(57)【要約】【課題】流し撮りの際に、被写体の移動方向とは異なる成分の動作により発生する被写体ブレを抑制可能な撮像装置を提供する。【解決手段】像ブレを光学的に補正するために用いるシフトレンズを備える撮像装置１００を設ける。撮像装置１００が、撮像装置の角速度を検出する。撮像装置１００が、撮像画像から動きベクトルを検出する。撮像装置１００が、撮像装置の角速度と、上記動きベクトルとに基づいて、被写体角速度を算出し、被写体角速度を分離する。撮像装置１００が、分離された被写体角速度に基づいて、被写体動作の周期を検出する。そして撮像装置１００が、被写体動作の周期に基づいて、流し撮り時の露光タイミングを設定し、シフトレンズを駆動することによって、被写体に係る像ブレを補正する。【選択図】図１
2018082232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
像ブレを光学的に補正するために用いる補正手段と、
撮像装置の角速度を検出する第１の検出手段と、
撮像画像から動きベクトルを検出する第２の検出手段と、
前記撮像装置の角速度と、前記動きベクトルとに基づいて、被写体角速度を算出する算出手段と、
前記被写体角速度を分離する分離手段と、
前記分離された被写体角速度に基づいて、被写体動作の周期を検出する第３の検出手段と、
前記被写体動作の周期に基づいて、流し撮り時の露光タイミングを設定し、前記補正手段を駆動することによって、被写体に係る像ブレを補正する制御手段とを備える
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記分離された被写体角速度と、前記撮像装置の角速度とに基づいて、前記補正手段を駆動することによって、前記被写体に係る像ブレを補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記分離手段は、前記被写体角速度を、前記撮像装置のパンニング方向の成分と、前記パンニング方向と直交する方向の成分とに分離し、
前記制御手段は、前記パンニング方向と直交する方向の成分の周期を前記被写体動作の周期として検出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記被写体角速度のパンニング方向の成分と、焦点距離とに基づいて、所定の背景の流れ量となる第１の露光時間を算出する
ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記被写体角速度のパンニング方向と直交する方向の成分の周期と、前記第１の露光時間とに基づいて、被写体ブレの予測量である予測被写体ブレ量を算出する
ことを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記予測被写体ブレ量が被写体ブレの許容量以下である場合に、前記第１の露光時間を流し撮り時の露光時間として設定する
ことを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記予測被写体ブレ量が被写体に係る像ブレの許容量以下でない場合に、前記被写体ブレが前記許容量内に収まる露光時間を流し撮り時の露光時間として設定する
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御手段は、被写体動作の方向が反転するタイミングを露光中心として露光する場合に、パンニング方向については、前記被写体に係る像ブレを補正し、パンニング方向と直交する方向については、手振れ補正制御を行う
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御手段は、被写体角速度の検出時と同じタイミングを露光中心として露光する場合に、パンニング方向およびパンニング方向と直交する方向について、前記被写体に係る像ブレを補正する
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、被写体動作の周期が検出されない場合には、手振れ補正制御を行う
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
像ブレを光学的に補正するために用いる補正手段を備える撮像装置の制御方法であって、
前記撮像装置の角速度を検出する第１の検出工程と、
撮像画像から動きベクトルを検出する第２の検出工程と、
前記撮像装置の角速度と、前記動きベクトルとに基づいて、被写体角速度を算出する算出工程と、
前記被写体角速度を分離する分離工程と、
前記分離された被写体角速度に基づいて、被写体動作の周期を検出する第３の検出工程と、
前記被写体動作の周期に基づいて、流し撮り時の露光タイミングを設定し、前記補正手段を駆動することによって、被写体に係る像ブレを補正する制御工程とを有する
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラによる撮影方法として、被写体（動体）を撮影するときに、被写体を追いながら通常よりも遅いシャッター速度で撮影する流し撮りが提案されている。流し撮りによれば、背景が流れ、被写体が静止している画像が得られる。撮影者は、流し撮りにより、スピード感あふれる写真を撮影することができる。しかし、流し撮りは、長秒撮影が行われるので、露光期間中に被写体のスピードとカメラを振る速度とを合わせることが難しく、熟練を要する撮影技術の一つである。
【０００３】
特許文献１は、被写体の角速度とカメラ内の角速度センサの出力との差分量にしたがって、シフトレンズを駆動することで、流し撮り対象である被写体に係る像ブレ（被写体ブレ）を補正する撮像装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１７８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１が開示する撮像装置では、被写体が移動方向と異なる成分の動作（例えば走者の上下動など）をしていた場合、その動作により発生する被写体ブレを抑制するのが困難である。本発明は、流し撮りの際に、被写体の移動方向とは異なる成分の動作により発生する被写体ブレを抑制可能な撮像装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態の撮像装置は、像ブレを光学的に補正するために用いる補正手段と、撮像装置の角速度を検出する第１の検出手段と、撮像画像から動きベクトルを検出する第２の検出手段と、前記撮像装置の角速度と、前記動きベクトルとに基づいて、被写体角速度を算出する算出手段と、前記被写体角速度を分離する分離手段と、前記分離された被写体角速度に基づいて、被写体動作の周期を検出する第３の検出手段と、前記被写体動作の周期に基づいて、流し撮り時の露光タイミングを設定し、前記補正手段を駆動することによって、被写体に係る像ブレを補正する制御手段とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の撮像装置によれば、流し撮りの際に、被写体の移動方向とは異なる成分の動作により発生する被写体ブレを抑制可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】撮像装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】流し撮りアシストモード時の動作処理を説明するフローチャートである。
【図３】流し撮りアシストモード時の動作処理を説明するフローチャートである。
【図４】流し撮りアシストモード時の動作処理を説明するフローチャートである。
【図５】流し撮りアシストモード時の動作処理を説明するフローチャートである。
【図６】被写体角速度の変化の例を示す図である。
【図７】露光時間の算出方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施例１）
図１は、本実施形態の撮像装置の基本構成を示すブロック図である。
撮像装置１００は、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラのようなカメラであってもよいし、カメラ機能付き携帯電話、カメラ付きコンピュータなど、カメラ機能を備える任意の電子機器であってもよい。
【００１０】
光学系１０１は、レンズ、シャッター、絞りを備え、ＣＰＵ１０３の制御によって被写体からの光を撮像素子１０２に結像させる。光学系１０１に含まれるレンズは、例えば、フォーカスレンズ、ズームレンズ、シフトレンズ等を有する。シフトレンズは、撮像装置１００に加わる振れにより撮像画像に生じるブレ（像ブレ）を光学的に補正するために用いる補正手段である。ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔの略称である。ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子１０２は、光学系１０１を通って結像した光を、画像信号に変換する。ＣＣＤは、Ｃｈａｅｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅの略称である。ＣＭＯＳは、Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｌｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒの略称である。
【００１１】
ジャイロセンサなどの角速度センサ１０５は、撮像装置１００の移動量を示す角速度を検出し、電気信号として変換してＣＰＵ１０３へ伝達する。ＣＰＵ１０３は、入力された信号や予め記憶されたプログラムに従い、撮像装置１００を構成する各部を制御することで、撮像装置１００の機能を実現させる。一次記憶装置１０４は、例えば、ＲＡＭのような揮発性装置であり、一時的なデータを記憶し、ＣＰＵ１０３の作業用に使われる。ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙの略称である。また、一次記憶装置１０４に記憶されている情報は、画像処理部１０６で利用されたり、記録媒体１０７へ記録されたりもする。
【００１２】
二次記憶装置１０８は、例えばＥＥＰＲＯＭのような不揮発性記憶装置であり、撮像装置１００を制御するためのプログラム（ファームウェア）や各種の設定情報を記憶し、ＣＰＵ１０３によって利用される。ＥＥＰＲＯＭは、Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｔｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
【００１３】
記録媒体１０７は、一次記憶装置１０４に記憶されている、撮影により得られた画像のデータなどを記録する。なお、記録媒体１０７は、例えば半導体メモリカードのように撮像装置１００から取り外し可能であり、記録されたデータはパーソナルコンピュータなどに装着してデータを読み出すことが可能である。つまり、撮像装置１００は、記録媒体１０７の着脱機構及び読み書き機能を有する。表示部１０９は、撮影時のビューファインダー画像の表示、撮影した画像の表示、対話的な操作のためのＧＵＩ画像などの表示を行う。ＧＵＩは、Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略称である。操作部１１０は、ユーザの操作を受け付けてＣＰＵ１０３へ入力情報を伝達する入力デバイス群であり、例えばボタン、レバー、タッチパネル、音声や視線などを用いた入力機器であっても良い。
【００１４】
なお、撮像装置１００は、画像処理部１０６が撮像画像に適用する画像処理のパターンを複数有し、パターンを撮像モードとして操作部１１０から設定可能である。画像処理部１０６は、いわゆる現像処理と呼ばれる画像処理をはじめ、撮影モードに応じた色調の調整なども行う。なお、画像処理部１０６の機能の少なくとも一部は、ＣＰＵ１０３がソフトウェア的に実現しても良い。
【００１５】
図２および図３は、流し撮りアシストモード時の動作処理を説明するフローチャートである。
図２のＳ２０１において、ＣＰＵ１０３が、角速度センサ１０５で検出された撮像装置１００の角速度を検出する第１の検出手段として機能する。なお、撮像装置１００の角速度は、常に一定の周期で検出され続けているものとする。
【００１６】
Ｓ２０２において、ＣＰＵ１０３が、第２の検出手段として機能する。ＣＰＵ１０３は、撮像素子１０２で連続して取得された画像を複数のブロック領域に分割した後、画像処理部１０６を制御して、画像間における動きベクトルを検出する。そして、ＣＰＵ１０３は、検出された動きベクトルを撮像面上の移動量に換算する。
【００１７】
Ｓ２０３において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０１で検出した撮像装置１００の角速度と、Ｓ２０２で撮像面上の移動量に変換された動きベクトルとに基づいて、被写体角速度を算出する。
【００１８】
動きベクトルには、流し撮り対象である被写体の動きベクトル（以下、「被写体ベクトル」と記述）と、それ以外の背景のベクトル（以下、「背景ベクトル」と記述）とがある。被写体角速度は、撮像装置１００の角速度に、被写体ベクトルのズレ量を加味することで算出できる。被写体ベクトルを特定する方法として、例えば、撮像装置１００の角速度に相当する撮像面上の移動量に近いものを背景ベクトルとする方法がある。また、動きベクトルの大きさが小さいものを被写体ベクトルとする方法、顔検出など被写体認識された領域の動きベクトルを被写体ベクトルとする方法などがある。もちろん、被写体ベクトルを他の方法で特定しても良い。なお、焦点距離を（ｆ［ｍｍ］）、画像を取得する間隔（以降、フレームレート）を（ｆｐｓ［ｆｒａｍｅ／ｓｅｃ］）とすると、撮像装置１００の角速度（ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］）が、式１で画像間における撮像面上の移動量（ａ［ｍｍ］）に変換される。
【数１】
2018082232.tif 000003
【００１９】
Ｓ２０４において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０１で検出した撮像装置１００の角速度を用いて、Ｓ２０３で算出した被写体角速度を、パンニング方向の成分と、パンニング方向と直交する方向の成分（以下、直交方向成分）に分離する。
【００２０】
Ｓ２０５において、ＣＰＵ１０３は、Ｓ２０４で分離した被写体角速度の直交方向成分の変化周期を算出し、被写体ブレを抑制できるタイミングを検出する。変化周期を算出する方法としては、例えば、Ｓ２０１で検出している角速度の取得周期から算出する方法や、Ｓ２０２で動きベクトルを検出するために連続して取得している画像の取得周期から算出する方法がある。もちろん、ＣＰＵ１０３は、その他の方法で変化周期を算出してもよい。
【００２１】
図６は、被写体角速度の変化の例を示す図である。
図６を用いて、図２のＳ２０４、Ｓ２０５について説明する。図６（Ａ）は、走者を撮影するケースの一例を示す。図６（Ａ）では、走者（被写体）４０１が、被写体角速度４０２（図６（Ｂ））を軌跡４０３のように変化させながら走っているシーンを、撮像装置１００を軌跡４０４のようにパンニングして撮影している。
【００２２】
図２のＳ２０４では、ＣＰＵ１０３は、図６（Ｂ）に示すように、被写体角速度４０２を、パンニング方向成分４０５と、直交方向成分４０６とに分離する。被写体角速度の変化の軌跡４０３に対応する直交方向成分４０６の変化は、軌跡４０７として表される。この例では、縦軸は角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）、横軸は時間（ｓｅｃ）である。
【００２３】
図２のＳ２０５において、ＣＰＵ１０３が、第３の検出手段として機能する。ＣＰＵ１０３は、分離された被写体角速度に基づいて、直交方向成分４０６の変化の軌跡４０７に示すような、被写体動作の周期（変化周期）を算出する。そして、ＣＰＵ１０３は、タイミング４０８または４０９のように、被写体ブレを抑制できるタイミング、すなわち、被写体動作の方向が反転するタイミングを、露光中心とするタイミングとして検出する。以上の処理により、被写体ブレを抑制できる露光タイミングを特定することができる。
【００２４】
図２のＳ２０６において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０４で分離した被写体角速度のパンニング方向成分４０５（ｙ［ｒａｄ／ｓｅｃ］）と、焦点距離（ｆ［ｍｍ］）とに基づいて、以下の処理を実行する。ＣＰＵ１０３は、式２を用いて、所望の流し撮り効果（背景の流れ量）（ｌ［ｍｍ］）を満たすために必要な露光時間（ｔ［ｓｅｃ］）を算出する。
【数２】
2018082232.tif 000004
【００２５】
Ｓ２０７において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０６で算出した露光時間（第１の露光時間）と、Ｓ２０５で算出した被写体角速度の直交方向成分４０６の変化周期とに基づいて、予測被写体ブレ量を算出する。予測被写体ブレ量は、被写体に係る像ブレ（被写体ブレ）の予測量である。続いて、図３のＳ２０８において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０７で算出した予測被写体ブレ量と、予め設定しておいた許容被写体ブレ量とを比較する。許容被写体ブレ量は、被写体ブレの許容量である。ＣＰＵ１０３は、予測被写体ブレ量が許容被写体ブレ量以下であるかを判断する。予測被写体ブレ量が許容被写体ブレ量より大きい場合は、処理がＳ２１０に進む。
【００２６】
予測被写体ブレ量が許容被写体ブレ量以下（許容量以下）である場合は、処理がＳ２０９に進む。そして、Ｓ２０９において、ＣＰＵ１０３が、露光時間をＳ２０６で算出した流し撮り効果を満たすために必要な露光時間に設定する。
【００２７】
Ｓ２１０において、ＣＰＵ１０３が、ブレ許容露光時間を流し撮り時の露光時間として設定する。ブレ許容露光時間は、被写体ブレが許容量内（許容被写体ブレ量内）に収まる露光時間である。ＣＰＵ１０３は、Ｓ２０５で算出した被写体角速度の直交方向成分４０６の変化周期を用いて、被写体角速度の変化も考慮して時間で積分することで、ブレ許容露光時間を算出する。
【００２８】
図７は、露光時間の算出方法を説明する図である。
図７（Ｄ）は、撮像面上のブレ量を示す。撮像面上の許容被写体ブレ量をブレ量５０１（ｍ［ｍｍ］）、焦点距離を距離５０２（ｆ［ｍｍ］）とすると、許容被写体ブレ量（角度）５０３（ｄｍａｘ［ｒａｄ］）は、式３で算出することができる。
【数３】
2018082232.tif 000005
【００２９】
図７（Ａ）は、Ｓ２０９で設定される露光時間を示す。
図２のＳ２０６で算出した、流し撮り効果を満たすために必要な露光時間５０４（ｔ［ｓｅｃ］）により、実際の画像に現れる予測被写体ブレ量（角度）５０５（ｄ［ｒａｄ］）は、以下のようにして算出できる。ＣＰＵ１０３は、Ｓ２０４で分離した被写体角速度のパンニング方向成分４０７（ｐ［ｒａｄ／ｓｅｃ］）に基づき、式４で予測被写体ブレ量（角度）５０５（ｄ［ｒａｄ］）を算出する。
【数４】
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【００３０】
なお、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０５で算出したタイミング４０８または４０９を中心に露光する場合は、露光中心に対して被写体のブレ方向が対称になる。したがって、Ｓ２０６で算出した露光時間５０４（［ｓｅｃ］）の半分の時間の被写体ブレ量が、実際の画像に現れるブレ量になる。つまり、より長い露光時間まで許容できるようになるので、より大きな流し撮り効果を実現したり、より移動速度の遅い被写体も撮影したりすることができるようになる。
【００３１】
図７（Ａ）に示す例では、許容被写体ブレ量（角度）５０３（［ｒａｄ］）よりも、予測被写体ブレ量（角度）５０５（［ｒａｄ］）の方が小さい。したがって、ＣＰＵ１０３は、露光時間として、Ｓ２０６で算出した流し撮り効果を満たすために必要な露光時間５０４（［ｓｅｃ］）を設定する。
【００３２】
図７（Ｂ）は、Ｓ２１０で設定される露光時間を説明する図である。
図７（Ｂ）に示す例では、許容被写体ブレ量（角度）５０３（［ｒａｄ］）よりも、予測被写体ブレ量（角度）５０５（［ｒａｄ］）の方が大きい。したがって、ＣＰＵ１０３は、露光時間として、Ｓ２１０で算出した許容被写体ブレ量内に収まる露光時間５０６を設定する。なお、この例では、ＣＰＵ１０３は、被写体ブレ量の許容量と予測量を用いて判定を行ったが、被写体ブレの許容量内に収まる最長露光時間を算出して、必要露光時間が最長露光時間内に収まっているかという判定を用いても良い。以上の処理により、流し撮り効果（背景の流れ量）を満たす露光時間を設定することにより発生してしまう、許容量を超える被写体ブレを抑制することができる。
【００３３】
図３のＳ２１１において、ＣＰＵ１０３が、露光を開始するかを判定する。この例では、ＣＰＵ１０３は、シャッターボタン（操作部１１０）の全押し（以降、ＳＷ２）が行われたかを判定する。ＳＷ２が行われていない場合は、処理が図２のＳ２０１に戻る。ＳＷ２が行われた場合は、処理がＳ２１２に進む。
【００３４】
Ｓ２１２において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０５で算出した被写体角速度の直交方向成分４０６の変化周期を用いて、被写体ブレが抑制可能なタイミング４０８または４０９になったかを判定する。被写体ブレが抑制可能なタイミング４０８または４０９になっていない場合は、処理がＳ２１２に戻る。
【００３５】
被写体ブレが抑制可能なタイミング４０８または４０９になった場合は、処理がＳ２１３に進む。Ｓ２１３において、ＣＰＵ１０３が、光学系１０１を用いて、被写体ブレを抑えるようにシフトレンズの駆動を開始する。すなわち、ＣＰＵ１０３は、被写体動作の周期に基づいて、流し撮り時の露光タイミングを設定し、シフトレンズを駆動することによって、被写体ブレを補正する制御手段として機能する。そして、Ｓ２１４において、ＣＰＵ１０３が、露光を開始する。なお、露光中も常にシフトレンズは駆動しているものとする。
【００３６】
シフトレンズの駆動方法として、ＣＰＵ１０３は、例えば、パンニング方向は、Ｓ２０４で分離した被写体角速度のパンニング方向成分と、Ｓ２０１で検出された撮像装置１００の角速度の差分値を用いてシフトレンズを駆動させる。そして、直交方向は通常の手振れ補正制御と同様にして、シフトレンズを駆動させる。これにより、被写体の移動方向とは異なる成分の動作により発生する被写体ブレを許容被写体ブレ量内に収めることができる。
【００３７】
以上の処理により、流し撮りアシストモード中において、被写体の移動方向とは異なる成分の動作により発生する被写体ブレも抑制可能となる。本実施例では、シフトレンズ（光学系１０１）による、被写体の結合位置の補正の例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば撮像素子１０２自体をシフトさせるなどといった形態でも実現することが可能である。
【００３８】
（実施例２）
次に、実施例２の撮像装置について説明する。実施例２の撮像装置の基本構成は、図１に示す実施例１の撮像装置の基本構成と同様である。
【００３９】
図４および図５は、実施例２の撮像装置の流し撮りアシストモード時の動作処理を説明するフローチャートである。
図４のＳ２０１乃至Ｓ２０６の処理は、図２のＳ２０１乃至Ｓ２０６と同様の処理であるので、説明を省略する。
【００４０】
Ｓ３０１において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０５で被写体角速度の直交方向成分４０６の変化周期４０７を算出できたかを判定する。変化周期４０７を算出できている場合は、処理がＳ２０７に進む。変化周期が算出できていない場合は、処理がＳ２０９に進む。そして、Ｓ２０９において、ＣＰＵ１０３が、露光時間を、Ｓ２０６で算出した流し撮り効果を満たすために必要な露光時間に設定する。
【００４１】
図４のＳ２０７乃至図５のＳ２１１の処理は、図２のＳ２０７乃至図３のＳ２１１と同様の処理であるので、説明を省略する。図５のＳ３０２において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０５で被写体角速度の直交方向成分４０６の変化周期４０７を算出できたか再び判定する。変化周期４０７を算出できている場合は、処理がＳ３０３に進む。変化周期が算出できていない場合は、処理がＳ３０８に進む。
【００４２】
Ｓ３０３において、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０５で算出した被写体角速度の直交方向成分４０６の変化周期４０７を用いて、被写体ブレを抑制できるタイミングを算出する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、被写体ブレを抑制できるタイミング４０８または４０９を算出する。ＣＰＵ１０３は、タイミング４０８または４０９までの露光待ち時間を予測露光待ち時間として算出する。そして、ＣＰＵ１０３は、予測露光待ち時間が予め設定された許容露光待ち時間以内であるかを判定する。
【００４３】
予測露光待ち時間が許容露光待ち時間以内である場合、すなわち、露光開始タイミングを遅らせても問題ない場合は、処理がＳ３０５に進む。Ｓ３０５において、ＣＰＵ１０３が、露光タイミングになったか、すなわちＳ２０５で算出したタイミング４０８または４０９になったかを判定する。タイミング４０８または４０９になっていない場合は、処理がＳ３０５に戻る。タイミング４０８または４０９になった場合は、処理がＳ３０７に進む。
【００４４】
ＣＰＵ１０３が、タイミング４０８または４０９で露光（Ｓ２１４）を行うと、移動方向と異なる成分の動作は、ほとんど無視できる。したがって、Ｓ３０７では、ＣＰＵ１０３は、光学系１０１を用いて、以下の処理を行う。ＣＰＵ１０３は、移動方向（パンニング方向）のみ、Ｓ２０４で分離した被写体角速度のパンニング方向成分と、Ｓ２０１で検出された撮像装置１００の角速度の差分値を用いてシフトレンズを駆動させて、被写体ブレを補正する。ＣＰＵ１０３は、直交方向に関しては、シフトレンズを駆動させて、通常の手振れ補正制御を行う。
【００４５】
Ｓ３０３における判定処理で、予測露光待ち時間が許容露光待ち時間よりも大きい場合、すなわち露光開始タイミングを遅らせることにより、被写体ブレが発生する可能性が高くなる場合は、処理がＳ３０４に進む。Ｓ３０４において、ＣＰＵ１０３が、予測露光待ち時間が、Ｓ２０５で算出した被写体角速度の直交方向成分４０６の１周期の所要時間、すなわち、被写体角速度検出時４１０と同じタイミング４１１が来るまでの待ち時間以内であるかを判定する。予測露光待ち時間が１周期の所要時間以内である場合は、Ｓ３０５へ処理を進めた方が被写体ブレを抑制できる可能性が高い。したがってこの場合には、処理がＳ３０５に進む。
【００４６】
予測露光待ち時間が１周期の所要時間以内でない場合は、被写体角速度検出時４１０により近いタイミングで露光を開始した方が被写体ブレは抑制できると考えられる。したがって、この場合は、処理がＳ３０６に進む。続いて、ＣＰＵ１０３が、被写体角速度の直交方向成分４０６の１周期を経過したかを判定する。被写体角速度の直交方向成分４０６の１周期が経過していない場合は、処理がＳ３０６に戻る。被写体角速度の直交方向成分４０６の１周期が経過した場合は、処理がＳ３０８に進む。Ｓ３０８において、ＣＰＵ１０３が、タイミング４１１で、パンニング方向と、パンニング方向に直交する方向の双方について、被写体ブレを補正するためにシフトレンズを駆動する。
【００４７】
図７（Ｃ）は、Ｓ３０８の処理におけるタイミング４１１での露光時間を説明する図である。１周期経過するタイミング４１１で撮影する場合、露光中心に対して被写体のブレ方向が対称にならない場合がある。具体的には、被写体ブレ量５０７のような差分が発生する場合がある。したがって、ＣＰＵ１０３は、Ｓ２０７乃至Ｓ２１０と同様に、実際の画像に現れる予測被写体ブレ量（角度）５０８（［ｒａｄ］）を演算し直し、露光時間を再設定する。
【００４８】
図５のＳ３０８では、被写体角速度検出時と同じタイミングで露光（Ｓ２１４）を行うので、検出時のデータをそのまま使用できる。したがって、ＣＰＵ１０３は、Ｓ２０３で算出した被写体角速度と、Ｓ２０１で検出された撮像装置１００の角速度の差分値を用いてシフトレンズを駆動させる。
【００４９】
なお、ＣＰＵ１０３が、Ｓ２０５で算出した被写体角速度の直交方向成分４０６の変化周期４０７の切り替わりポイント（４０８，４０９，４１１，４１２，４１３）ごとに被写体角速度を所定の記憶手段に記憶してもよい。そして、ＣＰＵ１０３が、記憶された被写体角速度を用いて、切り替わりポイントごとに露光（Ｓ２１４）するようにしても良い。
【００５０】
タイミング４０８乃至４１１でのシフトレンズの制御は、前述と同様のため、ここでは説明を省略する。タイミング４１２、４１３は、正負の差はあるが被写体角速度が最大となるタイミングである。したがって、タイミング４１２、４１３の前後は、同じ方向に移動していると考えられるので、Ｓ２０３で算出した被写体角速度と、Ｓ２０１で検出された撮像装置１００の角速度の差分値を用いてシフトレンズを駆動させれば良い。以上の処理により、被写体角速度検出時４１０により近いタイミングで露光を開始できるようになるため、被写体に係る像ブレを、より効果的に抑制できる。
【００５１】
また、Ｓ３０９においては、ＣＰＵ１０３は、以下の処理を行う。被写体角速度の直交方向成分４０６の変化周期を算出できていないので、可能な限り早いタイミングで露光（Ｓ２１４）を開始する方が良い。また、変化周期が算出できていないということは、不規則な動きをしている場合も考えられるので、余計な補正はしない方が良い。したがって、ＣＰＵ１０３は、光学系１０１を用いて、以下の処理を行う。ＣＰＵ１０３は、移動方向、すなわちパンニング方向のみ、Ｓ２０４で分離した被写体角速度のパンニング方向成分と、Ｓ２０１で検出された撮像装置１００の角速度の差分値を用いてシフトレンズを駆動させる。ＣＰＵ１０３は、直交方向については、通常の手振れ補正制御と同様にして、シフトレンズを駆動させる。そして、Ｓ２１４において、ＣＰＵ１０３が、露光を開始する。
【００５２】
以上の処理により、流し撮りアシストモード中において、被写体の移動方向とは異なる成分の動作により発生する被写体ブレをより効果的に抑制可能になる。本実施形態においてはシフトレンズ（光学系１０１）の駆動による像ブレ補正の例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば撮像素子１０２自体をシフトさせても実現することが可能である。
【００５３】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１００  撮像装置
１０３  ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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