【事件の表示】
　特許第３２１２５４６号「ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに教示操作盤」の請求項１ないし６に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３２１２５４６号の請求項１ないし５に係る特許を維持する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許第３２１２５４６号の請求項１ないし７に係る発明についての出願は、平成９年８月２５日に出願され、平成１３年７月１９日にその特許の設定登録がされ、その後、谷本和則により特許異議の申立てがなされ、取消しの理由が通知され、その指定期間内である平成１４年９月１７日に訂正請求がなされたものである。
第２　訂正の適否についての判断
１　訂正事項
（１）訂正事項ａ
　訂正前の特許請求の範囲の請求項３を、削除する。
（２）訂正事項ｂ
　訂正前の特許請求の範囲の請求項１の第６〜７行の記載「少なくとも１つの操作子と、前記少なくとも１つの操作子」を、「２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子」と訂正する。
（３）訂正事項ｃ
　訂正前の特許請求の範囲の請求項２の第６〜７行の記載「少なくとも１つの操作子と、前記少なくとも１つの操作子」を、「２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子」と訂正する。
（４）訂正事項ｄ
　訂正前の請求項５の第１行の記載「前記操作子が複数個設けられており、」を削除し、また、訂正前の請求項４〜６を、それぞれ訂正後の請求項３〜５に繰り上げ、訂正後の請求項３〜５における引用請求項番号を同様に繰り上げる。
（５）訂正事項ｅ
　明細書の段落【００２０】の第２行の記載「１個または複数個の操作子」を、「複数個の操作子」と訂正する。
（６）訂正事項ｆ
　明細書の段落【００２５】の第２行の記載「（第１実施形態）」を、削除する。
（７）訂正事項ｇ
　明細書の段落【００３６】の第１行の記載「図３に示した基本構造では」を、「図３に示した構造では」と、また、第３〜５行に「そのような実施形態（第２実施形態）を説明するための諸図で、図４は機構の概略図、図５は、第２実施形態を採用した教示操作盤」を、「そのような構造を第１参考形態として説明するための諸図で、図４は機構の概略図、図５は、第１参考形態を採用した教示操作盤」と訂正する。
（８）訂正事項ｈ
　明細書の段落【００３７】の第１行の記載「本実施形態では」を、「本参考形態では」と訂正する。
（９）訂正事項ｉ
　明細書の段落【００３９】の第１行の記載「本実施形態では」を、「本参考形態では」と訂正する。
（１０）訂正事項ｊ
　明細書の段落【００４５】の第１行の記載「第１実施形態では」を、「前述の実施態では」と訂正する。
（１１）訂正事項ｋ
　明細書の段落【００４６】の第１行の記載「本実施形態でも」を、「本参考形態でも」と訂正する。
（１２）訂正事項ｌ
　明細書の段落【００５１】の第１行の記載「以上説明した２つの実施形態では」を、「以上説明した実施形態及び参考形態では」と訂正する。
（１３）訂正事項ｍ
　明細書の段落【００５２】の第３行の記載「第３実施形態から第１３実施形態として」を、「第２参考形態から第１２参考形態として」と訂正する。
（１４）訂正事項ｎ
　明細書の段落【００５３】の第１行の記載「第３実施形態」を、「第２参考形態」と訂正する。
（１５）訂正事項ｏ
　明細書の段落【００５４】の第１行の記載「第４実施形態」を、「第３参考形態」と訂正する。
（１６）訂正事項ｐ
　明細書の段落【００５５】の第１行の記載「第５実施形態」を、「第４参考形態」と訂正する。
（１７）訂正事項ｑ
　明細書の段落【００５６】の第１行の記載「第６実施形態」を、「第５参考形態」と訂正する。　
（１８）訂正事項ｒ
　明細書の段落【００５７】の第１行の記載「第７実施形態」を、「第６参考形態」と訂正する。　
（１９）訂正事項ｓ                                        
　明細書の段落【００５８】の第１行の記載「第８実施形態」を、「第７参考形態」と訂正する。　 
（２０）訂正事項ｔ                                        
　明細書の段落【００５９】の第１行の記載「第９実施形態」を、「第８参考形態」と訂正する。　 
（２１）訂正事項ｓ                                        
　明細書の段落【００６０】の第１行の記載「第１０実施形態」を、「第９参考形態」と訂正する。　 
（２２）訂正事項ｔ                                        
　明細書の段落【００６１】の第１行の記載「第１１実施形態」を、「第１０参考形態」と訂正する。　 
（２３）訂正事項ｕ                                        
　明細書の段落【００６２】の第１行の記載「第１２実施形態」を、「第１１参考形態」と訂正する。　 
（２４）訂正事項ｖ                                        
　明細書の段落【００６３】の第１行の記載「第１３実施形態」を、「第１２参考形態」と訂正する。　 
（２５）訂正事項ｗ                                        
　明細書の段落【００６４】の第１行の記載「あくまで例示であり、他の型の教示操作盤のデッドマンスイッチ機構部分に、本発明に係るロボット非常停止用スイッチ機構を適用出来ることは言うまでもない。」を、「あくまで例示である。」と訂正する。　 
（２６）訂正事項ｘ                                        
　明細書の段落【００６５】の第１行の記載「以上の実施形態では」を、「以上の実施形態及び参考形態では」と訂正する。　 
（６６）訂正事項ｙ                                        
　明細書の段落【００６６】の第２行の記載「１つまたは２個以上の」を、「２個以上の」と訂正する。　 
（１９）訂正事項ｚ                                        
　明細書の【図面の簡単な説明】の記載を、
（２０）訂正事項ａ１
　図３に関する説明中の記載「（第１実施形態）」を、「実施形態」と訂正する。
（２１）訂正事項ｂ１
　図４に関する説明中の記載「本発明に従った第２実施形態の機構」を、「第１参考形態の機構」と訂正する。
（２２）訂正事項ｃ１
　図５に関する説明中の記載「本発明に従った第２実施形態の機構」を、「第１参考形態の機構」と訂正する。
（２３）訂正事項ｄ１
　図９に関する説明中の記載「（ａ）は第３実施形態の概略を説明する図、（ｂ）は第４実施形態の概略を説明する図」を、「（ａ）は第２参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第３参考形態の概略を説明する図」と訂正する。
（２４）訂正事項ｅ１
　図１０に関する説明中の記載「（ａ）は第５実施形態の概略を説明する図、（ｂ）は第４実施形態の概略を説明する図」を、「（ａ）は第４参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第５参考形態の概略を説明する図」と訂正する。
（２５）訂正事項ｆ１
　図１１に関する説明中の記載「（ａ）は第７実施形態の概略を説明する図、（ｂ）は第８実施形態の概略を説明する図」を、「（ａ）は第６参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第７参考形態の概略を説明する図」と訂正する。
（２６）訂正事項ｇ１
　図１２に関する説明中の記載「（ａ）は第９実施形態の概略」を、「（ａ）は第８参考形態の概略」と訂正する。
（２７）訂正事項ｈ１
　図１３に関する説明中の記載「（ａ）は第１０実施形態の概略」を、「（ａ）は第９参考形態の概略」と訂正する。
（２８）訂正事項ｉ１
　図１４に関する説明中の記載「（ａ）は第１１実施形態の概略」を、「（ａ）は第１０参考形態の概略」と訂正する。
（２９）訂正事項ｊ１
　図１５に関する説明中の記載「（ａ）は第１２実施形態の概略」を、「（ａ）は第１１参考形態の概略」と訂正する。
（３０）訂正事項ｋ１
　図１６に関する説明中の記載「（ａ）は第１３実施形態の概略」を、「（ａ）は第１２参考形態の概略」と訂正する。
（３１）訂正事項ｌ１
　図１７に関する説明中の記載「本発明のデッドマンスイッチ」を、「本発明あるいは参考形態のデッドマンスイッチ」と訂正する。
２　訂正の目的の適否、新規事項の有無および拡張・変更の存否
（１）訂正事項ａについて
　この訂正は、請求項１を削除するものであるから、明らかに特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
（２）訂正事項ｂ、ｃについて
　これらの訂正は、操作子の数を２個以上に限定するものであるから特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そして、これらの訂正事項は、請求項の削除及び択一的に記載された構成の一方を削除するものであるから、願書に添付した明細書及び図面に記載された事項の範囲内のものであって、かつ、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものでもない。
（３）訂正事項ｄについて
　この訂正は、請求項３の削除に伴い、請求項４〜６の請求項数を繰り上げて、また、請請求項１〜３の従属形式で記載されていた請求項数を繰上げたものであり、さらに、引用する請求項１〜３の訂正に伴い、引用する請求項１〜３の記載と重複することとなった請求項４の冒頭の記載を削除したものであるから、明りょうでない記載の釈明を目的とするものに該当し、願書に添付した明細書及び図面に記載された事項の範囲内のものであって、かつ、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものでもない。
（４）訂正事項ｅ〜ｌ１について
　これらの訂正は、訂正事項ａ〜ｄによる特許請求の範囲の訂正に伴い、発明の詳細な説明の記載、及び図面の簡単な説明の記載をこれに整合するように訂正するものであるから、明りょうでない記載の釈明を目的とするものに該当し、願書に添付した明細書及び図面に記載された事項の範囲内のものであって、かつ、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものでもない。
３　むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項ただし書並びに特許法第１２０条の４第３項で準用する第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
第３　特許異議の申立て、及び当審で通知した取消しのについて
１　特許異議の申立て、及び当審で通知した取消しの理由の概要
　特許異議申立人は、甲第１号証として特開平６−２７８０６９号公報（以下、「刊行物１」という。）を、甲第２号証としてEUCHNER社製品カタログ「Safety　Engineering」（第７０−７１頁、Copyright　11/96）を提出し、本件請求項１〜６に係る発明は、本件特許出願の出願前に日本国内又は外国において、頒布された刊行物１、２に記載された発明をもとに容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであり、
　また、本件の特許請求の範囲の請求項１ないし３には、「外部に露出した操作外力印加部を有する少なくとも一つの操作子」なる記載、「操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動する」なる記載は、操作子は一つまたは複数の場合を含んでいると解釈できるから、操作子が一つの場合は、「操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子」が存在せず、この点において発明の構成が不明確であり、請求項１ないし６に係る発明は、特許法第３６条第６項第２号に規定する記載不備があるから特許を取り消すべきものである旨主張している。
　さらに、当審で通知した取消しの理由の概要は、特許異議申立人の上記主張を援用すると共に、さらに、「操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動する」は、実施例１にはいえるが、実施例２以降についてはいえないので、請求項１ないし３に係る発明は、特許法第３６条第４項又は第６項の規定する記載不備があるから特許を取り消すべであるというものである。
２　本件発明
　本件特許の請求項１ないし５に係る発明（以下、「本件発明１」ないし「本件発明５」という。）は、訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし請求項５に記載された事項により特定される次のとおりのものである。
「　【請求項１】　ＯＮ状態とＯＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、前記スイッチの前記ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構において、
　更に、前記複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を備え、
　前記切換機構は、外部に露出した操作外力印加部を有する２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子を前記操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段と、
　操作外力が印加された操作子により前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるための機械的スイッチ切換手段とを含み、
　操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動することを特徴とする、前記ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構。
　　【請求項２】　ＯＮ状態とＯＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、前記スイッチの前記ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構において、
　更に、前記複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を備え、
　前記切換機構は、外部に露出した操作外力印加部を有する２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子を前記操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段と、
　操作外力が印加された操作子により前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるための回転カム機構型スイッチ切換手段とを含んでおり、
　操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動することを特徴とする、前記ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構。
　　【請求項３】　請求項１または請求項２に記載されたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構を搭載した教示操作盤。
　　【請求項４】　各操作子の各操作外力印加部が前記教示操作盤のケースの外部に露出して分散配置されている、請求項３に記載された教示操作盤。
　　【請求項５】　前記教示操作盤の左右両側に１個づつ前記操作子が設けられ、それら操作子の各操作外力印加部が、前記教示操作盤のケースの左右両側で外部に露出するように配置されている、請求項４に記載された教示操作盤。
」
３　特許法第２９条第２項違反について
（１）刊行物に記載された発明
ア．刊行物１：
ａ．「【産業上の利用分野】この発明は産業用ロボットを操作するロボット操作盤に関し、さらに詳細にいえば、操作の安全性を確保するためにデッドマン機能を備えたロボット操作盤に関する。」（段落【０００１】）
ｂ．「【０００４】図３はデッドマン機能を有する従来の可動形操作盤の一構成例を示す正面図である。このロボット操作盤は、操作盤のケーシング３１と、ケーシング３１の一方側の面に設けられたマニプレータの駆動軸を選択するプッシュ型の軸選択スイッチ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄと、各種処理を行なうファンクションキー３３と、マニプレータに関する情報を表示する表示部３４と、非常時にマニプレータの駆動を停止する非常停止スイッチ３５と、上記各要素が設けられた側のケーシング面と反対側に設けられた２つのデッドマンスイッチ３６ａ，３６ｂとを有している。そして、ロボット操作盤を両手で持ち、軸選択スイッチ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄを親指で操作する。この場合、２つのデッドマンスイッチ３６ａ，３６ｂが共に押されている場合にのみ軸選択操作が可能になるように構成されている。
【０００５】図４はそのようなデッドマン機能を保有させるためのロボット操作盤の制御系のブロック図であり、このロボット操作盤の制御系は、ＣＰＵ制御部４１と、一端が定電圧源に接続され、他端がマニプレータのＣＰＵ制御部４１に接続された軸選択スイッチ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄと、２個のデッドマンスイッチ３６ａ，３６ｂが直列に接続され、両端がＣＰＵ制御部４１に接続されたデッドマン信号発生回路４２と、ＣＰＵ制御部４１からの駆動信号を増幅するアンプ部４３と、各軸を駆動するモータ４４とを有している。
【０００６】そして、ＣＰＵ制御部４１がデッドマン信号発生回路４２において短絡状態を検出した時（換言すれば、２個のデッドマンスイッチ３６ａ，３６ｂが共に押されている状態の時）だけ、軸選択スイッチ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの選択信号を検出して対応するアンプ部４３に駆動信号を出力することにより、モータ４４によって対応する軸を駆動するようにしている。
【０００７】図５はデッドマン機能を有する従来の可動形操作盤の他の構成例を示す正面図である。このロボット操作盤は、操作盤のケーシング５１と、ケーシング５１の一方側の面に設けられたマニプレータの駆動軸を選択するダイヤル型の軸選択スイッチ５２と、対応する軸操作を入力する軸操作ハンドル５３と、各種処理を行なうファンクションキー５４と、マニプレータに関する情報を表示する表示部５５と、非常時にマニプレータの駆動を停止する非常停止スイッチ５６と、ケーシング５１の両側面にそれぞれ一個づつ設けられた２つのデッドマンスイッチ５７ａ，５７ｂとを有している。そして、ロボット操作盤を片手に持ち、他方の手で軸選択スイッチ５２を動かそうとする軸の箇所に回した後、軸操作ハンドル５３を所定方向に回すことにより軸操作を行なう。なお、この従来例の場合も２つのデッドマンスイッチ５７ａ，５７ｂを２つとも押している場合にのみ軸操作が可能になるように構成されている。」（段落【０００４】、【０００５】、【０００６】及び【０００７】）
　イ．刊行物２：
ａ．「イネーブルスイッチは、手動で操作される制御装置であり、機械及び設備の危険なエリアで働く人々に使用されることを意図したものである。“手動モード”の場合、動作可能な安全ガードの保護機能は、特定の条件下では、無効となるかも知れない。権限を与えられた人員は、特定の前提条件の遵守に従うことにより、例えば、プログラミング、セットアップ作業、テスト又はサービスの作業のために、危険なエリアにイネーブルスイッチをもって立入ることが可能になる。イネーブルスイッチは、長い期間、安全な取扱いが可能な場合にのみ、例えば、一連の生産活動の監視の最中に、オペレーターが疲れてこなければ、適切にその役目を果たすことが可能となる。」（第７０頁第２〜１６行の訳文）
ｂ．一つの操作子で２つの（常時開）接点を同時的に開閉するタイプのイネーブルスイッチが図示されている。（第７１頁「Wiring diaguram/Switching diagram」の「Version　II：　２NO １Pos．driven NC参照」
（２）対比・判断
ア．本件発明１について
　本件発明１と、刊行物１に記載された発明（以下、「刊行物１記載の発明」という。）、及び刊行物２に記載された発明（以下、「刊行物２記載の発明」という。）とを対比すると、刊行物１記載の発明における「２つのデッドマンスイッチ３６ａ，３６ｂ」は、本件発明１の「外部に露出した操作外力印加部を有する２つの操作子及び２つのスイッチ」に対応するので、刊行物１記載の発明は、ＯＮ状態とＯＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、前記スイッチの前記ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構において、
　更に、前記複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を備え、
　前記切換機構は、外部に露出した操作外力印加部を有する２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子を前記操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段を含む点で、本件発明１と共通しているものの、本件発明を特定する事項である「操作外力が印加された操作子により前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるための機械的スイッチ切換手段」（以下、「特定事項ａ」という。）、及び「操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動すること」（以下、「特定事項ｂ」という。）は備えておらず、
　また、刊行物２記載の発明における「イネーブルスイッチ」は、本件発明１の「デッドマンスイッチ」に対応するので、刊行物２記載の発明は、デッドマンスイッチ機構として、上記特定事項ａを備えているものの、上記特定事項ｂは備えていない。
　したがって、刊行物１、及び２記載の発明は本件発明１と一部共通する事項が認められるものの、いずれも、前記特定事項ｂである「操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動する」を備えておらず、当該事項により、本件発明１は、「２個以上の操作子を操作外力印加面を外部に露出させて、教示操作盤の両側サイド付近に分散配置することで、教示操作盤の操作性と安全性を特に高くすることが出来る。」という明細書の段落【００６７】に記載された格別の効果を奏するものであり、本件発明１が、刊行物１、及び２に記載されたものから容易に発明することができたものとすることもできない。
イ．本件発明２について
　本件発明２は、本件発明１の「機械的スイッチ切換手段」を、下位概念の「回転カム機構型スイッチ切り換え手段」に限定したものであるから、前記本件発明１についての判断と同様の理由により、上記甲第１及び２号証に記載された発明から容易に発明をすることができたものとすることはできない。
ウ．本件発明３ないし５について
　本件発明３ないし５は、本件発明１または本件発明２のデッドマンスイッチを有した可動型操作盤であって、いずれも本件発明２または本件発明３を更に限定したものであるから、前記本件発明１または本件発明２についての判断と同様の理由により、上記甲第１及び２号証に記載された発明から容易に発明をすることができたものとすることはできない。
５　特許法第３６条違反について
　上記訂正請求による訂正により本件発明１ないし５に関する記載の不備は解消した。
第４　むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立ての理由及び証拠によっては、本件の請求項１ないし５に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項１ないし５係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年１０月７日（２００２．１０．７）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
　特許第３２１２５４６号発明の明細書を、訂正請求書に添付した訂正明細書のとおり、すなわち、次の各訂正事項ａ〜ｚのとおり訂正する。
（１）訂正事項ａ
　特許請求の範囲の請求項３を、特許請求の範囲の減縮を目的として、削除する。
（２）訂正事項ｂ
　特許請求の範囲の請求項１の記載を、特許請求の範囲の減縮を目的として、
「　【請求項１】　ＯＮ状態とＯＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、前記スイッチの前記ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構において、
　更に、前記複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を備え、
　前記切換機構は、外部に露出した操作外力印加部を有する２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子を前記操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段と、
　操作外力が印加された操作子により前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるための機械的スイッチ切換手段とを含み、
　操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動することを特徴とする、前記ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構。」と訂正をする。
（３）訂正事項ｃ
　特許請求の範囲の請求項２の記載を、特許請求の範囲の減縮を目的として、
「　【請求項２】　ＯＮ状態とＯＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、前記スイッチの前記ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構において、
　更に、前記複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を備え、
　前記切換機構は、外部に露出した操作外力印加部を有する２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子を前記操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段と、
　操作外力が印加された操作子により前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるための回転カム機構型スイッチ切換手段とを含んでおり、
　操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動することを特徴とする、前記ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構。」と訂正をする。
（４）訂正事項ｄ
　特許請求の範囲の請求項４〜６の記載を、明りょうでない記載の釈明を目的として、
「　【請求項３】　請求項１または請求項２に記載されたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構を搭載した教示操作盤。
　【請求項４】　各操作子の各操作外力印加部が前記教示操作盤のケースの外部に露出して分散配置されている、請求項３に記載された教示操作盤。
　【請求項５】　前記教示操作盤の左右両側に１個づつ前記操作子が設けられ、それら操作子の各操作外力印加部が、前記教示操作盤のケースの左右両側で外部に露出するように配置されている、請求項４に記載された教示操作盤。
」と訂正する。
（５）訂正事項ｅ
　明細書の段落【００２０】の第２行の記載「１個または複数個の操作子」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「複数個の操作子」と訂正する。
（６）訂正事項ｆ
　明細書の段落【００２５】の第２行の記載「（第１実施形態）」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、削除する。
（７）訂正事項ｇ
　明細書の段落【００３６】の第１行の記載「図３に示した基本構造では」を、「図３に示した構造では」と、また、第３〜５行の記載「そのような実施形態（第２実施形態）を説明するための諸図で、図４は機構の概略図、図５は、第２実施形態を採用した教示操作盤」を、「そのような構造を第１参考形態として説明するための諸図で、図４は機構の概略図、図５は、第１参考形態を採用した教示操作盤」と、それぞれ明りょうでない記載の釈明を目的として訂正する。
（８）訂正事項ｈ
　明細書の段落【００３７】の第１行の記載「本実施形態では」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「本参考形態では」と訂正する。
（９）訂正事項ｉ
　明細書の段落【００３９】の第１行の記載「本実施形態では」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「本参考形態では」と訂正する。
（１０）訂正事項ｊ
　明細書の段落【００４５】の第１行の記載「第１実施形態では」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「前述の実施態では」と訂正する。
（１１）訂正事項ｋ
　明細書の段落【００４６】の第１行の記載「本実施形態でも」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「本参考形態でも」と訂正する。
（１２）訂正事項ｌ
　明細書の段落【００５１】の第１行の記載「以上説明した２つの実施形態では」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「以上説明した実施形態及び参考形態では」と訂正する。
（１３）訂正事項ｍ
　明細書の段落【００５２】の第３行の記載「第３実施形態から第１３実施形態として」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第２参考形態から第１２参考形態として」と訂正する。
（１４）訂正事項ｎ
　明細書の段落【００５３】の第１行の記載「第３実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第２参考形態」と訂正する。
（１５）訂正事項ｏ
　明細書の段落【００５４】の第１行の記載「第４実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第３参考形態」と訂正する。
（１６）訂正事項ｐ
　明細書の段落【００５５】の第１行の記載「第５実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第４参考形態」と訂正する。
（１７）訂正事項ｑ
　明細書の段落【００５６】の第１行の記載「第６実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第５参考形態」と訂正する。
（１８）訂正事項ｒ
　明細書の段落【００５７】の第１行の記載「第７実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第６参考形態」と訂正する。
（１９）訂正事項ｓ
　明細書の段落【００５８】の第１行の記載「第８実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第７参考形態」と訂正する。
（２０）訂正事項ｔ
　明細書の段落【００５９】の第１行の記載「第９実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第８参考形態」と訂正する。
（２１）訂正事項ｓ
　明細書の段落【００６０】の第１行の記載「第１０実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第９参考形態」と訂正する。
（２２）訂正事項ｔ
　明細書の段落【００６１】の第１行の記載「第１１実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第１０参考形態」と訂正する。
（２３）訂正事項ｕ
　明細書の段落【００６２】の第１行の記載「第１２実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第１１参考形態」と訂正する。
（２４）訂正事項ｖ
　明細書の段落【００６３】の第１行の記載「第１３実施形態」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「第１２参考形態」と訂正する。
（２５）訂正事項ｗ
　明細書の段落【００６４】の第１行の記載「あくまで例示であり、他の型の教示操作盤のデッドマンスイッチ機構部分に、本発明に係るロボット非常停止用スイッチ機構を適用出来ることは言うまでもない。」を、明りょうい記載の釈明を目的として、「あくまで例示である。」と訂正する。
（２６）訂正事項ｘ
　明細書の段落【００６５】の第１行の記載「以上の実施形態では」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「以上の実施形態及び参考形態では」と訂正する。
（６６）訂正事項ｙ
　明細書の段落【００６６】の第２行の記載「１つまたは２個以上の」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「２個以上の」と訂正する。
（１９）訂正事項ｚ
　明細書の【図面の簡単な説明】の記載を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「
　【図１】従来のデッドマンスイッチで採用されている、スイッチ１個を用いたスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時
に分けて示したものである。
　【図２】従来のデッドマンスイッチで採用されている、スイッチ２個を用いたスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。
　【図３】本発明に従ったデッドマンスイッチで採用される、スイッチ２個を用いたスイッチ切換機構の基本構造（実施形態）を、（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。
　【図４】第１参考形態の機構の概略を説明する図である。
　【図５】第１参考形態の機構を採用した教示操作盤の操作の仕方を説明する外観図である。
　【図６】図４中の視線方向ＶＰからスイッチＳＷ１の周辺部を見た図で、（ａ）はＯＦＦ状態を表わし、（ｂ）はＯＮ状態を表わしている。
　【図７】図４中の視線方向ＶＱから見た概略図で、（ａ）はＯＦＦ状態を表わし、（ｂ）はＯＮ状態を表わしている。
　【図８】（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ教示操作盤の外形例、型１〜型４を表わす図である。
　【図９】（ａ）は第２参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第３参考形態の概略を説明する図である。
　【図１０】（ａ）は第４参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第５参考形態の概略を説明する図である。
　【図１１】（ａ）は第６参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第７参考形態の概略を説明する図である。
　【図１２】（ａ）は第８参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１３】（ａ）は第９参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１４】（ａ）は第１０参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１５】（ａ）は第１１参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１６】（ａ）は第１２参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１７】本発明あるいは参考形態のデッドマンスイッチで用いられるスイッチＳＷ１、ＳＷ２が組み込まれる回路１、回路２とその出力信号の処理と、各部の出力状態とロボットの動作可能状態／不可能状態の関係について説明する図である。
」と訂正する。
（５４）【発明の名称】
ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに教示操作盤
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　ＯＮ状態とＯＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、前記スイッチの前記ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構において、
　更に、前記複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を備え、
　前記切換機構は、外部に露出した操作外力印加部を有する２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子を前記操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段と、
　操作外力が印加された操作子により前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるための機械的スイッチ切換手段とを含み、
　操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動することを特徴とする、前記ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構。
　【請求項２】　ＯＮ状態とＯＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、前記スイッチの前記ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構において、
　更に、前記複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を備え、
　前記切換機構は、外部に露出した操作外力印加部を有する２つ以上の操作子と、前記２つ以上の操作子を前記操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段と、
　操作外力が印加された操作子により前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるための回転カム機構型スイッチ切換手段とを含んでおり、
　操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動することを特徴とする、前記ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構。
　【請求項３】　請求項１または請求項２に記載されたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構を搭載した教示操作盤。
　【請求項４】　各操作子の各操作外力印加部が前記教示操作盤のケースの外部に露出して分散配置されている、請求項３に記載された教示操作盤。
　【請求項５】　前記教示操作盤の左右両側に１個づつ前記操作子が設けられ、それら操作子の各操作外力印加部が、前記教示操作盤のケースの左右両側で外部に露出するように配置されている、請求項４に記載された教示操作盤。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】
　本発明はロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに該機構を搭載した教示操作盤に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　ロボットを非常停止させるためのスイッチ機構として、いわゆるデッドマンスイッチ機構が知られている。通常、デッドマンスイッチ機構は、ロボット制御装置に接続される教示操作盤に搭載される。オペレータは、平常時には教示操作盤を把持し、デッドマンスイッチの操作子（レバー、ボタン、ノブ、ハンドル等）に操作外力（押す、握るなど）を加えた状態でロボットを操作する。
　【０００３】
　図１は従来のデッドマンスイッチで採用されているスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。本例においては、可動接点要素としてスイッチボタンＳＢを備えた１個のスイッチＳＷが教示操作盤内に設けられ、スイッチボタンＳＢのＯＮ／ＯＦＦ動作をレバーＬで行うようになっている。
　【０００４】
　操作子としてのレバーＬは、公知の機構により、軸ＡＸの周りで枢軸支持されるとともに矢印Ａ方向に適当な偏倚力で偏倚されている。また、レバーＬはその操作外力印加面ＦＳが教示操作盤の外側に露出し、オペレータによる操作外力の印加（指先で押圧）が可能になっている。
　【０００５】
　スイッチＳＷは常開型のもので、操作外力が加えられていない（ａ）の状態では、スイッチＳＷを組み込んだ公知の回路からＯＮ信号は出力されない。オペレータがロボット操作を行なうには、レバーＬの操作外力印加面ＦＳを押圧し、矢印Ｂの方向にレバーを回動させ、スイッチボタンＳＢを押し、（ｂ）の状態とする。この状態でスイッチＳＷを組み込んだ回路からＯＮ信号が出力され、ロボットの動作禁止状態が解かれ、ロボット操作が可能になる。オペレータは（ｂ）の状態を保持することでロボット操作を続けることが出来る。
　【０００６】
　そして、オペレータがロボット操作中に危険を感じた時や他の理由でロボット操作を中止したい時には、レバーＬ（操作外力印加面ＦＳ）の押圧を止め（例えば、指先を離し）、（ａ）の状態に復帰させてロボットを動作禁止状態とする。
　【０００７】
　このようなスイッチ１個と１個の回路を組み合わせて用いたデッドマンスイッチ機構には安全確保上大きな問題がある。即ち、スイッチの接点やスイッチが組み込まれた回路に故障が発生した時には、オペレータがレバーＬ（操作外力印加面ＦＳ）の押圧を止めたにも拘らず、ロボットを動作禁止状態にすることが出来ず、デッドマンスイッチとして最も重要な機能が果たされないおそれがある。
　【０００８】
　これに対して、（１）スイッチ２個と回路１個の組み合わせ使用、あるいは、（２）２個づつのスイッチと回路の組合せ使用も従来より提案されている。図２はそこで用いられているスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。
　【０００９】
　本例においては、スイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２をそれぞれ備えた２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２が教示操作盤内に設けられ、スイッチボタンＳＢ１のＯＮ／ＯＦＦ動作をレバーＬ１で行い、スイッチボタンＳＢ２のＯＮ／ＯＦＦ動作をレバーＬ２で行うようになっている。
　【００１０】
　各レバーＬ１、Ｌ２は、公知の機構により、各軸ＡＸ１、ＡＸ２の周りで個別に枢軸支持されるとともに矢印Ａ方向に適当な偏倚力で偏倚されている。また、レバーＬ１、Ｌ２はその操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２が教示操作盤の外側に露出し、オペレータによる操作外力の印加（指先で押圧）が可能になっている。レバーＬ１、Ｌ２は各々個別にスイッチＳＷ１、ＳＷ２を操作するもので、レバーＬ１を押せばスイッチＳＷ１がＯＮ状態となり（スイッチＳＷ２には影響なし）、レバーＬ２を押せばスイッチＳＷ２がＯＮ状態となる（スイッチＳＷ１には影響なし）。
　【００１１】
　このような２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を回路１個と組み合わせ使用する場合、一応、次の２つの方式１、２が考えられる。
　方式１；スイッチＳＷ１、ＳＷ２の双方がＯＮであることを条件にロボット動作可能にする（図中ａｎｄ／ｏｒの内のａｎｄが該当）。
　方式２；スイッチＳＷ１、ＳＷ２の少なくとも一方がＯＮであることを条件にロボット動作可能にする（図中ａｎｄ／ｏｒの内のｏｒが該当）。
　【００１２】
　しかし、方式１は２個のレバーＬｌ、Ｌ２を同時に押し続けなければ、ロボットを操作することが出来ず、教示操作盤の他の操作（例えばジョグ送りボタンの操作）が極めて不便になる。従って、方式２を採用することになるが、この場合、スイッチの接点やスイッチが組み込まれた回路に故障が発生した時に生じる危険は、前述のスイッチ１個、回路１個の場合と同様である。
　【００１３】
　即ち、オペレータがレバーＬ１、Ｌ２（操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２）のいずれの押圧を中止しても、故障による接点や他の回路部分の誤動作でロボットを動作禁止状態にすることが出来ず、デッドマンスイッチとして最も重要な機能が果たされないおそれがある。
　【００１４】
　次に、各スイッチＳＷ１、ＳＷ２を独立した回路１個づつ（回路１、回路２と呼称）と組み合わせ使用する場合、回路の出力処理に関連して、一応次の２つの方式３、４が考えられる。
　方式３；スイッチＳＷ１がＯＮ（回路１がＯＮ）、且つ、スイッチＳＷ２がＯＮ（回路２がＯＮ）であることを条件にロボット動作可能にする（図中ａｎｄ／ｏｒの内のａｎｄが該当）。
　【００１５】
　方式４；スイッチＳＷ１がＯＮ（回路１がＯＮ）、あるいは、スイッチＳＷ２がＯＮ（回路２がＯＮ）の少なくとも一方が成立することを条件にロボット動作可能にする（図中ａｎｄ／ｏｒの内のｏｒが該当）。
　【００１６】
　しかし、方式３は前述の方式１と同様、２個のレバーＬｌ、Ｌ２を同時に押し続けなければ、ロボットを操作することが出来ず、教示操作盤の他の操作（例えばジョグ送りボタンの操作）が極めて不便になる。従って、方式４を採用することになるが、この場合も前述の方式２と同様、スイッチの接点やスイッチが組み込まれた回路に故障が発生した時に生じる危険は避けられない。
　【００１７】
　即ち、オペレータがレバーＬ１、Ｌ２（操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２）のいずれの押圧を中止しても、故障による接点や他の回路部分の誤動作でロボットを動作禁止状態にすることが出来ず、デッドマンスイッチとして最も重要な機能が果たされないおそれがある。
　【００１８】
　【発明が解決しようとする課題】
　このように従来方式のデッドマンスイッチ機構では、接点その他の回路の故障が発生した場合に、最低限の安全確保機能が果たされなくなる危険性が大きかった。そこで本発明の目的は、接点その他の回路の故障が発生しても安全確保機能が失われる可能性を大幅に低下させたデッドマンスイッチ並びに該デッドマンスイッチを装備した教示操作盤、特に、高い安全性と操作性を兼ね備えた教示操作盤を提供することにある。
　【００１９】
　【課題を解決するための手段】
　本発明は、ＯＮ状態とＯＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、スイッチのＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構に、更に、それら複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を設けるとともに、切換機構に次の特徴を持たせることで、上記技術課題を解決するための基本手段としたものである。
　【００２０】
　即ち、本発明に従えば、上記切換機構には、外部に露出した操作外力印加部を有する複数個の操作子と、該操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段と、操作外力が印加された操作子により前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるための機械的スイッチ切換手段とを含んでいる。そして、操作外力が印加された操作子以外のすべての操作子は、前記操作外力が印加された操作子に従動的に連動するようになっている。スイッチ切換手段としては、機械的なスイッチ切換手段、回転カム機構型のスイッチ切換手段、リンク機構を利用したスイッチ切換手段などが採用出来る。
　【００２１】
　また、このようなロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構を教示操作盤に搭載することで、本発明の特徴を有する教示操作盤が提供される。好ましい実施形態においては、操作子は複数個設けられ、それらの操作外力印加部は、教示操作盤のケースの外部に露出して、例えば該ケース左右両側付近などに、分散配置される。
　【００２２】
　本発明に従えば、複数のスイッチを同時的にＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態に切換操作する手段とそれら複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段が設けられているので、１つまたは２個以上の操作子のいずれかに操作外力を加えることにより複数のスイッチを同時的にＯＮ状態にした状態でのみロボット操作が可能になる。
　【００２３】
　従って、スイッチ機構全体が正常であれば、１つまたは２個以上の操作子のいずれか１つに操作外力を加えることによりロボット操作が可能になる一方、故障発生時にも、２系列のスイッチ−回路の内、少なくとも一方が正常に作動する限り、操作外力の解除（例えば、レバーからの手指を離隔す）によって、ロボットを非常停止させることが出来る。
　【００２４】
　また、２個以上の操作子を操作外力印加面を外部に露出させて、教示操作盤の両側サイド付近に分散配備することで、教示操作盤の操作性と安全性を特に高くすることが出来る。
　【００２５】
　【発明の実施の形態】
　図３は、本発明に従った基本形に相当する実施形態で採用されるスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。なお、以下の図において、各要素の符号は適宜共用され、また、繰り返し同一要素の繰り返し符号表示は適宜省略される。
　【００２６】
　本基本構造においては、可動接点要素としてスイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２をそれぞれ備えた２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２が教示操作盤ケース１０（斜線で略記）の内部の左右両側に設けられ、一方のスイッチボタンＳＢ１のＯＮ／ＯＦＦ動作を、一方の操作子であるレバーＬ１で行い、他方のスイッチボタンＳＢ２のＯＮ／ＯＦＦ動作を他方の操作子であるレバーＬ２で行うようになっている。
　【００２７】
　可動接点要素に対する切換作用を果たす各レバーＬ１、Ｌ２は、公知の機構により、共通した１つの軸ＡＸの周りで枢軸支持されるとともに、リンクＬＫで一体的に結合された状態で、矢印Ａ方向に適当な偏倚力で偏倚されている。また、レバーＬ１、Ｌ２はその操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２が教示操作盤の外側に露出し、オペレータによる操作外力の印加（指先で押圧）が可能になっている。
　【００２８】
　レバーＬ１、Ｌ２は各々スイッチＳＷ１、ＳＷ２を操作するものであるが、図２に示した従来構造と異なり、リンクＬＫでレバーＬ１、Ｌ２が結合されているために、レバーＬ１、Ｌ２（操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２、以下同様）のいずれにも操作外力を印加していない（ａ）の状態から、オペレータがレバーＬ１に操作外力を印加するとレバーＬ１、Ｌ２が同時に矢印Ｂ方向に動作し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が同時に（ｂ）に示したＯＮ状態となる。
　【００２９】
　同様に、レバーＬ２に操作外力を印加するとレバーＬ１も同時に動作し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が同時に（ｂ）に示したＯＮ状態となる。レバーＬ１、ｌ２に同時に操作外力を印加した場合にも、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が同時にＯＮ状態となることは言うまでもない。
　【００３０】
　逆に、レバーＬ１あるいはＬ２に操作外力を印加した（ｂ）の状態から、オペレータがレバーＬ１あるいはＬ２に対する操作外力を解除すると、レバーＬ１、Ｌ２が同時に矢印Ａ方向に動作し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が同時に（ａ）に示したＯＦＦ状態に復帰する。
　【００３１】
　スイッチＳＷ１、ＳＷ２はそれぞれ別の回路１、回路２に組み込まれ、図１７に示したようにＯＮ／ＯＦＦ信号を出力し、アンド処理されて、ロボットの動作可能／不可能を制御するために用いられる。即ち、付属状態表に記したように、スイッチＳＷ１、ＳＷ２の双方がＯＮ状態となる場合のみ、ロボットは動作可能となり、それ以外の状態ではロボットは動作停止となる。
　【００３２】
　ここで注意すべきことは、操作子Ｌ１、Ｌ２、従ってスイッチＳＷ１、ＳＷ２が連動しているため、回路１、２を含むスイッチ機構全体が正常である限り、状態１、状態２のいずれかにあり、状態３や状態４は実現され得ないことである。但し、本発明の機構においても、スイッチ接点を含む回路に異常が発生した時には、状態３や状態４が実現され得る。しかし、その場合でも、ロボットは動作禁止状態であり、安全確保機能は損なわれない。回路１、２の双方に同時に異常が発生した時には、ロボットは動作可能となり得るが、その確率は格段に低いと考えられる。
　【００３３】
　今、オペレータがロボット操作を行なうには、リンクＬＫで結合されたレバーＬ１、Ｌ２の少なくとも一方の操作外力印加面ＦＳ１あるいはＦＳ２を押圧し、矢印Ｂの方向にレバーＬ１、Ｌ２を同時に回動させ、スイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２を同時に押し、（ｂ）の状態とする。
　【００３４】
　この状態でスイッチＳＷ１、ＳＷ２を組み込んだ回路１、２からそれぞれＯＮ信号が出力され、アンド処理されてロボットの動作禁止状態が解かれ、ロボット操作が可能になる。オペレータは（ｂ）の状態を保持することでロボット操作を続けることが出来る。
　【００３５】
　オペレータがロボット操作中に危険を感じた時や他の理由でロボット操作を中止したい時には、リンクＬＫで結合されたレバーＬ１、Ｌ２（操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２）の押圧を止めれば（例えば、指先を離せば）、（ａ）の状態に復帰する。これにより、ロボットは動作禁止状態となり、直ちに停止する。
　【００３６】
　図３に示した構造では、操作子であるレバーＬ１、Ｌ２自体がスイッチに作用するが、一般には、操作子とスイッチへの作用子を別の部材で構成し、操作子と作用子を適当な連動機構で結合することが出来る。図４〜図７は、そのような構造を第１参考形態として説明するための諸図で、図４は機構の概略図、図５は、第１参考形態を採用した教示操作盤の操作の仕方を説明する外観図、図６は、図４中の視線方向ＶＰからスイッチＳＷ１の周辺部を見た図である。そして、図７は、図４中の視線方向ＶＱから見た概略図である。図６及び図７において、（ａ）、（ｂ）はそれぞれＯＦＦ状態、ＯＮ状態を表わしている。
　【００３７】
　主として図４、図７に全体が描かれているように、本参考形態では、可動接点要素としてスイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２をそれぞれ備えた２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２が教示操作盤ケース１０の内部の左右両側の前部（操作時にオペレータから遠くなる側）に設けられ、スイッチボタンＳＢ１のＯＮ／ＯＦＦ動作を従動レバーＳＬ１で行い、他方のスイッチボタンＳＢ２のＯＮ／ＯＦＦ動作を他方の従動レバーＳＬ２で行うようになっている。
　【００３８】
　可動接点要素ＳＢ１、ＳＢ２に対する切換作用を果たす各従動レバーＳＬ１、ＳＬ２は、公知の機構により、共通した１つの軸ＡＸ３の周りで枢軸支持されるとともに、リンクＬＫで一体的に結合された状態で、矢印Ａ方向に適当な偏倚力で偏倚されている。
　【００３９】
　本参考形態では、従動レバーＳＬ１、ＳＬ２にオペレータによって直接操作外力を印加されることはなく、操作子として設けられるグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を介して矢印Ｂ向きのトルクが与えられ得る構造となっている。各グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２は、公知の機構により、互いに平行な軸ＡＸ４、ＡＸ５の周りでそれぞれ枢軸支持されている。
　【００４０】
　グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２はそれぞれ肩部ＳＤ１、ＳＤ２を有し、これら肩部ＳＤ１、ＳＤ２を介してグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２に従動レバーＳＬ１、ＳＬ２が従動する。
　【００４１】
　本機構を装備した教示操作盤１を操作するには、例えば図５に示したような態様でディスプレイＤＰを備えた教示操作盤１のケース１０を把持する。先ず、グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２のいずれにも操作外力を印加していない図７（ａ）の状態から、例えば左手ＨＬでグリップレバーＧＬ１に通常の操作外力を印加する（通常の力で握る）と、グリップレバーＧＬ１が軸ＡＸ４周りに回動する。すると、グリップレバーＧＬ１の肩部ＳＤ１が従動レバーＳＬ１を軸ＡＸ３周りで矢印Ｂ方向に回動させる。
　【００４２】
　その結果、図６（ａ）、（ｂ）に拡大して描かれているように、スイッチＳＷ１の可動接点要素であるスイッチボタンＳＢ１が押され、スイッチＳＷ１がＯＮ状態となる。更に、従動レバーＳＬ１にリンクＬＫを介して結合された従動レバーＳＬ２も、従動レバーＳＬ１に連動して同様の旋回運動を行い、スイッチＳＷ２がＯＮ状態となる。
　【００４３】
　右手ＨｒでグリップレバーＧＬ２に通常の操作外力を印加した場合（通常の力で握る）にも、全く同様のメカニズムにより、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が同時にＯＮ状態となる。
　【００４４】
　逆に、グリップレバーＧＬ１あるいはＬ２に操作外力を印加した図６（ｂ）、図７（ｂ）の状態から、操作外力を解除すると、従動レバーＳＬ１、ＳＬ２が同時に矢印Ａ方向に動作し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が同時に図６（ａ）、図７（（ａ）に示したＯＦＦ状態に復帰する。
　【００４５】
　スイッチＳＷ１、ＳＷ２は、前述の実施形態の場合と同じく、それぞれ別の回路１、回路２に組み込まれ、図１７に示したようにＯＮ／ＯＦＦ信号を出力し、アンド処理されて、ロボットの動作可能／不可能を制御するために用いられる。即ち、付属状態表を参照して既に説明したように、スイッチＳＷ１、ＳＷ２の双方がＯＮ状態となる場合のみ、ロボットは動作可能となり、それ以外の状態ではロボットは操作不可能となる。
　【００４６】
　本参考形態でも、複数のスイッチのそれぞれに対する作用子である従動レバーＳＬ１、ＳＬ２、従ってスイッチＳＷ１、ＳＷ２が連動動作するため、回路１、２を含むスイッチ機構全体が正常である限り、状態１、状態２のいずれかにあり、状態３や状態４は実現され得ない。
　【００４７】
　そして、スイッチ接点を含む回路に異常が発生した時には、状態３や状態４が実現され得るが、その場合でも、ロボットは操作不可能であり、安全確保機能は損なわれない。回路１、２の双方に同時に異常が発生した時には、ロボットは動作可能となり得るが、その確率に格段に低いと考えられる。
　【００４８】
　今、オペレータがロボット操作を行なうには、図５に示したように教示操作盤ケース１０を把持し、グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２の少なくとも一方に握力を印加し、矢印Ｂの方向に従動レバーＳＬ１、ＳＬ２を同時に回動させ、スイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２を同時に押し、（ｂ）の状態とする。
　【００４９】
　この状態でスイッチＳＷ１、ＳＷ２を組み込んだ回路１、２からそれぞれＯＮ信号が出力され、アンド処理されてロボットの動作禁止状態が解かれ、ロボット操作が可能になる。オペレータは（ｂ）の状態を保持することでロボット操作を続けることが出来る。
　【００５０】
　オペレータがロボット操作中に危険を感じた時や他の理由でロボット操作を中止したい時には、グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２のいずれにも握力を印加しない状態とすれば、矢印Ａの方向に従動レバーＳＬ１、ＳＬ２が同時に回動し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２がＯＦＦ状態とされ、図６（ａ）、図７（ａ）の状態に復帰する。これにより、ロボットは動作禁止状態となり、直ちに停止する。
　【００５１】
　以上説明した実施形態及び参考形態では、スイッチ、作用子、操作子等を１組づつ教示操作盤の左右両側に配置しているが、他の種々の配置方式を採用することも出来る。本発明の思想を適用出来る教示操作盤（乃至ケース）の全体形状にもバリエーションがあり、それら形状に応じて、機構各部、特に操作子の配置方式が設計が多様に行なわれることが好ましい。
　【００５２】
　そこで、教示操作盤（乃至ケース）の全体形状の代表例として、図８（ａ）〜（ｄ）に示した型１〜型４を考え、それらに適合したスイッチ機構の配置方式について、図９〜図１６を順次参照し、第２参考形態〜第１２参考形態として簡単に箇条書形式で説明する。図８中で、符号ＤＰはディスプレイ、符号ＫＹはキーボード（諸操作ボタンを含む）、符号ＢＨ１，ＢＨ２は把持ハンドルを表わしている。
　【００５３】
　［図９（ａ）；型１に適用／第２参考形態］
　ケース後部（オペレータから見て手前側）の両側部に２個のグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。
　【００５４】
　［図９（ｂ）；型１に適用／第３参考形態］
　ケース後部（オペレータから見て手前側）の一方の側部に１個のグリップレバーＧＬを配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。
　【００５５】
　［図１０（ａ）；型１に適用／第４参考形態］
　ケース中程の両側部に２個のグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。
　【００５６】
　［図１０（ｂ）；型１に適用／第５参考形態］
　ケース中程の一方の側部に１個のグリップレバーＧＬを配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。
　【００５７】
　［図１１（ａ）；型１に適用／第６参考形態］
　ケース前部の両コーナ部に２個の操作ボタンＰＢ１、ＰＢ２を配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。
　【００５８】
　［図１１（ｂ）；型１に適用／第７参考形態］
　ケース前部の一方のコーナ部に１個の操作ボタンＰＢを配置し、１個の従動摺動子ＰＳを摺動動作させる。従動摺動子ＰＳの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。
　【００５９】
　［図１２（ａ）、（ｂ）；型４に適用／第８参考形態］
　（ａ）に示したように、把持ハンドルＢＨ１、ＢＨ２の内側部に１個づつグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。（ｂ）に示したように、左手ＨＬ、右手ＨＲでグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２の一方（または両方）を操作する。
　【００６０】
　［図１３（ａ）、（ｂ）；型２に適用／第９参考形態］
　（ａ）に示したように、ケース両側部に開口部ＯＰ１、ＯＰ２を形成し、その近傍に１個づつグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。（ｂ）に示したように、開口部ＯＰ１、ＯＰ２を利用して、左手ＨＬ、右手ＨＲでグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２の一方（または両方）を操作する。
　【００６１】
　［図１４（ａ）、（ｂ）；型３に適用／第１０参考形態］
　（ａ）に示したように、ケース前縁部に１個のグリップレバーＧＬを配置し、従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。（ｂ）に示したように、例えば左手ＨＬでグリップレバーＧＬを操作する。
　【００６２】
　［図１５（ａ）、（ｂ）；型３に適用／第１１参考形態］
　掌大の小型の教示操作盤に適用した例である。（ａ）に示したように、ケース両側部に１個づつのグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。（ｂ）に示したように、例えば左手ＨＬの掌でケースを包み込むように把持し、一方のグリップレバーＧＬ１を操作する。
　【００６３】
　［図１６（ａ）、（ｂ）；型３に適用／第１２参考形態］
　ケース前部の一方のコーナ部に１個のグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、従動レバーＳＬを旋回動作させる。従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。（ｂ）に示したように、例えば左手ＨＬでグリップレバーＧＬを操作し、空いた右手ＨＲで他の操作を行なう。
　【００６４】
　なお、ここに説明した教示操作盤の型やそれに適合した配置方式はあくまで例示である。
　【００６５】
　また、以上の実施形態及び参考形態ではいずれもスイッチは２個設けた例を説明したが、場合によってはスイッチ数と回路数を更に増やして、全系統が同時に故障する確率を低下させることも出来ることは、言うまでもないことである。
　【００６６】
　【発明の効果】
　本発明によれば、スイッチ機構全体が正常であれば、２個以上の操作子のいずれか１つに操作外力を加えることによりロボット操作が可能になる一方、故障発生時にも、２系列のスイッチ−回路の内、少なくとも一方が正常に作動する限り、操作外力の解除（例えば、レバーからの手指を離隔す）によって、ロボットを非常停止させることが出来る。従って、デッドマンスイッチの操作性を損なわずに安全性を高めることが出来る。
　【００６７】
　また、２個以上の操作子を操作外力印加面を外部に露出させて、教示操作盤の両側サイド付近に分散配備することで、教示操作盤の操作性と安全性を特に高くすることが出来る。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　従来のデッドマンスイッチで採用されている、スイッチ１個を用いたスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。
　【図２】
　従来のデッドマンスイッチで採用されている、スイッチ２個を用いたスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。
　【図３】
　本発明に従ったデッドマンスイッチで採用される、スイッチ２個を用いたスイッチ切換機構の基本構造（実施形態）を、（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。
　【図４】
　第１参考形態の機構の概略を説明する図である。
　【図５】
　第１参考形態の機構を採用した教示操作盤の操作の仕方を説明する外観図である。
　【図６】
　図４中の視線方向ＶＰからスイッチＳＷ１の周辺部を見た図で、（ａ）はＯＦＦ状態を表わし、（ｂ）はＯＮ状態を表わしている。
　【図７】
　図４中の視線方向ＶＱから見た概略図で、（ａ）はＯＦＦ状態を表わし、（ｂ）はＯＮ状態を表わしている。
　【図８】
　（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ教示操作盤の外形例、型１〜型４を表わす図である。
　【図９】
　（ａ）は第２参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第３参考形態の概略を説明する図である。
　【図１０】
　（ａ）は第４参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第５参考形態の概略を説明する図である。
　【図１１】
　（ａ）は第６参考形態の概略を説明する図、（ｂ）は第７参考形態の概略を説明する図である。
　【図１２】
　（ａ）は第８参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１３】
　（ａ）は第９参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１４】
　（ａ）は第１０参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１５】
　（ａ）は第１１参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１６】
　（ａ）は第１２参考形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。
　【図１７】
　本発明あるいは参考態様のデッドマンスイッチで用いられるスイッチＳＷ１、ＳＷ２が組み込まれる回路１、回路２とその出力信号の処理と、各部の出力状態とロボットの動作可能状態／不可能状態の関係について説明する図である。
　【符号の説明】
　１　教示操作盤
　１０　教示操作盤ケース
　ＡＸ、ＸＡ１〜ＡＸ５　軸
　ＢＨ１、ＢＨ２　把持ハンドル
　ＤＰ　ディスプレイ
　ＦＳ、ＦＳ１、ＦＢ２　操作子（レバー）の操作外力印加面
　Ｌ、Ｌ１、Ｌ２、　レバー
　ＧＬ１、ＧＬ２　グリップレバー
　ＨＤ１、ＨＤ２　付勢ヘッド
　ＨＬ　左手
　ＨＲ　右手
　ＫＢ　キーボード
　ＬＫ　リンク
　ＯＰ１、ＯＰ２　開口部
　ＰＢ、ＰＢ１、ＰＢ２　操作ボタン
　ＰＳ　従動摺動子
　ＳＢ、ＳＢ１、ＳＢ２　可動接点要素（スイッチボタン）
　ＳＤ１、ＳＤ２　肩部
　ＳＬ１、ＳＬ２　従動レバー
　ＳＷ、ＳＷ１、ＳＷ２　スイッチ
　ＶＰ、ＶＱ　視線方向を表わす矢印