(57)【要約】【課題】駐車位置の前方の停車位置で車両を停車させ、リヤゲートから荷物を積み下ろしても、運転者が車両に乗り込むことなく車両を駐車位置に自動駐車運転させることができる自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システムは、車両の後方域の障害物を検出可能な障害物検出装置と、障害物検出装置に基づいて停車位置から駐車位置に車両を自動駐車運転可能な車両制御装置とを備える自動運転システムであって、車両制御装置は、停車位置が駐車位置の前方であって、車両が後方に下がるだけで車両が駐車位置に駐車可能であるか否かを判定可能な停車位置判定部と、停車位置判定部が駐車可能であると判定した状態で駐車が指示された場合に車両が後方に下がるように車両を自動駐車運転可能な駐車運転制御部とを備える。【選択図】  図１
2018079793.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方域の障害物を検出可能な障害物検出装置と、
前記障害物検出装置に基づいて停車位置から駐車位置に前記車両を自動駐車運転可能な車両制御装置と
を備える自動運転システムであって、
前記車両制御装置は、
前記停車位置が前記駐車位置の前方であって、前記車両が後方に下がるだけで前記車両が前記駐車位置に駐車可能であるか否かを判定可能な停車位置判定部と、
駐車が指示され、前記停車位置判定部が駐車可能であると判定した場合に前記車両が前記駐車位置に下がるように前記車両を自動駐車運転可能な駐車運転制御部と
を備えることを特徴とする自動運転システム。
【請求項２】
前記車両は、後部に開閉可能に支持されたリヤゲートを備え、
前記車両制御装置は、
前記リヤゲートが開放された後に前記リヤゲートが閉鎖された場合に前記駐車運転制御部に駐車を指示可能とする指示条件判定部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記車両制御装置は、前記車両が前記停車位置から前記駐車位置に自動駐車運転されるまで、前照灯を点灯させ又は非常警告灯を点滅させることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記車両制御装置は、制御指標として車輪速センサの出力値を用いることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の自動運転システム。
【請求項５】
駐車を含む指示を受信可能な受信装置をさらに備えることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システムに関し、特に、車両後部にリヤゲートを備える車両の自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の後部に備えられたバックドアと、バックドアを開閉駆動するバックドア駆動手段と、車両が駐車しているか否かを判定する駐車判定手段と、車両の周囲状態を反映した周囲状態情報を取得する周囲状態情報取得手段と、車両の乗員の降車意思の有無を反映した降車意思情報を取得する降車意思情報取得手段と、降車意思情報に基づいて、車両の乗員の降車意思の有無を判定する降車意思判定手段と、車両が駐車していると判定されたときに、周囲状態情報および降車意思の有無に基づいて、バックドアが開状態となるようにバックドア駆動手段を駆動制御するバックドア駆動制御手段と、を備える降車支援装置が開示されている。
また、特許文献１には、周囲状態情報取得手段は、車両の周囲の障害物の存在を特定する障害物特定手段を含み、周囲状態情報に含まれる車両の周囲の障害物の存在に基づいて、バックドアを含む車両の各ドアについて、乗員が降車可能であるか否かを判定する降車可能判定手段を備え、バックドア駆動制御手段は、バックドアを開状態とすることでのみ乗員が降車可能であると判定されたとき、バックドアを開状態となるようにバックドア駆動手段を駆動制御することが開示されている。
特許文献１が開示する降車支援装置では、車両の周囲に障害物が存在する場合に、障害物特定手段が障害物の存在を特定し、降車可能判定手段が降車不能であると判定するので、バックドア駆動手段がバックドアを開状態となるように駆動制御することはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７６４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駐車位置でのリヤゲートからの荷物の積み下ろしに際して、リヤゲートの開放域に障害物が存在し、リヤゲートの開放が不能である場合には、駐車位置の前方で車両を停車させ、リヤゲートと障害物との間にリヤゲートの開放を可能にする間隔を開けるのが一般的である。
しかしながら、駐車位置の前方で車両を停車させ荷物を積み下ろすのでは荷物の積み下ろし後に運転者が車両に乗り込み車両を駐車位置まで下がらせなければならず不便である。
一方、リヤゲートと障害物との間にリヤゲートの開放を可能とする間隔を開けて車両を駐車すると、他の車両の駐車や他の車両の通行の邪魔になり好ましくない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、駐車位置の前方の停車位置で車両を停車させ、リヤゲートから荷物を積み下ろしても、運転者が車両に乗り込むことなく車両を駐車位置に自動駐車運転することができる自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る自動運転システムは、車両の後方域の障害物を検出可能な障害物検出装置と、前記障害物検出装置に基づいて停車位置から駐車位置に前記車両を自動駐車運転可能な車両制御装置とを備える自動運転システムであって、前記車両制御装置は、前記停車位置が前記駐車位置の前方であって、前記車両が後方に下がるだけで前記車両が前記駐車位置に駐車可能であるか否かを判定可能な停車位置判定部と、駐車が指示され、前記停車位置判定部が駐車可能であると判定した場合に前記車両が前記駐車位置に下がるように前記車両を自動駐車運転可能な駐車運転制御部とを備える。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、駐車運転制御部は、駐車が指示され、停車位置判定部が駐車可能であると判定した場合に車両が駐車位置に下がるように車両を自動駐車運転するので、駐車位置の前方の停車位置で停車させ、リヤゲートから荷物を積み下ろしても、運転者が車両に乗り込むことなく車両を駐車位置に自動駐車運転することができる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記車両は、後部に開閉可能に支持されたリヤゲートを備え、前記車両制御装置は、前記リヤゲートが開放された後に前記リヤゲートが閉鎖された場合に前記駐車運転制御部に駐車を指示可能とする指示条件判定部をさらに備える。
上記（２）の構成によれば、指示条件判定部は、リヤゲートが開放された後にリヤゲートが閉鎖された場合に駐車運転制御部に駐車を指示可能とするので、リヤゲートから荷物を積み下ろした後に駐車が指示可能となる。これにより、荷物の積み下ろしを忘れて駐車位置に自動駐車運転するのを防止することができる。
【０００９】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記車両制御装置は、前記車両が前記停車位置から前記駐車位置に自動駐車運転されるまで、前照灯を点灯させ又は非常警告灯を点滅させる。
上記（３）の構成によれば、車両制御装置は、車両が停車位置から駐車位置に自動駐車運転されるまで、前照灯を点灯させ又は非常警告灯を点滅させるので、自動駐車運転を周りに知らしめることができる。
【００１０】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）の何れか一つの構成において、前記車両制御装置は、制御指標として車輪速センサの出力値を用いる。
上記（４）の構成によれば、車両制御装置は、制御指標として車輪速センサの出力値を用いるので、地面の勾配に影響されずに安全な速度を維持することができる。
【００１１】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）の何れか一つの構成において、駐車を含む指示を受信可能な受信装置をさらに備える。
上記（５）の構成によれば、受信装置は、駐車を含む指示を受信可能であるので、車両の外部から駐車を含む指示を送信することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、駐車位置の前方の停車位置で停車させ、リヤゲートから荷物を積み下ろしても、運転者が車両に乗り込むことなく車両を駐車位置に自動駐車運転することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１に示した自動運転システムの制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【図３】図２に示した車両駐車モードにおける制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１５】
本発明の実施形態に係る自動運転システム１は、車両２の停車位置が駐車位置の前方であって、車両２が後方に下がるだけで車両２が駐車位置に駐車可能である場合に、停車位置から駐車位置に自動駐車運転可能である。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態に係る自動運転システム１の制御構成を概略的に示すブロック図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る自動運転システム１は、障害物検出装置３と、車両制御装置４とを備える。
【００１７】
障害物検出装置３は、車両２の後方域の障害物（人間を含む）を検出可能である。障害物検出装置３は、例えば、カメラ３１やソナー３２で構成される。障害物検出装置３は、車両２の後方に向けて配置され、車両２の後退に際して必要な距離において障害物の検出が可能である。
【００１８】
車両制御装置４は、障害物検出装置３の検出結果に基づいて停車位置から駐車位置に車両２を自動駐車運転可能である。車両制御装置４は、例えば、障害物検出装置３の検出結果に基づいて車両２の動力源５１、車両２の動力伝達装置５２、車両２の操舵装置５３及び車両２の制動装置５４を制御可能である。
車両制御装置４は、例えば、入出力装置（Ｉ／Ｏポート）、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマを含んで構成される。
【００１９】
車両２の動力源５１は、例えば、エンジン５１１である。エンジン５１１は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、通常、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）６１を介して制御される。車両２の動力伝達装置５２は、車両２の動力源５１で生成された動力を駆動輪に伝達するためのものであり、例えば、トランスミッション５２１を含んで構成される。トランスミッション５２１は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、通常、トランスミッションコントロールユニット６２を介して制御される。車両２の操舵装置５３は、車両２を任意の方向に走行させるためのものであり、例えば、ステアリングポンプ５３１を含んで構成される。ステアリングポンプ５３１は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、本実施形態では、ステアリングコントロールユニット６３を介して制御される。車両２の制動装置５４は、走行中の車両２を減速させるためのものであり、例えば、フットブレーキ５４１及びパーキングブレーキ５４２によって構成されている。フットブレーキ５４１及びパーキングブレーキ５４２は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、本実施形態では、ブレーキコントロールユニット６４を介して制御される。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態に係る自動運転システム１は、さらに、リヤゲート開閉装置７を備えている。リヤゲート開閉装置７は、車両２の後部に開閉可能に支持されたリヤゲート２１を開閉するためのものであり、例えば、ドアロック７１及び電動リヤゲートアクチュエータ７２を含んで構成される。ドアロック７１及び電動リヤゲートアクチュエータ７２は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、通常、ドア・ゲートコントロールユニット（リヤゲート開閉制御装置）７３によって制御される。リヤゲート２１の開放は、ドアロック７１をロックからアンロックに切り換えた後、電動リヤゲートアクチュエータ７２を駆動（開放駆動）させることによって行われる。リヤゲート２１の閉鎖は、電動リヤゲートアクチュエータ７２を駆動（閉鎖駆動）させた後、ドアロック７１をアンロックからロックに切り換えることによって行われる。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態に係る自動運転システム１は、さらに、受信装置８を備えている。受信装置８は、駐車を含む指示を受信するためのものであり、車両制御装置４に接続され、駐車を含む指示を受信した場合にその指示を車両制御装置４に入力するように構成されている。受信装置８は、例えば、リモコンキーコントローラ８１によって構成される。リモコンキーコントローラ８１は、リモコンキー８２から駐車を含む指示を受信可能である。
【００２２】
図１に示すように、車両制御装置４は、停車位置判定部４１及び駐車運転制御部４２を含む。
停車位置判定部４１は、車両２の停車位置が車両２の駐車位置の前方であって、車両２が後方に下がるだけで車両２が駐車位置に駐車可能であるか否かを判定可能である。停車位置判定部４１は、例えば、車両２の停車位置と車両２の停車位置とを比較することによって判定する。したがって、例えば、車両２の停車位置が車両２の駐車位置の前方であって、車両２が後方に下がるだけで車両２が駐車位置に駐車可能な場合には駐車可能であると判定する。
【００２３】
駐車運転制御部４２は、停車位置判定部４１が駐車可能であると判定した状態で駐車が指示された場合に車両２が駐車位置に下がるように車両を自動運転可能である。自動運転は、例えば、フットブレーキ５４１の解除、フットブレーキ５４１による制動、シフト一のＤ位置からＰ位置への移行、パーキングブレーキ５４２の作動及びエンジン５１１の停止である。
【００２４】
図２は、図１に示した自動運転システム１の制御手順を概略的に示すフローチャートである。図３は、図２に示した車両駐車モードにおける制御手順を示すフローチャートである。
ここでは、車両２は、エンジン５１１が作動中でフットブレーキ５４１によって停車位置に停車しているものとする。
【００２５】
図２に示すように、図１に示した自動運転システム１では、車両２の停車位置においてリモコンキー８２によって駐車を指示すると、受信装置８にて駐車の指示を受信する。受信装置８にて駐車の指示を受信すると、その指示（駐車の指示）を車両制御装置４に入力する（ステップＳ１）。すると、車両制御装置４は、停車位置判定部４１にて車両２の停車位置が車両２の駐車位置の前方であって、車両２が後方に下がるだけで車両２が駐車位置に駐車可能であるか否かを判定する（ステップＳ２）。駐車可能であると判定された場合には、車両駐車モード（ステップＳ３）に移行する。これにより、車両制御装置４は、車両２が駐車位置にさがるように、駐車運転制御部４２にて動力源５１、動力伝達装置５２、操舵装置５３及び制動装置５４を制御する。
【００２６】
図３に示すように、車両駐車モード（ステップＳ３）に移行すると、車両制御装置４は、後退処理を開始する。後退処理では、例えば、フットブレーキ５４１を解除する（ステップＳ３１）。これにより、車両２が後退する。そして、車両２が停車位置から駐車位置に後退すると（ステップＳ３２）、車両制御装置４は、後退処理を終了する。
【００２７】
そして、車両制御装置４は、後退処理が終了すると、停車処理を開始する。停車処理では、例えば、フットブレーキ５４１を掛け車両２を停止させた後（ステップＳ３３）、シフト位置をＤ位置からＰ位置に変更するとともにパーキングブレーキ５４２を掛ける（ステップＳ３４，ステップＳ３５）。その後、エンジン５１１を停止し（ステップＳ３６）、ドアをロックする（ステップＳ３７）。これにより、車両が停止し、停車処理を終了する。
そして、車両制御装置４は、停車処理が終了すると、駐車運転モードを終了する。
【００２８】
上述した本発明の実施形態に係る自動運転システム１によれば、駐車運転制御部４２は、停車位置判定部４１が駐車可能であると判定した状態で駐車が指示された場合に車両２が駐車位置に下がるように車両２を自動駐車運転するので、駐車位置の前方の停車位置で停車させ、リヤゲート２１から荷物を積み下ろしても、運転者が車両２に乗り込むことなく車両２を駐車位置に自動駐車運転することができる。
【００２９】
尚、駐車位置の前方であって、車両２が後方に下がるだけで車両２が駐車位置に駐車可能となる停車位置に車両２を停車するに際して、車両制御装置４は停車位置判定部４１にて停車可能であるか否かを判定してもよい。判定結果は、例えば、運転席に設置されたモニタ１２に表示するようにしてもよい。
【００３０】
上述した実施形態において、車両制御装置４は、さらに指示条件判定部４３を備えてもよい。
指示条件判定部４３は、リヤゲート２１が開放された後にリヤゲート２１が閉鎖された場合に駐車運転制御部４２に駐車を指示可能とする。
このようにすれば、指示条件判定部４３は、リヤゲート２１が開放された後にリヤゲート２１が閉鎖された場合に駐車運転制御部４２に駐車を指示可能とするので、リヤゲート２１から荷物を積み下ろした後に駐車が指示可能となる。これにより、荷物の積み下ろしを忘れて駐車位置に自動駐車運転するのを防止することができる。
【００３１】
上述した実施形態において、車両制御装置４は、車両２が停車位置から駐車位置に自動駐車運転されるまでヘッドライト（前照灯）を点灯させ又はハザードランプ（非常警告灯）を点滅させてもよい。
このようにすれば、車両制御装置４は、車両２が停車位置から駐車位置に自動駐車運転されるまで、前照灯を点灯させ又は非常警告灯を点滅させるので、自動駐車運転を周りに知らしめることができる。
【００３２】
また、上述した実施形態において、車両制御装置４は、車両２の動力源５１及び車両２の制動装置５４の制御指標として車輪速センサ９の出力値を用いてもよい。
このようにすれば、車両制御装置４は、制御指標として車輪速センサ９の出力値を用いるので、地面の勾配に影響されずに安全な速度を維持することができる。
【００３３】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
例えば、運転席に自動駐車許可スイッチ１１を配置し、自動駐車許可スイッチ１１がオンである場合に限り、車両駐車モードを実行させるようにしてもよい。
また、運転席にモニタ１２を配置して車両後方域を表示させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１    自動運転システム
１１    自動駐車許可スイッチ
１２    モニタ
２    車両
２１    リヤゲート
３    障害物検出装置
３１    カメラ
３２    ソナー
４    車両制御装置
４１    停車位置判定部
４２    駐車運転制御部
４３    指示条件判定部
５１    動力源
５１１    エンジン
５２    動力伝達装置
５２１    トランスミッション
５３    操舵装置
５３１    ステアリングポンプ
５４    制動装置
５４１    フットブレーキ
５４２    パーキングブレーキ
６１    エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）
６２    トランスミッションコントロールユニット
６３    ステアリングコントロールユニット
６４    ブレーキコントロールユニット
７    リヤゲート開閉装置
７１    ドアロック
７２    電動リヤゲートアクチュエータ
８    受信装置
８１    リモコンキーコントローラ
８２    リモコンキー
９    車輪速センサ
【図１】
2018079793.tif 000003
【図２】
2018079793.tif 000004
【図３】
2018079793.tif 000005