【事件の表示】
　特願２００９−２１７４７３「ロボット制御装置およびロボット制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２３年　３月３１日出願公開、特開２０１１−　６２７９８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯  
　本件出願は、平成２１年９月１８日の特許出願であって、同２４年１２月２５日付けで拒絶の理由が通知され、同２５年２月２６日に意見書とともに特許請求の範囲及び明細書について手続補正書が提出されたが、同２５年７月２日付けで拒絶をすべき旨の査定がなされた。これに対し、平成２５年９月６日に該査定の取消を求めて本件審判の請求がなされたものである。  
　    
第２　本願発明  
　本願の請求項１ないし４に係る発明は、平成２５年２月２６日提出の手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載された事項により特定されるとおりのものと認めるところ、その請求項１の記載は以下のとおりである。（以下、請求項１に係る発明を「本願発明」という。）  
「　【請求項１】
　データを入出力するＩ／Ｏエリア内での位置と、この位置に書き込まれる指示種類の内容と、によって定義された、ロボットの動作を制御させるための指示情報を、ＰＬＣプログラム言語で動作するプログラマブルロジックコントローラから受信すると、前記定義に基づいて前記指示情報に応じた動作をロボットに行なわせる制御部を有し、
　前記制御部は、前記プログラマブルロジックコントローラとバスで直接接続されており、前記指示情報は、前記プログラマブルロジックコントローラで生成されるとともに、バスデータとして前記プログラマブルロジックコントローラから前記制御部に送られることを特徴とするロボット制御装置。」    
第３　引用刊行物に記載の発明及び事項等  
　これに対して、原審の平成２４年１２月２５日付け拒絶の理由に引用された、本願の出願日前に頒布された下記刊行物には、以下の発明、あるいは事項が記載されていると認められる。  
     
　刊行物１：特開平１０　−１２８６９３号公報（原審の引用文献１）
　刊行物２：特開２００９−１８４０４８号公報（原審の引用文献３）
     
１　刊行物１  
（１）刊行物１記載の事項  
　刊行物１には、「ロボット装置の通信インタフェース装置」に関して、図面とともに、以下の事項が記載されている。なお、下線は理解の便のため、当審で付したものである。
  
ア　特許請求の範囲の請求項１ 
「【請求項１】  ロボット装置と外部機器とのデータ通信を仲介する通信制御部と、
ロボット装置及び前記通信制御部がアクセス可能な共有メモリとを備え、
前記通信制御部は、外部機器からデータを入力したときは、そのデータを前記共有メモリの所定エリアに書込むと共に、ロボット装置が前記共有メモリの所定エリアにデータを書込んだときは、そのデータを外部機器に出力することを特徴とするロボット装置の通信インタフェース装置。」      
  　
イ　段落【０００６】
「【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、外部機器との通信方式の変更に簡単に対処することができるロボット装置の通信インタフェース装置を提供することにある。」  
    
ウ　段落【００１２】〜【００１４】
「【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。図３はロボット装置及びロボットコントローラの外観を示している。この図３において、ロボット装置１は複数のサーボモータ２及び空圧シリンダ３を備えてなり、ロボットコントローラ４からの指令に応じて所定のサーボモータ２及び空圧シリンダ３を駆動することにより所定の動作を実行する。・・・（中略）・・・
【００１３】さて、
ロボットコントローラ４は外部機器としてのシーケンスコントローラ（図示せず）から制御データを入力
【００１４】即ち、ロボットコントローラ４内には
通信制御部７
    
エ　段落【００１５】〜【００１６】
「【００１５】図１はロボットコントローラ４の構成を概略的に示すブロック図である。この図１において、ロボットコントローラ４は
ロボット制御部９
【００１６】また、通信制御部７は通信制御部ＣＰＵ１３を主体として構成されており、通信制御部ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４に記憶されたプログラムに従ってデータ送受信部１５を通じて通信データの入出力制御動作を実行すると共に、その入出力制御動作に伴うワークデータをＲＡＭ１６に記憶する。」
　
オ　段落【００１８】
「【００１８】ここで、ロボットコントローラ４は子局として構成されており、ネットワークに接続された親局としてのシーケンスコントローラからの指令或いはネットワークに同様に接続された子局としてのＩ／Ｏ機器の接点入力をシーケンスコントローラから入力することによりロボット装置１に対する所定の動作を実行すると共に、動作の終了或いはプログラムの終了に応じてネットワークを通じてシーケンスコントローラにそのことを報知するようになっている。」
     
カ　段落【００１９】〜【００２１】
「【００１９】さて、ロボット制御部９と通信制御部７とは分離可能に接続されている。この
通信制御部７
デュアルポートＲＡＭ１７
【００２０】図２はデュアルポートＲＡＭ１７の記憶エリアの割付けを示している。この図２において、デュアルポートＲＡＭ１７は、Ｉ／Ｏデータエリア、通信制御部管理エリア、アクセス排他エリア、コントローラ管理エリア、出力点数情報エリア、送信データエリア等の幾つかのブロックに区分されており、ロボット制御部ＣＰＵ１０及び通信制御部ＣＰＵ１３は、決められたアドレスに基づいて送受信用のデータをリード・ライトする。
【００２１】この場合、各ブロックは、入力データエリア、出力データエリア、ステータス管理エリア等に分かれており、ロボット制御部ＣＰＵ１０及び通信制御部ＣＰＵ１３がランダムアクセスしても、正常にデータの受渡しが可能となっている。」
　
キ　段落【００２３】〜【００２４】
「【００２３】通信制御部管理エリアには、通信制御部７がロボット制御部９に対して伝達すべきシステム情報が格納される。このシステム情報としては、自局の端末番号、通信制御部７が読込む情報としてリンクリレーの何れのスロットから読出すかを
指示するための入力スロット先頭番号、ネットワークのステータス情報、チェックコード
【００２４】アクセス排他エリアは、Ｉ／Ｏデータエリアのリンクエリアを通信制御部７が書込んでいるときにロボット制御部９が読込むことによる新しい情報と古い情報とが混在することを防止したり、送信データエリアの送信データエリアをロボット制御部９が書込んでいるときに通信制御部７がデュアルポートＲＡＭ１７をアクセスする目的が、読出しか、書込みかを
識別するコード
　
ク　段落【００３０】
「【００３０】上記構成のものによれば、通信制御部７は、ロボット装置１とシーケンスコントローラとの間のデータ通信をデュアルポートＲＡＭ１７を介して実行するように構成されているので、接続されるネットワーク形態に対応してハード及びソフト的に異なる設計となるにしても、ロボット制御部９を変更する必要はない。これにより、ロボット制御部９は、接続されている通信制御部７の通信方式が何であるかを把握しなくとも、データのやり取りを行うことが可能となり、ロボット制御部９のハード及びソフトを一本化することができ、製造上の管理工数の低減、組付けミスの低減等により、コストダウンを図ることができる。」 
　  
（２）刊行物１記載の発明  
　上記摘記事項カに「図２はデュアルポートＲＡＭ１７の記憶エリアの割付けを示している。・・・デュアルポートＲＡＭ１７は、Ｉ／Ｏデータエリア、通信制御部管理エリア・・・等の幾つかのブロックに区分されており、ロボット制御部ＣＰＵ１０及び通信制御部ＣＰＵ１３は、決められたアドレスに基づいて送受信用のデータをリード・ライトする。」とあり、また、摘記事項キの特に下線部の記載を技術常識を踏まえて考えれば、各エリアに書き込まれるものとしては、指示内容をコード化等して短縮した内容が含まれることなどから、ロボット制御部９は、データをリード・ライトするデュアルポートＲＡＭ１７内でのエリアと、このエリアに書き込まれる指示種類の内容と、によって定義されたロボット装置１の動作を制御させるための制御データを受信する、ということができる。 
　
　そこで、刊行物１の上記摘記事項アないしクを、図面を参照しつつ技術常識を踏まえて本願発明に照らして整理すると、刊行物１には以下の技術的事項が記載されていると認められる。（以下、「刊行物１発明」という。）  
「データをリード・ライトするデュアルポートＲＡＭ１７内でのエリアと、このエリアに書き込まれる指示種類の内容と、によって定義された、ロボット装置１の動作を制御させるための制御データを、シーケンスコントローラから受信すると、前記定義に基づいて前記制御データに応じた動作をロボット装置１に行なわせるロボット制御部９を有し、
　前記ロボット制御部９は、前記シーケンスコントローラとデュアルポートＲＡＭ１７を備える通信制御部７を介して接続されており、前記制御データは、前記シーケンスコントローラで生成されるとともに、前記前記シーケンスコントローラから前記ロボット制御部９に送られるロボットコントローラ４。」 
   
２　刊行物２  
（１）刊行物２記載の事項  
　刊行物２には、「ロボット安全監視装置」に関して、図面とともに、以下の事項が記載されている。なお、下線は理解の便のため、当審で付与したものである。  
     
ア　段落【０００７】  
「【００１７】
　図１に本実施例１のロボット駆動制御システム１の主要構成を示す。このロボット駆動制御システム１は、主として、ロボット安全ユニット（Robot Safty Unit、ＲＳＵ、安全ＰＬＣとも言う）２３０、ロボット制御装置(Robot Controller 、ＲＣ）２２０、ＰＬＣ(Programmable Logic Controller) ２１０、安全監視装置(Robot Safety Controller、ＲＳＣ）１００、サーボユニット(Servo Unit)３００と、工具識別情報出力装置１１０とで構成されている。ロボット制御装置２２０、ロボット安全ユニット２３０、安全監視装置１００は、バス４に接続されている。
また、ＰＬＣ２１０とロボット制御装置２２０とは内部バスにより相互に接続されている。
        
イ　段落【００１９】  
「【００１９】
　
ロボットの動作は、ＰＬＣ２１０と、このＰＬＣ２１０に内部バスにより連結されたロボット制御装置２２０により制御される。
ＰＬＣ２１０は、所定のラダーダイアグラムに相当するプログラムを実行することによって、ロボット駆動システム１の全体をシーケンス制御する。
　
ウ　図１
　以下に示す図１によれば、ロボット制御装置（ＲＣ）２２０は、ＰＬＣ２１０と直接接続されていることが看て取れる。
　
（２）刊行物２事項  
　刊行物２の上記摘記事項ア及びイ並びに認定事項ウを図面を参照しつつ、技術常識を踏まえて整理すると、刊行物２には以下の事項が記載されていると認められる。（以下、「刊行物２事項」という。）  
「ロボット制御装置２２０は、ＰＬＣ２１０と内部バスで直接接続されており、制御情報は、前記ＰＬＣ２１０で生成されるとともに、バスのデータとして前記ＰＬＣ２１０から前記ロボット制御装置２２０に送られること。」  
第４　対比  
　本願発明と刊行物１発明とを対比すると以下のとおりである。  
　刊行物１発明の「リード・ライトする」が本願発明の「入出力する」に相当することは、技術常識に照らして明らかであり、以下同様に、「エリア」は「位置」に、「ロボット装置１」は「ロボット」に、「制御データ」は「指示情報」に、「シーケンスコントローラ」は「プログラマブルロジックコントローラ」に、「ロボット制御部９」は「制御部」に、「ロボットコントローラ４」は「ロボット制御装置」にそれぞれ相当することも明らかである。 
　また、刊行物１発明の「デュアルポートＲＡＭ１７」は、双方のデータの入出力口となる書き込み可能なものであるから、本願発明の「Ｉ／Ｏエリア」に相当するということができる。 
     
　したがって、本願発明と刊行物１発明とは、以下の点で一致しているということができる。  
＜一致点＞  
「データを入出力するＩ／Ｏエリア内での位置と、この位置に書き込まれる指示種類の内容と、によって定義された、ロボットの動作を制御させるための指示情報を、プログラマブルロジックコントローラから受信すると、前記定義に基づいて前記指示情報に応じた動作をロボットに行なわせる制御部を有し、
　前記制御部は、前記プログラマブルロジックコントローラと接続されており、前記指示情報は、前記プログラマブルロジックコントローラで生成されるとともに、前記プログラマブルロジックコントローラから前記制御部に送られるロボット制御装置。」　   
　
　そして、本願発明と刊行物１発明とは、以下の２点で相違している。  
１　＜相違点１＞ 
　本願発明のプログラマブルロジックコントローラは、「ＰＬＣプログラム言語で動作する」と特定されているのに対し、刊行物１発明のシーケンスコントローラは、その点が不明である点。 
２　＜相違点２＞ 
　本願発明においては、制御部はプログラマブルロジックコントローラとバスで直接接続されており、バスデータとして制御部に送られるのに対し、刊行物１発明においては、ロボット制御部９（制御部）はシーケンスコントローラ（プログラマブルロジックコントローラ）と、デュアルポートＲＡＭ１７を備える通信制御部７を介して接続されている点。  
         
第５　相違点の検討  
１　＜相違点１＞について  
　「シーケンスコントローラ」は「プログラマブルロジックコントローラ」の別名称であるから、刊行物１発明の「シーケンスコントローラ」は「プログラマブル」であるということができ、何らかの（ＰＬＣ）プログラム言語で動作しているものと認められる。したがって、相違点１は実質的な差異ではない。 
   
２　＜相違点２＞について 
　上記第３の２（２）にて指摘したように、刊行物２事項は、  
「ロボット制御装置２２０は、ＰＬＣ２１０と内部バスで直接接続されており、制御情報は、前記ＰＬＣ２１０で生成されるとともに、バスのデータとして前記ＰＬＣ２１０から前記ロボット制御装置２２０に送られること」というものであるところ、これを本願発明の用語に倣って表現すれば、刊行物２事項の「ロボット制御装置２２０」は「制御部」と表現でき、以下同様に、「ＰＬＣ２１０」は「プログラマブルロジックコントローラ」と、「内部バス」は「バス」と、「制御情報」は「指示情報」と表現できる。
　したがって、刊行物２事項は、  
「制御部は、プログラマブルロジックコントローラとバスで直接接続されており、指示情報は、前記プログラマブルロジックコントローラで生成されるとともに、バスのデータとして前記プログラマブルロジックコントローラから前記制御部に送られること」と言い換えることができる。  
　ここで、刊行物１発明と刊行物２事項は、いずれも、プログラマブルロジックコントローラから制御部へ制御データを送るものである点で共通しており、刊行物２に接した当業者がこれを刊行物１発明に適用することを試みることに格別困難性はない。さらに、制御部とプログラマブルロジックコントローラとをバスで直接接続することは、刊行物２事項のみならず、例えば、特開２００８−１８８６９４号公報（段落【００２６】、【００２８】等参照）、特開２００６−２６８４７６号公報（段落【００１７】〜【００１８】等参照）にも示されており、従来周知の事項ともいうべきものである。 
　これらを併せ考えれば、刊行物１発明に刊行物２事項を適用して、制御部とプログラマブルロジックコントローラとバスで直接接続し、バスデータとして制御部へ送ることとして、相違点２に係る本願発明の特定事項とすることは、当業者が容易に想到し得るものと解するのが相当である。  
　
　請求人は、刊行物２は、ロボットの工具交換時における安全性向上を目的としており、ＰＬＣプログラム言語で動作するプログラマブルロジックコントローラから指示情報を受信した場合に、指示情報に応じた動作をロボットに行なわせるという発想がない旨主張する（審判請求書第３ページ下から４行〜末行）。しかしながら、刊行物２事項もプログラマブルロジックコントローラを使用している以上、該プログラマブルロジックコントローラからの指示情報に応じたロボットの動作を行わせている蓋然性は高いし、またそのように構成することは格別困難なことではない。そして、刊行物２事項が安全性向上を目的とするものであるとしても、そのことは、高速通信が可能な内部バスを刊行物１発明に適用することを何ら阻害するものではない。
　よって請求人の主張には理由がない。
    
３　小括  
　したがって、本願発明は、刊行物１発明、刊行物２事項及び上記従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。  
     
第６　むすび  
　以上のとおり、本願発明は、刊行物１発明、刊行物２事項及び従来周知の事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものである。  
　したがって、本願はその余の請求項２ないし４に係る発明について検討するまでもなく、拒絶されるべきものである。  
　よって、結論のとおり審決する。