(57)【要約】【課題】縦孔の形状を効率的に把握するための孔壁測定方法、孔壁測定装置及び測定結果表示装置を提供する。【解決手段】孔壁測定装置１０は、扇状の走査範囲を有するレーザ測定部１１と水平回転機構部１５とを備えている。そして、レーザ測定部１１を、孔内の複数の計測深さに到着させ、水平回転機構部１５によってレーザ測定部１１を回転させて測定データを取得する。計測制御装置３０は、各計測深さにおいて取得した測定データから特定した点群データを、孔底を基準点として一致させた上で合成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
単色光により距離を測定する測定部を用いて、無水堀の場所打ち杭用の孔の形状を測定するための孔壁測定方法であって、
前記測定部を、前記孔内の複数の深さ位置に順次降下させ、
前記深さ位置において、前記測定部を回転させて、この深さ位置における測定データを取得し、
前記測定データから生成した点群データを特定し、
前記深さ位置毎の前記点群データにおける基準点を一致させて、前記各深さ位置の点群データを合成した合成点群データを生成して出力することを特徴とする孔壁測定方法。
【請求項２】
前記測定部は、前記各深さ位置において、前記孔の底までの距離を測定するように、前記単色光を照射し、
前記基準点として、前記孔の底を用いることを特徴とする請求項１に記載の孔壁測定方法。
【請求項３】
前記測定部を有した孔壁測定装置を固定した昇降部を昇降させることにより、前記孔内の複数の深さ位置で測定データを取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の孔壁測定方法。
【請求項４】
前記複数の深さ位置の内、予め定めた深さ位置において取得した点群データに基づいて、新たに点群データを取得する深さ位置を特定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の孔壁測定方法。
【請求項５】
無水堀の場所打ち杭用の孔の形状を測定する孔壁測定装置であって、
単色光により距離を測定する測定部と、
前記測定部を垂直軸回りに回転させる水平回転機構部と、
前記孔の軸方向に昇降可能な昇降部に、複数の深さ位置において、前記孔の底までの距離を測定可能な姿勢で前記測定部を固定する固定部とを備えたことを特徴とする孔壁測定装置。
【請求項６】
単色光により距離を測定する測定部から取得した測定データを用いて、無水堀の場所打ち杭用の孔の形状情報を表示する測定結果表示装置であって、
前記測定部を、前記孔内の複数の深さ位置に順次、配置して、前記孔の垂直軸を中心とした回転を行ないながら、その深さ位置における測定データを取得し、
取得した前記測定データを用いて、前記深さ位置毎の点群データを取得し、
前記深さ位置毎の点群データにおける基準点を一致させて、前記各深さ位置の点群データを合成した合成点群データを生成して出力することを特徴とする測定結果表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縦孔の形状を測定するための孔壁測定方法、孔壁測定装置及び測定結果表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
構造物の建設においては、杭基礎を施すことがある。この場合、杭を入れるための縦孔を、無水掘り等により地面に形成する。この縦孔の形状を、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて測定する測定装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の測定装置は、測定部と、この測定部を吊り下げる揚重機とを備えている。測定部は、レーザ計測部、揺動部及び記憶部を備えている。レーザ計測部は、レーザスキャナに慣性計測ユニットを搭載している。揚重機を操作して、揺動しているレーザ計測部を備えた測定部を縦孔内に降下させて、縦孔の底部近傍で垂直軸回りに回転させて測定を行ない、測定値を記憶部に記録する。測定データを取得したマップ作成システムは、測定時刻におけるレーザ計測部の各降下位置から、測定した検出角度及び測定距離に基づいた点を３次元状にプロットすることにより生成した点群マップを生成し、コンピュータ端末に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８４２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された孔壁測定装置では、レーザ計測部を揺動及び降下させながら測定を行なう。この場合、複数の測定データの位置合わせを、測定時間に応じた自己推定位置に基づいて行なうため、位置誤差を補正する。具体的には、孔内に設置した目印を用いる。また、レーザ計測部を揺動させるため、孔の全体の情報を取得するには、かなりの時間が必要である。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされ、その目的は、縦孔の形状を迅速かつ効率的に把握するための孔壁測定方法、孔壁測定装置及び測定結果表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
・上記課題を解決する孔壁測定方法は、単色光により距離を測定する測定部を用いて、無水堀の場所打ち杭用の孔の形状を測定するための孔壁測定方法であって、前記測定部を、前記孔内の複数の深さ位置に順次降下させ、前記深さ位置において、前記測定部を回転させて、この深さ位置における測定データを取得し、前記測定データから生成した点群データを特定し、前記深さ位置毎の前記点群データにおける基準点を一致させて、前記各深さ位置の点群データを合成した合成点群データを生成して出力する。これにより、孔の全体の形状を３次元的に迅速かつ効率的に把握することができる。
【０００７】
・上記孔壁測定方法において、前記測定部は、前記各深さ位置において、前記孔の底までの距離を測定するように、前記単色光を照射し、前記基準点として、前記孔の底を用いることが好ましい。これにより、点群データに含まれる孔の底を基準点として用いて、点群データを合成することができる。
【０００８】
・上記孔壁測定方法において、前記測定部を有した孔壁測定装置を固定した昇降部を昇降させることにより、前記孔内の複数の深さ位置で測定データを取得することが好ましい。これにより、孔壁測定装置を固定することにより、測定部を、的確に回転させることができる。
【０００９】
・上記孔壁測定方法において、前記複数の深さ位置の内、予め定めた深さ位置において取得した点群データに基づいて、新たに点群データを取得する深さ位置を特定することが好ましい。これにより、取得した点群データだけでは孔壁状況を把握できなかった場合であっても、新たに特定した深さ位置における点群データを取得することにより、孔壁状況を確認することができる。
【００１０】
・上記課題を解決する孔壁測定装置は、無水堀の場所打ち杭用の孔の形状を測定する孔壁測定装置であって、単色光により距離を測定する測定部と、前記測定部を垂直軸回りに回転させる水平回転機構部と、前記孔の軸方向に昇降可能な昇降部に、複数の深さ位置において、前記孔の底までの距離を測定可能な姿勢で前記測定部を固定する固定部とを備える。これにより、孔の全体の形状を３次元的に迅速かつ効率的に把握することができる。
【００１１】
・上記課題を解決する測定結果表示装置は、単色光により距離を測定する測定部から取得した測定データを用いて、無水堀の場所打ち杭用の孔の形状情報を表示する測定結果表示装置であって、前記測定部を、前記孔内の複数の深さ位置に順次、配置して、前記孔の垂直軸を中心とした回転を行ないながら、その深さ位置における測定データを取得し、取得した前記測定データを用いて、前記深さ位置毎の点群データを取得し、前記深さ位置毎の点群データにおける基準点を一致させて、前記各深さ位置の点群データを合成した合成点群データを生成して出力する。これにより、孔の全体の形状を３次元的に迅速かつ効率的に把握することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、迅速かつ効率的に縦孔の形状を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態における孔壁測定システムの構成を説明するブロック図。
【図２】実施形態における孔壁測定装置を説明する説明図であって、（ａ）は走査範囲を説明する説明図、（ｂ）は孔壁測定装置を回転したときの説明図。
【図３】実施形態における孔壁測定方法を説明する説明図であって、（ａ）は杭天端付近に配置した場合、（ｂ）は拡底開始部付近に配置した場合を示す。
【図４】実施形態における孔壁測定処理の処理手順を説明する流れ図。
【図５】実施形態における結果表示処理の処理手順を説明する流れ図。
【図６】実施形態において異なる高さ位置で測定した点群データを示し、（ａ）は杭天端付近、（ｂ）は孔の軸部中央、（ｃ）は拡底開始部付近で測定したデータを示す。
【図７】実施形態において異なる高さ位置で測定した点群データの位置を一致させた状態を示し、（ａ）は杭天端付近、（ｂ）は軸部中央、（ｃ）は拡底開始部付近で測定したデータを示す。
【図８】実施形態において異なる高さ位置で測定した点群データを合成した測定結果画像を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図１〜図８を用いて、孔壁測定装置及び孔壁測定方法の一実施形態を説明する。本実施形態においては、地面に掘られた縦孔の形状を測定する。
図１に示すように、孔壁測定システムは、孔壁測定装置１０と計測制御装置３０とから構成されている。
【００１５】
孔壁測定装置１０は、レーザ測定部１１と水平回転機構部１５とを備えている。レーザ測定部１１は、架台に取り付けられており、水平回転機構部１５は、この架台を垂直軸回りに回転（旋回）させる。
【００１６】
レーザ測定部１１は、レーザスキャナ１１ａと計測制御部１１ｂとを備えている。
レーザスキャナ１１ａは、空間の物理的な形状データを出力することができる走査型の光波距離計である。このレーザスキャナ１１ａは、所定の走査範囲でレーザ光を照射する照射部と、走査範囲内に存在する物体での反射光を受光して検出する受光部とを備えている。
【００１７】
図２（ａ）に示すように、レーザ測定部１１のレーザスキャナ１１ａは、角度θの扇形状の走査範囲を有する。本実施形態では、垂直下向き（正面方向）を０度として正負１３５度（θ＝２７０度）の扇状の走査範囲を有するレーザスキャナを用いる。なお、図２及び図３においては、説明を分かり易くするために、θ＜１８０の走査範囲のレーザ光Ｌａ，Ｌ１，Ｌ２を示している。
【００１８】
レーザスキャナ１１ａは、単色光であるレーザ（反射波）の検出角度、及びレーザの照射〜受光までの時間（伝播時間）を取得することにより、物体との角度（検出角度）及び距離（測定距離）を検出する。更に、レーザスキャナ１１ａは、レーザ測定値（レーザ光が反射した物体との検出角度及び測定距離）を計測制御部１１ｂに供給する。
【００１９】
図１に示す計測制御部１１ｂは、レーザスキャナ１１ａによる測定の開始、停止、測定データの送信等を制御する処理を実行する。計測制御部１１ｂは、レーザスキャナ１１ａにおいて測定データ（レーザ測定値）を、無線通信により、計測制御装置３０に送信する。
【００２０】
また、水平回転機構部１５は、計測制御装置３０からの信号に応じて、架台を回転させる。これにより、架台に取り付けられたレーザ測定部１１を回転させ、レーザ測定部１１のレーザスキャナ１１ａの２次元の走査範囲を移動させる。
【００２１】
図２（ｂ）に示すように、本実施形態では、水平回転機構部１５は、レーザ測定部１１を１８０度回転（半回転）させることにより、孔壁測定装置１０の下方における孔壁の全周を走査することができる。
【００２２】
図１に示す計測制御装置３０は、水平回転機構部１５を制御して測定データを取得し、取得した測定データに基づいて縦孔の形状を表示するコンピュータ端末（測定結果表示装置）である。この計測制御装置３０は、制御部３１、データ受信部３２及び測定データ記憶部３５を備えている。計測制御装置３０は、指示等を入力するための入力部及び結果を表示する出力部を備えている。入力部は、キーボードやポインティングデバイス等を備え、出力部は、ディスプレイ等を備えている。
【００２３】
計測制御装置３０の制御部３１は、水平回転機構部１５を制御する。更に、制御部３１は、インターネット等のネットワークを介して、マップ作成システム４０に接続される。制御部３１は、マップ作成システム４０に対して測定データを送信し、マップ作成システム４０から点群マップ（点群データ）を受信する。
【００２４】
データ受信部３２は、レーザ測定部１１からの測定データを受信して、測定データ記憶部３５に記憶する。
測定データ記憶部３５は、レーザ測定部１１が測定した測定データを記憶する。測定データには、計測識別子、レーザスキャナ１１ａにおいて測定した検出角度及び測定距離に関するデータが含まれる。
【００２５】
計測識別子データ領域には、測定したときの計測深さ（計測位置）に関するデータが記録される。この計測識別子によって、測定データが同じ計測深さで測定されたか否かを特定することができる。
検出角度データ領域及び測定距離データ領域には、反射した物体を検出した角度及び測定された距離に関するデータがそれぞれ記録される。
【００２６】
マップ作成システム４０は、点群マップの作成処理を実行する。具体的には、マップ作成システム４０は、取得した測定データに応じて３次元の点群マップ（点群データ）を生成し、この点群マップを計測制御装置３０に送信する。
【００２７】
次に、図３〜図８を用いて、以上のように構成された孔壁測定装置１０を用いた測定方法について説明する。
ここでは、図３（ａ）に示すように、無水掘りの場所打ち杭用の縦孔５０の形状を測定する。この縦孔５０は、開口部とほぼ同じ軸部径の軸部５１と、この軸部５１の径より大きい拡部径の拡底部５２とにより構成されている場合を想定する。本実施形態では、図３（ｂ）に示すように、孔壁測定装置１０を降下させて、杭天端付近、軸部中央付近及び拡底開始部付近の３か所の所定高さ（計測深さ）において測定を行なう。そのため、縦孔５０の設計図に応じて、各計測深さを予め特定しておく。
【００２８】
（孔壁測定処理）
次に、図４を用いて、孔壁測定処理について詳述する。
まず、孔壁測定装置１０の揚重機への固定処理を実行する（ステップＳ１−１）。本実施形態の揚重機２０としては、例えば、先端にテレスコピックが設けられたアースドリル機を用いる。孔壁測定装置１０の水平回転機構部１５の上部を、テレスコピックの先端に、取付具を介して固定する。この場合、レーザ測定部１１のレーザスキャナ１１ａの正面方向が真下となるように固定する。
【００２９】
次に、孔壁測定装置の起動処理を実行する（ステップＳ１−２）。具体的には、孔壁測定装置１０のレーザ測定部１１及び水平回転機構部１５を起動する。そして、揚重機２０を操作して、揚重機２０の先端を縦孔５０内に挿入する。
【００３０】
次に、孔壁測定装置の降下処理を実行する（ステップＳ１−３）。具体的には、揚重機２０を操作して、揚重機２０の先端に固定された孔壁測定装置１０を降下させる。
そして、予め特定した計測位置か否かを判定する（ステップＳ１−４）。ここでは、最初の計測深さまで、揚重機２０の先端が降下した場合に、計測位置に到達したと判定する。本実施形態では、図３（ｂ）に示す杭天端付近、軸部中央付近及び拡底開始部付近が計測位置であるため、まず、杭天端付近に到達した場合に、計測位置に到達したと判定する。ここで、計測位置に到達していない場合（ステップＳ１−４において「ＮＯ」の場合）には、孔壁測定装置の降下処理（ステップＳ１−３）を継続する。
【００３１】
一方、計測位置に到達した場合（ステップＳ１−４において「ＹＥＳ」の場合）には、降下を停止する（ステップＳ１−５）。具体的には、揚重機２０を操作して、孔壁測定装置１０の降下を停止する。
【００３２】
次に、レーザスキャン処理を実行する（ステップＳ１−６）。具体的には、計測制御装置３０の制御部３１は、水平回転機構部１５に対して回転指示信号を送信し、レーザ測定部１１の計測制御部１１ｂに対して計測開始指示信号を送信する。これにより、水平回転機構部１５は、レーザ測定部１１を、縦孔５０の垂直軸（鉛直軸）回りに半回転させる。
【００３３】
この場合、図２（ｂ）に示すように、レーザ測定部１１の計測制御部１１ｂは、回転しながら、レーザスキャナ１１ａからレーザ光Ｌａを出力し、このレーザ光Ｌａの反射光を受光して、検出角度データ及び測定距離データを取得する。そして、計測制御部１１ｂは、取得した検出角度データ及び測定距離データに対して、この計測深さに対応する計測識別子を付与した測定データを生成する。ここで、レーザスキャナ１１ａは、下向きに取り付けられているため、縦孔５０の底部を走査範囲に含めて測定を行なう。孔壁測定装置１０が杭天端付近にある場合には、図３（ａ）に示すようにレーザ光Ｌ１が照射される。
【００３４】
そして、孔壁測定装置は、測定データの送信処理を実行する（ステップＳ１−７）。具体的には、孔壁測定装置１０の計測制御部１１ｂは、取得したレーザ測定値を計測制御装置３０に送信する。このレーザ測定値を受信した計測制御装置３０は、受信したレーザ測定値を測定データ記憶部３５に記憶する。
【００３５】
そして、すべての計測位置での測定が終了したか否かを判定する（ステップＳ１−８）。具体的には、予め特定した各計測深さに対応する計測位置において測定データが取得したか否かを判定する。
【００３６】
ここで、未測定の計測位置が残っている場合（ステップＳ１−８において「ＮＯ」の場合）、孔壁測定装置の降下処理（ステップＳ１−３）以降を継続する。この場合、レーザスキャン処理（ステップＳ１−６）において、孔壁測定装置１０が拡底開始部付近にある場合には、図３（ｂ）に示すようにレーザ光Ｌ２が照射される。
【００３７】
一方、すべての計測位置での測定が終了したと判定した場合（ステップＳ１−８において「ＹＥＳ」の場合）、孔壁測定装置の引き上げ処理を実行する（ステップＳ１−９）。具体的には、揚重機２０の先端を上昇させて孔壁測定装置１０を縦孔５０から取り出す。
そして、孔壁測定装置１０を停止させて（ステップＳ１−１０）、揚重機２０から取り外す。
【００３８】
（結果表示処理）
次に、図５を用いて、結果表示処理について説明する。
まず、計測制御装置３０は、計測深さ毎に、点群データの生成処理を実行する（ステップＳ２−１）。具体的には、計測制御装置３０の制御部３１は、計測識別子から、同じ計測深さで測定した測定データを測定データ記憶部３５において特定し、マップ作成システム４０に送信する。
【００３９】
マップ作成システム４０は、測定データのプロット処理を実行する。具体的には、測定データのレーザ測定値（計測識別子、検出角度及び測定距離）を用いて、これら検出角度及び測定距離に応じた点を３次元座標上にプロットする。これにより、この計測深さにおける点群マップ（点群データ）を完成させる。
【００４０】
図６には、各計測位置における点群マップ（点群データ）を示している。図６（ａ）、図６（ｂ）及び図６（ｃ）は、それぞれ、杭天端付近、軸部中央付近及び拡底開始部付近において測定した測定データから生成した点群データである。
【００４１】
すべての計測位置に対応する点群データを特定した後、計測制御装置３０は、各計測位置における点群データの位置合わせ処理を実行する（ステップＳ２−２）。具体的には、計測制御装置３０の制御部３１は、各計測位置における点群マップに含まれる基準点を一致させるように、各計測位置の点群マップ（点群データ）の位置を合わせる。本実施形態では、基準点として、縦孔５０の底の外周面状の点群がより多く一致する位置となるように、点群マップ（点群データ）の位置を調整する。
【００４２】
図７には、縦孔５０の底の中心線Ｃ１を一致させた状態の各計測深さにおける点群マップを示している。図７（ａ）、図７（ｂ）及び図７（ｃ）は、それぞれ、図６（ａ）、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示した点群データの底面を一致させた状態を示している。
そして、計測制御装置３０は、合成処理を実行する（ステップＳ２−３）。具体的には、位置合わせした各計測位置における点群マップ（点群データ）に含まれる各点を同じ３次元座標上にプロットした画像データ（合成点群データ）を生成する。
図８には、図７（ａ）〜（ｃ）のように位置合わせした点群データを合成した画像データ（合成点群データ）を示している。
そして、計測制御装置３０は、生成した画像データを、表示部に表示する。
【００４３】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、孔壁測定装置１０は、角度θの扇状の走査範囲を有するレーザ測定部１１と水平回転機構部１５とを備えている。縦孔５０内の複数の計測深さ（計測位置）において、水平回転機構部１５によってレーザ測定部１１を回転させて測定データを取得する。そして、計測制御装置３０は、各計測位置において取得した測定データから特定した点群データを、基準点を一致させて合成する。これにより、基準点を用いて点群データを合成して、縦孔５０の全体の形状を３次元的に迅速かつ効率的に把握することができる。
【００４４】
（２）本実施形態では、孔壁測定装置１０を、レーザスキャナ１１ａが下向きとなるように固定する。そして、計測制御装置３０は、縦孔５０の底を基準点として合成する。これにより、すべての深さ位置において含まれる縦孔５０の底を基準点とするので、より正確に、基準点を一致させて、効率よく合成することができる。
【００４５】
（３）本実施形態では、孔壁測定装置１０を揚重機２０の先端に固定し、揚重機２０を降下させる。これにより、孔壁測定装置１０を固定することにより、レーザ測定部１１を確実に回転させることができる。
【００４６】
また、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態において、計測制御装置３０は、点群データに含まれる縦孔５０の底を基準点として、各計測深さにおける点群データの位置合わせを行なった。各計測深さにおける点群データの位置合わせの基準点は、孔底だけに限定されず、孔内にある特徴点（例えば、孔の表面にある突起部等）であってもよい。
【００４７】
・上記実施形態において、計測制御装置３０は、計測位置毎に、点群データの生成処理を実行する（ステップＳ２−１）。ここでは、バッチ処理により点群データを生成する。これに代えて、計測位置毎に点群データを生成するようにしてもよい。これにより、各計測深さの測定終了後、順次、点群データを生成し、孔壁状況を把握することができる。
【００４８】
・上記実施形態においては、合成処理（ステップＳ２−３）において、位置合わせした各計測深さにおける点群マップ（点群データ）に含まれる各点を同じ３次元座標上にプロットする。この場合、点群データの分解能を把握できるように出力するようにしてもよい。例えば、計測時の距離に応じて、異なる配色により色分けを行なう。この場合、配色により、点群データの分解能を把握することができる。
【００４９】
・上記実施形態においては、結果表示処理において、計測制御装置３０は、生成した画像データを、表示部に表示した。孔に関する測定結果は、合成点群データにより算出できる縦孔の評価結果を合わせて出力するようにしてもよい。例えば、この合成点群データから３次元の縦孔の大きさ（軸部径、拡部径、軸長）を算出し、これら値を出力してもよい。
【００５０】
・上記実施形態においては、水平回転機構部１５は、レーザ測定部１１を半回転させた。レーザ測定部１１は、回転角は半回転に限定されるものではなく、レーザ光の照射範囲に応じて、計測深さにおいて少なくとも孔の全周を測定できればよい。例えば、１回転してもよい。また、上方（過去）の測定結果に基づいて回転角を決めるようにしてもよい。この場合には、上方（過去）の測定結果に応じて、分解能を上げて測定すべき領域のみをスキャンするように回転角を決める。
【００５１】
・上記実施形態においては、揚重機２０の先端に固定した孔壁測定装置１０を昇降した。孔壁測定装置１０の昇降装置は揚重機に限定されるものではない。例えば、小型の無人飛行機（いわゆるドローン）を用いることも可能である。この場合には、ドローンによって、孔壁測定装置１０を垂直軸回りに回転させる。
【００５２】
・上記実施形態においては、孔壁測定装置１０は、設計図面に基づいて、予め定めた複数の計測深さにおいて測定を行なう。これに代えて、孔壁状況に応じて測定箇所を増減させてもよい。例えば、孔内に突出部等がある場合、合成点群データから孔の形状が把握し難い領域がある場合には、この突出部の下方の位置を新たな計測位置（計測深さ）として追加してもよい。この場合、計測制御装置３０は、予め定めた複数の計測深さにおける測定データから合成点群データを生成した後、この合成点群データにおいて、予め定めた範囲（判定範囲）より広い領域において、連続した壁面を示していないデータがあるか否かを判定する。そして、該当する領域があると判定した場合には、その領域の最下深さ位置を新たに点群データを、取得する深さ位置として特定する。そして、上述した孔壁測定処理を行なって、新たに特定した深さ位置における測定データを取得する。そして、計測制御装置３０は、取得した測定データに応じて、この深さ位置における点群マップを特定する。更に、計測制御装置３０は、この点群マップを、既に生成した合成点群データと、基準点を一致させて合成する。これにより、既に取得した点群データだけでは孔壁状況を把握できなかった場合であっても、新たに特定した深さ位置における点群データを取得することにより、孔壁状況を確認することができる。
【００５３】
・上記実施形態においては、計測制御装置３０は、測定データをマップ作成システム４０に送信し、マップ作成システム４０から点群データを取得した。計測制御装置３０において、測定データに応じた点群データを生成してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
θ…角度、Ｃ１…中心線、Ｌ１，Ｌ２，Ｌａ…レーザ光、１０…孔壁測定装置、１１…レーザ測定部、１１ａ…レーザスキャナ、１１ｂ…計測制御部、１５…水平回転機構部、２０…揚重機、３０…計測制御装置、３１…制御部、３２…データ受信部、３５…測定データ記憶部、４０…マップ作成システム、５０…縦孔、５１…軸部、５２…拡底部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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