(57)【要約】【課題】周囲車両間で重複する一時ＩＤの状況を正確に検出する装置を提供する。【解決手段】専用狭域通信（ＤＳＲＣ）を介して基本安全メッセージ（ＢＳＭ）の重複した一時ＩＤを検出するために、装置（１０）がホスト車両に搭載される。その装置（１０）は、受信機（２６）と重複識別器（３２）とを含む。受信機（２６）は、パケット送信を通じて周囲車両からＢＳＭを受信するように構成される。重複識別器（３２）は、少なくとも２台の周囲車両で共通使用される同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭに基づき、重複一時ＩＤを特定するように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
専用狭域通信（ＤＳＲＣ）を介して基本安全メッセージ（ＢＳＭ）の重複した一時ＩＤを検出するために、ホスト車両に搭載される装置であって、
パケット送信を通じて周囲車両からＢＳＭを受信するように構成された受信機（２６）と、
少なくとも２台の周囲車両で共通使用される同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭに基づき、重複一時ＩＤを特定するように構成された重複識別器（３２）と、を備える装置。
【請求項２】
前記重複識別器が重複一時ＩＤを特定したとき、２台の周囲車両の１台から送信されるＢＳＭに、同一の一時ＩＤ値とは異なる値を持つ新たな一時ＩＤを割り当てるように構成された新一時ＩＤ割当器（３４）をさらに備える請求項１の装置。
【請求項３】
同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭについて、指定時間におけるパケットエラー率（ＰＥＲ）を計算するように構成されたＲＥＲ計算機（３０）をさらに備え、
前記重複識別器は、前記ＰＥＲ計算機によって計算されたＰＥＲがＰＥＲ閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤを特定するように構成される請求項１の装置。
【請求項４】
前記重複識別器は、さらに、指定時間の間に前記受信機によって受信されたパケットの数が、閾値数以上であるとき、重複一時ＩＤを特定するように構成される請求項３の装置。
【請求項５】
各々のパケットに含まれる位置情報に基づいて、各々のパケットが送信された、各々のパケットに関する位置を検出するように構成されたロケータ（４０）と、
同一の一時ＩＤ値を持つ連続する２つのパケットに関する位置の間の絶対距離を計算するように構成された絶対距離計算機（４２）と、をさらに備え、
前記重複識別器は、前記絶対距離計算機によって計算された絶対距離が絶対距離閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤを特定するように構成される請求項１の装置。
【請求項６】
各々のパケットに含まれる位置情報に基づいて、各々のパケットが送信された、各々のパケットに関する位置を検出するように構成されたロケータ（４０）と、
各々のパケットに関する位置を、ホスト車両に対するＸ座標位置と、ホスト車両に対するＹ座標位置とに変換するように構成されたコンバータ（５０）と、
同一の一時ＩＤ値を持つ連続する２つのパケットについて、Ｘ座標位置の間の相対Ｘ座標距離と、その連続する２つのパケットについて、Ｙ座標位置の間の相対Ｙ座標距離とを計算するように構成された相対距離計算機（５２）と、をさらに備え、
前記重複識別器は、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離との少なくとも一方が相対距離閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤを特定するように構成される請求項１の装置。
【請求項７】
第１パケットと第２パケットを含む各々のパケットに含まれる位置情報に基づいて、各々のパケットが送信された、各々のパケットに関する位置を検出するように構成されたロケータ（４０）と、
第１パケットと第２パケットは、この順番で、受信機によって続けて受信されたものであり、
前記ロケータによって検出された第１パケットに関する位置、第１パケットに含まれる速度情報、第１パケットに含まれる進行方向情報、及び、第１パケットと第２パケットとの間の時間差に基づいて、第２パケットに関する見込み位置を推定するように構成された位置推定器（６０）と、及び
前記ロケータによって検出された第２パケットに関する位置と、前記位置推定器によって推定された見込み位置との間のずれを計算するように構成されたずれ計算機（６２）とをさらに備え、
前記重複識別器は、ずれ計算機によって計算されたずれがずれ閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤを特定するように構成された請求項１の装置。
【請求項８】
前記重複識別器は、前記受信機がホスト車両のメッセージ送信レートよりも大きいレートで同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭを受信したとき、重複一時ＩＤを特定するように構成される請求項１の装置。
【請求項９】
前記重複識別器は、前記受信機によって受信されるＢＳＭが同一の一時ＩＤ値を持つが、異なるセキュリティ証明書ダイジェストを持つとき、重複一時ＩＤを特定するように構成される請求項１の装置。
【請求項１０】
前記重複識別器は、前記受信機によって受信されるＢＳＭが同一の一時ＩＤ値を持つが、異なるメディアアクセスコントロール（ＭＡＣ）アドレスを持つとき、重複一時ＩＤを特定するように構成される請求項１の装置。
【請求項１１】
専用狭域通信（ＤＳＲＣ）を介して基本安全メッセージ（ＢＳＭ）の重複した一時ＩＤを検出するための方法であって、
受信機（２６）によって、パケット送信を通じて周囲車両からＢＳＭを受信すること、及び、
重複識別器（３２）によって、少なくとも２台の周囲車両で共通使用される同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭに基づき、重複一時ＩＤを特定することを備える方法。
【請求項１２】
前記重複識別器が重複一時ＩＤを特定したとき、新一時ＩＤ割当器（３４）によって、２台の周囲車両の１台から送信されるＢＳＭに、同一の一時ＩＤ値とは異なる値を持つ新たな一時ＩＤを割り当てることをさらに備える請求項１１の方法。
【請求項１３】
ＲＥＲ計算機（３０）によって、同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭについて、指定時間におけるパケットエラー率（ＰＥＲ）を計算することをさらに備え、
前記重複識別器は、前記ＰＥＲ計算機によって計算されたＰＥＲがＰＥＲ閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤを特定する請求項１１の方法。
【請求項１４】
前記重複識別器は、さらに、指定時間の間に前記受信機によって受信されたパケットの数が、閾値数以上であるとき、重複一時ＩＤを特定するように構成される請求項１３の方法。
【請求項１５】
ロケータ（４０）によって、各々のパケットに含まれる位置情報に基づいて、各々のパケットが送信された、各々のパケットに関する位置を検出すること、
絶対距離計算機（４２）によって、同一の一時ＩＤ値を持つ連続する２つのパケットに関する位置の間の絶対距離を計算すること、をさらに備え、
前記重複識別器は、前記絶対距離計算機によって計算された絶対距離が絶対距離閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤを特定する請求項１１の方法。
【請求項１６】
ロケータ（４０）によって、各々のパケットに含まれる位置情報に基づいて、各々のパケットが送信された、各々のパケットに関する位置を検出すること、
コンバータ（５０）によって、各々のパケットに関する位置を、ホスト車両に対するＸ座標位置と、ホスト車両に対するＹ座標位置とに変換すること、及び
相対距離計算機（５２）によって、同一の一時ＩＤ値を持つ連続する２つのパケットについて、Ｘ座標位置の間の相対Ｘ座標距離と、その連続する２つのパケットについて、Ｙ座標位置の間の相対Ｙ座標距離とを計算すること、をさらに備え、
前記重複識別器は、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離との少なくとも一方が相対距離閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤを特定する請求項１１の方法。
【請求項１７】
ロケータ（４０）によって、第１パケットと第２パケットを含む各々のパケットに含まれる位置情報に基づいて、各々のパケットが送信された、各々のパケットに関する位置を検出すること、
第１パケットと第２パケットは、この順番で、受信機によって続けて受信されたものであり、
前記ロケータによって検出された第１パケットに関する位置、第１パケットに含まれる速度情報、第１パケットに含まれる進行方向情報、及び、第１パケットと第２パケットとの間の時間差に基づいて、位置推定器（６０）によって、第２パケットに関する見込み位置を推定すること、及び
前記ロケータによって検出された第２パケットに関する位置と、前記位置推定器によって推定された見込み位置との間のずれを、ずれ計算機（６２）によって計算すること、をさらに備え、
前記重複識別器は、ずれ計算機によって計算されたずれがずれ閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤを特定する請求項１１の方法。
【請求項１８】
前記重複識別器は、前記受信機がホスト車両のメッセージ送信レートよりも大きいレートで同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭを受信したとき、重複一時ＩＤを特定する請求項１１の方法。
【請求項１９】
前記重複識別器は、前記受信機によって受信されるＢＳＭが同一の一時ＩＤ値を持つが、異なるセキュリティ証明書ダイジェストを持つとき、重複一時ＩＤを特定する請求項１１の方法。
【請求項２０】
前記重複識別器は、前記受信機によって受信されるＢＳＭが同一の一時ＩＤ値を持つが、異なるメディアアクセスコントロール（ＭＡＣ）アドレスを持つとき、重複一時ＩＤを特定する請求項１１の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、重複一時ＩＤを検出するための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｖ２Ｘ技術は、１台以上の周囲車両から専用狭域通信（dedicated short range communication：ＤＳＲＣ）無線を介してメッセージを受信するホスト車両（host Vehicle：ＨＶ）に依存する。車々間（vehicle-to-vehicle：Ｖ２Ｖ）通信に使用される主なメッセージは、ＳＡＥＪ２７３５に定義されたメッセージの定義を持ち、かつＳＡＥＪ２９４５／１に定義された使用に関する規則に従う、基本安全メッセージ（basic safety message：ＢＳＭ）である。ＢＳＭは、ＢＳＭを送信する各ＤＳＲＣシステムによってランダム値に初期化されなければならないＤＥ_一時ＩＤと名付けられたフィールドを含む。ＤＥ_一時ＩＤの値は、システムがセキュリティ証明書を変更したときに変更されることがあるが、いつでも変更することは許されていない。
【０００３】
ホスト車両がＢＳＭを受信したとき、ＤＳＲＣシステムは、ＢＳＭを送信した周囲車両を、異なるＤＥ_一時ＩＤを持つＢＳＭを送信する他の周囲車両から区別するために、ＤＥ_一時ＩＤを使用する。Ｊ２９４５／１に定義され要求されるように、車両ごとの正確なパケットエラー率（packet error rate：ＰＥＲ）計算を維持すること、ホスト車両の付近にいる個々の周囲車両を追跡し、ホスト車両に潜在的な脅威をもたらす車両を識別すること、及び、特定の安全アプリケーションアルゴリズムの使用のために以前の周囲車両の情報を維持すること、を含む種々の理由により、各周囲車両に関して以前の状態情報を維持することが重要である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＤＥ_一時ＩＤの長さは、４オクテット（すなわち、３２ビット）として定義され、そのため、ランダムにＩＤ番号を設定したとき、任意の２つのＤＳＲＣシステムが同一のＤＥ_一時ＩＤ値を選択する確率は１／２３２である。万一、１台以上の周囲車両が、同時に同一のＤＥ_一時ＩＤ値を設定したとすると、ＤＳＲＣシステムは、意図せずに内部データ構造内で互いに上書きしてしまうかもしれない。その結果、車両追跡アルゴリズムと安全アプリケーションが、傍にいる全部の周囲車両の存在を認識しないかもしれず、そのため、重要なＶ２Ｖの安全上の脅威を検出しない可能性がある。
【０００５】
上記に鑑み、本開示の目的は、周囲車両間で重複する一時ＩＤの状況を正確に検出する装置を提供することである。本開示の別の目的は、周囲車両間で重複する一時ＩＤの状況を正確に検出する方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この欄は、本開示の概要を提供するが、その全範囲又はその全特徴の包括的な開示ではない。
【０００７】
本開示の第１態様では、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）を介して基本安全メッセージ（ＢＳＭ）の重複した一時ＩＤを検出するために、装置がホスト車両に搭載される。その装置は、受信機と重複識別器とを含む。受信機は、パケット送信を通じて周囲車両からＢＳＭを受信するように構成される。重複識別器は、少なくとも２台の周囲車両で共通使用される同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭに基づき、重複一時ＩＤを特定するように構成される。
【０００８】
本開示の第２態様では、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）を介して基本安全メッセージ（ＢＳＭ）の重複した一時ＩＤを検出するための方法が提供される。その方法は、受信機によって、パケット送信を通じて周囲車両からＢＳＭを受信し、重複識別器によって、２台の周囲車両で共通使用される同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭに基づき、重複一時ＩＤを特定するステップを含む。
【０００９】
さらなる適用可能分野は、本明細書の説明から明らかとなろう。本概要の説明及び具体例は単に例示を目的としており、本開示の範囲を限定することを意図していない。
【００１０】
以下に説明される図面は、選択された実施形態を図示する目的だけのためのものであり、全ての可能な実施例を示すものではなく、また、本開示の範囲を限定することを意図するものでもない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態によるＤＳＲＣシステムのブロック図である。
【図２】ホスト車両と周囲車両との間のＶ２Ｖ通信を示す図である。
【図３】第１実施形態によるＤＳＲＣシステムの動作のフローチャートである。
【図４】第２実施形態によるＤＳＲＣシステムのブロック図である。
【図５】第２実施形態による、第１タイミングと第２タイミングでの非重複一時ＩＤ状況を示す図である。
【図６】第２実施形態による、第１タイミングと第２タイミングでの重複一時ＩＤ状況を示す図である。
【図７】第２実施形態によるＤＳＲＣシステムの動作のフローチャートである。
【図８】第３実施形態によるＤＳＲＣシステムのブロック図である。
【図９】第３実施形態による、第１タイミングと第２タイミングでの非重複一時ＩＤ状況を示す図である。
【図１０】第３実施形態による、第１タイミングと第２タイミングでの、ホスト車両と２台の周囲車両とが一列に並んでいる、重複一時ＩＤ状況を示す図である。
【図１１】第３実施形態による、第１タイミングと第２タイミングでの、ホスト車両と２台の周囲車両とが並走している、重複一時ＩＤ状況を示す図である。
【図１２】第３実施形態によるＤＳＲＣシステムの動作のフローチャートである。
【図１３】第４実施形態によるＤＳＲＣシステムのブロック図である。
【図１４】第４実施形態による、第１タイミングと第２タイミングでの、ホスト車両と２台の周囲車両とが一列に並んでいる、重複一時ＩＤ状況を示す図である。
【図１５】第４実施形態によるＤＳＲＣシステムの動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の複数の実施形態が図面を参照して説明される。実施形態の以下の説明は、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される本発明を限定する目的のためではなく、例示だけのために提供されることが、本開示から当業者には明らかであろう。複数の実施形態において、先の実施形態で説明した事項に対応する部分には同じ参照番号を割り当て、その部分に関する重複する説明は省略される場合がある。１つの実施形態で構成の一部のみが説明されたとき、別の先行する実施形態が、構成の他の部分に適用されうる。それらの部分は、当該部分が組み合わされてもよいことを明示的に説明していない場合であっても、組み合わせわされてもよい。複数の実施形態は、それらの実施形態が組み合わされてもよいことを明示的に説明していない場合であっても、その組み合わせに害がない限り、部分的に組み合わされてもよい。
【００１３】
以下の実施形態では、重複一時ＩＤを検出する装置が、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）システムとして説明される。さらに、重複一時ＩＤを検出する方法が、以下の実施形態で、ＤＳＲＣシステムによって実行されるプロセスとして説明される。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、ホスト車両１２に搭載されたＤＳＲＣシステム１０を示すブロック図である。ＤＳＲＣシステム１０は、一般的に、ＤＳＲＣ無線機１４、全地球測位システム（global positioning system：ＧＰＳ）１６、メモリ１８、及び処理装置２０を含む。ホスト車両（自車両）１２は、例えばホスト車両１２のウインドシールドやルーフに取り付けられた、ＤＳＲＣアンテナ２２とＧＰＳアンテナ２４も備えている。
【００１５】
図２に示すように、ＤＳＲＣ無線機１４は、基本安全メッセージを、同様のＤＳＲＣシステム（すなわち、車々間（vehicle-to-vehicle：Ｖ２Ｖ）通信システム）を備えた周囲の遠隔車両（以後、周囲車両ＲＶと呼ぶ）へ送信し、周囲車両ＲＶから受信するように構成される。ＤＳＲＣ無線機１４は、Ｖ２Ｘ（vehicle-to-infrastructure）システムを備えたインフラストラクチャ（図示せず）とも、ＢＳＭを送信したり受信したりすることができる。
【００１６】
より具体的には、ＤＳＲＣ無線機１４は、受信機２６と送信機２８とを含み、それらの両方とも、ＤＳＲＣアンテナ２２に接続されている。受信機２６は、周囲車両ＲＶ及び／又はインフラストラクチャから送信されたＢＳＭをＤＳＲＣアンテナ２２を介して受信する役割を果たし、一方、送信機２８は、ホスト車両１２からＤＳＲＣアンテナ２２を介してＢＳＭを送信する役割を果たす。受信機２６は、周囲車両ＲＶ及び／又はインフラストラクチャからＢＳＭのパケットを受信し、送信機２８は、ホスト車両１２からＢＳＭのパケットを送信する。
【００１７】
このようにして、ＤＳＲＣ無線機１４は、パケット送信を通じて周囲車両ＲＶ及びインフラストラクチャと通信する。送信機２８は、特定のレート（例えば、１０Ｈｚ）でＢＳＭのパケットを送信する。以後、送信機２８のパケット送信レートをＨＶＴｘレートと呼ぶ。なお、周囲車両ＲＶのＤＳＲＣシステムも、パケット送信を介して、ホスト車両１２と通信することに留意すべきである。それゆえ、ホスト車両１２と同様に、周囲車両ＲＶのそれぞれのＤＳＲＣシステムも、特定のレート（以後、ＲＶＨｘレートと呼ぶ）でＢＳＭのパケットを送信する。
【００１８】
送信機２８から送信されるＢＳＭは、ＤＥ_一時ＩＤと名付けられたフィールドを有している。ＤＥ_一時ＩＤの値は、ＤＳＲＣシステム１０のセキュリティ証明書が設定されたときにＤＳＲＣシステム１０によってセットされる。ホスト車両１２から送信される各々のＢＳＭに含まれるＤＥ_一時ＩＤは同一の値を持ち、ＤＳＲＣシステム１０は、セキュリティ証明書が次に変更されるまで、その値を維持する。以後、ＤＥ_一時ＩＤの値を、一時ＩＤ値と呼ぶことにする。ホスト車両１２と同様に、周囲車両ＲＶから送信されるＢＳＭも、それら自身のＤＥ_一時ＩＤを有し、周囲車両ＲＶの中の１台の車両の一時ＩＤ値は、通常、周囲車両ＲＶの他の車両の一時ＩＤ値とは異なる。
【００１９】
ホスト車両１２から送信される各ＢＳＭは、ＤＥ_ＭｓｇＣｏｕｎｔ（本明細書では、ＭｓｇＣｏｕｎｔと呼ぶ）と名付けられたフィールドも有している。このＭｓｇＣｏｕｎｔは、０から１２７までの、ＢＳＭの各パケットに割り当てられた整数値を有する。その値は、各パケットに対して１カウントだけ増加され、１２７に到達後、０に戻る。同様に、周囲車両ＲＶから送信される各ＢＳＭも、０から１２７までの整数値を持ったＭｓｇＣｏｕｎｔフィールドを含んでいる。
【００２０】
図１に示すように、ＤＳＲＣ無線機１４は、ホスト車両１２に搭載された、速度センサ３６とジャイロセンサ３８とに接続されている。速度センサ３６は、ホスト車両の車両速度を検出するように構成される。速度センサ３６は、車両速度を速度情報としてＤＳＲＣ無線機１４に送信する。ジャイロセンサ３８は、ホスト車両１２の進行方向を検出するように構成される。ジャイロセンサ３８は、ホスト車両１２の進行方向を進行方向情報としてＤＳＲＣ無線機１４に送信する。
【００２１】
ＧＰＳ１６は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からホスト車両１２の位置情報を計算するための信号を受信するＧＰＳアンテナ２４に接続される。位置情報は、ホスト車両１２の緯度と経度を含む。位置情報は、ホスト車両１２の位置が決定されたときに対応する位置決定時間も含む。ＧＰＳ１６は、位置情報をＤＳＲＣ無線機１４に送信する。
【００２２】
このようにして、ＤＳＲＣ無線機１４は、位置情報、速度情報、及び進行方向情報を入力する。そして、ＤＳＲＣ無線機１４（送信機２８）は、位置情報、速度情報、及び進行方向情報を含有するＢＳＭを、周囲車両ＲＶ及び／又はインフラストラクチャへ送信する。同様に、周囲車両ＲＶから送信されるＢＳＭも、少なくとも周囲車両ＲＶに関する位置情報（位置決定時間を含む）、速度情報、及び進行方向情報を含有している。
【００２３】
メモリ１８は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）とリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）を含むことができる。メモリ１８は、本明細書に記載の様々な機能を実行するため、処理装置２０によって実行される命令を含むコンピュータ可読の、コンピュータ実行可能ソフトウェアコード（すなわち、プログラム）を格納する。メモリ１８は、周囲車両ＲＶ及びインフラストラクチャから受信されたＢＳＭも一時的に保存する。より具体的には、メモリ１８は、ＤＥ_一時ＩＤによって指し示される（または参照される）構造内にＢＳＭのパケットを保存する。従って、ある一時ＩＤ値を持つＢＳＭのパケットと、異なる一時ＩＤ値を持つＢＳＭのパケットとは、メモリ１８内に定義された構造内に別々に保存される。換言すると、同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭのパケットは、たとえそれらＢＳＭが異なる地点から送信されたとしても、同じ送信元からのメッセージとして、メモリ１８の同じ構造内に保存される。メモリ１８は、ＤＥ_一時ＩＤと関連する各パケットに割り当てられたＭｓｇＣｏｕｎｔも保存する。
【００２４】
ここで、以下の表（表１）は、１台の周囲車両ＲＶ（ＲＶ１）から送信され、ホスト車両１２のＤＳＲＣシステム１０によって受信されるＢＳＭの一例を示す。表１に示すように、受信機２６は、時間１００ｍｓから２０００ｍｓまで１００ｍｓごとにパケットを受信する。換言すると、周囲車両ＲＶ１のＲＶＴｘレートは１００ｍｓである。各パケットは、１から２０までの値を持つＭｓｇＣｏｕｎｔを含み、メモリ１８は、「ＨＶＲｘＭｓｇＣｏｕｎｔ」の欄に示されるように、受信機２６がパケットを受信するごとに、各パケットのＭｓｇＣｏｕｎｔを保存する。
【００２５】
【表１】
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【００２６】
ＤＳＲＣシステム１０は、ＤＥ_一時ＩＤに関連付けてＢＳＭを保存する（すなわち、ＤＥ_一時ＩＤによって指し示されるメモリ１８内の構造内に保存する）。それにより、ＤＳＲＣシステム１０が、２台以上の周囲車両ＲＶからＢＳＭを受信したとしても、各ＤＥ_一時ＩＤが相互に異なっている限り、ＤＳＲＣシステム１０は、１台の周囲車両ＲＶから送信されたＢＳＭを、別のものから区別して認識することができる。しかしながら、ホスト車両１２が、複数の周囲車両ＲＶから同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭを同時に受信した場合、ホスト車両１２のＤＳＲＣシステム１０は、同一の一時ＩＤ値のため、同じメッセージの出所（すなわち、それらのメッセージが同じ周囲車両ＲＶから来たもの）として誤ってＢＳＭを認識してしまう。以下、２台以上の周囲車両ＲＶから送信されるＢＳＭが同一の一時ＩＤ値を持つ状況を、重複一時ＩＤ状況と呼ぶ。
【００２７】
次に、表２は、２台の周囲車両ＲＶ（第１周囲車両ＲＶ１と第２周囲車両ＲＶ２）との間での重複一時ＩＤ状況の下で受信されるＢＳＭの別の例を示している。この例では、ＤＳＲＣシステム１０は、時間１００ｍｓから始まって１００ｍｓごとに第１周囲車両ＲＶ１からパケットを受信する。一方、第２周囲車両ＲＶ２からのパケットは、時間１５０ｍｓから始まり１００ｍｓごとに受信される。つまり、ＤＳＲＣシステム１０は、５０ｍｓ毎に、第１周囲車両ＲＶ１と第２周囲車両ＲＶ２とから交互にパケットを受信する。
【００２８】
この例において、第１周囲車両ＲＶ１からの各パケットは、１から２０までの値のＭｓｇＣｏｕｎｔを有し、その一方で、第２周囲車両ＲＶ２からの各パケットは、１から１９までの値のＭｓｇＣｏｕｎｔを有する。しかしながら、ＢＳＭは同一の一時ＩＤ値を持っているので、ＤＳＲＣシステム１０は、ＢＳＭを同じ送信元車両から生じたものとして認識する。その結果、「ＨＶＲｘＭｓｇＣｎｔ」の欄に示すように、ＤＳＲＣシステム１０は、両方の車両ＲＶ１、ＲＶ２からのパケットを５０ｍｓ毎にメモリ１８の同じ構造内に保存する。このように、重複一時ＩＤ状況が発生したとき、ＤＳＲＣシステム１０は、元々は異なるＢＳＭに割り当てられたＭｓｇＣｏｕｎｔを、メモリ１８の同じ構造内にまとめて保存する。
【００２９】
【表２】
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【００３０】
この状況に対処するために、本実施形態による処理装置２０は、以下に説明するように、（１）重複一時ＩＤ状況の発生を検出し、（２）重複一時ＩＤ状況の検出後に、周囲車両ＲＶ間のＢＳＭを区別して認識するように構成されている。本実施形態では、処理装置２０は、メモリ１８に記憶されたプログラムを実行することにより機能を実行するマイクロプロセッサによって形成することができる。処理装置２０は、図１に示すように、概して、パケットエラー率（ＲＥＲ）計算機３０、重複識別器３２、及び新一時ＩＤ割当器３４を含む。
【００３１】
ＰＥＲ計算機３０は、同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭのＰＥＲを計算するように構成される。本実施形態では、ＰＥＲは、指定時間における総パケット（total packets：ＴＰ）に対する累積損失パケット（cumulative lost packets：ＣＬＰ）の比率として定義される（つまり、ＰＥＲ＝ＣＬＰ／ＴＰ）。本実施形態において、指定時間は、ＰＥＲ検出時間として定義され、例えば、１０００ｍｓに設定される。
【００３２】
ＰＥＲ計算機３０は、最初に、最後の受信からの損失パケットを計算する。つまり、ＰＥＲ計算機３０は、同一の一時ＩＤ値を持つ２個の連続したパケット間の損失パケットを計算する。より具体的には、ＰＥＲ計算機３０は、メモリ１８に保存された、連続して受信されたパケットのＭｓｇＣｏｕｎｔの値に基づいて、損失パケットを計算する。この実施形態では、損失パケットは、ＭｓｇＣｏｕｎｔの最新の値から、ＭｓｇＣｏｕｎｔの前回の値と１を減算することによって取得される（すなわち、損失パケット＝最新ＭｓｇＣｏｕｎｔ−前回のＭｓｇＣｏｕｎｔ−１）。損失パケットの減算値が０未満である場合、１２８がさらにその値に加算される（すなわち、損失パケット＝最新ＭｓｇＣｏｕｎｔ−前回のＭｓｇＣｏｕｎｔ−１＋１２８）。
【００３３】
次に、ＰＥＲ計算機３０は、ＰＥＲ検出時間における損失パケットを合計してＣＬＰを計算する。その後、ＰＥＲ計算機３０はＰＥＲ検出時間中のＴＰを計算する。ＴＰは、ＰＥＲ検出時間中の累積受信パケット（cumulative received packets：ＣＲＰ）とＣＬＰとの合計として定義される（すなわち、ＴＰ＝ＣＲＰ＋ＣＬＰ）。ＣＲＰは、ＰＥＲ検出時間の間に受信したパケットの数をカウントすることによって計算される。ＴＰを取得した後、ＰＥＲ計算機３０は、ＣＬＰをＴＰで除算してＰＥＲを計算する。
【００３４】
例えば、重複一時ＩＤ状況が発生していない（以後、非重複一時ＩＤ状況と呼ぶ）表１の状況において、ＰＥＲ計算機３０は、２００ｍｓにおいて、ＭｓｇＣｏｕｎｔの最新値（すなわち、２）とＭｓｇＣｏｕｎｔの前回値（すなわち、１）を比較することによって損失パケットを計算する（「ＨＶＲｘＭｓｇＣｎｔ」の欄を参照のこと）。このため、２００ｍｓでの損失パケットは、０と計算される（すなわち、２−１−１）。同様に、３００ｍｓ、４００ｍｓなどでの損失パケットも、０と計算される。その結果、ＰＥＲ計算機３０は、ＰＥＲ検出時間中のＣＬＰを、「過去１秒のＣＬＰ」の欄に示すように０として計算する。対照的に、ＣＲＰは、「過去１秒のＣＲＰ」の欄に示すように、ＰＥＲ検出時間で受信したパケットの数をカウントすることによって計算される。例えば、１０００ｍｓにて、ＣＲＰは１０と計算される（すなわち、１０個のパケットが１０００ｍｓの間に受信される）。次に、計算機は、ＣＬＰをＴＰで除算することによってＰＥＲを計算する（すなわち、ＣＬＰ／（ＣＬＰ＋ＣＲＰ））。本例では、ＣＬＰは常に０であるため、ＰＥＲも０と計算される。
【００３５】
それに対し、表２に示すように、２台の周囲車両ＲＶ間で重複一時ＩＤ状況が発生しているとき、ＰＥＲ計算機３０は、以下のようにしてＰＥＲを計算する。ＰＥＲ計算機３０は、連続して受信されるパケットから損失パケットを計算する。例えば、１５０ｍｓのタイミングで、ＰＥＲ計算機３０は、損失パケットを１２７と計算する（すなわち、１−１−１＋１２８）。逆に、２００ｍｓのタイミングでは、損失パケットは０と計算される（すなわち、２−１−１）。次に、ＰＥＲ計算機３０は、ＰＥＲ検出時間（すなわち、１０００ｍｓ）中のＣＬＰを計算する。例えば１０００ｍｓのタイミングで、ＰＥＲ計算機３０は、１００ｍｓから１０００ｍｓまでの損失パケットを合計することによって、ＣＬＰを１１４３と計算する。さらに、ＰＥＲ計算機３０は、ＰＥＲ検出時間の間に受信したパケットの数をカウントすることによってＣＲＰを計算する。例えば、１０００ｍｓのタイミングで、ＰＥＲ計算機３０はＣＲＰを１９と計算する。従って、ＰＥＲ計算機３０は１０００ｍｓにてＴＰを１１６２と計算する（すなわち、１１４３＋１９）。その結果、ＰＥＲは１０００ｍｓにて０．９８３６４８９と計算される（すなわち、１１４３／１１６２）。このように、重複一時ＩＤ状況が発生したとき、ＰＥＲの値が大きな値（すなわち、１に近い値）を持つ傾向がある。
【００３６】
これを考慮し、重複識別器３２は、（１）ＰＥＲがＰＥＲ閾値よりも大きいとき、かつ（２）ＰＥＲ検出時間の間にＤＳＲＣシステム１０（すなわち、受信機２６）によって受信されたパケット数が、閾値数以上であるとき、重複一時ＩＤ状況の発生を検出するように構成される。この実施形態では、ＰＥＲ閾値は例えば０．９５に設定され、閾値数はＭｉｎＮｕｍＲｘＰｋｔｓと定義され、例えば１０に設定される。
【００３７】
例えば、表１に示す非重複一時ＩＤ状況では、ＰＥＲは０である（すなわち、０．９５より小さい）。それゆえ、ＰＥＲ検出時間（この例では１０００ｍｓ）の間にＤＳＲＣシステム１０によって受信されたパケットの数が１０（すなわち、ＭｉｎＮｕｍＲｘＰｋｔｓに等しい）であるときであっても、重複識別器３２は、ＰＥＲが小さい値であるため、重複一時ＩＤ状況の発生を検出しない。
【００３８】
それに対して、表２に示す重複一時ＩＤ状況では、ＰＥＲは０．９８３６４８９と０．９８５２５９９のいずれかとして計算される（すなわち、ＰＥＲ閾値よりも大きい）。さらに、ＰＥＲ検出時間（１０００ｍｓ）の間にＤＳＲＣシステム１０によって受信されるパケットの数は１９である（すなわち、ＭｉｎＮｕｍＲｘＰｋｔｓより多い）。その結果、重複識別器３２は、１０００ｍｓのタイミングで、及びその後、重複一時ＩＤ状況の発生を検出する。
【００３９】
新一時ＩＤ割当器３４は、２台の周囲車両ＲＶの１台から送信されるＢＳＭに新一時ＩＤ値を割り当てるように構成される。より具体的には、新一時ＩＤ割当器３４は、メモリ１８のデータ構造の範囲内で、新一時ＩＤ値を生成する。例えば、新一時ＩＤ割当器３４は、「元の（重複した）一時ＩＤ値＋１」として新一時ＩＤ値を設定する。その値（元の値＋１）がすでに使用されている場合には、新一時ＩＤ割当器３４は、未使用の値が得られるまで、元の値に１の値を加えることを継続する。次に、新一時ＩＤ割当器３４は、新一時ＩＤ値によって指し示される構造内に、２台の周囲車両ＲＶの１台から送信されるＢＳＭを保存する。さらに、新一時ＩＤ割当器３４は、新一時ＩＤ値と元のＤＥ_一時ＩＤの両方の構造内に、マーカーとして重複ＴｅｍｐＩＤブール値をセットする。
【００４０】
重複ＴｅｍｐＩＤブール値をセットすることにより、ＤＳＲＣシステム１０は、メモリ１８の構造内の重複ＴｅｍｐＩＤブール値のフィールドに関して、値を確認することができる。そして、ＤＳＲＣシステム１０は、重複ＴｅｍｐＩＤブール値がセットされていることを認識した場合、ＤＳＲＣシステム１０は、２台の周囲車両ＲＶの一方からのＢＳＭを２台の周囲車両ＲＶの他方からのＢＳＭと区別しつつ、２台の周囲車両ＲＶから続けて受信したＢＳＭを効果的に処理することができる。
【００４１】
新一時ＩＤ割当器３４によって割り当てられた新一時ＩＤ値は、ＤＥ_一時ＩＤが削除されるのと同様の方法で削除されることに留意すべきである。例えば、ＤＳＲＣシステム１０が、指定の満了期間までにＤＥ_一時ＩＤを含む新たなＢＳＭを受信しないとき、新一時ＩＤ値は、元のＤＥ_一時ＩＤと一緒に削除されてもよい。
【００４２】
次に、本実施形態によるＤＳＲＣシステム１０の動作が、図３を参照して以下に説明される。ＤＳＲＣシステム１０（処理装置２０）は、図３のフローチャートに示される動作を繰り返し実行する。
【００４３】
ＤＳＲＣ無線機１４が一時ＩＤ値を含むＢＳＭのパケットを受信したとき（ステップ１０）、そのパケットは、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存される（ステップ２０）。同時に、パケットに含まれるＭｓｇＣｏｕｎｔも、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存される。次に、ステップ３０で、ＰＥＲ計算機３０が、メモリ１８に保存されたＭｓｇＣｏｕｎｔを確認することによって、同じＤＥ_一時ＩＤ値を持つ連続して受信された２個のパケット間の損失パケットを計算する。ＰＥＲ検出時間（すなわち、１０００ｍｓ）が経過していない場合（ステップ４０：Ｎｏ）、処理はステップ１０に戻る。一方、ＰＥＲ検出時間が経過している場合（ステップ４０：Ｙｅｓ）、ＰＥＲ計算機３０はステップ５０でＣＬＰとＴＰを計算する。そして、ステップ６０で、ＰＥＲ計算機３０は、ステップ５０で計算したＣＬＰとＴＰからＰＥＲを計算する。
【００４４】
次に、重複識別器３２が、ステップ７０にて、ステップ６０で計算されたＰＥＲがＰＥＲ閾値より大きいか判定する。ステップ７０で否定された場合、処理はステップ１０に戻る。ステップ７０で肯定された場合、重複識別器３２は、ステップ８０にて、指定時間の間に受信されたパケットの数がＭｉｎＮｕｍＲｘＰｋｔｓ（すなわち、１０）以上であるかさらに判定する。ステップ８０で否定された場合、処理はステップ１０に戻る。ステップ８０で肯定された場合、重複識別器３２は、ステップ９０にて、重複一時ＩＤ状況の発生を検出する。重複一時ＩＤ状況を検出した後、新一時ＩＤ割当器３４が、ステップ９２で、周囲車両ＲＶの１台から送信されるＢＳＭに新一時ＩＤ値を割り当てる。具体的には、新一時ＩＤ割当器３４は元の一時ＩＤ値に１を加えることによって新一時ＩＤ値を生成する。さらに、新一時ＩＤ割当器３４は、メモリ１８の構造内に重複ＴｅｍｐＩＤブール値をセットする。その後、ＤＳＲＣシステム１０（処理装置２０）は、重複ＴｅｍｐＩＤブール値を参照して、２台の周囲車両ＲＶからのＢＳＭを処理する。
【００４５】
上述したように、ＤＳＲＣシステム１０は重複一時ＩＤ状況の発生を検出できるように構成される。さらに、ＤＳＲＣシステム１０が、重複一時ＩＤ状況を検出すると、ＤＳＲＣシステム１０は、２台の周囲車両ＲＶの１台からのＢＳＭに新一時ＩＤ値を割り当てる。従って、ＤＳＲＣシステム１０は、２台の周囲車両ＲＶの一方からのＢＳＭを、２台の周囲車両ＲＶの他方からのＢＳＭと区別して認識することができる。さらに、新一時ＩＤ割当器３４は、メモリ１８内にマーカーとして重複ＴｅｍｐＩＤブール値をセットする。従って、重複一時ＩＤ状況を検出した後の処理装置２０によるＢＳＭのデータ処理を、効果的に実行することができる。
【００４６】
重複識別器３２は、ＰＥＲ計算機３０によって計算されたＰＥＲに基づいて重複一時ＩＤ状況を特定するように構成される。ＰＥＲ計算機３０は、ある期間（すなわち、ＰＥＲ検出時間）の間に受信されたパケットを使ってＰＥＲを計算する。そのため、瞬時的に受信されたパケットだけに基づいてＰＥＲが計算される状況と比べて、計算されるＰＥＲの精度を向上することができる。その結果、重複一時ＩＤ状況も正確に検出することができる。
【００４７】
さらに、ＰＥＲ値の状態に加えて、ＰＥＲ検出時間の間にＤＳＲＣシステム１０によって受信されたパケットの数がＭｉｎＮｕｍＲｘＰｋｔｓ以上であるとき、重複一時ＩＤ状況の発生が重複識別器３２によって検出される。換言すれば、少なくとも特定の数のパケットが、重複一時ＩＤ状況を判定するために使用される。そのため、少数のパケットが判定のために使用される状況と比べて、重複一時ＩＤ状況の判定精度をさらに向上することができる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態によるＤＳＲＣシステム１０が、図４から図７を参照して説明される。第２実施形態では、図４のブロック図に示すように、処理装置２０が、第１実施形態で説明されたＰＥＲ計算機３０の代わりに、ロケータ４０と絶対距離計算機４２とを含む。
【００４９】
ロケータ４０は、各々のパケットが送信された、各パケットごとの位置を検出するように構成される。第１実施形態で説明したように、周囲車両ＲＶのＤＳＲＣシステム１０から送信される各ＢＳＭ（各パケット）は、位置情報（すなわち、緯度と経度）を含んでいる。そのため、ロケータ４０は、パケットに含まれる位置情報に基づいて各パケットの地点（すなわち、周囲車両）位置を特定することができる。ロケータ４０によって検出された位置は、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けて各々のパケットごとにメモリ１８に保存される。
【００５０】
絶対距離計算機４２は、ＤＳＲＣシステム１０によって受信され、同一の一時ＩＤ値を持つ２つのパケットに関する２つの位置の間の距離（以後、絶対距離と呼ばれる）を計算するように構成される。例えば、ＤＳＲＣシステム１０が第１タイミングで第１パケットを受信し、後に、第２タイミングで第２パケットを受信し、かつ、第１パケットと第２パケットとが同一の一時ＩＤ値を有しているとき、絶対距離計算機４２は、第１パケットが第１タイミングで送信された第１位置と、第２パケットが第２タイミングで送信された第２位置との間の距離を計算する。
【００５１】
例えば、図５に示すように、重複一時ＩＤ状況が発生していないとき、ＤＳＲＣシステム１０は、１台の周囲車両ＲＶから第１パケットと第２パケットを連続して受信する。そのため、第１位置と第２位置とは、それぞれ、第１タイミングと第２タイミングとにおける周囲車両ＲＶの位置に等しい。その結果、第１位置と第２位置との間の距離は、第１タイミングと第２タイミングとの間に周囲車両ＲＶが走行した距離に等しくなる。第１タイミングと第２タイミングとの間の時間差（すなわち、ＲＶＴｘレート）は非常に小さいので、絶対距離計算機４２によって計算される絶対距離の値は、非重複一時ＩＤ状況の下では、一般に小さくなる。
【００５２】
対照的に、重複一時ＩＤ状況が発生したとき、絶対距離の値は、上述した非重複一時ＩＤ状況に比較して、増加しやすくなる。図６に示されるように、第１周囲車両ＲＶ１と第２周囲車両ＲＶ２との間で重複一時ＩＤ状況が発生したとき、ＤＳＲＣシステム１０は第１タイミングにおいて第１周囲車両ＲＶ１から第１パケットを受信し、次に、第２タイミングにおいて第２周囲車両ＲＶ２から第２パケットを受信する。そのため、第１位置（すなわち、第１タイミングにおける第１周囲車両ＲＶ１の位置）と第２位置（すなわち、第２タイミングにおける第２周囲車両ＲＶ２の位置）との間の絶対距離は、実質的に、非重複一時ＩＤ状況で計算されるものよりも大きくなる。
【００５３】
上記を考慮し、本実施形態による重複識別器３２は、絶対距離計算機４２によって計算される絶対距離が、絶対距離閾値よりも大きいときに、重複一時ＩＤ状況の発生を検出するように構成される。本実施形態では、絶対距離閾値は、ＭｉｎＲａｎｇｅｊｕｍｐとして定義され、例えば、１０ｍに設定される。
【００５４】
次に、本実施形態によるＤＳＲＣシステム１０（処理装置２０）の動作を図７を参照して説明する。
【００５５】
ＤＳＲＣ無線機１４が最初にＤＥ_一時ＩＤを有するＢＳＭのパケット（第１パケット）を受信したとき（ステップ１００）、そのパケットは、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存される。次に、ロケータ４０は、ステップ１１０で、パケットに含まれる位置情報に基づいて第１パケットに関する位置（第１位置）を検出し、メモリ１８に保存する。その後、ＤＳＲＣ無線機１４は、ステップ１２０で、第１パケットと同一の一時ＩＤ値を有するパケット（第２パケット）を受信する。次に、ロケータ４０は、ステップ１３０で、第２パケットに含まれる位置情報に基づいて第２パケットに関する位置（第２位置）を検出し、メモリ１８に保存する。
【００５６】
次に、絶対距離計算機４２は、ステップ１４０で、メモリ１８に保存された第１及び第２位置の間の絶対距離を計算する。ステップ１５０では、重複識別器３２が、絶対距離はＭｉｎＲａｎｇｅｊｕｍｐより大きいか判定する。絶対距離がＭｉｎＲａｎｇｅｊｕｍｐ以下であるとき（ステップ１５０：Ｎｏ）、ステップ１６０で、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況は発生していないと判定する。その後、処理は終了する。
【００５７】
一方、絶対距離がＭｉｎＲａｎｇｅｊｕｍｐより大きいとき（ステップ１５０：Ｙｅｓ）、ステップ１７０で、重複識別器３２が、重複一時ＩＤ状況が発生していると判定する。すると、新一時ＩＤ割当器３４が、第１実施形態で説明したように、新一時ＩＤ値を割り当てる（ステップ１８０）。
【００５８】
上述したように、本実施形態によるＤＳＲＣシステム１０は、ＢＳＭに含まれる位置情報から絶対距離を計算することによって重複一時ＩＤ状況を検出することができる。
【００５９】
なお、第２実施形態にはいくつかの変更を加えることができることに留意すべきである。例えば、重複識別器３２は、連続して受信された２つのパケットから計算される絶対距離に基づいて、重複一時ＩＤ状況を検出した。代わりに、絶対距離計算機４２は、指定期間（例えば、１０００ｍｓ）の間にＤＳＲＣシステム１０によって受信された複数のパケットから計算される絶対距離の平均値を計算してもよい。そのような絶対距離の平均値を用いることにより、重複一時ＩＤ状況の検出精度をさらに高めることができる。
【００６０】
第２実施形態では、絶対距離がＭｉｎＲａｎｇｅｊｕｍｐよりも大きいとき、重複識別器３２が、重複一時ＩＤ状況を検出した。しかしながら、この実施形態で説明された重複一時ＩＤ状況を検出する条件と、第１実施形態で説明された重複一時ＩＤ状況を検出する条件とが組み合わされてもよい。つまり、（１）ＰＥＲがＰＥＲ閾値よりも大きく、（２）ＤＳＲＣシステム１０によって受信されるパケットの数がＭｉｎＮｕｍＲｘＰｋｔｓ以上であり、かつ（３）絶対距離がＭｉｎＲａｎｇｅｊｕｍｐより大きいとき、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生を検出してもよい。
【００６１】
（第３実施形態）
次に、本開示の第３実施形態が以下に説明される、第２実施形態で上述したように、絶対距離計算機４２は、連続して受信される２つのパケットに関する位置の間の絶対距離を計算する。次に、重複識別器３２が、絶対距離に基づいて重複一時ＩＤ状況を検出する。第３実施形態では、代わりに、本実施形態のＤＳＲＣシステム１０は、ホスト車両１２の位置に対する、連続して受信された２つのパケットに関する相対距離に基づいて、重複一時ＩＤ状況を検出する。
【００６２】
処理装置２０は、第１実施形態で説明されたＰＥＲ計算機３０に代えて、図８に示すように、（第２実施形態で説明した）ロケータ４０、コンバータ５０、及び相対距離計算機５２を有する。ロケータ４０は、第２実施形態で説明したように、各々のパケットに含まれる位置情報に基づいて、各パケットの位置を特定する。
【００６３】
コンバータ５０は、各パケットの位置を、ホスト車両１２に対するＸ座標位置とホスト車両１２に対するＹ座標位置とに変換するように構成される。より具体的には、コンバータ５０は、垂直方向に直交する（すなわち、地平面に平行な）仮想Ｘ−Ｙ座標平面をセットする。次に、コンバータ５０は、パケットに関する位置を、ホスト車両１２の位置と対比して、仮想Ｘ−Ｙ座標平面上でのホスト車両１２に対するＸ座標位置とホスト車両１２に対するＹ座標位置とを取得する。
【００６４】
相対距離計算機５２は、Ｘ座標位置とＹ座標位置とに基づいて、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離とを計算するように構成される。相対Ｘ座標距離は、ＤＳＲＣシステム１０によって連続して受信された、同一の一時ＩＤ値を有する２つのパケットのＸ座標位置の間の距離として定義される。同様に、相対Ｙ座標距離は、ＤＳＲＣシステム１０によって連続して受信された、同一の一時ＩＤ値を有する２つのパケットのＹ座標位置の間の距離として定義される。
【００６５】
図９は、ホスト車両１２と周囲車両ＲＶとが仮想Ｘ−Ｙ座標平面上でＹ方向に沿って走行し、Ｘ方向において互いに実質的に並列であるとした場合の、ホスト車両１２と１台の周囲車両ＲＶとが通信する非重複一時ＩＤ状況を示している。ＤＳＲＣシステム１０が第１タイミングで第１パケットを受信すると、ロケータ４０は、第１位置として、第１パケット（すなわち、周囲車両）の位置を検出する。次いで、コンバータ５０は、第１位置を、第１タイミングでのホスト車両１２の位置と対比することによって、第１位置に関するＸ座標位置（Ｘ１）とＹ座標位置（Ｙ１）とを取得する。その後、ＤＳＲＣシステム１０が第２タイミングで周囲車両ＲＶから第２パケットを受信すると、ロケータ４０は、第２位置として、第２パケットの位置を検出する。コンバータ５０は、再度、第２位置を、第２タイミングでのホスト車両１２の位置と対比することによって、周囲車両ＲＶのＸ座標位置（Ｘ２）とＹ座標位置（Ｙ２）とを取得する。
【００６６】
次に、相対距離計算機５２が、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離を計算する。この例では、相対Ｙ座標距離は、第１タイミングから第２タイミングまでに、周囲車両ＲＶがホスト車両１２に対してＹ方向に沿って走行した距離に等しい。相対Ｙ座標距離の値は、ホスト車両１２に対する周囲車両ＲＶの相対速度に依存するが、その値は、第１タイミングと第２タイミングとの間の時間差（すなわち、ＲＶＴｘレート）が小さい限り、通常、小さい値を持つ。それに対し、相対Ｘ座標距離は、２台の車両がその期間互いに平行に走行しているならば、値が０に近くなる傾向がある。
【００６７】
図１０は、すべての車両１２が、Ｙ方向に沿って列をなして走行しているとした場合の、ホスト車両１２が第１周囲車両ＲＶ１と第２周囲車両ＲＶ２と通信する重複一時ＩＤ状況を示している。この例では、ＤＳＲＣシステム１０が第１タイミングで第１周囲車両ＲＶ１から第１パケットを受信し、第２タイミングで第２周囲車両ＲＶ２から第２パケットを受信するものとする。
【００６８】
ＤＳＲＣシステム１０が第１タイミングで第１パケットを受信すると、コンバータ５０は、第１周囲車両ＲＶ１のＸ座標位置とＹ座標位置（Ｘ１、Ｙ１）を取得する。その後、ＤＳＲＣシステム１０が第２周囲車両ＲＶ２から第２パケットを受信すると、コンバータ５０は第２周囲車両ＲＶ２のＸ座標位置とＹ座標位置（Ｘ２、Ｙ２）を取得する。第１パケットと第２パケットとは同一の一時ＩＤ値を有しているので、相対距離計算機５２は、Ｘ座標位置とＹ座標位置とに基づき、それぞれ、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離とを計算する。この例では、相対Ｙ座標距離は、第１タイミングでの第１周囲車両ＲＶ１と第２タイミングでの第２周囲車両ＲＶ２と間のＹ方向に沿った距離に実質的に等しい。それゆえ、計算される相対Ｙ座標距離は、上述した非重複一時ＩＤ状況よりもかなり大きな値となる。この例で計算される相対Ｘ座標距離は、第１及び第２周囲車両ＲＶ１、ＲＶ２の相対位置に依存するが、非重複一時ＩＤ状況のように、相対Ｘ座標距離の値は小さい。
【００６９】
図１１は、３台の車両がＹ方向に走行し、互いにＸ方向に並列である、ホスト車両１２、第１周囲車両ＲＶ１、及び第２周囲車両ＲＶ２を含む、別の重複一時ＩＤ状況を示している。図１０に示す状況と同じように、ＤＳＲＣシステム１０は第１周囲車両から第１パケットを受信し、次いで、第２周囲車両ＲＶ２から第２パケットを受信する。この例では、計算される相対Ｘ座標距離が、第１タイミングでの第１周囲車両ＲＶ１と第２タイミングでの第２周囲車両ＲＶ２と間のＸ方向に沿った距離に実質的に等しい。従って、相対Ｘ座標距離の値は、図９に示す非重複一時ＩＤ状況に比較して、実質的に大きな値となる。それに対して、この例で計算される相対Ｙ座標距離は、その値は第１周囲車両ＲＶ１と第２周囲車両ＲＶ２との相対速度に依存するが、概して小さい。
【００７０】
上述したように、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離の少なくとも１つが、おそらく、重複一時ＩＤ状況の下で大きな値を持つ。これを考慮し、本実施形態の重複識別器３２は、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離との少なくとも１つが相対距離閾値よりも大きいときに、重複一時ＩＤ状況の発生を検出するように構成される。本実施形態では、相対距離閾値はＭｉｎＸＹＪｕｍｐと定義され、例えば、１０ｍに設定される。
【００７１】
次に、本実施形態によるＤＳＲＣシステム１０（処理装置２０）の動作を図１２を参照して説明する。
【００７２】
ＤＳＲＣ無線機１４が最初にＤＥ_一時ＩＤを有するＢＳＭのパケット（第１パケット）を受信したとき（ステップ２００）、そのパケットは、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存される。次に、ロケータ４０は、ステップ２１０で、第１パケットに含まれる位置情報に基づいて第１パケットに関する位置（すなわち、第１位置）を検出する。その後、ステップ２２０で、コンバータ５０は、その位置を仮想Ｘ−Ｙ座標平面上のＸ座標位置とＹ座標位置に変換し、それらの位置をＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存する。ステップ２３０で、ＤＳＲＣ無線機１４が、第１パケットと同一の一時ＩＤ値を有するパケット（第２パケット）を続けて受信すると、ロケータ４０は、ステップ２４０で、第２パケットに関する位置（すなわち、第２位置）を検出する。次に、ステップ２５０で、コンバータ５０は、その位置をＸ座標位置とＹ座標位置に変換し、それらの位置をＤＥ_一時ＩＤと関連付けて保存する。
【００７３】
同一の一時ＩＤ値を持つ２つのパケットが連続して受信されると、ステップ２６０で、相対距離計算機５２が、メモリ１８に保存されたＸ座標位置とＹ座標位置とに基づいて、相対Ｘ座標距離及び相対Ｙ座標距離をそれぞれ計算する。Ｘ座標距離とＹ座標距離との両方がＭｉｎＸＹＪｕｍｐ以下である場合（ステップ２７０：Ｎｏ）、ステップ２８０で、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況は発生していないと判定し、その後、処理は終了する。
【００７４】
一方、Ｘ座標距離とＹ座標距離との少なくとも一方がＭｉｎＸＹＪｕｍｐよりも大きい場合（ステップ２７０：Ｙｅｓ）、ステップ２９０で、重複識別器３２が、重複一時ＩＤ状況が発生していると判定する。すると、新一時ＩＤ割当器３４が、第１実施形態で説明したように、新一時ＩＤ値を割り当てる（ステップ２９５）。
【００７５】
上述したように、本実施形態によるＤＳＲＣシステム１０は、ＢＳＭに含まれる位置情報から相対Ｘ座標距離及び相対Ｙ座標距離を計算することによって重複一時ＩＤ状況を検出することができる。
【００７６】
さらに、本実施形態のＤＳＲＣシステム１０は、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離とのいずれかがＭｉｎＸＹＪｕｍｐより大きいときでさえ、重複一時ＩＤ状況と判定する。そのため、ホスト車両１２と周囲車両ＲＶとが一列で走行しているか、あるいは、並列に走行しているかの状況によらず、ＤＳＲＣシステム１０は、適切に重複一時ＩＤ状況を検出することができる。
【００７７】
なお、第３実施形態にはいくつかの変更を加えることができることに留意すべきである。例えば、重複識別器３２は、連続して受信された２つのパケットから計算される相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離とに基づいて、重複一時ＩＤ状況を検出したが、相対距離計算機５２は、指定期間（例えば、１０００ｍｓ）の間の複数のパケットから相対Ｘ座標距離の平均値を計算し、複数のパケットから相対Ｙ座標距離の平均値を計算してもよい。相対Ｘ座標距離及び相対Ｙ座標距離の平均値を用いることにより、重複一時ＩＤ状況の検出精度をさらに高めることができる。
【００７８】
第３実施形態では、相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離との少なくとも１つがＭｉｎＸＹＪｕｍｐよりも大きいとき、重複識別器３２が、重複一時ＩＤ状況を検出した。しかしながら、この実施形態で説明された重複一時ＩＤ状況を検出する条件と、第１実施形態及び／又は第２実施形態で説明された重複一時ＩＤ状況を検出する条件とは組み合わされてもよい。例えば、（１）ＰＥＲがＰＥＲ閾値よりも大きく、（２）ＤＳＲＣシステム１０によって受信されるパケットの数がＭｉｎＮｕｍＲｘＰｋｔｓ以上であり、かつ（３）相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離との少なくとも１つがＭｉｎＸＹＪｕｍｐよりも大きいとき、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生を検出してもよい。あるいは、（１）絶対距離がＭｉｎＲａｎｇｅｊｕｍｐより大きく、かつ（２）相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離との少なくとも１つがＭｉｎＸＹＪｕｍｐよりも大きいとき、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生を検出してもよい。
【００７９】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態によるＤＳＲＣシステム１０を図１３から図１５を参照して説明する。第４実施形態では、図１３のブロック図に示すように、処理装置２０は、第１実施形態で説明されたＰＥＲ計算機３０に代えて、（第２及び第３実施形態で説明した）ロケータ４０、位置推定器６０、及びずれ計算機６２を有する。ロケータ４０は、第２及び第３実施形態で説明したように、各々のパケットに含まれる位置情報（すなわち、緯度及び経度）に基づいて、各パケットの位置を特定する。
【００８０】
位置推定器６０は、第１パケットと第２パケットとが同一の一時ＩＤ値を有するものとして、ＤＳＲＣシステム１０によって受信されたパケット（第１パケット）に続いて、ＤＳＲＣシステム１０によって受信されるパケット（第２パケット）に関して見込まれる位置を推定するように構成される。つまり、見込まれる位置は、以前に取得されたパケットに含まれる情報に基づいて、ＤＳＲＣシステム１０によって受信されるあるパケットが送信されるはずである推定位置である。位置推定器６０は、第１パケットについての位置、第１パケットに含まれる情報、及び第１パケットと第２パケットとの間の時間差に基づいて、第２パケットに関して見込まれる位置を推定する。情報には、第１実施形態で説明したように、速度情報と進行方向情報とが含まれる。この実施形態では、第１パケットと第２パケットとの間の時間差は、位置決定時間の間の時間差として定義される。第１実施形態で説明したように、位置情報は位置決定時間を含み、それゆえ、第１パケットと第２パケットの各々は、独自の位置決定時間を含んでいる。従って、この実施形態では、位置推定器６０は、第１パケットに含まれる位置決定時間と第２パケットに含まれる位置決定時間との間の時間差を用いて、見込まれる位置を推定する。あるいは、第１パケットと第２パケットとの間の時間差は、第１パケットを受信したタイミングと第２パケットを受信したタイミングとの間の時間差として定義してもよい。つまり、位置推定器６０は、ホスト車両１２のＤＳＲＣシステム１０が第１パケットを受信したタイミングと、ＤＳＲＣシステム１０が第２パケットを受信したタイミングとの間の時間差を用いて、見込まれる位置を推定してもよい。
【００８１】
ずれ計算機６２は、ロケータ４０によって検出された第２パケットに関する位置と、位置推定器６０によって推定される見込み位置との間のずれを計算するように構成される。つまり、ずれ計算機６２は、第２パケットの見込み位置を、ロケータ４０によって実際に検出された第２パケットの位置と比較する。
【００８２】
例えば、非重複一時ＩＤ状況では、ＤＳＲＣシステム１０は、１台の周囲車両ＲＶから第１タイミングで第１パケットを受信し、次いで、その周囲車両ＲＶから第２のタイミングで第２パケットを受信するはずである。この状況では、ＤＳＲＣシステム１０が第１パケットを受信したとき、ロケータ４０は、第１パケットに含まれる位置情報に基づいて第１パケットに関する第１位置としての位置（すなわち、第１タイミングでの周囲車両ＲＶの位置）を検出する。
【００８３】
ＤＳＲＣシステム１０が周囲車両ＲＶから第２タイミングで第２パケットを受信したとき、位置推定器６０が、第１位置、第１パケットに含まれている速度情報、進行方向情報、及び、第１パケットに含まれる位置決定時間と第２パケットに含まれる位置決定時間との間の時間差にもとづいて、第２パケットに関する見込み位置を推定する。この例では、この見込み位置は、周囲車両ＲＶが第２タイミングで位置するはずの推定位置に等しい。
【００８４】
次に、ロケータ４０は、位置情報に基づいて、第２パケットに関する第２位置としての位置を検出する。第２位置は、第２タイミングにおける周囲車両ＲＶの実際の位置である。そして、ずれ計算機６２は、見込み位置と第２位置との間のずれを計算する。この例では、見込み位置は、第２タイミングでの周囲車両ＲＶの実際の位置（第２位置）に近い値を持つはずなので、計算されるずれは小さい値を持つ可能性が高い。このように、重複一時ＩＤ状況が発生していないときには、ずれは小さい値になる傾向がある。
【００８５】
対照的に、図１４は、同一の一時ＩＤ値が第１周囲車両ＲＶ１と第２周囲車両ＲＶ２との間で同時に割り当てられる、重複一時ＩＤ状況を示している。この例では、ＤＳＲＣシステム１０が第１タイミングで第１周囲車両ＲＶ１から第１パケットを受信し、次に、第２タイミングで第２周囲車両ＲＶ２から第２パケットを受信するものとする。
【００８６】
ＤＳＲＣシステム１０が第１タイミングで第１パケットを受信すると、ロケータ４０は第１位置（すなわち、第１タイミングでの第１周囲車両ＲＶ１の位置）を検出する、次に、ＤＳＲＣシステム１０が第２タイミングで第２周囲車両ＲＶ２から第２パケットを受信すると、位置推定器６０は、第１位置、その両方が第１パケットに含まれている速度情報、進行方向情報、及び、第１パケットに含まれる位置決定時間と第２パケットに含まれる位置決定時間との間の時間差に基づいて、第１タイミングでの第２パケットに関する見込み位置を推定する。この例では、位置推定器６０が第１周囲車両ＲＶ１に関する情報に基づいて見込み位置を推定するので、見込み位置は、第２のタイミングで第１周囲車両ＲＶ１がいることが期待される推定位置に等しい。
【００８７】
次に、ロケータ４０は、第２位置を検出する。この場合、第２位置は、第２タイミングでの第２周囲車両ＲＶ２の実際の位置である。そして、ずれ計算機６２が、第２位置と見込み位置とのずれを計算する。この例では、ずれ計算機６２は、第２タイミングでの第２周囲車両ＲＶ２の第２位置を、第２タイミングにおける第１周囲車両ＲＶ１の見込み位置と比較する。第１周囲車両ＲＶ１の見込み位置は、第２周囲車両ＲＶ２の実際の位置から大きく相違するので、計算されるずれは、大きな値を持つ可能性が高い（図１４の第２タイミング参照）。
【００８８】
このように、第２位置と見込み位置との間のずれは、重複一時ＩＤ状況が起こっているとき、大きな値を持つ傾向がある。これを考慮して、本実施形態の重複識別器３２は、ずれ計算機６２によって計算されたずれが、ずれ閾値よりも大きいとき、重複一時ＩＤ状況の発生を検出するように構成される。本実施形態では、ずれ閾値は、ＭａｘＴｏｌｅｒａｎｃｅとして定義され、例えば２０ｍに設定される。
【００８９】
次に、本実施形態によるＤＳＲＣシステム１０（処理装置２０）の動作を図１５を参照して説明する。
【００９０】
ＤＳＲＣ無線機１４が最初にＤＥ_一時ＩＤを有するＢＳＭのパケット（第１パケット）を受信すると（ステップ３００）、第１パケットは、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存される。次に、ロケータ４０は、ステップ３１０で、第１パケットに含まれる位置情報に基づいて第１パケットに関する第１位置を検出し、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存する。同時に、速度情報、進行方向情報、及び、第１パケットに含まれる位置決定時間が、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存される。
【００９１】
ステップ３２０で、ＤＳＲＣシステム１０が、第１パケットと同一の一時ＩＤ値を有するパケット（第２パケット）を受信すると、ステップ３３０で、位置推定器６０が、ステップ３１０で取得された第１位置、速度情報、進行方向情報、及び、第１パケットに含まれる位置決定時間と第２パケットに含まれる位置決定時間との間の時間差に基づいて、第２パケットに関する見込み位置を推定する。そして、ステップ３４０で、ロケータ４０が第２パケットに関する第２位置を検出する。次に、ステップ３５０で、ずれ計算機６２が、ステップ３４０で取得した第２位置と、ステップ３２０で取得した見込み位置との間のずれを計算する。
【００９２】
ステップ３５０で計算されたずれが、ＭａｘＴｏｌｅｒａｎｃｅ以下である場合（ステップ３６０：Ｎｏ）、ステップ３７０で、重複識別器３２が、重複一時ＩＤ状況は発生していないと判定し、その後、処理は終了する。
【００９３】
一方、ずれがＭａｘＴｏｌｅｒａｎｃｅよりも大きいとき（ステップ３６０：Ｙｅｓ）、ステップ３８０で、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況が発生していると判定する。すると、新一時ＩＤ割当器３４が、第１実施形態で説明したように、２台の周囲車両ＲＶの１台から送信されるＢＳＭに新一時ＩＤ値を割り当てる（ステップ３９０）。
【００９４】
上述したように、本実施形態によるＤＳＲＣシステム１０は、ＢＳＭに含まれる情報に基づいて、ずれを計算することによって重複一時ＩＤ状況を検出することができる。
【００９５】
なお、第４実施形態にはいくつかの変更を加えることができることに留意すべきである。例えば、重複識別器３２は、連続して受信された２つのパケット（すなわち、第１及び第２パケット）から計算されるずれに基づいて、重複一時ＩＤ状況を検出する。代わりに、ずれ計算機６２は、指定期間（ＤｅｖＤｅｔｅｃｔｉｏｎＴｉｍｅ（例えば、１０００ｍｓ））の間の複数のパケットに基づいて、ずれの平均値を計算してもよい。ずれの平均値を用いることにより、重複一時ＩＤ状況の検出精度を高めることができる。
【００９６】
第４実施形態では、ずれは、実際の位置と第２パケットに対する見込み位置との間の実際の距離として定義される。代わりに、実際の位置と見込み位置との間の緯度方向の距離（緯度ずれ）と、実際の位置と見込み位置との間の経度方向の距離（経度ずれ）とを計算することもできる。そして、緯度ずれがＭａｘＬａｔｉｔｕｄｉｎａｌＴｏｌｅｒａｎｃｅ（例えば、２０ｍ）以上か、あるいは経度ずれがＭａｘＬｏｎｇｉｔｕｄｕｎａｌＴｏｌｅｒａｎｃｅ（例えば、２０ｍ）以上である場合に、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況を検出してもよい。
【００９７】
第４実施形態では、重複識別器３２は、ずれがＭａｘＴｏｌｅｒａｎｃｅより大きいとき、重複一時ＩＤ状況を検出した。しかしながら、この実施形態で説明された重複一時ＩＤ状況を検出する条件と、第１から第３実施形態の少なくとも１つで説明された重複一時ＩＤ状況を検出する条件とは、組み合わされてもよい。例えば、（１）ＰＥＲがＰＥＲ閾値よりも大きく、（２）ＤＳＲＣシステム１０によって受信されるパケットの数がＭｉｎＮｕｍＲｘＰｋｔｓ以上であり、かつ（３）ずれがＭａｘＴｏｌｅｒａｎｃｅより大きいとき、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生を検出してもよい。あるいは、（１）相対Ｘ座標距離と相対Ｙ座標距離との少なくとも１つがＭｉｎＸＹＪｕｍｐよりも大きく、かつ（２）ずれがＭａｘＴｏｌｅｒａｎｃｅより大きいとき、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生を検出してもよい。さらに別の代替案として、（１）絶対距離がＭｉｎＲａｎｇｅｊｕｍｐより大きく、かつ（２）ずれがＭａｘＴｏｌｅｒａｎｃｅより大きいとき、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生を検出してもよい。
【００９８】
（他の実施形態）
重複一時ＩＤ状況を検出するための上述した方法に加えて、下記の方法を、単独で、又は第１から第４実施形態において説明された方法と組み合わせて、用いることができる。
・  パケット受信レートに基づく検出
第１実施形態で説明したように、ＤＳＲＣシステム１０は、ＨＶＴｘレートでＢＳＭのパケットを送信し、周囲車両ＲＶは、ＲＶＴｘレートでＢＳＭのパケットを送信する。ホスト車両１２と周囲車両ＲＶとが、それらの車両が実質的に同じ無線チャンネル状況に入るように、互いに近接した位置となったとき、ホスト車両１２のＨＶＴｘレートと、周囲車両ＲＶのＲＶＴｘレートとは、概して、類似した値を持っている。そのため、非重複一時ＩＤ状況において、ＤＳＲＣシステム１０は、ＨＶＴｘレートと同様のレートで、周囲車両ＲＶからＢＳＭのパケットを受信する。
【００９９】
しかしながら、２台以上の周囲車両ＲＶの中で重複一時ＩＤ状況が発生した場合には、ＤＳＲＣシステム１０は２台以上の周囲車両ＲＶから同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭのパケットを受信するので、ホスト車両１２のＤＳＲＣシステム１０は、ＨＶＴｘレートよりも実質的に大きなレートでパケットを受信する。
【０１００】
上記を考慮し、ＤＳＲＣ（受信機２６）がＨＶＴｘレートよりも大きなレートで同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭのパケットを受信するとき、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況を検出するように構成されてもよい。例えば、２台の周囲車両ＲＶの間で重複一時ＩＤ状況が発生した場合に、ＤＳＲＣシステム１０がＨＶＴｘレートよりも大きなレートでパケットを受信したとき、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生と判定することができる。重複識別器３２によって重複一時ＩＤ状況が特定されたら、新一時ＩＤ割当器３４が、第１実施形態で説明したように、周囲車両ＲＶの１台から送信されるＢＳＭに新一時ＩＤ値を割り当てる。
【０１０１】
・  セキュリティ証明書ダイジェストに基づく検出
ホスト車両１２と周囲車両ＲＶの各々のＤＳＲＣシステム１０は、固有のセキュリティ証明書を持ち、その証明書はいくつかのＢＳＭに含まれる。ＢＳＭに、たとえ完全な証明書がなかったとしても、ＢＳＭは、セキュリティ証明書ダイジェストを含む。各セキュリティ証明書ダイジェストは、各ＤＳＲＣシステム１０に固有の８バイトの値を有する。そのため、ＤＳＲＣシステム１０が同一の一時ＩＤ値を持つが、異なるセキュリティ証明書ダイジェストを持つＢＳＭを受信したとき、それらのＢＳＭは異なる周囲車両ＲＶから送信された可能性が高い。
【０１０２】
上記を考慮して、重複識別器３２は、受信機２６によって受信されたＢＳＭが同一の一時ＩＤ値を持つが、異なるセキュリティ証明書ダイジェストを持つとき、重複一時ＩＤ状況を検出するように構成されてもよい。
【０１０３】
例えば、ＤＳＲＣシステム１０が、ＤＥ_一時ＩＤを備えたＢＳＭを受信したとき、そのＢＳＭに含まれるセキュリティ証明書ダイジェストを、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存する。そして、ＤＳＲＣシステム１０が、以前に受信したＢＳＭと同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭを受信した場合、重複識別器３２が、現時点で受信されたＢＳＭに含まれるセキュリティ証明書ダイジェストを、メモリ１８に保存されているセキュリティ証明書ダイジェストと比較する。そして、２つのセキュリティ証明書ダイジェストが同一でなければ、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生を検出する。重複識別器３２が重複一時ＩＤ状況を特定したら、新一時ＩＤ割当器３４が、第１実施形態で説明したように、周囲車両ＲＶの１台から送信されるＢＳＭに新一時ＩＤ値を割り当てる。
【０１０４】
セキュリティ証明書ダイジェストがＢＳＭから取得できないとき、ＤＳＲＣシステム１０は、セキュリティ証明書自体からセキュリティ証明書ダイジェストを算出してもよいことが理解されるべきである。
【０１０５】
・  ＭＡＣアドレスに基づく検出
ホスト車両１２と周囲車両ＲＶの各々のＤＳＲＣシステム１０は、メディアアクセスコントロール（ＭＡＣ）アドレスを有している。ＭＡＣアドレスは、６バイトの値を持ち、各ＤＳＲＣシステム１０によってランダムに設定される。そのため、各ＤＳＲＣシステム１０は、通常、固有のＭＡＣアドレスを有する。従って、ＢＳＭが同一の一時ＩＤ値を有するが、異なるＭＡＣアドレスを有するとき、それらのＢＳＭは異なる周囲車両ＲＶから送信された可能性が高い。
【０１０６】
上記を考慮して、重複識別器３２は、ＤＳＲＣシステム１０（受信機２６）によって受信されたＢＳＭが同一の一時ＩＤ値を持つが、異なるＭＡＣアドレスを持つとき、重複一時ＩＤ状況を検出するように構成されてもよい。
【０１０７】
例えば、ＤＳＲＣシステム１０が、ＤＥ_一時ＩＤを備えたＢＳＭを受信したとき、そのＢＳＭに含まれるＭＡＣアドレスを、ＤＥ_一時ＩＤと関連付けてメモリ１８に保存する。そして、ＤＳＲＣシステム１０が、同一の一時ＩＤ値を持つＢＳＭを受信した場合、重複識別器３２が、現時点で受信されたＢＳＭに含まれるＭＡＣアドレスを、メモリ１８に保存されているＭＡＣアドレスと比較する。そして、２つのＭＡＣアドレスが同一でなければ、重複識別器３２は、重複一時ＩＤ状況の発生を検出する。ＤＳＲＣシステム１０が重複一時ＩＤ状況を特定したら、新一時ＩＤ割当器３４が、第１実施形態で説明したように、周囲車両ＲＶの１台から送信されるＢＳＭに新一時ＩＤ値を割り当てる。
【０１０８】
上述した実施形態の説明は、例示及び説明の目的のために提供されている。それは、網羅的であることも、開示を限定することも意図するものではない。特定の実施形態の個々の要素や特徴は、一般に、その特定の実施形態に限定されることなく、具体的に図示または説明されなくとも、適用可能である場合、交換可能であり、選択された実施形態で使用することが可能である。同上のものはまた、多くのやり方で変更されてもよい。そのような変更は、本開示からの逸脱として見なすべきではなく、全てのそのような修正は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。
【０１０９】
本開示が完全なものとされ、またその範囲を当業者に十分に伝えるように、例示的実施形態が説明される。そして、具体的構成部品、装置、および方法の例などの、多数の具体的な詳細は、本開示の実施形態の完全な理解を提供するために説明される。しかし、具体的な詳細が使用される必要はなく、例示的実施形態は多くの異なる形で具現化されてもよく、いずれも本開示の範囲を限定すると解釈されるべきではないことが、当業者には明らかであろう。いくつかの例示的実施形態において、公知のプロセス、公知の装置構造、及び公知の技術は、詳細には説明されない。
【０１１０】
本明細書で使用される用語は、単に特定の例示的実施形態を説明する目的のためのものであって、限定することを意図するものではない。本明細書で使用する場合、単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」および「その（ｔｈｅ）」は、文脈上明らかに単数形であることが示されない限り、複数形も同様に含むことが意図される。用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えて（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「有する（ｈａｖｉｎｇ）」は、包括的であり、それ故、記載される特徴、整数、工程、動作、要素、および／または構成要素の存在を指定するが、１つ以上の他の特徴、整数、工程、動作、要素、構成要素、および／またはそれらの群の存在あるいは追加を排除しない。本明細書に記載される方法工程、プロセス、および動作は、実行の順序として具体的に特定されない限り、図示または説明される特定の順序でのそれらの実行を必然的に要求するものとして解釈するべきではない。追加的または代替的な工程が採用されてもよいことも理解されるべきである。本明細書で使用されるように、用語「及び／又は」は、関連して列挙される項目の１つ以上の、任意および全ての組み合わせを含む。
【符号の説明】
【０１１１】
１０：ＤＳＲＣシステム、１２：ホスト車両、１４：ＤＳＲＣ無線機、１６：ＧＰＳ、１８：メモリ、２０：処理装置、２２：ＤＳＲＣアンテナ、２４：ＧＰＳアンテナ、２６：受信機、２８：送信機、３０：ＰＥＲ計算機、３２：重複識別器、３４：新一時ＩＤ割当器、３６：速度センサ、３８：ジャイロセンサ、４０：ロケータ、４２：絶対距離計算機、５０：コンバータ、５２：相対距離計算機、６０：位置推定器、６２：ずれ計算機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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