(57)【要約】【課題】遠隔から車両への駐車指示を受け付け、より一層安全に駐車させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両の周辺にいる人物を検知する検知部３１と、リモート端末５０から車両に駐車動作を実行させる駐車指示信号を受信し、かつ所定の条件が成立したときに駐車動作を実行する判断部３６と、検知部３１で検知された人物が予め登録された人物であるかを認証する認証部３２と、検知部３１で検知された人物によるリモート端末５０の操作状態を認知する認知部３３とを備え、判断部３６は、駐車指示信号を受信し、かつ、検知部３１により車両の周辺に人物が認証部３２により認証され、かつ、当該人物が車両周辺の安全に注意しながらリモート端末５０を操作している操作状態であると判断したとき、駐車動作を実行する。【選択図】図２
2018127066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車領域まで移動させる駐車支援装置であって、
車両の周辺にいる人物を検知する検知部と、
リモート端末から車両に駐車動作を実行させる駐車指示信号を受信し、かつ所定の条件が成立したときに駐車動作を実行する判断部とを備え、
前記判断部は、前記条件として前記検知部により車両の周辺に人物が検出されたとき、駐車動作を実行する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載する駐車支援装置であって、
前記検知部で検知された人物が予め登録された人物であるかを認証する認証部を備え、
前記判断部は、前記条件として前記認証部により人物が認証されたとき、駐車動作を実行する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載する駐車支援装置において、
車両から人物までの距離を算出する算出部を備え、
前記判断部は、前記条件として前記距離が所定値以下のとき、駐車動作を実行する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載する駐車支援装置において、
前記リモート端末からの信号強度を測定する測定部を備え、
前記判断部は、前記条件として前記信号強度が所定値以上であるとき、駐車動作を実行する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載する駐車支援装置において、
前記検知部で検知された人物による前記リモート端末の操作状態を認知する認知部を備え、
前記判断部は、人物の目線が車両に向いて前記リモート端末を操作している前記操作状態であるとき、駐車動作を実行する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載する駐車支援装置において、
前記判断部は、人物が所定の姿勢で前記リモート端末を操作している前記操作状態であるとき、駐車動作を実行する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載する駐車支援装置において、
前記判断部は、車両が駐車領域に向かう進路上以外で人物が前記リモート端末を操作している前記操作状態であるとき、駐車動作を実行する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に駐車領域に駐車させる駐車支援装置が自動車に採用されるようになってきている（例えば、特許文献１参照）。利用者は、駐車領域の近くで停車し、リモート端末を持って車両から降りる。そして、利用者は、リモート端末を用いて駐車指示を駐車支援装置に送信する。駐車支援装置は、停車位置から駐車領域まで車両を自動的に移動させる。
【０００３】
リモート端末としては、例えば、２つのボタンを有するものがある。リモート端末は、２つのボタンが同時に押されているときのみ、駐車指示を駐車支援装置に送信するようになっている。他に、リモート端末としては、駐車指示を送信可能な専用アプリケーションを実行可能な汎用的なスマートフォンもある。リモート端末は、スマートフォンの画面上で特定の操作が継続されているときのみ、駐車指示を駐車支援装置に送信するようになっている。
【０００４】
すなわち、意図的にリモート端末を操作することによってのみ、駐車指示が駐車支援装置に送信され、駐車動作が継続されるようなっている。これにより、自動的な駐車動作を安全に行えるようになっている。
【０００５】
しかしながら、利用者が周囲に注意を奪われて余所見をしている間でも、上記した端末の操作を続けてしまうことも想定される。このような場合では、駐車支援装置が駐車動作を継続し続けることは好ましくなく、安全性の向上について改善の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２１８８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、遠隔から車両への駐車指示を受け付け、より一層安全に駐車させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、車両を駐車領域まで移動させる駐車支援装置であって、車両の周辺にいる人物を検知する検知部と、リモート端末から車両に駐車動作を実行させる駐車指示信号を受信し、かつ所定の条件が成立したときに駐車動作を実行する判断部とを備え、前記判断部は、前記条件として前記検知部により車両の周辺に人物が検出されたとき、駐車動作を実行することを特徴とする駐車支援装置にある。
【０００９】
第１の態様では、駐車支援装置は、リモート端末を持つ人物がリモート端末を操作することで送られた駐車指示信号を受信するが、駐車指示信号を受信しても、駐車動作を実行しない。この駐車指示信号を受信し、さらに、リモート端末を持つ人物が車両の周辺にいるとき、車両の駐車が実行される。すなわち、人物が車両の周辺に注意して安全を確保したと推定される状態で、駐車支援装置は、リモート駐車を実行する。これにより、リモート駐車を実行するときの安全性を向上させることができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載する駐車支援装置であって、前記検知部で検知された人物が予め登録された人物であるかを認証する認証部を備え、前記判断部は、前記条件として前記認証部により人物が認証されたとき、駐車動作を実行することを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１１】
第２の態様では、駐車支援装置は、リモート端末に駐車指示信号を発せさせる操作をしている人物が車両の周辺にいて、かつ、その人物が認証された者であるとき、車両の駐車を実行する。認証された人物が車両の周辺にいる状態であるから、その人物が注意して安全を確保している可能性が高い。このような状態で、駐車支援装置は、リモート駐車を実行するので、安全性をより一層向上させることができる。
【００１２】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に記載する駐車支援装置において、車両から人物までの距離を算出する算出部を備え、前記判断部は、前記条件として前記距離が所定値以下のとき、駐車動作を実行することを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１３】
第３の態様では、駐車支援装置は、リモート端末に駐車指示信号を発せさせる操作をしている人物が車両の周辺に近い場所にいるとき、車両の駐車を実行する。検知された人物が車両の周辺近傍に検出された状態であるから、その人物が注意して安全を確保している可能性が高い。このような状態で、駐車支援装置は、リモート駐車を実行するので、安全性をより一層向上させることができる。
【００１４】
本発明の第４の態様は、第１から第３の何れか一つの態様に記載する駐車支援装置において、前記リモート端末からの信号強度を測定する測定部を備え、前記判断部は、前記条件として前記信号強度が所定値以上であるとき、駐車動作を実行することを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１５】
第４の態様では、駐車支援装置は、リモート端末の信号強度が所定値以上であるとき、車両の駐車が実行される。信号強度が所定値以上であるということは、リモート駐車に際して、その人物が車両の近くにおり、車両の周辺に注意して安全を確保している可能性が高い。このような状態で、駐車支援装置は、リモート駐車を実行するので、安全性をより一層向上させることができる。
【００１６】
本発明の第５の態様は、第１から第４の何れか一つの態様に記載する駐車支援装置において、前記検知部で検知された人物による前記リモート端末の操作状態を認知する認知部を備え、前記判断部は、人物の目線が車両に向いて前記リモート端末を操作している前記操作状態であるとき、駐車動作を実行することを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１７】
第５の態様では、検知部により検知された人物は、リモート端末を操作して駐車指示信号を発せさせ、かつ、車両を見ており、余所見していない可能性が非常に高い。すなわち、検知部により検知された人物が周辺の安全に注意しながらリモート端末を操作している状態である。このような状態の時に、駐車支援装置は、リモート駐車を実行するので、安全性をより一層向上させることができる。
【００１８】
本発明の第６の態様は、第５の態様に記載する駐車支援装置において、前記判断部は、人物が所定の姿勢で前記リモート端末を操作している前記操作状態であるとき、駐車動作を実行することを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１９】
第６の態様では、駐車支援装置は、検知部により検知された人物は、所定の姿勢でリモート端末を操作している操作状態であることを認知する。所定の姿勢としては、直立している姿勢などが挙げられる。所定の姿勢以外としては、座っていたり、しゃがんだ姿勢が挙げられ、休息しながらリモート端末を操作している推定される。他に、所定の姿勢以外として、スマートフォン・携帯電話などを通話している姿勢が挙げられる。所定の姿勢以外をとっている場合、車両やその周辺への注意が散漫である可能性がある。駐車指示装置は、注意が散漫な状態でリモート端末を操作している場合には、駐車動作を実行しないので安全性をより一層向上させることができる。
【００２０】
本発明の第７の態様は、第５又は第６の態様に記載する駐車支援装置において、前記判断部は、車両が駐車領域に向かう進路上以外で人物が前記リモート端末を操作している前記操作状態であるとき、駐車動作を実行することを特徴とする駐車支援装置にある。
【００２１】
第７の態様では、駐車支援装置は、車両の進路上以外の場所で人物がリモート端末を操作している操作状態を認知したとき、駐車動作を実行する。逆に、駐車支援装置は、進路上で人物がリモート端末を操作していることを認知したとき、駐車動作を実行しないか、または既に駐車動作をしていれば中止する。このような駐車支援装置によれば、検知部により検知された人物は、車両の進路上以外でリモート端末を操作して駐車指示信号を発せさせているので、車両に接触する可能性が低い。これにより、リモート駐車を実行するときの安全性をより一層向上させることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、遠隔から車両への駐車指示を受け付け、より一層安全に駐車させることができる駐車支援装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】自動走行機能を有する車両の概略構成図である。
【図２】自動走行機能を実現する駐車支援装置の機能ブロックを表す図である。
【図３】駐車支援装置の動作を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
【００２５】
〈実施形態１〉
図１は自動走行機能を有する車両の概略構成図であり、図２は自動走行機能を実現する駐車支援装置の機能ブロックを表す図である。車両１は、駐車支援装置１０を搭載している。駐車支援装置１０は、中央処理装置と主記憶装置とを備えるマイクロコンピューター（ＥＣＵとも呼ばれる）によって構成されており、車両１のエンジンを制御するための各部の制御、各種演算を行う。
【００２６】
車両１は、車両１の前後や左右など周囲を撮像するように取り付けられたカメラ４０を備えている。カメラ４０は、車両１の周辺情報（車両周辺情報）を撮像し、撮像した画像を駐車支援装置１０に伝達する。車両周辺情報とは、車両を駐車させる駐車領域や、その周囲における障害物を含む。さらに、車両周辺情報には、車両の周辺にいる人物も含まれる。
【００２７】
駐車支援装置１０は、無線通信手段により、リモート端末５０と通信可能となっている。リモート端末５０は、所定の操作が実行されている間、駐車指示信号を駐車支援装置１０へ送信し続ける端末装置である。
【００２８】
駐車指示信号とは、リモート端末から駐車支援装置１０に無線で送られる信号であり、車両１を駐車領域に駐車させる指示を表す。後述するように、駐車支援装置１０は、駐車指示信号を受け付けた、所定の条件が成立するときに、車両１を自動的に駐車領域に駐車させる。また、リモート端末の操作が中断されると、リモート端末５０から駐車指示信号の送信も中断される。
【００２９】
駐車指示信号を送信させるための所定の操作は、特に限定はない。例えば、リモート端末５０に設けられたボタンを押す操作や、リモート端末５０に設けられたタッチパネルに対する操作であってもよい。
【００３０】
車両１の所有者は、車両１のカメラ４０に駐車領域が撮像できる程度の位置に車両１を停止させる。そして、所有者はリモート端末を操作して駐車指示信号を駐車支援装置１０へ送信する。
【００３１】
駐車支援装置１０は、駐車指示信号に基づいて車両１を駐車させる装置であり、リモート駐車実行部２０と、リモート駐車指示部３０とを備えている。
【００３２】
リモート駐車指示部３０は、リモート端末５０から送信される駐車指示信号や後述する所定の条件に基づいて、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に与える機能を有する。
【００３３】
リモート駐車実行部２０は、リモート駐車指示部３０からリモート駐車実行指示を受け付けたとき、車両情報及び周辺センサ情報に基づいて、自動的に所定の駐車領域に車両１を駐車させる。
【００３４】
車両情報とは、車両１に関する各種情報であり、車速や加速度、舵角などである。これらは特に図示しないが、車両１に設けた各種センサからリモート駐車実行部２０に伝達されるようになっている。また、周辺センサ情報とは、車両１を駐車させる位置となる駐車領域との距離や、周辺に存在する障害物との距離を検出するためのセンサーからの情報である。
【００３５】
リモート駐車実行部２０は、車両情報及び周辺センサ情報に基づいて、車両１のエンジン、アクセル、ブレーキ、ステアリング、シフトレバー、パーキングブレーキなどの各種装置を制御することで、車両１を駐車領域に駐車させる。所定の駐車領域へ車両１を駐車させる具体的な制御は特に限定はないが、公知の方法により実行できる。
【００３６】
リモート駐車実行部２０は、リモート駐車指示部３０からリモート駐車実行指示がなくなったとき、駐車領域への駐車を中断する。リモート駐車実行指示がなくなる場合とは、車両１の所有者により駐車停止の指示がリモート駐車指示部３０に与えられた場合の他、リモート駐車指示部３０が駐車を停止すべきと判断した場合である。
【００３７】
このリモート駐車指示部３０による駐車を実行または停止する判断について詳細に説明する。このような判断をするために、リモート駐車指示部３０は、検知部３１、認証部３２、認知部３３、算出部３４、測定部３５及び判断部３６を備えている。
【００３８】
検知部３１は、車両の周辺にいる人物を検知する。また、検知部３１は、車両の周辺にいる人物を検知したことを表す情報を判断部３６に伝達する。本実施形態では、カメラ４０から画像として得られる車両周辺情報を解析することにより車両の周辺に人物がいることを検知する。車両周辺情報から人物を検知するための画像解析は、公知の画像処理方法により実現できる。
【００３９】
認証部３２は、検知部３１で検知された人物が予め登録された人物であるかを認証する。また、認証部３２は、認証した人物であることを判断部３６に伝達する。
【００４０】
予め登録された人物とは、顔などその人物を特定する情報（以下、人物特定情報と称する）が駐車支援装置の主記憶装置などに記憶された人物をいう。例えば、車両１の所有者が予め登録された人物として登録されている。
【００４１】
認証部３２は、検知部３１で検知された人物の顔を特定し、予め登録された人物特定情報と照合する。検知部３１により画像から検知された人物の顔が、主記憶装置に記憶された人物特定情報と照合されたとき、その人物は、予め登録された人物を認証する。
【００４２】
認知部３３は、検知部３１で検知された人物によるリモート端末の操作状態を認知する。そして、認知部３３は、認知した操作状態を判断部３６に伝達する。
【００４３】
操作状態とは、例えば、人物がそのリモート端末を操作しているときの姿勢、目線（顔）の向き、口の動き、停止しているか、歩いているか、など人物の状態や動作をいう。
【００４４】
認知部３３は、リモート端末から駐車指示信号が送信されている状態であるならば、人物がリモート端末を操作している状態であると判断する。この状態において、カメラ４０から得られた画像を解析することにより操作状態を認知する。この画像解析は、公知の方法により実現できる。
【００４５】
例えば、画像処理をした結果、人物が立っている姿勢であるか座っている姿勢であるかを認知する。また、人物の顔が認識できた場合、人物が車両の進行方向を向いていると認知し、人物の顔が認識できない場合は車両の進行方向を向いていないと認知する。さらには、画像処理を時系列で行うことで、人物がどの方向に動いているかを認知する。
【００４６】
算出部３４は、車両１から人物までの距離を算出する。具体的には、カメラ４０から得られた画像を解析することで当該距離を算出する。算出部３４は、算出した距離を判断部３６に伝達する。
【００４７】
測定部３５は、リモート端末からの信号強度を測定する。駐車支援装置１０は、リモート端末と無線によりと通信可能であり、測定部３５は、その無線通信における信号強度を検出し、信号強度を判断部３６に伝達する。
【００４８】
判断部３６は、リモート端末から駐車指示信号を受け、さらに、検知部３１、認証部３２、認知部３３、算出部３４及び測定部３５のそれぞれから得られた情報が所定の条件に該当するとき、駐車動作を実行する。すなわち、判断部３６は、リモート端末から駐車指示信号を受け付けただけでは、リモート駐車実行部２０にリモート駐車実行指示を与えない。
【００４９】
判断部３６は、駐車指示信号を受け続けている間、次に説明するように駐車動作を実行するかを判断する。
【００５０】
まず、判断部３６は、検知部３１により車両の周辺に人物が検知されたとき、駐車動作を実行する。ここでいう人物とは、必ずしも認証部３２で認証された人物とは限らない。駐車動作を実行する条件として、検知部３１によりカメラ４０で撮像された画像に人物が検知されたときは、その人物が車両１の周囲を確認して、リモート端末５０を操作し、駐車指示信号を送信している可能性が高い。
【００５１】
判断部３６は、車両１の周辺に人物を検出したとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達する。そして、リモート駐車実行部２０は、車両１を駐車領域へ移動させ、駐車させる。
【００５２】
一方、判断部３６は、車両１の周辺に人物が検出されないときは、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達しない。または、判断部３６は、車両１の周辺に人物を一度検出し、その後、検出されなくなったときは、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達することを止める。
【００５３】
このような判断部３６によれば、リモート端末５０に駐車指示信号を発せさせる操作している人物が車両１の周辺にいるとき、車両１の駐車が実行される。すなわち、人物が車両１の周辺に注意して安全を確保したと推定される状態で、駐車支援装置１０は、駐車を実行するので、リモート駐車を実行するときの安全性を向上させることができる。
【００５４】
また、判断部３６は、車両１の周辺に人物を検出し、さらにその人物が認証部３２により認証されたとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達してもよい。逆に、人物が認証部３２により認証されなかったとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達しない、または伝達を止める。
【００５５】
このような判断部３６によれば、リモート端末５０に駐車指示信号を発せさせる操作している人物が車両１の周辺にいて、かつ、その人物が認証された者であるとき、車両１の駐車が実行される。認証された人物が車両１の周辺に検出されれば、リモート駐車に際して、その人物が注意して安全を確保している可能性が高い。このような状態で、駐車支援装置１０は、駐車を実行するので、リモート駐車を実行するときの安全性をより一層向上させることができる。
【００５６】
また、判断部３６は、車両１の周辺に人物を検出し、さらに、算出部３４により算出されたその人物までの距離が所定値以下であるとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達してもよい。逆に、算出部３４により算出されたその人物までの距離が所定値を越えるときは、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達しない、または伝達を止める。
【００５７】
このような判断部３６によれば、リモート端末５０に駐車指示信号を発せさせる操作している人物が車両１の周辺に近い場所にいるとき、車両１の駐車が実行される。検知された人物が車両１の周辺近傍に検出されれば、リモート駐車に際して、その人物が注意して安全を確保している可能性が高い。このような状態で、駐車支援装置１０は、駐車を実行するので、リモート駐車を実行するときの安全性をより一層向上させることができる。
【００５８】
また、判断部３６は、車両１の周辺に人物を検出し、さらに、測定部３５により測定されたリモート端末との信号強度が所定値以上であるとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達してもよい。逆に、当該信号強度が所定値未満であるときは、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達しない、または伝達を止める。
【００５９】
このような判断部３６によれば、リモート端末の信号強度が所定値以上であるとき、車両１の駐車が実行される。信号強度が所定値以上であるということは、リモート駐車に際して、その人物が車両１の近くにおり、車両１の周辺に注意して安全を確保している可能性が高い。このような状態で、駐車支援装置１０は、駐車を実行するので、リモート駐車を実行するときの安全性をより一層向上させることができる。
【００６０】
さらに、判断部３６は、認知部３３により認知された人物の操作状態が、周辺の安全に注意しながらリモート端末を操作している操作状態であるとき、駐車動作を実行するようにしてもよい。
【００６１】
人物の操作状態が、周辺の安全に注意しながらリモート端末５０を操作している操作状態であるならば、駐車動作を安全に実行できる状態である可能性が非常に高い。このような状態で、駐車支援装置１０は、駐車を実行するので、リモート駐車を実行するときの安全性をより一層向上させることができる。具体的な操作状態としては、例えば次のような態様がある。
【００６２】
判断部３６は、認知部３３により得られた操作状態が、人物の顔（目線）が車両１側に向いてリモート端末を操作していることを認知したとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達する。逆に、人物の顔が車両１に向いてリモート端末を操作していることを認知したとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達しない、または伝達を止める。
【００６３】
このような判断部３６によれば、検知部３１により検知された人物は、リモート端末を操作して駐車指示信号を発せさせ、かつ、車両１側をみており余所見していない可能性が非常に高い。このような状態で、駐車支援装置１０は、駐車を実行するので、リモート駐車を実行するときの安全性をより一層向上させることができる。
【００６４】
また、判断部３６は、認知部３３により得られた操作状態が、所定の姿勢で人物がリモート端末を操作していることを認知したとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達する。逆に、所定の姿勢以外で人物がリモート端末を操作していることを認知したとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達しない、または伝達を止める。
【００６５】
所定の姿勢としては、直立している姿勢が挙げられる。所定の姿勢以外としては、座っていたり、しゃがんだ姿勢が挙げられ、休息しながらリモート端末５０を操作している推定される。他に、所定の姿勢以外として、スマートフォン・携帯電話などを通話している姿勢が挙げられる。所定の姿勢以外をとっている場合、車両１やその周辺への注意が散漫である可能性がある。
【００６６】
このような判断部３６によれば、検知部３１により検知された人物は、リモート端末を操作して駐車指示信号を発せさせ、かつ、所定の姿勢であるので、余所見していない可能性が非常に高い。このような状態で、駐車支援装置１０は、駐車を実行するので、リモート駐車を実行するときの安全性をより一層向上させることができる。
【００６７】
また、判断部３６は、認知部３３により得られた操作状態が、車両１の進路上以外の場所で人物がリモート端末５０を操作していることを認知したとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達する。逆に、進路上で人物がリモート端末を操作していることを認知したとき、リモート駐車実行指示をリモート駐車実行部２０に伝達しない、または伝達を止める。
【００６８】
車両１が駐車領域へ向かう進路上以外で人物がリモート端末５０を操作している操作状態は、車両１が人物に接触する可能性は低く、安全であるといえる。逆に、当該進路上で人物がリモート端末５０を操作している操作状態は、車両１が人物に接触する可能性がある。
【００６９】
このような判断部３６によれば、検知部３１により検知された人物は、車両１の進路上以外でリモート端末を操作して駐車指示信号を発せさせているので、車両１に接触する可能性が低い。これにより、リモート駐車を実行するときの安全性をより一層向上させることができる。
【００７０】
上述した各種条件のうち、認知部３３や算出部３４が対象とする人物は、認証部３２により認証された人物とすることが好ましい。すなわち、認知部３３は、認証部３２により認証された人物の操作状態を認知し、算出部３４は当該人物との距離を算出することが好ましい。これによれば、認証された人物が車両１の周辺近傍にいるときや、認証された人物が所定の操作状態にあるときに駐車動作が実行されるので、より一層、安全性を向上させることができる。
【００７１】
また、各種条件、すなわち、検知部３１による人物の検知、認証部３２による人物の認証、認知部３３による操作状態、算出部３４による人物との距離、測定部３５による信号強度は、何れか一つの条件が成立したときに、駐車動作を実行してもよいし、これらのうちの任意の数の条件の何れもが成立したときに、駐車動作を実行してもよい。
【００７２】
上述した構成の駐車支援装置１０の動作について説明する。図３は、駐車支援装置１０の動作を説明するフロー図である。このフローは、駐車支援装置１０の判断部３６で行われるリモート駐車を行うか否かを判断するものである。
【００７３】
リモート端末５０は、所有者の操作により駐車指示信号を駐車支援装置１０に送信する。判断部３６は、その駐車指示信号を受信する（ステップＳ１）。次に、判断部３６は、車両の周辺に人物がいるかを判定する（ステップＳ２）。この判定は、上述したように、検知部３１により人物が検知されたか否かにより判定する。
【００７４】
車両の周辺に人物がいる場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、判断部３６は、その人物は登録された人物であるかを判定する（ステップＳ３）。この判定は、上述したように、検知部３１により検知された人物が、認証部３２により予め登録された人物であると認証されたか否かにより判定する。
【００７５】
登録された人物であると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、判断部３６は、人物との距離が所定値以下であるかを判定する（ステップＳ４）。この判定は、算出部３４により算出された車両１と人物との距離が所定値とを比較することにより行う。
【００７６】
登録された人物との距離が所定値以下の場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、判断部３６は、その人物が安全確認しながら操作しているかを判定する（ステップＳ５）。この判定は、上述したように、認知部３３により認知された操作状態が所定の条件に該当するかを判定することにより行う。
【００７７】
判断部３６は、登録された人物が安全確認しながら操作していると判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、リモート駐車を実行し、既にリモート駐車を実行中であるならば継続する（ステップＳ６）。具体的には、リモート駐車指示部３０がリモート駐車実行部２０にリモート駐車実行指示を送信する。リモート駐車実行部２０は、当該指示を受けて、車両１を駐車領域へ移動させ、駐車領域に達したら停車し、リモート駐車の制御を終了する(ステップＳ８）。
【００７８】
一方、駐車指示信号を受信し（ステップＳ１）、ステップＳ２〜ステップＳ３の判定でＮｏになった場合は、リモート駐車を実行しないか、既にリモート駐車を実行中であるならば中止する（ステップＳ７）。なお、リモート駐車を実施せず、または中止した（ステップＳ７）後は、再度ステップＳ４からの判定を再実施してもよい。これにより、人物と車両との距離が所定値以下となり、安全確認しながら操作していることが確認されたら、リモート駐車が実行される。
【００７９】
〈他の実施形態〉
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
リモート端末５０を操作する人物は、車両１の所有者に限らず、リモート端末５０を操作してもよいと所有者が認めた者などでもよく、特に限定はない。
検知部３１は、カメラ４０により得られた画像を解析することで人物を検知するものであったが、これに限定されない。例えば、車両１の周辺の音声を取得し、当該音声を解析し、人の声を認識したとき、車両の周辺に人物がいると検知してもよい。同様に、認証部３２についても、予め登録した声と、車両周辺から取得した音声とを照合することで、検知部３１により検知された人物が予め登録した人物であると認証してもよい。
算出部３４は、画像解析により車両１と人物との距離を算出するものに限定されない。例えば、レーダーを用いて距離を測定する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１     車両
１０   駐車支援装置
２０   リモート駐車実行部
３０   リモート駐車指示部
３１   検知部
３２   認証部
３３   認知部
３４   算出部
３５   測定部
３６   判断部
４０   カメラ
５０   リモート端末
【図１】
2018127066.tif 000003
【図２】
2018127066.tif 000004
【図３】
2018127066.tif 000005