【事件の表示】
　平成　１年特許願第３４３９３１号「高所作業用マニピュレータの遠隔制御装置」拒絶査定に対する審判事件［平成　３年　９月　５日出願公開、特開平　３−２０３５１０］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯及び本願発明
　本件審判請求に係る出願は、平成１年１２月２７日の出願であって、特許を受けようとする発明は、平成１１年２月１５日付及び平成１１年６月１４日付手続補正書によって補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものである（以下「本願発明」という。）。
「車両上にブーム及びバケットを備え、且つ前記バケット上にマニピュレータ及びマニピュレータを駆動するサーボアンプを備えた高所作業用マニピュレータにおいて、
　前記複数のマニピュレータを駆動及び制御する各電気回路を、前記マニピュレータに対して電流制御信号を生成する制御装置と前記制御信号に基づいて前記マニピュレータを駆動する前記サーボアンプとを分離して構成し、
　かつ、前記各制御装置からの各種制御信号をパラレル信号からシリアル信号に変換する制御装置側多重伝送ユニットと、前記シリアル信号を光信号に変換する電気／光信号変換器と、前記光信号を伝送する光ファイバケーブルと、伝送された光信号を電気信号に変換する光／電気信号変換器と、前記変換された電気信号をシリアル信号からパラレル信号に変換して前記各サーボアンプに電流制御信号として与えるマニピュレータ側多重伝送ユニットとを備え、
　前記各マニピュレータからの位置検出信号を前記マニピュレータ側多重伝送ユニット、光ファイバケーブル、前記制御装置側多重伝送ユニットを介して前記各制御装置にフィードバックすることにより、前記制御装置からマニピュレータを位置、速度制御する構成としたことを特徴とする高所作業用マニピュレータの遠隔制御装置。」
　
２．引用例に記載された発明
　原審における拒絶理由通知で引用された特開昭６２−２２８３３１号公報（以下「引用例１」という。）には、「高圧配電線における電気工事を実施する場合は、無停電化を図るために活線作業が要求されるとともに、電柱の上などの高所作業となることが多い。…(略)…危険を伴うため、高所作業車の上にマニピュレータを搭載しておいて、遠隔操作によって電気工事を実施する方法が有利であると考えられる。」（公報第１頁右欄第１〜９行）、「一般にマニピュレータは、多関節機能によって、広い範囲から被装着物をつかんで目的とする場所に移動させるとともに、分解組立作業等に要する精密操作をすることができるものであるが、遠隔操作範囲が大きい場合、各箇所でマニピュレータの先端の位置や向きについて、細かい微調整をする必要が生じる。このため、マニピュレータを前述の高所作業車等の上に搭載している場合では、風などにより高所作業車が揺れ動いて、マニピュレータの先端の位置を設定しにくくなる等により、作業性が損なわれるなどの問題点を生じる。本発明はこのような従来技術の問題点を有効に解決することを目的としているものである。」（同第１頁右欄第１１行〜第２頁左上欄第４行）、「第１図及び第２図は、高圧線における碍子の着脱を行なう場合に使用される機器、装置等の概略を示すもので、図中符号１は高所作業車、符号２は作業台、符号３は第１のマニピュレータ、符号４は第２のマニピュレータ、符号５は被装着物収納箱、符号６はクレーン、符号７は制御装置（ミニコンピュータ、中央処理装置など）、符号８は光ファイバケーブル、符号９は電柱、符号１０は高圧線、符号１１は碍子取り付けアーム、符号１２は碍子を示している。
　これらの詳細について説明すると、高所作業車１には前記作業台２を昇降させるための伸縮アーム１３が設けられる。そして、作業台２には、第２図に示すように、第１のマニピュレータ３及び第２のマニピュレータ４が搭載されて、その先端にはクランプ具１４，回転着脱具１５、回転力を発生させる油圧モータ１６、その他のアクチュエータ等が取り付けられている。」（同第２頁右上欄第３〜２０行）、「さらに、作業台２には、２方向移動機構１７をＸＹ方向に駆動するためのパルスモータ等からなるＸ軸駆動源１８とＹ軸駆動源１９とが搭載され、ＸＹ方向の移動量はロータリーエンコーダ２０によって検出され、光−電気変換後に光ファイバケーブル８を経由して、制御装置７に伝達される。なお、活線作業を行なう場合は、地上の高所作業車１と、クランプ具１４、着脱具１５、クレーン６との間の少なくとも一部が、電気絶縁構造となっていることが必要であることは勿論である。」（同第２頁左下欄第７〜１６行）、「［Ｓ９・マニピュレータの回動］第１のマニピュレータ３を作動させて、被装着物収納箱５の中の被装着物（この場合は碍子１２）をクランプ具１４でつかみ、曲線Ｅに沿って、碍子取り付けアーム１１の近傍まで回動させる。」（同第３頁右上欄第９〜１３行）、「［Ｓ１０・螺子の挿入］第１のマニピュレータを微調整しながら、碍子１２における下部のボルト部分を碍子取り付けアーム１１の取り付け穴に挿入する。」（同第３頁右上欄第１９行〜左下欄第２行）、「［Ｓ１９・第２のマニピュレータの移動］第２のマニピュレータ４を作動させて、被装着物収納箱５の中の被装着物、この場合、ナットと回転着脱具１５とを連結させて、曲線Ｆに沿って、碍子取り付けアーム１１の近傍まで回動させる。
［Ｓ２０・ナットの締め付け］第２のマニピュレータを微調整しながら、第２図の矢印（イ）で示すようにナットを移動させて、碍子取り付けアーム１１に挿入されている碍子１２のボルトの先端に裏側からはめこんだ状態とするとともに、油圧モータ１６を作動させて、回転着脱具１５により、ナットの締め付けを行ない、碍子１２を固定する。」（同第３頁右下欄第２０行〜第４頁左上第欄第１２行）、ことが図面と共に記載されている。
　これらの記載からみて、引用例１には、高圧配電線の電気工事（実施例では碍子の着脱）において、高所作業車に制御装置を載置し、該高所作業車には、作業台を昇降させる伸縮アームが設けられ、伸縮アーム先端に設けられた作業台上に第１、第２のマニピュレータを搭載し、第２のマニピュレータには回転着脱具及び回転力を発生させる油圧モータが設けられており、制御装置から光ファイバケーブルを介して各マニピュレータを微調整しながら駆動させ碍子を取り付けるという、遠隔制御により無停電で高所の電気工事を実施する方法に関する発明が記載されているものと認められる。
　同じく引用された実願昭６２−５９４６４号（実開昭６３−１６９７８５号）のマイクロフィルム（以下「引用例２」という。）には、「ジョイスティックレバー(ａ)の動きに対応した電気指令信号電圧は電線(１０)を介して光送信部(７)に入力される。光送信部(７)は入力された信号電圧を、Ａ／Ｄ；並列・直列変換(７１)でアナログ−デジタル変換をしさらに変換されたデジタル信号を並列・直列変換し順次光伝送できるように光信号に変換しデジタル光送信部(７２)に入力する。デジタル光送信部(７２)は入力した光信号を光ファイバーを介してショベル(３)上の光受信部(９)のデジタル光受信部(９１)に入力する。入力された光信号は直列・並列；Ｄ／Ａ変換(９２)によって直列・並列変換されさらにデジタル−アナログ変換を行って前記電気指令信号電圧に相当する対応信号電圧に変換されて信号線(１１ａ)を介してコントローラ(５ａ)に入力される。コントローラ(５ａ)では光受信部(９)より出力された指令信号とサーボポジショナ(４ａ)のサーボシリンダ(４１)のロッド(４２)の位置を検出する位置センサーである差動トランス(４５)からのフィードバック信号を加算器(５１)に負帰還させて突き合わせを行い高速応答可能なＯＮ−ＯＦＦ電磁弁(４３．４４)を開閉してサーボシリンダ(４１)のロッド（４２）の位置決めをし、このロッド(４２)とプッシュケーブルで連結された切換弁である主制御弁(２ａ)はジョイスティックレバー(ａ)の動きに対応した同じ動きをして制御弁(２ａ)を切換え、この切換操作により油圧ショベル(３)のアーム(３１)の上下、旋回、ブーム(３２)のたとえば上下の動作を行なうようにされている。」（明細書第６頁第１８行〜第８頁第６行）、ことが図面と共に記載されている。
　
３．対比・判断
　上記引用例１に記載された発明の「高所作業車」、「伸縮アーム」、「作業台」は、それぞれ本願発明の「車両」、「ブーム」、「バケット」に相当するものであり、又、「油圧モータ」は「サーボモータ」であることは明らかである。
　ところで、上記引用例１には、サーボアンプについて記載がないため、それがどこに設けられているか明確ではない。しかしながら、一般に、制御装置とマニピュレータとの間を光ファイバで接続して遠隔操作をなすものにおいては、マニピュレータを駆動させるサーボ機構（例えば、サーボモータ、サーボアンプ等）は、それを駆動させるエネルギーの伝達等を考慮すれば、マニピュレータ側に設けられることは自明のことであるから、引用例１に記載された発明においても、サーボアンプはマニピュレータ側に設けられているものと解される。
　又、第１のマニピュレータにサーボ機構が設けられていることは明記されていないが、遠隔操作のマニピュレータにはサーボ機構が設けられなければ、その駆動はできないから、引用例１に記載された第１、第２のマニピュレータ各々にサーボアンプが設けられていると認められる。この点は、第１、第２のマニピュレータを制御装置からそれぞれ微調整していることからも明らかである。
　以上の点からみて、本願発明と引用例１に記載された発明とは、次の一致点、相違点を有するものと認められる。
［一致点］
　車両上にブーム及びバケットを備え、且つ前記バケット上にマニピュレータ及びマニピュレータを駆動するサーボアンプを備えた高所作業用マニピュレータにおいて、
　前記複数のマニピュレータを駆動及び制御する各電気回路を、前記マニピュレータに対して電流制御信号を生成する制御装置と前記制御信号に基づいて前記マニピュレータを駆動する前記サーボアンプとを分離して構成し、
　かつ、前記制御装置から、光ファイバケーブルを介して、制御信号を伝送し、各マニピュレータを駆動、微調整する構成としたことを特徴とする高所作業用マニピュレータの遠隔制御装置。
［相違点１］
　制御装置とマニピュレータとの間の光ファイバケーブルによる制御信号の伝送について、本願発明では、制御信号をパラレル信号からシリアル信号に変換する制御装置側多重伝送ユニットと、シリアル信号を光信号に変換する光／電気信号変換器と、伝送された光信号を電気信号に変換する光／電気信号変換器と、変換された電気信号をシリアル信号からパラレル信号に変換するマニピュレータ側多重伝送ユニットとを有しているのに対して、引用例１に記載された発明では、その点に関して具体的に記載されていない点。
［相違点２］
　マニピュレータの駆動について、本願発明では、マニピュレータからの位置検出信号を、マニピュレータ側多重伝送ユニット、光ファイバケーブル、制御装置側多重伝送ユニットを介して、制御装置にフィードバックさせることによって、位置、速度制御しているのに対して、引用例１に記載された発明では、微調整することが記載されているのみである点。
　これら相違点について検討する。
［相違点１］について
　上記引用例２に記載されるように、光ファイバケーブルを介して各装置の遠隔制御をする場合、制御装置からの制御信号を並列・直列変換（本願発明の制御装置側多重伝送ユニットに相当）し、直列信号を光信号に変換（電気／光信号変換器）し、光ファイバを介して信号を伝送し、伝送された光信号を電気信号に変換（光／電気変換器）し、直列・並列変換（マニピュレータ側多重伝送ユニット）することは公知の技術手段であるから、引用例１に記載された発明においても、制御装置とマニピュレータとの間の光ファイバケーブルを介した電気信号の伝送について、引用例２に記載されるような公知の変換に倣って、本願発明の構成とすることは、当業者が容易に想到し得ることと認める。
［相違点２］について
　上記引用例１に記載されたマニピュレータは、位置検出信号を発すること、即ち、位置検出センサを有していることは明記されていないが、一般に、マニピュレータを遠隔制御するに際し、マニピュレータを正しい位置で駆動させることができるように何らかの手段を講じること、例えば、マニピュレータに位置検出センサを取り付けること等は、引用例を挙げるまでもなく周知の手段であるから、引用例１に記載された第１、第２のマニピュレータも正しい位置、速度制御のために位置検出センサを有して、位置検出信号を発するようにすることは、当業者が容易に想到し得る構成であり、又、その信号の伝送に関しては、上記相違点１に記載したとおりである。
　なお、引用例１には、「第１のマニピュレータを微調整しながら、…(略)…取り付け穴に挿入する。」、「第２のマニピュレータを微調整しながら、…(略)…碍子１２のボルトの先端に裏側からはめこんだ状態とする」と記載されているのみであるが、この微調整は、マニピュレータの位置を制御装置で調整しながら、正しい位置に制御しているのであるから、制御装置との間でのフィードバックにより行なわれていることは、明らかである。
　以上のとおりであるから、上記相違点１、２は、当業者が容易に想到し得る程度のものであり、又、上記相違点１、２に係る構成を有することにより、本願発明が格別の効果を奏するものとも認められないので、本願発明は、引用例１、２に記載された発明及び周知の技術手段に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４．むすび
　したがって、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることはできない。
　よって、結論のとおり審決する。