【誤訳訂正書】
【提出日】平成27年1月13日(2015.1.13)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１８】
それゆえ、本発明によれば、図２から明らかなように、求められた外乱トルクＭstoerから補正電流Ｉkorrが計算される。そして、測定された電流Ｉと補正電流Ｉkorrとから、実際の電気駆動機２０の実際の出力トルクＭrealを表す補正済み電流Ｉ*が求められ、出力される。本発明の実施形態は、測定された電流測定値Ｉを外乱トルクＭstoerに相当する値だけ補正する。補正済みの測定された電流Ｉ*のおかげで、理想的なモータモデルを用いて実際の電気駆動機２０の実際の出力トルクＭrealを推定することが可能であるから、図２に示されている理想化された電気駆動機３０が得られる。この理想化された電気駆動機３０は、実際の出力トルクＭrealを用いて、実際の出力トルクＭrealを表す補正済み電流Ｉ*を出力する。したがって、実際の出力トルクＭrealを推定するために補正済み電流Ｉ*を考慮する後続のサブシステムは、より高い品質で動作することができる。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１９】
図２からさらに明らかなように、理想的な電気駆動機３０は実際の電気駆動機２０の出力トルクＭrealを求めるための装置３２を含んでいる。本発明によれば、装置３２は、求められた外乱トルクＭstoerから補正電流Ｉkorrを計算する計算ユニット３８を含んでいる。ここで、装置３２は測定された電流Ｉおよび計算された補正電流Ｉkorrから補正済み電流Ｉ*を求め、この補正済み電流Ｉ*は実際の電気駆動機２０の実際の出力トルクＭrealを表し、装置３２から出力される。
図２からさらに明らかなように、装置３２は補正電流Ｉkorrを計算するための少なくとも１つの外乱トルク特性マップが記憶された特性マップメモリ３６を含んでいる。この少なくとも１つの外乱トルク特性マップは外乱トルクＭstoerの影響係数を入力量として有している。この外乱トルクＭstoerには例えば、実際の電気駆動機２０の回転数及び／又は回転角度に影響される摩擦トルク及び／又はコギングトルクが含まれている。前記少なくとも１つの外乱トルク特性マップは、例えば相応の測定及び／又はシミュレーションを介して予め求められ、特性曲線メモリ３６に記憶される。図示の実施例では、特性曲線メモリ３６は計算ユニット３８と結合されている。計算ユニット３８は、電気駆動機２０の現在の回転数及び／又は現在の回転角度に依存して、補正電流Ｉkorrを計算するための相応する外乱トルク特性マップを求める。計算ユニット３８は計算された補正電流Ｉkorrを加算器３４に供給し、加算器３４は、補正済み電流Ｉ*を生成するために、測定された電流Ｉと補正電流Ｉkorrを加算点３４．１において加算する。図示されていない代替的な実施形態では、電流Ｉの測定のために、加算器３４と加算点として実現された手段３４．１の機能を計算ユニット３８に組み込んでもよい。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
電流補正の目的は、理想的なモータモデルを用いて実際の出力トルクＭrealを式（３）に従って直接求めることができるように、補正された電流Ｉ*にある値をとらせることにある。
Ｍreal＝ｆMotor,ideal（Ｉ*）                  （３）
式（１）により、式（３）から、式（３．１）〜（３．３）が得られる。
Ｍideal＋Ｍstoer＝ｆMotor,ideal（Ｉ*）        （３．１）
ｆMotor,ideal-1（Ｍideal＋Ｍstoer）＝Ｉ*        （３．２）
Ｉ*＝ｆMotor,ideal-1（Ｍideal＋Ｍstoer）      （３．３）
多くの場合そうであるように、関数ｆMotor,idealが線形ならば、式（３）を式（４．１）へと、さらには式（４．２）へと変形することができる。
Ｉ*＝ｆMotor,ideal-1（Ｍideal）＋ｆMotor,ideal-1（Ｍstoer）    （４．１）
Ｉ*＝Ｉ＋ｆMotor,ideal-1（Ｍstoer）                          （４．２）
極まれには、近似解しか存在しない場合がある。関係式（５．１）又は（５．２）を参照せよ。小さな外乱トルクＭstoerに対しては、一般に非常に良い近似が成立する。
2013523077.tif 000001
式（６．１）によれば、式（４．２）又は（５．２）から、測定された電流Ｉに対する補正電流Ｉkorrが外乱トルクＭstoerから求められる。
Ｉkorr＝ｆMotor,ideal-1（Ｍstoer）            （６．１）
よって、補正済み電流Ｉ*は式（６．２）から求まる。
Ｉ*＝Ｉ＋Ｉkorr                              （６．２）
実際に測定された電流Ｉの代わりに補正済み電流Ｉ*使用すれば、理想的なモータの方程式を参照して、実際の出力トルクＭrealを求めることができる。補正電流Ｉkorrは理想的なモータの方程式（６．１）の逆トルク方程式から得られる。外乱トルクＭstoerは、各電動機または各モータ種について測定により求めることができ、信号処理のために適切な形でシステムに記憶しておくことができる。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２２】
説明を簡単にするために、以下では、式（７）の括弧内の２番目の項は無視できると仮定する。というのも、多くの使用場面において、例えば回転数が低い場合、電流ｉdは値０を有する、すなわち、ｉd＝０だからであり、あるいは、対称的な実施形態の場合、両方のインダクタンスＬd及びＬqは同じ量だからである。これにより、式（７）は式（７．１）に簡略化される。
2013523077.tif 000002
この仮定は単に更なる処理を簡素化するためだけに用いられる。式（７．１）からは、式（７．２）によって表される逆関数を求めることができる。
2013523077.tif 000003
ここでもまた、式（８）〜（８．３）を得るために、式（３）に関連して説明したのと同じ方法が適用される。
2013523077.tif 000004
式（１）を代入することにより、式（８．１）〜（８．５）が得られる。
2013523077.tif 000005
こうして、式（８．４）から明らかなように、補正電流ｉq,korrに対して、外乱トルクＭstoerに依存した具体的な変換式が得られる。既に述べたように、外乱トルクＭstoerは予め求められ、信号処理のために適切な形で記憶される。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気駆動機（２０）の出力トルク（Ｍreal）を求める方法であって、
前記電気駆動機（２０）によって消費される電流（Ｉ）を測定し、
外乱トルク（Ｍstoer）から補正電流（Ｉkorr）を計算し、
前記測定された電流（Ｉ）と前記補正電流（Ｉkorr）から、前記電気駆動機（２０）の実際の出力トルク（Ｍreal）を表す補正済み電流（Ｉ*）を求め、出力する方法において、
少なくとも１つの外乱トルク特性マップが前記外乱トルク（Ｍstoer）の影響係数を入力量としておよび外乱トルク（Ｍstoer）を出力量として有し、当該少なくとも１つの外乱トルク特性マップが前記補正電流（Ｉkorr）を計算するために参照される、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記外乱トルク（Ｍstoer）は、回転数及び／又は回転角度に影響される摩擦トルク及び／又はコギングトルクを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つの外乱トルク特性マップは相応の測定及び／又はシミュレーションを介して求められ、記憶される、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記電気駆動機（２０）の理想的な出力トルク（Ｍideal）を、前記測定された電流（Ｉ）に基づき、相応する理想的なモータモデルのモータ方程式により計算する、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記電気駆動機（２０）の実際の出力トルク（Ｍreal）を、前記補正済み電流（Ｉ*）に基づき、相応する理想的なモータモデルのモータ方程式を使用して計算する、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記電気駆動機（２０）の実際の出力トルク（Ｍreal）を表す前記補正済み電流（Ｉ*）を、前記電気駆動機（２０）のトルク制御及び／又は回転数制御及び／又は走行安全性機能のための入力量として使用する、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
電気駆動機（２０）の出力トルク（Ｍreal）を求めるための装置であって、
前記装置（３２）は前記電気駆動機（２０）によって消費される電流（Ｉ）を測定する手段（３４．１）と、外乱トルク（Ｍstoer）から補正電流（Ｉkorr）を計算する計算ユニット（３８）とを含み、
前記装置（３２）は、前記測定された電流（Ｉ）と前記補正電流（Ｉkorr）から、前記電気駆動機（２０）の実際の出力トルク（Ｍreal）を表す補正済み電流（Ｉ*）を求め、出力する装置において、
前記外乱トルク（Ｍstoer）の影響係数を入力量としておよび前記外乱トルク（Ｍstoer）を出力量として有する少なくとも１つの外乱トルク特性マップが、前記計算ユニット（３８）と結合した特性マップメモリ（３６）に記憶されており、
前記計算ユニット（３８）は、前記電気駆動機（２０）の現在の回転数及び／又は現在の回転角度に依存して、前記補正電流（Ｉkorr）を計算するための相応する外乱トルク特性マップを求める、
ことを特徴とする、装置。
【請求項８】
機械可読担体に記憶されたプログラムコードを有するコンピュータプログラムであって、前記プログラムを計算ユニット（３２）により実行した場合に、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法を実行するためのプログラムコードを有することを特徴とする、コンピュータプログラム。