(57)【要約】【課題】低コスト、かつ、簡易な構成で物体が位置する方向を検出すること。【解決手段】電磁波検出システム１は、車両Ｚに備えられ、前記車両Ｚが左右の最大舵角線に沿って前進または後進したときに前記車両Ｚの左右の側面が描く軌跡とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置１００ａと、前記第１の電磁波検出装置１００ａと異なる位置で前記車両Ｚに備えられ、前記領域の少なくとも一部が重なるように電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射を検出する第２の電磁波検出装置１００ｂと、前記第１の電磁波検出装置１００ａおよび前記第２の電磁波検出装置１００ｂによりそれぞれ検出された前記反射波に基づいて、前記領域に位置する物体の方向を検出する制御装置１０と、を備える。【選択図】図１
2018205095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられ、前記車両が左右の最大舵角線に沿って前進または後進したときに前記車両の左右の側面が描く軌跡とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置と、
前記第１の電磁波検出装置と異なる位置で前記車両に備えられ、前記領域の少なくとも一部が重なるように電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射を検出する第２の電磁波検出装置と、
を備える電磁波検出システム。
【請求項２】
車両に備えられ、前記車両の左右の側面の延長線とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置と、
前記第１の電磁波検出装置と異なる位置で前記車両に備えられ、前記領域の少なくとも一部が重なるように電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射を検出する第２の電磁波検出装置と、
を備える電磁波検出システム。
【請求項３】
車両に備えられ、電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置と、
前記第１の電磁波検出装置と異なる位置で前記車両に備えられ、電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第２の電磁波検出部と、
を備え、
前記第１の電磁波検出装置および前記第２の電磁波検出装置は、それぞれの放射領域の少なくとも一部が重複し、重複する前記放射領域と前記車両の最端との最短距離とが所定の距離以下となるように電磁波を放射する、
電磁波検出システム。
【請求項４】
車両に備えられ、前記車両の最大舵角線とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する電磁波検出装置と、
を備える電磁波検出システム。
【請求項５】
車両に備えられ、前記車両の左右の側面の延長線とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する電磁波検出装置と、
を備える電磁波検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁波検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミリ波などの電磁波を円錐状に放射して、その反射波を検出器により検出することで物体を検出する物体検出装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。そして、このような物体検出装置は、電磁波の放射領域にある物体を検出することはできるものの、その物体がどの方向に位置するかを検出することは困難であるため、通常、複数の検出器を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−５７５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の物体検出装置は、複数の検出器を必要とするため、高コスト、かつ、煩雑な構成となる。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、低コスト、かつ、簡易な構成で物体が位置する方向を検出することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る電磁波検出システムは、車両に備えられ、前記車両が左右の最大舵角線に沿って前進または後進したときに前記車両の左右の側面が描く軌跡とその内側を含む領域に電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射波を検出する第１の電磁波検出装置と、前記第１の電磁波検出装置と異なる位置で前記車両に備えられ、前記領域の少なくとも一部が重なるように電磁波を円錐状に放射し、放射された前記電磁波の反射を検出する第２の電磁波検出装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、低コスト、かつ、簡易な構成で物体が位置する方向を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システムの機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。
【図３】本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図４】本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図５】本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図６】本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図７】本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図８】本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。
【図９】本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図１０】本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図１１】本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図１２】本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図１３】本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図１４】本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。
【図１５】本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図１６】本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図１７】本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図１８】本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図１９】本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図２０】本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図２１】本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。
【図２２】本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４における各電磁波検出装置１００による電磁波の上下方向への放射領域を示す図である。
【図２３】本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４における各電磁波検出装置１００による電磁波の上下方向への放射領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
まず、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１について説明する。本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１の機能構成について、図１を参照して説明する。図１は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、制御装置１０、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆを含む。
【００１２】
尚、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆは同じ構成である。
【００１３】
そのため、図１においては、第１の電磁波検出装置１００ａについてのみ詳細な構成を示し、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆについては詳細な構成を省略して示している。
【００１４】
また、以下では、第１の電磁波検出装置１００ａについてのみ詳細な構成を説明し、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆについては詳細な構成の説明については省略する。
【００１５】
また、以下では、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅ、第６の電磁波検出装置１００ｆをそれぞれ区別する必要がない場合、それらを総称して電磁波検出装置１００とする。
【００１６】
図１に示すように、制御装置１０は、メイン制御部１１、メイン記憶部１２、メイン通信部１３を含む。
【００１７】
メイン制御部１１は、電磁波検出システム１全体を制御及び管理するプロセッサを含む。メイン制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを含む。
【００１８】
本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、メイン制御部１１は、各電磁波検出装置１００がそれぞれ放射した電磁波およびその電磁波の反射波に関するデータに基づいて物体を検出する。
【００１９】
メイン記憶部１２は、半導体メモリ、又は、磁気メモリなどを含んで構成され、電磁波検出システム１を制御するための各種データ、及び、各種プログラムを記憶すると共にワークメモリとしても機能する。
【００２０】
メイン通信部１３は、各電磁波検出装置１００または外部装置と有線通信、又は、無線通信を行うことにより、それらと各種データの送受信を行う。
【００２１】
図１に示すように、第１の電磁波検出装置１００ａは、サブ制御部１０１ａ、サブ記憶部１０２ａ、サブ通信部１０３ａ、放射部１０４ａ、放射領域調整部１０５ａ、検出部１０６ａを含む。
【００２２】
サブ制御部１０１ａは、第１の電磁波検出装置１００ａ全体を制御及び管理するプロセッサを含む。制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを含む。
【００２３】
記憶部１０２ａは、半導体メモリ、又は、磁気メモリなどを含んで構成され、第１の電磁波検出装置１０１ａを制御するための各種データ、及び、各種プログラムを記憶すると共にワークメモリとしても機能する。
【００２４】
サブ通信部１０３ａは、制御装置１０または外部装置と有線通信、又は、無線通信を行うことにより、それらと各種データの送受信を行う。
【００２５】
放射部１０４ａは、電磁波を円錐状に放射する。放射部１０４ａは、例えば、電磁波として、可視光、赤外光、紫外光、電波、マイクロ波、ミリ波またはサブミリ波を放射する。
【００２６】
放射領域調整部１０５ａは、放射部１０４ａから放射された電磁波の放射領域を調整する。放射領域調整部１０５ａは、例えば、レンズ、ミラーにより電磁波の放射領域を調整する。検出部１６は、放射部１４から放射された電磁波の反射波を検出する。
【００２７】
次に、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００の取り付け例について、図２を参照して説明する。図２は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。尚、図２は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００２８】
図２に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂはそれぞれ、車両Ｚの左右のフロントバンパ裏またはフロントライトに取り付けられ、第３の電磁波検出装置１００ｃは、車両Ｚの中央部のフロントバンパ裏に取り付けられている。
【００２９】
また、図２に示すように、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅはそれぞれ、車両Ｚの左右のリアバンパ裏またはリアライトに取り付けられ、第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの中央部のリアバンパ内に取り付けられている。
【００３０】
このように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、車両Ｚの前方および後方にはそれぞれ複数の電磁波検出装置１００が取り付けられている。従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、車両Ｚの前方および後方のそれぞれにおいて最低でも１台の電磁波検出装置１００が正常に機能していれば、他の電磁波検出装置１００が機能しなくなっても、物体を検出することができる。
【００３１】
このように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、車両Ｚの前方および後方にはそれぞれ複数の電磁波検出装置１００が取り付けられている。従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、車両Ｚの前方および後方のそれぞれにおいて最低でも１台の電磁波検出装置１００が正常に機能していれば、他の電磁波検出装置１００が機能しなくなっても、物体を検出することができる。
【００３２】
次に、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域について、図３を参照して説明する。図３は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図２は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００３３】
図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域Ａ、ＢおよびＣの少なくとも一部が車両Ｚの前方で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＰで示している。
【００３４】
また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域ＡおよびＣの少なくとも一部が車両Ｚの前方において重複領域Ｐの外側で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＱで示している。
【００３５】
また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域ＢおよびＣの少なくとも一部が車両Ｚの前方において重複領域Ｐの外側で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＲで示している。
【００３６】
また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域Ｄ、ＥおよびＦの少なくとも一部が車両Ｚの後方で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＳで示している。
【００３７】
また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域ＤおよびＦの少なくとも一部が車両Ｚの後方において重複領域Ｓの外側で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＴで示している。
【００３８】
また、図３に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域ＥおよびＦの少なくとも一部が車両Ｚの後方において重複領域Ｓの外側で重複するように電磁波を放射する。図３においては、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＵで示している。
【００３９】
このように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、重複領域Ｐ、Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｕを生じるように電磁波を放射する。
【００４０】
従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、メイン制御部１１は、各重複領域における電磁波の反射波に関するデータに基づき、例えば、三角測量法などを用いて、各重複領域における物体の方向を検出することができる。
【００４１】
尚、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方と後方とで同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。また、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。
【００４２】
次に、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の具体的な放射領域について、図４〜図６を参照して説明する。図４〜図６は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図４〜図６は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００４３】
また、図４において、波線は、車両Ｚの左右の側面の延長線を示し、波線と波線との間の距離は、車両Ｚの左右の側面の間隔、すなわち車幅を示している。また、図５において、波線の矢印は、車両Ｚの舵が右または左に目一杯切られて前進または後進したときに車両Ｚの左右の側面が描く軌跡、すなわち、車両Ｚが左右の最大舵角線に沿って前進または後進したときに左右の側面が描く軌跡（以下、「最大舵角軌跡」とする）を示している。また、図６において、車両Ｚの前方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最先端と重複領域Ｑとの前後方向における最短距離、および車両Ｚの最先端と重複領域Ｒとの前後方向における最短距離のうち近い方の距離を示している。また、図６において、車両Ｚの後方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最後端と重複領域Ｔとの前後方向における最短距離、および車両Ｚの最後端と重複領域Ｕとの前後方向における最短距離のうち近い方の距離を示している。
【００４４】
図４に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において、車両Ｚの左右の側面の延長線とその内側を含む領域が重複領域ＰおよびＳとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、車両Ｚの直進方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。
【００４５】
また、図５に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において、左右の最大舵角軌跡とその内側を含む領域が重複領域ＰおよびＳとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１は、車両Ｚの進行可能方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。
【００４６】
また、図６に示すように、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの最先端と重複領域ＱおよびＲとの間、車両Ｚの最後端と重複領域ＴおよびＵとの間には距離がある。そして、これらの距離が広いと、物体の方向を検出することができない領域が広くなることになる。そこで、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、これらの距離が所定の距離以下になるように電磁波を放射する。ここで、所定の距離とは、例えば、車両Ｚの前方においては２０ｃｍ、車両Ｚの後方においては２５ｃｍである。
【００４７】
尚、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１においては、車両Ｚの前方と後方とに各電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、前方と後方との少なくとも一方に備えられていても良い。また、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１においては、車両Ｚの前方と後方とで同じ数の電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、異なる数の電磁波検出装置１００が備えられていても良い。
【００４８】
次に、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２について説明する。本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２の機能構成について、図７を参照して説明する。図７は、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２の機能構成を模式的に示すブロック図である。尚、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２の説明において、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１における構成と同じ符号を付す構成については同じ機能であるため詳細な説明を省略する。
【００４９】
図７に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂ、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅを含む。
【００５０】
次に、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００の取り付け例について、図８を参照して説明する。図８は、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。尚、図８は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００５１】
図８に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、第１の電磁波検出装置１００ａ、第２の電磁波検出装置１００ｂはそれぞれ、車両Ｚの左右のフロントバンパ裏またはフロントライトに取り付けられている。
【００５２】
また、図８に示すように、第４の電磁波検出装置１００ｄ、第５の電磁波検出装置１００ｅはそれぞれ、車両Ｚの左右のリアバンパ裏またはリアライトに取り付けられている。
【００５３】
このように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、車両Ｚの前方および後方にはそれぞれ複数の電磁波検出装置１００が取り付けられている。従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、車両Ｚの前方および後方のそれぞれにおいて最低でも１台の電磁波検出装置１００が正常に機能していれば、他の電磁波検出装置１００が機能しなくなっても、物体を検出することができる。
【００５４】
次に、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域について、図９を参照して説明する。図９は、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図９は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００５５】
図９に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第２の電磁波検出装置１００ｂは、それぞれによる電磁波の放射領域ＡおよびＢの少なくとも一部が車両Ｚの前方で重複するように電磁波を放射する。図９においては、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第２の電磁波検出装置１００ｂによる重複領域をＶで示している。
【００５６】
また、図９に示すように、本開示の実施形態に係る電磁波検出システム２において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅは、それぞれによる電磁波の放射領域ＤおよびＥの少なくとも一部が車両Ｚの後方で重複するように電磁波を放射する。図９においては、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅによる重複領域をＷで示している。
【００５７】
このように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、重複領域Ｖ、Ｗを生じるように電磁波を放射する。
【００５８】
従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、メイン制御部１１は、各重複領域における電磁波の反射波に関するデータに基づき、例えば、三角測量法などを用いて、各重複領域における物体の方向を検出することができる。
【００５９】
尚、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方と後方とで同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。また、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。
【００６０】
次に、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の具体的な放射領域について、図１０〜図１２を参照して説明する。図１０〜図１２は、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１０〜図１２は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００６１】
また、図１０において、波線と波線との間の距離は、車両Ｚの左右の側面の間隔、すなわち車幅を示している。また、図１１において、波線の矢印は、車両Ｚが左右の最大舵角軌跡を示している。また、図１２において、車両Ｚの前方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最先端と重複領域Ｖとの前後方向における最短距離を、車両Ｚの後方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最後端と重複領域Ｗとの前後方向における最短距離を示している。
【００６２】
図１０に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において車幅を含む領域が重複領域ＶおよびＷとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、車両Ｚの直進方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。
【００６３】
また、図１１に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において左右の最大舵角軌跡とその内側を含む領域が重複領域ＶおよびＷとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、車両Ｚの進行可能方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。
【００６４】
また、図１２に示すように、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの最先端と重複領域Ｖとの間、車両Ｚの最後端と重複領域Ｗとの間には距離がある。そして、これらの距離が広いと、物体の方向を検出することができない領域が広くなることになる。そこで、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、これらの距離が所定の距離以下になるように電磁波を放射する。ここで、所定の距離とは、例えば、車両Ｚの前方においては２０ｃｍ、車両Ｚの後方においては２５ｃｍである。
【００６５】
尚、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２においては、車両Ｚの前方と後方とに各電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、前方と後方との少なくとも一方に備えられていても良い。また、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２においては、車両Ｚの前方と後方とで同じ数の電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、異なる数の電磁波検出装置１００が備えられていても良い。
【００６６】
次に、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３について説明する。本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３の機能構成について、図１３を参照して説明する。図１３は、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３の機能構成を模式的に示すブロック図である。尚、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３の説明において、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１における構成と同じ符号を付す構成については同じ機能であるため詳細な説明を省略する。
【００６７】
図１３に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム２は、第３の電磁波検出装置１００ｃ、第６の電磁波検出装置１００ｆを含む。
【００６８】
次に、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００の取り付け例について、図１４を参照して説明する。図１４は、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００の取り付け例を示す図である。尚、図１４は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００６９】
図１４に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第３の電磁波検出装置１００ｃは、車両Ｚの中央部のフロントバンパ裏に取り付けられている。
【００７０】
また、図１４に示すように、第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの中央部のリアバンパ内に取り付けられている。
【００７１】
次に、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域について、図１５を参照して説明する。図１５は、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１５は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００７２】
図１５に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第３の電磁波検出装置１００ｃは、車両Ｚの前方に電磁波を放射する。
【００７３】
また、図１５に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの後方に電磁波を放射する。
【００７４】
尚、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方と後方とで同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。また、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。
【００７５】
次に、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の具体的な放射領域について、図１６、図１７を参照して説明する。図１６、図１７は、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１６、図１７は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００７６】
また、図１６において、波線と波線との間の距離は、車両Ｚの左右の側面の間隔、すなわち車幅を示している。また、図１７において、波線の矢印は、左右の最大舵角軌跡を示している。
【００７７】
図１６に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第３の電磁波検出装置１００ｃおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの前方および後方において車幅を含む領域が、それぞれの放射領域ＣおよびＦとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３は、第３の電磁波検出装置１００ｃおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる放射領域に位置する物体を検出することができる。
【００７８】
また、図１７に示すように、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３において、第３の電磁波検出装置１００ｃおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、車両Ｚの前方および後方において左右の最大舵角軌跡とその内側を含む領域が、それぞれの放射領域ＣおよびＦとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３は、車両Ｚの進行可能方向に位置する物体を検出することができる。
【００７９】
尚、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３においては、車両Ｚの前方と後方とに各電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、前方と後方との少なくとも一方に備えられていても良い。また、本開示の第３の実施形態に係る電磁波検出システム３においては、車両Ｚの前方と後方とで同じ数の電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、異なる数の電磁波検出装置１００が備えられていても良い。
【００８０】
次に、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４について説明する。尚、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４の機能構成は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１と同じ機能構成（図１）であるため詳細な説明を省略する。また、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００の取り付け例は、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１と同じ取り付け例（図２）であるため詳細な説明を省略する。
【００８１】
次に、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域について、図１８を参照して説明する。図１８は、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１８は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００８２】
図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域ＡおよびＣの少なくとも一部が、車両Ｚの前方において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第２の電磁波検出装置１００ｂによる電磁波の放射領域ＡおよびＢが重複しない領域で重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＱで示している。
【００８３】
また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃは、それぞれによる電磁波の放射領域ＢおよびＣの少なくとも一部が車両Ｚの前方において、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる電磁波の放射領域ＢおよびＣが重複しない領域で重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第３の電磁波検出装置１００ｃによる重複領域をＲで示している。
【００８４】
また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域ＤおよびＦの少なくとも一部が、車両Ｚの前方において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅによる電磁波の放射領域ＤおよびＥが重複しない領域で重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＴで示している。
【００８５】
また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第５の電磁波検出装置１００ｅおよび第６の電磁波検出装置１００ｆは、それぞれによる電磁波の放射領域ＥおよびＦの少なくとも一部が車両Ｚの前方において、第４の電磁波検出装置１００ｄおよび第５の電磁波検出装置１００ｅによる電磁波の放射領域ＤおよびＥが重複しない領域で重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第５の電磁波検出装置１００ｄおよび第６の電磁波検出装置１００ｆによる重複領域をＵで示している。
【００８６】
また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第４の電磁波検出装置１００ｄは、それぞれによる電磁波の放射領域ＡおよびＤの少なくとも一部が車両Ｚの右側において重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第１の電磁波検出装置１００ａおよび第４の電磁波検出装置１００ｄによる重複領域をＸで示している。
【００８７】
また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第５の電磁波検出装置１００ｅは、それぞれによる電磁波の放射領域ＢおよびＥの少なくとも一部が車両Ｚの左側において重複するように電磁波を放射する。図１８においては、第２の電磁波検出装置１００ｂおよび第５の電磁波検出装置１００ｅによる重複領域をＹで示している。
【００８８】
このように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、重複領域Ｑ、Ｒ、Ｔ、Ｕ、Ｘ、Ｙを生じるように電磁波を放射する。
【００８９】
従って、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、メイン制御部１１は、各重複領域における電磁波の反射波に関するデータに基づき、例えば、三角測量法などを用いて、各重複領域における物体の方向を検出することができる。
【００９０】
また、図１８に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、重複領域Ｘ、Ｙを生じるように電磁波を放射する。従って、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４は、車両Ｚの左右に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。
【００９１】
尚、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方と後方とで同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。また、本開示の第１の実施形態に係る電磁波検出システム１において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、同じ視野角に電磁波を放射しても良いし、異なる視野角に電磁波を放射しても良い。
【００９２】
次に、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の具体的な放射領域について、図１９〜図２１を参照して説明する。図１９〜図２１は、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を示す図である。尚、図１９〜図２１は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの上面図である。
【００９３】
また、図１９において、波線と波線との間の距離は、車両Ｚの左右の側面の間隔、すなわち車幅を示している。また、図２０において、波線の矢印は、左右の最大舵角軌跡を示している。また、図２１において、車両Ｚの前方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最先端と重複領域Ｑとの前後方向における最短距離、および車両Ｚの最先端と重複領域Ｒとの前後方向における最短距離のうち近い方の距離を示している。また、図２１において、車両Ｚの後方における波線と波線との間の距離は、車両Ｚの最後端と重複領域Ｔとの前後方向における最短距離、および車両Ｚの最後端と重複領域Ｕとの前後方向における最短距離のうち近い方の距離を示している。
【００９４】
図１９に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において車幅を含む領域が重複領域ＱおよびＲとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第２の実施形態に係る電磁波検出システム２は、車両Ｚの直進方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。
【００９５】
また、図２０に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方および後方において左右の最大舵角軌跡とその内側を含む領域が重複領域ＱおよびＲとなるように電磁波を放射する。従って、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４は、車両Ｚの進行可能方向に位置する物体の方向を精度よく検出することができる。
【００９６】
また、図２１に示すように、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの最先端と重複領域ＱおよびＲとの間、車両Ｚの最後端と重複領域ＴおよびＵとの間には距離がある。そして、これらの距離が広いと、物体の方向を検出することができない領域が広くなることになる。そこで、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４において、各電磁波検出装置１００はそれぞれ、これらの距離が所定の距離以下になるように電磁波を放射する。ここで、所定の距離とは、例えば、車両Ｚの前方においては２０ｃｍ、車両Ｚの後方においては２５ｃｍである。
【００９７】
尚、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４においては、車両Ｚの前方と後方とに各電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、前方と後方との少なくとも一方に備えられていても良い。また、本開示の第４の実施形態に係る電磁波検出システム４においては、車両Ｚの前方と後方とで同じ数の電磁波検出装置１００が備えられている例について説明したが、異なる数の電磁波検出装置１００が備えられていても良い。
【００９８】
次に、本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４における各電磁波検出装置１００による電磁波の上下方向への放射領域について、図２２、図２３に示す。図２２、図２３は、本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４における各電磁波検出装置１００による電磁波の上下方向への放射領域を示す図である。尚、図２２、図２３は、各電磁波検出装置１００が取り付けられた車両Ｚの側面図である。また、図２２、図２３においては、Ｍで示される領域は、車両Ｚの前方における各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を表し、Ｎで示される領域は、車両Ｚの後方における各電磁波検出装置１００による電磁波の放射領域を表している。
【００９９】
図２２に示すように、本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前後で同じ視野角でかつ同じ上下方向に電磁波を放射しても良い。また、図２３に示すように、本開示の各実施形態に係る電磁波検出システム１〜４において、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前後で同じ視野角ではるが、車両Ｚの前方の方が後方よりも上側を向くように電磁波を放射しても良い。
【０１００】
尚、図２２、図２３においては、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前後で同じ視野角で電磁波を放射する例について説明したが、異なる視野角で電磁波を放射しても良い。また、図２３においては、各電磁波検出装置１００は、車両Ｚの前方の方が後方よりも上側を向くように電磁波を放射する例について説明したが、車両Ｚの後方の方が前方よりも上側を向くように電磁波を放射しても良い。
【０１０１】
尚、本開示の各実施形態においては、制御装置１０と各電磁波検出装置１００とが別々の装置である例について説明したが、各電磁波検出装置１００のうちいずれかの電磁波検出装置１００が制御装置１０の機能を含んでいても良い。
【符号の説明】
【０１０２】
１  電磁波検出システム
２  車両
１０  制御装置
１１  メイン制御部
１２  メイン記憶部
１３  メイン通信部
１００  電磁波検出装置
１００ａ  第１の電磁波検出装置
１００ｂ  第２の電磁波検出装置
１００ｃ  第３の電磁波検出装置
１００ｄ  第４の電磁波検出装置
１００ｅ  第５の電磁波検出装置
１００ｆ  第６の電磁波検出装置
１０１ａ  サブ制御部
１０２ａ  サブ記憶部
１０３ａ  サブ通信部
１０４ａ  放射部
１０５ａ  放射領域調整部
１０６ａ  検出部
【図１】
2018205095.tif 000003
【図２】
2018205095.tif 000004
【図３】
2018205095.tif 000005
【図４】
2018205095.tif 000006
【図５】
2018205095.tif 000007
【図６】
2018205095.tif 000008
【図７】
2018205095.tif 000009
【図８】
2018205095.tif 000010
【図９】
2018205095.tif 000011
【図１０】
2018205095.tif 000012
【図１１】
2018205095.tif 000013
【図１２】
2018205095.tif 000014
【図１３】
2018205095.tif 000015
【図１４】
2018205095.tif 000016
【図１５】
2018205095.tif 000017
【図１６】
2018205095.tif 000018
【図１７】
2018205095.tif 000019
【図１８】
2018205095.tif 000020
【図１９】
2018205095.tif 000021
【図２０】
2018205095.tif 000022
【図２１】
2018205095.tif 000023
【図２２】
2018205095.tif 000024
【図２３】
2018205095.tif 000025