(57)【要約】【課題】機器の異常が生じた場合であっても対象物の重量が作業者にかかり続けることを回避できるアシストスーツを提供する。【解決手段】バッテリと、バッテリからの動力の供給により作業者による荷物の上げ下げ動作を補助可能で、バッテリからの動力の供給が停止すると位置保持がなされる腕アシスト装置２と、バッテリの残量が一定値未満になっていることを検出可能な検出部４９と、検出部４９による検出結果に基づいて腕アシスト装置２を制御する駆動制御部５０と、が備えられ、駆動制御部５０が、検出部４９によりバッテリの残量が一定値未満になっていることが検出されても、腕アシスト装置２による荷物の下げ動作の補助を許容するように構成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源と、
前記動力源からの動力の供給により作業者による対象物の上げ下げ動作を補助可能で、前記動力源からの動力の供給が停止すると位置保持がなされる駆動装置と、
機器の異常を検出可能な検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて前記駆動装置を制御する制御部と、が備えられ、
前記制御部が、前記検出部により前記機器の異常が検出されても、前記駆動装置による前記対象物の下げ動作の補助を許容するように構成されているアシストスーツ。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部により前記機器の異常が検出されると、前記対象物の上げ下げ動作を補助するアシスト作用を低下させる請求項１に記載のアシストスーツ。
【請求項３】
前記制御部は、前記検出部により前記機器の異常が検出されると、前記対象物の上げ動作の補助を停止する請求項１または２に記載のアシストスーツ。
【請求項４】
前記動力源が、バッテリであり、
前記駆動装置に、電動モータが備えられ、
前記機器の異常が、前記電動モータに電力を供給可能な前記バッテリの残量が一定値未満になっていることである請求項１〜３のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項５】
前記駆動装置が、前記対象物を吊り下げる索状体の巻き取り及び繰り出しを行うことが可能なウインチ装置である請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アシストスーツに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に従来のアシストスーツが記載されている。このアシストスーツには、動力源（同文献の「バッテリー」）と、動力源からの動力の供給により作業者による対象物の上げ下げ動作を補助可能で、動力源からの動力の供給が停止すると位置保持がなされる駆動装置と、が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８２８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来の技術では、機器の異常が発生した場合には、動力源から駆動装置への動力供給を遮断することが安全上好ましいと考えられていた。しかし、駆動装置が動力供給の遮断で位置保持がなされる仕様となっているため、作業者が対象物を持ち上げた状態で、機器の異常が発生すると、駆動装置の位置保持機能が妨げとなって、作業者が対象物を地面等に降ろせず、対象物の重量が作業者にかかり続けるおそれがあった。
【０００５】
上記実情に鑑み、機器の異常が生じた場合であっても対象物の重量が作業者にかかり続けることを回避できるアシストスーツを提供することが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のアシストスーツは、
動力源と、
前記動力源からの動力の供給により作業者による対象物の上げ下げ動作を補助可能で、前記動力源からの動力の供給が停止すると位置保持がなされる駆動装置と、
機器の異常を検出可能な検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて前記駆動装置を制御する駆動制御部と、が備えられ、
前記駆動制御部が、前記検出部により前記機器の異常が検出されても、前記駆動装置による前記対象物の下げ動作の補助を許容するように構成されているものである。
【０００７】
本発明によれば、機器の異常が発生していない場合には、作業者の操作により駆動源から駆動装置に動力供給を行うことで、駆動装置の位置保持機能が解除されて駆動装置による作業者の対象物の上げ下げ動作を好適に補助できる。そして、作業者が操作を止めると、駆動源から駆動装置への動力供給が遮断されて、駆動装置の位置保持機能が働くので、作業者は楽に対象物の位置を一定の高さに保つことができる。
一方、機器の異常が発生した場合には、異常の発生時に、作業者が対象物を持ち上げた状態になっている場合もあるので、作業者の操作により駆動装置の位置保持機能を解除して、駆動装置によって作業者が対象物を地面等に降ろすための下げ動作の補助は行えるようになっている。このため、作業者は対象物を問題なく地面等に降ろすことができる。
このように、本発明であれば、機器の異常が生じた場合であっても対象物の重量が作業者にかかり続けることを好適に回避できる。
【０００８】
本発明において、
前記駆動制御部は、前記検出部により前記機器の異常が検出されると、前記対象物の上げ下げ動作を補助するアシスト作用を低下させると好適である。
【０００９】
本構成によれば、機器の異常が生じている場合には、通常よりもアシスト作用を低下させるので、駆動装置による補助の下、作業者が対象物の上げ下げ動作をより安全に行うことができる。また、駆動装置により消費される動力が少なくなり、動力源に貯蔵される動力を好適に節約できる。
【００１０】
本発明において、
前記駆動制御部は、前記検出部により前記機器の異常が検出されると、前記対象物の上げ動作の補助を停止すると好適である。
【００１１】
本構成によれば、作業者が対象物を持ち上げた状態で、機器の異常が生じた場合には、対象物をそれ以上に上げないものになるので、作業者は駆動装置の補助により対象物を地面等に降ろすことを優先して行うことができる。
【００１２】
本発明において、
前記動力源が、バッテリであり、
前記駆動装置に、電動モータが備えられ、
前記機器の異常が、前記電動モータに電力を供給可能な前記バッテリの残量が一定値未満になっていることであると好適である。
【００１３】
本構成によれば、バッテリの残量が一定値未満になった場合でも、バッテリから駆動装置への電力供給を完全に遮断してしまうのではなく、バッテリの残量が完全に零になるまでの間は、消費電力が比較的少ない対象物の下げ動作の補助は行えるようにしておくことで、作業者が対象物を地面等に降ろせなくなることを好適に回避できる。なお、バッテリの残量が一定値未満になったことは、ブザーの音やランプの点灯等で作業者に報知することが望ましい。
【００１４】
本発明において、
前記駆動装置が、前記対象物を吊り下げる索状体の巻き取り及び繰り出しを行うことが可能なウインチ装置であると好適である。
【００１５】
本構成によれば、機器の異常が生じた場合に、例えば、駆動源からウインチ装置への動力供給が完全に遮断されることがないので、駆動源からウインチ装置への動力供給によりウインチ装置の位置保持機能が解除され、対象物を吊り下げる索状体を繰り出して対象物を地面等に降ろすことができる。このため、機器に異常が生じた場合に、索状体で吊り下げられた対象物の重量が作業にかかり続けることを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す側面図である。
【図２】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す後面図である。
【図３】アシストスーツを示す斜視図である。
【図４】アシストスーツの制御構成を示すブロック図である。
【図５】機器の異常が発生した際のアシストスーツの動作を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向に関する表記は、アシストスーツを装着した状態の作業者の視点を基準としている。
【００１８】
〔アシストスーツの基本構造について〕
図１〜図３等に示すアシストスーツは、作業者の体に装着されるものであり、作業者の荷物（「対象物」の一例）の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。
【００１９】
図１〜図３に示すように、アシストスーツには、作業者の背部（背中部）側に取り付けられて作業者の体に支持される本体部１、作業者による対象物の上げ下げ動作を補助可能な駆動装置Ｄ、駆動装置Ｄの制御を行う制御装置４、電装系に給電可能なバッテリ５（「駆動源」の一例）等が備えられている。駆動装置Ｄとしては、荷物の高さ位置の変更動作をアシストして腕部の筋力をサポートする腕アシスト装置２、脚部の曲げ伸ばし動作をアシストして腰部や脚部の筋力をサポートする腰アシスト装置３が備えられている。
【００２０】
図１〜図３に示すように、本体部１は、複数の部材を枠状に組んだものとなっている。説明を加えると、本体部１には、左右一対の縦フレーム６、左右の縦フレーム６同士を連結する縦板状の支持フレーム７等が備えられている。本体部１に、腕アシスト装置２、腰アシスト装置３、制御装置４、バッテリ５が支持されている。
【００２１】
図１、図３等に示すように、支持フレーム７の前面側には、左右の肩ベルト８及び腰ベルト９が設けられている。作業者は、左右の肩ベルト８に夫々対応する腕部を通して肩部に掛け、腰ベルト９を腰部に巻き付けることで本体部１を体に取り付ける。これにより、図１、図２に示すように、作業者は、背部側に本体部１を背負う形態でアシストスーツを装着できる。
【００２２】
〔腕アシスト装置について〕
図１、図２等に示すように、腕アシスト装置２には、荷物の吊下げ支点を決める左右のアーム部１０、荷物を吊り下げるための左右２本ずつの吊下ケーブル１１、荷物を保持するための左右のハンド部１２、吊下ケーブル１１の駆動に係るリール機構１３、リール機構１３の駆動に係る昇降用モータ１４、昇降用モータ１４の変速に係る変速機構１５、リール機構１３に制動力を付与可能な電磁ブレーキ１６等が備えられている。
【００２３】
図１、図２等に示すように、左右のアーム部１０は、夫々、本体部１における左右の縦フレーム６の上端部から前上方に向けて延ばされている。図１に示すように、左右のアーム部１０は、装着している作業者の頭部の側方を通って、作業者の頭部の前上方に位置する箇所まで延ばされている。図２に示すように、左右のアーム部１０は、前方に向かうにつれて互いの離間距離が拡がる態様で設けられている。図１に示すように、左右のアーム部１０の上端部（前端部）には、夫々、回転自在なプーリ１７が設けられている。
【００２４】
図１、図２等に示すように、各吊下ケーブル１１には、夫々、筒状のアウタ１８と、アウタ１８によって部分的に覆われたインナワイヤ１９と、が備えられている。各インナワイヤ１９は、一端部がリール機構１３に固定され、中途部がアーム部１０のプーリ１７に架け渡され、他端部にハンド部１２が取り付けられている。各アウタ１８は、対応するインナワイヤ１９のリール機構１３の近傍の箇所からアーム部１０のプーリ１７の近傍に至る箇所までを覆っている。
【００２５】
図２に示すように、左右のハンド部１２は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部１２は、夫々、荷物の持ち手部に引っ掛ける等して荷物を支持可能となっている。左右のハンド部１２は、夫々、２本のインナワイヤ１９で吊り下げられている。２本のうち片方のインナワイヤ１９は、ハンド部１２に係合される荷物の荷重を受け持つようになっている。一方、２本のうち残りのインナワイヤ１９は、基本的には張力が掛かっておらず、荷重を受け持つ片方のインナワイヤ１９に不具合が生じた際に、荷物の荷重を受け持ち、荷物の落下を阻止するものとなっている。
【００２６】
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２の上方には、夫々、インナワイヤ１９の過剰な巻き取りを規制するストッパ２０が設けられている。
【００２７】
図１、図２、図４に示す昇降用モータ１４は、電動モータであり、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。昇降用モータ１４の動力は、変速機構１５で変速（減速）されて、変速された動力によりリール機構１３が回転駆動される。リール機構１３を回転駆動することにより、インナワイヤ１９の巻き取りや繰り出しが行われ、それにより、荷物の支持を行う左右のハンド部１２が上げ下げされる。
【００２８】
図１、図２、図４に示す電磁ブレーキ１６は、通電していないときに制動力を発揮するいわゆるネガティブブレーキとして構成されている。説明を加えると、電磁ブレーキ１６は、バッテリ５からの電力供給が無い場合に制動力を発揮してリール機構１３の回転駆動を阻止して左右のハンド部１２の上げ下げを防止する一方、バッテリ５からの電力供給がある場合に制動力の付与を解除してリール機構１３の回転駆動を許容して左右のハンド部１２の上げ下げを可能にする。
【００２９】
すなわち、図１、図２等に示すように、腕アシスト装置２は、荷物を吊り下げるインナワイヤ１９の巻き取り及び繰り出しを行うことが可能なウインチ装置である。また、腕アシスト装置２は、バッテリ５からの動力の供給により作業者による対象物の上げ下げ動作を補助可能で、バッテリ５からの動力の供給が停止すると位置保持がなされるようになっているものである。
【００３０】
図２に示すように、リール機構１３、昇降用モータ１４、変速機構１５、電磁ブレーキ１６は、支持フレーム７の上部の後面に集約して取り付けられている。制御装置４は、支持フレーム７における腕アシスト装置２に係る部品よりも下方の中間部の後面に取り付けられている。バッテリ５は、支持フレーム７における制御装置４よりも下方の下部の後面に取り付けられている。バッテリ５は、本体部１に対して、着脱可能となっている。
【００３１】
〔腰アシスト装置について〕
図１〜図３に示すように、腰アシスト装置３には、左右一対の基部ケース２１、左右の脚用モータ２２（「電動モータ」の一例）、各基部ケース２１の前端部に左右方向向きの横軸心Ｐ周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム２３、各脚アーム２３に取り付けられる面ファスナ２４を有する脚ベルト２５等が備えられている。
【００３２】
図３に示すように、基部ケース２１は、上方から見て略Ｌ字形状をしている。図２に示すように、左右の基部ケース２１は、互いに略左右対称の形状をしている。図１、図２、図４に示すように、各基部ケース２１には、脚アーム２３を駆動する脚用モータ２２と、脚用モータ２２の動力を減速して脚アーム２３に伝達する駆動機構と、が夫々収容されている。図１に示すように、左右の脚ベルト２５は、夫々、作業者の大腿部に巻き付けて面ファスナ２４を係合状態にすることで、作業者の脚部に取り付けるようになっている。左右の脚用モータ２２を駆動することで、対応する脚アーム２３を基部ケース２１に対して揺動させることができる。各脚用モータ２２の駆動力は、対応する脚アーム２３と脚ベルト２５を介して、作業者の大腿部に伝達される。
【００３３】
左右の脚用モータ２２は、いずれも、例えばサーボモータ等で構成されている。左右の脚用モータ２２は、夫々、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。
【００３４】
なお、本実施形態では、腰アシスト装置３には、ネガティブブレーキからなる電磁ブレーキが備えられていない。このため、腰アシスト装置３は、各脚用モータ２２に対する電力供給が遮断されると、各脚アーム２３が自由に揺動可能な状態となる。
【００３５】
〔上昇スイッチと下降スイッチについて〕
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２のうち一方側（右側）のハンド部１２に、上昇スイッチ２６が備えられ、左右のハンド部１２のうち他方側（左側）のハンド部１２に、下降スイッチ２７が備えられている。上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７は、制御装置４に接続されている。上昇スイッチ２６は、荷物を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ２７は、荷物を下げる際に操作される。上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７の操作に基づいて、腕アシスト装置２と腰アシスト装置３とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７の操作は、いずれも無効とされる。
【００３６】
〔モードについて〕
アシストスーツには、練習モード、初級者モード、上級者モードが備えられている。練習モード、初心者モード、上級者モードは、切換スイッチ３９の操作で選択的に切り換えることができる。これらのうち、練習モードが最もアシスト作用が弱く（アシストトルクが小さい、アシストスピードが遅い）、練習モード、初級者モード、上級者モードの順で、アシスト作用が強くなる。
【００３７】
図４に示すように、アシストスーツには、機器の異常の発生等を報知可能な報知装置Ａが備えられている。報知装置Ａには、バッテリ５の残量を示すことが可能な残量ランプ２９、音を出力可能な音出力装置としてのブザー３３が備えられている。
【００３８】
残量ランプ２９は、ＬＥＤで構成されている。残量ランプ２９は、消灯で、バッテリ５の残量が一定値以上であるという通常情報を表示する。残量ランプ２９は、点灯で、バッテリ５の残量が一定値未満になっているという通常情報を表示する。
【００３９】
〔センサ類について〕
図４に示すように、アシストスーツには、センサ類Ｓとして、昇降用モータ１４の回転数を検出する昇降モータセンサ４２、インナワイヤ１９の繰り出し量をリール機構１３の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ４３、脚用モータ２２の回転数を検出する脚モータセンサ４４、基部ケース２１に対する左右の脚アーム２３の相対角度であるアーム角度を検出する脚角度センサ４５、バッテリ５の蓄電量の残量を検出する残量センサ４６等が備えられている。
【００４０】
脚モータセンサ４４、昇降モータセンサ４２は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。また、脚角度センサ４５、繰り出しセンサ４３は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。昇降モータセンサ４２、繰り出しセンサ４３、脚モータセンサ４４、脚角度センサ４５、残量センサ４６の各出力信号は、制御装置４に入力される。
【００４１】
〔制御構成について〕
図４に示すように、制御装置４には、センサ類Ｓの検出結果に基づく情報や各モードに設定されているアシスト作用等の各種情報を記憶する記憶部４８、機器の異常（エラーの発生の有無）を検出可能な検出部４９、駆動装置Ｄの駆動制御を行う駆動制御部５０と、アシスト作用が互いに異なる各モードを切り換え可能な切換部５１、報知装置Ａの制御を行う報知制御部５３等が備えられている。
【００４２】
検出部４９は、記憶部４８に記憶されている情報に基づいて、機器の異常の発生の有無を検出する。ここで、「機器の異常」とは、例えば、バッテリ５の残量が一定値未満になっていることである。説明を加えると、バッテリ５の残量が一定値未満となったと判断する基準は、例えば、腕アシスト装置２よりも大きなトルクでアシストを行う必要のある腰アシスト装置３の駆動に必要とされる最低電圧を下回ったことである。
【００４３】
駆動制御部５０は、記憶部４８に記憶され、選択されるモードに設定されているパラメータと、上昇スイッチ２６や下降スイッチ２７の操作入力と、に基づいて、バッテリ５の電力を用いて、腕アシスト装置２の昇降用モータ１４及び電磁ブレーキ１６と、腰アシスト装置３の各脚用モータ２２と、の駆動を制御する。
【００４４】
駆動制御部５０は、検出部４９による検出結果（機器の異常の検出の有無に基づいて腕アシスト装置２及び腰アシスト装置３を制御するように構成されている。
【００４５】
駆動制御部５０は、検出部４９により機器の異常が検出されても、腕アシスト装置２による荷物の下げ動作の補助（インナワイヤ１９の繰り出し動作）を許容するように構成されている。
【００４６】
駆動制御部５０は、検出部４９により機器の異常が検出されると、腕アシスト装置２及び腰アシスト装置３による荷物の上げ動作の補助を停止する。
【００４７】
駆動制御部５０は、検出部４９により機器の異常が検出されると、腕アシスト装置２による荷物の下げ動作を補助するアシスト作用（アシストトルク、アシストスピード等）を練習モードにおける腕アシスト装置２によるアシスト作用よりも弱くする（最弱にする）。つまり、駆動制御部５０は、検出部４９により機器の異常が検出されると、腕アシスト装置２による荷物の上げ下げ動作を補助するアシスト作用を低下させる。
【００４８】
切換部５１は、切換スイッチ３９の操作入力に基づいて、各モードの中から練習モード、初級者モード、上級者モードのうち使用するモードを、選択的に切り換えることができる。
【００４９】
〔アシストスーツの基本的な動作態様について〕
上記構造を備えるアシストスーツの基本的な動作態様について説明する。
例えば、地面や床面に載置されている荷物を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて左右のハンド部１２が下げられると共に、左右のハンド部１２がある程度下げられてから、腰アシスト装置３の脚アーム２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者のしゃがみ動作がアシストされる。左右のハンド部１２を荷物に引っ掛けてから、上昇スイッチ２６を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３にインナワイヤ１９が巻き取られて荷物を支持した状態の左右のハンド部１２が上げられると共に、腰アシスト装置３の脚アーム２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置２によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置３によりアシストされ、荷物を容易に持ち上げることができる。
【００５０】
上昇スイッチ２６の押圧操作を止めて、ハンド部１２の上げ動作を停止すると、電磁ブレーキ１６の制動力が発揮されて、荷物を支持している左右のハンド部１２が所望の高さに維持される。また、腰アシスト装置３のアシストが完了すると、脚アーム２３は、揺動自在な状態となる。腕アシスト装置２における左右のハンド部１２が上限位置まで上がる前に、腰アシスト装置３による立ち上がり動作のアシストが完了するため、荷物を支持している左右のハンド部１２を所望の高さまで上げた状態で、腕部の筋力をあまり使うことなく、作業者は自在に歩行して、荷物を所定の場所まで移動させることができる。
【００５１】
そして、所定の場所に荷物を載置する際には、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて、荷物を支持している左右のハンド部１２が下降する。荷物を載置する高さが低い場合は、腰アシスト装置３も駆動されて作業者のしゃがみ動作のアシストも行われる。荷物が所定の場所に載置されると、荷物の移載作業が完了となる。
【００５２】
〔機器の異常が発生した際のアシストスーツの動作態様について〕
図５を用いて、機器の異常が発生した際のアシストスーツの動作態様について説明する。
バッテリ５の残量が一定値未満になる（「機器の異常」が発生する）と（♯１：はい）、ブザー３３で音による異常の発生の報知、及び、残量ランプ２９の点灯による以上の発生の報知が行われる（♯２）。これに伴い、腰アシスト装置３への電力供給を禁止し、腕アシスト装置２のアシスト作用を最弱にし（練習モードよりも弱くし）、腕アシスト装置２による荷物の上げ動作の補助を停止する（♯３）。
【００５３】
これにより、作業者は、下降スイッチ２７を操作することにより、バッテリ５からの電力供給により、腕アシスト装置２の電磁ブレーキ１６の制動力を発揮しない状態にして（位置保持機能を解除して）、昇降用モータ１４を駆動して左右のインナワイヤ１９を繰り出し、左右のハンド部１２を下降させ、左右のハンド部１２に保持されている荷物を地面等に問題なく降ろすことができる。
【００５４】
〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
【００５５】
（１）上記実施形態では、腰アシスト装置３に、「電動モータ」としての各脚用モータ２２に加えて、ネガティブブレーキで構成される電磁ブレーキが備えられていないものを例示しているが、これに限られない。例えば、腰アシスト装置３に、「電動モータ」としての各脚用モータ２２に加えて、ネガティブブレーキで構成される電磁ブレーキが備えられていてもよい。この場合、「駆動源」であるバッテリ５からの電力（動力）供給が遮断されると、位置保持機能を発揮するものとなる。
【００５６】
（２）上記実施形態では、「駆動源」としてバッテリ５が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、ガスタンクや油圧タンク等が「駆動源」であってもよい。この場合、駆動装置Ｄは、電動式のモータを備えるものに代えて、「駆動源」に対応して、空圧式や油圧式のシリンダを備えるものを採用するとよい。
【００５７】
（３）上記実施形態では、「機器の異常」が検出されると、腕アシスト装置２による荷物の下げ動作を補助するアシスト作用（アシストトルク、アシストスピード等）を練習モードにおけるアシスト作用よりも弱くするものを例示しているが、これに限られない。例えば、「機器の異常」が検出されても、腕アシスト装置２による荷物の下げ動作を補助するアシスト作用を設定されているモードのアシスト作用から変更のまま維持するものであってもよい。また、「機器の異常」が検出されても、腕アシスト装置２による荷物の下げ動作を補助するアシストスピードのみを低下させるものであってもよい。
【００５８】
（４）上記実施形態では、「機器の異常」が検出されると、腰アシスト装置３への電力供給を禁止するようにしているものを例示しているが、これに限られない。例えば、例えば、「機器の異常」が検出されると、腰アシスト装置３による荷物の下げ動作（しゃがみ動作）の補助のみを許容し、腰アシスト装置３による荷物の上げ動作（立ち上がり動作）の補助を禁止するようにしてもよい。また、「機器の異常」が検出されると、腰アシスト装置３のアシスト作用を練習モードにおけるアシスト作用よりも弱くする（アシストスピードを遅くする）ようにしていてもよい。
【００５９】
（５）上記実施形態では、「機器の異常」として、バッテリ５の残量が一定値未満になっていることを例示しているが、これに限られない。例えば、「機器の異常」が、腰アシスト装置３に不具合が発生していること（脚モータセンサ４４の検出結果と、脚角度センサ４５の検出結果との対応関係に齟齬が生じている）や、腕アシスト装置２に不具合が発生していること（昇降モータセンサ４２の検出結果と、繰り出しセンサ４３の検出結果との対応関係に齟齬が生じている等）等であってもよい。
【００６０】
（６）上記実施形態では、駆動装置Ｄとして、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２との２種類のものが備えられているアシストスーツを例示しているが、これに限られない。例えば、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２とのうちいずれか一方のみが備えられているアシストスーツであってもよい。
【００６１】
（７）上記実施形態では、「機器の異常」が発生すると、ブザー３３で音による異常の発生の報知、及び、残量ランプ２９の点灯による以上の発生の報知を行うものを例示しているが、これに限られない。例えば、「機器の異常」が発生すると、ブザー３３で音による異常の発生の報知、または、残量ランプ２９の点灯による以上の発生の報知のどちらかの身を行うものであってもよい。
【００６２】
（８）上記実施形態とは、左右が逆の構造であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、作業者による荷物の上げ下げ動作をアシスト可能なアシストスーツに利用できる。
【符号の説明】
【００６４】
５    ：バッテリ（動力源）
１９  ：インナワイヤ（索状体）
２２  ：脚用モータ（電動モータ）
４９  ：検出部
５０  ：駆動制御部
Ｄ    ：駆動装置
【図１】
2018104111.tif 000003
【図２】
2018104111.tif 000004
【図３】
2018104111.tif 000005
【図４】
2018104111.tif 000006
【図５】
2018104111.tif 000007