(57)【要約】【課題】目的地付近で乗員を降車させることができる降車位置を決定し、目的地までの経路を案内する。【解決手段】車両１に搭載され、または車両１に持ち込まれる運転支援装置であって、乗員の座席位置と、乗員が入力した目的地とを関連付けた座席別目的地情報を生成する生成部４２と、座席別目的地情報に基づき、目的地までの経路を算出する経路算出部４３と、乗員の座席位置が、車両が道路の歩道側に停車した際における道路の車道側であり、乗員が車道側に降車すると判定すると、目的地付近での乗員の降車場所を決定する降車場所決定部４４と、経路算出部４３で算出された経路と、降車場所決定部４４で降車場所が決定された場合には降車場所とに基づき案内情報を生成し、案内情報を出力する案内部４５とを備える。【選択図】図１
2018205085.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、または前記車両に持ち込まれる運転支援装置であって、
乗員の座席位置と、前記乗員が入力した目的地とを関連付けた座席別目的地情報を生成する生成部と、
前記座席別目的地情報に基づき、前記目的地までの経路を算出する経路算出部と、
前記乗員の座席位置が、前記車両が道路の歩道側に停車した際における道路の車道側であり、前記乗員が前記車道側に降車すると判定すると、前記目的地付近での前記乗員の降車場所を決定する降車場所決定部と、
前記経路算出部で算出された前記経路と、前記降車場所決定部で前記降車場所が決定された場合には前記降車場所とに基づき案内情報を生成し、前記案内情報を出力する案内部と
を備えた運転支援装置。
【請求項２】
前記降車場所決定部は、前記目的地付近における道路の交通量が含まれる交通情報を取得し、前記交通量に基づいて、前記降車場所を決定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記降車場所決定部は、前記目的地付近の道路であって、前記交通量が第１の閾値以下である道路における歩道側の停車位置を、前記降車場所とすることを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記乗員が降車する直前のタイミングであるか否かを判定する降車判定部と、
前記降車判定部で前記乗員が降車する直前のタイミングであると判定されると、前記乗員が降車する空間における障害物の有無を判定する障害物判定部とを備え、
前記障害物判定部は、前記乗員が降車する空間に障害物があると判定すると、前記乗員の座席位置に対応するドアをロックする指示を出力することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両の後方から前記車両に接近する他の車両との間の距離が、第２の閾値以下であるか否かを判定する接近車両判定部をさらに備え、
前記接近車両判定部は、前記乗員の座席位置が前記車道側であり、かつ、前記車両の後方から前記車両に接近する他の車両との間の距離が、第２の閾値以下であると判定した場合、前記乗員の座席位置に対応するドアをロックする指示を出力することを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両に搭載され、または前記車両に持ち込まれる運転支援装置と通信可能に接続されるサーバであって、
乗員の座席位置と、前記乗員が入力した目的地とを関連付けた座席別目的地情報を生成する生成部と、
前記座席別目的地情報に基づき、前記目的地までの経路を算出する経路算出部と、
前記乗員の座席位置が、前記車両が道路の歩道側に停車した際における道路の車道側であり、前記乗員が前記車道側に降車すると判定すると、前記目的地付近での前記乗員の降車場所を決定する降車場所決定部と、
前記経路算出部で算出された前記経路と、前記降車場所決定部で前記降車場所が決定された場合には前記降車場所とに基づき案内情報を生成し、前記案内情報を出力する案内部と
を備えたサーバ。
【請求項７】
車両に搭載され、または前記車両に持ち込まれるコンピュータを、
乗員の座席位置と、前記乗員が入力した目的地とを関連付けた座席別目的地情報を生成する生成部と、
前記座席別目的地情報に基づき、前記目的地までの経路を算出する経路算出部と、
前記乗員の座席位置が、前記車両が道路の歩道側に停車した際における道路の車道側であり、前記乗員が前記車道側に降車すると判定すると、前記目的地付近での前記乗員の降車場所を決定する降車場所決定部と、
前記経路算出部で算出された前記経路と、前記降車場所決定部で前記降車場所が決定された場合には前記降車場所とに基づき案内情報を生成し、前記案内情報を出力する案内部と
として機能させるための運転支援用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置、サーバ、および運転支援用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が停車して乗員が降車する際に、車両の周囲に障害物等があると、ドアを開いた際にドアと障害物とが衝突する。特許文献１には、車両の周囲状態情報を取得し、当該周囲状態情報に基づいて、車両の側方または車両の後方に、十分なスペースがあるか否かを判定する降車支援装置が開示されている。当該降車支援装置は、車両の側方または車両の後方にドアを開くための十分なスペースがなく、乗員が降車できないと判定した場合には、その旨を乗員に知らせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７６４８３号公報（［００５０］、［００５１］、［００５８］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された降車支援装置によれば、乗員は降車するために必要なスペースがないことを認識できるが、乗員が当該認識をするのは車両の停車後である。よって、乗員はドアを開けて降車することができない。また、車両の運転者は、降車するために必要なスペースのある場所まで車両を移動させなければならない。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、目的地付近において乗員を降車させることができる降車場所を決定し、目的地までの経路を案内する運転支援装置、サーバ、および運転支援用プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、または車両に持ち込まれ、乗員の座席位置と、乗員が入力した目的地とを関連付けた座席別目的地情報を生成する生成部と、座席別目的地情報に基づき、目的地までの経路を算出する経路算出部と、乗員の座席位置が、車両が道路の歩道側に停車した際における道路の車道側であり、乗員が車道側に降車すると判定すると、目的地付近での乗員の降車場所を決定する降車場所決定部と、経路算出部で算出された経路と、降車場所決定部で降車場所が決定された場合には降車場所とに基づき案内情報を生成し、案内情報を出力する案内部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、目的地付近において乗員を降車させることができる降車場所を決定し、目的地までの経路を案内する運転支援装置、サーバ、および運転支援用プログラムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置およびその周辺の構成を示す説明図である。
【図２】運転支援装置が有する情報処理部の要部を示すハードウェア構成図である。
【図３】制御ＥＣＵが有する情報処理部の要部を示すハードウェア構成図である。
【図４】情報処理部の機能ブロック図である。
【図５Ａ】運転支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図５Ｂ】運転支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図６】降車場所決定処理について説明するためのフローチャートである。
【図７】座席位置を説明するための図である。
【図８】メッセージ画像の一例を示す図である。
【図９】運転支援装置がサーバと連携するように構成した場合の構成を示す説明図である。
【０００９】
実施の形態１．
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。
【００１０】
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１０およびその周辺の構成を示す説明図である。図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１０が有する情報処理部１２の要部を示すハードウェア構成図である。図１および図２を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０について説明する。
【００１１】
運転支援装置１０は、例えば、車両１に搭載されるナビゲーション装置、または乗員に所持されて車両１内に持ち込まれる携帯端末である。携帯端末は、例えば、ポータブルナビゲーションデバイス、タブレットＰＣ、またはスマートフォンである。
【００１２】
運転支援装置１０は、通信部１１、情報処理部１２、入力部１３、表示制御部１４、および音声出力制御部１５等を備える。
入力部１３は、車両１の乗員による情報の入力を受け付ける。入力部１３は、例えば、タッチパネルで構成される。乗員は、入力部１３を介して、座席位置および目的地等の情報を入力することができる。
表示制御部１４は、情報処理部１２から取得した案内情報に基づき、表示部（不図示）に表示する画像を制御する。当該画像には、例えば、カーナビゲーション機能実行中における、案内経路を示す画像がある。音声出力制御部１５は、情報処理部１２から取得した案内情報に基づき、車両１に搭載されたスピーカ（不図示）からの音声出力を制御する。
【００１３】
情報処理部１２は、運転支援装置１０における主要な機能を実現する。図２に示すように、情報処理部１２はコンピュータにより構成され、プロセッサ１２ａ、第１のメモリ１２ｂ、第２のメモリ１２ｃ、および第３のメモリ１２ｄ等を備える。
【００１４】
プロセッサ１２ａは、演算処理を行う。プロセッサ１２ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、またはマイクロコンピュータ等で構成される。
【００１５】
第１のメモリ１２ｂには、プログラム、または地図データ等が記憶されている。当該プログラムには、当該コンピュータをカーナビゲーションまたはオーディオとして機能させるためのプログラムがある。第１のメモリ１２ｂは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリで構成される。プロセッサ１２ａが、第１のメモリ１２ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、カーナビゲーション機能、またはオーディオ機能が実現される。
【００１６】
第２のメモリ１２ｃは、プログラム実行時の作業領域として使用される。第２のメモリ１２ｃには、プログラムによる処理に用いられる各種データ等が記憶されている。第２のメモリ１２ｃは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性メモリで構成される。
【００１７】
第３のメモリ１２ｄには、プロセッサ１２ａが行った演算処理の演算結果等が記憶される。
【００１８】
図１に示すように、運転支援装置１０は、車両１に搭載された制御ＥＣＵ３０と通信可能に接続されている。制御ＥＣＵ３０は、通信部３１、および情報処理部３２等を備える。図３は、制御ＥＣＵ３０が有する情報処理部３２の要部を示すハードウェア構成図である。図３に示すように、情報処理部３２はコンピュータにより構成され、プロセッサ３２ａ、第１のメモリ３２ｂ、および第２のメモリ３２ｃ等を備える。
【００１９】
プロセッサ３２ａは、演算処理を行う。プロセッサ３２ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、またはマイクロコンピュータ等である。
【００２０】
第１のメモリ３２ｂには、プログラム等が記憶されている。第１のメモリ３２ｂは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリで構成される。
【００２１】
第２のメモリ３２ｃは、プログラム実行時の作業領域として使用される。第２のメモリ３２ｃには、プログラムによる処理に用いられる各種データ等が記憶されている。第２のメモリ３２ｃは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性メモリで構成される。
【００２２】
図１に示すように、車両１には、車速センサ２０、パーキングブレーキ２１、第１のカメラ２２、第２のカメラ２３、距離センサ２４、交通情報受信部２５、位置情報受信部２６、および地図データ受信部２７等が搭載されている。
【００２３】
車速センサ２０は、車速情報を生成し、出力する。車速情報とは、車両１の走行速度を示す情報である。通信部１１は、車速情報を取得可能に構成されている。
【００２４】
パーキングブレーキ２１は、パーキングブレーキが作動している場合に、パーキングブレーキ作動情報（以下、ＰＫＢ作動情報という）を生成し、出力する。通信部１１は、ＰＫＢ作動情報を取得可能に構成されている。
【００２５】
第１のカメラ２２は、車外撮像データを生成し、出力する。車外撮像データとは、車両１の後方を撮像して生成されるデータである。車両１の後方から車両１に接近する他の車両がある場合、車外撮像データには当該車両が含まれる。通信部１１は、車外撮像データを取得可能に構成されている。
【００２６】
第２のカメラ２３は、車内撮像データを生成し、出力する。車内撮像データとは、車両１の車内を撮像して生成されるデータである。車両１内に乗員がいる場合、車内撮像データには、当該乗員の顔が含まれる。通信部１１は、車内撮像データを取得可能に構成されている。
【００２７】
距離センサ２４は、乗員が降車する空間に障害物を検知した場合に、障害物検知情報を生成し、出力する。距離センサ２４は、車両１の各ドアの周囲に、当該障害物を検知可能に取り付けられている。通信部１１は、障害物検知情報を取得可能に構成されている。
【００２８】
交通情報受信部２５は、交通情報を受信し、出力する。交通情報受信部２５は、ＦＭ多重放送またはビーコンを介して交通情報を受信する。通信部１１は、交通情報を取得可能に構成されている。
【００２９】
位置情報受信部２６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信し、車両１の現在位置情報を生成し、出力する。通信部１１は、現在位置情報を取得可能に構成されている。
【００３０】
地図データ受信部２７は、外部のサーバ等から地図データを受信し、出力する。通信部１１は、地図データを取得可能に構成されている。
【００３１】
図４は、情報処理部１２の機能ブロック図である。
情報処理部１２は、情報取得部４１、生成部４２、経路算出部４３、降車場所決定部４４、案内部４５、降車判定部４６、障害物判定部４７、および接近車両判定部４８等を備える。
各部の機能は、図５Ａおよび図５Ｂのフローチャートを用いながら説明する。
【００３２】
図５Ａおよび図５Ｂは、運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
このフローチャートによる処理が始まる時点において、車両１には乗員が乗車しておらず、かつ、目的地は設定されていないものとする。
【００３３】
情報取得部４１は、車両１の乗員が入力部１３を介して入力した、座席位置情報および目的地情報を取得する（ステップＳＴ１）。情報取得部４１は、座席位置情報および目的地情報を、生成部４２に出力する。座席位置および目的地は、乗員ごとに入力することができる。
【００３４】
生成部４２は、情報取得部４１から取得した座席位置情報および目的地情報と、顔情報とに基づき、座席別目的地情報を生成する（ステップＳＴ２）。顔情報は、生成部４２が生成する情報であり、生成部４２は第２のカメラ２３から取得した車内撮像データに基づき顔情報を生成する。座席別目的地情報とは、乗員が着座している座席位置と、当該乗員の目的地と、当該乗員の顔とを関連付けた情報である。座席別目的地情報は、第３のメモリ１２ｄに記憶される。
生成部４２は、座席別目的地情報を経路算出部４３、降車場所決定部４４、障害物判定部４７、および接近車両判定部４８に出力する。
【００３５】
経路算出部４３は、生成部４２から取得した座席別目的地情報と、地図データ受信部２７から取得した地図データとに基づき、目的地までの経路（以下、目的地経路という）を算出する（ステップＳＴ３）。経路算出部４３は、目的地経路を降車場所決定部４４および案内部４５に出力する。
【００３６】
案内部４５は、経路算出部４３から取得した目的地経路に基づき、案内情報を生成し、案内情報を表示制御部１４および音声出力制御部１５に出力する（ステップＳＴ４）。車両１に複数の乗員がいて、各乗員の目的地が異なる場合、案内部４５は、各乗員の目的地を経由する案内情報を生成する。案内部４５は、例えば、目的地までの距離が近い順に経路を案内する案内情報を生成する。
【００３７】
表示制御部１４は、案内部４５から取得した案内情報に基づき、目的地経路を案内する画像を表示部に表示する。音声出力制御部１５は、案内部４５から取得した案内情報に基づき、目的地経路を案内する音声をスピーカから出力する。
【００３８】
降車場所決定部４４は、現在、経路案内の対象である乗員（以下、案内対象乗員という）が着座している座席位置が車道側であり、かつ案内対象乗員が車道側に降車するか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
【００３９】
図７は、座席位置を説明するための図である。図７は、車両１が道路の歩道側に停車している状態を示している。
図７に示すＤ席およびＲＲ席は、車両１が道路の歩道側に停車した際における道路の車道側の座席（以下、車道側の座席という）である。
図７に示すＰ席およびＲＬ席は、車両１が道路の歩道側に停車した際における道路の歩道側の座席（以下、歩道側の座席という）である。
【００４０】
降車場所決定部４４は、生成部４２から取得した座席別目的地情報に基づき、案内対象乗員が着座している座席位置が、車道側であるか否かを判定する。
降車場所決定部４４は、座席別目的地情報が示す案内対象乗員の座席位置が車道側であり、かつ、当該案内対象乗員の座席位置がＲＲ席である場合には、以下の（１）または（２）の何れかに該当する場合に、当該案内対象乗員が車道側に降車すると判定する。
（１）ＲＲ席とＲＬ席との間に荷物等がある場合。
（２）ＲＬ席に他の乗員が着座している場合であって、当該案内対象乗員の降車順が、当該他の乗員より先である場合。
【００４１】
上記（１）において、降車場所決定部４４は、ＲＲ席とＲＬ席との間に荷物等があるか否かの判定を、生成部４２から取得した座席別目的地情報に基づいて行う。生成部４２は、第２のカメラ２３から取得した車内撮像データを解析し、ＲＲ席とＲＬ席との間に荷物等がある場合には、その旨を示す情報を座席別目的地情報に含める。
【００４２】
ステップＳＴ５において、降車場所決定部４４が、案内対象乗員が着座している座席位置が車道側であり、かつ案内対象乗員が車道側に降車すると判定した場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、降車場所決定部４４は、交通情報受信部２５を介して、目的地付近における道路の交通情報を取得する（ステップＳＴ６）。当該交通情報には、目的地付近における道路の交通量が含まれる。
【００４３】
降車場所決定部４４は、交通情報受信部２５を介して取得した交通情報と、生成部４２から取得した座席別目的地情報と、地図データ受信部２７から取得した地図データとに基づき、降車場所決定処理を行う（ステップＳＴ７）。
【００４４】
図６を用いて降車場所決定処理について説明する。図６は、降車場所決定処理について説明するためのフローチャートである。
【００４５】
降車場所決定部４４は、目的地付近の道路の中から降車場所の候補となる道路を選択する（ステップＳＴ２１）。当該道路は、片側２車線以上の道路とする。
降車場所決定部４４は、当該道路の交通量が第１の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。
第１の閾値は、降車する乗員の安全を考慮して予め設定される値である。道路の交通量が第１の閾値以下である場合には、車道側への降車でも、乗員はスムーズかつ安全に降車することができる。
ステップＳＴ２２において、降車場所決定部４４は、当該道路の交通量が第１の閾値以下であると判定した場合（ステップＳＴ２２；ＹＥＳ）、当該道路における歩道側の停車位置を、案内乗員の降車場所として決定する（ステップＳＴ２３）。降車場所決定部４４は、決定した降車場所を案内部４５に出力する（ステップＳＴ２４）。
ステップＳＴ２２において、降車場所決定部４４は、当該道路の交通量が第１の閾値より大きいと判定した場合（ステップＳＴ２２；ＮＯ）、降車場所決定部４４は、ステップＳＴ２１の処理に戻る。このとき、降車場所決定部４４は、既にステップＳＴ２２の処理を行った道路を候補から除外する。
【００４６】
図５に戻り、運転支援装置１０の処理について説明する。
案内部４５は、経路算出部４３から取得した目的地経路と、降車場所決定部４４から取得した降車場所とに基づいて案内情報を生成し、案内情報を表示制御部１４および音声出力制御部１５に出力する（ステップＳＴ８）。
表示制御部１４は、例えば、「目的地からは少し離れますが、安全な場所を降車場所とします」というメッセージ画像を表示部に表示してもよい。図８は、当該メッセージ画像の一例である。音声出力制御部１５は、当該メッセージの音声をスピーカから出力してもよい。
【００４７】
また、ステップＳＴ７の処理を行い、降車場所決定部４４が降車場所を１度決定した後であっても、所定の時間経過後に、交通情報受信部２５を介して交通情報を再度取得し、降車場所を更新するようにしてもよい。
【００４８】
ステップＳＴ５において、降車場所決定部４４が、「案内対象乗員が着座している座席位置が車道側であり、かつ案内対象乗員が車道側に降車」しないと判定した場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、案内部４５は、ステップＳＴ４で生成した案内情報を、表示制御部１４および音声出力制御部１５に出力する（ステップＳＴ９）。
【００４９】
次に、生成部４２は、第２のカメラ２３から取得した車内撮像データに基づき、案内対象乗員の座席位置の移動の有無を判定する（ステップＳＴ１０）。
【００５０】
ステップＳＴ１０において、生成部４２は、案内対象乗員が座席位置を移動したと判定した場合（ステップＳＴ１０；ＹＥＳ）、ステップＳＴ５の処理に戻る。案内対象乗員が座席位置を移動した場合、案内対象乗員の降車場所が変わる可能性があるためである。
【００５１】
ステップＳＴ１０において、生成部４２は、案内対象乗員が座席位置を移動していないと判定した場合（ステップＳＴ１０；ＮＯ）、ステップＳＴ１１の処理に進む。
【００５２】
降車判定部４６は、案内対象乗員が降車する直前のタイミングであるか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。降車判定部４６は、以下のいずれかの場合に、案内対象乗員が降車する直前のタイミングであると判定する。
（１）位置情報受信部２６から取得した現在位置情報が目的地付近であり、かつ、車速センサ２０から取得した車速情報が０［ｋｍ／ｈ］である場合。
（２）位置情報受信部２６から取得した現在位置情報が目的地付近であり、かつ、パーキングブレーキ２１からＰＫＢ作動情報を取得した場合。
【００５３】
ステップＳＴ１１において、降車判定部４６が、案内対象乗員が降車する直前のタイミングであると判定した場合（ステップＳＴ１１；ＹＥＳ）、降車判定部４６は、その旨を示す情報（以下、乗員降車情報という）を生成し、障害物判定部４７に出力する（ステップＳＴ１２）。
ステップＳＴ１１において、降車判定部４６が、案内対象乗員が降車する直前のタイミングでないと判定した場合（ステップＳＴ１１；ＮＯ）、ステップＳＴ１０の処理に戻る。
【００５４】
ステップＳＴ１２において、降車判定部４６が出力した乗員乗車情報を取得すると、障害物判定部４７は、案内対象乗員が降車する空間における障害物の有無を判定する（ステップＳＴ１３）。
障害物判定部４７は、生成部４２から座席別目的地情報を取得している。障害物判定部４７は、案内対象乗員の座席位置に対応するドアに設けられた距離センサ２４から障害物検知情報を取得した場合に、案内対象乗員が降車する空間に障害物があると判定する。
【００５５】
ステップＳＴ１３において、障害物判定部４７が、案内対象乗員が降車する空間に障害物があると判定した場合（ステップＳＴ１３；ＹＥＳ）、障害物判定部４７が、警告を発する旨の指示（以下、警告指示という）を音声出力制御部１５に出力するとともに、障害物判定部４７が、該当するドアをロックする指示（以下、ドアロック指示という）を、制御ＥＣＵ３０に出力する（ステップＳＴ１４）。ステップＳＴ１４の処理が終わると、ステップＳＴ１３の処理に戻る。
【００５６】
音声出力制御部１５は、警告指示を取得すると、車両１に搭載されたスピーカ（不図示）を介して警告音を発する。制御ＥＣＵ３０は、ドアロック指示を取得すると、該当するドアをロックするように、ドア駆動装置４０を制御する。ドア駆動装置４０は、車両１のドアの開閉を制御する装置である。
【００５７】
ステップＳＴ１３において、障害物判定部４７が、案内対象乗員が降車する空間に障害物がないと判定した場合（ステップＳＴ１３；ＮＯ）、ステップＳＴ１５の処理に進む。
【００５８】
接近車両判定部４８は、案内対象乗員が着座している座席の位置が、車道側であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。接近車両判定部４８は、生成部４２から取得した座席別目的地情報に基づいて当該判定を行う。
【００５９】
ステップＳＴ１５において、接近車両判定部４８が、案内対象乗員が着座している座席の位置が車道側であると判定した場合（ステップＳＴ１５；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１６の処理に進む。
ステップＳＴ１５において、接近車両判定部４８が、案内対象乗員が着座している座席の位置が車道側でないと判定した場合（ステップＳＴ１５；ＮＯ）、ステップＳＴ１８の処理に進む。
【００６０】
接近車両判定部４８は、車両１の後方から車両１に接近する他の車両（以下、接近車両という）との間の距離が、第２の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。接近車両判定部４８は、第１のカメラ２２から取得した車外撮像データを解析し、接近車両との間の距離を算出する。第２の閾値は、例えば、１００［ｍ］である。
【００６１】
ステップＳＴ１６において、接近車両判定部４８が、接近車両との間の距離が、第２の閾値以下であると判定した場合（ステップＳＴ１６；ＹＥＳ）、接近車両判定部４８は、警告指示を音声出力制御部１５に出力するとともに、接近車両判定部４８は、ドアロック指示を制御ＥＣＵ３０に出力する（ステップＳＴ１７）。ステップＳＴ１７の処理が終わると、ステップＳＴ１６の処理に戻る。
【００６２】
ステップＳＴ１６において、接近車両判定部４８が、接近車両との間の距離が、第２の閾値より大きいと判定した場合（ステップＳＴ１６；ＮＯ）、ステップＳＴ１８の処理に進む。
【００６３】
接近車両判定部４８は、該当するドアのロックを解除する指示（以下、ドアロック解除指示という）を、制御ＥＣＵ３０に出力する（ステップＳＴ１８）。制御ＥＣＵ３０は、ドアロック解除指示を取得すると、該当するドアのロックを解除するように、ドア駆動装置４０を制御する。
【００６４】
上記では、ステップＳＴ１３おいて、障害物判定部４７が、乗員が降車する空間に障害物がないと判定した場合（ステップＳＴ１３；ＮＯ）、ステップＳＴ１５の処理に進むものとした。
距離センサ２４は、障害物を検知した場合、障害物検知情報とともに障害物までの距離を出力するように構成することができる。ステップＳＴ１３において、障害物判定部４７が、案内対象乗員が降車する空間に障害物があると判定した場合であっても（ステップＳＴ１３；ＹＥＳ）、障害物までの距離が第３の閾値以上である場合には、ステップＳＴ１５の処理に進むように構成してもよい。第３の閾値は、乗員の降車に最低限必要なドアの開き度合いに基づいて決定される。障害物までの距離が第３の閾値以上であれば、乗員は降車に必要な分だけドアを開き、乗員することができる。
【００６５】
次に、運転支援装置１０が、車両１の外部に設置されたサーバ５０と連携するように構成した場合について説明する。
図８は、運転支援装置１０がサーバ５０と連携するように構成した場合の構成を示す説明図である。図８に示すように、サーバ５０は、通信部５１および情報処理部５２等を備える。情報処理部５２は、情報処理部１２に相当する構成である。車外において、サーバ５０の情報処理部５２が、情報処理部１２の機能を実行するものである。
【００６６】
以上のように実施の形態１に係る運転支援装置１０は、車両１に搭載され、または車両１に持ち込まれ、乗員の座席位置と、乗員が入力した目的地とを関連付けた座席別目的地情報を生成する生成部４２と、座席別目的地情報に基づき、目的地までの経路を算出する経路算出部４３と、乗員の座席位置が、車両１が道路の歩道側に停車した際における道路の車道側であり、乗員が車道側に降車すると判定すると、目的地付近での乗員の降車場所を決定する降車場所決定部４４と、経路算出部４３で算出された経路と、降車場所決定部４４で降車場所が決定された場合には降車場所とに基づき案内情報を生成し、案内情報を出力する案内部４５とを備える。これにより、目的地付近において乗員を降車させることができる降車場所を決定し、目的地までの経路を案内する運転支援装置を得ることができる。
【００６７】
また、乗員の座席位置に応じて降車場所を決定し、案内するため、乗員をスムーズかつ安全に降車させることができる。
【００６８】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１  車両、１０  運転支援装置、１１  通信部、１２  情報処理部、１３  入力部、１４  表示制御部、１５  音声出力制御部、２０  車速センサ、２１  パーキングブレーキ、２２  第１のカメラ、２３  第２のカメラ、２４  距離センサ、２５  交通情報受信部、２６  位置情報受信部、２７  地図データ受信部、３０  制御ＥＣＵ、３１  通信部、３２  情報処理部、４０  ドア駆動装置、４１  情報取得部、４２  生成部、４３  経路算出部、４４  降車場所決定部、４５  案内部、４６  降車判定部、４７  障害物判定部、４８  接近車両判定部、５０  サーバ、５１  通信部、５２  情報処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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