(57)【要約】      （修正有）【課題】受動的に揺動する胸部支持パッドを有する歩行車は、歩行意欲が低下した足が踏み出せない高齢者には利用できなかった。【解決手段】台車１０と、台車に固定されたフレーム１２と、フレームに上下に揺動可能に枢支されたアーム１４と、アームに水平に固定された横バーと、上辺が横バーを揺動軸として揺動可能に枢支されたあおり板２０と、あおり板の下部をアームから突き出し支持する角度調整ロッド２４と、あおり板に固定され、あおり板に平行であって横バーに直角な回転軸を形成する軸受け部材と、軸受け部材に挿設された駆動シャフトと、駆動シャフトの端部に固定された駆動モータ３２と、駆動シャフトに固定された胸部支持パッド１６と、胸部支持パッドの両端に固定された補助ベルトを有することを特徴とする歩行車は胸部支持パッドを能動的に揺動させるので、ベルトを介して足を引っ張ることで歩行意欲を促すことができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と、
前記台車に固定されたフレームと、
前記フレームに上下に揺動可能に枢支されたアームと、
前記アームに水平に固定された横バーと、
上辺が前記横バーを揺動軸として揺動可能に枢支されたあおり板と、
前記あおり板の下部を前記アームから突き出し支持する角度調整ロッドと、
前記あおり板に固定され、前記あおり板に平行であって前記横バーに直角な回転軸を形成する軸受け部材と、
前記軸受け部材に挿設された駆動シャフトと、
前記駆動シャフトの端部に固定された駆動モータと、
前記駆動シャフトに固定された胸部支持パッドと、
前記胸部支持パッドの両端に固定された補助ベルト
を有することを特徴とする歩行車。
【請求項２】
前記フレームには、握り部が備えられていることを特徴とする請求項１に記載された歩行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行車に関するものであり、特に駆動モータで胸部支持パッドを揺動させ、その胸部支持パッドに連結されたベルトで歩行者の足に引力を与え、歩行を促す歩行車に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、下肢部の弱い高齢者の自立歩行を支援するため、様々な歩行支援機器が商品化されている（非特許文献１）。しかしながら、これまでに開発された歩行支援機器には、高価でありながら使い勝手が悪いものが多いため、高齢な利用者の歩行意欲を促進するものがなかった。
【０００３】
そこで本願の発明者らは、図７（ａ）に示す１自由度フリー回転機構付きの胸部支持パッド１３０を有する歩行車１０１を試作し、工学的な手法によって歩行促進効果を定量的に評価した。利用者は開発した歩行車１０１を用いて歩行する際に、胸部支持パッド１３０の回転が利用者腰部のスイングを自然に引き出し、ベルト１３８を介して足を引っ張ることによって歩行意欲の向上を図った。
【０００４】
図７（ｂ）は、車椅子から歩行車１０１に移動する利用者を示し、図７（ｃ）は介助によって歩行車１０１で体を支える状態を示している。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】「回転機構付き胸部支持パッドを有する歩行車の歩行促進効果の評価」黄健、ｅｔｃ．日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会‘１６講演論文ＣＤ−ＲＯＭ  ２Ａ２−０２Ａ３，２０１６（横浜６月８日〜１１日）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の胸部支持パッドの回転は受動的な機構であり、病気または加齢で歩行意欲が低下し、足が踏み出せない高齢者には利用できないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る歩行車は、上記の課題に鑑みて想到されたものであり、重度の身体的な歩行障害がなければ、歩行を促進させ、歩行意欲を促すことができる歩行車を提供するものである。
【０００８】
より具体的に本発明に係る歩行車は、
台車１０と、
前記台車に固定されたフレーム１２と、
前記フレームに上下に揺動可能に枢支されたアーム１４と、
前記アームに水平に固定された横バー１８と、
上辺が前記横バーを揺動軸２２として揺動可能に枢支されたあおり板２０と、
前記あおり板の下部を前記アームから突き出し支持する角度調整ロッド２４と、
前記あおり板２０に固定され、前記あおり板２０に平行であって前記横バー１８に直角な回転軸を形成する軸受け部材２８と、
前記軸受け部材に挿設された駆動シャフト３０と、
前記駆動シャフト３０の端部に固定された駆動モータ３２と、
前記駆動シャフト３０に固定された胸部支持パッド１６と、
前記胸部支持パッドの両端に固定された補助ベルト３８
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る歩行車は、台車上に設けたフレームに胸部支持パッドを配置し、補助ベルトを設けたので、車椅子やベッドでの座位から立位への姿勢変換を行えるリフト機能と、安全かつ安定な歩行をアシストすることができる。
【００１０】
さらに、胸部支持パッドの背部に取り付けられる駆動型回転機構が、歩行中に胸部支持パッドを駆動モータで回転させることで利用者上半身のスイングを自然に引き出し、腰部と大腿部に取り付けたベルトを介して利用者の下肢を引っ張ることによって利用者の歩行意欲を促す効果を図る。
【００１１】
その結果、アクティブな駆動機構を用いた胸部支持パッドを有する歩行車を実現すれば、病気で歩きたくても歩けない高齢者でも利用できるようになり、下肢の弱い高齢者は自ら動ける喜びを実感できる。また、介護者の労力軽減や介護現場の人手不足の解消、さらに寝たきり防止による医療費の軽減に寄与も期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る歩行車の外観図である。
【図２】上方からの平面図である。
【図３】前方斜め上から見た胸部支持パッドの部分の拡大図である。
【図４】後方斜め下から見た胸部支持パッド部分の拡大図である。
【図５】図１（ｂ）の拡大図である。
【図６】本発明に係る歩行車の使用形態を示す図である。
【図７】従来の歩行車の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明に係る歩行車について図面および実施例を示し説明を行う。なお、以下の説明は、本発明の一実施形態および一実施例を例示するものであり、本発明が以下の説明に限定されるものではない。以下の説明は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変することができる。
【００１４】
図１に本発明に係る歩行車１の外観を示す。図１（ａ）は正面図であり、図１（ｂ）は側面図である。図２は上方からの平面図である。以下図１および図２を参照する。歩行車１は、大まかに台車１０と、フレーム１２と、アーム１４と、胸部支持パッド１６で形成されている。なお、歩行車１は利用者が進む方向を前方とし、逆方向を後方とする。また、左右方向は、利用者から見た方向をいう。
【００１５】
台車１０は、キャスター付き車輪が取り付けられた前方部１０ａと、平面コの字状に形成された骨材にキャスターが取り付けられた後方部１０ｂで形成されている。前方部１０ａと後方部１０ｂの間は断面井形状のフレーム１２の底部１２ａが接続され、台車１０の構造強度を高くしている。
【００１６】
前方部１０ａには２つのキャスター、後方部１０ｂには４つのキャスターを配置させている。利用者は後方部１０ｂのコの字開口部分（「ＢＡＳＥ」、図２参照）に位置する。後述するように、利用者の体重は後方部１０ｂのコの字の開口部分にかかるが、後方部１０ｂのような構造であれば、安定性が高く、歩行車１が転倒するおそれが極めて少ない。
【００１７】
フレーム１２は、断面略井形をした骨材である。台車１０の前方部１０ａと後方部１０ｂの間に位置する。台車１０を土台として、後述する胸部支持パッド１６を支えるための土台となる。
【００１８】
図３を参照する。図３は、フレーム１２の上部を前方側から見た斜視図である。フレーム１２の上部には、アーム１４が配置している。アーム１４は、間を結合部材１４ａ（図２参照）で連結された１対の板材で形成されている。そして、フレーム１２に対して上下方向に揺動可能に枢支されている。アーム１４の先端部分には水平な横バー１８が固定されている。
【００１９】
より具体的には、一対のアーム１４が結合部材１４ａによって連結されており、さらにその先端に水平な横バー１８が固定されている。この結果、横バー１８は後述するあおり板２０を介して胸部支持パッド１６が上下方向に揺動する回転軸の役割を果たしながら、アーム１４の補強材ともなっている。
【００２０】
この横バー１８には、上辺がこの横バー１８と平行な揺動軸２２を有するあおり板２０が配置されている。また、この揺動軸２２は、横バー１８自身であってもよい。結果、あおり板２０は、アーム１４を構成する板材の間で前後に揺動可能に枢支される。
【００２１】
図４には、歩行車１を後方斜め下方から見た斜視図を示す。フレーム１２にアーム１４が枢支されているのと同じ地点には、角度調整ロッド２４の底部２４ａが配置されている。角度調整ロッド２４の先端２４ｂは、あおり板２０の下方に揺動可能に連結されている（図１（ｂ）参照）。したがって、角度調整ロッド２４が突き出されると、あおり板２０の角度が変化する。
【００２２】
なお、アーム１４と角度調整ロッド２４は連結部材１４ｂによって、所定の角度で固定されている。また、部材２１は、胸部支持パッド１６の角度を測定する角度計である。
【００２３】
再び図１を参照する。フレーム１２のアーム１４および角度調整ロッド２４が枢支されている地点より下方には、支持ロッド２６の基部２６ａが上下方向に揺動可能に枢支されている。支持ロッド２６の先端２６ｂは、角度調整ロッド２４の中間部分を前後方向に揺動可能に連結されている。支持ロッド２６は、角度調整ロッド２４およびそれに固定されたアーム１４を支持固定する。なお、支持ロッド２６の突き出し量は調整可能であってもよい。
【００２４】
図５に図１（ｂ）の拡大図を示す。あおり板２０には、あおり板２０に平行であって、横バー１８（図３参照）に直角な回転軸を形成する軸受け部材２８が固定される。この形状は特に限定されないが、例えば、あおり板２０の上部および下部に、あおり板２０の面に直角な部材を対向面が平行となるように設け、その対向面間に回転軸を設けるといった方法が考えられる。この場合、対向面を有するあおり板２０に直角な部材が軸受け部材２８となる。
【００２５】
この軸受け部材２８で形成される回転軸には、駆動シャフト３０が挿設される。すなわち、軸受け部材２８は駆動シャフト３０の上下端を受ける。軸受け部材２８が形成した回転軸には、実際には駆動シャフト３０が配置されると言ってもよい。言い換えると、あおり板２０に平行であって、横バー１８に直角な駆動シャフト３０が、軸受け部材２８によって、あおり板２０の面上に固定される。
【００２６】
駆動シャフト３０の下端側には、駆動モータ３２が配置されている。駆動モータ３２は、駆動シャフト３０を介して胸部支持パッド１６を所定の角度ずつ回転させるように往復半回転運動を行う。
【００２７】
駆動シャフト３０には、胸部支持パッド１６が固定される。胸部支持パッド１６は、平面を後方斜め上向きに配置された板状部材である。大きさは、およそ横３００ｍｍから縦２００ｍｍ四方程度の大きさで、成人の胸部にあてがうことができる程度の大きさであればよい。
【００２８】
再び図１を参照する。胸部支持パッド１６の四隅には、支持バー３６（３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄ）が配置されている。本機器のリフト機能を用いて利用者が座位から立位になるときの体勢変換時に、体の支えとして利用できる。
【００２９】
支持バー３６のうち、下側の２本の支持バー３６ｃと支持バー３６ｄには、補助ベルト３８（後述する図６参照）が配置されている。この補助ベルト３８は、利用者の両足に巻き付けられて使用される。また、図１に加え、図２も参照して、フレーム１２には握り部４０が設けられている。握り部４０はフレーム１２の左右に複数個設けられていてもよい。
【００３０】
以上の構造を有する歩行車１の動作について図６（ａ）から参照して説明する。利用者は、台車１０の後方部１０ｂの開口ＢＡＳＥ（図２参照）から台車１０にアプローチする。そして、胸部支持パッド１６に自分の胸部をあてがう。そして、胸部支持パッド１６の下側の２本の支持バー３６ｃと３６ｄ（図１（ａ）参照）に取り付けられた補助ベルト３８を自分の太ももの後側に巻き付ける。
【００３１】
そして、フレーム１２の握り部４０を持って、自分の体を持ち上げ（リフト機能：図６（ａ）参照）、座位から立位に移る。立位に移った利用者は、握り部４０を持ったまま自ら歩行してもよい（図６（ｂ）参照）。
【００３２】
ここで、図示していないスイッチによって駆動モータ３２を駆動させる。駆動モータ３２は所定の角度だけ往復回転Ｒを始める。すると胸部支持パッド１６が駆動シャフト３０（図５参照）を回転軸として揺動する。この回転軸は能動的な回転軸といえる。胸部支持パッド１６の動きは、そのまま補助ベルト３８の動きとなり、利用者の太ももに上下運動ＦＲを生じさせる。また胸部支持パッド１６の動きに合わせて利用者の胸にも揺動運動ＢＲを生じさせる。
【００３３】
すなわち、補助ベルト３８を脚に巻き付けてあると、胸部支持パッド１６の動きに合わせて太ももが上下に強制的に動かされる。この上下運動ＦＲと、胸の揺動運動ＢＲは、利用者の歩行を強要するものではないが、脚を互い違いに上下に動かすことで、わずかな体重移動によって、歩行は導きだされる。したがって、本発明に係る歩行車１を利用すれば、歩行を促され、結果歩行意欲を湧きあがらせることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明に係る歩行車は、歩行するのに、補助が必要な人だけでなく、歩行意欲が減退した人に対しても好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００３５】
１  歩行車
１０  台車
１０ａ  前方部
１０ｂ  後方部
１２  フレーム
１２ａ  底部
１４  アーム
１４ａ  結合部材
１４ｂ  連結部材
１６  胸部支持パッド
１８  横バー
２０  あおり板
２１  角度計
２２  揺動軸
２４  角度調整ロッド
２４ａ  （角度調整ロッドの）底部
２４ｂ  （角度調整ロッドの）先端
２６  支持ロッド
２６ａ  基部
２６ｂ  先端
２８  軸受け部材
３０  駆動シャフト
３２  駆動モータ
３６  支持バー
３８  補助ベルト
４０  握り部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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