(57)【要約】【課題】自車両の周辺環境に内在する不安因子を点数化して車速を制限することができる自動運転車両を提供する。【解決手段】自動運転車両は、自車両が走行する道路の制限速度を検出するための制限速度検出部と、制限速度検出部にて検出された制限速度で自車両が走行するように制御する走行制御部と、を備える自動運転車両であって、自車両の周辺環境から不安因子を検出するための因子検出部と、不安因子ごとに点数が設定された点数化テーブルと、積算点数ごとに制限速度からの減速速度が設定された速度テーブルと、が記憶された記憶部と、点数化テーブルを参照し、因子検出部にて検出された不安因子ごとに設定された点数を積算する点数積算部と、速度テーブルを参照し、点数積算部にて積算された積算点数に基づいて制限速度からの減速速度を決定する減速速度決定部と、を備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路の制限速度を取得するための制限速度取得部と、
前記制限速度取得部にて取得された制限速度で前記自車両が走行するように制御する走行制御部と、
を備える自動運転車両であって、
前記自車両の周辺環境から不安因子を検出するための因子検出部と、
前記不安因子ごとに点数が設定された点数化テーブルと、積算点数ごとに制限速度からの減速速度が設定された減速速度テーブルと、が記憶された記憶部と、
前記点数化テーブルを参照し、前記因子検出部にて検出された不安因子ごとに設定された点数を積算する点数積算部と、
前記減速速度テーブルを参照し、前記点数積算部にて積算された積算点数に基づいて前記制限速度からの減速速度を決定する減速速度決定部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項２】
前記減速速度決定部は、多段階に設けられた減速速度のうちから何れか一つの減速速度に決定する、ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両。
【請求項３】
前記減速速度決定部は、前記積算点数が所定の点数以上の場合に所定の減速速度に決定する、ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両。
【請求項４】
前記減速速度決定部は、特定の不安因子について設定された所定の減速速度に基づいて減速速度を決定する、ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両。
【請求項５】
前記点数積算部は、所定時間ごとに前記積算を更新し、
前記減速速度決定部は、前記所定時間ごとに前記決定を更新する、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置が開示されている。かかる運転支援装置は、画像取得手段が取得した車両周辺の画像から歩行者を認識する画像認識手段と、画像認識手段によって認識した歩行者と自車両とが接触する危険度に基づいて自車両の動作制御を行う動作制御手段と、を備えている。動作制御手段は、車外への報知装置、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、変速制御装置、ステアリング制御装置、乗員用エアバッグ、歩行者用エアバッグのいずれか、若しくは車外への報知装置、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、変速制御装置、ステアリング制御装置、乗員用エアバッグ、歩行者用エアバッグを組み合わせて使用した動作制御を行う。例えば、動作制御手段は、危険度によって歩行者と自車両とが接触する可能性があることが示された場合に、エンジン制御装置に対する動作制御を行って自車両の加速を制限する。また、例えば、動作制御手段は、危険度によって歩行者と自車両とが接触する可能性があることが示された場合に、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、変速制御装置に対する動作制御を行って運転者による減速操作を支援する。例えば、危険度は、道路形状、歩行者の状態、歩行者と自車両との相対距離及び相対速度を用いて算出される。また、例えば、危険度は、周辺車両の状態、周辺の地図情報、時刻情報、天気情報のうち、少なくとも何れか一つをさらに用いて算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５１１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する運転支援装置では、危険度は危険が最も小さい「危険度１」から最も大きい「危険度７」までの７段階で算出されるが、自車両の周辺環境に内在する不安因子を点数化して車速を制限する旨の開示はない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、自車両の周辺環境に内在する不安因子を点数化して車速を制限することができる自動運転車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る自動運転車両は、自車両が走行する道路の制限速度を取得するための制限速度取得部と、前記制限速度取得部にて取得された制限速度で前記自車両が走行するように制御する走行制御部と、を備える自動運転車両であって、前記自車両の周辺環境から不安因子を検出するための因子検出部と、前記不安因子ごとに点数が設定された点数化テーブルと、積算点数ごとに制限速度からの減速速度が設定された減速速度テーブルと、が記憶された記憶部と、前記点数化テーブルを参照し、前記因子検出部にて検出された不安因子ごとに設定された点数を積算する点数積算部と、前記減速速度テーブルを参照し、前記点数積算部にて積算された積算点数に基づいて前記制限速度からの減速速度を決定する減速速度決定部と、を備える。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、点数積算部が記憶部に記憶された点数化テーブルを参照し、因子検出部にて検出された点数を積算した後、減速速度決定部が記憶部に記憶された減速速度テーブルを参照し、点数積算部にて積算された積算点数に基づいて制限速度からの減速速度を決定する。これにより、自動運転車両は、不安因子を点数化して車速を制限することができ、自動運転車両の車速は、減速速度を制限速度から減じた速度となる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記減速速度決定部は、多段階に設けられた減速速度のうちから何れか一つの減速速度に決定する。
上記（２）の構成によれば、減速速度決定部が記憶部に記憶された減速速度テーブルを参照し、点数積算部にて積算された積算点数に基づいて多段階に設けられた減速速度のうちから何れか一つの減速速度に決定する。これにより、自動運転車両の車速は多段階に設けられた減速速度のうちから何れか一つの減速速度を制限速度から減じた速度となる。
【０００９】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記減速速度決定部は、前記積算点数が所定の点数以上の場合に所定の減速速度に決定する。
上記（３）の構成によれば、減速速度決定部が記憶部に記憶された減速速度テーブルを参照し、点数積算部にて積算された積算単数が所定の点数以上の場合に所定の減速速度に決定する。これにより、自動運転車両の車速は所定の減速速度を制限速度から減じた速度となる。
【００１０】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記減速速度決定部は、特定の不安因子について設定された所定の減速速度に基づいて減速速度を決定する。
上記（４）の構成によれば、減速速度決定部が特定の不安因子について設定された所定の減速速度に基づいて減速速度を決定する。これにより、自動運転車両の車速は所定の減速速度を制限速度から減じた速度となる。
【００１１】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）の何れか一つの構成において、前記点数積算部は、所定時間ごとに前記積算を更新し、前記減速速度決定部は、前記所定時間ごとに前記決定を更新する。
上記（５）の構成によれば、点数積算部は、所定時間ごとに積算を更新し、減速速度決定部は、所定時間ごとに決定を更新する。これにより、減速速度は自車両の周囲環境に対応して更新される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、自動運転車両は、不安因子を点数化して車速を制限することができ、自動運転車両の走行速度は、制限速度から減速速度を減じた速度となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】自車両の周辺環境に内在する不安因子の例を概略的に示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の構成を概略的に示す模式図である。
【図３】図２に示した記憶部に記憶された点数化テーブルの一例を示す図である。
【図４】図２に示した記憶部に記憶された点数化テーブルの他の一例を示す図である。
【図５】図２に示した記憶部に記憶された減速速度テーブルの一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の制限速度からの減速速度の決定手順を概略的に示すフローチャートである。
【図７】図６に示した不安因子の点数化処理を概略的に示すフローチャートである。
【図８】図６に示した減速速度の決定処理を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１５】
図１は、自車両１００の周辺環境に内在する不安因子の例を概略的に示す模式図である。
自動運転車両１は、道路ごとに設定された制限速度を走行速度（設定速度）として走行することが予想されている。したがって、制限速度が３０ｋｍ／ｈであれば３０ｋｍ／ｈで走行することが予測され、細い道、道に子供や歩行者がいる、対向車がいる、等のように通常車両（手動運転車両）であれば走行速度を落とすような場合でも制限速度（設定速度）で走行するようなことが起こり得る。自動運転車両１は、このような場合でも自動ブレーキ（図示せず）によって事故を回避することができるが、その都度急ブレーキが必要となり、乗員に身体的負担を強いる虞がある。
【００１６】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両１では、細い道、道に子供や歩行者がいる、対向車がいる、等のように通常車両であれば走行速度を落とすような因子を不安因子として捉え、これら自車両１００の周辺環境に内在する不安要因を点数化して車速の制限を可能にする。
【００１７】
図２は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１の構成を概略的に示す模式図である。図３及び図４は、図２に示した記憶部６に記憶された点数化テーブル６１の一例を示す図である。図５は、図２に示した記憶部６に記憶された減速速度テーブル６２の一例を示す図である。
【００１８】
図２に示すように、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１は、制限速度取得部２、機器制御部３及び走行制御部４を備えている。
【００１９】
制限速度取得部２は、ナビゲーションシステム等のシステムから自車両１００が走行する道路の制限速度を取得可能である。尚、システムはナビゲーションシステムに限られるものではなく、例えば、路車間通信システムであってもよい。
【００２０】
機器制御部３は、エンジン等の動力源及びブレーキ等の制動装置を含む機器を制御可能である。尚、機器は、動力源及び制動装置に限られるものではなく、例えば、トランスミッション等の変速装置が含まれる。
【００２１】
走行制御部４は、制限速度取得部２にて取得された制限速度で自車両１００が走行するように、機器制御部３を制御可能である。
【００２２】
図２に示すように、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１は、さらに、因子検出部５、記憶部６、点数積算部７及び減速速度決定部８を備えている。
【００２３】
因子検出部５は、自車両１００の周辺環境に内在する不安因子を検出するためのものであり、カメラ、レーダ、センサ等の機器、ナビゲーションシステム、車車間通信システム、路車間通信システム等のシステムによって不安因子を検出可能である。
【００２４】
不安因子は、上述したように、細い道、道に子供や歩行者がいる、対向車がいる、等のように通常車両であれば走行速度を落とすような因子であり、不変の不安因子（以下「不変因子」という）と可変の不安因子（以下「可変因子」という）に分けることが可能である。
例えば、細い道、通学路、交通事故多発地点等が不変因子に分けられ、夜間、道に子供がいる、道に歩行者がいる、対向車がいる等が可変因子に分けられる。
【００２５】
図２に示すように、記憶部６には、点数化テーブル６１と減速速度テーブル６２とが記憶されている。
図３及び図４に示すように、点数化テーブル６１には、不安因子ごとに点数が設定されている。例えば、図３及び図４に示す例では、子供の通学を加味して通学路に対して高い点数が設定され、昼間は人や障害物の発見が容易であることを加味して細い道に対して低い点数が設定されている。
また、例えば、図３及び図４に示すように、不安因子によって点数を調整してもよい。例えば、図３及び図４に示す例では、夜間は人や障害物の発見が遅れることを加味して細い道に対して高い点数が設定され、夜間は通学時間外であることを加味して通学路に対して低い点数が設定されている。
尚、図３及び図４に示す例では、夜間によって点数を調整する例を示したが、これに限られるものではなく、天候（雨や雪）によって点数を調整するものとしてもよい。
また、例えば、図４に示すように、除外される不安因子ごとに点数を設定してもよい。例えば、図４に示す例では、道に歩行者がいないこと、道に対向車がいないことに対してマイナスの点数を設定してもよい。
【００２６】
図５に示すように、減速速度テーブル６２には、点数ごとに制限速度からの減速速度が設定されている。例えば、積算点数が小の場合に制限速度からの減速速度が小に設定され、積算点数が大の場合に制限速度からの減速速度が大に設定されている。
【００２７】
点数積算部７は、記憶部６に記憶された点数化テーブル６１を参照し、因子検出部５にて検出された不安因子ごとに設定された点数を積算する。
例えば、図３に示すように、因子検出部５にて、細い道、道に子供がいる、ことが検出されると、細い道に対する１点、道に子供がいることに対する５点が積算され、積算点数（得点）は６点となる。
また、例えば、図４に示すように、因子検出部５にて、細い道、道に歩行者がいる、道に対向車がいない、ことが検出されると、細い道に対する１点、道に歩行者がいることに対する１点、道に対向車がいないことに対する−１点が積算され、積算点数（得点）は１点となる。
また、例えば、図３に示すように、因子検出部５にて、夜間、細い道、道に子供がいる、ことが検出されると、夜間細い道に対する４点、夜間道に子供がいることに対する５点が積算され、積算点数は９点となる。
また、例えば、図４に示すように、因子検出部５にて、夜間、細い道、道に歩行者がいる、道に対向車がいない、ことが検出されると、夜間細い道に対する４点、夜間道に歩行者がいることに対する５点、夜間道に対向車がいないことに対する−１点が積算され、積算点数は８点となる。
【００２８】
減速速度決定部８は、記憶部６に記憶された減速速度テーブル６２を参照し、点数積算部７にて積差された積算点数に基づいて制限速度からの減速速度を決定する。
例えば、図５に示すように、積算点数が６点の場合（図３参照）には、制限速度からの減速速度が５ｋｍ／ｈに決定される。したがって、図１に示すように、制限速度が３０ｋｍ／ｈの場合には、自動運転車両１の速度は２５ｋｍ／ｈに制限される（２５ｋｍ／ｈに設定される）。
また、例えば、図５に示すように、積算点数が１点の場合（図４参照）には、制限速度からの減速速度が０ｋｍ／ｈに決定される。したがって、図１に示すように、制限速度が３０ｋｍ／ｈの場合には、自動運転車両１の速度は３０ｋｍ／ｈに制限される（３０ｋｍ／ｈに設定される）。
また、例えば、図５に示すように、積算点数が９点の場合（図４の点数（夜間）参照）には、制限速度からの減速速度が５ｋｍ／ｈに決定される。したがって、図１に示すように、制限速度が３０ｋｍ／ｈの場合には、自動運転車両１の速度は２５ｋｍ／ｈに制限される（２５ｋｍ／ｈに設定される）。
また、例えば、図５に示すように、積算点数が８点の場合（図５の点数（夜間）参照）には、制限速度からの減速速度が５ｋｍ／ｈに決定される。したがって、図１に示すように、制限速度が３０ｋｍ／ｈの場合には、自動運転車両１の速度は２５ｋｍ／ｈに制限される（２５ｋｍ／ｈに設定される）。
【００２９】
図６は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１の制限速度からの減速速度の決定手順を概略的に示すフローチャートである。図７は、図６に示した不安因子の点数化処理を概略的に示すフローチャートであり、図８は、図６に示した減速速度の決定処理を概略的に示すフローチャートである。
【００３０】
図６に示すように、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１が自動運転を開始すると（ステップＳ１）、自動運転車両１が自動運転を終了するまで（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、点数積算部７による不安因子の点数化処理（ステップＳ３）と、減速速度決定部８による減速速度の決定処理（ステップＳ５）と、を繰り返し実行する。
【００３１】
図７に示すように、点数積算部７による不安因子の点数化処理では、まず、昼間か夜間かが判断される（ステップＳ３１）。昼間の場合には因子ごとに設定された通常（昼間用）の点数が用いられ（ステップＳ３２）、夜間の場合には因子ごとに設定された夜間用の点数（ステップＳ３３）が用いられる。
つぎに、自車両１００が走行するのが細い道か否かが判断される（ステップＳ３４）。自車両１００が走行するのが細い道の場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）には、細い道に対して設定された点数（例えば、１点）が積算され（ステップＳ３５）、自車両１００が走行するのが細い道でない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）には、細い道に対して設定された点数が積算されない。
つぎに、自車両１００が走行する道に子供がいるか否かが判断される（ステップＳ３６）。自車両１００が走行する道に子供がいる場合には、道に子供がいることに対して設定された点数（例えば、５点）が積算され（ステップＳ３７）、自車両１００が走行する道に子供がいない場合には、道に子供がいることに対して設定された点数が積算されない。
このように、点数積算部７は、記憶部６に記憶された点数化テーブルを参照し、因子検出部５にて検出された点数を積算し、合計の点数を求める（ステップＳ４０）（不安因子の点数化処理）。
【００３２】
図８に示すように、減速速度決定部８による減速速度の決定処理（ステップＳ５）では、まず、減速速度決定部８が、自車両１００の車速が１５ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断する（ステップＳ５１）。減速速度決定部８は、自車両１００の車速が１５ｋｍ／ｈ以下である場合に減速を行わない（ステップＳ６０）。これは、自車両１００の車速が１５ｋｍ／ｈ以下であれば十分に遅いからである。
一方、減速速度決定部８は、自車両１００の車速が１５ｋｍ／ｈよりも速い場合に減速速度を決定する（ステップＳ５２〜ステップＳ５７）。
【００３３】
例えば、減速速度決定部８は、点数積算部７で積算された点数の合計Ｐ（積算点数Ｐ）が５点に満たない場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）に、減速速度を０ｋｍ／ｈに決定する（ステップＳ５３）。これにより、走行制御部４は、自車両１００が制限速度取得部２にて取得された制限速度で走行するように制御する。
【００３４】
また、例えば、減速速度決定部８は、点数積算部７で積算された点数の合計Ｐ（積算点数Ｐ）が５点以上で１０点に満たない場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）に、減速速度を５ｋｍ／ｈに決定する（ステップＳ５５）。これにより、走行制御部４は、自車両１００が制限速度取得部２にて取得された制限速度から５ｋｍ／ｈだけ減速した速度で走行するように制御する。
【００３５】
また、例えば、減速速度決定部８は、点数積算部７で積算された点数の合計Ｐ（積算点数Ｐ）が１０点以上の場合（ステップＳ５６）に、減速速度を１０ｋｍ／ｈに決定する（ステップＳ５７）。これにより、走行制御部４は、自車両１００が制限速度取得部２にて取得された制限速度から５ｋｍ／ｈだけ減速した速度で走行するように制御する。尚、ステップＳ５６において点数が１０点未満のときには何らかのエラーがある（ステップＳ５８）
【００３６】
このように、減速速度決定部８は、記憶部６に記憶された減速速度テーブル６２を参照し、点数積算部７にて積算された積算点数Ｐに基づいて制限速度からの減速速度を決定する（減速速度の決定処理）。
【００３７】
上述した本発明の一実施形態に係る自動運転車両１は、点数積算部７が記憶部６に記憶された点数化テーブル６１を参照し、因子検出部５にて検出された点数を積算する。その後、減速速度決定部８が記憶部６に記憶された減速速度テーブル６２を参照し、点数積算部７にて積算された積算点数Ｐに基づいて制限速度からの減速速度を決定する。これにより、自動運転車両１は、不安因子を点数化して車速を制限することができ、自動運転車両１の車速は、減速速度を制限速度から減じた速度となる。
【００３８】
また、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１は、減速速度決定部８が記憶部６に記憶された減速速度テーブル６２を参照し、点数積算部７にて積算された積算点数Ｐに基づいて３段階に設けられた減速速度のうちから何れか一つの減速速度に決定する。これにより、自動運転車両１の車速は多段階に設けられた減速速度のうちから何れか一つの減速速度を決定する。これにより、自動運転車両１の車速は多段階に設けられた減速速度のうちから何れか一つの減速速度を制限速度から減じた速度となる。
【００３９】
また、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１は、減速速度決定部８が減速速度テーブル６２を参照し、点数積算部７にて積算された積算点数Ｐが所定の点数以上の場合に所定の減速速度に決定する。これにより、自動運転車両１の車速は所定の減速速度を制限速度から減じた速度となる。
【００４０】
また、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１は、減速速度決定部８が特定の不安因子について設定された所定の減速速度に基づいて減速速度を決定する。これにより、自動運転車両１の車速は所定の減速速度を制限速度から減じた速度となる。
【００４１】
また、本発明の一実施形態に係る自動運転車両１は、点数積算部７は、所定時間ごとに積算を更新し、減速速度決定部８は、所定時間ごとに決定を更新する。これにより、減速速度は自車両１００の周囲環境に対応して更新される。
【００４２】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
例えば、ユーザが不安因子ごとに減速速度を設定できるようにしてもよい。
また、因子検出部５は、不安因子のうち不変因子の更新間隔を長くする（例えば、１００ｍｓｅｃ）一方、不安因子のうち可変因子の更新間隔を短くする（例えば、１０ｍｓｅｃ）ようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１    自動運転車両
２    制限速度取得部
３    機器制御部
４    走行制御部
５    因子検出部
６    記憶部
６１    点数化テーブル
６２    減速速度テーブル
７    点数積算部
８    減速速度決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2018127153.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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