(57)【要約】【課題】既存の機構に容易に後付けでき、制御も容易な運転補助装置を提供する。【解決手段】車両５のアクセルペダル１０またはブレーキペダル２０の少なくとも一方のペダルの周囲またはその近傍に設けられ、所定の位置以上の高さに設定されたフットレスト位置と、ペダル（ここではアクセルペダル１０）を最も踏み込んだ位置以下の高さに設定された退避位置との間で移動可能に設けられ、フットレスト位置にて運転者の足置きとして用いられる補助ペダル３０と、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０をフットレスト位置に移動させ、所定の条件を満たさない場合に、補助ペダル３０を退避位置に移動させる制御部３２と、を備えた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前記車両のアクセルペダルまたはブレーキペダルの少なくとも一方のペダルの周囲またはその近傍に設けられ、所定の位置以上の高さに設定されたフットレスト位置と、前記ペダルを最も踏み込んだ位置以下の高さに設定された退避位置との間で移動可能に設けられ、前記フットレスト位置にて運転者の足置きとして用いられる補助具と、
所定の条件を満たす場合に、前記補助具を前記フットレスト位置に移動させ、前記所定の条件を満たさない場合に、前記補助具を前記退避位置に移動させる制御部と、を備えた、
運転補助装置。
【請求項２】
前記補助具は、所定の荷重が付加された際に破断する破断部を有し、所定の荷重が付加された際に前記破断部で破断して前記運転者による前記ペダルの操作が可能となるように構成されている、
請求項１に記載の運転補助装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、自動運転システムがオンされた場合である、
請求項１または２に記載の運転補助装置。
【請求項４】
前記所定の位置は、前記ペダルの操作面である、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の運転補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の運転補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
定速で車両を走行させる定速クルーズ制御や、先行車との車間距離を自動で調整する車間クルーズ制御を含む自動走行制御では、運転者がアクセルペダルやブレーキペダルの操作をする必要がなくなる。誤ってアクセルペダルやブレーキペダルを操作してしまうと自動走行制御が解除されてしまうおそれがあるため、運転者は、誤ってペダル操作を行うおそれのない位置に足を置く必要がある。
【０００３】
特許文献１では、運転者が操作するアクセルペダルとは別にアクセルペダル制御手段が制御するアクセルペダルを設け、当該アクセルペダルを足置きとして用いることで、運転者の足の負担を軽減する点が開示されている。
【０００４】
特許文献２では、自動走行が実行されている際にアクセルペダルの反力を増加させることで、自動走行中にアクセルペダルに足を載せておくことができるようにする点が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２９７３１６号公報
【特許文献２】特開２０００−５４８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１，２の技術では、既存の機構に改変を加える必要があり、制御内容も複雑になってしまうおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明は、既存の機構に容易に後付けでき、制御も容易な運転補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決することを目的として、車両のアクセルペダルまたはブレーキペダルの少なくとも一方のペダルの周囲またはその近傍に設けられ、所定の位置以上の高さに設定されたフットレスト位置と、前記ペダルを最も踏み込んだ位置以下の高さに設定された退避位置との間で移動可能に設けられ、前記フットレスト位置にて運転者の足置きとして用いられる補助具と、所定の条件を満たす場合に、前記補助具を前記フットレスト位置に移動させ、前記所定の条件を満たさない場合に、前記補助具を前記退避位置に移動させる制御部と、を備えた、運転補助装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、既存の機構に容易に後付けでき、制御も容易な運転補助装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態に係る運転補助装置を備えた車両内部の概略斜視図である。
【図２】運転補助装置を運転者側から見た正面図である。
【図３】（ａ）は補助ペダルを退避位置としたときの補助ペダルとアクセルペダルとの位置関係を示す側面図であり、（ｂ）は補助ペダルをフットレスト位置としたときの補助ペダルとアクセルペダルとの位置関係を示す側面図である。
【図４】運転補助装置の動作を示す制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［実施の形態］
以下、本発明の実施の形態を添付図面にしたがって説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る運転補助装置を備えた車両内部の概略斜視図であり、図２は、運転補助装置を運転者側から見た正面図である。また、図３（ａ）は補助ペダルを退避位置としたときの補助ペダルとアクセルペダルとの位置関係を示す側面図であり、図３（ｂ）は補助ペダルをフットレスト位置としたときの補助ペダルとアクセルペダルとの位置関係を示す側面図である。
【００１３】
図１乃至３に示すように、運転補助装置１は、補助具としての補助ペダル３０と、補助ペダル３０を駆動するアクチュエータ３１と、アクチュエータ３１を制御することにより補助ペダル３０の位置を制御する制御部３２と、を備えている。
【００１４】
運転補助装置１を搭載する車両５には、運転者の足２で操作するアクセルペダル１０とブレーキペダル２０が配置されている。アクセルペダル１０は、車両５の足元付近に配置され、ブレーキペダル２０はアクセルペダル１０の左側に配置されている。
【００１５】
ブレーキペダル２０は、ブレーキペダル部２０ａとアーム部２０ｂが一体となって、図示しない車両５の回転部を中心にして回転（揺動）可能に取り付けられている。
【００１６】
アクセルペダル１０は、アクセルペダル部１０ａとアーム部１０ｂが一体となって、車両５の第１回転部５１を中心にして回転（揺動）可能に取り付けられている。アクセルペダル１０の初期位置は、アクセル操作をしない状態での位置である。
【００１７】
補助ペダル３０は、車両５のアクセルペダル１０またはブレーキペダル２０の少なくとも一方のペダルの近傍に設けられる。本実施の形態では、補助ペダル３０をアクセルペダル１０の近傍に設ける場合を説明するが、ブレーキペダル２０の近傍に補助ペダル３０を設けてもよい。また、アクセルペダル１０の近傍とブレーキペダル２０の近傍の両方に補助ペダル３０を設けてもよい。
【００１８】
補助ペダル３０は、所定の位置以上の高さに設定されたフットレスト位置（図３（ｂ）参照）と、アクセルペダル１０を最も踏み込んだ位置以下の高さに設定された退避位置（図３（ａ）参照）との間で移動可能に設けられ、フットレスト位置にて運転者の足２を置く足置き（フットレスト）として用いられるものである。なお、図３（ａ）では、アクセルペダル１０を最も踏み込んだ位置を一点鎖線にて示している。
【００１９】
補助ペダル３０は、アクセルペダル１０の周囲を取り囲むように配置される正面視で略コの字状の枠部３０ａと、枠部３０ａから延設されて車両５の第２回転部５２を中心にして回転（揺動）可能に取り付けられるアーム部３０ｂと、が一体的に形成されている。
【００２０】
本実施の形態では、補助ペダル３０をフットレスト位置としたときに、補助ペダル３０の枠部３０ａやアーム部３０ｂが運転者の足２に干渉することで、運転者の足２によるアクセルペダル１０の操作を抑制する。そのため、上述の所定の位置は、アクセルペダル１０の操作面とされ、フットレスト位置は、アクセルペダル１０の操作面以上の高さに設定される。
【００２１】
なお、ここでいう高さとは、鉛直方向における高さではなく、アクセルペダル１０の踏込方向における高さである。すなわち、補助ペダル３０がアクセルペダル１０の操作面以上の高さにある状態とは、アクセルペダル１０の操作面よりも運転者側となる回転位置に補助ペダル３０が位置している状態を意味している。
【００２２】
また、フットレスト位置において、補助ペダル３０の全体がアクセルペダル１０の操作面以上の高さとなっている必要はなく、補助ペダル３０の少なくとも一部（回転部５２と反対側の端部）がアクセルペダル１０の操作面以上の高さとなり、当該一部が運転者の足２を置くフットレストの役割を果たし、当該一部が運転者の足２に干渉してアクセルペダル１０の操作を抑制できていればよい。同様に、退避位置において、補助ペダル３０の全体がアクセルペダル１０を最も踏み込んだ位置以下の高さとなっている必要はなく、補助ペダル３０の少なくとも一部（回転部５２と反対側の端部）がアクセルペダル１０を最も踏み込んだ位置以下の高さとなり、アクセルペダル１０を最も踏み込んだ位置にて運転者の足２が補助ペダル３０に干渉しなければよい。
【００２３】
また、補助ペダル３０は、所定の荷重が付加された際に破断する破断部３０ｃを有し、所定の荷重が付加された際に破断部３０ｃで破断して運転者の足２によるアクセルペダル１０の操作が可能となるように構成されている。ここでは、アーム部３０ｂに破断部３０ｃとして切欠き（ノッチ）が形成された場合を示しているが、破断部３０ｃは枠部３０ａに形成されていてもよい。破断部３０ｃを形成することにより、何らかの理由でアクチュエータ３１や制御部３２が故障した場合等であっても、運転者によるアクセルペダル１０の操作を可能とすることができ、安全性を高めることができる。
【００２４】
補助ペダル３０は、アクチュエータ３１により駆動される。アクチュエータ３１としては、例えば、制御部３２から入力される駆動信号に基づいて駆動されるＤＣモータ等のモータと、モータの回転駆動力を補助ペダル３０へと伝達し補助ペダル３０を回転（揺動）させる伝達機構（ギア機構、リンク機構、カム機構等）と、を有するものを用いることができる。これにより、後述する制御部３２の操作指示に従って、補助ペダル３０を所定の位置まで駆動することができる。
【００２５】
制御部３２は、例えば、記憶されたプログラムに従って、所定の演算、処理実行等を行うＣＰＵ(Central Processing Unit)、半導体メモリであるＲＡＭ(Random Access Memory)及びＲＯＭ(Read Only Memory)等から構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部３２が動作するためのプログラムと、各種のパラメータ等が格納されている。また制御部３２は、車両の種々の車載機器と車載ＬＡＮを経由して通信するためのインターフェース部を備えている。
【００２６】
運転補助装置１では、制御部３２は、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０をフットレスト位置に移動させ、所定の条件を満たさない場合に、補助ペダル３０を退避位置に移動させるものである。
【００２７】
本実施の形態では、上述の所定の条件を、自動運転システム６０がオンされた場合とした。制御部３２は、自動運転システム６０がオンされた場合に、補助ペダル３０をフットレスト位置に移動させ、自動運転システム６０がオンされている間、補助ペダル３０をフットレスト位置で維持する。また、制御部３２は、自動運転システム６０がオフされた場合に、補助ペダル３０を退避位置に移動させ、自動運転システム６０がオンされていない間、補助ペダル３０を退避位置で維持する。
【００２８】
本実施の形態では、運転補助装置１を搭載する車両５には、車両５を自動で運転する自動運転制御を行う自動運転システム６０が搭載されており、この自動運転システム６０から制御部３２に、自動運転システム６０がオンされているか否かを示す制御信号が出力されるようになっている。制御部３２は、入力された制御信号に応じて、補助ペダル３０をフットレスト位置と退避位置のいずれの位置とするかを判断する。
【００２９】
運転補助装置１は、補助ペダル３０をフットレスト位置あるいは退避位置で維持する際に、補助ペダル３０をフットレスト位置あるいは退避位置で固定するロック機構がさらに備えられてもよい。ロック機構としては、例えば、進退可能なアームを有し当該アームを進出させた際に補助ペダル３０の一部（例えばアーム部３０ｂ）と干渉して補助ペダル３０の回転を止めるものを用いることができる。
【００３０】
（運転補助装置１の制御フロー）
運転補助装置１の制御フローについて、図４を用いて説明する。図４に示すように、まず、ステップＳ１にて、自動運転システム６０からの制御信号に基づき、制御部３２が、自動運転システム６０がオンされたか（自動運転制御が実行されたか）を判定する。
【００３１】
ステップＳ１にてＮＯと判定された場合、ステップＳ１に戻る。ステップＳ１にてＹＥＳと判定された場合、ステップＳ２にて、制御部３２がアクチュエータ３１を制御し、補助ペダル３０を駆動する。なお、補助ペダル３０の初期位置は退避位置であり、ステップＳ２では、退避位置からフットレスト位置へと補助ペダル３０を駆動する。
【００３２】
その後、ステップＳ３にて、制御部３２が、補助ペダル３０がフットレスト位置まで移動したかを判定する。補助ペダル３０がフットレスト位置まで移動したことを検出する方法については、特に限定するものではないが、例えば、補助ペダル３０がこれ以上移動できない位置（フットレスト位置）まで移動した際にアクチュエータ３１のモータに発生する過電流を検出することにより、補助ペダル３０がフットレスト位置まで移動したことを検出することができる。ステップＳ３にてＮＯと判定された場合、ステップＳ３に戻り補助ペダル３０の駆動を継続する。
【００３３】
ステップＳ３にてＹＥＳと判定された場合、ステップＳ４にて、補助ペダル３０をフットレスト位置で維持する。この際、ロック機構により補助ペダル３０をフットレスト位置でロックしてもよい。その後、ステップＳ５にて、制御部３２が、自動運転システム６０からの制御信号に基づき、自動運転システム６０が解除されたかを判定する。
【００３４】
ステップＳ５にてＮＯと判定された場合、ステップＳ４に戻り、補助ペダル３０のフットレスト位置での維持を継続する。ステップＳ５にてＹＥＳと判定された場合、ステップＳ６にて、制御部３２がアクチュエータ３１を制御し、補助ペダル３０を退避位置へと駆動し、処理を終了する。
【００３５】
（実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る運転補助装置１では、車両５のアクセルペダル１０またはブレーキペダル２０の少なくとも一方のペダルの周囲またはその近傍に設けられ、所定の位置以上の高さに設定されたフットレスト位置と、ペダル（ここではアクセルペダル１０）を最も踏み込んだ位置以下の高さに設定された退避位置との間で移動可能に設けられ、フットレスト位置にて運転者の足置きとして用いられる補助ペダル３０と、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０をフットレスト位置に移動させ、所定の条件を満たさない場合に、補助ペダル３０を退避位置に移動させる制御部３２と、を備えている。
【００３６】
自動運転制御の実行中には、適切な足２の置き場がないので、意図せずにアクセル操作やブレーキ操作をしてしまい、オーバーライドしてしまうおそれがある。本実施の形態によれば、補助ペダル３０により意図しないアクセル操作やブレーキ操作を抑制することができ、かつ、補助ペダル３０をフットレストとして用いることで、運転者の足２の疲労を軽減できる。また、運転補助装置１では、アクセルペダル１０やブレーキペダル２０の機構に変更を加えることなく、補助ペダル３０を増設するのみで実現可能であり、既存の機構に容易に後付けできる。さらに、運転補助装置１では、補助ペダル３０を上下に移動させる制御を行うのみであるから、制御が容易である。
【００３７】
（変形例）
上記実施の形態では、補助ペダル３０が、アクセルペダル１０を取り囲むように配置された枠部３０ａを有する場合を説明したが、補助ペダル３０の具体的な形状や配置位置については、これに限定されない。例えば、アクセルペダル１０と車幅方向に隣接する位置に板状の補助ペダル３０を設けてもよい。ただし、この場合、足２の位置をアクセルペダル１０の位置から移動させて補助ペダル３０に置く必要があり、また補助ペダル３０から足２が落ちてアクセルペダル１０を操作してしまうおそれも生じるため、別途アクセルペダル１０の操作を抑制する機構を設けることが望ましいといえる。換言すれば、上記実施の形態のような枠部３０ａを有する補助ペダル３０とすることで、別途アクセルペダル１０の操作を抑制する機構を設けることなく、より簡単な構成で自動運転制御の実行時等に用いるフットレストを実現できる。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３９】
１…運転補助装置、２…足、５…車両、５ａ…床面、１０…アクセルペダル、２０…ブレーキペダル、３０…補助ペダル、３０ａ…枠部、３０ｂ…アーム部、３０ｃ…破断部、３１…アクチュエータ、３２…制御部、５１…第１回転部、５２…第２回転部（回転部）、６０…自動運転システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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