(57)【要約】【課題】歩行者の検知精度を向上させることができるレーダ装置および物標検知方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係るレーダ装置は、検知部と、フィルタ処理部と、速度取得部と、境界変更部とを備える。検知部は、自車両に接近する物標を時系列に順次検知する検知処理を行う。フィルタ処理部は、検知処理の今回の処理結果および前回の処理結果を加重平均するフィルタ処理を行って、今回の検知処理で検知された物標の位置を導出する。速度取得部は、自車両の走行速度を取得する。境界変更部は、今回の処理結果よりも前回の処理結果の重みが重い第１のフィルタ処理が行われる自車両前方の第１エリアと、第１エリア外で第１のフィルタ処理に比べて前回の処理結果の重みが軽い第２のフィルタ処理が行われる第２エリアとの境界を速度取得部によって取得される走行速度に基づいて決定する。【選択図】図１
2018096771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に接近する物標を時系列に順次検知する検知処理を行う検知部と、
前記検知処理の今回の処理結果および前回の処理結果を加重平均するフィルタ処理を行って、今回の前記検知処理で検知された前記物標の位置を導出するフィルタ処理部と、
前記自車両の走行速度を取得する速度取得部と、
前記今回の処理結果よりも前記前回の処理結果の重みが重い第１の前記フィルタ処理が行われる前記自車両前方の第１エリアと、前記第１エリア外で前記第１のフィルタ処理に比べて前記前回の処理結果の重みが軽い第２の前記フィルタ処理が行われる第２エリアとの境界を前記速度取得部によって取得される走行速度に基づいて決定する境界決定部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記第１エリアは、前記自車両の進行方向を基準として、前記自車両側から前方へ向けて扇状に広がるエリアであり、前記第２エリアは、前記第１エリアの両側方に隣接するエリアであり、
前記境界決定部は、
前記速度取得部によって取得される走行速度の変化に応じて、前記進行方向に対する前記境界の角度を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記検知部によって検知される前記物標が前記自車両に衝突する場合の前記自車両における衝突予測位置を導出する衝突位置導出部
をさらに備え、
前記境界決定部は、
前記衝突位置導出部によって導出される衝突予測位置の変化に応じて、前記自車両の進行方向における前記自車両から前記第１エリアまでの距離を変更する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記検知部は、
前記自車両における前記レーダ装置の設置位置に応じて、前記物標の検知可能エリアを変更する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項５】
コンピュータが実行する物標検知方法であって、
自車両に接近する物標を時系列に順次検知する検知処理を行う検知工程と、
前記検知処理の今回の処理結果および前回の処理結果を加重平均するフィルタ処理を行って、今回の前記検知処理で検知された前記物標の位置を導出するフィルタ処理工程と、
前記自車両の走行速度を取得する速度取得工程と、
前記今回の処理結果よりも前記前回の処理結果の重みが重い第１の前記フィルタ処理が行われる前記自車両前方の第１エリアと、前記第１エリア外で前記第１のフィルタ処理に比べて前記前回の処理結果の重みが軽い第２の前記フィルタ処理が行われる第２エリアとの境界を前記速度取得工程によって取得される走行速度に基づいて決定する境界変更工程と
を含むことを特徴とする物標検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、レーダ装置および物標検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両よりも前方に存在する物標に対して送信した送信波の反射波を受信し、信号強度が閾値を超える反射波に基づいて物標の検知を行うレーダ装置がある。かかるレーダ装置として、自車両が走行中の道路へ侵入する移動物体を判定する第１エリアを車両前方に設定し、第１エリアの外側に自車両が走行中の道路へ斜め方向から接近する移動物体を検知する第２エリアを設定するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−３５０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のように第１エリアおよび第２エリアを設定して、物標の検知を行うレーダ装置では、状況によって歩行者の検知精度が低下することがある。
【０００５】
実施形態の一態様は、歩行者の検知精度を向上させることができるレーダ装置および物標検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係るレーダ装置は、検知部と、フィルタ処理部と、速度取得部と、境界変更部とを備える。検知部は、自車両に接近する物標を時系列に順次検知する検知処理を行う。フィルタ処理部は、前記検知処理の今回の処理結果および前回の処理結果を加重平均するフィルタ処理を行って、今回の前記検知処理で検知された前記物標の位置を導出する。速度取得部は、前記自車両の走行速度を取得する。境界変更部は、前記今回の処理結果よりも前記前回の処理結果の重みが重い第１の前記フィルタ処理が行われる前記自車両前方の第１エリアと、前記第１エリア外で前記第１のフィルタ処理に比べて前記前回の処理結果の重みが軽い第２の前記フィルタ処理が行われる第２エリアとの境界を前記速度取得部によって取得される走行速度に基づいて決定する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係るレーダ装置および物標検知方法によれば、歩行者の検知精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る物標検知方法の説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るレーダ装置を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。
【図５】図５は、実施形態に係るフィルタ処理部を示すブロック図である。
【図６Ａ】図６Ａは、実施形態に係る第１エリアおよび第２エリアの一例を示す説明図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、実施形態に係る第１エリアおよび第２エリアの一例を示す説明図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施形態に係る第１エリアおよび第２エリアの一例を示す説明図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施形態に係る第１エリアおよび第２エリアの一例を示す説明図である。
【図８】図８は、実施形態に係るレーダ装置のデータ処理部が実行するメイン処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態に係るメイン処理中のフィルタ処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施形態に係るレーダ装置の設置位置の変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および物標検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１を参照し、実施形態に係るレーダ装置１が行う物標検知方法について説明する。図１は、実施形態に係る物標検知方法の説明図である。ここでは、レーダ装置１が自車両Ｃのフロントグリルの中央に設けられる場合について説明する。
【００１１】
なお、レーダ装置１が設けられる位置は、これに限定されるものではなく、自車両Ｃの後部、側面、ルームミラー等、任意の位置であってもよい。また、以下では、自車両Ｃの進行方向を縦方向と称し、自車両Ｃの進行方向と交差する方向を横方向と称することがある。
【００１２】
実施形態に係るレーダ装置１は、自車両Ｃから進行方向へ向けて扇状に広がるエリアへ送信波を送信し、送信波が物標に反射した反射波を受信し、受信した反射波に基づいて物標を検知する検知処理を時系列に繰り返すことによって、物標を継続的に検知する。
【００１３】
かかるレーダ装置１は、前回の検知処理の処理結果と、今回の検知処理の処理結果とを加重平均するフィルタ処理を行うことによって、今回の検知処理で検知された物標の位置を導出する。これにより、レーダ装置１は、物標の検知位置のばらつきに起因した物標の検知精度低下を抑制することができる。
【００１４】
ここで、レーダ装置１は、これまで、自車両Ｃが走行する道路上の先行車や路側物が主な検知対象であった。道路上の先行車や路側物は、自車両Ｃの進行方向と交差する横方向への移動量が小さい。
【００１５】
このため、レーダ装置１は、フィルタ処理を行う場合、今回の検知処理の処理結果よりも、前回の検知処理の処理結果の重みを重くした加重平均を行うことによって、物標の横方向の検知位置のばらつきに起因した物標の検知精度低下を抑制してきた。
【００１６】
具体的には、レーダ装置１は、例えば、前回の検知処理で先行車の左端から反射された反射波に基づいて先行車の横方向の位置を検知し、次回の検知処理で先行車の右端から反射された反射波に基づいて先行車の横方向の位置を検知する場合がある。
【００１７】
かかる場合、レーダ装置１は、前回の検知処理の処理結果よりも、今回の検知処理の処理結果の重みを重くして、前回の処理結果と今回の処理結果とを加重平均するフィルタ処理を行うと、実際には横移動していない先行車を横移動したと誤判定することがある。このため、レーダ装置１は、今回の検知処理の処理結果よりも、前回の検知処理の処理結果の重みを重くした加重平均を行うフィルタ処理を行ってきた。
【００１８】
例えば、レーダ装置１は、図１に示すように、前回の検知処理で白三角ＴＧ１−１の位置で検知した物標を、今回の検知処理で白三角ＴＧ１−２の位置で検知した場合、フィルタ処理によって黒三角ＴＧ１−２ａの位置を今回の検知位置として導出する。
【００１９】
つまり、レーダ装置１は、今回の検知位置よりも前回の検知位置に近い位置を今回の物標位置として導出する。これにより、レーダ装置１は、物標の横方向の検知位置のばらつきに起因した物標の検知精度低下を抑制することができる。
【００２０】
また、このとき、レーダ装置１は、白三角ＴＧ１−２の位置から黒三角ＴＧ１−２ａの位置までの横方向の距離ｄ１が短く閾値未満の場合、黒三角ＴＧ１−２ａの位置を今回の物標位置として採用することで、物標を継続して追跡することができる。
【００２１】
しかながら、近年、レーダ装置１は、自車両Ｃが走行する道路上の先行車や路側物だけでなく、道路の側方から道路を横断する方向へ移動して自車両Ｃに衝突する可能性がある歩行者を検知する性能が要求されている。
【００２２】
レーダ装置１は、かかる歩行者について、道路上の先行車や路側物に対する加重平均と同様の重み付けでフィルタ処理を行うと、歩行者を継続して追跡できなくなる場合がある。例えば、レーダ装置１は、図１に示すように、前回の検知処理で白丸ＴＧ２−１の位置で検知した物標を、今回の検知処理で白丸ＴＧ２−２の位置で検知した場合、フィルタ処理によって黒丸ＴＧ２−２ａの位置を今回の検知位置として導出する場合がある。
【００２３】
かかる場合、レーダ装置１は、白丸ＴＧ２−２の位置から黒丸ＴＧ２−２ａの位置までの横方向の距離ｄ２が長く閾値以上の場合、黒丸ＴＧ２−２ａの位置を今回の物標位置として採用することができなくなり、物標を継続して追跡することができなくなる。
【００２４】
このような現象は、物標が自車両Ｃに接近してくる軌跡と自車両Ｃの進行方向Ｙとのなす角度が、ある角度θを超える場合に発生する。そして、この角度θは、自車両Ｃの走行速度に依存する。
【００２５】
例えば、自車両Ｃの走行速度が高くなると、前回の検知処理で検知された物標位置から、今回の検知処理で検知される物標位置までの距離が長くなる。したがって、角度θは、自車両Ｃの走行速度が高くなるほど小さく、走行速度が低くなるほど大きくなる。
【００２６】
そこで、レーダ装置１は、自車両Ｃの走行速度を取得し、取得した走行速度に基づいて、上記した角度θを導出し、自車両Ｃの進行方向Ｙに対する角度が角度θとなる境界線Ｌを導出する。
【００２７】
そして、レーダ装置１は、自車両Ｃの進行方向Ｙから角度θまでのエリアを第１エリアＡ１とし、自車両Ｃの進行方向Ｙからの角度が角度θよりも大きいエリアを第２エリアＡ２とし、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とで重みづけの異なるフィルタ処理を行う。
【００２８】
具体的には、レーダ装置１は、第１エリアＡ１内で検知した物標については、今回の検知処理結果よりも前回の検知処理結果の重みが重い第１のフィルタ処理を行う。また、レーダ装置１は、第２エリアＡ２内で検知した物標については、第１のフィルタ処理に比べて前回の検知処理結果の重みが軽い第２のフィルタ処理を行う。
【００２９】
なお、図１に示す例では、レーダ装置１が自車両Ｃの進行方向Ｙより右側に存在する物標を検知する場合について説明したが、レーダ装置１は、自車両Ｃの進行方向Ｙよりも左側に存在する物標についても、同様の処理を行う。
【００３０】
このように、レーダ装置１は、今回の検知処理結果よりも前回の検知処理結果の重みが重い第１のフィルタ処理を行う自車両Ｃ前方の第１エリアＡ１と、第１エリアＡ１外で第１のフィルタ処理に比べて前回の検知処理結果の重みが軽い第２のフィルタ処理を行う第２エリアＡ２との境界を自車両Ｃの走行速度に基づいて決定する。
【００３１】
これにより、レーダ装置１は、図１に白三角によって検知位置を示す道路上の先行車や路側物等の物標について、第１のフィルタ処理を行うことによって、これまでと同様に、継続して追跡するこができる。
【００３２】
また、レーダ装置１は、図１に白丸によって検知位置を示す歩行者等の物標については、第２のフィルタ処理を行うことによって、黒丸ＴＧ２−２ａの位置よりも白丸ＴＧ２−２の位置に近い位置を今回の検知位置として導出することができる。
【００３３】
これにより、レーダ装置１は、例えば、道路の側方から道路を横断する方向へ移動して自車両Ｃに衝突する可能性がある歩行者を継続して追跡することによって、歩行者の検知精度を向上させることができる。
【００３４】
次に、図２を参照し、実施形態に係るレーダ装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係るレーダ装置１を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３５】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３６】
図２に示すように、レーダ装置１は、送信系を構成する構成要素として、送信部２と、送信アンテナ４とを備える。送信部２は、信号生成部２１と、発振器２２とを備える。
【００３７】
また、レーダ装置１は、受信系を構成する構成要素として、受信アンテナ５−１〜５−ｎと、受信部６−１〜６−ｎとを備える。受信部６−１〜６−ｎはそれぞれ、ミキサ６１と、Ａ／Ｄ変換部６２とを備える。また、レーダ装置１は、信号処理系を構成する構成要素として、信号処理装置７を備える。
【００３８】
なお、以下では、説明の簡略化のため、単に「受信アンテナ５」と記載した場合には、受信アンテナ５−１〜５−ｎを総称するものとする。かかる点は、「受信部６」についても同様とする。
【００３９】
送信部２は、送信信号を生成する処理を行う。信号生成部２１は、後述する信号処理装置７が備える送受信制御部７１の制御により、三角波で周波数変調されたミリ波を送信するための変調信号を生成する。発振器２２は、かかる信号生成部２１によって生成された変調信号に基づいて送信信号を生成する。
【００４０】
送信アンテナ４は、発振器２２によって生成された送信信号を、自車両Ｃの前方へ送信波として送出する。なお、図２に示すように、発振器２２によって生成された送信信号は、後述するミキサ６１に対しても分配される。
【００４１】
受信アンテナ５は、送信アンテナ４から送出された送信波が物標において反射することで、かかる物標から到来する反射波を受信信号として受信する。受信部６のそれぞれは、受信した各受信信号を信号処理装置７へ渡すまでの前段処理を行う。
【００４２】
具体的には、ミキサ６１のそれぞれは、上述のように分配された送信信号と、受信アンテナ５のそれぞれにおいて受信された受信信号とを混合してビート信号を生成する。なお、受信アンテナ５とミキサ６１との間にはそれぞれ対応する増幅器を配してもよい。
【００４３】
Ａ／Ｄ変換部６２は、ミキサ６１において生成されたビート信号をデジタル変換し、信号処理装置７に対して出力する。信号処理装置７は、送受信制御部７１と、ＦＦＴ（Fast  Fourier  Transform）部７２と、データ処理部７３と、記憶部７４とを備える。
【００４４】
データ処理部７３は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００４５】
データ処理部７３は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された物標検知プログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、データ処理部７３は、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃ、連続性判定部７３ｄ、フィルタ処理部７３ｅ、物標分類部７３ｆ、不要物標判定部７３ｇ、結合処理部７３ｈ、および出力物標選択部７３ｉを備える。
【００４６】
データ処理部７３が備える各処理部は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００４７】
記憶部７４は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、前回位置情報７４ａおよびフィルタ係数情報７４ｂを記憶する。
【００４８】
前回位置情報７４ａは、今回の検知処理で検知された物標が前回の検知処理で検知されていた位置等を示す情報である。また、フィルタ係数情報７４ｂは、フィルタ処理部７３ｅが後述のフィルタ処理を行う場合に適用するフィルタ係数の情報である。フィルタ係数情報７４ｂは、第１エリアＡ１内で検知された物標に適用する第１のフィルタ処理用のフィルタ係数と、第２エリアＡ２内で検知された物標に適用する第２のフィルタ処理用のフィルタ係数とを含む。
【００４９】
送受信制御部７１は、上述の信号生成部２１を含む送信部２を制御する。また、図示していないが、受信部６それぞれの制御もあわせて行う。ＦＦＴ部７２は、各Ａ／Ｄ変換部６２から入力したビート信号に対して高速フーリエ変換を施して、データ処理部７３のピーク抽出部７３ａへ出力する。
【００５０】
ピーク抽出部７３ａは、ＦＦＴ部７２による高速フーリエ変換結果においてピークとなるピーク周波数を抽出して方位演算部７３ｂへ出力する。なお、ピーク抽出部７３ａは、後述するビート信号の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のそれぞれについてピーク周波数を抽出する。
【００５１】
方位演算部７３ｂは、ピーク抽出部７３ａにおいて抽出されたピーク周波数のそれぞれに対応する反射波の到来角度とその信号強度（受信レベル）を算出する。この時点で、到来角度は、物標が存在すると推定される角度であることから、以下、「推定角度」と記載する。また、方位演算部７３ｂは、算出した推定角度と受信レベルとを、ペアリング部７３ｃへ出力する。
【００５２】
ペアリング部７３ｃは、方位演算部７３ｂの算出結果に基づいて「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出する。また、ペアリング部７３ｃは、各物標の推定角度、距離および相対速度を含む情報を、連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００５３】
ここで、信号処理装置７におけるここまでの一連の処理の流れについて、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃを用いて説明する。図３Ａ、図３Ｂ、および図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置７の前段処理から信号処理装置７におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【００５４】
また、図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。また、図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。また、図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。
【００５５】
図３Ａに示すように、送信信号ｆｓ（ｔ）は、送信アンテナ４から送信波として送出された後、物標において反射されて反射波として到来し、受信アンテナ５において受信信号ｆｒ（ｔ）として受信される。
【００５６】
このとき、図３Ａに示すように、受信信号ｆｒ（ｔ）は、自車両Ｃと物標との距離に応じて、送信信号ｆｓ（ｔ）に対して時間差τだけ遅延している。この時間差τと、自車両Ｃおよび物標の相対速度に基づくドップラー効果とにより、受信信号ｆｒ（ｔ）と送信信号ｆｓ（ｔ）とが混合されて得られる出力信号においては、周波数が上昇する「ＵＰ区間」の周波数ｆｕｐと、周波数が下降する「ＤＮ区間」の周波数ｆｄｎとが繰り返されるビート信号が得られる。
【００５７】
図３Ｂには、「ＵＰ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。また、図３Ｃには、「ＤＮ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。
【００５８】
図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、高速フーリエ変換後には、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれの周波数領域における波形が得られる。ピーク抽出部７３ａは、かかる波形において信号強度が最大の極大値（ピーク）となるピーク周波数を抽出する。
【００５９】
たとえば、図３Ｂに示した例の場合、ピーク抽出閾値が用いられ、「ＵＰ区間」側において、ピークＰｕ１〜Ｐｕ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｕ１〜ｆｕ３がそれぞれ抽出される。
【００６０】
また、図３Ｃに示すように、「ＤＮ区間」側においては、同じくピーク抽出閾値により、ピークＰｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｄ１，ｆｄ２，ｆｄ３がそれぞれ抽出される。
【００６１】
ここで、ピーク抽出部７３ａが抽出した各ピーク周波数の周波数成分には、複数の物標からの反射波が混成している場合がある。そこで、方位演算部７３ｂは、各ピーク周波数のそれぞれについて方位演算を行い、ピーク周波数毎に対応する物標の存在を解析する。
【００６２】
なお、方位演算部７３ｂにおける方位演算は、たとえばＥＳＰＲＩＴ（Estimation  of  Signal  Parameters  via  Rotational  Invariance  Techniques）などの所定の到来方向推定手法を用いて行われるが、これに限定されるものではない。
【００６３】
図４Ａは、方位演算部７３ｂが行った方位演算結果を模式的に示すものである。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算結果の各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３から、これらピークＰｕ１〜Ｐｕ３にそれぞれ対応する各物標の推定角度を算出する。また、各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３の大きさが受信レベルとなる。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算処理を、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれについて行う。
【００６４】
ペアリング部７３ｃは、図４Ｂに示すように、方位演算部７３ｂの方位演算結果において、推定角度および受信レベルの近い各ピークを組み合わせるペアリングを行う。また、その組み合わせ結果から、ペアリング部７３ｃは、各ピークの組み合わせに対応する各物標の距離および相対速度を算出する。距離は、「距離∝（ｆｕｐ＋ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。相対速度は、「速度∝（ｆｕｐ−ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。
【００６５】
こうして、ペアリング部７３ｃは、図４Ｃに示すように、自車両Ｃに対する、各物標ＴＧの推定角度、距離、および相対速度を示すペアリング処理結果を得ることによって、各物標ＴＧの検知処理を行う。そして、ペアリング部７３ｃは、検知処理結果となるペアリング処理結果を連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００６６】
このように、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃは、上記した一連の処理を行うことによって、自車両Ｃに接近する物標を時系列に順次検知する検知部として機能する。
【００６７】
図２の説明に戻り、続いて連続性判定部７３ｄについて説明する。連続性判定部７３ｄは、今回の検知処理により判定中の物標の瞬時値に、前回の検知処理までに検知していた物標と連続性があるか否かを判定する。
【００６８】
具体的には、前回の検知処理までの物標の位置から今回の予測位置を算出し、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値があれば、かかる瞬時値に連続性があると判定する。そして、連続性判定部７３ｄは、連続性判定後の物標に関する情報をフィルタ処理部７３ｅへ出力する。
【００６９】
フィルタ処理部７３ｅは、各物標について、時系列に処理される複数回分の瞬時値を平均化するフィルタ処理によって、瞬時値のばらつきを抑制する処理部である。かかるフィルタ処理部７３ｅは、自車両Ｃ前方に設定する第１エリアＡ１内で検知された物標については、今回の検知処理結果よりも前回の検知処理結果の重みを重くして、前回および今回の処理結果を加重平均する第１のフィルタ処理を行う。
【００７０】
また、フィルタ処理部７３ｅは、第１エリアＡ１外に設定する第２エリアＡ２内で検知された物標については、第１のフィルタ処理に比べて前回の検知処理結果の重みを軽くして、前回および今回の処理結果を加重平均する第２のフィルタ処理を行う。このとき、フィルタ処理部７３ｅは、自車両Ｃの走行速度に基づいて、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２との境界線Ｌを決定することによって、物標の検知精度を向上させる。
【００７１】
ここで、図５〜図７Ｂを参照し、フィルタ処理部７３ｅの構成および動作について、具体的に説明する。図５は、実施形態に係るフィルタ処理部７３ｅを示すブロック図である。また、図６Ａ〜図７Ｂは、実施形態に係る第１エリアＡ１および第２エリアＡ２の一例を示す説明図である。
【００７２】
図５に示すように、フィルタ処理部７３ｅは、速度取得部７５ａ、衝突ラップ位置導出部７５ｂ、境界決定部７５ｃ、および平均化処理部７５ｄを備える。速度取得部７５ａは、後述の車速センサ１１から自車両Ｃの走行速度を算出して取得し、取得した自車両Ｃの走行速度を示す情報を境界決定部７５ｃへ出力する。
【００７３】
衝突ラップ位置導出部７５ｂは、連続性判定部７３ｄから入力される連続性判定後の物標に関する情報に基づいて、今回検知される物標が自車両Ｃに衝突する場合の自車両Ｃにおける衝突予測位置（以下、「衝突ラップ位置」と記載する）を導出する。そして、衝突ラップ位置導出部７５ｂは、導出した衝突ラップ位置を示す情報を境界決定部７５ｃへ出力する。
【００７４】
境界決定部７５ｃは、自車両Ｃの走行速度および衝突ラップ位置を入力することによって、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２との境界線Ｌを導出する演算プログラムを記憶している。演算プログラムは、例えば、レーダ装置１に、自車両Ｃの走行速度を順次変更しつつ、自車両Ｃへあらゆる方向から接近する物標を追跡検知させ、物標を追跡不能となる位置と、そのときの自車両Ｃの走行速度および衝突ラップ位置に基づき作成される。
【００７５】
境界決定部７５ｃは、かかる演算プログラムを実行することにより、速度取得部７５ａ、および衝突ラップ位置導出部７５ｂから入力される情報に基づいて、境界線Ｌを導出する。そして、境界決定部７５ｃは、決定した境界線Ｌの位置を示す情報を平均化処理部７５ｄへ出力する。
【００７６】
平均化処理部７５ｄは、連続性判定部７３ｄから時系列に順次入力される連続性判定後の物標に関する情報を時系列に加重平均するフィルタ処理を行うことによって、物標の検知位置のばらつきを抑制する処理部である。
【００７７】
平均化処理部７５ｄは、連続性判定部７３ｄから今回の検知処理で新規に検知された物標に関する情報が入力される場合、その情報を次回の検知処理で検知される同一物標についてのフィルタ処理で使用する前回位置情報７４ａとして記憶部７４に記憶させる。前回位置情報７４ａは、前回の検知位置等を含む情報である。
【００７８】
そして、平均化処理部７５ｄは、既に前回位置情報７４ａが記憶されている物標に関する情報が連続性判定部７３ｄから入力されると、今回入力された物標の検知位置等を含む情報と前回位置情報７４ａとの加重平均を算出する。
【００７９】
例えば、平均化処理部７５ｄは、「フィルタ処理後の物標位置＝（１−Ｋ）×前回のフィルタ処理後の検知位置＋Ｋ×今回の検知位置」という計算処理を行うことによって、平均化処理を行う。なお、式中のＫは、フィルタ係数である。
【００８０】
かかる平均化処理部７５ｄは、境界決定部７５ｃから入力される境界線Ｌの位置を示す情報に基づいて、フィルタ処理の対象となる物標が境界線Ｌよりも第１エリアＡ１側で検知された物標か、境界線Ｌよりも第２エリアＡ２側で検知された物標かを判定する。そして、平均化処理部７５ｄは、今回の検知処理で検知された物標の検知位置が第１エリアＡ１内か、第２エリアＡ２内かによって、異なるフィルタ処理を行う。
【００８１】
具体的には、平均化処理部７５ｄは、第１エリアＡ１内で検知された物標については、例えば、第１のフィルタ処理用のフィルタ係数として、０．１をフィルタ係数情報７４ｂから選択して適用する。つまり、平均化処理部７５ｄは、前回の検知位置の重みを０．９、今回の検知位置の重みを０．１とした加重平均を算出して、フィルタ処理後の物標位置を導出する。
【００８２】
このように、平均化処理部７５ｄは、第１エリアＡ１内で検知された物標については、今回の検知処理結果よりも前回の検知処理結果の重みが重い第１のフィルタ処理を行う。なお、ここで適用したフィルタ係数の０．１は、一例であり、加重平均を行う場合に、今回の検知処理結果よりも前回の検知処理結果の重みが重くなるフィルタ係数であれば、０．１以外の値であってもよい。
【００８３】
一方、平均化処理部７５ｄは、第２エリアＡ２内で検知された物標については、例えば、第２のフィルタ処理用のフィルタ係数として、０．３をフィルタ係数情報７４ｂから選択して適用する。つまり、平均化処理部７５ｄは、前回の検知位置の重みを０．７、今回の検知位置の重みを０．３とした加重平均を算出して、フィルタ処理後の物標位置を導出する。
【００８４】
このように、平均化処理部７５ｄは、第２エリアＡ２内で検知された物標については、第１のフィルタ処理に比べて、前回の検知処理の重みが軽い第２のフィルタ処理を行う。なお、ここで適用したフィルタ係数の０．３は、一例であり、加重平均を行う場合に、第１のフィルタ処理に比べて、前回の検知処理の重みが軽くなるフィルタ係数であれば、０．３以外の値であってもよい。
【００８５】
このように、平均化処理部７５ｄは、第１エリアＡ１内で検知された物標については、今回の検知処理結果よりも前回の検知処理結果の重みが重い第１のフィルタ処理を行う。これにより、第１のフィルタ処理後の物標位置は、今回の検知処理で検知された位置よりも、前回の検知処理で検知された位置に近くなる。
【００８６】
ただし、自車両Ｃ前方の第１エリアＡ１内で横方向に移動して自車両Ｃに衝突する歩行者等の物標は、自車両Ｃの進行方向と交差する横方向の移動速度が遅いため、今回の検知処理で検知された位置と前回の検知処理で検知された位置に大きな差はない。したがって、平均化処理部７５ｄは、自車両Ｃ前方の第１エリアＡ１内で横方向に移動して自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者を高い検知精度で継続して追跡することができる。
【００８７】
また、平均化処理部７５ｄは、第２エリアＡ２内で検知された物標については、第１のフィルタ処理に比べて、前回の検知処理の重みが軽い第２のフィルタ処理を行う。このため、第２のフィルタ処理後の物標位置は、第１のフィルタ処理を行う場合に比べて、今回の検知処理で検知された位置に近くなる。
【００８８】
これにより、平均化処理部７５ｄは、第１エリアＡ１よりも外側の第２エリアＡ２から横方向に比較的早い速度で移動して自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者を高い検知精度で継続して追跡することができる。
【００８９】
また、境界決定部７５ｃは、自車両Ｃの走行速度が変化する場合には、走行速度に応じて境界線Ｌの位置を変更する。例えば、境界決定部７５ｃは、自車両Ｃがある走行速度で走行する場合に、図６Ａに示す境界線Ｌを決定した後、自車両Ｃの走行速度が高くなった場合には、図６Ｂに示すように境界線Ｌの位置を変更する。
【００９０】
具体的には、境界決定部７５ｃは、自車両Ｃの走行速度が高くなった場合、自車両Ｃの走行速度が低かった場合（図６Ａ参照）に比べて、自車両Ｃの進行方向に対する境界線Ｌの傾き角度を小さくする（図６Ｂ参照）。
【００９１】
つまり、境界決定部７５ｃは、図６Ｂに示すように、自車両Ｃの走行速度が比較的高い場合には、自車両Ｃの進行方向に対する境界線Ｌの角度を比較的小さくすることで、自車両Ｃの走行速度が比較的低い場合（図６Ａ参照）よりも第２エリアＡ２を広くする。
【００９２】
これにより、平均化処理部７５ｄは、図６Ｂに点線矢印で示すように、自車両Ｃからの縦方向の位置が遠い位置から横方向へ移動して自車両Ｃへ衝突する歩行者の時系列な検知位置の間隔が、走行速度の上昇に伴って広くなっても、第２のフィルタ処理により継続して追跡することができる。
【００９３】
また、境界決定部７５ｃは、自車両Ｃの走行速度が低くなった場合、自車両Ｃの走行速度が高かった場合（図６Ｂ参照）に比べて、自車両Ｃの進行方向に対する境界線Ｌの傾き角度を大きくする（図６Ａ参照）。
【００９４】
つまり、境界決定部７５ｃは、図６Ａに示すように、自車両Ｃの走行速度が比較的低い場合には、自車両Ｃの進行方向に対する境界線Ｌの角度を比較的大きくすることで、自車両Ｃの走行速度が比較的高い場合（図６Ｂ参照）よりも第１エリアＡ１を広くする。
【００９５】
これにより、平均化処理部７５ｄは、図６Ａに点線矢印で示すように、自車両Ｃからの縦方向の位置が近い位置から横方向へ移動して自車両Ｃへ衝突する歩行者のように、横方向の移動速度が速く時系列な検知位置の間隔が広い物標に限り、第２のフィルタ処理により継続して追跡することができる。
【００９６】
なお、平均化処理部７５ｄは、自車両Ｃの走行速度が比較的低い場合、第１エリアＡ１内で横方向に移動して自車両Ｃに衝突する歩行者について第１のフィルタ処理を行うが、走行速度が低く時系列な検知位置の間隔が狭いため、十分に歩行者を追跡が可能である。
【００９７】
また、境界決定部７５ｃは、物標の衝突ラップ位置が変化する場合には、衝突ラップ位置に応じて境界線Ｌの位置を変更する。例えば、平均化処理部７５ｄは、図７Ａに太点線矢印で示すように、衝突ラップ位置が自車両Ｃの前部中央となる物標の場合、物標が第２エリアＡ２内を移動して自車両Ｃに接近してくるため、物標の横方向への移動位置を追跡することができる。
【００９８】
しかし、平均化処理部７５ｄは、図７Ａに太実線矢印で示すように、自車両Ｃの右側から接近して自車両Ｃの前部左側に衝突する物標の場合、物標が自車両Ｃの前方で第１エリアＡ１に入るので、物標の横方向への移動位置を追跡することができないことがある。
【００９９】
そこで、境界決定部７５ｃは、図７Ｂに示すように、自車両Ｃへ一方の側方から接近する物標の衝突ラップ位置が自車両Ｃの前部における他方の側方である場合、自車両Ｃから第１エリアＡ１までの距離を遠ざける。
【０１００】
具体的には、境界決定部７５ｃは、自車両Ｃの進行方向より右側の境界線Ｌと、自車両Ｃの進行方向より左側の境界線Ｌとが交わる点（以下、「境界線Ｌの頂点Ｐ」と記載する）を自車両Ｃの進行方向の遠方側へ移動させる。これにより、自車両Ｃから境界線Ｌの頂点Ｐまでの領域が第２エリアＡ２、横方向に移動する物標の検知精度が高い第２のフィルタ処理が行われるエリアとなる。
【０１０１】
このため、平均化処理部７５ｄは、図７Ｂに太実線矢印で示すように、自車両Ｃの右側から接近して自車両Ｃの前部左側に衝突する物標について、横方向への移動位置を追跡することができる。したがって、レーダ装置１は、自車両Ｃへ一方の側方から接近し、自車両Ｃの前部における他方の側方に衝突する可能性がある歩行者を正確に検知することができる。フィルタ処理部７３ｅは、上記した一連のフィルタ処理を行い、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部７３ｆへ出力する。
【０１０２】
図２の説明に戻り、物標分類部７３ｆについて説明する。物標分類部７３ｆは、フィルタ処理部７３ｅのフィルタ処理結果に基づき、各物標を移動物（たとえば先行車、対向車、歩行者等）および静止物に分類する。また、物標分類部７３ｆは、分類した分類結果を不要物標判定部７３ｇへ出力する。
【０１０３】
不要物標判定部７３ｇは、システム制御上、不要となる物標であるか否かを判定する。不要となる物標は、構造物、壁反射等である。なお、不要とされた物標は、基本的に外部装置への出力対象としないが、内部的には保持されていてよい。そして、不要物標判定部７３ｇは、不要と判定しなかった物標に関する情報を結合処理部７３ｈへ出力する。
【０１０４】
結合処理部７３ｈは、実在するとして検知されている複数の物標のうち、同一物からの反射点であると推定されるものについて、１つの物標にまとめるグルーピングを行い、グルーピング結果を出力物標選択部７３ｉへ出力する。
【０１０５】
出力物標選択部７３ｉは、システム制御上、外部装置へ出力することが必要となる物標を選択する。また、出力物標選択部７３ｉは、選択した物標に関する物標情報（実在角度や距離、相対速度等を含む）を外部装置へ出力する。
【０１０６】
ここで、外部装置は、たとえば車両制御装置１０である。車両制御装置１０は、自車両Ｃの各装置を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。車両制御装置１０は、たとえば、車速センサ１１と、舵角センサ１２と、スロットル１３と、ブレーキ１４と、電気的に接続されている。
【０１０７】
車両制御装置１０は、レーダ装置１から取得した物標情報に基づき、たとえばＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）やＰＣＳ（Pre-Crash  Safety  System）等の車両制御を行う。
【０１０８】
たとえば、車両制御装置１０は、ＡＣＣを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、先行車との車間距離を一定距離に保ちつつ、自車両Ｃが先行車に追従するように、スロットル１３やブレーキ１４を制御する。また、車両制御装置１０は、随時変化する自車両Ｃの走行状況、すなわち車速や舵角等を、車速センサ１１や舵角センサ１２等から都度取得し、レーダ装置１へフィードバックする。
【０１０９】
また、たとえば、車両制御装置１０は、ＰＣＳを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、自車両Ｃの進行方向に衝突の危険性がある先行車や静止物等が存在することが検知される場合には、ブレーキ１４を制御して自車両Ｃを減速させる。また、たとえば、自車両Ｃの搭乗者に対して図示略の警報器を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。
【０１１０】
次に、本実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行する処理手順について、図８および図９を参照して説明する。図８は、実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行するメイン処理を示すフローチャートである。また、図９は、実施形態に係るメイン処理中のフィルタ処理を示すフローチャートである。
【０１１１】
図８に示すように、まずピーク抽出部７３ａが、ＦＦＴ部７２から入力される高速フーリエ変換処理後のビート信号に基づき、ピーク抽出処理を行う（ステップＳ１０１）。続いて、方位演算部７３ｂが、ピーク抽出処理の処理結果に基づき、方位演算処理を行う（ステップＳ１０２）。
【０１１２】
その後、ペアリング部７３ｃが、方位演算処理の処理結果に基づき、ペアリング処理を行う（ステップＳ１０３）。続いて、連続性判定部７３ｄがペアリング処理の処理結果に基づき、連続性判定処理を行う（ステップＳ１０４）。その後、フィルタ処理部７３ｅが、連続性判定処理の処理結果に基づき、フィルタ処理を行う（ステップＳ１０５）。フィルタ処理の詳細については、図９を参照して後述する。
【０１１３】
続いて、物標分類部７３ｆが、フィルタ処理の処理結果に基づき、物標分類処理を行う（ステップＳ１０６）。その後、不要物標判定部７３ｇが、物標分類処理の処理結果に基づき、不要物標判定処理を行う（ステップＳ１０７）。そして、結合処理部７３ｈが、不要物標判定処理の処理結果に基づき、結合処理を行う（ステップＳ１０８）。
【０１１４】
そして、出力物標選択部７３ｉが、結合処理の処理結果に基づき、出力物標選択処理を行い（ステップＳ１０９）、出力対象として選択された物標の物標情報を外部装置へ出力して、処理を終了する。
【０１１５】
次に、図９を参照し、フィルタ処理について説明する。フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定部７３ｄから連続性判定後の物標に関する情報が入力される度に、図９に示す処理を実行する。具体的には、フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定部７３ｄから入力される物標に関する情報に基づいて、今回の検知処理で検知された物標が新規物標であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。
【０１１６】
そして、フィルタ処理部７３ｅは、新規物標であると判定した場合（ステップＳ２００，Ｙｅｓ）、新規物標に関する情報を前回位置情報７４ａとして記憶部７４に記憶させ（ステップＳ２０９）、処理を終了する。また、フィルタ処理部７３ｅは、新規物標でないと判定した場合（ステップＳ２００，Ｎｏ）、自車両Ｃの走行速度を取得し（ステップＳ２０１）、取得した走行速度に応じた境界線Ｌの角度を決定する（ステップＳ２０２）。
【０１１７】
続いて、フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定部７３ｄから入力される物標に関する情報と前回位置情報７４ａとに基づいて、物標の衝突ラップ位置を算出する（ステップＳ２０３）。その後、フィルタ処理部７３ｅは、算出した衝突ラップ位置に応じて境界線Ｌの頂点Ｐの位置を決定する（ステップＳ２０４）。
【０１１８】
続いて、フィルタ処理部７３ｅは、今回の検知処理で検知された物標が第１エリアＡ１内の物標か否かを判定する（ステップＳ２０５）。そして、フィルタ処理部７３ｅは、物標が第１エリアＡ１内の物標であると判定した場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、フィルタ係数Ｋとして、第１のフィルタ処理用のフィルタ係数を設定し（ステップＳ２０６）、処理をステップＳ２０８へ移す。
【０１１９】
また、フィルタ処理部７３ｅは、物標が第１エリアＡ１内の物標ではないと判定した場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、つまり、第２エリアＡ２内の物標の場合、フィルタ係数Ｋとして、第２のフィルタ処理用のフィルタ係数を設定し（ステップＳ２０７）、処理をステップＳ２０８へ移す。
【０１２０】
ステップＳ２０８において、フィルタ処理部７３ｅは、ステップＳ２０６またはステップＳ２０７で設定したフィルタ係数を適用し、今回の検知処理で検知された物標の検知位置と、同一物標の前回位置情報７４ａとを使用して平均化処理を行い、処理を終了する。なお、フィルタ処理部７３ｅは、かかるフィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部７３ｆへ出力する。
【０１２１】
ところで、これまで、レーダ装置１が自車両Ｃの前部中央に設けられる場合を例に挙げて説明した。レーダ装置１は、自車両Ｃの前部中央に設けられる場合、例えば、図６Ａ〜図７Ｂに示す第１エリアＡ１および第２エリアＡ２が物標の検知可能エリアとなり、第１エリアＡ１および第２エリアＡ２以外のエリアが検知不能エリアとなる。
【０１２２】
ただし、レーダ装置１は、自車両Ｃの前部中央から左右いずれかの方向に所定のオフセット距離だけずらして設けられる場合がある。かかる場合、レーダ装置１は、検知部による検知可能エリアを変更する。次に、図１０を参照し、レーダ装置１がオフセット距離だけずらして設けられる場合について説明する。図１０は、実施形態に係るレーダ装置１の設置位置の変形例を示す説明図である。
【０１２３】
例えば、図１０に示すように、レーダ装置１は、自車両Ｃの前部中央から右側に所定のオフセット距離だけずらして設けられる場合がある。かかる場合、レーダ装置１は、自車両Ｃの前部右側前方の領域に存在する物標の検知が可能となる。
【０１２４】
そこで、検知部は、例えば、図１０に示すように、レーダ装置１が自車両Ｃの前部中央から右側に所定のオフセット距離だけずらして設けられる場合、自車両Ｃ右側の検知不能エリアをオフセット距離だけ右方向へずらして第２エリアＡ２を拡張する。
【０１２５】
また、検知部は、例えば、レーダ装置１が自車両Ｃの前部中央から左側に所定のオフセット距離だけずらして設けられる場合、図１０に示すように、自車両Ｃ左側の検知不能エリアをオフセット距離だけ左方向へずらして第２エリアＡ２を拡張する。これにより、レーダ装置１は、自車両Ｃにおけるレーダ装置１が設けられる側の前方に存在する物標の検知精度を向上させることができる。
【０１２６】
上述したように、実施形態に係るレーダ装置は、検知部と、フィルタ処理部と、速度取得部と、境界決定部とを備える。検知部は、自車両に接近する物標を時系列に順次検知する検知処理を行う。フィルタ処理部は、検知処理の今回の処理結果および前回の処理結果を加重平均するフィルタ処理を行って、今回の検知処理で検知された物標の位置を導出する。
【０１２７】
速度取得部は、自車両の走行速度を取得する。境界決定部は、今回の処理結果よりも前回の処理結果の重みが重い第１のフィルタ処理が行われる自車両前方の第１エリアと、第１エリア外で第１のフィルタ処理に比べて前回の処理結果の重みが軽い第２のフィルタ処理が行われる第２エリアとの境界を速度取得部によって取得される走行速度に基づいて決定する。これにより、レーダ装置は、歩行者の検知精度を向上させることができる。
【０１２８】
また、実施形態に係る第１エリアは、自車両の進行方向を基準として、自車両側から前方へ向けて扇状に広がるエリアであり、第２エリアは、第１エリアの両側方に隣接するエリアである。そして、境界決定部は、速度取得部によって取得される走行速度の変化に応じて、自車両の進行方向に対する境界の角度を変更する。
【０１２９】
これにより、境界決定部は、レーダ装置が自車両から進行方向へ向けて扇状に広がるエリアへ送信した送信波の反射波に基づいて物標を検知する場合に、第１のフィルタ処理で物標の横方向の移動を追跡できなくなる正確な境界を決定することができる。
【０１３０】
また、実施形態に係るレーダ装置は、検知部によって検知される物標が自車両に衝突する場合の自車両における衝突予測位置を導出する衝突位置導出部をさらに備える。そして、境界決定部は、衝突位置導出部によって導出される衝突予測位置の変化に応じて、自車両の進行方向における自車両から第１エリアまでの距離を変更する。
【０１３１】
これにより、レーダ装置は、例えば、自車両へ一方の側方から接近し、自車両の前部における他方の側方に衝突する可能性がある歩行者を正確に検知することができる。
【０１３２】
また、実施形態に係る検知部は、自車両におけるレーダ装置の設置位置に応じて、物標の検知可能エリアを変更する。これにより、レーダ装置は、レーダ装置の設置位置に応じた適切な検知エリアを設定することで、物標の検知可能エリアを可及的に広げることができる。
【０１３３】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４の本数を１本、受信アンテナ５の本数をｎ本としたが、これは一例であって、複数の物標を検出可能であれば他の本数であってもよい。
【０１３４】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の用いる到来方向推定手法の例にＥＳＰＲＩＴを挙げたが、これに限られるものではない。たとえばＤＢＦ（Digital  Beam  Forming）や、ＰＲＩＳＭ（Propagator  method  based  on  an  Improved  Spatial-smoothing  Matrix）、ＭＵＳＩＣ（Multiple  Signal  Classification）等を用いてもよい。
【０１３５】
また、上述した実施形態では、加重平均によるフィルタ処理以外の処理について説明したが、カルマンフィルタやパーティクルフィルタ等のフィルタ処理により物標の位置を導出する場合において上述した実施形態の処理を用いてもよい。
【０１３６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１３７】
１  レーダ装置
２  送信部
４  送信アンテナ
５  受信アンテナ
６  受信部
７  信号処理装置
１０  車両制御装置
１１  車速センサ
１２  舵角センサ
１３  スロットル
１４  ブレーキ
２１  信号生成部
２２  発振器
６１  ミキサ
６２  Ａ／Ｄ変換部
７１  送受信制御部
７２  ＦＦＴ部
７３  データ処理部
７３ａ  ピーク抽出部
７３ｂ  方位演算部
７３ｃ  ペアリング部
７３ｄ  連続性判定部
７３ｅ  フィルタ処理部
７３ｆ  物標分類部
７３ｇ  不要物標判定部
７３ｈ  結合処理部
７３ｉ  出力物標選択部
７４  記憶部
７４ａ  前回位置情報
７４ｂ  フィルタ係数情報
７５ａ  速度取得部
７５ｂ  衝突ラップ位置導出部
７５ｃ  境界決定部
７５ｄ  平均化処理部
Ａ１  第１エリア
Ａ２  第２エリア
Ｃ  自車両
Ｌ  境界線
【図１】
2018096771.tif 000003
【図２】
2018096771.tif 000004
【図３Ａ】
2018096771.tif 000005
【図３Ｂ】
2018096771.tif 000006
【図３Ｃ】
2018096771.tif 000007
【図４Ａ】
2018096771.tif 000008
【図４Ｂ】
2018096771.tif 000009
【図４Ｃ】
2018096771.tif 000010
【図５】
2018096771.tif 000011
【図６Ａ】
2018096771.tif 000012
【図６Ｂ】
2018096771.tif 000013
【図７Ａ】
2018096771.tif 000014
【図７Ｂ】
2018096771.tif 000015
【図８】
2018096771.tif 000016
【図９】
2018096771.tif 000017
【図１０】
2018096771.tif 000018