(57)【要約】【課題】車両の好適な自動運転を実現する。【解決手段】車両１０は、センサ部１２、自動運転支援部１４、自動運転制御部１６、アクチュエータ部１８を備える。自動運転支援部１４は、センサ部１２の検出結果に基づいて、自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出する。自動運転支援部１４は、路面の凸部を通るように自動運転における走行経路を決定する。自動運転制御部１６は、自動運転支援部１４により決定された走行経路を車両１０が走行するようにアクチュエータ部１８を制御する。【選択図】図１
2018160008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記路面の凸部を通るように前記自動運転における走行経路を決定する決定部と、
を備える電子機器。
【請求項２】
前記決定部は、前記検出部により検出された前記路面の凹凸状態が、凹凸が大きいことを示す所定の条件を満たす場合、前記路面の凸部を通るように走行経路を決定する、
請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記検出部により検出された前記路面の凹凸状態を記憶する第１記憶部をさらに備え、
前記条件は、前記第１記憶部に記憶された過去の凹凸状態と、今回検出された凹凸状態との差が所定値以上の場合に満たされる、
請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記条件は、前記検出部により前記路面の凹部が所定個数以上検出された場合に満たされる、
請求項２または３に記載の電子機器。
【請求項５】
前記自動運転による過去の走行経路を記憶する第２記憶部をさらに備え、
前記決定部は、前記検出部により検出された前記路面の凹凸状態が前記条件を満たさない場合、前記第２記憶部に記憶された過去の走行経路とは異なる走行経路を決定する、
請求項２から４のいずれかに記載の電子機器。
【請求項６】
前記検出部は、前記路面を撮像した画像に基づいて、前記路面のタイヤ跡をさらに検出し、
前記決定部は、前記検出部により検出された前記路面の凹凸状態が前記条件を満たさない場合、前記路面のタイヤ跡を避けるように走行経路を決定する、
請求項２から４のいずれかに記載の電子機器。
【請求項７】
車両が自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出し、
検出された前記路面の凸部を通るように前記自動運転における走行経路を決定する、
ことをコンピュータが実行する経路決定方法。
【請求項８】
車両が自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出し、
検出された前記路面の凸部を通るように前記自動運転における走行経路を決定する、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はデータ処理技術に関し、特に電子機器、経路決定方法およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、自動搬送車に、轍を検出させ、轍によって生じた段差上を走行させることで、段差を摩耗させることが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１４２８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、予め定めた走行路に沿って自動走行する自動搬送車についてのみ知られている。一方、走行経路を都度生成する自動運転および自動駐車での走行軌跡に関する考慮が求められている。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みたもので、１つの目的は、車両の好適な自動運転を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の電子機器は、車両が自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出する検出部と、検出部により検出された路面の凸部を通るように自動運転における走行経路を決定する決定部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、経路決定方法である。この方法は、車両が自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出し、検出された路面の凸部を通るように自動運転における走行経路を決定する、ことをコンピュータが実行する。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の好適な自動運転を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施例の車両の機能構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例の車両の動作を示すフローチャートである。
【図３】第２実施例の車両の機能構成を示すブロック図である。
【図４】第２実施例の車両の動作を示すフローチャートである。
【図５】第３実施例の車両の機能構成を示すブロック図である。
【図６】第３実施例の車両の動作を示すフローチャートである。
【図７】第４実施例の車両の動作を示すフローチャートである。
【図８】第５実施例の車両の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
現在、自動運転、自動駐車、および自動出庫の機能が車両に搭載されつつある。毎回精度よく自動駐車等を行うと、車両の走行経路がほぼ同じになり、砂利の駐車場では路面に轍ができてしまう。また、コンクリートの駐車場では、路面にタイヤ跡が残ってしまう。また、芝生の駐車場では芝生が枯れてしまう。以下の実施例では、自動運転、自動駐車、および自動出庫に関して上記の問題を解決するための技術を提案する。
【００１２】
［第１実施例］
第１実施例の車載装置（後述の自動運転支援部）は、自動運転における走行予定路面の凹凸を検知し、路面の凸部を通るように自動運転の経路を生成する。これにより、路面の凹凸の拡大を抑制し、また、路面の凹み部分の平滑化を実現する。
【００１３】
図１は、第１実施例の車両１０の機能構成を示すブロック図である。本明細書のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１４】
車両１０は、センサ部１２、自動運転支援部１４、自動運転制御部１６、アクチュエータ部１８を備える。センサ部１２は、車両１０の周囲の状態等、様々な情報を検知し、検知した情報を含む検知信号を出力する。センサ部１２は、複数種類のセンサを含んでよく、例えば、ステレオカメラ、ライダ（レーザレーダとも言える）、ソナー、ＧＰＳセンサ等を含んでもよい。
【００１５】
自動運転支援部１４は、センサ部１２から出力された検知信号にしたがって、車両１０の自動運転の態様を決定する。自動運転支援部１４が決定する自動運転の態様は、例えば、移動経路および移動速度を含む。自動運転支援部１４は、決定した自動運転の態様を示すデータ（以下「指示データ」とも呼ぶ。）を自動運転制御部１６へ出力する。
【００１６】
アクチュエータ部１８は、ブレーキ、ステアリング等の複数種類のアクチュエータと、それらのアクチュエータを制御する複数種類のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含む。自動運転制御部１６は、車両１０の自動運転を制御する。具体的には、自動運転制御部１６は、自動運転支援部１４から出力された指示データが示す態様で車両１０を動作させるように、アクチュエータ部１８の複数種類のＥＣＵを制御する。自動運転制御部１６は、専用の装置（ＥＣＵ）として実装されてもよい。
【００１７】
自動運転支援部１４は、路面状態検出部２０、路面状態記憶部２２、走行経路決定部２４を含む。自動運転支援部１４は、専用のＥＣＵとして実装されてもよく、カーナビゲーション装置、ＩＶＩ（In Vehicle Infotainment）装置、または自動運転制御部１６に組み込まれてもよい。例えば、自動運転支援部１４内の各機能ブロックに対応するモジュールを含むコンピュータプログラムを、カーナビゲーション装置、ＩＶＩ（In Vehicle Infotainment）装置、または自動運転制御部１６のＣＰＵが実行することにより、自動運転支援部１４内の各機能ブロックの機能が発揮されてもよい。他の実施例の自動運転支援部１４も同様である。
【００１８】
路面状態検出部２０は、センサ部１２から出力された検知信号に基づいて、自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出する。路面状態検出部２０は、走行予定方向の路面に存在する凸部（言い換えれば突出部）および凹部（言い換えれば凹み）を公知の手法で検出してもよい。例えば、路面状態検出部２０は、ステレオカメラにより撮像された路面の画像、および、ライダによる路面に対する測距結果に基づいて、路面の凸部の位置と、路面の凹部の位置と、凹凸の大きさとを含む凹凸状態を検出してもよい。なお、センサ部１２による検知結果から、路面の凸部および凹部を検出するための閾値は、開発者の知見や、車両１０を使用した実験により決定されてよい。
【００１９】
路面状態記憶部２２は、路面状態検出部２０により検出された路面の凹凸状態を記憶する。具体的には、路面状態記憶部２２は、路面の凹凸状態を示すデータと、その凹凸状態が検出された路面の位置を示すデータ（例えば地図上の位置を示す緯度・経度等）と、凹凸状態の検出日時を示すデータとを対応付けて記憶する。すなわち、路面状態記憶部２２は、異なる位置にある複数の路面それぞれの識別情報と凹凸状態とを記憶する。
【００２０】
走行経路決定部２４は、通常時、センサ部１２から出力された検知信号の内容（車両１０の周囲の状況等）と、通常時用のアルゴリズムに基づいて、自動運転における車両１０の走行経路を決定する。走行経路決定部２４は、通常時、現在位置から目的位置までの移動距離の短さを優先して走行経路を決定してもよい。
【００２１】
実施例の走行経路決定部２４は、路面状態検出部２０により今回検出された走行予定路面の凹凸状態が、凹凸が大きいことを示す所定の条件（以下「切替条件」とも呼ぶ。）を満たさない場合、通常の走行経路決定処理を実行する。切替条件は、走行予定路面の凸部と凹部の高さの差が大きいことを判定する条件とも言える。また、切替条件を満たさないことは、走行予定路面の凹凸が比較的小さいことと言え、また、走行予定路面の凸部と凹部の高さの差が比較的小さいこととも言える。
【００２２】
一方、今回検出された走行予定路面の凹凸状態が切替条件を満たす場合、すなわち、走行予定路面の凹凸が比較的大きい場合、特殊な走行経路決定処理を実行する。具体的には、走行経路決定部２４は、走行予定路面の凹凸状態に基づいて、可及的に走行予定路面の凸部を通るように自動運転における走行経路を決定する。言い換えれば、走行経路決定部２４は、可及的に走行予定路面の凹部を避けるように走行経路を決定する。
【００２３】
例えば、走行経路決定部２４は、自動運転での走行方向に存在する複数の凸部を結んだ経路を走行経路として決定してもよい。また、走行経路決定部２４は、センサ部１２から出力された検知信号に基づいて走行経路の複数の候補を決定し、複数の候補の中から、凸部が相対的に多い走行経路を選択してもよく、または、凹部が相対的に少ない走行経路を選択してもよい。
【００２４】
切替条件は、（１）今回検出された走行予定路面の凹凸状態と、その走行予定路面について過去検出された凹凸状態との差が所定値以上の場合に満たされるように定められる。例えば、切替条件は、今回と過去との間で、走行予定路面に存在する凸部の数の差が所定の閾値以上の場合に満たされてもよい。また、走行予定路面に存在する凹部の数の差が所定の閾値以上の場合に満たされてもよい。また、凹凸の大きさの差が所定の閾値以上の場合に満たされてもよい。なお、走行経路決定部２４は、路面状態記憶部２２に記憶された過去の凹凸状態であり、今回の走行予定路面と同じ位置に対応付けられた過去の凹凸状態を参照して、切替条件の充足有無を判定する。
【００２５】
また、切替条件は、（２）今回検出された走行予定路面の凹部の個数が所定の閾値以上である場合に満たされるように定められる。すなわち、走行予定路面に多数の凹みが存在する場合、切替条件が満たされる。切替条件の充足有無を判定する閾値は、開発者の知見や、車両１０を使用した実験等により決定されてよい。実施例では、上記（１）と（２）の少なくとも一方が満たされた場合、走行経路決定部２４は、切替条件が満たされたと判定する。
【００２６】
以上の構成による車両１０の動作を説明する。以下の説明では、車両１０を駐車場の所定エリアに自動駐車する際の動作を説明する。
【００２７】
図２は、第１実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。車両１０の運転者は、駐車場の駐車予定エリアの近傍に車両１０を停車し、所定のボタンまたはカーナビゲーション装置等を介して、自動駐車の指示を入力する。自動運転支援部１４が自動駐車の指示を受け付けると（Ｓ１０のＹ）、路面状態検出部２０は、駐車予定エリアの路面の凹凸状態を検出する（Ｓ１２）。駐車予定エリアの路面の凹凸が比較的大きく、切替条件を満たす場合（Ｓ１４のＹ）、走行経路決定部２４は、路面の凸部を通るように自動運転による駐車時の走行経路（以下「駐車経路」と呼ぶ。）を決定する（Ｓ１６）。
【００２８】
一方、駐車予定エリアの路面の凹凸が比較的小さく、切替条件を満たさなければ（Ｓ１４のＮ）、走行経路決定部２４は、センサ部１２からの検知信号に基づいて通常の駐車経路決定処理を実行する（Ｓ１８）。走行経路決定部２４は、Ｓ１６またはＳ１８で決定した駐車経路のデータを自動運転制御部１６へ出力する。自動運転制御部１６は、走行経路決定部２４により決定された駐車経路で車両１０を駐車予定エリアまで走行させるようアクチュエータ部１８を制御する（Ｓ２０）。自動運転支援部１４が自動駐車の指示を受け付けなければ（Ｓ１０のＮ）、Ｓ１２以降の処理をスキップして、本図のフローを終了する。なお、図２の処理は、自動運転支援部１４が起動中、例えば車両１０の電源がオンの間、繰り返し実行される。
【００２９】
なお、変形例として、路面の凹凸状態が検出された場合、切替条件の充足有無にかかわらず、路面の凸部を通るように走行経路を決定してもよい。この態様でも、自動運転により路面に凹凸が生じ、または、路面の凹凸が拡大することを防止することができる。
【００３０】
［第２実施例］
第２実施例の車載装置は、過去の走行経路を記録しておき、自動運転における走行経路を、過去の走行経路とは異なる経路に決定する。これにより、路面の凹凸の拡大を抑制し、また、路面の凹み部分の平滑化を実現する。
【００３１】
図３は、第２実施例の車両１０の機能構成を示すブロック図である。図３の機能ブロックのうち、第１実施例で説明した機能ブロックと同一または対応するものには、第１実施例と同じ符号を付している。以下、第１実施例で説明済みの内容は適宜省略する。
【００３２】
第２実施例の自動運転支援部１４は、走行経路決定部２４と走行経路記憶部２６を備える。走行経路記憶部２６は、自動運転による過去の走行経路を記憶する。具体的には、走行経路記憶部２６は、ある位置の路面でなされた走行経路を示すデータ、路面の位置を示すデータ（例えば地図上の位置を示す緯度・経度等）、走行日時（または走行経路決定日時）を対応付けて記憶する。
【００３３】
走行経路決定部２４は、自動運転における走行経路として、走行経路記憶部２６に記憶された過去の走行経路とは異なる走行経路を決定する。例えば、過去と同じ出発位置から、過去と同じ目的位置までの自動駐車を行う場合に、走行経路決定部２４は、今回の駐車経路として、過去の駐車経路とは異なる半径の弧を軌道に含む駐車経路を決定してもよい。走行経路決定部２４は、決定した走行経路を示すデータを自動運転制御部１６へ出力する。
【００３４】
また、走行経路決定部２４は、センサ部１２から出力された検知信号に基づいて、自動運転における走行経路の複数の候補を決定してもよい。走行経路決定部２４は、複数の候補の中から、走行経路記憶部２６に記憶された過去の走行経路とは異なる候補を選択して自動運転制御部１６へ出力してもよい。走行経路決定部２４は、最終的に決定した走行経路を示すデータを、ＧＰＳセンタで検知された位置データと現在日時に対応付けて走行経路記憶部２６へ保存してもよい。
【００３５】
以上の構成による車両１０の動作を説明する。以下の説明では、車両１０を駐車場の所定エリアに自動駐車する際の動作を説明する。
【００３６】
図４は、第２実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。自動運転支援部１４が自動駐車の指示を受け付けると（Ｓ３０のＹ）、走行経路決定部２４は、路面状態記憶部２２に記憶された過去の駐車経路を参照し、今回の駐車経路として、過去の駐車経路とは異なる経路を決定する（Ｓ３２）。走行経路決定部２４は、決定した駐車経路のデータを走行経路記憶部２６へ保存する（Ｓ３４）。
【００３７】
自動運転制御部１６は、走行経路決定部２４により決定された駐車経路で車両１０を駐車予定エリアまで走行させるようにアクチュエータ部１８を制御する（Ｓ３６）。自動運転支援部１４が自動駐車の指示を受け付けなければ（Ｓ３０のＮ）、Ｓ３２以降の処理をスキップして、本図のフローを終了する。なお、図４の処理は、自動運転支援部１４が起動中、例えば車両１０の電源がオンの間、繰り返し実行される。
【００３８】
［第３実施例］
第３実施例は、第１実施例の構成をベースとして、走行予定路面の凹凸が小さい場合は、第２実施例と同様に、自動運転における走行経路を、過去の走行経路とは異なる経路に決定する。第３実施例の構成によると、第１実施例の効果に加えて、路面の凹凸の拡大（言わば路面のヘタリ）を抑制し、また予防することができる。
【００３９】
図５は、第３実施例の車両１０の機能構成を示すブロック図である。図５の機能ブロックのうち、第１および第２実施例で説明した機能ブロックと同一または対応するものには第１および第２実施例と同じ符号を付している。以下、第１および第２実施例で説明済みの内容は適宜省略する。
【００４０】
第３実施例の自動運転支援部１４は、路面状態検出部２０、路面状態記憶部２２、走行経路決定部２４、走行経路記憶部２６を備える。走行経路決定部２４は、路面状態検出部２０により今回検出された走行予定路面の凹凸状態が切替条件を満たさない場合、自動運転における走行経路として、路面状態記憶部２２に記憶された過去の走行経路とは異なる経路を決定する。
【００４１】
以上の構成による車両１０の動作を説明する。以下の説明では、車両１０を駐車場の所定エリアに自動駐車する際の動作を説明する。
【００４２】
図６は、第３実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。同図のＳ４０とＳ４２は、図２のＳ１０とＳ１２と同じであるため、説明を省略する。駐車予定エリアの路面の凹凸が比較的大きく、切替条件を満たす場合（Ｓ４４のＹ）、走行経路決定部２４は、路面の凸部を通るように自動運転による駐車経路を決定する（Ｓ４６）。一方、駐車予定エリアの路面の凹凸が比較的小さく、切替条件を満たさなければ（Ｓ４４のＮ）、走行経路決定部２４は、路面状態記憶部２２に記憶された過去の駐車経路を参照し、今回の駐車経路として、過去の駐車経路とは異なる経路を決定する（Ｓ４８）。
【００４３】
走行経路決定部２４は、決定した駐車経路のデータを走行経路記憶部２６へ保存する（Ｓ５０）。自動運転制御部１６は、走行経路決定部２４により決定された駐車経路で車両１０を駐車予定エリアまで走行させるようにアクチュエータ部１８を制御する（Ｓ５２）。なお、図６の処理は、自動運転支援部１４が起動中、例えば車両１０の電源がオンの間、繰り返し実行される。
【００４４】
［第４実施例］
第４実施例の車載装置は、自動運転における走行予定路面のタイヤ跡を検出し、タイヤ跡を避けて走行経路を設定する。これにより、コンクリート駐車場等において、濃いタイヤ跡が残ることを防止しやすくなる。
【００４５】
第４実施例の車両１０の機能構成は、第１実施例の車両１０の機能構成（図１）と同様である。以下、第１実施例で説明済みの内容は適宜省略する。
【００４６】
センサ部１２は、走行予定路面を撮像するステレオカメラを含む。ステレオカメラは、走行予定路面を撮像した画像データを自動運転支援部１４へ入力する。路面状態検出部２０は、走行予定路面を撮像した画像データに基づいて、走行予定路面におけるタイヤ跡の存在とその位置を検出する。例えば、路面状態検出部２０は、路面上にタイヤの色彩（黒色等）を検出した場合、その位置をタイヤ跡として検出してもよい。路面状態検出部２０は、タイヤ跡の存在とその位置を示すデータを路面状態記憶部２２に格納する。
【００４７】
走行経路決定部２４は、路面状態記憶部２２に記憶された走行予定路面のタイヤ跡を避けるように自動運転の走行経路を決定する。例えば、走行経路決定部２４は、走行予定軌跡が可及的にタイヤ跡と重ならないように走行経路を決定してもよい。また、走行経路決定部２４は、センサ部１２から出力された検知信号に基づいて走行経路の複数の候補を決定し、複数の候補の中から、タイヤ跡との一致度合いが最も低い候補を選択してもよい。
【００４８】
以上の構成による車両１０の動作を説明する。以下の説明では、車両１０を駐車場の所定エリアに自動駐車する際の動作を説明する。
【００４９】
図７は、第４実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。自動運転支援部１４が自動駐車の指示を受け付けると（Ｓ６０のＹ）、路面状態検出部２０は、駐車予定エリアの路面を撮像した画像に基づいて、当該路面にタイヤ跡が存在すればそのことを検出する（Ｓ６２）。駐車予定エリアの路面にタイヤ跡が存在する場合（Ｓ６４のＹ）、走行経路決定部２４は、検出されたタイヤ跡を避けるように駐車経路を決定する（Ｓ６６）。
【００５０】
一方、駐車予定エリアの路面にタイヤ跡が検出されなければ（Ｓ６４のＮ）、走行経路決定部２４は、センサ部１２からの検知信号に基づいて通常の駐車経路決定処理を実行する（Ｓ６８）。自動運転制御部１６は、走行経路決定部２４により決定された駐車経路で車両１０を駐車予定エリアまで走行させるようにアクチュエータ部１８を制御する（Ｓ７０）。自動運転支援部１４が自動駐車の指示を受け付けなければ（Ｓ６０のＮ）、Ｓ６２以降の処理をスキップして、本図のフローを終了する。なお、図７の処理は、自動運転支援部１４が起動中、例えば車両１０の電源がオンの間、繰り返し実行される。
【００５１】
［第５実施例］
第５実施例の車載装置は、第１実施例の構成をベースとして、走行予定路面の凹凸が小さい場合は、第４実施例と同様に、走行予定路面のタイヤ跡を避けるように自動運転における走行経路を決定する。第５実施例の構成によると、第１実施例の効果に加えて、路面に濃いタイヤ跡が残ることを防止しやすくなる。
【００５２】
第５実施例の車両１０の機能構成は、第１実施例の車両１０の機能構成（図１）と同様である。以下、第１および第４実施例で説明済みの内容は適宜省略する。
【００５３】
路面状態検出部２０は、第１実施例と同様に、走行予定路面の凹凸状態を検出する。さらに、路面状態検出部２０は、走行予定路面を撮像した画像データに基づいて、走行予定路面におけるタイヤ跡の存在とその位置を検出する。路面状態検出部２０は、走行予定路面のデータとして、凹凸状態を示すデータと、タイヤ跡の存在とその位置を示すデータとを路面状態記憶部２２に格納する。
【００５４】
走行経路決定部２４は、路面状態検出部２０により検出され、路面状態記憶部２２に格納された走行予定路面の凹凸状態が切替条件を満たさない場合、第４実施例と同様に、走行予定路面のタイヤ跡を避けるように自動運転の走行経路を決定する。
【００５５】
以上の構成による車両１０の動作を説明する。以下の説明では、車両１０を駐車場の所定エリアに自動駐車する際の動作を説明する。
【００５６】
図８は、第５実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。同図のＳ８０とＳ８２は、図２のＳ１０とＳ１２と同じであるため、説明を省略する。駐車予定エリアの路面の凹凸が比較的大きく、切替条件を満たす場合（Ｓ８４のＹ）、走行経路決定部２４は、路面の凸部を通るように自動運転による駐車経路を決定する（Ｓ８６）。一方、駐車予定エリアの路面の凹凸が比較的小さく、切替条件を満たさなければ（Ｓ８４のＮ）、路面状態検出部２０は、駐車予定エリアの路面を撮像した画像に基づいて、当該路面にタイヤ跡が存在すればそのことを検出する（Ｓ８８）。
【００５７】
駐車予定エリアの路面にタイヤ跡が存在する場合（Ｓ９０のＹ）、走行経路決定部２４は、検出されたタイヤ跡を避けるように駐車経路を決定する（Ｓ９２）。一方、駐車予定エリアの路面にタイヤ跡が存在しなければ（Ｓ９０のＮ）、走行経路決定部２４は、センサ部１２からの検知信号に基づいて通常の駐車経路決定処理を実行する（Ｓ９４）。自動運転制御部１６は、走行経路決定部２４により決定された駐車経路で車両１０を駐車予定エリアまで走行させるようにアクチュエータ部１８を制御する（Ｓ９６）。なお、図８の処理は、自動運転支援部１４が起動中、例えば車両１０の電源がオンの間、繰り返し実行される。
【００５８】
以上、本発明を第１〜第５実施例をもとに説明した。これら実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５９】
変形例を説明する。上記実施例では主に車両の自動駐車を例示したが、実施例に記載の技術は、車両の走行経路を動的に決定する自動運転全般（自動出庫を含む）に適用可能である。
【００６０】
別の変形例を説明する。上記実施例では、車両１０が自動運転支援部１４を備えた。変形例として、車両１０の外部に設けられた装置が自動運転支援部１４を備えてもよい。例えば、通信網を介して車両１０と接続されるクラウド上のサーバが、自動運転支援部１４を備えてもよい。サーバは、自動運転支援部１４で決定した自動運転における走行経路のデータを車両１０へ送信してもよい。車両１０の自動運転制御部１６は、サーバから受信したデータが示す走行経路を走行するようアクチュエータ部１８を制御してもよい。
【００６１】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両が自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記路面の凸部を通るように前記自動運転における走行経路を決定する決定部と、を備える電子機器。
この電子機器によると、例えば砂利駐車場での自動駐車時等に、路面の凸部と凹部を平滑化することができる。
［項目２］
前記決定部は、前記検出部により検出された前記路面の凹凸状態が、凹凸が大きいことを示す所定の条件を満たす場合、前記路面の凸部を通るように走行経路を決定する、項目１に記載の電子機器。
本項目の態様によると、路面の凹凸が小さければ通常のアルゴリズムで最適化された走行経路で車両を自動走行させ、路面の凹凸が大きい場合、例外的に路面の凸部を優先して走行させることができる。
［項目３］
前記検出部により検出された前記路面の凹凸状態を記憶する第１記憶部をさらに備え、
前記条件は、前記第１記憶部に記憶された過去の凹凸状態と、今回検出された凹凸状態との差が所定値以上の場合に満たされる、項目２に記載の電子機器。
過去に検出された凹凸状態と、今回検出された凹凸状態との差が大きい場合、砂利や芝生の駐車場等の路面の凹凸が大きくなったと言える。本項目の態様によると、路面の凹凸が大きい場合、例外的に路面の凸部を優先して走行させることができる。
［項目４］
前記条件は、前記検出部により前記路面の凹部が所定個数以上検出された場合に満たされる、項目２または３に記載の電子機器。
路面の凹部が所定個数以上検出された場合、砂利や芝生の駐車場等の路面の凹凸が大きいと言える。本項目の態様によると、路面の凹凸が大きい場合、例外的に路面の凸部を優先して走行させることができる。
［項目５］
前記自動運転による過去の走行経路を記憶する第２記憶部をさらに備え、
前記決定部は、前記検出部により検出された前記路面の凹凸状態が前記条件を満たさない場合、前記第２記憶部に記憶された過去の走行経路とは異なる走行経路を決定する、項目２から４のいずれかに記載の電子機器。
本項目の態様によると、現在の路面の凹凸が大きくなくても、過去の走行経路とは異なる走行経路を決定することで、路面のヘタリを予防することができる。
［項目６］
前記検出部は、前記路面を撮像した画像に基づいて、前記路面のタイヤ跡をさらに検出し、
前記決定部は、前記検出部により検出された前記路面の凹凸状態が前記条件を満たさない場合、前記路面のタイヤ跡を避けるように走行経路を決定する、項目２から４のいずれかに記載の電子機器。
本項目の態様によると、現在の路面の凹凸が大きくなく凹凸をならす必要がない場合、既存のタイヤ跡を避けるように走行経路を決定する。これにより、例えばコンクリート駐車場等において、濃いタイヤ跡が残ることを防止しやすくなる。
［項目７］
車両が自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出し、
検出された前記路面の凸部を通るように前記自動運転における走行経路を決定する、ことをコンピュータが実行する経路決定方法。
この経路決定方法によると、例えば砂利駐車場での自動駐車時等に、路面の凸部と凹部を平滑化することができる。
［項目８］
車両が自動運転により走行予定の路面の凹凸状態を検出し、
検出された前記路面の凸部を通るように前記自動運転における走行経路を決定する、ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、例えば砂利駐車場での自動駐車時等に、路面の凸部と凹部を平滑化することができる。
【００６２】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【符号の説明】
【００６３】
１０  車両、  １４  自動運転支援部、  １６  自動運転制御部、  ２０  路面状態検出部、  ２２  路面状態記憶部、  ２４  走行経路決定部、  ２６  走行経路記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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