(57)【要約】【課題】クレーン作業中の走行体の安定性を高める、移動式クレーンの水平維持装置を提供する。【解決手段】水平維持装置１は、  走行体と、走行体の前後左右に伸縮可能に設けられ、伸長時に走行体を支持するアウトリガーと、走行体に設けられ、格納姿勢から作業姿勢に姿勢変化可能なブームと、を備える移動式クレーンの水平維持装置であって、ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出部４０と、走行体の水平に対する傾斜角度及び傾斜方向を検出する傾斜検出部５０と、アウトリガーが伸長して接地した状態で、ブームの姿勢が作業姿勢であることをブーム姿勢検出部４０が検出した場合に、傾斜角度から走行体が水平となるようにアウトリガーを伸縮させる制御部６０と、を備える。【選択図】図４
2018104104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体の前後左右に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持するアウトリガーと、前記走行体に設けられ、格納姿勢から作業姿勢に姿勢変化可能なブームと、を備える移動式クレーンの水平維持装置であって、
前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記走行体の水平に対する傾斜角度及び傾斜方向を検出する傾斜検出部と、
前記アウトリガーが伸長して接地した状態で、前記ブームの姿勢が前記作業姿勢であることを前記ブーム姿勢検出部が検出した場合に、前記走行体が水平となるように前記アウトリガーを伸縮させる制御部と、
を備える、
ことを特徴とする移動式クレーンの水平維持装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記傾斜角度が一定の角度以上であることを前記傾斜検出部が検出した場合に、前記傾斜角度から前記走行体が水平となるように前記アウトリガーを伸縮させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動式クレーンの水平維持装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記傾斜角度から前記走行体が水平となる前記アウトリガーの伸縮量を求め、該伸縮量だけ前記アウトリガーを伸縮させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式クレーンの水平維持装置。
【請求項４】
前記傾斜検出部は、前記走行体の前後左右に設けられ、前記走行体と前記アウトリガーの接地面との距離を測定する距離検出器を有し、
前記アウトリガーが伸長して接地し、前記走行体が水平状態である場合に、前記走行体が水平であることが入力される入力部と、
前記入力部に前記走行体が水平であることが入力されたときに、前記距離検出器が検出した距離を基準値として記憶する記憶部と、
をさらに備え、
前記傾斜検出部は、前記記憶部に記憶された前記基準値と前記距離検出器が測定した距離から前記傾斜角度及び前記傾斜方向を求める、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の移動式クレーンの水平維持装置。
【請求項５】
前記傾斜検出部は、前記走行体に設けられ、前記走行体の角度を検出する角度検出器を有し、
前記アウトリガーが伸長して接地し、前記走行体が水平状態である場合に、前記角度検出器が検出した角度を基準値として記憶する記憶部と、
をさらに備え、
前記傾斜検出部は、前記記憶部に記憶された前記基準値と、前記角度検出器が検出する角度とを比較して、前記傾斜角度及び前記傾斜方向を求める、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の移動式クレーンの水平維持装置。
【請求項６】
前記ブームの負荷を検出する負荷検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記負荷検出部が検出した負荷が一定値以上である場合に、前記傾斜角度から前記アウトリガーの伸縮量を求める、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の移動式クレーンの水平維持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動式クレーンの水平維持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動式クレーンには、走行体に搭載された旋回体と、旋回体に起伏、伸縮可能に設けられたブームと、走行体を支持するアウトリガーと、を備えるものがある。このような移動式のクレーンでは、走行体を安定させるため、走行体を停車した状態で、アウトリガーのジャッキを伸長させて走行体を水平にした後に、クレーン作業が行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、クレーン作業を行う前に、走行体（消防車、作業車等）の前後左右に設けられたアウトリガーを、走行体に設けた傾斜計の出力に基づいて伸長して、走行体を水平にする水平矯正方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１３９２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の水平矯正方法で走行体を水平にしたとしても、その後、クレーン作業を行うと、走行体が傾斜することがある。例えば、ブームが旋回した場合や、ブームで吊荷を吊り上げてブームに負荷が加わった場合などで車両のフレームがひずんで、走行体が傾斜することがある。
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、クレーン作業中の走行体の安定性を高める、移動式クレーンの水平維持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明に係る移動式クレーンの水平維持装置は、
走行体と、前記走行体の前後左右に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持するアウトリガーと、前記走行体に設けられ、格納姿勢から作業姿勢に姿勢変化可能なブームと、を備える移動式クレーンの水平維持装置であって、
前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記走行体の水平に対する傾斜角度及び傾斜方向を検出する傾斜検出部と、
前記アウトリガーが伸長して接地した状態で、前記ブームの姿勢が前記作業姿勢であることを前記ブーム姿勢検出部が検出した場合に、前記走行体が水平となるように前記アウトリガーを伸縮させる制御部と、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００８】
前記制御部は、前記傾斜角度が一定の角度以上であることを前記傾斜検出部が検出した場合に、前記傾斜角度から前記走行体が水平となるように前記アウトリガーを伸縮させてもよい。
【０００９】
前記制御部は、前記傾斜角度から前記走行体が水平となる前記アウトリガーの伸縮量を求め、該伸縮量だけ前記アウトリガーを伸縮させてもよい。
【００１０】
前記傾斜検出部は、前記走行体の前後左右に設けられ、前記走行体と前記アウトリガーの接地面との距離を測定する距離検出器を有し、
前記アウトリガーが伸長して接地し、前記走行体が水平状態である場合に、前記走行体が水平であることが入力される入力部と、
前記入力部に前記走行体が水平であることが入力されたときに、前記距離検出器が検出した距離を基準値として記憶する記憶部と、
をさらに備え、
前記傾斜検出部は、前記記憶部に記憶された前記基準値と前記距離検出器が測定した距離から前記傾斜角度及び前記傾斜方向を求めてもよい。
【００１１】
前記傾斜検出部は、前記走行体に設けられ、前記走行体の角度を検出する角度検出器を有し、
前記アウトリガーが伸長して接地し、前記走行体が水平状態である場合に、前記角度検出器が検出した角度を基準値として記憶する記憶部と、
をさらに備え、
前記傾斜検出部は、前記記憶部に記憶された前記基準値と、前記角度検出器が検出する角度とを比較して、前記傾斜角度及び前記傾斜方向を求めてもよい。
【００１２】
前記ブームの負荷を検出する負荷検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記負荷検出部が検出した負荷が一定値以上である場合に、前記傾斜角度から前記アウトリガーの伸縮量を求めてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の構成によれば、ブームの姿勢が作業姿勢であることをブーム姿勢検出部が検出した場合であっても、走行体が水平に維持されるので、クレーン作業中の走行体の安定性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態に係る水平維持装置が装備されるラフテレーンクレーンの左側面図である。
【図２】図１に記載のラフテレーンクレーンの上面図である。
【図３】アウトリガーが張出された状態の、図１に記載のラフテレーンクレーンの背面図である。
【図４】実施の形態に係る水平維持装置のブロック図である。
【図５】実施の形態に係る水平維持装置の水平維持処理のフローチャートである。
【図６】実施の形態に係るラフテレーンクレーンの距離検出器とアウトリガーの位置関係を示す概念的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態に係る移動式クレーンの水平維持装置について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。
【００１６】
（実施の形態）
実施の形態に係る移動式クレーンの水平維持装置は、ラフテレーンクレーンに装備される装置である。まず、図１〜図３を用いて、ラフテレーンクレーンの構成を説明し、続いて、図４を用いて、実施の形態に係る水平維持装置の構成を説明する。
【００１７】
図１は本発明の実施の形態に係る水平維持装置１が装備されるラフテレーンクレーン１００の左側面図である。図２は、図１に記載のラフテレーンクレーン１００の上面図である。図３は、アウトリガー３０ＲＦ、３０ＬＦ、３０ＲＲ、３０ＬＲが張出された状態の、図１に記載のラフテレーンクレーン１００の背面図である。なお、図１〜図３及び以下の図において、ＲＦ、ＬＦ、ＲＲ及びＬＲは、右前方、左前方、右後方、左後方の構成であることを示す。
図１及び図２に示すように、ラフテレーンクレーン１００は、走行体１０と、走行体１０上に搭載されたブーム２０と、走行体１０の前後左右に設けられたアウトリガー３０ＲＦ、３０ＬＦ、３０ＲＲ、３０ＬＲ（以下、これらの４つのアウトリガーをアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲと称する）と、を備えている。
【００１８】
走行体１０は、２軸４輪駆動式の車両で構成されている。車両のフレームには、ブーム２０を旋回させるためのボールベアリング式またはローラ式の旋回サークル（旋回支持体ともいう）２２が架装されている。
【００１９】
一方、ブーム２０は、旋回サークル２２に架装された旋回台２１によって支持されている。ブーム２０は、図示しない旋回モータによって旋回台２１が旋回されることで、旋回サークル２２に沿って旋回可能である。また、ブーム２０は、車両のフレームに設けられた起伏シリンダ２３によって旋回台２１に対して起伏可能、かつ図示しない伸縮シリンダによって伸縮可能に設けられている。
【００２０】
なお、図１及び図２では、ブーム２０は、最小長さに縮小され、かつ起伏角度が最小にされてその先端が走行体１０の前方に向いた姿勢、すなわち、格納姿勢（走行体１０が走行する場合の姿勢）にされている。ブーム２０は、格納姿勢から伸長し、起立し又は旋回した状態が作業姿勢である。ラフテレーンクレーン１００では、この作業姿勢でクレーン作業が行われる。
【００２１】
図３に示すように、アウトリガー３０ＲＲ、３０ＬＲは、Ｈ形のアウトリガーで構成されている。アウトリガー３０ＲＲ、３０ＬＲは、矢印Ａに示す左右方向に張出可能に設けられたビーム３１と、矢印Ｂに示す上下方向に伸縮可能に設けられたジャッキ３２と、を有している。ビーム３１とジャッキ３２のそれぞれは、配管を介して油圧ポンプと油タンクに接続された図示しない油圧式シリンダを有している。これらの油圧式シリンダは、後述するアウトリガー駆動部８０が切換弁を開閉することで伸縮する。油圧式シリンダの伸縮によって、ビーム３１が張出し、又はジャッキ３２が伸縮する。
なお、アウトリガー３０ＲＦ、３０ＬＦは図３に示されていないが、アウトリガー３０ＲＦ、３０ＬＦはアウトリガー３０ＲＲ、３０ＬＲと同様の構成を備えている。
【００２２】
ラフテレーンクレーン１００を使用してクレーン作業を行う場合、まず、ブーム２０が格納姿勢にされた走行体１０を停車させる。この状態で、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのビーム３１を張出させ、続いて、走行体１０の車輪１１が地面から浮上し、かつ走行体１０が水平になるまでジャッキ３を伸長させる。この作業は、通常オペレータ（作業者）によって手動で行われる。その後、ラフテレーンクレーン１００を使用してクレーン作業が行われる。
【００２３】
しかし、走行体１０が水平になった状態であっても、クレーン作業でブーム２０が格納姿勢から作業姿勢に変化した場合には、ラフテレーンクレーン１００の重心が変化したり、アウトリガーや走行体等がたわんだりするため、旋回サークル２２が水平でなくなる可能性がある。そこで、ラフテレーンクレーン１００には、クレーン作業の安定性を高めるため、クレーン作業中に走行体１０の水平状態を維持する水平維持装置１が装備されている。次に、水平維持装置１の構成について説明する。
【００２４】
なお、ラフテレーンクレーン１００は、従来のクレーンに装備されている過負荷防止装置（Ａｕｔｏ  Ｍｏｍｅｎｔ  Ｌｉｍｉｔｅｒ：ＡＭＬ）と、安全装置と、を備えている。水平維持装置１は、過負荷防止装置と安全装置の構成を含むため、以下、過負荷防止装置と安全装置として装備された構成も、水平維持装置１の構成として説明する。
【００２５】
図４は実施の形態に係る水平維持装置１のブロック図である。
図４に示すように、水平維持装置１は、走行体１０の傾斜を検出する傾斜検出部５０と、傾斜検出部５０の出力に基づいて、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲを伸縮させるアウトリガー駆動部８０を制御する制御部６０と、を備えている。
【００２６】
また、水平維持装置１は、過負荷防止装置の構成として装備されるブーム姿勢検出部４０及び起伏シリンダ圧力検出器７０と、安全装置として装備されるアウトリガー張出幅検出器７１及び接地反力検出器７２と、オペレータがアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲやブーム２０等の状態の情報を入力するための入力部６１と、入力部６１に入力された情報を記憶するための記憶部６２と、ラフテレーンクレーン１００の状態を表示する表示部６３と、を備えている。
【００２７】
傾斜検出部５０は、走行体１０の前後左右に設けられ、接地面（地面や道路等）との距離を検出する、右前方距離検出器５１ＲＦ、左前方距離検出器５１ＬＦ、右後方距離検出器５１ＲＲ及び、左後方距離検出器５１ＬＲ（以下、単に距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲと称する）を有している。図２に示すように、右前方距離検出器５１ＲＦ、左前方距離検出器５１ＬＦ、右後方距離検出器５１ＲＲ及び、左後方距離検出器５１ＬＲは、走行体１０の右前方位置、左前方位置、右後方位置、左後方位置にそれぞれ配置されている。
傾斜検出部５０は、さらに、図４に示すように、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲが検出した距離に基づいて傾斜角度及び傾斜方向を求める演算部５２と、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲが検出した距離を記憶する記憶部５３と、を有している。
【００２８】
距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲは、初期値となる接地面との距離を検出し、その距離を基準距離として記憶部５３に記憶させる。また、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲは、その後の接地面との距離を定期的に検出する。基準距離は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが正常に張出され、かつアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２によって走行体１０が水平にされたことをオペレータが入力部６１に入力したときに、測定される。
【００２９】
演算部５２は、記憶部５３に記憶された基準距離を読み出し、基準距離を測定した後で距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲによって検出された距離と比較して、距離の変動から走行体１０の傾斜角度及び傾斜方向を演算する。ここで、傾斜角度は、走行体１０が水平にされたときに旋回サークル２２が水平であると仮定した場合の、旋回サークル２２の水平方向に対する傾斜角度である。傾斜方向は、走行体１０の前方を基準にした場合の、旋回サークル２２が傾斜する方向である。
【００３０】
記憶部５３は、上記の基準距離と、傾斜角度演算プログラムと、を記憶する。演算部５２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が傾斜角度演算プログラムを実行することにより実現される。
【００３１】
制御部６０は、演算部５２が演算した傾斜角度及び傾斜方向から、走行体１０を水平にするための、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の右前方シリンダ８１ＲＦ、左前方シリンダ８１ＬＦ、右後方シリンダ８１ＲＲ及び、左後方シリンダ８１ＬＲ（以下、単にシリンダ８１ＲＦ〜８１ＬＲと称する）の伸縮量を演算する。また、制御部６０は、ブーム姿勢検出部４０からの出力に基づいてブーム２０が作業姿勢にあるか否かを判定する。制御部６０は、作業姿勢にあると判定した場合に、演算した伸縮量をアウトリガー駆動部８０に出力する。制御部６０は、作業姿勢にあると判定した場合、作業姿勢であることを表示部６３に表示する。また、制御部６０は、入力部６１に入力された情報を記憶部６２に記憶させると共に表示部６３に表示する。
なお、制御部６０は、ＣＰＵが記憶部６２に記憶された水平維持処理プログラムを実行することにより実現されている。
【００３２】
ブーム姿勢検出部４０は、ブーム長さ検出器４１と、ブーム２０の起伏角度を検出する起伏角度検出器４２と、旋回台２１の、走行体１０前方に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器４３と、で構成されている。ブーム姿勢検出部４０は、検出されたブーム長さ、起伏角度及び、旋回角度を制御部６０に出力する。
【００３３】
ブーム姿勢検出部４０は、検出されたブーム長さ、起伏角度及び、旋回角度を、図示しない過負荷防止装置が備えるＣＰＵに出力する。過負荷防止装置のＣＰＵには、これらの出力に加えて、起伏シリンダ圧力検出器７０が検出した起伏シリンダ圧力が供給される。過負荷防止装置は、ブーム長さ、起伏角度、旋回角度及び起伏シリンダ圧力から、ブーム２０の、旋回台２１に設けられた支点回りのモーメントを演算し、演算されたモーメントが限界モーメントを超えているかを判定する。過負荷防止装置は、限界モーメントを超えていると判定した場合、表示部６３にエラーコードを表示させ、ブーム２０の旋回、起伏及び伸縮を、阻止又は停止させる。ここで、阻止は、限界モーメントを超えるブーム２０の旋回、起伏及び伸縮だけに行われてもよい。
なお、過負荷防止装置は、ＣＰＵが記憶部６２に記憶された過負荷防止処理プログラムを実行することにより実現されている。
【００３４】
起伏シリンダ圧力検出器７０は、起伏シリンダ２３のシリンダ圧力、すなわち、シリンダ内の油圧を検出し、過負荷防止装置のＣＰＵに出力する。
一方、アウトリガー張出幅検出器７１は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのビーム３１の張出量を検出して制御部６０に出力する。
接地反力検出器７２は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２が受ける力を接地反力として検出し、制御部６０に出力する。
【００３５】
入力部６１は、アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーを備える。
アウトリガー状態登録キーは、オペレータが表示部６３に表示されたアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲの張出状態（張出量）と実際のアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲの張出状態とが一致することを確認したときに、押操作するボタンである。アウトリガー状態登録キーが押操作されることは、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが正常状態であることを意味する。また、水平状態登録キーは、オペレータが走行体１０が水平状態であると確認したときに押操作するキーである。
入力部６１は、アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーが押操作されたときに、それぞれ、アウトリガー状態登録信号と水平状態登録信号を制御部６０に出力する。
【００３６】
記憶部６２には、上述した水平維持処理プログラムと過負荷防止処理プログラムとが記憶されている。また、過負荷防止処理プログラムで使用される限界モーメントやモーメントを演算するためのブーム２０等のデータ、水平維持処理プログラムで使用される調整角度や距離検出器及びジャッキの平面座標位置、等が記憶されている。
【００３７】
表示部６３は、液晶ディスプレイで構成されている。表示部６３には、上述したように、ブーム２０の姿勢やエラーコード等が表示される。
【００３８】
次に、図５及び図６を参照して、制御部６０が走行体１０を水平にするための、水平維持処理について説明する。図５は実施の形態に係る水平維持装置１の水平維持処理のフローチャートである。図６は、実施の形態に係るラフテレーンクレーン１００の距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲとアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲの位置関係を示す概念的平面図である。
【００３９】
水平維持処理は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが正常に張出され、走行体１０が水平にされた状態でスタートされる。詳細には、まず、ブーム２０が格納姿勢にされた走行体１０を、クレーン作業を行う場所に停車させる。そして、その状態で、オペレータが、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのビーム３１を張出させ、ジャッキ３２を伸長させて走行体１０を水平にする。走行体１０が水平であるか否かは、ラフテレーンクレーン１００に装備された運転室の水準器を用いて確認する。オペレータは、ビーム３１が正常に張出され、かつ走行体１０が水平であると判断した場合に、アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーを押す。アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーとが押されると、入力部６１は制御部６０にアウトリガー状態登録信号と水平状態登録信号とを出力する。
【００４０】
制御部６０は、水平状態登録信号に応答して、傾斜検出部５０に、基準距離の取得を指示する。傾斜検出部５０の距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲは、指示に応答して、各接地面までの距離を取得する。記憶部５３は、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲが取得した距離を、基準距離として記憶する。以後、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲは、周期的に各接地面までの距離を取得し、演算部５２は、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲが取得した距離と記憶部５３に格納されている基準距離を用いて、旋回サークル２２の傾斜角度及び傾斜方向を周期的に取得する。
【００４１】
制御部６０は、アウトリガー状態登録信号と水平状態登録信号との両方を受信すると、記憶部６２に記憶されている水平維持処理プログラムの実行を開始し、図６に示す水平維持処理をスタートする。
【００４２】
制御部６０は、水平維持処理をスタートすると、まず、ブーム２０が作業姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ブーム２０が作業姿勢であるか否かは、ブーム姿勢検出部４０の出力に基づいて判定する。ブーム２０が作業姿勢でない場合（ステップＳ１のＮｏ）、制御部６０は水平維持処理をスタートに戻す（すなわち待機する）。一方、クレーン作業を開始するため、オペレータがブーム２０の姿勢を作業姿勢に変化させた場合、制御部６０は、ブーム姿勢検出部４０の出力からブーム２０が作業姿勢であると判定する（ステップＳ１のＹｅｓ）。
【００４３】
ブーム２０が作業姿勢の状態であると判定されると、制御部６０は、傾斜検出部５０が出力する傾斜角度及び傾斜方向を取得し、記憶部６２から調整角度を読み出す。制御部６０は、その傾斜角度が調整角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００４４】
調整角度は、ラフテレーンクレーン１００が高い安定性を維持することができる走行体１０の水平面に対する角度、正確には旋回サークル２２の水平面に対する角度であり、予め記憶部６２に記憶されている。調整角度は、ブーム長さ、アウトリガー張出量、傾斜方向等に応じて設定された角度であってもよい。例えば、記憶部６２に複数の調整角度が記憶され、その複数の調整角度からアウトリガー張出幅検出器７１が検出するアウトリガー張出量に応じて特定の調整角度を制御部６０が選択してもよい。また、調整角度は、オペレータが入力部６１からクレーン作業を行う地盤強度等に応じて入力した角度であってもよい。
【００４５】
傾斜検出部５０が検出した傾斜角度が調整角度以上であると判定されると（ステップＳ２のＹｅｓ）、制御部６０は、傾斜検出部５０が検出した傾斜角度及び傾斜方向に基づいて、走行体１０を水平にするための、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の伸縮量を演算する（ステップＳ３）。
【００４６】
なお、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の位置と、距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲの位置が異なる。このため、図６に例示する旋回サークル２２の中心Ｃを基準としたジャッキ３２の平面座標位置と距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲの平面座標位置とを用いて、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の伸縮量を求める。
【００４７】
一方、傾斜検出部５０が検出した傾斜角度が調整角度未満であると判定された場合（ステップＳ２のＮｏ）、水平維持処理を後述するステップＳ６に進める。
【００４８】
ジャッキ３２の伸縮量を演算した後、制御部６０は、演算された伸縮量をアウトリガー駆動部８０に出力し、ジャッキ３２を伸縮させる（ステップＳ４）。詳細には、制御部６０は、演算された伸縮量に応じたジャッキ３２の作動油の供給量又は排出量を演算し、さらに、その作動油の供給量又は排出量に応じた切換弁の開度と開口時間を演算する。そして、演算された切換弁の切換方向、開度及び開口時間をアウトリガー駆動部８０に出力する。アウトリガー駆動部８０は、その出力に基づいて切換弁を開口する。これにより、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２が制御部６０によって演算された伸縮量だけ伸縮する。
【００４９】
制御部６０は、アウトリガー駆動部８０に伸縮量を出力した後、一定の時間が経過すると、傾斜検出部５０が出力する傾斜角度及び傾斜方向を取得し、その傾斜角度が調整角度未満に調整されたか否かを判定する（ステップＳ５）。傾斜角度が調整角度以上である場合（ステップＳ５のＮｏ）、ジャッキ３２の伸縮で調整できないと推定されるため、警報を表示部６３に表示させ（ステップＳ７）、水平維持処理を終了させる。
【００５０】
一方、傾斜角度が調整角度未満である場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、制御部６０は、ブーム姿勢検出部４０の出力に基づいてブーム２０が格納姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ６）。ブーム２０が格納姿勢でない場合（ステップＳ６のＮｏ）、クレーン作業が続けられていると推定されるため、制御部６０は水平維持処理をステップＳ２に戻す。一方、ブーム２０が格納姿勢である場合には（ステップＳ６のＹｅｓ）、クレーン作業が終了したと推定されるため、制御部６０は、水平維持処理を終了させる。
なお、制御部６０は、水平維持処理の終了と共に、傾斜検出部５０に周期的な傾斜角度及び傾斜方向の取得を停止させる。
【００５１】
以上、説明したように、本実施の形態に係るラフテレーンクレーン１００の水平維持装置１は、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが伸長した状態で、ブーム２０が作業姿勢の状態であることを検出し、かつ傾斜角度が調整角度以上である場合に、走行体１０が水平となるシリンダ８１ＲＦ〜８１ＬＲの伸縮量を求めてシリンダ８１ＲＦ〜８１ＬＲを伸縮させる。このため、ブーム２０が格納姿勢から作業姿勢に姿勢変化してラフテレーンクレーン１００の重心が変化した場合にも、走行体１０の傾斜が大きくなることを防止することができる。その結果、クレーン作業中のラフテレーンクレーン１００が高い安定性を保つことができる。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施の形態では、水平維持処理において、制御部６０は、傾斜検出部５０が出力する傾斜角度が調整角度以上であるか否かを判定していた。しかし、本発明はこれに限定されない。制御部６０は、傾斜検出部５０が出力する傾斜角度が調整角度以上であるかの判定をしないで、傾斜角度に基づいて、走行体１０を水平となるようにアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２を伸縮させてもよい。
また、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の伸縮量を求めて、求めた伸縮量だけ、ジャッキ３２を伸縮する例を示したが、伸縮量は微少な固定値等でもよい。例えば、ジャッキ３２を一定の伸長量又は縮小量で伸縮させる毎に、傾斜検出部５０の傾斜角度を取得する処理を繰り返して、走行体１０を水平にしてもよい。
【００５３】
また、制御部６０は、傾斜検出部５０が出力する傾斜角度が調整角度以上であるかの判定をしてから、その傾斜角度に基づいて、走行体１０を水平となるようにジャッキ３２を伸縮させてもよい。この場合も、上述したジャッキ３２を一定の伸長量又は縮小量で伸縮させる毎に、傾斜検出部５０の傾斜角度を取得する処理を繰り返すとよい。
【００５４】
上記の実施の形態では、傾斜検出部５０が距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲを備えていた。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、傾斜検出部５０が走行体１０の水平に対する傾斜角度及び傾斜方向を検出できればよい。
【００５５】
例えば、傾斜検出部５０が距離検出器５１ＲＦ〜５１ＬＲに替えて、三次元加速度センサを用いてもよい。この場合、三次元加速器センサは、例えば、重力方向（鉛直方向）を検出し、重力方向に垂直な平面を水平面として、旋回サークル２２の傾斜角度及び傾斜方向を求める。
【００５６】
また、加速度センサを、複数、例えば、４つ配置してもよい。例えば、４つの加速度センサを、走行体１０の前後左右それぞれに配置してもよい。この場合、制御部６０は、４つの加速度センサから、平均傾斜角度及び平均傾斜方向を、旋回サークル２２の傾斜角度及び傾斜方向としてもよい。また、制御部６０は、加速度センサそれぞれが検出した傾斜角度及び傾斜方向が、その加速度センサに最も近いアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲの傾斜角度及び傾斜方向と仮定して、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲそれぞれを伸縮させてもよい。
【００５７】
上記の実施の形態では、水平維持処理において、ブーム２０が作業姿勢の状態であると判定された場合に、制御部６０が傾斜検出部５０の傾斜角度が調整角度以上であるか否かを判定していた。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、水平維持装置１がブーム２０の負荷（例えば、吊荷の荷重）を検出する負荷検出部を備える場合に、制御部６０は、ブーム２０が作業姿勢の状態であるかの判定に替えて、負荷検出部の出力に基づいて、ブーム２０によるクレーン作業がされているか否かを判定してもよい。換言すると、負荷検出部の出力に基づいてブーム２０に負荷が加えられているか否かを判定してもよい。
【００５８】
この場合、負荷検出部は、上記の実施の形態で説明した起伏シリンダ圧力検出器７０であってもよい。そして、制御部６０は、起伏シリンダ圧力検出器７０の検出した圧力が一定値以上である場合に、ブーム２０に負荷が加えられていると判定し、負荷が加えていると判定した場合に、演算した伸縮量をアウトリガー駆動部８０に出力してもよい。この判定は、作業姿勢であるか否かの判定に加えて行われてもよい。詳細には、制御部６０は、ブーム２０が作業姿勢の状態であり、かつブーム２０に負荷が加えていると判定した場合に、演算した伸縮量をアウトリガー駆動部８０に出力してもよい。
【００５９】
上記の実施の形態では、水平維持処理において、制御部６０は、傾斜角度及び傾斜方向だけでアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の伸縮量を演算していた。しかし、本発明はこれに限定されない。傾斜角度及び傾斜方向のみならず、他のパラメータを用いて、ジャッキ３２の伸縮量を演算してもよい。例えば、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲにジャッキ３２の伸長量（縮小時からの伸び量）を検出するジャッキ伸長量検出器を設け、制御部６０がそのジャッキ伸長検出器の出力に基づいてアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲのジャッキ３２の伸長量を求めてもよい。例えば、ジャッキ伸長検出器の出力から最も伸長したジャッキ３２を選定し、それ以外のジャッキ３２を伸長させることを前提にして、それ以外のジャッキ３２の伸長量を演算してもよい。この場合、最も伸長したジャッキ３２が最大量まで伸長した場合に走行体の水平維持処理を断念することなく、処理を進めることができる。
【００６０】
上記の実施の形態では、水平維持処理が、アウトリガー状態登録キーと水平状態登録キーが押され、制御部６０にアウトリガー状態登録信号と水平状態登録信号とが出力された状態で、スタートしていた。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲが伸長した状態で、ブーム２０が作業姿勢の状態である場合に、水平維持処理が行われてもよい。例えば、ブーム２０が作業姿勢の状態である場合にオペレータによって強制的に起動されてもよい。この場合、傾斜検出部５０は、強制的に起動された時点を走行体１０が水平状態にあると仮定するとよい。また、ブーム２０を格納姿勢から作業姿勢の状態に姿勢変化させた後に、再度手動でアウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲで走行体１０を水平にし、その後、水平維持処理が起動されてもよい。
【００６１】
上記の実施の形態では、アウトリガー３０ＲＦ〜３０ＬＲがＨ形のアウトリガーであったが、アウトリガーは伸縮可能であれば、その形式は任意である。例えば、アウトリガーは、Ｘ形のアウトリガーでもよく、Ｈ形のアウトリガーとＸ形のアウトリガーを組み合わされたものでもよい。また、４つのアウトリガーを配置する例を示したが、アウトリガーは走行体１０の前後左右に伸縮可能に設けられていれば、その数は限定されず、例えば、少なくとも４つあればよい。
【００６２】
上記の実施の形態では、移動式クレーンがラフテレーンクレーン１００であった。しかし、本発明は移動式クレーン全般に適用可能である。例えば、オールテレーンクレーンやトラッククレーンにも適用可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１  水平維持装置
１０  走行体
１１  車輪
２０  ブーム
２１  旋回台
２２  旋回サークル
２３  起伏シリンダ
３０ＲＦ、３０ＬＦ、３０ＲＲ、３０ＬＲ  アウトリガー
３１  ビーム
３２  ジャッキ
４０  ブーム姿勢検出部
４１  ブーム長さ検出器
４２  起伏角度検出器
４３  旋回角度検出器
５０  傾斜検出部
５１ＲＦ、５１ＬＦ、５１ＲＲ、５１ＬＲ  距離検出器
５２  演算部
５３  記憶部
６０  制御部
６１  入力部
６２  記憶部
６３  表示部
７０  起伏シリンダ圧力検出器
７１  アウトリガー張出幅検出器
７２  接地反力検出器
８０  アウトリガー駆動部
８１ＲＦ、８１ＬＦ、８１ＲＲ、８１ＬＲ  シリンダ
１００  ラフテレーンクレーン
Ａ、Ｂ  矢印
Ｃ  中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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