(57)【要約】【課題】先行車両に対する安全性を確保しつつ、燃費を向上させること。【解決手段】走行制御装置１００は、車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、車両の速度が所定範囲内である場合、車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、惰性走行中に、道路が所定道路ではなくなった場合、または、車両の速度が所定範囲外となった場合、車両の走行を惰性走行から駆動走行に切り替える走行制御部１２０と、惰性走行中に、道路において車両の前方を走行する先行車両と、車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、車間距離が所定距離未満となった場合、惰性走行を中止し、車両を先行車両に追従させるＡＣＣへ移行させるＡＣＣ移行制御部１３０と、を備える。【選択図】図２
2018127095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える走行制御部と、
前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるＡＣＣへ移行させるＡＣＣ移行制御部と、
を備える、走行制御装置。
【請求項２】
前記ＡＣＣ移行制御部は、
前記惰性走行中に、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、さらに、前記車両の車速を下げる必要があるか否かを判定し、前記車速を下げる必要があると判定した場合、前記惰性走行を中止し、前記ＡＣＣへ移行させる、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記ＡＣＣ移行制御部は、
前記道路において前記先行車両よりも前方にカーブがある場合、または、前記車両においてブレーキ制御が行われた場合に、前記車速を下げる必要があると判定する、
請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記ブレーキ制御は、補助ブレーキの作動である、
請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備える、
請求項１から４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の走行制御装置を備える、
車両。
【請求項７】
車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替え、
前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるＡＣＣへ移行させる、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を惰性走行させる制御装置が知られている。例えば特許文献１には、自車両が惰性走行を開始した後、自車両と先行車両との実際の車間距離が、所定車間距離未満となった場合に惰性走行を中止するように制御する制御装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１の制御装置では、所定車間距離が、先行車両と自車両との相対速度が大きくなるほど増加するように設定される。これにより、先行車両の車速が、惰性走行中の自車両の車速よりも遅い場合、早めに惰性走行を中止し、安全性を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３１２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の制御装置では、先行車両の車速によっては、早めに惰性走行が中止されてしまい、内燃機関の燃料消費量を充分に削減できないという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、先行車両に対する安全性を確保しつつ、燃費を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の走行制御装置は、車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える走行制御部と、前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるＡＣＣへ移行させるＡＣＣ移行制御部と、を備える。
【０００８】
本発明の車両は、上記本発明の記載の走行制御装置を備える。
【０００９】
本発明の走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替え、前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるＡＣＣへ移行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、先行車両に対する安全性を確保しつつ、燃費を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【図４】第２道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【図５】本実施の形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態に係る走行制御装置の動作の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
＜車両１の構成例＞
まず、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成の一例を示すブロック図である。以下では、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１４】
また、本実施の形態では、例として、惰性走行が、変速機のギヤ段がニュートラルであるニュートラル惰性走行（以下、Ｎ惰行ともいう）である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、フリーラン惰性走行であってもよい。ニュートラル惰性走行が、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンに燃料を供給して行われる惰性走行であるのに対し、フリーラン惰性走行は、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンへの燃料の供給を停止して行われる惰性走行である。
【００１５】
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。
【００１６】
図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。
【００１７】
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、さらに、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
【００１８】
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、および、エンジンに対して負荷を与える排気ブレーキ４３を含む。
【００１９】
更に、車両１は、車両１の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を備える。
【００２０】
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、道路情報取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。
【００２１】
なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００２２】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
【００２３】
目標車速設定装置１３は、車両１の自動走行時の目標車速Ｖ（図３、図４参照）を、走行制御装置１００に設定する。
【００２４】
増減値設定装置１４は、車両１の自動走行時の速度減少値−Ｖ１、および、速度増加値＋Ｖ１を、走行制御装置１００に設定する。これらの値Ｖ、−Ｖ１、＋Ｖ１は、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。
【００２５】
目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示略）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標車速Ｖ、速度減少値−Ｖ１、速度増加値＋Ｖ１は、適宜、「設定情報」という。
【００２６】
道路情報取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す道路情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、道路情報取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、走行中の天候を取得する天候取得装置２２と、前走車や並走車などの周囲の走行車両との距離や車速差を検知する周囲センサ２３とを含む。
【００２７】
なお、道路情報は、走行制御装置１００（図２の走行制御部１２０）により生成される走行スケジュールを考慮して、道路の各地点の勾配を示す道路勾配情報を含むことが望ましい。道路勾配情報は、例えば、道路各所の水平位置（緯度経度情報等）に対応付けて、該当する位置の標高（道路標高）を記述したデータである。
【００２８】
車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の速度を検出する車速センサ３５を含む。
【００２９】
走行制御装置１００は、上述の設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、駆動走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成する。駆動走行は、駆動系統により車輪９を駆動させることで車両１を走行させる走行である。Ｎ惰行は、駆動系統により車輪９を駆動せずに慣性力を利用して車両１を走行させる走行である。
【００３０】
そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。
【００３１】
なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、走行制御装置１００を構成する各部（図２参照）の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。
【００３２】
＜走行制御装置１００の構成例＞
次に、走行制御装置１００の構成について、図２を用いて説明する。図２は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図２に示すように、走行制御装置１００は、道路判定部１１０と、走行制御部１２０と、ＡＣＣ移行制御部１３０とを有する。以下、各部について説明する。
【００３４】
まず、道路判定部１１０について説明する。
【００３５】
道路判定部１１０は、道路情報に基づいて、車両１が走行する道路が所定道路であるか否かを判定し、その判定結果を示す判定結果情報を走行制御部１２０に出力する。所定道路は、車両１がＮ惰行可能な道路であり、例えば下り坂を含む道路のことである。
【００３６】
所定道路には、車両１が増速するような下り坂を含む第１道路と、車両１が減速するような下り坂を含む第２道路とが含まれる。
【００３７】
第１道路は、坂の勾配抵抗Ｆｓが、車両１に対する空気抵抗Ｆａと、車両１に対する転がり抵抗Ｆｒとの和よりも小さくなるような下り坂を含む道路である（例えば、図３に示す実線２１１参照）。第１道路において車両１をＮ惰行させると、図３に示すように、実線２１２のように下り坂の部分（位置Ｌｔから位置Ｌ２までの間）でＮ惰行によりそのまま増速させて車両１を走行させる。
【００３８】
駆動走行の場合、Ｎ惰行させる間（位置Ｌ１から位置Ｌ２までの間）中、燃料を噴射し続けることになるが（破線２１３参照）、Ｎ惰行の場合、燃料を噴射しないため、燃費を向上させることができる。
【００３９】
第２道路は、勾配抵抗Ｆｓが、空気抵抗Ｆａと、転がり抵抗Ｆｒとの和より大きくなるような、緩やかな下り坂を含む道路である（例えば、図４に示す実線２２１参照）。第２道路の場合、下り坂であっても車両１が減速する。そのため、図４に示すように、車両１の速度が所定範囲の最高速度（図４ではＶ＋Ｖ１）よりも高い速度から当該最高速度以下となった場合、車両１をＮ惰行させる。
【００４０】
駆動走行の場合、車両１の速度を目標速度に合わせるように制御するため、時間的な減速量が比較的多くなる（破線２２３参照）。それに対し、Ｎ惰行の場合、慣性力により徐々に車両１の速度が減少していくため（実線２２２参照）、車両１の時間的な減速量を駆動走行よりも減らすことができる。そのため、車両１の速度が所定範囲から外れるまでの時間を長くできるので、その分、燃料を節約することができる。
【００４１】
上述した所定範囲は、車両１の自動走行時の目標速度Ｖを基準に設定される速度の範囲であり、例えば、上述の設定情報に基づいて、最高速度がＶ＋Ｖ１となり、最低速度がＶ−Ｖ１となるように設定される。すなわち、目標速度Ｖより大きいＶ＋Ｖ１（第１速度）から、目標速度Ｖより小さいＶ−Ｖ１（第２速度）までが、所定範囲として設定される。所定範囲の設定は、走行制御部１２０によって行われる。
【００４２】
以上、道路判定部１１０について説明した。なお、本実施の形態では、道路判定部１１０が走行制御装置１００に含まれる場合を例に挙げて説明したが、道路判定部１１０は、走行制御装置１００の外部（車両１の外部も含む）に備えられてもよい。
【００４３】
次に、走行制御部１２０について説明する。
【００４４】
走行制御部１２０は、道路判定部１１０からの判定結果情報に基づいて、道路が所定道路であるか否かを認識する。
【００４５】
また、走行制御部１２０は、駆動走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成し、車両１の現在位置に基づき、生成された走行スケジュールに従って車両１を走行させる。
【００４６】
例えば、走行制御部１２０は、駆動走行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介して、エンジン３の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、走行制御部１２０は、Ｎ惰行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介してクラッチ４を切断する。また、走行制御部１２０は、適宜、制動装置４０の各部を制御して車両１を停止させる。走行スケジュールの詳細については、図３、図４を用いて後述する。
【００４７】
また、走行制御部１２０は、生成した走行スケジュールにおいて、駆動走行またはＮ惰行のいずれかに切り替える制御を行う。
【００４８】
具体的には、車両１が走行する道路が所定道路であり、かつ、車速センサ３５から取得した車両１の速度が所定範囲（例えば、図３、図４に示したＶ−Ｖ１〜Ｖ＋Ｖ１の範囲）内である場合、走行制御部１２０は、車両１を駆動走行からＮ惰行に切り替える。一方、走行制御部１２０は、Ｎ惰行中において、車両１の速度が所定範囲外となった場合、車両１をＮ惰行から駆動走行に切り替える。
【００４９】
また、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を行っているか否かを示す走行モード情報を、逐次、ＡＣＣ移行制御部１３０へ出力する。
【００５０】
また、走行制御部１２０は、Ｎ惰行中にＡＣＣ移行制御部１３０から移行指示情報（詳細は後述）を受け取った場合、Ｎ惰行を中止し、車両１を先行車両（周囲センサ２３により検出される、車両１の前方を走行中の車両）に追従させて走行させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。
【００５１】
具体的には、走行制御部１２０は、先行車両の車速が目標車速Ｖ以下である場合、車両１の車速を先行車両の車速と同じにし、先行車両を追従するように車両１を走行させる。その一方、走行制御部１２０は、先行車両の車速が目標車速を超える場合、車両１を目標車速Ｖで走行させる。
【００５２】
以上、走行制御部１２０について説明した。
【００５３】
次に、ＡＣＣ移行制御部１３０について説明する。
【００５４】
ＡＣＣ移行制御部１３０は、走行制御部１２０からの走行モード情報に基づいて、車両１がＮ惰行中であるか否かを認識する。
【００５５】
また、ＡＣＣ移行制御部１３０は、Ｎ惰行中において、車両１と先行車両との車間距離が所定距離未満となった場合、Ｎ惰行からＡＣＣへ移行するように走行制御部１２０を制御する。具体的には、ＡＣＣ移行制御部１３０は、Ｎ惰行からＡＣＣへの移行を指示する移行指示情報を走行制御部１２０へ出力する。これにより、上述したとおり、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を中止し、ＡＣＣを実行する。
【００５６】
以上、ＡＣＣ移行制御部１３０について説明した。
【００５７】
＜走行スケジュールの例＞
次に、走行制御部１１０が用いる走行スケジュールの例について、図３、図４を用いて詳細に説明する。図３は、第１道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。図４は、第２道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【００５８】
走行制御部１２０は、例えば、現在時刻から所定の時間長分の、あるいは、車両１の現在位置から所定の走行距離分の走行スケジュールを、一定間隔で逐次生成する。
【００５９】
まず、車両１が増速するような下り坂を含む第１道路における走行スケジュールの一例について説明する。
【００６０】
かかる走行スケジュールは、例えば、移動平均速度が目標速度Ｖであり、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ−Ｖ１以上であるという走行条件を満たすように生成される。
【００６１】
走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、Ｎ惰行を積極的に行うような走行スケジュールを生成する。更に、走行制御部１２０は、道路が上り坂から下り坂に転じる頂点位置において車両１の速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となることを条件として、頂点位置の手前において駆動走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。
【００６２】
図３に示すように、道路勾配情報は、例えば、図３の実線２１１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。なお、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離は、現在時刻からの経過時間に置き換えることも可能である。また、道路標高は、前後の道路標高との関係から、道路勾配に置き換えることも可能である。実線２１１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が上り坂の途中であり、当該上り坂の直後には下り坂が存在していることを示している。
【００６３】
例えば、走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に、上り坂から下り坂へと転じる部分（坂の頂上）が存在するか否かを、逐次判定する。
【００６４】
そして、走行制御部１２０は、坂の頂上が存在する場合、現在位置Ｌ０の直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えた場合に、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられるかを判定する。すなわち、走行制御部１２０は、坂の頂上における速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となるか否かを計算する。走行制御部１２０は、かかる計算を、現在の速度Ｖ０と、実験等により予め求められた車両１の走行抵抗係数と、道路勾配情報とに基づいて行う。
【００６５】
上り坂でＮ惰行に切り替えた場合、車両１の速度は急激に低下する。しかしながら、下り坂に差し掛かる位置で許容最低速度Ｖｍｉｎである（Ｖ−Ｖ１）以上の速度が維持される程度に、速度が高い、あるいは、頂上までの距離が短いような場合、上り坂でＮ惰行に切り替えたとしても、Ｎ惰行における最低速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であるという上記走行条件を満たすことが可能である。
【００６６】
走行制御部１２０は、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられると判定した場合、例えば、直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替え、速度が許容最低速度Ｖｍｉｎから許容最高速度Ｖｍａｘの範囲、つまり、（Ｖ−Ｖ１）から（Ｖ＋Ｖ１）の範囲を逸脱する位置Ｌ２までＮ惰行を維持することを決定する。そして、走行制御部１２０は、図３の下側に実線２１２で示すように、位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えて位置Ｌ２までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。
【００６７】
具体的には、走行制御部１２０は、例えば、以下の式（１）を用いて、車両１が頂上位置ＬｔまでＮ惰行を行った場合の頂上位置Ｌｔにおける速度の推定値（以下「頂上推定車速」という）Ｖｔを算出する。
【００６８】
【数１】
2018127095.tif 000003
【００６９】
ここで、Ｍは車両１の現在の車重、ｇは重力加速度、ｈ０は車両１の現在位置Ｌ０の標高、ｈｔは頂上位置Ｌｔの標高、μは車両１の転がり抵抗係数、Δｘは現在位置Ｌ０から頂上位置Ｌｔまでの水平方向における距離（道のり）、θはＮ惰行する部分の平均勾配、Ｖ０は車両１の速度である。
【００７０】
そして、走行制御部１２０は、算出された頂上推定車速Ｖｔが設定された許容最低速度Ｖｍｉｎ以上である場合、Ｎ惰行中であればこれを維持し、駆動走行中であればＮ惰行に切り替えることを決定する。すなわち、走行制御部１２０は、例えば図３の実線２１２に示すような走行スケジュールを生成し、これに従って車両１を制御する。
【００７１】
このような、道路勾配情報に基づいて決定されたＮ惰行の区間を含む走行スケジュールは、車両１の燃費を効果的に向上させる。また、走行スケジュールに従って車両１を走行させることにより、運転者が逐次のアクセル操作を行う必要がなくなる。
【００７２】
以上、第１道路における走行スケジュールの一例について説明した。
【００７３】
次に、車両１が減速するような下り坂を含む第２道路における走行スケジュールについて説明する。
【００７４】
かかる走行スケジュールは、例えば、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ以上であるという走行条件を満たすように生成される。
【００７５】
走行制御部１２０は、道路情報に基づいて、道路が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じた後、速度が許容最高速度Ｖｍａｘ以下であり、許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であることを条件として、駆動走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。
【００７６】
図４に示すように、道路勾配情報は、例えば、図４の上側の実線２２１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。実線２２１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が急な下り坂の途中であり、位置Ｌ３が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分であることを示している。
【００７７】
走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分が存在するか否かを逐次判定する。そして、走行制御部１２０は、当該部分が存在する場合、緩やかな下り坂に転じる部分、または、緩やかな下り坂に転じた後において速度がＶ＋Ｖ１からＶの範囲内であるか否かを判定する。速度が当該範囲内である場合、走行制御部１２０は、急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる位置Ｌ３、または、位置Ｌ３以降、速度がＶ＋Ｖ１以下になる位置において、駆動走行からＮ惰行に切り替える（実線２２２参照）。
【００７８】
走行制御部１２０は、図４の実線２２２で示すように、位置Ｌ３からＮ惰行に切り替えて許容最低速度Ｖとなる位置Ｌ４までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。
【００７９】
これにより、車両１の速度は減速していくが、駆動走行における速度と比較すると、減速量が少ないため、その分、最低速度であるＶに速度が達するまでの時間が長くなる。つまり、Ｎ惰行の時間を長くできるので、その間における燃費が向上する。
【００８０】
以上、第２道路における走行スケジュールの一例について説明した。
【００８１】
＜走行制御装置１００の動作例＞
次に、走行制御装置１００の動作（車両１の走行を制御する動作。以下、走行制御動作ともいう）について説明する。図５は、走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローは、例えば、車両１の走行中に実行される。
【００８２】
まず、道路判定部１１０は、道路が所定道路であるか否かについて判定する（ステップＳ１０１）。この判定結果は、道路判定部１１０から走行制御部１２０へ通知される。
【００８３】
次に、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を開始するか否かについて判定する（ステップＳ１０２）。例えば、走行制御部１２０は、道路が所定道路であり、かつ、車両１の速度が所定範囲内である場合、Ｎ惰行を開始すると判定する。その一方、道路が所定道路ではない場合、または、車両１の速度が所定範囲内ではない場合、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を開始しないと判定する。
【００８４】
ステップＳ１０２の判定の結果、Ｎ惰行を開始しない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、処理はステップＳ１０８に遷移する。一方、Ｎ惰行を開始する場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０３に遷移する。
【００８５】
次に、走行制御部１２０は、駆動走行からＮ惰行に切り替える制御を行う（ステップＳ１０３）。これにより、車両１はＮ惰行を開始する。
【００８６】
Ｎ惰行中において、ＡＣＣ移行制御部１３０は、車両１と先行車両との車間距離が所定距離未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。この判定処理は、先行車両が検出された場合、逐次、実行される。
【００８７】
ステップＳ１０４の判定の結果、車間距離が所定距離未満である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＡＣＣ移行制御部１３０は、Ｎ惰行からＡＣＣへ移行するように走行制御部１２０へ指示する（ステップＳ１０５）。この指示を受けた走行制御部１２０は、Ｎ惰行を中止し、ＡＣＣを実行する。これにより、車両１は、先行車両に追従する走行を開始する。
【００８８】
一方、ステップＳ１０４の判定の結果、車間距離が所定距離未満ではない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＡＣＣ移行制御部１３０から走行制御部１２０への上記指示は行われず、処理はステップＳ１０６に遷移する。なお、Ｎ惰行中に、先行車両が検出されない場合も、同様に、処理はステップＳ１０６に遷移する。
【００８９】
次に、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を終了するか否かについて判定する（ステップＳ１０６）。例えば、走行制御部１２０は、道路が所定道路であり、かつ、車両１の速度が所定範囲内である場合、Ｎ惰行を終了しないと判定する。その一方、道路が所定道路ではない場合、または、車両１の速度が所定範囲内ではない場合、走行制御部１２０は、Ｎ惰行を終了すると判定する。
【００９０】
ステップＳ１０６の判定の結果、Ｎ惰行を終了しない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、処理はステップＳ１０４へ戻る。
【００９１】
一方、ステップＳ１０６の判定の結果、Ｎ惰行を終了する場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、走行制御部１２０は、Ｎ惰行から駆動走行に切り替える制御を行う（ステップＳ１０７）。これにより、車両１は駆動走行を開始する。
【００９２】
次に、走行制御部１２０は、車両１の走行が終了するか否かについて判定する（ステップＳ１０８）。例えば、走行制御部１２０は、運転者によって車両１の走行を停止させる操作が行われた場合、車両１の走行が終了すると判定する。
【００９３】
ステップＳ１０８の判定の結果、車両１の走行が終了しない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、処理はステップＳ１０１に戻る。一方、車両１の走行が終了する場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、上述した一連の動作は終了する。
【００９４】
以上、走行制御装置１００の動作の一例について説明した。
【００９５】
＜走行制御動作の他の例＞
走行制御装置１００が行う走行制御動作は、図５に示したフローに限定されない。以下、走行制御装置１００の動作（走行制御動作）の他の例について、図６を用いて説明する。
【００９６】
図６は、走行制御装置１００の他の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図６において、図５と同じ処理には同一符号を付し、その説明は省略する。図６に示すフローは、例えば、車両１の走行中に実行される。
【００９７】
図６は、図５と比較して、ステップＳ２０１が追加されている点が異なる。すなわち、ステップＳ１０４の判定の結果、車間距離が所定距離未満である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＡＣＣ移行制御部１３０は、さらに、車両１の車速を下げる必要があるか否かについて判定する（ステップＳ２０１）。
【００９８】
例えば、ＡＣＣ移行制御部１３０は、周囲センサ２３により走行中の道路の前方（先行車両よりも前方）にカーブが検出された場合、または、ブレーキ制御が行われた場合に、車速を下げる必要があると判定する。ブレーキ制御は、走行制御部１２０が制動装置４０の補助ブレーキ（例えば、図１に示したリターダ４２または排気ブレーキ４３）を作動させることで行われる。
【００９９】
ステップＳ２０１の判定の結果、車速を下げる必要があると判定した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０５に遷移する。一方、車速を下げる必要がないと判定した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、処理はステップＳ１０８に遷移する。
【０１００】
以上、走行制御装置１００の動作の他の例について説明した。
【０１０１】
詳述してきたように、本実施の形態によれば、Ｎ惰行中において、自車両と先行車両との車間距離が所定距離未満となった場合、Ｎ惰行を中止し、ＡＣＣへ移行する。これにより、車間距離が所定距離に至るまでＮ惰行を継続できるため、内燃機関の燃料消費量を充分に削減できる（換言すれば、燃費を向上させることができる）。また、ＡＣＣへ移行することにより、先行車両との衝突を回避でき、先行車両に対する安全性を確保できる。
【０１０２】
なお、上述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【０１０３】
＜本開示のまとめ＞
本発明の走行制御装置は、車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える走行制御部と、前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるＡＣＣへ移行させるＡＣＣ移行制御部と、を備える。
【０１０４】
なお、上記走行制御装置において、前記ＡＣＣ移行制御部は、前記惰性走行中に、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、さらに、前記車両の車速を下げる必要があるか否かを判定し、前記車速を下げる必要があると判定した場合、前記惰性走行を中止し、前記ＡＣＣへ移行させてもよい。
【０１０５】
また、上記走行制御装置において、前記ＡＣＣ移行制御部は、前記道路において前記先行車両よりも前方にカーブがある場合、または、前記車両においてブレーキ制御が行われた場合に、前記車速を下げる必要があると判定してもよい。
【０１０６】
また、上記走行制御装置において、前記ブレーキ制御は、補助ブレーキの作動であってもよい。
【０１０７】
また、上記走行制御装置において、前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備えてもよい。
【０１０８】
本発明の車両は、上記走行制御装置を備える。
【０１０９】
本発明の走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替え、前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるＡＣＣへ移行させる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に有用である。
【符号の説明】
【０１１１】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
１３  目標車速設定装置
１４  増減値設定装置
２０  道路情報取得装置
２１  現在位置取得装置
２２  天候取得装置
２３  周囲センサ
３０  車両情報取得装置
３１  アクセルセンサ
３２  ブレーキスイッチ
３３  シフトレバー
３４  ターンシグナルスイッチ
３５  車速センサ
４０  制動装置
４１  フットブレーキ
４２  リターダ
４３  排気ブレーキ
１００  走行制御装置
１１０  道路判定部
１２０  走行制御部
１３０  ＡＣＣ移行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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