【事件の表示】
　平成５年特許願第３０２７２５号「ロボットハンド及びそれを使用した部品供給装置」拒絶査定に対する審判事件［平成７年４月２５日出願公開、特開平７−１０８４８２］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成５年１２月２日（優先権主張平成５年８月１８日）の特許出願であって、その請求項１乃至請求項４に係る発明は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１乃至請求項４に記載されたとおりのものであると認めるところ、請求項１に係る発明（以下「本件発明１」という。）は、次のとおりである。
「【請求項１】ロボットアームに回転可能かつ昇降可能に支持されるハンド軸に装着され、特定の姿勢の部品をピックアップし、所定の位置に供給するロボットハンドにおいて、
　前記ハンド軸に装着されたシリンダのハウジングに、前記特定の姿勢の部品を保持する部品保持手段と、該部品保持手段の保持姿勢を特定の部品の姿勢に対応させる保持姿勢設定手段を設けたことを特徴とするロボットハンド。」
第２　引用例
１　引用例の記載事項　
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された本件出願の優先権主張の日前に日本国内において頒布された刊行物である実願平３−１７７２９号（実開平４−１０９８１５号）のマイクロフィルム（以下「引用例」という。）には、「部品供給装置」に関連して以下の事項が記載されている。
「【０００１】
　　【産業上の利用分野】
　この考案は部品供給装置に関し、さらに詳細にいえば、ボウルフイーダの部品搬送トラックに送り出された部品を産業用ロボットにより取り出して、部品組み付け等に適した位置に供給する部品供給装置に関する。」
「【０００７】
　　【作用】
　請求項１の部品供給装置であれば、ボウルフィーダを動作させて部品搬送トラック上に順次部品を送り出し、部品搬送トラックの所定位置の画像を画像検出手段により検出する。そして、画像検出手段からの画像検出信号を受け取つて部品状態識別手段により部品の安定姿勢の種別を識別する。安定姿勢の種別が識別されれば、識別された安定姿勢に対応させて姿勢制御手段によりロボット・ハンドの姿勢を制御して産業用ロボットを動作させることにより該当する部品の供給を達成できる。」
「【００１０】
　　【実施例】
　以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。
　図２はこの考案の部品供給装置の一実施例を示す概略斜視図であり、循環式ボウルフィーダ１の部品搬送トラック１ｂの所定位置に開口を形成しているとともに、開口を覆うように透光性のある板１ｃを設けている。そして、透光性のある板１ｃの上方および下方にそれぞれ照明装置２ａ，２ｂを設けているとともに、透光性のある板１ｃと照明装置２ｂとの間にハーフミラー３ａを設けている。さらに、ハーフミラー３ａを介して透光性のある板１ｃの領域の画像を検出するＣＣＤカメラ等からなる画像検出部３ｂと、画像検出部３ｂにより検出された画像に基づいて、透光性のある板１ｃ上における部品の位置、安定姿勢等を識別する部品状態識別部３ｃとを有している。さらにまた、透光性のある板１ｃ上の部品を把持して部品組み付け等に適した位置に供給する産業用ロボット４を有している。この産業用ロボット４のロボット・ハンド４ａは、例えば姿勢変換機構４ｂにより垂直下向き状態と水平横向き状態とに姿勢制御されるようにしている。
【００１１】
　上記構成の部品供給装置の作用は次のとおりである。
　ボウルフイーダ１のボウル１ａに多数の部品を投人した状態でボウルフイーダ１を動作させれば、投入された部品が部品搬送トラック１ｂに送り出され、順次搬送された透光性のある板１ｃの上に到達する。この状態においてボウルフイーダ１の動作を停止し、照明装置２ａ，２ｂを点灯させて画像検出部３ｂにより画像を取り込む。透光性のある板１ｃの上方に位置する照明装置２ａからの光は透光性のある板を透過して画像検出部３ｂにより受光され、照明装置２ｂからの光は透光性のある板１ｃにより反射されて画像検出部３ｂにより受光される。したがって、照明装置２ａからの光により部品の輪郭像が得られ、同一の輪郭像が得られる状態であっても、上下反転した状態で異なる表面形状（透光性のある板１ｃと接する面の形状）を有する場合には照明装置２ｂからの光により該当する表面形状が得られる。即ち、部品の状態を正確に識別できる画像が得られる。
【００１２】
　この画像に基づいて部品状態識別部３ｃにより部品の安定状態の種別を識別できるので、識別された部品の安定状態の種別に応じてロボット・ハンド４ａが最適の姿勢になるように姿勢変換機構４ｂを動作させ、産業用ロボット４を動作させることにより該当する部品を把持して自動組み付け等に最適の位置まで供給できる。
【００１３】
　図１は具体例に基づく部品供給動作を説明する概略図であり、高さが低い安定状態の部品および高さが高い安定状態の部品が混在している状態において、高さが低い安定状態の部品についてはロボット・ハンド４ａの姿勢を変更することなく把持、搬送を行なうことにより部品の供給を達成できる。逆に、高さが高い安定状態の部品については、先ずロボット・ハンド４ａの姿勢を水平横向きにした状態で部品の把持を行ない、次いで、産業用ロボット４の搬送動作遂行途中にロボット・ハンド４ａの姿勢を垂直下向きに変更することにより部品の供給を達成できる。したがって、部品の取り出し確率を向上でき、部品供給速度を向上できる。具体的には、図１において従来の部品供給装置であれば高さが低い安定状態の部品しか取り出せなかったのであるが、この考案であれは、高さが低い安定状態の部品のみならず高さが高い安定状態の部品をも取り出すことができるのであるから、部品供給速度を向上できる。また、部品が再循環される可能性が著しく低くなるので、部品同士の衝突に起因する傷を大巾に低減できる。
【００１４】
　尚、この考案は上記の実施例に限定されるものではなく、例えば、吸着パッドにより部品を吸着する構成のロボット・ハンドを採用することが可能であるほか、制御できるロボット・ハンドの姿勢の種別を増加させることにより安定状態の種別が多い部品の取り出し確率を高めることが可能であり、さらに、照明装置を何れか一方のみにすることが可能であるほか、この考案の要旨を変更しない範囲内において種々の設計変更を施すことが可能である。」
　ロボット・ハンド４ａ及び姿勢変換機構４ｂを装着する軸部材は、ロボットアームに昇降可能に支持されていること。（【図１】及び【図２】参照）
２　引用例記載の発明
　引用例の上記各記載事項及び引用例記載のロボット・ハンド４ａは、任意の方向を向いている部品を把持して、所定の位置に所望の方向に向けて供給するものであることから、ロボットアームに支持され、ロボット・ハンド４ａ及び姿勢変換機構４ｂを装着する軸部材は、ロボットアームに対して昇降可能であるだけでなく回転可能にも支持されているものとして把握できることから、結局、引用例には、次の発明が記載されていると認める。
　ロボットアームに回転可能かつ昇降可能に支持される軸部材に装着され、ボウルフィーダの部品搬送トラックに送り出された高さが低い安定状態の部品又は高さが高い安定状態の部品をピックアップし、部品組み付け等に適した位置に供給する産業用ロボットにおいて、
　上記軸部材に装着された姿勢変換機構４ｂに、高さが低い安定状態の部品又は高さが高い安定状態の部品を保持するロボット・ハンド４ａと、該ロボット・ハンド４ａの保持姿勢を、高さが低い安定状態の部品に対応した垂直下向き状態又は高さが高い安定状態の部品に対応した水平横向き状態に変換させる手段を設けた産業用ロボット。  
第３　対比
　本件発明１と引用例記載の発明とを対比すると、引用例記載の発明の「軸部材」は、本件発明１の「ハンド軸」に相当し、以下同様に「高さが低い安定状態の部品又は高さが高い安定状態の部品」は、「特定の姿勢の部品」に、「部品組み付け等に適した位置」は、「所定の位置」に、「産業用ロボット」は、「ロボットハンド」に、「ロボット・ハンド４ａ」は、「部品保持手段」に相当することが明らかである。
　また、引用例記載の発明の「ロボット・ハンド４ａの保持姿勢を、高さが低い安定状態の部品に対応した垂直下向き状態又は高さが高い安定状態の部品に対応した水平横向き状態に変換させる手段」は、部品保持手段の保持姿勢を特定の部品の姿勢に対応させるものであることから、本件発明１の「部品保持手段の保持姿勢を特定の部品の姿勢に対応させる保持姿勢設定手段」に相当する。
　したがって、本件発明１と引用例記載の発明とは、下記の一致点及び相違点を有しているということができる。
１　一致点
「ロボットアームに回転可能かつ昇降可能に支持されるハンド軸に装着され、特定の姿勢の部品をピックアップし、所定の位置に供給するロボットハンドにおいて、
　前記ハンド軸に装着された部材に、前記特定の姿勢の部品を保持する部品保持手段と、該部品保持手段の保持姿勢を特定の部品の姿勢に対応させる保持姿勢設定手段を設けたロボットハンド。」である点。
２　相違点
　本件発明１では、ハンド軸に装着されたシリンダのハウジングに、特定の姿勢の部品を保持する部品保持手段と、該部品保持手段の保持姿勢を特定の部品の姿勢に対応させる保持姿勢設定手段を設けたのに対して、引用例記載の発明では、ハンド軸に装着された姿勢変換機構に、特定の姿勢の部品を保持する部品保持手段と、該部品保持手段の保持姿勢を特定の部品の姿勢に対応させる保持姿勢設定手段を設けた点。
第４　判断
　そこで、上記相違点について検討すると、ロボットハンドにおいて、ハンド軸にシリンダを装着することは、必要に応じて適宜採用されている従来周知の事項であり（例えば、特開昭６３−１３４１３６号公報、特開昭５９−４９８６７号公報及び特開昭６１−５６８８３号公報参照）、引用例記載の発明の姿勢変換機構の駆動源としてシリンダを採用することは、当業者が格別の考案力を要することなく容易に想到するところである。そして、その場合、シリンダのハウジングに部品保持手段と保持姿勢設定手段を設けることも当業者が容易に想到し得る設計的事項にすぎず、上記相違点において本件発明１のように構成する点に格別の困難性は見当たらない。
　また、本件発明１の採用する構成によって齎される効果も、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
第５　むすび
　したがって、本件発明１は、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許をすることができない。
　よって、本件出願の請求項２乃至請求項４に係る発明について逐一検討するまでもなく結論のとおり審決する。