【手続補正書】
【提出日】平成27年9月18日(2015.9.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーティキュレーティングプローブであって、第１機構と第２機構とを備え、
前記第１機構が、
第１長軸、第１アーティキュレーション面及び第１モーションリミッティング要素を有する第１リンクと、
第２長軸、第２アーティキュレーション面及び第２モーションリミッティング要素を有する第２リンクと、
第１リンクに対する第２リンクの二自由度アーティキュレーションが可能になるよう、第１アーティキュレーション面及び第２アーティキュレーション面によって形成及び配置されているアーティキュレーションジョイントと、
第１リンクの第１長軸に対する第２リンクの第２長軸周りでの回動が抑制されるよう、第１モーションリミッティング要素及び第２モーションリミッティング要素によって形成及び配置されているモーションレジスティングアセンブリと、を有し、
前記第２機構が、
第３長軸および第３アーティキュレーション面を有する第３リンクと、
第４長軸および第４アーティキュレーション面を有する第４リンクと、
前記第３リンクに対する前記第４リンクの少なくとも二自由度のアーティキュレーションが可能になるよう、前記第３アーティキュレーション面及び前記第４アーティキュレーション面によって形成及び配置されているアーティキュレーションジョイントと、を有する、
第１機構を備えるアーティキュレーティングプローブ。
【請求項２】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、前記第１機構が本アーティキュレーティングプローブのインナリンク機構を構成し、前記第２機構が本アーティキュレーティングプローブのアウタリンク機構を構成する、アーティキュレーティングプローブ。
【請求項３】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、前記第１機構が本アーティキュレーティングプローブのアウタリンク機構を構成し、前記第２機構が本アーティキュレーティングプローブのインナリンク機構を構成する、アーティキュレーティングプローブ。
【請求項４】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、
前記第３リンクがさらに、第３モーションリミッティング要素を有し、
前記第４リンクがさらに、第４モーションリミッティング要素を有し、
前記第２機構がさらに、
前記第３モーションリミッティング要素及び前記第４モーションリミッティング要素によって構成され、前記第４リンクの前記第４長軸周りでの回動を抑制するよう形成及び配置されているモーションレジスティングアセンブリを有する、
アーティキュレーティングプローブ。
【請求項５】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、
前記第１モーションリミッティング要素が、少なくとも１つの突起部材を有し、
前記第２モーションリミッティング要素が、前記少なくとも１つの突起部材を収容するよう形成および配置されている少なくとも１つの受け部を有する、
アーティキュレーティングプローブ。
【請求項６】
請求項５記載のアーティキュレーティングプローブであって、
前記突起部材がピンであって且つ前記受け部がスロットであるか、
あるいは、前記突起部材がリブであって且つ前記受け部が窪みである、
アーティキュレーティングプローブ。
【請求項７】
請求項５記載のアーティキュレーティングプローブであって、前記突起部材が複数個あり、前記受け部が複数個ある、アーティキュレーティングプローブ。
【請求項８】
請求項７記載のアーティキュレーティングプローブであって、前記複数個の突起部材が前記第１リンク周りに等しい角度間隔にて均一に分布しており、前記受け部が前記第２リンク周りに等しい角度間隔にて均一に分布している、アーティキュレーティングプローブ。
【請求項９】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、第１モーションリミッティング要素がピン、第２モーションリミッティング要素がスロットを有し、第１リンクのピンが第２リンクのスロットに係合するアーティキュレーティングプローブ。
【請求項１０】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、第１モーションリミッティング要素がピン、第２モーションリミッティング要素がスロットを有し、第１リンクのピンが第２リンクのスロットと係合し、第２リンクに対する第１リンクの回動に抗するよう第１リンクのピンが第２リンクのスロットの側壁と相互作用するアーティキュレーティングプローブ。
【請求項１１】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、第１モーションリミッティング要素が第１及び第２ピン、第２モーションリミッティング要素がそれに対応する第１及び第２スロットを有し、第１リンクに対する第２リンクのアーティキュレーション運動の範囲全体に亘り、第１及び第２ピンのうち少なくとも一方が、対応する第１及び第２スロットのうち少なくとも一方と、少なくとも部分的に係合するアーティキュレーティングプローブ。
【請求項１２】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、第１モーションリミッティング要素が少なくとも１個のリブ、第２モーションリミッティング要素が少なくとも１個の窪みを有し、第１リンクに対する第２リンクのアーティキュレーション運動の範囲全体に亘り、少なくとも１個のリブが少なくとも１個の窪みと少なくとも部分的に係合するアーティキュレーティングプローブ。
【請求項１３】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、第１アーティキュレーション面が凸面、第２アーティキュレーション面が凹面であるアーティキュレーティングプローブ。
【請求項１４】
請求項１３記載のアーティキュレーティングプローブであって、第１アーティキュレーション面が半球状の凸面であり、第２アーティキュレーション面が半球状の凹面である、アーティキュレーティングプローブ。
【請求項１５】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、
第１アーティキュレーション面が半楕円体状の凸面であり、
第２アーティキュレーション面が半楕円体状の凹面であり、
第１リンクに備わる半楕円体状の凸面の第１アーティキュレーション面が第１モーションリミッティング要素を構成し、
第２リンクに備わる半楕円体状の凹面の第２アーティキュレーション面が第２モーションリミッティング要素を構成する、アーティキュレーティングプローブ。
【請求項１６】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、
第１アーティキュレーション面が凸状部分及び凹状部分を有し、
第２アーティキュレーション面が第１アーティキュレーション面の凸状部分及び凹状部分に対応する凹状部分及び凸状部分を有し、
第１リンクの第１アーティキュレーション面が第１モーションリミッティング要素を有し、
第２リンクの第２アーティキュレーション面が第２モーションリミッティング要素を有する、アーティキュレーティングプローブ。
【請求項１７】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、第１モーションリミッティング要素が第１マグネット、第２モーションリミッティング要素が第２マグネットを有し、第１及び第２マグネットが、互いに磁気的に結合するよう第１及び第２リンクのうち対応するものの上に配置されているアーティキュレーティングプローブ。
【請求項１８】
請求項１７記載のアーティキュレーティングプローブであって、第１マグネットが複数個、第２マグネットが複数個あり、それら複数個の第１及び第２マグネットが第１及び第２リンクのうち対応するものの長軸周りで一定角度間隔にて配置されているアーティキュレーティングプローブ。
【請求項１９】
請求項１７記載のアーティキュレーティングプローブであって、
第１マグネットが第１アーティキュレーション面上、第２マグネットが第２アーティキュレーション面上に位置し、
第１及び第２マグネットが、互いに磁気的に結合するよう互いに整列しているアーティキュレーティングプローブ。
【請求項２０】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、
第１リンク及び第２リンクを通り、第１及び第２長軸のうち対応するものに対し平行な方向に延びる少なくとも１個のステアリングケーブル開口と、
第１機構内のリンクに対応する少なくとも１本のステアリングケーブルと、をさらに備え、
そのステアリングケーブルを選択的に引っ張ることで第１及び第２アーティキュレーション面を物理的に接触した状態に保ち、選択的に緩めることで第１リンクに対する第２リンクの選択的な運動を可能にするアーティキュレーティングプローブ。
【請求項２１】
請求項２０記載のアーティキュレーティングプローブであって、ステアリングケーブル開口が複数個、ステアリングケーブルが複数本あるアーティキュレーティングプローブ。
【請求項２２】
請求項１記載のアーティキュレーティングプローブであって、
第１リンクが、更に、第１リンクの第１長軸に対し直交すると共に互いに直交する第１アーティキュレーション軸及び第２アーティキュレーション軸を有し、
第２リンクが、更に、第２リンクの第２長軸に対し直交すると共に互いに直交する第１アーティキュレーション軸及び第２アーティキュレーション軸を有し、
第１リンクに対する第２リンクの二自由度アーティキュレーションが、第１リンクの第１及び第２アーティキュレーション軸周りでの第２リンクの角度変化を含むアーティキュレーティングプローブ。