(57)【要約】【課題】本発明は、視界が悪い状況において、ドライバが安心する運転支援モードを実行することができる車両用制御装置を提供することを目的としている。【解決手段】ドライバの設定車速Ｖsetに基づき自動で速度制御を行う運転支援モードを備える車両用制御装置であって、ドライバが視覚で認識できる視認距離Ｌeyeを推定する視認距離推定手段と、この視認距離推定手段により推定された視認距離Ｌeyeに応じて自車両の速度の許容上限値Ｖlimを設定する許容上限値設定手段と、運転支援モードにおいて、エンジン出力制御及び／又はブレーキ制御により自動で自車両の速度制御を行う速度制御手段と、を有し、速度制御手段は、自車両の速度が許容上限値Ｖlimを超えないように自車両の速度制御を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの設定車速に基づき自動で速度制御を行う運転支援モードを備える車両用制御装置であって、
ドライバが視覚で認識できる視認距離を推定する視認距離推定手段と、
この視認距離推定手段により推定された視認距離に応じて自車両の速度の許容上限値を設定する許容上限値設定手段と、
上記運転支援モードにおいて、エンジン出力制御及び／又はブレーキ制御により自動で自車両の速度制御を行う速度制御手段と、を有し、
上記速度制御手段は、自車両の速度が上記許容上限値を超えないように自車両の速度制御を実行する、車両用制御装置。
【請求項２】
上記許容上限値設定手段は、上記設定車速が上記許容上限値より大きい場合、自車両の車速を上記許容上限値に変更し、上記設定車速が上記許容上限値以下である場合、自車両の車速を上記設定車速とする、請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
上記許容上限値設定手段は、上記視認距離が短くなるほど、上記許容上限値を小さくする、請求項１又は２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
更に、自車両の前方に位置する対象物までの距離を検知すると共に検知可能な距離が外部環境により変化するフロントカメラを有し、
上記視認距離推定手段は、上記フロントカメラが検知したカメラ検知距離から上記視認距離を推定する、請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
更に、上記カメラ検知距離よりも遠方に位置する対象物を検知するレーダを有し、
上記視認距離推定手段は、上記レーダの検知結果及び上記フロントカメラの検知結果に基づき上記視認距離を推定する、請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
上記運転支援モードは、自車両と先行車両との車間距離に基づき自動で速度制御を行う先行車追従モードを含み、
上記許容上限値設定手段は、上記先行車追従モードにおいて、上記車間距離を自車両の速度で除算することにより得られる車頭時間の経過後に自車両が上記視認距離を通過する車速を、上記許容上限値として設定する、請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に係り、特にドライバが設定する設定車速により自動で速度制御を行う運転支援モードを備えた車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ドライバの運転負担を軽減するために運転支援を行う車両用制御装置が知られている。特許文献１の車両用制御装置においては、オートクルーズ制御中にドライバの集中度が不十分であると判定した場合、ドライバが設定した設定車速よりも減速させることにより、安全に走行できるようにしている。
【０００３】
一般的に、悪天候時（豪雨、霧など）や夜間のドライバの視界が悪い状況においては、ドライバの認知、判断、操作は、快晴時と比べると遅くなるため障害物に衝突する可能性が高まる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２１３８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の車両用制御装置においては、ドライバの視界状況は何ら考慮されておらず、悪天候時（豪雨、霧など）や夜間の視界が悪い状況においてドライバが設定した設定車速に基づいてオートクルーズ制御を行う。このように快晴時と同一の設定車速で走行すると、ドライバが前方を十分に視認することができないにもかかわらず、速い設定車速で走行するため、ドライバに不安を与えるという問題がある。
【０００６】
従って、本発明は、視界が悪い状況において、ドライバが安心する運転支援モードを実行することができる車両用制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、ドライバの設定車速に基づき自動で速度制御を行う運転支援モードを備える車両用制御装置であって、ドライバが視覚で認識できる視認距離を推定する視認距離推定手段と、この視認距離推定手段により推定された視認距離に応じて自車両の速度の許容上限値を設定する許容上限値設定手段と、運転支援モードにおいて、エンジン出力制御及び／又はブレーキ制御により自動で自車両の速度制御を行う速度制御手段と、を有し、速度制御手段は、自車両の速度が許容上限値を超えないように自車両の速度制御を実行する。
【０００８】
このように構成された本発明においては、ドライバの視界に応じて自車両の車速の許容上限値を規定するため、ドライバが安心する運転支援モードを実行することができる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、許容上限値設定手段は、設定車速が許容上限値より大きい場合、自車両の車速を許容上限値に変更し、設定車速が許容上限値以下である場合、自車両の車速を設定車速とする。このように構成された本発明においては、視界が良好な場合はドライバが要望する設定車速で運転支援モードを実行し、視界が悪い場合はドライバが安心する許容上限値で運転支援モードを実行するため、ドライバの要望と安心を両立する運転支援モードを実行することができる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、許容上限値設定手段は、視認距離が短くなるほど、許容上限値を小さくする。このように構成された本発明においては、ドライバがより安心する運転支援モードを実行することができる。
【００１１】
本発明において、好ましくは、更に、自車両の前方に位置する対象物までの距離を検知すると共に検知可能な距離が外部環境により変化するフロントカメラを有し、視認距離推定手段は、フロントカメラが検知したカメラ検知距離から視認距離を推定する。このように構成された本発明においては、ドライバの視界を精度高く推定することができ、ドライバがより安心する運転支援モードを実行することができる。
【００１２】
本発明において、好ましくは、更に、カメラ検知距離よりも遠方に位置する対象物を検知するレーダを有し、視認距離推定手段は、レーダの検知結果及びフロントカメラの検知結果に基づき視認距離を推定する。このように構成された本発明においては、ドライバの視界をより精度高く推定することができ、ドライバがより安心する運転支援モードを実行することができる。
【００１３】
本発明において、好ましくは、運転支援モードは、自車両と先行車両との車間距離に基づき自動で速度制御を行う先行車追従モードを含み、許容上限値設定手段は、先行車追従モードにおいて、車間距離を自車両の速度で除算することにより得られる車頭時間の経過後に自車両が視認距離を通過する車速を、許容上限値として設定する。このように構成された本発明においては、視界が悪いときには、ドライバが視認できる範囲で自車両の車速を制御するため、ドライバが安心する先行車追従モードを実行することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の車両用制御装置は、視界が悪い状況において、ドライバが安心する運転支援モードを実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の車両用制御装置を示す全体構成図である。
【図２】本発明の実施形態のドライバの視認距離推定の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態によるカメラ検知距離とドライバの視認距離との関係を表す線図である。
【図４】本発明の実施形態による自動車速制御モードにおける車速制御のフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態によるドライバの視認距離と車速の許容上限値との関係を表す線図である。
【図６】本発明の実施形態による先行車追従モードにおける車速制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
まず、図１を参照して、本発明の実施形態による車両用制御装置について説明する。図１は、本発明の実施形態の車両用制御装置を示す全体構成図である。
【００１７】
図１に示すように、車両用制御装置１は、自車両に搭載され、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、フロントレーダ４、フロントカメラ６、車速センサ８、各種スイッチを備えている。各種スイッチは、自動速度制御モード用スイッチ１０（ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０、車速設定スイッチ２２）、先行車追従モード用スイッチ１２（ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２４、車速設定スイッチ２６、車間距離設定スイッチ２８）、エンジン制御システム１４、ブレーキ制御システム１６、表示装置１８を備えている。
【００１８】
フロントレーダ４は、自車両の前方中央に搭載され、対象物（特に、先行車、駐車車両、歩行者、障害物等）の位置及び速度を測定する測定装置であり、自車両の前方へ向けて電波（送信波）を送信し、対象物により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。そして、フロントレーダ４は、送信波と受信波に基づいて、自車両と対象物との間の距離（例えば、車間距離）や対象物に対する自車両の相対速度を測定する。なお、本実施形態において、フロントレーダ４としては、ミリ波レーダが用いられるが、レーザレーダ、超音波センサなどが用いられてもよい。
【００１９】
フロントカメラ６は、自車両の車内の前方中央（フロントミラーの裏）に搭載され、自車両の前方周囲を撮像し、撮像した画像データを出力する。また、画像データに基づいて対象物（例えば、車両、歩行者、道路、区画線（車線境界線、白線、黄線）、交通信号、交通標識、停止線、交差点、障害物等）を特定し、自車両と対象物との間の距離や対象物に対する自車両の相対速度を測定する。フロントカメラ６は、ドライバの視覚によって認識できる視界とほぼ同じ画像を撮像する。なお、本実施形態において、フロントカメラ６としては、ステレオカメラが用いられるが、ＣＣＤカメラ、単眼カメラなどが用いられてもよい。
【００２０】
車速センサ８は、自車両の絶対速度を測定する。
【００２１】
自動速度制御モード用スイッチ１０は、ステアリング（図示せず）の近傍に配置され、自動速度制御モードを開始する又は終了するＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０と、自動速度制御モードにおける設定車速を入力するための車速設定スイッチ２２とを備えている。ドライバがＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０を操作すると、自動速度制御モードを開始又は終了するためのＯＮ又はＯＦＦ信号が出力される。また、ドライバが車速設定スイッチ２２を操作すると、設定車速信号が出力される。
【００２２】
更に、車速設定スイッチ２２は、アップスイッチとダウンスイッチを備える。ドライバがアップスイッチを操作すると、設定車速を１ｋｍ／ｈづつ増加させる。ドライバがダウンスイッチを操作すると、設定車速を１ｋｍ／ｈづつ減少させる。
【００２３】
先行車追従モード用スイッチ１２は、ステアリング（図示せず）の近傍に配置され、先行車追従モードを開始する又は終了するＯＮ／ＯＦＦスイッチ２４と、先行車追従モードにおける設定車速を入力するための車速設定スイッチ２６、自車両と先行車との車間距離を設定する車間距離設定スイッチ２８とを備えている。ドライバがＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０を操作すると、先行車追従モードを開始又は終了するためのＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される。また、ドライバが車速設定スイッチ２６を操作すると、設定車速信号が出力される。
【００２４】
更に、車速設定スイッチ２６は、アップスイッチとダウンスイッチを備える。ドライバがアップスイッチを操作すると、設定車速を１ｋｍ／ｈづつ増加させる。ドライバがダウンスイッチを操作すると、設定車速を１ｋｍ／ｈづつ減少させる。
【００２５】
車間距離設定スイッチ２８は、Ｌｏｎｇスイッチ（車間距離が長い）、Ｍｉｄｄｌｅスイッチ（車間距離が中）、Ｓｈｏｒｔスイッチ（車間距離が短い）を備え、自車両と先行車との車間距離をドライバの好みに応じて３段階に切り替えることができる。３つのスイッチの内、一つのスイッチが選択されると、選択されたスイッチに応じた設定車間距離信号が出力される。自車両と先行車との車間距離は、スイッチ毎に予め設けられた車頭時間（ＴＨＷ：Time Headway）により規定される。Ｌｏｎｇスイッチ、Ｍｉｄｄｌｅスイッチ、Ｓｈｏｒｔスイッチの各車頭時間は、２．３、１．７、１．３（sec）として、それぞれ設定されている。ここで、車頭時間とは、自車両と先行車との車間距離を自車両の速度によって除算することで得られる値であり、先行車がある地点を通過した時点から自車両がその地点を通過するまでの時間を表している。
【００２６】
ＥＣＵ２は、ＣＰＵ、各種プログラムを記憶するメモリ、入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ＥＣＵ２は、自動速度制御モード用スイッチ１０、先行車追従モード用スイッチ１２から受信した各運転支援モードの開始信号や設定車速信号、設定車間距離信号、及び、フロントレーダ４とフロントカメラ６から受け取った信号に基づき、エンジン制御システム１４、ブレーキ制御システム１６、表示装置１８に対して、それぞれエンジン、ブレーキ、表示装置を適宜に作動させるための要求信号を出力可能に構成されている。ＥＣＵ２は、視認距離推定部３０、許容上限値設定部３２、速度制御部３４を備え、本発明における「視認距離推定手段」「許容上限値設定手段」「速度制御手段」として機能する。
【００２７】
エンジン制御システム１４は、自車両のエンジンを制御するコントローラである。ＥＣＵ２は、自車両を加速又は減速させる必要がある場合に、エンジン制御システム１４に対して、エンジン出力の変更を要求するエンジン出力変更要求信号を出力する。
【００２８】
ブレーキ制御システム１６は、自車両のブレーキを制御するためのコントローラである。ＥＣＵ２は、自車両を減速させる必要がある場合に、ブレーキ制御システム１６に対して、自車両への制動力の発生を要求するブレーキ要求信号を出力する。
【００２９】
表示装置１８は、自車両の車内の前方に搭載されるメーター又はディスプレイである。ＥＣＵ２から受信した設定車速信号、設定車間距離信号などを受信すると、メーター又はディスプレイの画面に設定車速や設定車間距離などを表示する表示信号を出力する。
【００３０】
次に、本実施形態による車両用制御装置１が備える運転支援モードについて説明する。本実施形態では、運転支援モードとして、自動速度制御モード、先行車追従モードを備えている。
【００３１】
自動速度制御モードは、ドライバによって予め設定された所定の設定車速（一定速度）を維持するように速度制御するモードである。この自動速度制御モードでは、ドライバが車速設定スイッチ２２のアップスイッチ又はダウンスイッチを操作した場合、設定車速が１ｋｍ／ｈづつ増加又は減少される。また、ドライバがブレーキ操作を行った場合には、自動速度制御モードは解除される。
【００３２】
先行車追従モードは、所定の設定車速に応じた先行車との車間距離を維持しつつ、自車両を先行車に追従走行させるモードであり、車両用制御装置１による自動的な速度制御（エンジン制御、ブレーキ制御）、衝突回避制御（速度制御）を伴う。また、ステアリング制御などの他の制御機能を備えてもよい。
【００３３】
また、先行車追従モードでは、ＥＣＵ２は、フロントカメラ６による画像データ及び／又はフロントレーダ４による測定データにより、先行車を検知する。具体的には、フロントカメラ６による画像データにより前方を走行する他車両を先行車として検知する。また、フロントレーダ４による測定データにより、自車両と他車両との車間距離が所定距離（例えば、４００〜５００ｍ）以下である場合に、当該他車両を先行車として検知してもよい。
【００３４】
先行車追従モードにおいては、自車両の設定車速が先行車の車速よりも大きい場合は、自車両は、車速に応じた車間距離を維持しながら先行車に追従するように速度制御される。また、追従していた先行車が車線変更等により、自車両の前方に存在しなくなると、自車両は、再び設定車速を維持するように速度制御される。
【００３５】
次いで、図２、図３を参照して本発明の実施形態において視認距離の推定を行う制御フローについて説明する。この制御フローは、自動速度制御モードと先行車追従モードとで共通である。
図２は、本発明の実施形態のドライバの視認距離推定の制御内容を示すフローチャートである。図３は、本発明の実施形態のカメラ検知距離とドライバの視認距離との関係を表す線図である。図２において、Ｓは各ステップを示す。
【００３６】
まず、Ｓ１では、ＥＣＵ２は、フロントレーダ４から入力された信号に基づいて、フロントレーダ４の検知可能範囲において対象物を検知したか否かについて判定する。対象物を検知した場合は、ＥＣＵ２は、対象物をマーキングし、この対象物の移動する軌跡を追跡する。対象物を検知しなかった場合は、フロントレーダ４における対象物の検知を継続する。
【００３７】
次いで、Ｓ２では、ＥＣＵ２は、フロントカメラ６から撮像された画像データに基づいて、フロントカメラ６の検知可能範囲において、フロントレーダ４が追跡している対象物を検知したか否かについて判定する。フロントカメラ６が追跡している対象物と同一の対象物を検知した場合は、ＥＣＵ２は、フロントカメラ６が対象物を検知し始めたときの自車両と対象物との間の距離（以下、「カメラ検知距離」）を記憶する。また、同一の対象物を検知しなかった場合は、フロントカメラ６における対象物の検知を継続する。
【００３８】
Ｓ３では、ＥＣＵ２は、複数回測定して得られたカメラ検知距離を用いて、カメラ検知距離の平均値を算出する。
【００３９】
次いで、Ｓ４では、ＥＣＵ２は、予め記憶されているカメラ検知距離とドライバが視覚で認識できる視認距離との関係を示したテーブル（図３参照）に基づき、Ｓ３で算出されたカメラ検知距離の平均値により、その値に適合するドライバが視覚で認識できる視認距離Ｌeyeを推定する。
【００４０】
具体的には、図３に示すように、ドライバの視界が良好な場合（晴天時）は、カメラ検知距離（対象物を検知し始めた距離）は、フロントカメラ６の検知可能な最大値（カメラ本体の性能値）である１００ｍであり、その値に適合する視認距離Ｌeyeは１００ｍとなる。ドライバの視界が悪い場合（豪雨や霧時）は、カメラの検知距離は、５０ｍであり、その値に適合する視認距離Ｌeyeは５０ｍである。カメラ検知距離が短くなる（視界が悪くなる）ほど、ドライバの視認距離は比例して徐々に短くなる。本実施形態のテーブルにおいて、カメラ検知距離と視認距離は同じ値で設定されているが、必ずしもこれに限定されるものではない。
【００４１】
このように、ＥＣＵ２は、フロントカメラ６のカメラ検知距離が外部環境により変化する特性を利用して、カメラ検知距離が変化する毎に、フロントカメラ６が検知したカメラ検知距離を、ドライバが視覚で認識できる視認距離Ｌeyeとして推定する。
【００４２】
Ｓ５では、ＥＣＵ２は、Ｓ４で推定されたドライバが視覚で認識できる視認距離Ｌeyeを記憶する。
その後、これらの各ステップを繰り返して実行する。
【００４３】
本実施形態では、視認距離の推定において、フロントレーダ４の検知結果を用いた場合を説明したが、フロントレーダ４を用いずにフロントカメラ６の検知結果のみを用いて視認距離の推定を行ってもよい。この場合は、前述したＳ１は省略されその他のステップは同じである。
【００４４】
次に、図４、図５を参照して本発明の実施形態による自動車速制御モードにおける車速制御のフローについて説明する。
図４は、本発明の実施形態による自動車速制御モードにおける車速制御のフローチャートである。図５は、本発明の実施形態によるドライバの視認距離と車速の許容上限値との関係を表す線図である。図４において、Ｓは各ステップを示す。
【００４５】
まず、Ｓ１０では、ＥＣＵ２は、前述したＳ１〜Ｓ５に基づき推定されたドライバの視認距離Ｌeyeを読み込む。
【００４６】
次いで、Ｓ１１では、ＥＣＵ２は、予め記憶されているドライバの視認距離と車速の許容上限値との関係を示したテーブル（図５参照）に基づいて、Ｓ１０にて読み込まれた視認距離Ｌeyeから自車両の車速の許容上限値Ｖlimを読み込む。この許容上限値Ｖlimは、視認距離Ｌeyeに応じてドライバが安心と感じる車速の上限値である。即ち、許容上限値Ｖlimを超えた車速で走行すると、ドライバが前方を十分に視認することができない中を速い車速で走行するため、ドライバは不安に感じる。
【００４７】
図５に示すように、ドライバの視認距離Ｌeyeと車速の許容上限値Ｖlimの関係は実線Ａ又点線Ｂで表される。本実施形態においては実線Ａを用いる。実線Ａはドライバが見ている前方の点（運転時注視点）を２．０secと設定した場合の線である。即ち、許容上限値Ｖlimは、視認距離Ｌeyeを２．０sec後に通過する車速として規定されている。
【００４８】
実線Ａで表されるように、自車両の車速の許容上限値Ｖlimは、ドライバの視認距離Ｌeyeが短くなる（視界が悪い）ほど、比例し徐々に小さくなる。具体的には、ドライバの視認距離Ｌeyeが１００、５０、１０（ｍ）の場合、自車両の車速の許容上限値Ｖlimは、１８０、９０、１８（ｋｍ／ｈ）となる。このようにドライバの視認距離Ｌeyeに応じて自車両の車速の許容上限値Ｖlimを決定する。
【００４９】
点線Ｂは、実線Ａの場合において、自車両の移動が質量を持つ物理的な運動であることを加味した場合の線である。この場合は、ドライバの視認距離Ｌeyeと車速の許容上限値Ｖlimの関係は二次曲線で表される。本実施形態においては、実線Ａを用いたが、点線Ｂを用いて自車両の車速の許容上限値Ｖlimを決定してもよい。
【００５０】
Ｓ１２では、ＥＣＵ２は、ドライバが車速設定スイッチ２２（アップスイッチ、ダウンスイッチ）を操作することによって設定された設定車速Ｖsetを読み込む。設定車速Ｖsetは、自動車速制御モードの実行中、ドライバがアップスイッチを操作すると１ｋｍ／ｈづつ増加し、ダウンスイッチを操作すると１ｋｍ／ｈづつ減少して設定される。
【００５１】
次いで、Ｓ１３では、ＥＣＵ２は、Ｓ１１にて読み込まれた許容上限値ＶlimとＳ１２にて読み込まれた設定車速Ｖsetに基づいて、ドライバが設定した設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlimより大きいか否かについて判定する。設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlimより大きい場合は、ＥＣＵ２は、次のステップに移行する。設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlim以下の場合は、ＥＣＵ２は、自車両の車速をドライバが設定した設定車速Ｖsetとして継続的に使用する。
【００５２】
Ｓ１４では、Ｓ１３にて設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlimより大きいと判定された場合、ＥＣＵ２は、自車両の車速を許容上限値Ｖlimに変更する。即ち、自車両の車速は、ドライバが設定した設定車速Ｖsetではなく、ドライバの視認距離（ドライバの視界）に応じて規定された許容上限値Ｖlimに設定される。このように自動車速制御モードにおいて自車両の車速は許容上限値Ｖlimを超えないように制御される。
【００５３】
次いで、Ｓ１５では、ＥＣＵ２は、変更後の車速であるＶlimを表示装置１８（メーター又はディスプレイ）に表示し、車速を変更したことをドライバに報知する。
その後、これらの各ステップを繰り返して実行する。
【００５４】
次に、図６を参照して本発明の実施形態による先行車追従モードにおける自車両の車速制御のフローについて説明する。自動速度制御モードとは、Ｓ２２とＳ２３のみが異なり、その他のステップは同一である。
図６は、本発明の実施形態による先行車追従モードの車速制御のフローチャートである。図６において、Ｓは各ステップを示す。
【００５５】
まず、Ｓ２１では、ＥＣＵ２は、前述したＳ１〜Ｓ５に基づき推定されたドライバの視認距離Ｌeyeを読み込む。
【００５６】
次いで、Ｓ２２では、ＥＣＵ２は、ドライバが自車両と先行車との車間距離を設定するためのスイッチ２８（Ｌｏｎｇスイッチ、Ｍｉｄｄｌｅスイッチ、Ｓｈｏｒｔスイッチ）の内から一つを選択すると、それに応じた車頭時間Ｓを読み込む。Ｌｏｎｇスイッチ、Ｍｉｄｄｌｅスイッチ、Ｓｈｏｒｔスイッチの各車頭時間は、２．３、１．７、１．３（ｓｅｃ）である。更に、ＥＣＵ２は、ドライバが車速設定スイッチ２６を操作することにより設定した設定車速Ｖsetを読み込む。
【００５７】
Ｓ２３では、ＥＣＵ２は、Ｓ２１にて読み込まれた視認距離ＬeyeとＳ２２にて読み込まれた車頭時間Ｓに基づき、自車両の車速の許容上限値Ｖlimを算定する（Ｖlim＝Ｌeye/Ｓ）。即ち、自車両がドライバの視認距離Ｌeyeを車頭時間Ｓ経過後に通過する車速を許容上限値Ｖlimとする。例えば、視認距離が５０ｍの場合、車間距離の設定のためにドライバがＬｏｎｇスイッチ（車頭時間２．３sec）を選択すると、視認距離５０ｍを車頭時間２．３秒後に通過する車速は約７８ｋｍ／ｈとなり、これが許容上限値Ｖlimとなる。
【００５８】
次いで、Ｓ２４では、ＥＣＵ２は、Ｓ２２で読み込まれた設定車速ＶsetとＳ２３にて算定された許容上限値Ｖlimに基づいて、ドライバが設定した設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlimより大きいか否かについて判定する。設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlimより大きい場合は、次のステップに移行する。設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlim以下の場合は、ＥＣＵ２は、自車両の車速をドライバが設定した設定車速Ｖsetとして継続的に使用する。
【００５９】
Ｓ２５では、Ｓ２４にて設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlimより大きいと判定された場合、ＥＣＵ２は、自車両の車速を許容上限値Ｖlimに変更する。即ち、自車両の車速は、ドライバが設定した設定車速Ｖsetではなく、ドライバの視認距離（ドライバの視界）に応じて規定された許容上限値Ｖlimに設定される。このように先行車追従モードにおいて自車両の車速は許容上限値Ｖlimを超えないように制御される。
【００６０】
次いで、Ｓ２６では、ＥＣＵ２は、変更後の車速であるＶlimを表示装置１８（メーター又はディスプレイ）に表示し、車速を変更したことをドライバに報知する。
その後、これらの各ステップを繰り返して実行する。
【００６１】
次いで、本実施形態の（作用）効果について説明する。
本実施形態では、ドライバが視覚で認識できる視認距離Ｌeyeを推定する視認距離推定手段と、この視認距離推定手段により推定された視認距離Ｌeyeに応じて自車両の速度の許容上限値Ｖlimを設定する許容上限値設定手段と、運転支援モードにおいて、エンジン出力制御及び／又はブレーキ制御により自動で自車両の速度制御を行う速度制御手段と、を有し、速度制御手段は、自車両の速度が許容上限値Ｖlimを超えないように自車両の速度制御を実行する。このように構成された本実施形態においては、ドライバの視界に応じて自車両の車速の許容上限値Ｖlimを規定するため、ドライバが安心する運転支援モードを実行することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、許容上限値設定手段は、設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlimより大きい場合、自車両の車速を許容上限値Ｖlimに変更し、設定車速Ｖsetが許容上限値Ｖlim以下である場合、自車両の車速を設定車速Ｖsetとする。このように構成された本実施形態においては、視界が良好な場合はドライバが要望する設定車速Ｖsetで運転支援モードを実行し、視界が悪い場合はドライバが安心する許容上限値Ｖlimで運転支援モードを実行するため、ドライバの要望と安心を両立する運転支援モードを実行することができる。
【００６３】
本実施形態では、許容上限値設定手段は、視認距離Ｌeyeが短くなるほど、許容上限値Ｖlimを小さくする。このように構成された本実施形態においては、ドライバがより安心する運転支援モードを実行することができる。
【００６４】
また、本実施形態では、好ましくは、自車両の前方に位置する対象物までの距離を検知すると共に検知可能な距離が外部環境により変化するフロントカメラ６を有し、視認距離推定手段は、フロントカメラ６が検知したカメラ検知距離から視認距離Ｌeyeを推定する。このように構成された本実施形態においては、ドライバの視界を精度高く推定することができ、ドライバがより安心する運転支援モードを実行することができる。
【００６５】
本実施形態では、好ましくは、更に、カメラ検知距離よりも遠方に位置する対象物を検知するレーダを有し、視認距離推定手段は、フロントレーダ４の検知結果及びフロントカメラ６の検知結果に基づき視認距離Ｌeyeを推定する。このように構成された本実施形態においては、ドライバの視界をより精度高く推定することができ、ドライバがより安心する運転支援モードを実行することができる。
【００６６】
また、本実施形態では、運転支援モードは、自車両と先行車両との車間距離に基づき自動で速度制御を行う先行車追従モードを含み、許容上限値設定手段は、先行車追従モードにおいて、車間距離を自車両の速度で除算することにより得られる車頭時間Ｓの経過後に自車両が視認距離Ｌeyeを通過する車速を、許容上限値Ｖlimとして設定する。このように構成された本実施形態においては、視界が悪いときには、ドライバが視認できる範囲で自車両の車速を制御するため、ドライバが安心する先行車追従モードを実行することができる。
【００６７】
本発明の上述した実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲内で種々の変更、変形が可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１      車両用制御装置
２      ＥＣＵ（視認距離推定手段、許容上限値設定手段、速度制御手段）
４      フロントレーダ
６      フロントカメラ
８      車速センサ
１０    自動速度制御モード用スイッチ
１２    先行車追従モード用スイッチ
１４    エンジン制御システム
１６    ブレーキ制御システム
１８    表示装置
３０    視認距離推定部
３２    許容上限値設定部
３４    速度制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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