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　特願２００６−３０６８２１「医療装置位置検出システムおよび医療装置誘導システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２０年　５月２９日出願公開、特開２００８−１１９２５３、請求項の数（７）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成１８年１１月１３日を出願日とする特願２００６−３０６８２１号であって、平成２３年９月２９日付けで拒絶理由が通知され、同年１２月２日付けで意見書が提出され、同日付けで手続補正がなされ、平成２４年７月２４日付けで拒絶査定がなされ、これに対して、同年１０月３０日に拒絶査定不服審判の請求がなされたものである。
　その後、当審において、平成２５年１１月２０日付けで拒絶理由が通知され、同年１２月６日付けで手続補正がなされたものである。
　
第２　本願の請求項１に係る発明
１　本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成２５年１２月６日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１において、次のように特定されるものである。
　なお、当該平成２５年１２月６日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１は、平成２４年１０月３０日付けの手続補正及び平成２３年１２月２日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１並びに願書に最初に添付された特許請求範囲の請求項１と同じものである。（請求項１については、出願当初以来、何らの補正もなされていない。）
　
「被検体内に導入される医療装置と、
　該医療装置内に配置され、磁化方向を有することにより磁界に応答し、前記医療装置を誘導する磁界応答部と、
　前記被検体内に磁界を形成する磁界発生部と、
　前記医療装置の方向を検出するための方向検出磁界を前記磁界発生部から発生させる方向検出磁界制御部と、
　前記方向検出磁界による前記磁界応答部の応答を検出する応答検出部と、
　前記方向検出磁界の方向と前記応答検出部の検出結果とに基づいて、前記医療装置の方向を算出する方向算出部と、
が設けられた医療装置位置検出システム。」
　
２　本願発明と本願の発明の詳細な説明に記載された実施例１との対応関係について
（１）本願の発明の詳細な説明及び図面には実施例１（第１の実施態様）に関して次の事項が記載されている。（下線は当審で付したものである。）
　
「【００２８】
〔第１の実施形態〕
　以下、本発明の第１の実施形態に係る医療装置誘導システムについて図１から図１２を参照して説明する。
　図１には、本実施形態に係る医療装置誘導システムの概略を説明する模式図が示されている。
　医療装置誘導システム１には、図１に示すように、被検体の体腔内に導入されるカプセル医療装置（医療装置）３と、カプセル医療装置３の位置および方向を検出するとともにカプセル医療装置３を誘導する外部装置５と、が設けられている。
【００２９】
　図２には、図１のカプセル医療装置における座標軸と、外部装置における座標軸とを説明する図が示されている。
　カプセル医療装置３には、図２に示すように、ｕｐ軸（以後、ｕ軸と表記する。）、ｒｉｇｈｔ軸（以後、ｒ軸と表記する）、ｆｒｏｎｔ軸（以後、ｆ軸と表記する。）からなる右手座標軸が設定されている。具体的には、永久磁石２１の磁化方向に延びるのがｕ軸、カプセル医療装置３の半径方向に延びるのがｒ軸、カプセル医療装置３の長手軸線方向に延びるのがｆ軸である。一方、外部装置５には、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる右手座標系が設定されている。
【００３０】
　図３には、図１のカプセ医療装置の内部構成を説明する模式図が示されている。
　カプセル医療装置３は、図３に示すように、内部に各種の機器を収納する外装７と、被検体の体腔内画像を取得する撮像部（画像取得部、応答検出部）９と、外装７内部の各種機器に動力を供給する電源部１１と、発振磁界を発生する発振コイル１５と、画像データ等を体外に向けて送信する無線送信機１７と、電源部１１、撮像部９、発振コイル１５および無線送信機１７を制御する制御部１９と、
磁界に対して応答する永久磁石（磁界応答部）２１
【００３１】
　外装７は、カプセル医療装置３のｆ軸を中心軸とする赤外線を透過する円筒形状のカプセル本体７ａと、カプセル本体７ａの前端を覆う透明で半球形状の先端部７ｂと、カプセル本体７ａの後端を覆う半球形状の後端部７ｃとから形成され、水密構造で密閉されたカプセル容器を形成している。
　また、外装７のカプセル本体７ａの外周面には、ｆ軸を中心として断面円形の線材を螺旋状に巻いた螺旋部２３が備えられている。そのため、カプセル医療装置は、ｆ軸を中心として回転されることにより、前進または後進することができる。
【００３２】
　撮像部９は、被検者の体腔内を撮影して画像を取得するものである。撮像部９には、ｆ軸方向に対して略垂直に配置された基板２５ａの後端部７ｃ側の面に配置された撮像素子であるイメージセンサ２７と、被検者の体腔内面の像をイメージセンサ２７に結像させるレンズ群２９と、体腔内面を照明するＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）３１とが備えられている。
【００３３】
　イメージセンサ２７は、先端部７ｂおよびレンズ群２９を介して結像された光を電気信号（画像信号）に変換して制御部１９へ出力している。このイメージセンサ２７としては、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）などの撮像素子を用いることができる。
　また、ＬＥＤ３１は基板２５ａに、ｆ軸を中心として周方向に間隔をあけて複数配置されている。
【００３４】
　発振コイル１５は発振磁界を発生するものであり、外装７のカプセル本体７ａの半径方向内方に円筒状に巻かれて配置されている。
　つまり、発振コイル１５は中心軸線がｆ軸方向と略平行に配置され、発振コイル１５の開口方向は、永久磁石２１の磁化方向に対して直交する方向に配置されている。
【００３５】
　制御部１９は、電源部１１と発振コイル１５とイメージセンサ２７とＬＥＤ３１とに電気的に接続されている。また、制御部１９は、イメージセンサ２７が取得した画像信号を無線送信機１７から送信するとともに、発振コイル１５とイメージセンサ２７とＬＥＤ３１とのオン・オフを制御している。
【００３６】
　
永久磁石２１は、外部装置５から受ける方向検出磁界Ｍ１および誘導磁界Ｍ２に応じて駆動力を発生するものである。
【００３７】
　外部装置５には、図１に示すように、位置姿勢検出部３３と、方向算出部３５と、磁界制御部３７と、電源３９と、インターフェイス４１と、画像データ受信部４３と、磁界発生部４５とが設けられている。
【００３８】
　図４は、図１の位置姿勢検出部の構成を説明する模式図である。
　位置姿勢検出部３３は、外部装置５の座標系におけるカプセル医療装置３の座標値（位置）と、カプセル医療装置３のｆ軸の方向、つまりカプセル医療装置３のｕ軸、ｒ軸周りの回転位相と、の５自由度を検出するものである。これらの座標値および回転位相の算出方法については、公知の算出方法を用いることができ、特に限定するものではない。位置姿勢検出部３３には、図４に示すように、複数の検出コイル４７が設けられ、検出コイル４７の検出信号が入力されている。
　検出コイル４７は、カプセル医療装置３の発振コイル１５から発振された発振磁界を検出するものであり、カプセル医療装置３の作動範囲の周囲に配置されている。
【００３９】
　方向算出部３５は、図１に示すように、カプセル医療装置３のｕ軸およびｒ軸の方向、つまりカプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相（医療装置の方向）の１自由度を算出するものである。回転位相の算出方法の詳細については後述する。方向算出部３５には、図１に示すように、方向算出部３５からインターフェイス４１のデータ処理部５３にカプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相が入力されている。
【００４０】
　磁界制御部３７は、図１に示すように、カプセル医療装置３の作動範囲内に方向検出磁界Ｍ１とおよび誘導磁界Ｍ２を形成する磁界形成信号を出力するものである。方向検出磁界Ｍ１は、カプセル医療装置３のｆ軸周りの位相、つまり永久磁石２１の磁化方向を検出する際に用いられる磁界である。また、誘導磁界Ｍ２はカプセル医療装置３を誘導する磁界であり、カプセル医療装置３におけるｆ軸の向きを制御するとともに、ｆ軸周りに回転駆動させる回転磁界である。
【００４１】
　
磁界制御部３７には、方向検出磁界Ｍ
１
の磁界方向および磁界強度を制御する磁界形成信号を生成する方向検出磁界制御部４９
　方向検出磁界制御部４９は、
カプセル医療装置３の方向検出時に、磁界発生部４５が発生する磁界
誘導磁界制御部５１は、カプセル医療装置３の誘導時に、磁界発生部４５が発生する磁界
　磁界制御部３７には、方向算出部３５からカプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相が入力され、インターフェイス４１のデータ処理部５３から操作者が入力した操作情報が入力されている。」
　
「【００５２】
　
磁界発生部４５は、電源３９から供給される交流電力に基づいて、方向検出磁界Ｍ
１
や誘導磁界Ｍ
２
を形成する
　また、本実施形態では、同一のコイルにより方向検出磁界Ｍ１と誘導磁界Ｍ２を形成する場合に適用して説明するが、方向検出磁界Ｍ１を形成するコイルと、誘導磁界Ｍ２を形成するコイルとを別々に設けてもよく、特に限定するものではない。
【００５３】
　次に、上記の構成からなる医療装置誘導システム１におけるカプセル医療装置の作用について説明する。
　まず、カプセル医療装置３の誘導法の概略および画像の取得方法について説明し、その後に本実施形態の特徴であるカプセル医療装置３におけるｆ軸周りの回転位相の検出方法および検出された回転位相に基づいたカプセル医療装置３の誘導方法について説明する。
【００５４】
　まず、図１に示されるように磁界発生部４５により誘導磁界Ｍ２が形成される空間Ｓに被験者を配置する。
　次いで、
カプセル医療装置３の電源を入れ、カプセル医療装置３を被検者の口部または肛門から体腔内に投入する。
【００５５】
　体腔内に投入されたカプセル医療装置３においては、所定時間後に撮像部９の作動が開始され、ＬＥＤ３１からの照明光により照明された体腔内面の画像が、イメージセンサ２７により取得される。取得された画像データは、制御部１９を介して無線送信機１７に引き渡され、無線送信機１７を介して画像データ受信部４３に送信される。
【００５６】
　画像データは、画像データ受信部４３からインターフェイス４１のデータ処理部５３に入力される。データ処理部５３において、カプセル医療装置３の回転とともに回転する画像データは、方向算出部３５により算出されたカプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相に基づいて、静止した画像データに変換される。変換された画像データは表示部５７に出力され、表示部５７に体腔内面の画像が表示される。
【００５７】
　表示部５７に表示された体腔内面の画像を確認した操作者は、インターフェイス４１の操作部５５を操作することにより、カプセル医療装置３の進行方向および進行速度などの操作情報をデータ処理部５３に入力する。操作部から入力される操作情報はカプセル医療装置の座標系に基づく操作情報であるので、データ処理部は、方向算出部３５により算出されたカプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相に基づいて、外部装置５の座標系に基づく操作情報に変換する。
【００５８】
　変換された操作情報は磁界制御部３７に入力される。磁界制御部３７は、誘導磁界制御部５１において、回転磁界である誘導磁界Ｍ２の回転軸方向、回転方向および回転速度等を決定し、誘導磁界Ｍ２を形成する磁界形成信号を電源３９に出力する。
電源３９は入力された磁界形成信号に基づいて発生した交流電力を磁界発生部４５に供給する。これにより、磁界発生部は励磁され、所望の誘導磁界Ｍ
２
が形成される。
　なお、誘導磁界Ｍ２の回転軸方向は、カプセル医療装置３の方向（ｆ軸の方向）や進行方向を制御するものであり、回転方向は、カプセル医療装置３の前進および後進を制御するものであり、回転速度はカプセル医療装置３の進行速度を制御するものである。
【００５９】
　次に、本実施形態の特徴であるカプセル医療装置３におけるｆ軸周りの回転位相、つまり、方向検出磁界の磁界方向と永久磁石の磁化方向との角度ズレの検出方法について説明する。
　まず、磁界制御部３７の方向検出磁界制御部４９は、位置姿勢検出部３３により算出されたカプセル医療装置３のｆ軸の方向に対して、垂直な面（ｕ−ｒ平面）内で磁界方向が任意方向で、磁界強度がＨ１の方向検出磁界Ｍ１を発生する磁界形成信号を磁界発生部４５に出力する。これにより、磁界発生部４５は方向検出磁界Ｍ１を発生する。
【００６０】
　図１０は、磁界強度Ｈ１の方向検出磁界Ｍ１が働いている際にカプセル医療装置が撮像した画像を説明する図である。
　カプセル医療装置３の永久磁石２１に対して方向検出磁界Ｍ１が働いている状態で、イメージセンサ２７により、図１０に示すような、体腔内壁の画像が取得される。ここで、方向検出磁界Ｍ１の磁界方向と永久磁石２１の磁化方向との角度ズレを検出するのに用いられる検出パターンＰが設定される。
【００６１】
　そして方向検出磁界制御部４９は、方向検出磁界Ｍ１の磁界方向はそのままで、磁界強度をＨ２に強くする磁界形成信号を磁界発生部４５に出力する。これにより、磁界発生部４５は磁界強度がＨ２の方向検出磁界Ｍ１を発生する（検出磁界発生ステップ）。
　方向検出磁界Ｍ１の磁界強度が強くなると、永久磁石２１に働くトルクＴが強くなり、カプセル医療装置３はｆ軸周りに回転する。
【００６２】
　図１１は、磁界強度Ｈ２の方向検出磁界Ｍ１が働いている際にカプセル医療装置が撮像した画像を説明する図である。
　
このようにカプセル医療装置３に磁界強度がＨ
２
の方向検出磁界Ｍ
１
を作用させた後、イメージセンサ２７により、図１１に示すような、体腔内壁の画像が取得される。このとき画像に写されている検出パターンＰは、図１０に示す画像と比較して、角度αだけ回転している。
　
方向算出部３５は、図１０および図１１に示す画像を比較して、検出パターンＰの回転角αを検出することにより、カプセル医療装置３のｆ軸周りの回転角αを求める（応答検出ステップ）。
【００６３】
　図１２は、永久磁石の磁界と、方向検出磁界と、永久磁石に働くトルクとの関係を示す図である。
　
方向算出部３５は、方向検出磁界Ｍ
１
の磁界強度変化の前後における永久磁石２１に働くトルクの関係式と、方向検出磁界Ｍ
１
の磁界方向と永久磁石２１の磁化方向とのなす角θの変化と回転角αとの関係式に基づいて、なす角θ（角度ズレ）を算出する（方向検出ステップ）。
　ここで、磁界強度Ｈの方向検出磁界Ｍ１により、磁界強度Ｍの永久磁石２１に働くトルクＴは、図１２に示す図から下記の式（１）により求められることが判る。
　　　Ｔ＝ＭＨｓｉｎθ　　　　　　　　　　　　　　　・・・（１）
【００６４】
　
方向検出磁界Ｍ
１
の磁界強度変化の前後において、永久磁石２１に働くトルクＴは変化しないため、下記の式（２）が導かれる。
　　　
ＭＨ
１
ｓｉｎθ
１
＝ＭＨ
２
ｓｉｎθ
２
　　　　　　　　・・・（２）
ここで、θ
１
は、磁界強度Ｈ
１
の方向検出磁界Ｍ
１
が形成されている時の方向検出磁界Ｍ１の磁界方向と永久磁石２１の磁化方向とのなす角であり、θ
２
は、磁界強度Ｈ
２
の方向検出磁界Ｍ
１
が形成されている時の方向検出磁界Ｍ
１
の磁界方向と永久磁石２１の磁化方向とのなす角である。
　また、
回転角αはなす角θ
１
とθ
２
を用いて下記の式（３）のように表される。
　　　
θ
１
−θ
２
＝α　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（３）
【００６５】
　
方向算出部３５は、上記の式（２）および式（３）に基づいて、方向検出磁界Ｍ
１
の磁界方向と永久磁石２１の磁化方向とのなす角θ
１
，θ
２
を算出する。
　
このように算出されたなす角θ
１
，θ
２
および方向検出磁界Ｍ
１
の磁界方向により、永久磁石２１の磁化方向、つまりカプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相（方向、姿勢）が求められる。
【００６６】
　方向算出部３５により求められたカプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相は、磁界制御部３７の誘導磁界制御部に入力される。誘導磁界制御部は、カプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相に基づいて誘導磁界Ｍ２の磁界方向を決定し、磁界発生部から誘導磁界Ｍ２を発生させる（誘導磁界発生ステップ）。
【００６７】
　なお、カプセル医療装置３の誘導と方向検出は交互に繰り返して行われ、カプセル医療装置３の方向検出の結果は誘導磁界Ｍ２の制御にフィードバックされる。上述のなす角θが適切な値になるように誘導磁界Ｍ２の磁界方向を制御することで、カプセル医療装置３をより効率的かつ安定して制御することができる。
【００６８】
　上記の構成によれば、方向算出部３５において永久磁石２１の磁化方向と方向検出磁界Ｍ１の磁界方向とのなす角θ（角度差）が算出されるため、カプセル医療装置における位置姿勢（６自由度）の内、５自由度を検出する位置姿勢検出部を用いて６自由度の位置姿勢検出ができる。
　なす角θは、方向検出磁界Ｍ１の磁界強度を強くした時のカプセル医療装置３（永久磁石２１）の回転角αに基づいて、方向算出部３５において算出される。このように、算出されたなす角θを用いることで、方向算出部３５はカプセル医療装置３のｆ軸周りの向き（永久磁石２１の磁化方向の向き）を算出できる。
【００６９】
　上述のように、カプセル医療装置３のｆ軸周りの向きが算出されることにより、データ処理部５３において、カプセル医療装置の回転と共に回転する画像データを静止した画像データに補正する際に、より正確な回転補正を行うことができる。
【００７０】
　また、誘導磁界Ｍ２として回転磁界を発生した後に、続けて誘導磁界Ｍ２として勾配磁界を発生させて、カプセル医療装置に磁気引力を作用させる場合、効率的に磁気引力を発生させることができる。つまり、カプセル医療装置３のｆ軸周りの向きに合わせて（永久磁石２１の磁化方向と平行となるように）、勾配磁界の磁界方向を決定することで、永久磁石に効率的に磁気引力を働かせることができ、効率的に磁気引力を発生することができる。
【００７１】
　被検体内のカプセル医療装置３は、磁界発生部４５により形成された方向検出磁界Ｍ１内に位置することから、カプセル医療装置３内の永久磁石２１は方向検出磁界Ｍ１によりｆ軸周りに回転される。この永久磁石２１（カプセル医療装置３）の回転角αは撮像部９により撮像された画像から検出される。カプセル医療装置３のｆ軸周りの回転位相は、カプセル医療装置３の回転量を累積によって求める方法と比較して、方向検出磁界Ｍ１の磁界方向と検出された永久磁石２１のカプセル医療装置３の回転角αとに基づいて算出されることから、より高い精度で求められる。
【００７２】
　言い換えると、方向検出磁界Ｍ１を永久磁石２１に作用させることにより、カプセル医療装置３はｆ軸周りに回転され、カプセル医療装置３の回転角αは撮像部９により撮像された画像から検出される。ｕ軸およびｒ軸の方向は、検出された回転角αに基づいて算出される。
【００７３】
　カプセル医療装置３におけるｕ軸、ｒ軸およびｆ軸の軸方向のうち、ｒ軸およびｆ軸の軸方向が方向検出磁界Ｍ１による永久磁石２１の回転角αから算出されるため、カプセル医療装置３内に別途検出部を設ける必要がなく、その構成を簡略化できる。」
　
「【図１】
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
「【図３】
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
　
（２）本願発明と本願の発明の詳細な説明に記載された実施例１との対応関係
　上記の（１）の本願の発明の詳細な説明及び図面における実施例１（第１の実施態様）に関する記載から、本願発明の「医療装置位置検出システム」の各構成要素は、実施例１（第１の実施態様）の各構成要素と次のように対応している。
ア　本願発明の「被検体内に導入される医療装置」は、実施例１においては「カプセル医療装置３」である。
イ　本願発明の「該医療装置内に配置され、磁化方向を有することにより磁界に応答し、前記医療装置を誘導する磁界応答部」は、実施例１においては「永久磁石２１」である。
ウ　本願発明の「前記被検体内に磁界を形成する磁界発生部」は、実施例１においては「磁界発生部４５」である。
エ　本願発明の「医療装置の方向を検出するための方向検出磁界」は実施例１においては「方向検出磁界Ｍ１」であるから、本願発明の「医療装置の方向」は、実施例１では「方向検出磁界Ｍ１の磁界方向と永久磁石２１の磁化方向とのなす角θ」であるということができ、よって、本願発明の「前記医療装置の方向を検出するための方向検出磁界を前記磁界発生部から発生させる方向検出磁界制御部」は、実施例１においては「磁界発生部４５」によって発生された「方向検出磁界Ｍ１の磁界方向および磁界強度を制御する磁界形成信号を生成する方向検出磁界制御部４９」が設けられている「磁界制御部３７」である。
オ　本願発明の「方向検出磁界による磁界応答部の応答を検出する」ことは、実施例１においては、「カプセル医療装置３に磁界強度がＨ２の方向検出磁界Ｍ１を作用させた後、イメージセンサ２７により、画像に写されている検出パターンＰ」が「回転している」「角度α」を検出することであるから、本願発明の「前記方向検出磁界による前記磁界応答部の応答を検出する応答検出部」は、実施例１においては「イメージセンサ２７」であるといえる。
カ　本願発明の「前記方向検出磁界の方向と前記応答検出部の検出結果とに基づいて、前記医療装置の方向を算出する」ことは、実施例１では「方向算出部３５は、方向検出磁界Ｍ１の磁界強度変化の前後における永久磁石２１に働くトルクの関係式と、方向検出磁界Ｍ１の磁界方向と永久磁石２１の磁化方向とのなす角θの変化と回転角αとの関係式に基づいて、なす角θ（角度ズレ）を算出する」ことであるから、本願発明の「前記方向検出磁界の方向と前記応答検出部の検出結果とに基づいて、前記医療装置の方向を算出する方向算出部」は、実施例１においては「方向算出部３５」である。
　
第３　原審の拒絶理由等において提示された引用例
１　原審の平成２３年９月２９日付けの拒絶理由及び拒絶査定の備考において引用された刊行物は特開２００３−２９９６１２号公報（以下「引用例１」という。）の１件のみである。引用例１には次の事項が記載されている。（下線は当審において付したものである。）
ａ「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管腔内を自走して観察部位を撮像するカプセル内視鏡を駆動制御するカプセル内視鏡システムに関する。」
ｂ「【０００８】図１に示すように、本実施の形態の
カプセル内視鏡システム１は、体腔内に挿入され外部回転磁場により自走して体腔内の画像を撮像するカプセル内視鏡２と、前記外部回転磁場を発生する回転磁場発生装置３と、回転磁場発生装置３が発生する回転磁場を制御する磁場制御装置４と、磁場制御装置４からの磁場制御信号を受信すると共にカプセル内視鏡２からの画像を無線にて受信し画像処理して表示装置５に表示する画像処理装置６とから構成される。
【０００９】図２に示すように、回転磁場発生装置３は、Ｘ軸方向の磁場を発生する第１の電磁石１１と、Ｙ軸方向の磁場を発生する第２の電磁石１２と、Ｚ軸方向の磁場を発生する第３の電磁石１３と、上記第１〜第３の電磁石１１〜１３を駆動する駆動アンプ１４〜１６とから構成される。また、磁場制御装置４は駆動アンプ１４〜１６を制御して回転磁場発生装置３より回転磁場を発生させる磁場制御信号を回転磁場発生装置３に出力すると共に画像処理装置６に回転磁場発生装置３による磁場データを出力する制御信号発生器１７〜１９より構成される。
【００１０】また、
カプセル内視鏡２内には、回転磁場の作用を受け回転する固定マグネット２１と、体腔内を照明する照明光を発生する照明素子（例えばＬＥＤ）２２と、照明光で照明された体腔内部位を撮像する撮像素子（例えばＣＣＤ）２３と、撮像素子からの撮像信号をサンプリングしてデジタル映像信号に変換する信号処理回路２４と、信号処理回路２４からのデジタル映像信号を格納するメモリ２５と
が配置されている。
ｃ「【００１９】（作用）このように構成された本実施の形態の作用について図５及び図６のフローチャートと図７ないし図１６の説明図を用いて説明する。
【００２０】カプセル内視鏡２の向きの変更や進退させた場合、撮像素子２３が固定マグネット２１と共に回転するため、撮像素子２３が撮像した画像も回転することになるが、これをそのまま表示装置５に表示させると、表示した内視鏡画像も回転した画像となってしまい、方向指示装置３５による所望の向きへの進退を指示することができなくなるため表示画像の回転を静止させる必要がある。そこで、本実施の形態では、回転画像を回転が静止した画像に補正する以下の処理を行う。
【００２１】まず、
方向指示装置３５が操作されると、カプセル内視鏡２は時系列に順次撮像を行い、メモリ２５にデジタル映像信号を格納する。画像処理装置６の制御回路３３の制御によりデジタル映像信号は無線回路２６、３１を介して画像データとしてメモリ３４に格納される。このとき、画像処理装置６の制御回路３３は、メモリ３４に格納される画像データに関連付けてこの画像データが撮像されたときの回転磁場の向き及び回転磁場の法線方向からなる磁場データも格納する。これによりメモリ３４には、図７に示すように、複数の画像データ、第１画像データ、第２画像データ、・・・、第ｎ画像データが順次格納される
【００２２】そして、図５に示すように、画像処理装置６の制御回路３３は、ステップＳ１でパラメータであるθ（画像のトータルの回転角度）、ｎ（画像番号）を初期化してθ＝０、ｎ＝１とする。そしてステップＳ２で制御回路３３はメモリ３４に格納されている第ｎ画像データ（この場合は第１画像データ）を読み込み、ステップＳ３でこのときの回転磁場の磁場の向き（ｘ、ｙ、ｚ）と回転磁場の法線方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とからなる第ｎ磁場データ（この場合は第１磁場データ）をメモリ３４から読み込む。
【００２３】次に、ステップＳ４で制御回路３３は、図９に示すように、第１の補正画像データである第ｎ画像データ’と第２の補正画像データである第ｎ画像データ”とを第ｎ画像データと等しい画像データとする（第ｎ画像データ＝第ｎ画像データ’＝第ｎ画像データ”：図９は第１画像データ＝第１画像データ’＝第１画像データ”の場合のイメージを示している）。そして、ステップＳ５で制御回路３３は、画像処理回路３２を制御して図１０に示すような第ｎ画像データ”に基づく表示画像を表示装置５に表示する。
【００２４】続いて、
ステップＳ６で制御回路３３は、ｎをインクリメントして、ステップＳ７でメモリ３４に格納されている第ｎ画像データ（この場合は第２画像データ）を読み込み、
【００２５】次に、ステップＳ９で
制御回路３３は、第ｎ画像と第ｎ−１画像の回転角度Δθを算出する。
【００２６】カプセル内視鏡２の進行方向は刻々と変化するため、単純にＢ1とＢ2の角度を回転角とすると、実際の回転角度が合わなくなる可能性がある。そこで、カプセル内視鏡２の進行方向の変化も回転角度に考慮されるように、図１１に示すように、Ｒ1とＢ1との法線ベクトルＮ1とＲ2とＢ2との法線ベクトルＮ2のなす角を回転角度Δθとする。
【００２７】回転角度Δθは、以下で求められる。
【００２８】Ｎ1＝（ｙ1Ｚ1−Ｙ1ｚ1，ｚ1Ｘ1−Ｚ1ｘ1，ｘ1Ｙ1−Ｘ1ｙ1）
Ｎ2＝（ｙ2Ｚ2−Ｙ2ｚ2，ｚ2Ｘ2−Ｚ2ｘ2，ｘ2Ｙ2−Ｘ2ｙ2）
Ｎ1、Ｎ2は単位ベクトルであるから、
Δθ1・2＝ｃｏｓ-1｛（ｙ1Ｚ1−Ｙ1ｚ1）（ｙ2Ｚ2−Ｙ2ｚ2）
となり、算出される。
【００２９】時間経過と共にΔθ1・2、Δθ2・3、、‥‥‥Δθ(n-2)・(n-1)、Δθ(n-1)・nを順じ求めていくことで回転角を算出することができる。
【００３０】そして、
トータルの回転角度θは上記の和をとればよく、θ＝ΣΔθ
(k-1)・k
で表される
【００３１】そこでまず、ステップＳ１１で制御回路３３は、第１の補正画像データである第ｎ画像データ’を第ｎ画像データを角度（−θ）回転させた画像データとする。これにより、図１３のイメージ図に示すように、誤差分を考慮しない第１の補正画像である例えば第２画像’を得ることができる。
【００３２】次に、図６のステップＳ１２に移行し、ステップＳ１２で制御回路３３は、第ｎ画像データと第ｎ−１画像データの公知の相関計算を実施し、回転角補正量（φｎ）と相関係数を求め、ステップＳ１３で相関係数が所定の閾値より高いかどうか判断する。この判断により上記図１２における誤差を無視するかどうか判定する。
【００３３】相関係数が所定の閾値より高くない場合は、ステップＳ１４で制御回路３３は、第２の補正画像データである第ｎ画像データ”を第１の補正画像データである第ｎ画像データ’としてステップＳ１７に進む。相関係数が所定の閾値より高くない場合、すなわち、画像が大きく変化した場合には相関処理結果は採用せず、ステップＳ１１の処理を実施した（第１の補正画像データである第ｎ画像データ’を第ｎ画像データを角度（−θ）回転させた画像データとした）時点で、画像の回転補正は完了する。
【００３４】すなわち、誤差が無視できれば、図１４のイメージ図に示すように、ステップＳ１１で第２画像データの回転補正は第２画像データ’（第１の補正画像データ）によって終了し、ステップＳ１４で第２画像データ’（第１の補正画像データ）を第２画像データ”（第２の補正画像データ）とする。
【００３５】相関係数が所定の閾値より高い場合は、ステップＳ１５で制御回路３３は、第２の補正画像データである第ｎ画像データ”＝第１の補正画像データである第ｎ画像データ’を角度（−φｎ）回転させた画像データとする。これにより、図１５のイメージ図に示すように、第２の補正画像である例えば第２画像”を得ることができる。そして、ステップＳ１６でトータルの回転角度θをθ＋φｎとしてステップＳ１７に進む。
【００３６】ステップＳ１７では、制御回路３３は、画像処理回路３２を制御して図１６に示すような第ｎ画像データ”に基づく回転補正が完了した表示画像を表示装置５に表示する。そして、ステップＳ１８でメモリ３４に第ｎ＋１画像データが存在するかどうか判断し存在する場合は図５のステップＳ６に戻り、存在しない場合は処理を終了する。
【００３７】表示装置５に表示させる画像については、円形の輪郭を持つ画像にすることで、画像の回転処理をユーザに意識させずに表示させることができる。
【００３８】（効果）このように本実施の形態では、カプセル内視鏡２が撮像した画像の画像データと撮像時の磁場データ（回転磁場の向きと法線方向データ）を関連付けてメモリ３４に格納することで、回転磁場によりカプセル内視鏡２を回転させ、向きの変更や進退動作を行わせても、カプセル内視鏡２の回転による画像の回転を第１の補正画像により補正することができる。」
ｄ「【図１】
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
「【図３】
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　」
　
２　引用例１に記載された発明の認定
　引用例１の記載事項から、引用例１には、
「体腔内に挿入され外部回転磁場により自走して体腔内の画像を撮像するカプセル内視鏡２と、前記外部回転磁場を発生する回転磁場発生装置３と、回転磁場発生装置３が発生する回転磁場を制御する磁場制御装置４と、磁場制御装置４からの磁場制御信号を受信すると共にカプセル内視鏡２からの画像を無線にて受信し画像処理して表示装置５に表示する画像処理装置６とから構成されるカプセル内視鏡システム１において、
　カプセル内視鏡２内には、回転磁場の作用を受け回転する固定マグネット２１と、体腔内を照明する照明光を発生する照明素子（例えばＬＥＤ）２２と、照明光で照明された体腔内部位を撮像する撮像素子（例えばＣＣＤ）２３と、撮像素子からの撮像信号をサンプリングしてデジタル映像信号に変換する信号処理回路２４と、信号処理回路２４からのデジタル映像信号を格納するメモリ２５とが配置され、
　方向指示装置３５が操作されると、カプセル内視鏡２は撮像素子２３により時系列に順次撮像を行い、メモリ２５にデジタル映像信号を格納し、画像処理装置６の制御回路３３の制御によりデジタル映像信号は無線回路２６、３１を介して画像データとしてメモリ３４に格納され、このとき、画像処理装置６の制御回路３３は、メモリ３４に格納される画像データに関連付けてこの画像データが撮像されたときの回転磁場の向き及び回転磁場の法線方向からなる磁場データも格納し、これによりメモリ３４には、複数の画像データ、第１画像データ、第２画像データ、・・・、第ｎ画像データが順次格納され、
　制御回路３３は、ｎをインクリメントして、メモリ３４に格納されている第ｎ画像データ（この場合は第２画像データ）を読み込み、
　制御回路３３は、第ｎ画像と第ｎ−１画像の回転角度Δθを算出し、
　トータルの回転角度θは上記Δθの和をとればよく、θ＝ΣΔθ(k-1)・kで表されるカプセル内視鏡システム１。」
の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているといえる。
　
第４　当審の判断
１　対比
（１）上記の「第２　本願の請求項１に係る発明」の「２　本願発明と本願の発明の詳細な説明に記載された実施例１との対応関係について」の「（２）本願発明と本願の発明の詳細な説明に記載された実施例１との対応関係」の記載を参酌して本願発明と引用発明とを対比する。
ア　引用発明の「体腔内に挿入され外部回転磁場により自走して体腔内の画像を撮像するカプセル内視鏡２」が、本願発明の「被検体内に導入される医療装置」に相当する。
イ　引用発明の「カプセル内視鏡２内」に配置され「回転磁場の作用を受け回転する固定マグネット２１」が、本願発明の「該医療装置内に配置され、磁化方向を有することにより磁界に応答し、前記医療装置を誘導する磁界応答部」（実施例１においては「永久磁石２１」）に相当する。
ウ　引用発明の「外部回転磁場を発生する回転磁場発生装置３」が、本願発明の「前記被検体内に磁界を形成する磁界発生部」に相当する。
エ　引用発明の「回転磁場発生装置３が発生する回転磁場を制御する磁場制御装置４」が、本願発明の「前記医療装置の方向を検出するための方向検出磁界を前記磁界発生部から発生させる方向検出磁界制御部」（実施例１においては「磁界発生部４５」によって発生された「方向検出磁界Ｍ１の磁界方向および磁界強度を制御する磁界形成信号を生成する方向検出磁界制御部４９」が設けられている「磁界制御部３７」）に相当する。
オ　引用発明の「撮像素子２３」により撮像された「第ｎ画像と第ｎ−１画像の回転角度Δθを算出」することが、本願発明の「前記方向検出磁界による前記磁界応答部の応答を検出する」こと（実施例１においては、「カプセル医療装置３に磁界強度がＨ２の方向検出磁界Ｍ１を作用させた後、イメージセンサ２７により、画像に写されている検出パターンＰ」が「回転している」「角度α」を検出すること）に相当するから、引用発明の「撮像素子２３」が、本願発明の「記方向検出磁界による前記磁界応答部の応答を検出する応答検出部」（実施例１においては「イメージセンサ２７」）に相当する。
カ　引用発明の「Δθの和」すなわち「θ＝ΣΔθ(k-1)・k」を算出し「トータルの回転角度θ」を求める手段と、本願発明の「前記方向検出磁界の方向と前記応答検出部の検出結果とに基づいて、前記医療装置の方向を算出する方向算出部」とは、「前記応答検出部の検出結果」を用いて「医療装置の方向を算出する方向算出部」である点で一致する。
キ　引用発明の「カプセル内視鏡システム１」が、本願発明の「医療装置位置検出システム」に相当する。
　
（２）一致点
　よって、本願発明と引用発明とは、
「被検体内に導入される医療装置と、
　該医療装置内に配置され、磁化方向を有することにより磁界に応答し、前記医療装置を誘導する磁界応答部と、
　前記被検体内に磁界を形成する磁界発生部と、
　前記医療装置の方向を検出するための方向検出磁界を前記磁界発生部から発生させる方向検出磁界制御部と、
　前記方向検出磁界による前記磁界応答部の応答を検出する応答検出部と、
　前記応答検出部の検出結果を用いて医療装置の方向を算出する方向算出部、
が設けられた医療装置位置検出システム。」
の発明である点で一致し、次の点で相違する。
　
（３）相違点
　応答検出部の検出結果を用いて医療装置の方向を算出する方法が、本願発明においては「前記方向検出磁界の方向と前記応答検出部の検出結果とに基づいて、前記医療装置の方向を算出する」ものであるのに対して、引用発明においては「Δθの和」をとる、すなわち「θ＝ΣΔθ(k-1)・k」を算出するものである点。
　
２　判断
（１）上記の相違点についての検討
ア　上記相違点に関連して、本願明細書の発明の詳細な説明には次の事項が記載されている。（下線は当審で付した。）
「【０００１】
　本発明は、体腔内に挿入される医療装置を誘導する医療装置位置検出システム、医療装置誘導システム、医療装置誘導システムの位置検出方法および医療装置誘導システムの誘導方法に関する。
【背景技術】
　【０００２】
　カプセル内視鏡等の医療装置を体腔内で誘導する方法として、医療装置に磁石を内蔵させ、外部から磁石に磁界を加えることにより、医療装置の位置および向きを制御する医療装置の磁気誘導技術が開発されている。
　【０００３】
　上述の磁気誘導技術の１つとして、回転磁界で医療装置を誘導する誘導システムにおいて、医療装置の画像の回転を補正する方法が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
　この方法では、２枚の取得画像を対比して、座標変換の履歴から医療装置の理論的な回転量が算出されている。また、連続する画像を用いた画像マッチングによって、体壁と回転の負荷による医療装置の回転角と、回転磁界の回転角との回転角誤差が算出されている。このように算出された理論的な回転量と回転角誤差とを足し合わせることで、２枚の取得画像の間における、医療装置の実際の回転量が算出されている。
　【０００４】
　また、磁気勾配で医療装置を誘導するシステムも開発されている（例えば、特許文献２参照。）。
　　【特許文献１】
特開２００３−２９９６１２号公報
　　【特許文献２】特開２００５−１０３０９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
　【０００５】
　
上述の特許文献１においては、医療装置の回転量を累積によって求めるため、時間が経過するとともに回転量の誤差が累積し大きくなる恐れがあった。このように回転量の誤差が累積した場合、医療装置の回転角と回転磁界の回転角との不一致により、医療装置を安定して制御できなくなる恐れがあった。
　【０００６】
　また、上述の特許文献２においては、医療装置内の磁石の方向と、発生する磁界の方向の角度差が考慮されていないため、効率的に磁気引力を発生させることができないという問題があった。
　【０００７】
　本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、医療装置の方向を精度良く検出することができる医療装置位置検出システムおよび医療装置誘導システムの位置検出方法、並びに、医療装置を安定して、かつ、効率よく誘導制御することができる医療装置誘導システムおよび医療装置誘導システムの誘導方法を提供することを目的とする。」
　
「【００２７】
　本発明の医療装置位置検出システムおよび医療装置誘導システムの位置検出方法によれば、方向検出磁界の方向と検出された磁界応答部の応答とに基づいて、医療装置の方向を算出するため、医療装置の方向を精度良く検出することができるという効果を奏する。
　本発明の医療装置誘導システムおよび医療装置誘導システムの誘導方法によれば、医療装置方向算出部の算出結果に基づいて、磁界発生部から発生された誘導磁界の磁界方向を調整するため、医療装置を安定して、かつ、効率よく誘導制御することができるという効果を奏する。」
　
イ　上記の明細書の発明の詳細な説明の記載から、本願発明は、「【特許文献１】特開２００３−２９９６１２号公報」（すなわち「引用例１」）に記載の発明の「医療装置の回転量を累積によって求めるため、時間が経過するとともに回転量の誤差が累積し大きくなる恐れがあった。」という技術課題を解決するために、医療装置の方向を「医療装置の回転量」の「累積」によって求めることなく、他の算出方法によって求めるものである。
　そうすると、医療装置の方向を「医療装置の回転量」の「累積」によって求めることなく、「方向検出磁界の方向と応答検出部の検出結果とに基づいて」算出することが、本件出願前公知である証拠もなく、引用例の記載から自明な事項であるともいえないから、本願発明が、引用例１に記載された発明に基づいて容易になし得たということはできない。
　
（２）本願発明が奏する作用効果について
　そして、上記相違点に係る本願発明の構成によって、本願発明は、明細書の【００２７】に記載された顕著な作用効果を奏する。
　
（３）小活
　よって、本願発明が引用発明に基いて容易に発明をすることができたものであるということはできない。
　
第５　本願の請求項２ないし７に係る発明について
　本願の請求項２ないし７に係る発明は、いずれも、本願発明にさらに特定事項を付加して限定するものである。
　よって、本願の請求項２ないし７に係る発明も、本願発明についての判断と同様の判断により、引用発明に基づいて容易に発明をすることができたものであるということはできない。
　
第６　まとめ
　以上のとおりであり、本願の請求項１ないし７に係る発明は、原審の審査過程において示された引用文献に記載された発明であるということもできず、また、上記の引用文献に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるすることもできない。
　よって、本願の請求項１ないし７に係る発明が、平成２３年９月２９日付けの拒絶理由により拒絶すべきものであるとする原査定は妥当なものではなく、取消を免れない。
　また、他に、平成２５年１２月６日付けの手続補正により補正された本願の請求項１ないし７に係る発明を拒絶する理由を発見しない。
　
　よって、結論のとおり審決する。