【事件の表示】
　平成４年特許願第５０８９８９号「グリッパ機構」拒絶査定に対する審判事件［平成４年１１月２６日国際公開、ＷＯ９２／２０４９６、平成　６年１２月２２日国内公表、特表平６−５１１４３５］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯、本願発明
　本願は、１９９２（平成４）年５月７日（パリ条約による優先主張外国庁受理１９９１年５月１５日、ドイツ国）を国際出願日とする出願であって、その請求項１乃至１４に係る発明の構成に欠くことができない事項は、平成９年９月１２日付け、平成１１年４月３０日付け及び平成１２年６月１日付け手続補正により補正された明細書並びに平成９年９月１２日付けで補正された図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１乃至１４に記載されたとおりのものと認めるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明１」という。）の構成に欠くことができない事項はつぎのとおりである。
「【請求項１】一端が第１のリンク（３）に作用しかつ他端が摺動ロッド（１）上にピボット結合されたクランク（２）と、摺動ロッド（１）上で案内されかつ第１のリンク（３）に当接するスライダ（４）とを有する作動ユニットとしての少なくとも１つのスライダ／クランク機構（１，２，３，４）を含む動的多要素強制案内機構（１，２，３，４，５，６）のカップラとして摺動軸の回りに揺動可能な少なくとも１つの可動グリッパフィンガ（６）を有し、ここで第２のリンク（５）が第１のリンク（３）から摺動軸の方向にオフセットされてスライダ（４）上に支持されかつ案内機構の両方のリンク（３，５）がグリッパフィンガ（６）に作用し、摺動ロッド（１）はグリッパフィンガ（６）が運動中でも摺動軸の方向に運動を行わないところのマニピュレータ用のグリッパ機構において：
　摺動ロッド（１）はその中心から離してケージのように配置された３以上のロッド（７）で構成されたことを特徴とするグリッパ機構。」
（なお、平成１２年８月１４日付け手続補正書の「ゲージ」及び「揺動軸」は明らかに夫々「ケージ」及び「摺動軸」の誤りであるのでこのように認定した。）
２　刊行物記載の発明
　これに対し、原査定の拒絶理由において引用された、本願出願前日本国内において頒布された刊行物である実願昭51-123470号のマイクロフィルム（実開昭53-42375号）以下「刊行物１」という。）には次のことが記載されている。
(a)（第２頁第８行〜同頁第１１行）：
　「そこで、本考案は径の大きな物品でも径の小さな物品でも容易につかむことができ、しかもつかんだとき、物品の芯が移動しないマシンハンドを提案するものである。」
(b)（第２頁第１７〜第３頁１４行）：
　「１は図示しない工業用ロボットのアームの先端に固定したピストンロッドであり、鍔状のピストン２を備える。３はピストン２と嵌合し、ピストン２上を摺動するシリンダであり、ピストン２の両側に２つの油室Ａ・Ｂを持つ。４，５はピストンロッド１内を通って油室Ａ・Ｂにそれぞれ連通する油道の開口端である。この開口端４・５は図示しない油圧源あるいは油タンクに接続する。６，７はピストンロッド１の回りに対称的に配置したパンタグラフ機構である。このパンダグラフ機構は、シリンダ３の筒面、この筒面に回動自在に固定したリンク８，９、このリンク８，９の先端に連結したリンク１０により平行四辺形に構成される。１１はピストンロッド１に対し平行に配置したリンク１０の一端を伸ばして設けたフィンガである。１２はリンク９の中心に連結したリンクであり、ピストンロッド１の先端に固定したリンク１３と連結する。」
(c)（第４頁第３〜同頁８行）：
　「次にこのように構成したものの動作を説明する。まず開口端５を油圧源に接続し、油室Ｂに油を供給する。するとシリンダ３は図上左に移動する。シリンダ３の移動により、パンタグラフ機構６、７がリンク１２に引っ張られると、フィンガ１１は閉じる。」
　そして、第１図に示されるとおり、フィンガー(11)と一体のリンク(10)をパンタグラフ機構の平行四辺形に構成しており、フィンガーが、シリンダ(3)の摺動により軸回りに揺動可能にされているから、刊行物１記載の発明も、パラレルリンク機構の一部として摺動軸の回りに揺動可能な少なくとも１つのフィンガー(11)を有しているといえる。
　そうすると、上記(a)〜(c)の記載事項からみて、刊行物１には、次の発明が記載されていると認められる。
【刊行物１記載の発明】
　一端が第１のリンク(9)に作用しかつ他端がピストンロッド(1)に固定したリンク(13)上にピボット連結されたリンク(12)と、ピストンロッド(1)上で案内されかつリンク(9)に当接するシリンダー(3)とを有する作動ユニットとしての少なくとも１つのスライダ／クランク機構を含むパラレルリンク機構の一部として摺動軸の回りに揺動可能な少なくとも１つのフィンガー(11)を有し、第２のリンク(8)が第１のリンク(9)から摺動軸の方向に離間して（即ちオフセットされて）シリンダ(3)上に支持されかつ案内機構の両方のリンク(8,9)がフィンガ(11)に作用し、ピストンロッド(1)はフィンガ(11)が運動中でも摺動軸の方向に運動を行わないところのマニピュレータ用のグリッパ機構において、中心に配置された一本のピストンロッドが摺動ロッドとして作用するグリッパ機構。
３　対比
　そこで、本願発明１（前者）と刊行物１記載の発明（後者）を対比する。
　後者の「第１のリンク(9)」は、前者の「第１のリンク（３）」に相当し以下同様に「リンク(12)」は「クランク（２）」に、「シリンダー(3)」は「スライダ（４）」に、「パラレルリンク機構」は「動的多要素強制案内機構」に、「パラレルリンク機構の一部として摺動軸の回りに揺動可能な少なくとも１つのフィンガー(11)」は「動的多要素強制案内機構のカップラとして摺動軸の回りに揺動可能な少なくとも１つの可動グリッパフィンガ（６）」に夫々相当することは明らかである。
　そして、前者の「摺動ロッド（１）」も後者の「ピストンロッド(1)」も、その機能から見て「摺動部材」と呼べるから、両者には次の一致点および相違点があるといえる。
一致点：
　一端が第１のリンクに作用しかつ他端が摺動部材上にピボット結合されたクランクと、摺動部材上で案内されかつ第１のリンクに当接するスライダとを有する作動ユニットとしての少なくとも１つのスライダ／クランク機構を含む動的多要素強制案内機構のカップラとして摺動軸の回りに揺動可能な少なくとも１つの可動グリッパフィンガを有し、ここで第２のリンクが第１のリンクから摺動軸の方向にオフセットされてスライダ上に支持されかつ案内機構の両方のリンクがグリッパフィンガに作用し、摺動部材はグリッパフィンガが運動中でも摺動軸の方向に運動を行わないところのマニピュレータ用のグリッパ機構。
相違点
　摺動部材が、前者においては「その中心から離してケージのように配置された３以上のロッドで構成され」ている摺動ロッドであるのに対して、後者においては「中心に配置された一本のピストンロッド」である点。
４　当審の判断
　そこで、これらの相違点について検討する。
　(1)相違点について
　一般に、移動部材を摺動部材によって案内する場合に、撓みや捻りに対する強度を確保するために、摺動部材をその中心から離して複数の摺動ロッドをケージのように配置する事は、本願出願前において周知の技術である。
　刊行物１記載の発明においても、撓みや捻りに対する強度を確保するために、中心に配置された案内部材としてのピストンロッドの代わりに、中心から離して３以上のロッドをケージのように配置して本願発明１の相違点における構成のようにすることは当業者ならば容易に想到できたことである。
　また、本願発明１が奏する効果を総合的に見ても、刊行物１記載の発明と周知技術が夫々奏する効果の総和以上の効果を奏するとも認められない。
５　むすび 
　以上のとおりであるから、本願発明１は、本願出願前日本国内において頒布された刊行物１に記載された発明及び本願出願前に周知の技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものと認められるから、本願発明１は特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本願の他の発明につき検討するまでもなく本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。