(57)【要約】      （修正有）【課題】電力消費を抑制しながら、衝突事故の原因に係る情報を生成することができる画像処理システムを提供する。【解決手段】画像処理システム１は、カメラ３と、他の通信装置と運転注意情報を送受信する通信装置５と、移動体停止信号の受信以後に起動情報を取得すると、カメラ３に画像を生成させ、画像に基づく運転注意情報を通信装置５に送信させるプロセッサ４と、を備える。起動情報は、ロック情報、開閉情報、及び接近情報を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと、
他の通信装置と運転注意情報を送受信する通信装置と、
移動体停止信号の受信以後に起動情報を取得すると、前記カメラに画像を生成させ、前記画像に基づく前記運転注意情報を前記通信装置に送信させるプロセッサと、
を備える画像処理システム。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記画像に基づいて被写体の移動を検出すると、前記運転注意情報を前記通信装置に送信させる請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記起動情報は、前記移動体のドアロック操作に係るロック情報、前記移動体のドア開閉操作に係る開閉情報、又は前記移動体への他移動体の接近を示す接近情報である請求項１又は２に記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記通信装置は、前記他の通信装置から前記接近情報を受信可能であり、前記他の通信装置から前記接近情報を受信すると、前記接近情報をプロセッサに出力する請求項３に記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記ロック情報又は前記開閉情報が入力されてから所定の時間、前記カメラに継続して画像を生成させ、前記通信装置に前記運転注意情報を送信させる請求項１から３のいずれか一項に記載の画像処理システム。
【請求項６】
カメラと、
他の通信装置と運転注意情報を送受信する通信装置と、
移動体停止信号の受信以後に起動情報を取得すると、前記カメラに画像を生成させ、前記画像に基づく前記運転注意情報を前記通信装置に送信させるプロセッサと、を含む画像処理システムを備える移動体。
【請求項７】
カメラと、他の通信装置と運転注意情報を送受信し、移動体の停止を示す移動体停止信号を受信する通信装置と、プロセッサとを備える画像処理システムの画像処理方法であって、
前記プロセッサは、移動体停止信号の受信以後に起動情報を取得すると、前記カメラに画像を生成させ、前記画像に基づく前記運転注意情報を前記通信装置に送信させる画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理システム、移動体、及び画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体に搭載された車車間通信装置が、情報を他の移動体に搭載された車車間通信装置に送信することが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、移動体に搭載されたカメラが該移動体の近傍に二輪車、歩行者等の被写体を検出すると、車車間通信装置が被写体に関する情報を他の車車間通信装置に送信することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３１０４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の従来技術においては、移動体の停止中に該移動体に搭載されているカメラの動作を停止させていると、移動体の近傍の被写体を検出することができず、一方、移動体の停止中にカメラを常に動作させると電力消費が大きくなる。
【０００６】
本開示は、電力消費を抑制しながら、衝突事故の原因に係る情報を生成することができる画像処理システム、移動体、及び画像処理方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の画像処理システムは、カメラと、他の通信装置と運転注意情報を送受信する通信装置と、移動体停止信号の受信以後に起動情報を取得すると、前記カメラに画像を生成させ、前記画像に基づく前記運転注意情報を前記通信装置に送信させるプロセッサと、を備える。
【０００８】
本開示の移動体は、カメラと、他の通信装置と運転注意情報を送受信する通信装置と、移動体停止信号の受信以後に起動情報を取得すると、前記カメラに画像を生成させ、前記画像に基づく前記運転注意情報を前記通信装置に送信させるプロセッサと、を含む画像処理システムを備える。
【０００９】
本開示の画像処理方法は、カメラと、他の通信装置と運転注意情報を送受信する通信装置と、プロセッサとを備える画像処理システムの画像処理方法であって、前記プロセッサは、移動体停止信号の受信以後に起動情報を取得すると、前記カメラに画像を生成させ、前記画像に基づく前記運転注意情報を前記通信装置に送信させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一実施形態によれば、電力消費を抑制しながら、衝突事故の原因に係る情報を生成ことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る画像処理システムを搭載した移動体の例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る画像処理システムの概略構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図２に示す画像処理システムの安全運転支援処理のフローを示すフロー図である
【図４】図２に示す画像処理システムの危険回避支援処理のフローを示すフロー図である
【図５】図２に示す画像処理システムにおける、他の画像処理システムとの情報の送受信の一例を説明するための図である。
【図６】図２に示す画像処理システムにおける、他の画像処理システムからの情報に基づく危険回避処理を説明するための図である。
【図７】図２に示す画像処理システムにおける、他の画像処理システムとの情報の送受信の他の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る画像処理システム１は、移動体２に搭載される。
【００１４】
本開示における「移動体」には、車両、船舶、航空機を含む。本開示における「車両」には、自動車、鉄道車両、産業車両、及び生活車両を含むが、これに限られない。例えば車両には、滑走路を走行する飛行機を含めてよい。自動車は、乗用車、トラック、バス、二輪車、及びトロリーバス等を含むがこれに限られず、道路上を走行する他の車両を含んでよい。軌道車両は、機関車、貨車、客車、路面電車、案内軌道鉄道、ロープウエー、ケーブルカー、リニアモーターカー、及びモノレールを含むがこれに限られず、軌道に沿って進む他の車両を含んでよい。産業車両は、農業及び建設向けの産業車両を含む。産業車両には、フォークリフト、及びゴルフカートを含むがこれに限られない。農業向けの産業車両には、トラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、及び芝刈り機を含むが、これに限られない。建設向けの産業車両には、ブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、及びロードローラを含むが、これに限られない。生活車両には、自転車、車いす、乳母車、手押し車、及び電動立ち乗り二輪車を含むが、これに限られない。車両の動力機関は、ディーゼル機関、ガソリン機関、及び水素機関を含む内燃機関、並びにモーターを含む電気機関を含むが、これに限られない。車両は、人力で走行するものを含む。なお、車両の分類は、上述に限られない。例えば、自動車には、道路を走行可能な産業車両を含んでよく、複数の分類に同じ車両が含まれてよい。
【００１５】
図１に示すように、画像処理システム１は、カメラ３と、プロセッサ４と、通信装置５とを備える。また、プロセッサ４は、表示装置６、音声出力装置７、及び移動体２のＥＣＵ（Electric Control Unit）８と通信ネットワークを介して情報を送受信することができる。
【００１６】
カメラ３は、図１に示したように、移動体２からみて前方を撮像するように取り付けられる。カメラ３は、図１に示す例に限られず、任意の方向を撮像するように取り付けられることができる。また、カメラ３は、図２に示すように、光学系９、撮像素子１０等を含んで構成される。
【００１７】
光学系９は、所望の光学特性に合わせてレンズ等の少なくとも１つの光学素子を有する。光学系９は焦点距離及び焦点深度等の所望の光学特性を満たすように設計されている。光学系９は、被写体の像を撮像素子１０に結像させる。
【００１８】
撮像素子１０は、該撮像素子１０の受光面が光学系９の光軸に垂直となるように配置される。また、撮像素子１０は、光学系９の光軸と受光面の略中心で交差するように配置される。
【００１９】
撮像素子１０は、光学系９を介して受光面上に結像される被写体を撮像して画像信号に変換することにより被写体の像を含む画像を生成する。撮像素子１０としては、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等を用いることができる。
【００２０】
プロセッサ４は、カメラ３が生成した画像を処理するプロセッサである。プロセッサ４は、例えば特定の機能を実行するように形成した専用のマイクロプロセッサや特定のプログラムを読出すことにより特定の機能を実行する汎用のＣＰＵ（中央処理装置：Central Processing Unit）である。プロセッサ４は、ＩＳＰ（Image Signal Processor）としてもよい。
【００２１】
プロセッサ４は、通信装置５が受信する信号及びＥＣＵ８から取得する信号に基づいて、カメラ３の制御及びカメラ３が撮像する画像に基づく多様な判別を行なう。
【００２２】
本実施形態においては、プロセッサ４は、カメラ３の撮像停止中でＥＣＵ８から移動体停止信号を受信以後、かつＥＣＵ８又は通信装置５から起動情報を取得したとき、以下に説明する、カメラ駆動処理及び危険性判別処理を行う。なお、プロセッサ４は、危険性判別処理とは異なる所定の処理を行うために、カメラ駆動処理を行うことがある。所定の処理とは、例えば、移動体前方を運転者に視認させるための処理である。
【００２３】
移動体停止信号は、移動体２の停止を示す信号である。起動情報は、ロック情報、開閉情報、及び接近情報を含む。
【００２４】
ロック情報は、移動体２のドアをロック又はロック解除させるための搭乗者による指令の入力に伴い生成される情報である。ロック情報は、プロセッサ４によってＥＣＵ８から取得される。
【００２５】
開閉情報は、搭乗者による移動体２のドアの開閉動作に伴い生成される情報である。開閉情報は、プロセッサ４によってＥＣＵ８から取得される。
【００２６】
接近情報は、周辺にいる他の移動体２の自身の移動体２への接近を判別させ得る情報である。周辺とは、通信装置５が車車間通信により各種の情報を送受信できる距離以下の範囲である。接近情報は、他の移動体２の通信装置が送信し、自身の移動体２の通信装置５が受信するものである。接近情報は、自身の移動体２に接近していることを示すものであれば、いかなる形態であってよい。例えば、プロセッサ４は、他の移動体２が自身の移動体２に接近していることを示す接近情報を該他の移動体２から受信してもよい。また、プロセッサ４は他の移動体２から位置情報を接近情報として受信し、該位置情報が示す位置と自身の移動体２の位置との距離が時間の経過とともに短くなっていると判別してもよい。
【００２７】
プロセッサ４は、カメラ駆動処理において、起動情報の種類に応じた方法でカメラ３を駆動する。起動情報がロック情報又は開閉情報であるとき、プロセッサ４は、所定の時間、継続してカメラ３に撮像させる。起動情報が接近情報のとき、プロセッサ４は、他の移動体２の接近が接近情報に基づいて解除されるまでの間、継続的にカメラ３に撮像させる。
【００２８】
プロセッサ４は、危険性判別処理において、連続的に撮像される画像に基づいて、運転注意情報を生成する。プロセッサ４は運転注意情報を通信装置５に送信させる。
【００２９】
具体的には、プロセッサ４は、画像に基づいて検出対象の移動の有無を判別する。プロセッサ４は、検出対象の移動があると決定したときに上述の運転注意情報を生成する。
【００３０】
より具体的に、プロセッサ４は、撮像した任意のフレームの画像内に、特定の検出対象の被写体が含まれるか否かを判別する。特定の検出対象の被写体とは、周辺の移動体２と衝突して事故発生の原因となり得る物体であり、例えば、人、二輪車である。プロセッサ４は、特定の検出対象の被写体が含まれるとき、以後に撮像されたフレームの画像において、当該検出対象の被写体が変位しているか否かを判別する。プロセッサ４は、当該検出対象の被写体が変位しているときに、検出対象の移動があると決定する。プロセッサ４は、特定の検出対象の被写体が歩道側から車道中央側に向かって変位しているときに、検出対象の移動があると決定してもよい。プロセッサ４は、検出対象の移動があると決定したときに、運転注意情報を生成してよい。
【００３１】
運転注意情報は、単に、歩道から車道中央側に出る可能性のある検出対象が存在する旨の情報でよいし、該運転注意情報を生成したプロセッサ４を搭載した自身の移動体２の位置を示す位置情報などを含めてよい。
【００３２】
プロセッサ４は、運転注意情報を生成すると、前述のように、該運転注意情報を通信装置５にブロードキャストで、又は特定の移動体２に送信させる。特定の移動体２は、自身の移動体２の近傍に接近している他の移動体２である。
【００３３】
プロセッサ４は、通信装置５が運転注意情報を受信すると、自身の移動体２の運転者に警告を発する。また、プロセッサ４は、通信装置５が運転注意情報を受信すると、自身の移動体２に自動回避行動をさせてもよい。
【００３４】
なお、運転注意情報が他の移動体２の位置情報を含むとき、プロセッサ４は、ＥＣＵ８から自身の移動体２の進行方向を含む進行情報を受信してもよい。このとき、プロセッサ４は、位置情報が示す位置が、進行情報が示す進行方向上にあるか否かを判別する。そして、プロセッサ４は、他の移動体２の位置が、自身の移動体２の進行方向上にあるときに限定して警告を発したり、自身の移動体２に自動回避行動をさせたりする。
【００３５】
警告は、移動体２が備える表示装置６に運転注意情報を表示させることでもよいし、移動体２が備える音声出力装置７にアラート音を発生させることでもよい。また、自動回避行動は、運転注意情報が示す検出対象との衝突を回避するようにＥＣＵ８に運転支援させることである。運転支援は、例えば、移動体２の速度を低減させるブレーキ制御である。
【００３６】
通信装置５は、上述のように、接近情報の送受信及び運転注意情報の送受信を行う。また、通信装置５は、他の移動体２とは異なる移動体２の通信装置を介して、他の移動体２が備える他の通信装置から接近情報及び運転注意情報を送受信してもよい。
【００３７】
表示装置６は、プロセッサ４の制御により、該プロセッサ４から送信された運転注意情報を表示する、例えばディスプレイである。
【００３８】
音声出力装置７は、プロセッサ４の制御により、該プロセッサ４から送信された運転注意情報に基づいてアラート音を出力する、例えばスピーカーである。
【００３９】
ＥＣＵ８は、移動体２に関する多様な情報を取得する。ＥＣＵ８は、移動体２の停止を示すロック情報、開閉情報、及び移動体停止信号をプロセッサ４に送信する。
【００４０】
続いて、本実施形態の画像処理システム１の、カメラ駆動処理及び危険性判別処理を含む安全運転支援処理について、図３を参照して説明する。画像処理システム１は、移動体停止信号を受信すると、安全運転支援処理を開始する。
【００４１】
ステップＳ１では、プロセッサ４は、カメラ３が停止しているか否かを判別する。カメラ３が停止しているとき、プロセスはステップＳ２に進む。カメラ３が停止していないとき、プロセッサ４は、安全運転支援処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ２では、プロセッサ４は、起動情報を取得したか否かを判別する。起動情報が取得されていたとき、プロセスはステップＳ３に進む。起動情報が取得されていないとき、プロセスは、再びステップＳ２に戻る。
【００４３】
ステップＳ３では、プロセッサ４は、カメラ３に画像の生成を開始させる。プロセッサ４がカメラ３に画像の生成を開始させると、プロセスは、ステップＳ４に進む。
【００４４】
ステップＳ４では、プロセッサ４は、ステップＳ３でカメラ３が生成した、任意のフレームの画像に特定の検出対象が含まれるか否かを判別する。特定の検出対象が含まれているとき、プロセスはステップＳ５に進む。特定の検出対象が含まれていないとき、プロセスはステップＳ８に進む。
【００４５】
ステップＳ５では、プロセッサ４は、ステップＳ４で検出した特定の検出対象が、次以降のフレームの画像で変位しているか否かを判別する。特定の検出対象が変位しているとき、プロセスはステップＳ６に進む。特定の検出対象が変位していないとき、プロセスはステップＳ８に進む。
【００４６】
ステップＳ６では、プロセッサ４は運転注意情報を生成する。プロセッサ４が運転注意情報を生成すると、プロセスはステップＳ７に進む。
【００４７】
ステップ７では、プロセッサ４は、ステップＳ６で生成した運転注意情報を通信装置５に送信させる。プロセッサ４が運転注意情報を通信装置５に送信させると、プロセスはステップＳ８に進む。
【００４８】
ステップＳ８では、プロセッサ４は、ステップＳ２で取得した起動情報がロック情報又は開閉情報であって、かつ起動情報を取得してから所定時間が経過したか否かを判別する。所定時間が経過していたとき、プロセスはステップＳ９に進む。所定時間が経過していなかったとき、プロセスはステップＳ４に戻る。
【００４９】
ステップＳ９では、プロセッサ４は、ステップＳ２で取得した起動情報が接近情報であって、かつ起動情報の取得が終了したか否かを判別する。接近情報の取得が終了しているとき、プロセッサ４は、安全運転支援処理を終了する。接近情報の取得が終了していないとき、プロセスはステップＳ４に戻る。
【００５０】
次に、画像処理システム１の危険回避支援処理について、図４を参照して説明する。画像処理システム１は、通信装置５が他の移動体２の通信装置から運転注意情報を受信したときに危険回避支援処理を開始する。
【００５１】
ステップＳ２１では、プロセッサ４は、運転注意情報に位置情報が含まれているか否かを判別する。運転注意情報に位置情報が含まれているとき、プロセスは、ステップＳ２２に進む。運転注意情報に位置情報が含まれていないとき、プロセッサ４は、危険回避支援処理を終了する。
【００５２】
ステップＳ２２では、プロセッサ４は、進行情報をＥＣＵ８から取得する。プロセッサ４が進行情報を取得すると、ステップＳ２３に進む。
【００５３】
ステップＳ２３では、プロセッサ４は、ステップＳ２１で判別された位置情報が示す位置が、ステップＳ２２で取得した進行情報が示す進行方向上にあるか否かを判別する。位置情報が示す位置が進行情報の示す進行方向上にあったとき、プロセスは、ステップＳ２４に進む。位置情報が示す位置が進行情報の示す進行方向上になかったとき、プロセッサ４は危険回避支援処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ２４では、プロセッサ４は、運転注意情報を表示装置６、音声出力装置７、及びＥＣＵ８のいずれか１つ以上に送信する。プロセッサ４は、運転注意情報を送信すると、危険回避支援処理を終了する。
【００５５】
本実施形態によれば、画像処理システム１は、移動体停止信号の受信以後に起動情報を取得すると、カメラ３に画像を生成させ、運転注意情報を通信装置５に送信させる。このため、カメラ３は、移動体２の周辺に衝突事故の原因が存在する可能性があるときに、周辺を撮像した画像を生成する。したがって、画像処理システム１は、電力消費を抑制しながら、衝突事故の原因に係る情報を生成することができる。
【００５６】
また、本実施形態によれば、画像処理システム１は、画像に基づいて被写体の移動を検出する。移動体２の周辺における被写体の移動は衝突事故の可能性を高める一要因となり得る。したがって、画像処理システム１は、このような被写体が存在している可能性があるときにのみカメラ３を起動することによって、電力消費を軽減させながらより適切な運転注意情報を他の移動体２に送信することができる。
【００５７】
また、本実施形態によれば、画像処理システム１は、ロック情報又は開閉情報が入力されると、カメラ３に画像を生成させ、運転注意情報を通信装置５に送信させる。画像処理システム１にロック情報及び開閉情報が入力されたとき、図５に示すように、移動体２の搭乗者Ｐが乗降し、移動体２の周辺で移動している可能性が高い。移動体２の周辺での搭乗者Ｐの移動は衝突事故の可能性を高める一要因となり得る。したがって、画像処理システム１は、このような搭乗者Ｐが存在しているときにのみカメラ３を起動することによって、電力消費を軽減させながらより適切な運転注意情報を他の移動体２に送信することができる。
【００５８】
また、本実施形態によれば、図５に示すように、移動体２（第１の移動体２）が備える通信装置５（第１の通信装置５）は、第２の移動体２Ａが備える第２の通信装置５Ａと通信する。例えば、第１の移動体２の停止中に、第２の移動体２Ａが第１の移動体２の後方から接近しながら走行しているとき、第２の移動体２Ａは接近情報を送信する。第２の移動体２Ａの第１の移動体２への接近は、第１の移動体２周辺の検出対象との衝突事故の可能性を高める一要因となり得る。したがって、画像処理システム１は、このような要因が存在するときのみに、カメラ３を起動して検出対象の移動を判別することによって、電力消費を軽減させながら適切に運転注意情報を第２の移動体２Ａに送信することができる。
【００５９】
また、本実施形態によれば、プロセッサ４は、歩道側から車道中央側へ移動する特定の検出対象の被写体を検出する。図５に示したように移動体２の周辺の方へ走行する他の移動体２の運転者は、移動体２の周辺を移動する検出対象を視認しにくいことがある。したがって、移動体２から検出対象が存在することを示す運転注意情報を、他の移動体２の通信装置５に送信することによって、他の移動体２の運転者は、直接視認できない検出対象を認識することができる。
【００６０】
また、本実施形態によれば、第１の画像処理システム１Ａは、第２の通信装置５Ａから送信された運転注意情報に基づいて、運転者に警告を発することができる。これにより、運転者は、検出対象の飛び出しに対してより一層の注意をしながら運転をすることができる。また、第１の画像処理システム１は、移動体２に回避行動を行わせるため、検出対象と第２の移動体２Ａとの衝突事故の可能性を低減させることができる。
【００６１】
また、本実施形態によれば、進行中の移動体２の周辺に存在する、多数の他の移動体２から送信される運転注意情報のうち、進行中の移動体２に影響を与える可能性が高い運転注意情報のみに基づいて、警告又は自動回避行動を行うことができる。
【００６２】
具体的に説明すると、例えば、図６に示すような交差点において、進行中の第１の移動体２は、複数の他の移動体２（図６に示す例では、第２の移動体２Ａ、第３の移動体２Ｂ、第４の移動体２Ｃ、第５の移動体２Ｄ）から運転注意情報を受信することが考えられる。このような状況において、進行中の第１の移動体２の第１の画像処理システム１は、運転注意情報に含まれる第２の移動体２Ａ、第３の移動体２Ｂ、第４の移動体２Ｃ、第５の移動体２Ｄそれぞれの位置情報が示す位置が第１の移動体２の進行方向上にあるか否かを判別する。そして、第１の画像処理システム１は、第１の移動体２の進行方向上の位置（図６に示す例では、第２の移動体２Ａの位置）を示す位置情報を含む運転注意情報のみに基づいて、警告又は回避行動を行うことができる。これにより、運転者は、自身の運転に影響を及ぼす可能性が低い運転注意情報に気を取られることなく、影響を及ぼす可能性が高い第２の移動体２Ａの周辺の人等により多くの注意を払うことができる。また、移動体２は、該移動体２の走行に影響を及ぼす可能性が高い第２の移動体２Ａの周辺の検出対象との衝突を回避するための回避行動を行うことができる。したがって、衝突事故が発生する可能性がより低減される。
【００６３】
また、本実施形態によれば、第１の通信装置５は、接近情報及び運転注意情報を、第３の移動体２Ｂが備える第３の通信装置５Ｂを介して第２の移動体２Ａが備える第２の通信装置５Ａと送受信することができる。このため、例えば、図７に示すように、第１の移動体２と第２の移動体２Ａとの間に、電波を遮る建物等が存在するような状況においても、第１の移動体２は、第２の移動体２Ａと互いに接近情報及び運転注意情報を送受信することできる。これにより、第１の画像処理システム１は、直接、情報を送受信することができない他の画像処理システム１からも接近情報及び運転注意情報を受信することができる。したがって、第１の移動体２の運転者はより安全に運転することができる。
【００６４】
上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態に記載の複数の構成ブロックを１つに組合せたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。
【００６５】
例えば、上述の実施形態では、起動情報は、接近情報、ロック情報、及び開閉情報の１つ以上であるとしたが、この限りではない。起動情報は、移動体２の周辺に衝突事故の原因が存在する可能性に関連し得る任意の情報であってよい。
【００６６】
また、上述の実施形態では、プロセッサ４は、警告を発生させるために表示装置６又は音声出力装置７に運転注意情報を送信するとしたが、この限りではない。プロセッサ４は、任意の態様で警告を発生させる装置に運転注意情報を送信してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１      画像処理システム
２      移動体
３      カメラ
４      プロセッサ
５      通信装置
６      表示装置
７      音声出力装置
８      ＥＣＵ
９      光学系
１０    撮像素子
【図１】
2018088081.tif 000003
【図２】
2018088081.tif 000004
【図３】
2018088081.tif 000005
【図４】
2018088081.tif 000006
【図５】
2018088081.tif 000007
【図６】
2018088081.tif 000008
【図７】
2018088081.tif 000009