【事件の表示】
　特許第３２２０８９０号「サーボ制御装置」の請求項１、２、７、８に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３２２０８９０号の請求項１、２、７、８に係る特許を維持する。
【理　由】
第１．手続の経緯
  特許第３２２０８９０号の請求項１乃至８に係る発明についての出願は、平成　６年　４月１５日に特許出願され、平成１３年　８月１７日にその発明について特許権の設定登録がなされ、その後、その特許について、異議申立人小林浄子より特許異議の申立てがなされ、取消しの理由が通知され、その指定期間内である平成１４年　９月１２日に訂正請求がなされたものである。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
第２．訂正の適否についての判断
１．訂正の内容
(１)訂正事項ａ
　【請求項１】について、「上記出力情報と外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、「上記出力情報を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
(２)訂正事項ｂ
　明細書の段落【００１３】において、「上記出力情報と外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、「上記出力情報を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
(３)訂正事項ｃ
　【請求項７】について、「上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、「上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
(４)訂正事項ｄ
　明細書の段落【００１９】において、「上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、「上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
(５)訂正事項ｅ
　【請求項８】について、「上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、「上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
(６)訂正事項ｆ
　明細書の段落【００２０】において、「上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、「上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
２．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
(１)訂正事項ａ
　訂正事項ａは、発明を特定する事項である「上記出力情報と外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」という構成を、これに含まれる事項である「上記出力情報を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」という構成に変更するものであって、明瞭でない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
(２)訂正事項ｃ
　訂正事項ｃは、発明を特定する事項である「上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」という構成を、これに含まれる事項である「上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」という構成に変更するものであって、明瞭でない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
(３)訂正事項ｅ
　訂正事項ｅは、発明を特定する事項である「上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」という構成を、これに含まれる事項である「上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」という構成に変更するものであって、明瞭でない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
(４)訂正事項ｂ，ｄ，ｆ
　訂正事項ｂ，ｄ，ｆは、それぞれ上記訂正事項ａ，ｃ，ｅと整合を図るものであるから、明りょうでない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
３．むすび
　したがって、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項及び同条第３項で準用する第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
第３．特許異議の申立てについての判断
１．申立ての理由の概要
　異議申立人小林浄子は、請求項１，２，７，８に係る発明は、甲第１号証(特開平３−１６０５０９号公報)、甲第２号証(特開平１−１８９７０６号公報)、甲第３号証(実開平５−７１７１９号公報)、甲第４号証(特開平５−１２６５９９号公報)に基づいて容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができないものであるから、特許を取り消すべきと主張している。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
２．本件発明
　上記第２．訂正の適否についての判断で示したように上記訂正が認められるから、本件の請求項１，２，７，８に係る発明(以下、それぞれ、「本件発明１，２，７，８」という。)は、上記訂正請求に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１，２，７，８に記載された事項により特定される次のとおりのものである。
「【請求項１】 モータの回転角を検出する絶対位置検出器の出力情報を演算して所定の座標系の絶対位置を出力する絶対位置計算部と、
上記出力情報を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サーボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記絶対位置のデータを２進数のオン・オフ信号として出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モード制御部の出力を上記外部装置に伝送する、
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】　 絶対位置検出器が出力する所定の座標系の原点位置情報を記憶する第１の不揮発性記憶媒体を備え、
該第１の不揮発性記憶媒体に記憶された上記原点位置情報と上記絶対位置検出器の現在位置の出力情報を演算して絶対位置計算部が絶対位置を出力する
ことを特徴とする請求項第１項に記載のサーボ制御装置。
【請求項７】 モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モータ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィードバックを出力する帰還パルスカウンタと、
上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サーボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記位置フィードバックを２進数のオン・オフデータとして出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モード制御部の出力を上記外部装置に伝送する
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項８】 モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モータ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィードバックを出力する帰還パルスカウンタと、
上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サーボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
上記モータの電源断直前の上記位置フィードバックを記憶する記憶媒体と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記帰還パルスカウンタが出力する上記モータの電源投入時の位置フィードバックと上記記憶媒体に記憶された位置フィードバックとの偏差を２進数のオン・オフデータとして出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モード制御部の出力を上記外部装置に伝送する
ことを特徴とするサーボ制御装置。」
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
２．刊行物等
  特許異議申立人が証拠として提出した刊行物１乃至４には、それぞれ、以下のような発明が記載されている。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
(１)刊行物１：甲第１号証（特開平３−１６０５０９号公報）には、
「フィードバック制御によりモータを駆動するモータ・ドライブ・システムにおいて、モータが１／ｎ回転すると（ｎは整数）検出信号の位相が３６０°変調されるｎＸエンコーダ及び１回転すると検出信号の位相が３６０°変調される１Ｘエンコーダからなるエンコーダと、
　前記１Ｘエンコーダの検出値により１／ｎ　回転を分解能にしてモータの回転を検出し、前記ｎＸエンコーダにより検出した１／ｎ回転内における回転位置を検出することによってモータの絶対回転位置を検出する絶対位置検出部と、
　この絶対回転位置検出部の放出値がセットされる絶対位置力ウンタを内蔵し、上位コントローラが接続されてこのカウンタのセット値が読み取られる外部インタフェイス部、
　を具備したことを特徴とするモータ・ドライブ・システム。」
が記載されている。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（２）刊行物２：甲第２号証（特開平１−１８９７０６号公報）には、
「上位制御手段より絶対位置データ伝送要求信号を受けたとき、絶対位置検出エンコーダから入力された絶対位置データに所要の処理を加えた後シリアル伝送により外部へ出力し、電動機回転中は絶対位置検出エンコーダから入力された２相インクリメンタルパルス信号に対して分周処理を行った後外郎へ出力し、またアラーム検出手段により内部異常を検出したとき、異常内容に対応するアラーム内容信号を外部へ出力する絶対位置検出形サーボコントローラにおいて、
　前記絶対位置データ伝送要求信号を受けたときおよび電動機回転中は、入力される絶対位置データまたは２相インクリメンタルパルス信号中のいずれか一方の信号を、また上位制御手段によりアラーム内容信号の出力を指示されたときは、アラーム検出手段からのアラーム内容信号を選択して、それぞれのデータまたは信号を共通端子より外部にシリアル出力する送信選択手段を有することを特徴とする絶対位置検出形サーボコントローラ。」
が記載されている。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（３）刊行物３：甲第３号証(実開平５−７１７１９号公報)には、
「【請求項１】　供給電力が印加されて動作し位置信号を検出するセンサを有するインクリメンタル信号検出装置において、センサが検出する位置信号の周波数に応じて前記供給電力を変化させる電力可変手段を備えたことを特徴とするインクリメンタル信号検出装置。
　【請求項２】　前記電力可変手段を供給電圧を可変させることにより変化させる請求項１記載のインクリメンタル信号検出装置。
　【請求項３】　前記電力可変手段を供給電流を変化させることにより変化させる請求項１記載のインクリメンタル信号検出装置。」
が記載されている。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（４）刊行物４：甲第４号証（特開平５−１２６５９９号公報）には、
「【請求項１】　モータ軸に連結されたインクリメンタル形のスリット列をそなえた回転ディスクと、前記回転ディスクのスリットを挟んで一方の側に設けた発光素子と、他方側に設けた固定スリット板および受光素子と、１回転中の基準位置を検出する基準点検出器を設け、前記受光素子の出力信号によりインクリメンタルパルスを発生するパルス発生器と、前記パルス数をカウントするカウンターと、基準点検出器の出力信号をカウントする回転数メモリをそなえ、動作中に基準点パルスを検出したときに、回転数メモリでカウントするとともに、カウンターにその時点でカウントされている数と同じ量の逆算パルスを発生させ、前記回転数メモリのカウント数とカウンターのカウント数で絶対位置を検出させるようにし、動作中はモータの操作電源によって駆動され、停止時に前記回転数メモリに給電するバックアップ電池を設けたことを特徴とするエンコーダ。」
が記載されている。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
３．対比・判断
(１)本件発明１と上記刊行物１乃至４に記載された各発明とを対比すると、前記各刊行物に記載された発明は、本件発明１を特定する事項である、「出力情報を用いてモータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いてモータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部」を備えておらず、当該事項により本件請求項１に係る発明は、「外部装置の要求により、出力端を用い絶対位置のデータを、専用のバスインターフェースを設けることなく、絶対位置送信モード制御部の出力する２進数のオン・オフ信号として外部装置に伝送し、外部装置に絶対位置座標系を構成することができるので、絶対位置検出システムを安価に構成することができる。」という顕著な効果を奏するものであり、本件発明１が上記刊行物１乃至４に記載された各発明に基づいて当業者が容易に発明することができたものとはいえない。
(２)本件発明２と上記刊行物１乃至４に記載された各発明とを対比すると、請求項２が請求項１を引用するものであるから、本願発明２も、上記本願発明１の構成の一部と共通の構成を備えているものとなる。
　したがって、上記(１)と同じ理由により、本願発明２は、刊行物１乃至４に記載された各発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
(３)本件発明７と上記刊行物１乃至４に記載された各発明とを対比すると、前記各刊行物に記載された発明は、本件発明７を特定する事項である、「位置フィードバックを用いてモータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いてモータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部」を備えておらず、当該事項により本件請求項７に係る発明は、「外部装置の要求により、専用のバスインターフェースを設けることなく出力端を用い位置フィードバックを絶対位置送信モード制御部の出力する２進数のオン・オフデータとして外部装置に伝送するので、電源投入時に、外部装置にモータ電源切断中のモータの移動を補正した位置座標系を構成できる相対位置検出システムを安価に構成することができる」という顕著な効果を奏するものであり、本件発明７が上記刊行物１乃至４に記載された各発明に基づいて当業者が容易に発明することができたものとはいえない。
(４)本件発明８と上記刊行物１乃至４に記載された各発明とを対比すると、前記各刊行物に記載された発明は、本件発明８を特定する事項である、「位置フィードバックを用いてモータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いてモータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部」を備えておらず、当該事項により本件請求項８に係る発明は、「外部装置の要求により、専用のバスインターフェースを設けることなく出力端を用い誤差データを絶対位置送信モード制御部の出力する２進数のオン・オフデータとして外部装置に伝送するので、外部位置決め装置のモータ電源切断中のモータの移動による誤差を補正する位置指令パルス列により、電源投入後に原点復帰することなくモータを所定位置に駆動するので、相対位置検出システムにおいても、電源投入後の原点復帰が不要となり生産性が向上する」という顕著な効果を奏するものであり、本件発明８が上記刊行物１乃至４に記載された各発明に基づいて当業者が容易に発明することができたものとはいえない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
４．むすび
  以上のとおりであるから、特許異議申立の理由及び証拠によっては、本件請求項１，２，７，８に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項１，２，７，８に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年９月２４日（２００２．９．２４）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
１．特許請求の範囲の記載中、請求項１，７，８について
「【請求項１】　モータの回転角を検出する絶対位置検出器の出力情報を演算して所定の座標系の絶対位置を出力する絶対位置計算部と、
上記出力情報と外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サーボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記絶対位置のデータを２進数のオン・オフ信号として出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モ‐ド制御部の出力を上記外部装置に伝送する、
ことを特徴とするサーボ制御装置。
　【請求項７】　モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モータ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィードバックを出力する帰還パルスカウンタと、
上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サ‐ボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記位置フィードバックを２進数のオン・オフデータとして出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モード制御部の出力を上記外部装置に伝送する
ことを特徴とするサーボ制御装置。
　【請求項８】　モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モータ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィードバックを出力する帰還パルスカウンタと、
上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サーボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
上記モータの電源断直前の上記位置フィードバックを記憶する記憶媒体と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記帰還パルスカウンタが出力する上記モータの電源投入時の位置フィードバックと上記記憶媒体に記憶された位置フィードバックとの偏差を２進数のオン・オフデータとして出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モード制御部の出力を上記外部装置に伝送する
ことを特徴とするサーボ制御装置。」
とある記載を、
「【請求項１】　モータの回転角を検出する絶対位置検出器の出力情報を演算して所定の座標系の絶対位置を出力する絶対位置計算部と、
上記出力情報を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サーボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記絶対位置のデータを２進数のオン・オフ信号として出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モード制御部の出力を上記外部装置に伝送する、
ことを特徴とするサーボ制御装置。
　【請求項７】　モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モータ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィードバックを出力する帰還パルスカウンタと、
上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サーボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記位置フィードバックを２進数のオン・オフデータとして出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モード制御部の出力を上記外部装置に伝送する
ことを特徴とするサーボ制御装置。
　【請求項８】　モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モータ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィードバックを出力する帰還パルスカウンタと、
上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、
上記サーボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
上記モータの電源断直前の上記位置フィードバックを記憶する記憶媒体と、
絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
該出力信号切り換え部の切り換えにより上記帰還パルスカウンタが出力する上記モータの電源投入時の位置フィードバックと上記記憶媒体に記憶された位置フィードバックとの偏差を２進数のオン・オフデータとして出力する絶対位置送信モード制御部とを備え、
上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モード制御部の出力を上記外部装置に伝送する
ことを特徴とするサーボ制御装置。」
と訂正する。
２．発明の詳細な説明の記載について
（ａ）段落【００１３】の記載において、
「上記出力情報と外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、
「上記出力情報を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
（ｂ）段落【００１９】の記載において、
「上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、
「上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
（ｃ）段落【００２０】の記載において、
「上記位置フィードバックと外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」とある記載を、
「上記位置フィードバックを用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、外部装置が出力する制御指令信号を用いて上記モータを制御中の別のサーボ状態信号を出力するサーボ状態判定部と、」と訂正する。
（５４）【発明の名称】
サーボ制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　モータの回転角を検出する絶対位置検出器の出力情報を演算して所定の座標系の絶対位置を出力する絶対位置計算部と、
　上記出力情報
を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、
別の
　上記サ−ボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
　絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
　該出力信号切り換え部の切り換えにより上記絶対位置のデ−タを２進数のオン・オフ信号として出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備え、
　上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モ−ド制御部の出力を上記外部装置に伝送する、
　ことを特徴とするサ−ボ制御装置。
　【請求項２】　絶対位置検出器が出力する所定の座標系の原点位置情報を記憶する第１の不揮発性記憶媒体を備え、該第１の不揮発性記憶媒体に記憶された上記原点位置情報と上記絶対位置検出器の現在位置の出力情報を演算して絶対位置計算部が絶対位置を出力することを特徴とする請求項第１項に記載のサ−ボ制御装置。
　【請求項３】　モータの回転角を検出する絶対位置検出器の出力情報を演算して所定の座標系の絶対位置を出力する絶対位置計算部と、外部装置が出力する位置指令パルスを累積して累積位置指令を出力する指令パルスカウンタと、上記指令パルスカウンタの位置指令パルスが入力される前に前回電源切断位置に補正を行うための切り換え接点と、上記絶対位置のフィ−ドバックと上記累積位置指令の偏差を増幅して上記モ−タを駆動するサ−ボアンプと、上記絶対位置検出器が出力する所定の座標系の原点位置情報を記憶する第１の不揮発性記憶媒体と、上記モ−タの電源断直前に上記絶対位置計算部が演算した電源断時絶対位置を記憶する第２の不揮発性記憶媒体と、を備え、上記切り換え接点を切り換えることにより上記絶対位置計算部が出力する電源投入時絶対位置のフィ−ドバックと上記電源断時絶対位置のフィ−ドバックを用いて上記サーボアンプを介して上記モ−タを制御することを特徴とするサ−ボ制御装置。
　【請求項４】　電源投入時に、電源投入時絶対位置のフィ−ドバックと電源断時絶対位置のフィ−ドバックの偏差を増幅してサ−ボアンプがモ−タを電源断時絶対位置まで駆動することを特徴とする請求項第３項に記載のサ−ボ制御装置。
　【請求項５】　指令パルスカウンタが出力する初回累積位置指令に電源断時絶対位置のフィ−ドバックを加算した絶対位置指令と電源投入時絶対位置のフィ−ドバックの偏差を増幅してサ−ボアンプがモ−タを駆動することを特徴とする請求項第３項に記載のサ−ボ制御装置。
　【請求項６】　絶対位置検出器の出力情報と外部装置が出力する制御指令信号を用いてモ−タを制御中のサ−ボ状態信号を出力するサ−ボ状態判定部と、上記サ−ボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、電源断時絶対位置のフィ−ドバックと電源投入時絶対位置のフィ−ドバックとの偏差を２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備え、上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モ−ド制御部の出力を上記外部装置に伝送することを特徴とする請求項第３項に記載のサ−ボ制御装置。
　【請求項７】　モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モ−タ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィ−ドバックを出力する帰還パルスカウンタと、
　上記位置フィ−ドバック
を用いて上記モ−タを制御中のサ−ボ状態信号を出力するとともに、
別の
　上記サ−ボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
　絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
　該出力信号切り換え部の切り換えにより上記位置フィ−ドバックを２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備え、
　上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モ−ド制御部の出力を上記外部装置に伝送することを特徴とするサ−ボ制御装置。
　【請求項８】　モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モ−タ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィ−ドバックを出力する帰還パルスカウンタと、
　上記位置フィ−ドバック
を用いて上記モ−タを制御中のサ−ボ状態信号を出力するとともに、
別の
　上記サ−ボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、
　上記モ−タの電源断直前の上記位置フィ−ドバックを記憶する記憶媒体と、
　絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、
　該出力信号切り換え部の切り換えにより上記帰還パルスカウンタが出力する上記モ−タの電源投入時の位置フィ−ドバックと上記記憶媒体に記憶された位置フィ−ドバックとの偏差を２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備え、
　上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モ−ド制御部の出力を上記外部装置に伝送することを特徴とするサ−ボ制御装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　この発明は、モータの回転角を検出する絶対位置検出器及び相対位置検出器の出力情報を入力し、外部装置と信号の授受を行いモ−タを制御するサ−ボ制御装置に関するものである。
　【０００２】
　【従来の技術】
　図１４は従来の相対位置検出器であるインクリメント検出器の信号によりフイ−ドバック制御を行うサ−ボ制御装置の基本構成と汎用位置決め装置の構成を説明する説明図である。図１４（Ａ）は位置制御の場合を示し、図１４（Ｂ）は速度制御の場合を示す。
図において、１はサ−ボモ−タ、２Ｉはサ−ボモ−タ１の位置を検出するためのサ−ボモ−タ１に結合されたインクリメント検出器、２０はインクリメント検出器２Ｉのフイ−ドバック信号及び汎用位置決め装置２１の指令によりサ−ボモ−タ１を制御する汎用サ−ボ制御装置である。図１４（Ａ）に示す位置制御の場合には、汎用位置決め装置２１の位置指令部２２は汎用サ−ボ制御装置２０に位置指令パルスを出力し、汎用サ−ボ制御装置２０からサ−ボ状態を知らせるＯＮ／ＯＦＦ信号である、位置決め完了を知らせる位置決め完了信号１６Ｂ、零速度を知らせる零速度信号１５Ａ、及びトルクを制限中であることを知らせるトルク制限中信号１７Ａを汎用位置決め装置２１の入出力ユニット２３に出力して所定の位置制御を行う。尚、零速度信号１５Ａはサ−ボモ−タ１の速度がパラメ−タ設定値（通常は５０ｒ／ｍｉｎ）以下にあるときオンとなり、汎用位置決め装置２１はこの信号によりサ−ボモ−タ１の速度が停止領域にあるかを判断する。また、位置決め完了信号１６Ｂは所定位置に到達した時にオンとなり、汎用位置決め装置２１はこの信号により所定位置に到達したことを判断する。また、トルク制限中信号１７Ａはサ−ボモ−タ１の電流がパラメ−タ設定値（通常はサ−ボモ−タ１の最大電流）にてクランプされているときオンとなり、汎用位置決め装置２１はこの信号によりパラメ−タで設定したトルク制限値に達していることを判断する。
　【０００３】
　次に、図１４（Ｂ）に示す速度制御の場合には、汎用位置決め装置２１の位置指令部２２は汎用サ−ボ制御装置２０にアナログ速度指令電圧３Ｂを出力し、汎用サ−ボ制御装置２０から制御状態を知らせるＯＮ／ＯＦＦ信号であるところの、速度到達を知らせる速度到達信号１６Ａ、零速度信号１５Ａ及びトルク制限中信号１７Ａ、並びに、インクリメント検出器２Ｉの相対量を知らせるパルス信号であるエンコ−ダ出力信号１９Ａを汎用位置決め装置２１の入出力ユニット２３に出力して所定の速度制御を行う。尚、速度到達信号１６Ａはサ−ボモ−タ１が速度指令の約±１５％以内にある時オンとなり、汎用位置決め装置２１はこの信号によりサ−ボモ−タ１の速度が加速を終了し設定速度に到達したことを判断する。尚、通常、汎用サ−ボ制御装置２０と汎用位置決め装置２１の同一組合せで、位置制御及び速度制御の両方の制御ができるようになっている。
　【０００４】
　上述のように、インクリメント検出器２Ｉの信号によりフイ−ドバック制御を行う汎用サ−ボ制御装置２０の場合は、零速度信号１５Ａ、速度到達信号１６Ａ及びトルク制限中信号１７Ａ等のサ−ボ状態信号を出力するサ−ボ状態判定回路が装備されいる。このように、汎用サ−ボ制御装置２０と汎用位置決め装置２１との間で授受される制御指令信号は、ＯＮ／ＯＦＦ信号であるサ−ボ状態信号及びパルス信号又はアナログ信号であるので、汎用サ−ボ制御装置２０と汎用位置決め装置２１は互いに特別な入出力インタ−フエ−スを備える必要がなく、汎用品の組み合わせにより信号の授受が可能であった。しかし、絶対位置検出器（以後、ＡＢＳ検出器と称す）を用いたサ−ボ制御装置では、例えば、３２ｂｉｔ分のＡＢＳ検出器の絶対位置デ−タを位置決め装置に伝送することが必要となるため、サ−ボ制御装置と位置決め装置の組み合わせはデ−タ伝送のための専用のインタ−フェ−スを備えた専用化した装置が必要であった。
　【０００５】
　以下に、ＡＢＳ検出器を用いたサ−ボ制御装置と位置決め装置の場合のデ−タの伝送について説明する。図１５はＡＢＳ検出器を用いた従来のサ−ボ制御装置の位置制御を行う場合のブロック図である。図中、図１４と同一符号は同一又は相当部分を示すので説明は省略する。図において、２Ｂはサーボモータ１の１回転内及び多回転数の絶対位置を検出し、その位置をモータ軸の実際の回転位置として３２ｂｉｔのデ−タをフィードバックするＡＢＳ検出器、８はＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置と多回転カウント値及び原点の１回転内位置と多回転カウント値より絶対位置を求める絶対位置計算部、１０は絶対位置指令４２と絶対位置フィードバック４３の偏差を増幅しサーボモータ１を駆動するサ−ボアンプ、２０Ａは当該装置であるサーボ制御装置、４０は外部位置決め装置（図示せず）とのデータ送受を行うためのデータバス、４１はデータバス４０のインターフェース、４２は外部位置決め装置より入力される絶対位置指令、４３は絶対位置計算部８で作成した絶対位置フィードバック、４４は外部位置決め装置内の不揮発性メモリに格納するＡＢＳ検出器２Ｂの原点データ、４５は外部位置決め装置からの原点セット要求、４６は原点セット要求４５に応じて切り替えを行う原点データ切り替え接点である。また、３２ｂｉｔの絶対位置フィードバック４３、絶対位置指令４２及び原点データ４４など全ての情報をデ−タバス４０を介してサーボ制御装置２０Ａと外部位置決め装置の間の伝送を行っている。
　【０００６】
　次に上述の構成を有する従来装置の動作を図により説明する。図１７はサーボ制御装置２０Ａ内のマイクロコンピュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラムを示すフローチャートである。まず、サーボ制御装置２０Ａの電源を作業者が投入すると、サーボ制御装置２０Ａは、原点データ切り替え接点４６をａ側に切り換え、外部位置決め装置内の不揮発性メモリに格納されている原点の１回転内位置、多回転カウント値を読み出し、絶対位置計算部８はＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置、多回転カウント値と原点の１回転内位置、多回転カウント値より絶対位置計算を行い絶対位置を求める（ステップ２０１）。
　【０００７】
　次に、外部位置決め装置より原点セット要求４５があるか否かを判定する（ステップ２０２）。原点セット要求がなければステップ２０４へ移行し、原点セット要求があれば原点データ切り替え接点４６をｂ側に切り替えて、原点セット完了位置でのＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置、多回転カウント値を外部位置決め装置へ送出する（ステップ２０３）。外部位置決め装置は原点の１回転内位置、多回転カウント値を不揮発性メモリに格納する。
　【０００８】
　次に、外部位置決め装置からの絶対位置指令４２を読み出し（ステップ２０４）、絶対位置指令４２から絶対位置計算部８の絶対位置フィードバック４３を減算し位置偏差を求め（ステップ２０５）、位置偏差をサ−ボアンプ１０にて増幅しサーボモータ１を駆動する（ステップ２０６）。
　【０００９】
　次に、サーボモータ１が駆動した分の絶対位置フィードバック４３を更新し（ステップ２０７）、絶対位置フィードバック４３を位置決め装置へ送出する（ステッブ２０８）。そして、上述の処理はサンプリング周期による処理につきステップ２０２へ戻り繰り返し処理を行う。
　【００１０】
　【発明が解決しようとする課題】
　従来の絶対位置検出器２Ｂを用いたサーボ制御装置２０Ａは以上のように構成されているので、サーボオン立ち上がり時の電源投入位置の３２ｂｉｔの絶対位置フイ−ドバック４３、及び絶対位置検出器２Ｂの原点情報をデ−タバス４０を用い外部位置決め装置に教示するため、専用のバスインタ−フエイス４１を設ける必要があった。従って、サーボ制御装置２０Ａと専用のバスインタ−フエイス４１を備えていない汎用位置決め装置２１との構成において絶対位置検出システムまたは現在位置フォローアップシステムを構築することができなかった。また、相対位置検出器２Ｉを用いた位置検出システムでは、モ−タ電源切断中のモ−タの移動を積算した電源投入時の位置デ−タを、、図１５に示す専用のバスインタ−フエ−ス４１を備えていない外部位置決め装置に伝送することができなかった。
　【００１１】
　この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、第１の目的は専用のバスインタ−フエイスを設けずに外部装置に絶対位置のデ−タを伝送できるサーボ制御装置を提供することを目的とする。
　【００１２】
　また、第２の目的は電源断直前の絶対位置とモ−タの電源投入時の絶対位置の誤差の補正を専用のバスインタ−フエ−スを備えていない外部装置との間で実行できるサーボ制御装置を提供することを目的とし、また、第３の目的は相対位置検出器を用て、モ−タの電源切断中のモ−タ軸の位置移動のフォロ−を、専用のバスインタ−フエ−スを備えていない外部装置との間で実行できるサーボ制御装置を提供することを目的とする。
　【００１３】
　【課題を解決するための手段】
　この発明に係わるサーボ制御装置は、モータの回転角を検出する絶対位置検出器の出力情報を演算して所定の座標系の絶対位置を出力する絶対位置計算部と、上記出力情報
を用いて上記モータを制御中のサーボ状態信号を出力するとともに、
別の
　【００１４】
　また、次の発明に係わるサーボ制御装置は、絶対位置検出器が出力する所定の座標系の原点位置情報を記憶する第１の不揮発性記憶媒体を備え、該第１の不揮発性記憶媒体に記憶された上記原点位置情報と上記絶対位置検出器の現在位置の出力情報を演算して絶対位置計算部が絶対位置を出力するようにしてものである。
　【００１５】
　また、次の発明に係わるサーボ制御装置は、モータの回転角を検出する絶対位置検出器の出力情報を演算して所定の座標系の絶対位置を出力する絶対位置計算部と、外部装置が出力する位置指令パルスを累積して累積位置指令を出力する指令パルスカウンタと、上記指令パルスカウンタの位置指令パルスが入力される前に前回電源切断位置に補正を行うための切り換え接点と、上記絶対位置のフィ−ドバックと上記累積位置指令の偏差を増幅して上記モ−タを駆動するサ−ボアンプと、上記絶対位置検出器が出力する所定の座標系の原点位置情報を記憶する第１の不揮発性記憶媒体と、上記モ−タの電源断直前に上記絶対位置計算部が演算した電源断時絶対位置を記憶する第２の不揮発性記憶媒体と、を備え、上記切り換え接点を切り換えることにより上記絶対位置計算部が出力する電源投入時絶対位置のフィ−ドバックと上記電源断時絶対位置のフィ−ドバックを用いて上記サーボアンプを介して上記モ−タを制御するようにしたものである。
　【００１６】
　また、次の発明に係わるサーボ制御装置は、電源投入時に、電源投入時絶対位置のフィ−ドバックと電源断時絶対位置のフィ−ドバックの偏差を増幅してサ−ボアンプがモ−タを電源断時絶対位置まで駆動するようにしたものである。
　【００１７】
　また、次の発明に係わるサーボ制御装置は、指令パルスカウンタが出力する初回累積位置指令に電源断時絶対位置のフィ−ドバックを加算した絶対位置指令と電源投入時絶対位置のフィ−ドバックの偏差を増幅してサ−ボアンプがモ−タを駆動するようにしたものである。
　【００１８】
　また、次の発明に係わるサーボ制御装置は、絶対位置検出器の出力情報と外部装置が出力する制御指令信号を用いてモ−タを制御中のサ−ボ状態信号を出力するサ−ボ状態判定部と、上記サ−ボ状態信号を上記外部装置に出力する出力端と、電源断時絶対位置のフィ−ドバックと電源投入時絶対位置のフィ−ドバックとの偏差を２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備え、上記外部装置の要求により、上記出力端を用い上記絶対位置送信モ−ド制御部の出力を上記外部装置に伝送するようにしたものである。
　【００１９】
　また、次の発明に係わるサーボ制御装置は、モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モ−タ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィ−ドバックを出力する帰還パルスカウンタと、上記位置フィ−ドバック
を用いて上記モ−タを制御中のサ−ボ状態信号を出力するとともに、
別の
　【００２０】
　更に、次の発明に係わるサーボ制御装置は、モータの回転角を検出する相対位置検出器が、上記モ−タ電源切断中にも、出力するパルス列を累積して位置フィ−ドバックを出力する帰還パルスカウンタと、上記位置フィ−ドバック
を用いて上記モ−タを制御中のサ−ボ状態信号を出力するとともに、
別の
　【００２１】
　【作用】
　この発明におけるサ−ボ制御装置は、サ−ボ状態判定部が出力するサ−ボ状態出力信号を外部装置に出力する出力端と、絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、該出力信号切り換え部の切り換えにより絶対位置のデ−タを２進数のオン・オフ信号として出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備えるようにしたので、外部装置の要求により、出力端を用い絶対位置のデ−タを、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、絶対位置送信モ−ド制御部の出力する２進数のオン・オフ信号として外部装置に伝送する。
　【００２２】
　また、次の発明におけるサ−ボ制御装置は、第１の不揮発性記憶媒体に記憶された原点位置情報と絶対位置検出器の現在位置の出力情報を演算して絶対位置計算部が絶対位置を出力するようにしたので、外部装置から原点位置情報を受けることなく、第１の不揮発性記憶媒体に記憶された原点位置情報を用いて絶対位置計算部が絶対位置を出力する。
　【００２３】
　また、次の発明におけるサ−ボ制御装置は、指令パルスカウンタの位置指令パルスが入力される前に前回電源切断位置に補正を行うための切り換え接点と、絶対位置のフィ−ドバックと累積位置指令の偏差を増幅してモ−タを駆動するサ−ボアンプと、絶対位置検出器が出力する所定の座標系の原点位置情報を記憶する第１の不揮発性記憶媒体と、モ−タの電源断直前に絶対位置計算部が演算した電源断時絶対位置を記憶する第２の不揮発性記憶媒体とを備えるようにしたので、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、モ−タ電源の電源投入時に絶対位置計算部が出力する電源投入時絶対位置のフィ−ドバックと上記電源断時絶対位置のフィ−ドバックを用いて上記モ−タを制御する。
　【００２４】
　また、次の発明におけるサ−ボ制御装置は、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、電源投入時に、外部装置からの制御指令によりモ−タを駆動する前に、電源投入時絶対位置のフィ−ドバックと電源断時絶対位置のフィ−ドバックの偏差を増幅してサ−ボアンプがモ−タを電源断時絶対位置まで駆動する。
　【００２５】
　また、次の発明におけるサ−ボ制御装置は、指令パルスカウンタのが出力する初回累積位置指令に電源断時絶対位置のフィ−ドバックを加算した絶対位置指令と電源投入時絶対位置のフィ−ドバックの偏差を増幅してサ−ボアンプがモ−タを駆動するようにしたので、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、電源投入時絶対位置と電源断時絶対位置の偏差を補正してモ−タを駆動する。
　【００２６】
　また、次の発明におけるサ−ボ制御装置は、サ−ボ状態判定部が出力するサ−ボ状態信号を外部装置に出力する出力端と、電源断時絶対位置のフィ−ドバックと電源投入時絶対位置のフィ−ドバックとの偏差を２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備えるようにしたので、外部装置の要求により、出力端を用い上記偏差を専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、絶対位置送信モ−ド制御部の出力する２進数のオン・オフ信号として外部装置に伝送する。
　【００２７】
　また、次の発明におけるサ−ボ制御装置は、モ−タ電源切断中にも、相対位置検出器が出力するパルス列を累積して位置フィ−ドバックを出力する帰還パルスカウンタと、サ−ボ状態判定部が出力するサ−ボ状態信号を外部装置に出力する出力端と、絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、該出力信号切り換え部の切り換えにより位置フィ−ドバックを２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備えるようにしたので、外部装置の要求により、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく出力端を用い位置フィ−ドバックを絶対位置送信モ−ド制御部の出力する２進数のオン・オフデ−タとして外部装置に伝送する。
　【００２８】
　更に、次の発明におけるサ−ボ制御装置は、モ−タ電源切断中にも、相対位置検出器が出力するパルス列を累積して位置フィ−ドバックを出力する帰還パルスカウンタと、サ−ボ状態判定部が出力するサ−ボ状態信号を外部装置に出力する出力端と、モ−タの電源断直前の位置フィ−ドバックを記憶する記憶媒体と、絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、該出力信号切り換え部の切り換えによりモ−タの電源投入時の位置フィ−ドバックと記憶媒体に記憶された位置フィ−ドバックとの偏差を２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備えるようにしたので、外部装置の要求により、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく出力端を用い偏差を絶対位置送信モ−ド制御部の出力する２進数のオン・オフデ−タとして外部装置に伝送する。
　【００２９】
　【実施例】
実施例１．
　以下、この発明の一実施例を図について説明する。図１はこの発明のＡＢＳ検出器を用いたサ−ボ制御装置及びこのサ−ボ制御装置を制御する汎用位置決め装置を示すブロック図である。図において、１は産業機械や工作機械の可動部を駆動するサーボモータ、２Ｂはサーボモータ１の１回転内及び多回転数の絶対位置を検出し、その位置をモータ軸の実際の回転位置としてフィードバックするＡＢＳ検出器、３は後述する汎用位置決め装置２１の位置指令部２２から出力されるサーボモータ１を目的の速度まで回転させるためのアナログ速度指令電圧、４はアナログの速度指令をデジタル値に変換する速度指令変換器、５は位置指令部２２から原点復帰動作完了時に要求する原点記憶要求、６は原点記憶要求５がある時のみ短絡する原点記憶接点、７は原点記憶接点６が短絡したときのＡＢＳ検出器２Ｂから出力される原点情報である１回転内位置と多回転カウント値を記憶する不揮発性媒体である不揮発性メモリ、８はＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置と多回転カウント値及び不揮発性メモリ７に記憶されている原点の１回転内位置と多回転カウント値より演算して絶対位置を求める絶対位置計算部、９はＡＢＳ検出器２Ｂから出力される１回転内位置より速度フィードバックを作成する速度フィードバック作成部、１０は速度指令変換器４から出力される速度指令と速度フィードバックとの偏差を増幅しサーボモータ１を駆動するサ−ボアンプ、１１は後述する入出力ユニット２３からの出力信号切り換部１２を絶対位置転送モードに切り換えることを要求するＡＢＳ転送モード、１２はＡＢＳ転送モード１１によりサーボ状態出力信号から絶対位置データを送信できるように出力回路を切り換える出力信号切り換え部、１２Ａはサ−ボ状態信号を出力する出力端、１３は出力信号切り換え部１２の切換によりＡＢＳ転送モード１１の有効時に絶対位置デ−タ（以後、ＡＢＳデ−タと称す）である３２ｂｉｔの２進数デ−タを２ｂｉｔづつ繰り返して送信するための送信制御を行うＡＢＳ送信モード制御部、１４は後述する入出力ユニット２３からのＡＢＳデータ要求である。１５は図１５に示す零速度信号１５Ａを出力する零速度判定部、１６は図１５に示す速度到達信号１６Ａを出力する速度到達判定部、１７は図１５に示すトルク制限中信号１７Ａを出力するトルク制御中判定部、１５ＢはＡＢＳデータ要求１４に対して上記ＡＢＳデータの分割された２ｂｉｔの下位のｂｉｔであるＡＢＳ送信データｂｉｔ０、１６ＤはＡＢＳデータ要求１４に対しての上記２ｂｉｔの上位のｂｉｔであるＡＢＳ送信データｂｉｔ１、１７ＢはＡＢＳ送信データ１５Ｂ、１６Ｄを出力している時にオン状態となる信号であるＡＢＳ送信ＢＵＳＹ、１８はＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置よりエンコーダパルス出力を作成するエンコーダパルス生成部、１９はエンコーダパルス生成部１８により生成されたエンコーダパルス出力、２０Ｂは当該装置であるサーボ制御装置である。以後、零速度信号１５Ａ、速度到達信号１６Ａ、トルク制御中信号１７Ａ及び位置決め完了信号１６Ｂを総称してサ−ボ状態信号と称す。
　【００３０】
　更に、サーボ制御装置２０Ｂを制御する汎用位置決め装置２１の構成について説明する。２２はアナログ速度指令電圧３を出力する位置指令部、２３はＡＢＳ転送モ−ド１１、ＡＢＳデ−タ要求１４、サ−ボオン要求２４及び原点記憶要求５を出力し、ＡＢＳデ−タ及びサ−ボ状態信号１５Ａ、１６Ａ、１７Ａを入力する入出力ユニット、汎用位置決め装置２１は位置指令部２２及び入出力ユニット２３を制御してサ−ボ制御装置２０Ｂを作動させる。２０１は機械にサ−ボモ−タ１を組み込んでシステムセットアップ時に一度原点復帰を行うことにより、原点位置のＡＢＳ検出器２Ｂのデ−タを不揮発性メモリ７に格納するための原点記憶要求５を出力させる原点復帰始動スイッチ、２０２はサ−ボアンプ１０をオン、オフするためのサ−ボオンスイッチ、２０３は位置決め運転始動スイッチ、２０４はサ−ボオンスイッチ２０２、位置決め運転始動スイッチ２０３の入力状態により位置決め運転を制御する位置決め運転シ−ケンス制御プログラム、２０５はサ−ボオンスイッチ２０２の立ち上がり時にＡＢＳデ−タの転送の要求を行うＡＢＳ切換信号、２０６はＡＢＳ切換信号２０５によりサ−ボ状態出力信号を絶対位置送信デ−タに切り換える入力信号切換部、２０７はＡＢＳ切換信号２０５有効時に絶対位置の受信制御を行うＡＢＳ受信デ−タ制御部、２０８はＡＢＳ受信デ−タ制御部２０７にて受信したサ−ボオン立ち上げ時の絶対位置フイ−ドバック、２０９はエンコ−ダパルス出力１９を累積するエンコ−ダパルス累積カウンタ、２１０は電源投入位置をゼロとする相対位置フイ−ドバック、２１１はサ−ボモ−タ１運転時の絶対位置フイ−ドバック、２１２は目標位置決めアドレスが蓄えられた位置決めアドレスバッファ、２１３は位置決めアドレスバッファ２１２内の使用する位置決めアドレスを指定する位置決めアドレスインデックス、２１４は指定された位置決めアドレスに位置決めするための絶対位置指令、２１５は絶対位置指令２１４と絶対位置フイ−ドバック２１１との偏差より速度指令を作成する位置ゲイン、２１６はデジタルの速度指令をアナログ量に変換する速度指令変換器である。
　【００３１】
　次に、この発明の一実施例の動作を図について説明する。まず、システムセットアップ時の初回立ち上げ時に原点復帰を行い絶対位置座標の原点を設定する動作について説明する。今、サーボ制御装置２０Ｂと汎用位置決め装置２１の電源を作業者が投入し、手動送り（図示せず）にて原点の位置へ移動し、原点復帰始動２０１をオンすると、ＡＢＳ受信デ−タ制御部２０７がリセットしサ−ボオン立ち上げ時の絶対位置フイ−ドバック２０８は零となる、一方サ−ボ制御装置２０Ｂは原点記憶接点６をオンして不揮発性メモリ７へ現在のＡＢＳ検出器２Ｂの一回転内位置と多回転カウント値を記憶し、その位置を零とする。以上の操作により汎用位置決め装置２１とサ−ボ制御装置２０Ｂの絶対位置座標が同一の零となる。
　【００３２】
　次に、電源投入時のＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置と多回転カウント値から絶対位置を計算する絶対位置計算部８の動作を説明する。図２は不揮発性メモリ７に格納された原点と電源投入時の絶対位置とＡＢＳ検出器２Ｂが出力する１回転内位置と多回転カウント値の関係を示す説明図である。ＡＢＳ検出器２Ｂの出力デ−タはサ−ボモ−タ１軸の１回転内位置（角度）と多回転カウント値デ−タのみであるので、原点を基準とした絶対位置座標での絶対位置を求めるために計算が必要となる。図において、システムセットアップ時の原点の１回転内位置１×０＝６０００、多回転カウント値ＬＳ０＝５とし、電源投入時のＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置１×Ｎ＝９０００、多回転カウント値ＬＳＮ＝９モータ軸１回転フィードバックパルス数ｆＰ＝１２０００とすると、絶対位置座標での電源投入時の絶対位置Ｌは次式で求められる。
　　Ｌ＝（ＬＳＮ−ＬＳ０）×ｆＰ＋（１×Ｎ−１×Ｎ）・・・・（１）
　　　＝（９−５）×１２０００＋（９０００−６０００）
　　　＝５１０００
　従って、電源投入時の絶対位置は５１０００となり絶対位置計算部８の出力するＡＢＳデ−タはこの値に対応したものとなる。
　【００３３】
　次に、サ−ボ立ち上げ時にサ−ボ制御装置２０Ｂが汎用位置決め装置２１にＡＢＳデ−タを伝送する場合の動作を図について説明する。図２はサ−ボ制御装置２０Ｂが汎用位置決め装置２１にＡＢＳデ−タを伝送時のタイミングチャ−トである。サ−ボオンスイッチ２０２をオンすると、汎用位置決め装置２１はＡＢＳ切換信号２０５により入力信号切換部２０６がＡＢＳ受信デ−タ制御部２０７と接続され、ＡＢＳ受信デ−タ制御部２０７はＡＢＳ切換信号２０５を受けてＡＢＳ転送モ−ド１１をオンしてサ−ボ制御装置２０Ｂにオン信号を伝送する。
　【００３４】
　次に、サ−ボ制御装置２０Ｂは、ＡＢＳ転送モード１１がオンするとＡＢＳ転送モードとなりサ−ボ状態出力信号は図１に示す出力信号切り換え部１２によりＡＢＳ送信デ−タ制御部１３が出力するＡＢＳデ−タを出力端１２Ａから出力するように切り換わり、図２に示すＡＢＳ転送モード１１の立ち上がりエッジにて送信するＡＢＳデ−タの準備を行った後、ＡＢＳデータＢＵＳＹ１７Ｂをオン（線図７０）して送信データの準備ができたことを入出力ユニット２３へアンサーバックすると、汎用位置決め装置２１はＡＢＳ送信ＢＵＳＹ１７Ｂがオンになったことを確認し、ＡＢＳデータ要求１４をオンする（線図７１）。
　【００３５】
　次に、サーボ制御装置２０Ｂは汎用位置決め装置２１よりのＡＢＳデータ要求１４を待って、ＡＢＳデータ要求１４がオンすると、ＡＢＳ送信デ−タ制御部１３は絶対位置計算部８が計算したＡＢＳデ−タを２ｂｉｔづつのデ−タに分割し、さらに、ＡＢＳデータの下位２ｂｉｔをＡＢＳ送信データｂｉｔ０１５Ｂと、ＡＢＳ送信データｂｉｔ１１６Ｄに割り当てオン・オフ信号として出力する（線図７２）と同時にＡＢＳ送信ＢＵＳＹ１７をオンして（線図７２）ＡＢＳデータが出力していることを知らせる。
　【００３６】
　次に、汎用位置決め装置２１はＡＢＳ送信ＢＵＳＹ１７をオフでＡＢＳデータの下位２ビットを読み込みＡＢＳデータ要求１４をオフする（線図７３）。
　【００３７】
　次に、サーボ制御装置２０ＢはＡＢＳデータ要求１４をオフにてＡＢＳ送信ＢＵＳＹ１７をオンし（線図７４）汎用位置決め装置２１よりのＡＢＳデータ要求１４オンを待ち、ＡＢＳデータを２ｂｉｔシフトして次の２ｂｉｔ送信に備える。以下、全ＡＢＳデータを送出するまで上述の工程を繰り返し行い、汎用位置決め装置２１は全ＡＢＳデータを受信完了するとＡＢＳ転送モード１１をオフして、サーボ制御装置２０Ｂは出力信号切換部１２をＡＢＳ送信データ制御部１３からサ−ボ状態信号を出力するトルク制限中判定部１７、零速度判定部１５、速度到達判定部１６に切り換える。
　【００３８】
　次に、汎用位置決め装置２１はＡＢＳデ−タ受信中、位置決め運転シ−ケンス制御プログラム２０４はＡＢＳ送信ＢＵＳＹ１７により転送回数を監視し転送完了するとＡＢＳ切換信号２０５をオフして入力信号切換部２０６とＡＢＳ受信デ−タ制御部２０７を切り離すと共に、ＡＢＳデ−タ要求１４をオフする。一方サ−ボ制御装置２０ＢはＡＢＳデ−タ要求１４のオフにより、出力信号切換部１２を零速度判定部１５Ａ、速度到達判定部１６Ａ及びトルク制限中判定部１７Ａに接続するように切り換える。ＡＢＳ受信デ−タ制御部２０７で受信したサ−ボオン立ち上げ時の絶対位置フイ−ドバック２０８は位置指令部２２へ転送される。この時点での絶対位置フイ−ドバック２１１はサ−ボオン後、サ−ボモ−タ１は駆動していないので相対位置フイ−ドバック２１０は零でありサ−ボオン立ち上げ時の絶対位置フイ−ドバック２０８と同一値である。汎用位置決め装置２１は位置決め運転シ−ケンス制御プログラム２０４からの運転始動があるまでの絶対位置指令２１４をサ−ボオン立ち上げ時の絶対位置フイ−ドバック２０８と同一値として位置偏差を零とする。
　【００３９】
　次に、位置決め運転始動スイッチ２０３をオンすると位置決め運転シ−ケンス制御プログラム２０４は実行する位置決めアドレスインデックスを求めアドレスバッファ２１２へ指示する。選択された位置決めアドレスは絶対位置指令２１４として出力される。絶対位置指令２１４と絶対位置フイ−ドバック２１１との偏差量が発生し位置ゲイン２１５を乗じて速度指令を作成する。例えば、位置決めアドレス１０００００に位置決めする場合は、サ−ボ制御装置２Ｂから式（１）
で計算され伝送されたＡＢＳデ−タから次の処理を行い、１０００００（位置決めアドレス）−５１０００（電源投入時の絶対位置フイ−ドバック２１１）＝４９０００パルスに相当する速度指令を作成する。速度指令装置２１６は速度指令をデジタル、アナログ変換を行いサ−ボ制御装置２０Ｂへ出力しサ−ボモ−タ１を駆動する。サ−ボモ−タ１の駆動によりエンコ−ダパルス出力１９がフイ−ドバックされサ−ボオン立ち上げ時の絶対位置フイ−ドバック２０８にサ−ボモ−タ１の移動量分だけのパルスが加算され絶対位置フイ−ドバック２１１を更新し位置偏差値零となるまで速度指令を与える。
　【００４０】
　尚、この実施例ではＡＢＳデ−タを２ｂｉｔづつに分割して汎用位置決め装置２１にパラレル伝送する例を説明したが、１ｂｉｔづつのシリアル伝送することも、又は出力端１２Ａの数に応じて２ｂｉｔを超えるパラレル伝送とすることもできる。また、不揮発性メモリ７に原点情報を記憶する例を説明したが、不揮発性メモリ７を設けずに、原点記憶要求時に、ＡＢＳ検出器２Ｂの原点情報をＡＢＳ送信データｂｉｔ０１５ＢとＡＢＳ送信データｂｉｔ１１６Ｄに割り当てオン・オフ信号として伝送し、汎用位置決め装置２１の不揮発性メモリに記憶し、さらに、汎用位置決め装置２１のＡＢＳデ−タ受信制御部２０７にＡＢＳ送信デ−タ制御部１３と同様な機能を付加して、このＡＢＳデ−タ受信制御部２０７が電源投入時に原点情報をサ−ボ制御装置２０Ｂに伝送し、絶対位置計算部８がこの原点情報と電源投入時のＡＢＳ検出器２Ｂの出力情報からＡＢＳデ−タを出力するようにすることもできる。
　【００４１】
　上述のサーボ制御装置２０Ｂは汎用位置決め装置２１からのＡＢＳ転送モード１１とＡＢＳデ−タ要求１４により、不揮発性メモリ７に格納された原点デ−タと電源投入時のＡＢＳ検出器の１回転内位置と多回転デ−タ値から絶対位置計算部８はＡＢＳデ−タを計算し、ＡＢＳ送信デ−タ制御部１３はこの３２ｂｉｔ分の２進数のＡＢＳデ−タを２ｂｉｔづつ１６回に分けてＯＮ／ＯＦＦ信号として全ＡＢＳデ−タを汎用位置決め装置２１に伝送して絶対位置座標系を構成するようにしたので、図１５に示す専用のバスインタ−フエ−ス４１を設ける必要がなくなり、サーボ制御装置２０Ｂと汎用位置決め装置２１との間に絶対位置座標系を構成し、絶対位置検出システムを構築することができる。また、サ−ボ制御装置２０Ｂに不揮発性メモリ７を設けＡＢＳ検出器２Ｂの原点情報を記憶するようにしたので、従来例のように汎用位置決め装置２１から原点情報の伝送を受ける必要がなくなり、サ−ボ制御装置２０Ｂは絶対位置計算部８が出力する絶対位置のデ−タを伝送することにより、汎用位置決め装置２１との間に絶対位置座標系を構成するので伝送回数を低減できる効果がある。
　【００４２】
実施例２．
　以下、この発明のサ−ボ制御装置の他の態様の実施例について説明する。この実施例はインクリメント検出器２Ｉを使用し、電源断中のサ−ボモ−タ１軸の移動をフォロ−して位置制御するサ−ボ制御装置に関するものである。図４は、この発明の一実施例のサ−ボ制御装置を示すブロック図であり、図中、図１と同一符号は同一又は相当部分を示すので、説明は省略する。図において、２７は図１に示す汎用位置決め装置２１のパルス分配器（図示せず）から出力され、サーボモータ１を目的の位置まで正方向にて回転させるための正転パルス列指令、２８は図１に示す汎用位置決め装置２１のパルス分配器から出力され、サーボモータ１を目的の位置まで逆方向にて回転させるための逆転パルス列指令、２９は正転パルス列指令２７及び逆転パルス列指令２８に対してパルス加算、減算を行いパルス列指令を累積して位置指令２９Ａを出力する指令パルスカウンタ、２４は図１に示す汎用位置決め装置２１から出力され、サーボモータ１と増幅アンプ１０間の電流をオン、オフするためのサーボオン要求、２５はサーボオン要求によりサーボモータ１と増幅アンプ１０間の電流をオン、オフする接点、２Ｉはサーボモータ１の位置を検出するためにサーボモータ１に結合されたインクリメント検出器、２６は相対位置検出器であるインクリメント検出器２Ｉから入力されるパルス列を累積し、位置フィードバック２６Ａを出力する帰還パルスカウンタ、１３は帰還パルスカウンタ２６の位置フィードバック２６ＡをＡＢＳ送信デ−タｂｉｔ０１５Ｂ及びＡＢＳ送信デ−タｂｉｔ１１６Ｄに分割して汎用位置決め装置２１に転送するＡＢＳ送信デ−タ制御部、２０Ｃは当該サーボ制御装置である。また、接点２５がオフ状態でもインクリメント検出器２Ｉ及び帰還パルスカウンタ−２６は動作しており、帰還パルスカウンタ−２６はインクリメント検出器２Ｉから入力されるパルス列を累積して位置フィードバック２６を更新する。尚、上述した以外の汎用位置決め装置２１とサーボ制御装置２０Ｃとのデータ転送タイミングチャートは図３と同一である。
　【００４３】
　次に、この実施例の動作を図について説明する。図５はサーボ制御装置２０Ｃ内のマイクロコンピュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラムを示すフローチャートである。まず、サーボ制御装置２０Ｃと図１に示す汎用位置決め装置２１の電源を作業者が投入すると、サーボ制御装置２０Ｃは汎用位置決め装置２１よりサーボオン要求２４があるか否かを判定し（ステップ８１）、サーボオン要求２４でなければステップ９１へ移行する。
　【００４４】
　次に、サーボオン要求があればＡＢＳ転送完了フラッグがオンであるか否かを判定し（ステップ８２）、ＡＢＳ転送完了フラッグがオンでなければステップ８６へ移行し、ＡＢＳ転送完了フラッグがオンであれば汎用位置決め装置２１よりＡＢＳ転送モード１１の要求があるか否かを判定し（ステップ８３）、ＡＢＳ転送モード１１でなければステップ９１へ移行する。
　【００４５】
　次に、ＡＢＳ送信デ−タ制御部１３は帰還パルスカウンタ２９より現在位置を読出し汎用位置決め装置２１へ転送し（ステップ８４）、転送の完了したことを示すＡＢＳ転送完了フラッグをオンする（ステップ８５）と共に、接点２５をオンしサーボモータ１と増幅アンプ１０とを結合する（ステップ８６）。一方、汎用位置決め装置２１はＡＢＳ送信デ−タ制御部１３から転送された現在位置から指示された位置決めアドレスまでの偏差を求め、この偏差に相当する正転パルス列２７又は逆転パルス列２８を位置指令として指令パルスカウンタ２９に出力する。
　【００４６】
　次に、サーボ制御装置２０Ｃは指令パルスカウンタ２９より位置指令２９Ａを読出す（ステップ８７）と共に、帰還パルスカウンタ２６より位置フィードバック２６Ａを読出し（ステッフ８８）、位置指令２９Ａから位置フィードバック２６Ａを減算し位置偏差を求め（ステップ８９）、この位置偏差をサ−ボアンプ１０にて増幅しサーボモータ１を駆動する（ステップ９０）。
　【００４７】
　また、汎用位置決め装置２１よりサーボオン要求２４がない場合は、ＡＢＳ転送完了フラッグをオフし（ステップ９１）、さらに、接点２５をオフしサーボモータ１とサ−ボアンプ１０との間の電源を遮断する（ステップ９２）。上述の処理はサンプリング周期による処理につきステップ８１へ戻り繰り返し処理を行う。尚、ステップ８４の現在位置転送は実施例１と同一につき省略する。
　【００４８】
　この実施例ではサーボ制御装置２０Ｃは、帰還パルスカウンタ２６がサ−ボモ−タ１の電源オフ時のインクリメント検出器２Ｉのパルスを累積して位置フィ−ドバック２６Ａを更新し、電源投入時に位置フィ−ドバック２６ＡをＡＢＳ送信デ−タ制御部１３がＡＢＳ送信デ−タｂｉｔ０及びＡＢＳ送信デ−タｂｉｔ１に分割して汎用位置決め装置２１に転送し、汎用位置決め装置２１はこのデ−タを基に位置決めアドレスまでの位置指令との偏差を演算し、この偏差に応じた正転パルス２７又は逆転パルス２８を指令パルスカウンタ２９に出力するようにしたので、現在位置転送に必要な専用のデ−タ転送インタ−フェ−スを設けることなく、汎用位置決め装置２１はサ−ボモ−タ１軸の電源オフ時の現在位置フォロ−アップができるため、インクリメント検出器２Ｉを使用した位置決めシステムにおいてサ−ボオン後の原点復帰が不要となり、サ−ボシステムの生産性が向上する。
　【００４９】
実施例３．
　以下、この発明のサ−ボ制御装置の他の態様の実施例について説明する。図６は、この発明のサ−ボ制御装置の一実施例を示すブロック図であり、図中、図４と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。図において、３０は接点２５による電源切断時のＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置と多回転デ−タ値と不揮発性メモリ７に格納された１回転内位置と多回転デ−タ値から式（１）により絶対位置計算部８が計算した電源断時絶対位置フィードバック３１Ａを不揮発性メモリ３１に書き込むための接点、３２は外部位置決め装置（図示せず）より指令パルスが入力される前に前回電源切断位置に補正を行うための切り換え接点、３３は不揮発性メモリ３１に書き込まれた電源断時絶対位置フィードバック３１Ａに指令パルスカウンタ２９より出力される位置指令を加算した絶対位置指令、３４は絶対位置計算部８より出力される絶対位置フィードバックであり、２０Ｄは当該サーボ制御装置である。
　【００５０】
　次に、この実施例の動作を図について説明する。図７はサーボ制御装置２０Ｄ内のマイクロコンピュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラムを示すフローチャートである。まず、サーボ制御装置２０Ｄの電源を作業者が投入すると、不揮発性メモリ７に格納されているＡＢＳ検出器２Ｂの原点情報である１回転内位置及び多回転カウント値と電源投入時のＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置及び多回転カウント値を読み込み絶対位置計算部８が絶対位置計算を行い電源投入位置の絶対位置を求め（ステップ１０１）、誤差補正完了フラッグをオフする（ステップ１０２）。
　【００５１】
　次に、接点２５による電源断か否かを判定し（ステップ１０３）、電源断でなければステップ１０７へ移行し、電源断であればその時のＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置及び多回転カウント値を読み込み絶対位置計算部８が絶対位置計算を行い絶対位置フィ−ドバック値３１Ａを不揮発性メモリ３１にを格納し（ステップ１０４）、ステップは終了する。
　【００５２】
　次に、ステップ１０７ではサーボオン要求２４があるか否かを判定し、サーボオン要求がなければステップ１０３へ移行し、サーボオン要求２４があれば誤差補正完了フラッグがオンかオフかを判定し（ステップ１０８）、誤差補正完了フラッグがオフであれば誤差補正が終了していないので不揮発性メモリ３１より絶対位置フイ−ドバック３１Ａを読出し絶対位置指令とし（ステップ１０９）、誤差補正用切り換え接点３２をｂ側に切り換え（ステップ１１０）、ステップ１１３へ移行する。
　【００５３】
　次に、誤差補正完了フラッグがオンであれば誤差補正が終了しているので指令パルスカウンタ２９より位置指令を読出し（ステップ１１１）、不揮発性メモリ３１の絶対位置フィードバック３１Ａにステップ１１１で読出した位置指令を加算して絶対位置指令３３を作成する（ステップ１１２）。
　【００５４】
　次に、ステップ１１３では、絶対位置計算部８より電源投入時の絶対位置フィードバック３４を読出し、絶対位置指令３３から絶対位置フィードバック３４を減算し位置偏差を求め（ステップ１１４）、位置偏差をサ−ボアンプ１０にて増幅しサーボモータ１を駆動し（ステップ１１５）、絶対位置フィードバック３４にＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置変化量を絶対位置計算部８が加算し絶対位置フィードバック３４を更新する（ステップ１１６）。
　【００５５】
　次に、誤差補正完了フラッグがオンかオフかを判定し（ステップ１０８）、オンであればステップ１０３へ移行し、誤差補正完了フラッグがオフであれば不揮発性メモリ３１の絶対位置フィードバック３１Ａと更新された絶対位置フィードバック３４が同一値であるか否かを判定し（ステップ１１８）、同一値でなければステップ１０３へ移行する。
　【００５６】
　次に、ステップ１１８が同一値であれば前回電源断時の位置との誤差補正が完了しているので、誤差補正完了フラッグをオンとし（ステップ１１９）、誤差補正用切り換え接点３２をａ側に切り換える（ステップ１２０）。上述の処理は、サンプリング周期による処理につきステップ１０３へ戻り繰り返し処理を行う。
　【００５７】
　この実施例では、サ−ボ制御装置２０Ｄで検出した電源投入時の電源投入時絶体位置フィ−ドバックと不揮発メモリ３１に格納した前回電源断時の電源断時絶対位置フィ−ドバック３１Ａから電源切断時のサ−ボモ−タ１軸の移動誤差を検出し、外部位置決め装置より入力される位置指令によりサ−ボモ−タ１を回転させる前に、サ−ボ制御装置２０Ｄはこの移動誤差を零とする位置までサ−ボモ−タ１を駆動し、自己補正して絶対位置座標系を構成するようにしたので、サ−ボ制御装置２０Ｄと外部位置決め装置との間に専用のバスインタ−フエイスを設けることなく、電源投入時に前回電源断時の位置へ自動復帰した後に、外部位置決め装置の指令により作業が継続できる。尚、この実施例のサ−ボ制御装置２０Ｄのブロック図を示す図６には、サ−ボ状態信号である零速度信号１５Ａ及び位置決め完了信号１６Ｂの記載が省略されているが、上述の補正動作終了後には、サ−ボ状態信号は外部位置決め装置に伝送され一連の制御が継続される。
　【００５８】
実施例４．
　以下、この発明のサ−ボ制御装置の他の態様の実施例について説明する。図８はこの発明のサ−ボ制御装置の一実施例を示すブロック図であり、図中、図６と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。図において、３５は外部位置決め装置（図示せず）より電源投入後、初回の指令パルスが入力された時に前回電源切断位置と今回電源投入絶対位置の誤差を検出し位置指令に加算を行うための切り換え接点、３６は絶対位置計算部８より出力される電源投入時の電源投入時絶対位置フィ−ドバックであり、２０Ｅは当該サ−ボ制御装置である。
　【００５９】
　次に、この実施例の動作を図について説明する。図１０はサーボ制御装置２０Ｅ内のマイクロコンピュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラムを示すフローチャートである。まず、サーボ制御装置２０Ｅの電源を作業者が投入すると、誤差補正用切り換え接点３５をｂ側に切り換え（ステップ１３１）、不揮発性メモリ８内に格納されている原点情報である１回転内位置、多回転カウント値とＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置、多回転カウント値を読み込み絶対位置計算を行い電源投入時絶対位置フィ−ドバック３６を求める（ステップ１３２）。
　【００６０】
　次に、電源切断か否かを判定し（ステップ１３３）、電源切断でなければステップ１３５へ移行し、電源切断であれば不揮発性メモリ３１に電源断直前の電源断時絶対位置フィ−ドバック３１Ａを格納し（ステップ１３４）し、ステップを終了する。
　【００６１】
　次に、ステップ１３７において、指令パルスカウンタ２９より位置指令を読出し（ステップ１３７）、指令パルスカウンタ２９の位置指令が零か否かを判定し（ステップ１３８）、零であればステップ１３２で求めた電源投入位置の絶対位置３６を絶対位置指令３３としてステップ１４１へ移行し、指令パルスカウンタ２９の位置指令が零でなければ誤差補正用切り換え接点３５をａ側に切り換え（ステップ１３９）、不揮発性メモリ３１の前回電源切断直前の電源断時絶対位置フィードバック３１Ａにステップ１３７で読出した位置指令を加算して絶対位置指令３３を作成する（ステップ１４０）。
　【００６２】
　次に、ステップ１４１において、絶対位置計算部８より絶対位置フィードバック３４を読出し（ステップ１４１）、絶対位置指令３３から絶対位置フィードバック３４を減算し位置偏差を求め（ステップ１４２）、位置偏差をサ−ボアンプ１０にて増幅しサーボモータ１を駆動し（ステップ１４３）、絶対位置フィードバック３４にＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置変化量を加算し絶対位置フィードバック３４を更新する（ステップ１４４）。上述の処理は、サンプリング周期による処理につきステップ１３３へ戻り繰り返し処理を行う。
　【００６３】
　ここで、ステップ１３８において、位置指令が零の場合にはステップ１３２で計算された電源投入時の絶対位置３６と絶対位置フイ−ドバック３４は同一となり、ステップ１４２での位置偏差が零となるので、ステップ１４３でサ−ボモ−タ１は駆動されず、実質的な電源断時と電源投入時のサ−ボモ−タ１軸の移動誤差補正を行わない。
　【００６４】
　この実施例では、サ−ボ制御装置２０Ｅは、指令パルスカウンタ２９の指令が零の時は電源断時と電源投入時のサ−ボモ−タ１軸の実質的な移動誤差補正を行わず、指令パルスカウンタ２９の指令が零でない時にサ−ボ制御装置２０Ｅは不揮発メモリ３１に格納した前回電源切断直前の電源断時絶対位置フィ−ドバック３１Ａを指定パルスカウンタ２９の初回位置指令に加算した絶対位置指令３３と絶対位置フィ−ドバック３４の偏差をサ−ボアンプ１０が増幅してサ−ボモ−タ１を電源切断直前の位置まで駆動して電源切断中のサ−ボモ−タ１の移動誤差を補正するので、この補正後は、外部位置決め装置とサ−ボ制御装置２０Ｅは同一の絶対位置座標系を構成するので、サ−ボ制御装置２０Ｅと外部位置決め装置との間に専用のバスインタ−フエイスを設ける必要もなく、また、サ−ボ制御装置２０Ｅが自動的に上記動作を行ない、電源投入後の位置決め始動時間を短縮することができる。尚、この実施例のサ−ボ制御装置２０Ｅのブロック図を示す図８には、サ−ボ状態信号である零速度信号１５Ａ及び位置決め完了信号１６Ｂの記載が省略されているが、上述の補正動作終了後には、サ−ボ状態信号は外部位置決め装置に伝送され一連の制御が継続される。
　【００６５】
　実施例５．
　以下、この発明のサ−ボ制御装置の他の態様の実施例について説明する。図１０はこの発明のサ−ボ制御装置の一実施例を示すブロック図であり、図中、図８と同一符号は同一または相当部分を示すので説明は省略する。図において、１１は外部位置決め装置（図示せず）からの絶対位置転送モード要求であるＡＢＳ転送モード、１２はＡＢＳ転送モード１１によりサーボ状態信号１５Ａ、１６Ｂ、１７ＡをＡＢＳデータに切り換える出力信号切り換え部、１２Ａはサ−ボ状態信号１５Ａ、１６Ｂ、１７Ａを外部位置決め装置に出力する出力端、１３はＡＢＳ転送モード１１の有効時に電源断時絶対位置フイ−ドバックと電源投入時絶対位置フイ−ドバックの偏差のＡＢＳ誤差デ−タである３２ｂｉｔの２進数デ−タを２ｂｉｔづつ繰り返して送信するための送信制御を行うＡＢＳ送信モード制御部、１４は位置指令装置からのＡＢＳデータ要求、１５ＢはＡＢＳデータ要求１４に対して上記ＡＢＳ誤差データの分割された２ｂｉｔの下位のｂｉｔであるＡＢＳ送信データｂｉｔ０、１６ＤはＡＢＳデータ要求１４に対しての上記２ｂｉｔの上位のｂｉｔであるＡＢＳ送信データｂｉｔ１、１７ＢはＡＢＳデータを出力しているか否かを示すデ−タであるＡＢＳ送信ＢＵＳＹ、２０Ｆは当該サーボ制御装置ある。尚、外部位置指令装置とサーボ制御装置２０Ｆの関係はデータ転送タイミングチャート図３と同一である。
　【００６６】
　次に、この実施例の動作を図について説明する。図１１はサーボ制御装置２０Ｆ内のマイクロコンピュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラムを示すフローチャートである。まず、サーボ制御装置２０Ｆの電源を作業者が投入すると、サーボ制御装置２０Ｆは、不揮発性メモリ７に格納されているＡＢＳ検出器の原点情報である１回転内位置、多回転カウント値と電源投入時のＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置、多回転カウント値を読み込み絶対位置計算を行い電源投入時の電源投入時絶対位置フィ−ドバック３６を求める（ステップ１５１）。
　【００６７】
　次に、電源断か否かを判定し（ステップ１５２）、電源断でなければステップ１５４へ移行し、電源断であれば接点３０を閉成し、不揮発性メモリ３１に電源切断直前の電源断時絶対位置フィ−ドバック３１Ａを格納し（ステップ１５３）、ステップは終了する。
　【００６８】
　次に、ステップ１５２では、電源断でなければ外部位置決め装置よりＡＢＳ転送モード１１の要求があるか否かを判定し（ステップ１５４）、ＡＢＳ転送モード１１がなければ要求があるまでステップ１５１へ戻り、ＡＢＳ転送モードがあれば不揮発性メモリ３１に格納されている前回電源断時の電源断時絶対位置フィ−ドバック３１Ａを読出し（ステップ１５５）、ステップ１５１で求めた電源投入時の電源投入時絶対位置フィ−ドバック３６からステップ１５５で読出した前回電源断時の電源断時絶対位置フィ−ドバック３１Ａを減算して電源断時からのサ−ボモータ１軸の移動量（ＡＢＳ誤差デ−タ）を求める（ステップ１５６）。
　【００６９】
　次に、ステップ１５６で求めたＡＢＳ誤差デ−タを外部位置指令装置へ転送し（ステップ１５７）、外部位置決め装置はＡＢＳ誤差データにより絶対位置指令座標をサーボ制御装置２０Ｆの絶対位置座標と同一に補正する。
　【００７０】
　次に、指令パルスカウンタ２９より位置指令を読出し（ステップ１６０）、ステップ１５１で求めた電源投入時絶対位置フィ−ドバック３６にステップ１６０で読出した位置指令を加算して絶対位置指令３３を作成し（ステップ１６１）、絶対位置計算部８より絶対位置フィードバック３４を読出し（ステップ１６２）、絶対位置指令３３から絶対位置フィードバック３４を減算し位置偏差を求め（ステップ１６３）、位置偏差をサ−ボアンプ１０にて増幅しサーボモータ１を駆動し（ステップ１６４）、絶対位置フィードバック３４にＡＢＳ検出器２Ｂの１回転内位置変化量を加算し絶対位置フィードバック３４を更新する（ステップ１６５）。上述の処理は、サンプリング周期による処理につきステップ１５８へ戻り繰り返し処理を行う。
　【００７１】
　尚、ステップ１５７のＡＢＳ誤差デ−タの転送の仕方は図３のデ−タ転送タイミングチャ−トと同一につき説明を省略する。
　【００７２】
　この実施例では、サーボ制御装置２０Ｆで検出した電源投入時絶対位置フィ−ドバック３６と前回電源断時の電源断時絶対位置フィ−ドバック３１Ａから電源切断時のサ−ボモータ１の軸の移動誤差を検出し、この移動誤差を電源投入後、外部位置決め装置より入力される位置指令によりサ−ボモータ１を回転させる前に外部位置決め装置のＡＢＳ転送モード要求１１により３２ｂｉｔ分のＡＢＳ誤差デ−タを２ｂｉｔづつに分けてＯＮ／ＯＦＦ信号として全ＡＢＳ誤差デ−タを外部位置決め装置へ転送し、外部位置決め装置はＡＢＳ誤差データにより絶対位置指令座標をサーボ制御装置２０Ｆの絶対位置座標と同一の絶対位置座標系を構成するようにしたので、サーボ制御装置２０Ｆに専用のバスインターフェースを設けることなく絶対位置移動誤差分のデ−タを転送すると共に、サ−ボ制御装置２０Ｆは外部位置決め装置の指令により、原点復帰することなく所定位置に位置決めするので、電源投入後の位置決め始動時間の短縮を図ることができる。
　尚、上述の実施例では不揮発性媒体として、不揮発性メモリ７、３１を用いた例を説明したが、電源切断中もバッテリ−でバックアップされたＲＡＭ又は磁気デイスク等のように電源切断中も記憶が失われないものであればよい。
　【００７３】
実施例６．
　以下、この発明のサーボ制御装置の他の態様の実施例について説明する。図１２は、この発明のサーボ制御装置の一実施例を示すブロック図であり、図中、図４及び図１０と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。図において、３７はサーボオン要求２４がオフ直前に位置フィードバック２６Ａを格納するための一時記憶装置、３８はサーボオン要求２４がオフ直前に一時記憶装置３７に位置フィードバック２６Ａを書き込むための接点であり、２０Ｇは当該サーボ制御装置である。尚、外部位置決め装置（図示せず）とサーボ制御装置２０Ｇのデ−タ転送の仕方は、図３に示すデータ転送タイミングチャートと同一である。
　【００７４】
　次に、この実施例の動作を図について説明する。図１３はサーボ制御装置２０Ｇ内のマイクロコンピュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラムを示すフローチャートである。まず、サーボ制御装置２０Ｆの電源を作業者が投入すると、外部位置決め装置よりサーボオン要求２４があるか否かを判定し（ステップ１７１）、サーボオン要求２４がなければステップ１７４へ移行し、サーボオン要求２４があればＡＢＳ転送完了フラッグがオンであるか否かを判定し（ステップ１７２）、ＡＢＳ転送完了フラッグがオンであれば、外部位置決め装置に誤差デ−タが送られたものと判断してステップ１７６へ移行し、ＡＢＳ転送完了フラッグがオンでなければ外部位置決め装置よりＡＢＳ転送モード１１の要求があるか否かを判定し（ステップ１７３）、ＡＢＳ転送モード１１の要求があればステップ１８２へ移行する。
　【００７５】
　次に、ＡＢＳ転送モード１１の要求がなければＡＢＳ転送完了フラッグをオフし（ステップ１７４）、接点２５を開きサーボオフし（ステップ１７５）、ステップ１７１へ移行する。
　【００７６】
　次に、ステップ１７２においてＡＢＳ転送完了フラッグがオンであれば外部位置決め装置へ誤差データが送信されたので接点２５を閉成し、サーボオンとして運転準備状態とする（ステップ１７６）。
　【００７７】
　次に、指令パルスカウンタ２９より位置指令を読出し（ステップ１７７）、帰還パルスカウンタ２６より位置フィードバック２６Ａを読出し（ステップ１７８）、位置指令から位置フィードバックを減算し位置偏差を求め（ステップ１７９）、この位置偏差をサーボアンプ１０にて増幅しサーボモータ１を駆動し（ステップ１８０）、位置フィードバック２６Ａを更新する（ステップ１８１）。上述の処理は、サンプリング周期による処理につきステップ１７１へ戻り繰り返し処理を行う。
　【００７８】
　また、ステップ１７３においてＡＢＳ転送モード１１があれば一時記憶装置３７より前回サーボオフ直前時の位置フィードバックを読出し（ステップ１８２）、現在の位置フィードバックからステップ１８２で読出した前回サーボオフ直前の位置フィードバックを減算してサーボオフ時のモータ移動量（誤差デ−タ）を求め（ステップ１８３）、サーボオフ時のモータ移動量（誤差デ−タ）を外部位置決め装置へ転送する（ステップ１８４）。これにより外部位置決め装置は誤差データにより指令座標をサーボ制御装置の座標と同一に補正し、誤差データの転送完了を示すＡＢＳ転送完了フラッグをオンして（ステップ１８５）、ステップ１７６へ移行する。尚、ステップ１８４の誤差デ−タの転送は図３に示すデータ転送タイミングチャートと同一につき説明を省略する。
　【００７９】
　上述したように、この実施例のサ−ボ制御装置２０Ｇは、絶対位置送信モ−ド制御部１３が出力端１２Ａから出力した誤差デ−タを入力した外部位置決め装置が、誤差デ−タからモ−タ電源投入時の現在位置を演算して現在位置に対応する位置指令パルス列を指令パルスカウンタ２９に出力し、指令パルスカウンタ２９は入力した位置指令パルス列を加算及び減算して累積位置指令を出力し、累積位置指令と帰還パルスカウンタが出力する位置フィ−ドバック２６Ａの偏差をサ−ボアンプ１０が増幅してモ−タを駆動するように構成したので、外部位置決め装置に誤差デ−タを専用バスインタ−フェ−スを設けることなく伝送できると共に、電源投入後に原点復帰することなくサ−ボモ−タ１を所定位置に位置決めするので、電源投入後の現在位置フォロ−アップ時間が短縮できる。
　【００８０】
　【発明の効果】
　以上のように、この発明によれば、サ−ボ制御装置を、サ−ボ状態判定部が出力するサ−ボ状態信号を外部装置に出力する出力端と、絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、該出力信号切り換え部の切り換えにより絶対位置デ−タを２進数のオン・オフ信号として出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備えるようにすると、外部装置の要求により、出力端を用い絶対位置のデ−タを、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、絶対位置送信モ−ド制御部の出力する２進数のオン・オフ信号として外部装置に伝送し、外部装置に絶対位置座標系を構成することができるので、絶対位置検出システムを安価に構成することができる効果がある。
　【００８１】
　また、次の発明によれば、サ−ボ制御装置を、第１の不揮発性記憶媒体に記憶された原点位置情報と絶対位置検出器の現在位置の出力情報を演算して絶対位置計算部が絶対位置を出力するように構成すると、外部装置から原点位置情報を受けることなく、第１の不揮発性記憶媒体に記憶された原点位置情報を用いて絶対位置計算部が絶対位置を出力するので、外部装置から原点位置情報の伝送を受ける必要がなくなり、デ−タの伝送回数を低減できると共に、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、外部装置に絶対位置座標系を構成することができると共に、絶対位置検出システムを安価に構成することができる効果がある。
　【００８２】
　また、次の発明によれば、サ−ボ制御装置を、指令パルスカウンタの位置指令パルスが入力される前に前回電源切断位置に補正を行うための切り換え接点と、絶対位置のフィ−ドバックと累積位置指令の偏差を増幅してモ−タを駆動するサ−ボアンプと、絶対位置検出器が出力する所定の座標系の原点位置情報を記憶する第１の不揮発性記憶媒体と、モ−タの電源断直前に絶対位置計算部が演算した電源断時絶対位置を記憶する第２の不揮発性記憶媒体とを備えるようにすると、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、上記切り換え接点を切り換えることによりモ−タ電源の電源投入時に上記絶対位置計算部が出力する電源投入時絶対位置のフィ−ドバックと上記電源断時絶対位置のフィ−ドバックを用いて上記モ−タを制御するので、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、外部装置と同一の絶対位置座標系を構成することができ、絶対位置検出システムを安価に構成することができる効果がある。
　【００８３】
　また、次の発明によれば、サ−ボ制御装置を、電源投入時に、外部装置に絶対位置デ−タを伝送することなく、外部装置からの制御指令によりモ−タを駆動する前に、サ−ボ制御装置は電源投入時絶対位置のフィ−ドバックと電源断時絶対位置のフィ−ドバックの偏差を増幅してサ−ボアンプがモ−タを電源断時絶対位置まで駆動するように構成すると、電源投入時、モ−タを駆動して前回電源切断時位置へ自動復帰させ、作業が継続できるため、絶対位置検出システムが安価に構成でき生産性が向上する効果がある。
　【００８４】
　また、次の発明によれば、サ−ボ制御装置を、指令パルスカウンタのが出力する初回累積位置指令に電源断時絶対位置のフィ−ドバックを加算した絶対位置指令と電源投入時絶対位置のフィ−ドバックの偏差を増幅してサ−ボアンプがモ−タを駆動するように構成すると、外部装置に絶対位置デ−タを伝送することなく、電源投入時絶対位置と電源断時絶対位置の偏差を補正してモ−タを駆動するので、電源投入後の位置決め始動時間の短縮が図れ生産性が向上する効果がある。
　【００８５】
　また、次の発明によれば、サ−ボ制御装置を、サ−ボ状態判定部が出力するサ−ボ状態信号を外部装置に出力する出力端と、電源断時絶対位置のフィ−ドバックと電源投入時絶対位置のフィ−ドバックとの偏差を２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備えるようにすると、外部装置の要求により、出力端を用い誤差デ−タを専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく、絶対位置送信モ−ド制御部の出力する２進数のオン・オフ信号として外部装置に上記偏差を伝送して絶対位置座標系を構成することができるので、絶対位置検出システムが安価に構成することができる効果がある。
　【００８６】
　また、次の発明によれば、サ−ボ制御装置を、モ−タ電源切断中にも、相対位置検出器が出力するパルス列を累積して位置フィ−ドバックを出力する帰還パルスカウンタと、サ−ボ状態判定部が出力するサ−ボ状態信号を外部装置に出力する出力端と、絶対値転送モードにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、該出力信号切り換え部の切り換えにより位置フィ−ドバックを２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備えるようにすると、外部装置の要求により、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく出力端を用い位置フィ−ドバックを絶対位置送信モ−ド制御部の出力する２進数のオン・オフデ−タとして外部装置に伝送するので、電源投入時に、外部装置にモ−タ電源切断中のモ−タの移動を補正した位置座標系を構成できる相対位置検出システムを安価に構成することができる効果がある。
　【００８７】
　更に、次の発明によれば、サ−ボ制御装置を、モ−タ電源切断中にも、相対位置検出器が出力するパルス列を累積して位置フィ−ドバックを出力する帰還パルスカウンタと、サ−ボ状態判定部が出力するサ−ボ状態信号を外部装置に出力する出力端と、モ−タの電源断直前の位置フィ−ドバックを記憶する記憶媒体と、絶対値転送モ−ドにより上記サーボ状態信号から絶対位置データを送信できるように上記出力端を切り換える出力信号切り換え部と、該出力信号切り換え部の切り換えによりモ−タの電源投入時の位置フィ−ドバックと記憶媒体に記憶された位置フィ−ドバックとの偏差を２進数のオン・オフデ−タとして出力する絶対位置送信モ−ド制御部とを備えるようにすると、外部装置の要求により、専用のバスインタ−フェ−スを設けることなく出力端を用い誤差デ−タを絶対位置送信モ−ド制御部の出力する２進数のオン・オフデ−タとして外部装置に伝送するので、外部位置決め装置のモ−タ電源切断中のモ−タの移動による誤差を補正する位置指令パルス列により、電源投入後に原点復帰することなくモ−タを所定位置に駆動するので、相対位置検出システムにおいても、電源投入後の原点復帰が不要となり生産性が向上する効果がある。
【図面の簡単な説明】
　【図１】この発明の一実施例による絶対位置検出器を用いたサーボ制御装置及び外部位置決め装置のブロック図である。
　【図２】この発明の一実施例用いられた絶対位置検出器の出力情報の説明図である。
　【図３】この発明の一実施例におけるサーボ制御装置及び外部位置決め装置の動作タイミングチャートである。
　【図４】この発明の実施例２のインクリメント検出器を用いたサーボ制御装置のブロック図である。
　【図５】図４に示すサーボ制御装置の動作を示すフローチャートである。
　【図６】この発明の実施例３の絶対位置検出器を用いたサーボ制御装置のブロック図である。
　【図７】図６に示すサーボ制御装置の動作を示すフローチャートである。
　【図８】この発明の実施例４の絶対位置検出器を用いたサーボ制御装置のブロック図である。
　【図９】図８に示すサーボ制御装置の動作を示すフローチャートである。
　【図１０】この発明の実施例５の絶対位置検出器を用いたサーボ制御装置のブロック図である。
　【図１１】図１０に示すサーボ制御装置の動作を示すフローチャートである。
　【図１２】この発明の実施例６のインクリメント検出器を用いたサーボ制御装置のブロック図である。
　【図１３】図１２に示すサーボ制御装置の動作を示すフローチャートである。
　【図１４】従来のサーボ制御装置と外部位置決め装置とで位置制御及び速度制御を行う場合のブロック図である。
　【図１５】従来の絶対位置検出器を用いたサーボ制御装置のブロック図である。
　【図１６】図１５に示すサ−ボ制御装置の動作を示すフローチャートである。
　【符号の説明】
　１　サーボモータ
　２Ｂ　絶対位置検出器
　２Ｉ　インクリメント検出器
　３　アナログ速度指令電圧
　４　速度指令変換器
　５　原点記憶要求
　６　原点記憶接点
　７、３１　不揮発性メモリ
　８　絶対位置計算部
　１０　サ−ボアンプ
　１２Ａ　出力端
　１３　ＡＢＳ（絶対位置）送信データ制御部
　１４　ＡＢＳ（絶対位置）データ要求
　１５Ｂ　ＡＢＳ（絶対位置）送信データｂｉｔ０
　１６Ｄ　ＡＢＳ（絶対位置）送信データｂｉｔ１
　１７Ｂ　ＡＢＳ（絶対位置）送信ＢＵＳＹ
　２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、２０Ｅ、２０Ｆ、２０Ｇ　サ−ボ制御装置
　２１　汎用位置決め装置
　２４　サ−ボオン要求
　２５　モ−タ電源切断接点
　２６　帰還パルスカウンタ
　２６Ａ　位置フィ−ドバック
　２７　正転パルス列
　２８　逆転パルス列
　２９　指令パルスカウンタ
　３１Ａ　電源断時絶対位置フィ−ドバック
　３３　絶対位置指令
　３４　絶対位置フィ−ドバック
　３６　電源投入時絶対位置フィ−ドバック
　３７　一時記憶装置