(57)【要約】【課題】故障した車載カメラの画角の一部又は全部が他の車載カメラの画角と重ならない場合でも、故障した車載カメラの画角の全部について画像を補完できるようにする。【解決手段】移動体積載装置が、移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が撮影した画像の不具合を検出する検出部と、前記検出部が不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを含む画像情報要求を画像配信装置へ送信する送信部と、前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する取得部と、を備える。【選択図】図１
2018160759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が撮影した画像の不具合を検出する検出部と、
前記検出部が不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを含む画像情報要求を画像配信装置へ送信する送信部と、
前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する取得部と、
を備える移動体積載装置。
【請求項２】
他の移動体の撮影装置が撮影した画像を、自らの移動体の撮影装置が撮影する範囲の画像に変換する変換部を備え、
前記取得部は、他の移動体の撮影装置が撮影した画像を前記画像配信装置から取得する、
請求項１に記載の移動体積載装置。
【請求項３】
移動体積載装置と画像配信装置とを備え、
前記移動体積載装置は、
移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が取得した画像の不具合を検出する検出部と、
前記検出部が不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを含む画像情報要求を前記画像配信装置へ送信する送信部と、
前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する取得部と、
を備える、画像情報取得システム。
【請求項４】
前記移動体積載装置は、他の移動体の撮影装置が撮影した画像を、自らの移動体の撮影装置が撮影する範囲の画像に変換する変換部を備え、
前記取得部は、他の移動体の撮影装置が撮影した画像を前記画像配信装置から取得する、
請求項３に記載の画像情報取得システム。
【請求項５】
前記画像配信装置は、
前記過去に撮影された画像の情報と前記識別情報とを対応付けられた過去画像情報を記憶する過去画像情報記憶部と、
移動体の種類毎の撮影範囲の類似度を示す優先順位情報を記憶する優先順位情報記憶部と、
前記移動体積載装置からの識別情報が示す移動体の種類を前記優先順位情報に適用し、適用結果が示す移動体の種類に基づいて、前記過去に撮影された画像の情報を選択する過去画像情報選択部と、
を備える、
請求項３または請求項４に記載の画像情報取得システム。
【請求項６】
前記移動体積載装置は、複数の前記撮影装置を備え、
前記送信部は、複数の前記撮影装置が撮影した画像のうち不具合を検出されなかった画像を含む前記画像情報要求を前記画像配信装置へ送信し、
前記過去画像情報選択部は、前記送信部が送信した画像と、前記過去画像情報に含まれる画像との類似度を評価し、類似度の評価結果に基づいて前記過去に撮影された画像の情報を選択する、
請求項５に記載の画像情報取得システム。
【請求項７】
移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が撮影した画像の不具合を検出し、
不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを画像配信装置へ送信し、
前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する、
ことを含む画像情報取得方法。
【請求項８】
コンピュータに、
移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が撮影した画像の不具合を検出させ、
不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを画像配信装置へ送信させ、
前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得させる、
ためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体積載装置、画像情報取得システム、画像情報取得方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のカメラで車両の周辺を撮影する撮影システムに関連して幾つかの技術が提案されている。
例えば、特許文献１に記載の車両周辺画像提供装置は、複数の車載カメラの何れかが故障した場合、他の車載カメラが撮影した画像の時系列データを用いて、車載カメラの故障による画像の欠損を補完する。例えばバックの車庫入れ時に右方カメラが故障した場合、車両周辺画像提供装置は、後方カメラによる撮影画像の時系列データを用いて、右方カメラの故障による画像の欠損を補完する画像を合成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５８６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車両周辺画像提供装置では、故障した車載カメラの画角の一部又は全部が他の車載カメラの画角と重ならない場合、その部分については画像の欠損を補完することができない。
例えば、特許文献１に記載の車両周辺画像提供装置が前方カメラ、右方カメラ、後方カメラ及び左方カメラで車両の周辺を撮影する場合について考える。この場合、前方カメラが故障したときに、右方カメラ、左方カメラのいずれも車両の正面までは撮影範囲が及ばなければ、特許文献１に記載の車両周辺画像提供装置は、車両の正面の画像を補完することができない。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決することのできる移動体積載装置、画像情報取得システム、画像情報取得方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、移動体積載装置は、移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が撮影した画像の不具合を検出する検出部と、前記検出部が不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを含む画像情報要求を画像配信装置へ送信する送信部と、前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する取得部と、を備える。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、画像情報取得システムは、移動体積載装置と画像配信装置とを備え、前記移動体積載装置は、移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が取得した画像の不具合を検出する検出部と、前記検出部が不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを前記画像配信装置へ送信する送信部と、前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する取得部と、を備える。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、画像情報取得方法は、移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が撮影した画像の不具合を検出し、不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを画像配信装置へ送信し、前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する、ことを含む。
【０００９】
本発明の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、移動体に取り付けられた撮影装置または前記撮影装置が撮影した画像の不具合を検出させ、不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、前記移動体の現在の位置情報とを画像配信装置へ送信させ、前記画像配信装置が前記識別情報と前記位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得させる、ためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、故障した車載カメラの画角の一部又は全部が他の車載カメラの画角と重ならない場合でも、故障した車載カメラの画角の全部について画像を補完することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る画像情報取得システムの機能構成を示す概略ブロック図である。
【図２】同実施形態に係る画像情報要求のデータ構成の例を示す図である。
【図３】同実施形態に係る撮影装置の撮影範囲の例を示す図である。
【図４】同実施形態に係る過去画像情報記憶部が記憶する過去画像情報のデータ構成の例を示す図である。
【図５】同実施形態に係る優先順位情報記憶部が記憶する優先順位情報のデータ構成の例を示す図である。
【図６】同実施形態に係る撮影装置が撮影する画像に不具合がある場合の、画像情報取得システムの動作の例を示す図である。
【図７】同実施形態に係る撮影装置が撮影する画像に不具合が無い場合の、画像情報取得システムの動作の例を示す図である。
【図８】本発明に係る移動体積載装置の最小構成の例を示す図である。
【図９】本発明に係る画像情報取得システムの最小構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、本発明の実施形態に係る画像情報取得システムの機能構成を示す概略ブロック図である。図１に示すように、画像情報取得システム１は、複数の車載装置１００と、画像配信装置２００とを備える。車載装置１００は、第一通信部１１０と、前方撮影装置１２０−１と、右方撮影装置１２０−２と、後方撮影装置１２０−３と、左方撮影装置１２０−４と、表示部１３０と、位置情報取得部１４０と、第一記憶部１８０と、第一制御部１９０とを備える。第一通信部１１０は、送信部１１１と、取得部１１２とを備える。第一制御部１９０は、検出部１９１と、変換部１９２とを備える。画像情報取得システム１が備える車載装置１００の数は２つ以上であればよい。
【００１３】
画像配信装置２００は、第二通信部２１０と、第二記憶部２８０と、第二制御部２９０とを備える。第二記憶部２８０は、過去画像情報記憶部２８１と、優先順位情報記憶部２８２とを備える。第二制御部２９０は、過去画像情報選択部２９１を備える。
以下では、前方撮影装置１２０−１、右方撮影装置１２０−２、後方撮影装置１２０−３、及び、左方撮影装置１２０−４を総称して撮影装置１２０と表記する。
【００１４】
画像情報取得システム１は、車両９００の各々に対して車両９００の周囲の画像を提供する。
車両９００は、移動体の例に該当する。但し、画像情報取得システム１の適用範囲は車両に限らず、周囲画像を撮影可能ないろいろな移動体とすることができる。たとえば、画像情報取得システム１が船舶に適用されていてもよい。
車載装置１００は、それぞれ車両９００に搭載され、車載装置１００自らが搭載されている車両９００の周囲の画像を取得する。車両９００は移動体の例に該当する。車載装置１００は移動体積載装置の例に該当する。
【００１５】
また、車載装置１００またはその部分自らを搭載した車両９００を、自らの車両９００と称する。車載装置１００またはその部分自らを搭載した車両９００以外の車両９００を、他の車両９００と称する。
また、車載装置１００の部分自らを備える車載装置１００を、自らの車載装置１００と称する。車載装置１００の部分自らを備える車載装置１００以外の車載装置１００を、他の車載装置１００と称する。
車載装置１００は、例えばマイコン（Microcomputer）等のコンピュータを用いて構成される。
【００１６】
第一通信部１１０は、他の装置と通信を行う。
送信部１１１は、第一通信部１１０における送信を実行する。特に、送信部１１１は、検出部１９１が撮影装置１２０の不具合または撮影装置１２０が撮影した画像の不具合を検出した場合に、検出部１９１が不具合を検出した撮影装置１２０または画像の識別情報と、車両９００の現在の位置情報とを含む画像情報要求を画像配信装置２００へ送信する。画像配信装置２００は、この画像情報要求への応答として、不具合によって車載装置１００が適切な画像を取得できなかった場合に、代用の画像を提供するための画像情報を送信する。
送信部１１１が、複数の撮影装置１２０が撮影した画像のうち不具合を検出されなかった画像を含む画像情報要求を画像配信装置２００へ送信するようにしてもよい。この場合、画像配信装置２００は、これらの画像を画像配信装置２００が記憶している過去画像との類似度に基づいて、車載装置１００へ提供する画像を選択する。
【００１７】
図２は、画像情報要求のデータ構成の例を示す図である。図２は、右方撮影装置１２０−２が撮影した画像に不具合があった場合の例を示している。画像の不具合は、撮影対象を明確に把握できる画像を得られない事である。例えば、画像の不具合は、撮影装置１２０が故障して画像を撮影できないことであってもよい。あるいは、画像の不具合は、撮影装置１２０の故障、レンズの汚れまたはレンズの曇りなどにより、鮮明な画像を得られないことであってもよい。
【００１８】
図２に示す画像情報要求には、不具合を検出されていない前方撮影装置１２０−１、後方撮影装置１２０−３、左方撮影装置１２０−４のそれぞれが撮影した画像データと、車両９００及び右方撮影装置１２０−２を識別する識別情報と、撮影装置１２０が撮影を行った位置を示す撮影位置情報とが含まれている。
この画像情報要求を受信した画像配信装置２００は、画像配信装置２００自らが記憶している過去に撮影された画像のうち、撮影位置情報が示す撮影位置の近くで撮影され、識別情報から特定される撮影範囲に近い撮影範囲の画像を選択する。
【００１９】
また、画像配信装置２００が、画像情報要求に含まれる画像データが示す画像と、画像配信装置２００が記憶している画像とを比較して、画像情報として車載装置１００へ送信する画像を選択するようにしてもよい。例えば、画像配信装置２００は、前方カメラの画像データと、右方カメラの画像データと、後方カメラの画像データと、左方カメラの画像データとを組み合わせて記憶しておく。そして、画像配信装置２００は、前方カメラの画像と、後方カメラの画像と、左方カメラの画像とについて、画像情報要求に含まれる画像と、画像配信装置２００が記憶している画像とを比較し、もっとも類似している画像など、所定条件以上に類似性が高い画像の組み合わせを選択する。そして画像配信装置２００は、選択した組み合わせに含まれる右方カメラの画像データを、画像情報として車載装置１００へ送信する。
あるいは、画像配信装置２００が、識別情報及び撮影位置情報による画像の選択と、画像の類似度に基づく画像の選択をと組み合わせて実行するようにしてもよい。画像配信装置２００は、より多くの情報を用いて画像を選択することで、適切な画像を選択できる精度が高まることが期待される。
【００２０】
取得部１１２は、第一通信部１１０における受信機能を実行する。特に、取得部１１２は、送信部１１１が送信した画像情報要求への応答として画像配信装置２００が送信した画像情報を取得する。この画像情報は、識別情報と位置情報とに基づいて画像配信装置２００が特定した、過去に撮影された画像の情報に該当する。取得部１１２が取得する画像情報は、他の車両９００の撮影装置１２０が撮影した画像であってもよい。
【００２１】
撮影装置１２０は、車両９００に取り付けられ、自らの車両９００の周囲の画像を撮影する。撮影装置１２０が撮影する画像の用途は特定の用途に限定されない。例えば、車載装置１００が、撮影装置１２０が撮影した画像をドライバに提示（表示）するようにしてもよい。あるいは、車両９００が自動運転機能を備え、撮影装置１２０が撮影した画像を参照して自動運転を行うようにしてもよい。
【００２２】
図３は、撮影装置１２０の撮影範囲の例を示す図である。図３の例で、車両９００の前、右、後ろ、左にそれぞれ前方撮影装置１２０−１、右方撮影装置１２０−２、後方撮影装置１２０−３、左方撮影装置１２０−４が取り付けられている。
前方撮影装置１２０−１は、領域Ａ１１１、Ａ１２１及びＡ１２４を撮影する。
右方撮影装置１２０−２は、領域Ａ１１２、Ａ１２１及びＡ１２２を撮影する。
後方撮影装置１２０−３は、領域Ａ１１３、Ａ１２２及びＡ１２３を撮影する。
左方撮影装置１２０−４は、領域Ａ１１４、Ａ１２３及びＡ１２４を撮影する。
車載装置１００が、撮影装置１２０が撮影した画像を、車両９００の上方からの俯瞰図にて表示するようにしてもよい。
但し、撮影装置１２０による撮影範囲は、特定の範囲に限定されない。例えば、撮影装置１２０が、下向きの画像に限らず、水平方向を含む画像を撮影するようにしてもよい。
【００２３】
表示部１３０は、例えば液晶パネル又はＬＥＤ（Light Emitting Diode、発光ダイオード）パネル等の表示画面を備え、各種画像を表示する。表示部１３０が、撮影装置１２０が撮影した車両９００の周囲の画像を表示するようにしてもよい。
位置情報取得部１４０は、位置情報取得部１４０自らの位置を示す位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部１４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を備えて測位を行う。但し、位置情報取得部１４０が位置情報取得部１４０自らの位置情報を取得する方法は、特定の方法に限定されない。位置情報取得部１４０が取得する位置情報は、車両９００の位置を示す位置情報として用いられる。
【００２４】
第一記憶部１８０は、各種情報を記憶する。第一記憶部１８０は、車載装置１００が備える記憶デバイスを用いて構成される。
第一制御部１９０は、車載装置１００の各部を制御して各種処理を実行する。第一制御部１９０は、車載装置１００が備えるＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が第一記憶部１８０からプログラムを読み出して実行することで構成される。
【００２５】
検出部１９１は、撮影装置１２０または撮影装置１２０が撮影した画像の不具合を検出する。画像情報取得システム１は、検出部１９１が検出する不具合によって車載装置１００が適正な画像を取得できなかった場合に、代用の画像を提供する。
変換部１９２は、他の車両９００が備える撮影装置１２０が撮影した画像を、変換部１９２自らの車両９００が備える撮影装置１２０が撮影する範囲の画像に変換する。ここで、車両９００の種類毎に撮影装置１２０の取り付け位置や撮影装置１２０のレンズ等が異なることが考えられる。この相違により、他の車両９００が備える撮影装置１２０が撮影した画像と、変換部１９２自らの車両９００が備える撮影装置１２０が撮影する画像とでは、撮影範囲が異なる。変換部１９２は、この撮影範囲の相違を無くす或いは低減させるように画像を修正することで、変換部１９２自らの車両９００が備える撮影装置１２０が撮影した場合と同様の画像を生成する。
【００２６】
画像配信装置２００は、車両９００からの画像情報要求への応答として画像情報を返信する。画像情報は、画像データであってもよいし、車両９００が記憶している画像を特定する情報であってもよい。
画像配信装置２００は、例えばワークステーション（Workstation）等のコンピュータを用いて構成される。
【００２７】
第二通信部２１０は、他の機器と通信を行う。特に、第二通信部２１０は、車載装置１００からの画像情報要求を受信する。また、第二通信部２１０は、画像情報要求に対する応答である画像情報を、画像情報要求の送信元の車載装置１００へ送信する。
第二記憶部２８０は、各種情報を記憶する。第二記憶部２８０は、画像配信装置２００が備える記憶デバイスを用いて構成される。
過去画像情報記憶部２８１は、過去画像情報を記憶する。過去画像情報では、過去に撮影された画像の情報と撮影した撮影装置及びこの撮影装置を搭載した車両を識別する識別情報とが対応付けられている。
【００２８】
図４は、過去画像情報記憶部２８１が記憶する過去画像情報のデータ構成の例を示す図である。
図４に示す過去画像情報には、前方カメラ、右方カメラ、後方カメラ、左方カメラそれぞれの画像データと、これらカメラの各々と車両とを特定する識別情報と、これらの画像が撮影された位置を示す撮影位置情報とが含まれている。
【００２９】
画像配信装置２００は、画像情報要求に含まれる識別情報及び撮影位置情報と、過去画像情報に含まれる識別情報及び撮影位置情報とを比較する。これにより、画像配信装置２００は、過去画像情報のうち、撮影場所及び撮影範囲が、画像情報要求元の車載装置１００の撮影装置１２０の場合に近い過去画像情報を検索することができる。
優先順位情報記憶部２８２は、優先順位情報を記憶する。優先順位情報は、車両９００の種類毎の撮影範囲の類似度を示す情報である。
【００３０】
図５は、優先順位情報記憶部２８２が記憶する優先順位情報のデータ構成の例を示す図である。図５に示す優先順位情報では、「要求元」欄、「優先順位１」欄、「優先順位２」欄、「優先順位３」欄、・・・の各欄に１つずつ種類情報が格納されている。これらの種類情報は、車両９００の種類を示す。車両９００の種類毎に撮影装置１２０による撮影範囲が異なっており、有線順位情報は、画像情報要求の送信元の車両９００の場合と撮影範囲が類似する過去画像情報を選択するために用いられる。
【００３１】
「優先順位１」欄に格納されている種類情報が示す車両の種類が、「要求元」欄に格納されている種類情報が示す車両の種類と、撮影装置１２０による撮影範囲が最も類似している。図５の例では、「優先順位１」欄には、「要求元」欄に格納されている種類情報と同じ種類情報が格納されている。
「優先順位２」欄、「優先順位３」欄、・・・と、優先順位情報の下側の欄に格納されている車両の種類ほど「要求元」欄に格納されている種類情報が示す車両の種類の場合と、撮影装置１２０による撮影範囲の類似度が低くなる。
画像配信装置２００は、過去画像情報を選択する際、画像情報要求の送信元の車両９００の種類を示す種類情報が「要求元」欄に格納されている優先順位情報を選択する。そして、画像配信装置２００は、過去画像情報のうち、画像撮影元の車両９００の種類が、なるべく上位の優先順位欄に格納されている種類情報に該当すする過去画像情報を選択する。
【００３２】
第二制御部２９０は、画像配信装置２００の各部を制御して各種処理を実行する。第二制御部２９０は、画像配信装置２００が備えるＣＰＵが第二記憶部２８０からプログラムを読み出して実行することで構成される。
過去画像情報選択部２９１は、画像情報要求に応じて過去画像情報を選択する。その際、過去画像情報選択部２９１は、車載装置１００の識別情報から車両９００の種類を特定する。
【００３３】
過去画像情報選択部２９１は、要求情報送信元の車両９００の識別情報が示す車両９００の種類を優先順位情報に適用する。そして、過去画像情報選択部２９１は、適用結果が示す車両９００の種類に基づいて、要求情報送信元の車両９００の場合と撮影範囲が類似している過去画像情報を選択する。
また、過去画像情報選択部２９１は、図２を参照して説明したように、画像情報要求に含まれる画像と、過去画像情報に含まれる画像との類似度を評価し、類似度の評価結果に基づいて過去画像情報を選択する。
【００３４】
次に図６及び図７を参照して、画像情報取得システム１の動作について説明する。
図６は、撮影装置１２０が撮影する画像に不具合がある場合の、画像情報取得システム１の動作の例を示す図である。
図６に示す処理で、車載装置１００の撮影装置１２０が撮影を行うと（シーケンスＳ１０１）、検出部１９１が不具合の有無を判定する（シーケンスＳ１０２）。図６の例では、検出部１９１は、不具合有りと判定している。
検出部１９１が不具合有りと判定すると、第一制御部１９０が画像情報要求を生成する（シーケンスＳ１０３）。そして、送信部１１１が、画像情報要求を画像配信装置２００へ送信する（シーケンスＳ１０４）。
【００３５】
画像配信装置２００では、第二通信部２１０が画像情報要求を受信し（シーケンスＳ１１１）、過去画像情報選択部２９１が、画像情報要求に応じて過去画像情報を検索する（シーケンスＳ１１２）。そして、第二通信部２１０が検索結果として得られた過去画像情報を車載装置１００へ送信する（シーケンスＳ１１３）。
車載装置１００では、取得部１１２が過去画像情報を受信する（シーケンスＳ１２１）。変換部１９２は、過去画像情報が示す画像の撮影範囲を、撮影装置１２０が撮影する際の撮影範囲に合わせるあるいは近付けるための画像変換を行う（シーケンスＳ１２２）。
そして、第一制御部１９０が画像を用いた処理を行う（シーケンスＳ１２３）。上述したように、ここでの画像を用いた処理は、特定の処理に限定されない。
【００３６】
図７は、撮影装置１２０が撮影する画像に不具合が無い場合の、画像情報取得システム１の動作の例を示す図である。
図７に示す処理で、車載装置１００の撮影装置１２０が撮影を行うと（シーケンスＳ２０１）、検出部１９１が不具合の有無を判定する（シーケンスＳ２０２）。図７の例では、検出部１９１は、不具合無しと判定している。
この場合、画像を補完する必要は無く、第一制御部１９０は、シーケンスＳ２０１で得られた画像を用いた処理を行う（シーケンスＳ２０３）。
【００３７】
また、送信部１１１は、第一制御部１９０の制御に従って、シーケンスＳ２０１で得られた画像データと、車載装置１００及び撮影装置１２０の識別情報と、シーケンスＳ２０１での撮影の位置を示す撮影位置情報とを画像配信装置２００へ送信する（シーケンスＳ２０４）。
画像配信装置２００では、第二通信部２１０が車載装置１００からの情報を受信する（シーケンスＳ２１１）。そして、第二制御部２９０が、第二通信部２１０が受信した情報を過去画像情報に構成し、過去画像情報記憶部２８１に記憶させる（シーケンスＳ２１２）。
【００３８】
以上のように、検出部１９１は、撮影装置１２０または撮影装置１２０が撮影した画像の不具合を検出する。送信部１１１は、検出部１９１が不具合を検出した撮影装置１２０または画像の識別情報と、車両９００の現在の位置情報とを含む画像情報要求を画像配信装置２００へ送信する。取得部１１２は、画像配信装置２００が識別情報と位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報（過去画像情報）を取得する。
このように、取得部１１２が画像配信装置２００から過去画像情報を取得することで、故障した撮影装置１２０の画角の一部又は全部が他の撮影装置１２０の画角と重ならない場合でも、故障した撮影装置１２０の画角の全部について画像を補完することができる。
【００３９】
また、変換部１９２は、他の車両９００の撮影装置１２０が撮影した画像を、自らの車両９００の撮影装置１２０が撮影する範囲の画像に変換する。取得部１１２は、他の車両９００の撮影装置１２０が撮影した画像を画像配信装置２００から取得する。
このように変換部１９２が画像を変換することで、車載装置１００は、自らの撮影装置１２０が撮影を行った画像と同様の画像を取得できる。これにより、車載装置１００は画像を用いた処理をスムーズに行うことができる。
【００４０】
また、過去画像情報記憶部２８１は、過去画像情報を記憶する。優先順位情報記憶部２８２は、優先順位情報を記憶する。過去画像情報選択部２９１は、画像情報要求の送信元の車載装置１００からの識別情報が示す車両９００の種類を優先順位情報に適用する。そして、過去画像情報選択部２９１は、適用結果が示す車両９００の種類に基づいて、過去画像情報（過去に撮影された画像の情報）を選択する。
このように、過去画像情報選択部２９１が優先順位情報に基づいて過去画像情報を選択することで、画像情報要求の送信元の車載装置１００における撮影範囲に近い撮影範囲の過去画像情報を得られる。
【００４１】
また、送信部１１１は、複数の撮影装置１２０が撮影した画像のうち不具合を検出されなかった画像を含む画像情報要求を画像配信装置２００へ送信する。過去画像情報選択部２９１は、送信部１１１が送信した画像と、過去画像情報に含まれる画像との類似度を評価し、類似度の評価結果に基づいて過去に撮影された画像の情報を選択する。
このように、過去画像情報選択部２９１が画像の類似度に基づいて過去画像情報を選択することで、画像情報要求の送信元の車載装置１００による撮影位置及び撮影範囲に近い撮影範囲及び撮影位置の画像を取得し得る。
【００４２】
次に図８〜９を参照して本発明の最小構成について説明する。
図８は、本発明に係る移動体積載装置の最小構成の例を示す図である。図８に示す移動体積載装置１０は、検出部１１と、送信部１２と、取得部１３とを備える。
かかる構成にて、検出部１１は、移動体に取り付けられた撮影装置または撮影装置が撮影した画像の不具合を検出する。送信部１２は、検出部１１が不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、車両の現在の位置情報とを含む画像情報要求を画像配信装置へ送信する。取得部１３は、画像配信装置が識別情報と位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する。
このように、取得部１３が画像配信装置から過去画像情報を取得することで、故障した撮影装置の画角の一部又は全部が他の撮影装置の画角と重ならない場合でも、故障した撮影装置１２０の画角の全部について画像を補完することができる。
【００４３】
図９は、本発明に係る画像情報取得システムの最小構成の例を示す図である。図９に示す画像情報取得システム２０は、移動体積載装置２１と、画像配信装置２５とを備える。移動体積載装置２１は、検出部２２と、送信部２３と、取得部２４とを備える。
かかる構成にて、検出部２２は、移動体に取り付けられた撮影装置または撮影装置が撮影した画像の不具合を検出する。送信部２３は、検出部２２が不具合を検出した撮影装置または画像の識別情報と、車両の現在の位置情報とを含む画像情報要求を画像配信装置へ送信する。取得部２４は、画像配信装置が識別情報と位置情報とに基づいて特定した過去に撮影された画像の情報を取得する。
このように、取得部２４が画像配信装置から過去画像情報を取得することで、故障した撮影装置の画角の一部又は全部が他の撮影装置の画角と重ならない場合でも、故障した撮影装置の画角の全部について画像を補完することができる。
【００４４】
なお、第一制御部１９０及び第二制御部２９０の機能の全部または一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することで各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００４５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００４６】
１、２０  画像情報取得システム
１０、２１  移動体積載装置
１１、２２、１９１  検出部
１２、２３、１１１  送信部
１３、２４、１１２  取得部
２５、２００  画像配信装置
１００  車載装置
１１０  第一通信部
１２０  撮影装置
１３０  表示部
１８０  第一記憶部
１９０  第一制御部
１９２  変換部
２１０  第二通信部
２８０  第二記憶部
２８１  過去画像情報記憶部
２８２  優先順位情報記憶部
２９０  第二制御部
２９１  過去画像情報選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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