(57)【要約】【課題】エレベーターのかご内の物体を正確に測定するための距離画像センサの内部調整パラメータを算出し得るエレベーターシステムを提供する。【解決手段】エレベーターのかごと、エレベーターのかごに設けられ、エレベーターのかご内の任意の個所までの距離を測定する距離画像センサと、距離画像センサによって取得される任意の個所までの距離の情報に基づいて、任意の個所のエレベーターのかご内における実位置座標を算出する位置算出部と、エレベーターのかご内における位置座標が既知である所定の個所の位置座標と、距離画像センサにより測定され、位置算出部により算出された所定の箇所の実位置座標とに基づいて、距離画像センサの内部調整パラメータを算出するキャリブレーション部と、を設けるようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターのかごと、
前記エレベーターのかごに設けられ、前記エレベーターのかご内の任意の個所までの距離を測定する距離画像センサと、
前記距離画像センサによって取得される前記任意の個所までの距離の情報に基づいて、前記任意の個所の前記エレベーターのかご内における実位置座標を算出する位置算出部と、
前記エレベーターのかご内における位置座標が既知である所定の個所の位置座標と、前記距離画像センサにより測定され、前記位置算出部により算出された前記所定の箇所の実位置座標とに基づいて、前記距離画像センサの内部調整パラメータを算出するキャリブレーション部と、
を備えることを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項２】
前記所定の箇所は、点灯可能な部材であり、
前記所定の箇所を点灯する点灯部を更に備え、
前記距離画像センサは、前記点灯部により点灯された前記所定の箇所の距離を取得し、前記所定の箇所の実位置座標を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項３】
前記エレベーターのかごには、前記エレベーターのかごの乗客が操作可能な複数のボタンが設けられ、
前記所定の箇所は、前記複数のボタンのうち、人間が直立したときの前記エレベーターのかごの床から頭頂までの高さが含まれる所定の範囲内に設けられたボタンである、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベーターシステム。
【請求項４】
エレベーターのかごに設けられた距離画像センサが、前記エレベーターのかご内における位置座標が既知である所定の個所までの距離を測定する第１のステップと、
位置算出部が、前記距離画像センサによって取得された前記所定の個所までの距離の情報に基づいて、前記所定の個所の前記エレベーターのかご内における実位置座標を算出する第２のステップと、
キャリブレーション部が、前記所定の個所の位置座標と、前記距離画像センサにより測定され、前記位置算出部により算出された前記所定の箇所の実位置座標とに基づいて、前記距離画像センサの内部調整パラメータを算出する第３のステップと、
を備えることを特徴とする内部調整パラメータ算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はエレベーターシステムおよび内部調整パラメータ算出方法に関し、例えば距離画像センサの内部調整パラメータを算出するエレベーターシステムおよび内部調整パラメータ算出方法に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベーターにおいては、乗客の乗り過ぎ、過重積載などに対する対策が実施されている。例えば、乗客の乗り過ぎによる運転を防止するために、かご内の荷重を検出している。かご内の荷重が定格積載荷重を超過した場合、かご内の警報器を鳴らし続けて戸閉動作を行わないようにエレベーターが制御されている。
【０００３】
近年、従来のセンサよりも、より高度なセンサをエレベーターのかごに設け、センサで認識した乗客の認識結果を利用してエレベーターを高度に制御する技術が検討されている。
【０００４】
例えば、画像中の各画素の距離値が計算できる距離画像センサを用いて、エレベーターのかご内で乗客が占める占有面積を計測し、この占有面積から混雑度を計測し、エレベーターの運行制御に用いる技術が開示されている（特許文献１参照）。これにより、車椅子に乗る乗客、ショッピングカートを押す乗客などの様に、荷重は通常の乗客と差が小さくても占有面積が大きな乗客が乗った場合の混雑度を適切に計測できる。また、かご内の混雑度が高く、ドアを開けても新たな乗客が乗車できない場合、目的階まで途中階でのドア開をスキップする運行制御が可能になる。
【０００５】
ここで、特許文献１の技術では、距離画像センサの撮像系のモデルと距離画像センサの設置角度と設置位置との情報から、距離画像センサで計測した距離値の３次元点群への変換を行い、３次元点群の中でかご内において床面よりも高い３次元点群の集合を乗客として認識している。したがって、特許文献１の技術では、距離値の３次元点群への変換において、距離画像センサの設置角度、設置位置といった外部パラメータを対象に、実空間と計算機内との間でずれが小さくなるように計算機内のパラメータを最適化するキャリブレーションを行う必要がある。
【０００６】
近時、キャリブレーションに関して、異なるかご寸法のエレベーターにおいて、予め定まるかご寸法から計算したかごの実寸形状に対して、距離画像センサから測定した３次元点群より構成したかごの形状が最もよく当てはまるようにすることで、カメラのパラメータを自動的に算出してキャリブレーションする技術が開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１４−２１８１６号公報
【特許文献２】特開２０１７−２６５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
一般に、エレベーターには、様々な寸法が存在するために、外部パラメータのキャリブレーションでは、距離画像センサを設置する現地毎のかごの寸法に応じて行う必要がある。加えて、距離値の３次元点群への変換をより正確に計測するためには、距離画像センサの撮像系のモデルに含まれる焦点距離等の内部パラメータを対象に、実空間と計算機内とのずれが小さくなるようにキャリブレーションを行うことが望ましい。
【０００９】
この点、特許文献２に記載の技術では、３次元点群より構成したかごの形状とかごの実寸形状とを基準にカメラのパラメータを算出しているが、エレベーターの乗客の測定精度については保証できていない。例えば、かご寸法の高さを２５００ｍｍとして仮定し、乗客の身長を１７００ｍｍとして仮定する。特許文献２に記載の技術では、距離画像センサがかごの実寸形状を基準にパラメータを調整しているため、かごの実寸形状高さ２５００ｍｍに対して、測定したかごの高さは２５００ｍｍになるが、乗客（１７００ｍｍ）の位置に対して測定した高さが１７００ｍｍにならない可能性がある。
【００１０】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エレベーターのかご内の物体を正確に測定するための距離画像センサの内部調整パラメータを算出し得るエレベーターシステムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
かかる課題を解決するため本発明においては、エレベーターのかごと、前記エレベーターのかごに設けられ、前記エレベーターのかご内の任意の個所までの距離を測定する距離画像センサと、前記距離画像センサによって取得される前記任意の個所までの距離の情報に基づいて、前記任意の個所の前記エレベーターのかご内における実位置座標を算出する位置算出部と、前記エレベーターのかご内における位置座標が既知である所定の個所の位置座標と、前記距離画像センサにより測定され、前記位置算出部により算出された前記所定の箇所の実位置座標とに基づいて、前記距離画像センサの内部調整パラメータを算出するキャリブレーション部と、を設けるようにした。
【００１２】
また本発明においては、エレベーターのかごに設けられた距離画像センサが、前記エレベーターのかご内における位置座標が既知である所定の個所までの距離を測定する第１のステップと、位置算出部が、前記距離画像センサによって取得された前記所定の個所までの距離の情報に基づいて、前記所定の個所の前記エレベーターのかご内における実位置座標を算出する第２のステップと、キャリブレーション部が、前記所定の個所の位置座標と、前記距離画像センサにより測定され、前記位置算出部により算出された前記所定の箇所の実位置座標とに基づいて、前記距離画像センサの内部調整パラメータを算出する第３のステップと、を設けるようにした。
【００１３】
上述の構成によれば、所定の箇所についての距離画像センサの内部調整パラメータが算出されるので、所定の箇所に対応するエレベーターのかご内の物体を正確に測定することができるようになる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、エレベーターのかご内の物体を正確に測定するための距離画像センサの内部調整パラメータを算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施の形態によるエレベーターシステムの構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施の形態によるエレベーターのかご内の既知の所定の箇所を特定可能な設置位置情報の一例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態による内部調整パラメータを算出する処理に係るフローチャートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１７】
（１）第１の実施の形態
図１において、１は全体として第１の実施の形態によるエレベーターシステムを示す。このエレベーターシステム１は、エレベーターのかご１０と、エレベーターのかご１０内に設置される距離画像センサ２０と、距離画像センサ２０の内部調整パラメータを調整するカメラパラメータ調整装置３０とを備え、エレベーターのかご１０内の物体（乗客の人数、乗客の身長、乗客の占有面積、混雑度、人間であるか物であるかの種類など）を画像認識する。
【００１８】
エレベーターのかご１０内には、運転盤１００が設置され、運転盤１００には、エレベーターのかご１０の行先階を指定するための複数の階床ボタン１０１と、エレベーターのドア１１０の開閉を指示するための開閉ボタン１０２とが設けられる。なお、開閉ボタン１０２については、説明の便宜上、開くボタンおよび閉じるボタンをまとめて示しているが、一般的なエレベーターと同様に、開くボタンおよび閉じるボタンが左右に隣り合わせて設けられてもよい。
【００１９】
距離画像センサ２０は、距離を検出（取得）するセンサである。また距離画像センサ２０は、エレベーターのかご１０内の被写体（人物、荷物、かご１０の設置物など）を実位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）として変換可能である。より具体的には、距離画像センサ２０は、エレベーターのかご１０内の任意の個所までの距離データ（距離の情報）に基づいて、当該任意の個所のエレベーターのかご１０内における実位置座標を算出する位置算出部（図示せず）を備える。なお、この位置算出部は、距離画像センサ２０が備えていてもよいし、カメラパラメータ調整装置３０が備えていてもよいし、図示しない他の装置が備えていてもよい。距離画像センサ２０で測定する距離データを用いると、２次元の画像だけでなく、奥行きの情報（距離値）を有する３次元の画像を取得できる。
【００２０】
ここで、距離画像センサ２０は、ステレオカメラであってもよいし、距離画像カメラであってもよいし、その他の距離を測定可能な手段であってもよい。距離画像センサ２０がステレオカメラである場合、奥行きの情報は、例えば、２つのカメラにより対象物を複数の方向から同時に撮影することにより求められる。距離画像センサ２０が距離画像カメラである場合、奥行きの情報は、内蔵する赤外線ＬＥＤの光を対象物に照射し、反射して帰ってくるまでの時間を測定して求められてもよいし（Time Of Flight方式）、あるパターンをもったレーザー光線を対象物に照射し、反射する光のパターンのひずみを測定して求められるものであってもよいし（パターン照射方式）、その他の方式によって求められてもよい。
【００２１】
距離画像センサ２０は、エレベーターのかご１０の天井パネルのうち、エレベーターのドア１１０と反対側（奥側）の中央に設けられる。ただし、距離画像センサ２０の設置場所は、限定されるものではなく、エレベーターのかご１０内のどの場所に設置されてもよい。
【００２２】
カメラパラメータ調整装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、内部調整パラメータ３０１等の各種の情報および各種のプログラムを記憶するメモリなどを備え、ＣＰＵがメモリに格納されるプログラムを実行することにより、キャリブレーション部３０２、点灯部３０３、および位置算出部３０４が実現される。
【００２３】
内部調整パラメータ３０１は、エレベーターのかご１０内の物体を正確に測定するための距離画像センサ２０の内部調整パラメータであり、距離画像センサ２０がエレベーターのかご１０内の物体（例えば、物体の高さ）を正しく測定できるように調整される。
【００２４】
キャリブレーション部３０２は、内部調整パラメータ３０１を自動的に計算する。点灯部３０３は、階床ボタン１０１および開閉ボタン１０２の点灯および消灯を制御する。位置算出部３０４は、位置座標が既知である所定の個所（本例では階床ボタン１０１および開閉ボタン１０２）の位置座標（ａ，ｂ，ｃ）を算出する。
【００２５】
図２を参照して、エレベーターのかご１０内の既知の所定の箇所を特定可能な設置位置情報について説明する。
【００２６】
設置位置情報は、エレベーターのかご１０のかご寸法４０１（Ｌ，Ｄ）、運転盤１００の設置座標４０２（ａ，ｂ）、階床ボタン１０１の高さ４０３，４０４（１７００ｍｍ、１３００ｍｍ)、および開閉ボタン１０２の高さ４０５（１０００ｍｍ）の情報であり、カメラパラメータ調整装置３０に予め記憶される。
【００２７】
なお、設置位置情報は、上述の情報に限られるものではなく、かご寸法４０１が高さの情報（Ｈ）を有していてもよいし、エレベーターのかご１０におけるその他の設置物の設置位置に関する情報が含まれていてもよいし、上述の情報の一部の情報であってもよいし、これらの組合せであってもよいし、その他の情報であってもよい。
【００２８】
また、カメラパラメータ調整装置３０に記憶される設置位置情報については、遠隔地より情報入力する、現地の端末より入力するなど、その入力方法を限らない。
【００２９】
なお、運転盤１００の設置座標４０２（ａ，ｂ）は、かご寸法４０１（Ｌ，Ｄ）と、かご１０の一端から運転盤１００までの距離４０６（Ｄ１）とから算出することもできる。そのとき、運転盤１００の設置座標４０２（ａ，ｂ）は、（Ｌ，Ｄ１）となる。
【００３０】
図３を参照して、内部調整パラメータ３０１を算出する処理内容（内部調整パラメータ算出方法）について説明する。
【００３１】
まず、作業者は、距離画像センサ２０をエレベーターかご１０に取り付けを行う（ステップＳ１１：カメラの取り付け）。取り付け後、作業者は、エレベーターのかご１０のドア１１０を閉め、エレベーターのかご１０に設けられる照明器具の照明を消す。この際、距離画像センサ２０は、内部調整パラメータ３０１の設定が完了していないため、ステップＳ１２に処理を移す。
【００３２】
なお、エレベーターのかご１０のドア１１０にビジョンガラスが設けられ、昼間でエレベーターのかご１０内が明るい場合、無人状態が所定時間（例えば３分間）継続後、乗場のドアにビジョンガラスのない最下階、上方階等の階にエレベーターのかご１０を運転させて内部調整パラメータ３０１を算出するようにしてもよいし、夜間の時間帯に内部調整パラメータ３０１を算出するようにしてもよい。
【００３３】
ステップＳ１２（各ボタン点灯）では、点灯部３０３は、運転盤１００に設置されている階床ボタン１０１および開閉ボタン１０２を点灯させ、ステップＳ１３に処理を移す。階床ボタン１０１および開閉ボタン１０２の点灯については、各ボタンを識別可能な態様を適宜に採用できる。例えば、一斉（同時）に点灯してもよいし、１つずつ点灯してもよい。また、一斉に点灯させる場合、明るさを変えて点灯する、パターンを変えて点滅させるなど、特定の態様に限定されるものではない。
【００３４】
本実施の形態では、既知の所定の箇所（マーカ）として、点灯可能な部材（階床ボタン１０１および開閉ボタン１０２）を例に挙げて説明するが、マーカは、発光体に限られるものではなく、所定の大きさ、色、形状、模様、階数を示す数字、記号、これらの組合せなどを有し、撮影空間にある他の物からの識別が可能な設置物を適宜に採用できる。
【００３５】
ステップＳ１３（ボタン位置測定）では、距離画像センサ２０は、点灯している階床ボタン１０１の距離値に基づいて階床ボタン１０１の実位置座標を算出し、点灯している開閉ボタン１０２の距離値に基づいて開閉ボタン１０２の実位置座標を算出し、ステップＳ１４に処理を移す。この際、距離画像センサ２０は、算出した階床ボタン１０１の実位置座標を（ｘ１，ｙ１，ｚ１）および（ｘ２，ｙ２，ｚ２）とし、開閉ボタン１０２の実位置座標（ｘ３，ｙ３，ｚ３）とする。
【００３６】
ステップＳ１４（ボタンの実位置算出）では、位置算出部３０４は、エレベーターのかご寸法４０１（Ｌ，Ｄ）、運転盤１００の設置座標４０２（ａ，ｂ）、階床ボタン１０１の高さ４０３，４０４、および開閉ボタン１０２の高さ４０５に基づいて座標変換を行い、階床ボタン１０１の位置座標（ａ１，ｂ１，ｃ１）および（ａ２，ｂ２，ｃ２）と、開閉ボタン１０２の位置座標（ａ３，ｂ３，ｃ３）とを算出し、ステップＳ１５に処理を移す。
【００３７】
ステップＳ１５（内部調整パラメータ算出）では、キャリブレーション部３０２は、距離画像センサ２０により算出された階床ボタン１０１の実位置座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）および（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、開閉ボタン１０２の実位置座標（ｘ３，ｙ３，ｚ３）が、位置算出部３０４により算出された階床ボタン１０１の位置座標（ａ１，ｂ１，ｃ１）および（ａ２，ｂ２，ｃ２）、開閉ボタン１０２の位置座標（ａ３，ｂ３，ｃ３）と一致するように（ずれが小さくなるように）、各座標軸に対して内部調整パラメータ（α、β、σ）を算出する。
【００３８】
より具体的には、キャリブレーション部３０２は、距離画像センサ２０がエレベーターのかご１０内の物体の実位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する際に用いる以下の式を用いて、内部調整パラメータを算出する。
Ｘ  ＝  ｆ（ｕ，ｖ，ｗ；  α、β、σ）
Ｙ  ＝  ｇ（ｕ，ｖ，ｗ；  α、β、σ）
Ｚ  ＝  ｈ（ｕ，ｖ，ｗ；  α、β、σ）
α、β、σ：内部調整パラメータ（定数）
ｕ，ｖ，ｗ：距離画像センサ２０の計測データを代入するための変数
【００３９】
例えば、キャリブレーション部３０２は、階床ボタン１０１の位置座標（ａ１，ｂ１，ｃ１）に応じた実位置座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を上述の式に代入し、以下の連立方程式を解くことで、内部調整パラメータ（α、β、σ）を求める。
ａ１  ＝  ｆ（ｘ１，ｙ１，ｚ１；  α、β、σ）
ｂ１  ＝  ｇ（ｘ１，ｙ１，ｚ１；  α、β、σ）
ｃ１  ＝  ｈ（ｘ１，ｙ１，ｚ１；  α、β、σ）
【００４０】
本実施の形態では、既知の位置座標が３つ設定されているので、上述の式によれば、内部調整パラメータを９つまで算出することができる。ただし、内部調整パラメータが９つより多い場合、連立方程式で解けるように、内部調整パラメータの数よりも式が多くなるように、（ａ１，ｂ１，ｃ１）等の位置座標の数を増やす。つまり、内部調整パラメータが更に多い場合、計測点を増やすことで内部調整パラメータを算出することができる。付言するならば、内部調整パラメータの数は、上述で述べた(α、β、σ)の３つに限られるものではなく、多くてもよいし、少なくてもよい。
【００４１】
また、本実施の形態では、位置座標および実位置座標のデータセットが３つあり、内部調整パラメータが３つであるので、キャリブレーション部３０２は、各データセットを用いて内部調整パラメータを算出し、算出した値が異なる場合、平均をとったり、遺伝的アルゴリズムなどで最適化したりすることにより、内部調整パラメータの精度を高める。かかる構成によれば、エレベーターのかご１０内の物体を精度よく測定できるようになる。
【００４２】
ここで、内部調整パラメータ（α、β、σ）の例としては、距離画像センサ２０の設置角度がある。このとき、ｆ（），ｇ（），ｈ（）は、回転行列の変換となる。ただし、この例に限らない。例えば、内部調整パラメータは、距離画像センサ２０のレンズの歪み係数としてもよい。
【００４３】
また、キャリブレーション部３０２は、算出した内部調整パラメータを距離画像センサ２０に送信し、距離画像センサ２０は、受信した内部調整パラメータ(α、β、σ)と座標系で求めた物体の計測データ（ｕ，ｖ，ｗ）とに基づいて、エレベーターのかご１０内の座標系で定義された軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における物体の実位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を上述の式を用いて計算する。
【００４４】
そして、エレベーターシステム１は、距離画像センサ２０の画像認識の結果に基づいて、エレベーターのかご１０の運行制御を行ったり、エレベーターのかご１０に設置された装置（表示器、エアコン、照明器具など）を制御したりする。
【００４５】
以上のように、エレベーターのかご１０内の既知の所定の箇所を用いて内部調整パラメータが算出される。かかる構成によれば、所定の箇所に対応するエレベーターのかご１０内の物体を正確に測定することができるようになる。
【００４６】
また、エレベーターのかご１０内の既知の所定の箇所は、階床ボタン１０１、開閉ボタン１０２などである。かかる構成によれば、様々な寸法のかごにおいて、キャリブレーションのための目印が乏しい状況下であっても、エレベーターの構造上に必ず設置される階床ボタン、開閉ボタンなどを利用し、距離画像センサの内部調整パラメータを自動的にキャリブレーションすることができる。
【００４７】
この際、既知の所定の箇所として、実際に測定で用いる座標（例えば物体の高さ）に近いボタンを採用することで、より適切なパラメータが算出可能となる。例えば、人間が直立したときのエレベーターのかご１０の床から頭頂までの高さが含まれる所定の範囲内（例えば、子供の頭部付近の高さ１０００ｍｍ〜大人の頭部付近の高さ１７００ｍｍ）に位置するボタンを採用することで、人間を正しく測定することができる。また例えば、人間の頭の高さに近い階床ボタン１０１および人間の腰の高さに近い開閉ボタン１０２を採用することで、人間であるか否かをより正確に測定することができる。付言するならば、エレベーターに設置する階床ボタン１０１および開閉ボタン１０２は、乗客の高さを考慮して乗客が操作可能な位置に配置しているため、階床ボタン１０１の位置および開閉ボタン１０２の位置を基準にキャリブレーションを行うことで、乗客を正しく測定することができる。マーカに用いる所定の個所の座標は、製造図面等から取得可能であり、予め距離画像センサ２０内の記録媒体（図示しない）に備えてもよいし、外部と通信を行って取得する構成としてもよい。
【００４８】
また、本実施の形態の構成によれば、エレベーターのかご１０内を暗くして、既知の所定の箇所を光らせることにより、計測精度を向上させ、結果、内部調整パラメータの精度を向上させることができる。
【００４９】
（２）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明をエレベーターシステム１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のエレベーターシステムに広く適用することができる。
【００５０】
また上述の実施の形態においては、既知の所定の箇所として、階床ボタン１０１および開閉ボタン１０２を例に挙げて述べたが、本発明はこれに限らず、既知の所定の箇所として、エレベーターのかご１０に設けられる乗客が操作可能な他のボタン（例えば、インターフォンボタン）、表示器、製品ロゴなどを用いるようにしてもよい。液晶表示装置などの画像を表示可能な表示器を用いる場合、表示器にマーカを表示し、距離画像センサ２０は、マーカを測定するようにしてもよい。
【００５１】
また上述の実施の形態においては、カメラパラメータ調整装置３０においてキャリブレーション部３０２、点灯部３０３、および位置算出部３０４が実現される場合を例に挙げて述べたが、本発明はこれに限らず、キャリブレーション部３０２、点灯部３０３、および位置算出部３０４の一部または全部が他の１または複数の装置（例えば、距離画像センサ２０）により実現されるようにしてもよい。なお、キャリブレーション部３０２、点灯部３０３、および位置算出部３０４の一部または全部は、回路などのハードウェアにより実現されてもよい。
【００５２】
また上述の実施の形態においては、階床ボタン１０１が一列に２つ設けられる場合を例に挙げて述べたが、本発明はこれに限らず、階床ボタン１０１が複数列に複数個設けられる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１……エレベーターシステム、１０……エレベーターのかご、２０……距離画像センサ、３０……カメラパラメータ調整装置、１００……運転盤、１０１……階床ボタン、１０２……開閉ボタン、３０１……内部調整パラメータ、３０２……キャリブレーション部、３０３……点灯部、３０４……位置算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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