(57)【要約】      （修正有）【課題】ラボラトリ試料分配システムの動作方法を提供する。【解決手段】ラボラトリ試料分配システム１００は、複数（例えば２０〜２０００個）の電磁アクチュエータ１４０を備える。移送平面モジュールの下に、複数のまたはいくつかの電磁アクチュエータが、行および列に静止して配置される。電磁アクチュエータは、試料容器キャリア１１０に磁気移動力を加えることによって、試料容器キャリアのうちの、特にすべての試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアを、移送平面モジュール１３０ａ〜ｃ上で、行のうちの１つの行または列のうちの１つの列に沿って移動させるように適合される。【選択図】図１
2018205310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラボラトリ試料分配システム（１００）の動作方法であって、前記ラボラトリ試料分配システムが、
複数の試料容器キャリア（１１０）であって、前記試料容器キャリアのそれぞれが少なくとも１つの磁気的に活性な装置（１１５）を備え、前記試料容器キャリアのそれぞれが少なくとも１つの試料容器（１２０）を担持するように適合された、試料容器キャリアと、
複数の相互連結された移送平面モジュール（１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ）であって、前記移送平面モジュールのそれぞれが、複数の前記試料容器キャリアを支持するように適合された、移送平面モジュールと、
複数の電磁アクチュエータ（１４０）であって、各移送平面モジュールの下に複数の前記電磁アクチュエータが行（１５０）および列（１６０）に静止して配置されており、前記電磁アクチュエータが、前記試料容器キャリアに磁気移動力を加えることによって、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアを前記移送平面モジュール上で前記行のうちの１つの行に沿ってまたは前記列のうちの１つの列に沿って移動させるように適合された、電磁アクチュエータと
を備え、前記方法が、
ａ）前記移送平面モジュールのうちの少なくとも１つの移送平面モジュール（１３０ａ）をルートカテゴリに割り当てるステップであって、前記ルートカテゴリ化された移送平面モジュール上に少なくとも２つのトラフィック（２００、２０１）レーンが形成され、前記試料容器キャリア（１１０）が所与の移送方向で各トラフィックレーン内で移動され、前記少なくとも２つのトラフィックレーンの前記移送方向が互いに反対であり、１つの移送方向から反対の移送方向への変更が、前記ルートカテゴリ化された移送平面モジュール上で移動される前記試料容器キャリアには不可能である、割り当てるステップと、
ｂ）前記移送平面モジュールのうちの少なくとも１つの別の移送平面モジュール（１３０ｂ）をウェイポイントカテゴリに割り当てるステップであって、１つの移送方向から反対の移送方向への変更が、前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上で移動される前記試料容器キャリアには可能である、割り当てるステップと
を備える、方法。
【請求項２】
前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール（１３０ｂ）上に変更領域（２１０）が形成され、前記変更領域（２１０）が、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア（１１０）を所与の移送方向を有する１つのトラフィックレーン（２００）から受け取り、前記受け取った試料容器キャリアを反対の移送方向を有する別のトラフィックレーン（２０１）に渡すように適合された、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール（１３０ｂ）上に少なくとも２つのトラフィック（２００、２０１）レーンが形成され、前記試料容器キャリア（１１０）が、所与の移送方向で各トラフィックレーン内で移動され、前記少なくとも２つのトラフィックレーンの前記移送方向が互いに反対であり、
前記変更領域（２１０）が、前記２つのトラフィックレーン間に、それらの側部に配置され、前記変更領域が、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアを前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成された前記１つのトラフィックレーン（２００）から受け取り、前記受け取った試料容器キャリアを前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成された前記別のトラフィックレーン（２０１）に渡すように適合された、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記変更領域（２１０）が、前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール（１３０ｂ）上に形成された前記２つのトラフィックレーン（２００、２０１）によって完全に囲まれている、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記試料容器キャリア（１１０）が、前記変更領域（２１０）内で単一の方向に移動する、
請求項２から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記変更領域（２１０）内の変更が、所与の移送方向を有する前記１つのトラフィックレーン（２００）から、反対の移送方向を有する前記別のトラフィックレーン（２０１）へのみ可能であり、前記別のトラフィックレーンから前記１つのトラフィックレーンへの変更はできない、
請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記試料容器キャリア（１１０）が、前記変更領域（２１０）内で円形に移動される、
請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール（１３０ｂ）上に入口領域（２２０）が形成され、前記入口領域が、前記変更領域（２１０）と、前記トラフィックレーン（２００、２０１）のうちの前記変更領域に向かう１つのトラフィックレーンとの間に配置され、前記入口領域が、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア（１１０）を前記トラフィックレーンから受け取り、前記試料容器キャリアを妨害する交差トラフィックが前記変更領域内にないときに、前記受け取った試料容器キャリアを前記変更領域に渡すように適合された、
請求項２から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記トラフィックレーン（２００、２０１）のうちの１つのトラフィックレーンの隣に、少なくとも１つのバッファレーン（２３０）が、前記ルートカテゴリ化された移送平面モジュール（１３０ａ）および／または前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール（１３０ｂ）上に形成され、前記バッファレーンのそれぞれが、複数の前記試料容器キャリア（１１０）を対応するトラフィックレーンから受け取り、前記受け取った試料容器キャリアをバッファし、前記バッファされた試料容器キャリアを対応するトラフィックレーンに戻すように適合された、
請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記ルートカテゴリ化された移送平面モジュール（１３０ａ）および／または前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール（１３０ｂ）上に形成された前記トラフィックレーン（２００、２０１）、および／または前記バッファレーン（２３０）、および／または前記変更領域（２１０）、および／または前記入口領域（２２０）が、対称に配置された、
請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記複数の電磁アクチュエータ（１４０）をエラーがないか確認するステップと、
前記トラフィックレーン（２００、２０１）、および／または前記バッファレーン（２３０）、および／または前記変更領域（２１０）、および／または前記入口領域（２２０）を、エラーのない電磁アクチュエータ上に形成するステップと
を備える、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記移送平面モジュールのうちの少なくとも３つの移送平面モジュール（１３０ｃ）をラボラトリステーションカテゴリに割り当てるステップであって、ラボラトリステーション（２０）による、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア（１１０）のハンドリング、試料容器（１２０）のハンドリング、および／または試料のハンドリングが、前記ラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュールのそれぞれの上で可能である、ラボラトリステーションカテゴリに割り当てるステップと、
少なくとも４つの移送平面モジュール（１３０ｂ）を前記ウェイポイントカテゴリに割り当てるステップであって、前記ラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュールのそれぞれに対して、前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールのうちの１つが割り当てられる、前記ウェイポイントカテゴリに割り当てるステップと、
少なくとも３つの移送平面モジュール（１３０ａ）を前記ルートカテゴリに割り当てるステップであって、前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールのうちのそれぞれ２つの間に、前記ルートカテゴリ化された移送平面モジュールのうちの少なくとも１つが配置される、前記ルートカテゴリに割り当てるステップと、
１つのラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュールから別のラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュールに前記試料容器キャリアを移動させるためのルートを、前記ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールおよびそれらの間でのそれらの順番をリスト化することによって、判定するステップと、
前記判定されたリストに応じて、１つのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールから隣のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールに前記試料容器キャリアを移動させるステップと
を備える、
請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
複数の試料容器キャリア（１１０）であって、前記試料容器キャリアのそれぞれが少なくとも１つの磁気的に活性な装置（１１５）を備え、前記試料容器キャリアのそれぞれが少なくとも１つの試料容器（１２０）を担持するように適合された、試料容器キャリアと、
複数の相互連結された移送平面モジュール（１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ）であって、前記移送平面モジュールのそれぞれが複数の前記試料容器キャリアを支持するように適合された、移送平面モジュールと、
複数の電磁アクチュエータ（１４０）であって、各移送平面モジュールの下に複数の前記電磁アクチュエータが行（１５０）および列（１６０）に静止して配置され、前記電磁アクチュエータが、前記試料容器キャリアに磁気移動力を加えることによって、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアを前記移送平面モジュール上で前記行のうちの１つの行に沿ってまたは前記列のうちの１つの列に沿って移動させるように適合された、電磁アクチュエータと、
請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法を実行するように適合された制御装置（１７０）と
を備える、ラボラトリ試料分配システム（１００）。
【請求項１４】
前記移送平面モジュールのうちの１つの移送平面モジュール（１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ）の下に、前記電磁アクチュエータのうちのｎ×ｎ個の電磁アクチュエータ（１４０）が、ｎ行（１５０）およびｎ列（１６０）に静止して配置され、ｎが４以上の整数である、
請求項１３に記載のラボラトリ試料分配システム（１００）。
【請求項１５】
複数のラボラトリステーション（２０）と、
請求項１３または１４に記載のラボラトリ試料分配システム（１００）であって、前記複数の試料容器キャリア（１１０）および／または試料容器（１２０）を前記ラボラトリステーション（２０）間で分配するように適合された、ラボラトリ試料分配システムと
を備える、ラボラトリ自動化システム（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラボラトリ試料分配システムの動作方法に関する。本発明はさらに、ラボラトリ試料分配システムおよびラボラトリ自動化システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ラボラトリ試料分配システムは、複数のラボラトリステーションを備えるラボラトリ自動化システムにおいて使用される。ラボラトリ試料分配システムは、ラボラトリステーションと他の機器との間で試料容器を分配するために使用することができる。
【０００３】
典型的なラボラトリ試料分配システムは、ＷＯ２０１１／１３８４４８Ａ１に開示されている。試料容器キャリアは移送平面上で移動され、試料容器キャリアを移動させるために、移送平面の下に複数の電磁アクチュエータが配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ２０１１／１３８４４８Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、必要な移送空間が減少され高い分配性能を有するラボラトリ試料分配システムの動作方法、ラボラトリ試料分配システム、およびラボラトリ自動化システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、請求項１に記載のラボラトリ試料分配システムの動作方法、請求項１３に記載のラボラトリ試料分配システム、および請求項１５に記載のラボラトリ自動化システムによって解決される。好ましい実施形態は、従属請求項において規定される。
【０００７】
本発明は、ラボラトリ試料分配システムの動作方法に関する。
ラボラトリ試料分配システムは、複数（例えば２〜２０００個）の試料容器キャリアを備える。試料容器キャリアのそれぞれは、少なくとも１つの磁気的に活性な装置を備える。さらに、試料容器キャリアのそれぞれは、少なくとも１つの試料容器、言い換えれば１つまたは複数の試料容器を担持するように適合される。さらに、ラボラトリ試料分配システムは、複数（例えば２〜２０００個）の相互連結された移送平面モジュールまたはパーツを備える。移送平面モジュールのそれぞれは、複数のまたはいくつかの前記試料容器キャリアを支持または担持するように適合される。言い換えれば、試料容器キャリアは、相互連結された移送平面モジュール上に単に置かれるだけでもよい。さらに、ラボラトリ試料分配システムは、複数（例えば２０〜２０００個）の電磁アクチュエータを備える。各移送平面モジュールの下に、複数のまたはいくつかの前記電磁アクチュエータが、行および列に静止して配置される。電磁アクチュエータは、前記試料容器キャリアに磁気移動力を加えることによって、前記試料容器キャリアのうちの、特にすべての試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアを、前記移送平面モジュール上で、特にその上だけで、前記行のうちの１つの行または前記列のうちの１つの列に沿って移動させるように適合される。
【０００８】
方法はステップを備える：ａ）前記移送平面モジュールのうちの少なくとも１つの移送平面モジュールを、ルートカテゴリに割り当てるステップ。ルートカテゴリ化された移送平面モジュール上に少なくとも２つのトラフィックまたは移送レーンが形成される。前記試料容器キャリアは各トラフィックレーン内で所与の移送方向に、特に１つの移送方向のみに、移動される。少なくとも２つのトラフィックレーンの移送方向は互いに反対である。１つの移送方向から反対の移送方向への変更、および特にその逆―反対の移送方向から１つの移送方向への変更―は、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール上で移動される前記試料容器キャリアには不可能で、無効で、妨げられ、禁止され、または不許可である。ｂ）前記移送平面モジュールの少なくとも１つの別の移送平面モジュールをウェイポイントカテゴリに割り当てるステップ。１つの移送方向から反対の移送方向への変更、および特にその逆の変更は、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上で移動される前記試料容器キャリアには有効である、可能である、または許可される。
【０００９】
試料容器はガラスまたは透明なプラスチックから作られた管として設計されてもよく、上側端部に開口を有し得る。さらに、試料容器は、例えば複数のラボラトリステーションにより分析されることになる血液試料、尿試料、または化学的もしくは医学的試料などの試料を収容、保管、および移送するために使用されてもよい。
【００１０】
「移送平面モジュール(transport plane module)」という用語は、複数の移送平面モジュールが、移送平面ユニットの、特にただ１つの移送平面ユニットの、別々の構築ユニットおよび／またはサブユニットとして具体化され得ることを表してもよい。特に、移送平面モジュールは互いに異なっていてもよい。移送平面モジュールは同一の態様で構築されてもよい。「相互連結された(interconnected)」という用語は、試料容器キャリアが移送平面モジュールのそれぞれから直接または間接的に他のモジュールのそれぞれへ移動することができるように、移送平面モジュールが相互連結され得ることを表してもよい。相互連結された移送平面モジュールは連続的な移送平面を形成することができ、その連続的な移送平面(transport plane)は、移送表面(transport surface)とも表すことができる。
【００１１】
電磁アクチュエータは強磁性コアを囲むソレノイドとすることができる。さらに、電磁アクチュエータは、磁界を生成するまたは提供するために個々に駆動または通電されてもよい。磁界は、それぞれの試料容器キャリアの磁気的に活性な装置と相互作用することができる。その相互作用により、電磁アクチュエータは磁気移動力を試料容器キャリアに加えることができる。したがって、試料容器キャリアは移送平面モジュール上を並進移動することができる。この目的のために、試料容器キャリアの磁気的に活性な装置は永久磁石であってよい。その代わりに、またはそれに加えて、電磁石および／または任意の軟磁性材料が使用されてもよい。試料容器キャリアは移送平面モジュール上で二次元において移動するように適合されてもよい。この目的のために、行および列が二次元に、特に二次的に、配置されてもよい。電磁アクチュエータは移送平面モジュールに平行な平面に配置されてもよい。
【００１２】
ステップｂ）はステップａ）の後、それと同時に、および／またはその前に実行されてよい。それぞれのトラフィックレーンは、前記行のうちの少なくとも１つの行および／または前記列のうちの少なくとも１つの列によって画成することができる。移送平面モジュール上の試料容器キャリアの幅はトラフィックレーンの幅に対応してもよく、またはそれより狭くてもよい。特に、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール上では方向変更が不可能であってもよい。ルートカテゴリ化された移送平面モジュールは、方向変更が物理的には可能であるように、特に試料容器キャリアに対する障害がないように、物理的に構築されている場合でも、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール上での方向変更は論理的に不可能とすることができる。
【００１３】
この方法によって、試料容器キャリアの移動を、特に少なくとも１つのルートカテゴリ化された移送平面モジュール上で、比較的簡単なやり方で制御することが可能になる。さらに、この方法によって、試料容器キャリアが互いに妨害し合うことがある行き詰まり状態を低減または防止することができる。さらに、この方法によって、試料容器キャリア同士が衝突するリスクを低減または防止することができる。したがって、この方法は、必要な移送空間が減少され高い分配性能を可能にすることができる。
【００１４】
本発明の実施形態によれば、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に変更領域が形成される。変更領域は、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアを所与の移送方向を有する１つのトラフィックレーンから受け取り、受け取った試料容器キャリアを反対の移送方向を有する別のトラフィックレーンに渡す、進める、移す、または送るように、および特にその逆を行うように適合される。特に、変更領域内で、試料容器キャリアは別のトラフィックレーンが空くまで待機してもよい。これにより、１つのトラフィックレーン上で方向変更を待っている試料容器キャリアを減らすまたはなくすことが可能になり得る。特に、変更領域はトラフィックレーンとは異なっていてもよい。
【００１５】
本発明の実施形態によれば、少なくとも２つのトラフィックレーンがウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成される。前記試料容器キャリアは各トラフィックレーン内を所与の方向で移動する。少なくとも２つのトラフィックレーンの移送方向は互いに反対である。変更領域は、２つのトラフィックレーン間においてそれらの側部に、特にそれらの一方または両方のすぐ隣に、配置される。変更領域は、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアをウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成された１つのトラフィックレーンから受け取り、受け取った試料容器キャリアをウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成された別のトラフィックレーンに渡すように、および特にその逆を行うように適合される。これにより、単一の移送平面モジュール上で、少ない移送空間しか必要とせずに方向変更することが可能になる。ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成された少なくとも２つのトラフィックレーンは、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成された少なくとも２つのトラフィックレーンの延長上にあってもよい。
【００１６】
本発明の実施形態によれば、変更領域は、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成された特に少なくとも２つのトラフィックレーンによって完全に囲まれる。これにより、変更領域のすべての側部からおよび／または側部に、試料容器キャリアを受け取るおよび／または渡すことが可能になり得る。
【００１７】
本発明の実施形態によれば、試料容器キャリアは変更領域内で、特に単一の方向にのみ、移動する。したがって、変更領域内では対向するトラフィックが存在し得ない。これにより、変更領域内での行き詰まり状態および／または衝突のリスクを低減させるまたは防止することが可能になり得る。
【００１８】
本発明の実施形態によれば、変更領域内での変更は、所与の移送方向を有する１つのトラフィックレーンから反対の移送方向を有する別のトラフィックレーンにのみ可能であり、別のトラフィックレーンから１つのトラフィックレーンへの変更はできない。これにより、変更領域内の試料容器キャリアの移動を比較的簡単なやり方で制御することが可能になる。したがって、これにより、変更領域を通して高い処理量が可能になり得る。
【００１９】
本発明の実施形態によれば、試料容器キャリアは変更領域内で円形に移動される。これにより、特に変更領域の中心周りにおいてトラフィックが連続的に流れることが可能になり得る。
【００２０】
本発明の実施形態によれば、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に入口領域が形成される。入口領域は、変更領域と、前記トラフィックレーンのうちの変更領域に向かう１つのトラフィックレーンとの間に、特にトラフィックレーンの延長上に、配置される。入口領域は、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアをトラフィックレーンから受け取り、変更領域内で試料容器キャリアを妨害する交差トラフィックがないときに、受け取った試料容器キャリアを変更領域に渡すように適合される。これにより、変更領域および／または入口領域内で、行き詰まり状態および／または衝突のリスクを低減させるまたは防止することが可能になる。
【００２１】
本発明の実施形態によれば、前記トラフィックレーンのうちの１つのトラフィックレーンの隣に、特にすぐ隣に、少なくとも１つのバッファレーンが、ルートカテゴリ化された移送平面モジュールおよび／またはウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成される。バッファレーンのそれぞれは、複数の前記試料容器キャリアを対応するトラフィックレーンから受け取り、受け取った試料容器キャリアをバッファし、バッファされた試料容器キャリアを対応するトラフィックレーンに戻すように適合される。これにより、例えば試料容器キャリアが（単数または複数の）移送平面モジュール上でのさらなる移動を待っている場合、ならびに／または例えば試料容器および／もしくは試料容器キャリアに含まれた試料がさらなる処理を待っている場合に、試料容器キャリアをバッファすることが可能になる。さらに、バッファレーンは空の試料容器キャリアをバッファしてもよい。バッファレーンは、様々な数（例えば２〜５００個）の試料容器キャリアをバッファまたは保管するように適合されてもよい。特に各トラフィックレーンの隣にバッファレーンが形成されてもよい。
【００２２】
本発明の実施形態によれば、ルートカテゴリ化された移送平面モジュールおよび／またはウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成されたトラフィックレーン、および／またはバッファレーン、および／または変更領域、および／または入口領域は対称に配置される。これにより、試料容器キャリアの移動を比較的簡単なやり方で制御することが可能になり得る。それに加えて、またはその代わりに、これにより、必要とされる移送空間を比較的少なくすることができる。特にレーンおよび／または領域は、ミラー対称および／または回転対称に配置されてもよい。
【００２３】
本発明の実施形態によれば、方法はステップを備える：複数の電磁アクチュエータをエラーがないか確認するステップ。トラフィックレーン、および／またはバッファレーン、および／または変更領域、および／または入口領域を、エラーのない電磁アクチュエータ上で、特にその上のみで、形成および／または再形成するステップ。これにより、エラーのまたは故障の電磁アクチュエータに関わらず、ラボラトリ試料分配を使用することが可能になる。
【００２４】
本発明の実施形態によれば、方法はステップを備える：前記移送平面モジュールのうちの少なくとも３つの移送平面モジュールを、ラボラトリステーションカテゴリに割り当てるステップ。ラボラトリステーションによる前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリアのハンドリング、試料容器のハンドリング、および／または試料のハンドリングは、ラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュールのそれぞれの上で可能になる。少なくとも４つの移送平面モジュールをウェイポイントカテゴリに割り当てるステップ。ラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュールのそれぞれに対して隣に、特にそのすぐ隣に、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールのうちの１つが割り当てられるまたは配置される。少なくとも３つの移送平面モジュールをルートカテゴリに割り当てるステップ。２つのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールそれぞれの間に、特にその一方または両方のすぐ隣に、ルートカテゴリ化された移送平面モジュールのうちの少なくとも１つが配置される。ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールおよびそれらの間でのそれらの順番をリスト化することによって、１つのラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュールから別のラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュールに試料容器キャリアを移動させるためのルートを判定するステップ。判定されたリストに応じて、１つのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールから隣のものへ試料容器キャリアを移動させるステップ。これにより、ルートを比較的簡単なやり方で判定することが可能になる。さらにこれにより、例えば最初の目標ラボラトリステーションがオフラインである、特にそれにエラーがあり得またはメンテナンス中であり得場合、電磁アクチュエータがエラーである場合、および／または最初の目標ラボラトリステーションに向かうルート上に混雑が生じている場合に、比較的簡単なやり方で、試料容器キャリアの再ルート設定または方向変更、特に別の目標ラボラトリステーションに向けての、をすることが可能になり得る。
【００２５】
本発明はさらに、ラボラトリ試料分配システムに関する。ラボラトリ試料分配システムは、複数の試料容器キャリアと、複数の相互連結された移送平面モジュールと、複数の電磁アクチュエータとを備える。さらに、ラボラトリ試料分配システムは制御装置を備える。制御装置は上述した方法を実行するように適合または構成される。
【００２６】
言い換えると：制御装置は、前記移送平面モジュールのうちの少なくとも１つの移送平面モジュールをルートカテゴリに割り当てるように適合されていてもよく、ここで、少なくとも２つのトラフィックレーンがルートカテゴリ化された移送平面モジュール上に形成され、前記試料容器キャリアが所与の移送方向で各トラフィックレーン内で移動され、少なくとも２つのトラフィックレーンの移送方向が互いに反対であり、そして、１つの移送方向から反対の移送方向への変更が、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール上を移動している前記試料容器キャリアには不可能である。さらに、制御装置は、前記移送平面モジュールのうちの少なくとも１つの別の移送平面モジュールをウェイポイントカテゴリに割り当てるように適合されていてもよく、ここで、１つの移送方向から反対の移送方向への変更が、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール上を移動している前記試料容器キャリアには可能である。
【００２７】
本発明による方法によって、上で議論した本発明による方法の利点をラボラトリ試料分配システムに対して適用可能にすることができる。
特に、制御装置は、試料容器キャリアが所望の移送経路、特に個々の移送経路、に沿って、同時に互いに独立して移動するように電磁アクチュエータを駆動または通電することによって、移送平面モジュール上で試料容器キャリアの移動を制御するように適合されてもよい。制御装置はパーソナルコンピュータを備えてもよい。特に、制御装置はサブ制御装置を備えてもよく、各移送平面モジュールに対してサブ制御装置のうちの１つが割り当てられてもよくまたは配置されてもよく、サブ制御装置のそれぞれは、それぞれの移送平面モジュール上の試料容器キャリアの移動を制御するように適合されてもよい。
【００２８】
本発明の実施形態によれば、前記移送平面モジュールのうちの１つの移送平面モジュールの下に、特に真下に、前記電磁アクチュエータのうちのｎ×ｎ個の電磁アクチュエータがｎ行およびｎ列に静止して配置される。ｎは４以上の整数である。特に、ｎは６以上、特に、ちょうど６であってもよい。それに加えて、またはその代わりに、電磁アクチュエータは移送平面モジュールの下で、特に等間隔で、ｎ行およびｎ列に、特に二次的に、静止して配置されてもよく、各第２の行各第２の位置には電磁アクチュエータがなくてもよく、または対応する電磁アクチュエータによって形成される正方形の各中心には電磁アクチュエータが配置されなくてもよく、ここでｎは４以上の整数である。この配置に関しては、ＥＰ３０７０４７９Ａ１、特にその図４および図６において示されるその実施形態が参照され、その内容は参照により本明細書に組み込まれる。さらにこの配置に関して、ＥＰ２９９５９５８Ａ１、特にその図１に示されるその実施形態が参照され、その内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【００２９】
本発明はさらに、ラボラトリ自動化システムに関する。ラボラトリ自動化システムは、複数のラボラトリステーション、特に複数の分析前、分析、および／または分析後ラボラトリステーションを備える。さらに、ラボラトリ自動化システムは上述したラボラトリ試料分配システムを備える。ラボラトリ試料分配システムは、複数の試料容器キャリアおよび／または試料容器をラボラトリステーション間で分配するように適合される。特に、ラボラトリステーションは、ラボラトリ試料分配システムに隣接してまたはそのすぐ隣に配置されてもよい。
【００３０】
分析前ラボラトリステーションは、試料、試料容器、および／または試料容器キャリアの任意の種類の前処理を行うように適合されてもよい。分析ラボラトリステーションは、試料または試料の一部分、および、測定信号を生成するための試薬を使用するように適合され、測定信号は検体が存在するかどうかを示す、および存在する場合にはその濃度を示す。分析後ラボラトリステーションは、試料、試料容器、および／または試料容器キャリアの任意の種類の後処理を行うように適合されてもよい。分析前、分析、および／または分析後ラボラトリステーションは、デキャップステーション、リキャップステーション、アリコートステーション、遠心分離ステーション、アーカイブステーション、ピペットステーション、分類ステーション、試料容器タイプ識別ステーション、試料品質判定ステーション、アドオンバッファステーション、液体レベル検出ステーション、封止／開封ステーション、プッシュステーション、ベルトステーション、搬送システムステーション、および／または試料容器を試料容器キャリアに向かってまたはそこから移動させるためのグリッパステーションのうちの少なくとも１つを備えてもよい。
【００３１】
本発明によるラボラトリ試料分配システムによって、上で議論した本発明によるラボラトリ試料分配システムの利点、ラボラトリ自動化システムに対して適用可能にすることができる。
【００３２】
以下では、図面を参照しながら本発明の実施形態が詳細に記述される。図面全体を通して、同じ要素は同じ参照符号によって表される。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明によるラボラトリ試料分配システムを備えるラボラトリ自動化システムの概略斜視図である。
【図２】図１の試料容器キャリアの長手方向断面図である。
【図３】ルートカテゴリに割り当てられた図１の移送平面モジュールの概略図である。
【図４】他のルートカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図５】ルートカテゴリに割り当てられた他の移送平面モジュール、およびウェイポイントカテゴリに割り当てられた移送平面モジュールの概略図である。
【図６】他のルートカテゴリ化された移送平面モジュール、および他のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図７】他のルートカテゴリ化された移送平面モジュール、および別のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図８】他のルートカテゴリ化された移送平面モジュール、および別のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図９】他のルートカテゴリ化された移送平面モジュール、および別のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図１０】他のルートカテゴリ化された移送平面モジュール、および他のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図１１】他のルートカテゴリ化された移送平面モジュール、および他のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図１２】図１２ａは、エラーの電磁アクチュエータを下に有する別のルートカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。図１２ｂは、再形成されたトラフィックレーンおよび再形成されたバッファレーンを有する図１２ａのルートカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図１３】図１３ａは、エラーの電磁アクチュエータを下に有する他のルートカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。図１３ｂは、再形成されたトラフィックレーンおよび再形成されたバッファレーンを有する図１３ａのルートカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図１４】図１４ａは、エラーの電磁アクチュエータを下に有する他のルートカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。図１４ｂは、再形成されたトラフィックレーンおよび再形成されたバッファレーンを有する図１４ａのルートカテゴリ化された移送平面モジュールの概略図である。
【図１５】ルートカテゴリに割り当てられた他の移送平面モジュール、ウェイポイントカテゴリに割り当てられた他の移送平面モジュール、およびラボラトリステーションカテゴリに割り当てられた他の移送平面モジュールの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１はラボラトリ自動化システム１０を概略的に示す。ラボラトリ自動化システム１０は、複数のラボラトリステーション２０、例えば分析前、分析および／または分析後ラボラトリステーションを備える。示される実施形態では、２つのラボラトリステーション２０のみが描かれている。自明なように、ラボラトリ自動化システム１０は３つ以上のラボラトリステーション２０を備えてもよい。
【００３５】
さらに、ラボラトリ自動化システム１０は、ラボラトリステーション２０間で複数の試料容器キャリア１１０および／または試料容器１２０を分配するように適合されたラボラトリ試料分配システム１００を備える。示される実施形態では、ラボラトリステーション２０はラボラトリ試料分配システム１００のすぐ隣に配置される。
【００３６】
詳細には、ラボラトリ試料分配システム１００は複数の試料容器キャリア１１０を備える。例として３つの試料容器キャリア１１０が描かれている。自明なように、ラボラトリ試料分配システム１００は、多数の試料容器キャリア１１０、例えば百から数千個の試料容器キャリアを備えてもよい。試料容器キャリア１１０のそれぞれは、図２に描かれるように磁気的に活性な装置１１５を備え、その装置１１５は、この実施形態では単一の永久磁石である。さらに、試料容器キャリア１１０のそれぞれは、試料容器１２０のうちの１つを担持するように適合される。
【００３７】
さらに、ラボラトリ試料分配システム１００は複数の相互連結された移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃを備える。移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃのそれぞれは、複数の前記試料容器キャリア１１０を支持するように適合される。
【００３８】
そのうえ、ラボラトリ試料分配システム１００は複数の電磁アクチュエータ１４０を備える。示される実施形態では、電磁アクチュエータ１４０は、中実の強磁性コア１４５をそれぞれが有するソレノイドとして実装される。それぞれの移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃの下に、複数の前記電磁アクチュエータ１４０が行１５０および列１６０に、特に移送平面モジュールに平行な平面において二次的に、静止して配置される。電磁アクチュエータ１４０は、前記試料容器キャリア１１０に磁気移動力を加えることによって、前記移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ上で、前記行のうちの１つの行１５０に沿ってまたは前記列のうちの１つの列１６０に沿って前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア１１０を移動させるように適合される。電磁アクチュエータ１４０ならびに行１５０および列１６０は、図１および図３〜図１４ｂに描かれるように、それぞれ移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ上に論理フィールドを形成する。
【００３９】
さらに、ラボラトリ試料分配システム１００は制御装置１７０を備える。制御装置１７０は以下に記述される方法を実行するように適合される。さらに、制御装置１７０は、試料容器キャリア１１０が所望の個々の移送経路に沿って同時に互いに独立して移動するように電磁アクチュエータ１４０を駆動、特に個々に駆動、することによって、移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ上で試料容器キャリア１１０の移動を制御するように適合される。
【００４０】
示される実施形態では、試料容器キャリア１１０のそれぞれはその下側に摺動面を備える。摺動面は、移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃに接触するように適合され、移送平面モジュール上で試料容器キャリアの移動が行えるようにする。
【００４１】
さらに、示される実施形態では、移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃは同一の態様で構築された別々の構築ユニットとして具体化される。移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃは、試料容器キャリア１１０が移送平面モジュールのそれぞれから直接または間接的に他のモジュールのそれぞれに移動できるように相互連結されている。相互連結された移送平面モジュールは連続的な移送平面を形成する。
【００４２】
詳細には、前記移送平面モジュールの各移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃの下に、前記電磁アクチュエータのうちのｎ×ｎ個の電磁アクチュエータ１４０がｎ行１５０およびｎ列１６０に等間隔で配置されており、例えば図１および図３に描かれるように、ｎは６である。代替的な実施形態では、ｎは４もしくは５であってもよく、または７以上であってもよい。
【００４３】
ラボラトリ試料分配システム１００は、以下の方法によって動作する。
ステップａ）では、前記移送平面モジュールのうちの少なくとも１つの移送平面モジュール１３０ａが、特に制御装置１７０によって、ルートカテゴリに割り当てられる。少なくとも２つのトラフィックレーン２００、２０１がルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ上に形成される。前記試料容器キャリア１１０は所与の移送方向で各トラフィックレーン２００、２０１内を移動する。少なくとも２つのトラフィックレーンの移送方向は互いに反対である。それぞれ１つの移送方向および１つのトラフィックレーン２００からそれぞれ反対の移送方向および別のトラフィックレーン２０１への、およびその逆への変更は、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ上で移動している前記試料容器キャリア１１０には不可能である。
【００４４】
ステップｂ）では、前記移送平面モジュールのうちの少なくとも１つの別の移送平面モジュール１３０ｂが、特に制御装置１７０によって、ウェイポイントカテゴリに割り当てられる。１つの移送方向から反対の移送方向への、およびその逆への変更は、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上で移動する前記試料容器キャリア１１０には可能である。
【００４５】
ラボラトリ試料分配システム１００を動作する方法が、ここで図３〜図１１を参照しながら詳細に記述される。
図３はルートカテゴリに割り当てられた２つの移送平面モジュール１３０ａを概略的に示す。図３〜図１４ｂでは、ハッチングのない論理フィールドはトラフィックレーンのフィールドを表す。各移送平面モジュール１３０ａ上で、所与の移送方向を有する２つの、特に隣接した、トラフィックレーン２００が、矢印で示されるように図３において左から右へ形成される。さらに、各移送平面モジュール１３０ａ上で、反対の所与の移送方向を有する２つの、特に隣接した、トラフィックレーン２０１が、図３において右から左へ形成される。示される実施形態では、トラフィックレーン２００、２０１は、互いに直接隣り合って形成または配置される。１つの移送方向から反対の移送方向へ、およびその逆への変更は、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ上を移動している前記試料容器キャリア１１０には不可能である。示される実施形態では、移送平面モジュール１３０ａは、モジュール上のトラフィックレーン２００、２０１が互いの延長上にあるように配置される。
【００４６】
さらに、図３〜図１４ｂでは、右上から左下へのハッチングを有する論理フィールドはバッファレーンのフィールドを表す。各ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ上で、前記トラフィックレーンのうちの１つのトラフィックレーン２００、２０１の隣に、特に図３における外側トラフィックレーン２００、２０１のすぐ隣の外側に、２つのバッファレーン２３０が形成される。バッファレーン２３０のそれぞれは、図３において矢印で描かれるように、複数の前記試料容器キャリア１１０を対応したトラフィックレーン２００、２０１から受け取り、受け取った試料容器キャリアをバッファし、バッファした試料容器キャリアを対応するトラフィックレーンに戻すように適合される。示される実施形態では、移送平面モジュール１３０ａは、モジュール上のバッファレーン２３０が互いの延長上にあるように配置される。
【００４７】
さらに、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１、およびバッファレーン２３０は対称に、特に１８０度回転対称に配置される。
【００４８】
図４はルートカテゴリに割り当てられた２つの他の移送平面モジュール１３０ａを有する別の実施形態を概略的に示す。各移送平面モジュール１３０ａ上に、所与の移送方向を有する１つのトラフィックレーン２００が形成される。さらに、各移送平面モジュール１３０ａ上に、反対の所与の移送方向を有する１つのトラフィックレーン２０１が形成される。示される実施形態では、トラフィックレーン２００、２０１は互いに離間して形成または配置される。
【００４９】
さらに、各ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ上で、トラフィックレーン２００、２０１の隣、特にそれらのすぐ隣に、４つのバッファレーン２３０が形成される。詳細には、１つのトラフィックレーン２００が４つのバッファレーン２３０のうちの２つの間に配置される。別のトラフィックレーン２０１は４つのバッファレーン２３０のうちの他の２つの間に配置される。
【００５０】
図５はルートカテゴリに割り当てられた２つの移送平面モジュール１３０ａおよびウェイポイントカテゴリに割り当てられた１つの移送平面モジュール１３０ｂを有する別の実施形態を概略的に示す。示される実施形態では、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ間に配置され、特に真っ直ぐに配置される。
【００５１】
ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａは、図３に描かれたモジュールと同様である。
１つの移送方向から反対の移送方向へ、およびその逆への変更は、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上を移動している前記試料容器キャリア１１０には可能である。
【００５２】
詳細には、図５〜図１１において、左上から右下へのハッチングを有する論理フィールドは変更領域のフィールドを表す。ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に変更領域２１０が形成される。示される実施形態では、変更領域２１０がモジュール１３０ｂの中央に形成される。変更領域２１０は、所与の移送方向を有する１つのトラフィックレーン２００から前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア１１０を受け取り、受け取った試料容器キャリアを反対の移送方向を有する別のトラフィックレーン２０１に渡すように、およびその逆を行うように適合される。
【００５３】
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上では、所与の移送方向を有する２つの、特に隣接した、トラフィックレーン２００が、図５において左から右へ形成される。さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上では、反対の所与の移送方向を有する２つの、特に隣接した、トラフィックレーン２０１が、図５において右から左へ形成される。変更領域２１０は、反対のトラフィックレーン２００、２０１間に、それらの側部において、特に図５における内側トラフィックレーンのすぐ隣の内側に配置される。変更領域２１０は、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア１１０をウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００のうちの１つから受け取り、受け取った試料容器キャリア１１０をウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成された別のトラフィックレーン２０１に、矢印で示されるように図５おける上から下へ、またはその逆に、渡すように適合される。示される実施形態では、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１は、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１の延長上にある。
【００５４】
さらに、変更領域２１０は、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１によって完全に囲まれている。
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１および変更領域２１０は、対称に、特に１８０度回転対称に配置される。
【００５５】
示される実施形態では、図５において左側のルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａからウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂに来る前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア１１０は、１つのトラフィックレーン２００から、左側から、変更領域２１０の左上のフィールドによって受けられ、変更領域２１０の左下のフィールドに渡され、別のトラフィックレーン２０１に、左側に渡されてもよい。図５において右側のルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａからウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂに来る試料容器キャリア１１０は、別のトラフィックレーン２０１から、右側から、変更領域２１０の右下のフィールドによって受けられ、変更領域２１０の右上のフィールドに渡され、１つのトラフィックレーン２００に、右側に渡されてもよい。概して、方向変更する試料容器キャリア、特に反対の方向を有する試料容器キャリア、の移送経路は、互いに交差するまたは横切ることがなくてもよい。
【００５６】
図６はルートカテゴリに割り当てられた２つの移送平面モジュール１３０ａおよびウェイポイントカテゴリに割り当てられた２つの移送平面モジュール１３０ｂを有する別の実施形態を概略的に示す。示される実施形態では、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ間に、特に真っ直ぐに配置される。
【００５７】
ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａは図４に描かれたモジュールと同様である。
ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは各ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上において内側バッファレーン２３０が変更領域２１０に入れ替わっている点を除いてルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａと同様である。言い換えれば、変更領域２１０のそれぞれは、反対のトラフィックレーン２００、２０１間に、それらの側部において、特にそれらのすぐ隣に配置される。
【００５８】
示される実施形態では、移送平面モジュール１３０ａおよびウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、モジュール上のトラフィックレーン２００、２０１が互いの延長上にあるように配置される。さらにそれらは、バッファレーン、特に外側の、が互いの延長上にあるように配置される。
【００５９】
図６において左側のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上の変更領域２１０は、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００から試料容器キャリア１１０を受け取り、受け取った試料容器キャリア１１０をウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成された別のトラフィックレーン２０１に、図６において上から下に渡すように適合される。示される実施形態では、試料容器キャリア１１０は、変更領域２１０内で、矢印によって描かれるように単一の方向に、特に単一の方向にのみ、移動される。詳細には、変更領域２１０内での変更は、所与の移送方向を有する１つのトラフィックレーン２００から反対の移送方向を有する別のトラフィックレーン２０１へのみ可能であり、別のトラフィックレーンから１つのトラフィックレーンへの変更はできない。
【００６０】
さらに、図６において右側のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上の変更領域２１０は、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成された別のトラフィックレーン２０１から試料容器キャリア１１０を受け取り、受け取った試料容器キャリア１１０をウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成された１つのトラフィックレーン２００に、図６において下から上に渡すように適合される。示される実施形態では、試料容器キャリア１１０は、変更領域２１０内で、矢印によって描かれるように単一の方向に、特に単一の方向にのみ、移動される。詳細には、変更領域２１０内での変更は、反対の移送方向を有する別のトラフィックレーン２０１から、所与の移送方向を有する１つのトラフィックレーン２００へのみ可能であり、１つのトラフィックレーンから別のトラフィックレーンへの変更はできない。
【００６１】
示される実施形態では、図６において左側のルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａから左側のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂに来る試料容器キャリア１１０は、上から、１つのトラフィックレーン２００から、変更領域２１０によって受けられ、下に、別のトラフィックレーン２０１に渡されてもよい。図６において右側のルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａから、右側のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂに来る試料容器キャリア１１０は、下から、別のトラフィックレーン２０１から、変更領域２１０によって受けられ、上に、１つのトラフィックレーン２００に渡されてもよい。概して、変更領域は、方向変更する試料容器キャリア、特に反対の方向を有する試料容器キャリアの移送経路が、互いに交差するまたは横切ることがないよいように配置されてもよい。
【００６２】
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１、バッファレーン２３０、および変更領域２１０は、対称に、特に１８０度回転対称に配置される。
【００６３】
図７はルートカテゴリに割り当てられた２つの移送平面モジュール１３０ａおよびウェイポイントカテゴリに割り当てられた１つの移送平面モジュール１３０ｂを有する別の実施形態を概略的に示す。この実施形態は、モジュールが真っ直ぐに配置されていない点を除いて図５に示される実施形態と同様である。図７に示される実施形態では、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ間に、特にモジュールが曲線（カーブ）、曲がり（ターン）、または角（コーナー）を形成するように配置される。
【００６４】
詳細には、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａは、図３および／または図５に描かれたルートカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、トラフィックレーン２００、２０１が曲線を形成する点を除いて図５に描かれたウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。さらに、変更領域２１０はウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１によって完全に囲まれ、特にそれにより、図７において矢印で描かれるように変更領域２１０のすべての側部からおよび／またはすべての側部に試料容器キャリア１１０を受け取るおよび／または渡すことが可能になる。
【００６５】
図８はルートカテゴリに割り当てられた２つの移送平面モジュール１３０ａおよびウェイポイントカテゴリに割り当てられた１つの移送平面モジュール１３０ｂを有する別の実施形態を概略的に示す。この実施形態は、１つの、特に１つのみのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂが存在している点およびモジュールが真っ直ぐに配置されていない点を除いて図６に示される実施形態と同様である。図８に示される実施形態では、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ間に、特にモジュールが曲線を形成するように配置される。
【００６６】
詳細には、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａは、図４および／または図６に描かれたルートカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、トラフィックレーン２００、２０１が曲線を形成している点および変更領域２１０、特に２つの、が、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ、特に１つの、上に形成されている点を除いて図６に描かれたウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。
【００６７】
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上でトラフィックレーン２００、２０１間にバッファレーン２３０が配置される。
さらに、図８〜図１１では、完全に満たされたまたは黒色の論理フィールドは、不要であり得るフィールドを表す。
【００６８】
図９はルートカテゴリに割り当てられた４つの移送平面モジュール１３０ａおよびウェイポイントカテゴリに割り当てられた１つの移送平面モジュール１３０ｂを有する別の実施形態を概略的に示す。
【００６９】
詳細には、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａは、図３、図５、および／または図７に描かれたルートカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。
示される実施形態では、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ間に、特にモジュールが十字を形成するように配置される。代替的な実施形態では、４つとは異なる数のルートカテゴリ化された移送平面モジュールが存在してもよい。例えば、３つのルートカテゴリ化された移送平面モジュールが存在してもよく、特にモジュールがＴ状を形成するように存在してもよい。例えば、２つのルートカテゴリ化された移送平面モジュールが存在してもよく、特に真っ直ぐにまたはモジュールが曲線を形成するように配置される。
【００７０】
さらに、変更領域２１０はウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂの中央に形成される。示される実施形態では、試料容器キャリア１１０は、変更領域２１０内で、図９において矢印で描かれるように単一の方向に、特に単一の方向にのみ、移動される。詳細には、試料容器キャリア１１０は、変更領域２１０内で円形に、特に時計回りに、移動される。代替的な実施形態では、試料容器キャリアは変更領域内で反時計回りに移動されてもよい。
【００７１】
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上にトラフィックレーン２００、２０１が形成される。
さらに図９〜図１１では、左上から右下および右上から左下へのハッチングを有する論理フィールドは入口領域のフィールドを表す。ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に入口領域２２０が形成され、特に４つの入口領域２２０が形成される。入口領域２２０のそれぞれは、変更領域２１０と、前記トラフィックレーンのうちの変更領域２１０に向かう１つのトラフィックレーン２００、２０１との間に、特にトラフィックレーン２００、２０１の延長上に配置される。入口領域２２０のそれぞれは、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア１１０をトラフィックレーン２００、２０１から受け取り、変更領域２１０内で試料容器キャリア１１０を妨害する交差トラフィックがないときに、受け取った試料容器キャリア１１０を変更領域２１０に渡すように適合される。
【００７２】
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１、変更領域２１０、および入口領域２２０は、対称に、特に９０度回転対称に配置される。
【００７３】
図１０はルートカテゴリに割り当てられた４つの移送平面モジュール１３０ａおよびウェイポイントカテゴリに割り当てられた４つの移送平面モジュール１３０ｂを有する別の実施形態を概略的に示す。この実施形態は、４つのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂが存在する点を除いて図９に示される実施形態と同様である。図１０に示される実施形態では、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ間に、特にモジュールが十字を形成するように配置される。
【００７４】
詳細には、左上のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂの左側に、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａが配置される。右上のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂの上側に、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａが配置される。右下のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂの右側に、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａが配置される。左下のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂの下側に、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａが配置される。代替的な実施形態では、ルートカテゴリ化された移送平面モジュールおよび／またはウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールは、異なる態様で配置されてもよい。
【００７５】
さらに、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａは、図３、図５、図７、および／または図９に描かれたルートカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。
【００７６】
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、変更領域２１０がウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ、特に４つの、上に形成されている点を除いて図６に描かれたウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。
【００７７】
さらに、バッファレーン２３０がウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に配置される。示される実施形態では、バッファレーン２３０は変更領域２１０によって完全に囲まれている。特にこれにより、図１０において矢印によって描かれるように、複数の前記試料容器キャリア１１０を変更領域２１０からバッファレーン２３０のすべての側部において受け取ること、および／またはバッファされた試料容器キャリア１１０をバッファレーン２３０のすべての側部から変更領域２１０に戻すことが可能になる。
【００７８】
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１、バッファレーン２３０、変更領域２１０、および入口領域２２０は、対称に、特に９０度回転対称に配置される。
【００７９】
図１１はルートカテゴリに割り当てられた８つの移送平面モジュール１３０ａおよびウェイポイントカテゴリに割り当てられた４つの移送平面モジュール１３０ｂを有する別の実施形態を概略的に示す。示される実施形態では、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａ間に、特にモジュールが十字を形成するように配置される。代替的な実施形態では、８つとは異なる数のルートカテゴリ化された移送平面モジュールが存在してもよい。例えば４つのルートカテゴリ化された移送平面モジュールが、特に図１０に描かれるように配置されて存在してもよい。例えば６つのルートカテゴリ化された移送平面モジュールが、特にモジュールがＴを形成するように存在してもよい。例えば４つのルートカテゴリ化された移送平面モジュールが、特に真っ直ぐに配置されて、またはモジュールが曲線を形成するように存在してもよい。
【００８０】
詳細には、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａは、図４、図６、および／または図８に描かれたルートカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂは、８つの入口領域２２０が存在し、トラフィックレーン２００、２０１が異なる態様で配置されている点を除いて図１０に描かれたウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュールと同様である。
【００８１】
さらに、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ上に形成されたトラフィックレーン２００、２０１、バッファレーン２３０、変更領域２１０、および入口領域２２０は、対称に、特に９０度回転対称に配置される。
【００８２】
さらに、ラボラトリ試料分配システム１００は、以下の方法によって動作する。
複数の電磁アクチュエータ１４０をエラーがないか確認すること。トラフィックレーン２００、２０１、および／または（単数または複数の）バッファレーン２３０、および／または（単数または複数の）変更領域２１０、および／または（単数または複数の）入口領域２２０を、エラーのない電磁アクチュエータ上で、特にエラーのない電磁アクチュエータ上のみで、形成および／または再形成すること。
【００８３】
ラボラトリ試料分配システム１００の動作方法が、図１２ａ〜図１４ｂを参照しながらここで詳細に記述される。
詳細には、図１２ａ〜図１４ｂでは、Ｅを有する論理フィールドは、エラーの電磁アクチュエータ１４０が下にあるフィールドを表す。
【００８４】
図１２ａは特に図３に描かれたルートカテゴリ化された移送平面モジュールと同様のルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａを概略的に示す。Ｅで表されたトラフィックレーン２００のフィールドの下にある対応する電磁アクチュエータはエラーである。したがって、トラフィックレーン２００およびトラフィックレーン２００の隣のバッファレーン２３０が、図１２ｂに描かれるように特にエラーのない電磁アクチュエータ上でのみ、再形成または再配置される。示される実施形態では、再形成されたバッファレーン２３０は反対のトラフィックレーン２００、２０１間に配置される。さらに、再形成されたバッファレーン２３０は中断されている。Ｅで表されるフィールドは、特に少なくともエラーが解消されるまでは使用されなくてもよい。
【００８５】
図１３ａは特に図３、図１２ａおよび図１２ｂに描かれたルートカテゴリ化された移送平面モジュールと同様の、３つのルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａを概略的に示す。Ｅで表されたトラフィックレーン２００のフィールド、特に２つの、の下にある対応する電磁アクチュエータはエラーである。詳細には、Ｅで表されたフィールドは互いに離れて配置されている。したがって、トラフィックレーン２００およびトラフィックレーン２００の隣のバッファレーン２３０は図１３ｂに描かれるように再形成される。示される実施形態では、再形成されたバッファレーン２３０は、反対のトラフィックレーン２００、２０１間に部分的に配置され、トラフィックレーン２００間に部分的に配置される。さらに、再形成されたバッファレーン２３０は中断されている。
【００８６】
図１４ａは特に図３、図１２ａ〜図１３ｂに描かれたルートカテゴリ化された移送平面モジュールと同様の、３つのルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａを概略的に示す。Ｅで表されたトラフィックレーン２００のフィールド、特に２つの、の下にある対応する電磁アクチュエータはエラーである。詳細には、Ｅで表されたフィールドは互いにすぐ隣に配置されている。したがって、トラフィックレーン２００、２０１およびバッファレーン２３０は図１４ｂに描かれるように再形成される。示される実施形態では、再形成されたトラフィックレーン２００は、Ｅで表されたフィールドを特に完全に囲む。さらに、バッファレーン２３０は中断されている。
【００８７】
さらに、ラボラトリ試料分配システム１００は、以下の方法によって動作する。
前記移送平面モジュールのうちの少なくとも３つの移送平面モジュール１３０ｃを、特に制御装置１７０によってラボラトリステーションカテゴリに割り当てること。ラボラトリステーション２０による、前記試料容器キャリアのうちの１つの試料容器キャリア１１０のハンドリング、試料容器１２０のハンドリング、および／または試料のハンドリングは、ラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｃのそれぞれにおいて可能になる。
【００８８】
少なくとも４つの移送平面モジュール１３０ｂをウェイポイントカテゴリに割り当てること。ラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｃのそれぞれに対して、特にそのすぐ隣に、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂのうちの１つが割り当てられる、または配置される。
【００８９】
少なくとも３つの移送平面モジュール１３０ａをルートカテゴリに割り当てること。それぞれ２つのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ間に、特にその一方または両方のすぐ隣に、ルートカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ａのうちの少なくとも１つが配置される。
【００９０】
１つのラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｃから別のラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｃに試料容器キャリア１１０を移動させるためのルートを、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂおよびそれらの間でのそれらの順番をリスト化することによって、判定すること。
【００９１】
判定されたリストに応じて、１つのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂから隣のものへ試料容器キャリア１１０を移動させること。
ラボラトリ試料分配システム１００の動作方法が、図１５を参照しながらここで詳細に記述される。
【００９２】
示される実施形態では、試料容器キャリア１１０は、Ｄｅｖ１で表された１つのラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｃから、Ｄｅｖ２で表された別のラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｃへ移動される。したがって、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ、例えばＷｐ１、Ｗｐ２、Ｗｐ３、Ｗｐ４、Ｗｐ９、Ｗｐ１２、Ｗｐ１３、およびＷｐ１４で表される、およびそれらの間でのそれらの順番をリスト化することによって、ルートが判定される。次いで、判定されたリストに応じて、試料容器キャリア１１０が、１つのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂから隣のものに移動される。
【００９３】
これにより比較的簡単なやり方でルートを判定することが可能になる。さらに、これにより、例えば最初の目標ラボラトリステーション２０がオフラインである場合に、比較的簡単なやり方で、特に別の目標ラボラトリステーション２０に向けて、試料容器キャリア１１０の再ルート設定または方向変更をすることが可能になる。
【００９４】
示される実施形態で、Ｗｐ４およびＷｐ９で表されたウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ間を試料容器キャリア１１０が移動しているとき、Ｄｅｖ２で表されたラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｃの隣の目標ラボラトリステーション２０がオフラインになったとする。その場合、試料容器キャリア１１０は、Ｄｅｖ３で表されたラボラトリステーションカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｃの隣の別の目標ラボラトリステーション２０に移動される。したがって、ウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂ、例えばＷｐ９、Ｗｐ４、Ｗｐ５、およびＷｐ６で表される、およびそれらの間のそれらの順番をリスト化することによって、別のルートが判定される。次いで、試料容器キャリア１１０は、判定されたリストに応じて、１つのウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂから隣のウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂに移動される。
【００９５】
さらに、ラボラトリ試料分配システム１００およびラボラトリ自動化システム１０がそれぞれ変更されてもよい。詳細には、移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃがラボラトリ試料分配システム１００に加えられてもよく、および／またはラボラトリ試料分配システム１００から取り除かれてもよく、および／またはラボラトリ試料分配システム１００内で再配置されてもよい。また、ラボラトリステーション２０がラボラトリ自動化システム１０に加えられてもよく、および／またはラボラトリ自動化システム１０から取り除かれてもよく、および／またはラボラトリ自動化システム１０で再配置されてもよい。それに応じて、移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃのカテゴリ化が変更されてもよい。それに加えて、またはその代わりに、移送平面モジュール１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ上に形成されるトラフィックレーン２００、２０１、変更領域２１０、入口領域２２０、および／またはバッファレーン２３０が変更されてもよい。
【００９６】
例えば図１５に示される実施形態では、Ｗｐ３で表されるウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂにおいて形成される曲線または角は、その隣に、図１５において上側に移送平面モジュールを加えることによって、Ｗｐ９で表されるウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂにおいてすでに存在しているようにＴ形状に変更されてもよい。それに加えて、またはその代わりに、Ｗｐ９で表されるウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂにおけるＴ形状は、その隣に、図１５において右側に移送平面モジュールを加えることによって十字形状に変更されてもよい。それに加えて、またはその代わりに、Ｗｐ１２で表されるウェイポイントカテゴリ化された移送平面モジュール１３０ｂにおけるＴ形状は、その隣の、図１５において左側の移送平面モジュールを取り除くことによって、曲線に変更されてもよい。
【００９７】
示されたおよび上で議論された実施形態から明らかなように、本発明は、必要な移送空間が減少され高い分配性能を有するラボラトリ試料分配システムの動作方法、ラボラトリ試料分配システム、およびラボラトリ自動化システムを提供する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【外国語明細書】
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