【事件の表示】
　特願２００９−５４３７１１「垂直多関節形ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成２１年　６月　４日国際公開、ＷＯ２００９／０６９３８９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本願発明
　
　本願は２００８年１０月１５日（優先権主張２００７年１１月２６日、２００８年３月１２日　日本）を国際出願日とする特許出願であって、平成２４年８月１６日付けで拒絶の理由が通知され、平成２４年１０月１０日付けで意見書及び手続補正書が提出されたが、平成２５年４月２５日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、これに対し、平成２５年７月２２日付けで本件審判の請求がされた。
　
　本件特許請求の範囲の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、平成２４年１０月１０日付け手続補正書により補正された、本願特許請求の範囲、段落【請求項１】に記載された事項により特定される以下のとおりのものであると認める。
　
「【請求項１】
　基台と、前記基台に対して第１の回転軸心周りに旋回可能に設けられた旋回台と、前記旋回台に、前記第１の回転軸心と直交する面内の第２の回転軸心周りに回動可能に設けられた第１の上腕と、前記第１の上腕の先端部に、前記第２の回転軸心と直交する第３の回転軸心周りに旋回可能に設けられた第２の上腕と、前記第２の上腕の先端部に、前記第３の回転軸心と直交する平面内の第４の回転軸心周りに回動可能に設けられた前腕と、前記前腕の先端部に取り付けられた手首組立体とから構成され、前記第１の上腕と、前記第２の上腕と、前記前腕と、前記手首組立体とを回動軸心周りに回転駆動するモータとを備え、
　前記第２の上腕を回動する前記モータが、Ｌ形に形成された前記第２の上腕のフレームに外側から取り付けられたことを特徴とする垂直多関節形ロボット。」
　
第２　引用例
　
１．　引用例１
　
（１）引用例１の記載
　
　原査定の拒絶の理由に引用され、本願優先日前に頒布された刊行物である、特開平２−２９８４８２号公報（以下、「引用例１」という。）には、第１図、第２図とともに、以下の点、記載されている。なお、引用例１中にローマ数字で記載された箇所は、アルファベット大文字のＩ、Ｖを使って置き換えた。
　
ア　３ページ右下欄５行〜４ページ左上欄１１行
　
「第１図は、本発明の一実施例に係る垂直多関節ロボツトの縦断面正面図、第２図は、第１図の垂直多関節形ロボツトの外形構造を示す斜視図である。
　まず、第２図を参照して全体構成について説明する。
　床面等に設置される基台８上に、旋回台１が第１の回転軸心Ｉの周りに旋回可能に取り付けられている。この旋回台１の上端開口部には、第１の回転軸心Ｉと直交する面内で第２の回転軸心ＩＩの周りに第１の上腕２が回動可能に取り付けられている。さらに、第１の上腕２の先端側には第２の上腕３が第２の回転軸心ＩＩと直交する第３の回転軸心ＩＩＩの周りに旋回可能に取り付けられている。さらに、第２の上腕３の先端開口部には前腕４が第３の回転軸心ＩＩＩと直交する面内の第４の回転軸心ＩＶの周りに回動可能に取り付けられている。また、前腕４の先端側には手首組立体５が取り付けられている。手首組立体５には、中ケーシング６と、手先ケーシング７を具備しており、手首組立体５全体は第５の回転軸心Ｖの周りに、中ケーシング６は第６の回転軸心ＶＩの周りに、手先ケーシング７は第７の回転軸心ＶＩＩの周りにそれぞれ回動する。
　さらに、手先ケーシング７の先端には、図示しない作業具等が取り付けられ、図示しない制御装置により所望の動作、さらには作業が行なわれる。」
　
イ　４ページ右上欄１行〜４ページ右下欄１５行
　
「次に、第１図を参照して上述の垂直多関節形ロボツトの具体的な内部構造を説明する。
　第１図に示すように、前記の旋回台１には、軸受１６を介して基台８に旋回可能に支承されている。この旋回台１には、旋回用の駆動モータ１０がモータベース１８に取り付けられており、旋回用の駆動モータ１０の出力軸１１は、１対のかさ歯車１２，１３を介して減速機１５の人力軸１４へ接続されている。この旋回用の減速機１５は、基体１５−１が前記の基台８に、出力体１５−２が旋回台１に固着されている。
　旋回台１の上方に位置する前記第１の上腕２は、旋回台１の上方開口部に軸受２６，２４を介して回動可能に支承されている。
　この第１の上腕２の下端部には、第１の上腕用の駆動モータ２０が上述の旋回台１の開口部の空間を、第２の回転軸心ＩＩの周りに回動できるように取り付けられている。
　さらに、第１の上腕２用の駆動モータ２０の出力軸２１は、１対のかさ歯車２２，２３を介して第１の上腕２用の減速機２５の入力軸２４へ接続されている。この第１の上腕用の減速機２５は、基体２５−１が前記旋回台１の開口部の一端に、出力体２５−２が第１の上腕２の側面にそれぞれ固着されている。また、第１の上腕２の上端部分は２重の円筒構造となつており、内側の円筒軸３８は軸受３６，３７を介して第１の上腕２に旋回可能に支承されている。さらにこの円筒軸３８の上端は前記第２の上腕３に固着され、下端は第２の上腕用の減速機３５の出力体３５−２に固着されている。第２の上腕３用の減速機３５の基体３５−１は、第１の上腕２の中ほどに設けられた仕切板２８に固着されており、この仕切板２８の下端に取り付けられた第２の上腕用の駆動モータ３０の出力軸３１は、第２の上腕用の減速機３５の入力軸（図示せず）に嵌着している。
　第２の上腕３の上方に位置する前記の前腕４には、下向き凹状の取付部材４８が一体成形されており、この取付部材４８が第２の上腕３の上端に設けられた開口部に軸受４６，４７により回動可能に支承されている。一方、前述の円筒軸３８の内部には前腕４用の駆動モータ４０が取り付けられており、このモータ４０の出力軸４１は１対のかさ歯車４２，４３を介して前腕用の減速機４５の入力軸４４へ接続されている。この前腕用の減速機４５は、基体４５−１が第２の上腕３の開口部の一端に、出力体４５−２は前腕の取付部材４８の側面に、それぞれ固着されている。
　なお、本実施例においては、手首組立体５自体の構造および駆動機構は重要でないので、それらの詳細な図示および説明は省略されている。
　また、上述した減速機１５，２５，３５，４５は、例えばハーモニツクドライブ（商品名）などが採用され、小形でかつ高減速比（１／５０から１／１５０程度）が得られるものである。」
　
ウ　４ページ右下欄１６行〜５ページ左上欄１４行
　
「次に、第２図および第１図に示した一実施例の作用について説明する。
　第１図において、旋回用の駆動モータ１０を回転させると、回転動力はモータ軸１１，かさ歯車対１２，１３を介して減速機１５の入力軸１４へ伝えられ、減速機１５によつて減速され、基体１５−１，出力体１５−２の間に相対回転運動を生じせしめる。基体１５−１は、ロボツト基台８に固着されていることから、出力体１５−２に固着された旋回台は反作用を受け、第１の回転軸心Ｉの周りに旋回することになる。
　なお、旋回台１にモータベース１８を介して取り付けられた駆動モータ１０も一緒に旋回動作する。同様に、それぞれの駆動モータ２０，３０，４０を回転させると、同様な伝達要素、さらには動力伝達系の最終段に配置された減速機２５，３５，４５を介して第１の上腕２、第２の上腕３、前腕４がそれぞれの回転軸周りに回動もしくは旋回動作する。」　
　
エ　手首組立体
　　
　上記摘記事項アによれば、「手首組立体５」は、「手首組立体５全体は第５の回転軸心Ｖの周りに、・・・回動する」（４ページ左上欄４行〜８行）ものであるから、当業者の技術常識を踏まえれば、「手首組立体５」を「回転軸心Ｖ」周りに回転駆動するモータを引用例１記載の「垂直多関節ロボット」が有するものと認められる。
　
オ　駆動モータ３０
　上記摘記事項イには、「第２の上腕３用の減速機３５の基体３５−１は、第１の上腕２の中ほどに設けられた仕切板２８に固着されており、この仕切板２８の下端に取り付けられた第２の上腕用の駆動モータ３０の出力軸３１は、第２の上腕用の減速機３５の入力軸（図示せず）に嵌着している」（４ページ左下欄１１行〜１６行）と記載されている。そして「駆動モータ３０」が「第１の上腕２」内側の「仕切板２８」よりも下方に配置されている点が第１図から看取できる。
　そうすると、「駆動モータ３０」は、「第１の上腕２」に取り付けられたものであることは、上記摘記事項イの記載及第１図から看取できる事項から当業者にとって自明である。
　
（２）引用例１記載発明
　
　上記摘記事項ア〜ウ、認定事項エ、オ、第１図、第２図から、引用例１の記載の事項を技術常識を考慮しつつ、本願発明に照らして整理すると、引用例１には以下の発明（以下、「引用例１記載発明」という。）が記載されていると認める。
　
「基台８と、前記基台８に対して第１の回転軸心Ｉ周りに旋回可能に設けられた旋回台１と、前記旋回台１に、前記第１の回転軸心Ｉと直交する面内の第２の回転軸心ＩＩ周りに回動可能に設けられた第１の上腕２と、前記第１の上腕２の先端部に、前記第２の回転軸心ＩＩと直交する第３の回転軸心ＩＩＩ周りに旋回可能に設けられかつ第２の上腕３に固着された円筒軸３８と、前記第２の上腕３の先端部に、前記第３の回転軸心ＩＩＩと直交する平面内の第４の回転軸心ＩＶ周りに回動可能に設けられた前腕４と、前記前腕４の先端部に取り付けられた手首組立体５とから構成され、前記第１の上腕２と、前記第２の上腕３に固着された円筒軸３８と、前記前腕４を回動軸心ＩＩ、ＩＩＩ、ＩＶ周りに回転駆動するモータ２０、３０、４０を備え、かつ手首組立体５を回動軸心Ｖ周りに回転駆動するモータを備え
　た垂直多関節形ロボット。」
　
２．引用例２
　
（１）引用例２の記載
　
　同様に、原査定の拒絶の理由に引用され、本願優先日前に頒布された刊行物である、特開平２−５９２８１号公報（以下、「引用例２」という。）には、第１図、第２図とともに、以下の点、記載されている。ただし、摘記箇所を行数で示した場合には空白行を含めない。
　
カ　２ページ右上欄４行〜左下欄２行
　
「〔発明が解決すべき課題〕
　然しながら、ロボットの使用に伴って、駆動モータや減速機には交換の必要が生ずることは、周知の事実であり、そのために、減速機或いは駆動モータの交換に際しては、ロボット旋回胴やその頂部に枢着されたロボット腕等の可動機構は、固定ベースから分離させ、クレーン等で吊り上げた状態に維持し、固定ベース上方の開放空間で減速機を着脱したり、ロボット旋回胴下方の空間を利用して駆動モータの着脱を行う等、かなり煩瑣な作業が必要となり、特に、ロボット使用現場にクレーン設備も準備しなければならない等の解決すべき課題がある。つまり、駆動モータや減速機の着脱自在性を細かに配慮したロボット機体構造は未だ提供されていなかったのである。
　従って、本発明の目的は、斯かる課題を解決可能なロボット機体構造、特に、ロボット旋回胴、固定ベースの改良構造を提供することにある。」
　
キ　２ページ左下欄９行〜右下欄１０行
　
「〔解決手段〕
　本発明は、上記の発明目的に鑑みて、ロボットの固定ベース上に旋回可能に搭載されると共にその頂部にロボット腕等の可動機構を有し、また固定ベースとの対向底部に旋回駆動モータを保持し、該固定ベースの中心部に固定した減速機の出力反力により旋回作動するロボット旋回胴において、前記ロボット旋回胴は、上方開口を介して駆動モータ、減速機の着脱自在な開放形状を底部側に具備すると共に前記固定ベースと前記ロボット旋回胴のとの直接衝合面を両者に設け、かつ前記旋回胴の前記固定ベースにおける減速機取付け部に接近した位置に前記減速機の外筐取付けフランジを設け、該外筐取付けフランジに前記減速機を取付けることに応じて、前記ロボット旋回胴を前記固定ベースに対して浮上させ、前記減速機内の軸受を介して前記固定ベースに対する前記ロボット旋回胴を旋回自在にした産業用ロボットの旋回胴構造を提供し、ロボット旋回胴の開放形状部の開口から駆動モータや減速機の交換時における着脱を遂行するものである。」　
　
ク　３ページ右上欄１１行〜左下欄８行
　
「第１図は、本発明の１実施例に係る産業用多関節ロボットの固定ベースとロボット旋回胴と構造要部を示した断面図であり、第２Ａ図〜第２Ｃ図は、減速機の装着時の過程を説明し、以て駆動モータ及び減速機の着脱過程が容易に遂行し得ることを示した部分断面図である。
　第１図を参照すると、本実施例に係る産業用多関節ロボット３０は、上方開口形円筒の形状を有した固定ベース３２、この固定ベース３２の上に搭載されるロボット旋回胴４０、このロボット旋回胴４０の胴部５２の頂部に枢着関節部５３を介して枢着されたロボット腕５４を具備している。該ロボット腕５４は、多関節ロボットの１つの腕を示し、通常はこのロボット腕５４の先に更に別のロボット腕、ロボット手首、エンドエフェクタ等が具備され、該エンドエフェクタが溶接、ハンドリング、シール等の作業に応じた作業具を構成しているものである。」
　
ケ　４ページ右上欄４行〜左下欄２行
　
「ロボット旋回胴４０の旋回中心は、駆動モータＭθの出力回転を減速する減速機６０の出力軸６２の回転中心に一致し、この旋回中心に対してロボット旋回胴４０における胴部５２の頂部に有るロボット腕５４との枢着関節部５３の中心は、従来のロボット旋回胴と異なって縦軸方向に見て、図の側方（ロボット前方）にずれたオフセット状態を成し、その結果、ロボット旋回胴４０は、その筒形枠４０ａの上方が開口５０を介して機体外に開放した構造を具備可能に成っている。すなわち、該開口５０を有した開放空間を利用して、駆動モータと減速機の交換時に、交換すべき駆動モータＭθと減速機６０とをボルト５８、７０、７２の解錠により夫々フランジ４４や減速機取付け部３６から取外してロボット機外に取り出し、代わりに新たな交換用減速機６０と駆動モータＭθとを順次に開口５０からロボット機体内に搬入して、減速機取付け部３６及びフランジ４４にクレーン等の外機を用いることなく、組付け得るのである。」
　
コ　４ページ左下欄３行〜１７行
　
「次に、駆動モータＭθと減速機６０の交換過程を、第２Ａ図〜第２Ｃ図を参照して、更に説明する。
　第２Ａ図は、固定ベース３２の上にロボット旋回胴４０が搭載支持された状態を示し、駆動モータＭθと減速機６０とは共に組込み前又は、それら両者が取り外された状態にあるものと理解すれば良い。このとき、固定ベース３２の水平支持面３８の上にロボット旋回胴４０の下向き水平支持面４２が乗り、これに依り、固定ベース３２が、ロボット旋回胴４０を支持している。このように前者の水平支持面３８上に後者の水平支持面４２を載置、支持する構成により、ロボット旋回胴４０側をクレーン等の外機で吊り上げて置く必要がない。」
　
（２）　引用例２記載事項
　
　引用例２に記載された「ロボット旋回胴４０」は、「固定ベース３２」上に搭載され、かつ、「ロボット旋回胴４０」の頂部に「枢着関節部５３」を介して「ロボット腕５４」を具備し、「ロボット腕５４の先に更に別のロボット腕、ロボット手首、エンドエフェクタ等が具備され」るものである。「ロボット旋回胴４０」は、「固定ベース３２」のロボットが固定される側と反対でロボットの手首のある端部側に旋回可能に取り付けられたものである。
　そうすると、上記摘記事項カ〜コ及び第１図、第２図から、引用例２には以下の事項（以下、「引用例２記載事項」という。）が記載されていると認める。
　
「固定ベース３２の、ロボットの手首のある端部に旋回可能に設けられたロボット旋回胴４０を開放形状とし、ロボット旋回胴４０を固定ベース３２に対して旋回させるための駆動モータＭθを外側から取り付けられるようにした産業用多関節ロボット。」
　
第３　対比
　
　本願発明と引用例１記載発明とを対比する。
　
　引用例１記載発明の「基台８」、「旋回台１」、「第１の上腕２」、「前腕４」、「手首組立体５」は、本願発明の、「基台」、「旋回台」、「第１の上腕」、「前腕」、「手首組立体」に、それぞれ相当する。
　引用例１記載発明の「円筒軸３８」は「第１の上腕２に旋回可能」に支承されていて、かつ、「円筒軸３８」の上端は「第２の上腕３」に固着されているから、引用例１記載発明の「第２の上腕３」と「円筒軸３８」を固着したものは、本願発明の「第２の上腕」に相当する。
　引用例１記載発明の「第１の回転軸心Ｉ」、「第２の回転軸心ＩＩ」、「第３の回転軸心ＩＩＩ」、「第４の回転軸心ＩＶ」は、本願発明の「第１の回転軸心」、「第２の回転軸心」、「第３の回転軸心」、「第４の回転軸心」に、それぞれ相当する。
　引用例１記載発明の「モータ２０」、「モータ３０」、「モータ４０」、「手首組立体５を回転軸心Ｖ周りに回転駆動するモータ」は、本願発明の「第１の上腕」、「第２の上腕」、「前腕」、「手首組立体」の各々を「回転軸心周りに回転駆動するするモータ」にそれぞれ相当する。
　
　そうすると、本願発明と引用例１記載発明は、以下の点で一致し、かつ、相違する。
　
１．　一致点
　
「基台と、前記基台に対して第１の回転軸心周りに旋回可能に設けられた旋回台と、前記旋回台に、前記第１の回転軸心と直交する面内の第２の回転軸心周りに回動可能に設けられた第１の上腕と、前記第１の上腕の先端部に、前記第２の回転軸心と直交する第３の回転軸心周りに旋回可能に設けられた第２の上腕と、前記第２の上腕の先端部に、前記第３の回転軸心と直交する平面内の第４の回転軸心周りに回動可能に設けられた前腕と、前記前腕の先端部に取り付けられた手首組立体とから構成され、前記第１の上腕と、前記第２の上腕と、前記前腕と、前記手首組立体とを回動軸心周りに回転駆動するモータとを備えた垂直多関節形ロボット」
　
２．　相違点
　
　本願発明の「第１の上腕」の先端に取り付けられた「第２の上腕」を「第３の回転軸心」周りに回転駆動する「モータ」は、「第２の上腕」を「Ｌ形」に形成し「第２の上腕のフレームに外側」から取り付けられたものであるのに対し、引用例１記載発明の「第２の上腕３」と「円筒軸３８」を固着したものを「第３の回転軸心ＩＩＩ」周りに回転駆動する「モータ３０」は、「第２の上腕」ではなく、「第１の上腕２」の方に取り付けたものであり、その形状はＬ形ではない点。
　
第４　相違点についての検討
　
　多関節ロボットを駆動するためのモータを交換する必要が生じることは、上記引用例２の摘記事項カの「然しながら、ロボットの使用に伴って、駆動モータや減速機には交換の必要が生ずることは、周知の事実であり、」（２ページ右上欄５行〜７行）との記載に加え、例えば、以下の文献にも記載されているとおり、従来周知の課題であり、引用例１記載発明の垂直多関節形ロボットにおいても内在するといえる。
・特開２００３−２７８８４８号公報（特に段落【０００５】を参照されたい）。
　
　また、腕や手首等の複数の部材が関節により相互に回転可能に接合されたロボットにおいて、前記部材を回転させるためのモータを外部に対して開放された取り付け方として、当該部材の形状をＬ形とした点は、例えば以下の文献に記載されているとおり、従来周知の事項である。
・特開２００３−２７８８４８号公報（特に、【図４】に記載された「第１サーボモータ６」が取り付けられている「回転ヘッド４」に着目されたい）。
・特開２００６−１１０６４１号公報（特に、段落【００１６】、【図２】に記載された「モータ２８が固設」されている「Ｌ型アーム２４」に着目されたい）。
・実願昭６２−１４０１３０号（実開昭６４−４６１８９号）のマイクロフィルム（特に、２ページ２行〜９行、第２図に記載された、「第１軸モータ３」が取り付けられている「回転台２」に着目されたい）。
　
　そうすると、引用例１記載発明の「垂直多関節形ロボット」において、「第２の上腕３」に「円筒軸３８」を固着したものを「第３の回転軸心ＩＩＩ」周りに回転させる「モータ３０」を取り付けるに際して、「第１の上腕２」ではなく、「第１の上腕２」の「手首組立体５」のある端部に回転可能に取り付けられた「第２の上腕３」に対して、「第２の上腕３」をＬ形に形成して「第２の上腕３」に外側から取り付ける点は、上記課題を解決するために、モータを外部に対して開放させるための形状として上記従来周知のＬ形を採用しつつ上記引用例２記載事項を適用することで当業者が容易になし得たものである。
　
　本願発明の奏する作用ないし効果についても、引用例１記載発明、引用例２記載事項及び従来周知の事項から予測可能なものであって、格別なものではないことから、本願発明は引用例１記載発明、引用例２記載事項及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
第５　むすび
　
　以上のとおり、本願発明は、引用例１記載発明、引用例２記載事項及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　
　よって、本件出願のその余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきであるから、結論のとおり審決する。