(57)【要約】【課題】  キャリブレーション用に撮影された画像と他の画像とを容易に識別可能とする。【解決手段】  一実施形態に係る撮影装置は、被写体の光学像に対応する画像データを出力する撮影部を備えた撮影装置であって、前記撮影部による撮影を制御する撮影制御部と、前記撮影部が前記被写体を撮影するごとに、前記画像データを含む画像ファイルを生成する画像ファイル生成部と、を備え、前記画像ファイル生成部は、キャリブレーション用画像を撮影するキャリブレーションモードに設定された場合、前記キャリブレーション用画像であることを示すキャリブレーション情報を含む前記画像ファイルを生成する。【選択図】  図３
2018205212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の光学像に対応する画像データを出力する撮影部を備えた撮影装置であって、
前記撮影部による撮影を制御する撮影制御部と、
前記撮影部が前記被写体を撮影するごとに、前記画像データを含む画像ファイルを生成する画像ファイル生成部と、
を備え、
前記画像ファイル生成部は、キャリブレーション用画像を撮影するキャリブレーションモードに設定された場合、前記キャリブレーション用画像であることを示すキャリブレーション情報を含む前記画像ファイルを生成する
撮影装置。
【請求項２】
前記画像ファイル生成部は、前記キャリブレーションモード以外のモードに設定された場合、前記キャリブレーション情報を含まない前記画像ファイルを生成する
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記キャリブレーション情報は、前記キャリブレーションモードの間に、何回目に撮影された前記キャリブレーション用画像であるかを示す画像番号を含む
請求項１又は請求項２に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記キャリブレーション情報は、当該撮影装置に設定されたデバイス位置を含む
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項５】
前記撮影部による撮影される画像を表示する撮影画面を表示する表示装置を更に備え、
前記表示装置は、前記キャリブレーションモードに設定された場合、前記キャリブレーション用画像を示す画像として予め用意されたガイドを、前記撮影画面に表示する
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項６】
固定部材と、
前記固定部材の左側に固定された第１の撮影装置と、
前記固定部材の右側に固定され、前記第１の撮影装置と同時に撮影可能な第２の撮影装置と、
を備え、
前記第１の撮影装置及び前記第２の撮影装置は、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の撮影装置である
ステレオカメラシステム。
【請求項７】
前記第１の撮影装置及び前記第２の撮影装置により同時に撮影された一組の画像の画像ファイルを１つにまとめたステレオファイルを生成するステレオファイル生成部を備える
計測装置。
【請求項８】
前記キャリブレーション用画像の前記ステレオファイルに基づいて、キャリブレーションデータを生成するキャリブレーションデータ生成部を更に備える
請求項７に記載の計測装置。
【請求項９】
前記計測用画像の前記ステレオファイルに基づいて、計測対象を計測する計測部を更に備える
請求項７又は請求項８に記載の計測装置。
【請求項１０】
請求項６に記載のステレオカメラシステムと、
請求項７から請求項９までのいずれか１項に記載の計測装置と、
を備える計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置、ステレオカメラシステム、計測装置、及び計測システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
それぞれ左右に配置された２つの撮影装置を連動させることにより、２つの撮影装置をステレオカメラとして動作させるステレオカメラシステムが知られている。このステレオカメラシステムによれば、各撮影装置で撮影された一組の画像に基づいて、被写体の長さや面積を計測することができる。
【０００３】
ステレオカメラシステムは、２つの撮影装置を専用のバーやフレームに固定することにより構成される。このため、各撮影装置の光軸にはずれが生じ、各撮影装置で撮影された一組の画像に基づく計測結果には、光軸のずれに応じた誤差が発生する。このような誤差を抑制するために、各撮影装置が撮影した一組の画像に対して、キャリブレーションデータを利用した補正が必要となる。従来、キャリブレーションデータを生成する方法として、キャリブレーション用に撮影された複数組の画像を利用する方法が提案されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の方法では、キャリブレーションデータを生成する際に、キャリブレーション用に撮影された画像と他の画像とを取り違えるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、キャリブレーション用に撮影された画像と他の画像とを容易に識別可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係る撮影装置は、被写体の光学像に対応する画像データを出力する撮影部を備えた撮影装置であって、前記撮影部による撮影を制御する撮影制御部と、前記撮影部が前記被写体を撮影するごとに、前記画像データを含む画像ファイルを生成する画像ファイル生成部と、を備え、前記画像ファイル生成部は、キャリブレーション用画像を撮影するキャリブレーションモードに設定された場合、前記キャリブレーション用画像であることを示すキャリブレーション情報を含む前記画像ファイルを生成する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の各実施形態によれば、キャリブレーション用に撮影された画像と他の画像とを容易に識別できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】計測システムの構成の一例を示す図。
【図２】撮影装置のハードウェア構成の一例を示す図。
【図３】撮影装置の機能構成の一例を示す図。
【図４】計測装置の機能構成の一例を示す図。
【図５】計測用画像の撮影時の処理の一例を示すシーケンス図。
【図６】画像ファイルのデータ構造の一例を示す図。
【図７】ステレオファイルのデータ構造の一例を示す図。
【図８】キャリブレーション用画像の撮影時の処理の一例を示すシーケンス図。
【図９】計測装置の機能構成の変形例を示す図。
【図１０】撮影画面に表示されるガイドの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の各実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態に係る明細書及び図面の記載に関して、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重畳した説明を省略する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る計測システムについて、図１〜図９を参照して説明する。本実施形態に係る計測システムは、ステレオカメラシステムにより撮影された画像に基づいて、被写体の長さや面積を計測するシステムである。
【００１１】
まず、計測システムの構成について説明する。図１は、計測システムの構成の一例を示す図である。図１の計測システムは、ステレオカメラシステム１０と、アクセスポイント（以下「ＡＰ」という。）２０と、計測装置３０と、を備える。ＡＰ２０及び計測装置３０は、ネットワークＮを介して接続される。ネットワークＮは、例えば、インターネット、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、有線ＬＡＮなどのネットワークであるが、これに限られない。
【００１２】
ステレオカメラシステム１０は、それぞれ左右に配置された２つの撮影装置を連動させることにより、２つの撮影装置をステレオカメラとして動作させるシステムであり、撮影装置１ａ，１ｂと、フレーム２と、を備える。
【００１３】
撮影装置１ａ（第１の撮影装置）は、ステレオカメラシステム１０における左側に配置されたデジタルカメラである。撮影装置１ａは、無線ＬＡＮデバイスを有し、ＡＰ２０と無線で接続して、無線ＬＡＮの子機として動作する。また、撮影装置１ａは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイスを有し、撮影装置１ｂと無線で接続して、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのマスタとして動作する。
【００１４】
撮影装置１ｂ（第２の撮影装置）は、ステレオカメラシステム１０における右側に配置されたデジタルカメラである。撮影装置１ｂは、無線ＬＡＮデバイスを有し、ＡＰ２０と無線で接続して、無線ＬＡＮの子機として動作する。また、撮影装置１ｂは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイスを有し、撮影装置１ａと無線で接続して、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのスレーブとして動作する。
【００１５】
なお、本実施形態において、撮影装置１ａがスレーブとして動作し、撮影装置１ｂがマスタとして動作してもよい。また、撮影装置１ａ，１ｂの一方がＡＰモードで動作し、他方がステーションモードで動作してもよい。この場合、撮影装置１ａ，１ｂは、無線ＬＡＮで接続されるため、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイスを有しなくてもよい。また、計測装置３０が無線ＬＡＮのマスタとして動作し、撮影装置１ａ，１ｂが計測装置３０に無線で直接接続されてもよい。この場合、計測システムは、ＡＰ２０を備えなくてもよい。以下、撮影装置１ａ，１ｂを区別しない場合、撮影装置１と称する。
【００１６】
フレーム２は、撮影装置１を固定するための固定部材であり、ネジなどにより着脱可能に撮影装置１を固定される。フレーム２は、左端部に撮影装置１ａを固定され、右端部に撮影装置１ｂを固定される。フレーム２に撮影装置１を固定することにより、ステレオカメラシステム１０が構成される。
【００１７】
ＡＰ２０は、無線ＬＡＮデバイスであり、無線ＬＡＮの親機として動作する。撮影装置１は、ＡＰ２０と無線で接続され、ＡＰ２０及びネットワークＮを介して、計測装置３０と接続される。
【００１８】
計測装置３０は、ステレオカメラシステム１０により撮影された画像の画像ファイルに基づいて、被写体の長さや面積を計測するコンピュータである。計測装置３０は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）、サーバ、タブレット端末、スマートフォンなどであるが、これに限られない。また、計測装置３０は、ネットワークＮを介して接続された複数のコンピュータからなるシステムとして構成されてもよい。
【００１９】
次に、撮影装置１のハードウェア構成について説明する。図２は、撮影装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。図２の撮影装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、フラッシュメモリ１０４と、入力装置１０５と、表示装置１０６と、を備える。また、撮影装置１は、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）１０７と、撮影部１０８と、システムバス１０９と、を備える。
【００２０】
ＣＰＵ１０１は、プログラムを実行し、撮影装置１の全体を制御する。ＣＰＵ１０１がプログラムを実行することにより、撮影装置１の機能が実現される。
【００２１】
ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラムを含む各種のデータを記憶する。
【００２２】
ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１に作業領域を提供する。
【００２３】
フラッシュメモリ１０４は、外部記憶装置の一例であり、ＣＰＵ１０１が実行するプログラムを含む各種のデータを記憶する。撮影装置１は、フラッシュメモリ１０４以外の外部記憶装置を備えてもよい。
【００２４】
入力装置１０５は、ユーザが撮影装置１に情報や指示を入力するための装置であり、タッチパネル、ハードウェアボタン、ダイヤルキーなどを含む。
【００２５】
表示装置１０６は、撮影した画像や各種の画面（設定画面など）を表示するための装置であり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、表示灯などを含む。
【００２６】
通信Ｉ／Ｆ１０７は、外部装置（ＡＰ２０、計測装置３０、他の撮影装置１など）との通信を制御するインタフェースであり、所定の通信規格に従って外部装置と通信する。本実施形態において、通信Ｉ／Ｆ１０７は、無線ＬＡＮデバイス及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイスを備え、ＷｉＦｉ（登録商標）及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による通信が可能である。
【００２７】
撮影部１０８は、撮影を実行するハードウェアであり、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの撮像素子や光学系を有する。撮影部１０８は、被写体を撮影し、被写体の光学像に対応する画像データを出力する。
【００２８】
システムバス１０９は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、フラッシュメモリ１０４、入力装置１０５、表示装置１０６、通信Ｉ／Ｆ１０７、及び撮影部１０８を相互に接続する。
【００２９】
なお、ＡＰ２０及び計測装置３０のハードウェア構成は、図２と同様であるため、説明を省略する。ただし、ＡＰ２０及び計測装置３０は、撮影部を備えなくてもよい。また、計測装置３０は、フラッシュメモリの代わりに、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）を備えてもよい。
【００３０】
次に、計測システムの機能構成について説明する。図３は、本実施形態に係る撮影装置１の機能構成の一例を示す図である。図３の撮影装置１は、撮影制御部１１と、画像ファイル生成部１２と、通信制御部１３と、デバイスデータ記憶部１４と、キャリブレーションデータ記憶部１５と、を備える。これらの各機能構成は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行し、他のハードウェアと協働することにより実現される。
【００３１】
撮影制御部１１は、撮影部１０８を制御して、撮影を実行する。撮影制御部１１は、撮影部１０８により撮影された画像の画像データを生成し、画像データを画像ファイル生成部１２に渡す。
【００３２】
画像ファイル生成部１２は、撮影制御部１１により生成された画像データを含む画像ファイルを生成する。画像ファイルについて詳しくは後述する。
【００３３】
通信制御部１３は、通信Ｉ／Ｆ１０７を制御して、外部装置との通信を制御する。
【００３４】
デバイスデータ記憶部１４は、自装置及び他の撮影装置１のデバイスデータを記憶する。デバイスデータは、ＭＡＣアドレス、製造シリアル番号、デバイス名、及びデバイス位置（右又は左）を含む。また、デバイスデータ記憶部１４には、計測装置３０のＩＰアドレスが予め記憶されていてもよい。
【００３５】
キャリブレーションデータ記憶部１５は、撮影装置１により撮影された画像の補正に利用されるキャリブレーションデータを記憶する。画像の補正とは、撮影装置１ａ，１ｂにより撮影された画像を撮影装置１ａ，１ｂの光軸が平行な状態で撮影された画像に変換する画像変換のことである。
【００３６】
上述の通り、撮影装置１ａ，１ｂは、それぞれフレーム２に固定されため、撮影装置１ａ，１ｂの光軸を完全に平行にすることは困難であり、撮影装置１ａ，１ｂの光軸にはずれが生じる。撮影装置１ａ，１ｂの光軸がずれた状態で撮影された画像に基づいて被写体の長さや面積を計測すると、計測精度が低下する。そこで、本実施形態において、計測装置３０は、撮影装置１ａ，１ｂにより撮影されたキャリブレーション用の画像に基づいてキャリブレーションデータを生成し、当該キャリブレーションデータに基づいて、撮影装置１ａ，１ｂにより撮影された画像を補正し、補正した画像に基づいて、被写体の長さや面積を計測する。キャリブレーションデータを生成するための処理を、キャリブレーションと称する。
【００３７】
キャリブレーションデータには、内部パラメータと、外部パラメータと、が含まれる。内部パラメータは、各撮影装置１の状態を示すパラメータであり、レンズによるディストーション、レンズの焦点距離、画素ピッチ、及び画素中心の座標の少なくとも１つを含む。また、外部パラメータは、撮影装置１ａ，１ｂの位置関係を示すパラメータであり、一方の撮影装置１に対する他方の撮影装置１の位置及び回転量の少なくとも一方を含む。
【００３８】
なお、以下では、撮影装置１ａの構成は、「ａ」を付した符号を用いて説明する。また、撮影装置１ｂの構成は、「ｂ」を付した符号を用いて説明する。
【００３９】
図４は、本実施形態に係る計測装置３０の機能構成の一例を示す図である。図４の計測装置３０は、通信制御部３１と、画像ファイル記憶部３２と、ステレオファイル生成部３３と、計測用ファイル記憶部３４と、計測部３５と、キャリブレーション用ファイル記憶部３６と、キャリブレーションデータ生成部３７と、を備える。これらの各機能構成は、計測装置３０のＣＰＵがプログラムを実行し、他のハードウェアと協働することにより実現される。
【００４０】
通信制御部３１は、計測装置３０の通信Ｉ／Ｆを制御して、外部装置（撮影装置１ａ，１ｂ及びＡＰ２０など）との通信を制御する。
【００４１】
画像ファイル記憶部３２は、撮影装置１ａ，１ｂから受信した画像ファイルを記憶する。
【００４２】
ステレオファイル生成部３３は、撮影装置１ａ，１ｂから受信した画像ファイルに基づいて、ステレオファイルを生成する。ステレオファイルは、撮影装置１ａ，１ｂにより同時に撮影された一組の画像の画像ファイルを１つにまとめたファイルである。一組の画像の画像ファイルをステレオファイルとして１つにまとめることにより、計測装置３０における画像ファイルの取り扱いが容易となる。
【００４３】
計測用ファイル記憶部３４は、計測用ファイルを記憶する。計測用ファイルは、一組の計測用画像の画像ファイルを１つにまとめたステレオファイルである。計測用画像は、被写体の長さや面積を計測するために撮影された画像である。
【００４４】
計測部３５は、計測用ファイルに基づいて、被写体の長さや面積を計測する。
【００４５】
キャリブレーション用ファイル記憶部３６は、キャリブレーション用ファイルを記憶する。キャリブレーション用ファイルは、一組のキャリブレーション用画像の画像ファイルを１つにまとめたステレオファイルである。キャリブレーション用画像は、キャリブレーションデータを生成するために撮影された画像である。
【００４６】
キャリブレーションデータ生成部３７は、複数のキャリブレーション用ファイルに基づいて、キャリブレーションデータを生成する。
【００４７】
次に、計測システムが実行する計測用画像の撮影時の処理について説明する。図５は、計測用画像の撮影時の処理の一例を示すシーケンス図である。図５の処理の開始時点で、キャリブレーション処理は実行済みであるものとする。
【００４８】
まず、ステレオカメラシステム１０のユーザは、入力装置１０５ａを操作して、撮影装置１ａにＡＰ２０への接続を指示する（ステップＳ１０１）。通信制御部１３ａは、ＡＰ２０への接続を指示されると、通信Ｉ／Ｆ１０７ａを制御して、ＡＰ２０にインフラストラクチャモードで接続を要求し（ステップＳ１０２）、ＡＰ２０からの応答を受信する（ステップＳ１０３）。これにより、撮影装置１ａは、ＡＰ２０と無線で接続し、無線ＬＡＮの子機としての動作可能となる。
【００４９】
同様に、ユーザは、入力装置１０５ｂを操作して、撮影装置１ｂにＡＰ２０への接続を指示する（ステップＳ１０４）。通信制御部１３ｂは、ＡＰ２０への接続を指示されると、通信Ｉ／Ｆ１０７ｂを制御して、ＡＰ２０にインフラストラクチャモードで接続を要求し（ステップＳ１０５）、ＡＰ２０からの応答を受信する（ステップＳ１０６）。これにより、撮影装置１ｂは、ＡＰ２０と無線で接続し、無線ＬＡＮの子機としての動作可能となる。
【００５０】
撮影装置１ａ，１ｂは、予め設定された同一のネットワークに接続する。したがって、撮影装置１ａ，１ｂがＡＰ２０に接続すると、撮影装置１ａ，１ｂはＡＰ２０を介して通信可能となる。
【００５１】
次に、ユーザは、入力装置１０５ａを操作して、撮影装置１ａに撮影装置１ｂとのペアリングを指示する（ステップＳ１０７）。通信制御部１３ａは、撮影装置１ｂとのペアリングを指示されると、デバイスデータ記憶部１４ａから撮影装置１ｂのデバイスデータを取得する。そして、通信制御部１３ａは、通信Ｉ／Ｆ１０７ａを制御して、撮影装置１ｂのデバイスデータを含むペアリング要求を、無線で送信する（ステップＳ１０８）。撮影装置１ｂの応答準備が整っていない場合を考慮して、通信制御部１３ａは、所定時間の間、周期的にペアリング要求を送信するのが好ましい。
【００５２】
通信制御部１３ｂは、撮影装置１ａからのペアリング要求を受信すると、当該ペアリング要求に含まれるデバイスデータと、デバイスデータ記憶部１４ｂに記憶された自装置のデバイスデータと、が一致するか判定する。これらのデバイスデータが一致する場合、通信制御部１３ｂは、受信したペアリング要求が自装置宛てのペアリング要求であると判定し、デバイスデータ記憶部１４ｂから自装置のデバイスデータを取得する。そして、通信制御部１３ｂは、当該デバイスデータを含むペアリング応答を送信する（ステップＳ１０９）。通信制御部１３ａが当該ペアリング応答を受信すると、撮影装置１ａ，１ｂのペアリングが完了する。
【００５３】
なお、図５の例では、デバイスデータ記憶部１４ａに撮影装置１ｂのデバイスデータが予め記憶されている場合について説明したが、撮影装置１ｂのデバイスデータが記憶されていない場合であっても、撮影装置１ａ，１ｂのペアリングは可能である。
【００５４】
具体的には、通信制御部１３ａは、宛先を特定しないペアリング要求をマルチキャスト又はブロードキャストし、当該ペアリング要求に対する応答を受信し、受信した応答に含まれる他の撮影装置のデバイスデータを表示装置１０６ａに表示させる。ユーザは、入力装置１０５ａを操作して、表示装置１０６ａに表示されたデバイスデータの中から、撮影装置１ｂのデバイスデータを選択する。その後、通信制御部１３ａは、ユーザにより選択された撮影装置１ｂとペアリングする。これにより、撮影装置１ａは、撮影装置１ｂとペアリングすることができる。
【００５５】
なお、デバイスデータ記憶部１４は、ユーザにより選択されたデバイスデータを、撮影装置１ｂのデバイスデータとして記憶するのが好ましい。これにより、通信制御部１３ａは、次に撮影装置１ｂとペアリングする際、デバイスデータ記憶部１４に記憶されたデバイスデータを利用して、図５の処理により撮影装置１ｂとペアリングすることができる。
【００５６】
通信制御部１３ａは、撮影装置１ｂとのペアリングが完了すると、同期処理を実行する（ステップＳ１１０）。具体的には、通信制御部１３ａは、デバイスデータ記憶部１４ａに記憶された自装置のデバイス位置と、ペアリング応答に含まれるデバイス位置（撮影装置１ｂのデバイス位置）と、が異なっているか確認する。これらのデバイス位置が一致している場合、撮影装置１ａ，１ｂのいずれかのデバイス位置の設定に誤りがあるため、通信制御部１３ａは、その旨を表示装置１０６に表示させ、ユーザに通知する。デバイス位置の設定の誤りを通知されたユーザは、デバイス位置の設定が誤っている撮影装置１の設定画面から、当該撮影装置１のデバイス位置を正しいデバイス位置に修正すればよい。
【００５７】
また、同期処理において、通信制御部１３ａは、撮影装置１ｂにキャリブレーションデータを要求し、撮影装置１ａが記憶しているキャリブレーションデータと、撮影装置１ｂが記憶しているキャリブレーションデータと、が一致しているか確認してもよい。これらのキャリブレーションデータが一致しない場合、通信制御部１３ａは、撮影装置１ａ，１ｂが記憶しているキャリブレーションデータを、作成時間が新しい方のキャリブレーションデータに統一する。この際、通信制御部１３ａは、キャリブレーションデータを統一する旨を表示装置１０６に表示させ、ユーザにより統一を承認された場合に、キャリブレーションデータを統一するのが好ましい。
【００５８】
その後、ユーザは、入力装置１０５ａ，１０５ｂを操作して、撮影装置１ａ，１ｂを計測モードに設定する（ステップＳ１１１，Ｓ１１２）。計測モードは、撮影装置１により計測用画像を撮影するためのモードである。撮影制御部１１ａ，１１ｂは、撮影装置１ａ，１ｂが計測モードに設定されると、それぞれ表示装置１０６ａ，１０６ｂに撮影画面を表示させる。撮影画面は、撮影装置１により撮影される画像を表示する画面である。
【００５９】
ユーザは、撮影装置１ａ，１ｂを計測モードに設定した後、入力装置１０５ａを操作して、撮影装置１ａに撮影を指示する（ステップＳ１１３）。撮影制御部１１ａは、計測モードに設定された状態で撮影を指示されると、ＵＩＤを生成する（ステップＳ１１４）。ＵＩＤは、各撮影に対応するユニークな識別情報であり、撮影装置１ａのシステムタイム、ＭＡＣアドレス、及び製造シリアル番号などに基づいて生成される。撮影制御部１１ａは、ＵＩＤを生成すると、当該ＵＩＤを画像ファイル生成部１２ａ及び通信制御部１３ａに通知する。通信制御部１３ａは、通知されたＵＩＤを撮影装置１ｂに送信する（ステップＳ１１５）。通信制御部１３ｂは、ＵＩＤを受信すると、当該ＵＩＤを画像ファイル生成部１２ｂに通知する。
【００６０】
撮影制御部１１ａは、ＵＩＤの送信後、撮影タイミングを指定した撮影要求を生成し、通信制御部１３ａに通知する。通信制御部１３ａは、通知された撮影要求を撮影装置１ｂに送信する（ステップＳ１１６）。通信制御部１３ｂは、撮影要求を受信すると、当該撮影要求を撮影制御部１１ｂに通知する。なお、図５の例では、撮影装置１ａは、ＵＩＤ及び撮影要求をそれぞれ送信しているが、ＵＩＤ及び撮影要求をまとめて送信してもよい。
【００６１】
その後、撮影タイミングが到来すると、撮影制御部１１ａは、撮影部１０８ａを制御して計測用画像を撮影する（ステップＳ１１７）。同様に、撮影タイミングが到来すると、撮影制御部１１ｂは、撮影部１０８ｂを制御して計測用画像を撮影する（ステップＳ１１８）。これにより、撮影装置１ａ，１ｂにより同時に撮影された一組の計測用画像が得られる。一組の計測用画像は、同一の被写体を互いに異なる角度から同時に撮影した画像となる。
【００６２】
撮影制御部１１ａは、計測用画像を撮影すると、当該計測用画像の画像データを画像ファイル生成部１２ａに渡す。画像ファイル生成部１２ａは、画像データを受け取ると、当該画像データと、ＵＩＤを含む撮影情報と、キャリブレーションデータ記憶部１５ａに記憶されたキャリブレーションデータと、を含む画像ファイル（ＪＰＥＧファイルなど）を生成する（ステップＳ１１９）。
【００６３】
同様に、撮影制御部１１ｂは、計測用画像を撮影すると、当該計測用画像の画像データを画像ファイル生成部１２ｂに渡す。画像ファイル生成部１２ｂは、画像データを受け取ると、当該画像データと、ＵＩＤを含む撮影情報と、キャリブレーションデータ記憶部１５ｂに記憶されたキャリブレーションデータと、を含む画像ファイルを生成する（ステップＳ１２０）。
【００６４】
撮影情報は、撮影に関する情報である。撮影情報には、以降の情報が撮影情報であることを示す撮影タグと、当該撮影のＵＩＤと、撮影した撮影装置１のデバイス位置及びデバイス名と、が含まれる。すなわち、ステップＳ１１９，Ｓ１２０において画像ファイル生成部１２ａ，１２ｂが生成する画像ファイルには、撮影情報として、それぞれ同一のＵＩＤ及びキャリブレーションデータと、各撮影装置１のデバイス位置及びデバイス名と、が含まれる。
【００６５】
図６は、画像ファイルのデータ構造の一例を示す図である。図６の例では、画像ファイルは、ＳＯＩ（圧縮データスタート）、ＡＰＰ１（アプリケーションマーカセグメント１）、ＡＰＰ２（アプリケーションマーカセグメント２）、ＤＱＴ（量子化テーブル）、及びＳＯＦ（フレームヘッダ）を含む。また、画像ファイルは、ＤＨＴ（ハフマンテーブル）、ＳＯＳ（スキャンヘッダ）、圧縮データ（圧縮された画像データ）、ＥＯＩ（圧縮データ終了）、及びキャリブレーションデータを含む。また、ＡＰＰ１は、ＡＰＰ１マーカ、ＡＰＰ１長、Ｅｘｉｆ識別コード、ＴＩＦＦヘッダ、０ｔｈＩＦＤ、０ｔｈＩＦＤ値、１ｓｔＩＦＤ、１ｓｔＩＦＤ値、及び１ｓｔＩＦＤ画像データ（サムネールデータ）を含む。
【００６６】
図５の例では、撮影情報は、ＡＰＰ１のメーカノートに含まれ、キャリブレーションデータは、画像ファイルの末尾に付加されている。しかしながら、画像ファイルのデータ構造は、図６の例に限られない。例えば、撮影情報はメーカノート以外に含まれてもよいし、キャリブレーションデータがＡＰＰ１に含まれてもよい。
【００６７】
撮影装置１ａは、計測用画像の画像ファイルを生成すると、当該画像ファイルを通信制御部１３ａに渡す。通信制御部１３ａは、デバイスデータ記憶部１４ａに記憶された計測装置３０のＩＰアドレスを参照し、ＡＰ２０を介して、ＦＴＰ（File Transfer Protocol）などのプロトコルにより画像ファイルを計測装置３０に送信する（ステップＳ１２１）。計測装置３０の通信制御部３１は、撮影装置１ａから画像ファイルを受信すると、当該画像ファイルを画像ファイル記憶部３２に保存する。
【００６８】
同様に、撮影装置１ｂは、計測用画像の画像ファイルを生成すると、当該画像ファイルを通信制御部１３ｂに渡す。通信制御部１３ｂは、デバイスデータ記憶部１４ｂに記憶された計測装置３０のＩＰアドレスを参照し、ＡＰ２０を介して、ＦＴＰなどのプロトコルにより画像ファイルを計測装置３０に送信する（ステップＳ１２２）。計測装置３０の通信制御部３１は、撮影装置１ｂから画像ファイルを受信すると、当該画像ファイルを画像ファイル記憶部３２に保存する。
【００６９】
画像ファイル記憶部３２に新たな画像ファイルが保存されると、ステレオファイル生成部３３は、計測用ファイルを生成し（ステップＳ１２３）、当該計測用ファイルを計測用ファイル記憶部３４に保存する。
【００７０】
より詳細には、画像ファイル記憶部３２に新たな画像ファイルが保存されると、ステレオファイル生成部３３は、画像ファイル記憶部３２に記憶された画像ファイルの中から、新たに保存された画像ファイルのＵＩＤと同一のＵＩＤを有する画像ファイルを探索する。
【００７１】
新たに保存された画像ファイルと同一のＵＩＤを有する画像ファイルがみつからない場合、ステレオファイル生成部３３は、ステレオファイルを生成せずに処理を終了する。例えば、図５の例では、撮影装置１ａからの画像ファイルが画像ファイル記憶部３２に保存された直後には、撮影装置１ａからの画像ファイルと同一のＵＩＤを有する画像ファイルが画像ファイル記憶部３２には存在しない。したがって、ステレオファイル生成部３３は、ステレオファイルを生成せずに処理を終了する。
【００７２】
一方、新たに保存された画像ファイルと同一のＵＩＤを有する画像ファイルがみつかった場合、ステレオファイル生成部３３は、新たに保存された画像ファイルと、当該画像ファイルと同一のＵＩＤを有する画像ファイルと、に基づいて、ステレオファイルを生成する。例えば、図５の例では、撮影装置１ｂからの画像ファイルが画像ファイル記憶部３２に保存されると、ステレオファイル生成部３３は、撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルに基づいて、ステレオファイルを生成する。この際、ステレオファイル生成部３３は、各画像ファイルに含まれるデバイス位置が異なることを確認するのが好ましい。
【００７３】
図７は、ステレオファイルのデータ構造の一例を示す図である。図７の例では、ステレオファイルは、撮影装置１ａからの画像ファイルと、撮影装置１ｂからの画像ファイルと、を合成することにより生成されている。撮影装置１ａからの画像ファイルからキャリブレーションデータが除去されているのは、当該キャリブレーションデータは、撮影装置１ｂからの画像ファイルに含まれるキャリブレーションデータと同一のためである。なお、ステレオファイルは、図７の例に限られない。例えば、ステレオファイルの先頭には、撮影装置１ａからの画像ファイルに対応するファイルサイズと、撮影装置１ｂからの画像ファイルに対応するファイルサイズと、を示す８バイトのヘッダが設けられてもよい。
【００７４】
次に、ステレオファイル生成部３３は、撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルにキャリブレーション情報が含まれるか確認する。キャリブレーション情報は、キャリブレーション用画像の画像ファイルに付与される情報であり、撮影用画像の画像ファイルには含まれない。したがって、ここでは、撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルにキャリブレーション情報は含まれない。なお、キャリブレーション情報について、詳しくは後述する。
【００７５】
撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルにキャリブレーション情報が含まれない場合、ステレオファイル生成部３３は、生成したステレオファイルを、計測用ファイル（計測用画像のステレオファイル）として、計測用ファイル記憶部３４に保存する。
【００７６】
この際、ステレオファイル生成部３３は、計測用ファイルを、撮影装置１のデバイス名毎に保存してもよい。これにより、計測用ファイル記憶部３４に、複数のステレオカメラシステム１０からの計測用ファイルが混在する場合であっても、各ステレオカメラシステム１０からの計測用ファイルを容易に識別することができる。
【００７７】
計測用ファイルをデバイス名毎に保存する場合、撮影装置１ａが同期処理において、撮影装置１ａ，１ｂのデバイス名を統一し、ステレオファイル生成部３３が、計測用ファイル記憶部３４にデバイス名毎のフォルダを生成すればよい。統一された撮影装置１ａ，１ｂのデバイス名は、ステレオカメラシステム１０の名称に相当する。ステレオファイル生成部３３は、撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルに基づいて生成した計測用ファイルを、撮影装置１ａ，１ｂのデバイス名に対応するフォルダに保存することにより、計測用ファイルをデバイス名毎に保存することができる。
【００７８】
その後、計測装置３０のユーザは、計測装置３０の入力装置を操作して、計測装置３０に、所望の計測対象（被写体の長さや面積など）の計測を指示する（ステップＳ１２４）。計測部３５は、計測対象の計測を指示されると、計測用ファイルに含まれるキャリブレーションデータに基づいて、計測用ファイルに含まれる撮影装置１ａ，１ｂからの画像データを補正し、計測対象を計測する（ステップＳ１２５）。計測部３５は、計測対象の計測方法や、画像データのキャリブレーション方法として、既存の任意の方法を利用できる。
【００７９】
計測部３５は、計測対象の計測を完了すると、計測結果を計測装置３０の表示装置に表示させる（ステップＳ１２６）。この際、計測部３５は、計測用ファイルに基づいて立体画像を生成し、当該立体画像を表示装置に表示し、当該立体画像上に計測対象物（辺や面など）を強調表示した上で、計測結果（長さや面積など）を表示するのが好ましい。これにより、計測結果を明確にユーザに伝えることができる。
【００８０】
なお、計測装置３０は、計測結果を外部装置（撮影装置１など）に送信可能であってもよい。また、ユーザは、外部装置（撮影装置１など）から、計測装置３０に計測を指示可能であってもよい。
【００８１】
次に、計測システムが実行するキャリブレーション用画像の撮影時の処理について説明する。図８は、キャリブレーション用画像の撮影時の処理の一例を示すシーケンス図である。図８のステップＳ２０１〜Ｓ２１０は、図５のステップＳ１０１〜Ｓ１１０と同様であるため、説明を省略する。
【００８２】
キャリブレーション用画像を撮影する場合、同期処理の終了後、ユーザは、入力装置１０５ａ，１０５ｂを操作して、撮影装置１ａ，１ｂをキャリブレーションモードに設定する（ステップＳ２１１）。キャリブレーションモードは、撮影装置１によりキャリブレーション用画像を撮影するためのモードである。撮影制御部１１ａ，１１ｂは、撮影装置１ａ，１ｂがキャリブレーションモードに設定されると、それぞれ表示装置１０６ａ，１０６ｂに撮影画面を表示させる。
【００８３】
また、キャリブレーション用画像を撮影する場合、ユーザは、キャリブレーション用の被写体を所定の姿勢で設置する。キャリブレーション用の被写体は、その画像からの特徴点の抽出が容易な任意の被写体であり、例えば、表面にマス目が描かれた板（キャリブレーションボード）であるが、これに限られない。
【００８４】
キャリブレーションデータは、一組のキャリブレーション用画像に基づいて生成する場合に比べて、複数組のキャリブレーション用画像に基づいて生成する場合の方が、精度よく生成できる。そこで、ユーザは、キャリブレーション用の被写体の姿勢を変えながら、当該キャリブレーション用の被写体を撮影装置１ａ，１ｂによりそれぞれ所定回数だけ撮影する。以下、所定回数は、４回であるものとする。
【００８５】
ユーザは、撮影装置１ａ，１ｂをキャリブレーションモードに設定し、キャリブレーション用の被写体を所定の姿勢で設置した後、入力装置１０５ａを操作して、撮影装置１ａに撮影を指示する（ステップＳ２１３）。撮影制御部１１ａは、キャリブレーションモードに設定された状態で撮影を指示されると、ＵＩＤを生成し（ステップＳ２１４）、当該ＵＩＤを画像ファイル生成部１２ａ及び通信制御部１３ａに通知する。通信制御部１３ａは、通知されたＵＩＤを撮影装置１ｂに送信する（ステップＳ２１５）。通信制御部１３ｂは、ＵＩＤを受信すると、当該ＵＩＤを画像ファイル生成部１２ｂに通知する。
【００８６】
撮影制御部１１ａは、ＵＩＤの送信後、撮影タイミングを指定した撮影要求を生成し、通信制御部１３ａに通知する。通信制御部１３ａは、通知された撮影要求を撮影装置１ｂに送信する（ステップＳ２１６）。通信制御部１３ｂは、撮影要求を受信すると、当該撮影要求を撮影制御部１１ｂに通知する。なお、図８の例では、撮影装置１ａは、ＵＩＤ及び撮影要求をそれぞれ送信しているが、ＵＩＤ及び撮影要求をまとめて送信してもよい。
【００８７】
その後、撮影タイミングが到来すると、撮影制御部１１ａは、撮影部１０８ａを制御してキャリブレーション用画像を撮影する（ステップＳ２１７）。同様に、撮影タイミングが到来すると、撮影制御部１１ｂは、撮影部１０８ｂを制御してキャリブレーション用画像を撮影する（ステップＳ２１８）。これにより、撮影装置１ａ，１ｂにより同時に撮影された一組のキャリブレーション用画像が得られる。一組のキャリブレーション用画像は、同一の被写体（キャリブレーション用の被写体）を互いに異なる角度から同時に撮影した画像となる。
【００８８】
撮影制御部１１ａは、キャリブレーション用画像を撮影すると、当該キャリブレーション用画像の画像データを画像ファイル生成部１２ａに渡す。画像ファイル生成部１２ａは、画像データを受け取ると、当該画像データと、ＵＩＤを含む撮影情報と、キャリブレーションデータ記憶部１５ａに記憶されたキャリブレーションデータと、キャリブレーション情報と、を含む画像ファイルを生成する（ステップＳ２１９）。
【００８９】
同様に、撮影制御部１１ｂは、キャリブレーション用画像を撮影すると、当該キャリブレーション用画像の画像データを画像ファイル生成部１２ｂに渡す。画像ファイル生成部１２ｂは、画像データを受け取ると、当該画像データと、ＵＩＤを含む撮影情報と、キャリブレーションデータ記憶部１５ｂに記憶されたキャリブレーションデータと、キャリブレーション情報と、を含む画像ファイルを生成する（ステップＳ２２０）。
【００９０】
キャリブレーション情報は、キャリブレーション用画像の画像ファイルであることを示す情報である。キャリブレーション情報には、以降の情報がキャリブレーション情報であることを示すキャリブレーションタグと、撮影した撮影装置１のデバイス位置と、画像番号と、が含まれる。画像番号は、そのキャリブレーション用画像が、撮影装置１ａがキャリブレーションモードの間に、何回目に撮影されたキャリブレーション用画像であるかを示す番号である。所定回数が４回である場合、画像番号は１〜４のいずれかの値となる。すなわち、ステップＳ２１９，Ｓ２２０において画像ファイル生成部１２ａ，１２ｂが生成する画像ファイルには、撮影情報として、それぞれ同一の画像番号と、各撮影装置１のデバイス位置と、が含まれる。撮影情報は、例えば、ＡＰＰ１のメーカノートに含まれてもよいし、メーカノート以外に含まれてもよい。
【００９１】
撮影装置１ａは、キャリブレーション用画像の画像ファイルを生成すると、当該画像ファイルを通信制御部１３ａに渡す。通信制御部１３ａは、デバイスデータ記憶部１４ａに記憶された計測装置３０のＩＰアドレスを参照し、ＡＰ２０を介して、ＦＴＰなどのプロトコルにより画像ファイルを計測装置３０に送信する（ステップＳ２２１）。計測装置３０の通信制御部３１は、撮影装置１ａから画像ファイルを受信すると、当該画像ファイルを画像ファイル記憶部３２に保存する。
【００９２】
同様に、撮影装置１ｂは、キャリブレーション用画像の画像ファイルを生成すると、当該画像ファイルを通信制御部１３ｂに渡す。通信制御部１３ｂは、デバイスデータ記憶部１４ｂに記憶された計測装置３０のＩＰアドレスを参照し、ＡＰ２０を介して、ＦＴＰなどのプロトコルにより画像ファイルを計測装置３０に送信する（ステップＳ２２２）。計測装置３０の通信制御部３１は、撮影装置１ｂから画像ファイルを受信すると、当該画像ファイルを画像ファイル記憶部３２に保存する。
【００９３】
画像ファイル記憶部３２に新たな画像ファイルが保存されると、ステレオファイル生成部３３は、キャリブレーション用ファイルを生成し（ステップＳ２２３）、当該キャリブレーション用ファイルをキャリブレーション用ファイル記憶部３６に保存する。
【００９４】
より詳細には、画像ファイル記憶部３２に新たな画像ファイルが保存されると、ステレオファイル生成部３３は、画像ファイル記憶部３２に記憶された画像ファイルの中から、新たに保存された画像ファイルのＵＩＤと同一のＵＩＤを有する画像ファイルを探索する。
【００９５】
新たに保存された画像ファイルと同一のＵＩＤを有する画像ファイルがみつからない場合、ステレオファイル生成部３３は、ステレオファイルを生成せずに処理を終了する。例えば、図８の例では、撮影装置１ａからの画像ファイルが画像ファイル記憶部３２に保存された直後には、撮影装置１ａからの画像ファイルと同一のＵＩＤを有する画像ファイルが画像ファイル記憶部３２には存在しない。したがって、ステレオファイル生成部３３は、ステレオファイルを生成せずに処理を終了する。
【００９６】
一方、新たに保存された画像ファイルと同一のＵＩＤを有する画像ファイルがみつかった場合、ステレオファイル生成部３３は、新たに保存された画像ファイルと、当該画像ファイルと同一のＵＩＤを有する画像ファイルと、に基づいて、ステレオファイルを生成する。例えば、図８の例では、撮影装置１ｂからの画像ファイルが画像ファイル記憶部３２に保存されると、ステレオファイル生成部３３は、撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルに基づいて、ステレオファイルを生成する。この際、ステレオファイル生成部３３は、各画像ファイルに含まれるデバイス位置が異なることを確認するのが好ましい。
【００９７】
次に、ステレオファイル生成部３３は、撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルにキャリブレーション情報が含まれるか確認する。ここでは、撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルにはキャリブレーション情報が含まれる。
【００９８】
撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルにキャリブレーション情報が含まれる場合、ステレオファイル生成部３３は、生成したステレオファイルを、キャリブレーション用ファイル（キャリブレーション用画像のステレオファイル）として、キャリブレーション用ファイル記憶部３６に保存する。
【００９９】
この際、ステレオファイル生成部３３は、キャリブレーション用ファイルを、撮影装置１のデバイス名毎に保存してもよい。これにより、キャリブレーション用ファイル記憶部３６に、複数のステレオカメラシステム１０からのキャリブレーション用ファイルが混在する場合であっても、各ステレオカメラシステム１０からのキャリブレーション用ファイルを容易に識別することができる。
【０１００】
キャリブレーション用ファイルをデバイス名毎に保存する場合、撮影装置１ａが同期処理において、撮影装置１ａ，１ｂのデバイス名を統一し、ステレオファイル生成部３３が、キャリブレーション用ファイル記憶部３６にデバイス名毎のフォルダを生成すればよい。統一された撮影装置１ａ，１ｂのデバイス名は、ステレオカメラシステム１０の名称に相当する。ステレオファイル生成部３３は、撮影装置１ａ，１ｂからの画像ファイルに基づいて生成したキャリブレーション用ファイルを、撮影装置１ａ，１ｂのデバイス名に対応するフォルダに保存することにより、キャリブレーション用ファイルをデバイス名毎に保存することができる。
【０１０１】
その後、ユーザは、キャリブレーション用の被写体の姿勢を変更し、入力装置１０５ａを操作して、撮影装置１ａに撮影を指示する（ステップＳ２１３）。以降、上述のステップＳ２１４〜Ｓ２２３の処理が再度実行される。
【０１０２】
ステップＳ２１３〜ステップＳ２２３の処理が所定回数（４回）繰り返されると、キャリブレーション用画像の撮影が完了し、撮影画面は、キャリブレーションデータの受信を待機する待機画面に遷移する。その後、キャリブレーションデータ生成部３７は、キャリブレーション用ファイル記憶部３６に記憶されたキャリブレーション用ファイルに基づいて、キャリブレーションデータを生成する（ステップＳ２２４）。
【０１０３】
より詳細には、キャリブレーション用ファイル記憶部３６に新たなキャリブレーション用ファイルが保存されると、キャリブレーションデータ生成部３７は、当該キャリブレーション用ファイルに含まれる画像番号が４であるか確認する。すなわち、キャリブレーションデータ生成部３７は、新たなキャリブレーション用ファイルが、所定回数目（４回目）に撮影されたキャリブレーション用画像の画像ファイル（ステレオファイル）であるか確認する。
【０１０４】
新たなキャリブレーション用ファイルの画像番号が４である場合、キャリブレーションデータ生成部３７は、キャリブレーション用ファイル記憶部３６の中から、撮影装置１ａ，１ｂにより１回目から４回目に撮影されたキャリブレーション用画像のキャリブレーション用ファイルを選択する。すなわち、キャリブレーションデータ生成部３７は、デバイス名が撮影装置１ａのデバイス名であり、かつ、画像番号が１〜４のいずれかであるキャリブレーション用ファイルを選択する。そして、キャリブレーションデータ生成部３７は、選択した４つのキャリブレーション用ファイルに基づいて、キャリブレーションを実行し、キャリブレーションデータを生成する。キャリブレーションデータ生成部３７は、キャリブレーションデータの生成方法として、既存の任意の方法を利用できる。
【０１０５】
キャリブレーションデータ生成部３７は、キャリブレーションデータを生成すると、当該キャリブレーションデータを通信制御部３１に渡す。通信制御部３１は、キャリブレーションデータを受け取ると、ＡＰ２０を介して、当該キャリブレーションデータを撮影装置１ａ，１ｂに送信する（ステップＳ２２５，Ｓ２２６）。
【０１０６】
通信制御部１３ａ，１３ｂは、計測装置３０からキャリブレーションデータを受信すると、当該キャリブレーションデータをそれぞれキャリブレーションデータ記憶部１５ａ，１５ｂに保存する。これにより、キャリブレーションデータ記憶部１５ａ，１５ｂに記憶されたキャリブレーションデータが更新される。以降の計測用画像の撮影の際には、更新されたキャリブレーションデータが利用される。また、通信制御部１３ａ，１３ｂがキャリブレーションデータの受信を完了すると、待機画面は、キャリブレーションデータの受信完了を通知する完了通知画面に移行する。
【０１０７】
以上説明した通り、撮影装置１ａ，１ｂは、一組の画像を撮影すると、同一のＵＩＤを含む画像ファイルをそれぞれ生成する。したがって、ステレオファイル生成部３３は、画像ファイルに含まれるＵＩＤを確認することにより、容易に一組の画像の画像ファイルを識別することができる。
【０１０８】
また、撮影装置１は、キャリブレーション用画像を撮影すると、キャリブレーション情報を含む画像ファイルを生成する。したがって、ステレオファイル生成部３３は、画像ファイルにキャリブレーション情報が含まれるか確認することにより、その画像ファイルがキャリブレーション用画像の画像ファイルであるか、他の画像（計測用画像）の画像ファイルであるか、容易に識別することができる。結果として、キャリブレーションデータを生成する際に、誤って計測用画像の画像ファイルが選択され、計測用画像の画像ファイルに基づいてキャリブレーションデータが生成されることを抑制できる。
【０１０９】
また、キャリブレーション情報は、画像番号を含む。したがって、キャリブレーションデータ生成部３７は、キャリブレーション用ファイルに含まれる画像番号を確認することにより、所定回数の撮影が完了したことを把握し、自動的にキャリブレーションを実行することができる。
【０１１０】
なお、図８の例では、撮影装置１ａ，１ｂは、キャリブレーション用画像を撮影するたびに画像ファイルを計測装置３０に送信しているが、所定回数の撮影が完了した後に、画像ファイルをまとめて送信してもよい。
【０１１１】
また、図９の例のように、計測装置３０は、キャリブレーションデータ生成部３７が生成したキャリブレーションデータを撮影装置１のデバイス名毎に記憶するキャリブレーションデータ記憶部３８を備えてもよい。この場合、計測部３５は、撮影装置１ａ，１ｂが撮影した計測用画像における計測対象の長さや面積を計測する際、キャリブレーションデータ記憶部３８に、当該撮影装置１ａのデバイス名に対応付けて記憶されたキャリブレーションデータを利用することができる。したがって、図９の例では、ステレオファイルには、キャリブレーションデータが含まれなくてもよい。
【０１１２】
＜第２実施形態＞
第２実施形態に係る計測システムについて、図１０を参照して説明する。本実施形態では、キャリブレーション用画像の撮影時に撮影装置１の表示装置１０６に表示されるガイド表示について説明する。なお、本実施形態における計測システムの構成は、第１実施形態と同様である。
【０１１３】
本実施形態において、撮影制御部１１は、撮影装置１がキャリブレーションモードに設定されると、表示装置１０６の撮影画面にガイドを表示させる。ガイドは、撮影回数ごとに予め用意された、適切なキャリブレーション用画像を示す画像であり、画面上の所定の位置に所定の大きさで表示される。ガイドは、適切なキャリブレーション用画像の外形を示す枠であってもよいし、予め撮影された適切なキャリブレーション用の被写体を半透明表示した画像であってもよい。ガイドを半透明表示する場合、透明度が変更可能であるのが好ましい。ユーザは、撮影画面に表示されたキャリブレーション用の被写体と、ガイドと、が一致するように、キャリブレーション用の被写体を撮影することにより、適切なキャリブレーション用画像を撮影することができる。
【０１１４】
図１０は、撮影画面Ｄに表示されるガイドＧの一例を示す図である。図１０の例では、所定回数は４回であり、キャリブレーション用の被写体はキャリブレーションパネルである。また、ガイドＧ１は、正面から撮影されたキャリブレーションパネルを半透明表示した画像であり、ガイドＧ２は、下方から撮影されたキャリブレーションパネルを半透明表示した画像である。また、ガイドＧ３は、右方から撮影されたキャリブレーションパネルを半透明表示した画像であり、ガイドＧ４は、左方から撮影されたキャリブレーションパネルを半透明表示した画像である。また、キャリブレーションパネルを撮影するごとに、ガイドＧ１〜Ｇ４が順に表示されるものとする。
【０１１５】
図１０のようなガイドＧが用意されている場合、ユーザが、撮影装置１をキャリブレーションモードに設定すると、撮影画面ＤにガイドＧ１が表示される。ユーザは、ガイドＧ１を撮影可能なようにキャリブレーションパネルを設置し、撮影画面Ｄに表示されたキャリブレーションパネルと、ガイドＧ１と、が一致するように、撮影装置１の位置、角度、及び焦点距離などを調整し、撮影装置１に１回目の撮影を指示する（ステップＳ２１３）。ユーザが撮影を指示すると、ステップＳ２１４〜Ｓ２２３の処理が実行され、画像番号が１であるキャリブレーション用ファイルがキャリブレーション用ファイル記憶部３６に保存され、１回目の撮影が完了する。１回目の撮影が完了すると、撮影画面ＤにガイドＧ２が表示される。
【０１１６】
次に、ユーザは、ガイドＧ２を撮影可能なようにキャリブレーションパネルを設置し、撮影画面Ｄに表示されたキャリブレーションパネルと、ガイドＧ２と、が一致するように、撮影装置１の位置、角度、及び焦点距離などを調整し、撮影装置１に２回目の撮影を指示する（ステップＳ２１３）。ユーザが撮影を指示すると、ステップＳ２１４〜Ｓ２２３の処理が実行され、画像番号が２であるキャリブレーション用ファイルがキャリブレーション用ファイル記憶部３６に保存され、２回目の撮影が完了する。２回目の撮影が完了すると、撮影画面ＤにガイドＧ３が表示される。
【０１１７】
続いて、ユーザは、ガイドＧ３を撮影可能なようにキャリブレーションパネルを設置し、撮影画面Ｄに表示されたキャリブレーションパネルと、ガイドＧ３と、が一致するように、撮影装置１の位置、角度、及び焦点距離などを調整し、撮影装置１に３回目の撮影を指示する（ステップＳ２１３）。ユーザが撮影を指示すると、ステップＳ２１４〜Ｓ２２３の処理が実行され、画像番号が３であるキャリブレーション用ファイルがキャリブレーション用ファイル記憶部３６に保存され、３回目の撮影が完了する。３回目の撮影が完了すると、撮影画面ＤにガイドＧ４が表示される。
【０１１８】
さらに、ユーザは、ガイドＧ４を撮影可能なようにキャリブレーションパネルを設置し、撮影画面Ｄに表示されたキャリブレーションパネルと、ガイドＧ４と、が一致するように、撮影装置１の位置、角度、及び焦点距離などを調整し、撮影装置１に４回目の撮影を指示する（ステップＳ２１３）。ユーザが撮影を指示すると、ステップＳ２１４〜Ｓ２２３の処理が実行され、画像番号が４であるキャリブレーション用ファイルがキャリブレーション用ファイル記憶部３６に保存され、４回目の撮影が完了する。４回目の撮影が完了すると、キャリブレーション用画像の撮影が完了し、撮影画面Ｄは、キャリブレーションデータの受信を待機する待機画面に遷移する。その後、計測装置３０が、画像番号が１〜４のキャリブレーション用ファイルに基づいてキャリブレーションデータが生成し、撮影装置１に送信する。通信制御部１３がキャリブレーションデータの受信を完了すると、待機画面は、キャリブレーションデータの受信完了を通知する完了通知画面に移行する。
【０１１９】
以上説明した通り、本実施形態によれば、撮影装置１がキャリブレーションモードに設定された場合、表示装置１０６の撮影画面にはガイドが表示される。ユーザは、撮影画面に表示されたキャリブレーション用の被写体と、ガイドと、が一致するように、キャリブレーション用の被写体を撮影することにより、適切なキャリブレーション用画像を撮影することができる。結果として、キャリブレーションデータ生成部３７は、キャリブレーションデータを精度よく生成できる。計測部３５は、このキャリブレーションデータを利用して計測対象を計測することにより、計測対象を精度よく計測できる。
【０１２０】
なお、ガイドは、デバイス位置毎に用意されてもよい。すなわち、デバイス位置が左に設定された場合に表示されるガイドの組と、デバイス位置が右に設定された場合に表示されるガイドの組と、がそれぞれ用意されてもよい。また、ガイドは、表示装置１０６ａ及び表示装置１０６ｂのいずれか一方にだけ表示されてもよい。
【０１２１】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１：撮影装置
２：フレーム
１０：ステレオカメラシステム
１１：撮影制御部
１２：画像ファイル生成部
１３：通信制御部
１４：デバイスデータ記憶部
１５：キャリブレーションデータ記憶部
２０：アクセスポイント（ＡＰ）
３０：計測装置
３１：通信制御部
３２：画像ファイル記憶部
３３：ステレオファイル生成部
３４：計測用ファイル記憶部
３５：計測部
３６：キャリブレーション用ファイル記憶部
３７：キャリブレーションデータ生成部
３８：キャリブレーションデータ記憶部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１２３】
【特許文献１】特開２００５−１４８０９０号公報
【図１】
2018205212.tif 000003
【図２】
2018205212.tif 000004
【図３】
2018205212.tif 000005
【図４】
2018205212.tif 000006
【図５】
2018205212.tif 000007
【図６】
2018205212.tif 000008
【図７】
2018205212.tif 000009
【図８】
2018205212.tif 000010
【図９】
2018205212.tif 000011
【図１０】
2018205212.tif 000012