(57)【要約】【課題】効率的に部品を整列させることのできる部品整列装置を提供する。【解決手段】部品整列装置１００は、パレット本体部２１と、複数の凹部２３とを備える。複数の凹部２３は、パレット本体部２１の上面２１ａに形成され、複数のギア１０に対応している。凹部２３は、開口部２３ａと、底面２３ｂとを有する。開口部２３ａは、ギア１０が正しい姿勢及び誤った姿勢のいずれであってもギア１０を受け入れる。底面２３ｂは、ギア１０が正しい姿勢であるときにギア１０を支持し、かつ、ギア１０が誤った姿勢であるときにギア１０を横転させる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴部と、前記胴部から一方向に延びる突出部と、を有する部品を、整列させる部品整列装置であって、
パレット本体部と、
前記パレット本体部の上面に形成され、前記複数の部品に対応した複数の凹部と、
を備え、
前記凹部は、
前記部品が正しい姿勢及び誤った姿勢のいずれであっても前記部品を受け入れる開口部と、
前記部品が正しい姿勢であるときに前記部品を支持し、かつ、前記部品が誤った姿勢であるときに前記部品を横転させる底面と、
を有する部品整列装置。
【請求項２】
前記パレット本体部の前記上面を平面視した場合、前記開口部の面積は、前記胴部の面積よりも大きい、
請求項１に記載の部品整列装置。
【請求項３】
前記パレット本体部の前記上面を平面視した場合、前記開口部の形状は、前記胴部の形状と相似である、
請求項２に記載の部品整列装置。
【請求項４】
前記パレット本体部の前記上面を平面視した場合、前記底面の面積は、前記胴部の面積よりも大きい、
請求項１乃至３のいずれかに記載の部品整列装置。
【請求項５】
前記パレット本体部の前記上面を平面視した場合、前記底面の形状は、前記胴部の形状と相似である、
請求項４に記載の部品整列装置。
【請求項６】
前記凹部は、前記パレット本体部の前記上面と前記凹部の前記底面とに連なる内側面を有し、
前記凹部の前記内側面のうち少なくとも一部は、前記パレット本体部の前記上面に対して傾斜している、
請求項１乃至５のいずれかに記載の部品整列装置。
【請求項７】
前記凹部の前記内側面の全体が、前記パレット本体部の前記上面に対して傾斜している、
請求項６に記載の部品整列装置。
【請求項８】
前記凹部の前記底面の少なくとも一部は、前記パレット本体部の前記上面と平行である、
請求項１乃至７のいずれかに記載の部品整列装置。
【請求項９】
前記パレット本体部を揺動させる揺動機構を備える、
請求項１乃至８のいずれかに記載の部品整列装置。
【請求項１０】
前記部品が正しい姿勢で前記凹部の前記底面に支持された場合、前記パレット本体部の前記上面は、前記凹部の前記底面を基準として、前記胴部の上面よりも高い、
請求項１乃至９のいずれかに記載の部品整列装置。
【請求項１１】
前記部品が正しい姿勢で前記凹部の前記底面に支持された場合、前記パレット本体部の前記上面は、前記凹部の前記底面を基準として、前記胴部の上面と同じ高さである、
請求項１乃至９のいずれかに記載の部品整列装置。
【請求項１２】
前記部品が正しい姿勢で前記底面に支持された場合、前記部品の重心は、前記パレット本体部の前記上面に垂直な方向における前記部品の中心よりも前記底面に近い、
請求項１乃至１１のいずれかに記載の部品整列装置。
【請求項１３】
前記部品が誤った姿勢で前記凹部に入った場合、前記部品の重心は、前記上面に垂直な方向における前記部品の中心よりも前記底面から離れている、
請求項１乃至１２のいずれかに記載の部品整列装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品整列装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の部品を複数の凹部に整列させるための部品整列装置が知られている（特許文献１及び特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許文献１：特開平６−１７１７３４号公報
特許文献２：特開２０１０−１８９０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２の部品整列装置では、正しい姿勢でなければ部品が凹部に入らないため、凹部間の通路上に多数の部品が散乱してしまう。その結果、全ての部品を凹部に整列させるまでに時間を要するという問題がある。
【０００５】
本発明は、効率的に部品を整列させることのできる部品整列装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の部品整列装置の一つの態様は、胴部と、胴部から一方向に延びる突出部と、を有する部品を整列させる部品整列装置であって、パレット本体部と、複数の凹部とを備える。複数の凹部は、パレット本体部の上面に形成され、複数の部品に対応している。凹部は、開口部と、底面とを有する。開口部は、部品が正しい姿勢及び誤った姿勢のいずれであっても部品を受け入れる。底面は、部品が正しい姿勢であるときに部品を支持し、かつ、部品が誤った姿勢であるときに部品を横転させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一つの態様によれば、効率的に部品を整列させることのできる部品整列装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係るギアの構成を示す側面図
【図２】実施形態に係る部品整列装置の斜視図
【図３】実施形態に係る部品整列装置の平面図
【図４】図３の部分拡大図
【図５】図４のＶ−Ｖ断面図
【図６】図４のＶ−Ｖ断面図
【図７】実施形態に係るギアが凹部に整列される様子を説明するための図
【図８】実施形態に係るギアが凹部に整列される様子を説明するための図
【図９】実施形態に係るギアが凹部に整列される様子を説明するための図
【図１０】他の実施形態に係るギアの構成を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る部品整列装置について説明する。ただし、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数等を、実際の構造における縮尺および数等と異ならせる場合がある。
【００１０】
また、図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ軸座標系を示す。ＸＹＺ軸座標系において、Ｘ軸方向は、パレット本体部２１の上面２１ａを規定する一辺と平行な方向である。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向と直交する方向であって、パレット本体部２１の上面２１ａを規定する他辺と平行な方向である。Ｚ軸方向は、パレット本体部２１の上面２１ａに垂直であって、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方と直交する方向である。
【００１１】
パレット本体部２１の上面２１ａが水平である場合、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平方向と一致し、Ｚ軸方向は鉛直方向と一致する。Ｚ軸方向が鉛直方向と一致するとき、Ｚ軸方向の正側を「上」と称し、Ｚ軸方向の負側を「下」と称する。
【００１２】
なお、本明細書において、「平行」とは、物理的に厳密な意味で平行な場合だけでなく、実質的に平行な場合をも含む概念である。実質的に平行とは、１０°以下の範囲で傾いている場合をいう。
【００１３】
また、本明細書において、「垂直」とは、物理的に厳密な意味で垂直な場合だけでなく、実質的に垂直な場合をも含む概念である。実質的に垂直とは、１０°以下の範囲で傾いている場合をいう。
【００１４】
図１は、ギア１０の構成を示す側面図である。図２は、部品整列装置１００の斜視図である。図３は、部品整列装置１００の平面図である。図２及び図３では、１００個のギア１０が正しい姿勢で整列された状態が図示されている。
【００１５】
（ギア１０）
ギア１０は、部品整列装置１００による整列対象である「部品」の一例である。本実施形態では、１００個のギア１０を部品整列装置１００に整列させることが想定されている。図１に示すように、ギア１０は、胴部１１と、突出部１２とを備える。
【００１６】
（１）胴部１１
胴部１１は、円板状に形成される。胴部１１は、突出部１２よりも大径である。具体的には、胴部１１の直径Ｒ１は、突出部１２の直径Ｒ２よりも大きい。胴部１１は、上面１１ａと、下面１１ｂと、側面１１ｃとを有する。胴部１１の上面１１ａと下面１１ｂは、それぞれ胴部１１の主面である。胴部１１の上面１１ａと下面１１ｂは、それぞれ平面状に形成される。胴部１１の側面１１ｃは、上面１１ａと下面１１ｂとに連なる。胴部１１の側面１１ｃは、円環状に形成される。胴部１１の側面１１ｃには、複数の外歯が形成される。
【００１７】
（２）突出部１２
突出部１２は、円柱状に形成される。突出部１２は、胴部１１の上面１１ａに配置される。突出部１２は、胴部１１の軸心ＡＸに沿って一方向に延びる。
【００１８】
突出部１２は、胴部１１よりも小径である。具体的には、突出部１２の直径Ｒ２は、胴部１１の直径Ｒ１よりも小さい。突出部１２は、上面１２ａと、側面１２ｂとを有する。突出部１２の上面１２ａは、胴部１１の上面１１ａと平行である。突出部１２の上面１２ａの面積は、胴部１１の下面１１ｂの面積よりも小さい。突出部１２の側面１２ｂは、突出部１２の柱面である。突出部１２の側面１２ｂは、胴部１１の上面１１ａと突出部１２の上面１２ａとに連なる。
【００１９】
（３）ギア１０の重心
図１に示すように、ギア１０の重心１０ｗは、軸心ＡＸ上に位置する。ギア１０の重心１０ｗは、軸心方向におけるギア１０の中心１０ｃより、胴部１１の下面１１ｂ側に位置する。言い換えると、ギア１０の重心１０ｗは、軸心方向におけるギア１０の中心１０ｃより、突出部１２の上面１２ａから離れている。従って、重心１０ｗと胴部１１の下面１１ｂとの軸心方向における間隔Ｔ１は、重心１０ｗと突出部１２の上面１２ａとの軸心方向における間隔Ｔ２よりも短い。
【００２０】
間隔Ｔ１は、間隔Ｔ１と間隔Ｔ２とを足したギア１０の全高Ｔ３の１／２よりも短い。間隔Ｔ２は、ギア１０の全高Ｔ３の１／２よりも長い。
【００２１】
（部品整列装置１００）
部品整列装置１００は、ギア１０を整列させるための装置である。本実施形態では、１００個のギア１０を部品整列装置１００に整列させることが想定されている。図２に示すように、部品整列装置１００は、パレット２０と揺動機構３０とを備える。
【００２２】
（１）パレット２０
パレット２０は、パレット本体部２１と、壁部２２と、１００個の凹部２３とを有する。
【００２３】
パレット本体部２１は、平板状に形成される。パレット本体部２１は、上面２１ａを有する。本実施形態において、パレット本体部２１の上面２１ａは平らであるが、若干であれば全体的な湾曲や微小な凹凸は許容されうる。また、本実施形態において、パレット本体部２１の上面２１ａは正方形であるが、上面２１ａの形状は、長方形、円形、楕円形、及びその他の形状に変更可能である。
【００２４】
壁部２２は、パレット本体部２１を取り囲む。壁部２２は、投入されるギア１０がパレット本体部２１の上面２１ａから落下することを抑制する。本実施形態において、壁部２２は、パレット本体部２１の四方を囲む４枚の平板部材によって構成されているが、壁部２２の構成は、パレット本体部２１の形状に応じて変更可能である。
【００２５】
１００個の凹部２３は、パレット本体部２１の上面２１ａに形成される。パレット本体部２１の上面２１ａのうち隣接する２つの凹部２３の間の領域は、凹部２３に収容されていないギア１０の通路となる。本実施形態では、１００個の凹部２３が設けられているが、凹部２３の個数は整列させるギア１０の個数に応じて変更可能である。また、本実施形態では、１００個の凹部２３が１０行×１０列で整列されているが、Ｘ軸方向における行数、Ｙ軸方向における列数、及び、行と列との位置関係は適宜変更可能である。
【００２６】
凹部２３の詳細については後述する。
【００２７】
（２）揺動機構３０
揺動機構３０は、ステージ３１と、揺動軸３２と、モータ３３とを備える。
【００２８】
ステージ３１は、パレット２０を支持する。パレット２０は、ステージ３１上に固定される。揺動軸３２は、ステージ３１の側面に固定される。揺動軸３２は、Ｙ軸方向に延びる。
【００２９】
モータ３３は、揺動軸３２に取り付けられる。モータ３３は、揺動軸３２の軸心を中心とする周方向において、揺動軸３２を正側と逆側に繰り返し回動させる。これによって、パレット本体部２１は、揺動軸３２の軸心を中心として揺動する。
【００３０】
水平方向を基準とするパレット本体部２１の最大揺動角θ（図２及び図３において不図示、図９参照）は、ギア１０の重心１０ｗの位置を基準に設定することができる。
【００３１】
具体的には、パレット本体部２１の最大揺動角θは、ギア１０の重心１０ｗと突出部１２の角部１２ｗとを結ぶ直線Ｌ１が軸心方向に対して成す角度β（図１参照）より大きいことが好ましい。これによって、後述するように、誤った姿勢で凹部２３に入ったギア１０を、パレット本体部２１の揺動で横転させやすくすることができる。なお、突出部１２の角部１２ｗは、突出部１２の上面１２ａと側面１２ｂとの境界である。
【００３２】
また、パレット本体部２１の最大揺動角θは、ギア１０の重心１０ｗと胴部１１の角部１１ｗとを結ぶ直線Ｌ２が軸心方向に対して成す角度γ（図１参照）より小さいことが好ましい。これによって、後述するように、正しい姿勢で凹部２３に入ったギア１０が、パレット本体部２１の揺動によって凹部２３から出てしまうことを抑制できる。なお、胴部１１の角部１１ｗは、胴部１１の下面１１ｂと側面１１ｃとの境界である。
【００３３】
（３）凹部２３の詳細
ａ．凹部２３の平面視
図４は、図３の部分拡大図である。
【００３４】
図４に示すように、Ｘ軸方向に隣接する２つの凹部２３のＸ軸方向における間隔１０ｘは、当該２つの凹部２３に収容された２つのギア１０それぞれの突出部１２のＸ軸方向における間隔１２ｘが、ギア１０のうち胴部１１の直径Ｒ１よりも大きくなるように設定されている。これにより、凹部２３に収容されていないギア１０（図４において破線で示されているギア１０）が、Ｘ軸方向に隣接する２つの凹部２３に収容された２つのギア１０の間を、Ｙ軸方向に移動することができる。
【００３５】
また、Ｙ軸方向に隣接する２つの凹部２３のＹ軸方向における間隔１０ｙは、当該２つの凹部２３に収容された２つのギア１０それぞれの突出部１２のＹ軸方向における間隔１２ｙが、ギア１０のうち胴部１１の直径Ｒ１よりも大きくなるように設定されている。これにより、凹部２３に収容されていないギア１０が、Ｙ軸方向に隣接する２つの凹部２３に収容された２つのギア１０の間を、Ｘ軸方向に移動することができる。
【００３６】
ｂ．凹部２３の断面視
図５及び図６は、それぞれ図４のＶ−Ｖ断面図である。ただし、図５では、ギア１０が正しい姿勢で凹部２３に入った様子が図示されており、図６では、ギア１０が誤った姿勢で凹部２３に入った様子が図示されている。
【００３７】
本実施形態において、ギア１０の正しい姿勢とは、図５に示すように、胴部１１が突出部１２の下側に位置しており、胴部１１が凹部２３に収容された姿勢である。また、ギア１０の誤った姿勢とは、図６に示すように、胴部１１が突出部１２の上側に位置しており、突出部１２が凹部２３に入った姿勢である。
【００３８】
図５及び図６に示すように、凹部２３は、開口部２３ａと、底面２３ｂと、内側面２３ｃとを有する。
【００３９】
ｃ．開口部２３ａ
開口部２３ａは、パレット本体部２１の上面２１ａに開口する。パレット本体部２１の上面２１ａが水平である場合、開口部２３ａは、鉛直方向上向きに開口する。
【００４０】
開口部２３ａは、ギア１０の胴部１１及び突出部１２のそれぞれを受け入れ可能なサイズに形成される。具体的には、開口部２３ａの直径Ｓ１は、胴部１１の直径Ｒ１よりも大きい。そのため、パレット本体部２１の上面２１ａを平面視した場合、開口部２３ａの開口面積は、胴部１１の面積よりも大きい。
【００４１】
このように、図５に示されるようにギア１０が正しい姿勢である場合だけでなく、図６に示されるようにギア１０が誤った姿勢であったとしても、開口部２３ａはギア１０を受け入れることができる。そのため、パレット本体部２１の上面２１ａに多数のギア１０が投入されたとしても、凹部２３間の通路上にギア１０が散乱してしまうことを抑制できる。従って、ギア１０をスムーズに移動させることができるため、効率的にギア１０を凹部２３に整列させることができる。
【００４２】
なお、開口部２３ａは、胴部１１の平面形状と相似形であることが好ましい。本実施形態において、胴部１１の平面形状は円形であるため、開口部２３ａも円形であることが好ましい。
【００４３】
ｄ．底面２３ｂ
底面２３ｂは、凹部２３の最深部である。本実施形態において、底面２３ｂは、パレット本体部２１の上面２１ａと平行な平面である。
【００４４】
底面２３ｂは、正しい姿勢で凹部２３に入ったギア１０が横転しないようなサイズに形成されている。具体的には、底面２３ｂの直径Ｓ２は、胴部１１の直径Ｒ１と同じか、又は、胴部１１の直径Ｒ１よりも若干大きい。詳細には、底面２３ｂの直径Ｓ２は、胴部１１の直径Ｒ１の１．０倍以上１．５倍以下であることが好ましい。そのため、パレット本体部２１の上面２１ａを平面視した場合、底面２３ｂの面積は、胴部１１の面積よりも大きい。これによって、底面２３ｂは、図５に示すように正しい姿勢で凹部２３に入ったギア１０を、正しい姿勢のまま支持する「支持部」として機能する。
【００４５】
一方、底面２３ｂは、誤った姿勢で凹部２３に入ったギア１０が不安定になるようなサイズに形成されている。具体的には、底面２３ｂの直径Ｓ２は、突出部１２の直径Ｒ２よりも十分に大きい。詳細には、底面２３ｂの直径Ｓ２は、突出部１２の直径Ｒ２の１．５倍以上であることが好ましい。また、パレット本体部２１の上面２１ａに垂直なＺ軸方向における底面２３ｂの深さＤ１は、突出部１２の高さＴ４よりも十分に浅い。詳細には、底面２３ｂの深さＤ１は、突出部１２の高さＴ４の０．８倍以下であることが好ましい。これによって、底面２３ｂは、図６に示すように誤った姿勢で凹部２３に入ったギア１０を横転させて凹部２３から排除する「排除部」として機能する。
【００４６】
なお、底面２３ｂは、胴部１１の平面形状と相似形であることが好ましい。本実施形態において、胴部１１の平面形状は円形であるため、底面２３ｂも円形であることが好ましい。
【００４７】
このように、凹部２３の底面２３ｂは、ギア１０が正しい姿勢であれば「支持部」として機能し、かつ、ギア１０が誤った姿勢であれば「排除部」として機能する。そのため、正しい姿勢で凹部２３に入ったギア１０を安定した状態に維持しつつ、誤った姿勢で凹部２３に入ったギア１０を速やかに凹部２３から排除することができる。従って、誤った姿勢のギア１０を選択的に他の凹部２３へと移動させることができるため、効率的にギア１０を凹部２３に整列させることができる。
【００４８】
ｅ．内側面２３ｃ
内側面２３ｃは、パレット本体部２１の上面２１ａと凹部２３の底面２３ｂとに連なる。本実施形態において、内側面２３ｃは、円錐台形面状に形成される。従って、凹部２３の内径は、開口部２３ａ側から底面２３ｂ側に近づくほど小さくなっている。
【００４９】
内側面２３ｃは、パレット本体部２１の上面２１ａに対して傾斜している。内側面２３ｃは、パレット本体部２１の上面２１ａに対して鋭角δ１を成している。これによって、正しい姿勢であるか誤った姿勢であるかに関わらず、ギア１０を開口部２３ａからスムーズに受け入れることができる。
【００５０】
鋭角δ１の値は特に制限されるものではなく、ギア１０のパレット本体部２１に対する摩擦係数に応じて適宜設定することができる。摩擦係数が微小であれば、鋭角δ１が小さくてもギア１０を開口部２３ａからスムーズに受け入れることができるが、摩擦係数が大きいと鋭角δ１を大きくしなければギア１０を開口部２３ａからスムーズに受け入れにくいからである。例えば、摩擦係数が比較的大き目の０．４であると仮定した場合、鋭角δ１は６８度以下とすることができる。
【００５１】
また、鋭角δ１は、パレット本体部２１の最大揺動角θよりも大きくする必要がある。例えば、鋭角δ１は、最大揺動角θ+５度以上に設定することができる。
【００５２】
内側面２３ｃは、凹部２３の底面２３ｂに対して傾斜している。内側面２３ｃは、凹部２３の底面２３ｂに対して鈍角δ２を成している。これによって、内側面２３ｃが底面２３ｂに対して垂直である場合に比べて、誤った姿勢のギア１０をより転倒させやすくすることができる。なお、鈍角δ２は、１８０度から鋭角δ１を引いた値である。
【００５３】
ｆ．パレット本体部２１の上面２１ａと胴部１１の上面１１ａとの位置関係
ギア１０が正しい姿勢で底面２３ｂに支持された場合、パレット本体部２１の上面２１ａは、凹部２３の底面２３ｂを基準として、ギア１０の胴部１１の上面１１ａと同じ高さであることが好ましい。すなわち、Ｚ軸方向における底面２３ｂの深さＤ１は、胴部１１の厚みＴ５と同じであることが好ましい。この場合、パレット本体部２１の上面２１ａは、胴部１１の上面１１ａと面一になる。そのため、胴部１１の上面１１ａを、パレット本体部２１の上面２１ａとともに、収容されていないギア１０の通路として利用することができる。従って、凹部２３に収容されていないギア１０が、凹部２３に正しい姿勢で収容されたギア１０の胴部１１と干渉して移動しづらくなってしまうことを抑制できる。
【００５４】
ギア１０が正しい姿勢で底面２３ｂに支持された場合、パレット本体部２１の上面２１ａは、凹部２３の底面２３ｂを基準として、ギア１０の胴部１１の上面１１ａより高くてもよい。すなわち、底面２３ｂの深さＤ１は、胴部１１の厚みＴ５より深くてもよい。この場合であっても、凹部２３に収容されていないギア１０が、凹部２３に正しい姿勢で収容されたギア１０の胴部１１と干渉して移動しづらくなることを抑制できる。
【００５５】
ただし、パレット本体部２１の上面２１ａが、ギア１０の胴部１１の上面１１ａより高すぎると、その段差に移動中のギア１０が引っ掛かるおそれがある。そのため、底面２３ｂの深さＤ１は、胴部１１の厚みＴ５より深すぎないことが好ましい。詳細には、底面２３ｂの深さＤ１は、胴部１１の厚みＴ５の１．５倍以下であることが好ましい。
【００５６】
ｇ．ギア１０の重心１０ｗの位置
図５に示すように、ギア１０が正しい姿勢で底面２３ｂに支持された場合、ギア１０の重心１０Ｗは、Ｚ軸方向におけるギア１０の中心１０ｃよりも底面２３ｂに近いことが好ましい。これによって、正しい姿勢で凹部２３に入ったギア１０を、より安定した状態に維持できるため、より確実に正しい姿勢のまま支持することができる。
【００５７】
一方、図６に示すように、ギア１０が誤った姿勢で凹部２３に入った場合、ギア１０の重心１０Ｗは、Ｚ軸方向におけるギア１０の中心１０ｃよりも底面２３ｂから離れていることが好ましい。これによって、誤った姿勢で凹部２３に入ったギア１０が、より不安定で横転しやすい状態になるため、よりスムーズに凹部２３から排除することができる。
【００５８】
（部品整列装置１００の動作）
次に、部品整列装置１００の動作について説明する。
【００５９】
まず、パレット２０に１００個のギア１０を投入する。この時点では、１００個のギア１０は、パレット本体部２１の上面２１ａに散乱した状態となる。
【００６０】
次に、揺動機構３０によってパレット２０の揺動を開始する。このとき、図７（ａ）に示すように、正しい姿勢で凹部２３の開口部２３ａに受け入れられたギア１０は、胴部１１が底面２３ｂと内側面２３ｃとにガイドされることによって、スムーズに凹部２３に入る。また、図７（ｂ）に示すように、誤った姿勢で凹部２３の開口部２３ａに受け入れられたギア１０は、突出部１２が底面２３ｂと内側面２３ｃとにガイドされることによって、スムーズに凹部２３に入る。その結果、凹部２３間の通路上に散乱するギア１０の数を少なくすることができるため、他のギア１０を速やかに移動させることができる。
【００６１】
次に、揺動機構３０によってパレット２０の揺動角を徐々に大きくしていく。このとき、図８（ａ）に示すように、正しい姿勢で凹部２３に入ったギア１０は、底面２３ｂと内側面２３ｃとの境界２３ｄに胴部１１が当接することによって停止する。また、図８（ｂ）に示すように、誤った姿勢で凹部２３に入ったギア１０は、底面２３ｂと内側面２３ｃとの境界２３ｄに突出部１２が当接することによって一旦停止する。
【００６２】
次に、揺動機構３０によってパレット２０の揺動角を最大揺動角θまで大きくする。このとき、図９（ａ）に示すように、最大揺動角θが角度γ（図１参照）より小さく設定されているため、ギア１０の重心１０ｗは、Ｘ軸方向における底面２３ｂと内側面２３ｃとの境界を超えない。従って、正しい姿勢のギア１０は、胴部１１が底面２３ｂと内側面２３ｃとの境界に当接した状態で維持される。一方、図９（ｂ）に示すように、最大揺動角θが角度β（図１参照）より大きく設定されているため、ギア１０の重心１０ｗは、Ｘ軸方向における底面２３ｂと内側面２３ｃとの境界を超える。従って、誤った姿勢のギア１０は、胴部１１の重みで横転して、凹部２３の外に転がり出る。このように、誤った姿勢のギア１０を選択的に移動させることができるため、効率的にギア１０を凹部２３に整列させることができる。
【００６３】
その後、揺動機構３０による揺動を所定時間繰り返すことによって、ギア１０が部品整列装置１００に整列される。
【００６４】
（他の実施形態）
本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなる。
【００６５】
上記実施形態では、凹部２３の内側面２３ｃの全体が、パレット本体部２１の上面２１ａに対して傾斜していることとしたが、これに限られるものではない。凹部２３の内側面２３ｃのうち一部のみがパレット本体部２１の上面２１ａに対して傾斜していてもよい。この場合であっても、ギア１０を開口部２３ａからスムーズに受け入れることができる。なお、凹部２３の内側面２３ｃの全体が、パレット本体部２１の上面２１ａに対して垂直であってもよい。
【００６６】
上記実施形態では、凹部２３の底面２３ｂの全体が、パレット本体部２１の上面２１ａと平行であることとしたが、これに限られるものではない。底面２３ｂの形状は、ギア１０の形状に応じて適宜変更可能であり、凹部２３の底面２３ｂのうち一部のみが上面２１ａと平行であってもよいし、凹部２３の底面２３ｂの全体が上面２１ａと平行でなくてもよい。
【００６７】
上記実施形態では、胴部１１と突出部１２とを有するギア１０を「部品」の一例として説明したが、本発明に係る部品整列装置は、胴部と突出部とを有する部品全般の整列に利用可能である。
【００６８】
上記実施形態では、ギア１０の胴部１１が円板状であることとしたが、これに限られるものではない。例えば、図１０に示すように、胴部１１は、円板状の第１胴部１１ｄと円柱状の第２胴部１１ｅとによって構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１０        ギア
１０ｗ      ギアの重心
１０ｃ      ギアの中心
１１        胴部
１２        突出部
１１ａ      胴部の上面
２０        パレット
２１        パレット本体部
２１ａ      パレット本体部の上面
２３        凹部
２３ａ      開口部
２３ｂ      底面
２３ｃ      内側面
３０        揺動機構
１００      部品整列装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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