(57)【要約】【課題】推奨速度が変化する複数の地点を認識させ、運転者に適切な運転を促すことができる技術を提供する。【解決手段】速度案内システムは、移動予定経路上において車両が通過予定の地点であって、車両の推奨速度が変化する複数の変化地点を取得する変化地点取得部と、移動予定経路上における変化地点までの残距離と、変化地点における推奨速度と、推奨加減速度と、を示す速度案内を複数の変化地点のそれぞれについて表示部に表示する表示制御部と、を備える。また、推奨加減速度は、変化地点の手前に存在する基準地点における車両の速度である基準速度と、変化地点における推奨速度と、基準地点から変化地点までの距離とに基づいて導出される。【選択図】図５
2018096889.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動予定経路上において車両が通過予定の地点であって、前記車両の推奨速度が変化する複数の変化地点を取得する変化地点取得部と、
前記移動予定経路上における前記変化地点までの残距離と、
前記変化地点における前記推奨速度と、
前記変化地点の手前に存在する基準地点における前記車両の速度である基準速度と、前記変化地点における前記推奨速度と、前記基準地点から前記変化地点までの距離とに基づいて導出された推奨加減速度と、を示す速度案内を複数の前記変化地点のそれぞれについて表示部に表示する表示制御部と、
を備える速度案内システム。
【請求項２】
現在よりも後の通過順が１番目の前記変化地点についての前記基準地点は、前記車両の現在地であり、前記基準速度は前記車両の現在の速度であるとともに、
前記通過順がＮ番目（Ｎは２以上の整数）の前記変化地点についての前記基準地点は、前記通過順が（Ｎ−１）番目の前記変化地点であり、前記基準速度は前記通過順が（Ｎ−１）番目の前記変化地点における前記推奨速度である、
請求項１に記載の速度案内システム。
【請求項３】
すべての前記変化地点についての前記基準地点は前記車両の現在地であり、前記基準速度は前記車両の現在の速度である、
請求項１に記載の速度案内システム。
【請求項４】
前記変化地点は、制限速度が変化する地点である、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の速度案内システム。
【請求項５】
前記速度案内は、前記車両が走行している走行レーンをそのまま走行した場合の前記残距離と前記推奨速度と前記推奨加減速度とを示す、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の速度案内システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記車両が走行している道路のレーン構成図のうち前記走行レーンを示す部分に車両マーカを表示し、前記レーン構成図において前記走行レーンと他のレーンの表示態様を異ならせ、前記速度案内の表示態様を前記走行レーンの表示態様と一致させる、
請求項５に記載の速度案内システム。
【請求項７】
複数の前記変化地点についての前記速度案内が、複数の前記変化地点の通過順に並べて表示される、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の速度案内システム。
【請求項８】
コンピュータを、
移動予定経路上において車両が通過予定の地点であって、前記車両の推奨速度が変化する複数の変化地点を取得する変化地点取得部、
前記移動予定経路上における前記変化地点までの残距離と、
前記変化地点における前記推奨速度と、
前記変化地点の手前に存在する基準地点における前記車両の速度である基準速度と、前記変化地点における前記推奨速度と、前記基準地点から前記変化地点までの距離とに基づいて導出された推奨加減速度と、を示す速度案内を複数の前記変化地点のそれぞれについて表示部に表示する表示制御部、
として機能させる速度案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、速度案内システムおよび速度案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
推奨速度が変化する特定ポイントを抽出し、特定ポイントまでに必要な加減速度が最小となる特定ポイントについて情報（推奨速度やアイコン）を提示する技術が知られている（特許文献１、参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２２８１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、必要な加減速度が最小となる１個の特定ポイントについてのみ推奨速度等が提示されても、当該特定ポイント以外の特定ポイントの推奨速度が分からないため、当該特定ポイント以外の特定ポイントを適切な速度、加減速度を運転者が運転しない場合がある。例として、特許文献１の図６と図７では、現在地点から特定ポイントＰ３までの必要な加減速度が最小であり、特定ポイントＰ３についての必要な加減速度、推奨速度及び特定ポイントの内容を運転者に対して表示している。しかしながら、特定ポイントＰ１、Ｐ２に対して必要な加減速度、推奨速度及び特定ポイントの内容を運転者に表示していないため、特定ポイントＰ１、Ｐ２における推奨速度よりも遅い速度または早い速度で運転者は運転してしまい、運転者に特定ポイントＰ１、Ｐ２での適切な運転を促すことができない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、推奨速度が変化する複数の地点を認識させ、運転者に適切な運転を促すことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の速度案内システムは、移動予定経路上において車両が通過予定の地点であって、車両の推奨速度が変化する複数の変化地点を取得する変化地点取得部と、移動予定経路上における変化地点までの残距離と、変化地点における推奨速度と、推奨加減速度と、を示す速度案内を複数の変化地点のそれぞれについて表示部に表示する表示制御部と、を備える。また、推奨加減速度は、変化地点の手前に存在する基準地点における車両の速度である基準速度と、変化地点における推奨速度と、基準地点から変化地点までの距離とに基づいて導出される。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の速度案内プログラムは、コンピュータを、移動予定経路上において車両が通過予定の地点であって、車両の推奨速度が変化する複数の変化地点を取得する変化地点取得部、移動予定経路上における変化地点までの残距離と、変化地点における推奨速度と、推奨加減速度と、を示す速度案内を複数の変化地点のそれぞれについて表示部に表示する表示制御部、として機能させる。また、推奨加減速度は、変化地点の手前に存在する基準地点における車両の速度である基準速度と、変化地点における推奨速度と、基準地点から変化地点までの距離とに基づいて導出される。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、変化地点までの残距離と変化地点における推奨速度と推奨加減速度とを示す速度案内を、複数の変化地点のそれぞれについて表示するため、連続的な車両の推奨速度を認識できる。また、推奨加減速度が最小となる１個の変化地点以外の変化地点についても残距離と推奨速度と推奨加減速度とを認識できる。従って、運転者は今後どのように車両の加減速操作をしていけばよいか長期的な目安を得ることができ、運転者に適切な運転を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】速度案内システムのブロック図である。
【図２】図２Ａは推奨速度のグラフ、図２Ｂは移動予定経路を示す地図、図２Ｃは基準地点を示す表である。
【図３】表示部の表示例である。
【図４】速度案内処理のフローチャートである。
【図５】図５Ａは第２実施形態の推奨速度のグラフ、図５Ｂは第２実施形態の基準地点を示す表である。
【図６】第３実施形態にかかる表示部の表示例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）速度案内システムの構成：
（２）速度案内処理：
（３）第２実施形態：
（４）第３実施形態：
（５）他の実施形態：
【００１０】
（１）速度案内システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる速度案内システム１０の構成を示すブロック図である。速度案内システム１０は車両に搭載された車載器である。速度案内システム１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、当該記録媒体３０やＲＯＭに記憶された速度案内プログラム２１を制御部２０が実行する。
【００１１】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと経路情報３０ｂを記録している。地図情報３０ａは、地図情報３０ａは、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間を意味し、ノードは道路区間の始点または終点に相当する交差点を意味する。交差点には、合流地点と分岐地点も含まれる。ノードデータにおいては、交差点に進入する直前に走行する道路区間である進入道路区間と、交差点から退出した直後に走行する退出道路区間との組み合わせごとに推奨速度が規定されている。交差点における推奨速度は、交差点における進行方向の変化量が大きいほど小さくなるように設定され、進行方向の変化量が基準量（例えば１０度）以下となる進入道路区間と退出道路区間との組み合わせについては推奨速度が設定されない。なお、進行方向の変化量が基準量よりも大きい進入道路区間と退出道路区間との組み合わせについては、進入道路区間の制限速度よりも小さい推奨速度が設定される。つまり、進入道路から交差点に進入するにあたり減速することが推奨される。
【００１２】
リンクデータには、制限速度や制限速度変化地点やカーブ区間や探索コストや一時停止地点等を示す情報が含まれている。制限速度は、交通規制上、走行が許可される上限の速度を意味する。制限速度変化地点は、単一の道路区間内において制限速度が変化する地点であり、リンクデータには制限速度変化地点の通過前後の制限速度が規定されている。カーブ区間は、道路区間のうち曲率半径が基準半径以下の区間である。リンクデータにおいては、カーブ区間ごとに推奨速度が規定されている。カーブ区間における推奨速度は、制限速度よりも小さいとともに、曲率半径が小さいほど小さくなるように設定される。また、基準半径は、例えば道路種別（高速道路，一般道路）に応じて異なる値に設定されてもよい。
【００１３】
探索コストは、移動予定経路上の道路区間として採用され難さを示す指標値であり、旅行時間やリンク長が大きいほど大きい値となる。一時停止地点は、車両が一時停止する必要がある地点であり、一時停止線が形成された地点や踏切を含む。一時停止地点における推奨速度は０である。リンクデータにおいては、道路区間上の推奨速度が規定されている。原則的に、道路区間上における推奨速度は制限速度と等しい。ただし、一時停止地点とカーブ区間については、これらについて規定された推奨速度が優先して適用される。なお、一時停止地点には、信号停止地点が含まれてもよく、車両の通過時に信号機が赤現示または黄現示になることが予測される場合に、信号停止地点が変化地点として動的に設定されてもよい。
【００１４】
経路情報３０ｂは、移動予定経路を構成する一連の道路区間を示す情報である。経路情報３０ｂには、推奨速度情報３０ｂ１が含まれる。推奨速度情報３０ｂ１は、移動予定経路と地図情報３０ａとに基づいて制御部２０が生成した情報である。推奨速度情報３０ｂ１は、移動予定経路上の複数の変化地点ごとに、推奨速度と、変化理由を対応付けて記録した情報である。変化地点は、移動予定経路において推奨速度が変化する地点である。変化理由は、推奨速度が変化する理由である。
【００１５】
図２Ａは推奨速度の例を示すグラフであり、図２Ｂは図２Ａの推奨速度に対応する移動予定経路Ｚを示す地図である。図２Ａの横軸は位置を示し、縦軸は速度を示す。図２Ａ，図２Ｂにおいても４個の変化地点Ｐ（Ｐ１〜Ｐ４）を例示するが、変化地点Ｐは４個以上存在し得る。
【００１６】
道路区間内にカーブ区間が存在する場合、当該カーブ区間の始点が変化地点Ｐとなり、その変化理由Ｔがカーブとなる。道路区間内に一時停止地点が存在する場合、当該一時停止地点が変化地点Ｐとなり、その変化理由Ｔが一時停止となる。さらに、道路区間内に制限速度変化地点が存在する場合、当該制限速度変化地点が変化地点Ｐとなり、その変化理由Ｔが制限速度の変化となる。
【００１７】
また、交差点も変化地点Ｐとなり得る。進行方向の変化量が基準量よりも大きい進入道路区間と退出道路区間との組み合わせとなっている交差点は変化地点Ｐとなり、その変化理由Ｔは進行方向の変化となる。変化理由Ｔとしての進行方向の変化は、進入道路区間と退出道路区間との組み合わせに基づいて、右折、左折、合流、分岐等に細分化される。進行方向の変化量が基準量以下の進入道路区間と退出道路区間との組み合わせとなっている交差点であっても、進入道路区間の制限速度（推奨速度）と退出道路区間の制限速度（推奨速度）とが異なる交差点は変化地点Ｐとなり、その変化理由Ｔは制限速度の変化となる。
【００１８】
なお、進行方向の変化がある交差点に続く退出道路区間においては、原則的に推奨速度が増大するため、当該退出道路区間は変化地点Ｐとなり、その変化理由Ｔは再加速となる。また、道路区間のうち一時停止地点以降の区間やカーブ区間以降の区間においても、原則的に推奨速度が増大するため、当該区間は変化地点Ｐとなり、その変化理由Ｔは再加速となる。
【００１９】
以下、図２Ａ，図２Ｂの例を用いて推奨速度ＶＩを説明する。図２Ａ，図２Ｂにおいて、現在地Ｘに存在する車両は、移動予定経路Ｚ上の道路区間のうち推奨速度ＶＩＣ（＝制限速度）の部分を走行しており、次の変化地点Ｐ１は制限速度が推奨速度ＶＩ１（＜ＶＩＣ）へと変化する制限速度変化地点となっている。上述したノードデータとリンクデータに基づいて移動予定経路Ｚ上の一連の推奨速度を取得できるため、制御部２０は、推奨速度ＶＩを出発地から目的地に向けて順に辿ることにより変化地点Ｐを抽出できる。
【００２０】
変化地点Ｐ１の次の変化地点Ｐ２は、合流を行う交差点（合流地点）であり、当該交差点における推奨速度ＶＩ２（＜ＶＩ１）が進入道路区間と退出道路区間との組み合わせに基づいて設定されている。変化地点Ｐ２の次の変化地点Ｐ３は制限速度が推奨速度ＶＩ３（＞ＶＩ２）の道路区間である。
【００２１】
なお、変化地点Ｐ３（図２Ａにおいて括弧書き）のように、変化地点Ｐが交差点等の一地点ではなく、道路区間全体である場合、制御部２０は、当該道路区間上の代表地点を変化地点Ｐ３と見なす。本実施形態において、代表地点は、変化地点Ｐとしての道路区間をＫ：（１−Ｋ）で分割する地点である。係数Ｋは０より大きく１未満の小数であり、例えば０．５に設定されている。係数Ｋは、０．５でなくてもよく、例えば０．１〜０．９の間の値であってもよい。さらに、代表地点は、変化地点Ｐとしての道路区間の始点から予め決められた距離だけ前方の地点であってもよいし、当該道路区間の終点から予め決められた距離だけ手前側の地点であってもよい。
【００２２】
なお、変化地点Ｐが道路区間であり、かつ、当該道路区間の区間長が下限値（例えば５０ｍ）以下である場合、制御部２０は、当該変化地点Ｐを削除してもよい。推奨速度ＶＩが設定された道路区間が極めて短い場合、わざわざ当該道路区間の推奨速度ＶＩへと速度を変化させる必要性も余裕もない可能性が大きいからである。
【００２３】
図２Ａ，図２Ｂにおいて、変化地点Ｐ３の次の変化地点Ｐ４は、右折を行う交差点であり、当該交差点における推奨速度ＶＩ４（＜ＶＩ３）が進入道路区間と退出道路区間との組み合わせに基づいて設定されている。
【００２４】
車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地Ｘを算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の現在速度ＶＣを取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地Ｘを取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地Ｘを補正する等に利用される。
【００２５】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネル等の入力部と、画像を表示する表示部とを含む。表示部は、運転者の前方に備えられており、例えばダッシュボード上に備えられた液晶ディスプレイであってもよい。制御部２０は、当該ユーザＩ／Ｆ部４４に対して制御信号を出力して任意の画像を表示する。また、制御部２０は、入力部に対する入力操作に基づいて利用者の設定（目的地の設定等）を取得する。
【００２６】
速度案内プログラム２１は、変化地点取得モジュール２１ａと表示制御モジュール２１ｂとを含む。変化地点取得モジュール２１ａと表示制御モジュール２１ｂは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を変化地点取得部と表示制御部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２７】
変化地点取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｚ上において車両が通過予定の地点であって、車両の推奨速度が変化する複数の変化地点を取得する。変化地点取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｚを探索し、移動予定経路Ｚ上の地点のうち推奨速度ＶＩが変化している地点を変化地点Ｐとして取得し、推奨速度情報３０ｂ１に記録する。すなわち、制御部２０は、図２Ａ，図２Ｂに例示するような変化地点Ｐを、移動予定経路Ｚと地図情報３０ａとに基づいて取得する。また、制御部２０は、変化地点Ｐのそれぞれについて変化理由Ｔを取得し、当該変化地点Ｐと推奨速度ＶＩと変化理由Ｔとの対応関係を示す推奨速度情報３０ｂ１を生成する。上述したように、現在よりも後の通過順が１番目の変化地点Ｐ１は、制限速度が変化する地点である。なお、移動予定経路Ｚは、例えば公知のダイクストラ法等によって移動予定経路Ｚ上の道路区間の探索コストの総和が最小となるように探索されてもよい。移動予定経路Ｚは、出発地から目的地までを接続する経路である。
【００２８】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｚ上における変化地点Ｐまでの残距離Ｑと、変化地点Ｐにおける推奨速度ＶＩと、推奨加減速度と、を示す速度案内を複数の変化地点Ｐのそれぞれについて表示部に表示する。変化地点取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、最新の現在地Ｘを取得し、現在地Ｘから各変化地点Ｐまでの移動予定経路Ｚ上の距離である残距離Ｑ（Ｑ１〜Ｑ４）を取得する。また、制御部２０は、各変化地点Ｐにおける推奨速度ＶＩと変化理由Ｔを取得し、推奨速度情報３０ｂ１に記録する。
【００２９】
ここで、推奨加減速度Ａ（Ａ１〜Ａ４）は、変化地点Ｐの手前に存在する基準地点における車両の速度である基準速度と、変化地点Ｐにおける推奨速度ＶＩと、基準地点から変化地点Ｐまでの距離である基準距離Ｌ（Ｌ１〜Ｌ４）とに基づいて導出される。変化地点取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、変化地点Ｐのそれぞれの手前に基準地点を設定する。
【００３０】
図２Ｃは、各変化地点Ｐ１〜Ｐ４について設定される基準地点と基準速度ＶＳとを示す表である。ここで、現在よりも後の通過順が１番目の変化地点Ｐ１についての基準地点は、車両の現在地Ｘであり、基準速度ＶＳは車両の現在速度ＶＣである。制御部２０は、基準地点としての現在地Ｘから変化地点Ｐ１までの移動予定経路Ｚ上の距離を基準距離Ｌ１として取得する。
【００３１】
さらに、通過順がＮ番目（Ｎは２以上の整数）の変化地点Ｐ２〜Ｐ４についての基準地点は、通過順が（Ｎ−１）番目の変化地点Ｐ１〜Ｐ３であり、基準速度ＶＳは通過順が（Ｎ−１）番目の変化地点における推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ３である。制御部２０は、基準地点である１個手前の変化地点Ｐ１〜Ｐ３から、次の変化地点Ｐ２〜Ｐ４までの移動予定経路Ｚ上の距離を基準距離Ｌ２〜Ｌ４として取得する。
【００３２】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、下記の（１）式によって各変化地点Ｐ１〜Ｐ４における推奨加減速度Ａ１〜Ａ４を算出する。
（ＶＩ2−ＶＳ2）／２Ｌ    ・・・（１）
すなわち、制御部２０は、基準地点から変化地点Ｐ１〜Ｐ４までの区間において一定の加減速度で加減速を行った場合の加減速度を推奨加減速度Ａ１〜Ａ４として算出する。なお、加速（ＶＩ＞ＶＳ）の場合、推奨加減速度Ａ１〜Ａ４は正値となり、減速（ＶＩ＜ＶＳ）の場合、推奨加減速度Ａ１〜Ａ４は負値となる。
【００３３】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在より後の通過順が１〜Ｍ番目の変化地点Ｐ１〜Ｐ３のそれぞれについて速度案内の表示画面を生成する。Ｍは２以上の整数であり、本実施形態においてＭ＝３である。Ｍの値は、ユーザの操作に応じて設定可能であってもよい。
【００３４】
図３は、変化地点Ｐ１〜Ｐ３についての速度案内Ｒ１〜Ｒ３を含む表示部の表示画面を示す。速度案内Ｒ１〜Ｒ３は、推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ３を示す表示領域Ｒ１ａ〜Ｒ３ａと、残距離Ｑ１〜Ｑ３を示す表示領域Ｒ１ｂ〜Ｒ３ｂと、推奨加減速度Ａ１〜Ａ３を示す表示領域Ｒ１ｃ〜Ｒ３ｃと、変化理由Ｔ１〜Ｔ３を示す表示領域Ｒ１ｄ〜Ｒ３ｄとを含む。
【００３５】
図３に示すように、複数の変化地点Ｐ１〜Ｐ３についての速度案内Ｒ１〜Ｒ３が、複数の変化地点Ｐ１〜Ｐ３の通過順に並べて表示されている。本実施形態において、通過順が早い変化地点Ｐ１〜Ｐ３の速度案内Ｒ１〜Ｒ３ほど下方に表示されている。各速度案内Ｒ１〜Ｒ３において、各表示領域Ｒ１ａ〜Ｒ３ａ，Ｒ１ｂ〜Ｒ３ｂ，Ｒ１ｃ〜Ｒ３ｃ，Ｒ１ｄ〜Ｒ３ｄのレイアウトは統一されている。変化理由Ｔ１〜Ｔ３を示す表示領域Ｒ１ｄ〜Ｒ３ｄは、変化理由Ｔ１〜Ｔ３を象徴するアイコンである。表示領域Ｒ１ａ〜Ｒ３ａは、制限速度の道路標識を模した画像となっている。
【００３６】
本実施形態において、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在の速度案内ＲＣも表示部に表示する。現在の速度案内Ｒ０は、現在の推奨速度ＶＩＣを示す表示領域ＲＣａと、実際の車速である現在速度ＶＣを示す表示領域ＲＣｂとを含む。表示領域ＲＣａは、制限速度の道路標識を模した画像となっている。表示領域ＲＣｂは、アナログの速度メータを模した画像となっている。なお、現在の推奨速度ＶＩＣを示す表示領域ＲＣａと、推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ３を示す表示領域Ｒ１ａ〜Ｒ３ａも、速度メータを模した画像であってもよい。例えば、残距離Ｑ１〜Ｑ３を示す表示領域Ｒ１ｂ〜Ｒ３ｂは、残距離Ｑ１〜Ｑ３を棒グラフで表現する画像であってもよい。推奨加減速度Ａ１〜Ａ３を示す表示領域Ｒ１ｃ〜Ｒ３ｃは、推奨加減速度Ａ１〜Ａ３をブレーキペダルやアクセルペダルの踏み込み量で表現する模式画像であってもよい。さらに、変化理由Ｔ１〜Ｔ３を示す表示領域Ｒ１ｄ〜Ｒ３ｄは、変化理由Ｔ１〜Ｔ３を文字で表現する画像であってもよい。
【００３７】
以上説明した本実施形態の構成において、変化地点Ｐ１〜Ｐ３までの残距離Ｑ１〜Ｑ３と変化地点Ｐ１〜Ｐ３における推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ３と推奨加減速度Ａ１〜Ａ３とを示す速度案内Ｒ１〜Ｒ３を、複数の変化地点Ｐ１〜Ｐ３のそれぞれについて表示するため、連続的な車両の推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ３を認識できる。変化地点Ｐ１〜Ｐ３までの残距離Ｑ１〜Ｑ３と推奨加減速度Ａ１〜Ａ３も示されるため、運転者は今後どのように車両の加減速操作をしていけばよいか長期的な目安を得ることができ、運転者に適切な運転を促すことができる。
【００３８】
図２Ａ，図２Ｂの例においては、変化地点Ｐ１まで減速し、引き続いて変化地点Ｐ２まで減速することを認識できる。すなわち、変化地点Ｐ１に向けて減速している段階で、その次も変化地点Ｐ２にむけて減速することを認識できるため、変化地点Ｐ１の付近にて無駄に加速に備えた運転操作（アクセルペダルへの足の移動やシフトダウン等）を行う可能性を低減できる。むろん、変化地点Ｐ１の付近にて無駄に加速をする可能性も低減できるため、燃費を向上させる運転も促すことができる。さらに、変化地点Ｐ２に向けて減速している段階で、その次は変化地点Ｐ３にむけて加速することを認識できるため、変化地点Ｐ１の付近にて加速に備えた運転操作を行うことができる。また、複数の変化地点Ｐ１〜Ｐ３についての速度案内Ｒ１〜Ｒ３が、複数の変化地点Ｐ１〜Ｐ３の通過順に並べて表示されるため、推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ４等の一連の変化を直感的に認識できる。
【００３９】
ここで、現在よりも後の通過順が１番目の変化地点Ｐ１についての基準地点は、車両の現在地Ｘであり、基準速度ＶＳは車両の現在速度ＶＣである。これにより、通過順が１番目の変化地点Ｐ１については、現在の車両の速度を基準に、どの程度の加減速をする必要があるかを認識できる。一方、通過順がＮ番目（Ｎは２以上の整数）の変化地点Ｐ２〜Ｐ４についての基準地点は、通過順が（Ｎ−１）番目の変化地点Ｐ１〜Ｐ３であり、基準速度ＶＳは通過順が（Ｎ−１）番目の変化地点における推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ３である。これにより、２番目以降の変化地点Ｐ２〜Ｐ４については、１個手前の変化地点Ｐ１〜Ｐ３における推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ３を基準に、どの程度の加減速をする必要があるかを認識できる。また、制限速度が変化する地点を変化地点Ｐとすることにより、見過ごしがちな制限速度の変化地点を見過ごさないようにすることができる。現在の速度案内ＲＣも表示部に表示されるため、現在速度ＶＣが現在の推奨速度ＶＩＣに対して超過しているか否かを容易に認識できる。
【００４０】
（２）速度案内処理：
図３は、速度案内処理のフローチャートである。まず、変化地点取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｚを探索する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、出発地から目的地までの接続する一連の道路区間によって構成される移動予定経路Ｚを探索する。次に、変化地点取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、変化地点Ｐ１〜Ｐ４と推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ４と変化理由Ｔ１〜Ｔ４とを取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照することにより、移動予定経路Ｚ上の各地点（道路区間，交差点，道路区間上の地点）について推奨速度ＶＩを取得する。そして、制御部２０は、推奨速度ＶＩを出発地から目的地に向けて順に辿り、当該推奨速度ＶＩが変化している地点を変化地点Ｐとして抽出する。さらに、制御部２０は、変化地点Ｐのそれぞれについて推奨速度ＶＩの変化理由Ｔを取得する。変化地点Ｐは、変化地点Ｐの属性（交差点、道路区間、一時停止地点）等に基づいて取得される。制御部２０は、変化地点Ｐ１〜Ｐ４と推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ４と変化理由Ｔ１〜Ｔ４を推奨速度情報３０ｂ１に記録する。
【００４１】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両の現在地Ｘを取得する（ステップＳ１２０）。次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両の現在速度ＶＣを取得する（ステップＳ１３０）。次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、各変化地点Ｐ１〜Ｐ４について残距離Ｑ１〜Ｑ４を取得する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、現在地Ｘから各変化地点Ｐ１〜Ｐ４までの移動予定経路Ｚ上の距離である残距離Ｑ１〜Ｑ４を取得する。
【００４２】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、各変化地点Ｐ１〜Ｐ４について基準地点と基準速度ＶＳ１〜ＶＳ４と基準距離Ｌ１〜Ｌ４とを取得する（ステップＳ１５０）。表１に示すように、現在よりも後の通過順が１番目の変化地点Ｐ１についての基準地点は、車両の現在地Ｘであり、基準速度ＶＳは車両の現在速度ＶＣである。さらに、表１に示すように、通過順がＮ番目（Ｎは２以上の整数）の変化地点Ｐ２〜Ｐ４についての基準地点は、通過順が（Ｎ−１）番目の変化地点Ｐ１〜Ｐ３であり、基準速度ＶＳ２〜ＶＳ４は通過順が（Ｎ−１）番目の変化地点における推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ３である。基準距離Ｌ１〜Ｌ４は、制御部２０は、基準地点（Ｘ，Ｐ１〜Ｐ３）から各変化地点Ｐ１〜Ｐ４までの移動予定経路Ｚ上の距離である。
【００４３】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、各変化地点Ｐ１〜Ｐ４について推奨加減速度Ａ１〜Ａ４を算出する（ステップＳ１６０）。具体的に、制御部２０は、前記の（１）式によって各変化地点Ｐ１〜Ｐ４における推奨加減速度Ａ１〜Ａ４を算出する。
【００４４】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、表示対象の各変化地点Ｐ１〜Ｐ３について速度案内Ｒ１〜Ｒ３を表示する（ステップＳ１７０）。すなわち、図３に示すように、制御部２０は、現在より後の通過順が１〜Ｍ番目（Ｍ＝３）の変化地点Ｐ１〜Ｐ３のそれぞれについて速度案内Ｒ１〜Ｒ３の画像を生成し、当該画像をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示する。本実施形態において、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在の速度案内ＲＣも表示部に表示する。
【００４５】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｚの目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１８０）。例えば、制御部２０は、現在地Ｘが目的地に対して判定距離（例えば２０ｍ）以内まで接近した場合に、移動予定経路Ｚの目的地に到着したと判定してもよい。
【００４６】
移動予定経路Ｚの目的地に到着したと判定した場合（ステップＳ１８０：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、速度案内処理を終了する。一方、移動予定経路Ｚの目的地に到着したと判定しなかった場合（ステップＳ１８０：Ｎ）、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、１番目の変化地点Ｐ１を通過したか否かを判定する（ステップＳ１９０）。
【００４７】
１番目の変化地点Ｐ１を通過したと判定しなかった場合（ステップＳ１９０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１２０に戻る。すなわち、制御部２０は、最新の現在地Ｘに基づいて残距離Ｑ１〜Ｑ４と１番目の推奨加減速度Ａ１とを更新し、速度案内Ｒ１〜Ｒ３の表示を更新する。なお、２番目の推奨加減速度Ａ２〜Ａ４には変化がないため、推奨加減速度Ａ２〜Ａ４を都度算出するのではなく、ＲＡＭ等に記録しておき、当該推奨加減速度Ａ２〜Ａ４を表示してもよい。
【００４８】
一方、１番目の変化地点Ｐ１を通過したと判定した場合（ステップＳ１９０：Ｙ）、制御部２０は、変化地点の通過順の番号を繰り上げる（ステップＳ２００）。そして、制御部２０は、ステップＳ１２０に戻る。すなわち、制御部２０は、これまで表示対象となっていた変化地点Ｐの次の変化地点Ｐを新たな表示対象として設定し、ステップＳ１２０以降の処理を実行する。
【００４９】
（３）第２実施形態：
第２実施形態において、すべての変化地点Ｐ１〜Ｐ４についての基準地点は車両の現在地Ｘであり、当該基準地点の速度は車両の現在速度ＶＣである。図５Ａは第２実施形態の推奨速度ＶＩ１〜ＶＩ４のグラフを示し、図５Ｂは第２実施形態の基準地点を示す表である。図５Ｂに示すように、すべての変化地点Ｐ１〜Ｐ４について基準地点が現在地Ｘとなっており、基準速度ＶＳ１〜ＶＳ４は現在速度ＶＣとなっている。図５Ａに示すように、基準地点としての現在地Ｘから各変化地点Ｐ１〜Ｐ４までの距離であり基準距離Ｌ１〜Ｌ４は、残距離Ｑ１〜Ｑ４と一致することとなる。第２実施形態においても、制御部２０は、前記の（１）式によって各変化地点Ｐ１〜Ｐ４における推奨加減速度Ａ１〜Ａ４を算出できる。
【００５０】
第２実施形態において、１番目の変化地点Ｐ１だけでなく、２番目以降の変化地点Ｐ２〜Ｐ４についても車両の現在速度ＶＣを基準に、どの程度の加減速をする必要があるかを認識できる。つまり、直後の変化地点Ｐ１における推奨速度ＶＩ２だけでなく、その後の変化地点Ｐ２における推奨速度ＶＩ２に対して現在速度が過多であるか否かを認識できる。例えば、図５Ａに示すように、１番目の変化地点Ｐ１の推奨加減速度Ａ１よりも２番目の変化地点Ｐ２の推奨加減速度Ａ２（絶対値）が大きい場合、２番目の変化地点Ｐ２のための減速を意識していれば、１番目の変化地点Ｐ１のための減速を特に意識しなくても１番目の変化地点Ｐ１までに十分に減速できるということを認識できる。すなわち、１番目の変化地点Ｐ１の後に急激な運転操作をしなくてもよいことを認識でき、運転者は安心感を得ることができる。
【００５１】
（４）第３実施形態：
さらに、図６に示すように、速度案内Ｒ３は、車両が走行している走行レーンをそのまま走行した場合の残距離Ｑ３と推奨速度ＶＩ３Ｒと推奨加減速度Ａ３Ｒとを示してもよい。地図情報３０ａにおいて、道路区間内に設けられた複数のレーンのそれぞれについて推奨速度ＶＩが規定されていてもよい。例えばカメラによって車両の前方や後方を撮像し、当該撮像された画像の白線認識処理によって、制御部２０は、車両が走行している走行レーンを特定してもよい。速度案内Ｒ３Ｒにおいて推奨速度ＶＩ３Ｒの変化理由Ｔは左カーブとなっており、右側のレーンＪＲ（走行レーン）の方が左側のレーンＪＬよりも曲率半径が大きく、推奨速度ＶＩ３Ｒが大きくなっている。このようにすることにより、レーンＪＲ，ＪＬごとに推奨速度ＶＩ３や推奨加減速度Ａ３が異なる場合に、走行レーンをそのまま走行した場合の推奨速度ＶＩ３Ｒや推奨加減速度Ａ３Ｒを認識できる。
【００５２】
第３実施形態において、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両が走行している道路のレーン構成図Ｇのうち走行レーンとしての右側のレーンＪＲを示す部分に車両マーカＤを表示し、レーン構成図Ｇにおいて走行レーンとしての右側のレーンＪＲと他のレーンＪＬの表示態様を異ならせ、速度案内Ｒ３Ｒの表示態様を走行レーンとしての右側のレーンＪＲの表示態様と一致させる。図６においては、レーン構成図Ｇにおいて走行レーンとしての右側のレーンＪＲの表示色の濃度とのレーンＪＬと表示色の濃度とが異なっており、速度案内Ｒ３Ｒの表示色の濃度がレーン構成図Ｇにおける右側のレーンＪＲの表示色の濃度と一致している。
【００５３】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、レーン変更により左側のレーンＪＬが走行レーンとなった場合、速度案内Ｒ３Ｒの背面に隠れるように表示されている速度案内Ｒ３Ｌを、速度案内Ｒ３Ｒの前面に移動させるように表示を切り替える。なお、速度案内Ｒ３Ｌの表示色の濃度は、レーン構成図Ｇにおける左側のレーンＪＬの表示色の濃度と一致している。制御部２０は、速度案内Ｒ３Ｒの前面に移動した速度案内Ｒ３Ｌにおいて、走行レーンとしての左側のレーンＪＬの推奨速度ＶＩ２Ｌ等を表示する。つまり、左側のレーンＪＬの推奨速度ＶＩ３Ｌとして、右側のレーンＪＲの推奨速度ＶＩ３Ｒよりも小さい速度を表示する。なお、図６において、変化地点Ｐ１，Ｐ２において、レーンＪＬ，ＪＲのそれぞれにおける推奨速度ＶＩ１，ＶＩ２が同じであり、レーンＪＬ，ＪＲごとに速度案内Ｒ１，Ｒ２を表示する必要がないため、速度案内Ｒ１，Ｒ２は重ねて表示されていない。
【００５４】
このように、速度案内Ｒ３Ｒが走行レーン（右側のレーンＪＲ）と一致する表示態様で示されることにより、走行レーンと残距離Ｑ２や推奨速度ＶＩ３Ｒや推奨加減速度Ａ３Ｒを対応付けて認識できる。
【００５５】
（５）他の実施形態：
前記実施形態において、変化地点Ｐに制限速度が変化する地点が含まれたが、必ずしも変化地点Ｐに制限速度が変化する地点が含まれなくてもよい。また、変化地点Ｐは、例示したものに限られず、例えば勾配が変化する地点であってもよい。例えば、下り勾配から上り勾配へと転じる地点（いわゆるサグ部）において、推奨速度が大きめの値へと変化するようにしておき、渋滞が生じないように運転者を喚起してもよい。
【００５６】
また、第３実施形態において、レーンＪＬ，ＪＲごとの速度案内Ｒ３Ｌ，Ｒ３Ｒを重ねて表示しなくてもよく、制御部２０は、速度案内Ｒ３Ｌ，Ｒ３Ｒを並べて表示してもよい。すなわち、走行レーン（レーンＪＲ）についての速度案内Ｒ３Ｒが他のレーンＪＬについての速度案内Ｒ３Ｌよりも強調して表示されればよい。また、図６において、レーンＪＬ，ＪＲごとに推奨速度ＶＩ１，ＶＩ２が同じである変化地点Ｐ１，Ｐ２についても、レーンＪＬ，ＪＲごとの速度案内Ｒを重ねて表示してもよいし、並べて表示してもよい。
【００５７】
さらに、推奨加減速度Ａ１〜Ａ４は、基準距離Ｌ１〜Ｌ４と基準速度ＶＳと推奨速度ＶＩとに基づいて算出されればよく、前記の（１）式によって算出されるものに限られない。例えば、推奨加減速度Ａ１〜Ａ４の絶対値が時刻や加減速距離等に応じて徐々に変化するようにしてもよく、絶対値が徐々に変化する推奨加減速度Ａ１〜Ａ４を表示してもよい。例えば、制御部２０は、絶対値が徐々に変化する推奨加減速度Ａ１〜Ａ４のグラフを表示してもよい。
【００５８】
さらに、制御部２０は、変化地点Ｐに向けて加速を行う複数の変化地点Ｐについてのみ速度案内Ｒを表示してもよいし、変化地点Ｐに向けて減速を行う複数の変化地点Ｐについてのみ速度案内Ｒを表示してもよい。また、制御部２０は、推奨加減速度Ａの絶対値が０よりも大きい基準加速度以上の複数の変化地点Ｐについてのみ速度案内Ｒを表示してもよい。また、変化理由Ｔは必ずしも表示されなくてもよいし、現在の速度案内ＲＣも必ずしも表示されなくてもよい。
【００５９】
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。移動予定経路は、車両が移動する予定の経路であり、目的地までの最適な経路であってもよいし、道なりの経路であってもよい。道なりの経路とは、交差点を直進する場合の経路であってもよいし、同一路線上を移動する経路であってもよい。さらに、移動予定経路は、車両が走行する予定の道路区間を特定した経路であってもよいし、当該道路区間内において車両が走行する予定のレーンまで特定した経路であってもよい。
【００６０】
推奨速度は、交通規制を遵守するために推奨される速度であってもよいし、安全な走行を実現するために推奨される速度であってもよい。また、推奨速度は、交通規制としての最高速度に基づいて設定されてもよいし、交通規制としての最低速度に基づいて設定されてもよい。また、推奨速度は、車両の車種や天候や時間帯や季節等の外部環境に応じて設定されてもよい。推奨速度は、移動予定経路上の道路区間（リンク）について設定されてもよいし、移動予定経路上の交差点（ノード）について設定されてもよいし、交差点以外の道路区間上の地点に設定されてもよい。変化地点は、推奨速度が変化する地点であり、推奨速度が閾値以上変化する地点であってもよい。
【００６１】
変化地点までの残距離とは、移動予定経路上を現在地から変化地点まで走行した場合の走行距離であってもよいし、現在地から変化地点までの直線距離であってもよい。変化地点における推奨速度とは、変化地点における変化後の推奨速度を意味する。基準速度とは、変化地点の手前に存在する地点であり、推奨加減速度を算出するために設定される地点である。基準地点は、変化地点までの残距離が予め決められた距離となる地点であってもよいし、変化地点までの残距離が予想加減速距離となる地点であってもよい。例えば、変化地点としての右左折交差点の手前において平均的な運転者が加減速を行う距離が予想加減速距離として設定されてもよい。また、予想加減速距離は運転者の運転履歴に基づいて設定されてもよい。また、基準地点は、変化地点の手前において運転者に加減速を促す音声案内等が行われる予定の地点であってもよい。さらに、基準地点は、加減速に適した道路形状となる地点であってもよい。例えば、道路形状が直線となる地点が加速を行うための基準地点として設定されてもよい。
【００６２】
表示制御部は、運転者が視認可能な表示部にて速度案内を表示すればよく、表示部は車両内において運転者が視認可能な位置および方向で設置されればよい。表示部において複数の速度案内が表示されるが、複数の速度案内のレイアウトや表示態様は特に限定されない。例えば、表示制御部は、残距離が小さい変化地点の速度案内ほど目立つように表示してもよいし、推奨速度の変化量が大きい変化地点の速度案内ほど目立つように表示してもよいし、推奨加減速度の絶対値が大きい変化地点の速度案内ほど目立つように表示してもよい。
【００６３】
また、現在よりも後の通過順が１番目の変化地点についての基準地点は、車両の現在地であり、基準速度は車両の現在の速度であってもよい。さらに、通過順がＮ番目（Ｎは２以上の整数）の変化地点についての基準地点は、通過順が（Ｎ−１）番目の変化地点であり、基準速度は通過順が（Ｎ−１）番目の変化地点における推奨速度であってもよい。これにより、通過順が１番目の変化地点については、現在の車両の速度を基準に、どの程度の加減速をする必要があるかを認識できる。一方、２番目以降の変化地点については、１個手前の変化地点における推奨速度を基準に、どの程度の加減速をする必要があるかを認識できる。
【００６４】
さらに、すべての変化地点についての基準地点は車両の現在地であり、基準速度は車両の現在の速度であってもよい。これにより、１番目の変化地点だけでなく、２番目以降の変化地点についても現在の車両の速度を基準に、どの程度の加減速をする必要があるかを認識できる。つまり、直後の変化地点における推奨速度だけでなく、その後の変化地点における推奨速度に対して現在速度が過多であるか否かを認識できる。
【００６５】
ところで、変化地点は、制限速度が変化する地点であってもよい。これにより、見過ごしがちな制限速度の変化地点を見過ごさないようにすることができる。
【００６６】
さらに、速度案内は、車両が走行している走行レーンをそのまま走行した場合の残距離と推奨速度と推奨加減速度とを示してもよい。これにより、レーンごとに推奨速度や推奨加減速度が異なる場合に、走行レーンをそのまま走行した場合の推奨速度や推奨加減速度を認識できる。
【００６７】
表示制御部は、車両が走行している道路のレーン構成図のうち走行レーンを示す部分に車両マーカを表示し、レーン構成図において走行レーンと他のレーンの表示態様を異ならせ、速度案内の表示態様を走行レーンの表示態様と一致させてもよい。このように、速度案内が走行レーンと一致する表示態様で示されることにより、走行レーンと残距離や推奨速度や推奨加減速度を対応付けて認識できる。ここで、表示態様が一致するとは、色が一致することであってもよいし、ハッチング等のテクスチャが一致することであってもよいし、点滅等の経時的な変化が一致することであってもよい。
【００６８】
また、複数の変化地点についての速度案内が、複数の変化地点の通過順に並べて表示されてもよい。これにより、推奨速度等の一連の変化を直感的に認識できる。
【００６９】
さらに、本発明のように、複数の変化地点について速度案内を表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…速度案内システム、２０…制御部、２１…速度案内プログラム、２１ａ…変化地点取得モジュール、２１ｂ…表示制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…経路情報、３０ｂ１…推奨速度情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、Ａ…推奨加減速度、Ｄ…車両マーカ、Ｇ…レーン構成図、Ｋ…係数、Ｌ…基準距離、Ｐ…変化地点、Ｑ…残距離、Ｒ…速度案内、Ｔ…変化理由、ＶＩ…推奨速度、ＶＳ…基準速度、Ｘ…現在地、Ｚ…移動予定経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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