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　昭和６３年特許願第２２４９３２号「数値制御における送り速度制御方法」拒絶査定に対する審判事件〔平成　２年　３月１２日出願公開、特開平　２−　７２４１４、請求項の数（３）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
１．本願は、昭和６３年９月８日の特許出願であって、その発明は、平成９年１月６日付け手続補正書及び平成１０年１０月７日付け手続補正書で補正がされた明細書並びに図面からみて、その特許請求の範囲第１〜３項に記載された次のとおりのものと認める。
「（１）最大送り速度ＦＭＡＸと各軸毎の許容最大速度変化をメモリに記憶しておき、
　実際の送り速度を前記最大送り速度とし、指令通路コーナの前後の通路ブロックにおける通路データと該最大送り速度とから各ブロックにおける各軸速度を求めると共に、前後のブロックにおける各軸速度変化を求め、
　該各軸速度変化が前記対応する軸の許容最大速度変化より大きいか判断し、
　大きい場合には許容最大速度変化より小さくなるような送り速度ＦＤを求め、前記コーナにおける速度がＦＤとなるようにコーナ近傍から送り速度をＦＭＡＸからＦＤまで減速制御し、コーナ到達後送り速度をＦＤからＦＭＡＸまで加速制御することを特徴とする数値制御における送り速度制御方法。
（２）各軸の許容最大速度変化とコーナ前後の通路ブロックにおける各軸の速度変化との比率のうち最も小さい比率Ｋ（＜１）を求め、Ｋ・ＦＭＡＸをＦＤとすることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の数値制御における送り速度制御方法。
（３）前記最大送り速度は、切削時においては最大切削速度であり、位置決め時においては早送り速度である特許請求の範囲第１項記載の数値制御における送り速度制御方法。」
　
２．これに対して、原審の拒絶査定の理由に引用された特開昭６２−２２１７０４号公報（以下、「引用例１」という。）には、カム切削における輪郭制御のように位置決め制御対象の位置及び速度が時々刻々に変化する場合に好適な数値制御方法に関し、「本発明においては、任意の単位時間毎に位置及び速度の指令値から加速度を演算生成し、この加速度が急激に変化しないように上記位置及び速度指令値を補正するようにしたもので、このための構成は、各軸についての位置及び速度の指令値から任意の単位時間毎に加速度を逐次演算生成すると共に、任意の単位時間ごとにおける加速度の変化が予め設定した許容範囲を越えるとき、この単位時間における上記位置及び速度の指令値を予め設定した許容範囲内において、上記生成される加速度の変化を平滑化するように補正することを特徴とするものである。」（第２頁左上欄９−２０行目）及び「上記モータ５Ｘ，５Ｙには、一例として、それぞれタコジェネレータＶＳやエンコーダ等によるパルスジェネレータＰＳが取り付けてあり、各軸の速度フィードバック信号ＦＶ，位置フィードバック信号ＦＰが先に設定された任意の単位時間と同一時間において検出されてそれぞれ帰還させられるようになっている。ここに於て、Ｘ，Ｙの各軸が直線補間されるときは、各軸の速度の変化、即ち、加減速度は一定であるが、円弧補間の場合には、各軸の速度はテーブル６Ｘ，６Ｙの位置によって一様に変化はせず、区々なものとなる。本発明は位置によって区々な加、減速度を位置と速度の指令値から予め設定される任意の単位時間ごとに予め演算して形成し、この次々に形成される単位時間ごとの速度を逐次相互に比較して、加、減速度の変化の大きさを判別し、この大きさによって予め設定されている位置、速度の指令値を、上記加、減速度の変化を平滑にするための補正をするのである。このため、本発明では任意の単位時間のごとの速度指令を例えば、加速度形成部７Ｘ，７Ｙにおいてｍ／ｓ形の式に換算してこれを微分すると共に、逐次微分されて形成される加速度を表わす数値を加速度演算部８Ｘ，８Ｙにおいて順次相互に比較し、この演算結果にもとづいて前記加速度値の差が小さくなるように、例えば、指令値の払出しを変更する。」（第２頁右上欄１７行目−右下欄４行目）と記載されている。
　おなじく、前審の拒絶の査定に引用された特開昭６２ー２８８１０号公報（以下、「引用例２」という。）には、ロボットの制御装置に関し、「本発明のロボットの制御装置はロボットの各軸の加速度を、その軸の許容加速度に飽和させることにより、機構の性能を限界まで引き出す加速度制御手段を有するものである。」（第２頁左上欄７−１０行目）、「本制御装置では、まずロボット各軸の離散的な変位とその移動時間とを算出する。次のその変位の変化分と移動時間とから算出される離散的な加速度を、ロボット各軸にあらかじめ規定された許容加速度と比較し、前者が後者を越えている場合には許容加速度に飽和するように移動時間を変更する。そしてこの変更された移動時間を基準としてロボット各軸を駆動する。従って、ロボット各軸の加速度を許容加速度以下に押さえて機構の信頼性を高めると同時に、機構の性能を１００％引き出すことが可能となり、高速でかつ円滑な動作を実現できる。」（第２頁左上欄１２行目−右上欄３行目）及び「１は制御装置である。メイン制御部２で算出された補間指令６は、補間周期毎にサーボ制御部３へ送られる。サーボ制御部３では補間指令６を細分化して加減速カーブにより滑らかな速度指令７を生成する。速度指令７はサーボ増幅部４でモータ指令８に変換されてマニピュレータ５を駆動する。」（第２頁右上欄９−１５行目）と記載されている。
　
３．そこで、本願の請求項１に係る発明と、前記引用例１又は２に記載されたものとを対比すると、請求項１に係る発明が、（ＮＣテープから読み取られた）前後の通路ブロックの間の通路コーナにおける各軸の加速度から送り速度の制御を行っているのに対し、引用例１及び２に記載されたものは、いずれも、曲線運動を指令されたものの速度制御を行うものであることから、引用例１及び２は、いずれも、請求項１に係る発明の必須の構成である「指令通路コーナの前後の通路ブロックにおける通路データと該最大送り速度とから各ブロックにおける各軸速度を求めると共に、前後のブロックにおける各軸速度変化を求め、該各軸速度変化が前記対応する軸の許容最大速度変化より大きいか判断し、大きい場合には許容最大速度変化より小さくなるような送り速度ＦＤを求め、前記コーナにおける速度がＦＤとなるようにコーナ近傍から送り速度をＦＭＡＸからＦＤまで減速制御し、コーナ到達後送り速度をＦＤからＦＭＡＸまで加速制御する」構成を備えていない。
　そして、通路ブロックの前後の間のコーナでの切削方向の変化を考慮して切削速度を減速・加速することが本件特許出願前に公知であったことが認定できない以上、前記構成を備えた請求項１に係る発明が、引用例１又は２に記載されたものに基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるとすることはできない。
　なお、「各軸毎の移動速度と許容速度との比が最小になる軸の該比に基づいて、速度指令値をクランプすること」についての周知例としてあげられた特開昭５７−１３９８１０号公報、特開昭６２−１６２１０９号公報及び特開昭６２−２８４４０８号公報に記載されたものは、いずれもロボットの制御に関するものであって、通路ブロックの前後の間のコーナでの切削方向の変化を考慮して切削速度を減速・加速するものではない。
　
　また、請求項２及び３に係る発明は、請求項１に係る発明にさらに限定を加えたものであるから、その限定が前記引用例１又は２に記載されているとしても、請求項１に記載された発明が引用例１又は２に記載された発明から容易に発明をすることができたとすることができない以上、請求項２及び３に係る発明も、引用例１又は２に記載された発明から容易に発明をすることができたとすることができない。
　
４．したがって、本願請求項１ないし３に係る発明は、本願出願前に国内で頒布された刊行物である前記引用例１又は２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　また、他に、本願請求項１ないし３に係る発明を拒絶すべき理由もない。
　よって、結論のとおり審決する。