【事件の表示】
　特許第３２９０３５４号「洗濯機」の請求項１ないし２０に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３２９０３５４号の請求項１ないし４に係る特許を維持する。
【理　由】
１．訂正の適否についての判断
（１）訂正の内容
　平成１７年４月２５日付けの訂正請求による訂正事項は以下のとおりである。（なお、平成１５年９月２４日付けの訂正請求は取り下げられた。）
　ア．訂正事項ａ
　　特許請求の範囲の請求項１の
「外槽と、
　この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、
　マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、
　前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、
　前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段とを備えることを特徴とする洗濯機。」を、
「外槽と、
　この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、
　マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、
　前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、
　前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段と
、
　
複数の洗い運転パターンを記憶する記憶手段とを備え、
　
この記憶手段から、前記複数の洗い運転パターンのうち所定の洗い運転パターンを選択して、その洗い運転を行うものであって、
　
且つ前記洗い運転パターンは、前記ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されていて、
　
且つこの位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流れるほぼ正弦波状の電流の位相と前記巻線に発生する誘起電圧とがほぼ同相となるように構成されている
　イ．訂正事項ｂ
　　特許請求の範囲の請求項２ないし４、７ないし９、１１ないし２０を削除する。
　ウ．訂正事項ｃ
　　特許請求の範囲の請求項５の
「洗い運転時において、前記巻線に流される正弦波状の電流の位相は、前記ロータの回転によりその巻線に生じる誘起電圧の位相とほぼ同位相となり、
　脱水運転時において、前記巻線に流される正弦波状の電流の位相は、前記ロータの回転によりその巻線に生じる誘起電圧の位相に対して進み位相となるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の洗濯機。」を、
「
外槽と、
　
この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、
　
マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、
　
前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、
　
前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段と、
　
複数の洗い運転パターンと複数の脱水運転パターンを記憶する記憶手段とを備え、
　
洗い運転時には、前記記憶手段から、前記複数の洗い運転パターンのうち所定の洗い運転パターンを選択して、その洗い運転を行い、脱水運転時には、前記記憶手段から、前記複数の脱水運転パターンのうち所定の脱水運転パターンを選択して、その脱水運転を行うものであって、
　
前記洗い運転パターン、及び前記脱水運転パターンは、前記ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されていて、
　
且つ前記
前記位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、
る電
と
前記
が
るように構成され、且つ前記
前記位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、
る電
が
前記
る洗
　エ．訂正事項ｄ
　　特許請求の範囲の請求項６の
「脱水運転中の緊急制動時において、前記巻線に流される正弦波状の電流の位相は、前記ロータの回転によりその巻線に生じる誘起電圧の位相に対して遅れ位相となるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の洗濯機。」を、
「
前記
２
　オ．訂正事項ｅ
　　特許請求の範囲の請求項１０の
「始動時は、前記巻線に矩形波電圧を１２０度通電するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の洗濯機。」を、新たな請求項４とする。
　カ．訂正事項ｆ
　　発明の名称を「洗濯機」と訂正する。
　キ．訂正事項ｇ
　　明細書の段落【０００８】の内容を
「【課題を解決するための手段】
　本発明の洗濯機は、外槽と、この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段と
、複数の洗い運転パターンを記憶する記憶手段とを備え、この記憶手段から、前記複数の洗い運転パターンのうち所定の洗い運転パターンを選択して、その洗い運転を行うものであって、且つ前記洗い運転パターンは、前記ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されていて、且つこの位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流れるほぼ正弦波状の電流の位相と前記巻線に発生する誘起電圧とがほぼ同相となるように構成されている
　ク．訂正事項ｈ
　　明細書の段落【００１０】の内容を
「
また、本発明の他の洗濯機は、外槽と、この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段と、複数の洗い運転パターンと複数の脱水運転パターンを記憶する記憶手段とを備え、洗い運転時には、前記記憶手段から、前記複数の洗い運転パターンのうち所定の洗い運転パターンを選択して、その洗い運転を行い、脱水運転時には、前記記憶手段から、前記複数の脱水運転パターンのうち所定の脱水運転パターンを選択して、その脱水運転を行うものであって、前記洗い運転パターン、及び前記脱水運転パターンは、前記ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されていて、且つ前記洗い運転時において、前記位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流される電流の位相と、前記ロータの回転により前記巻線に生じる誘起電圧の位相とがほぼ同位相となるように構成され、且つ前記脱水運転時において、前記位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流される電流の位相が、前記ロータの回転により前記巻線に生じる誘起電圧の位相に対して進み位相となるように構成されている。
　ケ．訂正事項ｉ
　　明細書の段落【００１１】の内容を
「
また、上記構成の場合、前記脱水運転中の緊急制動時において、前記巻線に流される正弦波状の電流の位相は、前記ロータの回転によりその巻線に生じる誘起電圧の位相に対して遅れ位相となるように構成されていることが好ましい。更に、始動時は、前記巻線に矩形波電圧を１２０度通電するように構成されていることがより一層好ましい。
　コ．訂正事項ｊ
　　明細書の段落【００１２】ないし【００１７】の内容を削除する。
　
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
　上記訂正事項ａは、願書に添付された明細書（以下、「基準明細書」という。）の段落【００５２】〜【００５５】、【０１１９】〜【０１２１】の記載に基いて、「記憶手段」、「洗い運転パターン」の構成を、付加・限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とした明細書の訂正に該当する。
　また、上記訂正事項ｂは、請求項を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とした明細書の訂正に該当する。
　また、上記訂正事項ｃは、基準明細書の段落【００５２】〜【００５５】、【０１０５】〜【０１０８】、【０１１９】〜【０１２１】、【０１２５】の記載に基いて、「記憶手段」、「洗い運転パターン」及び「脱水運転パターン」の構成を、付加・限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とした明細書の訂正に該当する。
　また、上記訂正事項ｄ及びｅは、上記訂正事項ａないしｃとの整合を図るものであるから、明りょうでない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当する。
　さらに、上記訂正事項ｆないしｊは、上記訂正事項ａないしｅとの整合を図るものであるから、明りょうでない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当する。
　そして、上記いずれの訂正事項も、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
　
（３）むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項及び同条第３項において準用する同法第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
２．特許異議の申立てについての判断
（１）本件発明
　上記のとおり、訂正は認められるから、本件の請求項１ないし４に係る発明（以下、「本件発明１」ないし「本件発明４」という。）は、上記訂正請求に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載された事項により特定されるとおりのものである。（上記「１．（１）」の「ア．」、「ウ．」、「エ．」、「オ．」を参照。）
　
（２）各甲号証記載の発明
　ア．甲第１号証（特開平８−２３６９６号公報）
　　甲第１号証には、ブラシレスモータを用いてダイレクトドライブ方式で回転槽を回転駆動する洗濯機の発明が記載されている。
　イ．甲第２号証（特開平１−１２６１９１号公報）
　　甲第２号証には、低コスト化と共に、低騒音でトルクリップルを少なくするために、ホール素子からの位置センサ信号から零クロス検出器、クロック発生器、及びカウンタにより生成されたアドレス信号に基づいて、メモリから正弦波データを読み出してステータコイルに供給するようにし、また、始動時にはモータを方形波駆動するようにしたブラシレスモータの発明が記載されている。
　なお、異議申立人は特許第２６５８０８５号公報を証拠として提出しているが、これは本件出願時に非公知であるため、対応する公開公報を甲第２号証として扱うこととした。
　ウ．甲第３号証（特開昭６０−６２８９４号公報）
　　甲第３号証には、最大トルクかつ定トルク制御を可能にするために、低速回転時に、誘起電圧と巻線電流との位相を同相にするブラシレスモータの発明が記載されている。
　エ．甲第４号証（カナダ国特許出願公開第２０５７９９２号明細書）
　　甲第４号証には、誘起電圧に対する巻線電流の位相を、高速回転時には、低速回転時よりも進めるようにし、また、誘起電圧に対する巻線電流の位相を遅らせることで、モータを発電機として動作させブレーキをかけるようにしたモータの発明が記載されている。
　オ．甲第５号証（特開昭５８−６６５９０号公報）
　　甲第５号証には、誘起電圧のクロス点で位置センサ信号が変化するようにホール素子を配置し、メモリから読み出した正弦波波形をＰＷＭ処理してスイッチング用トランジスタを用いて巻線に電圧を印加するようにし、モータ速度に応じて巻線電流の位相を変化させる手段を有するブラシレスモータの発明が記載されている。
　カ．甲第６号証（特開平４−２３６１９０号公報）
　　甲第６号証には、メモリから読み出した正弦波波形をＰＷＭ処理して巻線に電圧を印加するようにし、また、始動時にはモータを方形波駆動するようにしたブラシレスモータの発明が記載されている。
　
（３）対比・判断
　ア．本件発明１について
　　本件発明１と甲第１号証に記載された発明とを対比すると、両者は「外槽と、この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータとを備えた洗濯機」において一致するが、先ず次の点で相違する。
　相違点：甲第１号証に記載された発明は、本件発明１の「複数の洗い運転パターンを記憶する記憶手段」を備えておらず、また、「洗い運転パターンは、ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されて」いるとする洗い運転パターンの構成が特定されていない点。
　上記の相違点について検討するに、甲第２号証、甲第５号証及び甲第６号証には、駆動用の正弦波データを記憶する記憶手段（メモリ）が記載されているものの、「複数の洗い運転パターンを記憶する」構成、及び、洗い運転パターンの上記構成については記載あるいは示唆されておらず、これらの構成が自明の事項であるともいえない。
　また、甲第３号証及び甲第４号証には、単に、モータにおける誘起電圧に対する巻線電流の位相の関係が記載されているにすぎない。
　そうすると、上記各甲号証に記載された発明を如何に組み合わせても、上記相違点に係る構成に至らないことは明らかである。
　そして、本件発明１は上記相違点に係る構成により、洗濯時の多様な運転パターンにおいて、最も適した構成のパターンを使用して、「ブラシレスモータの運転振動及び運転騒音を大幅に少なくすることができ、超低振動低騒音の全自動洗濯機を実現することができる」という顕著な効果を奏するものである。
　したがって、本件発明１と甲第１号証に記載された発明との他の相違点についての検討、判断を示すまでもなく、本件発明１は上記各甲号証に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　
　イ．本件発明２ないし４について
　　本件発明２は、本件発明１の構成に、「複数の脱水運転パターン」に係る構成、及び、「脱水運転時」の「巻線に流れる電流の位相」に係る構成をさらに付加したものであるから、本件発明２も、本件発明１と同様に、上記各甲号証に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　また、本件発明３は、本件発明１を引用すると共に、脱水運転中の緊急制動時の態様を限定するものであり、本件発明４は、本件発明１を引用すると共に、始動時の態様を限定するものであるから、いずれも本件発明１と同様に、上記各甲号証に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　
（４）結論
　以上のとおりであるから、特許異議申立の理由及び証拠によっては、本件発明１ないし４についての特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明１ないし４についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１７年５月９日（２００５．５．９）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
洗濯機
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　外槽と、
　この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、
　マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、
　前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、
　前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段と
、
　
複数の洗い運転パターンを記憶する記憶手段とを備え、
　
この記憶手段から、前記複数の洗い運転パターンのうち所定の洗い運転パターンを選択して、その洗い運転を行うものであって、
　
且つ前記洗い運転パターンは、前記ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されていて、
　
且つこの位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流れるほぼ正弦波状の電流の位相と前記巻線に発生する誘起電圧とがほぼ同相となるように構成されている
　【請求項２】
　
外槽と、
　
この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、
　
マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、
　
前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、
　
前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段と、
　
複数の洗い運転パターンと複数の脱水運転パターンを記憶する記憶手段とを備え、
　
洗い運転時には、前記記憶手段から、前記複数の洗い運転パターンのうち所定の洗い運転パターンを選択して、その洗い運転を行い、脱水運転時には、前記記憶手段から、前記複数の脱水運転パターンのうち所定の脱水運転パターンを選択して、その脱水運転を行うものであって、
　
前記洗い運転パターン、及び前記脱水運転パターンは、前記ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されていて、
　
且つ前記洗い運転時において、前記位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流される電流の位相と、前記ロータの回転により前記巻線に生じる誘起電圧の位相とがほぼ同位相となるように構成され、且つ前記脱水運転時において、前記位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流される電流の位相が、前記ロータの回転により前記巻線に生じる誘起電圧の位相に対して進み位相となるように構成されていることを特徴とする
　【請求項３】
　
前記脱水運転中の緊急制動時において、
正弦波状の
前記ロータの回転によりその巻線に生じる誘起電圧の位相に対して遅れ位相となるように構成されている
２
　【請求項４】
　
始動時は、前記巻線に矩形波電圧を１２０度通電するように構成されている
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】
　本発明は、撹拌部及び回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するモータを備えて成る洗濯
機に
　【０００２】
　【従来の技術】
　洗濯機においては、周知のように、外槽内に洗い槽兼脱水バスケットとしての回転槽が回転可能に設けられていると共に、この回転槽の内底部に撹拌部である例えば撹拌体が回転可能に設けられている。そして、撹拌体及び回転槽は、モータにより回転駆動されるように構成されている。この構成の場合、洗い運転を実行するときには、回転槽を制動停止させた状態で、モータの回転を減速して撹拌体に伝達してこれを正逆回転駆動する。また、脱水運転を実行するときには、回転槽の制動を解除し、モータの回転を減速せずに回転槽及び撹拌体に伝達して両者を高速回転駆動するように構成されている。
　【０００３】
　そして、このような回転駆動を行うために、モータから回転槽及び撹拌体までの回転力伝達経路中に、ベルト伝達機構、クラッチ機構、遊星ギアを内蔵したギア減速機構等が設けられている。しかし、上記した構成の洗濯機では、モータから回転槽及び撹拌体までの回転力伝達経路中に、ベルト伝達機構やギア減速機構等が設けられているため、洗濯機全体の重量が重くなると共に、上下方向の寸法が大きくなり、また、ギア減速機構の動作時にかなり大きな騒音が発生するという問題点があった。
　【０００４】
　このような問題点を解消する構成として、モータにより撹拌体及び回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するように構成したものが考えられている。この構成では、回転槽を停止させた状態でモータによりダイレクトに撹拌体を正逆回転駆動する運転状態と、回転槽を回転可能にした状態でモータによりダイレクトに回転槽及び撹拌体を高速回転駆動する運転状態とを切り換えるクラッチを設けている。この構成では、回転槽及び撹拌体をモータによりダイレクトドライブする構成となるため、ベルト伝達機構やギア減速機構等を不用にすることができ、洗濯機全体の重量を軽減できると共に、上下方向の寸法を小さくし得、また、ギアの動作騒音をなくすことができる。
　【０００５】
　【発明が解決しようとする課題】
　上記構成の洗濯機では、モータとして高トルクを発生すると共に回転速度を低速から高速まで広範囲に可変制御することができるモータを使用する必要がある。このため、直流ブラシレスモータを使用することが考えられている。このブラシレスモータは、インバータ装置により通電駆動するモータである。この場合、ブラシレスモータには、ロータの回転位置を検知するために例えばホールＩＣが３個配設されており、これらホールＩＣから出力される位置センサ信号に基づいてインバータ装置により電気角で１２０度通電する矩形波電圧を生成し、この矩形波電圧をブラシレスモータに供給して通電駆動するように構成されている。尚、位置センサ信号をホールＩＣによって得る構成は、最も簡単且つ安価な構成の一つである。
　【０００６】
　上述した構成においては、矩形波電圧によりブラシレスモータを通電駆動する場合、巻線の通電相を切り換えることに伴って、即ち、転流に伴ってトルク変動が発生する。このため、上記トルク変動によりブラシレスモータに振動が発生し、運転騒音が生ずるという問題がある。特に、このように構成した洗濯機の場合、ダイレクトドライブ方式としたことにより、騒音がかなり低減しているので、上記ブラシレスモータのトルク変動に起因する騒音が目立ってしまう。また、ブラシレスモータは、洗濯機の外槽に取り付けられているので、この外槽がブラシレスモータの振動に共鳴することがあり、騒音が大きくなるおそれもある。
　【０００７】
　そこで、本発明の目的は、ブラシレスモータにより撹拌部及び回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動する構成としながら、運転振動及び運転騒音をより一層小さくすることができる洗濯
機を
　【０００８】
　【課題を解決するための手段】
　本発明の洗濯機は、外槽と、この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段と
、複数の洗い運転パターンを記憶する記憶手段とを備え、この記憶手段から、前記複数の洗い運転パターンのうち所定の洗い運転パターンを選択して、その洗い運転を行うものであって、且つ前記洗い運転パターンは、前記ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されていて、且つこの位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流れるほぼ正弦波状の電流の位相と前記巻線に発生する誘起電圧とがほぼ同相となるように構成されている
　【０００９】
　上記構成によれば、位置センサ信号に基づいてほぼ正弦波状の通電信号を形成すると共に、この通電信号に基づいてブラシレスモータを通電制御するように構成したので、ブラシレスモータにトルク変動がほとんど発生しなくなる。これにより、洗濯機の運転振動及び運転騒音を一層小さくすることができる。
　【００１０】
　
また、本発明の他の洗濯機は、外槽と、この外槽の内部に回転可能に設けられた回転槽と、マグネットを有するロータ及び三相の巻線が巻回されたステータを備え、前記回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動するブラシレスモータと、前記ロータの回転位置に基く位置センサ信号をそれぞれ出力する複数のホールＩＣと、前記位置センサ信号に基いて、前記巻線にほぼ正弦波状の電流を発生させるための電圧を前記巻線に印加する手段と、複数の洗い運転パターンと複数の脱水運転パターンを記憶する記憶手段とを備え、洗い運転時には、前記記憶手段から、前記複数の洗い運転パターンのうち所定の洗い運転パターンを選択して、その洗い運転を行い、脱水運転時には、前記記憶手段から、前記複数の脱水運転パターンのうち所定の脱水運転パターンを選択して、その脱水運転を行うものであって、前記洗い運転パターン、及び前記脱水運転パターンは、前記ブラシレスモータの駆動状態を表す駆動指令、前記ブラシレスモータへの印加電圧を表す電圧指令、及び前記ブラシレスモータのロータ位相に対する電圧の位相を表す位相指令とから構成されていて、且つ前記洗い運転時において、前記位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流される電流の位相と、前記ロータの回転により前記巻線に生じる誘起電圧の位相とがほぼ同位相となるように構成され、且つ前記脱水運転時において、前記位相指令は、前記ブラシレスモータの運転中、前記巻線に流される電流の位相が、前記ロータの回転により前記巻線に生じる誘起電圧の位相に対して進み位相となるように構成されている。
　【００１１】
　
また、上記構成の場合、前記脱水運転中の緊急制動時において、前記巻線に流される正弦波状の電流の位相は、前記ロータの回転によりその巻線に生じる誘起電圧の位相に対して遅れ位相となるように構成されていることが好ましい。更に、始動時は、前記巻線に矩形波電圧を１２０度通電するように構成されていることがより一層好ましい。
　【００１２】
　【００１３】
　【００１４】
　【００１５】
　【００１６】
　【００１７】
　【００１８】
　【００１９】
　【００２０】
　【発明の実施の形態】
　以下、本発明を全自動洗濯機に適用した第１の実施例について図１ないし図２４を参照して説明する。まず、全自動洗濯機の全体構成を示す図２において、外箱１内には、脱水される水を受ける外槽である水受槽２が弾性吊持機構３を介して弾性支持されている。この水受槽２の内部には、洗い槽及び脱水バスケットを兼用する回転槽４が回転可能に配設されている。この回転槽４の内底部には、撹拌部である例えば拌撹拌体５が回転可能に配設されている。
　【００２１】
　上記回転槽４は、ほぼ円筒状をなす槽本体４ａと、この槽本体４ａの内側に通水用空隙を形成するために設けられた内筒４ｂと、槽本体４ａの上端部に設けられたバランスリング４ｃとから構成されている。この回転槽４が回転駆動されると、内部の水は遠心力により槽本体４ａの内周面に沿って上昇して槽本体４ａの上部に形成された脱水孔部（図示しない）を通って水受槽２内へ放出される構成となっている。
　【００２２】
　また、水受槽２の底部の図２中右端部には、排水口６が形成され、この排水口６には排水弁７が設けられていると共に、排水ホース８が接続されている。上記排水弁７は、後述する排水弁駆動手段としての排水弁モータ９（図１参照）により開閉駆動される弁であり、いわゆるモータ式排水弁である。上記排水弁モータ９は、例えばギアドモータから構成されている。更に、水受槽２の底部の図２中左端部には、補助排水口６ａが形成されており、この補助排水口６ａは図示しない連結ホースを介して排水ホース８に接続されている。上記補助排水口６ａは、回転槽４が脱水回転されたときに、その上部から脱水されて水受槽２内へ放出された水を排水するためのものである。
　【００２３】
　また、図３にも示すように、水受槽２の外底部には、機構部ベース１０が取付けられている。この機構部ベース１０の中央部には、軸支持筒部１１が上下方向に延びるように形成されている。この軸支持筒部１１の内部には、中空状の槽軸１２が軸受１３、１３を介して回転自在に挿通支持されている。この槽軸１２の内部には、撹拌軸１４が軸受１５、１５を介して回転自在に挿通支持されている。この撹拌軸１４の上下端部は、槽軸１２から突出している。
　【００２４】
　更に、機構部ベース１０の軸支持筒部１１の上端部は、水受槽２の底部中心部に形成された貫通口２ａ内にシール１６を介して嵌合されている。このシール１６により軸支持筒部１１の上端部と水受槽２の貫通口２ａとの間が水密にシールされている。更に、シール１６は槽軸１２の外周面と軸支持筒部１１の上端部との間にも設けられており、両者間が水密にシールされている。また、槽軸１２の上端部には、フランジ部１２ａが一体に形成されている。このフランジ部１２ａには、回転槽４が槽受け板１７を介して連結固定されている。これにより、槽軸１２に回転槽４が一体回転するように取付けられている。また、撹拌軸１４の上端部には、図２にも示すように、撹拌体５が嵌合されてねじ止め固定されており、もって撹拌軸１４に撹拌体５が一体回転するように取付けられている。
　【００２５】
　尚、水受槽２の内底部における中心部と排水口６との間の部分には、図２にも示すように、排水カバー１８が装着されている。この排水カバー１８により、回転槽４の底部に設けられた貫通孔４ｄから排水口６まで連通する排水通路１９が形成されている。この構成の場合、排水弁７を閉鎖した状態で回転槽４内へ給水すると、回転槽４内と上記排水通路１９内に水が貯留されるようになる。そして、排水弁７を開放すると、回転槽４内の水が貫通孔４ｄ、排水通路１９、排水口６、排水弁７、排水ホース８を通って排水されるように構成されている。
　【００２６】
　さて、水受槽２の外底部の機構部ベース１０には、例えばアウタロータ形のブラシレスモータ２０が設けられている。具体的には、図３に示すように、機構部ベース１０に、ブラシレスモータ２０のステータ２１が撹拌軸１４と同心状態になるように段付きねじ２２により締め付け固定されている。上記ステータ２１は、図４にも示すように、積層鉄心２３と、上ボビン２４と、下ボビン２５と、巻線２６（図３参照）とから構成されている。上記積層鉄心２３は、図４に示すように、ほぼ円弧状をなす３個の単位鉄心２３ａを円環状に連結して構成されている。また、上下のボビン２４、２５は、プラスチックにより形成されており、積層鉄心２３の各ティース部分に上下から嵌合されている。そして、嵌合されたボビン２４、２５の外周に、巻線２６が巻装されている。上記巻線２６は、図１に示すように、３相の巻線２６Ｕ、２６Ｖ、２６Ｗから構成されている。
　【００２７】
　一方、ブラシレスモータ２０のロータ２７は、図３に示すように、撹拌軸１４の下端部にこれと一体回転するように取付けられている。上記ロータ２７は、ロータハウジング２８と、ロータヨーク２９と、ロータマグネット３０とから構成されている。ここで、ロータハウジング２８は、例えばアルミダイキャストにより形成されており、中心部にボス部２８ａが形成されていると共に、外周部にマグネット配置部２８ｂが形成されている。上記ボス部２８ａ内に、撹拌軸１４の下端部が嵌合固定されている。
　【００２８】
　また、上記マグネット配置部２８ｂは、水平部及び垂直部を有しており、垂直部の内面に上記ロータヨーク２９を当接させると共に水平部に上記ロータヨーク２７をねじ止めにより固定している。そして、このロータヨーク２７の内面に、複数個のロータマグネット３０が例えば接着により装着されている。また、図３及び図５にも示すように、ロータハウジング２８の周縁部分の上面におけるステータ２１の巻線２６と対向する部分には、多数のリブ２８ｃが放射状に突設されている。更に、ロータハウジング２８の中央部分の上面には、複数の凸部２８ｄが軸心の回りに放射状に突設されている。これら複数の凸部２８ｄが係合部を構成している。
　【００２９】
　一方、図３に示すように、機構部ハウジング１０の外周部には、ロータ２７のロータマグネット３０の回転位置を検出するロータ位置検知手段として例えば３個のホールＩＣ（磁気検知素子）３１が取付具３２を介して取付けられている　（図３では、１個のホールＩＣ３１だけを示す）。上記３個のホール素子３１は、図１に示すように、電気角で１２０度毎に配設されたホールＩＣ３１ｕ、３１ｖ、３１ｗである。
　【００３０】
　さて、槽軸１２の下端部には、クラッチ３２が設けられている。このクラッチ３２は、脱水運転時にロータ２７、撹拌軸１４及び槽軸１２が一体回転するように連継する態様と、洗い運転時に槽軸１２だけがロータ２７及び撹拌軸１４と一体回転しないように連継解除する態様とを切換える機能を有している。以下、このクラッチ３２について具体的に説明する。まず、図６に示すように、クラッチ３２は、矩形枠状をなす切換レバー３３と、この切換レバー３３の内部に配設されたホルダー３４とから構成されている。
　【００３１】
　上記ホルダー３４は、槽軸１２の下端部にこれと一体回転するように取り付けられている。具体的には、図５に示すように、槽軸１２の下端部の外周面に一対の平坦面部１２ｂ、１２ｂが形成されている。そして、ホルダ３４の中央部分には、上記槽軸１２の下端部が嵌合する嵌合孔３４ａが形成されている。この嵌合孔３４ａの内面には、槽軸１２の平坦面１２ｂ、１２ｂが当接する平坦面部が形成されている。また、ホルダ３４の図５中左端部外面には、断面ほぼ半円形の枢支凹部３４ｂが形成されている。上記構成の場合、ホルダ３４の嵌合孔３４ａに槽軸１２の下端部を挿入嵌合した状態で、ねじ止めすることによりホルダ３４を槽軸１２に固定している。更に、ホルダ３４と下部の軸受１３との間には、例えば波ワッシャ３５が配設されている。この波ワッシャ３５により下部の軸受１３が上方へ与圧されている。
　【００３２】
　一方、切換レバー３３は、図５及び図６に示すように、内部にホルダ３４を嵌合することにより、ホルダ３４及び相軸１２と一体回転するように構成されている。上記切換レバー３３の基端部３３ａ（図５中左端部）の内面側には、ホルダー３４の枢支凹部３４ｂと嵌合する断面ほぼ半円形状の枢支凸部３３ｂ（図３参照）が形成されている。この場合、枢支凸部３３ｂと枢支凹部３４ｂの嵌合部分を回動支点として、切換レバー３３は上下方向に回動動作するように構成されている。
　【００３３】
　また、切換レバー３３とホルダ３４との間には、図５及び図６に示すように、トグルばね３６が設けられている。このトグルばね３６のばね力により切換レバー３３は、上方の回動位置に動作した状態（図１参照）に保持されるように、または、下方の回動位置に動作した状態（図７参照）に保持されるように構成されている。そして、切換レバー３３の先端部３３ｃの上下部には、凸部３３ｄ及び３３ｅが突設されている。また、切換レバー３３の先端部３３ｃの外面には、被操作部３３ｆが突設されている。
　【００３４】
　一方、静止部位である機構部ベース１０の中心側部分の下面には、図３及び図５に示すように、凹部３７が切換レバー３３の上部の凸部３３ｄと対応するように形成されている。この構成の場合、切換レバー３３が上方へ回動動作すると　（図１参照、この場合は、洗い運転時）、切換レバー３３の凸部３３ｄが機構部ベース１０の凹部３７に嵌合する。これにより、槽軸１２ひいては回転槽４が静止部位である機構部ベース１０に固定される。そして、上記凹部３７と凸部３３ｄの嵌合状態では、槽軸１２だけがロータ２７及び撹拌軸１４と一体回転しないように連継解除された態様となっている。この態様の場合、撹拌軸１４及び撹拌体５は、ブラシレスモータ２０によりダイレクトに回転駆動される。尚、ロータ２７と撹拌軸１４は、元々一体回転するように連結されている。
　【００３５】
　これに対して、切換レバー３３が下方へ回動動作すると（図７参照、この場合は、脱水運転時）、切換レバー３３の下部の凸部３３ｅがロータハウンジング２８の上面の複数の凸部２８ｄ間に係合する。これにより、槽軸１２とロータ２７（及び撹拌軸１４）とが一体回転するように連継した態様となる。この態様の場合、槽軸１２、回転槽４、撹拌軸１４及び撹拌体５は、ブラシレスモータ２０によりダイレクトに回転駆動される。この結果、ブラシレスモータ２０は、撹拌体５または撹拌体５及び回転槽４をダイレクトドライブ方式で回転駆動する構成となっている。
　【００３６】
　また、機構部ベース１０の図３中右端部には、制御レバー３８が回動可能に軸支されている。この制御レバー３８の先端部側は、図６に示すように、二又状に分かれており、そのうちの一方（図６中右方）の先端部に下向きの傾斜面３８ａが形成されていると共に、他方（図６中左方）の先端部に上向きの傾斜面３８ｂが形成されている。この場合、排水弁７を駆動する排水弁モータ９により制御レバー３８が一方向へ回動されると、制御レバー３８の下向きの傾斜面３８ａによりクラッチ３２の切換レバー３３の被操作部３３ｆが下方へ押圧されて、該切換レバー３３が下方へ回動動作され、図７に示す状態となる。この図７の状態は、脱水運転に対応しており、排水弁７が開放されている。
　【００３７】
　一方、この図７の状態で、排水弁モータ９が断電されると、排水弁７の復帰ばねのばね力により制御レバー３８が反転方向へ回動され、制御レバー３８の上向きの傾斜面３８ｂにより上記切換レバー３３の被操作部３３ｆが上方へ押圧されて、該切換レバー３３が上方へ回動動作され、図１に示す状態となる。この図１の状態は、洗い運転に対応しており、排水弁７が閉塞されている。
　【００３８】
　次に、上記全自動洗濯機の電気的構成について図１を参照して説明する。この図１において、交流電源３９の両端子は、一方にリアクトル４０を介して全波整流回路４１の入力端子に接続されている。全波整流回路４１の出力端子間には、平滑コンデンサ４２ａ、４２ｂが接続されており、この平滑コンデンサ４２ａ、４２ｂと全波整流回路４１とから直流電源回路４３が構成されている。
　【００３９】
　この直流電源回路４３の出力端子から直流母線４４ａ、４４ｂが導出されており、これら直流母線４４ａ、４４ｂ間には定電圧回路４５、放電回路４６、インバータ主回路４７が接続されている。また、直流母線４４ａにおける定電圧回路４５と放電回路４６との間の部位には、リレー４８及び図示極性のダイオード４９が並列に接続されている。上記放電回路４６は、放電抵抗５０と例えばＩＧＢＴからなるスイッチング素子５１とを直列接続して構成されている。上記スイッチング素子５１の制御端子（ゲート）は、例えばフォトカプラからなる駆動回路５２に接続されている。この場合、放電回路４６と駆動回路５２とから放電手段５３が構成されている。
　【００４０】
　また、インバータ主回路４７は、３相ブリッジ接続された例えばＩＧＢＴからなるスイッチング素子５４ａ〜５４ｆと、これらスイッチング素子５４ａ〜５４ｆにそれぞれ並列接続されたフリーホイールダイオード５５ａ〜５５ｆとから構成されている。そして、上記インバータ主回路４７の出力端子５６ｕ、５６ｖ、５６ｗは、ブラシレスモータ２０の３相の巻線２６ｕ、２６ｖ、２６ｗに接続されている。また、インバータ主回路４７の各スイッチング素子５４ａ〜５４ｆの制御端子（ゲート）は、例えばフォトカプラからなる駆動回路５７ａ〜５７ｆに接続されている。この場合、インバータ主回路４７と駆動回路５７ａ〜５７ｆ　（即ち、駆動回路５７）とからモータ通電手段５８が構成されている。
　【００４１】
　一方、ブラシレスモータ２０の３個のホールＩＣ３１ａ〜３１ｃから出力された位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗは、マイクロコンピュータ５９（以下、マイコン５９と称す）へ与えられるように構成されている。このマイコン５９は、ブラシレスモータ２０を通電制御する機能並びに全自動洗濯機の運転全般を制御する機能を有しており、そのための制御プログラム及びこのプログラムの実行に必要なデータ（後述する通電波形データ等を含む）を内部に設けられたＲＯＭ５９ａに記憶している。また、マイコン５９の内部には、作業領域としてＲＡＭ５９ｂが設けられている。この場合、マイコン５９は、電気角検出手段、記憶手段、位相指令形成手段及び電圧指令形成手段としての各機能を備える構成となっている。
　【００４２】
　また、マイコン５９には、例えば１６ビットカウンタからなる２個のカウンタ６０、６１が接続されている。第１のカウンタ６０は、マイコン５９からリセット信号ＲＳ１を受けて、例えば１２５ＫＨｚのクロック信号ｃｋ１をカウントし、カウント結果（計数値データ）であるデータＤＴ１をマイコン５９に与えるように構成されている。また、第２のカウンタ６１は、マイコン５９からリセット信号ＲＳ２を受けて、上記クロック信号ｃｋ１の８倍の周波数である１ＭＨｚのクロック信号ｃｋ２をカウントし、このカウント値とマイコン５９から与えられるデータＤＴ２（これについては後述する）との一致信号を信号ＳＴ２としてマイコン５９に与えるように構成されている。
　【００４３】
　そして、マイコン５９は、詳しくは後述するようにして例えば８ビットの出力波形データＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを形成し、これら出力波形データＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを３個の比較器６２、６３、６４へ与えるように構成されている。これら比較器６２、６３、６４は、三角波発生回路６５から出力された例えば８ビットの出力データＰｚと、上記マイコン５９からの出力波形データＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗとを比較し、出力波形データＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗが出力データＰｚよりも大きいときハイレベルであり、そうでないときロウレベルである出力信号Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを出力するように構成されている。そして、これら出力信号Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、選択回路６６へ与えられるように構成されている。尚、上記三角波発生回路６５は、デジタルな三角波からなる搬送波Ｐｚ（即ち、８ビットの出力データＰｚ）を発生するように構成された回路である。
　【００４４】
　更に、マイコン５９は、詳しくは後述するようにして選択信号Ｕ１，Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２を形成し、これら選択信号Ｕ１，Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２を選択回路６６へ与えるように構成されている。そして、選択回路６６は、上記出力信号Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ並びに上記選択信号Ｕ１，Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２に基づいて後述するようにして駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎ、Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎを生成し、これら駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎ、Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎを前記駆動回路５７ａ〜５７ｆへ与えるように構成されている。尚、上記選択回路６６は、図８に示すように、アンド回路６６ａとナンド回路６６ｂとから構成されている。上記図８では、Ｕ相についてだけ図示し、Ｖ相、Ｗ相については図示していないが、Ｖ相、Ｗ相の具体的回路構成もＵ相と同じである。
　【００４５】
　この構成の場合、マイクロコンピュータ５９とカウンタ６０、６１と比較器６２、６３、６４と三角波発生回路６５と選択回路６６とから制御手段６７が構成されている。そして、この制御手段６７が通電信号形成手段を構成している。また、上記制御手段６７とモータ通電手段５８と放電手段５３と直流電源回路４３とからインバータ装置６８が構成されている。
　【００４６】
　一方、マイコン５９は、直流母線４４ａの電圧値を分圧回路６９を介して検知できるように構成されている。この場合、分圧回路６９から出力される電圧信号は、マイコン５９のＡ／Ｄ変換機能を有する入力端子に与えられるようになっている。また、マイコン５９は、前記リレー４８をリレー駆動回路７０を介してオンオフ制御するように構成されている。更に、マイコン５９は、前記排水弁７を開閉駆動する排水弁モータ９並びに回転槽４内へ給水する給水弁７１を通電制御するように構成されている。
　【００４７】
　また、マイコン５９は、交流電源３９の電圧に基づいて停電を検知する停電検出回路７２からの停電検出信号、回転槽４内の水位を検知する水位センサ７３からの水位検知信号、外箱１の上部に設けられた蓋７４（図２参照）の開閉状態を検知する蓋スイッチ７５からの開閉検知信号、操作パネルに設けられた各種の操作スイッチ７６からのスイッチ信号を受けるように構成されている。
　【００４８】
　次に、上記構成の作用（具体的には、洗い運転及び脱水運転時の制御動作）について図９ないし図２４を参照して説明する。ここで、図１５ないし図１８は、マイコン５９内に記憶された制御プログラムの制御内容を示すフローチャートである。このうち、図１５のフローチャートは、洗い運転及び脱水運転のメイン処理の制御内容を示している。図１６のフローチャートは、モータ駆動用のメイン処理の制御内容を示している。図１７のフローチャートは、第１の割り込み処理の制御内容を示している。図１８のフローチャートは、第２の割り込み処理の制御内容を示している。
　【００４９】
　まず、洗い運転の動作について説明する。交流電源３９に接続されると、最初に図１５のステップＭ１０の初期設定処理が実行される。ここでは、マイコン５９はＲＡＭ５９ｂの初期化や出力端子の初期出力等を行なう。続いて、各種の操作スイッチ７６のなかの１つのスイッチである電源スイッチがオンされたか否かを判断する（ステップＭ２０）。ここで、電源スイッチがオフされている場合は、ステップＭ２０にて「ＮＯ」へ進み、マイコン５９はリレー駆動回路７０へオフ信号を出力することによりリレー４８をオフする（ステップＭ３０）。そして、ステップＭ２０の判断処理へ戻る。
　【００５０】
　一方、ステップＭ２０にて電源スイッチがオンされている場合は、「ＹＥＳ」へ進み、マイコン５９はリレー駆動回路７０へオン信号を出力することによりリレー４８をオン（導通状態に）する（ステップＭ４０）。そして、洗い運転指令が出ているか否かを判断する（ステップＭ５０）。この場合、各種の操作スイッチ７６の操作結果に基づいて洗い運転指令が出ているか否かを判断する。今、洗い運転指令が出ているとすると、ステップＭ５０にて「ＹＥＳ」へ進み、排水弁モータ９をオフする信号を出力する（ステップＭ６０）。これにより、排水弁モータ９がオフされ、排水弁７が閉塞されると共に、クラッチ３２の切換レバー３３が上方へ回動動作されて槽軸１２及び回転槽４が静止部位である機構部ベース１０に係止された状態（図３参照）となる。
　【００５１】
　続いて、ステップＭ７０へ進み、複数の洗い運転コースの中から１つのコースが選択設定される。この場合、各種の操作スイッチ７６の操作結果に基づいて１つのコースが選択設定される。そして、ステップＭ８０へ進み、回転槽４内へ給水する処理を実行する。ここでは、給水弁７１を通電駆動して開放して回転槽４内へ給水を開始し、回転槽４内の水位が上記選択されたコースに対応する水位に達したことを水位センサ７３により検知すると、給水弁７１を断電停止して閉塞するように構成されている。
　【００５２】
　そして、ステップＭ９０、Ｍ１００、Ｍ１１０の各処理を順に実行することにより、ブラシレスモータ２０に対する運転パターン（運転指令）を形成する。この場合、ＲＯＭ５９ａ内には複数の洗い運転パターンが予め記憶されており、これら複数の洗い運転パターンの中から上記選択されたコースに対応する洗い運転パターンを選択して読み出すことにより、洗い運転用の運転パターン（洗い運転パターン）を形成している。上記洗い運転パターンの一例を図１０に示す。
　【００５３】
　この図１０に示すように、洗い運転パターンは、例えば２ビットのデータからなる駆動指令と、例えば８ビットのデータからなる電圧指令Ｖｃと、例えば９ビットのデータからなる位相指令Ｐｃとから構成されている。上記駆動指令は、ブラシレスモータ２０の駆動／停止及び正転／逆転を表わすデータであり、具体的には、例えば下位１ビットが「１」のとき駆動を示し、下位１ビットが「０」のとき停止を示し、上位１ビットが「１」のとき正転を示し、上位１ビットが「０」のとき逆転を示している。また、上記電圧指令Ｖｃは、ブラシレスモータ２０への印加電圧を表わすデータである。上記位相指令Ｐｃは、ブラシレスモータ２０のロータ位相に対する電圧の位相を表わすデータである。
　【００５４】
　そして、図１０に示す洗い運転パターンは、１．５秒間の「正転駆動」、０．５秒間の「停止」、１．５秒間の「逆転駆動」、０．５秒間の「停止」から構成された１サイクル４秒間の運転パターンであり、洗い運転中は、この１サイクル４秒間の運転パターンを繰り返し実行するように構成されている。ここで、上記１サイクル４秒の運転パターンは、例えば５０ｍｓ（ミリ秒）でサンプリングされた上記３つの指令データから構成されている。即ち、上記３つの指令データを１組のデータとすると、上記１サイクル４秒の運転パターンは８０組のデータから構成されており、これら８０組のデータが図１０の洗い運転パターンとしてＲＯＭ５９ａに記憶されている。ここで、図１０の洗い運転パターンの位相指令Ｐｃは、運転中のブラシレスモータ２０の巻線２６の各相に流れる電流の位相と巻線２６の各相に発生する誘起電圧の位相とが同相となるように実験的に求められたデータである、これについては詳しくは後述する。
　【００５５】
　さて、ステップＭ９０、ステップＭ１００、ステップＭ１１０において、ＲＯＭ５９ａから上記洗い運転パターンを読み出すに当たっては、５０ｍｓ毎に上記１組のデータ、即ち、３つの指令データを順次読み出すように構成されている。そして、この読み出した３つの指令データをそれぞれモータ駆動指令、モータ電圧指令Ｖｃ、モータ位相指令Ｐｃとし、これにてモータ駆動指令、モータ電圧指令Ｖｃ、モータ位相指令Ｐｃを形成する構成となっている（ステップＭ９０、ステップＭ１００、ステップＭ１１０）。
　【００５６】
　続いて、洗い運転終了か否かを判断し（ステップＭ１２０）、洗い運転終了でない場合は、ステップＭ１２０にて「ＮＯ」へ進み、ステップＭ９０へ戻って上記３つの指令データを形成する処理を繰り返し行うようになっている。一方、洗い運転終了の場合は、ステップＭ１２０にて「ＹＥＳ」へ進み、モータ停止指令を出して、ブラシレスモータ２０を断電停止させることにより洗い運転を終了する（ステップＭ１２１）。そして、この後は、ステップＭ２０へ戻るように構成されている。尚、洗い運転終了か否かの判断は、上記選択されたコースに対応して設定された洗い運転時間が経過したか否かを判断することにより行なわれるようになっている。
　【００５７】
　さて、ブラシレスモータ２０の実際の通電駆動は、図１６のモータ駆動のメイン処理、図１７の第１の割り込み処理、並びに、図１８の第２の割り込み処理側で実行されるように構成されており、以下これら各処理について説明する。まず、図１６のモータ駆動用のメイン処理は、例えば１０ｍｓ（ミリ秒）毎に図１５のメイン処理と同時（平行）に実行されるように構成されている。換言すると、図１６のモータ駆動用のメイン処理は、１０ｍｓ毎に実行される割り込み処理である。
　【００５８】
　上記モータ駆動用のメイン処理においては、まずステップＤ１０において、図１５のステップＭ９０にて形成されたモータ駆動指令に基づいてモータ始動条件が判断される。ここでは、ステップＭ９０で形成されたモータ駆動指令が駆動の場合を「Ｙ」とし、停止の場合を「Ｎ」として、「Ｙ」であるか「Ｎ」であるかを判別すると共に、「Ｙ」であるときには、前回が「Ｙ」で今回も「Ｙ」であった場合（以下「Ｙ−Ｙ」と書く）であるか、それとも前回が「Ｎ」で今回は「Ｙ」へ変わった場合（以下「Ｎ−Ｙ」と書く）であるかを判別する。
　【００５９】
　今、モータ始動条件が「Ｎ」であったとすると（即ち、停止指令であったとすると）、ステップＤ１０にて「ＮＯ」へ進み、選択信号Ｕ１、Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２をすべて「Ｌ（ロウレベル）」にする（ステップＤ２０）。これにより、選択回路６６は、すべて「Ｌ」の駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎ、Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎを生成し、これら駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎ、Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎを駆動回路５７ａ〜５７ｆへ与えるようになる。この結果、インバータ主回路４７のスイッチング素子５４ａ〜５４ｆがすべてオフされ、ブラシレスモータ２０が断電停止される。続いて、第１の割り込み処理及び第２の割り込み処理の実行を禁止した後（ステップＤ２１）、リターンする（モータ駆動用のメイン処理を実行完了する）。
　【００６０】
　一方、ステップＤ１０の判断処理において、モータ始動条件が「Ｎ−Ｙ」であったとすると（即ち、モータ始動（起動）指令を受けた直後であったとすると）、ステップＤ１０にて「Ｎ−Ｙ」へ進み、始動フラグを「Ｈ（ハイレベル）」に設定する（ステップＤ３０）。続いて、第１の割り込み処理及び第２の割り込み処理の実行を許可した後（ステップＤ４０）、第１の割り込み処理を強制的に実行する指令を出して第１の割り込み処理を１回実行する（ステップＤ５０）。そして、モータ始動指令を受けてから予め決められた所定時間（例えば１００ｍｓ）が経過したか否かを判断する（ステップＤ６０）。
　【００６１】
　ここで、所定時間が経過していなければ、ステップＤ６０にて「ＮＯ」へ進み、リターンする。一方、モータ起動指令を受けてから所定時間が経過していれば、ステップＤ６０にて「ＹＥＳ」へ進み、始動フラグを「Ｌ」に設定してから（ステップＤ７０）、リターンする。
　【００６２】
　また、ステップＤ１０の判断処理において、モータ始動条件が「Ｙ−Ｙ」であったとすると（即ち、モータ始動指令が継続しているとすると）、ステップＤ１０にて「Ｙ−Ｙ」へ進み、上述したステップＤ６０の判断処理へ移行して同じ制御を実行するように構成されている。
　【００６３】
　次に、図１７に示す第１の割り込み処理の制御内容について説明する。この第１の割り込み処理は、ホールＩＣ３１ｕ、３１ｖ、３１ｗから出力される位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ（図１９の（ｃ）参照）のいずれかが「Ｈ」から「Ｌ」へ変化したとき、「Ｌ」から「Ｈ」へ変化したときに、並びに、図１６のステップＤ５０において強制指令されたときに、それぞれ実行される割り込み処理である。
　【００６４】
　具体的には、図１７のステップＡ１０において、まず、ホールＩＣ３１ｕ、３１ｖ、３１ｗからの位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗを入力し、図１１に示す変換テーブルに基づいて入力した位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗのモードｎ（ｎ＝１〜６）を決定する。続いて、第１のカウンタ６０から出力されるデータＤＴ１を入力し、これをセンサ変化周期Ｔｓ（ｎ）として記憶する（ステップＡ２０）。そして、リセット信号ＲＳ１を第１のカウンタ６０へ与えて第１のカウンタ６０をリセットする（ステップＡ３０）。
　【００６５】
　上記ステップＡ２０及びＡ３０を実行することにより、第１のカウンタ６０は位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗが変化する毎にリセットされると共に、第１のカウンタ６０のリセット直前のカウント値（この場合、クロックｃｋ１による計数値）がセンサ変化周期Ｔｓ（ｎ）として、モードｎに対応して記憶されるようになる。
　【００６６】
　続いて、ステップＡ４０へ進み、ここでは、第１のカウンタ６０から出力されたデータＤＴ１をデータＤＴ２とすると共に、このデータＤＴ２を第２のカウンタ６１へ与える。そして、ステップＡ５０へ進み、リセット信号ＲＳ２を第２のカウンタ６１へ与えて第２のカウンタ６１をリセットする。
　【００６７】
　更に、ステップＡ６０へ進み、図１２に示す電気角データテーブルに基づいて、電気角データＥｘにより電気角カウンタＥＣを書き換える処理、具体的には、ＥＣ＝Ｅｘ（ｎ）を実行する。この場合、電気角データＥｘ（ｎ）は、位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗの変化点におけるブラシレスモータ２０のロータ２７の回転位置を電気角で示したものであり、初期設定処理により作業領域のＲＡＭ５９ｂに図１２に示すように書き込まれている。また、電気角カウンタＥＣは、ロータ２７の回転位置をＵ相の巻線２６ｕに発生する誘起電圧（以下、Ｕ相誘起電圧という）を基準とした１電気周期を３８４分割して示すデータであり、作業領域のＲＡＭ５９ｂに割り当てられて設けられている。
　【００６８】
　続いて、ステップＡ７０へ進み、ブラシレスモータ２０の１電気周期の時間である回転周期Ｔｍを計算して求める処理を実行する。ここでは、前回求めたＴｍをＴｍｐとし（Ｔｍｐ＝Ｔｍ）、このＴｍｐを記憶すると共に、今回のＴｍを次の式で算出し、この算出したＴｍを記憶する。
　【００６９】
　　Ｔｍ＝Ｔｓ（１）＋Ｔｓ（２）＋Ｔｓ（３）＋Ｔｓ（４）＋Ｔｓ（５）＋Ｔｓ（６）
　そして、ステップＡ８０へ進み、始動フラグが「Ｈ」であるか否かを判断する。ここで、モータ始動指令（スタート指令）を受けた直後であれば（即ち、モータ始動指令を受けてから所定時間が経過する前であれば）、始動フラグが「Ｈ」であるから、ステップＡ８０にて「ＹＥＳ」へ進み、ブラシレスモータ２０に印加する電圧の大きさを示す電圧指令Ｖｃを読み出す処理を行う（ステップＡ９０）。続いて、ステップＡ１００へ進み、図１３に示す矩形波データテーブルに基づいて出力波形データＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗと選択信号Ｕ１、Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２とを出力し、リターンする（第１の割り込み処理を実行完了する）。上記ステップＡ９０、Ａ１００の処理は、ブラシレスモータ２０の始動時に該ブラシレスモータ２０を矩形波電圧で通電制御するための処理であり、詳しくは後述する。一方、ステップＡ８０において、始動フラグが「Ｌ」であれば、「ＮＯ」へ進み、リターンする。
　【００７０】
　次に、図１８に示す第２の割り込み処理の制御内容について説明する。この第２の割り込み処理は、第２のカウンタ６１のカウント値（クロックｃｋ２の計数値）と上記データＤＴ２とが一致するたびに発生する一致信号ＳＴ２により実行される割り込み処理、即ち、上記一致が発生するたびに実行される割り込み処理である。
　【００７１】
　具体的には、図１８のステップＢ１０において、まず、第２のカウンタ６１をリセットするリセット信号ＲＳ２を出力し、第２のカウンタ６１をリセットする。続いて、電気角カウンタＥＣを定数Ｅｄだけ増加させる計算を行う（ステップＢ２０）。ここでは、ＥＣ＝ＥＣ＋Ｅｄを計算する。このとき、ＥＣ≧３８４となれば、ＥＣ＝ＥＣ−３８４の計算を行う。尚、定数Ｅｄは、予め記憶されている定数であり、本実施例の場合、例えば「８」としている。
　【００７２】
　そして、ステップＢ３０へ進み、始動フラグが「Ｈ」であるか否かを判断する。ここで、モータ起動指令（スタート指令）を受けた直後であれば（即ち、モータ起動指令を受けてから所定時間が経過する前であれば）、始動フラグが「Ｈ」であるから、ステップＢ３０にて「ＹＥＳ」へ進み、リターンする（第２の割り込み処理を実行完了する）。尚、ステップＢ３０にて「ＮＯ」へ進む場合の制御については後述する。
　【００７３】
　以上説明したマイコン５９の制御動作が、スタート信号（モータ起動指令）を受けた後、始動フラグが「Ｈ」状態であるときのモータ駆動用のプログラムの動作である。次に、この制御動作によりブラシレスモータ２０が正転駆動されるときの具体的動作について、図１９に示すタイムチャートを参照して説明する。
　【００７４】
　この図１９において、（ａ）は、ブラシレスモータ２０が回転しているときに３相の巻線２６ｕ、２６ｖ、２６ｗに発生する誘起電圧を示している。この誘起電圧は、ロータ２７の回転位置（即ち、ロータ位置）を示すものである。そして、上記３相の誘起電圧のうちのＵ相の誘起電圧を基準とした１電気周期を３８４分割したデータにより電気角を表わしており、この電気角を図１９（ｂ）に示す。また、図１９（ｃ）は、ホールＩＣ３１ａ〜３１ｃから出力される位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗを示している。この場合、各相の誘起電圧のクロス点で位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗが「Ｈ」から「Ｌ」へまたは「Ｌ」から「Ｈ」へ変化するように、ホールＩＣ３１ａ〜３１ｃが取り付けられている。
　【００７５】
　そして、図１９（ｄ）は、第１の割り込み処理（図１７）のステップＡ１０の処理で決定されたモード（ｎ）を示している。また、第１の割り込み処理（図１７）のステップＡ１００でマイコン５９から出力される選択信号Ｕ１，Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２を図１９（ｅ）に示し、更に、上記ステップＡ１００でマイコン５９から出力される出力波形データＤｕ、Ｄｖ、ＤｗのうちのＵ相の出力波形データＤｕを図１９（ｆ）に示す。
　【００７６】
　ここで、制御手段６７におけるＵ相の比較器６２は、Ｕ相の出力波形データＤｕ（具体的には、８ビットデータＶｃ）と三角波発生回路６５から出力される搬送波Ｐｚ（具体的には、８ビット出力データＰｚ）とを比較して、信号Ｖｕを出力する。この信号Ｖｕは、周波数が三角波発生回路６５の動作（搬送波Ｐｚ）に同期し、デューティが出力波形データＤｕに依存したパルス幅変調信号（以下、ＰＷＭ信号と称す）となっている。また、Ｖ相の比較器６３及びＷ相の比較器６４から出力される信号Ｖｖ及びＶｗも、同様なＰＷＭ信号となっている。
　【００７７】
　そして、Ｕ相について見ると、選択回路６６は、信号Ｖｕと選択信号Ｕ１、Ｕ２とに基づいて駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎを出力する。この場合、選択回路６６は、選択信号Ｕ１＝「Ｈ」、選択信号Ｕ２＝「Ｌ」であるとき、駆動信号Ｖｕｐ＝信号Ｖｕ、Ｖｕｎ＝「Ｌ」となる駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎを出力する。これにより、駆動回路５５ａを介してスイッチング素子５４ａがＰＷＭ駆動される。
　【００７８】
　また、選択回路６６は、選択信号Ｕ１＝「Ｌ」、選択信号Ｕ２＝「Ｈ」であるとき、駆動信号Ｖｕｐ＝「Ｌ」、Ｖｕｎ＝「Ｈ」となる駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎを出力する。これにより、駆動回路５５ｂを介してスイッチング素子５４ｂがオンされる。更に、選択回路６６は、選択信号Ｕ１＝「Ｌ」、選択信号Ｕ２＝「Ｌ」であるとき、駆動信号Ｖｕｐ＝「Ｌ」、Ｖｕｎ＝「Ｌ」となる駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎを出力する。これにより、スイッチング素子５４ａ、５４ｂが共にオフされる。
　【００７９】
　そして、Ｖ相、Ｗ相についても、上記Ｕ相と同様にして選択回路６６は、信号Ｖｖ、Ｖｗと選択信号Ｕ３、Ｕ４、Ｕ５、Ｕ６とに基づいて駆動信号Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎを出力する。ここで、図１９（ｈ）は、選択回路６６から出力される駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎ、Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎを示している。これら駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎ、Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎにより駆動回路５７ａ〜５７ｆを介してスイッチング素子５４ａ〜５４ｆがオンオフ制御される。これにより、ブラシレスモータ２０は、始動時はいわゆる１２０度通電、即ち、矩形波電圧により通電制御されて回転駆動されるように構成されている。
　【００８０】
　尚、図１９（ｉ）は、第１の割り込み処理（図１７）のステップＡ３０により実行される第１のカウンタ６０のリセット動作（及びカウント動作）の様子を示している。この場合、第１のカウンタ６０のリセット動作は、モード（ｎ）の変化点で実行されるようになっている。そして、第１の割り込み処理（図１７）もモード（ｎ）の変化点で実行されるように構成されている。
　【００８１】
　また、図１９（ｊ）は、第１の割り込み処理（図１７）のステップＡ２０、Ａ４０、Ａ５０により実行される第２のカウンタ６１のリセット動作（及びカウント動作）の様子を示している。第２のカウンタ６１は、第１のカウンタ６０のクロックｃｋ１の８倍のクロックｃｋ２で動作するものであるから、図１９（ｉ）、（ｊ）に示すように、第１のカウンタ６０の１／８の周期でカウント動作を繰り返している。この場合、第１のカウンタ６０及び第２のカウンタ６１により、位置センサ信号の逓倍信号を発生する逓倍信号発生手段７７を構成している。これにより、第２の割り込み処理（図１８）は、１モード（ｎ）の間に８回実行されるように構成されている。
　【００８２】
　また、図１９（ｋ）は、第１の割り込み処理（図１７）のステップＡ６０及び第２の割り込み処理（図１８）のステップＢ２０により実行される電気角カウンタＥＣのカウントアップ動作を示している。この場合、電気角カウンタＥＣは、モード（ｎ）の変化点で第１の割り込み処理（図１７）のステップＡ６０の実行により書き換えられると共に、第２の割り込み処理（図１８）のステップＢ２０の実行により１モード（ｎ）の間に８回カウントアップされる。これにより、電気角カウンタＥＣは、ロータ２７の回転位置に同期して変化するデータとなっている。
　【００８３】
　以上説明したように、起動指令を受けると、ブラシレスモータ２０は矩形波電圧により回転駆動され、この矩形波通電制御は起動指令を受けてから所定時間　（具体的には、１００ｍｓ）の間続けられるようになっている。そして、この後、起動指令を受けてから所定時間が経過すると、モータ駆動用のメイン処理（図１６）のステップＤ６０にて「ＹＥＳ」へ進み、始動フラグを「Ｌ」に切り換える処理を実行する（ステップＤ７０）。
　【００８４】
　次に、始動フラグ＝「Ｌ」の場合のマイコン５９の制御動作について説明する。この場合、まず、第１の割り込み処理（図１７）においては、始動フラグ＝「Ｌ」であるから、ステップＡ８０にて「ＮＯ」へ進み、そのまま（ステップＡ９０及びＡ１００を実行しないで）リターンするようになる。
　【００８５】
　また、第２の割り込み処理（図１８）においては、始動フラグ＝「Ｌ」であるから、ステップＢ３０にて「ＮＯ」へ進み、ステップＢ４０〜Ｂ１００の処理を実行する。具体的には、まず、ステップＢ４０において、メイン処理（図１５）のステップＭ１９０で形成された位相指令Ｐｃを読み出す。続いて、ステップＢ５０において、上記位相指令Ｐｃとロータ２７の回転位置を示す電気角カウンタＥＣとにより、ブラシレスモータ２０に与える電圧の位相Ｐｖを計算する。この計算は、次の式で行う。
　【００８６】
　　Ｐｖ＝ＥＣ＋Ｐｃ
　但し、Ｐｖ≧３８４の場合には、Ｐｖ＝Ｐｖ−３８４を行う。
　【００８７】
　そして、ステップＢ６０へ進み、ここでは、メイン処理（図１５）のステップＭ１８０で形成された電圧指令Ｖｃを読み出す。続いて、ステップＢ７０へ進み、出力波形データＤｕを計算して出力する。この場合、上記計算した電圧位相Ｐｖに対応する正弦波波形の電圧率Ｄｓを図９に示す通電波形データから読み出し、次の式で出力波形データＤｕを計算する。
　【００８８】
　　Ｄｕ＝Ｄｓ×（Ｖｃ／２５６）＋１２８
　ここで、電圧率Ｄｓのデータ値としての領域は、８ビットデータの補数表現で取り得る「−１２７〜１２７」である。そして、三角波データＰｚの領域である「０〜２５５」にシフトさせるために、「１２８」をオフセット値として加えている。また、電圧指令Ｖｃのデータ値としての領域は、「０〜２５５」であるから、（Ｖｃ／２５６）を電圧率Ｄｓに乗ずることにより、電圧指令Ｖｃに応じた振幅が得られるようになっている。そして、このように計算されたものが出力波形データＤｕとして出力される。尚、図９に示す通電波形データは、１電気周期を３８４に分割した８ビットの電圧率データＤｓから構成されており、この電圧率データＤｓはマイコン５９のＲＯＭ５９ａ内に予め記憶されている。また、通電波形データとして、本実施例の場合、正弦波波形データを記憶している。
　【００８９】
　そして、ステップＢ８０へ進み、出力波形データＤｖを計算して出力する。この場合、まず、電圧位相Ｐｖを次の式により計算する。
　【００９０】
　　Ｐｖ＝ＥＣ＋Ｐｃ＋２５６
　但し、Ｐｖ≧３８４の場合には、Ｐｖ＝Ｐｖ−３８４を行う。
　【００９１】
　次いで、上記計算した電圧位相Ｐｖに対応する正弦波波形の電圧率Ｄｓを図９に示す通電波形データから読み出した後、次の式で出力波形データＤｖを計算する。
　【００９２】
　　Ｄｖ＝Ｄｓ×（Ｖｃ／２５６）＋１２８
　続いて、ステップＢ９０へ進み、出力波形データＤｗを計算して出力する。この場合も、まず、電圧位相Ｐｖを次の式により計算する。
　【００９３】
　　Ｐｖ＝ＥＣ＋Ｐｃ＋１２８
　但し、Ｐｖ≧３８４の場合には、Ｐｖ＝Ｐｖ−３８４を行う。
　【００９４】
　次いで、上記計算した電圧位相Ｐｖに対応する正弦波波形の電圧率Ｄｓを図９に示す通電波形データから読み出した後、次の式で出力波形データＤｗを計算する。
　【００９５】
　　Ｄｗ＝Ｄｓ×（Ｖｃ／２５６）＋１２８
　そして、ステップＢ１００へ進み、すべて「Ｈ」の選択信号Ｕ１、Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２を出力した後、リターンするように構成されている。以上説明したマイコン５９の制御動作が、始動フラグが「Ｌ」状態であるときのモータ駆動用のプログラムの動作であり、これにより、ブラシレスモータ２０が正弦波電圧で通電制御されるようになる。以下、上記制御動作によりブラシレスモータ２０が正転駆動されるときの具体的動作について、図２０に示すタイムチャートを参照して説明する。
　【００９６】
　まず、図２０（ｆ）は、第２の割り込み処理（図１８）のステップＢ５０の実行により計算された電圧位相Ｐｖを示している。この電圧位相Ｐｖは、電気角カウンタＥＣから第２の割り込み処理（図１８）のステップＢ４０で得られた位相指令Ｐｃだけ進ませた電圧位相である。そして、第２の割り込み処理（図１８）のステップＢ７０の実行により出力される出力波形データＤｕは、図２０（ｇ）に示すようなデータとなる。
　【００９７】
　この出力波形データＤｕが出力されると、制御手段６７におけるＵ相の比較器６２は、上記出力波形データＤｕと三角波発生回路６５から出力される搬送波Ｐｚとを比較して、信号Ｖｕを出力する。そして、選択回路６６は、上記信号Ｖｕと選択信号Ｕ１、Ｕ２とに基づいて駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎを出力する。この場合、選択信号Ｕ１＝「Ｈ」、選択信号Ｕ２＝「Ｈ」であるから、選択回路６６は駆動信号Ｖｕｐ＝信号Ｖｕ、Ｖｕｎ＝信号Ｖｕの反転信号となる駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎを出力する。これら駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎを図２０（ｈ）に示す。尚、図２０には図示していないが、Ｖ相、Ｗ相についても、第２の割り込み処理（図１８）のステップＢ８０、Ｂ９０の実行により出力波形データＤｖ、Ｄｗが出力されると共に、選択回路６６から駆動信号Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎが出力されるように構成されている。
　【００９８】
　この場合、Ｖ相の出力波形データＤｖ、駆動信号Ｖｖｐ、Ｖｖｎは、Ｕ相の出力波形データＤｕ、駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎよりも電気角で「１２８」分だけ位相が遅れている。また、Ｗ相の出力波形データＤｗ、駆動信号Ｖｗｐ、Ｖｗｎは、Ｕ相の出力波形データＤｕ、駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎよりも電気角で「２５６」分だけ位相が遅れている。
　【００９９】
　そして、上記Ｕ相の駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｕｎにより駆動回路５７ａ、５７ｂを介してインバータ主回路４７のスイッチング素子５４ａ、５４ｂをオンオフすることによって、インバータ主回路４７のＵ相の出力端子から出力される電圧は、図２０（ｉ）に示すような電圧波形となる。このＵ相出力電圧は、正弦波波形をＰＷＭ処理した電圧（即ち、正弦波近似のＰＷＭ電圧）である。このＵ相出力電圧をブラシレスモータ２０のＵ相の巻線２６ｕに通電すると、該Ｕ相巻線２６ｕに流れる電流は、図２０（ｊ）に示すような電流波形となる。
　【０１００】
　このＵ相巻線２６ｕに流れる巻線電流の位相は、Ｕ相の巻線２６ｕに発生する誘起電圧（図２０（ａ））の位相とほぼ一致している。というのは、メイン処理（図１５）のステップＭ１１０において形成される位相指令Ｐｃ（図１０参照）が、ブラシレスモータ２０の運転中に各相の巻線２６に流れる電流が各相の誘起電圧と同位相となるように予め実験により求めたデータであるからである。
　【０１０１】
　また、Ｖ相、Ｗ相についても、駆動信号Ｖｖｐ、Ｖｖｎ、Ｖｗｐ、Ｖｗｎによりインバータ主回路４７のスイッチング素子５４ｃ〜５４ｆをオンオフすることによって、インバータ主回路４７のＶ相、Ｗ相の出力端子から出力される電圧は、上記Ｕ相出力電圧と同様にして、正弦波波形をＰＷＭ処理した電圧となる。そして、これらＶ相、Ｗ相出力電圧をブラシレスモータ２０のＶ相、Ｗ相の巻線２６ｖ、２６ｗに通電すると、該巻線２６ｖ、２６ｗに流れる電流の位相は、巻線２６ｖ、２６ｗに発生する誘起電圧の位相とほぼ一致する。
　【０１０２】
　以上説明した動作は、ブラシレスモータ２０を正回転方向に駆動する場合の動作であるが、逆回転方向に駆動する場合の動作もほぼ同じである。この逆回転方向に駆動する場合には、図１１の位置センサ信号モードのテーブル、図１２の電気角データテーブル、図１３の矩形波データテーブルとして、逆回転用の各データテーブルを使用するところだけが異なる。そして、洗い運転が終了するまで　（即ち、メイン処理（図１５）のステップＭ１２０にて「ＹＥＳ」へ進むまで）、上述したブラシレスモータ２０を正逆回転駆動する動作を繰り返し実行するように構成されている。
　【０１０３】
　次に、脱水運転の制御動作について説明する。脱水運転指令を受けると、メイン処理（図１５）のステップＭ１３０にて「ＹＥＳ」へ進み、排水弁モータ９を通電駆動する（ステップＭ１４０）。これにより、排水弁７が開放されて回転槽４内の水が排水されるようになり、回転槽４内の水位を検知する水位センサ７３からの検知信号に基づいて回転槽４内の排水が完了するまで排水運転が続けられる（ステップＭ１５０）。
　【０１０４】
　また、上記排水弁モータ９の通電駆動により、クラッチ３２の切換レバー３３が下方へ回動動作して切換レバー３３の下部の凸部３３ｅがロータハウンジング２８の上面の複数の凸部２８ｄ間に係合する（図７参照）。これにより、槽軸１２とロータ２７（及び撹拌軸１４）とが一体回転するように連継した態様となる。この態様の場合、槽軸１２、回転槽４、撹拌軸１４及び撹拌体５は、ブラシレスモータ２０によりダイレクトに回転駆動される。
　【０１０５】
　この後、回転槽４内の排水が完了すると、ステップＭ１６０へ進み、複数の脱水運転コースの中からこれから実行する１つの脱水運転コースが選択設定される。続いて、ステップＭ１７０、Ｍ１８０、Ｍ１９０の各処理を順に実行することにより、ブラシレスモータ２０に対する運転パターン（運転指令）を形成する。この場合、ＲＯＭ５９ａ内には複数の脱水運転パターンが予め記憶されており、これら複数の脱水運転パターンの中から上記ステップＭ１６０にて選択されたコースに対応する脱水運転パターンを選択して読み出すことにより、脱水運転用の運転パターン（脱水運転パターン）を形成している。この脱水運転パターンの一例を図１４に示す。
　【０１０６】
　この図１４に示すように、脱水運転パターンは、前述した洗い運転パターンと同様にして、２ビットのデータからなる駆動指令と、８ビットのデータからなる電圧指令Ｖｃと、９ビットのデータからなる位相指令Ｐｃとから構成されている。そして、図１４に示す脱水運転パターンは、例えば５０秒の「正転駆動」から構成された運転パターンであり、上記脱水運転においては、この５０秒の運転パターンを実行するように構成されている。
　【０１０７】
　ここで、上記５０秒の運転パターンは、例えば１ｓ（秒）でサンプリングされた上記３つの指令データから構成されている。即ち、上記３つの指令データを１組のデータとすると、上記５０秒の運転パターンは５０組のデータから構成されており、これら５０組のデータが図１４の脱水運転パターンとしてＲＯＭ５９ａに記憶されている。ここで、図１４の脱水運転パターンの位相指令Ｐｃは、運転中のブラシレスモータ２０の巻線２６の各相に流れる電流の位相が巻線２６の各相に発生する誘起電圧の位相よりも進み位相となるように実験的に求められたデータであり、これについては詳しくは後述する。
　【０１０８】
　さて、ステップＭ１７０、ステップＭ１８０、ステップＭ１９０において、ＲＯＭ５９ａから上記脱水運転パターンを読み出すに当たっては、１秒毎に上記１組のデータ、即ち、３つの指令データを順次読み出すようにしている。そして、この読み出した３つの指令データをそれぞれモータ駆動指令、モータ電圧指令Ｖｃ、モータ位相指令Ｐｃとし、これにてモータ駆動指令、モータ電圧指令Ｖｃ、モータ位相指令Ｐｃを形成する構成となっている（ステップＭ１７０、ステップＭ１８０、ステップＭ１９０）。これら各駆動指令を形成する処理は、脱水運転終了の判断処理（ステップＭ２００）、停電の判断処理（ステップＭ２１０）、蓋スイッチの判断処理（ステップＭ２２０）のいずれかにおいて「ＹＥＳ」となるまで繰り返し実行されるように構成されている。
　【０１０９】
　尚、上記脱水運転におけるブラシレスモータ２０の実際の通電駆動は、前述した洗い運転と同様にして、図１６のモータ駆動のメイン処理、図１７の第１の割り込み処理、並びに、図１８の第２の割り込み処理側で実行されるように構成されている。これら各処理の制御動作は、洗い運転の場合とほぼ同様であり、説明を省略する。この場合、脱水運転の場合には、洗い運転パターン（図１０）に代えて脱水運転パターン（図１４）を使用するところが異なるだけである。
　【０１１０】
　次に、脱水運転を停止する場合、即ち、回転槽４を制動して停止する場合の動作について説明する。まず、通常の脱水運転終了時の動作について述べる。この場合、脱水運転時間が脱水運転コースに応じて設定された設定時間に達すると、脱水運転の終了と判断され、ステップＭ２００にて「ＹＥＳ」へ進み、通常制動の処理を実行する（ステップＭ２３０）。ここでは、マイコン５９は、選択信号Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１が「Ｌ」であると共に、選択信号Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２が「Ｈ」である選択信号を出力する。
　【０１１１】
　これら選択信号を受けて選択回路６６は、「Ｌ」の駆動信号Ｖｕｐ、Ｖｖｐ、Ｖｗｐを出力すると共に、「Ｈ」の駆動信号Ｖｕｎ、Ｖｖｎ、Ｖｗｎを出力する。これにより、インバータ主回路４７のスイッチング素子５４ａ、５４ｃ、５４ｅがオフされると共に、スイッチング素子５４ｂ、５４ｄ、５４ｆがオンされる。この結果、ブラシレスモータ２０の巻線２６は、スイッチング素子５４ｂ、５４ｄ、５４ｆ及びダイオード５５ｂ、５５ｄ、５５ｆを介して短絡回路が形成されるようになり、制動トルクが発生する。この制動トルクにより、ブラシレスモータ２０ひいては回転槽４の回転が停止する。この通常制動の処理は、予め決められた設定時間だけ実行されるように構成されており、この後は、ステップＭ２０へ戻るようになっている。
　【０１１２】
　一方、脱水運転中に停電が発生した場合、または、蓋７４が開放操作された場合には、回転槽４を緊急制動する処理（ステップＭ２４０〜Ｍ２８０）が実行されるように構成されており、以下この緊急制動処理について説明する。まず、停電検出回路７２からの検出信号に基づいて停電が発生したと判断されると、ステップ２１０にて「ＹＥＳ」へ進み、ステップＭ２４０を実行する。また、蓋スイッチ７５からのスイッチ信号に基づいて蓋７４が開放されたと判断されると、ステップ２２０にて「ＹＥＳ」へ進み、ステップＭ２４０を実行する。
　【０１１３】
　このステップ２４０では、マイコン５９はリレー駆動回路７０にリレーオフ信号を出力することにより、リレー４８をオフする。続いて、ステップＭ２５０を実行し、緊急制動用のモータ位相指令Ｐｃを形成する。この場合、緊急制動用のモータ位相指令Ｐｃとしては、例えば「−１６」といった遅れ位相を形成する。そして、ステップＭ２６０へ進み、緊急制動用のモータ電圧指令Ｖｃ（予め決められた所定値の電圧指令）を形成する。これら緊急制動用のモータ位相指令Ｐｃ及びモータ電圧指令Ｖｃを形成する処理は、ブラシレスモータ２０の回転速度　（回転数）が速度低下判定用の設定速度まで低下するまで繰り返し実行されるように構成されている。
　【０１１４】
　ここで、上記遅れ位相のモータ位相指令Ｐｃでブラシレスモータ２０を通電駆動すると、ブラシレスモータ２０は回生状態、即ち、回生制動が発生する状態となる。この回生制動によりブラシレスモータ２０ひいては回転槽４の回転が低下するようになる。また、ブラシレスモータ２０の巻線２６で発生した回生電力は、インバータ主回路４７のダイオード５５ａ〜５５ｆを介して直流電源回路４３側へ流れるようになる。そして、この回生電流は、ダイオード４９を通って直流電源回路４３のコンデンサ４２ａ、４２ｂを充電し、直流電圧を高くするようになる。この場合、停電が発生していても、上記回生電力により定電圧回路４５が動作して定電圧をマイコン５９に与えるようになることから、マイコン５９の制御動作が継続する構成となっている。
　【０１１５】
　更に、上記構成では、マイコン５９は、分圧回路６９を介して直流電源回路４３のコンデンサ４２ａ、４２ｂの充電電圧、即ち、直流電圧の大きさを例えば１ｍｓ毎に検出している。そして、マイコン５９は、上記検出した直流電圧が例えば４００Ｖを越えたときには、放電手段５３の駆動回路５２へオン信号を出力してスイッチング素子５１をオンする。これにより、上記回生電流が放電手段５３の放電抵抗５０で消費されるようになるから、直流電源回路４３のコンデンサ４２ａ、４２ｂの直流電圧の上昇が抑制される。また、マイコン５９は、上記検出した直流電圧が例えば３５０Ｖ以下となったときには、放電手段５３の駆動回路５２へオフ信号を出力してスイッチング素子５１をオフするように構成されている。
　【０１１６】
　上記回生制動により、ブラシレスモータ２０の回転速度が速度低下判定用の設定速度まで低下すると、ステップＭ２７０にて「ＹＥＳ」へ進む。この場合、ブラシレスモータ２０の回転速度は、第１の割り込み処理（図１７）のステップＡ７０にて得られる回転周期Ｔｍに基づいて検出されるように構成されている。具体的には、上記回転周期Ｔｍが速度低下判定用の設定値よりも長くなったこと　（回転速度が低下したこと）が判断されると、ステップＭ２７０にて「ＹＥＳ」へ進む。そして、この後は、上記したステップＭ２３０と同じようにして、通常制動の処理が実行される。これにより、ブラシレスモータ２０ひいては回転槽４の回転が停止する。この通常制動の処理は、予め決められた設定時間だけ実行され、この後は、ステップＭ２０へ戻るように構成されている。
　【０１１７】
　尚、上記構成の全自動洗濯機においては、上述した洗い運転及び脱水運転を適宜組み合わせて実行することにより、設定された洗濯運転コースの洗い行程、すすぎ行程、脱水行程を実行することが可能なように構成されている。この場合、各行程において、洗い運転及び脱水運転を実行する場合、洗い運転パターン及び脱水運転パターンとして各行程及びコースに対応するパターン（各行程及びコースに最も適したパターン）をそれぞれ使用する構成となっている。
　【０１１８】
　このような構成の本実施例によれば、洗い運転時には、クラッチ３２の切換レバー３３が上方へ回動動作されてブラシレスモータ２０のロータ２７により撹拌軸１４、即ち、撹拌体５がダイレクトに正逆回転駆動されるようになる。そして、脱水運転時には、クラッチ３２の切換レバー３３が下方へ回動動作されてブラシレスモータ２０のロータ２７により撹拌軸１４及び槽軸１２、即ち、撹拌体５及び回転槽４の双方がダイレクトに正転方向へ高速回転駆動されるようになる。これにより、いわゆるダイレクトドライブ構造となるから、ベルト伝達機構やギア減速機構を不用にすることができ、洗濯機全体の軽量化及び小形化を図ることができると共に、運転騒音を低減することができる。
　【０１１９】
　また、本実施例では、ブラシレスモータ２０を通電駆動するに際して、ホールＩＣ３１からの位置センサ信号に基づいて正弦波状の通電信号を生成し、この通電信号に基づいてブラシレスモータ２０を通電する構成としたので、ブラシレスモータ２０のトルク変動を非常に小さくすることができ、ブラシレスモータ２０の運転振動及び騒音を極めて小さくすることができる。以下、本実施例におけるブラシレスモータ２０の通電制御によって、トルク変動が非常に小さくなることを具体的に説明する。
　【０１２０】
　まず、インバータ装置６８のマイコン５９は、ブラシレスモータ２０の３個のホールＩＣ３１ｕ、３１ｖ、３１ｗから位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗを受けることにより、１電気周期を４８分解能でロータ２７の位置を検出するように構成されている、そして、マイコン５９は、上記検出したロータ位置に対応してＲＯＭ５９ａに記憶された正弦波の波形データを読み出し、ロータ位置に対応した正弦波の電圧波形データを形成する。そして、この電圧波形データは、パルス幅変調されてから駆動回路５７ａ〜５７ｆ及びインバータ主回路４７を介して巻線２６に供給されるように構成されている。この場合、電圧波形データのロータ位置に対する位相は、次に述べるように制御されている。
　【０１２１】
　まず、洗い運転の場合には、洗い運転パターン（図１０）によりブラシレスモータ２０の３相の巻線２６に生ずる各誘起電圧と３相の巻線２６に流れる各巻線電流とがそれぞれ同位相となるように位相指令Ｐｃが形成される構成となっている。この通電制御により、ブラシレスモータ２０には、図２１（ａ）、（ｂ）に示すようなトルクが発生する。図２１（ａ）、（ｂ）はトルク波形のシミュレーション結果を示している。この場合、ブラシレスモータ２０は３相２４極であり、巻線２６は５０ｍＨ、１０Ωであり、回転数（回転速度）Ｎは１５０ｒｐｍであり、誘起電圧は４０Ｖｓｉｎθであり、電圧指令Ｖｃは「２５５」、位相指令Ｐｃは「３２」である。
　【０１２２】
　上記図２１（ａ）において、ｖ（ｕ）はインバータ主回路４７のＵ相出力電圧を示している。このＵ相出力電圧は、実際には、ＰＷＭ処理された複雑な波形であるが、ここでは正弦波波形に近似させると共にアナログ電圧（交流電圧）として示している。また、ｅ（ｕ）はＵ相の巻線２６ｕに発生する誘起電圧を示し、ｉ（ｕ）はＵ相の巻線２６ｕに流れる巻線電流を示している。
　【０１２３】
　そして、図２１（ｂ）において、Ｔ（ｕ）はＵ相分のトルク波形を示し、Ｔは３相分のトルク波形を示している。ここで、Ｔ（Ｕ）及びＴはそれぞれ次式により算出されている。尚、Ｎは回転数である。
　【０１２４】
　　Ｔ（ｕ）＝（ｉ（ｕ）×ｅ（ｕ））／（２×π×Ｎ／６０）
　　Ｔ＝（ｉ（ｕ）×ｅ（ｕ）＋ｉ（ｖ）×ｅ（ｖ）＋ｉ（ｗ）×ｅ（ｗ））／　（２×π×Ｎ／６０）
　上記図２１（ａ）によれば、誘起電圧に対して同位相で通電していること、即ち、誘起電圧と巻線電流との力率が最大であることから、ブラシレスモータ２０のモータ効率が最大となっていることがわかる。また、図２１（ｂ）によれば、３相分のトルク波形Ｔが直線であることから、変動のないトルクが発生していること、即ち、トルク変動がほとんどないことがわかる。これにより、洗い運転時において、ブラシレスモータ２０の運転振動及び運転騒音が極めて小さくなるのである。
　【０１２５】
　一方、脱水運転の場合には、脱水運転パターン（図１４）によりブラシレスモータ２０の３相の巻線２６に生ずる各誘起電圧に対して、３相の巻線２６に流れる各電流が進み位相となるように位相指令Ｐｃが形成される構成となっている。この通電制御により、ブラシレスモータ２０には、図２２（ａ）、（ｂ）に示すようなトルクが発生する。尚、この図２２（ａ）、（ｂ）もトルク波形のシミュレーション結果を示しており、図２２におけるｖ（ｕ）、ｅ（ｕ）、ｉ（ｕ）、Ｔ（ｕ）、Ｔの各定義は、前記図２１の場合の各定義と同じである。この場合、ブラシレスモータ２０は３相２４極であり、巻線２６は５０ｍＨ、１０Ωであり、回転数（回転速度）Ｎは９００ｒｐｍであり、誘起電圧は２４０Ｖｓｉｎθであり、電圧指令Ｖｃは「２５５」、位相指令Ｐｃは「６４」である。
　【０１２６】
　そして、上記図２２（ａ）によれば、インバータ主回路４７の出力電圧よりも誘起電圧の方が大きい関係にありながら、正のトルクが発生していることがわかる。このことは、ブラシレスモータ２０の回転速度（回転数）を強制的に高くできることを示している。これについて、図２３のトルク−回転数特性図に従って説明する。
　【０１２７】
　図２３において、特性Ａはブラシレスモータ２０の通常の特性であり、この場合には、誘起電圧がインバータ主回路４７の出力電圧を越えないようにブラシレスモータ２０の回転数が制限されるように構成されている。これに対して、巻線電流が誘起電圧に対して進み位相となるように通電制御すると、図２３においてＢで示される特性となる。そして、巻線電流を更に進み位相となるように通電制御すると、図２３においてＣで示される特性となる。
　【０１２８】
　ここで、洗い運転時の負荷点を図２３においてＸで示すと、特性Ａは上記洗い負荷点Ｘでモータ効率を最大とする特性であり、ブラシレスモータ２０はこのような特性Ａを備えたモータであることがわかる。一方、脱水運転時の負荷点は図２３においてＹで示す領域であり、特性Ａのままでは脱水負荷点Ｙで駆動することができない。これに対して、本実施例では、巻線電流が誘起電圧に対して進み位相となるように通電制御することにより特性Ｃを得るように構成し、もって、特性Ａを持つブラシレスモータ２０を脱水負荷点Ｙで駆動することを可能にしている。
　【０１２９】
　更に、上記実施例では、特性Ｃでブラシレスモータ２０を通電駆動している場合、図２２（ｂ）に示すように、３相分のトルク波形Ｔが直線であることから、変動のないトルクが発生していること、即ち、トルク変動がほとんどないことがわかる。これにより、脱水運転時において、ブラシレスモータ２０の運転振動及び運転騒音が極めて小さくなる。
　【０１３０】
　次に、脱水運転中に、ブラシレスモータ２０（及び回転槽４）を緊急制動する場合について説明する。この場合、巻線電流が誘起電圧に対して遅れ位相となるように位相指令Ｐｃが形成される構成となっている。この通電制御により、ブラシレスモータ２０には、図２４（ａ）、（ｂ）に示すようなトルクが発生する。尚、この図２４（ａ）、（ｂ）もトルク波形のシミュレーション結果を示しており、図２４におけるｖ（ｕ）、ｅ（ｕ）、ｉ（ｕ）、Ｔ（ｕ）、Ｔの各定義は、前記図２１の場合の各定義と同じである。この場合、ブラシレスモータ２０は３相２４極であり、巻線２６は５０ｍＨ、１０Ωであり、回転数（回転速度）Ｎは９００ｒｐｍであり、誘起電圧は２４０Ｖｓｉｎθであり、電圧指令Ｖｃは「２５５」、位相指令Ｐｃは「−１６」である。
　【０１３１】
　そして、上記図２４（ｂ）によれば、３相分のトルク波形Ｔが直線であることから、変動のないトルクが発生していること、即ち、トルク変動がほとんどないことがわかる。しかも、上記トルク波形Ｔが負のトルクであることから、制動トルクが発生していることがわかる。これにより、脱水運転中の緊急制動時において、ブラシレスモータ２０の運転振動及び運転騒音が極めて小さくなる。
　【０１３２】
　図２５ないし図３０は本発明の第２の実施例を示すものである。この第２の実施例が第１の実施例と異なるところは、マイコン５９の制御内容、具体的には、第１の割り込み処理及び第２の割り込み処理の制御内容が異なる。尚、第１の実施例のフローチャート（図１７及び１８）における同じステップには、同じステップ符号を付している。
　【０１３３】
　まず、第１の割り込み処理においては、図２５のフローチャートに示すように、ステップＡ４１、Ａ４２、Ａ７１、Ａ１５０、Ａ１６０が第１の実施例と異なる処理である。ここでは、説明の便宜上、ステップＡ７１の処理から説明する。このステップＡ７１においては、回転周期領域ＺＴを計算する。この回転周期領域ＺＴは、ステップＡ７０にて求めた回転周期Ｔｍを基にして、ＲＯＭ５９ａ内に記憶している図２７に示す回転周期領域データテーブルに従って、次式により算出されるデータである。上記回転周期領域データテーブルは、回転周期を８分割するためのデータテーブルである。
　【０１３４】
　回転周期Ｔｍ＜ＴｍＨ（ＺＴ）ならば、ＺＴ＝ＺＴ＋１
　回転周期Ｔｍ＞ＴｍＨ（ＺＴ）ならば、ＺＴ＝ＺＴ−１
　但し、０≦ＺＴ≦７
　そして、次回実行される第１の割り込み処理において、ステップＡ４１を実行するときに、上記前回計算された回転周期領域ＺＴに基づいて逓倍率を選択する。具体的には、ＲＯＭ５９ａに記憶されている図２８の逓倍率データテーブルから、シフト回数と電気角増加データＥｄ（このＥｄは、第２の割り込み処理（図２６）のステップＢ２０で使用されるデータである）を選択する。そして、選択したシフト回数だけデータＤＴ１を減少方向にシフトさせる処理が実行されるように構成されている。以下、各データに具体的数値を当てはめて説明する。
　【０１３５】
　例えば回転周期領域ＺＴが「６」の場合には、図２８の逓倍率データテーブルからシフト回数として「０」、並びに、電気角増加データＥｄとして「８」が選択される。この場合、シフト処理は実行されず、また、逓倍率は第１の実施例と同様に８倍である。
　【０１３６】
　次に、回転周期領域ＺＴが例えば「３」の場合には、図２８のデータテーブルからシフト回数として「１」、並びに、電気角増加データＥｄとして「４」が選択される。この場合、データＤＴ１を１回シフトさせる処理が実行されてデータＤＴ１が１／２となる。これは、クロックｃｋ１の周期を２倍に変更したことと等価である。そして、ステップＡ５０において、上記シフト処理されたデータＤＴ１（１／２のデータＤＴ１）が第２のカウンタ６１へ与えられると、第２のカウンタ６１の動作周期が第１のカウンタ６０の動作周期の１／１６となる。これにより、第２の割り込み処理（図２６）は、１モードの間に１６回実行されるようになる。即ち、逓倍率が１６倍となる。また、電気角増加データＥｄが「４」であるから、第２の割り込み処理（図２６）のステップＢ２０の処理で、電気角カウンタＥＣが「４」ずつ増加するようになり、この増加に対応して出力データ波形（Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗ）の演算が実行される。これにより、分解能がより高い出力データ波形を得ることができる。
　【０１３７】
　そして、上記したステップＡ４１の処理の実行に続いて、ステップＡ４２の処理を実行し、位置センサ補正処理を行う。この位置センサ補正処理においては、データＤＴ２を図１２に示す電気角データテーブルを参照して次式で計算し、この計算したデータＤＴ２を第２のカウンタ６１へ出力する。
　【０１３８】
　　ＤＴ２＝ＤＴ１×６４／（Ｅｘ（ｎ）−Ｅｘ（ｎ−１））
　但し、（Ｅｘ（ｎ）−Ｅｘ（ｎ−１））が負である場合、これに３８４を加えて計算を実行する。
　【０１３９】
　尚、この場合、後述するステップＡ１６０の処理において、電気角データが書き換えられるまでは、「Ｅｘ（ｎ）−Ｅｘ（ｎ−１）＝６４」であるから、「ＤＴ２＝ＤＴ１」である。
　【０１４０】
　そして、この後、ステップＡ１４０において、ブラシレスモータ２０の回転状態が安定状態であるか否かの判断が実行される。この場合、ステップＡ７０において得られた２回分の回転周期Ｔｍ、Ｔｍｐの差が予め決められた所定範囲内であるか否かによって判断される。そして、回転周期Ｔｍ、Ｔｍｐの差が所定範囲内にあり、安定状態であると判断されると、ステップＡ１４０にて「ＹＥＳ」へ進み、次式で示される計算処理（ステップＡ１５０）を行う。
　【０１４１】
　　Ｅｘ（１）＝３２
　　Ｅｘ（ｎ）＝Ｅｘ（ｎ−１）＋６４×Ｔｓ（ｎ−１）／（Ｔｍ／６）
　続いて、ステップＡ１６０へ進み、上記計算結果により電気角データテーブルを書き換える。そして、これ以降は、上記書き換えた電気角データテーブルを使用してステップＡ４２の処理が実行されるようになる。
　【０１４２】
　次に、上述した第１の割り込み処理（図２５）のステップＡ４２〜Ａ１６０の制御動作、即ち、位置センサ補正処理の制御動作について図３０を参照して具体的に説明する。この図３０においては、Ｖ相のホールＩＣ３１ｖの取付け誤差により、位置センサ信号Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ（図３０（ｂ）参照）のうちの位置センサ信号Ｈｖが遅れ方向にずれている。
　【０１４３】
　この状態で、第１の割り込み処理（図２５）のステップＡ２０が実行されることにより、変化周期Ｔｓ（ｎ）が求められ、この変化周期Ｔｓ（ｎ）が図３０　（ｄ）に示されるようなデータになったとする。この場合、ステップＡ１５０において、電気角データＥｘ（ｎ）は次のように計算される。
　【０１４４】
　　Ｅｘ（１）＝３２
　　Ｅｘ（２）＝３２＋６４×８０００／８０００＝９６
　　Ｅｘ（３）＝９６＋６４×９０００／８０００＝１６８
　　Ｅｘ（４）＝１６８＋６４×７０００／８０００＝２２４
　　Ｅｘ（５）＝２２４＋６４×８０００／８０００＝２８８
　　Ｅｘ（６）＝２８８＋６４×９０００／８０００＝３６０
　これら計算結果に基づいて、図１２に示す電気角データテーブルが、図２９に示すような電気角データテーブルに書き換えられる。
　【０１４５】
　そして、これ以降、ステップＡ４２の処理においてデータＤＴ２を計算する場合、例えば位置センサ信号Ｈｖの立上がりタイミングでデータＤＴ２を計算する場合、次式で計算して求められる。尚、ステップＡ４１におけるシフト処理は、シフト回数が「０」であるとする。また、ＤＴ１＝９０００とする。
　【０１４６】
　　ＤＴ２＝９０００×６４／（１６８−９６）＝８０００
　この計算されたデータＤＴ２が第２のカウンタ６１に出力されるようになる。このため、第１のカウンタ６０のカウント動作は図３０（ｆ）で示すようになり、第２のカウンタ６１のカウント動作は図３０（ｇ）で示すようになる。
　【０１４７】
　そして、ステップＡ６０の電気角カウンタＥＣの書き換え処理においては、図２９の電気角データテーブルが使用されるようになる。これにより、電気角カウンタＥＣのカウント動作は、図３０（ｈ）で示すようになる。この図３０（ｈ）によれば、ロータ２７の位置検出を歪みなく連続して実行できていることがわかる。即ち、上記した位置センサ補正処理によって、Ｖ相のホールＩＣ３１ｖの取付け誤差があって位置センサ信号Ｈｖがずれていたとしても、そのずれを検知して位置センサ信号を補正することが可能となり、ロータの位置検出を正確に実行できていることがわかる。この場合、他の相のホールＩＣ３１の取付け誤差があった場合も同様にして位置センサ信号を補正することができる。
　【０１４８】
　次に、第２の実施例の第２の割り込み処理について図２６を参照して説明する。この第２の割り込み処理（図２６）において、ステップＢ１０〜Ｂ６０までは、第１の実施例の第２の割り込み処理（図１８）と同じであり、説明を省略する。第２の実施例では、ステップＢ６０の電圧指令Ｖｃの読み出しを実行した後、ステップＢ６１へ進み、直流電源回路４３の直流電源電圧を入力する処理を実行する。ここでは、マイコン５９は、直流電源回路４３の直流電源電圧を分圧回路６９により例えば５／５１２に分圧した電圧信号を入力し、この電圧信号を内蔵するＡ／Ｄ変換機能によりデジタル電圧データ例えば８ビットデータＶｓに変換して入力するように構成されている。
　【０１４９】
　そして、ステップＢ７１に進み、計算された電圧位相Ｐｖに対応する正弦波波形の電圧率Ｄｓを図９に示す通電波形データから読出すと共に、出力波形データＤｕを次式により計算して求める。
　【０１５０】
　　Ｄｕ＝Ｄｓ×（Ｖｃ／２５６）×（Ｖｒ／Ｖｓ）＋１２８
　この式において、第１の実施例における出力波形データＤｕを計算する式との相違点は、（Ｖｒ／Ｖｓ）をＤｓに乗じている点である。ここで、Ｖｒは、基準直流電源電圧である例えば１８０Ｖに対応した８ビットデータ、具体的には、　「９０」である。この場合、直流電源電圧が例えば２００Ｖ〜２２０Ｖの範囲で変動しているとすると、（Ｖｒ／Ｖｓ）として（９０／１００）〜（９０／１１０）の範囲で変動する値が乗算されて出力波形データＤｕが計算される構成となっている。
　【０１５１】
　続いて、ステップＢ８１に進み、電圧位相Ｐｖを下記の式で計算すると共に、出力波形データＤｖを下記の式で計算して求める。
　【０１５２】
　　Ｐｖ＝ＥＣ＋Ｐｃ＋２５６
　但し、Ｐｖ≧３８４である場合、Ｐｖ＝Ｐｖ−３８４とする。
　【０１５３】
　　Ｄｖ＝Ｄｓ×（Ｖｃ／２５６）×（Ｖｒ／Ｖｓ）＋１２８
　そして、ステップＢ９１に進み、同様にして電圧位相Ｐｖを下記の式で計算すると共に、出力波形データＤｗを下記の式で計算して求める。
　【０１５４】
　　Ｐｖ＝ＥＣ＋Ｐｃ＋１２８
　但し、Ｐｖ≧３８４である場合、Ｐｖ＝Ｐｖ−３８４とする。
　【０１５５】Ｄｗ＝Ｄｓ×（Ｖｃ／２５６）×（Ｖｒ／Ｖｓ）＋１２８
　上記したステップＢ６１〜Ｂ９１の処理の実行により、直流電源電圧が変動することがあっても、この変動に応じて出力波形データＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを計算することにより、上記変動の影響を受けない出力波形データＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを出力することができる。これにより、直流電源電圧の変動にかかわりなく、ブラシレスモータ２０を正確に通電制御することが可能となる。尚、上記第２の実施例の場合、マイクロコンピュータ５９が、逓倍信号発生手段、ロータ位置推定手段、回転安定判断手段、電気角データ演算手段、補正手段としての各機能を有している。
　【０１５６】
　尚、上記各実施例においては、使用者が操作パネルの各種の操作スイッチを操作することにより所望の洗濯運転コースを選択するように構成したが、これに限られるものではなく、洗濯運転の初期運転時に洗濯物の量や質等を検知する手段を備え、この検知手段による検知結果に基づいて最適な洗濯運転コースを自動的に選択するように構成しても良い。
　【０１５７】
　また、上記各実施例では、始動時にブラシレスモータ２０を矩形波通電をした後、所定時間経過後に正弦波通電に切り換えるように構成したが、これに代えて、始動後、回転速度が設定回転速度（または回転周期が設定回転周期）まで上昇した時点で正弦波通電に切り換えるように構成しても良い。尚、上記所定時間や設定速度や設定回転周期の各具体値は適宜決めれば良い。
　【０１５８】
　一方、上記各実施例では、マイコン５９、カウンタ６０、６１、比較器６２、６３、６４、三角波発生回路６５、選択回路６６を別体の回路から構成したが、これに代えて、図３１に示す第３の実施例のように、第１の実施例のマイコン５９、カウンタ６０、６１、比較器６２、６３、６４、三角波発生回路６５、選択回路６６をすべて内蔵するワンチップマイコン（ワンチップマイクロコンピュータ）７８を設けるように構成しても良い。
　【０１５９】
　更に、上記各実施例では、ブラシレスモータ２０（回転槽４）を緊急制動する場合、電圧指令Ｖｃ及び位相指令Ｐｃを予め決めた所定値としたが、これに限られるものではなく、回転周期検出結果や経過時間に基づいて電圧指令Ｖｃ及び位相指令Ｐｃの各値を可変させるように構成しても良い。更にまた、上記各実施例では、ＲＯＭ５９ａに通電波形データとして正弦波波形データを記憶するように構成したが、これに限られるものではなく、ブラシレスモータ２０のトルク変動を防止（小さく）できる通電波形であれば、他の波形データを記憶するように構成しても良い。
　【０１６０】
　また、上記第２の実施例において、書き換えた電気角データをＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに記憶させるように構成し、次回の電源投入時の電気角データとして上記不揮発性メモリに記憶させておいた電気角データを使用するように構成しても良い。更に、第２の実施例において、安定回転状態の判断、電気角データの計算、電気角データの書き換えの各処理は、電源投入後の一時期だけ（あるいは洗濯運転の初期運転時だけ）実行するように構成しても良い。更にまた、安定回転状態の判断、電気角データの計算、電気角データの書き換えの各処理を洗濯機の製造工程の最終段階で実行し、各処理で求められたデータをＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに記憶させてから、製品出荷するように構成しても良い。
　【０１６１】
　【発明の効果】
　本発明は、以上の説明から明らかなように、ブラシレスモータにより回転槽をダイレクトドライブ方式で回転駆動する構成としたので、ギヤ音の発生を無くすことができ、また、ブラシレスモータを正弦波通電する構成としたので、トルク変動をほとんど無くすことができ、従って、ブラシレスモータの運転振動及び運転騒音を大幅に少なくすることができ、超低振動低騒音の全自動洗濯機を実現することができるという効果を得ることができる。
　【０１６２】
　【０１６３】
　【０１６４】
　【０１６５】
　【０１６６】
　【０１６７】
　【０１６８】
　【０１６９】
　【０１７０】
　【０１７１】
　【０１７２】
　【０１７３】
　【０１７４】
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の第１の実施例を示す全自動洗濯機の電気的構成図
　【図２】
　全自動洗濯機の縦断側面図
　【図３】
　撹拌体及び回転槽の駆動機構部の縦断側面図
　【図４】
　ブラシレスモータのステータの分解斜視図
　【図５】
　ブラシレスモータ及びクラッチの分解斜視図
　【図６】
　クラッチ及び制御レバーの斜視図
　【図７】
　クラッチの異なる切換状態を示す図３相当図
　【図８】
　選択回路の電気的構成図
　【図９】
　通電波形データを示す図
　【図１０】
　洗い運転パターンの一例を示す図
　【図１１】
　位置センサ信号モードの判定データを示す図
　【図１２】
　電気角データテーブルを示す図
　【図１３】
　矩形波データテーブルを示す図
　【図１４】
　脱水運転パターンの一例を示す図
　【図１５】
　メイン処理のフローチャート
　【図１６】
　モータ駆動用のメイン処理のフローチャート
　【図１７】
　第１の割り込み処理のフローチャート
　【図１８】
　第２の割り込み処理のフローチャート
　【図１９】
　ブラシレスモータの始動時（矩形波通電時）のタイムチャート
　【図２０】
　ブラシレスモータの正弦波通電時のタイムチャート
　【図２１】
　洗い運転時のブラシレスモータのトルク波形を説明するための図
　【図２２】
　脱水運転時のブラシレスモータのトルク波形を説明するための図
　【図２３】
　ブラシレスモータのトルク−回転数特性を示す特性図
　【図２４】
　緊急制動時のブラシレスモータのトルク波形を説明するための図
　【図２５】
　本発明の第２の実施例を示す第１の割り込み処理のフローチャート
　【図２６】
　第２の割り込み処理のフローチャート
　【図２７】
　回転数領域を決定するためのデータテーブルを示す図
　【図２８】
　逓倍率を決定するためのデータテーブルを示す図
　【図２９】
　電気角データテーブルを示す図
　【図３０】
　タイムチャート
　【図３１】
　本発明の第３の実施例を示すマイコンの電気的構成図
　【符号の説明】
　１は外箱、２は水受槽（外槽）、４は回転槽、５は撹拌体、６は排水口、７は排水弁、９は排水弁モータ、１２は槽軸、１４は撹拌軸、２０はブラシレスモータ、２１はステータ、２６は巻線、２７はロータ、３０はロータマグネット、３１はホールＩＣ（ロータ位置検知手段）、３２はクラッチ、３３は切換レバー、３８は制御レバー、４２ａ、４２ｂは平滑コンデンサ、４３は直流電源回路、４６は放電回路、４７はインバータ主回路、４８はリレー、５０は放電抵抗、５１はスイッチング素子、５３は放電手段、５４ａ〜５４ｆはスイッチング素子、５５ａ〜５５ｆはフリーホイールダイオード、５７ａ〜５７ｆは駆動回路、５８はモータ通電手段、５９はマイクロコンピュータ（電気角検出手段、記憶手段、位相指令形成手段、電圧指令形成手段）、５９ａはＲＯＭ、５９ｂはＲＡＭ、６０は第１のカウンタ、６１は第２のカウンタ、６２、６３、６４は比較器、６５は三角波発生回路、６６は選択回路、６７は制御手段（通電信号形成手段）、６８はインバータ装置、７０はリレー駆動回路、７２は停電検出回路、７４は蓋、７８はマイクロコンピュータを示す。