(57)【要約】【課題】吊下げ対象物の吊下げ位置を短時間で調整することを課題とする。【解決手段】クレーンシステムは、吊下げ対象物を支持する吊り帯を掛止するフック部と、前記吊り帯の前記吊下げ対象物の支持位置を調整する吊下げ位置調整治具と、を備えたクレーン装置と、前記吊下げ位置調整治具を稼働させ、前記吊下げ対象物の重心位置に応じた吊下げ位置情報を読み込むとともに、前記吊下げ対象物の支持位置を調整する制御装置と、を含む。吊下げ位置調整治具は、前記吊り帯が通過する吊り帯支持溝が形成された部材と、前記吊り帯によって吊下げられる吊下げ対象物の重心位置に応じて、自装置内における前記吊下げ対象物の支持位置を調整する位置調整部と、を備える。【選択図】図５
2018104134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊下げ対象物を支持する吊り帯を掛止するフック部と、前記吊り帯の前記吊下げ対象物の支持位置を調整する吊下げ位置調整治具と、を備えたクレーン装置と、
前記吊下げ位置調整治具を稼働させ、前記吊下げ対象物の重心位置に応じた吊下げ位置情報を読み込むとともに、前記吊下げ対象物の支持位置を調整する制御装置と、
を含むクレーンシステム。
【請求項２】
前記吊下げ位置調整治具は、第１の部材と、当該第１の部材に対し摺動可能に設けられると共に、前記吊り帯が通過する吊り帯支持溝が形成された第２の部材と、前記第１の部材に搭載されるとともに、前記第２の部材と接続され、前記第２の部材を前記第１の部材に対して摺動させるアクチュエータと、を含み、
前記制御装置は、前記吊下げ対象物の重心位置に応じて、前記アクチュエータを稼働させる請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項３】
前記吊下げ位置調整治具は、前記吊り帯が通過する吊り帯支持溝が形成された第１の部材と、当該第１の部材に設けられた第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを含み、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータは、それぞれ、シリンダ部と、当該シリンダ部に対し出没すると共に、前記吊下げ対象物に当接可能に設けられたストッパを備えたピストン部を有し、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとは、逆向きに設置され、
前記制御装置は、前記吊下げ対象物の重心位置に応じて、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータを稼働させる請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項４】
前記吊下げ位置調整治具は、それぞれ前記吊り帯が通過する吊り帯支持溝が形成され、相互に摺動可能に設けられた第１の部材及び第２の部材と、前記第１の部材に設けられた第１アクチュエータ、第２アクチュエータ及び第３アクチュエータを含み、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータは、それぞれ、シリンダ部と、当該シリンダ部に対し出没すると共に、前記吊下げ対象物に当接可能に設けられたストッパを備えたピストン部を有し、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとは、逆向きに設置され、前記第３アクチュエータは、前記第２の部材と接続され、前記第２の部材を前記第１の部材に対して摺動させ、
前記制御装置は、前記吊下げ対象物の重心位置に応じて、前記第１アクチュエータ、前記第２アクチュエータ及び前記第３アクチュエータを稼働させる請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記吊下げ対象物毎に予め準備された吊下げ位置情報に基づいて前記吊下げ位置調整治具の状態を制御する請求項１乃至４のいずれか１項に記載のクレーンシステム。
【請求項６】
吊下げ対象物を支持する吊り帯を掛止するフック部と、前記吊り帯の前記吊下げ対象物の支持位置を調整する吊下げ位置調整治具と、を備えたクレーン装置に使用される吊下げ位置調整治具において、
前記吊り帯が通過する吊り帯支持溝が形成された部材と、
前記吊り帯によって吊下げられる吊下げ対象物の重心位置に応じて、自装置内における前記吊下げ対象物の支持位置を調整する位置調整部と、を備えた吊下げ位置調整治具。
【請求項７】
クレーン装置の吊下げ対象物に応じた吊下げ位置情報を格納する記憶部と、
前記吊下げ位置情報を読み出し、前記クレーン装置が備える吊下げ位置調整治具を稼働させ、当該吊下げ位置調整治具が備える吊り帯支持溝の前記吊下げ位置調整治具内における相対的な位置を調整する指令部と、
を備えるクレーン装置の制御装置。
【請求項８】
吊下げ対象物を支持する吊り帯を掛止するフック部と、前記吊り帯の前記吊下げ対象物の支持位置を調整する吊下げ位置調整治具と、を備えたクレーン装置の制御方法において、
前記クレーン装置が、
前記吊下げ位置調整治具を稼働させ、
前記吊下げ対象物の重心位置に応じた吊下げ位置情報を読み込み、
前記吊下げ対象物の支持位置を調整する、クレーン装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書開示の発明は、クレーンシステム、吊下げ位置調整治具、クレーン装置の制御装置及びクレーン装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を搬送するためにクレーン装置が用いられている。クレーン装置が吊下げ対象物を安定して吊下げるためには、吊下げ対象物の重心位置が考慮される。クレーン装置により吊下げ対象物の重心位置に応じた吊下げを実現するために、種々の提案が行われている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１９３１９４号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２２１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、工場内で製造された製品を梱包する際にも、製品に掛け回した吊り帯をクレーン装置が備えるフック部に掛止し、製品を吊下げる場合がある。製品をできるだけ水平に、安定した状態で吊下げるためには、製品の重心位置に応じて吊下げ位置を調整することが求められる。ここで、工場内の製造ラインでは、多種多様な種類の製品が流れていることがあり、製品の種類が異なると、その重心位置も異なるため、製品を吊り下げる際には、製品毎に、その重心位置に応じて吊下げ位置を調整しなければならない。
【０００５】
特許文献１や特許文献２は、吊下げ対象物の重心位置に応じた吊下げを行うことができると考えられるが、重心位置が異なる仕様の製品が次々と流れてくる工場内での製品の吊下げ作業には不向きである。
【０００６】
１つの側面では、本明細書開示のクレーンシステム、吊下げ位置調整治具、クレーン装置の制御装置及びクレーン装置の制御方法は、吊下げ対象物の吊下げ位置を従来よりも短時間で調整することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書開示のクレーンシステムは、吊下げ対象物を支持する吊り帯を掛止するフック部と、前記吊り帯の前記吊下げ対象物の支持位置を調整する吊下げ位置調整治具と、を備えたクレーン装置と、前記吊下げ位置調整治具を稼働させ、前記吊下げ対象物の重心位置に応じた吊下げ位置情報を読み込むとともに、前記吊下げ対象物の支持位置を調整する制御装置と、を含む。
【０００８】
本明細書開示の吊下げ位置調整治具は、吊下げ対象物を支持する吊り帯を掛止するフック部と、前記吊り帯の前記吊下げ対象物の支持位置を調整する吊下げ位置調整治具と、を備えたクレーン装置に使用される吊下げ位置調整治具において、前記吊り帯が通過する吊り帯支持溝が形成された部材と、前記吊り帯によって吊下げられる吊下げ対象物の重心位置に応じて、自装置内における前記吊下げ対象物の支持位置を調整する位置調整部と、を備える。
【０００９】
本明細書開示のクレーン装置の制御装置は、クレーン装置の吊下げ対象物に応じた吊下げ位置情報を格納する記憶部と、前記吊下げ位置情報を読み出し、前記クレーン装置が備える吊下げ位置調整治具を稼働させ、当該吊下げ位置調整治具が備える吊り帯支持溝の前記吊下げ位置調整治具内における相対的な位置を調整する指令部と、を備える。
【００１０】
本明細書開示のクレーン装置の制御方法は、吊下げ対象物を支持する吊り帯を掛止するフック部と、前記吊り帯の前記吊下げ対象物の支持位置を調整する吊下げ位置調整治具と、を備えたクレーン装置の制御方法において、前記クレーン装置が、前記吊下げ位置調整治具を稼働させ、前記吊下げ対象物の重心位置に応じた吊下げ位置情報を読み込み、前記吊下げ対象物の支持位置を調整する。
【発明の効果】
【００１１】
本明細書開示のクレーンシステム、吊下げ位置調整治具、クレーン装置の制御装置及びクレーン装置の制御方法は、吊下げ対象物の吊下げ位置を従来よりも短時間で調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は第１実施形態のクレーンシステムを模式的に示す説明図である。
【図２】図２は吊下げ対象物の一例を示す説明図である。
【図３】図３（Ａ）は第１実施形態のクレーンシステムが備える吊下げ位置調整治具の斜視図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図４】図４（Ａ）〜（Ｆ）は第１実施形態のクレーンシステムが備える吊下げ位置調整治具の６面図である。
【図５】図５は第１実施形態のクレーンシステムが備える吊下げ位置調整治具の分解斜視図である。
【図６】図６（Ａ）〜（Ｆ）は第１実施形態における第１の部材の６面図である。
【図７】図７（Ａ）〜（Ｆ）は第１実施形態における第２の部材の６面図である。
【図８】図８は第１実施形態の吊下げ位置調整治具を吊下げ対象物に装着する様子を示す説明図である。
【図９】図９は第１実施形態の吊下げ位置調整治具を吊下げ対象物に装着した様子を示す説明図である。
【図１０】図１０は吊下げ対象物に掛け回した吊り帯をフック部に掛止した様子を示す説明図である。
【図１１】図１１は吊り帯が固定される様子を示す説明図である。
【図１２】図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）は吊下げ位置調整治具内における吊り帯支持溝の位置の調整を示す説明図である。
【図１３】図１３は第１実施形態における制御装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【図１４】図１４は第１実施形態における制御装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【図１５】図１５（Ａ）は製品とアクチュエータ位置番号とを関連付けたデータ群の一例であり、図１５（Ｂ）はアクチュエータ位置番号とアクチュエータの動作を関連付けたデータ群の一例である。
【図１６】図１６はアクチュエータ位置番号に基づく吊下げ位置調整治具の状態の変化を示す説明図である。
【図１７】図１７は第１実施形態のクレーンシステムにおけるクレーン装置の制御の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は第１実施形態のクレーンシステムにおけるクレーン装置の初期設定を行う制御の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は第２実施形態の吊下げ位置調整治具が吊下げ対象物に装着された様子を示す説明図である。
【図２０】図２０は第３実施形態の吊下げ位置調整治具が吊下げ対象物に装着された様子を示す説明図である。
【図２１】図２１は第４実施形態の吊下げ位置調整治具が吊下げ対象物に装着された様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。
【００１４】
（第１実施形態）
まず、図１〜図７（Ｆ）を参照しつつ、第１実施形態のクレーンシステム１の概略構成について説明する。図１は第１実施形態のクレーンシステムを模式的に示す説明図である。図２は吊下げ対象物の一例を示す説明図である。図３（Ａ）は第１実施形態のクレーンシステムが備える吊下げ位置調整治具の斜視図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）におけるＡ−Ａ線断面図である。図４（Ａ）〜（Ｆ）は第１実施形態のクレーンシステムが備える吊下げ位置調整治具の６面図である。図５は第１実施形態のクレーンシステムが備える吊下げ位置調整治具の分解斜視図である。図６（Ａ）〜（Ｆ）は第１実施形態における第１の部材の６面図である。図７（Ａ）〜（Ｆ）は第１実施形態における第２の部材の６面図である。
【００１５】
クレーンシステム１は、クレーン装置１２０と、このクレーン装置１２０の制御装置３０とを含む。クレーン装置１２０は、ウインチ１２１に巻き取り可能に設けられたワイヤ１２２を備える。ワイヤ１２２の先端には、フック部１２３が設けられている。フック部１２３には、第１吊り帯１２４ａと第２吊り帯１２４ｂが掛止される。ウインチ１２１は、移動レール１２５に沿って移動可能に設けられている。なお、本実施形態では、二本の吊り帯１２４ａ、１２４ｂを用いているが、吊り帯の本数は、これに限られるものではなく、他の本数であってもよい。
【００１６】
本実施形態のクレーン装置１２０は、図２に示すような筐体を吊下げ対象物１１０としている。本実施形態において、吊下げ対象物１１０は、サーバ装置を想定しており、その形状は、ほぼ直方体であるが、その寸法は、製品の仕様によって異なっている。製品の仕様が異なると、重心位置が異なる。本実施形態の吊下げ対象物１１０は、その端面に、ラックに装着するときに用いられるフランジ部１１０ａを備えている。クレーン装置１２０の吊下げ対象物１１０は、筐体に限定されるものではなく、他の製品、物品を吊下げ対象とすることができる。また、吊下げ対象物１１０の形状も、直方体に限定されない。
【００１７】
本実施形態のクレーン装置１２０は、吊下げ対象物１１０を梱包箱１００内へ収納する。梱包箱１００内には、吊下げ対象物１１０を支持する台座１００ａが設けられている。台座１００ａの間には、空間１００ｂが設けられている。この空間１００ｂが設けられていることで、後に詳説する第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂを抜き取ることができる。
【００１８】
クレーン装置１２０は、吊下げ位置調整治具１０を備える。吊下げ位置調整治具１０は、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂによって吊下げられる吊下げ対象物１１０の重心位置に応じて、自装置内における吊下げ対象物１１０の支持位置を調整する。吊下げ位置調整治具１０は、第１の部材１１と、この第１の部材１１に対し、摺動可能に設けられた第２の部材２０を備える。第１の部材１１と第２の部材２０は、いずれも概ね板状の部材であり、第１の部材１１が上側に位置し、第２の部材２０が下側に位置するように重ねた状態で配置されている。第１の部材１１には、第２の部材２０と接続され、第２の部材２０を第１の部材１１に対して摺動させるアクチュエータ１３が搭載されている。第２の部材２０には、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂが通過する吊り帯支持溝２１が形成されている。アクチュエータ１３は、吊下げ位置調整治具１０内において吊り帯支持溝２１の相対的な位置を調整する位置調整部として機能する。
【００１９】
第１の部材１１には、アクチュエータ固定部１２が設けられており、アクチュエータ１３のシリンダ部１３ａが固定されている。第１の部材１１には、切れ込み部１４が設けられている。これにより、アクチュエータ１３のシリンダ部１３ａが固定された面側と第２の部材２０が位置している面側とが連通した状態とされている。
【００２０】
第１の部材１１には、アクチュエータ１３の軸方向と平行にスライドレール１５が設けられている。また、第１の部材１１には、アクチュエータ１３の軸方向に沿う方向の一端側の両角部に吊下げ対象物１１０が備えるフランジ部１１０ａの支持部１６が設けられている。支持部１６には、差込溝１６ａが形成されており、フランジ部１１０ａを差し込むことができるようになっている。支持部１６は、吊下げ対象物１１０の安定した吊下げに寄与する。なお、支持部１６は、省略してもよい。例えば、吊下げ対象物１１０にフランジ部１１０ａが設けられていないような場合には、支持部１６を省略してもよい。
【００２１】
第１の部材１１には、アクチュエータ１３の軸方向に沿う方向の一端側にストッパ部１７が設けられている。ストッパ部１７は、第１の部材１１の端部を折り曲げることによって形成されている。ストッパ部１７は、吊下げ位置調整治具１０を吊下げ対象物１１０に装着したときに、吊下げ対象物１１０の端面に接触することができ、吊下げ対象物１１０の安定した吊下げに寄与する。ストッパ部１７は、省略してもよい。
【００２２】
第２の部材２０には、４隅にそれぞれ吊り帯支持溝２１が設けられている。吊り帯支持溝２１には、それぞれ第１吊り帯１２４ａ又は第２吊り帯１２４ｂが通過する。従って、この吊り帯支持溝２１の位置が、吊下げ対象物１１０の支持位置となる。吊下げ位置調整治具１０は、吊下げ位置調整治具１０内において、吊り帯支持溝２１の位置を変更することで、吊下げ対象物１１０の重心位置に応じた支持位置を実現する。なお、第２の部材２０の側縁には、吊り帯支持溝２１を分断する側壁部２２が設けられている。吊り帯支持溝２１が第２の部材２０の天板位置まで及んでいる場合には、側壁部２２を省略してもよい。
【００２３】
第２の部材２０には、接続部材２３が設けられている。接続部材２３は、第１の部材１１と第２の部材２０を重ねたときに、切れ込み部１４を通じて、第１の部材１１の上面側へ露出する。このような接続部材２３には、アクチュエータ１３のピストン部１３ｂが接続される。これにより、ピストン部１３ｂの動作に伴って、第２の部材２０が第１の部材１１に対して摺動することができる。なお、第２の部材２０には、スライダ２４が設けられている。スライダ２４は、図３（Ｂ）に示すように第１の部材１１に設けられているスライドレール１５に装着される。これにより、第２の部材２０は、第１の部材１１に対し、摺動可能な状態とされている。
【００２４】
ここで、第１実施形態の吊下げ位置調整治具１０について、図８〜図１２（Ｂ）を参照して、より詳細に説明する。図８は第１実施形態の吊下げ位置調整治具を吊下げ対象物に装着する様子を示す説明図である。図９は第１実施形態の吊下げ位置調整治具を吊下げ対象物に装着した様子を示す説明図である。図１０は吊下げ対象物に掛け回した吊り帯をフック部に掛止した様子を示す説明図である。図１１は吊り帯が固定される様子を示す説明図である。図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）は吊下げ位置調整治具内における吊り帯支持溝の位置の調整を示す説明図である。
【００２５】
吊下げ位置調整治具１０は、図８及び図９に示すように、吊下げ対象物１１０の上方を覆うように、吊下げ対象物１１０に装着される。そして、図１０に示すように、フック部１２３に掛止される第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂにより、吊下げ対象物１１０を吊下げる。第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂは、図１０におけるＹ方向に沿って輪状とされ、吊下げ対象物１１０の下面側を通過する。このとき、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂは、それぞれ、吊り帯支持溝２１を通過する。このような第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂが、フック部１２３に掛止され、吊下げられると、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂは、図１１に示すように、吊り帯支持溝２１の上縁部において屈曲し、中心側に向かう力を受ける。これにより、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂは、吊下げ位置調整治具１０に固定された状態となる。
【００２６】
吊下げ位置調整治具１０は、吊下げ位置調整治具１０内において吊り帯支持溝２１の相対的な位置を調整する。ここで、吊下げ位置調整治具１０内において吊り帯支持溝２１の相対的な位置を調整するとは、吊下げ位置調整治具１０の全長Ｌに対し、吊り帯支持溝２１の位置を調整することを意味する。
【００２７】
図１２（Ａ）に示す吊下げ対象物１１０１と図１２（Ｂ）に示す吊下げ対象物１１０２とを比較すると、吊下げ対象物１１０１の方がＸ方向の寸法が大きい。このため、それぞれの吊下げ対象物の左端を基準位置としたときに、吊下げ対象物１１０１の重心位置Ｗ１は、吊下げ対象物１１０２の重心位置Ｗ２よりも右側に位置している。このように、重心位置が異なる場合に、吊下げ位置調整治具１０は、吊り帯支持溝２１の位置を調整することで、適切な吊下げ位置を設定することができる。図１２（Ａ）で示す場合の吊下げ位置調整治具１０の全長Ｌに対する吊り帯支持溝２１の相対的な位置と、図１２（Ｂ）で示す場合の吊下げ位置調整治具１０の全長Ｌは異なっている。すなわち、図１２（Ａ）に示す状態の吊下げ位置調整治具１０の全長Ｌは、第１の部材１１の左端から第２の部材２０の右端までとなっている。これは、第２の部材２０の右端が第１の部材１１の右端よりも右側に突出した状態となっているからである。一方、図１２（Ｂ）で示す状態の吊下げ位置調整治具１０の全長は、概ね第１の部材１１の全長（Ｘ方向長さ）となっている。これは、第２の部材２０の右端が第１の部材１１の右端とほぼ一致しているためである。
【００２８】
このように、吊下げ位置調整治具１０の全長Ｌが変化すると吊り帯支持溝２１の相対的な位置が変化することになり、重心位置の変化に対応することができる。なお、例えば、第２の部材２０の右端が第１の部材１１の右端から突出していない範囲内では、吊下げ位置調整治具１０の全長Ｌは変化しない。しかしながら、このような場合であっても、第２の部材２０が第１の部材１１に対して移動することで、吊り帯支持溝２１の位置は相対的に変化し、重心位置の変化に対応することができる。
【００２９】
つぎに、クレーン装置１２０の制御装置３０について、図１３〜図１６を参照しつつ、説明する。図１３は第１実施形態における制御装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す説明図である。図１４は第１実施形態における制御装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。図１５（Ａ）は製品とアクチュエータ位置番号とを関連付けたデータ群の一例であり、図１５（Ｂ）はアクチュエータ位置番号とアクチュエータの動作を関連付けたデータ群の一例である。図１６はアクチュエータ位置番号に基づく吊下げ位置調整治具の状態の変化を示す説明図である。制御装置３０は、吊下げ位置調整治具１０を稼働させ、吊下げ対象物１１０の重心位置に応じた吊下げ位置情報を読み込むとともに、吊下げ対象物１１０の支持位置を調整する。
【００３０】
制御装置３０は、コンピュータ（以下、ＰＣという）３１とＰＬＣ（Programmable Logic Controller）３２を含む。図１３を参照すると、ＰＣ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３３、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４、ＲＡＭ（Random Access Memory）３５、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））３６を備える。また、ＰＣ３１は、入出力インターフェイス３７、及び可搬型記憶媒体用ドライブ３８等を備えている。これらのＰＣ３１の構成各部は、バス４０に接続されている。ＰＣ３１では、ＲＯＭ３４あるいはＨＤＤ３６に格納されているプログラム、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ３８が可搬型記憶媒体３９から読み取ったプログラムをＣＰＵ３３が実行し、制御装置３０の機能の一部が実現される。ここで、プログラムにはクレーン制御プログラムが含まれる。
【００３１】
図１４を参照すると、ＰＣ３１は、ＰＬＣ３２を介してアクチュエータ１３に電気的に接続されている。ＰＣ３１及びＰＬＣ１３は、それぞれ外部記憶装置４１に接続されている。
【００３２】
外部記憶装置４１の一部の領域４１ａには、図１５（Ａ）に示すような製品とアクチュエータ位置番号とを、関連付けたデータ群が格納されている。また、外部記憶装置４１の他の領域４１ｂには、図１５（Ｂ）に示すようなアクチュエータ位置番号とアクチュエータの動作とを、関連付けたデータ群が格納されている。ＰＣ３１は、領域４１ａ、領域４１ｂに記憶されているデータ群にアクセスし、情報を読み出し、また、情報を更新する。ＰＬＣ３２は、領域４１ｂに記憶されているデータ群にアクセスし、情報を読み出す。ＣＰＵ３３やＰＬＣ３２は、指令部として機能する。すなわち、制御装置３０は、ＣＰＵ３３やＰＬＣ３２によって吊下げ位置調整治具１０を稼働させ、吊下げ位置調整治具１０が備える吊り帯支持溝２１の吊下げ位置調整治具１０内における相対的な位置を調整する。
【００３３】
ここで、図１５（Ａ）に示す製品とアクチュエータ位置番号とを関連付けたデータ群、図１５（Ｂ）に示すアクチュエータ位置番号とアクチュエータの動作を関連付けたデータ群について説明する。図１５（Ａ）における装置番号、例えば、ＰＣ００１等は、製品の種類を示している。これらの装置番号には、それぞれ、♯３等のアクチュエータ位置番号が割り振られている。一方、図１５（Ｂ）には、♯３等のアクチュエータ位置番号と、アクチュエータの動作、より具体的に、シリンダ位置に関する情報が含まれている。シリンダ位置に関する情報は、吊下げ位置情報に相当する。図１５（Ａ）に示すデータ群に含まれる各データと、図１５（Ｂ）に示すデータ群に含まれる各データとは、アクチュエータ位置番号を介して紐づけられている。
【００３４】
なお、図１５（Ａ）に示すデータＮｏ．は、工場内の製造ライン上に供給される順番を示している。制御装置３０は、図１５（Ａ）に示すデータ群を読み取ることで、製造ライン上を流れる製品の種類に応じて、吊下げ位置調整治具１０を制御する。すなわち、制御装置３０は、吊下げ対象物１１０毎に予め準備された吊下げ位置情報に基づいて吊下げ位置調整治具１０の状態を制御する。
【００３５】
吊下げ位置調整治具１０は、制御装置３０により、ピストン部１３ｂをシリンダ部１３ａに対して出没させることで、図１６に例示するように、♯１や♯３等の位置に第２の部材２０を移動させる。これにより、吊り帯支持溝２１の位置、すなわち、吊下げ位置が調整される。このように、吊下げ位置の調整が、自動かつ短時間で行われる。
【００３６】
つぎに、図１７及び図１８を参照しつつ、クレーンシステム１の制御の一例について説明する。図１７は第１実施形態のクレーンシステムにおけるクレーン装置の制御の一例を示すフローチャートである。図１８は第１実施形態のクレーンシステムにおけるクレーン装置の初期設定を行う制御の一例を示すフローチャートである。
【００３７】
まず、ステップＳ１では、初期設定を行うか否かを判断する。この判断は、オペレータによって行われ、Ｙｅｓ又はＮｏの入力が制御装置３０に対して行われる。ステップＳ１における入力がＮｏである場合には、ステップＳ２をスキップし、ステップＳ３以降の工程が実行される。
【００３８】
ステップＳ１における入力がＹｅｓである場合は、ステップＳ２へ進む。ステップＳ２では、初期設定を行う。初期設定とは、新規に登録する製品がある場合に、その製品に関する吊下げ位置に関する情報を登録するための工程である。新規に登録する製品の重心位置に対応する吊り帯支持溝２１の位置は、不明であるため、実際に吊下げ位置調整治具１０を新規な吊下げ対象物１１０に装着し、吊下げ対象物１１０を安定して吊下げることができる吊り帯支持溝２１の位置を決定する。
【００３９】
初期設定は、図１８に示すフローチャートに従って行う。まず、ステップＳ２ａでは、新規に登録する吊下げ対象物１１０に吊下げ位置調整治具１０を装着する。そして、ステップＳ２ｂでは、第２の部材２０の仮位置決めを行う。仮位置決めを行うとき、アクチュエータ１３は、オペレータによる入力に基づいて、ピストン部１３ｂの突出量を調整し、オペレータの判断で概ねバランスが取れていると判断される状態に設定される。ステップＳ２ｂに引き続いて行うステップＳ２ｃでは、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂをフック部１２３に掛止する。このとき、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂは、それぞれ、吊り帯支持溝２１に通過させる。
【００４０】
ステップＳ２ｃに引き続いて行うステップＳ２ｄでは、吊下げた吊下げ対象物１１０が傾いているか否かを判断する。ステップＳ２ｄの判断は、オペレータの目視によって行われ、オペレータによってその結果が入力される。本実施形態のクレーン装置１２０で吊下げられた吊下げ対象物１１０は、梱包箱１００まで搬送されるが、落下等の危険がない状態となっていればよい。すなわち、吊下げ対象物１１０は、厳密に水平状態とされていなくてもよい。ステップＳ２ｄでＹｅｓと判断したときは、ステップＳ２ｅへ進む。ステップＳ２ｄでＮｏと判断したときは、ステップＳ２ｈへ進む。
【００４１】
ステップＳ２ｅでは、傾きが左下がりであるか否かを判断する。ステップＳ２ｅでＹｅｓと判断したときはステップＳ２ｆへ進む。ステップＳ２ｆでは、第２の部材２０を左側に移動させるようにアクチュエータ１３を稼働させる。このときのアクチュエータ１３は、オペレータの入力によって稼働する。一方、ステップＳ２ｅでＮｏと判断したとき、すなわち、右下がりであると判断したときは、ステップＳ２ｇへ進む。ステップＳ２ｇでは、第２の部材２０を右側に移動させるようにアクチュエータ１３を稼働させる。このときのアクチュエータ１３も、オペレータの入力によって稼働する。
【００４２】
ステップＳ２ｆ、ステップＳ２ｇの工程が終了した後は、再度、ステップＳ２ｃからの工程を繰り返す。このような繰り返しの処理は、ステップＳ２ｄでＮｏと判断できるまで行われる。
【００４３】
ステップＳ２ｄでＮｏと判断したときは、ステップＳ２ｈへ進む。ステップＳ２ｈでは、アクチュエータ位置を新たな位置番号に登録する。そして、引き続いて行うステップＳ２ｉでは、装置番号とアクチュエータ位置番号とを登録する。なお、ステップＳ２ｈの工程とステップＳ２ｉの工程は、順番を入れ替えてもよいし、同時に行ってもよい。
【００４４】
つぎに、図１７に戻り、ステップＳ３について説明する。ステップＳ３では、図１５（Ａ）に示すデータ群から、装置番号と、その装置番号に関連するアクチュエータ位置番号を読み出す。データを読み出すタイミングは、オペレータの入力に基づいてもよいし、例えば、製品が流れている製造ラインから製品がラインオフした信号を読み取って、次に梱包する製品の装置番号を読み出すようにしてもよい。
【００４５】
ステップＳ４では、ステップＳ３で読み出したアクチュエータ位置番号に従って、シリンダ位置を読み出す。このように、ステップＳ３及びステップＳ４において、クレーン装置１２０の吊下げ対象物１１０に応じた吊下げ位置情報を読み込む。
【００４６】
そして、ステップＳ５において、アクチュエータ１３を作動させる。これにより、第２の部材２０に設けられた吊り帯支持溝２１が吊下げ対象物１１０の重心位置に応じた位置に移動する。すなわち、吊下げ位置情報に相当するシリンダ位置に関する情報基づいて、吊下げ位置調整治具１０に設けられた吊り帯支持溝２１の吊下げ位置調整治具１０内における相対的な位置が調整される。ステップＳ６では、このように、吊り帯支持溝２１の位置が調整された吊下げ位置調整治具１０を吊下げ対象物１１０に装着し、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂをクレーン装置１２０が備えるフック部１２３に掛止する。このとき、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂは、位置調整された吊り帯支持溝２１に通過させ、吊下げ対象物１１０に掛け回される。
【００４７】
その後、ステップＳ７において、オペレータはクレーン装置１２０を操作し、吊下げ対象物１１０を吊り下げる。そして、吊下げ対象物１１０を梱包箱１００内へ移送する。ステップＳ８では、第１吊り帯１２４ａ及び第２吊り帯１２４ｂをフック部１２３から取り外し、梱包箱１００内から抜き取る。この後、梱包箱１００を封止すれば梱包作業を終了することができる。
【００４８】
ステップＳ９では、さらに、作業を継続するか否かを判断する。ステップＳ９でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ３からの工程を繰り返す。一方、ステップＳ９でＮｏと判断したときは、処理は終了となる。
【００４９】
このように、本実施形態のクレーンシステム１によれば、吊下げ位置の調整が、自動かつ短時間で行われる。
【００５０】
（第２実施形態）
つぎに、第２実施形態につき、図１９を参照しつつ、説明する。図１９は第２実施形態の吊下げ位置調整治具が吊下げ対象物に装着された様子を示す説明図である。第２実施形態は、第１実施形態の吊下げ位置調整治具１０と異なる吊下げ位置調整治具５０を示す。
【００５１】
吊下げ位置調整治具５０は、第１の部材５１と、この第１の部材５１に対し、摺動可能に設けられた第２の部材６０ａ及び第３の部材６０ｂを備える。第１の部材５１、第２の部材６０ａ及び第３の部材６０ｂは、いずれも概ね板状の部材であり、第１の部材５１が上側に位置し、第２の部材６０ａ及び第３の部材６０ｂが下側に位置するように重ねた状態で配置されている。第１の部材５１には、第２の部材６０ａと接続され、第２の部材６０ａを第１の部材５１に対して摺動させる第１アクチュエータ５２が搭載されている。また、第１の部材５１には、第３の部材６０ｂと接続され、第３の部材６０ｂを第１の部材５１に対して摺動させる第２アクチュエータ５３が搭載されている。
【００５２】
第２の部材６０ａには、第１吊り帯１２４ａが通過する吊り帯支持溝６１ａが形成されている。第１アクチュエータ５２は、吊下げ位置調整治具５０内において吊り帯支持溝６１ａの相対的な位置を調整する位置調整部として機能する。第３の部材６０ｂには、第２吊り帯１２４ｂが通過する吊り帯支持溝６１ｂが形成されている。第２アクチュエータ５３は、吊下げ位置調整治具５０内において吊り帯支持溝６１ｂの相対的な位置を調整する位置調整部として機能する。すなわち、本実施形態では、第１アクチュエータ５２及び第２アクチュエータ５３は、吊下げ対象物１１０の重心位置に応じて、自装置内における吊下げ対象物１１０の支持位置を調整する。
【００５３】
第１の部材５１には、第１アクチュエータ５２のシリンダ部５２ａが固定されている。第１の部材５１には、第１切れ込み部５４ａが設けられている。これにより、第１アクチュエータ５２のシリンダ部５２ａが固定された面側と第２の部材６０ａが位置している面側とが連通した状態とされている。第１の部材５１には、さらに、第２アクチュエータ５３のシリンダ部５３ａが固定されている。第１の部材５１には、第２切れ込み部５４ｂが設けられている。これにより、第２アクチュエータ５３のシリンダ部５３ａが固定された面側と第３の部材６０ｂが位置している面側とが連通した状態とされている。第２アクチュエータ５３は、第１アクチュエータ５２と逆向きに設置されている。
【００５４】
なお、第１の部材５１には、第１実施形態の第１の部材１１と同様に、スライドレールが設けられているが、ここでは、その詳細な説明は省略する。また、第１の部材５１には、第１実施形態の第１の部材１１と同様に、差込溝５６ａが形成された支持部５６が設けられている。また、第１の部材５１には、第１実施形態の第１の部材１１と同様にストッパ部を備えているが、ここでは、その詳細な説明は省略する。
【００５５】
第２の部材６０ａには、吊り帯支持溝６１ａが設けられている。吊り帯支持溝６１ａには、第１吊り帯１２４ａが通過する。従って、この吊り帯支持溝６１ａの位置が、吊下げ対象物１１０の支持位置となる。第３の部材６０ｂには、吊り帯支持溝６１ｂが設けられている。吊り帯支持溝６１ｂには、第２吊り帯１２４ｂが通過する。従って、この吊り帯支持溝６１ｂの位置が、吊下げ対象物１１０の支持位置となる。
【００５６】
吊下げ位置調整治具５０は、吊下げ位置調整治具５０内において、吊り帯支持溝６１ａ、６１ｂの位置を変更することで、吊下げ対象物１１０の重心位置に応じた支持位置を実現する。すなわち、吊下げ位置調整治具５０の全長Ｌに対し、吊り帯支持溝２１の位置を調整することができる。そして、第２実施形態では、第１実施形態と異なり、吊り帯支持溝６１ａと吊り帯支持溝６１ｂの間隔も調整することができる。これにより、第２実施形態は、第１実施形態と比較して、吊下げ位置の調整の幅が広い。例えば、吊下げ対象物１１０のＸ方向長さが長い場合には、吊り帯支持溝６１ａと吊り帯支持溝６１ｂの間隔を広げることで、安定性を確保することができる。
【００５７】
第２の部材６０ａには、第１接続部材６３ａが設けられている。第１接続部材６３ａは、第１の部材５１と第２の部材６０ａを重ねたときに、第１切れ込み部５４ａを通じて、第１の部材５１の上面側へ露出する。このような第１接続部材６３ａには、第１アクチュエータ５２のピストン部５２ｂが接続される。これにより、ピストン部５２ｂの動作に伴って、第２の部材６０ａが第１の部材５１に対して摺動することができる。
【００５８】
第３の部材６０ｂには、第２接続部材６３ｂが設けられている。第２接続部材６３ｂは、第１の部材５１と第３の部材６０ｂを重ねたときに、第２切れ込み部５４ｂを通じて、第１の部材５１の上面側へ露出する。このような第２接続部材６３ｂには、第２アクチュエータ５３のピストン部５３ｂが接続される。これにより、ピストン部５３ｂの動作に伴って、第３の部材６０ｂが第１の部材５１に対して摺動することができる。
【００５９】
第２実施形態の吊下げ位置調整治具５０を用いた場合であっても、第１実施形態の場合と同様に、クレーン装置１２０の制御装置３０による制御を行うことで、吊下げ位置の調整が、自動かつ短時間で行われる。
【００６０】
（第３実施形態）
つぎに、第３実施形態につき、図２０を参照しつつ、説明する。図２０は第３実施形態の吊下げ位置調整治具が吊下げ対象物に装着された様子を示す説明図である。第３実施形態は、第１実施形態の吊下げ位置調整治具１０と異なる吊下げ位置調整治具７０を示す。
【００６１】
吊下げ位置調整治具７０は、第１吊り帯１２４ａ又は第２吊り帯１２４ｂが通過する吊り帯支持溝７４が形成された第１の部材７１と、この第１の部材７１に設けられた第１アクチュエータ７２及び第２アクチュエータ７３を含んでいる。第１アクチュエータ７２及び第２アクチュエータ７３は、位置調整部として機能する。第１アクチュエータ７２は、シリンダ部７２ａとこのシリンダ部７２ａに対し出没すると共に、吊下げ対象物１１０に当接可能に設けられたストッパ７２ｂ１を備えたピストン部７２ｂを備える。同様に、第２アクチュエータ７３は、シリンダ部７３ａとこのシリンダ部７３ａに対し出没すると共に、吊下げ対象物１１０に当接可能に設けられたストッパ７３ｂ１を備えたピストン部７３ｂを備える。
【００６２】
第１アクチュエータ７２と第２アクチュエータ７３とは、逆向きに設置されている。すなわち、シリンダ部７２ａとシリンダ部７３ａを第１の部材７１の中心部付近に設置し、ピストン部７２ｂとピストン部７３ｂは、それぞれ、逆方向に向かって突出するように配置されている。
【００６３】
このような吊下げ位置調整治具７０の全長Ｌは、ストッパ７２ｂ１からストッパ７３ｂ１までの距離となる。ストッパ７２ｂ１からストッパ７３ｂ１までの距離は、吊下げ対象物１１０のＸ方向長さに応じて調整される。ストッパ７２ｂ１の位置と、ストッパ７３ｂ１の位置は、第１アクチュエータ７２と第２アクチュエータ７３が稼働することによって変化する。そのため、吊り帯支持溝７４の吊下げ位置調整治具７０内における相対的な位置は変化することができる。また、ストッパ７２ｂ１からストッパ７３ｂ１までの距離が同じであっても、ピストン部７２ｂの突出量と、ピストン部７３ｂの突出量の比率を変更することで、吊下げ位置調整治具７０における吊り帯支持溝７４の位置を変更することができる。この結果、吊下げ対象物１１０の重心位置に応じた吊下げ位置に調整することができる。
【００６４】
第３実施形態の吊下げ位置調整治具７０を用いた場合であっても、第１実施形態の場合と同様に、クレーン装置１２０の制御装置３０による制御を行うことで、吊下げ位置の調整が、自動かつ短時間で行われる。
【００６５】
（第４実施形態）
つぎに、第４実施形態につき、図２１を参照しつつ、説明する。図２１は第４実施形態の吊下げ位置調整治具が吊下げ対象物に装着された様子を示す説明図である。第４実施形態は、第１実施形態の吊下げ位置調整治具１０と異なる吊下げ位置調整治具８０を示す。
【００６６】
吊下げ位置調整治具８０は、第１の部材８１と第２の部材８８を備える。第１の部材８１には、第１吊り帯支持溝８４が設けられている。第２の部材８８には、第２吊り帯支持溝８９が設けられている。第１の部材８１と第２の部材８８とは、相互に摺動可能に設けられている。
【００６７】
第１の部材８１には、第１アクチュエータ８２及び第２アクチュエータ８３が搭載されている。第１アクチュエータ８２及び第２アクチュエータ８３は、位置調整部の一部として機能する。第１アクチュエータ８２は、シリンダ部８２ａとこのシリンダ部８２ａに対し出没すると共に、吊下げ対象物１１０に当接可能に設けられたストッパ８２ｂ１を備えたピストン部８２ｂを備える。同様に、第２アクチュエータ８３は、シリンダ部８３ａとこのシリンダ部８３ａに対し出没すると共に、吊下げ対象物１１０に当接可能に設けられたストッパ８３ｂ１を備えたピストン部８３ｂを備える。
【００６８】
第１アクチュエータ８２と第２アクチュエータ８３とは、逆向きに設置されている。すなわち、シリンダ部８２ａとシリンダ部８３ａを第１の部材８１の中心部付近に設置し、ピストン部８２ｂとピストン部８３ｂは、それぞれ、逆方向に向かって突出するように配置されている。
【００６９】
第１の部材８１の両側縁には、切れ込まれた露出部８５が設けられている。露出部８５には、第２の部材８８に設けられた第２吊り帯支持溝８９が露出する。第１の部材８１には、切れ込み部８６が設けられている。また、第１の部材８１には、第３アクチュエータ８７のシリンダ部８７ａが固定されている。第３アクチュエータ８７は、位置調整部の一部として機能する。
【００７０】
第２の部材８８には、接続部材９０が設けられている。接続部材９０は、第１の部材８１と第２の部材８８を重ねたときに、切れ込み部８６を通じて、第１の部材８１の上面側へ露出する。このような接続部材９０には、第３アクチュエータ８７のピストン部８７ｂが接続される。これにより、ピストン部８７ｂの動作に伴って、第２の部材８８が第１の部材８１に対して摺動することができる。
【００７１】
第４実施形態の吊下げ位置調整治具８０は、第１実施形態の吊下げ位置調整治具１０と第３実施形態の吊下げ位置調整治具７０を組み合わせた形態となっている。第４実施形態の吊下げ位置調整治具８０を用いた場合であっても、第１実施形態の場合と同様に、クレーン装置１２０の制御装置３０による制御を行うことで、吊下げ位置の調整が、自動かつ短時間で行われる。
【００７２】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１０、５０、７０、８０  吊下げ位置調整治具
１１、５１、７１、８１  第１の部材
１３  アクチュエータ
１４  切れ込み部
２０、６０ａ、８８  第２の部材
２１、７４  吊り帯支持溝
２３、９０  接続部材
３０  制御装置
１２０  クレーン装置
１２１  ウインチ
１２２  ワイヤ
１２３  フック部
１２４ａ  第１吊り帯
１２４ｂ  第２吊り帯
１２５  移動レール
５２、７２、８２  第１アクチュエータ
５３、７３、８３  第２アクチュエータ
５４ａ  第１切れ込み部
５４ｂ  第２切れ込み部
６０ｂ  第３の部材
６１ａ、８４  第１吊り帯支持溝
６１ｂ、８９  第２吊り帯支持溝
６３ａ  第１接続部材
６３ｂ  第２接続部材
８７  第３アクチュエータ
【図１】
2018104134.tif 000003
【図２】
2018104134.tif 000004
【図３】
2018104134.tif 000005
【図４】
2018104134.tif 000006
【図５】
2018104134.tif 000007
【図６】
2018104134.tif 000008
【図７】
2018104134.tif 000009
【図８】
2018104134.tif 000010
【図９】
2018104134.tif 000011
【図１０】
2018104134.tif 000012
【図１１】
2018104134.tif 000013
【図１２】
2018104134.tif 000014
【図１３】
2018104134.tif 000015
【図１４】
2018104134.tif 000016
【図１５】
2018104134.tif 000017
【図１６】
2018104134.tif 000018
【図１７】
2018104134.tif 000019
【図１８】
2018104134.tif 000020
【図１９】
2018104134.tif 000021
【図２０】
2018104134.tif 000022
【図２１】
2018104134.tif 000023