(57)【要約】【課題】車両の走行中であっても地図情報を基準として車載センサのキャリブレーションを適切に行う。【解決手段】車載センサキャリブレーションシステムであって、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、内部センサの検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、予め設定されたキャリブレーションポイントとキャリブレーションポイントにおける道路情報とを含む地図情報を記憶する地図データベースと、車両の地図上の位置と地図情報とに基づいて、車両がキャリブレーションポイントに至ったか否かを判定する判定部と、判定部により車両がキャリブレーションポイントに至ったと判定された場合に、キャリブレーションポイントの道路情報と車両の走行状態とに基づいて、内部センサのキャリブレーションを行うキャリブレーション部と、を備える。【選択図】図２
2018096715.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を認識するための内部センサのキャリブレーションを行う車載センサキャリブレーションシステムであって、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記内部センサの検出結果に基づいて、前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
予め設定されたキャリブレーションポイントと前記キャリブレーションポイントにおける道路情報とを含む地図情報を記憶する地図データベースと、
前記車両の地図上の位置と前記地図情報とに基づいて、前記車両が前記キャリブレーションポイントに至ったか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記車両が前記キャリブレーションポイントに至ったと判定された場合に、前記キャリブレーションポイントの前記道路情報と前記車両の走行状態とに基づいて、前記内部センサのキャリブレーションを行うキャリブレーション部と、
を備える車載センサキャリブレーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載センサキャリブレーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載センサのキャリブレーションシステムに関する技術文献として、特開２０１６-１７１５０９号公報が知られている。この公報には、車両前方の地面の平面度が閾値以下の場合に、車載の映像出力装置より地面にパターンを投影させることで、パターンを用いて車載カメラのキャリブレーションを実行するキャリブレーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６-１７１５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来のキャリブレーション装置では、地面の平面度を検出する機器や映像出力装置を車両に搭載する必要がある上、キャリブレーションを行うためには平面度が閾値以下の地面上に車両が停車する必要がある。
【０００５】
そこで、本技術分野では、車両の走行中であっても地図情報を基準として車載センサのキャリブレーションを適切に行うことができる車載センサキャリブレーションシステムを提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の走行状態を認識するための内部センサのキャリブレーションを行う車載センサキャリブレーションシステムであって、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、内部センサの検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、予め設定されたキャリブレーションポイントとキャリブレーションポイントにおける道路情報とを含む地図情報を記憶する地図データベースと、車両の地図上の位置と地図情報とに基づいて、車両がキャリブレーションポイントに至ったか否かを判定する判定部と、判定部により車両がキャリブレーションポイントに至ったと判定された場合に、キャリブレーションポイントの道路情報と車両の走行状態とに基づいて、内部センサのキャリブレーションを行うキャリブレーション部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の走行中であっても地図情報を基準として車載センサのキャリブレーションを適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る車載センサキャリブレーションシステムを示すブロック図である。
【図２】内部センサのキャリブレーション処理を示すフローチャートである。
【図３】外部センサのキャリブレーション処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車載センサキャリブレーションシステム１００を示すブロック図である。車載センサキャリブレーションシステム１００は、乗用車等の車両に搭載され、車両の走行中又は停車中に車載センサのキャリブレーションを実施する。
【００１１】
［車載センサキャリブレーションシステムの構成］
図１に示すように、車載センサキャリブレーションシステム１００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０ を備えている。ＥＣＵ１０ は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
【００１２】
ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、及び自動運転ＥＣＵ５に接続されている。
【００１３】
ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１４】
外部センサ２は、車両の周辺の状況を検出する車載センサである。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００１５】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像画像をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像画像には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１６】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LＩDAR：LightDetection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出結果をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。
【００１７】
内部センサ３は、車両の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。
【００１８】
加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１９】
地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、道路情報及び構造物情報などが含まれる。道路情報には、道路の位置、道路の勾配、道路の曲率などが含まれる。構造物情報には、看板、標識、ガードレールなどの構造物の位置、構造物の大きさ、構造物の形状などに関する情報が含まれる。また、本実施形態では、一時停止線及び進路表示矢印などの路面ペイント（路面標示）も構造物に含まれる。
【００２０】
また、地図情報には、キャリブレーションポイントの位置情報が含まれる。キャリブレーションポイントとは、地図上で車載センサのキャリブレーションを行うことができる位置である。キャリブレーションポイントには、内部センサ用のキャリブレーションポイントと、外部センサ用のキャリブレーションポイントが含まれる。
【００２１】
内部センサ用のキャリブレーションポイントには、加速度センサ用のキャリブレーションポイント及びヨーレートセンサ用のキャリブレーションポイントのうち少なくとも一方が含まれる。
【００２２】
加速度センサ用のキャリブレーションポイントとは、加速度センサのキャリブレーションを行うことができる地点である。加速度センサ用のキャリブレーションポイントは、道路の勾配（上り勾配又は下り勾配）が所定値以上の地点であって、その地点から所定距離以内の勾配（当該地点の前後の勾配）も一定の地点とすることができる。また、加速度センサ用のキャリブレーションポイントは、道路形状がストレートの地点であることが望ましい。加速度センサ用のキャリブレーションポイントには、道路の勾配の情報が関連付けられている。
【００２３】
ヨーレートセンサ用のキャリブレーションポイントとは、ヨーレートセンサのキャリブレーションを行うことができる地点である。ヨーレートセンサ用のキャリブレーションポイントは、道路の曲率が所定値以上の地点であって、その地点から所定距離以内の曲率（当該地点の前後の曲率）も一定の地点とすることができる。ヨーレートセンサ用のキャリブレーションポイントは、カントがゼロの地点であることが望ましい。ヨーレートセンサ用のキャリブレーションポイントには、道路の曲率の情報が関連付けられている。
【００２４】
外部センサ用のキャリブレーションポイントには、レーダセンサ用のキャリブレーションポイントとカメラ用のキャリブレーションポイントのうち少なくとも一方が含まれる。
【００２５】
レーダセンサ用のキャリブレーションポイントは、レーダセンサのキャリブレーションを行うことができる地点である。レーダセンサ用のキャリブレーションポイントは、車載のレーダセンサの検出範囲内に、キャリブレーションの基準として適切な構造物が含まれる地点とすることができる。レーダセンサ用のキャリブレーションポイントには、キャリブレーションの指標となる構造物の情報（構造物の位置、構造物の形状など）が関連付けられている。
【００２６】
カメラ用のキャリブレーションポイントとは、カメラのキャリブレーションを行うことができる地点である。カメラ用のキャリブレーションポイントは、車載のカメラの撮像範囲内に、キャリブレーションの基準として適切な構造物が含まれる地点とすることができる。カメラ用のキャリブレーションポイントには、キャリブレーションの指標となる構造物の情報（構造物の位置、構造物の形状など）が関連付けられている。
【００２７】
自動運転ＥＣＵ５は、車両の自動運転を実行するための電子ユニットである。自動運転とは、運転者が運転操作を行うことなく、自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転ＥＣＵ５は、車両の走行を制御するためのアクチュエータに接続されている。アクチュエータは、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。自動運転ＥＣＵ５は、周知の手法により、予め設定された目的地に向かって車両を走行させるための走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ５は、周知の手法により、走行計画に沿って車両の自動運転を実行する。
【００２８】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、周辺状況認識部１２、走行状態認識部１３、判定部１４、及びキャリブレーション部１５を有している。
【００２９】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous  Localization  and  Mapping］技術により車両の位置を認識する。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。
【００３０】
周辺状況認識部１２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、車両の周辺状況を認識する。周辺状況には、車両に対する障害物の位置、車両に対する障害物の相対速度、車両に対する障害物の移動方向などが含まれる。周辺状況認識部１２は、カメラの撮像画像、レーダセンサの検出結果などに基づいて、周知の手法により、車両の周辺状況を認識する。周辺状況認識部１２は、車両の走行する走行車線の白線認識も行う。
【００３１】
走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識する。走行状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。走行状態認識部１３は、加速度センサの車速情報に基づいて、車両の加速度を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両の向きを認識する。
【００３２】
判定部１４は、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置と地図データベース４の地図情報とに基づいて、車両がキャリブレーションポイントに至ったか否かを判定する。判定部１４は、車両とキャリブレーションポイントとの距離が一定値（例えば１ｍ）以下になったときに、車両がキャリブレーションポイントに至ったと判定してもよい。
【００３３】
判定部１４は、車両がキャリブレーションポイントに至ったと判定した場合、周辺状況認識部１２の認識した周辺状況と走行状態認識部１３の認識した走行状態とに基づいて、車両がキャリブレーション条件を満たしているか否かを判定する。キャリブレーション条件とは、車両が至ったキャリブレーションポイントにおいて、キャリブレーションポイントに対応する車載センサのキャリブレーションを行うために必要な走行状態の条件である。
【００３４】
加速度センサ用のキャリブレーションポイントにおけるキャリブレーション条件は、場合、車両が道路に対して直進姿勢（道路の白線に沿って直進する姿勢）であり、且つ、車両が等加速度で加速している状態（等速度の状態も含む）とすることができる。ヨーレートセンサ用のキャリブレーションポイントにおけるキャリブレーション条件は、車両がカーブ（つまり曲率が所定値以上の道路）に沿って走行中であり、且つ、車両が等加速度で加速している状態（等速度の状態も含む）とすることができる。
【００３５】
レーダセンサ用のキャリブレーションポイント及びカメラ用のキャリブレーションポイントにおけるキャリブレーション条件は、車両が道路に対して直進姿勢であり、且つ、車両にピッチングしていないこととすることができる。
【００３６】
なお、車両が自動運転中である場合、キャリブレーションポイントにおいてキャリブレーション条件を満たすように自動運転ＥＣＵ５に車両を制御させることができる。この場合、判定部１４は、車両がキャリブレーション条件を満たしているか否かを必ずしも判定する必要はない。
【００３７】
キャリブレーション部１５は、判定部１４により車両がキャリブレーションポイントに至ったと判定され、且つ、車両が当該キャリブレーションポイントにおけるキャリブレーション条件を満たしていると判定された場合、地図情報に基づいて、車載センサのキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、キャリブレーションポイントに対応する車載センサについて、キャリブレーションを行う。
【００３８】
キャリブレーション部１５は、判定されたキャリブレーションポイントが内部センサ用のキャリブレーションポイントである場合、地図情報の道路情報と車両の走行状態（車両の加速度、車両のヨーレートなど）とに基づいて、内部センサ３のキャリブレーションを行う。
【００３９】
キャリブレーション部１５は、加速度センサについて、キャリブレーションポイントにおける道路の勾配から得られた加速度を基準としてキャリブレーションを行う。基準となる加速度Ｇは、例えば、下記の式（１）から求めることができる。
Ｇ＝ｄＶ／ｄｔ−ｇｓｉｎα・・・（１）
式（１）において、Ｖは車速、ｄｔは時間微分、ｇは重力加速度、αは道路の勾配である。
【００４０】
キャリブレーション部１５は、上記の式（１）から得られた加速度Ｇを基準として、キャリブレーションポイントにおける加速度センサの検出値が加速度Ｇに近づくように、加速度センサのキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、加速度センサの内部パラメータを調整するなど周知の手法によりキャリブレーションを行う。
【００４１】
キャリブレーション部１５は、ヨーレートセンサについて、キャリブレーションポイントにおける道路の曲率から得られたヨーレートを基準としてキャリブレーションを行う。基準となるヨーレートωは、例えば、下記の式（２）から求めることができる。
ω＝ｒＶ・・・（２）
式（２）において、ｒはキャリブレーションポイントにおける曲率、Ｖは車速である。
【００４２】
キャリブレーション部１５は、上記の式（２）から得られたヨーレートωを基準として、キャリブレーションポイントにおけるヨーレートセンサの検出値がヨーレートωに近づくように、ヨーレートセンサのキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、ヨーレートセンサの内部パラメータを調整するなど周知の手法によりキャリブレーションを行う。
【００４３】
キャリブレーション部１５は、判定されたキャリブレーションポイントが内部センサ用のキャリブレーションポイントである場合、地図情報の構造物情報に基づいて、外部センサ２のキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、周辺状況認識部１２の認識した車両の周辺状況にレーダセンサの検出結果又はカメラの撮像画像が含まれる場合には、構造物情報に加えて車両の周辺状況に基づいて、外部センサ２のキャリブレーションを行ってもよい。
【００４４】
キャリブレーション部１５は、レーダセンサについて、地図情報からキャリブレーションポイントにおける構造物情報（キャリブレーションの指標となる構造物の情報）を認識する。キャリブレーション部１５は、指標となる構造物の情報に基づいて、周知の手法により、レーダセンサが最適な調整状態である場合に、キャリブレーションポイントにおいて当該構造物を検出したときの検出結果を演算する。キャリブレーション部１５は、演算した検出結果と実際のレーダセンサによる構造物の検出結果とを比較して、実際のレーダセンサの調整状態が最適な調整状態に近づくように、レーダセンサのキャリブレーションを行う。
【００４５】
キャリブレーション部１５は、レーダセンサの内部パラメータを調整するなど周知の手法によりキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、レーダセンサの取付け位置及び取付け角度を調整するための調整用アクチュエータが車両に設けられている場合、アクチュエータに制御信号を送信してレーダセンサの取付け位置及び取付け角度を最適な調整状態に近づくように、レーダセンサのキャリブレーションを行う。
【００４６】
キャリブレーション部１５は、カメラについて、地図情報からキャリブレーションポイントにおける構造物情報（キャリブレーションの指標となる構造物の情報）を認識する。キャリブレーション部１５は、指標となる構造物の情報に基づいて、周知の手法により、カメラが最適な調整状態である場合に、キャリブレーションポイントにおいて当該構造物を撮像したときの撮像画像（当該構造物を含む撮像画像）を演算する。キャリブレーション部１５は、演算した撮像画像と実際のカメラによる構造物の撮像画像（構造物を含む画像）とを比較して、実際のカメラの調整状態が最適な調整状態に近づくように、カメラのキャリブレーションを行う。
【００４７】
キャリブレーション部１５は、カメラの内部パラメータを調整するなど周知の手法によりキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、カメラの取付け位置及び取付け角度を調整するための調整用アクチュエータが車両に設けられている場合、アクチュエータに制御信号を送信してカメラの取付け位置及び取付け角度を最適な調整状態に近づくように、カメラのキャリブレーションを行う。
【００４８】
［キャリブレーションシステムの処理］
次に、本実施形態の車載センサキャリブレーションシステム１００におけるキャリブレーション処理に付いて説明する。キャリブレーション処理は、内部センサ３のキャリブレーション処理と、外部センサ２のキャリブレーション処理に分けられる。
【００４９】
〈内部センサのキャリブレーション処理〉
図２は、内部センサ３のキャリブレーション処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、車両が走行中である場合に実行される。ここでは、車両が自動運転ではなく、運転者による手動運転（運転支援制御が実行されている場合も含む）で走行している場合について説明する。
【００５０】
図２に示すように、車載センサキャリブレーションシステム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、判定部１４により車両が内部センサ用のキャリブレーションポイントに至ったか否かの判定を行う。判定部１４は、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置と地図データベース４の地図情報とに基づいて、上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両が内部センサ用のキャリブレーションポイントに至ったと判定されない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ１０の判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両が内部センサ用のキャリブレーションポイントに至ったと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。
【００５１】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、判定部１４により車両がキャリブレーションポイントにおけるキャリブレーション条件を満たしているか否かを判定する。判定部１４は、周辺状況認識部１２の認識した周辺状況と走行状態認識部１３の認識した走行状態とに基づいて、上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両がキャリブレーション条件を満たしたと判定されない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ１０の判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両がキャリブレーション条件を満たしたと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。
【００５２】
Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、キャリブレーション部１５により内部センサ３のキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、キャリブレーションポイントにおける道路情報と車両の走行状態とに基づいて、内部センサ３のキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、加速度センサについて、キャリブレーションポイントにおける道路の勾配から得られた加速度を基準としてキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、ヨーレートセンサについて、キャリブレーションポイントにおける道路の曲率から得られたヨーレートを基準としてキャリブレーションを行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回のキャリブレーション処理を終了する。ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。
【００５３】
〈外部センサのキャリブレーション処理〉
図３は、外部センサ２のキャリブレーション処理を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、車両が走行中である場合に実行される。ここでは、車両が自動運転ではなく、運転者による手動運転（運転支援制御が実行されている場合も含む）で走行している場合について説明する。
【００５４】
図３に示すように、車載センサキャリブレーションシステム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、判定部１４により車両が外部センサ用のキャリブレーションポイントに至ったか否かの判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両が外部センサ用のキャリブレーションポイントに至ったと判定されない場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０の判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両が外部センサ用のキャリブレーションポイントに至ったと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。
【００５５】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、判定部１４により車両がキャリブレーションポイントにおけるキャリブレーション条件を満たしているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両がキャリブレーション条件を満たしたと判定されない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０の判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両がキャリブレーション条件を満たしたと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。
【００５６】
Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、キャリブレーション部１５により外部センサ２のキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、キャリブレーションポイントにおける構造物情報に基づいて、外部センサ２のキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、レーダセンサが最適な調整状態である場合にキャリブレーションポイントにおいて当該構造物を検出したときの検出結果と実際のレーダセンサによる構造物の検出結果とを比較して、最適な調整状態に近づくようにレーダセンサのキャリブレーションを行う。キャリブレーション部１５は、カメラが最適な調整状態である場合にキャリブレーションポイントにおいて当該構造物を撮像したときの撮像画像と実際のカメラによる構造物の撮像画像とを比較して、最適な調整状態に近づくようにカメラのキャリブレーションを行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回のキャリブレーション処理を終了する。ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。
【００５７】
［車載センサキャリブレーションシステムの作用効果］
以上説明した本実施形態に係る車載センサキャリブレーションシステム１００によれば、車載センサのキャリブレーションに有用なキャリブレーションポイントに車両が至ったと判定された場合に、地図情報に含まれるキャリブレーションポイントの道路情報又は構造物情報と車載センサの検出結果（内部センサ３の検出結果、外部センサ２の検出結果）との関係性から、地図情報を基準として車載センサのキャリブレーションを行うことができる。従って、車載センサキャリブレーションシステムによれば、キャリブレーション用の専用機器を備える必要もなく、車両の走行中であっても地図情報を基準として車載センサのキャリブレーションを適切に行うことができる。
【００５８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００５９】
自動運転ＥＣＵ５は、予め設定された目的地に車両を走行させるルートを生成するときに、キャリブレーションポイントを通過するルートを優先して生成してもよい。車載センサキャリブレーションシステム１００は、既述のとおり、車両が自動運転中である場合には、キャリブレーションポイントにおいて車両がキャリブレーション条件を満たすように車両を制御してもよい。このとき、判定部１４は、車両がキャリブレーション条件を満たしているか否かを判定しなくてもよい。この場合、内部センサ３のキャリブレーション処理は、図２に示すフローチャートからＳ１２を除いた処理となる。同様に、外部センサ２のキャリブレーション処理は、図３に示すフローチャートからＳ２２を除いた処理となる。
【００６０】
その他、判定部１４は、車両が自動運転中ではない場合（自動運転機能を有さない場合も含む）であっても、車両がキャリブレーション条件を満たしているか否かを必ずしも判定する必要はない。この場合、周辺状況認識部１２は必須ではない。
【００６１】
車載センサキャリブレーションシステム１００は、必ずしも自動運転ＥＣＵ５を含む必要はない。車載センサキャリブレーションシステム１００は、自動運転機能を有しない車両においても適用可能である。
【００６２】
車載センサキャリブレーションシステム１００は、必ずしも外部センサ２のキャリブレーションを行う必要はない。車載センサキャリブレーションシステム１００は、内部センサ３のカメラ又はレーダセンサの少なくとも一方のキャリブレーションを行うことができればよい。
【００６３】
地図データベース４には、キャリブレーションポイントにおける構造物情報として、レーダセンサが最適な調整状態である場合にキャリブレーションポイントにおいて当該構造物を検出したときの検出結果のデータが記憶されていてもよい。この場合には、キャリブレーション部１５は、構造物の大きさや形状などからレーダセンサが上記の検出結果を演算する必要はない。この場合には、構造物情報に、構造物の大きさや形状などの詳細な情報は不要である。上記の検出結果のデータは、地図データベース４とは別のデータベースに記憶されていてもよい。以上、レーダセンサの場合について述べたが、カメラの場合も同様である。
【符号の説明】
【００６４】
１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…自動運転ＥＣＵ、１０…ＥＣＵ、１１…車両位置認識部、１２…周辺状況認識部、１３…走行状態認識部、１４…判定部、１５…キャリブレーション部、１００…車載センサキャリブレーションシステム。
【図１】
2018096715.tif 000003
【図２】
2018096715.tif 000004
【図３】
2018096715.tif 000005