(57)【要約】【課題】車両周辺画像をより見やすく表示する。【解決手段】運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した第１車両周辺画像を取得する画像取得部と、第１車両周辺画像と異なる第２車両周辺画像を保持する画像保持部と、第１車両周辺画像に含まれる基準物を検出する画像解析部と、第１車両周辺画像に含まれる基準物に対して、第２車両周辺画像に含まれる基準物の位置が対応するように、第１車両周辺画像と第２車両周辺画像を合成した運転支援画像７８を生成する画像生成部と、運転支援画像７８を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。【選択図】図６
2018160023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を撮像した第１車両周辺画像を取得する画像取得部と、
前記第１車両周辺画像と異なる第２車両周辺画像を保持する画像保持部と、
前記第１車両周辺画像に含まれる基準物を検出する画像解析部と、
前記第１車両周辺画像に含まれる基準物に対して、前記第２車両周辺画像に含まれる基準物の位置が対応するように、前記第１車両周辺画像と前記第２車両周辺画像を合成した運転支援画像を生成する画像生成部と、
前記運転支援画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記第２車両周辺画像は、前記第１車両周辺画像より視認性の高い画像であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記画像解析部は、前記第１車両周辺画像の視認性を評価する視認性評価部を含み、
前記画像生成部は、前記第１車両周辺画像の視認性が所定条件を満たす場合、前記第１車両周辺画像および前記第２車両周辺画像を用いる前記運転支援画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像保持部は、前記第２車両周辺画像の撮像地点に関する位置情報を前記第２車両周辺画像に対応付けて保持し、
前記画像生成部は、前記位置情報が共通する前記第１車両周辺画像と前記第２車両周辺画像を重畳することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記画像保持部は、前記第１車両周辺画像を前記第２車両周辺画像の候補として保持することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記画像保持部は、前記第１車両周辺画像が当該第１車両周辺画像に対応する前記第２車両周辺画像より視認性が高い場合、当該第１車両周辺画像を前記第２車両周辺画像の候補として保持することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記画像解析部は、前記第１車両周辺画像を前記第２車両周辺画像の候補として保持する場合、当該第１車両周辺画像の中から前記基準物の候補を特定することを特徴とする請求項５または６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記第１車両周辺画像の中から前記基準物をユーザが指定するための操作画面を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記画像解析部は、前記第１車両周辺画像に含まれる前記基準物の検出精度を評価する検出精度評価部を含み、
前記画像生成部は、前記基準物の検出精度に応じて前記運転支援画像に付加画像を合成することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記付加画像は、自車両の前後方向および左右方向の少なくとも一方を示すガイド線を含み、
前記画像生成部は、前記基準物の検出精度に応じて前記運転支援画像に含める前記ガイド線の位置を変化させることを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記付加画像は、自車両の運転操作を注意喚起する文言を含み、
前記画像生成部は、前記基準物の検出精度が所定の閾値未満である場合、前記運転支援画像に運転操作を注意喚起する文言を重畳することを特徴とする請求項９または１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記画像生成部は、前記第１車両周辺画像に含まれる前記基準物の位置に応じて、前記運転支援画像の生成に用いる前記第２車両周辺画像を切り替えることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
自車両の周辺を撮像した第１車両周辺画像を取得し、前記第１車両周辺画像に含まれる基準物を検出するステップと、
前記第１車両周辺画像に含まれる基準物に対して、画像保持部に保持される第２車両周辺画像に含まれる基準物の位置が対応するように前記第１車両周辺画像と前記第２車両周辺画像を合成した運転支援画像を生成するステップと、
前記運転支援画像を表示装置に表示させるステップと、を備えることを特徴とする運転支援方法。
【請求項１４】
自車両の周辺を撮像した第１車両周辺画像を取得し、前記第１車両周辺画像に含まれる基準物を検出する機能と、
前記第１車両周辺画像に含まれる基準物に対して、画像保持部に保持される第２車両周辺画像に含まれる基準物の位置が対応するように前記第１車両周辺画像と前記第２車両周辺画像を合成した運転支援画像を生成する機能と、
前記運転支援画像を表示装置に表示させる機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車時の運転を支援する目的で、車載カメラで撮像した車両周辺画像を運転者に提示する装置が知られている。例えば、車両後方を撮像した後方画像が表示されたり、複数の車載カメラからの画像を結合して生成される俯瞰画像が表示されたりする。また、目標駐車場を側方カメラで撮像した画像と、目標駐車場に向けて後退する際に後方カメラで撮像した画像とを合成して俯瞰画像を表示する技術も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２９３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
日中や晴天時であれば、車両周辺の障害物などを車載カメラにより鮮明に撮像できるが、夜間や雨天時といった視界不良の状況下では、車載カメラにより撮像される車両周辺画像の視認性も低下しがちである。赤外線カメラや高感度カメラなどを用いれば、視界不良の状況下であっても車両周辺を鮮明に撮像できるかもしれないが、このようなカメラを採用するとコストの大幅な増加につながる。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、車両周辺画像をより見やすく表示する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した第１車両周辺画像を取得する画像取得部と、第１車両周辺画像と異なる第２車両周辺画像を保持する画像保持部と、第１車両周辺画像に含まれる基準物を検出する画像解析部と、第１車両周辺画像に含まれる基準物に対して、第２車両周辺画像に含まれる基準物の位置が対応するように、第１車両周辺画像と第２車両周辺画像を合成した運転支援画像を生成する画像生成部と、運転支援画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自車両の周辺を撮像した第１車両周辺画像を取得し、第１車両周辺画像に含まれる基準物を検出するステップと、第１車両周辺画像に含まれる基準物に対して、画像保持部に保持される第２車両周辺画像に含まれる基準物の位置が対応するように第１車両周辺画像と第２車両周辺画像を合成した運転支援画像を生成するステップと、運転支援画像を表示装置に表示させるステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両周辺画像をより見やすく表示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自宅の駐車スペースに駐車させる状況を模式的に示す上面図である。
【図２】自宅の駐車スペースの周囲にある障害物を模式的に示す正面図である。
【図３】駐車時の俯瞰画像の一例を模式的に示す図である。
【図４】日中の後方画像の一例を模式的に示す図である。
【図５】夜間の後方画像の一例を模式的に示す図である。
【図６】実施の形態に係る運転支援画像の一例を模式的に示す図である。
【図７】運転支援装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図８】夜間の後方画像の一例を模式的に示す図である。
【図９】運転支援画像の一例を模式的に示す図である。
【図１０】位置合わせの基準を設定する操作画面を模式的に示す図である。
【図１１】運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車載カメラで自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を表示するための運転支援装置である。運転支援装置が提示する車両周辺画像は、車両後方を撮像した後方画像や、自車両の周辺を上空から見ているかのように視点変換処理を施した俯瞰画像などである。運転者は、自宅の車庫などの駐車スペースに向けて自車両を後退させる場合に車両周辺画像を参照することで、車両周辺画像に表示される柱や壁といった障害物を把握しながら運転することができる。
【００１２】
日中や晴天時であれば、車両周辺の障害物などを車載カメラにより鮮明に撮像できるが、夜間や雨天時といった視界不良の状況下では、車載カメラにより撮像される車両周辺画像の視認性も低下しがちである。赤外線カメラや高感度カメラなどを用いれば、視界不良の状況下であっても車両周辺を鮮明に撮像できるかもしれないが、このようなカメラを採用するとコストの大幅な増加につながる。また、車載カメラ用の照明を点灯する場合であっても、車両周辺の全方位を明るく照らすことは難しく、照明光が当たらないために見えづらい領域が生じることもある。このような見えづらい領域に障害物がある場合、運転者が障害物の位置を正確に把握できないため、障害物に自車両を接触させる可能性が高まるかもしれない。
【００１３】
そこで、本実施の形態では、夜間や雨天時といった視界不良の状況下にある場合、現在撮像される第１車両周辺画像に対して、過去に撮像した第２車両周辺画像を重畳した運転支援画像が表示されるようにする。過去に撮像した第２車両周辺画像は、例えば、日中や晴天時といった視界良好の状況下で自車両の車載カメラにより撮像された画像であり、現在撮像される第１車両周辺画像に比べて車両周辺の障害物等の視認性が高い画像である。現在の画像と過去の画像とは、車両周辺画像に含まれる柱や壁といった基準物の位置が対応するように位置合わせされる。本実施の形態によれば、視認性の低い現在の車両周辺画像に含まれる情報を視認性の高い過去の車両周辺画像により補うことができ、車両周辺の障害物等をより把握しやすい運転支援画像を提供できる。
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１５】
図１は、自宅５２の駐車スペース６０に駐車させる状況を模式的に示す上面図であり、図２は、自宅５２の駐車スペース６０の周囲にある障害物を模式的に示す正面図である。駐車スペース６０の周囲には、自宅５２の前の道路と駐車スペース６０の間を仕切るオーバーゲート５４や、駐車スペース６０の上を覆うカーポート５６、自宅５２に隣接する敷地との間を仕切るブロック塀５８などがある。自宅５２の前の道路上には電柱６２もある。運転者は、オーバーゲート５４の支柱５４ａ，５４ｂ、カーポート５６の支柱５６ａ，５６ｂ、ブロック塀５８および電柱６２といった障害物に注意しながら、自宅５２の駐車スペース６０に自車両５０を収める必要がある。
【００１６】
図３は、駐車時の俯瞰画像７２の一例を模式的に示す図である。俯瞰画像７２は、自車両５０の周辺を撮像した車両周辺画像であり、自車両５０の周辺を上空から見ているかのように視点変換処理を施した画像である。俯瞰画像７２には、自車両５０の位置を中心として、自車両５０の周辺に位置する障害物が含まれる。図示する例では、オーバーゲート５４の支柱５４ａ，５４ｂ、カーポート５６の支柱５６ａ、ブロック塀５８、電柱６２などが含まれている。
【００１７】
図示されるような俯瞰画像７２は、公知のアルゴリズムを用いて生成することができる。例えば、自車両５０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得して合成することにより、自車両５０の周辺を上空から見ているかのような俯瞰画像７２を生成できる。なお、自車両５０の周辺の状況のうち車両周辺画像に含まれる範囲は図示されるものに限られず、図示する範囲よりも広くてもよいし、狭くてもよい。また、自車両５０の前後左右の全ての状況が含まれなくてもよく、例えば、自車両５０の後方側半分のみの画像であってもよい。
【００１８】
図４は、駐車時の後方画像７４の一例を模式的に示す図であり、日中の晴天時に撮像される後方画像７４を示す。図４は、図３に示す位置の自車両５０から後方を撮像したものである。後方画像７４には、車両周辺の障害物としてオーバーゲート５４の支柱５４ａ、カーポート５６の支柱５６ｂ、ブロック塀５８が映し出されている。また、運転支援用のガイド線として、車幅ガイド線６４および距離ガイド線６６，６８が重畳して表示される。図４の後方画像７４では、周囲が明るい状況で撮像されているため、支柱５４ａ，５６ｂやブロック塀５８などの障害物が鮮明に映し出されており、これら障害物の視認性が高い。
【００１９】
図５は、駐車時の後方画像７６の一例を模式的に示す図であり、夜間に撮像される後方画像７６を示す。図５は、図４と同じ位置で撮像した画像であり、図４と同様の配置関係で車両周辺の障害物が映し出されている。図５では、自車両５０の後方カメラの近傍に設けられる照明光を利用しており、後方画像７４の下側、つまり、自車両５０の近くはある程度鮮明に見える。しかしながら、後方画像７４の上側、つまり、自車両５０から遠い位置についてはあまり良く見えない。具体的には、地面とブロック塀５８の境界線やカーポート５６の支柱５６ｂなどの視認性が低い。
【００２０】
図６は、実施の形態に係る運転支援画像７８の一例を模式的に示す図である。図６は、図５の夜間の後方画像７６に対して図４の日中の後方画像７４を重畳して合成することにより得られる。図４及び図５は、後方画像７４，７６に含まれる共通の基準物の位置に基づいて位置合わせされる。共通する基準物とは、オーバーゲート５４の支柱５４ａなどの障害物であり、特徴点の抽出が可能または容易な物体である。支柱や塀といった構造物の位置は、工事により移動したり撤去したりしない限り固定されているため、位置合わせの基準物として用いることができる。本実施の形態によれば、図５に示す視認性の低い夜間の後方画像７６の代わりに、視認性の高い日中の画像を重畳した図６の運転支援画像７８を表示することで、夜間であってもより見やすい車両周辺画像を提示できる。
【００２１】
図７は、運転支援装置１０の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２２】
運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２と、制御装置１８とを備える。タッチディスプレイ１２は、表示装置１４と、入力装置１６とを有する。表示装置１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置であり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。入力装置１６は、いわゆるタッチパネル式のセンサであり、表示装置１４の表示領域に設けられる。なお、入力装置１６はタッチ式ではなく、表示装置１４の周辺に配置されるボタン等で構成されてもよい。また、表示装置１４は、車両後方を視認するためのリアビューミラーの位置に設けられてもよいし、ヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２を備えず、運転支援装置１０とは別のディスプレイ等の表示装置の表示を制御してもよい。
【００２３】
制御装置１８は、自車両５０の俯瞰画像７２、後方画像７４および運転支援画像７８を生成し、生成した画像を表示装置１４に表示させる。制御装置１８は、車載カメラ３２、車速センサ３４、ジャイロセンサ３６、及び、ナビゲーション装置３８と接続されており、これらから表示画像の生成に必要な情報を取得する。なお、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じてこれらの情報を取得してもよい。
【００２４】
制御装置１８は、画像取得部２０と、画像保持部２２と、画像解析部２４と、画像生成部２６と、表示制御部２８と、を備える。
【００２５】
画像取得部２０は、車載カメラ３２から自車両５０の周辺を撮像した画像を取得する。画像取得部２０は、例えば、自車両５０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得し、自車両５０の周辺を上空から見ているかのように視点変換処理を施した俯瞰画像を生成可能にする。なお、画像取得部２０が取得する画像は特に限られず、例えば自車両５０の後方画像など、自車両５０の周辺状況を示す車両周辺画像を生成するために必要な任意の画像を取得してよい。
【００２６】
画像保持部２２は、画像取得部２０が取得した車両周辺画像を保持する。画像保持部２２は、将来的に運転支援画像７８に重畳するための車両周辺画像として、現在取得する車両周辺画像を保持する。画像保持部２２は、ハードディスクやフラッシュメモリなどを含み、取得した車両周辺画像を長期的に記憶する。したがって、画像保持部２２に保持される画像は、自車両５０のイグニッションがオフにされても消去されない。画像保持部２２は、車両周辺画像とともに画像の撮像日時、撮像地点、撮像時の天候といった属性情報を保持する。また、画像保持部２２は、画像を重畳する際の位置合わせに用いる基準物を特定する情報を保持する。
【００２７】
画像解析部２４は、視認性評価部４０を含む。視認性評価部４０は、画像取得部２０が取得した車両周辺画像の視認性を評価し、周辺状況が把握しやすい画像であるかを評価する。視認性評価部４０は、公知のアルゴリズムを用いて画像の視認性を評価し、画像の輝度分布や色差、コントラストなどの情報に基づいて視認性を評価する。例えば、輝度分布が偏る、全体が暗いなどの理由によりコントラストの少ない画像は視認性が低いと評価される。視認性評価部４０は、画像自体の情報からではなく、画像の撮像日時や撮像時の天候などに基づいて視認性を評価してもよい。例えば、昼間の時間帯や晴天時に撮像された画像は視認性が相対的に高いと評価し、夜間の時間帯や雨天時に撮像された画像は視認性が相対的に低いと評価してもよい。
【００２８】
画像保持部２２は、画像解析部２４の解析結果に基づいて、長期的に保持する画像を取捨選択してもよい。例えば、視認性の高い車両周辺画像であれば、将来的に第２車両周辺画像として採用される可能性が高いのに対し、視認性の低い車両周辺画像であれば、重畳して表示したとしても視認性の向上につながらず、保持するメリットが少ない。そこで、画像保持部２２は、視認性がある一定以上の画像のみを長期的に保持し、それ以外の画像は保持しないようにしてもよい。その他、過去に撮像された第２車両周辺画像と現在撮像した第１車両周辺画像とを比較し、視認性が高い方の画像のみを長期的に保持するようにしてもよい。
【００２９】
画像解析部２４は、画像取得部２０が取得した車両周辺画像に含まれる基準物をパターンマッチングなどの解析技術を用いて検出する。例えば、図３に示す俯瞰画像７２や図４に示す後方画像７４であれば、これらの画像に含まれる支柱５４ａ，５６ｂなどを基準物として検出する。画像解析部２４は、車両周辺画像の中からあらかじめ設定された基準物を検出してもよいし、車両周辺画像の中から基準物の候補となる物体を特定し、そのいずれかを基準物として検出してもよい。例えば、現在撮像した車両周辺画像を画像保持部２２に保持する場合、車両周辺画像に含まれる基準物の候補を特定し、特定した基準物の候補をその画像の属性情報として画像保持部２２に保持させてもよい。
【００３０】
画像解析部２４は、検出精度評価部４２を含む。検出精度評価部４２は、車両周辺画像に含まれる基準物の検出精度を評価する。例えば、図４に示す後方画像７４であれば、基準物である支柱５４ａ，５６ｂが高コントラストで映し出されているため、支柱５４ａ，５６ｂを高い精度で検出できる。一方、図５に示す後方画像７６の場合、手前側の支柱５４ａは比較的高い精度で検出できたとしても、奥側の支柱５６ｂの検出精度は低く、場合によっては検出できないかもしれない。検出精度評価部４２は、例えば、このような基準物の検出精度または検出容易性を数値的に評価する。検出精度評価部４２は、基準物の検出精度を画像の視認性評価に用いてもよく、基準物の検出精度が低い場合には画像の視認性が低いと評価してもよい。
【００３１】
画像生成部２６は、二つの車両周辺画像を重畳して運転支援画像７８を生成する。画像生成部２６は、現在撮像した第１車両周辺画像と過去に撮像した第２車両周辺画像とを合成する。現在撮像した第１車両周辺画像は、例えば、図５に示すような視認性の低い後方画像７６であり、過去に撮像した第２車両周辺画像は、図４に示すような視認性の高い後方画像７４である。画像生成部２６は、後方画像７４および後方画像７６に含まれる共通する基準物の位置が対応するように二つの画像を重畳する。画像生成部２６は、例えば、図４及び図５に含まれる支柱５４ａ，５６ｂを位置合わせの基準物として用いる。
【００３２】
画像生成部２６は、画像保持部２２に保持される画像の中から第２車両周辺画像として重畳する画像を特定する。画像生成部２６は、現在撮像した第１車両周辺画像と撮像位置や撮像方向が一致または近似する画像を特定する。例えば、画像の属性情報として地図上の座標値による位置情報が設定されている場合、地図座標が一致または近似する画像を第２車両周辺画像の候補とする。その中で、車両周辺画像に含まれる基準物との位置関係から、駐車スペース６０内での自車両５０の詳細な位置および向きを特定し、駐車スペース６０内での自車両５０の位置および向きが一致または近似する画像を第２車両周辺画像として選択する。自車両５０と周囲の基準物との位置関係は、図３に示すような俯瞰画像７２に基づいて特定されてもよいし、図４に示すような後方画像７４に基づいて特定されてもよい。複数の画像が選択候補となる場合には、視認性のより高い画像や、撮像日時のより新しい画像を選択するようにしてもよい。
【００３３】
画像生成部２６は、自車両５０が移動して現在撮像中の第１車両周辺画像が変化する場合、その変化に応じて重畳させる第２車両周辺画像を切り替える。画像生成部２６は、例えば、移動先の自車両５０の位置および向きに応じて異なる画像を第２車両周辺画像として選択して重畳し、運転支援画像７８が更新表示されるようにする。画像生成部２６は、自車両５０の位置の変化が小さい場合等には、第２車両周辺画像として合成する画像の重畳位置や向きを変更することにより、運転支援画像７８が更新表示されるようにしてもよい。
【００３４】
画像生成部２６は、現在撮像中の第１車両周辺画像の視認性が低い場合にのみ、過去に撮像した第２車両周辺画像を重畳した運転支援画像７８を生成する。つまり、現在撮像した車両周辺画像だけでは車両周辺の状況の把握が困難であると考えられる場合に図６に示すような運転支援画像７８を生成する。一方、現在撮像中の第１車両周辺画像の視認性が高い場合には、図４に示すような後方画像７４を生成する。画像生成部２６が第２車両周辺画像を重畳するかしないかは、画像解析部２４による評価結果に基づいて決定される。例えば、画像解析部２４が評価する視認性が所定条件を満たす場合に、第２車両周辺画像を重畳した運転支援画像７８が生成される。なお、ユーザからの設定操作に応じて、第２車両周辺画像が重畳された運転支援画像７８が常に生成されてもよいし、第２車両周辺画像が重畳されない運転支援画像が常に生成されてもよい。
【００３５】
画像生成部２６は、付加画像として、図４〜図６に示されるようなガイド線６４，６６，６８を運転支援画像７８に重畳して合成する。車幅ガイド線６４は、自車両５０の前後方向に延びるガイド線であり、自車両５０の側面の目安位置を示す。距離ガイド線６６，６８は、自車両５０の後端からの距離を示すガイド線である。手前側の第１距離ガイド線６６は、例えば、自車両５０から３０ｃｍ〜７０ｃｍ程度の距離に設定され、自車両５０の後端が接触する可能性が高い位置を示す。奥側の第２距離ガイド線６８は、自車両５０から２ｍ〜３ｍ程度の距離に設定され、第１距離ガイド線６６と第２距離ガイド線６８の間隔によって奥行き方向の距離の目安を示す。
【００３６】
なお、ガイド線６４，６６，６８の設定は任意であり、ユーザからの入力操作によってガイド線６４，６６，６８の表示位置が変更できるように構成されてもよい。また、ガイド線６４，６６，６８は表示されなくてもよいし、ユーザからの入力操作により、表示および非表示の設定ができるように構成されてもよい。
【００３７】
画像生成部２６は、現在撮像中の第１車両周辺画像において基準物の検出精度が低い場合、基準物の検出精度が高い場合と比べて異なる運転支援画像を生成する。図８は、夜間の後方画像８０の一例を模式的に示す図であり、基準物の検出精度が低い場合の後方画像８０を示す。図８に示す例では、オーバーゲート５４の支柱５４ａが比較的鮮明に含まれる一方で、ブロック塀５８と地面の境界線やカーポート５６の支柱５６ｂがほとんど見えない状況を示している。この場合、オーバーゲート５４の支柱５４ａのみで位置合わせをしなければならないため、位置合わせの精度が低下しうる。
【００３８】
図９は、運転支援画像８２の一例を模式的に示す図であり、図８の後方画像８０に基づいて生成される運転支援画像８２を示す。図９では、図８に含まれないカーポート５６の支柱５６ｂやブロック塀５８が重畳表示されているが、これらの表示位置の信頼性は図６の場合よりも低いと言える。そのため、図９に示す運転支援画像８２に基づいて運転操作をした場合、障害物と接触するリスクが高くなる。そこで、図９では、運転操作を注意喚起する文言を含む付加画像８４を表示させ、図６の場合よりも注意して運転操作する必要があることを運転者に知らせる。
【００３９】
図９では、さらに、自車両５０との距離を示す距離ガイド線６６ｂ，６８ｂの表示位置を変更し、図６における距離ガイド線６６ａ，６８ａの表示位置に比べて距離Ｘ１，Ｘ２だけ奥側に移動させ、自車両５０から離れた位置に表示させる。奥側に設定される距離ガイド線６６ｂ，６８ｂに基づいて運転操作をすることにより、自車両５０と障害物の間の実距離に余裕を持たせることができ、障害物と接触するリスクを低減できる。
【００４０】
このとき、第１距離ガイド線６６ｂの移動量Ｘ１と第２距離ガイド線６８ｂの移動量Ｘ２は、同じであってもよいし、互いに異なってもよい。例えば、自車両５０から近い位置に設定される第１距離ガイド線６６ｂの移動量Ｘ１は、自車両５０から離れた位置に第２距離ガイド線６８ｂの移動量Ｘ２よりも大きくなるように設定されてもよい。
【００４１】
表示制御部２８は、画像生成部２６が生成する画像を表示装置１４に表示させる。表示制御部２８は、例えば、図６に示すような運転支援画像７８を表示装置１４に表示させ、視認性のより高い車両周辺画像が運転者に提示されるようにする。表示制御部２８は、入力装置１６からの入力操作情報に基づいて、運転支援装置１０の設定を変更するための操作画面を表示装置１４に表示させる。例えば、ガイド線の表示設定や、第２車両周辺画像の重畳有無の設定、画像の位置合わせに用いる基準物の設定などをするための操作画面が表示される。
【００４２】
図１０は、位置合わせの基準を設定する操作画面９０を模式的に示す図である。基準物の設定画面では、図３と同様の俯瞰画像が表示され、俯瞰画像に含まれる物体の中でパターンマッチングに適した特徴点を有する部分がハイライト表示される。例えば、オーバーゲート５４の支柱５４ａ，５４ｂ、カーポート５６の支柱５６ａ、ブロック塀５８の先端部、電柱６２などが基準物の選択候補としてハイライト表示される。この操作画面において、適切な基準物を選択して決定ボタンを押下すると、表示される俯瞰画像に対応する車両周辺画像の属性情報として、選択された基準物が画像保持部２２に登録される。
【００４３】
以上の構成によれば、運転支援装置１０は、日中などの視認性が高い車両周辺画像が取得できる場合には、現在撮像した第１車両周辺画像に基づく運転支援画面を表示する。一方、夜間などの視認性が低い車両周辺画像しか取得できない場合には、現在撮像した第１車両周辺画像に過去に撮像した第２車両周辺画像を重畳して運転支援画面を表示する。また、基準物の検出精度等に応じて、自車両５０と障害物の接触リスクが低減されるようにガイド線や注意喚起の文言等の付加画像を表示する。本実施の形態によれば、車両周辺の状況を鮮明に撮像できない状況下であっても、車両周辺の障害物の位置が見やすい運転支援画像を提示できる。これにより、ユーザの利便性を向上することができる。
【００４４】
図１１は、運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。画像取得部２０は、車載カメラ３２から現在の車両周辺画像を取得する（Ｓ１０）。画像解析部２４は、取得した現在の車両周辺画像を解析して視認性を評価する（Ｓ１２）。画像の視認性が低ければ（Ｓ１２のＹ）、現在の車両周辺画像に対応する過去の車両周辺画像を画像保持部２２に保持される画像の中から特定する（Ｓ１４）。画像生成部２６は、現在および過去の車両周辺画像に含まれる共通の基準物の位置が対応するように現在および過去の車両周辺画像を重畳して合成する（Ｓ１６）。表示制御部２８は、画像生成部２６が合成した運転支援画像を表示させる（Ｓ１８）。一方、画像の視認性が高ければ（Ｓ１２のＮ）、現在の車両周辺画像を表示させる（Ｓ２０）。
【００４５】
以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。
【００４６】
上述の実施の形態では、自車両５０の後方を撮像した後方画像に対して現在と過去の車両周辺画像を重畳して表示する場合を示した。変形例においては、自車両５０の前方や側方を撮像した画像に対して現在と過去の車両周辺画像を重畳してもよいし、俯瞰画像に対して現在と過去の車両周辺画像を重畳してもよい。
【００４７】
上述の実施の形態では、自車両５０のハンドルを左側に切った状態で後退させる場合に表示される運転支援画像を例示した。変形例においては、自車両５０のハンドルを右側に切った状態で後退させる場合、直進状態で後退させる場合、自車両５０を前進させる場合などに上述の内容を適用してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０…運転支援装置、１４…表示装置、２０…画像取得部、２２…画像保持部、２４…画像解析部、２６…画像生成部、２８…表示制御部、４０…視認性評価部、４２…検出精度評価部、５０…自車両、７８…運転支援画像、８２…運転支援画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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