【手続補正書】
【提出日】平成27年5月29日(2015.5.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節式プローブと、
手術用器具と、
前記関節式プローブおよび前記手術用器具の少なくとも１つを操作するように構築および配置されるコントローラと、
第１の制御信号および第２の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）と
を備えるシステムであって、
前記関節式プローブが、前記第１の制御信号に応じて操作され、前記手術用器具が、前記第２の制御信号に応じて操作され、
前記関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含み、
前記内側コアが、前記外側スリーブ内に少なくとも一部配置され、
前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置され、
前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムであって、前記内側コアおよび前記外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置される電気機械式フィーダシステムをさらに備えることを特徴とするシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に光源を含み、
前記光源が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
【請求項４】
請求項１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含み、
前記画像取込装置が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
【請求項６】
請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
【請求項７】
請求項１に記載のシステムであって、前記手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含むことを特徴とするシステム。
【請求項８】
請求項７に記載のシステムであって、前記器具シャフトの前記関節領域が、少なくとも２つのセグメントリンクを含むことを特徴とするシステム。
【請求項９】
請求項７に記載のシステムであって、前記手術用器具が、前記器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１０】
請求項９に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの遠位端に対して前記器具シャフトの前記遠位端を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
【請求項１１】
請求項９に記載のシステムであって、前記機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
【請求項１２】
請求項９に記載のシステムであって、前記手術用器具がアクチュエータを含み、前記アクチュエータが機械的リンク機構を介して前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて前記機械的リンク機構に力を加えることを特徴とするシステム。
【請求項１４】
請求項９に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であり、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
【請求項１６】
請求項１４に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、機械的信号であり、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ作動ケーブルを介して伝えられ、
前記作動ケーブルが、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記ＨＩＤのレバーに結合されることを特徴とするシステム。
【請求項１８】
請求項１７に記載のシステムであって、前記第３の制御信号に応じて前記機能要素に加えられる抵抗が、前記機能要素から前記レバーへ伝えられることを特徴とするシステム。
【請求項１９】
請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
【請求項２０】
請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
【請求項２１】
請求項２に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
【請求項２２】
請求項２に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
【請求項２３】
請求項２に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
【請求項２４】
請求項２に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
【請求項２５】
請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前記操作を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含み、
前記コントローラが、前記関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含み、
前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含み、
前記第１のフィード装置が、弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの内側コアを構成するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含み、
前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの外側スリーブを構成するように構築および配置され、
前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも１つを操縦するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
【請求項２６】
請求項１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前記操作を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含み、
前記コントローラが、前記手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
【請求項２７】
請求項２６に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
【請求項２８】
請求項１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、少なくとも４移動軸を含むことを特徴とするシステム。
【請求項２９】
請求項１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、手動式制御装置を含むことを特徴とするシステム。
【請求項３０】
請求項２９に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、少なくともコントロールスティックおよび基部、又は、ジョイスティックもしくは振動変換器をさらに含むことを特徴とするシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２５８】
本発明の概念を、その典型的な実施形態を参照して詳細に上記に図示および説明してきたが、添付の特許請求の範囲によって説明および定義される本発明の概念の精神および範囲から逸脱することなく、形態および細部の様々な変更がなされ得ることは、当業者によって理解されよう。
なお、以下に本発明の構成の一例を付記として示す。
（付記１）
関節式プローブと、
手術用器具と、
前記関節式プローブおよび前記手術用器具の少なくとも１つを操作するように構築および配置されるコントローラと、
第１の制御信号および第２の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）と
を備えるシステムであって、
前記関節式プローブが、前記第１の制御信号に応じて操作され、前記手術用器具が、前記第２の制御信号に応じて操作されることを特徴とするシステム。
（付記２）
付記１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含むことを特徴とするシステム。
（付記３）
付記２に記載のシステムであって、前記内側コアが、前記外側スリーブ内に少なくとも一部配置されることを特徴とするシステム。
（付記４）
付記２に記載のシステムであって、前記内側コアおよび前記外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置される電気機械式フィーダシステムをさらに備えることを特徴とするシステム。
（付記５）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記６）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記７）
付記１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に光源を含むことを特徴とするシステム。
（付記８）
付記７に記載のシステムであって、前記光源が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記９）
付記８に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
（付記１０）
付記９に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１１）
付記１に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記１２）
付記１１に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１３）
付記１２に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１４）
付記１１に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、画像信号を前記ＨＩＤに送信することを特徴とするシステム。
（付記１５）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１７）
付記１に記載のシステムであって、前記手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含むことを特徴とするシステム。
（付記１８）
付記１７に記載のシステムであって、前記器具シャフトの前記関節領域が、少なくとも２つのセグメントリンクを含むことを特徴とするシステム。
（付記１９）
付記１７に記載のシステムであって、前記手術用器具が、前記器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含むことを特徴とするシステム。
（付記２０）
付記１９に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの遠位端に対して前記器具シャフトの前記遠位端を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２１）
付記１９に記載のシステムであって、前記機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
（付記２２）
付記１９に記載のシステムであって、前記手術用器具がアクチュエータを含み、前記アクチュエータが機械的リンク機構を介して前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３）
付記２２に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記２４）
付記２３に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記第３の制御信号に応じて前記機械的リンク機構に力を加えることを特徴とするシステム。
（付記２５）
付記１９に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記２６）
付記２５に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
（付記２７）
付記２６に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記２８）
付記２５に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、機械的信号であることを特徴とするシステム。
（付記２９）
付記２８に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ作動ケーブルを介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記３０）
付記２９に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記３１）
付記３０に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
（付記３２）
付記２９に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記ＨＩＤのレバーに結合されることを特徴とするシステム。
（付記３３）
付記３２に記載のシステムであって、前記第３の制御信号に応じて前記機能要素に加えられる抵抗が、前記機能要素から前記レバーへ伝えられることを特徴とするシステム。
（付記３４）
付記２８に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記機能要素へ作動ケーブルを介して伝えられる機械的な力を含むことを特徴とするシステム。
（付記３５）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記３６）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
（付記３７）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
（付記３８）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
（付記３９）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、電気機械式フィーダシステムを含むことを特徴とするシステム。
（付記４０）
付記３９に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記４１）
付記３９に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
（付記４２）
付記３９に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
（付記４３）
付記３９に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
（付記４４）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前記操作を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記４５）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記４６）
付記４５に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記４７）
付記４５に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの内側コアを構成するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記４８）
付記４７に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの外側スリーブを構成するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記４９）
付記４５に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも１つを操縦するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５０）
付記４９に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５１）
付記４９に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５２）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前記操作を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記５３）
付記１に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記５４）
付記５３に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５５）
付記５３に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５６）
付記５３に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５７）
付記５３に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５８）
付記５３に記載のシステムであって、少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記５９）
付記１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、少なくとも４移動軸を含むことを特徴とするシステム。
（付記６０）
付記５９に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コントロールスティックに結合される手動式制御装置を含み、前記コントロールスティックが、基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記６１）
付記６０に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記コントロールスティックの遠位端が、前記基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記６２）
付記６０に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第１の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６３）
付記６２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第２の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６４）
付記６３に記載のシステムであって、前記第１の移動軸が、前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記６５）
付記６３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置のジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第３の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６６）
付記６５に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第４の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６７）
付記６６に記載のシステムであって、前記第３の移動軸が、前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記６８）
付記６６に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第５の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記６９）
付記６８に記載のシステムであって、前記第５の移動軸が、前記第３の移動軸および前記第４の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記７０）
付記６８に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第６の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記７１）
付記７０に記載のシステムであって、前記第６の移動軸が、前記第１の移動軸および前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記７２）
付記１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、手動式制御装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記７３）
付記７２に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コントロールスティックおよび基部をさらに含むことを特徴とするシステム。
（付記７４）
付記７３に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、システムコンソールに結合されることを特徴とするシステム。
（付記７５）
付記７４に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記システムコンソールに直接結合されることを特徴とするシステム。
（付記７６）
付記７４に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記システムコンソールに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
（付記７７）
付記７３に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
（付記７８）
付記７７に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記テーブルに直接結合されることを特徴とするシステム。
（付記７９）
付記７７に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記テーブルに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
（付記８０）
付記７７に記載のシステムであって、前記テーブルが、手術台であることを特徴とするシステム。
（付記８１）
付記７７に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、支持体を介して前記テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
（付記８２）
付記７３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記基部が、前記コントロールスティックの遠位端に摺動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記８３）
付記８２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８４）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも２つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８５）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも３つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８６）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して少なくとも４つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８７）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向に前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記８８）
付記８７に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記８９）
付記８８に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操作するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９０）
付記８９に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９１）
付記８９に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９２）
付記８３に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記９３）
付記９２に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸を横切る前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記９４）
付記９３に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９５）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、少なくとも１つのジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
（付記９６）
付記９５に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックの第１のジョイスティックが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記９７）
付記９６に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９８）
付記９７に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第１のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記９９）
付記９７に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第１のジョイスティックの変位に応じて前記手術用器具の移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１００）
付記９７に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックの第２のジョイスティックが、第４の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１０１）
付記１００に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第４の制御信号に応じて第２の手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１０２）
付記９５に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記１０３）
付記１０２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１０４）
付記１０３に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１０５）
付記９５に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記１０６）
付記１０５に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１０７）
付記１０６に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１０８）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、レバーを含むことを特徴とするシステム。
（付記１０９）
付記１０８に記載のシステムであって、作動ケーブルの第１の端が、前記レバーに結合され、前記作動ケーブルの第２の端が、前記手術用器具の機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１１０）
付記１０９に記載のシステムであって、前記作動ケーブルの前記第２の端が、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１１１）
付記１０９に記載のシステムであって、前記レバーが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１１２）
付記１１１に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記作動ケーブルに加えられた前記張力に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１１３）
付記１０９に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、アクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記１１４）
付記１１３に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、リニアアクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記１１５）
付記１１３に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１１６）
付記１１３に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、作動制御信号に応じて前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１１７）
付記１１６に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記作動制御信号を生成する力検知ボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記１１８）
付記１１７に記載のシステムであって、前記作動ケーブルに加えられる張力の大きさが、前記力検知ボタンに加えられた力に比例することを特徴とするシステム。
（付記１１９）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、ボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記１２０）
付記１１９に記載のシステムであって、前記ボタンが、力検知抵抗器を含むことを特徴とするシステム。
（付記１２１）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、振動変換器を含むことを特徴とするシステム。
（付記１２２）
付記１２１に記載のシステムであって、前記振動変換器が、患者の腔壁に当接する前記関節式プローブおよび前記手術用器具の１つに応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１２３）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第１のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記１２４）
付記１２３に記載のシステムであって、前記第１のセットの押しボタンの第１のボタンが、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１２５）
付記１２４に記載のシステムであって、前記第１のセットの押しボタンの第２のボタンが、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１２６）
付記１２４に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第２のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記１２７）
付記１２６に記載のシステムであって、前記第２のセットの押しボタンの第１のボタンが、前記手動式制御装置の第２のジョイスティックの方向性の移動を、第２の手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１２８）
付記１２７に記載のシステムであって、前記第２のセットの押しボタンの第２のボタンが、前記第２の手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１２９）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、モード選択スイッチを含むことを特徴とするシステム。
（付記１３０）
付記１２９に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第１のモードにおいて、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３１）
付記１３０に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第２のモードにおいて、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記関節式プローブの電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３２）
付記７２に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、表示装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記１３３）
付記１３２に記載のシステムであって、前記表示装置が、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ、発光ダイオードディスプレイ、電子インクディスプレイ、および電気泳動ディスプレイからなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
（付記１３４）
付記１３２に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって取り込まれる画像を表示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３５）
付記１３２に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって送られるライブビデオストリームを表示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３６）
付記１３２に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３７）
付記１３６に記載のシステムであって、前記表示装置が、医療処置の１つ以上の段階に関して前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３８）
付記１３６に記載のシステムであって、前記表示装置が、１つ以上の患者のバイタルに関して前記システムの使用者に知らせるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１３９）
付記１に記載のシステムであって、第２の手術用器具をさらに備えることを特徴とするシステム。
（付記１４０）
付記１３９に記載のシステムであって、前記第２の手術用器具が、
器具シャフトの遠位端における機能要素と、
前記器具シャフトの近位端における手動式レバーと
を備え、
前記手動式レバーが、前記機能要素を作動させるように構築および配置される
ことを特徴とするシステム。
（付記１４１）
付記１４０に記載のシステムであって、前記第２の手術用器具が、ジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
（付記１４２）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記手動式レバーと一体であることを特徴とするシステム。
（付記１４３）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第２の手術用器具に取り外し可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１４４）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、接着剤を用いて前記第２の手術用器具に貼り付けられることを特徴とするシステム。
（付記１４５）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第２の手術用器具に固着されることを特徴とするシステム。
（付記１４６）
付記１４１に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１４７）
付記１４６に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記ジョイスティックの動きに応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１４８）
付記１に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、第１の多軸入力装置および第２の多軸入力装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記１４９）
付記１４８に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コンソールに結合されることを特徴とするシステム。
（付記１５０）
付記１４９に記載のシステムであって、前記コンソールが、少なくとも１つのフットペダルを含むことを特徴とするシステム。
（付記１５１）
付記１５０に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのフットペダルが、第３の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１５２）
付記１５１に記載のシステムであって、前記手術用器具の機能要素が、前記第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１５３）
付記１４８に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが結合されるときに、前記ＨＩＤが、前記第１の制御信号を生成するように構成され、前記第１の多軸入力装置の前記第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の前記第２のユーザインタフェースが切り離されるときに、前記ＨＩＤが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１５４）
付記１５３に記載のシステムであって、前記第１のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
（付記１５５）
付記１５３に記載のシステムであって、前記第２のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
（付記１５６）
付記１５３に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記１５７）
付記１５３に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記第１のユーザインタフェースを前記第２のユーザインタフェースと取り外し可能に結合するように構築および配置される結合部材を含むことを特徴とするシステム。
（付記１５８）
付記１４８に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが同期して移動するときに、前記ＨＩＤが、前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１５９）
付記１５８に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の前記第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の前記第２のユーザインタフェースが独立して移動するときに、前記ＨＩＤが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記１６０）
付記１４８に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であり、前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記１６１）
関節式プローブと、
手術用器具と、
前記関節式プローブおよび前記手術用器具の少なくとも１つを操作するように構築および配置されるコントローラと、
第１の制御信号および第２の制御信号を生成するように構成されるヒューマンインタフェース装置（ＨＩＤ）と
を備えるシステムであって、
前記関節式プローブが、前記第１の制御信号に応じて操作され、前記手術用器具が、前記第２の制御信号に応じて操作されるシステム。
（付記１６２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、複数の内側リンクを有する内側コア、および複数の外側リンクを有する外側スリーブを含むことを特徴とするシステム。
（付記１６３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記内側コアが、前記外側スリーブ内に少なくとも一部配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、電気機械式フィーダシステムをさらに備え、前記電気機械式フィーダシステムが、前記内側コアおよび前記外側スリーブを交互に前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進および後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１６７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に光源を含むことを特徴とするシステム。
（付記１６８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記光源が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１６９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
（付記１７０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１７１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記関節式プローブが、前記関節式プローブの遠位端に画像取込装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記１７２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１７３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記電気機械式フィーダシステムへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１７４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記画像取込装置が、画像信号を前記ＨＩＤに送信することを特徴とするシステム。
（付記１７５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１７６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１７７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手術用器具が、関節領域を有する器具シャフトを含むことを特徴とするシステム。
（付記１７８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記器具シャフトの前記関節領域が、少なくとも２つのセグメントリンクを含むことを特徴とするシステム。
（付記１７９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手術用器具が、前記器具シャフトの遠位端に結合される機能要素を含むことを特徴とするシステム。
（付記１８０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの遠位端に対して前記器具シャフトの前記遠位端を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記１８１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記機能要素が、把持具、鉤爪、カッタ、ナイフ、削摩剤、焼灼器、薬物送達装置、放射線源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、光源、スネア、バスケット、バルーン、鉗子、磁石、加熱素子、および極低温素子からなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
（付記１８２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手術用器具がアクチュエータを含み、前記アクチュエータが機械的リンク機構を介して前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１８３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１８４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記第３の制御信号に応じて前記機械的リンク機構に力を加えることを特徴とするシステム。
（付記１８５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記ＨＩＤによって生成される第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記１８６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、電気信号であることを特徴とするシステム。
（付記１８７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ導線を介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１８８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、機械的信号であることを特徴とするシステム。
（付記１８９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記コントローラまたは前記手術用器具の少なくとも１つへ作動ケーブルを介して伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１９０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１９１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
（付記１９２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルが、前記ＨＩＤのレバーに結合されることを特徴とするシステム。
（付記１９３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号に応じて前記機能要素に加えられる抵抗が、前記機能要素から前記レバーへ伝えられることを特徴とするシステム。
（付記１９４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の制御信号が、前記ＨＩＤから前記機能要素へ作動ケーブルを介して伝えられる機械的な力を含むことを特徴とするシステム。
（付記１９５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記１９６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
（付記１９７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
（付記１９８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
（付記１９９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、電気機械式フィーダシステムを含むことを特徴とするシステム。
（付記２００）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記２０１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦し、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を操縦することを特徴とするシステム。
（付記２０２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を同時に操作することを特徴とするシステム。
（付記２０３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記関節式プローブおよび前記手術用器具を逐次操作することを特徴とするシステム。
（付記２０４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前記操作を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２０５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記関節式プローブの前進および後退を制御するように構築および配置される第１のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２０６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２０７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの内側コアを構成するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２０８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記弛緩モードまたは硬直モードの一方において前記関節式プローブの外側スリーブを構成するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２０９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、前記関節式プローブの内側コアおよび外側スリーブの少なくとも１つを操縦するように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前記操作を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２１３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記手術用器具の前進および後退を制御するように構築および配置される第２のフィード装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２１４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具のシャフトを前進または後退させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構築および配置される少なくとも１つのアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のフィード装置が、複数のアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのアクチュエータが、リニアアクチュエータ、回転型アクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２１９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、少なくとも４移動軸を含むことを特徴とするシステム。
（付記２２０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コントロールスティックに結合される手動式制御装置を含み、前記コントロールスティックが、基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２２１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記コントロールスティックの遠位端が、前記基部に移動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２２２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第１の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第２の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の移動軸が、前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記２２５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置のジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第３の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第４の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第３の移動軸が、前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記２２８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置の前記ジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して第５の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２２９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第５の移動軸が、前記第３の移動軸および前記第４の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記２３０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して第６の移動軸に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２３１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第６の移動軸が、前記第１の移動軸および前記第２の移動軸とは異なることを特徴とするシステム。
（付記２３２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、手動式制御装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２３３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コントロールスティックおよび基部をさらに含むことを特徴とするシステム。
（付記２３４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、システムコンソールに結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記システムコンソールに直接結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記システムコンソールに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
（付記２３７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記テーブルに直接結合されることを特徴とするシステム。
（付記２３９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤの前記基部が、前記テーブルに固定取り付けされることを特徴とするシステム。
（付記２４０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記テーブルが、手術台であることを特徴とするシステム。
（付記２４１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、支持体を介して前記テーブルに結合されることを特徴とするシステム。
（付記２４２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記コントロールスティックの近位端に結合され、前記基部が、前記コントロールスティックの遠位端に摺動可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２４３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも２つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも３つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、少なくとも４つの移動方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２４８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２４９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操作するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記手動式制御装置の変位に応じて、前記関節式プローブの移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記基部に対して、前記コントロールスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２５３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記コントロールスティックの前記長手方向軸を横切る前記方向の前記手動式制御装置の移動に応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２５４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを操縦するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、少なくとも１つのジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
（付記２５６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックの第１のジョイスティックが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２５７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第１のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の伸展位置を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２５９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記コントロールスティックの長手方向軸に対応する前記方向の前記第１のジョイスティックの変位に応じて、前記手術用器具の移動速度を調整するように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２６０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックの第２のジョイスティックが、第４の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２６１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第４の制御信号に応じて第２の手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２６２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸に対応する方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２６３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２６４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて、前記手術用器具を前進または後退させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２６５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのジョイスティックが、前記手動式制御装置に対して、前記ジョイスティックの長手方向軸を横切る方向に移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記２６６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記ジョイスティックの前記長手方向軸に対応する前記方向の前記ジョイスティックの動きに応じて、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２６７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コントローラが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具の関節領域を関節動作させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２６８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、レバーを含むことを特徴とするシステム。
（付記２６９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、作動ケーブルの第１の端が、前記レバーに結合され、前記作動ケーブルの第２の端が、前記手術用器具の機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２７０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルの前記第２の端が、前記機能要素の機械的リンク機構に結合されることを特徴とするシステム。
（付記２７１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記レバーが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２７２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記機能要素が、前記作動ケーブルに加えられた前記張力に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記２７３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、アクチュエータを含むことを特徴とするシステム。
（付記２７４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、リニアアクチュエータ、およびソレノイドからなる群から選択されるアクチュエータを含むことを特徴とするシステムを含む。
（付記２７５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２７６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記アクチュエータが、作動制御信号に応じて前記作動ケーブルに張力を加えるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記２７７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、前記作動制御信号を生成する力検知ボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記２７８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルに加えられる張力の大きさが、前記力検知ボタンに加えられた力に比例することを特徴とするシステム。
（付記２７９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、ボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記２８０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ボタンが、力検知抵抗器を含むことを特徴とするシステム。
（付記２８１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、振動変換器を含むことを特徴とするシステム。
（付記２８２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記振動変換器が、患者の腔壁に当接する前記関節式プローブおよび前記手術用器具の１つに応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記２８３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第１のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記２８４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のセットの押しボタンの第１のボタンが、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２８５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のセットの押しボタンの第２のボタンが、前記手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２８６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、第２のセットの押しボタンを含むことを特徴とするシステム。
（付記２８７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のセットの押しボタンの第１のボタンが、前記手動式制御装置の第２のジョイスティックの方向性の移動を、第２の手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２８８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のセットの押しボタンの第２のボタンが、前記第２の手術用器具の機能要素を作動させるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２８９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、モード選択スイッチを含むことを特徴とするシステム。
（付記２９０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第１のモードにおいて、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記手術用器具の電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記モード選択スイッチが、第２のモードにおいて、前記手動式制御装置の第１のジョイスティックの方向性の移動を、前記関節式プローブの電気機械式の移動に変換するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手動式制御装置が、表示装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記２９３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ、発光ダイオードディスプレイ、電子インクディスプレイ、および電気泳動ディスプレイからなる群から選択される１つを含むことを特徴とするシステム。
（付記２９４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって取り込まれる画像を表示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記関節式プローブのカメラによって送られるライブビデオストリームを表示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、医療処置の１つ以上の段階に関して前記システムの使用者に指示するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記表示装置が、１つ以上の患者のバイタルに関して前記システムの使用者に知らせるように構成されることを特徴とするシステム。
（付記２９９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、第２の手術用器具をさらに備えることを特徴とするシステム。
（付記３００）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２の手術用器具が、
器具シャフトの遠位端における機能要素と、
前記器具シャフトの近位端における手動式レバーと
を備え、
前記手動式レバーが、前記機能要素を作動させるように構築および配置されることを特徴とするシステム。
（付記３０１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２の手術用器具が、ジョイスティックを含むことを特徴とするシステム。
（付記３０２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記手動式レバーと一体であることを特徴とするシステム。
（付記３０３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第２の手術用器具に取り外し可能に結合されることを特徴とするシステム。
（付記３０４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、接着剤を用いて前記第２の手術用器具に貼り付けられることを特徴とするシステム。
（付記３０５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第２の手術用器具に固着されることを特徴とするシステム。
（付記３０６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３０７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ジョイスティックが、前記ジョイスティックの動きに応じて前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３０８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、第１の多軸入力装置および第２の多軸入力装置を含むことを特徴とするシステム。
（付記３０９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、コンソールに結合されることを特徴とするシステム。
（付記３１０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記コンソールが、少なくとも１つのフットペダルを含むことを特徴とするシステム。
（付記３１１）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記少なくとも１つのフットペダルが、第３の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３１２）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記手術用器具の機能要素が、前記第３の制御信号に応じて作動させられることを特徴とするシステム。
（付記３１３）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが結合されるときに、前記ＨＩＤが、前記第１の制御信号を生成するように構成され、前記第１の多軸入力装置の前記第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の前記第２のユーザインタフェースが切り離されるときに、前記ＨＩＤが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３１４）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
（付記３１５）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第２のユーザインタフェースが、スタイラスを含むことを特徴とするシステム。
（付記３１６）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第１の制御信号に応じて前記関節式プローブを前進または後退させ、前記電気機械式フィーダシステムが、前記第２の制御信号に応じて前記手術用器具を前進または後退させることを特徴とするシステム。
（付記３１７）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記ＨＩＤが、前記第１のユーザインタフェースを前記第２のユーザインタフェースと取り外し可能に結合するように構築および配置される結合部材を含むことを特徴とするシステム。
（付記３１８）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが同期して移動するときに、前記ＨＩＤが、前記第１の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３１９）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の前記第１のユーザインタフェースおよび前記第２の多軸入力装置の前記第２のユーザインタフェースが独立して移動するときに、前記ＨＩＤが、前記第２の制御信号を生成するように構成されることを特徴とするシステム。
（付記３２０）
前記付記の少なくとも１項に記載のシステムであって、前記第１の多軸入力装置の第１のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であり、前記第２の多軸入力装置の第２のユーザインタフェースが、少なくとも３自由度で移動可能であることを特徴とするシステム。
（付記３２１）
図面を参照して説明されるようなシステム。
（付記３２２）
図面を参照して説明されるような関節式プローブ。
（付記３２３）
図面を参照して説明されるような手術用器具。
（付記３２４）
図面を参照して説明されるようなコントローラ。
（付記３２５）
図面を参照して説明されるようなロボットシステムを制御する方法。
（付記３２６）
図面を参照して説明されるようなヒューマンインタフェース装置。
（付記３２７）
図面を参照して説明されるような医療処置を行う方法。