(57)【要約】【課題】ドアハンドルが操作された状態でスライドドアが全閉状態に至っても、ラッチによりストライカを拘束できる、電動スライドドア制御装置を提供する。【解決手段】閉動作制御では、ＰＳＤ閉動作（Ｓ１１）により、スライドドアが全閉位置から開方向に所定の反転開作動禁止範囲に入ると（Ｓ１２：ＹＥＳ）ドアハンドル７が操作されているか否かが判別され（Ｓ１３）、ドアハンドル７が操作されていない場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ラッチがハーフラッチ位置に位置しているか否かが判別される（Ｓ１４）。そして、ドアハンドル７が操作されておらず（Ｓ１３：ＹＥＳ）、かつ、ラッチがハーフラッチ位置に位置していない場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＰＳＤ閉動作が継続される（Ｓ１１）。【選択図】図３
2018159219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドドアと、前記スライドドアに設けられたドアハンドルと、ラッチがストライカの拘束を解除した状態で前記スライドドアを開閉可能とし、前記ラッチのハーフラッチ位置で前記ラッチがストライカを拘束することにより前記スライドドアを半ドア状態に保持し、前記ラッチのフルラッチ位置で前記ラッチが前記ストライカを拘束することにより前記スライドドアを全閉状態に保持し、前記ドアハンドルの操作に機械的に連動して前記ラッチによる前記ストライカの拘束が解除されるように構成されたロック機構と、前記スライドドアを電動で開閉方向にスライドさせるスライド装置と、前記ラッチを前記ハーフラッチ位置から前記フルラッチ位置に変位させるクローザとを備える車両に用いられて、前記スライドドアの開閉動作を制御する電動スライドドア制御装置であって、
前記ラッチが前記ハーフラッチ位置に位置するか否かを判別するハーフラッチ判別手段と、
前記ドアハンドルが操作されているか否かを判別する操作判別手段と、
前記スライド装置による前記スライドドアの閉方向へのスライド中、前記スライドドアが前記全閉状態となる位置から所定の範囲に位置する状態おいて、前記操作判別手段により前記ドアハンドルが操作されていないと判別され、かつ、前記ハーフラッチ判別手段により前記ラッチが前記ハーフラッチ位置に位置していないと判別される場合に、前記クローザを動作させずに、前記スライド装置による前記スライドドアの閉方向へのスライドを継続させる閉動作継続手段とを含む、電動スライドドア制御装置。
【請求項２】
スライドドアと、前記スライドドアに設けられたドアハンドルと、ラッチがストライカの拘束を解除した状態で前記スライドドアを開閉可能とし、前記ラッチのハーフラッチ位置で前記ラッチがストライカを拘束することにより前記スライドドアを半ドア状態に保持し、前記ラッチのフルラッチ位置で前記ラッチが前記ストライカを拘束することにより前記スライドドアを全閉状態に保持し、前記ドアハンドルの操作に機械的に連動して前記ラッチによる前記ストライカの拘束が解除されるように構成されたロック機構と、前記スライドドアを電動で開閉方向にスライドさせるスライド装置と、前記ラッチを前記ハーフラッチ位置から前記フルラッチ位置に変位させるクローザとを備える車両に用いられて、前記スライドドアの開閉動作を制御する電動スライドドア制御装置であって、
前記ラッチが前記ハーフラッチ位置に位置するか否かを判別するハーフラッチ判別手段と、
前記ドアハンドルが操作されているか否かを判別する操作判別手段と、
前記スライドドアの開閉動作の駆動源であるモータに供給される電流値を取得する電流値取得手段と、
前記スライド装置による前記スライドドアの閉方向へのスライド中に、前記ドアハンドルが操作されていると判別されている状態で、前記電流値取得手段により取得される電流値が判定閾値を超えた場合、前記スライド装置による前記スライドドアのスライドを中止させ、その後、前記ドアハンドルが操作されていないと判別されたときに、前記スライドドアが前記全閉状態となる位置から所定の範囲に位置し、前記ハーフラッチ判別手段により前記ラッチが前記ハーフラッチ位置に位置していないと判別される場合に、前記クローザを動作させずに、前記スライド装置による前記スライドドアの閉方向へのスライドを再開させる閉動作再開手段とを含む、電動スライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動スライドドアのための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワンボックスタイプやミニバンタイプの車両には、後部サイドドアに前後方向のスライドにより開閉するスライドドアが採用されており、オプションまたはグレードによっては標準で、そのスライドドアをモータの駆動力により開閉する機能、いわゆる電動スライドドア（パワースライドドア）が装備されている。
【０００３】
電動スライドドアでは、たとえば、それぞれモータを含むドアスライドユニットおよびドアクローザユニットが設けられる。また、スライドドアには、ロック機構が備えられており、ロック機構により、スライドドアが閉じた状態に保持される。ロック機構としては、スライドドアにラッチおよびラチェットをそれぞれ回動可能に設けた構成が一般的である。
【０００４】
たとえば、スライドドアが全開状態で、ユーザがスライドドアに設けられたドアハンドルを手前に引き寄せる操作を行うと、ドアスライドユニットによるスライド動作が開始されて、スライドドアが閉方向に移動する。スライドドアの移動により、ラッチに形成された係合溝に車体に設けられたストライカが受け入れられてラッチがハーフラッチ位置に回動し、ラッチがストライカを拘束するとともにラチェットがラッチと係合する。これにより、スライドドアが半ドア状態となる。半ドア状態になると、ドアスライドユニットによるスライド動作が終了されて、ドアクローザユニットによるクローズ動作が開始される。クローズ動作により、ラッチがハーフラッチ位置からフルラッチ位置に回動して、ラチェットとラッチとが係合し、この係合によりラッチの回動が規制されて、スライドドアが全閉状態に保持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２００７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロック機構では、ドアハンドルの操作により、ラッチをフルラッチ位置からストライカの拘束を解除する位置に機械的に移動するように構成されている。そのため、スライドドアの移動開始後もドアハンドルが操作し続けられると、スライドドアが全閉状態に至っても、ラッチが回動せず、ラッチによりストライカが拘束されない。そして、その状態でドアハンドルの操作が解除されると、ラッチによりストライカが拘束されていないので、スライドドアがスライド自在となり、坂道駐車時などにスライドドアが自重で移動する懸念がある。
【０００７】
本発明の目的は、ドアハンドルが操作された状態でスライドドアが全閉状態に至っても、ラッチによりストライカを拘束できる、電動スライドドア制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するため、本発明の一の局面に係る電動スライドドア制御装置は、スライドドアと、スライドドアに設けられたドアハンドルと、ラッチがストライカの拘束を解除した状態でスライドドアを開閉可能とし、ラッチのハーフラッチ位置でラッチがストライカを拘束することによりスライドドアを半ドア状態に保持し、ラッチのフルラッチ位置でラッチがストライカを拘束することによりスライドドアを全閉状態に保持し、ドアハンドルの操作に機械的に連動してラッチによるストライカの拘束が解除されるように構成されたロック機構と、スライドドアを電動で開閉方向にスライドさせるスライド装置と、ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置に変位させるクローザとを備える車両に用いられて、スライドドアの開閉動作を制御する電動スライドドア制御装置であって、ラッチがハーフラッチ位置に位置するか否かを判別するハーフラッチ判別手段と、ドアハンドルが操作されているか否かを判別する操作判別手段と、スライド装置によるスライドドアの閉方向へのスライド中、スライドドアが全閉状態となる位置から所定の範囲に位置する状態おいて、操作判別手段によりドアハンドルが操作されていないと判別され、かつ、ハーフラッチ判別手段によりラッチがハーフラッチ位置に位置していないと判別される場合に、クローザを動作させずに、スライド装置によるスライドドアの閉方向へのスライドを継続させる閉動作継続手段とを含む。
【０００９】
この構成によれば、スライド装置によりスライドドアが閉方向にスライドされて、スライドドアが全閉状態となる位置から所定の範囲に入ると、ドアハンドルが操作されているか否か、および、ラッチがハーフラッチ位置に位置しているか否かが判別される。そして、ドアハンドルが操作されておらず、かつ、ラッチがハーフラッチ位置に位置していない場合には、スライド装置によるスライドドアの閉方向へのスライドが継続される。これにより、スライドドアがスライド自在（フリー）となることを抑制できる。また、スライドドアが閉方向にスライドするので、ストライカをラッチと係合させることができ、この係合によりラッチをハーフラッチ位置に変位させることができる。
【００１０】
そして、ラッチがハーフラッチ位置に変位した後、クローザを動作させれば、ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置に変位させることができ、スライドドアを全閉状態で保持することができる。
【００１１】
本発明の他の局面に係る電動スライドドア制御装置は、スライドドアと、スライドドアに設けられたドアハンドルと、ラッチがストライカの拘束を解除した状態でスライドドアを開閉可能とし、ラッチのハーフラッチ位置でラッチがストライカを拘束することによりスライドドアを半ドア状態に保持し、ラッチのフルラッチ位置でラッチがストライカを拘束することによりスライドドアを全閉状態に保持し、ドアハンドルの操作に機械的に連動してラッチによるストライカの拘束が解除されるように構成されたロック機構と、スライドドアを電動で開閉方向にスライドさせるスライド装置と、ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置に変位させるクローザとを備える車両に用いられて、スライドドアの開閉動作を制御する電動スライドドア制御装置であって、ラッチがハーフラッチ位置に位置するか否かを判別するハーフラッチ判別手段と、ドアハンドルが操作されているか否かを判別する操作判別手段と、スライドドアの開閉動作の駆動源であるモータに供給される電流値を取得する電流値取得手段と、スライド装置によるスライドドアの閉方向へのスライド中に、ドアハンドルが操作されていると判別されている状態で、電流値取得手段により取得される電流値が判定閾値を超えた場合、スライド装置によるスライドドアのスライドを中止させ、その後、ドアハンドルが操作されていないと判別されたときに、スライドドアが全閉状態となる位置から所定の範囲に位置し、ハーフラッチ判別手段によりラッチがハーフラッチ位置に位置していないと判別される場合に、クローザを動作させずに、スライド装置によるスライドドアの閉方向へのスライドを再開させる閉動作再開手段とを含む。
【００１２】
この構成によれば、スライド装置によりスライドドアの閉方向へのスライド中に、ドアハンドルが操作されている場合において、モータに供給される電流値が判定閾値を超えた場合、スライド装置によるスライドドアの閉方向へのスライドが中止される。モータに供給される電流値が判定閾値を超えた場合、スライドドアと他部材との間で異物の挟み込みが発生した可能性と、スライドドアが全閉状態となる位置に到達した可能性とが考えられる。挟み込みが発生した場合には、スライドドアのスライドが中止されることにより、挟み込みによる異物へのダメージを軽減することができる。
【００１３】
その後、ドアハンドルの操作が止められると、そのときのスライドドアが全閉状態となる位置から所定の範囲に位置しているか否かが判別される。そして、スライドドアが所定の範囲に位置しているが、ラッチがハーフラッチ位置に位置していない場合（スライドドアが半ドア状態でない場合）には、クローザを動作させずに、スライド装置によるスライドドアの閉方向へのスライドが再開される。これにより、スライドドアがスライド自在（フリー）となることを抑制できる。また、スライドドアが閉方向にスライドするので、ストライカをラッチと係合させることができ、この係合によりラッチをハーフラッチ位置に変位させることができる。
【００１４】
そして、ラッチがハーフラッチ位置に変位している状態で、クローザを動作させれば、ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置に変位させることができ、スライドドアを全閉状態で保持することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ドアハンドルが操作された状態でスライドドアが全閉状態に至っても、ラッチによりストライカを拘束することができ、スライドドアの半ドア状態ないしは全閉状態を保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動スライドドア制御装置が搭載される車両の右側面図である。
【図２】スライドドアの開閉動作の制御に関する構成を示すブロック図である。
【図３】全閉動作制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】全開動作制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１８】
＜車両の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動スライドドア制御装置が搭載される車両１の右側面図である。
【００１９】
車両１は、たとえば、ミニバンタイプの自動車である。図１には、車両１の右側面のみが示されているが、車両１の左右の両側面には、フロントドア開口２およびリヤドア開口３が形成されており、そのフロントドア開口２およびリヤドア開口３をそれぞれ開閉するヒンジドア４およびスライドドア５が設けられている。
【００２０】
ヒンジドア４は、その前端部に配置されたヒンジを支点とする揺動により、フロントドア開口２を開閉する。ヒンジドア４の外表面には、ヒンジドア４を開閉するために操作されるアウトドアハンドル６が設けられている。
【００２１】
スライドドア５は、図１に二点鎖線と実線とで示されるように、前後方向のスライドにより、リヤドア開口３を開閉する。スライドドア５の外表面には、スライドドア５を開閉するために操作されるアウトドアハンドル７が設けられている。
【００２２】
なお、図示されないが、ヒンジドア４およびスライドドア５の車室内側の面にも、それぞれヒンジドア４およびスライドドア５を開閉するために操作されるドアハンドル（インドアハンドル）が設けられている。以下の説明において、スライドドア５のアウトドアハンドル７とインドアハンドルとを区別する必要がないので、これらを総称して「ドアハンドル７」という。
【００２３】
＜電動スライドドア＞
図２は、スライドドア５の開閉動作の制御に関する構成を示すブロック図である。
【００２４】
車両１には、マイコン（マイクロコントローラユニット）を含む構成のＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）が搭載されている。マイコンには、たとえば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ、データフラッシュ（フラッシュメモリ）などが内蔵されている。図２には、スライドドア５の開閉動作を制御するためのＥＣＵ（スライドドアＥＣＵ）１１のみが示されているが、車両１には、各部を制御するため、複数のＥＣＵが搭載されている。スライドドアＥＣＵ１１を含む複数のＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる双方向通信が可能に接続されている。
【００２５】
スライドドア５には、電動スライドドア（パワースライドドア）が採用されており、スライドドア５は、手動での開閉はもちろん、電動での開閉が可能である。スライドドア５には、電動開閉のためのドアスライドユニット２１が設けられている。ドアスライドユニット２１には、ドアモータ２２およびスライド機構２３が含まれる。
【００２６】
スライド機構２３は、たとえば、ドアモータ２２の駆動力により回転されるプーリおよびプーリの回転に伴って走行移動するベルトなどを備え、ドアモータ２２の駆動力によりスライドドア５を前後方向にスライドさせる機構である。スライド機構２３は、その動力伝達経路上に電磁クラッチを備えない、いわゆるクラッチレスの構成を採用している。
【００２７】
ドアスライドユニット２１にはさらに、ドア位置センサ２４およびモータ電流センサ２５が含まれる。
【００２８】
ドア位置センサ２４は、たとえば、スライドドア５の移動に伴って回転する回転体（ローラなど）に関連して設けられ、その回転体の回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する。ドア位置センサ２４の検出信号は、スライドドアＥＣＵ１１に入力される。スライドドアＥＣＵ１１は、ドア位置センサ２４から入力されるパルス信号の数に基づいて、スライドドア５の位置を取得する。
【００２９】
モータ電流センサ２５は、ドアモータ２２に供給される電流に応じた検出信号を出力する。モータ電流センサ２５の検出信号は、スライドドアＥＣＵ１１に入力される。スライドドアＥＣＵ１１は、モータ電流センサ２５の検出信号からドアモータ２２に流れる電流値を取得する。
【００３０】
また、スライドドア５には、ドアクローザユニット３１が設けられている。ドアクローザユニット３１には、クローザモータ３２およびロック機構３３が含まれる。
【００３１】
ロック機構３３は、スライドドア５にそれぞれ回動可能に設けられたラッチおよびラチェットを備え、ラッチが車体に設けられたストライカを拘束した状態で、ラチェットがラッチと係合することにより、スライドドア５を全閉状態で保持する機構である。
【００３２】
より具体的には、スライドドア５が全開状態から閉方向に移動すると、その移動の途中で、ラッチに形成された係合溝に車体に設けられたストライカが受け入れられて、ラッチがハーフラッチ位置に回動する。これにより、ラッチがストライカを拘束するとともにラチェットがラッチと係合し、スライドドア５がいわゆる半ドア状態となる。スライドドア５が半ドア状態から閉方向にさらに移動すると、ラッチがハーフラッチ位置からフルラッチ位置に回動して、ラチェットとラッチとの係合が一旦外れた後に再び係合する。この係合により、ラッチの回動が規制されて、スライドドア５が全閉状態で保持される。また、ロック機構３３には、スライドドア５の半ドア状態または全閉状態でユーザによりドアハンドル７（図１参照）を手前に引き寄せる操作（以下、単に「操作」という。）がなされたときに、ラッチがハーフラッチ位置またはフルラッチ位置からストライカの拘束を解除する位置に移動するよう機械的に構成されている。
【００３３】
ラッチがハーフラッチ位置に位置する状態で、クローザモータ３２が駆動されると、そのクローザモータ３２の駆動力により、ラッチがハーフラッチ位置からフルラッチ位置に回動する（クローズ動作）。ラッチのハーフラッチ位置からフルラッチ位置への回動に伴って、ストライカが移動し、スライドドア５が半ドア状態から全閉状態に遷移する。
【００３４】
ドアクローザユニット３１にはさらに、ラッチの回動位置を検出するため、ハーフラッチスイッチ３４、フルラッチスイッチ３５およびラチェットスイッチ３６が含まれる。
【００３５】
ハーフラッチスイッチ３４は、たとえば、ラッチがハーフラッチ位置に位置するときにオフ信号を出力し、ラッチがハーフラッチ位置以外の位置に位置するときにオン信号を出力する。
【００３６】
フルラッチスイッチ３５は、たとえば、ラッチがフルラッチ位置に位置するときにオフ信号を出力（信号出力なし）し、ラッチがフルラッチ位置以外の位置に位置するときにオン信号を出力（信号出力あり）する。
【００３７】
ラチェットスイッチ３６は、たとえば、ラチェットがラッチに係合した状態でオフ信号を出力し、ラチェットとラッチとの係合が解除された状態でオン信号を出力する。
【００３８】
スライドドアＥＣＵ１１は、ハーフラッチスイッチ３４、フルラッチスイッチ３５およびラチェットスイッチ３６から出力される信号に基づいて、ラッチがハーフラッチ位置、フルラッチ位置またはハーフラッチ位置およびフルラッチ位置以外の位置のいずれに位置するかを取得する。
【００３９】
また、スライドドアＥＣＵ１１には、ドアハンドルスイッチ４１のオン／オフ信号が入力される。ドアハンドルスイッチ４１は、モーメンタリ動作式のスイッチであり、ドアハンドル７の操作がなされている間はオン信号を出力し、その操作がなされていない間はオフ信号を出力する。
【００４０】
たとえば、スライドドア５の全閉状態でドアハンドル７の操作がなされると、スライドドアＥＣＵ１１により、スライドドア５の位置および移動速度ならびにドアモータ２２に流れる電流の電流値などに基づいて、スライドドア５が開動作するように、車両１に搭載されているバッテリからドアモータ２２に供給される電流が制御される。また、スライドドア５が全開状態でドアハンドル７の操作がなされると、スライドドアＥＣＵ１１により、ドアモータ２２に流れる電流の電流値などに基づいて、スライドドア５が閉動作するように、車両１に搭載されているバッテリからドアモータ２２に供給される電流が制御される。また、ロック機構３３のラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置に変位させるために、スライドドアＥＣＵ１１により、バッテリからクローザモータ３２に供給される電流が制御される。
【００４１】
＜全閉動作制御＞
図３は、全閉動作制御の流れを示すフローチャートである。
【００４２】
スライドドア５が全開状態でドアハンドル７が操作されるか、または、スライドドア５が全開状態、全閉状態または半ドア状態のいずれでもない状態でドアハンドル７が操作されて、スライドドア５が閉方向に移動されると、スライドドアＥＣＵ１１により、図３に示される全閉動作制御が実行される。
【００４３】
全閉動作制御が開始されると、まず、ドアモータ２２に供給される電流が制御されて、スライドドアユニット２１によるスライドドア５の閉動作（以下、「ＰＳＤ閉動作」という。）が開始される（ステップＳ１１）。
【００４４】
次に、スライドドア５の位置が取得されて、スライドドア５が全閉状態となる位置（全閉位置）から開方向に所定の反転開作動禁止範囲に位置しているか否かが判別される（ステップＳ１２）。
【００４５】
スライドドア５が反転開作動禁止範囲に位置していない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、ＰＳＤ閉動作が継続される（ステップＳ１１）。
【００４６】
スライドドア５が閉方向に移動して反転開作動禁止範囲に入ると（ステップＳ１２のＹＥＳ）、条件Ａが成立しているか否かが判別される（ステップＳ１３）。条件Ａは、ドアハンドルスイッチ４１がオフ信号を出力（ドアハンドルスイッチ４１がオフ）しているという条件である。
【００４７】
条件Ａが成立している場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、つまりドアハンドルスイッチ４１がオフである場合、条件Ｂまたは条件Ｃが成立しているか否かが判別される（ステップＳ１４）。条件Ｂは、ハーフラッチスイッチ３４がオフ信号を出力し、かつ、ラチェットスイッチ３５がオフ信号を出力しているという条件である。条件Ｃは、ハーフラッチスイッチ３４がオフ信号を出力し、かつ、その状態が所定時間継続しているという条件である。したがって、条件Ｂまたは条件Ｃが成立している場合、ラッチがハーフラッチ位置に位置し、スライドドア５が半ドア状態になっている。一方、条件Ｂおよび条件Ｃのいずれも成立していない場合、ラッチがハーフラッチ位置に位置していない。
【００４８】
条件Ｂおよび条件Ｃの両方が成立していない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、ＰＳＤ閉動作が継続される（ステップＳ１１）。これにより、スライドドア５が反転開作動禁止範囲に位置し、ドアハンドル７が操作されていない状態で、ラッチがハーフラッチ位置に位置していない場合には、ＰＳＤ閉動作が継続されることになる。
【００４９】
条件Ｂまたは条件Ｃが成立すると（ステップＳ１４のＹＥＳ）、つまりラッチがハーフラッチ位置に位置し、ハーフラッチスイッチ３４およびラチェットスイッチ３５の両方がオフになるか、または、ハーフラッチスイッチ３４がオフである状態が所定時間継続した場合には、ＰＳＤ閉動作が停止される（ステップＳ１５：ＰＳＤ停止）。
【００５０】
ＰＳＤ閉動作の停止後は、半ドア状態のスライドドア５を全閉状態にするため、クローザモータ３２に電流が供給されて、ドアクローザユニット３１によるクローズ動作が行われて（ステップＳ１６）、全閉動作制御が終了される。
【００５１】
一方、条件Ａが成立していない場合（ステップＳ１３のＮＯ）、つまりドアハンドル７の操作によりドアハンドルスイッチ４１がオンである場合、挟み込み判定およびロック判定が行われる（ステップＳ１７）。
【００５２】
挟み込み判定では、ＰＳＤ閉動作中に挟み込みが発生したか否かが判定される。ＰＳＤ閉動作中に、スライドドア５と車体などの他部材との間で異物の挟み込みが発生した場合、スライドドア５の移動速度が急減し、これに伴って、ドアモータ２２の回転加速度が変化する。このドアモータ２２の回転加速度の変化に応じて、ドアモータ２２の回転速度が所定速度に保持されるように、ドアモータ２２に供給される電流値が増大する。したがって、ドアモータ２２に供給される電流値が所定の挟み込み電流閾値を超えたか否かにより、挟み込みが発生したか否かを判定することができる。
【００５３】
ロック判定では、ドアハンドル７の操作がなされたままスライドドア５が全閉位置に到達したか否かが判定される。ドアハンドル７の操作がなされたままスライドドア５が全閉位置に到達すると、ラッチがストライカに衝突して、スライドドア５の移動速度が急減し、これに伴って、ドアモータ２２の回転加速度が変化する。このドアモータ２２の回転加速度の変化に応じて、ドアモータ２２の回転速度が所定速度に保持されるように、ドアモータ２２に供給される電流値が増大する。したがって、ドアモータ２２に供給される電流値が所定のロック電流閾値を超えたか否かにより、ドアハンドル７の操作がなされたままスライドドア５が全閉位置に到達したか否かを判定することができる。
【００５４】
挟み込み判定で挟み込みの発生が判定されず、かつ、ロック判定でスライドドア５の全閉位置への到達が判定されない場合（ステップＳ１７のＮＯ）、ＰＳＤ閉動作が継続される（ステップＳ１１）。スライドドア５が反転開作動禁止範囲に入った後もドアハンドル７が操作されている場合、ラッチがハーフラッチ位置に位置していないので、ＰＳＤ開動作が停止されて、ドアクローザユニット３１によるクローズ動作が行われても、ラッチが回動せず、ラッチによりストライカが拘束されない。そのため、スライドドア５が反転開作動禁止範囲に入った後、ドアハンドル７が操作されながらＰＳＤ開動作が継続している場合、ＰＳＤ閉動作がそのまま継続される。
【００５５】
挟み込み判定で挟み込みの発生が判定されるか、または、ロック判定でスライドドア５の全閉位置への到達が判定されると（ステップＳ１７のＹＥＳ）、ＰＳＤ閉動作が停止される（ステップＳ１８：ＰＳＤ停止）。
【００５６】
その後、条件Ａが成立しているか否かが再び判別される（ステップＳ１９）。ここで、挟み込みが発生した場合には、ユーザがスライドドア５を開けようとしてドアハンドル７を操作すると考えられる。一方、ドアハンドル７の操作がなされたままスライドドア５が全閉位置に到達した場合には、ユーザがドアハンドル７の操作を止めると考えられる。
【００５７】
条件Ａが成立していない場合（ステップＳ１９のＮＯ）、つまりドアハンドル７の操作が続けられている場合、挟み込みが発生している可能性があるため、ＰＳＤ閉動作が停止し続けられる。これにより、挟み込みによる異物へのダメージを軽減することができる。
【００５８】
条件Ａが成立している場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、つまりドアハンドル７の操作が止められた場合、スライドドア５の位置が取得されて、スライドドア５が反転開作動禁止範囲に位置しているか否かが判別される（ステップＳ２０）。
【００５９】
スライドドア５が反転開作動禁止範囲に位置している場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、条件Ｂまたは条件Ｃが成立しているか否かが判別される（ステップＳ２１）。
【００６０】
条件Ｂおよび条件Ｃの両方が成立していない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、ＰＳＤ閉動作が再開される（ステップＳ１１）。これにより、ドアハンドル７の操作がなされたままＰＳＤ閉動作が継続されて、スライドドア５が全閉位置に到達し、ドアハンドル７の操作が止められて、ラッチがハーフラッチ位置に位置していない場合、ＰＳＤ閉動作が再開されることになる。
【００６１】
条件Ｂまたは条件Ｃの一方が成立している場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、つまりラッチがハーフラッチ位置に位置している場合には、スライドドア５が半ドア状態であるので、半ドア状態のスライドドア５を全閉状態にするため、クローザモータ３２に電流が供給されて、ドアクローザユニット３１によるクローズ動作が行われて（ステップＳ１６）、全閉動作制御が終了される。
【００６２】
一方、条件Ａが成立している場合であって、スライドドア５が反転開作動禁止範囲に位置していない場合（ステップＳ２０のＮＯ）、すなわち、ドアハンドル７の操作が止められたときにスライドドア５が反転開作動禁止範囲外に位置する場合には、挟み込みの発生によりユーザがスライドドア５を開けようとした可能性があるため、スライドドア５が一時停止状態にされて（ステップＳ２２）、全閉動作制御が終了される。ドアモータ２２の回転速度が０に一致するように、ドアモータ２２に供給される電流を制御することによりて、スライドドア５を停止した状態に保持することができる。
【００６３】
＜全開動作制御＞
図４は、全開動作制御の流れを示すフローチャートである。
【００６４】
スライドドア５が全閉状態でドアハンドル７が操作されるか、または、スライドドア５が全開状態、全閉状態または半ドア状態のいずれでもない状態でドアハンドル７が操作されて、スライドドア５が開方向に移動されると、スライドドアＥＣＵ１１により、図３に示される全開動作制御が実行される。
【００６５】
全開動作制御が開始されると、まず、ドアモータ２２に供給される電流が制御されて、スライドドアユニット２１によるスライドドア５の開動作（以下、「ＰＳＤ開動作」という。）が開始される（ステップＳ３１）。
【００６６】
次に、スライドドア５の位置が取得されて、スライドドア５が全開状態となる位置（全開位置）から閉方向に所定の反転閉作動禁止範囲に位置しているか否かが判別される（ステップＳ３２）。
【００６７】
スライドドア５が反転閉作動禁止範囲に位置していない場合（ステップＳ３２のＮＯ）、ＰＳＤ開動作が継続される（ステップＳ３１）。
【００６８】
スライドドア５が開方向に移動して反転閉作動禁止範囲に入ると（ステップＳ３２のＹＥＳ）、ロック判定が行われる（ステップＳ３３）。
【００６９】
ロック判定では、スライドドア５が全開位置に到達したか否かが判定される。スライドドア５が全開位置に到達すると、スライドドア５の移動速度が急減し、これに伴って、ドアモータ２２の回転加速度が変化する。このドアモータ２２の回転加速度の変化に応じて、ドアモータ２２の回転速度が所定速度に保持されるように、ドアモータ２２に供給される電流値が増大する。したがって、ドアモータ２２に供給される電流値が所定のロック電流閾値を超えたか否かにより、スライドドア５が全開位置に到達したか否かを判定することができる。
【００７０】
ロック判定でスライドドア５の全開位置への到達が判定されない場合（ステップＳ３３のＮＯ）、ＰＳＤ開動作が継続される（ステップＳ３１）。
【００７１】
ロック判定でスライドドア５の全開位置への到達が判定されると（ステップＳ３３のＹＥＳ）、ドアハンドルスイッチ４１がオフ信号を出力（ドアハンドルスイッチ４１がオフ）しているか否かが判定される（ステップＳ３４）。
【００７２】
ドアハンドル７が操作されておらず、ドアハンドルスイッチ４１がオフである場合（ステップＳ３４のＹＥＳ）、スライドドア５が全開位置に達しているので、ＰＳＤ閉動作が停止されて（ステップＳ３５：ＰＳＤ停止）、全開動作制御が終了される。
【００７３】
一方、ロック判定でスライドドア５の全開位置への到達が判定されたが（ステップＳ３４のＮＯ）、ドアハンドル７が操作されて、ドアハンドルスイッチ４１がオンである場合（ステップＳ３４のＮＯ）、ＰＳＤ開動作の途中でユーザがドアハンドル７を操作して、スライドドア５を停止させようとしたと考えられる。そのため、ドアハンドルスイッチ４１がオンである場合にも（ステップＳ３４のＮＯ）、ＰＳＤ閉動作が停止される（ステップＳ３６：ＰＳＤ停止）。
【００７４】
その後、ドアハンドルスイッチ４１からオフ信号が出力されたか否かが判別される（ステップＳ３７）。
【００７５】
ドアハンドル７の操作が続けられている間（ステップＳ３７のＮＯ）、ＰＳＤ閉動作が停止される（ステップＳ３６）。
【００７６】
ドアハンドル７の操作が止められて、ドアハンドルスイッチ４１がオフになると（ステップＳ３７のＹＥＳ）、ＰＳＤ開動作が再開される（ステップＳ３１）。
【００７７】
＜作用効果＞
以上のように、全閉動作制御では、ＰＳＤ閉動作により、スライドドア５が全閉位置から開方向に所定の反転開作動禁止範囲に入ると、スライドドアＥＣＵ１１により、ドアハンドル７が操作されているか否かが判別され、ドアハンドル７が操作されていない場合には、ラッチがハーフラッチ位置に位置しているか否かが判別される。そして、ドアハンドル７が操作されておらず、かつ、ラッチがハーフラッチ位置に位置していない場合には、ＰＳＤ閉動作が継続される。これにより、スライドドア５がスライド自在（フリー）となることを抑制できる。また、ＰＳＤ閉動作の継続により、スライドドア５が閉方向にスライドするので、ストライカをラッチと係合させることができ、この係合によりラッチをハーフラッチ位置に変位させることができる。
【００７８】
また、ＰＳＤ閉動作によるスライドドアのスライド中に、ドアハンドル７が操作されている場合において、ドアモータ２２に供給される電流値が所定の挟み込み電流閾値を超えるか、または、所定のロック電流閾値を超えた場合、ＰＳＤ閉動作が停止（中止）される。挟み込みが発生した場合には、ＰＳＤ閉動作が停止されることにより、挟み込みによる異物へのダメージを軽減することができる。
【００７９】
その後、ドアハンドル７の操作が止められると、スライドドア５が反転開作動禁止範囲に位置しているか否かが判別される。そして、スライドドア５が反転開作動禁止範囲に位置しているが、ラッチがハーフラッチ位置に位置していない場合には、ＰＳＤ閉動作が再開される。これにより、スライドドア５がスライド自在となることを抑制できる。また、ＰＳＤ閉動作の継続により、スライドドア５が閉方向にスライドするので、ストライカをラッチと係合させることができ、この係合によりラッチをハーフラッチ位置に変位させることができる。
【００８０】
そして、ラッチがハーフラッチ位置に変位した状態で、ドアクローザユニット３１によるクローズ動作が行われることにより、ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置に変位させることができ、スライドドア５を全閉状態で保持することができる。
【００８１】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００８２】
たとえば、前述の実施形態では、スライドドアＥＣＵ１１がそれ単独で１つのＥＣＵとして構成されているが、１つのＥＣＵにスライドドアＥＣＵ１１の機能と他のＥＣＵの機能とが組み込まれてもよい。
【００８３】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１：車両
５：スライドドア
７：ドアハンドル
１１：スライドドアＥＣＵ（電動スライドドア制御装置、ハーフラッチ判別手段、操作判別手段、閉動作継続手段）
２１：ドアスライドユニット（スライド装置）
３１：ドアクローザユニット（クローザ）
３３：ロック機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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