(57)【要約】【課題】車両用表示システムにおいて、フリーズを検出する処理の処理負荷を軽減することを目的とする。【解決手段】メインマイコン３１は、カメラ１、２によって撮影された車外の映像に基づく複数フレームの表示画像を順番にディスプレイ５、６に出力する。追加マイコン４は、メインマイコン３１から順番に出力された複数フレームの表示画像における、小域内の画像が変化しているか否かを判定し、変化していないと判定した場合を選んで、複数フレームの表示画像において小領域よりも大きい広領域内の画像が変化しているか否かを判定し、広領域内の画像が変化していないと判定したことに基づいて、所定の異常対応処理を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラ（１、２）によって撮影された車外の映像に基づく複数フレームの表示画像を順番に車載ディスプレイ（５、６）に出力する主制御部（３１、３１ａ）と、
前記主制御部から順番に出力された前記複数フレームの表示画像における、第１領域内の画像が変化しているか否かを判定する第１判定部（Ｓ１２０、Ｓ２２０）と、
前記第１領域内の画像が変化していないと前記第１判定部が判定した場合を選んで、前記複数フレームの表示画像において前記第１領域よりも大きい第２領域内の画像が変化しているか否かを判定する第２判定部（Ｓ１４０、Ｓ２４０）と、
前記第２領域内の画像が変化していないと前記第２判定部が判定したことに基づいて、所定の異常対応処理を行う異常対応部（Ｓ１５０、Ｓ２５０）と、を備えた車両用表示システム。
【請求項２】
前記複数フレームの前記表示画像中の前記第１領域は、前記複数フレームの表示画像における消失点に最も近い画素と上下方向の位置が同じ画素を含む請求項１に記載の車両用表示システム。
【請求項３】
前記主制御部は、前記複数フレームの表示画像から、前記第１領域内の画像を抽出して所定の通信線を介して前記第１判定部に出力し、
前記主制御部は、前記第１領域内の画像が変化していないと前記第１判定部が判定した場合を選んで、前記複数フレームの表示画像から前記第２領域内の画像を抽出して前記通信線を介して前記第２判定部に出力する請求項１または２に記載の車両用表示システム。
【請求項４】
前記主制御部は、前記第１領域内の画像が変化していないと前記第１判定部が判定した場合を選んで、前記複数フレームの画像から、前記第２領域内の画像を構成する複数個の部分画像を抽出し、抽出した複数個の部分画像を、１つの部分画像の出力期間と次の部分画像の出力期間との間に時間間隔を置いて、前記第２判定部に出力する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用表示システム。
【請求項５】
車載カメラ（１、２）によって撮影された車外の映像に基づく複数フレームの表示画像を順番に車載ディスプレイ（５、６）に出力する主制御部（３１、３１ａ）の異常を検出するフリーズ検出装置であって、
前記主制御部から順番に出力された前記複数フレームの表示画像における、第１領域内の画像が変化しているか否かを判定する第１判定部（Ｓ１２０、Ｓ２２０）と、
前記第１領域内の画像が変化していないと前記第１判定部が判定した場合を選んで、前記複数フレームの表示画像において前記第１領域よりも大きい第２領域内の画像が変化しているか否かを判定する第２判定部（Ｓ１４０、Ｓ２４０）と、
前記第２領域内の画像が変化していないと前記第２判定部が判定したことに基づいて、所定の異常対応処理を行う異常対応部（Ｓ１５０、Ｓ２５０）と、を備えたフリーズ検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示システムおよびフリーズ検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラによって撮影された車外の映像に基づく複数フレームの表示画像を順番に車載ディスプレイに出力する車両用表示システムが知られている。
【０００３】
特許文献１には、このような車載表示システムのフリーズを検出する技術が記載されている。フリーズとは、車載カメラの撮影範囲の光景が変化しているにも関わらず、車載ディスプレイに出力される撮影画像に変化が全く無い事象をいう。特許文献１に記載の技術では、複数フレームの画像間で変化が無い場合に、フリーズが発生したと判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１９３１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
発明者の検討によれば、複数フレームの画像間で変化があるか否かを判定する処理は、非常に負荷が高い。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、車両用表示システムにおいて、フリーズを検出する処理の処理負荷を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車載カメラ（１、２）によって撮影された車外の映像に基づく複数フレームの表示画像を順番に車載ディスプレイ（５、６）に出力する主制御部（３１、３１ａ）と、前記主制御部から順番に出力された前記複数フレームの表示画像における、第１領域内の画像が変化しているか否かを判定する第１判定部（Ｓ１２０、Ｓ２２０）と、前記第１領域内の画像が変化していないと前記第１判定部が判定した場合を選んで、前記複数フレームの表示画像において前記第１領域よりも大きい第２領域内の画像が変化しているか否かを判定する第２判定部（Ｓ１４０、Ｓ２４０）と、前記第２領域内の画像が変化していないと前記第２判定部が判定したことに基づいて、所定の異常対応処理を行う異常対応部（Ｓ１５０、Ｓ２５０）と、を備えた車両用表示システムである。
【０００８】
また、請求項５に記載の発明は、車載カメラ（１、２）によって撮影された車外の映像に基づく複数フレームの表示画像を順番に車載ディスプレイ（５、６）に出力する主制御部（３１、３１ａ）の異常を検出するフリーズ検出装置であって、前記主制御部から順番に出力された前記複数フレームの表示画像における、第１領域内の画像が変化しているか否かを判定する第１判定部（Ｓ１２０、Ｓ２２０）と、前記第１領域内の画像が変化していないと前記第１判定部が判定した場合を選んで、前記複数フレームの表示画像において前記第１領域よりも大きい第２領域内の画像が変化しているか否かを判定する第２判定部（Ｓ１４０、Ｓ２４０）と、前記第２領域内の画像が変化していないと前記第２判定部が判定したことに基づいて、所定の異常対応処理を行う異常対応部（Ｓ１５０、Ｓ２５０）と、を備えたフリーズ検出装置である。
【０００９】
このように、異常対応処理のトリガとなる第２判定部は、第２領域よりも狭い第１領域
内の画像が変化していないと判定された場合を選んで、判定を行う。したがって、第２判定部が判定を行う頻度が低減される。したがってその分、異常対応処理のための判定処理の負荷が低減される。ひいては、フリーズを検出する処理の処理負荷が低減される。
【００１０】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載されて当該用語の例となる具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る車両用表示システムの構成図である。
【図２】追加マイコンが実行するフリーズ検知処理のフローチャートである。
【図３】車両用表示システムの作動を示すシーケンス図である。
【図４】小領域の例を示す図である。
【図５】第２実施形態に係る車両用表示システムの構成図である。
【図６】サブマイコンが実行するフリーズ検知処理のフローチャートである。
【図７】車両用表示システムの作動を示すシーケンス図である。
【図８】車両用表示システムの作動を示すシーケンス図である。
【図９】広領域画像を構成する部分画像を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る車両用表示システムの構成図である。
【図１１】車両用表示システムの作動を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車両用表示システムは、右カメラ１、左カメラ２、電子ミラー用ＥＣＵ３、追加マイコン４、右ディスプレイ５、左ディスプレイ６を有している。この車両用表示システムは、車両のサイドミラーの代わりに車両側方および車両後方の光景を運転者に見せるための電子ミラーシステムである。
【００１３】
右カメラ１および左カメラ２は、それぞれ、車外の撮影範囲内の光景を表す映像信号を出力する車載カメラである。具体的には、右カメラ１は、車両の右前側のドアに取り付けられ、車両の右側方および右後方の映像を表す映像信号を出力する。また、左カメラ２は、車両の左前側のドアに取り付けられ、車両の左側方および左後方の映像を表す映像信号を出力する。
【００１４】
電子ミラー用ＥＣＵ３は、車両に搭載され、メインマイコン３１およびサブマイコン３２を有している。
【００１５】
メインマイコン３１には、右カメラ１および左カメラ２の各々から映像信号が入力される。メインマイコン３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する。ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際に、ＲＡＭを作業領域として使用する。ＣＰＵがこのプログラムを実行することで、メインマイコン３１が主制御処理を実行する。
【００１６】
メインマイコン３１は、主制御処理において、右カメラ１から入力された映像信号に基づいて、複数フレームの右側表示画像を１フレームずつ繰り返し生成して順番に追加マイコン４に出力する。例えば、電子ミラー用ＥＣＵ３は、右カメラ１から入力された映像信号に対して所定の画像処理を施すことで、１秒あたり６０フレーム分の右側表示画像を生成して出力する。
【００１７】
また、メインマイコン３１は、主制御処理において、左カメラ２から入力された映像信号に基づいて、複数フレームの左側表示画像を１フレームずつ繰り返し生成して順番に出力する。例えば、電子ミラー用ＥＣＵ３は、左カメラ２から入力された映像信号に対して所定の画像処理を施すことで、１秒あたり６０フレーム分の左側表示画像を生成して出力する。
【００１８】
メインマイコン３１が実行する画像処理としては、例えば、歪み補正処理、トリミング処理、視点変換処理、輝度調整処理、物体検出処理がある。メインマイコン３１は、物体検出処理においては、周知の画像認識技術を用いて他車両、人等の障害物を検出し、検出した障害物を強調した右側表示画像および左側表示画像を生成する。本実施形態では、メインマイコン３１が主制御部に対応する。
【００１９】
サブマイコン３２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する。ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際に、ＲＡＭを作業領域として使用する。ＣＰＵがこのプログラムを実行することで、ＣＡＮ７を介した通信、メインマイコン３１の故障診断、電子ミラー用ＥＣＵ３の電源管理等の処理をサブマイコン３２が実行する。これらの処理は、メインマイコン３１の主制御処理に比べると、処理負荷が低い。ここで、処理負荷とは、単位時間当たりに必要な演算数をいう。このように、メインマイコン３１の主制御処理の処理負荷が高いので、メインマイコン３１は、サブマイコン３２に比べて、フリーズする可能性が高い。
【００２０】
サブマイコン３２は、メインマイコン３１とシリアル通信線で接続されている。このシリアル通信線は、電子ミラー用ＥＣＵ３内に実装される。右カメラ１および左カメラ２からメインマイコン３１に映像信号を送る信号線よりも、メインマイコン３１から追加マイコン４へ右側表示画像、左側表示画像を送る信号線よりも、伝送帯域が狭く、通信速度が低い。
【００２１】
追加マイコン４は、メインマイコン３１のフリーズを検知するための装置である。追加マイコン４には、メインマイコン３１から出力された右側表示画像および左側表示画像が１フレームずつ繰り返し入力される。
【００２２】
追加マイコン４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する。ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際に、ＲＡＭを作業領域として使用する。ＣＰＵがこのプログラムを実行することで、追加マイコン４が画像転送処理およびフリーズ検知処理を実行する。
【００２３】
画像転送処理において追加マイコン４は、メインマイコン３１から入力された右側表示画像を右ディスプレイ５に逐次出力すると共に、メインマイコン３１から入力された左側表示画像を左ディスプレイ６に逐次出力する。これにより、右ディスプレイ５は複数フレームの右側表示画像を時系列順に１フレームずつ繰り返し表示し、左ディスプレイ６は複数フレームの左側表示画像を１フレームずつ時系列順に繰り返し表示する。
【００２４】
フリーズ検知処理において追加マイコン４は、メインマイコン３１のフリーズを検知する。フリーズとは、右カメラ１の撮影範囲の光景が変化しているにも関わらず、右ディスプレイ５に表示される撮影画像に変化が全く無い事象、または、左カメラ２の撮影範囲の光景が変化しているにも関わらず、左ディスプレイ６に表示される撮影画像に変化が全く無い事象をいう。フリーズ検知処理の詳細については後述する。
【００２５】
右ディスプレイ５は、車室内において運転席よりも前側かつ右側に配置される車載ディスプレイである。左ディスプレイ６は、車室内において運転席よりも前側かつ左側に配置される車載ディスプレイである。右ディスプレイ５および左ディスプレイ６が表示する右側表示画像および左側表示画像は、運転席に座った状態の運転者から視認可能となっている。
【００２６】
ＣＡＮ７は、車両内の各種通信機器同士が通信するための車内ＬＡＮである。ＣＡＮ７には、車両のバッテリーの状態を示す情報、ドアの開閉の情報、ドアロックの有無の情報、ウインカーの作動状態の情報、シフト位置の情報、ヘッドライトの点灯状態の情報、各種システムの状態情報（例えば、エラー情報、診断情報）等が、車内の電子ミラー用ＥＣＵ３以外の装置から送信される。
【００２７】
また、ＣＡＮ７には、ミラー調整スイッチからミラー調整情報が送信される。ミラー調整情報は、切り出し位置の情報および調光情報を含む。切り出し位置の情報は、ミラー調整スイッチに対して乗員が手動で行った設定の情報である。切り出し位置とは、右カメラ１および左カメラ２が撮影した映像の内どの部分を右ディスプレイ５および左ディスプレイ６での表示用に使用するかを決める情報である。
【００２８】
メインマイコン３１は、上述のトリミング処理で、サブマイコン３２を介してこの切り出し位置の情報を取得し、取得した情報に従って、映像信号のうち切り出し位置以外の部分を捨てて、残りの部分のみを用いて右側表示画像および左側表示画像を生成する。
【００２９】
調光情報は、ミラー調整スイッチに対して乗員が手動で行った明るさの設定に関する情報である。また、メインマイコン３１は、上述の輝度調整処理で、サブマイコン３２を介して調光情報を取得し、取得した調光情報に従って、右側表示画像および左側表示画像の輝度レベルを調整する。
【００３０】
以下、上記のような構成の車両用表示システムの作動について、図２、図３を用いて説明する。車両用表示システムは、車両の主電源（例えばイグニッション）がオンのときに作動し、オフのときに停止してもよい。
【００３１】
図２は、追加マイコン４が実行するフリーズ検知処理のフローチャートである。図３は、車両用表示システムの作動を示すシーケンス図である。図３では、簡単のため、右カメラ１および左カメラ２のうち一方のカメラのみの作動を表しているが、他方のカメラの作動も同様である。また図３では、簡単のため、右ディスプレイ５および左ディスプレイ６のうち、上記一方のカメラに対応する一方のディスプレイのみの作動を表しているが、他方のディスプレイの作動も同様である。なお、図３の事例においては、車両は走行していてもよいし停止していてもよい。
【００３２】
追加マイコン４は、車両用表示システムの作動時を選んで上述の画像転送処理を実行する。また、追加マイコン４は、車両用表示システムの作動時を選んでフリーズ検知処理を実行してもよい。あるいは、追加マイコン４は、車両の走行時にフリーズ検知処理を実行して停止時にフリーズ検知処理を実行しないようになっていてもよい。
【００３３】
追加マイコン４は、フリーズ検知処理において、まずステップＳ１１０で、右カメラ１または左カメラ２から新しい映像信号が入力されるまで待つ。以下、右カメラ１および左カメラ２を、単にカメラという。
【００３４】
図３に示すように、メインマイコン３１は、主制御処理において、カメラから新たな映像信号が入力されると、ステップＴ１０１で、当該映像信号に基づいて上述の通り左側表示画像または右側表示画像を生成する。以下、左側表示画像および右側表示画像を、それぞれ、単に表示画像という。そしてメインマイコン３１は、生成した表示画像を追加マイコン４に出力する。
【００３５】
そして追加マイコン４は、画像転送処理において、入力された当該表示画像を、右ディスプレイ５および左ディスプレイ６のうち上記カメラに対応する方（以下、単にディスプレイという）に、出力する。これにより、当該ディスプレイは、ステップＴ４０１で、当該表示画像を表示する。
【００３６】
また、追加マイコン４は、フリーズ検知処理のステップＳ１１０で、上述の当該表示画像から所定の小領域における画素を抽出する。この小領域は、第１領域に対応する。ここで、小領域について、図４を用いて説明する。図４に示された画像は、メインマイコン３１から出力された表示用画像である。
【００３７】
表示用画像の各々は、複数個の画素列を有する。これら複数個の画素列は、上下方向（すなわち縦方向）に並んでいる。複数個の画素列の各々は、左右方向（すなわち横方向）に一列に並んだ複数個の画素を含む。例えば、表示用画像は、マトリクス状に画素が配置された画像である。
【００３８】
表示用画像のデータは、ＲＡＭ中で表示用画像の格納エリアのアドレスにおいて１つずつ順番に並んだ複数の画素列データを含んでいる。複数の画素列データは、上述の複数個の画素列と１対１に対応している。１つの画素列データは、対応する画素列を表すデータである。ある画素列データに対応する画素列と、格納エリアのアドレスにおいてその画素列データと隣り合う画素列データに対応する画素列とは、表示画像中で上下方向に隣り合う。
【００３９】
これら複数の画素列データの各々は、１つずつ順番に並んだ複数の画素データを含んでいる。複数の画素データは、対応する画素列に含まれる画素と１対1に対応している。１つの画素データは、対応する画素を表すデータである。ある画素データに対応する画素と、その画素データと格納エリア中で隣り合う画素データに対応する画素とは、表示画像中で左右方向に隣り合う。
【００４０】
図４中の横に細長い四角枠で囲まれた領域Ｘが、小領域である。この小領域は、上述の複数の画素列のうち所定の１つの画素列中の、連続した一部の画素のみを含む。すなわち、この小領域に含まれるすべての画素は、当該１つの画素列に１まとまりの連続領域として含まれる。したがって、このような小領域の画像データは、格納エリアから読み出し易い。
【００４１】
そして、当該１つの画素列は、表示画像中の消失点に最も近い画素を含む。入力される映像信号が示す画像の消失点の位置は、カメラの特性等によってあらかじめ決まる。そして、メインマイコン３１には、右カメラ１および左カメラ２から入力される映像信号が示す画像の消失点の位置情報が、あらかじめ記録されている。そしてメインマイコン３１は、この位置情報に基づいて、表示画像中の消失点の位置を特定し、特定した消失点の位置に基づいて、小領域を決定する。
【００４２】
より具体的には、右側表示画像の小領域は、図４に示すように、消失点に最も近い上記１つの画素列のうち、自車両が撮影されている最も右側の画素よりも右側のすべての画素のみを含む。左側表示画像の小領域は、消失点に最も近い上記１つの画素列のうち、自車両が撮影されている最も左側の画素よりも左側のすべての画素のみを含む。映像信号が示す画像中の自車両が撮影されている画素の情報は、あらかじめわかっており、メインマイコン３１に記録されている。メインマイコン３１は、当該画素の情報に基づいて、表示画像中の自車両が撮影されている画素を特定する。
【００４３】
このように、複数フレームの表示画像中の小領域は、複数フレームの表示画像における消失点に最も近い画素と上下方向の位置が同じ画素を含む。表示画像中の消失点を通る左右方向の線は、概ね空と地面の境目の水平線に相当する。水平線の近傍は、空や地面に比べれば、車両の走行に応じて画素値の変動が大きい領域である。したがって、消失点に最も近い画素と上下方向の位置が同じ画素を小領域が含むことで、小領域内の画像が変化していないという判定を追加マイコン４が無駄に（すなわち、フリーズが発生していないのに）行う可能性が低減される。これにより、フリーズを検出する処理の処理負荷がより低減される。
【００４４】
更に追加マイコン４は、ステップＳ１１０で、今回のステップＳ１１０で抽出した小領域中の画像（すなわち画素群）と、今回よりも１回または２回以上前のステップＳ１１０で抽出した小領域中の画像とを比較する。なお、ここで比較されるのは、右ディスプレイ５、左ディスプレイ６のうち同じディスプレイに送られる表示画像の同じ小領域である。今回よりも１回または２回以上前のステップＳ１１０で抽出した小領域中の画像は、最後に取得した表示画像よりも１つまたは２つ以上前のフレームの表示画像中の画素群である。
【００４５】
この比較は、比較対象の画像間で小領域中の全画素を１ビットずつ比較する方法を採用してもよい。あるいは、比較対象の画像間で小領域中のハッシュ値（例えばＳＨＡ、ＭＤ５、ＣＲＣ）を比較する方法を採用してもよい。
【００４６】
続いてステップＳ１２０では、直前のステップＳ１１０の比較結果に基づいて、比較対象の画像に違いがあるか否かを判定する。少しでも違いがあれば違いがあると判定される。違いが有ると判定した場合はステップＳ１１０に戻り、違いが無いと判定した場合はステップＳ１３０に進む。
【００４７】
図３の事例では、ステップＴ３０１において、追加マイコン４は、このステップＳ１１０、Ｓ１２０の処理により、小領域の画像に違いが有ると判定し、ステップＳ１１０に戻る。このように、車両用表示システムが正常に動作しておりメインマイコン３１がフリーズしていない場合は、追加マイコン４は、小領域の画像に違いが有ると判定する。
【００４８】
図３の事例では、その後も、メインマイコン３１が、カメラから映像信号を取得してステップＴ１０３で表示画像を生成し、生成した表示画像を追加マイコン４に出力する。そして追加マイコン４は、この表示画像をディスプレイに表示させる（ステップＴ４０３参照）と共に、ステップＴ３０３で、小領域の画像に違いが有ると判定する。
【００４９】
その後、図３の事例では、車両用表示システムが正常に動作してメインマイコン３１にフリーズが発生していないが、偶々小領域の画像に変化が無い状態が発生する。この場合は、小領域以外の画素には変化がある。
【００５０】
その場合、メインマイコン３１は、カメラから映像信号を取得してステップＴ１０５で表示画像を生成し、生成した表示画像を追加マイコン４に出力する。そして追加マイコン４は、この表示画像をディスプレイに表示させる（ステップＴ４０５参照）。しかし、追加マイコン４は、ステップＴ３０５で小領域の画像に違いが無いと判定する。具体的には、追加マイコン４は、ステップＳ１２０で、「違い無し」と判定し、ステップＳ１３０に進む。
【００５１】
続いて追加マイコン４は、ステップＳ１３０で、最後に生成した表示画像から所定の広領域における画素を抽出する。この広領域は、第２領域に対応し、上述の小領域を含むと共に、小領域よりも大きい。例えば、第２領域は、表示画像の全画素を含む矩形領域であってもよい。例えば、広領域は、小領域の４倍以上の数の画素を含む矩形領域であってもよい。
【００５２】
更に追加マイコン４は、ステップＳ１３０で、今回のステップＳ１３０で抽出した広領域中の画像と、今回よりも１回または２回以上前のステップＳ１１０で抽出した広領域中の画像とを比較する。なお、ここで比較されるのは、右ディスプレイ５、左ディスプレイ６のうち同じディスプレイに送られる表示画像の同じ広領域である。今回よりも１回または２回以上前のステップＳ１１０で抽出した広領域中の画像は、最後に取得した表示画像よりも１つまたは２つ以上前のフレームの表示画像中の画素群である。
【００５３】
この比較は、比較対象の画像間で広領域中の全画素を１ビットずつ比較する方法を採用してもよい。あるいは、比較対象の画像間で広領域中のハッシュ値を比較する方法を採用してもよい。
【００５４】
続いて追加マイコン４は、ステップＳ１４０では、直前のステップＳ１３０の比較結果に基づいて、比較対象の画像に違いがあるか否かを判定する。少しでも違いがあれば違いがあると判定される。違いが有ると判定した場合はステップＳ１１０に戻り、違いが無いと判定した場合はステップＳ１５０に進む。図３の事例では、上述の通り、広領域の画素に違いがあるので、ステップＴ３０６のように、広領域の画素に違いがあると判定し、ステップＳ１３０からステップＳ１１０に戻る。
【００５５】
図３の事例では、その後も、メインマイコン３１が、カメラから映像信号を取得してステップＴ１０７で表示画像を生成し、生成した表示画像を追加マイコン４に出力する。そして追加マイコン４は、この表示画像をディスプレイに表示させる（ステップＴ４０７参照）と共に、ステップＴ３０７で、小領域の画像に違いが有ると判定する。
【００５６】
その後、図３の事例では、メインマイコン３１にフリーズが発生する。この場合、実際には車両の側方および後方の光景に変化があるにも関わらず、メインマイコン３１から出力される右側表示画像と左側表示画像のいずれか一方に、変化がなくなる。
【００５７】
これは、メインマイコン３１の主制御処理のうち、右側表示画像を生成する処理部分と左側表示画像を生成する処理部分のうちいずれか一方に異常（たとえば無限ループ）が発生することが、メインマイコン３１のフリーズの一態様だからである。このようになると、ＲＡＭ中の表示用画像の格納エリアにおいて当該いずれか一方に対応する表示画像が変化しなくなる。主制御処理では、ＲＡＭ中の表示用画像の格納エリアに記憶されたデータが追加マイコン４を介して右ディスプレイ５、左ディスプレイ６に出力されるので、当該データが変化しなくなると、メインマイコン３１から出力される当該表示画像が変化しなくなる。
【００５８】
その場合、メインマイコン３１は、カメラから映像信号を取得してステップＴ１０９で表示画像を生成し、生成した表示画像を追加マイコン４に出力する。そして追加マイコン４は、この表示画像をディスプレイに表示させる（ステップＴ４０９参照）。
【００５９】
しかし、追加マイコン４は、ステップＴ３０９で小領域の画像に違いが無いと判定する。具体的には、追加マイコン４は、ステップＳ１２０で、「違い無し」と判定し、ステップＳ１３０に進む。
【００６０】
更に、追加マイコン４は、ステップＴ３１１で広領域の画像に違いが無いと判定する。具体的には、追加マイコン４は、ステップＳ１４０で、「違い無し」と判定し、ステップＳ１５０に進む。
【００６１】
追加マイコン４は、ステップＳ１５０では、フリーズ対応処理を行う。具体的には、ステップＴ３１３に示すように、サブマイコン３２に対して、フリーズを検知したことを示す信号を、出力する。
【００６２】
この信号を受けたサブマイコン３２は、ステップＴ２０１で、メインマイコン３１をリセットする。これにより、メインマイコン３１はリセットされて再起動する。この結果、メインマイコン３１では、主制御処理が一旦終了してリセットが実行され、リセット後に主制御処理が再開される。これにより、メインマイコン３１のフリーズが解消される場合がある。
【００６３】
なお、メインマイコン３１がリセットされた場合、主制御処理が一旦終了してから再開されるまでは、右ディスプレイ５、左ディスプレイ６には撮影画像が一時的に表示されなくなる。
【００６４】
なお、サブマイコン３２は、フリーズを検知したことを示す信号を受信した場合、運転者に音声または画像でリセットの可否を問い合わせてもよい。この場合、運転者によるリセット許可の操作があった場合にリセットを行い、運転者によるリセット拒否の操作があった場合にリセットを行わない。このようにすることで、運転者がメインマイコン３１のリセット時期を状況に応じて適切に選択することができる。
【００６５】
リセットにより、右側表示画像を生成する処理部分と左側表示画像を生成する処理部分のうち、異常の有る処理部分の異常が解消され、異常の無い処理部分も正常になることが望ましい。しかし、必ずしもそのようになるとは限らず、リセットにより異常の無かった処理部分にも異常が発生してしまう可能性がゼロではない。したがって、運転者がメインマイコン３１のリセット時期を状況に応じて適切に選択することができるという効果は、車両の安全性の向上に寄与する。
【００６６】
なお、問い合わせを行う場合も行わない場合も、サブマイコン３２は、音声または画像で、運転者に、フリーズ発生の通知を行ってもよい。
【００６７】
続いてサブマイコン３２は、ステップＴ２０３で、メインマイコン３１にフリーズが発生したことを示すフリーズ通知を、ＣＡＮ７上の他の車載機器に送信する。これにより、これら車載機器は、車両用表示システムの異常に対応した処理を行うことができる。
【００６８】
以上説明した通り、メインマイコン３１は、カメラによって撮影された車外の映像に基づく複数フレームの表示画像を順番にディスプレイに出力する。また、追加マイコン４は、メインマイコン３１から順番に出力された複数フレームの表示画像における、小領域内の画像が変化しているか否かを判定する。また、追加マイコン４は、小領域内の画像が変化していないと判定した場合を選んで、複数フレームの表示画像において広領域内の画像が変化しているか否かを判定する。そして追加マイコン４は、第２領域内の画像が変化していないと判定したことに基づいて、所定の異常対応処理を行う。
【００６９】
このように、追加マイコン４は、異常対応処理の直接のトリガとなる判定（すなわちステップＳ１４０の判定）を、広領域よりも狭い小領域内の画像が変化していないと判定された場合を選んで、行う。したがって、異常対応処理の直接のトリガとなる判定が行われる頻度が低減される。したがってその分、異常対応処理のための判定処理の負荷が低減される。ひいては、フリーズを検出する処理の処理負荷が低減される。
【００７０】
なお、本実施形態では、追加マイコン４が、ステップＳ１２０を実行することで第１判定部として機能し、ステップＳ１４０を実行することで第２判定部として機能し、ステップＳ１５０を実行することで異常対応部として機能する。また、本実施形態では、追加マイコン４がフリーズ検出装置に対応する。
【００７１】
（第２実施形態）
次に第２実施形態について説明する。第１実施形態の車両用表示システムでは、追加マイコン４がフリーズ検知処理を行っていたのに対し、本実施形態の車両用表示システムでは、サブマイコン３２がフリーズ検知処理を行う。
【００７２】
本実施形態の車両用表示システムは、図５に示すように、第１実施形態の車両用表示システムに対して、追加マイコン４が廃されている。本実施形態のメインマイコン３１から出力された右側表示画像および左側表示画像は、それぞれ、右ディスプレイ５および左ディスプレイ６に直接出力される。車両用表示システムのその他のハードウェア構成は、第１実施形態と同じである。
【００７３】
ここで、メインマイコン３１とサブマイコン３２の間の通信線について説明する。メインマイコン３１とサブマイコン３２の間の通信線は、シリアル通信線である。このシリアル通信線の伝送帯域幅は、メインマイコン３１から右ディスプレイ５へ右側表示画像を出力する信号線の伝送帯域幅よりも、メインマイコン３１から左ディスプレイ６へ左側表示画像を出力する信号線の伝送帯域幅よりも、遙かに狭い。したがって、このシリアル通信線を介して単位時間に送られるデータ量は、メインマイコン３１からディスプレイへ送られる表示画像のデータ量よりも遙かに小さく、例えば１／５０以下である。
【００７４】
本実施形態のメインマイコン３１は、第１実施形態と同様の主制御処理を行うと共に、主制御処理と同時並行的に、フリーズ検知用画像送信処理を実行する。フリーズ検知用画像送信処理において、メインマイコン３１は、ＲＡＭ中の表示用画像の格納エリアから、右側表示用画像の小領域の画像および左側表示用画像の小領域の画像を繰り返し定期的に抽出する。抽出は、メインマイコン３１が新たな表示用画像を生成してＲＡＭ中の表示用画像の格納エリアに記録する度に、行われる。そしてメインマイコン３１は、抽出した画像を、上記シリアル通信線を介して、サブマイコン３２に逐次出力する。
【００７５】
また、フリーズ検知用画像送信処理において、メインマイコン３１は、サブマイコン３２から広領域画像を要求されたことに基づいて、広領域の画像をサブマイコン３２に出力する。
【００７６】
サブマイコン３２は、第１実施形態と同様、メインマイコン３１の故障診断、電子ミラー用ＥＣＵ３の電源管理等の処理等を実行する。それに加え、サブマイコン３２のＣＰＵが所定のプログラムを実行することで、サブマイコン３２がフリーズ検知処理も行う。
【００７７】
図６は、このフリーズ検知処理のフローチャートである。図７、図８は、本実施形態における車両用表示システムの作動を示すシーケンス図である。図７、図８では、簡単のため、右カメラ１および左カメラ２のうち一方のカメラのみの作動を表しているが、他方のカメラの作動も同様である。また図７では、簡単のため、右ディスプレイ５および左ディスプレイ６のうち、上記一方のカメラに対応する一方のディスプレイのみの作動を表しているが、他方のディスプレイの作動も同様である。なお、図７、図８の事例においては、車両は走行していてもよいし停止していてもよい。
【００７８】
図７の事例では、車両用表示システムが正常に動作してメインマイコン３１にフリーズが発生していないが、偶々小領域の画像に変化が無い状態が発生する。図８の事例では、メインマイコン３１にフリーズが発生する。
【００７９】
サブマイコン３２は、フリーズ検知処理において、まずステップＳ２１０で、右カメラ１または左カメラ２から小領域の画像が入力されるまで待つ。以下、右カメラ１および左カメラ２を、いずれも単にカメラという。
【００８０】
まず、図７の事例について説明する。図７に示すように、メインマイコン３１は、主制御処理において、カメラから新たな映像信号が入力されると、ステップＴ１１１で、当該映像信号に基づいて上述の通り左側表示画像または右側表示画像を生成する。以下、左側表示画像および右側表示画像を、いずれも単に表示画像という。そして、生成した表示画像を、ＲＡＭ中の表示用画像の格納エリアに新たに上書き記録する。
【００８１】
そしてメインマイコン３１は、当該格納エリアに記録された表示画像を右ディスプレイ５および左ディスプレイ６のうち対応する方（以下、単にディスプレイという）に出力する。これにより、当該ディスプレイは、ステップＴ４１１で、当該表示画像を表示する。
【００８２】
また、メインマイコン３１は、フリーズ検知用画像送信処理において、上記格納エリアに新たな表示画像が記録されると、ステップＴ１１２で、当該表示画像の小領域の画像を、シリアル通信線を介して、サブマイコン３２に出力する。
【００８３】
また、サブマイコン３２は、メインマイコン３１から小領域の画像を取得すると、ステップＳ２１０で、今回取得した画像と、今回よりも１回または２回以上前のステップＳ１１０で抽出した小領域中の画像とを比較する。なお、ここで比較されるのは、右ディスプレイ５、左ディスプレイ６のうち同じディスプレイに送られる表示画像である。今回よりも１回または２回以上前に取得した小領域中の画像は、最後に取得した表示画像よりも１つまたは２つ以上前のフレームの表示画像中の画素群である。
【００８４】
続いてステップＳ２２０では、直前のステップＳ２１０の比較結果に基づいて、比較対象の画像に違いがあるか否かを判定する。少しでも違いがあれば違いがあると判定される。違いが有ると判定した場合はステップＳ２１０に戻り、違いが無いと判定した場合はステップＳ２２５に進む。
【００８５】
図７の事例では、ステップＴ２１２において、サブマイコン３２は、このステップＳ２１０、Ｓ２２０の処理により、小領域の画像に違いが有ると判定し、ステップＳ２１０に戻る。このように、車両用表示システムが正常に動作しておりメインマイコン３１がフリーズしていない場合は、サブマイコン３２は、小領域の画像に違いが有ると判定する。
【００８６】
その後、図７の事例では、車両用表示システムが正常に動作してメインマイコン３１にフリーズが発生していないが、偶々小領域の画像に変化が無い状態が発生する。この場合は、小領域以外の画素には変化がある。
【００８７】
その場合、メインマイコン３１は、カメラから映像信号を取得してステップＴ１１３で表示画像を生成し、生成した表示画像をディスプレイに表示させる（ステップＴ４１３参照）。
【００８８】
更にメインマイコン３１は、ステップＴ１１４で、小領域の画像をサブマイコン３２に出力する。そして、サブマイコン３２は、ステップＴ２１４で小領域の画像に違いが無いと判定する。具体的には、サブマイコン３２は、ステップＳ２２０で、「違い無し」と判定し、ステップＳ２２５に進む。
【００８９】
続いてサブマイコン３２は、ステップＳ２２５で、広領域画像を要求する信号を、上記シリアル通信線を介して、メインマイコン３１に、出力する。この作動は、図７におけるステップＴ２１５の作動に該当する。
【００９０】
メインマイコン３１は、フリーズ検知用画像送信処理において、広領域の画像を要求するこの信号を受信したことに基づいて、ステップＴ１１５で、広領域の画像を、上記シリアル通信線を介して、２個分送信し始める。
【００９１】
ここで、メインマイコン３１からサブマイコン３２への広領域の画像を送信する手順について、図９を用いて説明する。上述の通り、シリアル通信線の伝送帯域幅は狭いので、広領域の画像のような大量のデータをすべて送信するには、非常に時間がかかる。
【００９２】
例えば、メインマイコン３１から右ディスプレイ５、左ディスプレイ６の各々へは、１秒間に６０フレーム分の表示画像が送信されるのに対して、メインマイコン３１からサブマイコン３２へは、１フレーム分の広領域の表示画像を送るのに０．５秒以上かかる。
【００９３】
このように伝送帯域幅の狭いシリアル通信線を介して、広領域の表示画像を送信する場合には、送信バッファ溢れの可能性、および、帯域の長時間連続占有が発生する。
【００９４】
シリアル通信線の伝送帯域の狭さを補うために、メインマイコン３１からシリアル通信線向けに出力されたデータを一時的に保持するバッファメモリがメインマイコン３１に設けられている場合に、送信バッファ溢れが発生し得る。メインマイコン３１から出力されるデータの量が多過ぎると、メインマイコン３１から出力されたデータ量と既にシリアル通信線に出力されたデータ量との差が、バッファメモリの容量を超えてしまった場合に、バッファ溢れが発生し、送信データの欠落が発生する。
【００９５】
帯域の長時間連続占有は、シリアル通信線が、広領域の画像を送信するためだけに長時間連続して占有されることをいう。帯域の長時間連続占有が発生すると、メインマイコン３１とサブマイコン３２のシリアル通信線を介した他の通信（例えば、他の診断情報の送受信、電源制御のための信号の送受信）が長時間できなくなってしまう。
【００９６】
そこで、メインマイコン３１は、図９に示すように、ＲＡＭ中の表示用画像の格納エリアの広領域Ｚ内の画像を複数個の部分画像Ｙに分割する。これら複数個の部分画像が、広領域Ｚ内の画像を構成する。図９の例では、広領域Ｚ内の画像が８×８＝６４個の部分画像に分割される。
【００９７】
そしてメインマイコン３１は、これら複数個の部分画像を、１個ずつ、時間間隔を置いて、上記格納エリアから抽出し、シリアル通信線を介してサブマイコン３２に出力する。
【００９８】
つまり、メインマイコン３１は、小領域内の画像が変化していないと判定された場合を選んで、複数フレームの画像から、広領域内の画像を構成する複数個の部分画像を抽出する。そして、抽出した複数個の部分画像を、１つの部分画像の出力期間と次の部分画像の出力期間との間に時間間隔を置いて、サブマイコン３２に出力する。
【００９９】
このように、抽出した複数個の部分画像を、１つの部分画像の出力期間と次の部分画像の出力期間との間に時間間隔を置いて、サブマイコン３２に出力することで、当該時間間隔において上述の他の通信を行うことができる。したがって、帯域の長時間連続占有が軽減される。また、送信バッファ溢れの可能性が低減される。
【０１００】
なお、上述の通り、シリアル通信線を介して広領域の画像を送信するのには、長い時間がかかる。したがって、部分画像を１個ずつ抽出して送信している最中に、格納エリア中の表示用画像が更新されてしまう場合がある。したがって、広領域を構成する全部の部分画像がメインマイコン３１からサブマイコン３２に送信されたとき、それら部分画像は、同じ１つのフレームに属するとは限らず、多くの場合、互いに異なる複数フレームに属する。
【０１０１】
しかし、そのようになっていたとしても、メインマイコン３１のフリーズを検知することに支障はない。例えば、主制御処理中の右側表示画像を生成する処理部分にフリーズが発生すれば、当該格納エリアの右側表示画像は、長時間変化しないからである。左側表示画像を生成する処理部分にフリーズが発生した場合も同様である。
【０１０２】
また、広領域の撮影画像が複数の部分画像として細切れに送信されることにより、上述の通り、送信中に格納エリア中の表示画像が変化する可能性があるが、そのせいで２フレーム分の広領域画像が変化する場合はフリーズは発生していない。したがって、この場合もフリーズがない場合の対応で良い。
【０１０３】
具体的には、メインマイコン３１は、フリーズ検知用画像送信処理において、まずステップＴ１１５で、２個の広領域の画像のうち、１個目の広領域の画像の、最初の部分画像を、シリアル通信線を介して、サブマイコン３２に送信する。
【０１０４】
次に、メインマイコン３１は、フリーズ検知用画像送信処理において、前回の部分画像の出力期間の完了から所定時間間隔後に、ステップＴ１１８で、１個目の広領域の画像のうち２個目の部分画像を、上記シリアル通信線を介して、サブマイコン３２に送信する。
【０１０５】
その後、メインマイコン３１は、フリーズ検知用画像送信処理において、上述の通り、前回の部分画像の出力期間完了から所定時間間隔後に、１個目の広領域の画像のうち次の部分画像を、上記シリアル通信線を介してサブマイコン３２に送信するという処理を、繰り返す。これにより、１個目の広領域の画像のすべての部分画像がサブマイコン３２に送信される。
【０１０６】
その後、メインマイコン３１は、フリーズ検知用画像送信処理において、１個目の広領域の最後の部分画像の出力期間完了から所定時間間隔後に、２個目の広領域の画像のうち最初の部分画像を、上記シリアル通信線を介してサブマイコン３２に送信する。
【０１０７】
更にその後、メインマイコン３１は、フリーズ検知用画像送信処理において、前回の部分画像の出力期間完了から所定時間間隔後に、２個目の広領域の画像のうち次の部分画像を、上記シリアル通信線を介してサブマイコン３２に送信するという処理を、繰り返す。
【０１０８】
この繰り返しの最後に、メインマイコン３１は、フリーズ検知用画像送信処理において、前回の部分画像の出力期間完了から所定時間間隔後に、ステップＴ１２０で、２個目の広領域の画像のうち最後の部分画像を、上記シリアル通信線を介してサブマイコン３２に送信する。
【０１０９】
このように、複数の部分画像が、１つの部分画像の出力期間と次の部分画像の出力期間との間に所定時間間隔をおいて、間欠的に送信されている間、その送信の合間の時間において、シリアル通信線を介して上述の他の通信が行われる。
【０１１０】
また、複数の部分画像が所定時間間隔をおいて間欠的に送信されている間も、メインマイコン３１は、主制御処理において、カメラから映像信号を取得する度に、表示画像を生成してカメラに表示させる（ステップＴ１１６、Ｔ１１９、Ｔ４１６、Ｔ４１９参照）。
【０１１１】
サブマイコン３２は、２個分の広領域の画像について、すべての部分画像を受信すると、ステップＳ２２５からステップＳ２３０に進み、受信した２個の広領域の画像を互いに比較する。
【０１１２】
続いてサブマイコン３２は、ステップＳ２４０で、直前のステップＳ２３０の比較結果に基づいて、比較対象の画像に違いがあるか否かを判定する。少しでも違いがあれば違いがあると判定される。違いが有ると判定した場合はステップＳ２１０に戻り、違いが無いと判定した場合はステップＳ２５０に進む。図７の事例では、上述の通り、偶々小領域の画像に変化が無かっただけで、広領域の画素に違いがあるので、ステップＴ２２０のように、広領域の画素に違いがあると判定し、ステップＳ２４０からステップＳ２１０に戻る。
【０１１３】
図７の事例では、その後も、メインマイコン３１が、カメラから映像信号を取得してステップＴ１２１で表示画像を生成し、生成した表示画像をディスプレイに表示させる（ステップＴ４２１参照）。それと共にメインマイコン３１は、ステップＴ１２２で、小範囲の画像をサブマイコン３２に出力する。そしてサブマイコン３２は、ステップＳ２２０で、小領域の画素に違いが無いと判定する（ステップＴ２２２参照）。
【０１１４】
次に、図８の事例について説明する。図７と図８の作動中、同じ内容の作動については、同じ符号を付して、説明を省略する。図８の作動において、メインマイコン３１のステップＴ１１１からＴ１２０までの作動、サブマイコン３２のステップＴ２１２からＴ２１５までの作動、および、ディスプレイの作動は、図７と同じである。
【０１１５】
ただし、ステップＴ１１３の直前に発生する事象は、正常な状態で偶々小領域に変化がなかった事象ではなく、メインマイコン３１にフリーズが発生した事象である。
【０１１６】
その場合、サブマイコン３２は、２個分の広領域の画像について、すべての部分画像を受信すると、ステップＳ２２５からステップＳ２３０に進み、受信した２個の広領域の画像を互いに比較する。
【０１１７】
続いてサブマイコン３２は、ステップＳ２４０で、直前のステップＳ２３０の比較結果に基づいて、比較対象の画像に違いがあるか否かを判定する。図８の事例では、上述の通り、フリーズが発生しているので、上記格納エリアの表示画像（すなわち、右側表示画像または左側表示画像）が更新されない。したがって、サブマイコン３２は、ステップＳ２４０で、ステップＴ２２４のように、広領域の画素に違いが無いと判定し、ステップＳ２４０からステップＳ２５０に進む。
【０１１８】
サブマイコン３２は、ステップＳ２５０では、フリーズ対応処理を行う。具体的には、ステップＴ２２６に示すように、メインマイコン３１をリセットする。これにより、メインマイコン３１はリセットされて再起動する。この結果、メインマイコン３１では、主制御処理が一旦終了してリセットが実行され、リセット後に主制御処理が再開される。これにより、メインマイコン３１のフリーズが解消される場合がある。
【０１１９】
なお、サブマイコン３２は、ステップＳ２５０では、運転者に音声または画像でリセットの可否を問い合わせてもよい。この場合、運転者によるリセット許可の操作があった場合にリセットを行い、運転者によるリセット拒否の操作があった場合にリセットを行わない。このようにすることで、運転者がメインマイコン３１のリセット時期を状況に応じて適切に選択することができる。
【０１２０】
続いてサブマイコン３２は、ステップＴ２２８で、メインマイコン３１にフリーズが発生したことを示すフリーズ通知を、ＣＡＮ７上の他の車載機器に送信する。これにより、これら車載機器は、車両用表示システムの異常に対応した処理を行うことができる。
【０１２１】
このようになっていることで、本実施形態のサブマイコン３２は、第１実施形態の追加マイコン４と同等の機能を実現することができる。
【０１２２】
また、メインマイコン３１は、複数フレームの表示画像から、小領域内の画像を抽出して所定のシリアル通信線を介してサブマイコン３２に出力する。そして、メインマイコン３１は、小領域内の画像が変化していないとサブマイコン３２が判定した場合を選んで、複数フレームの表示画像から広領域内の画像を抽出してシリアル通信線を介してサブマイコン３２に出力する。このようにすることで、広領域内の画像の送信頻度を減らすことができるので、シリアル通信線の帯域を節約することができる。
【０１２３】
なお、本実施形態では、サブマイコン３２が、ステップＳ２２０を実行することで第１判定部として機能し、ステップＳ２４０を実行することで第２判定部として機能し、ステップＳ２５０を実行することで異常対応部として機能する。また、本実施形態では、メインマイコン３１が主制御部に対応し、サブマイコン３２がフリーズ検出装置に対応する。
【０１２４】
（第３実施形態）
次に第３実施形態について説明する。第１実施形態の車両用表示システムでは、追加マイコン４がフリーズ検知処理を行っていたのに対し、本実施形態の車両用表示システムでは、メインマイコン３１がフリーズ検知処理を行う。
【０１２５】
メインマイコン３１のうち、フリーズ検知処理がフリーズしていなくても、主制御処理がフリーズすることがある。そのような場合には、メインマイコン３１がフリーズ検知処理を実行していても、フリーズ検知が可能となる。
【０１２６】
本実施形態のハードウェア構成は、第２実施形態と同じである。本実施形態のメインマイコン３１は、図１０に示すように、主制御部３１ａとフリーズ検出部３１ｂを有する。主制御部３１ａが主制御処理を実行し、フリーズ検出部３１ｂがフリーズ検知処理を実行する。主制御処理の処理内容は、第１実施形態と同じである。フリーズ検知処理の処理内容も、第１実施形態と同じである。
【０１２７】
ただし、フリーズ検知処理における小領域の画像と広領域の画像の取得方法が、第１実施形態と異なる。具体的には、本実施形態では、フリーズ検出部３１ｂは、図２のステップＳ１１０とＳ１３０で、メインマイコン３１のＲＡＭ中の表示用画像の格納エリアから、小領域の画像と広領域の画像を取得する。
【０１２８】
また、フリーズ検知処理中のフリーズ対応処理（図２のステップＳ１５０）においては、フリーズ検出部３１ｂは、フリーズ検知をサブマイコン３２に通知するだけでなく、メインマイコン３１をリセットする。
【０１２９】
図１１に、本実施形態における車両用表示システムの作動を示す。この図１１と図３で同じ符号が付された処理は、同じ処理内容を示す。この図に示すように、本実施形態では、第１実施形態において追加マイコン４が行っていたことをフリーズ検出部３１ｂが行うことで、第１実施形態と同等の機能が実現する。
【０１３０】
このようになっていることで、本実施形態のフリーズ検出部３１ｂは、第１実施形態の追加マイコン４と同等の機能を実現することができる。
【０１３１】
なお、本実施形態では、フリーズ検出部３１ｂが、ステップＳ１２０を実行することで第１判定部として機能し、ステップＳ１４０を実行することで第２判定部として機能し、ステップＳ１５０を実行することで異常対応部として機能する。また、本実施形態では、メインマイコン３１がフリーズ検出装置に対応する。または、フリーズ検出部３１ｂがフリーズ検出装置に対応する。
【０１３２】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
【０１３３】
（変形例１）
上記各実施形態では、フリーズ検知処理における小領域の画像の比較および判定は、表示画像が１フレーム分生成される度に行われている。しかし、必ずしもこのようになっている必要はない。例えば、フリーズ検知処理における小領域の画像の比較および判定は、表示画像が複数フレーム分生成される度に行われてもよい。
【０１３４】
（変形例２）
上記各実施形態では、小領域の画像は、消失点に最も近い画素を含む１つの画素列内の一部の画素群に限定されている。しかし、小領域の画像としては、このようなもの以外であってもよい。例えば、小領域の画像は、消失点に最も近い画素を含む１つの画素列内の一部の画素群と、それ以外の画素列内の画像群とによって構成されていてもよい。すなわち、小領域の画像は、複数の画素列に亘る画素群を含んでいてもよい。
【０１３５】
（変形例３）
上記実施形態では、小領域の表示画像の比較（ステップＳ１２０、Ｓ２２０）および広領域の表示画像の比較（ステップＳ１３０、Ｓ２３０）においては、２フレーム分の表示画像を用いて比較が行われている。しかし、３フレーム分以上の表示画像を用いて比較が行われていてもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１                右カメラ
２                左カメラ
４                追加マイコン
５                右ディスプレイ
６                左ディスプレイ
３１              メインマイコン
３１ａ            主制御部
３２              サブマイコン
【図１】
2018079839.tif 000003
【図２】
2018079839.tif 000004
【図３】
2018079839.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018079839.tif 000009
【図８】
2018079839.tif 000010
【図９】
2018079839.tif 000011
【図１０】
2018079839.tif 000012
【図１１】
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