(57)【要約】【課題】運転者の操作負担を増加させることなく駐車支援制御を実行できる車両用制御装置およびスイッチ装置を提供する。【解決手段】駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御部１１（制御部）、報知制御部１２（制御部）、周辺物体検出部１３、および駐車スペース判定部１４を備えている。駐車支援スペース判定部１４は、自車両の現在位置が駐車スペースに位置しているか否かを判定する。駐車支援制御部１１および報知制御部１２は、自車両が駐車スペースに位置している場合、車両に設けられた車載スイッチが操作されると、車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を実行する。【選択図】図１
2018127027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される制御装置において、
前記車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定する駐車スペース判定部と、
前記車両が駐車スペースに位置している場合に、前記車両に設けられた車載スイッチが操作されると、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を実行する制御部と、を備える制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記駐車スペース判定部での判定の結果、前記車両が駐車スペースに位置している場合、前記駐車支援制御を実行可能である旨を通知する制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記車両が駐車スペースに位置している場合かつ前記車両の車速が車速閾値未満である場合に、前記車載スイッチが操作されると、
前記駐車支援制御および前記報知制御を実行する制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記車載スイッチは、第１のスイッチ部と第２のスイッチ部とを有し、
前記制御部は、
前記第１のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御を実行し、
前記第２のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御および前記駐車支援制御を実行する制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記車載スイッチは、ハザードスイッチであり、
前記報知制御は、ハザードランプの点灯である制御装置。
【請求項６】
車両に搭載されるスイッチ装置において、
車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を受け付ける第１のスイッチ部と、
前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行を受け付ける第２のスイッチ部と、
を備え、
前記第２のスイッチ部に対する操作を受け付けると、前記第１のスイッチ部に対しても連動して操作を受け付けるように構成されたスイッチ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置およびスイッチ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を縦列駐車または並列駐車する際に、運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムが知られている（たとえば特許文献１）。運転者が駐車支援スイッチを操作することにより、この駐車支援システムは、運転者のステアリング操作、シフト操作、および車速度制御などを支援（あるいは代行）して、車両を所定の駐車位置に駐車する。
【０００３】
なお、運転支援を受けず、運転者が自ら車両を所定の駐車位置に駐車する場合、その駐車操作をする前にハザードスイッチを操作することにより、ハザードランプを点灯（点滅）させることが行われている。この場合、ハザードランプの点灯によって、自らの車両が駐車する旨を周囲に通知することができる。駐車支援を受ける場合でも同様に、駐車支援システムによる駐車支援制御の実行前にハザードランプを点灯させることにより、自らの車両が駐車する旨を周囲に報知することが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３５４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、駐車支援制御を実行させる場合に、ハザードランプを点灯させようとするとき、運転者は、駐車支援スイッチおよびハザードスイッチを別個に操作する必要がある。このため、駐車支援を受けない場合に比べて、駐車時における運転者の操作負担が大きくなる。
【０００６】
特に、ハザードスイッチや駐車操作に使われることのあるシフト装置はインストルメントパネルの中央に集まっているのに対し、駐車支援スイッチは、たとえばステアリングホイールを挟んだインストルメントパネルの側部に設けられている場合には両スイッチがより離れた位置に設けられている分、より運転者の操作負担が大きくなる。
【０００７】
本発明の目的は、運転者の操作負担を増加させることなく駐車支援制御を実行できる車両用制御装置およびスイッチ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成しうる制御装置は、車両に搭載される制御装置において、前記車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定する駐車スペース判定部と、前記車両が駐車スペースに位置している場合に、前記車両に設けられた車載スイッチが操作されると、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を実行する制御部と、を備えている。
【０００９】
この構成によれば、自車両が駐車スペースに位置している場合、車載スイッチが操作されることで、駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。これにより、運転者は１つのスイッチを操作するだけで、駐車支援制御と報知制御とがそれぞれ実行されるので、運転者が駐車支援を受ける際に操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。
【００１０】
上記の制御装置において、前記制御部は、前記駐車スペース判定部での判定の結果、前記車両が駐車スペースに位置している場合、前記駐車支援制御を実行可能である旨を通知することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、駐車支援制御を実行可能である旨を通知することにより、運転者は、駐車支援制御が実行可能であることを把握できる。
上記の制御装置において、前記制御部は、前記車両が駐車スペースに位置している場合かつ前記車両の車速が車速閾値未満である場合に、前記車載スイッチが操作されると、前記駐車支援制御および前記報知制御を実行することが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、さらに駐車される可能性が高い場合に、車載スイッチを操作されると、駐車支援制御の実行および車両周辺へ駐車する旨の報知制御を実行することができる。
【００１３】
上記の制御装置において、前記車載スイッチは、第１のスイッチ部と第２のスイッチ部とを有し、前記制御部は、前記第１のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御を実行し、前記第２のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御および前記駐車支援制御を実行することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、運転者が第２のスイッチ部を操作すれば、駐車支援制御が実行されるとともに、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。このため、運転者が駐車支援制御を受ける際の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。
【００１５】
上記の制御装置において、前記車載スイッチは、ハザードスイッチであり、前記報知制御は、ハザードランプの点灯であることが好ましい。
この構成によれば、運転者は、駐車支援を受ける場合、車載スイッチを操作することにより、駐車する意思を自車両周辺に対して示すために、ハザードランプを点灯させるとともに、駐車支援制御を実行させることができる。
【００１６】
上記目的を達成しうるスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置において、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を受け付ける第１のスイッチ部と、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行を受け付ける第２のスイッチ部と、を備え、前記第２のスイッチ部に対する操作を受け付けると、前記第１のスイッチ部に対しても連動して操作を受け付けるように構成されている。
【００１７】
この構成によれば、運転者が第２のスイッチ部を操作すれば、駐車支援制御が実行されるとともに、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。このため、運転者が駐車支援制御を受ける際の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の制御装置およびスイッチ装置によれば、運転者の操作負担を増加させることなく駐車支援制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】制御装置の第１実施形態の構成を示す構成図。
【図２】（ａ）は、第１実施形態の制御装置において、駐車場内でないか低車速でないときの車載スイッチの表示状態を示す説明図、（ｂ）は、第１実施形態の制御装置において、駐車場内かつ低車速時の車載スイッチの表示状態を示す説明図。
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、駐車支援制御時の車両の操作状態を示す模式図。
【図４】第１実施形態の制御装置において、駐車支援制御を開始する処理手順を示すフローチャート。
【図５】（ａ）は、第２実施形態の制御装置における車載スイッチを示す説明図、（ｂ）は、第２実施形態の制御装置における車載スイッチの概略断面を示す模式図、（ｃ）は、第２実施形態の制御装置において、駐車支援スイッチを押したときの車載スイッチの概略断面を示す模式図、（ｄ）は、第２実施形態の制御装置において、ハザードスイッチを押したときの車載スイッチの概略断面を示す模式図。
【図６】第２実施形態の制御装置において、駐車支援制御を開始する処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜第１実施形態＞
以下、制御装置の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、車両に設けられる駐車支援システム１は、車両の駐車スペースへの駐車支援を実行する。
【００２１】
駐車支援システム１は、制御装置としての駐車支援ＥＣＵ１０（電子制御装置）、超音波センサ２０、舵角センサ２１、車速センサ２２、測位センサ２３、シフトポジションセンサ２４、車載スイッチ３０、ハザードランプ４０、スピーカ４１、ディスプレイ４２、エンジンＥＣＵ５０、およびステアリングＥＣＵ６０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ５０およびステアリングＥＣＵ６０と互いに通信可能に接続されている。
【００２２】
エンジンＥＣＵ５０は、車両に設けられたエンジンの各種アクチュエータを制御するとともに、オートマチックトランスミッションの変速制御を行う。また、エンジンＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０からの指令に基づいて、エンジンを始動および停止させるとともに、シフトポジション制御を行う。
【００２３】
ステアリングＥＣＵ６０は、車両の走行時、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）のモータを制御することにより、運転者の操舵を補助するアシストトルクを発生させる。これに対し、ステアリングＥＣＵ６０は、車両の駐車時、駐車支援ＥＣＵ１０からの指令に基づいてモータを制御することにより、車両を駐車スペースへ駐車できるよう車両の進行方向を変更する。
【００２４】
超音波センサ２０は、車両外部の物体（障害物など）の車両に対する相対的な位置関係を検出する。超音波センサ２０は、超音波を発信し、当該発信した超音波が物体により反射された反射波を受信することにより、超音波の発信から反射波の受信までに要した時間に基づいて、車両から物体までの距離を算出することができる。また、舵角センサ２１は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。車速センサ２２は、車両の車輪の回転速度、言い換えると車両の走行速度を検出する。測位センサ２３は、航法衛星からの情報（時報と軌道情報）に基づき、自身の現在位置の絶対座標を演算する。これにより、自車両の現在位置を検出する。シフトポジションセンサ２４は、自車両に搭載されたシフトレバーの位置、即ち、選択されたギアを検出するセンサである。
【００２５】
車載スイッチ３０は、駐車支援スイッチ３１としての機能およびハザードスイッチ３２としての機能を含んでいる。車載スイッチ３０は、車室内に設けられている。なお、車載スイッチ３０は、詳しくは後述する駐車支援制御の実行が終了すると、オフとなる自己復帰型のスイッチである。また、車載スイッチ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０との間で互いに通信可能に接続されている。車載スイッチ３０は、運転支援を受ける際、またはハザードランプ４０を点灯させる際に操作される。
【００２６】
ハザードランプ４０は、何らかの非正常事態が発生していることを周囲の車両に伝えるために用いられるランプであるが、自車両が駐車することなどの各種の運転者の意思を周辺（たとえば後続）車両に対して報知するためにも用いられる。なお、ハザードランプ４０による意思表示は、駐車支援制御の実行によって自動的に駐車する場合に限らず、運転者が手動で車両を駆動して駐車する際に実施されてもよい。
【００２７】
つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０の構成について詳しく説明する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御部１１（制御部）、報知制御部１２（制御部）、周辺物体検出部１３、および駐車スペース判定部１４を有している。
【００２８】
報知制御部１２は、ハザードスイッチ３２の操作状態に基づいて、ハザードランプ４０の点灯または消灯を実行する（報知制御）。
周辺物体検出部１３は、超音波センサ２０により得られる車両から物体までの距離などの情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定する。これにより、周辺物体検出部１３は、自車両がこれから駐車する駐車スペースを決定することや、駐車スペースへ駐車する際の誘導経路（駐車経路）を算出することができる。
【００２９】
駐車スペース判定部１４は、自車両の現在位置が駐車場などの駐車スペースであるか否かを判定する。具体的には、駐車スペース判定部１４は、測位センサ２３により得られる自車両の現在位置から、自車両が駐車スペース（駐車場）に位置しているか否かを判定する。また、たとえ地図上で駐車場でなくとも、自宅の駐車区画などを予め登録しておくことで、駐車スペースとして判定されるようにしてもよい。なお、駐車スペースは、駐車区画周辺も含んだ概念である。
【００３０】
駐車支援制御部１１は、駐車スペース判定部１４により得られる自車両の現在位置が駐車スペースか否かの判定結果や、周辺物体検出部１３により得られる誘導経路などの情報、舵角センサ２１により得られる操舵角、車速センサ２２により得られる車速などの各種の情報に基づいて、車両の駐車区画への駐車を支援する。駐車支援制御部１１は、上記の各種の情報に基づいて、車室内に設けられたスピーカ４１による音声出力およびディスプレイ４２による画像表示などにより、運転者による駐車を支援する。また、駐車支援制御部１１は、自動駐車が可能である場合、周辺物体検出部１３により得られた駐車区画への駐車経路に基づいて、エンジンＥＣＵ５０およびステアリングＥＣＵ６０を制御することにより、駐車区画への車両の駐車支援（自動駐車）制御を実行する。
【００３１】
つぎに、車載スイッチ３０の構成について詳しく説明する。なお、車載スイッチ３０は、駐車可能性を判定する一定の条件を満たした際に、駐車支援スイッチ３１としても、ハザードスイッチ３２としても機能し、一定の条件を満たさない際にハザードスイッチ３２として機能するものである。一定の条件の一例としては、自車両が駐車スペースに位置しており、かつ自車両の車速が車速閾値よりも小さい（低速）ことである。駐車支援ＥＣＵ１０は、一定の条件を満たしているか否かに基づいて、車載スイッチ３０の機能を切り替える。
【００３２】
図２（ａ）に示すように、通常（一定の条件を満していないとき）、車載スイッチ３０はハザードスイッチ３２として機能する。このとき、車載スイッチ３０には、ハザードスイッチ３２である旨示す三角形状のマーク３２ａが表示される。そして、通常時、運転者により車載スイッチ３０（ハザードスイッチ３２）が押されると、ハザードランプ４０が点灯される。
【００３３】
これに対し、図２（ｂ）に示すように、駐車時（一定の条件を満たしたとき）、車載スイッチ３０は、ハザードスイッチ３２のみならず、駐車支援スイッチ３１としても機能する。このとき、車載スイッチ３０には、ハザードスイッチ３２である旨示す三角形状のマーク３２ａに加えて、駐車支援スイッチ３１である旨示すマーク３１ａが表示される。駐車支援スイッチ３１である旨示すマーク３１ａには、「Ｐ」という符号が付されている。駐車支援スイッチ３１を示すマーク３１ａが表示される場合、車載スイッチ３０を押すことにより、駐車支援制御を実行可能である。そして、駐車時、運転者により車載スイッチ３０が押されると、駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２が押されたものとして、駐車支援およびハザードランプ４０の点灯が行われる。なお、これらのマーク３１ａ，３２ａは、車載スイッチ３０に設けられたディスプレイにより表示させてもよいし、車載スイッチ３０に内蔵されたバックライトの点灯により表示させてもよい。
【００３４】
なお、駐車支援制御とは、駐車支援ＥＣＵ１０によって実行される制御である。駐車支援制御では、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車スペースを見つけ出し、その見つけ出した駐車スペースに対して自車両を自動的に駐車させるように、エンジンＥＣＵ５０及びステアリングＥＣＵ６０を制御する。
【００３５】
つぎに、運転者が駐車支援を受けるときの車両の操作手順を説明する。
図３（ａ）に示すように、運転者は、車両が駐車場に到着すると、低車速で走行すると考えられる。駐車操作に移行するにあたって、車速を小さくする必要があるためである。
【００３６】
図３（ｂ）に示すように、自車両が駐車場内において低車速で走行している場合、車載スイッチ３０は、駐車支援スイッチ３１としても、ハザードスイッチ３２としても機能する状態に切り替えられる。運転者は車載スイッチ３０を押すことにより駐車支援制御の実行を開始させるとともに、ハザードランプ４０を点灯させる。
【００３７】
そして、運転者が運転支援制御の実行開始を確定させる確定操作を実施すると、図３（ｃ）に示すように、ハザードランプ４０が点灯された状態で、その駐車支援制御により、車両は駐車区画に駐車される。なお、自動駐車の際には、運転者は駐車が完了するのを待つ。
【００３８】
駐車が完了した後には、車載スイッチ３０はオフとなり、ハザードランプ４０を消灯する。
つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０で行われる駐車支援制御の手順を詳しく説明する。
【００３９】
図４のフローチャートに示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置を取得し（ステップＳ１）、自車両の現在位置を地図データに照合し（ステップＳ２）、自車両の現在位置が駐車場か否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４０】
駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置が駐車場でない旨判定する場合（ステップＳ３のＮＯ）、処理を終了する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置が駐車場である旨判定する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、車速Ｖが車速閾値Ｖ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。自車両が駐車場に位置しているときに、自車両が低速で走行しているか否かを判定することにより、自車両が駐車しようとしているか否かを判定している。車速閾値Ｖ０は、車両が駐車すると考えられる程度の低車速のときの値に設定される。
【００４１】
駐車支援ＥＣＵ１０は、車速Ｖが車速閾値Ｖ０以下でない場合（ステップＳ４のＮＯ）、処理を終了する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、車速Ｖが車速閾値Ｖ０以下である場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、駐車支援制御を実行可能である旨を運転者に通知する（ステップＳ５）。具体的には、車載スイッチ３０に駐車支援スイッチ３１である旨示すマーク３１ａを表示させる。
【００４２】
そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、車載スイッチ３０が操作されたか否かを判定する（ステップＳ６）。
駐車支援ＥＣＵ１０は、車載スイッチ３０が操作されない場合（ステップＳ６のＮＯ）、処理を終了する。
【００４３】
駐車支援ＥＣＵ１０は、車載スイッチ３０が操作された場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯する（ステップＳ７）。さらに、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御の実行を確定させる確定操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ８）。確定操作は、例えば、変速機構のギアを特定のギアに選択する操作である。したがって、本実施形態においては、駐車支援ＥＣＵ１０は、シフトポジションセンサ２４の出力が特定のギアである場合に、確定操作を受け付けたものと判定すればよい。なお、特定のギアとは、自動車を後退させるギアであってもよい。
【００４４】
そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けなければ（ステップＳ８のＮＯ）、処理を終了する。一方、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けると（ステップＳ８のＹＥＳ）、駐車支援制御の実行を開始する（ステップＳ９）。以上で、駐車支援制御の処理を終了する。このように、自車両の現在位置が駐車場内かつ低車速である場合、運転者が車載スイッチ３０を押すことにより、ハザードランプ４０の点灯および駐車支援制御が実行される。
【００４５】
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）従来であれば、駐車支援スイッチ３１とハザードスイッチ３２とは、物理的に異なる位置に別個のスイッチとして設けられたため、運転者は駐車支援制御を実行する際に、駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２を両方とも操作する必要があった。
【００４６】
この点、本実施形態では、駐車支援制御に移行すると考えられる一定の条件を満たした場合には、車載スイッチ３０が駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２の機能をともに有したスイッチとなる。このため、運転者は１つのスイッチ（車載スイッチ３０）を操作するだけで、駐車支援制御の実行と、ハザードランプ４０の点灯とを実現できる。これにより、駐車支援制御に移行する際に、運転者の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。
【００４７】
（２）前述した一定の条件には、自車両の現在位置が駐車場であることが含まれる。このため、駐車支援制御に移行する可能性の高い場所では、車載スイッチ３０を操作するだけで、駐車支援制御の実行と、ハザードランプ４０の点灯とを実現できる。
【００４８】
（３）前述した一定の条件には、自車両の現在位置が駐車場であることに加えて、自車両の車速が車速閾値以下であることが含まれる。これにより、より駐車支援制御に移行する可能性が高い場合に、車載スイッチ３０を駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２の機能をともに有したスイッチに切り替えることができる。
【００４９】
（４）駐車支援制御に移行すると考えられる一定の条件を満たしていない場合、車載スイッチ３０はハザードスイッチ３２として機能する。このため、駐車支援制御に移行する可能性の低い場合には、運転者が車載スイッチ３０を操作したとしても、駐車支援制御を実行できず、ハザードランプ４０の点灯または消灯が行われる。これにより、駐車支援制御に移行する可能性の低い場合に、車載スイッチ３０が誤って操作されたとしても、駐車支援制御が実行されることが抑制される。
【００５０】
（５）車載スイッチ３０に駐車支援スイッチ３１として機能する旨示すマーク３１ａが表示されることにより、駐車支援制御を実行可能である旨を運転者に通知することができる。運転者は、表示されたマークを認識することにより、車載スイッチ３０が駐車支援制御を開始するためのスイッチとして機能することを把握することができる。
【００５１】
＜第２実施形態＞
つぎに、制御装置の第２実施形態について説明する。ここでは、第１実施形態との違いを中心に説明する。
【００５２】
まず、車載スイッチ３０について詳しく説明する。
図５（ａ），（ｂ）に示すように、車載スイッチ３０は、物理的に独立して設けられた第１のスイッチ部としてのハザードスイッチ３２と第２のスイッチ部としての駐車支援スイッチ３１とを備えている。駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２は、たとえばインストルメントパネルに設けられる。駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２は、押し込み操作可能に設けられている。駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２の動作方式は、オルタネイト方式（自己保持型）を採用することが好ましい。なお、駐車支援スイッチ３１は、スイッチを押す方向において、ハザードスイッチ３２に干渉するように設けられている。すなわち、ハザードスイッチ３２は、その一部分が駐車支援スイッチ３１の底に潜り込むように設けられている。
【００５３】
図５（ｃ）に示すように、運転者が駐車支援スイッチ３１を操作した（押した）とき、ハザードスイッチ３２も同時に操作される。これにより、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御の実行とともに、ハザードランプ４０の点灯も行う。
【００５４】
これに対し、図５（ｄ）に示すように、運転者がハザードスイッチ３２を操作したとき、ハザードスイッチ３２のみが単独で操作される。これにより、駐車支援ＥＣＵ１０は、ハザードランプ４０の点灯のみを行う。
【００５５】
つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０で行われる駐車支援制御の手順を説明する。なお、図４と同様の部分については、便宜上同じ符号を付与している。
図６のフローチャートに示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置を取得し（ステップＳ１）、自車両の現在位置を地図データに照合し（ステップＳ２）、自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００５６】
駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置が駐車スペースでない旨判定する場合（ステップＳ３のＮＯ）、処理を終了する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置が駐車スペースである旨判定する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、駐車支援スイッチ３１が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ３１に加えてハザードスイッチ３２が操作されたかがあったかを判定する。
【００５７】
そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ３１が操作されない場合（ステップＳ１０のＮＯ）、処理を終了する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ３１が操作された場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯する（ステップＳ７）。さらに、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御の実行を確定させる確定操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ８）。確定操作は、例えば、変速機構のギアを特定のギアに選択する操作である。
【００５８】
そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けなければ（ステップＳ８のＮＯ）、処理を終了する。一方、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けると（ステップＳ８のＹＥＳ）、駐車支援制御の実行を開始する（ステップＳ９）。以上により、駐車支援制御の処理を終了する。
【００５９】
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）ハザードスイッチ３２は単独操作可能である。また、ハザードスイッチ３２は、駐車支援スイッチ３１の操作に連動する。このため、運転者は、ハザードスイッチ３２を操作することにより、ハザードランプ４０を点灯させることもできるし、駐車支援スイッチ３１を操作することにより、駐車支援制御を実行するとともにハザードランプ４０を点灯させることもできる。
【００６０】
（２）駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２のオンオフを監視するだけでよい。このため、運転者が駐車支援制御に移行すると考えられる状況か否かを駐車支援ＥＣＵ１０において判定する必要がない。
【００６１】
なお、各実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・第１実施形態では、自車両が駐車スペースに位置していること、かつ自車両の車速が車速閾値よりも小さいことを条件に、車載スイッチ３０に駐車支援制御を実行可能である旨示すマーク３１ａを表示したが、これに限らない。たとえば、自車両が駐車スペースに位置していることのみを条件に、車載スイッチ３０に駐車支援制御を実行可能である旨示すマーク３１ａを表示してもよい。
【００６２】
・各実施形態では、周辺物体検出部１３は、超音波センサ２０により得られる車両から物体までの距離などの情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定したが、これに限らない。たとえば、車載カメラから得られる視覚情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定してもよい。
【００６３】
・各実施形態では、駐車スペース判定部１４は、測位センサ２３により得られる自車両の現在位置から、自車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、駐車スペース判定部１４は、視覚センサなどから得られる周辺情報に基づいて、自車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定してもよい。
【００６４】
・駐車支援制御の内容は、車室内に設けられたスピーカ４１による音声出力およびディスプレイ４２による画像表示などにより運転者による駐車を支援するものであってもよいし、駐車支援ＥＣＵ１０が車両（エンジンＥＣＵ５０など）を制御することにより自車両を駐車スペースに駐車させるものであってもよい。
【００６５】
・第１実施形態では、一定の条件を満たした場合に、車載スイッチ３０に駐車支援スイッチ３１として機能する旨示すマーク３１ａが表示されたが、これに限らない。たとえば、一定の条件を満たした場合に、車載スイッチ３０に「駐車支援実行可能」などの文字を表示するようにしてもよい。また、マーク３１ａや文字による表示に限らず、音声による出力などを用いて、駐車支援制御を実行可能である旨通知するものであってもよい。
【００６６】
・第１実施形態では、車載スイッチ３０にタッチパネルなどのディスプレイを採用してもよい。このタッチパネル上に、一定の条件を満たした場合に、駐車支援制御が実行可能である旨示すマーク３１ａを表示するようにしてもよい。
【００６７】
・第１実施形態では、詳しくは後述する駐車支援制御の実行が終了すると、オフとなる自己復帰型のスイッチとして、車載スイッチ３０を構成していたが、車載スイッチ３０の構造はこれに限るものではなく、オルタネイト方式の単一のプッシュスイッチであってもよい。
【００６８】
・車載スイッチ３０がオルタネイト方式のプッシュスイッチとして構成されている場合には、車載スイッチ３０は、図３（ｄ）に示すように、駐車支援制御による駐車の完了後に、乗員によってオフされることが好ましい。
【００６９】
・第１実施形態における駐車支援制御では、自車両を自動的に駐車させる１つの駐車区画を、駐車支援ＥＣＵ１０が自動的に見つけ出していたが、駐車区画の決定は、駐車支援ＥＣＵ１０が見つけ出した複数の駐車区画の中から、１つの駐車区画を乗員に選択させることで特定してもよい。
【００７０】
・乗員による選択は、ディスプレイに複数の駐車区画を表示し、そのうちの１つの駐車区画をステアリングホイールの操作によって実施されてもよいし、タッチパネルやその他のスイッチの操作によって実施されてもよい。
【００７１】
・第１実施形態では、駐車支援ＥＣＵ１０は、車載スイッチ３０が操作された場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯（ステップＳ７）した後に、所定期間の間に確定操作を受け付けたとき（ステップＳ８のＹＥＳ）、駐車支援制御の実行を開始したが、これに限らない。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８の判定を行わず、車載スイッチ３０が操作された場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯し（ステップＳ７）、駐車支援制御の実行を開始する（ステップＳ９）ようにしてもよい。また、第２実施形態でも同様に、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８の判定を行わず、駐車支援スイッチ３１が操作された場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯し（ステップＳ７）、駐車支援制御の実行を開始する（ステップＳ９）ようにしてもよい。
【００７２】
・各実施形態では、測位センサ２３により自車両の現在位置を検出し、駐車支援ＥＣＵ１０が自車両の現在位置を地図データに照合することにより、自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラで撮影した自車両周辺の画像に基づいて自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定してもよいし、駐車区画に埋設されたビーコンからの信号を受信できるか否かに基づいて自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定してもよい。
【００７３】
・第２実施形態では、ハザードスイッチ３２は、駐車支援スイッチ３１と連動するように設けられたが、これに限らない。たとえば、駐車支援スイッチ３１とハザードスイッチ３２とを互いに干渉しないように完全に独立して設け、ハザードスイッチ３２を操作したときにはハザードランプ４０を点灯し、駐車支援スイッチ３１を操作したときにはハザードランプ４０の点灯に加えて駐車支援制御を実行するようにすればよい。
【００７４】
・各実施形態では、車載スイッチ３０の操作によって、ハザードランプ４０の点灯および駐車支援制御を実行したが、これに限らない。たとえば、車載スイッチ３０の操作によって、ハザードランプ４０の点灯に代えて、音声による駐車の報知を行うとともに、駐車支援制御を実行してもよい。すなわち、車載スイッチ３０は、駐車をするにあたって、周辺車両に対して駐車することなどの各種の運転者の意思を報知するためのスイッチの機能と、駐車支援制御を実行するための駐車支援スイッチの機能とを、ともに有するスイッチであればよい。
【符号の説明】
【００７５】
１…車両、１０…駐車支援ＥＣＵ（車両用制御装置）、１１…駐車支援制御部（制御部）、１２…報知制御部（制御部）、１３…周辺物体検出部、１４…駐車スペース判定部、２０…超音波センサ、２１…舵角センサ、２２…車速センサ、２３…測位センサ、３０…車載スイッチ、３１…駐車支援スイッチ、３２…ハザードスイッチ、４０…ハザードランプ、４１…スピーカ、４２…ディスプレイ、５０…エンジンＥＣＵ、６０…ステアリングＥＣＵ、Ｖ…車速、Ｖ０…車速閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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