【事件の表示】
　平成　９年特許願第３６１２６７号「垂直多関節型ロボットの手首構造」拒絶査定に対する審判事件［平成１０年　６月３０日出願公開、特開平１０−１７５１８９］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本願発明
　本願は、平成４年５月２１日に出願した特願平４−１２８９７１号の一部を平成９年１２月２６日に新たな特許出願としたものであって、その請求項１乃至４に係る発明は、平成１０年７月２７日付け及び平成１１年９月１３日付けの各手続補正書により補正された明細書並びに願書に最初に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至４に記載されたとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明１」という。）は、次のとおりである。　
「垂直多関節型ロボットの手首構造において、ロボット腕（１６）の先端部を二股状に形成して、一方に回転軸線（ａ３）を中心として旋回自在の減速機（Ｒ１）を取付け、手首（２６）を前記減速機（Ｒ１）の出力軸に連結し、前記減速機と同軸に配置された軸受けにより支持すると共に、手首（２６）よりロボット腕（１６）の二股状の先端部の他方側に対して従動軸（４６）を設けて、前記従動軸（４６）に前記軸線（ａ３）に沿って通過口（４７）を穿設し、ケーブル等（４２）を前記通過口（４７）を通してロボット腕（１６）の二股状の先端部の前記従動軸側より前記手首（２６）内に配線、配管させ、前記手首（２６）の従動軸（４６）側にある前記ロボット腕（１６）の先端部に前記ケーブル等（４２）を匍匐させる収納室（４８）を設け、エンドエフェクタ（２８）取付用の手首フランジ（３８）が、前記手首（２６）の回転軸線（ａ３）に対して垂直な回転軸線（ａ４）を中心として回転可能に前記手首（２６）の先端に取り付けられており、前記手首（２６）内に前記手首フランジ（３８）を回転駆動するためのモータ（Ｍ４）が配設され、前記ケーブル類（４２）が、少なくとも前記手首（２６）内に設けられたモータ（Ｍ４）に接続され、前記ロボット腕（１６）の二股に分岐した先端部の基端部に前記手首（２６）を駆動するためのモータ（Ｍ３）が配設されている垂直多関節型ロボットの手首構造。」
　
２　引用刊行物  
（１）刊行物１
　これに対して、原査定における拒絶の理由に引用した実願昭６０−１６２６８４号（実開昭６２−７２０８８号）のマイクロフィルム（以下「刊行物１」という。）には、次の事項が記載されている。
「第１図ないし第３図は、本考案の工業用ロボットの手首装置１を示している。この手首装置１は、ロボットアーム２とこれによって支持される手首本体３とで構成されている。
　ロボットアーム２は、図示しない関節軸などによって工業用ロボット本体側のロボットアームに連結されている。そして、上記手首本体３は、ロボットアーム２の先端側の二又状窪み部分で、その長手方向と直交する方向の回動軸４およびその両端の軸受け５によって首振り運動可能な状態で、回動自在に支持されている。・・・
　この手首本体３の駆動機構は、首振り運動用のモータ６および例えばハーモニックドライブ式の減速機７によって構成されている。上記モータ６は、ロボットアーム２の内部の適当な空間に固定されており、その出力軸８の回転は、タイミングプーリ９、１０、およびそれらに巻掛けられたタイミングベルト１１によって、減速機７の入力軸１２に伝達される。この入力軸１２は、減速機７の取り付けフランジ１３および中空の回転軸４の内部に固定された軸受けフランジ１４、および両端部の軸受け１５によって回転自在に支持されており、減速機７のウェブジェネレータ１６に連結されている。このウェブジェネレータ１６は、フレクスプライン１７を介在させながら、取り付けフランジ１３に取り付けられた固定側のサーキュラスプライン１８および回動軸４に固定された出力側のサーキュラスプライン１９に噛み合っている。
　一方、上記手首本体３は、中空状であり、その開口側のハンド取り付け板２１によってロボットハンド２２に連結されており、かつその内部で回転運動用のモータ２０を収納している。すなわち、このモータ２０は、ハンド取り付け板２１に固定されたハーモニックドライブ式の減速機２３のハウジング２４に固定されており、その出力軸２６の回転は、・・・前記減速機７と同様に、・・・出力側のサーキュラスプライン３２によってハンド取り付け板２１に伝達される。」（第４頁第９行−第６頁第１４行）
　また、第２図より、上記記載事項を参照すると、ロボットアーム（２）の先端部が二股状に形成され、一方に回転軸線を中心として旋回自在の入力軸（１２）、出力側のサーキュラスプライン（１９）等を有する減速機（７）が取付けられ、手首本体（３）が前記減速機（７）の出力側のサーキュラスプライン（１９）に連結され、前記回転軸線と同軸に配置された軸受け（５）により支持されると共に、手首本体（３）よりロボットアーム（２）の二股状の先端部の他方側に対して前記回転軸線に沿って通過口を穿設した中空の回動軸（４）が設けられていること、及び、ロボットアーム（２）の二股に分岐された先端部の基端部に前記手首本体（３）を駆動するためのモータ（６）が配設されていることが明らかである。
　また、第２及び３図より、上記記載事項を参照すると、ロボットハンド（２２）取付用のハンド取り付け板（２１）が、前記手首本体（３）の回転軸線に対して垂直な回転軸線を中心として回転可能に前記手首本体（３）の先端に取り付けられており、前記手首本体（３）内に前記ハンド取り付け板（２１）を回転駆動するためのモータ（２０）が配設されていることが明らかである。
　以上のとおりであるので、刊行物１には、次の発明が記載されていると認められる。
　工業用ロボットの手首装置において、ロボットアーム（２）の先端部を二股状に形成して、一方に回転軸線を中心として旋回自在の入力軸（１２）、出力側のサーキュラスプライン（１９）等を有する減速機（７）を取付け、手首本体（３）を前記減速機（７）の出力側のサーキュラスプライン（１９）に連結し、前記回転軸線と同軸に配置された軸受け（５）により支持すると共に、手首本体（３）よりロボットアーム（２）の二股状の先端部の他方側に対して回動軸（４）を設けて、前記回動軸（４）に前記回転軸線に沿って通過口を穿設し、ロボットハンド（２２）取付用のハンド取り付け板（２１）が、前記手首本体（３）の回転軸線に対して垂直な回転軸線を中心として回転可能に前記手首本体（３）の先端に取り付けられており、前記手首本体（３）内に前記ハンド取り付け板（２１）を回転駆動するためのモータ（２０）が配設され、前記ロボットアーム（２）の二股に分岐した先端部の基端部に前記手首本体（３）を駆動するためのモータ（６）が配設されている工業用ロボットの手首装置。
（２）刊行物２
　同様に上記拒絶の理由に引用した特開昭６１−１２１８８２号公報（以下「刊行物２」という。）には、それぞれ次の事項が記載されている。
　ａ「以下、本発明の一実施例について第３〜４図にもとづいて説明する。
　・・・１３は上腕、・・・１９は前腕１４を回転駆動する為の駆動伝達部材を収納するアーム、２０は手首１５、手先１６を回転駆動する為のモーター及び位置検出器への配線部材を収納するアームである。
　第４図において、・・・３２及び３３は手首駆動、３４及び３５は手先駆動用のモータと位置検出器である。・・・
　このような構成において、これらモータ及び位置検出器への配線はアーム１７と２０の空隙を利用することにより完全に体内収納され、かつ減速機２４，３１とは全く無関係な経路を配線部材が通過する為に自由に減速機の種類を選択できる。」（第２頁右上欄第１４行−左下欄第１７行）
　ｂ「このように本発明では、工業用関節ロボットの上腕及び前腕を各々２つのアームで両端支持し、かつ前腕の駆動部及び位置検出器を上腕内部に収納し、かつアーム内の空隙に駆動伝達部材と配線部材を分離して収納するという構成を採用することにより、・・・有している。」（第２頁右下欄第６−１３行）
　また、第４図に、本発明の一実施例の構成略図が示されており、第４図より、上腕（１３）の先端部が二股状の２つのアーム（１９，２０）に形成され、減速機（３１）が設けられていない側のアーム（２０）及び前腕（１４）には、上記回転軸線に沿って通過孔が設けられ、アーム（２０）には、配線部材を匍匐させる収納室が設けられ、配線部材が上記通過孔を通してアーム（２０）側より前腕（１４）内に配線され、前腕（１４）内に設けられたモータ（３２）に接続されていることが明らかである。
　また、前腕（１４）が減速機（３１）の出力軸に連結されていることは、技術常識より明らかである。
　以上のとおりであるので、刊行物２には、次の発明が記載されていると認められる。
　上腕（１３）の先端部を二股状の２つのアーム（１９，２０）に形成し、一方のアーム（１９）に減速機を設け、前腕（１４）を減速機（３１）の出力軸に連結し、回転軸線を中心として旋回自在に上記２つのアーム（１９，２０）で両端支持する工業用関節ロボットにおいて、減速機（３１）が設けられていない側のアーム（２０）及び前腕（１４）に、上記回転軸線に沿って通過孔を設け、アーム（２０）に、配線部材を匍匐させる収納室を設け、配線部材を上記通過孔を通してアーム（２０）側より前腕（１４）内に配線させて前腕（１４）内に設けられたモータ（３２）に接続した工業用関節ロボット。
　
３　対比
　本願発明１と刊行物１に記載された発明とを対比すると、刊行物１に記載された発明の「手首装置」 は、本願発明１の「手首構造」に相当し、以下同様に、「ロボットアーム」は「ロボット腕」に、「出力側のサーキュラスプライン」は「出力軸」に、「手首本体」は「手首」に、「回動軸」は「従動軸」に、「ロボットハンド」は「エンドエフェクタ」に、及び、「ハンド取り付け板」は「手首フランジ」にそれぞれ相当している。
　また、本願発明１の「回転軸線（ａ３）を中心として旋回自在の減速機（Ｒ１）を取付け」は、取付けられた減速機全体が旋回自在であるのではなく、減速機を構成する一部の要素が旋回自在であることを意味するものと認められるので、刊行物１に記載された発明の「回転軸線を中心として旋回自在の入力軸、出力側のサーキュラスプライン等を有する減速機を取付け」は、本願発明１の「回転軸線を中心として旋回自在の減速機を取付け」に相当している。
　以上のとおりであるので、両者は、次の点で一致している。
「ロボットの手首構造において、ロボット腕の先端部を二股状に形成して、一方に回転軸線を中心として旋回自在の減速機を取付け、手首を前記減速機の出力軸に連結し、前記減速機と同軸に配置された軸受けにより支持すると共に、手首よりロボット腕の二股状の先端部の他方側に対して従動軸を設けて、前記従動軸に前記軸線に沿って通過口を穿設し、エンドエフェクタ取付用の手首フランジが、前記手首の回転軸線に対して垂直な回転軸線を中心として回転可能に前記手首の先端に取り付けられており、前記手首内に前記手首フランジを回転駆動するためのモータが配設され、前記ロボット腕の二股に分岐した先端部の基端部に前記手首を駆動するためのモータが配設されているロボットの手首構造。」
　また、両者は、次の点で相違している。  
（１）相違点１
　本願発明１では、ロボットが垂直多関節型ロボットであるに対し、刊行物１に記載された発明では、垂直多関節型ロボットであるのか不明である点。
（２）相違点２
　本願発明では、ケーブル等を前記通過口を通してロボット腕の二股状の先端部の前記従動軸側より前記手首内に配線、配管させ、前記手首の従動軸側にある前記ロボット腕の先端部に前記ケーブル等を匍匐させる収納室を設け、前記ケーブル類が、少なくとも前記手首内に設けられたモータに接続されているのに対し、刊行物１には、ケーブル等の配線に関する記載がなく、また、通過孔がどのように用いられるものであるのかの記載もなく、刊行物１に記載された発明がそのようなものであるのか不明である点。
　
４　当審の判断
　上記相違点について検討する。
（１）相違点１について
　垂直多関節型ロボットは、例示するまでもなく、本願出願前周知であるので、刊行物１に記載された発明のロボットを垂直多関節型ロボットとすることに、困難性はない。
（２）相違点２について
　刊行物２に記載された発明は、上記２（２）のとおりのものであり、減速機によって回転軸線を中心として旋回されるものが、前腕であって、刊行物１に記載された発明のように手首ではないことで、両者は、異なっている。　しかし、ロボットの腕に両端支持されて回転軸線を中心として旋回され、モータを収納し、そして、一端側が減速機の出力軸に連結されるものである限りにおいて、刊行物２に記載された発明の前腕と刊行物１に記載された手首とは一致している。
　そして、刊行物１に記載された発明において、手首に収納したモータに接続するケーブルが必要なことは、当然のことであり、そして、減速機が取り付けられていない側に設けられた従動軸には通過孔が穿設されているのであるから、刊行物１に記載された発明の手首に収納したモータにケーブルを接続するに際し、刊行物２に記載された発明を採用し、ケーブルを前記通過口を通してロボット腕の二股状の先端部の前記従動軸側より前記手首内に配線し、前記手首の従動軸側にある前記ロボット腕の先端部に前記ケーブルを匍匐させる収納室を設け、前記ケーブルを少なくとも前記手首内に設けられたモータに接続することに、困難性はなく、また、ケーブルではなくエアチューブを配管することが例示するまでもなく、本願出願前周知であるので、上記のケーブルをケーブル等、ケーブル類とし、配線を配線、配管とすることにも困難性はない。
　また、本願発明１の効果は、刊行物１及び２に記載された発明並びに上記の周知な技術から予測しうる程度のものである。
　なお、平成１１年８月１２日付けの審判請求書の第２頁第２５，２６行に「なお、通常、減速機にはベアリングが内蔵されており、」と記載されているが、本願発明１の軸受けは、請求項１に「減速機と同軸に配置された軸受け」と記載されているものであり、軸受けが減速機に内蔵されたものであると限定して解釈することができないので、上記のとおり判断した。
　また、仮に、本願発明１の軸受けが、減速機に内蔵されたものであるとしても、この軸受けに関しては、発明の詳細に「前記手首２６の関節部２４は、・・・と、前記軸線ａ３の周りに回転可能に同構造腕２２に装着された減速機Ｒ１の出力要素により構成されている。」（段落番号【００１３】）と記載されているだけであり、軸受けを内蔵した減速機の構造が明らかにされていないので、軸受けを内蔵した減速機が特別の構造の減速機であるとすることはできず、通常の減速機であると認められる。
　したがって、本願発明１の軸受けが、減速機に内蔵されたものであるとしても、通常の減速機に内蔵された軸受けということになるので、刊行物１に記載された減速機を単に通常の軸受けが内蔵された減速機としたにすぎないものということになる。
　
５　むすび
　したがって、本願発明１は、本願出願前に頒布された刊行物１及び２に記載された発明並びに上記周知な技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　以上のとおりであるので、本願請求項２乃至４に係る発明について判断するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。