【事件の表示】
　平成８年特許願第５３０９７号「ロボットの動作プログラム作成方法及びその作成装置」拒絶査定に対する審判事件［平成９年９月１９日出願公開、特開平９−２４４７２４］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成８年３月１１日の特許出願であって、その請求項１及び請求項２に係る発明は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１及び請求項２に記載されたとおりのものであると認められるところ、その請求項１に係る発明（以下「本件発明１」という。）は、次のとおりである。　
「【請求項１】
　ワークの多数種類の基本形状に関するデータ、それら各基本形状に対応するティーチポイントに関するデータ、並びに各ティーチポイントの通過順序などを定めた動作プログラムに関するデータを記憶させておき、
　前記基本形状の中からワークに近似した形状を選択すると共に、ワークの大きさなどに関するデータを入力することに基づき、ワークの三次元モデル、ティーチポイント、並びに各ティーチポイントの通過順序を定めてロボットの動作プログラムを作成し、
　ロボットモデルを含む作業環境に関する三次元モデル中に前記作成されたワークの三次元モデルを重ね、前記ロボットモデルを前記作成された動作プログラムに従って動作させる作業シミュレーションを実行し、
　このシミュレーションの結果に基づいて動作プログラムを完成するようにしたことを特徴とするロボットの動作プログラム作成方法。」
第２　引用例
　これに対して、原査定時に引用された本件出願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平６−３３７７１１号公報（以下「引用例」という。）には、「ロボットの教示装置」に関連して以下の事項が記載されている。
１　引用例の記載事項
「【特許請求の範囲】
【請求項１】　ロボットにより教示された基本型となるワークの教示データに対し、拡大、縮小、組み合わせ情報から教示データを作成する手段と、拡大、縮小、組み合わせ情報をＣＡＤデータから取得する手段を有するロボットの教示装置。」
「【０００１】
【産業上の利用分野】　本発明は、ロボットの教示方法、特に対象ワークが多品種少量生産であり、且つ複数のロボットにおいて作業する場合のロボット教示装置に関する。」
「【０００４】
【課題を解決するための手段】　上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。
１．溶接作業のノウハウを継承するため基本となるワークの教示は実際のロボットにて行い（これをマスタプログラムと呼ぶ。）、以後類似ワーク（基本型ワークに対して拡大、縮小、組み合わせにより対応できるワーク）に対しては拡大、縮小、組み合わせ情報にて教示データ（教示データはマスタプログラムにおける位置データのみの変更にとどめ、姿勢データ及び溶接条件データについてはマスタプログラムをそのまま継承する。）を生成するマスタプログラム相似変換方式を用いる。
２．拡大、縮小、組み合わせ情報は、ＣＡＤデータより取得できる手段を採る。
【０００５】
【作用】　上記に示した技術的手段により
１．基本型となるワークの教示データ（マスタプログラム）を作成しておくことにより以後基本型ワークに対する拡大、縮小、組み合わせ（編集）に対する教示データ作成を可能とした。（従来の教示装置に比べティーチングに要する時間は、半分以下になる。また、モデル入力等の作業がないため、オペレータは専門的知識は必要としない。）」
「【０００８】　溶接データ作成ワークステーション２では、送信されてきたワーク情報よりマスタデータをサーバー３よりロードしてくると共に、（マスタプログラムの検索は、本システムの場合ワーク型式情報をもとに行っている。）変換情報（拡大、縮小、組み合わせ情報）を得るため溶接情報ＣＡＤ６より新規ワークの図面データ及びマスタデータにたいする図面データをロードし、変換情報取得後、マスタデータに対し変換処理を行い教示データを作成する。作成後、教示データはサーバー３に格納され必要時溶接ライン統括ワークステーション２よりロードされ、ターミナルサーバー４を介してロボット５に教示データがダウンロードされる。
【０００９】　また、本システムにおける対象ワーク例を図２に示す。対象となるワークは、図からわかるように基本型ワーク（基本型ワークは必要に応じて複数種類用意される。図２では窓枠の２つの基本型ワークが登録されている。）に対する拡大、縮小、組み合わせの違いで、約３０００種以上あり多品種少量生産の代表的なワークとなっている。
【００１０】　図３に本発明における機能構成を示す。ハードウェア構成上、溶接情報ＣＡＤ上の機能Ｆ１と溶接データ作成上の機能Ｆ２に分かれる。以下にＦ１、Ｆ２機能が有している機能ついて述べる。
【００１１】　（１）ＣＡＤデータ自動選択機能
１０１で必要な図面が入力される。この入力図面を、ＣＡＤベーシック機能１０２によりワークデータ１０３として、またワークデータ１０３をＣＬ形式変換機能１０４により変換しＣＬ形式データ１０５として保管している。溶接情報ＣＡＤの処理により、ベクトル情報に変換されているＣＡＤデータ１０５よりワーク型式をインデックスとして、ＣＡＤデータ変換機能１０６により、基本型ワーク（マスタプログラムを教示したワーク）の図面情報及び対象となるワークの図面情報（ベクトルデータａ）を選択して取り出す。
【００１２】　（２）変換情報自動設定機能
上記（１）にて取り出された図面情報ａと変換用データベース２０４からの情報ｂ（変換情報抽出におけるルールをデータベース化したもの。）をもとに、変換情報ｃ（拡大、縮小比率や組み合わせ部材位置情報）を自動選択機能２０３により取り出す。
【００１３】　（３）キャリブレーション機能
図３、図４に示すように、キャリブレーション機能２０６によりワーク座標系ΣW７とロボット座標系ΣR８との変換パラメータｄを求める。方式としては、ワーク９上に３ポイントを教示し、そのポイントデータからワーク座標系ΣW７の各軸の単位方向ベクトルを求め、ワーク座標系にて計算された変換量に対し、単位方向ベクトルをかけることによりロボット座標系における変換量を求めることが可能となる。
【００１４】　（４）ロボットデータ変換機能
前述したキャリブレーション情報ｄ及び変換情報ｃをもとにロボット位置データをロボットデータ変換機能２０７で変換する。」
「【００１９】　以上の実施例によれば、
１．基本型となるワークの教示データ（マスタプログラム）を作成しておくことにより以後基本型ワークに対する拡大、縮小、組み合わせ（編集）に対する教示データ作成が可能となる。（従来の教示装置に比べティーチングに要する時間は、半分以下になる。また、モデル入力等の作業がないため、オペレータは専門的知識は必要としない。）
２．マスタデータに組み込まれた溶接ノウハウを継承することを可能としオペレータに溶接の専門的知識は必要とせず、オペレータが変わっても高品質な製品を生産することが可能となる。
３．導入コストは従来のオフラインティーチングシステムに比べ、低コストですむので実用性に富んだ現実的なロボット教示装置を提供できる。
【００２０】
【発明の効果】　本発明により多品種少量生産のワークに対して、ロボット教示工数が大幅に低減できる効果がある。」
２　引用例記載の発明
　上記引用例記載の各事項を方法の発明である本件発明１に照らして整理すると、引用例には次の発明が記載されていると認める。
　複数種類の基本型となるワークの図面データ及びそれら基本型となるワークの教示データ（マスタプログラム）を記憶させておき、基本型ワークに対して拡大、縮小、組み合わせにより対応できる類似ワークに対しては、基本型となるワークの図面データと類似ワークの図面データとに基づく拡大、縮小、組み合わせ情報にてマスタプログラムを変更して教示データを作成するロボットの教示データ作成方法。
第３　対比
　本件発明１と引用例記載の発明とを対比する。
　引用例記載の発明の「類似ワーク」は、本件発明１の「ワーク」に相当することが明らかである。
　また、引用例記載の発明の「複数種類の基本型となるワークの図面データ」は、類似ワークの多数種類の基本形状に関するデータであることから、本件発明１の「ワークの多数種類の基本形状に関するデータ」に相当する。
　また、引用例記載の発明の「教示データ」は、本件発明１の「動作プログラム」に相当することが明らかであり、動作プログラムは、技術常識に照らして、ティーチポイントに関するデータ、並びに各ティーチポイントの通過順序などを定めたデータを有していることが明らかであることから、引用例記載の発明の「基本型となるワークの教示データ（マスタプログラム）」は、本件発明１の「基本形状に対応するティーチポイントに関するデータ、並びに各ティーチポイントの通過順序などを定めた動作プログラムに関するデータ」に相当する。
　さらに、引用例記載の発明において「基本型ワークに対して拡大、縮小、組み合わせにより対応できる類似ワークに対しては、基本型となるワークの図面データと類似ワークの図面データとに基づく拡大、縮小、組み合わせ情報にてマスタプログラムを変更して教示データを作成」することは、本件発明１において「基本形状の中からワークに近似した形状を選択すると共に、ワークの大きさなどに関するデータを入力することに基づき、ティーチポイント、並びに各ティーチポイントの通過順序を定めてロボットの動作プログラムを作成」することと実質的に異なるところがない。
　そうしてみると、本件発明１と引用例記載の発明とは、
「ワークの多数種類の基本形状に関するデータ、それら各基本形状に対応するティーチポイントに関するデータ、並びに各ティーチポイントの通過順序などを定めた動作プログラムに関するデータを記憶させておき、
　前記基本形状の中からワークに近似した形状を選択すると共に、ワークの大きさなどに関するデータを入力することに基づき、ティーチポイント、並びに各ティーチポイントの通過順序を定めてロボットの動作プログラムを作成するロボットの動作プログラム作成方法。」
である点で一致し、以下の点で相違している。
相違点：
　本件発明１では、ロボットの動作プログラム作成時に、ワークの三次元モデルを作成しておき、ロボットモデルを含む作業環境に関する三次元モデル中に前記作成されたワークの三次元モデルを重ね、前記ロボットモデルを前記作成された動作プログラムに従って動作させる作業シミュレーションを実行し、このシミュレーションの結果に基づいて動作プログラムを完成するようにしているのに対して、引用例記載の発明では、そのようになっていない点。
第４　判断
　そこで、上記相違点について検討すると、本件出願の明細書の段落【０００２】【発明が解決しようとする課題】に「産業用のロボット、例えば塗装用ロボットを動作させる場合、ロボットを動作させるための動作プログラム（いわゆるティーチングプログラム）を作成する必要がある。この動作プログラムを作成する方法としては従来より種々の方法があり、・・（中略）・・オフライン方式としては、・・（中略）・・コンピュータによるシミュレーション機能を利用したコンピュータ・シミュレーション方式（ＣＡＤティーチングとも呼ばれる）とがある。」と記載され、また、同段落【０００５】に「これに対して、コンピュータ・シミュレーション方式の場合には、・・（中略）・・動作プログラムを作成し、表示画面に、上記ロボットモデルを含む作業環境の三次元モデル及びワークの三次元モデルを表示し、その表示画面上において、ロボットモデルを動作プログラムに従って動作させる作業シミュレーションを行い、この結果に基づいて動作プログラムを完成させるようにしたものである。」と記載されている外、ロボットの動作プログラム作成に当たって、上記相違点の本件発明１のように構成することは、原査定の拒絶の理由に引用された本件出願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開昭６２−２７４３０８号公報の第６頁上段、特開平６−２０２７２７号公報の段落【００２６】〜【００２９】及び段落【００３６】〜【００３８】、特開平３−２８８２０９号公報の第６頁に記載されているように従来周知である。
　そして、この従来周知の事項を引用例記載の発明に適用して本件発明１のように構成する点に格別の困難性は見当たらない。
　また、本件発明１の採用する構成によって齎される効果も、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
第５　むすび
　したがって、本件発明１は、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許をすることができない。
　よって、本件出願の請求項２に係る発明について検討するまでもなく結論のとおり審決する。