１０２とのデータの入出力動作を実行する。
【００１７】
入出力装置１０２は、カメラ１０２ａ、マイクロフォン（マイク）１０２ｂ、ジャイロセンサ１０２ｃ、測域センサ１０２ｄ、温度センサ１０２ｅ、湿度センサ１０２ｆ、スピーカ１０２ｇ、及び駆動機構１０２ｈを備える。
【００１８】
カメラ１０２ａは、自律移動型ロボット１００の周囲を撮影し、撮影して得た画像データを主記憶装置１０１に供給する。
マイクロフォン１０２ｂは、案内対象者の音声を取得し、取得した音声データを主記憶装置１０１に供給する。
ジャイロセンサ１０２ｃは、自律移動型ロボット１００に加わる角加速度を検出して、検出データを主記憶装置１０１に供給する。
測域センサ１０２ｄは、レーザ光や赤外線信号を照射して、周囲の物体からの反射を検出して、周囲の空間形状を計測するセンサである。測域センサ１０２ｄで計測されたデータは主記憶装置１０１に供給される。
【００１９】
温度センサ１０２ｅ及び湿度センサ１０２ｆは、自律移動型ロボット１００の周囲の温度及び湿度を検出して、検出データを主記憶装置１０１に供給する。なお、自律移動型ロボット１００が、周囲の環境を測定するセンサとして、温度センサ１０２ｅや湿度センサ１０２ｆを備えるのは一例であり、温度や湿度以外にも、その他の周囲の環境を測定する環境計測センサを備えるようにしてもよい。但し、空調の制御を目的として環境を測定する場合には、少なくとも温度センサ１０２ｅは不可欠である。
【００２０】
スピーカ１０２ｇは、対話制御部１０１ｂで生成された対話用の音声などを出力する。
駆動機構１０２ｈは、駆動制御部１０１ａからの指示に基づいて、自律移動型ロボット１００を移動させる。駆動機構１０２ｈは、少なくとも車輪を駆動させるモータを備える。あるいは、自律移動型ロボット１００が人型ロボットである場合には、歩行による移動を行うため、足に相当する部材を駆動するアクチュエータを備える。
なお、主記憶装置１０１の駆動制御部１０１ａは、駆動機構１０２ｈによる駆動で自律移動型ロボット１００が移動する際に、カメラ１０２ａが撮影した画像や、測域センサ１０２ｄが検出した周囲状況を判断して、障害物などを避ける動作を行う。また、駆動制御部１０１ａは、ジャイロセンサ１０２ｃや測域センサ１０２ｄの検出データなどに基づいて、建物Ｂ内の現在位置を判断する。本例の場合には、自律移動型ロボット１００が移動できる移動可能範囲は、予め決められた範囲（後述する図５の例での通路４００内など）に制限される。つまり、駆動制御部１０１ａが判断する現在位置は、その移動可能範囲内での位置に留まる。
通信インターフェース１０３は、ロボット制御装置１１０との無線通信を実行する。
【００２１】
［３．ロボット制御装置の構成］
図３は、ロボット制御装置１１０の構成例を示す。
ロボット制御装置１１０は、ＣＰＵ１１３の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。ＣＰＵ１１３には、バスラインを介して主記憶装置１１１と通信インターフェース１１２とが接続される。
【００２２】
主記憶装置１１１は、ＣＰＵ１１３の指令に基づいて動作する、入力データ処理部１１１ａ、シナリオ処理部１１１ｂ、出力データ処理部１１１ｃ、誘導指示部１１１ｄ、及び温度測定指示部１１１ｅを備える。また、主記憶装置１１１には、ＣＰＵ１１３の指令に基づいてソフトウェアを実行することにより形成される、ロボットテーブル１１１ｆ、測定位置テーブル１１１ｇ、確認テーブル１１１ｈ、及び確認履歴テーブル１１１ｉを備える。
【００２３】
入力データ処理部１１１ａは、自律移動型ロボット１００から通信インターフェース１１２が受信したデータを入力処理する。
シナリオ処理部１１１ｂは、案内対象者を目的地まで案内するための動作を、予め決められたシナリオに基づいて決定する。
出力データ処理部１１１ｃは、自律移動型ロボット１００に対して通信インターフェース１１２から送信するデータを出力処理する。
誘導指示部１１１ｄは、案内対象者を待機位置から目的地まで案内するためのルートや、目的地から待機位置まで戻るルートなどの、自律移動型ロボット１００を移動させるルートを指示する。
温度測定指示部１１１ｅは、自律移動型ロボット１００に搭載された温度センサ１０２ｅによる温度測定を指示する。なお、温度センサ１０２ｅによる温度測定時には、湿度センサ１０２ｆによる湿度測定も同時に実行される。
【００２４】
ロボットテーブル１１１ｆは、ロボット制御装置１１０が制御する自律移動型ロボット１００のＩＤやＩＰアドレスなどの情報を管理する。なお、ロボット制御装置１１０が複数台の自律移動型ロボット１００を制御する場合には、ロボットテーブル１１１ｆは、複数台の自律移動型ロボット１００についての情報を管理する。
測定位置テーブル１１１ｇは、自律移動型ロボット１００が温度測定を行った際の実施位置を管理する。
確認テーブル１１１ｈは、自律移動型ロボット１００が温度測定を行う予定時刻を管理する。
確認履歴テーブル１１１ｉは、自律移動型ロボット１００が温度測定を行った時刻を管理する。なお、確認テーブル１１１ｈと確認履歴テーブル１１１ｉの具体的な例については後述する。
【００２５】
通信インターフェース１１２は、自律移動型ロボット１００と通信を行う。また、通信インターフェース１１２は、インターネットなどのネットワークＮを経由して、ロボット監視センタ１２０などと通信を行う。
【００２６】
［４．ロボット監視センタの構成］
図４は、ロボット監視センタ１２０の構成例を示す。
ロボット監視センタ１２０は、ＣＰＵ１２５の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。ＣＰＵ１２５には、バスラインを介して、主記憶装置１２１、外部記憶装置１２２、通信インターフェース１２３及び表示部１２４が接続されている。
【００２７】
主記憶装置１２１は、ＣＰＵ１２５の指令に基づいて動作する、データ解析部１２１ａ及び運用ルール部１２１ｂを備える。
外部記憶装置１２２には、ロボット運用データ１２２ａ及び空調運用データ１２２ｂが記憶されている。
通信インターフェース１２３は、ネットワークＮを介してロボット制御装置１１０などと通信を行う。
表示部１２４は、ロボット監視センタ１２０が管理している自律移動型ロボット１００の運用状況や、自律移動型ロボット１００が収集した建物Ｂ内の温度分布などを表示する。
【００２８】
［５．ロボットによる誘導の例］
図５及び図６は、建物Ｂ内での自律移動型ロボット１００による誘導状態の一例を示す図である。
ここでは、図５の斜視図及び図６の平面図に示すように、建物Ｂには、一周する形状の通路４００が配置される。この一周する通路４００が、自律移動型ロボット１００の移動可能な範囲（誘導可能範囲）である。通路４００には、所定の間隔で空調装置２００が配置されている。
【００２９】
図５及び図６の例では、通路の左下が自律移動型ロボット１００の待機位置４０６であり、その待機位置４０６で、自律移動型ロボット１００と案内対象者が対話して、目的地４０１を設定する。例えば、目的地４０１に存在する店舗の名称を案内対象者が話すことで、その店舗の位置に対応した目的地４０１が設定される。目的地４０１は、自律移動型ロボット１００とロボット制御装置１１０のいずれが設定してもよい。
【００３０】
目的地４０１が決まると、ロボット制御装置１１０の誘導指示部１１１ｄは、自律移動型ロボット１００を目的地４０１まで移動させる移動ルート４０２を設定する。この移動ルート４０２は、例えば待機位置４０６から目的地４０１まで最短距離となるように設定される。但し、ここでの最短距離は、案内対象者が歩行し易さを考慮した上での最短距離であり、例えば図６に示すように、通路４００のほぼ中央を通過するように移動ルート４０２を設定する。また、温度などの環境測定を行うために、必ずしも最短距離でない移動ルート４０２を設定する場合もある。
【００３１】
誘導指示部１１１ｄで得られた移動ルート４０２のデータは、自律移動型ロボット１００に伝送され、自律移動型ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、その移動ルート４０２に沿った移動を実行する。
この自律移動型ロボット１００が移動ルート４０２に沿って移動する際には、温度測定指示部１１１ｅからの指示に基づいて、自律移動型ロボット１００に配置された温度センサ１０２ｅが温度を測定し、湿度センサ１０２ｆが湿度を測定する。なお、以下の説明では、これらの測定を総称して環境測定と述べる。
【００３２】
図７は、自律移動型ロボット１００の移動ルート４０２と、温度の測定点４０５の例を示す。ここでは、自律移動型ロボット１００が移動可能な範囲である通路４００が、複数のエリア４０３に区分されている。このエリア４０３は、空調装置２００により通路４００内の温度制御を行う最小単位の領域である。図７の例では、１０個のエリア４０３を設定した例を示している。
なお、本明細書では、エリア４０３の位置として、図７の左端に示す１列目〜３列目の符号Ａ，Ｂ，Ｃと、図７の上端に示す１行目〜４行目の符号ａ，ｂ，ｃ，ｄの組み合わせで示す。すなわち、左下のエリア４０３は、位置Ｃ−ａとし、右上のエリア４０３は、位置Ａ−ｄと表記する。
【００３３】
それぞれのエリア４０３の中心位置は、代表点４０４とする。この代表点４０４は、それぞれのエリア４０３の環境を測定するのに最も適した点である。図７の例では、全てのエリア４０３の中心位置を代表点４０４としたが、必ずしも中心位置が代表点４０４であるとは限らない。例えば、エリア４０３の重心位置を、代表点４０４としてもよい。各エリア４０３の代表点４０４の位置データは、ロボット制御装置１１０が記憶する。
【００３４】
ロボット制御装置１１０の誘導指示部１１１ｄが、移動ルート４０２を設定すると、その移動ルート４０２の上で、それぞれのエリア４０３の代表点４０４に最も近づいた１点が、環境の測定点４０５とされる。図７の例では、移動ルート４０２で通過する全てのエリア４０３で、測定点４０５を設定した例を示すが、環境を測定した履歴によっては、通過したエリア４０３で測定点４０５を設定しない場合もある。
【００３５】
移動ルート４０２とルート内の測定点４０５は、現在地から目的地までの距離と、エリア４０３毎の環境測定を行う時刻の予定を示した確認テーブル１１１ｈと、エリア４０３毎の環境測定を行った時刻を記録した確認履歴テーブル１１１ｉに基づいて決定される。
【００３６】
図８は、確認テーブル１１１ｈの例を示す。
図８に示すように、確認テーブル１１１ｈには、１０個のエリア４０３（Ａ−ａ，Ａ−ｂ，・・・，Ｃ−ｄ）毎に、１回目の確認予定時刻（８時００分）、２回目の確認予定時刻（例えば１２時００分又は１４時００分）、と順に複数の確認予定時刻が設定される。但し、各エリアで確認予定を行う回数が同じとは限らず、図８の例では、１日で３回の確認予定が設定されたエリアと、４回の確認予定が設定されたエリアとがある。
【００３７】
図９は、確認履歴テーブル１１１ｉの例を示す。
確認履歴テーブル１１１ｉには、１０個のエリア４０３（Ａ−ａ，Ａ−ｂ，・・・，Ｃ−ｄ）毎に、環境測定を行った時刻（確認履歴）が記憶される。図９の例は、最新の確認履歴を記憶した例を示すが、過去の確認履歴についても確認履歴テーブル１１１ｉが記憶してもよい。
【００３８】
［６．移動ルートと測定点の設定例］
図１０は、環境測定を行う測定点４０５を設定する原理を示す。図１０の横軸は時間軸であり、測定予定時刻と、実際の測定時刻である最新の確認履歴との関係を示す。
図１０に示す各タイミングの定義を以下に示す。
Ｔ０：現在時刻
ＴSchedule_k：確認テーブルに記述された測定を実施するｋ番目の予定時刻
ＴSchedule_NEXT：現在時刻Ｔ０以降の、最近の測定を実施する予定時刻
ＴHISTORY：確認履歴テーブルに記述された最新の確認履歴時刻
ＴEFFETIVE：測定データが有効とされる時間（期間）
【００３９】
環境を測定したデータには有効時間ＴEFFETIVEが設定される。そして、次の測定予定時刻ＴSchedule_NEXTまでに有効な測定データが存在せず、かつ、現在時刻Ｔ０から有効時間ＴEFFETIVE以内に、次の測定予定時刻ＴSchedule_NEXTが訪れるエリア４０３が、測定が必要なエリアとなる。これらの時刻の関係を式で示すと、以下のようになる。
【００４０】
【数１】
2018160210.tif 000003
【００４１】
例えば、移動ルート４０２として複数のルートが想定できる場合、目的地までの移動距離が短く、かつ、測定が必要なエリア４０３を多く通るルートを実際の移動ルート４０２として選択する。
例えば、ルート選択時の各項目を、以下のように定義したとき、選択したルートは、［数２］式で定義される。
routeSELECT：選択したルート
routen：n番目のルート候補
ｗＬ：移動距離に対する重み係数
ｗＡ：測定が必要なエリア数に対する重み係数
Ｌｎ：ｎ番目のルート候補の移動距離、
Ａｎ：n番目のルート候補が通過する測定が必要なエリアの数
ＬNEIGHBOR ：隣接するエリア間の距離
ＡALL：全エリアの数
【００４２】
【数２】
2018160210.tif 000004
【００４３】
また、案内対象者を目的地に誘導後、待機位置へ移動する際の移動ルート（非誘導中のルート）の選択時には、測定が必要なエリア数に対する重み係数ｗＡとして、重み係数１を用いるようにしてもよい。このようにすることで、非誘導中のルートは、より多くの測定が必要なエリアを通過するルートを選択するようになる。すなわち、次の［数３］式に示すように、案内対象者を誘導中のルートと、非誘導中のルートとで、重み係数ｗＡを変更する。
【００４４】
【数３】
2018160210.tif 000005
【００４５】
このようにしてロボット制御装置１１０で設定した移動ルート４０２のデータは、自律移動型ロボット１００に送信される。自律移動型ロボット１００は、受信した移動ルート４０２の移動を開始し、その移動ルート４０２内の測定点４０５を通過する際に、環境（温度、湿度）を測定して、測定結果をロボット制御装置１１０に送信する。ロボット制御装置１１０が受信した環境の測定結果は、ネットワークＮを経由して、空調制御装置２１０に送信する。また、ロボット制御装置１１０は、必要によって環境の測定結果を、ネットワークＮを経由して、清掃機器制御装置３１０に送信する。
【００４６】
また、自律移動型ロボット１００は、カメラ１０２ａで撮影した画像中の人物について、測域センサ１０２ｄの検出データから位置を計算し、各エリア４０３に存在する人数を取得し、存在人数（密集度）のデータをロボット制御装置１１０に送信する。この各エリア４０３の存在人数のデータについても、ロボット制御装置１１０は、ネットワークＮを経由して、空調制御装置２１０及び清掃機器制御装置３１０に送信する。
【００４７】
空調制御装置２１０は測定した温度、湿度及び存在人数（密集度）を元に、各エリア４０３が、設定された温度になるように空調装置２００の温度、風向、風量を制御する。
また、清掃機器制御装置３１０は、測定したエリアの存在人数を元に、多くの人間がいる場所が汚れやすいものとして、清掃機器３００による清掃のスケジュールを作成する。
【００４８】
［７．ロボットの目的地誘導処理の例］
図１１は、自律移動型ロボット１００とロボット制御装置１１０との間で行われる、目的地誘導処理を示すフローチャートである。
まず、自律移動型ロボット１００は、案内対象者による誘導要求が発生するまで待機する（ステップＳ１１）。そして、自律移動型ロボット１００は、音声入力などによる目的地への誘導要求があるか否か判断し（ステップＳ１２）、誘導要求がない場合には（ステップＳ１２のＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。
また、自律移動型ロボット１００は、音声入力などによる目的地への誘導要求が発生したと判断したとき（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ロボット制御装置１１０から指示された目的地への移動処理を行う（ステップＳ１３）。この移動処理の詳細については図１２で説明する。
【００４９】
ステップＳ１３の目的地への移動処理が終了すると、自律移動型ロボット１００は、案内対象者に対して、誘導終了案内を音声や動作によって行う（ステップＳ１４）。その後、自律移動型ロボット１００は、ロボット制御装置１１０からの指示で、目的地を待機位置に設定し（ステップＳ１５）、待機位置への移動処理を行う（ステップＳ１６）。ここでの待機位置への移動処理は、ステップＳ１３での目的地への移動処理と同様の処理で実行される。
【００５０】
図１２は、ステップＳ１３での移動処理と、ステップＳ１６での移動処理の詳細を示すフローチャートである。
まず、自律移動型ロボット１００は、現在の自己位置を取得する（ステップＳ２１）。取得した自己位置は、ロボット制御装置１１０に送信し、ロボット制御装置１１０の誘導指示部１１１ｄが、自己位置から目的地４０１までの移動ルート４０２を決定する（ステップＳ２２）。このとき、誘導指示部１１１ｄは、確認履歴テーブル１１１ｉに記憶された各エリアの最新の測定時刻と、確認テーブル１１１ｈに記憶された各エリアの確認予定時刻とに基づいて、適切な移動ルート４０２を決定する。
【００５１】
ここで、適切な移動ルート４０２の決定の一例としては、最新の各エリアでの測定時刻を見て、各エリアの確認予定時刻に近い時刻での測定がないとき、該当するエリアを通過するように、移動ルートを決定する処理が考えられる。但し、待機位置から目的地まで案内する往路の移動ルート４０２では、確認履歴テーブル１１１ｉや確認テーブル１１１ｈのデータをほとんど考慮しない最短距離のルートとしてもよい。この場合は、目的地から待機位置まで戻る復路の移動ルート４０２で、確認履歴テーブル１１１ｉや確認テーブル１１１ｈのデータを考慮したルートとする。
【００５２】
そして、誘導指示部１１１ｄは、移動ルート４０２が通過するエリア毎の代表点に基づいて、測定点を決定する（ステップＳ２３）。ここでは、例えば各エリアの代表点に最も近い位置を測定点とする。
測定点のデータを含む移動ルート４０２のデータは、ロボット制御装置１１０から自律移動型ロボット１００に送信する。自律移動型ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、受信した移動ルート４０２に沿った移動を開始する（ステップＳ２４）。
【００５３】
移動を開始した後、自律移動型ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、カメラ１０２ａが撮影した画像や測域センサ１０２ｄの検出データに基づいて、移動ルート４０２上に障害物（人物又は物体）があるか否かを判断する（ステップＳ２５）。ここで、障害物があると判断した場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、駆動制御部１０１ａは、自律移動型ロボット１００の移動を停止し（ステップＳ２５）、障害物を回避するルートに移動ルート４０２に変更することを決定し、そのルート変更をロボット制御装置１１０に指示する。ルート変更の指示を受信したロボット制御装置１１０の誘導指示部１１１ｄは、障害物を回避するルートに移動ルート４０２を変更する（ステップＳ２７）。この移動ルート４０２の変更後に、ステップＳ２３に戻り、誘導指示部１１１ｄは、その変更された移動ルート４０２での測定点を決定する。
【００５４】
また、ステップＳ２５で、障害物がないと判断した場合（ステップＳ２５のＮＯ）、駆動制御部１０１ａは、移動中に温度測定処理を行う（ステップＳ２８）。ここでの温度測定処理の詳細は後述する（図１３）。
そして、駆動制御部１０１ａは、自律移動型ロボット１００が目的地（又は待機位置）に到着したか否かを判断する（ステップＳ２９）。ここで、目的地（又は待機位置）に到達していないと判断したとき（ステップＳ２９のＹＥＳ）、ステップＳ２４に戻り、移動ルート４０２に沿った移動を継続して行う。
また、ステップＳ２９で、目的地（又は待機位置）に到達したと判断したとき（ステップＳ２９のＹＥＳ）、ここでの移動処理を終了する。なお、目的地に到達した場合には、待機位置に戻る復路の移動ルートでの移動処理が行われる。
【００５５】
図１３は、ステップＳ２８での温度測定処理の詳細を示すフローチャートである。
まず、駆動制御部１０１ａは、自律移動型ロボット１００の現在の自己位置を取得し（ステップＳ３１）、自己位置がどのエリア内であるかの情報を取得する（ステップＳ３２）。
その後、駆動制御部１０１ａは、ロボット制御装置１１０側の確認履歴テーブル１１１ｉから、自己位置のエリアの最新温度測定時刻のデータを取得し、その取得したデータで示される最新温度測定時刻から一定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ３３）。ここで、最新温度測定時刻から一定時間経過していないと判断した場合には（ステップＳ３３のＮＯ）、現在の自己位置のエリアでは温度測定を行わず、温度測定処理を終了する。
【００５６】
そして、ステップＳ３３で最新温度測定時刻から一定時間経過したと判断したときには、移動ルート４０２に設定された測定点、つまり各エリアの代表点の最も近い位置を、実際に測定を行う測定点とする（ステップＳ３４）。その後、駆動制御部１０１ａは、自己位置がステップＳ３４で設定した測定点になったか否かを判断する（ステップＳ３５）。ここで、自己位置が測定点になったと判断したとき（ステップＳ３５のＹＥＳ）、駆動制御部１０１ａは、温度センサ１０２ｅで温度を測定し、測定した温度を、自己位置のエリアと現在時刻と共に保存する（ステップＳ３６）。測定した温度、エリア、及び現在時刻のデータは、自律移動型ロボット１００からロボット制御装置１１０に送られ、ロボット制御装置１１０により保存される。このとき、エリアと測定時刻から、確認履歴テーブル１１１ｉのデータを更新する。
また、ステップＳ３５で、自己位置が測定点でない場合には（ステップＳ３５のＮＯ）、ここでの処理を終了する。
【００５７】
［８．確認履歴テーブルのデータと移動ルートの例］
図１４は、確認履歴テーブル１１１ｉのデータと、自律移動型ロボット１００が移動した移動ルートとの関係の例を示す。図１４Ａ〜図１４Ｇは、それぞれ右側に、各時刻で自律移動型ロボット１００が通路４００を移動したルートを矢印で示し、左側に、その移動による測定で、確認履歴テーブル１１１ｉの更新状況を示す。ここでは、説明を分かりやすくするために、自律移動型ロボット１００が１つのエリアから隣のエリアに移動するまでの所要時間を１分とする。
以下、図１４Ａ〜図１４Ｇに示す例を順に説明する。
【００５８】
図１４Ａの例は、確認テーブル１１１ｈで示された予定時刻である８時００分に、通路４００を巡回するルートを設定した場合である。
この図１４Ａに示す巡回は、案内対象者の案内による移動ではなく、環境測定（温度測定）のみを行うための巡回である。この例では、エリアＣ−ａを出発点として、右回り（時計回り）に通路４００を一周して、元の位置に戻る移動ルートを設定し、通過した全てのエリアで環境測定を行う。
【００５９】
隣接したエリアへの移動時間が１分であるので、８時００分にエリアＣ−ａを出発すると、次のエリアＢ−ａは８時０１分に通過し、その通過時に自律移動型ロボット１００はエリアＢ−ａの環境測定を行う。したがって、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＢ−ａの欄が、８時０１分に更新される。
以下、同様にして、１つのエリア毎に１分ずつ測定時間がシフトし、エリアＡ−ａが８時０２分、エリアＡ−ｂが８時０３分と、確認履歴テーブル１１１ｉが更新される。そして、待機位置であるエリアＣ−ａに戻ったとき８時１０分になり、その時点での環境測定を行うことで、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＣ−ａの欄が、８時１０分に更新される。
【００６０】
なお、図１４Ａに示すような予定時刻での巡回は、該当する予定時刻に、案内対象者の目的地までの案内を行わない場合に実行され、案内対象者の目的地を行う必要がある場合には、自律移動型ロボット１００は、その案内を優先して実行する。
【００６１】
図１４Ｂの例は、１１時２０分に、案内対象者を待機位置Ｃ−ａから目的地Ａ−ａまで案内した場合である。
この例では、エリアＣ−ａを出発点（出発時刻１１時２０分）とし、エリアＢ−ａを通過して（通過時刻１１時２１分）、エリアＡ−ａまで移動する（到着時刻１１時２２分）。
それぞれのエリアＣ−ａ，Ｂ−ａ，Ａ−ａを通過する毎に環境測定を行うので、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＣ−ａ，Ｂ−ａ，Ａ−ａの欄が、それぞれ１１時２０分、１１時２１分、１１時２２分になる。
【００６２】
図１４Ｃの例は、１１時２７分に、目的地Ａ−ａから待機位置Ｃ−ａまで戻る移動を行った場合である。
この例では、エリアＡ−ａを出発点（出発時刻１１時２７分）とし、エリアＢ−ａを通過して（通過時刻１１時２８分）、エリアＣ−ａまで移動する（到着時刻１１時２９分）。
それぞれのエリアＡ−ａ，Ｂ−ａ，Ｃ−ａを通過する毎に環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＡ−ａ，Ｂ−ａ，Ｃ−ａの欄が、それぞれ１１時２７分、１１時２８分、１１時２９分になる。
【００６３】
図１４Ｄの例は、１１時４０分に、案内対象者を待機位置Ｃ−ａから目的地Ｂ−ｄまで案内した場合である。
この例では、エリアＣ−ａを出発点（出発時刻１１時４０分）とし、エリアＣ−ｂ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｄを通過して（通過時刻１１時４１分，１１時４２分，１１時４３分）、エリアＢ−ｄまで移動する（到着時刻１１時４４分）。
ここで、それぞれのエリアＣ−ａ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｄ，Ｂ−ｄで環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＣ−ａ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｄ，Ｂ−ｄの欄が、１１時４０分から１分ずつ順にシフトした時刻になる。
【００６４】
図１４Ｅの例は、１１時４９分に、目的地Ｂ−ｄから待機位置Ｃ−ａまで戻る移動を行った場合である。
この例では、エリアＢ−ｄを出発点（出発時刻１１時４９分）とし、エリアＣ−ｄ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｂを通過して（通過時刻１１時５０分，１１時５１分，１１時５２分）、エリアＣ−ａまで移動する（到着時刻１１時５３分）。
ここで、それぞれのエリアＢ−ｄ，Ｃ−ｄ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ａで環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＢ−ｄ，Ｃ−ｄ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ａの欄が、１１時４９分から１分ずつ順にシフトした時刻になる。
【００６５】
図１４Ｆの例は、確認テーブル１１１ｈで示された予定時刻である１２時００分に、通路４００を巡回するルートを設定した場合である。ここでは、図１４Ｅに示すように、比較的近い時間である、１１時４９分〜１１時５３分に、エリアＢ−ｄ，Ｃ−ｄ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ａの環境測定を行った履歴があるため、残りのエリアＡ−ａ，Ａ−ｂ，Ａ−ｃ，Ａ−ｄ，Ｂ−ａを巡回するルートを設定する。
したがって、エリアＣ−ａを出発点（出発時刻１２時００分）とし、エリアＢ−ａ，Ａ−ａ，Ａ−ｂ，Ａ−ｃを通過して（通過時刻１２時０１分，１２時０２分，１２時０３分，１２時０４分）、エリアＡ−ｄまで移動する（到着時刻１２時０５分）。
ここで、それぞれのエリアＣ−ａ，Ｂ−ａ，Ａ−ａ，Ａ−ｂ，Ａ−ｃで環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＣ−ａ，Ｂ−ａ，Ａ−ａ，Ａ−ｂ，Ａ−ｃの欄が、１２時００分から１分ずつ順にシフトした時刻になる。
【００６６】
図１４Ｇの例は、１２時１０分に、巡回先の位置Ａ−ｄから待機位置Ｃ−ａまで戻る移動を行った場合である。
この例では、エリアＡ−ｄを出発点（出発時刻１２時１０分）とし、エリアＡ−ｃ，Ａ−ｂ，Ａ−ａ，Ｂ−ａを通過して（通過時刻１２時１１分，１２時１２分，１２時１３分，１２時１４分）、エリアＣ−ａまで移動する（到着時刻１２時１５分）。
ここで、それぞれのエリアＡ−ｄ，Ａ−ｃ，Ａ−ｂ，Ａ−ａ，Ｂ−ａ，Ｃ−ａで環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＡ−ｄ，Ａ−ｃ，Ａ−ｂ，Ａ−ａ，Ｂ−ａ，Ｃ−ａの欄が、１２時１０分から１分ずつ順にシフトした時刻になる。
【００６７】
以上説明したように、本例のロボット管理システム１３０によると、自律移動型ロボット１００が案内対象者を目的地まで案内できると共に、その案内で移動する際に、温度などの環境をエリア毎に測定することができ、空調などの環境を制御できるようになる。この場合、本例では案内用の自律移動型ロボット１００を用意するだけでよく、環境測定専用のロボットは不要であり、それだけ簡単なシステム構成で、空調などの環境を制御できるようになる。また、環境測定専用のロボットが不要であるため、システムを運用するのに必要な電力などのコストについても、案内用のロボットのみを備えた場合とほぼ同等であり、低コストに運用できるようになる。
また、温度などの環境の測定は、基本的には、案内用の移動ルート上で行い、その案内用の移動だけで不足するデータがある場合にだけ、図１４に示すような巡回ルートを設定すればよく、自律移動型ロボット１００の最小限の移動で適切な測定ができるようになる。
【００６８】
また、自律移動型ロボット１００は、位置の検出や障害物の検出のために、カメラ１０２ａや測域センサ１０２ｄを備えるため、これらを利用して、空調制御用の計測データをより有益なデータにすることができる。すなわち、カメラ１０２ａの画像や測域センサ１０２ｄが検出した距離などから、各エリアでの人の密集度が分かるため、密集度が高いエリアは空調装置２００を強く作動させ、密集度が低いエリアでは空調装置２００を弱く作動させることができるようになる。
【００６９】
なお、目的地まで案内した後の復路、例えば図１４Ｃや図１４Ｅの例では、いずれも往路と逆のルートを戻るようにした。このように同じ移動ルートを逆に戻る代わりに、確認履歴テーブル１１１ｉのデータに基づいて、直近の測定時刻からある程度時間が経過したエリアがある場合に、該当するエリアを通過するルートを設定してもよい。
すなわち、目的地まで案内する往路は、最短距離で案内することを優先したルートを設定し、待機位置に戻る復路は、各エリアでの測定を優先したルートを設定して、往路と復路を別のルートに変更することでも、最低限の移動で適切な測定ができるようになる。この場合の待機位置に戻る復路は、確認履歴テーブル１１１ｉに記憶された測定履歴と、確認テーブル１１１ｈに記憶された予定時刻とに基づいて、移動ルートを設定すればよい。
【００７０】
また、図１４の例では、自律移動型ロボット１００が各エリアを通過する際には、全てのエリアで環境測定を行うようにしたが、確認履歴テーブル１１１ｉのデータである程度近い時間に測定した履歴がある場合には、該当するエリアでの環境測定を省略するようにしてもよい。
【００７１】
［９．測定した温度分布の表示例］
図１５は、自律移動型ロボット１００が測定した温度データに基づいて、ロボット監視センタ１２０の表示部１２４が、建物Ｂの通路４００の温度分布を表示する例を示す。
図１５に示すように、表示部１２４は、建物Ｂの通路４００の１０個のエリアの図形表示１２４ａを行う。そして、エリアの図形表示１２４ａで示されたエリア毎に、測定した最新の温度を、色分けで示す。また、表示部１２４は、エリアの図形表示１２４ａの右隣に、各表示色と温度との対応表示１２４ｂを行う。
図１５の例では、１９．５℃から２１。０℃まで０．５℃刻みで測定温度を表示している。なお、湿度センサ１０２ｆが湿度を測定した場合には、湿度についても、数字又は図形で、表示部１２４が各エリアに示すようにしてもよい。
【００７２】
なお、図１５に示すような測定結果の表示は、ロボット制御装置１１０や空調制御装置２１０等の他の装置が行うようにしてもよい。あるいは、自律移動型ロボット１００が表示装置を備えて、自律移動型ロボット１００が測定結果を表示するようにしてもよい。また、図１５に示す図形表示例は一例であり、例えば温度値の一覧表などを表示するようにしてもよい。この場合、最新の測定温度の他に、過去の一定期間の温度変化などを一覧中に表示するようにしてもよい。
【００７３】
［１０．変形例］
なお、上述した実施の形態例では、自律移動型ロボット１００は１台配置した場合とした。これに対して、建物Ｂの通路４００内に、複数台の自律移動型ロボット１００を配置して、その複数台の自律移動型ロボット１００で分散して、各エリアの温度を計測するようにしてもよい。
【００７４】
また、上述した実施の形態例では、環境の測定として、温度と湿度の測定を行う例を示したが、自律移動型ロボット１００は、その他の環境を測定する環境測定センサを設けて、様々な環境を測定するようにしてもよい。
【００７５】
また、上述した実施の形態例では、ロボット制御装置１１０に、移動ルートを設定する誘導指示部１１１ｄと、確認テーブル１１１ｈと、確認履歴テーブル１１１ｉとを設け、自律移動型ロボット１００は、ロボット制御装置１１０からの指示を受信するようにした。このようにロボット制御装置１１０側が移動ルートを設定するのは一例であり、自律移動型ロボット１００が、誘導指示部１１１ｄと、確認テーブル１１１ｈと、確認履歴テーブル１１１ｉを備えるようにして、自律移動型ロボット１００がルートを設定してもよい。このように自律移動型ロボット１００が移動ルートを設定する場合には、例えば自律移動型ロボット１００が設定した移動ルートを、ロボット制御装置１１０に送信して、ロボット制御装置１１０が自律移動型ロボット１００の移動状況を管理できるようにすることが好ましい。
【００７６】
また、ロボット制御装置１１０が備えるその他の処理部や指示部についても、自律移動型ロボット１００が内蔵するようにして、自律移動型ロボット１００がロボット制御装置１１０としての機能を備えるようにしてもよい。また、ロボット管理システム１３０として、ロボット監視センタ１２０を備えない構成としてもよい。さらに、図１に示す構成では、ロボット制御装置１１０と空調制御装置２１０と清掃機器制御装置３１０をそれぞれ別の制御装置としたが、これらを統合した装置としてもよい。
【００７７】
また、図１に示す例では、ロボット管理システム１３０で得た温度データを使って、空調管理システム２３０が空調の管理を行うと共に、清掃管理システム３３０が密集度などから清掃の管理を行うようにした。これに対して、ロボット管理システム１３０は、測定したデータを空調管理システム２３０だけに送信し、清掃管理システム３３０へのデータ送信は行わないようにしてもよい。
【００７８】
また、上述した実施の形態例では、移動ルートに沿って移動する際に、各エリアの代表点に最も近い１カ所で、温度などの環境を測定するようにした。これに対して、自律移動型ロボット１００は、１つのエリア内の複数箇所で環境を測定するようにしてもよい。この場合には、例えば１つのエリア内の複数箇所で測定した値の平均値を、環境測定値としてもよい。各エリアの代表点に最も近い箇所を測定点とするのも一例であり、例えば各エリアを通過する際に、エリア毎にランダムに測定点を設定して、様々な場所で測定を行うようにして、詳細な温度分布を得るようにしてもよい。
【００７９】
また、上述した実施の形態例では、自律移動型ロボット１００は、案内対象者との対話で、目的地を設定するようにした。これに対して、自律移動型ロボット１００は、例えばロボット制御装置１１０などの外部の装置からの指示で、案内対象者を案内する目的地を設定するようにしてもよい。
【００８０】
また、図２に示す自律移動型ロボット１００は、通路４００の床面を走行（歩行）するロボットとしたが、飛行して移動するロボットとしてもよい。
【００８１】
さらに、本発明は上記した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１００…自律移動型ロボット、１０１…主記憶装置、１０１ａ…駆動制御部、１０１ｂ…対話制御部、１０１ｃ…入出力部、１０２…入出力装置、１０２ａ…カメラ、１０２ｂ…マイクロフォン、１０２ｃ…ジャイロセンサ、１０２ｄ…測域センサ、１０２ｅ…温度センサ、１０２ｆ…湿度センサ、１０２ｇ…スピーカ、１０２ｈ…駆動機構、１０３…通信インターフェース、１０４…ＣＰＵ、１１０…ロボット制御装置、１１１…主記憶装置、１１１ａ…入力データ処理部、１１１ｂ…シナリオ処理部、１１１ｃ…出力データ処理部、１１１ｄ…誘導指示部、１１１ｅ…温度測定指示部、１１１ｆ…ロボットテーブル、１１１ｇ…測定位置テーブル、１１２…通信インターフェース、１１３…ＣＰＵ、１２０…ロボット監視センタ、１２１…主記憶装置、１２１ａ…データ解析部、１２１ｂ…運用ルール部、１２２…外部記憶装置、１２２ａ…ロボット運用データ、１２２ｂ…空調運用データ、１２３…通信インターフェース、１２４…表示部、１２５…ＣＰＵ、１３０…ロボット管理システム、２００…空調装置、２１０…空調制御装置、２２０…空調監視センタ、２３０…空調管理システム、３００…清掃機器、３１０…清掃機器制御装置、３２０…清掃管理センタ、３３０…清掃管理システム、４００…通路、４０１…目的地、４０２…移動ルート、４０３…エリア、４０４…代表点、４０５…測定点、４０６…待機位置
【図１】
2018160210.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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