【手続補正書】
【提出日】平成26年11月20日(2014.11.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤに接続された自律移動装置を制御する自律移動装置の制御システムにおいて、
最終位置情報及び初期位置情報を用いて前記自律移動装置の移動制御情報を生成する経路設定部と、
前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置の速度を制御して前記自律移動装置を移動させる速度管理部と、
前記ワイヤと前記移動した自律移動装置とに対する回転角測定値を用いて現在位置情報を生成し、前記現在位置情報及び前記移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成する処理部と、
前記ワイヤの演算長さ情報が生成されると、前記ワイヤに作用するワイヤ張力測定情報を用いて前記ワイヤの弛みを判断し、ワイヤの弛みが生じた場合に前記ワイヤ張力測定情報を用いて前記ワイヤを調整する弛み管理部と、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項２】
前記処理部は、
前記回転角測定値を用いてワイヤの長さを設定し、ワイヤの現在長さ情報を生成するワイヤ管理モジュールと、
前記ワイヤの現在長さ情報を用いて前記現在位置情報を生成する位置管理モジュールと、
前記現在位置情報及び前記移動制御情報の移動位置情報を用いて前記ワイヤの演算長さ情報を生成する長さ管理モジュールと、
前記ワイヤの演算長さ情報を用いてウインチを制御し、ワイヤを繰り出したり巻き取ったりして前記ワイヤの弛みが解決された自律移動装置を移動させるウインチ制御モジュールと、を含み、
前記移動位置情報は、単位時間別に前記自律移動装置の移動すべき位置及び姿勢を示すことを特徴とする請求項１に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項３】
前記ワイヤ管理モジュールは、
前記ワイヤに接続されたエンコーダ（ｅｎｃｏｄｅｒ）により測定された前記回転角測定値を用いて前記ワイヤの現在長さ情報を生成する回転角分析モジュールと、
前記ワイヤに接続されたロードセル（ｌｏａｄ  ｃｅｌｌ）により測定された張力測定値を用いて前記ワイヤ張力測定情報を生成する張力分析モジュールと、を含むことを特徴とする請求項２に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項４】
前記位置管理モジュールは、
前記自律移動装置が位置したブロック内の任意の位置を示す任意位置情報を設定し、前記任意位置情報を用いてワイヤの任意長さ情報を設定する予測モジュールと、
前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを用いて前記現在位置情報を生成する生成モジュールと、を含むことを特徴とする請求項２に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項５】
前記生成モジュールは、
前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成し、前記長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断して、前記長さの差値が前記長さ基準情報未満であると前記任意位置情報として前記現在位置情報を生成し、
前記長さの差値が前記長さ基準情報以上であると前記長さの差値を用いて前記任意位置
情報を再び設定することを特徴とする請求項４に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制
御システム。
【請求項６】
ワイヤに接続された自律移動装置を制御する自律移動装置の制御システムにおいて、
最終位置情報及び初期位置情報を用いて移動制御情報を設定する経路設定部と、
前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置の速度を制御して前記自律移動装置を移動させる速度管理部と、
前記ワイヤと移動された自律移動装置とに対する回転角測定情報及び前記ワイヤに作用するワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成し、前記ワイヤの現在長さ情報を用いて前記移動された自律移動装置の現在位置情報を生成する位置管理部と、
前記現在位置情報及び前記移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成し、前記ワイヤの演算長さ情報及び前記回転角測定情報を用いて回転角制御情報を生成する処理部と、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項７】
前記移動制御情報は、単位時間別に前記自律移動装置の移動すべき移動速度情報及び移動位置情報のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項６に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項８】
前記処理部は、
前記現在位置情報及び前記移動位置情報を用いて前記ワイヤの演算長さ情報を生成する長さ分析モジュールと、
前記ワイヤの演算長さ情報を用いて回転角予測情報を生成する予測モジュールと、
前記回転角予測情報と前記回転角測定情報とを比較して前記回転角制御情報を生成する判断モジュールと、を含むことを特徴とする請求項７に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項９】
前記予測モジュールは、
前記ワイヤの演算長さ情報に該当する張力予測情報を生成し、前記ワイヤの演算長さ情報及び前記張力予測情報を用いて前記回転角予測情報を生成することを特徴とする請求項８に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項１０】
前記位置管理部は、
前記ワイヤに接続されたエンコーダ（ｅｎｃｏｄｅｒ）により測定された前記回転角測定情報を用いてワイヤの基礎長さ情報を生成する回転角分析モジュールと、
前記ワイヤに接続されたロードセル（ｌｏａｄ  ｃｅｌｌ）により測定された張力測定情報を用いて前記ワイヤの張力情報を生成する張力分析モジュールと、
前記ワイヤの基礎長さ情報及び前記ワイヤの張力情報を用いてワイヤの長さを設定し、前記ワイヤの現在長さ情報を生成する長さ設定モジュールと、を含むことを特徴とする請求項６に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。
【請求項１１】
ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法において、
（ａ）最終位置情報及び初期位置情報を用いて前記自律移動装置の移動制御情報を生成し、前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置を移動させるステップと、
（ｂ）前記ワイヤに接続されたウインチ（ｗｉｎｃｈ）の回転角測定値を用いて前記自律移動装置の位置及び姿勢を設定し、現在位置情報を生成するステップと、
（ｃ）前記現在位置情報を用いて前記ワイヤの長さを設定し、ワイヤの演算長さ情報を生成するステップと、
（ｄ）前記ワイヤに作用するワイヤ張力測定情報を用いて前記ワイヤの弛みを判断し、ワイヤの弛みが生じると前記ワイヤ張力測定情報を用いてワイヤを調整するステップと、
（ｅ）前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置の速度を制御して前記ワイヤの弛みが解決された自律移動装置を移動させるステップと、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。
【請求項１２】
ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法において、
（ａ）最終位置情報及び初期位置情報を用いて移動制御情報を設定し、前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置を移動させるステップと、
（ｂ）前記ワイヤと移動した前記自律移動装置とに対する回転角測定情報及び前記ワイヤに作用するワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成するステップと、
（ｃ）前記ワイヤの現在長さ情報を用いて前記移動した自律移動装置の現在位置情報を生成するステップと、
（ｄ）前記現在位置情報及び前記移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成するステップと、
（ｅ）前記ワイヤの演算長さ情報及び前記回転角測定情報を設定した回転角制御情報を用いて前記自律移動装置を移動させるステップと、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。