(57)【要約】【課題】車両の運転モードの変化に応じて、運転者の視界を確保することができる車両シート制御システムを提供する。【解決手段】第１連結部によって、着座部に対して回転自在に連結された第１の背もたれ部と、第２連結部によって、第１の背もたれ部に対して回転自在に連結された第２の背もたれ部と、第２連結部の角度を調整する中折れ調整部と、着座部の高さを調整する座面調整部と、第１の背もたれ部と床面とのなす第１角度を検出する第１角度検出部と、第２の背もたれ部と第１の背もたれ部とのなす第２角度を検出する第２角度検出部と、車両の自動運転時において、第１角度に基づいて中折れ調整部を制御して第２角度を調整し、第２の背もたれ部における基準位置の高さが基準高さ未満である場合、座面調整部を制御して第２の背もたれ部における基準位置の高さを基準高さ以上に維持する制御部と、を備える車両シート制御システムである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両シート制御システムであって、
第１連結部によって、着座部に対して回転自在に連結された第１の背もたれ部と、
第２連結部によって、前記第１の背もたれ部に対して回転自在に連結された第２の背もたれ部と、
前記第２連結部の角度を調整する中折れ調整部と、
前記着座部の高さを調整する座面調整部と、
前記第１の背もたれ部と床面とのなす第１角度を検出する第１角度検出部と、
前記第２の背もたれ部と前記第１の背もたれ部とのなす第２角度を検出する第２角度検出部と、
前記車両の自動運転時において、前記第１角度検出部により検出された前記第１角度に基づいて前記中折れ調整部を制御して前記第２角度を調整し、前記第２の背もたれ部における基準位置の高さが基準高さ未満である場合、前記座面調整部を制御して前記第２の背もたれ部における基準位置の高さを基準高さ以上に維持する制御部と、
を備える車両シート制御システム。
【請求項２】
前記第２の背もたれ部における基準位置は、前記第２の背もたれ部の上端の位置であり、
前記基準高さは、手動運転時の前記基準位置の高さと、前記車両のフロントウィンドウの下端の高さとの間に設定される、
請求項１に記載の車両シート制御システム。
【請求項３】
前記第１連結部の回転角度を規制する回転角規制部を更に備え、
前記制御部は、前記座面調整部の高さの調整範囲の限界値において前記第２の背もたれ部の上端の位置が前記基準高さ未満となる場合、前記回転角規制部を制御して前記第１連結部の回転角度を規制する、
請求項１または２に記載の車両シート制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第２の背もたれ部の前記第１の背もたれ部に対する回転角度の限界値、および前記座面調整部の高さの調整範囲の限界値まで制御しても、前記第１連結部の回転角度が増加されて前記基準位置の高さが前記基準高さ未満となる条件の閾値を前記第１連結部の回転角度が超える場合、前記回転角規制部を制御して前記第１連結部の回転角度を規制する、
請求項３に記載の車両シート制御システム。
【請求項５】
第３の連結部によって、前記着座部に対して回転自在に連結され、乗員の脚部を支持する脚支持部と、
前記脚支持部と前記着座部とのなす第３角度を調整する脚支持調整部を更に備え、
前記制御部は、前記座面調整部の制御に連動して前記脚支持調整部を制御する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両シート制御システム。
【請求項６】
第１連結部によって、着座部に対して回転自在に連結された第１の背もたれ部と、第２連結部によって、前記第１の背もたれ部に対して回転自在に連結された第２の背もたれ部と、前記第２連結部の角度を調整する中折れ調整部と、前記着座部の高さを調整する座面調整部と、を備える車両シートの制御方法であって、
コンピュータが、
前記第１の背もたれ部と床面とのなす第１角度を検出し、
前記第２の背もたれ部と前記第１の背もたれ部とのなす第２角度を検出し、
前記車両の自動運転時において、検出された前記第１角度に基づいて前記中折れ調整部を制御して前記第２角度を調整し、前記第２の背もたれ部における基準位置の高さが基準高さ未満である場合、前記座面調整部を制御して前記第２の背もたれ部における基準位置の高さを基準高さ以上に維持する、
車両シートの制御方法。
【請求項７】
第１連結部によって、着座部に対して回転自在に連結された第１の背もたれ部と、第２連結部によって、前記第１の背もたれ部に対して回転自在に連結された第２の背もたれ部と、前記第２連結部の角度を調整する中折れ調整部と、前記着座部の高さを調整する座面調整部と、を備える車両シートの制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記第１の背もたれ部と床面とのなす第１角度を検出させ、
前記第２の背もたれ部と前記第１の背もたれ部とのなす第２角度を検出させ、
前記車両の自動運転時において、検出された前記第１角度に基づいて前記中折れ調整部を制御させて前記第２角度を調整させ、
前記第２の背もたれ部における基準位置の高さが基準高さ未満である場合、前記座面調整部を制御させて前記第２の背もたれ部における基準位置の高さを基準高さ以上に維持する、
車両シートの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両シート制御システム、車両シートの制御方法、および車両シートの制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、背もたれ部を上下に分割した下部背もたれ部および上部背もたれ部を備え、下部背もたれ部および上部背もたれ部をそれぞれ独立して傾動する駆動手段と、座面のシートクッションを少なくとも上下移動するシートクッション駆動手段と、を備えた車両用シート装置が開示されている（特許文献１参照）。この車両用シート装置は、床面に対する上部背もたれ部の角度を一定に保った状態で下部背もたれ部と上部背もたれ部との中折れ角が増大するように下部背もたれ部を傾けた際に、中折れ角の増大に伴って座面のシートクッションを上昇させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４５３４６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、車両の走行状態に基づいて、乗員が着座するシートの位置を制御する技術についての研究が進められている。また、自動運転に関しても実用化が進められている。車両が自動運転モードの際に、運転者はシートをリクライニング状態にしてリラックス姿勢をとる場合がある。しかしながら、車両が自動運転モードの際においても、自動運転レベルによっては運転者に安全監視義務がある場合があるため、シートがリクライニング状態であっても運転者の前方視界の確保が必要とされることがある。
【０００５】
しかしながら、従来の技術では、車両の運転モードの変化に応じて、運転者の視界を確保するための制御は行われていなかった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の運転モードの変化に応じて、運転者の視界を確保することができる車両シート制御システム、車両シートの制御方法、および車両シートの制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載される車両シート制御システムであって、
第１連結部によって、着座部に対して回転自在に連結された第１の背もたれ部と、
第２連結部によって、前記第１の背もたれ部に対して回転自在に連結された第２の背もたれ部と、
前記第２連結部の角度を調整する中折れ調整部と、
前記着座部の高さを調整する座面調整部と、
前記第１の背もたれ部と床面とのなす第１角度を検出する第１角度検出部と、
前記第２の背もたれ部と前記第１の背もたれ部とのなす第２角度を検出する第２角度検出部と、
前記車両の自動運転時において、前記第１角度検出部により検出された前記第１角度に基づいて前記中折れ調整部を制御して前記第２角度を調整し、前記第２の背もたれ部における基準位置の高さが基準高さ未満である場合、前記座面調整部を制御して前記第２の背もたれ部における基準位置の高さを基準高さ以上に維持する制御部と、
を備える車両シート制御システムである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両シート制御システムであって、
前記第２の背もたれ部における基準位置は、前記第２の背もたれ部の上端の位置であり、
前記基準高さは、手動運転時の前記基準位置の高さと、前記車両のフロントウィンドウの下端の高さとの間に設定されるものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両シート制御システムであって、
前記第１連結部の回転角度を規制する回転角規制部を更に備え、
前記制御部は、前記座面調整部の高さの調整範囲の限界値において前記第２の背もたれ部の上端の位置が前記基準高さ未満となる場合、前記回転角規制部を制御して前記第１連結部の回転角度を規制するものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両シート制御システムであって、
前記制御部は、
前記第２の背もたれ部の前記第１の背もたれ部に対する回転角度の限界値、および前記座面調整部の高さの調整範囲の限界値まで制御しても、前記第１連結部の回転角度が増加されて前記基準位置の高さが前記基準高さ未満となる条件の閾値を前記第１連結部の回転角度が超える場合、前記回転角規制部を制御して前記第１連結部の回転角度を規制するものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両シート制御システムであって、
第３の連結部によって、前記着座部に対して回転自在に連結され、乗員の脚部を支持する脚支持部と、
前記脚支持部と前記着座部とのなす第３角度を調整する脚支持調整部を更に備え、
前記制御部は、前記座面調整部の制御に連動して前記脚支持調整部を制御するものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、第１連結部によって、着座部に対して回転自在に連結された第１の背もたれ部と、第２連結部によって、前記第１の背もたれ部に対して回転自在に連結された第２の背もたれ部と、前記第２連結部の角度を調整する中折れ調整部と、前記着座部の高さを調整する座面調整部と、を備える車両シートの制御方法であって、
コンピュータが、
前記第１の背もたれ部と床面とのなす第１角度を検出し、
前記第２の背もたれ部と前記第１の背もたれ部とのなす第２角度を検出し、
前記車両の自動運転時において、検出された前記第１角度に基づいて前記中折れ調整部を制御して前記第２角度を調整し、前記第２の背もたれ部における基準位置の高さが基準高さ未満である場合、前記座面調整部を制御して前記第２の背もたれ部における基準位置の高さを基準高さ以上に維持する、
車両シートの制御方法である。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、第１連結部によって、着座部に対して回転自在に連結された第１の背もたれ部と、第２連結部によって、前記第１の背もたれ部に対して回転自在に連結された第２の背もたれ部と、前記第２連結部の角度を調整する中折れ調整部と、
前記着座部の高さを調整する座面調整部と、を備える車両シートの制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記第１の背もたれ部と床面とのなす第１角度を検出させ、
前記第２の背もたれ部と前記第１の背もたれ部とのなす第２角度を検出させ、
前記車両の自動運転時において、検出された前記第１角度に基づいて前記中折れ調整部を制御させて前記第２角度を調整させ、
前記第２の背もたれ部における基準位置の高さが基準高さ未満である場合、前記座面調整部を制御させて前記第２の背もたれ部における基準位置の高さを基準高さ以上に維持する、
車両シート制御のプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１、６、７に記載の発明によれば、車両が自動運転時に運転者がシートをリクライニング状態にした場合でも、運転者の視界を確保し、自動運転時の安全性を向上させることができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、車両が自動運転中に運転者がシートをリクライニング状態にした場合でも、車両において運転者の視界を確保できる範囲にシートの高さを調整することができ、自動運転時の安全性を向上させることができる。
【００１６】
請求項３、４に記載の発明によれば、座面調整部を調整範囲の限界値の高さまで調整しても運転者の視界が確保できなくなる前に回転角規制部によって第１連結部の回転角度を規制することにより、運転者の視界を確実に確保することができ、自動運転時の安全性を向上させることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、座面調整部の調整により運転者の脚部が床面から離れることを防止し、運転者の疲労を軽減させて自動運転時の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態の車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】第１実施形態のシート装置３００を示す図である。
【図５】シート制御システム４００の構成を示すブロック図である。
【図６】リクライニング状態のシート装置３００を示す図である。
【図７】第２の背もたれ部３０３の角度を調整する状態を示す図である。
【図８】運転者Ｄの視線Ｅの高さを計算するためのシート装置３００の模式図である。
【図９】座面調整部３０４によって座面３０１ａの高さを調整する状態を示す図である。
【図１０】シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。
【図１１】第２実施形態のシート制御システム４１０の構成を示すブロック図である。
【図１２】シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。
【図１３】第３実施形態にかかるシート装置３５０の構成を示す図である。
【図１４】第３実施形態にかかるシート制御システム４２０の構成を示すブロック図である。
【図１５】脚支持部３２０の動作状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。車両システムは自動運転車両に適用されるものである。以下でいう自動運転は、乗員に周辺注意義務の課されない完全自動運転ではなく、乗員に周辺注意義務が課されるレベルの自動運転であるものとする。
【００２０】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、シート装置３００と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等である。
【００２８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００２９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３１】
車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度センサは、例えば、車両Ｍの横方向に関する重力加速度（以下、「横加速度」と称する）を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。
【００３２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３３】
車室内カメラ９０は、例えば、車両Ｍの室内を撮像する。例えば、車室内カメラ９０は、シート装置３００またはシート装置３００の周囲を撮像する。車室内カメラ９０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの室内を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００３４】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０と、物体判定部１７０と、挙動取得部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０と、物体判定部１７０と、挙動取得部１８０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、シート制御部１６０、物体判定部１７０、および挙動取得部１８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３５】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００３６】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３７】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００３８】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００３９】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４０】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４１】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４２】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４３】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
【００４４】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４５】
切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。
【００４６】
また、切替制御部１４２は、例えばＨＭＩ３０に含まれる自動運転切替スイッチから入力される切替信号に基づいて自動運転と手動運転とを相互に切り替えてもよい。また、切替制御部１４２は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えてもよい。
【００４７】
手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
【００４８】
インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、シート制御部１６０による制御内容に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けた情報を第１制御部１２０やシート制御部１６０に出力してもよい。
【００４９】
シート制御部１６０は、例えば、ＨＭＩ３０により受け付けた情報に基づいてシート装置３００を制御する他、切替制御部１４２による運転モードの切り替え時に、後述するようにシート装置３００を制御する。また、シート制御部１６０は、シート装置３００で検出される情報に基づいて、シート装置３００を制御する。シート制御部１６０の機能の詳細については後述する。
【００５０】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。
【００５２】
なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００５３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５４】
シート装置３００は、車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート装置３００には、運転操作子８０が設けられた運転席、助手席、後部座席等が含まれる。以下の説明において「シート装置３００」は、運転席であるものとする。
【００５５】
［シート制御システム］
以下、第１実施形態のシート制御システム４００について説明する。シート制御システム４００は、シート装置３００とシート制御部１６０とを備える。
【００５６】
図４は、シート装置３００を示す図である。シート装置３００は、例えば、着座部３０１と、第１の背もたれ部３０２と、第２の背もたれ部３０３と、座面調整部３０４とを備える。着座部３０１の一端と第１の背もたれ部３０２の下端とは、第１連結部３０８によって回転自在に連結されている。第１の背もたれ部３０２の上端と、第２の背もたれ部３０３の下端とは第２連結部３０９によって回転自在に連結されている。第２の背もたれ部３０３の上端には、ヘッドレスト３１０が設けられている。
【００５７】
着座部３０１には、運転者が着座する座面３０１ａが形成されている。座面３０１ａは、クッション性の素材で形成されている。着座部３０１は、床面Ｆに座面調整部３０４を介して設けられている。着座部３０１は、座面調整部３０４によって座面３０１ａの高さが調整自在となっている。座面調整部３０４は、着座部３０１を昇降させる昇降機構３０５と、昇降機構３０５を駆動する駆動部３０６とを備える。
【００５８】
昇降機構３０５は、例えば上下方向に伸縮するＸ型アームを備える。駆動部３０６は、例えばモータを備える。駆動部３０６は、例えばモータの回転軸に連動したボールねじを回転させることにより昇降機構３０５を上下に伸縮させる（不図示）。駆動部３０６は、例えばモータの回転数によって座面３０１ａの高さを検出する。駆動部３０６は、シート制御部１６０に接続されると共に、シート制御部１６０によって制御される（図５参照）。
【００５９】
座面調整部３０４は、着座部３０１を昇降させることにより、後述のようにリクライニング角度が付けられた後の第２の背もたれ部３０３の上端の位置を調整することができる。座面調整部３０４の上記構成は一例であり、ギヤ、油圧機構等、着座部３０１を昇降できればどのような構成のものを用いてもよい。
【００６０】
第１の背もたれ部３０２は、運転者の胴部を支持する部材である。第１の背もたれ部３０２は、背もたれ面３０２ａは、クッション性の素材で形成されている。第１の背もたれ部３０２は、第１連結部３０８によって、床面Ｆに対して回転角を付けてリクライニング状態とすることができる。第１連結部３０８は、例えば回転ヒンジ構造を有する。
【００６１】
第１連結部３０８は、例えば、回転バネ等の付勢手段（不図示）を備え、第１の背もたれ部３０２と着座部３０１とのなす角度が狭まる方向（＋Ｘ方向）に第１の背もたれ部３０２を付勢している。第１連結部３０８は、着座部３０１に設けられたレバー３０７に連動したロック機構（不図示）を備える。
【００６２】
レバー３０７を解除すると、第１の背もたれ部３０２は、第１連結部３０８の不勢力によって第１連結部３０８を中心に前方（Ｘ方向）に倒れる。レバー３０７の解除状態で運転者が背もたれ面３０２ａに後方（−Ｘ方向）に力を加えると、第１の背もたれ部３０２が第１連結部３０８を中心に後方に倒れる。このようにして運転者は、第１の背もたれ部３０２のリクライニング角度を調整することができる。第１連結部３０８の上記構成は機械式を例示したが、第１連結部３０８は電動モータで駆動されるものであってもよく、角度調整することができればどのような構成のものを用いてもよい。
【００６３】
また、第１連結部３０８は、着座部３０１と第１の背もたれ部３０２とのなす第１角度θ１を検出する第１角度検出部３０８ａ（図５参照）を備える。第１角度検出部３０８ａは、シート制御部１６０に接続されている。例えば着座部３０１は床面Ｆと平行に設置されているため、床面Ｆと背もたれ部３０２とのなす角度を、第１角度θ１として扱ってもよい。
【００６４】
第２の背もたれ部３０３は、クッション性の素材で形成されている。第２の背もたれ部３０３は、背もたれ面３０３ａで運転者の上体を支持する。第２の背もたれ部３０３の先端にはヘッドレスト３１０が設けられている。ヘッドレスト３１０は、着座部３０１に着座した運転者Ｄの頭部または首部を支持する。第２の背もたれ部３０３は、第２連結部３０９によって、第１の背もたれ部３０２に対して中折れ角度を付けて配置されることができる。第２連結部３０９には、例えば第２の背もたれ部３０２と第１の背もたれ部３０２とのなす第２角度θ２を検出する第２角度検出部３０９ａを備える（図５参照）。
【００６５】
第２連結部３０９は、中折れ調整部３０９ｂを備える。中折れ調整部３０９ｂは、例えばモータと減速ギヤ等で構成され、第２連結部３０９の第２角度θ２を調整して中折れ角度θをする。ここで中折れ角度θは、第１角度θ１と第２角度θ２との和と定義する。
中折れ角度θは、床面Ｆと第２の背もたれ部３０３とのなす角度である（図６，図７参照）。
【００６６】
中折れ調整部３０９ｂは、この他ステッピングモータ、アクチュエータ等、中折れ角度を調整できるものであればどのようなものを用いてもよい。第２角度検出部３０９ａと中折れ調整部３０９ｂとはシート制御部１６０に接続されている（図５参照）。中折れ調整部３０９ｂは、シート制御部１６０によって制御される。
【００６７】
図５は、シート制御システム４００の構成を示すブロック図である。シート制御部１６０は、第１角度検出部３０８ａの検出結果に基づいて、中折れ調整部３０９ｂと座面調整部３０４とを制御する。シート制御部１６０は、例えば、車両Ｍの運転モードが手動運転から自動運転に切り替わっている場合にシート装置３００を制御する。切替制御部１４２（図１参照）が自動運転の開始予定地点で運転モードを手動運転から自動運転に切り替えると（図３参照）、シート制御部１６０は、シート装置３００の制御を開始する。
【００６８】
このとき、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０にシート装置３００の制御を開始する旨の表示をしてもよい。シート制御部１６０は、切替制御部１４２が自動運転の終了予定地点で運転モードを自動運転から手動運転に切り替えた場合、シート装置３００を制御して前回の手動運転終了時のシート装置３００の状態に戻してもよい。
【００６９】
以下、シート制御部１６０によるシート装置３００の具体的な制御方法について説明する。
【００７０】
図６は、リクライニング状態のシート装置３００を示す図である。運転者Ｄは、第１の背もたれ部３０２をリクライニング状態とする場合、例えば着座部３０１の側面に設けられたレバー３０７を引いたまま第１連結部３０８のロックを解除する。その後、運転者が第１の背もたれ部３０２を後方（−Ｘ方向）押してリクライニング角度を付けて、再びレバー３０７を戻し、第１連結部３０８をロックして第１の背もたれ部３０２をリクライニング状態に保つ。このとき、運転者Ｄの視線Ｅは上方に向かっているため、安全のため運転者Ｄの視線Ｅを前方に向ける必要がある。
【００７１】
第１連結部３０８の第１角度検出部３０８ａは、リクライニング状態における第１の背もたれ部３０２と床面Ｆとのなす第１角度θ１を検出する。シート制御部１６０は、第１角度検出部３０８ａが検出した第１角度θ１に基づいて中折れ調整部３０９ｂを制御して第２角度θ２を調整して中折れ角度θを調整する。シート制御部１６０は、中折れ調整部３０９ｂを制御して第２角度検出部３０９ａが検出する第２角度θ２に基づいて中折れ角度θを所定の角度範囲に維持する。ここで、所定の角度範囲とは、手動運転時に運転者Ｄが運転していた状態の中折れ角度θの範囲である。
【００７２】
図７は、第２の背もたれ部３０３の角度を調整する状態を示す図である。即ち、シート制御部１６０は、第１の背もたれ部３０２の角度が変化しても、中折れ角度θを維持することによって第２の背もたれ部３０３の姿勢を維持する。シート制御部１６０が第２角度θ２を所定の角度範囲に維持することによって、第２の背もたれ部３０３の姿勢が手動運転時の姿勢に維持される。この角度範囲では運転者Ｄの視線Ｅが前方に向いている。所定の角度範囲は、手動運転時の第２角度検出部３０９ａの検出結果を記憶しておいてもよいし、予め設定された値を用いてもよい。
【００７３】
上記のように、第１の背もたれ部３０２をリクライニング状態にした後、第２の背もたれ部３０３の姿勢を上方に起こすと、運転者Ｄの視線Ｅは、リクライニング状態の前の位置より低い位置にある。このとき、第１の背もたれ部３０２の第１角度θ１の大きさによっては運転者Ｄの視線Ｅがフロントウィンドウの下端より下方に位置して運転者Ｄの視界が妨げられる虞がある。
【００７４】
図８は、運転者Ｄの視線Ｅの高さを計算するためのシート装置３００の模式図である。運転者Ｄの視線Ｅの床面Ｆからの高さＨは、例えば式（１）で計算される。但し、運転者Ｄの視線Ｅの高さＨ（基準高さ）は、ヘッドレスト３１０の上端の位置と定義する。
Ｈ＝Ｌ１ｓｉｎθ１＋Ｌ２ｓｉｎθ＋ｈ１＋ｈ        （１）
ここで、
Ｌ１：第１の背もたれ部３０２の長さ
Ｌ２：第２の背もたれ部３０３の上端までの長さ
ｈ１：着座部３０１の厚さ
ｈ：座面調整部３０４の調整高さ
である。Ｌ２は、第２の背もたれ部３０３の下端からヘッドレスト３１０の上端までの長さとしている。
【００７５】
シート制御部１６０は、高さＨ（第２の背もたれ部３０３の上端の位置）が基準高さＰ２以下となる場合、座面調整部３０４を制御して高さＨを基準高さＰ２より高い所定範囲Ｐ内に維持する。ここで所定範囲Ｐとは、例えば手動運転中の車両Ｍにおける第２の背もたれ部３０３の上端の位置Ｐ１と車両ＭのフロントウィンドウＷの下端の位置Ｐ２との間に設定される。
【００７６】
図９は、座面調整部３０４によって座面３０１ａの高さを調整する状態を示す図である。シート制御部１６０は、例えば高さＨがフロントウィンドウＷの下端の基準高さＰ２より下方に位置する状態となる場合、座面調整部３０４の駆動部３０６を制御して座面調整部３０４の調整高さｈを高くし、高さＨをフロントウィンドウＷの下端の基準高さＰ２より上方に位置させる。これにより、運転者Ｄの視線Ｅの先がフロントウィンドウＷの下端の位置Ｐ２より上方となり、運転者Ｄの視界が確保される。
【００７７】
上記の座面調整部３０４の調整高さｈや第２の背もたれ部３０３の中折れ角度θは、運転者Ｄが微調整を行ってもよい。その場合、シート制御システム４００は、運転者Ｄ毎に微調整値を記憶しておき、自動運転時において運転者Ｄ毎にシート装置３００を調整してもよい。運転者Ｄ毎の設定において、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０により設定情報を受け付けてもよい。
【００７８】
以下、シート制御部１６０が制御する処理の流れについて説明する。図１０は、シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。シート制御部１６０は、切替制御部１４２から車両Ｍの運転モードの情報を取得する（ステップＳ１００）。シート制御部１６０は、切替制御部１４２からの情報より、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、自動運転時のシート装置３００の制御を開始する（ステップＳ１０２）。
【００７９】
シート制御部１６０は、第１角度検出部３０８ａが出力する、第１の背もたれ部３０２の第１角度θ１を検出する（ステップＳ１０３）。シート制御部１６０は、第１角度θ１に基づいて、第２連結部３０９の中折れ調整部３０９ｂを制御して第２角度θ２を変化させて中折れ角度θを調整し、第２の背もたれ部３０３の姿勢を維持する（ステップＳ１０４）。シート制御部１６０は、運転者Ｄの視線Ｅの高さＨ（第２の背もたれ部３０３の上端の高さ）を計算し、計算結果に基づいて運転者Ｄの視界が確保されているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
【００８０】
シート制御部１６０は、運転者Ｄの視線Ｅの高さＨが所定範囲外となって運転者Ｄの視界が確保されていないと判断した場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、座面調整部３０４を制御してシート装置３００の高さを調整し、第２の背もたれ部３０３の上端の高さを所定範囲内に維持する（ステップＳ１０６）。
【００８１】
上述したように、第１実施形態のシート制御システム４００によると、車両Ｍの自動運転時に運転者Ｄがシート装置３００をリクライニング状態にした場合でも運転者Ｄの視界を確保することができ、自動運転時の安全性を向上させることができる。
【００８２】
＜第２実施形態＞
第１実施形態のシート制御システム４００では、車両Ｍの自動運転時に運転者Ｄがシート装置３００をリクライニング状態にした場合、中折れ調整部３０９ｂと座面調整部３０４を調整して運転者Ｄの視界を確保した。しかし、シート装置３００のリクライニングの角度によっては座面調整部３０４の高さの調整範囲の限界値においても運転者Ｄの視界を確保できない場合がある。第２実施形態では、シート装置３００のリクライニング角度を規制して運転者Ｄの視界を確保するシート制御システム４１０を例示する。
【００８３】
図１１は、第２実施形態のシート制御システム４１０の構成を示すブロック図である。シート制御システム４１０は、第１実施形態のシート制御システム４００の構成に対して第１連結部３０８の回転角を規制するための回転角規制部３１１を更に備える。回転角規制部３１１は、シート制御部１６０によって制御され、第１連結部３０８の回転をロックする。回転角規制部３１１は、例えば、アクチュエータを用いて第１の背もたれ部３０２の回転角を物理的に規制するものでもよい。また、回転角規制部３１１は、例えば、第１連結部３０８が電動で制御されている場合は、第１連結部３０８の電源を遮断するリレーであってもよい。
【００８４】
シート制御部１６０は、第１連結部３０８の回転角が運転者Ｄの視界を確保できなくなると判断した場合、回転角規制部３１１を制御して第１連結部３０８の回転をロックする。例えば、シート制御部１６０は、式（１）の運転者Ｄの視界の高さＨがフロントウィンドウの下端の基準高さＰ２（図８参照）より下方に位置するか否かを式（２）により判断する。
Ｈ＝Ｌ１ｓｉｎθ１＋Ｌ２ｓｉｎθ＋ｈ１＋ｈ＜Ｐ２        （２）
シート制御部１６０は、式（２）が成立する条件となる第１角度θ１の閾値を超える場合、回転角規制部３１１を制御して第１連結部３０８をロックし、第１連結部３０８の回転角度を規制する。
【００８５】
即ちシート制御部１６０は、第２の背もたれ部３０３の第１の背もたれ部３０２に対する回転角度の限界値、および座面調整部３０４の高さの調整範囲の限界値まで制御しても、第１連結部３０８の回転角度が増加されて基準位置の高さが基準高さ未満となる条件の閾値を第１連結部３０８の回転角度が超える場合、回転角規制部３１１を制御して第１連結部３０８の回転角度を規制する。
【００８６】
次に、シート制御システム４１０のシート制御部１６０が制御する処理の流れについて説明する。図１２は、シート制御部１６０が行う処理の流れについて説明するフローチャートである。図１２では、図１０のステップＳ１０３とステップＳ１０４との間にステップＳ２０４とステップＳ２０５とが追加されている。以下、第１実施形態と同じ処理については説明を適宜省略する。
【００８７】
シート制御部１６０は、第１角度検出部３０８ａが出力する、第１の背もたれ部３０２の第１角度θ１を検出する（ステップＳ２０３）。シート制御部１６０は、第１角度θ１が閾値を超えたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。シート制御部１６０は、第１角度θ１が閾値を超えた場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、回転角規制部３１１を制御して第１の背もたれ部３０２の回転角を規制する（ステップＳ２０５）。シート制御部１６０は、第２連結部３０９の中折れ調整部３０９ｂを制御して第２角度θ２を変化させ、第２の背もたれ部３０３の姿勢を維持する（ステップＳ２０６）。
【００８８】
上述したように第２実施形態のシート制御システム４１０によると、第１の背もたれ部３０２のリクライニング角度が大きくなりすぎることを防止して運転者Ｄの視界を確保することができ、自動運転時の安全性を向上させることができる。
【００８９】
＜第３実施形態＞
第１及び第２実施形態では、座面調整部３０４を調整して運転者Ｄの視界を確保した。座面調整部３０４の高さ調整において、運転者Ｄの体型の個人差によって運転者Ｄのかかとが床面Ｆから離れる状態となる虞がある。第３実施形態では、座面調整部３０４の高さ調整に連動した脚支持部材で運転者Ｄの脚部を支持する。
【００９０】
図１３は、第３実施形態にかかるシート装置３５０の構成を示す図である。シート装置３５０は、第１実施形態のシート装置３００に対して着座部３０１に第３連結部３２１を介して回転自在に連結された脚支持部３２０を更に備える。脚支持部３２０は、例えばフットレストやオットマンである。第３連結部３２１は、第３角度検出部３２１ａと、脚角度調整部３２１ｂを備える。第３角度検出部３２１ａは、脚支持部３２０と着座部３０１とのなす第３角度θ３を出力する。脚角度調整部３２１ｂは、シート制御部１６０によって制御され、脚支持部３２０と着座部３０１とのなす第３角度θ３を調整する。
【００９１】
図１４は、第３実施形態にかかるシート制御システム４２０の構成を示すブロック図である。シート制御システム４２０の構成は、第１実施形態のシート制御システム４００の構成に対して第３連結部３２１と、第３角度検出部３２１ａと、脚角度調整部３２１ｂとが追加されている。
【００９２】
図１５は、脚支持部３２０の動作状態を示す図である。シート制御部１６０は、車両Ｍが自動運転中に第２のシート装置３００を制御する際、座面調整部３０４の駆動部３０６を制御して着座部３０１を上昇させる。このとき、シート制御部１６０は、第３角度検出部３２１ａの出力に基づいて、脚支持部３２０の脚角度調整部３２１ｂを制御して脚支持部３２０と着座部３０１とのなす第３角度θ３を調整する。このとき、第３角度θ３は、運転者Ｄの足先がブレーキペダルやアクセルペダルに届く範囲に調整される。
【００９３】
上記の脚角度調整部３２１ｂの第３角度θ３は、運転者Ｄが微調整を行ってもよい。その場合、シート制御システム４２０は、運転者Ｄ毎に微調整値を記憶しておき、自動運転時において運転者Ｄ毎にシート装置３００を調整してもよい。運転者Ｄ毎の設定において、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０により設定情報を受け付けてもよい。また、脚角度調整部３２１ｂの制御は運転者Ｄが任意に選択するものであってもよく、運転者Ｄが操作を行って動作または解除されるものであってもよい。
【００９４】
上述した第３実施形態のシート制御システム４２０によると、自動運転時の着座部３０１の高さ調整時に運転者Ｄの脚部が床面Ｆから離れることを防止し、運転者Ｄの疲労を軽減させて自動運転時の安全性を向上させることができる。
【００９５】
なお、上述した第１〜第３実施形態は、他の実施形態の一部または全部を組み合わせてもよい。
【００９６】
以上説明した実施形態におけるシート車両シート制御システム、車両シート制御方法、および車両シート制御プログラムによれば、車両Ｍが自動運転中に運転者Ｄがシートをリクライニング状態にした場合でも、運転者Ｄの視界を確保することができる。
【００９７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１４２…切替制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…シート制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…シート装置、３０１…着座部、３０１ａ…座面、３０２…第１の背もたれ部、３０３…第２の背もたれ部、３０４…座面調整部、３０５…昇降機構、３０６…駆動部、３０７…レバー、３０８…第１連結部、３０９…第２連結部、３０９ｂ…調整部、３１０…ヘッドレスト、３１１…回転角規制部、３２０…脚支持部、３２１…第３連結部、３２１ａ…第３角度検出部、３２１ｂ…脚角度調整部、４００，４１０，４２０…シート制御システム。
【図１】
2018127042.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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