(57)【要約】【課題】  高精度地図を使用する自動走行制御システムにおいて、該高精度地図の更新を製造コストの増大を招くことなく適切なタイミングで実行する。【解決手段】  道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップに基づいて車両の自動走行を制御する制御装置１０４と、前記道路構造マップを保存する記憶装置１０６と、を備える自動走行制御システム４００であって、前記自動走行制御システムは、前記車両が前記自動走行制御システムにより走行した区間を記憶する走行区間記憶装置４２９を更に備え、前記自動走行の機能の少なくとも一部が停止されているタイミングにおいて前記走行区間記憶装置に蓄積された情報に基づいて算出された走行頻度が所定値以上の前記区間が含まれる前記道路構造マップの少なくとも一部の領域を更新する。【選択図】図４
2018205093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップに基づいて車両の自動走行を制御する制御装置と、前記道路構造マップを保存する記憶装置と、を備える自動走行制御システムにおいて、
前記自動走行制御システムは、前記車両が前記自動走行制御システムにより走行した区間を記憶する走行区間記憶装置を更に備え、
前記自動走行の機能の少なくとも一部が停止されているタイミングにおいて前記走行区間記憶装置に蓄積された情報に基づいて算出された走行頻度が所定値以上の前記区間が含まれる前記道路構造マップの少なくとも一部の領域を更新する、
自動走行制御システム。
【請求項２】
前記自動走行制御システムは、前記道路構造マップの更新データを前記車両の外部から取得する受信装置を備え、
前記タイミングにおいて前記記憶装置の前記道路構造マップの少なくとも一部のデータを前記更新データに基づいて更新する、
請求項１に記載の自動走行制御システム。
【請求項３】
前記自動走行制御システムは、前記車両の走行環境を検出する検出装置と、前記検出装置から出力される情報と前記道路構造マップとに基づいて更新データを生成する更新データ生成装置と、を備え、
前記タイミングにおいて前記記憶装置の前記道路構造マップの少なくとも一部のデータを前記更新データに基づいて更新する、
請求項１に記載の自動走行制御システム。
【請求項４】
前記自動走行制御システムは、前記更新データを記憶する更新データ用記憶装置を更に備え、
前記更新データは前記タイミングにおいて前記取得または前記生成が実行されると共に前記更新データ用記憶装置に記憶され、
前記更新データ用記憶装置に記憶された前記更新データを用いて前記更新を実行する、
請求項２または３に記載の自動走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御システムに関するものであり、特に、車両の自動走行を制御する自動走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の出力、操舵、制動を自動で制御する自動走行制御システムの開発が進められている。このような自動走行制御システムでは、該システムの記憶装置に格納されている高精度地図などを使用して車両の自動走行が制御される。高精度地図に含まれる道路構造に係る情報は、例えば道路工事などにより変遷しやすいことから、自動走行を精密に制御するため、常に最新の道路状況が反映された地図情報となるように頻繁に更新される必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１は、自動走行制御システムが保有する高精度地図を常に最新の状態で保持することを目的とし、地図データと更新用データとの差異に基づいて該地図データの更新を判断する地図データ処理装置を開示する。特許文献１の手法によれば、高精度地図の更新の必要性が的確に判断できる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、更新の必要性が判断された場合において、どのようなタイミングで高精度地図を更新するのかについての検討が為されていない。このため、上述のような地図データ処理装置を備える自動走行制御システムでは、例えば、車両の自動走行が予定される経路が、例えば工事により大幅な変更を受けた場合、変更を受けた区間全体について高精度地図の更新処理が実行されるような事態が生じ得る。
【０００５】
このような場合、自動走行制御システムにおいて、車両の情報をサーバに送信するとともに、自動走行に必要な交通情報などを収集しつつ更新データを大量にダウンロードするため、高精度地図の更新判断や更新処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）に過度な負担が集中することとなる。
【０００６】
特に、高精度地図は膨大なデータ量の道路情報で構成されていることから、更新データのデータ量によっては、高精度地図の更新判断や更新処理を実行するＣＰＵや無線通信装置は、更新処理の実行のために、その機能が一定程度占有されるとことなり、システムの能力低下を来たすような場合がある。例えば高精度地図の更新判断や、更新処理を実行するＣＰＵを高性能化したり、無線通信装置の通信容量を増大することで、システムの能力低下を軽減することは可能ではあるものの、製造コストが大幅に増大するという問題が生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−１６１４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような背景から、高精度地図を使用して車両の自動走行を制御する自動走行制御システムにおいて、製造コストの増大を招くことなく適切なタイミングで該高精度地図の更新が実行できる自動走行制御システムが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一の態様は、道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップに基づいて車両の自動走行を制御する制御装置と、前記道路構造マップを保存する記憶装置と、を備える自動走行制御システムである。前記自動走行制御システムは、前記車両が前記自動走行制御システムにより走行した区間を記憶する走行区間記憶装置を更に備え、前記自動走行の機能の少なくとも一部が停止されているタイミングにおいて前記走行区間記憶装置に蓄積された情報に基づいて算出された走行頻度が所定値以上の前記区間が含まれる前記道路構造マップの少なくとも一部の領域を更新する。
本発明の他の態様によると、前記自動走行制御システムは、前記道路構造マップの更新データを前記車両の外部から取得する受信装置を備え、前記タイミングにおいて前記記憶装置の前記道路構造マップの少なくとも一部のデータを前記更新データに基づいて更新する。
本発明の他の態様によると、前記自動走行制御システムは、前記車両の走行環境を検出する検出装置と、前記検出装置から出力される情報と前記道路構造マップとに基づいて更新データを生成する更新データ生成装置と、を備え、前記タイミングにおいて前記記憶装置の前記道路構造マップの少なくとも一部のデータを前記更新データに基づいて更新する。
本発明の他の態様によると、前記自動走行制御システムは、前記更新データを記憶する更新データ用記憶装置を更に備え、前記更新データは前記タイミングにおいて前記取得または前記生成が実行されると共に前記更新データ用記憶装置に記憶され、前記更新データ用記憶装置に記憶された前記更新データを用いて前記更新を実行する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る自動走行制御システムを備えた車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る自動走行制御システムが実行する道路構造マップの更新処理手順を示すフロー図である。
【図３】本発明の第１実施形態の変形例に係る自動走行制御システムの自動走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る自動走行制御システムを備えた車両の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る自動走行制御装置が実行する道路構造マップの更新処理手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、本実施形態では、本発明に従う自動走行制御システムの一例として、車両に搭載される自動走行制御システムを示すが、本発明に係る自動走行制御システムの構成は、これに限らず、広くの一般の移動体に搭載される場合にも適用することができる。
【００１２】
［第１実施形態］
まず、本実施形態に係る車両の自動走行を制御する自動走行制御システムの構成について説明する。図１は、本実施形態に係る自動走行制御システム１００を備えた車両１０の構成を示すブロック図である。
【００１３】
自動走行制御システム１００は、自動走行制御装置１０２と、当該自動走行制御装置１０２に検知信号を出力する撮像装置１２０、衛星測位装置１２２、通信装置１２４、測距装置１２６、及びレーダ１２８などからなる検知機器と、当該自動走行制御装置１０２から出力された信号に基づいて作動する操舵装置１３０、駆動装置１３２及び制動装置１３４等からなる走行操作機器などから構成されている。
【００１４】
撮像装置１２０は、例えば、レンズ等の光学素子及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の固体撮像素子などから構成されるカメラであって、例えばルームミラーの裏側やフロントガラスの上端近傍などを含む車室内外の複数の箇所に取り付けられて、常時、車両１０の周囲の他の車両、障害物、標識、路面などを撮像する。
【００１５】
衛星測位装置１２２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機などにより構成され、自車両１０の現在位置を検出する。検出された当該車両の現在位置は自動走行制御装置１０２へと出力されて、設定された走行経路へ自車両１０を導くために用いる。また、例えば車室内に搭載されたカーナビゲーションシステムの画面地図上への自車両位置の表示、記憶装置１０６などに保存される走行履歴情報の生成などの際にも、当該衛星測位装置１２２から出力される情報が利用される。
【００１６】
通信装置１２４は、無線通信を行い、インターネットなどを介して外部サーバ１４２に接続して、外部サーバ１４２から最新の道路構造マップを受信して道路構造マップを最新の状態に更新したり、最新の交通情報等を受信する。また、通信装置１２４は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）用の通信機能を備え、周辺の公衆無線ＬＡＮのアクセスポイントなどを介してインターネットなどにアクセスし、例えば駐車場やショッピングセンタなどの車両近隣の施設情報などを入手することもできる。
【００１７】
測距装置１２６は、例えば車両１０の前方の障害物や車両などの対象物に対してパルス状のレーザ光を照射し、該レーザ光の散乱光が戻るまでの時間を計測することにより該対象物までの距離を計測するＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などで構成される。測距装置１２６は、例えば車体の前面や側面などの複数箇所に取り付けられている。
【００１８】
レーダ１２８は、例えば、ミリ波の周波数を周波数変調連続波（ＦＭＣＷ：Frequency Modulated Continuous Wave）方式を用いて時間的に変化させて送受信することにより、先行車との距離を測定する。レーダ１２８は、例えば車体の前面などに取り付けられている。
【００１９】
操舵装置１３０は、車両１０の進行方向を制御し、例えばステアリング軸の一端に設けられたピニオンとステアリングギヤボックスに設けられたラックとにより構成されるラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構を備えると共に、該ピニオンに連接されたモータを備えている。該モータは、自動走行制御装置１０２により設定された操舵角となるように駆動されて、車両１０の操舵が制御されることとなる。
【００２０】
駆動装置１３２は、例えば、エンジンまたはモータの何れかまたは両方で構成されると共に、該エンジン及び／またはモータを制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備えている。該ＥＣＵは、自動走行制御装置１０２が出力する設定値に基づいて該エンジン及び／またはモータの出力を制御することにより、車両１０の駆動が制御される。
【００２１】
制動装置１３４は、車両１０の各車輪の制動力を調節する、例えばブレーキアクチュエータなどから構成されており、自動走行制御装置１０２が出力する設定値に基づいて、各車輪のブレーキアクチュエータが作動し、車両１０の制動が制御される。
【００２２】
次に、本実施形態の自動走行制御システム１００の一部を構成する自動走行制御装置１０２について説明する。自動走行制御装置１０２は、信号処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１０４と、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、高精度地図情報、経路情報などのデータの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる記憶装置１０６等を有するコンピュータ、地図更新の要否判定および更新処理を行う更新処理用ＣＰＵ１０８で構成されており、撮像装置１２０、衛星測位装置１２２、通信装置１２４、測距装置１２６、及びレーダ１２８などの検知機器から出力される検知信号に基づいて、操舵装置１３０、駆動装置１３２及び制動装置１３４等からなる走行操作機器への出力信号を決定する。
【００２３】
本発明の自動走行制御システムにおいて実行される以下の実施形態及びその変形例に係る処理は、例えばコンピュータである自動走行制御装置１０２がプログラムを実行することにより制御される。また、自動走行制御装置１０２が実行する当該コンピュータ・プログラムは、記憶装置１０６の上記ＲＯＭやコンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体などに記憶させておくことができる。
【００２４】
ＣＰＵ１０４は、車両１０のユーザが選択した制御モード（例えば、自動運転モードまたは手動運転モード）に応じて、車両１０を制御する。例えば、自動運転モードが選択された場合には、自動走行制御装置１０２のＣＰＵ１０４は、走行時に各検出装置から出力される検出結果及び記憶装置１０６に記憶されている道路構造マップに基づいて、例えば所定区間の該車両１０の将来状態を予測して該車両１０の走行軌道を最適化すると共に、当該最適化された走行軌道が該所定区間で実行できるように複数の操作処理（例えば、車両の減速／加速、車線の変更／維持）で構成される行動計画を生成し、該行動計画に応じた操作処理を順次実行することにより、車両１０を自動走行させる。
【００２５】
なお、ＣＰＵ１０４は、自動運転モードが選択されている場合であっても、撮像装置１２０などの検知機器や操舵装置１３０などの操作装置に異常または問題を検出したような場合には、自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力する。該信号を受信した車両１０の各機器、例えば車載のカーナビゲーションシステムの場合は、その画面に表示またはスピーカを通じて車両１０のドライバに全部または一部の運転操作を移譲する旨報知し、ドライバによる手動運転を促したり、ドライバによる手動運転に移行できない場合は、速やかに車両１０を近隣の安全な場所に自動で移動して停止、または、一部の自動運転（例えば、操舵装置１３０による操舵機能のみ）の自動運転機能を強制的に停止したりする。
【００２６】
記憶装置１０６としては、例えば、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory)などの磁気抵抗メモリからなるソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：solid state drive）や、ハードディスクドライブ(ＨＤＤ：Hard Disk Drive)などの任意の記憶手段を使用することができる。また、用途に応じて複数の記憶手段を併用（例えば、フラッシュメモリとＨＤＤとを併用）することもでき、記憶装置１０６を構成する筐体内部に複数の該記憶手段を配置して、必要に応じて各記憶手段を使い分けることができる。
【００２７】
記憶装置１０６には、ＣＰＵ１０４が実行するプログラムや経路情報などの一時記憶用データのほか、車両の自動運転において使用される道路構造マップが保存されている。該道路構造マップは、高精度地図であって、道路を構成する各部の位置、サイズ、形状に関するデータが含まれており、例えば道路の縁石、道路に設けられた物標（例えば、標識、信号、電柱、ポールなど）などの道路を構成する道路各部の位置や形状が数ｃｍ程度の誤差で表された数値データと共に、該道路の路面上にペイントされた描画パターン（車線、停止線、横断歩道など）の情報（形状、車線種類、車線の幅員情報）に関するデータを含んでいる。当該道路構造マップは、撮像装置１２０などにより収集された車両１０周囲の情報と逐次比較したり、ＣＰＵ１０４において上述した行動計画などを生成したりする際に参照される。
【００２８】
道路構造マップは、自動走行制御システム１００が自動走行を制御するために利用される情報であることから、常に最新の道路構造マップに維持される必要があり、特に自動走行の制御実施中は、走行経路に沿った道路構造マップ、あるいは、走行中の道路の進行方向に沿った道路構造マップを最新のマップに更新する。しかしながら、道路構造マップは、多数の構造データで構成され、そのデータ量も膨大であることから、道路構造マップの更新処理によって、道路構造マップの更新処理を行う更新処理用ＣＰＵ１０８や通信装置１２４に必要以上に過度な負担を生じさせるような場合がある。
【００２９】
ここで、本実施形態に係る自動走行制御システム１００では、特に、更新の際に生じ得る自動走行制御システム１００への負担を低減すべく、自動走行制御システム１００が自動走行の制御を実行していないタイミングにおいても当該道路構造マップの更新が実行されるように構成されている。以下、本実施形態に係る自動走行制御システム１００が実行する道路構造マップの具体的な更新手順について、図２に示すフロー図に従って説明する。なお、本処理は、例えば、車両１０のユーザが該車両のエンジンを始動することにより開始され、エンジンが停止されたと同時に終了する。
【００３０】
本処理では、まず、Ｓ２０２において、自動運転中か否かが判断される。自動運転中であると判断された場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、Ｓ２０８において、目的地までの走行経路に沿って存在する道路構造マップ、あるいは、車両１０が走行中の道路について、車両１０の進行方向に存在する道路構造マップを最新のバージョンに更新する。なお、道路構造マップのバージョンの確認、更新については、後述する。また、自動運転中ではないと判断された場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、記憶装置１０６に保存された道路構造マップのバージョンが最新であるか否かが確認される。例えば、該車両１０のエンジンの始動と同時に、道路構造マップの更新を管理するデータ配信センターの外部サーバ１４２に通信装置１２４を介してアクセスし、記憶装置１０６に保存された道路構造マップのバージョンと、当該外部サーバ１４２に格納されている道路構造マップのバージョンとを比較することにより、記憶装置１０６に保存された道路構造マップが最新バージョンであるか否かが確認される。バージョンを確認する道路構造マップは、例えば車両１０の現在位置に近い道路構造マップから順に行う。
【００３１】
なお、道路構造マップのバージョンが最新バージョンであるか否かの判定は、このような実施形態に限られるものではなく、例えば、撮像装置１２０やレーザ１２８から取得した車両１０の周辺道路の道路構造情報と、衛星測位装置１２２から取得した車両１０の現在位置に対応する道路構造マップ上の道路構造の情報との間に所定値以上の誤差が認められるような場合には、Ｓ２０４において、記憶装置１０６に保存された道路構造マップの更新が必要であると判断するように構成してもよい。
【００３２】
記憶装置１０６に保存された道路構造マップのバージョンが、最新バージョンであると判定された場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、当該道路構造マップは更新されることなく、更新処理は終了する。一方、記憶装置１０６に保存された道路構造マップのバージョンが最新バージョンでないと判断された場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）は、データ配信センターの外部サーバ１４２にアクセスし、記憶装置１０６に保存された道路構造マップを、当該外部サーバ１４２内に保存された最新バージョンの道路構造マップに更新する。
【００３３】
上述のような構成により、自動走行制御を実行していないときも、道路構造マップの更新が行われることとなる。この結果、自動走行制御システム１００を構成するＣＰＵ１０４、更新処理用ＣＰＵ１０８及び通信装置１２４に処理が集中することがなく、自動走行の制御を安定して実行することができる。また、このような手法によれば、高性能なＣＰＵ及び無線通信装置を新たに設ける必要がないため、システムの製造コストの増大を大幅に抑制することができる。
【００３４】
［変形例１］
本変形例に係る自動走行制御システムの自動走行制御装置３０２を図３（ａ）に示す。自動走行制御装置３０２は、特に、外部サーバ１４２に保存されている更新データをダウンロードして一時的に保存できる更新データ用記憶装置３０８を備えている。
【００３５】
本変変形例の自動走行制御装置３０２では、例えば車両１０の通信環境が良好で、かつ、通信装置１２４がビジー状態でないタイミングにおいて、外部サーバ１４２に保存されている更新データを予め更新データ用記憶装置３０８にダウンロードして一時的に保存することができる。そして、記憶装置１０６に保存されている道路構造マップは、更新データ用記憶装置３０８に保存された当該更新データにより更新される。なお、更新データ用記憶装置３０８に更新データをダウンロードするタイミングを、例えば自動運転が実行されていないタイミングとすることにより、通信装置１２４の通信負荷を軽減することができる。
【００３６】
自動走行制御装置３０２では、例えば図２において、道路構造マップを更新できるタイミング（Ｓ２０２：Ｎｏ）に至った場合であって、外部サーバ１４２との通信状態が悪く更新データがダウンロードできないことに起因して更新作業が実行できないような場合であっても、更新データ用記憶装置３０８に保存されている更新データを用いて更新を進めることができる。このような構成の自動走行制御装置３０２により、更新データをダウンロードするタイミングと、道路構造マップを更新するタイミングとを時間的に分離して実行することができるため、例えば通信環境に起因した更新作業の遅延によってドライバを煩わすことがない。また、本実施形態において、自動運転中に更新する道路構造マップは、例えば、車両１０の周辺、あるいは、走行中の道路に沿って、近いところから順次行えばよい。
【００３７】
［変形例２］
第１実施形態の自動走行制御システム１００の自動走行制御装置１０２では、道路構造マップの更新データとして、データ配信センターに外部サーバ１４２に保存された更新データを使用したが、図３（ｂ）に示す本変形例の自動走行制御装置３１２は、走行環境の情報から更新データを自ら生成する更新データ生成装置３１９を備えている。
【００３８】
自動走行制御装置３１２では、自動走行制御システムの検知装置を構成する例えば撮像装置１２０、衛星測位装置１２２、通信装置１２４、測距装置１２６、及びレーダ１２８により取得された実際の走行道路の構造データと、記憶装置１０６に保存された道路構造マップを構成する構造データとの比較により、両者の数値データの間に所定値以上の誤差が生じていると判断された場合には、記憶装置１０６に保存された道路構造マップの更新の必要性を判断すると共に、更新データ生成装置３１９において、実際の道路構造から取得された数値データと前記誤差とに基づいて更新データが生成される。生成された当該更新データは更新データ用記憶装置３１８に保存される。
【００３９】
本変形例の自動走行制御装置３１２は、例えば図２に示す処理フローにおいて、自動走行制御が実行されていないと判断された場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、記憶装置１０６に保存された道路構造マップを構成する複数の道路区域のうち上記誤差が生じた区域のデータが、生成された当該更新データに更新される。なお、更新データ生成装置３１９において、更新データが生成されるタイミングを、自動走行制御が実行されていないタイミングとすることにより、ＣＰＵ１０４で生じる負荷を低減することができる。
【００４０】
［第２実施形態］
本実施形態の自動走行制御システム４００を備えた車両４０について、図４に示すブロック図を用いて説明する。なお、図４に示す車両４０において、図１に示す第１実施形態に係る車両１０と同一の構成要素については、図１に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図１についての説明を援用する。本実施形態の自動走行制御システム４００の自動走行制御装置４２２は、ＣＰＵ１０４及び記憶装置１０６に加えて、特に、車両４０が走行した走行区間を記憶する走行区間記憶装置４２９を備えている。
【００４１】
走行区間記憶装置４２９は、例えば衛星側装置１２２の出力結果に基づいて車両４０の走行経路を蓄積する。また、ＣＰＵ１０４は、例えば、前記走行区間記憶装置４２９に蓄積された走行履歴の情報に基づいて、自動走行制御を実施した走行経路について、各走行経路を所定の区間ごとに分割して、各区間の走行頻度を算出する。さらに、ＣＰＵ１０４は、道路構造マップの所定領域（例えば１辺が所定サイズの矩形状の単位領域）ごとに、算出された前記区間の走行頻度と当該区間が含まれる所定領域との関連付けを行って、その結果を記憶装置１０６に保存する。
【００４２】
次に、本実施形態に係る自動走行制御システム４００が実行する道路構造マップの更新手順について、図５に示すフロー図に従って説明する。なお、本処理のうち、ステップＳ５０２〜Ｓ５０４では、図２に示す処理フローのステップＳ２０２〜Ｓ２０４と同一の処理が実行されるため、図５の当該ステップについては、上述した図２についての説明を援用する。
【００４３】
Ｓ５０２において、例えば車両４０の自動運転機能が全て停止されていると判断されたような場合（Ｓ５０２：Ｎｏ）には、処理がＳ５０６に移行し、算出された自動走行制御が実施された走行頻度が所定値Ｆ以上の道路構造マップ上の所定領域のみが抽出されると共に、データ配信センターの外部サーバ１４２にアクセスして、当該抽出された所定領域を優先して最新バージョンの道路構造マップに更新される（Ｓ５０８）。これにより、道路構造マップのうち、最も使用頻度の高い区域を最新データで更新することができるため、以後、使用頻度の高い区間を自動運転で走行する際には、更新すべき道路構造マップを減少させることができる。なお、走行頻度の所定値Ｆは、単に累積で５回以上としたり、１回／週、４回／月の様に、所定期間内の回数として定めることもできる。
【００４４】
以上、説明したように、本発明の自動走行制御システムは、道路各部の位置と形状を少なくとも含む道路構造マップに基づいて車両の自動走行を制御する制御装置１０４と、前記道路構造マップを保存する記憶装置１０６と、を備える自動走行制御システムであって、前記自動走行制御システムは、前記車両が前記自動走行制御システムにより走行した区間を記憶する走行区間記憶装置４２９を更に備え、前記自動走行の機能の少なくとも一部が停止されているタイミングにおいて前記走行区間記憶装置に蓄積された情報に基づいて算出された走行頻度が所定値以上の前記区間が含まれる前記道路構造マップの少なくとも一部の領域を更新する。これにより、道路構造マップの更新は、自動走行制御を実行していないときにも行われる。この結果、自動走行制御システムを構成するＣＰＵ１０４、更新処理用ＣＰＵ１０８及び通信装置１２４に処理が集中することがないため、システムの製造コストの増大を抑制することができる。
【００４５】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において改変して用いることができる。
【符号の説明】
【００４６】
１０、４０・・・車両、１００、４００・・・自動走行制御システム、１０２、３０２、３１２、４２２・・・自動走行制御装置、１０４・・・ＣＰＵ、１０６・・・記憶装置、１０８・・・更新処理用ＣＰＵ、１２０・・・撮像装置、１２２・・・衛星測位装置、１２４・・・通信装置、１２６・・・測距装置、１２８・・・レーダ、１３０・・・操舵装置、１３２・・・駆動装置、１３４・・・制動装置、３０８、３１８・・・更新データ用記憶装置、３１９・・・更新データ生成装置、４２９・・・走行区間記憶装置。
【図１】
2018205093.tif 000003
【図２】
2018205093.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2018205093.tif 000007