(57)【要約】【課題】輸送体への物資の搭載を効率良く行うことができ且つ重心位置を高精度に把握し得る円筒梱包方法及び装置を提供する。【解決手段】平板上に物資を配置固定する荷積工程（ステップＳ１）と、荷積工程で物資が配置固定された平板の重心位置を計測する平板重心計測工程（ステップＳ２）と、平板重心計測工程で重心位置が計測された平板を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体を形成する円筒化工程（ステップＳ３）と、円筒化工程で形成された円筒体の重心位置を計測する円筒体重心計測工程（ステップＳ４）と、円筒体重心計測工程で重心位置が計測された円筒体を輸送体の内部に組み込む搭載工程（ステップＳ５）とを有する。【選択図】図８
2018027798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平板上に物資を配置固定する荷積工程と、
該荷積工程で物資が配置固定された平板の重心位置を計測する平板重心計測工程と、
該平板重心計測工程で重心位置が計測された平板を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体を形成する円筒化工程と、
該円筒化工程で形成された円筒体の重心位置を計測する円筒体重心計測工程と、
該円筒体重心計測工程で重心位置が計測された円筒体を輸送体の内部に組み込む搭載工程と
を有する円筒梱包方法。
【請求項２】
物資が配置固定された平板を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体を形成し、該円筒体を輸送体の内部に組み込むための円筒梱包装置であって、
物資が配置固定された平板が載置され且つ該平板の重心位置を計測する平板重心計測器と、
該平板重心計測器で重心位置が計測された平板を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体を形成する円筒化装置と、
該円筒化装置で形成された円筒体の重心位置を計測する円筒体重心計測器と、
該円筒体重心計測器で重心位置が計測された円筒体を輸送体の内部に組み込む搭載装置と
を備えた円筒梱包装置。
【請求項３】
前記平板は、表面に複数のネジ孔が穿設され、物資固縛帯が通されるフックボルトが前記ネジ孔に螺合される請求項２記載の円筒梱包装置。
【請求項４】
前記平板重心計測器は、
前記平板が載置される複数の支持ローラと、
該支持ローラの両端軸支部に配置された歪ゲージと
を備えた請求項２又は３記載の円筒梱包装置。
【請求項５】
前記円筒化装置は、
円弧状に配設されたガイドレールと、
該ガイドレールに沿って転動自在となるよう前記平板に配設されたガイドローラと、
該ガイドローラを前記ガイドレールに沿って転動させつつ複数枚連結された平板を前記ガイドレールに倣って湾曲させるよう送り込む搬送機構と
を備えた請求項２〜４の何れか一項に記載の円筒梱包装置。
【請求項６】
前記円筒化装置は、
前記平板を円筒の曲率に合致するよう湾曲させて保持する扇形フレームと、
該扇形フレームによって湾曲保持された平板を円筒状に配置する形で案内するよう配設された円筒配置ローラと、
前記扇形フレームによって湾曲保持され且つ複数枚連結された平板を前記円筒配置ローラに倣って円筒状に配置させるよう送り込む搬送機構と
を備えた請求項２〜４の何れか一項に記載の円筒梱包装置。
【請求項７】
前記円筒体重心計測器は、
前記円筒体が載置され且つ該円筒体をその軸線を中心として回転させる複数の回転支持ローラと、
該回転支持ローラの軸支部に配置された歪ゲージと
を備えた請求項２〜６の何れか一項に記載の円筒梱包装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、円筒梱包方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、国際宇宙ステーション（ISS：International Space Station）で使用される各種実験装置、並びに宇宙飛行士の食糧や衣類等の輸送業務を担う無人宇宙補給機として宇宙ステーション補給機（HTV：H-II Transfer Vehicle）が知られており、近年、その重要性が高まっている。
【０００３】
前記宇宙ステーション補給機は、全長約１０ｍ、直径約５ｍの円筒状の輸送体で構成され、約６ｔｏｎの物資を搭載できるようになっている。
【０００４】
従来、前記輸送体への物資の搭載作業は、円筒状の輸送体をその軸線が水平方向へ延びるよう横置きとした状態で、作業員が前記輸送体の下側に位置する内壁面に対し物資を固縛し、その後、前記輸送体をその軸線を中心に回転させて前記内壁面に対する物資の固縛を順次繰り返すことによって、行われるようになっている。
【０００５】
尚、前記宇宙ステーション補給機と関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−３３８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前述の如く、輸送体をその軸線を中心に回転させて内壁面に対する物資の固縛を順次繰り返すのでは、物資の搭載に長い時間を要していた。
【０００８】
又、前記輸送体の内部は、スペースが限られており、一度に複数の作業員が手分けして物資の固縛を行うことも困難となっており、この点も物資の搭載が長引く要因の一つとなり且つ作業員の負担も大きくなっていた。
【０００９】
更に又、前記輸送体への物資の搭載にあたっては、宇宙ステーション補給機の性能に影響を及ぼす重心位置の要求が満たされているかが重要ポイントの一つとなっているが、前記物資の固縛時には重心位置を把握しにくく、搭載作業中の重心位置調整は困難となっていた。
【００１０】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、輸送体への物資の搭載を効率良く行うことができ且つ重心位置を高精度に把握し得る円筒梱包方法及び装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の円筒梱包方法は、平板上に物資を配置固定する荷積工程と、
該荷積工程で物資が配置固定された平板の重心位置を計測する平板重心計測工程と、
該平板重心計測工程で重心位置が計測された平板を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体を形成する円筒化工程と、
該円筒化工程で形成された円筒体の重心位置を計測する円筒体重心計測工程と、
該円筒体重心計測工程で重心位置が計測された円筒体を輸送体の内部に組み込む搭載工程と
を有することができる。
【００１２】
一方、本発明の円筒梱包装置は、物資が配置固定された平板を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体を形成し、該円筒体を輸送体の内部に組み込むための円筒梱包装置であって、
物資が配置固定された平板が載置され且つ該平板の重心位置を計測する平板重心計測器と、
該平板重心計測器で重心位置が計測された平板を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体を形成する円筒化装置と、
該円筒化装置で形成された円筒体の重心位置を計測する円筒体重心計測器と、
該円筒体重心計測器で重心位置が計測された円筒体を輸送体の内部に組み込む搭載装置と
を備えることができる。
【００１３】
前記円筒梱包装置において、前記平板は、表面に複数のネジ孔が穿設され、物資固縛帯が通されるフックボルトが前記ネジ孔に螺合されるようにすることができる。
【００１４】
前記円筒梱包装置において、前記平板重心計測器は、
前記平板が載置される複数の支持ローラと、
該支持ローラの両端軸支部に配置された歪ゲージと
を備えることができる。
【００１５】
前記円筒梱包装置において、前記円筒化装置は、
円弧状に配設されたガイドレールと、
該ガイドレールに沿って転動自在となるよう前記平板に配設されたガイドローラと、
該ガイドローラを前記ガイドレールに沿って転動させつつ複数枚連結された平板を前記ガイドレールに倣って湾曲させるよう送り込む搬送機構と
を備えることができる。
【００１６】
前記円筒梱包装置において、前記円筒化装置は、
前記平板を円筒の曲率に合致するよう湾曲させて保持する扇形フレームと、
該扇形フレームによって湾曲保持された平板を円筒状に配置する形で案内するよう配設された円筒配置ローラと、
前記扇形フレームによって湾曲保持され且つ複数枚連結された平板を前記円筒配置ローラに倣って円筒状に配置させるよう送り込む搬送機構と
を備えることもできる。
【００１７】
前記円筒梱包装置において、前記円筒体重心計測器は、
前記円筒体が載置され且つ該円筒体をその軸線を中心として回転させる複数の回転支持ローラと、
該回転支持ローラの軸支部に配置された歪ゲージと
を備えることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の円筒梱包方法及び装置によれば、輸送体への物資の搭載を効率良く行うことができ且つ重心位置を高精度に把握し得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例における平板重心計測器を示す概要構成図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図、（ｄ）は平板に螺合されるフックボルトを示す側面図である。
【図２】本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例における平板を複数枚連結して搬送する状態を示す側面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。
【図４】本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例における円筒化装置を示す側面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ矢視図である。
【図６】本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例における円筒体重心計測器を示す概要構成図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図７】本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例における搭載装置を示す概要構成図である。
【図８】本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例の変形例として使用される扇形フレームを示す斜視図である。
【図１０】本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例の変形例における円筒化装置を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２１】
図１〜図８は本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例である。
【００２２】
本実施例の場合、平板重心計測器１と、円筒化装置２と、円筒体重心計測器３と、搭載装置４とを備えている。
【００２３】
前記平板重心計測器１は、図１（ａ）〜図１（ｃ）に示す如く、物資Ｓが配置固定された平板５が載置され且つ該平板５の重心位置を計測するようになっており、前記平板５が載置される複数の支持ローラ６と、該支持ローラ６の両端軸支部に配置された歪ゲージＧ１とを備えている。前記平板５は、表面に複数のネジ孔７が穿設され、図１（ｄ）に示す如く、物資固縛帯８が通されるフックボルト９が前記ネジ孔７に螺合されるようになっている。前記平板５の材質は、例えば、繊維強化プラスチック（FRP：Fiber-Reinforced Plastics）、アルミニウム、アクリル等を選定することができる。前記支持ローラ６は、図１の例では二本としてあるが、その本数を二本以上としても良いことは言うまでもない。
【００２４】
前記円筒化装置２は、図４に示す如く、前記平板重心計測器１で重心位置が計測された平板５を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体１０を形成するようになっている。図４に示す例では、平板５を十六枚連結して円筒体１０を形成するようになっているが、この枚数に限定されるものではない。前記円筒化装置２は、ガイドレール１１と、ガイドローラ１２と、搬送機構１３とを備えている。前記ガイドレール１１は、図４に示す如く、円弧状に配設され、例えば、図５に示す如く、Ｉ形鋼を使用することができる。尚、前記ガイドレール１１はＩ形鋼に限らず、Ｈ形鋼や溝形鋼を用いることもできる。前記ガイドローラ１２は、図５に示す如く、前記ガイドレール１１に沿って転動自在となるよう前記平板５の下面側にブラケット１４を介して配設されている。前記搬送機構１３は、前記ガイドローラ１２を前記ガイドレール１１に沿って転動させつつ複数枚連結された平板５を前記ガイドレール１１に倣って湾曲させるよう送り込むものであって、図２及び図３に示す如く、チェーン１５と、該チェーン１５に噛合するスプロケット１６とを備えている。前記搬送機構１３のチェーン１５は、前記平板５の下面側に取り付けられ、前記スプロケット１６を回転駆動することにより、図２中、左方へ移動するようになっている。因みに、前記平板５は、図２に示す如く、ポリエステルやナイロン等の連結帯１７によって隣接する平板５と互いに連結されている。前記連結帯１７の平板５に対する固定に関しては、接着、或いはボルトやリベットによる締結を選択することができる。
【００２５】
前記円筒体重心計測器３は、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す如く、前記円筒化装置２で形成された円筒体１０の重心位置を計測するようになっており、前記円筒体１０が載置され且つ該円筒体１０をその軸線を中心として回転させる複数の回転支持ローラ１８と、該回転支持ローラ１８の軸支部に配置された歪ゲージＧ２とを備えている。前記回転支持ローラ１８は、図６の例では、正面から見て二本、側面から見て三本の合計六本配設しているが、合計本数を六本以上としても良いことは言うまでもない。
【００２６】
前記搭載装置４は、図７に示す如く、前記円筒体重心計測器３で重心位置が計測された円筒体１０を輸送体Ｔの内部に組み込むようになっており、例えば、天井クレーン４ａからアタッチメント４ｂを吊り下げ、該アタッチメント４ｂによって、縦置きした円筒体１０の上端部を把持した状態で該円筒体１０を吊り上げ、縦置きした輸送体Ｔの内部に円筒体１０を吊り降ろすようになっている。但し、横置きした輸送体Ｔの内部に円筒体１０を押し込むようにして前記搭載装置４を構成しても良いことは言うまでもない。
【００２７】
尚、図２には、複数枚の平板５の上に配置固定される物資Ｓを便宜上同一形状として図示しているが、実際には、異なる形状の様々な物資Ｓが平板５の上に配置固定されるようになっている。この点に関しては図４に示す物資Ｓも同様である。
【００２８】
次に、上記実施例の作用を説明する。
【００２９】
先ず、平板５上に物資Ｓを配置固定する荷積工程（図８のステップＳ１参照）が行われる。
【００３０】
前記荷積工程では、図１に示す如く、物資Ｓが配置された平板５の所要箇所におけるネジ孔７にフックボルト９を螺合させ、該フックボルト９に通された物資固縛帯８によって前記物資Ｓが固定される。
【００３１】
続いて、前記荷積工程で物資Ｓが配置固定された平板５の重心位置を計測する平板重心計測工程（図８のステップＳ２参照）が行われる。
【００３２】
前記平板重心計測工程では、平板重心計測器１の複数の支持ローラ６上に、図１（ａ）〜図１（ｃ）に示す如く、物資Ｓが配置固定された平板５が載置され、前記支持ローラ６の両端軸支部に配置された歪ゲージＧ１の検出値に基づいて前記平板５の重心位置が計測される。前記平板５の重心位置が予定されている重心位置からずれている場合には、この時点で物資Ｓの配置固定がやり直される。
【００３３】
この後、前記平板重心計測工程で重心位置が計測された平板５を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体１０を形成する円筒化工程（図８のステップＳ３参照）が行われる。
【００３４】
前記円筒化工程では、図２に示す如く、連結帯１７によって互いに連結された平板５が、搬送機構１３のスプロケット１６を回転駆動することにより、チェーン１５を介して搬送され、前記平板５の下面側にブラケット１４を介して配設されたガイドローラ１２が、図４及び図５に示す如く、円筒化装置２の円弧状のガイドレール１１に沿って転動していく。これにより、複数枚連結された平板５は、前記ガイドレール１１に倣って湾曲していく。図４に示す例では、三枚の平板５が円弧状のガイドレール１１に送り込まれずに残るため、これら三枚の平板５については、湾曲させ、最後尾の平板５の後端を最前部の平板５の前端に連結することにより、円筒体１０が形成される。
【００３５】
次に、前記円筒化工程で形成された円筒体１０の重心位置を計測する円筒体重心計測工程（図８のステップＳ４参照）が行われる。
【００３６】
前記円筒体重心計測工程では、円筒体重心計測器３の複数の回転支持ローラ１８上に、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す如く、前記円筒化装置２で形成された円筒体１０が載置され、該円筒体１０をその軸線を中心として回転させることにより、前記回転支持ローラ１８の軸支部に配置された歪ゲージＧ２の検出値に基づいて前記円筒体１０の重心位置が計測される。因みに、前記円筒体１０をその軸線を中心として回転させると、重心位置が軸心と完全に一致していない限り、各歪ゲージＧ２の検出値は円筒体１０の回転に伴って変化するため、その検出データを解析することにより、前記円筒体１０の軸線と直交する面における重心位置と該円筒体１０の軸線方向における重心位置とを把握することができる。前記円筒体１０の重心位置が予定されている重心位置からずれている場合には、この時点で重心位置の調整が行われる。
【００３７】
最終的に、前記円筒体重心計測工程で重心位置が計測された円筒体１０を輸送体Ｔの内部に組み込む搭載工程（図８のステップＳ５参照）が行われる。
【００３８】
前記搭載工程では、図７に示す如く、天井クレーン４ａからアタッチメント４ｂが吊り下げられ、該アタッチメント４ｂによって、縦置きした円筒体１０の上端部を把持した状態で該円筒体１０が吊り上げられ、縦置きした輸送体Ｔの内部に円筒体１０が吊り降ろされ、搭載が完了する。
【００３９】
この結果、輸送体Ｔをその軸線を中心に回転させて内壁面に対する物資Ｓの固縛を順次繰り返すのと比べて、物資Ｓの搭載に長い時間を費やさなくて済む。
【００４０】
又、前記輸送体Ｔの内部は、スペースが限られており、一度に複数の作業員が手分けして物資Ｓの固縛を行うことは困難となっているが、平板５上に物資Ｓを配置固定する作業は複数の作業員が手分けして行えるため、時間が短縮され且つ作業員の負担も小さくなる。
【００４１】
更に又、前記物資Ｓが配置固定された平板５の重心位置並びに該平板５が複数枚連結されて形成された円筒体１０の重心位置を計測できるため、重心位置調整が容易となり、前記輸送体Ｔへの物資Ｓの搭載にあたって、重心位置の要求が満たされているか確認でき、宇宙ステーション補給機の性能向上に役立つ。
【００４２】
こうして、輸送体Ｔへの物資Ｓの搭載を効率良く行うことができ且つ重心位置を高精度に把握し得る。
【００４３】
図９及び図１０は本発明の円筒梱包方法及び装置の実施例の変形例であって、図中、図１〜図８と同一の符号を付した部分は同一物を表わしている。
【００４４】
この変形例では、図９に示す如く、平板５を円筒の曲率に合致するよう湾曲させて保持する扇形フレーム２０を用いている。前記扇形フレーム２０は、前記円筒の曲率に合致させた外周円弧部材２０ａと、該外周円弧部材２０ａと同心の内周円弧部材２０ｂと、前記外周円弧部材２０ａの両端と内周円弧部材２０ｂの両端との間をつなぐ放射部材２０ｃとから扇枠２０Ａを形成し、該扇枠２０Ａを円筒の軸線方向へ所要間隔をあけて二個配設し、各扇枠２０Ａの頂点部分を梁部材２０ｄで連結してなる構成を有している。前記扇形フレーム２０の外周円弧部材２０ａ側の梁部材２０ｄは、隣接する扇形フレーム２０の外周円弧部材２０ａ側の梁部材２０ｄに対し、図示していないヒンジにより枢着し、前記梁部材２０ｄの長手方向へ延びる軸を中心として前記平板５を回動自在に連結できるようになっている。又、前記扇形フレーム２０の放射部材２０ｃ及び内周円弧部材２０ｂ側の梁部材２０ｄは、隣接する扇形フレーム２０の放射部材２０ｃ及び内周円弧部材２０ｂ側の梁部材２０ｄに対し、図示していないボルト・ナット等の締結部材により連結できるようになっている。
【００４５】
更に、図１０に示す如く、前記扇形フレーム２０によって湾曲保持された平板５を円筒状に配置する形で案内する円筒配置ローラ２１を、前記円筒化装置２のガイドレール１１（図４参照）の代わりに配設している。
【００４６】
尚、前記扇形フレーム２０によって湾曲保持され且つ複数枚連結された平板５を前記円筒配置ローラ２１に倣って円筒状に配置させるよう送り込む搬送機構１３は、図２及び図３に示す例と同様に、チェーン１５とスプロケット１６とを用い、該スプロケット１６に、前記平板５の湾曲に伴う搬送時の上下動を吸収する機構（図示せず）を持たせれば良い。
【００４７】
次に、上記変形例の作用を説明する。
【００４８】
荷積工程（図８のステップＳ１参照）で物資Ｓが配置固定され、平板重心計測工程（図８のステップＳ２参照）で平板５の重心位置が計測された後、円筒化工程（図８のステップＳ３参照）において、図１０に示す如く、扇形フレーム２０が取り付けられ且つ該扇形フレーム２０の梁部材２０ｄが互いに枢着されて連結された複数枚の平板５が、搬送機構１３により搬送され、円筒配置ローラ２１に沿って移動していき、円弧状に配置されていく。図１０に示す例では、扇形フレーム２０が取り付けられた三枚の平板５が円筒配置ローラ２１の配置箇所に送り込まれずに残るため、これら扇形フレーム２０が取り付けられた三枚の平板５については、前記枢着箇所を回動させ、最後尾の扇形フレーム２０及び平板５の後端を最前部の扇形フレーム２０及び平板５の前端に連結することにより、円筒体１０が形成される。尚、前記扇形フレーム２０の放射部材２０ｃ及び内周円弧部材２０ｂ側の梁部材２０ｄは、隣接する扇形フレーム２０の放射部材２０ｃ及び内周円弧部材２０ｂ側の梁部材２０ｄに対し、図示していないボルト・ナット等の締結部材により連結される。
【００４９】
この後、前記円筒化工程で形成された円筒体１０の重心位置を計測する円筒体重心計測工程（図８のステップＳ４参照）と、該円筒体重心計測工程で重心位置が計測された円筒体１０を輸送体Ｔの内部に組み込む搭載工程（図８のステップＳ５参照）とが行われるが、これらの工程は前述した通りである。
【００５０】
この結果、図９及び図１０に示す変形例でも、輸送体Ｔをその軸線を中心に回転させて内壁面に対する物資Ｓの固縛を順次繰り返すのと比べて、物資Ｓの搭載に長い時間を費やさなくて済む。
【００５１】
又、前記輸送体Ｔの内部は、スペースが限られており、一度に複数の作業員が手分けして物資Ｓの固縛を行うことは困難となっているが、図９及び図１０に示す変形例の場合も、平板５上に物資Ｓを配置固定する作業は複数の作業員が手分けして行えるため、時間が短縮され且つ作業員の負担も小さくなる。
【００５２】
更に又、図９及び図１０に示す変形例でも、前記物資Ｓが配置固定された平板５の重心位置並びに該平板５が複数枚連結されて形成された円筒体１０の重心位置を計測できるため、重心位置調整が容易となり、前記輸送体Ｔへの物資Ｓの搭載にあたって、重心位置の要求が満たされているか確認でき、宇宙ステーション補給機の性能向上に役立つ。
【００５３】
こうして、図９及び図１０に示す変形例においても、輸送体Ｔへの物資Ｓの搭載を効率良く行うことができ且つ重心位置を高精度に把握し得る。しかも、図９及び図１０に示す変形例においては、扇形フレーム２０を用いたことによって平板５の円筒化をより安定して行うことができる。
【００５４】
そして、本実施例においては、物資Ｓが配置固定された平板５を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体１０を形成し、該円筒体１０を輸送体Ｔの内部に組み込むための円筒梱包装置であって、物資Ｓが配置固定された平板５が載置され且つ該平板５の重心位置を計測する平板重心計測器１と、該平板重心計測器１で重心位置が計測された平板５を複数枚連結して湾曲させつつ円筒体１０を形成する円筒化装置２と、該円筒化装置２で形成された円筒体１０の重心位置を計測する円筒体重心計測器３と、該円筒体重心計測器３で重心位置が計測された円筒体１０を輸送体Ｔの内部に組み込む搭載装置４とを備えている。このように構成すると、輸送体Ｔへの物資Ｓの搭載を効率良く行うことができ且つ重心位置を高精度に把握し得る。
【００５５】
前記平板５は、図１に示す如く、表面に複数のネジ孔７が穿設され、物資固縛帯８が通されるフックボルト９が前記ネジ孔７に螺合される。このように構成すると、物資Ｓが配置された平板５の所要箇所におけるネジ孔７にフックボルト９を螺合させ、該フックボルト９に通された物資固縛帯８によって物資Ｓを安定して固定することができる。
【００５６】
前記平板重心計測器１は、図１に示す如く、前記平板５が載置される複数の支持ローラ６と、該支持ローラ６の両端軸支部に配置された歪ゲージＧ１とを備えている。このように構成すると、前記支持ローラ６の両端軸支部に配置された歪ゲージＧ１の検出値に基づいて前記平板５の重心位置を精度良く計測することができる。
【００５７】
前記円筒化装置２は、図４及び図５に示す如く、円弧状に配設されたガイドレール１１と、該ガイドレール１１に沿って転動自在となるよう前記平板５に配設されたガイドローラ１２と、該ガイドローラ１２を前記ガイドレール１１に沿って転動させつつ複数枚連結された平板５を前記ガイドレール１１に倣って湾曲させるよう送り込む搬送機構１３（図２及び図３参照）とを備えている。このように構成すると、前記ガイドローラ１２をガイドレール１１に沿って転動させつつ複数枚連結された平板５をガイドレール１１に倣って湾曲させるよう送り込むことによって、前記平板５の円筒化を安定して行うことができる。
【００５８】
前記円筒化装置２は、図９及び図１０に示す如く、前記平板５を円筒の曲率に合致するよう湾曲させて保持する扇形フレーム２０と、該扇形フレーム２０によって湾曲保持された平板５を円筒状に配置する形で案内するよう配設された円筒配置ローラ２１と、前記扇形フレーム２０によって湾曲保持され且つ複数枚連結された平板５を前記円筒配置ローラ２１に倣って円筒状に配置させるよう送り込む搬送機構１３（図２及び図３参照）とを備えることもできる。このように構成すると、前記扇形フレーム２０を用いたことによって平板５の円筒化をより安定して行うことができる。
【００５９】
前記円筒体重心計測器３は、図６に示す如く、前記円筒体１０が載置され且つ該円筒体１０をその軸線を中心として回転させる複数の回転支持ローラ１８と、該回転支持ローラ１８の軸支部に配置された歪ゲージＧ２とを備えている。このように構成すると、前記円筒体１０をその軸線を中心として回転させることにより、前記回転支持ローラ１８の軸支部に配置された歪ゲージＧ２の検出値に基づいて前記円筒体１０の重心位置を精度良く計測することができる。
【００６０】
尚、本発明の円筒梱包方法及び装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６１】
１        平板重心計測器
２        円筒化装置
３        円筒体重心計測器
４        搭載装置
５        平板
６        支持ローラ
７        ネジ孔
８        物資固縛帯
９        フックボルト
１０        円筒体
１１        ガイドレール
１２        ガイドローラ
１３        搬送機構
１８        回転支持ローラ
２０        扇形フレーム
２１        円筒配置ローラ
Ｓ        物資
Ｔ        輸送体
Ｇ１      歪ゲージ
Ｇ２      歪ゲージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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