(57)【要約】      （修正有）【課題】電圧変動による停止や過電圧による故障危険性を回避でき、かつ耐ノイズ性の高い通信、システムの安定性向上を可能とするアクチュエータコントロールシステムを提供すること。【解決手段】アクチュエータコントロールシステム１は、制御側コントローラ２、の駆動側コントローラ３、両コントローラを接続するための動力線からなり、制御側コントローラ２は制御側演算回路２１、制御側演算回路２１からの制御信号と電源電圧とにより制御信号と電源電圧が複合されたシリアル信号を生成する極性反転回路２５を備え、駆動側コントローラ３は伝送されるシリアル信号から電源電圧を分離して取り出す整流回路３６、電源電圧とは別にシリアル信号から分離される制御信号に演算処理を施す駆動側演算回路３１、極性を判定して伝送されるシリアル信号に係る制御信号の１と０を反転する演算回路３Ｌ、電源電圧を一定に保持する回生回路３８を備えた構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御側コントローラと、一または二以上の駆動側コントローラと、両コントローラを接続するための動力線とからなるアクチュエータコントロールシステムであって、
該制御側コントローラは、アクチュエータ制御用の指令信号すなわち制御信号を生成する制御側演算回路と、該制御側演算回路からの制御信号と別途供給される電源電圧（電力）とにより該制御信号ならびに該電源電圧が複合されたシリアル信号を生成するための極性反転回路とを備えてなり、
該動力線は、これを介して該シリアル信号が該駆動側コントローラに伝送されるものであり、
該駆動側コントローラは、伝送される該シリアル信号から該電源電圧を分離して取り出すための整流回路と、該電源電圧とは別に該シリアル信号から分離される該制御信号に演算処理を施す駆動側演算回路とを備え、
また該駆動側コントローラは、
電源が投入された際の符号を検出して接続された極性を判定することによって伝送される前記シリアル信号に係る制御信号の１と０を反転する演算回路（ロジック、差動信号をとる回路）と、
該電源電圧を一定に保持するための回生回路とを備えていることを特徴とする、アクチュエータコントロールシステム。
【請求項２】
前記駆動側コントローラには、受けた前記アクチュエータの駆動状態や位置に係る信号を、前記動力線を介して前記制御側コントローラに伝送可能な負荷信号とするための負荷信号発生用抵抗が設けられ、該制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が前記制御側演算回路に接続して設けられていることを特徴とする、請求項１に記載のアクチュエータコントロールシステム。
【請求項３】
前記回生回路と前記負荷信号発生用抵抗は一または複数のダイオードを介して配置されていることを特徴とする、請求項１または２に記載のアクチュエータコントロールシステム。
【請求項４】
前記駆動側コントローラにおいては、前記制御側コントローラからデータ送信要求指令を受けた後、該制御側コントローラからのシリアル信号における電源電圧の極性変化に同期して前記負荷信号発生用抵抗に電流が断続的に流され、これによって該制御側コントローラに流れる電流を変化させ、該制御側コントローラはこの電流変化を検出してビットが０か１かを判断することにより、前記アクチュエータが出した信号を復元することを特徴とする、請求項３に記載のアクチュエータコントロールシステム。
【請求項５】
前記シリアル信号からの前記制御信号の分離は、前記動力線における前記整流回路の前流側での分岐に基づいてなされ、分岐された該シリアル信号は抵抗で分圧されて電圧および電流が下げられた２つの信号として取り出され、比較回路を通してデジタル信号に復号されることによって前記制御信号として分離されることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステム。
【請求項６】
前記駆動側演算回路用の電源を生成する制御電源生成回路が設けられていることを特徴とする、請求項１ないし５のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステム。
【請求項７】
個々のアクチュエータにおける固有の設定と、該固有の設定と適合する前記シリアル信号中のＩＤ信号とが一致した場合にのみ指令（制御）を実行する演算回路（ロジック）を、前記駆動側コントローラに備えていることを特徴とする、請求項１ないし６のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステム。
【請求項８】
前記駆動側コントローラは前記制御側コントローラ一基に対して二以上が接続され、前記動力線は一対二本であり、前記アクチュエータはモータであることを特徴とする、請求項１ないし７のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステム。
【請求項９】
前記制御側演算回路は、コンピュータ、マイクロプロセッサ、シーケンサ、演算回路またはその他のシリアル信号発生装置であることを特徴とする、請求項１ないし８のいずれかに記載のアクチュエータシステム。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステムと、該アクチュエータコントロールシステムを構成する前記駆動側コントローラに接続されたアクチュエータとを備えてなる、アクチュエータシステム。
【請求項１１】
請求項８に記載のアクチュエータコントロールシステムと、該アクチュエータコントロールシステムを構成する前記駆動側コントローラに接続されたモータとを備えてなる、モータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はアクチュエータコントロールシステムおよびアクチュエータシステムに係り、特に、電圧保持可能なアクチュエータコントロールシステム等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
制御コントローラと駆動アクチュエータ間を２本の線で制御信号および駆動電源を伝達するアクチュエータコントロールシステムについて、出願人は以前開示した（後掲特許文献１）。これは、従前のシステムに比べて大幅な省配線化を可能とするシステムであり、制御側コントローラと、動力線を介してこれに接続する一または二以上の駆動側コントローラとから構成され、制御側コントローラは、アクチュエータへ供給される電源電圧と、アクチュエータの駆動を制御するために生成された制御信号とを複合したシリアル信号を生成し、これを、動力線を介して駆動側コントローラへ送り、駆動側コントローラは、電源電圧および制御信号分離して取り出すというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２-２９５０８号公報「アクチュエータコントロールシステムおよびアクチュエータシステム」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、上記従来の方式の場合、次のような問題がある。すなわち、駆動側コントローラではモータ駆動を行うが、モータの特性上、動作状態により発電機の役割となり、接続する電源の電圧を上昇させてしまう。この電圧上昇により、接続される機器類の定格を超え、故障に至る危険性が出てくる。
【０００５】
そこで本発明が解決しようとする課題は、かかる従来技術の問題点をなくし、電圧変動による停止や過電圧による故障危険性を回避することのできる、アクチュエータコントロールシステム等を提供することである。なおまた、本発明の他の課題は、耐ノイズ性の高い通信を実現し、システムの安定性向上を可能とするアクチュエータコントロールシステム等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明者は上記課題について検討した結果、駆動側コントローラ回路内において、電源供給を受けた後に、ダイオードを介して電圧コントロール用の回生回路を設けることで電源電圧を一定に保つ構成とすることによって解決できることを見出し、これに基づいて本発明を完成するに至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明、もしくは少なくとも開示される発明は、以下の通りである。
【０００７】
〔１〕  制御側コントローラと、一または二以上の駆動側コントローラと、両コントローラを接続するための動力線とからなるアクチュエータコントロールシステムであって、該制御側コントローラは、アクチュエータ制御用の指令信号すなわち制御信号を生成する制御側演算回路と、該制御側演算回路からの制御信号と別途供給される電源電圧（電力）とにより該制御信号ならびに該電源電圧が複合されたシリアル信号を生成するための極性反転回路とを備えてなり、該動力線は、これを介して該シリアル信号が該駆動側コントローラに伝送されるものであり、該駆動側コントローラは、伝送される該シリアル信号から該電源電圧を分離して取り出すための整流回路と、該電源電圧とは別に該シリアル信号から分離される該制御信号に演算処理を施す駆動側演算回路とを備え、また該駆動側コントローラは、電源が投入された際の符号を検出して接続された極性を判定することによって伝送される前記シリアル信号に係る制御信号の１と０を反転する演算回路（ロジック、差動信号をとる回路）と、該電源電圧を一定に保持するための回生回路とを備えていることを特徴とする、アクチュエータコントロールシステム。
〔２〕  前記駆動側コントローラには、受けた前記アクチュエータの駆動状態や位置に係る信号を、前記動力線を介して前記制御側コントローラに伝送可能な負荷信号とするための負荷信号発生用抵抗が設けられ、該制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が前記制御側演算回路に接続して設けられていることを特徴とする、〔１〕に記載のアクチュエータコントロールシステム。
〔３〕  前記回生回路と前記負荷信号発生用抵抗は一または複数のダイオードを介して配置されていることを特徴とする、〔１〕または〔２〕に記載のアクチュエータコントロールシステム。
【０００８】
〔４〕  前記駆動側コントローラにおいては、前記制御側コントローラからデータ送信要求指令を受けた後、該制御側コントローラからのシリアル信号における電源電圧の極性変化に同期して前記負荷信号発生用抵抗に電流が断続的に流され、これによって該制御側コントローラに流れる電流を変化させ、該制御側コントローラはこの電流変化を検出してビットが０か１かを判断することにより、前記アクチュエータが出した信号を復元することを特徴とする、〔３〕に記載のアクチュエータコントロールシステム。
〔５〕  前記シリアル信号からの前記制御信号の分離は、前記動力線における前記整流回路の前流側での分岐に基づいてなされ、分岐された該シリアル信号は抵抗で分圧されて電圧および電流が下げられた２つの信号として取り出され、比較回路を通してデジタル信号に復号されることによって前記制御信号として分離されることを特徴とする、〔１〕ないし〔４〕のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステム。
〔６〕  前記駆動側演算回路用の電源を生成する制御電源生成回路が設けられていることを特徴とする、〔１〕ないし〔５〕のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステム。
【０００９】
〔７〕  個々のアクチュエータにおける固有の設定と、該固有の設定と適合する前記シリアル信号中のＩＤ信号とが一致した場合にのみ指令（制御）を実行する演算回路（ロジック）を、前記駆動側コントローラに備えていることを特徴とする、〔１〕ないし〔６〕のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステム。
〔８〕  前記駆動側コントローラは前記制御側コントローラ一基に対して二以上が接続され、前記動力線は一対二本であり、前記アクチュエータはモータであることを特徴とする、〔１〕ないし〔７〕のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステム。
【００１０】
〔９〕  前記制御側演算回路は、コンピュータ、マイクロプロセッサ、シーケンサ、演算回路またはその他のシリアル信号発生装置であることを特徴とする、〔１〕ないし〔８〕のいずれかに記載のアクチュエータシステム。
〔１０〕  〔１〕ないし〔９〕のいずれかに記載のアクチュエータコントロールシステムと、該アクチュエータコントロールシステムを構成する前記駆動側コントローラに接続されたアクチュエータとを備えてなる、アクチュエータシステム。
〔１１〕  〔８〕に記載のアクチュエータコントロールシステムと、該アクチュエータコントロールシステムを構成する前記駆動側コントローラに接続されたモータとを備えてなる、モータシステム。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のアクチュエータコントロールシステムおよびアクチュエータシステムは上述のように回生回路を備えて構成されるため、これらによれば、電圧変動による停止や過電圧による故障危険性を回避することができる。また、差動信号をとる回路を備えて構成されるため、耐ノイズ性の高い通信を実現し、システムの安定性を向上することができる。
【００１２】
つまり本発明では、モータ等アクチュエータ駆動時に発生する電圧上昇を、アクチュエータコントロールシステム内部で処理する機能を持たせることによって、制御側コントローラ―駆動側コントローラ間の通信電圧を一定に保つことを可能とし、通信の安定確保、および接続機器の過電圧による機器故障を回避することができる。
【００１３】
また、一対二本の動力線による通信ラインにより、駆動側コントローラにおける制御指令を受け取る回路を、動力線双方の電圧を取り込んで差動信号として読み込み、処理することで、従来のシングルエンド方式に比べて、耐ノイズ性を格段に向上させることを可能とする。また、本発明システムは、制御信号の１と０を反転する演算回路（ロジック）を駆動側コントローラに備えていることにより、誤配線を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明アクチュエータコントロールシステムの基本構成を示す説明図である。
【図１−２】本発明アクチュエータコントロールシステムの構成例を示す説明図である。
【図２】本発明アクチュエータコントロールシステムの差動信号をとる回路構成例を示す回路図である。
【図３】本発明アクチュエータコントロールシステム第一実施例の基本構成を示す回路図である。
【図４】図３に示した実施例において駆動側コントローラを複数接続した例を示す回路図である。
【図５】本発明アクチュエータコントロールシステム第二実施例の基本構成を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面により本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明アクチュエータコントロールシステムの基本構成を示す説明図である。図示するように本アクチュエータコントロールシステム１は、制御側コントローラ２と、一または二以上の駆動側コントローラ３と、両コントローラ２、３を接続するための動力線とからなるシステムであって、制御側コントローラ２は、アクチュエータ制御用の指令信号すなわち制御信号を生成する制御側演算回路２１と、制御側演算回路２１からの制御信号と別途供給される電源電圧（電力）とにより制御信号ならびに電源電圧が複合されたシリアル信号を生成するための極性反転回路２５とを備えてなり、動力線は、これを介してシリアル信号が該駆動側コントローラ３に伝送されるものであり、駆動側コントローラ３は、伝送されるシリアル信号から電源電圧を分離して取り出すための整流回路３６と、電源電圧とは別にシリアル信号から分離される制御信号に演算処理を施す駆動側演算回路３１とを備え、また駆動側コントローラ３は、電源が投入された際の符号を検出して接続された極性を判定することによって伝送されるシリアル信号に係る制御信号の１と０を反転する演算回路（ロジック、差動信号をとる回路）３Ｌと、電源電圧を一定に保持するための回生回路３８とを備えていることを、主たる構成とする。
【００１６】
かかる構成により本アクチュエータコントロールシステム１の制御側コントローラ２では、制御側演算回路２１においてアクチュエータ制御用の指令信号（制御信号）が生成され、極性反転回路２５において制御側演算回路２１からの制御信号と電源Ｐにより別途供給される電源電圧（電力）とから制御信号ならびに電源電圧が複合されたシリアル信号が生成され、シリアル信号は動力線によって一または二以上の駆動側コントローラ３に伝送され、駆動側コントローラ３では、整流回路３６において伝送されたシリアル信号から電源電圧が分離して取り出される。
【００１７】
このようにしてシリアル信号から電源電圧と制御信号が分離され、分離後の制御信号は、差動信号をとる回路（ロジック）３Ｌにおいて、本アクチュエータコントロールシステム１に電源が投入された際の符号が検出され、接続された極性が判定される。これによって、制御側コントローラ２から伝送されるシリアル信号に係る制御信号の「１」と「０」が反転されるため、たとえ誤配線の場合であってもそれを解消することができる。それから制御信号は駆動側演算回路３１に伝達され、駆動側演算回路３１において演算処理が施される。
【００１８】
演算回路（ロジック）３Ｌにより、たとえばアクチュエータ３０がモータの場合、駆動側コントローラ３の駆動側演算回路３１により始動時の信号状態を監視することによって、制御信号の極性を検出することができるため、モータ接続に際しては、極性を考慮せずにこれを行うことができる。 かかる演算回路（ロジック）３Ｌの具体的な構成としては、ソフトウェアロジック、すなわちコンピュータプログラムを用いることができる。また、これが備えられたシーケンサー、その他適宜の形態をとることができる。
【００１９】
また、本アクチュエータコントロールシステム１は駆動側コントローラ３に回生回路３８を備えるため、電源電圧が一定に保持され、これにより電圧変動による停止や過電圧による故障危険性が防止される。回生回路３８によって、所定の電圧を超えた場合には電源が抵抗回路に接続され、上昇した電圧が消費されることにより、動力線やそれにより接続される制御側コントローラ２等における電圧上昇を発生させず、電源電圧が一定に保たれる。つまり、モータ等アクチュエータ駆動時に発生する電圧上昇がアクチュエータコントロールシステム１内部の回生回路３８で処理されることにより、制御側コントローラ２―駆動側コントローラ３間の通信電圧が一定に保持され、通信が安定確保され、および接続機器の過電圧による機器故障が防止される。
【００２０】
このように本発明アクチュエータコントロールシステム１は、差動信号をとる回路３Ｌを備えることで制御信号を差動信号としてマイクロコンピュータ等の駆動側演算回路３１に取り込むことができるため、二線間に印可されるノイズの影響を受けず、故障や誤動作の危険性低減、耐ノイズ性向上、システムの安定性向上という効果を得られる上、回生回路３８を備えることにより、通信電圧の一定化、通信の安定確保、および接続機器の過電圧による機器故障防止がなされる。
【００２１】
図１−２は、本発明アクチュエータコントロールシステムの構成例を示す説明図である。図示するように本アクチュエータコントロールシステム１１は、一基の制御側コントローラ１２に対して二以上の駆動側コントローラ１３０ａ、・・・、１３０ｎ、・・・が接続された構成とすることができる。また、動力線は一対二本とすることができ、アクチュエータ１３０ａ等はモータとすることができる。２本の通信ラインは、双方のラインの電圧を取り込んで差動信号として処理するため、シングルエンド方式と比較して格段に耐ノイズ性を向上させることができる。
【００２２】
図２は、本発明アクチュエータコントロールシステムの差動信号をとる回路構成例を示す回路図である。本発明システムの駆動側コントローラ２３では、シリアル信号からの制御信号の分離は動力線における整流回路の前流側での分岐に基づいてなされるが、分岐されたシリアル信号は図に示すように、分圧抵抗２３２で分圧されて電圧および電流が下げられた２つの信号として取り出され、比較回路２３Ｃを通してデジタル信号に復号されることによって、差動信号として駆動側演算回路へと取り込まれる。なお、図中、符号２３Ｌで示す領域が、差動信号をとる回路（ロジック）２３Ｌを構成する。なお、図中のダイオードＤ５、Ｄ６は差動信号をとる回路（ロジック）２３Ｌに含まれているが、これは必須の要素ではない。
【００２３】
また、本発明アクチュエータコントロールシステムは下記（１）〜（６）のいずれかの構成を一以上備えたものとしてもよく、その点は上記文献１開示技術と同様である。
（１）駆動側演算回路用の電源を生成する制御電源生成回路が設けられている構成。
（２）駆動側コントローラにおいては、制御側コントローラからデータ送信要求指令を受けた後、制御側コントローラからのシリアル信号における電源電圧の極性変化に同期して負荷信号発生用抵抗に電流が断続的に流され、これによって制御側コントローラに流れる電流を変化させ、制御側コントローラはこの電流変化を検出してビットが０か１かを判断することによりアクチュエータが出した信号を復元する構成。
【００２４】
（３）個々のアクチュエータにおける固有の設定と、それに適合するシリアル信号中のＩＤ信号とが一致した場合にのみ指令（制御）を実行する演算回路（ロジック）を駆動側コントローラに備えている構成。
（４）駆動側コントローラは制御側コントローラ一基に対して二以上が接続され、アクチュエータはモータである構成。
（５）制御側演算回路はコンピュータ、マイクロプロセッサ、シーケンサ、演算回路またはその他のシリアル信号発生装置である構成。
【００２５】
また、以上説明したアクチュエータコントロールシステムと、それを構成する駆動側コントローラに接続されたアクチュエータとからなるアクチュエータシステム、モータシステムもまた、本発明の範囲内である。
【実施例】
【００２６】
以下、本発明の実施例を説明するが、本発明がこれに限定されるものではない。
図３は、本発明アクチュエータコントロールシステム第一実施例の基本構成を示す回路図である。図示するように本例アクチュエータコントロールシステム３１は、制御側コントローラ３２と、一または二以上の駆動側コントローラ３３と、両コントローラ３２、３３を接続するための動力線とからなるシステムであって、制御側コントローラ３２は、アクチュエータ制御用の指令信号すなわち制御信号を生成する制御側演算回路と、制御側演算回路からの制御信号と別途供給される電源電圧（電力）とにより制御信号ならびに電源電圧が複合されたシリアル信号を生成するための極性反転回路とを備えてなり、動力線は、これを介してシリアル信号が該駆動側コントローラ３３に伝送されるものであり、駆動側コントローラ３３は、伝送されるシリアル信号から電源電圧を分離して取り出すための整流回路３３６と、電源電圧とは別にシリアル信号から分離される制御信号に演算処理を施す駆動側演算回路３３１とを備え、また駆動側コントローラ３３は、電源が投入された際の符号を検出して接続された極性を判定することによって伝送されるシリアル信号に係る制御信号の１と０を反転する演算回路（ロジック、差動信号をとる回路）３３Ｌと、電源電圧を一定に保持するための回生回路３３８を備えていることを、主たる構成とする。
【００２７】
かかる構成を備えた本発明アクチュエータコントロールシステム３１は、差動信号をとる回路３３Ｌを備えることで制御信号を差動信号としてマイクロコンピュータ等の駆動側演算回路３３１に取り込むことができるため、二線間に印可されるノイズの影響を受けず、故障や誤動作の危険性低減、耐ノイズ性向上、システムの安定性向上という効果を得られる上、回生回路３３８を備えることにより、通信電圧の一定化、通信の安定確保、および接続機器の過電圧による機器故障防止がなされる。
【００２８】
図中、回生回路３３８の制御電源生成回路３３９側に設けられたダイオード３３Ｄは、設けることが必須ではない。しかし、これを設けることによって、電圧変動の影響が制御電源生成回路３３９へ及ぶことを防止することができる。なお図４は、図３に示した実施例において駆動側コントローラを複数接続した例を示す回路図である。
【００２９】
図５は、本発明アクチュエータコントロールシステム第二実施例の基本構成を示す回路図である。図示するように本例アクチュエータコントロールシステム５１は、既に述べた構成に加えて、駆動側コントローラ５３に、受けたアクチュエータの駆動状態や位置に係る信号を、動力線を介して制御側コントローラ５２に伝送可能な負荷信号とするための負荷信号発生用抵抗５３７（応答返信回路）が設けられ、制御側コントローラ５２には、負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が制御側演算回路に接続して設けられている構成とすることができる。
【００３０】
図示するように本アクチュエータコントロールシステム５１は、回生回路５３８と負荷信号発生用抵抗５３７が、一または複数のダイオード５３Ｄを介して配置されている構成であるが、ダイオード５３Ｄを設けることは必須ではない。しかしこれを設けることにより、回生回路５３８における電圧変動の影響が負荷信号発生抵抗５３７や制御電源生成回路５３９に及ぶことを防止し、これらを保護する効果が得られる。
【００３１】
なお、駆動側コントローラでは、二線による電源および制御電圧を受けた後、制御電圧を分圧抵抗により電圧変換するのではなく、これに替えて設けるフォトカプラによって電気的に絶縁、電圧変換を行う構成としてもよい。かかる構成によれば、フォトカプラを用いて電気的に絶縁し、かつ差動信号としてマイクロコンピュータ等の駆動側演算回路に取り込むことができるため、二線間に印可されるノイズの影響を受けず、故障や誤動作の危険性低減、耐ノイズ性向上という効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
本発明のアクチュエータコントロールシステムおよびアクチュエータシステムによれば、電圧変動による停止や過電圧による故障危険性を回避することができる。また、差動信号をとる回路を備えて構成されるため、耐ノイズ性の高い通信を実現し、システムの安定性を向上することができる。したがって、医療機器分野、ＦＡ分野を初めとするアクチュエータシステムを採用する全分野および関連する全分野において、産業上利用性が高い発明である。
【符号の説明】
【００３３】
１、１１、３１、３１Ｍ、５１…アクチュエータコントロールシステム
２、１２、３２、３２…制御側コントローラ
３、１３、３３、３３ａ、３３ｂ、３３ｘ、５３…駆動側コントローラ
３Ｌ、２３Ｌ…差動信号をとる回路（ロジック）
１０、１１０、３１０、３１０Ｍ、５１０…アクチュエータシステム
２１、１２１…制御側演算回路
２５、１２５…極性反転回路
３０、１３０ａ、１３０ｎ、３３０、３３０ａ、３３０ｂ、３３０ｘ、５３０…アクチュエータ
３１、１３１ａ、１３１ｎ、３３１、５３１…駆動側演算回路
３３Ｄ、５３Ｄ…ダイオード
３６、１３６ａ、１３６ｎ、３３６、５３６…整流回路
３８、１３８、３３８、５３８…回生抵抗（回生回路）
２３２…分圧抵抗（電圧変換回路）
２３Ｃ…比較回路
３３３、３３３ａ、３３３ｂ、３３３ｘ、５３３…センサ
３３５、５３５…アクチュエータ駆動回路
３３９、５３９…制御電源生成回路
５３７…負荷信号発生抵抗（応答送信回路）
Ｐ、１Ｐ…電源
【図１】
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【図１−２】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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