【事件の表示】
　特許第３２３８３０７号「移動車の誘導制御装置」の請求項１、２に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３２３８３０７号の請求項１ないし２に係る特許を維持する。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本件特許第３２３８３０７号の請求項１及び２に係る発明は、平成７年９月２１日の出願であって、平成１３年１０月５日に特許の設定登録がなされ、その後、根津仁及びヤンマー農機株式会社により特許異議の申立てがなされ、当審において取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１４年１１月１２日に訂正請求がなされたものである。
　
第２．訂正の適否についての判断
１．訂正の内容
　訂正請求は、本件特許に係る願書に添付した明細書（以下「本件特許明細書」という。）を訂正請求書に添付した訂正明細書（以下「本件訂正明細書」という。）のとおり訂正することを求めるものであり、その訂正の内容は次のとおりである。
　
（１）訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１において、「位置変化量を」の後に、「、所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる」を挿入する。
　
（２）訂正事項２
　段落【０００５】において、「位置変化量が」の後に、「、所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる」を挿入する。
　
２．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否
（１）訂正事項１
  訂正事項１は、請求項１に記載された「慣性航法システム」を、移動車の位置変化量が所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる所定時間の時系列の慣性航法位置データとして求めるものであることに限定するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とする訂正に該当する。
　また、訂正事項１は、本件特許明細書の、段落【００１４】における「前記１秒単位のＧＰＳクロックは同期信号発生器２１に入力され、この同期信号発生器２１において、図３に示すように、上記ＧＰＳクロックに同期したＧＰＳ位置データの出力と同じ間隔のクロックと、さらにそれよりも短い時間間隔（例えば０．１秒間隔）のクロックとからなる後述のＩＮＳ位置データ取り込み用のクロックを生成して出力する。」との記載及び図３の記載に基づくものであることから、新規事項の追加に該当せず、さらに、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものでもない。
　
（２）訂正事項２
　訂正事項２は、上記訂正事項１による訂正に伴って、発明の詳細な説明における「課題を解決するための手段」の記載を特許請求の範囲と整合させるためのもので、明りょうでない記載の釈明を目的とする訂正に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものでもない。
　
３．むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項並びに同条第３項において準用する同法第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
第３．特許異議の申立てについて
１．申立ての理由の概要
（１）特許異議申立人・根津仁は、本件特許の請求項１及び請求項２に係る発明は、その出願前に頒布された刊行物である甲１号証（特開平７−２３０３１５号公報、以下「刊行物１」という。）及び甲２号証（特開平６−１６０１０７号公報、以下「刊行物２」という。）に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたもので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであることから、請求項１及び請求項２に係る特許は、取り消されるべきであるとの主張をしている。
　
（２）特許異議申立人・ヤンマー農機株式会社は、本件特許の請求項１に係る発明は、その出願前に頒布された刊行物である甲１号証（特開平７−２３０３１５号公報、特許異議申立人・根津仁が提出した甲１号証と同じ刊行物であり、以下同様に「刊行物１」という。）及び甲２号証（特開平７−３５５５８号公報、以下「刊行物３」という。）に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたもので、また、請求項２に係る発明は、甲１，２号証に加えて、甲３号証（特開平７−１０４８４７号公報、「以下「刊行物４」という。）、甲４号証（特開平７−１０４８４８号公報、以下「刊行物５」という。）に記載された周知技術により、当業者が容易に発明をすることができたものであって、請求項１、２に係る発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであることから、請求項１及び請求項２に係る特許は、取り消されるべきであるとの主張をしている。
　
２．本件各発明
　本件特許の請求項１及び２に係る発明（以下「本件発明１」及び「本件発明２」という。）は、本件訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１及び請求項２に記載された次のとおりのものである。
　
「請求項１」
「予定走行経路に沿って自動走行する移動車の誘導制御装置であって、地上側の基準位置に設置されて、ＧＰＳ衛星からの搬送波信号を受信する固定局（Ｒ）と、この固定局（Ｒ）での搬送波位相情報を移動車（Ｖ）側に送信する地上側通信手段（２０）とが設けられ、前記移動車（Ｖ）に、ＧＰＳ衛星からの搬送波信号を受信する移動局（Ｉ）と、前記地上側通信手段（２０）の送信情報を受信する移動車側通信手段（１８）と、前記移動局（Ｉ）での搬送波位相情報及び前記移動車側通信手段（１８）が受信した前記固定局（Ｒ）での搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記基準位置に対する前記移動車（Ｖ）の位置を所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データとして求めるＧＰＳ位置データ算出手段（１０２）と、前記移動車（Ｖ）の位置変化量を、所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる所定時間間隔の時系列の慣性航法位置データとして求める慣性航法システム（ＩＮＳ）と、前記ＧＰＳ位置データ算出手段（１０２）にて求められる、現在時刻より設定時間前のＧＰＳ位置データ、及び、前記慣性航法システム（ＩＮＳ）にて求められる、現在時刻での慣性航法位置データによって現在時刻での前記移動車（Ｖ）の車体位置を求める車体位置検出手段（１０３）と、前記車体位置検出手段（１０３）の車体位置情報、及び、前記予定走行経路に対応して予め設定された予定走行制御情報に基づいて、前記移動車（Ｖ）が前記予定走行経路に沿って走行するように操向制御する操向制御手段（１０１）とが設けられ、前記車体位置検出手段（１０３）は、前記ＧＰＳ位置データに対して前記慣性航法位置データを補間することで現在時刻の前記移動車（Ｖ）の車体位置を求めるように構成されている移動車の誘導制御装置。」
　
「請求項２」
「前記移動車（Ｖ）に、前記予定走行経路に対する車体方位を検出する方位検出手段（Ｓ４）が設けられ、前記操向制御手段（１０１）は、前記方位検出手段（Ｓ４）の情報に基づいて、前記移動車（Ｖ）の車体方位を前記予定走行経路の方向に沿わせるように操向制御するように構成されている請求項１記載の移動車の誘導制御装置。」
　
３．対比、判断
（１）本件発明１
　ア．本件発明１と各刊行物に記載の発明を対比すると、各刊行物には、本件発明の構成事項である、「移動車（Ｖ）の位置変化量を、所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる所定時間間隔の時系列の慣性航法位置データとして求める慣性航法システム」について、記載されていない。
　
　イ．すなわち、刊行物１には、「Ｄ−ＧＰＳ（本件発明１における「ＧＰＳ」に相当）測位の時刻に対応した時刻での推測航法（本件発明１における「慣性航法」に相当）による位置データ」との記載はあるが、これに関しては、推測航法用センサとして地磁気センサや車輪エンコーダを使用することが記載されるのみで、Ｄ−ＧＰＳのデータと推測航法のデータを積極的に同期させることについては、何ら記載されておらず、まして、推測航法のデータをＤ−ＧＰＳのデータ出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる位置データとすることについては示唆もない。
　
　ウ．刊行物２に記載のものにおいては、ＧＰＳによる位置データに、地磁気センサからの方位データ及び走行距離センサからの走行距離データ（本件発明１の「慣性航法位置データ」に相当）を加算しており、当然、その基準とする時刻に対応させていると考えられるが、刊行物１と同じく、ＧＰＳのデータと地磁気センサからの方位データ及び走行距離センサからの走行距離データを積極的に同期させることについては、何ら記載されておらず、まして、後者のデータを前者のデータ出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる位置データとすることの示唆もない。
　
　エ．刊行物３には、ＧＰＳ測位のタイムラグを補正するために、推測航法（本件発明１の「慣性航法」に相当）によるデータを得ており、図５によると、推測航法によるデータが、ＧＰＳ測位のデータに対して、短い距離毎に得られたものが示されている。
　しかし、この推測航法のデータについては、【０００３】「・・・推測航法では、所定の走行距離ごとにパルス信号を発生する車速センサーの出力パルスをカウントし」と記載されているように、所定走行距離毎のデータを得るもので、ＧＰＳデータと積極的に同期をとるものでなく、また、図５において、推測航法によるデータが、ＧＰＳ測位のデータに対して、短い距離毎に得られたものが示されているとしても、これも、推測航法のデータを、ＧＰＳのデータ出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる位置データとすることを意味するものではない。
　
　オ．また、刊行物４及び５は、地磁気センサを用いて操向制御を行うことについて特許異議申立人が引用したものであり、本件発明１の上記構成事項については何らの記載も示唆もない。
　
　カ．そして、本件発明１においては、ＧＰＳデータを即時性のある慣性航法データによって補うに当たり、両者のデータは、同期されるとともに、慣性航法のデータが、ＧＰＳのデータ出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる位置データとされているために、当然、それだけ精度が高い補正ができるものである。
　したがって、本件発明１が、刊行物１ないし５に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
　
（２）本件発明２
　本件発明２は、本件発明１をさらに限定したものであることから、本件発明１と同様に、刊行物１ないし５に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとは言えない。
　
４．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立ての理由及び証拠によっては、本件訂正後の請求項１及び請求項２に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件訂正後の請求項１及び請求項２に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年１２月１７日（２００２．１２．１７）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
（１）訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１において、特許請求の範囲の減縮を目的として、「位置変化量を」の後に、「、所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる」を挿入する。
（２）訂正事項２
　段落【０００５】において、明りょうでない記載の釈明を目的として、「位置変化量が」の後に、「、所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる」を挿入する。
（５４）【発明の名称】
移動車の誘導制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　予定走行経路に沿って自動走行する移動車の誘導制御装置であって、
　地上側の基準位置に設置されて、ＧＰＳ衛星からの搬送波信号を受信する固定局（Ｒ）と、この固定局（Ｒ）での搬送波位相情報を移動車（Ｖ）側に送信する地上側通信手段（２０）とが設けられ、
　前記移動車（Ｖ）に、
　ＧＰＳ衛星からの搬送波信号を受信する移動局（Ｉ）と、前記地上側通信手段（２０）の送信情報を受信する移動車側通信手段（１８）と、前記移動局（Ｉ）での搬送波位相情報及び前記移動車側通信手段（１８）が受信した前記固定局（Ｒ）での搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記基準位置に対する前記移動車（Ｖ）の位置を所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データとして求めるＧＰＳ位置データ算出手段（１０２）と、前記移動車（Ｖ）の位置変化量を
、所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる
　前記車体位置検出手段（１０３）は、前記ＧＰＳ位置データに対して前記慣性航法位置データを補間することで現在時刻の前記移動車（Ｖ）の車体位置を求めるように構成されている移動車の誘導制御装置。
　【請求項２】　前記移動車（Ｖ）に、前記予定走行経路に対する車体方位を検出する方位検出手段（Ｓ４）が設けられ、
　前記操向制御手段（１０１）は、前記方位検出手段（Ｓ４）の情報に基づいて、前記移動車（Ｖ）の車体方位を前記予定走行経路の方向に沿わせるように操向制御するように構成されている請求項１記載の移動車の誘導制御装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】
　本発明は、予定走行経路に沿って自動走行する移動車の誘導制御装置に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　上記移動車の誘導制御装置では、例えば、移動車としての田植え用等の作業車が、矩形状の作業地内に並置した予定走行経路としての複数個の各作業行程に沿って投射された誘導用ビーム光を受光して作業車の位置を検出しながら、各作業行程に沿って適正な操向状態で自動走行するように誘導制御していた。
　【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかし、上記従来技術では、予定走行経路に沿って誘導用のビーム光を投射しているために、例えば予定走行経路が複数個の走行経路からなる場合には、各走行経路用に多数の専用の投射装置を設置したり、あるいは、１個の投射装置を各経路位置に移動させる等、地上側の誘導設備が複雑で高価なものになるという不具合があった。
　【０００４】
　本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消させるべく、地上側の誘導設備を簡素なものにしながら、移動車を予定走行経路に沿って適正な操向状態で自動走行させることにある。
　【０００５】
　【課題を解決するための手段】
　本発明の請求項１の構成によれば、地上側の基準位置に設置された固定局において、ＧＰＳ衛星からの搬送波信号が受信され、その固定局での搬送波位相情報が移動車側に送信される。一方、移動車では、ＧＰＳ衛星からの搬送波信号が受信されるとともに上記固定局からの送信情報が受信されて、移動局での搬送波位相情報と固定局での搬送波位相情報とから求めた二重位相差情報に基づいて、前記基準位置に対する移動車の位置が所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データとして求められ、又、移動車の位置変化量が
、所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データの出力と同期する時間及びその同期する時間間隔よりも短い時間間隔の時間からなる
　【０００６】
　従って、請求項１の構成によれば、地上側には、ＧＰＳ衛星からの搬送波信号を受信する固定局と、通信手段を設置するだけで良いので、従来のように、例えば誘導用ビーム光を複数の走行経路に沿って投射するために多数の光投射装置を設ける等に比べて、地上側の誘導設備が非常に簡素なものになる。同時に、地上側及び移動車側の両方で受信したＧＰＳ衛星からの搬送波信号の二重位相差情報に基づいて作業車の位置を精度良く検出しながら、固定局及び移動局での搬送波位相の計測、両局間での情報通信、及び二重位相差の演算等の時間のために上記ＧＰＳ受信信号による位置検出に遅れ時間がある弱点を即時性のある慣性航法データによって補って、リアルタイムに移動車の位置を検出して、移動車を予定走行経路に沿って適正な操向状態で自動走行させることができる。
　【０００７】
　又、請求項２の構成によれば、上記請求項１において、移動車の車体位置情報及び予定走行制御情報に加えて、予定走行経路に対する車体方位の検出情報にも基づいて、移動車が予定走行経路に沿って走行するように操向制御される。
　【０００８】
　従って、例えば移動車の予定走行経路に対する車体位置情報及び予定走行制御情報に基づいて操向制御するのに比べて、より一層適正な操向状態で移動車を予定走行経路に沿って自動走行させることができ、もって、上記第１の特徴構成の好適な手段が得られる。
　【０００９】
　【発明の実施の形態】
　以下、本発明の実施形態を、移動車としての田植え用の作業車Ｖが、圃場内に並置された予定走行経路としての複数個の各作業行程Ｌに沿って自動走行するように誘導する場合について図面に基づいて説明する。
　【００１０】
　図１及び図２に示すように、例えばその地点の重力方向に対して水平方向を東西及び南北方向で表した局地水平座標系Ｅ（東方向），Ｎ（北方向），Ｈ（地球中心からの高さ方向）において高精度に位置が判っている地上側の基準位置に設置されて、少なくとも４個のＧＰＳ衛星２からのスペクトラム拡散変調された電波（搬送波信号）を受信する固定局Ｒ用のＧＰＳ受信アンテナ１９ａと、そのＧＰＳ受信アンテナ１９ａの受信信号を処理して搬送波の位相情報を得るＧＰＳ受信機１９と、そのＧＰＳ受信機１９から出力される固定局での搬送波位相情報（ＧＰＳ固定局データ）を作業車Ｖ側に向けて送信するデータ送信アンテナ２０ａを備えた地上側通信手段としてのデータ送信機２０とが設けられている。
　【００１１】
　一方、作業車Ｖには、前記ＧＰＳ衛星２からの電波（搬送波信号）を受信する移動局Ｉ用のＧＰＳ受信アンテナ１７ａと、そのＧＰＳ受信アンテナ１７ａの受信信号を処理して移動局での搬送波位相情報を得るＧＰＳ受信機１７と、地上側の送信機２０からの送信情報（固定局Ｒでの搬送波位相情報）を受信するデータ受信アンテナ１８ａを備えた移動車側通信手段としてのデータ受信機１８とが設けられている。尚、上記ＧＰＳ受信アンテナ１７ａは、車体前後方向に所定間隔を隔てて２本設置され、通常はそのうちの一方を使用するが、例えば初期化時において２本を切り換えて作業車の車体向きを検出するのに用いる。
　【００１２】
　そして、図２に示すように、上記ＧＰＳ受信機１７を利用して、移動局Ｉでの搬送波位相情報及び前記データ受信機１８が受信した固定局Ｒでの搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記基準位置つまり固定局Ｒに対する移動局Ｉつまり作業車Ｖの位置を所定時間間隔（１秒間隔）の時系列の位置データとして求めるＧＰＳ位置データ算出手段１０２が構成されている。
　【００１３】
　つまり、上記ＧＰＳ受信データに基づく作業車Ｖの位置検出には、各受信局での搬送波位相の計測やその位相情報の通信及び二重位相差の演算等に時間（例えば２秒程度）がかかるため、ＧＰＳ受信データだけでは現在時刻での作業車Ｖの位置を検出することができないので、上記のように、作業車Ｖの位置を所定時間間隔（１秒間隔）の時系列のＧＰＳ位置データつまり計測時刻ラベル付きの位置データとして求めるのである。従って、上記１秒間隔の時系列の各ＧＰＳ位置データは、２秒前における作業車Ｖの位置に対応するデータであり、この位置データと１秒単位のＧＰＳクロックとがＧＰＳ受信機１７から出力される。
　【００１４】
　前記１秒単位のＧＰＳクロックは同期信号発生器２１に入力され、この同期信号発生器２１において、図３に示すように、上記ＧＰＳクロックに同期したＧＰＳ位置データの出力と同じ間隔のクロックと、さらにそれよりも短い時間間隔（例えば０．１秒間隔）のクロックとからなる後述のＩＮＳ位置データ取り込み用のクロックを生成して出力する。
　【００１５】
　ここで、二重位相差情報について概略を説明すると、異なる２つの衛星２からの各搬送波信号を２つの受信局（固定局Ｒ及び移動局Ｉ）夫々で受信して、各衛星２ごとに対応する２つの位相差を求め、さらにこれら２つの位相差を組み合わせた位相差の差分を二重位相差と呼び、これによって各衛星２での送信信号の位相乱れの影響が除去されるとともに、各受信局の位相計測用の時計の同期ずれの影響が除去され、最終的に、衛星側及び受信局側での誤差の影響を少なくした精度のよい位相差情報が得られる。尚、後述の位置ベクトルｒを求めるために、実際は、異なる４つの衛星２からの各搬送波信号に基づいて、独立した３つの二重位相差が求められることになる。
　【００１６】
　前記ＧＰＳ位置データ算出手段１０２による３つの二重位相差情報に基づく作業車Ｖの位置検出について具体的に説明する。先ず最初に、作業車Ｖを前記局地水平座標系Ｅ，Ｎ，Ｈにおいて高精度に位置が判っている地点に位置させ、移動局側及び固定局側の各ＧＰＳ受信機１７，１９の受信情報から前記３つの二重位相差を計算し、固定局Ｒ及び作業車Ｖ間の相対位置が判っていることから上記二重位相差情報に含まれる搬送波波長の整数倍の不確定（整数値バイアス）を確定させる。次に、図５に示すように、作業車Ｖを未知の点に移動させたときの３つの二重位相差情報より、固定局Ｒから作業車Ｖへの位置ベクトルｒが求まり、固定局Ｒの基準位置と上記求めた位置ベクトルｒとから、作業車Ｖの位置が判別される。
　【００１７】
　又、作業車Ｖには、図２に示すように、作業車Ｖの車体方位を検出する方位検出手段としての地磁気方位計Ｓ４と、作業車Ｖの車体の３次元（車体前後、横幅及び上下方向）の各軸周りでの角速度を検出するジャイロ装置Ｓ５と、作業車Ｖの３次元（車体前後、横幅及び上下方向）各方向での加速度を検出する加速度計Ｓ６とが設けられている。
　【００１８】
　そして、前記ＧＰＳ受信機１７からの計測時刻付きのＧＰＳ位置データと、同期信号発生器２１からのＩＮＳデータ取り込み用のクロックと、地磁気方位計Ｓ４、ジャイロ装置Ｓ５及び加速度計Ｓ６の各検出情報とが、位置データ計算機２２に入力されている。一方、位置データ計算機２２からは前記２本のＧＰＳ受信アンテナ１７ａを切り換えるための切換信号が出力されている。
　【００１９】
　ここで、地磁気方位計Ｓ４、ジャイロ装置Ｓ５、加速度センサＳ６及び位置データ計算機２２を利用して、作業車Ｖの位置変化量を所定時間間隔の時系列の慣性航法データとして求める慣性航法システムＩＮＳが構成される。上記慣性航法データ（以下、ＩＮＳ位置データという）は、具体的には、作業車Ｖの位置変化量つまり所定の計測時間間隔（例えば０．１秒）内における位置変化量が、所定時間間隔（例えば０．１秒）の計測時刻ラベル付きのデータとして求まる。
　【００２０】
　そして、図２に示すように、前記位置データ計算機２２を利用して、前記ＧＰＳ位置データ算出手段１０２にて求められる、現在時刻より設定時間（１秒）前のＧＰＳ位置データ、及び、前記慣性航法システムＩＮＳにて求められる、現在時刻での慣性航法位置データ（ＩＮＳ位置データ）によって現在時刻での作業車Ｖの車体位置を求める車体位置検出手段１０３が構成されている。
　【００２１】
　つまり、検出遅れのあるＧＰＳ位置データに対して即時性のあるＩＮＳ位置データを補間することで現在時刻での作業車の車体位置を求めるのである。具体的には、位置データ計算機２２は、位置検出のタイミング状態（図３に示すクロック信号）によって、ＧＰＳの位置データが計測された時刻（１秒間隔）かあるいはその間のもっと細かい時間間隔の時刻（０．１秒間隔）かを区別しながら、作業車Ｖの位置決めをリアルタイムに行う。以下、図３に基づいて説明する。
　【００２２】
　先ず図３について補足説明する。図の上側のラインは１秒間隔のＧＰＳクロックの時刻を表し、ｔ０は現在時刻、ｔ−４，ｔ−３，ｔ−２，ｔ−１，ｔ＋１は夫々ｔ０に対して４秒前、３秒前、２秒前、１秒前、１秒後を示す。また、下側のラインは上のＧＰＳクロックを１０等分した０．１秒間隔のＩＮＳ位置データ取り込みの時刻を表している。前述のように、衛星信号を受信してからＧＰＳの位置データが得られるまでには、約２秒の遅れがあるので、現在時刻ｔ０での最新のＧＰＳの位置データはｔ−２の時刻に受信された衛星信号によるデータとなるので、これを例えば（ｔ−２）のＧＰＳ位置データと呼ぶ。
　【００２３】
　始めに、ＧＰＳの位置データが計測された時刻（例えばｔ０）における現在位置の算出について説明する。
　ＧＰＳの位置データが計測された時刻ｔ０では、（ｔ−３）のＧＰＳ位置データ及び（ｔ−２）のＧＰＳ位置データの時刻夫々でのジャイロ角度データを取り込み、その両ジャイロ角度データの差が必要計測精度以内（つまり直線運動とみなせる）の場合には、（ｔ−３）の時刻から（ｔ−２）の時刻までのＩＮＳ位置データを積算したものを（ｔ−３）のＧＰＳ位置データに加算して（ｔ−２）の位置データとするとともに、この（ｔ−２）の位置データと前記（ｔ−２）のＧＰＳ位置データとの差からＩＮＳの加速度のバイアスを求め、（ｔ−３）の時刻から（ｔ−２）の時刻までのＩＮＳの速度誤差を出す。そして、このＩＮＳの速度誤差を（ｔ−２）の時刻の速度に加減算して速度補正をし、（ｔ−２）の時刻から現在時刻ｔ０までのＩＮＳによる移動距離を再計算し、この時間内の移動距離を積算して（ｔ−２）のＧＰＳ位置データに加算して、現時点ｔ０での作業車Ｖの現在位置とする。
　【００２４】
　一方、前記ジャイロ角度データによる回転角の差が必要計測精度以上（つまり車体が回転している）の場合には、速度の補正は行わず、（ｔ−２）の時刻から現在時刻ｔ０までのＩＮＳによる移動距離を積算し、これを（ｔ−２）のＧＰＳ位置データに加算して、現時点ｔ０での作業車Ｖの現在位置とする。
　【００２５】
　次に、現在の時刻が、ＧＰＳ位置データの計測時刻の間のより細かい時間間隔の時刻である場合は、最新のＧＰＳ位置データの時刻から現在時刻までのＩＮＳによる移動距離の積算値を、最新のＧＰＳ位置データに加算して作業車Ｖの現在位置とする。
　【００２６】
　図５に示すように、作業車Ｖは、矩形状の圃場Ｆ内で圃場長手方向に沿う状態で短手方向に並置された複数の作業行程Ｌを、図の最右端側に位置する最初の作業行程Ｌのスタート位置Ｓｔから走行を開始して、各作業行程Ｌに沿って直進状態で行程終端部まで作業走行し、終端部から隣接する作業行程Ｌの始端部に向けて１８０度旋回して回向動作し、今度はその作業行程Ｌを逆方向に走行する往復走行を繰り返して、圃場Ｆの全範囲を走行するように誘導される。
　【００２７】
　上記作業車Ｖの操向制御の構成について説明すると、図１及び図４に示すように、左右一対の前輪３及び後輪４を備えた車体５の後部に、下降位置で駆動されている対地作業状態とこれ以外の非作業状態とに切換自在な苗植え付け装置６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられている。前後輪３，４は、左右を一対として各別に操向操作自在な操向装置に構成され、操向用の油圧シリンダ７，８と、電磁操作式の制御弁９，１０とが設けられている。つまり、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステアリング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式の３種類のステアリング形式を選択使用できる。尚、各作業行程に沿っての直進走行時には、前輪３のみを操向する２輪ステアリング形式で行う。
　【００２８】
　図４中、Ｅはエンジン、１１はエンジンＥからの出力を変速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４はその制御弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置６の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１６は作業車Ｖの走行並びに植え付け装置６の作動等を制御するためのマイクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各種センサによる検出情報及び予め記憶された作業行程等に関するデータに基づいて、変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を制御する。
　【００２９】
　作業車Ｖに装備されるセンサ類について説明すれば、図４に示すように、前後輪３，４夫々の操向角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサＲ１，Ｒ２と、変速装置１１の変速状態に基づいて間接的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利用の車速センサＲ３と、変速装置１１の出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するエンコーダＳ３とが設けられている。
　【００３０】
　又、前記制御装置１６を利用して、前記車体位置検出手段１０３の車体位置情報、及び、前記予定走行経路（作業行程Ｌ）に対応して予め設定された予定走行制御情報に基づいて、作業車Ｖが前記各作業行程Ｌに沿って走行するように操向制御する操向制御手段１０１が構成され、さらに、この操向制御手段１０１は、前記地磁気方位センサＳ４の情報に基づいて、作業車Ｖの車体方位を前記作業行程Ｌの方向に沿わせるように操向制御するように構成されている。
　【００３１】
　具体的には、操向制御手段１０１は、前記車体位置検出手段１０３によって検出される各作業行程における前記適正操向位置に対する車体位置（横方向の位置ｘ）の情報と、前記作業行程Ｌに対する車体方位，，の情報と、作業車Ｖの操向装置である前記前輪３の操舵角，，（これは操向角検出センサＲ１にて検出される）の情報とに基づいて、下式のように設定した目標操舵角，，ｆで前輪３を操舵制御する。尚、ｋ１，ｋ２，ｋ３は所定のゲイン係数である。
　【００３２】
　【数１】
　　，，ｆ＝ｋ１・ｘ＋ｋ２・，，＋ｋ３・，，
　【００３３】
　そして、前記制御装置１６は、作業車Ｖが各作業行程Ｌの終端部に到達すると、作業車Ｖを各作業行程の終端部から隣接する次の作業行程の始端部に向けて回向動作させるように構成されている。つまり、行程終端部で作業車Ｖを１８０度旋回移動させるために、図５に示すように、行程終端地点つまり回向動作の開始点ｅから所定距離ａ直進走行させてから１８０度の旋回動作を開始し、所定の旋回区間ｇを経て旋回動作の終点ｆに至る経路ｅ〜ｆを所望の回向軌跡とするように設定回向パターンが設定されている。
　【００３４】
　次に、図６〜図７に示すフローチャートに基づいて、制御装置１６の動作を説明する。メインフロー（図６）では、作業車Ｖは、最初の作業行程Ｌの自動走行を開始すると、時系列のＧＰＳ位置データ及びＩＮＳ位置データによる位置検出情報に基づいて操向制御し、植付け開始位置に到着すると植付け装置６を下降させるとともに駆動開始して植付け作業を開始する。
　【００３５】
　さらに走行して、その行程終端部のｅ地点に到達すると、植付け装置６を駆動停止して上昇させる。ここで、回向回数等に基づいて作業終了を判別した場合には、走行を停止して全処理を終了する。作業終了でない場合には、回向開始点での車体方位を方位センサＳ４にて検出し、その地点から所定距離直進した後、ステアリングを２輪から４輪に切り換えて、次の行程始端部への１８０度の旋回動作を行う。旋回を終了すると、ステアリングを４輪から２輪に切り換えて、前記ＧＰＳ受信データ及びＩＮＳ位置データによる位置検出情報に基づく操向制御を行いながら、次の作業行程Ｌに沿っての走行を開始する。
　【００３６】
　前記操向制御処理（図７）では、時系列のＧＰＳ位置データ及びＩＮＳ位置データを夫々取り込み、その両データから現在時刻での作業車Ｖの位置ｘを算出し、又、方位センサＳ４にて車体方位，，を検出し、さらに前輪３の操向角，，を検出する。そして、目標操舵角，，ｆを設定して、前輪３をステアリング操作する。
　【００３７】
　〔別実施形態〕
　慣性航法システムＩＮＳの構成は、上記実施例のものに限らない。例えば、加速度センサＳ６に換えて、移動車の車輪の回転数を検出する車輪回転計で構成し、位置計測の時間間隔に応じて車輪の回転数を計数して移動車の移動量を求めるようにしてもよい。
　【００３８】
　ＧＰＳ位置データ及びＩＮＳ位置データによって移動車の車体位置を求める車体位置検出手段１０３は、上記実施例に示した構成のものに限らず、各データの誤差等の条件を考慮して、種々の構成が可能である。
　【００３９】
　上記実施例では、操向制御手段１０１が、予定走行経路（作業行程Ｌ）の適正操向位置に対する車体位置と、予定走行経路に対する車体方位の両情報に基づいて、操向制御したが、車体位置情報のみに基づいて操向制御してもよい。
　【００４０】
　上記実施例では、本発明を移動車としての田植え用の作業車Ｖに適用したものを例示したが、田植え用以外の農作業用作業車及び農作業用以外の各種の移動車にも適用できるものであって、その際の各部の具体構成は、移動車の目的や作業条件等に合わせて適宜変更される。
　【００４１】
　上記実施例では、予定走行経路を移動車Ｖが作業しながら走行する作業行程Ｌに構成したが、例えば作業しないで単に移動する走行経路でもよい。
　【００４２】
　尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　移動車及び固定局を示す概略側面図
　【図２】
　移動車の位置検出のための制御構成を示すブロック図
　【図３】
　移動車の位置検出のタイミングを示すタイムチャート
　【図４】
　移動車の操向制御のための制御構成を示すブロック図
　【図５】
　予定走行経路を示す概略平面図
　【図６】
　制御作動のフローチャート
　【図７】
　制御作動のフローチャート
　【符号の説明】
　Ｒ　　　　　　　　固定局
　Ｖ　　　　　　　　移動車
　２０　　　　　　　地上側通信手段
　Ｉ　　　　　　　　移動局
　１８　　　　　　　移動車側通信手段
　１０２　　　　　　ＧＰＳ位置データ算出手段
　ＩＮＳ　　　　　　慣性航法システム
　１０３　　　　　　車体位置検出手段
　１０１　　　　　　操向制御手段
　Ｓ４　　　　　　　方位検出手段