(57)【要約】【課題】ユーザーの意図した通りのログデータ保存を実現できるデータ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステムを提供する。【解決手段】データ管理装置６は、データを保存する記憶手段１２と、記憶手段１２に保存されるデータに基づく情報を表示する表示手段１６と、記憶手段１２にデータが保存される前に、記憶手段１２の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、記憶手段１２にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力手段１４と、指示に基づいて、記憶手段１２にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理手段２４と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
データを保存する記憶手段と、
前記記憶手段に保存されるデータに基づく情報を表示する表示手段と、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力手段と、
前記指示に基づいて、前記記憶手段にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理手段と、
を有する、データ管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載のデータ管理装置において、
前記指示は、前記空き容量が前記容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存しないことである、データ管理装置。
【請求項３】
請求項１に記載のデータ管理装置において、
前記指示は、前記空き容量が前記容量下限値未満であるときに、前記記憶手段に保存されているデータを削除した後、前記記憶手段にデータを保存することである、データ管理装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のデータ管理装置において、
前記データ管理手段は、
データを受け付けるデータ受付手段と、
前記記憶手段の空き容量を検出する空き容量検出手段と、
前記表示手段にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知手段と、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付手段と、
を有する、データ管理装置。
【請求項５】
請求項４に記載のデータ管理装置において、
前記データ管理手段は、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記容量下限値を受け付ける容量下限値指示受付手段を有する、データ管理装置。
【請求項６】
データを記憶手段に保存する保存工程と、
前記記憶手段に保存されるデータに基づく情報を表示する表示工程と、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力工程と、
前記指示に基づいて、前記記憶手段にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理工程と、
を有する、データ管理方法。
【請求項７】
コンピューターを、データを受け付けるデータ受付手段と、
前記記憶手段の空き容量を検出する空き容量検出手段と、
前記表示手段にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知手段と、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付手段と、としてコンピューターを機能させるためのプログラム。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のデータ管理装置を有する、ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ログデータを保存する機能を備える装置は、データ保存先の容量不足等でエラーとなった場合に装置の動作自体を停止させるリスクがあった。また、容量不足時の処理が固定でユーザーの意図と反している場合があり、装置の停止は回避できないものの、意図したログデータが保存できない期間が長期間にわたる場合があった。
【０００３】
これに対して、ハードディスク装置の空き容量を検出し、空き容量に基づいて保存可能なデータ量を算出し、ディスプレイに保存可能なデータ量を表示、ユーザーの指示に基づいてハードディスク装置に保存されているデータを光ディスク装置に転送して、ハードディスク装置に新規にデータを保存するための空き容量を確保するデータ管理装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３０６３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、ログデータを保存する際に保存先の空き容量を管理する機能が不十分であり、連続動作時における装置停止及びログデータ喪失のおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係るデータ管理装置は、データを保存する記憶手段と、前記記憶手段に保存されるデータに基づく情報を表示する表示手段と、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力手段と、前記指示に基づいて、前記記憶手段にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのデータの保存を実現できる。これにより、容量不足によるデータの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持されるデータ管理装置を提供できる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に記載のデータ管理装置において、前記指示は、前記空き容量が前記容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存しないことであることが好ましい。
【００１０】
本適用例によれば、ユーザーが容易に意図した通りのデータの保存を実現できる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に記載のデータ管理装置において、前記指示は、前記空き容量が前記容量下限値未満であるときに、前記記憶手段に保存されているデータを削除した後、前記記憶手段にデータを保存することであることが好ましい。
【００１２】
本適用例によれば、ユーザーが容易に意図した通りのデータの保存を実現できる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例に記載のデータ管理装置において、前記データ管理手段は、データを受け付けるデータ受付手段と、前記記憶手段の空き容量を検出する空き容量検出手段と、前記表示手段にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知手段と、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付手段と、を有することが好ましい。
【００１４】
本適用例によれば、ユーザーが容易に意図した通りのデータの保存を実現できる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例に記載のデータ管理装置において、前記データ管理手段は、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記容量下限値を受け付ける容量下限値指示受付手段を有することが好ましい。
【００１６】
本適用例によれば、ユーザーが容易に意図した通りのデータの保存を実現できる。
【００１７】
［適用例６］本適用例に係るデータ管理方法は、データを記憶手段に保存する保存工程と、前記記憶手段に保存されるデータに基づく情報を表示する表示工程と、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力工程と、前記指示に基づいて、前記記憶手段にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理工程と、を有することを特徴とする。
【００１８】
本適用例によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのデータの保存を実現できる。これにより、容量不足によるデータの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持されるデータ管理方法を提供できる。
【００１９】
［適用例７］本適用例に係るプログラムは、コンピューターを、データを受け付けるデータ受付手段と、前記記憶手段の空き容量を検出する空き容量検出手段と、前記表示手段にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知手段と、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付手段と、としてコンピューターを機能させることを特徴とする。
【００２０】
本適用例によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのデータの保存を実現できる。これにより、容量不足によるデータの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持されるプログラムを提供できる。
【００２１】
［適用例８］本適用例に係るロボットシステムは、上記のいずれか一項に記載のデータ管理装置を有することを特徴とする。
【００２２】
本適用例によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのデータの保存を実現できる。これにより、容量不足によるデータの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持されるロボットシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係る画像処理システムの一例を示す構成図。
【図２】画像処理装置のハードウェア構成の一例を示す図。
【図３】画像処理装置の機能構成の一例を示す図。
【図４】オプション画面の一例を示す図。
【図５】ログデータ設定画面の一例を示す図。
【図６】画像ログ設定画面の一例を示す図。
【図７】容量管理画面の一例を示す図。
【図８】空き容量が容量下限値を下回った場合の保存結果を示す図。
【図９】ユーザーインターフェイス上の表示の一例を示す図。
【図１０】指示の入力の流れの一例を示すフローチャート。
【図１１】データ管理方法の一例を示すフローチャート。
【図１２】「ユーザー指示の処理」の流れの一例を示すフローチャート。
【図１３】「管理しない処理」の流れの一例を示すフローチャート。
【図１４】「容量下限値を下回ったら保存しない処理」の流れの一例を示すフローチャート。
【図１５】「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」の流れの一例を示すフローチャート。
【図１６】本実施形態に係るロボットシステムの構成の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。
【００２５】
本実施形態に係るデータ管理装置としての画像処理装置６は、図示しない上位コントローラーから命令を受けて撮像・処理を実施し、結果を上位コントローラーに返信する。画像処理装置６は、単独でデータとしてのログデータ及び画像ログを保存する機能を有している。本実施形態は、画像処理装置６でログデータ及び画像ログを保存する際の保存容量管理に関するものである。
【００２６】
＜画像処理システムの構成＞
先ず、画像処理システム４の構成について説明する。
図１は、本実施形態に係る画像処理システム４の一例を示す構成図である。
本実施形態に係る画像処理システム４は、画像処理装置６と、撮像部８と、を備える。
【００２７】
撮像部８は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を備えたステレオカメラである。なお、撮像部８は、ステレオカメラに代えて、ライトフィールドカメラ等の三次元画像を撮像可能な他のカメラであってもよい。この一例において、撮像部８は、対象物Ｏを含む範囲を撮像可能な位置に設置される。
【００２８】
対象物Ｏは、例えば、製品に組み付けるプレート、歯車、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材である。図１では、図の簡略化のため、対象物Ｏを直方体形状の物体として表している。なお、対象物Ｏは、産業用の部品や部材に代えて、日用品や生体等の他の物体であってもよい。また、対象物Ｏの形状は、直方体形状に代えて、他の形状であってもよい。
【００２９】
また、対象物Ｏは、この一例において、作業台ＴＢの上面に載置されている。作業台ＴＢは、例えば、テーブルである。なお、作業台ＴＢは、テーブルに代えて、床面や棚等の対象物Ｏを載置可能な他の物体であってもよい。また、図１に示した例では、作業台ＴＢの上面には、対象物Ｏが１個のみ載置されているが、これに代えて、２個以上の対象物Ｏが載置される構成であってもよい。
【００３０】
また、撮像部８は、ケーブルによって画像処理装置６と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、撮像部８は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって画像処理装置６と接続される構成であってもよい。
【００３１】
画像処理装置６は、例えば、ワークステーションやデスクトップＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの電子書籍リーダー、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等である。
【００３２】
画像処理装置６は、撮像部８が撮像した画像を撮像部８から取得する。画像処理装置６は、取得した画像に含まれる物体（例えば、図１に示した対象物Ｏ）の検査、計測等の処理を行う。この計測には、当該物体の三次元座標系における位置及び姿勢を算出することも含まれている。当該三次元座標系は、例えば、三次元のワールド座標系ＷＣ、三次元のロボット座標系ＲＣ等の三次元局所座標系である。さらに、この計測には、当該物体の二次元座標系における位置及び距離を算出することも含まれている。当該二次元座標系は、例えば、前述のワールド座標系ＷＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって表される二次元座標系、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって表される二次元座標系等である。
【００３３】
＜画像処理装置のハードウェア構成＞
以下、図２を参照し、画像処理装置６のハードウェア構成について説明する。
図２は、画像処理装置６のハードウェア構成の一例を示す図である。画像処理装置６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０と、記憶手段としての記憶部１２と、入力手段としての入力部１４と、表示手段としての表示部１６と、通信部１８と、結果返信部２０と、を備える。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。また、画像処理装置６は、通信部１８を介して撮像部８と通信を行う。
【００３４】
ＣＰＵ１０は、記憶部１２に格納された各種プログラムを実行する。
【００３５】
記憶部１２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory）、ＲＯＭ（Read−Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。なお、記憶部１２は、画像処理装置６に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部１２は、画像処理装置６が処理する各種情報や画像、プログラムを格納する。記憶部１２は、ログデータ及び画像ログを保存する。
【００３６】
入力部１４では、記憶部１２の空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示の入力をユーザーが行う。ユーザーによる指示の入力は、記憶部１２にログデータ及び画像ログが保存される前に行われる。入力部１４は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力部１４は、タッチパネルとして表示部１６と一体に構成されてもよい。
【００３７】
表示部１６は、画像処理装置６の保存動作が終了した後、画像処理の結果を画面に表示する。表示部１６は、記憶部１２に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を表示する。また、後述するデータ管理部２４の空き容量検出部２８から空き容量の情報を受け取り、表示する。表示部１６は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。
【００３８】
通信部１８は、上位コントローラーからの撮像命令を受信し、撮像部８に撮像の指示を行う。通信部１８は、対象物Ｏを含む範囲を撮像部８に撮像させる。通信部１８は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００３９】
結果返信部２０は、記憶部１２に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を上位コントローラーに送信する。結果返信部２０は、ログデータ及び画像ログの保存動作が終了した後、上位コントローラーに保存結果を送信する。結果返信部２０は、後述するデータ保存部３４の動作結果を後述する保存結果通知部３８から受信する。
【００４０】
＜画像処理装置の機能構成＞
以下、図３を参照し、画像処理装置６の機能構成について説明する。
図３は、画像処理装置６の機能構成の一例を示す図である。画像処理装置６は、画像処理部２２と、データ管理手段としてのデータ管理部２４と、記憶部１２と、入力部１４と、表示部１６と、通信部１８と、結果返信部２０と、を備える。
【００４１】
画像処理部２２は、撮像部８が撮像した撮像画像を撮像部８から取得する。画像処理部２２は、撮像部８から送付された画像に対して、予め設定された内容で処理を実施し、ログデータ及び画像ログをデータ管理部２４に送付する。
【００４２】
データ管理部２４は、ユーザーの指示に基づいて、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存するか否か、を管理する。
データ管理部２４は、データ受付手段としてのデータ受付部２６と、空き容量検出手段としての空き容量検出部２８と、空き容量通知手段としての空き容量通知部３０と、保存方法指示受付手段としての保存方法指示受付部３２と、データ保存部３４と、容量下限値指示受付手段としての容量下限値指示受付部３６と、保存結果通知部３８と、を備えている。
【００４３】
データ管理部２４が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ１０が、記憶部１２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００４４】
データ受付部２６は、画像処理部２２から送付されるログデータ及び画像ログを受け付ける。データ受付部２６は、受け付けたログデータ及び画像ログをデータ保存部３４に送付する。
【００４５】
空き容量検出部２８は、記憶部１２の空き容量を検出する。空き容量検出部２８は、その空き容量をデータ保存部３４に通知する。
【００４６】
空き容量通知部３０は、表示部１６にユーザーが選択可能な指示を表示させる。例えば、図７に示す容量管理画面Ｇ４０を表示部１６に表示させる。
【００４７】
保存方法指示受付部３２は、ログデータ及び画像ログの保存方法についてユーザーからの指示を受け付ける。保存方法指示受付部３２は、記憶部１２の空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける。ユーザーからの指示の入力は、記憶部１２にログデータ及び画像ログが保存される前に受け付けられる。これによれば、ユーザーが容易に意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。保存方法指示受付部３２は、受け付けた指示の内容を記憶部１２に保存する。
【００４８】
データ保存部３４は、データ受付部２６から受け取ったログデータ及び画像ログを記憶部１２に保存する。データ保存部３４は、受け取ったログデータ及び画像ログを保存する際に空き容量検出部２８を通じて空き容量を確認する。データ保存部３４は、記憶部１２の空き容量が容量下限値を上回っている場合には、ログデータ及び画像ログを記憶部１２に保存する。データ保存部３４は、記憶部１２の空き容量が容量下限値を下回っている（容量下限値未満）場合には、ユーザーの指示に基づいて、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存するか否か、を管理する。データ保存部３４は、保存動作の完了後、動作結果を保存結果通知部３８に通知する。
【００４９】
ユーザーの指示の内容は、記憶部１２の空き容量が容量下限値を下回ったら、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存しないことであってもよい。これによれば、ユーザーが容易に意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。
【００５０】
ユーザーの指示の内容は、記憶部１２の空き容量が容量下限値を下回ったら、記憶部１２に保存されているログデータ及び画像ログを削除して、記憶部１２に新たにログデータ及び画像ログを保存することであってもよい。これによれば、ユーザーが容易に意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。
【００５１】
容量下限値指示受付部３６は、記憶部１２の空き容量の容量下限値についてユーザーからの指示を受け付ける。容量下限値指示受付部３６は、入力部１４から入力される容量下限値を受け付ける。容量下限値指示受付部３６は、その容量下限値を記憶部１２に保存する。容量下限値指示受付部３６は、記憶部１２にログデータ及び画像ログが保存される前にユーザーからの指示を受け付ける。これによれば、ユーザーが容易に意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。
【００５２】
保存結果通知部３８は、データ保存部３４の動作結果の通知を受け付ける。保存結果通知部３８は、その動作結果の内容を結果返信部２０に送信する。保存結果通知部３８は、記憶部１２に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を表示部１６及び結果返信部２０に送信する。
【００５３】
ここで、図４を参照し、オプション画面Ｇ１０について説明する。
図４は、オプション画面Ｇ１０の一例を示す図である。オプション画面Ｇ１０には、ユーザーが選択可能なログデータ設定、画像ログ設定、及び容量管理のそれぞれを示すボタンが表示される。図４に示した例では、ボタンＣ１０と、ボタンＣ１２と、ボタンＣ１４と、の少なくとも３つのボタンが表示されている。
【００５４】
ボタンＣ１０は、ログデータ設定を示すボタンである。ユーザーがボタンＣ１０に対して選択操作（押下、クリック、タップ）を行った後に、ユーザーがボタンＢ１０に対して選択操作を行った場合、入力部１４は、ボタンＣ１０に対応するログデータ設定画面Ｇ２０（図５参照）の表示を受け付ける。
【００５５】
ボタンＣ１２は、画像ログ設定を示すボタンである。ユーザーがボタンＣ１２に対して選択操作を行った後に、ユーザーがボタンＢ１０に対して選択操作を行った場合、入力部１４は、ボタンＣ１２に対応する画像ログ設定画面Ｇ３０（図６参照）の表示を受け付ける。
【００５６】
ボタンＣ１４は、容量管理を示すボタンである。ユーザーがボタンＣ１４に対して選択操作を行った後に、ユーザーがボタンＢ１０に対して選択操作を行った場合、入力部１４は、ボタンＣ１４に対応する容量管理画面Ｇ４０（図７参照）の表示を受け付ける。
【００５７】
図５は、ログデータ設定画面Ｇ２０の一例を示す図である。図５に示したログデータ設定画面Ｇ２０は、領域Ｇ２２と、領域Ｇ２４と、領域Ｇ２６と、ボタンＢ２０を含む複数のボタンと、を備える。
【００５８】
領域Ｇ２２には、ユーザーが選択するログデータの出力項目が表示される。各項目について、それぞれチェックを入れると、その項目がログデータに出力される。例えば、項目「出力する」は、ログデータを出力するか否かを設定する。項目「保存の状態を出力」は、今回の画像処理装置６の保存動作の結果を出力するか否かを設定する。具体的には、ログデータに、「保存成功」だったのか、「保存しなかった」のか、「消して保存した」のか、「保存失敗」だったのかを出力する。
【００５９】
領域Ｇ２４には、ユーザーによりログデータの出力先が設定される。
【００６０】
領域Ｇ２６には、ユーザーが選択するログデータのファイル作成区切り項目が表示される。
【００６１】
ボタンＢ２０は、画像処理装置６が処理を行う対象となる画像に対して、領域Ｇ２２〜Ｇ２６に表示された１以上の項目を含むシーケンスを実行する処理ボタンである。
【００６２】
図６は、画像ログ設定画面Ｇ３０の一例を示す図である。図６に示した画像ログ設定画面Ｇ３０は、領域Ｇ３２と、領域Ｇ３４と、領域Ｇ３６と、ボタンＢ３０を含む複数のボタンと、を備える。
【００６３】
領域Ｇ３２には、ユーザーが選択する画像ログの出力有無等の項目が表示される。この項目では、画像ログの出力頻度が設定される。「常に画像非出力」の場合は、画像ログを出力しない。「常に画像出力」の場合は、撮像命令を受けて処理を行うたびに画像ログを出力する。「総合判定ＮＧで画像出力」の場合は、総合判定がＮＧとなった場合に画像ログを出力する。
【００６４】
領域Ｇ３４には、ユーザーにより画像ログの出力先が設定される。
【００６５】
領域Ｇ３６には、ユーザーが選択する画像ログのフォルダー作成区切り項目が表示される。
【００６６】
ボタンＢ３０は、画像処理装置６が処理を行う対象となる画像に対して、領域Ｇ３２〜Ｇ３６に表示された１以上の項目を含むシーケンスを実行する処理ボタンである。
【００６７】
図７は、容量管理画面Ｇ４０の一例を示す図である。図７に示した容量管理画面Ｇ４０は、領域Ｇ４２と、領域Ｇ４４と、ボタンＢ４０を含む複数のボタンと、を備える。容量管理画面Ｇ４０は、空き容量の容量下限値と、容量下限値を下回った場合の動作と、を設定する画面の例である。
【００６８】
容量下限値を下回った場合の動作には複数のパターンを設けることで、ユーザーの意図を反映しやすくしてもよい。
【００６９】
領域Ｇ４２には、ユーザーが選択する容量管理モードが表示される。容量管理モードは、「管理しない」、「容量下限値を下回ったら保存しない」、及び「容量下限値を下回ったら削除して保存する」である。領域Ｇ４２では、ユーザーが容量管理のモードを選択する。
【００７０】
領域Ｇ４４には、ユーザーが選択する容量下限値設定が表示される。容量下限値設定には、ログデータと画像ログとの空き容量が表示される。容量下限値設定では、ログデータと画像ログとの空き容量を確認しながら、ログデータと画像ログとの容量下限値設定ができる。
【００７１】
図８は、空き容量が容量下限値を下回った場合の保存結果を示す図である。連続動作中にログデータ保存先の空き容量が容量下限値を下回った場合には、ユーザーが設定した指示で動作対応を行い、上位コントローラーに通知を行う。
【００７２】
ユーザーの指示が領域Ａ２に示す「管理しない」では、領域Ａ１２に示すように、空き容量が容量下限値Ａ８を上回っている場合、保存結果＝「保存成功」を通知する。また、領域Ａ１４に示すように、空き容量が容量下限値Ａ８を下回っている場合、保存結果＝「保存成功」を通知する。さらに、領域Ａ１６に示すように、空き容量がシステム下限値Ａ１０を下回っている場合、保存結果＝「保存失敗」を通知する。
【００７３】
ユーザーの指示が領域Ａ４に示す「容量下限値を下回ったら保存しない」では、領域Ａ１２に示すように、空き容量が容量下限値Ａ８を上回っている場合、保存結果＝「保存成功」を通知する。また、領域Ａ１８に示すように、空き容量が容量下限値Ａ８を下回っている場合、保存結果＝「容量下限値を下回ったため保存しない」を通知する。さらに、領域Ａ１６に示すように、空き容量がシステム下限値Ａ１０を下回っている場合、保存結果＝「保存失敗」を通知する。
【００７４】
ユーザーの指示が領域Ａ６に示す「容量下限値を下回ったら削除して保存する」では、領域Ａ１２に示すように、空き容量が容量下限値Ａ８を上回っている場合、保存結果＝「保存成功」を通知する。また、領域Ａ２０に示すように、空き容量が容量下限値Ａ８を下回っている場合、保存結果＝「削除して保存成功」を通知する。さらに、領域Ａ１６に示すように、空き容量がシステム下限値Ａ１０を下回っている場合、保存結果＝「保存失敗」を通知する。
【００７５】
図９は、ユーザーインターフェイス（ＵＩ）上の表示の一例を示す図である。図９に示した画面Ｇ５０は、領域Ｇ５２を備える。
【００７６】
図９に示すように、ＵＩ上に空き容量を表示するとともに、空き容量の背景色を変化させることでユーザーが容易に空き容量を把握できるようにしてもよい。例えば、領域Ｇ５４及び領域Ｇ４６（図７参照）に示すように、空き容量が容量下限値を下回った場合は背景を網掛けに変えてもよい。
【００７７】
また、領域Ｇ５６に示すように、保存結果を表示してもよい。
さらに、ＵＩ上に空き容量と、容量下限値に対する状態とを表示し、容易に空き容量の確認を可能にしてもよい。
【００７８】
このようなオプション画面Ｇ１０においてユーザーによりログデータ設定、画像ログ設定、及び容量管理が選択され、選択されたログデータ設定、画像ログ設定、及び容量管理が実行される際に、画像処理装置６は、例えば、図１０に示したフローチャートの処理を行う。
【００７９】
本実施形態に係るデータ管理方法は、記憶部１２にログデータ及び画像ログが保存される前に、記憶部１２の空き容量が予め設定された容量下限値を下回っているときに、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力工程を備える。
【００８０】
図１０は、指示の入力の流れの一例を示すフローチャートである。
ユーザーによる指示の入力は、記憶部１２にログデータ及び画像ログが保存される前に行われる。ここでは、データ受付部２６がログデータ及び画像ログを受け付ける前に、空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける（入力工程）。
【００８１】
先ず、ステップＳ１１０において、データ管理部２４は、オプション画面Ｇ１０において入力部１４によりユーザーからボタンＣ１０〜Ｃ１４のうち一つを押下後、ボタンＢ１０を押下する操作を受け付ける。ボタンＣ１０が押下されたときは、ステップＳ１２０へ進む。ボタンＣ１２が押下されたときは、ステップＳ１３０へ進む。ボタンＣ１４が押下されたときは、ステップＳ１４０へ進む。
【００８２】
次に、ステップＳ１２０において、データ管理部２４は、オプション画面Ｇ１０を閉じ、ステップＳ１１０において選択されたログデータ設定画面Ｇ２０を表示する。
そして、データ管理部２４は、ログデータ設定画面Ｇ２０において入力部１４によりユーザーから領域Ｇ２２〜領域Ｇ２６を入力後、ボタンＢ２０を押下する操作を受け付ける。
【００８３】
次に、ステップＳ１３０において、データ管理部２４は、オプション画面Ｇ１０を閉じ、ステップＳ１１０において選択された画像ログ設定画面Ｇ３０を表示する。
そして、データ管理部２４は、画像ログ設定画面Ｇ３０において入力部１４によりユーザーから領域Ｇ３２〜領域Ｇ３６を入力後、ボタンＢ３０を押下する操作を受け付ける。
【００８４】
次に、ステップＳ１４０において、データ管理部２４は、オプション画面Ｇ１０を閉じ、ステップＳ１１０において選択された容量管理画面Ｇ４０を表示する。
【００８５】
「管理しない」以外のモードの場合は、容量下限値を設定する。
そして、データ管理部２４は、容量管理画面Ｇ４０において入力部１４によりユーザーから領域Ｇ４２及び領域Ｇ４４を入力後、ボタンＢ４０を押下する操作を受け付ける。
【００８６】
また、画像処理装置６は、例えば、図１１〜図１４に示したフローチャートの各処理を行う。
本実施形態に係るデータ管理方法は、ログデータ及び画像ログを記憶部１２に保存する保存工程と、記憶部１２に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を表示する表示工程と、指示に基づいて、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存するか否か、を管理するデータ管理工程と、を備える。
【００８７】
以下、図１１を参照し、データ管理方法について説明する。
図１１は、データ管理方法の一例を示すフローチャートである。
先ず、ステップＳ２００において、通信部１８は、上位コントローラーから撮像命令を受信する。
【００８８】
次に、ステップＳ２１０において、データ管理部２４は、撮像部８で撮像を実施させる。
【００８９】
次に、ステップＳ２２０において、画像処理部２２は画像処理を実施する。具体的には、画像処理部２２は、撮像部８が撮像した撮像画像を撮像部８から取得する。データ管理部２４は、取得した画像に含まれる物体（例えば、図１に示した対象物Ｏ）の検査、計測等の処理を行う。画像処理部２２は、画像処理装置６の状況に応じてログデータ及び画像ログを生成する。
【００９０】
次に、ステップＳ２３０において、空き容量検出部２８は、記憶部１２の空き容量を確認する。データ管理部２４は、空き容量が容量下限値を下回っているか、上回っているかを確認する。空き容量が容量下限値を下回っているときは、ステップＳ２６０へ進む。空き容量が容量下限値を上回っているときは、ステップＳ２４０へ進む。
【００９１】
次に、ステップＳ２４０において、データ保存部３４は、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存する（保存工程）。
【００９２】
次に、ステップＳ２５０において、データ管理部２４は、保存結果に「保存成功」を設定する。
【００９３】
次に、ステップＳ２６０において、データ管理部２４は、空き容量がシステム下限値を上回っているかを確認する。Ｙｅｓのときは、ステップＳ２７０へ進む。Ｎｏのときは、ステップＳ２８０へ進む。
【００９４】
次に、ステップＳ２７０において、データ保存部３４は、「ユーザー指示の処理」を行う。空き容量が容量下限値を下回っていれば、「ユーザー指示の処理」を行う（データ管理工程）。
「ユーザー指示の処理」は、ユーザーの設定により３パターンに分かれる。データ保存部３４は、空き容量検出部２８で行う記憶部１２の空き容量の確認で容量下限値を上回っていれば、ログデータ及び画像ログの出力を行う。
【００９５】
次に、ステップＳ２８０において、データ管理部２４は、保存結果に「保存失敗」を設定する。
【００９６】
次に、ステップＳ２９０において、結果返信部２０は、上位コントローラーに結果を返信する。
【００９７】
次に、ステップＳ３００において、保存結果通知部３８は、結果を画面に表示する（表示工程）。そして、終了する。
【００９８】
（ユーザー指示の処理）
図１２の説明に移る。
図１２は、「ユーザー指示の処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図１１で示したステップＳ２７０の「ユーザー指示の処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部１２に記憶されているサブルーチンプログラム（図示は省略）が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
【００９９】
先ず、ステップＳ２６４では、データ管理部２４は、管理しないか否かを確認する。Ｙｅｓのときは、ステップＳ４００へ進む。Ｎｏのときは、ステップＳ２６６へ進む。
【０１００】
次に、ステップＳ２６６では、データ管理部２４は、容量下限値を下回ったため保存しないか否かを確認する。Ｙｅｓのときは、ステップＳ５００へ進む。Ｎｏのときは、ステップＳ６００へ進む。
【０１０１】
ステップＳ４００では、データ管理部２４は、「管理しない処理」を実行する。
【０１０２】
ステップＳ５００では、「容量下限値を下回ったら保存しない処理」を実行する。
【０１０３】
ステップＳ６００では、「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」を実行する。
【０１０４】
（管理しない処理）
図１３の説明に移る。
図１３は、「管理しない処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図１２で示したステップＳ４００の「管理しない処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部１２に記憶されているサブルーチンプログラム（図示は省略）が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
【０１０５】
先ず、ステップＳ４２０において、データ保存部３４は、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存する（保存工程）。
【０１０６】
次に、ステップＳ４３０において、データ管理部２４は、保存結果に「保存成功」を設定する。そして、ステップＳ２９０に戻る。
【０１０７】
（容量下限値を下回ったら保存しない処理）
図１４の説明に移る。
図１４は、「容量下限値を下回ったら保存しない処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図１２で示したステップＳ５００の「容量下限値を下回ったら保存しない処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部１２に記憶されているサブルーチンプログラム（図示は省略）が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
【０１０８】
先ず、ステップＳ５２０において、データ管理部２４は、保存結果に「容量下限値を下回ったため保存しない」を設定する。そして、ステップＳ２９０に戻る。
【０１０９】
（容量下限値を下回ったら削除して保存する処理）
図１５の説明に移る。
図１５は、「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図１２で示したステップＳ６００の「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部１２に記憶されているサブルーチンプログラム（図示は省略）が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
【０１１０】
先ず、ステップＳ６２０において、ログデータ及び画像ログを削除する。削除の単位は、ログデータはファイル単位、画像ログはフォルダー単位となる。なお、ログデータ及び画像ログは、古いものから削除されてもよい。例えば、ログデータ保存期間の９０日間を過ぎたものは、古いものから削除されてもよい。また、ログデータ及び画像ログの退避は、自動バックアップされてもよい。さらに、ログデータ及び画像ログの保存期間を予め決めてもよい。
【０１１１】
次に、ステップＳ６３０において、空き容量検出部２８は、記憶部１２の空き容量を確認する。データ管理部２４は、空き容量が容量下限値を下回っているか、上回っているかを確認する。空き容量が容量下限値を下回っているときは、ステップＳ６２０へ戻る。空き容量が容量下限値を上回っているときは、ステップＳ６４０へ進む。
【０１１２】
次に、ステップＳ６４０において、データ保存部３４は、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存する（保存工程）。
【０１１３】
次に、ステップＳ６５０において、データ管理部２４は、保存結果に「削除して保存成功」を設定する。そして、ステップＳ２９０に戻る。
【０１１４】
（容量下限値を下回ったら警告を出す）
なお、容量下限値を下回ったら警告を出してもよい。具体的には、保存結果に「容量下限値を下回っている」を設定し、容量下限値を下回った場合は、保存結果＝「容量下限値を下回っている」等の警告を外部に通知してもよい。
【０１１５】
また、本実施形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施形態においても該当する。なお、本実施形態における画像処理装置６を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピューターがアクセス可能な記録媒体に記録され、データを受け付けるデータ受付部２６と、記憶部１２の空き容量を検出する空き容量検出部２８と、表示部１６にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知部３０と、記憶部１２にデータが保存される前に、記憶部１２の空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部１２にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付部３２と、としてコンピューターを機能させるためのプログラムである。
【０１１６】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、図１６を参照し、ロボットシステム２の構成について説明する。なお、上述した実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
【０１１７】
図１６は、本実施形態に係るロボットシステム２の構成の一例を示す図である。ロボットシステム２は、撮像部８と、ロボット４０と、ロボット制御装置５０と、を備える。また、ロボット制御装置５０は、画像処理装置６を備える。より具体的には、ロボット制御装置５０は、画像処理装置６が備える各機能部を備える。
【０１１８】
ロボット４０は、アームＡと、アームＡを支持する支持台Ｂを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームＡのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット４０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上のアームＡ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット４０は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、３本以上のアーム（例えば、３本以上のアームＡ）を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット４０は、スカラロボットや、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。
【０１１９】
アームＡは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭとを備える。
エンドエフェクターＥは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターＥは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
【０１２０】
エンドエフェクターＥは、ケーブルによってロボット制御装置５０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、ロボット制御装置５０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置５０と接続される構成であってもよい。
【０１２１】
マニピュレーターＭは、６つの関節を備える。また、当該６つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターＭを備えるアームＡは、６軸垂直多関節型のアームである。アームＡは、支持台Ｂと、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、マニピュレーターＭが備える６つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡは、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【０１２２】
マニピュレーターＭが備える６つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置５０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置５０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える６つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置５０と接続される構成であってもよい。
【０１２３】
ロボット制御装置５０は、この一例において、ロボットを制御する装置である。ロボット制御装置５０は、予め入力された動作プログラムに基づいて制御信号を生成する。ロボット制御装置５０は、生成した制御信号をロボット４０に送信し、ロボット４０に所定の作業を行わせる。所定の作業は、この一例において、ロボット４０がアームＡを動作させ、作業台ＴＢの上面に載置された対象物Ｏを把持し、把持した対象物Ｏを図示しない給材領域に配置する作業である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。
【０１２４】
ロボット制御装置５０は、ロボット４０に所定の作業を行わせる際、撮像部８に対象物Ｏを含む範囲を撮像させる。ロボット制御装置５０は、撮像部８が撮像した撮像画像を撮像部８から取得する。そして、ロボット制御装置５０は、二次元処理と三次元処理とを併用したシーケンスを作成し、取得した撮像画像に対して当該シーケンスを実行する。これにより、ロボット制御装置５０は、対象物Ｏの位置及び姿勢を算出する。ロボット制御装置５０は、算出した位置及び姿勢に基づいてロボット４０に所定の作業を行わせる。
【０１２５】
すなわち、ロボット制御装置５０は、実施形態において説明した画像処理装置６を備え、画像処理装置６が作成した二次元処理と三次元処理とを併用したシーケンスに基づいて、対象物Ｏの位置及び姿勢を算出させる。
【０１２６】
なお、ロボットシステム２において、ロボット制御装置５０と画像処理装置６とは、別体であってもよい。この場合、ロボット制御装置５０は、画像処理装置６から画像処理装置６が算出した対象物Ｏの位置及び姿勢を取得し、取得した位置及び姿勢に基づいてロボット４０に所定の作業を行わせる。
【０１２７】
本実施形態によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。これにより、容量不足によるログデータ及び画像ログの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持される画像処理装置、データ管理方法、プログラム、ロボットシステムを提供できる。
【０１２８】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１２９】
また、以上に説明した装置（例えば、画像処理装置６、ロボット制御装置５０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に保存し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１３０】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を備える媒体のことをいう。
【０１３１】
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムに既に保存されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１３２】
また、上記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
【０１３３】
また、本発明のロボットは、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボットやパラレルリンクロボット、双腕ロボットなどでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、６軸ロボットに限らず、７軸以上のロボットや５軸以下のロボットでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、アームを有していれば、アーム型ロボット（ロボットアーム）に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚式歩行（走行）ロボット等であってもよい。
【符号の説明】
【０１３４】
２…ロボットシステム  ４…画像処理システム  ６…画像処理装置（データ管理装置）  ８…撮像部  １０…ＣＰＵ  １２…記憶部（記憶手段）  １４…入力部（入力手段）  １６…表示部（表示手段）  １８…通信部  ２０…結果返信部  ２２…画像処理部  ２４…データ管理部（データ管理手段）  ２６…データ受付部（データ受付手段）  ２８…空き容量検出部（空き容量検出手段）  ３０…空き容量通知部（空き容量通知手段）  ３２…保存方法指示受付部（保存方法指示受付手段）  ３４…データ保存部  ３６…容量下限値指示受付部（容量下限値指示受付手段）  ３８…保存結果通知部  ４０…ロボット  ５０…ロボット制御装置。
【図１】
2018088219.tif 000003
【図２】
2018088219.tif 000004
【図３】
2018088219.tif 000005
【図４】
2018088219.tif 000006
【図５】
2018088219.tif 000007
【図６】
2018088219.tif 000008
【図７】
2018088219.tif 000009
【図８】
2018088219.tif 000010
【図９】
2018088219.tif 000011
【図１０】
2018088219.tif 000012
【図１１】
2018088219.tif 000013
【図１２】
2018088219.tif 000014
【図１３】
2018088219.tif 000015
【図１４】
2018088219.tif 000016
【図１５】
2018088219.tif 000017
【図１６】
2018088219.tif 000018