【事件の表示】
　特許第３３９９３１１号「電動式パワーステアリング装置」の請求項１ないし３に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３３９９３１１号の請求項１ないし３に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　特許第３３９９３１１号の請求項１〜３に係る発明についての出願は、平成９年９月５日に特許出願され、平成１５年２月２１日にその発明についての特許の設定登録（請求項の数：３）がされた。
　これに対して、表記の異議申立人より全請求項に係る特許について特許異議の申立てがあったので、当審において審理のうえ取消理由を通知したところ、その指定期間内に訂正請求書が提出されたものである。
　　　　　　　　　　　　　　　　　
２．訂正の適否
（１）訂正の内容
（訂正事項Ａ−１）　　
　特許請求の範囲の請求項１を、
「操舵系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を付加する電動機と、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて電動機を電流制御する制御手段とを有する電動式パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定
し、前記電動機に供給する電流値が前記許容上限値を超えたとき、当該電流値を許容上限値に制限する
と訂正する。
（訂正事項Ａ−２）　　
　明細書【０００６】欄を、
「【課題を解決するための手段】　　
　上記目的を達成するために、請求項１に係る電動式パワーステアリング装置は、操舵系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を付加する電動機と、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて電動機を電流制御する制御手段とを有する電動式パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定
し、前記電動機に供給する電流値が前記許容上限値を超えたとき、当該電流値を許容上限値に制限する
と訂正する。
（訂正事項Ａ−３）　　
　明細書【００１０】欄を、　
「【発明の効果】　　
　請求項１に係る発明によれば、制御手段で操舵トルク検出値に基づいて形成される操舵補助力を発生する電動機に対する電流に対して許容上限値が設定されて
、電流が許容上限値を超えたときに許容上限値に制限される
と訂正する。
（訂正事項Ｂ−１）
　特許請求の範囲の請求項２を、
「車速を検出する車速検出手段を有し、前記制御手段は、前記操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に異なる所定値を加算した値に設定された複数の許容上限値が設定され、該複数の許容上限値
の中から
が低くなるほど大きい許容上限値を
と訂正する。
（訂正事項Ｂ−２）
　明細書【０００８】欄を、
「また、請求項２に係る電動式パワーステアリング装置は、請求項１に係る発明において、車速を検出する車速検出手段を有し、前記制御手段は、前記操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に異なる所定値を加算した値に設定された複数の許容上限値が設定され、該複数の許容上限値
の中から
が低くなるほど大きい許容上限値を
と訂正する。
（訂正事項Ｃ−１）
　特許請求の範囲の請求項３を、
「
前記制御手段は、前記
のとき、前記電動機に、
許容上限値に設定された
を供給する
と訂正する。
（訂正事項Ｃ−２）
　明細書【０００９】欄を、訂正明細書の【０００９】のとおりとする。
（訂正事項Ｃ−３）
　明細書【００１３】欄を、
「さらに、請求項３に係る発明によれば、操舵トルク検出値が低い状態で電動機に供給する
電流を
許容電流値
と訂正する。
（訂正事項Ｄ）
　明細書「００３２」欄を、
「そして、スイッチング素子Ｔ１及びＴ３に夫々アンド回路２１Ｌ及び２１Ｒから出力される左方向信号及び右方向信号が、スイッチング素子Ｔ４及びＴ２に夫々電流制御回路１９のアナログスイッチ１９ｃか
ら出
と訂正する。
（訂正事項Ｅ）
　明細書「００５７」欄を、
「ここで、制限電流発生回路１６Ａは、操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴに対してマイクロコンピュータ１５で算出される正常時のモータ目標電流値ｉ＊に比較して十分に大きな値のモータ電流上限値ｉＡＭＡＸを出力するように電流許容幅が大きく設定され、制限電流発生回路１６Ｂは制限電流発生回路１６Ａの電流許容幅の例えば１／４程度のモータ電流上限値ｉＢＭＡＸを出力するように設定さ
れて
と訂正する。
（訂正事項Ｆ）
　明細書「００５８」欄を、「一方、アナログスイッチ３１は、入力される選択信号ＳＥｓｐが低レベルであるときに低車遠領域であると判断して制限電流発生回路１６Ａを選択し、選択信号ＳＥｓｐが高レベルであるとき
に高
と訂正する。
　　　　　　　　　　　
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無、拡張・変更の存否
（訂正事項Ａ−１）について　　
　この訂正事項は、特許明細書の特許請求の範囲の【請求項１】に記載された「前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定した」をより下位概念である「前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定
し、前記電動機に供給する電流値が前記許容上限値を超えたとき、当該電流値を許容上限値に制限する
　このうち「
前記電動機に供給する電流値が前記許容上限値を超えたとき、当該電流値を許容上限値に制限する
　したがって、この訂正事項は、特許請求の範囲の減縮を目的としたものである。
　また、この訂正事項は、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
（訂正事項Ａ−２，３）について　　
　これらの訂正事項は、いずれも特許請求の範囲の請求項１の訂正に伴って発明の詳細な説明の記載内容を整合させるための訂正であって、明瞭でない記載の釈明を目的としたものである。
（訂正事項Ｂ−１）について　　
　この訂正事項は、特許明細書の特許請求の範囲の【請求項２】に記載された「該複数の許容上限値を前記車速検出手段の車速検出値に基づいて選択するように構成されている」をより下位概念である「該複数の許容上限値
の中から
が低くなるほど大きい許容上限値を
　このうち「複数の許容上限値
の中から
が低くなるほど大きい許容上限値を
　したがって、この訂正事項は、特許請求の範囲の減縮を目的としたものである。
　また、この訂正事項は、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
（訂正事項Ｂ−２）について　　
　この訂正事項は、特許請求の範囲の請求項２の訂正に伴って発明の詳細な説明の記載内容を整合させるための訂正であって、明瞭でない記載の釈明を目的としたものである。
（訂正事項Ｃ−１）について　
　この訂正事項は、特許明細書の特許請求の範囲の【請求項３】に記載された「操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値が低い状態で前記電動機に供給する電流に対する許容上限値を機械的摩擦によって電動機が回転しない程度の電流値に設定した」をより下位概念である「
前記制御手段は、
のとき、前記電動機に、
許容上限値に設定された
を供給する
　このうち「操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値が低い状態
のとき、前記電動機に、
許容上限値に設定された
を供給する
　したがって、この訂正事項は、特許請求の範囲の減縮を目的としたものである。
　また、この訂正事項は、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
（訂正事項Ｃ−２，３）について　
　これらの訂正事項は、いずれも特許請求の範囲の請求項３の訂正に伴って発明の詳細な説明の記載内容を整合させるための訂正であって、明瞭でない記載の釈明を目的としたものである。
（訂正事項Ｄ，Ｅ，Ｆ）について　
　これらの訂正事項は、特許明細書の【００３２】の記載「アナログスイッチ１９ｃからから出力される」を「アナログスイッチ１９ｃから出力される」として誤記を訂正するものであり、また、特許明細書の【００５７】の記載「出力するように設定されされている。」を「出力するように設定されている。」として誤記を訂正するものであり、また、特許明細書の【００５８】の記載「高レベルであるときにルであるときに高車速領域であると判断して」を「高レベルであるときに高車速領域であると判断して」として誤記を訂正するものである。
　　　　　　　　　　　　　　　
（３）訂正の容認
　したがって、前記各訂正は、平成１５年改正前の特許法第１２０条の４第２項ただし書第１〜３号に掲げる事項を目的としたものであり、同条第３項において準用する特許法第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　　　　　　　　　　　　　　　
３．特許異議の申立てについて
（１）異議申立ての理由の概要
　特許異議申立人は、「本件特許の請求項１〜３の記載は、特許を受けようとする発明が明確でなく、特許法第３６条第６項第２号の規定に違反してなされたものである。」また「本件特許の請求項１に係る発明は、甲第１号証に記載された発明であるから特許法第２９条第１項の規定に違反してなされたものである。仮に、請求項１に係る発明が、甲第１号証に記載された発明ではないとしても、請求項１に係る発明は、甲第１号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に想到できたものであるか、又は甲第１号証及び甲第２号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に想到できたものであるから特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものである。」したがって、「本件の請求項１〜３に係る特許は、特許法第１１３条第２号及び第４号に該当し、取り消されるべきものである。」旨を主張している。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（２）本件発明
　前述のとおり、平成１６年８月２４日付けの訂正請求は認められたので、本件特許第３３９９３１１号の請求項１〜３に係る発明は、訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１〜３に記載された事項により特定される、次のとおりのものと認める。
【請求項１】　操舵系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を付加する電動機と、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて電動機を電流制御する制御手段とを有する電動式パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定し、前記電動機に供給する電流値が前記許容上限値を超えたとき、当該電流値を許容上限値に制限することを特徴とする電動式パワーステアリングの制御装置。
　　　　　（以下、本件発明という）
【請求項２】　車速を検出する車速検出手段を有し、前記制御手段は、前記操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に異なる所定値を加算した値に設定された複数の許容上限値が設定され、該複数の許容上限値の中から前記車速検出手段の車速検出値が低くなるほど大きい許容上限値を選択するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項３】　前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値が低い状態のとき、前記電動機に、機械的摩擦によって電動機が回転しない程度の許容上限値に設定された電流を供給することを特徴とする請求項１又は２に記載の電動式パワーステアリング装置。
　　　　　　　　　　　　　
（３）刊行物とその記載事項
　当審において通知した取消理由に引用した本件特許出願前に頒布された刊行物１（特開平５−９７０４３号公報（異議申立人が提示した甲第１号証））には、トルク検出器４１からのアナログ検出信号をＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換結果及び車速検出信号に基づいて、所定の演算により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動電流及び前記モータ８の回転方向を求めるメインＣＰＵ１と、このメインＣＰＵ１と同様に、トルク検出器４１からのアナログ検出信号をＡ／Ｄ変換するが、このＡ／Ｄ変換においては、Ａ／Ｄ変換用電源電圧ＡＶＤＤをＡ／Ｄ変換の基準電圧としたＡ／Ｄ変換を行った後、その変換結果を電源回路３１からメインＣＰＵ１に与えられる電源電圧を抵抗器４ａ，４ｂで分圧した監視用電圧ＡＶＭに関連してメインＣＰＵ１のＡ／Ｄ変化結果と等しいＡ／Ｄ変換結果を得るための補正値を求めて補正し、その補正結果に基づいてメインＣＰＵ１と同様の演算により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動電流及び前記モータ８の回転方向を求めるサブＣＰＵ２とを設け、両ＣＰＵの駆動電流差が所定値よりも小さいときにメインＣＰＵ１が正常と判断して、その駆動電流でモータ８を回転駆動するが、駆動電流差が所定値よりも大きいときにメインＣＰＵ１が以上と判断してモータ８の駆動を禁止するようにした電動パワーステアリング装置が開示されている。
　　　　　　　　　　　　　　
　また、同じく刊行物２（実願平２−２４９００号（実開平３−１１５５７５号）のマイクロフィルム（同じく甲第２号証））には、電動モータ式の後輪操舵装置において、前輪舵角及び車速を含むセンサ入力に基づいて、前輪舵角及び車速から目標後輪舵角を算出し、後輪舵角が目標後輪舵角にあるように電動モータへの指令電流値を算出するメインＣＰＵとは別に、前記センサ入力に基づいて、電動モータに通電可能な最大電流値である規制値を算出するサブＣＰＵを設けると共に、メインＣＰＵの指令電流値とサブＣＰＵの規制値とを比較し、指令電流値が規制値以内のときにメインＣＰＵの指令電流値をモータ駆動回路に出力し、指令電流値が規制値を超えたときにサブＣＰＵの規制値をモータ駆動回路に出力する出力切換回路を設けて、フェイルセーフ装置を構成した車両の後輪操舵装置が開示されている。　　　　　　　　　　　　　　　　
（４）当審の判断
［特許法第２９条第１項、第２項違反について］
　本件発明と刊行物１に記載された発明とを対比すると、刊行物１に記載の発明では、メインＣＰＵ及びサブＣＰＵの駆動電流差に基づいてメインＣＰＵが正常であるか異常であるかを判断するようにしているだけで、本件発明の構成要件である「前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、
当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定し、
許容上限値を超えたとき、
許容上限値に制限する
　前記構成要件につき刊行物２をみると、刊行物２には、指令電流値と規制値とを比較して、指令電流値が電動モータに通電可能な最大電流値である規制値を超えたときに規制値を採用するというリミッタ機能が開示されているだけで、本件発明の前記構成要件のうちの「
操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を選定
　したがって、刊行物２に記載されている規制値と指令電流値との関係を刊行物１に記載されている電動パワーステアリング装置に適用したとしても、規制値そのものが本件発明における
許容上限値
　一方、異議申立人が提示した参考資料１にも前記構成要件を示唆するものはない。
　　　　　　　　　　　
　そして、本件発明によれば、前記構成要件である「前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定し、前記電動機に供給する電流値が前記許容上限値を超えたとき、当該電流値を許容上限値に制限する」構成を採用したことにより、制御手段で操舵トルク検出値に基づいて形成される操舵補助力を発生する電動機に対する電流に対して許容上限値が設定されて、電流が許容上限値を超えたときに許容上限値に制限されるので、マイクロコンピュータの暴走や制御系の異常によって操舵補助力を発生する電動機に供給する目標電流値が正常時に比較して大きい異常値となったときに、電動機に供給される電流値は許容上限値に制限されるので、電動機で大きな補助操舵力を発生することが抑制され、操舵力が軽い程度となって、自励振動の発生を確実に防止することができ、しかも、許容上限値が正常電流値に所定値を加算した値に設定されていることにより、操舵トルク検出値の増加による電動機電流の増加に応じて許容上限値も増加することになり、操舵トルク制御範囲の全般にわたって過大な操舵補助力の発生を確実に抑制することができるという効果を発現するものである。
　したがって、本件発明は、刊行物１に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではないし、また、刊行物１及び刊行物２にそれぞれ記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでもない。
　　　　　　　　　　　　　　　
　異議申立人は、本件発明は、刊行物１に記載の発明と同一である旨も主張しているが、前述のとおり本件発明と刊行物１に記載の発明とは前記構成要件のところで相違しているのは明らかであるから、申立人のこの主張は採用できない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　
　なお、本件の請求項２，３に係る発明は、本件発明の制御手段を更に限定した発明であるから、本件発明が前述のとおり刊行物１及び刊行物２の発明から容易に想到し得たものでない以上、これらの各発明も本件発明と同様の理由で刊行物１及び刊行物２の発明から容易に想到し得たものでないのは明白である。
　　　　　　　　　　　　　　　　
［特許法第３６条第６項第２号違反について］
　本件特許の請求項１〜３の記載において、特許を受けようとする発明が明確でない点については、平成１６年８月２４日付けで提出された訂正明細書で特許請求の範囲が訂正され、請求項１〜３の記載が明確になったので、特許請求の範囲の記載不備は解消された。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（５）むすび
　以上のとおり、特許異議の申立ての理由及び提出された証拠によっては本件請求項１〜３に係る発明についての特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項１〜３に係る発明についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１６年９月２８日（２００４．９．２８）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
電動式パワーステアリング装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　操舵系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を付加する電動機と、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて電動機を電流制御する制御手段とを有する電動式パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定
し、前記電動機に供給する電流値が前記許容上限値を超えたとき、当該電流値を許容上限値に制限する
　【請求項２】　車速を検出する車速検出手段を有し、前記制御手段は、前記操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に異なる所定値を加算した値に設定された複数の許容上限値が設定され、該複数の許容上限値
の中から
が低くなるほど大きい許容上限値を
　【請求項３】　
前記制御手段は、前記
のとき、前記電動機に、
許容上限値に設定された
を供給する
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】
　本発明は、操舵系に加えられる操舵トルクを操舵トルク検出手段で検出し、その検出値に応じて電動機で発生する操舵補助力を制御することにより、軽い操舵を行うようにした電動式パワーステアリング装置に関し、特に制御電流異常発生時に運転者に違和感を与えないようにしたものである。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来の電動式パワーステアリング装置としては、例えば特公平６−５１４７５号公報（以下、単に従来例と称す）に記載されているものがある。
　【０００３】
　この従来例には、操舵トルク検出器で検出した操舵トルクをマイクロコンピュータに入力して、操舵トルクに応じたモータ電流目標値をＤ／Ａ変換回路を介してモータ電流検出値が入力された誤差増幅器に出力し、この誤差増幅器の出力をＰＷＭ変調してモータ駆動回路に供給すると共に、操舵トルク検出値に基づいて２系統のモータ右方向駆動出力又は左方向駆動出力をインタフェース回路を介して例えばＨブリッジ回路で構成されるモータ駆動回路に供給するが、インタフェース回路とモータ駆動回路との間の一方の系統のモータ右方向駆動出力及び左方向駆動出力に夫々アンド回路が介挿され、これらアンド回路に操舵トルク検出器の操舵トルク検出値に基づいてトルク信号方向判別を行うトルク信号方向判別回路からの右方向駆動信号及び左方向駆動信号が供給されることにより、マイクロコンピュータからのモータ右方向駆動出力又はモータ左方向駆動出力とトルク信号方向判別回路から出力される右方向駆動信号又は左方向駆動信号とが一致したときにアンド回路から右方向駆動出力又は左方向駆動出力がモータ駆動回路に出力されるように構成された電動式パワーステアリング装置が開示されている。
　【０００４】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら、上記従来の電動式パワーステアリング装置にあっては、トルク検出値に基づいてマイクロコンピュータから出力される左右の回転方向駆動信号と、モータ回転駆動方向判別回路から出力される左右の方向駆動信号との一致の有無をアンド回路で判別して、両信号が一致したときにモータ駆動回路に対して回転駆動信号を与えるようにしたので、マイクロコンピュータが外来ノイズなどの影響によってその回転方向判別機能を失った場合でもモータが不測の方向に回転すること等が防止されて安全性を著しく向上させることができるものであるが、ステアリング操舵時に操舵トルク検出値Ｔがトルク信号判別回路で右方向駆動出力又は左方向駆動出力が得られる程度に大きい電流制御可能状態で、マイクロコンピュータが暴走したり、制御系の異常によって操舵トルク検出値に基づくモータ電流目標値が通常値に比べて高い異常値となると、これによって操舵力補助モータで大きな操舵補助力が発生されることにより、操舵トルク検出値が低下して、トルク信号判別回路からの右方向回転駆動出力又は左方向駆動出力の出力が停止されることにより、モータ駆動回路からモータへの駆動電流が停止されて、操舵補助力が零となって、操舵トルク検出値が増加することを繰り返すことになり、自励振動が発生するという未解決の課題がある。
　【０００５】
　そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、ステアリング操舵時に制御系の異常による自励振動の発生を確実に防止することができる電動式パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
　【０００６】
　【課題を解決するための手段】
　上記目的を達成するために、請求項１に係る電動式パワーステアリング装置は、操舵系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補助力を付加する電動機と、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて電動機を電流制御する制御手段とを有する電動式パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づく前記電動機に供給する電流に対して、当該操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に所定値を加算した値に設定された許容上限値を設定
し、前記電動機に供給する電流値が前記許容上限値を超えたとき、当該電流値を許容上限値に制限する
　【０００７】
　【０００８】
　また、請求項２に係る電動式パワーステアリング装置は、請求項１に係る発明において、車速を検出する車速検出手段を有し、前記制御手段は、前記操舵トルク検出値に基づいて設定される正常電流値に異なる所定値を加算した値に設定された複数の許容上限値が設定され、該複数の許容上限値
の中から
が低くなるほど大きい許容上限値を
　【０００９】
　さらに、請求項３に係る電動式パワーステアリング装置は、請求項１又は２に係る発明において、
前記制御手段は、前記
のとき、前記電動機に、
許容上限値に設定された
を供給する
　【００１０】
　【発明の効果】
　請求項１に係る発明によれば、制御手段で操舵トルク検出値に基づいて形成される操舵補助力を発生する電動機に対する電流に対して許容上限値が設定されて
、電流が許容上限値を超えたときに許容上限値に制限される
　【００１１】
　しかも、許容上限値が正常電流値に所定値を加算した値に設定されていることにより、操舵トルク検出値の増加による電動機電流の増加に応じて許容上限値も増加することになり、操舵トルク制御範囲の全般にわたって過大な操舵補助力の発生を確実に抑制することができる。
　【００１２】
　また、請求項２に係る発明によれば、許容上限値を車速に応じて変更するようにしたので、操舵補助力を必要とする低速領域では許容上限値を大きくし、高速領域では許容上限値を小さくすることにより、自励振動の発生を確実に防止することができるという効果が得られる。
　【００１３】
　さらに、請求項３に係る発明によれば、操舵トルク検出値が低い状態で電動機に供給する
電流を
許容電流値
　【００１４】
　【発明の実施の形態】
　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であり、ステアリングホイール１は、ステアリングシャフト２の上端部に連結され、このステアリングシャフト２は固定部に支持されて下方に延長され、その下端部にピニオン３が装着されている。
　【００１５】
　このピニオン３は、車両幅方向に水平に延長するラック４に噛合して、ステアリングギヤを構成し、ステアリングホイール１からステアリングシャフト２回りの回転運動がラック４の直進運動（並進運動）に変換される。
　【００１６】
　そして、水平に延在するラック４の両端部は、夫々タイロッド５を介してナックル及び転舵輪６に接続され、ラック４が水平方向移動（並進運動）することで左右の転舵輪６が転舵される。
　【００１７】
　また、ステアリングシャフト２におけるピニオン３の上部には、減速機を構成するリングギヤ１１が同軸に固定され、このリングギヤ１１に操舵補助モータ８の駆動軸９に連結されたリングギヤ１０が噛合され、操舵補助モータ８が後述するコントロールユニット７から出力されるデューティ制御されたパルス電流によって操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように制御される。
　【００１８】
　さらに、ステアリングシャフト２におけるリングギヤ１１の上部にトルク検出機構１２が設けられている。このトルク検出機構１２は、ステアリングシャフト２の下端部とピニオン３の上端部を連結する図示されないトーションバーと、その外周に配置された操舵トルクセンサ１３とで構成されている。
　【００１９】
　これら操舵トルクセンサ１３は、図３に示すように、操舵トルクが“０”の状態（ＴＮ）で所定の中立電圧ＶＮとなり、これよりステアリングホイール１を右切り（ピニオン３からの入力に対しては左回り）したときには、そのときの操舵トルクの増加に応じて中立電圧より増加する電圧となり、逆にステアリングホイール１を左切り（日にオン３からの入力に対しては右回り）したときには、そのときの操舵トルクの増加に応じて中立電圧ＶＮより減少する電圧となるトルク検出信号ＶＴを出力する。
　【００２０】
　また、操舵補助モータ８には電流検出手段を構成する電流検出器１４が取付けられており、この電流検出器１４で操舵補助モータ８に流れる実電流が検出され、その大きさに応じた電流信号からなる実電流検出値ｉが、後述する電流制御回路１９に供給される。
　【００２１】
　コントロールユニット７は、図２に示すように、操舵トルクセンサ１３から出力される操舵トルク検出信号ＶＴを入力し且つ操舵補助モータ８の回転方向と回転速度とを制御するためのモータ目標電流値ｉ＊を出力するマイクロコンピュータ１５と、操舵トルクセンサ１３から出力される操舵トルク検出信号ＶＴに基づいてモータ電流上限値ｉＭＡＸを出力する制限電流発生回路１６と、マイクロコンピュータ１５から出力されるモータ目標電流値ｉ＊と制限電流発生回路１６から出力されるモータ電流上限値ｉＭＡＸとを比較してモータ目標電流値ｉ＊がモータ電流上限値ｉＭＡＸを越えたときにこれをモータ電流上限値ｉＭＡＸに制限した実モータ目標電流ｉｒ＊を出力する電流制限回路１７と、この電流制限回路１７から出力されるモータ目標電流ｉｒ＊と前記電流検出器１４からの実電流検出値ｉとの偏差をパルス幅変調したデューティ制御パルスＬＰ及びＲＰを出力する電流制御回路１９と、操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴに基づいて検出し、回転方向に応じて高レベルとなる左回転方向信号ＬＴ及び右回転方向信号ＲＴを出力するモータ回転方向検出回路２０と、マイクロコンピュータ１５から出力される左切り及び右切り方向信号ＬＤ及びＲＤとモータ回転方向検出回路２０の左及び右回転方向信号ＬＴ及びＲＴとが入力されるアンドゲート２１Ｌ及び２１Ｒと、これらアンドゲート２１Ｌ及び２１Ｒの出力と電流制御回路１９から出力されるデューティ制御パルスＬＰ及びＤＰとが入力され、これらに基づいて操舵補助モータ８の回転方向と回転速度とを制御するモータ駆動回路２２とを備えている。
　【００２２】
　ここで、マイクロコンピュータ１５は、Ａ／Ｄ変換機能を備えた入力側インタフェース回路１５ａ、マイクロプロセッサユニット等からなる演算処理装置（ＣＰＵ）１５ｂ及びＲＡＭ，ＲＯＭ等からなる記憶装置１５ｃ及び出力側インタフェース回路１５ｄを有する。そして、入力インタフェース回路１５ａには、前記操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴが入力され、出力インタフェース回路１５ｄからは操舵補助モータ８を駆動する例えばアナログ電圧でなるモータ目標電流値ｉ＊を電流制限回路１７に出力すると共に、操舵補助力発生方向を表す左切り方向信号ＬＤ及び右切り方向信号ＲＤと、モータ駆動回路２２の通電を制御する通電制御信号ＣＳとをモータ駆動回路２２に出力する。
　【００２３】
　また、演算処理装置１５ｂは、後述する図６の演算処理を所定サンプリング時間ΔＴ（例えば５ｍｓｅｃ）毎に実行して、操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴを実際の操舵トルク検出値Ｔに変換し、この操舵トルク検出値Ｔをもとに予め記憶装置１５ｃに格納された目標電流算出制御マップを参照してモータ目標駆動電流ｉ＊を算出すると共に、操舵方向を判定して、左右切り方向信号ＬＤ，ＲＤを形成し、これらを出力側インタフェース回路１５ｄに送出する。
　【００２４】
　さらに、記憶装置１５ｃには、予め演算処理装置１５ｂの演算処理に必要な目標電流算出制御マップや演算式、プログラム等が格納されていると共に、演算処理装置１５ｂの演算過程で必要な演算結果を逐次記憶する。
　【００２５】
　ここで、目標電流算出制御マップは、図４に示すように、操舵トルク検出値Ｔが予め設定された設定トルク値＋ＴＲ及び−ＴＬの中間である場合には、モータ目標駆動電流ｉ＊が“０”を維持し、操舵トルク検出値Ｔが＋ＴＲ以上である場合及び−ＴＬ以下である場合には、夫々操舵トルク検出値Ｔの増加及び減少に応じてモータ目標駆動電流ｉ＊が増加するように設定されている。
　【００２６】
　一方、制限電流発生回路１６は、関数発生器で構成され、図５に示すように、横軸に操舵トルク検出信号ＶＴを、縦軸にモータ電流上限値ｉＭＡＸをとり、操舵トルク検出信号ＶＴが中立電圧ＶＮより高い値に設定された所定電圧ＶＨ１以上となると操舵トルク検出信号ＶＴの増加に応じてモータ電流上限値ｉＭＡＸが増加して操舵トルク検出信号ＶＴが所定電圧ＶＨ２以上となると飽和し、逆に操舵トルク検出信号ＶＴが中立電圧ＶＮより低い値に設定された所定電圧ＶＬ１以下となると操舵トルク検出信号ＶＴの減少に応じてモータ電流上限値ｉＭＡＸが増加して操舵トルク検出信号ＶＴが所定電圧ＶＬ２以下となると飽和し、操舵トルク検出値Ｔをもとにマイクロコンピュータ１５で算出される破線図示のモータ目標駆動電流ｉ＊に対して所定値だけ高いモータ電流上限値ｉＭＡＸをアナログ電圧として出力するように構成されている。
　【００２７】
　また、電流制限回路１７は、マイクロコンピュータ１５から出力されるモータ目標電流値ｉ＊と制限電流発生回路１６から出力されるモータ電流上限値ｉＭＡＸとが入力されると共に、選択信号ＳＥが入力され、選択信号ＳＥが低レベルであるときにモータ目標電流値ｉ＊を、選択信号ＳＥが高レベルであるときにモータ電流上限値ｉＭＡＸを夫々選択して実モータ目標電流値ｉｒ＊として出力するアナログスイッチ１７ａと、モータ目標電流値ｉ＊が非反転入力端子にモータ電流上限値ｉＭＡＸが反転入力端子に入力され、ｉ＊＜ｉＭＡＸであるときに低レベル、ｉ＊≧ｉＭＡＸであるときに高レベルとなる選択信号ＳＥをアナログスイッチ１７ａに出力するコンパレータ１７ｂとを備えている。
　【００２８】
　さらに、電流制御回路１９は、電流制限回路１７からの実モータ目標電流値ｉ＊と操舵補助モータ８の駆動電流を検出する電流検出器１８からの実電流検出値ｉとが入力され、これらの偏差に応じた電圧信号を出力する誤差増幅器１９ａと、この誤差増幅器１９ａから出力される電圧信号をパルス幅変調（ＰＷＭ）してデューティ制御用パルス信号ＤＰを形成するパルス幅変調回路１９ｂと、このパルス幅変調回路１９ｂから出力されるパルス信号ＤＰが入力されると共に、アンドゲート２１Ｌから出力される左方向信号ＬＤが選択信号として入力され、左方向信号ＬＤが低レベルであるときに右方向出力端子からパルス信号ＤＰを右方向パルス信号ＲＰとして出力し、左方向信号ＬＤが高レベルであるときに左方向出力端子からパルス信号ＤＰを左方向パルス信号ＬＤとして出力するアナログスイッチ１９ｃとを備えている。
　【００２９】
　さらにまた、モータ回転方向検出回路２０は、反転入力端子に操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴが、非反転入力端子に非操舵時における操舵トルク検出信号ＶＮの中立電圧ＶＮより高く前述した制限電流発生回路１６の所定電圧ＶＨ１と等しいか又はこれより小さい値に設定された参照電圧ＥＲが夫々入力されたコンパレータ２０Ｒと、非反転入力端子に操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴが、反転入力端子に非操舵時における操舵トルク検出信号ＶＴの中立電圧ＶＮより低く前述した制限電流発生回路１６の所定電圧ＶＬ１と等しいか又はこれより大きい値に設定された参照電圧ＥＬが夫々入力されたコンパレータ２０Ｌとを備えている。
　【００３０】
　そして、コンパレータ２０Ｒから操舵トルク検出信号ＶＴが参照電圧ＥＲより高い時に右方向操舵であることを表す高レベルの右方向信号ＲＴがアンド回路２１Ｒに出力され、コンパレータ２０Ｌから操舵トルク検出信号ＶＴが参照電圧ＥＬより低いときに左方向操舵であることを表す高レベルの左方向信号ＬＴがアンド回路２１Ｌに出力される。
　【００３１】
　なおさらに、モータ駆動回路２２は、４個のＭＯＳＦＥＴ等のスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ４を２個づつ直列に接続して２組の直列回路を構成し、これら直列回路のスイッチング素子Ｔ１及びＴ２間とＴ３及びＴ４間との間に操舵補助モータ８を接続し、且つスイッチング素子Ｔ１及びＴ３の入力側が互いに接続されてモータリレー２３、キースイッチ２４を介して負極側が接地されたバッテリ２５の正極側に接続され、スイッチング素子Ｔ２及びＴ４の出力側が互いに接続されて電流検出用抵抗でなる電流検出器１８を介して接地されて、所謂Ｈブリッジ回路に構成されている。
　【００３２】
　そして、スイッチング素子Ｔ１及びＴ３に夫々アンド回路２１Ｌ及び２１Ｒから出力される左方向信号及び右方向信号が、スイッチング素子Ｔ４及びＴ２に夫々電流制御回路１９のアナログスイッチ１９ｃか
ら出
　【００３３】
　次に、上記実施形態の動作をマイクロコンピュータ１５における演算処理装置１５ｂで実行される操舵補助制御処理手順を示す図６を伴って説明する。図６の操舵補助制御処理は、メインプログラムとして実行され、先ずステップＳ１で、モータ駆動回路２２に通電を開始するモータリレー２３をオン状態とする通電制御信号ＣＳをオン状態とし、次いでＳ２に移行して操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号Ｔを読込んでからステップＳ３に移行する。
　【００３４】
　このステップＳ３では、読込んだ操舵トルク検出信号ＶＴから非操舵状態即ち操舵トルクが“０”を表す中立電圧ＶＮを減算した値から操舵トルク検出値Ｔを算出し、次いでステップＳ４に移行して、上記ステップＳ３で算出した操舵トルク検出値Ｔをもとに図４の制御マップを参照して、操舵補助モータの目標駆動電流ｉ＊を算出する。
　【００３５】
　次いで、ステップＳ５に移行して、前記ステップＳ２で読込んだ操舵トルク検出値Ｔが零を含む負であるか否かを判定し、Ｔ≦０であるときには左切り状態であると判断してステップＳ６に移行し、左切り方向信号ＬＤをオン状態とし、且つ右切り方向信号ＲＤをオフ状態とすると共に、ステップＳ４で算出されたモータ目標電流値ｉ＊を出力してからステップＳ８に移行し、Ｔ＞０であるときには右切り状態であると判断してステップＳ７に移行し、右切り方向信号ＲＤをオン状態とし、且つ左切り方向信号ＬＤをオフ状態とすると共に、ステップＳ４で算出されたモータ目標電流値ｉ＊を出力してからステップＳ８に移行する。
　【００３６】
　ステップＳ８では、操舵補助制御処理を終了するか否かを判定し、操舵補助制御処理を継続する場合には、前記ステップＳ２に戻り、操舵補助制御処理を終了する場合には、ステップＳ９に移行して、モータ駆動回路２２に対する通電制御信号ＣＳをオフ状態としてから操舵補助制御処理を終了する。
　【００３７】
　したがって、今、キースイッチ２４がオフ状態で車両が停止状態にあるものとすると、この状態では、コントロールユニット７の電源が遮断状態にあり、モータ駆動回路２２のモータリレー２３もオフ状態となって、操舵補助モータ８への通電が遮断状態となっている。
　【００３８】
　この停止状態で、キースイッチ２４をオン状態とすることにより、コントロールユニット７の各部に電源が投入され、マイクロコンピュータ１５で処理が開始される。このとき、演算処理装置１５ｂでは、図６の操舵補助制御処理が実行開始され、ステップＳ１でオン状態の通電制御信号ＣＳをモータ駆動回路２２のトランジスタ２６に出力する。
　【００３９】
　このため、トランジスタ２６がオン状態となって、モータリレー２３がオン状態となり、バッテリー２５からの直流電力がＨブリッジ回路に供給開始される。このときステアリングホイール１を操舵していないときには、操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴは略中立電圧ＶＮとなっており、図６の操舵補助制御処理が実行されたときに、ステップＳ３で算出される操舵トルク検出値Ｔが略“０”となっている。
　【００４０】
　このため、ステップＳ４で算出されるモータ目標電流値ｉ＊も“０”となると共に、ステップＳ５を経てステップＳ６に移行して、高レベルの左切り方向信号ＬＤをモータ駆動回路２２に出力し、且つモータ目標電流値ｉ＊を電流制限回路１７に出力する。
　【００４１】
　一方、制限電流発生回路１６でも、入力される操舵トルク検出信号ＶＴが中立電圧ＶＮであることにより、モータ電流上限値ｉＭＡＸも“０”となる。このため、電流制限回路１７では、コンパレータ１７ｂに入力されるモータ目標電流値ｉ＊及びモータ電流上限値ｉＭＡＸが共に零であるので、高レベルの選択信号ＳＥがアナログスイッチ１７ａに出力され、このアナログスイッチ１７ａでモータ電流上限値ｉＭＡＸが選択され、これが実モータ目標電流値ｉｒ＊として電流制御回路１９に出力される。
　【００４２】
　電流制御回路１９では、誤差増幅器１９ａに入力される実モータ目標電流値ｉｒ＊及び操舵補助モータ８の実電流検出値ｉが共に“０”であるので、その出力も“０”となり、パルス幅変調回路１９ｂの出力もデューティ比“０”即ちオフ状態を維持する。
　【００４３】また、モータ回転方向検出回路２０では、操舵トルクセンサ１３から入力される操舵トルク検出信号ＶＴが中立電圧ＶＮであるので、Ｅ１＞ＶＮ＞Ｅ２となり、左回転方向信号ＬＴ及び右回転方向信号ＲＴが共に低レベルとなり、これらがアンドゲート２１Ｌ及び２１Ｒに供給されるので、これらアンドゲート２１Ｌ及び２１Ｒの出力信号はマイクロコンピュータ１５からの左切り方向信号ＬＤ及び右切り方向信号ＲＤのレベルにかかわらず低レベルとなり、これらがモータ駆動回路２２のスイッチング素子Ｔ１及びＴ３に供給されるので、これらが共にオフ状態となり、Ｈ型ブリッジ回路には電流が流れず、操舵補助モータ８は非通電状態に維持され、この操舵補助モータ８で発生する操舵補助トルクは“０”を維持し、非操舵状態が継続される。
　【００４４】
　この停車状態で、ステアリングホイール１を右切りする所謂据え切りを行うと、これに応じて操舵トルクセンサ１３で検出される操舵トルク検出信号ＶＴが中立電圧ＶＮから増加するため、図６の操舵補助制御処理が実行されたときに、操舵トルク検出値Ｔが正方向に増加し、この操舵トルク検出値Ｔに基づいてモータ目標電流値ｉ＊が算出される。
　【００４５】
　そして、操舵トルク検出値Ｔが正であるので、ステップＳ５からステップＳ７に移行して、右切り方向信号ＲＤをオン状態、左切り方向信号ＬＤをオフ状態とすると共に、モータ目標電流値ｉ＊を出力する。
　【００４６】
　一方、モータ回転方向検出回路２０では、操舵トルク検出信号ＶＴが参照電圧ＥＲを越えると、コンパレータ２０ａから出力される右方向信号ＲＴが高レベルとなり、これがアンドゲート２１Ｒに入力されるので、このアンドゲート２１Ｒが開いてマイクロコンピュータ１５からの左切り方向信号ＲＤがモータ駆動回路２２のスイッチング素子Ｔ３に供給される。
　【００４７】
　また、制限電流発生回路１６でも、操舵トルク検出信号ＶＴに基づいてモータ目標電流値ｉ＊より大きな値のモータ電流上限値ｉＭＡＸを出力するので、電流制限回路１７のコンパレータ１７ｂから出力される選択信号ＳＥが低レベルとなり、アナログスイッチ１７ａでモータ目標電流値ｉ＊が選択され、これが実モータ目標電流値ｉｒ＊として電流制御回路１９に出力される。
　【００４８】
　このため、電流制御回路１９のアナログスイッチ１９ｃから実モータ目標電流値ｉｒ＊に応じたデューティ比のデューティ制御パルスＲＰが出力され、これがスイッチング素子Ｔ２に出力される。したがって、モータ駆動回路２２のスイッチング素子Ｔ３がオン状態を継続し、これに加えてスイッチング素子Ｔ２がデューティ制御パルスＲＰのデューティ比でオン・オフするので、操舵補助モータ８にデューティ比に応じた右切り用の駆動電流ｉが流れることになり、操舵補助モータ８が回転駆動されて操舵トルク検出信号ＶＴに応じた右切り用操舵補助トルクを発生することにより、軽い操舵を行うことができる。
　【００４９】
　その後、据え切りを終了すると、操舵トルク検出値ＶＴが略中立電圧ＶＮとなる初期状態に戻る。この状態から、車両を直進走行させてステアリングホイール１を操舵した場合も、上記と同様に操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴの値に応じた操舵方向及び電流値の電流ｉが操舵補助モータ８に供給されて操舵補助トルクを発生し、軽い操舵を行うことができる。
　【００５０】
　このように、操舵トルク検出値Ｔが正又は負方向に増加してマイクロコンピュータ１５から右切り方向信号ＲＤ及び左切り方向信号ＬＤの何れかが高レベルとなってもモータ回転方向検出回路２０の右方向信号ＲＴ及び左方向信号ＬＴの何れかが高レベルとならない限り操舵補助モータ８の駆動が禁止されるので、マイクロコンピュータ１５で何らかの異常が発生して方向判別機能が失われた場合に、操舵補助モータ８で操舵トルクとは逆方向の操舵補助トルクを発生することを確実に防止することができる。
　【００５１】
　一方、マイクロコンピュータ１５が何らかの異常によってプログラム暴走が発生して、操舵トルク検出値Ｔに基づいて算出されるモータ目標電流値ｉ＊が正常値に対して非常に高い異常値となったときには、制限電流発生回路１６では、操舵トルク検出信号ＶＴに基づいてマイクロコンピュータ１５で算出されるモータ目標電流値ｉ＊の正常値よりは所定値だけ高いモータ電流上限値ｉＭＡＸが出力されているので、電流制限回路１７のコンパレータ１７ｂから出力される選択信号ＳＥが高レベルとなり、これがアナログスイッチ１７ａに供給されることにより、このアナログスイッチ１７ａで異常値となったモータ目標電流値ｉ＊に代えてモータ電流上限値ｉＭＡＸが選択されることになり、これが実モータ目標電流値ｉｒ＊として電流制御回路１９に入力されることになる。
　【００５２】
　このとき、マイクロコンピュータ１５から例えば右切り方向信号ＲＤが高レベルで、左切り方向信号ＬＤが低レベルであり、これらが正常であるものとすると、モータ駆動回路２２のスイッチング素子Ｔ３がオン状態に制御され、且つ電流制御回路１９のアナログスイッチ１９ｃでモータ電流上限値ｉＭＡＸに応じたデューティ比のパルス信号ＲＰが選択され、これがスイッチング素子Ｔ２に入力されるので、スイッチング素子Ｔ２がテューティ制御されて、操舵補助モータ８に正常時の電流値よりは高いが過剰な補助操舵とならない程度の電流が供給されることになり、この操舵補助モータ８でステアリングホイール１の操舵が正常時よりは多少軽くなる程度の操舵補助トルクが発生され、操舵補助トルクが過大となって自励振動を発生することを確実に防止することができる。
　【００５３】
　また、左切り方向信号ＲＤが高レベルで、右切り方向信号が低レベルである場合も、上記と同様に、正常時の操舵補助トルクよりは大きめの操舵補助トルクを発生して、自励振動の発生を確実に防止することができる。
　【００５４】
　このように、上記第１の実施形態によると、制限電流発生回路１６で操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴに基づいてモータ電流上限値ｉＭＡＸを発生し、このモータ電流上限値ｉＭＡＸとマイクロコンピュータ１５で算出されるモータ目標電流値ｉ＊とを電流制限回路１７に供給することにより、この電流制限回路１７で、両者を比較して、モータ目標電流値ｉ＊がモータ電流上限値ｉＭＡＸを越えたときに、モータ電流上限値ｉＭＡＸに制限することができ、操舵補助モータ８で過大な操舵補助トルクを発生することを確実に防止して、自励振動の発生を防止することができる。
　【００５５】
　次に、本発明の第２の実施形態を図７について説明する。この第２の実施形態は、車速に応じてモータ電流上限値ｉＭＡＸを変更することにより、車両の走行状況に応じた最適な電流制限機能を発揮させるようにしたものである。
　【００５６】
　この第２の実施形態では、図７に示すように、操舵トルクセンサ１３に特性の異なる２つの制限電流発生回路１６Ａ，１６Ｂを並列に接続し、各制限電流発生回路１６Ａ，１６Ｂから出力されるモータ電流上限値ｉＡＭＡＸ，ｉＢＭＡＸをアナログスイッチ３１に入力して選択し、このアナログスイッチ３１で選択されたモータ電流上限値を電流制限回路１７に供給すると共に、車両の車速をパルス信号として検出する車速センサ３２を設け、この車速センサ３２の車速検出パルスＰＳＰを周波数−電圧変換回路３３に供給して電圧に変換し、この出力電圧を車速判別回路３４に供給して車速が予め設定された低車速域及び高車速域の何れであるかを判別し、その判別結果を表す２つの選択信号ＳＥＳＰをアナログスイッチ３１に供給するように構成されていることを除いては前記第１の実施形態における図２と同様の構成を有する。
　【００５７】
　ここで、制限電流発生回路１６Ａは、操舵トルクセンサ１３の操舵トルク検出信号ＶＴに対してマイクロコンピュータ１５で算出される正常時のモータ目標電流値ｉ＊に比較して十分に大きな値のモータ電流上限値ｉＡＭＡＸを出力するように電流許容幅が大きく設定され、制限電流発生回路１６Ｂは制限電流発生回路１６Ａの電流許容幅の例えば１／４程度のモータ電流上限値ｉＢＭＡＸを出力するように設定さ
れて
　【００５８】
　一方、アナログスイッチ３１は、入力される選択信号ＳＥＳＰが低レベルであるときに低車速領域であると判断して制限電流発生回路１６Ａを選択し、選択信号ＳＥＳＰが高レベルであるとき
に高
　【００５９】
　さらに、車速判別回路３４は、周波数−電圧変換回路３３の出力電圧ＶＳＰが反転入力側端子に、所定の中車速に相当する閾値電圧に設定された参照電圧ＶＭが非反転入力端子に夫々入力されるコンパレータ３４ａを有し、このコンパレータ３４ａからＶＳＰ≦ＶＭであるときに低レベル、ＶＳＰ＞ＶＭであるときに高レベルとなる選択信号ＳＥＳＰがマルチプレクサ３１に出力される。
　【００６０】
　この第２の実施形態によると、車両が停車中か又は低速走行している低車速領域であるときには、車速センサ３１で検出される車速検出パルスＰＳＰの単位時間当たりのパルス数が少ないので、周波数−電圧変換回路３３の出力電圧ＶＳＰは“０”又は車速に応じた参照電圧ＶＭより低い値となる。
　【００６１】
　このため、車速判別回路３４のコンパレータ３４ａから出力される選択信号ＳＥＳＰが低レベルとなり、これがアナログスイッチ３１に入力され、このアナログスイッチ３１で制限電流発生回路１６Ａから出力されるモータ電流上限値ｉＡＭＡＸが選択され、これが電流制限回路１７に入力される。
　【００６２】
　したがって、据切り等の大きな操舵補助トルクを必要とする低車速領域では、電流許容幅の広い制限電流発生回路１６Ａが選択されて、そのモータ電流上限値ｉＡＭＡＸが電流制限回路１７に入力されるので、マイクロコンピュータ１５で何らかの原因でプログラム暴走が発生して、モータ目標電流値ｉ＊が正常時に比較して大きな値の異常値となったときに、操舵補助モータ８で余裕代の大きなモータ電流上限値ｉＡＭＡＸに応じた操舵補助トルクを発生させることができ、自励振動の発生を確実に防止しながら操舵補助トルク不足感を与えることを防止することができる。
　【００６３】
　また、車両が高車速領域で走行している場合には、電流許容幅が低車速領域の制限電流発生回路１６Ａより小さく設定された制限電流発生回路１６Ｂが選択されるので、セルフアライニングトルクが大きく大きな操舵補助トルクを必要としていない高車速領域で操舵補助トルクが過大となって自励振動の発生を確実に防止することができると共に、運転者が過剰な操舵補助トルクが作用していると認識することを確実に防止することができる。
　【００６４】
　なお、上記第２の実施形態においては、特性の異なる２つの制限電流発生回路１６Ａ，１６Ｂを設け、これらからのモータ電流上限値ｉＡＭＡＸ及びｉＢＭＡＸを車速に応じて選択する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、特性の異なる３つ以上の制限電流発生回路を設け、これらを車速に応じて選択するようにしてもよいことは言うまでもない。
　【００６５】
　さらに、本発明の第３の実施形態を図８について説明する。この第３の実施形態は、操舵トルクが小さい範囲内で操舵補助モータ８への電流供給を可能とすることにより、操舵の応答性を向上させるようにしたものである。
　【００６６】
　この第３の実施形態においては、図８に示すように、前述した第１の実施形態における図２のモータ回転方向検出回路２０及びアンドゲート２１Ｌ，２１Ｒが省略されて、マイクロコンピュータ１５から出力される左切り方向信号ＬＤ及び右切り方向信号ＲＤが直接モータ駆動回路２２のスイッチング素子Ｔ１及びＴ３に供給されていると共に、マイクロコンピュータ１５における記憶装置１５ｃに格納されている目標電流算出用制御マップが、図９に示すように、前述した図４の特性線Ｌ１と操舵補助モータが操舵系の機械的摩擦力よって回転しない程度の停止維持モータ電流値ｉＭＩＮを維持する直線Ｌ２とによって設定され、さらに制限電流発生回路１６の特性が、図１０に示すように、操舵トルク検出信号ＶＴが所定電圧ＶＨ１及びＶＬ１の範囲内にあるときに、操舵補助モータ８に対して、この操舵補助モータ８を含む操舵系の機械的摩擦力によって操舵補助モータ８が回転しない程度の上述した図９の停止維持モータ電流値ｉＭＩＮと略等しいモータ電流値のモータ電流上限値ｉＭＡＸ０を出力するように構成されことを除いては前述した第１の実施形態と同様の構成を有する。
　【００６７】
　この第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態において操舵補助モータ８を駆動しない不感帯領域においても、操舵補助モータ８に対して、操舵系の機械的摩擦力によって回転を開始しない程度の停止維持モータ電流値ｉＭＩＮが操舵トルク検出値Ｔに応じた回転方向となるように供給されることになり、操舵トルク検出値Ｔが不感帯を外れた際に、操舵系に対して操舵補助トルクを増加させることが可能となり、操舵補助制御の応答性を向上させることができる。
　【００６８】
　なお、上記各実施形態においては、制限電流発生回路１６，１６Ａ，１６Ｂ及び電流制限回路１７をハードウェアで構成する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、マイクロコンピュータ１５とは異なるマイクロコンピュータを別途適用して、ソフトウェア処理するようにしてもよい。
　【００６９】
　また、上記各実施形態においては、操舵トルクセンサ１３から中立電圧ＶＮに対して増減するアナログ電圧が出力される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、操舵トルクが“０”であるときに“０”で例えば右操舵時に正（又は負）、左操舵時に負（又は正）となる電圧を出力するようにしてもよく、これに応じて制限電流発生回路１６及びモータ回転方向検出回路２０の構成を変更すればよい。
　【００７０】
　さらに、モータ駆動回路２２も上記構成に限定されるものではなく、Ｈ型ブリッジ回路を構成するスイッチング素子はトランジスタやリレー等の他の任意のスイッチング素子を適用することができる。
　【００７１】
　さらにまた、上記各実施形態においては、マイクロコンピュータ１５における目標電流算出用制御マップが固定されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車速に応じて特性が異なる制御マップを複数用意しておき、これらを車速に応じて選択するようにしてもよい。
　【００７２】
　なおさらに、上記各実施形態においては、モータ電流上限値ｉＭＡＸが図５に示すように、モータ目標電流値ｉ＊に対して所定値を加算した値に設定されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、操舵トルク検出信号ＶＴが中立電圧ＶＮから離れるに従って徐々にモータ目標電流値ｉ＊に対する加算値が大きくなるようにして放物線状に変化させるようにしてもよく、この場合には、大きな操舵補助トルクを必要とする場合に、これに対応してモータ電流上限値ｉＭＡＸも大きくなるので、十分な操舵補助トルクを発生することができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の一実施形態を示す概略構成図である。
　【図２】
　図１のコントロールユニットの具体例を示すブロック図である。
　【図３】
　操舵トルクセンサの操舵トルクに対する操舵トルク検出信号の関係を示す特性線図である。
　【図４】
　コントロールユニットにおけるマイクロコンピュータの操舵トルク検出値とモータ目標電流値との関係を示す制御マップである。
　【図５】
　制限電流発生回路の操舵トルク検出信号に対するモータ電流上限値の関係を示す特性線図である。
　【図６】コントロールユニットにおけるマイクロコンピュータの操舵補助制御処理の一例を示すフローチャートである。
　【図７】
　本発明の第２の実施形態を示す図２と同様のコントロールユニットの具体例を示すブロック図である。
　【図８】
　本発明の第３の実施形態を示す図２と同様のコントロールユニットの具体例を示すブロック図である。
　【図９】
　第３の実施形態におけるマイクロコンピュータの操舵トルク検出値とモータ目標電流値との関係を示す制御マップである。
　【図１０】
　第３の実施形態における制限電流発生回路の操舵トルク検出信号とモータ電流上限値との関係を示す特性線図である。
　【符号の説明】
　１　ステアリングホイール
　２　ステアリングシャフト
　７　コントロールユニット
　８　操舵補助モータ
　１３　操舵トルクセンサ
　１４　電流検出器
　１５　マイクロコンピュータ
　１６，１６Ａ，１６Ｂ　制限電流発生回路
　１７　電流制限回路
　１９　電流制御回路
　２０　モータ回転方向検出回路
　２２　モータ駆動回路
　３１　アナログスイッチ
　３２　車速センサ
　３４　車速判別回路