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　平成　２年特許願第　３３８６３号「ダイレクト教示方式ロボットの教示装置」拒絶査定に対する審判事件［平成　３年１０月２５日出願公開、特開平　３−２４０１０６］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本願発明
　本願は、平成２年２月１６日に出願されたものであって、その請求項１及び２に係る発明は、平成１０年７月２４日付け及び平成１１年８月２４日付け手続補正書によって補正された明細書及び願書に最初に添付された図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１及び２に記載されたとおりのものと認められるところ、その請求項１に記載された発明（以下「本願発明１」という。）は、次のとおりである。
「ロボット作業時には、作動指令に応じた電力をサーボドライバから電気モータに送り、電気モータの駆動によりロボットの動作腕が作動し、教示時には、前記動作腕が教示者により直接に動かされ、教示動作による動作腕の動きにより電気モータが回転して発電作用を生じるダイレクト教示方式ロボットの教示装置において、
　教示時に電気モータで発電されてサーボドライバ内に流れ込む電流を遮断する開放回路として、電界効果トランジスタとこの電界効果トランジスタを遮断・導通制御するドライブ回路を、前記サーボドライバ内に設け、かつ該開放回路はサーボドライバ出力部の３つの動力線のうち２つのみを開放することを特徴とするダイレクト教示方式ロボットの教示装置。」
　
２　引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由で引用された特開昭５９−１７５９７３号公報（以下「引用例」という。）には以下の記載がある。
ａ　「多関節ロボットの各関節における動力をダイレクトドライブモーターとし、このロボットの制御装置は、そのマニュアルモードにおいて前記ダイレクトドライブモーターのフィールドコイルをサーボ系と切り離して開放もしくは短絡させるように切換可能としてなる、前記多関節ロボット。」（第１頁左下欄特許請求の範囲の第１項）
ｂ　「この発明は多関節ロボットの改良に係り、特にダイレクトティーチングを容易としたものに関する。」（第１頁左下欄第１４から１６行）
ｃ　フレーム２と軸Ｈ１との間に回動角α２を強制するための動力Ｍ２が設けられる。動力Ｍ２は、前述同様公知のダイレクトドライブモーターであって、ローターＲ２は軸Ｈ１と一体の、高磁性永久磁石とし、フレーム２と一体のステーターＳ２にはコイルＣＬを巻回し、このコイルＣＬに詳細は図示しない電子式スイッチング回路を介して直流電圧を印加して、ブラシレスの高トルクモーターとして構成される。（第２頁左上欄第１９行から右上欄第７行）
ｄ　「ＲＯＭは公知のリードオンリーメモリーである。一方モーターＭ１のステーターコイルＣＬは前述したように３組の巻線をＹ結線に接続され、それぞれの巻線に流れる電流の比率によってその磁力線の方向が定まるものである。そしてメモリーＲＯＭには、回動角検出手段Ａ１からの出力情報（数値化された値）に対応してその回動角と同一位相に前述磁力線が発生するための各コイルＣＬに流すべき電流比の数値化されたテーブルを記憶してあるものとする。
　ＤＡは乗算式のＤ／Ａコンバータである。一方コンピュータの要部をなす処理装置ＣＰＵからモータＭ１の回動角α１指令情報（数値化されたもの）が出力され、これと手段Ａ１からの出力情報とが第１減算器ＡＤ１に入力し、両者の差を出力する。そして前述したように手段Ａ１の出力情報に対応する電流比情報と減算器ＡＤ１からの出力情報とがコンバータＤＡに入力し、乗算され、アナログ値となって、出力されるべく構成される。手段Ａ１の出力情報はまた処理装置ＣＰＵにも入力されるべく接続される。
　ＰＡはパワーアンプである。そしてＤ／ＡコンバータＤＡの前述出力が入力して増幅されるべく接続される。また処理装置ＣＰＵからのトルク制御信号が、第２減算器ＡＤ２に入力し、またこの減算器ＡＤ２には各コイルの電流検出手段Ｃからの情報がトルク算出回路ＴＳを介して入力するべく接続される。そして減算器ＡＤ２の出力信号はパワーアンプＰＡに入力し、そのゲインを制御するべく構成される。かくして、符号Ｃ，ＰＡ，ＴＳおよびＡＤ２の各構成によって、出力トルク制御手段ＴＣが構成される。」（第２頁右下欄第１６行から第３頁右上欄第７行）
ｅ　「前述各コイルＣＬには、さらに切換スイッチＳＷ１を介設する。スイッチＳＷ１は、図示のように通常の状態において各コイルＣＬにアンプＰＡからの電圧が印加されるが、これを図示破線のように切り換えると、供給電圧がしゃ断され、すなわちサーボ系と切り離され、各コイルＣＬが可変抵抗体Ｒを介して短絡されるように構成される。このスイッチＳＷ１の切り換えは処理装置ＣＰＵからの指令により実行されるように構成されている。」（第３頁右上欄第８から１６行）
ｆ　「オペレーターはスイッチＳＷ２を操作して、図示のようにマニュアルモードＭを設定する。処理装置ＣＰＵは各モーターＭ１ないしＭ５に対応するスイッチＳＷ１を図示破線の状態に切り換え、各コイルＣＬを短絡する。
　オペレータはトーチ８を手で握り、その作用点Ｐを点Ｐ１と一致させかつその姿勢を溶接に適したそれに保持する。この場合トーチ８を手動で移動させるときに、各モーターＭ１ないしＭ５はこの移動に伴ない回転させられ、各コイルＣＬに逆起電力が発生し、前述スイッチＳＷ１の短絡により電流が流れこの回転を妨げる方向に制動力が作用する（制動力は回転の速さに比例する）。すなわちオペレータのトーチ８の移動に対して抵抗を与えるように作用する。」（第３頁左下欄第７行から右下欄第１行）
ｇ　「前述作用において、抵抗体Ｒはその抵抗値を調整可能かつ半固定としておけば、その抵抗値の小なる程回転に対して大なる抵抗を発生せしめることが出来、各モーターＭ１ないしＭ５につき、それぞれ適宜の値に調整可能である。また別に操作盤ＲＥに調整スイッチを具備させ、オペレータの操作によってこの抵抗体Ｒを調整しうるようにしてもよい。さらに各コイルＣＬの両端を全く開放（抵抗体Ｒの抵抗値を無限大とする）するようにしてもよい。」（第４頁左上欄第１から１０行）
ｈ　「この発明は前述したとおり、多関節ロボットの各動力をダイレクトドライブモーターとし、そのマニュアルモードにおいてモーターのフィールドコイルをサーボ系と切り離して開放もしくは短絡させるようにしたから、ダイレクトティーチングに際し、動力であるモーターに減速機がないからオペレータが直接手で動かすのに抵抗を小となしうるのみならず、適宜の抵抗を付することも可能であり、そのダイレクトティーチングを容易となしうるものであり、効果顕著な発明である。」（第４頁左上欄第２０行から右上欄第９行）
　第１図には、ダイレクトモーターＭ１ないしＭ５の駆動によって、多関節ロボットの動作腕にあたるフレーム２及びリンク３ないし６が作動することが示されている。
　また、第４図には、スイッチＳＷ１が、サーボ系の出力とモーターＭ１を連結する３つの動力線の全てを切り離すことが示されている。
　これらの記載から、引用例には次の発明が記載されていると認める。　
　ロボット作業時には、作動指令に応じた電力をサーボ系からダイレクトドライブモータに送り、ダイレクトドライブモータの駆動によりロボットの動作腕が作動し、ダイレクトティーチング時には、前記動作腕がオペレータにより直接に動かされ、ダイレクトティーチングの動作による動作腕の動きによりダイレクトドライブモータが回転して発電作用を生じるダイレクトティーチング方式ロボットのティーチング装置において、
　ダイレクトティーチング時にダイレクトドライブモータで発電されてサーボ系内に流れ込む電流を遮断し開放する手段として、処理装置により遮断・導通制御されるスイッチを設け、かつ上記スイッチ及び上記処理装置はサーボ系の出力の３つの動力線の全てを開放するダイレクトティーチング方式ロボットのチィーチング装置。
　
３　対比
　そこで、本願発明１と上記引用例記載の発明とを対比すると、引用例記載の発明における「サーボ系」、「ダイレクトドライブモータ」及び「ダイレクトティーチング」は、本願発明１における「サーボドライバ」、「電気モータ」、「ダイレクト教示」に相当する。また、引用例記載の発明において、ダイレクトティーチングはオペレータによって行われるから、ダイレクトティーチング時にはこの「オペレータ」が、本願発明１の「教示者」に相当する。そして、引用例記載の発明のスイッチと該スイッチを遮断・導通制御する処理装置は、教示（ダイレクトティーチング）時に電気モータ（ダイレクトドライブモータ）で発電されてサーボドライバ（サーボ系）内に流れ込む電流を遮断し、開放するための回路であるという意味で、開放回路である。
　したがって、両発明は、
　ロボット作業時には、作動指令に応じた電力をサーボドライバから電気モータに送り、電気モータの駆動によりロボットの動作腕が作動し、教示時には、前記動作腕が教示者により直接に動かされ、教示動作による動作腕の動きにより電気モータが回転して発電作用を生じるダイレクト教示方式ロボットの教示装置において、
　教示時に電気モータで発電されてサーボドライバ内に流れ込む電流を遮断する開放回路を設けたダイレクト教示方式ロボットの教示装置
である点で一致し、次の３点で相違する。
　本願発明１では、開放回路を電界効果トランジスタとこの電界効果トランジスタを遮断・導通制御するドライブ回路とから構成するのに対して、引用例記載の発明では、開放回路をスイッチとこのスイッチを遮断・導通制御する処理装置により構成する点。（以下「相違点１」という。）
　本願発明１では、開放回路をサーボドライバ内に設けているのに対し、引用例記載の発明では、開放回路をどこに設けているかが明らかでない点（以下「相違点２」という。）
　本願発明１では、開放回路が３つの動力線のうち２つのみを開放する構成を有するのに対し、引用例記載の発明では、開放回路が３つの動力線の全てを開放する構成を有する点（以下「相違点３」という。）
　
４　当審の判断
　上記相違点について検討する。
　まず、上記相違点１に関し、電気モータの作動回路において、電流を遮断・導通するための手段として電界効果トランジスタを用いること、及び電界効果トランジスタを遮断・導通制御するドライブ回路を設けることは、例えば、特開昭６０−１４６５２７号公報、特開昭６４−７４８２２号公報及び特開平２−４００９号公報等に示されるように、本願発明１の出願当時、既に周知の技術的手段であったものと認められる。したがって、引用例記載の発明において、開放回路として、スイッチとこのスイッチを遮断・導通制御する処理装置に代えて、従来周知の電界効果トランジスタとこの電界効果トランジスタを遮断・導通制御するドライブ回路を用いた点に、別段困難性があったとは言えない。
　次に、上記相違点２に関し、本願発明１において開放回路をどこに配置するかは、単なる設計上の問題であって、装置設計時にごく普通に検討される程度の事項である。そして、開放回路をサーボドライバ内に配置することにより、その駆動電源をサーボドライバ内の電源回路から供給することが可能となるという程度のことは、当業者が容易に想到する程度の事項である。
　さらに、上記相違点３に関し、３相交流回路において３つの電力線のうちの２つを開放すれば電流が流れないことは技術的な常識であるから、本願発明１において、開放回路が３つの動力線のうち２つのみを開放する構成とした点は、当業者が格別の創意工夫を要することなく容易に想到し得たものである。
　結局、上記相違点はいずれも格別なものではなく、また、上記相違点を総合的に検討しても、これらによって奏する効果は、上記引用例記載の発明並びに周知の技術的手段及び技術的常識から、当業者が当然に予測できる範囲内のものであると認められる。
　
５　むすび
　したがって、本願発明１は、引用例記載の発明並びに周知の技術的手段及び技術的常識に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、本願の請求項２に係る発明について検討するまでもなく、結論のとおり審決する。