【事件の表示】
　特許第３３９４１４１号「曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキ」の請求項１ないし３に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３３９４１４１号の請求項１ないし３に係る特許を維持する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件特許第３３９４１４１号の請求項１ないし３に係る発明は、平成８年１０月２９日に特許出願され、平成１５年１月３１日に特許権の設定の登録がなされた後、その請求項１ないし３に係る特許に対して、平成１５年１０月７日に特許異議申立人森山泰行より特許異議の申立てがなされ、取消しの理由が通知され、その指定期間内である平成１７年１月２１日に特許異議意見書の提出及び訂正請求がなされたものである。
　
第２　訂正の適否についての判断
１．訂正の内容
（１）　訂正事項ａ
　設定の登録がされた願書に添付した明細書及び図面（以下、「本件特許明細書等」という。）の特許請求の範囲の第１項に係る記載、
「【請求項１】  ３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であって、
　曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも３箇所で求め、この求められる偏差に基づいて角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を求め、この補正追い込み量から、ワークの両端を結ぶ線と中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差から曲線補間により得られるクラウニング補正値と、このクラウニング補正値とワーク両端のテーブルたわみ量差とから得られる傾き補正値とを求め、これらの補正値から各駆動軸位置における最終追い込み量を求めることを特徴とする曲げ角度補正方法。」を、
「【請求項１】  ３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であって、
　曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも３箇所で求め、この求められる偏差に基づいて角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を求め、この補正追い込み量から、ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
を求め
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での
クラウニング
および傾き補正値
（２）　訂正事項ｂ
　本件特許明細書等の特許請求の範囲の第２項に係る記載、
「【請求項２】  ３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、
（ａ）ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、
（ｂ）曲げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも３箇所位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、
（ｃ）前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、
（ｄ）この演算手段により演算される各角度検出位置での補正追い込み量から、ワークの両端を結ぶ線と中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差から曲線補間により得られるクラウニング補正値と、このクラウニング補正値とワーク両端のテーブルたわみ量差とから得られる傾き量補正値とを求め、これらの補正値から各駆動軸位置における最終追い込み位置を求める補間演算手段および
（ｅ）前記駆動金型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み位置まで駆動する金型駆動手段を備えることを特徴とするプレスブレーキ。」を、
「【請求項２】  ３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、
（ａ）ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、
（ｂ）曲げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも３箇所位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、
（ｃ）前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、
（ｄ）この演算手段により演算される各角度検出位置での補正追い込み量から、ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
を求め
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での
クラウニング
および傾き補正値
（ｅ）前記駆動金型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み位置まで駆動する金型駆動手段
を備えることを特徴とするプレスブレーキ。」と訂正する。
（３）　訂正事項ｃ
　本件特許明細書等の段落【００１０】に係る記載、
「・・・ワークの両端を結ぶ線と中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差から曲線補間により得られるクラウニング補正値と、このクラウニング補正値とワーク両端のテーブルたわみ量差とから得られる傾き補正値とを求め、これらの補正値から各駆動軸位置における最終追い込み量を求める・・・」を、
「・・・ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
を求め
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での
クラウニング
および傾き補正値
（４）　訂正事項ｄ
　本件特許明細書等の段落【００１１】に係る記載、　
「・・・ワークの両端を結ぶ線と中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差から曲線補間により得られるクラウニング補正値と、このクラウニング補正値とワーク両端のテーブルたわみ量差とから得られる傾き補正値とが求められ、これらの補正値から各駆動軸位置における最終追い込み量が求められる。・・・」を、　
「・・・ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差が求められるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差が求められ、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
求められ
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での
クラウニング
および傾き補正値
（５）　訂正事項ｅ
　本件特許明細書等の段落【００１２】に係る記載、
「・・・ワークの両端を結ぶ線と中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差から曲線補間により得られるクラウニング補正値と、このクラウニング補正値とワーク両端のテーブルたわみ量差とから得られる傾き補正値とを求め、これらの補正値から各駆動軸位置における最終追い込み位置を求める・・・」を、
「・・・ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
を求め
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での
クラウニング
および傾き補正値
（６）　訂正事項ｆ
　本件特許明細書等の段落【００１３】に係る記載、　
「・・・ワークの両端を結ぶ線と中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差から曲線補間により得られるクラウニング補正値と、このクラウニング補正値とワーク両端のテーブルたわみ量差とから得られる傾き補正値とが求められ、これらの補正値から各駆動軸位置における最終追い込み位置が求められる。・・・」を、　
「・・・ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差が求められるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差が求められ、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
求められ
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での
クラウニング
および傾き補正値
量
（７）　訂正事項ｇ
　本件特許明細書等の段落【００４６】（その第２行）に係る記載、
「中央位置の補正量ＨＳＴＣとの差ＣＷＰＣＨ」を、
「
ワーク
部の
追い込み
（補正追い込み量差）
（８）　訂正事項ｈ
　本件特許明細書等の段落【００４６】（その第８〜９行）に係る記載、
「各テーブルたわみＣＷＸＬ，ＣＷＸＲと中央のテーブルたわみＣＷＸＣとの差ＣＷＸＣＨ」を、
「各テーブルたわみ
量
を結ぶ線
、ワーク
部
量
（テーブルたわみ量差）
　（なお、下線は、訂正箇所を明確にするため、当審で付したものである。）
　
２．訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び拡張・変更の存否
＜訂正事項ａ＞
　上記訂正事項ａは、「クラウニング補正値」について、ワークの両端位置と中央位置における補正追い込み量差、及び、ワークの両端位置と中央位置における固定金型支持用のテーブルたわみ量差から求める点を限定することで明りょうにし、「傾き補正値」について、クラウニング補正値とワークの両端位置の補正追い込み量とから求める点を限定することで明りょうにし、「補正追い込み量差」及び「固定金型支持用のテーブルたわみ量差」を求める手法を、補正追い込み量とワークの位置との関係、曲げ荷重から求めたテーブルたわみ量とワークの位置との関係を限定することで明りょうにし、「最終追い込み量」について、クラウニング補正値および傾き補正値から求めることを明りょうにしたものである。したがって、訂正事項ａは、特許請求の範囲の減縮、及び明りょうでない記載の釈明を目的とするものであって、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、変更するものでもない。（請求項１に係る訂正事項は、本件特許明細書等の段落【００４６】〜【００４９】に記載されていたことである。）
＜訂正事項ｂ＞
　特許請求の範囲の請求項２は、請求項１に記載の方法に係る発明を、装置の発明として記載したものである。そして、上記訂正事項ｂに係る発明特定事項は、実質的に上記訂正事項ａと同一のものである。したがって、訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び拡張・変更の存否に係る判断は、上記＜訂正事項ａ＞で述べたと同じである。
＜訂正事項ｃ〜ｆ＞
　上記訂正事項ｃ〜ｆは、訂正事項ａ及びｂに係る特許請求の範囲の記載と、発明の詳細な説明の記載との整合を図るものであるから、明りょうでない記載の釈明を目的とするものである。そしてこれら訂正事項ｃ〜ｆは、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、変更するものでもない。
＜訂正事項ｇ及びｈ＞
　上記訂正事項ｇ及びｈは、「ＣＷＰＣＨ」及び 「ＣＷＸＣＨ」について、その定義を明りょうにするものであるから、明りょうでない記載の釈明を目的とするものである。そしてこれら訂正事項ｃ〜ｆは、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、変更するものでもない。
　
３．むすび
　以上のとおりであるので、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項並びに第３項において準用する特許法第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
第３　特許異議の申立てについての判断
１．本件発明
　上記第２で示したように上記訂正が認められるから、本件の請求項１ないし３に係る発明は（以下、それぞれ、「本件発明１」等という。）、上記訂正請求に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載された事項により特定される次のとおりのものである。
「【請求項１】  ３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であって、
　曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも３箇所で求め、この求められる偏差に基づいて角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を求め、この補正追い込み量から、ワークの両端位置の各補正追い込み量を結ぶ線とワークの中央部の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた固定金型支持用のテーブルのたわみ量から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差から曲線補間により各駆動軸位置でのクラウニング補正値を求め、このクラウニング補正値とワーク両端位置の各補正追い込み量とから各駆動軸位置での傾き補正値を求め、これらクラウニング補正値および傾き補正値から各駆動軸位置における最終追い込み量を求めることを特徴とする曲げ角度補正方法。
【請求項２】  ３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、
（ａ）ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、
（ｂ）曲げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも３箇所位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、
（ｃ）前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、
（ｄ）この演算手段により演算される各角度検出位置での補正追い込み量から、ワークの両端位置の各補正追い込み量を結ぶ線とワークの中央部の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた固定金型支持用のテーブルのたわみ量から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差から曲線補間により各駆動軸位置でのクラウニング補正値を求め、このクラウニング補正値とワーク両端位置の各補正追い込み量とから各駆動軸位置での傾き補正値を求め、これらクラウニング補正値および傾き補正値から各駆動軸位置における最終追い込み位置を求める補間演算手段および
（ｅ）前記駆動金型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み位置まで駆動する金型駆動手段
を備えることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項３】  前記曲げ角度検出手段は、前記固定金型を支持するテーブルの前面および／または後面に設けられるレールに沿ってそのテーブルの長手方向に移動自在に装着される請求項２に記載のプレスブレーキ。」
　
２．特許異議の申立ての概要
　特許異議申立人森山泰行は、本件請求項１ないし２の記載は、「補正追い込み量から、」どのようにして「クラウニング補正値」と「傾き補正値」とを求めるのかが不明であり、また、「中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差」の「中央部」はワークの中央部なのか、テーブルの中央部なのか不明であり、また、固定金型支持用テーブルのたわみ量差の求め方が不明であるから、特許法第３６条第６項に規定している要件を満たしていない。また、請求項１ないし３に係る発明は、特許異議申立書で提示した甲第１号証（実願平３−５６２号（実開平６−５４４１６号）のＣＤ−ＲＯＭ）、甲第２号証（特開平８−１５５５５３号公報）に記載された発明、及び甲第３号証（実願平３−１９６０９号（実開平４−１０８９１７号公報）のマイクロフィルム）に記載の周知技術に基づいて当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。したがって、本件請求項１ないし３に係る発明についての特許は取り消すべきものである旨主張している。
　
３．取消しの理由の概要
　当審で通知した取消しの理由の概要は、本件請求項１ないし２の記載は、「補正追い込み量から、」どのようにして「クラウニング補正値」と「傾き補正値」とを求めるのかが不明であり、また、「中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差」の「中央部」はワークの中央部なのか、テーブルの中央部なのか不明である。特に、クラウニング補正値を求める際に用いられる「テーブルたわみ量差」の意味、傾き補正値を求める際に用いられる「ワーク両端のテーブルたわみ量差」の意味が不明である。したがって、本件出願は特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていないというものである。
　
４．特許法第３６条第６項第２号違反について　　
　異議申立人は、「請求項１及び２の記載において、「補正追い込み量から、」どのようにして「クラウニング補正値」と「傾き量補正値」とを求めるのか不明である。また、「中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差」の「中央部」はワークの中央部なのか、テーブルの中央部なのか不明である。例えば「固定金型支持用のテーブルのたわみ量差」を求めるには、曲げ荷重を検出する必要があると思われるが、そのような記載はない。」旨主張している。（特許異議申立書第６頁第１〜２１行）
　これに対し、上記訂正請求に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１及び請求項２は、「クラウニング補正値」について、ワークの両端位置と中央位置における補正追い込み量差、及び、ワークの両端位置と中央位置における固定金型支持用のテーブルたわみ量差から求める点を限定することで明りょうとし、「傾き補正値」について、クラウニング補正値とワークの両端位置の補正追い込み量とから求める点を限定することで明りょうとしている。また、「中央部とにおける固定金型支持用のテーブルのたわみ量差」の「中央部」については、「ワークの中央部」であることを明りょうにするとともに、このたわみ量差は曲げ荷重から求めたものと限定している。更に、この訂正により、クラウニング補正値を求める際に用いられる「テーブルたわみ量差」の意味、傾き補正値を求める際に用いられる「ワーク両端のテーブルたわみ量差」の意味は明確となった。したがって、上記訂正請求に係る訂正により、異議申立人の主張する特許法第３６条第６項に係る記載不備、及び取消の理由の特許法第３６条第６項第２号の不備は解消されている。
　
５．特許法第２９条第２項違反について
（１）甲各号証記載の発明・事項
　ａ　甲第１号証
　甲第１号証の、段落【００１１】、【００２３】、【００２５】、【００２６】の記載からみて、甲第１号証には、次の発明が記載されていると認める。
　
「３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型（ラム９）と、この駆動金型（ラム９）に対向配置される固定金型（下部テーブル５）との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度量補正方法であって、
　曲げ加工途中で駆動金型（ラム９）、あるいは駆動金型（ラム９）と固定金型（下部テーブル５）の撓み量を検出するとともに、該検出した撓み量に応じて各駆動軸の押し込み量を制御して、駆動金型（ラム９）の撓み量を補正する曲げ角度補正方法。」（以下、「甲第１号証記載の発明１」という。）
「３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型（ラム９）と、この駆動金型（ラム９）に対向配置される固定金型（下部テーブル５）との協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、
　曲げ加工途中で駆動金型（ラム９）、あるいは駆動金型（ラム９）と固定金型（下部テーブル５）の撓み量を検出するとともに、該検出した撓み量に応じて各駆動軸の押し込み量を制御して、駆動金型（ラム９）の撓み量を補正する駆動金型（ラム９）の駆動軸を備えたプレスブレーキ。」（以下、「甲第１号証記載の発明２」という。）
　
　ｂ　甲第２号証
　甲第２号証の、段落【００４７】及び【００６１】ないし【００８５】の記載からみて、甲第２号証には、次の発明が記載されていると認める。
「左右の２軸の駆動軸にて駆動される駆動金型（下部エプロン９及び下型１７）と、この駆動金型（下部エプロン９及び下型１７）に対向配置される固定金型（上型１５）の協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度量補正方法であって、
　ワークの折り曲げ加工を行った後、ワークの左側、中央部、右側の曲げ角度を検出し、同検出角度から、ワークの角度検出位置と対応した駆動金型（下部エプロン９）の撓み量を演算し、同撓み量に基づいて駆動金型（下部エプロン９）の中央部の撓みをクラウニングシリンダで補正し、更に左右の駆動軸の移動量の補正をする曲げ角度補正方法。」（以下、「甲第２号証記載の発明１」という。）
「左右の２軸の駆動軸にて駆動される駆動金型（下部エプロン９及び下型１７）と、この駆動金型（下部エプロン９及び下型１７）に対向配置される固定金型（上型１５）の協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、
　ワークの折り曲げ加工を行った後、ワークの左側、中央部、右側の曲げ角度を検出し、同検出角度から、ワークの角度検出位置と対応した駆動金型（下部エプロン９）の撓み量を演算し、同撓み量に基づいて駆動金型（下部エプロン９）の中央部の撓みをクラウニングシリンダで補正し、更に左右の駆動軸の移動量の補正をする手段を備えるプレスブレーキ。」（以下、「甲第２号証記載の発明２」という。）
　
　ｃ　甲第３号証
　甲第３号証の、段落【０００１】、【０００８】の記載からみて、甲第３号証には、次の事項が記載されていると認める。
「ワークの折曲げ角度を検出するための検出手段を移動自在に設けること。」
　
（２）対比・判断
＜本件発明１について＞
　本件発明１と、甲第１号証記載の発明１ないし甲第２号証記載の発明１とを対比するに、これら甲号証に記載の発明は、本件発明１を特定する事項である、
「曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも３箇所で求め、この求められる偏差に基づいて角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を求め、この補正追い込み量から、ワークの両端位置の各補正追い込み量を結ぶ線とワークの中央部の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた固定金型支持用のテーブルのたわみ量から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差から曲線補間により各駆動軸位置でのクラウニング補正値を求め、このクラウニング補正値とワーク両端位置の各補正追い込み量とから各駆動軸位置での傾き補正値を求め、これらクラウニング補正値および傾き補正値から各駆動軸位置における最終追い込み量を求める」点を備えていない。また、甲第３号証にも、当該特定事項について、記載も示唆もされていない。
　そして、本件発明１は、上記の点を備えることにより、
「ワークの長手方向にわたる板厚や塑性的な特性の変化等によって均一に曲がらない現象が生じていても、クラウニング補正値と傾き補正値とを合わせた各駆動軸位置での補正値が自動的に求められるので、曲げ角度の補正を容易に行うことができ、ワーク全長にわたって均一でかつ精度の高い曲げ角度を得ることが可能となる。」という本件訂正明細書【００１１】記載の作用効果を奏するのである。
　したがって、本件発明１は、甲第１ないし３号証記載の発明・事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。
＜本件発明２について＞
　本件発明２と、甲第１号証記載の発明２ないし甲第２号証記載の発明２とを対比するに、これら甲号証に記載の発明は、本件発明２を特定する事項である、
「（ａ）ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、
（ｂ）曲げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも３箇所位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、
（ｃ）前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、
（ｄ）この演算手段により演算される各角度検出位置での補正追い込み量から、ワークの両端位置の各補正追い込み量を結ぶ線とワークの中央部の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた固定金型支持用のテーブルのたわみ量から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差から曲線補間により各駆動軸位置でのクラウニング補正値を求め、このクラウニング補正値とワーク両端位置の各補正追い込み量とから各駆動軸位置での傾き補正値を求め、これらクラウニング補正値および傾き補正値から各駆動軸位置における最終追い込み位置を求める補間演算手段および
（ｅ）前記駆動金型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み位置まで駆動する金型駆動手段を備える」点を備えていない。また、甲第３号証にも、当該特定事項について、記載も示唆もされていない。
　そして、本件発明２は、上記の点を備えることにより、
「ワークの長手方向にわたる板厚や塑性的な特性の変化等によって均一に曲がらない現象が生じていても、クラウニング補正値と傾き補正値とを合わせた各駆動軸位置での補正値が自動的に求められるので、曲げ角度の補正を容易に行うことができ、ワーク全長にわたって均一でかつ精度の高い曲げ角度を得ることが可能となる。」という本件訂正明細書【００１１】記載の作用効果を奏するのである。
　したがって、本件発明２は、甲第１ないし３号証記載の発明・事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。
＜本件発明３について＞
　本件発明３は、本件発明２の発明特定事項をすべて備え、それを更に限定したものであるから、上記＜本件発明２について＞述べたと同様の理由により、甲第１ないし３号証記載の発明・事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。
　
６．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立ての理由及び証拠によっては、本件の請求項１ないし３に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件の請求項１ないし３に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１７年４月８日（２００５．４．８）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキ
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であって、
　曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも３箇所で求め、この求められる偏差に基づいて角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を求め、この補正追い込み量から、ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
を求め
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での傾
を
クラウニング
および傾き補正値
　【請求項２】　３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、
（ａ）ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、
（ｂ）曲げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも３箇所位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、
（ｃ）前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、
（ｄ）この演算手段により演算される各角度検出位置での補正追い込み量から、ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
を求め
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での傾
を
クラウニング
および傾き補正値
（ｅ）前記駆動金型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み位置まで駆動する金型駆動手段
を備えることを特徴とするプレスブレーキ。
　【請求項３】　前記曲げ角度検出手段は、前記固定金型を支持するテーブルの前面および／または後面に設けられるレールに沿ってそのテーブルの長手方向に移動自在に装着される請求項２に記載のプレスブレーキ。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】
　本発明は、３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法およびその補正方法を用いて高精度の曲げ加工が行えるようにしたプレスブレーキに関するものである。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来、この種の折曲げ機として、図１８に示されているようなプレスブレーキ５１が知られている。このプレスブレーキ５１においては、ラム５２と固定テーブル５３とが対向配置されるとともに、固定テーブル５３の両端部に一対のサイドフレーム５４，５５が一体に設けられ、各サイドフレーム５４，５５の上端部に設けられる油圧シリンダ５６，５６によってラム５２が昇降動されるように構成されている。そして、ラム５２の下端部には上型（パンチ）５７が、固定テーブル５３の上面には下型（ダイ）５８がそれぞれ配置され、これら上型５７と下型５８との間に板状のワークを挿入して油圧シリンダ５６，５６を作動させることにより、これら上型５７と下型５８との間でワークを挟圧して所要の曲げ角度に折り曲げるようにされている。
　【０００３】
　ところで、このようなプレスブレーキ５１を用いてワークの曲げ加工を行うと、ラム５２および固定テーブル５３のたわみによってワークの中央部分と両端部分との間に角度差が生じる、所謂中開き現象が発生するという不具合があった。このため、従来より、ラムもしくはテーブルにたわみ補償機構を設けることにより中開き現象を補正することが行われている。このたわみ補償機構の代表的なものとしては、例えば特開平２−５５６２２号公報に記載されているような、くさび装置を用いるクラウニング機構、もしくは例えば特開平６−５５２１８号公報に記載されているような、油圧シリンダーを用いるクラウニング機構がある。
　【０００４】
　また、１度の曲げ加工で精度の良い曲げ加工品を得る方法としては、本出願人の提案になる特開平７−２６５９５７号公報に記載のものがある。この公報に記載の方法では、ワークの曲げ加工中に目標曲げ角度の手前（仮の追い込み位置）で角度計測を行い、この計測値と、スプリングバック量のデータとワークの曲げ角度−金型追い込み量の関係に基づき最終追い込み位置を求め、この最終追い込み位置まで金型の追い込みを行うことにより材料のばらつきの影響を受けずに精度良く曲げ加工を行うようにしている。
　【０００５】
　一方、３軸以上の駆動軸を有するプレスブレーキにおいて、ラムのたわみを検出するたわみ検出装置を設け、このたわみ検出装置の検出値に基づいて各駆動軸を制御するようにしたものが、実開平６−５４４１６号公報において開示されている。
　【０００６】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら、特開平２−５５６２２号公報に記載のようなくさび装置を用いるものでは、ワークの加圧中におけるクラウニングの変更が構造上困難であるという問題点があり、また特開平６−５５２１８号公報に記載のような油圧シリンダーを用いるものでは、加圧中の変更は可能であるが、クラウニングによる追い込み量を直接管理するわけではなく、油圧を管理するのみであるために、追い込み量に対してはオープンループであって正確な追い込みが行えないという問題点がある。
　【０００７】
　また、特開平７−２６５９５７号公報に記載の方法を用いる場合には、補正の追い込みを正確に行えるかどうかが曲げの精度を大きく左右するため、追い込み量が正確に管理されることが重要になる。しかし、この方法を用い、クラウニングによる追い込み量を計測してフィードバックするようにしたとしても、加圧軸とクラウニング装置とは機構も制御方法も異なるために、曲げ角度計測により補正追い込み量を求めた後、加圧軸とクラウニング装置とで別々の制御量に変換し、さらにそれぞれの動作遅れなども勘案して制御を行う必要があるため、制御が複雑になるという問題点がある。
　【０００８】
　さらに、実開平６−５４４１６号公報に記載のものでは、機械のたわみによる中開き現象のような角度誤差は曲げの途中で補正することは可能であるが、ワークの長手方向のばらつきによる角度差、すなわちワークの長手方向にわたって均一な追い込みが可能となっても、長手方向にわたるワークの板厚や塑性的な特性が徐々に変化していることにより均一に曲がらない現象については解決することができない。
　【０００９】
　本発明は、このような問題点を解消するためになされたもので、曲げの途中での多点の角度計測と、多軸の駆動機構との組み合わせにより、ワークの全長にわたってシンプルで正確な追い込みが可能であり、材料のばらつきの影響を受けずに１度の曲げ加工で精度の高い曲げ角度を得ることのできる曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキを提供することを目的とするものである。
　【００１０】
　【課題を解決するための手段および作用・効果】
　前述された目的を達成するために、本発明による曲げ角度補正方法は、
　３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げる際の曲げ角度補正方法であって、
　曲げ加工途中でワークの曲げ角度を検出するとともに、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差をワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも３箇所で求め、この求められる偏差に基づいて角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を求め、この補正追い込み量から、ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
を求め
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での傾
を
クラウニング
および傾き補正値
　【００１１】
　本発明による曲げ角度補正方法においては、曲げ加工途中でワークの曲げ角度が検出され、この検出される曲げ角度と目標曲げ角度との偏差が、ワークの両端とそれら両端を除く中央部の少なくとも３箇所で求められ、この求められた偏差に基づいて、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量が求められ、この補正追い込み量から、ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差が求められるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差が求められ、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
が求められ
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での傾き
が
クラウニング
および傾き補正値
　【００１２】
　また、本発明によるプレスブレーキは、
　３軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げるプレスブレーキであって、
（ａ）ワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、
（ｂ）曲げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも３箇所位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、
（ｃ）前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件およびワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演算手段、
（ｄ）この演算手段により演算される各角度検出位置での補正追い込み量から、ワークの両端
位置の各補正追い込み量
ワークの
の補正追い込み量との差を求めるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差を求め、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
を求め
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での傾
を
クラウニング
および傾き補正値
（ｅ）前記駆動金型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み位置まで駆動する金型駆動手段
を備えることを特徴とするものである。
　【００１３】
　本発明によるプレスブレーキにおいては、ワークの曲げ加工に際して、記憶手段に記憶されているワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から駆動金型の仮の追い込み位置が演算され、この仮の追い込み位置まで金型駆動手段により駆動金型が駆動されてその位置で曲げ角度検出手段によりワークの長手方向に沿う少なくとも３箇所位置でのワークの曲げ角度が検出される。次いで、この検出された曲げ角度と予め記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、前記仮の追い込み位置での前記駆動金型の補正追い込み量が求められ、更にその補正追い込み量から、ワークの両端
位置の各補正追い込み量
の補正追い込み量との差が求められるとともに、曲げ荷重から求めた
から、ワークの両端位置の各テーブルたわみ量を結ぶ線とワークの中央部のテーブルたわみ量との差が求められ、これら補正追い込み量差およびテーブルたわみ量差
各駆動軸位置でのクラウニング
が求められ、
位置の各補正追い込み量
各駆動軸位置での
が
クラウニング
および傾き補正値
　【００１４】
　こうして、曲げ加工途中における一度の角度検出で、曲げ位置が左右方向に偏心している場合であってもワークの長手方向位置において正確な追い込みを行うことができ、高精度の曲げ加工を短時間で行うことができる。
　【００１５】
　前記曲げ角度検出手段は、前記固定金型を支持するテーブルの前面および／または後面に設けられるレールに沿ってそのテーブルの長手方向に移動自在に装着されるのが良い。こうすることで、ワークの長手方向に沿う任意の位置での曲げ角度を精度良く検出することができる。
　【００１６】
　【発明の実施の形態】
　次に、本発明による曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキの具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する。
　【００１７】
　図１は本発明の一実施例に係るプレスブレーキの正面図、図２は同プレスブレーキの側面図、図３は本実施例の制御システム構成を示すブロック図である。
　【００１８】
　本実施例のプレスブレーキにおいては、固定のテーブル１と、このテーブル１に対位して昇降駆動されるラム２とが備えられ、テーブル１の上面にはダイ保持装置３を介してＶ字状の型溝を有するダイ（下金型）４が保持され、ラム２の下部にはダイ４に対向してパンチ（上金型）５がパンチ保持装置６を介して取り付けられている。
　【００１９】
　前記テーブル１の両端部には一対のサイドフレーム７，８が一体に設けられ、各サイドフレーム７，８の上端部を連結するように支持フレーム９が設けられている。この支持フレーム９には複数個（本実施例では４個）のラム駆動装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄが取り付けられており、これらラム駆動装置１０ａ〜１０ｄの下端部にラム２が揺動自在に連結されている。こうして、ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄの作動によってラム２が昇降動されることにより、パンチ５とダイ４との間に介挿されるワークＷが折り曲げられるようになっている。
　【００２０】
　各ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄは、後方に設けられるＡＣサーボモータ１１ａ〜１１ｄを駆動源としてその駆動力をタイミングベルト１２を介してラム２に連結されているボールスクリュー１３に伝え、このボールスクリュー１３によってサーボモータ１１ａ〜１１ｄの回転駆動力を上下方向の移動力に変換してワークＷに対する加圧力を発生するように構成されている。
　【００２１】
　前記ラム２の上下位置は、各ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄの駆動軸位置に対応して設けられるリニアエンコーダ（インクリメンタルエンコーダ）１４ａ〜１４ｄによって検出され、その検出データがＮＣ装置１９ａに入力されることにより、各軸位置に応じてサーボアンプ１５ａ〜１５ｄを介して各サーボモータ１１ａ〜１１ｄがフィードバック制御され、かつそれらサーボモータ１１ａ〜１１ｄのモータ軸に取り付けられるブレーキ１６ａ〜１６ｄが機械制御装置（シーケンサ）によって制御されるようになっている。ここで、前記リニアエンコーダ１４ａ〜１４ｄは、各サイドフレーム７，８に沿うように設けられる２枚のサイドプレートと、左右のサイドプレートを連結するビームとにより構成される補正ブラケット１７に支持されている。このような構成により、これらリニアエンコーダ１４ａ〜１４ｄは、サイドフレーム７，８の負荷変化による変形の影響を受けることがなく、ラム２の各軸毎の絶対位置を計測することが可能である。なお、前記サーボモータ１１ａ〜１１ｄのモータ軸には、各サーボモータ１１ａ〜１１ｄの現在位置を検出するためのエンコーダ（アブソリュートエンコーダ）１８ａ〜１８ｄが付設され、これらエンコーダ１８ａ〜１８ｄによる検出データによっても各サーボアンプ１５ａ〜１５ｄが制御されるようになっている。
　【００２２】
　前述のラム駆動装置１０ａ〜１０ｄを制御するためのＮＣ装置２９および機械制御装置（シーケンサ）を含む制御装置２０はプレスブレーキの本体フレームの側部に取り付けられており、また曲げデータ等の入力用のキーボード，各種データを表示する表示器および各種スイッチ類を含む操作盤２１は、支持フレーム９に旋回自在なアーム２２を介して吊り下げられている。さらに、本体フレームの側部下方には足踏み操作用のフートスイッチ２３が設けられている。
　【００２３】
　前記テーブル１の前面および後面には各３基ずつ計６基の角度計測ユニット２５が左右方向に延設されるリニアガイド２６に沿って移動自在に設けられている。この角度計測ユニット２５は、ワークＷの折り曲げ外面上に線状投光像を投影するスリット状の光源２６と、この光源２６による線状投光像を撮像するＣＣＤカメラ２７とを備える構成とされ、このＣＣＤカメラ２７によって撮像される画像を曲げ角度演算部２８にて処理することでワークＷの曲げ角度が算出される。なお、この演算結果はＮＣ装置２９に入力されるようになっている。
　【００２４】
　ＮＣ装置２９においては、使用金型諸元（パンチ先端半径，パンチ高さ，ダイ高さ，ダイＶ溝幅，Ｖ溝角度，Ｖ溝肩半径など）、ワーク緒元（材質，抗張力，板厚など）、曲げ条件（曲げ角度，曲げ長さ，曲げ位置偏心量など）の曲げ加工データが入力されるとともに、曲げ加工途中の曲げ角度計測を目標曲げ角度のどれだけ手前で行うか、またワーク両端から左右方向にどれだけ入った位置で計測を行うかなどの計測条件が入力される加工条件入力部３０が設けられ、この加工条件入力部３０から入力される情報に基づいて計測位置演算部３１において左右方向の曲げ角度計測位置が演算され、この演算結果により各角度計測ユニット２５が所要位置に移動されるようになっている。
　【００２５】
　また、このＮＣ装置２９においては、前記加工条件入力部３０から入力される加工条件に応じて、曲げ加工における角度計測位置，計測工程番号および許容差等のデータ、データベース更新用のサンプリング条件（回数，角度）および曲げ角度の合否判定条件等の各種条件を設定する計測・合否条件設定部３２と、曲げ角度に対するラム２の追い込み量の関係に係るデータが登録されている曲げ角度〜追い込み量データ部３３と、目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係に係るデータが登録されているスプリングバックデータ部３４と、曲げ角度演算部２８からのデータにより曲げ加工の完了したワークの曲げ精度を判定する合否判定部３５と、前記曲げ角度〜追い込み量データ部３３およびスプリングバックデータ部３４からの各データ，加工条件入力部３０からのデータおよび曲げ角度演算部２８からのデータによりラム２の各角度計測位置での最終追い込み量を演算する各計測位置での追い込み量演算部３６と、加工条件入力部３０からのデータによりラム２の各駆動軸での仮の追い込み位置（下限位置）を演算するとともに、前記各計測位置での追い込み量演算部３６からのデータに基づきラム駆動軸での最終追い込み量を演算し、その演算結果を各ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄに出力するラム駆動軸での追い込み量演算部（補間演算部）３７とが備えられ、更に曲げ角度演算部２８からのデータを一時保管して前記曲げ角度〜追い込み量データ部３３に新規データもしくは更新データを登録するとともに、演算フォームの設定と係数演算とを行う曲げ角度〜追い込み量データ更新処理部３８と、同じく曲げ角度演算部２８からのデータを一時保管してスプリングバックデータ部３４に新規データもしくは更新データを登録するとともに、演算フォームの設定と係数演算とを行うスプリングバックデータ更新処理部３９とが備えられている。
　【００２６】
　次に、本実施例の曲げ加工工程を図４に示されているフローチャートによって説明する。
　【００２７】
　Ａ〜Ｂ：曲げ角度計測モードであるか否かを判定し（ステップＡ）、計測モードでないというときには通常モードで曲げ加工を実行して（ステップＢ）、フローを終了する。一方、計測モードであるというときにはステップＣへ進む。なお、曲げ加工を曲げ角度計測モードで実行するか否かは外部スイッチにてオペレータにより設定する。
　【００２８】
　Ｃ〜Ｅ：加工条件入力部３０からワーク情報（材質，曲げ線長さ，曲げ角度等），金型情報（型高さ，Ｖ溝幅，Ｖ角度，パンチＲ等），機械情報（剛性，スピード仕様，ストローク仕様等）等の加工条件を入力し（ステップＣ）、次いで曲げ角度の計測条件である角度計測ユニット２５の長手方向位置やセッティング状態を設定する（ステップＤ）。そして、前記加工条件および計測条件に応じて角度計測ユニット２５の長手方向位置を演算する（ステップＥ）。
　【００２９】
　Ｆ：各金型駆動軸における仮の下限値、言い換えれば曲げ角度計測時の下限値を演算する。この演算内容については後述の図６に示されるフローチャートによって詳述する。
　【００３０】
　Ｇ〜Ｊ：ＮＣ装置２９を起動すると（ステップＧ）、角度計測ユニット２５が計算された位置まで移動する。次に、パンチ５とダイ４との間にワークＷをセットし（ステップＨ）、金型駆動軸を仮の下限位置まで駆動し曲げ加工を行う（ステップＩ）。次いで、この仮の下限位置で角度計測ユニット２５により角度計測を行うとともに、計測結果を表示する（ステップＪ）。
　【００３１】
　Ｋ〜Ｌ：すべての計測角が目標曲げ角度（ＷＡ）−スプリングバック角度（ＳＢ）＋定数（ここで、定数は許容差などの値）より小さな値であるか否か、言い換えればラム２が最終下限値に達しているか否かを判定する。そして、この判定の結果、最終下限値に達していないときには、各角度計測位置における補正追い込み量を演算する。この補正追い込み量は、図５に示されているように、予め曲げ加工条件により層別して登録されている曲げ角度−追い込み量カーブから、計測角度をＦＡとするときに図の（Ｄ０−Ｄ１）として求められる。なお、この補正追い込み量の計算は各角度計測位置において行われる。
　【００３２】
　Ｍ：各角度計測位置における補正追い込み量から、各金型駆動軸における最終下限値を補間演算により求める。この演算内容については後述の図１０に示されるフローチャートによって詳述する。
　【００３３】
　Ｎ〜Ｐ：すべての計測角が目標曲げ角度（ＷＡ）−スプリングバック角度（ＳＢ）＋定数に達した場合に、ラム２を上昇させ（ステップＮ）、次いで曲げ加工精度の確認を行うか否かを判定する（ステップＯ）。そして、精度確認を行わない場合にはフローを終了し、精度確認を行う場合には曲げ角度の計測を行ってその計測値を表示する（ステップＰ）。この場合、ラム２の上昇によりワークＷが倒れて角度計測が出来なくなるのを防止するために、角度計測はワークＷを軽くクランプした状態で行うのが望ましい。
　【００３４】
　Ｑ〜Ｓ：計測角度が許容範囲内にあるか否かを見て（ステップＱ）、許容範囲内にあるというときにはフローを終了する。一方、許容範囲内にないというときには曲げ加工が失敗したということなので、強制下限修正を行うか否かを判定し（ステップＲ）、修正を行う場合には最終下限値の修正を行って（ステップＳ）フローを終了し、修正を行わない場合にはそのままフローを終了する。なお、最終下限値の修正方法としては、図５に示される曲げ角度−追い込み量の関係より補正追い込み量を求め、後述する補間演算によって各駆動軸の最終下限値を求めるようにすれば良い。
　【００３５】
　次に、前述の図４に示されるフローチャートにおけるステップＦ、すなわち各金型駆動軸における仮の下限値を演算するための手順を図６を参照しつつ説明する。
　【００３６】
　Ｆ１：入力される曲げ加工データである、ワーク材質ＭＡＴ，板厚ＷＴ，製品目標曲げ角度ＷＡ，スプリングバック角度ＳＢ，成形中の内側曲げ半径ＦＲ，パンチ先端半径ＰＲ，ダイＶ溝幅ＤＶ，ダイＶ溝角度ＤＡ，ダイＶ肩半径ＤＲなどの成形性要因に関するデータに基づき、まずパンチ先端食い込み量ＧＲを求める。このパンチ先端食い込み量ＧＲは、ワーク材質ＭＡＴ，板厚ＷＴ，製品目標曲げ角度ＷＡ，パンチ先端半径ＰＲ，ダイＶ溝幅ＤＶによって次式のように一義的に求められる。
　　ＧＲ＝ｆ（ＭＡＴ，ＷＴ，ＷＡ，ＰＲ，ＤＶ）
　なお、関数ｆは予め実験もしくはシミュレーションによって決定されているものとする。
　【００３７】
　Ｆ２：角度計測時の目標曲げ角度ＦＡ’を計算する。この目標曲げ角度ＦＡ’は、次式で与えられる。
　　ＦＡ’＝ＷＡ−ＳＢ＋ＡＡ
　ここで、ＡＡは、目標の何度手前で角度計測を行うかの値である。
　【００３８】
　Ｆ３：曲げ形成のみの追い込み量ＰＥＩ（図７参照）を次式により求める。
　　ＰＥＩ＝（ｇ−ｈ）×ｔａｎ（９０°−ＦＡ’／２）−ｉ−ｊ
　ここで、
　　ｇ＝ＤＶ／２＋ＤＲ×ｔａｎ（９０°−ＤＡ／２）／２
　　ｈ＝（ＤＲ＋ＷＴ）×ｓｉｎ（９０°−ＦＡ’／２）
　　ｉ＝（ＤＲ＋ＷＴ）×ｃｏｓ（９０°−ＦＡ’／２）−ＤＲ
　　ｊ＝ＦＲ×（１／ｃｏｓ（９０°−ＦＡ’／２）−１）
である。
　したがって、成形性要因による追い込み量ＰＥは次式で求められる。
　　ＰＥ＝ＰＥＩ＋ＧＲ
　【００３９】
　Ｆ４〜Ｆ５：次に、機械的要因を加味した追い込み量ＰＥを得るために、各部の変形状態を図８に示されるようにモデル化し、負荷時の機械的変形を考慮した下限位置を次のように求める。すなわち、加圧条件入力部３０から前述の成形性要因に関するデータの他に、パンチ高さＰＨ，ダイ高さＤＨ，ワーク曲げ長さＷＬ，ワーク曲げ位置ＷＰＰなどのデータが入力され、これらデータに基づいてラム２の負荷変位ＥＵＴ，テーブル１の負荷変位ＥＬおよびテーブル１の各軸位置でのたわみ量ＤＬｉ（ｉ＝１，２，３，４）が求められる。ここで、この機械的要因の中で特に問題となるのはラム２およびテーブル１の負荷変位である。
　【００４０】
　テーブルたわみ量ＤＬｉは、両端支持はりに等分布荷重が加わった場合の各位置における曲げたわみ量ＹＢｉおよびせん断たわみ量ＹＳｉに実験等から求めた差分係数ＤＬＣＯＲを乗じて求められる。曲げたわみ量ＹＢｉおよびせん断たわみ量ＹＳｉは次のように求められる。
　図９に示されるように、軸位置のＡ点からの距離をＡＸＰとすると、
　▲１▼軸位置がＡＣ間にあるとき（０≦ＡＸＰ＜ＬＡのとき）
　　ＹＢ＝−（ＲＡ／６×ＡＸＰ３＋Ｃ１×ＡＸＰ）／（Ｅ×Ｉ）
　　ＹＳ＝Ｋ×ＲＡ×ＡＸＰ／（Ｇ×Ａ）
　▲２▼軸位置がＣＤ間にあるとき（ＬＡ≦ＡＸＰ＜ＬＢのとき）
　　ＹＢ＝−（ＲＡ／６×ＡＸＰ３−ＷＱ／２４×（ＡＸＰ−ＬＡ）４＋Ｃ１×ＡＸＰ）／（Ｅ×Ｉ）
　　ＹＳ＝（ＲＡ×ＡＸＰ−ＷＱ／２×（ＡＸＰ−ＬＡ））×Ｋ／（Ｇ×Ａ）
　▲３▼軸位置がＤＢ間にあるとき（ＬＢ≦ＡＸＰ＜ＬＬのとき）
　　ＹＢ＝−（ＲＡ／６×ＡＸＰ３−ＷＢＦ／６×（ＡＸＰ−ＬＥ）３＋Ｃ５×ＡＸＰ＋Ｃ６）／（Ｅ×Ｉ）
　　ＹＳ＝（ＲＡ×ＡＸＰ−ＷＢＦ×（ＡＸＰ−ＬＥ）２×Ｋ／（Ｇ×Ａ）
　【００４１】
　したがって、実験等により得られる軸位置ｉでのたわみ量ＤＬｉは、次式で表される。
　　ＤＬｉ＝（ＹＢ＋ＹＳ）×ＤＬＣＯＲ
　ここで、
　ＹＢ：曲げたわみ量　　　　　　　Ａ：断面積
　ＹＳ：せん断たわみ量　　　　　　ＲＡ：Ａ点での反力
　Ｅ：縦弾性係数　　　　　　　　　ＷＱ：単位長さ当たりの荷重
　Ｇ：横弾性係数　　　　　　　　　ＷＢＦ：総荷重
　Ｉ：断面二次モーメント　　　　　Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６：定数
　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｋ：せん断応力比
　なお、各定数Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６は次式で与えられる。
　　Ｃ５＝（ＷＢＦ／２×（ＬＢ−ＬＥ）２−ＷＢＦ／６×（ＬＢ−ＬＡ）２＋ＺＺ／ＬＢ）×ＬＢ／ＬＬ
　　Ｃ１＝（ＺＺ＋Ｃ５×（ＬＢ−ＬＬ））／ＬＢ
　　Ｃ６＝ＷＢＦ／６×（ＬＬ−ＬＥ）３−ＲＡ／６×ＬＬ３−Ｃ５×ＬＬ
　ただし、
　　ＺＺ＝ＷＢＦ／２４×（ＬＢ−ＬＡ）３−ＷＢＦ／６×（ＬＢ−ＬＥ）３＋ＷＢＦ／６×（ＬＬ−ＬＥ）３−ＲＡ／６×ＬＬ３
　【００４２】
　また、ラム２およびテーブル１の負荷変位ＥＵＴ，ＥＬおよびテーブルたわみの差分係数ＤＬＣＯＲは、予め実験もしくはシミュレーションを行い、加工条件が与えられると一義的に定まる実験式を求めておけば即座に得ることができる。
　【００４３】
　Ｆ６：こうして、各軸の下限値ＤＰＴｉを計算する。図８に示されている例の場合、第３軸位置での目標値ＤＰＴ３は次式で表される。
　　ＤＰＴ３＝ＰＨ＋ＤＨ−ＰＥ−ＥＵＴ−ＥＬ−ＤＬ３
　同様にして第１軸，第２軸および第４軸についても演算を行うことにより各駆動軸位置での下限値を求めることができる。
　【００４４】
　また、前述の図４に示されるフローチャートにおけるステップＭ、すなわち各金型駆動軸における最終下限値を補間演算により求めるための手順を図１０を参照しつつ説明する。
　【００４５】
　Ｍ１：仮の下限値の計算時に求められている曲げ荷重ＢＦを基に計測位置でのテーブルたわみ量を求める（図１１参照）。例えばワーク中央におけるテーブルたわみ量ＣＷＸＣは、ワーク中央での曲げによるたわみ量ＹＢが次式
　　ＹＢ＝−（ＲＡ／６×ＷＰＸＣ３−Ｃ１×ＷＰＸＣ）／（Ｅ×ＩＺ）
で表され、ワーク中央でのせん断によるたわみ量ＹＳが次式
　　ＹＳ＝（ＲＡ×ＷＰＸＣ−ＷＱ／２×（ＷＰＸＣ−ＬＡ）２）×Ｋ／（Ｇ×Ａ）
で表されることから、次式で与えられる。
　　ＣＷＸＣ＝ＹＢ＋ＹＳ
　ここで、ＷＱ：単位長さ当たりの曲げ荷重
　　　　　ＲＡ：テーブル左端での反力
　　　　　ＩＺ：断面２次モーメント
　　　　　Ｅ：縦弾性係数
　　　　　Ｇ：横弾性係数
　　　　　Ｋ，Ａ，Ｃ１：その他の定数
　同様にして、ワーク左端でのテーブルたわみ量ＣＷＸＬおよびワーク右端でのテーブルたわみ量ＣＷＸＲも求める。ここで、仮の下限値での目標曲げ角度ＦＡ’と、最終追い込み時の目標曲げ角度（ＷＡ−ＳＢ）はごく近い値であり、両者における曲げ荷重の差は無視することができる。
　なお、計測位置、言い換えればテーブル１の左端からワークＷの両端位置および中央位置は、テーブル支点間距離をＬＬ，曲げ位置偏心量をＷＰＰ，ワーク曲げ長さをＷＬとすると、次式で表される（図１２参照）。
　▲１▼ワーク中央
　　ＷＰＸＣ＝ＬＬ／２＋ＷＰＰ
　▲２▼ワーク左端
　　ＷＰＸＬ＝ＷＰＸＣ−ＷＬ／２
　▲３▼ワーク右端
　　ＷＰＸＲ＝ＷＰＸＣ＋ＷＬ／２
　【００４６】
　Ｍ２：前記補正追い込み量より、ワーク左右端位置の各補正追い込み量ＨＳＴＬ，ＨＳＴＲを結ぶ線と、
ワーク
部の
追い込み
（補正追い込み量差）
　　ＣＷＰＣＨ＝ＨＳＴＣ−（ＷＰＸＣ−ＷＰＸＬ）×（ＨＳＴＲ−ＨＳＴＬ）／（ＷＰＸＲ−ＷＰＸＬ）−ＨＳＴＬ
　また、曲げ荷重から求めた計測位置でのテーブルたわみからも同様にワーク左右端位置の各テーブルたわみ
量
を結ぶ線
、ワーク
部
量
（テーブルたわみ量差）
　　ＣＷＸＣＨ＝ＣＷＸＣ−（ＷＰＸＣ−ＷＰＸＬ）×（ＣＷＸＲ−ＣＷＸＬ）／（ＷＰＸＲ−ＷＰＸＬ）−ＣＷＸＬ
　【００４７】
　Ｍ３：目標位置計算時に計算されているテーブル中央および各駆動軸位置の曲げ荷重によるテーブルのたわみ量を基に、前記ステップＭ２にて得られたＣＷＰＣＨとＣＷＸＣＨの比率から各駆動軸位置でのクラウニング補正量に換算する（図１４参照）。例えば第１軸におけるクラウニング補正量ＣＷＨＨ１は、この第１軸位置の曲げ荷重によるテーブルたわみ量をＤＬ１として次式で表される。
　　ＣＷＨＨ１＝ＤＬ１×ＣＷＰＣＨ／ＣＷＸＣＨ−ＣＷＨＨＬ
　ここで、ＣＷＨＨＬは計測位置の左端を基準として値を求めていることを示す補正係数であり、次式によって求められる。
　　ＣＷＨＨＬ＝ＣＷＸＬ×ＣＷＰＣＨ／ＣＷＸＣＨ
　他の軸についても同様にして求める。一般式は次式で与えられる。
　　ＣＷＨＨｉ＝ＤＬｉ×ＣＷＰＣＨ／ＣＷＸＣＨ−ＣＷＨＨＬ（ｉ＝１，２，３，４）
　【００４８】
　Ｍ４：クラウニング補正量を差し引いたワーク両端での補正量を次式により求めることにより、クラウニング補正分を含んだ傾き量を求める（図１５参照）。
　　ＣＷＨＴＬ＝ＨＳＴＬ−ＣＷＸＬ×ＣＷＰＣＨ／ＣＷＸＣＨ
　　ＣＷＨＴＲ＝ＨＤＴＲ−ＣＷＸＲ×ＣＷＰＣＨ／ＣＷＸＣＨ
　【００４９】
　Ｍ５：前のステップＭ４での演算結果を基に、各駆動軸位置での傾き量ＣＡＫＫｉを次式により求める（図１５参照）。
　　ＣＡＫＫｉ＝（ＡＰＰｉ−ＡＰＰ１）×（ＣＷＨＴＲ−ＣＷＨＴＬ）／（ＷＰＸＲ−ＷＰＸＬ）−ＣＡＫＫＬ（ｉ＝１，２，３，４）
　ここで、ＣＡＫＫＬは計測位置の左端を基準として値を求めていることを示す補正係数であり、次式によって求められる。
　　ＣＡＫＫＬ＝（ＷＰＸＬ−ＡＰＰ１）×（ＣＷＨＴＲ−ＣＷＨＴＬ）／（ＷＰＸＲ−ＷＰＸＬ）−ＣＡＫＫＬ
　こうして、各軸位置において傾き補正量を得ることができる。
　【００５０】
　Ｍ６：各駆動軸位置の補正追い込み量を得るために、ステップＭ３において求められたクラウニング補正量およびステップＭ５において求められた傾き補正量を足し合わせ、かつワーク左端の補正量ＨＳＴＬを加算することにより、次式によって各駆動軸位置での補正追い込み量ＤＰＳＨｉを得る（図１６参照）。
　　ＤＰＳＨｉ＝ＨＳＴＬ＋ＣＷＨＨｉ＋ＣＡＫＫｉ（ｉ＝１，２，３，４）
　【００５１】
　Ｍ７：各駆動軸の仮の下限値から補正追い込み量を減算することにより、次式にて最終下限値ＤＰＴＬｉを求める。ここで、減算処理が行われているのは、この最終下限値ＤＰＴＬｉが下端を基準にしている値であることによる。
　　ＤＰＴＬｉ＝ＤＰＴｉ−ＤＰＳＨｉ　　（ｉ＝１，２，３，４）
　【００５２】
　本実施例では、最終下限値を補間演算するのに機械のたわみ曲線を基にして行うものとしたが、前述のＨＳＴＬ，ＨＳＴＲ，ＨＳＴＣを図１７に示されるような２次曲線で近似補間するようにしても良い。また、１次曲線（直線）で近似補間することもできる。
　【００５３】
　本実施例では、角度計測ユニットをテーブルの片側に３基ずつ計６基設けたものを説明したが、本実施例にように角度計測ユニットをワークの長手方向に移動可能に構成すれば、片側１基もしくは２基の角度計測ユニットを移動させることによりワークの３箇所の計測を行っても良い。また、種々の条件でワークの片側の折り曲げ外面のみの計測しか行えない場合には、他側の計測可能な外面の角度計測結果を２倍することにより最終曲げ角度を得るようにしても良い。
　【００５４】
　本実施例では、角度計測ユニットとして、スリット状の光源とＣＣＤカメラとよりなる構成のものを用いたが、この角度計測ユニットとしては、他の接触式のものや静電容量式のものなどいろいろなタイプのものを用いることができる。
　【００５５】
　本実施例においては、ワークの左右両端と中央の３箇所を計測して補正するものを説明したが、計測位置を明確にすることにより４箇所以上の曲げ角度を計測して補正する実施例も可能である。この場合にも、やはりワーク両端の補正量を基準にしてそれらを結ぶ線とその間の補正量との差からクラウニング補正量を求め、両端の補正量から傾き補正量、左端の補正量から角度の全体補正量を３箇所の場合と同様にして求めることができる。
　【００５６】
　本実施例においては、ラムの駆動源としてＡＣサーボモータとボールスクリューとを用いるものを説明したが、この駆動源としては他に油圧ユニットとシリンダを用いることもできる。
　【００５７】
　本実施例においては、ラムの駆動軸が４軸の場合について説明したが、この駆動軸としては３軸であっても良いし、５軸以上であっても良い。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　図１は、本発明の一実施例に係るプレスブレーキの正面図である。
　【図２】
　図２は、本実施例のプレスブレーキの側面図である。
　【図３】
　図３は、本実施例のプレスブレーキの制御システム構成を示すブロック図である。
　【図４】
　図４は、本実施例の曲げ加工工程を示すフローチャートである。
　【図５】
　図５は、曲げ角度と追い込み量との関係を示すグラフである。
　【図６】
　図６は、各金型駆動軸における仮の下限値を演算するための手順を示すフローチャートである。
　【図７】
　図７は、エアベント加工におけるダイとワークとパンチとの幾何学的関係を示す図である。
　【図８】
　図８は、各部の変形形状を説明する図である。
　【図９】
　図９は、テーブルたわみの計算式を説明する図である。
　【図１０】
　図１０は、各金型駆動軸における最終下限値の補間演算手順を示すフローチャートである。
　【図１１】
　図１１は、テーブルたわみ量の計算内容を説明する図である。
　【図１２】
　図１２は、計測位置の計算内容を説明する図である。
　【図１３】
　図１３は、補正値によるクラウニング量の計算内容を説明する図である。
　【図１４】
　図１４は、各駆動軸位置でのクラウニング補正量の計算内容を説明する図である。
　【図１５】
　図１５は、クラウニング補正分を含んだ傾き量および各駆動軸位置での傾き補正量の計算内容を説明する図である。
　【図１６】
　図１６は、各駆動軸位置の補正値の計算内容を説明する図である。
　【図１７】
　図１７は、最終下限値の補間演算の他の例を説明する図である。
　【図１８】
　図１８は、従来のプレスブレーキを示す図である。
　【符号の説明】
　１　テーブル
　２　ラム
　４　ダイ（下金型）
　５　パンチ（上金型）
　１０ａ〜１０ｄ　ラム駆動装置
　１１ａ〜１１ｄ　サーボモータ
　１２　タイミングベルト
　１３　ボールスクリュー
　１４ａ〜１４ｄ　リニアエンコーダ
　１５ａ〜１５ｄ　サーボアンプ
　１６ａ〜１６ｄ　ブレーキ
　１７　補正ブラケット
　１８ａ〜１８ｄ　エンコーダ
　２５　角度計測ユニット
　２８　曲げ角度演算部
　２９　ＮＣ装置
　３０　加工条件入力部
　３１　計測位置演算部
　３６　各計測位置での追い込み量演算部
　３７　ラム駆動軸での追い込み量演算部