【手続補正書】
【提出日】平成26年12月16日(2014.12.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の端部と、前記第１の端部とは反対側の第２の端部と、前記第１の端部と前記第２の端部との間に延びる基部面とを有するエフェクタ本体を含むエンドエフェクタであって、保持領域内に配置され、前記基部面に対向する第１の面と該第１の面とは反対側の第２の面とを有する物体を操作可能なエンドエフェクタのためのグリップ機構であって、
前記エフェクタ本体に連結されるように構成され、グリッパを含むグリップ部材を備え、前記グリップ部材は、前記第１の端部から前記第２の端部に向かって第１の方向に移動可能であり、前記グリップ部材の第１の部分は、前記グリップ部材の前記第１の方向の移動に基づいて第１の移動経路に沿って前記エフェクタ本体に対して移動可能であり、
前記グリップ部材に作用的に連結されるグリップガイドを備え、前記グリップガイドは、前記グリップ部材の前記第１の方向の移動に基づいて、前記グリップ部材の第２の部分の第２の移動経路に沿った移動を案内するように構成され、
前記第１及び第２の部分の前記第１及び第２の移動経路に沿った移動に基づいて、前記グリッパが第１の係合経路に沿って第１の係合位置まで移動できるように、前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成され、前記第１の係合経路は前記エフェクタ本体の前記基部面から前記保持領域に向かって延びており、
前記第１の係合位置では、前記保持領域内に配置された物体の前記第２の面に接触するように前記グリッパが構成されている、
グリップ機構。
【請求項２】
前記グリップ部材の第１の部分は、前記グリップ部材の前記第２の部分に対して移動しない、請求項１のグリップ機構。
【請求項３】
前記グリッパが前記エフェクタ本体に対して並進運動できるように前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成される、請求項１のグリップ機構。
【請求項４】
前記グリッパが前記エフェクタ本体に対して回転できるように前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成される、請求項３のグリップ機構。
【請求項５】
前記グリッパが前記エフェクタ本体に対して回転できるように前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成される、請求項１のグリップ機構。
【請求項６】
前記グリッパは、前記グリップ部材が移動可能な前記第１の方向に対して０度より大きく１８０度未満の角度で配置された回転軸を中心として前記エフェクタ本体に対して回転可能である、請求項５のグリップ機構。
【請求項７】
前記第１の移動経路の少なくとも一部が、前記第２の移動経路の少なくとも一部と平行ではない、請求項１のグリップ機構。
【請求項８】
前記第１の移動経路の少なくとも一部が、前記第２の移動経路の少なくとも一部と平行である、請求項１のグリップ機構。
【請求項９】
前記第１の移動経路及び前記第２の移動経路の少なくとも一方が直線部を含んでいる、請求項１のグリップ機構。
【請求項１０】
前記第２の移動経路は、異なる方向に延びる少なくとも２つの直線部を含んでいる、請求項９のグリップ機構。
【請求項１１】
前記第１の移動経路及び前記第２の移動経路の少なくとも一方が曲線部を含んでいる、請求項１のグリップ機構。
【請求項１２】
前記グリップガイドは、
前記エフェクタ本体に連結されるように構成された第１の支持レールと、
前記第１の支持レールに形成された第１のスロットと、
前記グリップ部材の前記第２の部分に連結され、前記第１のスロット内にスライド可能に収容された第１のピンと、
を備えた、請求項１のグリップ機構。
【請求項１３】
前記グリップガイドは、
前記第１の支持レールと離間した第２の支持レールと、
前記第２の支持レールに形成された第３のスロットと、
を備え、
前記グリップ部材は前記第２の支持レールと前記第１の支持レールとの間に配置され、前記第１のピンは前記第３のスロット内にスライド可能に収容される、
請求項１２のグリップ機構。
【請求項１４】
前記グリップガイドは、さらに、
前記第１の支持レールに形成された第２のスロットと、
前記グリップ部材の前記第１の部分に連結され、前記第２のスロット内にスライド可能に収容された第２のピンと、
を備えた、請求項１２のグリップ機構。
【請求項１５】
前記第１及び第２の部分の前記第１及び第２の移動経路に沿った移動に基づいて、前記グリッパが第２の係合経路に沿って第２の係合位置まで移動できるように、前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成され、前記第２の係合経路は前記第１の係合位置から前記エフェクタ本体の前記基部面に向かって延びている、請求項１のグリップ機構。
【請求項１６】
前記グリップ部材は、前記第２の端部から前記第１の端部に向かって第２の方向に移動可能であり、
前記グリッパは、前記グリップ部材の前記第２の方向の移動に基づいて、前記保持領域内の係合された物体を離脱するように構成される、
請求項１のグリップ機構。
【請求項１７】
隣接する保持領域内に配置されたときに第１の主面と該第１の主面とは反対側の第２の主面とを有する物体を操作可能なエンドエフェクタであって、
第１の端部と、前記第１の端部とは反対側の第２の端部と、前記第１の端部と前記第２の端部との間に延び、前記保持領域に隣接した基部面とを有するエフェクタ本体と、
グリップ機構と、
を備え、
前記グリップ機構は、前記エフェクタ本体に連結され、内部にグリップ空間を規定するグリッパを含むグリップ部材を備え、前記グリップ部材は、前記第１の端部から前記第２の端部に向かって第１の方向に移動可能であり、前記グリップ部材の第１の部分は、前記グリップ部材の前記第１の方向の移動に基づいて第１の移動経路に沿って前記エフェクタ本体に対して移動可能であり、前記グリップ空間は前記物体の一部を収容するように構成され、
前記グリップ機構は、前記グリップ部材に作用的に連結されるグリップガイドを備え、前記グリップガイドは、前記グリップ部材の前記第１の方向の移動に基づいて、前記グリップ部材の第２の部分の第２の移動経路に沿った移動を案内するように構成され、
前記第１及び第２の部分の前記第１及び第２の移動経路に沿った移動に基づいて、前記グリッパが第１の係合経路に沿って第１の係合位置まで移動できるように、前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成され、前記第１の係合経路は前記エフェクタ本体の前記基部面から前記保持領域に向かって延びており、
前記グリッパが前記第１の係合位置にあるときに、前記物体の前記第１の主面及び前記第２の主面の一部が前記グリップ空間に挿入可能である、
エンドエフェクタ。
【請求項１８】
さらに複数のグリップ機構を備えた、請求項１７のエンドエフェクタ。
【請求項１９】
前記第１及び第２の部分の前記第１及び第２の移動経路に沿った移動に基づいて、前記グリッパが第２の係合経路に沿って第２の係合位置まで移動できるように、前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成され、前記第２の係合経路は前記第１の係合位置から前記エフェクタ本体の前記基部面に向かって延びている、請求項１７のエンドエフェクタ。
【請求項２０】
前記グリッパが前記エフェクタ本体に対して並進運動できるか、前記エフェクタ本体に対して回転できるか、あるいはその両方が可能であるように前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成される、請求項１７のエンドエフェクタ。
【請求項２１】
保持領域内に配置された基板を操作可能なエンドエフェクタであって、
前記保持領域に隣接する基部面を有するエフェクタ本体と、
前記エフェクタ本体に連結され、グリッパを含むグリップ部材を備えたグリップ部材であって、第１の軸に沿って移動可能なグリップ部材と、
前記グリップ部材に作用的に連結されたグリップガイドであって、前記グリップ部材の前記第１の軸に沿った移動に基づいて、前記第１の軸に対して０度より大きく１８０度未満の角度で配置された第２の軸を中心として第１の係合位置まで前記グリップ部材を回転するように構成されたグリップガイドと、
を備え、
前記グリップ部材の移動に基づいて、前記グリッパが第１の係合経路に沿って第１の係合位置まで移動できるように、前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成され、前記第１の係合経路は前記エフェクタ本体の前記基部面から前記保持領域に向かって延びており、
前記グリッパが前記第１の係合位置にあるときに、前記物体が前記保持領域内に配置された場合に前記グリッパが前記物体の一部に係合するように構成され、
前記グリッパが前記物体に係合したときに、前記エフェクタ本体から離れる方向への前記物体の一部の移動が規制される、
エンドエフェクタ。
【請求項２２】
前記グリップ部材の移動に基づいて、前記グリッパが第２の係合経路に沿って第２の係合位置まで移動できるように、前記グリップ部材及び前記グリップガイドが構成され、前記第２の係合経路は前記第１の係合位置から前記エフェクタ本体の前記基部面に向かって延びている、請求項２１のエンドエフェクタ。
【請求項２３】
フレームと該フレームにわたって延びる支持フィルムであって基板を支持するように構成された支持フィルムとを有するテープフレームアセンブリを操作する方法であって、
第１の端部と、前記第１の端部とは反対側の第２の端部と、前記第１の端部と前記第２の端部との間に延びるエフェクタ本体とを備えたエフェクタ本体と、
前記エフェクタ本体に連結され、グリッパを備えたグリップ部材と、
を含むエンドエフェクタを前記テープフレームアセンブリに隣接して配置し、
前記グリップ部材を前記第１の端部から前記第２の端部に向かって第１の方向に移動し、この移動の際には、
前記エフェクタ本体の前記基部面から前記保持領域に向かって延びる第１の係合経路に沿って前記グリッパを第１の係合位置まで移動し、
前記グリッパが前記第１の係合位置にあるときに、前記テープフレームアセンブリを前記保持領域内に保持する、
方法。
【請求項２４】
前記グリップ部材を前記第１の方向に移動する際に、さらに、
前記第１の係合位置から前記エフェクタ本体の前記基部面に向かって延びる第２の係合経路に沿って前記グリッパを第２の係合位置まで移動する、
請求項２３の方法。
【請求項２５】
さらに、前記保持領域から前記テープフレームアセンブリを解放する、請求項２３の方法。
【請求項２６】
前記テープフレームアセンブリに隣接して前記エンドエフェクタを配置する際に、前記エンドエフェクタを前記テープフレームアセンブリにわたって配置する、請求項２３の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
それぞれの第１のピン３１４は第１のスロット４０２内でスライド可能に収容されているので、それぞれの第１のスロット４０２の形状は一般的に経路（本明細書では「移動経路」ともいう）を規定し、そこに収容された第１のピン３１４（及び第１のピン３１４が取り付けられたグリップ部材１２０の部分）は、この移動経路に沿って移動又はスライドすることができる。同様に、それぞれの第２のスロット４０４の形状は一般的にもう１つの移動経路を規定し、そこに収容された第２のピン３１６（及び第２のピン３１６が取り付けられたグリップ部材１２０の部分）は、この移動経路に沿って移動又はスライドすることができる。これにより、第１及び第２のスロット４０２及び４０４の相対的な形状、方向、及び位置、グリップ部材１２０に対する第１及び第２のピン３１４及び３１６の位置、及び第２のピン３１６に対する第１のピン３１４の位置に応じて、グリップ支持部１１８の第１及び第２の支持レール３０２及び３０４に対してグリップ部材１２０を移動させる（例えば並進運動、回転、又はそれらの組み合わせ）ことができる。グリップ支持部１１８に対してグリップ部材１２０が回転する実施形態においては、例えばエフェクタ本体軸１１３に対して０度より大きく１８０度未満の角度（例えば９０度）に配置された回転軸を中心としてグリップ部材１２０が回転可能とされる。グリップ支持部１１８に対してグリップ部材１２０が回転し並進運動する実施形態においては、（例えば矢印３１０により示される方向に沿って）その回転軸がそれ自身移動しつつ、グリップ部材１２０が上述のように回転可能とされる。上述したように構成されているので、第１及び第２のピン３１４及び３１６と第１及び第２のスロット４０２及び４０４は、グリップ支持部１１８に対するグリップ部材１２０の一般的な移動に基づいて、グリップ部材１２０の異なる部分の異なる移動経路に沿った移動を案内するように構成された「グリップガイド」としてまとめて考えることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
グリップ部材１２０をグリップアクチュエータ１２２により動かす際には、グリップ部材１２０を係合位置や離脱位置といった１つ以上の位置に選択的に移動させることができる。グリップ部材１２０を係合位置に移動させる際には、エンドエフェクタ１００に隣接する保持領域（図示せず）内に配置されたフレーム１０８のエッジ又は他の周縁領域にグリップ部材１２０を係合（例えば物理的に接触）させることができる。グリップ部材１２０がフレーム１０８に係合すると、フレーム１０８は、図２Ａに代表的に示される矢印２１０により示される方向に動くことができ、ガイドポスト１１４に押しつけられる。このように、グリップ部材１２０がフレーム１０８に係合すると、フレームアセンブリ１０６（及び基板１０４）をエンドエフェクタ１００により操作することができる。グリップ部材１２０を離脱位置に移動させる際には、テープフレームアセンブリ１０６及び基板１０４がエンドエフェクタ１００から取り外せるように、グリップ部材１２０をフレーム１０８から離脱させる（例えば物理的に離す）ことができる。上記で代表的に述べたように構成することで、エンドエフェクタ１００を「上面グリップ」エンドエフェクタの一種として特徴付けることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2014503121.tif 000001
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2014503121.tif 000002
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2014503121.tif 000003