(57)【要約】【課題】路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することが可能な判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラムを提供する。【解決手段】判定システムは、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備え、前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う。【選択図】図１
2018205894.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載通信機と、
判定装置とを備え、
前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、
前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う、判定システム。
【請求項２】
前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、
前記特定情報は、前記車両において受信されたＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）に関する情報に基づく情報を含む、請求項１に記載の判定システム。
【請求項３】
前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、
前記特定情報は、前記車両と光ビーコンとの通信に基づく情報を含む、請求項１または請求項２に記載の判定システム。
【請求項４】
前記特定情報は、前記車両において受信された衛星測位システムにおける衛星からの情報を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の判定システム。
【請求項５】
前記特定情報は、前記車両に搭載された気圧高度計の計測情報を含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の判定システム。
【請求項６】
前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、
前記特定情報は、前記一般道路における信号灯器の情報を含む、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の判定システム。
【請求項７】
前記特定情報は、さらに、前記高速道路における渋滞情報を含む、請求項６に記載の判定システム。
【請求項８】
車両に搭載される車載通信機であって、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備える、車載通信機。
【請求項９】
車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備える、判定装置。
【請求項１０】
車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備える判定システムにおける判定方法であって、
前記車載通信機が、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信するステップと、
前記判定装置が、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信するステップと、
前記判定装置が、前記特定情報を取得するステップと、
前記判定装置が、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、
前記判定装置が、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、
前記判定装置が、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む、判定方法。
【請求項１１】
車両に搭載される車載通信機における判定方法であって、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信するステップと、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信するステップとを含む、判定方法。
【請求項１２】
判定装置における判定方法であって、
車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信するステップと、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得するステップと、
取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、
特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、
判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む、判定方法。
【請求項１３】
車両に搭載される車載通信機において用いられる判定プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部、
として機能させるための、判定プログラム。
【請求項１４】
判定装置において用いられる判定プログラムであって、
コンピュータを、
車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部、
として機能させるための、判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両同士の衝突を防止するための技術が開発されている。たとえば、特許文献１（特開平５−３２４４８４号公報）には、以下のような衝突防止装置が開示されている。すなわち、衝突防止装置は、路側に設置され、車両同士の衝突を防止するための衝突防止装置であって、車両が所定の範囲に進入した場合に前記車両の走行状況を示す走行情報を受信し、または前記車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を前記所定の範囲に進入した前記他車両に送信する路側通信部と、少なくとも２以上の道路の場所を示す道路情報と、前記道路が交差する地点を示す交差点情報と、前記車両が前記交差点に進入した場合における前記車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とを記憶する路側記憶部と、前記路側通信部が前記車両から前記走行情報を受信した場合に、受信した前記走行情報と、前記道路情報と、前記交差点情報とに基づいて前記車両が進入した交差点を特定し、受信した前記走行情報と前記衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ前記判定結果を出力する衝突可能性判定部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１８５１９号公報
【特許文献２】国際公開第２００４／１０３１４２号
【特許文献２】国際公開第２００４／０４６００７号
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】“ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｍａｒｉｎｅ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）フォーマット”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２９年２月１０日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｈｉｒａｍｉｎｅ．ｃｏｍ／ｐｈｙｓｉｃａｌｃｏｍｐｕｔｉｎｇ／ｇｅｎｅｒａｌ／ｇｐｓ＿ｎｍｅａｆｏｒｍａｔ．ｈｔｍｌ〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の衝突防止装置は、路側に設置される。このため、衝突防止装置が設置された交差点では車両同士の衝突の可能性を判定することができるが、衝突防止装置が設置されていない交差点では車両同士の衝突の可能性を判定することができない。路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することが可能な技術が求められる。
【０００６】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することが可能な判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる判定システムは、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備え、前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う。
【０００８】
（８）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車載通信機は、車両に搭載される車載通信機であって、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備える。
【０００９】
（９）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる判定装置は、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備える。
【００１０】
（１０）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる判定方法は、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備える判定システムにおける判定方法であって、前記車載通信機が、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信するステップと、前記判定装置が、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信するステップと、前記判定装置が、前記特定情報を取得するステップと、前記判定装置が、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、前記判定装置が、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、前記判定装置が、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む。
【００１１】
（１１）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる判定方法は、車両に搭載される車載通信機における判定方法であって、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信するステップと、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信するステップとを含む。
【００１２】
（１２）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる判定方法は、判定装置における判定方法であって、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信するステップと、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得するステップと、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む。
【００１３】
（１３）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる判定プログラムは、車両に搭載される車載通信機において用いられる判定プログラムであって、コンピュータを、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部、として機能させるためのプログラムである。
【００１４】
（１４）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる判定プログラムは、判定装置において用いられる判定プログラムであって、コンピュータを、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部、として機能させるためのプログラムである。
【００１５】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える判定システムとして実現することができるだけでなく、判定システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
【００１６】
また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える車載通信機として実現することができるだけでなく、車載通信機の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
【００１７】
また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える判定装置として実現することができるだけでなく、判定装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る判定システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける車載通信機の構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける判定装置の構成を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける判定装置が用いる車両情報テーブルの一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と光ビーコンとの位置関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両とＧＰＳ衛星との位置関係の一例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両の高度の一例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両の位置の一例を示す図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る車載通信機が特定情報および位置情報を作成する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る判定装置が車両情報テーブルの更新処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係る判定装置が衝突判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態に係る車載通信機が判断情報を処理する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
【００２１】
（１）本発明の実施の形態に係る判定システムは、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備え、前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う。
【００２２】
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【００２３】
（２）好ましくは、前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、前記特定情報は、前記車両において受信されたＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）に関する情報に基づく情報を含む。
【００２４】
このような構成により、高速道路を走行する車両に特有な、ＥＴＣに関する情報に基づく情報に基づいて、車両の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
【００２５】
（３）好ましくは、前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、前記特定情報は、前記車両と光ビーコンとの通信に基づく情報を含む。
【００２６】
このような構成により、一般道路を走行する車両に特有な、当該車両と光ビーコンとの通信に基づく情報に基づいて、車両の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
【００２７】
（４）好ましくは、前記特定情報は、前記車両において受信された衛星測位システムにおける衛星からの情報を含む。
【００２８】
立体交差する道路のうちのいずれを車両が走行しているかに応じて、当該車両が受信可能な衛星測位システムにおける衛星が異なる場合がある。各車両が受信可能な当該衛星の差異に基づいて、車両の走行している道路が立体交差する道路のうちのいずれであるかをより正確に特定することができる。
【００２９】
（５）好ましくは、前記特定情報は、前記車両に搭載された気圧高度計の計測情報を含む。
【００３０】
立体交差する道路のうちのいずれを車両が走行しているかに応じて、当該車両の高度が異なることが多い。各車両において計測された車両の高度の差異に基づいて、車両の走行している道路が立体交差する道路のうちのいずれであるかをより正確に特定することができる。
【００３１】
（６）好ましくは、前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、前記特定情報は、前記一般道路における信号灯器の情報を含む。
【００３２】
このような構成により、一般道路を走行する車両に特有な信号灯器の情報に基づいて、たとえば、車両が信号灯器の灯色に従って走行しているか否かを認識することができるので、当該車両の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
【００３３】
（７）より好ましくは、前記特定情報は、さらに、前記高速道路における渋滞情報を含む。
【００３４】
たとえば、高速道路において渋滞が発生した場合、高速道路を走行する車両が停止したり、低速で走行したりすることがある。このような場合、停止したり、低速で走行したりする車両が、一般道路において信号灯器の灯色に従っているのか、または高速道路において渋滞に巻き込まれているのかを判断することが困難となる。渋滞情報を用いる構成により、高速道路において渋滞が発生しているか否かを認識することができるので、立体交差する道路のうちのいずれを車両が走行しているかについての判断精度の低下を抑制することができる。
【００３５】
（８）本発明の実施の形態に係る車載通信機は、車両に搭載される車載通信機であって、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備える。
【００３６】
このように、判定装置が、車載通信機から送信された情報を受信して用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【００３７】
（９）本発明の実施の形態に係る判定装置は、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備える。
【００３８】
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【００３９】
（１０）本発明の実施の形態に係る判定方法は、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備える判定システムにおける判定方法であって、前記車載通信機が、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信するステップと、前記判定装置が、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信するステップと、前記判定装置が、前記特定情報を取得するステップと、前記判定装置が、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、前記判定装置が、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、前記判定装置が、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む。
【００４０】
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【００４１】
（１１）本発明の実施の形態に係る判定方法は、車両に搭載される車載通信機における判定方法であって、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信するステップと、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信するステップとを含む。
【００４２】
このように、判定装置が、車載通信機から送信された情報を受信して用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【００４３】
（１２）本発明の実施の形態に係る判定方法は、判定装置における判定方法であって、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信するステップと、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得するステップと、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む。
【００４４】
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【００４５】
（１３）本発明の実施の形態に係る判定プログラムは、車両に搭載される車載通信機において用いられる判定プログラムであって、コンピュータを、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部、として機能させるためのプログラムである。
【００４６】
このように、判定装置が、車載通信機から送信された情報を受信して用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【００４７】
（１４）本発明の実施の形態に係る判定プログラムは、判定装置において用いられる判定プログラムであって、コンピュータを、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部、として機能させるためのプログラムである。
【００４８】
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【００４９】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００５０】
［構成および基本動作］
図１は、本発明の実施の形態に係る判定システムの構成を示す図である。
【００５１】
図１を参照して、判定システム３０１は、複数の車載通信機１０１と、判定装置１５１とを備える。車載通信機１０１および車載機器群１１１は、車両１に搭載される。
【００５２】
複数の車両１は、一般道路を走ったり、一般道路と立体交差する高速道路を走ったりする。
【００５３】
車載通信機１０１は、たとえば車載機器群１１１と通信を行うことが可能である。車載機器群１１１は、たとえば、エンジン制御デバイス、ブレーキ制御デバイス、計器表示制御デバイスおよび自動運転制御デバイス等の車載ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、ならびにナビゲーション装置等である。
【００５４】
サーバ群１５２は、たとえば、交通管制サーバ、更新サーバ、ナビ情報サーバおよび交通情報サーバ等である。
【００５５】
交通管制サーバは、たとえば、一般道路に設けられた信号灯器の各灯色の表示タイミングを配信可能である。更新サーバは、たとえば、車載ＥＣＵ用の更新用のファームウェア情報を配信可能である。ナビ情報サーバは、たとえば、地図情報、テキスト情報、画像情報、動画情報および音声情報等（以下、ナビ用情報とも称する。）を配信可能である。交通情報サーバは、たとえば、一般道路および高速道路における渋滞および交通規制を示すＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を配信可能である。
【００５６】
また、車載通信機１０１は、車両１の外部における判定装置１５１およびサーバ群１５２と通信を行うことが可能である。
【００５７】
より詳細には、車載通信機１０１は、たとえばＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｕｎｉｔ）であり、無線基地局装置１６１と無線通信を行うことが可能である。
【００５８】
車載通信機１０１は、たとえばＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）プロトコルに従って、無線基地局装置１６１およびインターネット１１を介して判定装置１５１およびサーバ群１５２と通信可能である。
【００５９】
なお、車載通信機１０１は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）無線機であってもよい。
【００６０】
車載通信機１０１は、インターネット１１および無線基地局装置１６１経由でナビ情報サーバからナビ用情報を受信すると、受信したナビ用情報をナビゲーション装置へ送信する。
【００６１】
ナビゲーション装置は、車載通信機１０１からナビ用情報を受信すると、受信したナビ用情報に基づいて、地図、テキスト、画像および動画の表示、ならびに音声の再生を行う。
【００６２】
また、車載通信機１０１は、インターネット１１および無線基地局装置１６１経由で更新サーバからファームウェア情報を受信すると、受信したファームウェア情報を宛先の車載ＥＣＵへ送信する。
【００６３】
車載ＥＣＵは、車載通信機１０１からファームウェア情報を受信すると、受信したファームウェア情報に基づいて自己のファームウェアを更新する。
【００６４】
なお、車載機器群１１１は、これらの具体例に限らず、車両１に搭載され、かつ車載通信機１０１と通信可能な他のデバイスであってもよい。また、サーバ群１５２は、これらの具体例に限らず、車載通信機１０１および判定装置１５１の少なくともいずれか一方と通信可能な他のサーバであってもよい。
【００６５】
図２は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける車載通信機の構成を示す図である。
【００６６】
図２を参照して、車載通信機１０１は、無線通信部（送信部および受信部）２１と、処理部２２と、車内通信部２３と、位置取得部２４と、高度取得部２５と、車載器監視部２６とを備える。
【００６７】
無線通信部２１は、たとえば、図示しないアンテナを有し、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）または３Ｇ等の通信規格に従って無線基地局装置１６１と当該アンテナを介して無線通信を行うことが可能である。
【００６８】
アンテナは、車載通信機１０１の内部に設けられてもよいし、たとえば車両１に取り付けられるシャークフィンアンテナ等のように、車載通信機１０１の外部に設けられてもよい。
【００６９】
車内通信部２３は、たとえばイーサネット（登録商標）の通信規格、およびＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）（登録商標）の通信規格等に従って、車載機器群１１１と通信を行うことが可能である。
【００７０】
位置取得部２４は、自己の車両１の位置を示す位置情報を作成する。また、位置取得部２４は、たとえば、車両１において受信された衛星測位システム、具体的にはＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）における衛星からの情報の一部を含む衛星情報を作成する。なお、位置取得部２４は、ＧＮＳＳにおける衛星からの情報の代わりに、ＲＮＳＳ（Ｒｅｇｉｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）における衛星からの情報を用いてもよい。
【００７１】
詳細には、位置取得部２４は、自己の車載通信機１０１の位置を取得する。より詳細には、位置取得部２４は、たとえば、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、非特許文献１（“ＧＰＳのＮＭＥＡフォーマット”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２９年２月１０日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｈｉｒａｍｉｎｅ．ｃｏｍ／ｐｈｙｓｉｃａｌｃｏｍｐｕｔｉｎｇ／ｇｅｎｅｒａｌ／ｇｐｓ＿ｎｍｅａｆｏｒｍａｔ．ｈｔｍｌ〉）に記載のフォーマットを用いて、受信した電波に含まれるデータを取得する。
【００７２】
具体的には、位置取得部２４は、たとえば、電波を受信した各ＧＰＳ衛星の識別子である衛星番号、当該各ＧＰＳ衛星への方位角、当該各ＧＰＳ衛星と地面とがなす仰角、および各受信信号のＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ−ｔｏ−Ｎｏｉｓｅ  Ｒａｔｉｏ）等を取得する。
【００７３】
位置取得部２４は、取得した各方位角および各仰角等に基づいて自己の位置を算出する。位置取得部２４は、算出した自己の位置を自律航法処理を行うことにより補正し、補正した自己の位置を示す位置情報を作成する。
【００７４】
また、位置取得部２４は、衛星番号および対応のＳＮＲを示す衛星情報を作成する。
【００７５】
この例では、位置取得部２４は、処理部２２から位置取得命令を受けると、受けた位置取得命令に従い、位置情報および衛星情報を作成して位置情報および衛星情報を処理部２２へ出力する。
【００７６】
高度取得部２５は、たとえば車両１に搭載された気圧高度計の計測情報を作成する。より詳細には、高度取得部２５は、たとえば、気圧高度計を含み、気圧を計測し、計測結果に基づいて自己の車両１の高度を計測する。より詳細には、高度取得部２５は、たとえば、海抜ゼロメートルの基準面からの自己の車載通信機１０１の高度すなわち自己の車両１の高度を計測する。
【００７７】
この例では、位置取得部２４は、処理部２２から高度取得命令を受けると、受けた高度取得命令に従って自己の車両１の高度を計測し、計測結果を示す計測情報を作成して処理部２２へ出力する。
【００７８】
一般道路の路側には、光ビーコンが設けられる。高速道路の路側、より詳細には、高速道路の入口および出口近辺の路側には、ＥＴＣ路側機が設けられる。
【００７９】
車両１には、ＥＴＣ路側機および光ビーコンとそれぞれ通信可能なＥＴＣ車載器および光ビーコン車載器が設けられる。
【００８０】
車載器監視部２６は、たとえば、車両１において受信されたＥＴＣに関する情報に基づく入口通過情報および出口通過情報を作成する。また、車載器監視部２６は、たとえば、車両１と光ビーコンとの通信に基づく情報の一例である光ビーコン通信発生情報を作成する。
【００８１】
より詳細には、車載器監視部２６は、ＥＴＣ車載器および光ビーコン車載器の動作を監視する。
【００８２】
ＥＴＣ車載器は、たとえば、自己の車両１が高速道路の入口に設けられたＥＴＣ路側機（以下、入口路側機とも称する。）の近傍を通過する際、入口路側機と通信を行い、ＩＣカードＩＤおよび車載器ＩＤ等を入口路側機に送信するとともに、入口情報等を入口路側機から受信する。
【００８３】
車載器監視部２６は、ＥＴＣ車載器が入口路側機と通信したことを検出すると、自己の車両１が高速道路に入ったと判断し、入口通過情報を作成して処理部２２へ出力する。
【００８４】
また、ＥＴＣ車載器は、たとえば、自己の車両１が高速道路の出口に設けられたＥＴＣ路側機（以下、出口路側機とも称する。）の近傍を通過する際、出口路側機と通信を行い、ＩＣカードＩＤ、車載器ＩＤおよび入口情報等を出口路側機に送信するとともに、出口情報等を出口路側機から受信する。
【００８５】
車載器監視部２６は、ＥＴＣ車載器が出口路側機と通信したことを検出すると、自己の車両１が高速道路から出たと判断し、出口通過情報を作成して処理部２２へ出力する。
【００８６】
光ビーコン車載器は、たとえば、自己の車両１が一般道路の路側に設けられた光ビーコンの近傍を通過する際、光ビーコンと通信を行い、渋滞情報、リンク旅行時間情報、規制情報、駐車場情報および区間旅行時間情報等を受信する。光ビーコン車載器は、たとえば、受信したこれらの情報をナビゲーション装置へ送信する。
【００８７】
車載器監視部２６は、光ビーコン車載器が光ビーコンと通信したことを検出すると、光ビーコン通信発生情報を作成して処理部２２へ出力する。
【００８８】
なお、車載器監視部２６は、光ビーコン車載器が光ビーコンから情報を受信した場合に光ビーコン通信発生情報を作成して処理部２２へ出力する構成に限らず、光ビーコン車載器が光ビーコンへ情報を送信した場合に光ビーコン通信発生情報を作成して処理部２２へ出力する構成であってもよい。
【００８９】
処理部２２は、たとえば、立体交差する道路のうちのいずれを自己の車両１が走行しているかを特定するための特定情報、および位置情報を所定の作成周期Ｔｍごとに作成する。ここで、立体交差する道路には、たとえば高速道路および一般道路が含まれる。
【００９０】
より詳細には、処理部２２は、作成周期Ｔｍごとの作成タイミングが到来すると、位置取得命令および高度取得命令を位置取得部２４および高度取得部２５へそれぞれ出力する。
【００９１】
処理部２２は、位置取得命令の応答として、位置取得部２４から位置情報および衛星情報を受ける。また、処理部２２は、高度取得命令の応答として、計測情報を高度取得部２５から受ける。
【００９２】
処理部２２は、自己の車両１のＩＤ（以下、車両ＩＤとも称する。）、現在時刻および位置情報を含むプローブ情報、ならびに衛星情報および計測情報を含む特定情報を作成する。
【００９３】
また、処理部２２は、前回の作成タイミングと今回の作成タイミングとの間において車載器監視部２６から入口通過情報、出口通過情報および光ビーコン通信発生情報の少なくともいずれか１つを車載器監視部２６から受けた場合、受けた情報を特定情報に含める。
【００９４】
処理部２２は、作成したプローブ情報および特定情報を含む車両情報を作成し、作成した車両情報を無線通信部２１へ出力する。
【００９５】
無線通信部２１は、自己の車両１の位置情報および特定情報を判定装置１５１へ送信する。
【００９６】
より詳細には、無線通信部２１は、処理部２２から車両情報を受けると、受けた車両情報を無線基地局装置１６１およびインターネット１１経由で判定装置１５１へ送信する。
【００９７】
図３は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける判定装置の構成を示す図である。
【００９８】
図３を参照して、判定装置１５１は、通信部（受信部および取得部）４１と、特定部４２と、判断部４３と、通知部４４と、データベース４５とを備える。
【００９９】
データベース４５には、たとえば、道路種別、道路の位置、道路の高度、交差点の位置、および複数の対象エリアの位置等を示す道路情報、光ビーコンの位置を示す光ビーコン位置情報、ならびに信号灯器の位置を示す信号位置情報が登録されている。
【０１００】
ここで、道路種別は、たとえば一般道路および高速道路の別である。また、対象エリアは、たとえば、交差点を含むエリアであって当該交差点における車両１同士の衝突を予測するために必要な大きさを有するエリアである。
【０１０１】
なお、データベース４５には複数の対象エリアが登録される構成に限らず、１つの対象エリアが登録される構成であってもよい。
【０１０２】
また、データベース４５には、たとえば、ＧＰＳ衛星の軌道を計算するための軌道計算情報が衛星番号ごとに登録されている。
【０１０３】
図４は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける判定装置が用いる車両情報テーブルの一例を示す図である。
【０１０４】
図４を参照して、車両情報テーブルＴａｂＡは、車両ＩＤと道路種別と走行情報と衝突警戒情報との対応関係を示す。
【０１０５】
車両情報テーブルＴａｂＡは、たとえばデータベース４５に登録されている。車両ＩＤは、登録されている車両１のＩＤである。
【０１０６】
走行情報は、対応の車両ＩＤを有する車両１の位置、進行方向および速さを含む。衝突警戒情報は、対応の車両ＩＤを有する車両１が対象エリア内に位置するか否か、および当該車両１が対象エリア内に位置する場合、当該対象エリアのＩＤを含む。
【０１０７】
再び図３を参照して、判定装置１５１は、たとえばサーバである。判定装置１５１における通信部４１は、インターネット１１を介してサーバ群１５２と通信を行うことが可能である。また、通信部４１は、インターネット１１および無線基地局装置１６１を介して車載通信機１０１と通信を行うことが可能である。
【０１０８】
通信部４１は、車両１に搭載される車載通信機１０１から送信された当該車両１の位置情報を受信する。また、通信部４１は、特定情報を取得する。
【０１０９】
より詳細には、通信部４１は、車載通信機１０１から車両情報を受信すると、受信した車両情報を特定部４２へ出力する。
【０１１０】
特定部４２は、通信部４１から車両情報を受けると、受けた車両情報に基づいて車両情報テーブルＴａｂＡ（図４参照）を更新する更新処理を行う。
【０１１１】
より詳細には、特定部４２は、車両情報からプローブ情報および特定情報を取得し、取得したプローブ情報に含まれる車両ＩＤ（以下、対象ＩＤとも称する。）を取得する。
【０１１２】
特定部４２は、たとえばマップマッチング処理を行うことにより、車両１の位置を補正する。
【０１１３】
より詳細には、特定部４２は、たとえば、プローブ情報に含まれる最新の位置情報、および過去の位置情報に基づいて、対象ＩＤを有する車両１（以下、対象車両とも称する。）が走行した軌跡を算出する。
【０１１４】
特定部４２は、データベース４５に登録された道路情報、および算出した対象車両の軌跡に基づいて、車両１の位置を補正する。
【０１１５】
具体的には、特定部４２は、たとえば、対象車両が右折または左折した交差点の位置と道路情報の示す対応の交差点の位置との比較、および対象車両が通過したカーブの位置と道路情報の示す対応のカーブの位置との比較等を行う。
【０１１６】
特定部４２は、比較結果に基づいて対象車両の道路における位置を特定し、対象車両の位置を、特定した位置に補正する。
【０１１７】
特定部４２は、車両情報テーブルＴａｂＡにおける対象ＩＤに対応する欄であって「位置」の項目の欄に、補正した位置（以下、補正位置とも称する。）を書き込む。
【０１１８】
また、特定部４２は、プローブ情報に含まれる最新の位置情報、および過去の位置情報に基づいて、対象車両の走行する方向および速さを算出し、車両情報テーブルＴａｂＡにおける対象ＩＤに対応する欄であって「進行方向」および「速さ」の項目の欄に、算出した方向および速さをそれぞれ書き込む。
【０１１９】
また、特定部４２は、データベース４５に登録された道路情報に基づいて、補正位置が含まれる対象エリアが存在するか否かを判断する。
【０１２０】
特定部４２は、補正位置が含まれる対象エリアが存在すると判断した場合、車両情報テーブルＴａｂＡにおける対象ＩＤに対応する欄であって「対象エリア」および「対象エリアＩＤ」の項目の欄に、「真」および判断した対象エリアのＩＤをそれぞれ書き込む。
【０１２１】
一方、特定部４２は、補正位置が含まれる対象エリアが存在しないと判断した場合、車両情報テーブルＴａｂＡにおける対象ＩＤに対応する欄であって「対象エリア」および「対象エリアＩＤ」の項目の欄に、「偽」および「ＮＵＬＬ」をそれぞれ書き込む。
【０１２２】
（１．光ビーコン）
図５は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と光ビーコンとの位置関係の一例を示す図である。
【０１２３】
図５を参照して、特定部４２は、通信部４１によって取得された特定情報に基づいて、車両１が走行している道路を特定する。詳細には、特定部４２は、特定情報に基づいて、対象車両が走行する道路の種別を特定する。
【０１２４】
より詳細には、特定部４２は、図５に示すように高速道路Ｒｈに隣接して平面の一般道路Ｒｎが設けられる場合と異なり、高速道路Ｒｈと一般道路Ｒｎとが離れて設けられる場合、データベース４５に登録された道路情報の示す道路種別および道路の位置、ならびに補正位置に基づいて、対象車両が走行する道路の種別を特定することが可能である。
【０１２５】
しかしながら、図５に示すように高速道路Ｒｈに隣接して一般道路Ｒｎが設けられる場合、補正位置の精度は、対象車両が高速道路Ｒｈおよび一般道路Ｒｎのいずれに位置するかを特定できるほど十分でないことが多い。このような場合、対象車両が走行する道路の種別を正確に特定することが困難となる。
【０１２６】
これに対して、車両１Ｂが対象車両であって一般道路Ｒｎを走行する場合、車両１Ｂは、光ビーコン１２２と通信を行う。特定部４２は、特定情報に光ビーコン通信発生情報が含まれる場合、車両１Ｂが一般道路Ｒｎにおいて光ビーコン１２２と通信したと判断し、車両１Ｂすなわち対象車両が走行する道路の種別を一般道路Ｒｎと特定する。
【０１２７】
一方、車両１Ａが対象車両であって高速道路Ｒｈを走行する場合、車両１Ａは、光ビーコン１２２との通信を行わない。
【０１２８】
特定部４２は、たとえば、データベース４５に登録された光ビーコン位置情報、ならびに補正位置、進行方向および速さに基づいて、車両１Ａが光ビーコン１２２の近傍を通過する期間を算出する。
【０１２９】
特定部４２は、算出した期間において受信した特定情報に光ビーコン通信発生情報が含まれない場合、車両１Ａが高速道路Ｒｈを走行したので光ビーコン１２２との通信を行わなかったと判断し、車両１Ａすなわち対象車両が走行する道路の種別を高速道路Ｒｈと特定する。
【０１３０】
（２．ＥＴＣ）
特定部４２は、特定情報に入口通過情報が含まれる場合、対象車両が高速道路に入ったと判断し、対象車両が走行する道路の種別を高速道路と特定する。
【０１３１】
一方、特定部４２は、特定情報に出口通過情報が含まれる場合、対象車両が高速道路から出たと判断し、対象車両が走行する道路の種別を一般道路と特定する。
【０１３２】
（３．ＧＰＳ衛星）
図６は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両とＧＰＳ衛星との位置関係の一例を示す図である。
【０１３３】
図６を参照して、特定部４２は、データベース４５に登録された軌道計算情報に基づいて、各ＧＰＳ衛星の軌道を算出し、算出した軌道および現在時刻に基づいて各ＧＰＳ衛星の現在の位置を算出する。
【０１３４】
この例では、高架の高速道路Ｒｈでは上空に障害物がないため、高速道路Ｒｈを走行する車両１Ａにおいて受信可能なＧＰＳ衛星は、図示しないＧＰＳ衛星１２１Ａ〜１２１Ｄ、および図示するＧＰＳ衛星１２１Ｅである。
【０１３５】
一方、高速道路Ｒｈに隣接して設けられる平面の一般道路Ｒｎでは高速道路Ｒｈが障害物になるため、一般道路Ｒｎを走行する車両１Ｂにおいて受信可能なＧＰＳ衛星は、図示しないＧＰＳ衛星１２１Ａ〜１２１Ｄである。
【０１３６】
特定部４２は、データベース４５に登録された道路情報、補正位置、および算出した各ＧＰＳ衛星の位置に基づいて、高速道路Ｒｈを走行する車両１が受信可能なＧＰＳ衛星の衛星番号、および一般道路Ｒｎを走行する車両１が受信可能なＧＰＳ衛星の衛星番号を算出する。
【０１３７】
具体的には、特定部４２は、たとえば、高架の高速道路Ｒｈを走行する車両１Ａが受信可能なＧＰＳ衛星の衛星番号として、ＧＰＳ衛星１２１Ａ〜１２１Ｅの衛星番号を算出する。
【０１３８】
また、特定部４２は、たとえば、一般道路Ｒｎを走行する車両１Ｂが受信可能なＧＰＳ衛星の衛星番号として、ＧＰＳ衛星１２１Ａ〜１２１Ｄの衛星番号の衛星番号を算出する。
【０１３９】
特定部４２は、特定情報に含まれる衛星情報から衛星番号および対応のＳＮＲを取得し、取得した衛星番号および対応のＳＮＲに基づいて、対象車両が受信可能なＧＰＳ衛星の衛星番号を特定する。
【０１４０】
特定部４２は、衛星情報に基づいて特定した衛星番号と算出した衛星番号とを比較し、比較結果に基づいて、対象車両が走行する道路の種別を特定する。
【０１４１】
具体的には、特定部４２は、衛星情報に基づいて特定した衛星番号がＧＰＳ衛星１２１Ａ〜１２１Ｅの衛星番号である場合、対象車両が走行する道路の種別を高速道路と特定する。
【０１４２】
一方、特定部４２は、衛星情報に基づいて取得した衛星番号がＧＰＳ衛星１２１Ａ〜１２１Ｄの衛星番号である場合、対象車両が走行する道路の種別を一般道路と特定する。
【０１４３】
（４．計測情報）
図７は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両の高度の一例を示す図である。
【０１４４】
図７を参照して、車両１Ａが高速道路Ｒｈを走行する場合、海抜ゼロメートルの基準面Ｇｄからの車両１Ａの高度は、Ｈｈである。また、車両１Ｂが一般道路Ｒｎを走行する場合、基準面Ｇｄからの車両１Ｂの高度は、Ｈｎである。
【０１４５】
特定部４２は、データベース４５に登録された道路情報、および補正位置に基づいて、補正位置周辺の高速道路Ｒｈを走行する対象車両の高度が含まれるべき範囲Ｒ１、および補正位置周辺の一般道路Ｒｎを走行する対象車両の高度が含まれるべき範囲Ｒ２を設定する。
【０１４６】
特定部４２は、特定情報に含まれる計測情報から対象車両の高度を取得し、取得した高度が範囲Ｒ１に含まれる場合、対象車両が走行する道路の種別を高速道路と特定する。
【０１４７】
一方、特定部４２は、取得した高度が範囲Ｒ２に含まれる場合、対象車両が走行する道路の種別を一般道路と特定する。
【０１４８】
（５．信号情報）
図８は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両の位置の一例を示す図である。
【０１４９】
図８を参照して、通信部４１は、たとえば一般道路Ｒｎにおける信号灯器ＴＳの情報を含む特定情報を取得する。詳細には、通信部４１は、たとえば、信号灯器ＴＳの各灯色の表示タイミングを示す信号情報を特定情報として取得する。
【０１５０】
より詳細には、特定部４２は、信号位置情報をデータベース４５から取得し、取得した信号位置情報に基づいて、信号情報を取得すべき信号灯器ＴＳを選択する。
【０１５１】
特定部４２は、選択した信号灯器ＴＳについての信号情報の配信を登録するための登録要求を通信部４１およびインターネット１１経由で交通管制サーバへ送信する。
【０１５２】
再び図１を参照して、サーバ群１５２に含まれる交通管制サーバは、判定装置１５１から登録要求を受信すると、受信した登録要求に従って車載通信機１０１を登録し、信号情報をインターネット１１経由で判定装置１５１へ送信する。
【０１５３】
再び図８を参照して、判定装置１５１における特定部４２は、通信部４１経由で交通管制サーバから信号情報を受信して、受信した信号情報に基づいて、信号灯器ＴＳの灯色が「赤」、「黄」および「青」のいずれであるかを認識する。
【０１５４】
特定部４２は、信号灯器ＴＳの灯色およびプローブ情報に基づいて、対象車両が高速道路Ｒｈおよび一般道路Ｒｎのいずれを走行しているかを判断する。
【０１５５】
具体的には、高速道路Ｒｈを走行する車両１Ａは、信号灯器ＴＳの灯色に関わらず、立体交差によって交差点ＣＳを通過する。一方、一般道路Ｒｎを走行する車両１Ｂは、信号灯器ＴＳの灯色に応じて、交差点ＣＳの手前において停止したり、交差点ＣＳをそのまま通過したりする。
【０１５６】
特定部４２は、信号灯器ＴＳの灯色が「赤」であるときでも、対象車両が交差点ＣＳの近傍を通過した場合、対象車両が立体交差によって交差点ＣＳを通過したと判断し、対象車両が走行する道路の種別を高速道路Ｒｈと特定する。
【０１５７】
一方、特定部４２は、信号灯器ＴＳの灯色が「赤」であるときに、対象車両が交差点ＣＳの手前において停止した場合、対象車両が信号灯器ＴＳの灯色に従って停止したと判断し、対象車両が走行する道路の種別を一般道路Ｒｎと特定する。
【０１５８】
なお、特定部４２は、たとえば、信号灯器ＴＳの灯色および対象車両のプローブ情報に加えて、他の車両１のプローブ情報に基づいて、対象車両が走行する道路の種別を特定してもよい。
【０１５９】
より詳細には、特定部４２は、たとえば、一般道路Ｒｎを走行する車両１である車両１Ｃ，１Ｄのプローブ情報に基づいて、車両１Ｃ，１Ｄが停止しているか否かを認識する。
【０１６０】
特定部４２は、信号灯器ＴＳの灯色が「赤」であるときに、車両１Ｂ〜１Ｄが同様に停止する場合、車両１Ｂ〜１Ｄが信号灯器ＴＳの灯色に従って停止したと判断し、車両１Ｂ〜１Ｄが走行する道路の種別を一般道路Ｒｎとまとめて特定する。
【０１６１】
また、図８に示す場合と異なり、高速道路Ｒｈにおいて渋滞が発生している場合、高速道路Ｒｈを走行する車両１Ａが渋滞によって停止しているのか、または一般道路Ｒｎを走行する車両１Ｂが信号灯器ＴＳの灯色に従って停止しているのか判断することが困難となる。
【０１６２】
これに対して、通信部４１は、たとえば高速道路Ｒｈにおける渋滞情報を含む特定情報を取得する。詳細には、特定部４２は、たとえば、ＶＩＣＳ情報の配信を登録するための登録要求を通信部４１およびインターネット１１経由で交通情報サーバへ送信する。
【０１６３】
これにより、特定部４２は、通信部４１およびインターネット１１を介して交通情報サーバからＶＩＣＳ情報を特定情報としてたとえば所定の周期Ｔｖで受信する。
【０１６４】
特定部４２は、受信したＶＩＣＳ情報に基づいて、交差点ＣＳ付近の高速道路Ｒｈにおける渋滞状況を認識する。
【０１６５】
特定部４２は、交差点ＣＳ付近の高速道路Ｒｈにおいて渋滞が発生していると認識した場合、たとえば、すべての対象車両が一般道路Ｒｎを走行しているとみなし、対象車両が走行する道路の種別を一般道路Ｒｎと特定する。
【０１６６】
このような構成により、対象車両のすべてを衝突判断の対象とすることができるので、対象車両が一般道路Ｒｎを走行しているにも関わらず高速道路Ｒｈを走行していると誤って認識し、一般道路Ｒｎを走行する他の車両１と対象車両との衝突の可能性がないと誤って判断することを防ぐことができる。
【０１６７】
特定部４２は、対象車両が走行する道路の種別を一般道路Ｒｎと特定した場合、車両情報テーブルＴａｂＡにおける対象車両の対象ＩＤに対応する欄であって「道路種別」の項目の欄に「一般道路」を書き込む。
【０１６８】
一方、特定部４２は、対象車両が走行する道路の種別を高速道路Ｒｈと特定した場合、当該欄に「高速道路」を書き込む。
【０１６９】
再び図３を参照して、判断部４３は、特定部４２によって特定された道路および受信した位置情報に基づいて、車両１の他の車両１との衝突の可能性を判断する。
【０１７０】
より詳細には、判断部４３は、たとえば、データベース４５における車両情報テーブルＴａｂＡ（図４参照）を監視し、監視結果に基づいて、複数の車両１が含まれる対象エリアを検出する。
【０１７１】
具体的には、判断部４３は、車両情報テーブルＴａｂＡにおける「対象エリアＩＤ」の各項目において複数の同じ対象エリアＩＤが含まれる場合、当該対象エリアＩＤの対象エリア（以下、判定対象エリアとも称する。）において複数の車両１（以下、衝突判断車両とも称する。）が存在すると判断する。
【０１７２】
以下、判定対象エリアに存在する複数の衝突判断車両の車両ＩＤを、衝突判断車両ＩＤとも称する。
【０１７３】
判断部４３は、複数の車両１が含まれる対象エリアすなわち判定対象エリアを検出した場合、判定対象エリアに存在する複数の衝突判断車両が衝突する可能性を判断する衝突判断処理を行う。
【０１７４】
より詳細には、判断部４３は、たとえば、複数の衝突判断車両ＩＤの各々について、衝突判断車両ＩＤに対応する位置、進行方向および速さ、ならびにデータベース４５に登録された道路情報に基づいて、衝突判断車両が、判定対象エリアに含まれる交差点に到達する時刻を算出する。
【０１７５】
判断部４３は、算出した複数の時刻から時刻の組をすべて抽出し、抽出した各組について、当該組における時刻の差の絶対値（以下、到達時間差とも称する。）を算出する。
【０１７６】
判断部４３は、たとえば、算出した到達時間差が所定のしきい値Ｔｈ１より大きい場合、当該組に対応する２つの衝突判断車両が衝突する可能性がないと判断する。
【０１７７】
一方、判断部４３は、たとえば、到達時間差がしきい値Ｔｈ１以下である場合、当該組に対応する２つの衝突判断車両が衝突する可能性があると仮判断する。
【０１７８】
判断部４３は、衝突する可能性があると仮判断した２つの衝突判断車両に対応する「道路種別」を車両情報テーブルＴａｂＡから取得する。
【０１７９】
判断部４３は、取得した２つの「道路種別」のいずれか一方が「高速道路」である場合、仮判断した２つの衝突判断車両が衝突する可能性がないと判断する。
【０１８０】
一方、判断部４３は、取得した２つの「道路種別」の両方が「一般道路」である場合、仮判断した２つの衝突判断車両が、衝突する可能性があると判断する。判断部４３は、判断結果を示す判断情報、および２つの衝突判断車両ＩＤを示す宛先情報を通知部４４へ出力する。
【０１８１】
通知部４４は、判断部４３による判断結果に基づいて、衝突に関する車載通信機１０１への通知を行う。
【０１８２】
より詳細には、通知部４４は、判断部４３から判断情報および宛先情報を受けると、受けた判断情報が衝突の可能性があることを示す場合、判断情報の送信先を取得する。
【０１８３】
具体的には、通知部４４は、たとえば、車両ＩＤと車載通信機１０１のアドレスとの対応関係を保持している。通知部４４は、判断部４３から受けた宛先情報の示す２つの衝突判断車両ＩＤにそれぞれ対応する２つのアドレスを対応関係から取得する。
【０１８４】
通知部４４は、取得した２つのアドレス、および判断情報を通信部４１へ出力する。
【０１８５】
一方、通知部４４は、受けた判断情報が衝突の可能性がないことを示す場合、判断情報を通信部４１へ出力しない。
【０１８６】
通信部４１は、通知部４４から２つのアドレス、および判断情報を受けると、受けた判断情報を、受けた２つのアドレスをそれぞれ有する２つの車載通信機１０１へインターネット１１および無線基地局装置１６１経由で送信する。
【０１８７】
再び図２を参照して、無線通信部２１は、位置情報および特定情報に基づく判断結果であって車両１の他の車両１との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を判定装置１５１から受信する。
【０１８８】
より詳細には、無線通信部２１は、判定装置１５１から判断情報を受信すると、受信した判断情報を処理部２２へ出力する。
【０１８９】
処理部２２は、無線通信部２１から判断情報を受けると、受けた判断情報に基づいて、自己の車両１が他の車両１と衝突する可能性があると認識する。
【０１９０】
そして、処理部２２は、他の車両１との衝突に対する注意を促す内容を含む警告情報を作成し、作成した警告情報を車内通信部２３経由でたとえばナビゲーション装置および計器表示制御デバイスへ送信する。
【０１９１】
ナビゲーション装置は、車載通信機１０１から警告情報を受信すると、受信した警告情報の内容を表示する。計器表示制御デバイスは、車載通信機１０１から警告情報を受信すると、他の車両１との衝突を警告するための警告灯を点灯するとともに、アラームを鳴動する。
【０１９２】
［動作の流れ］
判定システム３０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【０１９３】
図９は、本発明の実施の形態に係る車載通信機が特定情報および位置情報を作成する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０１９４】
図９を参照して、まず、車載通信機１０１は、作成周期Ｔｍごとの作成タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１９５】
そして、車載通信機１０１は、作成タイミングが到来すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、ＧＰＳ衛星からの電波に含まれるデータに基づいて位置情報および衛星情報を作成する（ステップＳ１０４）。
【０１９６】
次に、車載通信機１０１は、気圧高度計の計測結果に基づいて計測情報を作成する（ステップＳ１０６）。
【０１９７】
次に、車載通信機１０１は、自己の車両ＩＤ、現在時刻および位置情報を含むプローブ情報、ならびに衛星情報および計測情報を含む特定情報を作成する（ステップＳ１０８）。
【０１９８】
次に、車載通信機１０１は、前回の作成タイミングと今回の作成タイミングとの間の期間（以下、検出期間とも称する。）において、自己の車両１が入口路側機の近傍を通過し、ＥＴＣ車載器が入口路側機と通信したことを検出した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、以下の処理を行う。
【０１９９】
すなわち、車載通信機１０１は、入口通過情報を作成し、作成した入口通過情報を特定情報に含める（ステップＳ１１２）。
【０２００】
次に、車載通信機１０１は、検出期間において、自己の車両１が出口路側機の近傍を通過し、ＥＴＣ車載器が出口路側機と通信したことを検出した場合（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、以下の処理を行う。
【０２０１】
すなわち、車載通信機１０１は、出口通過情報を作成し、作成した出口通過情報を特定情報に含める（ステップＳ１１６）。
【０２０２】
次に、車載通信機１０１は、検出期間において、自己の車両１が光ビーコンの近傍を通過し、光ビーコン車載器が光ビーコンと通信したことを検出した場合（ステップＳ１１８でＹＥＳ）、以下の処理を行う。
【０２０３】
すなわち、車載通信機１０１は、光ビーコン通信発生情報を作成し、作成した光ビーコン通信発生情報を特定情報に含める（ステップＳ１２０）。
【０２０４】
次に、車載通信機１０１は、プローブ情報および特定情報を含む車両情報を無線基地局装置１６１およびインターネット１１経由で判定装置１５１へ送信する（ステップＳ１２２）。
【０２０５】
次に、車載通信機１０１は、新たな作成タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０２０６】
なお、上記ステップＳ１０４およびＳ１０６の順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
【０２０７】
また、上記ステップＳ１１０およびＳ１１２と、上記ステップＳ１１４およびＳ１１６と、上記ステップＳ１１８およびＳ１２０との順番は、上記に限らず、一部または全部の順番を変更してもよい。
【０２０８】
図１０は、本発明の実施の形態に係る判定装置が車両情報テーブルの更新処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０２０９】
図１０を参照して、まず、判定装置１５１は、車両情報を車載通信機１０１から受信するまで待機する（ステップＳ２０２でＮＯ）。
【０２１０】
そして、判定装置１５１は、車両情報を車載通信機１０１から受信すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、受信した車両情報に基づいてデータベース４５における車両情報テーブルＴａｂＡ（図４参照）を更新する更新処理を行う（ステップＳ２０４）。
【０２１１】
次に、判定装置１５１は、新たな車両情報を車載通信機１０１から受信するまで待機する（ステップＳ２０２でＮＯ）。
【０２１２】
図１１は、本発明の実施の形態に係る判定装置が衝突判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０２１３】
図１１を参照して、まず、判定装置１５１は、複数の車両１が存在する対象エリアを検出するまで（ステップＳ３０４でＮＯ）、データベース４５における車両情報テーブルＴａｂＡ（図４参照）を監視する（ステップＳ３０２）。
【０２１４】
そして、判定装置１５１は、複数の車両１が存在する対象エリアを検出すると（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、検出した対象エリアすなわち判定対象エリアに存在する複数の車両１すなわち衝突判断車両が、判定対象エリアに含まれる交差点に到達する時刻を算出する（ステップＳ３０６）。
【０２１５】
次に、判定装置１５１は、算出した複数の時刻から時刻の組をすべて抽出し、抽出した各組について、当該組における時刻の差の絶対値すなわち到達時間差を算出する（ステップＳ３０８）。
【０２１６】
次に、判定装置１５１は、算出した到達時間差において、しきい値Ｔｈ１以下の到達時間差が存在する場合（ステップＳ３１０でＹＥＳ）、しきい値Ｔｈ１以下の到達時間差のうちの１つを選択する（ステップＳ３１２）。
【０２１７】
次に、判定装置１５１は、選択した到達時間差の算出元の２つの衝突判断車両のうちのいずれか１台が高速道路を走行している場合（ステップＳ３１４でＹＥＳ）、判断情報を送信しない（ステップＳ３１８）。
【０２１８】
一方、判定装置１５１は、当該２つの衝突判断車両の両方が一般道路を走行している場合（ステップＳ３１４でＮＯ）、判断情報を当該２つの衝突判断車両へ送信する（ステップＳ３１６）。
【０２１９】
次に、判定装置１５１は、しきい値Ｔｈ１以下の到達時間差をすべて選択したか否かを確認する（ステップＳ３２０）。
【０２２０】
判定装置１５１は、しきい値Ｔｈ１以下の到達時間差の中で未選択の到達時間差が存在する場合（ステップＳ３２０でＹＥＳ）、しきい値Ｔｈ１以下の到達時間差において未選択の到達時間差を１つ選択する（ステップＳ３１２）。
【０２２１】
一方、判定装置１５１は、しきい値Ｔｈ１以下の到達時間差をすべて選択した場合（ステップＳ３２０でＮＯ）、または算出した複数の到達時間差において、しきい値Ｔｈ１以下の到達時間差が存在しない場合（ステップＳ３１０でＮＯ）、以下の処理を行う。
【０２２２】
すなわち、判定装置１５１は、複数の車両１が存在する新たな対象エリアを検出するまで（ステップＳ３０４でＮＯ）、データベース４５における車両情報テーブルＴａｂＡを監視する（ステップＳ３０２）。
【０２２３】
なお、判定装置１５１は、上記ステップＳ３１８において、判断情報を送信しないとしたが、これに限定するものではない。判定装置１５１は、たとえば、衝突する可能性がないことを示す判断情報を２つの衝突判断車両へ送信してもよい。この場合、当該２つの衝突判断車両では、車載通信機１０１は、判定装置１５１から判断情報を受信しても、受信した判断情報に基づいて、自己の車両１が他の車両１と衝突する可能性がないと認識し、警告情報を作成しない。
【０２２４】
図１２は、本発明の実施の形態に係る車載通信機が判断情報を処理する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０２２５】
図１２を参照して、まず、車載通信機１０１は、判断情報を判定装置１５１から受信するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ）。
【０２２６】
そして、車載通信機１０１は、判断情報を判定装置１５１から受信すると（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、警告情報を作成し、作成した警告情報をナビゲーション装置および計器表示制御デバイスへ送信する（ステップＳ４０４）。
【０２２７】
次に、車載通信機１０１は、新たな判断情報を判定装置１５１から受信するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ）。
【０２２８】
なお、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、車載通信機１０１は、位置情報および特定情報の両方を判定装置１５１へ送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載通信機１０１は、特定情報を送信せずに、位置情報を判定装置１５１へ送信する構成であってもよい。この場合、判定装置１５１は、たとえば、交通管制サーバからの信号情報、および交通情報サーバからのＶＩＣＳ情報を特定情報として受信する。
【０２２９】
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、立体交差する道路には高速道路および一般道路が含まれる構成であるとしたが、これに限定するものではない。立体交差する道路には、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路、および一般道路が含まれる構成であってもよい。
【０２３０】
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、入口通過情報および出口通過情報と、光ビーコン通信発生情報と、衛星情報と、計測情報と、信号情報と、ＶＩＣＳ情報とが特定情報として用いられる構成であるとしたが、これに限定するものではない。これらの情報の一部、またはこれらの情報と異なる情報が特定情報として用いられる構成であってもよい。
【０２３１】
ところで、特許文献１に記載の衝突防止装置は、路側に設置される。このため、衝突防止装置が設置された交差点では車両同士の衝突の可能性を判定することができるが、衝突防止装置が設置されていない交差点では車両同士の衝突の可能性を判定することができない。路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することが可能な技術が求められる。
【０２３２】
詳細には、上述したように、高速道路Ｒｈに隣接して一般道路Ｒｎが設けられる場合（図５参照）、位置情報をマップマッチング処理した補正位置に基づいて、車両１が高速道路Ｒｈおよび一般道路Ｒｎのいずれを走行しているかを特定することが困難となる場合がある。
【０２３３】
より詳細には、たとえば、高速道路Ｒｈの入口においてらせん状の道路を車両１が通過する場合等のように、車両１が特徴のある形状の道路を通過して高速道路に進入する場合、補正位置に基づいて、車両１が高速道路Ｒｈを走行していると特定することが可能なこともある。
【０２３４】
しかしながら、高速道路Ｒｈおよび一般道路Ｒｎに並走するランプ状の道路を通過して車両１が高速道路に進入する場合、補正位置に基づいて、車両１が高速道路Ｒｈを走行していることを特定することは困難である。
【０２３５】
図１３は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。
【０２３６】
図１３を参照して、車両１Ａが実際には高速道路Ｒｈを走行しているにもかかわらず、車両１Ａが一般道路Ｒｎを走行していると誤って認識されている場合、対象車両である車両１Ｃと車両１Ａとが衝突すると誤って判断してしまうことがある。
【０２３７】
このような場合、対象車両すなわち車両１Ｃでは、自己の走行道路が車両１Ａの走行道路と立体交差するので車両１Ａと衝突する可能性が無いにも関わらず、警告灯が点灯したり、アラームが鳴動したりする。
【０２３８】
このため、対象車両のドライバは、誤報を受けることで衝突相手が存在しないにも関わらず、対象車両を減速させたり、周囲を見渡したり等の不必要な操作を行ってしまう。
【０２３９】
図１４は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。
【０２４０】
図１４を参照して、車両１Ｂが実際には一般道路Ｒｎを走行しているにもかかわらず、車両１Ｂが高速道路Ｒｈを走行していると誤って認識されている場合、対象車両である車両１Ｃと車両１Ａとが衝突しないと誤って判断してしまうことがある。
【０２４１】
このような場合、対象車両すなわち車両１Ｃでは、自己の走行道路が車両１Ｂの走行道路と立体交差しないので車両１Ｂと衝突する可能性が高いにも関わらず、警告灯の点灯およびアラームの鳴動が行われない。
【０２４２】
このため、衝突相手が存在するにも関わらず対象車両のドライバに対して警告を与えることができなくなり、好ましくない。
【０２４３】
これに対して、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、車載通信機１０１は、車両１に搭載され、車両１の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを車両１が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも位置情報を判定装置１５１へ送信する。そして、判定装置１５１は、車載通信機１０１から送信された位置情報を受信し、特定情報を取得し、取得した特定情報に基づいて、車両１が走行している道路を特定し、特定した道路および受信した位置情報に基づいて、車両１の他の車両１との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、衝突に関する車載通信機１０１への通知を行う。
【０２４４】
このように、判定装置１５１が、車載通信機１０１から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両１の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両１同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両１の走行道路が立体交差する場合には車両１同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両１の走行道路が立体交差しない場合には車両１同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【０２４５】
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれる。そして、特定情報は、車両１において受信されたＥＴＣに関する情報に基づく情報を含む。
【０２４６】
このような構成により、高速道路を走行する車両１に特有な、ＥＴＣに関する情報に基づく情報に基づいて、車両１の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
【０２４７】
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれる。そして、特定情報は、車両１と光ビーコンとの通信に基づく情報を含む。
【０２４８】
このような構成により、一般道路を走行する車両１に特有な、当該車両１と光ビーコンとの通信に基づく情報に基づいて、車両１の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
【０２４９】
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、特定情報は、車両１において受信された衛星測位システムにおける衛星からの情報を含む。
【０２５０】
立体交差する道路のうちのいずれを車両１が走行しているかに応じて、当該車両１が受信可能な衛星測位システムにおける衛星が異なる場合がある。各車両１が受信可能な当該衛星の差異に基づいて、車両１の走行している道路が立体交差する道路のうちのいずれであるかをより正確に特定することができる。
【０２５１】
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、特定情報は、車両１に搭載された気圧高度計の計測情報を含む。
【０２５２】
立体交差する道路のうちのいずれを車両１が走行しているかに応じて、当該車両１の高度が異なることが多い。各車両１において計測された車両１の高度の差異に基づいて、車両１の走行している道路が立体交差する道路のうちのいずれであるかをより正確に特定することができる。
【０２５３】
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれる。そして、特定情報は、一般道路における信号灯器の情報を含む。
【０２５４】
このような構成により、一般道路を走行する車両１に特有な信号灯器の情報に基づいて、たとえば、車両１が信号灯器の灯色に従って走行しているか否かを認識することができるので、当該車両１の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
【０２５５】
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、特定情報は、さらに、高速道路における渋滞情報を含む。
【０２５６】
たとえば、高速道路において渋滞が発生した場合、高速道路を走行する車両１が停止したり、低速で走行したりすることがある。このような場合、停止したり、低速で走行したりする車両１が、一般道路において信号灯器の灯色に従っているのか、または高速道路において渋滞に巻き込まれているのかを判断することが困難となる。渋滞情報を用いる構成により、高速道路において渋滞が発生しているか否かを認識することができるので、立体交差する道路のうちのいずれを車両１が走行しているかについての判断精度の低下を抑制することができる。
【０２５７】
また、本発明の実施の形態に係る車載通信機は、車両１に搭載される。無線通信部２１は、車両１の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを車両１が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置１５１へ送信する。そして、無線通信部２１は、位置情報および特定情報に基づく判断結果であって車両１の他の車両１との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を判定装置１５１から受信する。
【０２５８】
このように、判定装置１５１が、車載通信機１０１から送信された情報を受信して用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両１の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両１同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両１の走行道路が立体交差する場合には車両１同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両１の走行道路が立体交差しない場合には車両１同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【０２５９】
また、本発明の実施の形態に係る判定装置では、通信部４１は、車両１に搭載される車載通信機１０１から送信された車両１の位置情報を受信する。通信部４１は、立体交差する道路のうちのいずれを車両１が走行しているかを特定するための特定情報を取得する。特定部４２は、通信部４１によって取得された特定情報に基づいて、車両１が走行している道路を特定する。判断部４３は、特定部４２によって特定された道路および受信した位置情報に基づいて、車両１の他の車両１との衝突の可能性を判断する。そして、通知部４４は、判断部４３による判断結果に基づいて、衝突に関する車載通信機１０１への通知を行う。
【０２６０】
このように、判定装置１５１が、車載通信機１０１から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両１の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両１同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両１の走行道路が立体交差する場合には車両１同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両１の走行道路が立体交差しない場合には車両１同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
【０２６１】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０２６２】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０２６３】
［付記１］
車両に搭載される車載通信機と、
判定装置とを備え、
前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、
前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行い、
前記車載通信機は、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｕｎｉｔ）またはＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、判定システム。
【０２６４】
［付記２］
車両に搭載される車載通信機であって、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備え、
前記車載通信機は、ＴＣＵまたはＩＴＳ無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、車載通信機。
【０２６５】
［付記３］
判定装置であって、
車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備え、
前記車載通信機は、ＴＣＵまたはＩＴＳ無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、判定装置。
【符号の説明】
【０２６６】
１  車両
１１  インターネット
２１  無線通信部（送信部および受信部）
２２  処理部
２３  車内通信部
２４  位置取得部
２５  高度取得部
２６  車載器監視部
４１  通信部（受信部および取得部）
４２  特定部
４３  判断部
４４  通知部
４５  データベース
１０１  車載通信機
１１１  車載機器群
１２１Ｅ  ＧＰＳ衛星
１２２  光ビーコン
１５１  判定装置
１５２  サーバ群
１６１  無線基地局装置
３０１  判定システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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