(57)【要約】【課題】簡単な構成により、狭い被検体内への挿入にも適用することができる内視鏡挿入補助装置を提供する。【解決手段】内視鏡の挿入部を挿通可能な挿通孔１０ａを備えたベース部材６と、挿通孔１０ａの中心軸Ｏに対して直角方向に延在し、且つ、中心軸Ｏに対して回転対称となるようベース部材６に支持された複数のローラ軸２５と、挿通孔１０ａの投影面上に少なくとも一部が重なる状態にて各ローラ軸２５にそれぞれ設けられ、挿通孔１０ａに挿通された挿入部を当接により把持してローラ軸２５の回動を伝達する複数のローラ２６と、中心軸Ｏに沿う方向に延在し、各ローラ軸２５にそれぞれ駆動力を伝達可能に接続された駆動軸２７と、各駆動軸２７に対して同時に駆動力を伝達するリングギヤ２８と、リングギヤ２８を駆動するモータ９と、を有する。【選択図】図１５
2018205437.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部を挿通可能な挿通孔を備えたベース部材と、
前記挿通孔の中心軸に対して直角方向に延在し、且つ、前記中心軸に対して回転対称となるよう前記ベース部材に支持された複数の第１回動軸と、
前記挿通孔の投影面上に少なくとも一部が重なる状態にて前記複数の第１回動軸にそれぞれ設けられ、前記挿通孔に挿通された前記挿入部を当接により把持して前記第１回動軸の回動を伝達する複数の把持部材と、
前記中心軸に沿う方向に延在し、前記複数の第１回動軸にそれぞれ駆動力を伝達可能に接続された複数の第２回動軸と、
前記複数の第２回動軸に対して同時に駆動力を伝達する駆動力伝達部材と、
前記駆動力伝達部材を駆動する駆動部と、
を有することを特徴とする内視鏡挿入補助装置。
【請求項２】
前記複数の第２回動軸にそれぞれ設けられた複数の第１ギヤを有し、
前記駆動力伝達部材は、前記複数の第１ギヤに同時に噛合する第２ギヤによって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項３】
前記複数の第１回動軸にそれぞれ設けられた複数の第３ギヤと、
前記複数の第２回動軸にそれぞれ設けられた複数の第４ギヤと、を有し、
前記第３ギヤと前記第４ギヤは、噛合によって前記第１回動軸と前記第２回動軸との接続を行い、前記第１回動軸から前記第２回動軸に軸方向を変換することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項４】
前記第３ギヤ及び前記第４ギヤは互いに軸直角に噛合することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項５】
前記第３ギヤ及び前記第４ギヤは傘歯車であることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項６】
前記第２ギヤは、前記複数の第１ギヤの外側に配置されることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項７】
前記複数の把持部材による把持径を調整する把持径調整部を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項８】
前記把持径調整部は、複数の前記第１回動軸をそれぞれ前記中心軸に対して直角方向に揺動可能にそれぞれ支持する複数の揺動体と、
前記複数の揺動体を同時に揺動させるためのカム部材と、を有することを特徴とする請求項７に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項９】
前記複数の揺動体は、前記複数の第２回動軸を支点として揺動することを特徴とする請求項８に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項１０】
前記複数の揺動体は、複数のリンク部材を介して違いに連結されていることを特徴とする請求項８に記載の内視鏡挿入補助装置。
【請求項１１】
前記カム部材は、前記複数の揺動体に対応する複数のカム溝が設けられ、前記挿通孔と同軸上に配置されるカムリングであることを特徴とする請求項８に記載の内視鏡挿入補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に挿入される内視鏡の挿入部を進退移動させるための内視鏡挿入補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡は、医療分野のみならず、工業分野においても広く利用されている。工業用内視鏡は、例えば、ジェットエンジンや配管の検査等に好適に用いることが可能である。
【０００３】
ところで、特に、ガス管やジェットエンジンの検査等の高温環境の検査においては、使用者等が被検体に長時間近づくことが困難な場合があり、このような場合、使用者等が挿入部を被検体内に送り込む操作を自動化させることが望ましい。
【０００４】
ここで、例えば、特許文献１には、医療用内視鏡の挿入補助装置として、先端部が装着される装着筒と、装着筒の外周側に設けられた支持筒と、支持筒に巻き付けられた回転体と、装着筒と支持筒との間に設けられ、回転体を装着筒の軸方向に循環させるローラユニットと、を備えた内視鏡挿入補助装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２４５０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された挿入補助装置は、回転体やローラユニット等が先端部に装着されて当該先端部と一体的に被検体内に挿入されるものであるため、結果として挿入部の太径化を招き、狭い被検体への適用が困難となる虞がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成により、狭い被検体内への挿入にも適用することができる内視鏡挿入補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様による内視鏡挿入補助装置は、内視鏡の挿入部を挿通可能な挿通孔を備えたベース部材と、前記挿通孔の中心軸に対して直角方向に延在し、且つ、前記中心軸に対して回転対称となるよう前記ベース部材に支持された複数の第１回動軸と、前記挿通孔の投影面上に少なくとも一部が重なる状態にて前記複数の第１回動軸にそれぞれ設けられ、前記挿通孔に挿通された前記挿入部を当接により把持して前記第１回動軸の回動を伝達する複数の把持部材と、前記中心軸に沿う方向に延在し、前記複数の第１回動軸にそれぞれ駆動力を伝達可能に接続された複数の第２回動軸と、前記複数の第２回動軸に対して同時に駆動力を伝達する駆動力伝達部材と、前記駆動力伝達部材を駆動する駆動部と、を有するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の内視鏡挿入補助装置によれば、簡単な構成により、狭い被検体内への挿入にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】内視鏡挿入補助装置の内部構造を示す正面図
【図２】内視鏡挿入装置の内部構造を示す側面図
【図３】内視鏡挿入補助装置の内部構造を先端側（正面側）から示す斜視図
【図４】内視鏡挿入補助装置の内部構造を基端側（背面側）から示す斜視図
【図５】リンク機構の要部を示す分解斜視図
【図６】駆動力伝達機構の要部を一部省略して示す分解斜視図
【図７】リンク機構及び駆動力伝達機構の先端側の要部を一部省略して示す分解斜視図
【図８】リンク機構及び駆動力伝達機構の要部を示す斜視図
【図９】図１のIX−IX断面図
【図１０】駆動力伝達機構の要部を基端側から示す斜視図
【図１１】カムリングの平面図
【図１２】図２のXII−XII断面図
【図１３】駆動力伝達機構の先端側の要部を拡大して示す斜視図
【図１４】駆動力伝達機構による駆動力の伝達経路を示す斜視図
【図１５】駆動力伝達機構の要部断面図
【図１６】ローラによって内視鏡の挿入部を把持した状態を示す説明図
【図１７】ローラによって内視鏡の挿入部を把持した状態を示す説明図
【図１８】内視鏡及び内視鏡挿入補助装置の概略構成を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡挿入補助装置の内部構造を示す正面図、図２は内視鏡挿入装置の内部構造を示す側面図、図３は内視鏡挿入補助装置の内部構造を先端側（正面側）から示す斜視図、図４は内視鏡挿入補助装置の内部構造を基端側（背面側）から示す斜視図、図５はリンク機構の要部を示す分解斜視図、図６は駆動力伝達機構の要部を一部省略して示す分解斜視図、図７はリンク機構及び駆動力伝達機構の先端側の要部を一部省略して示す分解斜視図、図８はリンク機構及び駆動力伝達機構の要部を示す斜視図、図９は図１のIX−IX断面図、図１０は駆動力伝達機構の要部を基端側から示す斜視図、図１１はカムリングの平面図、図１２は図２のXII−XII断面図、図１３は駆動力伝達機構の先端側の要部を拡大して示す斜視図、図１４は駆動力伝達機構による駆動力の伝達経路を示す斜視図、図１５は駆動力伝達機構の要部断面図、図１６，図１７はローラによって内視鏡の挿入部を把持した状態を示す説明図、図１８は内視鏡及び内視鏡挿入補助装置の概略構成を示す斜視図である。
【００１２】
図１８に示す内視鏡１００は、ジェットエンジン等の検査に好適に用いられる工業用の内視鏡である。この内視鏡１００は、細長で可撓性を有する挿入部１０１と、挿入部１０１の基端に接続された操作部１０２と、操作部１０２から延出されたユニバーサルコード１０３と、ユニバーサルコード１０３の延出端に接続された装置本体１０４と、を有して構成されている。
【００１３】
挿入部１０１は、先端部１０５と、操作部１０２に設けられたジョイスティック１０２ａに対する操作により、例えば上下左右の４方向に湾曲自在な湾曲部１０６と、可撓性部材にて形成された長尺な可撓管部１０７と、が先端側から順に連設されて構成されている。なお、操作部１０２には、ジョイスティック１０２ａの他、図示しない撮像ユニットにおける撮像動作を指示するための図示しない各種スイッチ等が設けられている。
【００１４】
装置本体１０４は、略箱状をなす外装筐体１０４ａと、この外装筐体１０４ａに開閉自在に取り付けられ、撮像ユニットにより撮像された内視鏡画像を表示するモニタ１０４ｂと、を有して構成されている。
【００１５】
このように構成された内視鏡１００の挿入部１０１は、内視鏡挿入補助装置１を用いて、被検体の内部に挿入することが可能となっている。
【００１６】
例えば、図１〜図４に示すように、内視鏡挿入補助装置１は、筐体５と、この筐体５の内部に支持されたベース部材６と、ベース部材６に支持された把持径調整部としてのリンク機構７と、リンク機構７と一体的にベース部材６に支持された駆動力伝達機構８と、駆動力伝達機構８を駆動するための駆動部としてのモータ９と、を有して構成されている。
【００１７】
筐体５は、略円筒形状をなす中空部材によって構成されている。図２に示すように、この筐体５の長手方向の両端の略中央には、内視鏡１００の挿入部１０１を挿通可能な挿通孔５ａが、互いに対向した状態にて開口されている。
【００１８】
ベース部材６は、略矩形形状をなす第１ベース部１０と、略矩形形状をなす第２ベース部１１と、が一体形成された側面視略Ｌ字状をなす金属板によって構成されている。
【００１９】
このベース部材６は、図示しない固定部材を介して筐体５の内部に固定されている。これにより、ベース部材６は、第１ベース部１０の板面が筐体５の長手方向に直交し、且つ、第２ベース部１１の板面が筐体５の長手方向に沿うように配置されている。
【００２０】
図５に示すように、第１ベース部１０の略中央には、内視鏡１００の挿入部１０１を挿通可能な挿通孔１０ａが開口されている。この挿通孔１０ａの中心軸Ｏは、筐体５の両端に開口された挿通孔５ａの中心軸と同軸上に配置されるよう設定されている。
【００２１】
また、第１ベース部１０には、複数（例えば、３個）の軸受孔１０ｂが、挿通孔１０ａの中心軸Ｏに対して回転対称な位置にそれぞれ設けられている。
【００２２】
また、第１ベース部１０ａには、各軸受孔１０ｂに対応する複数対（例えば、３対）の貫通孔１０ｃが、挿通孔１０ａの中心軸Ｏに対して回転対称な位置にそれぞれ設けられている。
【００２３】
さらに、第１ベース部１０には、略対角線上に位置する一対の角部の近傍にネジ孔１０ｄがそれぞれ設けられ、さらに、他の一の角部の近傍にネジ孔１０ｅが設けられている。
【００２４】
また、第２ベース部１１の基端側には、一対のネジ孔１１ａが設けられている。
【００２５】
図５に示すように、リンク機構７は、第１ベース部１０の正面側に配置された複数（例えば、各３個）の揺動体としての揺動プレート１５、及び、複数（例えば、３個）のリンク部材としてのリンクプレート１６と、第１ベース部１０の背面側に配置されるカム部材としてのカムリング１７と、を備えて構成されている。
【００２６】
揺動プレート１５は、第１ベース部１０の軸受孔１０ｂに対応する軸孔１５ｂが設けられた揺動プレート本体１５ａと、この揺動プレート本体１５ａの一端側を直角に折曲することによって形成されたローラ支持プレート１５ｃと、揺動プレート本体１５ａの他端側から延出する一対のアームプレート１５ｅと、を備えて構成されている。すなわち、本実施形態の揺動プレート１５は、側面視形状が略Ｌ字状をなし、且つ、平面視形状が略Ｔ字状をなす板金部材によって構成されている。
【００２７】
この揺動プレート１５のローラ支持プレート１５ｃには、ローラ軸受孔１５ｄが設けられている。また、揺動プレート１５の各アームプレート１５ｅには、ピン挿通孔１５ｆがそれぞれ設けられている。
【００２８】
これらの揺動プレート１５は、第１ベース部１０の正面側において、中心軸Ｏに対して回転対称な位置にそれぞれ配置され、軸孔１５ｂが軸受孔１０ｂに一致するよう位置決めされている。
【００２９】
そして、後述する駆動軸２７（図６参照）が、各軸受孔１０ｂ及び各軸孔１５ｂにそれぞれ挿通されることにより、各揺動体１５は第１ベース部１０に揺動可能に支持されている。
【００３０】
リンクプレート１６は、両端部にピン挿通孔１６ａがそれぞれ設けられた平板状の部材によって構成されている。
【００３１】
図５に示すように、各リンクプレート１６は、両端部に設けられた各ピン挿通孔１６ａが、隣接する各揺動プレート１５のアームプレート１５ｅに設けられたピン挿通孔１５ｆに一致するようにそれぞれ配置されている。
【００３２】
そして、図１〜３，６〜８に示すように、重畳された各ピン挿通孔１５ｆ，１６ａにリンクピン１８がそれぞれ挿通されることにより、各揺動プレート１５は、各リンクプレート１６を介して環状に連結されている。
【００３３】
さらに、図２１に示すように、各リンクピン１８は、各貫通孔１０ｃを介して第１ベース部１０の裏面側に突出されている。ここで、各貫通孔１０ｃの内径は、各リンクピン１８の外径に対して十分に大径に形成されている。これにより、各リンクピン１８は、所定の範囲内において、中心軸Ｏの直角方向に変位可能となっている。
【００３４】
図５，１１，１２に示すように、カムリング１７は、内径が第１ベース部１０の挿通孔１０ａよりも十分に大径に形成されたリング部材によって構成されている。
【００３５】
このカムリング１７は挿通孔１０ａの中心軸Ｏと同軸上に配置されるものであり、カムリング１７には、厚さ方向に貫通する部分円弧状をなす複数（例えば、３個）のカム溝１７ａが、挿通孔１０ａの中心軸Ｏに対して回転対称な位置にそれぞれ設けられている。
【００３６】
ここで、各カム溝１７ａを形成する部分円弧の中心は中心軸Ｏに対してそれぞれ所定量オフセットされている。これにより、例えば、図１１に示すように、各カム溝１７ａの軌跡（図１１中に二点鎖線で示す各軌跡）は、中心軸Ｏを中心とする円の軌跡（図１１中に一点鎖線で示す軌跡）とは異なる軌跡となっている。
【００３７】
また、カムリング１７の外周には、外歯車１７ｂが形成されている。
【００３８】
さらに、カムリング１７の正面及び背面には、リング状の突起部１７ｃ，１７ｄがそれぞれ形成されている（図５，９参照）。
【００３９】
このように構成されたカムリング１７は、第１ベース部１０の背面に形成された凹部１０ｆに突起部１７ｃが収容されることにより（図９参照）、挿通孔１０ａの中心軸Ｏと同軸上に位置決めされた状態にて、第１ベース部１０に回動自在に支持されている。
【００４０】
その際、図１２に示すように、カムリング１７の各カム溝１７ａには、貫通孔１０ｃを介して第１ベース部１０の裏面側に突出された６本のカムピン１８のうちの３本がそれぞれ挿通されている。また、カムリング１７の内側には、残りの３本のカムピン１８が挿通されている。具体的には、各揺動プレート１５のピン挿通孔１５ｆにそれぞれ挿通された一対のカムピン１８のうち、一方のカムピン１８がカム溝１７ａに対して摺動可能に挿通され、他方のカムピン１８がカムリング１７の内周面に対して非接触な状態にて挿通されている。
【００４１】
また、図２〜４に示すように、カムリング１７に形成された外歯車１７ｂには、ピニオン２０が噛合されている。
【００４２】
このピニオン２０は、ネジ孔１０ｅに固定されたピニオン軸２１によって回動可能に軸支されている。また、ピニオン２０には図示しない角度制御が行えるモータ、例えばエンコーダ付ＤＣモータやステッピングモータ等が接続されている。
【００４３】
そして、ステッピングモータ等からの駆動力がピニオン２０を介してカムリング１７の外歯車１７ｂに伝達されると、カムリング１７が回動される。この回動に伴い、各カム溝１７ａに挿通された各カムピン１８が変位することにより、各揺動プレート１５は、各駆動軸２７を支点（揺動中心）として揺動することが可能となっている。
【００４４】
より具体的には、例えば、カムリング１７が時計回りの方向に回動されると、各揺動プレート１５は、各ローラ支持プレート１５ｃを中心軸Ｏに接近させる方向に揺動される。逆に、カムリング１７が反時計回りの方向に回動されると、各揺動プレート１５は、各ローラ支持プレート１５ｃを中心軸Ｏから離間させる方向に揺動される。
【００４５】
図１〜３，６〜１０．１３〜１５に示すように、駆動力伝達機構８は、各ローラ支持プレート１５ｃのローラ軸受孔１５ｄにそれぞれ回動可能に支持された第１回動軸としての複数（例えば、３本）のローラ軸２５と、各ローラ軸２５の一端側にそれぞれ設けられた把持部材としての複数（例えば、３個）のローラ２６と、複数の各ローラ軸２６の他端側にそれぞれ接続された第２回動軸としての複数（例えば、３本）の駆動軸２７と、モータ９からの駆動力を各駆動軸２７に対して同時に駆動力を伝達する駆動力伝達部材（第２ギヤ）としてのリングギヤ２８と、を備えて構成されている。
【００４６】
各ローラ軸２５は、各揺動プレート１５のローラ支持プレート１５ｃを介して第１ベース部１０にそれぞれ支持されることにより、中心軸Ｏに対して直角方向に延在し、且つ、中心軸Ｏに対して回転対称な位置に配置されている。
【００４７】
各ローラ２６は、外周部にローレット２６ａを備えたローレットローラによって構成されている。これら各ローラ２６は、挿通孔１０ａの投影面上に少なくとも一部が重なる状態にて、中心軸Ｏに対して軸対象な位置に配置されている。そして、各ローラ２６は、リンク機構７の各揺動プレート１５が一体的に揺動されることにより、中心軸Ｏからの距離が互いに等しい状態にて変位される。これにより、各ローラ２６は、挿通孔１０ａに挿通された内視鏡１００の挿入部１０１に対して互いに等しい押圧力にて当接し、当該挿入部１０１を把持することが可能となっている。
【００４８】
駆動軸２７は、上述したように、各揺動プレート１５の支点（揺動軸）としての機能を兼用するものであり、第１ベース部１０の各軸受孔１０ｂ及び各揺動プレート１５の軸孔１５ｂにそれぞれ挿通されている。
【００４９】
ここで、各ローラ軸２５の他端側には第３ギヤとしての被動歯車２９がそれぞれ設けられ、各駆動軸２７の一端側には第４ギヤとしての駆動歯車３０がそれぞれ設けられている。
【００５０】
これら被動歯車２９及び駆動歯車３０は、例えば、傘歯車によって構成されることにより、軸方向を変換する直交歯車対を構成する。そして、これら被動歯車２９と駆動歯車３０との噛合により、各駆動軸２７は各ローラ軸２５に対して駆動力（回転駆動力）を伝達可能に接続されている。
【００５１】
また、第１ベース部１０の背面側において、各駆動軸２７の他端側には、第１ギヤとしてのピニオン３１がそれぞれ設けられている。
【００５２】
リングギヤ２８は、内周に内歯車２８ａが形成され、且つ、外周に外歯車２８ｂが形成された、内外歯車によって構成されている。
【００５３】
このリングギヤ２８の前面には、カムリング１７の背面に形成された突起部１７ｄを収容可能な凹部２８ｃが形成されている。さらに、リングギヤ２８の背面には、リング状の突起部２８ｄ（図１０参照）が形成されている。
【００５４】
このように構成されたリングギヤ２８は、カムリング１７に形成された突起部１７ｄを凹部２８ｃに収容することにより、挿通孔１０ａの中心軸Ｏと同軸上に位置決めされた状態にて、カムリング１７を介して第１ベース部１０に回動自在に支持されている。
【００５５】
その際、リングギヤ２８の内歯車２８ａには、各ピニオン３１が噛合されている。これにより、リングギヤ２８は、各駆動軸２７に対し、各ピニオン３１を介して同時（一体的）に駆動力（回転駆動力）を伝達することが可能となっている。
【００５６】
ここで、例えば、図２，４，６に示すように、リングギヤ２８の背面には板状のギヤカバー３５が当接され、これにより、カムリング１７及びリングギヤ２８の第１ベース部１０からの脱落が防止されている。
【００５７】
このギヤカバー３５は、リングギヤ２８の突起部２８ｄを収容可能な開口部３５ｂを有する略ドーナツ板状のギヤカバー本体３５ａと、第１ベース部１０の一対のネジ孔１０ｄに対応するネジ孔３５ｄが設けられた取付片３５ｃと、が一体形成された板金部材によって構成されている。
【００５８】
このギヤカバー３５は、一対のネジスペーサ３６を介して第１ベース部１０に固定されている。すなわち、第１ベース部１０のネジ孔１０ｄにはネジスペーサ３６が螺合され、このネジスペーサ３６の基端側に、取付片３５ｃのネジ孔３５ｄに挿通されたネジ３７が螺合されることにより、ギヤカバー３５は第１ベース部１０に固定されている。
【００５９】
モータ９は、固定部材４０を介して、第２ベース部１１に固定されている。すなわち、本実施形態のモータ９は、環状の固定部材４０に嵌合され、この固定部材４０がネジ孔１１ａに挿通された図示しないネジを介して固定されることにより、第２ベース部１１に固定されている。
【００６０】
このモータ９の回転軸には、ピニオン４１が設けられ、このピニオン４１がリングギヤ２８の外歯車２８ｂに噛合することにより、モータ９の駆動力をリングギヤ２８に伝達することが可能となっている。
【００６１】
なお、モータ９との干渉を回避するため、上述のギヤカバー３５は、ギヤカバー本体３５ａの一部が切欠かれている。
【００６２】
このように構成された内視鏡挿入補助装置１は、例えば、図１８に示すように、内視鏡１００によるジェットエンジン１１０の検査等を行う際に用いられる。
【００６３】
すなわち、内視鏡挿入補助装置１は、ジェットエンジン１１０の外側において、当該ジェットエンジン１１０に設けられた検査用開口部１１１に対向する位置に配置され、図示しない固定装置等によって固定される。
【００６４】
そして、このように固定された内視鏡挿入補助装置１の挿通孔５ａ（及び、挿通孔１０ａ）に対し、内視鏡１００の挿入部１０１の先端側が挿通され、さらに、挿入部１０１の先端側が検査用開口部１１１に挿入される。
【００６５】
そして、図示しないステッピングモータを駆動させ、各揺動プレート１５を互いに同期させて揺動させることにより、各ローラ２６を、各任意の太さの挿入部１０１の外周に対して３方から互いに等しい任意の把持径及び押圧力にて当接させることが可能となっている。すなわち、各ローラ２６は、騒動プレート１５の揺動により、中心軸Ｏに対して互いに等しい距離にて変位することが可能であるため、例えば、図１６，１７に示すように、太さの異なる各種挿入部１０１を、任意の把持径及び押圧力にて適切に把持することが可能となっている。
【００６６】
そして、このように挿入部１０１をローラ２６によって把持した後、モータ９を駆動させ、各ローラ２６に対して正転方向或いは逆転方向の駆動力（回転駆動力）を付与することにより、内視鏡挿入補助装置１は、ジェットエンジン１１０の内部に対する挿入部１０１の進出（送り出し）作業、或いは、ジェットエンジン１１０の内部からの挿入部１０１の退避（引き戻し）作業を自動で行うことが可能となっている。
【００６７】
この場合において、各ローラ２６の駆動軸２７には、モータ９からの駆動力が単一のリングギヤ１７を介して同時に伝達されるため、各ローラ２６は互いに等しく回転される。これにより、各ローラ２６は、挿入部１０１を中心軸Ｏに沿って適切に進退移動させることが可能となっている。
【００６８】
このような実施形態によれば、内視鏡の挿入部を挿通可能な挿通孔１０ａを備えたベース部材６と、挿通孔１０ａの中心軸Ｏに対して直角方向に延在し、且つ、中心軸Ｏに対して回転対称となるようベース部材６に支持された複数のローラ軸２５と、挿通孔１０ａの投影面上に少なくとも一部が重なる状態にて各ローラ軸２５にそれぞれ設けられ、挿通孔１０ａに挿通された挿入部を当接により把持してローラ軸２５の回動を伝達する複数のローラ２６と、中心軸Ｏに沿う方向に延在し、各ローラ軸２５にそれぞれ駆動力を伝達可能に接続された駆動軸２７と、各駆動軸２７に対して同時に駆動力を伝達するリングギヤ２８と、リングギヤ２８を駆動するモータ９と、を有して内視鏡挿入補助装置１を構成することにより、簡単な構成により、狭い被検体内への挿入にも適用することができる。
【００６９】
すなわち、本実施形態の内視鏡挿入補助装置１は、挿通孔１０ａに挿通された挿入部を複数のローラ２６によって把持し、これら各ローラ２６に対し、モータ９からの駆動力を、リングギヤ２８、駆動軸２７、及び、ローラ軸２５を介して同時に伝達することにより、被検体の外部に配置された状態にて、被検体に対する挿入部の進退移動を自動で行うことができる。従って、挿入部の先端部等に複雑な機構等を取り付ける必要がなく、挿入部を実質的に太径化させることのない簡単な構成により、狭い被検体内への挿入にも適用することができる。
【００７０】
この場合において、上述のローラ２６に対する駆動力伝達機構８に加え、ローラ２６による挿入部に対する把持径を変更するためのリンク機構７を併設することにより、挿入部の外径が異なる各種の内視鏡に対しても高い汎用性にて適用することができる。
【００７１】
すなわち、リンク機構７は、ベース部材６（第１ベース部１０）に対して各ローラ軸２５を揺動可能に支持する揺動プレート１５を有し、各揺動プレート１５をカムリング１７によって同時に揺動させることにより、任意の外径の挿入部を中心軸Ｏに対して偏心させることなく的確に把持することができる。
【００７２】
その際、カムリング１７を通じて各揺動プレート１５の揺動位置を適宜調整し、挿入部に対して各ローラ２６を所定の押圧力にて当接させることにより、例えば、使用によって外径形状が変形した挿入部等であっても、各ローラ２６による把持を的確に実現することができる。
【００７３】
また、各揺動プレート１５をリンクプレート１６によって互いに連結することにより、外径形状が変形した挿入部に対しても、中心軸Ｏに対する偏心をより的確に防止することができる。
【００７４】
また、各揺動プレート１５を各駆動軸２７を利用して軸支し、各揺動プレート１５の揺動中心（支点）を各駆動軸２７の軸心に一致させることにより、リンク機構７と駆動力伝達機構８とを併設した場合にも、互いの機構を干渉させることなく、ベース部材６（第１ベース部１０）に対して効率的に配置することができる。
【００７５】
なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。
【００７６】
例えば、上述の実施形態においては、３個のローラ２６等を用いたリンク機構７及び駆動力伝達機構８の構成の一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、２個、或いは、４個以上のローラ２６等を用いることも可能である。
【００７７】
また、上述の実施形態においては、駆動力伝達部材としてリングギヤ１７を用いた構成の一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、各ピニオン３１及び４１の外側に一体的に係合する無端ベルト等を採用することも可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１  …  内視鏡挿入補助装置
５  …  筐体
５ａ  …  挿通孔
６  …  ベース部材
７  …  リンク機構
８  …  駆動力伝達機構
９  …  モータ
１０  …  第１ベース部
１０ａ  …  挿通孔
１０ｂ  …  軸受孔
１０ｃ  …  貫通孔
１０ｄ  …  ネジ孔
１０ｅ  …  ネジ孔
１０ｆ  …  凹部
１１  …  第２ベース部
１１ａ  …  ネジ孔
１５  …  揺動プレート
１５ａ  …  揺動プレート本体
１５ｂ  …  軸孔
１５ｃ  …  ローラ支持プレート
１５ｄ  …  ローラ軸受孔
１５ｅ  …  アームプレート
１５ｆ  …  ピン挿通孔
１６  …  リンクプレート
１６ａ  …  ピン挿通孔
１７  …  カムリング
１７ａ  …  カム溝
１７ｂ  …  外歯車
１７ｃ  …  突起部
１７ｄ  …  突起部
１８  …  リンクピン
２０  …  ピニオン
２１  …  ピニオン軸
２５  …  ローラ軸
２６  …  ローラ
２６ａ  …  ローレット
２７  …  駆動軸
２８  …  リングギヤ
２８ａ  …  内歯車
２８ｂ  …  外歯車
２８ｃ  …  凹部
２８ｄ  …  突起部
２９  …  被動歯車
３０  …  駆動歯車
３１  …  ピニオン
３５  …  ギヤカバー
３５ａ  …  ギヤカバー本体
３５ｂ  …  開口部
３５ｃ  …  取付片
３５ｄ  …  ネジ孔
３６  …  ネジスペーサ
３７  …  ネジ
４０  …  固定部材
４１  …  ピニオン
Ｏ  …  中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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