(57)【要約】【課題】対象物品が支持体に載せられているか否かを適切に判別できながら安価に提供できる物品積載設備の実現。【解決手段】支持体Ｃ１の物品Ｗを撮像する撮像装置２１と、支持体Ｃ１の物品Ｗの重量をはかる秤量装置２３と、を備え、制御部は、第１判別処理と第２判別処理と第３判別処理とを実行し、第１判別処理は、撮像装置２１の撮像情報に基づいて支持体Ｃ１に載せられている物品Ｗの姿勢及び位置を判別する処理であり、第２判別処理は、配列情報と、第１判別処理による姿勢位置情報と、に基づいて、配列情報が示す姿勢及び位置で対象物品を支持体Ｃ１に載せることが可能か否かを判別する処理であり、第３判別処理は、配列情報と、重量情報と、姿勢位置情報と、秤量装置２３による秤量情報と、に基づいて、支持体Ｃ１に物品Ｗが適切に載せられているか否かを判別する処理である。【選択図】図１０
2018104126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を載せることができる支持体に対して対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、前記支持体に載せる前記対象物品の夫々についての前記支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部と、を備え、
前記制御部は、前記配列情報に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記対象物品の夫々を前記支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する物品積載設備であって、
前記支持体に載せられた少なくとも１個の物品を撮像する撮像装置と、前記支持体に載せられた少なくとも１個の物品の重量をはかる秤量装置と、前記対象物品の夫々の重量を示す情報である重量情報を記憶した記憶部と、を更に備え、
前記制御部は、第１判別処理と第２判別処理と第３判別処理とを実行し、
前記第１判別処理は、前記撮像装置が撮像した情報である撮像情報に基づいて前記支持体に載せられている少なくとも１個の物品の姿勢及び位置を判別する処理であり、
前記第２判別処理は、前記配列情報と、前記第１判別処理により判別された少なくとも１個の物品の姿勢及び位置の情報である姿勢位置情報と、に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記対象物品を前記支持体に載せることが可能か否かを判別する処理であり、
前記第３判別処理は、前記配列情報と、前記重量情報と、前記姿勢位置情報と、前記秤量装置が秤量した情報である秤量情報と、に基づいて、前記支持体に少なくとも１個の物品が適切に載せられているか否かを判別する処理である物品積載設備。
【請求項２】
前記支持体を第１支持体、前記撮像装置を第１撮像装置、前記撮像情報を第１撮像情報として、
前記第１支持体とは別の第２支持体に載せられている少なくとも１個の物品の表面を撮像する第２撮像装置を更に備え、
前記対象物品となる物品には、表面の模様が異なる複数種類の物品があり、
前記配列情報は、前記対象物品の夫々についての種類を示す情報を含み、
前記制御部は、前記第２支持体に載せられている少なくとも１個の物品の中から前記対象物品を選択し、当該対象物品を保持して前記第１支持体に載せ替えるように前記積載動作部を制御し、
前記制御部は、前記配列情報と前記第２撮像装置が撮像した情報である第２撮像情報とに基づいて、前記第２支持体に載せられている少なくとも１個の物品の中から選択した物品の種類が、前記配列情報に示された前記対象物品の種類と一致しているか否かを判別する第４判別処理を実行する請求項１に記載の物品積載設備。
【請求項３】
前記支持体を第１支持体として、
前記積載動作部に保持されている物品の種類情報を検出する種類検出装置を更に備え、
前記対象物品となる物品には、複数種類の物品があり、
前記対象物品には、物品の種類を示す種類情報を備えた被検出部が設けられ、
前記配列情報は、前記対象物品の夫々についての種類を示す情報を含み、
前記制御部は、前記第１支持体とは別の第２支持体に載せられている少なくとも１個の物品の中から前記対象物品を選択し、当該対象物品を保持して前記第１支持体に載せ替えるように前記積載動作部を制御し、
前記制御部は、前記配列情報と前記種類検出装置により検出した種類情報とに基づいて、前記積載動作部により保持している物品の種類が、前記配列情報に示された前記対象物品の種類と一致しているか否かを判別する第５判別処理を実行する請求項１又は２に記載の物品積載設備。
【請求項４】
前記設定部は、前記配列設定処理において、前記支持体に物品を上下方向に１段又は複数段積み上げるように前記対象物品の配列を設定し、
前記支持体に支持されている少なくとも１個の物品の高さを検出する高さ検出装置を更に備えている請求項１から３のいずれか一項に記載の物品積載設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品を載せることができる支持体に対して対象物品を載せる動作を行う積載動作部を制御する物品積載設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品積載設備の従来例が、特開２０１５−０４０１２０号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品積載設備では、支持体に載せる物品は自動倉庫に保管されており、スタッカークレーン及び搬送コンベヤにより、自動倉庫に保管されている物品を１つずつ移載箇所に搬送するように構成されている。そして、特許文献１の物品積載設備では、移載箇所に搬送された物品を対象物品としてカゴ車（第１支持体）に載せるように制御部が移載ロボット（積載部）を作動させて、配列情報が示す姿勢及び位置で物品をカゴ車に載せるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４０１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１に記載の物品積載設備では、例えば、移載ロボットが対象物品を保持してカゴ車に載せるときに途中で対象物品を落としてしまうことによって、支持体に載せるべき対象物品が載せられていない場合がある。また、物品として複数種類の物品が存在する場合において、対象物品とは異なる種類の物品が移載箇所に搬送されると、対象物品とは異なる種類の物品が支持体に載せられる場合がある。そのため、支持体に載せるべき対象物品が支持体に載せられているか否かを適切に判別する必要があるが、このような判別を行うための構成を安価に実現することが求められる。
【０００５】
そこで、支持体に載せるべき対象物品が支持体に適切に載せられているか否かを判別できると共に、このような判別を行うための構成を安価に提供できる物品積載設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品積載設備の特徴構成は、複数の物品を載せることができる支持体に対して対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、前記支持体に載せる前記対象物品の夫々についての前記支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部と、を備え、前記制御部は、前記配列情報に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記対象物品の夫々を前記支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する物品積載設備であって、
前記支持体に載せられた少なくとも１個の物品を撮像する撮像装置と、前記支持体に載せられた少なくとも１個の物品の重量をはかる秤量装置と、前記対象物品の夫々の重量を示す情報である重量情報を記憶した記憶部と、を更に備え、前記制御部は、第１判別処理と第２判別処理と第３判別処理とを実行し、前記第１判別処理は、前記撮像装置が撮像した情報である撮像情報に基づいて前記支持体に載せられている少なくとも１個の物品の姿勢及び位置を判別する処理であり、前記第２判別処理は、前記配列情報と、前記第１判別処理により判別された少なくとも１個の物品の姿勢及び位置の情報である姿勢位置情報と、に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記対象物品を前記支持体に載せることが可能か否かを判別する処理であり、前記第３判別処理は、前記配列情報と、前記重量情報と、前記姿勢位置情報と、前記秤量装置が秤量した情報である秤量情報と、に基づいて、前記支持体に少なくとも１個の物品が適切に載せられているか否かを判別する処理である点にある。
【０００７】
このような構成により、制御部は、第１判別処理において、撮像装置にて支持体に載せられた少なくとも１個の物品を撮像し、この撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて、支持体に載せられている少なくとも１個の物品の姿勢及び位置を判別できる。つまり、制御部は、対象物品を支持体に載せる前に第１判別処理を実行することで、対象物品より先に支持体に載せられている物品の位置及び姿勢を判別することができる。また、制御部は、対象物品を支持体に載せた後に第１判別処理を実行することで、対象物品を含む支持体に載せられている物品の位置及び姿勢を判別することができる。
そして、制御部は、第２判別処理において、対象物品を支持体に載せる前に第１判別処理を実行することで得られた姿勢位置情報（支持体に載せられている少なくとも１個の物品の姿勢及び位置の情報）と、配列情報（次に支持体に載せる対象物品の位置及び姿勢の情報）と、に基づいて、次に支持体に載せる対象物品を配列情報で示された位置及び姿勢で支持体に載せることができるか否かを判別することができる。
【０００８】
制御部は、第３判別処理において、対象物品を支持体に載せた後に第１判別処理を実行することで得られた姿勢位置情報と、配列情報と、に基づいて、配列情報に示す位置及び姿勢で物品が支持体に適切に載せられているか否かを判別できる。また、制御部は、第３判別処理において、配列情報と秤量情報とに基づいて、配列情報が示す種類の物品が支持体に適切に載せられているか否かを判別できる。このように、撮像装置の撮像情報と秤量装置の秤量情報とに基づいて、支持体に載せられた物品が、配列情報が示す位置、姿勢及び種類が適切か否かを判別できる。そのため、配列情報が示す位置及び姿勢で対象物品が支持体に載せられた場合や、配列情報が示す種類とは異なる種類の物品が支持体に載せられた場合に、対応することできる。また、第３判別処理を行うための撮像装置として第２判別処理を行うための撮像装置を用いているため、第３判別処理を実行するための構成を安価に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】第１容器の斜視図
【図３】制御ブロック図
【図４】ピッキング制御のフローチャート
【図５】並べ替え前のオーダー情報を示す図
【図６】商品コードＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの順に積載した時の一段目の配列を示す図
【図７】商品コードＡ，Ｃ，Ｂ，Ｄの順に積載した時の一段目の配列を示す図
【図８】並べ替え後のオーダー情報を示す図
【図９】第２位置に搬送される順序を示す図
【図１０】第１位置及び第２位置を示す作用図
【図１１】移載処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態
以下、本発明にかかる物品積載設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品積載設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを第１容器Ｃ１に移載して物品Ｗを第１容器Ｃ１に収容する移載装置３と、が備えられている。また、物品積載設備は、第２容器Ｃ２を保管する自動倉庫４が、備えられている。
【００１１】
（自動倉庫）
図１に示すように、自動倉庫４は、第２容器Ｃ２を保管する保管棚６と、第２容器Ｃ２を搬送するスタッカークレーン７と、を備えている。保管棚６には、スタッカークレーン７の走行方向及び上下方向に沿って複数の保管部が備えられており、保管棚６は、保管部に第２容器Ｃ２を保管する形態で複数の第２容器Ｃ２を保管可能に構成されている。
自動倉庫４は、保管棚６に保管されている第２容器Ｃ２をスタッカークレーン７により出庫用位置Ｐ３に搬送して、当該第２容器Ｃ２を自動倉庫４から出庫し、入庫用位置Ｐ４に位置する第２容器Ｃ２をスタッカークレーン７により保管棚６に搬送して、第２容器Ｃ２を自動倉庫４に入庫する。
【００１２】
（第１搬送装置及び第２搬送装置）
第１搬送装置１は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第１容器Ｃ１を一方向に搬送する。第１搬送装置１の搬送経路の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第１搬送装置１は、図外の搬送元から第１位置Ｐ１に第１容器Ｃ１を搬送するとともに、当該第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から図外の搬送先に搬送する。第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には物品Ｗは収容されていないが、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される第１容器Ｃ１には移載装置３により移載された物品Ｗを収容している。
【００１３】
第２搬送装置２は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第２容器Ｃ２を一方向に搬送する。第２搬送装置２の搬送経路の上流端に出庫用位置Ｐ３が設定され、第２搬送装置２の搬送経路の下流端に入庫用位置Ｐ４が設定され、第２搬送装置２の搬送経路の途中に第２位置Ｐ２が設定されている。第２搬送装置２は、出庫用位置Ｐ３から第２位置Ｐ２に第２容器Ｃ２を搬送するとともに、当該第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から入庫用位置Ｐ４に搬送する。第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には物品Ｗが１つ以上収容されており、１つの第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗは同じ種類の物品Ｗである。
【００１４】
つまり、物品積載設備では、空の第１容器Ｃ１が第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送され、物品Ｗを収容した第２容器Ｃ２がスタッカークレーン７により自動倉庫４から出庫されると共に当該出庫された第２容器Ｃ２が第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される。
そして、移載装置３は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第２容器Ｃ２は、第２搬送装置２により第２位置Ｐ２から搬送されて自動倉庫４に入庫される。収容すべき物品Ｗを全て収容した第１容器Ｃ１は、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される。以下、物品Ｗのうち、移載装置３により移載中の物品Ｗや、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗのうちで移載装置３により移載しようとする物品Ｗについて、対象物品ＴＷと称する。また、後述の配列情報により示されている物品Ｗについても対象物品ＴＷと称する。
尚、保管棚６が、第２容器Ｃ２（第２支持体）を保管する保管部に相当する。また、スタッカークレーン７と第２搬送装置２とで、保管棚６から第２位置Ｐ２（移載位置）への第２容器Ｃ２の搬送と第２位置Ｐ２から保管棚６への第２容器Ｃ２の搬送とを行う搬送部が構成されている。
【００１５】
（容器）
図２に示すように、第１容器Ｃ１は、物品Ｗを下方から支持する矩形状の支持部１１と、支持部１１の外縁を形成する４辺の夫々から立ち上がる側壁部１２と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されている。また、第１容器Ｃ１は、上面の開口を閉じる閉じ状態と上面の開口を開ける開き状態とに切り換え自在な蓋体１３を備えている。第１容器Ｃ１は、物品Ｗを上下方向に１段又は複数段に積み上げるように支持部１１に載せた状態で物品Ｗを収容している。
第２容器Ｃ２は、第１容器Ｃ１と同様に、上面が開口する箱状に形成されており、支持部１１により物品Ｗを下方から支持する状態で物品Ｗを収容している。
本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２として、折り畳み可能な樹脂製のコンテナを用いている。また、第１容器Ｃ１は蓋体１３を備えていないコンテナを用いてもよい。第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の収容可能容積は、容器の内寸により求められる。例えば、蓋体１３を備えた容器（第１容器Ｃ１）であれば、内寸の幅×長さ×高さ（支持部１１の上面から閉じ状態の蓋体１３の下面までの長さ）により求められ、蓋体１３を備えていない容器（第２容器Ｃ２）であれば、内寸の幅×長さ×高さ（支持部１１の上面から側壁部１２の上端までの長さ）により求められる。また、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２に物品Ｗを載せることについて、本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２に物品Ｗを収容すると表現している。
尚、第１容器Ｃ１が、複数の物品Ｗを載せることができる第１支持体（支持体）に相当し、第２容器Ｃ２が、第１支持体とは別の第２支持体に相当する。
【００１６】
物品Ｗは、直方体形状であり、物品Ｗには、複数種類の物品Ｗがある。複数種類の物品Ｗは、種類ごとに異なる商品コードが割り当てられており、物品Ｗには、商品コードを示すバーコードが印刷された表示部１４が貼付されている。尚、コード情報が、物品Ｗの種類を示す種類情報に相当し、表示部１４が、種類情報を備えた被検出部に相当する。
同じ種類の物品Ｗは、長さ、幅及び高さが同じである。つまり、２つの物品Ｗが同じ種類の場合は、これら２つの物品Ｗの長さ、幅及び高さが同じであるが、２つの物品Ｗが異なる種類の場合は、これら２つの物品Ｗの長さ、幅及び高さのうちの全部が同じ場合や、長さ、幅及び高さの一部又は全部が異なる場合がある。また、同じ種類の物品Ｗは、重量が同じである。つまり、２つの物品Ｗが同じ種類の場合は、これら２つの物品Ｗの重量は同じであるが、２つの物品Ｗが異なる種類の場合は、これら２つの物品Ｗの重量が同じ場合や異なる場合がある。また、同じ種類の物品Ｗは、表面の模様が同じである。つまり、２つの物品Ｗが同じ種類の場合は、これら２つの物品Ｗの表面の模様は同じであるが、２つの物品Ｗが異なる種類の場合は、これら２つの物品Ｗの表面の一部又は全てにおいて模様は異なる。要するに、物品Ｗには、表面の模様が異なる複数種類の物品Ｗがあるとともに、重量が異なる複数種類の物品Ｗがある。
【００１７】
複数種類の物品Ｗは、種類別に第２容器Ｃ２に収容されている。つまり、第２容器Ｃ２には、１種類の物品Ｗが１個又は複数個収容されている。第１容器Ｃ１には、１つの第２容器Ｃ２又は複数の第２容器Ｃ２から移載された物品Ｗが収容される。そのため、第１容器Ｃ１には、１種類の物品Ｗが収容されている場合や複数種類の物品Ｗが収容されている場合がある。
【００１８】
第２容器Ｃ２には、物品Ｗが適正姿勢で収容されている。説明を加えると、物品Ｗにおける予め定められた互いに平行な２つの面を被支持面として、第２容器Ｃ２には、被支持面が容器の底面（支持部１１の上面）と平行となる姿勢（適正姿勢）で収容されている。
つまり、適正姿勢の物品Ｗを上下反転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢であり、適正姿勢の物品Ｗを被支持面に対して直交する軸心周りに回転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢である。第１容器Ｃ１には、物品Ｗが適正姿勢となるように移載装置３により物品Ｗが収容される。そして、適正姿勢において、物品Ｗにおける上下方向の長さを物品Ｗの「高さ」と称し、上下方向に見て物品Ｗにおける長手方向の長さを「長さ」と称し、上下方向に見て物品Ｗにおける短手方向の長さを「幅」と称している。
【００１９】
（移載装置）
移載装置３は、多関節のアーム１６と、そのアーム１６の先端に支持された吸着パッド１７と、を備えており、吸着パッド１７にて物品Ｗを吸着支持できるように構成されている。そして、移載装置３は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する。
吸着パッド１７は、アーム１６に対して上下方向に沿う軸心周りに揺動自在で且つ水平方向に沿う軸心周りで揺動可能に構成されており、アーム１６の関節部における屈伸や吸着パッド１７をアーム１６に対して揺動させることで、吸着パッド１７により吸着支持している物品Ｗの姿勢を、上下方向に沿う軸心周りや水平方向に沿う軸心周りに変更可能に構成されている。
【００２０】
移載装置３は、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する移載動作を実行可能に構成されている。この移載動作は、第２容器Ｃ２に収容されている姿勢の物品Ｗの上面を吸着パッド１７により吸着支持した後、その支持した物品Ｗを第１容器Ｃ１における支持部１１の直上に物品Ｗを吸着した姿勢と同じ姿勢となるように移動させ、その後、物品Ｗに対する吸着を解除する。このように移載動作をすることで、第２容器Ｃ２に適正姿勢で収容されていた物品Ｗを適正姿勢で第１容器Ｃ１に収容することができる。
尚、移載装置３が、第１容器Ｃ１（第１支持体）に対して対象物品ＴＷを載せる動作を行う積載動作部に相当する。
【００２１】
（撮像装置、秤量装置及び検出装置）
図１０に示すように、物品積載設備には、第１容器Ｃ１に収容された少なくとも１個の物品Ｗを撮像する第１撮像装置２１と、第２容器Ｃ２に収容された少なくとも１個の物品Ｗを撮像する第２撮像装置２２と、第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗの重量をはかる秤量装置２３と、移載装置３に保持されている物品Ｗの種類コードを読み取る種類検出装置２４と、が備えられている。
【００２２】
第１撮像装置２１は、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像できるように、第１位置Ｐ１に対応する位置に設置されている。第１撮像装置２１は、第１撮像カメラ２１Ａと第２撮像カメラ２１Ｂとを備えており、ステレオカメラに構成されている。第１撮像カメラ２１Ａと第２撮像カメラ２１Ｂの夫々は、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１を上方から撮像するように設置されており、当該第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像できるようになっている。尚、支持体に支持されている少なくとも１個の物品Ｗの高さを検出する高さ検出装置に相当する。
【００２３】
第２撮像装置２２は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像できるように、第２位置Ｐ２に対応する位置に設置されている。第２撮像装置２２は、第３撮像カメラ２２Ａと第４撮像カメラ２２Ｂとを備えており、ステレオカメラに構成されている。第３撮像カメラ２２Ａと第４撮像カメラ２２Ｂの夫々は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２を上方から撮像するように設置されており、当該第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像できるようになっている。
【００２４】
秤量装置２３は、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの重量をはかるように、第１位置Ｐ１に対応する位置に設置されている。説明を加えると、第１容器Ｃ１が第１位置Ｐ１に搬送されると、その第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１の重量をはかる。そして、移載装置３により物品Ｗが第１容器Ｃ１に収容されるごとに第１容器Ｃ１の重量をはかることで、重量の増加分から第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗの重量をはかることができるようになっている。
【００２５】
種類検出装置２４は、バーコードリーダによって構成されており、物品Ｗの表面に貼付された表示部１４のバーコードを読み取ることで、物品Ｗの種類情報を読み取り可能に構成されている。種類検出装置２４により表示部１４を読み取るときは、当該表示部１４を備えた物品Ｗは読取位置に位置している。そして、移載装置３が保持している物品Ｗが読取位置に位置するように移載装置３を作動させることで、移載装置３が保持している物品Ｗの表示部１４を種類検出装置２４によって読取可能に構成されている。
【００２６】
（制御装置）
図３に示すように、物品積載設備には、第１搬送装置１、第２搬送装置２、移載装置３及びスタッカークレーン７を制御する制御装置Ｈが備えられている。制御装置Ｈは、移載装置３を制御する制御部ｈ１の機能を備えている。また、制御装置Ｈは、第１容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部ｈ２の機能を備えている。また、制御装置Ｈは、対象物品ＴＷの夫々の重量を示す情報である重量情報と、対象物品ＴＷの表面の模様を示す情報である模様情報と、を記憶する記憶部ｈ３の機能を備えている。
制御装置Ｈには、商品コードと、その商品コードが示す種類の物品Ｗの長さ、幅、高さ及び重量を示す物品情報とが、関連付けて記憶されている。また、制御装置Ｈは、自動倉庫４に保管されている第２容器Ｃ２の収納位置情報と、その第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの商品コードとが関連付けて記憶されている。
【００２７】
制御装置Ｈには、複数の出荷先からオーダー情報が送信されている。オーダー情報には、物品Ｗの種類ごとに各別に設定された商品コードを示すコード情報と、コード情報により示された各商品コードに対応する種類の物品Ｗの個数を示す個数情報と、が含まれている。また、オーダー情報には、出荷先からの情報の送信順にオーダーナンバーが振り分けられる。
また、制御装置Ｈには、第１撮像装置２１が撮像した撮像情報（第１撮像情報）が当該第１撮像装置２１から送信されるとともに、第２撮像装置２２が撮像した撮像情報（第２撮像情報）が当該第２撮像装置から送信されている。制御装置Ｈは、第１撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別可能に構成されている。また、制御装置Ｈは、第２撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別可能に構成されている。
制御装置Ｈには、秤量装置２３が秤量した秤量情報が当該秤量装置２３から送信されるとともに、種類検出装置２４が検出したコード情報が当該種類検出装置２４から送信されている。制御装置Ｈは、秤量情報に基づいて、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの重量を判別可能に構成されている。また、制御装置Ｈは、コード情報に基づいて、移載装置３にて移載されている物品Ｗの種類を判別可能に構成されている。
【００２８】
図４に示すように、制御装置Ｈは、オーダー分割処理、配列設定処理、搬送移載処理の順に処理を実行する。オーダー分割処理は、オーダー情報により示されている積載対象の物品Ｗを積載するための第１容器Ｃ１の個数を設定する処理である。配列設定処理は、１つの第１容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する処理である。搬送移載処理は、配列情報に基づいて、配列情報が示す姿勢及び位置で１つ又は複数の対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容するように、第１搬送装置１、第２搬送装置２及び移載装置３を制御する処理である。次に、オーダー分割処理、配列設定処理、搬送移載処理について説明を加える。
【００２９】
（オーダー分割処理）
オーダー分割処理では、オーダー情報に示される積載対象の物品Ｗを収容する第１容器Ｃ１の個数を設定する。
具体的には、オーダー情報により示される積載対象の物品Ｗの体積及び個数に応じて、１つの第１容器Ｃ１に収容される物品Ｗの総体積が収容する第１容器Ｃ１の設定容積以下になるように収容する。ちなみに、本実施形態では設定容積は、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％に設定されており、オーダー情報にて示される積載対象の物品Ｗの総体積が、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％以下の場合は、積載対象の物品Ｗは１つの第１容器Ｃ１に収容可能として、第１容器Ｃ１の個数として１が設定される。オーダー情報にて示される積載対象の物品Ｗの総体積が、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％を超える場合は、各第１容器Ｃ１に収容される物品Ｗの体積の合計が収容可能容積の６０％以下となるように、第１容器Ｃ１の個数として２以上が設定される。
【００３０】
（配列設定処理）
配列設定処理は、第１の種類の収容する物品Ｗの全てを第１容器Ｃ１に収容した後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の収容する物品Ｗの全てを第１容器Ｃ１に収容するための配列を示す配列情報を予め設定するとともに、当該配列情報に従って複数の種類の収容する物品Ｗを収容する場合の当該複数の種類の順序を示す種類順序を設定する順序設定処理を実行する。配列情報を予め設定するとは、第１容器Ｃ１に物品Ｗを収容する作業を開始する前、すなわち、移載処理の実行の開始前に、配列情報を設定することである。  また、制御装置Ｈは、配列設定処理において、物品Ｗを上下方向に１段又は複数段積み上げる配列を設定すると共に、物品Ｗを複数段積み上げる配列を設定する場合に同じ種類の物品Ｗを優先的に同じ段に並べるように配列を設定する。
【００３１】
具体的には、配列設定処理により、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗ（以下、単に収容する物品Ｗと称する）を第１容器Ｃ１に対して１段又は複数段に積載するための配列を決定する。つまり、例えば、収容する物品Ｗとして、図５に示すように商品コードＡ〜Ｄの物品Ｗがある場合では、例えば、種類順序として、Ａ、Ｃ、Ｂ、Ｄのように順序を設定する。そして、連続する２つの種類のうち、第１の種類の収容する物品Ｗの全てを第１容器Ｃ１に収容した後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の収容する物品Ｗの全てを第１支持体に収容するための配列を示す配列情報を設定する。具体的には、商品コードＡの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容した後に商品コードＣの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容し、商品コードＣの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容した後に商品コードＢの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容し、商品コードＢの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容した後に商品コードＤの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容できるような配列を設定する。
【００３２】
そして、配列設定処理では、オーダー分割処理の完了後に設定時間が経過するまでの間、種類順序を変更したり物品Ｗの位置及び姿勢を変更したりして、複数の配列パターンを作成する。この配列設定処理により作成される配列パターンは、下段から配列を決定していき、収容する物品Ｗの全ての配列を決定することで配列パターンを作成する。
そして、配列設定処理では、上述の如く作成した複数の配列パターンのうち、支持面（第１容器Ｃ１における収容する物品Ｗを支持する面（支持部１１における上方を向く面））における収容する物品Ｗを支持する部分の面積が最も広くなる配列パターンを優先的に選択し、収容する物品Ｗを支持する部分の面積が同じ配列パターンの場合は、配列パターンに従って収容する物品Ｗを積み上げたときの収容する物品Ｗの高さが低いパターンを優先的に選択する等により、１つの配列パターンが選択される。このように、配列設定処理では、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗを第１容器Ｃ１に対して１段又は複数段に積載するための配列（配列パターン）を決定する。
【００３３】
配列設定処理において、支持面における収容する物品Ｗを支持する部分の面積が最も広くなる配列パターンを優先的に選択する場合について説明を加える。例えば、種類順序として、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのように順序を設定した場合では、図６に示すように、１段目には商品コードＡの物品Ｗを３つ収容した後、商品コードＢの物品Ｗを４つ収容することができる。また、例えば、種類順序として、Ａ、Ｃ，Ｂ、Ｄのように順序を設定した場合では、図７に示すように、１段目には商品コードＡの物品Ｗを３つ収容した後、商品コードＣの物品Ｗを３つ収容することができる。これら、種類順序として、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのように順序を設定した場合と、種類順序として、Ａ、Ｃ，Ｂ、Ｄのように順序を設定した場合とでは、支持面における物品Ｗを支持する部分の面積が最も広くなる、図８に示すＡ、Ｃ，Ｂ、Ｄの順に積載する積載パターンが種類順序として優先して選択される。
このように、順序設定処理では、配列設定処理において同じ種類の物品Ｗを優先的に同じ段に並べるように配列を設定した場合に、支持面における物品Ｗを支持する部分の面積が最も広くなる順序となるように、種類順序を設定する。
【００３４】
物品Ｗの種類や個数の組み合わせによっては、配列設定処理では、上述の如く作成した複数の配列パターンの何れもが、配列パターンに従って収容する物品Ｗを積み上げたときの物品Ｗの高さが、第１容器Ｃ１の高さを超える場合がある。そのような場合は、制御装置Ｈは、収容可能ではないと判断して、オーダー分割処理を再度実行する。オーダー分割処理を再度行う場合は、設定容積を前回行ったオーダー分割処理における設定容積（例えば６０％）より下げる（例えば５０％）ことが考えられる。
【００３５】
（搬送移載処理）
搬送移載処理では、第１搬送処理、第２搬送処理及び移載処理を実行することで、１つ又は複数の第２容器Ｃ２から１つの第１容器Ｃ１に物品Ｗが移載されて、配列情報が示す配列で物品Ｗが第１容器Ｃ１に収容される。
第２搬送処理は、第２容器Ｃ２を保管棚６から第２位置Ｐ２に搬送し、第２位置Ｐ２において第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの全てが移載装置３により取り出された後、当該第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から保管棚６に搬送するように、第２搬送装置２及びスタッカークレーン７を制御する。また、第２搬送処理では、図９に示すように、第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの種類が、種類順序が示す順序となるように、第２容器Ｃ２が第２位置Ｐ２に搬送される。
第１搬送処理は、第１搬送制御と並行して、空の第１容器Ｃ１を外部から第１位置Ｐ１に搬送し、第１位置Ｐ１の第１容器Ｃ１に物品Ｗの全てが移載装置３により収容された後、当該第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から外部に搬送するように、第１搬送装置１を制御する。
移載処理は、第２位置Ｐ２の第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを取り出して、配列情報が示す配列に第１位置Ｐ１の第１容器Ｃ１に収容するように移載装置３を制御する。
【００３６】
このように、物品Ｗを収容した第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２に搬送することで複数個の物品Ｗを纏めて第２位置Ｐ２に搬送することができるとともに、同じ種類の物品Ｗを収容している第２容器Ｃ２を複数回、第２位置Ｐ２に搬出する必要がなくなるため、複数の物品Ｗを第１容器Ｃ１に積載するために要する時間の短縮化を図ることができる。
【００３７】
（移載処理）
次に、移載処理について説明する。
移載処理では、上述の如く移載装置３を制御するとともに、第１判別処理、第２判別処理、第３判別処理、第４判別処理及び第５判別処理を実行する。
【００３８】
第１判別処理は、第１撮像装置２１が撮像した情報である第１撮像情報に基づいて第１容器Ｃ１に収容されている少なくとも１個の物品Ｗの姿勢及び位置を判別する処理である。
説明を加えると、第１判別処理は、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える前、及び、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替えた後と、に実行する処理である。第１判別処理では、まず、第１位置Ｐ１に第１容器Ｃ１が位置している状態で第１撮像装置２１（第１撮像カメラ２１Ａ及び第２撮像カメラ２１Ｂ）を作動させて、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像するように、第１撮像装置２１を制御する。第１判別処理では、次に、第１撮像装置２１が撮像した第１撮像情報に基づいて、第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢を判別する。
【００３９】
第２判別処理は、配列情報と、第１判別処理により判別された少なくとも１個の物品Ｗの姿勢及び位置の情報である姿勢位置情報と、に基づいて、配列情報が示す姿勢及び位置で対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容することが可能か否かを判別する処理である。
説明を加えると、第２判別処理は、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える前に実行する処理である。つまり、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える前に実行した第１判別処理による姿勢位置情報を第１姿勢位置情報として、第２判別処理では、第１姿勢位置情報が示す第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢と、配列情報が示す対象物品ＴＷの位置及び姿勢とを比較する。そして、第１容器Ｃ１に既に収容されている１つ又は複数の物品Ｗが、当該物品Ｗを収容すべき位置及び姿勢で収容されている場合は、対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容することが可能と判別する。また、第１容器Ｃ１に既に収容されている１つ又は複数の物品Ｗが、当該物品Ｗが収容すべき位置及び姿勢で収容されていない場合は、対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容することが不可能と判別する。
【００４０】
第３判別処理は、配列情報と、重量情報と、姿勢位置情報と、秤量装置２３が秤量した情報である秤量情報と、に基づいて、第１容器Ｃ１に少なくとも１個の物品Ｗが適切に載せられているか否かを判別する処理である。
説明を加えると、第３判別処理は、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替えた後に実行する処理であり、対象物品ＴＷを載せ替える毎に実行される。つまり、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替えた後に実行した第１判別処理による姿勢位置情報を第２姿勢位置情報として、第３判別処理では、第２姿勢位置情報が示す第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢と、配列情報が示す対象物品ＴＷの位置及び姿勢とを比較し、対象物品ＴＷを含む第１容器Ｃ１に収容されている１つ又は複数の物品Ｗが、当該物品Ｗを収容すべき位置及び姿勢で収容されているか否かを判別する。また、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替えることによる第１容器Ｃ１の重量（収容した物品Ｗを含む第１容器Ｃ１の重量）の増加量と、重量情報が示す対象物品ＴＷの重量とを比較して、第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗの種類が、配列情報が示す対象物品ＴＷの種類と一致するか否かを判別する。
そして、制御装置Ｈは、対象物品ＴＷを含む第１容器Ｃ１に収容されている１つ又は複数の物品Ｗが、当該物品Ｗが収容すべき位置及び姿勢で収容されているという条件と、且つ、第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗの種類が、配列情報が示す対象物品ＴＷの種類と一致するという条件との双方の条件を満たす場合は、第１容器Ｃ１に物品Ｗが適切に載せられていると判別し、これら条件の一方又は双方の条件を満たさない場合は、第１容器Ｃ１に物品Ｗが適切に載せられていないと判別する。
【００４１】
第４判別処理は、配列情報と第２撮像装置２２が撮像した情報である第２撮像情報とに基づいて、第２容器Ｃ２に収容されている少なくとも１個の物品Ｗの中から選択した物品Ｗの種類が、配列情報に示された対象物品ＴＷの種類と一致しているか否かを判別する処理である。
説明を加えると、第４判別処理は、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える前に実行する処理である。つまり、第４判別処理では、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える前に第２撮像装置２２が撮像した第２撮像情報に基づいて、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの表面の模様情報と、制御装置Ｈに記憶されている対象物品ＴＷの種類についての表面の模様情報とを比較する。そして、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの表面の模様情報と、制御装置Ｈに記憶されている対象物品ＴＷの種類についての表面の模様情報とが一致する場合は、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの種類が、配列情報に示された対象物品ＴＷの種類と一致していると判別する。また、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの表面の模様情報と、制御装置Ｈに記憶されている対象物品ＴＷの種類についての表面の模様情報とが一致しない場合は、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの種類が、配列情報に示された対象物品ＴＷの種類と一致していないと判別する。
【００４２】
第５判別処理は、配列情報と種類検出装置２４により検出した種類情報とに基づいて、移載装置３により保持している物品Ｗの種類が、配列情報に示された対象物品ＴＷの種類と一致しているか否かを判別する処理である。
説明を加えると、第５判別処理は、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える途中に実行する処理である。つまり、対象物品ＴＷが読取位置に位置する状態で種類検出装置２４により表示部１４を読み取るように種類検出装置２４を制御するとともに、種類検出装置２４により読み取った商品コードに基づく対象物品ＴＷの種類と配列情報が示す対象物品ＴＷの種類とを比較する。そして、種類検出装置２４により読み取った商品コードに基づく対象物品ＴＷの種類と、配列情報が示す対象物品ＴＷの種類とが一致する場合は、移載装置３に保持されている物品Ｗの種類が、配列情報に示された対象物品ＴＷの種類と一致していると判別する。また、種類検出装置２４により読み取った商品コードに基づく対象物品ＴＷの種類と、配列情報が示す対象物品ＴＷの種類とが一致しない場合は、移載装置３に保持されている物品Ｗの種類が、配列情報に示された対象物品ＴＷの種類と一致していないと判別する。
【００４３】
次に、図１１のフローチャートに基づいて移載処理について説明する。配列情報に示される対象物品ＴＷが複数ある場合は、移載処理を複数回実行することで当該複数の対象物品ＴＷが第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替えられる。
移載処理では、移載装置３による対象物品ＴＷの載せ替えを開始する前に第１判別処理を実行して、第１姿勢位置情報を生成する（Ｓ１）。
次に、第２判別処理を実行して、配列情報が示す姿勢及び位置で対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容可能か否かを判別（Ｓ２，Ｓ３）し、収容可能と判別した場合は次の判別処理に移り、収容不可能と判別した場合は非常停止処理（Ｓ１１）に移る。この非常停止処理は、移載装置３の作動を停止させて、移載処理を中断させる処理である。
次に、第４判別処理を実行して、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの種類が、配列情報が示す対象物品ＴＷの種類と一致しているか否かを判別（Ｓ４，Ｓ５）し、一致していると判別した場合は次の判別処理に移り、一致しないと判別した場合は非常停止処理（Ｓ１１）に移る。
次に、移載装置３による対象物品ＴＷの第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１への載せ替えを開始して、その載せ替え途中で第５判別処理を実行して、移載装置３に保持されている物品Ｗの種類が、配列情報が示す対象物品ＴＷの種類と一致しているか否かを判別（Ｓ６、Ｓ７）し、一致していると判別した場合は次の判別処理に移り、一致しないと判別した場合は、非常停止処理（Ｓ１１）に移る。
次に、移載装置３による対象物品ＴＷの載せ替えが終了した後に第１判別処理を実行して、第２姿勢位置情報を生成する（Ｓ８）。
次に、第３判別処理を実行して、物品Ｗの位置、姿勢及び重量に基づいて第１容器Ｃ１に物品Ｗが適切に載せられているか否かを判別（Ｓ９，Ｓ１０）し、物品Ｗが適切に載せられていると判別した場合は次の対象物品ＴＷについての移載処理に移り、物品Ｗが適切に載せられていないと判別した場合は非常停止処理（Ｓ１１）に移る。
【００４４】
このように、移載処理において、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える前において、第４判別処理により、載せ替えようとしている対象物品ＴＷの種類が、配列情報が示す対象物品ＴＷの種類と一致していること、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える途中において、第５判別処理により、載せ替えている対象物品ＴＷの種類が、配列情報が示す対象物品ＴＷの種類と一致していること、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替えた後において、第３判別処理により、載せ替えた対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１に適切に載せられたこと、を確認することができるため、配列情報が示す位置及び姿勢とは異なる位置及び姿勢で物品Ｗが第１容器Ｃ１に収容された状態や、配列情報が示す種類とは異なる種類の物品Ｗが第１容器Ｃ１に収容された状態で第１位置Ｐ１から搬送されることを未然に防止できる。
【００４５】
２．その他の実施形態
次に、物品積載設備のその他の実施形態について説明する。
【００４６】
（１）上記実施形態では、第１判別処理、第２判別処理、第３判別処理、第４判別処理、及び、第５判別処理を実行したが、第１判別処理、第２判別処理、第３判別処理、第４判別処理、及び、第５判別処理のうち、第１判別処理、第２判別処理及び第３判別処理のみを実行してもよく、また、第１判別処理、第２判別処理及び第３判別処理に加えて、第４判別処理と第５判別処理とのうちのいずれか一方のみを実行してもよい。
【００４７】
（２）上記実施形態では、１つの対象物品ＴＷに対して、第１判別処理を、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替える前と、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替えた後と、の２回実行したが、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に載せ替えた後の第２姿勢位置情報と、次の対象物品ＴＷの第１姿勢位置情報として利用することで、１つの対象物品ＴＷに対して第１判別処理を１回のみ実行するようにしてもよい。
【００４８】
（３）上記実施形態では、第１撮像装置にて、第１容器内の全体を上方から撮像するようにしたが、第１容器内における対象物品ＴＷであった物品Ｗのみを撮像するようにして、第１容器内の一部を上方から撮像するようにしてもよい。
【００４９】
（４）上記実施形態では、第３判別処理を、対象物品ＴＷを１個載せ替えるごとに実行したが、第３判別処理を、配列情報に示されている対象物品ＴＷが全て載せ替えられたときに実行する等、第３判別処理を、対象物品ＴＷを複数個載せ替えるごとに実行するようにしてもよい。
【００５０】
（５）上記実施形態では、被検出部にバーコードで種類情報を表示し、種類検出装置をバーコードリーダとしたが、被検出部に種類情報を表示する形態は適宜変更してもよく、例えば、被検出部として、種類情報が記憶されたＩＣタグを用いてもよい。また、種類情報として、ＪＡＮコード等の一般的な情報を用いてもよく、また、物品積載設備の固有の情報を用いてもよい。種類検出装置は、被検出部の種類情報を読み取り可能なものであればよく、例えば、被検出部としてＩＣタグを用いた場合は、種類検出装置としてＩＣタグリーダーが用いられる。
【００５１】
（６）上記実施形態では、配列情報が示す配列を、上下方向に１段又は複数段に物品Ｗを積み上げる配列としたが、配列情報が示す配列を、上下方向に１段のみ物品Ｗを積み上げる配列としてもよい。
【００５２】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５３】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品積載設備の概要について説明する。
【００５４】
物品積載設備は、複数の物品を載せることができる支持体に対して対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、前記支持体に載せる前記対象物品の夫々についての前記支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部と、を備え、前記制御部は、前記配列情報に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記対象物品の夫々を前記支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する物品積載設備であって、
前記支持体に載せられた少なくとも１個の物品を撮像する撮像装置と、前記支持体に載せられた少なくとも１個の物品の重量をはかる秤量装置と、前記対象物品の夫々の重量を示す情報である重量情報を記憶した記憶部と、を更に備え、前記制御部は、第１判別処理と第２判別処理と第３判別処理とを実行し、前記第１判別処理は、前記撮像装置が撮像した情報である撮像情報に基づいて前記支持体に載せられている少なくとも１個の物品の姿勢及び位置を判別する処理であり、前記第２判別処理は、前記配列情報と、前記第１判別処理により判別された少なくとも１個の物品の姿勢及び位置の情報である姿勢位置情報と、に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記対象物品を前記支持体に載せることが可能か否かを判別する処理であり、前記第３判別処理は、前記配列情報と、前記重量情報と、前記姿勢位置情報と、前記秤量装置が秤量した情報である秤量情報と、に基づいて、前記支持体に少なくとも１個の物品が適切に載せられているか否かを判別する処理である。
【００５５】
このような構成により、制御部は、第１判別処理において、撮像装置にて支持体に載せられた少なくとも１個の物品を撮像し、この撮像装置が撮像した撮像情報に基づいて、支持体に載せられている少なくとも１個の物品の姿勢及び位置を判別できる。つまり、制御部は、対象物品を支持体に載せる前に第１判別処理を実行することで、対象物品より先に支持体に載せられている物品の位置及び姿勢を判別することができる。また、制御部は、対象物品を支持体に載せた後に第１判別処理を実行することで、対象物品を含む支持体に載せられている物品の位置及び姿勢を判別することができる。
そして、制御部は、第２判別処理において、対象物品を支持体に載せる前に第１判別処理を実行することで得られた姿勢位置情報（支持体に載せられている少なくとも１個の物品の姿勢及び位置の情報）と、配列情報（次に支持体に載せる対象物品の位置及び姿勢の情報）と、に基づいて、次に支持体に載せる対象物品を配列情報で示された位置及び姿勢で支持体に載せることができるか否かを判別することができる。
【００５６】
制御部は、第３判別処理において、対象物品を支持体に載せた後に第１判別処理を実行することで得られた姿勢位置情報と、配列情報と、に基づいて、配列情報に示す位置及び姿勢で物品が支持体に適切に載せられているか否かを判別できる。また、制御部は、第３判別処理において、配列情報と秤量情報とに基づいて、支持体に載せられた対象物品の重量と、配列情報が示す対象物品の重量とを比較することで、配列情報が示す種類の対象物品が支持体に載せられたか否かを判別できる。このように、撮像装置が撮像情報と秤量装置の秤量情報とに基づいて、支持体に載せられた物品が、配列情報が示す位置、姿勢及び種類が適切か否かを判別できる。そのため、配列情報が示す位置及び姿勢で対象物品が支持体に載せられていない場合や、配列情報が示す種類とは異なる種類の物品が支持体に載せられた場合に、対応することできる。また、第３判別処理を行うための撮像装置として第２判別処理を行うための撮像装置を用いているため、第３判別処理を行うための専用の撮像装置を用意する必要がないため、第３判別処理を実行するための構成を安価に実施できる。
【００５７】
ここで、前記支持体を第１支持体、前記撮像装置を第１撮像装置、前記撮像情報を第１撮像情報として、前記第１支持体とは別の第２支持体に載せられている少なくとも１個の物品の表面を撮像する第２撮像装置を更に備え、前記対象物品となる物品には、表面の模様が異なる複数種類の物品があり、前記配列情報は、前記対象物品の夫々についての種類を示す情報を含み、前記制御部は、前記第２支持体に載せられている少なくとも１個の物品の中から前記対象物品を選択し、当該対象物品を保持して前記第１支持体に載せ替えるように前記積載動作部を制御し、前記制御部は、前記配列情報と前記第２撮像装置が撮像した情報である第２撮像情報とに基づいて、前記第２支持体に載せられている少なくとも１個の物品の中から選択した物品の種類が、前記配列情報に示された前記対象物品の種類と一致しているか否かを判別する第４判別処理を実行すると好適である。
【００５８】
この構成によれば、制御部が、第２支持体に載せられている物品の中から対象物品を選択し、当該対象物品を保持して第１支持体に載せ替えるように積載動作部を制御することで、対象物品が第１支持体に載せられる。
そして、制御部が第４判別処理を実行することで、第２支持体に載せられている対象物品となる物品の種類が、配列情報で示された対象物品の種類と一致しているか否かを判別できる。つまり、第１支持体に物品を載せるための配列情報には、物品の種類も含まれており、積載動作部により対象物品を第２支持体から第１支持体に載せ替えるのに先立って第２支持体に載せられている物品が対象物品の種類と一致しているか否かを判別できる。そのため、配列情報が示す種類とは異なる種類の物品を誤って第１支持体に載せることを未然に防ぐことができる。
【００５９】
また、前記支持体を第１支持体として、前記積載動作部に保持されている物品の種類情報を検出する種類検出装置を更に備え、前記対象物品となる物品には、複数種類の物品があり、前記対象物品には、物品の種類を示す種類情報を備えた被検出部が設けられ、前記配列情報は、前記対象物品の夫々についての種類を示す情報を含み、前記制御部は、前記第１支持体とは別の第２支持体に載せられている少なくとも１個の物品の中から前記対象物品を選択し、当該対象物品を保持して前記第１支持体に載せ替えるように前記積載動作部を制御し、前記制御部は、前記配列情報と前記種類検出装置により検出した種類情報とに基づいて、前記積載動作部により保持している物品の種類が、前記配列情報に示された前記対象物品の種類と一致しているか否かを判別する第５判別処理を実行すると好適である。
【００６０】
この構成によれば、制御部が、第２支持体に載せられている物品の中から対象物品を選択し、当該対象物品を保持して第１支持体に載せ替えるように積載動作部を制御することで、対象物品が第１支持体に載せられる。
そして、制御部が第５判別処理を実行することで、積載動作部により保持されている対象物品の種類が、配列情報で示された種類と一致しているか判別できる。つまり、第１支持体に物品を載せるための配列情報には、物品の種類も含まれており、積載動作部により対象物品を第２支持体から第１支持体に載せ替える途中で積載動作部により保持されている物品が配列情報の種類と一致しているか否かを判別できる。そのため、配列情報が示す種類とは異なる種類の物品を誤って第１支持体に載せることを未然に防ぐことができる。
【００６１】
また、前記設定部は、前記配列設定処理において、前記支持体に物品を上下方向に１段又は複数段積み上げるように前記対象物品の配列を設定し、
前記支持体に支持されている少なくとも１個の物品の高さを検出する高さ検出装置を更に備えていると好適である。
【００６２】
この構成によれば、配列設定処理において、支持体に物品を上下方向に複数段積み上げるような対象物品の配列が設定されている場合では、制御部は、対象物品を複数段に積み上げるように積載動作部を制御する必要があるが、高さ検出装置の検出情報に基づいて支持体に載せられている物品の高さを検出することで、その対象物品よりも先に支持体に載せられている物品の上にその対象物品を適切に載せることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本開示に係る技術は、配列情報が示す姿勢及び位置で対象物品の夫々を支持体に載せる物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００６４】
３：移載装置（移載動作部）
２１：第１撮像装置（撮像装置、高さ検出装置）
２２：第２撮像装置
２３：秤量装置
２４：種類検出装置
Ｃ１：第１容器（第１支持体、支持体）
Ｃ２：第２容器（第２支持体）
Ｈ１：制御部
Ｈ２：設定部
Ｈ３：記憶部
Ｗ：物品
ＴＷ：対象物品
【図１】
2018104126.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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