【事件の表示】
　特願２００８−５１９５８５号「マルチアームロボット遠隔手術におけるツール状態および通信のためのインディケータ」拒絶査定不服審判事件〔平成１９年　１月１１日国際公開、ＷＯ２００７／００５５５５、平成２０年１２月１１日国内公表、特表２００８−５４４８１４号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
Ｉ．手続の経緯
　本願は、平成１８年６月２８日（パリ条約による優先権主張　２００５年６月３０日　米国）を国際出願日とする出願であって、平成２４年１０月５日付けで拒絶査定がされ、これに対し、平成２５年１月１８日付けで拒絶査定不服審判の請求がされると同時に特許請求の範囲についての手続補正がされたものである。
　
　
II．本願発明
　平成２５年１月１８日付け手続補正は、補正前の請求項１における「・・・備える、ロボット医療システム。」から、不要な読点を削除するものであるから、特許請求の範囲の明りょうでない記載の釈明を目的としている。
　よって、本願の請求項１〜８に係る発明は、平成２５年１月１８日付け手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１〜８に記載された事項によって特定されるとおりのものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は次のとおりのものである。
「【請求項１】
　ユーザ操作可能なマスタコントローラと、
　手術用器具を保持および操作するように適合されたマニプレータと、
　前記マニプレータに隣接した人物により知覚されるように配置された少なくとも１つの起動可能なインディケータと、
　前記マスタコントローラのユーザ操作に応答して前記マニプレータの移動を制御することと、前記マニプレータが交換手術用器具を保持および操作するように前記手術用器具が前記交換手術用器具により交換されるべきことの情報を通信するように前記少なくとも１つの起動可能なインディケータの起動を制御することとを実行するようにプログラムされたコンピュータプロセッサと
　を備えるロボット医療システム。」
　
　
III．引用例の記載事項
（１）引用例１
　原査定の拒絶の理由に引用され、本願優先権主張日前に頒布された刊行物である特開平７−１９４６１０号公報（以下「引用例１」という。）には、次の事項が図面とともに記載されている。
　
１ａ：「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボティックエンドサージェリー等の様にロボットに装着されて診断・処置を行なう医療器具に関する。
【０００２】
【従来の技術】近時、手術の操作性を高め、機能を拡張するために、例えばロボティックエンドサージェリー等のようにロボットに医療器具を装着し、患者の診断・処置を行うものが考えられている。」
　
１ｂ：「【０１０９】また、図２５（Ａ）〜（Ｄ）および図２６（Ａ），（Ｂ）はマニピュレータ２１１のアーム２１２の先端部に対し、少なくとも２種類以上の処置ユニット２３１，２３２を交換可能に連結させたものである。
【０１１０】ここで、処置ユニットは処置の目的に応じて図２５（Ｂ）に示す持針器２３１、図２５（Ｃ）に示す把持鉗子２３２等の形状の異なるものがあるが、結合部２１３ａが共通なため、アーム２１２に対し、交換可能となっている。なお、把持鉗子２３２には挿入部２３３の先端部に開閉可能な把持部２３４が設けられている。
【０１１１】さらに、コネクタ部２２３，２２７にはモータ２４２の駆動制御回路２４３の接続ライン用端子２４４，２４５と、処置ユニット２３１，２３２の種別の判別ラインの端子２４６がある。
【０１１２】ここで、処置ユニット２３１，２３２側の判別端子２４６はＶＣＣと、ＡＤ１〜ｎのどれかと短絡されており、短絡する組み合わせを処置ユニット２３１，２３２の種別ごとに割り当てられている。また、マニピュレータ２１１の制御部２４１には短絡された判別ラインを検出するフォトカプラ２４７などからなる検出回路２４８が設けられている。
【０１１３】このため、処置ユニット２３１または２３２のコネクタ部２２７をマニピュレータ２１１側のコネクタ部２２３に接続すると、処置ユニット２３１または２３２の種別が認識できる。
【０１１４】そこで、上記構成のものにあっては処置ユニット２３１，２３２の種別を認識することができるので、各処置ユニット２３１，２３２の関節数、長さ、関節のストローク、最大速度、駆動機構の速比等の制御に要する情報を予めマニピュレータ制御装置２４１内で記憶されたデータの中から選び出すことが可能となる。そのため、手術を１台のマニピュレータ２１１によって行う場合に、処置の内容に応じてマニピュレータ２１１の先端の処置ユニット２３１，２３２を適宜交換できるので、複数の処置を１台で行うことができる。」
　
１ｃ：「【０１１５】また、図２７は医療用ロボットマニピュレータ２５１を示すものである。このマニピュレータ２５１には電気駆動要素が内蔵され、患者体腔内で観察・処置を行う為のエンドエフェクタ２５２が着脱可能に取付けられている。このエンドエフェクタ２５２には患者体腔内に挿入される挿入部２５４が設けられており、この挿入部２５４の先端部には湾曲部２５５が設けられている。そして、このエンドエフェクタ２５２の内部には図２９に示す駆動要素としてのサーボモータ２５３が内蔵されており、このサーボモータ２５３を駆動する事によって図２７中に点線で示す様に先端の湾曲部２５５が湾曲する様になっている。
【０１１６】また、マニピュレータ２５１には空間的に、エンドエフェクタ２５２を所望の位置に位置決めする為のアーム２５６が設けられている。このアーム２５６の先端部には図２８に示すようにエンドエフェクタ２５２の取付け台２５６ａが設けられている。そして、アーム２５６の取付け台２５６ａにエンドエフェクタ２５２が取り外し可能に取付けられている。
【０１１７】このアーム２５６には各関節に図示しない駆動用のサーボモータが内蔵されている。これらのサーボモータはエンドエフェクタ２５２、アーム２５６の駆動用モータを制御する為の制御装置２５７に接続されている。そして、この制御装置２５７によって、所望のアーム２５６の動作、エンドエフェクタ２５２の動作を行う事ができる。
【０１１８】また、２５８は入力手段であり、操作者の入力情報を制御装置２５７に伝達し、それによって、先端エンドエフェクタ２５２、アーム２５６を操作者によって所望の動作をさせる事ができる。なお、この入力装置については、例えば、ジョイスティックや産業用ロボットで利用されているティーチングペンダント等でも構わない。」
　
１ｄ：「【０１２７】また、図３１は術中に停電になっても、診断処置を続行する事を可能にする医療用ロボットマニピュレータ２５６のシステムを示すものである。これは、制御装置２５７内にバッテリ部２７２を内蔵させ、制御装置２５７が通常の電源コンセント（以下メイン電源とする）２７１からの供給電力によって作動している時には、機能しないが、ひとたび、メイン電源２７１が供給されなくなると、バッテリ部２７２が機能する様にしたものである。」
　
１ｅ：「【図面の簡単な説明】
　・・・
【図２６】　（Ａ）は手術用マニピュレータ全体の概略構成図、（Ｂ）はマニピュレータの制御部の概略構成図。」
　
１ｆ：上記記載事項１ｂの「制御に要する情報を予めマニピュレータ制御装置２４１内で記憶されたデータの中から選び出すことが可能となる。そのため、手術を１台のマニピュレータ２１１によって行う場合に、処置の内容に応じてマニピュレータ２１１の先端の処置ユニット２３１，２３２を適宜交換できるので、複数の処置を１台で行うことができる。」の記載、図２６の図示内容及び上記載事項１ｃの「２５８は入力手段であり、操作者の入力情報を制御装置２５７に伝達し、それによって、先端エンドエフェクタ２５２、アーム２５６を操作者によって所望の動作をさせる事ができる。」の記載を併せみれば、記載事項１ｂの「マニピュレータ２１１」も、操作者の入力情報を制御装置２４１に伝達し、それによって、処置ユニット２３１，２３２、アーム２１２を操作者によって所望の動作をさせる事ができるものといえる。
　加えて、上記記載事項１ｄの「図３１は術中に停電になっても、診断処置を続行する事を可能にする医療用ロボットマニピュレータ２５６のシステムを示すものである。」の記載も参酌すると、記載事項１ｅの「手術用マニピュレータ全体」は、入力手段、制御装置、マニピュレータを備える医療用ロボットマニピュレータのシステムといえる。
　
　よって、以上の記載を総合すると、引用例１には、次の発明（以下「引用発明１」という。）が記載されている。
「入力手段と、マニピュレータと、制御装置とを備え、処置の内容に応じてマニピュレータの先端の処置ユニットを交換でき、操作者の入力情報を制御装置に伝達し、それによって、処置ユニット及びマニピュレータのアームを操作者によって所望の動作をさせる事ができる、医療用ロボットマニピュレータのシステム。」
　
（２）引用例２
　原査定の拒絶の理由に引用され、本願優先権主張日前に頒布された刊行物である特開２００３−３３９７３６号公報（以下「引用例２」という。）には、次の事項が図面とともに記載されている。
　
２ａ：「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡周辺機器等の医療具を集中制御する医療制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、医療制御システムは、内視鏡周辺機器等の医療具と通信して集中制御を可能にしたものが広く用いられている。このような医療制御システムは、例えば、特開平６−１１４０６５号公報に記載されているように、複数の医療具と通信可能な集中コントローラを設け、この集中コントローラによる集中制御を可能にしたものが提案されている。また、医療制御システムは、システムコントローラに接続したマイクから音声命令を入力することにより、各医療具を音声制御するものがある。
【０００３】このような医療制御システムは、複数の医療具として、例えば、生体組織を把持するために使われる把持鉗子と呼ばれる鉗子や、高周波電流を通電し止血を行いながら切開／剥離を行うために使われるフック電極、圧迫止血を行うために使われるツッペルなど、様々な処置具を腹腔内等で操作して手術が行われている。
【０００４】これらの処置具は、手術台の近傍に設置される鉗子台の上に並べられて用いられる。通常、看護士は、術者の指示に応じて先端形状から処置具を見分けて鉗子台から取り、術者に手渡す。そして、術者は、使用する処置具を交換して手術を進めている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記音声制御を行う従来の医療制御システムは、術者が内視鏡手術等に使用する医療具の設定などを音声により自分で操作できるため、手術を円滑に進めることが可能である。しかしながら、上述したように従来の医療制御システムは、医療具である処置具の交換を看護士に頼らざるを得ない。
【０００６】上記従来の医療制御システムは、看護士が不慣れな場合、術者の指示する処置具を見分けて手渡すのに時間がかかり、手術の円滑な進行の障害になる上、術者にもフラストレーションを与えることになる。
【０００７】また、内視鏡手術は、ＴＶモニタを観察しながら処置を行うが、場合によってＴＶモニタを見易くするために手術室を暗くする場合がある。この場合、内視鏡手術において、看護士は、処置具の先端形状を見分けることが更に困難となり、術者の指示に対応するのに時間がかかる。また、看護士は、不慣れな場合、術前に処置具を用意する際にも時間がかかり、手術の円滑な進行の障害になる。
【０００８】本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、円滑に手術を進めて手術時間を短縮でき、術者のフラストレーションを軽減可能な医療制御システムを提供することである。また、本発明の別の目的は、所望の医療具を円滑に準備することが可能な医療制御システムを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明の医療制御システムは、音声を入力する音声入力手段と、前記音声入力手段で入力された音声情報を識別して認識する音声情報認識手段と、前記音声情報認識手段の認識結果に基づき、所定の情報を送信可能な通信手段と、前記通信手段で送信された情報に基づいて該当する医療具を告知する告知手段と、を具備したことを特徴としている。この構成により、円滑に手術を進めて手術時間を短縮でき、術者のフラストレーションを軽減可能な医療制御システムを実現する。更に、所望の医療具を円滑に準備することが可能な医療制御システムを実現する。」
　
２ｂ：「【００５４】そして、手術が開始される。術者は、所望の内視鏡周辺機器又は処置具を用いて手術を行う。このとき、術者は、所望の内視鏡周辺機器又は処置具を必要とし、ヘッドセット２１ａ〜２１ｃのうち、どれかに所望の内視鏡周辺機器又は処置具の名称を発する。
【００５５】ここで、例えば、術者が第１のヘッドセット２１ａに対して“フック電極”という命令を発する。すると、ＣＰＵボード４５は、第１のヘッドセット２１ａ〜２１ｃから入力される“フック電極”という名称命令を音声処理回路５１によって信号処理し、この信号処理した音声情報を音声処理回路５１から入力される。
【００５６】ＣＰＵボード４５は、ＨＤＤ４４に記録された音声情報と比較して識別し、入力された音声情報を認識する。この認識結果に基づき、ＣＰＵボード４５は、内視鏡周辺機器又は処置具に対する名称命令が有るか否かの判断を行う（ステップＳ２２）。
【００５７】ＣＰＵボード４５は、内視鏡周辺機器又は処置具に対する名称命令が有ると判断した場合、待機状態から該当するフック電極に対して通信が可能なように無線通信回路５２を制御する。
【００５８】このＣＰＵボード４５の制御により、無線通信回路５２は、該当するフック電極のＩＤ情報及び発光命令を当該機器の通信部６２に対して送信する。すると、該当するフック電極は、通信部６２でＩＤ情報及び発光命令を受信し、受信した信号を制御部６３へ出力する。
【００５９】そして、該当するフック電極は、制御部６３が発光部６１を発光させるように制御する。そして、該当するフック電極は、発光部６１が発光し、発光動作が行われる（ステップＳ２３）。これにより、看護士は、暗い手術中であっても、術者の要求している処置具としてフック電極６ａを見分けることが可能である。」
　
２ｃ：「【００６５】従って、本実施の形態の医療制御システム１は、術前に、各内視鏡周辺機器、処置具と通信を行うことで、その手術に必要な機材の有無を確認でき、所望の医療具を円滑に準備することが可能であり、更に手術中に術者が処置具の名称をヘッドセットに対して命令することで、処置具の発光部が発光し、慣れていない看護士が暗い手術室でも、術者の欲する処置具を迅速に見分けて術者に手渡すことができる。加えて、本実施の形態の医療制御システム１は、術者のフラストレーションを軽減することが可能となる。」
　
　よって、以上の記載を総合すると、引用例２には、次の発明（以下「引用発明２」という。）が記載されている。
「手術中に術者が処置具の名称をヘッドセットに対して命令することで、ＣＰＵボードの制御により、無線通信回路は、発光命令を送信し、そして、処置具の発光部が発光し、看護士は、術者の要求している処置具を見分けることが可能である、医療制御システム。」
　
　
IV．対比 
　本願発明と引用発明１を対比する。
（ア）引用発明１の「入力手段」は、文言の意味、形状又は機能等からみて本願発明の「マスタコントローラ」に相当し、同様に、「マニピュレータ」は「マニプレータ」に、「操作者」は「ユーザ」に、「制御装置」は「コンピュータプロセッサ」に、「処置ユニット」は「手術用器具」に、「医療用ロボットマニピュレータのシステム」は「ロボット医療システム」にそれぞれ相当する。
　
（イ）引用発明１の「入力手段」は、「操作者の入力情報」を得るためのものであるから、操作者が操作可能なものといえる。よって、引用発明１は、「ユーザ操作可能なマスタコントローラ」を具備するものである。
　
（ウ）引用発明１は、「マニピュレータの先端の処置ユニット」を有し、「処置ユニット及びマニピュレータのアームを操作者によって所望の動作をさせる事ができる」ものであるから、引用発明１の「マニピュレータ」は、処置ユニットを保持および操作するように適合されたマニピュレータといえる。よって、引用発明１は、「手術用器具を保持および操作するように適合されたマニプレータ」を具備するものである。
　
（エ）引用発明１の「医療用ロボットマニピュレータのシステム」は、「操作者の入力情報を制御装置に伝達し、それによって、処置ユニット及びマニピュレータのアームを操作者によって所望の動作をさせる事ができる」ものであるところ、一般に、ロボットシステムの制御装置はコンピュータプロセッサを備えること、また、コンピュータプロセッサはプログラムに基づいて動作することを考慮すれば、引用発明１は、「マスタコントローラのユーザ操作に応答してマニプレータの移動を制御することを実行するようにプログラムされたコンピュータプロセッサ」を実施的に具備するものといえる。
　
　以上の（ア）〜（エ）によれば、本願発明と引用発明１との一致点及び相違点は次のとおりである。 
（一致点） 
「ユーザ操作可能なマスタコントローラと、
　手術用器具を保持および操作するように適合されたマニプレータと、
　前記マスタコントローラのユーザ操作に応答して前記マニプレータの移動を制御することを実行するようにプログラムされたコンピュータプロセッサと
　を備えるロボット医療システム。」
　
（相違点）
　本願発明が、「マニプレータに隣接した人物により知覚されるように配置された少なくとも１つの起動可能なインディケータ」及び「マニプレータが交換手術用器具を保持および操作するように前記手術用器具が前記交換手術用器具により交換されるべきことの情報を通信するように前記少なくとも１つの起動可能なインディケータの起動を制御すること」「を実行するようにプログラムされたコンピュータプロセッサ」を備えているのに対し、引用発明１は、このような「インディケータ」及び「コンピュータプロセッサ」を備えていない点。
　
　
Ｖ．判断
（１）引用発明２について
　まず、引用発明２について検討する。
　引用例２には、上記引用発明２が記載されているところ、引用発明２の「処置具」は「手術用器具」と、同「ＣＰＵボード」は「コンピュータプロセッサ」と、同「発光部」は「人物により知覚されるように配置された少なくとも１つの起動可能なインディケータ」と、同「術者の要求する処置具」は「交換手術用器具」と、同「医療制御システム」は「医療システム」と、それぞれ言い換えることができる。
　また、引用発明２は、「手術中に術者が処置具の名称をヘッドセットに対して命令することで、ＣＰＵボードの制御により、無線通信回路は、発光命令を送信し、」「術者の要求する処置具を見分けることが可能であ」り、その結果、「慣れていない看護士が暗い手術室でも、術者の欲する処置具を迅速に見分けて術者に手渡すことができ」（記載事項２ｃ）、「術者は、使用する処置具を交換して」（記載事項２ａ）、「円滑に手術を進めて手術時間を短縮でき、術者のフラストレーションを軽減可能」（記載事項２ａ）とするものであるから、術者の「命令」には、単にある処置具の名称を伝達するというだけではなく、現在使用中の処置具を所望する別の処置具へと交換して、適切かつ円滑な手術を進行したいという、術者の意思が含まれていることは明らかである。
　そうすると、引用発明２の「発光」は、使用中の処置具が所望の処置具により交換されるべきという情報を含む術者の意思が反映されたものといえることから、引用発明２の「医療制御システム」は、“処置具が所望の処置具により交換されるべきことの情報を通信するように少なくとも１つの起動可能な発光部の起動を制御することを実行すること”を含む医療制御システムといえる。
　さらに、一般に、制御システムのコンピュータプロセッサをプログラムを用いて動作させることは、技術常識である。
　以上によれば、引用発明２は、「人物により知覚されるように配置された少なくとも１つの起動可能なインディケータと、手術用器具が交換手術用器具により交換されるべきことの情報を通信するように少なくとも１つの起動可能なインディケータの起動を制御することとを実行するようにプログラムされたコンピュータプロセッサとを備える医療システム。」なる発明を実質的に包含する発明であって、この発明により、円滑に手術を進めて手術時間を短縮でき、術者のフラストレーションも軽減される、というものである。
　
（２）相違点の判断
　引用発明１は、「処置の内容に応じてマニピュレータの先端の処置ユニットを交換でき」るロボット医療システムであるところ、この交換をより迅速に行うことの必要性や術者のフラストレーションを軽減することの必要性は、引用発明１においても、当然に内在する技術課題である。
　してみると、斯かる技術課題を解決するために、引用発明１に引用発明２を適用し、「人物により知覚されるように配置された少なくとも１つの起動可能なインディケータ」を備えるロボット医療システムとすると共に、コンピュータプロセッサを「マニプレータが交換手術用器具を保持および操作するように手術用器具が前記交換手術用器具により交換されるべきことの情報を通信するように前記少なくとも１つの起動可能なインディケータの起動を制御すること」「を実行するようにプログラムされたコンピュータプロセッサ」とすることは、当業者であれば容易に想到し得たことである。
　なお、ロボット医療システムにおいて手術用器具の交換を行う人物は、通常、マニプレータに隣接して位置する人物であることを踏まえれば、上記の適用に当たり、インディケータを「マニプレータに隣接した人物により知覚されるように配置」することも、当業者が適宜になし得た程度の事項にすぎない。
　
　そして、本願発明の効果も、引用発明１及び引用発明２から当業者が予測し得た程度のものであって格別のものとはいえない。
　
　
VI．むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明１及び引用発明２に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　したがって、本願は、他の請求項について検討するまでもなく拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。