(57)【要約】【課題】載置台又は載置台に載置した部品の上下方向の位置を検出する検出部を用いずに載置台の移動を適切に制御可能な部品供給装置を提供すること。【解決手段】シート状の部品９を複数積載可能な面を有する載置台２１と、部品９を他の装置に供給する多関節ロボットアーム装置３と接続し、載置台２１と対向する保持位置で載置台２１に載置した部品９を保持可能な部品保持装置２３とを備えた部品供給装置４はエアシリンダ２２と制御部を有する。エアシリンダ２２は上下方向に延びる軸３５を有し、少なくとも上方向に載置台を移動可能である。制御部は部品保持装置２３が保持位置にある時に、載置台２１に載置した最上位の部品９が部品保持装置２３に当接するまで載置台２１を上方向に移動するようにエアシリンダ２２を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状の部品を複数積載可能な面を有する載置台と、
前記部品を他の装置に供給するロボットアームと接続し、前記載置台と対向する保持位置で前記載置台に載置した前記部品を保持可能な部品保持装置と、
を備えた部品供給装置において、
上下方向に延びる軸を有し、少なくとも上方向に前記載置台を移動可能なシリンダと、
前記部品保持装置が前記保持位置にある時に、前記載置台に載置した最上位の前記部品が前記部品保持装置に当接するまで前記載置台を前記上方向に移動するように前記シリンダを制御する制御部と
を備えることを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
前記シリンダの前記軸と平行に延びる案内軸を更に備え、
前記載置台は前記案内軸に挿通し、前記案内軸に沿って移動可能に前記シリンダと連結することを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記シリンダに連結し、前記案内軸を締め付ける付勢部材を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記シリンダは、
前記軸の内部に設け、磁石を有するピストンと、
前記軸の外周に設け、前記磁石と磁力結合する本体部を更に備え、
前記軸の内部に空気を供給して前記ピストンを移動することで、前記本体部を前記軸に沿って移動することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の部品供給装置。
【請求項５】
前記載置台は外周部に対向する一対の係合部を有し、
前記一対の係合部に係合し且つ上下方向に延びる棒状の部材であり、前記載置台に対する前記部品の位置を規定する一対の案内部材を更に備え、
前記一対の案内部材は前記一対の係合部に係合した時、上端部が前記保持位置にある前記部品保持装置よりも下側にあることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の部品供給装置。
【請求項６】
前記一対の案内部材は一端部に磁性を有する支持部を備え、
前記載置台の前記一対の係合部の一部を塞ぎ、前記一対の係合部に対する前記一対の案内部材の係合位置を調節する調節部材と、
前記支持部と磁力結合する平面を有し、前記支持部を取り外し可能に支持する土台部とを更に備えることを特徴とする請求項５に記載の部品供給装置。
【請求項７】
前記一対の案内部材は、前記上端部に設け、前記制御部が前記シリンダを制御した時に前記載置台に載置した最上位の前記部品の上面に接触する分離片を備えることを特徴とする請求項６に記載の部品供給装置。
【請求項８】
前記載置台に設け、前記載置台に前記部品が載置されていることを検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づき前記載置台に前記部品が載置されていないことを報知する報知部とを更に備えることを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載の部品供給装置。
【請求項９】
前記制御部は前記検知部の検知結果に基づき前記載置台を下方に移動するよう、前記シリンダを制御することを特徴とする請求項８に記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は部品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
縫製の対象となる布等の部品をミシンに自動で供給する部品供給装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の装置は、支持体（載置台）、収納箱、一対のランプと検出体を備える。収納箱は支持体を摺動可能に支持する。支持体は積み重ねた部品を支持し、垂直線に沿って移動可能である。一対のランプと検出体は収納箱の上部付近に対向配置する。検出体は支持体上に積み重ねた部品の上端が所定位置に達したことを検出する。支持体はモータによって垂直線に沿って移動する。モータは、部品の上端が所定位置に達したことを検出体により検出するまで駆動する。所定位置に達した部品は、つかみ装置によりミシンの縫製位置に運ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公昭４８−３８８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の装置は支持体の移動の制御に一対のランプと検出体を用いる。従来の装置は一対のランプと検出体の取付精度が悪いと、支持体の移動を適切に制御できない。支持体の移動を適切に制御できないと、つかみ装置が部品をつかめずに運ぶことができない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は載置台又は載置台に載置した部品の上下方向の位置を検出する検出部を用いずに載置台の移動を適切に制御可能な部品供給装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る部品供給装置はシート状の部品を複数積載可能な面を有する載置台と、前記部品を他の装置に供給するロボットアームと接続し、前記載置台と対向する保持位置で前記載置台に載置した前記部品を保持可能な部品保持装置と、を備えた部品供給装置において、上下方向に延びる軸を有し、少なくとも上方向に前記載置台を移動可能なシリンダと、前記部品保持装置が前記保持位置にある時に、前記載置台に載置した最上位の前記部品が前記部品保持装置に当接するまで前記載置台を前記上方向に移動するように前記シリンダを制御する制御部とを備える。
【０００７】
本態様の部品供給装置は部品保持装置が保持位置にある時に載置台を上方向に移動するようにシリンダを制御する。載置台はシリンダの駆動により上方に移動後、載置台又は載置台に載置した部品に当接して移動を停止する。故に部品供給装置は載置台又は載置台に載置した部品の上下方向の位置を検出する検出部を用いずに載置台の移動を適切に制御可能である。
【０００８】
本態様の部品供給装置は前記シリンダの前記軸と平行に延びる案内軸を更に備え、前記載置台は前記案内軸に挿通し、前記案内軸に沿って移動可能に前記シリンダと連結してもよい。該部品供給装置は載置台がシリンダの軸に沿って移動する時に比べ、載置台からシリンダに加わる力を低減でき、載置台を円滑に移動できる。
【０００９】
本態様の部品供給装置は前記シリンダに連結し、前記案内軸を締め付ける付勢部材を更に備えてもよい。該部品供給装置はシリンダの駆動を停止した時に付勢部材の作用により載置台が下降しにくい。該部品供給装置は部品を部品保持装置が保持する毎に載置台を移動範囲の下端部から上昇する必要がない。
【００１０】
本態様の部品供給装置の前記シリンダは、前記軸の内部に設け、磁石を有するピストンと、前記軸の外周に設け、前記磁石と磁力結合する本体部を更に備え、前記軸の内部に空気を供給して前記ピストンを移動することで、前記本体部を前記軸に沿って移動してもよい。該部品供給装置はシリンダの本体部が軸に沿って移動する構成なので、シリンダの本体部から軸が進退する構成に比べ、上下方向の大きさを小さくできる。
【００１１】
本態様の部品供給装置の前記載置台は外周部に対向する一対の係合部を有し、前記一対の係合部に係合し且つ上下方向に延びる棒状の部材であり、前記載置台に対する前記部品の位置を規定する一対の案内部材を更に備え、前記一対の案内部材は前記一対の係合部に係合した時、上端部が前記保持位置にある前記部品保持装置よりも下側にあってもよい。該部品供給装置は一対の案内部材により載置台に対する部品の位置を規定できる。該部品供給装置は載置台が上方に移動する際に載置台に対する部品の位置がずれることを抑制できる。一対の案内部材は一対の係合部に係合した時、上端が部品保持装置の保持位置よりも下側にあるので、部品保持装置が部品を保持する際の妨げになることがない。
【００１２】
本態様の部品供給装置の前記一対の案内部材は一端部に磁性を有する支持部を備え、前記載置台の前記一対の係合部の一部を塞ぎ、前記一対の係合部に対する前記一対の案内部材の係合位置を調節する調節部材と、前記支持部と磁力結合する平面を有し、前記支持部を取り外し可能に支持する土台部とを更に備えてもよい。該部品供給装置は部品の大きさと形状に応じて、載置台に対する一対の案内部材の位置を変更できる為、１つの載置台で大きさと形状が異なる複数種類の部品に対応できる。
【００１３】
本態様の部品供給装置の前記一対の案内部材は、前記上端部に設け、前記制御部が前記シリンダを制御した時に前記載置台に載置した最上位の前記部品の上面に接触する分離片を備えてもよい。該部品供給装置は分離片を有し、載置台に載置した最上位の部品の上面に接触するので、分離片がない装置に比べ、部品保持装置が最上位の部品を保持した時に複数の部品を一度に保持することを抑制できる。
【００１４】
本態様の部品供給装置は前記載置台に設け、前記載置台に前記部品が載置されていることを検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づき前記載置台に前記部品が載置されていないことを報知する報知部とを更に備えてもよい。該部品供給装置は載置台に載置した部品がなくなったこと自動的に検知し、報知部により報知できる。該部品供給装置は載置台に新たな部品を載置することを作業者に促すことで、報知部がない装置に比べ、部品を他の装置に供給する処理効率を向上できる。
【００１５】
本態様の部品供給装置の前記制御部は前記検知部の検知結果に基づき前記載置台を下方に移動するよう、前記シリンダを制御してもよい。該部品供給装置は載置台に載置した部品がなくなった時に載置台を自動で下方に移動できる。該部品供給装置は作業者が新たな部品を載置台に載置する際に、載置台を下方に手動で移動する手間を省くことができる。
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【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】搬送システム１の斜視図。
【図２】搬送システム１の正面図。
【図３】部品保持装置２３が保持位置にあり、載置台２１下降時の多関節ロボットアーム装置３と部品供給装置４の左側面図。
【図４】部品供給機構２４の斜視図。
【図５】部品供給機構２４の斜視図。
【図６】部品供給装置４の電気的構成を示すブロック図。
【図７】部品供給処理の流れ図。
【図８】部品保持装置２３が保持位置にあり、載置台２１上昇時の多関節ロボットアーム装置３と部品供給装置４の左側面図。
【図９】部品保持装置２３が保持位置から上昇した時の多関節ロボットアーム装置３と部品供給装置４の左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面を参照し本発明の一実施形態を説明する。搬送システム１の概略的構成を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１８】
図１、図２に示す如く、搬送システム１は、フレーム２、多関節ロボットアーム装置（以下「アーム装置」と言う）３、部品供給装置４、５、作業台６、ＰＣ１００（図６参照）を備える。フレーム２は鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んで構成する。フレーム２は外枠の内側にアーム装置３、部品供給装置４、５、作業台６を配置する。アーム装置３は産業用ロボットであり、シート状の部品９を所定の搬送位置に搬送可能な装置である。本例の搬送位置は図２に示す部品保持装置２３が作業台６の上部で上下方向の位置が図２の位置より下方にある位置である。即ちアーム装置３は部品９を部品供給装置４、５の他の装置に供給する。搬送位置は縫製装置のベッド部の上部等、搬送システムの構成に依り適宜変更してよい。本例の部品９は角が丸みを帯びた台形状に切断した布片である。アーム装置３は部品供給装置４、５と共に部品９を作業台６に搬送する。アーム装置３はアーム部１１、１２、支持部１３、土台部１４を備える。アーム部１１は回動直線駆動装置（以下「駆動装置」と言う）１５を備える。駆動装置１５はボールねじ１６、第一モータ１８、第二モータ１９を備える。ボールねじ１６は上下方向に延びる。アーム部１１の一端部はボールねじ１６を挿通する。
【００１９】
駆動装置１５は第一モータ１８を駆動源としてボールねじ１６をボールねじ１６周りに第一モータ１８に対して相対的に回動可能である。駆動装置１５は第二モータ１９を駆動源としてボールねじ１６をボールねじ１６の延出方向に沿って第二モータ１９に対して相対的に移動可能である。ボールねじ１６周りはボールねじ１６の軸線を中心とする時計回り又は反時計回りの回動である。アーム部１２は前後方向に延び、前端部でアーム部１１の他端部を回動可能に支持する。支持部１３は上下方向に延び、上端でアーム部１２の後端部を回動可能に支持する。土台部１４は水平に延びる板状であり、支持部１３の下端と連結する。土台部１４はアーム装置３を固定する。アーム装置３はアーム部１１、１２を夫々回動できる。
【００２０】
部品供給装置４、５は互いに同じ構成を有する為、部品供給装置４を詳細に説明し、部品供給装置５の説明は省略する。図３に示す如く、部品供給装置４は部品供給機構２４、部品保持装置２３、制御部８０（図６参照）を備える。部品保持装置２３は部品供給装置４、５で共通である。部品供給機構２４はシート状の部品９を部品保持装置２３に供給する。図１に示す如く、部品供給機構２４はフレーム２の内側に固定する。図３、図４に示す如く、部品供給機構２４は載置台２１、エアシリンダ２２を備える。部品供給機構２４は更に支持台５５、案内軸２５、付勢部材２６、案内部材２７〜２９、検知部９４、報知部９５を備える。
【００２１】
図３〜図５に示す如く、載置台２１はシート状の部品９を複数積載可能な面３１を有する。載置台２１は板部材６５、支持部材６６、連結部材６７を備える。板部材６５は前後方向に長い矩形状であり、略水平に延びる面３１を有する。面３１は板部材６５の上面である。載置台２１の板部材６５は外周部に、対向する一対の係合部４１、４２を有する。本例の板部材６５は各辺に略垂直に延びる係合部４１〜４４を備える。一対の係合部４１、４２は左辺と右辺に設け、左右方向に延びる五個の切り欠きを有する。五個の切り欠きは前後方向に略等間隔で並ぶ。一対の係合部４１、４２は互いに対向する位置に設ける。一対の係合部４３、４４は後辺と前辺に設け、前後方向に延びる二個の切り欠きを有する。一対の係合部４３、４４は互いに対向する位置に設ける。板部材６５は左右対称である。支持部材６６は板部材６５の下側で前後方向に延びる板状部材である。支持部材６６は後端部に上下方向に貫通する孔６８を有する。孔６８はボールブッシュ６９を介して後述の案内軸２５を挿通する。支持部材６６は孔６８の後部に前方に凹んだ凹部７０を有する。凹部７０は後述の軸３５を配置し、載置台２１が案内軸２５周りに回動することを抑制する。連結部材６７は上下方向に延びる棒状部材であり、板部材６５と支持部材６６を連結する。連結部材６７は前後方向に二個列設し、一方の連結部材６７は支持部材６６の前端部と板部材６５の略中央部を連結する。他方の連結部材６７は支持部材６６の前後方向の略中央部と板部材６５の後端部を連結する。
【００２２】
エアシリンダ２２は上下方向に延びる軸３５を有し、少なくとも上方向に載置台２１を移動可能である。軸３５は上下に延びる孔３５１を有する筒状である。エアシリンダ２２は所謂ロッドレスシリンダである。エアシリンダ２２はピストン３７、本体部３８を備える。ピストン３７は軸３５の内部に設け、磁石３６を有する。ピストン３７は上下方向に延び、磁石３６はピストン３７の上下方向の中心部に設ける。ピストン３７と磁石３６は孔３５１に沿って上下方向に移動可能である。本体部３８は軸３５の外周に設け、磁石３６と磁力結合する。本体部３８は直方体状であり、上下方向に貫通する孔３８１を有する。軸３５は孔３８１に挿通する。本体部３８は孔３８１の内周面に磁石３９を有する。本体部３８と磁石３９は軸３５に沿って上下方向に移動可能である。ピストン３７の磁石３６は軸３５を介して本体部３８の磁石３９と磁力結合する。エアシリンダ２２は軸３５の内部に空気を供給してピストン３７を移動することで、本体部３８を軸３５に沿って移動する。本体部３８は前面に連結部材４０を固定する。連結部材４０は上部４０１、背面部４０２、下部４０３を有し、左側面視前方が開放するＵ字状の部材である。連結部材４０は上部４０１と下部４０３に上下方向に貫通する孔（図示略）を有し、該孔に案内軸２５を挿通する。背面部４０２は本体部３８前面に固定する。エアシリンダ２２は上部と下部でエアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。本例のエアシリンダ２２は上方向に加え下方に載置台２１を移動可能である。
【００２３】
支持台５５は上板部５６、連結部５７、右板部５７１、下板部５８、土台部５９を有する、上板部５６と下板部５８は前後方向に延びる板状である。連結部５７は上下方向に延びる板状であり、上端部で上板部５６の後端と連結し、下端部で下板部５８の後端と連結する。右板部５７１は上下方向に延びる板状であり、上端部で上板部５６の後端と連結し、下端部で下板部５８の後端と連結する。右板部５７１は連結部５７の右端と連結する。右板部５７１は右面に上下方向に延びる溝５７２を有する。後述の検知部９４は溝５７２の上端近傍に固定する。下板部５８の前端は上板部５６の前端より前方にある。土台部５９は略水平の上面を有する逆Ｕ字状の部材であり、下板部５８の上面に固定する。土台部５９の上面は、載置台２１の板部材６５よりやや大きい。土台部５９は鉄等の磁性体で構成する。支持台５５は上板部５６と下板部５８の間にエアシリンダ２２と案内軸２５を支持する。
【００２４】
案内軸２５はエアシリンダ２２の前側で軸３５と平行に延びる。本例の載置台２１の支持部材６６はボールブッシュ６９を介して案内軸２５を挿通する。ボールブッシュ６９はエアシリンダ２２の連結部材４０の上端と当接する。故に載置台２１は案内軸２５に挿通し、案内軸２５に沿って移動可能にエアシリンダ２２と連結する。付勢部材２６は連結部材４０の上部４０１と下部４０３の間に設ける。本例の付勢部材２６はエアシリンダ２２に連結し、案内軸２５を締め付けるコイルバネである。付勢部材２６は自重で本体部３８が下降することを抑制する。
【００２５】
案内部材２７〜２９は係合部４１〜４３に係合し且つ上下方向に延びる逆Ｕ字状の棒状の部材であり、載置台２１に対する部品９の位置を規定する。各案内部材２７〜２９は同様の構成を有する。案内部材２７〜２９は下端部に磁性を有する支持部４８〜５０を備える。各支持部４８〜５０は互いに同じ構成を有するので、支持部４９を例に支持部４８〜５０の構成を説明する。図４に示す如く、支持部４９は水平に延びる水平部７５と水平部７５から垂直に延びる垂直部７６を有するＬ字状である。案内部材２８は垂直部７６の上部に連結する。支持部４９は水平部７５に磁石７７を有する。磁石７７は土台部５９と磁力結合できる。土台部５９は上面にて支持部４８〜５０と磁力結合し、支持部４８〜５０を取り外し可能に支持する。案内部材２７〜２９は分離片５１〜５３を上端に設ける。分離片５１〜５３の上下方向の位置は同じである。分離片５１〜５３は水平方向に延びるプラスチック製の部材である。各分離片５１〜５３は互いに同じ構成を有するので、分離片５３を例に分離片５１〜５３の構成を説明する。図３に示す如く、分離片５３の短手方向の断面は上側ほど水平方向の幅が広いテーパ形状である。分離片５１〜５３は制御部８０がエアシリンダ２２を制御した時に載置台２１に載置した最上位の部品９の上面に接触する。該時、分離片５１〜５３は最上位の部品９の外周部の一部と接触し、部品９の外周部が上方に移動することを抑制する。
【００２６】
調整部材６１〜６３は載置台２１の係合部４１〜４３の一部を塞ぎ、係合部４１〜４３に対する案内部材２７〜２９の係合位置を調節する。調整部材６１〜６３は同様の構成を有するので、調整部材６３を例に調整部材６１〜６３の構成を詳細に説明する。図５に示す如く、調整部材６３は一対の磁石７１と一対の長孔７２を備える略矩形状である。一対の磁石７１は板部材６５の面３１の反対側の面３４と磁力結合する。一対の長孔７２は案内部材２８を挿通する。一対の長孔７２は調整部材６３の長辺と略平行に延びる。各長孔７２は載置台２１に対する案内部材２８の配置の変更を許容する。案内部材２８の左右方向の位置は板部材６５に対する調整部材６３の位置で決まる。案内部材２８の前後方向の位置は案内部材２８と係合する係合部４２の切り欠き位置で決まる。
【００２７】
検知部９４は支持台５５に設け、載置台２１に部品９が載置されていることを検知する。本例の検知部９４は磁気センサである。面３１に部品９がない時、本体部３８の磁石３９は検知部９４に近づく。検知部９４は、磁石３９が発生する磁気の大きさを検知することで載置台２１に部品が載置されているか否かを検知し、検知結果を制御部８０に出力する。報知部９５は検知部９４の検知結果に基づき載置台２１に部品９が載置されていないことを報知する。本例の報知部９５は支持台５５の上板部５６に設けたＬＥＤである。載置台２１に部品９がない時報知部９５は点灯又は点滅する。載置台２１に部品９を載置した時報知部９５は消灯する。制御部８０は検知部９４の検知結果に基づき載置台２１を下方に移動するよう、エアシリンダ２２を制御する。
【００２８】
部品保持装置２３はアーム装置３と接続する。部品保持装置２３は載置台２１と対向する保持位置で載置台２１に載置した部品９を保持可能である。保持位置は図３、図８に示す位置である。部品保持装置２３はボールねじ１６の下端に固定する。本例の部品保持装置２３は基部３２、流路（図示略）を有する。基部３２はシート状の部品９を保持する保持面３３を有する。部品保持装置２３はアーム装置３により水平方向及び上下方向に移動する。基部３２はボールねじ１６周りに回動する。基部３２は前後方向に長い矩形状の部材である。本例の保持面３３の面積は部品９の面積よりも大きい。流路は基部３２に設け、保持面３３に設けた孔（図示略）と連通する。部品保持装置２３は流路に供給した流体を孔から保持面３３に沿って噴出することで、保持面３３と部品９の間に生ずる負圧により部品９を吸着して保持する。部品保持装置２３が保持位置にある時、基部３２は載置台２１の上方にある。部品保持装置２３が保持位置にある時、基部３２は案内部材２７〜２９の上方にある。部品保持装置２３はエアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。
【００２９】
制御部８０は部品保持装置２３が保持位置にある時に、載置台２１に載置した最上位の部品９が部品保持装置２３に当接するまで載置台２１を上方向に移動するようにエアシリンダ２２を制御する。制御部８０は検知部９４の検知結果に依り報知部９５を制御する。制御部８０は検知部９４の検知結果に基づき載置台２１を下方に移動するよう、エアシリンダ２２を制御する。
【００３０】
図２に示す如く、作業台６は部品供給装置４、５の右方に配置した直方体状の台である。作業台６の上面は略水平である。作業台６の上面の高さは、部品供給装置４、５の案内部材２７〜２９の上端と略同じである。ＰＣ１００（図６参照）は公知のコンピュータであり、アーム装置３、部品供給装置４、５と電気的に接続し、各装置と信号を送受信する。
【００３１】
図６を参照し部品供給装置４の電気的構成を説明する。部品供給装置４の制御部８０は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、通信Ｉ／Ｆ８４、入出力Ｉ／Ｆ８５を備える。ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３は信号線８７を介して入出力Ｉ／Ｆ８５と電気的に接続する。ＣＰＵ８１は部品供給装置４の制御を司り、ＲＯＭ８２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ８２は部品供給プログラムを含む各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ８３はＣＰＵ８１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。通信Ｉ／Ｆ８４は入出力Ｉ／Ｆ８５と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ８４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ８４はＰＣ１００の通信Ｉ／Ｆに接続する。ＰＣ１００の通信Ｉ／Ｆはアーム装置３の制御部が備える通信Ｉ／Ｆに接続する。
【００３２】
入出力Ｉ／Ｆ８５は電磁弁９１〜９３と電気的に接続する。電磁弁９１は、エアコンプレッサが部品保持装置２３へ供給する空気の供給経路に設ける。ＣＰＵ８１は電磁弁９１を開閉し、部品保持装置２３の駆動と非駆動を制御する。電磁弁９２はエアコンプレッサがエアシリンダ２２のピストン３７の上側へ供給する空気の供給経路に設ける。ＣＰＵ８１は電磁弁９２を開閉し、載置台２１の下方の移動を制御する。電磁弁９３はエアコンプレッサがエアシリンダ２２のピストン３７の下側へ供給する空気の供給経路に設ける。ＣＰＵ８１は電磁弁９３を開閉し、載置台２１の上方の移動を制御する。
【００３３】
作業者が部品供給装置４に部品９を載置する手順を説明する。作業者が部品供給装置４に部品９を載置する時、載置台２１は下端部に位置する。作業者は手動で載置台２１を下端部に移動してもよい。作業者は部品９の大きさと形状に応じて、土台部５９と板部材６５に対する案内部材２７〜２９の位置を調整する。土台部５９に対する案内部材２７〜２９の位置は磁力結合する支持部４８〜５０と土台部５９の位置で調整する。板部材６５に対する案内部材２７〜２９の位置は係合部４１〜４３に対する調整部材６１〜６３の位置で調整する。作業者は各案内部材２７〜２９が土台部５９に対して略垂直になるように位置を調整する。各案内部材２７〜２９が載置台２１の係合部４１〜４３に係合した時、案内部材２７〜２９の上端は保持位置にある部品保持装置２３よりも下側にある。作業者は載置台２１の板部材６５の面３１に複数の部品９を上下方向に積載する。作業者は複数の部品９が上下方向に真っ直ぐに積み重なるよう必要に応じて土台部５９と板部材６５に対する案内部材２７〜２９の位置を微調整する。部品保持装置２３は係合部４４に係合する案内部材を設けてもよい。
【００３４】
搬送システム１が実行する処理の概要を説明する。搬送システム１はアーム装置３、部品供給装置４、５の部品保持装置２３と部品供給機構２４が協働し、部品供給機構２４が載置台２１に載置した最上位の部品９を作業台６上の搬送位置に搬送する。アーム装置３はＰＣ１００の指示に従い部品保持装置２３の上下方向と水平方向の位置を制御する。部品供給装置４、５の制御部８０は部品保持装置２３の駆動及び流路への流体の供給を制御する。制御部８０はＰＣ１００の指示に従い載置台２１を上方又は下方に移動する。
【００３５】
図７の部品供給処理を説明する。作業者がＰＣ１００を介して制御部８０に開始の支持を入力すると、ＣＰＵ８１はＲＯＭ８２から部品供給プログラムをＲＡＭ８３に読み出し、本処理を実行する。
【００３６】
図７に示す如く、ＣＰＵ８１は部品保持装置２３が保持位置にあるか否かを判断する（Ｓ１）。ＰＣ１００はアーム装置３から取得した信号に依り部品保持装置２３が保持位置に有るか否かを示す信号を制御部８０に入力する。ＣＰＵ８１はＰＣ１００から取得した信号に基づき部品保持装置２３が保持位置にあるか否かを判断する。部品保持装置２３が保持位置にない時（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は処理をＳ１に戻す。部品保持装置２３が保持位置にある時（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は電磁弁９３を閉から開にし、載置台２１を上昇する（Ｓ２）。エアシリンダ２２の本体部３８は上方に移動する。図８に示す如く、載置台２１は本体部３８と共に載置台２１に載置した最上位の部品９が部品保持装置に当接するまで上方向に移動する。載置台２１は載置台２１に載置した最上位の部品９が部品保持装置２３に当接時、部品保持装置２３から下方に向かう力を受け、それ以上上昇しない。ＣＰＵ８１は電磁弁９１を閉から開にし、基部３２の孔から保持面３３に沿って空気を噴出することで、保持面３３と載置台２１に載置した最上位の部品９の間に生ずる負圧により最上位の部品９を吸着して保持する（Ｓ３）。最上位の部品９の直下（上から二枚目）の部品９は分離片５１〜５３に当接し、載置台２１に積層した状態を維持する。
【００３７】
ＣＰＵ８１は電磁弁９３を開から閉にし、載置台２１の上昇を停止する（Ｓ４）。エアシリンダ２２の本体部３８は付勢部材２６と連結する。故に電磁弁９３を開から閉にし、エアシリンダ２２のピストン３７下方への流体供給を停止した時、本体部３８は自重で下降しにくい。ＣＰＵ８１は部品保持装置２３が搬送位置にあるか否かを判断する（Ｓ５）。図９に示す如く、アーム装置３は部品保持装置２３を上方に移動後、搬送位置に移動する。部品保持装置２３は保持位置から搬送位置に移動する間、一枚の部品９を吸着保持した状態を維持する。ＰＣ１００はアーム装置３から取得した信号に依り部品保持装置２３が搬送位置に有るか否かを示す信号を制御部８０に入力する。ＣＰＵ８１はＰＣ１００から取得した信号に基づき部品保持装置２３が搬送位置にあるか否かを判断する。部品保持装置２３が搬送位置にない時（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は処理をＳ５に戻す。部品保持装置２３が搬送位置にある時（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は電磁弁９１を開から閉にし、基部３２の孔から保持面３３に沿った空気噴出を停止し、部品９の吸着保持を解除して部品を作業台６に載置する（Ｓ６）。
【００３８】
ＣＰＵ８１は部品供給処理を終了するか否かを判断する（Ｓ７）。部品供給処理を終了するか否かは例えばＰＣが制御部８０に入力する信号に基づき判断する。部品供給処理終了時（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は以上で部品供給処理を終了する。部品供給処理終了しない時（Ｓ７：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は検知部９４の検知信号に依り載置台２１に部品９が有るか否かを判断する（Ｓ８）。載置台２１に部品９がない時（Ｓ８：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は載置台２１に部品９が載置されていないことを報知部９５で報知する（Ｓ９）。本例のＣＰＵ８１は報知部９５を点灯又は点滅して、載置台２１に部品９が載置されていないことを報知する。ＣＰＵ８１は電磁弁９２を閉から開にし、載置台２１を下降する（Ｓ１０）。ＣＰＵ８１は載置台２１を下端まで下降後、電磁弁９２を開から閉にする。作業者は報知部９５を参照し、載置台２１に部品９を補充し、ＰＣ１００を介して制御部８０に再開指示を入力する。再開指示未取得時（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は処理をＳ１１に戻す。再開指示取得時（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は報知部９５による報知を停止し、処理をＳ１に戻す。
【００３９】
上記実施形態において載置台２１、部品保持装置２３、軸３５、エアシリンダ２２、制御部８０は本発明の載置台、部品保持装置、軸、シリンダ、制御部の一例である。案内軸２５、付勢部材２６は本発明の案内軸、付勢部材の一例である。ピストン３７、本体部３８は本発明のピストン、本体部の一例である。係合部４１、４２は本発明の一対の係合部の一例である。案内部材２７、２８は本発明の一対の案内部材の一例である。支持部４８、４９は本発明の支持部である。調整部材６１、６２は本発明の調節部材の一例である。土台部５９は本発明の土台部の一例である。分離片５１、５２は本発明の分離片の一例である。検知部９４、報知部９５は本発明の検知部、報知部の一例である。
【００４０】
部品供給装置４、５は同様の構成を有し、同様の効果を奏する為、以下部品供給装置４の効果を説明する。部品供給装置４は部品保持装置２３が保持位置にある時に載置台２１を上方向に移動するようにエアシリンダ２２を制御する。載置台２１はエアシリンダ２２の駆動により上方に移動後、載置台２１又は載置台２１に載置した部品９に当接して移動を停止する。故に部品供給装置４は載置台２１の上下方向の位置を検出する検出部を用いずに載置台２１の移動を適切に制御可能である。
【００４１】
部品供給装置４はエアシリンダ２２の軸３５と平行に延びる案内軸２５を更に備える。部品供給装置４の載置台２１は案内軸２５に挿通し、案内軸２５に沿って移動可能にエアシリンダ２２と連結する。故に部品供給装置４は載置台２１がエアシリンダ２２の軸３５に沿って移動する装置に比べ、載置台２１からエアシリンダ２２に加わる力を低減でき、載置台２１を円滑に移動できる。
【００４２】
部品供給装置４は付勢部材２６を備える。付勢部材２６はエアシリンダ２２に連結し、案内軸２５を締め付ける。故に部品供給装置４はエアシリンダ２２の駆動を停止した時に付勢部材２６の作用により載置台２１が下降しにくい。部品供給装置４は部品９を部品保持装置２３が保持する毎に載置台２１を移動範囲の下端部から上昇する必要がない。部品供給装置４は載置台２１を上昇する処理時間を短縮できる。
【００４３】
部品供給装置４のエアシリンダ２２は軸３５の内部に設け、磁石３６を有するピストン３７と、軸３５の外周に設け、磁石３６と磁力結合する本体部３８を更に備える。エアシリンダ２２は軸３５の内部に下側から空気を供給してピストン３７を上方に移動することで、本体部３８を軸３５に沿って移動する。故に部品供給装置４はエアシリンダ２２の本体部３８が軸３５に沿って移動する構成なので、エアシリンダ２２の本体部３８から軸３５が進退する構成に比べ、上下方向の大きさを小さくできる。
【００４４】
部品供給装置４の載置台２１は外周部に対向する一対の係合部４１、４２を有する。一対の案内部材２７、２８は一対の係合部４１、４２に係合し且つ上下方向に延びる棒状の部材である。案内部材２７、２８は載置台２１に対する部品の位置を規定する。故に部品供給装置４は一対の案内部材２７、２８により載置台２１に対する部品９の位置を規定できる。部品供給装置４は載置台２１が上方に移動する際に載置台２１に対する部品９の位置がずれることを抑制できる。一対の案内部材２７、２８は一対の係合部４１、４２に係合した時、上端部が保持位置にある部品保持装置２３よりも下側にある。故に一対の案内部材２７、２８は部品保持装置２３が部品９を保持する際の妨げになることがない。部品供給装置４は複数の案内部材２７〜２９が互いに同じ構成を有する為、案内部材２７〜２９が互いに異なる構成を有する装置に比べ制作コストを低減できる。各係合部４１、４２は前後方向に略等間隔に並ぶ五個の切り欠きを備える。部品供給装置４は案内部材２７、２８が係合する切り欠きを変更することで、大きさと形状が互いに異なる複数種類の部品９に対応できる。
【００４５】
部品供給装置４の一対の案内部材２７、２８は一端部に磁性を有する支持部４８、４９を備える。部品供給装置４は調整部材６１、６２、土台部５９を備える。調整部材６１、６２は載置台２１の一対の係合部４１、４２の一部を塞ぎ、一対の係合部４１、４２に対する一対の案内部材２７、２８の係合位置を調節する。土台部５９は支持部４８、４９と磁力結合する平面を有し、支持部４８、４９を取り外し可能に支持する。故に部品供給装置４は部品９の大きさと形状に応じて、載置台２１に対する一対の案内部材２７、２８の位置を変更できる為、１つの載置台２１で大きさと形状が異なる複数種類の部品９に対応できる。
【００４６】
部品供給装置４の一対の案内部材２７、２８は分離片５１、５２を備える。分離片５１、５２は一対の案内部材２７、２８の上端部に設け、制御部８０がエアシリンダ２２を制御した時に載置台２１に載置した最上位の部品９の上面に接触する。故に部品供給装置４は分離片がない装置に比べ、部品保持装置２３が最上位の部品を保持した時に複数の部品９を一度に保持することを抑制できる。
【００４７】
部品供給装置４は検知部９４を支持台５５に設ける。検知部９４は載置台２１に部品９が載置されていることを検知する。部品供給装置４は検知部９４の検知結果に基づき載置台２１に部品９が載置されていないことを報知する。故に部品供給装置４は載置台２１に載置した部品９がなくなったこと自動的に検知し、報知部９５により報知できる。部品供給装置４は載置台２１に新たな部品９を載置することを作業者に促すことで、報知部９５がない装置に比べ、部品９を他の装置に供給する処理効率を向上できる。
【００４８】
部品供給装置４の制御部８０は検知部９４の検知結果に基づき載置台２１を下方に移動するよう、エアシリンダ２２を制御する。故に部品供給装置４は載置台２１に載置した部品９がなくなった時に載置台２１を自動で下方に移動できる。部品供給装置４は作業者が新たな部品９を載置台２１に載置する際に、載置台２１を下方に手動で移動する手間を省くことができる。
【００４９】
本発明の部品保持装置２３は上記実施形態の他に種々変更できる。例えば、部品保持装置は部品を保持可能であればよく、部品を吸着保持しなくてもよい。部品保持装置は把持部を有し、部品を把持してもよい。部品保持装置が接続するロボットアームの構成は適宜変更してよい。部品保持装置２３は案内軸２５を省略してよい。該時、本体部３８は例えば板部材６５を直接固定してよい。部品保持装置２３は付勢部材２６を省略してよい。付勢部材２６はエアシリンダ２２に連結した付勢部材であればよく、ゴム部材、板バネ等でもよい。
【００５０】
エアシリンダ２２は所謂ロッドレスシリンダでなく、本体部からロッドが進退するエアシリンダであってもよい。シリンダに供給する流体は空気以外の気体、液体等でもよい。一対の係合部、一対の案内部材は適宜省略してよい。係合部、案内部材の数、形状等は適宜変更してよい。複数の係合部は互いに同じ構成でなくてもよい。複数の案内部材は互いに同じ構成でなくてもよい。案内部材を支持する支持部は土台部と磁力結合する必要はない。調整部材は必要に応じて省略してよい。調整部材の構成は案内部材と係合部の構成に応じて適宜変更してよい。載置台に載置した部品の移動を案内する案内部材の位置は変更不能でもよい。
【００５１】
分離片は適宜省略してよい。分離片の数、形状等は適宜変更してよい。制御部８０は検知部９４の検知結果に依り載置台２１に載置した部品９が少なくなった時、載置台２１を下方に移動するよう、エアシリンダ２２を制御してもよい。該場合、部品供給装置４は載置台２１に載置した部品９がなくなる前に載置台２１を自動で下方に移動できる。制御部８０は検知部９４の検知結果に依り載置台２１に載置した部品９が少なくなった時、報知部９５で報知してもよい。制御部８０は検知部９４の検知結果に依り載置台２１に載置した部品９が少なくなった時に報知部９５を点滅し載置台２１に部品がなくなった時に報知部９５を点灯する等、検知部９４の検知結果に依り報知部９５での報知態様を変えてもよい。検知部、報知部は適宜省略してよい。検知部は公知の磁気センサの他、機械式センサ、光学センサであってもよい。検知部、報知部の配置は適宜変更してよい。報知部は載置台に部品がないことを報知可能であればよく、ＬＥＤの他、音声報知可能なスピーカ、画像表示可能な表示部等であってもよい。部品供給装置は検知部、報知部を備えない時、制御部は載置台２１を下方に移動できなくてもよい。該時、作業者は手動で載置台２１を移動すればよい。該部品供給装置は部品供給機構に電子制御部品を有しないので装置の配置が容易である。
【００５２】
図７の部品供給処理を実行する為の部品供給プログラムは部品供給装置４がプログラムを実行する迄に部品供給装置４が備える記憶機器が記憶すればよい。プログラムの取得方法、取得経路、プログラムを記憶する機器の各々は適宜変更してよい。部品供給装置４はプロセッサが実行するプログラムをケーブル又は無線通信を介して他の装置から受信し、記憶機器に記憶してもよい。他の装置は例えばＰＣ、ネットワーク網を介して接続するサーバを含む。
【００５３】
図７の部品供給処理の各ステップはＣＰＵ８１が実行する例に限らず、他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）が一部又は全部の処理を実行してもよい。上記処理の各ステップは複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）が分散処理してもよい。上記実施形態の部品供給処理の各ステップは必要に応じて順序の変更、ステップの省略、追加ができる。本発明は部品供給装置４のプロセッサからの指令に基づき部品供給装置４上で稼動するＯＳ等が実際の処理の一部又は全部を行い、上記実施形態の機能を実現する態様も含む。Ｓ１０の処理は適宜省略してよい。Ｓ８、Ｓ９の処理は適宜省略してよい。
【符号の説明】
【００５４】
４、５    部品供給装置
２１      載置台
２２      エアシリンダ
２３      部品保持装置
２５      案内軸
２６      付勢部材
２７〜２９    案内部材
３５      軸
３７      ピストン
３８      本体部
４１〜４３    係合部
４８〜５０    支持部
５１〜５３    分離片
５９      土台部
６１〜６３    調整部材
９４    検知部
９５    報知部
【図１】
2018104184.tif 000003
【図２】
2018104184.tif 000004
【図３】
2018104184.tif 000005
【図４】
2018104184.tif 000006
【図５】
2018104184.tif 000007
【図６】
2018104184.tif 000008
【図７】
2018104184.tif 000009
【図８】
2018104184.tif 000010
【図９】
2018104184.tif 000011