(57)【要約】      （修正有）【課題】戸をアシストしながら開放して介護スタッフが居室内を確認した後、さらにドアを開放又は閉鎖することが容易な自動ドアの制御装置を提供する。【解決手段】引戸が第１の位置と第２の位置との間にて、補助トルク指令信号によりモータ駆動部５００に入力しているアシスト状態で、引戸が移動した方向を検出して移動方向検出信号を発生する移動方向検出器７０４を有し、アシスト指令生成部７１０は、移動検出器７０２が移動検出信号を発生すると、引戸の開放方向に補助電流指令信号を生成すると共に、移動方向検出器７０４が移動方向検出信号を発生により引戸の移動した方向に補助電流指令信号を生成してモータ駆動部５００に入力する。【選択図】図２
2018096032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの動力に基づいて戸を開放端から閉鎖端までの間を速度指令信号に基づいて移動する自動ドアの制御装置であって、
前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記速度指令信号により生成された電流指令信号に基づいて前記モータ駆動手段を制御しながら前記モータを回転するモータ制御手段と、
前記モータ駆動手段がオフの状態で、前記戸が前記閉鎖端から開放方向に第１の位置まで移動したことを検出して移動検出信号を発生する移動検出手段と、
前記第１の位置よりも前記開放端に近い第２の位置を有し、前記第１の位置と前記第２のとの間に前記戸が位置することを検出すると共に、前記戸が移動した方向を検出して移動方向検出信号を発生する移動方向検出手段と、
前記モータから前記戸の走行抵抗に対応した補助トルクを発生するために、前記移動検出信号に基づいて第１の補助電流指令信号を生成して出力すると共に、前記移動方向検出信号に基づいて第２の補助電流指令信号を生成して出力する補助電流指令生成手段と、
前記補助電流指令信号又は前記電流指令信号のいずれかを前記モータ駆動手段に入力する切換え手段と、
前記補助電流指令信号の発生に基づいて前記切換え手段を動作して前記補助電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力すると共に、前記電流指令信号を前記モータ駆動手段への入力から切離す第１の切換え制御手段と、
を備えたことを特徴とする自動ドアの制御装置。
【請求項２】
前記戸が移動する速度値を検出する速度検出手段と、
前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記第２の位置を越えると共に、前記開放端側に前記戸が移動している時の前記速度値が予め定められた速度値以下で、自動切換え信号を発生する第１の自動切換え手段と、
前記自動切換え信号の発生に基づいて前記戸を開放方向に移動する前記速度指令信号を生成する指令信号生成手段と、
前記自動切換え信号に基づいて前記切換え手段を動作して前記補助電流指令信号を切離すと共に、前記速度指令信号に基づいて生成された前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力する第２の切換え制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動ドアの制御装置。
【請求項３】
前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記戸が開放方向に前記第２の位置を越えて移動したことを検出して自動切換え信号を発生する第２の自動切換え手段と、
前記自動切換え信号の発生に基づいて前記戸を開放方向に移動する前記速度指令信号を生成する指令信号生成手段と、
前記自動切換え信号に基づいて前記切換え手段を動作して前記補助電流指令信号を前記モータ駆動手段の入力から切離すと共に、前記速度指令信号に基づいて生成された前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力する第３の切換え制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動ドアの制御装置。
【請求項４】
前記開放端又は前記閉鎖端から予め定められた距離内に前記戸が近付く方向に移動して前記距離内に達すると、端部検出信号を発生する端部検出手段と、
前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記端部検出信号が発生すると、前記切換え手段を動作して前記補助電流指令信号を切り離すと共に、前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力して前記モータを減速して停止する前記速度指令信号を発生する停止指令生成手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１から３の何れか一つに記載の自動ドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動ドア装置は、下記特許文献１に記載のように、ドアの位置を検出する位置検出手段と、ドアを開閉させる開閉駆動部と、開閉駆動部の駆動制御をする制御部とを備えており、制御部は、ドアが全閉位置にある場合において、開閉駆動部によってドアが開方向に移動しない程度の大きさの予備付勢力をドアに付与するように開閉駆動部を制御し、かつ、位置検出手段によってドアが全閉位置から所定距離以上移動したことが検知されたときには、ドアが開方向へ移動するように開閉駆動部を制御する。
【０００３】
これにより、ドアが全閉位置にあるときに初期動作として手でドアを所定距離だけ開けるときに、開閉駆動部によりドアに予備付勢力があらかじめ付勢されているので、力が弱い者でもドアを容易に開けることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−３１６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、老人ホームなどの施設に適用される自動ドアでは、介護スタッフと老人、車椅子利用者などの介護者と共存を図る自動ドアが求められている。すなわち、発明者は、自動ドアが取り付けられた居室の内部を確認するために、ドアを手動で開いて、居室内部を確認してから、居室内の介護者の様子によっては、ドアをさらに手動で開放して居室内に入り、介護者に問題がないようであれば、ドアを手動により閉鎖する、という使い方が成されることが煩雑にあることに気付き、このような特定の使い方に対して、介護スタッフの負担を軽減し得る課題が有ることを見出したのである。
一方、上記の使い方を別言すれば、介護者の手・腕などの動作を通じてドアを開閉することにより、介護者の手等の機能維持等を図りつつ、介護者に負担をかけずに戸を自動開閉するという新たな使い方を提供し得るものである。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ドアをアシスト力により補助しながら開放したり、閉鎖したりして介護スタッフ及び介護者にとって利便性の高い自動ドアの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係る自動ドアの制御装置は、モータの動力に基づいて戸を開放端から閉鎖端までの間を速度指令信号に基づいて移動する自動ドアの制御装置であって、
前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記速度指令信号により生成された電流指令信号に基づいて前記モータ駆動手段を制御しながら前記モータを回転するモータ制御手段と、
前記モータ駆動手段がオフの状態で、前記戸が前記閉鎖端から開放方向に第１の位置まで移動したことを検出して移動検出信号を発生する移動検出手段と、
前記第１の位置よりも前記開放端に近い第２の位置を有し、前記第１の位置と前記第２のとの間に前記戸が位置することを検出すると共に、前記戸が移動した方向を検出して移動方向検出信号を発生する移動方向検出手段と、
前記モータから前記戸の走行抵抗に対応した補助トルクを発生するために、前記移動検出信号に基づいて第１の補助電流指令信号を生成して出力すると共に、前記移動方向検出信号に基づいて第２の補助電流指令信号を生成して出力する補助電流指令生成手段と、
前記補助電流指令信号又は前記電流指令信号のいずれかを前記モータ駆動手段に入力する切換え手段と、
前記補助電流指令信号の発生に基づいて前記切換え手段を動作して前記補助電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力すると共に、前記電流指令信号を前記モータ駆動手段への入力から切離す第１の切換え制御手段と、
を備えたことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、モータ駆動手段がオフの状態で、介護スタッフ等が戸を開放方向に第１の位置まで移動したことを移動検出手段が検出すると、第１の補助電流指令信号に基づいて戸の開放方向に第１のアシスト力としての補助トルクを発生する。これにより、戸の開放方向への移動をアシストするので、介護スタッフは居室内の様子を容易に確認できる。また、このような使い方は介護者が戸を容易に開放できるので、介護者の手等の機能維持を図り得る。
一方、移動方向検出手段が第１の位置と第２の位置との間で、戸の移動した方向を検出すると、補助電流指令生成手段が生成した第２の補助電流指令信号に基づいて戸の移動した方向、つまり、閉鎖方向に移動したのであれば、閉鎖方向に、開放方向に移動したのであれば、開放方向に戸に第２のアシスト力としての補助トルクを付与する。
これにより、戸の移動した方向への移動をアシストするので、介護スタッフは、居室内を確認した後、居室内に入る必要性を感じたら戸を開放方向へ、感じなければ、戸を閉鎖方向への移動をスムーズできることになる。同様に介護者は、戸を容易に移動できるので、介護者の手等の機能維持を図り得る。
なお、モータ駆動手段がオフの状態とは、例えば速度指令信号が消滅したことにより判別できる。
また、補助電流指令生成手段は、戸の移動速度値を検出して該移動速度値に応じて変化するように補助電流指令信号を生成しても良い。好ましくは、移動速度値が高くなるにつれて補助トルクを低くするように補助電流指令信号を生成するのが良い。適切な戸の移動速度を維持することができるからである。
【０００８】
第２の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記戸が移動する速度値を検出する速度検出手段と、
前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記第２の位置を越えると共に、前記開放端側に前記戸が移動している時の前記速度値が予め定められた速度値以下で、自動切換え信号を発生する第１の自動切換え手段と、
前記自動切換え信号の発生に基づいて前記戸を開放方向に移動する前記速度指令信号を生成する指令信号生成手段と、
前記自動切換え信号に基づいて前記切換え手段を動作して前記補助電流指令信号を切離すと共に、前記速度指令信号に基づいて生成された前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力する第２の切換え制御手段と、
を備えたことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、第２の位置を越えて戸が開放方向へ移動しても、戸の移動している速度値が所定値以下にならないと、自動切換え信号を発生しないようにしたので、戸を手で押したり、引いたりしている状態では自動に切り換わり難くなる。これにより、介護スタッフは、意思通り戸を開放し続けることができる。一方、介護者は戸に手等で力を付与し続けるので、機能維持に役立つことになる。
【０００９】
第３の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記戸が開放方向に前記第２の位置を越えて移動したことを検出して自動切換え信号を発生する信号を発生する第２の自動切換え手段と、
前記自動切換え信号の発生に基づいて前記戸を開放方向に移動する前記速度指令信号を生成する指令信号生成手段と、
前記自動切換え信号に基づいて前記切換え手段を動作して前記補助電流指令信号を前記モータ駆動手段の入力から切離すと共に、前記速度指令信号に基づいて生成された前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力する第３の切換え制御手段と、
を備えたことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、第２の位置を越えて戸が開放方向へ移動することにより第２の自動切換え手段が自動切換え信号を発生すると、指令信号生成手段が戸を開放方向へ移動する速度指令信号を生成して、第３の切換え制御手段が切換え手段を動作して補助電流指令信号を切離して速度指令信号に基づいて生成された電流指令信号をモータ駆動手段に入力する。これにより、モータを駆動して戸を自動で開放端まで移動する。したがって、介護スタッフが居室内の介護者の状況を確認して、居室内に入る必要性を感じると、さらに戸を開放方向に第２の位置を越えて移動することにより、自動で戸を開放端まで移動できる。したがって、介護スタッフはすみやかに居室内に入ることができる。
【００１０】
第４の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記開放端又は前記閉鎖端から予め定められた距離内に前記戸が近付くように移動して前記距離内に達すると、端部検出信号を発生する端部検出手段と、
前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記端部検出信号が発生すると、前記切換え手段を動作して前記補助電流指令信号を切り離すと共に、前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力して前記モータを減速して停止する前記速度指令信号を発生する停止指令生成手段と、
を備えたことを特徴とするものである。
これにより、戸にアシスト力を付与している状態で、戸が開放方向に移動しながら開放端に近づくと、又は、戸が閉鎖方向に移動しながら閉散端に近づくと、端部検出手段が端部検出信号を発生して停止制御手段がモータを減速して停止するので、開放端又は閉鎖端への衝突を緩和できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ドアをアシスト力により補助しながら開放したり閉鎖したりして介護スタッフ及び介護者にとって利便性の高い自動ドアの制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態による自動ドアの制御装置の全体正面図である。
【図２】図１に示す自動ドアの制御装置の電気系統の全体図である。
【図３】図１に示す自動ドアの動作を示す模式図である。
【図４】図３による模式図に対応する自動ドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
本発明の一実施の形態を図１及び図２によって説明する。図１において、住居内には、床、上枠８、二つの側枠にて形成された開口９に上吊り型で、長方形の板状の引戸３が設けられている。戸（ドア）としての引戸３の上端部に軸５ａを有する二つの吊車５がレール７内を移動することにより、図中の矢印のように引戸３を左右、つまり、水平方向に移動することにより、開口９を引戸３により開閉するように形成されている。
【００１４】
自動ドアの制御装置１００は、上枠８の上部に固定するベース板１２を有しており、モータ１４の回転を引戸３の開閉方向へ駆動部材２２を移動するための駆動機構と、駆動部材２２を開閉方向に円滑に案内するための案内機構３０とを備えている。
【００１５】
駆動機構は、モータ１４の回転を主プーリ１６の回転を従動プーリ２０に伝達するタイミングベルト１８を備えている。上側と下側とから成るタイミングベルト１８の下側に連結固定された駆動部材２２が引戸３の開閉方向に移動するように形成されている。
駆動部材２２は板状で、一端部がタイミングベルト１８の下側に固定されると共に、他端部が引戸３に連結固定されている。
なお、ベース板１２には、モータ１４、主プーリ１６、従動プーリ２０が回転可能に連結固定されている。
【００１６】
案内機構３０は、軸と軸受とを有すると共に、リング状の溝が形成された回転可能な三つのローラ３１を有しており、駆動部材２２に固定されると共に、軸を回転可能に固定するローラ固定部材３３を備えている。
案内部材３５は、ベース板１２に固定されると共に、側面視略Ｃ形状で、このＣ形状の先端部にローラ３１の溝と摺動しながら係合するように形成されている。
【００１７】
図１及び図２おいて、自動ドアの制御装置１００は、交流の電源１０１に接続されたモータ駆動部５００を備え、モータ駆動部５００を制御するモータ制御部６００を有しており、指令発生部９００からの開閉指令信号がモータ制御部６００に入力され、モータ制御部６００では、開閉指令信号に基づいて速度指令信号を生成して、速度指令信号から電流指令信号を得るように形成されている。
【００１８】
モータ駆動部５００は、交流を直流に変換するコンバータ５０３を有しており、コンバータ５０３の出力にはコンデンサ５０９が接続されている。コンデンサ５０９の両端には直流を可変電圧可変周波数の交流に変換するインバータ５１１を有しており、インバータ５１１の出力にはモータ１４が接続されている。そして、電流指令信号などによりインバータ５１１を動作させる電力変換指令部５１３をも有している。
【００１９】
モータ制御部６００は、インバータ５１１への加速、一定速、減速、停止等の戸開閉指令信号を発生する指令信号生成手段として開閉指令部６０２を有しており、開閉指令信号としての速度指令信号が減算器６０４を介して得られた速度偏差信号を速度制御部６０６に入力して、速度制御部６０６の出力となる電流指令信号が切換え手段としてのスイッチ６１０のａ端子に接続されている。スイッチ６１０の中央端子ｃがインバータ５１１に電流指令を与える電力変換指令部５１３に接続されて、インバータ５１１を駆動してモータ１４を回転制御するように形成されている。
また、モータ１４の回転位置に応じて回転位置信号としてのパルス信号を発生する位置検出手段としてエンコーダ５２を有している。なお、エンコーダ５２はモータ１４の回転方向が時計方向であれば、インクリメントし、反時計方向であれば、デクリメントすることにより引戸３が開放方向又は閉鎖方向に移動していることを検出し得るように形成されている。
【００２０】
モータ制御部６００には、エンコーダ５２からのパルス信号によりモータ１４の回転速度となる速度検出信号を発生する速度検出部６２０を有しており、速度検出信号が減算器６０４とに入力されている。なお、モータ１４の回転速度を検出することは、引戸３の移動している速度となる移動速度を検出できることになる。
【００２１】
図３も参照して説明する。引戸３が閉鎖端に位置して停止しているとすると、アシスト制御部７００には、モータ駆動部５００がオフであることを後述するスイッチ切換え信号Ｓｃが発生していないことで検知できる。この状態で、介護スタッフが引戸３を開放方向に僅かに第１の位置まで移動すると、この移動をエンコーダ５２の位置検出信号により検知して、第１の位置を越えると、移動検出信号を発生する移動検出器７０２を有している。
また、引戸３の移動位置として第１の位置よりも開放端方向となる第２の位置を有している。第１の移動検出器７０２が移動検出信号を発生した後、アシスト状態であることをスイッチ切換え信号Ｓｃにより判断して、第１の位置と第２の位置の間で引戸３が閉鎖方向又は開放方向に移動したことをエンコーダ５２の位置検出信号により検知すると、移動方向検出信号Ｍｄを発生する移動方向検出器７０４を有している。ここで、移動方向検出信号は、引戸３が開放方向と閉鎖方向とを識別し得る信号を発生することになる。
【００２２】
補助電流指令信号生成手段としてのアシスト指令生成部７１０は、移動検出信号により引戸３の開放方向への補助トルクとしてのアシスト力Ａτを発生する第１の補助電流指令信号を生成するように形成されており、移動方向検出信号により引戸３を移動していた方向へのアシスト力を発生する第２の補助電流指令信号を生成するように形成されている。アシスト力は、引戸３の走行抵抗に対応して走行抵抗を軽減したり、低速度で移動したりし得る補助トルクを生成するための補助電流指令信号を発生している。
そして、アシスト指令生成部７１０は、補助電流指令信号の発生している間、アシスト発生信号Ａｐを発生するように形成されている。
【００２３】
また、引戸３の開放端又は閉散端から予め定められた距離の端部に近づくように達すると、端部検出信号を発生する端部検出器７０６を有している。端部検出器７０６は、エンコーダ５２の位置検出信号が入力されている。これにより、端部検出器７０６は、位置検出信号を積算して距離として、引戸３の移動可能量から積算した距離を差し引くことで、引戸３が端部に達したか否かを判断すると共に、位置検出信号により引戸３が端部に近づく方向に移動してきたか否かを判断して、引戸３が近付く方向に端部に達すると、端部検出信号を発生するように形成されている。
【００２４】
この端部検出信号が発生すると共に、補助電流指令信号が発生している状態で、すなわち、アシスト状態とすると、スイッチ切換え部８００は、スイッチ６１０をｂ側からａ側に投入して補助電流指令信号を切り離すと共に、電流指令信号をモータ駆動部５００に入力し得るようになり、停止指令生成手段としての開閉指令部６０２は、モータ１４を減速して停止する速度指令信号を発生するように形成されている。
【００２５】
さらに、引戸３が開放方向へ第２の位置を越えて移動すると共に、引戸３の検出速度Ｖｓが予め定められた速度値以下になると、自動切換え信号を発生する第１の自動切換え検出器７２０を有している。自動切換え信号を開閉指令部６０２に入力すると、開閉指令部６０２では、引戸３を開放端まで移動させる開放指令信号としての速度指令信号を生成してこの速度指令信号をモータ制御部６００と、スイッチ切換え部８００に入力し、スイッチ６１０をｃ側からａ側に投入するように形成されており、このスイッチ６１０の切換えにより補助電流指令信号を切り離すと共に、電流指令信号をモータ駆動部５００に入力するようになる。モータ制御部６００では、速度指令信号に基づく電流指令信号を生成して、この電流指令信号がスイッチ６１０を介してモータ駆動部５００に入力し、モータ１４を動作して引戸３を開放端まで移動するように形成されている。
【００２６】
切換え制御手段としてのスイッチ切換え部８００は、補助電流指令信号に基づくアシスト発生信号Ａｐ又は速度指令信号Ｖｒの入力によりスイッチ切換え信号Ｓｃを発生するように形成されており、アシスト発生信号Ａｐの入力によりスイッチ６１０をａ側からｂ側に倒してアシスト指令生成部７１０の出力となる補助電流指令信号を電力変換指令部５１３に入力し、速度指令信号の発生によりスイッチ６１０をｂ側からａ側に倒して電流指令信号を電力変換指令部５１３に入力するように形成されている。そして、アシスト発生信号及び速度指令信号の消滅によりａ側とｂ側との間、中立状態に位置してモータ駆動部５００をオフするように形成されている。
すなわち、スイッチ６１０は、補助電流指令信号及び電流指令信号をモータ駆動部５００から切離したり、補助電流指令信号又は電流指令信号のいずれか一方をモータ駆動部５００に入力したりするように形成されている。
【００２７】
指令発生部９００は、引戸３に対して表側と裏側にそれぞれ設けられると共に、押すことにより戸開指令を発生する開放釦スイッチ９０１と、押すことにより戸閉指令を発生する閉鎖釦スイッチ９０２と、が開閉指令部６０２に入力されるように形成されている。
【００２８】
このように構成された自動ドアの制御装置の動作を図１から図４を参照して説明する。
＜通常動作＞
いま、引戸３が閉鎖端に位置している状態で、開放釦スイッチ９０１が押されると、開閉指令部６０２では、戸開指令信号としての速度指令信号Ｖｒを生成して、スイッチ切換え部７００に速度指令信号を入力してスイッチ６１０をａ側に投入する。同時に、速度指令信号が減算器６０４、速度制御部６０６、電力変換指令部５１３を介してインバータ５１１を動作してモータ１４を回転して引戸３を閉鎖端から開放端まで移動して停止する。
【００２９】
引戸３が開放端に位置している状態で、閉鎖釦スイッチ９０２が押されると、開閉指令部６０２では、戸閉指令信号としての速度指令信号を生成して、速度制御部６０６、電力変換指令部５１３を介してインバータ５１１を動作してモータ１４を回転して引戸３を開放端から閉鎖端まで移動して停止する。
【００３０】
＜アシスト動作＞
いま、引戸３が閉鎖端で停止しているとすると、モータ１４が停止しており、開閉指令部６０２から開閉指令信号としての速度指令信号が発生していない。又、アシスト発生信号も発生していないので、スイッチ６１０はａ側、ｂ側にも投入されていない中立状態にあるので、モータ駆動部５００はオフとなっている。
【００３１】
この状態で、介護スタッフが居室内の介護者の様子を確認するために、引戸３を手動により開放方向へ僅かに移動すると（ステップＳ１０１)、移動検出器７０２は、エンコーダの５２の位置検出信号により引戸３が第１の位置を越えて開放方向へ移動したことを検知して移動検出信号を発生し、アシスト指令生成部７１０に入力する。アシスト指令生成部７１０では、アシスト力発生信号をスイッチ切換え部８００に入力することによりスイッチ６１０を中立状態からｂ端子に倒すと共に、第１の補助電流指令信号をスイッチ６１０を介して電力変換指令部５１３に入力する。これにより、インバータ５１１を駆動してモータ１４に開放方向の回転に対応するアシスト力を引戸３に加える（ステップＳ１０３)。これにより、介護スタッフ又は介護者は引戸３を容易に開放方向に移動できるようになり、居室内の様子を確認し得る。介護者にとっては、手等の機能維持にも役立つことになる。
【００３２】
引き続いて引戸３が手動により開放方向へ移動して第２の位置を越えるか否かを自動切換え検出器７２０が判断し（ステップＳ１０５）、第２の位置を越えていると判断すると、自動切換え検出器７２０は引戸３の移動速度が所定値以下か判断し（ステップＳ１０７）、所定値以下であれば、自動切換え検出器７２０が自動切換え信号を発生して開閉指令部６０２を介して速度指令信号を発生し、スイッチ切換え部８００によりスイッチ６１０をａ側に倒して、速度指令信号により速度制御部６０６、電力変換指令部５１３を介して自動により引戸３を開放端まで移動して（ステップＳ１０９）、終了する。
【００３３】
一方、ステップＳ１０５において、第１の位置と第２の位置との間で、引戸３がアシスト力を付与しながら移動したことを移動方向検出器７０４が移動方向検出信号を発生したか否かで判断し（ステップＳ１２１）、引戸３が移動すると、移動方向検出信号をアシスト指令生成部７１０に入力する。アシスト指令生成部７１０では、第２の補助電流指令信号をスイッチ６１０を介して電力変換指令部５１３入力してモータ１４を回転して、引戸３が移動した方向にアシスト力を与える（ステップＳ１２３）。これにより、介護スタッフ等は引戸３を移動した方向に継続して容易に移動できるようになる。やがて、引戸３が第２の位置を越えると、上記ステップＳ１０５〜ステップＳ１０９を実行する。
【００３４】
アシスト力が付与された状態で、引戸３が端部まで近づくように移動するか否かを端部検出器７０６が判断し（ステップＳ１１１）、引戸３が近づく方向に移動して端部に達すると、端部検出信号を発生してスイッチ切換え部８００によりスイッチ６１０をｂ側からａ側に倒して、開閉指令部６０２からの速度指令信号によりモータ１４を減速して停止する（ステップＳ１１３）。
【００３５】
また、介護スタッフが居室内の介護者の様子を確認するために、引戸３を手動により開放方向へ僅かに移動して第１の位置を越えてから（ステップＳ１０１)、所定時間、例えば６０秒経過すると、開閉指令部６０２等及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転して引戸３を閉鎖方向に自動で移動して閉鎖端で停止する。
【００３６】
上記実施の形態では、第１の自動切換え検出器７２０は、引戸３が開放方向へ第２の位置を越えて移動すると共に、引戸３の検出した速度値Ｖｓが予め定められた速度値以下になると、自動切換え信号を発生するように形成したが、第１の自動切換え検出器７２０の代わりに、引戸３が開放方向へ第２の位置を越えて移動すると自動切換え信号を発生するように第２の自動切換え検出器を設けても良い。速やかに引戸３を開放端まで移動し得るからである。
【００３７】
本発明は、上記発明の実施の形態の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様も本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００３８】
１００  自動ドアの制御装置、５２ エンコーダ（位置検出手段）、５００  モータ駆動部（モータ駆動手段）、６００  モータ制御部（モータ制御手段）、６２０  速度検出部（速度検出手段）、７０２  移動検出器（移動検出手段）、７０４  移動方向検出器（移動方向検出手段）、７２０  自動切換え検出器（自動切換え手段）。
【図１】
2018096032.tif 000003
【図２】
2018096032.tif 000004
【図３】
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【図４】
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