(57)【要約】【課題】  機器構成の簡素化および小型化が可能な搬送装置、分注装置、搬送方法および分注方法を提供すること。【解決手段】  搬送装置Ａ１は、周方向に離間した一対の境界Ｚｓ，Ｚｅを有する属性記録領域１０１を備えた第１容器１００を、移動させ且つ周方向に沿って回転させる、搬送部２と、一対の境界Ｚｓ，Ｚｅを検出する検出部４と、搬送部２を制御する制御部１と、を備え、搬送部２は、３６０°未満の回転可能領域において第１容器１００を回転可能であり、検出部４は、搬送部２によって保持された状態で回転される第１容器１００の属性記録領域１０１の一対の境界Ｚｓ，Ｚｅの少なくともいずれかを検出し、制御部１は、検出部４の検出結果に基いて、搬送部２の搬送条件を決定し、当該搬送条件に基いて搬送部２を制御する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周方向に離間した一対の境界を有する属性記録領域を備えた第１容器を、移動させ且つ前記周方向に沿って回転させる、搬送部と、
前記一対の境界を検出する検出部と、
前記搬送部を制御する制御部と、を備え、
前記搬送部は、３６０°未満の回転可能領域において前記第１容器を回転可能であり、
前記検出部は、前記搬送部によって保持された状態で回転される前記第１容器の前記属性記録領域の前記一対の境界の少なくともいずれかを検出し、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基いて、前記搬送部の搬送条件を決定し、当該搬送条件に基いて前記搬送部を制御する、搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記属性記録領域の前記一対の境界の検出順および前記一対の境界の検出位置に基いて、前記搬送条件を決定する、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基いて、前記属性記録領域が予め設定された方位を向くように前記第１容器を基準方位に対して第１角度だけ回転させた後に解放位置において前記第１容器を解放するように、前記搬送部を制御する、請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記搬送部によって前記第１容器を保持する前に、前記搬送部を予め設定した調整角度だけ回転させる、請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記属性記録領域は、前記周方向において占める範囲が１８０°を超える、請求項１ないし４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記調整角度は、前記検出部による複数回の前記境界の検出結果に基いて設定される、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の前記搬送装置と、
前記搬送部に保持された前記第１容器に対して、前記属性記録領域を付与する属性記録部と、
前記搬送部から解放された前記第１容器に、第２容器に貯蔵された分析対象液体の分注を行う分注部と、
を備える、分注装置。
【請求項８】
移動および３６０°未満の回転可能領域における回転が可能な搬送部によって、属性記録領域を備えた第１容器を保持する保持工程と、
前記搬送部に保持された前記第１容器に設けられた前記属性記録領域の周方向に離間する一対の境界の少なくともいずれかを検出する検出工程と、
前記検出工程の検出結果に基づいて、前記搬送部の搬送条件を決定する条件決定工程と、
前記搬送条件に基づいて前記第１容器を搬送する搬送工程と、を備える、搬送方法。
【請求項９】
前記条件決定工程において、前記検出工程で検出された前記属性記録領域の前記一対の境界の検出順および前記一対の境界の検出位置に基づいて、前記搬送条件を決定する、請求項８に記載の搬送方法。
【請求項１０】
前記条件決定工程は、前記検出工程の検出結果に基いて、前記属性記録領域が予め設定された方位を向くように配置される第１角度を決定し、
前記搬送工程においては、前記第１容器を基準方位に対して前記第１角度だけ回転させた後に解放位置において前記第１容器を解放する、請求項８または９に記載の搬送方法。
【請求項１１】
前記保持工程よりも前に、前記搬送部を予め設定した調整角度だけ回転させる回転工程を含む、請求項８ないし１０のいずれかに記載の搬送方法。
【請求項１２】
前記属性記録領域は、前記周方向において占める範囲が１８０°を超える、請求項８ないし１１のいずれかに記載の搬送方法。
【請求項１３】
前記調整角度は、複数回の前記境界の検出結果に基いて設定される、請求項１１に記載の搬送方法。
【請求項１４】
請求項８ないし１３のいずれかに記載の前記搬送方法と、
前記第１容器に対して、前記属性記録領域を付与する属性記録工程と、
前記搬送部から解放された前記第１容器に、第２容器に貯蔵された分析対象液体の分注を行う分注工程と、
を備える、分注方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、分注装置、搬送方法および分注方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行技術文献１には、検体容器に収容された検体を反応容器に分注する機構を備えた従来の自動分析装置の一例が示されている。分注機構は、分注プローブと反応容器回転機構を有する。分注プローブは、検体容器から反応容器に検体を分注するためのものである。この分注に際して、検体容器から読み取った識別情報をバーコードとして印字したラベルが、反応容器に貼り付けられることが示されている。反応容器回転機構によって回転される反応容器のラベルから、バーコードリーダを用いて識別情報を読み取っている。反応容器回転機構は、反応容器を３６０°回転させることが可能である。
【０００３】
検体容器においてラベルがいずれの範囲に設けられているかが不知であるため、ラベルの読取りを確実に行うには、反応容器回転機構によって反応容器を３６０°またはそれを超える角度で回転させることが強いられる。このような反応容器回転機構は、反応容器を所望の経路に沿って搬送する搬送機構とは別に、専用の機構として構築されることが前提となる。このような構成により、自動分析装置の機器構成は複雑化および大型化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開３７３８０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、機器構成の簡素化および小型化が可能な搬送装置、分注装置、搬送方法および分注方法を提供することをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の側面によって提供される搬送装置は、周方向に離間した一対の境界を有する属性記録領域を備えた第１容器を、移動させ且つ前記周方向に沿って回転させる、搬送部と、前記一対の境界を検出する検出部と、前記搬送部を制御する制御部と、を備え、前記搬送部は、３６０°未満の回転可能領域において前記第１容器を回転可能であり、前記検出部は、前記搬送部によって保持された状態で回転される前記第１容器の前記属性記録領域の前記一対の境界の少なくともいずれかを検出し、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基いて、前記搬送部の搬送条件を決定し、当該搬送条件に基いて前記搬送部を制御する。
【０００７】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記属性記録領域の前記一対の境界の検出順および前記一対の境界の検出位置に基いて、前記搬送条件を決定する。
【０００８】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基いて、前記属性記録領域が予め設定された方位を向くように前記第１容器を基準方位に対して第１角度だけ回転させた後に解放位置において前記第１容器を解放するように、前記搬送部を制御する。
【０００９】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記制御部は、前記搬送部によって前記第１容器を保持する前に、前記搬送部を予め設定した調整角度だけ回転させる。
【００１０】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記属性記録領域は、前記周方向において占める範囲が１８０°を超える。
【００１１】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記調整角度は、前記検出部による複数回の前記境界の検出結果に基いて設定される。
【００１２】
本発明の第２の側面によって提供される分注装置は、本発明の第１の側面によって提供される前記搬送装置と、前記搬送部に保持された前記第１容器に対して、前記属性記録領域を付与する属性記録部と、前記搬送部から解放された前記第１容器に、第２容器に貯蔵された分析対象液体の分注を行う分注部と、を備える。
【００１３】
本発明の第３の側面によって提供される搬送方法は、移動および３６０°未満の回転可能領域における回転が可能な搬送部によって、属性記録領域を備えた第１容器を保持する保持工程と、前記搬送部に保持された前記第１容器に設けられた前記属性記録領域の周方向に離間する一対の境界の少なくともいずれかを検出する検出工程と、前記検出工程の検出結果に基づいて、前記搬送部の搬送条件を決定する条件決定工程と、前記搬送条件に基づいて前記第１容器を搬送する搬送工程と、を備える。
【００１４】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記条件決定工程において、前記検出工程で検出された前記属性記録領域の前記一対の境界の検出順および前記一対の境界の検出位置に基づいて、前記搬送条件を決定する。
【００１５】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記条件決定工程は、前記検出工程の検出結果に基いて、前記属性記録領域が予め設定された方位を向くように配置される第１角度を決定し、前記搬送工程においては、前記第１容器を基準方位に対して前記第１角度だけ回転させた後に解放位置において前記第１容器を解放する。
【００１６】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記保持工程よりも前に、前記搬送部を予め設定した調整角度だけ回転させる回転工程を含む。
【００１７】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記属性記録領域は、前記周方向において占める範囲が１８０°を超える。
【００１８】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記調整角度は、複数回の前記境界の検出結果に基いて設定される。
【００１９】
本発明の第４の側面によって提供される分注方法は、本発明の第３の側面によって提供される前記搬送方法と、前記第１容器に対して、前記属性記録領域を付与する属性記録工程と、前記搬送部から解放された前記第１容器に、第２容器に貯蔵された分析対象液体の分注を行う分注工程と、を備える。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の一態様によれば、前記第１容器に設けられた前記属性記録領域の両端である前記一対の境界を検出した検出結果に基づいて決定された搬送条件にしたがって前記搬送部が前記第１容器を搬送する。これにより、前記第１容器を前記搬送工程の後の工程において望ましい位置に搬送することができる。このため、前記搬送工程の後の工程を実行するための機構として、前記第１容器を回転させる機構を備える必要が無い。また、前記搬送部は、前記回転可能領域が３６０°未満であるため、たとえば駆動機構や配線経路等の設定が比較的容易である。したがって、前記搬送装置および前記分注装置の機器構成の簡素化および小型化を図ることができる。
【００２１】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る搬送装置および分析装置の一例を示すシステム構成図である。
【図２】搬送部および第１容器を示す斜視図である。
【図３】本発明に係る予備条件決定工程の一例を示すフローチャートである。
【図４】検出部における検出工程を示す断面図である。
【図５】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図７】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【図８】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図９】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【図１０】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図１１】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【図１２】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図１３】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【図１４】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図１５】本発明に係る搬送方法の第１予備条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【図１６】本発明に係る搬送方法の第２予備条件決定工程を示すフローチャートである。
【図１７】本発明に係る搬送方法および分析方法の一例を示すフローチャートである。
【図１８】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程を示すフローチャートである。
【図１９】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図２０】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【図２１】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図２２】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【図２３】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図２４】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【図２５】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程の開始時の一例を示す断面図である。
【図２６】本発明に係る搬送方法の主条件決定工程の終了時の一例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の好ましい実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。
【００２４】
図１は、本発明に係る搬送装置および分注装置の一例を示している。本実施形態の搬送装置Ａ１は、制御部１、搬送部２、属性記録部３、検出部４、第２容器搬送部２０１、第２容器読取部２０２およびラック搬送部４０１を備えている。分注装置Ｂ１は、搬送装置Ａ１を含む装置であり、さらに分注部６を備えている。また、図示されたシステム構成においては、分注装置Ｂ１において分注がなされた第１容器１００を用いた分析処理を行う分析装置Ｃ１が設けられている。分析装置Ｃ１は、制御部５、属性読取部７および分析部８を備えている。分注装置Ｂ１と分析装置Ｃ１とは、ラック搬送部４０１によって接続されている。
【００２５】
なお、本実施形態のシステム構成とは異なり、搬送装置、分注装置および分析装置を別々の装置として構成してもよいし、搬送装置、分注装置および分析装置のいずれか２つの１つの装置として構成してもよいし、搬送装置、分注装置および分析装置のすべてを１つの装置として構成してもよい。
【００２６】
搬送装置Ａ１は、第１容器１００を移動および回転可能な構成であり、第１容器１００の種類や、搬送の用途等は特に限定されない。本実施形態においては、搬送装置Ａ１は、分注装置Ｂ１において第２容器２００から分析対象液体３００が分注される第１容器１００を搬送するために用いられている。
【００２７】
分注装置Ｂ１は、第１容器１００に分析対象液体３００に例示される所定の液体を分注する構成であれば、その具体的機構や用途は特に限定されない。本実施形態においては、分注装置Ｂ１の主たる機能は、尿等の生体由来の検体である分析対象液体３００を第１容器１００に分注する機能である。
【００２８】
制御部１は、搬送装置Ａ１の各構成要素の動作を制御するものであり、たとえばＣＰＵ、メモリおよびインターフェース等からなる。また、制御部１は、後述する条件決定工程において搬送部２による第１容器１００の搬送における搬送条件の算出処理や特定処理を行う。搬送条件には、たとえば、搬送部２の回転の向きおよび回転角度などが含まれる。
【００２９】
搬送部２は、第１容器１００を保持した状態で、第１容器１００を移動させ且つ回転させるものである。図２は、搬送部２および第１容器１００を示す斜視図である。搬送部２は、第１容器１００を保持可能であればその具体的機構は特に限定されず、図示された例においては、一対の保持アーム２１を有している。一対の保持アーム２１は、図示しない駆動源（モータ、エアシリンダ等）によって接近および離間が自在とされている。また、搬送部２は、図示しない駆動機構（モータ、シリンダ、リンク機構等の組み合わせ、あるいはロボットアーム等）によって、一対の保持アーム２１によって第１容器１００を保持した状態で、第１容器１００を移動させることが可能である。また、搬送部２は、図示しない駆動源（モータ等）によって、一対の保持アーム２１によって第１容器１００を保持した状態で回転自在とされている。搬送部２は、３６０°未満の回転可能領域において回転可能であり、言い換えると、０°を超える回転不可能方位を有する。
【００３０】
第１容器１００は、分注装置Ｂ１において分析対象液体３００が分注されるものであり、その具体的構成は特に限定されない。図示された例においては、第１容器１００は、一般的にスピッツ管と称される、先端が楔形状とされた円筒容器である。第１容器１００には、属性記録領域１０１が設定される。属性記録領域１０１は、分析対象液体３００に関する属性情報が記録された領域である。属性記録領域１０１は、一対の境界Ｚｓ，Ｚｅを有する。一対の境界Ｚｓ，Ｚｅは、周方向に互いに離間しており、属性記録領域１０１とそれ以外の領域とを区画している。属性記録領域１０１の具体的構成は特に限定されず、本実施形態においては、バーコードが印刷された紙または合成樹脂製のラベルが貼り付けられることによって設定される場合を例に説明するが、これとは異なり、たとえば印刷等の手法によって属性記録領域１０１が設定されてもよい。属性情報には、たとえば被験者の識別情報、測定項目などが含まれる。
【００３１】
本実施形態においては、複数の第１容器１００がラック４００に収容された状態で、搬送装置Ａ１に供給される。ラック４００は、ラック搬送部４０１によって搬送される。なお、第１容器１００は、１つずつが単独で搬送装置Ａ１に供給される構成であってもよい。搬送装置Ａ１に到着したラック４００から搬送部２によって第１容器１００を受け取る。図示された例においては、ラック４００の中央付近にある第１容器１００を搬送部２によって受け取っている。そして、属性記録部３において搬送部２から第１容器１００が一旦離された後に、再び搬送部２によって第１容器１００が保持される。この位置が図示された例における受取位置Ｐｉである。また、搬送部２によって受取位置Ｐｉにおいて保持された第１容器１００は、所定の工程を経ることにより、再びラック４００に解放される。図示された例においては、ラック４００に元々収容されていた位置に第１容器１００が収容される。この位置が解放位置Ｐｏである。本発明においては、受取位置Ｐｉにて搬送部２が第１容器１００を受け取った後、解放位置Ｐｏにて搬送部２が第１容器１００を解放するまでの間、搬送部２が第１容器１００の保持を維持することが意図されている。なお、搬送部２が、受取位置Ｐｉにおいて第１容器１００を受け取ってから所定の工程を経た後に解放位置Ｐｏにおいて解放するまでの経路等は種々に設定可能である。たとえば、本実施形態とは異なり、ラック４００にて搬送部２が第１容器１００を受け取った後、属性記録部３を含む経路において搬送部２による第１容器１００の保持が維持される構成の場合、受取位置Ｐｉと解放位置Ｐｏとは、ともにラック４００の同じ位置となりうる。
【００３２】
第２容器搬送部２０１は、第２容器２００を搬送する機構である。第２容器搬送部２０１の所定位置に置かれた第２容器２００は、分注装置Ｂ１による分注を可能とする分注位置まで、第２容器搬送部２０１によって搬送される。第２容器読取部２０２は、分注位置に搬送された第２容器２００のラベルのバーコード等に記録された属性情報を読み取るものである。第２容器読取部２０２としては、たとえば撮像センサ等が適宜用いられる。本実施形態においては、第２容器読取部２０２によって読み取られた属性情報は、制御部１に送信される。
【００３３】
属性記録部３は、第２容器搬送部２０１によって読み取られた属性情報を第１容器１００に属性記録領域１０１を設定するものである。属性記録部３の具体的構成は特に限定されず、属性記録領域１０１が上述したバーコードが印刷されたラベルからなる場合、ラベルを第１容器１００に貼り付ける機能やラベルに属性情報を印刷する機能等を有する。本実施形態においては、搬送部２によってラック４００から搬送された第１容器１００が属性記録部３において一旦解放され、この第１容器１００を対象として、属性記録領域１０１の設定がなされる。属性記録領域１０１の設定が完了した第１容器１００は、再び搬送部２によって保持され、搬送される。この保持がなされる位置が、図示された受取位置Ｐｉである。
【００３４】
検出部４は、第１容器１００に設定された境界Ｚｓ，Ｚｅを検出するものである。境界Ｚｓ，Ｚｅを検出する手段は特に限定されず、周方向に互いに離間した境界Ｚｓ，Ｚｅを検出可能な様々な手段を採用することができる。本実施形態においては、検出部４は、たとえば反射式光学センサを有しており、第１容器１００による反射光の強弱によって境界Ｚｓ，Ｚｅを検出する場合を例に説明する。また、本実施形態においては、属性記録部３において属性記録領域１０１が設定された第１容器１００を搬送部２が保持したままの状態で、検出部４による境界Ｚｓ，Ｚｅの検出がなされる。
【００３５】
検出部４における境界Ｚｓ，Ｚｅの検出を終えた後に、第１容器１００は、解放位置Ｐｏにおいて解放される。このように、受取位置Ｐｉにおいて搬送部２が第１容器１００を受け取ってから、属性記録部３および検出部４を経由して解放位置Ｐｏにおいて解放されるまでの間、搬送部２による第１容器１００の保持が常に維持されている。
【００３６】
解放位置Ｐｏにおいて解放された第１容器１００は、分注部６による分注がなされる。この分注に先立ち、ラック搬送部４０１によってラック４００を所定の位置に移動させてもよいし、解放位置Ｐｏにおいて第１容器１００が解放されたときのラック４００の位置のまま分注を行ってもよい。
【００３７】
分注部６は、第２容器２００に貯蔵された分析対象液体３００の一部を第１容器１００に分注するものである。第２容器２００は、第１容器１００に分注する量に相当する分析対象液体３００を貯蔵可能なものであれば特に限定されず、具体例としてたとえば紙コップが挙げられる。分注部６は、ノズル６１を有する。ノズル６１は、図示しない吸引源に接続されており、第２容器２００の分析対象液体３００の一部を吸引し、この分析対象液体３００を第１容器１００へと吐出する機能を果たす。また、ノズル６１は、図示しない駆動機構によって、移動自在とされている。
【００３８】
分注を終えた後は、複数の第１容器１００がラック４００に収容された状態で、ラック搬送部４０１によって分析装置Ｃ１へと搬送される。なお、１つのラック４００に収容された複数の第１容器１００について、属性記録部３、検出部４および分注部６を用いた工程を行った後に、分析装置Ｃ１へと搬送されることが好ましいが、１つ１つの第１容器１００毎に分析装置Ｃ１へと搬送される構成であってもよい。
【００３９】
制御部５は、分析装置Ｃ１の各構成要素の動作を制御するものであり、たとえばＣＰＵ、メモリおよびインターフェース等からなる。なお、制御部１および制御部５が別々に設けられた構成に限定されず、制御部１および制御部５が統合された制御部を備える構成であってもよい。また、ラック搬送部４０１の制御は、制御部１および制御部５のいずれかもしくは双方によってなされればよい。
【００４０】
属性読取部７は、第１容器１００に設定された属性記録領域１０１に記録された属性情報を読み取るものである。属性読取部７による属性情報の読み取りは、分析部８による分析の前後のいずれであってもよい。あるいは、属性読取部７が分析部８に組み込まれていることにより、分析部８による分析処理と並行して属性情報の読み取りが行われる構成であってもよい。属性記録領域１０１に記録された属性情報の読み取りを行う属性読取部７としては、たとえば撮像センサ等が適宜用いられる。なお、属性読取部７は、ラック搬送部の近傍に配置され、ラックに収容されている第１容器１００に設定された属性記録領域１０１を読み取る構成であってもよい。
【００４１】
分析部８は、第１容器１００に分注された分析対象液体３００を対象として所定の分析を行うためのものである。本実施形態においては、分析部８は、たとえば尿等の生体由来の検体である分析対象液体３００を対象として、分析対象液体３００に含まれる特定成分の化学的諸量を分析する。
【００４２】
次に、搬送装置Ａ１および分注装置Ｂ１を用いた搬送方法および分注方法の一例について、以下に説明する。
【００４３】
図３は、本実施形態の予備条件決定工程を示すフローチャートである。図示された工程は、属性記録工程、保持工程、検出工程および予備条件決定工程の順に実行される。当該工程は、後述する本発明に係る搬送工程および分注工程をより適切に実行するための工程である。
【００４４】
［属性記録工程］
搬送部２によって、図１に示すラック４００から属性記録部３に第１容器１００を移動させる。ついで、搬送部２から一旦解放された第１容器１００に対して、ラベルに属性情報を印刷する処理およびラベルを貼り付ける処理を適宜行うことにより、属性記録領域１０１を設定する。なお、属性記録部３による属性記録領域１０１の設定は、略同一の機構によって略同一の手順によって毎回行われる。このため、第１容器１００の周方向におけるいずれの方位に属性記録領域１０１が設定されるかは、一定の傾向を示す場合が多いが、多少のばらつきが生じる。
【００４５】
［保持工程］
ついで、属性記録部３（受取位置Ｐｉ）において、搬送部２によって第１容器１００を保持し受け取る。
【００４６】
［検出工程］
図４は、第１容器１００の軸方向に直角であって属性記録領域１０１を含む断面における断面図である。本実施形態においては、たとえば第１容器１００は、透明なガラスまたは樹脂等からなる円筒形状である。属性記録領域１０１は、属性情報の印刷が施された紙または樹脂等からなるラベルであり、同図においては、黒色帯部分として示されている。境界Ｚｓ，Ｚｅは、ラベルの厚さ分に相当する段差部分となっている。基準点Ｍｄは、搬送部２の回転動作における基準となる方位である。検出部４のセンサ４１は、基準点Ｍｄに配置されているとして、以降の説明を行う。すなわち、第１容器１００のうち基準点Ｍｄに位置する部分が、検出部４のセンサ４１による検出の対象となる。回転不可領域Ｕｍは、搬送部２が３６０°未満の回転可能領域を有することによって生じる領域である。例えば、搬送部２は、０°〜３１５°回転可能である。回転可能領域には制限はないが、１８０°以上であることが好適である。図４で示した状態から、搬送部２によって第１容器１００を反時計周りに、限界まで回転させた場合に、回転不可領域Ｕｍは、基準点Ｍｄに到達し得ない領域である。したがって、同図に示す状態において回転不可領域Ｕｍに位置する第１容器１００の部分は、検出部４による検出が不可能な部分である。検出中央点Ｃｔは、検出部４による検出可能な領域の中央の方位である。
【００４７】
本実施形態においては、属性記録領域１０１が設けられた領域は、１８０°を超える。一方、属性記録領域１０１が設けられていない領域は、１８０°未満であり、属性記録領域１０１よりも小である。これに基づき、属性記録領域１０１が設けられていない領域を第１領域Ｚ１と定義し、属性記録領域１０１が設けられた領域を第２領域Ｚ２と定義する。
【００４８】
検出工程においては、第１容器１００のうち回転不可領域Ｕｍ以外の部分の検出が可能である。以降の説明においては、理解の便宜上、検出部４は、基準点Ｍｄに配置されており、搬送部２によって第１容器１００が時計回りに回転限界まで回転させた状態を検出開始状態とし、搬送部２によって第１容器１００を反時計回りに回転させながら検出を行う場合を例に説明する。たとえば、図４に示された状態が検出開始状態とした場合、搬送部２によって第１容器１００を反時計回りに回転させつつ検出を行うと、まず、第２領域Ｚ２（属性記録領域１０１）が検出され、次いで境界Ｚｓが検出され、次いで第１領域Ｚ１が検出され、次いでＺｅが検出され、再び第２領域Ｚ２（属性記録領域１０１）が検出される。なお、検出部４は、第１領域Ｚ１および第２領域Ｚ２に対する境界Ｚｓ，Ｚｅの位置を検出可能であれば良く、たとえば、第２領域Ｚ２から第１領域Ｚ１に移行する際の段差状況から境界Ｚｓを検出したり、第１領域Ｚ１から第２領域Ｚ２に移行する際の段差状況から境界Ｚｅを検出してもよい。この場合、第１領域Ｚ１および第２領域Ｚ２を、単独で検出可能な機能は必須ではない。
【００４９】
[予備条件決定工程]
予備条件決定工程は、後述する搬送工程を行うのに必須である主条件決定工程をより精度よくあるいはより効率よく行うために、予備的に行われる工程である。以降に説明する予備条件決定工程は、通常の搬送工程のたびに行われることが必須ではなく、通常の搬送工程を行う前に行うことが好適である。たとえば、属性記録部３の条件が変更された時や、新しい種類の第１容器１００が使用される場合、属性記録領域１０１の大きさが変更になる場合等に、必要に応じて実施されればよい。本実施形態の予備条件決定工程は、第１予備条件決定工程および第２予備条件決定工程を含む。
【００５０】
[第１予備条件決定工程]
第１予備条件決定工程は、搬送過程および属性記録部３による属性記録領域１０１の設定において、属性記録領域１０１がある特定の方位領域に設定される傾向を検出し、さらに主条件決定工程において、境界Ｚｓ，Ｚｅが検出部４によって検出可能な領域に位置するように、第２角度Ｐｒを算出する。この第２角度Ｐｒは、搬送条件の一例であり、搬送工程を行うための主条件決定工程を行うに際して、受取位置Ｐｉにおいて搬送部２によって属性記録領域１０１を保持するとき（後述する保持工程）に、搬送部２を予め回転させておく角度である（後述する回転工程）。また、さらに、本実施形態においては、相対的に小さい方位を占める第１領域Ｚ１を、回転可能領域に存在させうるように第２角度Ｐｒを決定する。好ましくは、第２角度Ｐｒは、第１容器１００の保持、属性記録および搬送工程を複数回行い、回転が必要な角度の平均値を算出することにより確定される。なお、第２角度Ｐｒの算出においては、制御部１は、搬送部２の回転可能領域が３６０°未満であることを考慮し、搬送部２の回転可能な方向および大きさの第２角度Ｐｒを算出する。以降の図に示された第２角度Ｐｒは、このような要因を考慮した上で算出された第２角度Ｐｒを示している。
【００５１】
図５は、第１予備条件決定工程の一例を示すフローチャートである。まず、境界検出を行う（ステップＳ１０１）。この検出は、上述した検出工程によって行う。この検出工程によって境界Ｚｓ，Ｚｅの両端が検出されたかを判断する（ステップＳ１０２）。その後で境界Ｚｓ,Ｚｅの検出順、一例として境界Ｚｓが境界Ｚｅよりも先に検出されたかを判断する（ステップＳ１０３）。
【００５２】
たとえば、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図４であったとする。この場合、検出部４による検出順は、第２領域Ｚ２、境界Ｚｓ、第１領域Ｚ１、境界Ｚｅ、第２領域Ｚ２となる。すなわち、両端が検出され（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、境界Ｚｓが検出された後に境界Ｚｅが検出されている（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）。
【００５３】
次に、境界Ｚｓおよび境界Ｚｅの位置について場合分けを行う（ステップＳ１０４）。制御部１は、適正開始点Ｍｓおよび適正終了点Ｍｅを予め記憶している。適正開始点Ｍｓおよび適正終了点Ｍｅは、主条件決定工程を行う際に、境界Ｚｓ，Ｚｅがこれらの間に位置することが好ましい方位として定義され、回転不能領域の両端にマージン幅を加えた地点である。これは、境界Ｚｓ，Ｚｅが回転可能領域に位置することに余裕を持たせる効果を発揮する。図４の場合、基準点Ｍｄを０°とすると、境界Ｚｓ＞適正開始点Ｍｓであり且つ境界Ｚｅ＜適正終了点Ｍｅである。すなわち、第１領域Ｚ１も適正開始点Ｍｓと適正終了点Ｍｅとの間に位置していることになる。この場合、第２角度Ｐｒによる回転調整は不要であり、第１予備条件決定工程は完了である（ステップＳ１０５）。
【００５４】
次に、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図６であったとする。この場合、ステップＳ１０３：Ｙｅｓであり、ステップＳ１０４による場合分けは、境界Ｚｓ≦適正開始点Ｍｓである。この場合、制御部１は、境界Ｚｓを適正開始点Ｍｓと適正終了点Ｍｅとの間に位置させ得るような第２角度Ｐｒの算出を制御部１は、行う。具体的には、境界Ｚｓ，Ｚｅの検出位置から第１領域Ｚ１の中央方位を算出し、この方位と検出中央点Ｃｔとの差を算出する。あるいは、検出中央点Ｃｔを中心として第１領域Ｚ１を位置させた場合に、境界Ｚｓが位置すべき方位を目標開始点Ｄｓとして制御部１に保持させておき、境界Ｚｓと目標開始点Ｄｓとの差を第２角度Ｐｒとする（ステップＳ１０６）。主条件決定工程においては、この第２角度Ｐｒだけ搬送部２を反時計回りに予め回転させた状態で制御部１を保持する。そして、主条件決定工程の前に搬送部２を第２角度Ｐｒだけ時計回りに回転させる。これにより、第２角度Ｐｒを考慮しない場合に、図６に示す状態で保持される属性記録領域１０１が、図７に示すように、境界Ｚｓと目標開始点Ｄｓとが略一致している状態で保持されることになる。
【００５５】
次に、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図８であったとする。この場合、ステップＳ１０３：Ｙｅｓであり、ステップＳ１０４による場合分けは、境界Ｚｅ≧適正終了点Ｍｅである。この場合、第１領域Ｚ１の中央方位と検出中央点Ｃｔとの差を算出し、第２角度Ｐｒとする。あるいは、検出中央点Ｃｔを中心として第１領域Ｚ１を位置させた場合に、境界Ｚｅが位置すべき方位を目標終了点Ｄｅとして制御部１に保持させておき、境界Ｚｅと目標終了点Ｄｅとの差を第２角度Ｐｒとする（ステップＳ１０７）。この第２角度Ｐｒを用いて搬送部２によって第１容器１００を保持することにより、図９に示すように、境界Ｚｅと目標終了点Ｄｅとが略一致した状態で属性記録領域１０１について主条件決定工程を行うことができる。
【００５６】
次に、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図１０であったとする。この場合、検出部４による検出順は、第１領域Ｚ１、境界Ｚｅ、第２領域Ｚ２、境界Ｚｓ、第１領域Ｚ１となる。すなわち、境界Ｚｅが検出された後に境界Ｚｓが検出されている（ステップＳ１０３：Ｎｏ）。この場合、制御部１は、境界Ｚｅと目標終了点Ｄｅとの差を算出し、第２角度Ｐｒとする。ただし、この第２角度Ｐｒは、第１領域Ｚ１が適正開始点Ｍｓと適正終了点Ｍｅとの間に位置するように算出される。（ステップＳ１０７）。この第２角度Ｐｒを用いて搬送部２によって第１容器１００を保持することにより、図１１に示すように、境界Ｚｅと目標終了点Ｄｅとが略一致した状態で属性記録領域１０１について主条件決定工程を行うことができる。
【００５７】
次に、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図１２であったとする。この場合、検出部４による検出順は、第２領域Ｚ２、境界Ｚｓ、第１領域Ｚ１となる。すなわち、両端が検出されておらず（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、片端のみが検出されている（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）。検出された境界が、境界Ｚｓであるため（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、制御部１は、ステップＳ１１０を実行する。すなわち、境界Ｚｓと目標開始点Ｄｓとの差を算出し、これを第２角度Ｐｒとする。この第２角度Ｐｒを用いて搬送部２によって第１容器１００を保持することにより、図１３に示すように、境界Ｚｓと目標開始点Ｄｓとが略一致した状態で属性記録領域１０１について主条件決定工程を行うことができる。
【００５８】
次に、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図１４であったとする。この場合、検出部４による検出順は、第２領域Ｚ２、境界Ｚｓ、第１領域Ｚ１となる。すなわち、両端が検出されておらず（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、片端のみが検出されている（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）。検出された境界が、境界Ｚｅであるため（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、制御部１は、ステップＳ１１１を実行する。すなわち、境界Ｚｅと目標終了点Ｄｅとの差を算出し、これを第２角度Ｐｒとする。この第２角度Ｐｒを用いて搬送部２によって第１容器１００を保持することにより、図１５に示すように、境界Ｚｅと目標終了点Ｄｅとが略一致した状態で属性記録領域１０１について主条件決定工程を行うことができる。
【００５９】
ステップＳ１０６，１０７，１１０，１１１を実行した後に、制御部１は、リトライ回数に基づいた判断を行う（ステップＳ１１２）。リトライ回数が０である場合、リトライ回数を１だけ増加させ（ステップＳ１１３）、ステップＳ１０１を実行する。ステップＳ１０６，１０７，１１０，１１１が適切に実行された場合、その後の処理の結果ステップＳ１０５が実行され、第１予備条件決定工程が完了する。何らかの理由によって、ステップＳ１０６，１０７，１１０，１１１が適切に実行されなかった場合、リトライ回数が１であるため（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、制御部１は、第１予備条件決定工程を未完と認識する（ステップＳ１１４）。
【００６０】
また、境界Ｚｓ，Ｚｅがいずれも検出されなかった場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、制御部１は、第１予備条件決定工程を未完と認識する（ステップＳ１１４）。
【００６１】
以上の第１予備条件決定工程が正常に完了した場合（ステップＳ１０５）、制御部１は、得られた第２角度Ｐｒを記憶する。
【００６２】
［第２予備条件決定工程］
図１６は、第２予備条件決定工程を示すフローチャートである。第２予備条件決定工程においては、第１予備条件決定工程を完了させた後に、第１領域Ｚ１が占める範囲である範囲Ｌｚと第２角度Ｐｒとの平均値を求める。
【００６３】
まず、検出部４によって境界Ｚｓ，Ｚｅの検出を行う（ステップＳ２０１）。この検出に先立って第１予備条件決定工程が完了していることから、境界Ｚｓ，Ｚｅが高い確率で検出される。次いで、境界Ｚｓと境界Ｚｅとの差を算出することにより、範囲Ｌｚを算出する（ステップＳ２０２）。また、境界Ｚｓと目標開始点Ｄｓとの差、あるいは境界Ｚｅと目標終了点Ｄｅとの差を算出することにより、第１予備条件決定工程で得られた第２角度Ｐｒの誤差を算出する。この誤差は、第１予備条件決定工程で既に得られた第２角度Ｐｒと、当該検出に用いられた第１容器１００の属性記録領域１０１に適用されるべき第２角度Ｐｒとの誤差を意味する。したがって、この誤差と既に得られた第２角度Ｐｒとによって、当該第１容器１００の属性記録領域１０１に適用されるべき第２角度Ｐｒが得られる。制御部１は、ステップＳ２０２によって得られた範囲ＬｚとステップＳ２０３によって得られた第２角度Ｐｒとを記憶する。
【００６４】
次いで、測定回数が上限回数に到達したかを判断する（ステップＳ２０４）。測定回数が上限回数に達していない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、測定回数を１だけ増加させ（ステップＳ２０５）、上述したステップＳ２０１以降を実行する。測定回数が上限回数に到達すると（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、制御部１は、上限回数分記憶しておいた範囲Ｌｚおよび第２角度Ｐｒを用いて、範囲Ｌｚと第２角度Ｐｒとの平均値をそれぞれ算出記憶する（ステップＳ２０６）。以上により、第２予備条件決定工程を完了する（ステップＳ２０７）。
【００６５】
図１７は、本発明に係る搬送方法および分注方法の一例を示している。本実施形態の分注方法および搬送方法は、属性記録工程、回転工程、保持工程、検出工程、主条件決定工程、搬送工程および分注工程を備えている。なお、属性記録工程、保持工程および検出工程は、上述した工程と同様の工程である。図１７に示した搬送工程が、通常の搬送工程に相当する。
【００６６】
［回転工程］
本工程は、保持工程に先立ち、予備条件決定で得られた第２角度Ｐｒだけ、搬送部２を予め反時計回りに回転させておく工程である。保持工程においては、回転工程において第２角度Ｐｒだけ反時計回りに回転させた状態で、搬送部２によって第１容器１００を保持する。そして、搬送部２を時計回りに第２角度Ｐｒ回転させることにより、適正な状態、たとえば図７、図９、図１１、図１３および図１５に示された状態を達成することが意図されている。
【００６７】
[主条件決定工程]
主条件決定工程は、属性記録領域１０１が設定された第１容器１００が、分注装置Ｂ１（分析装置Ｃ１）によって処理される際に、後段の属性読取部７による属性情報の読み取りをより確実に行い得るように、搬送条件の一例である第１角度Ｐｓを決定する工程である。たとえば、図１に示す属性読取部７が撮像センサ等である場合、特定の方位から第１容器１００を撮像する構成となる。これは、図４において、属性読取部７の読取位置において、第１容器１００を回転させる機構がなければ、属性読取部７が読み取る方位が特定の方位で固定されていることを意味する。属性読取部７による読取中央点Ｃｓは、第１領域Ｚ１の中央方位を読取中央点Ｃｓに一致させた場合に、第２領域Ｚ２である属性記録領域１０１が属性読取部７の正面に位置する方位として設定されている。主条件決定工程で決定される第１角度Ｐｓは、保持工程によって搬送部２によって保持された第１容器１００を解放位置Ｐｏにおいて解放する際に、第１領域Ｚ１を読取中央点Ｃｓに位置させるために必要な搬送部２の回転角度である。
【００６８】
図１８は、主条件決定工程の一例を示すフローチャートである。制御部１は、保持工程および属性記録工程を経た第１容器１００に対して検出工程を行う（ステップＳ３０１）。ただし、この保持工程においては、上述した第１予備条件決定工程によって得られた第２角度Ｐｒまたは第２予備条件決定工程によって得られた平均された第２角度Ｐｒだけ、搬送部２を予め回転させた状態で第１容器１００を保持している。
【００６９】
たとえば、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図１９であったとする。この場合、検出部４による検出順は、第２領域Ｚ２、境界Ｚｓ、第１領域Ｚ１、境界Ｚｅ、第２領域Ｚ２となる。すなわち、両端が検出され（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、境界Ｚｓが検出された後に境界Ｚｅが検出されている（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１は、第１領域Ｚ１の第１領域中央点Ｃｚを読取中央点Ｃｓに一致させるための回転角度である第１角度Ｐｓを算出する（ステップＳ３０６）。なお、第１容器１００が図１９に示す状態で保持されていることは、予備条件決定工程によって得られた第２角度Ｐｒと実際に第１容器１００に設定された属性記録領域１０１の範囲とが、良好な対応関係であることを意味する。そして、搬送工程においては、第１容器１００を保持した状態で搬送部２をこの第１角度Ｐｓだけ回転させた後に解放位置Ｐｏにおいて第１容器１００を解放すると、図２０に示すように、読取中央点Ｃｓと第１領域中央点Ｃｚとが一致した状態で第１容器１００をラック４００に収容することができる。なお、第１角度Ｐｓの算出においては、制御部１は、搬送部２の回転可能領域が３６０°未満であることを考慮し、搬送部２の回転可能な方向および大きさの第１角度Ｐｓを算出する。以降の図に示された第１角度Ｐｓは、このような要因を考慮した上で算出された第１角度Ｐｓを示している。
【００７０】
次に、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図２１であったとする。この場合、検出部４による検出順は、第１領域Ｚ１、境界Ｚｅ、第２領域Ｚ２、境界Ｚｓ、第１領域Ｚ１となる。すなわち、両端が検出され（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、境界Ｚｅが検出された後に境界Ｚｓが検出されている（ステップＳ３０３：Ｎｏ）。この場合、制御部１は、たとえば、第２領域Ｚ２の中央方位を算出した後に、この中央方位の１８０°反対の方位にあたる方位を第１領域Ｚ１の第１領域中央点Ｃｚとして特定する。そして、第１領域Ｚ１の第１領域中央点Ｃｚを読取中央点Ｃｓに一致させるための回転角度である第１角度Ｐｓを算出する（ステップＳ３０７）。なお、第１容器１００が図２１に示す状態で保持されていることは、予備条件決定工程によって得られた第２角度Ｐｒと実際に第１容器１００に設定された属性記録領域１０１の範囲とに、不測の原因によって著しい乖離が見られていることを意味する。そして、搬送工程においては、第１容器１００を保持した状態で搬送部２をこの第１角度Ｐｓだけ回転させた後に解放位置Ｐｏにおいて第１容器１００を解放すると、図２２に示すように、読取中央点Ｃｓと第１領域中央点Ｃｚとが一致した状態で第１容器１００をラック４００に収容することができる。
【００７１】
次に、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図２３であったとする。この場合、検出部４による検出順は、第２領域Ｚ２、境界Ｚｓ、第１領域Ｚ１となる。すなわち、両端が検出されず（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、片端が検出され（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、境界Ｚｓが検出されている（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１は、境界Ｚｓの位置に、第２予備条件決定工程によって得られた第１領域Ｚ１の範囲Ｌｚの半分の角度を加えた方位を、第１領域中央点Ｃｚとして特定する。そして、第１領域Ｚ１の第１領域中央点Ｃｚを読取中央点Ｃｓに一致させるための回転角度である第１角度Ｐｓを算出する（ステップＳ３０８）。なお、第１容器１００が図２３に示す状態で保持されていることは、予備条件決定工程によって得られた第２角度Ｐｒと実際に第１容器１００に設定された属性記録領域１０１の範囲とに、不測の原因によって著しい乖離が見られていることを意味する。そして、搬送工程においては、第１容器１００を保持した状態で搬送部２をこの第１角度Ｐｓだけ回転させた後に解放位置Ｐｏにおいて第１容器１００を解放すると、図２４に示すように、読取中央点Ｃｓと第１領域中央点Ｃｚとが一致した状態で第１容器１００をラック４００に収容することができる。
【００７２】
次に、搬送部２によって保持された第１容器１００が検出部４に移動してきたときの検出開始状態が図２５であったとする。この場合、検出部４による検出順は、第１領域Ｚ１、境界Ｚｅ、第２領域Ｚ２となる。すなわち、両端が検出されず（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、片端が検出され（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、境界Ｚｅが検出されている（ステップＳ３０５：Ｎｏ）。この場合、制御部１は、境界Ｚｅの位置から、第２予備条件決定工程によって得られた第１領域Ｚ１の範囲Ｌｚの半分の角度を減じた方位を、第１領域中央点Ｃｚとして特定する。そして、第１領域Ｚ１の第１領域中央点Ｃｚを読取中央点Ｃｓに一致させるための回転角度である第１角度Ｐｓを算出する（ステップＳ３０９）。なお、第１容器１００が図２５に示す状態で保持されていることは、予備条件決定工程によって得られた第２角度Ｐｒと実際に第１容器１００に設定された属性記録領域１０１の範囲とに、不測の原因によって著しい乖離が見られていることを意味する。このため、図示された例においては、ステップＳ３０９において、第１領域中央点Ｃｚを読取中央点Ｃｓに一致させるために必要な角度が、搬送部２の回転可能な角度を超えている。この場合には、搬送部２の回転可能な最大角度を第１角度Ｐｓとして設定する。そして、搬送工程においては、第１容器１００を保持した状態で搬送部２をこの第１角度Ｐｓだけ回転させた後に解放位置Ｐｏにおいて第１容器１００を解放すると、図２６に示すように、読取中央点Ｃｓと第１領域中央点Ｃｚとが近接した状態で第１容器１００をラック４００に収容することができる。ステップＳ３０６〜３０９を実行すると、制御部１は、主条件決定工程を完了する（ステップＳ３１０）。
【００７３】
一方、ステップＳ３０４がＮｏである場合、すなわち、境界Ｚｓおよび境界Ｚｅの両方が検出されなかった場合、あるいは、３以上の境界に相当する部位が検出された場合には、制御部１は、第１角度Ｐｓを適切に算出し得ないと判断し、主条件決定工程を未完とする（ステップＳ３１１）。
【００７４】
主条件決定工程が完了した後は、制御部１は、搬送工程を実行する。搬送工程においては、制御部１は、第１容器１００を保持した状態の搬送部２を第１角度Ｐｓだけ回転させるという搬送条件にしたがって、搬送部２を回転させた後に解放位置Ｐｏにおいて第１容器１００を解放させる。これにより、ラック４００から搬送部２に受け取られた第１容器１００が再びラック４００に収容される。ラック４００に収容されたすべての第１容器１００、あるいは所定個数の第１容器１００について保持工程、属性記録工程、検出工程、主検出工程および搬送工程を終えると、制御部１は、ラック搬送部４０１によってラック４００を分析装置Ｃ１へと搬送する。この後は、分注部６による分注工程および属性読取部７による属性読み取りを行う。第１容器１００は、第１領域中央点Ｃｚが読取中央点Ｃｓに一致していることから、属性記録領域１０１が属性読取部７の正面に位置している。このため、属性読取部７による属性読み取りが適切に行われる。そして、第１容器１００に分注された分析対象液体３００を対象として、分析部８によって所定の分析工程がなされる。以上により、搬送装置Ａ１による搬送方法、分注装置Ｂ１による分注方法が完了する。なお、搬送装置Ａ１の後段にある属性読取部７による読取位置が変更になった場合は、それに適合するように、読取中央点Ｃｓの位置情報の設定を変更することが可能である。読取中央点Ｃｓの位置情報を制御部１に、あらためて記憶させるようにしてもよいし、当初から制御部１に記憶されていた読取中央点Ｃｓの位置情報から適するものを選択してもよい。
【００７５】
次に、搬送装置Ａ１、分注装置Ｂ１およびこれらを用いた搬送方法および分注方法の作用について説明する。
【００７６】
本実施形態によれば、第１容器１００に設けられた属性記録領域１０１の両端である境界Ｚｓおよび境界Ｚｅを検出した検出結果に基づいて決定された搬送条件にしたがって搬送部２が第１容器１００を搬送する。これにより、第１容器１００は、たとえば図２０に示す状態で解放される。この状態は、属性記録領域１０１が属性読取部７の正面に位置する状態であるため、属性読取部７による読み取りに際して、第１容器１００を回転させる機構を備える必要が無い。また、搬送部２は、第１容器１００をラック４００から属性記録部３に移動させる搬送機構と、属性記録領域１０１を検出するために第１容器１００を回転する機構を兼ね備え、回転可能領域が３６０°未満であるため、駆動機構や配線経路等の設定が比較的容易である。したがって、第１容器１００を保持して搬送する機構とは、異なる第１容器１００を回転する機構を別に設ける必要がなく、搬送装置Ａ１および分注装置Ｂ１の機器構成の簡素化および小型化を図ることができる。
【００７７】
予備条件決定工程を実行することにより、主条件決定工程のための検出工程をより確実に行うことができる。第１予備条件決定工程を行うことにより、主条件決定工程に先立つ保持工程においては、搬送部２を第２角度Ｐｒだけ予め回転させた状態で第１容器１００を保持する。これにより、図７に例示するように、境界Ｚｓおよび境界Ｚｅを適正開始点Ｍｓと適正終了点Ｍｅとの間に位置させた状態で、検出工程および主条件決定工程を行うことができる。これは、主条件決定工程を確実に完了させるのに適している。
【００７８】
第２予備条件決定工程を実行することにより、主条件決定工程のための検出工程を実行した際に、図２３や図２５に示す状態であったとしても、第２予備条件決定工程によって得られた範囲Ｌｚを活用することにより、第１角度Ｐｓを適切に算出することができる。これは、属性記録部３における属性記録工程において不測の事態によって属性記録領域１０１の位置がずれてしまった場合であっても、搬送方法および分注方法を完了させることができるという利点がある。なお、第２予備条件決定工程によって得られた範囲Ｌｚを用いる構成に代えて、範囲Ｌｚ、第１容器１００の外周長、直径などを既知の値として制御部１に記憶させておき、予備条件決定工程を省略してもよい。この場合、属性記録領域１０１の少なくとも一端を検出することにより、適切な搬送処理を行うことが可能となる。
【００７９】
図７に例示されるように、相対的に小さい範囲を占める領域を第１領域Ｚ１として選択することにより、第１領域Ｚ１を適正開始点Ｍｓと適正終了点Ｍｅとの間に位置させることが相対的に容易となる。
【００８０】
本発明に係る搬送装置、分注装置、搬送方法および分注方法は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る搬送装置、分注装置、搬送方法および分注方法の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【符号の説明】
【００８１】
Ａ１      ：搬送装置
Ｂ１      ：分注装置
Ｃ１      ：分析装置
１        ：制御部
２        ：搬送部
３        ：属性記録部
４        ：検出部
５        ：制御部
６        ：分注部
７        ：属性読取部
８        ：分析部
２１      ：保持アーム
４１      ：センサ
６１      ：ノズル
１００    ：第１容器
１０１    ：属性記録領域
１０７    ：ステップ
１１０    ：ステップ
１１１    ：ステップ
２００    ：第２容器
２０１    ：第２容器搬送部
２０２    ：第２容器読取部
３００    ：分析対象液体
４００    ：ラック
４０１    ：ラック搬送部
Ｃｓ      ：読取中央点
Ｃｔ      ：検出中央点
Ｃｚ      ：第１領域中央点
Ｄｅ      ：目標終了点
Ｄｓ      ：目標開始点
Ｌｚ      ：範囲
Ｍｄ      ：基準点
Ｍｅ      ：適正終了点
Ｍｓ      ：適正開始点
Ｐｉ      ：受取位置
Ｐｏ      ：解放位置
Ｐｓ      ：第１角度
Ｐｒ      ：第２角度
Ｕｍ      ：回転不可領域
Ｚ１      ：第１領域
Ｚ２      ：第２領域
Ｚｅ，Ｚｓ      ：境界
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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