(57)【要約】【課題】運転者による車両の操作によらなくても車両が所望の減速を行っている警報不要時に警報の作動を抑制することが可能な車両の警報装置の提供。【解決手段】ＥＣＵ１６のＣＰＵ１７は、警報停止判定部２０、状態判定部２１、及び警報制御部２２として機能する。警報停止判定部２０は、現在から判定時間ｔ前までの期間を判定対象期間とし、加速度センサ１１によって検出された減速度の判定対象期間内の変化に基づいて、車両１が判定対象期間内に所望の減速を行った警報不要状態であるか否かを判定する。状態判定部２１は、車両１と障害物との相対距離Ｌ及び相対速度Ｖｒに基づいて回避要求状態であるか否かを判定する。警報制御部２２は、状態判定部２１が回避要求状態であると判定しても、警報停止判定部２０が警報不要状態と判定したときには、警告灯１４及び警告音発生器１５を作動させない。【選択図】図１
2018049488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の障害物との衝突回避を運転者に促す必要がある回避要求状態であるか否かを、前記車両と前記障害物との相対距離及び相対速度に基づいて状態判定手段が判定し、前記回避要求状態であると前記状態判定手段が判定した場合、警報発生部から警報が発生するように警報制御手段が前記警報発生部を制御する警報装置であって、
前記車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
現在から予め設定された判定時間前までの期間を判定対象期間とし、前記判定対象期間に前記減速度検出手段が検出した減速度の変化に基づいて、前記車両が前記判定対象期間内に所望の減速を行った警報不要状態であるか否かを判定する警報停止判定手段と、を備え、
前記警報制御手段は、前記警報不要状態であると前記警報停止判定手段が判定した場合には、前記回避要求状態であると前記状態判定手段が判定した場合であっても警報が発生しないように前記警報発生部を制御する
ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の警報装置であって、
前記車両の重量と前記判定時間との対応関係を予め記憶する記憶手段と、
前記車両の重量を検出する車両重量検出手段と、を備え、
前記対応関係は、前記車両の重量の増大に応じて前記判定時間が長くなるように設定され、
前記警報停止判定手段は、前記車両重量検出手段が検出した前記車両の重量に対応する判定時間を前記記憶手段から取得し、取得した前記判定時間を用いて前記警報不要状態であるか否かを判定する
ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の警報装置であって、
前記記憶手段は、前記車両の重量と判定閾値との対応関係を予め記憶し、
前記警報停止判定手段は、前記車両重量検出手段が検出した前記車両の重量に対応する判定閾値を前記記憶手段から取得するとともに、前記判定対象期間に前記減速度検出手段が検出した減速度の変化に基づいて比較減速度を演算し、前記比較減速度が前記判定閾値よりも大きい場合には、前記警報不要状態であると判定し、前記比較減速度が前記判定閾値よりも小さい場合には、前記警報不要状態ではないと判定する
ことを特徴とする車両の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転支援装置が記載されている。この運転支援装置では、コントローラが、物体の存在可能性を算定し、存在可能性をもった情報とその可能性に応じた警報・制御を制御レベルＡ〜Ｅから選択する。それと並行して、コントローラは、ドライバの操作（ドライバが操作するステアリング操舵角、アクセルペダル開度及びブレーキペダル開度）を継続的に観測し、その情報に基づき必要な場合には、上記制御レベルＡ〜Ｅを変更する。アクセルの戻し操作量が所定値よりも大きいときや、ブレーキペダルを踏んでいるときは、可能性が高いときしか警報しない。その理由は、ドライバが前方の状況を意識して、障害物に気がついて操作をしている可能性が高いと考えられるからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１１４１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両は、その走行中に登り坂に差し掛かった時など、ドライバ（運転者）の操作（アクセル操作やブレーキ操作）によることなく減速する場合がある。このため、運転者は、車両の前方の障害物を認識した際に、車両を操作しなくても登り坂等の減速によって障害物への衝突を回避できると判断する場合がある。しかし、上記特許文献１に記載の運転支援装置では、運転者による車両の操作（例えば、アクセル操作やブレーキ操作）がされない場合には、存在可能性に応じた警報・制御を実行するので、例えば、運転者の制動操作によらず、登り坂等によって車両が所望の減速を行っている警報不要時であるにも拘らず、不要な警報が作動してしまい、運転者に不快感を与えてしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、運転者による車両の操作によらなくても、車両が所望の減速を行っている警報不要時に警報の作動を抑制することが可能な車両の警報装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様は、車両の前方の障害物との衝突回避を運転者に促す必要がある回避要求状態であるか否かを、車両と障害物との相対距離及び相対速度に基づいて状態判定手段が判定し、回避要求状態であると状態判定手段が判定した場合、警報発生部から警報が発生するように警報制御手段が警報発生部を制御する警報装置であって、減速度検出手段と警報停止判定手段とを備える。減速度検出手段は、車両の減速度を検出する。警報停止判定手段は、現在から予め設定された判定時間前までの期間を判定対象期間とし、判定対象期間に減速度検出手段が検出した減速度の変化に基づいて、車両が判定対象期間内に所望の減速を行った警報不要状態であるか否かを判定する。警報制御手段は、警報不要状態であると警報停止判定手段が判定した場合には、回避要求状態であると状態判定手段が判定した場合であっても警報が発生しないように警報発生部を制御する。
【０００７】
上記構成では、警報停止判定手段が、現在から予め設定された判定時間前までの期間を判定対象期間とし、判定対象期間に減速度検出手段が検出した減速度の変化に基づいて、車両が判定対象期間内に所望の減速を行った警報不要状態であるか否かを判定する。このように、警報停止判定手段は、判定時間前から現在までの減速度の変化に基づいて、車両が判定対象期間内に所望の減速を行ったか否かを判定するので、運転者が車両の前方の障害物を認識してブレーキを操作している場合はもちろんのこと、運転者の操作によらないで車両が減速（例えば、登り坂等による減速）した場合であっても、警報不要状態であると判定することができる。例えば、カーブの手前に登り坂が存在している場合、運転者は、カーブの手前で登り坂の存在を認識すると登り坂によって車両が減速することが予測できるので、運転者自らが車両の制動（減速）操作を行わないことがある。このような場合であっても、カーブの手前の登り坂によって車両が十分な減速度で減速している場合には、警報不要状態であると判定することができる。
【０００８】
また、警報制御手段は、警報不要状態であると警報停止判定手段が判定した場合には、回避要求状態であると状態判定手段が判定した場合であっても警報が発生しないように警報発生部を制御する。このため、例えば、上述したように、カーブの手前に登り坂が存在している場合、車両の前方のガードレール等を障害物として認識し、障害物との相対距離及び相対速度に基づいて回避要求状態であると状態判定手段が判定した場合であっても、カーブの手前の登り坂によって車両が判定対象期間内に所望の減速を行った場合には、警報不要状態であると判定され、警報発生部は、警報が発生しないように制御される。このように、運転者の操作によらないで車両が所望の減速を行っている場合の不必要な警報の発生を抑えることができる。
【０００９】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様の警報装置であって、記憶手段と車両重量検出手段とを備える。記憶手段は、車両の重量と判定時間との対応関係を予め記憶する。車両重量検出手段は、車両の重量を検出する。車両の重量と判定時間との対応関係は、車両の重量の増大に応じて判定時間が長くなるように設定される。警報停止判定手段は、車両重量検出手段が検出した車両の重量に対応する判定時間を記憶手段から取得し、取得した判定時間を用いて警報不要状態であるか否かを判定する。
【００１０】
上記構成では、車両の重量（以下、自車重と称する）と判定時間との対応関係が、記憶手段に予め記憶される。自車重と判定時間との対応関係は、自車重の増大に応じて判定時間が長くなる関係であり、様々な重量の車両を用いた実験やシミュレーション等によって求められる。警報停止判定手段は、車両重量検出手段が検出した自車重に対応する判定時間を記憶手段から取得し、取得した判定時間を用いて警報不要状態であるか否かを判定する。このように、警報停止判定手段は、自車重に対応する判定時間前から現在までの判定対象期間の減速度の変化に基づいて警報不要状態であるか否かを判定するので、積み荷の重さ等によって自車重が変化しても、自車重に応じて適切に警報不要状態であるか否かを判定することができる。
【００１１】
本発明の第３の態様は、上記第２の態様の警報装置であって、記憶手段が、車両の重量と判定閾値との対応関係を予め記憶する。警報停止判定手段は、車両重量検出手段が検出した車両の重量に対応する判定閾値を記憶手段から取得するとともに、判定対象期間に減速度検出手段が検出した減速度の変化に基づいて比較減速度を演算し、比較減速度が判定閾値よりも大きい場合には、警報不要状態であると判定し、比較減速度が判定閾値よりも小さい場合には、警報不要状態ではないと判定する。
【００１２】
上記構成では、自車重と判定閾値との対応関係が、記憶手段に予め記憶される。自車重と判定閾値との対応関係は、自車重の増大に応じて判定閾値が低くなる関係であり、様々な重量の車両を用いた実験やシミュレーション等によって求められる。警報停止判定手段は、自車重に対応する判定閾値を記憶手段から取得するとともに、判定対象期間の減速度の変化に基づいて比較減速度を演算する。比較減速度は、例えば、現在の減速度と判定時間前の減速度との差を演算して求めた比較減速度であってもよいし、或いは、判定時間前から現在までのピークの減速度や、判定時間前から現在までの平均の減速度などを演算して求めた比較減速度であってもよい。
【００１３】
警報停止判定手段は、比較減速度が判定閾値よりも大きい場合には、警報不要状態であると判定する。このように、警報停止判定手段は、自車重に対応する判定時間前から現在までの期間の減速度の変化に基づいて演算して求められた比較減速度と、自車重に対応する判定閾値とを比較して警報不要状態であるか否かを判定するので、自車重に応じてさらに適切に警報不要状態であるか否かを判定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、運転者による車両の操作によらなくても、車両が所望の減速を行っている警報不要時に警報の作動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る警報装置のブロック図である。
【図２】判定時間及び判定閾値と自車重との対応関係を示す表である。
【図３】作動フラグ設定処理を示すフローチャートである。
【図４】警報制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態に係る警報装置１０を搭載した車両１は、加速度センサ（減速度検出手段）１１と、ミリ波レーダ１２と、車両前方カメラ１３と、警告灯（警報発生部）１４と、警告音発生器（警報発生部）１５と、コントロールユニット（以下、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と称する）１６とを備える。
【００１８】
加速度センサ１１は、車両１の加速度を所定時間毎に逐次検出し、検出した加速度をＥＣＵ１６へ出力する。すなわち、加速度センサ１１は、車両１の加速度を検出することによって、車両１の減速度（負の加速度）を検出する減速度検出手段として機能する。なお、減速度検出手段は、加速度センサ１１に限定されず、例えば、車両１の車速を検出する車速センサを設け、車速センサで逐次検出した車両１の車速の変動から減速度を算出してもよい。
【００１９】
ミリ波レーダ１２は、車両１の前面部に設けられ、ミリ波帯域の連続した電磁波である送信波を、車両１の前面部から前方へ向かって所定角度の範囲内に所定時間ごとに繰り返し発射し、車両１の前方に存在する物体（障害物）からの反射波である受信波を受信することによって、上記範囲内の障害物を検知する。ミリ波レーダ１２は、車両１の前面部から上記障害物までの距離と仰俯角と前後方向を基準にする方位角とを逐次検出し、検出した情報を含む信号をＥＣＵ１６へ出力する。
【００２０】
車両前方カメラ１３は、車両１の前面部に設けられ、車両１の前方の所定角度の範囲内の動画像を逐次撮像し、撮像した動画像を構成する静止画像をデジタル変換し、動画像の情報としてＥＣＵ１６へ出力する。
【００２１】
警告灯１４は、車両１の運転席の前方のインストルメントパネル（図示省略）に取り付けられ、非作動時には消灯しており、作動時には点滅して運転者等に警報を発し、運転者に注意を促すことができる。なお、警告灯１４を設ける場所は、インストルメントパネルに限定されない。
【００２２】
警告音発生器１５は、車両１の運転席の前方のインストルメントパネル（図示省略）に設けられ、作動時には、運転者に注意を促すための警報音を発し、非作動時には、警告音を発しない。なお、警告音発生器１５を設ける場所は、インストルメントパネルに限定されない。
【００２３】
ＥＣＵ１６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１７と記憶部（記憶手段）１８とを備える。記憶部１８は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、図示省略）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、図示省略）を含む。
【００２４】
記憶部１８のＲＯＭには、ＣＰＵ１７によって読み出される種々のプログラム（作動フラグ設定プログラム及び警報プログラムを含む）や種々のデータ（後述する判定時間ｔ（ｓ）及び判定閾値α（ｍ／ｓ２）と車両１の重量ｗ（ｋｇ）との対応関係を示すテーブル５０（図２参照）や、衝突予測時間の閾値Ｋなどを含む）が予め記憶されている。なお、ＲＯＭに記憶される種々のデータは、各プログラムに含まれた状態で記憶されてもよい。
【００２５】
記憶部１８のＲＡＭには、加速度センサ１１、ミリ波レーダ１２、及び車両前方カメラ１３の検出データを記憶するデータ記憶領域が予め設定されている。また、ＲＡＭは、上記各種センサから入力された各種検出データの一時記憶領域以外にも、ＲＯＭから読み出されたプログラムの展開領域、ＣＰＵ１７の演算結果の一時記憶領域、及び後述する現在の作動フラグｆの一時記憶領域等として機能する。データ記憶領域は、記憶可能なデータ数の上限（上限データ数）が予め設定された領域であり、記憶されているデータ数が上限データ数に達すると、ＥＣＵ１６は、新規の検出結果を記憶する際に、既に記憶されている検出結果のうち最初に記憶された最も古いものを削除し、新規の検出結果を記憶させる。
【００２６】
図２に示すように、記憶部１８のＲＯＭに予め記憶されるテーブル５０には、車両１の重量（以下、自車重と称する）ｗの複数の範囲Ｗ（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３・・・Ｗｎ）と、この範囲Ｗに対応する判定時間ｔ及び判定閾値αとが示されている。自車重ｗの複数の範囲Ｗは、互いに重ならないで連続する範囲であり、各範囲Ｗの大小関係は、Ｗ１＜Ｗ２＜Ｗ３＜・・・＜Ｗｎの関係になっている。判定時間ｔは、後述する警報停止判定部２０が比較減速度を算出する際に使用する所定の判定時間ｔであり、複数の自車重の範囲Ｗ（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３・・・Ｗｎ）に対し、所定の判定時間ｔ（ｔ１、ｔ２、ｔ３・・・ｔｎ）がそれぞれ対応付けられている。自車重ｗが重いほど、制動距離が長くなる傾向があるので、自車重ｗが重いほど判定時間ｔが長くなるように、各判定時間ｔの長さの関係は、ｔ１＜ｔ２＜ｔ３＜・・・＜ｔｎの関係になっている。また、判定閾値αは、警報停止判定部２０が警報停止判定処理を実行する際に使用する所定の判定閾値αであり、複数の自車重の範囲Ｗ（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３・・・Ｗｎ）に対し、所定の判定閾値α（α１、α２、α３・・・αｎ）がそれぞれ対応付けられている。車重ｗが重いほど、減速し難いので、自車重ｗが重いほど判定閾値αが低くなるように、各判定閾値αの大小関係は、α１＞α２＞α３＞・・・＞αｎの関係になっている。なお、車両１の自車重ｗに対する判定時間ｔ及び判定閾値αの対応関係は、様々な自車重ｗの車両を用いて実験やシミュレーション等を行って、運転者に対する警報が必要な場合と不要な場合の上記対応関係のデータを求めて設定される。
【００２７】
ＣＰＵ１７は、ＲＯＭに記憶された作動フラグ設定プログラムを読み出して作動フラグ設定処理を実行することによって、図１に示すように、車両重量検出部（車両重量検出手段）１９、及び警報停止判定部（警報停止判定手段）２０として機能する。また、ＣＰＵ１７は、ＲＯＭに記憶された警報プログラムを読み出して警報処理を実行することによって、図１に示すように、車両の状態を判定する状態判定部（状態判定手段）２１、及び警報制御部（警報制御手段）２２として機能する。なお、ＣＰＵ１７の機能の一部を抽出して、抽出した機能を他の情報処理装置に設け、複数の情報処理装置を用いて上記各処理を実行してもよい。
【００２８】
車両重量検出部１９は、車両１の自車重ｗを検出する。車両１の自車重ｗは、車両１の加速度、走行抵抗、及び車両１の駆動力に基づいて車両１の自車重ｗを算出する公知の方法（例えば、特開２０１５−５９９０１に記載の方法）を用いて算出される。なお、車両１の自車重ｗを検出するとは、車両１の正確な自車重ｗを検出することに限定されず、車両１の自車重ｗを推定してもよいし、車両１の自車重ｗの範囲を検出してもよい。また、車両１の自車重ｗを検出する方法は、上記方法に限定されず、例えば、エアスプリングを備える車両の、バネ上重量とバネ下重量とを算出して、バネ上重量とバネ下重量とを加算することによって車両１の自車重ｗを推定してもよい。
【００２９】
警報停止判定部２０は、車両重量検出部１９が検出した自車重ｗが含まれる範囲Ｗに対応する判定時間ｔ及び判定閾値αを、記憶部１８に予め記憶されるテーブル５０から取得する。例えば、自車重ｗがテーブル５０の自車重の範囲Ｗ２に含まれる場合には、警報停止判定部２０は、判定時間ｔ２及び判定閾値α２を取得する（図２参照）。次に、警報停止判定部２０は、加速度センサ１１によって検出された現在の減速度Ｘ０と、現在から判定時間ｔ前の減速度Ｘｔとを取得し、減速度Ｘ０から減速度Ｘｔを減算して比較減速度を算出し、算出した比較減速度と判定閾値αとを比較する。例えば、上述したように自車重ｗがテーブル５０の自車重の範囲Ｗ２に含まれる場合には、現在の減速度Ｘ０から判定時間ｔ２前の減速度Ｘｔ２を減算して比較減速度を算出し、算出した比較減速度と判定閾値α２とを比較する。すなわち、記憶部１８には、少なくとも最も長い判定時間ｔであるｔｎ（ｓ）前までの車両１の減速度（負の加速度）が、時刻と関連付けられて記憶されている。警報停止判定部２０は、比較減速度が判定閾値αよりも大きい場合（比較減速度≧α）には、現在から判定時間ｔ前までの期間（以下、判定対象期間という）内に所望の減速を行った警報不要状態であると判定し、作動フラグをｏｆｆ（ｆ＝０）にする。一方、警報停止判定部２０は、比較減速度が判定閾値αよりも小さい場合（比較減速度＜α）には、警報不要状態ではないと判定し、作動フラグをｏｎ（ｆ＝１）にする。すなわち、警報停止判定部２０は、現在から判定時間ｔ前までの期間を判定対象期間とし、加速度センサ１１によって検出された減速度の判定対象期間内の変化に基づいて、車両１が判定対象期間内に所望の減速を行った警報不要状態であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、現在の減速度Ｘ０から判定時間ｔ前の減速度Ｘｔを減算して比較減速度を算出したが、比較減速度は、これに限定されるものではなく、判定対象期間内の減速度の変化に基づくものであればよい。例えば、比較減速度は、判定対象期間内の平均の減速度や、判定対象期間内の最大の減速度（ピークの減速度）などであってもよい。また、テーブル５０に記憶される判定閾値αは、警報停止判定部２０が算出した比較減速度と比較するための閾値であり、比較減速度の値に応じた値となる。
【００３０】
状態判定部２１は、ミリ波レーダ１２の信号及び車両前方カメラ１３の情報に基づいて、車両１の前方に障害物を検知するとともに、車両１と障害物との相対距離Ｌ（ｍ）及び相対速度Ｖｒ（ｍ／ｓ）を取得する。次に、状態判定部２１は、衝突予想時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を次式（１）に従って演算し、算出した衝突予想時間ＴＴＣ（ｓ）を予め記憶部１８に記憶された衝突予測時間の閾値Ｋと比較する。衝突予想時間ＴＴＣが閾値Ｋ以下の場合（ＴＴＣ≦Ｋ）は、車両１と障害物との衝突の可能性が高く、障害物との衝突回避を運転者に促す必要がある回避要求状態であると判定し、衝突予想時間ＴＴＣが閾値Ｋを超えている場合（ＴＴＣ＞Ｋ）は、車両１と障害物との衝突の可能性が低く、回避要求状態ではないと判定する。すなわち、状態判定部２１は、回避要求状態であるか否かを、車両１と障害物との相対距離Ｌ及び相対速度Ｖｒに基づいて判定する。
【００３１】
ＴＴＣ＝Ｌ／Ｖｒ  ・・・（１）
警報制御部２２は、警告灯１４及び警告音発生器１５を制御して、警告灯１４及び警告音発生器１５を作動状態と非作動状態とに切り替えることができる。警報制御部２２は、状態判定部２１が回避要求状態であると判定し、且つ作動フラグがｏｎ（ｆ＝１）のとき（警報不要状態ではないとき）に、警告灯１４及び警告音発生器１５を制御して、警告灯１４を点滅させるとともに、警告音発生器１５から警告音を発生させる。すなわち、警報制御部２２は、状態判定部２１が回避要求状態ではないと判定したときや、状態判定部２１が回避要求状態であると判定し且つ作動フラグがｏｆｆ（ｆ＝０）のとき（警報不要状態のとき）には、警告灯１４及び警告音発生器１５を作動させない。
【００３２】
次に、ＥＣＵ１６が実行する作動フラグ設定処理について、図３のフローチャートに基づいて説明する。本処理は、車両１の始動時（例えばエンジン・オン時）に開始され、所定時間毎に繰り返して実行される。
【００３３】
本処理が開始されると、ＥＣＵ１６は、車両１の自車重ｗを検出し（ステップＳ１０１）、検出した自車重ｗが含まれる範囲Ｗに対応する判定時間ｔ及び判定閾値αを、テーブル５０から取得する（ステップＳ１０２）。次に、ＥＣＵ１６は、現在から判定時間ｔ前までの判定対象期間内の減速度の変化に基づいて比較減速度を算出し、算出した比較減速度と判定閾値αとを比較する（ステップＳ１０３）。ＥＣＵ１６は、比較減速度が判定閾値αよりも小さい場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）には、警報不要状態ではないと判定して作動フラグをｏｎ（ｆ＝１）にして（ステップＳ１０４）、処理を終了する。一方、ＥＣＵ１６は、比較減速度が判定閾値αよりも大きい場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）には、警報不要状態であると判定して作動フラグをｏｆｆ（ｆ＝０）にして（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００３４】
次に、ＥＣＵ１６が実行する警報処理について、図４のフローチャートに基づいて説明する。本処理は、車両１の始動時（例えばエンジン・オン時）に開始され、所定時間毎に繰り返して実行される。
【００３５】
本処理が開始されると、ＥＣＵ１６は、車両１の前方に障害物があるか否かを検知し（ステップＳ２０１）、障害物を検知した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、車両１と障害物との衝突予想時間ＴＴＣを算出して（ステップＳ２０２）、算出した衝突予想時間ＴＴＣと閾値Ｋとを比較して回避要求状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ＥＣＵ１６は、回避要求状態であると判定した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）には、作動フラグがｏｎ（ｆ＝１）であるか否かを判定し（ステップＳ２０４）、作動フラグがｏｎであるとき（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、警告灯１４を点滅させるとともに、警告音発生器１５から警告音を発生させて（ステップＳ２０５）、処理を終了する。一方、ＥＣＵ１６は、車両１の前方に障害物を検知しない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）や、回避要求状態ではないと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）や、作動フラグがｏｆｆ（警報不要状態）である場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）には、処理を終了する。
【００３６】
上記のように構成された警報装置１０では、警報停止判定部２０が、現在から判定時間ｔ前までの期間を判定対象期間とし、加速度センサ１１によって検出された減速度の判定対象期間内の変化に基づいて、車両１が判定対象期間内に所望の減速を行った警報不要状態であるか否かを判定する。このように、警報停止判定部２０が、判定時間ｔ前から現在までの減速度の変化に基づいて、車両１が判定対象期間内に所望の減速を行ったか否かを判定するので、運転者が車両１の前方の障害物を認識してブレーキを操作している場合はもちろんのこと、運転者の操作によらないで車両１が減速（例えば、登り坂等による減速）した場合であっても、警報不要状態であると判定することができる。例えば、カーブの手前に登り坂が存在している場合、運転者は、カーブの手前で登り坂の存在を認識すると登り坂によって車両１が減速することが予測できるので、運転者自らが車両１の制動（減速）操作を行わないことがある。このような場合であっても、カーブの手前の登り坂によって車両１が十分な減速度で減速している場合には、警報不要状態であると判定することができる。
【００３７】
また、記憶部１８に予め記憶されるテーブル５０には、自車重ｗと判定時間ｔとの対応関係が示されており、自車重ｗと判定時間ｔとの対応関係は、自車重ｗの増大に応じて判定時間ｔが長くなる関係である。そして、警報停止判定部２０は、自車重ｗに対応する判定時間ｔを用いて警報不要状態であるか否かを判定する。このように、警報停止判定部２０は、自車重ｗに対応する判定時間ｔ前から現在までの判定対象期間の減速度の変化に基づいて警報不要状態であるか否かを判定するので、積み荷の重さ等によって自車重ｗに変化が生じても、自車重ｗに応じて適切に警報不要状態であるか否かを判定することができる。
【００３８】
また、記憶部１８に予め記憶されるテーブル５０には、自車重ｗと判定閾値αとの対応関係が示されており、自車重ｗと判定閾値αとの対応関係は、自車重ｗの増大に応じて判定閾値αが低くなる関係である。そして、警報停止判定部２０は、自車重ｗに対応する判定閾値αを記憶手段から取得するとともに、判定対象期間の減速度の変化に基づいて比較減速度を演算し、算出した比較減速度と判定閾値αとを比較し、警報不要状態であるか否かを判定する。このように、警報停止判定部２０は、自車重ｗに対応する判定時間ｔ前から現在までの期間の減速度の変化に基づいて演算して求められた比較減速度と、自車重ｗに対応する判定閾値αとを比較して警報不要状態であるか否かを判定するので、自車重ｗに応じてさらに適切に警報不要状態であるか否かを判定することができる。
【００３９】
また、警報制御部２２は、警報不要状態（ｆ＝０）であると警報停止判定部２０が判定した場合には、回避要求状態であると状態判定部２１が判定した場合であっても警報が発生しないように警告灯１４及び警告音発生器１５を制御する。このため、例えば、上述したように、カーブの手前に登り坂が存在している場合、車両１の前方のガードレール等を障害物として認識し、障害物との相対距離Ｌ及び相対速度Ｖｒに基づいて回避要求状態であると状態判定部２１が判定した場合であっても、カーブの手前の登り坂によって車両１が判定対象期間内に所望の減速を行った場合には、警報不要状態（ｆ＝０）であると判定され、警告灯１４及び警告音発生器１５は、警報が発生しないように制御される。このように、運転者の操作によらないで車両１が所望の減速を行っている場合の不必要な警報の発生を抑えることができる。
【００４０】
従って、本実施形態によれば、運転者による車両１の操作によらなくても、車両１が所望の減速を行っている警報不要時に警報の作動を抑制することができる。
【００４１】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ１６は、２つの処理（作動フラグ設定処理、及び警報処理）を、車両１の始動時（例えばエンジン・オン時）から所定時間毎に繰り返して実行したが、これに限定されるものではない。例えば、ＥＣＵ１６は、回避要求状態であるか否かを判定し、回避要求状態であると判定した場合のみに警報不要状態であるか否かを判定してもよい。すなわち、ＥＣＵ１６は、作動フラグを用いることなく警報処理を行ってもよい。
【００４２】
また、本実施形態では、車両１の自車重ｗの複数の範囲Ｗと、この範囲Ｗに対応する判定時間ｔ及び判定閾値αとを、記憶部１８に予め記憶したが、これに限定されるものではない。例えば、自車重ｗの様々な値と判定時間ｔ及び判定閾値αとの対応関係を、記憶部１８に予め記憶してもよい。また、記憶部１８に記憶される判定時間ｔまたは判定閾値αと自車重ｗとの対応関係は、所定の値に限定されず、例えば、自車重ｗと判定時間ｔとの対応関係を示す関係式や、自車重ｗと判定閾値αとの対応関係を示す関係式等であってもよい。
【００４３】
また、本実施形態では、自車重ｗと判定時間ｔ及び判定閾値αとの対応関係を、記憶部１８に予め記憶したが、これに限定されるものではなく、自車重ｗと判定時間ｔとの対応関係のみを記憶部１８に予め記憶してもよい。この場合、自車重ｗに応じて判定対象期間の長さが変化し、その判定対象期間内の減速度の変化に基づいて警報不要状態であるか否かを判定する。
【００４４】
また、本実施形態では、警報停止判定部２０は、判定対象期間内の減速度の変化に基づいて比較減速度を算出し、算出した比較減速度を用いて警報不要状態であるか否かを判定したが、警報不要状態であるか否かを判定する方法は、これに限定されるものではなく、判定対象期間内の減速度の変化に基づいていれば、他の方法で警報不要状態であるか否かを判定してもよい。例えば、警報停止判定部２０は、判定対象期間内の減速度の変化から、比較減速度ではなく、減速度の変化率を算出して、算出された減速度の変化率を用いて警報不要状態であるか否かを判定してもよい。
【００４５】
また、本実施形態では、状態判定部２１は、ミリ波レーダ１２の信号及び車両前方カメラ１３の情報から、車両１と障害物との相対距離Ｌ及び相対速度Ｖｒを取得したが、車両１と障害物との相対距離Ｌ及び相対速度Ｖｒを取得する方法は、上記に限定されるものはない。例えば、レーザーセンサなどを用いてもよい。
【００４６】
また、本実施形態では、状態判定部２１は、衝突予想時間ＴＴＣと閾値Ｋとを比較することによって、障害物との衝突回避を運転者に促す必要がある回避要求状態であるか否かを判定したが、回避要求状態であるか否かを判定方法は、衝突予想時間ＴＴＣによるものに限定されず、車両１と障害物との相対距離Ｌ及び相対速度Ｖｒに基づいて判定するものであれば、他の方法によって回避要求状態であるか否かを判定してもよい。例えば、状態判定部２１は、相対距離Ｌが所定の閾値を下回った場合、相対速度Ｖｒが所定の閾値を上回った場合、或いは相対距離Ｌが所定の閾値を下回り且つ相対速度Ｖｒが所定の閾値を上回った場合などに、回避要求状態であると判定してもよい。
【００４７】
また、本実施形態では、警告灯１４及び警告音発生器１５を警報発生部としたが、警報発生部は、これに限定されるものではなく、例えば、振動によって運転者等に警報を発して運転者に注意を促すことが可能な警報発生部などであってもよい。
【００４８】
以上、本発明について、上記実施形態に基づいて説明を行ったが、本発明は上記実施形態の内容に限定されるものではなく、当然に本発明を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例および運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【００４９】
例えば、警報装置は、上記警報装置１０の構成に加えて、車速センサ（車速検出手段）と、車両１の前方の障害物が停止物体（ガードレール、電柱、看板等）であるか否かを判定する停止物検知部（停止物検知手段）とを備えてもよい。この場合、車速センサは、車両１の車速Ｖを検出し、検出した車速ＶをＥＣＵ１６へ出力する。ＣＰＵ１７は、停止物検知部として機能し、停止物検知部は、状態判定部２１が車両１の前方に障害物を検知して回避要求状態であると判定した際に、車両１と障害物との相対速度Ｖｒと車速Ｖとを比較し、相対速度Ｖｒと車速Ｖとが同じ（Ｖｒ＝Ｖ）の場合に、車両１の前方の障害物を停止物であると判定する。警報制御部２２は、警報処理において、状態判定部２１が回避要求状態であると判定し、停止物検知部が車両１の前方の障害物を停止物ではないと判定した場合には、警報不要状態であるか否かに拘わらず、警告灯１４及び警告音発生器１５を制御して、警告灯１４を点滅させるとともに、警告音発生器１５から警告音を発生させる。一方、警報制御部２２は、警報処理において、状態判定部２１が回避要求状態であると判定し、停止物検知部が車両１の前方の障害物を停止物であると判定した場合には、警報不要状態であるか否かを判定する。そして、警報制御部２２は、警報不要状態ではない場合（例えば、作動フラグがｏｎ（ｆ＝１）の場合）には、警告灯１４及び警告音発生器１５を制御して、警告灯１４を点滅させるとともに、警告音発生器１５から警告音を発生させ、警報不要状態である場合（作動フラグがｏｆｆ（ｆ＝０）の場合）には、警告灯１４及び警告音発生器１５を制御して、警報を発生させない。
【符号の説明】
【００５０】
１：車両
１０：警報装置
１１：加速度センサ（減速度検出手段）
１４：警告灯（警報発生部）
１５：警告音発生器（警報発生部）
１６：ＥＣＵ
１７：ＣＰＵ
１８：記憶部（記憶手段）
１９：車両重量検出部（車両重量検出手段）
２０：警報停止判定部（警報停止判定手段）
２１：状態判定部（状態判定手段）
２２：警報制御部（警報制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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