(57)【要約】【課題】制御部の調整を容易にすること。【解決手段】フォークリフトは、荷役装置２１と、荷役装置２１を駆動させる駆動機構３１と、荷役装置２１の駆動を指示する荷役レバー５２，５３，５４と、荷役レバー５２，５３，５４の操作量を検出するセンサ５５，５６，５７と、切替装置７７と、を備える。フォークリフトは、荷役レバー５２，５３，５４の操作量に応じた荷役速度で荷役装置２１を駆動させる主制御部６１を備える。切替装置７７は、手動運転が行われる手動モードと、自動運転が行われる自動モードとの切り替えを行う。フォークリフトは、自動モードが選択されている場合、目標荷役速度に対応する仮想操作量をマップから求め、主制御部６１に出力する自動制御部７８を備える。【選択図】図３
2018127307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設置された荷役装置と、
前記荷役装置を駆動させる駆動機構と、
前記荷役装置の駆動を指示する荷役操作部材と、
前記荷役操作部材の操作量を検出する検出部と、
前記駆動機構を制御する制御部と、を備え、
前記車体に搭乗した運転者による運転が行われる手動モードと、運転者による前記荷役操作部材の操作が行われることなく運転が行われる自動モードとを切り替え可能な産業車両であって、
前記手動モードと前記自動モードとを切り替える切替装置を備え、
前記制御部は、
前記手動モードが選択されている場合、前記荷役操作部材の前記操作量に応じた荷役速度で前記荷役装置が駆動するように前記駆動機構を制御し、
前記自動モードが選択されている場合、前記荷役速度と、当該荷役速度で前記荷役装置を駆動するために必要な仮想操作量とが対応付けられたマップから、目標となる荷役速度に対応する前記仮想操作量を求め、前記操作量に代えて前記仮想操作量に応じて前記駆動機構を制御する産業車両。
【請求項２】
前記制御部は、
前記仮想操作量を段階的に変化させて前記駆動機構を制御する制御手段と、
段階的に変化させた前記仮想操作量毎に、前記荷役装置の前記荷役速度を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記荷役速度を前記仮想操作量に対応付けることでマップを作成する作成手段と、を備える請求項１に記載の産業車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記自動モードが選択されている場合、前記荷役装置によって荷を移載する際に、目標となる荷役速度と実際の荷役速度との速度偏差に応じて前記仮想操作量を補正する請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車体に搭乗した運転者による運転が行われる手動モードと、運転者による操作が行われることなく運転が行われる自動モードとを切り替え可能にした産業車両としては、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
産業車両は、荷役装置と、荷役装置を駆動させる駆動機構と、荷役装置の駆動を指示する荷役操作部材と、荷役操作部材の操作量を検出する検出部と、を備える。産業車両は、手動モードと自動モードとを切り替える切替装置と、主制御部と、自動制御部と、を備える。手動モードが選択されている場合、主制御部は、検出部によって検出された操作量に応じて駆動機構を制御する。駆動機構の駆動により、荷役装置は、荷役操作部材の操作量に応じた荷役速度で駆動する。荷役速度とは、荷役装置の駆動速度である。
【０００４】
自動モードで産業車両が運転される場合、自動制御部は、目標となる荷役速度（目標荷役速度）で荷役装置が駆動するように主制御部に指令を与える。自動モードが選択されている場合、主制御部は、自動制御部から送られた指令に応じて駆動機構を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、産業車両の種類などで駆動機構の特性は異なる。駆動機構の特性が異なると、同一の指令が主制御部に与えられたとしても、荷役速度は異なる。このため、自動制御部から主制御部に送られる指令は、駆動機構の特性を加味して演算される必要がある。即ち、予め駆動装置の特性を把握した上で、この特性を加味した指令が演算されるように自動制御部を調整する必要があり、自動制御部の調整が煩雑化してしまう。
【０００７】
本発明の目的は、制御部の調整が容易な産業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する産業車両は、車体と、前記車体に設置された荷役装置と、前記荷役装置を駆動させる駆動機構と、前記荷役装置の駆動を指示する荷役操作部材と、前記荷役操作部材の操作量を検出する検出部と、前記駆動機構を制御する制御部と、を備え、前記車体に搭乗した運転者による運転が行われる手動モードと、運転者による前記荷役操作部材の操作が行われることなく運転が行われる自動モードとを切り替え可能な産業車両であって、前記手動モードと前記自動モードとを切り替える切替装置を備え、前記制御部は、前記手動モードが選択されている場合、前記荷役操作部材の前記操作量に応じた荷役速度で前記荷役装置が駆動するように前記駆動機構を制御し、前記自動モードが選択されている場合、前記荷役速度と、当該荷役速度で前記荷役装置を駆動するために必要な仮想操作量とが対応付けられたマップから、目標となる荷役速度に対応する前記仮想操作量を求め、前記操作量に代えて前記仮想操作量に応じて前記駆動機構を制御する。
【０００９】
自動モードでは、仮想操作量に応じて駆動機構が制御され、これにより荷役装置が駆動する。この仮想操作量は、マップから求められたものである。マップは、仮想操作量に荷役速度が対応付けられたものであるため、目標となる荷役速度から、当該荷役速度で荷役装置を駆動するために必要な仮想操作量を求めることができる。これにより、自動モード時に荷役装置を駆動することができる。
【００１０】
ここで、仮想操作量と荷役速度との関係は、仮想操作量を制御部に与えたときの荷役速度を測定することで把握することができる。制御部の調整の際には、仮想操作量と荷役速度とを対応付けたマップを作成すればよく、制御部の調整が容易となる。
【００１１】
上記産業車両について、前記制御部は、前記仮想操作量を段階的に変化させて前記駆動機構を制御する制御手段と、段階的に変化させた前記仮想操作量毎に、前記荷役装置の前記荷役速度を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記荷役速度を前記仮想操作量に対応付けることでマップを作成する作成手段と、を備える。これによれば、制御部によって、マップを自動で作成することができる。
【００１２】
上記産業車両について、前記制御部は、前記自動モードが選択されている場合、前記荷役装置によって荷を移載する際に、目標となる荷役速度と実際の荷役速度との速度偏差に応じて前記仮想操作量を補正してもよい。これによれば、実際の荷役速度を目標となる荷役速度に追従させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、制御部の調整が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】フォークリフトを示す側面図。
【図２】フォークリフトの一部を破断して示す斜視図。
【図３】フォークリフトの駆動機構、及び、自動運転装置の概略構成図。
【図４】荷役レバーの操作量と荷役速度とを対応付けたマップの概略図。
【図５】目標荷役速度を示す概略図。
【図６】荷の移載時に自動制御部が行う制御を示すフローチャート。
【図７】マップを作成する際に自動制御部から出力される仮想操作量と、荷役速度との関係を示す概略図。
【図８】マップを作成する際に自動制御部から出力される仮想操作量と、荷役速度との関係を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、産業車両の一実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態の産業車両は、フォークリフトである。以下の説明において「前」「後」「左」「右」は、フォークリフトの操作者がフォークリフトの前方向（前進方向）を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」を示すものとする。
【００１６】
図１及び図２に示すように、フォークリフト１１は、車体１２と、車体１２から前方に向かって延設された左右一対のリーチレグ１３と、を備える。フォークリフト１１は、各リーチレグ１３の前方に設けられた前輪１４を備える。フォークリフト１１は、車体１２の後方に設けられた後輪１６と、キャスタホイール１７とを備える。後輪１６は、操舵輪及び駆動輪となる。フォークリフト１１は、後輪１６を駆動させるための走行モータＭと、走行モータＭの電力源となるバッテリＢと、を備える。
【００１７】
図１及び図３に示すように、フォークリフト１１は、車体１２の前方に設置された荷役装置２１と、荷役装置２１を駆動させる駆動機構３１と、を備える。荷役装置２１は、２段式のマスト２２を備える。マスト２２は、アウタマスト２３と、インナマスト２４とを備える。荷役装置２１は、一対のフォーク２５と、フォーク２５をインナマスト２４に固定するリフトブラケット２６と、を備える。フォーク２５には、荷が積載される。
【００１８】
駆動機構３１は、複数の油圧シリンダ３２，３３，３４と、油圧シリンダ３２，３３，３４に作動油を給排するための油圧システム４１と、を備える。複数の油圧シリンダ３２，３３，３４は、リフトシリンダ３２、リーチシリンダ３３、及び、ティルトシリンダ３４を含む。リフトシリンダ３２は、インナマスト２４に連結されている。リフトシリンダ３２への作動油の給排によってインナマスト２４、及び、インナマスト２４に固定されたフォーク２５は昇降する。リーチシリンダ３３は、マスト２２に連結されている。リーチシリンダ３３のへの作動油の給排によって荷役装置２１は、車体１２に対して前後進する。ティルトシリンダ３４は、マスト２２に連結されている。ティルトシリンダ３４への作動油の給排によって荷役装置２１は傾動（前傾及び後傾）する。
【００１９】
油圧システム４１は、ポンプ４２と、ポンプ４２を駆動させる荷役モータ４３と、コントロール弁４４とを備える。荷役モータ４３によりポンプ４２が駆動されると、図示しない油タンクから作動油が汲み上げられる。ポンプ４２によって汲み上げられた作動油は、コントロール弁４４に供給される。コントロール弁４４は、油圧シリンダ３２，３３，３４に作動油を分配する。これにより、荷役装置２１が駆動される。
【００２０】
図１及び図２に示すように、フォークリフト１１は、車体１２の中央に運転室５０を備える。フォークリフト１１は、運転室５０の前方に、フォークリフト１１の進行方向を指示するディレクションレバー５１と、荷役装置２１の駆動を指示する複数の荷役レバー５２，５３，５４とを備える。複数の荷役レバー５２，５３，５４は、フォーク２５（インナマスト２４）の昇降を指示するリフトレバー５２、荷役装置２１の前後進を指示するリーチレバー５３、及び、荷役装置２１の傾動を指示するティルトレバー５４を含む。荷役操作部材としての荷役レバー５２，５３，５４は、中立位置（ニュートラル）を基準として前傾、及び、後傾可能である。荷役レバー５２，５３，５４が中立位置にある場合、荷役装置２１は停止している。荷役レバー５２，５３，５４が操作者により前傾、及び、後傾されることで、荷役装置２１は駆動する。
【００２１】
図３に示すように、フォークリフト１１は、荷役レバー５２，５３，５４の操作量（傾角）を検出する複数のセンサ５５，５６，５７を備える。複数のセンサ５５，５６，５７は、リフトレバー５２の操作量を検出するリフトセンサ５５、リーチレバー５３の操作量を検出するリーチセンサ５６、及び、ティルトレバー５４の操作量を検出するティルトセンサ５７を含む。検出部としてのセンサ５５，５６，５７は、荷役レバー５２，５３，５４の操作量を電気信号（電圧）として出力する。なお、本実施形態では、中立位置での操作量を０とし、荷役レバー５２，５３，５４を前傾させた場合の操作量を＋とし、荷役レバー５２，５３，５４を後傾させた場合の操作量を−とする。
【００２２】
フォークリフト１１は、主制御部６１を備える。主制御部６１は、各種処理を所定の手順で実行する処理部６２と、制御プログラムなどの各種制御の情報を記憶する記憶部６３と、を備える。主制御部６１には、各センサ５５，５６，５７が接続されている。主制御部６１は、各センサ５５，５６，５７の検出結果から、荷役レバー５２，５３，５４の操作量を把握する。
【００２３】
主制御部６１は、荷役レバー５２，５３，５４の操作量に応じて、油圧システム４１を制御する。これにより、油圧シリンダ３２，３３，３４への作動油の給排が行われ、荷役装置２１が駆動される。主制御部６１は、荷役レバー５２，５３，５４の中立位置からの操作量（操作量の絶対値）が多いほど荷役速度が速くなるようにコントロール弁４４、及び、荷役モータ４３を制御する。記憶部６３には、荷役レバー５２，５３，５４の操作量と、荷役モータ４３の回転数などが対応付けられたマップが記憶されており、主制御部６１は、これに基づき、荷役モータ４３の回転数や、コントロール弁４４の開度を制御する。
【００２４】
ここで、荷役速度とは、荷役装置２１の駆動速度である。具体的にいえば、フォーク２５（インナマスト２４）の昇降速度、荷役装置２１の前後進速度、及び、荷役装置２１の傾動速度である。主制御部６１は、リフトレバー５２の中立位置からの操作量が多いほど昇降速度を速くし、リーチレバー５３の中立位置からの操作量が多いほど前後進速度を速くし、ティルトレバー５４の中立位置からの操作量が多いほど傾動速度を速くする。
【００２５】
また、主制御部６１は、荷役レバー５２，５３，５４の傾動方向（前傾又は後傾）、即ち、操作量が＋か−かに応じて、油圧システム４１を制御する。主制御部６１は、リフトレバー５２が前傾している場合にはフォーク２５が下降し、リフトレバー５２が後傾している場合にはフォーク２５が上昇するように油圧システム４１を制御する。主制御部６１は、リーチレバー５３が前傾している場合には荷役装置２１が前進し、リーチレバー５３が後傾している場合には荷役装置２１が後進するように油圧システム４１を制御する。主制御部６１は、ティルトレバー５４が前傾している場合には荷役装置２１が前傾し、ティルトレバー５４が後傾している場合には荷役装置２１が後傾するように油圧システム４１を制御する。
【００２６】
なお、主制御部６１は、ディレクションレバー５１やアクセルペダルなどの操作量に応じて、走行モータＭの制御（モータドライバの制御）なども行う。
フォークリフト１１では、上記した構成により、車体１２に搭乗した運転者による運転である手動運転を可能としている。本実施形態のフォークリフト１１は、元々、手動運転機能のみを備えたフォークリフトに自動運転機能をアドオンしたものである。フォークリフト１１は、自動運転機能を実現するために、自動運転装置７１を備える。自動運転装置７１によってフォークリフト１１が自動運転される場合、フォークリフト１１は床面に配置されたガイド（走行経路）に沿って走行する。また、フォークリフト１１は、フォーク２５に積載した荷の移載を行う移載位置まで移動すると、フォーク２５に積載した荷を所定位置に移載する。なお、自動運転とは、運転者による荷役レバー５２，５３，５４の操作が行われることなく運転（荷役操作）が行われることである。
【００２７】
自動運転装置７１は、位置センサ７３，７４，７５と、マーク検出装置７６と、切替装置７７と、自動制御部７８を備える。
位置センサ７３，７４，７５は、荷役装置２１の位置である荷役位置を検出する。荷役位置には、フォーク２５（インナマスト２４）の昇降位置（揚高）、荷役装置２１の前後方向の位置、及び、荷役装置２１の傾動角度が含まれる。位置センサ７３，７４，７５は、フォーク２５の昇降位置を検出する昇降センサ７３、荷役装置２１の前後方向の位置を検出する前後センサ７４、及び、荷役装置２１の傾動角度を検出する傾動センサ７５を含む。位置センサ７３，７４，７５は、荷役位置に応じた電気信号を自動制御部７８に出力する。
【００２８】
マーク検出装置７６は、床面に配置されたマークＭ１（図１参照）を検知する。マークＭ１は、フォークリフト１１が走行する走行経路（ガイド）の所定位置に配置されている。マーク検出装置７６は、マークＭ１を検出すると、検出結果を自動制御部７８に出力する。
【００２９】
切替装置７７は、手動運転が行われる手動モードと、自動運転が行われる自動モードとの切り替えを行う。切替装置７７は、例えば、スイッチであり、スイッチの切替操作により手動モード又は自動モードが選択される。切替装置７７により手動モードが選択されている場合、主制御部６１はセンサ５５，５６，５７によって検出された操作量（に応じた電気信号）に基づいて油圧システム４１の制御を行う。一方で、切替装置７７により自動モードが選択されている場合、主制御部６１は、センサ５５，５６，５７によって検出された操作量に代えて、自動制御部７８によって求められた仮想操作量（に応じた電気信号）に基づいて油圧システム４１の制御を行う。
【００３０】
自動制御部７８は、各種処理を所定の手順で実行する処理部７９と、制御プログラムなどの各種制御の情報を記憶する記憶部８０と、を備える。自動制御部７８には、位置センサ７３，７４，７５、及び、マーク検出装置７６が接続されている。自動制御部７８は、位置センサ７３，７４，７５、及び、マーク検出装置７６が接続される接続部を備えているといえる。主制御部６１と自動制御部７８とは、双方向に通信可能に接続されている。本実施形態において、主制御部６１と自動制御部７８とが、制御部８１として機能している。
【００３１】
図４に示すように、記憶部８０には、仮想操作量と、荷役速度とを対応付けたマップが記憶されている。仮想操作量とは、荷役レバー５２，５３，５４を操作したときにセンサ５５，５６，５７で検出される操作量を、自動制御部７８から出力できるようにしたものである。即ち、仮想操作量と、荷役レバー５２，５３，５４の操作量とは同一のものとみなすことができ、マップは、荷役レバー５２，５３，５４の操作量と荷役速度とを対応付けたマップであるといえる。主制御部６１は、荷役レバー５２，５３，５４の操作量を入力した場合であっても、仮想操作量を入力した場合であっても、同様の荷役速度制御を行う。したがって、荷役レバー５２，５３，５４の操作量と仮想操作量とが同一の値であれば、荷役レバー５２，５３，５４の操作量を入力した場合と、仮想操作量を入力した場合で、荷役速度は同一速度となる。マップにおいて、仮想操作量に対応付けられた荷役速度は、フォーク２５に荷を積載していない状態での荷役速度である。手動モードの場合には、運転者による荷役レバー５２，５３，５４の操作により、荷役速度を調整することができる。一方で、自動モードの場合には、仮想操作量によって荷役速度を制御する必要があるため、仮想操作量と荷役速度とを対応付けたマップが必要となる。
【００３２】
本実施形態では、リフトレバー５２の操作量に対応する仮想操作量とフォーク２５の昇降速度とを対応付けたマップ、リーチレバー５３の操作量に対応する仮想操作量と荷役装置２１の前後進速度とを対応付けたマップ、及び、ティルトレバー５４の操作量に対応する仮想操作量と荷役装置２１の傾動速度とを対応付けたマップが記憶されている。
【００３３】
図４では、縦軸に荷役速度をとっており、横軸に仮想操作量をとっている。図４において、縦軸の０は荷役装置２１が停止している状態である。縦軸の＋は仮想操作量が＋のときの荷役速度、縦軸の−は仮想操作量が−のときの荷役速度を示す。横軸の０は荷役レバー５２，５３，５４が中立位置（＝操作量０）であることを示す。横軸の＋は＋の仮想操作量、即ち、荷役レバー５２，５３，５４を前傾させた場合の操作量（傾角）を示す。横軸の−は−の仮想操作量、即ち、荷役レバー５２，５３，５４を後傾させたときの荷役レバー５２，５３，５４の操作量（傾角）を示す。
【００３４】
自動制御部７８は、走行経路（ガイド）に沿ってフォークリフト１１が走行するように制御を行う。フォークリフト１１が、移載位置まで移動し、マーク検出装置７６によってマークＭ１が検出されると、マークＭ１の検出結果から目標となる荷役位置（目標荷役位置）が自動制御部７８に与えられる。自動制御部７８は、現在の荷役位置から目標荷役位置まで荷役装置２１を移動させる際の目標となる荷役速度（目標荷役速度）を算出する。ここで、目標荷役速度は、例えば、荷役装置２１を停止させるときの衝撃や、荷役作業の効率などを加味して定められる速度である。目標荷役速度の算出態様は、フォークリフト１１が使用される環境などに合わせて適宜設定することが可能である。
【００３５】
図５に示すように、自動制御部７８は、目標荷役速度が算出されると、荷役装置２１が目標荷役速度で駆動するように荷役装置２１の制御を行う。自動制御部７８は、目標荷役速度に対応する仮想操作量をマップから求め、主制御部６１に出力する。主制御部６１は、自動制御部７８から出力された仮想操作量に応じて荷役装置２１を駆動させる。また、荷役速度は、荷の荷重などによって変化するため、実際の荷役速度と目標荷役速度とには速度偏差が生じる。このため、自動制御部７８は、速度偏差が生じた場合には、速度偏差に応じて、主制御部６１に入力される仮想操作量を補正する。自動制御部７８は、荷を移載する際、即ち、荷役装置２１を駆動する際には、図６に示す処理を繰り返し行うことで仮想操作量を補正する。
【００３６】
図６に示すように、ステップＳ１０において、自動制御部７８は、規定時間が経過したか否かを判定する。規定時間とは、図６に示す処理が行われる制御周期である。規定時間が経過している場合、自動制御部７８はステップＳ２０以下の処理を行う。一方で、規定時間が経過していない場合、自動制御部７８はステップＳ１０の処理を繰り返す。即ち、ステップＳ２０以下の処理が規定時間毎に繰り返し行われる。規定時間の経過は、自動制御部７８が備える計時機能により行われる。
【００３７】
ステップＳ２０において、自動制御部７８は速度偏差が規定量以上か否かを判定する。速度偏差が規定量以上の場合、自動制御部７８はステップＳ３０の処理を行う。一方で、速度偏差が規定量未満の場合、自動制御部７８はステップＳ４０の処理を行う。規定量とは、荷役装置２１の使用に際して支障がでないように決められた値であり、例えば、シミュレーションなどに基づいて決められている。
【００３８】
ステップＳ３０において、自動制御部７８は出力する仮想操作量に加えられる補正量を算出する。補正量は、例えば、前回の制御周期にて算出された補正量に予め定められた増加量を加えることで算出されてもよいし、速度偏差から算出されてもよい。自動制御部７８は、ステップＳ３０の処理を行うと、ステップＳ４０の処理を行う。
【００３９】
ステップＳ４０において、自動制御部７８は、補正量を仮想操作量に加算又は減算する。ここでの補正量は、ステップＳ３０にて算出された補正量、又は、前回の制御周期にて用いられた補正量である。補正量は、速度偏差が小さくなるように加算又は減算される。自動制御部７８は、ステップＳ４０の処理を行うと、ステップＳ５０の処理を行う。
【００４０】
ステップＳ５０において、自動制御部７８は時間経過をリセットする。これにより、ステップＳ１０において、再度、規定時間の経過が判定される。
速度偏差が生じた場合には、マップから求められた仮想操作量を補正した値が主制御部６１に出力される。これにより、実際の荷役速度が目標荷役速度に追従するように荷役装置２１は制御される。
【００４１】
荷役速度の制御に用いられるマップは、自動制御部７８のマップ作成機能により作成される。
マップは、自動運転装置７１をフォークリフト１１に搭載した際に作成される。自動運転装置７１がフォークリフト１１に搭載されると、自動運転装置７１にはマップ作成を行うように指令が与えられる。この指令は、例えば、自動運転装置７１に設けられたスイッチなどを操作することで与えられてもよいし、外部機器を有線接続又は無線接続し、外部機器から与えられてもよい。
【００４２】
図７に示すように、自動制御部７８は、指令を受けると、主制御部６１に仮想操作量を出力する。自動制御部７８は、主制御部６１に出力する仮想操作量を段階的に上昇させていく。本実施形態の自動制御部７８は、中立位置を基準として、仮想操作量を１０％ずつ上昇させていく。なお、ここでいう「１０％」とは、荷役レバー５２，５３，５４の＋の操作量の最大値に対する１０％である。自動制御部７８は、＋の仮想操作量が最大値に達するまで仮想操作量を段階的に上昇させる。
【００４３】
自動制御部７８は、仮想操作量を出力したときの荷役速度を検出する。荷役速度は、位置センサ７３，７４，７５の検出結果から、単位時間当たりの荷役装置２１の位置の変化量を把握することで検出される。
【００４４】
自動制御部７８は、出力した仮想操作量と、当該仮想操作量を出力したときの荷役速度とを対応付けて記憶していく。これにより、仮想操作量と荷役速度とを対応付けたマップが作成されていく。したがって、自動制御部７８は、主制御部６１に仮想操作量を段階的に出力する出力手段と、仮想操作量毎に荷役速度を検出する検出手段と、仮想操作量と荷役速度とを対応付けてマップを作成する作成手段と、を備える。
【００４５】
上記した処理により、＋の仮想操作量に荷役速度が対応付けられる。−の仮想操作量に荷役速度を対応付ける際には、自動制御部７８は中立位置を基準として、仮想操作量を１０％ずつ下降させていく。なお、ここでいう「１０％」とは、荷役レバー５２，５３，５４の−の操作量の最小値に対する１０％である。自動制御部７８は、−の仮想操作量が最小値に達するまで操作量を段階的に下降させる。自動制御部７８は、＋の仮想操作量に荷役速度を対応付ける場合と同様の処理を行うことで、−の仮想操作量に荷役速度を対応付ける。これにより、仮想操作量と、荷役速度とが対応付けられたマップが削成される。
【００４６】
フォークリフト１１には、荷役レバー５２，５３，５４が操作されても荷役装置２１が駆動しない不感帯（いわゆる、遊び）、及び、荷役レバー５２，５３，５４を増加させても荷役速度が上昇しない飽和が存在している場合がある。図４では、０からＡまでの操作量（仮想操作量）、及び、０から−Ａまでの操作量（仮想操作量）が不感帯となる。また、Ｂより多い操作量（仮想操作量）、及び、−Ｂよりも少ない操作量（仮想操作量）が飽和となる。自動制御部７８は、不感帯及び飽和が存在している場合、マップを作成する際に、不感帯が終わる仮想操作量、及び、飽和が始まる仮想操作量を検出することで、より正確に仮想操作量と荷役速度との対応付けを行う。
【００４７】
自動制御部７８は、段階的に仮想操作量を変化させたときに、荷役装置２１が停止から駆動に切り替わる範囲を検出すると、当該範囲に不感帯が終わる仮想操作量が存在していると判断する。例えば、図７では、仮想操作量が１０％のときには荷役装置２１が駆動せず、仮想操作量が２０％のときには荷役装置２１が駆動している。この場合、仮想操作量が１０％〜２０％の間に不感帯が終わる仮想操作量が存在していると把握できる。
【００４８】
図８に示すように、自動制御部７８は、不感帯が終わる仮想操作量が存在している範囲内では、それ以外の範囲に比べて小刻みに仮想操作量を上昇させる。例えば、自動制御部７８は、不感帯が終わる仮想操作量が存在している範囲内では、操作量を１％ずつ上昇させていく。そして、自動制御部７８は、荷役装置２１の停止と駆動とが切り替わる仮想操作量を把握することで、不感帯が終わる仮想操作量を検出する。図８では、１１％が不感帯の終わる仮想操作量となる。
【００４９】
自動制御部７８は、段階的に仮想操作量を変化させたときに、荷役装置２１の速度が変化しなくなる範囲を検出すると、当該範囲に飽和が始まる仮想操作量が存在していると判断する。例えば、仮想操作量が９０％のときと仮想操作量が１００％のときとで、荷役速度が変化していない場合、仮想操作量が９０％〜１００％の間に飽和が始まる仮想操作量が存在していると把握できる。
【００５０】
自動制御部７８は、飽和が始まる仮想操作量が存在している範囲内では、それ以外の範囲に比べて小刻みに仮想操作量を変化させる。例えば、自動制御部７８は、飽和が始まる仮想操作量が存在している範囲内では、仮想操作量を１％ずつ変化させていく。そして、自動制御部７８は、荷役速度が変化しなくなる操作量を把握することで、飽和が始まる仮想操作量を検出する。
【００５１】
なお、不感帯が終わる仮想操作量と、飽和が始まる仮想操作量とは、＋の仮想操作量、及び、−の仮想操作量の両方について求められる。
上記した自動制御部７８の処理により、昇降速度、前後進速度、及び、傾動角度に対応した３つのマップが作成される。
【００５２】
次に、本実施形態のフォークリフト１１の作用について説明する。
自動モードが選択されている場合、自動制御部７８は、目標荷役速度に対応する仮想操作量を主制御部６１に出力する。主制御部６１は、自動制御部７８から送られた仮想操作量を入力し、この仮想操作量に応じた荷役速度で荷役装置２１が駆動するように油圧システム４１を制御する。
【００５３】
したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）自動モードが選択されている場合に自動制御部７８から主制御部６１に出力される指令値は荷役レバー５２，５３，５４の操作量とみなせる仮想操作量である。例えば、荷役モータ４３の回転数や、コントロール弁４４の開度を指令値とする場合、油圧システム４１の特性を把握した上で指令値を設定する必要があり、自動制御部７８の調整に手間がかかる。一方で、荷役レバー５２，５３，５４の操作量を指令値とする場合、荷役レバー５２，５３，５４の操作量に対する荷役装置２１の駆動速度（荷役速度）を測定し、この関係をマップとして記憶部８０に記憶しておけばよい。油圧システム４１の特性を把握することなく、指令値を設定することができ、自動制御部７８の調整が容易となる。
【００５４】
（２）自動制御部７８は、マップ作成機能を備える。したがって、自動運転装置７１をフォークリフト１１に搭載する際に、搭載されるフォークリフト１１に合わせたマップを自動で作成することができる。
【００５５】
（３）荷の移載時に、主制御部６１に入力される仮想操作量を補正することで、目標荷役速度に実際の荷役速度を追従させることができる。
（４）手動運転のみが行えるフォークリフトに自動運転装置７１を後付けすることで自動運転機能をアドオンする場合、搭載されるフォークリフトに合わせて自動運転装置７１を調整する。この際、自動運転装置７１が搭載されるフォークリフトが特定の種類に定まっていれば、油圧システムの特性に合わせて指令値を定めることができる。しかしながら、自動運転装置７１を様々な種類のフォークリフトに搭載することを想定する場合、個々のフォークリフトの油圧システムの特性に合わせて指令値を定めると、自動制御部７８の調整が煩雑化する。本実施形態のように、自動制御部７８の調整を容易にすることで、自動運転装置７１の汎用性が向上され、様々な種類のフォークリフトに自動運転装置７１を搭載することができる。
【００５６】
なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
○自動制御部７８は、荷の移載時に仮想操作量の補正を行わなくてもよい。また、速度偏差による補正に代えて、荷の重量などに応じて仮想操作量を補正してもよい。
【００５７】
○自動制御部７８は、マップ作成機能を備えていなくてもよい。この場合、自動運転装置７１をフォークリフト１１に搭載する際に、専用の装置や、手動でマップを作成する。マップは、荷役レバー５２，５３，５４の操作量と、当該操作量に対応する荷役速度とを把握できれば作成することができる。したがって、専用の装置によって主制御部６１に操作量を出力したり、手動で荷役レバー５２，５３，５４を操作し、この際の荷役速度を測定することで、マップを作成することができる。この場合であっても、油圧システム４１の特性を把握した上で指令値を設定する場合に比べて、自動制御部７８の調整が容易となる。
【００５８】
○不感帯、及び、飽和が存在しないフォークリフト１１の場合、不感帯が終わる仮想操作量、及び、飽和が始まる仮想操作量を検出しなくてもよい。不感帯、及び、飽和が存在するフォークリフト１１の場合であっても、不感帯が終わる仮想操作量、及び、飽和が始まる仮想操作量を検出しなくてもよい。
【００５９】
○自動制御部７８は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）などで、フォークリフト１１の現在位置を推定できれば、現在位置から目標となる荷役位置を把握してもよい。この場合、自動運転装置７１は、マーク検出装置７６を備えていなくてもよい。
【００６０】
○自動運転装置７１を搭載する前のフォークリフト１１に位置センサ７３，７４，７５が備えられている場合、自動運転装置７１は位置センサ７３，７４，７５を備えていなくてもよい。
【００６１】
○複数の荷役速度（昇降速度、前後進速度、及び、傾動速度）のうちの全てが実施形態のように制御されていなくてもよく、複数の荷役速度のうち少なくとも１つがマップに基づいて制御されていればよい。具体的にいえば、自動制御部７８の記憶部８０には、複数の荷役速度のうちの少なくとも１つと、当該荷役速度に対応する仮想操作量との関係を示すマップが記憶される。自動モードが選択されている場合、自動制御部７８は、記憶部８０に記憶されたマップに基づき、仮想操作量を主制御部６１に出力する。この場合、複数の荷役速度のうち、マップに基づいた速度制御が行われない荷役速度については、実施形態とは異なる態様で速度制御が行われる。
【００６２】
○主制御部６１のみを制御部として機能させてもよい。この場合、実施形態における自動制御部７８が備える機能を主制御部６１が備えることになる。
○荷役速度には、フォーク２５を左右方向に移動させるシフト速度や、荷役装置２１を回転させるローテート速度が含まれていてもよい。そして、これらの速度制御が実施形態に記載のマップに基づいて行われてもよい。
【００６３】
○フォーク２５に代えて、クランプやラムなどのアタッチメントを用いてもよい。
○フォークリフト１１は、リーチ式や、カウンタ式など、どのような種類であってもよい。
【００６４】
○駆動機構３１は、コントロール弁４４に代えて、全閉と全開とを切り替えられる電磁弁を備えるものなどでもよい。即ち、駆動機構３１としては、様々な種類のものを用いることができる。
【００６５】
○フォークリフト１１は、エンジンによって走行するものでもよい。
○産業車両は、手動モードと自動モードとの切り替えが行われるものであれば、フォークリフト１１以外であってもよい。例えば、建機などであってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１１…フォークリフト（産業車両）、１２…車体、２１…荷役装置、３１…駆動機構、５２，５３，５４…荷役レバー（荷役操作部材）、５５，５６，５７…センサ（検出部）、６１…主制御部、７７…切替装置、７８…自動制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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