【手続補正書】
【提出日】平成27年3月16日(2015.3.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが実現するロボットの転倒時のロボット制御方法であって、
ロボットコントローラにより、検出された前記ロボットの状態を受信し、
前記検出された前記ロボットの状態に基づいて、前記ロボットの転倒が回避できないことを判定し、
前記ロボットの転倒が回避できないとした判定に応じて、
前記検出された前記ロボットの状態を考慮して、前記ロボットの所定の目標身体部分が最初に地面に接触して地面と衝突させるのに望ましい前記ロボットの回転速度を決定し、
前記望ましい前記ロボットの回転速度に基づいて、前記ロボットの転倒時に、前記ロボットの動きを制御する制御信号を生成し、
前記ロボットの複数のアクチュエータに前記制御信号を出力し、前記所定の目標身体部位が最初に地面に接触するように、前記望ましい前記ロボットの回転速度で前記ロボットを回転させる、
コンピュータにより実現されるロボットの制御方法。
【請求項２】
前記望ましい前記ロボットの回転速度の決定が、
前記検出された前記ロボットの状態に基づいて、衝突させる前記目標身体部分が地面と衝突するまでの時間を推定し、
固定された関節配置の下で、前記目標身体部分の衝突の瞬間の方向を推定し、
推定された衝撃までの時間と推定された方向とに基づいて、前記望ましい前記ロボットの回転速度を決定する、
請求項１に記載のコンピュータにより実現されるロボットの制御方法。
【請求項３】
さらに、前記ロボットの物理的な制約に基づいて、前記望ましい前記ロボットの回転速度を許容し得る速度に調整する、
請求項２に記載のコンピュータにより実現されるロボットの制御方法。
【請求項４】
前記制御信号の生成が、
前記望ましい前記ロボットの回転速度に基づいて、望ましい複数の関節加速度と望ましい地面反力とを決定し、
前記望ましい複数の関節加速度と前記望ましい地面反力とを得るための複数の関節トルクを決定し、
前記決定した複数の関節トルクが得られるような制御信号を生成する、
請求項１に記載のコンピュータにより実現されるロボットの制御方法。
【請求項５】
前記制御信号は、前記ロボットに前記回転速度と反対の方向に旋回脚を回転させるものであり、かつ
前記制御信号は、前記ロボットに胴部を後方に曲げさせるものである、
請求項１に記載のコンピュータにより実現されるロボットの制御方法。
【請求項６】
さらに、転倒時に、前記ロボットの状態を周期的に再検出し、
再検出された前記ロボットの状態に基づいて、既に決定された前記望ましい前記ロボットの回転速度を、転倒時に周期的に更新する、
請求項１に記載のコンピュータにより実現されるロボットの制御方法。
【請求項７】
さらに、周期的に更新された前記望ましい前記ロボットの回転速度に基づき、前記制御信号を周期的に再生成し、
前記周期的に再生成した制御信号を再生成する周期は、前記望ましい前記ロボットの回転速度の更新周期よりも小さくなるようにし、
前記再検出された前記ロボットの状態に基づいて、ロボット転倒時に、前記望ましい前記ロボットの回転速度を周期的に更新する、
請求項６に記載のコンピュータにより実現されるロボットの制御方法。
【請求項８】
前記予め設定された目標身体部分がバックパックを含む、
請求項１に記載のコンピュータにより実現されるロボットの制御方法。
【請求項９】
コンピュータにより実現される、ロボットの転倒時の制御を行うコンピュータプログラム命令を格納するための、一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体であって、
前記プログラム命令が、プロセッサによる実行時に、
ロボットコントローラが、検出された前記ロボットの状態を受信し、
前記検出された前記ロボットの状態に基づいて、前記ロボットの転倒が回避できないことを判定し、
前記ロボットの転倒が回避できないとした判定に応じて、
前記検出された前記ロボットの状態を考慮して、前記ロボットの所定の目標身体部分が最初に地面に接触して地面と衝突させるのに望ましい前記ロボットの回転速度を決定し、
前記望ましい前記ロボットの回転速度に基づいて、前記ロボットの転倒時に、前記ロボットの動きを制御する制御信号を生成し、
前記ロボットの複数のアクチュエータに前記制御信号を出力し、前記所定の目標身体部位が最初に地面に接触するように、前記望ましい前記ロボットの回転速度で前記ロボットを回転させる、
手順を含む複数のステップをプロセッサに実行させるコンピュータプログラム命令を格納するための、一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体。
【請求項１０】
前記望ましい前記ロボットの回転速度の決定が、
前記検出された前記ロボットの状態に基づいて、衝突させる前記目標身体部分が衝突までの時間を推定し、
固定された関節配置の下で、衝突の瞬間の前記目標身体部分の方向を推定し、
前記推定された衝突までの時間と、前記推定された方向とに基づいて、前記望ましい前記ロボットの回転速度を決定する、
請求項９に記載の一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体。
【請求項１１】
さらに、前記ロボットの物理的な制約に基づいて、前記望ましい前記ロボットの回転速度を許容し得る速度に調整する、
請求項１０に記載の一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体。
【請求項１２】
前記制御信号の生成が、
前記望ましい前記ロボットの回転速度に基づいて、望ましい複数の関節加速度と望ましい地面反力とを決定し、
前記望ましい複数の関節加速度と前記望ましい地面反力とを得るための関節トルクを決定し、
前記決定された関節トルクが得られるように、制御信号を生成する、
請求項９に記載の一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体。
【請求項１３】
前記制御信号は、前記ロボットが、前記回転速度と反対の方向に旋回脚を回転させるものであり、かつ
前記制御信号は、前記ロボットが、胴部を後方向に曲げさせるものである、
請求項９に記載の一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体。
【請求項１４】
さらに、転倒時に、前記ロボットの状態を周期的に再検出し、
再検出された前記ロボットの状態に基づいて、既に決定された前記望ましい前記ロボットの回転速度を、転倒時に周期的に更新する、
請求項９に記載の一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体。
【請求項１５】
さらに、周期的に更新された前記望ましい前記ロボットの回転速度に基づき、前記制御信号を周期的に再生成し、
前記再生成された制御信号の周期が、前記望ましい前記ロボットの回転速度の更新周期よりも小さくなるようにし、
前記再検出された前記ロボットの状態に基づいて、ロボット転倒時に、前記望ましい前記ロボットの回転速度を周期的に更新する、
請求項１４に記載の一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体。
【請求項１６】
前記予め設定された目標身体部分がバックパックを含む、
請求項９に記載の一時的でない読込可能なコンピュータ記憶媒体。
【請求項１７】
ロボットの転倒時に、前記ロボットを制御するためのロボットコントローラであって、
前記ロボットの状態を検出・決定する複数のセンサと、
前記複数のセンサから検出された前記ロボットの状態を受信し、前記検出された前記ロボットの状態に基づいて、前記ロボットの転倒が回避できないことを判定するハイレベルコントローラと、
前記ロボットの転倒が回避できないとした判定に応答して、ロボットの動きを制御する転倒コントローラと、からなり、
前記転倒コントローラが、
前記検出された前記ロボットの状態に基づいて、前記ロボットの転倒が回避できないことを判定し、
前記ロボットの転倒が回避できないとした判定に応じて、
前記検出された前記ロボットの状態を考慮して、前記ロボットの所定の目標身体部分が最初に地面に接触して地面と衝突させるのに望ましい前記ロボットの回転速度を決定し、
前記望ましい前記ロボットの回転速度に基づいて、前記ロボットの転倒時に、前記ロボットの動きを制御する制御信号を生成し、
前記ロボットの複数のアクチュエータに前記制御信号を出力し、前記所定の目標身体部位が最初に地面に接触するように、前記望ましい前記ロボットの回転速度で前記ロボットを回転させる、
ロボットコントローラ。
【請求項１８】
前記転倒コントローラが、
前記検出された前記ロボットの状態に基づいて、衝突させる前記目標身体部分が衝突までの時間を推定し、
固定された関節配置の下で、衝撃の瞬間の前記目標身体部分の方向を推定し、
推定された衝撃までの時間と推定された方向とに基づいて、前記望ましい回転速度を決定する、
請求項１７に記載のロボットコントローラ。
【請求項１９】
前記転倒コントローラが、
さらに、前記ロボットの物理的な制約に基づいて、前記望ましい前記ロボットの回転速度を許容し得る速度に調整する、
請求項１８に記載のロボットコントローラ。
【請求項２０】
前記転倒コントローラが、
前記望ましい前記ロボットの回転速度に基づいて、望ましい複数の関節加速度と望ましい地面反力とを決定し、
前記望ましい複数の関節加速度と前記望ましい地面反力とを得るための関節トルクを決定し、
前記決定された関節トルクが得られるように、制御信号を生成する、
請求項１９に記載のロボットコントローラ。