(57)【要約】【課題】自律走行車に他の交通エンティティ（例えば、他の自律走行車、非自律走行車、通行人、サイクリスト等）とビジュアルコミュニケーションを行う能力を提供するシステムを開示する。【解決手段】このような能力を提供するために、当該システムは自律走行車が照明機構で通信することを可能にする。例えば、照明機構は車両に必要な任意の必須照明システム（例えば、制動灯、前照灯、方向指示灯等）以外に提供される１つ又は複数の専用ランプを含んでもよい。従って、自律走行車は交通エンティティと通信して追加示唆、例えば、意図された運転操作を提供し、他の自律走行車と双方向通信を行う機構を提供する。【選択図】図７
2018079916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１自律走行車に自律走行制御を提供するコンピュータ実装方法であって、
前記第１自律走行車が第２車両を感知することに応答して、前記第１自律走行車の初期運転操作を決定するステップと、
前記第１自律走行車により提供される、前記初期運転操作を示す第１ビジュアルコミュニケーション信号を送信するステップと、
前記第１ビジュアルコミュニケーション信号に応答し、前記第２車両により提供される第２ビジュアルコミュニケーション信号を検出するステップと、
前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプを識別するステップと、
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて、前記第１自律走行車の後続の運転操作を決定するステップと、を含む
ことを特徴とするコンピュータ実装方法。
【請求項２】
前記第１ビジュアルコミュニケーション信号及び前記第２ビジュアルコミュニケーション信号はそれぞれ前記第１自律走行車及び前記第２車両の照明機構により提供される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプは前記第２車両の運転操作であり、前記第２車両は第２自律走行車である
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第１自律走行車の前記後続の運転操作を決定するステップには、前記初期運転操作を変更するステップを含む
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプは前記第１ビジュアルコミュニケーション信号への応答である
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１自律走行車の前記後続の運転操作を決定するステップには、前記第１自律走行車の前記初期運転操作を維持するステップを含む
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記第２ビジュアルコミュニケーション信号が応答と識別されたことに応じて、前記第１自律走行車により提供される第３ビジュアルコミュニケーション信号を送信するステップをさらに含み、
前記第３ビジュアルコミュニケーション信号は、前記後続の運転操作が前記初期運転操作に合致することが確認されたことを示す
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記第３ビジュアルコミュニケーション信号は、前記第２車両に運転制御を提供する決定システムを更新し、前記第２車両は第２自律走行車である
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記第１自律走行車の前記後続の運転操作を決定するステップには、前記自律走行制御を提供するための決定システムに用いられる確率を更新するステップを含み、
前記確率の更新は識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて行われる
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
命令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、
前記命令が、第１自律走行車に接続されるプロセッサにより実行される時に前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
前記第１自律走行車が第２車両を感知することに応答して、前記第１自律走行車の初期運転操作を決定するステップと、
前記第１自律走行車により提供される、前記初期運転操作を示す第１ビジュアルコミュニケーション信号を送信するステップと、
前記第１ビジュアルコミュニケーション信号に応答し、前記第２車両により提供される第２ビジュアルコミュニケーション信号を検出するステップと、
前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプを識別するステップと、
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて、前記第１自律走行車の後続の運転操作を決定するステップと、を含む
ことを特徴とする非一時的機械可読媒体。
【請求項１１】
前記第１通信信号及び前記第２ビジュアルコミュニケーション信号はそれぞれ前記第１自律走行車及び前記第２車両の照明機構により提供される
ことを特徴とする請求項１０に記載の媒体。
【請求項１２】
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプは前記第２車両の運転操作であり、前記第２車両は第２自律走行車である
ことを特徴とする請求項１０に記載の媒体。
【請求項１３】
前記第１自律走行車の前記後続の運転操作を決定するステップには、前記初期運転操作を変更するステップを含む
ことを特徴とする請求項１２に記載の媒体。
【請求項１４】
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプは前記第１ビジュアルコミュニケーション信号への応答である
ことを特徴とする請求項１０に記載の媒体。
【請求項１５】
前記第１自律走行車の前記後続の運転操作を決定するステップには、前記第１自律走行車の前記初期運転操作を維持するステップを含む
ことを特徴とする請求項１４に記載の媒体。
【請求項１６】
前記第２ビジュアルコミュニケーション信号が応答と識別されたことに応じて、前記第１自律走行車により提供される第３ビジュアルコミュニケーション信号を送信するステップをさらに含み、
前記第３ビジュアルコミュニケーション信号は、前記後続の運転操作が前記初期運転操作に合致することが確認されたことを示す
ことを特徴とする請求項１４に記載の媒体。
【請求項１７】
プロセッサと、
前記プロセッサに連結されて命令を記憶するメモリと、を備え、
前記命令が、前記プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
前記第１自律走行車が第２車両を感知することに応答して、前記第１自律走行車の初期運転操作を決定するステップと、
前記第１自律走行車により提供される、前記初期運転操作を示す第１ビジュアルコミュニケーション信号を送信するステップと、
前記第１ビジュアルコミュニケーション信号に応答し、前記第２車両により提供される第２ビジュアルコミュニケーション信号を検出するステップと、
前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプを識別するステップと、
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて、前記第１自律走行車の後続の運転操作を決定するステップと、を含む
ことを特徴とする自律走行制御システム。
【請求項１８】
前記第１通信信号及び前記第２ビジュアルコミュニケーション信号はそれぞれ前記第１自律走行車及び前記第２車両の照明機構により提供される
ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプは前記第２車両の運転操作であり、前記第２車両は第２自律走行車である
ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記第１自律走行車の前記後続の運転操作を決定するステップには、前記初期運転操作を変更するステップを含む
ことを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の実施形態は大体自律走行車の操作に関する。より具体的には、本開示の実施形態は自律走行車用のビジュアルコミュニケーションシステムを提供することに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律モード（例えば、自律運転）で走行している車両は、運転者を特定の運転に関連する責任から解放することができる。自律モードで走行している場合、車両は車載センサで様々な場所にナビゲートすることができ、それにより車両がヒューマンコンピュータインタラクションの最も少ない場合又はいくつかの乗客がない場合で運行することを可能にさせる。
【０００３】
ルート計画及び制御は自律走行の重要な操作である。自律モードで走行する車両は他の自律走行車に遭遇する可能性がある。従って、各自律走行車は別の自律走行車により実行される潜在的な運転操作に基づいて計画と制御を行うことを必要とされる場合がある。例えば、人間の運転者（例えば、運転者、サイクリスト、通行人等）は各種の社会的相互作用（例えば、てまね、クラクション等）によって通信することができる。しかしながら、自律走行車の場合で、運転者は運転関連の責任の受動参加者であってもよく、従って、車両走行期間に活発ではない。また、社会的相互作用が標準化されていないため、他の運転者の社会的相互作用を解釈しようとする自律走行車は問題に遭遇するおそれがある。従って、自律走行車に使用可能な信頼できる通信システムを必要とする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の一態様によれば、第１自律走行車に自律走行制御を提供するコンピュータ実装方法を提供し、この方法は、
前記第１自律走行車が第２車両を感知することに応答して、前記第１自律走行車の初期運転操作を決定するステップと、
前記第１自律走行車により提供される、前記初期運転操作を示す第１ビジュアルコミュニケーション信号を送信するステップと、
前記第１ビジュアルコミュニケーション信号に応答し、前記第２車両により提供される第２ビジュアルコミュニケーション信号を検出するステップと、
前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプを識別するステップと、
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて、前記第１自律走行車の後続の運転操作を決定するステップと、を含む。
【０００５】
本発明の別の一態様によれば、命令が記憶された非一時的な機械可読媒体を提供し、
前記命令が、第１自律走行車に接続されるプロセッサにより実行される時に前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
前記第１自律走行車が第２車両を感知することに応答して、前記第１自律走行車の初期運転操作を決定するステップと、
前記第１自律走行車により提供される、前記初期運転操作を示す第１ビジュアルコミュニケーション信号を送信するステップと、
前記第１ビジュアルコミュニケーション信号に応答し、前記第２車両により提供される第２ビジュアルコミュニケーション信号を検出するステップと、
前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプを識別するステップと、
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて、前記第１自律走行車の後続の運転操作を決定するステップと、を含む。
【０００６】
本発明の別の一態様によれば、自律走行制御システムを提供し、このシステムは、プロセッサと、前記プロセッサに連結されて命令を記憶するメモリと、を備え、
前記命令が、前記プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
前記第１自律走行車が第２車両を感知することに応答して、前記第１自律走行車の初期運転操作を決定するステップと、
前記第１自律走行車により提供される、前記初期運転操作を示す第１ビジュアルコミュニケーション信号を送信するステップと、
前記第１ビジュアルコミュニケーション信号に応答し、前記第２車両により提供される第２ビジュアルコミュニケーション信号を検出するステップと、
前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプを識別するステップと、
識別された前記第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて、前記第１自律走行車の後続の運転操作を決定するステップと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本開示の一実施形態に係る自律走行車ネットワークの構成を示すブロック図である。
【図２】本開示の一実施形態に係るセンサ及び制御システムの実例を示すブロック図である。
【図３】本開示の一実施形態に係る自律走行車用の感知及び計画システムの実例を示すブロック図である。
【図４】本開示の実施形態に係る他の交通エンティティに単方向ビジュアルコミュニケーション信号を提供する自律走行車の例示的な図である。
【図５】本開示の実施形態に係る双方向ビジュアルコミュニケーション信号を提供する自律走行車の例示的な図である。
【図６】本開示の実施形態に係る自律走行車間にビジュアルコミュニケーションを提供する例示的なフローチャートである。
【図７】本開示の実施形態に係る自律走行車がビジュアルコミュニケーション信号を提供する方法の例示的なフローチャートである。
【図８】図８は本開示の１つ又は複数の実施形態と組み合わせて使用されてもよい例示的なコンピューティングシステムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、説明の詳細を参照しながら、本発明の様々な実施形態及び方法を説明し、図面は、前記様々な実施形態を示す。以下の説明及び図面は、本出願を説明するためのものであり、本出願を限定するものではない。本出願の様々な実施形態を完全に把握するために、多数の特定の詳細を説明する。なお、いくつかの例では、本発明の実施形態に対する簡単な説明を提供するために、周知又は従来技術の詳細について説明していない。
【０００９】
本明細書では「一つの実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態について組み合わせて説明された特定特徴、構造又は特性が、本出願の少なくとも一つの実施形態に含まれてもよい。語句「実施形態」は、本明細書全体において同一実施形態を指すとは限らない。
【００１０】
いくつかの実施形態によれば、自律走行車に他の交通エンティティ（例えば、他の自律走行車、非自律走行車、通行人、サイクリスト等）とビジュアルコミュニケーションを行う能力を提供するシステム（及び方法）を説明する。一実施形態では、当該システムは自律走行車が照明機構で通信することを可能にする。一実施形態では、照明機構は車両に必要な任意の必須照明システム（mandated lighting system）（例えば、制動灯、前照灯、方向指示灯等）以外に提供される１つ又は複数の専用ランプを含んでもよい。従って、ビジュアルコミュニケーションは通知システム及び他の自律走行車との双方向通信として用いられる。
【００１１】
従って、一態様では、当該システムは単方向通知機構として用いられてもよい。例えば、ビジュアルコミュニケーション信号は運転エンティティに意図された運転操作を通知することができる。例えば、ビジュアルコミュニケーション信号は自律走行車に突然動作、例えば、必須照明システム（例えば、制動灯、方向指示灯等）が別途に提供しない可能性のある急カーブ又は攻撃的制動を実行してもよいことを指示することができる。言い換えれば、このような例では、ビジュアルコミュニケーション信号は必須照明システムを補充し且つ追加情報（例えば、動作の突発性又は重大度についての指示）を提供することができる。
【００１２】
他の例では、ビジュアルコミュニケーション信号は自律走行車に停止位置から移動（例えば、加速）してもよい指示を提供することができる。従って、他の車両、サイクリスト又は通行人はこのような操作を予想することができ、それにより現在必須照明システムを用いても取得できない追加通信を提供する。
【００１３】
他の態様では、ビジュアルコミュニケーションは双方向通知機構の一部であってもよい。例えば、第１自律走行車は他の自律走行車に意図された運転操作を通知する第１ビジュアルコミュニケーション信号を提供することができる。従って、第２自律走行車は第１ビジュアルコミュニケーション信号に応答して第２ビジュアルコミュニケーション信号を提供することができる。例えば、第２ビジュアルコミュニケーション信号は第２自律走行車の意図された運転操作を指示することができる。従って、必要に応じて、第１自律走行車及び第２自律走行車はそれぞれの操作を反応的に（reactively）変更することができる。
【００１４】
さらに他の態様では、ビジュアルコミュニケーション信号は自律走行車間の双方向通信プロトコルの一部であってもよい。例えば、ビジュアルコミュニケーション信号はクエリ、応答、確認等を含むプロトコルの一部であってもよい。例えば、第１自律走行車からの第１（又は初期）ビジュアルコミュニケーション信号はクエリとして用いられてもよく、第２自律走行車からの第２ビジュアルコミュニケーション信号は応答として用いられてもよい。例えば、応答は第２自律走行車が既に第１ビジュアルコミュニケーション信号を受信したこと及び／又は実際にビジュアルコミュニケーションプロトコルを介して通信できることを指示する。従って、自律走行車は当該応答に応答して反応的に走行することができる。
【００１５】
図１は本発明に係る一実施形態に係る自律走行車のネットワーク配置を示すブロック図である。図１を参照して、ネットワーク配置１００はネットワーク１０２によって１つ以上のサーバ１０３〜１０４に通信可能に接続することができる自律走行車１０１を含む。１つの自律走行車を示すが、ネットワーク１０２によって複数の自律走行車は互いに接続され、及び／又はサーバ１０３〜１０４に接続されることができる。ネットワーク１０２は、任意のタイプのネットワーク、例えば有線又は無線のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、例えばインターネット、セルラーネットワーク、衛星ネットワークの広域ネットワーク（ＷＡＮ）又はその組み合わせであってもよい。サーバ１０３〜１０４は任意のタイプのサーバ又はサーバクラスタ、例えばＷｅｂサーバ又はクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ又はその組み合わせであってもよい。サーバ１０３〜１０４は、データ分析サーバ、内容サーバ、交通情報サーバ、地図（マップ）及び興味のあるポイント（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバ等であってもよい。
【００１６】
自律走行車とは、自律モードになるように配置できる車両を指し、前記自律モードで車両が運転者からの制御入力が非常に少ない又はない場合にもナビゲーションして環境を通過する。このような自律走行車は、センサーシステムを含んでもよく、前記センサーシステムは車両走行環境に関連する情報を検出するように配置される１つ以上のセンサーを有する。前記車両及びその関連するコントローラは検出した情報を使用してナビゲーションし環境を通過する。自律走行車１０１は、手動モード、完全自律モード又は部分自律モードで運行することができる。
【００１７】
一実施形態において、自律走行車１０１は、感知及び計画システム１１０と、車両制御システム１１１と、無線通信システム１１２と、ユーザインターフェースシステム１１３と、センサーシステム１１４とを含むが、これらに制限されない。自律走行車１０１は、通常の車両に含まれるある一般的な構成要素（部材）、例えばエンジン、車輪、ハンドル、変速器等をさらに含んでもよく、前記構成要素は、車両制御システム１１１及び／又は感知及び計画システム１１０により多種の通信信号及び／又は命令（例えば加速度信号又は命令、減速信号又は命令、ステアリング信号又は命令、ブレーキ信号又は命令等）によって制御されることができる。
【００１８】
構成要素１１０〜１１４は、インターコネクト、バス、ネットワーク又はそれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続することができる。例えば、構成要素１１０〜１１４は、コントローラローカルエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続することができる。ＣＡＮバスは、マイクロコントローラ及び装置がホストコンピューターのない状況での応用において互いに通信することを可能にするような車両バス標準として設計される。それはメッセージに基づくプロトコルであり、最初に自動車内における複数の電線のために設計されたが、数多くのその他の環境（状況）にも用いられる。
【００１９】
図２は本開示の一実施形態に係るセンサ及び制御システムの実例を示すブロック図である。一実施形態において、センサーシステム１１４は、１つ以上のカメラ２１１と、全地球測位システム（ＧＰＳ）システムユニット２１２と、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３と、レーダーユニット２１４と、ＬＩＤＡＲ（光検出及び測距）ユニット２１５とを含むが、これらに限定されない。ＧＰＳユニット２１２は、送受信機を含んでもよく、前記送受信機は、自律走行車の位置に関する情報を提供するように操作されることができる。ＩＭＵ２１３は、慣性加速度に基づいて自律走行車の位置及び方向変化を感知することができる。レーダーユニット２１４は、無線信号を利用して自律走行車のローカル環境内の対象を感知するシステムを示すことができる。いくつかの実施形態において、対象を感知する以外、レーダーユニット２１４は、さらに対象の速度及び／又は走行方向を感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５はレーザを使用して自律走行車の所在する環境における対象を感知することができる。その他のシステム構成要素以外、ＬＩＤＡＲユニット２１５は１つ以上のレーザ光源、レーザースキャナ及び１つ以上の検出器をさらに含んでもよい。カメラ２１１は、自律走行車の周辺環境の画像をキャプチャするための１つ以上の装置を含んでもよい。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば回転及び／又は傾斜のプラットフォームに取り付けられる、機械的に移動可能なものであってもよい。一実施形態において、１つ以上のカメラ２１１は本明細書に記載のビジュアルコミュニケーションを検出することができる。
【００２０】
センサシステム１１４は、その他のセンサ、例えば照明センサ（例えば、本明細書に記載のビジュアルコミュニケーションを検出することに用いられる）、ソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロットルセンサ、ブレーキセンサ、及びオーディオセンサ（例えばマイクロフォン）をさらに含んでもよい。オーディオセンサは、自律走行車周辺の環境から音をキャプチャするように配置されてもよい。ステアリングセンサは、ハンドル、車両の車輪又はその組み合わせのステアリング角を感知するように配置されてもよい。スロットルセンサ及びブレーキセンサは、それぞれ車両のスロットル位置及びブレーキ位置を感知する。いくつかの場合、スロットルセンサ及びブレーキセンサは、集積型スロットル／ブレーキセンサに一体化されてもよい。
【００２１】
一実施形態において、車両制御システム１１１は、ステアリングユニット２０１と、スロットルユニット２０２（加速ユニットとも呼ばれる）と、ブレーキユニット２０３とを含むが、これらに限定されない。ステアリングユニット２０１は、車両の方向又は走行方向を調整することに用いられる。スロットルユニット２０２は、モーター又はエンジンの速度を制御して、続いて車両の速度及び加速度を制御することに用いられる。ブレーキユニット２０３は、摩擦を提供することによって車両の車輪又はタイヤをスローダウンして車両を減速させることに用いられる。従って、運転操縦は、自律走行車１０１が、ステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２、ブレーキユニット２０３のうちの一つ又はこれたの組み合わせによって実行する任意の運転動作を含んでもよい。
【００２２】
信号ユニット２０４はビジュアルコミュニケーション信号を提供することができる。一実施形態では、ビジュアルコミュニケーション信号は照明機構により提供されてもよい。従って、信号ユニット２０４は他の自律走行車、運転者、サイクリスト、通行人等を含む他の交通エンティティに視覚形態の通知を提供するための任意の適切なランプ（例えば、ＬＥＤランプ）を制御することができる。ビジュアルコミュニケーション信号は任意の適切な形態、例えば、特定のパターン、ゲートパルス、周波数、色、強度、方向等であってもよい。また、ビジュアルコミュニケーションは人間エンティティ（例えば、人間の運転者、サイクリスト、通行人等）に通知することに用いられる実施形態では、ビジュアルコミュニケーションの形態は人間が感知可能である。ビジュアルコミュニケーションは自律走行車間の通信（例えば、双方向通信プロトコル）のみに用いられる実施形態では、ビジュアルコミュニケーションは必ずしも人間が感知可能なものではない。例えば、照明機構は人間に感知不能であるが、他の自律走行車により区別できるゲートパルス周波数を用いてもよい。一実施形態では、照明（又は信号）機構は車両に必要な任意の必須照明システム（例えば、制動灯、前照灯、方向指示灯等）と分離されてもよい。例えば、照明機構を形成する１つ又は複数のランプは車両の任意の適切な位置（例えば、前部、ルーフ、後部、シャーシ等）に位置してもよい。別の実施形態では、照明機構は必須照明システムの一部であってもよく、それと協働してもよい。例えば、照明機構は車両の前照灯ユニットの一部として提供されてもよい。例えば、照明機構は前照灯（例えば、ヘッドランプ）、又は独立したランプを用いてもよい。照明機構は前照灯を用いる場合で、ヘッドランプの強度、色又は他の特性を強化してビジュアルコミュニケーション機構として用いてもよい。なお、図２に示される部材はハードウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせにより達成できる。
【００２３】
図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自律走行車１０１と、例えば装置、センサ、その他の車両等の外部システムとの間に通信することを可能にする。例えば、無線通信システム１１２は、１つ以上の装置に直接又は通信ネットワークを介して無線通信し、例えばネットワーク１０２によってサーバ１０３〜１０４に通信することができる。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）（例えばＷｉＦｉ）を使用して他の構成要素やシステムに通信することができる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥース等を使用して装置（例えば、乗客の移動装置、表示装置、車両１０１内のスピーカー）に直接通信できる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内で実行される周辺装置（例えばキーボード、タッチスクリーンディスプレイ装置、マイクロフォン、及びスピーカー等を含む）の一部であってもよい。
【００２４】
自律走行車１０１の一部又は全ての機能は、特に自律運転モードで操作する場合、感知及び計画システム１１０により制御されたり管理されたりすることができる。決定システム１１０は、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、記憶装置）、及びソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画及び経路プログラム）を含み、センサシステム１１４、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信された情報を処理し、出発地から目的地までの経路やルートを計画し、そして計画及び制御情報に基づいて車両１０１を運転させる。あるいは、感知及び計画システム１１０と車両制御システム１１１とは一体化されてもよい。
【００２５】
自律走行車１０１がルートに沿って移動する時に、感知及び計画システム１１０は、さらに交通情報システムやサーバ（ＴＩＳ）から交通情報をリアルタイムに取得することができる。注意すべきなのは、サーバ１０３〜１０４は、第三者エンティティにより動作されることができる。あるいは、サーバ１０３〜１０４の機能は、感知及び計画システム１１０と一体化されてもよい。リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報、位置情報、及びセンサシステム１１４が検出又は感知したリアルタイムなローカル環境データ（例えば、障害物、対象、付近車両）に基づいて、感知及び計画システム１１０は、安全で効果的に指定した目的地に到達するように、最適なルートを計画し、かつ計画したルートにより例えば車両制御システム１１１を介して車両１０１を運転することができる。
【００２６】
図３は本発明の一実施形態に係る自律走行車と共に使用される例示的な感知及び計画システム示すブロック図である。システム３００は図１の自律走行車１０１の一部として実施されてもよく、感知及び計画システム１１０、車両制御システム１１１及びセンサシステム１１４を含むが、これらに制限されない。感知及び計画システム１１０は、位置決めモジュール３０１、感知モジュール３０２、決定モジュール３０３、計画モジュール３０４、制御モジュール３０５及びビジュアルコミュニケーションモジュール３０６を含が、これらに制限されない。
【００２７】
モジュール３０１〜３０６における一部又は全部は、ソフトウェア、ハードウェア又はその組み合わせで実現されてもよい。例えば、これらのモジュールは、永続的記憶装置３５２に取り付けられ、メモリ３５１にロードされ、かつ１つ以上のプロセッサ（図示せず）により実行されてもよい。注意すべきなのは、これらのモジュールにおける一部又は全部は、図２の車両制御システム１１１の一部又は全部のモジュールに通信可能に接続されてもよく、一体化されてもよい。モジュール３０１〜３０６における一部は、一緒に集積モジュールとして一体化されてもよい。
【００２８】
位置決めモジュール３０１（地図及びルーティングモジュールとも言われる）は、ユーザの旅程又はルートに関連する任意のデータを管理する。ユーザは、例えばユーザインターフェースを介してログインするとともに旅程の出発位置及び目的位置を指定してもい。位置決めモジュール３０１は、旅程に関連するデータを取得するように、自律走行車（システム）３００のその他の構成要素（例えば地図及びルート情報３１１）と通信する。例えば、位置決めモジュール３０１は、位置サーバと、地図及びＰＯＩ（ＭＰＯＩ）サーバから位置及びルート情報を取得することができる。位置サーバは、位置サービスを提供し、かつＭＰＯＩサーバは、地図及びルート情報３１１の一部としてキャッシュされてもよい地図サービスと特定な位置のＰＯＩとを提供する。システム３００がルートに沿って移動する時に、位置決めモジュール３０１は、さらに交通情報システムやサーバからリアルタイム交通情報を取得することができる。
【００２９】
センサシステム１１４により提供されたセンサデータ、及び位置決めモジュール３０１により得られた位置決め情報に基づいて、感知モジュール３０２は周辺環境に対する感知を決定する。感知情報は、普通の運転者が自分で運転している車両周辺から感知したもの（状況）を示すことができる。感知情報は、例えば対象形式で現される車線配置（例えば、ストレート又はカーブ）、トラフィック信号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道又はその他の交通関連標識（例えば、停止標識、譲り標識）などを含んでもよい。
【００３０】
感知モジュール３０２は、コンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含んでもよく、自律走行車環境における対象及び／又は特徴を認識するように、１つ以上のカメラによりキャプチャされた画像を処理及び分析することに用いられる。前記対象は交通信号、車道の境界線、他の車両、歩行者及び／又は障害物等を含んでもよい。コンピュータビジョンシステムは、対象認識アルゴリズム、ビデオトラッキング及びその他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境をマッピングし、対象を追跡し、かつ対象の速度を推定することなどができる。感知モジュール３０２は、その他のセンサ（例えばレーダー及び／又はＬＩＤＡＲ）により提供されたその他のセンサデータに基づいて対象を検出することもできる。また、感知モジュール３０２は人間社会の相互作用を検出することができ、例えば、人間と関連する交通エンティティー（例えば、サイクリスト、歩行者）が提供可能なてまね及び信号である。
【００３１】
それぞれの対象に対して、決定モジュール３０３は、如何に対象を処理する決定をする。例えば、特定な対象（例えば、交差ルートにおける他の車両）及び対象を記述するメタデータ（例えば、速度、方向、ステアリング角）に対して、決定モジュール３０３は、遇う対象に如何に対応する（例えば、追い越し、道譲り、停止、通過）ことを決定する。決定モジュール３０３は、永続的記憶装置３５２に記憶されてもよい１セットのルール（例えば交通ルール）に基づいてこのような決定をすることができる。
【００３２】
感知したそれぞれ対象に対する決定に基づいて、計画モジュール３０４は、自律走行車のために経路又はルート及び運転パラメータ（例えば、距離、速度及び／又はステアリング角）を計画する。すなわち、所定対象に対して、決定モジュール３０３は前記対象に対して如何に対応するかを決定し、計画モジュール３０４は如何に実行するかを決定する。例えば、所定対象に対して、決定モジュール３０３は、前記対象を追い越すことを決定することができ、計画モジュール３０４は、前記対象の左側に追い越すか、右側に追い越すかを決定することができる。計画モジュール３０４は、計画及び制御データを生成し、車両３００が次の移動周期（例えば、次のルート／経路セグメント）に如何に移動するかを記述する情報を含む。例えば、計画及び制御データは車両３００が毎時間３０マイル（ｍｐｈ）の速度で１０メートル移動し、次に２５ｍｐｈの速度で右車線まで変わることを指示することができる。
【００３３】
計画及び制御データに基づいて、制御モジュール３０５は計画及び制御データにより定義されたルート又は経路に基づいて、車両制御システム１１１へ適切な命令又は信号を送信することによって自律走行車を制御及び運転する。前記経路又はルートに沿って違う時点で適切な車両設置又は運転パラメータ（例えば、スロットル、ブレーキ及びステアリング命令）を使用して自律走行車１０１を第１点から第２点まで運転するように、計画及び制御データは十分な情報を含む。
【００３４】
ビジュアルコミュニケーションモジュール３０６は自律走行車１０１により提供されるビジュアルコミュニケーションを送信し、且つ他の車両から受信したビジュアルコミュニケーション信号を処理することができる。例えば、決定モジュール３０３／計画モジュール３０４により決定される意図された運転パラメータに基づいて、ビジュアルコミュニケーションモジュール３０６は適切なビジュアルコミュニケーション信号を決定することができる。また、通信モジュール３０６は受信した１つ又は複数のビジュアルコミュニケーション信号を検出することができる。一実施形態では、ビジュアルコミュニケーション信号のタイプ（例えば応答、運転操作、確認等）を識別することができる。例えば、本明細書に説明するように、受信したビジュアルコミュニケーション信号に基づいて、決定モジュール３０３は自律走行車１０１に意図された（又は後続の）運転操作を更新することができる。
【００３５】
注意すべきなのは、決定モジュール３０３及び計画モジュール３０４は、集積モジュールに一体化されてもよい。決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車の運転経路を決定するために、ナビゲーションシステム又はナビゲーションシステムの機能を含んでもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自律走行車が以下の経路に沿って移動することを実現するための一連の速度及びディレクショナ走行方向を決定することができ、前記経路は、自律走行車を総体的に最終目的位置を向けて通じる車線経路に進ませると同時に、基本的に感知された障害物を避けることができる。目的地はユーザインターフェースシステム１１３により実現されたユーザ入力に基づいて設置できる。ナビゲーションシステムは、自律走行車が走行していると同時に走行経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自律走行車用の走行経路を決定するように、ＧＰＳシステム及び１つ以上の地図からのデータを合併することができる。
【００３６】
決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車環境における潜在障害物を、認識・評価・回避又はその他の方式で迂回するために、衝突回避システム又は衝突回避システムの機能をさらに含んでもよい。例えば、衝突回避システムは、以下の方式によって自律走行車のナビゲーションにおける変更を実現することができ、車両制御システム１１１のうちの１つ以上のサブシステムを動作してターン操縦、ステアリング操縦、ブレーキ操縦等を採る。衝突回避システムは、周辺の交通モード、道路状況等に基づいて障害物を回避可能な操縦を自動的に決定することができる。衝突回避システムは、その他のセンサシステムは、自律走行車がターンして入ろうとする隣接領域における車両、建築障害物等を検出する際にターン操縦を採らないように配置できる。衝突回避システムは、使用可能でありかつ自律走行車の乗員の安全性を最大化させる操縦を自動的に選択することができる。衝突回避システムは、自律走行車の乗員室内で最小の加速度を出現させることが予測された回避操縦を選択することができる。
【００３７】
図４は本開示の実施形態に係る単方向ビジュアルコミュニケーション信号を他の交通エンティティに提供する自律走行車のを示す例示的な図である。図に示されるように、自律走行車１０１（例えば第１自律走行車）は上記したビジュアルコミュニケーション信号を提供することができる。一実施形態において、ビジュアルコミュニケーション信号は、一つ以上の車両（例えば、車両４０１Ａと車両４０１Ｂ、サイクリスト４０３或いは歩行者４０２）を感知したことに応答して提供されてもよい。従って、ビジュアルコミュニケーション信号４０５は、車両（４０１Ａと４０１Ｂ）及びサイクリスト４０３と歩行者４０２を含む交通エンティティーにより検出されることができる。そのため、上記したように、他の交通エンティティーに自律走行車１０１の意図された運転操作を通知することができる。
【００３８】
図５は本開示の実施形態に係る双方向ビジュアルコミュニケーション信号を提供する自律走行車の一例を示す図である。図示するように、自律走行車１０１（例えば、第１自律走行車）は図４に示される第１ビジュアルコミュニケーション信号４０５を提供することができる。一実施形態では、第１ビジュアルコミュニケーション信号４０５への応答として、別の自律走行車（例えば、車両４０１Ｂ）は第２ビジュアルコミュニケーション信号４０６を提供することができる。例えば、第２ビジュアルコミュニケーション信号４０６は自律走行車４０１Ｂ（例えば、第２自律走行車）により意図的に実行される運転操作の指示を提供することができる。例えば、前記指示は自律走行車４０１Ｂが交差点を継続して通過しようとする通知を提供することができる。従って、自律走行車１０１は後続の運転操作を決定することができる。例えば、車両４０１Ｂが走行して交差点を通過すると予想される場合で、自律走行車１０１は左折を遅延させる。
【００３９】
また、一実施形態では、自律走行車１０１と自律走行車４０１Ａとの間に双方向通信プロトコル４０９を作成してもよい。例えば、自律走行車１０１からの初期ビジュアルコミュニケーション信号はクエリとして用いられ、自律走行車４０１Ａからの次のビジュアルコミュニケーション信号は応答（acknowledgement）として用いられる。例えば、一実施形態では、応答は第２自律走行車が第１自律走行車の意図された運転操作を意識した指示を提供し、従って、第１自律走行車は意図された操作を継続する。また、応答は別の車両が特定のプロトコルで通信（例えば、ハンドシェーク機構）できることを確立できる。プロトコルを確立すると、自律走行車はさらなる通信を進めることができる。例えば、車両間の通信は図示する４方向停止期間にどの車両が優先通過権を有するかを指示することができる。例えば、各車両は停止する前に意図された運転操作（例えば、継続直進、左折、右折等）を予測し、従って、他の車両の停止後の意図的操作が既知であるため、各車両は完全に停止した後に効率的（例えば、迅速）に４方向停止から走行を開始するすることができる。
【００４０】
図６は本開示の実施形態に係る自律走行車間にビジュアルコミュニケーションを提供する例示的なフローチャートである。図示するように、ステップ６１３では、第１自律走行車６１０は第２自律走行車６２０を感知することができる。ステップ６１４では、第１自律走行車６１０は初期運転操作を決定することができる。従って、上記のように、第１ビジュアルコミュニケーション信号４０５は第１自律走行車６１０により提供されてもよい。応答として、第２ビジュアルコミュニケーション信号４０６は第２自律走行車６２０により提供されてもよい。例えば、第２ビジュアルコミュニケーション信号４０６は応答、第２自律走行車の意図された運転操作、又はこれらの両方であってもよい。ステップ６１８では、第１自律走行車６１０は第２ビジュアルコミュニケーションに示される通信タイプを識別することができる。従って、ステップ６１９では、第１自律走行車は後続の運転操作を決定することができる。例えば、第１自律走行車は第２自律走行車の意図された運転操作に基づいて初期運転操作を変更することができる。例えば、第２自律走行車が第１視覚信号に応答せず、或いは第１自律走行車の意図された運転操作と衝突する意図された運転操作を提供する場合、第１自律走行車が初期運転操作を変更することができる。
【００４１】
図７は本開示の実施形態に係る自律走行車がビジュアルコミュニケーション信号を提供する方法の例示的なフローチャートである。プロセス７００は、ソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせを含んでもよい処理ロジックを使用してもよい。例えば、プロセス７００はシステム（例えば、システム１００又は３００）又はコンピュータ装置又は装置により実行されてもよい。
【００４２】
ステップ７０１では、第１自律走行車（例えば、車両１０１）が第２車両（例えば、車両４０１Ａ／Ｂ、サイクリスト４０３、通行人４０２等）を感知することに応答して、システムは第１自律走行車に初期運転操作を決定する。
【００４３】
ステップ７０２では、システムは第１自律走行車により提供される第１ビジュアルコミュニケーション信号を送信することができる。一実施形態では、第１ビジュアルコミュニケーション信号（例えば、ビジュアルコミュニケーション信号４０５）は提案される運転操作を示す。
【００４４】
ステップ７０３では、第１ビジュアルコミュニケーション信号に応答して、システムは第２車両により提供される第２ビジュアルコミュニケーション信号（例えば、ビジュアルコミュニケーション信号４０６）を検出することができる。一実施形態では、第１ビジュアルコミュニケーション信号及び第２ビジュアルコミュニケーション信号はそれぞれ第１運転車両と第２運転車両の照明機構により提供されてもよい。
【００４５】
ステップ７０４では、システムは第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプを識別することができる。例えば、識別された第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプは第２自律走行車の運転操作、第１車両の運転操作の応答、又はこれらの両方であってもよい。
【００４６】
ステップ７０５では、システムは識別された第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて第１自律走行車に後続の運転操作を決定することができる。例えば、第１自律走行車の後続の運転操作は、例えば、第２ビジュアルコミュニケーション信号が潜在的な衝突操作を示す時に、初期運転操作の変更を含んでもよい。別の例では、第１自律走行車の後続の運転操作は、例えば、第２ビジュアルコミュニケーション信号が第１ビジュアルコミュニケーション信号の応答（又は確認）を示す時に、初期運転操作に合致してもよい。従って、識別された第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプは第１ビジュアルコミュニケーション信号への応答である時に、後続の運転操作を決定するステップは第１自律走行車の初期運転操作を維持するステップを含んでもよい。
【００４７】
一実施形態では、識別された第２ビジュアルコミュニケーション信号が応答であることに応答し、システムは第１自律走行車により提供される第３ビジュアルコミュニケーション信号を送信してもよい。例えば、第３ビジュアルコミュニケーション信号は後続の運転操作が初期運転操作に合致すると確認する。一実施形態では、第３ビジュアルコミュニケーション信号は、第２自律走行車に運転制御を提供する決定システムを更新する。
【００４８】
一実施形態では、第１自律走行車の後続の運転操作を決定するステップは、自律走行制御を提供するための決定システム（例えば、システム１１０）の確率を更新するステップを含む。例えば、前記確率の更新は識別された第２ビジュアルコミュニケーション信号により示される通信タイプに基づいて行われてもよい。
【００４９】
図８は本開示の１つ又は複数の実施形態と組み合わせて使用されてもよい例示的なコンピューティングシステムを示すブロック図である。
【００５０】
例えば、システム１５００は、上記プロセス又は方法のいずれか（例えば、自律走行車１０１の一つ以上の部品１１０〜１１４、又は上記したサーバ１０３〜１０４のいずれか）を実行する上記任意のデータ処理システムを示してもよい。システム１５００は、多数の異なる構成要素を含んでもよい。一実施形態において、システム１５００は、バス又は相互接続部材１５１０によって接続されたプロセッサ１５０１、メモリ１５０３及び装置１５０５〜１５０８を備える。プロセッサ１５０１は、単一のプロセッサコア又は複数のプロセッサコアを含む単一のプロセッサ又は複数のプロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）等のような１つ又は複数の汎用プロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は、さらに、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラ又はベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、ネットワークプロセッサ、グラフィックプロセッサ、通信プロセッサ、暗号プロセッサ、コプロセッサ、組み込みプロセッサのような１つ又は複数の専用プロセッサ、あるいは命令処理可能な任意の他のタイプのロジックであってもよい。
【００５１】
プロセッサ１５０１は、本明細書に説明される動作及びステップを実行するように構成されてもよい。また、システム１５００は、選択可能なグラフィックサブシステム１５０４と通信するグラフィックインターフェースをさらに備えてもよく、グラフィックサブシステム１５０４は、表示コントローラ、グラフィックプロセッサ及び／又は表示装置をさらに備えてもよい。
【００５２】
プロセッサ１５０１は、メモリ１５０３と通信することができ、メモリ１５０３は、一実施形態において複数のメモリによって所定量のシステムメモリを提供する。メモリ１５０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、動的ＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、静的ＲＡＭ（ＳＲＡＭ）のような１つ又は複数の揮発性記憶装置（又はメモリ）、又は他のタイプのメモリを備えてもよい。
【００５３】
システム１５００は、ＩＯ装置、例えば装置１５０５〜１５０８をさらに備えてもよく、ネットワークインターフェース装置１５０５、選択可能な入力装置１５０６及び他の選択可能なＩＯ装置１５０７を備える。ネットワークインターフェース装置１５０５は、無線送受信機及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を備えてもよい。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外送受信機、ブルートゥース送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線セルラーホン送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）又は他の無線周波数（ＲＦ）送受信機又はそれらの組合せであってもよい。ＮＩＣはイーサネットカードであってもよい。
【００５４】
入力装置１５０６は、タッチパッド、タッチスクリーン（それは表示装置１５０４と一体化されてもよい）、ポインタデバイス（例えばスタイラス）及び／又はキーボード（例えば、物理キーボード又はタッチスクリーンの一部として表示された仮想キーボード）を備えてもよい。例えば、入力装置１５０６は、タッチスクリーンに接続されるタッチスクリーンコントローラを含んでもよい。タッチスクリーン及びタッチスクリーンコントローラは、例えば複数種のタッチ感度技術（容量、抵抗、赤外及び表面音波の技術を含むが、それらに限定されない）のいずれか、及びタッチスクリーンの１つ又は複数の接触点を決定するための他の近接センサアレイ又は他の素子を用いてそのタッチ点及び移動又は断続を検出することができる。
【００５５】
ＩＯ装置１５０７は、各種の電子ディスプレー（例えば、スクリーンを有するモニター、小型ＬＣＤタッチスクリーン、或いは情報を表示するように操作可能な任意の電子装置）、オーディオ出力装置（例えば、スピーカー）を備えてよい。例えば、車両１０１は内部電子ディスプレーを備えてもよい。この点について、内部電子ディスプレーが車両の客室に位置してもよい。音声装置は、スピーカー及び／又はマイクロホンを含んでもよく、それにより音声認識、音声コピー、デジタル記録及び／又は電話機能のような音声サポートの機能を促進する。他のＩＯ装置１５０７は、汎用シリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、印刷機、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ-ＰＣＩブリッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コンパス、近接センサ等のような動きセンサ）又はそれらの組合せをさらに備えてもよい。装置１５０７は、結像処理サブシステム（例えば、カメラ）をさらに備えてもよく、前記結像処理サブシステムは、カメラ機能（例えば、写真及びビデオ断片の記録）を促進するための電荷カップリング装置（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサのような光学センサを備えてもよい。あるセンサは、センサハブ（図示せず）によって相互接続部材１５１０に接続されてもよく、キーボード又は熱センサのような他の装置は、組み込みコントローラ（図示せず）により制御されてもよく、これはシステム１５００の特定配置又は設計により決められる。
【００５６】
記憶装置１５０８は、任意の１種又は複数種の本明細書に記載の方法又は機能を体現する１つ又は複数の命令セット又はソフトウェア（例えば、モジュール、ユニット及び／又はロジック１５２８）が記憶されるコンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９（機械可読記憶媒体又はコンピュータ可読媒体とも呼ばれる）を備えてもよい。
【００５７】
処理処理モジュール／ユニット／ロジック（例えば、処理モジュール）１５２８は、例えば、感知及び計画システム１１０、センサシステム１１４、及び車両制御システム１１１（及び関連するモジュールとサブモジュール）のような上記構成要素のいずれかを示してもよい。処理処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、さらにデータ処理システム１５００、メモリ１５０３及びプロセッサ１５０１により実行される期間にメモリ１５０３内及び／又はプロセッサ１５０１内に完全又は少なくとも部分的に存在してもよく、機器アクセス可能な記憶媒体を構成する。さらに、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置内のファームウェア又は機能回路として実現されてもよい。また、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置及びソフトウェアコンポーネントの任意の組合せで実現されてもよい。
【００５８】
なお、システム１５００は、データ処理システムの各種の構成要素を有するように示されているが、構成要素に相互接続させる任意の具体的な構造又は方式を限定するものではないことに注意すべきであり、それは、このような詳細が本発明の実施形態に密接な関係がないためである。また、より少ない構成要素又はより多くの構成要素を有するネットワークコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ及び／又は他のデータ処理システムは、本発明の実施形態と共に使用されてもよい。
【００５９】
ただし、これらの全ての及び類似の用語は、いずれも適切な物理量に関連付けられ、且つただこれらの量に適用される適切なラベルであることに注意すべきである。特に断らない限り、本出願の全体にわたって用語（例えば、添付している特許請求の範囲に説明された用語）による説明とは、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置の動作及び処理であり、前記コンピュータシステム又は電子計算装置は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリに物理（例えば、電子）量としてデータを示し、かつ前記データをコンピュータシステムメモリ又はレジスタ又は他のこのような情報メモリ、伝送又は表示装置内において類似に物理量として示される他のデータに変換する。
【００６０】
図面で示される技術は、一つ以上の電子装置に記憶され実行されるコード及びデータによって実施されることができる。このような電子装置は、例えば、非一時的なコンピュータ機械可読媒体（例えば、磁気ディスク、光ディスク、ランダムアクセスメモリ、読み出し専用メモリ、フラッシュメモリメモリ及び相変化メモリ）のようなコンピュータ可読媒体によってコード及びデータを記憶し送信（内部送信及び/又はネットワークで他の電子装置との送信）する。
【００６１】
上記図面に示される手順又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジック等）、ソフトウェア（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に具現化される）、又は両方の組合せを含む処理ロジックにより実行されてもよい。前記明細書において、手順又は方法は特定の順序に応じて説明されるが、説明された動作の一部は、異なる順序に応じて実行されてもよい。また、いくつかの動作は、順番ではなく並行に実行されてもよい。
【００６２】
以上の明細書では、本発明の具体的な例示的な実施形態を参照してその実施形態を説明した。明らかなように、添付している特許請求の範囲に記載の本発明のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、様々な変形が可能である。従って、限定的なものではなく例示的なものとして本明細書及び図面を理解すべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
2018079916000001.pdf