【手続補正書】
【提出日】平成27年1月23日(2015.1.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのジェスチャを生成するコンピュータを用いた方法であって、
前記コンピュータは、
１又は複数の音声要素を含む発話文を受け取り、
複数のパターンモジュールによって前記発話文を分析して前記発話文内の音声要素と同じ音声要素と結びついた複数のジェスチャ候補を特定し、
前記複数のパターンモジュールによって特定された前記複数のジェスチャ候補から１つのジェスチャを選択し、
前記ロボットの複数のアクチュエータを制御することによって前記選択されたジェスチャを生成し、
前記選択されたジェスチャに同期する前記ロボットの音声出力を、前記発話文から合成し、
前記複数のパターンモジュールのそれぞれは、
異なる規則の集合を前記１又は複数の音声要素に適用して、前記１又は複数の音声要素に対応する１又は複数のジェスチャ候補であって、前記発話文に対応する前記音声出力を前記ロボットが出力する間に前記ロボットが行う１又は複数のジェスチャ候補を特定すること、
を特徴とする方法。
【請求項２】
前記コンピュータは、
前記音声出力中の前記音声要素のタイミングを分析し、
前記選択されたジェスチャ又は前記合成された音声出力を調整して、前記選択されたジェスチャのタイミング及び前記音声出力中の前記音声要素のタイミングを同期させること、
を特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記コンピュータは、
前記発話文を分析することによって前記発話文に情報をタグ付けし、
前記複数のジェスチャ候補は、
前記タグ付けされた情報をさらに分析することによって特定されること、
を特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記タグ付けされた情報は、
前記音声要素の単語のタイプを示すこと、
を特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記コンピュータは、
前記ロボットが表現するはずである表現力の度合いを示す表現力パラメータを受け取り、
前記表現力パラメータに基づいて前記ジェスチャを選択すること、
を特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記コンピュータは、
乱数に基づいて、前記選択されたジェスチャの、振幅、周波数及び速度のうちの少なくとも１つを修正すること、
を特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記コンピュータは、
前記選択されたジェスチャに対応する動作を作成する前に、準備動作を追加することによって、前記選択されたジェスチャを計画すること、
を特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記準備動作は、
前のジェスチャ又は開始ジェスチャの終了位置から、前記選択されたジェスチャの初期位置へ、エフェクタを移動させること、
を特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記複数のパターンモジュールは、
第１の規則の集合を適用してエンブレムを検出する第１のパターンモジュールと、
第２の規則の集合を適用してアイコニクスを検出する第２のパターンモジュールと、
第３の規則の集合を適用して隠喩を検出する第３のパターンモジュールと、
第４の規則の集合を適用して直示を検出する第４のパターンモジュールと、
第５の規則の集合を適用して拍子を検出する第５のパターンモジュールと、
を含むこと、
を特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
ジェスチャを生成するロボットであって、
前記ロボットは、
ジェスチャ生成部、動作生成部、音声合成部及び少なくとも１つのアクチュエータを有し、
前記ジェスチャ生成部は、
１又は複数の音声要素を含む発話文を受け取り、
複数のパターンモジュールによって前記発話文を分析して前記発話文内の音声要素と同じ音声要素と結びついた複数のジェスチャ候補を特定し、
前記複数のパターンモジュールによって特定された前記複数のジェスチャ候補から１つのジェスチャを選択し、
前記動作生成部は、
前記選択されたジェスチャに基づいて、制御信号を生成し、
前記少なくとも１つのアクチュエータは、
前記制御信号に応じて、前記ロボットの部分に相対運動を起こさせ、
前記音声合成部は、
前記選択されたジェスチャに同期する前記ロボットの音声出力を、前記発話文から合成し、
前記複数のパターンモジュールのそれぞれは、
異なる規則の集合を前記１又は複数の音声要素に適用して、前記１又は複数の音声要素に対応する１又は複数のジェスチャ候補であって、前記発話文に対応する前記音声出力を前記ロボットが出力する間に前記ロボットが行う１又は複数のジェスチャ候補を特定すること、
を特徴とするロボット。
【請求項１１】
前記動作生成部は、
前記音声出力中の前記音声要素のタイミングを分析し、
前記選択されたジェスチャを調整して、前記選択されたジェスチャのタイミング及び前記音声出力中の前記音声要素のタイミングを同期させること、
を特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記ジェスチャ生成部は、
前記発話文を分析することによって前記発話文に情報をタグ付けし、
前記複数のジェスチャ候補は、
前記タグ付けされた情報をさらに分析することによって特定されること、
を特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１３】
前記タグ付けされた情報は、
前記音声要素の単語のタイプを示すこと、
を特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
前記ジェスチャ生成部は、
前記ロボットが表現するはずである表現力の度合いを示す表現力パラメータを受け取り、
前記表現力パラメータに基づいて前記ジェスチャを選択すること、
を特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１５】
前記動作生成部は、
乱数に基づいて、前記選択されたジェスチャの、振幅、周波数及び速度のうちの少なくとも１つを修正すること、
を特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１６】
前記動作生成部は、
前記選択されたジェスチャに対応する動作を作成する前に、準備動作を追加することによって、前記選択されたジェスチャを計画すること、
を特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１７】
前記複数のパターンモジュールは、
第１の規則の集合を適用してエンブレムを検出する第１のパターンモジュールと、
第２の規則の集合を適用してアイコニクスを検出する第２のパターンモジュールと、
第３の規則の集合を適用して隠喩を検出する第３のパターンモジュールと、
第４の規則の集合を適用して直示を検出する第４のパターンモジュールと、
第５の規則の集合を適用して拍子を検出する第５のパターンモジュールと、
を含むこと、
を特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１８】
口頭の命令を認識するための不揮発性のコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
前記記憶媒体に記憶される指示は、
プロセッサに対して、
１又は複数の音声要素を含む発話文を受け取り、
複数のパターンモジュールによって前記発話文を分析して前記発話文内の音声要素と同じ音声要素と結びついた複数のジェスチャ候補を特定し、
前記複数のパターンモジュールによって特定された前記複数のジェスチャ候補から１つのジェスチャを選択し、
ロボットの複数のアクチュエータを制御することによって前記選択されたジェスチャを生成し、
前記選択されたジェスチャに同期する前記ロボットの音声出力を、前記発話文から合成する処理を実行させ、
前記複数のパターンモジュールのそれぞれは、
異なる規則の集合を前記１又は複数の音声要素に適用して、前記１又は複数の音声要素に対応する１又は複数のジェスチャ候補であって、前記発話文に対応する前記音声出力を前記ロボットが出力する間に前記ロボットが行う１又は複数のジェスチャ候補を特定すること、
を特徴とする記憶媒体。