(57)【要約】【課題】隣り合う２つのアームのうちの一方のアームのカバーと他方のアームのカバーとの間からロボットアーム内の異物が漏れ出すことを抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】第ｎ（ｎは１以上の整数）アームと、前記第ｎアームに第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有するロボットアームと、前記第（ｎ＋１）アームを駆動する駆動部と、を備え、前記第ｎアームおよび前記第（ｎ＋１）アームは、それぞれ、カバーを有し、前記駆動部と、前記第ｎアームの前記カバーとの間に配線が配置され、前記第ｎアームの前記カバーと、前記第（ｎ＋１）アームの前記カバーとによって、非接触シール構造が形成されていることを特徴とするロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第ｎ（ｎは１以上の整数）アームと、前記第ｎアームに第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有するロボットアームと、
前記第（ｎ＋１）アームを駆動する駆動部と、を備え、
前記第ｎアームおよび前記第（ｎ＋１）アームは、それぞれ、カバーを有し、
前記駆動部と、前記第ｎアームの前記カバーとの間に配線が配置され、
前記第ｎアームの前記カバーと、前記第（ｎ＋１）アームの前記カバーとによって、非接触シール構造が形成されていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記非接触シール構造は、ラビリンス構造である請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記非接触シール構造は、前記第ｎアームの前記カバーと前記第（ｎ＋１）アームの前記カバーとの間に形成された間隙を有し、
前記第（ｎ＋１）回動軸に沿った断面において、前記間隙は、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向と交差する方向に延在する第１の間隙と、前記第１の間隙が延在する方向と交差する方向に延在し、第１の間隙と連通する第２の間隙とを有する請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第ｎアームの前記カバーと前記第（ｎ＋１）アームの前記カバーとのうちの少なくとも一方は、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向と交差する方向に凹んだ凹部を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記凹部は、前記非接触シール構造の内部に位置する請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記非接触シール構造の内部に潤滑剤を有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記潤滑剤のちょう度は、１５０以上、３００以下である請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記非接触シール構造の内部に潤滑剤を吸収可能な吸収材料を有する請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記第ｎアームは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能であり、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向は、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なっており、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能である請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長い請求項１ないし９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１１】
前記第ｎアーム（ｎは１）は、基台に設けられている請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記ロボットアームは、前記第（ｎ＋１）アームに第（ｎ＋２）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋２）アームを有し、
前記第（ｎ＋２）アームに設けられ、前記配線をガイドするガイド部を備える請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記ロボットアームの先端にエンドエフェクターが設けられており、
前記配線は、前記エンドエフェクターに電気的に接続されている請求項１１に記載のロボット。
【請求項１４】
前記配線は、前記ガイド部に設けられた弾性部材により支持されている請求項１２または１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記ロボットアームは、前記第（ｎ＋２）アームに第（ｎ＋３）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋３）アームを有し、
前記第（ｎ＋３）回動軸の軸方向は、前記第（ｎ＋２）回動軸の軸方向と異なっており、
前記ガイド部は、前記第（ｎ＋３）回動軸に沿って配置された板状の部分を有する請求項１２ないし１４のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基台と、複数のアーム（リンク）を有するロボットアームとを備えるロボットが知られている。ロボットアームの隣り合う２つのアームのうちの一方のアームは、関節部を介して、他方のアームに回動可能に連結され、最も基端側（最も上流側）のアームは、関節部を介して、基台に回動可能に連結されている。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。また、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、着脱可能にハンドが装着される。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、基台と、複数のアームを有するロボットアームとを備え、関節部にケーブルをＵ字状に配置してなる垂直多関節ロボットが開示されている。このロボットでは、関節部において、上底部（回転部）と下底部（固定部）のそれぞれにケーブルを固定し、その上底部に固定された円環状の上底側ガイド部と、その下底部に固定された円環状の下底側ガイド部との間に、ケーブルをＵ字状に配置して、ロボットの関節の可動範囲を確保している。また、上底側ガイド部は、下底側ガイド部に対して相対的に回転するため、上底側ガイド部と下底側ガイド部との間に間隙がある。また、通常、ケーブルには、その摩擦抵抗を低減させるため、グリスが塗布されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２８４７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットでは、上底側ガイド部（カバー）と下底側ガイド部（カバー）との間に間隙があるので、アームが回動してケーブルが移動すると、その間隙からグリスやケーブルの摩耗粉等の異物が漏れ出す虞がある。また、間隙が有ると、その間隙を介して外部からロボットアーム内へ異物が混入する虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）アームと、前記第ｎアームに第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有するロボットアームと、
前記第（ｎ＋１）アームを駆動する駆動部と、を備え、
前記第ｎアームおよび前記第（ｎ＋１）アームは、それぞれ、カバーを有し、
前記駆動部と、前記第ｎアームの前記カバーとの間に配線が配置され、
前記第ｎアームの前記カバーと、前記第（ｎ＋１）アームの前記カバーとによって、非接触シール構造が形成されていることを特徴とする。
【０００８】
このような本発明のロボットによれば、ロボットアームが駆動した場合に、第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間からロボットアーム内の潤滑剤やロボットアーム内で発生した摩耗粉等の異物が漏れ出すことを抑制することができる。また、第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間からロボットアーム内に異物が混入することを抑制することができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記非接触シール構造は、ラビリンス構造であることが好ましい。
【００１０】
これにより、第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間からロボットアーム内の潤滑剤やロボットアーム内で発生した摩耗粉等の異物が漏れ出すことをより適確に抑制することができる。また、第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間からロボットアーム内に異物が混入することをより適確に抑制することができる。
【００１１】
本発明のロボットでは、前記非接触シール構造は、前記第ｎアームの前記カバーと前記第（ｎ＋１）アームの前記カバーとの間に形成された間隙を有し、
前記第（ｎ＋１）回動軸に沿った断面において、前記間隙は、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向と交差する方向に延在する第１の間隙と、前記第１の間隙が延在する方向と交差する方向に延在し、第１の間隙と連通する第２の間隙とを有することが好ましい。
【００１２】
これにより、第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間からロボットアーム内の潤滑剤やロボットアーム内で発生した摩耗粉等の異物が漏れ出すことをより適確に抑制することができる。また、第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間からロボットアーム内に異物が混入することをより適確に抑制することができる。
【００１３】
本発明のロボットでは、前記第ｎアームの前記カバーと前記第（ｎ＋１）アームの前記カバーとのうちの少なくとも一方は、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向と交差する方向に凹んだ凹部を有することが好ましい。
【００１４】
これにより、凹部に潤滑剤を溜めることができ、潤滑剤が漏れ出すことをより適確に抑制することができる。
【００１５】
本発明のロボットでは、前記凹部は、前記非接触シール構造の内部に位置することが好ましい。
【００１６】
これにより、凹部に潤滑剤を溜めることができ、潤滑剤が漏れ出すことをより適確に抑制することができる。
【００１７】
本発明のロボットでは、前記非接触シール構造の内部に潤滑剤を有することが好ましい。
【００１８】
これにより、潤滑剤により第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間の間隙の少なくとも一部を遮断することができ、ロボットアーム内で発生した摩耗粉等の異物が漏れ出すことをより適確に抑制することができる。また、第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間からロボットアーム内に異物が混入することをより適確に抑制することができる。
【００１９】
本発明のロボットでは、前記潤滑剤のちょう度は、１５０以上、３００以下であることが好ましい。
【００２０】
これにより、潤滑剤について適度な硬さが得られる。これによって、非接触シール構造の内部に設けられた潤滑剤が漏れ出すことを抑制することができる。
【００２１】
本発明のロボットでは、前記非接触シール構造の内部に潤滑剤を吸収可能な吸収材料を有することが好ましい。
【００２２】
これにより、ロボットアーム内の潤滑剤を吸収材料で吸収することができ、潤滑剤が漏れ出すことをより適確に抑制することができる。また、吸収材料で吸収した潤滑剤により第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間の間隙の少なくとも一部を遮断することができ、ロボットアーム内で発生した摩耗粉等の異物が漏れ出すことをより適確に抑制することができる。また、第ｎアームのカバーと第（ｎ＋１）アームのカバーとの間からロボットアーム内に異物が混入することをより適確に抑制することができる。
【００２３】
本発明のロボットでは、前記第ｎアームは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能であり、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向は、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なっており、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であることが好ましい。
【００２４】
これにより、ロボットアームの先端を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【００２５】
本発明のロボットでは、前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長いことが好ましい。
【００２６】
これにより、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、容易に第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることができ、これによって、ロボットアームの先端を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【００２７】
本発明のロボットでは、前記第ｎアーム（ｎは１）は、基台に設けられていることが好ましい。
これにより、基台に対して第ｎアームを回動させることが可能である。
【００２８】
本発明のロボットでは、前記ロボットアームは、前記第（ｎ＋１）アームに第（ｎ＋２）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋２）アームを有し、
前記第（ｎ＋２）アームに設けられ、前記配線をガイドするガイド部を備えることが好ましい。
【００２９】
これにより、ロボットアームが駆動した場合に、配線がロボットアームに挟まることを抑制することができる。
【００３０】
本発明のロボットでは、前記ロボットアームの先端にエンドエフェクターが設けられており、
前記配線は、前記エンドエフェクターに電気的に接続されていることが好ましい。
【００３１】
これにより、配線によりエンドエフェクターの駆動を制御する制御装置とエンドエフェクターとを電気的に接続することができ、制御装置によりエンドエフェクターの駆動を制御することが可能になる。
【００３２】
本発明のロボットでは、前記配線は、前記ガイド部に設けられた弾性部材により支持されていることが好ましい。
【００３３】
これにより、ロボットアームが駆動して配線が引っ張られた場合、それに追従して弾性部材が弾性変形し、これによって、ロボットアームの駆動が配線によって阻害されることや配線が断線することを抑制することができる。
【００３４】
本発明のロボットでは、前記ロボットアームは、前記第（ｎ＋２）アームに第（ｎ＋３）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋３）アームを有し、
前記第（ｎ＋３）回動軸の軸方向は、前記第（ｎ＋２）回動軸の軸方向と異なっており、
前記ガイド部は、前記第（ｎ＋３）回動軸に沿って配置された板状の部分を有することが好ましい。
【００３５】
これにより、ロボットアームが駆動した場合に、配線がロボットアームに挟まることをより適確に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明のロボット（ロボットシステム）の第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの概略図である。
【図３】図１に示すロボットの側面図である。
【図４】図１に示すロボットの正面図である。
【図５】図１に示すロボットの正面図である。
【図６】図１に示すロボット（ロボットシステム）のブロック図である。
【図７】図１に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。
【図８】図１に示すロボットの非接触シール構造部を示す断面図である。
【図９】本発明のロボットの第２実施形態における非接触シール構造部を示す断面図である。
【図１０】本発明のロボットの第３実施形態における非接触シール構造部を示す断面図である。
【図１１】本発明のロボットの第４実施形態における非接触シール構造部を示す断面図である。
【図１２】本発明のロボットの第５実施形態における非接触シール構造部を示す断面図である。
【図１３】本発明のロボット（ロボットシステム）の第６実施形態を示す斜視図である。
【図１４】図１３に示すロボットの側面図である。
【図１５】本発明のロボットの第７実施形態を示す斜視図である。
【図１６】図１５に示すロボットの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
また、以下の実施形態では、特許請求の範囲に規定したｎが１の場合を例に挙げて説明するが、ｎは、１以上の整数であればよい。
【００３８】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボット（ロボットシステム）の第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３は、図１に示すロボットの側面図である。図４は、図１に示すロボットの正面図である。図５は、図１に示すロボットの正面図である。図６は、図１に示すロボット（ロボットシステム）のブロック図である。図７は、図１に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。図８は、図１に示すロボットの非接触シール構造部を示す断面図である。
【００３９】
なお、以下では、説明の都合上、図１、図３〜図５中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図５中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１、図３〜図５中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。本明細書において、「水平」とは、完全に水平な場合のみならず、水平に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、完全に鉛直な場合のみならず、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、一方が他方に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な直交である場合のみならず、一方が他方に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、図８中の横方向が第２回動軸Ｏ２の軸方向と一致している。なお、これらは、他の実施形態の図でも同様である。
【００４０】
図１〜図３、図６に示すように、ロボットシステム１００（産業用ロボットシステム）は、ロボット１（産業用ロボット）と、ロボット１を制御する制御装置２００（ロボット制御装置）とを備えている。このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボットシステム１００は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。なお、本発明では、ロボット１が制御装置２００を有していてもよい。
【００４１】
制御装置２００は、各制御を行う制御部２０２と、各情報を記憶する記憶部２０１等を備えている。この制御装置２００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（図示せず）等が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができ、後述するロボット１の第１モーター４０１Ｍ、第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍ、第４モーター４０４Ｍ、第５モーター４０５Ｍ、第６モーター４０６Ｍ、ハンド９１等の各部を制御する。また、ロボット１を制御するプログラムは、記憶部２０１に予め記憶されている。
【００４２】
制御装置２００は、ロボット１（ロボット本体１０）にその一部または全部が内蔵されていてもよく、また、ロボット１とは、別体であってもよい。本実施形態では、制御装置２００は、ロボット１の後述する基台１１に内蔵されている。
【００４３】
なお、ロボット１と制御装置２００とを別体で構成する場合は、例えば、ロボット１と制御装置２００とをケーブル（図示せず）で電気的に接続し、有線方式で通信を行うようにしてもよく、また、前記ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
【００４４】
ロボット１は、ロボット本体１０と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６とを備えている。ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム６とを備えている。
【００４５】
ロボットアーム６は、基台１１に第１回動軸Ｏ１周りに回動可能に設けられた第１アーム１２と、第１アーム１２に第１回動軸Ｏ１の軸方向と異なる（本実施形態では直交する）軸方向である第２回動軸Ｏ２周りに回動可能に設けられた第２アーム１３と、第２アーム１３に第３回動軸Ｏ３周りに回動可能に設けられた第３アーム１４と、第３アーム１４に第４回動軸Ｏ４周りに回動可能に設けられた第４アーム１５と、第４アーム１５に第５回動軸Ｏ５周りに回動可能に設けられた第５アーム１６と、第５アーム１６に第６回動軸Ｏ６周りに回動可能に設けられた第６アーム１７とを有している。また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６、は、それぞれ、カバー１２５、１３５、１４５、１５５、１６５を有しており、その内部に、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５、第６駆動源４０６等が配置されている。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端（ロボットアーム６の先端）には、例えば、ハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。以下、ロボット１について詳細に説明する。
【００４６】
ロボット１の種類は、特に限定されないが、本実施形態では、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。「垂直多関節ロボット」とは、回動軸数（アーム数）が２つ以上であり、かつ、ロボットの回動軸のうちの２つの回動軸が互いに交差（直交）しているロボットのことを言う。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。
【００４７】
図３に示すように、基台１１は、設置スペースの所定部分に固定（支持）される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００４８】
本実施形態では、基台１１は、設置スペースの天井（天井部）５３の天井面５３１に固定されている。この天井面５３１は、水平面と平行な平面である。なお、基台１１の先端部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されない。
【００４９】
また、このロボット１では、基台１１とロボットアーム６との接続部分、すなわち、後述する軸受部６２の中心線（中心）６２１（図４参照）は、天井面５３１よりも鉛直方向上側に位置している。なお、軸受部６２の中心線６２１は、これに限らず、例えば、天井面５３１よりも鉛直方向下側に位置していてもよく、また、天井面５３１と鉛直方向の同じ位置に位置していてもよい。
【００５０】
また、ロボット１は、基台１１が天井面５３１に設置されているので、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分、すなわち、第２アーム１３を回動可能に支持する図示しない軸受部の中心線（中心）は、軸受部６２の中心線６２１よりも鉛直方向下側に位置している。
【００５１】
なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図２参照）。
【００５２】
また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００５３】
図１および図３に示すように、第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、図３の状態で説明すると、基台１１に接続され（設けられ）、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図３中下側に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の図３中の下端から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図３中左側に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図３中下側に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の第２部分１２２とは反対の端部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図３中右側に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て（図３の紙面手前から見て）、ほぼ直交（交差）している。
【００５４】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部に接続されている（設けられている）。
【００５５】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部、すなわち、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている（設けられている）。
【００５６】
第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部、すなわち、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている（設けられている）。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５の第５アーム１６との接続に用いられる。
【００５７】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している（第４アーム１５に設けられている）。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００５８】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている（設けられている）。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１が着脱可能に装着される。このハンド９１の駆動は、制御装置２００により制御される。なお、ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。
【００５９】
図１〜図３に示すように、第１アーム１２は、基台１１に設けられている。これにより、ロボット１を設置する場合に、基台１１を設置することで、その設置作業を容易に行うことができる。
【００６０】
具体的には、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、互いに連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井５３の天井面５３１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、第１モーター４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第１駆動部（駆動部）である第１駆動源４０１の駆動によりなされる。
【００６１】
また、第１アーム１２の回動角度は、９０°以下に設定されていることが好ましい。これにより、ロボット１の周囲に障害物が有る場合でも、容易に、その障害物を回避して動作することができ、また、タクトタイムを短縮することができる。
【００６２】
なお、以下では、第１モーター４０１Ｍと、後述する第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍ、第４モーター４０４Ｍ、第５モーター４０５Ｍおよび第６モーター４０６Ｍとをそれぞれ「モーター」とも言う。
【００６３】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、第２モーター４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第２駆動部（駆動部）である第２駆動源４０２の駆動によりなされる。
【００６４】
なお、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６５】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３モーター４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第３駆動部（駆動部）である第３駆動源４０３の駆動によりなされる。
【００６６】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４モーター４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第４駆動部（駆動部）である第４駆動源４０４の駆動によりなされる。
【００６７】
なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６８】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動部（駆動部）である第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、第５モーター４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、第５モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１プーリー（図示せず）と、第１プーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２プーリー（図示せず）と、第１プーリーと第２プーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。
【００６９】
なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００７０】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６モーター４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第６駆動部（駆動部）である第６駆動源４０６の駆動によりなされる。
【００７１】
なお、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００７２】
なお、駆動源４０１〜４０６においては、それぞれ、減速機が省略されていてもよい。また、アーム１２〜１７においては、それぞれ、そのアーム１２〜１７を制動するブレーキ（制動装置）が設けられていてもよく、また、省略されていてもよい。
【００７３】
前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。
【００７４】
また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。
【００７５】
また、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍまたは各減速機には、それぞれ、第１アーム１２の位置を検出する第１位置検出部として第１エンコーダー、第２アーム１３の位置を検出する第２位置検出部として第２エンコーダー、第３アーム１４の位置を検出する第３位置検出部として第３エンコーダー、第４アーム１５の位置を検出する第４位置検出部として第４エンコーダー、第５アーム１６の位置を検出する第５位置検出部として第５エンコーダー、第６アーム１７の位置を検出する第６位置検出部として第６エンコーダーが設けられている（いずれのエンコーダーも図示せず）。各エンコーダーにより、それぞれ、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍまたは各減速機の回転軸の回転角度を検出する。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。
【００７６】
次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００７７】
まず、前提として、第１アーム１２は、基台１１に設けられている。これにより、基台１１に対して第１アーム１２を回動させることが可能である。
【００７８】
また、第１アーム１２は、第１回動軸Ｏ１周りに回動可能であり、第２回動軸Ｏ２の軸方向は、第１回動軸Ｏ１の軸方向と直交している（異なっている）。
【００７９】
まず、図４に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長い。これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、容易に第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることができる。
【００８０】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図４中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。
【００８１】
また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００８２】
また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。換言すれば、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能、すなわち、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なる状態となることが可能なように構成されている。これにより、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【００８３】
また、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、基台１１が設けられた天井５３の天井面５３１および第１アーム１２の第２部分１２２と干渉しないように構成されている。なお、基台１１の基端面が天井面５３１に取り付けられている場合も同様に、第２アーム１３は、天井面５３１および第１アーム１２の第２部分１２２と干渉しないように構成されている。
【００８４】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。
【００８５】
また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。すなわち、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端）を図１および図４に示す左側位置から、角度θが０°となる状態（図５参照）を経て、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる右側位置（第１回動軸Ｏ１を中心にして図１と反対側の位置）に移動させることが可能である。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００８６】
また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を前記左側位置から前記右側位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。
【００８７】
また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００８８】
これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００８９】
ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図４参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図４に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００９０】
また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
【００９１】
すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００９２】
このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（第６アーム１７の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、最後に述べるような種々の利点を有する。
【００９３】
また、図７に示すように、ロボット１は、長尺状をなす可撓性部材として、複数の配線（図示せず）を内部に有するケーブル２０を有している。配線としては、例えば、電気配線等が挙げられる。ケーブル２０の数は、特に限定されないが、本実施形態では、１つである。なお、ケーブル２０の数は、２つ以上でもよい。
【００９４】
ケーブル２０は、第１アーム１２の中空部（内部）、第２アーム１３の中空部（内部）、第３アーム１４の中空部（内部）および第４アーム１５の中空部（内部）等に配置されている（第４アーム１５のみは図示せず）、すなわち、前記各中空部を挿通するように配置されている。このケーブル２０は、第２駆動源４０２（駆動部）と、第１アーム１２のカバー１２５および第２アーム１３のカバー１３５との間等、駆動源（駆動部）とカバーとの間に配置された部分を有している。具体的には、ケーブル２０は、モーター４０１Ｍの外周に配置された折り返し部２１ａ、第１部分２２ａおよび第２部分２３ａと、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂ、第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂと、モーター４０３Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｃ、第１部分２２ｃおよび第２部分２３ｃと、モーター４０４Ｍの外周に配置された折り返し部、第１部分および第２部分（図示せず）とを有している。このようにケーブル２０に各折り返し部を設けることにより、ロボットアーム６の内部のスペースを有効に活用することができる。
【００９５】
なお、各々の折り返し部、第１部分および第２部分と、それらの近傍の構成は、同様であるので、以下では、代表的に、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂ、第１部分２２ｂおよび第２部分２３ｂを例に挙げて説明する。
【００９６】
ケーブル２０の折り返し部２１ｂは、モーター４０２Ｍの外周において、モーター４０２Ｍの軸部（出力軸）の周方向、すなわち、第２回動軸Ｏ２（図３参照）の周方向に折り返して配置され、Ｕ字形状をなしている（Ｕ字形状に折り曲げられている）。
【００９７】
この折り返し部２１ｂの一方の端部には、モーター４０２Ｍの外周に沿った円弧状をなす第１部分２２ｂがあり、第１部分２２ｂの端部は、モーター４０２Ｍの支持部材４５に、固定部材（図示せず）により固定されている。また、折り返し部２１ｂの他方の端部には、モーター４０２Ｍの外周に沿った円弧状をなす第２部分２３ｂがあり、第２部分２３ｂの端部は、モーター４０２Ｍに対して回動可能な減速機の回動部材４３に、固定部材（図示せず）により固定されている。また、回動部材４３は、第２アーム１３に固定され、モーター４０２Ｍは、第１アーム１２に固定されている。すなわち、ケーブル２０は、第１部分２２ｂの端部において、第１アーム１２に固定され、第２部分２３ｂの端部において、第２アーム１３に固定されている。
【００９８】
モーター４０２Ｍが駆動して第２アーム１３が回動する場合、モーター４０２Ｍに対して回動部材４３が回動するが、その際、折り返し部２１ｂは、その捻じれが抑制され、曲げ変形する。これにより、ケーブル２０に作用する応力が緩和される。すなわち、折り返し部２１ｂにおいて、ケーブル２０の曲げ半径を大きく確保することができ、第２アーム１３が回動した場合、ケーブル２０が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これにより、ケーブル２０の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。
【００９９】
また、ケーブル２０には、潤滑剤の１例であるグリスが塗布されている。このグリスにより、ケーブル２０の摩擦抵抗が低減され、滑りが向上し、また、ケーブル２０の摩耗等を抑制することができる。
【０１００】
グリスとしては、特に限定されないが、グリス（潤滑剤）のちょう度（混和ちょう度）は、１５０以上、３００以下であることが好ましく、１５０以上、２６０以下であることがより好ましく、２００以上、２６０以下であることがさらに好ましい。これにより、グリスについて適度な硬さが得られる。グリスのちょう度が前記上限値よりも大きいと、他の条件によっては、グリスが柔らかすぎ、適さない場合がある。また、グリスのちょう度が前記下限値よりも小さいと、他の条件によっては、グリスが硬すぎて適さない場合がある。
【０１０１】
このようなロボット１では、第１アーム１２のカバー１２５と第２アーム１３のカバー１３５との間の部分に、カバー１２５とカバー１３５とによって、非接触シール構造が形成されている。同様に、第２アーム１３のカバー１３５と第３アーム１４のカバー１４５との間の部分に、カバー１３５とカバー１４５とによって、非接触シール構造が形成されている。同様に、第３アーム１４のカバー１４５と第４アーム１５のカバー１５５との間の部分に、カバー１４５とカバー１５５とによって、非接触シール構造が形成されている。各非接触シール構造は、同様であるので、以下では、代表的に、第１アーム１２のカバー１２５と第２アーム１３のカバー１３５とによって形成される非接触シール構造を例に挙げて説明する（他の実施形態も同様）。また、以下では、カバー１２５とカバー１３５とによって形成される非接触シール構造またはその非接触シール構造の部分を「非接触シール構造部」と言う。
【０１０２】
ここで、非接触シール構造とは、カバー１２５とカバー１３５との間に間隙を設け、その間隙を利用し、液密性や気密性（密封性）を高める構造を言う。
【０１０３】
また、非接触シール構造の形態は特に限定されないが、ロボット１では、非接触シール構造として、ラビリンス構造（ラビリンスシール構造）を採用している。すなわち、非接触シール構造は、本実施形態では、ラビリンス構造である。これにより、カバー１２５とカバー１３５との間の部分において、ロボットアーム６の内部と外部との間に延在する間隙７１の距離Ｌａ（延在長さ）を長くすることができ、ロボットアーム６内の密封性を高めることができる。
【０１０４】
ラビリンス構造とは、カバー１２５とカバー１３５との間に凹凸状の構造物を設け、カバー１２５とカバー１３５との間に凹凸状の間隙を形成した構造を言う。
【０１０５】
以下、非接触シール構造部７について説明する。
まず、前提として、ロボット１は、ロボットアーム６を有し、ロボットアーム６は、第１アーム１２と、第１アーム１２に第２回動軸Ｏ２周りに回動可能に設けられた第２アーム１３とを有している。また、ロボット１は、第２アーム１３を駆動する駆動部の１例である第２駆動源４０２（モーター４０２Ｍ）を備えている。また、第１アーム１２は、カバー１２５を有し、第２アーム１３は、カバー１３５を有している。また、第２駆動源４０２（駆動部）と、第１アーム１２のカバー１２５との間に、内部に配線（図示せず）を有するケーブル２０が配置されている。また、第２駆動源４０２（駆動部）と、第２アーム１３のカバー１３５との間に、ケーブル２０が配置されている。そして、第１アーム１２のカバー１２５と、第２アーム１３のカバー１３５とによって、非接触シール構造部７（非接触シール構造）が形成されている（図８参照）。
【０１０６】
これにより、ロボットアーム６が駆動した場合に、カバー１２５とカバー１３５との間からグリスやケーブル２０の摩耗粉等の異物が漏れ出すことを抑制することができる。また、カバー１２５とカバー１３５との間からロボットアーム６内に異物が混入することを抑制することができる。以下、具体的に説明する。
【０１０７】
図８に示すように、カバー１２５の端部１２６、すなわち、カバー１２５のカバー１３５に対向する部分には、凸部の１例であるリブ１２７が形成されている。同様に、カバー１３５の端部１３６、すなわち、カバー１３５のカバー１２５に対向する部分であって、リブ１２７の内側（内周側）には、凸部の１例であるリブ１３７が形成されている。リブ１２７、１３７は、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向（アキシアル方向）に突出し、第２回動軸Ｏ２周りに１周に亘って形成されている。また、リブ１３７は、リブ１２７の内側（内周側）に配置されている。なお、リブ１３７が、リブ１２７の外側（外周側）に配置されていてもよい。
【０１０８】
また、カバー１２５とカバー１３５とは、非接触の状態で配置されている。すなわち、リブ１２７と、リブ１３７および端部１３６とは、互いに、非接触の状態で配置され、また、リブ１３７と、端部１２６とは、互いに、非接触の状態で配置されている。これにより、ロボットアーム６（ロボット１）が駆動した場合、カバー１２５とカバー１３５とが擦れ合うことを抑制することができる。
【０１０９】
このような構成により、カバー１２５とカバー１３５との間に間隙７１（隙間）が形成される。すなわち、非接触シール構造部７（非接触シール構造）は、第１アーム１２のカバー１２５と第２アーム１３のカバー１３５の間に形成された間隙７１を有している。第２回動軸Ｏ２に沿った断面において、その間隙７１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向と交差する方向に延在する第１の間隙７１１、７１３と、第１の間隙７１１、７１３が延在する方向と直交する方向（交差する方向）に延在し、第１の間隙７１１、７１３と連通する第２の間隙７１２とを有している。
【０１１０】
具体的には、間隙７１は、主に端部１２６とリブ１３７の端部１３７１との間に形成された第１の間隙７１１と、主にリブ１２７とリブ１３７との間に形成された第２の間隙７１２と、主に端部１３６とリブ１２７の端部１２７１との間に形成された第１の間隙７１３（第３の隙間）とで構成されている。第１の間隙７１１と第２の間隙７１２と第１の間隙７１３とは、ロボットアーム６の内側から外側に向って、この順序で配置されており、第１の間隙７１１と第２の間隙７１２とは連通し、第２の間隙７１２と第１の間隙７１３とは連通している。
【０１１１】
また、第２回動軸Ｏ２に沿った断面（図８に示す断面図）において、第１の間隙７１１、第１の間隙７１３は、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向と直交する方向（交差する方向）、すなわち、ラジアル方向に延在している。また、第１の間隙７１１、第１の間隙７１３は、それぞれ、第２回動軸Ｏ２周りに１周に亘って延在している。
【０１１２】
また、第２回動軸Ｏ２に沿った断面において、第２の間隙７１２は、第１の間隙７１１が延在する方向と直交する方向（交差する方向）、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向（アキシアル方向）に延在している。また、第２の間隙７１２は、第２回動軸Ｏ２周りに１周に亘って延在している。
【０１１３】
非接触シール構造部７は、この間隙７１、端部１２６、端部１３６、リブ１２７、リブ１３７等で構成される。
【０１１４】
このようなラビリンス構造の非接触シール構造部７を設けることにより、カバー１２５とカバー１３５との間の部分において、ロボットアーム６の内部と外部との間に延在する間隙７１の距離Ｌａ（延在長さ）が長くなり、ロボットアーム６内の密封性を高めることができる。すなわち、非接触シール構造部７により、ロボットアーム６が駆動した場合に、カバー１２５とカバー１３５との間からグリスやケーブル２０の摩耗粉等の異物が漏れ出すことを抑制することができる。また、カバー１２５とカバー１３５との間からロボットアーム６内に異物が混入することを抑制することができる。
【０１１５】
また、間隙７１の距離Ｌａは、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、３ｍｍ以上であることが好ましく、５ｍｍ以上、５００ｍｍ以下であることがより好ましく、７ｍｍ以上、５０ｍｍ以下であることがさらに好ましい。
距離Ｌａが前記上限値よりも大きいと、非接触シール構造部７の構造が複雑になる。また、距離Ｌａが前記下限値よりも小さいと、他の条件によっては、ロボットアーム６が駆動した場合に、カバー１２５とカバー１３５との間からグリスやケーブル２０の摩耗粉等の異物が漏れ出す虞がある。
【０１１６】
また、間隙７１を形成している（画成する）カバー１２５とカバー１３５との間の距離、すなわち、間隙７１の距離Ｌｂ（ギャップ長）は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、５ｍｍ以下であることが好ましく、０．１ｍｍ以上、５ｍｍ以下であることがより好ましく、０．１ｍｍ以上、３ｍｍ以下であることがさらに好ましい。
【０１１７】
距離Ｌｂが前記上限値よりも大きいと、他の条件によっては、ロボットアーム６が駆動した場合に、カバー１２５とカバー１３５との間からグリスやケーブル２０の摩耗粉等の異物が漏れ出す虞がある。また、距離Ｌｂが前記下限値よりも小さいと、他の条件によっては、ロボットアーム６が駆動した場合に、カバー１２５とカバー１３５とが擦れ合う虞がある。
【０１１８】
なお、距離Ｌｂは、間隙７１が延在する方向に沿って、一定でもよく、また、変化していてもよい。例えば、第１の間隙７１１の距離Ｌｂと、第２の間隙７１２の距離Ｌｂと、第１の間隙７１３の距離Ｌｂとは、同一でもよく、また、異なっていてもよい。また、第１の間隙７１１の距離Ｌｂは、その第１の間隙７１１が延在する方向に沿って、一定でもよく、また、変化していてもよい。また、第２の間隙７１２の距離Ｌｂは、その第２の間隙７１２が延在する方向に沿って、一定でもよく、また、変化していてもよい。また、第１の間隙７１３の距離Ｌｂは、その第１の間隙７１３が延在する方向に沿って、一定でもよく、また、変化していてもよい。
【０１１９】
また、非接触シール構造部７（非接触シール構造）の内部に潤滑剤の１例であるグリス（図示せず）を有している。すなわち、間隙７１にグリスが設けられている。これにより、グリスで間隙７１の少なくとも一部が埋められ、遮断されている。これによって、ロボットアーム６が駆動した場合に、カバー１２５とカバー１３５との間からケーブル２０の摩耗粉等の異物が漏れ出すことを抑制することができる。また、カバー１２５とカバー１３５との間からロボットアーム６内に異物が混入することを抑制することができる。
【０１２０】
間隙７１に設けるグリスとしては、特に限定されず、ケーブル２０に塗布されたグリスと同様でもよく、また、異なっていてもよい。
【０１２１】
また、間隙７１にグリスを設ける方法としては、特に限定されず、例えば、ロボットアーム６が駆動することで、ケーブル２０に塗布されたグリスが間隙７１に移動して溜まるようにしてもよい。また、ロボット１の製造段階で、ケーブル２０とは別に、間隙７１にグリスを設けてもよい。
【０１２２】
また、間隙７１に設けるグリスとしては、特に限定されないが、グリス（潤滑剤）のちょう度（混和ちょう度）は、１５０以上、３００以下であることが好ましく、１５０以上、２６０以下であることがより好ましく、２００以上、２６０以下であることがさらに好ましい。これにより、グリスについて適度な硬さが得られる。これによって、グリスが漏れ出すことを抑制することができる。
【０１２３】
また、グリスのちょう度が前記上限値よりも大きいと、他の条件によっては、グリスが柔らかすぎ、適さない場合がある。また、グリスのちょう度が前記下限値よりも小さいと、他の条件によっては、グリスが硬すぎて適さない場合がある。
【０１２４】
次に、非接触シール構造部７の寸法を設定する際の考え方について説明する。
まず、非接触シール構造部７を設けない場合に、ロボットアーム６を駆動した際に、ケーブル２０に塗布したグリス（例えば、４ｇ）が、カバー１２５とカバー１３５との間の間隙（例えば、１ｍｍ）から漏れ出す量ｂを実験で求める（例えば、ｂは、０．５ｇ以下）。
【０１２５】
また、非接触シール構造部７において、グリスを保持できる部分（空間）の体積をａとする。そして、この体積ａの空間に溜めることができるグリスの質量は、グリスの密度をρとすると、（ａ・ρ）である。この（ａ・ρ）がｂよりも大きければよい。なお、例えば、グリス「Krytox」の密度は、１．９３ｇ／ｍＬである。
【０１２６】
以上説明したように、ロボット１（ロボットシステム１００）によれば、非接触シール構造部７を備えているので、ロボットアーム６が駆動した場合に、カバー１２５とカバー１３５との間からグリスやケーブル２０の摩耗粉等の異物が漏れ出すことを抑制することができる。同様に、他の隣り合う２つのアームのカバーとカバーとの間からグリスやケーブル２０の摩耗粉等の異物が漏れ出すことを抑制することができる。
【０１２７】
これにより、ロボット１が設置された室内のクリーン性を容易かつ適確に確保することができる。
【０１２８】
また、非接触シール構造部７によりグリスが漏れ出すことを抑制することができるので、ケーブル２０に塗布するグリスの塗布量を厳密に管理する必要がなくなり、これにより、ロボット１の組立に要する時間および労力を低減することができる。
【０１２９】
また、非接触シール構造部７を備えているので、カバー１２５とカバー１３５との間からロボットアーム６内に異物が混入することを抑制することができる。同様に、他の隣り合う２つのアームのカバーとカバーとの間からロボットアーム６内に異物が混入することを抑制することができる。
【０１３０】
また、前述したように、ロボット１では、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。
【０１３１】
これにより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【０１３２】
すなわち、まずは、天井５３を低くすることができ、これにより、ロボット１の重心の位置が低くなり、ロボット１の振動の影響を小さくすることができる。すなわち、ロボット１の動作による反力により発生する振動を抑制することができる。
【０１３３】
また、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができ、これにより、ロボット１を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【０１３４】
また、ロボットアーム６の先端を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１３５】
また、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がその近傍の壁（図示せず）や周辺装置（図示せず）に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が壁に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、壁に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、ロボット１の周辺の空間が小さい場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【０１３６】
これに対し、ロボット１では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【０１３７】
また、第３アーム１４および第４アーム１５の図３中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０１は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０１に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０１に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０１のうち、第３アーム１４の図３中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が図示しない作業台上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【０１３８】
前記領域１０１に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【０１３９】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０１に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０１は、利便性が高い。
【０１４０】
なお、本実施形態では、リブ１２７、リブ１３７の数は、それぞれ、１つであるが、これに限らず、例えば、リブ１２７、リブ１３７の数は、それぞれ、複数であってもよい。
【０１４１】
また、本実施形態では、リブ１２７、リブ１３７は、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向（アキシアル方向）に突出しているが、これに限らず、例えば、リブ１２７、リブ１３７は、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向と直交する方向（ラジアル方向）に突出していてもよい。
【０１４２】
＜第２実施形態＞
図９は、本発明のロボットの第２実施形態における非接触シール構造部を示す断面図である。
【０１４３】
以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１４４】
図９に示すように、本実施形態でのロボット１では、第１アーム１２のカバー１２５と第２アーム１３のカバー１３５とのうちの少なくとも一方は、第２回動軸Ｏ２の軸方向と直交する方向（交差する方向）に凹んだ凹部の１例である溝８２１を有している。また、本実施形態では、第１アーム１２のカバー１２５が溝８２１を有している。これにより、溝８２１にグリスを溜めることができ、グリスが漏れ出すことをより適確に抑制することができる。以下、具体的に説明する。
【０１４５】
溝８２１（凹部）は、非接触シール構造部７（非接触シール構造）の内部に位置している。具体的には、溝８２１は、カバー１２５のリブ１２７に形成され、間隙７１の第２の間隙７１２に連通している。また、溝８２１は、第２回動軸Ｏ２（図３参照）周りに１周に亘って延在している。なお、溝８２１は、１周に亘ってではなく、部分的に設けられていてもよい。
【０１４６】
これにより、溝８２１にグリス３００を溜めることができる。この溝８２１は、例えば、下記のように使用することができる。
【０１４７】
まず、ロボットアーム６が駆動し、ケーブル２０に塗布されたグリスが間隙７１を通る際、そのグリスを塞き止め、グリスが外部に漏れ出すことを抑制する。
【０１４８】
また、非接触シール構造部７の内部に設けたグリスを溜める。これにより、非接触シール構造部７の内部に設けたグリスが漏れ出すことを抑制することができる。なお、第１実施形態で述べたように、ロボットアーム６が駆動することで、ケーブル２０に塗布されたグリスが間隙７１や溝８２１に移動して溜まるようにしてもよく、また、ロボット１の製造段階で、ケーブル２０とは別に、間隙７１や溝８２１にグリスを設けてもよい。
【０１４９】
以上のような第２実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１５０】
なお、本実施形態では、第１アーム１２のカバー１２５が溝８２１を有しているが、これに限らず、例えば、第２アーム１３のカバー１３５が溝（凹部）を有していてもよく、また、カバー１２５、１３５がそれぞれ溝を有していてもよい。
【０１５１】
＜第３実施形態＞
図１０は、本発明のロボットの第３実施形態における非接触シール構造部を示す断面図である。
【０１５２】
以下、第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１５３】
図１０に示すように、本実施形態のロボット１は、非接触シール構造部７（非接触シール構造）の内部に、グリス（潤滑剤）を吸収可能な吸収材料８１を有している。具体的には、第１アーム１２のカバー１２５の間隙７１の第２の間隙７１２に、吸収材料８１が設けられている。この吸収材料８１は、第２回動軸Ｏ２（図３参照）周りに１周に亘って延在している。なお、吸収材料８１は、１周に亘ってではなく、部分的に設けられていてもよい。これにより、吸収材料８１にグリスを吸収させ、溜めることができる。
【０１５４】
また、吸収材料８１としては、グリスを吸収することが可能なものであれば特に限定されず、例えば、不織布等が挙げられる。
【０１５５】
この吸収材料８１は、例えば、下記のように使用することができる。
まず、ロボットアーム６が駆動し、ケーブル２０に塗布されたグリスが間隙７１を通る際、そのグリスを塞き止め、グリスが外部に漏れ出すことを抑制する。
【０１５６】
また、非接触シール構造部７の内部に設けたグリスを溜める。これにより、非接触シール構造部７の内部に設けたグリスが漏れ出すことを抑制することができる。なお、第１実施形態で述べたように、ロボットアーム６が駆動することで、ケーブル２０に塗布されたグリスが間隙７１や吸収材料８１に移動して溜まるようにしてもよく、また、ロボット１の製造段階で、ケーブル２０とは別に、間隙７１や吸収材料８１にグリスを設けてもよい。
【０１５７】
以上のような第３実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１５８】
なお、本実施形態では、間隙７１の第２の間隙７１２に吸収材料８１が設けられているが、これに限らず、例えば、第１の間隙７１１または第１の間隙７１３に吸収材料が設けられていてもよい。また、第１の間隙７１１、第２の間隙７１２、第１の間隙７１３のうちのいずれか２つ、または、すべてに吸収材料が設けられていてもよい。
【０１５９】
＜第４実施形態＞
図１１は、本発明のロボットの第４実施形態における非接触シール構造部を示す断面図である。
【０１６０】
以下、第４実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１６１】
図１１に示すように、本実施形態のロボット１では、ロボットアーム６は、カバー１２５、１３５の外周にカバー９６、９７を有している。カバー９６は、カバー１２５の外周に固定され、カバー１３５と非接触の状態で配置されている。また、カバー９７は、カバー１３５の外周に固定され、カバー１２５と非接触の状態で配置されている。
【０１６２】
また、カバー９６の端部９６１には、凸部の１例であるリブ９６２が形成されている。リブ９６２は、第２回動軸Ｏ２の軸方向（アキシアル方向）に突出し、第２回動軸Ｏ２周りに１周に亘って形成されている。また、カバー９６とカバー９７とは、非接触の状態で配置されている。すなわち、カバー９６の端部９６１およびリブ９６２と、カバー９７の端部９７１とは、互いに、非接触の状態で配置されている。これにより、ロボットアーム６（ロボット１）が駆動した場合、カバー１２５とカバー１３５とが擦れ合うことを抑制することができる。
【０１６３】
このような構成により、カバー１２５とカバー１３５との間に間隙７１（隙間）が形成される。この間隙７１は、第１の間隙７１１と、第２の間隙７１２と、第１の間隙７１３（第３の隙間）と、主にリブ９６２とカバー１３５の外周面との間に形成された第２の間隙７１４（第４の隙間）と、主に端部９６３との端部９７１との間に形成された第１の間隙７１５（第５の隙間）とで構成されている。第１の間隙７１１と第２の間隙７１２と第１の間隙７１３と第２の間隙７１４と第１の間隙７１５とは、ロボットアーム６の内側から外側に向って、この順序で配置されており、第１の間隙７１１と第２の間隙７１２とは連通し、第２の間隙７１２と第１の間隙７１３とは連通し、第１の間隙７１３と第２の間隙７１４とは連通し、第２の間隙７１４と第１の間隙７１５とは連通している。
【０１６４】
また、第２回動軸Ｏ２に沿った断面（図１１に示す断面図）において、第１の間隙７１５は、第２回動軸Ｏ２の軸方向と直交する方向（交差する方向）、すなわち、ラジアル方向に延在している。また、第１の間隙７１５は、第２回動軸Ｏ２周りに１周に亘って延在している。
【０１６５】
また、第２回動軸Ｏ２に沿った断面において、第２の間隙７１４は、第１の間隙７１１（第１の間隙７１５）が延在する方向と直交する方向（交差する方向）、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向（アキシアル方向）に延在している。また、第２の間隙７１４は、第２回動軸Ｏ２周りに１周に亘って延在している。
【０１６６】
非接触シール構造部７は、この間隙７１、端部１２６、端部１３６、端部９６１、端部９７１、リブ１２７、リブ１３７、リブ９６２等で構成される。
【０１６７】
このような非接触シール構造部７を設けることにより、間隙７１の距離Ｌａが第１実施形態よりも長くなり、ロボットアーム６内の密封性をさらに高めることができる。
【０１６８】
以上のような第４実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１６９】
なお、本実施形態では、カバー９６は、カバー１２５と別部材で形成されているが、これに限らず、例えば、カバー９６とカバー１２５とが一体的に形成されていてもよい。
【０１７０】
また、本実施形態では、カバー９７は、カバー１３５と別部材で形成されているが、これに限らず、例えば、カバー９７とカバー１３５とが一体的に形成されていてもよい。
また、カバー９６とカバー９７のうちの一方、例えば、カバー９７を省略してもよい。
【０１７１】
＜第５実施形態＞
図１２は、本発明のロボットの第５実施形態における非接触シール構造部を示す断面図である。
【０１７２】
以下、第５実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１７３】
図１２に示すように、本実施形態のロボット１では、第１アーム１２のカバー１２５は、第２回動軸Ｏ２の軸方向に凹んだ凹部の１例である溝８２２と、第２回動軸Ｏ２の軸方向と直交する方向（交差する方向）に凹んだ凹部の１例である溝８２４とを有している。
【０１７４】
また、第２アーム１３のカバー１３５は、第２回動軸Ｏ２の軸方向に凹んだ凹部の１例である溝８２３と、第２回動軸Ｏ２の軸方向と直交する方向（交差する方向）に凹んだ凹部の１例である溝８２５とを有している。
【０１７５】
溝８２２は、非接触シール構造部７（非接触シール構造）の内部に位置している。具体的には、溝８２２は、カバー１２５の端部１２６に形成され、間隙７１の第１の間隙７１１に連通している。また、溝８２２は、第２回動軸Ｏ２（図３参照）周りに１周に亘って延在している。なお、溝８２２は、１周に亘ってではなく、部分的に設けられていてもよい。これにより、溝８２２にグリスを溜めることができる。
【０１７６】
また、溝８２３は、非接触シール構造部７（非接触シール構造）の内部に位置している。具体的には、溝８２３は、カバー１３５のリブ１３７の端部１３７１に形成され、間隙７１の第１の間隙７１１に連通している。また、溝８２３は、第２回動軸Ｏ２（図３参照）周りに１周に亘って延在している。なお、溝８２３は、１周に亘ってではなく、部分的に設けられていてもよい。これにより、溝８２３にグリスを溜めることができる。
【０１７７】
また、溝８２４は、カバー１２５の内周部に形成され、ロボットアーム６の内部に開放（連通）している。また、溝８２４は、第２回動軸Ｏ２（図３参照）周りに１周に亘って延在している。なお、溝８２４は、１周に亘ってではなく、部分的に設けられていてもよい。これにより、溝８２４にグリスを溜めることができる。
【０１７８】
また、溝８２５は、カバー１３５の内周部に形成され、ロボットアーム６の内部に開放（連通）している。また、溝８２５は、第２回動軸Ｏ２（図３参照）周りに１周に亘って延在している。なお、溝８２５は、１周に亘ってではなく、部分的に設けられていてもよい。これにより、溝８２５にグリスを溜めることができる。
【０１７９】
以上のような第５実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１８０】
なお、カバー１２５では、溝８２２に代えて、または、溝８２２に加えて、リブ１２７の端部１２７１に溝（凹部）を形成してもよい。
【０１８１】
また、カバー１３５では、溝８２３に代えて、または、溝８２３に加えて、端部１３６に溝（凹部）を形成してもよい。
【０１８２】
＜第６実施形態＞
図１３は、本発明のロボット（ロボットシステム）の第６実施形態を示す斜視図である。図１４は、図１３に示すロボットの側面図である。
【０１８３】
なお、以下では、説明の都合上、図１３および図１４中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」、右側を「右」、左側を「左」と言う。
【０１８４】
以下、第６実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１８５】
図１３および図１４に示すように、本実施形態のロボット１では、ロボットアーム６は、第２アーム１３に第３回動軸Ｏ３周りに回動可能に設けられた第３アーム１４を有している。そして、ロボット１は、第３アーム１４に設けられ、内部に配線（図示せず）を有するケーブル２０Ａをガイドするガイド部３を備えている。これにより、ロボットアーム６が駆動した場合に、ケーブル２０Ａ（配線）がロボットアーム６に挟まることを抑制することができる。以下、具体的に説明する。
【０１８６】
まず、本実施形態では、ロボット１は、前述した第１〜第５実施形態のうちのいずれかの非接触シール構造部７を有している。
【０１８７】
そして、図１３および図１４に示すように、ロボット１は、長尺状をなす可撓性部材として、図示しない複数の配線（電気配線）を内部に有するケーブル２０Ａを有している。
【０１８８】
また、ロボットアーム６の先端にエンドエフェクターの１例であるハンド９１が設けられており、ケーブル２０Ａ（配線）は、ハンド９１（エンドエフェクター）に電気的に接続されている。これにより、制御装置２００によりハンド９１の駆動を制御することが可能になる。
【０１８９】
具体的には、ケーブル２０Ａは、外部配線用のケーブルであり、前述したケーブル２０および第６アーム１７等を介して、制御装置２００と、ハンド９１（エンドエフェクター）とを電気的に接続している。また、ケーブル２０Ａの先端部（一方の端部）は、第６アーム１７に設けられた端子（図示せず）に電気的に接続され、基端部（他方の端部）は、第３アーム１４に設けられた端子（図示せず）に電気的に接続されている。ハンド９１は、第６アーム１７に設けられた端子に電気的に接続され、制御装置２００は、ケーブル２０等を介して、前記第３アーム１４に設けられた端子に電気的に接続されている。なお、本発明における配線は、ケーブル２０内の配線およびケーブル２０Ａ内の配線である。
【０１９０】
また、ロボット１は、ケーブル２０Ａ（配線）をガイドするガイド部３を備えている。このガイド部３は、第３アーム１４に設けられている。ガイド部３が設けられていない場合は、ロボットアーム６が駆動し、第４アーム１５が回動すると、ケーブル２０Ａは、第３アーム１４や第４アーム１５に巻き付き、第２アーム１３と第３アーム１４との間や、第２アーム１３と第４アーム１５との間に挟まる虞があるが、ガイド部３により、ケーブル２０Ａがロボットアーム６に挟まることを抑制することができる。以下、ガイド部３について説明する。
【０１９１】
ガイド部３は、ガイド部本体３１と、ガイド部本体３１に設けられた弾性部材の１例であるコイルバネ３７とを有している。なお、コイルバネ３７は、本実施形態では、ガイド部３の構成要素であるが、ガイド部３の構成要素から除外してもよい。
【０１９２】
次に、ガイド部本体３１について説明する。
まず、ロボットアーム６は、第３アーム１４に第４回動軸Ｏ４周りに回動可能に設けられた第４アーム１５を有し、第４回動軸Ｏ４の軸方向は、第３回動軸Ｏ３の軸方向と直交している（異なっている）。ガイド部本体３１（ガイド部３）は、第４回動軸Ｏ４に沿って配置された板状の部分の１例である基板３２を有している。これにより、ロボットアーム６が駆動した場合に、ケーブル２０Ａ（配線）がロボットアーム６に挟まることをより適確に抑制することができる。
【０１９３】
具体的には、ガイド部本体３１は、基板３２と、１対の壁部３３、３４とを有している。また、ガイド部３は、第３アーム１４に固定されている。この場合、ガイド部３は、第３アーム１４の第２アーム１３と反対側に配置され、基板３２の上側の端部が、第３アーム１４の第２アーム１３と反対側の部分に固定されている。また、ガイド部本体３１（基板３２）は、第４回動軸Ｏ４に沿って配置されている。
【０１９４】
基板３２の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、基板３２の平面視で、長方形（四角形）をなしている。そして、壁部３３、３４は、その長方形（基板３２）の２つの長辺に設けられている。また、壁部３３、３４は、基板３２と直交（交差）する方向に突出している。この壁部３３、３４により、ガイド部本体３１の側方からケーブル２０Ａが飛び出すことを抑制することができる。
【０１９５】
また、基板３２の上側の端部には、その基板３２を貫通する孔３５が形成されており、ケーブル２０Ａは、その孔３５を挿通している。孔３５の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、長方形（四角形）をなしている。
【０１９６】
また、基板３２の上側の端部であって、孔３５の上方には、コイルバネ３７が設けられている。コイルバネ３７の上側の端部は、基板３２に取り付けられており、下側の端部には、ケーブル２０Ａの途中の部分が取り付けされている（支持されている）。このコイルバネ３７は、ケーブル２０Ａを上側に向って付勢しており、これにより、ケーブル２０Ａが予想外の挙動をとることを抑制することができる。なお、コイルバネ３７は、ロボット１の初期姿勢（図１３、図１４に示す姿勢）において、外力が付与されていない自然状態となるか、または、若干、伸長した状態となるようにする。
【０１９７】
また、基板３２の下側の端部には、突部３６が形成されている。突部３６の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、円柱状をなしている。この突部３６には、ケーブル２０Ａの途中の部分が掛けられている。
【０１９８】
突部３６の寸法は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるが、突部３６の半径は、ケーブル２０Ａの許容曲げ半径以上に設定される。
【０１９９】
また、本実施形態では、ケーブル２０Ａは、突部３６に単に掛けられているだけでなく、突部３６に固定されているが、固定されていなくてもよい。また、突部３６の部分をコイルバネ３７のように構成してもよい。すなわち、突部３６に代えて、弾性部材の１例であるコイルバネ（図示せず）を設け、そのコイルバネにケーブル２０Ａを取り付けてもよい。
【０２００】
また、ガイド部本体３１（ガイド部３）の寸法は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定される。
【０２０１】
本実施形態では、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なった図１４に示すロボットアーム６の姿勢で、ガイド部本体３１の下端３１１は、第２アーム１３の下端１３１よりも下側に位置している。これにより、ロボットアーム６が駆動した場合に、ケーブル２０Ａがロボットアーム６に挟まることをより適確に抑制することができる。
【０２０２】
また、ケーブル２０Ａの配置は、下記の通りである。
ケーブル２０Ａは、第３アーム１４から第６アーム１７まで、ロボットアーム６の外部に配置されている。具体的には、第３アーム１４側から第６アーム１７側に向って説明すると、ケーブル２０Ａは、孔３５を挿通し、基板３２の表面に沿って突部３６に向って配置され、突部３６に掛けられ、基板３２の表面に沿ってコイルバネ３７に向って配置され、コイルバネ３７に支持され、基板３２の表面に沿って第６アーム１７に向って配置されている。
【０２０３】
次に、ガイド部３の動作について説明する。
まず、ケーブル２０Ａ（配線）は、ガイド部３に設けられたコイルバネ３７（弾性部材）により支持されている。このため、ロボットアーム６が駆動し、第４アーム１５が回動すると、ケーブル２０Ａの先端部が第６アーム１７により引っ張られ、コイルバネ３７が伸長（弾性変形）する。これにより、コイルバネ３７は、ケーブル２０Ａを上側に向って付勢する。また、ケーブル２０Ａの移動に追従してコイルバネ３７が伸長することにより、ロボットアーム６の駆動が阻害されることやケーブル２０Ａが断線することを抑制することができる。
【０２０４】
次に、第４アーム１５が前記と反対方向に回動すると、コイルバネ３７の復元力（付勢力）により、ケーブル２０Ａのコイルバネ３７で支持されている部分は、上側に移動する。これにより、ケーブル２０Ａが撓むことを抑制することができ、これによって、ガイド部本体３１の側方からケーブル２０Ａが飛び出すことを抑制することができる。
【０２０５】
以上のような第６実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０２０６】
また、本実施形態では、ガイド部３を有しているので、ロボットアーム６が駆動した場合に、ケーブル２０Ａがロボットアーム６に挟まることを抑制することができる。
【０２０７】
また、ガイド部３は、第３アーム１４や第４アーム１５の第２アーム１３と反対側、すなわち、片面側だけに配置されているので、第３アーム１４や第４アーム１５の全周に亘って配置する場合に比べて、ロボット１の小型化に有利である。また、ロボットアーム６にガイド部３を取り付ける作業も容易かつ迅速に行うことができる。
【０２０８】
＜第７実施形態＞
図１５は、本発明のロボットの第７実施形態を示す斜視図である。図１６は、図１５に示すロボットの正面図である。
【０２０９】
以下、第７実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０２１０】
図１５および図１６に示すように、本実施形態でのロボット１では、基台１１は、設置スペースの床（図示せず）に固定されている。
【０２１１】
また、第１アーム１２の第３部分１２３の図１６中左側の面が傾斜している。そして、第２回動軸Ｏ２と第１回動軸Ｏ１とは、ねじれの位置にある。このため、第２回動軸Ｏ２は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１から距離Ｄ０だけ離間している。これにより、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側（基台１１側）へのアクセスを特に容易に行うことができる。このため、ロボット１を用途や目的等に応じた多種多様な作業に用いることができる。
【０２１２】
また、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と基台１１との接続面（接続部分）、すなわち、軸受部６２の中心線６２１と、第１回動軸Ｏ１との交点を交点Ｐ０とし、交点Ｐ０と第２回動軸Ｏ２とを結ぶ線分を線分Ｌ０としたとき、線分Ｌ０と第１回動軸Ｏ１とのなす角度θ０は、特に限定されないが、０°よりも大きく、４５°よりも小さいことが好ましく、５°よりも大きく、３０°よりも小さいことがより好ましい。これにより、ロボットアーム６を安定して動作させることができるとともに、ロボット１自身（例えば、基台１１や第１アーム１２）や周辺機器との干渉を回避しつつ、ロボット１の側方および基台１１近傍においてハンド９１の先端（ロボットアーム６の先端）が移動できる範囲を広くすることができる。
【０２１３】
以上のような第７実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０２１４】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０２１５】
また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０２１６】
また、前記実施形態では、特許請求の範囲に規定したｎが１の場合について説明したが、本発明では、これに限定されず、ｎは、１以上の整数である。すなわち、本発明では、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様に構成されていればよい。
【０２１７】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
【０２１８】
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０２１９】
また、前記実施形態では、エンドエフェクターとして、ハンドを例に挙げたが、本発明では、これに限定されず、エンドエフェクターとしては、その他、例えば、ドリル、溶接機、レーザー照射機等が挙げられる。
【０２２０】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、天井、床であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、設置スペースにおける壁、作業台、地上等が挙げられる。また、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、基台の固定箇所は、特に限定されず、例えば、セルの天井部、壁部、作業台、床部等が挙げられる。
【０２２１】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
【０２２２】
また、本発明では、ロボットは、他の種類（形式）のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、水平多関節ロボット、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。「水平多関節ロボット」とは、水平方向にアーム（スプラインシャフトを除く）が動作するロボットのことを言う。
【符号の説明】
【０２２３】
１…ロボット、３…ガイド部、６…ロボットアーム、７…非接触シール構造部、１０…ロボット本体、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、２０…ケーブル、２０Ａ…ケーブル、２１ａ…折り返し部、２１ｂ…折り返し部、２１ｃ…折り返し部、２２ａ…第１部分、２２ｂ…第１部分、２２ｃ…第１部分、２３ａ…第２部分、２３ｂ…第２部分、２３ｃ…第２部分、３１…ガイド部本体、３２…基板、３３…壁部、３４…壁部、３５…孔、３６…突部、３７…コイルバネ、４３…回動部材、４５…支持部材、５３…天井、６１…直線、６２…軸受部、７１…間隙、８１…吸収材料、９１…ハンド、９６…カバー、９７…カバー、１００…ロボットシステム、１０１…領域、１１１…フランジ、１２１…第１部分、１２２…第２部分、１２３…第３部分、１２４…第４部分、１２５…カバー、１２６…端部、１２７…リブ、１３１…下端、１３５…カバー、１３６…端部、１３７…リブ、１４５…カバー、１５１…支持部、１５２…支持部、１５５…カバー、１６５…カバー、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、２００…制御装置、２０１…記憶部、２０２…制御部、３００…グリス、３１１…下端、４０１…第１駆動源、４０１Ｍ…第１モーター、４０２…第２駆動源、４０２Ｍ…第２モーター、４０３…第３駆動源、４０３Ｍ…第３モーター、４０４…第４駆動源、４０４Ｍ…第４モーター、４０５…第５駆動源、４０５Ｍ…第５モーター、４０６…第６駆動源、４０６Ｍ…第６モーター、５３１…天井面、６２１…中心線、７１１…第１の間隙、７１２…第２の間隙、７１３…第１の間隙、７１４…第２の間隙、７１５…第１の間隙、８２１…溝、８２２…溝、８２３…溝、８２４…溝、８２５…溝、９６１…端部、９６２…リブ、９６３…端部、９７１…端部、１２７１…端部、１３７１…端部、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｐ０…交点、Ｌ０…線分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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