(57)【要約】【課題】コンパクトで小さい消費動力で安定してパワーローラを傾動させて変速を行うことが可能なトロイダル変速機を提供する。【解決手段】入力ディスク１の回転速度を検出する入力側回転速度検出器７と、出力ディスク２の回転速度を検出する出力側回転速度検出器８とを備える。これらの検出器７，８から検出された回転速度に基づいて減速比演算部９にて入力側と出力側との減速比を演算する。予め設定された目標減速比と減速比演算部９にて演算された現在の減速比とに基づいてパワーローラ３を回転駆動するモータ部４２のモータ回転位置を、モータ制御部１０にて目標モータ回転位置に補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力ディスクと出力ディスクとこれらのディスク間に挟持されるパワーローラとを有するバリエータと、パワーローラの回転中心のディスクの移動及びパワーローラの傾転を可能とするパワーローラ駆動機構を備えたトロイダル変速機であって、
入力ディスクの回転速度を検出する入力側回転速度検出器と、出力ディスクの回転速度を検出する出力側回転速度検出器と、これらの検出器から検出された回転速度に基づいて入力側と出力側との減速比を演算する減速比演算部と、予め設定された目標減速比と減速比演算部にて演算された現在の減速比とに基づいてパワーローラを回転駆動するモータのモータ回転位置を目標モータ回転位置に補正するモータ制御部とを備えたことを特徴とするトロイダル変速機。
【請求項２】
モータ制御部へ指令する目標モータ回転位置は、前記目標減速比からモータ位置変換部で演算されたモータ回転位置と、減速比演算部で演算された現在の減速比と予め設定された目標減速比との偏差から位置補正演算部で演算されたモータ位置補正量とが合されたものであることを特徴とする請求項１に記載のトロイダル変速機。
【請求項３】
パワーローラ駆動機構は、３自由度回転可能継手部と、モータ部と、モータ部の回転を直動に変換して３自由度回転可能継手部に伝達する直動機構部とを備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のトロイダル変速機。
【請求項４】
パワーローラをその軸心廻りに回転可能に支持する支持部と、この支持部から延びる支持ロッドとを有する支持部材を備え、支持部材の支持ロッドを、両ディスクの軸心に直交する軸に対して角度を持つキャスタ配置とすることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のトロイダル変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トロイダル変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
トロイダル式無段変速機（トロイダル変速機）は、入力側と出力側の2枚のディスクが平行に配置され、その間に複数のパワーローラ（コマのようなもの）が強い力で挟まれている。パワーローラの傾斜角を変化させるとそれに応じて2枚のディスクの回転数の比も変化し、可変変速比が得られるものである。
【０００３】
このため、トロイダル変速機は、そのパワーローラを移動駆動させる必要がある。この移動駆動として、通常、油圧サーボ等を有する油圧制御装置が用いられる。しかしながら、このような油圧制御装置を用いれば、油圧ポンプ、電磁弁、油圧シリンダ、及び油圧回路等を必要とした。このため、装置全体の大型化を招くとともに、油圧ポンプは消費電力が大きく、コスト高となっていた。
【０００４】
そこで、近年では、小型化及び消費電力低減のために、モータの動力でパワーローラを傾動させて変速を行うトロイダル変速機が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１４４７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、モータ動力によって、パワーローラを傾動させる場合、モータ回転角度を所定の位置に位置決め制御して変速動作することになる。このような方法では、組み付け誤差や入力軸の回転速度、出力軸負荷による装置に変形により、パワーローラの傾斜角は一意に定まらず、減速比がシフトするため、所定の変速比に設定するのが比較的困難であった。
【０００７】
そこで、本発明は、上記課題に鑑みて、コンパクトで小さい消費動力で安定してパワーローラを傾動させて変速を行うことが可能なトロイダル変速機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のトロイダル変速機は、入力ディスクと出力ディスクとこれらのディスク間に挟持されるパワーローラとを有するバリエータと、パワーローラの回転中心のディスクの移動及びパワーローラの傾転を可能とするパワーローラ駆動機構を備えたトロイダル変速機であって、入力ディスクの回転速度を検出する入力側回転速度検出器と、出力ディスクの回転速度を検出する出力側回転速度検出器と、これらの検出器から検出された回転速度に基づいて入力側と出力側との減速比を演算する減速比演算部と、予め設定された目標減速比と減速比演算部にて演算された現在の減速比とに基づいてパワーローラを回転駆動するモータのモータ回転位置を目標モータ回転位置に補正するモータ制御部とを備えたものである。
【０００９】
本発明のトロイダル変速機によれば、入力ディスクの回転速度と、出力ディスクの回転速度とに基づいて、入力側と出力側との減速比を演算することができる。そして、この演算した減速比と、予め設定された目標減速比とに基づいて、モータのモータ回転位置を目標モータ回転位置に補正することができる。このため、パワーローラを精度よく傾動させることができて、所定の変速比に安定して設定することができる。しかも、油圧機構（油圧ポンプ、油圧シリンダ、及び油圧回路等からなる機構）を用いないので、装置全体のコンパクト化を図ることができる。また、モータの動力によってパワーローラを傾動させるものであり、消費動力を小さくできる。
【００１０】
また、モータ制御部へ指令する目標モータ回転位置は、前記目標減速比からモータ位置変換部で演算されたモータ回転位置と、減速比演算部で演算された現在の減速比と予め設定された目標減速比との偏差から位置補正演算部で演算されたモータ位置補正量とが合されたものであるように設定できる。このように設定することによって、精度良くかつ安定して目標モータ回転位置に設定することができる。
【００１１】
パワーローラ駆動機構は、３自由度回転可能継手部と、モータ部と、モータ部の回転を直動に変換して３自由度回転可能継手部に伝達する直動機構部とを備えたものとすることができる。このように設定することによって、パワーローラの傾動を滑らかにかつ正確に行うことができる。
【００１２】
パワーローラをその軸心廻りに回転可能に支持する支持部と、この支持部から延びる支持ロッドとを有する支持部材を備え、支持部材の支持ロッドを、両ディスクの軸心に直交する軸に対して角度を持つキャスタ配置とするのが好ましい。このように設定することよって、安定してパワーローラを傾動させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のトロイダル変速機では、装置全体のコンパクト化を図ることができるとともに、消費動力を小さくでき、しかも、精度よく、パワーローラを傾動させることができて、所望の変速比を安定して設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のトロイダル変速機の全体簡略構成図である。
【図２】図１に示すトロイダル変速機のバリエータの要部拡大断面図である。
【図３】図１に示すトロイダル変速機のパワーローラ駆動機構とパワーローラとを示す簡略図である。
【図４】図１に示すトロイダル変速機の入力ディスクとパワーローラとの関係を示す簡略図である。
【図５】図１に示すトロイダル変速機の入力ディスクと出力ディスクとパワーローラ駆動機構との関係を示す簡略図である。
【図６】本発明の他のトロイダル変速機のバリエータの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下本発明の実施の形態を図１〜図６に基づいて説明する。本発明に係るトロイダル変速機は、入力ディスク１と出力ディスク２とこれらのディスク１，２間に挟持されるパワーローラ３とを有するバリエータ４と、パワーローラ３の回転中心Ｏのディスク１，２の半径方向への移動及びパワーローラ３の傾転を可能とするパワーローラ駆動機構５を備えている。なお、ディスク１，２の半径方向とは、換言すれば、ディスク１，２が対向する方向に垂直な面に対して平行な方向である。
【００１６】
この場合、位置制御コントローラ６を有する。この位置制御コントローラ６は、入力ディスク１の回転速度を検出する入力側回転速度検出器７と、出力ディスク２の回転速度を検出する出力側回転速度検出器８と、これらの検出器７，８から検出された回転速度に基づいて入力側と出力側との減速比を演算する減速比演算部９と、予め設定された目標減速比と減速比演算部９にて演算された現在の減速比とに基づいてパワーローラ３を駆動するモータ部４２(モータ)のモータ回転位置を目標モータ回転位置に補正するモータ制御部１０とを備える。
【００１７】
検出器７，８は、磁気式回転検出器や光学式回転検出器等で構成することができる。ここで、磁気式回転検出器は、例えば、被回転速度検出部７ａ、８ａとして、検出歯車を用いる。すなわち、回転軸に取り付けられた検出歯車の歯先に磁気式回転検出器を近接させ、回転速度に比例した周波数の信号を発生する。磁気式回転検出器は、永久磁石、検出コイル、ヨークより構成されており、ヨークの近傍で磁性体が近づくと、検出コイルを通過する磁束が変化し、変化分に比例した周波数の誘起電圧が検出コイルに生じる。磁束は周波数ｆ＝回転速度（ｒ／ｍｉｎ）×歯数／６０（Ｈｚ）の脈動をするので、これが検出器の回転信号として出力されることになる。
【００１８】
また、光学式回転検出器は、検出器内に、光源（ＬＥＤ）、受光素子（フォトトランジスタ）、およびアンプ等が内蔵されている。このため、光源から発光されたパルス光は、円盤体からなる被回転速度検出部７ａ、８ａに反射さて、受光素子であるフォトトランジスタの出力を交流増幅回路で、適当なレベルに増幅した後、検波回路で整流、積分を行ない、直流電圧に変換する。
【００１９】
バリエータ４は、図２に示すように、入力軸１１と、この入力軸１１と一体的に回転する前記入力ディスク１と、この入力ディスク１をこの入力ディスク１に対向する出力ディスク２側へ押圧する押圧構造部１２と、出力ディスク２の裏面側に配設される歯車機構部１３とを備える。
【００２０】
押圧構造部１２は、押圧板１５と、この押圧板１５の反入力ディスク側の押え体１６と、押圧板１５の入力ディスク側の保持板１７とを有するものである。この場合、入力軸１１は、一方の端部の外周面には、雄スプライン１８ａが形成され、この雄スプライン１８ａに押え体１６が外嵌されて、この押え体１６の内径側の雌ねじ部１６ａが入力軸１１の雄ねじ部１８ａに螺合している。また、押え体１６には、ネジ孔１６ｂが設けられ、ネジ孔１６ｂにネジ部材（図示省略）が螺着されることによって、押え体１６が入力軸１１に固定される。
【００２１】
このように、押え体１６と入力軸１１とを螺着することによって、押圧板１５及び保持板１７を介して、入力ディスク１の外面（背面）１ｂが出力ディスク２側へ押圧される。雄スプライン１８よりも先端側（反入力ディスク側）に小径部１１ａが形成され、この小径部１１ａに軸受１９が装着されている。入力ディスク１の反押圧構造部側には、パワーローラ１３の傾斜を規制する受け部材２０が配設されている。
【００２２】
また、入力ディスク１の内径面に雌スプライン１ｃが形成され、これに対向して、入力ディスク１が外嵌される入力軸１１の対応部位に雄スプライン１８ｂが形成されている。このため、入力軸１１の雄スプライン１８ｂに入力ディスク１の雌スプライン１ｃが嵌合している。このため、入力ディスク１は、入力軸１１の軸線方向に沿ってスライドすることができる。また、入力ディスク１の表面（出力ディスク対向面）に環状円弧面１ａが設けられ、入力ディスク１の裏面（反出力ディスク対向面）は平坦面１ｂとされている。なお、平坦面１ｂは、ディスク１，２が対向する方向に垂直な面である。
【００２３】
歯車機構部１３は、出力ディスク２の裏面側に配設される平歯車２１と、平歯車２１の内径側に配設されるラジアル軸受２２と、平歯車２１の反出力ディスク側に配設されるスラスト軸受２３とを備える。この場合、平歯車２１の内径面にキー溝穴２１ａが形成され、かつ、出力ディスク２の裏面の平坦面２ｂ側には、出力ディスク２の貫通孔２４の外周側にキー溝（図示せず）およびキー２５が設けられ、この平歯車２１のキー溝穴２１ａに出力ディスク２のキー２５が嵌合している。なお、キー溝穴２１aおよびキー２５はそれぞれ雌スプラインおよび雄スプラインとしてもよい。
【００２４】
また、出力ディスク２の表面（入力ディスク対向面）に環状円弧面２ａが設けられている。なお、出力ディスク２の中心孔２ｃは、この出力ディスク２が外嵌される入力軸１１の外径面よりも大径とされている。
【００２５】
また、ラジアル軸受２２は、平歯車２１を回転支持する歯車支持中間部材２６を介して平歯車を回転支持している。この歯車支持中間部材２６は、短円筒状の胴部２６ａと、この胴部２６ａの一方の開口端側の内鍔部２６ｂとからなる。スラスト軸受２３の一方の軌道輪２３ａは、歯車支持中間部材２６の反ディスク側と当接し、径方向位置が規定されている。この場合、軸受２２の内輪２２ａが入力軸１１に外嵌され、軸受２２の外輪２２ｂが収納体２６の胴部２６ａに内嵌される。また、出力ディスク２の内面側には、パワーローラ３の傾斜を規制する受け部材２７が配設されている。
【００２６】
このため、入力ディスク１が回転すれば、パワーローラ３を介して減速されてその回転力が出力ディスク２に伝達され、この出力ディスク２が回転する。出力ディスク２が回転すれば、平歯車２１が回転する。
【００２７】
この入力軸１１の出力ディスク側の端部は、軸受機構３０を介して枢支されている。軸受(アンギュラ玉軸受)３１と、この軸受３１を収納するハウジング３２とを備える。すなわち、ハウジング３２は、入力軸に外嵌されるスペーサ３３と、軸受３１とスラスト軸受との位置を規定する位置決め部材３４とを有するものである。スペーサ３３は、短筒状の本体部３３ａと、反出力ディスク側に設けられる外鍔部３３ｂとからなる。また、短筒状の本体部３３ａの孔部は、出力ディスク側の小径孔部３３ａ１と反出力ディスク側の大径部３３ａ２とからなり、大径部３３ａ２に入力軸１１の基部ボス部１１ｂが遊嵌状に嵌合している。
【００２８】
位置決め部材３４は、短円筒状の胴部３４ａと、この胴部３４ａの一方の開口端側の内鍔部３４ｂとからなる。この場合、軸受３１の内輪３１ａがスペーサ３３に外嵌され、軸受３１の外輪３１ｂが位置決め部材３４の胴部３４ａに内嵌されている。そして、内輪３１ａの反ディスク側の端面がスペーサ３３の外鍔部のディスク側の端面に当接している。また、外輪３１ｂのディスク側の端面が、位置決め部材３４の内鍔部３４ｂの内端面に当接している。また、この位置決め部材３４の内鍔部３４ｂの外端面（ディスク側の端面）の内径側には、スラスト軸受２３の他方の軌道輪２３ｂが嵌合している。
【００２９】
ところで、パワーローラ３は、図４に示すように、周方向に沿って所定ピッチで配設される３個を有するものであり、各パワーローラ３は、支持部材３５にて支持されている。支持部材３５は、パワーローラ３をその軸心Ｏ廻りに回転可能に支持する支持部３５ａと、この支持部３５ａから延びる支持ロッド３５ｂとを有する。支持部３５ａは、一対の側板３６，３６と、この側板３６，３６を支持ロッド側で連結する連結部３７とを有し、側板３６，３６にパワーローラ３を介在させて、軸部材３８で回転自在に支持している。
【００３０】
パワーローラ駆動機構５は、図３に示すように、支持部材３５の支持ロッド３５ｂに連結される３自由度回転可能継手部４０と、これに連結される直動機構部４１と、この直動機構部４１の回転力を伝達するモータ部４２とを備える。継手部４０は例えば球面継手にて構成できる。また、直動機構部４１は、ボールねじやすべりねじ等のねじ機構、又はラック・ピニオン機構等の回転直動変換機構と、減速機等を組み合わせたもの等で構成できる。なお、このパワーローラ駆動機構５にはこれを支持するリンク機構（図示省略）が連結されている。
【００３１】
入力ディスク１の環状円弧面１ａと出力ディスク２の環状円弧面２ａと対向（対面）し、断面円形のキャビティ４４が形成され、各パワーローラ３は、その中心Ｏがこのキャビティ４４の中心にあって、かつ、この中心を通るセンタ軸ＬＳを中心に回転する。
【００３２】
また、図５に示すように、支持部材３５の軸線Ｌ５は、入力ディスク１の軸心Ｌ１に対して垂直な（直交する）軸線Ｌ３に対して角度αをもつキャスタ角配置としている。このため、パワーローラ３が、両ディスク１，２の半径方向にシフトすることにより、パワーローラ３とディスク１，２との接触面に作用するトラクション力とパワーローラ駆動機構５からの押付け力との関係に基づき、パワーローラ３が自律的に傾斜して入力ディスク１と出力ディスク２との接触半径を変更することにより、無段に連続して変速する。このように、パワーローラ３の外周面は、両ディスク１，２の環状円弧面１ａ，２ａに摺接するので、パワーローラ３の外周面３ａの曲率半径を、ディスク１，２の環状円弧面１ａ，２ａの曲率半径よりも小さく設定するのが好ましい。
【００３３】
ところで、この装置では、図１に示す位置制御コントローラ６により３つのパワーローラ駆動機構５のモータ部４２を同期させて駆動させる。しかし、モータ回転角度を所定の位置に位置決め制御しても、装置の組み付け誤差や、入力軸１１の回転速度および出力軸負荷の変化等によるバリエータ３の弾性変形により、パワーローラ３の傾斜角が一意に定まらず、減速比がシフトする。例えばモータ部４２を同じ位置に位置決め制御し、入出力軸に大きい負荷をかけると負荷が小さい時と比較してバリエータの減速比は大きくなることがある。すなわち、負荷が小さい時と同じ減速比にするためには、直動機構部４１が前進する方向に微小量モータを回転移動させる必要がある。
【００３４】
このため、位置制御コントローラ６は、前記減速比演算部９と、モータ制御部１０とに加え、モータ位置変換部４５と、位置補正演算部４６とを備える。ここで、モータ位置変換部４５は、図５に示すように、あるパワーローラ傾斜角αにおけるパワーローラ３と入力ディスク１と出力ディスク２の形状とパワーローラ支持部材３５の軸線Ｌ５と入力ディスク１の軸心Ｌ１に垂直な軸線Ｌ３に対する角度であるキャスタ角αから幾何学的に決まる直動機構部４１の先端位置ｄと、直動機構部４１の回転直動変換比から求められるモータ回転位置と、バリエータ４の減速比との関係式により、モータ回転位置を算出する。図５において、直動機構部４１の先端位置ｄがストロークＳだけ延びて先端位置ｄ´となれば、支持部材３５の軸線がＬ５´となり、キャスタ角がα´となる。
【００３５】
前記関係式は実際にモータ回転位置とバリエータ減速比の関係を求めた実験式としてもよい。実際の減速比は、入力ディスク１および出力ディスク２に回転速度を検出する前記回転速度検出器７，８を設置し、回転速度検出器７，８で取得した値をもとに減速比演算部９で演算し取得する。
【００３６】
このため、入力側および出力側の回転速度を検出して現在の減速比と目標減速比との偏差を求め、位置補正量演算部４６で偏差に応じたモータの目標位置を補正することで、目標減速比を実現することができる。この場合、モータ制御部１０へ指令する目標モータ回転位置は目標減速比からモータ位置変換部４５で演算されたモータ回転位置と、減速比演算部で演算された実際の減速比と目標減速比との偏差から位置補正演算部４６で演算されるモータ位置補正量とを足し合わせたものとする。
【００３７】
また、位置補正量演算部４６で算出されるモータ回転位置補正量は、装置の組み付け誤差や入力軸の回転速度や出力軸負荷による装置の弾性変形によりバリエータ４の減速比がシフトした場合に、モータ位置変換部４５で演算されたモータ回転位置にモータ回転位置補正量を加算することで実際のバリエータ４の減速比が目標減速比に収束できる位置補正量を上下限値として制限を設ける。この場合、モータ回転位置補正量の上下限値幅はモータ位置変換部４５で算出されるモータ回転位置の可動範囲幅に対して十分小さいものとする。
【００３８】
また、位置補正量の上下限範囲はバリエータ４の構成によって異なるため、予め使用条件範囲内での変速試験を行い、変速比とモータ位置のズレを測定した値から決定する。これにより回転速度検出器７，８が故障等により実際の減速比が取得できなくなった場合でも変速制御が不安定にならず、モータ位置変換部４５で算出したモータ目標値を元におよそ所定の変速比で変速できるようにして、バリエータ４の変速機能を維持することができる。
【００３９】
ところで、位置制御コントローラにおける、減速比例演算部９とモータ制御部１０とモータ位置変換部４５と位置補正量演算部４６等はマイクロコンピュータにて構成できる。ここで、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心としてＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等がバスを介して相互に接続されたものである。また、目標減速比等が入力されて記憶している記憶装置が接続されている。記憶装置は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）ドライブ、ＣＤ−Ｒ（Compact Disc-Recordable）ドライブ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等からなる。なお、ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。マイコンとは、家電製品や電子機器の制御などに使われる、一つの半導体チップにコンピュータシステム全体を集積したLSI製品である。CPU、メモリ、入出力回路、タイマー回路などを一つの集積回路に格納した製品で、単体でコンピュータとしての一通りの機能を有する。マイクロコンピュータを含む制御システムを「マイコンシステム」あるいは「組み込みシステム」(エンベッドシステム：embedded system)という。
【００４０】
本発明のトロイダル変速機によれば、入力ディスク１の回転速度と、出力ディスク２の回転速度とに基づいて、入力側と出力側との減速比を演算することができる。そして、この演算した減速比と、予め設定された目標減速比とに基づいて、モータ部４２のモータ回転位置を目標モータ回転位置に補正することができる。このため、パワーローラ３を精度よく傾動させることができて、所定の変速比に安定して設定することができる。しかも、油圧機構（油圧ポンプ、油圧シリンダ、及び油圧回路等からなる機構）を用いないので、装置全体のコンパクト化を図ることができる。また、モータの動力によってパワーローラを傾動させるものであり、消費動力を小さくできる。
【００４１】
このように、本発明のトロイダル変速機では、装置全体のコンパクト化を図ることができるとともに、消費動力を小さくでき、しかも、精度よく、パワーローラ３を傾動させることができて、所望の変速比を安定して設定することができる。
【００４２】
また、モータ制御部１０へ指令する目標モータ回転位置は、前記目標減速比からモータ位置変換部４５で演算されたモータ回転位置と、減速比演算部９で演算された現在の減速比と予め設定された目標減速比との偏差から位置補正演算部４６で演算されたモータ位置補正量とが合されたものであるように設定できる。このように設定することによって、精度良くかつ安定して目標モータ回転位置に設定することができる。
【００４３】
パワーローラ駆動機構５は、３自由度回転可能継手部４０と、モータ部４２と、モータ部４２の回転を直動に変換して３自由度回転可能継手部に伝達する直動機構部４１とを備えたものとすることができる。このように設定することによって、パワーローラ３の傾動を滑らかにかつ正確に行うことができる。
【００４４】
パワーローラ３をその軸心廻りに回転可能に支持する支持部３５ａと、この支持部３５ａから延びる支持ロッド３５ｂとを有する支持部材３５を備え、支持部材３５の支持ロッド３５ｂを、両ディスク１，２の軸心に直交する軸に対して角度を持つキャスタ配置とするのが好ましい。このように設定することよって、安定してパワーローラ３を傾動させることができる。
【００４５】
ところで、前記図１に示すバリエータ３として、キャビティ４４が一つであったが、図６に示すように、キャビティ４４が二つでダブルキャビティタイプであってもよい。この場合、２つの入力ディスク１，１のいずれか一方の回転速度を検出する回転速度検出器を配設するとともに、２つの出力ディスク２，２のいずれか一方の回転速度を検出する回転速度検出器を配設するようにしても、入力ディスク１，１毎に回転速度検出器を配設するとともに、出力ディスク２，２毎に回転速度検出器を配設するようにしてもよい。また、位置制御コントローラとしても、図１に示す位置制御コントローラ６を用いることができる。
【００４６】
また、入力ディスク１，１の内径面には雌スプライン１ｃが形成され、各入力ディスク１，１が外嵌される入力軸１１の部位には、雄スプライン１８ｂ，１８ｂが形成されている。そして、各入力ディスク１，１は、その雌スプライン１ｃに入力軸１１の雄スプライン１８ｂ，１８ｂが嵌合している。出力ディスク２、２の中心孔２ｃ，２ｃは、この出力ディスク２、２が外嵌される入力軸１１の外径面よりも大径とされている。
【００４７】
このため、このダブルキャビティタイプのトロイダル変速機においても、図１等に示すシングルキャビティタイプのトロイダル変速機と同様の作用効果を奏することになる。しかも、ダブルキャビティタイプは、２つのトロイダル変速機を並列に配置した構成となっており、同じサイズのディスク・パワーなら２倍の動力を伝えることができる。さらに、ダブルキャビティタイプでは、２つのキャビティが向かい合わせとなる配置のため、軸方向にかかる力がそれぞれキャンセルされ、大きな荷重を受けるスラスト軸受が不要となる利点がある。ダブルキャビティタイプの効率はシングルキャビティタイプの効率より優位であり、高効率を必要とする自動車用のトランスミッションにこのダブルキャビティタイプが最適となる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、一のキャビティ４４内のパワーローラ数の増減は任意であり、直動機構部とモータとを組み合わせたリニアモータと、継手部材とで、パワーローラ駆動機構５を構成してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１     入力ディスク
２     出力ディスク
３     パワーローラ
４     バリエータ
５     パワーローラ駆動機構
７，８ 回転速度検出器
９     減速比演算部
１０   モータ制御部
３５   支持部材
３５ａ 支持部
３５ｂ 支持ロッド
４０   継手部
４１   直動機構部
４２   モータ部
４５   モータ位置変換部
４６   位置補正演算部
【図１】
2018096421.tif 000003
【図２】
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【図３】
2018096421.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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