(57)【要約】【課題】通信遮断が生じにくい通信システムを提供する。【解決手段】この通信システムは、所定の周波数帯域を使用した移動局と基地局との通信システムであり、前記移動局と前記基地局とが双方向通信を行うことが可能な第１のモードと、前記基地局が測位補正情報を配信する第２のモードとを有する。前記基地局は、前記周波数帯域に含まれる複数のチャネルを複数の群に分けた複数のチャネルリストを記憶している。前記第１のモードにおいて前記基地局は前記移動局に対して所定情報を送信する。前記所定情報には、第２のモードにおいて前記基地局が使用するチャネルリストであって、前記複数のチャネルリストから選択された何れかのチャネルリストを示す情報が含まれる。また、前記所定情報には、前記第２のモードにおいて前記基地局が使用するチャネルであって、前記選択された何れかのチャネルリストに含まれるチャネルを示す情報が含まれる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の周波数帯域を使用した移動局と基地局との通信システムであって、
前記移動局と前記基地局とが双方向通信を行うことが可能な第１のモードと、前記基地局が測位補正情報を配信する第２のモードとを有し、
前記基地局は、前記周波数帯域に含まれる複数のチャネルを複数の群に分けた複数のチャネルリストを記憶しており、
前記第１のモードにおいて前記基地局は前記移動局に対して所定情報を送信するものであって、
前記所定情報には、
前記第２のモードにおいて前記基地局が使用するチャネルリストであって、前記複数のチャネルリストから選択された何れかのチャネルリストを示す情報と、
前記第２のモードにおいて前記基地局が使用するチャネルであって、前記選択された何れかのチャネルリストに含まれるチャネルを示す情報と、
が含まれることを特徴とする通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の通信システムであって、
前記基地局は前記測位補正情報を配信する第１の通信モジュール及び第２の通信モジュールを含む複数の送信モジュールを備えており、
前記第２のモードにおいて前記基地局は、前記第１の通信モジュールが前記測位補正情報を配信した後の配信休止時間に、前記第２の通信モジュールが前記測位補正情報を配信することを特徴とする通信システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の通信システムであって、
前記第１のモードにおける前記基地局と前記移動局との双方向通信に使用される双方向通信用チャネルは、前記複数のチャネルリストに含まれないチャネルであり、
前記複数のチャネルリストに含まれる各チャネルは、互いに電波干渉を起こさないチャネルであることを特徴とする通信システム。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の通信システムであって、
前記第２のモードにおいて前記基地局は、前記測位補正情報の配信が所定時間実行できない場合に、使用するチャネルを、前記選択された何れかのチャネルリストに含まれる他のチャネルに変更し、
前記第２のモードにおいて前記移動局は、前記測位補正情報の取得が所定時間途絶えた場合に、使用するチャネルを、前記選択された何れかのチャネルリストに含まれる前記他のチャネルに変更することを特徴とする通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システムに関する。詳細には、所定の周波数帯域を使用した移動局と基地局との通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動局と基地局との通信システムであって、移動局が基地局からの測位補正情報を時々刻々と受信し、移動局においてこの測位補正情報に基づいて自らの測位情報を精度よく取得することのできる通信システムが知られている。特許文献１は、この種の通信システムを備える走行制御システムを開示する。
【０００３】
特許文献１には、開示される走行制御システムにおいて移動局（自律走行作業車両）と基地局（基準局）との通信が無線等の方法で行われるとしか記載されていないが、一般的に、移動局と基地局との通信には、例えば誰でも使用することが可能な特定小電力等の所定の周波数帯域が使用されることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１９２６５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記のような所定の周波数帯域を使用して移動局と基地局との通信を行う際に、同じ周波数帯を使用する他のシステムが隣接する等の場合、電波が干渉してしまい、通信遮断が生じてしまう可能性があった。例えば特許文献１の走行制御システムのように、移動局の正確な現在位置を途切れることなく継続して取得することが重要なシステムにおいては、測位補正情報配信の通信遮断の発生は回避しなければならず、そのような事態がより生じにくい通信システムの構築が望まれていた。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、通信遮断が生じにくい通信システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の観点によれば、以下の構成の通信システムが提供される。即ち、このシステムは、所定の周波数帯域を使用した移動局と基地局との通信システムである。この通信システムは、前記移動局と前記基地局とが双方向通信を行うことが可能な第１のモードと、前記基地局が測位補正情報を配信する第２のモードとを有する。前記基地局は、前記周波数帯域に含まれる複数のチャネルを複数の群に分けた複数のチャネルリストを記憶している。前記第１のモードにおいて前記基地局は前記移動局に対して所定情報を送信する。前記所定情報には、第２のモードにおいて前記基地局が使用するチャネルリストであって、前記複数のチャネルリストから選択された何れかのチャネルリストを示す情報が含まれる。また、前記所定情報には、前記第２のモードにおいて前記基地局が使用するチャネルであって、前記選択された何れかのチャネルリストに含まれるチャネルを示す情報が含まれる。
【０００９】
これにより、第１のモードは例えば通信相手を登録するためのモードとし、第２のモードは測位補正情報を配信するためのモードとすることができ、第１のモードでは基地局が使用するチャネルリスト、チャネルの情報が移動局に対して送信され、移動局は第２のモードにおいて基地局がどのチャネルを使用するかが分かるため、第２のモードにおいて双方向通信が必要なくなる。これにより、電波干渉等に由来する通信遮断を引き起こしにくくすることができ、移動局が滞りなく精度のよい測位補正情報を取得することができるようになる。
【００１０】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記基地局は前記測位補正情報を配信する第１の通信モジュール及び第２の通信モジュールを含む複数の送信モジュールを備えている。前記第２のモードにおいて前記基地局は、前記第１の通信モジュールが前記測位補正情報を配信した後の配信休止時間に、前記第２の通信モジュールが前記測位補正情報を配信する。
【００１１】
これにより、一方の通信モジュールの配信休止時間を利用して、他方の通信モジュールで測位補正情報を配信でき、周波数帯域を有効利用できる。
【００１２】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１のモードにおける前記基地局と前記移動局との双方向通信に使用される双方向通信用チャネルは、前記複数のチャネルリストに含まれないチャネルである。また、本双方向通信用チャネル及び前記複数のチャネルリストに含まれる各チャネルは、互いに電波干渉を与えないチャネルである。
【００１３】
これにより、双方向通信用のチャネルが設けられることにより、基地局と移動局とが連携する必要がある作業を容易に行うことができる。また、通常モードの時に使用するチャネルは何れのチャネルとも互いに電波干渉を与えないので、通信帯域の重複を避けることができ、通信障害を避けることが可能となる。
【００１４】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第２のモードにおいて前記基地局は、前記測位補正情報の配信が所定時間実行できない場合に、使用するチャネルを、前記選択された何れかのチャネルリストに含まれる他のチャネルに変更する。前記第２のモードにおいて前記移動局は、前記測位補正情報の取得が所定時間途絶えた場合に、使用するチャネルを、前記選択された何れかのチャネルリストに含まれる前記他のチャネルに変更する。
【００１５】
これにより、チャネルリストは基地局、移動局で互いに記憶されているので、基地局から使用チャネルに関する情報をその都度送信しなくても、移動局は、所定時間にわたって通信が行われなければチャネルリストに従って別チャネルに変更することで、基地局とチャネルを合わせることができる。なお、チャネル変更の方式・ルールに関しては、後述するように、基地局、移動局で共有されていることが必要である。逆に、共有されていさえすればどのようなルールで変更しても、本特許の実施に影響を与えるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信システムに備えられる移動局であるロボットトラクタの全体的な構成を示す側面図。
【図２】ロボットトラクタの平面図。
【図３】移動局としてのロボットトラクタの主要な構成を示すブロック図。
【図４】基地局の主要な構成を示すブロック図。
【図５】ロボットトラクタの記憶部に記憶される複数のチャネルリストを示す表。
【図６】移動局であるロボットトラクタ側で行われる処理のうち、主として通常モードのときの処理の流れを示すフローチャート。
【図７】移動局であるロボットトラクタ側で行われる処理のうち、主として登録モードのときの処理の流れを示すフローチャート。
【図８】基地局で行われる処理のうち、主として通常モードのときの処理の流れを示すフローチャート。
【図９】基地局で行われる処理のうち、主として登録モードのときの処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。以下では、図面の各図において同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明を省略することがある。また、同一の符号に対応する部材等の名称が、簡略的に言い換えられたり、上位概念又は下位概念の名称で言い換えられたりすることがある。
【００１８】
本発明は、例えば下記の実施形態に示すように、予め定められた圃場内で１台又は複数台の作業車両を走行させて、圃場内における農作業の全部又は一部を実行させるときに、作業車両を自律的に走行させる自律走行システムに適用される。本実施形態では、作業車両としてトラクタを例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車等、乗用型作業機に加え、歩行型作業機も含まれる。本明細書において自律走行とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味し、自律作業とは、トラクタが備える制御部によりトラクタが備える作業に関する構成が制御されて、予め定められた経路に沿ってトラクタが作業を行うことを意味する。これに対して、手動走行・手動作業とは、トラクタが備える各構成がユーザにより操作され、走行・作業が行われることを意味する。
【００１９】
以下の説明では、自律走行・自律作業されるトラクタを「無人（の）トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称することがあり、手動走行・手動作業されるトラクタを「有人（の）トラクタ」と称することがある。圃場内において農作業の一部が無人トラクタにより実行される場合、残りの農作業は有人トラクタにより実行される。単一の圃場における農作業を無人トラクタ及び有人トラクタで実行することを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業等と称することがある。本明細書において無人トラクタと有人トラクタの違いは、ユーザによる操作の有無であり、各構成は基本的に共通であるものとする。即ち、無人トラクタであってもユーザが搭乗（乗車）して操作することが可能であり（即ち、有人トラクタとして使用することができ）、あるいは有人トラクタであってもユーザが降車して自律走行・自律作業させることが可能である（即ち、無人トラクタとして使用することができる）。なお、農作業の協調作業としては、「単一の圃場における農作業を無人車両及び有人車両で実行すること」に加え、「隣接する圃場等の異なる圃場における農作業を同時期に無人車両及び有人車両が実行すること」が含まれていてもよい。
【００２０】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る通信システム１００に備えられる移動局であるロボットトラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図２は、ロボットトラクタ１の平面図である。図３は、移動局としてのロボットトラクタ１の主要な構成を示すブロック図である。
【００２１】
本発明の実施の一形態に係る通信システム１００は、移動局としてのロボットトラクタ（作業車両）１が基地局８０からの測位補正情報を時々刻々と受信し、移動局としてのロボットトラクタ１においてこの測位補正情報に基づいて自らの測位情報を精度よく取得することのできる、通信システムである。
【００２２】
図１に示すように、ロボットトラクタ１は、無線通信端末４６との間で近距離無線網を介して無線通信を行うことにより操作される。ユーザが無線通信端末４６を操作して、当該トラクタ１の制御部４との間で信号のやり取りを適宜行うことにより、トラクタ１を自律走行・自律作業させることができる。
【００２３】
トラクタ１は、圃場内を自律走行することが可能な走行機体２を備える。走行機体２には、図１及び図２に示す作業機３が着脱可能に取り付けられている。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して走行機体２に装着することができる。走行機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。
【００２４】
トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照してより詳細に説明する。トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪（車輪）７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。
【００２５】
走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内には、トラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図略）が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用してもよい。
【００２６】
ボンネット９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、ユーザが着座可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、移動局としての作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。
【００２７】
上記の操作装置としては、図２に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、主変速レバー２７、複数の油圧操作レバー１６、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、副変速レバー１９、及び作業機昇降スイッチ２８等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。
【００２８】
モニタ装置１４は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバー１５は、エンジン１０の出力回転数を設定するための操作具である。主変速レバー２７は、トラクタ１の走行速度を無段階で変更するための操作具である。油圧操作レバー１６は、図略の油圧外部取出バルブを切換操作するための操作具である。ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出した図略のＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力の伝達／遮断を切換操作するための操作具である。即ち、ＰＴＯスイッチ１７がＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されたＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチ１７がＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止される。ＰＴＯ変速レバー１８は、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うための操作具である。副変速レバー１９は、トランスミッション２２内の走行副変速ギア機構の変速比を切り換えるための操作具である。作業機昇降スイッチ２８は、走行機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するための操作具である。
【００２９】
図１に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
【００３０】
機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。
【００３１】
図３に示すように、トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動及び停止等）を制御するための制御部４を備える。制御部４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えて構成されており、ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。制御部４には、トラクタ１が備える各構成（例えば、エンジン１０等）を制御するためのコントローラ、及び他の無線通信機器と無線通信するための無線通信機等がそれぞれ、ＣＡＮ等の規格によって電気的に接続されている。
【００３２】
上記のコントローラとして、トラクタ１は少なくとも、エンジンコントローラ４１、車速コントローラ４２、操向コントローラ４３及び昇降コントローラ４４を備える。それぞれのコントローラは、制御部４からの電気信号に応じて、トラクタ１の各構成を制御することができる。
【００３３】
エンジンコントローラ４１は、エンジン１０の回転数等を制御するものである。具体的には、エンジン１０には、当該エンジン１０の回転数を変更させるアクチュエータを備えたガバナ装置（図略）が設けられている。エンジンコントローラ４１は、ガバナ装置を制御することで、エンジン１０の回転数を制御することができる。また、エンジン１０には、エンジン１０の燃焼室内に噴射（供給）するための燃料の噴射時期・噴射量を調整する燃料噴射装置（図略）が付設されている。エンジンコントローラ４１は、燃料噴射装置を制御することで、例えばエンジン１０への燃料の供給を停止させ、エンジン１０の駆動を停止させることができる。
【００３４】
車速コントローラ４２は、トラクタ１の車速を制御するものである。具体的には、トランスミッション２２には、例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置（図略）が設けられている。車速コントローラ４２は、油圧式無段変速装置の斜板の角度をアクチュエータによって変更することで、トランスミッション２２の変速比を変更し、所望の車速を実現することができる。
【００３５】
操向コントローラ４３は、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操向アクチュエータ（図略）が設けられている。この構成で、予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、制御部４は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を計算し、得られた回動角度となるように操向コントローラ４３に制御信号を出力する。操向コントローラ４３は、制御部４から入力された制御信号に基づいて操向アクチュエータを駆動し、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御する。なお、操向コントローラはステアリングハンドル１２の回動角度を調整するものではなくトラクタ１の前輪７の操舵角を調整するものであってもよく、その場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回転しない。
【００３６】
昇降コントローラ４４は、作業機３の昇降を制御するものである。具体的には、トラクタ１は、作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構の近傍に、油圧シリンダ等からなる昇降アクチュエータ（図略）を備えている。この構成で、昇降コントローラ４４は、制御部４から入力された制御信号に基づいて昇降アクチュエータを駆動して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３により農作業を行わせることができる。この制御により、作業機３を、退避高さ（農作業を行わない高さ）及び作業高さ（農作業を行う高さ）等の所望の高さで支持することができる。
【００３７】
なお、上述した複数のコントローラ４１，４２，４３，４４は、制御部４から入力される信号に基づいてエンジン１０等の各部を制御していることから、制御部４が実質的に各部を制御していると把握することができる。
【００３８】
上述のような制御部４を備えるトラクタ１は、ユーザがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１の各部（走行機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を行うことができるように構成されている。加えて、本実施形態のトラクタ１は、ユーザがトラクタ１に搭乗しなくても、無線通信端末４６により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行及び自律作業をさせることが可能となっている。
【００３９】
具体的には、図３等に示すように、トラクタ１は、自律走行・自律作業を可能とするための各種構成を備えている。例えば、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（走行機体２）の位置情報を時々刻々と精度よく取得するために必要な測位用アンテナ６及び第１無線通信用アンテナ５等を備える。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。
【００４０】
次に、自律走行を可能とするためにトラクタ１が備える構成について、より詳細に説明する。具体的には、本実施形態のトラクタ１は、図３等に示すように、測位用アンテナ６、位置情報受信機５２、第１無線通信用アンテナ５、移動局通信機５７、第２無線通信用アンテナ４８、近距離無線通信機５１、カメラ５６、慣性計測装置（ＩＭＵ）５４、及び記憶部５５等を備える。
【００４１】
測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星１０５からの信号を受信するものである。なお、本実施形態では、ＧＮＳＳとして全地球測位システム（ＧＰＳ等）が用いられている。図１に示すように、測位用アンテナ６は、トラクタ１のキャビン１１のルーフ２６の上面に取り付けられている。測位用アンテナ６で受信された測位信号は、位置情報受信機５２に入力される。
【００４２】
位置情報受信機５２は、入力された測位衛星からの測位信号を信号処理して測位情報を取得する。また、位置情報受信機５２は、得られた測位情報に対し、移動局通信機５７で取得された測位補正情報に基づいて補正を行うことで、トラクタ１の走行機体２（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報を例えば緯度・経度情報として算出し、取得する。このように測位情報に対して補正を行うことで、走行機体２の位置を通常のＧＮＳＳ測位よりも高い精度で取得することができる。当該位置情報受信機５２で取得された位置情報は、記憶部５５に記憶されるとともに、適時に記憶部５５から読み出されて制御部４に入力されて、自律走行に利用される。
【００４３】
第１無線通信用アンテナ５は、基地局８０との通信に用いられる通信プロトコル（本実施形態では、９２０ＭＨｚ無線通信プロトコル）に対応したアンテナである。図１に示すように、第１無線通信用アンテナ５は、キャビン１１のルーフ２６の上面に配置されている。基地局８０との関係で、トラクタ１は移動局であるということができる。第１無線通信用アンテナ５により、基地局８０から配信される測位補正情報（位置補正に用いられる情報）を含む信号が時々刻々と受信される。なお、無線通信プロトコルの帯域は９２０ＭＨｚに限られるものではない。例えば、国によって使用可能な帯域が異なることがあり、欧州では８６０ＭＨｚを用い、米国では９００ＭＨｚを用いる等、適宜適切な帯域を選択することが可能である。
【００４４】
移動局通信機５７は、第１無線通信用アンテナ５で受信された測位補正情報を含む信号を信号処理して、測位補正情報を取得する。移動局通信機５７で取得された測位補正情報は、位置情報受信機５２で取得した測位情報を補正するために用いられる。
【００４５】
第２無線通信用アンテナ４８は、ユーザが使用する無線通信端末４６との通信に用いられる通信プロトコル（本実施形態では、２．４ＧＨｚ及び５ＧＨｚ無線通信プロトコル）に対応したアンテナである。図１に示すように、第２無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１が備えるルーフ２６の上面に配置されている。第２無線通信用アンテナ４８で受信した無線通信端末４６からの信号は、近距離無線通信機５１で信号処理された後、制御部４に入力される。また、制御部４等から無線通信端末４６に送信する信号は、近距離無線通信機５１で信号処理された後、第２無線通信用アンテナ４８から送信されて無線通信端末４６で受信される。
【００４６】
近距離無線通信機５１は、第２無線通信用アンテナ４８で受信された無線通信端末４６からの信号を復調処理して情報をデジタルデータとして取り出し、制御部４に入力する。これにより、無線通信端末４６を用いてユーザが発した指示等が制御部４に入力されて、エンジン１０等の各部を制御するのに用いられる。
【００４７】
カメラ５６は、トラクタ１の周辺の環境（例えば、走行機体２の前方及び後方の環境）をそれぞれ撮影するものである。図１及び図２には示していないが、カメラ５６はトラクタ１のルーフ２６に取り付けられている。カメラ５６で撮影された動画データは、近距離無線通信機５１で適宜の方法で変調処理された後、所定の周波数帯の搬送波に乗せられて第２無線通信用アンテナ４８から送信され、無線通信端末４６で受信後に表示される。
【００４８】
慣性計測装置５４は、トラクタ１の走行機体２の姿勢（ロール角、ピッチ角、ヨー角）を特定することが可能なユニットである。慣性計測装置５４で取得された走行機体２の姿勢に関する情報は、制御部４に入力されて、位置情報を補正するのに用いられたり、その他の制御に用いられたりする。
【００４９】
記憶部５５は、トラクタ１を自律走行させる走行経路を記憶したり、トラクタ１（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報を記憶したりするメモリである。また、本実施形態の記憶部５５は、トラクタ（移動局）１が基地局８０と通信するのに必要な周波数チャネルに関する情報を記憶するとともに、基地局８０との通信で取得した測位補正情報を記憶する。
【００５０】
更に、記憶部５５は、その記憶領域の一部をページテーブルによりページ単位で管理する構成となっている。各ページは、登録された基地局８０のうちの１つに対応付けられている。なお、基地局８０の登録については、後に詳述する。
【００５１】
より具体的に説明すると、本実施形態の記憶部５５は、自局ＩＤ記憶部６１、位置情報記憶部６２、測位補正情報記憶部６３、基地局ＩＤ記憶部７１１、チャネルリスト記憶部７１２、及び使用チャネル記憶部７１３等を備えた構成となっている。
【００５２】
自局ＩＤ記憶部６１は、自機（トラクタ１）の識別番号である自局ＩＤ番号を記憶するものである。自局ＩＤ番号は、例えばトラクタ１が出荷される際に付された識別番号であり、他のトラクタと被らないように定められている。
【００５３】
位置情報記憶部６２は、位置情報受信機５２から取得したトラクタ１の位置情報を、時間と対応付けて記憶するものである。
【００５４】
測位補正情報記憶部６３は、移動局通信機５７で取得された測位補正情報を、時間と対応付けて記憶するものである。
【００５５】
基地局ＩＤ記憶部７１１は、割り当てられた基地局８０の識別番号である基地局ＩＤ番号を記憶する。
【００５６】
チャネルリスト記憶部７１２は、基地局８０から送信されてきたチャネルリストを記憶する。
【００５７】
使用チャネル記憶部７１３は、基地局８０からの測位補正情報の受信に使用するチャネルを記憶する。また、使用チャネル記憶部７１３は、チャネル変更方式・ルール等のその他の情報も記憶する。
【００５８】
基地局ＩＤ記憶部７１１、チャネルリスト記憶部７１２、及び使用チャネル記憶部７１３は、登録された基地局８０ごとに情報を記憶することができる。具体的には、記憶部５５は、基地局８０との通信に関する情報（基地局ＩＤ記憶部７１１、チャネルリスト記憶部７１２、及び使用チャネル記憶部７１３の記憶内容）を、基地局８０が登録されるごとに生成される基地局管理ページ７１，７２，７３，・・・を単位として管理することができる。これにより、通信相手の基地局８０の追加、削除、切替等を容易に行うことができる。
【００５９】
次に、図４を参照して、トラクタ（移動局）１と特定小電力等の中距離無線網を介して通信を行う基地局８０の構成について詳細に説明する。図４は、基地局８０の主要な構成を示すブロック図である。
【００６０】
本実施形態の基地局８０は、アンテナや送受信機（詳細な構成は後述する。）を備えており、設置後は容易に動くことがないように設けられている。基地局８０は、予め定められた場所であり、測位衛星１０５からの電波が十分に届く範囲内であり、かつ、トラクタ１へ電波が十分に届く範囲内の地点に設置される。基地局８０の具体的な設置場所としては、例えば、トラクタ１が農作業を行う圃場の近傍の、丘の上等とすることが考えられる。
【００６１】
基地局８０は、制御部８２、測位用アンテナ１０１、位置情報受信機８１、２本の通信用アンテナ９８，９８、基地局通信機８３、ユーザインタフェース９９、及び記憶部９０等を備える。
【００６２】
測位用アンテナ１０１は、測位衛星１０５からの信号を受信するものである。測位用アンテナ１０１で受信された測位信号は、位置情報受信機８１に入力される。
【００６３】
位置情報受信機８１は、入力された測位衛星からの測位信号に基づいて、基地局８０（厳密には、測位用アンテナ１０１）の位置情報を、例えば緯度・経度情報として算出し、取得する。当該位置情報受信機８１で取得された位置情報は、記憶部９０に記憶されるとともに、適時に記憶部９０から読み出されて制御部８２に入力されて、測位補正情報を算出するのに用いられる。
【００６４】
制御部８２は、予め分かっている基地局８０を設置した場所の位置情報である設置場所情報（設置場所情報記憶部９６に記憶される位置情報）と、位置情報受信機８１により得られる位置情報と、を比較して、測定値である測位情報を実際の位置情報により近づけるための補正値である測位補正情報を算出する。また、制御部８２は、この測位補正情報を、適時に基地局通信機８３に送る。なお、基地局８０の上述の設置場所情報は、例えばユーザがユーザインタフェース９９を操作することにより設定され、設置場所情報記憶部９６に記憶される。
【００６５】
２本の通信用アンテナ９８，９８は、何れも、トラクタ１との通信に用いられる通信プロトコル（本実施形態では、９２０ＭＨｚ無線通信プロトコル）に対応したアンテナである。通信用アンテナ９８，９８により、測位補正情報を含む信号が時々刻々と送信される。なお、本実施形態では、２本の通信用アンテナ９８を用いて、測位補正情報を含む信号を一定の時間間隔で交互に送信するようにしている。それぞれの通信用アンテナ９８から信号を送信する頻度は、１秒間に複数回とすることが考えられる。これにより、例えば一方の通信用アンテナ９８からの電波について、いわゆるマルチパスや大地からの反射等の影響で反射波と弱め合ってトラクタ１側の受信レベルが低下しても、他方の通信用アンテナ９８からの電波をトラクタ１側で受信して測位補正情報を得ることができる。このように、複数の通信用アンテナ９８から測位補正情報を複数回送信することで、通信の信頼性を高めている。
【００６６】
基地局通信機８３は、測位補正情報を含むデータを記憶部９０から取得して変調処理して、所定の周波数帯の搬送波に乗せて通信用アンテナ９８，９８から送信できる状態にするとともに、適時のタイミングでこの測位補正情報を含む電波を通信用アンテナ９８，９８から配信する。基地局通信機８３は、２本の通信用アンテナ９８，９８に対応付けて、２つの送信モジュールである第１送信モジュール８４と第２送信モジュール８５とを有している。基地局通信機８３は、制御部８２により制御されることにより、第１送信モジュール８４が測位補正情報を含む信号を配信した後の配信休止時間に、第２送信モジュール８５が測位補正情報を含む信号を配信するように、電波の送信のタイミングが調整されている。この結果、２本の通信用アンテナ９８，９８から交互に測位補正情報を送信し、全体として１秒間で複数回にわたり測位補正情報を配信することが可能となり、移動局（トラクタ１）側で配信情報を取りこぼす頻度を抑えることができる。
【００６７】
ユーザインタフェース９９は、基地局８０がトラクタ１と９２０ＭＨｚ無線通信により通信を行う場合に、基地局８０側にいるユーザがトラクタ１からの情報を受け取ったり、トラクタ１に送る情報を入力したりするためのものである。本実施形態のユーザインタフェース９９は、タッチパネル式のディスプレイ等により構成され、基地局８０が設置される場所の位置情報である設置場所情報を入力可能である。
【００６８】
記憶部９０は、トラクタ１に配信する測位補正情報や、トラクタ１との通信に用いる複数のチャネルリスト等の、様々な情報を記憶するメモリである。本実施形態の記憶部９０は、基地局（自局）８０がトラクタ（移動局）１と通信するのに用いる周波数チャネルに関する情報を記憶するとともに、トラクタ１との通信で取得したトラクタ１に関する情報を記憶する。
【００６９】
より具体的に説明すると、本実施形態の記憶部９０は、自局ＩＤ記憶部９１、測位補正情報記憶部９２、チャネルリスト記憶部９３、使用チャネル記憶部９４、及び移動局ＩＤリスト記憶部９５等を備えた構成となっている。
【００７０】
自局ＩＤ記憶部９１は、自機（基地局８０）の識別番号である自局ＩＤ番号を記憶するものである。自局ＩＤ番号は、例えば基地局８０が既知の場所に設置するものとして登録された際に付された識別番号であり、他の基地局と重複しないように定められている。
【００７１】
測位補正情報記憶部９２は、位置情報受信機８１で受信された情報に基づいて算出された測位補正情報を、時間と対応付けて記憶するものである。
【００７２】
チャネルリスト記憶部９３は、所定の周波数帯域（本実施形態では、９２０ＭＨｚ帯域）に含まれる複数のチャネルを複数の群に分けた複数のチャネルリストを予め記憶するものである。図５に、本実施形態における複数のチャネルリストであるチャネルリスト１，２，・・・を示してある。図５は、ロボットトラクタ１の記憶部５５に記憶される複数のチャネルリスト１，２，・・・を示す表である。なお、図５には、共通チャネルの例も示してある。
【００７３】
図５を見れば分かるように、複数のチャネルリスト１，２，・・・に含まれる各チャネルは、複数のチャネルリスト１，２，・・・に含まれる他のチャネルの何れとも電波干渉が発生しないように設定されている。このチャネルリストに含まれる何れかのチャネルは、基地局８０とトラクタ１との通信モードが通常モード（第２のモード）の場合に使用される。
【００７４】
なお、複数のチャネルリスト１，２，・・・に含まれる各チャネルを、複数のチャネルリスト１，２，・・・に含まれる他のチャネルの何れとも電波干渉が発生しないように設定するための具体的な方法としては、例えば以下のような方法を取り得る。
【００７５】
即ち、例えば、隣接するチャネル間で電波干渉が発生する場合には、電波干渉が発生しないように各チャネルを例えばひとつ飛ばしで選択することで、同一のチャネルリストに含まれる他のチャネル又は異なるチャネルリストに含まれる複数のチャネルの何れとも被らず、かつ、隣接しないように設定することが必要である。
【００７６】
一方、隣接するチャネル同士で電波干渉が発生しない場合には、各チャネルを他のチャネルと被らないようにすれば足りる。
【００７７】
使用チャネル記憶部９４は、基地局８０が（選択されたチャネルリストに含まれるチャネルの中から）使用チャネルとして選んだ１つのチャネルを記憶するものである。この使用チャネルは、基地局８０とトラクタ１との通信モードが通常モード（第２のモード）の場合に使用される。
【００７８】
移動局ＩＤリスト記憶部９５は、基地局８０とトラクタ１とが登録モード（第１のモード）で通信することにより基地局８０が取得した、登録されたトラクタ（移動局）１のＩＤ番号を記憶するものである。移動局ＩＤリスト記憶部９５には、１つ又は複数のトラクタ１のＩＤ番号を例えばリストにして記憶することが可能である。
【００７９】
以下では、基地局８０とトラクタ１との通信モードについて、主として図６から図９までを参照して詳細に説明する。本実施形態の基地局８０とトラクタ１との通信モードには、基地局８０とトラクタ１とが相互に認証して登録を行う登録モード（第１のモード）と、基地局８０からトラクタ１に測位補正情報を配信する通常モード（第２のモード）の他、相互に通信テストを行う通信テストモード等もあるが、以下では、主要な通信モードである登録モードと通常モードとに絞って説明を行う。
【００８０】
初めに、移動局であるトラクタ１側で行われる処理の流れについて、図６及び図７を参照して説明する。
【００８１】
移動局通信機５７が起動されると、初めに制御部４は、図６に示すように、記憶部５５に基地局８０の登録情報があるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。具体的には、基地局管理ページ７１，７２，７３，・・・が１ページ以上存在するか否かを判断する。その結果、基地局８０の登録情報が存在する場合、この基地局８０からの測位補正情報の受信を試みるために、通信モードが通常モードに切り換えられ、以降の処理（ステップＳ１０２〜ステップＳ１０６）が行われる。
【００８２】
通常モードに切り換えられたとき、制御部４は、過去に登録された基地局８０に対応する基地局管理ページ７１の使用チャネル記憶部７１３から、測位補正情報の受信のために使用するチャネルを読み出す。なお、以下では、使用チャネル記憶部７１３に記憶されていた使用チャネルがａだったものとして説明を行う。
【００８３】
そして制御部４は、基地局８０からの測位補正情報の受信を試みるために、移動局通信機５７で受信するチャネルをａに設定し（ステップＳ１０２）、基地局８０から受信するのを待つ（ステップＳ１０３）。
【００８４】
基地局８０からの受信を待機していたところ、基地局８０からの測位補正情報を受信できたら（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、制御部４は、受信した測位補正情報を測位補正情報記憶部６３に記憶する。その後、受信待機状態に戻り、時々刻々と基地局８０からの測位補正情報を受信し続ける（ステップＳ１０３〜ステップＳ１０４を繰り返す）。
【００８５】
一方、基地局８０からの受信を待機していたところ、所定時間以上にわたって測位補正情報を受信できなかった場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ、ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、基地局８０側が何らかの事情により通信に使用するチャネルを変更したことが考えられる。そこで、制御部４は、基地局管理ページ７１のチャネルリスト記憶部７１２から、基地局８０が指定しているチャネルリストを読み出す。なお、この例の場合、チャネルａが含まれているチャネルリスト１が読み出される。制御部４は、このチャネルリスト１を参照して、予め取り決めておいたチャネルの変更方式に従って、次のチャネルを選択する。なお、ここで示す例の場合、「チャネルを変更する場合は、チャネルリストのうちの次に大きな数値のチャネルを次のチャネルとする（次に大きな数値のチャネルが存在しない場合には、チャネルリストのうちの最も小さな数値のチャネルとする）」という予め取り決めておいた変更方式に従って、次のチャネルをｂと定める（図５を参照）。本実施形態では具体的な説明は割愛するが、チャネル変更方式・ルールとしては、基地局／移動局間で共有されていれば、上記以外の変更方式・ルールも使用可能である。
【００８６】
そして制御部４は、この新たなチャネルｂで改めて基地局８０からの測位補正情報の受信を試みるために、移動局通信機５７で受信するチャネルをｂに変更する（ステップＳ１０６）。この状態で、制御部４は、基地局８０から受信するのを待つ（ステップＳ１０３に戻る）。
【００８７】
なお、ステップＳ１０６において選択されたチャネルｂは、使用チャネル記憶部７１３に記憶される。即ち、使用チャネル記憶部７１３に記憶される使用チャネルがａからｂに更新される。
【００８８】
このような処理の流れにより、制御部４は、基地局８０から配信される測位補正情報を時々刻々と受信することができる。基地局８０側が何らかの事情により配信に使用するチャネルを変更した場合にも、あらかじめ基地局８０から受信したチャネルリスト１に従って次のチャネルを設定し、このチャネルで改めて基地局８０から配信される測位補正情報の受信を試みることができる。即ち、トラクタ１は通常モードにおいて基地局８０がどのチャネルを使用するかがチャネルリスト１等により分かるため、円滑に基地局８０と通信することができる。よって、トラクタ１は精度のよい測位情報（時々刻々と取得する測位補正情報によって補正した位置情報）を滞りなく取得して走行や農作業を続けることができる。
【００８９】
一方、ステップＳ１０１の判断の結果、基地局の登録情報がなかった場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、通信モードが登録モードに設定される。
【００９０】
登録モードにおいて、制御部４は、図７に示すように、移動局通信機５７及び図略の移動局送信機で使用するチャネルを共通チャネルに設定し、基地局８０から受信するのを待つ（ステップＳ１０７）。なお、以下では、共通チャネルとしてチャネルｘに設定したものとして説明を行う。
【００９１】
共通チャネルに設定して基地局８０からの受信を待機していたところ、基地局８０から自局情報（具体的には、基地局８０のＩＤ番号）を受信できたら（ステップＳ１０８、Ｙｅｓ）、基地局８０側にトラクタ１を配信先として登録してもらうために、制御部４は、基地局８０に登録要求を送信する（ステップＳ１０９）。登録要求には、トラクタ１のＩＤ番号を含む、トラクタ１に関する情報が含まれている。なお、この登録に際し、必要に応じてタイムアウトを設定して適宜エラー表示がされる構成とすることも可能であるが、本特許特有の事ではないので、詳細な説明は割愛する。
【００９２】
制御部４は、基地局８０からの自局情報（基地局情報）を受信するまで、チャネルｘで待機状態を続ける（ステップＳ１０８、Ｎｏ）。
【００９３】
ステップＳ１０９で送信した登録要求に対して、受信確認として送られてくる基地局８０からの応答を移動局通信機５７で受信したら（ステップＳ１１０、Ｙｅｓ）、続いて制御部４は、登録を拒否する旨の通知（拒否通知）を基地局８０から受信したか否かを判断する（ステップＳ１１１）。なお、基地局８０からの応答を受信しなかった場合は（ステップＳ１１０、Ｎｏ）、ステップＳ１０８に戻って、チャネルｘでの待機を継続する。
【００９４】
ステップＳ１１１の判断の結果、拒否通知を受信した場合（ステップＳ１１１、Ｙｅｓ）、他の基地局で登録をしてもらうことを試みるために、チャネルｘでの待機状態に戻る（ステップＳ１０８に戻る）。
【００９５】
一方、拒否通知を受信しなかった場合（ステップＳ１１１、Ｎｏ）、基地局８０がトラクタ１の登録を許可したものと考えられる。詳細は後述するが、基地局８０は、トラクタ１の登録を許可した場合、当該トラクタ１に対してチャネルリスト・使用チャネルの情報を直ちに送信するように構成されている。
【００９６】
移動局通信機５７が基地局８０からのチャネルリスト・使用チャネルの情報を受信したら（ステップＳ１１２、Ｙｅｓ）、制御部４は、この基地局８０用の基地局管理ページ７１を作成し、基地局ＩＤ記憶部７１１に基地局８０のＩＤ番号を、チャネルリスト記憶部７１２に受信したチャネルリストを、使用チャネル記憶部７１３に受信した使用チャネルをそれぞれ記憶する（ステップＳ１１３）。また、制御部４は、これらのチャネルに関する情報を受信した旨の応答を、移動局通信機５７を介して基地局８０に送信する。
【００９７】
なお、拒否通知は受信しなかったものの、何らかの事情により基地局８０からチャネルリスト・使用チャネルの情報を受信しない場合、制御部４は、他の基地局も含めて認証登録をしてもらうことを試みるために、チャネルｘでの待機状態に戻る（ステップＳ１０８に戻る）。
【００９８】
このような処理の流れにより、共通チャネルを用いてトラクタ１が基地局８０と双方向通信することにより、相互にやり取りして登録を行うことができる。また、この登録と併せて、基地局８０がその後の通常モードでの通信のときに使用するチャネルに関する情報（チャネルリスト・使用チャネル）を予めトラクタ１に知らせるので、その後の通常モードでの通信のときには双方向通信が必要なくなり、後述するように、いわゆるブロードキャスト型で配信データを基地局から移動局に配信するだけでよい。従って、帯域が不足してしまうような状況が発生することを抑制することができ、通信が繋がりにくくなったり、通信速度が低下したり、といった問題を回避することができる。また、移動局が複数存在しているような場合にも、特別な処理を追加することなく、上述した処理と同じ仕組みで測位補正情報を配信可能である。
【００９９】
続いて、基地局８０側で行われる処理の流れについて、図８及び図９を参照して説明する。
【０１００】
基地局８０側のユーザがユーザインタフェース９９を操作して通信モードを通常モードに設定したとき、制御部８２は初めに、図８に示すように、自局のＩＤ番号に基づいて、使用するチャネルリストを選択する（ステップＳ２０１）。
【０１０１】
即ち、近隣の圃場において、通信システム１００と同様の通信システム１００，１００，・・・が複数同時に使用される場合が想定される。その場合に、各通信システム１００の間での電波干渉を防ぐためには、近くに存在する通信システム１００同士で電波干渉を起こさないチャネルをそれぞれ使用するように設定することが好ましい。これを実現するために、本実施形態の通信システム１００では、図５に示すように複数のチャネルリスト１，２，・・・を予め用意し、各通信システム１００で使用するチャネルリストが被りにくい（ばらける）ようにしている。
【０１０２】
具体的には、本実施形態では、各通信システム１００の基地局８０は、自局のＩＤ番号（基地局ＩＤ番号）をチャネルリストの数で割った余りの数に対応する番号（序列）のチャネルリストを通信に用いるように取り決めている。
【０１０３】
以下の説明で、基地局８０のＩＤ番号が１８７４５だったものとして説明すると、ステップＳ２０１において、制御部８２は自局ＩＤ記憶部９１から自局のＩＤ番号である１８７４５を読み出す。１８７４５をチャネルリストの数で割った余りが１であった場合、制御部８２は、１番目のチャネルリストであるチャネルリスト１を選択する。選択されたチャネルリスト１は、他のチャネルリスト２，３，・・・とは区別してチャネルリスト記憶部９３に記憶される。
【０１０４】
続いて、制御部８２は、チャネルリスト１に含まれるチャネルの中から、通常モードでの通信時に使用するチャネル（使用チャネル）を選択する（ステップＳ２０２）。本実施形態では、予め取り決めておいたチャネルを決める方式に従って、チャネルを選択する。ここで示す例の場合、「チャネルを初めて選択する場合は、チャネルリストのうちの最も小さい数値のチャネルを選択する」という予め取り決めておいた方式に従って、ａを使用チャネルとして選択する（図５を参照）。
【０１０５】
続いて、制御部８２は、使用チャネルであるチャネルａが混雑しているか（帯域が不足しているか）否かを判断する（ステップＳ２０３）。この判断は、例えばチャネルａの利用状況を検知するキャリアセンス等の公知の方法により行われる。
【０１０６】
ステップＳ２０３での判断の結果、チャネルａが混雑している場合（ステップＳ２０３、Ｙｅｓ）、このチャネルを用いて通信したのでは通信遮断が生じる可能性があるから、制御部８２は、使用チャネルをａ以外の他のチャネルに変更する（ステップＳ２０４）。具体的には、制御部８２は、チャネルリスト１を参照して、予め取り決めておいたチャネルの変更方式に従って、次のチャネルを選択する。なお、ここで示す例の場合、「チャネルを変更する場合は、チャネルリストのうちの次に大きな数値のチャネルを次のチャネルとする（次に大きな数値のチャネルが存在しない場合には、チャネルリストのうちの最も小さな数値のチャネルとする）」という予め取り決めておいた変更方式に従って、次のチャネルとしてｂを選択（変更）する（図５を参照）。また、制御部８２は、次のチャネルとして選択したチャネルｂが混雑しているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。こうして、混雑していないチャネルが見つかるまで、ステップＳ２０３が繰り返される。なお、変更後のチャネルｂは、使用チャネル記憶部９４に記憶される。
【０１０７】
ステップＳ２０３で使用チャネルが混雑していなかった場合（ステップＳ２０３、Ｎｏ）には、続いてステップＳ２０５の判断が行われる。即ち、ステップＳ２０５において、制御部８２は、ユーザインタフェース９９の操作等により通信モードが登録モードに切り換えられたか否かを判断する。この判断の結果、通信モードが登録モードに切り換えられた場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、制御部８２は、後述する登録モードの一連の処理を行う（ステップＳ２１０〜ステップＳ２１８）。
【０１０８】
一方、ステップＳ２０５の判断の結果、通信モードが通常モードのままに維持されていた場合（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、制御部８２は、測位補正情報記憶部９２から測位補正情報を読み出して、当該測位補正情報を含む信号を、基地局通信機８３を介してトラクタ１に送信することを試みる（ステップＳ２０６）。本実施形態では、制御部８２は、測位補正情報を含む信号を、基地局通信機８３を介して、ブロードキャストにより送信する。これにより、移動局ＩＤリスト記憶部９５に記憶されているトラクタ１が複数ある場合においても、各トラクタ１に個別に測位補正情報を送信する必要がない。言い換えれば、全てのトラクタ１に対して一括で測位補正情報を送信（配信）することができ、送信の手順が簡潔となり、配信に必要な帯域を必要最低限に抑えることが可能となる。
【０１０９】
続いて、制御部８２は、ステップＳ２０６で行った測位補正情報の送信に成功したか（正常に送信できたか）否かを判断する（ステップＳ２０７）。なお、ステップＳ２０６の処理では、送信前に使用チャネルが他の無線システムで使用されていないかの確認、即ちいわゆるキャリアセンスを行い、チャネルが空いていれば送信を実際に行って、この場合に制御部８２が送信成功と判断する。一方、チャネルが他の無線システムで使用されていてビジーであれば送信を行わず、この場合に送信失敗と判断される。
【０１１０】
ステップＳ２０７の判断の結果、送信に成功していたら（ステップＳ２０７、Ｙｅｓ）、通信モードが登録モードに切り換えられるまで、測位補正情報記憶部９２から測位補正情報を取得して当該測位補正情報をトラクタ１に送信することを時々刻々と繰り返す（ステップＳ２０５〜ステップＳ２０７を繰り返す）。制御部８２は、例えば１秒間当たりに複数回にわたって測位補正情報を配信する。
【０１１１】
一方、ステップＳ２０７の判断で、ステップＳ２０６で行った測位補正情報の送信に失敗したと判断された場合（ステップＳ２０７、Ｎｏ）、送信に連続して失敗した回数が規定数に達したか否かを判断する（ステップＳ２０８）。
【０１１２】
ステップＳ２０８での判断の結果、規定数だけ連続して送信に失敗していた場合（ステップＳ２０８、Ｙｅｓ）、例えば、近隣で使用されている他のシステムがチャネルａを使用しており電波干渉が生じているか、あるいは、チャネルａの通信帯域が不足していることが考えられる。その場合、他のチャネルに切り換えて改めて通信を試みるために、制御部８２は、基地局通信機８３で使用するチャネルを、チャネルリスト１を参照して次のチャネルに変更する（ステップＳ２０９）。具体的には、制御部８２は、チャネルリスト記憶部９３からチャネルリスト１を読み出すとともに、予め取り決めたおいた変更方式を用いることにより、次のチャネルをｂに変更する。なお、この予め取り決めておいた変更方式は、トラクタ１側で把握されている変更方式と共通のものである。
【０１１３】
そして制御部８２は、この新たなチャネルｂで改めて測位補正情報の送信を試みる（ステップＳ２０６）。このチャネルｂで測位補正情報の送信を試みても送信失敗回数が規定数に達する場合には、更にその次のチャネルｃに変更されて、送信が試みられる（図５を参照）。このように、制御部８２は、安定した通信が確保できる通信帯域に行き当たるまで、チャネルリスト１と、予め取り決めておいた変更方式と、を参照してチャネルの変更を反復する。
【０１１４】
なお、ステップＳ２０６で変更されたチャネルは、使用チャネル記憶部９４に記憶される。即ち、使用チャネル記憶部９４に記憶される使用チャネルがａからｂに（状況によってはｃに）更新される。
【０１１５】
このような処理の流れにより、制御部８２は、位置情報受信機８１で受信した情報に基づいて算出された測位補正情報を時々刻々とトラクタ１に送信することができる。また、上記のように、チャネルの変更方式を予め取り決めておけば、安定した通信が確保できないために基地局８０が配信に用いる使用チャネルを変更した場合においても、トラクタ１側にそれをその都度知らせる必要がない。また、最初に選択したチャネルａで測位補正情報の送信に失敗した場合には、チャネルリスト１に従って次のチャネルｂで送信し、それにも失敗した場合にはチャネルリスト１に従ってその次のチャネルｃで送信し、というように、通信に用いる周波数帯域を柔軟に変更することができ、他の圃場で使用されている基地局システム、或いは近隣で使用されている他の無線システムとの電波干渉の発生を抑えることが可能となり、長時間の通信遮断を回避することができる。これにより、基地局８０からトラクタ１に対して欠けの少ない配信を実現することができる。
【０１１６】
基地局８０側のユーザがユーザインタフェース９９を操作して通信モードを登録モードに設定したとき（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、制御部８２は、図９に示すように、基地局通信機８３で共通チャネルｘを使用して、自局情報（具体的には、基地局８０のＩＤ番号）を、電波が届く範囲にあるトラクタ１に向けて送信する（ステップＳ２１０）。なお、本実施形態では、基地局８０のＩＤ番号の情報は、ブロードキャストにより配信される。
【０１１７】
ステップＳ２１０の処理の後、制御部８２は、図略の基地局受信機での受信状況を監視する。その結果、トラクタ１からの登録要求を受信した場合（ステップＳ２１１、Ｙｅｓ）、制御部８２は、受信確認としての応答をそのトラクタ（移動局）１に送信する（ステップＳ２１２）。
【０１１８】
続いて、制御部８２は、トラクタ１の登録を許可する操作が基地局８０側のユーザによって行われたか否かを判断する（認証の判断、ステップＳ２１３）。基地局８０側のユーザが、例えば契約等の何らかの事情によってトラクタ１の登録を許可できないと判断し、その旨の操作を行った場合、制御部８２はそのトラクタ１に拒否通知を送信する（ステップＳ２１４）。
【０１１９】
一方、ステップＳ２１３での判断の結果、トラクタ１の登録を許可する旨の操作がユーザによってされた場合（ステップＳ２１３、Ｙｅｓ）、制御部８２は、自局ＩＤ記憶部９１から読み出した基地局８０のＩＤ番号（１８７４５）と、チャネルリスト記憶部９３から読み出した自局が使用するチャネルリスト１と、使用チャネル記憶部９４から読み出した最新の使用チャネル（ここでは、ａとする）とを、基地局通信機８３を介してトラクタ１に送信する（ステップＳ２１５）。
【０１２０】
これらのチャネルに関する情報を受信した旨の応答を当該トラクタ１から図略の基地局受信機で受信した場合（ステップＳ２１６、Ｙｅｓ）、制御部８２は、基地局８０によるトラクタ１の認証が成立したものとして、当該応答に含まれるトラクタ１のＩＤ番号を読み出して、移動局ＩＤリスト記憶部９５に登録する（ステップＳ２１７）。
【０１２１】
また、制御部８２は、登録モードの開始（ステップＳ２１０）から所定時間が経過したら（ステップＳ２１８、Ｙｅｓ）、近隣の移動局（トラクタ１）の登録はひととおり完了したものと考えられるので、登録モードを打ち切り、通常モードに移行する。
【０１２２】
なお、制御部８２は、登録モードの開始から所定時間が経過するまで、移動局からの受信状況を監視し続け（ステップＳ２１１）、複数の移動局を移動局ＩＤリスト記憶部９５に登録することも可能である。これにより、１台の基地局８０を用いて複数台のトラクタ１，１，・・・と通信することができ、複数台のトラクタ１，１，・・・の位置情報の補正を統括的に実現することができる。
【０１２３】
このような処理の流れにより、共通チャネルを用いて基地局８０がトラクタ１と双方向通信することにより、トラクタ１における基地局８０の登録、及び、基地局８０におけるトラクタ１の登録が、情報の相互のやり取りによって容易に行うことができる。また、登録モードのときにその後の通常モードでの通信に使用するチャネルに関する情報を予めトラクタ１に知らせるので、それ以外のとき（通常モードのとき）は、一方向の通信で足りることとなる。従って、通信帯域が不足してしまうような状況が発生することを抑制することができ、通信が繋がりにくくなったり、通信速度が低下したり、といった問題を回避することができる。またこれにより、基地局８０とトラクタ１との通信の信頼性を高め、通信に欠けが生じることを抑制できる。
【０１２４】
本実施形態のトラクタ１のように、自律走行する移動局の場合、測位補正情報の受信が一定時間以上（例えば、数秒）途切れると、トラクタ１の自律走行が自動で停止する構成となっている場合が多く見られる。この点、本実施形態に係る通信システム１００においては、トラクタ１と基地局８０との通信が長時間欠けることを防止できるため、トラクタ１が通信不良により停止してしまう事態を回避することができる。
【０１２５】
以上に説明したように、本実施形態の通信システム１００は、所定の周波数帯域（９２０ＭＨｚ）を使用したトラクタ（移動局）１と基地局８０との通信システムである。この通信システム１００は、トラクタ１と基地局８０とが双方向通信を行うことが可能な登録モード（第１のモード）と、基地局８０が測位補正情報を配信する通常モード（第２のモード）とを有する。基地局８０は、９２０ＭＨｚ周波数帯域に含まれる複数のチャネル（ａ，ｂ，・・・）を複数の群に分けた複数のチャネルリストを記憶している。登録モードにおいて基地局８０はトラクタ１に対して所定情報を送信する。前記所定情報には、通常モードにおいて基地局８０が使用するチャネルリストであって、前記複数のチャネルリストから選択された何れかのチャネルリスト１を示す情報が含まれる。また、前記所定情報には、通常モードにおいて基地局８０が使用するチャネルであって、前記選択された何れかのチャネルリスト１に含まれるチャネル（本実施形態で示した例では、ａ）を示す情報が含まれる。
【０１２６】
これにより、登録モードでは基地局８０が使用するチャネルリスト１、チャネルａの情報がトラクタ１に対して送信され、トラクタ１は通常モードにおいて基地局８０がどのチャネルを使用するかが分かるため、通常モードにおいて双方向通信が必要なくなる。これにより、電波干渉等に由来する通信遮断を引き起こしにくくすることができ、トラクタ１が精度のよい測位情報を滞りなく取得することができるようになる。
【０１２７】
また、本実施形態の通信システム１００では、第１のモードにおいて、基地局８０はトラクタ１に基地局ＩＤ番号を送信し、トラクタ１は基地局８０に移動局ＩＤ番号を送信する。
【０１２８】
これにより、基地局８０とトラクタ１との間で相互に相手を特定してやり取りすることができるので、登録等の作業が容易になる。
【０１２９】
また、本実施形態の通信システム１００では、トラクタ１は、基地局８０から受信（受領）したチャネルリスト及び使用チャネルを、基地局ＩＤ番号と対応付けて記憶する。言い換えれば、トラクタ１の記憶部５５は、受信したチャネルリスト及び使用チャネルを基地局毎に記憶する。
【０１３０】
これにより、トラクタ１は、状況に応じて、通信を行う基地局を変更することができる。また、通信を行う基地局を変更した場合にも、それぞれの基地局が通常モードにおいてどのチャネルを使用するかが分かるため、通常モードにおいて円滑に通信を確立することができる。
【０１３１】
また、本実施形態の通信システム１００においては、通常モードにおける基地局８０からの送信（配信）はブロードキャストである。
【０１３２】
これにより、登録モードで１つの基地局８０に対して複数のトラクタ１，１，・・・が登録されたような場合においても、各トラクタ１に個別に測位補正情報を送信する必要がない。言い換えれば、全てのトラクタ１，１，・・・に対して測位補正情報を一斉送信することができ、送信の手順が簡潔となる。
【０１３３】
また、本実施形態の通信システム１００においては、基地局８０は測位補正情報を配信する第１送信モジュール（第１の通信モジュール）８４及び第２送信モジュール（第２の通信モジュール）８５を含む複数の送信モジュールを備えている。通常モードにおいて基地局８０は、第１送信モジュール８４が測位補正情報を配信した後の配信休止時間に、第２送信モジュール８５が測位補正情報を配信する。
【０１３４】
これにより、一方の通信モジュールである第１送信モジュール８４の配信休止時間を利用して、他方の通信モジュールである第２送信モジュール８５で測位補正情報を配信することができる。従って、それぞれの送信モジュール８４，８５について送信時間及び送信間隔の制限内で、測位補正情報の配信の信頼性を向上させることができる。
【０１３５】
また、本実施形態の通信システム１００は、以下の構成とされる。即ち、登録モードにおける基地局８０とトラクタ１との双方向通信に使用される双方向通信用チャネルｘ、ｙは、前記複数のチャネルリスト１，２，・・・に含まれないチャネルである。また、本双方向通信用チャネルｘ，ｙ及び前記複数のチャネルリスト１，２，・・・に含まれる各チャネルは、互いに電波干渉を与えないチャネルである。
【０１３６】
これにより、登録モードに用いるチャネルｘ、ｙが通常モードのチャネルとは別になるため、登録等に必要な通信を円滑に行うことができる。また、通常モードの時に使用するチャネルが何れのチャネルとも互いに電波干渉を与えないので、通信帯域の重複を避けることができ、通信障害を避けることが可能となる。
【０１３７】
また、本実施形態の通信システム１００は、以下の構成とされる。即ち、通常モードにおいて基地局８０は、測位補正情報の配信に失敗した回数が規定数に達した場合に、使用するチャネルａを、前記選択された何れかのチャネルリストであるチャネルリスト１に含まれる他のチャネルｂに変更する。通常モードにおいてトラクタ１は、測位補正情報の取得が所定時間（例えば、数秒）途絶えた場合に、使用するチャネルａを、前記選択された何れかのチャネルリストであるチャネルリスト１に含まれる他のチャネルｂに変更する。
【０１３８】
これにより、チャネルリスト１は基地局８０及びトラクタ１で互いに記憶されているので、基地局８０から使用チャネルに関する情報をその都度送信しなくても、例えば所定時間にわたって通信が行われなくなれば別チャネル（ｂ、ｃ等）に変更可能である。
【０１３９】
また、本実施形態の通信システム１００では、基地局８０は、自局のＩＤ番号（例えば、１８７４５）を、予め記憶している複数のチャネルリストの数（例えば、４）で割ったときの余りの数値に対応する番号（序列）のチャネルリスト１を、通常モードにおいて自局が使用するチャネルリストとする。
【０１４０】
これにより、近隣の圃場において通信システム１００と同様の通信システム１００，１００，・・・が複数同時に使用される場合等に、近くに存在する通信システム１００同士で異なるチャネルリストに従ってチャネルが選ばれるようにすることができ、使用するチャネルに被りが生じることをなるべく避けることができる。よって、このような簡単な方法で、電波干渉を生じにくくすることができる。また、近隣に同じ周波数帯を使用する他のシステムが存在する場合にも、図８のステップＳ２０８及びステップＳ２０９に示すルーチンによって、干渉する場合にはチャネルが自動的に変更されるため、他のシステムとの電波干渉を回避可能である。
【０１４１】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１４２】
上記の実施形態では、トラクタ１と基地局８０とが通信に使用する所定の周波数帯域は９２０ＭＨｚであるものとしたが、上述したように必ずしもこれに限るものではなく、他の所定の周波数帯域を使用する移動局と基地局との通信システムにも、本発明を適用することができる。
【０１４３】
上記の実施形態では、基地局８０は、９２０ＭＨｚ周波数帯域に含まれる複数のチャネル（ａ，ｂ，・・・）を複数の群に分けたチャネルリスト１，２，・・・を記憶しているものとしたが、チャネルリストの数は状況に応じて増減することができる。
【０１４４】
上記の実施形態で示した複数のチャネルリスト１，２，・・・に含まれる各チャネルは、例えば隣接するチャネルに対して１チャネルだけ離れたチャネルであるものとすることができるが、スキップ数は１チャネルに限るものではなく、例えばこれに代えて２チャネル飛ばしとしてもよい。
【０１４５】
上記の実施形態では、通常モードにおいて基地局８０は、測位補正情報の配信に失敗した回数が規定数に達した場合に、使用するチャネルａを、前記選択された何れかのチャネルリストであるチャネルリスト１に含まれる他のチャネルｂに変更するものとした。しかしながら、これは、測位補正情報の配信が所定時間にわたって実行できない場合に、他のチャネルに変更する、というように、時間ベースでチャネルの変更のタイミングを決めることと、実質的には同じであるということができる。
【０１４６】
上記の実施形態では、基地局８０と移動局（トラクタ１）との間で予め取り決められたチャネルの変更方式は、「チャネルを変更する場合は、チャネルリストのうち次に大きな数値のチャネルを次のチャネルとする」という方式であるものとしたが、これは例示に過ぎない。即ち、基地局８０と移動局（トラクタ１）との間で予め取り決められるチャネルの変更方式は、一義にチャネルを選択できるものであれば、他の方式であってもよい。具体的には、例えば、チャネルの変更方式を、「チャネルを変更する場合は、チャネルリストのうち次に小さな数値のチャネルを候補のチャネルとして選択する」としたり、「チャネルを変更する場合は、チャネルリストのうち、１つ（１チャネル）飛ばして次に大きな数値のチャネルを候補のチャネルとして選択する」としたりしてもよい。
【０１４７】
基地局８０は、ユーザが持ち運び可能な構造体であり圃場の近傍等に適宜設置されるものであってもよく、所定（既知）の場所に常設されるものとしてもよい。
【０１４８】
上記の実施形態では、基地局８０は２つの送信モジュール８４，８５を備えるとともに、これらに対応した２つの通信用アンテナ９８，９８を備えるものとした。しかしながら、通信の信頼性を高めるために複数の送信モジュール及び通信用アンテナを備えるものであればよく、その数は３つ以上であってもよい。
【符号の説明】
【０１４９】
１  トラクタ（移動局）
８０  基地局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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