【事件の表示】
　特許第３３０７９９０号「物品認識方法および同装置」の請求項１ないし３に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３３０７９９０号の請求項１ないし３に係る特許を維持する。
【理　由】
【１】手続の経緯
　本件特許第３３０７９９０号（以下、「本件特許」という。）は、平成４年８月３１日付けの特許出願に係り、平成１４年５月１７日にその請求項１ないし３に係る発明について特許権の設定登録がなされたものであり、その後、平成１５年１月２９日に特許異議申立人・雨山範子より、全請求項に係る発明の特許に対して特許異議の申立てがあったので、当審において当該申立ての理由を検討の上、平成１５年５月１９日付けで特許取消理由を通知したところ、その通知書で指定した期間内である平成１５年７月２９日に特許異議意見書と共に訂正請求書が提出されたものである。
　
【２】訂正の適否について
１．訂正の要旨
　上記平成１５年７月２９日付けの訂正請求は、願書に添付した明細書を訂正請求書に添付した訂正明細書のとおり訂正することを求めるものであるが、その訂正の要旨は、次の訂正事項１ないし４のとおりのもの（下線部の加入、又は訂正）と認める。
《訂正事項１》
　願書に添付した明細書の特許請求の範囲の請求項１を、次のとおりに訂正する。
　「【請求項１】　照明により被撮像物を照射しつつ撮像手段により撮像し、その画像から被撮像物の位置を検出するようにした物品認識方法において、
　上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを予め定められた基準値と比較する処理を、照明の光量を変化させつつ行なって、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の明るさを探知し、これを照明調整用データとする照明調整用データ取得ルーチンを経た後、
　この照明調整用データに基づいてその後の撮像時の照明の明るさを調整するとともに、
　前回の上記照明調整用データ取得ルーチンの実行から所定時間が経過した
か否かの判別と、
か否かの判別と、前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別とに基づき、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合、
《訂正事項２》
　願書に添付した明細書の特許請求の範囲の請求項２を、次のとおりに訂正する。
　「【請求項２】　撮像手段と、被撮像物に対する照明と、上記撮像手段により撮像した画像から被撮像物の位置を検出する画像処理手段とを備えた物品認識装置において、
　上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを検出する検出手段と、
　この画像の明るさと予め定められた基準値とを比較する比較手段と、
　照明の光量を変化させる照明光量制御手段と、
　上記比較手段による比較および照明光量制御手段による制御に応じ、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の光量を照明調整用データとして求めるデータ探知手段と、
　この照明調整用データを記憶する記憶手段と、
　照明調整用データ取得のための条件が成立したか否かを判定する判定手段とを備え、
　この判定手段は、照明調整用データが未存在
か否かを調べて、未存在の場合に上記照明調整用データ取得のための条件が成立したものと判定し、一方、照明調整用データが既に存在している場合には、
か否かの判別、
か否かの判別、及び前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別を行って、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合に
　この判定手段による上記条件が成立したことの判定に応じて上記検出手段、比較手段、照明光量制御手段、データ探知手段及び記憶手段による照明調整用データ取得のための動作が行われるようにしたこと特徴とする物品認識装置。」
《訂正事項３》
　願書に添付した明細書の段落【０００８】の記載を、次のとおりに訂正する。
　「【０００８】
　　【課題を解決するための手段】
　上記目的を達成するために、本発明は、照明により被撮像物を照射しつつ撮像手段により撮像し、その画像から被撮像物の位置を検出するようにした物品認識方法において、上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを予め定められた基準値と比較する処理を、照明の光量を変化させつつ行なって、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の明るさを探知し、これを照明調整用データとする照明調整用データ取得ルーチンを経た後、この照明調整用データに基づいてその後の撮像時の照明の明るさを調整するとともに、前回の上記照明調整用データ取得ルーチンの実行から所定時間が経過した
か否かの判別と、
か否かの判別と、前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別とに基づき、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合、
《訂正事項４》
　願書に添付した明細書の段落【０００９】の記載を、次のとおりに訂正する。
　「【０００９】
　また、撮像手段と、被撮像物に対する照明と、上記撮像手段により撮像した画像から被撮像物の位置を検出する画像処理手段とを備えた物品認識装置において、上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを検出する検出手段と、この画像の明るさと予め定められた基準値とを比較する比較手段と、照明の光量を変化させる照明光量制御手段と、上記比較手段による比較および照明光量制御手段による制御に応じ、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の光量を照明調整用データとして求めるデータ探知手段と、この照明調整用データを記憶する記憶手段と、照明調整用データ取得のための条件が成立したか否かを判定する判定手段とを備え、この判定手段は、照明調整用データが未存在
か否かを調べて、未存在の場合に上記照明調整用データ取得のための条件が成立したものと判定し、一方、照明調整用データが既に存在している場合には、
か否かの判別、
か否かの判別、及び前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別を行って、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合に
　
２．訂正の目的の適否、新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否
《訂正事項１》について
　上記訂正事項１は、請求項１の物品認識方法に係る発明において、照明調整用データ取得ルーチンを実行するか否かの判別要素に、「前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別」を付加することにより構成を限定したものであるので、特許請求の範囲の減縮を目的とした明細書の訂正に該当する。
　また、上記訂正事項１の限定された事項は、願書に添付した明細書の段落【００２８】及び図面の図７に記載されたものであるので、上記訂正事項１は、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内のものであり、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
《訂正事項２》について
　上記訂正事項２は、請求項２の物品認識装置に係る発明において、請求項１と同様な限定をしたものであるので、特許請求の範囲の減縮を目的とした明細書の訂正に該当し、また、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内のものであり、更に、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
《訂正事項３，４》について
　上記訂正事項３，４は、発明の詳細な説明の欄における課題を解決するための手段の記載を、特許請求の範囲の訂正と整合するように訂正するものであるので、明りょうでない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当し、また、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内のものであり、更に、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
　
３．むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項各号に掲げる事項を目的とするもので、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる、特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年法律第１１６号による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書及び第２項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
【３】特許異議の申立てについて
１．申立ての理由の概要
　特許異議申立人・雨山範子は、甲第１号証（特開平４−１２２８４１号公報）及び甲第２号証（特開昭６３−２９８５７３号公報）を証拠として提出して、本件特許の請求項１及び２に係る発明は、甲第１号証に記載された発明に基いて、また、本件特許の請求項３に係る発明は、甲第１号証及び甲第２号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、当該請求項１ないし３に係る発明についての特許は、特許法第２９条第２項の規定により、拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものであり、取り消されるべきものである旨主張している。
　
２．本件特許発明
　上記【２】で示したように上記訂正が認められるから、本件特許の請求項１ないし３に係る発明は、それぞれ、上記平成１５年７月２９日付けの訂正請求書に添付した訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載されたとおりのものと認められるところ、Ａ〜Ｓの符号を付して分説して記載すると次のとおりである。
　「【請求項１】
Ａ：照明により被撮像物を照射しつつ撮像手段により撮像し、
Ｂ：その画像から被撮像物の位置を検出するようにした物品認識方法において、
Ｃ：上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを予め定められた基準値と比較する処理を、照明の光量を変化させつつ行なって、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の明るさを探知し、これを照明調整用データとする照明調整用データ取得ルーチンを経た後、
Ｄ：この照明調整用データに基づいてその後の撮像時の照明の明るさを調整するとともに、
Ｅ：前回の上記照明調整用データ取得ルーチンの実行から所定時間が経過したか否かの判別と、照明にかかわる光学系に変更が有ったか否かの判別と、前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別とに基づき、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合、上記照明調整用データ取得ルーチンを実行するようにしたことを特徴とする物品認識方法。
　　【請求項２】
Ｆ：撮像手段と、
Ｇ：被撮像物に対する照明と、
Ｈ：上記撮像手段により撮像した画像から被撮像物の位置を検出する画像処理手段とを備えた物品認識装置において、
Ｉ：上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを検出する検出手段と、
Ｊ：この画像の明るさと予め定められた基準値とを比較する比較手段と、
Ｋ：照明の光量を変化させる照明光量制御手段と、
Ｌ：上記比較手段による比較および照明光量制御手段による制御に応じ、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の光量を照明調整用データとして求めるデータ探知手段と、
Ｍ：この照明調整用データを記憶する記憶手段と、
Ｎ：照明調整用データ取得のための条件が成立したか否かを判定する判定手段とを備え、
Ｏ：この判定手段は、照明調整用データが未存在か否かを調べて、未存在の場合に上記照明調整用データ取得のための条件が成立したものと判定し、一方、照明調整用データが既に存在している場合には、前回の上記照明調整用データ取得時から所定時間が経過したか否かの判別、照明にかかわる光学系に変更が有ったか否かの判別、及び前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別を行って、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合に上記照明調整用データ取得のための条件が成立したものと判定し、
Ｐ：この判定手段による上記条件が成立したことの判定に応じて上記検出手段、比較手段、照明光量制御手段、データ探知手段及び記憶手段による照明調整用データ取得のための動作が行われるようにしたこと特徴とする物品認識装置。
　　【請求項３】
Ｑ：吸着ノズルによりチップ部品を吸着してこれを所定位置に装着するヘッドユニットを備えた部品装着装置に具備される物品認識装置であって、
Ｒ：上記吸着ノズルに吸着されたチップ部品が上記撮像手段により撮像されてその位置が上記画像処理手段により検出されるようになっている
Ｓ：請求項２記載の物品認識装置。」
　
３．引用刊行物とその記載事項
　特許異議申立人・雨山範子が証拠として提出した刊行物とその記載事項は次のとおりである。
　
　刊行物１：特開平４−１２２８４１号公報（甲第１号証）
　刊行物２：特開昭６３−２９８５７３号公報（甲第２号証）
　
３−１．刊行物１（特開平４−１２２８４１号公報）の記載事項
　刊行物１には、「電子部品実装基板の観察装置」に関して、図面第１〜３図と共に、次の事項が記載されている。
　ア）「電子部品実装基板を観察するカメラと、この電子部品実装基板へ光を照射する光源と、この電子部品実装基板の近傍に配設されたチェックマークと、上記カメラにより観察されたチェックマークの輝度に基いて、上記光源の明るさを調整する制御部とから成ることを特徴とする電子部品実装基板の観察装置。」（第１頁左下欄第５〜１１行）
　イ）「カメラにより適宜チェックマークを観察してその輝度を検出する。そして照度の低下やカメラ系の異常にともない、この輝度が所定値以下に低下したならば、この輝度が設定値まで回復するように、光源の明るさを制御する。」（第２頁左上欄第８〜１３行）
　ウ）「４はトップカメラ、５はリング状のトップ光源であり、上方から基板２に光を照射して、その反射光を観察する。６（６ａ〜６ｄ）は４方向に配設されたサイドカメラ、７（７ａ〜７ｄ）はサイド光源であり、基板２に対して斜方向から光を照射して、斜方向から観察する。９は各光源５，７に接続された制御部であって、光源５，７の明るさを制御する。」（第２頁右上欄第６〜１３行）
　エ）「この観察装置は、各々の光源５，７を選択的に点灯させながら、各々のカメラ４，６により基板２を観察し、電子部品Ｐの位置ずれ、欠品、表裏反転等の外観検査を行う。この外観検査は、所定の照度の下で観察される対象物の輝度の分布状態を測定し、検査輝度範囲の分布量を合否判定基準値として予め設定し、カメラ４，６に取り込まれた画像の検査範囲の分布量と、この合否判定基準値を比較することにより行われる。」（第２頁右上欄第１４行〜左下欄第２行）
　オ）「カメラ４，６により電子部品Ｐの外観検査を行っている間に、時折、若しくは定期的に、チェックマーク８を各カメラ４，６により観察する。」（第２頁左下欄第３〜６行）
　カ）「図示するように検査可能範囲を設定しておき、ヒストグラムが検査可能範囲以下に低下して、チェックマーク８が暗く観察されるようになったならば、光源５，７への給電量を増大させて、画面輝度を所定値まで回復させる。」（第２頁右下欄第３〜７行）
　キ）「カメラや光源などの光学系の異常による画面輝度の低下を速かに検出し、照度を設定値まで回復させて、精度よく外観検査を行うことができる。」（第３頁左上欄第１６〜１９行）
　
３−２．刊行物２（特開昭６３−２９８５７３号公報）の記載事項
　刊行物２には、「電子部品装着機における電子部品認識装置」に関して、図面第１〜３図と共に、次の事項が記載されている。
　ク）「ヘッド１７に内蔵されたエアシリンダが作動し、吸着ノズル４が下降して所定の電子部品５を吸着し、上昇して元位置に復帰する。続いて、ＸＹテーブル２３が作動して、吸着ノズル４が上記のシュート２２の脇に設置されたカメラ１１の真上に移動する。カメラ１１が、電子部品５の影像を均一に照明された半透明の散乱板１６を背景にして明瞭に捉えると、認識装置（図示せず）が電子部品５のＸＹ座標と角度方向を検出し、画像装置２５にその影像を映し出すとともに、正しい位置に補正する指示をＸＹテーブル２３およびヘッド１７に内蔵された回転駆動装置に出す。続いて、ＸＹテーブル２３がＮＣデータによって移動し、プリント基板１３の所定の位置に正確に電子部品５を装着する。」（第３頁右上欄第４〜１８行）
　
４．対比・判断
４−１．請求項１に係る発明について
　本件特許の請求項１に係る発明（以下、「本件発明１」という。）と刊行物１に記載された発明とを対比すると、本件発明１の構成要件ＡないしＤと、構成要件Ｅのうちの、前回の照明調整用データ取得ルーチンの実行から所定時間が経過した場合に、上記照明調整用データ取得ルーチンを実行するようにした点とは、刊行物１に実質的に記載されているといえる。
　しかし、本件発明の構成要件Ｅでは、前回の照明調整用データ取得ルーチンの実行から所定時間が経過したか否かの判別に加えて、照明にかかわる光学系に変更が有ったか否かの判別と、前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別も、照明調整用データ取得ルーチンを実行するための判別要素とし、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合に、上記照明調整用データ取得ルーチンを実行するようにしているのに対して、刊行物１記載の発明では、上記後者の２つの判別要素についての言及がない点で相違している。
　そこで上記相違点について検討すると、刊行物１には、発明の効果として、「カメラや光源などの光学系の異常による画面輝度の低下を速かに検出」（上記記載事項キ、参照）することが記載されており、カメラや光源などの光学系に変更が有った場合に、先ずその変更された光学系の異常の有無を検出することは、当業者であれば通常行うものといえるので、刊行物１記載の発明においても、上記相違点における「照明にかかわる光学系に変更が有ったか否かの判別」を判別要素の１つとすることは、当業者であれば容易に想到できた事項であるといえるが、「前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別」を判別要素の１つとすることは、刊行物１には示唆すらされておらず、当業者が容易に想到できた事項であるとはいえない。
　そして、本件発明１は、「前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別」を判別要素の１つとしたことによって、本件明細書に記載の効果に加えて、「前回の照明調整用データ取得から所定時間が経過するまでの間でも、外部光の変化や照明の経年変化等による画像の明るさの変化に起因して認識エラーが多発する状態になったとき、速やかに画像の明るさを調整することができるので、画像の明るさを適正に保つという目的を、より的確に達成することができる」という独自の効果を奏するものと認められる。
　よって、本件発明１は、刊行物１に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
　
４−２．請求項２に係る発明について
　本件特許の請求項２に係る発明（以下、「本件発明２」という。）も、構成要件Ｏの照明調整用データ取得のための条件の判別では、照明調整用データが既に存在している場合に、前回の照明調整用データ取得時から所定時間が経過したか否かの判別に加えて、照明にかかわる光学系に変更が有ったか否かの判別、及び前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別を行い、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合に、上記照明調整用データ取得のための条件が成立したものと判定するようになっており、その特徴とするところは本件発明１と同様である。
　よって、本件発明２も、「前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別」を判別要素の１つとしているので、本件発明１について説示したのと同様の理由により、刊行物１に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
　
４−３．請求項３に係る発明について
　本件特許の請求項３に係る発明（以下、「本件発明３」という。）は、本件発明２の物品認識装置を、「吸着ノズルによりチップ部品を吸着してこれを所定位置に装着するヘッドユニットを備えた部品装着装置に具備される物品認識装置であって、上記吸着ノズルに吸着されたチップ部品が上記撮像手段により撮像されてその位置が上記画像処理手段により検出されるようになっている」と限定したものである。
　そして、刊行物２には、本件発明３の上記限定された事項に実質的に相当する事項は記載されているが、「前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別」を判別要素の１つとすることは、記載も示唆もされていない。
　よって、本件発明３は、本件発明２について説示したのと同様の理由により、刊行物１及び２に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
　
　したがって、本件発明１ないし３についての特許は、特許法第２９条第２項の規定により、拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものであるとすることはできない。
　
【４】むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立ての理由及び証拠によっては、本件請求項１ないし３に係る発明についての特許を取り消すことができない。
　また、他に本件請求項１ないし３に係る発明についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１５年８月２２日（２００３．８．２２）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
物品認識方法および同装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　照明により被撮像物を照射しつつ撮像手段により撮像し、その画像から被撮像物の位置を検出するようにした物品認識方法において、
　上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを予め定められた基準値と比較する処理を、照明の光量を変化させつつ行なって、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の明るさを探知し、これを照明調整用データとする照明調整用データ取得ルーチンを経た後、
　この照明調整用データに基づいてその後の撮像時の照明の明るさを調整するとともに、
　前回の上記照明調整用データ取得ルーチンの実行から所定時間が経過した
か否かの判別と、
か否かの判別と、前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別とに基づき、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合、
　【請求項２】　撮像手段と、被撮像物に対する照明と、上記撮像手段により撮像した画像から被撮像物の位置を検出する画像処理手段とを備えた物品認識装置において、
　上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを検出する検出手段と、
　この画像の明るさと予め定められた基準値とを比較する比較手段と、
　照明の光量を変化させる照明光量制御手段と、
　上記比較手段による比較および照明光量制御手段による制御に応じ、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の光量を照明調整用データとして求めるデータ探知手段と、
　この照明調整用データを記憶する記憶手段と、
　照明調整用データ取得のための条件が成立したか否かを判定する判定手段とを備え、
　この判定手段は、照明調整用データが未存在
か否かを調べて、未存在の場合に上記照明調整用データ取得のための条件が成立したものと判定し、一方、照明調整用データが既に存在している場合には、
か否かの判別、
か否かの判別、及び前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別を行って、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合に
　この判定手段による上記条件が成立したことの判定に応じて上記検出手段、比較手段、照明光量制御手段、データ探知手段及び記憶手段による照明調整用データ取得のための動作が行われるようにしたこと特徴とする物品認識装置。
　【請求項３】　吸着ノズルによりチップ部品を吸着してこれを所定位置に装着するヘッドユニットを備えた部品装着装置に具備される物品認識装置であって、上記吸着ノズルに吸着されたチップ部品が上記撮像手段により撮像されてその位置が上記画像処理手段により検出されるようになっている請求項２記載の物品認識装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は、部品装着装置等に具備されてチップ部品の位置の検出等に用いられる物品認識装置に関するものである。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来、ＣＣＤカメラ等の撮像手段により撮像した被撮像物の画像を画像処理手段により処理して、被撮像物の位置を検出するようにした物品認識装置は知られている（特開平１−２４０９８７号公報参照）。このような物品認識装置は、例えば、プリント基板にチップ部品を装着する部品装着装置において、チップ部品の位置検出に基づく装着位置の補正等のために用いられている。
　【０００３】
　すなわち、上記部品装着装置は、吸着ノズルを有する部品装着用のヘッドユニットにより、テープフィーダー等の部品供給部からチップ部品（電子部品）を吸着して、位置決めされているプリント基板上に移送し、プリント基板の所定位置に装着する作業を自動的に行なうものであり、上記ヘッドユニットとプリント基板とが相対的にＸ軸方向およびＹ軸方向に移動可能とされるとともに、吸着ノズルがＺ軸方向に移動可能かつ回転可能とされ、各方向の移動および回転のための駆動機構が設けられている。そして、この部品装着装置においては、チップ部品が吸着ノズルに吸着された段階ではチップ部品の位置（中心位置および回転角）にばらつきがあるので、そのチップ部品の位置を検出し、それに基づいて装着位置を補正することが要求される。そのために、ヘッドユニットの吸着ノズルでチップ部品を吸着した後に、上記物品認識装置により、チップ部品の位置を検出するようにしたものが考えられている。
　【０００４】
　【発明が解決しようとする課題】
　上記のような物品認識装置においては、通常、撮像手段による撮像時にチップ部品等の被撮像物を照らすための照明が設けられている。従来、上記照明の光量は、被撮像物に応じて適当に設定され、例えば、部品装着装置においてチップ部品の位置検出に適用される場合には、概略的に適当な明るさの部品画像が得られる一定の光量とするように予め照明用電源に対する通電量が設定されるという程度の調整が行なわれているすぎなかった。
　【０００５】
　しかし、被撮像物の明るさは上記照明のほかに外部からの光にも影響されるので、例えば上記部品装着装置において処理能率向上のため複数のヘッドユニットとそれぞれに対応する複数組の物品認識装置を具備するような場合、各物品認識装置の配置場所の相違等により、照明の光量が同じであっても画像の明るさに差が生じる。従って、部品の種類に応じたデータに基づいて光量を調整したとしても、各物品認識装置の設置場所等によって画像の明るさが変わるため、画像の明るさを精度良く調整することができない。また、経年変化によって照明自身の光量が変化した場合にも、それに伴って画像の明るさが変わってくる。
　【０００６】
　これらの原因で画像の明るさが適正に調整されない状態になると、画像処理による部品位置の検出とそれに基づく装着位置の補正の処理が困難になったり、この処理に誤差を生じたりするという問題がある。
　【０００７】
　本発明は上記の事情に鑑み、照明により被撮像物を照らしつつ撮像手段により撮像して画像処理を行なう場合に、画像の明るさを精度良く調整することができ、複数の物品認識装置においてそれぞれ外部光が相違する場合や照明が経年変化した場合などにも画像の明るさを適正に保つことができる物品認識方法および同装置を提供することを目的とする。
　【０００８】
　【課題を解決するための手段】
　上記目的を達成するために、本発明は、照明により被撮像物を照射しつつ撮像手段により撮像し、その画像から被撮像物の位置を検出するようにした物品認識方法において、上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを予め定められた基準値と比較する処理を、照明の光量を変化させつつ行なって、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の明るさを探知し、これを照明調整用データとする照明調整用データ取得ルーチンを経た後、この照明調整用データに基づいてその後の撮像時の照明の明るさを調整するとともに、前回の上記照明調整用データ取得ルーチンの実行から所定時間が経過した
か否かの判別と、
か否かの判別と、前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別とに基づき、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合、
　【０００９】
　また、撮像手段と、被撮像物に対する照明と、上記撮像手段により撮像した画像から被撮像物の位置を検出する画像処理手段とを備えた物品認識装置において、上記撮像手段により撮像した物体の画像の明るさを検出する検出手段と、この画像の明るさと予め定められた基準値とを比較する比較手段と、照明の光量を変化させる照明光量制御手段と、上記比較手段による比較および照明光量制御手段による制御に応じ、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の光量を照明調整用データとして求めるデータ探知手段と、この照明調整用データを記憶する記憶手段と、照明調整用データ取得のための条件が成立したか否かを判定する判定手段とを備え、この判定手段は、照明調整用データが未存在
か否かを調べて、未存在の場合に上記照明調整用データ取得のための条件が成立したものと判定し、一方、照明調整用データが既に存在している場合には、
か否かの判別、
か否かの判別、及び前回処理時からの認識エラー累積数が所定数以上になったか否かの判別を行って、これらの判別のうちの少なくともいずれか１つが肯定的であった場合に
　【００１０】
　特に好ましくは、吸着ノズルによりチップ部品を吸着してこれを所定位置に装着するヘッドユニットを備えた部品装着装置に具備される物品認識装置であって、上記吸着ノズルに吸着されたチップ部品が上記撮像手段により撮像されてその位置が上記画像処理手段により検出されるようになっているものにおいて、上記構成とする。
　【００１１】
　【作用】
　上記構成によると、一定物体を撮像したときの画像の明るさは常に基準値となるように調整され、この調整により、外部光の変動や照明の経年変化による画像の明るさの変化が、是正されることとなる。
　【００１２】
　【実施例】
　本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
　図１および図２は本発明の一実施例による物品認識装置を備えた部品装着装置の全体構造を示している。これらの図において、基台１上には、Ｘ軸方向（搬送方向）に延びるプリント基板搬送用のコンベア２が配設され、プリント基板３が上記コンベア２上を搬送され、後記作業ステーション６Ａ，６Ｂの一定位置で停止されるようになっている。
　【００１３】
　上記コンベア２の配設部分の両側方には、部品供給部４が配置されている。この部品供給部４は多数列の供給テープ４ａを備え、各供給テープ４ａは、それぞれ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を等間隔に収納、保持し、リールに巻回されている。供給テープ４ａの繰り出し端にはラチェット式の送り機構が組込まれ、後記ヘッドユニット５Ａ，５Ｂにより繰り出し端からチップ部品がピックアップされるにつれて、供給テープ４ａが間欠的に繰り出され、上記ピックアップ作業を繰返し行なうことが可能となっている。
　【００１４】
　また、上記基台１の上方には、部品装着用のヘッドユニット５Ａ，５Ｂが装備され、ヘッドユニット５Ａ，５Ｂと作業ステーション６Ａ，６Ｂ上のプリント基板３とが相対的にＸ軸方向およびＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動可能とされ、図示の実施例では、プリント基板３を保持する作業ステーション６Ａ，６ＢがＹ軸方向に移動可能とされる一方、ヘッドユニット５Ａ，５ＢがＸ軸方向に移動可能となっている。
　【００１５】
　これらの構造を具体的に説明すると、図では２枚のプリント基板３に対して同時的に装着作業を行なうことができるようにして処理能率を高めるため、ヘッドユニット５Ａ，５Ｂおよび作業ステーション６Ａ，６Ｂが２つずつ配備されており、作業ステーション６Ａ，６Ｂは、Ｘ方向にずれた２箇所に配設されている。各作業ステーション６Ａ，６Ｂは、プリント基板３を保持するための基板保持装置を有し、上記コンベア２から移載装置を介して作業ステーション６Ａ，６Ｂ上に送り込まれたプリント基板３を保持し得るようになっている。
　【００１６】
　この各作業ステーション６Ａ，６Ｂの配置箇所においてはそれぞれ、ベース７上に、互いに平行にＹ軸方向に延びる２本のガイドレール８が所定間隔をおいて互いに平行に配置されるとともに、Ｙ軸方向の送り機構として、一方のガイドレール８の近傍に、Ｙ軸サーボモータ１０により回転駆動されるボールねじ軸９が配置されている。そして、上記作業ステーション６Ａ，６Ｂの両側部がガイドレール７に移動自在に支持され、かつ、作業ステーション６Ａ，６Ｂに設けられたナット部分１１が上記ボールねじ軸９に螺合している。このような構造により、部品装着作業時には、作業ステーション６Ａ，６Ｂが、プリント基板３を保持した状態で、上記ボールねじ軸９の回転につれてＹ軸方向に移動するようになっている。
　【００１７】
　また、基台１の上方には、ヘッドユニット５Ａ，５ＢをＸ軸方向移動可能に保持するためのＸ軸フレームが設けられ、図では２本のＸ軸フレーム１３Ａ，１３Ｂが、所定間隔をおいて互いに平行に、それぞれＸ軸方向に延びている。このＸ軸フレーム１３Ａ，１３Ｂには、その上下両側の側部にＸ軸ガイド１４が形成されるとともに、Ｘ軸方向の送り機構として、上下のＸ軸ガイド間に位置するボールねじ軸１５と、このボールねじ軸１５を回転駆動するＸ軸サーボモータ１６とが設けられている。そして、上記Ｘ軸ガイド１４にヘッドユニット５Ａ，５Ｂが移動自在に支持され、かつ、このヘッドユニット５Ａ，５Ｂに設けられた図外のナット部分が上記ボールねじ軸１５に螺合し、ボールねじ軸１５の回転によってヘッドユニット５Ａ，５ＢがＸ軸方向に移動するようになっている。
　【００１８】
　上記ヘッドユニット５Ａ，５Ｂには、チップ部品を吸着する吸着ノズル２０が設けられ、図示の例では各ヘッドユニット５Ａ，５Ｂにそれぞれ１６本ずつ吸着ノズル２０が設けられている。図３および図４に詳しく示すように、上記各吸着ノズル２０は、Ｚ軸ガイド２１に沿ってＺ軸方向（上下方向）の移動が可能とされるとともに、Ｒ軸（ノズル中心軸）回りの回転が可能とされており、吸着ノズル２０に対するＺ軸サーボモータ２２およびＲ軸サーボモータ２３がヘッドユニット５Ａ，５Ｂに具備されている。そして、上記Ｚ軸サーボモータ２２の駆動によりＺ軸ボールねじ軸２４を介して吸着ノズル２０が上下動され、また、Ｒ軸サーボモータ２３の駆動によりＲ軸ボールねじ軸２５、Ｒ軸ラック２６およびＲ軸ピニオン２７を介して吸着ノズル２０が回動されるようになっている。さらに、ヘッドユニット５Ａ，５Ｂには、プリント基板３に予め付されているマーク（図示せず）を検出することによってプリント基板３の位置を検出する基板位置検出用ＣＣＤカメラ２８が取り付けられている。
　【００１９】
　また、基台１上でヘッドユニット５Ａ，５ＢのＸ軸方向移動範囲内の適宜位置に対応する箇所、例えば作業ステーション６Ａ，６Ｂの配置箇所と部品供給部４との間の箇所に、部品位置検出のための撮像手段としてのＣＣＤカメラ３１と、撮像時の照明用のランプハウス３２が設けられている。
　【００２０】
　図５は、画像処理系統を概略的に示し、この図において、部品位置検出のためのＣＣＤカメラ３１は画像処理ユニット（画像処理手段）３３に接続されている。なお、上記ヘッドユニット５Ａ，５Ｂに具備された基板位置検出用ＣＣＤカメラ２８も画像処理ユニット３３に接続されている。
　【００２１】
　また、上記ランプハウス３２は、ファイバーケーブル３４を介してフラッシュユニット３５に接続され、このフラッシュユニット３５が上記画像処理ユニット３３に接続されている。そして上記画像処理ユニット３３が、コントローラ３６に接続されている。
　【００２２】
　図６は、吸着ノズル２０等を具備するヘッドユニット５Ａ，５ＢとＣＣＤカメラ３１、ランプ（照明）３７および照明用電源３８を模式的に示すとともに、画像処理ユニット３３およびコントローラ３６の機能的構成を示している。上記ＣＣＤカメラ３１、ランプ３７および照明用電源３８は２個のヘッドユニット５Ａ，５Ｂに対応して２組設けられている。３９は吸着ノズル２０に吸着されたチップ部品である。
　【００２３】
　この図において、上記各ＣＣＤカメラ３１および各照明用電源３８はインターフェイス４０を介して画像処理ユニット３３に接続され、この画像処理ユニット３３には、部品位置検出手段４１と、画像明るさ検出手段４２と、照明光量制御手段４３とが含まれている。上記部品位置検出手段４１は、チップ部品３９の吸，装着の一連の作業が自動的に行なわれる装着作業中に、吸着ノズル２０による部品吸着後にＣＣＤカメラ３１で撮像されたチップ部品３９の画像から、このチップ部品３９の中心位置および回転角度を検出するものである。また、画像明るさ検出手段４２は、所定条件下で部品装着作業の前に行なわれる後記照明オフセットデータ調整のときに、ＣＣＤカメラ３１から取り込まれた画像の明るさを検出するものである。照明光量制御手段４３は、上記照明用電源３８を制御することにより照明の光量を制御するものである。
　【００２４】
　上記画像処理ユニット３３に接続されたコントローラ３６は、マイクロコンピュータ等からなり、ＲＯＭおよびＲＡＭ等の記憶手段４４と、命令・計算手段４５と、インターフェース４６と、ヘッドユニット駆動部４７、吸着ノズル駆動部４８、作業ステーション駆動部４９などの各種駆動部とを含んでいる。そして、各種センサ５０および吸着用真空の給排切換用バルブ５１、各種サーボモータ１０，１６，２２，２３等が上記インターフェース４６および駆動部４７〜４９に電気的に接続されている。さらに、キーボード５２およびＣＲＴ５３がコントローラ３６に接続されている。
　【００２５】
　上記記憶手段４４には、一連の部品装着作業などのシーケンスが記憶されるとともに、各種データが記憶される。この記憶手段４４に記憶されるデータとしては、各種チップ部品に関する部品データが有り、この部品データの中には、部品の種類に応じた照明光量の調整値（Ｌ１，Ｌ２，……）が含まれている。さらに記憶手段４４は、後記照明オフセットデータ調整処理において画像の明るさの比較基準とするために予め定められた明るさ基準値Ｓ０を記憶し、また、後記照明オフセットデータ調整処理で求められた照明調整用のデータ（これを照明オフセットデータと呼ぶ）の、各画像認識装置毎の値（Ｉ１，Ｉ２，……）を、書換え可能に記憶している。
　【００２６】
　また、上記命令・計算手段４５は、上記部品装着作業などのシーケンスを実行するようになっている。さらにこの命令・計算手段４５は、後記照明オフセットデータ調整処理時にカメラ３１から読み込まれた一定物体の画像の明るさを上記明るさ基準値Ｓ０と比較する比較手段５４と、照明の光量を変化させてその間の比較手段５４による比較に基づき、画像の明るさが基準値Ｓ０とほぼ一致するときの照明の光量を探知してオフセットデータ（照明調整用データ）とするデータ探知手段５５とを含んでいる。さらに、照明調整用データ取得のための条件が成立したか否かを判定する判定手段としての機能を有している。
　【００２７】
　このような装置による部品認識方法を、図７〜図９のフローチャートによって説明する。
　【００２８】
　図７において、先ずステップＳ１で、キーボードの装着作業開始スイッチがＯＮとなるまで待機される。このスイッチがＯＮとなったときに、オフセットデータ（照明調整用データ）取得のための条件が成立したか否かを判定する判定手段の機能に相当する処理が行われる。この場合、照明オフセットデータが未存在である場合か、照明オフセットデータ取得後であれば前回のオフセットデータ取得時から所定時間が経過した場合あるいは照明にかかわる光学系に変更が有った場合の少なくともいずれか１つの場合にオフセットデータ取得のための条件が成立したものと判定される。さらに画像処理の累積エラー数が多い場合も照明オフセットデータ取得のための条件が成立したものと判定される。すなわち、照明オフセットデータが未存在か否かの判定（ステップＳ２）、前回調整時より所定時間が経過したか否かの判定（ステップＳ３）、光学系（カメラ、照明等）の変更が有ったか否かの判定（ステップＳ４）および後記ステップＳ１７，ステップＳ２０で前回処理時から調べられた画像処理の累積エラー数Ｅが所定数Ｅａ以上に多発しているか否かの判定（ステップＳ５）が行なわれる。そして、これらの判定のうちの少なくとも１つがＹＥＳの場合は、後記照明オフセットデータ調整のルーチン（ステップＳ６）が実行されてから、ステップＳ７に移る。ステップＳ６が実行されると上記累積エラー数はゼロにリセットされる。
　【００２９】
　また、ステップＳ２〜Ｓ５が全てＮＯのときは、既に照明オフセットデータが存在するとともにその変更を要しないため、そのままステップＳ７に移る。
　【００３０】
　ステップＳ７以降は、図１〜図４のようなハード構成の装置により自動的に部品装着を行なう一連の処理であり、先ず初期的処理としては、搬入されるプリント基板３に応じて、装着されるべきチップ部品の個数、種類などを示す基板データが選択されるとともに（ステップＳ７）、後記アドレスカウンタが初期化のためクリアされ（ステップＳ８）、そしてプリント基板３が作業ステーション６Ａ，６Ｂ上に搬入されて位置決めされる（ステップＳ９）。
　【００３１】
　次に、ヘッドユニット５Ａ，５Ｂの作動および吸着ノズル２０の作動により、吸着ノズル２０が部品供給部４へ移動されて、各吸着ノズル２０に供給される負圧でチップ部品が吸着される（ステップ１０，Ｓ１１）。そして、他に吸着可能なノズル、部品が残されていないか否かの判定（ステップＳ１２）に基づき、これがＹＥＳであればステップＳ１０，Ｓ１１の処理が繰り返される。必要数のチップ部品の吸着が終了すると、ヘッドユニットがＣＣＤカメラ３１の上方へ移動される（ステップＳ１３）。
　【００３２】
　図８に移って、ステップＳ１４では、以前に行なわれた照明オフセットデータ調整のルーチン（ステップＳ６）で求められて記憶されている照明オフセットデータＩ１と、チップ部品の種類に応じて前記部品データから読み出される照明光量調整値Ｌｎとにより、照明の光量がＩ１＋Ｌｎに調整され、この状態でカメラ３１の上方を通過する各吸着ノズル２０に対して照明の照射（フラッシュ）が順次行なわれつつ、各吸着ノズル２０に吸着されたチップ部品がカメラ３１で撮像されて、その画像が取り込まれる。上記照明光量調整値Ｌｎが部品の種類に応じて定められるのは、チップ部品の大きさやリード間隔等によって撮像に最適な明るさが異なるからである。
　【００３３】
　続いて、上記画像から部品位置が検出され、それに基づいて吸着ノズル２０の位置から部品位置までのずれ量が算出される（ステップＳ１５）。上記部品位置の検出の仕方としては、例えば部品の４辺の両端部リードエッジが画像の操作により求められてこれらから部品の中心位置および回転角が演算される。
　【００３４】
　ステップＳ１６では、吸着された部品について上記ステップＳ１４、Ｓ１５の部品認識処理が終了したか否かが判定され、終了していなければステップＳ１４，Ｓ１５が繰り返される。
　【００３５】
　認識処理が終了すると、吸着した部品のｎ番目について認識エラーが発生したか否かが判定され（ステップＳ１７）、エラーがなければ、吸着ノズル２０が上記ずれ量分だけ補正された装着位置へ移動され（ステップＳ１８）、装着位置で吸着ノズルの下降、負圧供給カット等によりチップ部品の装着が行なわれる（ステップＳ１９）。ステップＳ１７でエラーの発生が判定されれば、エラー処理として、エラーカウンタがカウントアップされ（ステップＳ２０）、エラー数が記憶手段に記憶される。そして、吸着された全部品の装着（もしくはエラー処理）が終了したか否かの判定（ステップＳ２１）に基づき、未終了であればステップＳ１７〜Ｓ２１の処理が繰り返される。
　【００３６】
　装着が終了すると、エラーにより装着されなかった部品があるか否かが判定され（ステップＳ２２）、エラーにより装着されなかった部品が有った場合はその部品を廃却してから（ステップＳ２３）、ステップＳ１０に戻ることにより、エラーの分について部品吸着からの処理が再度行なわれる。
　【００３７】
　上記エラーにより装着されなかった部品がなかった場合は、装着のアドレスを示すアドレスカウンタがカウントアップされる（ステップＳ２４）とともに、１枚のプリント基板分の全部品の装着が終了したか否かが判定され（ステップＳ２５）、終了していなければステップＳ１０に戻ることにより、新たに吸着からの処理が行なわれる。
　【００３８】
　ステップＳ２５で終了と判定されると、プリント基板が搬出されるとともに（ステップＳ２６）、全プリント基板の装着終了か否かが判定され（ステップＳ２７）、この判定がＮＯであれば、ステップＳ７に戻ってそれ以下の処理が繰り返される。全基板装着終了となると、終わる。
　【００３９】
　図９は前記のステップＳ６で行なわれる照明オフセットデータ調整のルーチン（照明調整用データ取得ルーチン）を示す。このルーチンでは、画像の明るさ測定のために一定の物体を撮像し、この場合に一定色の治具をヘッドユニットの吸着ノズル２０に吸着させてこれを撮像してもよいが、簡単な方法としては、ヘッドユニットそのものの特定箇所を撮像するようにしておけばよい。このようにする場合、予め一定条件下で調べたヘッドユニットの画像の明るさを基準値Ｓ０としておけばよい。
　【００４０】
　このルーチンにおいては、先ず所定の明るさ調整位置へヘッドユニットが移動されるとともに（ステップＳ３１）、照明の光量制御量Ｉ１０が最初は０とされる（ステップＳ３２）。
　【００４１】
　次に、照明の光量がＩ１０に制御された状態で発光されつつヘッドユニットが撮像され、その画像が取り込まれる（ステップＳ３３，Ｓ３４）。続いて、画像の所定位置の明るさが検出され（ステップＳ３５）、さらに画面の領域内で平均化された明るさＳａが求められ（ステップＳ３６）、この明るさＳａが上記基準値Ｓ０とほぼ等しいか否かが判定される（ステップＳ３７）。この判定がＮＯであれば、上記光量制御量Ｉ１０が一定量ΔＩだけ増加され（ステップＳ３８）、最大値Ｉｍａｘを越えたか否かの判定（ステップＳ３９）がＮＯのうちはステップＳ３３に戻ることにより、最大値Ｉｍａｘ以下である限り、光量制御量Ｉ１０が徐々に増加されつつステップＳ３３〜ステップＳ３７の処理が繰り返されて、上記明るさＳａが上記基準値Ｓ０とほぼ等しくなるところが探索される。
　【００４２】
　そして、ステップＳ３７で上記明るさＳａが上記基準値Ｓ０とほぼ等しくなったことが判定されると、そのときの光量制御量Ｉ１０が照明オフセットデータＩ１として記憶手段４４に記憶される（ステップＳ４０）。また、光量制御量Ｉ１０が最大値Ｉｍａｘに達するまでステップＳ３７でＮＯの判定が繰り返されると、ランプ３７の劣化などのために上記調整では適正な明るさが得られないことを意味するので、ランプ３７を取り替えるべき旨の表示等のエラー処理が行なわれる（ステップＳ４１）。
　【００４３】
　なお、上記フローチャートでは、部品装着装置に設けられた複数の物品認識装置のうちの１つについての処理として、照明オフセットデータがＩ１とされているが、他の物品認識装置についても同様の処理が行なわれて照明オフセットデータがＩ２というようにされる。
　【００４４】
　以上のような当実施例の部品装着装置によると、ヘッドユニット５Ａ，５Ｂの吸着ノズル２０による部品供給部４からのチップ部品の吸着、ＣＣＤカメラ３１の設置位置における撮像および画像処理に基づく部品位置検出、この部品位置検出に基づいて補正された装着位置へのチップ部品の装着の一連の作業が、自動的に行なわれる。
　【００４５】
　この一連の作業のうちで物品認識装置による部品位置検出の処理においては、照明により照らされたチップ部品が撮像されるが、この場合に、照明オフセットデータＩ１（Ｉ２）および部品の種類に応じた調整値Ｌｎにより照明の光量が調整され、その照明オフセットデータＩ１が、前記の図９のルーチンによる処理で調整されていることにより、チップ部品の画像の明るさが適正に調整される。つまり、物品認識装置の設置場所によって外部光が相違する場合や、照明の光量が経年変化によって変わった場合でも、所定条件下で行なわれる調整オフセットデータ調整ルーチンにより、画像の明るさが上記外部光や経年変化で変動をきたすことのないように照明オフセットデータＩ１が調整される。
　【００４６】
　従って、部品装着装置の複数の物品認識装置に対し、あるいは異なる部品装着装置に対しても、部品データ（上記調整値Ｌｎ）としては共通のものが利用されながら、画像の明るさが適正に調整され、画像処理による部品位置検出が精度良く行なわれる。また、経年変化に対しても、上記部品位置検出の精度が確保される。
　【００４７】
　なお、上記実施例では、カメラ、照明および画像処理手段を備えた画像認識装置において照明オフセットデータを調整するようにした方法を、チップ部品の位置検出のための画像処理に適用しているが、ヘッドユニット５Ａ，５Ｂに取り付けられたＣＣＤカメラ２８によりプリント基板３のマークの撮像に基づいてプリント基板３の位置を検出するようにした部分に適用することもできる。
　【００４８】
　また、部品装着装置の全体構造も上記実施例に限定されず、例えば、装着時にプリント基板３は位置決めして停止させる一方、ヘッドユニットをＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させることができる構造としておいてもよい。
　【００４９】
　【発明の効果】
　本発明は、照明により被撮像物を照らしつつ撮像手段により撮像し、その画像から被撮像物の位置を検出するものにおいて、撮像手段により撮像した一定物体の画像の明るさと予め定められた基準値との比較を、照明の光量を変化させつつ行なって、画像の明るさが基準値とほぼ一致するときの照明の明るさを照明調整用データとして求めるようにしているため、設置場所によって外部光が異なる場合や照明の経年変化が有った場合でも、画像の明るさを適正に調整することができる。従って、設置場所等が異なる複数の物品認識装置に対しても、被撮像物の種類に応じた光量のデータ等は共通化しつつ、各装置毎に画像の明るさに相違を生じるようなことなく、精度良く画像処理を行なうことができ、また、上記経年変化の是正によって照明の有効寿命を延ばすこともできる。
　【００５０】
　特に、部品装着装置におけるヘッドユニットの吸着ノズルに吸着されたチップ部品の位置が画像処理によって検出され、この検出に基づいてチップ部品の装着位置が上記撮像手段により撮像されてその位置が上記画像処理手段により検出されるようになっているものにおいては、上記構成により、画像処理によるチップ部品の位置の検出に基づいた部品装着位置の補正を精度良く行なうことができるものである。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の一実施例による物品認識装置を備えた部品装着装置の平面図である。
　【図２】
　部品装着装置のヘッドユニット配置部分の正面図である。
　【図３】
　ヘッドユニットの拡大正面図である。
　【図４】
　ヘッドユニットを図３のＩＶ−ＩＶ線からみた図である。
　【図５】
　ヘッドユニットと画像処理装置等を概略的に示した斜視図である。
　【図６】
　画像処理および制御系統の機構的構成を示すブロック図である。
　【図７】
　物品認識方法の具体例を示すフローチャートである。
　【図８】
　図７のフローチャートに続くフローチャートである。
　【図９】
　照明オフセットデータ調整のルーチンを示すフローチャートである。
　【符号の説明】
　５Ａ，５Ｂ　ヘッドユニット
　２０　吸着ノズル
　３１　ＣＣＤカメラ（撮像手段）
　３３　画像処理ユニット
　３６　コントローラ
　３７　ランプ
　３８　照明電源
　４２　画像明るさ検出手段
　４３　照明光量制御手段
　４５　命令・計算手段