(57)【要約】【課題】着座スペースへの影響を抑えつつシートバックを移動させて乗員移動スペースを確保することができる車両用シート装置を提供する。【解決手段】着座者の背中を支持するシートバック４３を備え、シートバック４３は、シートバック４３の左右一側を形成する第一支持体４３Ａと、シートバック４３の左右他側を形成する第二支持体４３Ｂと、第一支持体４３Ａおよび第二支持体４３Ｂの一方を可動支持体４３Ａとし、該可動支持体４３Ａを着座者の背中を支持する背支持位置Ｐ１１から移動させ、可動支持体４３Ａが配置されていた位置を開放空間Ｋ１とする退避位置Ｐ１２に変位させる移動機構４７と、を備えている。【選択図】図６
2018127159.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着座者の背中を支持するシートバックを備え、
前記シートバックは、前記シートバックの左右一側を形成する第一支持体と、前記シートバックの左右他側を形成する第二支持体と、前記第一支持体および第二支持体の一方を可動支持体とし、該可動支持体を着座者の背中を支持する背支持位置から移動させ、前記可動支持体が配置されていた位置を開放空間とする退避位置に変位させる移動機構と、を備えている車両用シート装置。
【請求項２】
前記可動支持体は、前記シートバックの車幅方向内側を形成する支持体である請求項１に記載の車両用シート装置。
【請求項３】
前記移動機構は、前記シートバックのシート幅方向内側で上下方向に延びる回動軸を備え、前記回動軸を中心に前記可動支持体を回動させて、前記背支持位置から退避位置に変位させる請求項１又は２に記載の車両用シート装置。
【請求項４】
前記移動機構は、前記可動支持体を前記背支持位置から後方に移動させて前記退避位置に変位させる請求項１から３の何れか一項に記載の車両用シート装置。
【請求項５】
前記第一支持体および第二支持体の他方を固定支持体とし、
前記固定支持体は、前記シートバックの車幅方向外側を形成する支持体であり、シートベルト装置の少なくとも一部を保持している請求項１から４の何れか一項に記載の車両用シート装置。
【請求項６】
前記可動支持体を前記背支持位置に固定する支持体ロック機構と、前記支持体ロック機構を制御するシート制御部と、を備え、
前記シート制御部は、当該シート装置を搭載する車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、前記支持体ロック機構によって前記可動支持体を前記背支持位置に固定し、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記支持体ロック機構の固定解除操作を可能とする請求項１から５の何れか一項に記載の車両用シート装置。
【請求項７】
前記支持体ロック機構の固定解除操作を行うロック解除操作子を備え、前記ロック解除操作子は、当該シート装置の後方の着座スペースから操作可能な位置に配置されている請求項６に記載の車両用シート装置。
【請求項８】
前記ロック解除操作子は、当該シート装置の着座スペースから操作可能な位置に配置されている請求項７に記載の車両用シート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転について研究が進められている。自動運転に関する技術には、一部の道路区間において運転支援のために自動運転を行うものがある。これに関連し、運転者の運転操作が必要な手動運転モードと自動運転モードとを切り替える自動運転に関する技術もある。自動運転時には、運転者を含む乗員が車室内で着座位置を交代することがある。着座位置を交代する際、例えば、シートバックを倒して車両前後方向で乗員の往来を可能にすることが考えられる。この場合、乗員がシートバック上を往来するような恰好になり、乗員に心理的な抵抗を感じさせることがある。
一方、シートバックのシート幅方向一端部に上下方向に延びる回動軸を設け、この回動軸回りにシートバックを回動可能として、シートバックをあたかもドアのように開閉可能とした構成もある（例えば、特許文献１参照）。この場合、乗員がシートバック上を往来するような恰好にならず、着座位置の交代をスマートに行えると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−５２４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の構成では、シートバック全体がシート幅方向一端部を中心に回動するので、回動するシートバックを乗員が大きく避ける必要がある。特に、特許文献１では、シートバックが前方に移動するように回動するので、着座者がいる場合はシートバックの回動が困難である。また、シートバックの回動軸が車幅方向内側の端部にあり、シートバックの車幅方向外側が自由端となって回動するので、車室の車幅方向内側を通路とするウォークスルーの構成と馴染み難い。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、着座スペースへの影響を抑えつつシートバックを移動させて乗員移動スペースを確保することができる車両用シート装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の解決手段として、請求項１に記載した発明は、着座者の背中を支持するシートバック（４３）を備え、前記シートバックは、前記シートバックの左右一側を形成する第一支持体（４３Ａ）と、前記シートバックの左右他側を形成する第二支持体（４３Ｂ）と、前記第一支持体および第二支持体の一方を可動支持体（４３Ａ）とし、該可動支持体を着座者の背中を支持する背支持位置（Ｐ１１）から移動させ、前記可動支持体が配置されていた位置を開放空間（Ｋ１）とする退避位置（Ｐ１２）に変位させる移動機構（４７）と、を備えている。
この構成によれば、シートバックを左右分割構造とし、シートバックの左右分割体である第一支持体および第二支持体の一方を可動支持体として、着座者の背を支持する背支持位置から退避位置へ移動させ、可動支持体が配置されていた位置を開放空間とする構成にした。これにより、シートバックに形成した開放空間を通じて乗員の往来が可能となり、着座位置の交代が容易になる。すなわち、シートバック全体が移動して開放空間を形成する場合に比して、シートバックの左右分割体の一方が移動して開放空間を形成するので、着座スペースへの影響を抑えつつシートバックを移動させて乗員移動スペースを確保することができる。
請求項２に記載した発明は、前記可動支持体は、前記シートバックの車幅方向内側を形成する支持体である。
この構成によれば、シートバックの車幅方向内側を形成する可動支持体が移動して開放空間を形成するので、車室の車幅方向内側に乗員移動スペースを確保し、車室の車幅方向内側を通路としたウォークスルーの構成と整合させることができる。
請求項３に記載した発明は、前記移動機構は、前記シートバックのシート幅方向内側で上下方向に延びる回動軸（４７ａ）を備え、前記回動軸を中心に前記可動支持体を回動させて、前記背支持位置から退避位置に変位させる。
この構成によれば、可動支持体がシート幅方向内側の回動軸を中心に回動し、シート幅方向外側（シートバックの車幅方向内側）に開放空間を形成するので、車室の車幅方向内側に乗員移動スペースを容易に確保することができる。
請求項４に記載した発明は、前記移動機構は、前記可動支持体を前記背支持位置から後方に移動させて前記退避位置に変位させる。
この構成によれば、可動支持体が背支持位置から後方に移動して退避位置に変位するので、着座者がいても開放空間を形成しやすく、乗員移動スペースを容易に確保することができる。
請求項５に記載した発明は、前記第一支持体および第二支持体の他方を固定支持体（４３Ｂ）とし、前記固定支持体は、前記シートバックの車幅方向外側を形成する支持体であり、シートベルト装置（４９）の少なくとも一部を保持している。
この構成によれば、シートバックの車幅方向外側を形成する固定支持体にシートベルト装置の一部を保持させることで、シートベルト装置を含むシート装置を効率よく形成することができる。
請求項６に記載した発明は、前記可動支持体を前記背支持位置に固定する支持体ロック機構（４８）と、前記支持体ロック機構を制御するシート制御部（１６０）と、を備え、前記シート制御部は、当該シート装置を搭載する車両（Ｍ）が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、前記支持体ロック機構によって前記可動支持体を前記背支持位置に固定し、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記支持体ロック機構の固定解除操作を可能とする。
この構成によれば、手動運転時等、自動運転の度合が所定の基準未満の第１の運転モードでは、可動支持体を背支持位置に固定してシートバックを着座者の背中を支持可能な背凭れ使用状態に維持し、自動運転の度合が所定の基準以上の第２の運転モードでは、可動支持体を背支持位置から退避位置に変位させ乗員移動スペースを確保して着座位置の交代を容易にすることができる。
請求項７に記載した発明は、前記支持体ロック機構の固定解除操作を行うロック解除操作子（４８ａ）を備え、前記ロック解除操作子は、当該シート装置の後方の着座スペースから操作可能な位置に配置されている。
この構成によれば、当該シート装置後方の着座者から着座位置の交代のためのシート操作を行うことができる。
請求項８に記載した発明は、前記ロック解除操作子は、当該シート装置の着座スペースから操作可能な位置に配置されている。
この構成によれば、当該シート装置の着座者からも着座位置の交代のためのシート操作を行うことができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、着座スペースへの影響を抑えつつシートバックを移動させて乗員移動スペースを確保することができる車両用シート装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態の車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】実施形態の車両のシートレイアウトを示す平面図である。
【図５】実施形態のシート装置の斜視図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ断面図である。
【図７】シート装置の変形例を示す図６に相当する断面図である。
【図８】シート制御部によるシート装置の制御の要部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。ここで、自動運転には、度合が存在する。自動運転の度合は、例えば、所定の基準未満であるか、所定の基準以上であるかといった尺度で判断することができる。自動運転の度合が所定の基準未満とは、例えば、手動運転が実行されている場合またはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転支援装置のみが作動している場合である。自動運転の度合が所定の基準未満の運転モードは、「第１の運転モード」の一例である。また、自動運転の度合が所定の基準以上とは、例えば、ＡＣＣやＬＫＡＳよりも制御度合の高い、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＬＳＰ（Low Speed Car Passing）等の運転支援装置が作動している場合、或いは、車線変更や合流、分岐までを自動的に行う自動運転が実行されている場合である。自動運転の度合が所定の基準以上の運転モードは、「第２の運転モード」の一例である。この所定の基準については任意に設定することができる。実施形態では、第１の運転モードは手動運転であり、第２の運転モードは自動運転であるものとする。
【００１０】
［全体構成］
図１は、実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、シート装置４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００１２】
第１実施形態において「車両制御システム」は、例えば、シート装置４０と、自動運転制御ユニット１００とを含む。
【００１３】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００１４】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００１５】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００１６】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００１７】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００１８】
ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等である。
【００１９】
シート装置４０は、車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート装置４０には、運転操作子８０を用いて車両Ｍを手動で運転するために着座する運転席、運転席の横にある助手席、運転席や助手席の後部にある後部座席等が含まれる。以下の説明において「シート装置４０」は、運転席であるものとする。シート装置４０は、後述するシート制御部１６０による制御によって作動する。シート装置４０の具体的な構成については、後述する。
【００２０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００２１】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２２】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００２３】
車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００２５】
車室内カメラ９０は、例えば、シート装置４０に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０は、例えば、周期的に繰り返し乗員を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００２６】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、およびシート制御部１６０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２７】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００２８】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００２９】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００３０】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００３１】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００３２】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００３３】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００３４】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００３５】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
【００３６】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００３７】
切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。
【００３８】
また、切替制御部１４２は、例えばＨＭＩ３０に含まれる自動運転切替スイッチから入力される切替信号に基づいて自動運転と手動運転とを相互に切り替えてもよい。また、切替制御部１４２は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えてもよい。
【００３９】
手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、直接的に走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
【００４０】
インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、シート制御部１６０による制御内容に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けた情報を第１制御部１２０やシート制御部１６０に出力してもよい。
【００４１】
シート制御部１６０は、例えば、ＨＭＩ３０により受け付けた情報に基づいてシート装置４０を制御する他、切替制御部１４２による運転モードの切り替え時に、後述するようにシート装置４０を制御する。
【００４２】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００４４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４５】
［シート装置４０の構成および制御］
以下、実施形態のシート装置４０の構成、およびシート制御部１６０によるシート装置４０の制御について説明する。
図４に示すように、車両Ｍは、車室ＭＲ内に前後複数列（図の例では三列）のシート装置４０を備えている。最前列のシート装置４０の一つは、運転操作子８０を用いて車両Ｍを手動で運転するために着座する運転席であり、手動運転走行時には車両前方を向いた前向き状態となる（図４（ａ）参照）。一方、運転席であるシート装置４０は、自動運転走行時にはシートバック４３が回動可能となり、運転席に対する乗員の往来を容易することが可能である（図４（ｂ）参照）。なお、助手席のシート装置４０も運転席と同様、シートバック４３が回動可能となっている。また、三列シートの車両に限定するものでもない。図中符号ＩＮはインストルメントパネル、符号ＣＣはセンターコンソール、符号ＤＧはドアガーニッシュをそれぞれ示している。
【００４６】
図５に示すように、本実施形態のシート装置４０は、車体のフロア上にスライドレール等を介して搭載されるベースフレーム４５と、ベースフレーム４５上に搭載されるシート本体４１と、を備えている。シート本体４１は、シートクッション４２と、シートバック４３と、ヘッドレスト４４と、を備えている。シートクッション４２は、ベースフレーム４５上に支持され、着席した乗員の臀部を着座面４２ｓで下方から支持する。シートバック４３は、ベースフレーム４５の後部に支持され、シートクッション４２の後部上方に起立し、着席した乗員の背中を背凭れ面４３ｓで後方から支持する。ヘッドレスト４４は、シートバック４３の上方に支持され、着座した乗員の頭部を後方から支持する。シートバック４３は、起立した状態の下端部両側が、ベースフレーム４５の左右後部に、それぞれリクライニング機構４６を介して支持されている。
【００４７】
本実施形態のシートバック４３は、シート幅方向の中央部を境に左右分割構造とされている。シートバック４３は、左右分割体として、シートバック４３の車幅方向内側を形成する第一支持体４３Ａと、シートバック４３の車幅方向外側を形成する第二支持体４３Ｂと、を備えている。なお、図ではシートクッション４２も左右分割構造とされているが、シートクッション４２は左右一体であってもよい。
【００４８】
図６に示すように、シートバック４３の車幅方向内側を形成する第一支持体４３Ａは、着座者の背中を支持する背支持位置Ｐ１１（図６（ａ）参照）から退避位置Ｐ１２（図６（ｂ）参照）へ変位可能な可動支持体とされている。以下、第一支持体４３Ａを可動支持体４３Ａという。可動支持体４３Ａは、リクライニング可能であり、背支持位置Ｐ１１および退避位置Ｐ１２は、リクライニング角度に応じて変動する。可動支持体４３Ａが背支持位置Ｐ１１にあるとき、シートバック４３は、シートバック４３全体で着座者の背中を支持可能な状態（以下、背凭れ使用状態という。）にある。
【００４９】
シートバック４３の車幅方向外側を形成する第二支持体４３Ｂは、着座者の背中を支持する背支持位置（図６に示す位置）で固定された固定支持体とされている。以下、第二支持体４３Ｂを固定支持体４３Ｂという。固定支持体４３Ｂは、第一支持体４３Ａのように背支持位置から移動することはないが、リクライニングは可能である。
【００５０】
シートバック４３は、可動支持体４３Ａを着座者の背中を支持する背支持位置Ｐ１１から退避位置Ｐ１２へ移動させる移動機構４７を備えている。可動支持体４３Ａが退避位置Ｐ１２に変位することで、シートバック４３における可動支持体４３Ａが配置されていた車幅方向内側の位置は、シートバック４３の正面視で切り欠かれるように開放した開放空間Ｋ１とされる。
【００５１】
移動機構４７は、シートバック４３のシート幅方向内側で上下方向に延びる回動軸４７ａを備えている。可動支持体４３Ａは、回動軸４７ａを中心に後方に向けて回動し（換言すれば、シート幅方向外側を後方へ移動させるように回動し）、背支持位置Ｐ１１から退避位置Ｐ１２に変位する。
【００５２】
なお、移動機構４７は、可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１から退避位置Ｐ１２に変位可能であれば、可動支持体４３Ａが回動する構成に限らない。例えば、図７に示すように、可動支持体４３Ａと固定支持体４３Ｂとをリンク部材４７ｂで連結し、可動支持体４３Ａを任意の移動軌跡で移動させる構成でもよい。また、可動支持体４３Ａを単に着脱可能とした構成も有り得る。
【００５３】
図５に戻り、シートバック４３は、ベースフレーム４５に対してリクライニング可能に連結されたバックフレーム（不図示）を備えている。バックフレームは、固定支持体４３Ｂを固定支持し、可動支持体４３Ａを回動可能に支持している。
【００５４】
シートバック４３が背凭れ使用状態にあるとき、可動支持体４３Ａは、支持体ロック機構４８によって回動が規制されている。支持体ロック機構４８は、可動支持体４３Ａの背支持位置Ｐ１１からの移動を規制した支持体移動ロック状態と、この規制を解除した支持体移動ロック解除状態と、に切り換わる。支持体ロック機構４８は、手動運転走行時には支持体移動ロック状態を維持し、自動運転走行時にはロック解除操作に応じて支持体移動ロック解除状態となり得る。シート制御部１６０は、支持体ロック機構４８の状態から、可動支持体４３Ａが背支持位置Ｐ１１にあること（シートバック４３が背凭れ使用状態にあること）を検知可能である。
【００５５】
図６を参照し、可動支持体４３Ａが背支持位置Ｐ１１から退避位置Ｐ１２に回動することで、可動支持体４３Ａが配置されていた位置に開放空間Ｋ１が形成され、この開放空間Ｋ１を通じて乗員が移動して着座位置を交代することが可能となる。開放空間Ｋ１はシートバック４３の車幅方向内側に形成されるので、ウォークスルーで車室の車幅方向内側を通路とする構成とも整合する。当該シートに着座者がいても、この着座者が固定支持体４３Ｂ側に避けることで開放空間Ｋ１を利用することができる。可動支持体４３Ａは背支持位置Ｐ１１から後方に回動するので、当該シートの着座スペースへの影響も少ない。
【００５６】
図５に示すように、車両Ｍは、三点式のシートベルト装置４９を備えている。シートベルト装置４９は、シートバック４３の車幅方向外側内（本実施形態では固定支持体４３Ｂ内）に、着座者を拘束するウェビング４９ａを巻き取るリトラクタ（不図示）を備えている。リトラクタから繰り出されたウェビング４９ａは、シートバック４３上端のスルーホール４９ｂから上方に引き出される。スルーホール４９ｂから引き出されたウェビング４９ａは、シートバック４３の車幅方向外側で下方へ折り返し、シートバック４３の外側面に沿うように下方に延びる。ウェビング４９ａの先端部は、アウタアンカ４９ｃを介してベースフレーム４５の車幅方向外側に固定される。スルーホール４９ｂとアウタアンカ４９ｃとの間には、ウェビング４９ａを挿通したタングプレート４９ｄが配置される。タングプレート４９ｄは、ベースフレーム４５の車幅方向内側に支持されたバックル４９ｅに対して着脱される。
【００５７】
このように、シートバック４３の固定支持体４３Ｂを利用してシートベルト装置４９を支持することで、シート装置４０で完結させるシートベルト装置４９を効率よく構成することができる。なお、リトラクタをシートバック４３内に備えず、ベースフレーム４５や車体フロア等にリトラクタを支持し、固定支持体４３Ｂはリトラクタから引き出されたウェビング４９ａをシートバック４３上端まで案内するガイドとしての機能を持った構成としてもよい。
【００５８】
シート装置４０は、支持体ロック機構４８を支持体移動ロック解除状態とするためのロック解除操作子として、シートバック４３の車幅方向外側（固定支持体４３Ｂ）の上端から突出した操作ストラップ４８ａを備えている。操作ストラップ４８ａは、付勢力に抗してシートバック４３から引き出されるよう引っ張り操作されると、支持体ロック機構４８を支持体移動ロック解除状態に切り換える。これにより、可動支持体４３Ａを回動させることが可能となる。操作ストラップ４８ａを付勢力に抗して引っ張る操作は、支持体ロック機構４８のロック解除操作となる。すなわち、操作ストラップ４８ａによるロック解除操作は、手動運転走行時には無効（停止又は空振り）となり、自動運転走行時には有効となる。
【００５９】
操作ストラップ４８ａは、シートバック４３の上端に突出することで、当該シート装置４０の着座者が操作可能であり、かつ当該シート装置４０後方の着座者からも操作可能である。このため、着座位置の交代のためのロック解除操作を、前後何れの着座者からも行うことができ、利便性が高まる。なお、持体移動ロック解除状態とするためのロック解除操作子は、操作ストラップ４８ａに限らず、例えばレバーやボタン等であってもよい。
【００６０】
以下、シート制御部１６０によるシート装置４０の制御の要部について、図８を参照して説明する。図８に示す制御フローは、電源がＯＮ（メインスイッチがＯＮ）の場合に所定の周期で繰り返し実行される。
【００６１】
まず、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードを取得し（ステップＳ１００）、車両Ｍの運転モードが手動運転か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
ステップＳ１０２において、車両Ｍの運転モードが手動運転であると判定した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、支持体ロック機構４８のロック解除操作を不可とする（ステップＳ１０４）。すなわち、支持体ロック機構４８を支持体移動ロック状態に維持する。
【００６２】
ステップＳ１０２において、車両Ｍの運転モードが手動運転でないと判定した場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、車両Ｍの運転モードは、自動運転である。この場合、支持体ロック機構４８のロック解除操作を可能とする（ステップＳ１１０）。すなわち、支持体ロック機構４８をロック解除操作に応じて支持体移動ロック解除状態とすることを可能とする。
【００６３】
ステップＳ１０４、ステップＳ１１０の後、シート制御部１６０は、可動支持体４３Ａが背支持位置Ｐ１１にあるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。可動支持体４３Ａが背支持位置Ｐ１１にあると判定した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、一旦処理を終了する。可動支持体４３Ａが背支持位置Ｐ１１にない（退避位置Ｐ１２にある）と判定した場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、ステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０６において、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０または行動計画生成部１２３から、可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１に戻す（シートバック４３を背凭れ使用状態に戻す）指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１に戻す指示を受け付けていない場合（ステップＳ１０６でＮＯ）、一旦処理を終了する。可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１に戻す指示を受け付けた場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、シート制御部１６０は、例えば、乗員に可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１に戻す（シートバック４３を背凭れ使用状態に戻す）よう告知する指令を出力し（ステップＳ１０８）、本フローチャートの処理を終了する。
【００６４】
以上説明した実施形態のシート装置４０によれば、シートバック４３を左右分割構造とし、シートバック４３の左右分割体の一方を可動支持体４３Ａとして、着座者の背を支持する背支持位置Ｐ１１から退避位置Ｐ１２へ移動させ、可動支持体４３Ａが配置されていた位置を開放空間Ｋ１とする。シートバック４３に形成した開放空間Ｋ１を通じて乗員の往来が可能となり、着座位置の交代が容易になる。すなわち、シートバック４３全体が移動して開放空間Ｋ１を形成する場合に比して、シートバック４３の左右分割体の一方が移動して開放空間Ｋ１を形成するので、着座スペースへの影響を抑えつつシートバック４３を移動させて乗員移動スペースを確保することができる。
【００６５】
また、シートバック４３の車幅方向内側を形成する可動支持体４３Ａが移動して開放空間Ｋ１を形成するので、車室の車幅方向内側に乗員移動スペースを確保し、車室の車幅方向内側を通路としたウォークスルーの構成と整合させることができる。
また、可動支持体４３Ａがシート幅方向内側の回動軸４７ａを中心に回動し、シート幅方向外側（シートバック４３の車幅方向内側）に開放空間Ｋ１を形成するので、車室の車幅方向内側に乗員移動スペースを容易に確保することができる。
また、可動支持体４３Ａが背支持位置Ｐ１１から後方に移動して退避位置Ｐ１２に変位するので、着座者がいても開放空間Ｋ１を形成しやすく、乗員移動スペースを容易に確保することができる。
また、シートバック４３の車幅方向外側を形成する固定支持体４３Ｂにシートベルト装置４９の少なくとも一部を保持させることで、シートベルト装置４９を含むシート装置４０を効率よく形成することができる。
【００６６】
また、上記シート装置４０は、可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１に固定する支持体ロック機構４８と、支持体ロック機構４８を制御するシート制御部と、を備え、シート制御部は、当該シート装置４０を搭載する車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、支持体ロック機構４８によって可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１に固定し、車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、支持体ロック機構４８の固定解除操作を可能とする。
この構成によれば、手動運転時等、自動運転の度合が所定の基準未満の第１の運転モードでは、可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１に固定してシートバック４３を着座者の背中を支持可能な背凭れ使用状態に維持し、自動運転の度合が所定の基準以上の第２の運転モードでは、可動支持体４３Ａを背支持位置Ｐ１１から退避位置Ｐ１２に変位させ乗員移動スペースを確保して着座位置の交代を容易にすることができる。
【００６７】
また、上記シート装置４０は、支持体ロック機構４８の固定解除操作を行う操作ストラップ４８ａを備え、操作ストラップ４８ａは、当該シート装置４０の着座スペース、および当該シート装置４０の後方の着座スペースから操作可能な位置に配置されている。
当該シート装置４０の着座者、および当該シート装置４０後方の着座者の何れからも、着座位置の交代のためのシート操作を行うことができ、使い勝手を向上させることができる。
【００６８】
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、シートバックは、シート幅方向の中央部からずれた位置を境に左右分割構造としてもよい。自動運転車両への適用に限らず、シートバックを移動させて乗員移動スペースを確保することが望まれる車両用シート装置の全般に適用してもよい。
そして、上記実施形態における構成は本発明の一例であり、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６９】
４０  シート装置
４１  シート本体
４３  シートバック
４３Ａ  第一支持体、可動支持体
４３Ｂ  第二支持体、固定支持体
４７  移動機構
４７ａ  回動軸
４８  支持体ロック機構
４８ａ  操作ストラップ（ロック解除操作子）
４９  シートベルト装置
Ｐ１１  背支持位置
Ｐ１２  退避位置
Ｋ１  開放空間
Ｍ  車両
【図１】
2018127159.tif 000003
【図２】
2018127159.tif 000004
【図３】
2018127159.tif 000005
【図４】
2018127159.tif 000006
【図５】
2018127159.tif 000007
【図６】
2018127159.tif 000008
【図７】
2018127159.tif 000009
【図８】
2018127159.tif 000010