【事件の表示】
　特許第３１７０３２９号「油圧作業機械の振動抑制装置」の請求項１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３１７０３２９号の請求項１に係る特許を取り消す。
【理　由】
１、手続の経緯
　特許第３１７０３２９号の請求項１に係る特許発明は、平成３年１２月３日に特許出願され、平成１３年３月１６日に特許権の設定の登録がなされたが、その後、特許異議申立人石井健治より特許異議の申立てがされ、平成１４年３月１５日に取消しの理由が通知されたところ、その指定期間内である平成１４年５月２８日に訂正請求がされたものの、平成１４年８月２１日に訂正拒絶理由が通知され、同じく、平成１４年１０月２５日に意見書と共に手続補正書（訂正請求書）が提出されたものである。
　
２、訂正の適否についての判断
（１）訂正請求の補正の適否
　特許権者の求めた訂正請求は、その訂正請求書によれば下記の訂正事項ａ〜ｄに係るものとされていた。
　ア、訂正事項ａ
　特許明細書の特許請求の範囲の請求項１（公報第１頁左欄第２行目〜右欄第１行目）の「油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に接続され、操作手段の操作信号に応じて前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを有する油圧駆動回路を備えた油圧作業機械の振動抑制装置において、前記油圧アクチュエータの負荷を検出する負荷検出手段と、前記負荷検出手段により検出された負荷が大きいほど前記操作信号の遅延を大きく設定する制御手段と、前記制御手段からの設定信号により前記操作手段から前記流量制御弁に加えられる前記操作信号を遅延させる遅延手段とを備えることを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。」とある記載を、
「油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に接続され、操作手段の操作信号に応じて前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを有する油圧駆動回路を備えた油圧作業機械の振動抑制装置において、前記油圧アクチュエータの負荷を検出する負荷検出手段と、前記負荷検出手段により検出された負荷が大きいほど前記操作信号の遅延を大きく設定する制御手段と、前記制御手段からの設定信号により前記操作手段から前記流量制御弁に加えられる前記操作信号を遅延させる遅延手段とを備え、前記制御手段は、前記負荷の変動に応じた遅延制御を操作中に繰り返し行うことを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。」と訂正する。
　これに伴い、請求項１の引用形式で記載される請求項２の記載を、「請求項１に記載の油圧作業機械の振動抑制装置において、前記操作手段の前記操作信号は油圧信号であり、前記遅延手段は前記操作手段と前記流量制御弁との間に接続される可変絞り弁であり、前記制御手段は前記負荷検出手段で検出された負荷に応じて前記可変絞り弁の絞り開度を設定する演算部を有することを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。」と、同じく、請求項３の記載を、「請求項１に記載の油圧作業機械の振動抑制装置において、前記操作手段の前記操作信号は電気信号であり、前記遅延手段は前記操作手段と前記流量制御弁との間に接続されるローパスフィルタであり、前記制御手段は前記負荷検出手段で検出された負荷に応じて前記ローパスフィルタのカットオフ周波数を設定する演算部を有することを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。」と、夫々実質的に訂正する。
　イ、訂正事項ｂ
　特許明細書の段落【０００７】（公報第２頁右欄第２２行目〜第４９行目）の、
「【課題を解決するための手段】一実施例の構成を示す図１に対応づけて請求項１および２の発明を説明すると、請求項１の発明は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエータ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチュエータ２との間に接続され、操作手段３の操作信号に応じて油圧アクチュエータ２に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁５とを有する油圧駆動回路を備えた油圧作業機械の振動抑制装置に適用される。そして、油圧アクチュエータ２の負荷を検出する負荷検出手段１３，１４，１５と、負荷検出手段１３，１４，１５により検出された負荷が大きいほど操作信号の遅延を大きく設定する制御手段１５と、制御手段１５からの設定信号により操作手段３から流量制御弁５に加えられる操作信号を遅延させる遅延手段１１，１２とを備え、これにより、上記目的を達成する。請求項２の発明は、操作手段３の操作信号を油圧信号とし、前記遅延手段は操作手段３と流量制御弁５との間に接続される可変絞り弁１１，１２であり、制御手段１５は負荷検出手段１３，１４，１５で検出された負荷に応じて可変絞り弁１１，１２の絞り開度を設定する演算部を有する。また、一実施例の構成を示す図７に対応づけて請求項３の発明を説明すると、請求項３の発明は、操作手段３０の操作信号を電気信号とし、前記遅延手段は操作手段３０と流量制御弁５との間に接続されるローパスフィルタ１５０ｃであり、制御手段１５０ｂは負荷検出手段１３，１４，１５０ａで検出された負荷に応じてローパスフィルタのカットオフ周波数を設定する演算部を有する。」とある記載を、
「【課題を解決するための手段】一実施例の構成を示す図１に対応づけて請求項１および２の発明を説明すると、請求項１の発明は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエータ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチュエータ２との間に接続され、操作手段３の操作信号に応じて油圧アクチュエータ２に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁５とを有する油圧駆動回路を備えた油圧作業機械の振動抑制装置に適用される。そして、油圧アクチュエータ２の負荷を検出する負荷検出手段１３，１４，１５と、負荷検出手段１３，１４，１５により検出された負荷が大きいほど操作信号の遅延を大きく設定する制御手段１５と、制御手段１５からの設定信号により操作手段３から流量制御弁５に加えられる操作信号を遅延させる遅延手段１１，１２とを備え、制御手段１５は、負荷の変動に応じた遅延制御を操作中に繰り返し行うことを特徴とする。請求項２の発明は、操作手段３の操作信号を油圧信号とし、前記遅延手段は操作手段３と流量制御弁５との間に接続される可変絞り弁１１，１２であり、制御手段１５は負荷検出手段１３，１４，１５で検出された負荷に応じて可変絞り弁１１，１２の絞り開度を設定する演算部を有する。また、一実施例の構成を示す図７に対応づけて請求項３の発明を説明すると、請求項３の発明は、操作手段３０の操作信号を電気信号とし、前記遅延手段は操作手段３０と流量制御弁５との間に接続されるローパスフィルタ１５０ｃであり、制御手段１５０ｂは負荷検出手段１３，１４，１５０ａで検出された負荷に応じてローパスフィルタのカットオフ周波数を設定する演算部を有する。」と訂正する。
　ウ、訂正事項ｃ
　特許明細書の段落【０００８】（公報第３頁左欄第１行目〜第１８行目）の、
「【作用】請求項１では、遅延手段１１，１２，１５によって、負荷検出手段１２，１３，１５により検出された負荷が大きいほど操作手段３から流量制御弁５に加えられる操作信号が遅延される。これによって、流量制御弁５により制御される油圧アクチュエータ２への圧油の流量は、油圧アクチュエータ２の負荷が大きいほどゆっくりと増加または減少し、油圧アクチュエータ２の速度も負荷が大きいほどゆっくりと変化する。この結果、負荷の大小に応じた最適な応答性で油圧作業機械を操作することができ、負荷の大小に関わらず機械振動を抑制することができる。請求項２では、制御手段１５により油圧アクチュエータ２の負荷に応じて可変絞り弁１１，１２の絞り開度が設定され、操作手段３の油圧信号が油圧アクチュエータ２の負荷に応じて遅延される。請求項３では、制御手段により油圧アクチュエータ２の負荷に応じてローパスフィルタ１５０ｃのカットオフ周波数が設定され、操作手段３０の電気信号が油圧アクチュエータ２の負荷に応じて遅延される。」とある記載を、
「【作用】請求項１では、遅延手段１１，１２，１５によって、負荷検出手段１２，１３，１５により検出された負荷が大きいほど操作手段３から流量制御弁５に加えられる操作信号が遅延される。これによって、流量制御弁５により制御される油圧アクチュエータ２への圧油の流量は、油圧アクチュエータ２の負荷が大きいほどゆっくりと増加または減少し、油圧アクチュエータ２の速度も負荷が大きいほどゆっくりと変化する。この結果、負荷の大小に応じた最適な応答性で油圧作業機械を操作することができ、変動する負荷の大小に関わらず機械振動を抑制することができる。請求項２では、制御手段１５により油圧アクチュエータ２の負荷に応じて可変絞り弁１１，１２の絞り開度が設定され、操作手段３の油圧信号が油圧アクチュエータ２の負荷に応じて遅延される。請求項３では、制御手段により油圧アクチュエータ２の負荷に応じてローパスフィルタ１５０ｃのカットオフ周波数が設定され、操作手段３０の電気信号が油圧アクチュエータ２の負荷に応じて遅延される。」と訂正する。
　エ、訂正事項ｄ
　特許明細書の段落【００２３】（公報第４頁右欄第２６行目〜第３１行目）の、
「【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、油圧アクチュエータの負荷が大きいほど流量制御弁に加えられる操作信号を遅延させるようにしたので、油圧アクチュエータの負荷の大小に応じた最適な応答性で操作することができ、油圧アクチュエーターの負荷の大小に関わらず油圧作業機械の振動を抑制することができる。」とある記載を、
「【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、油圧アクチュエータの負荷が大きいほど流量制御弁に加えられる操作信号を遅延させるようにしたので、操作中に変動する油圧アクチュエータの負荷の大小に応じた最適な応答性で操作することができ、油圧アクチュエーターの負荷の大小に関わらず油圧作業機械の振動を抑制することができる。」と訂正する。
　ところが、その訂正請求書に添付された全文訂正明細書の内容をつぶさに検討すると、更に下記の訂正事項ｅ、ｆをも包含するものであった。
　オ、訂正事項ｅ
特許明細書の段落【００１９】（公報第４頁左欄第２２行目〜第４６行目）の、
「【００１９】さらに上記実施例では．油圧パイロット回路により制御される流量制御弁を用いたが、電気回路により制御される流量制御弁を用いてもよい。その実施例を図７に示す。図中、図１と同じ符号がつけられたものは同様のものである。３０は操作量に従った電気信号を発生する電気式操作レバーである。１６，１７は電磁比例弁であり、パイロット油圧源１８から送られてくる油圧を制御装置１５０から入力される電流信号に従った油圧操作信号に変換して流量制御弁へ出力する。制御装置１５０は電気式操作レバー３０、圧力検出器１３，１４の信号を入力し、電磁比例弁への電流信号へ変換して出力する。制御装置１５０は圧力変換器１３，１４の圧力信号からシリンダ２に掛かる負圧Ｗを演算する負圧検出ブロック１５０ａ、負圧検出ブロック１５０ａの演算した負圧Ｗに従いフィル夕のカットオフ周波数ｆｃを設定するカットオフ周波数設定ブロック１ ５０ ｂ、電気式操作レバー３０の操作信号を入力し、その信号に対してカットオフ周波数設定ブロックで設定されたカットオフ周波数ｆ ｃに従ったローバスフィルタ処理を行なうプログラマブルフィルタ１５０ｃ、プログラマブルフィルタ１５０ｃで処理された操作信号を電流信号に変換、出力する比例弁出力ブロック１５０ｄからなる。このようにすれば、負荷が大きいほど電気的操作信号の立ち上がりまたは立ち下がりか遅くなり、上述した油圧パイロット回路と同様な作用効果を得ることができる。」とある記載を、
「【００１９】さらに上記実施例では、油圧パイロット回路により制御される流量制御弁を用いたが、電気回路により制御される流量制御弁を用いてもよい。この場合は、操作レバーからの操作信号が電気信号になるので、この電気信号の立上がりまたは立ち下がりを制御するために、外部からの信号でカットオフ周波数が変えられるプログラマブルフィルタを用いる。すなわち、油圧アクチュエータの負荷が大きいほどカットオフ周波数を低くし、負荷が小さいほどカットオフ周波数を高くする。このようにすれば、負荷が大きいほど電気信号の立上がりまたは立ち下がりが遅くなり、上述した油圧パイロット回路と同様な作用効果を得ることができる。」と訂正する。
　カ、訂正事項ｆ
特許明細書の段落【図面の簡単な説明】（公報第４頁右欄第３２行目〜第５頁右欄第５行目）の、
「【図面の簡単な説明】
　【図１】本発明を油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した実施例を示す図。
　【図２】油圧アクチュエータの負荷と可変絞り弁の絞り開度との関係を示す図。
　【図３】実施例の動作を示すフローチャート。
　【図４】実施例装置の制御特性を示す図。
　【図５】油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した従来装置を示す図。
　【図６】図５に示す従来装置の制御特性を示す図。
　【図７】変形例の構成を示す図である。
　【符号の説明】
１　油圧ポンプ
２　油圧アクチュエータ
３　操作レバー
４　パイロット回路
５　流量制御弁
６　タンク
７　リリーフ弁
１１，１２　可変絞り弁
１３，１４　圧力検出器
１５　制御ユニット
１６，１７　電磁比例弁
１８　パイロット油圧源
３０　電気式操作レバー
１５０　制御装置
１５０ａ　負圧検出ブロック
１５０ｂ　カットオフ周波数設定ブロック
１５０ｃ　プログラマブルフィルタ
１５０ｄ　比例弁出力ブロック」とある記載を、
「【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した実施例を示す図。
【図２】油圧アクチュエータの負荷と可変絞り弁の絞り開度との関係を示す図。
【図３】実施例の動作を示すフローチャート。
【図４】実施例装置の制御特性を示す図。
【図５】油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した従来装置を示す図。
【図６】図５に示す従来装置の制御特性を示す図。
【符号の説明】
１　油圧ポンプ
２　油圧アクチュエータ
３　操作レバー
４　パイロット回路
５　流量制御弁
６　タンク
７　リリーフ弁
１１，１２　可変絞り弁
１３，１４　圧力検出器
１５　制御ユニット」と訂正する。
　上記訂正事項ｅ，ｆに関わる訂正は不適切であったので、当審が訂正拒絶理由を通知したところ、特許権者は、平成１４年１０月２５日付手続補正書（訂正請求書）を提出して、平成１４年５月２８日付訂正請求を補正したが、その内容は実質的に訂正事項ｅ、ｆの削除に該当するものであった。
　かかる補正は運用基準を参酌して見ても特許法第１３１条第２項の規定に適合するとせざるを得ないので、この補正を認容する。
（２）訂正の内容
　したがって、本件訂正請求に係る訂正明細書は、平成１４年１０月２５日付手続補正書に添付された全文訂正明細書である。
　よって、訂正の内容は上記２の（１）に記載した訂正事項ａ〜ｄのとおりのものである。
（３）訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
　上記訂正事項ａは、請求項１〜３に係る発明を特定する事項である「制御手段」の制御態様に係る内容を限定するものであり、しかも、「前記制御手段は、前記負荷の変動に応じた遅延制御を操作中に繰り返し行うこと」については、願書に添付された明細書の段落【００１２】及び第３図に記載された事項の範囲内でしたものであって、これらは特許請求の範囲の減縮を目的とした明細書の訂正に該当すると共に、新規事項の追加に該当せず、しかも実質的に特許請求の範囲を拡張し又は変更するものでもない。
　また、上記訂正事項ｂ、ｃ、ｄは、特許請求の範囲の請求項１の限定に伴う訂正であり、願書に添付された明細書の段落【００１２】及び第３図に記載された範囲内でしたものであって、特許請求の範囲と詳細な説明との整合を図ることに伴う明りょうでない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当すると共に、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張し又は変更するものでもない。
（４）独立特許要件
　請求項２、３に係る訂正は、特許異議の申立てがされていない請求項についての訂正であるから、更に、それらの独立特許要件につき検討する。
　請求項２に係る特許発明は、平成１４年１０月２５日付手続補正書に添付された全文訂正明細書の請求項２に記載される、以下のとおりのものである。
「請求項１に記載の油圧作業機械の振動抑制装置において、前記操作手段の前記操作信号は油圧信号であり、前記遅延手段は前記操作手段と前記流量制御弁との間に接続される可変絞り弁であり、前記制御手段は前記負荷検出手段で検出された負荷に応じて前記可変絞り弁の絞り開度を設定する演算部を有することを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。」
　これに対して、当審が請求項１に関して平成１４年３月１５日付で発した取消理由通知に引用された特願平２−１１７４４０号（特開平４−１６５００号公報参照）の願書に最初に添付した明細書または図面を検討しても、「前記操作手段の前記操作信号は油圧信号であり、前記遅延手段は前記操作手段と前記流量制御弁との間に接続される可変絞り弁であり、前記制御手段は前記負荷検出手段で検出された負荷に応じて前記可変絞り弁の絞り開度を設定する演算部を有する」なる構成が開示されていない。
　したがって、少なくともこの事実を以てすれば、請求項２に係る特許発明が上記引用例の願書に最初に添付した明細書または図面に記載される発明と同一であると言うことはできず、よって、特許法第２９条の２の規定に違背して特許されたとすることはできない。また、他に請求項２に係る特許発明の特許性を否定するにたる理由を発見しない。
　請求項３に係る特許発明は、同じく全文訂正明細書の請求項３に記載される、以下のとおりのものである。
「請求項１に記載の油圧作業機械の振動抑制装置において、前記操作手段の前記操作信号は電気信号であり、前記遅延手段は前記操作手段と前記流量制御弁との間に接続されるローパスフィルタであり、前記制御手段は前記負荷検出手段で検出された負荷に応じて前記ローパスフィルタのカットオフ周波数を設定する演算部を有することを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。」
　これに対して、当審が請求項１に関して平成１４年３月１５日付で発した取消理由通知に引用された特願平２−１１７４４０号（特開平４−１６５００号公報参照）の願書に最初に添付した明細書または図面を検討しても、「前記遅延手段は前記操作手段と前記流量制御弁との間に接続されるローパスフィルタであり、前記制御手段は前記負荷検出手段で検出された負荷に応じて前記ローパスフィルタのカットオフ周波数を設定する演算部を有する」なる構成が開示されていない。
　したがって、少なくともこの事実を以てすれば、請求項３に係る特許発明が上記引用例の願書に最初に添付した明細書または図面に記載される発明と同一であると言うことはできず、よって、特許法第２９条の２の規定に違背して特許されたとすることはできない。また、他に請求項３に係る特許発明の特許性を否定するにたる理由を発見しない。
　以上のとおりであるから、請求項２、３に係る特許発明は、出願の際独立して特許を受けることができるものである。
（５）むすび
　したがって、上記訂正は、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる、特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年法律第１１６号による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書、第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
３、特許異議の申立てについての判断
（１）申立ての理由の概要
　特許異議申立人石井健治は、特許第３１７０３２９号の請求項１に係る特許発明は、甲第１号証の願書に最初に添付した明細書または図面記載される発明と同一であるから、特許法第２９条の２の規定に違反して特許されたものであって、特許法第１１３条第１項第２号の規定により、取り消されるべきであると主張している。
　甲第１号証：特願平２−１１７４４０号（特開平４−１６５００号公報参照）
（２）請求項１に係る特許発明
　上記２で示したように、上記訂正が認められるから、本件の請求項１に係る特許発明（以下、「本件特許発明」という。）は上記訂正に係る平成１４年１０月２５日付手続補正書に添付された全文訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載された以下のとおりのものである。
　「油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に接続され、操作手段の操作信号に応じて前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを有する油圧駆動回路を備えた油圧作業機械の振動抑制装置において、前記油圧アクチュエータの負荷を検出する負荷検出手段と、前記負荷検出手段により検出された負荷が大きいほど前記操作信号の遅延を大きく設定する制御手段と、前記制御手段からの設定信号により前記操作手段から前記流量制御弁に加えられる前記操作信号を遅延させる遅延手段とを備え、前記制御手段は、前記負荷の変動に応じた遅延制御を操作中に繰り返し行うことを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。」
（３）対比・判断
　引用例　特願平２−１１７４４０号（特開平４−１６５００号公報参照）
　　　　　　　　　　　　　（異議申立人石井健治が提示した甲第１号証）
　これに対して、当該特許出願の日前の特許出願であって当該特許出願後に出願公開された引用例の願書に最初に添付した明細書または図面に記載される発明（以下「先願発明」という。）は、本件特許発明の油圧ポンプ１に相当することが自明な油圧ポンプ６を有しており、同じく油圧アクチュエータ２に相当する作業機５を有しているところ、以下、操作手段３たる作業機レバー１、流量調整弁５たる電磁流量制御弁４、負荷検出手段１３，１４たる油圧センサー３を夫々有している。そして、特にその第６図（６−ii）を参照すると、通常下降操作時のものについて、負荷検出手段１３，１４たる油圧センサー３により検出された負荷が大きいほど操作信号たる制御電流信号の遅延（電流立ち上がりの遅れまたは電流が定常値に至るまでの時間的遅れ）を大きく設定する制御手段１５たるＣＰＵ２ｃと、制御手段１５たるＣＰＵ２ｃからの設定信号により操作手段３たる作業機レバー１から流量調整弁５たる電磁流量調整弁４に加えられる操作信号を遅延（電流立ち上がりの遅れまたは電流が定常値に至るまでの時間的遅れ）させる遅延手段たるＣＰＵ２ｃとを備えている。更に、フォークリフトに用いられる作業機であれば、その操作中に負荷が大なり小なり変動するであろう事は自明であるから、例えば当該明細書第７頁第１７行目〜第１３頁第７行目（公報第３頁左上欄第１７行目〜第４頁左下欄第７行目参照）及び第３図（３−i），（３−ii）、第６図（６−ii）の記載を見れば、制御手段１５たるＣＰＵ２ｃは、負荷の変動に応じた遅延制御を操作中に繰り返し行う旨の振動抑制装置の記載を読み取ることができる。
　そうしてみると、本件特許発明と先願発明とは、「油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に接続され、操作手段の操作信号に応じて前記油圧アクチュエータの圧油の流量を制御する流量制御弁とを有する油圧駆動回路を備えた油圧作業機械の振動抑制装置において、前記油圧アクチュエータの負荷を検出する負荷検出手段と、前記負荷検出手段により検出された負荷が大きいほど前記操作信号の遅延を大きく設定する制御手段と、前記制御手段からの設定信号により前記操作手段から前記流量制御弁に加えられる前記操作信号を遅延させる遅延手段とを備え、前記制御手段は、前記負荷の変動に応じた遅延制御を操作中に繰り返し行う油圧作業機械の振動抑制装置。」の点で共に一致し、一方、本件特許発明は「油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する」のに対して、先願発明は「油圧アクチュエータに相当する作業機５からの戻り流量、即ち、油圧アクチュエータから排出される圧油の流量を制御する」点で互いに相違すると言うべきである。
　しかし、本件特許発明と先願発明とは、何れも油圧アクチュエータの負荷の大小に拘わらず油圧作業機の振動を抑制することを目的とし、このために圧油の流量を制御する操作信号を遅延させる技術思想において軌を一にしており、また、油圧アクチュエータの技術において、圧油の供給により作動を行わせるものも、圧油の排出により作動を行わせるものも、或いは、その双方を利用して作動を行わせるものも、何れも周知・慣用のものであって、その用途に応じて適宜選択し得る均等手段であることに鑑みれば、上記相違を実質的相違とすることはできない。
　したがって、本件特許発明は先願発明と同一であると判断せざるを得ない。　
　そして、引用例の願書に最初に添付した明細書または図面に記載される発明をした者が当該特許出願に係る特許発明の発明者と同一の者ではなく、また当該特許出願の時にその出願人と当該他の特許出願人とが同一の者でもないので、本件特許発明、即ち請求項１に係る発明の特許は、特許法第２９条の２の規定に違背してなされたものである。
（４）むすび
　以上のとおりであるから、本件特許発明は特許法第２９条の２の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本件特許発明についてなした特許は拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してなされたものである。
　よって、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年１２月２５日（２００２．１２．２５）
【訂正の要旨】
（１）全文訂正明細書【００１９】の、
「さらに上記実施例では、油圧パイロット回路により制御される流量制御弁を用いたが、電気回路により制御される流量制御弁を用いてもよい。この場合は、操作レバーからの操作信号が電気信号になるので、この電気信号の立上がりまたは立ち下がりを制御するために、外部からの信号でカットオフ周波数が変えられるプログラマブルフィルタを用いる。すなわち、油圧アクチュエータの負荷が大きいほどカットオフ周波数を低くし、負荷が小さいほどカットオフ周波数を高くする。このようにすれば、負荷が大きいほど電気信号の立上がりまたは立ち下がりが遅くなり、上述した油圧パイロット回路と同様な作用効果を得ることができる。」なる記載を次のように訂正する。
『さらに上記実施例では、油圧パイロット回路により制御される流量制御弁を用いたが、電気回路により制御される流量制御弁を用いてもよい。その実施例を図７に示す。図中、図１と同じ符号がつけられたものは同様のものである。３０は操作量に従った電気信号を発生する電気式操作レバーである。１６，１７は電磁比例弁であり、パイロット油圧源１８から送られてくる油圧を制御装置１５０から入力される電流信号に従った油圧操作信号に変換して流量制御弁へ出力する。制御装置１５０は電気式操作レバー３０、圧力検出器１３，１４の信号を入力し、電磁比例弁への電流信号へ変換して出力する。制御装置１５０は圧力変換器１３，１４の圧力信号からシリンダ２に掛かる負圧Ｗを演算する負圧検出ブロック１５０ａ、負圧検出ブロック１５０ａの演算した負圧Ｗに従いフィルタのカットオフ周波数ｆｃを設定するカットオフ周波数設定ブロック１５０ｂ、電気式操作レバー３０の操作信号を入力し、その信号に対してカットオフ周波数設定ブロックで設定されたカットオフ周波数ｆｃに従ったローパスフィルタ処理を行なうプログラマブルフィルタ１５０ｃ、プログラマブルフィルタ１５０ｃで処理された操作信号を電流信号に変換、出力する比例弁出カブロック１５０ｄからなる。このようにすれば、負荷が大きいほど電気的操作信号の立ち上がりまたは立ち下がりが遅くなり、上述した油圧パイロット回路と同様な作用効果を得ることができる。』
（２）全文訂正明細書【図面の簡単な説明】の、
「　　【図１】
　本発明を油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した実施例を示す図。
　【図２】
　油圧アクチュエータの負荷と可変絞り弁の絞り開度との関係を示す図。
　【図３】
　実施例の動作を示すフローチャート。
　【図４】
　実施例装置の制御特性を示す図。
　【図５】
　油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した従来装置を示す図。
　【図６】
　図５に示す従来装置の制御特性を示す図。
　【符号の説明】
　１　油圧ポンプ
　２　油圧アクチュエータ
　３　操作レバー
　４　パイロット回路
　５　流量制御弁
　６　タンク
　７　リリーフ弁
　１１，１２　可変絞り弁
　１３，１４　圧力検出器
　１５　制御ユニット」なる記載を次のように訂正する。
『【図１】本発明を油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した実施例を示す図。
　【図２】油圧アクチュエータの負荷と可変絞り弁の絞り開度との関係を示す図。
　【図３】実施例の動作を示すフローチャート。
　【図４】実施例装置の制御特性を示す図。
　【図５】油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した従来装置を示す図。
　【図６】図５に示す従来装置の制御特性を示す図。
　【図７】変形例の構成を示す図である。
　【符号の説明】
　１　油圧ポンプ
　２　油圧アクチュエータ
　３　操作レバー
　４　パイロット回路
　５　流量制御弁
　６　タンク
　７　リリーフ弁
　１１，１２　可変絞り弁
　１３，１４　圧力検出器
　１５　制御ユニット
　１６，１７　電磁比例弁
　１８　パイロット油圧源
　３０　電気式操作レバー
　１５０　制御装置
　１５０ａ　負圧検出ブロック
　１５０ｂ　カットオフ周波数設定ブロック
　１５０ｃ　プログラマブルフィルタ
　１５０ｄ　比例弁出カブロック』
（５４）【発明の名称】
油圧作業機械の振動抑制装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　油圧ポンプと、
　この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、
　前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に接続され、操作手段の操作信号に応じて前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを有する油圧駆動回路を備えた油圧作業機械の振動抑制装置において、
　前記油圧アクチュエータの負荷を検出する負荷検出手段と、
　前記負荷検出手段により検出された負荷が大きいほど前記操作信号の遅延を大きく設定する制御手段と、
　前記制御手段からの設定信号により前記操作手段から前記流量制御弁に加えられる前記操作信号を遅延させる遅延手段とを備え、
　前記制御手段は、前記負荷の変動に応じた遅延制御を操作中に繰り返し行う
　【請求項２】
　請求項１に記載の油圧作業機械の振動抑制装置において、
　前記操作手段の前記操作信号は油圧信号であり、
　前記遅延手段は前記操作手段と前記流量制御弁との間に接続される可変絞り弁であり、
　前記制御手段は、前記負荷検出手段で検出された負荷に応じて前記可変絞り弁の絞り開度を設定する演算部を有することを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。
　【請求項３】
　請求項１に記載の油圧作業機械の振動抑制装置において、
　前記操作手段の前記操作信号は電気信号であり、
　前記遅延手段は前記操作手段と前記流量制御弁との間に接続されるローパスフィルタであり、
　前記制御手段は、前記負荷検出手段で検出された負荷に応じて前記ローパスフィルタのカットオフ周波数を設定する演算部を有することを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は、油圧ショベルや油圧クレーンなどの油圧作業機械におけるブーム，アームなどの作業装置あるいは走行，旋回装置などの起動・停止時の振動を抑制する油圧作業機械の振動抑制装置に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　油圧作業機械の操作レバーを急激に操作したときに発生する振動を抑制する油圧作業機械の振動抑制装置が知られている（例えば、実開平２−４８６０２号公報参照）。
　図５は、従来の油圧作業機械の振動抑制装置を、油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した油圧駆動回路を示す。この油圧駆動回路は、油圧ポンプ１と、ブームを駆動する油圧アクチュエータ２と、操作レバー３の操作信号によって圧力が制御されるパイロット回路４と、その圧力によって油圧アクチュエータ２に供給される圧油の流量および送油方向を制御する流量制御弁５と、油圧ポンプ１と流量制御弁５との間の油圧が所定値を越えるとタンク６へ圧油を逃すリリーフ弁７とを備えている。また、パイロット回路４には、絞りと全開との２位置を有する切換弁８，９が設けられる。なお、この絞りの開度は固定である。
　【０００３】
　転圧やスケルトン作業などのように、作業機械に振動が発生しても操作レバー３の操作に対して作業機械がすばやく応答した方が望ましい作業では、切換弁８，９が全開側に切り換えられる。これによって、操作レバー３の操作信号に対して流量制御弁５がすばやく応答し、油圧アクチュエータ２の応答性が高められる。
　一方、掘削作業などのように、操作レバー３の操作に対する作業機械の応答が遅くなっても、振動の発生を抑制したい作業では、切換弁８，９が絞り側に切り換えられる。これによって、操作レバー３の操作信号に対して流量制御弁５が遅れて応答し、油圧アクチュエータ２の応答性を下げて作業機械の振動を抑制する。
　【０００４】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら、上述した従来の振動抑制装置では、油圧アクチュエータの負荷の大小に関わらず切換弁の絞り開度が固定であるために、次のような問題がある。
　油圧アクチュエータの比較的小さな負荷に対して最適な開度に切換弁の絞りを設定した場合、負荷が大きいと充分に振動を抑制することができない。逆に、大きな負荷に対して最適な開度に切換弁の絞りを設定した場合、負荷が小さいと振動は充分に抑制されるが、応答性が低下する。
　【０００５】
　前者の場合を図６により詳しく説明する。図６は、小さい負荷に対して最適な開度に絞りを設定した振動抑制装置で大きな負荷を駆動したときの各部の波形図を示し、操作レバー３の操作量ｕの時間変化を（ａ）に、絞り側に切り換えられた切換弁８，９によって遅延される操作信号ｕ＊の時間変化を（ｂ）に、油圧アクチュエータ２のヘッド側圧力Ｐ１の時間変化を（ｃ）に、油圧アクチュエータ２のシリンダー速度Ｖの時間変化を（ｄ）に示す。
　時刻ｔ＝０で操作レバー３が急に操作されても、操作信号ｕ＊は、絞り側に切り換えられた切換弁８，９の絞り作用によって遅れて立上がる。流量制御弁５は、この操作信号ｕ＊に応じて圧油の流量を制御し、油圧アクチュエータ２へ送油する。これによって油圧アクチュエータ２がゆっくりと駆動される。
　ところが、油圧アクチュエータ２の大きな負荷に対して最適な絞り開度に設定していないので、操作信号ｕ＊の立上がりがまだ速すぎ、ヘッド側圧力Ｐ１およびシリンダー速度Ｖに振動が発生する。すなわち、油圧アクチュエータ２の負荷の慣性に起因した機械振動を充分に抑制できない。
　【０００６】
　本発明の目的は、負荷の大小に関わらず振動を抑制可能な油圧作業機械の振動抑制装置を提供することにある。
　【０００７】
　【課題を解決するための手段】
　一実施例の構成を示す図１に対応づけて請求項１および２の発明を説明すると、請求項１の発明は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエータ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチュエータ２との間に接続され、操作手段３の操作信号に応じて油圧アクチュエータ２に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁５とを有する油圧駆動回路を備えた油圧作業機械の振動抑制装置に適用される。
　そして、油圧アクチュエータ２の負荷を検出する負荷検出手段１３，１４，１５と、この負荷検出手段１３，１４，１５により検出された負荷が大きいほど操作信号の遅延を大きく設定する制御手段１５と、制御手段１５からの設定信号により操作手段３から流量制御弁５に加えられる操作信号を遅延させる遅延手段１１，１２とを備え、
制御手段１５は、負荷の変動に応じた遅延制御を操作中に繰り返し行う
　請求項２の発明は、操作手段３の操作信号を油圧信号とし、前記遅延手段は操作手段３と流量制御弁５との間に接続される可変絞り弁１１，１２であり、制御手段１５は負荷検出手段１３，１４，１５で検出された負荷に応じて可変絞り弁１１，１２の絞り開度を設定する演算部を有する。
　また、一実施例の構成を示す図７に対応づけて請求項３の発明を説明すると、請求項３の発明は、操作手段３０の操作信号を電気信号とし、前記遅延手段は操作手段３０と流量制御弁５との間に接続されるローパスフィルタ１５０ｃであり、制御手段１５０ｂは負荷検出手段１３，１４，１５０ａで検出された負荷に応じてローパスフィルタのカットオフ周波数を設定する演算部を有する。
　【０００８】
　【作用】
　請求項１では、遅延手段１１，１２，１５によって、負荷検出手段１２，１３，１５により検出された負荷が大きいほど操作手段３から流量制御弁５に加えられる操作信号が遅延される。これによって、流量制御弁５により制御される油圧アクチュエータ２への圧油の流量は、油圧アクチュエータ２の負荷が大きいほどゆっくりと増加または減少し、油圧アクチュエータ２の速度も負荷が大きいほどゆっくりと変化する。この結果、負荷の大小に応じた最適な応答性で油圧作業機械を操作することができ、
変動する
　請求項２では、制御手段１５により油圧アクチュエータ２の負荷に応じて可変絞り弁１１，１２の絞り開度が設定され、操作手段３の油圧信号が油圧アクチュエータ２の負荷に応じて遅延される。
　請求項３では、制御手段により油圧アクチュエータ２の負荷に応じてローパスフィルタ１５０ｃのカットオフ周波数が設定され、操作手段３０の電気信号が油圧アクチュエータ２の負荷に応じて遅延される。
　【０００９】
　なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段および作用の項では、本発明を分りやすくするために実施例の図を用いたが、これにより本発明が実施例に限定されるものではない。
　【００１０】
　【実施例】
　図１〜４により、本発明の一実施例を説明する。
　図１は、本発明の振動抑制装置を油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した図である。なお、上述した図５に示す従来の装置と同様な機器に対しては同符号を付して相違点を中心に説明する。
　パイロット回路４には、外部信号に応じて絞り開度が変化する可変絞り弁１１，１２が設けられる。また油圧駆動回路には、油圧アクチュエータ２のヘッド側圧力Ｐ１およびロッド側圧力Ｐ２をそれぞれ検出する圧力検出器１３，１４が設けられ、それぞれの圧力Ｐ１，Ｐ２に応じた信号が制御ユニット１５へ出力される。
　制御ユニット１５は、検出されたヘッド圧Ｐ１およびロッド圧Ｐ２に基づいて油圧アクチュエータ２の負荷Ｗを算出し、図２に示すテーブル関数により負荷Ｗに対する絞り開度Ｒを求める。そして、可変絞り弁１１，１２の絞り開度を調節する。
　【００１１】
　ここで、図２に示すテーブル関数の横軸は負荷Ｗを、縦軸は絞り開度を示し、負荷ＷがＷ２からＷ１へ増加するにしたがって絞り開度ＲをＲｍａｘからＲｍｉｎに減少させる。このテーブル関数は、機械振動が充分に抑制され且つ作業機械の応答性が満足される絞り開度Ｒを、実機試験またはシュミレーションにより求めればよい。なお絞り開度Ｒは、負荷Ｗが所定値Ｗ１を越えたときに最小開度Ｒｍｉｎ以下にならないように制限され、負荷Ｗが所定値Ｗ２以下になったときに最大開度Ｒｍａｘ以上にならないように制限される。
　【００１２】
　次に図３により、実施例の動作を説明する。
　まずステップＳ１で、圧力検出器１３，１４で油圧アクチュエータ２のヘッド圧Ｐ１およびロッド圧Ｐ２を検出する。ここで、図６（ｃ）に示すように、運転中の油圧アクチュエータ２のヘッド圧Ｐ１およびロッド圧Ｐ２は絶えず振動している。このような圧力Ｐ１，Ｐ２に基づいて計算を行なっても正確な負荷Ｗを算出できない。そこでこの実施例では、圧力Ｐ１，Ｐ２の瞬時値に基づいて所定時間ごとに平均値Ｐ１’，Ｐ２’を求め、この平均値Ｐ１’，Ｐ２’に基づいて負荷Ｗを算出する。
　続くステップＳ２で、算出されたヘッド圧Ｐ１’およびロッド圧Ｐ２’と、油圧アクチュエータ２のヘッド側およびロッド側の受圧面積Ａ１，Ａ２とに基づいて、次式により油圧アクチュエータ２の負荷Ｗを算出する。
　　Ｗ＝Ａ１・Ｐ１’−Ａ２・Ｐ２’　　　　　　　　　　　　　・・・（１）
そしてステップＳ３で、図２に示すテーブル関数を参照して負荷Ｗに応じた絞り開度Ｒを求め、続くステップＳ４で、可変絞り弁１１，１２の絞り開度が算出された開度Ｒになるように調節する。その後、ステップＳ１へ戻り上記処理を繰り返す。
　【００１３】
　図４は、操作レバー３の操作量ｕの時間変化（ａ）、可変絞り弁１１，１２により遅延された操作信号ｕ＊の時間変化（ｂ）、油圧アクチュエータ２のヘッド側圧力Ｐ１の時間変化（ｃ）および油圧アクチュエータ２のシリンダーの速度Ｖの時間変化（ｄ）を示す。また、図中の実線が油圧アクチュエータ２で大きな負荷を駆動したときの特性を示し、破線が小さな負荷を駆動したときの特性を示す。なおこれらの特性は、図６（ａ）〜（ｄ）に示す従来装置の特性に対応するものである。
　油圧アクチュエータ２で大きな負荷を駆動したときは、図４（ｂ）に示すように、操作レバー３の急操作時の操作信号ｕ＊の立上がりが、絞り開度が固定されている従来装置と比較して遅くなっている。これは、図２に示すように、負荷Ｗが大きいほど可変絞り弁１１，１２の絞り開度Ｒが小さく設定されるからである。この操作信号ｕ＊により制御される流量制御弁５の吐出流量は、従来装置に比してゆっくりと増加し、油圧アクチュエータ２のシリンダー速度Ｖもゆっくりと増加する。この結果、油圧アクチュエータ２の大きな負荷に対して、ヘッド側圧力Ｐ１およびシリンダー速度Ｖの振動が少なくなる。つまり、負荷が大きいときに操作レバー３を急激に操作して作業機械を起動しても、機械振動を充分に抑制することができる。
　【００１４】
　一方、油圧アクチュエータ２で小さな負荷を駆動したときは、可変絞り弁１１，１２が大きな絞り開度Ｒに設定されるので、操作信号ｕ＊の立上がりが速くなる。従って、流量制御弁５の吐出流量がすばやく増加し、油圧アクチュエータ２のシリンダー速度Ｖもすばやく増加する。つまり、負荷が小さいときに操作レバー３を急激に操作して作業機械を起動しても、機械振動が充分に抑制され、作業機械の速い応答性が得られる。
　【００１５】
　なお、図４（ａ）〜（ｄ）では作業機械の起動時を例に上げて説明したが、減速時についても油圧アクチュエータ２の負荷に応じて可変絞り弁１１，１２の絞り開度Ｒが調節され、同様な効果が得られる。
　【００１６】
　このように、油圧アクチュエータ２の負荷に応じて可変絞り弁１１，１２の絞り開度Ｒを設定することにより、油圧アクチュエータ２の負荷に応じて流量制御弁５に対する操作信号ｕ＊を遅延させるようにしたので、負荷の大小に応じて最適な応答性で操作することができ、油圧作業機械の振動を抑制することができる。
　【００１７】
　上記実施例では、油圧アクチュエータのヘッド圧およびロッド圧を検出して負荷を求めたが、ブームの負荷を検出するセンサを設け、直接負荷を検出してもよい。
　【００１８】
　また上記実施例では、油圧アクチュエータへの圧油の流量を制御するために流量制御弁を設けたが、油圧駆動回路を可変ポンプを用いた閉回路とし、可変ポンプの傾転角を変えて流量を制御してもよい。この場合は、傾転角を変えるための操作信号の立上がりまたは立ち下がりを油圧アクチュエータの負荷に応じて遅延させればよい。
　【００１９】
　さらに上記実施例では、油圧パイロット回路により制御される流量制御弁を用いたが、電気回路により制御される流量制御弁を用いてもよい。その実施例を図７に示す。図中、図１と同じ符号がつけられたものは同様のものである。３０は操作量に従った電気信号を発生する電気式操作レバーである。１６，１７は電磁比例弁であり、パイロット油圧源１８から送られてくる油圧を制御装置１５０から入力される電流信号に従った油圧操作信号に変換して流量制御弁へ出力する。制御装置１５０は電気式操作レバー３０、圧力検出器１３，１４の信号を入力し、電磁比例弁への電流信号へ変換して出力する。制御装置１５０は圧力変換器１３，１４の圧力信号からシリンダ２に掛かる負圧Ｗを演算する負圧検出ブロック１５０ａ、負圧検出ブロック１５０ａの演算した負圧Ｗに従いフィルタのカットオフ周波数ｆｃを設定するカットオフ周波数設定ブロック１５０ｂ、電気式操作レバー３０の操作信号を入力し、その信号に対してカットオフ周波数設定ブロックで設定されたカットオフ周波数ｆｃに従ったローパスフィルタ処理を行なうプログラマブルフィルタ１５０ｃ、プログラマブルフィルタ１５０ｃで処理された操作信号を電流信号に変換、出力する比例弁出カブロック１５０ｄからなる。このようにすれば、負荷が大きいほど電気的操作信号の立ち上がりまたは立ち下がりが遅くなり、上述した油圧パイロット回路と同様な作用効果を得ることができる。
　【００２０】
　また上記実施例では、油圧ショベルのブーム駆動装置に適用した例を示したが、本発明はブーム駆動装置に限定されず、アーム駆動装置、バケット駆動装置、旋回装置、走行装置などの油圧アクチュエータにも適用することができる。
　なお、旋回装置および走行装置では、通常、停止時に他のアクチュエータによってブレーキをかけるので、停止時には負荷の検出ができない。従って、ブレーキがかかっていない状態で負荷を検出して記憶しておき、次の起動時にその記憶されている負荷に基づいて可変絞り弁の絞り開度を算出すればよい。
　【００２１】
　さらに以上の実施例では、本発明の油圧作業機械の振動抑制装置を油圧ショベルに応用した例を示したが、本発明は油圧ショベルに応用することに限定されず、例えば油圧クローラクレーンの巻上げウインチ、ブーム俯仰ウインチ、旋回装置、走行装置などにも応用できる。なお油圧クローラクレーンでは、吊荷の荷重に応じて各油圧アクチュエータにかかる負荷が大きく変るが、本発明の振動抑制装置を用いることにより吊荷の重量に応じて応答性を制御すれば、油圧ショベルと同様、効果的に振動を抑制することができる。なおこの場合、クレーンに設けられるモーメントリミッタの吊荷荷重信号を負荷信号として用いればよい。
　【００２２】
　以上の実施例の構成において、操作レバー３，３０が操作手段を、圧力検出器１３，１４および制御ユニット１５，１５０ａが負荷検出手段を、可変絞り弁１１，１２およびローパスフィルタ１５０ｃが遅延手段を、制御ユニット１５、１５０ｂが制御手段をそれぞれ構成する。
　【００２３】
　【発明の効果】
　以上説明したように本発明によれば、油圧アクチュエータの負荷が大きいほど流量制御弁に加えられる操作信号を遅延させるようにしたので、
操作中に変動する
【図面の簡単な説明】
　【図１】本発明を油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した実施例を示す図。
　【図２】油圧アクチュエータの負荷と可変絞り弁の絞り開度との関係を示す図。
　【図３】実施例の動作を示すフローチャート。
　【図４】実施例装置の制御特性を示す図。
　【図５】油圧ショベルのブーム駆動装置に応用した従来装置を示す図。
　【図６】図５に示す従来装置の制御特性を示す図。
　【図７】変形例の構成を示す図である。
　【符号の説明】
　１　油圧ポンプ
　２　油圧アクチュエータ
　３　操作レバー
　４　パイロット回路
　５　流量制御弁
　６　タンク
　７　リリーフ弁
　１１，１２　可変絞り弁
　１３，１４　圧力検出器
　１５　制御ユニット
　１６，１７　電磁比例弁
　１８　パイロット油圧源
　３０　電気式操作レバー
　１５０　制御装置
　１５０ａ　負圧検出ブロック
　１５０ｂ　カットオフ周波数設定ブロック
　１５０ｃ　プログラマブルフィルタ
　１５０ｄ　比例弁出力ブロック