(57)【要約】【課題】運転者が車両に乗り込むことなく車両を前進させることによってリヤゲートを開放することができる自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システムは、障害物検出装置と、障害物検出装置の検出結果に基づいて動力源、動力伝達装置、操舵装置及び制動装置を制御可能な車両制御装置とを備える自動運転システムであって、リヤゲートと、リヤゲートを開閉駆動可能なリヤゲート開閉装置と、リヤゲート開閉装置を制御可能なリヤゲート開閉制御装置と、リヤゲートの開放を含む指示を受信可能な受信装置とを備え、車両制御装置は、リヤゲートの開放指示を受信した場合にリヤゲートの開放域の障害物の有無を判定する障害物判定部と、障害物判定部にてリヤゲートの開放域に障害物があると判定した場合にリヤゲートの開放前に車両が所定距離だけ前進するように、動力源、動力伝達装置、操舵装置及び制動装置を制御する自動前進制御部とを備える。【選択図】  図１
2018079841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方域及び後方域の障害物を検出可能な障害物検出装置と、
前記障害物検出装置の検出結果に基づいて前記車両の動力源、前記車両の動力伝達装置、前記車両の操舵装置及び前記車両の制動装置を制御可能な車両制御装置と
を備える自動運転システムであって、
前記車両の後部に開閉可能に支持されたリヤゲートと、
前記リヤゲートを開閉駆動可能なリヤゲート開閉装置と、
前記リヤゲート開閉装置を制御可能なリヤゲート開閉制御装置と、
前記リヤゲートの開放を含む指示を受信可能な受信装置と
を備え、
前記車両制御装置は、
前記受信装置にて前記リヤゲートの開放の指示を受信した場合に前記リヤゲートの開放域の障害物の有無を判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部にて前記リヤゲートの開放域に障害物があると判定した場合に前記リヤゲートの開放前に前記車両が所定距離だけ前進するように、前記動力源、前記動力伝達装置、前記操舵装置及び前記制動装置を制御する自動前進制御部と
を備えることを特徴とする自動運転システム。
【請求項２】
前記所定距離は、前記リヤゲートが開放可能となる距離以上であることを特徴とする請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記車両制御装置は、
前記車両が所定距離だけ前進した後に前記車両が停車するように、前記動力源、前記動力伝達装置、前記操舵装置及び前記制動装置を制御する停車制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記車両制御装置は、前記車両の所定距離の前進時に前照灯を点灯させ又は非常警告灯を点滅させることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記車両制御装置は、前記車両の動力源及び制動装置の制御指標として車輪速センサの出力値を用いることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システムに関し、特に、車両後部にリヤゲートを備える車両の自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の後部に備えられたバックドアと、バックドアを開閉駆動するバックドア駆動手段と、車両が駐車しているか否かを判定する駐車判定手段と、車両の周囲状態を反映した周囲状態情報を取得する周囲状態情報取得手段と、車両の乗員の降車意思の有無を反映した降車意思情報を取得する降車意思情報取得手段と、降車意思情報に基づいて、車両の乗員の降車意思の有無を判定する降車意思判定手段と、車両が駐車していると判定されたときに、周囲状態情報および降車意思の有無に基づいて、バックドアが開状態となるようにバックドア駆動手段を駆動制御するバックドア駆動制御手段と、を備える降車支援装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献１には、周囲状態情報取得手段は、車両の周囲の障害物の存在を特定する障害物特定手段を含み、周囲状態情報に含まれる車両の周囲の障害物の存在に基づいて、バックドアを含む車両の各ドアについて、乗員が降車可能であるか否かを判定する降車可能判定手段を備え、バックドア駆動制御手段は、バックドアを開状態とすることでのみ乗員が降車可能であると判定されたとき、バックドアを開状態となるようにバックドア駆動手段を駆動制御することが開示されている。
特許文献１が開示する降車支援装置では、車両の周囲に障害物が存在する場合に、障害物特定手段が障害物の存在を特定し、降車可能判定手段が降車不能であると判定するので、バックドア駆動手段がバックドアを開状態となるように駆動制御することはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−７６４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、駐車位置でのリヤゲートからの荷物の積み込みに際して、リヤゲートの開放域に障害物が存在し、リヤゲートの開放が不能である場合には、駐車位置から車両を前進させ、リヤゲートと障害物との間にリヤゲートの開放を可能にする間隔を開けるのが一般的である。
しかしながら、駐車位置でのリヤゲートからの荷物の積み込みに際して駐車位置から車両を前進させるのでは、荷物の積み込み前に車両に乗り込み車両を駐車位置から前進させなければならず不便である。
一方、リヤゲートと障害物との間にリヤゲートの開放を可能とする間隔を開けて車両を駐車すると、他の車両の駐車や他の車両の通行の邪魔になり好ましくない。
【０００６】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、駐車位置でのリヤゲートからの荷物の積み込みに際して、リヤゲートの開放域に障害物が存在し、リヤゲートの開放が不能であっても、運転者が車両に乗り込むことなく車両を前進させることによってリヤゲートを開放することができる自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る自動運転システムは、車両の前方域及び後方域の障害物を検出可能な障害物検出装置と、前記障害物検出装置の検出結果に基づいて前記車両の動力源、前記車両の動力伝達装置、前記車両の操舵装置及び前記車両の制動装置を制御可能な車両制御装置とを備える自動運転システムであって、前記車両の後部に開閉可能に支持されたリヤゲートと、前記リヤゲートを開閉駆動可能なリヤゲート開閉装置と、前記リヤゲート開閉装置を制御可能なリヤゲート開閉制御装置と、前記リヤゲートの開放を含む指示を受信可能な受信装置とを備え、前記車両制御装置は、前記受信装置にて前記リヤゲートの開放の指示を受信した場合に、前記リヤゲートの開放域の障害物の有無を判定する障害物判定部と、前記障害物判定部にて前記リヤゲートの開放域に障害物があると判定した場合に前記リヤゲートの開放前に前記車両が所定距離だけ前進するように、前記動力源、前記動力伝達装置、前記操舵装置及び前記制動装置を制御する自動前進制御部とを備える。
【０００８】
上記（１）の構成によれば、自動前進制御部は、障害物判定部にてリヤゲートの開放域に障害物があると判定した場合にリヤゲートの開放前に車両が所定距離だけ前進するように、動力源、動力伝達装置、操舵装置及び制動装置を制御するので、運転者が車両に乗り込むことなく車両が所定距離だけ前進する。これにより、駐車位置でのリヤゲートからの荷物の積み込みに際して、リヤゲートの開放域に障害物が存在し、リヤゲートの開放が不能であっても、運転者が車両に乗り込むことなく車両が所定距離だけ前進することによってリヤゲートを開放することができる。
【０００９】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記所定距離は、前記リヤゲートが開放可能となる距離以上である。
上記（２）の構成によれば、所定距離は、前記リヤゲートが開放可能となる距離以上であるので、自動前進制御部は、運転者が車両に乗り込むことなく車両をリヤゲートが開放可能となる距離以上だけ前進する。これにより、駐車位置でのリヤゲートからの荷物の積み込みに際して、リヤゲートの開放域に障害物が存在し、リヤゲートの開放が不能であっても、運転者が車両に乗り込むことなく車両をリヤゲートが開放可能となる距離以上だけ前進することによってリヤゲートを開放することができる。
【００１０】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記車両制御装置は、前記車両が所定距離だけ前進した後に前記車両が停車するように、前記動力源、前記動力伝達装置、前記操舵装置及び前記制動装置を制御する停車制御部をさらに備える。
上記（３）の構成によれば、停車制御部は、車両が所定距離だけ前進した後に車両が停車するように、動力源、動力伝達装置、操舵装置及び制動装置を制御するので、車両が所定距離だけ前進した後に車両が停車する。これにより、リヤゲートを閉鎖し、運転者が車両に乗り込めば車両の運転を直ちに開始することができる。
【００１１】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）の何れか一つの構成において、前記車両制御装置は、前記車両の所定距離の前進時に前照灯を点灯させ又は非常警告灯を点滅させる。
上記（４）の構成によれば、車両制御装置は、車両の所定距離の前進時に前照灯を点灯させ又は非常警告灯を点滅させるので、車両の前進を周りに知らしめることができる。
【００１２】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）の何れか一つの構成において、前記車両制御装置は、前記車両の動力源及び制動装置の制御指標として車輪速センサの出力値を用いる。
上記（５）の構成によれば、車両制御装置は、車両の動力源及び制動装置の制御指標として車輪速センサの出力値を用いるので、地面の勾配に影響されずに安全な速度を維持することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、駐車位置でのリヤゲートからの荷物の積み込みに際して、リヤゲートの開放域に障害物が存在し、リヤゲートの開閉が不能であっても、運転者が車両に乗り込むことなく車両を前進させることによってリヤゲートを開放することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転システムの制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１に示した自動運転システムの制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【図３】図２に示したリヤゲート開放前進モードにおける制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態に係る自動運転システム１の制御構成を概略的に示すブロック図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る自動運転システム１は、障害物検出装置３と、車両制御装置４とを備える。
【００１７】
障害物検出装置３は、車両２の前方域及び後方域の障害物（人間を含む）を検出可能である。障害物検出装置３は、例えば、カメラ３１やソナー３２で構成される。車両２の前方域の障害物の検出が可能な障害物検出装置３は、車両２の前方に向けて配置され、車両２の走行に際して必要な範囲（距離）において障害物の検出が可能である。車両２の後方域の障害物の検出が可能な障害物検出装置３は、車両２の後方に向けて配置され、車両２の後退に際して必要な距離において障害物の検出が可能である。
【００１８】
車両制御装置４は、障害物検出装置３の検出結果に基づいて車両２の動力源５１、車両２の動力伝達装置５２、車両２の操舵装置５３及び車両２の制動装置５４を制御可能である。
車両制御装置４は、例えば、入出力装置（Ｉ／Ｏポート）、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマを含んで構成される。
【００１９】
車両２の動力源５１は、例えば、エンジン５１１である。エンジン５１１は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、通常、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）６１を介して制御される。車両２の動力伝達装置５２は、車両２の動力源５１で生成された動力を駆動輪に伝達するためのものであり、例えば、トランスミッション５２１を含んで構成される。トランスミッション５２１は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、通常、トランスミッションコントロールユニット６２を介して制御される。車両２の操舵装置５３は、車両２を任意の方向に走行させるためのものであり、例えば、ステアリングポンプ５３１を含んで構成される。ステアリングポンプ５３１は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、本実施形態では、ステアリングコントロールユニット６３を介して制御される。車両２の制動装置５４は、走行中の車両２を減速させるためのものであり、例えば、フットブレーキ５４１及びパーキングブレーキ５４２によって構成されている。フットブレーキ５４１及びパーキングブレーキ５４２は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、本実施形態では、ブレーキコントロールユニット６４を介して制御される。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態に係る自動運転システム１は、さらに、リヤゲート開閉装置７を備えている。リヤゲート開閉装置７は、車両２の後部に開閉可能に支持されたリヤゲート２１を開閉するためのものであり、例えば、ドアロック７１及び電動リヤゲートアクチュエータ７２を含んで構成される。ドアロック７１及び電動リヤゲートアクチュエータ７２は、車両制御装置４によって直接制御することも可能であるが、通常、ドア・ゲートコントロールユニット（リヤゲート開閉制御装置）７３によって制御される。リヤゲート２１の開放は、ドアロック７１をロックからアンロックに切り換えた後、電動リヤゲートアクチュエータ７２を駆動（開放駆動）させることによって行われる。リヤゲート２１の閉鎖は、電動リヤゲートアクチュエータ７２を駆動（閉鎖駆動）させた後、ドアロック７１をアンロックからロックに切り換えることによって行われる。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態に係る自動運転システム１は、さらに、受信装置８を備えている。受信装置８は、リヤゲート２１の開放を含む指示を受信するためのものであり、車両制御装置４に接続され、リヤゲート２１の開放を含む指示を受信した場合にその指示を車両制御装置４に入力するように構成されている。受信装置８は、例えば、リモコンキーコントローラ８１によって構成される。リモコンキーコントローラ８１は、リモコンキー８２からリヤゲート２１の開放を含む指示を受信可能である。
【００２２】
図１に示すように、車両制御装置４は、障害物判定部４１及び自動前進制御部４２を含む。
障害物判定部４１は、受信装置８にてリヤゲート２１の開放の指示を受信した場合にリヤゲート２１の開放域の障害物の有無を判定する。障害物判定部４１は、例えば、リヤゲート２１の開放可能となる車両後方の距離と、障害物検出装置３にて検出した車両２の後方の障害物までの距離とを比較することによって判定する。したがって、例えば、リヤゲート２１の開放が可能となる車両後方の距離よりも障害物検出装置３にて検出した車両２の後方の障害物までの距離が短い場合にはリヤゲート２１の開放域に障害物があると判定する。
【００２３】
自動前進制御部４２は、障害物判定部４１にてリヤゲート２１の開放域に障害物があると判定すると、リヤゲート２１の開放前に車両２が所定距離だけ前進するように、動力源５１、動力伝達装置５２、操舵装置５３及び制動装置５４を制御する。所定距離は、例えば、リヤゲート２１の開放が可能となる距離以上であり、例えば、２メートルである。動力源５１、動力伝達装置５２、操舵装置５３及び制動装置５４の制御は、例えば、エンジン５１１の始動、ステアリングの中立位置での保持、シフト位置のＰレンジからＤレンジへの移行及びパーキングブレーキ５４２の解除である。
【００２４】
また、車両制御装置４は、さらに停車制御部４３を含む。
停車制御部４３は、前記車両が所定距離だけ前進した後に前記車両が停車するように、動力源５１、動力伝達装置５２、操舵装置５３及び制動装置５４を制御する。動力源５１、動力伝達装置５２、操舵装置５３及び制動装置５４の制御は、例えば、フットブレーキ５４１による制動、シフト位置のＤ位置からＰ位置への移行及びパーキングブレーキ５４２の作動である。
【００２５】
図２は、図１に示した自動運転システム１の制御手順を概略的に示すフローチャートである。図３は、図２に示したリヤゲート開放前進モードにおける制御手順を示すフローチャートである。
図２に示すように、図１に示した自動運転システム１では、車両２の駐車位置においてリモコンキー８２によってリヤゲート２１の開放を指示すると、受信装置８にてリヤゲート２１の開放の指示を受信する。受信装置８にてリヤゲート２１の開放の指示を受信すると、その指示（リヤゲート２１の開放の指示）を車両制御装置４に入力する（ステップＳ１）。すると、車両制御装置４は、障害物判定部４１にてリヤゲート２１の開放域に障害物が検出されるか否かを判定する（ステップＳ２）。リヤゲート２１の開放域に障害物が検出された場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、リヤゲート開放前進モード（ステップＳ３）に移行する。これにより、車両制御装置４は、リヤゲート２１の開放前に車両２が所定距離だけ前進するように、自動前進制御部４２にて動力源５１、動力伝達装置５２、操舵装置５３及び制動装置５４を制御する。
【００２６】
図３に示すように、リヤゲート開放前進モード（ステップＳ３）に移行すると、車両制御装置４は、前進処理を開始する。前進処理では、例えば、エンジン５１１を始動し（ステップＳ３１）、シフト位置をＰ（パーキング）位置からＤ（ドライブ）位置に変更する（ステップＳ３２）。
つぎに、車両制御装置４は、障害物検出装置３にて前方域に障害物を検出しないことを条件にパーキングブレーキ５４２を解除する（ステップＳ３３）。これにより、車両２が前進する（ステップＳ３４）。そして、車両２が所定距離だけ前進すると（ステップＳ３４）、車両制御装置４は、前進処理を終了する。
【００２７】
そして、車両制御装置４は、前進処理が終了すると、停車制御部４３にて停車処理を開始する。停車処理では、例えば、フットブレーキ５４１を掛け車両２を停止させた後（ステップＳ３５）、シフト位置をＤ位置からＰ位置に変更するとともにパーキングブレーキ５４２を掛ける（ステップＳ３６，ステップＳ３７）。これにより、車両が停車し、停車処理を終了する。
そして、車両制御装置４は、停車制御部４３にて停車処理が終了すると、リヤゲート開放前進モードを終了する。そして、リヤゲート２１の開放域に障害物がないことを確認し、リヤゲートを開放する（ステップＳ４）。
【００２８】
一方、リヤゲート２１の開放域に障害物が検出されない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）には、そのままリヤゲート２１を開放する（ステップＳ４）。
【００２９】
上述した実施形態によれば、自動前進制御部４２は、障害物判定部４１にてリヤゲート２１の開放域に障害物があると判定した場合にリヤゲート２１の開放前に車両２が所定距離だけ前進するように、動力源５１、動力伝達装置５２、操舵装置５３及び制動装置５４を制御するので、運転者が車両２に乗り込むことなく車両２が所定距離だけ前進する。これにより、駐車位置でのリヤゲート２１からの荷物の積み込みに際して、リヤゲート２１の開放域に障害物が存在し、リヤゲート２１の開放が不能であっても、運転者が車両２に乗り込むことなく車両２を前進させることによってリヤゲート２１を開放することができる。
【００３０】
また、所定距離は、リヤゲート２１が開放可能となる距離以上であるので、自動前進制御部４２は、運転者が車両２に乗り込むことなく車両２をリヤゲート２１が開放可能となる距離以上だけ前進する。これにより、駐車位置でのリヤゲート２１からの荷物の積み込みに際して、リヤゲート２１の開放域に障害物が存在し、リヤゲート２１の開放が不能であっても、運転者が車両２に乗り込むことなく車両２をリヤゲート２１が開放可能となる距離以上だけ前進することによってリヤゲート２１を開放することができる。
【００３１】
さらに、停車制御部４３は、車両２が所定距離だけ前進した後に車両２が停車するように、動力源５１、動力伝達装置５２、操舵装置５３及び制動装置５４を制御するので、車両２が所定距離だけ前進した後に車両２が停車する。これにより、リヤゲート２１を閉鎖し、運転者が車両２に乗り込めば車両２の運転を直ちに開始することができる。
【００３２】
上述した実施形態において、車両制御装置４は、車両２の所定距離の前進時にヘッドライト（前照灯）を点灯させ又はハザードランプ（非常警告灯）を点滅させてもよい。
このようにすれば、車両制御装置４は、車両２の所定距離の前進時にヘッドライトを点灯させ又はハザードランプを点滅させるので、車両２の前進を周りに知らしめることができる。
【００３３】
また、上述した実施形態において、車両制御装置４は、リヤゲート２１の開放後の閉鎖により一連の制御を終了させてもよい。
このようにすれば、車両制御装置４は、リヤゲート２１の開放後の閉鎖により一連の制御を終了するので、運転者は車両２が前進した位置で車両２に乗り込むことができる。
【００３４】
また、上述した実施形態において、車両制御装置４は、車両２の動力源５１及び車両２の制動装置５４の制御指標として車輪側センサ９の出力値を用いてもよい。
このようにすれば、車両制御装置４は、車両２の動力源５１及び車両２の制動装置５４の制御指標として車輪側センサの出力値を用いるので、地面の勾配に影響されずに安全な速度を維持することができる。
【００３５】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
例えば、運転席に自動前進許可スイッチ１１を配置し、自動前進許可スイッチ１１がオンである場合に限り、リヤゲート開放前進モードを実行させるようにしてもよい。
また、運転席にモニタ１２を配置してリヤゲート２１の開放域を表示させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１    自動運転システム
２    車両
２１    リヤゲート
３    障害物検出装置
４    車両制御装置
４１    障害物判定部
４２    自動前進制御部
４３    停車制御部
５１    動力源
５１１    エンジン
５２    動力伝達装置
５２１    トランスミッション
５３    操舵装置
５３１    ステアリングポンプ
５４    制動装置
５４１    フットブレーキ
５４２    パーキングブレーキ
６１    エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）
６２    トランスミッションコントロールユニット
６３    ステアリングコントロールユニット
６４    ブレーキコントロールユニット
７    リヤゲート開閉装置
７１    ドアロック
７２    電動リヤゲートアクチュエータ
７３    ドア・ゲートコントロールユニット（リヤゲート開閉制御装置）
８    受信装置
８１    リモコンキーコントローラ
８２    リモコンキー
【図１】
2018079841.tif 000003
【図２】
2018079841.tif 000004
【図３】
2018079841.tif 000005