【事件の表示】
　特許第３１８６１１２号「対地作業機の姿勢制御装置」の請求項１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３１８６１１２号の請求項１に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　特許第３１８６１１２号の請求項１に係る発明についての出願は、平成３年９月３０日に特許出願され、平成１３年５月１１日にその発明について特許権の設定がなされた後、その特許について、石川島芝浦機械株式会社及びヤンマー農機株式会社より特許異議の申立てがなされ、取消理由が通知され、その指定期間内である平成１４年７月２２日に訂正請求がなされたものである。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
２．訂正の適否についての判断　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（１）訂正の内容
訂正事項a
　特許明細書の特許請求の範囲の請求項１の記載を下記のとおり訂正。
【請求項１】　機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制御装置において、前記機体に、傾斜状態の変化速度を検出する制御装置と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け、前記姿勢変更手段の駆動速度を、前記変化速度の検出値により変更すべく構成したことを特徴とする対地作業機の姿勢制御装置。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
訂正事項b
　特許明細書の段落【０００５】の記載を下記のとおり訂正。 　　　　　【０００５】
【課題を解決するための手段】
　この発明は、前記した問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次のような技術的手段を講じた。即ち、機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制御装置において、前記機体に、傾斜状態の変化速度を検出する制御装置と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け、前記姿勢変更手段の駆動速度を、前記変化速度の検出値により変更すべく構成したことを特徴とする対地作業機の姿勢制御装置とする。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
訂正事項c
　特許明細書の段落【００１９】の記載を下記のとおり訂正。
【００１９】
　　【発明の作用効果】
　以上説明したようにこの発明は、機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制御装置において、前記機体に、傾斜状態の変化速度を検出する制御装置と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け、前記姿勢変更手段の駆動速度を、前記変化速度の検出値により変更すべく構成したことを特徴とする対地作業機の姿勢制御装置としたものであるから、例えば急激な傾斜地で傾斜変化速度が速いときには姿勢変更手段の作動速度を速く変更し、逆に変化速度が遅いときには、姿勢変更手段の動作も緩やかに制御され、この結果、応答性は著しく向上するとともに、姿勢変更手段の動作も滑らかになってフィーリングも良好となる。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否　 　　　
　上記訂正事項aは特許請求の範囲の減縮を目的とした明細書の訂正に該当しており、また訂正事項b及びcは訂正後の特許請求の範囲の記載と発明の詳細な説明の記載との整合を図るための明りょうでない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当しており、いずれも新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、変更するものではない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（３）むすび　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる、特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年法律第１１６号による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書、第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。 　 　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　３．特許異議申立てについての判断　　　　　　　　　　　　　　　　　
（１）申立ての理由の概要 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
(1-1) 特許異議申立人石川島芝浦機械株式会社は、証拠として下記の甲第１号証を提示し、本件の請求項１に係る発明は、本件出願の日前の出願であって本件出願後に出願公開された他の特許出願の願書に最初に添付した明細書又は図面である、甲第１号証に記載された発明と同一であり、しかも本件請求項１に係る発明の発明者は上記他の特許出願に係る発明の発明者と同一でも、本件出願の時において、その出願人が上記他の特許出願の出願人と同一でもないので、本件請求項１に係る発明の特許は、特許法第２９条の２第１項の規定に違反してなされたものであり、取り消されるべきである旨主張している。　　　
甲第１号証：特願平３−２４７５１０号（特開平６−１３３６１２号公報）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
(1-2) 特許異議申立人ヤンマー農機株式会社は、証拠として下記の甲第１号証ないし甲第４号証を提示し、以下の主張をしている。
a．本件の請求項１に係る発明は、甲第１号証に記載された発明であるから、その特許は特許法第２９条第１項第３号の規定に違反してなされたものであり、取り消されるべきである。
b．本件の請求項１に係る発明は、本件出願の日前の出願であって本件出願後に出願公開された他の特許出願の願書に最初に添付した明細書又は図面である、甲第２号証に記載された発明に、甲第１，３，４号証に記載された周知技術を適用したにすぎないから、甲第２号証に記載された発明と同一であり、しかも本件請求項１に係る発明の発明者は上記他の特許出願に係る発明の発明者と同一でも、本件出願の時において、その出願人が上記他の特許出願の出願人と同一でもないので、本件の請求項１に係る発明の特許は、特許法第２９条の２第１項の規定に違反してなされたものであり、取り消されるべきである。
甲第１号証：特開平２−９９４７３号公報　　　　　　　　　　　　　
甲第２号証：特願平３−２４７５１０号（特開平６−１３３６１２号公報）甲第３号証：特開平２−２６１３０１号公報　　　　　　　　　　　　　
甲第４号証：実願昭５９−１３３２８５号（実開昭６１−４７２１２号）の　　　　　　マイクロフィルム
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（２）本件の請求項１に係る発明 　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　上記２．で示したように上記訂正が認められるから、本件の請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という）は、上記訂正に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおりのものである。（上記２．（１）訂正事項a参照）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（３）特許法第２９条第１項第３号又は第２９条第２項違反について
(3-1) 引用刊行物に記載の発明　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　当審が通知した取消しの理由で引用した刊行物には、以下の発明が記載されている。
引用刊行物　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　刊行物１：特開平２−２６１３０１号公報　　　　　　　　　　　　　　　刊行物２：特開平２−９９４７３号公報　　　　　　　　　　　　　　　　刊行物３：実願昭５９−１３３２８５号（実開昭６１−４７２１２号）の　　　　　　マイクロフィルム　
（上記引用刊行物１ないし３はそれぞれ順に、特許異議申立人ヤンマー農機株式会社が提示した甲第３号証、甲第１号証、及び甲第４号証である。）
刊行物１：
刊行物１には、以下の記載がある。
a．「スロープセンサー（２）の左右傾斜の検出の大きさにより、水平制御に用いられる油圧流量を決定して、凹凸面の大きい所では、動作速度を速くし、凹凸面の大きくない安定している所では、動作速度を遅くする」(公報第２ページ左上欄第１１−１５行)
b．「トラクタ車体（１）は・・・四輪駆動形態の構成としている。又、この車体（１）の後部には・・・作業装置（３）である耕耘装置を装着し」(公報第２ページ右上欄第１７行−左下欄第４行）
c．「車体（１）には、この車体（１）の左右の傾斜角を検出するスロープセンサー（２）を設け、水平制御を行う水平制御回路に、油量を切換える流量切換弁（１４）（１５）・・・を設け、・・・油圧で伸縮自在のローリングシリンダー（１８）・・・の伸縮によって車体（１）に対して作業装置（３）を左側、又は右側へローリングさせることができる。」（公報第２ページ左下欄第８−１６行）
d．「（２０）は、スロープセンサー（２）による検出角度を補正して、作業装置（３）を水平でない適宜に左右に傾斜した角度に維持制御するための傾き調整ダイヤルで」（公報第２ページ左下欄末行−右下欄第３行）
e．「この作業装置（３）を左右水平状に制御するときは、・・・スロープセンサー（２）がこの傾斜角度を検出する・・・傾斜角の部分的最大値（ニ）及び最小値（ホ）が・・・中立域（Ｎ）を越える傾斜（イ）又は（ロ）になると、これを一定の時間に亘って平均算出し・・・これら部分的最大値（ニ）と最小値（ホ）との平均値の差を計算し・・・この差によって水平制御回路の油圧の使用流量を決定する・・・この差が小さいときは、流量切換弁（１４）は小流量に切換出力される・・・差が大きいときは流量切換弁（１５）による大流量に切換出力される」（公報第３ページ左上欄第５−末行）
上記記載（aないしe）より、刊行物１には、トラクタの水平制御装置において、以下の発明が記載されている。
「後部に作業装置（３）である耕耘装置を装着したトラクタ車体（１）に、この車体（１）の左右の傾斜角を検出するスロープセンサー（２）を設け、水平制御を行う水平制御回路に、油量を切換える流量切換弁（１４）（１５）を設けて、油圧で伸縮自在のローリングシリンダー（１８）の伸縮によって車体（１）に対して作業装置（３）を左側、又は右側へローリングさせて水平制御を行い、また傾き調整ダイヤル（２０）により水平でない適宜に左右に傾斜した角度に維持制御することができるようにしたトラクタの水平制御装置において、スロープセンサー（２）が検出する傾斜角の部分的最大値（ニ）及び最小値（ホ）が中立域（Ｎ）を越える傾斜（イ）又は（ロ）になると、これを一定の時間に亘って平均算出し、これら部分的最大値（ニ）と最小値（ホ）との平均値の差を計算し、この差によって水平制御回路の油圧の使用流量を決定する。この差が小さいときは、流量切換弁（１４）は小流量に切換出力され、差が大きいときは流量切換弁（１５）による大流量に切換出力して、凹凸面の大きい所では、動作速度を速くし、凹凸面の大きくない安定している所では、動作速度を遅くする。」
刊行物２：
刊行物２には、以下の記載がある。
a．「トラクタに設けた左右傾斜設定器の設定値と、該トラクタ或は該トラクタに連結した対地作業機に設けた傾斜センサの検出値とを比較して前記設定値に対地作業機の左右姿勢を制御する水平制御装置に於て、前記傾斜センサの検出値の振幅によって油圧作動部の応答速度を比例的に変化させる制御部をＣＰＵに設けたことを特徴とするトラクタに於ける水平制御装置」（特許請求の範囲）
b．「地表の凹凸が大であり、左右の傾斜速度が急であるときは、一定速度で摺動する油圧シリンダによる対地作業機の傾斜補正が遅延しないように、制御信号の出力を迅速にしている。一方、地表の凹凸が小で傾斜センサの偏位が緩やかである場合は、凹凸を平均して読み取り、制御信号の発信間隔を開けるので対地作業機がハンチングを起こすことがなく、水平制御が安定したものとなる。」（第２頁右上欄第１−９行）
上記記載（a及びb）より、刊行物２には以下の発明が記載されている。
「トラクタに設けた左右傾斜設定器の設定値と、該トラクタ或は該トラクタに連結した対地作業機に設けた傾斜センサの検出値とを比較して前記設定値に対地作業機の左右姿勢を制御する水平制御装置に於て、前記傾斜センサの検出値の振幅によって油圧作動部の応答速度を比例的に変化させる制御部をＣＰＵに設けたトラクタに於ける水平制御装置であって、地表の凹凸が大であり、左右の傾斜速度が急であるときは、一定速度で摺動する油圧シリンダによる対地作業機の傾斜補正が遅延しないように、制御信号の出力を迅速にし、一方、地表の凹凸が小で傾斜センサの偏位が緩やかである場合は、凹凸を平均して読み取り、制御信号の発信間隔を開けるので対地作業機がハンチングを起こすことがなく、水平制御が安定したものとなる。」
刊行物３：
刊行物３には、以下の発明が記載されている。
a．「本機に対する作業機の左右方向傾倒角度を変更する角度変更機と、作業機の基準面に対する左右方向傾倒角度を検出する傾斜センサと、該傾斜センサの検出結果に基づいて作業機が予め設定された角度となるように前記角度変更機を制御する手段と、前記傾斜センサにて検出された作業機の左右方向傾倒角度と設定角度との差が所定量以上である場合に前記角度変更機を高速で動作させる手段と、その差が所定量以下である場合に前記角度変更機を低速で動作させる手段とを具備することを特徴とする作業機の角度制御装置」（実用新案登録請求の範囲）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
(3-2) 当審の判断
　本件発明と刊行物１ないし刊行物３に記載された発明とを対比すると、これらの各刊行物のいずれにも、本件発明の構成である、「機体に、傾斜状態の変化速度を検出する制御装置を設け、姿勢変更手段の駆動速度を、前記変化速度の検出値により変更すべく構成」した点が記載されていない。
　すなわち、刊行物１に記載の発明は、スロープセンサー（２）が検出する傾斜角の部分的最大値（ニ）及び最小値（ホ）が中立域（Ｎ）を越える傾斜（イ）又は（ロ）になると、これを一定の時間に亘って平均算出し、これら部分的最大値（ニ）と最小値（ホ）との平均値の差を計算し、この差によって水平制御手段であるローリングシリンダー（１８）を駆動する油圧の使用流量を決定することにより、該ローリングシリンダー（１８）の駆動速度を変更するものであって、油圧の使用流量を決定するのは、傾斜角の部分的最大値と最小値との平均値の差であり、傾斜状態の変化速度ではない。
　また刊行物２に記載の発明は、傾斜センサの検出値の振幅が大、すなわち地表の凹凸が大であり、左右の傾斜速度が急であるときには一定速度で摺動する油圧シリンダによる対地作業機の傾斜補正が遅延しないように、応答速度すなわち制御信号の出力を迅速にし、地表の凹凸が小で傾斜センサの偏位が緩やかである場合は、凹凸を平均して読み取り、応答速度すなわち制御信号の発信間隔を開けて対地作業機のハンチングを防止し、安定した水平制御を行うよう構成したものであって、姿勢変更手段である油圧シリンダは一定速度で摺動するものであり、摺動速度、すなわち駆動速度は変更されない。
　さらに刊行物３に記載の発明は、傾斜センサにて検出された作業機の左右方向傾倒角度と設定角度との差が所定量以上である場合に角度変更機を高速で動作させ、その差が所定量以下である場合に低速で動作させる手段を具備しているが、角度変更機の動作速度を変更するのは、左右方向傾倒角度と設定角度との差であって、左右方向傾倒角度の変化速度ではない。
　したがって本件発明は刊行物１ないし刊行物３に記載された発明ではなく、また刊行物１ないし刊行物３に記載された発明から当業者が容易に想到することができたものでもない。
　したがって、本件発明の特許は特許法第２９条第１項第３号又は第２９条第２項の規定に違反してなされたものではない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（４）特許法第２９条の２について　　　　　　　　　　　　　　　　　
(4-1)先願発明
先願：特願平３−２４７５１０号（特開平６−１３３６１２号公報）
（上記先願は、特許異議申立人石川島芝浦機械株式会社が提示した甲第１号証、特許異議申立人ヤンマー農機株式会社が提示した甲第２号証である。）
　上記先願の願書に最初に添付した明細書（以下、「先願明細書」という）には、以下の記載がある。
a．「走行機体に作業機を左右回動可能又は／及び前後回動可能に装着し、作業機に当該作業機の姿勢の変動程度を検出するための、傾斜角度センサーを設ける一方、走行機体には、当該機体の傾斜速度を検出するための角速度センサーを設け、これら２つのセンサーの検出値に応じてアクチェータにて前記作業機の姿勢制御を実行するように構成したことを特徴とする農作業機における姿勢制御装置。」（特許請求の範囲の請求項１）
b．「このような問題は、・・・圃場を耕す場合のトラクタと、これに牽引される耕耘装置（作業機）においても発生するものである。そこで、本発明では、この種の農作業機における前記問題を解決して制御精度を向上させることを目的とするものである。」（第３欄第３４−３９行）
c．「予め次に示す〔表１〕及び〔表２〕のテーブルを記憶させ、傾斜角度センサー５１の検出値と、角速度センサー５８の検出値との組合せから、〔表１〕に基づいて油圧シリンダ２９の制御弁４８へのパルス駆動のための駆動指令信号Ｓの値を演算（検索）し、求められたＳの値により〔表２〕のような油圧シリンダ２９のピストンロッド３０が移動するように制御するのである。」（第８欄第１６−２３行）
上記記載（aないしc）より、先願明細書には以下の発明（以下、「先願発明という」）が記載されている。
「走行機体に作業機を左右回動可能又は／及び前後回動可能に装着した、トラクタとこれに牽引される耕耘装置（作業機）等の農作業機における姿勢制御装置において、作業機に当該作業機の姿勢の変動程度を検出するための、傾斜角度センサーを設ける一方、走行機体には、当該機体の傾斜速度を検出するための角速度センサーを設け、これら２つのセンサーの検出値に応じてアクチェータにて前記作業機の姿勢制御を実行するように構成し、予め〔表１〕及び〔表２〕に示すテーブルを記憶させ、傾斜角度センサー５１の検出値と、角速度センサー５８の検出値との組合せから、〔表１〕に基づいて油圧シリンダ２９の制御弁４８へのパルス駆動のための駆動指令信号Ｓの値を演算（検索）し、求められたＳの値により〔表２〕のような油圧シリンダ２９のピストンロッド３０が移動するように制御する、農作業機における姿勢制御装置。」
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
(4-2) 当審の判断
　本件発明と先願発明とを対比すると、先願発明は本件発明の構成である、「機体と対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサ」を備えておらず、両者は同一とはいえない。
　なお特許異議申立人ヤンマー農機株式会社は、トラクタ等において、「任意の角度に維持させてなる対地作業機」は周知であるとして甲第１，３，４号証（それぞれ上記刊行物２，１，４に対応）をあげているが、これらの甲号各証は上記判断に影響を及ぼすものではない。
　したがって、本件発明の特許は特許法第２９条の２第１項の規定に違反してなされたものではない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（５）むすび　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由によっては本件発明についての特許を取り消すことはできない。　　　　
　また、他に本件発明についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　したがって、本件発明についての特許は拒絶の査定をしなけらばならない特許出願に対してされたものと認めない。　　　　
　よって、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年９月３０日（２００２．９．３０）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
訂正事項ａ
　特許明細書の特許請求の範囲の請求項１の記載を下記のとおり訂正。
　【請求項１】　機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制御装置において、前記機体に、傾斜状態の変化速度を検出する制御装置と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け、前記姿勢変更手段の駆動速度を、前記変化速度の検出値により変更すべく構成したことを特徴とする対地作業機の姿勢制御装置。
訂正事項ｂ
　特許明細書の段落【０００５】の記載を下記のとおり訂正。
　【０００５】
　【課題を解決するための手段】
　この発明は、前記した問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次のような技術的手段を講じた。即ち、機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制御装置において、前記機体に、傾斜状態の変化速度を検出する制御装置と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け、前記姿勢変更手段の駆動速度を、前記変化速度の検出値により変更すべく構成したことを特徴とする対地作業機の姿勢制御装置とする。
訂正事項ｃ
　特許明細書の段落【００１９】の記載を下記のとおり訂正。
　【００１９】
　【発明の作用効果】
　以上説明したようにこの発明は、機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制御装置において、前記機体に、傾斜状態の変化速度を検出する制御装置と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け、前記姿勢変更手段の駆動速度を、前記変化速度の検出値により変更すべく構成したことを特徴とする対地作業機の姿勢制御装置としたものであるから、例えば急激な傾斜地で傾斜変化速度が速いときには姿勢変更手段の作動速度を速く変更し、逆に変化速度が遅いときには、姿勢変更手段の動作も緩やかに制御され、この結果、応答性は著しく向上するとともに、姿勢変更手段の動作も滑らかになってフィーリングも良好となる。
（５４）【発明の名称】
対地作業機の姿勢制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制卸装置において、前記機体に
、
と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　この発明は、トラクター等の動力車両に連結される対地作業機の姿勢制御装置に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来、トラクター後部に連結されたロータリ耕耘装置等の対地作業機を水平に制御させるものがある。更に詳述すると、トラクターに左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設け、トラクターと作業機との間には両者の相対的角度差を検出するストロークセンサを設け、トラクターが傾いたときに、その傾斜角度分だけ姿勢変更用の油圧アクチュエータを逆方向に作動させて作業機を常に設定角度（例えば水平姿勢）に保持させるようにしている。
　【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】
　ところで、こうした従来装置の場合には、作業機全体の上下動をコントロールするメインコントロールバルブの回路の途中に分流弁を設け、規定流量だけ分流した作動油を前記油圧アクチュエータに送り込むようにしていたため、トラクターの傾斜角度に関係なく常に一定速度でしか作業機の左右傾斜姿勢制御が行われず、追従性が悪いという欠点がある。
　【０００４】
　また、トラクターの傾斜角度が大きい場合、急激に変化した場合と、徐々に変化した場合とでは作業機の姿勢制御速度が異ならなければ的確な制御が行えないのに、前記した従来装置では、制御速度が一定であるから制御の遅れを生じ、この結果整地性能を低下させるという不具合を有していた。
　さらに、従来装置の場合、目標設定値と検出値との差が大きい場合には制御バルブに連続信号を流し、微小制御域になるとパルス信号を流して油圧アクチュエータを伸縮制卸する方式を採用していたため、動きに滑らかさがなく、特に、油圧アクチュエータが目標とする位置に近づいて停止する寸前の領域では油圧アクチュエータの作動が、ぎくしゃくしたものになり、フィーリングが悪いという欠点を有していた。
　【０００５】
　【課題を解決するための手段】
　この発明は、前記した問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次のような技術的手段を講じた。即ち、機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制御装置において、前記機体に
、
と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け
　【０００６】
　【実施例】
　以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１はトラクターで、機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、ミッションケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着して設けている。
　油圧シリンダケース５内には、単動式の油圧シリンダ６を設け、油圧シリンダケース５の左右両側にはリフトアーム７、７を回動自由に枢着している。
　【０００７】
　なお、ここでは油圧シリンダ６、リフトアーム７、７を油圧昇降機構８と総称する。また、トップリンク１０、ロワーリンク１１、１１からなる３点リンク機構１２の後端部には、ロータリ耕耘装置１４が昇降自在に連結されている。１５、１５はリフトアーム７、７とロワーリンク１１、１１間に介装されたリフトロッドであり、特に右側のリフトロッド１５は複動式の油圧シリンダ１５ａで構成され、後述する制御弁の切換でこの油圧シリンダ１５ａ内に作動油が給排され、ロータリ耕耘装置１４を左右方向に傾動させる。１６は前記油庄シリンダケース５の横側部に取り付けられた傾斜センサであって、トラクター１の左右傾斜を検出する。また、１７はトラクター１とロータリ耕耘装置１４との間の相対的回動量を検出するストロークセンサであって、直線式のポテンショメータにて構成され、このストロークセンサ１７は前記油圧シリンダ１５ａの横側部に配設されている。
　【０００８】
　２０はポジション制御用の油圧操作レバーであって、この油圧操作レバー２０の回動基部には、トラクター１の後部に連結されているロータリ耕耘装置１４の対地高さを設定するためのポテンショメータからなる対地高さ設定器２１が取り付けられている。
　一方、片側リフトアーム７の回動基部にもポテンショメータからなる対地高さセンサ２３が設けられ、油圧操作レバー２０にて設定された位置にリフトアーム７、７が回動してその設定位置に停止するように構成している。
　【０００９】
　ロータリ耕耘装置１４について簡単に説明すると、ロータリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と、耕耘部３４の上方を覆う主カバー３５と、主カバー３５の後部に枢着されたリヤカバー３６等を備え、リヤカバー３６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平にすべく構成し、また、主カバー３５の後端部にはリヤカバー３６の回動角度を検出する耕深センサ３７を設けている。
　【００１０】
　次に第２図の油圧回路図について簡単に説明すると、油圧ポンプ２５から送り出された作動圧油は、分流弁２６により一部は水平制御用の油圧シリンダ１５ａ側に送られ、他は作業機昇降用の油圧シリンダ６側に送られる。
　水平制御用の切換弁２７は３位置４ポート式の弁にて構成され、左側のソレノイド２７ａが励磁されると油圧シリンダ１５ａは伸長し、逆に右側のソレノイド２７ｂが励磁されると短縮する。前記切換弁２７はパルス信号をソレノイドに流すことによって制御される比例式電磁弁で構成されるものであって、１周期当たりのパルスの幅を偏差に基づいて変更することによってソレノイドに通電される電流値が変わり、電流値に比例した流量制御がなされるように構成している。
　【００１１】
　なお、この切換弁２７は常態においては中立位置を保っており、傾斜センサ１６が機体の傾斜を検出すると、ロータリ耕耘装置１４を水平に維持すべくいずれかのソレノイドが励磁されるものである。
　同図において、４０はメインの油圧昇降回路の一部を構成する油路、４２は上昇用比例制御弁、４５は下降用比例制御弁である。上昇用比例制御弁４２はパイロット圧を制御する第１制御弁４７と流量を制御する第２制御弁４８とからなり、第１制御弁４７のソレノイドに流す電流値をコントロールすることによって第２制御弁４８に掛るパイロット圧が変わり、油圧シリンダ６に至る作動油の量がコントロールされる。同様に下降用比例制御弁４２もパイロット圧をコントロールする第１制御弁４９と流量制御する第２制御弁５０とからなり、第１制御弁４９のソレノイドに通電する電流値を変えることによって第２制御弁５０に掛るパイロット圧が変わり、油圧シリンダ６からタンクに排出される作動油の量が制御される。これらの上昇用、下降用の比例制御弁４２、４５は水平制御用の切換弁２７と同様、１パルス当たりのＯＮ時間を変えて電流値をコントロールする（デューティ制御）ものである。
　【００１２】
　従って、対地高さ設定器２１による設定値と対地高さセンサ２３による検出値との差、即ち偏差が小さい場合には１パルス当たりのＯＮ時間（オンタイム）を短くし、偏差が大きい場合には１パルス当たりのＯＮ時間を長くするように構成されている。
　図３は制御系を示すブロック図であり、ロータリ耕耘装置１４の対地高さを設定する設定器２１と、耕深を設定する耕深設定器５１と、ロータリ耕耘装置１４の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器５２は夫々Ａ／Ｄ変換器５５を介してＣＰＵからなる制御装置６０に接続され、また、対地高さセンサ２３と、耕深センサ３７と、トラクター１の傾斜角度を検出する傾斜センサ１６と、トラクター１と対地作業機との相対的角度を検出するストロークセンサ１７も同様にＡ／Ｄ変換器５５を介してＣＰＵからなる制御装置６０に接続されている。
　【００１３】
　そして、制卸装置６０の出力側には、リフトアーム７、７を昇降回動させる上昇用比例制御弁４２と下降用比例制御弁４５、及び水平制御用油圧シリンダ１５ｂを伸長させるソレノイド２７ａと短縮させるソレノイド２７ｂが接続されている。
　なお、５８はＡ／Ｄ変換器５５を経ることなく直接制御装置６０に接続された昇降用スイッチで、このスイッチ５８をＯＮにすると、ロータリ耕耘装置１４は最大上昇位置まで上昇し、ＯＦＦにすると、油圧操作レバー２０によって定まる高さまで下降する。
　【００１４】
　図４は、制御装置６０のメモリ内に記憶されている水平制御のためのプログラムの内容を示すものであるが、このフローチャートに基づいて作用を説明すると、まず、最初に昇降スイッチ５８や各種設定器２１、５１、５２及びセンサ１６、１７、２３、３７の値が読み込まれる（ステップ１）。
　傾斜設定器５２によって作業機の左右方向の傾斜姿勢（例えば水平状態）が設定されているが、この状態からトラクター１が左右いずれかの方向に傾くと傾斜センサ１６がこれを検出し、元の設定された姿勢に作業機を維持すべく制御目標ストロークセンサ値と、現在のストロークセンサ１７の値の差が算出される（ステップ２、３）。同時に傾斜センサ１６の変化速度を検出する（ステップ４）。
　【００１５】
　トラクター１の傾きに変化が生じたときには出力要求が生じ、発生直後（この実施例では１パルス目）は偏差に拘りなしに規定のパルス幅の信号が流され、切換弁２７の伸長用あるいは短縮用のソレノイド２７ａ、２７ｂが励磁される（ステップ６、９、１１、１３あるいは６、９、１１、１４）。そして、制御目標値との差が微小で小さい場合、即ち、偏差が規定値以内に納まっていれば、偏差に応じて複数個のテーブルデータの中から最適な流量特性曲線の１つを選び、その選択された流量特性曲線上でデューティ制御を行う（ステップ７、１０、１１、１３あるいは７、１０、１１、１４）。そして、目標値との差が規定値以内に納まっていないときには、傾斜センサ１６の変化する速度よりやや速い流量が得られるＯＮデユーティを選び、水平制卸用切換弁２７のソレノイド２７ａ（２７ｂ）を偏差に基づいてデューティ制御する（ステップ８、１１、１３、あるいは８、１１、１４）。
　【００１６】
　傾斜センサ１６が傾斜を検出してから油圧シリンダ１５ａに作動油を送り込む場合、動作に遅れが伴うのが普通であるが、傾斜変化が連続的に生じているような場合には、傾斜センサ１６の変化速度よりもやや速い速度で油圧シリンダ１５ａが伸縮制御するようにコントロールすれば、応答遅れが少なくなって追従性が向上し、また、制卸目標近くで減速させればオーバーストロークも少なくなる。
　【００１７】
　なお、図５は別実施例の制御プログラムを示したもので、トラクター１本機に連結されている作業機の左右方向の傾斜の変化速度がゼロに近づくように流量を制御して油圧シリンダ１５ａを伸縮させたものである。
　更に詳述すると、トラクター１と一体で作業機が傾いてゆくときの傾斜速度の方が、油圧シリンダ１５ａを伸縮させるときの速度よりも速いと、これは流量不足となって作業機が設定姿勢に到達するのに時間が掛ることになる。逆に、油圧シリンダ１５ａの動作速度の方が、傾斜センサ１６の変化速度よりも速いときには、作業機は目標とする位置に迅速に到達するが停止時にオーバーストロークして動き過ぎてしまう不具合が生じる。このため、油圧シリンダ１５ａの動作速度とトラクター１の傾斜速度、言い換えると傾斜センサ１６の変化速度とが同期していれば、作業機の傾斜変化速度はゼロに近くなる。このように、傾斜センサ１６の変化速度を常に監視して、作業機の傾斜の変化速度がゼロに近づくように油圧シリンダ１５ａを伸縮させれば、どのような傾斜状態であっても作業機は正確且つ迅速に目標位置に到達できる。
　【００１８】
　なお、図６、図７について簡単に説明を加えると、これらは水平制御用の切換弁２７のソレノイド２７ａ、２７ｂを比例制御弁を用いないで普通のＯＮ、ＯＦＦ式開閉弁を用いた従来装置と一部を改良した装置を説明したものである。
　図６において、作業機がトラクター１と共に左右方向に傾斜すると、傾斜センサ１６の検出信号は図のように現れ、不感帯（ニュートラルゾーン）を越えて減速ゾーンに入ったときだけ油圧シリンダ１５ａが間歇駆動すべくパルス制御される。即ち、設定値と検出値との差が微小な範囲ではパルス制御され、偏差が大きくなると、ソレノイドに連続信号が流されて切換弁２７は全開になり、規定量の作動油が油圧シリンダ１５ａに送り込まれる。このような従来方式では、油圧シリンダ１５ａが動き始めるときに動作遅れが生じ、フィーリングが悪い欠点があった。図６の（ロ）は、この点を解消するために、従来装置の制御プログラムの一部を改良したものであり、その特徴とする点は動き始めも連続信号を流すようにしたことである。図７はその詳細な制御フローを示すもので、このような方式に改めると制御の遅れが少なくなる。
　【００１９】
　【発明の作用効果】
　以上説明したようにこの発明は、機体後部に連結された対地作業機を姿勢変更手段によって任意の角度に維持させてなる対地作業機の姿勢制御装置において、前記機体に
、
と、前記機体と前記対地作業機との間の相対的回動量を検出するセンサを設け
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　トラクターにロータリ耕耘装置を取り付けたときの側面図である。
　【図２】
　油圧回路図である。
　【図３】
　制御系のブロック図である。
　【図４】
　制卸の内容を示すフローチャートである。
　【図５】
　改良プログラムのフローチャートである。
　【図６】
　傾斜センサの検出値と油圧シリンダを制御する出力信号との関係を説明した図である。
　【図７】
　フローチャートである。
　【符号の説明】
　　１　トラクター
　　２　前輪
　　３　後輪
　　４　ミッションケース
　　６　油圧シリンダ
　　７　リフトアーム
　　８　油圧昇降機構
　１４　対地作業機（ロータリ耕耘装置）
　２１　対地高さ設定器
　２３　対地高さセンサ
　２７　切換弁
　３７　耕深センサ
　４２　上昇用比例制御弁
　４５　下降用比例制御弁