【事件の表示】
　特許第３２２１５０４号「サーボアンプ」の請求項１、２に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３２２１５０４号の請求項１ないし２に係る特許を取り消す。
【理　由】
 １． 手続きの経緯
　特許３２２１５０４号の請求項１、２に係る発明は、平成４年２月２７日に出願され、平成１３年８月１７日に設定登録され、その後、特許異議の申立てがなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１４年１０月７日に訂正請求がなされたものである。
　
２． 訂正の適否
２．１　訂正の内容
（１）訂正事項１
　願書に添付した明細書（以下、単に特許明細書という。）の請求項１の「前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、その時定数を調整することにより、」を特許請求の範囲の減縮を目的として、「前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、このフィルタの時定数を調節するとともに、前記速度制御装置のゲインを調整することにより」と訂正する。
（２）訂正事項２
　特許明細書の発明の詳細な説明の段落０００４に記載の「【課題を解決するための手段】このような課題を解決するためにこの発明では・・（中略）・・前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、その時定数を調整することにより、・・・構成することができる。」の記載を明
りょうでない記載の釈明を目的として「【課題を解決するための手段】このような課題を解決するためにこの発明では・・（中略）・・前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、このフィルタの時定数を調節するとともに、前記速度制御装置のゲインを調整することにより、・・・構成することができる。」と訂正する。
２．２　訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び特許請求の範囲の拡張、変更の存否
（１）訂正事項１について
  訂正事項１については、軸ねじり共振を抑制するための構成をさらに限定的に付加したものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的としたものに該当する。
　そして、この付加した構成に関しては、特許明細書の段落０００７の「以上が一般的な制御方式であるが、このような方式では上述の如き問題が生じることになるので、この発明では、ＡＳＲ１の後段に１次フィルタ２を接続し、高周波域の電流指令（トルク指令）を小さくするようにしている。そして、この１次フィルタ２の時定数を可変としておき、軸ねじり共振点が上記１次フィルタ２のカットオフ周波数の近傍でそれよりも若干高い高周波域にあるときは、１次フィルタ２の時定数を少しずつ上げて行き共振現象が抑制されるまで調整するようにする。なお、このとき応答が下がったら、ＡＳＲ１のゲインを上げることによって対応することができる。したがって、ここではＡＳＲ１のゲインも調整可能なように構成しておくものとする。」の記載に基づくものと認められる。したがって、訂正事項１は、新規事項ではなく、かつ特許請求の範囲を実質的に拡張・変更するものではない。
（２）訂正事項２について
　訂正事項２は、訂正事項１により特許請求の範囲の請求項１を訂正したことに対応して発明の詳細な説明の欄を整合させるための訂正であるから、明りょうでない記載の釈明に該当する。そして、この記載が特許請求の範囲の請求項１に記載の発明を実質的に拡張・変更するとも認められない。
２．３　むすび
   　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる、特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年改正法による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書、第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
３．特許異議の申立てについての判断
３．１　本件発明
  上記２．で示したように、上記訂正が認められるから、本件の請求項１及び２に係る発明（以下、本件発明１及び２という。）は、上記訂正に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された次のとおりのものである。
(1)請求項１
　速度制御装置及び電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、このフィルタの時定数を調節するとともに、前記速度制御装置のゲインを調整することにより、サーボモータの駆動軸にイナーシャが作用したときに生じる軸ねじり共振を抑制可能にしてなることを特徴とするサーボアンプ。
（２）請求項２
　前記フィルタを、１次遅れフィルタを２段縦続接続して構成してなることを特徴とする請求項１に記載のサーボアンプ。
　
３．２　引用刊行物
　当審が通知した取消理由に引用した刊行物１及び２は、以下のとおりである。
（１）引用刊行物１（甲第１号証）：「三菱重工技報」Ｖｏｌ．２１　Ｎｏ．４　１９８４−７発行、８０頁〜９０頁
　ａ．８４頁右欄６行〜９行には、
「３．２  圧延材駆動系の場合
　図１７に示すように、圧延材駆動系はピニオン・ラック機構で圧延材を動かすもので、速度一定制御がなされている。この系で圧延中に，図１８に示すようなトルク変動が駆動軸で観測された。」なお、図１７に記載の圧延材駆動系では、図１８及び図１９に記載のように約１５Ｈｚで駆動系１次ねじり振動が発生することが記載されている。
　ｂ．８５頁の図２０には、速度Ｖをフィードバックして、速度目標値Ｖωに制御する少なくとも速度制御系ゲインＫｎを含む速度制御装置が図示されている。叉、同図には、電流をフィードバックして前記速度制御系ゲインＫｎから出力される電流目標値Ｉｓに制御する、少なくとも電流制御系定数Ｋｃ等を含む電流制御系を備えたモータを駆動する構成が示されている。
　
　ｃ．８５頁の図２１に圧延材駆動系のボード線図が示され、叉８６頁の左欄５行〜１８行の「・・・そこで、対策として、本来の速度応答性（交差周波数ｆｃ）を維持したまま、機械系の共振点近傍の応答を抑制するような制御系の改善を試みた。図３に示した一次遅れ系の電気的フィルタを制御ループの中に挿入することにより、機械系の共振点の応答を図２１の鎖線で示すように−１５ｄｂ（約１／５．６）まで低減できた。その結果、駆動軸のトルク実測波形は図２３のようになり、ほとんど変動トルクは消滅した。」と記載されている。なお、この記載は速度制御について記載していることは明らかであるから、上記「制御ループ」は、速度フィードバック及び速度制御系ゲインを含む速度制御ループのことと認められる。
　 以上の記載等から、引用刊行物１には、「速度Ｖをフィードバックして速度目標値Vωに制御する少なくとも速度制御系ゲインＫｎを備えた速度制御系と、電流フィードバックにより前記速度制御系ゲインＫｎから出力される目標電流値Ｉｓに制御する電流制御系を有し、前記速度制御系ゲインをを含む速度制御ループの中に一次遅れ系の電気的フィルタを挿入することにより、機械系の共振点の応答を抑制してなるモータの駆動系。」の発明（以下、引用発明という。）が記載されているものと認められる。
（２）引用刊行物２（甲第２号証）：サーボ技術実用マニュアル　第３−１頁４行〜１１行　（株）トリケップス社　昭和５８年８月１５日発行
　引用刊行物２には、「図１は、モータによる位置制御システムの基本的な構成を示したものである。最上位に位置制御ループがあり、次に速度制御ループ最下位に電流またはトルク制御ループがある。速度制御のみの場合には上位の位置制御ループは必要でない。」の記載がある。
　
３．３　対比・判断
　イ．本件発明１について
　本件発明１と引用発明を対比すると、引用発明の「モータ」は任意に設定可能な速度指令と速度検出信号との差信号によりモータを駆動しているが、このような構成により可変速駆動が可能なことは引用刊行物２の記載から明らかなことであるから、本件発明１の「サーボモータ」に相当し、また、引用発明の「速度制御系」「電流制御系」及び「駆動系」は本件発明１の「速度制御装置」「電流制御装置」及び「サーボアンプ」にそれぞれ相当するものと認められ、引用発明の「電気的フィルタ」は本件発明１の「フィルタ」に相当するから、
両者は「速度制御装置及び電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、サーボアンプ内にフィルタを設け、サーボモータの共振を抑制可能にしてなることを特徴とするサーボアンプ。」で一致し、以下の点で相違する。
【相違点１】
　本件発明１が速度制御装置の後段にフィルタを設けているのに対し、引用発明では速度制御ループの一部に挿入する旨記載されているのみで、具体的な挿入箇所を特定していない点。
【相違点２】
  振動抑制のため挿入するフィルタについて、本件発明１は「時定数の調整が可能なフィルタを設け、このフィルタの時定数を調整するとともに、速度制御装置のゲインを調整する」構成を備えているのに対し、引用発明では、フィルタを挿入するのみで、フィルタ及び速度制御装置のいずれをも調整叉は調節するとは記載されていない点。
【相違点３】
　フィルタにより共振を抑制する際、本件発明１が「サーボモータの駆動軸にイナーシャが作用したときに生じる軸ねじり共振を抑制」しているのに対し、引用発明ではこのような規定がされていない点。
（相違点の検討）
【相違点１について】
  引用発明は、フィルタを制御ループに挿入すれば振動を抑制できるのであるから、該フィルタを制御ループを構成する複数の要素間のいずれに挿入してもよいことは明らかであり、かつ、速度制御ループにフィルタを挿入する際、速度制御ループを構成する「速度制御系」叉は「速度制御装置」の後段に挿入することは、例えば、特開昭６１−２１４７８５号公報（周知例１，第１図参照）、および特開平３−３６９７５号公報（周知例２，第１図参照）に記載されているように周知のことにすぎないので、引用発明においても本件発明１の速度制御装置に対応する速度制御系（速度制御系ゲインＫｎを含む）の後段にフィルタを設けることは、適宜実施しうることと認められる。
　
【相違点２について】
  速度制御ループにフィルタを設ける際、該フィルタの周波数及び前記ゲインを調整可能とすることは、例えば、特開平１−２３５０８２号公報（周知例３，サーボゲインとフィルタの共振周波数を調整する点（特許請求の範囲参照））、特開昭６１−１２５６１５号公報（周知例４，一次遅れフィルタの一次遅れ時定数および増幅器のゲインを適当な値に選ぶことによって、負荷速度の固有振動を任意の制動状態に制御できる点（２頁の「発明の概要欄」参照））に記載のように周知のことにすぎないので、引用発明のようにフィルタを設けて共振を抑制する際、上記周知技術のように、フィルタの時定数を調整可能にして調整するとともに、本件の速度制御装置に相当する速度ゲインＫｎも調整することは、当業者が容易に考えられることと認められる。
　
【相違点３について】
　引用発明は、主に速度一定の場合の共振を抑制するものであるが、引用刊行物１の他の記載部分には、回転駆動装置において、軸が等価的にバネとして扱われる点が周知のことである点（図６参照のこと）、即ち軸がねじれやすい点や、８６頁左欄下４行〜右欄２行の「４．駆動系の過渡振動計算
　製鉄所における駆動系の過渡振動現象としては、次のような事例が挙げられる。
（１）衝撃的な負荷（例えば、圧延機における圧延材のかみ込み時、各種シャーにおける板切断時、巻取機におけるコイル巻き始めなど）によって生じる過渡ねじり振動
（２）各種ロールの起動、停止時の過渡ねじり振動など」との記載から、過渡的な負荷即ちイナーシャが作用したときに軸がねじれて振動が起きる点は、自明のことと言えるから、引用発明においても、このようなイナーシャが作用したときに生じる軸ねじり共振を抑制可能にするために用いることは、適宜実施しうることと認められる。
  そして、引用発明に上記【相違点１ないし３について】で記したような周知技術を採用することにより、得られる効果は当然期待しうる程度のことにすぎないと認められる。
  　したがって、本件発明１は、引用発明及び上記周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
　ロ．本件発明２について
　本件発明２は本件発明１を引用しているので、本件発明２と引用発明とを対比すると、上記本件発明１と引用発明との一致点・相違点に加えて、本件発明が「前記フィルタを、１次遅れフィルタを２段縦続接続して構成してなること」を備えているのに対し、引用発明ではこのような構成を備えていない点（以下、相違点４という。）で相違する。
　【相違点４について】
　上記相違点４について検討する。
　サーボモータを制御するときに生じる振動を防止するためにフィルタを設ける際、フィルタとして２次フィルタを用いるとともに、１次遅れフィルタを２段縦続接続して構成することは、例えば、前記周知例２及び特開昭５９−１６８５１３号公報（周知例５）に記載のように周知のことであるので、引用発明においても上記周知のフィルタの構成を採用することは、当業者が容易に考えられるものと認められる。
　そして、引用発明に上記【相違点１ないし４について】で記したような周知技術を採用することにより、得られる効果は当然期待しうる程度のことにすぎないと認められる。
  したがって、本件発明２は、引用発明及び上記周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４．むすび
　以上のとおりであるから、本件発明１及び２は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本件発明１及び２についての特許は、拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものと認める。
　よって、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、上記のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年１２月１６日（２００２．１２．１６）
【訂正の要旨】
　ａ．特許請求の範囲の請求項１の「速度制御装置および電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、その時定数を調節することにより、サーボモータの駆動軸にイナーシャが作用したときに生じる軸ねじり共振を抑制可能にしてなることを特徴とするサーボアンプ。」を「速度制御装置および電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、
このフィルタ
とともに、前記速度制御装置のゲインを調整する
　ｂ．上記に伴ない、特許請求の範囲の記載と発明の詳細な説明の記載との整合をとるため、明細書第２頁の段落【０００４】「【課題を解決するための手段】このような課題を解決するため、この発明では、速度制御装置および電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、その時定数を調節することにより、サーボモータの駆動軸にイナーシャが作用したときに生じる軸ねじり共振を抑制可能にしたことを特徴としている。また、この発明では、前記フィルタを、１次遅れフィルタを２段縦続接続して構成することができる。」を明りょうでない記載の釈明を目的として、「【課題を解決するための手段】　このような課題を解決するため、この発明では、速度制御装置および電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、
このフィルタ
とともに、前記速度制御装置のゲインを調整する
（５４）【発明の名称】
サーボアンプ
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　速度制御装置および電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、
　前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、
このフィルタ
とともに、前記速度制御装置のゲインを調整する
　【請求項２】　前記フィルタを、１次遅れフィルタを２段縦続接続して構成してなることを特徴とする請求項１に記載のサーボアンプ。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　この発明は、速度制御装置および電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプ、特にサーボモータの軸ねじり共振を抑制することが可能なサーボアンプに関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　サーボモータの動力により機械系を運転するとき、機械系の応答を上げるべく制御系の応答（ゲイン）を上げると、モータ軸または機械系の駆動軸がねじれて共振（以下、軸ねじり共振ともいう）し、損傷に至るなどの不具合が生じることがある。
　そこで、従来は制御系の応答、すなわち機械系の応答を落として駆動するか（前者）、または機械系の軸剛性を上げて対応する（後者）ようにしている。
　【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら、前者のようにすると機械系の能力を充分に発揮できず、また、後者ではコスト高になるという問題がある。
　したがって、この発明の課題は機械系を何ら改変することなく、かつ応答を落とすことなく軸ねじり共振を抑制することにある。
　【０００４】
　【課題を解決するための手段】
　このような課題を解決するため、この発明では、速度制御装置および電流制御装置を有しサーボモータを可変速駆動するサーボアンプにおいて、前記速度制御装置の後段に時定数の調整が可能なフィルタを設け、
このフィルタ
とともに、前記速度制御装置のゲインを調整する
　【０００５】
　【作用】
　速度制御装置の後段に、サーボモータの駆動軸にイナーシャが作用したときに生じる軸ねじり共振を抑制可能なフィルタを設けることにより、応答を低下させることなくかつ機械系を何ら改変することなく、軸ねじり共振の抑制を図る。
　【０００６】
　【実施例】
　図１はこの発明の実施例を示すブロック図である。
　同図の符号６がサーボアンプであり、これによってサーボモータ（以下、単にモータともいう）７が可変速駆動される。なお、８はパルス発生器（ＰＧ）である。サーボアンプ６は通常は速度調節器（ＡＳＲ）１、ベクトル演算器３、電流調節器（ＡＣＲ）４および速度検出器５などから構成される。ベクトル演算器３はモータ７の１次電流を、その磁束ベクトルに平行な励磁電流成分とこれに垂直なトルク電流成分とに分けて制御することにより、高精度の速度制御を行なうためのもので、場合によっては省略される。
　すなわち、ＡＳＲ１はパルス発生器８および速度検出器５を介して検出されるモータ７の回転速度実際値ωを、その回転速度指令ω＊に一致させるべく所定の制御演算をし、これを電流指令として出力する。ベクトル演算器３ではこの電流指令からモータ７に与えるべき励磁電流成分，トルク電流成分を演算し、ＡＣＲ４に与える。ＡＣＲ４は変流器ＣＴを介して検出される電流実際値が各電流指令値に一致するよう所定の制御演算をし、その結果にもとづきモータ７の速度制御を行なう。
　【０００７】
　以上が一般的な制御方式であるが、このような方式では上述の如き問題が生じることになるので、この発明では、ＡＳＲ１の後段に１次フィルタ２を接続し、高周波域の電流指令（トルク指令）を小さくするようにしている。そして、この１次フィルタ２の時定数を可変としておき、軸ねじり共振点が上記１次フィルタ２のカットオフ周波数の近傍でそれよりも若干高い高周波域にあるときは、１次フィルタ２の時定数を少しずつ上げて行き共振現象が抑制されるまで調整するようにする。なお、このとき応答が下がったら、ＡＳＲ１のゲインを上げることによって対応することができる。したがって、ここではＡＳＲ１のゲインも調整可能なように構成しておくものとする。
　【０００８】
　図２はこの発明の他の実施例を示すブロック図で、図１の１次フィルタの代わりに２次フィルタとした例である。こうすることにより、ＡＳＲ出力の高周波域における減衰特性をより急峻にすることが可能となり、共振抑制効果を上げることができる。ただし、２次フィルタを含む制御系をソフトウエアにて実現しようとするとメモリ容量が大きくなり演算処理時間も長くなって好ましくない。そこで、この実施例では１次フィルタ２Ａ，２Ｂを２段にして実現するようにしている。このとき、各フィルタ２Ａ，２Ｂの時定数は２つとも同じにすれば、設定（操作）の簡単化，メモリ容量の節約および実行時間の短縮化などの付随的な効果を期待することができる。
　【０００９】
　【発明の効果】
　この発明によれば、機械系の軸ねじり共振を、機械系を何ら改変することなくかつ応答を低下させることなく、フィルタの時定数を設定するだけで抑制することが可能となる利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　この発明の実施例を示すブロック図である。
　【図２】
　この発明の他の実施例を示すブロック図である。
　【符号の説明】
　１…速度調節器（ＡＳＲ）、２，２Ａ，２Ｂ…１次フィルタ、３…ベクトル演算器、４…電流調節器（ＡＣＲ）、５…速度検出器、６…サーボアンプ、７…サーボモータ、８…パルス発生器（ＰＧ）。