(57)【要約】【課題】エレベータのドアと人や物との接触を防止するエレベータのドア制御システムを提供する。【解決手段】ドア制御システム１は、エレベータのかごの出入口及び乗り場を経時的に撮像するカメラ２１２と、撮像画像を処理する処理部２３と、かごの出入口のドア２１０を開閉させるドア装置２１１と、モデルデータを記憶する記憶部２２１と、を備える。処理部２３は、複数の撮像画像からエッジを抽出する第一処理と、抽出されたエッジに人のモデルパターンを当てはめる第二処理と、人のモデルパターンの当てはめに基づいて人の位置又は移動経路を把握する第三処理と、人がかごの出入口にいる又はかごの出入口に接近してくると判定したときにドア装置２１１の戸閉動作を禁止し、且つドア装置２１１を戸開状態で維持させる第四処理と、を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータのかごの出入口及び乗り場を経時的に撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像を処理する処理部と、
前記処理部の指示に基づき前記かごの出入口のドアを開閉させるドア装置と、
前記撮像装置が撮像した画像との比較の対象となるモデルデータを記憶する記憶部と、を備え、
前記モデルデータは、少なくとも一つの人のモデルパターンを含み、
前記処理部は、
前記撮像装置が撮像した複数の画像のうちの少なくとも二つの画像から、それぞれのエッジを抽出する第一処理と、
前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジのうち人に対する像のエッジに、それぞれ前記人のモデルパターンを当てはめる第二処理と、
前記第二処理における前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジに対する人のモデルパターンの当てはめに基づいて、人の位置又は移動経路を把握する第三処理と、
前記第三処理で把握した人の位置又は移動経路に基づいて人が前記かごの出入口にいる又は該かごの出入口に接近してくると判定したときに前記ドア装置の戸閉動作を禁止し、且つ前記ドア装置を戸開状態で維持させる第四処理と、
を行う、
ことを特徴とするエレベータのドア制御システム。
【請求項２】
前記モデルデータは、ドア装置の構造のモデルパターンも含み、
前記第二処理は、
前記少なくとも二つの画像のうちの一つの画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造に対する像のエッジに前記ドア装置の構造のモデルパターンを当てはめる第一ステップと、
前記一つの画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、前記人のモデルパターンを当てはめる第二ステップと、
前記少なくとも二つの画像のうちの前記一つの画像以外の画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、前記第二ステップにおいて当てはめた人のモデルパターンを当てはめる第三ステップと、を有する請求項１に記載のエレベータのドア制御システム。
【請求項３】
エレベータのかごの出入口及び乗り場を経時的に撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像を処理する処理部と、
前記処理部の指示に基づき前記かごの出入口のドアを開閉させるドア装置と、
前記撮像装置が撮像した画像との比較の対象となるモデルデータを記憶する記憶部と、を備え、
前記モデルデータは、少なくとも一つの物のモデルパターンを含み、
前記処理部は、
前記撮像装置が撮像した複数の画像のうちの少なくとも二つの画像からそれぞれのエッジを抽出する第一処理と、
前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジのうち物に対する像のエッジに、それぞれ前記物のモデルパターンを当てはめる第二処理と、
前記第二処理における前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジに対する物のモデルパターンの当てはめに基づいて、物の位置又は移動経路を把握する第三処理と、
前記第三処理で把握した物の位置又は移動経路に基づいて物が前記かごの出入口にある又は該かごの出入口に接近してくると判定したときに前記ドア装置の戸閉動作を禁止し、且つ前記ドア装置を戸開状態で維持させる第四処理と、
を行う、
ことを特徴とするエレベータのドア制御システム。
【請求項４】
前記モデルデータは、ドア装置の構造のモデルパターンも含み、
前記第二処理は、
前記少なくとも二つの画像のうちの一つの画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造に対する像のエッジに前記ドア装置の構造のモデルパターンを当てはめる第一ステップと、
前記一つの画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、前記物のモデルパターンを当てはめる第二ステップと、
前記少なくとも二つの画像のうちの前記一つの画像以外の画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに前記第二ステップにおいて当てはめた物のモデルパターンを当てはめる第三ステップと、を有する請求項３に記載のエレベータのドア制御システム。
【請求項５】
前記モデルデータは、少なくとも一つの物のモデルパターンも含み、
前記処理部は、
前記第二処理において、前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジのうちの物に対する像のエッジに、それぞれ前記物のモデルパターンを当てはめ、
前記第三処理において、前記第二処理における前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジに対する物のモデルパターンの当てはめに基づいて、物の位置又は移動経路を把握し、
前記第四処理において、前記第三処理で把握した物の位置又は移動経路に基づいて物が前記かごの出入口にある又は該かごの出入口に接近してくると判定したときに前記ドア装置の戸閉動作を禁止し、且つ前記ドア装置を戸開状態で維持させる、請求項１又は２に記載のエレベータのドア制御システム。
【請求項６】
前記エレベータのかご内又は乗り場に配置される報知装置を備え、
前記処理部は、前記第四処理において、前記報知装置に前記第三処理において把握した人の位置又は移動経路に応じた情報を報知させる、請求項１、２、５のいずれか１項に記載のエレベータのドア制御システム。
【請求項７】
前記エレベータのかご内又は乗り場に配置される報知装置を備え、
前記処理部は、前記第四処理において、前記報知装置に前記三処理において把握した物の位置又は移動経路に応じた情報を報知させる、請求項３、４、５のいずれか１項に記載のエレベータのドア制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのドアの開閉等を制御するエレベータのドア制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、エレベータは、乗り場及びかごにそれぞれ設けられたドア装置を備える。かごのドア装置は、ドア及びドアの先端に設けられ且つ障害物を検出するセーフティーシュー等を備える。かかるドア装置は、戸閉時にセーフティーシューが人や物に接触すると、ドアを反転させて戸開させる。
【０００３】
しかしながら、ドアが人や物に接触すると、人や物にダメージが加わることがあるため、この接触を避けたいとの要請があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１５５６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、エレベータのドアと人や物との接触を防止するエレベータのドア制御システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のエレベータのドア制御システムは、エレベータのかごの出入口及び乗り場を経時的に撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像を処理する処理部と、前記処理部の指示に基づき前記かごの出入口のドアを開閉させるドア装置と、前記撮像装置が撮像した画像との比較の対象となるモデルデータを記憶する記憶部と、を備え、前記モデルデータは、少なくとも一つの人のモデルパターンを含み、前記処理部は、前記撮像装置が撮像した複数の画像のうちの少なくとも二つの画像からそれぞれのエッジを抽出する第一処理と、前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジのうち人に対する像のエッジに、それぞれ前記人のモデルパターンを当てはめる第二処理と、前記第二処理における前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジに対する人のモデルパターンの当てはめに基づいて、人の位置又は移動経路を把握する第三処理と、前記第三処理で把握した人の位置又は移動経路に基づき人が前記かごの出入口にいる又は該かごの出入口に接近してくると判定したときに前記ドア装置の戸閉動作を禁止し、且つ前記ドア装置を戸開状態で維持させる第四処理とを行うことを特徴とする。
【０００７】
上記エレベータのドア制御システムでは、人のモデルパターンによって人の位置や移動経路が適正に認識できる。そのため、人がかごの出入口にいるとき又は人がかごの出入口に接近してくるとき、ドア装置の戸閉動作を禁止し且つ前記ドア装置を戸開状態で維持させることで、エレベータのドアと人との接触を防止することができる。
【０００８】
前記エレベータのドア制御システムでは、前記モデルデータは、ドア装置の構造のモデルパターンも含み、前記第二処理は、前記少なくとも二つの画像のうちの一つの画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造に対する像のエッジに前記ドア装置の構造のモデルパターンを当てはめる第一ステップと、前記一つの画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、前記人のモデルパターンを当てはめる第二ステップと、前記少なくとも二つの画像のうちの前記一つの画像以外の画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、前記第二ステップにおいて当てはめた人のモデルパターンを当てはめる第三ステップと、を有してもよい。
【０００９】
かかる構成によれば、撮像画像から抽出されたエッジのうちドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに対して人のモデルパターンを当てはめることで、より適正に人のモデルパターンを当てはめることができるため、人の位置や移動経路がさらに適正に認識できる。これにより、エレベータのドアと人との接触をより適正に防止することができる。
【００１０】
本発明の別のエレベータのドア制御システムは、エレベータのかごの出入口及び乗り場を経時的に撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像を処理する処理部と、前記処理部の指示に基づき前記かごの出入口のドアを開閉させるドア装置と、前記撮像装置が撮像した画像との比較の対象となるモデルデータを記憶する記憶部と、を備え、前記モデルデータは、少なくとも一つの物のモデルパターンを含み、前記処理部は、前記撮像装置が撮像した複数の画像のうちの少なくとも二つの画像からそれぞれのエッジを抽出する第一処理と、前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジのうち物に対する像のエッジに、それぞれ前記物のモデルパターンを当てはめる第二処理と、前記第二処理における前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジに対する物のモデルパターンの当てはめに基づいて、物の位置又は移動経路を把握する第三処理と、前記第三処理で把握した物の位置又は移動経路に基づき物が前記かごの出入口にある又は該かごの出入口に接近してくると判定したときに前記ドア装置の戸閉動作を禁止し、且つ前記ドア装置を戸開状態で維持させる第四処理と、を行う、ことを特徴とする。
【００１１】
上記エレベータのドア制御システムでは、物のモデルパターンによっての物の位置や移動経路が適正に認識できる。そのため、物がかごの出入口にあるとき又は物がかごの出入口に接近してくるとき、ドア装置の戸閉動作を禁止し且つ前記ドア装置を戸開状態で維持させることで、エレベータのドアと物との接触を防止することができる。
【００１２】
前記エレベータのドア制御システムでは、前記モデルデータは、ドア装置の構造のモデルパターンも含み、前記第二処理は、前記少なくとも二つの画像のうちの一つの画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造に対する像のエッジに前記ドア装置の構造のモデルパターンを当てはめる第一ステップと、前記一つの画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、前記物のモデルパターンを当てはめる第二ステップと、前記少なくとも二つの画像のうちの前記一つの画像以外の画像から抽出されたエッジにおける前記ドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに前記第二ステップにおいて当てはめた物のモデルパターンを当てはめる第三ステップと、を有してもよい。
【００１３】
かかる構成によれば、撮像画像から抽出されたエッジのうちドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに対して物のモデルパターンを当てはめることで、より適正に物のモデルパターンを当てはめることができるため、物の位置や移動経路がさらに適正に認識できる。これにより、エレベータのドアと物との接触をより適正に防止することができる。
【００１４】
前記エレベータのドア制御システムでは、前記モデルデータは、少なくとも一つの物のモデルパターンも含み、前記処理部は、前記第二処理において、前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジのうちの物に対する像のエッジに、それぞれ前記物のモデルパターンを当てはめ、前記第三処理において、前記第二処理における前記少なくとも二つの画像から抽出されたエッジに対する物のモデルパターンの当てはめに基づいて、物の位置又は移動経路を把握し、前記第四処理において、前記第三処理で把握した物の位置又は移動経路に基づいて物が前記かごの出入口にある又は該かごの出入口に接近してくると判定したときに前記ドア装置の戸閉動作を禁止し、且つ前記ドア装置を戸開状態で維持させてもよい。
【００１５】
かかる構成によれば、人のモデルパターンによって人の位置や移動経路が適正に認識できることに加えて、物のモデルパターンによって物の位置や移動経路が適正に認識できる。そのため、ドアと人との接触に加えてドアと物との接触もより適正に抑制することができる。
【００１６】
前記エレベータのドア制御システムは、前記エレベータのかご内又は乗り場に配置される報知装置を備え、前記処理部は、前記第四処理において、前記報知装置に前記第三処理において把握した人の位置又は移動経路に応じた情報を報知させてもよい。
【００１７】
かかる構成によれば、報知装置が、利用者の位置又は移動経路に応じた情報を報知（例えば、利用者にドアから離れるように促す旨をアナウンス）するため、エレベータのドアと人との接触をさらに適正に防止することができる。
【００１８】
前記エレベータのドア制御システムは、前記エレベータのかご内又は乗り場に配置される報知装置を備え、前記処理部は、前記第四処理において、前記報知装置に前記第三処理において把握した物の位置又は移動経路に応じた情報を報知させてもよい。
【００１９】
かかる構成によれば、報知装置が、物の位置又は移動経路に応じた情報を報知（例えば、物をドアから離すように促す旨をアナウンス）するため、エレベータのドアと物との接触をさらに適正に防止することができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上より、本発明によれば、エレベータのドアと人や物との接触を防止するエレベータのドア制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るエレベータのドア制御システムのブロック図である。
【図２】図２は、同実施形態に係るエレベータのドア制御システムで用いられる人のモデルパターンを示す図である。
【図３】図３は、同実施形態に係るエレベータのドア制御システムで用いられる物のモデルパターンを示す図である。
【図４】図４は、同実施形態に係るエレベータのドア制御システムで用いられるドア装置の構造のモデルパターンを示す図である。
【図５】図５は、同実施形態に係るエレベータのドア制御システムの処理を示すフローチャート図である。
【図６】図６は、同実施形態に係るエレベータのドア制御システムの処理を示すフローチャート図である。
【図７】図７は、本発明の変形例に係るエレベータのドア制御システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係るエレベータのドア制御システム（以下、単にドア制御システムという）について説明する。ドア制御システムは、かごの出入口及び乗り場の撮像画像に基づき、人の位置又は移動経路、及び、物の位置又は移動経路のうち少なくとも一方を把握し、この位置や移動経路に応じてかごの出入口や乗り場に設けられたドアの開閉を制御するシステムである。
【００２３】
ドア制御システム１は、図１に示すように、エレベータ２のかご２１内及び乗り場を撮像するカメラ（撮像装置）２１２と、カメラ２１２が撮像した画像（撮像画像）を処理する処理部２３と、かご２１の出入口のドア２１０を開閉させるドア装置２１１と、撮像画像との比較の対象となるモデルデータを記憶する記憶部２２１と、を備える。
【００２４】
本実施形態のドア制御システム１では、エレベータ２は、昇降路を昇降し且つ各階床で停止可能なかご２１に加えて、エレベータ２の動作状況に関する情報を出力する制御マイコン２０、制御マイコン２０とカメラ２１２との間に接続された画像認識装置２２、及び、制御マイコン２０にそれぞれ接続された音声認識装置２４と音声案内装置２５と表示案内装置２６とを有する。また、処理部２３は、画像認識装置２２に備えられた画像認識処理部２２０と、制御マイコン２０に備えられたマイコン処理部２００とを含む。
【００２５】
本実施形態のドア制御システム１は、監視端末３に接続された第一サーバー４と、第一サーバー４に接続された第二サーバー５とを備える。また、本実施形態のドア制御システム１には、第一サーバー４を介して管理者端末６及び技術員端末７が接続可能である。
【００２６】
尚、図１では一台のエレベータ２が示されているが、本実施形態のドア制御システム１は、複数のエレベータを備える。また、図１では一台の管理者端末６及び技術員端末７が示されているが、本実施形態のドア制御システム１には、複数の管理者端末６及び複数の技術員端末７が接続可能である。
【００２７】
かご２１は、ドア装置２１１及びカメラ２１２に加えて、例えば、音声認識装置２４に接続され且つかご２１内の音声を集音するマイク（集音器）２１３、音声案内装置２５に接続され且つかご２１内に音声を出力するスピーカー２１４、及び、表示案内装置２６に接続され且つかご２１内に文字情報等を表示するディスプレイ（表示部）２１５、天井と壁と床とを含むかご枠、及び、階床釦等を含む操作盤等を含む。
【００２８】
ドア装置２１１は、かご出入口を囲むように規定する枠、かご出入口を閉塞可能なドア２１０、及び、ドア２１０を開閉させるための駆動部等を有する。
【００２９】
本実施形態のドア制御システム１では、ドア装置は、エレベータ２のかご２１及び乗り場の両方にそれぞれ設けられている。また、かご２１が各階床で停止した状態において、かご２１に設けられたドア装置２１１と乗り場に設けられたドア装置とが係合するため、乗り場に設けられたドア装置は、かご２１に設けられたドア装置２１１の動きに追従して動く。これにより、かご２１に設けられるドアに加えて、各階の乗り場に設けられるドアも、かご２１に設けられたドア装置２１１により開閉されるため、本実施形態のドア制御システム１では、かご２１に設けられたドア装置２１１の制御のみを説明する。
【００３０】
カメラ２１２は、例えば、かご２１内の天井に配置され、かご２１の出入口及び乗り場を経時的に撮像する。尚、カメラ２１２が乗り場を撮像できるのは、ドア２１０が戸開しているときである。
【００３１】
また、カメラ２１２は、かご２１の出入口及び乗り場の撮像画像（複数の撮像画像）を画像認識装置２２に出力可能である。かご２１内には、例えば、かご２１の出入口及び乗り場を監視するために一台の監視カメラが設けられており、本実施形態のドア制御システム１では、カメラ２１２として、この監視カメラが用いられる。
【００３２】
具体的に、カメラ２１２は、断続的に（所定時間毎（例えば、１秒毎）に）かご２１の出入口及び乗り場の撮影を繰り返し行う。尚、カメラ２１２は、連続的にかご２１の出入口及び乗り場の撮影を行ってもよい。
【００３３】
画像認識装置２２、音声認識装置２４、音声案内装置２５、及び、表示案内装置２６は、例えば、かご２１の外側に設けられたマイコンである。具体的に、音声認識装置２４は、マイク２１３で集音された音声を解析して、制御マイコン２０を介して監視端末３に出力可能である。音声案内装置２５は、制御マイコン２０から入力された情報に基づき、スピーカー２１４から音声を出力可能である。表示案内装置２６は、制御マイコン２０から入力された情報に基づき、ディスプレイ２１５から、例えば、文字情報を出力可能である。
【００３４】
制御マイコン２０は、監視端末３に通信系統Ｒ１を介して接続されている。通信系統Ｒ１は、例えば、制御マイコン２０から電話回線を介して監視端末３に通信可能であり、且つ、監視端末３から電話回線を介して制御マイコン２０に通信可能な通信系統である。
【００３５】
本実施形態のドア制御システム１では、画像認識装置２２は、撮像画像から人や物の位置又は移動経路を把握し、把握した人や物の位置又は移動経路に基づいて、人や物とドア２１０とが接触するおそれがある場合に、ドア装置２１１の戸閉動作を禁止し且つドア装置２１１を戸開状態で維持させる画像認識処理部２２０と、撮像画像との比較の対象となるモデルデータとして、少なくとも一つの人のモデルパターンを記憶している記憶部２２１とを含む。
【００３６】
本実施形態のドア制御システム１では、記憶部２２１は、人及び物のモデルパターンと、エレベータ２のドア装置２１１の構造のモデルパターンとを記憶している。
【００３７】
記憶部２２１は、人、物、及びドア装置２１１の構造のモデルパターンとして、それぞれ、人、物、及びドア装置２１１の輪郭（エッジ）を記憶している。人及び物のモデルパターンは、例えば、各エレベータに共通したモデルパターンとして設定されている。ドア装置２１１の構造のモデルパターンは、例えば、各エレベータに個別に設定されている。尚、ここで対象となる物は、荷物等の物体、動物等である。
【００３８】
例えば、記憶部２２１は、人のモデルパターンとして、シルエットが異なる人のモデルパターンを記憶している。具体的には、記憶部２２１は、一般的なシルエット（一般的な服装）の人のモデルパターン、帽子を着用した人のモデルパターン、着物を着用した人のモデルパターン等を記憶している。
【００３９】
より具体的に、記憶部２２１に記憶されている一般的な人のモデルパターンは、図２に示すように、人における頭部、両耳、胴部、両腕、及び両脚を簡略化したものの輪郭を結ぶ線（ワイヤーフレーム）で構成される。また、記憶部２２１に記憶されている物のモデルパターンは、図３に示すように、立方体の各辺を結ぶ線で構成される。
【００４０】
本実施形態のドア制御システム１では、記憶部２２１は、第一サーバー４より出力されたドア装置２１１の構造のモデルパターンを記憶している。より具体的に、記憶部２２１に記憶されているドア装置２１１の構造のモデルパターンは、図４に示すように、ドア２１０の開閉領域の輪郭を結ぶ線等で構成される。
【００４１】
処理部２３は、後述するように、撮像画像に人や物のモデルパターンを当てはめることでかご２１や乗り場に人や物を検出すると、人や物の位置や移動経路を把握し、この把握した人や物の移動経路に基づいて、人がかご２１の出入口にいる又はかご２１の出入口に接近してくるか否か、及び、物がかご２１の出入口にある又はかご２１の出入口に接近してくるか否かを判定し、人がかご２１の出入口にいる（例えば、人がドア２１０の開閉領域に滞在しているとき）、物がかご２１の出入口にある（例えば、荷物がドア２１０の開閉領域に置かれているとき）、又は、人や物がかご２１の出入口に近づいてくる（例えば、人がかご２１内に駆け込んできたり、荷物を積んだ台車が乗り場からかご２１内に押し込まれたり）場合に（人や物とドア装置２１１とが接触するおそれがある場合に）、ドア装置２１１の戸閉動作を禁止し且つドア装置２１１を戸開状態で維持させる、という一連の処理を繰り返す。以下、この一連の処理を詳しく説明する。
【００４２】
まず、画像認識処理部２２０は、取得した複数の撮像画像のうち少なくとも二つの画像から、それぞれエッジを抽出する第一処理を行う。具体的に、画像認識処理部２２０は、取得した複数の画像の各々に対して、濃度の補正、歪みの補正、及び、ノイズの除去等の前処理を行った後、各画像において輝度が急激に変わる境界をエッジとして抽出する。
【００４３】
画像認識処理部２２０は、先ほどの少なくとも二つの画像（本実施形態のドア制御システム１では、取得した複数の画像）から抽出されたエッジのうちの人に対する像のエッジに、それぞれ人のモデルパターンを当てはめる第二処理を行う。尚、画像認識処理部２２０は、抽出されたエッジに、各モデルパターン（ドア装置２１１の構造のモデルパターン、人のモデルパターン、及び、物のモデルパターン）のサイズとカメラ２１２の視野（カメラ２１２の座標）とを整合させて当てはめることで、撮像画像から抽出されたエッジに対して各モデルパターンを当てはめる。
【００４４】
具体的に、画像認識処理部２２０は、第二処理において、取得した複数の画像のうちの一つの画像（以下、第一の画像と言う）から抽出されたエッジにおけるドア装置２１１の構造に対する像のエッジに、ドア装置２１１の構造のモデルパターンを当てはめる第一ステップを行う。次に、画像認識処理部２２０は、第二処理において、この一つの画像から抽出されたエッジのうちのドア装置２１１の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジのうち人に対する像のエッジに、人のモデルパターンを当てはめる第二ステップを行う。
【００４５】
その後、画像認識処理部２２０は、第二処理において、先ほどの少なくとも二つの画像（本実施形態のドア制御システム１では、取得した複数の画像）のうちの第二ステップで人のモデルパターンを当てはめた画像以外の画像（先ほどの少なくとも二つの画像（本実施形態のドア制御システム１では、取得した複数の画像）のうちの第一の画像以外の画像）から抽出されたエッジにおけるドア装置２１１の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、第二ステップにおいて当てはめた人のモデルパターンを当てはめる第三ステップを行う。
【００４６】
さらに、本実施形態のドア制御システム１では、画像認識処理部２２０は、第二処理において、先ほどの少なくとも二つの画像（本実施形態のドア制御システム１では、取得した複数の画像）から抽出されたエッジのうちの物に対する像のエッジに、それぞれ物のモデルパターンを当てはめる。
【００４７】
具体的に、本実施形態のドア制御システム１において、画像認識処理部２２０は、第三ステップの後に、第一の画像から抽出されたエッジのうち、ドア装置２１１の構造のモデルパターンに重ならず且つ人のモデルパターンに重ならないエッジ（第三ステップにおいて、人のモデルパターンが当てはまらなかったエッジ）に、物のモデルパターンを当てはめる第四ステップを行う。さらに、画像認識処理部２２０は、第四ステップの後に、先ほどの少なくとも二つの画像（本実施形態のドア制御システム１では、取得した複数の画像）のうちの第一の画像以外の画像から抽出されたエッジにおけるドア装置２１１の構造のモデルパターンに重ならず且つ人のモデルパターンに重ならないエッジに、第四ステップにおいて当てはめた物のモデルパターンを当てはめる第五ステップを行う。
【００４８】
以下、上述した第二処理における第一ステップから第五ステップについて、より詳細に説明する。画像認識処理部２２０は、第一ステップにおいて、第一の画像から抽出されたエッジに、ドア装置２１１の構造のモデルパターンを重ねて、この重なった部分（ドア装置２１１の構造のモデルパターンに重なるエッジ）を取り除き、人体特徴があるか否か（例えば、人の頭部に重なる円形状のエッジがあるか否か、胴体に重なる筒状のエッジがあるか否か、及び、四肢に重なる形状のエッジがあるか否か）を判定する。画像認識処理部２２０は、円形状のエッジ等があると判定した場合、かご２１内や乗り場に人を検出したとして、この円形状のエッジと、人のモデルパターンの頭部に対応する箇所が重なるよう、人のモデルパターンのサイズとカメラ２１２の視野とを整合させて、第一の画像から抽出されたエッジに人のモデルパターンを当てはめる。
【００４９】
画像認識処理部２２０は、第二ステップにおいて、第一の画像における当てはめた人のモデルパターンの接地位置（具体的には、人のモデルパターンとかご２１の床面との接地位置）に基づいて、空間における人の存在位置と、人の占有する空間とを認識する。尚、画像認識処理部２２０は、第一の画像における当てはめた人のモデルパターンの接地位置が確認できない場合には、推定した接地位置に基づいて、人の存在位置と人の占有する空間とを認識する。次に、画像認識処理部２２０は、第一の画像から抽出されたエッジに当てはめた人のモデルパターンから、各ポイントの座標を算出する。人のモデルパターンの座標は、例えば、図２のＰ１で示すように、頭部頂点、両耳、両肩、両肘、両手の先、両腰、両膝、両踵、両脚の爪先等の座標である。
【００５０】
画像認識処理部２２０は、第三ステップにおいて、先ほどの少なくとも二つの画像のうち第一の画像以外の画像に対して、第二ステップで当てはめた人のモデルパターンを当てはめる。より具体的に、画像認識処理部２２０が、第三ステップにおいて、取得した複数の画像のうちの第一の画像以外の画像から抽出されたエッジから、第一の画像のドア装置２１１の構造のモデルパターンに重なったエッジを除き、このエッジのうち人の像に対するエッジに、第二ステップにおいて当てはめた人のモデルパターンを当てはめる。その後、画像認識処理部２２０は、この第一の画像以外の画像に当てはめた人のモデルパターンから各ポイントの座標を算出する。
【００５１】
画像認識処理部２２０は、第四ステップにおいて、第一の画像から抽出されたエッジから、ドア装置２１１の構造のモデルパターンに重なるエッジ、及び、人のモデルパターンに重なるエッジを取り除いた上で、残ったエッジを物に対する像のエッジであると判定する。画像認識処理部２２０は、物に対する像のエッジがあると判定した場合（物を検出した場合）、物のモデルパターンのサイズとカメラ２１２の視野とを整合させて、第一の画像から抽出されたエッジに物のモデルパターンを当てはめる。また、画像認識処理部２２０は、第一の画像から抽出されたエッジに当てはめた物のモデルパターンから、各ポイントの座標を算出する。物のモデルパターンにおける各ポイントの座標は、例えば、図３のＰ２に示すように、立方体の八つの角の座標である。
【００５２】
画像認識処理部２２０は、第五ステップにおいて、先ほどの少なくとも二つの画像のうち第一の画像以外の画像に対して、第四ステップで当てはめた物のモデルパターンを当てはめる。より具体的に、画像認識処理部２２０は、第五ステップにおいて、取得した複数の画像のうちの第一の画像以外の画像から抽出されたエッジから、第一の画像のドア装置２１１の構造のモデルパターンに重なったエッジを除き、さらに、第一の画像の人のモデルパターンに重なったエッジを除き、残ったエッジに第二ステップにおいて当てはめた物のモデルパターンを当てはめる。その後、画像認識処理部２２０は、この第一の画像以外の画像に当てはめた物のモデルパターンから各ポイントの座標を算出する。
【００５３】
尚、画像認識処理部２２０は、各画像から抽出したエッジに円形状のエッジ等が無いと判定した場合、人を検出しなかったとして、各画像から抽出したエッジに対する人のモデルパターンの当てはめの処理を終了し、各画像から抽出したエッジに物のモデルパターンの当てはめを行う。また、画像認識処理部２２０は、各画像から抽出したエッジに物に対する像のエッジが無いと判定した場合、物を検出しなかったとして、各画像から抽出したエッジに対する物のモデルパターンの当てはめの処理を終了する。
【００５４】
以下、第一処理及び第二処理の後に行う第三処理及び第四処理について説明する。処理部２３は、第二処理で当てはめた人のモデルパターンの座標がかご２１の出入口と重なるとき、又は、第二処理において人のモデルパターンを当てはめた撮像画像における前後の撮像画像での人のモデルパターンの座標が、人がかご２１の出入口に近づいてくるように変化しているときに、ドア装置２１１の戸閉動作を禁止し且つドア装置２１１を戸開状態で維持させる第三処理を行う。
【００５５】
さらに、本実施形態のドア制御システム１では、第三処理において、画像認識処理部２２０は、第二処理で当てはめた物のモデルパターンの座標がかご２１の出入口と重なるとき、又は、第二処理において物のモデルパターンを当てはめた撮像画像における前後の撮像画像での物のモデルパターンの座標が、物がかご２１の出入口に近づいてくるように変化しているときに、ドア装置２１１の戸閉動作を禁止し且つドア装置２１１を戸開状態で維持させる。
【００５６】
尚、第二処理において人や物のモデルパターンを当てはめた撮像画像における前後の撮像画像は、第二処理で人や物のモデルパターンを当てはめた撮像画像のうち、その撮像時刻が前後する撮像画像である。
【００５７】
また、第二処理において人のモデルパターンを当てはめた撮像画像における前後の撮像画像が三枚以上ある場合、「第二処理で当てはめた人のモデルパターンの座標がかご２１の出入口と重なるとき」は、人のモデルパターンの座標がかご２１の出入口と重なるときに加えて、人のモデルパターンの座標が移動により到達すると予測される座標（動線予測による座標）がかご２１の出入口と重なるときも含む。また、第二処理において物のモデルパターンを当てはめた撮像画像における前後の撮像画像が三枚以上ある場合、「第二処理で当てはめた物のモデルパターンの座標がかご２１の出入口と重なるとき」は、物のモデルパターンの座標が移動により到達すると予測される座標（動線予測による座標）がかご２１の出入口と重なるときも含む。
【００５８】
さらに、第二処理で当てはめた人や物のモデルパターンの座標（第一の画像、又は、第一の画像以外の画像から抽出したエッジに当てはめた人や物のモデルパターンにおける各ポイントの座標）がかご２１の出入口と重なるときとは、ある一定の期間において、各モデルパターンの座標が、かご２１の出入口と重なるときである。
【００５９】
以上のように、画像認識処理部２２０は、第二処理において、画像（第一の画像又は第一の画像以外の画像）に人や物のモデルパターンを当てはめることで、人や物の位置を把握できる。また、画像認識処理部２２０は、第二処理において、異なる画像（第一の画像及び第一の画像以外の画像）に人や物のモデルパターンを当てはめることで、人や物の位置や移動経路を把握できる。また、本実施形態のドア制御システム１では、画像認識処理部２２０は、第二処理において人や物のモデルパターンを当てはめた撮像画像における三枚以上の前後の撮像画像について人や物のモデルパターンの各ポイントの座標を算出するため、第二処理において算出した人や物のモデルパターンの座標の変化により人や物の移動経路を把握することに加えて、人や物の移動経路を予測できる、即ち、人や物の動線予測を行うことができる。
【００６０】
画像認識処理部２２０が、人がかご２１の出入口にいる、又は、人がかご２１の出入口に接近してくると第三処理で判定すると、ドア装置２１１の戸閉動作を禁止し、且つ、ドア装置２１１を戸開状態で維持させる第四処理を行う。
【００６１】
本実施形態のドア制御システム１では、この第四処理において、第三処理にて物がかご２１の出入口にある、又は、物がかご２１の出入口に接近してくると第三処理で判定するときにも、ドア装置２１１の戸閉動作を禁止し、且つ、ドア装置２１１を戸開状態で維持させる。
【００６２】
尚、人や物がかご２１の出入口に接近してくる際の移動経路としては、人や物が乗り場からかご出入口を介してかご２１内へ向かう移動経路と、人や物がかご２１内からかご出入口を介して乗り場へ向かう移動経路とを含む。
【００６３】
また、本実施形態のドア制御システム１では、第三処理の判定結果に応じてドア装置２１１の戸閉動作を禁止し、且つ、ドア装置２１１を戸開状態で維持させる際に、かご２１内に報知を行う。例えば、制御マイコン２０は、人がかご２１の出入口にいるときには、スピーカー２１４に「かご２１の出入口から離れてください」とのアナウンスを流すよう音声案内装置２５に指示信号を出力する。また、制御マイコン２０は、物がかご２１の出入口にあるときには、スピーカー２１４に「かご２１の出入口から物を離してください」とのアナウンスを流すよう音声案内装置２５に指示信号を出力する。
【００６４】
さらに、本実施形態のドア制御システム１では、人や物がかご２１の出入口から離れず、ドア装置２１１の戸開状態での維持時間が所定時間以上となった場合、制御マイコン２０は、かご２１を正常運転状態から運転休止状態とする。正常運転状態のかごは、乗り場で呼び出し釦が押される（呼び出し）まで待機しており、呼び出されると呼び出し階（呼び出し釦が押され階床）に向かうかごである。運転休止状態のかごは、呼び当て対象のかご（エレベータの乗り場における呼び出し釦が押されたとき、呼び出し階に向かう対象のかご）から除外される。
【００６５】
監視端末３は、例えば、複数の地域に設置された多数のエレベータの監視を行う。また、監視端末３は、対象となるエレベータと離れた建物である監視センター等に設置されている。本実施形態の監視センターには、監視員（オペレータ）が常駐している。
【００６６】
第二サーバー５は、例えば、有線回線により第一サーバー４に接続され、例えば、Ｐ２Ｐ（Ｐｅｅｒ  ｔｏ  Ｐｅｅｒ）により接続されている。また、第二サーバー５は、データベース５０を有する。データベース５０は、各エレベータにおけるドア装置の設計値等の情報を記憶している。具体的に、データベース５０は、ドア装置の設計値として、かご出入口の枠のサイズ、ドアの位置、及びドアのサイズ等を、エレベータの識別番号（例えば、エレベータの機番）に関連付けて記憶している。データベース５０が書き換え可能であるため、データベース５０には、例えば、新たなドア装置の設置時に該エレベータにおけるドア装置の設計値等の情報を追加することができる。
【００６７】
本実施形態のドア制御システム１では、データベース５０は、各エレベータにそれぞれ対応する管理者端末６及び技術員端末７に関する情報（管理者の連絡先及び技術員の連絡先）を記憶している。データベース５０は、サーバー処理部４０からインターネットを介して画像認識処理部２２０による判定結果（人や物がかご２１の出入口に重なるか否か、又は、人や物がかご２１に接近してくるか否かの判定結果）を管理者端末６及び技術員端末７に出力するため、管理者端末６及び技術員端末７に関する情報として、管理者端末６のＩＰアドレス及び技術員端末７のＩＰアドレスを記憶している。
【００６８】
第一サーバー４は、例えば、インターネットを介して監視端末３に接続されている。また、第一サーバー４は、インターネットと監視端末３と通信系統Ｒ１とを介して、制御マイコン２０に接続されている。
【００６９】
第一サーバー４は、通信系統Ｒ２を介して管理者端末６に接続可能である。通信系統Ｒ２は、例えば、第一サーバー４からインターネットを介して管理者端末６に通信可能であり、且つ、管理者端末６からインターネットを介して第一サーバー４に通信可能な通信系統である。また、第一サーバー４は、通信系統Ｒ３を介して、技術員端末７に接続可能である。通信系統Ｒ３は、例えば、第一サーバー４からインターネットを介して技術員端末７に通信可能であり、且つ、技術員端末７からインターネットを介して第一サーバー４に通信可能な通信系統である。通信系統Ｒ２、Ｒ３は、一部（インターネット）で共通している。
【００７０】
第一サーバー４は、ドア装置２１１の構造のモデルパターンを作成するサーバー処理部４０を含む。例えば、サーバー処理部４０は、画像認識処理部２２０による最初の処理前（上述の第一処理から第四処理までの一連の処理を最初に行う前）、又は、ドア装置２１１の仕様の変更時に、データベース５０に記憶されたドア装置２１１の設計値等の情報に基づいて、ドア装置２１１の構造のモデルパターンを作成し、作成したモデルパターンを画像認識装置２２に出力する。
【００７１】
具体的に、サーバー処理部４０は、データベース５０からドア装置２１１の設計値等の情報を取得すると共に、カメラ２１２から画像認識装置２２等を介して、無人の状態で且つドア２１０の戸開状態におけるかご２１内及び乗り場の撮像画像を取得する。サーバー処理部４０は、例えば、無人の状態で且つドア２１０の戸開状態におけるかご２１内及び乗り場の撮像画像を一枚取得する。
【００７２】
サーバー処理部４０は、この撮像画像に対して、ノイズの除去等の前処理を行い、前処理後の撮像画像からエッジを抽出する。サーバー処理部４０は、ドア装置２１１の設計値等から得られるドア装置２１１の形状特徴に基づいて、撮像画像から抽出したエッジから、例えば、ドア２１０の開閉領域（ドア２１０が開閉時に通過するかご出入口の枠で囲まれた領域）やドア２１０の高さ方向の寸法等を認識する。また、サーバー処理部４０は、撮像画像から認識したドア２１０の開閉領域やドア２１０の高さ方向の寸法に基づいて、かご２１内におけるカメラの位置を特定する。さらに、サーバー処理部４０は、特定したカメラの位置に基づき、ドア２１０の位置関係等を再認識し、ドア２１０の輪郭に重なる箇所を判断し、カメラ視点の座標（図４におけるＰＣ）を算出すると共に、ドア装置２１１の構造のモデルパターンを作成する（例えば、ドア装置２１１の各ポイントの座標（図４におけるＰ３）を算出してこれらの座標を結ぶ線で構成されるモデルパターンを作成する）。ドア装置２１１の各ポイントの座標は、例えば、ドア２１０の輪郭の角の座標、及びドア２１０の上端縁及び下端縁それぞれにおける中心点の座標である。
【００７３】
サーバー処理部４０は、かご内におけるカメラの視野として、例えば、カメラ視点の座標を画像認識装置２２に送信すると共に、ドア装置２１１の構造のモデルパターンとして、例えば、かご内における、ドア装置２１１の各ポイントの座標を画像認識装置２２に出力する。
【００７４】
サーバー処理部４０は、第三処理における画像認識処理部２２０による判定結果（人や物がかご２１の出入口に重なるか否か、又は、人や物がかご２１に接近してくるか否かの判定結果）が、マイコン処理部２００から通信系統Ｒ１と監視端末３とインターネットとを介して入力されると、データベース５０から、通知元（エレベータ２）に応じた管理者端末６及び技術員端末７に関する情報（管理者の連絡先及び技術員の連絡先）を取得し、例えば、この判定結果をそれぞれ文字情報として、管理者端末６に出力すると共に技術員端末７に出力することができる。出力される判定結果は、例えば、「物がかご出入口に置かれたままになっています」といったメッセージである。
【００７５】
管理者端末６及び技術員端末７は、それぞれ、例えば、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ノートパソコン等の持ち運び可能な端末や、据え置き型のパソコン等の端末である。管理者端末６及び技術員端末７は、それぞれ、例えば、入力された情報を出力する出力部を有する。出力部は、出力する情報が画像情報や文字情報である場合にはディスプレイであり、出力する情報が音声情報である場合にはスピーカーである。本実施形態のドア制御システム１では、管理者端末６及び技術員端末７の出力部はディスプレイであり、このディスプレイは、サーバー処理部４０から入力された判定結果を出力する。
【００７６】
管理者端末６は、例えば、エレベータ２を管理する管理者により所持される。技術員端末７は、例えば、出向の要請を受けると、エレベータ２のトラブルに対応するためにエレベータ２に出向する技術員により所持される。
【００７７】
以下、図５のフローチャート図を用いて、サーバー処理部４０によるドア装置２１１の構造のモデルパターンの作成に関する処理の流れを説明する。
【００７８】
サーバー処理部４０は、画像認識処理部２２０による最初の処理を行う前（上述の第一処理から第四処理までの一連の処理を最初に行う前）、又は、ドア装置２１１の仕様の変更時に、データベース５０からドア装置２１１の設計値を取得する（Ｓ０１）。また、サーバー処理部４０は、カメラ２１２から画像認識装置２２等を介して、無人状態であり且つドア２１０の戸開状態におけるかご２１内及び乗り場の撮像画像を取得する（Ｓ０２）。サーバー処理部４０は、取得した撮像画像からドア装置２１１の構造のエッジを抽出する（Ｓ０３）。
【００７９】
サーバー処理部４０は、撮像画像から抽出したエッジと、データベース５０から取得したドア装置２１１の設計値に基づいて、かご２１内におけるカメラ２１２の位置を特定すると共に、ドア装置２１１の構造のモデルパターンを作成する（Ｓ０４）。
【００８０】
その後、サーバー処理部４０は、かご２１内におけるカメラ２１２の位置に関する情報、及び、ドア装置２１１の構造のモデルパターンに関する情報を、画像認識装置２２（画像認識処理部２２０）に出力する（Ｓ０５）。具体的に、サーバー処理部４０は、カメラ視点の座標を画像認識装置２２に送信すると共に、ドア装置２１１の構造のモデルパターンとして、例えば、ドア２１０の開閉領域の輪郭を結ぶ線（ワイヤーフレーム）で構成されたモデルパターンを画像認識装置２２に出力する。記憶部２２１は、出力されたカメラ２１２の位置に関する情報、及び、ドア装置２１１の構造のモデルパターンに関する情報を記憶する。
【００８１】
次に、図６のフローチャート図を用いて、第一処理から第四処理までの一連の処理の流れを説明する。
【００８２】
かご２１の正常運転中に（Ｓ１０）、画像認識処理部２２０は、撮像画像に人や物を検出すると（Ｓ１１においてＹｅｓ）、検出した人や物の位置及び移動経路を把握する（Ｓ１２）。
【００８３】
具体的に、画像認識処理部２２０は、取得した複数の撮像画像のうち少なくとも二つの画像（本実施形態のドア制御システム１では、取得した複数の画像）から、それぞれエッジを抽出する第一処理を行い、第一処理において複数の画像から抽出されたエッジに、人や物のモデルパターンを当てはめる第二処理を行うことで、人や物を検出する。その後、画像認識処理部２２０は、取得した複数の画像から抽出されたエッジに当てはめた人や物のモデルパターンから、人や物のモデルパターンにおける各ポイントの座標を算出し、この人や物のモデルパターンにおける各ポイントの座標に基づき、人や物の位置、及び、人や物の移動経路を把握する。
【００８４】
画像認識処理部２２０は、Ｓ１２で把握した人や物の位置及び移動経路に基づき、人や物の位置がかご２１の出入口に重なる（Ｓ１３においてＹｅｓ）、又は、人や物がかご２１の出入口に接近してくる（Ｓ１４においてＹｅｓ）とき、この判定結果をマイコン処理部２００に出力する。
【００８５】
マイコン処理部２００は、画像認識処理部２２０から判定結果が入力されると、ドア装置２１１に戸閉動作を禁止し且つドア装置２１１を戸開状態で維持するようドア装置２１１に指示信号を出力すると共に（Ｓ１５）、スピーカー２１４に「かご２１の出入口から離れてください」とのアナウンスや「かご２１の出入口から者を離してください」とのアナウンスを流すよう音声案内装置２５に指示信号を出力する（Ｓ１６）。
【００８６】
さらに、マイコン処理部２００は、ドア装置２１１の戸開状態での維持時間が所定時間以上であれば（Ｓ１７においてＹｅｓ）、かご２１を運転休止とし（Ｓ１８）、再び人や物を検出したか否かの判定処理を行う（Ｓ１１に戻る）。
【００８７】
マイコン処理部２００は、ドア装置２１１の戸開状態での維持時間が、所定時間未満であれば（Ｓ１７においてＮｏ）、かご２１の正常運転を続けて（Ｓ１０）、再び人や物を検出したか否かの判定処理を行う（Ｓ１１に戻る）。
【００８８】
尚、画像認識処理部２２０が、Ｓ１２で把握した人や物の位置及び移動経路に基づき、人や物の位置がかご２１の出入口に重ならず（Ｓ１３においてＮｏ）、人や物がかご２１の出入口に接近してこない場合（Ｓ１４においてＮｏ）、ドア装置２１１に戸閉動作を実行させ（Ｓ１９）、戸閉動作が完了すれば（Ｓ２０においてＹｅｓ）、一連の処理を終了する。画像認識処理部２２０は、例えば、ドア装置２１１に対してドア２１０を戸閉状態とするよう制御マイコン２０に指示信号を出力することで、ドア装置２１１に戸閉動作を実行させる。ドア装置２１１の戸閉動作が完了する場合とは、例えば、ドア装置２１１の戸閉動作の実行により、ドア２１０が完全は閉じた場合である。
【００８９】
ドア装置２１１の戸閉動作が完了しない場合（Ｓ２０においてＮｏ）、かご２１の正常運転を続けて（Ｓ１０）、再び人や物を検出したか否かの判定処理を行う（Ｓ１１に戻る）。ドア装置２１１の戸閉動作が完了しない場合とは、例えば、ドア装置２１１の戸閉動作を実行させたものの、ドア２１０が完全には閉じていない場合である。
【００９０】
尚、画像認識処理部２２０が、人や物を検出しない場合（Ｓ１１においてＮｏ）、一連の処理を終了する。
【００９１】
以上のドア制御システム１では、Ｓ１２において、人のモデルパターンによって人の位置や移動経路を適正に認識し、この認識に基づいて、人がかご２１の出入口にいるとき（例えば、人がドア２１０の開閉領域に滞在しているとき）、又は、人がかご２１の出入口に接近してくるとき（例えば、人がかご２１内に駆け込んできたとき）に、ドア装置２１１の戸閉動作を禁止し、且つドア装置２１１を戸開状態で維持させる。これにより、ドア２１０と人との接触を防止することができる。
【００９２】
本実施形態のドア制御システム１では、撮像画像から抽出されたエッジのうちドア装置２１１の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに対して人のモデルパターンを当てはめることで、より適正に人のモデルパターンを当てはめることができるため、人の位置や移動経路がさらに適正に認識できる。これにより、ドア２１０と人との接触をより適正に防止することができる。
【００９３】
また、本実施形態のドア制御システム１では、画像認識処理部２２０が、人のモデルパターンによって人の位置や移動経路を把握することに加えて、物のモデルパターンによって物の位置や移動経路を把握しており、把握した物の位置や移動経路も考慮して、ドア装置２１１の開閉を制御している。そのため、ドア２１０と人との接触に加えて、ドア２１０と物との接触が適正に抑制される。
【００９４】
さらに、本実施形態のドア制御システム１では、スピーカー２１４が、かご２１内や乗り場の人や物の位置又は移動経路に応じた情報（例えば、人にドア２１０から離れるように促す旨や、物をドア２１０から離すように促す旨）を報知することができる。これにより、ドア２１０と人や物との接触を確実に防止することができる。
【００９５】
本実施形態のドア制御システム１では、人や物がかご２１の出入口に存在せず（Ｓ１３においてＮｏ）、人や物がかご２１の出入口に接近してきていない（Ｓ１４においてＮｏ）場合においても、戸閉動作が完了されない場合に（Ｓ２０においてＮｏ）、再び人や物の位置や移動経路を把握する（Ｓ１２）。そのため、例えば、ドア２１０の戸閉動作の途中で、人が突然ドア２１０に駆け寄る等、人や物がドア２１０に突然接近してきた場合においても、ドア２１０と人や物との接触を防止することができる。
【００９６】
尚、本発明のドア制御システム１は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を追加することができ、また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。さらに、ある実施形態の構成の一部を削除することができる。
【００９７】
例えば、画像認識処理部２２０は、第二処理において、撮像画像のうちの少なくとも二つの画像から抽出されたエッジにおけるドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、人のモデルパターン及び物のモデルパターンの両方を当てはめていたが、第二処理において人のモデルパターン及び物のモデルパターンのうち一方のみを当てはめてもよい。
【００９８】
このように処理を行っても、人のモデルパターンを当てはめた場合には、人の位置や移動経路に基づいてドア装置２１１を制御することで、ドア２１０と人との接触を防止することができる。また、物のモデルパターンを当てはめた場合には、物の位置や移動経路に基づいてドア装置２１１を制御することで、ドア２１０と物との接触を防止することができる。
【００９９】
上記実施形態のドア制御システム１では、画像認識処理部２２０は、第二処理において、撮像画像のうち少なくとも二つの画像のうちの一つの画像から抽出されたエッジにドア装置の構造のモデルパターンを当てはめてから人のモデルパターンを当てはめ（第一ステップ及び第二ステップ）、撮像画像のうち少なくとも二つの画像のうちの一つの画像以外の画像から抽出されたエッジにはドア装置の構造のモデルパターンを当てはめずに人のモデルパターンを当てはめていたが（第三ステップ）、撮像画像のうち少なくとも二つの画像のうちの一つの画像以外の画像から抽出されたエッジにも、ドア装置の構造のモデルパターンを当てはめてから人のモデルパターンを当てはめてもよい。即ち、撮像画像のうち少なくとも二つの画像から抽出されたエッジに人のモデルパターンを当てはめる際、毎回、ドア装置の構造のモデルパターンを当てはめてから人のモデルパターンを当てはめてもよい。
【０１００】
また、上記実施形態のドア制御システム１では、画像認識処理部２２０は、第二処理において、撮像画像のうち少なくとも二つの画像から抽出されたエッジのうちのドア装置の構造のモデルパターンに重なるエッジ以外のエッジに、人のモデルパターン及び物のモデルパターンを当てはめていたが、ドア装置の構造のモデルパターンを用いずに、この少なくとも二つの画像から抽出されたエッジに、人のモデルパターン及び物のモデルパターンを当てはめてもよい。
【０１０１】
例えば、画像認識処理部２２０は、カメラ２１２から取得した複数の画像のうち少なくとも二つの画像と無人のかご内の撮像画像との差分、及び、これらの画像の変化から、何らかの物体がかご出入口に接近している、又は、何らかの物体がかかご出入口に接近してくると予測してもよい。
【０１０２】
上記実施形態のドア制御システム１では、第二処理において、エッジを抽出した少なくとも二つの画像のうち第一の画像から抽出したエッジに人のモデルパターンを当てはめる処理（第二ステップ）を行い、次に、この少なくとも二つの画像のうち第一の画像以外の画像から抽出したエッジに人のモデルパターンを当てはめる処理（第三ステップ）を行い、さらに、先ほどの少なくとも二つの画像のうち第一の画像から抽出したエッジに物のモデルパターンを当てはめる処理（第四ステップ）を行い、最後に、先ほどの少なくとも二つの画像のうち第一の画像以外の画像から抽出したエッジに物のモデルパターンを当てはめる処理（第五ステップ）を行っていたが、これらステップを行う順序はこれに限らない。例えば、第二ステップの後に第四ステップを行い、さらに第三ステップと第五ステップとを順に行ってもよい。
【０１０３】
また、上述のように、エッジを抽出した少なくとも二つの画像から抽出したエッジに対する人のモデルパターンの当てはめと物のモデルパターンの当てはめは、それぞれ個別の処理として順番に行ってもよいし、モデルパターンの当てはめ及び物のモデルパターンの当てはめを同時に行ってもよい。
【０１０４】
処理部２３は、ドア装置２１１の構造のモデルパターンとして、ドア２１０の開閉領域の各ポイントの座標を算出してこれらの座標を結ぶ線で構成されるモデルパターンを作成していたが、例えば、ドア２１０の戸閉状態でのかご２１内の撮像画像からドア装置２１１のドア２１０の各ポイントの座標を算出すると共にドア２１０の開閉動作時の軌道を算出してモデルパターンを作成してもよいし、ドア２１０の上端縁又は下端縁の各ポイントの座標及びドア２１０の高さの寸法からモデルパターンを作成してもよい。
【０１０５】
処理部２３は、人のモデルパターン及び物のモデルパターンとして、各エレベータに共通して設定されたモデルパターンを用いていたが、各エレベータに個別に設定されたモデルパターンを用いてもよい。例えば、各エレベータが設置されている建物内での利用者のシルエットに応じて、個別の人のモデルパターンを追加してもよい。
【０１０６】
人のモデルパターンは、人のパーツ（頭部及び胴部等）を簡略化したもの輪郭を結ぶ線（ワイヤーフレーム）で構成されるモデルパターンであったが、人のパーツをある程度詳細に描いたものの輪郭を結ぶ線（ワイヤーフレーム）で構成されるモデルパターンであってもよい。詳細な人のモデルパターンを用いることで、人の位置や挙動をより詳細に把握することができる。例えば、詳細な人のモデルパターンが、人の瞳、鼻、及び口などの輪郭を結ぶ線を含む場合、撮像画像から抽出されたエッジに対して、人のモデルパターンのうち人の瞳、鼻、及び口に対応する部分をそれぞれ当てはめることで、かご２１内が有人であるか否かをより確実に判断することができる。
【０１０７】
また、物のモデルパターンは、立方体の各辺を結ぶ線で構成されるモデルパターンであったが、より詳細なモデルパターンを用いてもよい。物のモデルパターンは、例えば、鞄、ベビーカー等の輪郭を結ぶ線で構成されるモデルパターンを含んでもよい。
【０１０８】
モデルデータ（ドア装置２１１の構造のモデルパターン、人のモデルパターン、及び物のモデルパターン等）は、画像認識装置２２の記憶部２２１以外、例えば、エレベータ２とは異なる場所（エレベータ２とは離れた場所）に設置されたサーバー等に記憶されていてもよい。
【０１０９】
処理部２３は、画像認識装置２２に備えられた画像認識処理部２２０と、制御マイコン２０に備えられたマイコン処理部２００とを含んでいたが、これに限らず、処理部２３の全てが、制御マイコン２０に設けられてもよいし、画像認識装置２２に設けられてもよい。また、処理部２３の少なくとも一部が、エレベータ２以外の構成（例えば、第一サーバー４や、エレベータ２とは異なる場所（エレベータ２とは離れた場所）に設置されたサーバー）に含まれていてもよい。
【０１１０】
例えば、処理部２３は、詳細な人のモデルパターンを用いる場合、簡略化した人のモデルパターンを用いる場合と比べて、高い処理能力が必要であるため、処理部２３や記憶部２２１をエレベータ２とは異なる場所（エレベータ２とは離れた場所）に設置されたサーバーに設けてもよい。
【０１１１】
乗り場に設けられたドア装置は、かご２１に設けられたドア装置２１１の動きに追従して動いていたが、これに限らず、かご２１に設けられたドア装置２１１の動きと対応するように個別に動いてもよい。この場合、乗り場に設けられたドア装置の制御を個別に行ってもよいし、上述したかご２１に設けられたドア装置２１１の制御と同様に行ってもよい。
【０１１２】
カメラ２１２は、かご２１内に複数設けられていてもよい。また、カメラ２１２として、監視カメラを用いる代わりに、監視カメラ以外の別のカメラを用いてもよい。このようなカメラとして、例えば、周囲全体を同時に撮影可能な３６０°カメラを用いてもよい。
【０１１３】
また、カメラ２１２は、かご２１内の天井に配置されていたが、かご２１内の壁等に配置されてもよいし、乗り場等に配置されていてもよい。また、カメラ２１２は、かご２１及び乗り場の両方に配置されていてもよい。この場合、かご２１内での人や物の位置又は移動経路を把握すると共に、乗り場におけるより広い範囲での人や物の位置又は移動経路を把握することができる。
【０１１４】
スピーカー２１４は、人や物がかご２１の出入口にいるとき又はかご２１の出入口に接近してくるときにアナウンスを流していたが、例えば、人がかご２１内に設置された階床釦等を含む操作盤に持たれている場合には、「操作盤から離れてください」とアナウンスする等、人や物の位置又は移動経路に応じた情報をアナウンスしてもよい。尚、スピーカー２１４にアナウンスを流す以外にも、ディスプレイ２１５がこれらの情報を表示することで、このような情報を報知してもよい。
【０１１５】
サーバー処理部４０は、画像認識処理部２２０による判定結果を文字情報として管理者端末６及び技術員端末７に出力していたが、音声情報として出力してもよい。
【０１１６】
また、ドア制御システム１が、第一サーバー４に接続された客先端末を備えていてもよい。客先端末は、例えば、管理人室・監視室等に設置される。この場合、サーバー処理部４０が判定結果を客先端末に出力してもよい。例えば、ドア開閉障害物・ドアぶつけ等についての情報を、管理人室・監視室等に設置された客先端末に送信することで、管理者等がドア開閉障害・ドア損傷等に対して適切に対応することができる。尚、このような送信を行うために、データベース５０は、各エレベータに対応する客先端末に関する情報を人や物の位置や移動経路と関連付けて記憶していてもよい。
【０１１７】
上記実施形態のドア制御システム１は、複数台のエレベータを備えていたが、一台のエレベータを備えていてもよい。また、ドア制御システム１には、複数台の管理者端末６及び複数台の技術員端末７が接続可能であったが、一台の管理者端末６及び複数台の技術員端末７が接続可能であってもよいし、複数台の管理者端末６及び一台の技術員端末７が接続可能であってもよい。
【０１１８】
通信系統Ｒ１は、電話回線を含んでいたが、図７に示すように、電話回線の代わりにインターネットを含んでいてもよい。通信系統Ｒ１は、例えば、制御マイコン２０から順にインターネットを介して監視端末３に通信可能であり、且つ、監視端末３から逆にインターネットを介して制御マイコン２０に通信可能な通信系統である。この場合、通信系統Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、一部（インターネット）で共通している。
【符号の説明】
【０１１９】
１…ドア制御システム、２…エレベータ、２０…制御マイコン、２００…マイコン処理部、２１…かご、２１０…ドア、２１１…ドア装置、２１２…カメラ、２１３…マイク、２１４…スピーカー、２１５…ディスプレイ、２２…画像認識装置、２２０…画像認識処理部、２２１…記憶部、２３…処理部、２４…音声認識装置、２５…音声案内装置、２６…表示案内装置、３…監視端末、４…第一サーバー、４０…サーバー処理部、５…第二サーバー、５０…データベース、６…管理者端末、７…技術員端末（技術員携帯端末）、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３…通信系統
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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