(57)【要約】【課題】移動軌道設定においてカーブ通過時の位置の自由度が大きい移動体の軌道設定装置および方法を提供すること。【解決手段】軌道設定装置２００は、車両が走行する走行レーンを区画する白線形状を含むレーン情報を取得するレーン情報取得部２２０と、レーン情報に基づいて白線形状に含まれる円弧形状とその前あるいは後に存在する直線形状を抽出する部分形状抽出部２３０と、円弧形状と同一の円心を有するとともに、第１の部分軌道を設定する第１の軌道設定部２４０と、一方の端部が第１の部分軌道の端部において同じ傾きとなり、他方の端部がレーン内において直線形状と平行となるように、第１の部分軌道の端部に接続されるクロソイド曲線形状を有する第２の部分軌道を設定する第２の軌道設定部２５０とを備えている。【選択図】図１
2018079823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動するレーンを区画する白線形状を含むレーン情報を取得するレーン情報取得手段と、
前記レーン情報に基づいて、前記白線形状に含まれる円弧形状とその前あるいは後に存在する直線形状を抽出する部分形状抽出手段と、
前記円弧形状と同一の円心を有するとともに、前記円弧形状に対応する前記レーン内に存在する円弧形状からなる第１の部分軌道を設定する第１の部分軌道設定手段と、
一方の端部が前記第１の部分軌道の端部において同じ傾きとなり、他方の端部が前記レーン内において前記直線形状と平行となるように、前記第１の部分軌道の端部に接続されるクロソイド曲線形状を有する第２の部分軌道を設定する第２の部分軌道設定手段と、
を備えることを特徴とする移動体の軌道設定装置。
【請求項２】
前記第１の部分軌道設定手段は、利用者の指示に応じて、前記第１の部分軌道の半径および／または前記第２の部分軌道側の端部位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動体の軌道設定装置。
【請求項３】
前記第２の部分軌道設定手段は、利用者の指示に応じて、前記第２の部分軌道の前記他方の端部の位置を設定することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の軌道設定装置。
【請求項４】
前記レーンに沿って移動体が移動する際の前記レーン内の移動軌道について、利用者の指示に応じて利用者の好みを入力する操作手段をさらに備え、
前記第１の部分軌道設定手段は、前記操作手段による入力内容に応じて、前記第１の部分軌道の半径および／または前記第２の部分軌道側の端部位置を設定し、
前記第２の部分軌道設定手段は、前記操作手段による入力内容に応じて、前記第２の部分軌道の前記他方の端部の位置を設定することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の軌道設定装置。
【請求項５】
前記レーン情報取得手段は、移動体の移動方向前方を撮像するカメラを含んで構成され、
前記部分形状抽出手段は、前記カメラによって撮像された画像の中から前記円弧形状と前記直線形状を抽出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の移動体の軌道設定装置。
【請求項６】
前記第１および第２の部分軌道は、自車両を自動運転する際の走行軌道として用いられることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の移動体の軌道設定装置。
【請求項７】
移動体が移動するレーンの左右を区画する白線形状を含むレーン情報をレーン情報取得手段によって取得するステップと、
前記レーン情報に基づいて、前記白線形状に含まれる円弧形状とその前あるいは後に存在する直線形状を部分形状抽出手段によって抽出するステップと、
前記レーンの左右を区画する２つの前記円弧形状と同一の円心を有するとともに、これら２つの前記円弧形状の一方の半径よりも大きく他方の半径よりも小さい半径を有し、これら２つの前記円弧形状に挟まれる領域に存在する円弧形状からなる第１の部分軌道を第１の部分軌道設定手段によって設定するステップと、
一方の端部が前記第１の部分軌道の端部において同じ傾きとなり、他方の端部が前記直線形状と平行となるように、前記第１の部分軌道の端部に接続されるクロソイド曲線形状を有する第２の部分軌道を第２の部分軌道設定手段によって設定するステップと、
を有していることを特徴とする移動体の軌道設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転等を行う際の移動軌道を設定する移動体の軌道設定装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転を実現する各種の技術が開発中であり、走行レーンを逸脱しないように車両の走行軌道を設定するレーンキープ機能もその一つである。このレーンキープ機能に対応するものとして、従来から、レーン内の走行を維持しつつ、カーブ区間のカットを可能にした技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この技術では、走行レーンのカーブ部分の情報を受信した後、このカーブ部分に対応する軌跡をクロソイドセグメント、円弧セグメント、直線セグメントに当てはめ、さらにこれらの軌跡からカーブカットした全体軌跡を求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１３−５１３１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に開示された技術は、走行レーンの形状に合わせた走行軌跡に対してカーブカットした走行軌跡を得るためのものであるため、カーブを通過する際の位置の自由度が少ないという問題があった。例えば、路肩のある左側の走行レーンを走行中に左カーブに差し掛かる場合を考えると、短時間にカーブを抜ける場合にはカーブカットすることが望ましいが、道路の左端に歩行者や自転車がいるおそれがあるような道路を走行中の場合にはカーブカットせずに走行レーンの中央あるいは右寄りの位置を走行した方が望ましいこともある。このような場合には特許文献１に開示された技術では対処することはできない。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、移動軌道設定においてカーブ通過時の位置の自由度が大きい移動体の軌道設定装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の移動体の軌道設定装置は、移動体が移動するレーンを区画する白線形状を含むレーン情報を取得するレーン情報取得手段と、レーン情報に基づいて、白線形状に含まれる円弧形状とその前あるいは後に存在する直線形状を抽出する部分形状抽出手段と、円弧形状と同一の円心を有するとともに、第１の部分軌道を設定する第１の部分軌道設定手段と、一方の端部が第１の部分軌道の端部において同じ傾きとなり、他方の端部がレーン内において直線形状と平行となるように、第１の部分軌道の端部に接続されるクロソイド曲線形状を有する第２の部分軌道を設定する第２の部分軌道設定手段とを備えている。
【０００７】
また、本発明の移動体の軌道設定方法は、移動体が移動するレーンの左右を区画する白線形状を含むレーン情報をレーン情報取得手段によって取得するステップと、レーン情報に基づいて、白線形状に含まれる円弧形状とその前あるいは後に存在する直線形状を部分形状抽出手段によって抽出するステップと、レーンの左右を区画する２つの円弧形状と同一の円心を有するとともに、これら２つの円弧形状の一方の半径よりも大きく他方の半径よりも小さい半径を有し、これら２つの円弧形状に挟まれる領域に存在する円弧形状からなる第１の部分軌道を第１の部分軌道設定手段によって設定するステップと、一方の端部が第１の部分軌道の端部において同じ傾きとなり、他方の端部が直線形状と平行となるように、第１の部分軌道の端部に接続されるクロソイド曲線形状を有する第２の部分軌道を第２の部分軌道設定手段によって設定するステップとを有している。
【０００８】
カーブを有するレーンを移動する際の移動軌道を設定する際に、カーブに対応する第１の部分軌道の半径方向の位置をレーン内で自由に設定することができるため、移動体がカーブを通過する際の位置の自由度を大きくすることが可能となる。
【０００９】
また、上述した第１の部分軌道設定手段は、利用者の指示に応じて、第１の部分軌道の半径および／または第２の部分軌道側の端部位置を設定することが望ましい。あるいは、上述した第２の部分軌道設定手段は、利用者の指示に応じて、第２の部分軌道の他方の端部の位置を設定することが望ましい。あるいは、上述したレーンに沿って移動体が移動する際のレーン内の移動軌道について、利用者の指示に応じて利用者の好みを入力する操作手段をさらに備え、第１の部分軌道設定手段は、操作手段による入力内容に応じて、第１の部分軌道の半径および／または第２の部分軌道側の端部位置を設定し、第２の部分軌道設定手段は、操作手段による入力内容に応じて、第２の部分軌道の他方の端部の位置を設定することを特徴とすることが望ましい。これにより、移動体がカーブを移動する際の最内径側の移動軌道の位置や、直線状の移動軌道から離脱してカーブへの進入を開始する位置を、利用者の指示に応じて設定することができ、利用者の好みを反映した移動軌道の設定が可能となる。
【００１０】
また、上述したレーン情報取得手段は、移動体の移動方向前方を撮像するカメラを含んで構成され、部分形状抽出手段は、カメラによって撮像された画像の中から円弧形状と直線形状を抽出することが望ましい。これにより、レーン上に存在する実際のカーブ形状に対応した移動軌道の設定が可能となる。
【００１１】
また、上述した第１および第２の部分軌道は、自車両を自動運転する際の走行軌道として用いられることが望ましい。これにより、自車両を自動運転する際に、レーン上の実際のカーブ形状に対応した自由度の大きな軌道設定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態の車載システムの構成を示す図である。
【図２】軌道設定装置の構成を示す図である。
【図３】第１および第２の部分軌道を含む軌道の説明図である。
【図４】軌道設定装置によって軌道設定を行う動作手順を示す流れ図である。
【図５】クロソイド曲線の設定例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を適用した一実施形態の車載システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、一実施形態の車載システムの構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車載システムは、ナビゲーション装置１００、軌道設定装置２００、カメラ２１０、自動運転装置３００を備えている。
【００１５】
ナビゲーション装置１００は、格納している（あるいは、通信によって外部から取得した）地図情報を用いて、このナビゲーション装置１００が搭載された車両（自車両）の走行を案内するナビゲーション動作を行う。このナビゲーション動作には、利用者によって指定された目的地までの最適な走行経路を設定する経路探索動作が含まれている。設定された走行経路のデータは自動運転装置３００に入力される。
【００１６】
軌道設定装置２００は、カメラ２１０による撮像によって得られた自車両の進行方向前方の画像に基づいて、自車両が走行するレーン内の軌道を設定する。自動運転装置３００は、ナビゲーション装置１００から入力される走行経路に沿って、軌道設定装置２００によって設定された軌道上を走行する自車両の自動運転を行う。本実施形態では、レベル３あるいはレベル４の自動運転を想定している。また、自動運転を実現する技術的な手法については本発明の内容と直接関係がないため、具体的な説明は省略するが、現時点あるいは今後実現される各種の技術を用いた自動運転に本発明を適用することができる。
【００１７】
図２は、軌道設定装置２００の構成を示す図である。図２に示すように、軌道設定装置２００は、レーン情報取得部２２０、部分形状抽出部２３０、第１の部分軌道設定部２４０、第２の部分軌道設定部２５０、操作部２６０、軌道出力部２７０を備えている。
【００１８】
レーン情報取得部２２０は、自車両が走行する走行レーンを区画する白線形状を含むレーン情報を取得する。具体的には、レーン情報取得部２２０は、自車両の走行方向前方を撮像するカメラ２１０から出力される前方画像をレーン情報として取得する。自車両の前部中央であって路面からｈ（例えば５０ｃｍ）の高さの位置にカメラ２１０が設置されているものとすると、このカメラ位置から路面を見下ろした前方画像がカメラ２１０から出力される。レーン情報取得部２２０は、この前方画像をレーン情報として取得した後、この前方画像に対して視点変換処理を行うことにより、自車両前方の路面を上空から見下ろした平面画像に変換する。
【００１９】
部分形状抽出部２３０は、レーン情報取得部２２０によって取得したレーン情報に基づいて、具体的には、取得した前方画像に対して視点変換処理が行われた後の平面画像に基づいて、走行レーンを区画する白線形状に含まれる円弧形状とその前あるいは後に存在する直線形状を抽出する。例えば、最近の設計による道路についてカーブとその前後の道路形状に着目すると、カーブ部分が円弧形状を有し、その前後の少し離れた位置において直線形状となり、これら円弧形状と直線形状の間がクロソイド曲線形状となっている場合が多い。ここで、「クロソイド曲線」は、車両の速度を一定にした状態でハンドルを一定の角速度で回したときに描かれる車両の走行軌跡に対応している。
【００２０】
なお、自然の地形を利用した道路などでは、必ずしもクロソイド曲線部分が含まれているわけではない。また、本実施形態では、走行経路として設定された道路（走行レーン）の形状としてクロソイド曲線部分が含まれることは必ずしも必要ではない。
【００２１】
第１の部分軌道設定部２４０は、部分形状抽出部２３０によって抽出された円弧形状と同一の円心を有するとともに、円弧形状の第１の部分軌道を設定する。また、第２の部分軌道設定部２５０は、一方の端部が第１の部分軌道（円弧形状）の端部において同じ傾きとなり、他方の端部が走行レーン内において、部分形状抽出部２３０によって抽出された直線形状と平行となるように、第１の部分軌道の端部に接続されるクロソイド曲線形状を有する第２の部分軌道を設定する。
【００２２】
図３は、第１および第２の部分軌道を含む軌道の説明図である。図３において、Ｓは走行レーン、Ｗ１はこの走行レーンＳの左端を区画する白線を、Ｗ２はこの走行レーンＳの右端を区画する白線を、Ｒは自車両がこれから走行しようとしている軌道をそれぞれ示している。
【００２３】
一方の白線Ｗ１には、円弧形状部分Ｗ１３と、直線形状部分Ｗ１１と、これらを間をつなぐ部分Ｗ１２とが含まれる。また、他方の白線Ｗ２には、円弧形状部分Ｗ２３と、直線形状部分Ｗ２１と、これらを間をつなぐ部分Ｗ２２とが含まれる。
【００２４】
第１の部分軌道設定部２４０は、２つの円弧形状部分Ｗ１３、Ｗ２３と同一の円心Ｏを有するとともに、これら２つの円弧形状部分Ｗ１３、Ｗ２３に挟まれた領域に存在する円弧形状部分Ｒ３からなる第１の部分軌道を設定する。
【００２５】
また、第２の部分軌道設定部２５０は、一方の端部が第１の部分軌道としての円弧形状部分Ｒ３の端部においてこの円弧形状部分Ｒ３と同じ傾きとなり、他方の端部が走行レーン内において上述した直線形状部分Ｗ１１、Ｗ２１と平行となるように、円弧形状部分Ｒ３の端部に接続されるクロソイド曲線形状部分Ｒ２からなる第２の部分軌道を設定する。この第２の部分軌道の他方の端部には、直線形状部分Ｒ１からなる部分軌道が配置されている。
【００２６】
ところで、上述した円弧形状部分Ｒ３の端部位置Ｐ１（図３）は、円心Ｏからこの端部位置Ｐ１までの距離や、周方向の位置を変更することにより、設定可能な位置が無数に存在する。同様に、上述したクロソイド曲線形状部分Ｒ２の端部位置Ｐ２（図３）も、直線形状部分Ｒ１の道路幅方向の位置を変更することにより、設定可能な位置が無数に存在する。そこで、本実施形態では、操作部２６０を用いた利用者の指示に応じて、これらの位置を設定するようになっている。
【００２７】
例えば、走行レーンの中央位置を基準にしたときに、直線形状部分Ｒ１が外側（円心Ｏと反対側）に、円弧形状部分Ｒ３が内側（円心Ｏ側）にある場合を「アウト−イン」、反対に、直線形状部分Ｒ１が内側（円心Ｏ側）に、円弧形状部分Ｒ３が外側（円心Ｏと反対側）にある場合を「イン−アウト」と表現するものとする。利用者は、操作部２６０を操作することにより、「アウト−イン」と「イン−アウト」のいずれか一方を選択することができる。このような場合に、「アウト−イン」と「イン−アウト」のそれぞれに対応して、上述した端部位置Ｐ１、Ｐ２（図３）が一意に決まるようにしておけばよい。例えば、「アウト」に対応する端部位置Ｐ１、Ｐ２を道路幅方向に沿って内側から３／５の位置に、「イン」に対応する端部位置Ｐ１、Ｐ２を道路幅方向に沿って内側から２／５の位置に設定するとともに、端部位置Ｐ１を円弧形状部分Ｗ１３、Ｗ２３の開始位置からα（例えば１０°）ずれた位置に設定する。このように利用者の指示に応じた設定を行うことにより、走行時の利用者の好みを反映させることができる。
【００２８】
なお、上述した「アウト−イン」と「イン−アウト」は分かりやすい例を示したものであって、それ以外に「アウト−アウト」や「イン−イン」を選択肢に加えたり、「アウト−イン」においてさらに複数種類に再分類したりしてもよい。あるいは、「アウト−イン」の場合を「コーナーを攻める」という名称に置き換えるなどして選択肢の内容が利用者に理解しやすいようにした上で、利用者に選択させるようにしてもよい。
【００２９】
軌道出力部２７０は、図３に示す直線形状部分Ｒ１、クロソイド曲線形状部分Ｒ２（第２の部分軌道）、円弧形状部分Ｒ３（第１の部分軌道）を、自車両が走行する軌道として、自動運転装置３００に向けて出力する。
【００３０】
上述したレーン情報取得部２２０がレーン情報取得手段に、部分形状抽出部２３０が部分形状抽出手段に、第１の部分軌道設定部２４０が第１の部分軌道設定手段に、第２の部分軌道設定部２５０が第２の部分軌道設定手段に、操作部２６０が操作手段にそれぞれ対応する。
【００３１】
本実施形態の車載システムおよび軌道設定装置２００はこのような構成を有しており、次に、軌道設定の詳細動作について説明する。
【００３２】
図４は、軌道設定装置２００によって軌道設定を行う動作手順を示す流れ図である。カメラ２１０によって自車両の走行方向前方が撮像されて前方画像が出力されると、レーン情報取得部２２０は、この前方画像をレーン情報として取得し（ステップ１００）、平面画像に変換する（ステップ１０２）。
【００３３】
次に、部分形状抽出部２３０は、変換後の平面画像に含まれる白線Ｗ１、Ｗ２（図３）を抽出した後（ステップ１０４）、これら白線Ｗ１、Ｗ２のそれぞれについて、例えば最小二乗法を用いて、直線とみなせる範囲を特定することにより、直線形状部分Ｗ１１、Ｗ２１を抽出する（ステップ１０６）。また、部分形状抽出部２３０は、抽出済みの直線形状部分Ｗ１１、Ｗ２１を除いた白線Ｗ１、Ｗ２のそれぞれについて、例えば最小二乗法を用いて、円弧とみなせる範囲を特定することにより、円弧形状部分Ｗ１３、Ｗ２３を抽出する（ステップ１０８）。
【００３４】
次に、第１の部分軌道設定部２４０は、操作部２６０を用いた利用者の指示に応じて、円弧形状部分Ｒ３（図３）からなる第１の部分軌道を設定する（ステップ１１０）。また、第２の部分軌道設定部２５０は、第１の部分軌道の一方端に接続されるクロソイド形状部分Ｒ２（図３）からなる第２の部分軌道を設定する（ステップ１１２）。その後、軌道出力部２７０は、直線形状部分Ｒ１、クロソイド曲線形状部分Ｒ２、円弧形状部分Ｒ３からなる軌道を自動運転装置３００に向けて出力する（ステップ１１４）。
【００３５】
このようにして、カメラ２１０によって撮像された前方画像を用いた一連の軌道設定動作が終了する。この軌道設定動作は、前方画像が撮像される毎、あるいは、所定の時間間隔で繰り返される。
【００３６】
次に、ステップ１１２において第２の部分軌道設定部２５０によって行われるクロソイド形状部分Ｒ２の算出動作について説明する。
【００３７】
クロソイド曲線の始点（図３ではＰ２）を座標原点とし、ｘ軸をこの座標原点におけるクロソイド曲線の接線方向にとると、無次元化された座標（ｘ，ｙ）は、以下の（Ｋ−１）式で表される。
【００３８】
【数１】
2018079823.tif 000003
以下に示す（Ｋ−２）式は、クロソイド曲線の長さＬ1が（Ｋ−１）式に含まれるパラメータｌ（エル）と同値であることを示している。
【００３９】
【数２】
2018079823.tif 000004
スケールファクタ（クロソイドパラメータ）をＡとすると、以下の（Ｋ−３）式に示すように、このＡによってクロソイド曲線の実際の長さＬA（ルベグ速度）が与えられる。
【００４０】
【数３】
2018079823.tif 000005
また、パラメータｌ（エル）で表されたクロソイド曲線上の位置（クロソイド曲線の終点、図３ではＰ１）における曲率半径中心（円心Ｏ）の座標（ｘ0、ｙ0）は、以下の（Ｋ−４）式のようになる。
【００４１】
【数４】
2018079823.tif 000006
ところで、クロソイド曲線の終点において、ステップ１１０で設定した円弧形状部分Ｒ３（図３）の端部Ｐ１と同じ座標、傾き、曲率半径となるように、クロソイド曲線部分Ｒ２と円弧形状部分Ｒ３が接続されるので、円弧形状部分Ｒ３（図３）の端部Ｐ１の座標はクロソイド曲線の終点の座標（ｘl、ｙl）と一致し、円心Ｏの座標はクロソイド曲線の終点の曲率半径中心の座標（ｘ0、ｙ0）と一致する。したがって、（Ｋ−４）式を用いることにより、ｘlとｙlの比（ｙl／ｘl）を計算で求めることが可能となる。
【００４２】
但し、比（ｙl／ｘl）が決まっても、実際の軌道は、スケールファクＡによって無数に存在することになる。例えば、図５において、２つのクロソイド曲線Ｃ１、Ｃ２は同じ比（ｙl／ｘl）を有するが、それぞれの始点Ｋ１、Ｋ２は異なっている。しかし、本実施形態では、第２の部分軌道設定部２５０は、操作部２６０を用いた利用者の指示に応じて直線形状部分Ｒ１の道路幅方向の位置を設定することにより、クロソイド曲線の始点位置を決定することができる。
【００４３】
なお、上述した説明では、（Ｋ−４）式を用いて比（ｙl／ｘl）を計算する場合について説明したが、例えば、スケールファクタＡ＝１としたときの複数のθ（＝ｌ（エル））の値についてｘ0、ｙ0、ＲA、ｍlなどや（ｙl／ｘl）の値をあらかじめ計算した結果をテーブルの形式で格納しておいて、このテーブルを用いることにより、ステップ１１０において設定した円弧形状部分Ｒ３に対応する比（ｙl／ｘl）を特定するようにしてもよい。
【００４４】
このように、本実施形態の軌道設定装置２００では、カーブを有する走行レーンを走行するときの移動軌道を設定する際に、カーブに対応する第１の部分軌道の半径方向の位置を走行レーン内で自由に設定することができるため、自車両がカーブを通過する際の位置の自由度を大きくすることが可能となる。
【００４５】
また、利用者の指示に応じて第１の部分軌道の半径や第２の部分軌道側の端部位置などを設定することにより、自車両がカーブを走行する際の最内径側の軌道の位置や、直線状の軌道から離脱してカーブへの進入を開始する位置を、利用者の指示に応じて設定することができ、利用者の好みを反映した軌道の設定が可能となる。
【００４６】
また、カメラによる撮像で得られた前方画像に基づいて、走行レーンを区画する白線に含まれる円弧形状や直線形状を抽出することにより、走行レーン上に存在する実際のカーブ形状に対応した軌道の設定が可能となる。
【００４７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。上述した実施形態では、利用者の指示に応じて、円弧形状部分Ｒ３の端部位置Ｐ１やクロソイド曲線形状部分Ｒ２の端部位置Ｐ２を設定するようにしたが、軌道設定装置２００が一定の設定基準に従って自動的に設定するようにしてもよい。例えば、自車両の速度が基準速度よりも遅い場合には走行レーンの中央よりに軌道を設定し、速い場合には「アウト−イン」の軌道を設定したり、歩道の有無や都市部か否か等に応じて（これらの判断は、カメラ２１０による撮像によって得られる前方画像やナビゲーション装置１００から取得する情報等に基づいて行うことができる）、路肩から遠ざかるように円弧形状部分や直線形状部分を含む軌道を設定したりする場合などが考えられる。
【００４８】
また、上述した実施形態では、自車両が走行する軌道に沿ってカーブに進入する場合を想定したが、カーブから脱出する場合についても同様に考えることができる。この場合には、直線形状部分と円弧形状部分の順番が反対になるだけであり、円弧形状の終点側にクロソイド形状部分を配置すればよい。
【００４９】
また、上述した実施形態では、車両に搭載される場合について説明したが、車道あるいは歩道を走行する電動車イス等において軌道を設定する場合など、車両以外の移動体の軌道を設定する場合について本発明を適用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
上述したように、本発明によれば、カーブを有するレーンを移動する際の移動軌道を設定する際に、カーブに対応する第１の部分軌道の半径方向の位置をレーン内で自由に設定することができるため、移動体がカーブを通過する際の位置の自由度を大きくすることが可能となる。
【符号の説明】
【００５１】
１００  ナビゲーション装置
２００  軌道設定装置
２１０  カメラ
２２０  レーン情報取得部
２３０  部分形状抽出部
２４０  第１の部分軌道設定部
２５０  第２の部分軌道設定部
２６０  操作部
２７０  軌道出力部
３００  自動運転装置
【図１】
2018079823.tif 000007
【図２】
2018079823.tif 000008
【図３】
2018079823.tif 000009
【図４】
2018079823.tif 000010
【図５】
2018079823.tif 000011