(57)【要約】【課題】空気中の水分、例えば、雨、雪、霧による不要反射を抑圧できるレーダ信号処理装置およびレーダ信号処理方法の提供に資すること。【解決手段】レーダ信号処理装置は、レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向およびレーダ装置からの距離で規定された領域を所定の間隔で区切った単位領域毎に、反射信号の受信電力の反射電力を示すプロファイル情報を取得し、プロファイル情報における領域をクラッタ検知領域に設定するクラッタ検知領域確定部と、クラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の第１代表値と第１代表値に対応する第１距離を算出するクラッタ特性算出部と、第１代表値と第１距離に基づいて、クラッタの反射電力とレーダ装置からの距離との対応関係のパラメータを算出する抑圧フィルタ確定部と、パラメータに基づいて閾値を算出し、プロファイル情報において閾値以下の反射電力の領域をクラッタの領域と判定する抑圧処理部と、を備える。【選択図】図１
2018205022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向および前記レーダ装置からの距離によって規定された前記レーダ装置の測定領域を所定の間隔で区切った単位領域毎に、反射信号の受信電力の代表値である反射電力を示すプロファイル情報を、前記レーダ装置から取得し、前記プロファイル情報における一部の領域をクラッタ検知領域として設定するクラッタ検知領域確定部と、
前記クラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の第１の代表値と前記第１の代表値に対応する第１の距離とを算出するクラッタ特性算出部と、
前記第１の代表値と前記第１の距離に基づいて、前記クラッタの反射電力と前記レーダ装置からの距離との対応関係を示すパラメータを算出する抑圧フィルタ確定部と、
前記パラメータに基づいて閾値を算出し、前記プロファイル情報において、前記閾値以下の反射電力を有する領域を前記クラッタに対応する領域として判定する抑圧処理部と、
を備えるレーダ信号処理装置。
【請求項２】
前記抑圧フィルタ確定部が一定時間内に推定した複数の前記パラメータを取得し、前記複数のパラメータの統計平均を算出する統計特性更新部を備え、
前記抑圧処理部は、前記統計平均されたパラメータに基づいて前記閾値を算出する、
請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項３】
前記抑圧フィルタ確定部は、前記第１の代表値と前記第１の距離、および、予め設定された基準反射電力と基準距離に基づいて、前記パラメータを算出する、
請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項４】
前記クラッタ特性算出部は、前記クラッタ検知領域に含まれる、クラッタの反射電力の第２の代表値と前記第２の代表値に対応する第２の距離とを算出し、
前記抑圧フィルタ確定部は、前記第１の代表値と前記第１の距離、および、前記第２の代表値と前記第２の距離に基づいて、前記パラメータを算出する、
請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項５】
前記プロファイル情報に含まれる、物体によって反射した反射信号の反射電力に対応する候補物体領域を推定する物標抽出部を備え、
前記抑圧処理部は、前記候補物体領域の反射電力の第３の代表値が前記閾値以下の場合、前記候補物体領域を前記クラッタに対応する領域として判定する、
請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項６】
前記クラッタ検知領域に含まれる単位領域の総数と前記クラッタ検知領域に含まれる単位領域のうち所定値以上の反射電力を有する単位領域の数との比率を算出し、前記比率が所定比率より大きい場合に、前記クラッタに対応する領域が前記プロファイル情報に含まれる判定するクラッタ密度判定部を備え、
前記クラッタ特性算出部は、前記クラッタに対応する領域が前記プロファイル情報に含まれる場合に、前記第１の反射電力と前記第１の距離を算出する、
請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項７】
レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向および前記レーダ装置からの距離によって規定された前記レーダ装置の測定領域を所定の間隔で区切った単位領域毎に、反射信号の受信電力の代表値である反射電力を示すプロファイル情報を、前記レーダ装置から取得し、前記プロファイル情報における一部の領域をクラッタ検知領域として設定し、
前記クラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の第１の代表値と前記第１の代表値に対応する第１の距離とを算出し、
前記第１の代表値と前記第１の距離に基づいて、前記クラッタの反射電力と前記レーダ装置からの距離との対応関係を示すパラメータを算出し、
前記パラメータに基づいて閾値を算出し、前記プロファイル情報において、前記閾値以下の反射電力を有する領域を前記クラッタに対応する領域として判定する、
レーダ信号処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、レーダ信号処理装置およびレーダ信号処理方法に関し、レーダ装置の周辺に存在する物体による反射と、空気中の水分、例えば、雨、雪、霧による不要反射とを区別できるレーダ信号処理装置およびレーダ信号処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路周辺に設置されたレーダ装置を用いて、道路の交通を監視または管理するシステムが開発されている。このようなシステムは、例えば、交差点の周辺に設置されたレーダ装置によって、交差点を通過する車両または歩行者を検出し、交通流量を計測することによって、信号機を適応的に制御することに用いられている。また、このようなシステムは、車両と歩行者と衝突の可能性があると判断した場合、車両の運転手や歩行者に警告を提示して、衝突を回避させることに用いられている。
【０００３】
また、レーダ装置は、例えば空港、または、その他の施設を監視するために利用される。このようなレーダ装置は、空中または地上の物体を検知し、関連セキュリティシステムに情報を提供することによって、物体の侵入を防止することに用いられている。
【０００４】
また、車両に搭載されたレーダ装置は、車両の周囲に存在する、他車両、歩行者、二輪車、または、路上にある設置物を検出する。車載レーダ装置は、自車両の前方や側方から接近してくる物体を検出し、自車両と物体の相対位置、または、自車両と物体の相対速度を測定する。そして、車載レーダ装置は、測定結果に基づき、自車両と物体とが衝突する可能性の有無を判断し、可能性が有ると判断した場合には、運転手に警告を提示、および／または、自車両の走行を制御することによって、衝突を回避させることに用いられている。
【０００５】
このように、レーダ装置が物体を検出するために様々な場面で利用されることが、例えば、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１５/１９０２８３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、高分解能レーダに対する考慮が不十分であり、空気中の水分、例えば、雨、雪、霧による不要反射がある場合に物体の検出精度が劣化するおそれがある。
【０００８】
本開示の非限定的な実施例は、空気中の水分、例えば、雨、雪、霧による不要反射を区別できるレーダ信号処理装置およびレーダ信号処理方法の提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係るレーダ信号処理装置は、レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向および前記レーダ装置からの距離によって規定された前記レーダ装置の測定領域を所定の間隔で区切った単位領域毎に、反射信号の受信電力の代表値である反射電力を示すプロファイル情報を、前記レーダ装置から取得し、前記プロファイル情報における一部の領域をクラッタ検知領域として設定するクラッタ検知領域確定部と、前記クラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の第１の代表値と前記第１の代表値に対応する第１の距離とを算出するクラッタ特性算出部と、前記第１の代表値と前記第１の距離に基づいて、前記クラッタの反射電力と前記レーダ装置からの距離との対応関係を示すパラメータを算出する抑圧フィルタ確定部と、前記パラメータに基づいて閾値を算出し、前記プロファイル情報において、前記閾値以下の反射電力を有する領域を前記クラッタに対応する領域として判定する抑圧処理部と、を備える。
【００１０】
本開示の一態様に係るレーダ信号処理方法は、レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向および前記レーダ装置からの距離によって規定された前記レーダ装置の測定領域を所定の間隔で区切った単位領域毎に、反射信号の受信電力の代表値である反射電力を示すプロファイル情報を、前記レーダ装置から取得し、前記プロファイル情報における一部の領域をクラッタ検知領域として設定し、前記クラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の第１の代表値と前記第１の代表値に対応する第１の距離とを算出し、前記第１の代表値と前記第１の距離に基づいて、前記クラッタの反射電力と前記レーダ装置からの距離との対応関係を示すパラメータを算出し、前記パラメータに基づいて閾値を算出し、前記プロファイル情報において、前記閾値以下の反射電力を有する領域を前記クラッタに対応する領域として判定する。
【００１１】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の一態様によれば、空気中の水分、例えば、雨、雪、霧による不要反射を区別することに資する。
【００１３】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本開示の第１の実施の形態に係るレーダ信号処理装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】反射電力プロファイルの一例を示す図
【図３Ａ】レーダ装置、測定領域および車両の位置関係を示す図
【図３Ｂ】図３Ａに示す位置関係を有するレーダ装置が出力する反射電力プロファイルにおける、クラッタ検知領域の一例を示す図
【図４】減衰曲線の一例を示す図
【図５】本開示の第１の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャート
【図６】本開示の第２の実施の形態に係るレーダ信号処理装置の構成の一例を示すブロック図
【図７】本開示の第２の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャート
【図８】本開示の第３の実施の形態に係るレーダ信号処理装置の構成の一例を示すブロック図
【図９】ドップラプロファイルの一例を示す図
【図１０】本開示の第３の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャート
【図１１】本開示の第４の実施の形態に係るレーダ信号処理装置の構成の一例を示すブロック図
【図１２】本開示の第４の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャート
【図１３】本開示の第５の実施の形態に係るレーダ信号処理装置の構成の一例を示すブロック図
【図１４】本開示の第５の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
レーダ装置は、例えば、車両、交差点の道路周辺、施設（例えば、空港）に設けられ、レーダ信号を送信し、障害物などの検出対象の物体（以下、目標物体と記載する）によって反射した反射信号を受信する。
【００１６】
降雨時、降雪時、霧（空気中の水分）がある場合、レーダ装置は、雨、雪、霧からの不要反射、つまり、雨クラッタ、雪クラッタおよび／または霧クラッタ（以下、まとめて、クラッタ（clutter）と記載する）を受信する。例えば、レーダ装置の分解能を向上させるために、高い周波数のレーダ信号を利用する高分解能レーダの場合、水の粒（例えば、雨粒、雪粒および／または霧粒）のサイズがレーダ信号の波長に対して相対的に大きくなるため、不要反射の影響が大きくなってしまう。そのため、レーダ装置が本来検出する目標物体（例えば、歩行者および車両）の誤検出の可能性がある。
【００１７】
例えば、特許文献１には、降雨時に、レーダ受信信号のパワースペクトルのピークの履歴接続の成功回数に基づき、検出対象の物体と雨クラッタとを分離する技術が開示されている。
【００１８】
しかしながら、特許文献１に開示された技術を高分解能レーダに利用する場合、高分解能レーダでは、雨クラッタが引き起こすピークの数が多くなり、雨クラッタの空間分布密度も高いため、雨クラッタに対しても履歴接続の成功回数が増加し、検出対象の物体と雨クラッタとを分離することは困難である。
【００１９】
本開示はかかる点を鑑みて為されたものであり、クラッタの反射電力と距離との対応関係を示すパラメータを算出し、算出したパラメータに基づいて、レーダ装置が受信する反射信号の反射電力に対して、雨、雪、霧からの不要反射を区別することに着目し、本開示に至った。
【００２０】
次に、本開示の各実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。
【００２１】
＜第１の実施の形態＞
図１は、本開示の第１の実施の形態に係るレーダ信号処理装置１０の構成の一例を示すブロック図である。レーダ信号処理装置１０は、レーダ装置１およびレーダ情報出力装置２と有線または無線で接続する。あるいは、レーダ信号処理装置１０は、レーダ装置１およびレーダ情報出力装置２と有線または無線ネットワークを介して接続しても良い。レーダ信号処理装置１０は、レーダ装置１から出力される測定情報の処理を行い、レーダ情報出力装置２に対して、測定情報の処理によって得られる各種情報を出力する。
【００２２】
レーダ装置１は、例えば、車両、交差点の道路周辺、施設（例えば、空港、駅、商業施設）に設けられる。レーダ装置１は、例えば、所定の角度間隔で順次送信方向を変更し、所定範囲に対してレーダ信号を送信し、レーダ信号が検出対象の物体（例えば障害物）によって反射した反射信号を受信する。また、レーダ装置１は、反射信号をベースバンドに変換して、レーダ信号の送信方向毎の反射信号の反射電力プロファイル（遅延プロファイルまたは伝搬遅延特性と呼ばれても良い）を、所定範囲を複数に分割した単位領域毎に取得し、測定結果（測定情報）としてレーダ信号処理装置１０に出力する。
【００２３】
レーダ信号処理装置１０は、レーダ装置１から出力された測定情報に基づいて、検出対象の物体によって反射した反射信号の反射電力と、雨、雪、霧（空気中の水分）によって反射した反射信号の反射電力（以下、クラッタの反射電力と記載する）とを区別する。そして、レーダ信号処理装置１０は、クラッタの反射電力を抑圧した測定情報またはクラッタの位置を示す情報をレーダ情報出力装置２に出力する。
【００２４】
レーダ情報出力装置２は、クラッタの反射電力が抑圧された測定情報またはクラッタの位置を示す情報に基づいて、検出対象の物体の位置、大きさ、および／または、形状を推定し、推定結果を表示装置（図示せず）または物標情報出力装置（図示せず）に出力する。
【００２５】
以下、レーダ信号処理装置１０の各構成について説明する。
【００２６】
レーダ信号処理装置１０は、クラッタ検知領域確定部１１、クラッタ特性算出部１２、抑圧フィルタ確定部１３、および、抑圧処理部１４を備える。レーダ信号処理装置１０の各構成は、ソフトウェアまたはＬＳＩ回路などのハードウェアで実現してもよいし、車両を制御する電子制御ユニット（Electronic Control Unit：ＥＣＵ）の一部として実現してもよい。
【００２７】
クラッタ検知領域確定部１１は、レーダ装置１から測定情報を取得し、測定情報の領域からクラッタを検知するためのクラッタ検知領域を設定する。レーダ装置１から取得する測定情報は、例えば、反射電力プロファイルである。なお、反射電力プロファイルとクラッタ検知領域の設定の具体例については後述する。
【００２８】
クラッタ特性算出部１２は、クラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の代表値と、その反射電力の代表値に対応するレーダ装置１からの距離との組み合わせを２つ算出する。なお、代表値の算出方法の具体例については後述する。
【００２９】
抑圧フィルタ確定部１３は、クラッタ特性算出部１２が算出した代表値と距離との２つの組み合わせを用いて、クラッタの反射電力と距離との対応関係を示す減衰曲線のパラメータを算出する。なお、減衰曲線のパラメータの算出方法の具体例については後述する。
【００３０】
抑圧処理部１４は、抑圧フィルタ確定部１３が算出した減衰曲線のパラメータに基づいて、各距離における閾値を算出する。そして、抑圧処理部１４は、算出した閾値を用いて、レーダ装置１から取得した測定情報（反射電力プロファイル）に含まれる各セルの反射電力が、目標物体によって反射した反射信号の反射電力かあるいはクラッタの反射電力かを判定する。抑圧処理部１４は、クラッタのセルを示す情報をレーダ情報出力装置２に出力する。
【００３１】
次に、反射電力プロファイルとクラッタ検知領域の設定の具体例について説明する。
【００３２】
図２は、反射電力プロファイルの一例を示す図である。図２の横軸はレーダ装置１を基準としたレーダ信号の送信方向の方位角を示し、縦軸はレーダ装置１からの距離Ｒを示す。方位角は−５０度から５０度までの範囲をとり、距離は０ｍから２０ｍまでの範囲をとる。図２における各グリッド（矩形）は、レーダ信号の送信方向の方位角およびレーダ装置からの距離によって規定されたレーダ装置１の測定領域において、横軸を１０度毎、縦軸を２．５ｍ毎に区切った単位領域を示す。以下では、この単位領域をセルと記載する。図２には、各セルにおける反射電力を０から５までの６段階のレベルが示される。図２では、レベル５が最も反射電力が強いことを示す。
【００３３】
なお、図２は、−５０度から５０度までの方位角および０ｍから２０ｍまでの距離により規定される測定領域の反射電力プロファイルを示すが、本開示はこれに限定されない。例えば、レーダ装置１の測定領域に基づいて、反射電力プロファイルのサイズ（例えば、図２では、距離Ｒ：０ｍから２０ｍ、方位角：−５０度から＋５０度）が規定されても良い。また、図２は、横軸を１０度毎、縦軸を２．５ｍ毎に区切ったセルを示すが、本開示はこれに限定されない。セルの大きさは、例えば、レーダ装置１の分解能に基づいて決定されても良い。なお、高い分解能を得られるという点では、セルは、より小さい方が好ましい。
【００３４】
また、図２は、説明の便宜上、方位角と距離とを座標軸とする直交座標系の反射電力プロファイルにおける各セルの形状を矩形に示しているが、本開示はこれに限定されない。例えば、レーダ装置１の位置を中心とした極座標系の反射電力プロファイルであっても良い。反射電力プロファイルが極座標系によって示される場合、セルの形状は扇形となる。
【００３５】
なお、以下では、反射電力プロファイルの各セルを１つの点として説明する。つまり、１つの距離および１つの方位角に対して１つのセルが対応付けられており、各セルの反射電力は、対応する１つの距離および１つの方位角からの反射信号の強度であるものとして説明する。
【００３６】
クラッタ検知領域確定部１１は、図２に示す反射電力プロファイルにおいて、クラッタ検知領域を設定する。
【００３７】
図３Ａは、レーダ装置、測定領域および車両の位置関係を示す図である。図３Ｂは、図３Ａに示す位置関係を有するレーダ装置が出力する反射電力プロファイルにおける、クラッタ検知領域の一例を示す図である。
【００３８】
図３Ａの位置関係では、レーダ装置１の設置高度が５ｍ、俯角（Depression）が６０度、車両の高さが２ｍである。
【００３９】
クラッタ検知領域確定部１１は、反射電力プロファイルの領域のうち、クラッタが現れるが目標物体が現れない領域をクラッタ検知領域として設定する。
【００４０】
例えば、図３Ａに示すレーダ装置１の設置高度が５ｍ、俯角（Depression）が６０度、車両の高さが２ｍの場合、レーダ装置１が車両を検知する最短距離は、６ｍとなる。つまり、少なくとも０ｍから５ｍの範囲内では、車両が現れない。
【００４１】
このため、クラッタ検知領域確定部１１は、図３Ｂに示すように、０ｍから５ｍの距離範囲の領域をクラッタ検知領域Ｖとして設定する。なお、図３Ｂでは、５ｍから７．５ｍが１つのセルとして区切られている。上述では、５ｍから６ｍの範囲は車両が現れない範囲に相当するものの、６ｍから７．５ｍの範囲では車両が現れるため、この場合、５ｍから６ｍの範囲を含むセルは、クラッタ検知領域Ｖには含まれない。
【００４２】
なお、図３Ｂは、０ｍから５ｍの距離範囲の領域をクラッタ検知領域として設定する例を示すが、本開示はこれに限定されない。例えば、レーダ装置１が車両に搭載される場合、クラッタ検知領域確定部１１は、０ｍから１ｍの距離の領域をクラッタ検知領域として設定しても良い。あるいは、方位角の一部の範囲（例えば、図２の―５０度から―３０度の範囲）の領域をクラッタ検知領域として設定しても良いし、距離の中間の範囲（例えば、図２の１０ｍから２０ｍの範囲）の領域をクラッタ検知領域として設定しても良い。
【００４３】
あるいは、クラッタ検知領域確定部１１は、クラッタ検知領域を設定するために、レーダ装置１に対して、クラッタが現れるが目標物体が現れない領域（クラッタ検知領域）を測定する指示を行っても良い。例えば、道路を走行する車両などを検出するレーダ装置１が、クラッタ検知領域確定部１１から指示を取得した場合、レーダ装置１は、目標物体が現れない領域、例えば、前方（俯角＝０°）または上方（仰角＞０°）に向けてレーダ信号を送信し、雨、雪及び霧の少なくとも１つから反射した反射信号を受信する。そして、レーダ装置１は、受信した反射信号から反射電力プロファイルを算出し、クラッタ検知領域確定部１１へ出力しても良い。
【００４４】
この場合、クラッタ検知領域確定部１１が取得する反射電力プロファイルのセルは、クラッタのセルであるため、クラッタ検知領域確定部１１は、任意の領域（例えば、反射電力プロファイルの領域の全体）をクラッタ検知領域として設定しても良い。これは、クラッタ検知領域Ｖは、後述する減衰曲線を算出するために用いるため、雨、雪及び霧の少なくとも１つから反射した反射信号を受信できる領域であればよく、車両からの反射信号を受信する領域と重複しなくてもよい。
【００４５】
次に、クラッタ特性算出部１２における代表値の算出方法の一例について説明する。
【００４６】
クラッタ特性算出部１２は、クラッタ検知領域Ｖを距離に沿って、２つの部分領域（部分領域Ｖ１と部分領域Ｖ２）を設定する。例えば、図３Ｂに示した、クラッタ検知領域Ｖが０ｍから５ｍの距離範囲の領域の場合、クラッタ特性算出部１２は、０ｍから３ｍの距離範囲の領域を部分領域Ｖ１として設定し、３ｍから５ｍの距離範囲の領域を部分領域Ｖ２として設定する。
【００４７】
なお、部分領域の設定方法は、上述した方法に限定されない。例えば、クラッタ検知領域Ｖを距離に沿って均等に２分割しても良いし、クラッタ検知領域Ｖに含まれる０より大きい反射電力の数が均等になるように２分割しても良い。
【００４８】
クラッタ特性算出部１２は、部分領域Ｖ１の反射電力の代表値Ｐ１と代表値Ｐ１のセルに対応する距離Ｒ１を算出する。クラッタ特性算出部１２は、部分領域Ｖ２の反射電力の代表値Ｐ２と代表値Ｐ２のセルに対応する距離Ｒ２を算出する。
【００４９】
例えば、クラッタ特性算出部１２は、部分領域Ｖ１に含まれるセルの反射電力のピーク値を、代表値Ｐ１として算出しても良い。あるいは、クラッタ特性算出部１２は、部分領域Ｖ１に含まれるセルの反射電力の中で、所定値以上の反射電力の中央値を代表値Ｐ１として算出しても良い。なお、本開示において、代表値Ｐ１の算出方法は、これらに限定されない。
【００５０】
次に、抑圧フィルタ確定部１３における、クラッタの反射電力と距離との対応関係を示す減衰曲線のパラメータの算出方法の一例について説明する。
【００５１】
図４は、減衰曲線の一例を示す図である。図４の横軸はレーダ装置１からの距離、縦軸は反射電力を示す。図４は、クラッタ特性算出部１２によって設定された部分領域Ｖ１および部分領域Ｖ２と、クラッタ特性算出部１２によって算出された（Ｐ１，Ｒ１）および（Ｐ２，Ｒ２）を示す。また、図４は、指定距離Ｒ０および指定距離Ｒ０における反射電力Ｐ０を示す。指定距離Ｒ０は、予め指定される距離であり、反射電力Ｐ０は、減衰曲線のパラメータとして例えば以下に示す方法によって算出される。
【００５２】
なお、晴天時は、（Ｐ１，Ｒ１）および（Ｐ２，Ｒ２）の値は、図４に比べて、小さい値になる、または、算出されないことになる。（Ｐ１，Ｒ１）および（Ｐ２，Ｒ２）が算出されない場合は、予め設定されたクラッタの存在しない場合における減衰曲線を用いてもよい。
【００５３】
Ｒ０は、レーダ装置１の最大の測定距離に基づいて指定される。本実施の形態では、一例として、Ｒ０を５０ｍに指定する。
【００５４】
抑圧フィルタ確定部１３は、（Ｐ１，Ｒ１）、（Ｐ２，Ｒ２）、および、式（１）を用いて、減衰曲線のパラメータαを算出する。
【数１】
2018205022.tif 000003
【００５５】
ここで、αは、０＜α＜１の範囲である。例えば、式（１）を用いて算出したαが０未満の場合、抑圧フィルタ確定部１３は、算出したαを０に設定する。
【００５６】
そして、抑圧フィルタ確定部１３は、算出したα、（Ｐ２，Ｒ２）、Ｒ０、および、式（２）を用いて、減衰曲線のパラメータＰ０を算出する。
【数２】
2018205022.tif 000004
【００５７】
なお、式（２）では、（Ｐ２，Ｒ２）を用いる例を示したが、（Ｐ２，Ｒ２）の代わりに、（Ｐ１，Ｒ１）を用いても良い。
【００５８】
抑圧フィルタ確定部１３が算出したα、Ｐ０を用いて、距離Ｒとクラッタの反射電力Ｐｃとの対応関係を示す減衰曲線は、式（３）となる。
【数３】
2018205022.tif 000005
【００５９】
抑圧処理部１４は、抑圧フィルタ確定部１３によって算出された減衰曲線のパラメータに基づいて、距離Ｒｘに対する閾値Ｔ（Ｒｘ）を算出する。
【００６０】
具体的には、抑圧処理部１４は、式（４）を用いて、閾値Ｔ（Ｒｘ）を算出する。
【数４】
2018205022.tif 000006
【００６１】
抑圧処理部１４は、反射電力プロファイルのセルを選択し、選択したセルに対応する距離Ｒｘに対する閾値Ｔ（Ｒｘ）を算出する。そして、抑圧処理部１４は、選択したセルの反射電力の値と閾値Ｔ（Ｒｘ）を比較し、選択したセルの反射電力の値が閾値以下の場合、選択したセルがクラッタのセルであると判定する。そして、抑圧処理部１４は、クラッタのセルを示すセル情報（例えば、マスク処理のための物標検出用マスクリスト）を出力する。あるいは、抑圧処理部１４は、反射電力プロファイルに対して、クラッタのセルをマスク処理し、マスク処理後の反射電力プロファイルを出力しても良い。
【００６２】
次に、第１の実施の形態に係るレーダ信号処理の流れについて説明する。図５は、本開示の第１の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャートである。
【００６３】
ステップＳ１０１にて、クラッタ検知領域確定部１１および抑圧処理部１４は、レーダ装置１から反射電力プロファイルを取得する。
【００６４】
ステップＳ１０２にて、抑圧処理部１４は、反射電力プロファイルに対して、クラッタのセルをマスク処理（または、抑圧処理）するための物標検出用マスクリストを初期化する。例えば、物標検出用マスクリストは、クラッタのセルの方位角と距離をリストにしたものである。なお、本実施の形態における物標検出用マスクリストは、反射電力がゼロのセルも、クラッタのセルと同様に、リストとして含む。
【００６５】
ステップＳ１０３にて、クラッタ検知領域確定部１１は、取得した反射電力プロファイルにおいてクラッタ検知領域Ｖを設定する。
【００６６】
ステップＳ１０４にて、クラッタ特性算出部１２は、クラッタ検知領域Ｖを２つの部分領域Ｖ１と部分領域Ｖ２に分割し、部分領域Ｖ１の代表値と距離の組（Ｐ１，Ｒ１）と、部分領域Ｖ２の代表値と距離の組（Ｐ２，Ｒ２）を算出する。
【００６７】
ステップＳ１０５にて、抑圧フィルタ確定部１３は、（Ｐ１，Ｒ１）と（Ｐ２，Ｒ２）に基づいて、減衰曲線のパラメータαとＰ０を算出する。
【００６８】
ステップＳ１０６にて、抑圧処理部１４は、反射電力プロファイルのうち、距離Ｒが５ｍから２０ｍまでの間（クラッタ検知領域Ｖ以外）において、１つのセルを選択する。なお、抑圧処理部１４は、既に選択したセルの情報を記憶し、次のセルを選択する際に、これまで選択していないセルを選択する。
【００６９】
ステップＳ１０７にて、抑圧処理部１４は、選択したセルの距離Ｒｘに対応する閾値Ｔ（Ｒｘ）を算出する。
【００７０】
ステップＳ１０８にて、抑圧処理部１４は、選択したセルの反射電力が閾値Ｔ（Ｒｘ）より大きいか否かを判定する。
【００７１】
クラッタ検知領域Ｖ以外の領域において選択したセルの反射電力の値が閾値Ｔ（Ｒｘ）より大きい場合（ステップＳ１０８にてＹＥＳ）、抑圧処理部１４は、選択したセルがクラッタのセルでは無い、つまり、目標物体からの反射信号の反射電力に対応するセルであると判断する。そして、フローは、ステップＳ１１０の処理へ移行する。
【００７２】
選択したセルの反射電力が閾値Ｔ（Ｒｘ）以下の場合（ステップＳ１０８にてＮＯ）、ステップＳ１０９にて、抑圧処理部１４は、選択したセルがクラッタのセルであると判断し、選択したセルを物標検出用マスクリストに追加する。そして、フローは、ステップＳ１１０の処理へ移行する。
【００７３】
ステップＳ１１０にて、抑圧処理部１４は、反射電力プロファイルに含まれる全てのセルの選択が終了したか否かを判定する。
【００７４】
反射電力プロファイルに含まれる全てのセルの選択が終了していない場合（ステップＳ１１０にてＮＯ）、抑圧処理部１４が選択されていないセルを選択し、選択したセルの判定処理を実行するために、フローは、ステップＳ１０６の処理へ戻る。
【００７５】
反射電力プロファイルに含まれる全てのセルの選択が終了した場合（ステップＳ１１０にてＹＥＳ）、ステップＳ１１１にて、抑圧処理部１４は、物標検出用マスクリストを出力する。そして、フローは終了する。
【００７６】
以上説明したように、第１の実施の形態によれば、クラッタの反射電力と距離との対応関係を示す減衰曲線のパラメータを算出し、算出した減衰曲線のパラメータに基づいて、各セルがクラッタのセルか否かを判定する。この構成により、雨、雪、霧による不要反射と、目標物体による反射とを区別することができるため、雨、雪、霧からの不要反射を抑圧でき、目標物体の検出精度を向上させることができる。
【００７７】
なお、上述した第１の実施の形態では、クラッタの反射電力と距離との対応関係を減衰曲線として示したが、本開示はこれに限定されない。例えば、クラッタの反射電力（または、閾値）と距離との対応関係を示す複数のテーブルが用意され、代表値に基づいて、複数のテーブルから最適なテーブルを選択しても良い。この場合、対応関係を示すパラメータは、例えば、複数のテーブルそれぞれに付されたインデックスのうち、最適なテーブルのインデックスである。
【００７８】
また、上述した第１の実施の形態では、クラッタ特性算出部１２が、２つの代表値と距離の組を算出する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。クラッタ特性算出部１２は、少なくとも１つの代表値と距離の組を算出し、１つの代表値と距離の組に基づいて、減衰曲線のパラメータを算出しても良いし、３つ以上の代表値と距離の組に基づいて、減衰曲線のパラメータを算出しても良い。
【００７９】
＜第２の実施の形態＞
図６は、本開示の第２の実施の形態に係るレーダ信号処理装置２０の構成の一例を示すブロック図である。なお、図６において、図１と同様の構成については、同一の符番を付し説明を省略する。
【００８０】
図６に示すレーダ信号処理装置２０では、図１に示したレーダ信号処理装置１０に対して、抑圧フィルタ確定部１３と抑圧処理部１４の間に、統計情報更新部２１が追加される。
【００８１】
統計情報更新部２１は、抑圧フィルタ確定部１３によって算出した減衰曲線のパラメータαとＰ０の統計平均値を算出する。
【００８２】
例えば、統計情報更新部２１は、一定時間間隔内の複数のフレームにおいて、各フレームで抑圧フィルタ確定部１３が算出したαとＰ０の平均値を算出する。あるいは、統計情報更新部２１は、一定時間間隔内の複数のフレームにおいて、各フレームで抑圧フィルタ確定部１３が算出したαとＰ０に重み付けを行い、重み付け後の平均値を算出する。重み付けの方法としては、例えば、抑圧フィルタ確定部１３によって算出された時刻、あるいは、算出に用いた反射電力プロファイルをレーダ装置１が測定した時刻が現時点に近いほど、αとＰ０に対する重み付け係数を大きくする方法であっても良い。
【００８３】
次に、第２の実施の形態に係るレーダ信号処理の流れについて説明する。図７は、本開示の第２の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャートである。なお、図７において、図５と同様の構成については、同一の符番を付し説明を省略する。
【００８４】
図７のフローチャートは、図５のフローチャートにおけるステップＳ１０５の処理とステップＳ１０６の処理の間に、ステップＳ２０１の処理が追加されている。
【００８５】
図７のフローチャートでは、ステップＳ１０５にて、抑圧フィルタ確定部１３が減衰曲線のパラメータαとＰ０を算出した後、ステップＳ２０１にて、統計情報更新部２１は、減衰曲線のパラメータαとＰ０の統計平均値を算出する。そして、フローは、ステップＳ１０６の処理へ移行する。
【００８６】
以上説明したように、第２の実施の形態によれば、減衰曲線を表すパラメータαとＰ０の統計処理を行うため、クラッタのランダム特性による影響を低減でき、出力されるマスクリストの精度を向上させることができる。
【００８７】
＜第３の実施の形態＞
図８は、本開示の第３の実施の形態に係るレーダ信号処理装置３０の構成の一例を示すブロック図である。なお、図８において、図１と同様の構成については、同一の符番を付し説明を省略する。
【００８８】
図８に示すレーダ信号処理装置３０では、図１に示したレーダ信号処理装置１０に対して、抑圧処理部１４が抑圧処理部３４に置き換わり、物標抽出部３１が追加される。
【００８９】
物標抽出部３１は、レーダ装置１から測定情報を取得し、測定情報の範囲から物体が存在する候補となる領域（候補物体領域）を抽出する。なお、ここで抽出される候補物体領域は、クラッタ検知領域Ｖを含んでいても良い。
【００９０】
例えば、物標抽出部３１は、レーダ装置１から図２に示した反射電力プロファイルを取得した場合、反射電力プロファイルの中で、所定の閾値以上の反射電力のセルを抽出し、抽出したセルと周囲のセルを結合し、候補物体領域を抽出する。抽出した候補物体領域は、セルのグループとして構成される。なお、周囲のセルは、レーダ信号処理装置が組み込まれるシステム毎に設定することができ、例えば、抽出したセルに隣接する８個のセルでもよいし、隣接する８個のセルに更に隣接する２５個のセルでもよい。
【００９１】
あるいは、物標抽出部３１は、レーダ装置１から測定情報として、ドップラプロファイルを取得しても良い。
【００９２】
図９は、ドップラプロファイルの一例を示す図である。図９のドップラプロファイルは、図２に示した反射電力プロファイルと同じ座標系とセル構成を有する。そして、図９のドップラプロファイルのセルの値は、例えば、ドップラ速度の測定値を０から５までの６段階で示す。なお、ドップラ速度は、正または負の値をとることができる。例えば、ドップラ速度が正の値の場合、レーダ装置１に近づく速度を示し、ドップラ速度が負の場合、レーダ装置１から遠ざかる速度を示す。
【００９３】
物標抽出部３１は、ドップラプロファイルを取得した場合、ドップラプロファイルの中で、所定の閾値以上のドップラ速度のセルを抽出し、抽出したセルの値と、抽出したセルと値が近い周囲のセル、例えば、ドップラ速度の測定値が、抽出したセルの値と±１であり、抽出したセルに隣接するセルとを結合し、候補物体領域を抽出する。
【００９４】
なお、候補物体領域の抽出方法は、上述した方法に限定されない。例えば、別の公知の方法を用いて候補物体領域を抽出しても良い。
【００９５】
抑圧処理部３４は、抑圧フィルタ確定部１３が算出した減衰曲線のパラメータに基づいて、各距離における閾値を算出する。そして、抑圧処理部３４は、算出した閾値を用いて、物標抽出部３１によって抽出された候補物体領域が、目標物体の領域か、クラッタの領域かを区別する。
【００９６】
例えば、抑圧処理部３４は、候補物体領域に対して、反射電力の代表値を算出する。なお、抑圧処理部３４は、候補物体領域に含まれるセルの反射電力のピーク値または中央値を、代表値としても良い。
【００９７】
そして、抑圧処理部３４は、代表値のセルに対応する距離における閾値と代表値を比較する。抑圧処理部３４は、代表値が閾値以下の場合、候補物体領域がクラッタの領域であると判定し、代表値が閾値より大きい場合、候補物体領域が目標物体の領域であると判定する。
【００９８】
抑圧処理部３４は、目標物体の領域を示す情報またはクラッタの領域を示す情報をレーダ情報出力装置２に出力する。
【００９９】
次に、第３の実施の形態に係るレーダ信号処理の流れについて説明する。図１０は、本開示の第３の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャートである。なお、図１０において、図５と同様の構成については、同一の符番を付す。
【０１００】
ステップＳ３０１にて、クラッタ検知領域確定部１１および物標抽出部３１は、レーダ装置１から反射電力プロファイルを取得する。
【０１０１】
ステップＳ３０２にて、物標抽出部３１は、反射電力プロファイルから候補物体領域を抽出する。抽出した候補物体領域の情報（例えば、結合した複数のセルの位置の情報）は、物標領域情報として抑圧処理部３４へ出力される。なお、ステップＳ３０２の処理は、ステップＳ３０１の処理の後、かつ、ステップＳ３０６の処理の前であれば良い。
【０１０２】
ステップＳ１０３にて、クラッタ検知領域確定部１１は、取得した反射電力プロファイルにおいてクラッタ検知領域Ｖを設定する。
【０１０３】
ステップＳ１０４にて、クラッタ特性算出部１２は、クラッタ検知領域Ｖを２つの部分領域Ｖ１と部分領域Ｖ２に分割し、部分領域Ｖ１の代表値と距離の組（Ｐ１，Ｒ１）と、部分領域Ｖ２の代表値と距離の組（Ｐ２，Ｒ２）を算出する。
【０１０４】
ステップＳ１０５にて、抑圧フィルタ確定部１３は、（Ｐ１，Ｒ１）と（Ｐ２，Ｒ２）に基づいて、減衰曲線のパラメータαとＰ０を算出する。
【０１０５】
ステップＳ３０６にて、抑圧処理部３４は、物標抽出部３１が抽出した候補物体領域を選択する。なお、抑圧処理部３４は、既に選択した候補物体領域の情報を記憶し、次の候補物体領域を選択する際に、これまで選択していない候補物体領域を選択する。
【０１０６】
ステップＳ３０７にて、抑圧処理部３４は、選択した候補物体領域の代表値のセルに対応する距離Ｒｘについて、閾値Ｔ（Ｒｘ）を算出する。
【０１０７】
ステップＳ３０８にて、抑圧処理部３４は、選択した候補物体領域の反射電力の代表値が閾値Ｔ（Ｒｘ）より大きいか否かを判定する。
【０１０８】
選択した候補物体領域の反射電力の代表値が閾値Ｔ（Ｒｘ）より大きい場合（ステップＳ３０８にてＹＥＳ）、抑圧処理部３４は、選択した候補物体領域がクラッタの領域では無い、つまり、目標物体の領域である、と判断する。そして、フローは、ステップＳ３１０の処理へ移行する。
【０１０９】
選択した候補物体領域の反射電力の代表値が閾値Ｔ（Ｒｘ）以下の場合（ステップＳ３０８にてＮＯ）、ステップＳ３０９にて、抑圧処理部３４は、選択した候補物体領域がクラッタの領域であると判断し、選択した候補物体領域を物標領域情報から削除する。そして、フローは、ステップＳ３１０の処理へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ３１０にて、抑圧処理部３４は、物標領域情報に含まれる全ての候補物体領域の選択が終了したか否かを判定する。
【０１１１】
物標領域情報に含まれる全ての候補物体領域の選択が終了していない場合（ステップＳ３１０にてＮＯ）、抑圧処理部３４が選択されていない候補物体領域を選択し、選択した候補物体領域の判定処理を実行するために、フローは、ステップＳ３０６の処理へ戻る。
【０１１２】
物標領域情報に含まれる全ての候補物体領域の選択が終了した場合（ステップＳ３１０にてＹＥＳ）、ステップＳ３１１にて、抑圧処理部３４は、クラッタの領域が削除された物標領域情報を出力する。そして、フローは終了する。
【０１１３】
以上説明したように、第３の実施の形態によれば、予め物体の候補となる複数のセルを１つの候補物体領域として抽出し、候補物体領域がクラッタの領域かあるいは目標物体の領域かを判定するため、目標物体の検出、目標物体の判別が容易に行うことができる。
【０１１４】
＜第４の実施の形態＞
図１１は、本開示の第４の実施の形態に係るレーダ信号処理装置４０の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１１において、図１と同様の構成については、同一の符番を付し説明を省略する。
【０１１５】
図１１に示すレーダ信号処理装置４０では、図１に示したレーダ信号処理装置１０に対して、クラッタ特性算出部１２および抑圧フィルタ確定部１３がそれぞれクラッタ特性算出部４２および抑圧フィルタ確定部４３に置き換わり、基準値設定部４１が追加される。
【０１１６】
基準値設定部４１は、レーダ装置１の測定結果に対して、クラッタを検出する際の基準距離Ｒ０と、基準距離における基準反射電力Ｐ０を事前に設定する。目標物体（例えば、歩行者または車両）が検出される際に基準距離と基準距離における基準反射電力は、事前に設定されるため、同じ値を利用しても良い。なお、目標物体検出用の値と異なる値を利用しても良い。ここでは、基準値設定部４１は、例えば、基準距離Ｒ０を５０ｍ、基準反射電力を−４０ｄＢに設定する。
【０１１７】
クラッタ特性算出部４２は、クラッタ検知領域確定部１１によって設定されたクラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の代表値ＰＶと、その反射電力の代表値に対応するレーダ装置１からの距離ＲＶの組（ＰＶ，ＲＶ）を１つ算出する。
【０１１８】
例えば、クラッタ特性算出部４２は、クラッタ検知領域Ｖに含まれるセルの反射電力のピーク値を、代表値ＰＶとして算出しても良い。あるいは、クラッタ特性算出部４２は、クラッタ検知領域Ｖに含まれるセルの反射電力の中で、所定値以上の反射電力の中央値を代表値Ｐｖとして算出しても良い。なお、本開示において、代表値ＰＶの算出方法は、これらに限定されない。
【０１１９】
抑圧フィルタ確定部４３は、クラッタ特性算出部４２が算出した代表値と距離の組（ＰＶ，ＲＶ）、および、基準値設定部４１が設定した基準反射電力と基準距離の組（Ｐ０，Ｒ０）を用いて、クラッタの反射電力と距離との対応関係を示す減衰曲線を算出する。
【０１２０】
抑圧フィルタ確定部４３は、（ＰＶ，ＲＶ）、（Ｐ０，Ｒ０）、および、式（５）を用いて、減衰曲線のパラメータαを算出する。
【数５】
2018205022.tif 000007
【０１２１】
ここで、αは、０＜α＜１の範囲である。例えば、式（５）を用いて算出したαが０未満の場合、抑圧フィルタ確定部４３は、算出したαを０に設定する。
【０１２２】
次に、第４の実施の形態に係るレーダ信号処理の流れについて説明する。図１２は、本開示の第４の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャートである。なお、図１２において、図５と同様の構成については、同一の符番を付し説明を適宜省略する。
【０１２３】
ステップＳ１０１にて、クラッタ検知領域確定部１１および抑圧処理部１４は、レーダ装置１から反射電力プロファイルを取得する。
【０１２４】
ステップＳ１０２にて、抑圧処理部１４は、反射電力プロファイルに対して、クラッタのセルをマスク処理（または、抑圧処理）するための物標検出用マスクリストを初期化する。
【０１２５】
ステップＳ４０１にて、基準値設定部４１は、基準反射電力と基準距離の組（Ｐ０，Ｒ０）を設定する。なお、なお、ステップＳ４０１の処理は、ステップＳ４０５の処理の前であれば良い。
【０１２６】
ステップＳ１０３にて、クラッタ検知領域確定部１１は、取得した反射電力プロファイルにおいてクラッタ検知領域Ｖを設定する。
【０１２７】
ステップＳ４０４にて、クラッタ特性算出部４２は、クラッタ検知領域Ｖの代表値と対応する距離の組（ＰＶ，ＲＶ）を算出する。
【０１２８】
ステップＳ４０５にて、抑圧フィルタ確定部４３は、（Ｐ０，Ｒ０）と（ＰＶ，ＲＶ）に基づいて、減衰曲線のパラメータαを算出する。そして、フローは、ステップＳ１０６の処理へ移行する。
【０１２９】
以上説明したように、第４の実施の形態によれば、クラッタ検知領域Ｖから１つの代表値を算出すれば良いため、クラッタ検知領域Ｖに含まれるセルから統計的に安定した代表値を得られることができ、出力されるマスクリストの精度を向上させることができる。また、第４の実施の形態によれば、代表値の算出にかかる計算量を削減することができる。
【０１３０】
＜第５の実施の形態＞
図１３は、本開示の第５の実施の形態に係るレーダ信号処理装置５０の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１３において、図１と同様の構成については、同一の符番を付し説明を省略する。
【０１３１】
図１３に示すレーダ信号処理装置５０では、図１に示したレーダ信号処理装置１０に対して、クラッタ密度判定部５１が追加される。
【０１３２】
クラッタ密度判定部５１は、クラッタ検知領域確定部１１によって確定されたクラッタ検知領域Ｖに、雨、雪、霧としてのクラッタのセルが存在するか否かの判定精度を向上させる。
【０１３３】
例えば、クラッタ密度判定部５１は、クラッタ検知領域Ｖにおける、閾値Ｐｔ以上の反射電力のセルの数をカウントし、クラッタ検知領域Ｖ内のセルの総数と閾値Ｐｔ以上の反射電力のセルの数との比率（空間密度ｄ）を算出する。そして、クラッタ密度判定部５１は、算出した空間密度ｄが閾値Ｄｔ（例えば、Ｄｔ＝１．０％）より大きい場合クラッタのセルが存在すると判定し、算出した比率が閾値Ｄｔ以下の場合クラッタのセルが存在しないと判定する。なお、クラッタ密度判定部５１は、日時、空気中の湿度、温度によって、閾値Ｄｔを変更してもよく、図示しない外部情報の入力として、天気予報を用いて、閾値Ｄｔを変更してもよい。
【０１３４】
クラッタ密度判定部５１は、クラッタのセルが存在すると判定した場合、クラッタ検知領域Ｖの情報を含む反射電力プロファイルをクラッタ特性算出部１２へ出力することにより、クラッタ特性算出部１２および抑圧フィルタ確定部１３のブロックの動作が実行される。
【０１３５】
一方で、クラッタ密度判定部５１は、クラッタのセルが存在しないと判定した場合、クラッタ特性算出部１２および抑圧フィルタ確定部１３の動作が実行されない。なお、この場合、抑圧処理部１４は、例えば、予め設定されたクラッタの存在しない場合における減衰曲線に基づいて閾値を算出し、算出した閾値を用いて反射電力プロファイルのマスク処理を行っても良いし、あるいは、マスク処理を行わずに、取得した反射電力プロファイルをレーダ情報出力装置２へ出力しても良い。
【０１３６】
次に、第５の実施の形態に係るレーダ信号処理の流れについて説明する。図１４は、本開示の第５の実施の形態に係るレーダ信号処理方法の一例を示すフローチャートである。なお、図１４において、図５と同様の構成については、同一の符番を付し説明を省略する。
【０１３７】
図１４のフローチャートは、図５のフローチャートにおけるステップＳ１０３の処理とステップＳ１０４の処理の間に、ステップＳ５０１およびステップＳ５０２の処理が追加されている。
【０１３８】
図１４のフローチャートでは、ステップＳ１０３にて、クラッタ検知領域確定部１１が反射電力プロファイルにおいてクラッタ検知領域Ｖを設定した後、ステップＳ５０１にて、クラッタ密度判定部５１は、クラッタ検知領域Ｖに含まれる閾値Ｐｔ以上の反射電力のセルの空間密度ｄを算出する。
【０１３９】
ステップＳ５０２にて、クラッタ密度判定部５１は、空間密度ｄが閾値Ｄｔより大きいか否かを判定する。
【０１４０】
空間密度ｄが閾値Ｄｔより大きい場合（ステップＳ５０２にてＹＥＳ）、フローは、ステップＳ１０４の処理へ移行する。
【０１４１】
空間密度ｄが閾値Ｄｔ未満の場合（ステップＳ５０２にてＮＯ）、フローは、ステップＳ１１１の処理へ移行する。なお、空間密度ｄが閾値Ｄｔ未満の場合（ステップＳ５０２にてＮＯ）、ステップＳ１１１にて、出力されるマスクリストは、初期化されたマスクリストである。
【０１４２】
以上説明したように、第５の実施の形態によれば、クラッタが存在するか否かを判定し、クラッタが存在する場合に、レーダ信号処理装置における処理が実行されるため、クラッタが存在しない場合に処理を実行することによる不要な計算量の増加および／または電力消費の増加を回避できる。
【０１４３】
以上、本開示のレーダ信号処理装置の実施の形態について説明した。これらの実施の形態は、本開示のレーダ信号処理装置の一例に過ぎず、各種変形を行ってもよい。例えば、上述の説明では、第１の実施の形態を元に、第２の実施の形態以降を説明したが、各実施の形態を任意に組み合わせることは可能である。また、３つ以上の実施の形態を組み合わせることも可能である。
【０１４４】
なお、上記の各実施の形態では、レーダ信号処理装置が、レーダ装置およびレーダ情報出力装置と別の装置である例について説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、レーダ信号処理装置とレーダ装置が１つの装置として構成されても良いし、レーダ信号処理装置とレーダ情報出力装置が１つの装置として構成されても良いし、レーダ信号処理装置とレーダ装置とレーダ情報出力装置とが１つの装置として構成されても良い。
【０１４５】
なお、上記各実施の形態では、本開示をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本開示はソフトウェアで実現してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュアラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１４６】
さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術、例えばバイオ技術による適用例等が登場すれば、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。
【０１４７】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１４８】
＜本開示のまとめ＞
本開示におけるレーダ信号処理装置は、レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向および前記レーダ装置からの距離によって規定された前記レーダ装置の測定領域を所定の間隔で区切った単位領域毎に、反射信号の受信電力の代表値である反射電力を示すプロファイル情報を、前記レーダ装置から取得し、前記プロファイル情報における一部の領域をクラッタ検知領域として設定するクラッタ検知領域確定部と、前記クラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の第１の代表値と前記第１の代表値に対応する第１の距離とを算出するクラッタ特性算出部と、前記第１の代表値と前記第１の距離に基づいて、前記クラッタの反射電力と前記レーダ装置からの距離との対応関係を示すパラメータを算出する抑圧フィルタ確定部と、前記パラメータに基づいて閾値を算出し、前記プロファイル情報において、前記閾値以下の反射電力を有する領域を前記クラッタに対応する領域として判定する抑圧処理部と、を備える。
【０１４９】
本開示のレーダ信号処理装置において、前記抑圧フィルタ確定部が一定時間内に推定した複数の前記パラメータを取得し、前記複数のパラメータの統計平均を算出する統計特性更新部を備え、前記抑圧処理部は、前記統計平均されたパラメータに基づいて前記閾値を算出する。
【０１５０】
本開示のレーダ信号処理装置において、前記抑圧フィルタ確定部は、前記第１の代表値と前記第１の距離、および、予め設定された基準反射電力と基準距離に基づいて、前記パラメータを算出する。
【０１５１】
本開示のレーダ信号処理装置において、前記クラッタ特性算出部は、前記クラッタ検知領域に含まれる、クラッタの反射電力の第２の代表値と前記第２の代表値に対応する第２の距離とを算出し、前記抑圧フィルタ確定部は、前記第１の代表値と前記第１の距離、および、前記第２の代表値と前記第２の距離に基づいて、前記パラメータを算出する。
【０１５２】
本開示のレーダ信号処理装置において、前記プロファイル情報に含まれる、物体によって反射した反射信号の反射電力に対応する候補物体領域を推定する物標抽出部を備え、前記抑圧処理部は、前記候補物体領域の反射電力の第３の代表値が前記閾値以下の場合、前記候補物体領域を前記クラッタに対応する領域として判定する。
【０１５３】
本開示のレーダ信号処理装置において、前記クラッタ検知領域に含まれる単位領域の総数と前記クラッタ検知領域に含まれる単位領域のうち所定値以上の反射電力を有する単位領域の数との比率を算出し、前記比率が所定比率より大きい場合に、前記クラッタに対応する領域が前記プロファイル情報に含まれる判定するクラッタ密度判定部を備え、前記クラッタ特性算出部は、前記クラッタに対応する領域が前記プロファイル情報に含まれる場合に、前記第１の反射電力と前記第１の距離を算出する。
【０１５４】
本開示におけるレーダ信号処理方法は、レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向および前記レーダ装置からの距離によって規定された前記レーダ装置の測定領域を所定の間隔で区切った単位領域毎に、反射信号の受信電力の代表値である反射電力を示すプロファイル情報を、前記レーダ装置から取得し、前記プロファイル情報における一部の領域をクラッタ検知領域として設定し、前記クラッタ検知領域に含まれるクラッタの反射電力の第１の代表値と前記第１の代表値に対応する第１の距離とを算出し、前記第１の代表値と前記第１の距離に基づいて、前記クラッタの反射電力と前記レーダ装置からの距離との対応関係を示すパラメータを算出し、前記パラメータに基づいて閾値を算出し、前記プロファイル情報において、前記閾値以下の反射電力を有する領域を前記クラッタに対応する領域として判定する。
【産業上の利用可能性】
【０１５５】
本開示は、レーダ装置の測定結果に対し、空気中の水分、例えば、雨、雪、霧による不要反射を抑圧するのに有用である。
【符号の説明】
【０１５６】
１  レーダ装置
２  レーダ情報出力装置
１０、２０、３０、４０、５０  レーダ信号処理装置
１１  クラッタ検知領域確定部
１２、４２  クラッタ特性算出部
１３、４３  抑圧フィルタ確定部
１４、３４  抑圧処理部
２１  統計情報更新部
３１  物標抽出部
４１  基準値設定部
５１  クラッタ密度判定部
【図１】
2018205022.tif 000008
【図２】
2018205022.tif 000009
【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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