(57)【要約】【課題】構造が簡単で、加工工数が少ないボール減速機を提供する。【解決手段】ボール減速機１は、入力側回転体２，３と一体に回動する偏心円板カム４と、偏心円板カム４によって揺動させられる揺動体５と、揺動体５で支持される複数のボール６と、揺動体５の径方向外方側に位置する固定部材７と、固定部材７の一側面に対向する第１出力側回転体８Ａと、固定部材７の他側面に対向し、第１出力側回転体８Ａに固定される第２出力側回転体８Ｂと、を備えている。固定部材７には、ボール６を径方向に沿って案内する径方向溝３８が複数形成されている。第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂには、ボール６を周方向に沿って波形状に案内する波形溝４０が跨るように形成されている。波形溝４０の波の山頂の溝深さは、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂ側とで交互に波の谷底よりも深くなっている。【選択図】図１
2018159466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力側回転体の回転を出力側回転体に減速して伝達するボール減速機において、
前記入力側回転体と一体に回動する偏心円板カムと、
前記偏心円板カムの外周側に相対回動可能に嵌合され、前記偏心円板カムによって揺動させられる揺動体と、
前記揺動体の外周面に沿って複数配置されたボールと、
前記揺動体を揺動できるように径方向内方側に収容すると共に、被固定部材に固定される固定部材と、
前記揺動体及び前記固定部材の一方の側面に対向するように配置され、前記入力側回転体に相対回動可能に支持された第１出力側回転体と、
前記揺動体及び前記固定部材の他方の側面に対向するように配置され、前記第１出力側回転体に一体回動できるように固定されると共に、前記入力側回転体に相対回動可能に支持され、前記第１出力側回転体と共に前記出力側回転体を構成する第２出力側回転体と、を備え、
前記揺動体の外周面は、前記偏心円板カムの中心と同心の円筒面であり、
前記固定部材は、前記入力側回転体の回転中心に直交する仮想平面において、前記回転中心から放射状に延びる方向を径方向とすると、前記ボールを前記径方向にスライド移動可能に案内する径方向溝が前記ボールの数と同数形成されると共に、前記径方向溝の径方向内方端が前記ボールの出入りを可能にする開口端になっており、
前記第１出力側回転体は、前記固定部材の一方の側面に対向する第１側面部を有し、
前記第２出力側回転体は、前記固定部材の他方の側面に対向する第２側面部を有し、
前記第１側面部及び前記第２側面部は、前記仮想平面において、前記回転中心を中心とする仮想円の外縁に沿った方向を周方向とすると、前記ボールを前記周方向に沿って波形状に案内する環状の波形溝が形成された、
ことを特徴とするボール減速機。
【請求項２】
前記波形溝は、偶数の波が連続して形成され、波の径方向内方端を谷底とし、波の径方向外方端を山頂とすると、前記谷底が前記第１側面部と前記第２側面部とに跨って位置し、奇数番の波の山頂の溝深さが前記第１側面部と前記第２側面部のいずれか一方側よりも前記第１側面部と前記第２側面部のいずれか他方側に深く形成され、偶数番の波の前記山頂が前記第１側面部と前記第２側面部のいずれか他方側よりも前記第１側面部と前記第２側面部のいずれか一方側に深く形成され、前記谷底から前記山頂に向けて溝深さが漸増するように形成された、
ことを特徴とする請求項１に記載のボール減速機。
【請求項３】
前記径方向溝は、前記波形溝の波の数をＮとすると、溝数が（Ｎ＋１）／３であり、Ｎが偶数で且つ（Ｎ＋１）／３が自然数である、
ことを特徴とする請求項２に記載のボール減速機。
【請求項４】
前記径方向溝は、前記波形溝の波の数をＮとすると、溝数が（Ｎ−１）／３であり、Ｎが偶数で且つ（Ｎ−１）／３が自然数である、
ことを特徴とする請求項２に記載のボール減速機。
【請求項５】
前記波形溝は、波の径方向内方端を谷底とし、波の径方向外方端を山頂とすると、前記谷底と前記山頂における前記第１側面部と前記第２側面部の溝深さが等しく、前記谷底から前記山頂に向かうに従って前記第１側面部と前記第２側面部のいずれか一方の溝深さが漸増した後に漸減し、且つ、前記谷底から前記山頂に向かうに従って前記第１側面部と前記第２側面部のいずれか他方の溝深さが漸減した後に漸増し、前記山頂から前記谷底に向かうに従って前記第１側面部と前記第２側面部のいずれか一方の溝深さが漸減した後に漸増し、且つ、前記山頂から前記谷底に向かうに従って前記第１側面部と前記第２側面部のいずれか他方の溝深さが漸増した後に漸減するように形成された、
ことを特徴とする請求項１に記載のボール減速機。
【請求項６】
前記波形溝は、前記仮想平面に直交し且つ前記入力側回転体の回転中心を含む仮想断面に投影した形状が楕円形状又は略楕円形状である、
ことを特徴とする請求項５に記載のボール減速機。
【請求項７】
入力側回転体の回転を出力側回転体に減速して伝達するボール減速機において、
前記入力側回転体と一体に回動する偏心円板カムと、
前記偏心円板カムの外周側に相対回動可能に嵌合され、前記偏心円板カムによって揺動させられる揺動体と、
前記揺動体の外周面に沿って複数配置されたボールと、
前記揺動体を揺動できるように径方向内方側に収容すると共に、被固定部材に固定される固定部材と、
前記揺動体及び前記固定部材の一方の側面に対向するように配置され、前記入力側回転体に相対回動可能に支持された第１出力側回転体と、
前記揺動体及び前記固定部材の他方の側面に対向するように配置され、前記第１出力側回転体に一体回動できるように固定されると共に、前記入力側回転体に相対回動可能に支持され、前記第１出力側回転体と共に前記出力側回転体を構成する第２出力側回転体と、を備え、
前記揺動体の外周面は、前記偏心円板カムの中心と同心の円筒面であり、
前記固定部材は、前記入力側回転体の回転中心に直交する仮想平面において、前記回転中心から放射状に延びる方向を径方向とすると、前記ボールを前記径方向にスライド移動可能に案内する径方向溝が前記一方の側面と前記他方の側面とに前記ボールの数と同数形成され、
前記第１出力側回転体は、前記固定部材の一方の側面に対向する第１側面部を有し、
前記第２出力側回転体は、前記固定部材の他方の側面に対向する第２側面部を有し、
前記第１側面部及び前記第２側面部は、前記仮想平面において、前記回転中心を中心とする仮想円の外縁に沿った方向を周方向とすると、前記ボールを前記周方向に沿って波形状に案内する環状の波形溝が形成された、
ことを特徴とするボール減速機。
【請求項８】
前記固定部材の一方の側面に形成された前記径方向溝に収容された前記ボールは、前記第１出力側回転体の第１側面部に形成された前記波形溝に係合し、
前記固定部材の他方の側面に形成された前記径方向溝に収容された前記ボールは、前記第２出力側回転体の第２側面部に形成された前記波形溝に係合し、
前記波形溝は、波の径方向内方端を谷底とし、波の径方向外方端を山頂とすると、前記山頂の溝深さが前記ボールの半径よりも大きい、
ことを特徴とする請求項７に記載のボール減速機。
【請求項９】
前記揺動体は、外周端が第１先端部と第２先端部とに二股に分岐し、
前記第１先端部は、前記固定部材の一方の側面側にスライド可能に係合し、
前記第２先端部は、前記固定部材の他方の側面側にスライド可能に係合している、
ことを特徴とする請求項７又は８に記載のボール減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転を減速して伝達するために使用されるボール減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ボール減速機は、歯車減速装置と比較して、小型で且つ大きな減速比を得られることから、各種機械（例えば、産業用ロボット、舵角可変式ステアリング装置等）の動力伝達部に使用されている。
【０００３】
図３５は、このような従来のボール減速機１００を示す図である。なお、図３５（ａ）は、従来のボール減速機１００の縦断面図であり、図３５（ｂ）は、図３５（ａ）のＡ２６−Ａ２６線に沿って切断して示すボール減速機１００の断面図である。
【０００４】
図３５に示すように、ボール減速機１００は、入力軸１０１に形成された偏心カム１０２の外周側にベアリング１０３を介して偏心回転板１０４が取り付けられており、偏心回転板１０４が偏心カム１０２によって偏心駆動されるようになっている。また、このボール減速機１００は、図示しない出力軸に連結される出力側回転体１０５が偏心回転板１０４の径方向内方側の両側にそれぞれ配置されており、入力軸１０１が出力側回転体１０５の内周側にベアリング１０６を介して相対回動できるように支持されている。また、このボール減速機１００は、産業用ロボットの一部等に固定される固定部材１０７が偏心回転板１０４の径方向外方側の両側にボール１０８を介してそれぞれ配置されており、出力側回転体１０５が固定部材１０７の内周側にベアリング１１０を介して回動可能に支持されている。そして、偏心回転板１０４と固定部材１０７とに挟まれるボール１０８は、偏心回転板１０４の側面に形成された第１波形溝（外サイクロイド曲線で形作られる第１サイクロイド溝）１１１と固定部材１０７の内側面（偏心回転板１０４に対向する側面）に形成された第２波形溝（内サイクロイド曲線で形作られる第２サイクロイド溝）１１２とに転動できるように係合されており、偏心回転板１０４と固定部材１０７とを連結している。なお、第２波形溝１１２の波数は、第１波形溝１１１の波数よりも２波多くなるように形成されている。
【０００５】
また、出力側回転体１０５は、偏心吸収機構１１３を介して偏心回転板１０４に連結されている。偏心吸収機構１１３は、偏心回転板１０４が出力側回転体１０５に対して偏心運動するのを可能にするものであり（偏心回転板１０４の偏心を吸収するものであり）、偏心回転板１０４の回転を出力側回転体１０５に伝達するようになっている。この偏心吸収機構１１３は、偏心回転板１０４と出力側回転体１０５との間に介装された複数のボール１１４と、このボール１１４を転動可能に収容する偏心回転板１０４の駆動環状溝１１５と、出力側回転体１０５の従動環状溝１１６とによって構成されている。駆動環状溝１１５及び従動環状溝１１６は、偏心カム１０２の偏心量を考慮して形状及び大きさが決定され、偏心回転板１０４が入力軸１０１の回転中心に対して偏心回転する際のボール１１４の動きを許容し、出力側回転体１０５がボール１１４を介して偏心回転板１０４と一体に回動するのを可能にしている（特許文献１参照）。
【０００６】
このような従来のボール減速機１００は、例えば、偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の波数をＮ−２とし、固定部材１０７の第２波形溝１１２の波数をＮとした場合、入力軸１０１が図示しない電動機等によって回転駆動されると、偏心回転板１０４が入力軸１０１の偏心カム１０２によって偏心駆動され、出力側回転体１０５が偏心吸収機構１１３を介して偏心回転板１０４と一体となって回転することになるが、出力側回転体１０５が入力軸１０１の１回転に対して−２／（Ｎ−２）回転（入力軸１０１の回転方向と逆の方向に２／（Ｎ−２）回転）することになる。すなわち、従来のボール減速機１００は、偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の波数をＮ−２とし、固定部材１０７の第２波形溝１１２の波数をＮとした場合、減速比が２／（Ｎ−２）になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−１０４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、図３５に示す従来のボール減速機１００は、偏心回転板１０４の両側面にそれぞれ第１波形溝１１１が形成され、偏心回転板１０４の両側にそれぞれ配置された固定部材１０７の内側面に第２波形溝１１２が形成されているため、合計４側面（４箇所）に波形溝１１１，１１１，１１２，１１２を高精度に形成しなければならず、加工工数が嵩むという問題を有していた。
【０００９】
また、図３５に示す従来のボール減速機１００は、偏心回転板１０４と出力側回転体１０５とを一体に回動させるため、出力側回転体１０５が偏心吸収機構１１３を介して偏心回転板１０４に連結されており、構造が複雑であると共に、加工工数が嵩むという問題を有していた。
【００１０】
そこで、本発明は、構造が簡単で、加工工数が少ないボール減速機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、入力側回転体（２，３）の回転を出力側回転体８に減速して伝達するボール減速機１に関するものである。本発明のボール減速機１は、前記入力側回転体（２，３）と一体に回動する偏心円板カム４と、前記偏心円板カム４の外周側に相対回動可能に嵌合され、前記偏心円板カム４によって揺動させられる揺動体５と、前記揺動体５の外周面５ｂに沿って複数配置されたボール６と、前記揺動体５を揺動できるように径方向内方側に収容すると共に、被固定部材に固定される固定部材７と、前記揺動体５及び前記固定部材７の一方の側面に対向するように配置され、前記入力側回転体（２，３）に相対回動可能に支持された第１出力側回転体８Ａと、前記揺動体５及び前記固定部材７の他方の側面に対向するように配置され、前記第１出力側回転体８Ａに一体回動できるように固定されると共に、前記入力側回転体（２，３）に相対回動可能に支持され、前記第１出力側回転体８Ａと共に前記出力側回転体８を構成する第２出力側回転体８Ｂと、を備えている。そして、前記揺動体５の外周面５ｂは、前記偏心円板カム４の中心４ａと同心の円筒面である。また、前記固定部材７は、前記入力側回転体（２，３）の回転中心２ａに直交する仮想平面において、前記回転中心２ａから放射状に延びる方向を径方向とすると、前記ボール６を前記径方向にスライド移動可能に案内する径方向溝３８が前記ボール６の数と同数形成されると共に、前記径方向溝３８の径方向内方端が前記ボール６の出入りを可能にする開口端になっている。また、前記第１出力側回転体８Ａは、前記固定部材７の一方の側面に対向する第１側面部３２を有している。また、前記第２出力側回転体８Ｂは、前記固定部材７の他方の側面に対向する第２側面部４１を有している。また、前記第１側面部３２及び前記第２側面部４１は、前記仮想平面において、前記回転中心２ａを中心とする仮想円の外縁に沿った方向を周方向とすると、前記ボール６を前記周方向に沿って波形状に案内する環状の波形溝４０，５６，６０が形成されている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るボール減速機は、揺動体及び固定部材に対向する第１出力側回転体の第１側面部と第２出力側回転体の第２側面部の２箇所にのみ波形溝を形成するようになっているため、波形溝を４側面にそれぞれ形成する従来例と比較し、加工工数の削減が可能になる。また、本発明に係るボール減速機は、揺動体が出力側回転体（第１出力側回転体、第２出力側回転体）及び固定部材に対して独立して揺動できるようになっているため、出力側回転体と揺動体とを一体に回動させるための複雑な機構が不要になり、構造が簡単化し、加工工数の削減が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係るボール減速機の縦断面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るボール減速機の入力軸（入力側回転体）を示す図であり、図２（ａ）は入力軸の正面図（先端面を示す図）、図２（ｂ）は入力軸の側面図、図２（ｃ）は入力軸の後端面を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るボール減速機のキャップ（入力側回転体）を示す図であり、図３（ａ）はキャップの正面図、図３（ｂ）は図３（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示すキャップの断面図、図３（ｃ）はキャップの背面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るボール減速機の揺動体を示す図であり、図４（ａ）は揺動体の正面図、図４（ｂ）は図４（ａ）のＡ２−Ａ２線に沿って切断して示す揺動体の断面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るボール減速機の固定部材を示す図であり、図５（ａ）は固定部材の正面図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ３−Ａ３線に沿って切断して示す固定部材の断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係るボール減速機の第１出力側回転体を示す図であり、図６（ａ）は第１出力側回転体の正面図、図６（ｂ）は図６（ａ）のＡ４−Ａ４線に沿って切断して示す第１出力側回転体の断面図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係るボール減速機の第２出力側回転体を示す図であり、図７（ａ）は第２出力側回転体の正面図、図７（ｂ）は図７（ａ）のＡ５−Ａ５線に沿って切断して示す第２出力側回転体の断面図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係るボール減速機の波形溝を簡略化して示す斜視図である。
【図９】ボールが波形溝内を転動させられた場合のボールの転動軌跡を示す図であり、図９（ａ）はボールの転動軌跡の平面図、図９（ｂ）は図９（ａ）のＡ６−Ａ６線に沿って切断して示す仮想断面上に転動軌跡の波を投影して示す図である。
【図１０】図１０（ａ）は波形溝の第１変形例を説明するための図であり、図１０（ｂ）は波形溝の第２変形例を説明するための図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係るボール減速機の縦断面図である。
【図１２】図１２（ａ）は第１出力側回転体の正面図であり、図１２（ｂ）は図１２（ａ）のＡ７−Ａ７線に沿って切断して示す第１出力側回転体の断面図である。
【図１３】図１３（ａ）は第２出力側回転体の正面図であり、図１３（ｂ）は図１３（ａ）のＡ８−Ａ８線に沿って切断して示す第２出力側回転体の断面図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の縦断面図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係るボール減速機のキャップ及び第２出力側回転体を取り外して示す正面図である。
【図１６】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の入力軸（入力側回転体）を示す図であり、図１６（ａ）は入力軸の正面図（先端面を示す図）、図１６（ｂ）は入力軸の側面図、図１６（ｃ）は図１６（ａ）のＡ９−Ａ９線に沿って切断して示す断面図である。
【図１７】本発明の第３実施形態に係るボール減速機のキャップ（入力側回転体）を示す図であり、図１７（ａ）はキャップの正面図、図１７（ｂ）はキャップの側面図、図１７（ｃ）は図１７（ａ）のＡ１０−Ａ１０線に沿って切断して示すキャップの断面図である。
【図１８】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の揺動体を示す図であり、図１８（ａ）は揺動体の正面図、図１８（ｂ）は図１８（ａ）のＡ１１−Ａ１１線に沿って切断して示す揺動体の断面図である。
【図１９】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の固定部材を示す図であり、図１９（ａ）は固定部材の正面図、図１９（ｂ）は図１９（ａ）のＡ１２−Ａ１２線に沿って切断して示す固定部材の断面図である。
【図２０】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の第１出力側回転体を示す図であり、図２０（ａ）は第１出力側回転体の正面図、図２０（ｂ）は第１出力側回転体の側面図、図２０（ｃ）は図２０（ａ）のＡ１３−Ａ１３線に沿って切断して示す第１出力側回転体の断面図である。
【図２１】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の第２出力側回転体を示す図であり、図２１（ａ）は第２出力側回転体の正面図、図２１（ｂ）は第２出力側回転体の側面図、図２１（ｃ）は図２１（ａ）のＡ１４−Ａ１４線に沿って切断して示す第２出力側回転体の断面図である。
【図２２】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の波形溝内を転動させられたボールの転動軌跡を示す図であり、図２２（ａ）はボールの転動軌跡の平面図、図２２（ｂ）は図２２（ａ）のＡ１５−Ａ１５線に沿って切断して示す仮想断面上に転動軌跡の波を投影して示す図、図２２（ｃ）は図２２（ｂ）のボールの転動軌跡を拡大して示す図である。
【図２３】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の波形溝の特徴を示す図であり、図２３（ａ）はボールの転動軌跡のうちの山頂にボールが位置する状態を示す図、図２３（ｂ）はボール減速機を図２３（ａ）のＡ１６−Ａ１６線に対応する位置で切断した場合の円筒断面図である。
【図２４】本発明の第３実施形態に係るボール減速機の波形溝の特徴を示す図であり、図２４（ａ）はボールの転動軌跡のうちの山頂と谷底の中間位置にボールが位置する状態を示す図、図２４（ｂ）はボール減速機を図２４（ａ）のＡ１７−Ａ１７線に対応する位置で切断した場合の円筒断面図である。
【図２５】図２５（ａ）は本発明の第３実施形態の第１変形例に係るボールの転動軌跡を示す図（図２２（ｃ）に対応する図）であり、図２５（ｂ）は本発明の第３実施形態の第２変形例に係るボールの転動軌跡を示す図（図２２（ｃ）に対応する図）である。
【図２６】本発明の第４実施形態に係るボール減速機を示す図であり、図２６（ａ）はボール減速機の正面図、図２６（ｂ）はボール減速機の側面図である。
【図２７】図２６（ａ）のＡ１８−Ａ１８線に沿って切断して示すボール減速機の断面図である。
【図２８】本発明の第４実施形態に係るボール減速機のキャップ及び第２出力側回転体を取り外して示す正面図である。
【図２９】本発明の第４実施形態に係るボール減速機の入力軸（入力側回転体）を示す図であり、図２９（ａ）は入力軸の正面図（先端面を示す図）、図２９（ｂ）は入力軸の側面図、図２９（ｃ）は入力軸の背面図（後端面を示す図）、図２９（ｄ）は図２９（ａ）のＡ１９−Ａ１９線に沿って切断して示す断面図である。
【図３０】本発明の第４実施形態に係るボール減速機のキャップ（入力側回転体）を示す図であり、図３０（ａ）はキャップの正面図、図３０（ｂ）はキャップの側面図、図３０（ｃ）はキャップの背面図、図３０（ｄ）は図３０（ａ）のＡ２０−Ａ２０線に沿って切断して示すキャップの断面図である。
【図３１】本発明の第４実施形態に係るボール減速機の揺動体を示す図であり、図３１（ａ）は第１揺動体と第２揺動体の側面図、図３１（ｂ）は揺動体の正面図、図３１（ｃ）は揺動体の側面図、図３１（ｄ）は揺動体の背面図、図３１（ｅ）は図３１（ｂ）のＡ２１−Ａ２１線に沿って切断して示す揺動体の断面図、図３１（ｆ）は図３１（ｃ）のＢ１部の拡大図である。
【図３２】本発明の第４実施形態に係るボール減速機の固定部材を示す図であり、図３２（ａ）は固定部材の正面図、図３２（ｂ）は固定部材の側面図、図３２（ｃ）は固定部材の背面図、図３２（ｄ）は図３２（ａ）のＡ２２−Ａ２２線に沿って切断して示す固定部材の断面図、図３２（ｅ）は図３２（ａ）のＢ２部の拡大図、図３２（ｆ）は図３２（ｅ）のＡ２３−Ａ２３線に沿って切断して示す断面図である。
【図３３】本発明の第４実施形態に係るボール減速機の第１出力側回転体を示す図であり、図３３（ａ）は第１出力側回転体の波形溝が形成された正面図、図３３（ｂ）は第１出力側回転体の側面図、図３３（ｃ）は図３３（ａ）のＡ２４−Ａ２４線に沿って切断して示す第１出力側回転体の断面図、図３３（ｄ）は第１出力側回転体の背面図である。
【図３４】本発明の第４実施形態に係るボール減速機の第２出力側回転体を示す図であり、図３４（ａ）は第２出力側回転体の波形溝が形成された正面図、図３４（ｂ）は第２出力側回転体の側面図、図３４（ｃ）は図３４（ａ）のＡ２５−Ａ２５線に沿って切断して示す第２出力側回転体の断面図、図３４（ｄ）は第２出力側回転体の背面図である。
【図３５】従来のボール減速機を示す図であり、図３５（ａ）はボール減速機の縦断面図、図３５（ｂ）は図３５（ａ）のＡ２６−Ａ２６線に沿って切断して示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき詳述する。
【００１５】
[第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るボール減速機１の縦断面図である。この図１に示すように、本実施形態に係るボール減速機１は、入力軸（入力側回転体）２、キャップ（入力側回転体）３、偏心円板カム４、揺動体５、複数のボール（鋼球）６、固定部材７、及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ、第２出力側回転体８Ｂ）等で構成されている。
【００１６】
図１及び図２に示すように、入力軸２は、第１ベアリング１０を介して第１出力側回転体８Ａを回動自在に支持しており、図示しない電動機等によって回転駆動されるようになっている。この入力軸２は、軸本体部１１よりも大径の鍔状部１２が軸本体部１１に隣接して形成され、その鍔状部１２に隣接して軸受支持部１３が形成され、その軸受支持部１３に第１ベアリング１０が取り付けられ、第１ベアリング１０を第１出力側回転体８Ａの軸受穴１４の内周側突起１５と鍔状部１２との間に保持するようになっている。また、この入力軸２は、軸受支持部１３よりも軸先端側で且つ軸受支持部１３に隣接する位置に偏心円板カム４が形成されている。この偏心円板カム４は、その中心４ａが入力軸２の回転中心２ａ（軸本体部１１の回転中心１１ａ）に対して偏心量（ｅ）だけ偏心して位置する偏心軸部であり、入力軸２の回転中心２ａの回りに入力軸２と一体となって偏心回転する。そして、偏心円板カム４の外周側には、揺動体５が第２ベアリング１６を介して相対回動可能に取り付けられている。また、入力軸２は、キャップ３を取り付ける先端軸部１７が形成されている。この先端軸部１７は、その回転中心が軸本体部２の回転中心２ａと同心であり、キャップ３の軸穴１８に嵌合され、先端面１７ａがキャップ３の軸穴１８内に突出するストッパ突起２０に突き当てられている。また、入力軸２の先端軸部１７には、キャップ３を固定するためのボルト２１のねじ軸部２１ａと螺合するねじ穴（雌ねじ）２２が形成されている。なお、以下の説明において、入力軸２の回転中心２ａに直交する仮想平面を考えた場合、径方向とは、その仮想平面上を回転中心２ａから放射状に延びる方向をいうものとする。また、入力軸２の回転中心２ａに直交する仮想平面を考えた場合、周方向とは、入力軸２の回転中心２ａを中心とする仮想円の外縁に沿った方向をいうものとする。
【００１７】
図１及び図３に示すように、キャップ３は、入力軸２の先端軸部１７にボルト２１で固定され、入力軸２と共に入力側回転体を構成し、回転中心３ａが入力軸２の回転中心２ａと一致するように形成されている。このキャップ３は、回転中心３ａに沿った一端側（図３（ｂ）の右端側）に開口する軸穴１８と、回転中心３ａに沿った他端側（図３（ｂ）の左端側）に開口するボルト頭部収容穴２３と、ボルト頭部収容穴２３と軸穴１８とを連通するボルト軸部挿通穴２４と、が形成されている。また、このキャップ３は、円筒状の外周面３ｂの一端側にリング状の軸受ストッパ２５が形成され、外周面３ｂに取り付けられた第３ベアリング２６の側面が軸受ストッパ２５に突き当てられており、第２出力側回転体８Ｂの軸受穴２７内の内周側突起２８と軸受ストッパ２５との間に第３ベアリング２６を保持するようになっている。なお、キャップ３は、軸穴１８の回転中心及び外周面３ｂの回転中心がキャップ３の回転中心３ａと同心である。
【００１８】
図１及び図４に示すように、揺動体５は、偏心円板カム４によって揺動させられるように円板状に形成され、中心の軸受穴３０が第２ベアリング１６の外周面に嵌合され、偏心円板カム４と相対回動できるように第２ベアリング１６で支持されている。この揺動体５は、その中心５ａが偏心円板カム４の中心４ａと同心となるように形成され、外周面５ｂが偏心円板カム４の中心４ａと同心の円筒面であり、外周面５ｂで複数のボール６を転動可能に支持している。また、揺動体５は、軸受穴３０の径方向外方側に、周方向に沿って８カ所の貫通穴３１が等間隔で形成されている。この揺動体５の貫通穴３１は、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２に形成された連結突起３３が隙間をもって係合され、揺動体５が偏心円板カム４で揺動させられた際にも連結突起３３に接触しない大きさに形成されている。
【００１９】
図１及び図５に示すように、固定部材７は、正面側の形状が略四角形状であり、中心部に揺動体収容穴３４が形成されている。この固定部材７は、外縁に沿うように形成された固定枠部３５と、この固定枠部３５の径方向内方側に形成された径方向溝形成円板部３６と、を有している。そして、固定部材７は、固定枠部３５の四隅にボルト穴３７が形成され、この四箇所のボルト穴３７に固定用ボルト（図示せず）が挿入され、図示しない被固定部材（例えば、機械のフレーム、又はロボットのアーム）に固定用ボルトで固定されるようになっている。この固定部材７は、揺動体収容穴３４の中心３４ａが入力軸２の回転中心２ａと同心となるように被固定部材に固定される。そして、固定部材７の揺動体収容穴３４には、揺動体５が揺動できるように収容される。また、この固定部材７は、揺動体収容穴３４の内周面３４ｂから径方向に沿って延びる径方向溝３８が周方向に沿って等間隔で複数（波形溝４０の波数をＮとすると、（Ｎ＋１）／３箇所）形成されている。この径方向溝３８は、径方向内方端がボール６の出入りを可能にする開口端であり、溝幅がボール６の直径よりも僅かに大きく形成され、溝長さ（径方向長さ）が揺動体５の揺動量（偏心円板カム４の偏心量ｅ）を考慮した長さに形成され、揺動体５の外周面５ｂに支持されたボール６が径方向に沿ってスライド移動させられるようになっている。また、この固定部材７は、径方向溝形成円板部３６の板厚がボール６の直径よりも小さく形成されており、径方向溝３８に係合されたボール６の中心を径方向溝形成円板部３６の板厚方向中心位置に合致させた場合、ボール６が径方向溝形成円板部３６の両側に均等に出っ張り、その径方向溝３８内のボール６が出力側回転体８に形成された波形溝４０に転動可能に係合されるようになっている。このような固定部材７の径方向溝３０は、偏心円板カム４が１回転し、揺動体５が１ストローク分だけ揺動させられると、ボール６を揺動体５の揺動量に応じた分だけ径方向に転動させることができる。なお、本実施形態において、固定部材７の径方向溝形成円板部３６は、その板厚が揺動体５の板厚と同一寸法になっている。
【００２０】
図１及び図６に示すように、第１出力側回転体８Ａは、揺動体５の両側面５ｃ，５ｄのうちの一方の側面５ｃ、及び固定部材７の径方向溝形成円板部３６の両側面３６ａ，３６ｂのうちの一方の側面３６ａに対向して位置する第１側面部３２を有している。また、第１出力側回転体８Ａは、入力軸２に取り付けられた第１ベアリング１０を収容する軸受穴１４が形成され、第１ベアリング１０のアウターレースの側面が軸受穴１４の端部に形成された内周側突起１５に突き当てられるようになっている。この第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、第２出力側回転体８Ｂを連結固定するための連結突起３３が周方向に等間隔で複数（８箇所）形成されている。この連結突起３３は、揺動体５の貫通穴３１を貫通して第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に形成された連結突起収容凹部４２に嵌合されるようになっている。そして、この連結突起３３には、第２出力側回転体８Ｂをボルト４３で固定するためのねじ穴（雌ねじ）４４が形成されている。また、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、隣り合う連結突起３３，３３間に接触逃がし凹所４５が形成され、その接触逃がし凹所４５内にグリース等の潤滑剤が適宜収容される。また、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、連結突起３３及び接触逃がし凹所４５の径方向外方側に波形溝４０が形成されている。
【００２１】
図１及び図７に示すように、第２出力側回転体８Ｂは、揺動体５の両側面５ｃ、５ｄのうちの他方の側面５ｄ、及び固定部材７の径方向溝形成円板部３６の両側面３６ａ，３６ｂのうちの他方の側面３６ｂに対向して位置する第２側面部４１を有している。この第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、第１出力側回転体８Ａの連結突起３３に対向する位置に、連結突起３３に嵌合される連結突起収容凹部４２が連結突起３３と同数形成されている。また、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、隣り合う連結突起収容凹部４２，４２間に接触逃がし凹所４６が形成され、その接触逃がし凹所４６内にグリース等の潤滑剤が適宜収容される。また、第２出力側回転体８Ｂは、キャップ３に取り付けられた第３ベアリング２６を収容する軸受穴２７が形成され、第３ベアリング２６のアウターレースの側面が軸受穴２７の端部に形成された内周側突起２８に突き当てられるようになっている。また、第２出力側回転体８Ｂは、第２側面部４１側の径方向内方端側に、第２ベアリング１６との接触を避ける逃がし穴４７が形成されている。また、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、連結突起収容凹部４２及び接触逃がし凹所４６の径方向外方側に波形溝４０が形成されている。また、第２出力側回転体８Ｂは、第１出力側回転体８Ａの連結突起３３に対向する位置に、第２側面部４１の反対側に位置する側面４８側に開口するボルトヘッド収容凹所５０が形成されると共に、ボルトヘッド収容凹所５０と連結突起収容凹部４２とを連通するボルト穴５１が形成されている。そして、この第２出力側回転体８Ｂは、ボルトヘッド収容凹所５０及びボルト穴５１に挿入されたボルト４３のねじ軸部４３ａが第１出力側回転体８Ａの連結突起３３のねじ穴４４に螺合され、第１出力側回転体８Ａに固定され、第１出力側回転体８Ａと一体となって出力側回転体８を構成する。なお、この第２出力側回転体８Ｂは、第２側面部４１の反対側に位置する側面４８側で、且つ、ボルトヘッド収容凹所５０よりも径方向内方側の位置に周方向に沿って複数のねじ穴５２が形成され、第２出力側回転体８Ｂによって回動させられる図示しない被回転部材が複数のねじ穴５２に螺合される図示しない複数のボルトで固定される。
【００２２】
図１、図６、図７、及び図８に示すように、波形溝４０は、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２と第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に跨って形成されており、偶数個（Ｎ＝５０）の波が入力軸２の回転中心２ａの回りに連続して環状に形成され、固定部材の（Ｎ＋１）／３箇所（１７箇所）の径方向溝３８に収容されたボール６と転動可能に係合するようになっている。この波形溝４０は、波の径方向内方端に位置する部分を谷底４０ａとし、波の径方向外方端に位置する部分を山頂４０ｂとすると、谷底４０ａが第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２と第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１とに跨って形成され、奇数番の波の山頂４０ｂの溝深さが第１側面部３２と第２側面部４１のいずれか一方側よりも第１側面部３２と第２側面部４１のいずれか他方側に深く形成され、偶数番の波の山頂４０ｂの溝深さが第１側面部３２と第２側面部４１のいずれか他方側よりも第１側面部３２と第２側面部４１のいずれか一方側に深く形成され、谷底４０ａから山頂４０ｂに向かって溝深さが漸増するように形成されている。即ち、この波形溝４０は、鋸の「あさり（歯振）」と類似した形状になっている。このような第１出力側回転体８Ａの波形溝４０と第２出力側回転体８Ｂの波形溝４０、及び固定部材７の径方向溝３８に係合するボール６は、径方向溝３８内を径方向に沿って移動する際に、３次元的に形成された波形溝４０によって入力軸２の回転中心２ａに沿った方向にも移動する。なお、波形溝４０は、上述のとおり、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２と第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に跨って形成されているが、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとを固定する際に、第１出力側回転体８Ａの位置決め溝５３と第２出力側回転体８Ｂの位置決め溝５４とを位置合わせすることにより（図１、図６、及び図７参照）、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとが高精度に位置決めされた状態で固定されるため、第１出力側回転体８Ａ側の波形溝４０と第２出力側回転体８Ｂ側の波形溝４０とでずれを生じることがなく、高精度に形作られる。
【００２３】
図９は、ボール６が波形溝４０内を転動させられた場合のボール６の転動軌跡５５を示す図である。なお、図９（ａ）は、ボール６の転動軌跡５５の平面図（入力軸２の回転中心２ａに直交する仮想平面に投影した転動軌跡５５）である。また、図９（ｂ）は、図９（ａ）のＡ６−Ａ６線に沿って切断して示す仮想断面上に、隣り合う転動軌跡の波Ｗ１，Ｗ２を投影して示す図である。そして、この図９に示したボール６の転動軌跡５５は、波形溝４０の溝形状を示している。また、図９において、Ｒは径方向を表し、Ｚは入力軸２の回転中心２ａに沿った方向を示している。
【００２４】
この図９に示すように、ボール６の転動軌跡５５において、隣り合う転動軌跡５５の波Ｗ１，Ｗ２のうちの第１の波Ｗ１は、波形溝４０の谷底４０ａから山頂４０ｂに向かうにしたがって−Ｚ方向に一定の割合で傾斜している。また、転動軌跡５５の第２の波Ｗ２は、波形溝４０の谷底４０ａから山頂４０ｂに向かうにしたがって＋Ｚ方向に一定の割合で傾斜している。そして、第１の波Ｗ１の−Ｚ方向への移動量は、第２の波Ｗ２の＋Ｚ方向への移動量と同一になっている。なお、例えば、転動軌跡５５の第１の波Ｗ１を形作る波形溝４０は、山頂４０ｂに対応する部分が第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２側で深くなるように形成されている。この第１の波Ｗ１に対し、転動軌跡５５の第２の波Ｗ２を形作る波形溝４０は、山頂４０ｂに対応する部分が第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１側で深くなるように形成されている。
【００２５】
図１０（ａ）は、波形溝４０の第１変形例を示す図であり、図９（ｂ）に対応する図である。この図１０（ａ）に示すボール６の転動軌跡５５において、隣り合う転動軌跡５５の波Ｗ１，Ｗ２のうちの第１の波Ｗ１は、波形溝４０の谷底４０ａから山頂４０ｂに向かうにしたがって（径方向内方から径方向外方へ向かうにしたがって）−Ｚ方向への移動割合が増加している。また、転動軌跡５５の第２の波Ｗ２は、波形溝４０の谷底４０ａから山頂４０ｂに向かうにしたがって（径方向内方から径方向外方へ向かうにしたがって）＋Ｚ方向への移動割合が増加している。波形溝４０は、図１０（ａ）に示すボール６の転動軌跡５５が生じるように形成してもよい。
【００２６】
図１０（ｂ）は、波形溝４０の第２変形例を示す図であり、図９（ｂ）に対応する図である。この図１０（ｂ）に示すボール６の転動軌跡５５において、隣り合う転動軌跡５５の波Ｗ１，Ｗ２のうちの第１の波Ｗ１は、波形溝４０の谷底４０ａから山頂４０ｂに向かうにしたがって（径方向内方から径方向外方へ向かうにしたがって）−Ｚ方向への移動割合が減少している。また、転動軌跡５５の第２の波Ｗ２は、波形溝４０の谷底４０ａから山頂４０ｂに向かうにしたがって（径方向内方から径方向外方へ向かうにしたがって）＋Ｚ方向への移動割合が減少している。波形溝４０は、図１０（ｂ）に示すボール６の転動軌跡５５が生じるように形成してもよい。
【００２７】
以上のような本実施形態に係るボール減速機１は、入力軸２と偏心円板カム４とが一体になって１回転すると、揺動体５が偏心円板カム４の偏心量（ｅ）の２倍の寸法（２ｅ）だけ揺動させられ、揺動体５の外周面５ｂで支持されたボール６が固定部材７の径方向溝３８内を１往復する。この際、出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）は、ボール６が固定部材７の径方向溝３８内を第１側面部３２及び第２側面部４１の径方向に沿って移動するだけであるため、固定部材７に対して波形溝４０の１波分だけ回動させられる。したがって、本実施形態に係るボール減速機１は、波形溝４０の波数がＮであり、径方向溝３８の溝数が（Ｎ＋１）／３であるため、入力軸２の１回転に対し、出力側回転体８が入力軸２と逆方向へ１／Ｎ回転することになる。なお、本実施形態に係るボール減速機１は、図５及び図８に示すように、出力側回転体８の波形溝４０の波数（Ｎ）が５０であり、固定部材７の径方向溝３８の溝数（Ｎ＋１）／３が１７である場合を例示している。したがって、本実施形態に係るボール減速機１は、入力軸２の回転を１／５０（１／Ｎ）に減速して出力側回転体８に伝達する。
【００２８】
以上のように構成された本実施形態に係るボール減速機１は、揺動体５及び固定部材７に対向する第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２及び第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１の２箇所のみに波形溝４０を形成するようになっているため、波形溝１１１，１１１，１１２，１１２を４箇所にそれぞれ形成する従来例のボール減速機１００と比較し（図３５参照）、加工工数の削減が可能になる。また、本実施形態に係るボール減速機１は、揺動体５が固定部材７及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）に対して独立して揺動できるようになっているため、揺動体５と出力側回転体８とを一体に回動させるための複雑な機構（例えば、図３５に示した従来例に係るボール減速機１００の偏心吸収機構１１３，１１３）を設ける必要がなく、構造が簡単化し、加工工数の削減が可能になる。
【００２９】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、径方向溝３８と波形溝４０との交差する箇所にボール６が位置するようになっているため、ボール１０８が偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の溝壁と固定部材１０７の第２波形溝１１２の溝壁に同時に接触するように構成された従来のボール減速機１００と比較し（図３５参照）、径方向溝３８及び波形溝４０の加工が容易になると共に、揺動体５、固定部材７、及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）等の組立作業が容易になる。
【００３０】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、波形溝４０を第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２と第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１とに均等の溝深さで形成する場合と比較し、トルク伝達に大きく寄与する波形溝４０の山頂４０ｂにおける溝深さを深くしてあるため、波形溝４０の山頂４０ｂ及びその近傍とボール６との係合量が増大し、伝達可能なトルクを大きくすることができる。
【００３１】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、波形溝４０の波数（Ｎ）に対し、径方向溝３８の溝数が（Ｎ＋１）／３で且つ径方向溝３８に収容されるボール６の数が（Ｎ＋１）／３になっているため、径方向溝３８の溝数が（Ｎ＋１）で且つ径方向溝３８に収容されるボールの数が（Ｎ＋１）の場合と比較し、ボール６の数を減少させた分だけ重量を軽減できる。
【００３２】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、波形溝４０の波数（Ｎ）に対し、径方向溝３８の溝数が（Ｎ＋１）／３であり、径方向溝３８に収容されるボール６の数が（Ｎ＋１）／３になっているため、ボール６を大きくすることができ、ボール６の数を減少させたにもかかわらず、大きなトルクを伝達することができる。
【００３３】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂに、揺動体５との接触面積を減らして接触抵抗を低減するための接触逃がし凹所４５，４６が複数形成されているため、動力伝達を効率的に行うことができる。なお、本実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａの接触逃がし凹所４５及び第２出力側回転体８Ｂの接触逃がし凹所４６内にグリースを充填した場合、第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂと揺動体５との間に作用するグリースの粘性抵抗を低減できるため、グリースの粘性抵抗に起因するエネルギーロスを低減でき、動力伝達を効率的に行うことができる。
【００３４】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）の波形溝４０の波数がＮの場合、減速比が１／Ｎになり、図３５に示した従来例のボール減速機１００よりも減速比を大きくすることができる。
【００３５】
（第１実施形態の変形例１）
本実施形態に係るボール減速機１は、出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）の波形溝４０の波数（Ｎ）が５０波、固定部材７の径方向溝３８の溝数（Ｎ＋１）／３が１７溝、ボール５の数が１７個の場合を例示しているが、これに限られず、波形溝４０の波数（Ｎ）が偶数（２の倍数）で且つ径方向溝３８の溝数（（Ｎ＋１）／３）が自然数であることを条件に、波形溝４０の波数（Ｎ）、径方向溝３８の溝数（Ｎ＋１）／３、及びボール６の個数を決定し、減速比を変更してもよい。なお、ボール６は、ボール減速機１の円滑な回転伝達を損なわない限り、径方向溝４０の溝数よりも少なく配置するようにしてもよい。
【００３６】
（第１実施形態の変形例２）
また、本実施形態に係るボール減速機１は、出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）の波形溝４０の波数（Ｎ）が５０波、固定部材７の径方向溝３８の溝数（Ｎ＋１）／３が１７溝、ボール６の数が１７個の場合を例示しているが、これに限られず、波形溝４０の波数（Ｎ）が偶数（２の倍数）で且つ径方向溝３８の溝数（（Ｎ−１）／３）が自然数であることを条件に、波形溝４０の波数（Ｎ）、径方向溝３８の溝数（Ｎ−１）／３、及びボール６の個数を決定し、減速比を変更してもよい。例えば、出力側回転体８の波形溝４０の波数（Ｎ）を４６とし、固定部材７の径方向溝３８の溝数（（Ｎ−１）／３）を１５とし、ボール６の個数（（Ｎ−１）／３）を１５とする場合にも適用できる。このような本変形例２に係るボール減速機１は、入力軸２の１回転に対し、出力側回転体８が入力軸２と同一の回転方向に１／Ｎ回転することになる。なお、ボール６は、ボール減速機１の円滑な回転伝達を損なわない限り、径方向溝３８の溝数よりも少なく配置するようにしてもよい。
【００３７】
［第２実施形態］
図１１乃至図１３は、本発明の第２実施形態に係るボール減速機１を説明するための図である。なお、図１１は、本発明の第２実施形態に係るボール減速機１の縦断面図である。図１２（ａ）は第１出力側回転体８Ａの正面図であり、図１２（ｂ）は図１２（ａ）のＡ７−Ａ７線に沿って切断して示す第１出力側回転体８Ａの断面図である。また、図１３（ａ）は第２出力側回転体８Ｂの正面図、図１３（ｂ）は図１３（ａ）のＡ８−Ａ８線に沿って切断して示す第２出力側回転体８Ｂの断面図である。
【００３８】
図１１乃至図１３に示すように、本実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂの波形溝５６の形状が第１実施形態に係るボール減速機１の第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂの波形溝４０の溝形状と相違するが、他の構成が第１実施形態に係るボール減速機１と共通する。したがって、本実施形態に係るボール減速機１は、第１実施形態に係るボール減速機１と同一の構成部分に同一符号を付し、第１実施形態に係るボール減速機１の説明と重複する説明を省略する。
【００３９】
本実施形態に係るボール減速機１は、波形溝５６が第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２及び第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に跨って形成されている。そして、波形溝５６のうちの第１出力側回転体８Ａ側の第１波形溝部分５６Ａと第２出力側回転体８Ｂ側の第２波形溝部分５６Ｂは、平面形状及び溝深さが同一であり、一方を他方に転写したような形状になっている。また、第１出力側回転体８Ａ側の第１波形溝部分５６Ａと第２出力側回転体８Ｂ側の第２波形溝部分５６Ｂは、第１実施形態に係るボール減速機１の波形溝４０と異なり、溝深さが一定になるように形成されている。なお、本実施形態に係るボール減速機１は、第１実施形態に係るボール減速機１と同様に、波形溝５６の波数（第１出力側回転体８Ａの第１波形溝部分５６Ａ及び第２出力側回転体８Ｂの第２波形溝部分５６Ｂの波数）が５０波であり、固定部材７の径方向溝３８の溝数（（Ｎ＋１）／３）が１７溝であり、ボール６の数が１７個の場合を例示している。しかしながら、本実施形態に係るボール減速機１は、第１実施形態に係るボール減速機１と異なり、波形溝５６の波数Ｎが偶数に限定されず、波形溝５６の波数Ｎを奇数にしてもよく、径方向溝３８の溝数を（Ｎ＋１）溝、（Ｎ−１）溝、（（Ｎ＋１）／２）溝、又は（（Ｎ−１）／２）溝にしてもよい。
【００４０】
以上のように構成された本実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２及び第２出力側回転体８Ｂの第２側面部の２箇所にのみ波形溝５６が形成される（第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２には波形溝５６のうちの第１波形溝部分５６Ａが形成され、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１には波形溝５６のうちの第２波形溝部分５６Ｂが形成される）ようになっているため、波形溝１１１，１１１，１１２，１１２を４箇所にそれぞれ形成する従来例のボール減速機１００と比較し（図３５参照）、加工工数の削減が可能になる。また、本実施形態に係るボール減速機１は、揺動体５が固定部材７及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）に対して独立して揺動できるようになっているため、揺動体５と出力側回転体８とを一体に回動させるための複雑な機構（例えば、図３５に示した従来例に係るボール減速機１００の偏心吸収機構１１３，１１３）を設ける必要がなく、構造が簡単化し、加工工数の削減が可能になる。
【００４１】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、径方向溝３８と波形溝５６との交差する箇所にボール６が位置するようになっているため、ボール１０８が偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の溝壁と固定部材１０７の第２波形溝１１２の溝壁に同時に接触するように構成された従来のボール減速機１００と比較し（図３５参照）、径方向溝３８及び波形溝５６の加工が容易になると共に、揺動体５、固定部材７、及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）等の組立作業が容易になる。
【００４２】
［第３実施形態］
図１４は、本発明の第３実施形態に係るボール減速機１の縦断面図である。この図１４に示すように、本実施形態に係るボール減速機１は、入力軸（入力側回転体）２、キャップ（入力側回転体）３、偏心円板カム４、揺動体５、複数のボール（鋼球）６、固定部材７、及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ、第２出力側回転体８Ｂ）等で構成されている。また、図１５は、キャップ３、第２出力側回転体８Ｂ、及び揺動体５等を取り外して示すボール減速機１の正面図である。
【００４３】
図１４乃至図１６に示すように、入力軸２は、第１ベアリング１０を介して第１出力側回転体８Ａを回動自在に支持しており、図示しない電動機等によって回転駆動されるようになっている。この入力軸２は、軸本体部１１よりも大径の鍔状部１２が軸本体部１１に隣接して形成され、その鍔状部１２に隣接して軸受支持部１３が形成され、その軸受支持部１３に第１ベアリング１０が取り付けられ、第１ベアリング１０を第１出力側回転体８Ａの軸受穴１４の内周側突起１５と鍔状部１２との間に保持するようになっている。また、この入力軸２は、軸受支持部１３よりも軸先端側で且つ軸受支持部１３に隣接する位置に偏心円板カム４が形成されている。この偏心円板カム４は、その中心４ａが入力軸２の回転中心２ａ（軸本体部１１の回転中心１１ａ）に対して偏心量（ｅ）だけ偏心して位置する偏心軸部であり、入力軸２の回転中心２ａの回りに入力軸２と一体となって偏心回転する。そして、偏心円板カム４の外周側には、揺動体５が第２ベアリング１６を介して相対回動可能に取り付けられている。また、入力軸２は、キャップ３を取り付ける先端軸部１７が形成されている。この先端軸部１７は、その回転中心が軸本体部２の回転中心２ａと同心であり、キャップ３の軸穴１８に嵌合され、先端面１７ａがキャップ３の軸穴１８内に突出するストッパ突起２０に突き当てられている。また、入力軸２の先端軸部１７には、キャップ３を固定するためのボルト２１のねじ軸部２１ａと螺合するねじ穴（雌ねじ）２２が形成されている。
【００４４】
図１４及び図１７に示すように、キャップ３は、入力軸２の先端軸部１７にボルト２１で固定され、入力軸２と共に入力側回転体を構成し、回転中心３ａが入力軸２の回転中心２ａと一致するように形成されている。このキャップ３は、回転中心３ａに沿った一端側（図１７（ｃ）の右端側）に開口する軸穴１８と、回転中心３ａに沿った他端側（図１７（ｃ）の左端側）に開口するボルト頭部収容穴２３と、ボルト頭部収容穴２３と軸穴１８とを連通するボルト軸部挿通穴２４と、が形成されている。また、このキャップ３は、円筒状の外周面３ｂの左端側にリング状の軸受ストッパ２５が形成され、外周面３ｂに取り付けられた第３ベアリング２６の側面が軸受ストッパ２５に突き当てられており、第２出力側回転体８Ｂの軸受穴２７内の内周側突起２８と軸受ストッパ２５との間に第３ベアリング２６を保持するようになっている。なお、キャップ３は、軸穴１８の回転中心及び外周面３ｂの回転中心がキャップ３の回転中心３ａと同心である。また、キャップ３は、外周面３ｂの外径が入力軸２の軸受支持部１３の外径と同寸法に形成されている。そして、キャップ３の外周面３ｂに取り付けられた第３ベアリング２６は、入力軸２の軸受支持部１３に取り付けられた第１ベアリング１０と同一のものが使用される。
【００４５】
図１４及び図１８に示すように、揺動体５は、偏心円板カム４によって揺動させられるように円板状に形成され、中心の軸受穴３０が第２ベアリング１６の外周面に嵌合され、偏心円板カム４と相対回動できるように第２ベアリング１６で支持されている。この揺動体５は、その中心５ａが偏心円板カム４の中心４ａと同心となるように形成され、外周面５ｂが偏心円板カム４の中心４ａと同心の円筒面であり、外周面５ｂで複数のボール６を転動可能に支持している。また、揺動体５は、軸受穴３０の径方向外方側に、周方向に沿って４カ所の第１の貫通穴３１ａが等間隔で形成されている。この揺動体５の第１の貫通穴３１ａは、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２に形成された連結突起３３ａが隙間をもって係合され、揺動体５が偏心円板カム４で揺動させられた際にも連結突起３３ａに接触しない大きさに形成されている。また、揺動体５は、軸受穴３０の径方向外方側に、周方向に沿って４箇所の第２の貫通穴３１ｂが等間隔で形成されている。この揺動体５の第２の貫通穴３１ｂは、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に形成された連結突起３３ｂが隙間をもって係合され、揺動体５が偏心円板カム４で揺動させられた際にも連結突起３３ｂに接触しない大きさに形成されている。そして、第１の貫通穴３１ａと第２の貫通穴３１ｂは、交互に且つ等間隔で配置されている。
【００４６】
図１４、図１５、及び図１９に示すように、固定部材７は、正面側の形状が略四角形状であり、中心部に揺動体収容穴３４が形成されている。この固定部材７は、外縁に沿うように形成された固定枠部３５と、この固定枠部３５の径方向内方側に形成された径方向溝形成円板部３６と、を有している。そして、固定部材７は、固定枠部３５の四隅にボルト穴３７が形成され、この四箇所のボルト穴３７に固定用ボルト（図示せず）が挿入され、図示しない被固定部材（例えば、機械のフレーム、又はロボットのアーム）に固定用ボルトで固定されるようになっている。この固定部材７は、揺動体収容穴３４の中心３４ａが入力軸２の回転中心２ａと同心となるように被固定部材に固定される。そして、固定部材７の揺動体収容穴３４には、揺動体５が揺動できるように収容される。また、この固定部材７は、揺動体収容穴３４の内周面３４ｂから径方向に沿って延びる径方向溝３８が周方向に沿って等間隔で複数（波形溝６０の波数をＮとすると、（Ｎ＋１））形成されている。この径方向溝３８は、径方向内方端がボール６の出入りを可能にする開口端であり、溝幅がボール６の直径よりも僅かに大きく形成され、溝長さ（径方向長さ）が揺動体５の揺動量（偏心円板カム４の偏心量ｅ）を考慮した長さに形成され、揺動体５の外周面５ｂに支持されたボール６が径方向に沿ってスライド移動させられるようになっている。また、この固定部材７は、径方向溝形成円板部３６の板厚がボール６の直径よりも小さく形成されており、径方向溝３８に係合されたボール６の中心を径方向溝形成円板部３６の板厚方向中心位置に合致させた場合、ボール６が径方向溝形成円板部３６の両側に均等に出っ張り、その径方向溝３８内のボール６が出力側回転体８に形成された波形溝６０に転動可能に係合されるようになっている。このような固定部材７の径方向溝３０は、偏心円板カム４が１回転し、揺動体５が１ストローク分だけ揺動させられると、ボール６を揺動体５の揺動量に応じた分だけ径方向に転動させることができる。なお、本実施形態において、固定部材７の径方向溝形成円板部３６は、その板厚が揺動体５の径方向外方端側に位置するボール支持部５ｅの板厚と同一寸法になっている。
【００４７】
図１４及び図２０に示すように、第１出力側回転体８Ａは、揺動体５の両側面５ｃ，５ｄのうちの一方の側面５ｃ、及び固定部材７の径方向溝形成円板部３６の両側面３６ａ，３６ｂのうちの一方の側面３６ａに対向して位置する第１側面部３２を有している。また、第１出力側回転体８Ａは、入力軸２に取り付けられた第１ベアリング１０を収容する軸受穴１４が形成され、第１ベアリング１０のアウターレースの側面が軸受穴１４の端部に形成された内周側突起１５に突き当てられるようになっている。この第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、第２出力側回転体８Ｂを連結固定するための連結突起３３ａが周方向に等間隔で複数（４箇所）形成されている。この連結突起３３ａは、揺動体５の貫通穴３１ａを貫通して第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に形成された連結突起収容凹部４２ｂに嵌合されるようになっている。また、この第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、第２出力側回転体８Ｂを連結固定するための連結突起収容凹部４２ａが周方向に等間隔で複数（４箇所）形成されている。この連結突起収容凹部４２ａは、揺動体５の貫通穴３１ｂを貫通して延びる第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に形成された連結突起３３ｂが嵌合されるようになっている。また、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、連結突起３３ａ及び連結突起収容凹部４２ａの径方向外方側に波形溝６０が形成されている。また、この第１出力側回転体８Ａは、その背面側（第１側面部３２の反対側に位置する面側）に、被回転部材を固定するためのねじ穴５２が連結突起３３ａよりも径方向内方側位置の周方向に沿って等間隔で４箇所形成されている。また、第１出力側回転体８Ａは、第２出力側回転体８Ｂを高精度に位置決めして固定するための位置決め溝５３が径方向外方端の一箇所に形成されている。なお、連結突起３３ａと連結突起収容凹部４２ａの構造、及び第２出力側回転体８Ｂを第１出力側回転体８Ａにボルト（図示せず）で固定するための構造が図１及び図１１に示したボール減速機１の構造と同様である。
【００４８】
図１４及び図２１に示すように、第２出力側回転体８Ｂは、揺動体５の両側面５ｃ、５ｄのうちの他方の側面５ｄ、及び固定部材７の径方向溝形成円板部３６の両側面３６ａ，３６ｂのうちの他方の側面３６ｂに対向して位置する第２側面部４１を有している。この第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、第１出力側回転体８Ａの連結突起３３ａに対向する位置に、連結突起３３ａに嵌合される連結突起収容凹部４２ｂが連結突起３３ａと同数形成されている。また、この第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、第１出力側回転体８Ａの連結突起収容凹部４２ａに対向する位置に、連結突起収容凹部４２ａに嵌合される連結突起３３ｂが連結突起収容凹部４２ａと同数形成されている。また、第２出力側回転体８Ｂは、キャップ３に取り付けられた第３ベアリング２６を収容する軸受穴２７が形成され、第３ベアリング２６のアウターレースの側面が軸受穴２７の端部に形成された内周側突起２８に突き当てられるようになっている。また、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、連結突起３３ｂ及び連結突起収容凹部４２ｂの径方向外方側に波形溝６０が形成されている。また、この第２出力側回転体８Ｂは、その背面側（第２側面部４１と反対側に位置する面側）に、被回転部材を固定するためのねじ穴５２が連結突起３３ｂよりも径方向内方側位置の周方向に沿って等間隔で４箇所形成されている。また、第２出力側回転体８Ｂは、第１出力側回転体８Ａを高精度に位置決めして固定するための位置決め溝５４が第１出力側回転体８Ａの位置決め溝５３に対応する位置に（径方向外方端の一箇所に）形成されている。このような第２出力側回転体８Ｂは、第２側面部４１を平面視した形状（図２１（ａ）に示す形状）が第１出力側回転体８Ａを平面視した形状（図２０（ａ）に示す形状）と同一である。また、第２出力側回転体８Ｂは、縦断面形状（図２０（ｃ）に示す断面形状）が第１出力側回転体８Ａの縦断面形状（図２１（ｃ）に示す断面形状）と同一である。なお、連結突起３３ｂと連結突起収容凹部４２ｂの構造、及び第２出力側回転体８Ｂを第１出力側回転体８Ａにボルト（図示せず）で固定するための構造が図１及び図１１に示したボール減速機１の構造と同様である。
【００４９】
図１４、図２０、及び図２１に示すように、波形溝６０は、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２と第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に跨って形成されており、偶数個（Ｎ＝５０）の波が入力軸２の回転中心２ａの回りに連続して環状に形成され、固定部材の（Ｎ＋１）箇所（５１箇所）の径方向溝３８に収容されたボール６と転動可能に係合するようになっている。この波形溝６０は、波の径方向内方端に位置する部分を谷底６０ａとし、波の径方向外方端に位置する部分を山頂６０ｂとすると、谷底６０ａ及び山頂６０ｂが第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２と第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１とに均等に跨って形成され、第１側面部３２と第２側面部４１における谷底６０ａ及び山頂６０ｂの溝深さが同一になるように形成されている。また、この波形溝６０は、図２０（ａ）に示すように、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２を見た場合、中心線６１上の谷底６０ａから右隣の山頂６０ｂへ向かうに従って溝深さが漸減した後に漸増し、山頂６０ｂから右隣の谷底６０ａへ向かうに従って溝深さが漸増した後に漸減するようになっている。また、波形溝６０は、図２１（ａ）に示すように、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２に対向する第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１を見た場合、中心線６１上の谷底６０ａから左隣の山頂６０ｂへ向かうに従って溝深さが漸増した後に漸減し、山頂６０ｂから左隣の谷底６０ａへ向かうに従って溝深さが漸減した後に漸増するようになっている。すなわち、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２と第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１とに跨って形成された波形溝６０は、ボール６を第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂの周方向に沿ってスパイラル状に案内するようになっている。したがって、このような第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとに跨って形成される波形溝６０、及び固定部材７の径方向溝３８に係合するボール６は、径方向溝３８内を径方向に沿って移動する際に、３次元的に形成された波形溝６０によって入力軸２の回転中心２ａに沿った方向にも移動する。なお、波形溝６０は、上述のとおり、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２と第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に跨って形成されているが、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとを固定する際に、第１出力側回転体８Ａの位置決め溝５３と第２出力側回転体８Ｂの位置決め溝５４とを位置合わせすることにより（図１４、図２０、及び図２１参照）、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとが高精度に位置決めされた状態で固定されるため、第１出力側回転体８Ａ側の波形溝６０と第２出力側回転体８Ｂ側の波形溝６０とでずれを生じることがなく、高精度に形作られる。また、波形溝６０は、ボール６を第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂの周方向に沿って右巻きのスパイラル状に案内するか、又は左巻きのスパイラル状に案内するようになっていればよい。
【００５０】
図２２は、ボール６が波形溝６０内を転動させられた場合のボール６の転動軌跡６２を示す図である。なお、図２２（ａ）は、ボール６の転動軌跡６２の平面図（入力軸２の回転中心２ａに直交する仮想平面に投影した転動軌跡６２）である。また、図２２（ｂ）は、図２２（ａ）のＡ１５−Ａ１５線に沿って切断して示す仮想断面上に、転動軌跡６２の隣り合う波Ｗ１，Ｗ２を投影して示す図である。また、図２２（ｃ）は、図２２（ｂ）のボールの転動軌跡を拡大して示す図である。そして、この図２２に示したボール６の転動軌跡６２は、波形溝６０の溝形状を示している。また、図２２において、Ｒは径方向を表し、Ｚは入力軸２の回転中心２ａに沿った方向を示している。
【００５１】
この図２２に示すように、波形溝６０に沿って移動するボール６の転動軌跡６２は、Ｒ方向を長軸とする楕円形状を描いており、ボール６の中心が波形溝６０の谷底６０ａと山頂６０ｂ（転動軌跡６２の谷底６２ａと山頂６２ｂ）とで第１側面部３２と第２側面部４１との間の中間に位置し、第１の波Ｗ１の谷底６２ａから第１の波Ｗ１の山頂６２ｂに向かうに従って＋Ｚ方向への移動量を漸増した後に漸減し、第１の波Ｗ１の山頂６２ｂから隣り合う第２の波Ｗ２の谷底６２ａへ向かうに従って−Ｚ方向への移動量を漸増した後に漸減するようになっている。そして、ボール６の転動軌跡６２は、＋Ｚ方向への移動量と−Ｚ方向への移動量が同一になっている。このようなボール６の転動軌跡６２は、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂに跨って形成された波形溝６０によって形作られる。
【００５２】
図２３及び図２４は、本実施形態に係るボール減速機１の波形溝６０の特徴を示す図である。なお、図２３（ａ）はボール６の転動軌跡６２のうちの山頂６２ｂにボール６が位置する状態を示す図（転動軌跡６２の一部平面図）であり、図２３（ｂ）はボール減速機１を図２３（ａ）のＡ１６−Ａ１６線に対応する位置で切断した場合の円筒断面図である。また、図２４（ａ）はボール６の転動軌跡６２のうちの山頂６２ｂと谷底６２ａの中間位置にボール６が位置する状態を示す図（転動軌跡６２の一部平面図）であり、図２４（ｂ）はボール減速機１を図２４（ａ）のＡ１７−Ａ１７線に対応する位置で切断した場合の円筒断面図である。
【００５３】
図２３に示すように、本実施形態に係るボール減速機１は、ボール６の転動軌跡６２の山頂６２ｂが図２２（ｃ）の楕円形状の転動軌跡６２の長軸の一端に位置し、波形溝６０が第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとで同一の溝深さ（第１側面部３２からの溝深さと第２側面部４１からの溝深さが同一）になっており、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとで隣り合うボール６，６間に同一の稜部高さｈ１の稜部６３が形成されている。なお、本実施形態に係るボール減速機１は、ボール６の転動軌跡６２の谷底６２ａにおける円筒断面図が図２３（ｂ）と同様になる。
【００５４】
また、図２４に示すように、本実施形態に係るボール減速機１は、ボール６の転動軌跡６２の山頂６２ｂと谷底６２ａとの中間位置が図２２（ｃ）の楕円形状の転動軌跡６２の短軸の位置に対応し、波形溝６０が第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとで同一の溝深さ（第１側面部３２からの溝深さと第２側面部４１からの溝深さが同一）になっており、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとで隣り合うボール６，６間に同一の稜部高さｈ２の稜部６３が形成されている。
【００５５】
これら図２３及び図２４に示すように、本実施形態に係るボール減速機１は、ボール６に係合する波形溝６０が第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとにスパイラル状に形成されるため（図２２参照）、波形溝６０の谷底６０ａの位置、波形溝６０の谷底６０ａと山頂６０ｂとの中間位置、及び波形溝６０の山頂６０ｂの位置のいずれの位置においても、隣り合うボール６，６間にラチェッティングを防止し得る十分な稜部高さｈ１，ｈ２の稜部６３が形成される。
【００５６】
以上のように構成された本実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２及び第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１の２箇所にのみ波形溝６０が形成されるようになっているため、波形溝１１１，１１１，１１２，１１２を４箇所にそれぞれ形成する従来例のボール減速機１００と比較し（図３５参照）、加工工数の削減が可能になる。また、本実施形態に係るボール減速機１は、揺動体５が固定部材７及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）に対して独立して揺動できるようになっているため、揺動体５と出力側回転体８とを一体に回動させるための複雑な機構（例えば、図３５に示した従来例に係るボール減速機１００の偏心吸収機構１１３，１１３）を設ける必要がなく、構造が簡単化し、加工工数の削減が可能になる。
【００５７】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、径方向溝３８と波形溝６０との交差する箇所にボール６が位置するようになっているため、ボール１０８が偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の溝壁と固定部材１０７の第２波形溝１１２の溝壁に同時に接触するように構成された従来のボール減速機１００と比較し（図３５参照）、径方向溝３８及び波形溝６０の加工が容易になると共に、揺動体５、固定部材７、及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）等の組立作業が容易になる。
【００５８】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、図１４、図２０、及び図２１に示すように、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂが同一形状であるため、部品（第１出力側回転体８Ａ、第２出力側回転体８Ｂ、第１ベアリング１０、及び第３ベアリング２６）を共通化することができ、部品コストを低減できる。
この本実施形態に係るボール減速機１の技術思想は、第１実施形態に係るボール減速機１及び第２実施形態に係るボール減速機１にも適用できる。
すなわち、第１実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとを同一形状にすることにより、部品（第１出力側回転体８Ａ、第２出力側回転体８Ｂ、第１ベアリング１０、及び第３ベアリング２６）を共通化して、部品コストを低減できる。なお、この場合、例えば、図６で示す第１実施形態に係る第１出力側回転体８Ａの波形溝４０の位置を、位置決め溝５４に対して１／２波分の角度だけ回転させた位置にすることで、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとを同一形状とすることができる。
また、第２実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとを同一形状にすることにより、部品（第１出力側回転体８Ａ、第２出力側回転体８Ｂ、第１ベアリング１０、及び第３ベアリング２６）を共通化して、部品コストを低減できる。
【００５９】
（第３実施形態の第１変形例）
図２５（ａ）は、ボール６の転動軌跡６２の第１変形例を示す図であり、図２２（ｃ）に対応する図である。この図２５（ａ）に示すボール６の転動軌跡６２は、一対の円弧６４，６４を向かい合わせて略楕円形状としたものであり、Ｚ軸方向に沿って延びる中心線６５を対称軸とする線対称形状であり、且つＲ方向に沿って延びる中心線６６を対称軸とする線対称形状である。本実施形態に係るボール減速機１の波形溝６０は、図２５（ａ）に示すボール６の転動軌跡６２を生じさせるように形成してもよい。
【００６０】
（第３実施形態の第２変形例）
図２５（ｂ）は、ボール６の転動軌跡６２の第２変形例を示す図であり、図２２（ｃ）に対応する図である。この図２５（ｂ）に示すボール６の転動軌跡６２は、図２５（ａ）の円弧６４の両端側を直線６７，６７にした円弧類似形状を一対だけ向かい合わせて略楕円形状としたものであり、Ｚ軸方向に沿って延びる中心線６５を対称軸とする線対称形状であり、且つ、Ｒ方向に沿って延びる中心線６６を対称軸とする線対称形状である。本実施形態に係るボール減速機１の波形溝６０は、図２５（ｂ）に示すボール６の転動軌跡６２を生じさせるように形成してもよい。
【００６１】
［第４実施形態］
図２６及び図２７は、本発明の第４実施形態に係るボール減速機１を示す図である。なお、図２６（ａ）はボール減速機１の正面図であり、図２６（ｂ）はボール減速機１の側面図である。また、図２７は図２６（ａ）のＡ１８−Ａ１８線に沿って切断して示すボール減速機１の断面図である。
【００６２】
（全体構造）
図２６及び図２７に示すように、本実施形態に係るボール減速機１は、入力軸（入力側回転体）２、キャップ（入力側回転体）３、偏心円板カム４、揺動体５（第１揺動体５Ａ、第２揺動体５Ｂ）、複数のボール（鋼球）６、固定部材７、及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ、第２出力側回転体８Ｂ）等で構成されている。また、図２７は、キャップ３、及び第２出力側回転体８Ｂ等を取り外して示すボール減速機１の正面図である。
【００６３】
（入力軸）
図２６乃至図２９に示すように、入力軸２は、第１ベアリング１０を介して第１出力側回転体８Ａを回動自在に支持しており、図示しない電動機等によって回転駆動されるようになっている。この入力軸２は、軸本体部１１よりも大径の鍔状部１２が軸本体部１１に隣接して形成され、その鍔状部１２に隣接して軸受支持部１３が形成され、その軸受支持部１３に第１ベアリング１０が取り付けられ、第１ベアリング１０を第１出力側回転体８Ａの軸受穴１４の内周側突起１５と鍔状部１２との間に保持するようになっている。また、この入力軸２は、軸受支持部１３よりも軸先端側で且つ軸受支持部１３に隣接する位置に偏心円板カム４が形成されている。この偏心円板カム４は、その中心４ａが入力軸２の回転中心２ａ（軸本体部１１の回転中心１１ａ）に対して偏心量（ｅ）だけ偏心して位置する偏心軸部であり、入力軸２の回転中心２ａの回りに入力軸２と一体となって偏心回転する。そして、偏心円板カム４の外周側には、揺動体５が第２ベアリング１６を介して相対回動可能に取り付けられている。また、入力軸２は、キャップ３を取り付ける先端軸部１７が形成されている。この先端軸部１７は、その回転中心が軸本体部２の回転中心２ａと同心であり、キャップ３の軸穴１８に嵌合され、先端面１７ａがキャップ３の軸穴１８内に突出するストッパ突起２０に突き当てられている。また、入力軸２の先端軸部１７には、キャップ３を固定するためのボルト２１のねじ軸部２１ａと螺合するねじ穴（雌ねじ）２２が形成されている。
【００６４】
（キャップ）
図２６、図２７、及び図３０に示すように、キャップ３は、入力軸２の先端軸部１７にボルト２１で固定され、入力軸２と共に入力側回転体を構成し、回転中心３ａが入力軸２の回転中心２ａと一致するように形成されている。このキャップ３は、回転中心３ａに沿った一端側（図３０（ｄ）の右端側）に開口する軸穴１８と、回転中心３ａに沿った他端側（図３０（ｄ）の左端側）に開口するボルト頭部収容穴２３と、ボルト頭部収容穴２３と軸穴１８とを連通するボルト軸部挿通穴２４と、が形成されている。また、このキャップ３は、円筒状の外周面３ｂの左端側にリング状の軸受ストッパ２５が形成され、外周面３ｂに取り付けられた第３ベアリング２６の側面が軸受ストッパ２５に突き当てられており、第２出力側回転体８Ｂの軸受穴２７内の内周側突起２８と軸受ストッパ２５との間に第３ベアリング２６を保持するようになっている。なお、キャップ３は、軸穴１８の回転中心及び外周面３ｂの回転中心がキャップ３の回転中心３ａと同心である。また、キャップ３は、外周面３ｂの外径が入力軸２の軸受支持部１３の外径と同寸法に形成されている。そして、キャップ３の外周面３ｂに取り付けられた第３ベアリング２６は、入力軸２の軸受支持部１３に取り付けられた第１ベアリング１０と同一のものが使用される。また、このキャップ３は、軸受位置決め段部３ｃと入力軸２の軸受位置決め段部２ｂとの間に第２ベアリング１６を位置決めした状態で保持するようになっている。
【００６５】
（揺動体）
図２７及び図３１に示すように、揺動体５は、同一形状の第１揺動体５Ａと第２揺動体５Ｂとが背中合わせで組み合わせて構成されている。そして、この揺動体５は、外周端側が第１先端部５ｆ（第１揺動体５Ａの外周側先端部）と第２先端部５ｇ（第２揺動体５Ｂの外周側先端部）とに二股に分岐し、第１先端部５ｆが固定部材７の一方の側面側にスライド移動可能に係合し、第２先端部５ｇが固定部材７の他方の側面側にスライド移動可能に係合している。第１揺動体５Ａは、偏心円板カム４によって揺動させられるように円板状に形成され、中心の軸受穴３０が第２ベアリング１６の外周面に嵌合され、偏心円板カム４と相対回動できるように第２ベアリング１６で支持されている。この第１揺動体５Ａは、その中心５ａが偏心円板カム４の中心４ａと同心となるように形成され、外周面５ｂが偏心円板カム４の中心４ａと同心の円筒面であり、外周面５ｂで複数のボール６を転動可能に支持している。また、第１揺動体５Ａは、軸受穴３０の径方向外方側に、周方向に沿って１０カ所の貫通穴３１が等間隔で形成されている。この第１揺動体５Ａの貫通穴３１は、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２に形成された連結突起３３ａ及び第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に形成された連結突起３３ｂが隙間をもって係合され、第１揺動体５Ａが偏心円板カム４で揺動させられた際にも連結突起３３ａ，３３ｂに接触しない大きさに形成されている。また、第１揺動体５Ａの第１先端部５ｆの外周面５ｂは、ボール５の外周面と線接触できるような円弧状の断面形状になっている（図３１（ｆ）参照）。なお、第２揺動体５Ｂは、第１揺動体５Ａと同一形状であるため、第１揺動体５Ａの説明と重複する説明を省略する。
【００６６】
（固定部材）
図２６，図２７、図２８、及び図３２に示すように、固定部材７は、正面側の形状が略四角形状であり、中心部に揺動体収容穴３４が形成されている。この固定部材７は、外縁に沿うように形成された固定枠部３５と、この固定枠部３５の径方向内方側に形成された径方向溝形成円板部３６と、を有している。そして、固定部材７は、固定枠部３５の四隅にボルト穴３７が形成され、この四箇所のボルト穴３７に固定用ボルト（図示せず）が挿入され、図示しない被固定部材（例えば、機械のフレーム、又はロボットのアーム）に固定用ボルトで固定されるようになっている。この固定部材７は、揺動体収容穴３４の中心３４ａが入力軸２の回転中心２ａと同心となるように被固定部材に固定される。そして、固定部材７の揺動体収容穴３４には、揺動体５（第１揺動体５Ａ及び第２揺動体５Ｂ）が揺動できるように収容される。この固定部材７の一方の側面３６ａ側には、揺動体５の第１先端部５ｆ（第１揺動体５Ａの外周側先端部）が対向するように配置されている。また、固定部材７の他方の側面３６ｂ側には、揺動体５の第２先端部５ｇ（第２揺動体５Ｂの外周側先端部）が対向するように配置されている。
【００６７】
固定部材７の径方向溝形成円板部３６の一方の側面３６ａには、径方向に沿って延びる長穴状の第１の径方向溝６８が周方向に沿って等間隔で複数（波形溝７０の波数をＮとすると、（Ｎ＋１））形成されている。また、固定部材７の径方向溝形成円板部３６の他方の側面３６ｂには、径方向に沿って延びる長穴状の第２の径方向溝７１が周方向に沿って等間隔で複数（波形溝７０の波数をＮとすると、（Ｎ＋１））形成されている。そして、この第２の径方向溝７１は、第１の径方向溝６８を周方向に１／２ピッチ（隣り合う第１の径方向溝６８，６８間の角度をθとすると、θ／２の角度）だけずらした位置に、第１の径方向溝６８を表裏反転させたように形成されており、第１の径方向溝６８と同一の径方向位置に形成されている。これら第１の径方向溝６８及び第２の径方向溝７１は、溝深さがボール６の半径よりも小さくなるように形成され、溝断面形状がボール６の半径と同一の半径の円弧形状であり、ボール６と線接触するように形成されている。また、これら第１の径方向溝６８及び第２の径方向溝７１は、溝長さ（径方向長さ）が揺動体５の揺動量（偏心円板カム４の偏心量ｅ）を考慮した長さに形成され、揺動体５の外周面５ｂに支持されたボール６が径方向に沿って移動させられるようになっている。また、第１の径方向溝６８に収容されたボール６は、第１出力側回転体８Ａの波形溝７０に転動可能に係合される。また、第２の径方向溝７１に収容されたボール６は、第２出力側回転体８Ｂの波形溝７０に転動可能に係合される。このような固定部材７の第１の径方向溝６８及び第２の径方向溝７１は、偏心円板カム４が１回転し、揺動体５が１ストローク分だけ揺動させられると、ボール６を揺動体５の揺動量に応じた分だけ径方向に転動させることができる。
【００６８】
以上のような構成の固定部材７は、径方向溝形成円板部３６の一方の側面３６ａ側に形成された第１の径方向溝６８と他方の側面３６ｂ側に形成された第２の径方向溝７１が周方向に半ピッチ（θ／２の角度）分だけずれて位置しているため、第１の径方向溝６８と第２の径方向溝７１が周方向の同一位置に形成される場合（周方向にずらして形成されない場合）と比較し、径方向溝形成円板部３６の肉厚を十分に確保し、径方向溝形成円板部３６の強度を大きくすることができる。また、固定部材７は、一方の側面３６ａ側に形成された第１の径方向溝６８と他方の側面３６ｂ側に形成された第２の径方向溝７１が周方向に半ピッチ分だけずれて位置しているため、第１の径方向溝６８と第２の径方向溝７１が周方向の同一位置に形成される場合（周方向にずらして形成されない場合）と比較し、径方向溝形成円板部３６の強度を同一に維持しつつ、径方向溝形成円板部３６の肉厚を薄くでき、軽量化を図ることができる。
【００６９】
（第１出力側回転体）
図２６、図２７、及び図３３に示すように、第１出力側回転体８Ａは、揺動体５の両側面５ｃ，５ｄのうちの一方の側面５ｃ、及び固定部材７の径方向溝形成円板部３６の両側面３６ａ，３６ｂのうちの一方の側面３６ａに対向して位置する第１側面部３２を有している。また、第１出力側回転体８Ａは、入力軸２に取り付けられた第１ベアリング１０を収容する軸受穴１４が形成され、第１ベアリング１０のアウターレースの側面が軸受穴１４の端部に形成された内周側突起１５に突き当てられるようになっている。この第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、第２出力側回転体８Ｂを連結固定するための連結突起３３ａが周方向に等間隔で複数（５箇所）形成されている。この連結突起３３ａは、揺動体５の貫通穴３１を貫通して第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に形成された連結突起収容凹部４２ｂに嵌合されるようになっている。また、この第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、第２出力側回転体８Ｂを連結固定するための連結突起収容凹部４２ａが周方向に等間隔で複数（５箇所）形成されている。この連結突起収容凹部４２ａは、揺動体５の貫通穴３１を貫通して延びる第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１に形成された連結突起３３ｂが嵌合されるようになっている。連結突起３３ａと連結突起収容凹部４２ａは、第１出力側回転体８Ａの中心Ｃ１の回りに交互に且つ等間隔で配置されている。
また、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２は、連結突起３３ａ及び連結突起収容凹部４２ａの径方向外方側に波形溝７０が形成されている。この波形溝７０は、図３３（ａ）に示すように、５０波が連続して形成されており、波の径方向内方端を谷底とし、波の径方向外方端を山頂とすると、第１出力側回転体８Ａの中心Ｃ１を通り且つｘ方向に平行な中心線７２上に波の山頂が位置するように形成されている。そして、連結突起３３ａの一つと、この連結突起３３ａの一つと２回対称の位置にある連結突起収容凹部４２ａの一つとが、中心線７２と直交する中心線７３（第１出力側回転体８Ａの中心Ｃ１を通り且つｙ方向に平行な中心線）に対し、第１の径方向溝６８の１／４ピッチ分（隣り合う第１の径方向溝６８，６８間の角度をθとすると、θ／４の角度）だけ左回り方向にずれて位置する中心線７４上に配置されている。
【００７０】
また、この第１出力側回転体８Ａは、その背面側（第１側面部３２の反対側に位置する面側）に、被回転部材を固定するためのねじ穴５２が連結突起３３ａよりも径方向内方側位置の周方向に沿って等間隔で４箇所形成されている。このねじ穴５２は、中心線７４上に一対位置するように形成され、中心線７４に直交する中心線７５上に一対位置するように形成されている。
【００７１】
また、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２において、波形溝７０よりも径方向内方側の部分（正確には、揺動体５の揺動を可能にする領域）は、固定部材７の径方向溝形成円板部３６、揺動体５の第１先端部５ｆ、及び揺動体５の第２先端部５ｇを第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１との間に収容するようになっている。これに対し、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２において、波形溝７０よりも径方向外方側の部分（正確には、揺動体５の外周端が到達しない領域）は、固定部材７の径方向溝形成円板部３６のみを第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１との間に収容するようになっている。したがって、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２において、波形溝７０は、固定部材７の一方の側面３６ａ側に形成された第１の径方向溝６８の溝深さがボール６の半径よりも小さくなっているため、山頂側の溝深さをボール６の半径よりも大きくすることができる。その結果、第１出力側回転体８Ａは、ボール減速機１の回転伝達時に最も大きな回転トルクが作用する波形溝７０の山頂付近のラチェッティングを効果的に防止できる。
【００７２】
（第２出力側回転体）
図３４は、第２出力側回転体８Ｂを示す図である。図３４（ａ）に示す第２出力側回転体８Ｂは、第１出力側回転体８Ａを図３３（ａ）の中心線（反転基準中心線）７２の周りに表裏反転した後、第１出力側回転体８Ａを中心線７３の周りに１８０度回転させ、次に第１出力側回転体８Ａの中心Ｃ１を回転中心として、第１出力側回転体８Ａを右回り方向に第２の径方向溝７１の１／２ピッチ分（隣り合う径方向溝７１，７１間の角度をθとすると、θ／２）の角度だけ回転させたものであり、第１出力側回転体と同一形状のものが使用される。この第２出力側回転体８Ｂは、揺動体５の両側面５ｃ，５ｄのうちの他方の側面５ｄ、及び固定部材７の径方向溝形成円板部３６の両側面３６ａ，３６ｂのうちの他方の側面３６ｂに対向して位置する第２側面部４１を有している。この第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、第１出力側回転体８ａの連結突起３３ａに対応する位置に、連結突起３３ａに嵌合される連結突起収容凹部４２ｂが連結突起３３ａと同数形成されている。また、この第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、第１出力側回転体８Ａの連結突起収容凹部４２ａに対応する位置に、連結突起収容凹部４２ａに嵌合される連結突起３３ｂが連結突起収容凹部４２ａと同数形成されている。また、第２出力側回転体８Ｂは、キャップ３に取り付けられた第３ベアリング２６を収容する軸受穴２７が形成され、第３ベアリング２６のアウターレースの側面が軸受穴２７の端部に形成された内周側突起２８に突き当てられるようになっている。また、この第２出力側回転体８Ｂは、その背面側（第２側面部４１の反対側に位置する面側）に、被回転部材を固定するためのねじ穴５２が連結突起３３ｂよりも径方向内方側位置の周方向に沿って等間隔で４箇所形成されている。
【００７３】
また、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１は、連結突起３３ｂ及び連結突起収容凹部４２ｂの径方向外方側に波形溝７０が形成されている。この波形溝７０は、図３４（ａ）に示すように、５０波が連続して形成されており、第２出力側回転体８Ｂの中心Ｃ１を通り且つｘ方向に平行な中心線７２よりも右回り方向にθ／２だけ回転した中心線７６上に波の山頂が位置するように形成されている。そして、連結突起３３ｂの一つと、この連結突起３３ｂの一つと２回対称の位置にある連結突起収容凹部４２ｂの一つとが、中心線７５と直交する中心線７４上に配置されている。
【００７４】
なお、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂは、第２出力側回転体８Ｂの連結突起収容凹部４２ｂに形成されたボルト穴７７に挿入されたボルト７８の軸部７８ａが第１出力側回転体８Ａの連結突起３３ａの雌ねじ部８０に螺合され、第１出力側回転体８Ａの連結突起収容凹部４２ａに形成されたボルト穴７７に挿入されたボルト７８の軸部７８ａが第２出力側回転体８Ｂの連結突起３３ｂの雌ねじ部８０に螺合されることにより固定される。
【００７５】
また、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１において、波形溝７０よりも径方向内方側の部分（正確には、揺動体５の揺動を可能にする領域）は、固定部材７の径方向溝形成円板部３６、揺動体５の第１先端部５ｆ、及び揺動体５の第２先端部５ｇを第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２との間に収容するようになっている。これに対し、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１において、波形溝７０よりも径方向外方側の部分（正確には、揺動体５の外周端が到達しない領域）は、固定部材７の径方向溝形成円板部３６のみを第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２との間に収容するようになっている。したがって、第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１において、波形溝７０は、固定部材７の他方の側面３６ｂ側に形成された第２の径方向溝７１の溝深さがボール６の半径よりも小さくなっているため、山頂側の溝深さをボール６の半径よりも大きくすることができる。その結果、第２出力側回転体８Ｂは、ボール減速機１の回転伝達時に最も大きな回転トルクが作用する波形溝７０の山頂付近のラチェッティングを効果的に防止できる。
【００７６】
（作動状態）
図２７，図３３、及び図３４に示すように、本実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとを組み合わせて固定した場合、第１出力側回転体８Ａの波形溝７０と第２出力側回転体８Ｂの波形溝７０とが第１の径方向溝６８（又は第２の径方向溝７１）の半ピッチ（θ／２）分だけ周方向にずれた状態で位置するため、固定部材７の第１の径方向溝６８と第２の径方向溝７１とが周方向に半ピッチ（θ／２）分だけずらして形成されても、固定部材７の第１の径方向溝６８と第１出力側回転体８Ａの波形溝７０の位置関係と固定部材７の第２の径方向溝７１と第２出力側回転体８Ｂの波形溝７０の位置関係とが合致し、回転伝達を円滑に行うことができる。
【００７７】
（本実施形態の効果）
以上のように構成された本実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａの第１側面部３２及び第２出力側回転体８Ｂの第２側面部４１の２箇所にのみ波形溝７０が形成されるようになっているため、波形溝１１１，１１１，１１２，１１２を４箇所にそれぞれ形成する従来例のボール減速機１００と比較し（図３５参照）、加工工数の削減が可能になる。また、本実施形態に係るボール減速機１は、揺動体５が固定部材７及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）に対して独立して揺動できるようになっているため、揺動体５と出力側回転体８とを一体に回動させるための複雑な機構（例えば、図３５に示した従来例に係るボール減速機１００の偏心吸収機構１１３，１１３）を設ける必要がなく、構造が簡単化し、加工工数の削減が可能になる。
【００７８】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、第１の径方向溝６８と波形溝７０との交差する箇所、及び第２の径方向溝７１と波形溝７０との交差する箇所にボール６が位置するようになっているため、ボール１０８が偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の溝壁と固定部材１０７の第２波形溝１１２の溝壁に同時に接触するように構成された従来のボール減速機１００と比較し（図３５参照）、第１の径方向溝６８、第２の径方向溝７１、及び波形溝７０の加工が容易になると共に、揺動体５、固定部材７、及び出力側回転体８（第１出力側回転体８Ａ及び第２出力側回転体８Ｂ）等の組立作業が容易になる。
【００７９】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂとが同一形状であるため、部品（第１出力側回転体８Ａ、第２出力側回転体８Ｂ、第１ベアリング１０、及び第３ベアリング２６）を共通化することができ、部品コストを低減できる。
【００８０】
（本実施形態の変形例）
なお、本実施形態に係るボール減速機１は、固定部材７の第１の径方向溝６８と第２の径方向溝７１を周方向に沿って半ピッチ（θ／２）分だけずらして形成されているが、これに限られず、固定部材７の第１の径方向溝６８と第２の径方向溝７１を周方向の同一位置に形成してもよい。なお、このような固定部材７の構成の場合には、第１出力側回転体８Ａの連結突起３３ａの一つと、この連結突起３３ａの一つと２回対称の位置にある連結突起収容凹部４２ａの一つとが、中心線７３（第１出力側回転体８Ａの中心Ｃ１を通り且つｙ方向に平行な中心線）上に配置される。
【００８１】
また、本実施形態に係るボール減速機１は、同一形状の第１揺動体５Ａと第２揺動体５Ｂとを背中合わせで組み合わせて揺動体５が構成されているが、これに限られず、揺動体５の全体を一体に形成するようにしてもよい。
【００８２】
［第１乃至第４実施形態の変形例］
本発明の第１乃至第４実施形態に係るボール減速機１は、第１乃至第３ベアリング１０，１６，２６として、ボールベアリング、ローラベアリング、ブッシュ等が使用される。
【００８３】
また、本発明の第１乃至第４実施形態に係るボール減速機１は、全体（入力軸２、キャップ３、揺動体５、固定部材７、第１出力側回転体８Ａ、及び第２出力側回転体８Ｂ等）を金属で形成する場合、全体の一部を合成樹脂材料で形成する場合、又は第１乃至第４ベアリング１０，１６，２６及びボール６以外の全体を合成樹脂材料で形成する場合が考えられる。特に、第１乃至第３ベアリング１０，１６，２６及びボール６以外の全体を合成樹脂材料で形成するボール減速機１は、重量を軽量化することができ、製品価格を低廉化することができる。また、第１乃至第３ベアリング１０，１６，２６及びボール６以外の全体を合成樹脂材料で形成するボール減速機１は、ボール６との接触音を低減できる（静音化できる）と共に、振動を抑えることが可能になる。加えて、第３及び第４実施形態に係るボール減速機１は、第１乃至第３ベアリング１０，１６，２６及びボール６以外の全体を合成樹脂材料で形成する場合において、第１出力側回転体８Ａと第２出力側回転体８Ｂを共通化することができるため、射出成形金型が一型で足り、製造コストを削減することができる。
【符号の説明】
【００８４】
１……ボール減速機、２……入力軸（入力側回転体）、２ａ……回転中心、３……キャップ（入力側回転体）、４……偏心円板カム、４ａ……中心、５……揺動体、５ｂ……外周面、６……ボール、７……固定部材、８……出力側回転体、８Ａ……第１出力側回転体、８Ｂ……第２出力側回転体、３２……第１側面部、３８……径方向溝、４０，５６，６０……波形溝、４０ａ，６０ａ……谷底、４０ｂ，６０ｂ……山頂、４１……第２側面部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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