(57)【要約】【課題】コストの増加を抑制しつつ、電波の伝搬特性によらず、端末の位置の推定精度の向上を図る。【解決手段】本発明に係る端末位置探索方法は、電波受信装置１０が、対象領域内を移動しながら対象領域内の端末２からの電波を受信し、電波を受信した位置と、電波の受信強度とを含む電波受信情報を取得し、電波受信情報に基づいて、対象領域における受信強度の分布を予測し、予測された受信強度の分布に基づいて、電波受信装置１０を移動させて端末２の位置を探索する探索地点を決定する。【選択図】図２
2018205249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象領域内の端末の位置を探索する端末位置探索方法であって、
電波受信装置が、前記対象領域内を移動しながら前記対象領域内の端末からの電波を受信し、前記電波を受信した位置と、前記電波の受信強度とを含む電波受信情報を取得するステップと、
前記電波受信情報に基づいて、前記対象領域における受信強度の分布を予測し、前記予測された受信強度の分布に基づいて、前記電波受信装置を移動させて前記端末の位置を探索する探索地点を決定するステップと、を含むことを特徴とする端末位置探索方法。
【請求項２】
請求項１に記載の端末位置探索方法であって、
前記電波受信情報には、前記電波を発した端末の識別情報がさらに含まれ、
前記探索地点を決定するステップは、
前記電波受信情報を、前記端末の識別情報ごとにグルーピングするステップと、
前記グルーピングされた端末の識別情報ごとの電波受信情報に対して、非線形回帰モデルをフィッティングするステップと、
前記フィッティングされた非線形回帰モデルを用いて、前記対象領域における電波の受信強度の分布を予測するステップと、
前記対象領域における電波の受信強度の分布の予測に基づき、前記探索地点を決定するステップと、を含むことを特徴とする端末位置探索方法。
【請求項３】
請求項２に記載の端末位置探索方法であって、
前記探索地点の決定と、前記決定した探索地点での電波受信情報の取得とを所定回数繰り返し、前記所定回数の電波受信情報の取得において、前記端末ごとに、前記電波の受信強度が最も高かった地点を前記端末の位置として決定することを特徴とする端末位置探索方法。
【請求項４】
対象領域内の端末の位置を探索する端末位置探索システムであって、
前記対象領域内を移動しながら、前記対象領域内の端末から電波を受信する電波受信装置と、電波受信地点評価装置と、を備え、
前記電波受信地点評価装置は、
前記電波受信装置から、前記対象領域内の端末から電波を受信した位置と、前記電波の受信強度とを含む電波受信情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した電波受信情報に基づいて、前記対象領域における受信強度の分布を予測し、前記予測された受信強度の分布に基づいて、前記電波受信装置を移動させて前記端末の位置を探索する探索地点を決定する電波受信地点評価部と、を備えることを特徴とする端末位置探索システム。
【請求項５】
請求項４に記載の端末位置探索システムであって、
前記電波受信情報には、前記電波を発した端末の識別情報がさらに含まれ、
前記電波受信地点評価部は、
前記電波受信情報を、前記端末の識別情報ごとにグルーピングし、
前記グルーピングされた端末の識別情報ごとの電波受信情報に対して、非線形回帰モデルをフィッティングし、
前記フィッティングされた非線形回帰モデルを用いて、前記対象領域における電波の受信強度の分布を予測し、
前記対象領域における電波の受信強度の分布の予測に基づき、前記探索地点を決定することを特徴とする端末位置探索システム。
【請求項６】
請求項５に記載の端末位置探索システムにおいて、
前記電波受信地点評価部による前記探索地点の決定と、前記電波受信装置による前記決定された探索地点での電波受信情報の取得とを所定回数繰り返し、
前記電波受信地点評価部は、前記所定回数の電波受信情報の取得において、前記端末ごとに、前記電波の受信強度が最も高かった地点を前記端末の位置として決定することを特徴とする端末位置探索システム。
【請求項７】
対象領域内を移動しながら、前記対象領域内の端末から電波を受信する電波受信装置から、前記対象領域内の端末から電波を受信した位置と、前記電波の受信強度とを含む電波受信情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した電波受信情報に基づいて、前記対象領域における電波の受信強度の分布を予測し、前記予測された電波の受信強度の分布に基づいて、前記電波受信装置を移動させて前記端末の位置を探索する探索地点を決定する電波受信地点評価部と、を備えることを特徴とする電波受信地点評価装置。
【請求項８】
コンピュータを請求項７に記載の電波受信地点評価装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象領域内の端末の位置を探索する端末位置探索方法、端末位置探索システム、電波受信地点評価装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
災害時の救助活動は時間との闘いであり、災害に巻き込まれた要救助者の位置を早期に特定することが重要である。要救助者の位置を特定する方法として、要救助者が普段から持ち歩いているスマートフォンなどの端末が発する電波を利用して、端末の位置を推定する方法が有力であると考えられている。
【０００３】
非特許文献１および非特許文献２には、端末が発する電波として、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のプローブ要求を利用し、端末からのプローブ要求の受信強度に基づいて、端末の位置を推定する方法が検討されている。具体的には、非特許文献１では、電波を発する端末と電波を受信する装置との間の距離と受信強度との関係（以下では、「距離と受信強度との関係」と略する）を事前に学習しておき、複数の地点に設置された位置が既知の装置での電波の受信強度に基づいて、端末の位置を推定する方式（以下、「Ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ方式」と称する）が検討されている。また、非特許文献２では、電波を発する端末を、端末の位置を推定する対象領域内でくまなく移動させ、電波を発する端末の位置そのものと複数の地点に設置された電波を受信する装置での電波の受信強度との関係（以下では、「位置と受信強度との関係」と略する）を事前に学習しておき、複数の地点に設置された装置での受信強度に基づいて、端末の位置を推定する方式（以下、「Ｓｃｅｎｅ  Ａｎａｌｙｓｉｓ方式」と称する）が検討されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】阿瀬川稔、田頭茂明、荒川豊、福田晃、「無線LAN位置推定におけるプローブ要求のフィルタリング手法」、電子情報通信学会ソサイエティ大会講演論文集、Ｂ−１５−１１，２００９
【非特許文献２】横堀哲也、沼尾雅之、「プローブ要求を利用したスマートフォンユーザー向け屋内位置推定手法」、情報科学技術フォーラム講演論文集、ＲＯ−００４，２０１４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
「Ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ方式」では、「距離と受信強度との関係」を事前に学習するが、電波の伝搬特性がどの場所でも基本的に同じであることが前提となっている。しかしながら、実際には、障害物などの影響を受けて、電波の伝搬特性は場所によって大きく異なる場合も多い。そのような場合には、端末の位置の推定精度が極端に悪くなるという問題がある。
【０００６】
また、「Ｓｃｅｎｅ  Ａｎａｌｙｓｉｓ方式」では、電波を発する端末を対象領域内でくまなく移動させて、「位置と受信強度との関係」を事前に学習するため、電波の伝搬特性が場所によって大きく異なる場合でも、端末の位置を高精度に推定することができると考えられる。しかしながら、電波を発する端末を対象領域内でくまなく移動させて、「位置と受信強度との関係」を事前に学習するコストが非常に高いという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、上述した課題を解決し、コストの増加を抑制しつつ、電波の伝搬特性によらず、端末の位置の推定精度の向上を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係る端末位置探索方法は、対象領域内の端末の位置を探索する端末位置探索方法であって、電波受信装置が、前記対象領域内を移動しながら前記対象領域内の端末からの電波を受信し、前記電波を受信した位置と、前記電波の受信強度とを含む電波受信情報を取得するステップと、前記電波受信情報に基づいて、前記対象領域における受信強度の分布を予測し、前記予測された受信強度の分布に基づいて、前記電波受信装置を移動させて前記端末の位置を探索する探索地点を決定するステップと、を含む。
【０００９】
また、上記課題を解決するため、本発明に係る端末位置探索システムは、対象領域内の端末の位置を探索する端末位置探索システムであって、前記対象領域内を移動しながら、前記対象領域内の端末から電波を受信する電波受信装置と、電波受信地点評価装置と、を備え、前記電波受信地点評価装置は、前記電波受信装置から、前記対象領域内の端末から電波を受信した位置と、前記電波の受信強度とを含む電波受信情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した電波受信情報に基づいて、前記対象領域における受信強度の分布を予測し、前記予測された受信強度の分布に基づいて、前記電波受信装置を移動させて前記端末の位置を探索する探索地点を決定する電波受信地点評価部と、を備える。
【００１０】
また、上記課題を解決するため、本発明に係る電波受信地点評価装置は、対象領域内を移動しながら、前記対象領域内の端末から電波を受信する電波受信装置から、前記対象領域内の端末から電波を受信した位置と、前記電波の受信強度とを含む電波受信情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した電波受信情報に基づいて、前記対象領域における電波の受信強度の分布を予測し、前記予測された電波の受信強度の分布に基づいて、前記電波受信装置を移動させて前記端末の位置を探索する探索地点を決定する電波受信地点評価部と、を備える。
【００１１】
また、上記課題を解決するため、本発明に係るプログラムは、コンピュータを上述した電波受信地点評価装置として機能させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る端末位置探索方法、端末位置探索システム、電波受信地点評価装置およびプログラムによれば、コストの増加を抑制しつつ、電波の伝搬特性によらず、端末の位置の推定精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る端末位置探索システムの構成例を示す図である。
【図２】図１に示す端末位置探索システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図１に示す情報格納部が格納する電波受信情報の構成の一例を示す図である。
【図４】図１に示す情報格納部が格納する端末探索情報の構成の一例を示す図である。
【図５】図１に示す電波受信地点評価部の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係る端末位置探索システム１の構成例を示す図である。本実施形態に係る端末位置探索システム１は、探索の対象領域内の端末２の位置を探索するものである。端末２は、被探索者（例えば、災害時の要救助者）が所持する、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末などの、電波を発する端末である。
【００１６】
図１に示す端末位置探索システム１は、電波受信装置１０と、電波受信地点評価装置２０とを備える。図１において、破線の矢印は制御の流れを示し、実線の矢印はデータの流れを示している。
【００１７】
なお、図１においては、電波受信装置１０と、電波受信地点評価装置２０とが１対１の関係である例を示しているが、これに限られるものではない。電波受信装置１０と、電波受信地点評価装置２０とは、Ｐ（Ｐ＞１）対１の関係であってもよい。また、図１においては、電波受信装置１０と、電波受信地点評価装置２０とを別装置として示しているが、これに限られるものではない。電波受信装置１０と、電波受信地点評価装置２０とが１対１の関係である場合には、電波受信装置１０と電波受信地点評価装置２０とを一体化させ、１つの装置として構成してもよい。
【００１８】
電波受信装置１０は、対象領域内を移動しながら、対象領域内の端末２が発した電波を受信し、受信した電波の受信強度などを含む電波受信情報を電波受信地点評価装置２０に出力する。端末２が発する電波としては、無線ＬＡＮのプローブ要求などを利用することができる。なお、電波受信装置１０は、例えば、電波受信装置１０をユーザ（探索者）が持ち運ぶことにより、あるいは、ドローンなどのロボットに搭載されることにより、対象領域内を移動することができる。
【００１９】
電波受信地点評価装置２０は、電波受信装置１０から出力された電波受信情報を取得し、取得した電波受信情報に基づき、対象領域における電波の受信強度の分布を予測し、予測した電波の受信強度の分布に基づいて、電波受信装置１０を移動させて端末２の位置を探索する探索地点を決定する。電波受信地点評価装置２０は、電波受信情報の取得、対象領域における受信強度の分布の予測、および、予測した電波の受信強度の分布に基づく探索地点の決定という一連の処理を所定回数だけ繰り返す。
【００２０】
上述した一連の処理により、電波受信装置１０を対象領域全体をくまなく移動させることなく、より高い受信強度での端末２が発する電波の受信が期待される地点に電波受信装置１０を移動させることができる。そのため、電波の伝搬特性によらず、端末２の位置の推定精度の向上を図ることができる。また、従来技術のように、「距離と受信強度との関係」あるいは「位置と受信強度との関係」を事前に学習しておく必要が無いため、コストの増加を抑制することもできる。
【００２１】
次に、電波受信装置１０および電波受信地点評価装置２０の構成について図１を参照して説明する。まず、電波受信装置１０の構成について説明する。
【００２２】
図１に示すように、電波受信装置１０は、電波受信部１１と、位置測定部１２と、電波受信情報生成部１３とを備える。
【００２３】
電波受信部１１は、端末２が発する電波（例えば、無線ＬＡＮのプローブ要求）を受信する。電波受信部１１は、端末２が発する電波を受信するたびに、電波を発した端末２のＩＤ（識別情報）、電波を受信した日時、および、電波の受信強度に関する情報を電波受信情報生成部１３に出力する。
【００２４】
位置測定部１２は、電波受信装置１０の位置を測定する。位置測定部１２は、例えば、電波受信部１１による端末２が発する電波の受信のタイミングに合わせて、電波受信装置１０の位置を測定する。位置の測定には、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を利用することができる。位置測定部１２は、電波受信装置１０の位置を測定するたびに、位置を測定した日時、および、電波受信装置１０の位置に関する情報を電波受信情報生成部１３に出力する。
【００２５】
電波受信情報生成部１３は、電波受信部１１から出力された、電波を発した端末２のＩＤ、電波を受信した日時、および、電波の受信強度に関する情報を取得する。また、電波受信情報生成部１３は、位置測定部１２から出力された、電波受信装置１０の位置を測定した日時、および、電波受信装置１０の位置に関する情報を取得する。電波受信情報生成部１３は、電波が受信された日時と、位置が測定された日時とを照合し、電波受信部１１から取得した情報と、位置測定部１２から取得した情報とを結合して、電波受信情報を生成する。具体的には、電波受信情報生成部１３は、電波を発した端末２のＩＤと、電波を受信した日時と、電波を受信した位置（電波を受信した日時（電波を受信した日時に最も近い日時）に測定された電波受信装置１０の位置）と、電波の受信強度とを含む電波受信情報を生成する。電波受信情報生成部１３は、生成した電波受信情報を電波受信地点評価装置２０に出力する。
【００２６】
次に、電波受信地点評価装置２０の構成について説明する。
【００２７】
図１に示すように、電波受信地点評価装置２０は、情報格納部２１と、要求受付部２２と、電波受信地点評価部２３と、結果応答部２４とを備える。情報格納部２１は、取得部の一例である。
【００２８】
情報格納部２１は、電波受信装置１０から出力された電波受信情報を取得し、格納する。また、情報格納部２１は、探索対象の端末２のＩＤと、その端末２の探索回数とを対応付けた端末探索情報を格納する。
【００２９】
要求受付部２２は、対象領域における端末２が発する電波の受信強度を予測する地点である評価対象地点の集合の入力をユーザから受け付け、電波受信地点評価部２３に出力する。なお、要求受付部２２は、評価対象地点そのものではなく、対象領域の範囲、対象領域を区切る間隔などをユーザから受け付けてもよい。この場合、要求受付部２２は、ユーザから入力された対象領域の範囲、対象領域を区切る間隔などから評価対象地点の集合を生成してもよい。また、要求受付部２２は、探索の対象から除外する端末２のＩＤなどの入力をユーザから受け付けてもよい。
【００３０】
電波受信地点評価部２３は、情報格納部２１に電波受信情報が格納されている端末２のＩＤごと（識別情報ごと）に、要求受付部２２から出力された評価対象地点における端末２が発する電波の受信強度を予測する。電波受信地点評価部２３は、予測した電波の受信強度の分布に基づいて、端末２からの電波の受信強度の改善期待値が最も大きい地点を決定する。電波受信地点評価部２３は、端末２のＩＤと、その端末２からの電波の受信強度の改善期待値が最も大きい地点とを結果応答部２４に出力する。
【００３１】
結果応答部２４は、電波受信地点評価部２３から出力された端末２のＩＤと、その端末２からの電波の受信強度の改善期待値が最も大きい地点とを、次の探索地点としてユーザに出力する。なお、結果応答部２４は、電子地図あるいは航空写真などに、次の探索地点をプロットしてユーザに出力してもよい。結果応答部２４の出力に応じて、ユーザによる電波受信装置１０の移動が行われる。
【００３２】
次に、本実施形態に係る端末位置探索システム１の動作について、図２〜図５を参照して説明する。図２は、端末位置探索システム１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、電波受信装置１０は、ユーザの操作などに従い、探索の対象範囲内を移動する（ステップＳ１０）。電波受信装置１０がＰ台ある場合、電波受信装置１０はそれぞれ、対象範囲内の異なる位置に移動する。
【００３４】
次に、電波受信装置１０の電波受信部１１は、移動地点で端末２が発する電波を受信し、電波受信情報を電波受信地点評価装置２０に出力する（ステップＳ２０）。上述したように、端末２が発する電波としては、例えば、無線ＬＡＮのプローブ要求を用いることができる。無線ＬＡＮのプローブ要求には、プローブ要求の出力元の端末２のＩＤも含まれている。そのため、電波受信装置１０は、端末２が発するプローブ要求を受信することで、端末２のＩＤも取得することができる。電波受信装置１０の電波受信情報生成部１３は、端末２が発する電波を受信するたびに、電波を発した端末２のＩＤと、電波を受信した日時と、電波を受信した位置（電波を受信した日時（電波を受信した日時に最も近い日時）に測定された電波受信装置１０の位置）と、電波の受信強度とを含む電波受信情報を生成し、電波受信地点評価装置２０に出力する。
【００３５】
電波受信地点評価装置２０の情報格納部２１は、電波受信装置１０から出力された電波受信情報を取得して格納する。
【００３６】
図３は、情報格納部２１に格納される電波受信情報の構成の一例を示す図である。
【００３７】
情報格納部２１は、電波受信装置１０から出力された電波受信情報を１つのレコードとして記憶する。すなわち、各レコードは、端末ＩＤ（電波を発した端末２のＩＤ）と、受信日時（電波を受信した日時）と、受信地点（電波を受信した日時（電波を受信した日時に最も近い日時）に測定された電波受信装置１０の位置）の緯度および経度と、電波の受信強度とで構成されている。例えば、１行目のレコードは、ＩＤ「１１：１１：１１：１１：１１：１１」の端末２が発した電波を、日時「２０１７−０２−２１  １８：３６：４８」に緯度「３５．２２５４０７」、経度「１３９．６６３９５３」の地点で受信し、受信強度が「−５４」であったことを意味する。
【００３８】
2018205249.tif 000003
【００３９】
【数１】
2018205249.tif 000004
【００４０】
2018205249.tif 000005
【００４１】
評価対象地点としては、対象領域を一定の間隔で格子状に区切ったときの各交点などを用いる。なお、評価対象地点の集合そのものをユーザから受け付けるのではなく、対象領域の範囲や区切る間隔などをユーザから受け付けて、評価対象地点の集合を要求受付部２２で生成してもよい。
【００４２】
要求受付部２２は、情報格納部２１に格納された電波受信情報を参照して、電波を受信した端末２についての探索回数を管理するための端末探索情報が未作成であれば作成し、情報格納部２１に格納する。
【００４３】
図４は、情報格納部２１に格納される端末探索情報の構成の一例を示す図である。
【００４４】
情報格納部２１は、端末２のＩＤごとの探索回数を１つのレコードとして記憶する。すなわち、各レコードは、端末ＩＤと、探索回数とで構成されている。
【００４５】
なお、電波を受信した全ての端末２を探索対象とするのではなく、探索対象としない端末２のＩＤをユーザから受け付け、その端末２を探索対象から除外してもよい。また、探索対象とする端末２のＩＤをユーザから受け付け、その端末２のみを探索対象としてもよい。
【００４６】
図２を再び参照すると、要求受付部２２は、情報格納部２１に格納された端末探索情報を参照して、探索対象の全ての端末２について、一定回数（所定回数）の探索を繰り返したか否かを判定する（ステップＳ４０）。以下では、全ての端末２のインデックスの集合をＬとし、インデックスがｌ（ｌ∈Ｌ）である端末２のＩＤをＩＤ(l)と表記する。
【００４７】
2018205249.tif 000006
【００４８】
電波受信地点評価装置２０の電波受信地点評価部２３は、要求受付部２２の要求を受けて、端末２が発する電波の受信強度の改善期待値が最も高い地点を決定し、その地点を次の探索地点として、結果応答部２４を介してユーザに応答する（ステップＳ５０）。以下では、電波受信地点評価部２３による受信強度の改善期待値が最も高い地点の決定方法について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４９】
2018205249.tif 000007
【００５０】
【数２】
2018205249.tif 000008
【００５１】
2018205249.tif 000009
【００５２】
次に、電波受信地点評価部２３は、グルーピングされたレコード（電波受信情報）の集合に対して、ガウス過程回帰モデルをそれぞれフィッティングする（ステップＳ５２）。具体的には、電波受信地点評価部２３は、グルーピングされたレコードの集合Ｄ(l)に対して、式（３）のようにガウス過程回帰モデルをそれぞれフィッティングする。
【００５３】
【数３】
2018205249.tif 000010
【００５４】
2018205249.tif 000011
【００５５】
【数４】
2018205249.tif 000012
【００５６】
ここで、（η2(l)[m]，ρ2(l)[m]，σ2(l)[m]）（m＝１，．．．，Ｍ）は、パラメータの各実現値（合計Ｍ個）である。
【００５７】
2018205249.tif 000013
【００５８】
2018205249.tif 000014
【００５９】
【数５】
2018205249.tif 000015
【００６０】
2018205249.tif 000016
【００６１】
【数６】
2018205249.tif 000017
【００６２】
2018205249.tif 000018
【００６３】
2018205249.tif 000019
【００６４】
2018205249.tif 000020
【００６５】
【数７】
2018205249.tif 000021
【００６６】
2018205249.tif 000022
【００６７】
【数８】
2018205249.tif 000023
【００６８】
なお、グルーピングされたレコードの集合に対してフィッティングするモデルおよび評価対象地点での電波の受信強度の分布を予測するモデルとして、ガウス過程回帰モデル以外の非線形回帰モデルを用いてもよい。また、モデルの目的変数である電波の受信強度を説明するための説明変数として、電波の受信地点（緯度および経度）以外の他の情報（電波の受信日時など）を併せて用いてもよい。
【００６９】
2018205249.tif 000024
【００７０】
結果応答部２４の応答に応じたユーザの操作などにより、電波受信装置１０は、次の探索地点に移動し（ステップＳ６０）、ステップＳ２０の処理に戻る。
【００７１】
全ての端末２について一定回数の探索を繰り返した場合には（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、要求受付部２２は、各端末２（ＩＤ(l)（ｌ∈Ｌ））について、電波の受信強度がそれまでで最も高い地点の算出を電波受信地点評価部２３に依頼する。
【００７２】
2018205249.tif 000025
【００７３】
【数９】
2018205249.tif 000026
【００７４】
結果応答部２４は、電波受信地点評価部２３から出力された集合Ｒを端末２の位置としてユーザに応答する（ステップＳ７０）。なお、結果応答部２４は、端末２の位置として、集合Ｒをそのまま応答するのではなく、電子地図や航空写真などの上に端末２の位置をプロットして応答してもよい。
【００７５】
なお、全ての端末２について一定回数の探索を繰り返した後に、端末２の位置を応答する（ステップＳ７０）のに先立って、一定回数の探索を繰り返していない端末２についての次の探索地点を応答する（ステップＳ５０）のと併せて、それまでに一定回数の探索を繰り返した端末２の位置をユーザに応答してもよい。
【００７６】
このように本実施形態においては、端末位置探索システム１は、対象領域内を移動しながら、対象領域内の端末２から電波を受信する電波受信装置１０と、電波受信地点評価装置２０とを備える。電波受信地点評価装置２０は、電波受信装置１０から、対象領域内の端末２から電波を受信した位置と、電波の受信強度とを含む電波受信情報を取得する取得部としての情報格納部２１と、取得した電波受信情報に基づいて、対象領域における受信強度の分布を予測し、予測された受信強度の分布に基づいて、電波受信装置１０を移動させて端末２の位置を探索する探索地点を決定する電波受信地点評価部２３と、を備える。
【００７７】
電波受信装置１０からの電波受信情報に基づき、対象領域における電波の受信強度の分布を予測し、予測された電波の受信強度の分布に基づいて、電波受信装置１０の探索地点を決定することで、電波受信装置１０を対象領域全体をくまなく移動させることなく、より高い受信強度での端末２が発する電波の受信が期待される地点の探索が可能となる。そのため、電波の伝搬特性によらず、端末２の位置の推定精度の向上を図ることができる。また、従来技術のように、「距離と受信強度との関係」あるいは「位置と受信強度との関係」を事前に学習しておく必要が無いため、コストの増加を抑制することもできる。
【００７８】
なお、実施形態では特に触れていないが、電波受信装置１０および電波受信地点評価装置２０は、コンピュータとプログラムとによっても実現することができる。また、当該プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体であってもよい。また、当該プログラムは、ネットワークを通して提供することも可能である。
【００７９】
本発明を図面および実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形または修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形または修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各ブロックなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数のブロックを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１    端末位置探索システム
２    端末
１０    電波受信装置
１１    電波受信部
１２    位置測定部
１３    電波受信情報生成部
２０    電波受信地点評価装置
２１    情報格納部（取得部）
２２    要求受付部
２３    電波受信地点評価部
２４    結果応答部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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