【事件の表示】
　特許第２７８６２２５号「工業用ロボットの制御方法及び装置」の請求項１ないし６に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第２７８６２２５号の請求項１ないし６に係る特許を取り消す。
【理　由】
１．本件特許第２７８６２２５号は、平成１年２月１日の出願であって、平成１０年５月２９日にその特許権の設定登録がなされ、その後、桜井寿子より特許異議の申立てがなされ、平成１４年８月２８日付けで取消理由が通知され、その指定期間内である平成１４年１０月３０日に訂正請求がなされ、この訂正請求に対して平成１４年１２月１１日付けで訂正拒絶理由が通知され、その指定期間内である平成１５年２月１７日に意見書が提出されたものである。
　
２．本件特許に対し異議申立人桜井寿子は、甲第１号証として特開昭６０−２０４００６号公報（以下、「刊行物１」という。）を、及び甲第２号証として特開昭６３−８５９０６号公報（以下、「刊行物２」という。）を提示し、本件特許の請求項１ないし６に係る発明は、本件特許の出願前に国内において頒布された刊行物１及び刊行物２に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明することができたものであるから、当該発明に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反して特許されたものであり、
　また、請求項６に係る発明は、制御装置の発明であるのに、制御方法である請求項５に従属しているので、不明確であるから、本件特許に係る出願は、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない
旨主張する。
　
３．上記取消理由は、前記刊行物１、刊行物２及び本件特許の公開公報である特開平２−２０２６０６号公報（以下、「刊行物３」という。）を引用し、
ａ．本件特許の請求項１、３、４及び６に係る発明は、本件特許の出願前に国内において頒布された前記刊行物１に記載されているから、特許法第２９条第１項第３号に掲げる発明に該当し、当該発明に係る特許は特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものであり、
ｂ．本件特許に係る出願の平成９年１１月２８日付け手続補正書による手続補正は、明細書の要旨を変更するものと認められるから、本件特許に係る出願は、当該手続補正について補正書を提出した平成９年１１月２８日にされたものとみなされ、本件特許の請求項１、３、４及び６に係る発明は、本件特許の出願前に国内において頒布された前記刊行物３に記載されているから、特許法第２９条第１項第３号に掲げる発明に該当し、当該発明に係る特許は特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものであり、
ｃ．本件特許の請求項２及び５に係る発明は、本件特許の出願前に国内において頒布された前記刊行物３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明することができたものであるから、当該発明に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反して特許されたものであり、
ｄ．本件特許の請求項１ないし６に係る発明は、本件特許の出願前に国内において頒布された前記刊行物１及び刊行物２に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明することができたものであるから、当該発明に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反して特許されたものであり、
ｅ．本件特許は、請求項２、５及び６項について、明細書の記載が不備であるから、特許法第３６条第３項及び第４項に規定する要件を満たさない出願に対してされたものである。
　というものである。
　
４．上記訂正請求によって訂正された明細書の請求項１ないし４に係る発明は、その特許請求の範囲に記載された次のとおりのものである。
 「【請求項１】　ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている第１の座標系から第２の座標系に前記物理情報を変換することによって前記ロボットの制御情報を生成して動作制御を行う制御手段を備えた工業用ロボットの制御方法において、
　前記物理情報にこの物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する識別情報を付し、前記識別情報によって識別される第１の座標系と前記物理情報を変換する変換先の第２の座標系との間を第３の座標系を介して変換演算するのに必要な変換情報を、前記制御手段側で生成して変換演算を行うとともに、この制御手段側で環境演算処理により変換演算内容を更新することを特徴とする工業用ロボットの制御方法。
　【請求項２】　請求項１記載の工業用ロボットの制御方法において、前記変換情報は変換行列であり、予め記憶された変換行列を少なくとも一つ用いて生成されることを特徴とする工業用ロボットの制御方法。
　【請求項３】　ロボットの動作に係わる物理情報をこの物理情報が表現されている第１の座標系から第２の座標系に変換することによって、前記ロボットの動作制御を行う工業用ロボットの制御装置において、前記物理情報に付された識別情報に基づいて前記物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する手段と、前記識別情報によって識別される第１の座標系と前記物理情報を変換する変換先の第２の座標系との間を第３の座標系を介して変換演算するのに必要な変換情報を生成して変換演算を行うとともに環境演算処理により変換演算内容を更新する手段とを備えたことを特徴とする工業用ロボットの制御装置。
　【請求項４】　請求項３に記載の工業用ロボットの制御装置において、前記変換情報は変換行列であり、予め記憶された変換行列を少なくとも一つ用いて生成されることを特徴とする工業用ロボットの制御装置。」
　なお、請求項１の「ロボットの動作に関わる」は、願書に添付された明細書及び請求項３の記載からみて、「ロボットの動作に係わる」の誤りと認められ、また、請求項３の「工業ロボットの制御装置」は、他の請求項の記載から、「工業用ロボットの制御装置」の誤りと認められるので、上記のとおり認定した。
　
５．上記訂正拒絶理由は、
ａ．　「第１の座標系と第２の座標系との間を第３の座標系を介して変換演算する」は、願書に添付した明細書又は図面に記載された事項の範囲内においてされたものとは認められない。
ｂ．前記刊行物１及びＲｉｃｈａｒｄ　Ｐ．Ｐａｕｌ著吉川恒夫訳「ロボットマニピュレータ」１９８４年９月１０日初版、１９８９年１２月１５日第５刷、コロナ社発行第１１４−第１２８頁（以下、「刊行物４」という。）を引用し、訂正がされた請求項１に係る発明は、本件特許の出願前に国内において頒布された前記刊行物１及び２に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明することができたものであるから、当該発明に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定により、出願の際に独立して特許を受けることができないものである。
　として、本件訂正請求は、特許法第１２０条の４第３項において準用する同法第１２６条第４項の規定に適合しないものである。
　とするものである。
　
６．上記訂正請求の適否について判断する。
（１）上記訂正請求は、願書に添付された明細書を以下のａ〜ｇのとおり訂正するものである。
ａ．特許請求の範囲について、
　特許請求の範囲第２項及び第５項を削除し、請求項３、４及び６をそれぞれ請求項２、３及び４とするとともに、訂正後の請求項２の引用する請求項を１と、請求項４の引用する請求項を３と訂正する。
ｂ．特許請求の範囲について、
　特許請求の範囲第１項の「座標系から他の座標系へ」を「第１の座標系から第２の座標系へ」と訂正し、「前記識別情報によって識別される座標系と前記物理情報を変換する変換先の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を、前記制御手段側で生成して変換演算を行う」を「前記識別情報によって識別される第１の座標系と前記物理情報を変換する変換先の第２の座標系との間を第３の座標系を介して変換演算するのに必要な変換情報を、前記制御手段側で生成して変換演算を行うとともに、この制御手段側で環境演算処理により変換演算内容を更新する」と訂正する。
ｃ．特許請求の範囲について、
　訂正前の特許請求の範囲第４項の「座標系から他の座標系へ」を「第１の座標系から第２の座標系へ」と訂正し、「前記識別情報によって識別される座標系と前記物理情報を変換する変換先の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を生成して変換演算を行う」を「前記識別情報によって識別される第１の座標系と前記物理情報を変換する変換先の第２の座標系との間を第３の座標系を介して変換演算するのに必要な変換情報を生成して変換演算を行うとともに環境演算処理により変換演算内容を更新する」と訂正する。
ｄ．発明の詳細な説明について、
　平成９年１１月２８日付け手続補正書第２頁１１行目−第３頁２０行目の「上記目的を達成するために、・・・場合も含まれる。」を「上記目的を達成するために、本発明の工業用ロボットの制御方法は、ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている第１の座標系から第２の座標系に前記物理情報を変換することによって、前記ロボットの制御情報を生成して動作制御を行う制御手段を備えた工業用ロボットの制御方法において、前記物理情報にこの物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する識別情報を付し、前記物理情報によって識別される第１の座標系と前記物理情報を変換する第２の座標系との間の第３の座標系を介して変換演算するのに必要な変換情報を前記制御手段側で生成して変換演算を行うとともに、この制御手段側で環境演算処理により変換演算内容を更新するようにしたものである。また、本発明の工業用ロボットの制御装置は、ロボットの動作に係わる物理情報をこの物理情報が表現されている第１の座標系から第２の座標系に変換することによって、前記ロボットの動作制御を行う工業用ロボットの制御装置において、前記物理情報に付された識別情報に基づいて前記物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する手段と、前記識別情報によって識別される第１の座標系と前記物理情報を変換する変換先の第２の座標系との間を第３の座標系を介して変換演算するのに必要な変換情報を生成して変換演算を行うとともに、環境演算処理により環境演算内容を更新する手段とを備えたものである。上記工業用ロボットの制御方法又は制御装置において、座標系間の変換情報の生成は、予め記憶された変換行列を複数組合わせることによって生成される場合を含む。」と訂正する。
ｅ．発明の詳細な説明について、
　同手続補正書第３頁２３−２７行目の「上記手段によれば、・・・となる。」を「上記手段によれば、制御手段側で、物理情報に付された識別情報に基づいて、物理情報が表現された第１の座標系から物理情報を変換する変換先の第２の座標系への変換演算に必要な変換情報が生成される。これにより、構成を変えたり、機能を拡張、追加した場合においても、ソフトウエア・プログラムの構造を変えることなく容易に対応可能となる。」と訂正する。
ｆ．発明の詳細な説明について、
　明細書第５７頁３行目の「第１４図」を「第１５図」に訂正する。
ｇ．発明の詳細な説明について、
　明細書第６５頁１１行目の「位置。姿勢」を「位置、姿勢」と訂正する。
　
（２）上記訂正のうち、
　ａの訂正事項についてみると、この訂正事項は、特許明細書の請求項１の「座標系から他の座標系へ」を「第１の座標系から第２の座標系へ」と訂正するとともに、「前記識別情報によって識別される座標系と前記物理情報を変換する変換先の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を、前記制御手段側で生成して変換演算を行う」を「前記識別情報によって識別される第１の座標系と前記物理情報を変換する変換先の第２の座標系との間を第３の座標系を介して変換演算するのに必要な変換情報を、前記制御手段側で生成して変換演算を行うとともに、この制御手段側で環境演算処理により変換演算内容を更新する」と訂正することによって、第１の座標系から第２の座標系への変換演算に必要な変換情報を、第３の座標系を介して行なうものに限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮に相当する。
　
（３）そこで、請求項１に係る発明の、独立特許要件について判断する。
（ａ）訂正がされた請求項１に係る発明（以下、「訂正発明」という。）は、訂正請求書に添付された全文訂正明細書の特許請求の範囲第１項に記載されたとおりのものであって、前記４．で認定したとおりのものである。
　前記刊行物１には、「本発明は、・・・ローカル座標系からロボット座標系への変換パラメータを算出し、ローカル座標上の位置データと上記変換パラメータに番号をつけて記憶する事により、位置情報に基づいて移動制御を行なう場合、任意のローカル座標系における位置情報をロボット座標系に対する位置情報に変換して、移動制御する事を可能にしたロボットの制御装置を提供するものである。」（第１頁右下欄１６行目−第２頁左上欄４行目）、「ローカル座標系上の点と変換パラメータに、ローカル座標系に対応する番号を付けて記憶する事により、任意のローカル座標上の座標値をロボット座標系上の座標値に変換できる。」（第２頁右下欄１４−１７行目）、「制御装置４は、位置記憶データに基づいて、対応する変換マトリックスを検索し、その変換マトリックスを用いて、位置データをロボット座標系に対応する座標値まで変換し」（第３頁左上欄５−８行目）及び「さらにロボットの交換等によりロボット座標系がもとのロボット座標系に対してずれてしまった場合でも、ずれたロボット座標系をローカル座標系の一つと見なす事によって、２点を再教示するだけでずれた全作業点の位置を補正する事ができる効果がある。」（第３頁右上欄１−６行目）と記載され、第３図には、位置データに、いずれのローカル座標系に関して表されたものかを識別する番号を付している点、番号によって識別されるローカル座標系と変換先のロボット座標系との間の変換演算に必要な変換パラメータが記載されていることから、刊行物１には、「ロボットの被作業体を基準とするローカル座標系での作業点の座標位置をロボット座標系に変換し、その位置情報に基づいて移動制御を行う制御装置４を備えたロボットの制御方法において、ローカル座標系の位置データにローカル座標系に対応する番号を付けて記憶しておき、ローカル座標系から選び出した２点の座標の値と、この２点を教示することによって得られる２点のロボット座標系に対する値から、ローカル座標系とロボット座標系との間を変換する変換パラメータを各ローカル座標系毎に演算して求めて記憶しておき、位置データをローカル座標系からロボット座標系への変換演算を行う工業用ロボットの制御方法。」の発明（以下、「引用発明１」という。）及び、「ロボットの被作業体を基準とするローカル座標系での作業点の座標位置をロボット座標系に変換し、その位置情報に基づいて移動制御を行う制御装置４を備えたロボットの制御装置において、ローカル座標系の位置データにローカル座標系に対応する番号を付けて記憶しておき、制御装置４は、位置データのローカル座標番号を識別し、予めローカル座標系から選び出した２点の座標の値と、この２点を教示することによって得られる２点のロボット座標系に対する値から、ローカル座標系とロボット座標系との間を変換する行列式で表される変換パラメータを各ローカル座標系毎に演算して求めて記憶しておき、位置データをローカル座標系からロボット座標系への変換演算を行うものである、工業用ロボットの制御装置。」の発明（以下、「引用発明２」という。）が記載されていると認める。
　また、前記刊行物４には、ワークであるピンが、運転中のコンベア上におかれている場合に、マニピュレータの先端を表す変換Ｔ６をコンベアの位置ｓを関数とする変換ＣＯＮＶ（ｓ）で表し、Ｔ６をたえまなく算出することが記載されている（第１２６頁１８行目−第１５８頁１６行目参照）。
（ｂ）訂正発明１と、引用発明１とを対比すると、引用発明１の「作業点の座標位置」、「ロボットの被作業体を基準とするローカル座標系」、「ロボットの作業体を基準とするローカル座標系での作業点の座標位置をロボット座標系に変換し、その位置情報に基づいて移動制御を行う制御装置４」、「ローカル座標系の位置データにローカル座標系に対応する番号を付け」、「ローカル座標系から選び出した２点の座標の値と、この２点を教示することによって得られる２点のロボット座標系に対する値から、ローカル座標系とロボット座標系との間を変換する変換パラメータを各ローカル座標系毎に演算して求め」及び「記憶した変換パラメータにより、位置データをローカル座標系からロボット座標系への変換演算を行う」は、それぞれ、訂正発明の「ロボットの動作に係わる物理情報」、「ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている座標系」、「ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている座標系から他の座標系に前記物理量を変換することによって、ロボットの制御情報を生成して動作制御を行う制御手段」、「物理情報にこの物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する識別情報を付し、」、「前記識別情報によって識別される座標系と前記物理情報を変換する変換先の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を前記制御手段側で生成」及び、「変換演算を行う」に相当することは明らかである。そして、刊行物１には、ロボットが工業用ロボットであることは明記されていないが、全体の記載からみて、これが工業用ロボットの制御方法を説明したものであることは明らかであるから、両者は、「ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている第１の座標系から第２の座標系に前記物理情報を生成して動作制御を行う制御手段を備えた工業用ロボットの制御方法において、前記物理情報にこの物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する識別情報を付し、前記識別情報によって識別される第１の座標系と前記物理情報を変換する変換先の第２の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を、前記制御手段側で生成して変換演算を行う、工業用ロボットの制御方法。」の点で一致し、訂正発明は、第１の座標系と第２の座標系との間を第３の座標系を介して変換演算するのに必要な変換情報を、前記制御手段で生成して変換演算を行うとともに、この制御手段側で環境演算処理により変換演算内容を更新するものであるのに対し、引用発明１が、ローカル座標系上の任意の２点を教示して、ローカル座標系からロボット座標系への変換パラメータを制御手段で生成するものである点で相違する。
（ｃ）上記相違について判断する。
　ロボットの制御において、ユニバーサル座標上でロボット座標系とワーク座標系を定義し、ワーク座標系とユニバーサル座標系との間の変換行列及びユニバーサル座標系とロボット座標系との間の変換行列の積を利用して、ワーク座標系の位置データをロボット座標系の位置データに変換することは、普通に行われており、その変換行列が、位置の関数で表される場合、これを更新することは、ロの刊行物に記載されており、この周知の技術及びロの刊行物に記載された技術を引用方法発明１に適用し、訂正発明のごとく構成することに格別の困難性はない。
（ｄ）なお、特許権者は、平成１５年２月１７日付意見書において、「本件特許発明のこの構成により、工業用ロボットの動作を制御する際に、ロボットの動作の物理情報を記述する変換元の座標系と、制御に使用する変換先の座標系を特定できる、また、座標系間の相互関係が、例えば、第５図や第１１図に示すような相互関係にあるときに、その座標系の変換に必要な情報を用いて変換演算するが、変換演算に必要な時々刻々の変化に対応できる、例えばワークを変更する等のロボットに対する周辺機器の構成を変えたり、機能を拡張や追加した場合においても、必ずしもロボット座標系への変換情報を必要としないものであります。つまり、本件特許発明は、ロボット、ステージ、コンベア等々の周辺機器を含む工業用ロボットにおいて、各機器の接続関係を前提とした枠組みを考え、時々刻々のロボットの動作点が何れの機器に対して相対的に定義されたものであるかを識別子により認識して物理情報を変換するものであり、その結果本件特許明細書の第１６頁左欄第３６行目以下に記載のとおりの『ロボット及びロボットの周辺機器間の相互同期、協調制御を、ロボット制御装置内のソフトウエア・プログラムを変更することなく容易に実現できるため、複雑な制御機能等を容易に可能とする。』という格別顕著な作用・効果を奏するものであります。」と主張する（第７頁４−１９行目）。訂正発明が、明細書記載の作用効果を奏するか否かはさておき、訂正発明の構成が、前記（ｃ）のとおり、刊行物１に記載された発明に刊行物２に記載された技術を適用して訂正発明の構成が容易の導き出せる以上、訂正発明は、刊行物１及び２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
（ｅ）したがって、訂正発明は、本件特許の出願前に国内において頒布された前記の刊行物１及び２に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明することができたものであるから、訂正発明は、特許法第２９条第２項の規定により、出願の際に独立して特許を受けることができないものである。
　
（４）したがって、本件訂正請求は、特許法第１２０条の４第３項において準用する同法第１２６条第４項の規定に適合しない。
　
７．異議申立ての理由について判断する。
（１）本件特許の請求項１ないし６に係る発明は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲に記載された以下のとおりのものと認められる。
「１．ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている座標系から他の座標系に前記物理情報を変換することによって、前記ロボットの制御情報を生成して動作制御を行う制御手段を備えた工業用ロボットの制御方法において、前記物理情報にこの物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する識別情報を付し、前記識別情報によって識別される座標系と前記物理情報を変換する変換先の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を、前記制御手段側で生成して変換演算を行うことを特徴とする工業用ロボットの制御方法。
２．ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている座標系から他の座標系に前記物理情報を変換することによって、前記ロボットの制御情報を生成して動作制御を行う制御手段を備えた工業用ロボットの制御方法において、前記物理情報に変換先の座標系を指示する識別情報を付し、前記物理情報が表現されている座標系と前記識別情報によって識別される座標系との間の変換演算に必要な変換情報を、前記制御手段側で生成して変換演算を行うことを特徴とする工業用ロボットの制御方法。
３．請求項１又は２に記載の工業用ロボットの制御方法において、前記変換情報は変換行列であり、予め記憶された変換行列を少なくとも一つ用いて生成されることを特徴とする工業用ロボットの制御方法。
４．ロボットの動作に係わる物理情報をこの物理情報が表現されている座標系から他の座標系に変換することによって、前記ロボットの動作制御を行う工業用ロボットの制御装置において、前記物理情報に付された識別情報に基づいて前記物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する手段と、前記識別情報によって識別される座標系と前記物理情報を変換する変換先の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を生成して変換演算を行う手段とを備えたことを特徴とする工業用ロボットの制御装置。
５．ロボットの動作に係わる物理情報をこの物理情報が表現されている座標系から他の座標系に変換することによって、前記ロボットの動作制御を行う工業用ロボットの制御装置において、前記物理情報に付された識別情報から前記物理情報を変換する変換先の座標系を識別する手段と、前記物理情報が表現されている座標系と前記識別情報によって識別される座標系との間の変換演算に必要な変換情報を生成して変換演算を行う手段とを備えたことを特徴とする工業用ロボットの制御方法。
６．請求項４又は５に記載の工業用ロボットの制御装置において、前記変換情報は変換行列であり、予め記憶された変換行列を少なくとも一つ用いて生成されることを特徴とする工業用ロボットの制御装置。」
　なお、請求項４の「工業ロボットの制御装置」は、他の請求項の記載から、「工業用ロボットの制御装置」の誤りと認められるので、上記のとおり認定した。
　
（２）本件特許に係る出願は、平成１年２月１付けで出願されたものであって、平成９年１１月２８日付け手続補正書で補正がされたものである。そして、当該手続補正は、特許請求の範囲第２項及び第５項を、願書に添付された明細書の特許請求の範囲第２項及び第５項のとおり補正するものであるが、特許請求の範囲第２項の「前記物理情報に変換先の座標系を指示する識別情報を付し」の構成及び同第５項の「前記物理情報に付された識別情報から前記物理情報を変換する変換先の座標系を識別する手段」の構成は、いずれも願書に最初に添付した明細書又は図面に記載がされておらず、かつ、同明細書又は図面の記載から自明なものとも認められない。したがって、平成９年１１月２８日付け手続補正は、明細書又は図面の要旨を変更するものと認められるから、平成５年法律第２６号による改正前の特許法第４０条の規定により、本件特許に係る出願は、前記手続補正について補正書を提出した平成９年１１月２８日にされたものとみなす。
　
（３）本件特許の請求項１にかかる発明と、前記引用発明１とを対比すると、引用発明１の「作業点の座標位置」、「ロボットの被作業体を基準とするローカル座標系」、「ロボットの作業体を基準とするローカル座標系での作業点の座標位置をロボット座標系に変換し、その位置情報に基づいて移動制御を行う制御装置４」、「ローカル座標系の位置データにローカル座標系に対応する番号を付け」、「ローカル座標系から選び出した２点の座標の値と、この２点を教示することによって得られる２点のロボット座標系に対する値から、ローカル座標系とロボット座標系との間を変換する変換パラメータを各ローカル座標系毎に演算して求め」及び「記憶した変換パラメータにより、位置データをローカル座標系からロボット座標系への変換演算を行う」は、それぞれ、請求項１に係る発明の「ロボットの動作に係わる物理情報」、「ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている座標系」、「ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている座標系から他の座標系に前記物理量を変換することによって、ロボットの制御情報を生成して動作制御を行う制御手段」、「物理情報にこの物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する識別情報を付し、」、「前記識別情報によって識別される座標系と前記物理情報を変換する変換先の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を前記制御手段側で生成」及び、「変換演算を行う」に相当することは明らかである。そして、刊行物１には、ロボットが工業用ロボットであることは明記されていないが、全体の記載からみて、これが工業用ロボットの制御方法を説明したものであることは明らかであるから、請求項１に係る発明は、引用発明１と異なるところはない。
　したがって、本件特許の請求項１に係る発明は、本件特許に係る出願の出願前に国内において頒布された刊行物１に記載されているから、特許法第２９条第１項第３号の発明に該当し、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。
　
（４）本件特許の請求項４に係る発明と引用発明２とを対比すると、引用発明２の「作業点の座標位置」、「ロボットの被作業体を基準とするローカル座標系」、「ロボットの作業体を基準とするローカル座標系での作業点の座標位置をロボット座標系に変換し、その位置情報に基づいて移動制御を行う制御装置４」、「ローカル座標系の位置データにローカル座標系に対応する番号を付けて記憶しておき、位置データのローカル座標番号を識別する制御装置」、「予めローカル座標系から選び出した２点の座標の値と、この２点を教示することによって得られる２点のロボット座標系に対する値から、ローカル座標系とロボット座標系との間を変換する行列式で表される変換パラメータを各ローカル座標系毎に演算して求める制御装置」及び「記憶しておいた変換パラメータと、位置データをローカル座標系からロボット座標系への変換演算を行う制御装置」は、それぞれ、請求項４に係る発明の「ロボットの動作に係わる物理情報」、「ロボットの動作に係わる物理情報が表現されている座標系」、「ロボットの動作に係わる物理情報をこの物理量が表現されている座標系から他の座標系に変換することによって、ロボットの動作制御を行う制御装置」「前記物理情報に付された識別情報に基づいて前記物理情報が何れの座標系に関して表されたものかを識別する手段」、「前記識別情報によって識別される座標系と前記物理情報を変換する変換先の座標系との間の変換演算に必要な変換情報を生成する手段」及び「変換演算を行う手段」に相当することは明らかである。そして、刊行物１には、ロボットが工業用ロボットであることは明記されていないが、全体の記載からみて、これが工業用ロボットの制御方法を説明したものであることは明らかであるから、請求項４に係る発明は、引用発明２と異なるところはない。
　したがって、本件特許の請求項４に係る発明は、本件特許に係る出願の出願前に国内において頒布された刊行物１に記載されているから、特許法第２９条第１項第３号の発明に該当し、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。
　
（５）刊行物３は、本件特許に係る出願の公開公報であって、本件特許の請求項１、３及び４並びに請求項４を引用した請求項６に係る発明が記載されていることは明らかである。
　そして、刊行物３は、前記７（２）で認定した本件特許に係る出願の出願日前に頒布されたものである。
　したがって、本件特許の請求項１、３、４及び６に係る発明は、本件特許に係る出願の出願前に国内において頒布された刊行物３に記載されているから、特許法第２９条第１項第３号の発明に該当し、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。
　
（６）請求項２の「前記物理情報に変換先の座標系を指示する識別情報を付し」の構成及び請求項５の「前記物理情報に付された識別情報から前記物理情報を変換する変換先の座標系を識別する手段」の構成は、発明の詳細な説明に対応する構成が記載されていないから、発明の詳細な説明には、請求項２及び請求項５に係る発明を当業者が容易に実施をすることができる程度に目的、構成、効果が記載されていない。
　したがって、本件特許は、請求項２及び５について、明細書の記載が不備であるから、平成２年法律第３０号による改正前の特許法第３６条第３項に規定する要件を満たさない出願に対してされたものである。
　
８．以上のとおりであるから、本件特許の請求項１、３、４及び６係る発明は、特許法第２９条第１項第３号に該当し、当該発明に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものであり、
　本件特許の請求項２、５については、特許法第３６条第３項及び第４項に規定する要件を満たさない出願に対してされたものである。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１５年４月１７日（２００３．４．１７）