(57)【要約】【課題】撮影部の撮影方向に設けたフィルムの剥がれを検出することを目的とする。【解決手段】カメラの撮影画像から２本以上の平行な白線を抽出する（１００、１０２）。予め定めた距離走行後の撮影画像から抽出した平行な白線の各消失点を算出して消失点のずれを算出する（１０４〜１０８）。そして、消失点のずれが閾値以上の場合に、フィルム剥がれと判定することにより、フィルムの剥がれを検出する（１１０、１１２）。【選択図】図４
2018117218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内に設けられ、車両の窓に貼り付けられたフィルム及び前記窓の前記フィルムが貼り付けられた部分を介して車室外を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された撮影画像から撮影方向に向って延びる複数の平行な線を抽出し、予め定めた距離走行後における抽出された前記複数の平行な線の各々の消失点のずれが予め定めた閾値以上ずれている場合に、フィルム剥がれであると判定する判定部と、
を備えた車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ等の撮影部によって必要な情報を収集して運転支援を行う車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ等の撮影部を車両に備えて、運転支援に必要な情報を撮影部によって撮影された撮影画像から集める技術や、撮影部によって撮影された撮影画像に運転支援表示を重畳して運転をサポートする技術などが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の運転支援装置では、車載カメラの撮像画像に運転支援表示を重畳表示して運転をサポートする。
【０００４】
また、特許文献１の技術では、時系列的に撮像された複数の画像からオプティカルフローの消失点を算出し、該消失点の光軸に対するズレ量から車載カメラの回転量を算出する算出手段と、算出された回転量に応じて運転支援表示の重畳表示位置を変更する補正手段とを備えて、車載カメラの取付角度の校正を容易にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−０７４７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、撮影部の撮影方向に防雲等を目的としたフィルムを設けた場合には、フィルムの剥がれに気付かずに校正を行ってしまう虞があるため、撮影部の撮影方向にフィルムを設けた場合にフィルムの剥がれを検出する必要がある。また、フィルムが剥がれている状態では適切な撮影画像が得られないため、改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、撮影部の撮影方向に設けたフィルムの剥がれを検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車室内に設けられ、車両の窓に貼り付けられたフィルム及び前記窓の前記フィルムが貼り付けられた部分を介して車室外を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された撮影画像から撮影方向に向って延びる複数の平行な線を抽出し、予め定めた距離走行後における抽出された前記複数の平行な線の各々の消失点のずれが予め定めた閾値以上ずれている場合に、フィルム剥がれであると判定する判定部と、
【０００９】
を備えている。
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、撮影部は、車室内に設けられて、車両の窓に貼り付けられたフィルム及び窓のフィルムが貼り付けられた部分を介して車室外を撮影する。すなわち、フィルム剥がれが発生した場合、フィルムの剥がれた部分と剥がれていない部分とで屈折率が異なり、撮影画像が歪んでしまう。
【００１１】
そこで、判定部では、撮影部によって撮影された撮影画像から撮影方向に向かって延びる複数の平行な線を抽出し、予め定めた距離走行後の抽出された複数の平行な線の各々の消失点のずれが予め定めた閾値以上ずれている場合に、フィルム剥がれであると判定する。すなわち、複数の平行な線の消失点は、フィルムが剥がれていない場合には、略一致するので、消失点のずれが予め定めた閾値以上ずれている場合に、フィルムが剥がれていると判定することができる。従って、撮影部の撮影方向に設けたフィルムの剥がれを検出することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように本発明によれば、撮影部の撮影方向に設けたフィルムの剥がれを検出することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（Ａ）は本実施形態に係る車両用運転支援装置の車両搭載位置を示す図であり、（Ｂ）は本実施形態に係る車両用運転支援装置の側面図であり、（Ｃ）は本実施形態に係る車両用運転支援装置の正面図である。
【図２】本実施形態に係る車両用運転支援装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）はある時点におけるカメラの撮影画像を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の時点から車両前方（ｘ軸方向）にＢ地点までの距離を進んだ場合のフィルム剥がれがない場合の撮影画像の一例を示す図であり、（Ｃ）は（Ａ）の時点から車両前方（ｘ軸方向）にＢ地点までの距離を進んだ場合のフィルム剥がれがある場合の撮影画像の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る車両用運転支援装置の制御装置で行われる処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１（Ａ）は、本実施形態に係る車両用運転支援装置の車両搭載位置を示す図であり、図１（Ｂ）は、本実施形態に係る車両用運転支援装置の側面図であり、図１（Ｃ）は、本実施形態に係る車両用運転支援装置の正面図である。
【００１５】
本実施形態に係る車両用運転支援装置１０は、図１（Ａ）に示すように、車両の窓としてのフロントウインドシールドガラスＷの上部付近に配置されたインナーミラー１４の近傍に設けられている。
【００１６】
車両用運転支援装置１０は、図１（Ｂ）に示すように、予め定めた画角で車両前方を撮影する撮影部としてのカメラ１２を備えている。カメラ１２は、車体に固定されたブラケット２０に配置されている。
【００１７】
また、カメラ１２の車両前方側には、図１（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、フロントウインドシールドガラスＷに貼り付けられたフィルム１６が設けられている。カメラ１２は、フィルム１６及びフロントウインドシールドガラスＷのフィルム１６が貼り付けられた部分を介して車両前方を撮影する。フィルム１６は、例えば、防雲を目的として防雲機能を有するフィルム１６がフロントウインドシールドガラスＷに貼り付けられ、例えば、カメラ１２の画角を網羅する範囲に貼り付けられる。
【００１８】
フロントウインドシールドガラスＷのカメラ１２の周囲に相当する部分には、図１（Ｃ）に示すように、黒色のセラミック塗料（所謂、黒セラ）２２が塗られている。
【００１９】
図２は、本実施形態に係る車両用運転支援装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。
【００２０】
車両用運転支援装置１０は、図２に示すように、上述のカメラ１２に加えて判定部の一例としての制御装置１８を含んで構成されている。
【００２１】
カメラ１２は、制御装置１８の制御によって予め定めた画角で車両前方を撮影し、撮影した撮影画像を制御装置１８に出力する。
【００２２】
制御装置１８は、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１８Ｄがそれぞれバス１８Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００２３】
Ｉ／Ｏ１８Ｄには、制御装置１８の制御対象としてのカメラ１２が接続され、制御装置１８のＲＯＭ１８Ｂには、カメラ１２の駆動を制御するためのプログラムや、カメラ１２の撮影画像からフィルム１６の剥がれを検出するプログラム等が記憶されている。ＲＡＭ１８Ｃは、ＣＰＵ１８Ａによって行われる各種演算等を行う作業メモリ等として使用される。
【００２４】
本実施形態では、上述のように、カメラ１２の前方側のフロントウインドシールドガラスＷにフィルム１６が貼り付けられているため、経年劣化により粘着材が劣化し、粘着力が低下するとフィルム１６の部分的な剥がれが発生する虞がある。フィルム１６の一部が剥がれると、屈折率が変化して正常な撮影画像が得られず、撮影画像の歪みによる悪影響を防止するためにはフィルム１６の剥がれを検出する必要がある。そこで、制御装置１８が、カメラ１２によって撮影された撮影画像に基づいてフィルム１６の剥がれを判定する機能を備えている。
【００２５】
ここで、撮影画像からフィルム１６の剥がれを判定する方法について説明する。図３は、撮影画像からフィルム１６の剥がれを判定する方法を説明するための図である。詳細には、図３（Ａ）は、ある時点におけるカメラ１２の撮影画像を示す図である。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）の時点から車両前方（ｘ軸方向）にＢ地点までの距離を進んだ場合のフィルム剥がれがない場合の撮影画像の一例を示す図である。図３（Ｃ）は、図３（Ａ）の時点から車両前方（ｘ軸方向）にＢ地点までの距離を進んだ場合のフィルム剥がれがある場合の撮影画像の一例を示す図である。なお、図３中のｘは車両前方方向を示し、ｙは車両右方向を示し、ｚは車両上方向を示す。
【００２６】
フィルム１６の剥がれを判定するために、本実施形態では、まず、カメラ１２の撮影画像からカメラ１２の撮影方向に向かって延びる２本以上の平行な線の一例として白線を抽出する。具体的には、複数の白線を撮影画像から抽出する。ここで、平行な白線は、それぞれの白線を延長した延長線と消失線（平面を無限遠まで伸ばしたときに発生する線（例えば、水平線））とのそれぞれの交点（消失点）が略一致するので、消失点が略一致する白線を抽出することにより、平行な複数の白線を抽出する。図３（Ａ）の例では、（１）〜（４）の４本の平行な白線を抽出した例を示す。なお、消失点が略一致するとは、完全に一致する場合の他に、消失点のずれが予め定めた範囲内にある場合を含む。
【００２７】
ここで、車両が図３（Ａ）のＢ点まで走行した場合の撮影画像は、フィルム１６に剥がれが発生していない状態では、図３（Ｂ）に示すように、各白線の消失点は略一致した状態が維持される。
【００２８】
一方、フィルム１６が剥がれた状態では、フィルム１６が剥がれた部分の屈折率が他の部分と異なる屈折率になるため撮影画像に歪みが発生し、図３（Ｃ）に示すように各白線の消失点は一致せずにずれを生ずる。すなわち、図３（Ｃ）の例では、白線（１）、（２）の消失点は消失点Ａであるに対して、白線（３）、（４）の消失点は撮影画像の歪みによって消失点Ａ’となる。すなわち、予め定めた距離走行後の複数の平行な白線の消失点にずれが発生している場合は、フィルム１６に剥がれが発生していると判定することができる。なお、図３（Ｃ）中の左下部分のハッチング部分がフィルム１６の剥がれが発生している部分を表す。
【００２９】
そこで、本実施形態では、複数の平行な線を抽出して、予め定めた距離走行後の抽出した各線の消失点が予め定めた閾値以上ずれているか否かを判定することにより、フィルム１６の剥がれを検出する。これにより、撮影画像からフィルム１６の剥がれを容易に検出することができる。なお、予め定めた距離は、抽出した複数の平行な線が撮影画像範囲外となる距離より短い距離を設定してもよい。例えば、図３（Ａ）に示すように複数の平行な線としてＢ’−Ｂ間の白線を検出した場合、車両の走行によって、図３（Ｂ）、（Ｃ）のように、Ｂ’−Ｂ間の白線が撮影画像範囲から外れる距離より短い距離を設定してもよい。これにより、白線の直線部分のみを用いてフィルム剥がれを検出することが可能となる。
【００３０】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用運転支援装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理例について説明する。図４は、本実施形態に係る車両用運転支援装置１０の制御装置１８で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は、例えば、予め定めた時間経過毎に開始する。
【００３１】
ステップ１００では、ＣＰＵ１８Ａが、カメラ１２の撮影画像を取得してステップ１０２へ移行する。
【００３２】
ステップ１０２では、ＣＰＵ１８Ａが、撮影画像から２本以上の平行な線を抽出してステップ１０４へ移行する。２本以上の平行な線は、複数の白線を抽出して、抽出した白線を延長した線と消失線の交点である消失点が予め定めた範囲内となる複数の白線を平行な線として抽出する。例えば、図３（Ａ）に示すように、（１）〜（４）の４本の白線を抽出する。
【００３３】
ステップ１０４では、ＣＰＵ１８Ａが、２本以上の平行な線の抽出が不可能か否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を再度を実行し、判定が否定された場合にはステップ１０６へ移行する。
【００３４】
ステップ１０６では、ＣＰＵ１８Ａが、ｘ軸方向（車両前方方向）に予め定めた距離進行後のカメラ１２の撮影画像を取得してステップ１０８へ移行する。
【００３５】
ステップ１０８では、ＣＰＵ１８Ａが、抽出した２本以上の平行な線に対して、走行後の消失点を再度算出してステップ１１０へ移行する。すなわち、抽出した平行な線のそれぞれについて車両が予め定めた距離を走行した後の消失点Ａ、Ａ’、Ａ’’、Ａ’’’・・・をそれぞれ算出する。例えば、図３（Ｂ）、（Ｃ）の例では、黒線で示す部分の延長線と消失線の交点を算出することにより、（１）〜（４）の４本の白線の消失点Ａ、Ａ’、Ａ’’、Ａ’’’を算出する。
【００３６】
ステップ１１０では、ＣＰＵ１８Ａが、各白線の消失点のずれ量を算出してステップ１１２へ移行する。すなわち、各消失点Ａ、Ａ’、Ａ’’、Ａ’’’・・・のそれぞれに対するずれ量を算出する。ずれ量の計算例としては｜Ａ’−Ａ’’｜のように、それぞれの消失点に対するずれ量を算出する。図３（Ｂ）、（Ｃ）の例では、４本の白線のそれぞれの消失点Ａ、Ａ’、Ａ’’、Ａ’’’のそれぞれに対するずれ量を算出する。
【００３７】
ステップ１１２では、ＣＰＵ１８Ａが、各白線の消失点のずれ量が予め定めた閾値以上であるか否かを判定する。該判定が否定された場合には一連の処理を終了し、判定が肯定された場合にはステップ１１４へ移行する。
【００３８】
ステップ１１４では、ＣＰＵ１８Ａが、フィルム１６が剥がれていると判定して、予め定めたフィルム剥がれ判定の処理を行って一連の処理を終了する。フィルム剥がれ判定の処理は、例えば、フィルム１６が剥がれていることを表す警報を表示部等に表示してもよいし、警告灯を設けて点灯してもよい。
【００３９】
このように、本実施形態では、カメラ１２の撮影画像から複数の平行な線を抽出して、抽出した平行な線の各消失点のずれを求めることにより、フィルム１６の剥がれを容易に検出することができる。
【００４０】
なお、上記の実施形態では、フィルム１６は一例として防雲を目的とし、防雲機能を有するフィルム１６をフロントウインドシールドガラスＷの車室内側に貼り付けた例を説明したが、これに限るものではない。例えば、防雲以外の反射防止、断熱、結露防止等を目的として、これらの機能を有するフィルムをフロントウインドシールドガラスＷの車室内側に貼り付けてもよい。また、フィルム１６は、フロントウインドシールドガラスＷの車室外側に貼り付けるものであってもよい。
【００４１】
また、上記の実施形態では、平行な線の一例として白線を抽出する例を説明したが、白線に限るものではなく、例えば、黄線でもよいし、白線及び黄線でもよい。或いは、他の色の線でもよい。或いは、道路の両サイドのガードレールを平行な線として抽出してもよい。
【００４２】
また、上記の実施形態では、車両前方を撮影するカメラ１２を備えた車両用運転支援装置を一例として説明したが、車両前方に限定されるものではなく、側方または後方を撮影するカメラを備えた車両用運転支援装置に適用してよい。
【００４３】
また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００４４】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００４５】
１０    車両用運転支援装置
１２    カメラ（撮影部）
１８    制御装置（判定部）
【図１】
2018117218.tif 000003
【図２】
2018117218.tif 000004
【図３】
2018117218.tif 000005
【図４】
2018117218.tif 000006