(57)【要約】【課題】通信ネットワークを介してデータを送受信する検出部の検出データを他の検出データに容易に同期させることが可能な周辺監視装置を提供する。【解決手段】周辺監視装置１００は、通信ネットワークＮＴを介してデータを送受信する撮像装置１と、撮像装置１により検出可能な態様で時刻変化に応じた所定パターンで動作する点灯装置１０と、通信ネットワークＮＴを介して時刻データを出力する時刻サーバ２と、撮像装置１により検出された点灯装置１０の動作から得られる時刻データと時刻サーバ２から出力された時刻データとに基づき、撮像装置１に対する通信遅延時間を算出する遅延算出部３１とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺物体を検出するとともに、通信ネットワークを介してデータを送受信する検出部と、
前記検出部により検出可能な態様で時刻変化に応じた所定パターンで動作するパターン動作部と、
前記通信ネットワークを介して時刻データを出力する時刻出力部と、
前記検出部により検出された前記パターン動作部の動作から得られる時刻データと前記時刻出力部から出力された時刻データとに基づき、前記検出部の通信遅延時間を算出する遅延算出部と、を備えることを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の周辺監視装置において、
前記時刻出力部は、前記通信ネットワークを介して前記パターン動作部の動作開始と同期した時刻データを前記検出部に送信することを特徴とする周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の周辺監視装置において、
複数の前記検出部と、
前記複数の検出部の検出データを互いに同期させる出力同期部と、をさらに備えることを特徴とする周辺監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の周辺監視装置において、
前記遅延算出部は、前記複数の検出部の通信遅延時間をそれぞれ算出し、
前記出力同期部は、前記遅延算出部により算出されたそれぞれの遅延時間に基づいて、前記複数の検出部の検出データをそれぞれ較正することを特徴とする周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の周辺監視装置において、
前記パターン動作部は、所定パターンで点消灯する複数の光源を有する点灯装置であることを特徴とする周辺監視装置。
【請求項６】
請求項５に記載の周辺監視装置において、
前記点灯装置は、赤または青の単色光を発光することを特徴とする周辺監視装置。
【請求項７】
周辺物体を検出するとともに、通信ネットワークを介してデータを送受信する第１検出部および第２検出部と、
前記第１検出部および前記第２検出部によりそれぞれ検出可能な態様で時刻変化に応じた所定パターンで動作するパターン動作部と、
前記第１検出部により検出された前記パターン動作部の動作から得られる第１時刻データと、前記第２検出部により検出された前記パターン動作部の動作から得られる第２時刻データとに基づき、前記第１検出部に対する前記第２検出部の通信遅延時間を算出する遅延算出部と、を備えることを特徴とする周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺物体を検出可能な検出部を有する周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両周辺を監視可能な一対の車載カメラによる、互いに同期した画像データを取得するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、タイミングジェネレータが一対のカメラに対し同時にタイミング信号を送信し、一対のカメラはそのタイミング信号に同期して撮像処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０３４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＣＡＮ等の通信ネットワークを介してデータを送受信する各種検出部（例えば車載カメラ）には、固有の通信遅延時間が存在する。このため、上記特許文献１記載の装置のように、タイミングジェネレータが一対のカメラに対し同時にタイミング信号を送信しても、各カメラが互いに同時に撮像処理を開始するとは限らず、検出データを精度よく同期させることが困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である周辺監視装置は、周辺物体を検出するとともに、通信ネットワークを介してデータを送受信する検出部と、検出部により検出可能な態様で時刻変化に応じた所定パターンで動作するパターン動作部と、通信ネットワークを介して時刻データを出力する時刻出力部と、検出部により検出されたパターン動作部の動作から得られる時刻データと時刻出力部から出力された時刻データとに基づき、検出部に対する通信遅延時間を算出する遅延算出部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、通信ネットワークを介してデータを送受信する検出部の通信遅延時間を算出するようにしたので、検出データの時間ずれを較正することができ、検出データを精度よく同期させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る周辺監視装置の概略構成を示す図。
【図２】本発明の実施形態に係る周辺監視装置が適用される車両へのカメラの搭載例を示す図。
【図３】図１の周辺監視装置に含まれる点灯装置の概略構成を示す正面図。
【図４】本発明の実施形態に係る周辺監視装置の動作の一例を示すタイミングチャート。
【図５】図１の変形例を示す図。
【図６】図１の周辺監視装置に含まれる撮像装置によるカメラ画像の一例を示す図。
【図７】図１の他の変形例を示す図。
【図８】図７の周辺監視装置に含まれる一対の撮像装置によるカメラ画像の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１〜図８を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１００の概略構成を示す図であり、周辺監視装置１００を車両に適用した例を示す。
【０００９】
図１に示すように、車両には、撮像装置１と時刻サーバ２と処理装置３と計測装置４とが搭載され、これらはＣＡＮ(Controller Area Network)やＥｔｈｅｒｎｅｔなどの車載通信ネットワークＮＴを介して互いに通信可能に接続される。なお、時刻サーバ２と処理装置３とは、それぞれ車両に搭載された図示しないＥＣＵ（電子制御ユニット）の一部を構成する。
【００１０】
撮像装置１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラであり、カメラが出力した画像データに基づき車両周辺の障害物や人などを検出することができる。すなわち、撮像装置１は、車両の周辺物体を検出する検出部として機能する。図２は、カメラの車両への搭載例を示す図である。図２に示すように、車両には、車両前方領域ＡＲ１を撮影するフロントカメラ１ａと、車両後方領域ＡＲ２を撮影するリアカメラ１ｂと、車両左方領域ＡＲ３を撮影する左サイドカメラ１ｃと、車両右方領域ＡＲ４を撮影する右サイドカメラ１ｄとが搭載される。これらカメラ１ａ〜１ｄの一部または全部が図１の撮像装置１を構成する。
【００１１】
時刻サーバ２は、例えば水晶振動子を内蔵して自らが時刻データを出力するものであり、マスタークロックとして機能する。この時刻データ（タイムスタンプ）は、通信ネットワークＮＴを介して撮像装置１に送信され、撮像装置１が取得した画像データに付加される。
【００１２】
計測装置４は、撮像装置１と同期させる必要のある装置であり、例えば撮像装置１とは別の撮像装置（カメラ）、ミリ波レーダー、レーザーレーダー（ライダー）、慣性計測装置（ＩＭＵ）などにより構成される。計測装置４の計測データには、撮像装置１の画像データと同様に時刻サーバ２の時刻データが付加される。
【００１３】
処理装置３は、時刻データが付加された撮像装置１からの画像データおよび時刻データが付加された計測装置４からの計測データを、それぞれ通信ネットワークＮＴを介して受信する。処理装置３は、これら画像データと計測データとを同期させて、各種処理を実行する。例えば、受信した画像データと計測データとに基づき、車両の駆動、制動、操舵等の動作を制御する。
【００１４】
このような構成においては、第１時刻に、通信ネットワークＮＴを介して時刻サーバ２が撮像装置１に第１時刻の時刻データと撮像指令とを送信したとしても、撮像装置１は第１時刻より後の第２時刻に第１時刻の時刻データと撮像指令とを受信し、撮像装置１の撮像動作に遅延が生じる。すなわち、撮像装置１の画像データは第２時刻のものであり、撮像装置１が受信した第１時刻の時刻データに対し画像データに時間ずれ（第１時刻と第２時刻との間のずれ）が生じる。この時間ずれは、撮像装置１だけでなく計測装置４にも生じ、各装置１，４に生じた時間ずれは互いに同一であるとは限らない。
【００１５】
したがって、仮に処理装置３で、撮像装置１の画像データに付加された時間データと計測装置４の計測データに付加された時間データとを合わせるような処理を行ったとしても、画像データと計測データとを精度よく同期させることはできない。そこで、これらデータを精度よく同期可能とするため、本実施形態では、以下のように周辺監視装置１００を構成する。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態の周辺監視装置１００は、その特徴的構成として、車両の外部に点灯装置１０を有する。図３は、点灯装置１０の概略構成を示す正面図である。図３に示すように、点灯装置１０は、撮像装置１の視野角内に水平方向一列に配置された複数（図では１２個）の光源１１（例えばＬＥＤ）を有する。各光源１１は、所定時間（単位時間）Δｔ毎に所定パターンに従い点消灯して、所定周期Ｔで動作を繰り返し、これにより点灯装置１０の全体的な点灯形態が変化する。
【００１７】
図３には、一例として、初期時刻ｔ０と任意時刻ｔｎにおける点灯装置１０の点灯形態を示す。単位時間Δｔは、通信ネットワークＮＴを介した撮像装置１の通信遅延時間よりも短い時間（例えば通信遅延時間の十分の１〜百分の１程度）に設定される。周期Ｔは、通信遅延時間よりも長い時間（通信遅延時間の百倍〜千倍程度）に設定される。なお、周期Ｔと単位時間Δｔとは、光源１１の個数と点消灯の周波数の設定に応じて適宜調整可能である。
【００１８】
このような点灯装置１０は、例えば点灯を１、消灯を０とするとき、時刻変化を表すバイナリカウンタとして扱うことができる。単位時間Δｔ毎に変化する点灯装置１０の各点灯形態に対応するそれぞれの画像と、各点灯形態に対応する時刻データ（図３の各時刻ｔ０，・・・，ｔｎ，・・・）とは、予め処理装置３内のメモリに記憶される。
【００１９】
図１に示すように、点灯装置１０は通信ケーブル１２を介して時刻サーバ２に直接接続される。すなわち、時刻サーバ２は、各光源１１に対し単にオンオフの電気信号を出力するだけであり、時刻サーバ２と点灯装置１０とは、通信ネットワークＮＴを介さずに直接通信経路を介して接続される。このため、通信ケーブル１２を介した通信には、通信ネットワークＮＴを介した通信のような遅延がほとんど生じない。換言すれば、時刻サーバ２と点灯装置１０との間の通信では、通信ネットワークＮＴを介した通信に比べて無視できる程度の遅延しか生じない。なお、時刻サーバ２に点灯装置１０が接続されるのは、撮像装置１等の較正作業時のみであり、図１は、車両の工場等で実施される較正作業時における装置構成を示す。
【００２０】
図４は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１００の動作の一例を示すタイミングチャートである。車両のＥＣＵに接続された図示しないスイッチ等により、較正作業の開始が指令されると、図４に示すように、第１時刻ｔ１で時刻サーバ２がオンして、通信ネットワークＮＴを介して撮像装置１に撮像指令および第１時刻ｔ１の時刻データを出力するとともに、通信ケーブル１２を介して点灯装置１０に動作開始指令を出力する。これにより、第１時刻ｔ１で点灯装置１０がオンして作動を開始する。
【００２１】
通信ネットワークＮＴを介した撮像指令は、第２時刻ｔ２で撮像装置１に到達し、撮像装置１は、撮像指令に応答して第２時刻ｔ２で撮像動作を実行する。例えば撮像装置１は、シャッターを１回切って、第２時刻ｔ２における点灯装置１０の画像を取得する。この点灯装置１０の画像データには、時刻サーバ２から送信された第１時刻ｔ１の時刻データが付加される。
【００２２】
その後、第３時刻ｔ３で、処理装置３は、通信ネットワークＮＴを介して撮像装置１から送信された画像データを受信する。図１に示すように、処理装置３は遅延算出部３１と出力同期部３２とを有する。遅延算出部３１は、画像データを受信すると、例えばパターンマッチングの技法を用いて、その画像データの画像と予め記憶された点灯装置１０の各点灯形態の画像とを比較し、点灯装置１０を撮像した時刻（第２時刻ｔ２）を特定する。次いで、遅延算出部３１は、特定した第２時刻ｔ２から、画像データに付加された第１時刻ｔ１を減算し、撮像装置１の通信遅延時間Δｔａを算出するとともに、これをメモリに記憶する。
【００２３】
計測装置４についても同様に較正作業を行い、遅延算出部３１は、計測装置４の通信遅延時間Δｔｂを算出してメモリに記憶する。例えば撮像装置１が図２のフロントカメラ１ａであり、計測装置４が左サイドカメラ１ｃであるとき、図２に示すように車両前方領域ＡＲ１内かつ車両左方領域ＡＲ３内に点灯装置１０を配置すれば、撮像装置１および計測装置４の較正作業（通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂの取得）を同時に行うことができる。なお、撮像装置１および計測装置４の較正作業を別々に行うようにしてもよい。
【００２４】
以降、出力同期部３２は、記憶された通信遅延時間Δｔａを用いて撮像装置１から送信された画像データを較正するとともに、記憶された通信遅延時間Δｔｂを用いて計測装置４から送信された計測データを較正する。これにより画像データと計測データとを同期させる。すなわち、出力同期部３２は、撮像装置１と計測装置４のそれぞれの通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂを求め、各データを通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂを用いて較正してから同期させる。このため、同期の精度が高く、同期後のデータに基づいて車両を適確に制御することができる。例えば撮像装置１と計測装置４とを、それぞれ同一の対象物を認識する一対のカメラとしてステレオカメラ装置を構成する場合、各カメラの画像を精度よく同期させることができ、対象物までの距離を正確に計測できる。
【００２５】
図５は、図１の変形例を示す図である。図５には、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ；Global Navigation Satellite System）を用いて時刻サーバ２と点灯装置１０とが衛星から時刻データを取得する例が示される。したがって、図５では、時刻サーバ２と点灯装置１０とを接続する通信ケーブル１２が省略され、代わりに衛星からの電波を受信する受信装置２ａ，１０ａがそれぞれ設けられる。この例では、時刻サーバ２が所定の第１時刻に通信ネットワークＮＴを介して撮像装置１に撮像指令および時刻データを出力し、点灯装置１０がそれと同時刻（第１時刻）に動作を開始するように構成する。この構成によれば、時刻サーバ２と点灯装置１０との間に通信遅延が存在せず、時刻サーバ２から出力される時刻と点灯装置１０の点消灯により表される時刻とが精度よく一致する。これにより撮像装置１の通信遅延時間Δｔａを精度よく算出することができる。
【００２６】
本発明の実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）周辺監視装置１００は、周辺物体を検出するとともに、通信ネットワークＮＴを介してデータを送受信する撮像装置１と、撮像装置１により検出可能な態様で時刻変化に応じた所定パターンで動作する点灯装置１０と、通信ネットワークＮＴを介して時刻データを出力する時刻サーバ２と、撮像装置１により検出された点灯装置１０の動作から得られる時刻データ（第２時刻ｔ２）と時刻サーバ２から出力された時刻データ（第１時刻ｔ１）とに基づき、撮像装置１の通信遅延時間Δｔａを算出する遅延算出部３１と、を備える（図１，５）。このように撮像装置１の通信遅延時間Δｔａを算出することにより、通信遅延時間Δｔａを考慮して撮像装置１の画像データを較正することができる。このため、撮像装置１により得られた画像データと計測装置４により得られた計測データとを容易かつ精度よく同期させることができる。
【００２７】
（２）時刻サーバ２は、通信ネットワークＮＴを介して点灯装置１０の動作開始と同期した時刻データを撮像装置１に送信する。これにより、第２時刻ｔ２における撮像装置１の画像データに第１時刻ｔ１の時刻データを付加することができ、遅延算出部３１は、撮像装置１から送信されたデータに基づき通信遅延時間Δｔａを容易に算出することができる。
【００２８】
（３）周辺監視装置１００は、車両の周辺物体を検出する撮像装置１および計測装置４と、撮像装置１の画像データと計測装置４の計測データとを互いに同期させる出力同期部３２とをさらに備える（図１，５）。これにより画像データと計測データとを精度よく同期させ、データの同期を前提とした車両の制御を良好に行うことができる。
【００２９】
（４）遅延算出部３１は、撮像装置１および計測装置４の通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂをそれぞれ算出し、出力同期部３２は、遅延算出部３１により算出されたそれぞれの通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂに基づいて、撮像装置１および計測装置４の検出データ（画像データ、計測データ）をそれぞれ較正する。このように周辺監視装置１００が車両周辺を検出する複数の装置１，４を有する場合に、各装置１，４に対する通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂによりそれぞれの検出データを較正することで、各装置１，４の検出データを容易に同期させることができるとともに、同期の精度も高めることができる。
【００３０】
（５）点灯装置１０は、所定パターンで点消灯する複数の光源１１を有する（図３）。これにより点灯装置１０をバイナリカウンタとして用いることができ、例えば数百ｍｓ等の短い通信遅延時間を容易に計測可能となる。
【００３１】
なお、上述したように、本実施形態の点灯装置１０は、水平方向一列に配置された複数の光源１１を有する。したがって、撮像装置１には、グローバルシャッターだけでなくローリングシャッターも用いることができる。すなわち、撮像素子（例えばＣＭＯＳセンサ）の上部から下部にかけて横方向のライン毎に順番に露光する場合であっても、複数の光源１１の撮像タイミングにずれがなく、点灯装置１０の点灯形態に応じた時刻を撮像装置１により正確に検出することができる。
【００３２】
但し、ローリングシャッターを用いた場合には、光源１１を示すカメラ画像に上下方向で明暗の差が生じるおそれがある。図６は、そのようなカメラ画像ＩＭの一例を示す図である。図６に示す例では、ラインI、ラインII、およびラインIIIで露光タイミングの時間差が生じ、この時間差内に光源１１が点消灯する。したがって、光源１１の画像ＩＭ１〜ＩＭ３のうち、例えば画像ＩＭ１，ＩＭ２は明部Ｌ１と暗部Ｌ２の両方を含む。特に、画像ＩＭ２においては、上下の明部Ｌ１の間に暗部Ｌ２が存在する。
【００３３】
この場合、光源（ＬＥＤ）１１に白色光を用いると、ＬＥＤの光はＢＧＲの全カラーフィルターを透過するため、カラーフィルターを透過する光の量が多くなり、カメラ画像ＩＭの上下の明暗の差がぼやける。その結果、処理装置３が、例えば図６の画像ＩＭ２（ラインII）の中央部分を誤って明部Ｌ１と認識し、画像データから正確な時刻を認識できないおそれがある。この点を考慮すると、光源１１には赤または青の単色を発光するＬＥＤを用いることが好ましい。これにより、カラーフィルターを透過する光の量が低減し、カメラ画像ＩＭの上下の明暗の差が明瞭になる。その結果、処理装置３は画像データから正確な時刻を認識することができる。
【００３４】
なお、上記実施形態では、遅延算出部３１が通信ネットワークＮＴを介したデータの通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂ（絶対的な通信遅延時間）を算出し、出力同期部３２がこの通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂを用いて複数の装置１，４のデータを同期するようにした。しかしながら、絶対的な通信遅延時間を算出するのではなく、相対的な通信遅延時間を算出して、複数の装置（例えば同一の対象物を撮像する複数の撮像装置）のデータを同期させるようにしてもよい。
【００３５】
図７は、その場合の周辺監視装置１０１の一例を概略的に示す図である。なお、図７は図１の変形例であり、図１と同一の箇所には同一の符号を付す。図７に示すように、周辺監視装置１０１は、周辺物体を検出するとともに、通信ネットワークＮＴを介してデータを送受信する一対の撮像装置１，５と、一対の撮像装置１，５によりそれぞれ検出可能な態様で時刻変化に応じた所定パターンで動作する点灯装置１０と、一方の撮像装置１により検出された点灯装置１０の動作から得られる第１時刻データと、他方の撮像装置５により検出された点灯装置１０の動作から得られる第２時刻データとに基づき、一方の撮像装置１に対する他方の撮像装置５の通信遅延時間を算出する処理装置３（遅延算出部３１）と、を備える。なお、図１と比較すると、図７では、計測装置４が撮像装置５に置換される。また、図７の時刻サーバ２は、点灯装置１０に動作開始指令を送信し、かつ、各撮像装置１，５に同時に撮像指令を送信するだけであり、図１とは異なって撮像装置１，５に時刻データを出力しない。したがって、時刻サーバ２を省略し、時刻サーバ２以外により、点灯装置１０の動作開始指令と撮像装置１，５の撮像指令を送信するようにしてもよい。
【００３６】
図８は、撮像装置１，５によりそれぞれ取得されたカメラ画像ＩＭａ，ＩＭｂの一例を示す図である。このカメラ画像ＩＭａ，ＩＭｂは、時刻サーバ２から送信された撮像指令に応答して撮像装置１，５が撮像動作を行うことにより得られる。撮像装置１の通信遅延時間Δｔａと撮像装置５の通信遅延時間Δｔｂとが等しければ、撮像装置１，５は互いに同一時刻で点灯装置１０を撮像する。このため、カメラ画像ＩＭａ，ＩＭｂは互いに等しい。
【００３７】
一方、通信遅延時間Δｔａ，Δｔｂが互いに異なり、撮像装置１，５の間に相対的な通信遅延時間が存在する場合には、例えば図８に示すように、カメラ画像ＩＭａ，ＩＭｂの形態は互いに異なる。遅延算出部３１は、各々のカメラ画像ＩＭａ，ＩＭｂに対応する点灯装置１０によって得られる時刻を特定するとともに、両時刻の差を算出し、これにより相対的な通信遅延時間を算出する。出力同期部３２は、算出された通信遅延時間を用いて撮像装置１，５の画像データを同期させ、これに基づいて車両を制御する。
【００３８】
なお、上記実施形態では、周辺物体を検出する検出部として撮像装置１を用いたが、検出部の構成はこれに限らず、例えばミリ波レーダー等、周辺物体を検出するとともに、通信ネットワークを介してデータを送受信するのであれば、いかなるものでもよい。上記実施形態では、水平方向一列に複数の光源１１を配置して点灯装置１０を構成したが、光源を水平方向だけでなく上下方向に配置してもよく、点灯装置の構成は上述したものに限らない。
【００３９】
検出部により検出可能な態様で時刻変化に応じた所定パターンで動作するのであれば、パターン動作部を点灯装置１０以外により構成してもよい。例えば、ミリ波レーダーやレーザーレーダー等により検出部を構成する場合、レーダーに対向して移動可能（回転可能）に配置されたターゲットと、レーダーからターゲットまでのレーダーの照射経路を開放および遮断するチョッパーとの組み合わせによりパターン動作部を構成し、レーダーの受信強度が時間経過に伴い所定パターンで変化するようターゲットとチョッパーとを動作させるようにしてもよい。すなわちパターン動作部の所定パターンには、光源の点消灯のパターンだけでなく、ターゲットの回転、チョッパーの開閉等、種々のパターンを採用することができる。
【００４０】
上記実施形態では、時刻サーバ２が、通信ネットワークＮＴを介して点灯装置１０の動作開始と同期した第１時刻ｔ１の時刻データを撮像装置１に送信するようにしたが、必ずしも同期する必要はなく、また、時刻データを撮像装置１に送信する必要も無い。すなわち、通信ネットワークＮＴを介して時刻サーバ２から時刻データを出力し、点灯装置１０の所定パターンと比較可能であれば、時刻出力部の構成は上述したものに限らない。
【００４１】
上記実施形態では、撮像装置１の画像データにより検出された点灯装置１０の第２時刻ｔ２を表す時刻データと、点灯装置１０の動作開始と同期して時刻サーバ２から送信された第１時刻ｔ１の時刻データとに基づき、遅延算出部３１が撮像装置１に対する通信遅延時間Δｔａ（第１時刻ｔ１と第２時刻ｔ２の差）を算出するようにしたが、遅延算出部の構成はこれに限らない。検出部により検出されたパターン動作部の動作から得られる時刻データと時刻出力部から出力された時刻データとに基づき、検出部の通信遅延時間を算出するのであれば、遅延算出部の構成はいかなるものでもよい。
【００４２】
上記実施形態では、撮像装置１と計測装置４とを通信ネットワークＮＴを介して接続し、出力同期部３２でこれらの検出データを同期させるようにしたが、通信ネットワークを介してより多くの検出部を接続するとともに、より多くの検出部のデータを同期させるようにしてもよい。上記実施形態では、遅延算出部３１により算出された遅延時間Δｔａ，Δｔｂに基づいて撮像装置１および計測装置４の検出データをそれぞれ較正するようにしたが、出力同期部の構成はこれに限らない。
【００４３】
上記実施形態（図７）では、通信ネットワークＮＴを介して一対の撮像装置１，５を接続するとともに、これらの検出データを同期させるようにした。すなわち、周辺物体を検出するとともに、通信ネットワークを介してデータを送受信する第１検出部および第２検出部として撮像装置１，５を用いたが、第１検出部および第２検出部は撮像装置以外であってもよい。
【００４４】
上記実施形態では、周辺監視装置１００，１０１を車両に適用するようにしたが、本発明の周辺監視装置は、例えばロボット等、車両以外にも適用することができる。
【００４５】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１  撮像装置、２  時刻サーバ、３  処理装置、４  計測装置、５  撮像装置、１０  点灯装置、１１  光源、３１  遅延算出部、３２  出力同期部、１００，１０１  周辺監視装置、ＮＴ  通信ネットワーク
【図１】
2018082313.tif 000003
【図２】
2018082313.tif 000004
【図３】
2018082313.tif 000005
【図４】
2018082313.tif 000006
【図５】
2018082313.tif 000007
【図６】
2018082313.tif 000008
【図７】
2018082313.tif 000009
【図８】
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