(57)【要約】【課題】補助装置に長期間継続して電力を供給可能な建物を提供する。【解決手段】住居を掃除する自走式掃除機と、住居の壁部１５に設けられ、住居の分電盤から電力の供給を受けて作動し、自走式掃除機の動作を補助する補助装置１３０と、を具備した。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋内を掃除する自走式掃除機と、
前記屋内の壁部に設けられ、前記屋内の分電盤から電力の供給を受けて作動し、前記自走式掃除機の動作を補助する補助装置と、
を具備する建物。
【請求項２】
前記補助装置は、
床面から所定距離以上離間した状態で配置される、
請求項１に記載の建物。
【請求項３】
前記補助装置は、
前記壁部に設けられ、前記分電盤から電力の供給を受けるコンセントに差し込み可能な差込プラグを具備し、
前記差込プラグが前記コンセントに差し込まれることにより前記壁部に固定される、
請求項１又は請求項２に記載の建物。
【請求項４】
前記補助装置は、
前記壁部に設けられたコンセントに前記分電盤から電力の供給を受けることが可能な状態で内蔵される、
請求項１又は請求項２に記載の建物。
【請求項５】
前記屋内の収納部に配置され、前記自走式掃除機の充電を行う充電器をさらに具備する、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の建物。
【請求項６】
屋内を掃除する自走式掃除機と、
前記屋内の壁部に設けられ、前記屋内の分電盤から電力の供給を受けて作動し、前記自走式掃除機の動作を補助する補助装置と、
を具備する自走式掃除機システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機を具備する建物及び自走式掃除機システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走式掃除機に関する技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、床面を清掃可能な自律型移動ロボット、及び当該自律型移動ロボットの動作を補助するビーコン（補助装置）が開示されている。ビーコンは、隣接する２つの部屋の間の通用口に向かって赤外線を照射する。自律型移動ロボットは、一方の部屋の掃除中にビーコンからの赤外線を検知した場合、通用口に近づいていることを認識することができる。この場合、自律型移動ロボットを当該通用口から離れる方向に移動するように制御することで、当該自立型移動ロボットを当該一方の部屋に留まらせる（すなわち、隣接する他の部屋に移動しないようにする）ことができる。これによって、自律型移動ロボットに、１つの部屋の掃除を長時間行わせることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２７５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のようなビーコンは、通常、当該ビーコンに取り付けられた乾電池の電力により作動する。乾電池の電力には限りがあるため、ビーコンに長期間継続して電力を供給することはできない。もし乾電池の電力が無くなった場合には、自律型移動ロボットの補助（他の部屋への移動の防止）を行うことができなくなる。特に、当該乾電池の電力が無くなったことに使用者が気づかなかった場合（乾電池の交換ができなかった場合）には、自律型移動ロボットは使用者の意図せぬ部屋を掃除することがあり、使用者の所望するような掃除を行うことができない場合がある。
【０００６】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、補助装置に長期間継続して電力を供給可能な建物及び自走式掃除機システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、建物は、屋内を掃除する自走式掃除機と、前記屋内の壁部に設けられ、前記屋内の分電盤から電力の供給を受けて作動し、前記自走式掃除機の動作を補助する補助装置と、を具備するものである。
【０００９】
また前記補助装置は、床面から所定距離以上離間した状態で配置されるものでもよい。
このような構成により、自走式掃除機による掃除を阻害し難くすることができる。
【００１０】
また前記補助装置は、前記壁部に設けられ、前記分電盤から電力の供給を受けるコンセントに差し込み可能な差込プラグを具備し、前記差込プラグが前記コンセントに差し込まれることにより前記壁部に固定されるものでもよい。
このような構成により、補助装置を容易に設置することができる。
【００１１】
また前記補助装置は、前記壁部に設けられたコンセントに前記分電盤から電力の供給を受けることが可能な状態で内蔵されるものでもよい。
このような構成により、屋内の美観を向上させることができる。
【００１２】
また建物は、前記屋内の収納部に配置され、前記自走式掃除機の充電を行う充電器をさらに具備するものでもよい。
このような構成により、充電器を目立ち難くすることができる。
【００１３】
また自走式掃除機システムは、屋内を掃除する自走式掃除機と、前記屋内の壁部に設けられ、前記屋内の分電盤から電力の供給を受けて作動し、前記自走式掃除機の動作を補助する補助装置と、を具備するものである。
【発明の効果】
【００１４】
補助装置に長期間継続して電力を供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】集合住宅の住居の構成を示した平面概略図。
【図２】住居の電力の供給に関する構成を示したブロック図。
【図３】自走式掃除機システムの構成を示したブロック図。
【図４】補助装置がコンセントに取り付けられる様子を示した斜視図。
【図５】住居の前部に配置される補助装置及び赤外線の照射方向を示した平面図。
【図６】住居の後部に配置される補助装置及び赤外線の照射方向を示した平面図。
【図７】補助装置がコンセントに内蔵された様子を示した斜視図。
【図８】自走式掃除機システムによる掃除方法の第一例を示したフローチャート。
【図９】（ａ）第一例における掃除する部屋及びその順番を決定する処理を示したフローチャート。（ｂ）第一例における掃除する部屋及びその順番を決定する処理の別例を示したフローチャート。
【図１０】各部屋の掃除の可否の設定状態を示す図。
【図１１】各部屋についての情報を示す図。
【図１２】（ａ）補助装置が赤外線の照射を停止した状態を示す平面模式図。（ｂ）補助装置が再び赤外線の照射を開始した状態を示す平面模式図。
【図１３】自走式掃除機システムによる掃除方法の第二例を示したフローチャート。
【図１４】図１３の処理の続きを示したフローチャート。
【図１５】（ａ）第二例における掃除する部屋及びその順番を決定する処理を示したフローチャート。（ｂ）第二例における掃除する部屋及びその順番を決定する処理の別例を示したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向及び左右方向を定義して説明を行う。
【００１７】
まず、図１を用いて、後述する自走式掃除機システム１００が用いられる集合住宅Ａのうち１つの住居１の構成について説明する。
【００１８】
図１には、集合住宅（マンション）Ａのうち１つの住居（専有部分）１を図示している。当該住居１には、複数の部屋（具体的には、玄関２、廊下３、第一洋室４、第二洋室５、リビング・ダイニング６、キッチン７、和室８、洗面室９、浴室１０及びトイレ１１）が設けられる。
【００１９】
具体的には、住居１の前部に玄関２が設けられる。当該玄関２から後方に向かって廊下３が設けられる。当該廊下３の左右には、それぞれ第一洋室４及び第二洋室５が設けられる。廊下３の後方には、リビング・ダイニング６が設けられる。リビング・ダイニング６の前部（廊下３の近傍）には、収納部６ａが設けられる。リビング・ダイニング６の右前方にはキッチン７が設けられる。キッチン７の後部には、キッチンカウンター７ａが設けられる。リビング・ダイニング６の左前方には和室８が設けられる。当該住居１には、その他、洗面室９、浴室１０及びトイレ１１等が適宜設けられる。
【００２０】
次に、図２を用いて、当該住居１の電力の供給に関する構成について説明する。住居１には、主として分電盤２１、第一負荷２２、第二負荷２３、第三負荷２４、第四負荷２５、第五負荷２６及びＨＥＭＳ２７が設けられる。
【００２１】
分電盤２１は、商用電源Ｓから供給される電力を適宜分配するものである。分電盤２１には、漏電遮断器及び配線遮断器等が設けられる。
【００２２】
第一負荷２２は、リビング・ダイニング６に設置され、電力が消費される電化製品等である。具体的には、第一負荷２２には、リビング・ダイニング６に設置された照明器具、空調機器及びコンセント（後述するコンセント１５ａを含む）等が含まれる。
【００２３】
第二負荷２３は、第一洋室４に設置され、電力が消費される電化製品等である。具体的には、第二負荷２３には、第一洋室４に設置された照明器具、空調機器及びコンセント等が含まれる。
【００２４】
第三負荷２４は、第二洋室５に設置され、電力が消費される電化製品等である。具体的には、第三負荷２４には、第二洋室５に設置された照明器具、空調機器及びコンセント等が含まれる。
【００２５】
第四負荷２５は、和室８に設置され、電力が消費される電化製品等である。具体的には、第四負荷２５には、和室８に設置された照明器具、空調機器及びコンセント等が含まれる。
【００２６】
第五負荷２６は、廊下３に設置され、電力が消費される電化製品等である。具体的には、第五負荷２６には、廊下３に設置された照明器具及びコンセント等が含まれる。
【００２７】
第一負荷２２、第二負荷２３、第三負荷２４、第四負荷２５及び第五負荷２６は、それぞれ分電盤２１に接続される。分電盤２１は、商用電源Ｓからの電力を当該第一負荷２２等に適宜分配する。
【００２８】
ＨＥＭＳ（Ｈｏｍｅ  Ｅｎｅｒｇｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）２７は、住居１のエネルギーを管理するものである。ＨＥＭＳ２７は、各種プログラムや情報を記憶する記憶部、プログラムに従って演算を行う演算部、使用者（住居１の居住者等）が各種情報を入力する入力部、各種情報を表示する表示部、他の機器との通信を行う通信部等を具備する。
【００２９】
ＨＥＭＳ２７は、分電盤２１に接続される。ＨＥＭＳ２７は、分電盤２１を介して第一負荷２２等に関する情報を取得及び記憶することができる。例えば、ＨＥＭＳ２７は、第一負荷２２に含まれる照明の点灯時間、空調の使用電力量等に関する情報を取得することができる。またＨＥＭＳ２７は、第一負荷２２全体の使用電力量（すなわち、リビング・ダイニング６における使用電力量）に関する情報を取得することができる。またＨＥＭＳ２７は、第一負荷２２と同様に、他の負荷（第二負荷２３等）についても使用電力量に関する情報等を取得することができる。またＨＥＭＳ２７は、玄関２のドアに設けられた電子錠に接続され、当該電子錠の状態（施錠されているか否か）に関する情報を取得することができる。ＨＥＭＳ２７は、その他住居１に関する各種情報を取得することができる。
【００３０】
次に、図３から図６までを用いて、住居１に設けられる自走式掃除機システム１００について説明する。
【００３１】
図３に示す自走式掃除機システム１００は、自動的に住居１内の掃除を行うものである。自走式掃除機システム１００は、主として自走式掃除機１１０、充電器１２０及び補助装置１３０を具備する。
【００３２】
自走式掃除機１１０は、床面上を自走しながら掃除するものである。自走式掃除機１１０は、主として走行部１１１、掃除部１１２、検出部１１３、通信部１１４及び制御部１１５を具備する。
【００３３】
走行部１１１は、床面上を走行するためのものである。走行部１１１は、複数の車輪、及び当該車輪を駆動するモータ等を含んでいる。
【００３４】
掃除部１１２は、床面上を掃除するためのものである。掃除部１１２は、床面上の塵や埃を掻き集めるブラシ、塵や埃を吸引して収集する吸引部、及び当該ブラシや吸引部を駆動するモータ等を含んでいる。
【００３５】
検出部１１３は、自走式掃除機１１０の自走及び掃除に必要な情報を検出するためのものである。検出部１１３は、障害物を検出する赤外線センサ、自走式掃除機１１０の動きを検出するジャイロセンサ、掃除部１１２が吸引している埃等の量を検出する埃センサ、他の機器が照射する赤外線を受信する赤外線受信部等を含んでいる。
【００３６】
通信部１１４は、他の機器との通信を行うものである。通信部１１４は、無線通信によって他の機器（具体的には、ＨＥＭＳ２７等）と情報のやり取りを行うことができる。
【００３７】
制御部１１５は、自走式掃除機１１０の動作を制御するものである。制御部１１５は、記憶部及び演算部等を含んでいる。制御部１１５は、走行部１１１、掃除部１１２、検出部１１３及び通信部１１４等とそれぞれ接続されている。制御部１１５は、当該走行部１１１等との情報のやり取りや、当該走行部１１１等の動作の制御を行うことができる。
【００３８】
自走式掃除機１１０は、上述の走行部１１１等の他、当該走行部１１１等が設けられる筐体（本体）、電力を蓄えるバッテリー、使用者が各種操作を行う操作部等を具備する。制御部１１５は、当該バッテリーの残量（充電量）や操作部による操作等を把握することができる。
【００３９】
充電器１２０は、自走式掃除機１１０の充電（前記バッテリーの充電）を行うものである。充電器１２０は、主として照射部１２１、通信部１２２及び制御部１２３を具備する。
【００４０】
照射部１２１は、赤外線を照射するものである。照射部１２１が赤外線を照射する方向や範囲は、適宜設定される。照射部１２１から照射された赤外線を自走式掃除機１１０が受信することで、当該自走式掃除機１１０は充電器１２０の正確な位置を把握することができる。
【００４１】
通信部１２２は、他の機器との通信を行うものである。通信部１２２は、無線通信によって他の機器と情報のやり取りを行うことができる。
【００４２】
制御部１２３は、充電器１２０の動作を制御するものである。制御部１２３は、記憶部及び演算部等を含んでいる。制御部１２３は、照射部１２１及び通信部１２２等とそれぞれ接続されている。制御部１２３は、当該照射部１２１等との情報のやり取りや、当該照射部１２１等の動作の制御を行うことができる。
【００４３】
このように構成された充電器１２０は、リビング・ダイニング６の収納部６ａ内に配置される。具体的には、充電器１２０は、リビング・ダイニング６の床面１６と略面一（自走式掃除機１１０が進入可能）となるように形成された収納部６ａの最下段に配置される。自走式掃除機１１０は、掃除を行っていない場合には、基本的には当該収納部６ａ内において、充電器１２０によって充電された状態で待機している。また自走式掃除機１１０は、充電器１２０から離れているとき（例えば、掃除中）に充電が切れそうになった場合（充電量が所定値を下回った場合）には、自動的に充電器１２０に戻るように移動する。
【００４４】
図３及び図４に示す補助装置１３０は、自走式掃除機１１０の動作を補助するものである。補助装置１３０は、主として筐体１３１、照射部１３２、通信部１３３、制御部１３４及び差込プラグ１３５を具備する。
【００４５】
筐体１３１は、補助装置１３０を構成する各部材が設けられる箱状の部材である。
【００４６】
照射部１３２は、赤外線を照射するものである。照射部１３２は、筐体１３１の上面に設けられる。照射部１３２は、垂直方向に延びる軸線を中心として、筐体１３１に対して回動自在に設けられる。照射部１３２を適宜回動させることで、当該照射部１３２が赤外線を照射する方向を任意に調整することができる。
【００４７】
通信部１３３は、他の機器との通信を行うものである。通信部１３３は、無線通信によって他の機器（具体的には、ＨＥＭＳ２７等）と情報のやり取りを行うことができる。
【００４８】
制御部１３４は、補助装置１３０の動作を制御するものである。制御部１３４は、記憶部及び演算部等を含んでいる。制御部１３４は、照射部１３２及び通信部１３３等とそれぞれ接続されている。制御部１３４は、当該照射部１３２等との情報のやり取りや、当該照射部１３２等の動作の制御を行うことができる。
【００４９】
差込プラグ１３５は、外部からの電力の供給を受けるものである。差込プラグ１３５は、筐体１３１の側面に設けられる。
【００５０】
差込プラグ１３５は、住居１の壁部１５に設けられたコンセント１５ａの差し込み口（プラグ受け）に適宜差し込まれる。これによって、補助装置１３０は、住居１の分電盤２１から電力の供給を受けることができる状態で、壁部１５に着脱可能に固定される。
【００５１】
ここで、本実施形態において壁部１５とは、住居１の床面１６に対して略垂直に立ち上がるように設けられている部分全般を意味する。例えば、壁部１５には、住居１と当該住居１に隣接する他の住居とを仕切る壁や、住居１内の部屋同士を仕切る壁、キッチンカウンター７ａの側面（側壁）等が含まれる。
【００５２】
また、差込プラグ１３５は、壁部１５（コンセント１５ａ）に固定された状態において、床面１６から所定距離以上離間した状態となるように配置される。具体的には、自走式掃除機１１０が差込プラグ１３５と接触することなく当該差込プラグ１３５の下方を走行できる程度に、差込プラグ１３５と床面１６との間の距離が確保されている。すなわち、差込プラグ１３５と床面１６との間の距離は、自走式掃除機１１０の高さ（上下方向幅）よりも長くなるように設定されている。
【００５３】
図５及び図６に示すように、補助装置１３０は、照射部１３２から照射される赤外線によって住居１内の空間を適宜区画するように配置される。本実施形態においては、住居１には、８個の補助装置１３０（以下、それぞれ補助装置１３０ａ〜補助装置１３０ｈと称する）が配置される。以下、補助装置１３０ａ〜補助装置１３０ｉの具体的な配置について説明する。
【００５４】
補助装置１３０ａは、玄関２と廊下３との境界部分近傍の壁部１５に配置される。補助装置１３０ａの照射部１３２の方向は、玄関２と廊下３との境界に沿って赤外線を照射できるように調整されている。
【００５５】
補助装置１３０ｂは、第一洋室４と廊下３との境界部分近傍の壁部１５に配置される。補助装置１３０ｂの照射部１３２の方向は、第一洋室４と廊下３との境界（第一洋室４の入口）に沿って赤外線を照射できるように調整されている。
【００５６】
補助装置１３０ｃは、第二洋室５と廊下３との境界部分近傍の壁部１５に配置される。補助装置１３０ｃの照射部１３２の方向は、第二洋室５と廊下３との境界（第二洋室５の入口）に沿って赤外線を照射できるように調整されている。
【００５７】
補助装置１３０ｄは、洗面室９と廊下３との境界部分近傍の壁部１５に配置される。補助装置１３０ｄの照射部１３２の方向は、洗面室９と廊下３との境界（洗面室９の入口）に沿って赤外線を照射できるように調整されている。
【００５８】
補助装置１３０ｅは、廊下３とリビング・ダイニング６との境界部分近傍の壁部１５に配置される。補助装置１３０ｅの照射部１３２の方向は、廊下３とリビング・ダイニング６との境界（リビング・ダイニング６の入口）に沿って赤外線を照射できるように調整されている。
【００５９】
補助装置１３０ｆは、リビング・ダイニング６とキッチン７との境界部分近傍の壁部１５に配置される。補助装置１３０ｆの照射部１３２の方向は、リビング・ダイニング６とキッチン７との境界（キッチン７の入口）に沿って赤外線を照射できるように調整されている。
【００６０】
補助装置１３０ｇ及び補助装置１３０ｈは、リビング・ダイニング６と和室８との境界部分近傍の壁部１５に配置される。補助装置１３０ｇ及び補助装置１３０ｈの照射部１３２の方向は、リビング・ダイニング６と和室８との境界（和室８の入口）に沿って赤外線を照射できるように調整されている。
【００６１】
以下では、図６を用いて、上述の如く構成された自走式掃除機システム１００による住居１の掃除方法の概略について説明する。
【００６２】
自走式掃除機１１０が運転を開始すると、各補助装置１３０も作動する。当該各補助装置１３０は、コンセント１５ａを介して分電盤２１から供給される電力を受けて作動することができる。当該各補助装置１３０は、照射部１３２から赤外線を照射する。当該赤外線は、住居１内の部屋同士（例えば、リビング・ダイニング６とキッチン７、リビング・ダイニング６と和室８等）を区画するように照射される。
【００６３】
自走式掃除機１１０は、検出部１１３で障害物等を検出しながら自動的に住居１内の掃除を行う。なお、自走式掃除機１１０の移動の制御方法としては、室内をランダムに走行するランダムナビゲーション型（自由走行型）、室内を規則的に走行するシステムナビゲーション型（マッピング型）等、種々の制御方法を適用することが可能である。
【００６４】
各補助装置１３０から赤外線が照射された状態で、例えば自走式掃除機１１０がリビング・ダイニング６から和室８へ進入しようとすると、自走式掃除機１１０は補助装置１３０（図６においては、補助装置１３０ｇ）からの赤外線を受信する。これによって、自走式掃除機１１０は、リビング・ダイニング６から他の部屋（和室８）へと進入しようとしていることを認識する。この場合、自走式掃除機１１０は進行方向を変更し、リビング・ダイニング６に留まろうとする。
【００６５】
このようにして、自走式掃除機１１０は補助装置１３０によってリビング・ダイニング６内に留められるため、当該リビング・ダイニング６の掃除を集中して行うことができる。このように補助装置１３０は、赤外線を照射することで、自走式掃除機１１０の動作（掃除のための移動）を補助することができる。
【００６６】
ここで、従来、自走式掃除機に関する技術は公知となっている。例えば、特開２０１５−２７５３９号公報に記載の如くである。
【００６７】
当該文献には、床面を清掃可能な自律型移動ロボット、及び当該自律型移動ロボットの動作の制御を補助するビーコン（補助装置）が開示されている。自律型移動ロボットは、ビーコンからの赤外線を検知することで、不必要な範囲まで掃除しないように移動が制御されている。
【００６８】
しかしながら、当該文献に記載の技術を用いる場合、使用者が自ら掃除が必要な部屋と不要な部屋とを判別し、それに従ってビーコンを設置する必要がある。すなわち、自律型移動ロボットを使用するための準備が煩雑である点で不利であった。
【００６９】
そこで、本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、掃除の必要性を自動的に判断し、当該掃除の必要性に応じて効率的な掃除を行うことが可能な建物を提供することである。
【００７０】
すなわち、本実施形態に係る集合住宅Ａ（建物）は、
住居１（屋内）を掃除する自走式掃除機１１０と、
住居１の壁部１５に設けられ、住居１の分電盤２１から電力の供給を受けて作動し、自走式掃除機１１０の動作を補助する補助装置１３０と、
を具備するものである。
【００７１】
このように構成することにより、補助装置１３０に長期間継続して電力を供給することができる。すなわち、乾電池等を用いる必要がないため、電池切れの心配がなく、補助装置１３０に長期間継続して電力を供給することができる。また、壁部１５に補助装置１３０を設けることで、当該補助装置１３０を床面１６から離間させることができ、自走式掃除機１１０による掃除を阻害し難くすることができる。また、誤って居住者の足に接触したり、ペットや子供が誤って移動させるのを防止することができる。
【００７２】
また、補助装置１３０は、
床面１６から所定距離以上離間した状態で配置されるものである。
【００７３】
このように構成することにより、自走式掃除機１１０による掃除を阻害し難くすることができる。特に、補助装置１３０と床面１６との距離を、自走式掃除機１１０の高さよりも長くなるように設定することで、補助装置１３０と自走式掃除機１１０との接触を避けることができる。これによって、補助装置１３０の真下まで自走式掃除機１１０によって掃除することができる。
【００７４】
また、補助装置１３０は、
壁部１５に設けられ、分電盤２１から電力の供給を受けるコンセント１５ａに差し込み可能な差込プラグ１３５を具備し、
差込プラグ１３５がコンセント１５ａに差し込まれることにより壁部１５に固定されるものである。
【００７５】
このように構成することにより、補助装置１３０を容易に設置することができる。また、補助装置１３０を任意の場所に容易に移動させることができる。また、一般的にコンセント１５ａは部屋の入口付近に配置されていることが多いため、自走式掃除機１１０の動作の補助（特に部屋から部屋への移動の可否の設定）を行い易い。また、一般的にコンセントは壁部１５の中でも低い位置（比較的床面１６に近い位置）に配置されていることが多いため、床面１６を走行する自走式掃除機１１０との通信を行い易くすることができる。
【００７６】
また、集合住宅Ａは、住居１の収納部６ａに配置され、自走式掃除機１１０の充電を行う充電器１２０をさらに具備するものである。
【００７７】
このように構成することにより、充電器１２０を目立ち難くすることができる。特に、充電器１２０を収納部６ａの最下部、すなわち収納部６ａの中でも使い難い部分に配置することで、スペースの有効活用を図ることができる。
【００７８】
また、本実施形態に係る自走式掃除機システム１００は、
住居１（屋内）を掃除する自走式掃除機１１０と、
住居１の壁部１５に設けられ、住居１の分電盤２１から電力の供給を受けて作動し、自走式掃除機１１０の動作を補助する補助装置１３０と、
を具備するものである。
【００７９】
このように構成することにより、補助装置１３０に長期間継続して電力を供給することができる。
【００８０】
なお、集合住宅Ａは、建物の実施の一形態である。
また、住居１は、屋内の実施の一形態である。
【００８１】
なお、本実施形態においては、補助装置１３０は分電盤２１からの電力を受けて作動するものとしたが、補助装置１３０は、バッテリーを内蔵するものであってもよい。これによって、コンセント１５ａに差し込まれた状態だけでなく、コンセント１５ａ以外の場所に設置しても、当該バッテリーに蓄えられた電力を用いて補助装置１３０を作動させることができる。これによって、任意の場所に補助装置１３０を設置することができ、利便性が向上する。
【００８２】
また、本実施形態においては、充電器１２０は収納部６ａ内に配置されるものとしたが、その他の場所（例えば、リビング・ダイニング６や廊下３等）に配置することも可能である。
【００８３】
また、本実施形態においては、補助装置１３０はコンセント１５ａに差し込んで着脱可能に固定されるものとしたが、図７に示すように、コンセント１５ａに内蔵することも可能である。
【００８４】
すなわち、図７に示すように、補助装置１３０はコンセント１５ａ内（コンセントボックス内）に内蔵され、赤外線を照射する照射部１３２だけがコンセント１５ａの表面に露出される。補助装置１３０は分電盤２１に接続され、当該分電盤２１からの電力の供給を受けて作動する。このように構成することにより、補助装置１３０が壁部１５から突出することがなく、美観を向上させることができる。また、当該補助装置１３０と居住者等との接触を防止することもできる。
【００８５】
以上の如く、図７に示す補助装置１３０は、
壁部１５に設けられたコンセント１５ａに分電盤２１から電力の供給を受けることが可能な状態で内蔵されるものである。
【００８６】
このように構成することにより、住居１の美観を向上させることができる。
【００８７】
以下では、自走式掃除機システム１００による住居１の掃除方法の一例（第一例）について、より詳細に説明する。
【００８８】
自走式掃除機システム１００は、住居１に設けられたＨＥＭＳ２７と連系して、効率的に住居１内の掃除を行うことができる。以下、具体的に説明する。
【００８９】
図８に示すステップＳ１０１において、ＨＥＭＳ２７は、現在が自走式掃除機１１０による掃除を行うタイミングであるか否かを判定する。
具体的には、ＨＥＭＳ２７は、予め居住者の留守中に自走式掃除機１１０による掃除を行うように設定されている。そこでＨＥＭＳ２７は、居住者が留守中である場合には、自走式掃除機１１０による掃除を行うタイミングであるものと判定する。例えば、ＨＥＭＳ２７は、玄関２の電子錠の状態（施錠されているか否か）、各部屋の電力の消費状態等から、住居１の居住者が留守中であるか否かを推定する。
【００９０】
ＨＥＭＳ２７は、居住者が留守中である（自走式掃除機１１０による掃除を行うタイミングである）と判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。
ＨＥＭＳ２７は、居住者が在宅中である（自走式掃除機１１０による掃除を行うタイミングではない）と判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度行う。
【００９１】
なお、ステップＳ１０１においては、居住者が留守中である場合に、自走式掃除機１１０による掃除を行うタイミングであるものと判定したが、当該タイミングは任意に設定することができる。例えば、毎日所定の時刻になった場合に当該タイミングであると判定したり、居住者による掃除開始の操作がなされた場合に当該タイミングであると判定することも可能である。
【００９２】
ステップＳ１０２において、ＨＥＭＳ２７は、自走式掃除機１１０による掃除を行う部屋及びその順番（どのような順番で掃除を行うか）を決定する。以下、図９から図１１までを用いて、当該処理について詳細に説明する。
【００９３】
図９（ａ）のステップＳ２０１において、ＨＥＭＳ２７は、掃除することが許可されている部屋の中から、前日に居住者が滞在した時間が長かったと考えられる部屋を３つ抽出する。
【００９４】
具体的には、ＨＥＭＳ２７には、予め居住者によって、住居１の各部屋について掃除の可否（自走式掃除機１１０の進入の可否）が設定されている。図１０に示すように、本実施形態においては、リビング・ダイニング６、第一洋室４、第二洋室５、和室８及び廊下３について掃除が可能となるように設定されている。その他の部屋については、掃除が不能となるように設定されている。このように居住者は、予めＨＥＭＳ２７に掃除が必要な部屋と不要な部屋を設定することができる。
【００９５】
次に、ＨＥＭＳ２７は、予め記憶されている住居１の情報の中から、自走式掃除機１１０による掃除が可能であると設定された部屋についての各種の情報を呼び出す。具体的には、図１１に示すように、リビング・ダイニング６等についての各種の情報（面積、充電器１２０からの距離、前日の使用電力量、前日の照明点灯時間、前日の空調使用電力量及び前日の自走式掃除機稼働時間）が呼び出される。
【００９６】
ここで、充電器１２０からの距離とは、充電器１２０の配置場所（収納部６ａ）から、各部屋（例えば、各部屋の中心）までの距離である。また前日の使用電力量とは、各部屋で前日に使用された電力量である。また前日の照明点灯時間とは、前日に各部屋の照明が使用（点灯）された時間である。また前日の空調使用電力量とは、前日に各部屋の空調（空調機器）で使用（消費）された電力量である。また前日の自走式掃除機稼働時間とは、前日に各部屋で自走式掃除機１１０による掃除が行われた時間である。
【００９７】
リビング・ダイニング６等の面積及び充電器１２０からの距離は、予めＨＥＭＳ２７に記憶されている住居１の間取図等から算出することができる。また、リビング・ダイニング６等の前日の使用電力量、前日の照明点灯時間、前日の空調使用電力量及び前日の自走式掃除機稼働時間は、ＨＥＭＳ２７が分電盤２１を介して毎日取得及び記憶している情報の中から呼び出される。
【００９８】
次に、ＨＥＭＳ２７は、図１１に示す各部屋（リビング・ダイニング６等）の中から、前日に居住者が滞在した時間が長かったと考えられる部屋を、長い方から３つ抽出する。この際、ＨＥＭＳ２７は、当該各部屋についての各種の情報から、居住者が滞在した時間の長短を判断する。具体的には、ＨＥＭＳ２７は、各部屋の前日の使用電力量、前日の照明点灯時間、前日の空調使用電力量から、居住者が滞在した時間の長短を判断する。
【００９９】
例えば、前日の使用電力量に着目し、当該使用電力量が最も大きかった部屋に、居住者が最も長く滞在したと判断することができる。また、前日の照明点灯時間に着目し、当該照明点灯時間が最も長かった部屋に、居住者が最も長く滞在したと判断することができる。なお、当該判断の方法は任意に設定することが可能であり、上述の如く１つの項目に着目して判断することも、複数の項目を総合的に考慮して判断することも可能である。
【０１００】
本実施形態では、一例として、ＨＥＭＳ２７は前日の照明点灯時間に着目し、当該照明点灯時間が長かった部屋３つを抽出するものとする。すなわち、ＨＥＭＳ２７は、リビング・ダイニング６、和室８及び廊下３を抽出する。
【０１０１】
居住者が長く滞在したと考えられる部屋は、掃除の必要性が高い（汚れている可能性が高い）と考えられる。そこで、ＨＥＭＳ２７によって居住者が長く滞在したと考えられる部屋を抽出することで、効果的に掃除を行うことができる。
【０１０２】
なお、居住者が長く滞在したと考えられる部屋を３つだけ抽出したのは、自走式掃除機１１０が一度に掃除を行うことができるのが３部屋程度だと考えられるためである。すなわち、それ以上（４つ以上）の部屋を掃除しようとしても、自走式掃除機１１０の充電が途中で切れてしまう可能性が高いためである。なお、自走式掃除機１１０の充電量や消費電力に応じて、３つ未満の部屋、又は４つ以上の部屋を抽出することも可能であり、当該部屋の数を任意に変更可能としてもよい。
【０１０３】
ＨＥＭＳ２７は、３つの部屋を抽出した後（ステップＳ２０１）、ステップＳ２０２に移行する。
【０１０４】
ステップＳ２０２において、ＨＥＭＳ２７は、抽出した３つの部屋を、充電器１２０からの距離が遠い順に順位付けする。具体的には、ＨＥＭＳ２７は、充電器１２０からの距離が遠いものから順に１番目、２番目、３番目と順位付けする。当該順位は、自走式掃除機１１０が掃除を行う順番を意味している。すなわち、ＨＥＭＳ２７は、充電器１２０からの距離が最も遠い部屋を最初（１番目）に掃除する部屋とし、最も近い部屋を最後（３番目）に掃除する部屋として設定する。
【０１０５】
一例として、上述の如くステップＳ２０１においてリビング・ダイニング６、和室８及び廊下３が抽出されている場合には、１番目がリビング・ダイニング６、２番目が廊下３、３番目が和室８となるように順位付けされる。
【０１０６】
自走式掃除機１１０は、掃除を行うと徐々に充電が減っていく。このため、充電器１２０から遠い部屋から順に掃除を行うように設定することで、自走式掃除機１１０の充電が切れそうになった際に、当該自走式掃除機１１０を速やかに充電器１２０に戻すことができる。
【０１０７】
なお、ステップＳ２０２において充電器１２０からの距離が同じ部屋がある場合には、掃除の必要性が高い（汚れている可能性が高い）と考えられる部屋から先に掃除するように設定することが望ましい。このように埃等が多いと考えられる部屋から掃除を行うことで、埃等が舞うのを抑制することができる。
【０１０８】
ＨＥＭＳ２７は、掃除を行う順番を決定した後（ステップＳ２０２）、図８のステップＳ１０３に移行する。
【０１０９】
なお、本実施形態においては、図８のステップＳ１０２（図９（ａ）のステップＳ２０１）において、前日に居住者が滞在した時間が長かったと考えられる部屋を抽出するものとしたが、例えばステップＳ１０２の処理として図９（ｂ）に示す処理を行うことも可能である。
【０１１０】
具体的には、図９（ｂ）のステップＳ２１１において、ＨＥＭＳ２７は、掃除することが許可されている部屋の中から、前日の自走式掃除機稼働時間が短かった部屋を３つ抽出する。
【０１１１】
自走式掃除機稼働時間が短かった部屋は、掃除の必要性が高い（汚れている可能性が高い）と考えられる。そこで、ＨＥＭＳ２７によって自走式掃除機稼働時間が短かった部屋を抽出することで、効果的に掃除を行うことができる。
【０１１２】
ＨＥＭＳ２７は、３つの部屋を抽出した後（ステップＳ２１１）、ステップＳ２１２に移行する。ステップＳ２１２において、ＨＥＭＳ２７は、抽出した３つの部屋を、充電器１２０からの距離が遠い順に順位付けする。
【０１１３】
このように、図８のステップＳ１０２における処理は、任意の方法に設定することができる。
【０１１４】
ステップＳ１０３において、自走式掃除機１１０（制御部１１５）は、充電器１２０を出発し、最初に掃除する部屋へと移動する。具体的には、自走式掃除機１１０は、ＨＥＭＳ２７から掃除を行う部屋及びその順番に関する情報や、住居１の間取図に関する情報等を受け取り、当該情報に基づいて最初に掃除する部屋を認識することができる。
【０１１５】
本実施形態の例では、自走式掃除機１１０は、まずリビング・ダイニング６へと移動することになる。
【０１１６】
また、自走式掃除機１１０は、移動が完了した（リビング・ダイニング６へと到達した）際に、その旨の情報を補助装置１３０に送信する。当該情報を受けた補助装置１３０は、赤外線の照射を開始する。このように、移動が完了した後に補助装置１３０が赤外線の照射を開始するため、自走式掃除機１１０の移動を阻害することはない。
【０１１７】
自走式掃除機１１０は、最初に掃除する部屋へと移動した後（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０４に移行する。
【０１１８】
ステップＳ１０４において、自走式掃除機１１０は、部屋（リビング・ダイニング６）の掃除を開始する。この際、前述のように、自走式掃除機１１０は補助装置１３０によってリビング・ダイニング６に留められ、当該リビング・ダイニング６の掃除を集中して行うことができる。
【０１１９】
自走式掃除機１１０は、掃除を開始した後（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５に移行する。
【０１２０】
ステップＳ１０５において、自走式掃除機１１０は、掃除が完了した、又は掃除開始から一定時間が経過したか否かを判定する。
【０１２１】
具体的には、自走式掃除機１１０は、検出部１１３の埃センサ等により検出される埃等の量から、部屋（リビング・ダイニング６）の掃除が完了したか否かを判定することができる。
【０１２２】
また、一定時間とは、掃除が完了した（部屋の埃等がある程度なくなった）と考えられる時間であり、予め所定の値が設定される。また、当該一定時間は、自走式掃除機１１０が充電を切らすことなく３つの部屋を全て掃除できる程度の値に設定される。
【０１２３】
自走式掃除機１１０は、掃除が完了した、又は一定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０６に移行する。
自走式掃除機１１０は、掃除が完了しておらず、かつ一定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０４の処理を再度行う。すなわち、自走式掃除機１１０は継続して掃除を行う。
【０１２４】
ステップＳ１０６において、自走式掃除機１１０は、２番目に掃除する部屋へと移動する。本実施形態の例では、自走式掃除機１１０は廊下３に移動する。
【０１２５】
この際、廊下３とリビング・ダイニング６との境界部分近傍に配置された補助装置１３０ｅは、一旦赤外線の照射を停止する（図１２（ａ）参照）。そして、自走式掃除機１１０が廊下３に移動した後に、当該補助装置１３０ｅは再び赤外線の照射を開始する（図１２（ｂ）参照）。このように、自走式掃除機１１０をある部屋から他の部屋へ移動させる場合には、当該２つの部屋の境界に沿った赤外線の照射が適宜停止される。
【０１２６】
自走式掃除機１１０は、２番目に掃除する部屋へと移動した後（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７に移行する。
【０１２７】
ステップＳ１０７において、自走式掃除機１１０は、部屋（廊下３）の掃除を開始する。この際、前述のように、自走式掃除機１１０は補助装置１３０によって廊下３に留められ、当該廊下３の掃除を集中して行うことができる。
【０１２８】
自走式掃除機１１０は、掃除を開始した後（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０８に移行する。
【０１２９】
ステップＳ１０８において、自走式掃除機１１０は、掃除が完了した、又は一定時間が経過したか否かを判定する。
【０１３０】
自走式掃除機１１０は、掃除が完了した、又は一定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、ステップＳ１０９に移行する。
自走式掃除機１１０は、掃除が完了しておらず、かつ一定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、ステップＳ１０７の処理を再度行う。すなわち、自走式掃除機１１０は継続して掃除を行う。
【０１３１】
ステップＳ１０９において、自走式掃除機１１０は、３番目に掃除する部屋へと移動する。本実施形態の例では、自走式掃除機１１０は和室８に移動する。
【０１３２】
自走式掃除機１１０は、３番目に掃除する部屋へと移動した後（ステップＳ１０９）、ステップＳ１１０に移行する。
【０１３３】
ステップＳ１１０において、自走式掃除機１１０は、部屋（和室８）の掃除を開始する。この際、前述のように、自走式掃除機１１０は補助装置１３０によって和室８に留められ、当該和室８の掃除を集中して行うことができる。
【０１３４】
自走式掃除機１１０は、掃除を開始した後（ステップＳ１１０）、ステップＳ１１１に移行する。
【０１３５】
ステップＳ１１１において、自走式掃除機１１０は、掃除が完了した、又は一定時間が経過したか否かを判定する。
【０１３６】
自走式掃除機１１０は、掃除が完了した、又は一定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、ステップＳ１１２に移行する。
自走式掃除機１１０は、掃除が完了しておらず、かつ一定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、ステップＳ１１０の処理を再度行う。すなわち、自走式掃除機１１０は継続して掃除を行う。
【０１３７】
ステップＳ１１２において、自走式掃除機１１０は、充電器１２０へと移動する（戻る）。この際、補助装置１３０は、赤外線の照射を停止する。これによって、補助装置１３０の赤外線が自走式掃除機１１０の移動を阻害することはない。自走式掃除機１１０は、充電器１２０へと戻ると、当該充電器１２０によって再び充電される。
【０１３８】
以上のように、自走式掃除機システム１００によって、掃除の必要性が高い３つの部屋を、充電器１２０から遠い部屋から順に掃除することができる。これによって、効率的に掃除の必要性の高い部屋を掃除することができる。特に、充電器１２０から遠い部屋から順に掃除することで、自走式掃除機１１０の充電が切れそうになった際には、当該自走式掃除機１１０を速やかに充電器１２０に戻すことができる。これによって、自走式掃除機１１０が意図せぬ場所で停止するのを防止することができる。
【０１３９】
なお、自走式掃除機１１０をより確実に充電器１２０に戻す（より確実に意図せぬ場所で停止しないようにする）ために、例えばステップＳ１１１において、自走式掃除機１１０に、掃除が完了した、又は一定時間が経過したか否かに加えて、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下になったか否かを判定させることも可能である。
【０１４０】
このように、充電量が一定値以下になった場合には自走式掃除機１１０を充電器１２０に戻す（ステップＳ１１２）ことにより、自走式掃除機１１０をより確実に意図せぬ場所で停止しないようにすることができる。
【０１４１】
以下では、自走式掃除機システム１００による住居１の掃除方法の別例（第二例）について説明する。
【０１４２】
当該第二例は、自走式掃除機１１０の動作の制御方法が第一例（図８等参照）と異なっている。すなわち、第一例は、自走式掃除機１１０が各部屋を一定時間掃除した場合には、掃除が完了していなかったとしても次の部屋へと移動するように制御することで、最終的に自走式掃除機１１０が充電器１２０にできるだけ戻れるように制御している。これに対し、第二例は、掃除時間にかかわらず、掃除が完了するまで自走式掃除機１１０が各部屋を掃除するように制御している。以下、具体的に説明する。
【０１４３】
図１３に示すステップＳ３０１において、ＨＥＭＳ２７は、現在が自走式掃除機１１０による掃除を行うタイミングであるか否かを判定する。当該処理は第一例のステップＳ１０１と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１４４】
ステップＳ３０２において、ＨＥＭＳ２７は、自走式掃除機１１０による掃除を行う部屋及びその順番（どのような順番で掃除を行うか）を決定する。以下、図１５を用いて、当該処理について詳細に説明する。
【０１４５】
図１５（ａ）のステップＳ４０１において、ＨＥＭＳ２７は、掃除することが許可されている部屋の中から、前日に居住者が滞在した時間が長かったと考えられる部屋を３つ抽出すると共に、当該抽出した部屋を居住者が滞在した時間が長かったと考えられるものから順に順位付けする。当該順位は、自走式掃除機１１０が掃除を行う順番を意味している。
【０１４６】
本実施形態では、一例として、ＨＥＭＳ２７は前日の照明点灯時間（図１１参照）に着目し、当該照明点灯時間が長かった部屋３つを抽出するものとする。すなわち、ＨＥＭＳ２７は、リビング・ダイニング６、和室８及び廊下３を抽出する。またＨＥＭＳ２７は、前日の照明点灯時間が長いほど居住者が滞在した時間が長いものとみなし、当該３つの部屋を順位付けする。すなわち、ＨＥＭＳ２７は、１番目がリビング・ダイニング６、２番目が和室８、３番目が廊下３となるように順位付けする。
【０１４７】
なお、ステップＳ４０１において前日に居住者が滞在した時間が同じ部屋がある場合には、充電器１２０からの距離が遠い部屋から先に掃除するように設定することが望ましい。このように、遠くの部屋から掃除を行うことで、自走式掃除機１１０の充電量が減った際に当該自走式掃除機１１０を速やかに充電器１２０に戻すことができる。
【０１４８】
ＨＥＭＳ２７は、掃除を行う順番を決定した後（ステップＳ４０１）、図１３のステップＳ３０３に移行する。
【０１４９】
なお、本実施形態においては、図１３のステップＳ３０２（図１５（ａ）のステップＳ４０１）において、前日に居住者が滞在した時間が長かったと考えられる部屋を抽出し、順位付けするものとしたが、例えばステップＳ３０２の処理として図１５（ｂ）に示す処理を行うことも可能である。
【０１５０】
具体的には、図１５（ｂ）のステップＳ４１１において、ＨＥＭＳ２７は、掃除することが許可されている部屋の中から、前日の自走式掃除機稼働時間が短かった部屋を３つ抽出すると共に、当該抽出した部屋を自走式掃除機稼働時間が短かったものから順に順位付けする。
【０１５１】
自走式掃除機稼働時間が短かった部屋は、掃除の必要性が高い（汚れている可能性が高い）と考えられる。そこで、ＨＥＭＳ２７によって自走式掃除機稼働時間が短かった部屋を抽出することで、効果的に掃除を行うことができる。
【０１５２】
このように、図１３のステップＳ３０２における処理は、任意の方法に設定することができる。
【０１５３】
ステップＳ３０３において、自走式掃除機１１０（制御部１１５）は、充電器１２０を出発し、最初に掃除する部屋へと移動する。本実施形態の例では、自走式掃除機１１０は、まずリビング・ダイニング６へと移動することになる。
【０１５４】
自走式掃除機１１０は、最初に掃除する部屋へと移動した後（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０４に移行する。
【０１５５】
ステップＳ３０４において、自走式掃除機１１０は、部屋（リビング・ダイニング６）の掃除を開始する。自走式掃除機１１０は、掃除を開始した後（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０５に移行する。
【０１５６】
ステップＳ３０５において、自走式掃除機１１０は、掃除が完了したか否かを判定する。具体的には、自走式掃除機１１０は、検出部１１３の埃センサ等により検出される埃等の量から、部屋（リビング・ダイニング６）の掃除が完了したか否かを判定することができる。
【０１５７】
自走式掃除機１１０は、掃除が完了していないと判定した場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、ステップＳ３０６に移行する。
自走式掃除機１１０は、掃除が完了したと判定した場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、ステップＳ３０７に移行する。
【０１５８】
ステップＳ３０６において、自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であるか否かを判定する。
【０１５９】
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であると判定した場合（ステップＳ３０６でＹｅｓ）、後述するステップＳ３１６に移行する。
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ３０６でＮｏ）、ステップＳ３０４の処理を再度行う。すなわち、自走式掃除機１１０は継続して掃除を行う。
【０１６０】
ステップＳ３０７において、自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であるか否かを判定する。
【０１６１】
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であると判定した場合（ステップＳ３０７でＹｅｓ）、後述するステップＳ３１６に移行する。
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ３０７でＮｏ）、ステップＳ３０８に移行する。
【０１６２】
ステップＳ３０８において、自走式掃除機１１０は、２番目に掃除する部屋へと移動する。本実施形態の例では、自走式掃除機１１０は和室８に移動する。自走式掃除機１１０は、２番目に掃除する部屋へと移動した後（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０９に移行する。
【０１６３】
図１４に示すステップＳ３０９において、自走式掃除機１１０は、部屋（和室８）の掃除を開始する。自走式掃除機１１０は、掃除を開始した後（ステップＳ３０９）、ステップＳ３１０に移行する。
【０１６４】
ステップＳ３１０において、自走式掃除機１１０は、掃除が完了したか否かを判定する。
【０１６５】
自走式掃除機１１０は、掃除が完了していないと判定した場合（ステップＳ３１０でＮｏ）、ステップＳ３１１に移行する。
自走式掃除機１１０は、掃除が完了したと判定した場合（ステップＳ３１０でＹｅｓ）、ステップＳ３１２に移行する。
【０１６６】
ステップＳ３１１において、自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であるか否かを判定する。
【０１６７】
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であると判定した場合（ステップＳ３１１でＹｅｓ）、後述するステップＳ３１６に移行する。
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ３１１でＮｏ）、ステップＳ３０９の処理を再度行う。すなわち、自走式掃除機１１０は継続して掃除を行う。
【０１６８】
ステップＳ３１２において、自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であるか否かを判定する。
【０１６９】
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であると判定した場合（ステップＳ３１２でＹｅｓ）、後述するステップＳ３１６に移行する。
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ３１２でＮｏ）、ステップＳ３１３に移行する。
【０１７０】
ステップＳ１０９において、自走式掃除機１１０は、３番目に掃除する部屋へと移動する。本実施形態の例では、自走式掃除機１１０は廊下３に移動する。
【０１７１】
ステップＳ３１４において、自走式掃除機１１０は、部屋（廊下３）の掃除を開始する。自走式掃除機１１０は、掃除を開始した後（ステップＳ３１４）、ステップＳ３１５に移行する。
【０１７２】
ステップＳ３１５において、自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であるか否かを判定する。
【０１７３】
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下であると判定した場合（ステップＳ３１５でＹｅｓ）、ステップＳ３１６に移行する。
自走式掃除機１１０は、当該自走式掃除機１１０の充電量が一定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ３１５でＮｏ）、ステップＳ３１４の処理を再度行う。すなわち、自走式掃除機１１０は継続して掃除を行う。
【０１７４】
ステップＳ３１６において、自走式掃除機１１０は、充電器１２０へと移動する（戻る）。自走式掃除機１１０は、充電器１２０へと戻ると、当該充電器１２０によって再び充電される。
【０１７５】
以上のように、第二例において、自走式掃除機１１０は、充電器１２０からの距離に関係なく、掃除の必要性が高い順に部屋の掃除を行う。また自走式掃除機１１０は、掃除時間にかかわらず、掃除が完了するまで当該部屋の掃除を継続して行う。これによって、掃除の必要性が高い部屋を十分に掃除することができる。
【０１７６】
なお、自走式掃除機１１０が３番目の部屋（廊下３）を掃除している場合、廊下３よりも掃除の必要性が高い２つの部屋（リビング・ダイニング６及び和室８）の掃除はすでに完了している。この場合には、掃除の必要性が比較的低い廊下３は、ある程度掃除できればよく、自走式掃除機１１０を充電器１２０に戻すことを優先してもよいと考えられる。従って、この場合、例えばステップＳ３１５において、自走式掃除機１１０に、充電量が一定値以下であるか否かに加えて、掃除が完了した、又は一定時間が経過したか否かを判定させることも可能である。
【０１７７】
このように、掃除が完了したか、一定時間が経過した場合にも自走式掃除機１１０を充電器１２０に戻す（ステップＳ３１６）ことにより、当該自走式掃除機１１０による廊下３の掃除時間を短縮することができる。
【０１７８】
以上の如く、本実施形態に係る集合住宅Ａ（建物）は、
住居１（屋内）を掃除する自走式掃除機１１０と、
住居１に設けられる複数の部屋に関する情報に基づいて、当該複数の部屋を掃除の必要性の高い順に順位付けするＨＥＭＳ２７（第一の制御装置）と、
ＨＥＭＳ２７による順位付けの結果に基づいて、自走式掃除機１１０の動作を制御する制御部１１５（第二の制御装置）と、
を具備するものである。
【０１７９】
このように構成することにより、掃除の必要性を自動的に判断し、当該掃除の必要性に応じて効率的な掃除を行うことができる。
【０１８０】
また、前記複数の部屋に関する情報には、
前日（過去の所定期間）において、前記複数の部屋のそれぞれで消費された電力に関する消費電力情報（前日の使用電力量、前日の照明点灯時間及び前日の空調使用電力量）が含まれるものである。
【０１８１】
このように構成することにより、前日における各部屋の使用状況を類推することができ、当該類推結果（例えば、居住者の滞在時間等）に基づいて自走式掃除機１１０の動作を制御することができる。
【０１８２】
また、前記消費電力情報には、
前記複数の部屋のそれぞれに設けられた照明（第一の機器）の使用時間（照明点灯時間）が含まれるものである。
【０１８３】
このように構成することにより、照明の使用時間から掃除の必要性を判断することができる。特に照明の使用時間から居住者の滞在時間を類推することができ、当該滞在時間が長いほど掃除の必要性が高いと判断することができる。
【０１８４】
また、前記消費電力情報には、
前記複数の部屋のそれぞれに設けられた空調（第二の機器）により消費された電力量（空調使用電力量）が含まれるものである。
【０１８５】
このように構成することにより、空調の消費電力量から掃除の必要性を判断することができる。特に空調の消費電力量から居住者の滞在時間を類推することができ、当該滞在時間が長いほど掃除の必要性が高いと判断することができる。
【０１８６】
また、前記消費電力情報には、
前記複数の部屋のそれぞれで消費された電力量（使用電力量）が含まれるものである。
【０１８７】
このように構成することにより、使用電力量から掃除の必要性を判断することができる。これによって、特定の機器に着目することなく、各部屋の電力量に基づいて容易に掃除の必要性を判断することができる。
【０１８８】
また、前記複数の部屋に関する情報には、
前日において、前記複数の部屋のそれぞれが自走式掃除機１１０によって掃除された時間（自走式掃除機稼働時間）が含まれるものである。
【０１８９】
このように構成することにより、自走式掃除機稼働時間から掃除の必要性を判断することができる。
【０１９０】
なお、ＨＥＭＳ２７は、第一の制御装置の実施の一形態である。
また、制御部１１５は、第二の制御装置の実施の一形態である。
また、前日は、過去の所定期間の実施の一形態である。
また、照明は、第一の機器の実施の一形態である。
また、空調は、第二の機器の実施の一形態である。
また、前日の使用電力量、前日の照明点灯時間及び前日の空調使用電力量は、消費電力情報の実施の一形態である。
【０１９１】
なお、本実施形態においては、ＨＥＭＳ２７にて決定された掃除の順番等の情報を自走式掃除機１１０（制御部１１５）が受け取り、当該制御部１１５が自走式掃除機１１０の動作を制御するものとしたが、情報のやり取りの経路はこれに限るものではない。例えば、ＨＥＭＳ２７からの情報を、補助装置１３０を介して自走式掃除機１１０に送信することも可能である。
【０１９２】
また、ＨＥＭＳ２７にて決定された掃除の順番等の情報を、必ずしも自走式掃除機１１０に送信する必要はない。例えば、当該情報を補助装置１３０に送信し、当該補助装置１３０の動作だけ（赤外線の照射及び停止だけ）で自走式掃除機１１０の動作（移動）を制御することも可能である。このように、各種演算、情報のやり取り、制御等の主体は、本実施形態のものに限るものではなく、ＨＥＭＳ２７、自走式掃除機１１０の制御部１１５、充電器１２０の制御部１２３及び補助装置１３０の制御部１３４を適宜組み合わせて、任意の主体（制御部）で本実施形態のような自走式掃除機システム１００の制御を実現することが可能である。
【０１９３】
例えば、掃除に関する処理（掃除の順番の決定等）を自走式掃除機１１０の制御部１１５により行うものとすれば、既存の住居１（掃除の順番の決定等の処理が行えないＨＥＭＳ２７）であっても自走式掃除機システム１００を容易に適用することができる。
【０１９４】
また、本実施形態においては、前日の各種情報（図１１参照）に基づいて掃除の必要性を判断するものとしたが、前日に限らず、過去の所定期間における情報に基づいて判断することが可能である。例えば、過去１週間や１ヶ月の情報に基づいて判断することも可能である。
【０１９５】
また、本実施形態においては、集合住宅Ａの住居１を例に挙げて説明したが、自走式掃除機システム１００は、その他種々の建物（例えば、病院や複合商業施設等）に適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１９６】
Ａ      集合住宅
１      住居
１５    壁部
１５ａ  コンセント
１６    床面
２１    分電盤
２７    ＨＥＭＳ
１００  自走式掃除機システム
１１０  自走式掃除機
１１５  制御部
１２０  充電器
１３０  補助装置
１３２  照射部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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