(57)【要約】【課題】測距機能を確保しつつ装置の長寿命化を図ることができるレーザー測距装置を提供すること。【解決手段】距離画像センサー制御部６０において取得した外部環境情報に応じて、レーザー光ＬＬの出力を切り替えることで、例えば車間距離等の距離計測に足り、かつ、無駄のない、適した出力でレーザー光源部５１からレーザー光ＬＬを射出させた状態を維持するように制御できる。これにより、距離画像センサー５０での測距機能を確保しつつ、レーザー光源部５１延いてはレーザー測距装置１００全体の長寿命化を図ることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源から射出されたレーザー光を受光するまでの時間に基づいて距離を計測するレーザー測距装置であって、
外部環境情報に基づいて、前記光源から射出されるレーザー光の出力増減を切り替えるレーザー測距装置。
【請求項２】
車両に搭載されるとともに、当該車両の動作中において継続してレーザー光を出力する、請求項１に記載のレーザー測距装置。
【請求項３】
照度計の計測値、地図情報、気象情報、ヘッドライトのオンオフの情報及びワイパーのオンオフの情報のうち少なくともいずれか１つを前記外部環境情報として取得する、請求項１及び２のいずれか一項に記載のレーザー測距装置。
【請求項４】
前記光源からのレーザー光の出力増減の決定に際して相反するものとなる情報を前記外部環境情報として受けた場合、レーザー光の出力を増大させる側の情報を優先する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のレーザー測距装置。
【請求項５】
前記光源からのレーザー光の照射範囲の切替えに伴ってレーザー光の出力を変更する、請求項１〜４のいずれか一項に記載のレーザー測距装置。
【請求項６】
前記光源から射出させるレーザー光の出力増減の切替えとして、前記光源からのレーザー光を標準の出力で射出させる通常出力モードと、レーザー光の出力を標準より増大させた増大出力モードと、レーザー光の出力を標準より減少させた減少出力モードとのうちの一のモードへの切替えを可能とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載のレーザー測距装置。
【請求項７】
前記光源から射出されたレーザー光を反射光として受光するまでの時間に基づいて距離を計測する、請求項１〜６のいずれか一項に記載のレーザー測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部環境が変化し得る状況下において、レーザー光による測距を行うレーザー測距装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車間距離が近くなったときに警報を発する車間距離警報システムとして、車速センサーの情報をもとに停止に近い状況を判断してスキャンレーザーレーダーを停止させ、スキャンレーザーレーダーの動作停止中にサブセンサーにより先行車両の移動が検出されると、スキャンレーザーレーダーを再起動させることで、スキャンレーザーレーダーを連続動作させる場合よりも寿命を延長させるもの（特許文献１参照）が知られている。
【０００３】
しかしながら、車両のように、動作中は走行等により常に移動する可能性があるものについての測距の場合、レーザーの点灯時は、車間距離の計測を常に確実に確保する必要があると考えられ、レーザーの出力に関しては、例えば最悪条件にあわせた出力、すなわち常に大きな出力で測定を行うようにする可能性が高く、かかる観点からは、寿命を延ばす上で不利になると考えられる。なお、スキャンレーザーレーダーを停止することがあるということは、車間距離の計測が確保できない時間が存在することになり、たとえ車両が停止に近い状態であっても、安全上に問題が生じる可能性が無いとは言い切れない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３３９１９８号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、測距機能を確保しつつ装置の長寿命化を図ることができるレーザー測距装置を提供することを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係るレーザー測距装置は、光源から射出されたレーザー光を受光するまでの時間に基づいて距離を計測するレーザー測距装置であって、外部環境情報に基づいて、光源から射出されるレーザー光の出力増減を切り替える。
【０００７】
上記レーザー測距装置では、外部環境情報に応じてレーザー光の出力を切り替えることで、距離計測に足り、かつ、無駄のない、適した出力で光源からレーザー光を射出させた状態を維持するように制御できるので、測距機能を確保しつつ、光源延いては装置全体の長寿命化を図ることができる。
【０００８】
本発明の具体的な側面では、車両に搭載されるとともに、当該車両の動作中において継続してレーザー光を出力する。この場合、車両の動作中においては、距離の計測を継続させることで、車両の運転の安全性を高めることができる。
【０００９】
本発明の別の側面では、照度計の計測値、地図情報、気象情報、ヘッドライトのオンオフの情報及びワイパーのオンオフの情報のうち少なくともいずれか１つを外部環境情報として取得する。この場合、気象等の外部環境の変化に応じてレーザー光の出力増減を必要に足る状態を維持しつつ切り替え、測距機能を確保しつつ装置の長寿命化を図ることができる。
【００１０】
本発明のさらに別の側面では、光源からのレーザー光の出力増減の決定に際して相反するものとなる情報を外部環境情報として受けた場合、レーザー光の出力を増大させる側の情報を優先する。この場合、外部環境情報が出力増減の決定に際して相反するものであっても、距離の計測を維持させることができる。
【００１１】
本発明のさらに別の側面では、光源からのレーザー光の照射範囲の切替えに伴ってレーザー光の出力を変更する。この場合、レーザー光の照射範囲の切替えに応じた出力を維持しつつ、測距機能を確保しつつ装置の長寿命化を図る観点における最適化を図ることができる。
【００１２】
本発明のさらに別の側面では、光源から射出させるレーザー光の出力増減の切替えとして、光源からのレーザー光を標準の出力で射出させる通常出力モードと、レーザー光の出力を標準より増大させた増大出力モードと、レーザー光の出力を標準より減少させた減少出力モードとのうちの一のモードへの切替えを可能とする。この場合、３つのモードから一のモードを選択することで、測距機能を確保しつつ装置の長寿命化を図ることができる。
【００１３】
本発明のさらに別の側面では、光源から射出されたレーザー光を反射光として受光するまでの時間に基づいて距離を計測する。この場合、時間の計測に基づいて確実に測距を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係るレーザー測距装置を搭載した車両について一例を示す図である。
【図２】車両に搭載されたレーザー測距装置の構成について車両の構成を含めて説明するためのブロック図である。
【図３】レーザー光の出力モードの切替えについて一例を説明するための図である。
【図４】レーザー測距装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図１等を参照して、本発明の一実施形態にレーザー測距装置について説明する。図１は、本実施形態に係るレーザー測距装置１００が搭載された車両５００について示している。ここでは、レーザー測距装置１００は、車両５００の前方側に設置されており、先行する車両との車間距離を適正に維持可能とするため、前方の車両との相対的な距離について測距を行っている。なお、このように、車両５００の前方側にレーザー測距装置１００を配置する場合に限らず、側方や後方に配置するものとしてもよい。
【００１６】
図１に示す場合、例えば先頭を走る先行車両５００Ａについては人が運転を行う一方、車両５００Ａを追尾する車両５００Ｂ（５００）、さらに車両５００Ｂを追尾する５００Ｃ（５００）については、無人運転とするような態様が考えられる。すなわち、追従する車両５００Ｂ、５００Ｃ（５００）にレーザー測距装置１００を搭載し、先行車両との距離を常に把握するための追尾センサーとして機能させることで、トラックの追従運転が達成できる。
【００１７】
以下、図２に示すブロック図等を参照して、車両５００に搭載されたレーザー測距装置１００の一構成例について車両５００の構成の一部を含めて説明する。
【００１８】
レーザー測距装置１００は、距離画像センサー５０により、例えばパルス波等によるレーザー光ＬＬを前方に向けて規定角度範囲で走査し、該角度範囲内に存在する物体（典型的には前方車両）による反射光を受光して物体までの距離を計測し、その計測結果に基づく距離画像を生成して出力する、すなわち、レーザー光を利用した測距装置である。
【００１９】
図２において一点鎖線で囲って示すように、本実施形態の一態様としてのレーザー測距装置１００は、距離画像センサー５０と、距離画像センサー制御部６０とを備える。
【００２０】
このうち、距離画像センサー５０は、例えば、レーザー光源部５１と、レーザー出力制御部５２と、ＭＥＭＳミラー５３と、検知（照射）範囲制御部５４とを備える。
【００２１】
レーザー光源部５１は、ＭＥＭＳミラー５３に向かって射出タイミングを制御しつつレーザー光ＬＬを射出するものであり、レーザダイオード等で構成されるレーザー測距装置１００における光源である。
【００２２】
レーザー出力制御部５２は、レーザー光源部５１におけるレーザー光出力を制御する駆動回路である。
【００２３】
ＭＥＭＳミラー５３は、揺動動作するとともにレーザー光が照射される光反射面を有し、レーザー光源部５１から射出されたレーザー光ＬＬを反射させつつ所望の角度範囲で光走査を行う。また、ＭＥＭＳミラー５３は、物体（先行車両）にあたって反射されたレーザー光ＬＬの反射光成分を受光可能にする。
【００２４】
検知（照射）範囲制御部５４は、ＭＥＭＳミラー５３の揺動範囲（角度範囲）を調整するための駆動回路であり、結果的に、レーザー測距装置１００における検知範囲あるいは照射範囲の調整を行うものとなっている。
【００２５】
なお、詳しい図示を省略するが、距離画像センサー５０は、上記のほか、例えばフォトセンサーを用いて構成されてＭＥＭＳミラー５３からの反射光を受光する受光部や、射出されたレーザー光が反射光として受光されるまでの時間を計測する時間計測部、あるいは、時間計測部で計測された時間に基づいて物体までの距離を計測（演算）する測距部等を有することで、時間の計測に基づいて確実に測距（距離の計測）を行うことができる。すなわち、レーザー測距装置１００は、光源たるレーザー光源部５１から射出されたレーザー光ＬＬを受光するまでの時間に基づいて距離を計測する。
【００２６】
また、レーザー測距装置１００のうち、距離画像センサー制御部６０は、距離画像センサー５０の全体動作を統括する制御装置である。図示の例では、車両５００の全体制御を行う主制御部３００の一部として主制御部３００に一体化した状態で示しているが、距離画像センサー制御部６０を主制御部３００とは別体で構成するものとしてもよい。距離画像センサー制御部６０は、ＣＰＵや各種プログラム等で構成され、レーザー出力制御部５２や検知（照射）範囲制御部５４に対して指令信号を送信することで、レーザー測距装置１００におけるレーザー出力の切替えや、検知範囲（角度）の変更等の動作を統括制御する。さらに、本実施形態では、距離画像センサー制御部６０は、車両５００に関する各種制御を行う主制御部３００の一部であることから、車両５００に関する種々の情報を取得することが可能となっている。特に、距離画像センサー制御部６０は、取得した気象情報等の各種情報を反映させたレーザー出力の切替えを行うことで、外部環境すなわち車両５００の周囲環境に応じて適切なレーザー光出力の選択が可能となり、測距機能を確保しつつ、光源延いては装置全体の長寿命化を図るものとなっている。
【００２７】
ここでは、距離画像センサー制御部６０により取得される情報であって、レーザー測距装置１００の外部からの情報を、外部環境情報と呼ぶこととする。つまり、距離画像センサー制御部６０は、最適なレーザー出力を決定するための外部環境情報を取得する外部環境情報取得部である、とも言える。外部環境情報に含まれるものとしては、例えば照度計の計測値、地図情報、気象情報、ヘッドライトのオンオフの情報及びワイパーのオンオフの情報、速度情報等があげられる。レーザー測距装置１００は、これらの情報のうち少なくともいずれか１つを利用して、レーザー出力の切替えを行うことになる。
【００２８】
以下、外部環境情報の具体的内容についてより詳しく説明するために、車両５００における主制御部３００等の構成について説明する。
【００２９】
既述のように、主制御部３００は、車両５００における各部の動作制御を行う装置であり、例えばＣＰＵや各種プログラム等で構成される。このため、主制御部３００は、車両５００を構成する各部を適切に動作させるべくこれらと接続されており、各部の動作を司っており、各部の動作状況についても把握可能となっている。
【００３０】
図２に示す例では、まず、主制御部３００は、ヘッドライト２１０やワイパー２２０、車速センサー部２３０や人検知部２４０といったものと接続されている。これらの部材は、例えば図１に例示するように、車両の内部や外部に設けられており、外界の影響等に応じてその動作の態様が変化する。例えば点灯消灯（オンオフ）の動作をするヘッドライト２１０であれば、外部環境が暗いか明るいか、といったことを示す指標となる。ヘッドライト２１０が、車両５００の外側における照度を計測する照度計ＬＵ（図２参照）の計測値に応じて自動的に点灯消灯の動作をする場合、この動作に応じてレーザー出力の切替えを行うことが考えられる。すなわち、間接的に又は直接的に照度計ＬＵの計測値の情報を反映させることが考えられる。また、ワイパー２２０であれば、動作の有無（オンオフ）や動作の速さの違いが、雨量に関する指標となる。こちらの場合も、同様に、間接的に又は直接的に雨量計の情報を反映させることが考えられる。また、車速センサー部２３０であれば、走行のスピードから道路状況の指標となる。例えばある程度のスピードが維持されている場合には、専用道路や高速道路を走行している、と想定される。この場合、必要となる車間距離が通常の道路とは異なり、検出対象までの距離が遠くなると考えられる。なお、検知範囲については限定すること（狭めること）が可能となると考えられる。逆に、速度が低い場合は、車間距離が短くなるため、測距距離が短くて済み、レーザーパワーを低くすることができる。なお、上記のうち、専用道路や高速道路の走行の特定は、後述する地図情報から行ってもよい。また、人検知部２４０であれば、逆に専用道路や高速道路ではなく一般道路であり特に人通りが激しいか否かといったことが分かる。なお、人検知部２４０の情報から人が多いと判例される状況下では、アイセーフの観点からレーザー出力を調整することも考えられる。
【００３１】
図２に戻って、主制御部３００は、上記のほか、例えば通信部２５０や、各種地図情報が格納された地図情報データ部２６０、あるいはＧＰＳ機能を利用可能にするＧＰＳ部２７０等とも接続されており、これらから各種情報を取得することも可能である。通信部２５０は、例えばインターネット回線等の公衆回線ＩＮと接続されるようなものが考えられる。この場合、公衆回線ＩＮを介して、例えば気象情報等のデータベースＤＢから車両５００がこれから向かう先での気象情報等を取得することや、他の車両から情報を取得すること等が可能になる。なお、他の車両から情報を取得するということは、自身の車両が他の車両へ情報を提供する場合もあり得ることになる。このほか、地図情報データ部２６０やＧＰＳ部２７０等から地理的情報を取得することも考えらえられる。例えばトンネルに出入りしているか、といった情報の取得が考えられる。
【００３２】
以上のように、レーザー測距装置１００の距離画像センサー制御部６０は、主制御部３００を介して、車両５００の周辺情報の他多種多様な情報の取得が可能である。距離画像センサー制御部６０は、これらの外部環境情報に基づいて、光源たるレーザー光源部５１から射出されるレーザー光の出力増減を、レーザー出力制御部５２を介して適宜切り替える。
【００３３】
なお、本実施形態では、一例として、図３に示すような３つのモードでのレーザー出力の切替えがなされるものとする。具体的に説明すると、レーザー光源部５１から射出させるレーザー光ＬＬの出力増減の切替えとして、レーザー光源部５１からのレーザー光ＬＬを標準の出力で射出させる通常出力モードＭと、レーザー光ＬＬの出力を標準（通常出力モードＭ）より増大させた増大出力モードＨと、レーザー光ＬＬの出力を標準（通常出力モードＭ）より減少させた減少出力モードＬとのうちの一のモードへの切替え（一のモードの選択）を可能とする。出力の差は、例えば、レーザー光源部５１に供給する電流等によって調整される。
【００３４】
以上に対して、距離画像センサー制御部６０は、主制御部３００を介して取得される各種外部環境情報を取得すると取得した情報に基づいて、上述したいずれのモードへ切替えるかの選択を行う、すなわちモードの設定を行う。この場合、距離画像センサー制御部６０は、外部環境情報に基づいてレーザー光の出力増減を切り替える出力切替部として機能するとも言える。ここで、各種外部環境情報については、既述のように、種々のものが考えられるが、これらの情報が有する特性からレーザー光の出力を増大させるべきか、通常通りで大丈夫か、あるいは減少させても問題ないか、といったことが異なってくる。すなわち、距離画像センサー制御部６０は、出力切替部として機能するために、取得した各種情報を取捨選択あるいは総合的に勘案して、最適なレーザー光の出力を選択することになる。また、外部環境情報のうちには、距離画像センサー制御部６０における上記レーザー光の出力増減の決定を行うに際して、相反するものとなる情報が含まれる可能性もある。
【００３５】
以下、距離画像センサー制御部６０によって取得される外部環境情報に関して、その性質や情報取得手段に関して例示する。
【００３６】
例えば、車両５００が走行している場所において太陽光が少ない、あるいはほとんどない（夜間）といった場合には、外乱光ノイズが低下すると考えられ、この場合、レーザー光の出力をある程度下げても、先行する車両との車間距離を適正に測定するのに十分であるように維持できる。このような条件となっていることを知るための情報取得手段に関して、例えば夜間であることについては、照度計ＬＵやヘッドライト２１０の点灯消灯（オンオフ）の情報といったことが考えられ、また、トンネルの中にいることについては、地図情報データ部２６０を利用した地図情報での場所特定といったことが考えられる。また、低速かつ周囲に人がいるといった場合には、レーザー測距装置１００が測定対象とする車間距離については短くて良いことになるので、レーザー光の出力をある程度下げても大丈夫であると考えられる。つまり、車速センサー部２３０や人検知部２４０から情報取得することで、かかる判断が可能になる。
【００３７】
一方、大雨や雪、霧といった場合には、視界が不良となり、レーザー光の検知も低下しやすいと考えられる。この場合、レーザー光の出力をある程度上げる必要があると考えられる。こうした場合の情報取得手段に関しては、ワイパーのオンオフの情報のようなものの他にも、例えば長いトンネルに差し掛かった時点で、各種通信により予め行き先の気象状況を取得しておくこと等が考えられる。
【００３８】
また、以上のような各種情報に関して、例えば夜間であっても、雨や霧になっている、といった場合のように、レーザー光の出力をある程度下げてもよいのか上げるべきかについて相反するものとなる情報が同時に発生する可能性もある。これに対して、本実施形態では、距離画像センサー制御部６０において優先すべき情報あるいは優先すべきレーザー光の出力モードを予め定めておくものとする。ここでは、一例として、相反するものとなる情報を外部環境情報として受けた場合、距離画像センサー制御部６０は、レーザー光の出力を増大させる側の情報を優先することで、運転上の安全を最優先に確保するものとする。すなわち、上記の例では、レーザー光の出力を上げる側を選択する、見方を変えると、雨や霧になっているとの情報を優先することになる。
【００３９】
以下、図４のフローチャートを参照して、本実施形態におけるレーザー測距装置１００によるレーザー出力制御の動作についての一例を説明する。
【００４０】
まず、車両５００が始動する、例えば車両５００のエンジンが始動すると（ステップＳ１０１）、これに応じて、距離画像センサー制御部６０をはじめ、車両５００を構成する各部（本動作に関するものであれば各種センサー等）が起動する（ステップＳ１０２）。ここでは、ステップＳ１０２において、距離画像センサー制御部６０は、初期設定モードで測距を開始する。初期設定モードについては、例えば３つの出力モードＨ，Ｍ，Ｌ（図３参照）のうち、無条件に通常出力モードＭとする場合のほか、エンジン始動とともに起動した各部例えばヘッドライト２１０やワイパー２２０、車速センサー部２３０や人検知部２４０といった車両５００の外部情報を取得するセンサーとして機能するものから取得される外部環境情報に基づいてモード設定するものとしてもよい。
【００４１】
初期設定モードでの測距を開始すると、距離画像センサー制御部６０は、新規に外部環境情報が入力されたか否かを確認する（ステップＳ１０３）。すなわち、レーザー光の出力モードを変更させる可能性のある情報が新たに取得されたか否かを判定する。ステップＳ１０３において、新規に外部環境情報が入力されなければ（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、設定されたモード（例えば初期設定時であれば、初期設定モードのまま）での測距を続ける（ステップＳ１０７）。
【００４２】
一方、ステップＳ１０３において、新規に外部環境情報が入力あった場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、距離画像センサー制御部６０は、さらに、新たに入力された外部環境情報が他の外部環境情報と相反するものであるか否かを確認する（ステップＳ１０４）。
【００４３】
ステップＳ１０４において、相反するものとなる情報が存在すると判断された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、距離画像センサー制御部６０は、予め定められた優先に関する規定に従って、優先モードに設定する（ステップＳ１０５）。つまり、上記の例では、レーザー光の出力を増大させる側の情報を優先する。したがって、この場合、３つの出力モードＨ，Ｍ，Ｌのうち、出力モードＬであったものを出力モードＨ，Ｍのいずれかに変更する処理を行うか、あるいは、出力モードＭであったものを出力モードＨに変更する処理が行われ、設定されたモードでの測距が続けられる（ステップＳ１０７）。
【００４４】
一方、ステップＳ１０４において、相反するものとなる情報は存在しないと判断された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、通常の出力モード選択がなされる（ステップＳ１０６）。すなわち、入力された外部環境情報に基づいて、３つの出力モードＨ，Ｍ，Ｌのうちから一のモードが定められ、定められたモードでの測距が続けられる（ステップＳ１０７）。
【００４５】
ステップＳ１０７において、設定されたモードでの測距がなされると、距離画像センサー制御部６０は、車両５００の完全停止、すなわちエンジンが停止したか否かを確認する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８において、車両５００のエンジンが停止していないと判断された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、距離画像センサー制御部６０は、再びステップＳ１０３〜Ｓ１０８の動作を繰り返す。すなわち、車両５００のエンジンが停止したと判断されるまで（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、レーザー測距装置１００は、いずれかの出力モードでの測距を継続して行う。言い換えると、車両５００に搭載されたレーザー測距装置１００は、車両５００の動作中において継続してレーザー光を出力し、停止することなく車間距離を測定する。これにより、車両５００の運転上の安全を高めることができる。
【００４６】
車両５００のエンジンが停止したと判断されると（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、これに伴ってレーザー測距装置１００を含む車両５００の各部（本動作に関するものであれば各種センサー等）の動作が停止し（ステップＳ１０９）、終了する。
【００４７】
以上のように、本実施形態に係るレーザー測距装置１００では、距離画像センサー制御部６０において取得した外部環境情報に応じて、レーザー光ＬＬの出力を切り替えることで、例えば車間距離等の距離計測に足り、かつ、無駄のない、適した出力でレーザー光源部５１からレーザー光ＬＬを射出させた状態を維持するように制御できるので、距離画像センサー５０での測距機能を確保しつつ、レーザー光源部５１延いてはレーザー測距装置１００全体の長寿命化を図ることができる。
【００４８】
〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【００４９】
まず、既述のように、上記実施形態のレーザー測距装置１００において、距離画像センサー制御部６０は、レーザー出力制御部５２に対して指令信号を送信することでレーザー測距装置１００におけるレーザー出力の切替えを行うほか、統括制御部として、検知（照射）範囲制御部５４に対して指令信号を送信することで、検知範囲すなわちレーザー光を照射させる照射範囲、さらに言い換えると、レーザー光を走査する角度範囲を、適宜変更させることができる。レーザー光による照射範囲（検知範囲）については、例えば、車両５００が走行している道路環境によって変わる。例えば高速道路を走行中であれば、車間距離が長くなり、測距の測定対たる先行車両の位置は遠くなるが、レーザー光による照射範囲すなわちレーザー光を振る（走査させる）角度範囲は狭くて良い。この場合、例えば走査スピードとの関係によっては、レーザー光の出力が過度になる可能性等が生じ得る。したがって、距離画像センサー制御部６０は、レーザー光源部５１からのレーザー光ＬＬの照射範囲の切替えに伴ってレーザー光ＬＬの出力を変更し、レーザー光ＬＬの照射範囲の切替えに応じた出力を維持しながら、測距機能を確保しつつ装置の長寿命化を図る観点における最適化を図る照射範囲切替部として機能するものとしてもよい。
【００５０】
また、上記実施形態では、図３に例示したように、３つの出力モードＨ，Ｍ，Ｌのうちから一のモードが定められるものとしている、すなわち３段階で出力が切り替わるものとしているが、これに限らず、選択可能なレーザー光の出力が４種類以上であってもよい。また、逆に高出力か低出力かの２つのモードで切替えを行うものとしてもよい。
【００５１】
また、ステップＳ１０５に例示した優先モードの設定等の優先事項に関する設定についても、各情報について優先順位を決めておく等、種々の態様が考えられる。
【００５２】
また、上記図１に示した場合では、レーザー測距装置を屋外を移動する車両に搭載して車間距離を測定するものとしているが、本願発明のレーザー測距装置は、他の用途についても適用可能であり、特に、恒常的に屋外に設置される（固定される）、あるいはそれに近い状況で設置されるような測距装置に適すると考えられる。例えば、踏切での監視や、駅のホームドアの監視、駐車場の出入り口での監視等において本願のレーザー測距装置を適用することも考えられる。
【００５３】
また、上記実施形態において、ＭＥＭＳミラー、すなわち光走査部として、種々の物が適用可能であり、例えば電磁駆動式の二次元ガルバノミラーを用いるもののほか、電磁駆動式、静電方式、圧電方式、熱方式などの各種の駆動方式で光反射面を有する可動部を揺動駆動する構成のものを適用することができる。
【符号の説明】
【００５４】
５０…距離画像センサー、５１…レーザー光源部、５２…レーザー出力制御部、５３…ＭＥＭＳミラー、５４…検知（照射）範囲制御部、６０…距離画像センサー制御部、１００…レーザー測距装置、２１０…ヘッドライト、２２０…ワイパー、２３０…車速センサー部、２４０…人検知部、２５０…通信部、２６０…地図情報データ部、２７０…ＧＰＳ部、３００…主制御部、５００，５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃ…車両、ＤＢ…データベース、Ｈ…増大出力モード、ＩＮ…公衆回線、Ｌ…減少出力モード、ＬＬ…レーザー光、Ｍ…通常出力モード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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