(57)【要約】【課題】車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示する。【解決手段】車両の周囲を撮影するカメラユニット１０からの映像データを取得する映像データ取得部４１と、車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部４３と、車両の情報に基づき車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一走行予想軌跡と、他車両情報取得部４３が取得した他車両の情報に基づき他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成部４５１と、映像データ取得部４１が取得した映像に、予想軌跡情報生成部４５１が生成した第一走行予想軌跡および第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成部４５２と、映像合成部４５２が合成した映像を表示ユニット２０に表示させる表示制御部４９と、を備える。【選択図】図１
2018160751.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部と、
前記車両の情報に基づき前記車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得部が取得した他車両の情報に基づき前記他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成部と、
前記映像データ取得部が取得した映像に、前記予想軌跡情報生成部が生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成部と、
前記映像合成部が合成した映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記予想軌跡情報生成部は、前記第一基準位置と前記第二基準位置とで所定以上の差異があるときに、前記他車両情報取得部が取得した他車両の情報に基づき前記他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡を生成する、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記予想軌跡情報生成部は、前記車両の進行方向における車端部を前記第一基準位置とし、前記車両の進行方向と同一方向における前記他車両の車端部を前記第二基準位置とし、前記車両の運転席位置と前記第一基準位置までの距離と、前記他車両の運転席位置と前記第二基準位置までの距離とが所定以上の差異があるときに、前記他車両情報取得部が取得した他車両の情報に基づき前記他車両における前記第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡を生成する、
請求項２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記車両の操舵情報を取得する操舵情報取得部をさらに備え、
前記予想軌跡情報生成部は、前記操舵情報に対応した第一走行予想軌跡と、前記操舵情報と前記他車両情報取得部が取得した他車両の情報とに基づき算出した第二走行予想軌跡とを生成する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記映像合成部は、前記映像データ取得部が取得した映像に、前記予想軌跡情報生成部が生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡と、前記車両の進行方向における車端部および前記車両の進行方向と同一方向における前記他車両の車端部の少なくともどちらか一方を模したアイコンとを合成した映像を生成する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記映像合成部は、前記映像データ取得部が取得した映像に、前記予想軌跡情報生成部が生成した前記第一走行予想軌跡と前記第二走行予想軌跡との表示態様を変えて合成した映像を生成する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記他車両情報取得部は、他車両の情報を格納した他車両データベースを参照可能であり、他車両データベースに基づき選択された他車両の情報を取得する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
前記カメラ、前記表示部の少なくともいずれかを備える、車両用表示制御システム。
【請求項９】
車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記車両の情報に基づき前記車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の情報に基づき前記他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像に、前記予想軌跡情報生成ステップで生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成ステップと、
前記映像合成ステップで合成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする車両用表示制御方法。
【請求項１０】
車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記車両の情報に基づき前記車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の情報に基づき前記他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像に、前記予想軌跡情報生成ステップで生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成ステップと、
前記映像合成ステップで合成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲に設置されたカメラで車両周辺を撮影し、撮影した映像に視点変換処理を行い俯瞰映像としてモニタに表示させる技術が知られている。さらに、俯瞰映像に車両の予想される走行軌跡を重ねて表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１６１４９号公報
【特許文献２】特開２０１２−０６６７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、俯瞰映像に車両の予想される走行軌跡が重ねて表示されていても、運転頻度の高い車両と運転している車両との大きさや形状が異なる場合、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を把握しにくいことがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部と、前記車両の情報に基づき前記車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得部が取得した他車両の情報に基づき前記他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成部と、前記映像データ取得部が取得した映像に、前記予想軌跡情報生成部が生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成部と、前記映像合成部が合成した映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両用表示制御システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記複数のカメラ、前記表示部の少なくともいずれかを備える。
【０００８】
本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記車両の情報に基づき前記車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の情報に基づき前記他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像に、前記予想軌跡情報生成ステップで生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成ステップと、前記映像合成ステップで合成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記車両の情報に基づき前記車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の情報に基づき前記他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像に、前記予想軌跡情報生成ステップで生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成ステップと、前記映像合成ステップで合成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両の第一基準位置と他車両の第二基準位置との差異を説明する概略図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の一例を示す図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の他の例を示す図である。
【図６】図６は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図８】図８は、第四実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の一例を示す図である。
【図９】図９は、第五実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第六実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置３０、車両用表示制御システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。車両用表示制御システム１は、車両に搭載されている。車両用表示制御システム１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用表示制御システム１は、表示ユニット２０に映像を表示する際に、自車両の第一走行予想軌跡とともに、運転者の運転頻度の高い他車両の第二走行予想軌跡を表示する。本実施形態では、運転している車両である自車両の大きさが他車両の大きさより大きい場合について説明する。
【００１４】
本発明が適用される対象となる車両は問わないが、適用対象例としては、社有車、レンタカーなどであり、運転者の運転頻度の高い他車両としては、運転者が所有し日常的に運転する車両などである。
【００１５】
図１を用いて、車両用表示制御システム１について説明する。車両用表示制御システム１は、カメラユニット（カメラ）１０と、表示ユニット（表示部）２０と、車両用表示制御装置３０とを有する。
【００１６】
カメラユニット１０は、車両の周囲を撮影するカメラを有する。本実施形態では、カメラユニット１０は、図示しない後方カメラを有する。
【００１７】
後方カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、リヤビューモニタによる確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１は、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば５０〜１００°である。後方カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００１８】
表示ユニット２０は、図示しない表示パネルを有する。
【００１９】
表示パネルは、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などであり、後退時など必要なタイミングで、車両の後方や車両の周囲を確認するためのモニタである。表示パネルは、後退時に車両の後方を確認することができれば、様々な形態をとりうることがでる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示パネルは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。
【００２０】
表示パネルは、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示パネルは、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。
【００２１】
表示パネルは、車両用表示制御装置３０の制御部４０の表示制御部４９から出力された映像信号に基づき、車両の後方映像１００Ｃを表示する。
【００２２】
車両用表示制御装置３０は、制御部４０と、記憶部５０とを有する。
【００２３】
制御部４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。制御部４０は、記憶部５０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４０は、映像データ取得部４１と、車両情報取得部４２と、他車両情報取得部４３と、映像処理部４５と、表示制御部４９とを有する。制御部４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部４０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。
【００２４】
映像データ取得部４１は、車両の周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４１は、カメラユニット１０の後方カメラが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部４１は、取得した周辺映像データを映像処理部４５に出力する。
【００２５】
車両情報取得部４２は、自車両のギア操作情報など、軌跡を表示させるためのトリガである軌跡表示トリガとなる車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や自車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４２は、取得した車両情報を映像処理部４５に出力する。
【００２６】
他車両情報取得部４３は、自車両とは異なる他車両の情報を、例えば、図示しない入力操作部、図示しないメモリ読取部、図示しない通信装置を介して取得する。
【００２７】
本実施形態では、他車両の長さと、他車両の運転席位置とを他車両の情報とする。
【００２８】
本実施形態では、他車両情報取得部４３は、運転者が入力操作部を介して直接入力した他車両の情報を取得する。または、他車両情報取得部４３は、記憶部５０に記憶された他車両の情報をメモリ読取部を介して取得してもよい。または、他車両情報取得部４３は、通信装置（通信ネットワーク）を介して無線接続される外部記憶装置に記憶された他車両の情報を取得してもよい。他車両情報取得部４３は、取得した他車両の情報を映像処理部４５に出力する。
【００２９】
映像処理部４５は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して走行予想軌跡の合成処理を実行する。
【００３０】
映像処理部４５は、予想軌跡情報生成部４５１と、映像合成部４５２とを有する。
【００３１】
予想軌跡情報生成部４５１は、自車両の情報に基づき、自車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一走行予想軌跡と、他車両情報取得部４３が取得した他車両の情報に基づき、他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する。
【００３２】
図２を用いて、第一基準位置と第二基準位置とについて説明する。図２は、車両の第一基準位置と他車両の第二基準位置との差異を説明する概略図である。
【００３３】
本実施形態では、第一基準位置は、自車両Ｖの進行方向の車端部とする。例えば、自車両Ｖが後退しているとき、第一基準位置は自車両Ｖの後端部Ｖａである。本実施形態では、第二基準位置は、自車両Ｖの進行方向と同一方向における他車両Ｖ２の車端部とする。例えば、自車両Ｖが後退しているとき、第二基準位置は車両Ｖ２の後端部Ｖ２ａである。自車両Ｖの運転席位置Ｐ１と後端部Ｖａとの距離と、車両Ｖ２の運転席位置Ｐ２と後端部Ｖ２ａとの距離との差異は、ｄである。
【００３４】
第一走行予想軌跡は、自車両の第一基準位置からの距離情報を示す。本実施形態では、第一走行予想軌跡は、自車両の第一基準位置から第一所定距離の位置の予想される走行軌跡を示す。第一走行予想軌跡は、例えば、自車両の第一基準位置からの距離が、０．４ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍの位置の予想軌跡を示す。第一走行予想軌跡は、例えば、自車両が後退しているとき、第一所定距離先までの自車両Ｖの後端部Ｖａの位置の予想軌跡を示す。
【００３５】
さらに、本実施形態では、第一走行予想軌跡は、自車両の第一基準位置から第二所定距離までの予想される走行軌跡を含んでもよい。この場合、第一走行予想軌跡は、例えば、自車両の第一基準位置からの距離が、例えば、３．２ｍの位置までの車幅または車輪幅に対応する走行軌跡を示してもよい。
【００３６】
予想軌跡情報生成部４５１は、記憶部５０に記憶された車両情報に基づいて、第一走行予想軌跡を生成する。予想軌跡情報生成部４５１は、生成した第一走行予想軌跡に基づいて、後方映像１００Ｃにおける第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２００Ｃを生成する。
【００３７】
第二走行予想軌跡は、他車両の第二基準位置からの距離情報を示す。本実施形態では、第二走行予想軌跡は、他車両の第二基準位置から第一所定距離の位置の予想される走行軌跡を示す。第二走行予想軌跡は、第一走行予想軌跡と同様に、例えば、他車両の第二基準位置からの距離が、０．４ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍの位置の予想軌跡を示す。第二走行予想軌跡は、例えば、自車両が後退しているとき、第一所定距離先までの他車両Ｖ２の後端部Ｖ２ａの位置の予想軌跡を示す。
【００３８】
さらに、本実施形態では、第二走行予想軌跡は、他車両の第二基準位置から第二所定距離までの予想される走行軌跡を含んでもよい。この場合、第二走行予想軌跡は、例えば、他車両の第二基準位置からの距離が、例えば、３．２ｍの位置までの車幅の走行軌跡を示してもよい。
【００３９】
予想軌跡情報生成部４５１は、記憶部５０に記憶された車両情報と他車両情報取得部４３で取得した他車両の情報とに基づいて、第二走行予想軌跡を生成する。より詳しくは、予想軌跡情報生成部４５１は、自車両の走行方向と同一の方向に他車両が走行したとして、第二走行予想軌跡を算出する。予想軌跡情報生成部４５１は、生成した第二走行予想軌跡に基づいて、後方映像１００Ｃにおける第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３００Ｃを生成する。
【００４０】
第一走行予想軌跡と第二走行予想軌跡の形状は同一形状とすることが好ましい。例えば、第一走行予想軌跡における自車両の第一基準位置からの距離が、０．４ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍの場合、第二走行予想軌跡においても、他車両の第二基準位置からの距離を、０．４ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍとする。
【００４１】
予想軌跡情報生成部４５１は、生成した第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを映像合成部４５２に出力する。
【００４２】
映像合成部４５２は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像を合成する合成処理を行い後方映像を生成する。本実施形態では、映像合成部４５２は、後方カメラが出力した周辺映像に対して、第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像を合成する合成処理を行い後方映像を生成する。
【００４３】
映像合成部４５２は、他車両情報が設定されている場合、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを合成した後方映像１００Ｃを生成する。本実施形態では、映像合成部４５２は、他車両情報取得部４３が他車両情報を取得した場合、後方カメラが出力した周辺映像に対して、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを合成する合成処理を行い後方映像１００Ｃを生成する。
【００４４】
映像合成部４５２は、このようにして合成した後方映像または後方映像１００Ｃの映像データを表示制御部４９に出力する。
【００４５】
表示制御部４９は、後方映像または後方映像１００Ｃを表示ユニット２０の表示パネルに表示させる。
【００４６】
記憶部５０は、車両用表示制御装置３０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。
【００４７】
記憶部５０は、自車両の長さと、自車両の運転席位置とを車両情報として記憶している。車両情報は、例えば、図示しない入力操作部、図示しないメモリ読取部、図示しない通信装置を介して取得する。
【００４８】
次に、図３を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置３０における処理の流れについて説明する。図３は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４９】
車両用表示制御システム１が起動されると、制御部４０は、映像データ取得部４１で周辺映像データを取得させる。
【００５０】
運転者は、入力操作部を介して他車両の情報を入力し、他車両情報を設定する。
【００５１】
制御部４０は、他車両情報取得部４３で入力された他車両情報を取得させる。
【００５２】
制御部４０は、軌跡表示トリガの有無を判定する（ステップＳ１１）。本実施形態では、軌跡表示トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、軌跡表示トリガとは、自車両の進行方向が自車両の後方となったことをいう。制御部４０は、軌跡表示トリガがない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４０は、軌跡表示トリガがある場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。軌跡表示トリガは、ユーザ操作、障害物検出結果、停止時など任意のトリガが適用される。
【００５３】
ステップＳ１１で軌跡表示トリガがあると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御部４０は、他車両情報設定の有無を判定する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部４０は、他車両情報取得部４３で他車両情報が取得されたか否かを判定する。制御部４０は、他車両情報取得部４３で他車両情報が取得されたと判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。制御部４０は、他車両情報取得部４３で他車両情報が取得されていないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１３に進む。
【００５４】
制御部４０は、第一走行予想軌跡を生成し表示する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、記憶部５０に記憶した車両情報に基づいて、第一走行予想軌跡を生成させる。そして、制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、生成した第一走行予想軌跡に基づいて、後方映像における第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像を生成させる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一軌跡画像を合成した後方映像を生成させる。そして、制御部４０は、表示制御部４９で、後方映像を表示パネルに表示させる。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。
【００５５】
制御部４０は、第一走行予想軌跡と第二走行予想軌跡とを生成し合成表示する（ステップＳ１４）。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、記憶部５０に記憶された車両情報に基づいて、第一走行予想軌跡を生成させる。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、後方映像１００Ｃにおける第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２００Ｃを生成させる。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、記憶部５０に記憶された車両情報と他車両情報取得部４３で取得した他車両の情報とに基づいて、第二走行予想軌跡を生成させる。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、後方映像１００Ｃにおける第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３００Ｃを生成させる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを合成した後方映像１００Ｃを生成させる。そして、制御部４０は、表示制御部４９で、後方映像１００Ｃを表示パネルに表示させる。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。
【００５６】
制御部４０は、軌跡表示終了トリガの有無を判定する（ステップＳ１５）。軌跡表示終了トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」から他のポジションとなったことをいう。制御部４０は、軌跡表示終了トリガがある場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４０は、軌跡表示終了トリガがない場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１５の処理を再度実行する。
【００５７】
図４、図５を用いて、車両用表示制御システム１で生成される後方映像１００Ｃ、後方映像１００Ｄについて説明する。図４は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の一例を示す図である。図５は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の他の例を示す図である。本実施形態では、自車両が真っすぐ後退している場合であって、自車両の運転席位置から後端部までの距離が他車両の運転席位置から後端部までの距離より大きい場合について説明する。
【００５８】
図４に示す後方映像１００Ｃにおいて、第一軌跡画像２００Ｃは、自車両の後端部から第二所定距離までの予想軌跡を示す一対の第一軌跡線２０１Ｃと、自車両の後端部から第一所定距離の位置の予想軌跡を示す第二軌跡線２０２Ｃとを有する。本実施形態では、一対の第一軌跡線２０１Ｃは、自車両の後端部の車幅の、自車両の第一基準位置からの距離が、例えば、３．２ｍの位置までの予想軌跡を示す。一対の第一軌跡線２０１Ｃは、自車両の進行方向に沿って延びている。一対の第一軌跡線２０１Ｃは、前後方向に沿って直線状に延びている。第二軌跡線２０２Ｃは、一対の第一軌跡線２０１Ｃ間に車幅方向に延びている。第二軌跡線２０２Ｃは、例えば、自車両の後端部からの距離が、０．４ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍの位置の予想軌跡を示す。第一軌跡線２０１Ｃと第二軌跡線２０２Ｃとは、一体的に車両における第一基準位置からの距離情報を示す。
【００５９】
図４に示す後方映像１００Ｃにおいて、第二軌跡画像３００Ｃは、他車両の後端部から第二所定距離までの予想軌跡を示す一対の第一軌跡線３０１Ｃと、他車両の後端部から第一所定距離の位置の予想軌跡を示す第二軌跡線３０２Ｃとを有する。本実施形態では、一対の第一軌跡線３０１Ｃは、他車両の後端部の車幅の、他車両の第二基準位置からの距離が、例えば、３．２ｍの位置までの予想軌跡を示す。一対の第一軌跡線３０１Ｃは、自車両の進行方向に沿って延びている。一対の第一軌跡線３０１Ｃは、前後方向に沿って直線状に延びている。第二軌跡線３０２Ｃは、一対の第一軌跡線３０１間に車幅方向に延びている。第二軌跡線３０２Ｃは、例えば、他車両の後端部からの距離が、０．４ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍの位置の予想軌跡を示す。第一軌跡線３０１Ｃと第二軌跡線３０２Ｃとは、一体的に他車両における第二基準位置からの距離情報を示す。
【００６０】
第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとは、自車両の運転席位置から第一基準位置と、他車両の運転席位置から第二基準位置との差ｄが、後方映像１００Ｃにおいて進行方向にずれて表示される。より詳しくは、第一軌跡線２０１Ｃおよび第二軌跡線２０２Ｃと、第一軌跡線３０１Ｃと第二軌跡線３０２Ｃとは、一体的に、後方映像１００Ｃにおいて進行方向にずれて表示される。本実施形態では、自車両の運転席位置から後端部までの距離が他車両の運転席位置から後端部までの距離より大きいので、第二軌跡線２０２Ｃは、第二軌跡線３０２Ｃに対して後方にずれて位置している。これにより、自車両の運転席位置から後端部までの距離が他車両の運転席位置から後端部までの距離より大きい、言い換えると、自車両の後端部が他車両の後端部より後方に位置していることが認識される。
【００６１】
図４においては、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを区別するため、第一軌跡画像２００Ｃは実線とし、第二軌跡画像３００Ｃは二点鎖線として図示した。リヤビューモニタに表示する後方映像１００Ｃにおいては、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとの色を変えて表示してもよい。
【００６２】
図５に示す後方映像１００Ｄにおいて、第一軌跡画像２００Ｄと第二軌跡画像３００Ｄとの表示態様を変えている。第二軌跡画像３００Ｄは、帯状に着色している。このように、第一軌跡画像２００Ｄと第二軌跡画像３００Ｄとの表示態様を変えて、第一軌跡画像２００Ｄと第二軌跡画像３００Ｄとを容易に識別されるようにしてもよい。
【００６３】
このようにして、車両用表示制御システム１は、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを合成した後方映像１００Ｃ、第一軌跡画像２００Ｄと第二軌跡画像３００Ｄとを合成した後方映像１００Ｄを生成し表示する。
【００６４】
上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、自車両における第一基準位置からの距離情報を示す第一軌跡画像２００Ｃと、他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二軌跡画像３００Ｃとを合成した後方映像１００Ｃを生成表示する。これにより、後方映像１００Ｃにおける第二軌跡線２０２Ｃと第二軌跡線３０２Ｃとの差異で、自車両の後端部から第一所定距離の位置と他車両の後端部から第一所定距離の位置との差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、自車両と他車両の進行方向における周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。言い換えると、本実施形態は、自車両と他車両の進行方向における長さの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より自車両の長さが長い自車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。
【００６５】
本実施形態は、第一軌跡画像２００Ｄと帯状の第二軌跡画像３００Ｄとを合成表示した後方映像１００Ｄを生成してもよい。本実施形態によれば、第一軌跡画像２００Ｄと第二軌跡画像３００Ｄとを容易に識別することができる表示をさせることができる。
【００６６】
このようにして、本実施形態は、例えば、運転頻度の高い他車両と比べて自車両は、どの程度まで後退することができるのかがわかりやすい表示をさせることができる。
【００６７】
［第二実施形態］
図６を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図６は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。車両用表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示制御システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示制御システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００６８】
予想軌跡情報生成部４５１は、第一基準位置と第二基準位置とで所定以上の差異があるときに、他車両情報取得部４３が取得した他車両の情報に基づき他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡を生成する。自車両と他車両の長さの差異が小さい場合、第二軌跡画像を表示させないようにするためである。
【００６９】
予想軌跡情報生成部４５１は、自車両の進行方向における車端部を第一基準位置とし、自車両の進行方向と同一方向における他車両の車端部を第二基準位置とし、自車両の運転席位置と第一基準位置までの距離と、他車両の運転席位置と第二基準位置までの距離とが所定以上の差異があるときに、他車両情報取得部４３が取得した他車両の情報に基づき他車両における第二基準位置からの距離情報を示す第二走行予想軌跡を生成する。
【００７０】
次に、図６を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置３０における処理の流れについて説明する。図６に示すフローチャートのステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２４〜ステップＳ２６の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３〜ステップＳ１５の同様の処理を行う。
【００７１】
ステップＳ２２で他車両情報の設定があると判定された場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、制御部４０は、所定以上の差異の有無を判定する（ステップＳ２３）。より詳しくは、制御部４０は、自車両の運転席位置と第一基準位置までの距離と、他車両の運転席位置と第二基準位置までの距離とが所定以上の差異であると判定した場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。制御部４０は、自車両の運転席位置と第一基準位置までの距離と、他車両の運転席位置と第二基準位置までの距離とが所定未満の差異であると判定した場合（ステップＳ２３でＮｏ）、ステップＳ２４に進む。自車両の運転席位置と第一基準位置までの距離と、他車両の運転席位置と第二基準位置までの距離との所定の差異の例としては、２０ｃｍなどである。
【００７２】
上述したように、本実施形態によれば、自車両と他車両との差異が小さいときに、第一軌跡画像と第二軌跡画像とを合成表示されることで、第一軌跡画像と第二軌跡画像とが重なって表示され、複雑で視認性の良くない表示となることを抑制することができる。本実施形態よれば、第一軌跡画像と第二軌跡画像とが重なって視認しにくい映像となることを抑制した表示をさせることができる。ここでいう重なるとは、第一軌跡画像と第二軌跡画像とが完全または一部分が重なっていることに加えて、近接していることも含む。
【００７３】
［第三実施形態］
図７を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図７は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。車両用表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示制御システム１と同様である。
【００７４】
本実施形態の車両用表示制御システム１は、車両を上方から見下ろした俯瞰映像に第一走行予想軌跡と第二走行予想軌跡とを合成表示する点で第一実施形態と異なる。
【００７５】
カメラユニット１０は、図示しない前方俯瞰カメラと後方俯瞰カメラと左側方俯瞰カメラと右側方俯瞰カメラとを有する。
【００７６】
前方俯瞰カメラは、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方俯瞰カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。前方俯瞰カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００７７】
後方俯瞰カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方俯瞰カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。後方俯瞰カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００７８】
左側方俯瞰カメラは、車両の左側方に配置され、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方俯瞰カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。左側方俯瞰カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００７９】
右側方俯瞰カメラは、車両の右側方に配置され、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方俯瞰カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。右側方俯瞰カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００８０】
このような前方俯瞰カメラと後方俯瞰カメラと左側方俯瞰カメラと右側方俯瞰カメラとで、車両の全方位を撮影する。
【００８１】
表示パネルは、表示パネルの形状が横長の矩形である場合、複数の表示範囲に分割されていてもよい。例えば、表示パネルは、俯瞰映像１１０Ｅを表示する表示範囲と、俯瞰映像１１０Ｅの表示範囲の側方に配置された、ナビゲーション画面やオーディオ画面を表示する表示範囲とを有する。俯瞰映像１１０Ｅを表示する表示範囲は、縦長の矩形状である。
【００８２】
映像処理部４５は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行する。
【００８３】
予想軌跡情報生成部４５１は、第一実施形態と同様に生成した第一走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０Ｅにおける第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２１０Ｅを生成する。
【００８４】
予想軌跡情報生成部４５１は、第一実施形態と同様に生成した第二走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０Ｅにおける第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３１０Ｅを生成する。
【００８５】
映像合成部４５２は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、車両を上方から見下ろすように視点変換処理を行った複数の映像を合成し、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行う。より詳しくは、映像合成部４５２は、前方俯瞰カメラと後方俯瞰カメラと左側方俯瞰カメラと右側方俯瞰カメラとで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。そして、映像合成部４５２は、合成した映像に第一軌跡画像を合成する合成処理を行い俯瞰映像を生成する。
【００８６】
映像合成部４５２は、他車両情報が設定されている場合、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理を行った複数の映像を合成し、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行う。そして、映像合成部４５２は、合成した映像に第一軌跡画像２１０Ｅと第二軌跡画像３１０Ｅとを合成した俯瞰映像１１０Ｅを生成する。
【００８７】
映像合成部４５２は、このようにして生成した俯瞰映像の映像データを表示制御部４９に出力する。
【００８８】
表示制御部４９は、俯瞰映像を表示ユニット２０の表示パネルに表示させる。
【００８９】
次に、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置３０における処理の流れについて説明する。制御部４０は、図３に示すフローチャートに沿った処理を実行する。本実施形態においては、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１５における処理は第一実施形態と同様の処理を実行する。
【００９０】
制御部４０は、第一走行予想軌跡を生成し表示する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、第一実施形態と同様に生成した第一走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像における第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像を生成させる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理を行った複数の映像を合成させ、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行わせる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、合成した映像に対して、第一軌跡画像を合成した俯瞰映像を生成させる。そして、制御部４０は、表示制御部４９で、俯瞰映像を表示パネルに表示させる。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。
【００９１】
制御部４０は、第一走行予想軌跡と第二走行予想軌跡とを生成し合成表示する（ステップＳ１４）。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、第一実施形態と同様に生成した第一走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０Ｅにおける第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２１０Ｅを生成させる。制御部４０は、第一実施形態と同様に生成した第二走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０Ｅにおける第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３１０Ｅを生成させる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理を行った複数の映像を合成させ、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行わせる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、合成した映像に対して、第一軌跡画像２１０Ｅと第二軌跡画像３１０Ｅとを合成した俯瞰映像１１０Ｅを生成させる。そして、制御部４０は、表示制御部４９で、俯瞰映像１１０Ｅを表示パネルに表示させる。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。
【００９２】
このようにして車両用表示制御システム１で生成される俯瞰映像１１０Ｅについて説明する。本実施形態では、自車両が真っすぐ後退している場合であって、自車両の運転席位置から後端部までの距離が他車両の運転席位置から後端部までの距離より大きい場合について説明する。
【００９３】
俯瞰映像１１０Ｅは、前方映像１１１と後方映像１１２と左側方映像１１３と右側方映像１１４とを含む。俯瞰映像１１０Ｅの中央部には、自車両アイコン１２０が表示されている。自車両アイコン１２０は、自車両の形態と大きさとを表した車両形状の映像である。
【００９４】
図７に示す俯瞰映像１１０Ｅにおいて、第一軌跡画像２１０Ｅは、自車両アイコン１２０の後端部から延びている。第一軌跡画像２１０Ｅと第二軌跡画像３１０Ｅとは、後方映像１１２に重畳表示されている。第一軌跡画像２１０Ｅは、自車両の後端部から第二所定距離の位置の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線２１１Ｅと、自車両の後端部から第一所定距離の位置の予想軌跡を示す第二軌跡線２１２Ｅとを有する。一対の第一軌跡線２１１Ｅは、カーブしながら前後方向に延びている。
【００９５】
図７に示す俯瞰映像１１０Ｅにおいて、第二軌跡画像３１０Ｅは、他車両の後端部から第一所定距離の位置の予想軌跡を示す第二軌跡線３１２Ｅを有する。
【００９６】
図７においては、前方映像１１１と後方映像１１２と左側方映像１１３と右側方映像１１４との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に表示パネルに表示される俯瞰映像１１０Ｅには当該破線は表示されても表示されなくてもよい。他の図も同様である。
【００９７】
上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、第一軌跡画像２１０Ｅと第二軌跡画像３１０Ｅとを合成表示した俯瞰映像１１０Ｅを生成する。これにより、俯瞰映像１１０Ｅにおける第二軌跡線２１２Ｅと第二軌跡線３１２Ｅとの差異で、自車両の後端部から第一所定距離の位置と他車両の後端部から第一所定距離の位置との差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、自車両と他車両の進行方向における周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。言い換えると、本実施形態は、自車両と他車両の進行方向における長さの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より自車両の長さが大きい自車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。
【００９８】
［第四実施形態］
図８を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図８は、第四実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の一例を示す図である。本実施形態の車両用表示制御システム１は、後方映像に自車両または他車両の後端部を示すアイコンを合成表示する点で、第一実施形態と異なる。本実施形態では、自車両が真っすぐ後退している場合であって、自車両の運転席位置から後端部までの距離が他車両の運転席位置から後端部までの距離より小さい場合について説明する。
【００９９】
映像合成部４５２は、他車両情報が設定されている場合、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一軌跡画像２００Ｅと第二軌跡画像３００Ｅと他車両アイコン１３０とを合成した後方映像１００Ｅを生成する。本実施形態では、映像合成部４５２は、他車両情報取得部４３が他車両情報を取得した場合、後方カメラが出力した周辺映像に対して、第一軌跡画像２００Ｅと第二軌跡画像３００Ｅと他車両アイコン１３０とを合成する合成処理を行い後方映像１００Ｅを生成する。
【０１００】
このようにして車両用表示制御システム１で生成される後方映像１００Ｅについて説明する。後方映像１００Ｅは、基本的な構成は図４に示す後方映像１００Ｃと同様である。以下の説明においては、図４に示す後方映像１００Ｃと同様の構成要素には、対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１０１】
図８に示す後方映像１００Ｅにおいて、他車両アイコン１３０が表示されている。本実施形態では、自車両の運転席位置から後端部までの距離が他車両の運転席位置から後端部までの距離より小さい、言い換えると、他車両の後端部が自車両の後端部より長く、後方に突出している。他車両アイコン１３０は、他車両の後端部を模している。他車両アイコン１３０は、他車両の後端部と自車両の後端部との差ｄを示す。他車両アイコン１３０は、後方映像１００Ｅの車両側の長辺１００Ｅａから差ｄだけ後方に突出している。他車両アイコン１３０は、他車両アイコン１３０による死角が生じないような表示形態とすることが好ましい。例えば、他車両アイコン１３０は、半透過としてもよい。例えば、他車両アイコン１３０は、外形を示す枠状としてもよい。
【０１０２】
上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、第一軌跡画像２００Ｅと第二軌跡画像３００Ｅと他車両アイコン１３０とを合成した後方映像１００Ｅを生成表示する。これにより、他車両アイコン１３０によって、自車両の後端部から第一所定距離の位置と他車両の後端部から第一所定距離の位置との差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、自車両と他車両の進行方向における周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。言い換えると、本実施形態は、他車両アイコン１３０によって、自車両と他車両の進行方向における長さの差異をより把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より自車両の長さが長い自車両の車庫入れ時などにより有用な表示をさせることができる。
【０１０３】
［第五実施形態］
図９を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図９は、第五実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の一例を示す図である。本実施形態の車両用表示制御システム１は、後方映像に自車両と他車両の後端部を示すアイコンを合成表示する点で、第一実施形態と異なる。本実施形態では、自車両が真っすぐ後退している場合であって、自車両の運転席位置から後端部までの距離が他車両の運転席位置から後端部までの距離より大きい場合について説明する。
【０１０４】
映像合成部４５２は、他車両情報が設定されている場合、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一軌跡画像２００Ｆと第二軌跡画像３００Ｆと自車両アイコン１４０と他車両アイコン１３０とを合成した後方映像１００Ｆを生成する。本実施形態では、映像合成部４５２は、他車両情報取得部４３が他車両情報を取得した場合、後方カメラが出力した周辺映像に対して、第一軌跡画像２００Ｆと第二軌跡画像３００Ｆと自車両アイコン１４０と他車両アイコン１３０とを合成する合成処理を行い後方映像１００Ｆを生成する。
【０１０５】
このようにして車両用表示制御システム１で生成される後方映像１００Ｆについて説明する。後方映像１００Ｆは、基本的な構成は図４に示す後方映像１００Ｃと同様である。
【０１０６】
図９に示す後方映像１００Ｆにおいて、自車両アイコン１４０と他車両アイコン１３０とが表示されている。本実施形態では、自車両の運転席位置から後端部までの距離が他車両の運転席位置から後端部までの距離より大きい、言い換えると、自車両の後端部が他車両の後端部より長く、後方に突出している。他車両アイコン１３０は、他車両の後端部を模している。他車両アイコン１３０は、他車両の後端部の位置を示す。他車両アイコン１３０は、後方映像１００Ｆの車両側の長辺１００Ｆａから後方に突出している。他車両アイコン１３０は、他車両アイコン１３０による死角が生じないような表示形態とすることが好ましい。例えば、他車両アイコン１３０は、半透過としてもよい。例えば、他車両アイコン１３０は、外形を示す枠状としてもよい。第二軌跡画像３００Ｆの他車両側の端部は、他車両アイコン１３０の車端部に接続されている。自車両アイコン１４０は、自車両の後端部を模している。自車両アイコン１４０は、自車両の後端部の位置を示す。自車両アイコン１４０は、後方映像１００Ｆの車両側の長辺１００Ｆａから後方に突出している。自車両アイコン１４０は、他車両アイコン１３０より後方に長い。自車両アイコン１４０は、自車両アイコン１４０による死角が生じないような表示形態とすることが好ましい。例えば、自車両アイコン１４０は、半透過としてもよい。例えば、自車両アイコン１４０は、外形を示す枠状としてもよい。第一軌跡画像２００Ｆの車両側の端部は、自車両アイコン１４０の車端部に接続されている。
【０１０７】
上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、第一軌跡画像２００Ｆと第二軌跡画像３００Ｆと自車両アイコン１４０と他車両アイコン１３０とを合成した後方映像１００Ｆを生成表示する。これにより、自車両アイコン１４０と他車両アイコン１３０によって、自車両の後端部から第一所定距離の位置と他車両の後端部から第一所定距離の位置との差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、自車両と車両の進行方向における周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。言い換えると、本実施形態は、自車両アイコン１４０と他車両アイコン１３０によって、自車両と他車両の進行方向における長さの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両と後端部の位置の差異が大きい自車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。
【０１０８】
［第六実施形態］
図１０を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図１０は、第六実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示制御システム１は、映像処理部４５における処理が、第一実施形態の車両用表示制御システム１と異なる。
【０１０９】
映像処理部４５は、軌跡表示トリガがある場合であっても、所定条件を満たす場合、第二軌跡画像を合成表示しない映像を生成表示する。
【０１１０】
所定条件は、運転者が自車両の運転に慣れて車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に把握できるようになったと推定される条件をいう。より詳しくは、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定回数以上、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを合成表示した後方映像１００Ｃを生成表示した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定走行距離以上走行した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定時間以上経過した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転者が入力操作部を介して、第二軌跡画像を合成表示しないことを入力したことを検出した場合としてもよい。
【０１１１】
次に、図１０を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置３０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３１、ステップＳ３３〜ステップＳ３６の処理は、第一実施形態におけるステップＳ１１、ステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理と同じ処理である。
【０１１２】
制御部４０は、ステップＳ３１で軌跡表示トリガがあると判定されると（ステップＳ３１でＹｅｓ）、第二走行予想軌跡表示を表示しないか否かを判定する（ステップＳ３２）。制御部４０は、第二走行予想軌跡表示を表示しない所定条件を満たすか否かを判定する。制御部４０は、所定条件を満たすと判定した場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、ステップＳ３４に進む。制御部４０は、所定条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ３２でＮｏ）、ステップＳ３３に進む。
【０１１３】
上述したように、本実施形態によれば、他車両情報取得部４３が他車両情報を取得した場合であっても、所定条件を満たす場合、第二軌跡画像を合成せず、第一軌跡画像のみを合成した俯瞰映像を生成表示する。これにより、所定条件を満たして、運転者が自車両の運転に慣れて車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に把握できるようになった後は、第二軌跡画像を合成しない俯瞰映像を生成表示することができる。このように、本実施形態は、運転者が自車両の運転に慣れると、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【０１１４】
［第七実施形態］
本実施形態の車両用表示制御システム１は、他車両情報取得部４３における処理が、第一実施形態の車両用表示制御システム１と異なる。
【０１１５】
他車両情報取得部４３は、他車両の情報を格納した他車両データベースを参照可能であり、他車両データベースに基づき、運転者によって入力操作部を介して選択された他車両の情報を取得する。他車両データベースは、記憶部５０に記憶されていても、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置に記憶されていてもよい。他車両の情報は、他車両の車名、年式、型式などの他車両を特定することができる情報と、他車両の大きさとを含む。他車両情報取得部４３は、運転者によって、他車両の車名、年式、型式などが入力操作部を介して直接入力、またはリストから選択するなどして入力されると、該当する他車両の情報を他車両データベースから取得する。
【０１１６】
上述したように、本実施形態によれば、他車両の情報を正確、かつ、簡易に取得することができる。これにより、本実施形態は、他車両の大きさを正確に示す他車両アイコンを表示することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【０１１７】
さて、これまで本発明に係る車両用表示制御システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。例えば、上述した実施形態においては、第一基準位置と第二基準位置の差異を自車両および他車両の運転席位置から車両端部までの距離の差異としたが、自車両および他車両の進行方向におけるオーバーハングの差異としてもよい。
【０１１８】
図示した車両用表示制御システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【０１１９】
車両用表示制御システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【０１２０】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１２１】
ステップＳ３２で、所定条件を満たす場合であっても、例外条件を満たす場合は、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを合成表示した後方映像１００Ｃを生成するものとしてもよい。例えば、例外条件を満たす場合とは、自車両の現在位置情報と地図情報とに基づいて、自車両の現在位置の道路の幅員が狭小な場所であると判定された場合である。または、例えば、例外条件を満たす場合とは、自車両の周辺に障害物が検出された場合としてもよい。ステップＳ３２で、制御部４０は、第二走行予想軌跡表示を表示しない所定条件を満たし、かつ、例外条件を満たさないか否かを判定する。制御部４０は、所定条件を満たし、かつ、例外条件を満たしていないと判定した場合、ステップＳ３２でＹｅｓと判定する。制御部４０は、所定条件を満たしていないと判定した場合、または、例外条件を満たすと判定した場合、ステップＳ３２でＮｏと判定する。このようにして、所定条件を満たす場合であっても、例外条件を満たす場合は、第一軌跡画像２００Ｃと第二軌跡画像３００Ｃとを合成表示した後方映像１００Ｃを生成することができる。これにより、本実施形態は、車両の周囲をより適切に確認することを支援することができる。
【０１２２】
制御部４０は、後方映像または俯瞰映像を表示する際に、車両の周囲の障害物を検出した場合、警報音や警報表示などで運転者に報知してもよい。車両の周囲の障害物の検出は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等によって、車両の周囲２ｍ以内の障害物を検出する。センサは、検出した障害物の障害物情報を制御部４０へ出力する。そして、制御部４０は、センサで障害物を検出した場合、警報音や警報表示などで運転者に報知する。制御部４０は、自車両と他車両との差異によって、障害物を検出する範囲を変えてもよい。例えば、自車両と他車両の後端部Ｖａ、後端部Ｖ２ａの位置の差異が所定値より大きい場合、車両の周囲２．２ｍ以内の障害物を検出するようにしてもよい。例えば、自車両と他車両の後端部Ｖａ、後端部Ｖ２ａの位置の差異が所定値未満の場合、車両の周囲１．８ｍ以内の障害物を検出するようにしてもよい。このように、本実施形態は、自車両と他車両の後端部Ｖａ、後端部Ｖ２ａの位置の差異がある場合、障害物を検出する範囲を変えて運転者に報知することができる。これにより、本実施形態は、車両の周囲をより適切に確認することを支援することができる。
【０１２３】
制御部４０は、ステップＳ１１において、例えば、操作部に対する、俯瞰映像表示開始の操作の検出の有無で、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定してもよい。
【０１２４】
上記の実施形態では、自車両が真っすぐ後退する場合について説明したが、自車両が操舵されている場合にも適用することができる。車両情報取得部（操舵情報取得部）４２は、例えば、自車両のステアリング操作の操作量などステアリング操作情報を含む操舵情報を、ＣＡＮや自車両の状態をセンシングする舵角センサを含む各種センサなどから取得してもよい。予想軌跡情報生成部４５１は、車両情報取得部４２で取得した自車両の操舵情報と、記憶部５０に記憶された車両情報とに基づいて、第一走行予想軌跡を生成してもよい。予想軌跡情報生成部４５１は、車両情報取得部４２で取得した自車両の操舵情報と他車両情報取得部４３で取得した他車両の情報とに基づいて、第二走行予想軌跡を生成する。より詳しくは、予想軌跡情報生成部４５１は、自車両の操舵情報と同じ操舵情報で他車両が走行したとして、第二走行予想軌跡を算出する。
【０１２５】
上記の実施形態では、自車両が後退する場合について説明したが、自車両が前進する場合にも適用可能である。この場合、前方カメラが出力した周辺映像に対して、第一軌跡画像と第二軌跡画像とを合成する合成処理を行い後方映像を生成すればよい。
【符号の説明】
【０１２６】
１        車両用表示制御システム
１０      カメラユニット（カメラ）
２０      表示ユニット（表示部）
３０      車両用表示制御装置
４０      制御部
４１      映像データ取得部
４２      車両情報取得部
４３      他車両情報取得部
４５      映像処理部
４５１    予想軌跡情報生成部
４５２    映像合成部
４９      表示制御部
１００Ｃ  後方映像
２００Ｃ  第一軌跡画像
３００Ｃ  第二軌跡画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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