(57)【要約】【課題】シートバックを前後移動させて着座向きを転換可能とした上で、シートバックの使い勝手を良好にすることができる車両用シート装置を提供する。【解決手段】シートバック４３を、シートクッション４２の後部に配置して着座向きを前向きにした通常位置Ｐ１１と、シートクッション４２の前部に配置して着座向きを後向きにした転換位置Ｐ１２と、に転換する転換機構４７と、シートバック４３を上方に向けて起立した中立位置Ｐ１３に向けて付勢し、かつシートバック４３を中立位置Ｐ１３から前方および後方へそれぞれリクライニング可能としたリクライニング機構４６と、を備えている。【選択図】図６
2018127180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートクッションと、
前記シートクッションの上方に起立して着座者の背中を支持するシートバックと、
前記シートバックを、前記シートクッションの後部に配置して着座向きを前向きにした通常位置と、前記シートクッションの前部に配置して着座向きを後向きにした転換位置と、に転換する転換機構と、
前記シートバックを上方に向けて起立した中立位置に向けて付勢し、かつ前記シートバックを前記中立位置から前方および後方へそれぞれリクライニング可能としたリクライニング機構と、を備えている車両用シート装置。
【請求項２】
前記リクライニング機構は、前記シートバックが中立位置にあるときにリクライニング軸の径方向に沿うように配置される付勢部材を備え、
前記付勢部材は、一端が前記シートバックにおける前記リクライニング軸から離間した偏心部に係合し、他端が前記シートバックをリクライニング可能に支持する非リクライニング部材に係合し、前記シートバックが前記中立位置から前方および後方の何れにリクライニングしたときも伸長して付勢力を畜力する請求項１に記載の車両用シート装置。
【請求項３】
前記リクライニング機構は、前記シートバックに対して互いに逆向きの付勢力を付与可能な第一スパイラルスプリングおよび第二スパイラルスプリングを備え、
前記第一スパイラルスプリングおよび第二スパイラルスプリングは、前記シートバックを前記中立位置に向けて付勢し、前記シートバックが前記中立位置から前方および後方の何れにリクライニングしたとき、前記第一スパイラルスプリングおよび第二スパイラルスプリングの一方のみに付勢力を畜力する請求項１に記載の車両用シート装置。
【請求項４】
前記リクライニング機構は、前記シートバックのリクライニング角度を調節可能であり、かつ調節したリクライニング角度で前記シートバックのリクライニングをロック可能であり、さらに前記シートバックが前記通常位置と前記転換位置との間で移動するときには、リクライニングのロックを解除する請求項１から３の何れか一項に記載の車両用シート装置。
【請求項５】
前記シートバックを前記通常位置および転換位置で固定するロック機構と、前記ロック機構のロック解除操作を行うロック解除操作子と、を備え、
前記ロック解除操作子は、前記シートバックの上端に設けられている請求項１から４の何れか一項に記載の車両用シート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転について研究が進められている。自動運転に関する技術には、一部の道路区間において運転支援のために自動運転を行うものがある。これに関連し、運転者の運転操作が必要な手動運転モードと自動運転モードとを切り替える自動運転に関する技術もある。自動運転時には、運転者用シートの向きを変えて、後部シートと対面式のレイアウトとすることが考えられる。車両用シート装置においては、シートバックをシート後側からシート前側へ移動し、着座向きを前向きから後向きへ転換可能としたものがある（例えば、特許文献１参照）。この構成では、シート装置が水平回転する場合に比して、車室内の限られた空間でも着座向きの変更が容易である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平４−７０５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の構成のように、シートバックを前後移動させて着座向きを転換する場合、リクライニング機構の機能の維持が困難である。通常、リクライニング機構は、ロック解除時にシートバックを前傾方向へ付勢する。シートバックは、垂直に起立した位置よりも前倒しになった起立位置で回動を停止させる。このシートバックおよびリクライニング機構を前後移動させて着座向きを転換すると、シートバックの回動を停止させる機構によってシートバックの所定角度以上のリクライニングが不能になってしまう。そこで、シートバックの回動を停止させる機構を無くすことが考えられるが、この場合、リクライニング機構のロック解除時にシートバックがリクライニング位置まで付勢されてしまい、使い勝手が悪くなってしまう。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、シートバックを前後移動させて着座向きを転換可能とした上で、シートバックの使い勝手を良好にすることができる車両用シート装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の解決手段として、請求項１に記載した発明は、シートクッション（４２）と、前記シートクッションの上方に起立して着座者の背中を支持するシートバック（４３）と、前記シートバックを、前記シートクッションの後部に配置して着座向きを前向きにした通常位置（Ｐ１１）と、前記シートクッションの前部に配置して着座向きを後向きにした転換位置（Ｐ１２）と、に転換する転換機構（４７）と、前記シートバックを上方に向けて起立した中立位置（Ｐ１３）に向けて付勢し、かつ前記シートバックを前記中立位置から前方および後方へそれぞれリクライニング可能としたリクライニング機構（４６）と、を備えている。
この構成によれば、シートバックを前後移動して着座向きを転換しても、シートバックは中立位置から前後何れにもリクライニング可能であり、かつシートバックが前後何れにリクライニングしても上方に向けて起立した中立位置に付勢される構成とした。このため、着座向きが前向きおよび後向きの何れであっても、シートバックを十分にリクライニングさせることができる。また、リクライニング機構のロック解除時には、着座向きが前向きおよび後向きの何れであっても、シートバックが上方に向けて起立した中立位置に付勢されるので、シートバックをリクライニングした際の使い勝手を良好に維持することができる。
請求項２に記載した発明は、前記リクライニング機構は、前記シートバックが中立位置にあるときにリクライニング軸（４６ａ）の径方向に沿うように配置される付勢部材（４６ｂ）を備え、前記付勢部材は、一端が前記シートバックにおける前記リクライニング軸から離間した偏心部（４３ａ）に係合し、他端が前記シートバックをリクライニング可能に支持する非リクライニング部材（４５）に係合し、前記シートバックが前記中立位置から前方および後方の何れにリクライニングしたときも伸長して付勢力を畜力する。
この構成によれば、シートバックが中立位置にあるときにリクライニング機構の径方向に沿うように配置される付勢部材を備え、この付勢部材がシートバックの前方および後方の何れへのリクライニング時にも伸長して付勢力を畜力するので、着座向きが前向きおよび後向きの何れであってもシートバックを上方に向けて起立した中立位置に付勢することができる。
請求項３に記載した発明は、前記リクライニング機構は、前記シートバックに対して互いに逆向きの付勢力を付与可能な第一スパイラルスプリング（４６ｃ）および第二スパイラルスプリング（４６ｄ）を備え、前記第一スパイラルスプリングおよび第二スパイラルスプリングは、前記シートバックを前記中立位置に向けて付勢し、前記シートバックが前記中立位置から前方および後方の何れにリクライニングしたとき、前記第一スパイラルスプリングおよび第二スパイラルスプリングの一方のみに付勢力を畜力する。
この構成によれば、互いに逆向きの付勢力を発生させる一対のスパイラルスプリングを備え、これらのスパイラルスプリングがシートバックを中立位置に向けて付勢するとともに、シートバックのリクライニング時には第一スパイラルスプリングおよび第二スパイラルスプリングの一方のみに付勢力を畜力するので、着座向きが前向きおよび後向きの何れであっても、リクライニング時にシートバックを中立位置に付勢することができる。
請求項４に記載した発明は、前記リクライニング機構は、前記シートバックのリクライニング角度を調節可能であり、かつ調節したリクライニング角度で前記シートバックのリクライニングをロック可能であり、さらに前記シートバックが前記通常位置と前記転換位置との間で移動するときには、リクライニングのロックを解除する。
この構成によれば、シートバックを前向き背凭れ位置と後向き背凭れ位置との間で移動するとき、わざわざシートバックを中立位置に戻さなくても、シートバックのリクライニングのロックが自動で解除されて中立位置に戻る。このため、シートバックを前後移動して着座向きを転換する際の作業を容易にすることができる。
請求項５に記載した発明は、前記シートバックを前記通常位置および転換位置で固定するロック機構（４８）と、前記ロック機構のロック解除操作を行うロック解除操作子（４８ｃ）と、を備え、前記ロック解除操作子は、前記シートバックの上端に設けられている。
この構成によれば、着座向きが前向きおよび後向きの何れであっても、ロック解除操作子への同様の操作でロック機構のロック解除を行うことができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、シートバックを前後移動させて着座向きを転換可能とした上で、シートバックの使い勝手を良好にすることができる車両用シート装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態の車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】実施形態の車両のシートレイアウトを示す平面図である。
【図５】実施形態のシート装置の側面図であり、シートバックをシート後部に配置した前向き状態を示す。
【図６】実施形態のシート装置の側面図であり、シートバックをシート前部に配置した後向き状態を示す。
【図７】第一実施形態のリクライニング機構を示す側面図である。
【図８】第二実施形態のリクライニング機構を示す平面図である。
【図９】図８のＩＸ−ＩＸ断面図である。
【図１０】図８のＸ−Ｘ断面図である。
【図１１】第二実施形態のリクライニング機構を示す側面図である。
【図１２】シート制御部によるシート装置の制御の要部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。ここで、自動運転には、度合が存在する。自動運転の度合は、例えば、所定の基準未満であるか、所定の基準以上であるかといった尺度で判断することができる。自動運転の度合が所定の基準未満とは、例えば、手動運転が実行されている場合またはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転支援装置のみが作動している場合である。自動運転の度合が所定の基準未満の運転モードは、「第１の運転モード」の一例である。また、自動運転の度合が所定の基準以上とは、例えば、ＡＣＣやＬＫＡＳよりも制御度合の高い、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＬＳＰ（Low Speed Car Passing）等の運転支援装置が作動している場合、或いは、車線変更や合流、分岐までを自動的に行う自動運転が実行されている場合である。自動運転の度合が所定の基準以上の運転モードは、「第２の運転モード」の一例である。この所定の基準については任意に設定することができる。実施形態では、第１の運転モードは手動運転であり、第２の運転モードは自動運転であるものとする。
【００１０】
［全体構成］
図１は、実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、シート装置４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００１２】
第１実施形態において「車両制御システム」は、例えば、シート装置４０と、自動運転制御ユニット１００とを含む。
【００１３】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００１４】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００１５】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００１６】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００１７】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００１８】
ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等である。
【００１９】
シート装置４０は、車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート装置４０には、運転操作子８０を用いて車両Ｍを手動で運転するために着座する運転席、運転席の横にある助手席、運転席や助手席の後部にある後部座席等が含まれる。以下の説明において「シート装置４０」は、運転席であるものとする。シート装置４０は、後述するシート制御部１６０による制御によって作動する。シート装置４０の具体的な構成については、後述する。
【００２０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００２１】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２２】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００２３】
車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００２５】
車室内カメラ９０は、例えば、シート装置４０に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０は、例えば、周期的に繰り返し乗員を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００２６】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、およびシート制御部１６０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２７】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００２８】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００２９】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００３０】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００３１】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００３２】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００３３】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００３４】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００３５】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
【００３６】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００３７】
切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。
【００３８】
また、切替制御部１４２は、例えばＨＭＩ３０に含まれる自動運転切替スイッチから入力される切替信号に基づいて自動運転と手動運転とを相互に切り替えてもよい。また、切替制御部１４２は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えてもよい。
【００３９】
手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、直接的に走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
【００４０】
インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、シート制御部１６０による制御内容に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けた情報を第１制御部１２０やシート制御部１６０に出力してもよい。
【００４１】
シート制御部１６０は、例えば、ＨＭＩ３０により受け付けた情報に基づいてシート装置４０を制御する他、切替制御部１４２による運転モードの切り替え時に、後述するようにシート装置４０を制御する。
【００４２】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００４４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４５】
［シート装置４０の構成および制御］
以下、実施形態のシート装置４０の構成、およびシート制御部１６０によるシート装置４０の制御について説明する。
図４に示すように、車両Ｍは、車室ＭＲ内に前後複数列（図の例では三列）のシート装置４０を備えている。最前列のシート装置４０の一つは、運転操作子８０を用いて車両Ｍを手動で運転するために着座する運転席であり、手動運転走行時には車両前方を向いた前向き状態となる（図４（ａ）参照）。一方、運転席であるシート装置４０は、自動運転走行時にはシートバック４３が前方移動可能となり、車両後方を向いた対座状態に変化することが可能である（図４（ｂ）参照）。なお、助手席のシート装置４０も運転席と同様、シートバック４３が前方移動可能となっている。また、三列シートの車両に限定するものでもない。図中符号ＩＮはインストルメントパネル、符号ＣＣはセンターコンソール、符号ＤＧはドアガーニッシュをそれぞれ示している。
【００４６】
図５に示すように、本実施形態のシート装置４０は、車両前後方向（図では左右方向）に沿って延び、車体のフロアＦ上に固定されるスライドレールＳＲと、スライドレールＳＲに案内されて車両前後方向に沿ってスライドするスライドフレームＳＦと、スライドフレームＳＦ上に搭載されるシート本体４１と、を備えている。
【００４７】
シート本体４１は、スライドフレームＳＦに搭載されるベースフレーム４５と、シートクッション４２と、シートバック４３と、ヘッドレスト４４と、を備えている。シートクッション４２は、ベースフレーム４５上に支持され、着席した乗員の臀部を着座面４２ｓで下方から支持する。シートバック４３は、ベースフレーム４５の後部に支持され、シートクッション４２の後部上方に起立し、着席した乗員の背中を背凭れ面４３ｓで後方から支持する。
【００４８】
図６を併せて参照し、本実施形態のシートバック４３は、シート後部からシート前部に移動して着座向きを前向きから後向きに変化させることが可能であり、前後両面が背凭れ面４３ｓになり得る。ヘッドレスト４４は、シートバック４３の上方に支持され、着座した乗員の頭部を後方から支持する。
【００４９】
シートバック４３は、起立した状態の下端部両側が、ベースフレーム４５の左右後部に、それぞれリクライニング機構４６を介して支持されている。リクライニング機構４６は、車両左右方向に沿う支持軸（リクライニング軸４６ａ）を中心にシートバック４３が回動可能（リクライニング可能）となるように、ベースフレーム４５にシートバック４３を支持する。リクライニング機構４６は、シートバック４３が略垂直に起立した状態から後方へ略水平に倒れた状態となるまでの間で、シートバック４３の傾斜角度を複数段階に切り換え可能である。
【００５０】
リクライニング機構４６は、シートバック４３を後述の中立位置Ｐ１３に向けて付勢する付勢部材（後述のコイルスプリング４６ｂ、スパイラルスプリング４６ｃ，４６ｄ）を備えている。左右のリクライニング機構４６の一方は、傾斜角度の固定状態を解除する解除レバー（不図示）を備えている。リクライニング機構４６の傾斜角度の固定が解除されると、付勢部材の付勢力によってシートバック４３が中立位置Ｐ１３に向けて回動する。ベースフレーム４５およびリクライニング機構４６は、シート本体４１の側面において例えば樹脂製のカバーによって覆われている。
【００５１】
ベースフレーム４５は、シートクッション４２を支持するフレーム本体４５Ａと、ベースフレーム４５の後部両側を形成しリクライニング機構４６を介してシートバック４３を支持する背支持フレーム４５Ｂと、に分割されている。背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３等は、シート後部に位置して着座向きを前向きとする通常位置Ｐ１１から前方へ移動し、シート前部に位置して着座向きを後向きとする転換位置Ｐ１２に変位可能である。シートバック４３、リクライニング機構４６および背支持フレーム４５Ｂが通常位置Ｐ１１にあるとき、シートバック４３は、乗員が前向きに着座して車両を運転可能な状態（以下、前向き使用状態という。）にある。
【００５２】
背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３等が通常位置Ｐ１１および転換位置Ｐ１２にあるとき、背支持フレーム４５Ｂとフレーム本体４５Ａとは、フレーム連結機構４８によって一体に連結される。フレーム連結機構４８は、シートバック４３に設けられる連結機構本体４８ａと、通常位置Ｐ１１および転換位置Ｐ１２に対応してフレーム本体４５Ａに設けられるストライカ４８ｂと、を備えている。フレーム連結機構４８は、背支持フレーム４５Ｂの通常位置Ｐ１１および転換位置Ｐ１２からの移動を規制したフレーム移動ロック状態と、この規制を解除したフレーム移動ロック解除状態と、に切り換わる。フレーム連結機構４８は、手動運転走行時にはフレーム移動ロック状態を維持し、自動運転走行時にはロック解除操作に応じてフレーム移動ロック解除状態となり得る。シート制御部１６０は、フレーム連結機構４８の状態から、背支持フレーム４５Ｂが通常位置Ｐ１１にあること（シートバック４３が前向き使用状態にあること）を検知可能である。
【００５３】
シート装置４０は、背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３等をシート後部からシート前部に移動させ、着座向きを前向きから後向きに転換させる転換機構４７を備えている。転換機構４７は、シートバック４３を、シートクッション４２の後部に配置して着座向きを前向きにした通常位置Ｐ１１と、シートクッション４２の前部に配置して着座向きを後向きにした転換位置Ｐ１２と、に移動させる。
【００５４】
リクライニング機構４６は、シートバック４３を鉛直上方に向けて起立させるよう付勢する。この付勢力により、シートバック４３は、ヘッドレスト４４がリクライニング軸４６ａの真上に位置するように起立する。このときのシートバック４３の位置を中立位置Ｐ１３とする。リクライニング機構４６は、シートバック４３を中立位置Ｐ１３に向けて付勢し、かつシートバック４３を中立位置Ｐ１３から前方および後方へそれぞれリクライニング可能とする。
【００５５】
以下、リクライニング機構４６の付勢部材の第一実施形態について説明する。
図７に示すように、リクライニング機構４６は、シートバック４３を付勢する付勢部材として、引っ張りコイルスプリング（以下、単にコイルスプリング４６ｂという。）を備えている。コイルスプリング４６ｂは、シートバック４３が中立位置Ｐ１３にあるときに、リクライニング軸４６ａの径方向に沿うように配置される。
【００５６】
コイルスプリング４６ｂの一端は、シートバック４３（又はシートバック４３と一体にリクライニングする部材）におけるリクライニング軸４６ａから離間した偏心部４３ａに係合している。偏心部４３ａは、例えば中立位置Ｐ１３にあるシートバック４３におけるリクライニング軸４６ａ下方の下端部に突設されている。コイルスプリング４６ｂの他端は、シートバック４３をリクライニング可能に支持する非リクライニング部材（本実施形態ではベースフレーム４５）に係合している。シートバック４３が中立位置Ｐ１３にあるとき、コイルスプリング４６ｂは、シートバック４３下端の偏心部４３ａから鉛直下方に延びてベースフレーム４５に至るよう配置されている。
【００５７】
図７（ａ）に示すように、シート後部に移動したシートバック４３が図中右回り（リクライニング側）に回動すると、偏心部４３ａがリクライニング軸４６ａの直下位置から図中右回りに移動し、コイルスプリング４６ｂを伸長させる。この伸長により、コイルスプリング４６ｂにシートバック４３を中立位置Ｐ１３に戻すべく図中左回りの付勢力（図中矢印Ｆ１）が畜力される。
【００５８】
図７（ｂ）に示すように、シート前部に移動したシートバック４３が図中左回り（リクライニング側）に回動すると、偏心部４３ａがリクライニング軸４６ａの直下位置から図中左回りに移動し、コイルスプリング４６ｂを伸長させる。この伸長により、コイルスプリング４６ｂにシートバック４３を中立位置Ｐ１３に戻すべく図中右回りの付勢力（図中矢印Ｆ２）が畜力される。
【００５９】
このように、シートバック４３が中立位置Ｐ１３にあるときにリクライニング機構４６の径方向に沿うように配置されるコイルスプリング４６ｂを備え、このコイルスプリング４６ｂがシートバック４３の前方および後方の何れへのリクライニング時にも伸長して付勢力を畜力するので、着座向きが前向きおよび後向きの何れであってもシートバック４３を上方に向けて起立した中立位置Ｐ１３に付勢することができる。
【００６０】
次に、リクライニング機構４６の付勢部材の第二実施形態について説明する。
図８〜図１０に示すように、リクライニング機構４６は、シートバック４３の付勢部材として、互いに逆向きの付勢力を発生させる第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄを備えている。第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄは、リクライニング軸４６ａ方向で略同軸に並ぶ一対のつる巻きバネであり、軸方向視で互いに逆回りの渦巻き状をなしている。第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄは、例えばシート幅方向一側で重なって配置されている。なお、第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄは、シート幅方向一側に配置される構成に限らず、シート幅方向両側に振り分けて配置されてもよい。
【００６１】
第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄの中央コイル端部は、非リクライニング部材であるベースフレーム４５のスプリング固定部４５ｋに固定されている。第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄの外周コイル端部には、略Ｕ字状に折り返した外周係止部４６ｃ１，４６ｄ１が形成されている。第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄの各外周係止部４６ｃ１，４６ｄ１には、リクライニング部材であるシートバック４３のスプリング係止部４３ｋが係止されるとともに、ベースフレーム４５のストッパ部４５ｓが係止される。スプリング係止部４３ｋおよびストッパ部４５ｓは、外周係止部４６ｃ１，４６ｄ１のＵ字形状の開放側へ離脱可能である。スプリング係止部４３ｋは、外周係止部４６ｃ１，４６ｄ１のＵ字形状の底部側を回動方向へ押圧することで、第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄを撓ませて付勢力を畜力可能である。
【００６２】
図１１（ａ）に示すように、シート後部に移動したシートバック４３が図中右回り（リクライニング側）に回動すると、第一スパイラルスプリング４６ｃにおいては、スプリング係止部４３ｋが外周係止部４６ｃ１を移動させて第一スパイラルスプリング４６ｃを撓ませる。この撓みにより、第一スパイラルスプリング４６ｃにシートバック４３を中立位置Ｐ１３に戻すべく図中左回りの付勢力（図中矢印Ｆ３）が畜力される。一方、第二スパイラルスプリング４６ｄにおいては、ストッパ部４５ｓにより移動規制された外周係止部４６ｄ１からスプリング係止部４３ｋが離脱するのみである。
【００６３】
図１１（ｂ）に示すように、シート前部に移動したシートバック４３が図中左回り（リクライニング側）に回動すると、第二スパイラルスプリング４６ｄにおいては、スプリング係止部４３ｋが外周係止部４６ｄ１を移動させて第二スパイラルスプリング４６ｄを撓ませる。この撓みにより、第二スパイラルスプリング４６ｄにシートバック４３を中立位置Ｐ１３に戻すべく図中右回りの付勢力（図中矢印Ｆ４）が畜力される。一方、第一スパイラルスプリング４６ｃにおいては、ストッパ部４５ｓにより移動規制された外周係止部４６ｃ１からスプリング係止部４３ｋが離脱するのみである。
【００６４】
このように、シートバック４３に対して互いに逆向きの付勢力を付与可能な第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄを備え、これら第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄがシートバック４３を中立位置Ｐ１３に向けて付勢する。また、シートバック４３が中立位置Ｐ１３から前後何れにリクライニングしても、第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄの一方のみに付勢力を畜力する。これにより、着座向きが前向きおよび後向きの何れであっても、リクライニング時にシートバック４３を中立位置Ｐ１３に付勢することができる。
【００６５】
また、第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄに初期撓みを与えて、シートバック４３を中立位置Ｐ１３に付勢することができる。すなわち、第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄの初期撓みによる付勢力は、それぞれストッパ部４５ｓにより解放が規制される。シートバック４３が回動すると、スプリング係止部４３ｋが第一スパイラルスプリング４６ｃおよび第二スパイラルスプリング４６ｄの一方を撓ませるが、他方からは離脱して逆向きの付勢力を受けなくなる。このため、シートバック４３を中立位置Ｐ１３に戻す付勢力が逆向きの付勢力の影響で減少することがなく、特に中立位置Ｐ１３近傍でシートバック４３の付勢方向を明確にすることができる。
【００６６】
図５に戻り、転換機構４７は、側面視で平行リンク状をなしている。転換機構４７は、側面視で互いに略平行に配置される一対のリンク部材４７ａを備えている。各リンク部材４７ａは、フレーム本体４５Ａの後部から通常位置Ｐ１１にある背支持フレーム４５Ｂの下部に向けて、上側ほど後側に位置するように傾斜して延在する。各リンク部材４７ａの両端部は、フレーム本体４５Ａおよび背支持フレーム４５Ｂに対してそれぞれ車幅方向に沿う軸回りに回動可能に連結されている。
【００６７】
図６に示すように、背支持フレーム４５Ｂは、各リンク部材４７ａに案内されて、通常位置Ｐ１１からその前方の転換位置Ｐ１２へ移動する。このとき、背支持フレーム４５Ｂは、側面視で円弧状の軌跡を描きながら略平行に移動し、転換位置Ｐ１２に変位する。各リンク部材４７ａは、背支持フレーム４５Ｂが転換位置Ｐ１２に移動したとき、上側ほど前側に位置するように傾斜して延在する。
【００６８】
背支持フレーム４５Ｂの移動に伴い、シートバック４３およびリクライニング機構４６も同様に移動する。すなわち、転換機構４７は、シートバック４３全体を前後に移動させる。
背支持フレーム４５Ｂの移動時、リクライニング機構４６は、解除レバーの操作を要することなく、傾斜角度の固定を解除する。これにより、背支持フレーム４５Ｂの移動時には、シートバック４３は、リクライニング機構４６の付勢力によって中立位置Ｐ１３に戻される。シートバック４３は、通常位置Ｐ１１にあるときと転換位置Ｐ１２にあるときとでは、リクライニング方向が逆向きになる。このため、シートバック４３は、背凭れとして用いるのであれば、通常位置Ｐ１１および転換位置Ｐ１２の間で移動するときに傾斜角度を変更する必要がある。その際、解除レバーを操作することなくシートバック４３の傾斜角度の固定を解除し、シートバック４３を中立位置Ｐ１３に戻すことで、着座向きを転換する際の作業を容易にすることができる。
【００６９】
車両Ｍは、三点式のシートベルト装置４９を備えている。シートベルト装置４９は、シートバック４３の車幅方向外側内に、着座者を拘束するウェビング４９ａを巻き取るリトラクタ（不図示）を備えている。リトラクタから繰り出されたウェビング４９ａは、シートバック４３上端のスルーホール４９ｂから上方に引き出される。スルーホール４９ｂから引き出されたウェビング４９ａは、シートバック４３の車幅方向外側で下方へ折り返し、シートバック４３の外側面に沿うように下方に延びる。ウェビング４９ａの先端部は、アウタアンカ４９ｃを介して背支持フレーム４５Ｂの車幅方向外側に固定される。スルーホール４９ｂとアウタアンカ４９ｃとの間には、ウェビング４９ａを挿通したタングプレート４９ｄが配置される。タングプレート４９ｄは、背支持フレーム４５Ｂの車幅方向内側に支持されたバックル４９ｅに対して着脱される。
【００７０】
シート装置４０は、フレーム連結機構４８をフレーム移動ロック解除状態とするためのロック解除操作子として、シートバック４３の車幅方向外側の上端から突出した操作ストラップ４８ｃを備えている。操作ストラップ４８ｃは、付勢力に抗してシートバック４３から引き出されるよう引っ張り操作されると、フレーム連結機構４８をフレーム移動ロック解除状態に切り換える。これにより、シートバック４３を通常位置Ｐ１１および転換位置Ｐ１２の間で移動させることが可能となる。操作ストラップ４８ｃを付勢力に抗して引っ張る操作は、フレーム連結機構４８のロック解除操作となる。操作ストラップ４８ｃによるロック解除操作は、手動運転走行時には無効（停止又は空振り）となり、自動運転走行時には有効となる。
【００７１】
操作ストラップ４８ｃは、シートバック４３の上端に突出することで、当該シート装置４０の着座者が操作可能であり、かつ当該シート装置４０後方の着座者からも操作可能である。また、シートバック４３がシート後部の通常位置Ｐ１１およびシート前部の転換位置Ｐ１２の何れにある場合にも、ロック解除操作が行いやすく、利便性が高まる。なお、フレーム移動ロック解除状態とするためのロック解除操作子は、操作ストラップ４８ｃに限らず、例えばレバーやボタン等であってもよい。
【００７２】
シート制御部１６０は、例えば、車両Ｍの運転モードが手動運転である場合には、フレーム連結機構４８のロック解除操作を不能とし、フレーム連結機構４８をフレーム移動ロック状態に維持する。
シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが自動運転である場合には、フレーム連結機構４８のロック解除操作を可能とし、該ロック解除操作に応じてフレーム連結機構４８をフレーム移動ロック解除状態とすることを可能とする。
【００７３】
以下、シート制御部１６０によるシート装置４０の制御の要部について、図１２を参照して説明する。図１２に示す制御フローは、電源がＯＮ（メインスイッチがＯＮ）の場合に所定の周期で繰り返し実行される。
【００７４】
まず、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードを取得し（ステップＳ１００）、車両Ｍの運転モードが手動運転か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
ステップＳ１０２において、車両Ｍの運転モードが手動運転であると判定した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、フレーム連結機構４８のロック解除操作を不可とする（ステップＳ１０４）。すなわち、フレーム連結機構４８をフレーム移動ロック状態に維持する。
【００７５】
ステップＳ１０２において、車両Ｍの運転モードが手動運転でないと判定した場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、車両Ｍの運転モードは、自動運転である。この場合、フレーム連結機構４８のロック解除操作を可能とする（ステップＳ１１０）。すなわち、フレーム連結機構４８をロック解除操作に応じてフレーム移動ロック解除状態とすることを可能とする。
【００７６】
ステップＳ１０４、ステップＳ１１０の後、シート制御部１６０は、背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３が通常位置Ｐ１１にあるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３が通常位置Ｐ１１にあると判定した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、一旦処理を終了する。背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３が通常位置Ｐ１１にない（転換位置Ｐ１２にある）と判定した場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、ステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０６において、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０または行動計画生成部１２３から、背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３を通常位置Ｐ１１に戻す（シートバック４３を前向き使用状態に戻す）指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３を通常位置Ｐ１１に戻す指示を受け付けていない場合（ステップＳ１０６でＮＯ）、一旦処理を終了する。背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３を通常位置Ｐ１１に戻す指示を受け付けた場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、シート制御部１６０は、例えば、乗員に背支持フレーム４５Ｂおよびシートバック４３を通常位置Ｐ１１に戻す（シートバック４３を前向き使用状態に戻す）よう告知する指令を出力し（ステップＳ１０８）、本フローチャートの処理を終了する。
【００７７】
以上説明した実施形態のシート装置４０によれば、シートバック４３を前後移動して着座向きを転換しても、シートバック４３は中立位置Ｐ１３から前後何れにもリクライニング可能であり、かつシートバック４３が前後何れにリクライニングしても、上方に向けて起立した中立位置Ｐ１３に付勢される。このため、着座向きが前向きおよび後向きの何れであっても、シートバック４３を十分にリクライニングさせることができる。また、リクライニング機構４６のロック解除時には、着座向きが前向きおよび後向きの何れであっても、シートバック４３が上方に向けて起立した中立位置Ｐ１３に付勢されるので、シートバック４３をリクライニングした際の使い勝手を良好に維持することができる。
【００７８】
また、リクライニング機構４６は、所望のリクライニング角度でシートバック４３のリクライニングをロック可能であり、さらにシートバック４３が前向き背凭れ位置と後向き背凭れ位置との間で移動するときには、リクライニングのロックを解除する。
このため、シートバック４３を前向き背凭れ位置と後向き背凭れ位置との間で移動するとき、わざわざシートバック４３を中立位置Ｐ１３に戻さなくても、シートバック４３のリクライニングのロックが自動で解除されて中立位置Ｐ１３に戻るので、シートバック４３を前後移動して着座向きを転換する際の作業を容易にすることができる。
【００７９】
また、シートバック４３を前向き背凭れ位置および後向き背凭れ位置のそれぞれで固定するフレーム連結機構４８と、フレーム連結機構４８のロック解除操作を行う操作ストラップ４８ｃと、を備え、操作ストラップ４８ｃは、シートバック４３の上端に設けられている。
このため、着座向きが前向きおよび後向きの何れであっても、操作ストラップ４８ｃへの同様の操作でフレーム連結機構４８のロック解除を行うことができる。
【００８０】
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、例えば、シートバックを変位させる方法として、例えばスライド機構やネジ送り機構を用いた転換機構を備えてもよい。自動運転車両への適用に限らず、シート本体を水平回転可能な車両用シート装置の全般に適用してもよい。
そして、上記実施形態における構成は本発明の一例であり、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００８１】
４０  シート装置
４１  シート本体
４２  シートクッション
４３  シートバック
４３ａ  偏心部
４５  ベースフレーム（非リクライニング部材）
４６  リクライニング機構
４６ｂ  コイルスプリング（付勢部材）
４６ｃ  第一スパイラルスプリング
４６ｄ  第二スパイラルスプリング
４６ａ  リクライニング軸
４７  転換機構
４８  フレーム連結機構（ロック機構）
４８ｃ  操作ストラップ（ロック解除操作子）
Ｐ１１  通常位置
Ｐ１２  転換位置
Ｐ１３  中立位置
【図１】
2018127180.tif 000003
【図２】
2018127180.tif 000004
【図３】
2018127180.tif 000005
【図４】
2018127180.tif 000006
【図５】
2018127180.tif 000007
【図６】
2018127180.tif 000008
【図７】
2018127180.tif 000009
【図８】
2018127180.tif 000010
【図９】
2018127180.tif 000011
【図１０】
2018127180.tif 000012
【図１１】
2018127180.tif 000013
【図１２】
2018127180.tif 000014