(57)【要約】【課題】本発明は、装着者のエネルギの消耗を低減させると共に、装着者が適切な歩行訓練を実施することができる、下肢動作支援装具を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、装着者Ｈの下肢に装着することができる下肢動作支援装具１であって、腰部固定部１０と下肢誘導部２０と下肢動作部３０とを備え、腰部固定部１０が、装着者Ｈの腰部近傍に装着される側方支持体１７と、側方支持体１７を腰部近傍に固定するベルト部１１，１２と、側方支持体１７の背面側に設けられた背面把持部１５とを有し、下肢誘導部２０が、側方支持体１７に自在継手を用いて接続されており、下肢動作部３０が、大腿支柱部３１と足関節背屈部とを有し、下肢動作部３０を成す大腿支柱部３１および足関節背屈部が、下肢誘導部２０の動きに連動すべく、下肢誘導部２０の端部あるいはその近傍に接続されていることを特徴としている。【選択図】図１
2018079132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着者の少なくとも一方の下肢に装着することにより、前記装着者の下肢動作の支援を実施することができる下肢動作支援装具であって、
腰部固定部と下肢誘導部と下肢動作部とを備え、
前記腰部固定部が、前記装着者の少なくとも一方の腰部の近傍に装着される側方支持体と、前記側方支持体を前記腰部近傍に固定すべく、前記側方支持体に設けられたベルト部と、前記側方支持体の背面側に設けられた背面把持部とを有し、
前記下肢誘導部が、前記側方支持体に自在継手を用いて接続されており、
前記下肢動作部が、前記装着者の大腿を支持する大腿支柱部と、前記装着者の足関節の背屈動作を支援する足関節背屈部とを有し、
前記下肢動作部を成す前記大腿支柱部および前記足関節背屈部が、前記下肢誘導部の動きに連動すべく、前記下肢誘導部の端部あるいはその近傍に接続されている
ことを特徴とする下肢動作支援装具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下肢動作支援装具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下肢の麻痺や種々の負傷等によって、自分の意志で下肢の動きを適切にコントロールできない状態となり、自力歩行が困難となった者（以下、「下肢動作困難者」ともいう。）については、その下肢の動きを補助したり支援したりする道具として、従来から、色々な装具が提案されている。
【０００３】
従来技術にかかる装具としては、例えば、特許文献１にて開示されている前面支柱指揮長下肢装具が知られている。この従来技術によれば、かかる装具は、簡単に装着できること、下肢の前面を強固に支えて歩行訓練を行えること等の特徴を有している。
【０００４】
下肢動作困難者は、種々提案されている多数の装具の中から、自分に適したと考えられる装具を装着して歩行訓練を行う。この歩行訓練は、通常、従来技術にかかる装具にて下肢動作困難者の下肢を強固に支え、平行棒や手摺等にて下肢動作困難者自身が自分の体重を支持した状態で行われる。勿論、適宜、下肢動作困難者の周囲には介助者も存在し、訓練方法の指示や安全の確保等を行う場合もあるが、下肢動作を行うのは、原則として自分自身である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−０５４５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、従来技術にかかる装具は、種々のものが提案されている。そして、従来技術にかかる種々の装具は、基本的に、下肢動作困難者の下肢を強固に支え、平行棒や手摺等にて下肢動作困難者自身が自分の体重を支持した状態で、自力歩行の訓練等を行うための装具として提供されている。
【０００７】
つまり、従来技術にかかる装具を用いた歩行訓練等は、平行棒等にて自分自身の体重も支持する必要があるため、下肢のみではなく、上半身にも大きな負荷がかかる。その結果、従来技術にかかる装具を用いた歩行訓練等は、下肢動作困難者（装着者）が多大なエネルギを消耗することとなるため、身体的な負荷および精神的な負荷も大きくなり、適切な歩行訓練を行うことが難しいという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記従来技術の問題を解決するためになされたものであって、下肢動作困難者（装着者）のエネルギの消耗と恐怖感を低減させると共に、下肢動作困難者（装着者）が適切な歩行訓練を実施することができる、下肢動作支援装具を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第一態様は、上記課題を解決するためになされたものであり、装着者の少なくとも一方の下肢に装着することにより、前記装着者の下肢動作の支援を実施することができる下肢動作支援装具であって、腰部固定部と下肢誘導部と下肢動作部とを備え、前記腰部固定部が、前記装着者の少なくとも一方の腰部の近傍に装着される側方支持体と、前記側方支持体を前記腰部近傍に固定すべく、前記側方支持体に設けられたベルト部と、前記側方支持体の背面側に設けられた背面把持部とを有し、前記下肢誘導部が、前記側方支持体に自在継手を用いて接続されており、前記下肢動作部が、前記装着者の大腿を支持する大腿支柱部と、前記装着者の足関節の背屈動作を支援する足関節背屈部とを有し、前記下肢動作部を成す前記大腿支柱部および前記足関節背屈部が、前記下肢誘導部の動きに連動すべく、前記下肢誘導部の端部あるいはその近傍に接続されていることを特徴としている。
【００１０】
本発明の第一態様にかかる下肢動作支援装具によれば、介助者が常に前記背面把持部を把持して前記装着者の体重を支えることができる。また、加えて、介助者が前記下肢誘導部を操作することによって前記下肢動作部を動かすことができる。したがって、本発明によれば、歩行訓練を行う前記装着者は、エネルギの消耗を低減させ、歩行訓練を行うことに対する身体的な負荷および精神的な負荷を小さくすることができる。
また、本発明の第一態様にかかる下肢動作支援装具は、前記下肢動作部を操作する前記下肢誘導部が、前記自在継手を用いて前記腰部固定部を成す前記側方支持体と接続されている。つまり、本発明によれば、前記自在継手を介して、前記下肢誘導部による前記下肢動作部の支援動作が行われるため、介助者による前記下肢誘導部の操作が行われている場合であっても、前記装着者は、自分の意志で、下肢の外旋、内旋、外転、内転、歩幅、歩行速度等を適宜コントロールすることができる。
以上のことから、本発明によれば、前記装着者のエネルギの消耗と恐怖感を低減させると共に、前記装着者が適切な歩行訓練を実施することができる、前記下肢動作支援装具を得ることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、下肢動作困難者のエネルギの消耗と恐怖感を低減させると共に、下肢動作困難者が適切な歩行訓練を実施することができる、下肢動作支援装具を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具の概略斜視図を示したものである。
【図２】本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具の概略側面図を示したものである。
【図３】本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具を成す腰部固定部のみの背面図を示したものである。
【図４】本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具を成す下肢動作部の概略図を示したものであり、図４（ａ）は下肢動作支援装具を成す下肢動作部の概略正面図、図４（ｂ）は下肢動作支援装具を成す下肢動作部の概略側面図である。
【図５】本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具を用いた歩行訓練の方法を説明するための概略側面図を示したものであり、図５（ａ）は下肢動作支援装具を用いた訓練時における立脚中期の状態を示す概略側面図、図５（ｂ）は下肢動作支援装具を用いた訓練時における遊脚期の状態を示す概略側面図である。
【図６】本発明の他の実施形態にかかる下肢動作支援装具の概略側面図を示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づき、本発明の実施形態について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具の概略斜視図を示したものである。また、図２は、本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具の概略側面図を示したものである。また、図３は、本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具を成す腰部固定部のみの背面図を示したものである。また、図４は、本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具を成す下肢動作部の概略図を示したものであり、図４（ａ）は下肢動作支援装具を成す下肢動作部の概略正面図、図４（ｂ）は下肢動作支援装具を成す下肢動作部の概略側面図である。さらに、図５は、本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具を用いた歩行訓練の方法を説明するための概略側面図を示したものであり、図５（ａ）は下肢動作支援装具を用いた訓練時における立脚中期の状態を示す概略側面図、図５（ｂ）は下肢動作支援装具を用いた訓練時における立脚初期の状態を示す概略側面図である。
【００１５】
図１等に示すように、本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、腰部固定部１０、下肢誘導部２０、および下肢動作部３０を用いて構成されている。具体的には、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、下肢動作困難者Ｈの腰部に固定される腰部固定部１０と、この腰部固定部１０に取り付けられた下肢誘導部２０と、この下肢誘導部２０の動きに連動して下肢動作困難者Ｈの下肢を動作させる下肢動作部３０とを用いて構成されている。
なお、本実施形態においては、図１等に示すように、下肢動作支援装具１を下肢動作困難者Ｈの右脚部Ｒに装着して訓練等を行う場合について説明するが、本発明はこの構成に限定されない。すなわち、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、右脚部Ｒ用に構成されているものを示しているが、本発明はこの構成に限定されず、必要に応じて、各部材を適宜左右に反転して製造し、それらを組み合わせることによって構成された左脚部Ｌ用の下肢動作支援も、本発明の技術的範囲に属する。
【００１６】
本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を成す腰部固定部１０は、ベルト部（第一ベルト部１１，第二ベルト部１２）、腹圧パット部１３、背面把持部１５、側方支持体１７、第一ジョイント部１９等を用いて構成されている。ここで、第一ジョイント部１９は、後述する第二ジョイント部２９と共に、自在継手の一つであるボールジョイント部を構成する。つまり、第一ジョイント部１９および第二ジョイント部２９は、それぞれボールジョイント構成部として機能する。
【００１７】
より具体的には、図１等に示すように、本実施形態にかかる腰部固定部１０は、下肢動作困難者である装着者Ｈの右側の腰部の近傍に装着される側方支持体１７と、この側方支持体１７を右側腰部に固定すべく、この側方支持体１７に設けられた第一ベルト部１１および第二ベルト部１２と、装着者Ｈの腹部近傍に接すべく、第二ベルト部１２に設けられた腹圧パット部１３と、側方支持体１７の背面側に設けられた背面把持部１７と、ボールジョイント構成部である第一ジョイント部１９等とを用いて構成されている。
【００１８】
本実施形態にかかる腰部固定部１０を成す側方支持体１７は、熱可塑性樹脂、カーボン等を用いて構成されている。
【００１９】
本実施形態にかかる側方支持体１７は、所定の面積を有する矩形あるいは楕円形に形成されている。この所定の面積は、取り付けられるベルト部１１，１２や背面把持部１５や下肢誘導部２０等の取付領域や、装着時におけるフィット感等を考慮して定められる。さらに、本実施形態にかかる側方支持体１７の内側（装着者Ｈと接触する側）には、装着者Ｈの適切な装着状態を確保するために、スポンジ等の緩衝部材が設けられてもよい。また、本実施形態にかかる側方支持体１７は、図３に示すように、麻痺側の骨盤を後方から押さえ、姿勢制御することで全体のアライメントを矯正すべく構成されている。
【００２０】
本実施形態にかかる腰部固定部１０を成すベルト部１１，１２は、ゴムベルト、革ベルト、面ファスナ等を用いて構成されている。また、本実施形態にかかる腹圧パット部１３は、熱可塑性樹脂、スポンジ等を用いて構成されている。
【００２１】
本実施形態にかかるベルト部１１，１２は、その一方端部（ベルト固着部１１ｂ，１２ｂ）が、側方支持体１７の背面側の所定位置に縫い付ける等の手段にて固着されている。また、ベルト部１１，１２の他方端部（ベルト着脱部１１ａ，１２ａ）は、側方支持体１７の正面側の所定位置に着脱自在に設けられている。このベルト着脱部１１ａ，１２ａは、例えば、面ファスナにて着脱自在に構成されたり、あるいはバックル部（図示省略）を設けて着脱自在に構成されたりしている。さらに、本実施形態においては、第二ベルト部１２に腹圧パット部１３が設けられている。この腹圧パット部１３は、腰椎下部をしっかり固定することができ、このように固定することによって、身体全体のアライメントを矯正することができる。
【００２２】
本実施形態にかかる腰部固定部１０を成す背面把持部１５は、皮革等を用いて構成されている。
【００２３】
本実施形態にかかる背面把持部１５は、側方支持体１７の背面側の所定位置に金属カシメで固定等することによって固着されている。具体的には、背面把持部１５の両端部（固着部１５ｂ，１５ｂ）が縫い付けて固着され、これらの両端部１５ｂ，１５ｂの間が把持本体部１５ｃである。
【００２４】
次に、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を成す下肢誘導部２０は、腰部固定部１０に取り付けられた状態で操作可能であるべく構成されており、この下肢誘導部２０には下肢動作部３０が接続されている。本実施形態においては、この下肢誘導部２０を操作することによって、装着者（下肢動作困難者）の下肢に装着された下肢動作部３０を作動させて、効果的に装着者の下肢の訓練を実施可能であるべく構成されている。また、本実施形態においては、装着者が健側の手で下肢誘導部２０（を成すハンドル把持部２５）を操作することによって、装着者自身で膝の状態を確認可能であり、リハビリ時の恐怖感を低減することができる。
【００２５】
本実施形態にかかる下肢誘導部２０は、ハンドル部２１、大腿接続部２３、ハンドル把持部２５、および第二ジョイント部２９等を用いて構成されている。ここで、第二ジョイント部２９は、先に説明した第一ジョイント部１９と共に、自在継手の一つであるボールジョイント部を構成する。つまり、第一ジョイント部１９および第二ジョイント部２９は、それぞれボールジョイント構成部として機能する。
【００２６】
本実施形態にかかる下肢誘導部２０を成すハンドル部２１は、アルミ板（厚さ５ｍｍ程度、幅２５ｍｍ程度）等を用いて構成されている。また、このハンドル部２１の上方位置に設けられたハンドル把持部２５は、熱可塑性樹脂等を用いて構成されている。
【００２７】
本実施形態にかかるハンドル部２１は、直線状の板状部材あるいは棒状部材を用いて構成されており、その一方端部（上方端部）には、球状あるいは長球状等の把持しやすい形状のハンドル把持部２５が設けられている。このハンドル把持部２５は、ハンドル部２１と一体的に構成しても、または、別体として形成し、ハンドル把持部２５とハンドル部２１とを螺合接続等してもよい。
【００２８】
本実施形態にかかる大腿接続部２３は、板状部材あるいは棒状部材を用いて構成されており、この大腿接続部２３は、装着者Ｈの腰部から大腿部に沿うように湾曲した形状を有している。また、この大腿接続部２３の一方端部は、ハンドル部２１に接続されており、大腿接続部２３の他方端部（動作部側端部２３ａ）は、後述する大腿支柱部３１に接続されている。
【００２９】
上述のように構成された下肢誘導部２０は、第一ジョイント部１９と第二ジョイント部２９とから成る自在継手（ボールジョイント）にて、腰部固定部１０（を成す側方支持体１７）に接続されている。この下肢誘導部２０は、介助者等がハンドル把持部２５を把持した状態でハンドル部２１を操作することによって、ハンドル部２１と大腿接続部２３とが一体的に動くように構成されている。また、例えば、この下肢誘導部２０は、装着者がハンドル把持部２５を把持した状態で、介助者等がハンドル部２１を操作してもよい。
【００３０】
次に、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を成す下肢動作部３０は、下肢動作困難者Ｈの下肢に装着可能に構成されており、装着した状態で上述した下肢誘導部２０を操作することによって、装着者Ｈの下肢の訓練を実施できるように構成されている。
【００３１】
本実施形態にかかる下肢動作部３０は、大腿支柱部３１、大腿パット部３２、下肢振り出しワイヤ部３３、背屈ワイヤ部３４、下肢伸展バネ部３５、膝当て部３６、膝当て固定ベルト部３７、膝裏当て部３８、およびワイヤ長さ調整部３９等を用いて構成されている。
【００３２】
本実施形態にかかる下肢動作部３０を成す大腿支柱部３１は、アルミ板（厚さ５ｍｍ程度、幅２５ｍｍ程度）、皮革等を用いて構成されている。また、この大腿支柱部３１の一方端部（大腿上方側）に設けられる大腿パット部３２は、熱可塑性樹脂、皮革等を用いて構成されている。
【００３３】
本実施形態にかかる大腿支柱部３１は、直線状の板状部材あるいは棒状部材を用いて構成されており、より具体的には、図４に示すように、第一支柱部３１Ａおよび第二支柱部３１Ｂを連結して構成されている。これらの支柱部３１Ａ，３１Ｂには、それぞれ調整孔部３１Ａｈが穿孔されており、この調整孔部３１Ａｈの位置を適宜調整し、この調整孔部３１Ａｈを介して、これらの支柱部３１Ａ，３１Ｂをボルト（図示省略）等を用いて締結することによって、大腿支柱部３１の長さが調整される。
【００３４】
また、本実施形態にかかる大腿支柱部３１を成す第二支柱部３１Ｂには、その下方端部に孔部（ワイヤ貫通孔部３１ＢＨ）が穿孔されている。その上方端部がワイヤ長さ調整部３９に固着され、その下方端部が背屈ワイヤ部３４および下肢伸展バネ部３５に連接されている下肢振り出しワイヤ部３３は、このワイヤ貫通孔部３１ＢＨを貫通した状態で、それぞれの端部が上方あるいは下方に位置すべく設けられている。
【００３５】
本実施形態にかかる大腿パット部３２に設けられたワイヤ長さ調整部３９は、調整ベルト部３９Ａおよび調整リング部３９Ｂを用いて構成されている。より具体的には、調整リング部３９Ｂは、その一部が大腿パット部３２に取り付けられており、調整ベルト部３９Ａは、一方の端部が調整リング部３９Ｂの内側を挿通し、調整リング部３９Ｂを介して二つ折りの状態となるべく設けられている。この調整ベルト部３９Ａの少なくとも一面（少なくとも二つ折りにした状態で接している面）には、面ファスナ（図示省略）が設けられている。
図４に示すように、調整リング部３９Ｂを介して二つ折りの状態となるべく設けられた調整ベルト部３９Ａは、表側に位置する第二ベルト端部３９Ａ２と裏側に位置する第一ベルト端部３９Ａ１とを有し、第一ベルト端部３９Ａ１には下肢振り出しワイヤ部３４の上方端部３３ａが固着されている。
【００３６】
本実施形態にかかる下肢動作部３０を成すワイヤ長さ調整部３９は、上述したように構成されているため、調整リング部３９Ｂから引き出されている第一ベルト端部３９Ａ１の長さ（調整リング部３９Ｂから第一ベルト端部３９Ａ１までの長さ）が調整可能である。したがって、本実施形態においては、この第一ベルト端部３９Ａ１に固着されている下肢振り出しワイヤ部３３について、その長さを調整することができる。
【００３７】
本実施形態にかかる下肢動作部３０においては、大腿支柱部３１（を成す第一支柱部３１Ａ）の一方端部の下面側に大腿パット部３２が設けられ、大腿支柱部３１（を成す第一支柱部３１Ａ）の一方端部の上面側に大腿接続部２３の動作部側端部２３ａが設けられる。つまり、本実施形態においては、このように大腿接続部２３と大腿支柱部３１とが連結されることによって、先に説明した下肢誘導部２０と下肢動作部３０とが連動可能な構成となる。
【００３８】
本実施形態にかかる下肢動作部３０を成す膝当て部３６は、熱可塑性樹脂、皮革、スポンジ、軽合金等を用いて構成されている。また、この膝当て部３６を固定するために設けられた膝当て固定ベルト部３７は、革ベルト、ゴムベルト、面ファスナ等を用いて構成されている。
【００３９】
本実施形態においては、大腿支柱部３１（を成す第二支柱部３１Ｂ）の他方端部に、膝当て部３６および膝当て固定ベルト部３７が固着されている。ここで、膝当て部３６および膝当て固定ベルト部３７と大腿支柱部３１との固着状態は常に維持されるため、装着者Ｈが下肢動作支援装具１を利用する場合には、第一支柱部３１Ａと第二支柱部３１Ｂとに設けられた調整孔部３１Ａｈを用いて、装着者Ｈの膝の位置と膝当て部３６の位置とを適切に調整する。
【００４０】
本実施形態にかかる下肢動作部３０においては、下肢振り出しワイヤ部３３、背屈ワイヤ部３４、および下肢伸展バネ部３５を用いて、足関節背屈部が構成されている。
本実施形態にかかる足関節背屈部を成す下肢伸展バネ部３５は、その一方端部（下方端部）が背屈ワイヤ部３４に連接されており、その他方端部（上方端部）が下肢振り出しワイヤ部３３に連接されている。ここで、本実施形態にかかる背屈ワイヤ部３４は、ワイヤをリング状として構成されている。
また、本実施形態にかかる足関節背屈部を成す下肢振り出しワイヤ部３３は、先に述べたように、その一方端部（下方端部）が下肢伸展バネ部３５に連接されており、他方端部（上方端部）が調整ベルト部３９Ａの第一ベルト端部３９Ａ１に連接されている。
さらに、本実施形態にかかる下肢振り出しワイヤ部３３は、膝当て部３６の上面側、膝当て部３６と大腿支柱部３１との間、第二支柱部３１Ｂに穿孔されたワイヤ貫通孔部３１ＢＨを介して、大腿支柱部３１（第一支柱部３１Ａおよび第二支柱部３１Ｂ）の上面側に設けられ、その上方端部は、第一ベルト端部３９Ａ１に固着されている。
【００４１】
本実施形態においては、これらの下肢振り出しワイヤ部３３、背屈ワイヤ部３４、および下肢伸展バネ部３５を、別々の部材を用いて形成した後にこれらを一体化して足関節背屈部を構成しても、または、一つの部材（ワイヤ）を用いてそれぞれの構成要素を形成して足関節背屈部を構成してもよい。
【００４２】
さて、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、以上のように、腰部固定部１０、下肢誘導部２０、および下肢動作部３０を用いて構成されている。そして、本実施形態においては、この下肢動作支援装具１を下肢動作困難者Ｈに装着させ（介助者が下肢動作困難者Ｈに下肢動作支援装具１を装着させて）、介助者の協力を得て、適切な歩行訓練等が行われる。以下、図１〜図５を参照しつつ、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１の装着工程、および下肢動作支援装具１を用いた歩行訓練の方法等について説明する。
【００４３】
まず、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を下肢動作困難者Ｈに装着させる際の装着工程について説明する。本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を装着する際には、ベルト部固定工程、膝当て部固定工程、および背屈ワイヤ部取付工程が行われる。
【００４４】
ベルト部固定工程は、腰部固定部１０を成す側方支持体１７を下肢動作困難者Ｈの右側腰部に固定する工程である。
このベルト部固定工程においては、腰椎の上方位置近傍の周囲に第一ベルト部１１を巻いて固定し、腰椎の下方位置近傍の周囲に第二ベルト部１２を巻いて固定することによって、腰部固定部１０を成す側方支持体１７を下肢動作困難者Ｈの右側腰部に固定する。この際、骨盤に適切な刺激を加える位置で、それぞれのベルト部１１，１２を固定してもよい。
【００４５】
次いで、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を下肢動作困難者Ｈに装着させる際には、上記ベルト部固定工程の後、膝当て部固定工程が行われる。
【００４６】
膝当て部固定工程は、膝当て部３６が下肢動作困難者Ｈの膝の位置となるように、大腿支柱部３１の長さを調整し（第一支柱部３１Ａおよび第二支柱部３１Ｂを調整し）、大腿パット部３２を大腿あるいはその近傍に当接させ、膝当て部３６を下肢動作困難者Ｈの膝に当接させた状態で、膝当て固定ベルト部３７を巻き留めて、膝当て部３６を固定する。ここで膝当て固定ベルト部３７は、面ファスナやバックル等を用いて固定可能に構成されている。
【００４７】
次いで、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を下肢動作困難者Ｈに装着させる際には、上記ベルト部固定工程および上記膝当て部固定工程の後、背屈ワイヤ部取付工程が行われる。
【００４８】
背屈ワイヤ部取付工程は、側方支持体１７と膝当て部３６とを固定した後、背屈ワイヤ部３４を、下肢動作困難者Ｈの足裏に通すことによって行われる。この際、特に図中には示していないが、背屈ワイヤ部３４については、足裏の所定位置に固定すべく、何等かの固定手段を設けてもよい。また、例えば、リング状の背屈ワイヤ部３４が、足裏に通した後、縮むように（直径が縮むように）構成されることによって、足裏の所定位置に固定可能であってもよい。
【００４９】
この背屈ワイヤ部取付工程の際には、ワイヤ長さ調整部３９を成す調整ベルト部３９Ａを、調整リング部３９Ｂから取り外すか、あるいは余裕を持った長さに調整した状態で、背屈ワイヤ部３４を下肢動作困難者Ｈの足裏に通してもよい。そして、背屈ワイヤ部３４を下肢動作困難者Ｈの足裏に通した後、調整リング部３９Ｂに取り付けられる調整ベルト部３９Ａの長さを調整し、下肢振り出しワイヤ部３３の長さが下肢動作困難者Ｈに適切な状態となった段階で、調整ベルト部３９Ａを面ファスナにてしっかりと固定する。このような構成および工程によれば、比較的簡単且つ短時間で、背屈ワイヤ部取付工程を実施することができる。さらに、このような構成（ワイヤ長さ調整部３９の構成）によれば、取付工程を行った後でも、簡単に下肢振り出しワイヤ部３３の長さの調整を行うことができる。
【００５０】
本実施形態にかかる下肢動作支援装具１の装着工程は、以上の通りである。次に、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を用いた歩行訓練について説明する。ここでは、図１〜図５に示したように、下肢動作困難者Ｈの右脚部Ｒに下肢動作支援装具１を装着した場合の歩行訓練について説明する。
【００５１】
本実施形態にかかる下肢動作支援装具１を用いて歩行訓練を行う場合、下肢動作困難者Ｈは、図５等に示すように下肢動作支援装具１を装着する。そして、歩行訓練を行う場合、図５等に示すように下肢動作支援装具１を装着した下肢動作困難者Ｈの近傍に、介助者（図示省略）が配置される。
【００５２】
歩行訓練を開始する際、介助者は、下肢動作困難者Ｈの右側後方に立ち、まずは、左手で腰部固定部１０の背面把持部１５を把持する。次いで、介助者は、左手で背面把持部１５を把持した状態を維持しつつ、右手で下肢誘導部２０のハンドル部２１を把持する（下肢動作困難者Ｈはハンドル把持部２５を把持する）。次いで、下肢動作困難者Ｈとタイミングを合わせながら、介助者は、ハンドル部２１の操作を行う。
【００５３】
より具体的には、介助者は、まず、左手で背面把持部１５を把持する。原則として、下肢動作困難者Ｈの歩行訓練中において、この左手による背面把持部１５の把持状態は、常に維持される。つまり、介助者は、常に左手で背面把持部１５を把持する。
【００５４】
次いで、介助者は、左手で背面把持部１５を把持しつつ、自在継手（第一ジョイント部１９および第二ジョイント部２９から成る自在継手）を中心として、ハンドル部２１を前後させる（より具体的には、ハンドル部２１を反時計方向Ｒ１（図５（ａ）参照）に回転させる）。
【００５５】
このように、ハンドル部２１を回転させると（前後させると）、ハンドル部２１に連接して設けられた大腿接続部２３および下肢動作部３０が、自在継手を中心として、反時計方向Ｒ２（図５（ａ）参照）に回転する（前後する）。下肢動作困難者Ｈの下肢（右脚部Ｒ）には、下肢動作部３０が装着されているため、ハンドル部２１を回転させる（前後させる）ことによって、下肢動作困難者Ｈの下肢は、図５（ａ）から図５（ｂ）の状態となる。
【００５６】
次いで、下肢動作困難者Ｈの右脚部Ｒが図５（ｂ）の状態となった後、介助者は、左手で背面把持部１５を把持しつつ、自在継手（第一ジョイント部１９および第二ジョイント部２９から成る自在継手）を中心として、ハンドル部２１を前後させる（より具体的には、ハンドル部２１を時計方向Ｒ３（図５（ｂ）参照）に回転させる）。
【００５７】
このように、ハンドル部２１を回転させると（前後させると）、ハンドル部２１に連接して設けられた大腿接続部２３および下肢動作部３０が、自在継手を中心として、時計方向Ｒ４（図５（ｂ）参照）に回転する（前後する）。下肢動作困難者Ｈの下肢（右脚部Ｒ）には、下肢動作部３０が装着されているため、ハンドル部２１を回転させる（前後させる）ことによって、下肢動作困難者Ｈの下肢は、図５（ｂ）から図５（ａ）の状態となる。
【００５８】
本実施形態においては、介助者が、下肢動作困難者Ｈとのタイミングを計りつつ、左手で背面把持部１５を把持しながら、右手でハンドル部２１の操作を行うことによって、下肢動作困難者Ｈの歩行訓練を実施可能である。つまり、本実施形態によれば、介助者の協力を得ながら、下肢動作困難者Ｈは、自分の意志で図５に示すような歩行動作を効果的に繰り返し行うことができる。
【００５９】
図５に示したように、下肢動作困難者Ｈが歩行訓練を行う際には、介助者がハンドル部２１を操作することによって、下肢動作困難者Ｈの下肢は、立脚初期の状態、立脚中期の状態（図５（ａ））、立脚後期の状態、遊脚期の状態（図５（ｂ））を繰り返すこととなる。
【００６０】
ここで、「立脚初期」とは、歩行中に踵が接地してからつま先が接地するまでの期間であり、「立脚中期」とは、歩行中につま先が接地した直後から踵が離れるまでの期間であり、「立脚後期」とは、歩行中に踵が離れた直後からつま先が離れるまでの期間であり、「遊脚期」とは、歩行中につま先が離れた直後から踵が接地するまでの期間である。
【００６１】
図５においては、立脚初期、立脚中期、立脚後期、および遊脚期の部分的な状態を示しているが、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１によれば、装着者が自分の意志でハンドル把持部２５あるいはハンドル部２１（ハンドル部２１およびハンドル把持部２５の少なくとも一方）を適切に操作することによって、これらの４つの状態を適切に繰り返す、効果的な歩行訓練を実施することができる。
【００６２】
さて、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、以上のように構成され、以上のように装着して歩行訓練が行われるため、次のような作用効果を得ることができる。
【００６３】
本発明の実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、装着者Ｈの少なくとも一方の下肢に装着することにより、装着者Ｈの下肢動作の支援を実施することができる下肢動作支援装具１であって、腰部固定部１０と下肢誘導部２０と下肢動作部３０とを備え、腰部固定部１０が、装着者Ｈの少なくとも一方の腰部の近傍に装着される側方支持体１７と、側方支持体１７を腰部近傍に固定すべく、側方支持体１７に設けられたベルト部（第一ベルト部１１、第二ベルト部１２）と、側方支持体１７の背面側に設けられた背面把持部１５とを有し、下肢誘導部２０が、側方支持体１７に自在継手（第一ジョイント部１９および第二ジョイント部２９等から成る自在継手）を用いて接続されており、下肢動作部３０が、装着者Ｈの大腿を支持する大腿支柱部３１と、装着者Ｈの足関節の背屈動作を支援する足関節背屈部（下肢振り出しワイヤ部３３、背屈ワイヤ部３４、および下肢伸展バネ部３５等から成る足関節背屈部）とを有し、下肢動作部３０を成す大腿支柱部３１および足関節背屈部（背屈ワイヤ部３４等）が、下肢誘導部２０の動きに連動すべく、下肢誘導部２０の端部あるいはその近傍に接続されていることを特徴としている。
【００６４】
本実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、以上のように構成され、先に説明したように装着して使用されるため、以下の種々の作用効果を得ることができる。
具体的には、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、第一ベルト部１１および第二ベルト部１２にて腰椎下部等を固定しているため、上半身のアライメントの矯正を行い、股関節から下肢の振り出し等を行うことができる。
また、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１によれば、下肢動作部３０を成す大腿支柱部３１で大腿を保持し、膝当て部３６で膝関節を保持し、足関節背屈部を成す背屈ワイヤ部３４で前足部を固定することができるため、歩行訓練の際の遊脚期（図５（ｂ）参照）に足部が背屈位になる。つまり、本実施形態によれば、足部が遊脚期に背屈位になることから、足部の推進力が働くと共に、事前に姿勢制御システムが働き、安心して体重移動ができる。
さらに、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１によれば、介助者が常に背面把持部１５を把持して装着者Ｈの体重を支えると共に、介助者が下肢誘導部２０（を成すハンドル部２１）を操作して下肢動作部３０の動きを支援する。したがって、本実施形態によれば、歩行訓練を行う装着者Ｈ（下肢動作困難者）は、エネルギの消耗を低減させることができ、歩行訓練を行うことに対する身体的な負荷および精神的な負荷を小さくすることができる。
また、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１は、下肢動作部３０を操作する下肢誘導部２０が、自在継手を用いて腰部固定部１０と接続されている。つまり、本実施形態によれば、自在継手を介して、下肢誘導部２０による下肢動作部３０の支援動作が行われるため、介助者によるハンドル部２１の操作が行われている場合であっても、装着者Ｈは、自分の意志で、下肢の外旋、内旋、外転、内転、歩幅、歩行速度等を適宜コントロールすることができる。
さらに、本実施形態にかかる下肢動作支援装具１によれば、立ち上がり動作時において、介助者がハンドル部２１を時計方向に操作することにより、膝の伸展力が姿勢制御の働きを行う。また、座り動作時において、介助者がハンドル部２１を反時計方向に操作することにより、膝屈曲時に膝の伸展力が働き、ブレーキの役目をするため、安心して座り動作を実行することができる。
【００６５】
以上のことから、本実施形態によれば、下肢動作困難者（装着者）のエネルギの消耗と恐怖感を低減させると共に、下肢動作困難者（装着者）が適切な歩行訓練を実施することができる、下肢動作支援装具１を得ることができる。
【００６６】
＜その他の実施形態＞
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に適合し得る範囲で必要に応じて種々の変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に含まれる。
【００６７】
上記実施形態にかかる下肢動作支援装具１においては、ハンドル部２１が直線状である場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。したがって、例えば、図６に示す他の実施形態にかかる下肢動作支援装具１０１のように、所定の角度を有するハンドル部１２１や、湾曲状のハンドル部としてもよい。
【００６８】
また、上記実施形態においては、介助者が、背面把持部１５を把持した状態でハンドル部２１を操作することによって、下肢動作困難者（装着者）の歩行訓練を行う場合について説明したが、本発明は、この構成に限定されない。したがって、例えば、ハンドル部２１の操作は、介助者ではなく、下肢動作困難者（装着者）自身が行って、歩行訓練を実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
従来技術にかかる装具としては、種々のものが提案されており、これらの装具は、基本的に、下肢動作困難者の下肢を強固に支え、平行棒や手摺等にて下肢動作困難者自身が自分の体重を支持した状態で、自力歩行の訓練等を行うための装具として提供されている。
つまり、従来技術にかかる装具を用いた歩行訓練等は、平行棒等にて自分自身の体重も支持する必要があるため、下肢のみではなく、上半身にも大きな負荷がかかる。その結果、従来技術の装具では、下肢動作困難者が多大なエネルギを消耗することとなるため、身体的な負荷および精神的な負荷も大きくなり、適切な歩行訓練を行うことが難しいという問題があった。
【００７０】
そこで、本発明は、上記従来技術の問題を解決するためになされたものである。
具体的には、本発明は、装着者の少なくとも一方の下肢に装着することにより、前記装着者の下肢動作の支援を実施することができる下肢動作支援装具であって、腰部固定部と下肢誘導部と下肢動作部とを備え、前記腰部固定部が、前記装着者の少なくとも一方の腰部の近傍に装着される側方支持体と、前記側方支持体を前記腰部近傍に固定すべく、前記側方支持体に設けられたベルト部と、前記側方支持体の背面側に設けられた背面把持部とを有し、前記下肢誘導部が、前記側方支持体に自在継手を用いて接続されており、前記下肢動作部が、前記装着者の大腿を支持する大腿支柱部と、前記装着者の足関節の背屈動作を支援する足関節背屈部とを有し、前記下肢動作部を成す前記大腿支柱部および前記足関節背屈部が、前記下肢誘導部の動きに連動すべく、前記下肢誘導部の端部あるいはその近傍に接続されていることを特徴としている。
【００７１】
上記のように構成された本発明によれば、産業上の利用可能性の高い下肢動作支援装具を得ることができる。
つまり、本発明によれば、下肢動作困難者（装着者）のエネルギの消耗と恐怖感を低減させると共に、下肢動作困難者（装着者）が適切な歩行訓練を実施することができる、下肢動作支援装具１を得ることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１…下肢動作支援装具
１０…腰部固定部
１１…第一ベルト部
１１ａ…ベルト着脱部
１１ｂ…ベルト固着部
１２…第二ベルト部
１２ａ…ベルト着脱部
１２ｂ…ベルト固着部
１３…腹圧パット部
１５…背面把持部
１５ｂ…固着部
１５ｃ…把持本体部
１７…側方支持体
１９…第一ジョイント部（ボールジョイント構成部）
２０…下肢誘導部
２１…ハンドル部
２３…大腿接続部
２３ａ…動作部側端部
２５…ハンドル把持部
２９…第二ジョイント部（ボールジョイント構成部）
３０…下肢動作部
３１…大腿支柱部
３１Ａ…第一支柱部
３１Ａｈ…調整孔部
３１Ｂ…第二支柱部
３１ＢＨ…ワイヤ貫通孔部
３２…大腿パット部
３３…下肢振り出しワイヤ部
３４…背屈ワイヤ部
３５…下肢伸展バネ部
３６…膝当て部
３７…膝当て固定ベルト部
３８…膝裏当て部
３９…ワイヤ長さ調整部
３９Ａ…調整ベルト部
３９Ａ１…第一ベルト端部
３９Ａ２…第二ベルト端部
３９Ｂ…調整リング部
１０１…下肢動作支援装具
１２１…ハンドル部
Ｈ…下肢動作困難者（装着者）
Ｌ…左脚部（下肢、左下肢）
Ｒ…右脚部（下肢、右下肢）
【図１】
2018079132.tif 000003
【図２】
2018079132.tif 000004
【図３】
2018079132.tif 000005
【図４】
2018079132.tif 000006
【図５】
2018079132.tif 000007
【図６】
2018079132.tif 000008