【事件の表示】
　昭和６３年特許願第１１７５９６号「力制御ロボット教示方式」拒絶査定に対する審判事件［平成　１年１１月１７日出願公開、特開平　１−２８６００３］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．本願は、昭和６３年５月１２日の出願であって、その発明は、平成１１年１月１８日付け手続補正書で補正がされた明細書及び図面からみて、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりのものと認める。
「ティーチモードプログラムの作成時に、オフライン教示方式のコマンドの途中に直接教示用のシーケンスをオフライン教示の１つのコマンドとして書込み、
　ティーチモードプログラムをプレイバックモードプログラムとして実行中に、直接教示コマンドに達成するまでは位置制御を実行し、
　直接教示コマンドに達したら力制御を実行し、
　直接教示コマンドが終了したら該直接教示コマンドをプレイバックコマンドに変換してプログラムを実行するようにしたことを特徴とする力制御ロボット教示方式。」
　なお、特許請求の範囲に記載された構成の各処理に付されたステップ番号は、願書に添付された第１図のフローチャートに対応する引用符号と認められるので、本願発明を上記のとおり認定した。
　
２．これに対し原査定の拒絶の理由に引用された特開昭６２−１６５２０８号公報（以下、「引用例１」という。）には、ロボット動作の教示操作に関し、「本発明は上記した構成により、たとえば、ロボットのハンドの軌道がプログラム作成時に決定していない場合や、ロボットの位置・姿勢を数値的にプログラムで記述しにくい動作に対し、動作データ入力の指示をプログラム内に記述し、プログラム実行時にロボット本体を動かしながら、もしくはロボットの動作を視覚的に表示するロボット動作モニターを見ながら、動作データ入力指示のあった部分について動作データ入力装置からデータを入力することによりプログラムを容易に完成することができるものである。」（第２頁右上欄１７行目−左下欄７行目）及び「次に動作手順を説明する。ロボットの動作を指示するプログラムはプログラム入力装置２からロボット制御装置１に送られ記憶される。第２図ａのプログラム例において一点鎖線で囲むプログラム文１ａ，３ａは人間５によりオフラインでプログラム可能な部分であり、第３図のＡのように命令のフェッチと命令の実行がくりかえし行なわれ、ロボットの動作信号を生成することによりロボットが動作する。なお、第２図ａにおいて、
　　ｍｏｖｅ（ｒｂ１，ｆ１）
はｒｂ１というロボットをｆ１で参照される記憶された動作データに基づき動作させることを意味する。命令の実行が第２図ａの動作データ入力装置３からのデータ入力を指示するプログラム文２ａの部分にくるとプログラムは第３図のＢに示すように実行され、動作データ入力指示装置４から人間５に対してデータを入力するように表示がされる。そして動作データ入力装置３からのデータ入力が可能となる。なお、第２図ｂにおいて
　　ｔｅａｃｈ（ｒｂ１，ｆｘ）
はｒｂ１というロボットに対し動作データ入力を行ない、ｆｘで参照される動作データとしてデータを記憶することを意味する。この状態では、動作データ入力装置３からの動作データはロボット制御装置１においてロボット動作信号に変換されロボット６が動作する。人間５はロボット６を動作データ入力装置３により希望する位置と姿勢になるように操作し、データの記憶を動作データ入力装置３から指示し、動作データを記憶、作成していく。動作データの作成が終わればデータ入力を終了し、第３図のＣのようなループをたどり、第２図ａのプログラム文３ａの実行に移る。プログラム内に記憶したすべてのｔｅａｃｈ文による動作データ入力が終われば、第２図ａのプログラム文２ａに示したｔｅａｃｈ文を第２図ｂのプログラム文２ｂに示したｍｏｖｅ文におきかえることにより、人間の操作を必要としない完成されたプログラムになる。」（第２頁右下欄６行目−第３頁右上欄３行目）と記載されていることから、引用例１には、「プログラム作成時に、プログラム入力装置により、オフラインでプログラムを入力し、そのプログラム中にｔｅａｃｈ文を含ませ、そのプログラムの命令であるｍｏｖｅ文の実行によりロボットの動作信号を生成することによりロボットを動作させ、命令の実行がｔｅａｃｈ文に至ると、人間５に対しデータ入力するように表示され、人間５はロボット６を動作データ入力装置３により希望する位置と姿勢になるように操作し、その動作データを記憶し、動作データの作成が終了すれば、データ入力を終了し、次のｍｏｖｅ文を実行し、全てのｔｅａｃｈ文による動作データの入力が終われば、ｔｅａｃｈ文を含んだプログラム中のｔｅａｃｈ文をｍｏｖｅ文におきかえ、完成されたプログラムを作成するロボットの動作教示方法」の発明が記載されていると認める。
　また、原査定の拒絶の理由に周知例として引用された特開昭５９−１５７７１５号公報（以下、「引用例２」という。）には、ロボットの直接教示方法に関し、「第１図は本発明のロボット直接教示方法を実行するロボットシステムの一実施例を示す図である。図示する様に、関節形ロボット１の手首部２に６自由度力センサ３が設けられている。ロボット１の制御装置４は力センサ３からの出力信号を受け取るとともに、ロボット１及びティーチングボックス５と信号線や動力線を介して接続されている。そしてティーチングボックス５には、本発明で用いる直接教示スイッチ１１が設けられている。次に第２図に示す本発明のロボットの直接教示方法の手順により、ロボットに動作を教示する場合の説明を行う。力センサに加えられたオペレータの操作力は、歪ゲージ回路７によって力センサ部材のたわみに比例した電圧に変換される。この電圧が力成分変換ルーチン８によってハンド座標系における直交３軸方向の力と軸まわりのモーメントに変換される。この直交３軸方向の力と軸まわりのモーメントをもとにして、後述する方法によりハンドの移動速度の目標値が、速度算出ルーチン９によって算出される。この目標値が座標変換ルーチン１０で座標変換され、ロボットのアームを駆動するモータに対する回転速度指令値となる。以上の動作が、第１図中のティーチングボックス５上に設けられた直接教示スイッチ１１が押下げられている間だけ有効となる様にプログラムされている。第３図は第１図に示すティーチングボックス５の詳細を示す図であり、上記の動作を再度説明する。電源投入後、各アームの原点位置と各アクチュエータの回転角を記憶するカウンタ値をイニシャライズする各種のキー操作手順を踏むことは、従来のロボットの直接教示方法と同様である。ティーチングボックス５上のキーにより、当該アクチュエータを駆動し、ベース座標系又はハンド座標系を基準にして動作させることも従来のロボットの直接教示方法と同じである。従来のロボットの直接教示方法と異なる点は、直接教示スイッチ１１を押下すると直接教示モードになってロボットへの直接教示が可能となり、力センサからの出力信号に基づいて教示がなされ、直接教示スイッチ１１を離すと直接教示モードから位置保持モードに切り替わり、切り替った瞬間の位置を目標値とした位置保持サーボが働くことである。」（第２頁左上欄１行目−左下欄５行目）と記載されていることから、引用例２には、「ティーチングボックス５上のキーにより、当該アクチュエータを駆動し、ベース座標系又はハンド座標系を基準にして動作させる直接教示方法と、そのティーチングボックスを用いて、直接教示スイッチを押下げして、力センサからの出力信号に基づいて直接教示する直接教示方法」が記載されていると認める。
　
３．本願発明と、前記引用例１に記載された発明とを対比すると、前記引用例１に記載された発明の「プログラム作成時」、「オフラインで入力したｍｏｖｅ文」、「ｔｅａｃｈ文」「プログラムの命令であるｍｏｖｅ文の実行によりロボットの動作信号を生成することによりロボットを動作させ」、「ｔｅａｃｈ文をｍｏｖｅ文におきかえ」及び「ロボットの動作教示方法」は、それぞれ本願発明の「ティーチモードプログラムの作成時」、「オフライン教示方式のコマンド」、「直接教示用のシーケンスのオフライン教示のコマンド」、「ティーチモードプログラムをプレイバックモードプログラムとして位置制御を実行し」、「直接教示コマンドをプレイバックコマンドに変換」及び「ロボット教示方式」に相当する。また、本願発明の「力制御」も、引用例１に記載された発明の「人間５はロボット６を動作データ入力装置３により希望する位置と姿勢になるように操作し、その動作データを記憶」することもいずれも、直接教示動作の一つの態様であり、本願発明の「直接教示コマンドが終了したら」の構成は、願書に最初に添付された明細書第１２頁第１４−１７行目の「教示動作が終了したら、オペレータはキーボード２から終了解除信号を入力し、ティーチコマンド実行部３ｄは直接教示終了信号を検出する。」の記載から、教示動作の終了を意味するものと解され、さらに、本願発明の「直接教示コマンドをプレイバックコマンドに変換してプログラムを実行する」の構成中の実行される「プログラム」は、本願発明がロボット教示方式であることから教示中のプログラムの実行と認められる。そうすると、本願発明と、引用例１に記載された発明とは、「ティーチモードプログラムの作成時に、オフライン教示方式のコマンドの途中に直接教示用のシーケンスをオフライン教示の１つのコマンドとして書込み、ティーチモードプログラムをプレイバックモードプログラムとして実行中に、直接コマンドに達成するまでは位置制御を実行し、直接教示コマンドに達したら直接教示動作を実行し、直接教示コマンドが終了したら該直接教示コマンドをプレイバックコマンドに変換してプログラムを実行するようにしたことを特徴とするロボット教示方式。」の点で一致し、本願発明が力制御で直接教示動作を行うのに対し、引用例１に記載された発明は、人間５がロボット６を動作データ入力装置３により希望する位置と姿勢になるように操作し、その動作データを記憶することにより行うものであり、これに伴い、本願発明が力制御ロボット教示方式であるのに対し、引用例１に記載された発明は、力制御ロボット教示方式ではない点で、両者は相違する。
　
４．上記相違点について判断する。
　引用例１の発明は、オフライン教示方法と直接教示方法を組み合わせて、両者の長所を生かしたロボットの教示方法であるところ、ロボットの直接教示方法には、引用例１に記載された発明の教示方式であるティーチングボックス５上のキーにより、当該アクチュエータを駆動し、ベース座標系又はハンド座標系を基準にして動作させるものと、力センサからの出力信号に基づいて直接教示するものがあることは、引用例２に記載されているから、引用例１に記載されたロボットの直接教示方法を引用例２に記載された力制御による教示方法に置き換えることは、当業者が容易に着想することができるものである。そして、引用例１に記載された直接教示による教示データは、プレイバックのコマンドに変換されて人間の操作を必要としない完成されたプログラムとなるものであるから、引用例に記載された発明の直接教示方法に、力制御による教示方法による教示データをプレイバックの教示コマンドに変換することは、当業者であれば、当然に行う事項である。
　
５．そして、本願発明の効果は、前記引用例１及び引用例２に記載されたものから予測し得ない格別の効果を奏するものでもない。
　
６．したがって、本願発明は、当業者が、本願出願前に国内で頒布された刊行物である前記引用例１及び刊行物２に記載されたものに基づいて、容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。