(57)【要約】【課題】車両に搭載された撮像部を利用して、車両降車時の安全を支援することができる車両用周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両用周辺監視装置２０は、車両の後方及び後側方を撮像する第１カメラ５を備える車両に搭載されている。この監視装置２０は、第１カメラ５から出力される撮像画像に基づいて、対象物までの距離を検出する距離検出部２１ｂ１と、対象物までの距離の推移に基づいて対象物の進路を予測する進路予測部２１ｂ２と、予測された対象物の進路とに基づいて、車両のサイドドア２，３が開閉する可動範囲を規定したドア開閉領域へ対象物が進入するか否かを予測する進入予測部２１ｂ３と、を有している。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方及び後側方を撮像する第１撮像部を備える車両に搭載される車両用周辺監視装置において、
前記第１撮像部から出力される撮像画像に基づいて、車両の後方及び後側方に存在する対象物までの距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部により検出された前記対象物までの距離の推移に基づいて、前記対象物の進路を予測する進路予測部と、
前記進路予測部により予測された前記対象物の進路と、車両の側方に設定されて当該車両のドアが開閉する可動範囲を規定したドア開閉領域とに基づいて、前記対象物が前記ドア開閉領域に進入するか否かを予測する進入予測部と、
を有することを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記第１撮像部と組み合わされてステレオカメラを構成する第２撮像部をさらに有し、
前記距離検出部は、前記第１撮像部及び前記第２撮像部からそれぞれ出力された撮像画像に基づいてステレオ画像処理を行うことで前記対象物まで距離を検出することを特徴とする請求項１に記載された車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記第１撮像部は、車両のリアサイドドアのアウトサイドハンドルに取り付けられ、
前記第２撮像部は、車両のフロントサイドドアのアウトサイドハンドルに取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載された車両用周辺監視装置。
【請求項４】
前記進入予測部により前記ドア開閉領域への前記対象物の進入が予測された場合に、所定の制御を行う制御部をさらに有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載された車両用周辺監視装置。
【請求項５】
前記ドアは、
車体に対して係止するラッチを備えたドアロック装置と、
前記ドアの車室側に配置され、前記ドアロック装置のラッチを解除操作するインサイドハンドルと、を備え、
前記制御部は、前記ドアロック装置を制御して、前記インサイドハンドルによるラッチの解除操作を禁止することを特徴とする請求項４に記載された車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車などの車両には、ドアミラー等のアウターミラーが設けられている。このアウターミラーは、運転者が車両の後方及び後側方を視認する際に利用されるものであり、車体側面に外方へと膨出するように設けられている。このようなアウターミラーにあっては、車両走行時の空気抵抗を増加させる要因となっており、また、ミラーの形状や大きさには制限があるため、運転者の死角となる領域が発生してしまうことがあった。
【０００３】
そこで、近年では、アウターミラーに代えてカメラなどの撮像手段を車両に搭載した電子ミラー装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。この電子ミラー装置においては、撮像手段により車両の後方及び後側方が撮像され、撮像した画像は車室内のモニターに表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１２４３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、撮像手段が搭載された車両が増加しており、この撮像手段の機能を有効に活用することが求められている。
【０００６】
一方で、車両から降車する場合、ドアを開放する際には、車両の後方から接近する人物、自転車或いは自動車に注意する必要があるが、これまでは、乗員自身で周囲の安全を確認しているに過ぎなかった。
【０００７】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両に搭載された撮像手段を利用して、車両降車時の安全を支援することができる車両用周辺監視装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するために、本発明は、車両の後方及び後側方を撮像する第１撮像部を備える車両に搭載される車両用周辺監視装置を提供する。この車両用周辺監視装置は、第１撮像部から出力される撮像画像に基づいて、車両の後方及び後側方に存在する対象物までの距離を検出する距離検出部と、距離検出部により検出された対象物までの距離の推移に基づいて、対象物の進路を予測する進路予測部と、進路予測部により予測された対象物の進路と、車両の側方に設定されて当該車両のドアが開閉する可動範囲を規定したドア開閉領域とに基づいて、対象物がドア開閉領域に進入するか否かを予測する進入予測部と、を有している。
【０００９】
ここで、本発明は、第１撮像部と組み合わされてステレオカメラを構成する第２撮像部をさらに有していてもよい。この場合、距離検出部は、第１撮像部及び第２撮像部からそれぞれ出力された撮像画像に基づいてステレオ画像処理を行うことで対象物までの距離を検出することが好ましい。
【００１０】
また、本発明において、第１撮像部は、車両のリアサイドドアのアウトサイドハンドルに取り付けられ、第２撮像部は、車両のフロントサイドドアのアウトサイドハンドルに取り付けられていることが好ましい。
【００１１】
また、本発明は、進入予測部によりドア開閉領域への対象物の進入が予測された場合に、所定の制御を行う制御部をさらに有することが好ましい。
【００１２】
また、本発明において、ドアは、車体に対して係止するラッチを備えたドアロック装置と、ドアの車室側に配置され、ドアロック装置のラッチを解除操作するインサイドハンドルと、を備えていることが好ましい。この場合、制御部は、ドアロック装置を制御して、インサイドハンドルによるラッチの解除操作を禁止することが望ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両に搭載された撮像部を利用して、対象物がドア開閉領域に進入するか否かを予測することができるので、車両降車時の安全を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両を示す説明図
【図２】本実施形態に係る車両用周辺監視装置を含む車両のシステム構成を示すブロック図
【図３】ドア開閉領域への対象物の進入を予測する処理を説明する図
【図４】本実施形態に係る車両用周辺監視装置の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本実施形態に係る車両用周辺監視装置２０が搭載された車両Ｃについて説明する。ここで、図１は、車両Ｃを示す説明図である。図２は、本実施形態に係る車両用周辺監視装置２０を含む車両Ｃのシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車両Ｃは、例えば、左右一対のフロントサイドドア２、左右一対のリアサイドドア３を備えるタイプの自動車である。
【００１６】
サイドドア２，３は、サイドドア２，３の外側に配置されるアウトサイドハンドル４と、サイドドア２，３の内側（車室側）に配置されるインサイドハンドル３２と、を備えている。インサイドハンドル３２には、インサイドハンドル３２への乗員の接触又は接近を検知する静電容量センサ３３が設けられている。
【００１７】
また、サイドドア２，３は、車体に対して係止するラッチ３１を備えたドアロック装置３０を備えている。ドアロック装置３０が備えるラッチ３１は、アウトサイドハンドル４又はインサイドハンドル３２により解除操作を行うことができる。このドアロック装置３０は、ロック状態とアンロック状態とを切り替えるアクチュエータ３４と、このアクチュエータ３４を制御するドアロック制御部３５とを備えている。ドアロック装置３０がロック状態である場合、アウトサイドハンドル４又はインサイドハンドル３２によるラッチ３１の解除操作が禁止される。一方、ドアロック装置３０がアンロック状態である場合、アウトサイドハンドル４又はインサイドハンドル３２によるラッチ３１の解除操作が許容される。
【００１８】
この車両Ｃは、電子ミラー装置１０を搭載している。電子ミラー装置１０は、ドアミラーなどのアウターミラーに代えて、撮像手段を利用して後方視認を行う装置である。電子ミラー装置１０は、車両Ｃに搭載された左右一対の第１カメラ５と、電子ミラー制御部１１と、左右の第１カメラ５に対応する一対の表示部１２と、を主体に構成されている。
【００１９】
第１カメラ５は、左右の車体側面にそれぞれ設けられており、本実施形態では、リアサイドドア３のアウトサイドハンドル４に搭載されている。個々の第１カメラ５は、車両Ｃの後方視界、すなわち、車両Ｃの後方及び後側方を撮像する（第１撮像部）。具体的には、右側の第１カメラ５は、車両Ｃの後方及び右後側方を撮像し、左側の第１カメラ５は、車両Ｃの後方及び左後側方を撮像する。第１カメラ５としては、ＣＭＯＳ、ＣＣＤなどの撮像素子と、広角レンズとを用いたデジタルカメラが好適である。
【００２０】
電子ミラー制御部１１は、電子ミラー装置１０を制御するものであり、これを機能的に捉えた場合、画像取得部１１ａと、画像処理部１１ｂと、画像表示部１１ｃとで構成されている。電子ミラー制御部１１としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。
【００２１】
画像取得部１１ａは、左右の第１カメラ５に接続されており、左右の第１カメラ５から、車両Ｃの後方及び後側方を撮像した撮像画像を一定周期で取得する。画像処理部１１ｂは、画像取得部１１ａが取得した撮像画像を、所定の切り出し範囲に応じて切り出して、表示用画像を生成する。画像処理部１１ｂは、左右の第１カメラ５に対応して、左右の表示用画像をそれぞれ生成する。画像表示部１１ｃは、画像処理部１１ｂから表示用画像を受け取ると、この画像を一対の表示部１２に表示する。この際、画像処理部１１ｂは、右側の第１カメラ５から処理した表示用画像を、当該第１カメラ５に対応する表示部１２に表示し、左側の第１カメラ５から処理した表示用画像を、当該第１カメラ５に対応する表示部１２に表示する。
【００２２】
一対の表示部１２は、例えば有機ＥＬディスプレイ又は液晶ディスプレイ等である。各表示部１２は、電子ミラー制御部１１と接続されている。一対の表示部１２は、例えば、車室内において、ウインドシールドの両側に位置する各フロントピラーの基端部に配置されている。右側の第１カメラ５に対応する表示部１２は、右側のフロントピラーの基端部に配置され、左側の第１カメラ５に対応する表示部１２は、左側のフロントピラーの基端部に配置されている。もっとも、一対の表示部１２は、車室内の他の部位、例えばインストルメントパネルに設けられるものであってもよい。
【００２３】
本実施形態の特徴の一つとして、車両Ｃは、車両用周辺監視装置２０を搭載している。車両用周辺監視装置２０は、車両降車時の安全を支援する装置である。車両用周辺監視装置２０は、第２カメラ６と、監視制御部２１と、報知部２４とを主体に構成されている。なお、この車両用周辺監視装置２０は、第２カメラ６のみを用いるのではなく、電子ミラー装置１０が備えるリアサイドドア３の第１カメラ５も利用する。
【００２４】
第２カメラ６は、第１カメラ５と組み合わされてステレオカメラを構成するカメラであり、第１カメラ５を基準とする所要の位置に配置されている。第２カメラ６は、左右の車体側面にそれぞれ設けられており、本実施形態では、フロントサイドドア２のアウトサイドハンドル４に搭載されている。個々の第２カメラ６は、第１カメラ５と同様、車両Ｃの後方視界、すなわち、車両Ｃの後方及び後側方を撮像する（第２撮像部）。具体的には、右側の第２カメラ６は、車両Ｃの後方及び右後側方を撮像し、左側の第２カメラ６は、車両Ｃの後方及び左後側方を撮像する。第２カメラ６としては、ＣＭＯＳ、ＣＣＤなどの撮像素子と、広角レンズとを用いたデジタルカメラが好適である。
【００２５】
監視制御部２１は、画像取得部２１ａと、画像処理部２１ｂと、制御部２１ｃとで構成されている。監視制御部２１は、車両右側の第１カメラ５及び第２カメラ６からなるステレオカメラと、車両左側の第１カメラ５及び第２カメラ６からなるステレオカメラとのそれぞれを対象に後述する処理を行う。ここで、図３は、ドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入予測を説明する図である。
【００２６】
画像取得部２１ａは、ステレオカメラをなす第１カメラ５及び第２カメラ６に接続されており、第１カメラ５及び第２カメラ６から撮像画像を一定周期で取得する。
【００２７】
画像処理部２１ｂは、第１カメラ５及び第２カメラ６から取得した撮像画像を処理するものである。画像処理部２１ｂは、距離検出部２１ｂ１と、進路予測部２１ｂ２と、進入予測部２１ｂ３とで構成されている。
【００２８】
距離検出部２１ｂ１は、ステレオ画像処理を用いて、対象物Ｏまでの距離を検出するものである。ステレオ画像処理は、２つのカメラで同一計測点を撮像した際に２つの撮像画像に生じる視差（位置の違い）を用いて計測点までの距離を求める、ステレオカメラの原理を利用した処理である。距離検出部２１ｂ１は、第１カメラ５及び第２カメラ６により取得された一対の撮像画像に基づいて、ステレオ画像処理を行う。このステレオ画像処理を通じて、対象物Ｏの検出及び車両Ｃから対象物Ｏまでの距離が検出される。
【００２９】
進路予測部２１ｂ２は、距離検出部２１ｂ１により検出される対象物Ｏまでの距離の推移に基づいて、対象物Ｏの進路を予測する。
【００３０】
進入予測部２１ｂ３は、進路予測部２１ｂ２により予測された対象物Ｏの進路と、車両Ｃの側方に設定されるドア開閉領域Ａｄとに基づいて、対象物Ｏがドア開閉領域Ａｄに進入するか否かを予測する。ここで、ドア開閉領域Ａｄは、車両Ｃのサイドドア２，３が開閉する可動範囲を規定したものであり、車両Ｃが備えるフロントサイドドア２及びリアサイドドア３に対応してそれぞれ設定されている。
【００３１】
制御部２１ｃは、車両用周辺監視装置２０を制御するものである。具体的には、制御部２１ｃは、進入予測部２１ｂ３によりドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入が予測された場合に、所定の制御を行う。本実施形態において、制御部２１ｃが行う所定の制御は、報知部２４を用いた報知制御や、ドアロック装置３０を用いたロック制御である。
【００３２】
報知部２４は、所定の情報を乗員に報知するものである。報知部２４としては、インストルメントパネルに配設されたナビゲーション用のディスプレイ７、スピードメータなどが配設されたメータ装置における警報ランプ８、或いは、スピーカ９を用いることができる。
【００３３】
車両Ｃには、ＣＡＮ（Controller Area Network）が設けられている。電子ミラー装置１０及び車両用周辺監視装置２０はＣＡＮに接続され、相互に通信可能に構成されている。また、車両用周辺監視装置２０は、ＣＡＮを介して、車両Ｃに搭載された各種センサや各種制御システムと通信することができる。
【００３４】
具体的には、車両用周辺監視装置２０は、ＣＡＮを通じて、インサイドハンドル３２に設けられた静電容量センサ３３の検出信号や、アクチュエータ３４を制御するドアロック制御部３５と通信することができる。また、車両用周辺監視装置２０は、ＣＡＮを通じて、シフトポジション信号を取得することができる。
【００３５】
図３は、本実施形態に係る車両用周辺監視装置２０の動作を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、車両Ｃのイグニッションスイッチのオンをトリガーとして実行される。
【００３６】
まず、ステップ１（Ｓ１）において、制御部２１ｃは、シフトポジション信号に基づいて、現在のシフトポジションがパーキング（Ｐ）であるか否かを判断する。シフトポジションがパーキングである場合には、ステップ１で肯定判定され、ステップ２に進む。一方、シフトポジションがパーキングではない場合には、ステップ１で否定判定され、後述するステップ１０（Ｓ１０）に進む。
【００３７】
ステップ２において、制御部２１ｃは、第２カメラ６を起動するとともに、電子ミラー装置１０を通じて第１カメラ５を起動する。なお、第１カメラ５及び第２カメラ６が既に起動している場合には、本ステップ２をスキップすることができる。
【００３８】
ステップ３（Ｓ３）において、画像取得部２１ａは、第１カメラ５及び第２カメラ６から撮像画像をそれぞれ取得する。これにより、第１カメラ５から取得した撮像画像及び第２カメラ６から取得した撮像画像を含む、一対の撮像画像が取得される。
【００３９】
ステップ４（Ｓ４）において、距離検出部２１ｂ１は、一対の撮像画像に基づいてステレオ画像処理を実施する。ステレオ画像処理は、一方の撮像画像と他方の撮像画像とを比較して、同じ被写体が撮像されている各画像中の位置の差、すなわち視差を算出する。三角測量の原理により、算出された視差に基づいて撮像画像に写し出された被写体までの距離が算出される。そして、算出された被写体までの距離に基づいて、周囲の景色と、人物、二輪車又は自動車などの対象物Ｏとが切り分けられ、対象物Ｏが検出される。この対象物Ｏには、当該対象物Ｏまでの距離（ステレオカメラを基準とする実空間上の位置）が対応付けられている。これにより、対象物Ｏ及び当該対象物Ｏまでの距離が検出される。
【００４０】
ステップ５（Ｓ５）において、進路予測部２１ｂ２は、対象物Ｏの進路を予測する。上述した距離検出部２１ｂ１では、画像取得部２１ａによる撮像画像の取得周期と対応して、対象物Ｏまでの距離が時系列的に算出される。そこで、進路予測部２１ｂ２は、距離検出部２１ｂ１により検出された対象物Ｏまでの距離の推移に基づいて、対象物Ｏの進路を予測する。例えば、進路予測部２１ｂ２は、現在の対象物Ｏについての相対速度及び移動方向を演算し、所定時間後における対象物Ｏの到達位置Ｐｏ及びその到達位置Ｐｏに至るまでの移動軌跡Ｔｏを進路として予測する（図３参照）。
【００４１】
ステップ６（Ｓ６）において、進入予測部２１ｂ３は、進路予測部２１ｂ２により予測された対象物Ｏの進路と、車両Ｃの側方に設定されるドア開閉領域Ａｄとに基づいて、対象物Ｏがドア開閉領域Ａｄに進入するか否かを予測する。具体的には、進入予測部２１ｂ３は、予測された対象物Ｏの進路、すなわち、到達位置Ｐｏ又は移動軌跡Ｔｏが、ドア開閉領域Ａｄのいずれかに含まれる場合には、対象物Ｏがドア開閉領域Ａｄに進入すると予測する。一方、予測した到達位置Ｐｏ又は移動軌跡Ｔｏが、ドア開閉領域Ａｄのいずれにも含まれない場合には、対象物Ｏがドア開閉領域Ａｄに進入しないと予測する。
【００４２】
ステップ７（Ｓ７）において、制御部２１ｃは、ドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入の有無を判断する。対象物Ｏの進入がある場合には、ステップ７で肯定判定され、ステップ８（Ｓ８）に進む。一方、対象物Ｏの進入がない場合には、ステップ７で否定判定され、ステップ１に戻る。
【００４３】
ステップ８において、制御部２１ｃは、静電容量センサ３３の検出信号を参照し、インサイドハンドル３２に対する人体の接触を検知したか否かを判断する。インサイドハンドル３２に対する人体の接触が検知された場合には、ステップ８で肯定判定され、ステップ９（Ｓ９）に進む。一方、インサイドハンドル３２への人体の接触が検知されない場合には、ステップ８で否定判定され、ステップ１に戻る。
【００４４】
ステップ９において、制御部２１ｃは、以下に示す２つの制御のうち、一方又は両方を実行し、本ルーチンを終了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【００４５】
（１）報知制御
制御部２１ｃは、報知部２４を制御して、乗員への報知を行う。この報知は、サイドドア２，３の可動範囲に対象物Ｏが進入することを注意喚起するものである。報知の方法としては、ディスプレイ７又は警報ランプ８を利用した異常状態の表示、或いは、スピーカ９を利用した音声出力又は警報音出力などが挙げられる。
【００４６】
また、制御部２１ｃは、第１カメラ５又は第２カメラ６から取得した撮像画像をディスプレイ７に表示してもよい。この際、制御部２１ｃは、進入が予測された対象物Ｏが強調表示されるように、画像処理を行った上で、撮像画像をディスプレイ７に表示してもよい。
【００４７】
（２）ロック制御
制御部２１ｃは、ドアロック制御部３５を介してドアロック装置３０を制御して、当該ドアロック装置３０をロック状態へと設定する。このロック状態においては、インサイドハンドル３２によるラッチ３１の解除操作が禁止される。これにより、サイドドア２，３の開放が規制される。
【００４８】
ステップ１０（Ｓ１０）において、制御部２１ｃは、第２カメラ６を停止させ、本ルーチンを抜ける（ＲＥＴＵＲＮ）。なお、第２カメラ６が起動されていない場合には、本ステップをスキップすることができる。
【００４９】
このように本実施形態において、車両用周辺監視装置２０は、車両Ｃの後方及び後側方を撮像する第１カメラ５を備える車両Ｃに搭載されるものであり、（１）第１カメラ５から出力される撮像画像に基づいて、車両Ｃの後方及び後側方に存在する対象物Ｏまでの距離を検出する距離検出部２１ｂ１と、（２）距離検出部２１ｂ１により検出された対象物Ｏまでの距離の推移に基づいて、対象物Ｏの進路を予測する進路予測部２１ｂ２と、（３）進路予測部２１ｂ２により予測された対象物Ｏの進路と、車両Ｃの側方に設定されて当該車両Ｃのサイドドア２，３が開閉する可動範囲を規定したドア開閉領域Ａｄとに基づいて、対象物Ｏがドア開閉領域Ａｄに進入するか否かを予測する進入予測部２１ｂ３と、を有している。
【００５０】
この構成によれば、第１カメラ５が撮像した撮像画像を利用することで、車両Ｃの後方又は後側方に存在する対象物Ｏまでの距離を検出することができる。そして、この距離から対象物Ｏの進路を予測することができる。これにより、サイドドア２，３の可動範囲に対象物Ｏが進入することを予測することができるので、車両降車時の安全を支援することができる。
【００５１】
特に、車両Ｃの後方から現れる対象物Ｏは、乗員の死角に入りやすく、また、二輪車などは接近するスピードも速いため、乗員が気付かないまま不意に現れることもある。そこで、後方を含む範囲をカバーする電子ミラー装置１０の第１カメラ５を利用することで、より注意を払うべき後方の対象物Ｏを適切に検出することができる。これにより、車両降車時の安全を効果的に支援することができる。
【００５２】
また、本実施形態において、車両用周辺監視装置２０は、第１カメラ５と組み合わされてステレオカメラを構成する第２カメラ６をさらに有しており、距離検出部２１ｂ１は、第１カメラ５及び第２カメラ６からそれぞれ出力される撮像画像に基づいて、車両Ｃの後方及び後側方に存在する対象物Ｏまでの位置を検出している。この場合、第１カメラ５は、車両Ｃのリアサイドドア３のアウトサイドハンドル４に取り付けられ、第２カメラ６は、車両Ｃのリアサイドドア３のアウトサイドハンドル４に取り付けられている。
【００５３】
この構成によれば、車両Ｃに搭載されている電子ミラー装置１０の第１カメラ５を流用することで、第２カメラ６を備えるのみでステレオカメラを構築することができる。これにより、各カメラ５，６から出力される一対の撮像画像から、対象物Ｏまでの距離を適切に検出することができる。
【００５４】
また、この構成によれば、第１カメラ５を共用することで、車両用周辺監視装置２０を安価に構築することができる。また、電子ミラー装置１０によれば、車両Ｃの走行時に第１カメラ５から出力される撮像画像を利用するものであるが、車両用周辺監視装置２０は、乗員の降車が可能な車両Ｃの停車時において第１カメラ５から出力される撮像画像を利用するものである。そのため、走行時と停車時とで第１カメラ５を異なる機能で利用することができ、第１カメラ５及びその撮像画像を有効に活用することができる。
【００５５】
なお、本実施形態では、第１カメラ５とともに、第２カメラ６を利用して対象物Ｏまでの距離を検出するものである。しかしながら、対象物Ｏまでの距離の検出方法については、第１カメラ５の撮像画像を利用するものであれば、第２カメラ６以外にも、レーザレーダ又はミリ波レーダ等のレーダを併用するものであってもよい。
【００５６】
また、本実施形態によれば、第１カメラ５及び第２カメラ６は、車両Ｃのサイドドア２，３の外側に配設されるアウトサイドハンドル４に取り付けられている。この構成によれば、車体側面にアウターミラーが無いような車両Ｃであっても、後方視界を得ることができる場所にカメラ５を配置することができる。これにより、後方及び後側方から接近する対象物Ｏを適切に検出することができる。
【００５７】
また、本実施形態によれば、電子ミラー装置１０の第１カメラ５が、リアサイドドア３のアウトサイドハンドル４に取り付けられている。これにより、電子ミラー装置１０においても利用される第１カメラ５を、車体の映り込みが少ない状態で設置することができる。
【００５８】
なお、本実施形態では、第１カメラ５及び第２カメラ６をアウトサイドハンドル４に取り付けたが、後方視界を得ることができ、かつステレオカメラを構成することができるのであれば、どのような場所に配置してもよい。例えば、第１カメラ５をアウトサイドハンドル４に配置し、第２カメラ６を第１カメラ５の上下方向における任意の車体位置に配置するといった如くである。
【００５９】
また、本実施形態において、車両用周辺監視装置２０は、進入予測部２１ｂ３によりドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入が予測された場合に、所定の制御を行う制御部２１ｃをさらに有している。
【００６０】
この場合、制御部２１ｃは、ドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入が予測された場合に、報知部２４を制御して、乗員への報知を行うことができる。
【００６１】
この構成によれば、サイドドア２，３の可動範囲への対象物Ｏの進入が予測されていることを、乗員に注意喚起することができる。その結果、乗員が対象物Ｏに気付かないままサイドドア２，３を開放してしまうといった事態を抑制することができる。
【００６２】
また、制御部２１ｃは、ドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入が予測された場合に、ドアロック装置３０を制御して、インサイドハンドル３２によるラッチ３１の解除操作を禁止することができる。
【００６３】
この構成によれば、乗員がインサイドハンドル３２を操作しても、サイドドア２，３の開放を規制することができる。これにより、サイドドア２，３の可動範囲へ対象物Ｏの進入が予測されている状況で、サイドドア２，３が開放されるといった事態を抑制することができる。
【００６４】
以上、本実施形態に係る車両用周辺監視装置２０について説明したが、この車両用周辺監視装置２０については種々の変形が可能である。
【００６５】
上述した実施形態では、ドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入が予測され、かつ、乗員がインサイドハンドル３２へ接触したことを条件に、制御部２１ｃが所定の制御を実行している。しかしながら、ドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入が予測されたことのみをもって、制御部２１ｃによる所定の制御を実行してもよい。もっとも、乗員がインサイドハンドル３２へ接触したことを条件に付加することで、乗員に降車する意思がないにも関わらず、制御部２１ｃの制御が実行されてしまうという事態を抑制することができる。
【００６６】
また、上述した実施形態では、乗員によるサイドドア２，３の開放操作を判断するために、静電容量センサ３３によりインサイドハンドル３２への接触を判断している。しかしながら、開放操作の検出は、これに限定されるものではない。例えば、インサイドハンドル３２の回動操作を検知する、或いは、サイドドア２，３がわずかに開いた状態を検知する開放操作検知部を備えるものであってもよい。
【００６７】
また、カメラ５，６をアウトサイドハンドル４に搭載する本実施形態では、制御部２１ｃは、カメラ５，６からの撮像画像を利用して、サイドドア２，３が開いた状態を検知することもできる。すなわち、サイドドア２，３が開かれた場合には、アウトサイドハンドル４に配設されたカメラ５，６の画角もずれるため、撮像画像に映り込む車体の位置もずれることとなる。そこで、制御部２１ｃは、この位置ずれを判断して、サイドドア２，３が開かれたことを検知してもよい。
【００６８】
また、本実施形態では、インサイドハンドル３２によるラッチ３１の解除操作を禁止することにより、サイドドア２，３が開放されることを無効化している。しかしながら、制御部２１ｃは、閉状態のサイドドア２，３が開方向へと回動した瞬間に、サイドドア２，３の回動動作を規制する制御を行うものであってもよい。
【００６９】
上述した実施形態では、乗員が着座しているか否かに関わらず、全てのサイドドア２，３を対象に、ドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入を予測している。しかしながら、車両用周辺監視装置２０は、乗員が着座するシート毎に、乗員の着座を検出する乗員検知部を備えていてもよい。この場合、進入予測部２１ｂ３は、乗員検出部により着座が検出されたシートと対応するサイドドア２，３に限定して、ドア開閉領域Ａｄに対して対象物Ｏが進入するか否かを予測してもよい。
【００７０】
また、このような着座の判断を行わずとも、進入予測部２１ｂ３は、リアサイドドア３に限定して、ドア開閉領域Ａｄに対して対象物Ｏが進入するか否かを予測してもよい。これは、車両用周辺監視装置２０が、車両Ｃの後方から接近する対象物Ｏを前提としているからである。
【００７１】
また、進入予測部２１ｂ３は、対象物Ｏの移動速度に応じて、ドア開閉領域Ａｄに対する対象物Ｏの進入予測感度を変更してもよい。例えば、対象物Ｏの移動速度が速い場合には、その移動速度が遅い場合と比較して、報知制御又はロック制御を早期に実行した方が好ましい。したがって、進入予測部２１ｂ３は、予測対象となる対象物Ｏの相対速度が速い場合には、進入予測感度を上げるといった如くである。進入予測感度を上げる方法としては、ドア開閉領域Ａｄの外側に仮想的なドア開閉領域を追加的に設定したり、進路予測部２１ｂ２に対して到達位置Ｐｏへの設定時間を長くするように指示したりする、といった如くである。
【００７２】
また、撮像画像を用いた対象物Ｏの検出方法では、対象物Ｏの大きさを認識することができる。そこで、進入予測部２１ｂ３は、対象物Ｏの大きさに応じて、ドア開閉領域Ａｄに対する対象物Ｏの進入予測感度を変更してもよい。例えば、対象物Ｏを二輪車、歩行者に分類し、二輪車に対しては歩行者よりも進入予測感度を上げるといった如くである。
【００７３】
また、本実施形態において、制御部２１ｃは、ドア開閉領域Ａｄへの対象物Ｏの進入が予測された場合に、報知制御及びロック制御のいずれか一方又は双方を行うものである。しかしながら、制御部２１ｃが行う制御は、これ以外のものであってもよい。例えば、制御部２１ｃは、車両Ｃに搭載される他の制御システム（外部機器）に対して、予測結果を送信してもよい。これにより、予測結果を受けた制御システムでは、当該システムが具備する報知手段を利用して報知を行ったり、当該システムを構成する機器を不作動にしたりする、といった処理を行うことができる。
【００７４】
以上、本実施形態に係る車両用周辺監視装置について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その発明の範囲内において種々の変形が可能であることはいうまでもない。
【００７５】
例えば、本実施形態では、車両のドアとしてサイドドアを例示しているが、後方に開放されるバックドアであってもよい。
【符号の説明】
【００７６】
Ｃ      車両
２，３  サイドドア
４      アウトサイドハンドル
５      カメラ（第１カメラ）
６      カメラ（第２カメラ）
７      ディスプレイ
８      警報ランプ
９      スピーカ
１０      電子ミラー装置
１１      電子ミラー制御部
２１      表示部
２０      車両用周辺監視装置
２１      監視制御部
２１ａ    画像取得部
２１ｂ    画像処理部
２１ｂ１  距離検出部
２１ｂ２  進路予測部
２１ｂ３  進入予測部
２１ｃ    制御部
２４      報知部
３０      ドアロック装置
３１      ラッチ
３２      インサイドハンドル
３３      静電容量センサ
３４      アクチュエータ
３５      ドアロック制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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