(57)【要約】【課題】直進する際に、走行面の凹凸によって直進性が阻害されることを運転者のハンドル操作によらずに抑制又は防止することができる制御装置を有する乗用作業機を提供する。【解決手段】芝刈機（２）は、車体（３）と、個別に駆動可能な左右１対の後輪（８）と、従動輪である左右１対の前輪（９）とを有する。車体は、後車軸（１４）を固定し、前車軸及び前車軸体を有する横方向部材を、横方向の中心で前後方向を軸として回動可能に支持する。制御装置（１）は、車体に対して右端が上がるように横方向部材が傾いたときは左後輪（８Ｌ）を加速し、車体に対して左端が上がるように横方向部材が傾いたときは右後輪（８Ｒ）を加速するように構成される。【選択図】図２
2018082666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
駆動源によって個別に駆動可能な左右１対の駆動輪を支持し、前記車体に設けられる第１車軸と、
左右１対の従動輪を支持する第２車軸を含み、前記車体に横方向の中心で前後方向を軸として回動可能に支持される横方向部材と、
前記１対の駆動輪及び／又は前記１対の従動輪の転舵角を変更するべく運転者によって操作される操舵装置と、
直進性に関する制御装置と
を有する乗用作業機であって、
前記制御装置は、
前記操舵装置によって入力された操舵量を検出する操舵量センサと、
前記横方向部材の前記車体に対するロール角を検出するアクスルセンサと、
前記駆動源の出力補正装置とを備え、
前記操舵量が直進を示す場合、前記出力補正装置は、前記乗用作業機の直進性を維持するべく、前記車体に対して前記横方向部材の右端が上がるように前記横方向部材が傾いたことを前記ロール角が示すときは前記左駆動輪を加速し、前記車体に対して前記横方向部材の左端が上がるように前記横方向部材が傾いたことを前記ロール角が示すときは前記右駆動輪を加速する出力補正を行うように構成されたことを特徴とする乗用作業機。
【請求項２】
前記出力補正装置による加速量は、前記ロール角の絶対値が所定の値以下のときは、前記ロール角の絶対値に比例し、前記ロール角の絶対値が前記所定の値を超えるときは、該所定の値のときの値であることを特徴とする請求項１に記載の乗用作業機。
【請求項３】
前記制御装置は、当該乗用作業機の速度を検出する速度センサを更に備え、
前記出力補正装置は、前記出力補正に於いて、前記速度センサによって検出された速度が所定の値を超える場合は、加速した前記駆動輪とは左右反対側の駆動輪を減速するように構成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載の乗用作業機。
【請求項４】
前記出力補正は、前記の駆動輪の目標回転数を変更することによってなされることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の乗用作業機。
【請求項５】
前記駆動輪は後輪であり、前記従動輪は前輪であることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の乗用作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、乗用作業機に関し、特に、走行面の凹凸により直進性が阻害されることを抑制又は防止する制御装置を有する乗用作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用芝刈機や乗用草刈機を使用する場合、直進しながら芝や草を刈った後、横方向にずれて折り返し、逆方向に向かって直進しながら芝や草を刈るという作業を繰り返すことがある。この場合、折り返し前後に於ける刈り取り範囲に隙間があると刈り残しが生じるが、折り返し前後に於ける刈取範囲の重複幅が大きいと作業効率が悪化する。従って、直進時に走行方向がずれると、そのずれた分だけ折り返し前後に於ける刈取範囲の重複幅を拡げる必要が生じ、作業効率が悪化する。そのため、良好な直進性を保持することが重要となる。
【０００３】
運転者のハンドル操作によらずに直進を維持する手段に関して、例えば、特許文献１には、傾斜面を走行する場合、車輪に傾斜下向きの力が作用するため、車両は傾斜下向きに旋回する傾向となるところ、車両の傾斜度に基づいて駆動輪のトルクを補正することにより、運転者の意図に沿った走行を可能にすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、普通乗用車の車軸では、乗り心地の良い独立懸架式が採用されることが多いが、乗用芝刈機や乗用草刈機のような乗用作業機の車軸では、乗り心地よりもコスト面が重視され、車軸が軸体に固定されて左右の車輪が単独で上下動できない構造が採用されることがある。前後左右の４つの車輪の全てが車体に対して上下動できない構造にすると、走行面の凹凸を乗り越える際に１つの車輪が浮き上がる。これを回避するため、例えば、前輪又は後輪の車軸を固定する車軸体を、横方向の中心で前後方向を軸として回動可能に支持する構造が考えられる（以下、「センターピボット式」という）。
【０００６】
しかし、この構造の場合、１つの車輪が走行面の凸部に乗り上げ、又は凹部に嵌ると、車軸が傾いてキャンバ角が変化するため、乗用作業機の進行方向が変化する。例えば、前車軸体がセンターピボット式で車体に支持され、後車軸体が車体に固定されている場合、直進時に進行方向に対して左側の前輪が凸部に乗り上げると、車体に対して左端が上がるように前車軸体が傾く。この時、右前輪の上部が外側に傾くポジティブキャンバとなり、乗用作業機は右方に旋回しようとする。そのため、運転者には、ハンドル操作によって直進性を維持することが求められる。
【０００７】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、従動輪の車軸を含む部材がセンターピボット式で支持された乗用作業機であって、乗用作業機が直進する際に、走行面の凹凸によって直進性が阻害されることを、運転者のハンドル操作によらずに抑制又は防止することができる乗用作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る乗用作業機（２）は、車体（３）と、駆動源（１２）によって個別に駆動可能な左右１対の駆動輪（８）を支持し、前記車体に設けられる第１車軸（１４）と、左右１対の従動輪（９）を支持する第２車軸（１５）を含み、前記車体に横方向の中心で前後方向を軸として回動可能に支持される横方向部材（１７）と、前記１対の駆動輪及び／又は前記１対の従動輪の転舵角を変更するべく運転者によって操作される操舵装置（２０）と、直進性に関する制御装置（１）とを有する乗用作業機であって、前記制御装置は、前記操舵装置によって入力された操舵量（σｓ）を検出する操舵量センサ（２４）と、前記横方向部材の前記車体に対するロール角（σｒ）を検出するアクスルセンサ（２５）と、前記駆動源の出力補正装置（２８）とを備え、前記操舵量が直進を示す場合、前記出力補正装置は、前記乗用作業機の直進性を維持するべく、前記車体に対して前記横方向部材の右端が上がるように前記横方向部材が傾いたことを前記ロール角が示すときは前記左駆動輪を加速し、前記車体に対して前記横方向部材の左端が上がるように前記横方向部材が傾いたことを前記ロール角が示すときは前記右駆動輪を加速する出力補正を行うように構成されたことを特徴とする。前記出力補正は、前記駆動輪の目標回転数を変更することによってなされることが好ましい。また、前記駆動輪は後輪であり、前記従動輪は前輪であることが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、走行面の凹凸によって車輪のキャンバ角が変わって乗用作業機が旋回しようとする力が働いても、旋回しようとしている方向の駆動輪が加速することによりその力を打ち消すため、乗用作業機の直進性が阻害されることを、運転者の操作によらずに抑制又は防止することができる。
【００１０】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る乗用作業機は、上記構成において、前記出力補正装置による加速量は、前記ロール角の絶対値が所定の値以下のときは、前記ロール角の絶対値に比例し、前記ロール角の絶対値が前記所定の値を超えるときは、該所定の値のときの値であることを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、傾きが大きい場合には、制御装置による補正量を制限して乗用作業機の一方の駆動輪が急加速することを抑制できる。
【００１２】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る乗用作業機は、上記構成の何れかにおいて、前記制御装置は、当該乗用作業機の速度を検出する車速センサ（２６）を更に備え、前記出力補正装置は、前記出力補正に於いて、前記速度センサによって検出された速度が所定の値を超える場合は、加速した前記駆動輪とは左右反対側の駆動輪を減速するように構成されたことを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、乗用作業機が比較的高速で走行している場合は、駆動輪の一方を加速し他方を減速させることにより、乗用作業機の直進性の阻害を抑制又は防止できるとともに、意図しない加速を防止できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る乗用作業機によれば、従動輪の車軸を含む部材がセンターピボット式で支持された乗用作業機に於いて、乗用作業機が直進する際に、走行面の凹凸によって直進性が阻害されることを、運転者のハンドル操作によらずに抑制又は防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る芝刈機の概略構成側面図
【図２】実施形態に係る芝刈機の概略構成平面図
【図３】実施形態に係る芝刈機の前車軸体周辺の概略構成背面図
【図４】実施形態に係る制御装置の概略構成を示すブロック図
【図５】実施形態に係る制御装置の手順を示すフロー図（左後輪側）
【図６】実施形態に係る制御装置の手順を示すフロー図（右後輪側）
【図７】実施形態に係る制御装置による制御の時間変化を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る制御装置１について説明する。図１〜図３は、制御装置１が搭載された乗用芝刈機２（以下、「芝刈機２」という）の概略構成図である。説明に当たって、前後、左右及び上下の方向は、芝刈機２の前後、左右及び上下の方向に一致する。
【００１７】
＜芝刈用部材＞
芝刈機２の車体３の下部に設けられた刈刃装置４は、芝を刈り取るとともに空気流を発生させる。刈り取られた芝は、空気流によって刈刃装置４に連通するシュータ５内を通過し、車体３の後部に設けられた刈芝収容部６に収容される。刈刃装置４は、車体３に搭載されたエンジン７によって駆動する。
【００１８】
＜走行用部材＞
芝刈機２は、車体３に取り付けられた左右１対の後輪８（以下、左右１対設けられた部材に於いて、個々の部材を指す場合には数字の符号に左を示すＬ又は右を示すＲの添え字を付し、両方の部材を指す場合には数字の符号のみ付する）及び左右１対の前輪９を有し、車体３に設けられたシート１０に着座した運転者の操作によって走行可能である。車体３には、エンジン７の動力で発生させた電力を蓄えるバッテリ１１、バッテリ１１から電力の供給を受ける左右１対の電動モータ１２及び左右１対の減速機１３が搭載されており、左右それぞれについて、駆動輪である後輪８Ｌ、８Ｒは、減速機１３Ｌ，１３Ｒを介して電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの動力を受けて駆動する。前輪９は、後輪８の駆動に従って回転する従動輪である。
【００１９】
後輪８を回転可能に支持する左右１対の後車軸１４は、車体３に対する相対的な位置が変化しないように車体３に固定されている。なお、後車軸１４をセンターピボット式等で車体３に支持された後車軸体（図示せず）に固定するように変更してもよい。
【００２０】
前輪９を回転可能に支持する左右１対の前車軸１５は、前車軸体１６の左右両端に固定されている。左右１対の前車軸１５及と前車軸体１６とを有する横方向部材１７は、車体３によって、横方向（左右方向）の中心で前後方向を軸として回動可能に支持される。このようなセンターピボット式の支持構造を具体的に述べると、前車軸体１６は、前後の面が前後方向に直交するように形成されており、車体３に固定された２枚の平板１８，１８に当接するように挟まれ、２枚の平板１８，１８間に設けられたピボット１９によって前後方向の軸回りに回動可能に支持される。従って、左右１対の後輪８及び左右１対の前輪９の何れか１つが走行面の凹凸を乗り越えるとき、横方向部材１７が車体３に対して前後方向の軸回りに傾く。なお、横方向部材１７は、左右両端でそれぞれ対応する前輪９を回転可能に支持する１本の軸部材から構成されてもよい。
【００２１】
＜運転者により操作される部材＞
車体３には、かじ取り装置として、シート１０の正面に設けられて運転者に操作されるステアリングホイール２０と、ステアリングホイール２０を後端に取り付けたステアリングシャフト２１と、ステアリングシャフト２１の回転に応じて前輪９を転舵する前輪転舵機構２２とが設けられている。なお、ステアリングホイール２０及びステアリングシャフト２１に代えて、レバーやボタン等の他の操舵装置が用いられてもよい。また、車体３には、運転者に操作されて、電動モータ１２の出力を調整するアクセルペダル２３やブレーキペダル（図示せず）が設けられている。また、車体３には、刈刃装置４の駆動や高さ調整のためのレバー等（図示せず）が設けられている。
【００２２】
＜制御＞
制御装置１は、ステアリングシャフト２１に取り付けられて、運転者によるステアリングホイール２０の操舵量（操舵角）θｓを検出する操舵量センサ２４と、ピボット１９に取り付けられて、横方向部材１７の車体３に対する前後方向の軸回りの回転角であるロール角θｒを検出するアクスルセンサ２５と、車体３に取り付けられ、芝刈機２の速度を検出する車速センサ２６と、アクセルペダル２３の操作量を検出するアクセルセンサ２７と、各センサ２４〜２７によって検出された量に基づいて電動モータ１２の出力を設定するように構成されたＥＣＵ２８とを備える。
【００２３】
ＥＣＵ２８は、マイクロコンピュータやＲＯＭ、ＲＡＭ、周辺回路、各種ドライバ等から構成されており、図４に示すように、通信回線を介して各センサ２４〜２７及び電動モータ１２に接続されている。ＥＣＵ２８は、各センサ２４〜２７からのデータを受信する入力インターフェース２９と、入力インターフェース２９からデータを受信し、電動モータ１２の出力を補正する出力補正部３０と、出力補正部３０が算出した制御量を電動モータ１２に送信するための出力インターフェース３１とを収容している。
【００２４】
図４のブロック図並びに図５及び図６のフロー図を参照して、制御装置１による電動モータ１２の制御手順について説明する。なお、ロール角θｒは、車体３に対して横方向部材１７の右端が上がるように傾いたときを正、左端が上がるように傾いたときを負として説明する（図３参照）。
【００２５】
まず、出力補正部３０の転舵判定部３２に於いて、運転者が、芝刈機２を直進させようとしているのか、旋回させようとしているのかを判定する（ＳＴＬ１／ＳＴＲ１（「ＳＴ」はステップを意味し、「Ｌ」は左後輪側電動モータ１２Ｌに、「Ｒ」は右後輪側電動モータ１２Ｒに関連することを意味する））。転舵判定は、操舵量θｓが０か否かで行うことができる。なお、転舵判定に於いて、直進とみなす角度に所定の幅を持たせてもよい。
【００２６】
・ＣＡＳＥ０
運転者が芝刈機２を直進ではなく旋回させようとしている場合（本例では、操舵量θｓが０以外の場合）、出力補正部３０のロール角判定部３３及び回転数判定部３４は処理を行わず、出力補正部３０の加速量算出部３５及ぶ減速量算出部３６は加速量Ｙ及び減速量Ｚを０とし（ＳＴＬ２，３／ＳＴＲ２，３）、出力補正部３０の目標回転数算出部３７は、アクセルセンサ２７によって検出された踏み込み量から算出された後輪８の目標回転数を補正せずに電動モータ１２の目標回転数に設定する。ＥＣＵ２８は、後輪８を目標回転数で回転させるトルクを電動モータ１２に出力させる。
【００２７】
運転者が芝刈機２を直進させようとしている場合（本例では、操舵量θｓが０の場合）、ロール角判定部３３によってＣＡＳＥ１〜４に場合分けがなされる（ＳＴＬ４〜６／ＳＴＲ４〜６）。
【００２８】
・ＣＡＳＥ１
車体３に対して、右端が上がるように所定の角度以下で横方向部材１７が傾いた場合、例えば、ロール角θｒが０°以上かつ１０°以下の場合、左後輪側電動モータ１２Ｌの出力を左後輪８Ｌが加速するように補正する。加速量算出部３５は、まず、アクセルセンサ２７が検出した踏み込み量から後輪８の補正前目標回転数を算出し、ついで、補正前目標回転数に補正係数α及びロール角θｒの絶対値を乗じて、左後輪側電動モータ１２Ｌに対する加速量ＹＬを算出する（ＳＴＬ７）。ここで、補正係数αは、経験的又は試験的に設定でき、例えば０．１である。減速量算出部３６は、左後輪側電動モータ１２Ｌに対する減速量ＺＬを０に設定する（ＳＴＬ８）。目標回転数算出部３７は、左後輪８Ｌの目標回転数は、補正前目標回転数に加速量ＹＬを加えた値に設定する（ＳＴＬ９）。ＥＣＵ２８は、左後輪８Ｌを補正された目標回転数で回転させるトルクを左後輪側電動モータ１２Ｌに出力させる。
【００２９】
一方、右後輪側電動モータ１２Ｒに対しては、加速量算出部３５及び減速量算出部３６はそれぞれ加速量ＹＲ及び減速量ＺＲを０に設定し（ＳＴＲ７，８）、目標回転数算出部３７は、アクセルセンサ２７によって検出された踏み込み量から算出された後輪８の目標回転数を補正せずにそのまま右後輪８Ｒの目標回転数に設定する。ＥＣＵ２８は、右後輪８Ｒを目標回転数で回転させるトルクを右後輪側電動モータ１２Ｒに出力させる。
【００３０】
・ＣＡＳＥ２
車体３に対して、右端が上がるように所定の角度を超えて横方向部材１７が傾いた場合、例えば、ロール角θｒが１０°を超えた場合、左後輪側電動モータ１２Ｌの出力を左後輪８Ｌが加速するように補正するとともに、芝刈機２の速度によっては右後輪側電動モータ１２Ｒの出力を右後輪８Ｒが減速するように補正する。具体的には、以下の通りである。
【００３１】
加速量算出部３５は、ロール角θｒを所定の角度（本例では１０°）とみなし（ＳＴＬ１０）、補正前目標回転数に補正係数α及びロール角θｒの絶対値を乗じて、左後輪側電動モータ１２Ｌに対する加速量ＹＬを算出する（ＳＴＬ１１）。すなわち、ロール角θｒが１０°を超えるときは、加速量ＹＬはロール角θｒが１０°のときと同じ値になる。減速量算出部３６は、左後輪側電動モータ１２Ｌに対する減速量ＺＬを０に設定する（ＳＴＬ１２）。目標回転数算出部３７は、左後輪８Ｌの目標回転数を、補正前目標回転数に加速量ＹＬを加えた値に設定する（ＳＴＬ１３）。ＥＣＵ２８は、左後輪８Ｌを補正後の目標回転数で回転させるトルクを左後輪側電動モータ１２Ｌに出力させる。
【００３２】
一方、右後輪側電動モータ１２Ｒに対しては、加速量算出部３５は加速量ＹＲを０に設定する（ＳＴＲ９）。減速量算出部３６による右後輪側電動モータ１２Ｒの減速量ＺＲの算出方法を決定するため、回転数判定部３４は、後輪８（又は前輪９）の実際の回転数が所定の値以上か否か、例えば、設計最高回転数の７０％以上か否かを判定する（ＳＴＲ１０）。ここで、後輪８の回転数は、車速センサ２６によって検出された速度に基づいて算出される。後輪８の回転数が所定の値より小さい場合、減速量算出部３６は、減速量ＺＲを０に設定する（ＳＴＲ１１）。後輪８の回転数が所定の値以上の場合、減速量算出部３６は、減速量ＺＲを後輪８の補正前目標回転数に補正係数β及びロール角θｒの絶対値を乗じた値に設定する（ＳＴＲ１２）。ここで、補正係数βは、経験的又は試験的に設定でき、例えば０．２である。なお、ロール角θｒの絶対値を乗じることに代えて、ロール角θｒの絶対値から所定の角度（本例では１０°）の絶対値を引いた値を乗じてもよい。目標回転数算出部３７は、後輪８の補正前目標回転数から減速量ＺＲを減じた値を右後輪８Ｒの目標回転数に設定する（ＳＴＲ１３）。ＥＣＵ２８は、右後輪８Ｒを補正後の目標回転数で回転させるトルクを右後輪側電動モータ１２Ｒに出力させる。
【００３３】
・ＣＡＳＥ３
車体３に対して、左端が上がるように所定の角度（絶対値）以下で横方向部材１７が傾いた場合、例えば、ロール角θｒが−１０°以上かつ０°未満の場合、右後輪側電動モータ１２Ｒの出力を右後輪８Ｒが加速するように補正する。補正方法は、ＣＡＳＥ１の補正方法に於いて左右を逆にしたものに相当し、具体的には以下の通りである。
【００３４】
加速量算出部３５は、まず、アクセルセンサ２７が検出した踏み込み量から後輪８の補正前目標回転数を算出し、ついで、補正前目標回転数に補正係数α及びロール角θｒの絶対値を乗じて、右後輪側電動モータ１２Ｒに対する加速量ＹＲを算出する（ＳＴＲ１４）。減速量算出部３６は、右後輪側電動モータ１２Ｒに対する減速量ＺＲを０に設定する（ＳＴＲ１５）。目標回転数算出部３７は、右後輪８Ｒの目標回転数を、補正前目標回転数に加速量ＹＲを加えた値に設定する（ＳＴＲ１６）。ＥＣＵ２８は、右後輪８Ｒを補正後の目標回転数で回転させるトルクを右後輪側電動モータ１２Ｒに出力させる。
【００３５】
一方、左後輪側電動モータ１２Ｌに対しては、加速量算出部３５及び減速量算出部３６はそれぞれ加速量ＹＬ及び減速量ＺＬを０に設定し（ＳＴＬ１４，１５）、目標回転数算出部３７は、アクセルセンサ２７が検出した踏み込み量から算出された後輪８の目標回転数を補正せずにそのまま左後輪８Ｌの目標回転数に設定する。ＥＣＵ２８は、左後輪８Ｌを目標回転数で回転させるトルクを左後輪側電動モータ１２Ｌに出力させる。
【００３６】
・ＣＡＳＥ４
車体３に対して、左端が上がるように所定の角度（絶対値）を超えて横方向部材１７が傾いた場合、例えば、ロール角θｒが−１０°より小さい場合、右後輪側電動モータ１２Ｒの出力を右後輪８Ｒが加速するように補正するとともに、芝刈機２の速度によっては左後輪側電動モータ１２Ｌの出力を左後輪８Ｌが減速するように補正する。補正方法は、ＣＡＳＥ２の補正方法に於いて左右を逆にしたものに相当し、具体的には以下の通りである。
【００３７】
加速量算出部３５は、ロール角θｒを所定の角度（本例では−１０°）とみなし（ＳＴＲ１７）、補正前目標回転数に補正係数α及びロール角θｒの絶対値を乗じて、右後輪側電動モータ１２Ｒに対する加速量ＹＲを算出する（ＳＴＲ１８）。すなわち、ロール角θｒが−１０°より小さいときは、加速量ＹＲはロール角θｒが−１０°のときと同じ値になる。減速量算出部３６は、右後輪側電動モータ１２Ｒに対する減速量ＺＲを０に設定する（ＳＴＲ１９）。目標回転数算出部３７は、右後輪８Ｒの目標回転数を、補正前目標回転数に加速量ＹＲを加えた値に設定する（ＳＴＲ２０）。ＥＣＵ２８は、右後輪８Ｒを補正後の目標回転数で回転させるトルクを右後輪側電動モータ１２Ｒに出力させる。
【００３８】
一方、左後輪側電動モータ１２Ｌに対しては、加速量算出部３５は加速量を０に設定する（ＳＴＬ１６）。減速量算出部３６による左後輪側電動モータ１２Ｌの減速量の算出方法を決定するため、回転数判定部３４は、後輪８（又は前輪９）の実際の回転数が所定の値、例えば、設計最高回転数の７０％以上か否かを判定する（ＳＴＬ１７）。ここで、所定の値は、ＣＡＳＥ２の所定の値と同一の値に設定することが好ましい。後輪８の回転数が所定の値より小さい場合、減速量算出部３６は、減速量ＺＬを０に設定する（ＳＴＬ１８）。後輪８の回転数が所定の値以上の場合、減速量算出部３６は、減速量ＺＬを後輪８の補正前目標回転数に補正係数β及びロール角θｒの絶対値を乗じた値に設定する（ＳＴＬ１９）。なお、ロール角θｒの絶対値を乗じることに代えて、ロール角θｒの絶対値から所定の角度（本例では−１０°）の絶対値を引いた値を乗じてもよい。目標回転数算出部３７は、後輪８の補正前目標回転数から減速量ＺＬを減じた値を左後輪８Ｌの目標回転数に設定する（ＳＴＬ２０）。ＥＣＵ２８は、左後輪８Ｌを補正後の目標回転数で回転させるトルクを左後輪側電動モータ１２Ｌに出力させる。
【００３９】
なお、上記の説明に於いて、便宜上、ロール角θｒが０°のときをＣＡＳＥ１に入れたが、ＣＡＳＥ３に入れてもよい。同様に、ロール角θｒが１０°及び−１０°のときを、それぞれＣＡＳＥ１及びＣＡＳＥ３にいれたが、それぞれ、ＣＡＳＥ２及びＣＡＳＥ４に入れてもよい。
【００４０】
＜作用効果＞
図７を参照して、実施形態に係る制御装置１の作用効果を説明する。
【００４１】
図７中のＡで示した部分より前の区間や、Ａで示した部分とＢで示した部分との間の区間では、操舵量センサ２４が検出する操舵量θｓは０°を示し、アクスルセンサ２５によって検出されるロール角θｒも０°を示している。すなわち、運転者は芝刈機２を直進させようとしており、芝刈機２は直進を妨げるような凹凸に乗り上げていない。よって、後輪８の加速量Ｙ及び減速量Ｚは０であって電動モータ１２の出力は補正されない。
【００４２】
図７中のＡで示した部分は、ＣＡＳＥ１に相当する。このとき、操舵量センサ２４が検出する操舵量θｓは０°を示し、アクスルセンサ２５によって検出されるロール角θｒは０°〜１０°を示している。すなわち、運転者は芝刈機２を直進させようとしているが、車体３に対して右端が上がるように横方向部材１７が傾き、前輪９のキャンバ角は、左に旋回しようとする角度になっている。横方向部材１７が傾く原因として、芝刈機２の右前輪９Ｒ若しくは左後輪８Ｌが凸部に乗り上げる、又は左前輪９Ｌ若しくは右後輪８Ｒが凹部に入る等が考えられる。このとき、左後輪８Ｌを加速することで、前輪９のキャンバ角によって生じる左に旋回しようとする力を打ち消すため、運転者の操作によらずに芝刈機２の直進性が維持される。
【００４３】
図７中のＢで示した部分は、ＣＡＳＥ３に相当し、Ａに示した部分と左右が逆である。具体的には次の通りである。操舵量センサ２４が検出する操舵量は０°を示し、アクスルセンサ２５によって検出されるロール角θｒは０°〜−１０°を示している。すなわち、運転者は芝刈機２を直進させようとしているが、車体３に対して左端側が上がるように横方向部材１７が傾き、前輪９のキャンバ角は、右に旋回しようとする角度になっている。横方向部材１７が傾く原因として、芝刈機２の左前輪９Ｌ若しくは右後輪８Ｒが凸部に乗り上げる、又は右前輪９Ｒ若しくは左後輪８Ｌが凹部に入る等が考えられる。このとき、右後輪８Ｒを加速することで、前輪９のキャンバ角によって生じる右に旋回しようとする力を打ち消すため、運転者の操作によらずに芝刈機２の直進性が維持される。
【００４４】
図７中のＣで示した部分は、ＣＡＳＥ１に相当する部分と、ＣＡＳＥ２に於いて芝刈機２の車速が最高車速の７０％未満である場合に相当する部分とを含む。ロール角θｒが１０°を超えている区間は、加速量ＹＬは一定値であり、その値はロール角θｒが１０°のときの加速量ＹＬに等しい。傾きが大きく、かつ比較的低速の場合は、制御装置１による補正を制限して芝刈機２の左後輪８Ｌの急加速を抑え、安定性を確保している。この場合、芝刈機２の直進を維持するためには、運転者の操作が必要であるが、制御装置１がない場合に比べて操作の負担が軽減されている。
【００４５】
図７中のＤで示した部分は、ＣＡＳＥ０に相当する。操舵量センサ２４が検出した操舵量θｓが０°以外を示しており、運転者が芝刈機２を旋回させている状態である。運転者の旋回操作中に補正を行うと、芝刈機２が運転者の意図に沿わない動きをするおそれがあるため、横方向部材１７の傾きが検出されても補正は行われない。
【００４６】
図７中のＥ１及びＥ２で示した部分は、ＣＡＳＥ３に相当する部分と、ＣＡＳＥ４に於いて芝刈機２の車速が最高車速の７０％以上である場合に相当する部分とを含む。ロール角θｒが−１０°より小さい区間は、右後輪８Ｒの加速量ＹＲは一定値であり、その値はロール角θｒが−１０°のときの加速量ＹＲに等しく、左後輪８Ｌは減速される。傾きが大きく、かつ比較的高速の場合は、後輪８の一方を加速し他方を減速させることにより、芝刈機２の直進性を維持するとともに、意図しない加速を防止する。
【００４７】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、後輪の目標回転数の補正量を、ロール角に比例して大きくするのではなく、段階的に増加させてもよい。また、目標回転数に代えて目標速度を用いて補正量を算出してもよい。また、減速量を設定するか否かを判断する場合に於ける後輪又は前輪の回転数は、アクセルセンサが検出するアクセルペダルの踏み込み量からではなく車速センサが検出する車速から算出してもよい。後輪は、左右個別に駆動可能である限り、電動モータによってではなく、エンジンによって駆動してもよい。刈刃装置は、エンジンではなく電動モータによって駆動してもよい。バッテリの電力は、エンジンからではなく外部電源によって蓄えられてもよい。前輪を駆動輪、後輪を従動輪として、前車軸を車体に対して固定し、後車軸体をセンターピボット式で支持してもよい。一方の後輪の加速量の上限を決める横方向部材の傾きと、他方の後輪に減速量を設定し始める横部材の傾きとは、一致しなくてもよい。乗用草刈機等の他の乗用作業機に本発明の制御装置を適用してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１：制御装置
２：乗用芝刈機（乗用作業機）
３：車体
８：後輪（駆動輪）
９：前輪（従動輪）
１１：バッテリ
１２：電動モータ（駆動源）
１４：後車軸（第１車軸）
１５：前車軸（第２車軸）
１６：前車軸体
１７：横方向部材
１９：ピボット
２０：ステアリングホイール（操舵装置）
２４：操舵量センサ
２５：アクスルセンサ
２６：車速センサ
２７：アクセルセンサ
２８：ＥＣＵ（出力補正装置）
３０：出力補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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