(57)【要約】【課題】設置が容易かつ必要とされる放射面上の全ての点において高精度な測定ができる放射電力測定システムを提供する。【解決手段】基地局と、ドローンと、ドローン制御装置を含む放射電力測定システムであって、ドローンは、基地局から到来する電波を受信する受信アンテナと、受信した電波の電力を測定する電力測定部を含み、ドローン制御装置は、ドローンを基地局から所定の距離離れた所定の位置に移動し、電波の到来方向と受信アンテナの向きが対応するようにドローンを回転する位置姿勢制御部を含む。【選択図】図２
2018096928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基地局と、ドローンと、ドローン制御装置を含む放射電力測定システムであって、
前記ドローンは、
前記基地局から到来する電波を受信する受信アンテナと、
受信した前記電波の電力を測定する電力測定部を含み、
前記ドローン制御装置は、
前記ドローンを前記基地局から所定の距離離れた所定の位置に移動し、前記電波の到来方向と前記受信アンテナの向きが対応するように前記ドローンを回転する位置姿勢制御部を含む
放射電力測定システム。
【請求項２】
請求項１に記載の放射電力測定システムであって、
前記ドローン制御装置は、
電力測定部で測定された電力に基づいて干渉波の到来方向を推定する干渉波方向推定部を含み、
前記位置姿勢制御部は、
推定された前記干渉波の到来方向と前記受信アンテナの向きが対応するように前記ドローンを回転する
放射電力測定システム。
【請求項３】
基地局と、ドローンと、ドローン制御装置を含む放射電力測定システムであって、
前記ドローンは、
前記基地局から到来する電波を受信する受信アンテナと、
受信した前記電波の電力を測定する電力測定部と、
前記基地局から所定の距離離れた所定の座標を測定点として記憶する測定点記憶部と、
前記ドローン制御装置から受信した前記ドローンの現在位置座標と、前記測定点に基づいて、自機を所定の位置に移動し、前記基地局からの電波の到来方向と前記受信アンテナの向きが対応するように自機を回転する位置姿勢制御部を含み、
前記ドローン制御装置は、
前記ドローンに、前記ドローンの前記現在位置座標を送信するドローン位置送信部を含む
放射電力測定システム。
【請求項４】
基地局と、ドローンと、ドローン制御装置を含む放射電力測定システムであって、
前記ドローンは、
前記基地局から到来する電波を受信する受信アンテナと、
受信した前記電波の電力を測定する電力測定部と、
自機と前記基地局との距離および前記基地局の方位を測定する距離方位測定部と、
前記距離と前記方位と、前記ドローン制御装置から受信した測定点に基づいて、自機を所定の位置に移動し、自機を所定の向きに回転する位置姿勢制御部を含み、
前記ドローン制御装置は、
前記基地局から所定の距離離れた所定の座標を前記測定点として前記ドローンに送信する測定点送信部を含む
放射電力測定システム。
【請求項５】
基地局と、第１のドローンと、第２のドローンと、ドローン制御装置を含む放射電力測定システムであって、
前記第１のドローンおよび前記第２のドローンは、
受信アンテナと、
前記受信アンテナが受信した電波の電力を測定する電力測定部を含み、
前記ドローン制御装置は、
前記第１のドローンを前記基地局から所定の距離離れた所定の位置に移動し、前記基地局の位置を対称の中心として前記第１のドローンの位置と前記第２のドローンの位置とが互いに点対象となるように前記第２のドローンを移動し、前記電波の到来方向と前記受信アンテナの向きが対応するように前記第１のドローンを回転し、前記第２のドローンを前記第１のドローンと同じ方向に回転するドローンペア位置姿勢制御部を含む
放射電力測定システム。
【請求項６】
請求項１から４の何れかに記載の放射電力測定システムであって、
電波暗室と、
前記電波暗室内に配置された複数の散乱体を含み、
前記基地局と前記ドローンは前記電波暗室内に配置される
放射電力測定システム。
【請求項７】
請求項５に記載の放射電力測定システムであって、
電波暗室と、
前記電波暗室内に配置された複数の散乱体を含み、
前記基地局と前記第１のドローンと前記第２のドローンは前記電波暗室内に配置される
放射電力測定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間に放射された電波の電力を測定する放射電力測定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、基地局において複数のアンテナから放射される電波を制御し、特定の方向において強い放射強度となるように指向性を持たせるアレーアンテナシステムが検討されている。しかし、アレーアンテナに何らかの不具合が生じ、アレーアンテナが所望の指向性を有していない場合、自セル内の通信品質が劣化するだけでなく、隣接セルに対する干渉が増大し、通信容量が著しく劣化する。そのため、運用面において、基地局の指向性を正確に測定する必要がある。基地局の指向性は放射電力をOver the air （ＯＴＡ）で測定することで得られることから、効率的なＯＴＡ測定システムが必要となる。例えば非特許文献１にＯＴＡ測定システムが開示されている。
【０００３】
図１を参照して、基地局９１の送信電力を測定する従来のＯＴＡ測定システム９について説明する。ＯＴＡ測定システム９は、基地局９１と、基地局９１と接続された送信アンテナ９２と、基地局９１から所定の距離離れた位置に設置された受信アンテナ９３と、受信アンテナ９３を固定するための支柱９４と、受信アンテナ９３が受信した電波の電力を測定する電力測定部９５を含む構成である。
【０００４】
受信アンテナ９３は、送信アンテナ９２から放射された電力を受信する。電力測定器９５は、受信した電波の電力を測定する。送信アンテナ９２と受信アンテナ９３の利得、および基地局９１と受信アンテナ９３間の距離から伝搬損が求められる。よって電力測定部９５の表示値と伝搬損から基地局９１の送信電力を測定できる。また、一般に複数の方向における放射電力を図る必要がある場合には、受信アンテナ９３を所望の位置に移動させ、そこで得られた電力値からその測定点方向への送信電力を測定できる。ただし、伝搬損は基地局９１からの距離に依存するため、正しく伝搬損を測定するためには都度距離測定が必要となる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】東陽テクニカ、“ＯＴＡ測定システム（電波暗室）”、［online］、東陽テクニカ、［平成28年11月17日検索］、インターネット〈URL：http://www.toyo.co.jp/emc/products/detail/id=1754〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のＯＴＡ電力測定システム９によると、指向性を測定する場合には、基地局９１周辺の電波放射面上の複数のポイントに受信アンテナ９３を含む測定系を移動して、ポイントごとに受信電力を測定しなければならない。電波放射面は３次元分布しているため、受信アンテナ９３を含む測定系を縦、横、高さの３軸方向に移動する必要がある。これにより測定系の設置に多大な時間を要し、生産性が低い。さらに、電波暗室において測定する場合には、受信アンテナ９３を移動させるために電波吸収体の位置を都度調整しなければならない。また、受信アンテナ９３を設置するために支柱９４等が必要となるが、特定の放射面を測定する場合には、支柱等が電波の放射性能に影響するため、測定ができない点が生じる。また、支柱９４等による反射波等が受信アンテナ９３に入力された場合には測定結果に誤差が生じる。
【０００７】
本発明は、設置が容易かつ必要とされる放射面上の全ての点において高精度な測定ができる放射電力測定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の放射電力測定システムは、基地局と、ドローンと、ドローン制御装置を含む。
【０００９】
ドローンは、受信アンテナと、電力測定部を含む。受信アンテナは、基地局から到来する電波を受信する。電力測定部は、受信した電波の電力を測定する。
【００１０】
ドローン制御装置は、位置姿勢制御部を含む。位置姿勢制御部は、ドローンを基地局から所定の距離離れた所定の位置に移動し、電波の到来方向と受信アンテナの向きが対応するようにドローンを回転する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の放射電力測定システムによれば、設置が容易かつ必要とされる放射面上の全ての点において高精度な測定ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】従来のＯＴＡ測定システムの構成を示すブロック図。
【図２】実施例１の放射電力測定システムの構成を示すブロック図。
【図３】ドローンの回転方向を説明する概念図。
【図４】実施例２の放射電力測定システムの構成を示すブロック図。
【図５】実施例３の放射電力測定システムの構成を示すブロック図。
【図６】変形例１の放射電力測定システムの構成を示すブロック図。
【図７】実施例４の放射電力測定システムの構成を示すブロック図。
【図８】実施例５の放射電力測定システムの構成を示すブロック図。
【図９】実施例６の放射電力測定システムの構成を示すブロック図。
【図１０】実施例に記載の基地局、ドローン、ドローン制御装置を実現するために用いることができる汎用システムまたはコンピュータデバイスの構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。
【実施例１】
【００１４】
以下、図２を参照して実施例１の放射電力測定システム１について説明する。図１に示すように、本実施例の放射電力測定システム１は、基地局９１と、基地局９１に接続された送信アンテナ９２と、ドローン１１と、ドローン制御装置１２を含む。ドローン１１は、受信アンテナ９３と、電力測定部９５を含む。ドローン制御装置１２は、位置姿勢制御部１２１を含む。ドローン１１と、ドローン制御装置１２は、ネットワーク９６を介して通信可能であるものとする。なお、ドローンとは、無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle, Uninhabited Aerial Vehicle,UAV）とも呼称され、無人で遠隔操作や自動制御によって飛行できる航空機の総称である。ドローン（無人航空機）は、航空利用できる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船、その他の機器であって構造上人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により、飛行させることができるもの全般を指す用語である。ドローンにはさまざまな大きさ、形状の航空機が含まれる。軍用のドローンは大型機が多く、商用のドローンは小型〜中型機で、回転翼機（マルチコプター）が多い。
【００１５】
受信アンテナ９３は、基地局９１から到来する電波を受信する。電力測定部９５は、受信した電波の電力を測定する。電力の測定法については、周知であるから説明を省略する。位置姿勢制御部１２１は、ドローン１１を基地局９１から所定の距離離れた所定の位置（基地局９１から等距離の電波放射面上の所定の位置）に移動し、電波の到来方向と受信アンテナ９３の向きが対応するように（受信アンテナ９３の受信電力が最大となる方向と電波の到来方向とが合致するように）ドローン１１を回転する。または、電波の到来方向と向きが対応するように受信アンテナ９３を回転する。
【００１６】
図３を参照して、位置姿勢制御部１２１により実行されるドローン１１の回転について説明する。図３に示すように、位置姿勢制御部１２１は、ドローン１１を鉛直方向、水平方向に回転することができる。ドローン１１の前方から後方に向かう方向、あるいは後方から前方に向かう方向をｘ軸方向とし、ｘ軸方向と直行し、ドローン１１の左側から右側に向かう方向、あるいは右側から左側に向かう方向をｙ軸方向とし、ｘ軸とｙ軸の双方に直行し、ドローン１１の下部から上部に向かう方向、あるいは上部から下部に向かう方向をｚ軸方向とする。このとき、ｚ軸を回転軸とする回転をヨーイングと呼び、ヨーイング角をθと表す。ｙ軸を回転軸とする回転をピッチングと呼び、ピッチング角をφと表す。
【００１７】
位置姿勢制御部１２１は、ドローン１１をヨーイングおよびピッチングさせ、受信アンテナ９３の受信電力が最大となる方向と電波の到来方向とを合致させる。
【００１８】
このように、本実施例の放射電力測定システム１によれば、電波放射面上の各測定点に受信アンテナ９３を移動させることが容易となる。また、各測定点において都度校正作業を行う必要が無いため、測定系の構成に要する時間を大幅に短縮できる。また、縦横高さ方向に移動可能なドローン１１により基地局９１の電波放射面上の所定の位置における放射電力を測定するため、支柱を移動させることなく簡易に短時間の測定が可能となる。さらに、受信アンテナ９３をドローン１１に搭載したため、支柱等が不要となり、従来測定が不可能であった測定点の測定が可能となるだけでなく、支柱等における反射波による測定精度の劣化を回避することができる。
【実施例２】
【００１９】
外部からの干渉波がある場合、その干渉波（例えば、隣接セルで同一帯域を使用している他の基地局からの放射電力）が受信アンテナ９３で受信された場合には、本来測定したい基地局９１からの放射電力が正確に測定できない。実施例２では、上記の課題を解決する放射電力測定システムを開示する。
【００２０】
以下、図４を参照して実施例２の放射電力測定システム２について説明する。図４に示すように、本実施例の放射電力測定システム２は、基地局９１と、基地局９１に接続された送信アンテナ９２と、ドローン１１と、ドローン制御装置２２を含み、ドローン制御装置２２以外の構成要件については、実施例１と同様である。ドローン制御装置２２は、位置姿勢制御部２２１と、干渉波方向推定部２２２を含む。ドローン１１と、ドローン制御装置２２は、ネットワーク９６を介して通信可能であるものとする。
【００２１】
干渉波方向推定部２２２は、電力測定部９５が測定した電力に基づいて干渉波の到来方向を推定する。位置姿勢制御部２２１は、ドローン１１を基地局９１から所定の距離離れた所定の位置（基地局９１から等距離の電波放射面上の所定の位置）に移動し、推定された干渉波の到来方向と受信アンテナ９３の向きが対応するように（受信アンテナ９３の受信電力が最大となる方向と干渉波の到来方向とが合致するように）ドローン１１を回転する。この状態において受信アンテナ９３で受信された電波の電力を電力測定部９５において測定することにより、外部からの干渉波電力を測定することができる。到来した波が干渉波であることは、受信信号を復調し、復調された信号のSNRを測定し、SNRがある一定値以下であれば干渉波と判断する。または、ドローン１１を回転するなどし、測定した電力が最も大きい波以外の到来方向から到来する波は干渉波と判断してもよい。
【００２２】
その後、位置姿勢制御部２２１は、実施例１と同様の動作を実行する。すなわち、基地局９１からの電波の到来方向と受信アンテナ９３の向きが対応するように（受信アンテナ９３の受信電力が最大となる方向と基地局９１からの電波の到来方向とが合致するように）ドローン１１を回転する。
【００２３】
このように、本実施例の放射電力測定システム２によれば、実施例１の効果に加え、干渉波電力を考慮することで、正確に所望の電力を測定できる。
【実施例３】
【００２４】
以下、図５を参照して実施例３の放射電力測定システム３について説明する。図５に示すように、本実施例の放射電力測定システム３は、基地局９１と、基地局９１に接続された送信アンテナ９２と、ドローン３１と、ドローン制御装置３２を含み、ドローン３１とドローン制御装置３２以外の構成要件については、実施例１、２と同様である。ドローン３１は、受信アンテナ９３と、電力測定部９５と、測定点記憶部３１１と、位置姿勢制御部３１２を含む。受信アンテナ９３と、電力測定部９５については、実施例１、２と同様である。ドローン制御装置３２は、ドローン位置送信部３２１を含む。ドローン３１と、ドローン制御装置３２は、ネットワーク９６を介して通信可能であるものとする。
【００２５】
ドローン３１の測定点記憶部３１１は、基地局９１から所定の距離離れた所定の座標を測定点として予め記憶している。ドローン３１の測定点記憶部３１１は、基地局９１の位置情報についても予め記憶していてもよい。
【００２６】
ドローン制御装置３２のドローン位置送信部３２１は、ドローン３１に、ドローン３１の現在位置座標を送信する。
【００２７】
ドローン３１の位置姿勢制御部３１２は、ドローン制御装置３２から受信したドローン３１の現在位置座標と、測定点記憶部３１１に記憶された測定点に基づいて、自機を所定の位置（基地局９１から等距離の放射面上に）に移動し、基地局９１からの電波の到来方向と受信アンテナ９３の向きが対応するように自機を回転する。測定点記憶部３１１に基地局９１の位置情報が記憶されている場合、位置姿勢制御部３１２は、予め指定された基地局９１の位置に向かう方向に受信アンテナ９３の受信電力が最大となる方向を向けるように自機を回転してもよい。また、位置姿勢制御部３１２は、基地局９１の位置情報とドローンの位置情報から基地局９１の方位を測定し、基地局９１の方位と、受信アンテナの受信電力が最大となる方向を一致させるように自機を回転してもよい。
【００２８】
ドローン位置送信部３２１について説明する。例えば、屋外における位置情報はカーナビゲーションに代表されるような衛星航法システムを活用することができる。また、ドローン位置送信部３２１は、既知である基地局９１の位置情報から放射面上の測定点の位置情報を求め、当該測定点の位置情報と基地局９１の位置情報とをドローン３１に送信してもよい。この場合、測定点記憶部３１１は不要である。
【００２９】
このように、本実施例の放射電力測定システム３によれば、ドローン３１が自機の移動制御、回転制御を行うことにより、実施例１と同様の効果を奏する。
【００３０】
［変形例１］
以下、図６を参照して実施例３の変形例である変形例１の放射電力測定システム３Ａについて説明する。図６に示すように、本変形例の放射電力測定システム３Ａは、基地局９１と、基地局９１に接続された送信アンテナ９２と、ドローン３１と、ドローン制御装置３２Ａと、第１基準信号発信器３３−１と、第２基準信号発信器３３−２を含み、ドローン制御装置３２Ａと第１基準信号発信器３３−１と第２基準信号発信器３３−２以外の構成要件については、実施例３と同様である。ドローン制御装置３２Ａは、ドローン位置送信部３２１Ａを含む。
【００３１】
同図では、基準信号発信器を二つ図示したが、その数量は複数であれば何個でもよい。なお、基準信号発信器は、時刻同期されているものとする。ドローン制御装置３２Ａのドローン位置送信部３２１Ａは、各基準信号発信器からドローン３１までの距離差と到来波の時間差を測定することで、ドローン３１の現在位置座標を取得する。
【００３２】
または、ドローン位置送信部３２１Ａは、同図に示すような参照点３４と基地局９１、参照点３４とドローン３１の距離および方角情報からドローン３１の現在位置座標を取得してもよい。この場合、基準信号発信器は不要となる。
【実施例４】
【００３３】
以下、図７を参照して実施例４の放射電力測定システム４について説明する。図７に示すように、本実施例の放射電力測定システム４は、基地局９１と、基地局９１に接続された送信アンテナ９２と、ドローン４１と、ドローン制御装置４２を含み、ドローン４１とドローン制御装置４２以外の構成要件については、実施例１、２と同様である。ドローン４１は、受信アンテナ９３と、電力測定部９５と、距離方位測定部４１１と、位置姿勢制御部４１２を含む。受信アンテナ９３と、電力測定部９５については、実施例１、２、３と同様である。ドローン制御装置４２は、測定点送信部４２１を含む。ドローン４１と、ドローン制御装置４２は、ネットワーク９６を介して通信可能であるものとする。
【００３４】
距離方位測定部４１１は、自機と基地局９１との距離および基地局９１の方位（ドローン４１から基地局４２を見込んだ方角）を測定する。
【００３５】
ドローン制御装置４２の測定点送信部４２１は、基地局９１から所定の距離離れた所定の座標を測定点としてドローン４１に送信する。
【００３６】
位置姿勢制御部４１２は、測定された距離と方位と、ドローン制御装置４２から受信した測定点に基づいて、自機を所定の位置に移動し、自機を所定の向きに回転する。
【００３７】
距離方位測定部４１１の距離測定について説明する。距離方位測定部４１１の距離測定において、例えば、カメラ等で利用されている測距技術が適用できる。測定原理としては、距離変化による受光素子の結像位置を距離換算する三角測距式と、光が照射されてから受光されるまでの時間を測定し、その時間差を距離に換算するタイム・オブ・フライト式がある。これらの測定原理は既知であるため、詳細な説明は行わない。
【００３８】
距離方位測定部４１１の方位測定について説明する。距離方位測定部４１１の方位測定において、例えば、特定の方位に向けられた状態を初期状態として、初期状態からドローン４１を回転させ、入力電力が最大となるドローン４１の回転角度から基地局９１の方位を測定する。特定の方位は方位磁石等により測定された方向を基準として用いればよい。例えば距離方位測定部４１１は、基準の方向を指定しておき、水平面内の角度および垂直面内の角度を測定することで、基地局９１の方位を測定してもよい。
【００３９】
このように、本実施例の放射電力測定システム４によれば、ドローン４１が自機と基地局９１との距離および基地局９１の方位を測定し、自機の移動制御、回転制御を行うことにより、実施例１と同様の効果を奏する。
【実施例５】
【００４０】
基地局９１からの電波と同一の方向、あるいは近似する方向から干渉波が到来している場合、測定電力から干渉波の影響を分離することが困難になる場合がある。実施例５では、上記の課題を解決する放射電力測定システムを開示する。
【００４１】
以下、図８を参照して実施例５の放射電力測定システム５について説明する。図８に示すように、本実施例の放射電力測定システム５は、基地局９１と、基地局９１に接続された送信アンテナ９２と、第１のドローン５１−１と、第２のドローン５１−２と、ドローン制御装置５２を含み、第１のドローン５１−１と第２のドローン５１−２とドローン制御装置５２以外の構成要件については、実施例１〜４と同様である。第１のドローン５１−１と第２のドローン５１−２は、少なくとも実施例１〜４と同様の受信アンテナ９３と、電力測定部９５を含む。なお、図示を省略したが、第１のドローン５１−１と第２のドローン５１−２は、実施例３に開示した測定点記憶部３１１と位置姿勢制御部３１２、あるいは実施例４に開示した距離方位測定部４１１と位置姿勢制御部４１２を含んでもよい。またドローンの数は、同図に示す二つに限定されず、複数であればいくつあってもよい。ドローン制御装置５２は、ドローンペア位置姿勢制御部５２１と、干渉波電力減算部５２２を含む。第１のドローン５１−１と、第２のドローン５１−２と、ドローン制御装置５２は、ネットワーク９６を介して通信可能であるものとする。
【００４２】
ドローンペア位置姿勢制御部５２１は、第１のドローン５１−１を基地局９１から所定の距離離れた所定の位置に移動し、基地局９１の位置を対称の中心として第１のドローン５１−１の位置と第２のドローン５１−２の位置とが互いに点対象となるように第２のドローン５１−２を移動し、基地局９１からの電波の到来方向と受信アンテナ９３の向きが対応するように第１のドローン５１−１を回転し、第２のドローン５１−２を第１のドローン５１−１と同じ方向に回転する。
【００４３】
干渉波電力減算部５２２は、第２のドローン５１−２で得られた電力測定値を用いて、第１のドローン５１−１における干渉波電力を求め、第１のドローン５１−１の電力測定値から減算する。これにより、干渉波の影響を低減することができる。
【００４４】
干渉波の影響低減について説明する。例えば、第１のドローン５１−１のみで基地局９１の放射電力を測定する場合、基地局９１と同方向から到来する干渉波がある場合には、干渉波と希望波を区別することが不可能であることから、分離ができず、測定結果は希望波と干渉波の総電力となる。ここで基地局９１の位置を対称の中心として、第２のドローン５１−２を第１のドローン５１−１の点対称の位置に配置し、第２のドローン５１−２の受信アンテナ９３を、第１のドローン５１−１の受信アンテナ９３と同じ方向に向けることで、第２のドローン５１−２において（希望波と同じ方向から到来する干渉波の）干渉波電力を測定する。第１のドローン５１−１と第２のドローン５１−２は基地局９１に対して点対称な位置にあるため、第１のドローン５１−１と第２のドローン５１−２間の距離は既知である。第２のドローン５１−２の受信電力とドローン間の距離による伝搬損失から、第１のドローン５１−１に到来する干渉波電力が分かる。第１のドローン５１−１における測定電力から減算することで、希望波の電力を正確に測定できる。
【００４５】
このように、本実施例の放射電力測定システム５によれば、実施例１〜４の効果に加え、干渉波と希望波の到来方向が一致するかあるいは近似している場合であっても、希望波の電力を正確に測定できる。
【実施例６】
【００４６】
以下、図９を参照して測定系を電波暗室内に配置した実施例６の放射電力測定システム６について説明する。図９に示すように、本実施例の放射電力測定システム６は、電波暗室６３と、電波暗室６３内に配置された複数の散乱体６４−１、６４−２、…、６４−Ｎと、基地局９１と、基地局９１に接続された送信アンテナ９２と、ドローン１１（ドローン３１、ドローン４１、あるいは第１のドローン５１−１、第２のドローン５１−２としてもよい）と、ドローン制御装置１２（ドローン制御装置２２、ドローン制御装置３２、ドローン制御装置３２Ａ、ドローン制御装置４２、ドローン制御装置５２としてもよい）を含み、電波暗室６３と、散乱体６４−１、６４−２、…、６４−Ｎ以外の構成要件については、実施例１〜５と同様である。このとき、少なくとも基地局９１とドローン１１は電波暗室６３内に配置されるものとする。散乱体６４−１、６４−２、…、６４−Ｎは、基地局９１周辺に配置されているものとする。基地局９１から放射された電波は散乱体６４−１、６４−２、…、６４−Ｎで反射されマルチパスの環境を形成する。本実施例では、いわゆる動的フェージング環境における測定が行われる。
【００４７】
ドローン１１が電波暗室６３内の空間上を移動することで、各散乱波との相対的な位置関係が変わることから、受信アンテナ９３における散乱波の振幅と位相は時間変動し動的フェージング環境を形成する。
【００４８】
このように、本実施例の放射電力測定システム６によれば、ドローン１１は飛行して測定点まで移動するため、床面の電波吸収体の位置を都度変更するなど、環境を変更する必要がない。これにより、測定に要する作業時間を大幅に短縮することができる。
【００４９】
＜ハードウェア構成＞
なお、上記実施の形態（実施例）の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的および／または論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的および／または論理的に分離した２つ以上の装置を直接的および／または間接的に(例えば、有線および／または無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００５０】
例えば、本発明の一実施の形態における基地局、ドローン、ドローン制御装置などは、本発明の方法を行うコンピュータとして機能してもよい。図１０は、本発明の一実施の形態に係る基地局、ドローン、ドローン制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。上述の基地局、ドローン、ドローン制御装置は、物理的には、プロセッサ１１０００、メモリ１２０００、ストレージ１３０００、通信装置１４０００、入力装置１５０００、出力装置１６０００、バス１７０００などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。
【００５１】
なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。基地局、ドローン、ドローン制御装置のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つまたは複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
【００５２】
基地局、ドローン、ドローン制御装置における各機能は、プロセッサ１１０００、メモリ１２０００などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１０００が演算を行い、通信装置１４０００による通信や、メモリ１２０００およびストレージ１３０００におけるデータの読み出しおよび／または書き込みを制御することで実現される。
【００５３】
プロセッサ１１０００は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１０００は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（CPU:Central Processing Unit）で構成されてもよい。例えば、上述の位置姿勢制御部１２１、位置姿勢制御部２２１、干渉波方向推定部２２２、測定点記憶部３１１、位置姿勢制御部３１２、ドローン位置送信部３２１、ドローン位置送信部３２１Ａ、距離方位測定部４１１、位置姿勢制御部４１２、測定点送信部４２１、ドローンペア位置姿勢制御部５２１、干渉波電力減算部５２２などは、プロセッサ１１０００で実現されてもよい。
【００５４】
また、プロセッサ１１０００は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３０００および／または通信装置１４０００からメモリ１２０００に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、位置姿勢制御部１２１、位置姿勢制御部２２１、干渉波方向推定部２２２、測定点記憶部３１１、位置姿勢制御部３１２、ドローン位置送信部３２１、ドローン位置送信部３２１Ａ、距離方位測定部４１１、位置姿勢制御部４１２、測定点送信部４２１、ドローンペア位置姿勢制御部５２１、干渉波電力減算部５２２などは、メモリ１２０００に格納され、プロセッサ１１０００で動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１０００で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１０００により同時または逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１０００は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。
【００５５】
メモリ１２０００は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)、RAM(Random Access Memory)などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２０００は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２０００は、本発明の一実施の形態に係るドローン制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００５６】
ストレージ１３０００は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、CD-ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Blu-ray（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３０００は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２０００および／またはストレージ１３０００を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。
【００５７】
通信装置１４０００は、有線および／または無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、上述の基地局、ドローン、ドローン制御装置などに含まれる送受信アンテナ、送受信部などは、通信装置１４０００で実現されてもよい。
【００５８】
入力装置１５０００は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１６０００は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１５０００および出力装置１６０００は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。
【００５９】
また、プロセッサ１１０００やメモリ１２０００などの各装置は、情報を通信するためのバス１７０００で接続される。バス１７０００は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
【００６０】
また、基地局、ドローン、ドローン制御装置は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP:Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部または全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１０００は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。
【００６１】
＜情報の通知、シグナリング＞
情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、DCI(Downlink Control Information)、UCI(Uplink Control Information))、上位レイヤシグナリング（例えば、RRC(Radio Resource Control)シグナリング、MAC(Medium Access Control)シグナリング、報知情報(MIB(Master Information Block)、SIB(System Information Block))）、その他の信号またはこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、RRCシグナリングは、RRCメッセージと呼ばれてもよく、例えば、RRC接続セットアップ(RRC Connection Setup)メッセージ、RRC接続再構成(RRC Connection Reconfiguration)メッセージなどであってもよい。
【００６２】
＜適用システム＞
本明細書で説明した各態様／実施形態は、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(LTE-Advanced)、SUPER 3G、IMT-Advanced、4G、5G、FRA(Future Radio Access)、W-CDMA（登録商標）、GSM（登録商標）、CDMA2000、UMB(Ultra Mobile Broadband)、IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、UWB(Ultra-WideBand)、Bluetooth（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステムおよび／またはこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００６３】
＜処理手順等＞
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【００６４】
＜基地局の動作＞
本明細書において基地局によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード（upper node）によって行われることもある。基地局を有する１つまたは複数のネットワークノード（network nodes）からなるネットワークにおいて、端末との通信のために行われる様々な動作は、基地局および／または基地局以外の他のネットワークノード(例えば、MMEまたはS-GWなどが考えられるが、これらに限られない)によって行われ得ることは明らかである。上記において基地局以外の他のネットワークノードが１つである場合を例示したが、複数の他のネットワークノードの組み合わせ(例えば、MMEおよびS-GW)であってもよい。
【００６５】
＜入出力の方向＞
情報等(※「情報、信号」の項目参照)は、上位レイヤ(または下位レイヤ)から下位レイヤ(または上位レイヤ)へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。
【００６６】
＜入出力された情報等の扱い＞
入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【００６７】
＜判定方法＞
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean:trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【００６８】
＜態様のバリエーション等＞
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Xであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的に（例えば、当該所定の情報の通知を行わないで）行われてもよい。
【００６９】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨および範囲を逸脱することなく修正および変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【００７０】
＜用語の意味、解釈＞
１）ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【００７１】
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペアおよびデジタル加入者回線（DSL）などの有線技術および／または赤外線、無線およびマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、または他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術および／または無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００７２】
２）情報、信号
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、またはこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００７３】
なお、本明細書で説明した用語および／または本明細書の理解に必要な用語については、同一のまたは類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネルおよび／またはシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（CC）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。
【００７４】
３）「システム」、「ネットワーク」
本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００７５】
４）パラメータ、チャネルの名称
また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。
【００７６】
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、PUCCH、PDCCHなど）および情報要素（例えば、TPCなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネルおよび情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。
【００７７】
５）基地局
基地局は、１つまたは複数（例えば、３つ）の（セクタとも呼ばれる）セルを収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム（例えば、屋内用の小型基地局RRH:Remote Radio Head）によって通信サービスを提供することもできる。「セル」または「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局、および／または基地局サブシステムのカバレッジエリアの一部または全体を指す。さらに、「基地局」「eNB」、「セル」、および「セクタ」という用語は、本明細書では互換的に使用され得る。基地局は、固定局(fixed station)、NodeB、eNodeB(eNB)、アクセスポイント(access point)、フェムトセル、スモールセルなどの用語で呼ばれる場合もある。
【００７８】
６）移動局
移動局は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、またはいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。
【００７９】
７）その他の用語
１．「接続された」、「結合された」
「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、またはこれらのあらゆる変形は、２またはそれ以上の要素間の直接的または間接的なあらゆる接続または結合を意味し、互いに「接続」または「結合」された２つの要素間に１またはそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合または接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、２つの要素は、１またはそれ以上の電線、ケーブルおよび／またはプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域および光（可視および不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」または「結合」されると考えることができる。
【００８０】
２．「に基づいて」
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【００８１】
３．「第１の」、「第２の」
本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００８２】
４．「含む(including)」、「または(or)」
「含む(including)」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００８３】
５．冠詞
本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, およびtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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