(57)【要約】【課題】部品保持具と他の部材とが当接した場合においても、保持具等の破損を防止することを課題とする。【解決手段】  本発明の作業機は、リード部品９２のリード９４を保持する部品保持具７８と、部品保持具を移動させる移動装置とを備え、部品保持具を設定高さ（Ａ２＋Ａ３）より下方で移動させる際の移動装置の駆動トルクが、部品保持具を設定高さの上方で移動させる際の移動装置の駆動トルク未満となるように、制限される。このため、部品保持具のアーム部８２が先付け部品１３０に当接する可能性のある領域において、アーム部の破損を防止可能なトルクで部品保持具が移動し、アーム部が先付け部品に当接する可能性の無い領域において、部品保持具は通常の速度で移動する。これにより、トルク制限に伴う移動速度の低下の影響を極力少なくすることが可能となり、装着作業時間が長くなることを抑制しつつ、アーム部の破損を防止することが可能となる。【選択図】図１１
2018098330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リード部品のリードを保持する保持具を有する保持ヘッドと、
前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、
前記移動装置の作動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記保持ヘッドを設定高さより下の領域で移動させる際の前記移動装置の駆動力が、前記保持ヘッドを前記設定高さ以上の領域で移動させる際の前記移動装置の駆動力未満となるように、前記移動装置の駆動力を制限する制限部を有する作業機。
【請求項２】
前記制御装置が、
前記設定高さより下の領域に設定された目標位置まで前記保持ヘッドを移動させるように、前記移動装置の作動を制御する作動制御部と、
前記目標位置まで前記保持ヘッドが移動したか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記目標位置まで前記保持ヘッドが移動していないと判定された場合に、その旨を報知する報知部と
を有する請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記作業機が、
前記保持具により保持された前記リードを基板に形成された貫通孔に挿入する作業を行うものであり、
前記制限部は、
前記保持具により保持された前記リードを前記貫通孔に挿入するために前記保持ヘッドが下降している際と、前記リードが前記貫通穴に挿入された後に前記保持ヘッドが上昇している際との少なくとも一方において、前記保持ヘッドを前記設定高さより下の領域で移動させる際の前記移動装置の駆動力を制限する請求項１または請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
電子部品を保持する保持具を有する保持ヘッドと、
前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、
前記移動装置の作動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記保持ヘッドを移動させる際の前記移動装置の駆動力が、所定の駆動力未満となるように、前記移動装置の駆動力を制限する制限部を有する作業機であって、
前記作業機が、
前記保持具により保持された前記電子部品を基板に装着する作業を行うものであり、
前記制限部は、
前記保持具により保持された前記電子部品を前記基板に装着するために前記保持ヘッドが下降している際と、前記電子部品が前記基板に装着された後に前記保持ヘッドが上昇している際との少なくとも一方において、前記保持ヘッドを移動させる際の前記移動装置の駆動力を制限する作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品を基板に装着するための作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
作業機には、電子部品を基板に装着するためのものがある。下記特許文献には、そのような作業機の一例が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１３３９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電子部品を基板に装着する際には、電子部品を保持する保持具等が、基板に先に装着されている先付け部品等に当接し、保持具等が破損する虞がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、部品保持具と先付け部品等とが当接した場合においても、保持具等の破損を防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本明細書は、リード部品のリードを保持する保持具を有する保持ヘッドと、前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、前記移動装置の作動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記保持ヘッドを設定高さより下の領域で移動させる際の前記移動装置の駆動力が、前記保持ヘッドを前記設定高さ以上の領域で移動させる際の前記移動装置の駆動力未満となるように、前記移動装置の駆動力を制限する制限部を有する作業機を開示する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、保持具を移動させるための装置の駆動力を制限することで、部品保持具と先付け部品等とが当接した場合においても、保持具等の破損を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】部品実装機を示す斜視図である。
【図２】部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】部品保持具を示す側面図である。
【図４】部品保持具を示す側面図である。
【図５】部品保持具を示す側面図である。
【図６】制御装置を示すブロック図である。
【図７】リード部品装着時の部品保持具の作動図である。
【図８】リード部品装着時の部品保持具の作動図である。
【図９】リード部品装着時の部品保持具の作動図である。
【図１０】部品保持具と先付け部品とが当接した状態を示す図である。
【図１１】部品保持具が下降される際のトルク制限を示す概念図である。
【図１２】部品保持具と装着済部品とが当接した状態を示す図である。
【図１３】部品保持具が上昇される際のトルク制限を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図６参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１０】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１１】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド５６，５８と作業ヘッド移動装置６２とを有している。作業ヘッド移動装置６２は、Ｘ方向移動装置６３とＹ方向移動装置６４とＺ方向移動装置６５とによって構成されている。Ｘ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４は、それぞれ、電磁モータ（図６参照）６６，６８を有しており、各電磁モータ６６，６８の作動により、２台の作業ヘッド５６，５８が、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動する。また、Ｚ方向移動装置６５は、電磁モータ（図６参照）７０，７２を有しており、各電磁モータ７０，７２の作動により、スライダ７４，７６が個別に上下方向に移動する。そして、そのスライダ７４，７６に作業ヘッド５６，５８が着脱可能に装着されている。これにより、作業ヘッド５６，５８は、Ｚ方向移動装置６５によって、個別に上下方向に移動する。
【００１２】
なお、各電磁モータ６６，６８，７０，７２は、エンコーダ（図示省略）を有しており、エンコーダによって各電磁モータ６６，６８，７０，７２の回転角が検出される。そして、各電磁モータ６６，６８，７０，７２の回転角が目標回転角となるように、各電磁モータ６６，６８，７０，７２の作動が制御されることで、作業ヘッド５６，５８が目標位置まで移動する。また、各電磁モータ６６，６８，７０，７２は、作動時に供給電力量を制限可能な構造とされており、供給電力量の制限によって、駆動力、つまり、駆動トルクを制限することが可能とされている。
【００１３】
また、各作業ヘッド５６，５８の下端面には、図２に示すように、部品保持具７８が取り付けられている。部品保持具７８は、リード部品のリード線を保持するものであり、図３乃至図５に示すように、本体部８０とアーム部８２と開閉装置（図６参照）８６とプッシャ８８とエアシリンダ（図６参照）８９とを含む。ちなみに、図３は、部品保持具７８の側面図であり、図４は、部品保持具７８の正面図であり、図５は、リード部品９２を保持した状態の部品保持具７８の側面図である。
【００１４】
アーム部８２は、１対の爪部９０と補助プレート９１とによって構成されている。１対の爪部９０は、本体部８０によって搖動可能に保持されており、開閉装置８６の作動により、１対の爪部９０が搖動しながら、互いの先端部が接近・離間する。１対の爪部９０の内側には、保持対象のリード部品９２のリード９４の線径の応じた大きさの凹部（図示省略）が形成されている。また、補助プレート９１は、１対の爪部９０の間に位置しており、１対の爪部９０と共に搖動する。つまり、１対の爪部９０及び補助プレート９１は、図３に示す状態（以下、「解除状態」と記載する場合がある）と図５に示す状態（以下、「把持状態」と記載する場合がある）との間で搖動する。そして、１対の爪部９０及び補助プレート９１が把持状態に向かって搖動することで、補助プレート９１が、リード部品９２の１対のリード９４の間に侵入し、１対の爪部９０が補助プレート９１に接近する。この際、リード部品９２の１対のリード９４の各々が、爪部９０の凹部と補助プレート９１とによって、両側面から挟持される。これにより、リード部品９２は、図５に示すように、リード９４の基端部、つまり、リード９４の部品本体９６に近い側の端部において、アーム部８２により保持される。
【００１５】
また、プッシャ８８は、本体部８０により上下方向に移動可能に保持されており、エアシリンダ８９の作動により、昇降する。なお、プッシャ８８は、下降した際に、アーム部８２により保持されたリード部品９２の部品本体９６に接触し、リード部品９２を下方に向かって押つける。なお、プッシャ８８によってリード部品９２が下方に向かって押し付けられる際に、アーム部８２によるリード９４の保持は解除される。つまり、アーム部８２が、把持状態から解除状態に向かって揺動される。
【００１６】
また、マークカメラ２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド５６とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。また、パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド５６，５８の部品保持具７８に保持された部品を撮像する。
【００１７】
部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置９７とフィーダ型部品供給装置（図６参照）９８とを有している。トレイ型部品供給装置９７は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置９８は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００１８】
ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
【００１９】
なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
【００２０】
制御装置３６は、図６に示すように、コントローラ１００、複数の駆動回路１０２、画像処理装置１０６、制御回路１０８を備えている。複数の駆動回路１０２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、電磁モータ６６，６８，７０，７２、開閉装置８６、エアシリンダ８９、トレイ型部品供給装置９７、フィーダ型部品供給装置９８、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１００によって制御される。また、コントローラ１００は、画像処理装置１０６にも接続されている。画像処理装置１０６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１００は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１００は、制御回路１０８を介して、表示装置１１０に接続されており、コントローラ１００からの指令により、表示装置１１０に任意の画像が表示される。
【００２１】
（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リード部品９２を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。
【００２２】
具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。そして、コントローラ１００は、その撮像データに基づいて、回路基材１２の保持位置等に関する情報を演算する。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品９２を供給する。そして、作業ヘッド５６，５８の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具７８によってリード部品９２が保持される。
【００２３】
次に、部品保持具７８によってリード部品９２が保持されると、部品保持具７８がパーツカメラ２８の上に移動し、部品保持具７８により保持されたリード部品９２が、パーツカメラ２８によって撮像される。そして、コントローラ１００は、その撮像データに基づいて、リード部品９２のリード９４の先端位置等に関する情報を演算する。続いて、演算された回路基材１２の保持位置，リード部品９２のリード９４の先端位置等に基づいて、回路基材１２に形成された貫通孔（図７参照）１２０のＸＹ方向における座標と、リード９４の先端のＸＹ方向における座標とが一致するように、作業ヘッド移動装置６２の作動が制御される。これにより、リード部品９２を保持する部品保持具７８が、回路基材１２に形成された貫通孔１２０の上方に移動し、その貫通孔１２０と、リード９４の先端とが上下方向において一致する。
【００２４】
続いて、作業ヘッド移動装置６２の作動が制御され、リード部品９２を保持する部品保持具７８が下降される。これにより、図７に示すように、リード部品９２のリード９４の先端が、貫通孔１２０に挿入される。なお、部品保持具７８は、回路基材１２の上面と部品保持具７８のアーム部８２の下端との間の距離がＡ１となる位置（以下、「目標下降位置」と記載する場合がある）まで、下降し、その目標下降位置において停止する。なお、部品保持具７８が下降される際に、部品保持具７８を下降させるための駆動源であるＺ方向移動装置６５の電磁モータ７０，７２は、エンコーダにより検出される回転角が目標下降位置に応じた目標回転角となるように、制御される。
【００２５】
次に、エアシリンダ８９の作動により、プッシャ８８が下降され、そのプッシャ８８が、図８に示すように、リード部品９２の部品本体９６の上面に当接することで、リード部品９２が回路基材１２に向かって押し付けられる。この際、アーム部８２は、把持状態から解除状態に向かって揺動され、アーム部８２によるリード部品９２のリード９４の把持が解除される。これにより、アーム部８２による把持が解除されたリード部品９２は、プッシャ８８によって回路基材１２に向かって押し付けられ、図９に示すように、部品本体９６の下面が回路基材１２の上面に接触するまで、リード９４が貫通孔１２０に挿入される。このようにして、部品実装機１０では、部品保持具７８に把持されたリード部品９２が、リード９４を貫通孔１２０に挿入させた状態で、回路基材１２に装着される。
【００２６】
（Ｃ）部品装着時におけるアーム部の破損防止
上述したように、部品実装機１０では、リード部品９２のリード９４がアーム部８２によって保持されることで、適切にリード９４を回路基材１２の貫通孔１２０に挿入し、リード部品９２を回路基材１２に装着することが可能となっている。ただし、部品装着時に、リード９４がアーム部８２によって保持されるため、つまり、リード部品９２の部品本体９６の下方においてリード９４がアーム部８２によって保持されるため、回路基材１２に先に装着されている部品にアーム部８２が当接し、アーム部８２が破損する虞がある。
【００２７】
詳しくは、図１０に示すように、リード部品９２の装着予定位置の周辺に、そのリード部品９２よりも先に装着されている部品（以下、「先付け部品」と記載する場合がある）１３０が存在する場合がある。そのような場合に、先付け部品１３０の上面高さが、リード部品９２の装着時に部品保持具７８が最も下降される位置、つまり、部品保持具７８の目標下降位置Ａ１よりも高い場合には、部品保持具７８のアーム部８２が先付け部品１３０と当接する虞がある。このような場合に、先付け部品１３０若しくは、回路基材１２の破損を防止するべく、アーム部８２の破壊強度は低くされている。これにより、アーム部８２と先付け部品１３０とが当接した場合において、先付け部品１３０等が破損する前に、アーム部８２が破損し、先付け部品１３０等の破損が防止される。ただし、アーム部８２の破損に伴って、アーム部８２の交換などを行う必要があり、生産能力が低下する。
【００２８】
このようなことに鑑みて、部品実装機１０では、部品保持具７８を下降させる際の駆動力を制限し、アーム部８２の破損を防止している。具体的には、部品保持具７８を下降させるための駆動源として用いられている電磁モータ７０，７２は、上述したように、作動時に供給電力量を制限可能な構造とされており、供給電力量の制限によって、駆動力、つまり、駆動トルクを制限することが可能とされている。このため、部品保持具７８を下降させる際の電磁モータ７０，７２の駆動トルクが、従来のトルク値Ｘ１、つまり、装着作業時における従来の電磁モータ７０，７２のトルク値から、アーム部８２が先付け部品１３０等の他の部材と当接してもアーム部８２が破損しない程度のトルク値Ｘ２（＜Ｘ１）に制限されている。これにより、部品保持具７８が下降している際に、アーム部８２と先付け部品１３０等が当接した場合であっても、アーム部８２の破損を防止することが可能となる。
【００２９】
しかしながら、部品保持具７８を下降させる際に電磁モータ７０，７２の駆動トルクを制限することで、部品保持具７８の下降速度が低下し、装着作業時間が長くなる。そこで、図１１に示すように、リード部品９２の装着予定位置の周辺に先付け部品１３０が存在する場合には、その先付け部品１３０の高さ寸法Ａ２と、予め設定された設定寸法Ａ３とを合計した高さ（以下、「下降時設定高さ」と記載する場合がある）（Ａ２＋Ａ３）より下の領域で、電磁モータ７０，７２の駆動トルクをトルク値Ｘ２に制限し、下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）以上の領域では、電磁モータ７０，７２の駆動トルクを制限せずに、電磁モータ７０，７２の駆動トルクが制限前の従来のトルク値Ｘ１とされている。
【００３０】
つまり、下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）より下の領域で部品保持具７８を下降させる際の駆動トルクが、下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）以上の領域で部品保持具７８を下降させる際の電磁モータ７０，７２の駆動トルク未満となるように、制限されている。このため、アーム部８２が先付け部品１３０に当接する可能性の無い領域において、部品保持具７８は通常の速度で下降し、アーム部８２が先付け部品１３０に当接する可能性のある領域において、下降速度は低下するが、アーム部８２の破損を防止可能なトルクで部品保持具７８が下降する。これにより、トルク制限に伴う部品保持具７８の下降速度の低下の影響を極力少なくすることが可能となり、装着作業時間が長くなることを抑制しつつ、アーム部８２の破損を防止することが可能となる。
【００３１】
なお、電磁モータ７０，７２のトルク制限が実行される境界は、下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）であり、リード部品９２の装着予定位置に応じて、先付け部品１３０の高さ寸法Ａ２は異なる。このため、電磁モータ７０，７２のトルク制限が実行される境界、つまり、下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）は、リード部品９２の装着予定位置に応じて異なる。また、リード部品９２の装着予定位置の周辺に先付け部品１３０が存在しない場合、若しくは、リード部品９２の装着予定位置の周辺に先付け部品１３０が存在していても、下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）が目標下降位置Ａ１未満である場合には、当然、電磁モータ７０，７２のトルク制限は実行されない。つまり、回路基材１２に装着予定の複数のリード部品９２毎に、電磁モータ７０のトルク制限が実行されるものと実行されないものとがあり、トルク制限が実行されるリード部品９２毎に、異なる下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）においてトルク制限が実行される。なお、電磁モータ７０のトルク制限の実行，非実行および、トルク制限実行時の下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）、さらに、トルク値Ｘ１，Ｘ２は、部品実装機１０による装着作業を実行するためのプログラムにプログラミングされている。
【００３２】
また、部品保持具７８の下降時に電磁モータ７０，７２の駆動トルクが制限されている際に、図１０に示すように、アーム部８２が先付け部品１３０に当接した場合には、アーム部８２の破損は防止されるが、部品保持具７８は、先付け部品１３０に当接した箇所から下方に移動できない。この際、部品保持具７８は、電磁モータ７０，７２のトルク制限により破損しないが、電磁モータ７０，７２の駆動は維持されている。このため、コントローラ１００では、部品保持具７８が目標下降位置Ａ１まで下降しているか否かが判断され、所定時間を経過しても、部品保持具７８が目標下降位置Ａ１まで下降していない場合には、部品保持具７８と先付け部品１３０とが当接していることが表示装置１１０に表示され、部品実装機１０の作動が停止する。
【００３３】
具体的には、電磁モータ７０，７２は、上述したように、エンコーダを有しており、電磁モータ７０，７２の回転角が目標回転角となるように、電磁モータ７０，７２の作動が制御されることで、部品保持具７８が目標下降位置Ａ１まで下降する。この際、電磁モータ７０，７２の回転角が監視されており、部品保持具７８の下降が開始してから所定時間経過しても、電磁モータ７０，７２の回転角が目標回転角にならない場合には、部品保持具７８が目標下降位置Ａ１まで下降していないと判断される。そして、部品保持具７８が目標下降位置Ａ１まで下降していないと判断されると、部品保持具７８と先付け部品１３０とが当接していることが表示装置１１０に表示され、部品実装機１０の作動が停止する。これにより、部品保持具７８と先付け部品１３０との当接を作業者に報知し、作業者に何らかの対処を促すことが可能となる。
【００３４】
上述したように、リード部品９２の装着時において、部品保持具７８が下降している際には、アーム部８２が先付け部品１３０に当接する虞があり、部品保持具７８の下降時に電磁モータ７０，７２の駆動トルクが制限されることで、アーム部８２の破損が防止される。一方、リード部品９２の装着時において、リード部品９２のリード９４が回路基材１２の貫通孔１２０に挿入された後に、部品保持具７８が上昇される際に、部品保持具７８のアーム部８２が、回路基材１２に装着されたリード部品９２の部品本体９６に当接し、破損する虞がある。
【００３５】
詳しくは、リード部品９２には、図１２に示すように、リード９４が屈曲しているものがあり、このようなリード部品９２は、部品本体９６が倒れた姿勢で回路基材１２に装着される場合がある。このような場合には、アーム部８２が解除状態に搖動された後に、部品保持具７８が上昇される際に、アーム部８２の先端が、回路基材１２に装着されたリード部品（以下、「装着済部品」と記載する場合がある）９２の部品本体９６に当接する虞がある。このようなことに鑑みて、部品保持具７８を上昇させる際においても、電磁モータ７０，７２の駆動トルクが、アーム部８２が他の部材と当接してもアーム部８２が破損しない程度のトルク値Ｘ２に制限されている。これにより、部品保持具７８が上昇している際に、アーム部８２が装着済部品９２等に当接した場合であっても、アーム部８２の破損を防止することが可能となる。
【００３６】
しかしながら、部品保持具７８の上昇時においても、下降時と同様に、電磁モータ７０，７２の駆動トルクを制限することで、部品保持具７８の上昇速度が低下し、装着作業時間が長くなる。そこで、図１３に示すように、装着済部品９２の部品本体９６の高さ寸法Ａ４と、予め設定された設定寸法Ａ５とを合計した高さ（以下、「上昇時設定高さ」と記載する場合がある）（Ａ４＋Ａ５）より下の領域で、電磁モータ７０，７２の駆動トルクをトルク値Ｘ２に制限し、上昇時設定高さ（Ａ４＋Ａ５）以上の領域では、電磁モータ７０，７２の駆動トルクを制限せずに、電磁モータ７０，７２の駆動トルクが制限前の従来のトルク値Ｘ１とされている。
【００３７】
つまり、上昇時設定高さ（Ａ４＋Ａ５）より下の領域で部品保持具７８を上昇させる際の駆動トルクが、上昇時設定高さ（Ａ４＋Ａ５）以上の領域で部品保持具７８を上昇させる際の電磁モータ７０，７２の駆動トルク未満となるように、制限されている。このため、アーム部８２が装着済部品９２に当接する可能性のある領域において、上昇速度は低下するが、アーム部８２の破損を防止可能なトルクで部品保持具７８が上昇し、アーム部８２が装着済部品９２に当接する可能性の無い領域において、部品保持具７８は通常の速度で上昇する。これにより、トルク制限に伴う部品保持具７８の上昇速度の低下の影響を極力少なくすることが可能となり、装着作業時間が長くなることを抑制しつつ、アーム部８２の破損を防止することが可能となる。
【００３８】
なお、電磁モータ７０，７２のトルク制限が実行される境界は、上昇時設定高さ（Ａ４＋Ａ５）であり、装着予定のリード部品９２に応じて、部品本体９６の高さ寸法Ａ４は異なる。このため、電磁モータ７０，７２のトルク制限が実行される境界、つまり、上昇時設定高さ（Ａ４＋Ａ５）は、装着予定のリード部品９２に応じて異なる。また、装着予定のリード部品９２毎のトルク制限実行時の上昇時設定高さ（Ａ４＋Ａ５）、さらに、トルク値Ｘ１，Ｘ２は、部品実装機１０による装着作業を実行するためのプログラムにプログラミングされている。
【００３９】
また、部品保持具７８の上昇時に電磁モータ７０，７２の駆動トルクが制限されている際に、図１２に示すように、アーム部８２が装着済部品９２の部品本体９６に当接した場合には、アーム部８２の破損は防止されるが、部品保持具７８は、部品本体９６に当接した箇所から上方に移動できない。この際、部品保持具７８は、電磁モータ７０，７２のトルク制限により破損しないが、電磁モータ７０，７２の駆動は維持されている。このため、コントローラ１００では、部品保持具７８が目標位置まで上昇しているか否かが判断され、所定時間を経過しても、部品保持具７８が目標位置まで上昇していない場合に、部品保持具７８と装着済部品９２とが当接していることが表示装置１１０に表示され、部品実装機１０の作動が停止する。なお、部品保持具７８が目標位置まで上昇しているか否かの判断手法は、部品保持具７８が目標下降位置Ａ１まで下降しているか否かの判断手法と同様であるため、説明を省略する。
【００４０】
このように、部品実装機１０では、部品保持具７８の昇降時に、下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）及び、上昇時設定高さ（Ａ４＋Ａ５）を境界として、部品保持具７８を昇降させるための電磁モータ７０，７２の駆動トルクが制限されることで、装着作業時間が長くなることを抑制しつつ、アーム部８２の破損を防止することが可能となる。なお、部品保持具７８を左右方向、つまり、ＸＹ方向へ移動させる際には、部品保持具７８は、部品実装機１０の内部の比較的上方において移動し、部品保持具７８が先付け部品１３０，装着済部品９２等の他の部材と当接する可能性は低いため、部品保持具７８をＸＹ方向へ移動させるための駆動源、つまり、電磁モータ６６，６８のトルク制限は実行されない。
【００４１】
また、制御装置３６のコントローラ１００は、図６に示すように、制限部１５０と作動制御部１５２と判定部１５４と報知部１５６とを有している。制限部１５０は、部品保持具７８の昇降時に、下降時設定高さ（Ａ２＋Ａ３）及び、上昇時設定高さ（Ａ４＋Ａ５）を境界として、電磁モータ７０，７２の駆動トルクを制限するための機能部である。作動制御部１５２は、部品保持具７８を目標の位置まで昇降させるための機能部である。判定部１５４は、部品保持具７８が目標の位置まで移動しているか否かを判断するための機能部である。報知部１５６は、部品保持具７８が目標の位置まで移動していない場合に、その旨を報知する為の機能部である。
【００４２】
また、部品実装機１０は、作業機の一例である。制御装置３６は、制御装置の一例である。作業ヘッド５６，５８は、保持ヘッドの一例である。作業ヘッド移動装置６２は、移動装置の一例である。部品保持具７８は、保持具の一例である。リード部品９２は、リード部品の一例である。リード９４は、リードの一例である。貫通孔１２０は、貫通孔の一例である。制限部１５０は、制限部の一例である。作動制御部１５２は、作動制御部の一例である。判定部１５４は、判定部の一例である。報知部１５６は、報知部の一例である。
【００４３】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、部品保持具７８を昇降させるための電磁モータ７０，７２の駆動トルクが制限されているが、部品保持具７８を左右方向、つまり、ＸＹ方向に移動させるための電磁モータ６６，６８の駆動トルクを制限してもよく、アーム部８２の搖動させるための開閉装置８６の駆動トルクを制限してもよい。
【００４４】
また、上記実施例では、電磁モータの駆動トルクに本発明が適用されているが、電磁モータだけでなく、種々の駆動源、例えば、流体シリンダなどに本発明を適用してもよく、また、駆動源の駆動力に本発明を適用してもよい。
【００４５】
また、上記実施例では、リード部品９２のリード９４を保持する作業ヘッド５６，５８に本発明が適用されているが、リード部品９２の部品本体９６を保持する作業ヘッド、若しくは、リードを有していない部品を保持する作業ヘッド等に本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１０：部品実装機（作業機）    ３６：制御装置    ５６：作業ヘッド（保持ヘッド）    ５８：作業ヘッド（保持ヘッド）    ６２：作業ヘッド移動装置（移動装置）    ７８：部品保持具（保持具）    ９２：リード部品    ９４：リード    １２０：貫通孔    １５０：制限部    １５２：作動制御部    １５４：判定部    １５６：報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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