【誤訳訂正書】
【提出日】平成27年11月4日(2015.11.4)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カテーテル案内システムを３次元イメージに統合するシステムであり、
心臓の少なくとも一部の３次元イメージであり、心臓の表面に位置している複数個所の位置情報を含んでいる前記３次元イメージを取得する手段と、
心臓の第１表面位置Ｘ１にツールを置く手段と、
前記第１表面位置Ｘ１の位置情報を計測する手段と、
前記３次元イメージ上で特定された対応第１位置Ｙ１を取得する手段と、
前記カテーテル案内システムで計測された前記第１表面位置Ｘ１の前記位置情報と前記３次元イメージ上の前記対応第１位置Ｙ１の位置情報を組み合わせて、基準ペア（Ｘ１，Ｙ１）を作る手段と、
少なくとも一つの前記基準ペアを使って、前記カテーテル案内システム内の位置を前記３次元イメージ上の位置に変換するとともに、個々の前記基準ペアにおいてエラー関数がほぼゼロのマッピングエラーを算出することになる歪みアルゴリズムであって、薄板スプラインアルゴリズム、平均座標値アルゴリズム及び放射基底関数ネットワークアルゴリズムからなる群から選択されるいずれかの歪みアルゴリズムを用いた非剛体位置合わせによるマッピング関数を生成する手段と
を備えるシステム。
【請求項２】
心臓の少なくとも一部の３次元イメージを取得する前記手段が、ＣＴイメージ、磁気共鳴イメージ、超音波イメージ、Ｘ線イメージ、透視イメージ、イメージテンプレート、ローカライゼーションシステムが生成したイメージ、上記のいずれかを分解したモデル、あるいは前記の組み合わせ、で構成されるグループのなかから、心臓の少なくとも一部の３次元イメージを選択する、請求項１のシステム。
【請求項３】
３次元イメージ上で特定された対応第１位置Ｙ１を取得する前記手段は、３次元イメージの形状をディスプレイ装置に表示するとともに、入力装置を用いて３次元イメージの形状上において特定された対応第１位置Ｙ１を取得することを特徴とする、請求項１のシステム。
【請求項４】
前記カテーテル案内システムで計測された第１表面位置Ｘ１の位置情報と３次元イメージ上の対応第１位置Ｙ１の位置情報を組み合わせる前記手段は、前記カテーテル案内システムで計測された第１表面位置Ｘ１の位置情報を前記３次元イメージの形状上で特定された前記対応第１位置Ｙ１の位置情報と自動的に組み合わせて前記基準ペア（Ｘ１，Ｙ１）を作ることを特徴とする、請求項３のシステム。
【請求項５】
前記マッピング関数を生成する前記手段は、少なくとも３対の基準ペア（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）を使って、前記マッピング関数を生成することを特徴とする、請求項１のシステム。
【請求項６】
前記マッピング関数を生成する前記手段は、少なくとも４対の基準ペア（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３），（Ｘ４，Ｙ４）を使って、前記マッピング関数を生成することを特徴とする請求項５のシステム。
【請求項７】
前記マッピング関数を生成する前記手段は、薄板スプラインアルゴリズムを使ってマッピング関数を生成するものであり、
前記薄板スプラインアルゴリズムは、重みづけられた基底関数の固定数を合計することを含んでおり、
前記重みづけられた基底関数の前記固定数は前記基準ペアの数に等しく、
前記マッピング関数は前記カテーテル案内システムの不均質性を補償し、個々の前記基準ペア（Ｘｉ，Ｙｉ）においてエラー関数がほぼゼロのマッピングエラーを算出する
ことを特徴とする請求項１のシステム。
【請求項８】
規格化パラメータを用いて前記マッピング関数を平滑化する手段をさらに備えることを特徴とする、請求項７のシステム。
【請求項９】
前記規格化パラメータはほぼゼロである、請求項８のシステム。
【請求項１０】
前記マッピング関数を生成する前記手段は、平均座標値アルゴリズムを使って前記マッピング関数を生成するものであり、
前記平均座標値アルゴリズムが前記カテーテル案内システムの不均質性を補償し、個々の前記基準ペア（Ｘｉ，Ｙｉ）においてエラー関数がほぼゼロのマッピングエラーを算出する
ことを特徴とする請求項１のシステム。
【請求項１１】
前記第１表面位置Ｘ１の位置情報を計測する前記手段と、前記対応第１位置Ｙ１を取得する前記手段と、前記基準ペア（Ｘ１，Ｙ１）を作る前記手段とによって、少なくとも４対の基準ペアが得られ、
前記マッピング関数を生成する前記手段は、心臓の少なくとも一部についての閉じられた三角形の表面モデルを生成する手段
をさらに備えており、
前記閉じられた三角形の表面の頂点が、少なくとも４対の前記基準ペアに対応している、請求項１０のシステム。
【請求項１２】
前記マッピング関数を生成する前記手段は、少なくとも３対の基準ペアと平均座標値アルゴリズムを使って前記マッピング関数を生成するものであり、
前記平均座標値アルゴリズムが前記カテーテル案内システムの不均質性を補償し、個々の前記基準ペア（Ｘｉ，Ｙｉ）において前記エラー関数がほぼゼロのマッピングエラーを算出する
ことを特徴とする請求項１のシステム。
【請求項１３】
前記マッピング関数を生成する前記手段は、放射基底関数ネットワークアルゴリズムを使って前記マッピング関数を生成するものであり、
前記放射基底関数ネットワークアルゴリズムが前記カテーテル案内システムの不均質性を補償し、個々の前記基準ペア（Ｘｉ，Ｙｉ）において前記エラー関数がほぼゼロのマッピングエラーを算出する
ことを特徴とする請求項１のシステム。
【請求項１４】
前記第１表面位置Ｘ１の位置情報を計測する前記手段は、少なくとも前記第１表面位置Ｘ１で電場の特性値を検出することを特徴とする、請求項１のシステム。
【請求項１５】
前記第１表面位置Ｘ１の位置情報を計測する前記手段は、少なくとも前記第１表面位置Ｘ１で磁場の特性値を検出することを含む、請求項１のシステム。
【請求項１６】
前記マッピング関数を生成する前記手段は、少なくとも一つの前記基準ペアを使って前記マッピング関数を生成するに先立って、その少なくとも一つの前記基準ペアを平滑化する手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１のシステム。
【請求項１７】
少なくとも一つの前記基準ペアを平滑化する前記手段が、カーネル平滑化法を使って少なくとも一つの前記基準ペアを平滑化することを特徴とする、請求項１６のシステム。
【請求項１８】
少なくとも一つの前記基準ペアを平滑化する前記手段は、
少なくとも一つの前記基準ペアを使って、少なくとも一つの前記基準ペアにおいて要素と要素の間にエラーベクトルをもたらす剛性統合を計算し、
前記剛性統合がもたらすエラーベクトルに沿って前記基準ペアの要素と要素が接近する向きに移動させることによって、前記基準ペアを再定義し、
前記マッピング関数を生成する前記手段では、再定義された少なくとも一つの前記基準ペアを使って、前記マッピング関数を生成する
ことを特徴とする、請求項１６のシステム。
【請求項１９】
カテーテル案内システムを心臓の少なくとも一部のイメージに統合するシステムであり、
心臓の少なくとも一部に挿入されるカテーテルと、
心臓の少なくとも一部の表面上に位置している位置Ｘにカテーテルを置き、心臓の少なくとも一部の表面上に位置している位置Ｘの位置情報を計測するカテーテル案内システムと、
心臓の少なくとも一部のイメージであり、心臓の少なくとも一部の表面上に位置している複数個所の位置情報を含んでいるイメージと、
心臓の少なくとも一部のイメージに接続されており、カテーテルが置かれた心臓の少なくとも一部の表面上の位置Ｘに対応するイメージ上の位置Ｙをユーザが選択することを許容する入力装置と、
カテーテルが置かれた心臓の少なくとも一部の表面上の位置Ｘの計測された位置情報と、選択された位置Ｙの位置情報を組み合わせて、基準ペア（Ｘ，Ｙ）を作る組み合わせ処理装置と、
カテーテル案内システムのｎ次元空間内における位置を、イメージのｎ次元空間内における位置に変換するマッピング関数ｆであり、個々の基準ペアにおいてｆ（Ｘ）の値とＹの値の差がほぼゼロとなる歪みアルゴリズムであって、薄板スプラインアルゴリズム、平均座標値アルゴリズム及び放射基底関数ネットワークアルゴリズムからなる群から選択されるいずれかの歪みアルゴリズムを用いた非剛体位置合わせによるマッピング関数ｆを生成するようにプログラムされている変換処理装置
を備えるシステム。
【請求項２０】
変換処理装置が薄板スプラインアルゴリズムでプログラムされている、請求項１９のシステム。
【請求項２１】
変換処理装置が平均座標値アルゴリズムでプログラムされている、請求項１９のシステム。
【請求項２２】
変換処理装置が放射基底関数ネットワークアルゴリズムでプログラムされている、請求項１９のシステム。
【請求項２３】
カテーテル案内システムが、心臓の少なくとも一部に局所的電場を生成し、カテーテルが遭遇する局所的電場の特性値に基づいて、心臓の少なくとも一部の表面にある位置Ｘの位置情報を計測する、請求項１９のシステム。
【請求項２４】
カテーテル案内システムが、心臓の少なくとも一部に局所的磁場を生成し、カテーテルが遭遇する局所的磁場の特性値に基づいて、心臓の少なくとも一部の表面にある位置Ｘの位置情報を計測する、請求項１９のシステム。
【請求項２５】
カテーテル案内システムを心臓の少なくとも一部のイメージに統合するシステムであり、
心臓の少なくとも一部のイメージであり、心臓の少なくとも一部の表面上に位置している複数個所のｎ次元の位置情報を含んでいるイメージと、
心臓の少なくとも一部のモデルであり、心臓の少なくとも一部の表面上に位置しているともにカテーテル案内システムに対して計測されている複数個所のｎ次元の位置情報を含んでいるモデルと、
ユーザが、心臓の少なくとも一部のイメージ上において位置Ｙを選択し、心臓の少なくとも一部のモデル上において位置Ｘを選択することを許容する入力装置と、
心臓の少なくとも一部のイメージ上で選択された位置Ｙの位置情報と、心臓の少なくとも一部のモデル上で選択された位置Ｘの位置情報を組み合わせて、基準ペア（Ｘ，Ｙ）を作る組み合わせ処理装置と、
カテーテル案内システム内の位置を、イメージ内の位置に変換するマッピング関数ｆであり、個々の基準ペア（Ｘ，Ｙ）において、ｆ（Ｘ）の値とＹの値の差がほぼゼロとなる歪みアルゴリズムであって、薄板スプラインアルゴリズム、平均座標値アルゴリズム及び放射基底関数ネットワークアルゴリズムからなる群から選択されるいずれかの歪みアルゴリズムを用いた非剛体位置合わせによるマッピング関数ｆを生成するようにプログラムされている変換処理装置
を備えるシステム。
【請求項２６】
心臓の少なくとも一部のイメージ上において選択される位置Ｙと、心臓の少なくとも一部のモデル上において特定される位置Ｘが、心臓の少なくとも一部の表面上の共通位置に対応している、請求項２５のシステム。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】発明の名称
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【発明の名称】イメージデータ又はモデルにカテーテル案内システムの局所的非剛体位置合わせのためのシステム及び方法
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
本発明の有利な他の点は、カテーテル案内システムの外部モデルへの局所的な非剛体位置合わせを許容することであり、カテーテル案内システムの非線形性と非均質性を補償することができることである。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２６】
本発明は、カテーテル案内システムの外部モデル又は外部イメージデータへの局所的非剛体位置合せのためのシステム及び方法を提供する。すなわち、本発明は、カテーテル案内システムにおける座標系を、外部モデルまたは外部イメージデータの座標系に変換する方法とシステムを提供する。ここでいう「外部」とは、カテーテル案内システムとは異なる座標系を用いているモデルまたはイメージデータのことをいう。「外部イメージ」という用語は、本明細書では、カテーテル案内システムが統合される外部モデルまたは外部イメージデータのことを意味する。好ましくは、外部イメージが、複数個の参照点の位置情報を含んでいる。典型的には、位置情報は、外部イメージの座標系におけるカーテシアン座標で与えられている。その他の座標系、例えば極座標系、球座標系、円筒座標系等であってもよい。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６７】
マッピング関数ｆを生成するために任意の個数の基準ペアを使用することができるが、マッピング関数を生成するためには、少なくとも３対の基準ペア（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）を用いることが好ましく、より好ましくは、少なくとも４対の基準ペア（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３），（Ｘ４，Ｙ４）を用いる。１対、２対、または３対の基準ペアによって、ローカライゼーション８の３次元外部イメージに対する剛体位置合わせ（剛体統合）が得られる。その一方、４対またはそれ以上の基準ペアは、ローカライゼーションシステム８の３次元外部イメージへの非剛体位置合わせを許容する。ローカライゼーションシステム８が非線形である場合には、それが好ましい。さらに、追加的な基準ペアはマッピング関数ｆを改良し、ローカライゼーションシステム８を外部イメージに統合する実効性を高めることが理解される。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６９】
基準ポイントのペアを平滑化する他の方法も可能である。一つの方法は、基準ペアのための最適な剛性統合を最初に計算することである。計算後も、各々基準ペアにおいて、残存エラーベクトル（residual error vector）が残っている。そのベクトルに沿って元の基準ペアを基準ペア同士が接近する向きに移動させることによって、新たな基準ペアを作り出すことができる。補正された新しい基準ペアを利用することによって、非剛体位置合わせが計算される。もしも基準ペアがエラーベクトルの全長に亘って移動すれば、基準ペアの座標値は最適位置に位置することになり、結果は剛性統合に等しいことになる。もしも基準ペアが移動されなければ、元の基準ペアから直ちに非剛体位置合わせを許容する計算した場合に得られる統合と等しい結果となる。誤差ベクトルに沿って基準ペアの座標値を移動させるパーセントを調整することによって、異なるレベルの平滑化が得られる。