(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザの視野を遮らずに対象物体の方向を通知することができる制御装置を提供する。【解決手段】撮像装置２１において、制御部４３は、ユーザに対する対象物体の方向である対象物体方向に基づいて、ユーザの触覚を刺激する振動装置２２の所定の位置に対して対象物体方向に対応する方向に存在する領域を動作させる。ユーザの死角の撮影画像を用いて、ユーザの死角に存在する対象物体の方向を検出し、その方向に基づいて振動指令信号や加圧指令信号を生成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザに対する対象物体の方向である対象物体方向に基づいて、前記ユーザの触覚を刺激する触覚部の所定の位置に対して前記対象物体方向に対応する方向に存在する領域を動作させる制御部
を備える制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記領域を振動させる
ように構成された
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記領域に加圧させる
ように構成された
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記対象物体を含む撮影画像を用いて前記対象物体方向を検出する検出部
をさらに備える
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記対象物体を含む複数視点の撮影画像を用いて、前記ユーザと前記対象物体との距離を算出する距離算出部
をさらに備え、
前記制御部は、前記距離算出部により算出された前記距離に基づいて、前記触覚部の動作を制御する
ように構成された
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記距離に基づいて決定された周波数または振幅で前記領域を振動させる
ように構成された
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記距離に基づいて決定された圧力の加圧を前記領域に行わせる
ように構成された
請求項５に記載の制御装置。
【請求項８】
前記触覚部は、前記ユーザと前記対象物体の間に配置される
ように構成された
請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
制御装置が、
ユーザに対する対象物体の方向である対象物体方向に基づいて、前記ユーザの触覚を刺激する触覚部の所定の位置に対して前記対象物体方向に対応する方向に存在する領域を動作させる制御ステップ
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置および制御方法に関し、特に、ユーザの視野を遮らずに対象物体の方向を通知することができるようにした制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザは、例えば、全方位の画像を撮影可能な全天周カメラなどを装着することにより、自分の後方などの死角を撮影することができる。従って、ユーザは、必要に応じて、死角の撮影画像をスマートフォンやパーソナルコンピュータ（PC）のディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ(HMD)などの表示装置に表示させることにより、死角に存在する物体の方向などを認識することができる。しかしながら、表示装置により、ユーザの視野は遮られるため、新たな死角が生まれる。
【０００３】
一方、ユーザに情報を通知する装置としては、情報を画像で通知する表示装置のほか、情報を振動で通知する振動装置（例えば、特許文献１参照）などがある。情報を振動で通知する場合、ユーザの視野は遮られない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、振動装置全体の振動の有無によって情報を通知する。従って、物体の方向などの複雑な情報を通知することが困難である。
【０００６】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、ユーザの視野を遮らずに対象物体の方向を通知することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一側面の制御装置は、ユーザに対する対象物体の方向である対象物体方向に基づいて、前記ユーザの触覚を刺激する触覚部の所定の位置に対して前記対象物体方向に対応する方向に存在する領域を動作させる制御部を備える制御装置である。
【０００８】
本開示の一側面の制御方法は、本開示の一側面の制御装置に対応する。
【０００９】
本開示の一側面においては、ユーザに対する対象物体の方向である対象物体方向に基づいて、前記ユーザの触覚を刺激する触覚部の所定の位置に対して前記対象物体方向に対応する方向に存在する領域が動作させられる。
【００１０】
なお、本開示の一側面の制御装置は、コンピュータにプログラムを実行させることにより実現することができる。
【００１１】
また、本開示の一側面の制御装置を実現するために、コンピュータに実行させるプログラムは、伝送媒体を介して伝送することにより、又は、記録媒体に記録して、提供することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の一側面によれば、制御を行うことができる。また、本開示の一側面によれば、ユーザの視野を遮らずに対象物体の方向を通知することができる。
【００１３】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本開示を適用した警報システムの第１実施の形態の概要を説明する図である。
【図２】図１の警報システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】対象物体方向の検出を説明する図である。
【図４】図２の警報システムの警報処理を説明するフローチャートである。
【図５】図１の撮影装置の他の装着例を示す図である。
【図６】図１の振動装置の他の装着例を示す図である。
【図７】図１の振動装置の他の装着例の詳細を示す図である。
【図８】本開示を適用した警報システムの第２実施の形態の概要を説明する図である。
【図９】図８の警報システムの構成例を示すブロック図である。
【図１０】ユーザと対象物体との奥行き方向の距離の算出を説明する図である。
【図１１】ユーザと対象物体との奥行き方向の距離と振動部の振動の周波数の関係を示す図である。
【図１２】図９の警報システムの警報処理を説明するフローチャートである。
【図１３】ユーザと対象物体との奥行き方向の距離と振動部の振動の振幅の関係を示す図である。
【図１４】図８の撮影装置の他の装着例を示す図である。
【図１５】本開示を適用した警報システムの第３実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図１６】本開示を適用した警報システムの第４実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図１７】ユーザと対象物体との奥行き方向の距離と加圧の圧力の関係を示す図である。
【図１８】撮影装置と振動装置の設置例を示す図である。
【図１９】コンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本開示を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１実施の形態：警報システム（図１乃至図７）
２．第２実施の形態：警報システム（図８乃至図１４）
３．第３実施の形態：警報システム（図１５）
４．第４実施の形態：警報システム（図１６および図１７）
５．触覚部の他の設置例（図１８）
６．第５実施の形態：コンピュータ（図１９）
【００１６】
＜第１実施の形態＞
（概要）
図１は、本開示を適用した警報システムの第１実施の形態の概要を説明する図である。
【００１７】
図１Ａは、警報システム１１を装着したユーザ１２を横方向から見た図であり、図１Ｂは、後方から見た図である。
【００１８】
警報システム１１は、撮影装置２１と、複数の振動部２２Ａが格子状に配置された振動装置２２とから構成される。図１の例では、ユーザ１２は、ユーザ１２の死角としてユーザ１２の後方を撮影可能なように、ユーザ１２の頭部１２Ａの後方（後頭部）に撮影装置２１を装着している。また、ユーザ１２は、ユーザ１２の胴体部１２Ｂの後方中央（背中）に触覚を刺激する触覚部（触覚デバイス）として振動装置２２を装着している。
【００１９】
振動装置２２の形態は、特に限定されないが、例えば、図示せぬシートやシャツなどに貼り付けられた状態でユーザ１２に提供される。この場合、ユーザ１２は、そのシートを衣服に貼り付けたり、そのシャツを着たりすることにより、振動装置２２を装着する。
【００２０】
撮影装置２１は、ユーザ１２の後方を撮影すると、撮影画像から、ユーザ１２の後方に存在する人物１３などを対象物体として検出する。そして、撮影装置２１は、撮影画像を用いて、ユーザ１２に対する人物１３の方向（図１の例では右後方）１４を、ユーザ１２に対する対象物体の方向である対象物体方向として検出する。撮影装置２１は、振動装置２２の中心ＯVに対して、方向１４に対応する方向１５（図１の例では右方向）に存在する領域の振動部２２Ａの振動を指令する振動指令信号を、有線または無線で振動装置２２に送信する。
【００２１】
振動装置２２は、振動部２２Ａごとに振動の有無を制御可能になっている。振動装置２２は、撮影装置２１から送信されてくる振動指令信号に基づいて、振動指令信号により振動が指令された振動部２２Ａを所定の周波数および所定の振幅で振動させる。
【００２２】
（警報システムの構成例）
図２は、図１の警報システム１１の構成例を示すブロック図である。
【００２３】
図２の警報システム１１の撮影装置２１（制御装置）は、カメラ４１、検出部４２、制御部４３、および送信部４４により構成される。
【００２４】
撮影装置２１のカメラ４１は、魚眼カメラや広角カメラなどにより構成される。カメラ４１は、ユーザの死角を撮影し、撮影画像を検出部４２に供給する。
【００２５】
検出部４２は、カメラ４１から供給される撮影画像に含まれる、死角に存在する人物、動体などを対象物体として検出する。対象物体の検出方法は、特に限定されない。動体の検出方法としては、例えば、背景差分法を採用することができる。また、検出部４２は、撮影画像を用いて、カメラ４１の光学中心に対する対象物体の方向を、対象物体方向として検出し、制御部４３に供給する。
【００２６】
制御部４３は、検出部４２から供給される対象物体方向に基づいて、振動装置２２の中心に対して対象物体方向に対応する方向に存在する領域の振動部２２Ａを振動させるように、その振動部２２Ａの振動を指令する振動指令信号を生成する。制御部４３は、振動指令信号を送信部４４に供給する。
【００２７】
送信部４４は、制御部４３から供給される振動指令信号を、有線または無線で振動装置２２に送信する。
【００２８】
振動装置２２は、受信部５１と複数の振動部２２Ａにより構成される。
【００２９】
振動装置２２の受信部５１は、送信部４４から送信されてくる振動指令信号を受信する。受信部５１は、振動指令信号により振動が指令された振動部２２Ａを制御し、所定の周波数および所定の振幅の振動を発生させる。
【００３０】
振動部２２Ａは、リニア振動アクチュエータ、フィルムスピーカなどの薄型（例えば、数mm程度の厚さ）の振動デバイスにより構成される。振動部２２Ａは、受信部５１の制御により振動を発生する。
【００３１】
（対象物体方向の検出の説明）
図３は、図２の検出部４２による対象物体方向の検出を説明する図である。
【００３２】
なお、図３の例では、カメラ４１が魚眼カメラである。また、検出部４２は、カメラ４１により取得された撮影画像７０から、図１の人物１３を対象物体として検出している。
【００３３】
この場合、検出部４２は、図３Ａに示す撮影画像７０の中心ＯPに対する人物１３を含む矩形の領域７１の中心の方向７２に基づいて、図１の方向１４を対象物体方向として検出する。
【００３４】
このようにして対象物体方向として検出された方向１４は、ユーザ１２の後方に向かって左方向である。従って、図３Ｂに示すように、ユーザ１２側から見た振動装置２２上の方向１５が左方向にされる。
【００３５】
（警報システムの処理の説明）
図４は、警報システム１１の警報処理を説明するフローチャートである。
【００３６】
図４のステップＳ１１において、撮影装置２１のカメラ４１は、ユーザの死角を撮影し、撮影画像を検出部４２に供給する。
【００３７】
ステップＳ１２において、検出部４２は、カメラ４１から供給される撮影画像から対象物体を検出する。
【００３８】
ステップＳ１３において、検出部４２は、撮影画像を用いて対象物体方向を検出し、制御部４３に供給する。
【００３９】
ステップＳ１４において、制御部４３は、検出部４２から供給される対象物体方向に基づいて、振動装置２２の中心ＯVに対して対象物体方向に対応する方向に存在する振動部２２Ａの振動を指令する振動指令信号を生成する。制御部４３は、振動指令信号を送信部４４に供給する。
【００４０】
ステップＳ１５において、送信部４４は、制御部４３から供給される振動指令信号を、有線または無線で振動装置２２に送信する。
【００４１】
ステップＳ１６において、振動装置２２の受信部５１は、送信部４４から送信されてくる振動指令信号を受信する。
【００４２】
ステップＳ１７において、受信部５１は、振動指令信号に基づいて、その振動指令信号により振動が指令された振動部２２Ａを制御し、所定の周波数および所定の振幅の振動を発生させる。そして、処理は終了する。
【００４３】
（撮影装置の他の装着例）
図５は、撮影装置２１の他の装着例を示す図である。
【００４４】
図５の上段は、撮影装置２１を装着したユーザ１２を横方向から見た図であり、下段は、後方から見た図である。
【００４５】
ユーザ１２は、撮影装置２１を、図５Ａに示すように、頭部１２Ａの頂上(頭頂部)に装着したり、図５Ｂに示すように、胴体部１２Ｂの後方（背中）の上部に装着したり、図５Ｃに示すように、頭部１２Ａの側面に装着したりすることもできる。
【００４６】
撮影装置２１の装着位置が、図５Ａ乃至図５Ｃのいずれの位置であっても、撮影装置２１は、ユーザ１２の死角としてユーザ１２の後方を撮影する。
【００４７】
（振動装置の他の装着例）
図６は、振動装置２２の他の装着例を示す図である。
【００４８】
図６の上段は、振動装置２２を装着したユーザ１２を横方向から見た図であり、下段は、後方から見た図である。後述する図７においても同様である。
【００４９】
ユーザ１２は、振動装置２２を、図６Ａに示すように、頭部１２Ａの後方全体に装着したり、図６Ｂに示すように、頭部１２Ａと胴体部１２Ｂの後方全体に装着したりすることもできる。
【００５０】
また、ユーザは、振動装置２２を、図６Ｃに示すように、胴体部１２Ｂの上部(肩)に装着したり、図６Ｄに示すように、ユーザ１２の頭部１２Ａ、胴体部１２Ｂ、腕部１２Ｃ、および脚部１２Ｄの後方全体に装着したりすることもできる。
【００５１】
なお、図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｄに示すように、振動装置２２が頭部１２Ａの後方全体に装着される場合には、図７に示すように、ユーザ１２の目の後方が振動装置２２の中心ＯVとなるように、振動装置２２が装着される。ユーザ１２の頭部の中心が振動装置２２の中心ＯVとなるように、振動装置２２が装着されるようにしてもよい。
【００５２】
また、撮影装置２１と振動装置２２の装着位置の組み合わせは、互いに異なっていれば、どのような組み合わせであってもよい。
【００５３】
例えば、撮影装置２１が、図１や図５Ａに示したように、頭部１２Ａの後方に装着される場合、振動装置２２は、図１や図６Ｃに示したように、胴体部１２Ｂにのみ装着される。また、図５Ｂに示したように、撮影装置２１が胴体部１２Ｂに装着される場合、振動装置２２は、図６Ａに示したように、頭部１２Ａにのみ装着される。さらに、図５Ｃに示したように、撮影装置２１が頭部１２Ａの側面に装着される場合、図１や図６Ａ乃至図６Ｄに示したように、振動装置２２は、頭部１２Ａの側面以外に装着される。
【００５４】
以上のように、撮影装置２１は、対象物体方向に基づいて、振動装置２２の中心ＯVに対して対象物体方向に対応する方向に存在する領域の振動部２２Ａを動作させる。従って、ユーザの視野を遮らずに対象物体方向をユーザに通知することができる。よって、ユーザは、自分の死角ではない前方と自分の死角である後方の対象物体方向を認識することができる。
【００５５】
これに対して、全方位の画像を表示することにより、ユーザに前方と後方の対象物体方向を通知する場合、ユーザの前方と後方の両方の画像を同時に表示させることは困難である。両方の画像を同時に表示することができない場合、スクロール等（HMDの場合頭部の回転）によって両方の画像のうちの一方から他方へ表示を切り替える必要がある。従って、前方と後方のいずれか一方は死角になり、両方の対象物体方向を同時に認識することはできない。
【００５６】
また、全方位の画像を俯瞰して表示させることによりユーザの前方と後方の両方の画像を同時に表示させる場合、ユーザの向きと異なる向きの左右方向が直感的にわかりにくいため、前方と後方の両方の対象物体方向を同時に認識することは難しい。
【００５７】
また、ユーザは、振動装置２２を装着するので、常に対象物体方向を認識することができる。
【００５８】
さらに、振動装置２２は、ユーザと対象物体の間に配置される。即ち、振動装置２２と対象物体は、ユーザに対して同じ側に存在する。従って、対象物体方向とユーザに対する振動する振動部２２Ａの方向とが近くなり、ユーザは、対象物体方向を直観的に認識しやすい。これに対して、振動装置２２が、例えば、ユーザに対して対象物体とは反対側に配置される場合、対象物体方向とユーザに対する振動を発生する振動部２２Ａの方向との間で左右および前後が逆になるため、対象物体方向を直感的に認識しにくい。
【００５９】
なお、ユーザの後方の撮影画像が表示されたスマートフォンやパーソナルコンピュータなどのディスプレイをユーザが見る場合も、撮影画像の左右とユーザの左右とが逆になるため、対象物体方向が直観的に分かりにくい。
【００６０】
また、撮影装置２１は、振動指令信号を生成し、振動装置２２に送信する。従って、撮影装置２１が撮影画像をそのまま振動装置２２に送信し、振動装置２２が振動指令信号を生成する場合に比べて、撮影装置２１と振動装置２２の間の通信量を削減することができる。
【００６１】
＜第２実施の形態＞
（概要）
図８は、本開示を適用した警報システムの第２実施の形態の概要を説明する図である。
【００６２】
図８Ａは、警報システム９０を装着したユーザ１２を横方向から見た図であり、図８Ｂは、後方から見た図である。
【００６３】
図８に示す構成のうち、図１の構成と同じ構成には同じ符号を付してある。重複する説明については適宜省略する。
【００６４】
図８の警報システム９０の構成は、撮影装置２１の代わりに２つの撮影装置９１−１および９１−２が設けられる点、および、振動装置２２が振動装置９２に代わる点が、図１の警報システム１１の構成と異なる。
【００６５】
図８の例では、ユーザ１２は、ユーザ１２の死角としてユーザ１２の後方を撮影可能なように、ユーザ１２の頭部１２Ａの左右の後方側面に、撮影装置９１−１と撮影装置９１−２を装着している。また、ユーザ１２は、ユーザ１２の胴体部１２Ｂの後方中央（背中）に触覚部として振動装置９２を装着している。
【００６６】
撮影装置９１−１および撮影装置９１−２は、それぞれ、ユーザ１２の後方を撮影すると、撮影画像から、ユーザ１２の後方に存在する人物１３などを対象物体として検出する。そして、撮影装置９１−１は、各撮影画像内の人物１３の位置に基づいて、方向１４と、人物１３とユーザ１２の奥行き方向（前後方向）の距離とを検出する。撮影装置９１−１は、振動装置９２の中心ＯVに対して方向１４に対応する方向１５に存在する領域の振動部２２Ａの、距離に対応する周波数での振動を指令する振動指令信号を、有線または無線で振動装置９２に送信する。
【００６７】
振動装置９２の構成は、振動部２２Ａの振動の周波数が可変である点を除いて、振動装置２２の構成と同様である。振動装置９２は、撮影装置９１から送信されてくる振動指令信号に基づいて、その振動指令信号により振動が指令された振動部２２Ａを、その振動指令信号により指令された振動の周波数および所定の振幅で振動させる。
【００６８】
（警報システムの構成例）
図９は、図８の警報システム９０の構成例を示すブロック図である。
【００６９】
図９に示す構成のうち、図２の構成と同じ構成には同じ符号を付してある。重複する説明については適宜省略する。
【００７０】
撮影装置９１−１は、カメラ１１１、検出部１１２、距離算出部１１３、制御部１１４、および送信部４４により構成される。
【００７１】
撮影装置９１−１のカメラ１１１は、魚眼カメラや広角カメラなどにより構成される。カメラ１１１は、ユーザの死角を撮影し、撮影画像を検出部１１２に供給する。
【００７２】
検出部１１２は、図１の検出部４２と同様に、カメラ１１１から供給される撮影画像に含まれる対象物体を検出する。また、検出部１１２は、検出部４２と同様に、撮影画像を用いて対象物体方向を検出し、制御部１１４に供給する。さらに、検出部１１２は、撮影画像内の対象物体の位置を検出し、距離算出部１１３に供給する。
【００７３】
距離算出部１１３は、検出部１１２から供給される位置と撮影装置９１−２から供給される位置とのズレ（視差）、カメラ１１１とカメラ１２１（後述する）との距離、カメラ１１１とカメラ１２１の焦点距離等に基づいて、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離を算出する。距離算出部１１３は、算出された距離を制御部１１４に供給する。
【００７４】
制御部１１４は、図１の制御部４３と同様に、検出部１１２から供給される対象物体方向に基づいて、振動装置９２の中心に対して対象物体方向に対応する方向に存在する領域の振動部２２Ａを決定する。また、制御部１１４は、距離算出部１１３から供給される距離に基づいて、振動部２２Ａの振動の周波数を決定する。そして、制御部１１４は、決定された振動部２２Ａを、決定された周波数で振動させるように、決定された振動部２２Ａの、決定された周波数での振動を指令する振動指令信号を生成する。制御部１１４は、振動指令信号を送信部４４に供給する。
【００７５】
撮影装置９１−２は、カメラ１２１と検出部１２２により構成される。
【００７６】
撮影装置９１−２のカメラ１２１は、魚眼カメラや広角カメラなどにより構成される。カメラ１２１は、ユーザの死角を撮影し、カメラ１１１の撮影画像と同一のサイズの撮影画像を検出部１２２に供給する。
【００７７】
検出部１２２は、図１の検出部４２と同様に、カメラ１２１から供給される撮影画像に含まれる対象物体を検出する。また、検出部１２２は、撮影画像内の対象物体の位置を距離算出部１１３に供給する。
【００７８】
振動装置９２は、受信部１３１と複数の振動部２２Ａにより構成される。
【００７９】
振動装置９２の受信部１３１は、送信部４４から送信されてくる振動指令信号を受信する。受信部１３１は、振動指令信号により振動が指令された振動部２２Ａを制御し、その振動指令信号により指令された振動の周波数および所定の振幅の振動を発生させる。
【００８０】
(距離の算出の説明)
図１０は、図９の距離算出部１１３によるユーザ１２と対象物体との奥行き方向の距離の算出を説明する図である。
【００８１】
なお、図１０の例では、カメラ１１１およびカメラ１２１が魚眼カメラである。また、検出部１１２は、図１０Ａに示すように、カメラ１１１により取得された撮影画像１４０から人物１３を対象物体として検出している。検出部１２２は、図１０Ｂに示すように、カメラ１２１により取得された撮影画像１５０から人物１３を対象物体として検出している。
【００８２】
この場合、検出部１１２は、図１０Ａの撮影画像１４０の中心ＯPに対する人物１３を含む矩形の領域１４１の中心の方向１４２に基づいて、方向１４を対象物体方向として検出する。また、検出部１１２は、撮影画像１４０内の領域１４１の位置を検出する。さらに、検出部１２２は、図１０Ｂの撮影画像１５０内の人物１３を含む領域１５１の位置を検出する。
【００８３】
そして、距離算出部１１３は、例えば、領域１４１と領域１５１の水平方向の位置の差分ｄを視差として求める。撮影画像１４０と撮影画像１５０のサイズは同一であるため、差分ｄは、図１０Ｃに示すように、撮影画像１４０と撮影画像１５０を重ね合わせたときの領域１４１と領域１５１の水平方向の位置の差分である。
【００８４】
距離算出部１１３は、このようにして求められた差分ｄ、カメラ１１１とカメラ１２１の水平方向の距離、カメラ１１１とカメラ１２１の焦点距離等に基づいて、ユーザ１２と対象物体との奥行き方向の距離を算出する。
【００８５】
（ユーザと対象物体との奥行き方向の距離と振動の周波数の関係）
図１１は、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離と振動部２２Ａの振動の周波数の関係を示す図である。
【００８６】
図１１に示すように、制御部１１４は、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離に基づいて、距離が近いほど高くなり、距離が遠いほど低くなるように、振動部２２Ａの振動の周波数を決定する。その結果、ユーザは、振動部２２Ａの振動の周波数により、自分自身と対象物体との奥行き方向の距離を認識することができる。
【００８７】
（警報システムの処理の説明）
図１２は、警報システム９０の警報処理を説明するフローチャートである。
【００８８】
図１２のステップＳ３１において、撮影装置９１−１のカメラ１１１と撮影装置９１−２のカメラ１２１は、ユーザの死角を撮影する。撮影装置９１−１は、撮影の結果得られる撮影画像を検出部１１２に供給し、撮影装置９１−２は、撮影の結果得られる撮影画像を検出部１２２に供給する。
【００８９】
ステップＳ３２において、検出部１１２と検出部１２２は、撮影画像から対象物体を検出する。
【００９０】
ステップＳ３３において、検出部１１２と検出部１２２は、撮影画像内の対象物体の位置を検出し、距離算出部１１３に供給する。
【００９１】
ステップＳ３４において、距離算出部１１３は、検出部１１２および検出部１２２から供給される位置のズレ、カメラ１１１とカメラ１２１との距離、カメラ１１１とカメラ１２１の焦点距離等に基づいて、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離を算出する。距離算出部１１３は、算出された距離を制御部１１４に供給する。
【００９２】
ステップＳ３５において、制御部１１４は、距離算出部１１３から供給されるユーザと対象物体との奥行き方向の距離に基づいて、振動部２２Ａの振動の周波数を決定する。
【００９３】
ステップＳ３６において、検出部１１２は、撮影画像を用いて対象物体方向を検出し、制御部１１４に供給する。
【００９４】
ステップＳ３７において、制御部１１４は、検出部１１２から供給される対象物体方向に基づいて、振動装置９２の中心ＯVに対して対象物体方向に対応する方向に存在する振動部２２Ａを決定する。制御部１１４は、決定された振動部２２Ａの、ステップＳ３５で決定された周波数での振動を指令する振動指令信号を生成し、送信部４４に供給する。
【００９５】
ステップＳ３８およびＳ３９の処理は、図４のステップＳ１５およびＳ１６の処理と同様であるので、説明は省略する。
【００９６】
ステップＳ４０において、受信部１３１は、振動指令信号に基づいて、その振動指令信号により振動が指令された振動部２２Ａを制御し、その振動指令信号により指令された振動の周波数および所定の振幅の振動を発生させる。そして、処理は終了する。
【００９７】
なお、上述した説明では、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離に基づいて、振動部２２Ａの振動の周波数が変更されたが、振幅が変更されるようにしてもよい。
【００９８】
この場合、制御部１１４は、例えば、図１３に示すように、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離に基づいて、距離が近いほど大きくなり、距離が遠いほど小さくなるように、振動部２２Ａの振動の振幅を決定する。そして、制御部１１４は、対象物体方向に基づいて決定された振動部２２Ａを、決定された振幅で振動させるように、決定された振動部２２Ａの決定された振幅での振動を指令する振動指令信号を生成する。その結果、ユーザは、振動部２２Ａの振動の振幅により、自分自身と対象物体との奥行き方向の距離を認識することができる。
【００９９】
（撮影装置の他の装着例）
図１４は、撮影装置９１−１および撮影装置９１−２の他の装着例を示す図である。
【０１００】
図１４の上段は、撮影装置９１−１および撮影装置９１−２を装着したユーザ１２を横方向から見た図であり、下段は、後方から見た図である。
【０１０１】
ユーザ１２は、撮影装置９１−１および撮影装置９１−２を、図１４Ａに示すように、頭部１２Ａの左右の側面に装着したり、図１４Ｂに示すように、胴体部１２Ｂの後方の上部（肩）に装着したりすることもできる。
【０１０２】
撮影装置９１−１および撮影装置９１−２の装着位置が、図１４Ａおよび図１４Ｂのいずれの位置であっても、撮影装置９１−１および撮影装置９１−２は、ユーザ１２の死角としてユーザ１２の後方を撮影する。
【０１０３】
なお、振動装置９２の装着位置は、図６に示した振動装置２２の装着位置と同様にすることもできる。撮影装置９１−１、撮影装置９１−２、および振動装置９２の装着位置の組み合わせは、互いに異なっていれば、どのような組み合わせであってもよい。
【０１０４】
例えば、撮影装置９１−１および撮影装置９１−２が、図８や図１４Ａに示すように、頭部１２Ａの側面に装着される場合、振動装置９２は、図６Ａ乃至図６Ｄの振動装置２２と同様に、頭部１２Ａの側面以外に装着される。また、図１４Ｂに示すように、撮影装置９１−１および撮影装置９１−２が胴体部１２Ｂに装着される場合、振動装置９２は、図６Ａの振動装置２２と同様に、頭部１２Ａにのみ装着される。
【０１０５】
以上のように、撮影装置９１−１は、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離に基づいて、振動部２２Ａの周波数または振幅を制御する。従って、ユーザの視野を遮らずにユーザと対象物体との奥行き方向の距離をユーザに通知することができる。
【０１０６】
その結果、撮影装置９１−１および撮影装置９１−２は、例えばユーザの後方を死角として撮影することにより、ユーザは、前方視野を確保したまま、死角に存在する対象物体と自分自身との奥行き方向の距離を認識することができる。これにより、ユーザは、前方だけでなく、死角となる後方の危険の度合や緊急性も予測することができる。
【０１０７】
＜第３実施の形態＞
（警報システムの第３実施の形態の構成例）
図１５は、本開示を適用した警報システムの第３実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【０１０８】
図１５に示す構成のうち、図２の構成と同じ構成には同じ符号を付してある。重複する説明については適宜省略する。
【０１０９】
図１５の警報システム１７０の構成は、触覚部がユーザに対して加圧を行う加圧装置である点が、図２の警報システム１１の構成と異なる。
【０１１０】
具体的には、警報システム１７０は、撮影装置１７１と加圧装置１７２により構成される。撮影装置１７１の構成は、制御部４３、送信部４４の代わりに、制御部１８１、送信部１８２が設けられる点が、図２の撮影装置２１と異なる。
【０１１１】
撮影装置１７１の制御部１８１は、検出部４２から供給される対象物体方向に基づいて、加圧装置１７２に格子状に配置された複数の加圧部１９２のうちの、加圧装置１７２の中心に対して対象物体方向に対応する方向に存在する領域の加圧部１９２を選択する。制御部１８１は、選択された加圧部１９２に加圧させるように、その加圧部１９２の加圧を指令する加圧指令信号を生成する。制御部１８１は、加圧指令信号を送信部１８２に供給する。
【０１１２】
送信部１８２は、制御部１８１から供給される加圧指令信号を、有線または無線で加圧装置１７２に送信する。
【０１１３】
加圧装置１７２は、受信部１９１と加圧部１９２により構成される。
【０１１４】
加圧装置１７２の受信部１９１は、送信部１８２から送信されてくる加圧指令信号を受信する。受信部１９１は、加圧指令信号により加圧が指令された加圧部１９２を制御し、ユーザに対して所定の圧力で加圧させる。
【０１１５】
加圧部１９２は、薄型（例えば、数mm程度の厚さ）の加圧デバイスにより構成される。加圧部１９２は、受信部１９１の制御により、ユーザに対して所定の圧力の加圧を行う。
【０１１６】
以上のように、撮影装置１７１は、対象物体方向に基づいて、加圧装置１７２の中心に対して対象物体方向に対応する方向に存在する領域の加圧部１９２を動作させる。従って、ユーザの視野を遮らずに対象物体方向をユーザに通知することができる。
【０１１７】
また、ユーザは、加圧装置１７２を装着するので、常に対象物体方向を認識することができる。
【０１１８】
さらに、加圧装置１７２は、振動装置２２と同様に、ユーザと対象物体の間に配置されるので、対象物体方向とユーザに対する加圧を行う加圧部１９２の方向とが近くなり、ユーザは、対象物体方向を直観的に認識しやすい。
【０１１９】
＜第４実施の形態＞
（警報システムの第４実施の形態の構成例）
図１６は、本開示を適用した警報システムの第４実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【０１２０】
図１６に示す構成のうち、図９や図１５の構成と同じ構成には同じ符号を付してある。重複する説明については適宜省略する。
【０１２１】
図１６の警報システム１７０の構成は、振動の発生が加圧に代わる点が、図９の警報システム９０の構成と異なる。即ち、第４実施の形態は、第２実施の形態と第３実施の形態を組み合わせたものである。
【０１２２】
具体的には、警報システム１７０は、撮影装置２２１、撮影装置９１−２、および加圧装置２２２により構成される。
【０１２３】
撮影装置２２１の構成は、制御部１１４の代わりに制御部２３１が設けられる点が、図９の撮影装置９１−１の構成と異なる。
【０１２４】
制御部２３１は、図１５の制御部１８１と同様に、検出部１１２から供給される対象物体方向に基づいて、加圧装置２２２の中心に対して対象物体方向に対応する方向に存在する領域の加圧部１９２を決定する。また、制御部２３１は、距離算出部１１３から供給される距離に基づいて、加圧部１９２の加圧の圧力を決定する。そして、制御部２３１は、決定された加圧部１９２を、決定された圧力で加圧させるように、決定された加圧部１９２の、決定された圧力での加圧を指令する加圧指令信号を生成する。制御部２３１は、加圧指令信号を送信部１８２に供給する。
【０１２５】
加圧装置２２２は、受信部２４１と複数の加圧部１９２により構成される。
【０１２６】
加圧装置２２２の受信部２４１は、送信部１８２から送信されてくる加圧指令信号を受信する。受信部２４１は、加圧指令信号により振動が指令された加圧部１９２を制御し、その加圧指令信号により指令された圧力でユーザに対して加圧させる。
【０１２７】
（ユーザと対象物体との奥行き方向の距離と加圧の圧力の関係）
図１７は、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離と加圧の圧力の関係を示す図である。
【０１２８】
図１７に示すように、制御部２３１は、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離に基づいて、距離が近いほど強くなり、距離が遠いほど弱くなるように、加圧部１９２の加圧の圧力を決定する。その結果、ユーザは、加圧部１９２の加圧により、自分自身と対象物体との奥行き方向の距離を認識することができる。
【０１２９】
以上のように、撮影装置２２１は、ユーザと対象物体との奥行き方向の距離に基づいて、加圧部１９２が加圧する圧力を制御する。従って、ユーザの視野を遮らずにユーザと対象物体との奥行き方向の距離をユーザに通知することができる。
【０１３０】
その結果、撮影装置２２１および撮影装置９１−２は、例えばユーザの後方を死角として撮影することにより、ユーザは、前方視野を確保したまま、死角に存在する対象物体と自分自身との奥行き方向の距離を認識することができる。これにより、ユーザは、前方だけでなく、死角となる後方の危険の度合や緊急性も予測することができる。
【０１３１】
なお、上述した説明では、撮影装置２１（９１−１，９１−２）および振動装置２２（振動装置９２，加圧装置１７２，加圧装置２２２）は、ユーザに装着されたが、ユーザに装着されなくてもよい。但し、振動装置２２（振動装置９２，加圧装置１７２，加圧装置２２２）は、ユーザに接触する必要がある。
【０１３２】
＜振動装置の他の設置例＞
図１８は、この場合の撮影装置２１と振動装置２２の設置例を示す図である。
【０１３３】
図１８の例では、ユーザ１２の死角として車両２６０の後方を撮影可能なように、車両２６０の上部に撮影装置２１が設置され、車両２６０内の座席部２６１の背もたれ２６１Ａに振動装置２２が設置されている。
【０１３４】
この場合、ユーザ１２は、座席部２６１に座っている間、振動装置２２内の振動が発生している振動部２２Ａの位置に基づいて、対象物体方向を認識することができる。
【０１３５】
なお、説明は省略するが、撮影装置９１−１および撮影装置９１−２が、撮影装置２１と同様に、車両２６０の上部に設置されるようにしてもよい。また、振動装置９２、加圧装置１７２、および加圧装置２２２が、振動装置２２と同様に、背もたれ２６１Ａに設置されてもよい。
【０１３６】
また、撮影装置２１（９１−１，９１−２）は、ユーザ１２の死角を撮影可能な位置であれば、車両２６０の上部以外の任意の位置に設置することができる。触覚部（振動装置２２、振動装置９２、加圧装置１７２、加圧装置２２２）は、ユーザ１２が運転中に接触する位置であれば、背もたれ２６１Ａ以外の任意の位置に設置することができる。
【０１３７】
なお、死角の方向ごとに警報システム１１（９０，１７０，２２０）が設けられ、複数の死角の方向に対応する警報システム１１（９０，１７０，２２０）が、ユーザに対して装着（設置）されるようにしてもよい。
【０１３８】
また、上述した説明では、振動部２２Ａ（加圧部１９２）は、格子状に配置されたが、対象物体方向をユーザに通知可能なように配置されていれば、どのように配置されてもよい。例えば、振動部２２Ａ（加圧部１９２）は、円形状に配置されるようにしてもよい。カメラ４１（１１１，１２１）が魚眼カメラである場合、撮影画像の形状が円形状であるため、振動部２２Ａ（加圧部１９２）が円形状に配置される場合、対象物体方向と振動を発生する振動部２２Ａ（加圧を行う加圧部１９２）の位置との対応付けが容易になる。
【０１３９】
さらに、上述した説明では、対象物体方向やユーザと対象物体との奥行き方向の距離をカメラにより取得したが、レーダ等により取得するようにしてもよい。
【０１４０】
また、触覚部としては、振動装置、加圧装置のほか、ユーザに対して電気刺激を与える薄型（例えば、数mm程度の厚さ）の小型同心円電極によるディスプレイなどを採用することができる。
【０１４１】
さらに、上述した説明では、撮影装置２１（９１−１，９１−２）と振動装置２２（振動装置９２、加圧装置１７２、加圧装置２２２）が別体とされたが、一体化されてもよい。この場合、例えば、格子状に配置された振動部２２Ａ（加圧部１９２）の一部が撮影装置２１に置き換えられる。
【０１４２】
撮影装置２１（９１−１，９１−２）のカメラ４１（１１１，１２１）以外のブロックは、振動装置２２（振動装置９２、加圧装置１７２、加圧装置２２２）に設けられるようにしてもよい。
【０１４３】
また、振動を発生する振動部２２Ａ（加圧する加圧部１９２）は、振動装置９２（振動装置９２、加圧装置１７２、加圧装置２２２）の中心以外の位置に対して対象物体方向に対応する方向に存在するものであってもよい。この位置は、例えば、ユーザ１２が振動装置９２（振動装置９２、加圧装置１７２、加圧装置２２２）を胴体部１２Ｂに装着する場合、胴体部１２Ｂ全体や上半身の中心に対応する振動装置２２（振動装置９２、加圧装置１７２、加圧装置２２２）上の位置にすることができる。また、ユーザ１２が振動装置９２（振動装置９２、加圧装置１７２、加圧装置２２２）を頭部１２Ａに装着する場合、頭部１２Ａの中心または目の後方に対応する振動装置２２（振動装置９２、加圧装置１７２、加圧装置２２２）上の位置にすることができる。
【０１４４】
＜第５実施の形態＞
（本開示を適用したコンピュータの説明）
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１４５】
図１９は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【０１４６】
コンピュータ９００において、CPU（Central Processing Unit）９０１，ROM（Read Only Memory）９０２，RAM（Random Access Memory）９０３は、バス９０４により相互に接続されている。
【０１４７】
バス９０４には、さらに、入出力インタフェース９０５が接続されている。入出力インタフェース９０５には、入力部９０６、出力部９０７、記憶部９０８、通信部９０９、及びドライブ９１０が接続されている。
【０１４８】
入力部９０６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部９０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部９０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部９０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ９１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア９１１を駆動する。
【０１４９】
以上のように構成されるコンピュータ９００では、CPU９０１が、例えば、記憶部９０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース９０５及びバス９０４を介して、RAM９０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１５０】
コンピュータ９００（CPU９０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア９１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０１５１】
コンピュータ９００では、プログラムは、リムーバブルメディア９１１をドライブ９１０に装着することにより、入出力インタフェース９０５を介して、記憶部９０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部９０９で受信し、記憶部９０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM９０２や記憶部９０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１５２】
なお、コンピュータ９００が実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１５３】
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１５４】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【０１５５】
また、本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１５６】
例えば、本開示は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１５７】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１５８】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１５９】
また、第１乃至第４実施の形態の１以上を組み合わせてもよい。
【０１６０】
ユーザは、本開示を適用した警報システムを装着して外出することにより、例えば、ユーザの死角に存在する不審人物や暴走自転車を認識し、ひったくりや暴走自転車による事故などの被害に合うことを防止することができる。また、ユーザは、本開示を適用した警報システムを装着してゴルフコースでプレイをすることにより、例えば、ユーザの死角に存在する他のプレイヤの打ったゴルフボールを認識し、そのゴルフボールに当たることを防止することができる。
【０１６１】
なお、本開示は、以下のような構成もとることができる。
【０１６２】
（１）
ユーザに対する対象物体の方向である対象物体方向に基づいて、前記ユーザの触覚を刺激する触覚部の所定の位置に対して前記対象物体方向に対応する方向に存在する領域を動作させる制御部
を備える制御装置。
（２）
前記制御部は、前記領域を振動させる
ように構成された
前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記制御部は、前記領域に加圧させる
ように構成された
前記（１）に記載の制御装置。
（４）
前記対象物体を含む撮影画像を用いて前記対象物体方向を検出する検出部
をさらに備える
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の制御装置。
（５）
前記対象物体を含む複数視点の撮影画像を用いて、前記ユーザと前記対象物体との距離を算出する距離算出部
をさらに備え、
前記制御部は、前記距離算出部により算出された前記距離に基づいて、前記触覚部の動作を制御する
ように構成された
前記（１）に記載の制御装置。
（６）
前記制御部は、前記距離に基づいて決定された周波数または振幅で前記領域を振動させる
ように構成された
前記（５）に記載の制御装置。
（７）
前記制御部は、前記距離に基づいて決定された圧力の加圧を前記領域に行わせる
ように構成された
前記（５）に記載の制御装置。
（８）
前記触覚部は、前記ユーザと前記対象物体の間に配置される
ように構成された
前記（１）乃至（７）のいずれかに記載の制御装置。
（９）
制御装置が、
ユーザに対する対象物体の方向である対象物体方向に基づいて、前記ユーザの触覚を刺激する触覚部の所定の位置に対して前記対象物体方向に対応する方向に存在する領域を動作させる制御ステップ
を含む制御方法。
【符号の説明】
【０１６３】
１２  ユーザ,  １３  人物,  １４,１５  方向,  ２１  撮影装置,  ２２  振動装置，  ２２Ａ  振動部,  ４２  検出部,  ４３  制御部,  ７０  撮影画像,  ９１−１  撮影装置,  ９２  振動装置,  １１２  検出部,  １１３  距離算出部,  １１４  制御部,   １２２  検出部,  １４０，１５０  撮影画像,  １７１  撮影装置,  １７２  加圧装置,  １８１  制御部,  １９２  加圧部，  ２２１  撮影装置,  ２２２  加圧装置,  ２３１  制御部
【図１】
2018088028.tif 000003
【図２】
2018088028.tif 000004
【図３】
2018088028.tif 000005
【図４】
2018088028.tif 000006
【図５】
2018088028.tif 000007
【図６】
2018088028.tif 000008
【図７】
2018088028.tif 000009
【図８】
2018088028.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2018088028.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2018088028.tif 000015
【図１４】
2018088028.tif 000016
【図１５】
2018088028.tif 000017
【図１６】
2018088028.tif 000018
【図１７】
2018088028.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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