(57)【要約】【課題】ブラシレスモータに対する電流制御の安定性を向上可能なブラシレスモータの駆動装置、及び駆動方法を提供する。【解決手段】ブラシレスモータの相電流が、前記相電流の目標値である相電流目標値になるようにフィードバック制御する、前記ブラシレスモータの駆動装置であって、電源装置から供給される電源電流の電流値である電源電流値を検出する電流検出部と、スイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとをＰＷＭ制御することで前記電源電流を前記相電流に変換するインバータ部と、前記電流検出部からフィードバックされる電源電流値に応じて前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記フィードバックされる前記電源電流値が所定の検出可能範囲にある場合には、前記デューティ比を一定値に制御することを特徴とする。【選択図】図１
2018098861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータの相電流が、前記相電流の目標値である相電流目標値になるようにフィードバック制御する、前記ブラシレスモータの駆動装置であって、
電源装置から供給される電源電流の電流値である電源電流値を検出する電流検出部と、
スイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとをＰＷＭ制御することで前記電源電流を前記相電流に変換するインバータ部と、
前記電流検出部からフィードバックされる電源電流値に応じて前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記フィードバックされる前記電源電流値が所定の検出可能範囲にない場合には、前記デューティ比を一定値に制御することを特徴とする、ブラシレスモータの駆動装置。
【請求項２】
前記検出可能範囲とは、前記電流検出部が正確に検出することができる電流値の範囲であることを特徴とする、請求項１に記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記フィードバックされる電源電流値と前記デューティ比とに応じて前記相電流の推定値である相電流推定値を計算する推定部と、
前記相電流推定値が前記相電流目標値になるように前記前記デューティ比をフィードバック制御するフィードバック制御部と、
を有し、
前記フィードバック制御部は、
前記電源電流値と前記相電流目標値とが前記検出可能範囲にない場合には、前記デューティ比を一定値に制御する第１制御を行う第１制御部と、
前記電源電流値が前記検出可能範囲にない場合であって、前記相電流目標値が前記検出可能範囲にある場合には、前記デューティ比を所定の時間ごとに増加させる第２制御を行う第２制御部と、
を備えること特徴する、請求項２に記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項４】
前記フィードバック制御部は、前記電源電流値が前記検出可能範囲にある場合には、前記相電流推定値と相電流目標値との差分値が所定値になるようにＰＩ制御することで前記デューティ比を制御するＰＩ制御部を更に備えること特徴する、請求項３に記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項５】
前記ＰＩ制御部は、前記第１制御又は前記第２制御から前記ＰＩ制御に移行する場合には、前記ＰＩ制御における積分値の初期値を、前記移行直前のデューティ比に基づいて決定することを特徴とする、請求項４に記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項６】
前記ＰＩ制御に積分値の初期値は、以下の式で算出されることを特徴とする請求項５に記載のブラシレスモータの駆動装置。
積分値の初期値＝{移行前のデューティ比−(相電流目標値−相電流推定値）×比例制御ゲイン}／積分制御ゲイン
【請求項７】
前記ブラシレスモータは、電動オイルポンプの駆動源であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項８】
ブラシレスモータの相電流が、前記相電流の目標値である相電流目標値になるようにフィードバック制御する、前記ブラシレスモータの駆動方法であって、
電源装置から供給される電源電流の電流値である電源電流値を検出する電流検出ステップと、
スイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとをＰＷＭ制御することで前記電源電流を前記相電流に変換し、前記ブラシレスモータに前記相電流を出力する出力ステップと、
前記電流検出ステップからフィードバックされる電源電流値に応じて前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御する制御ステップと、
を有し、
前記制御ステップは、前記フィードバックされる前記電源電流値が所定の検出可能範囲にない場合には、前記デューティ比を一定値に制御することを特徴とする、ブラシレスモータの駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの駆動装置、及び駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブラシレスモータの駆動装置は、電源装置から供給される電源電流をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により交流電流に変換して、変換して交流電流を相電流としてそのブラシレスモータの各相に出力することで、ブラシレスモータを駆動する（特許文献１参照）。
【０００３】
ここで、ブラシレスモータの駆動装置は、電源装置から供給される電源電流の電流値（以下、「電源電流値」という。）を検出する電流検出部を有し、この電流検出部で検出した電源電流値とＰＷＭ制御のデューティ比とに基づいて相電流の電流値（以下、「相電流値」という。）を推定する。そして、ブラシレスモータの駆動装置は、推定した相電流値が目標値になるように、ＰＷＭ制御のデューティ比を制御する。このように、ブラシレスモータの駆動装置は、推定した相電流値が目標値になるようにフィードバックすることで、ブラシレスモータの駆動を電流制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−３５８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の電流検出部では、正しく検出できる最小の電流値（以下、「電流閾値」という。）が決まっている。したがって、電源装置から供給される電源電流の電流値が電流閾値未満である場合には、電流検出部が検出した電源電流値は不定となり、正確な値ではない場合がある。そのため、相電流値の推定が正しく行えず、ブラシレスモータに対する電流制御が安定しない。なお、このような問題は推定した相電流をフィードバック制御する場合に限られた問題ではなく、ブラシレスモータを電流制御する場合における、すべての電流フィードバック制御に共通する問題である。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ブラシレスモータに対する電流制御の安定性を向上可能なブラシレスモータの駆動装置、及び駆動方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、ブラシレスモータの相電流が、前記相電流の目標値である相電流目標値になるようにフィードバック制御する、前記ブラシレスモータの駆動装置であって、電源装置から供給される電源電流の電流値である電源電流値を検出する電流検出部と、スイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとをＰＷＭ制御することで前記電源電流を前記相電流に変換するインバータ部と、前記電流検出部からフィードバックされる電源電流値に応じて前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記フィードバックされる前記電源電流値が所定の検出可能範囲にない場合には、前記デューティ比を一定値に制御することを特徴とする、ブラシレスモータの駆動装置である。
【０００８】
本発明の一態様は、上述のブラシレスモータの駆動装置であって、前記検出可能範囲とは、前記電流検出部が正確に検出することができる電流値の範囲であることを特徴とする。
【０００９】
本発明の一態様は、上述のブラシレスモータの駆動装置であって、前記制御部は、前記フィードバックされる電源電流値と前記デューティ比とに応じて前記相電流の推定値である相電流推定値を計算する推定部と、前記相電流推定値が前記相電流目標値になるように前記前記デューティ比をフィードバック制御するフィードバック制御部と、を有し、前記フィードバック制御部は、前記電源電流値と前記相電流目標値とが前記検出可能範囲にない場合には、前記デューティ比を一定値に制御する第１制御を行う第１制御部と、前記電源電流値が前記検出可能範囲にない場合であって、前記相電流目標値が前記検出可能範囲にある場合には、前記デューティ比を所定の時間ごとに増加させる第２制御を行う第２制御部と、を備えること特徴する。
【００１０】
本発明の一態様は、上述のブラシレスモータの駆動装置であって、前記フィードバック制御部は、前記電源電流値が前記検出可能範囲にある場合には、前記相電流推定値と相電流目標値との差分値が所定値になるようにＰＩ制御することで前記デューティ比を制御するＰＩ制御部を更に備えること特徴する、請求項３に記載のブラシレスモータの駆動装置。
【００１１】
本発明の一態様は、上述のブラシレスモータの駆動装置であって、前記ＰＩ制御部は、前記第１制御又は前記第２制御から前記ＰＩ制御に移行する場合には、前記ＰＩ制御における積分値の初期値を、前記移行直前のデューティ比に基づいて決定することを特徴とする。
【００１２】
本発明の一態様は、上述のブラシレスモータの駆動装置であって、前記ＰＩ制御に積分値の初期値は、以下の式（１）で算出されることを特徴とする。
積分値の初期値＝{移行前のデューティ比−(相電流目標値−相電流推定値）×比例制御ゲイン}／積分制御ゲイン…（１）
【００１３】
本発明の一態様は、上述のブラシレスモータの駆動装置であって、前記ブラシレスモータは、電動オイルポンプの駆動源であることを特徴とする。
【００１４】
本発明の一態様は、ブラシレスモータの相電流が、前記相電流の目標値である相電流目標値になるようにフィードバック制御する、前記ブラシレスモータの駆動方法であって、電源装置から供給される電源電流の電流値である電源電流値を検出する電流検出ステップと、スイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとをＰＷＭ制御することで前記電源電流を前記相電流に変換し、前記ブラシレスモータに前記相電流を出力する出力ステップと、前記電流検出ステップからフィードバックされる電源電流値に応じて前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御する制御ステップと、を有し、前記制御ステップは、前記フィードバックされる前記電源電流値が所定の検出可能範囲にない場合には、前記デューティ比を一定値に制御することを特徴とする、ブラシレスモータの駆動方法である。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明によれば、ブラシレスモータに対する電流制御の安定性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態に係るブラシレスモータ６の駆動装置７を電動オイルポンプ１の駆動に用いた場合における、電動オイルポンプ１の概略構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る駆動装置７の概略構成の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る制御部１１の概略構成の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係るＰＩ制御部１１５の概略構成の一例を示す図である。
【図５】従来の駆動装置における電流フィードバック制御のタイムチャート図である。
【図６】第１の実施形態に係る駆動装置７における第１制御を用いた電流フィードバック制御のタイムチャート図である。
【図７】第１の実施形態に係る駆動装置７の第１制御の流れを示す図である。
【図８】第２の実施形態に係る駆動装置７Ａの概略構成の一例を示す図である。
【図９】第２の実施形態に係る制御部１１Ａの概略構成の一例を示す図である。
【図１０】第２の実施形態に係る駆動装置７Ａにおける電流フィードバック制御のタイムチャート図である。
【図１１】第２の実施形態に係る駆動装置７Ａにおけるデューティ比Ｄの制御の流れを示す図である。
【図１２】第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂの概略構成の一例を示す図である。
【図１３】第３の実施形態に係る制御部１１Ｂの概略構成の一例を示す図である。
【図１４】第２の実施形態に係る制御部１１Ｂのネガを示す図である。
【図１５】第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂにおける電流フィードバック制御のタイムチャート図である。
【図１６】第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂにおけるデューティ比Ｄの制御の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
【００１８】
明細書の全体において、ある部分がある構成要素を「含む」、「有する」や「備える」とする時、これは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除くものではなく、他の構成要素をさらに含むことができるということを意味する。
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係るブラシレスモータの駆動装置を、図面を用いて説明する。
【００２０】
本発明の一実施形態に係るブラシレスモータの駆動装置は、例えば、そのブラシレスモータを電動オイルポンプの駆動源として、その電動ポンプの駆動源を駆動する。以下に示す実施形態では、ブラシレスモータが電動オイルポンプの駆動源として用いられる場合にについて説明するが、これに限定されない。例えば、このブラシレスモータは、ワイパ装置や電動パワーステアリング装置等の駆動源として用いることができる。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るブラシレスモータ６の駆動装置７を電動オイルポンプ１の駆動に用いた場合における、電動オイルポンプ１の概略構成の一例を示す図である。
電動オイルポンプ１は、例えば、車両に搭載される無段変速機等の油圧機器などのオイル供給先８にオイルを供給する油圧供給源として用いられるものである。
電動オイルポンプ１は、上位ＥＣＵ２に接続されている。
電動オイルポンプ１は、オイルパン３内に貯留されたオイルを汲み上げ、油圧機器に油圧を付与して供給する。
【００２２】
上位ＥＣＵ２は、電動オイルポンプ１及び温度センサ４に接続されている。
上位ＥＣＵ２は、温度センサ４が測定した油温（以下、「測定油温」という。）を取得する。上位ＥＣＵ２は、測定油温を取得した場合に、上位ＥＣＵ２内にある不図示の記憶部に予め記憶してある油温テーブルを参照し、測定油温に対応する、ブラシレスモータ６に流す相電流の目標値（以下、「相電流目標値」という。）Ｉｐｔｈを取得する。例えば、油温テーブルは、油温と、油温ごとの相電流目標値Ｉｐｔｈを対応させたテーブルである。
上位ＥＣＵ２は、油温テーブルより取得した相電流目標値Ｉｐｔｈを、指令値として電動オイルポンプ１に出力する。
【００２３】
次に、電動オイルポンプ１について説明する。
電動オイルポンプ１は、オイルポンプ５、ブラシレスモータ６、駆動装置７及び回転センサ１０を備える。
【００２４】
オイルポンプ５は、ブラシレスモータ６及びオイル供給先８に接続されている。オイルポンプ５は、ブラシレスモータ６によって駆動されるポンプである。オイルポンプ５は、ブラシレスモータ６に駆動されることによりオイルパン３内のオイルをオイル供給先８に圧送する。
【００２５】
ブラシレスモータ６は、永久磁石を有するロータと、３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）それぞれに対応するコイルＵ、Ｖ、Ｗがロータの回転方向に順に巻装されているステータとを備えている。各相のコイルＵ、Ｖ、Ｗそれぞれは、一端がモータ端子を介して駆動装置７に接続され、他端が互いに接続されている。
【００２６】
駆動装置７は、上位ＥＣＵ２及びブラシレスモータ６に接続されている。駆動装置７は、上位ＥＣＵ２から出力される相電流目標値Ｉｐｔｈに基づいて、ブラシレスモータ６の駆動を制御する。具体的には、駆動装置７は、ブラシレスモータ６の相電流が、上位ＥＣＵ２から入力される相電流目標値Ｉｐｔｈになるようにフィードバック制御する。例えば、駆動装置７は、電源装置９から供給される電流（以下、「電源電流」）を所定の電流（例えば、交流電流）に変換して、その変換した電流を相電流としてブラシレスモータ６に出力する。
【００２７】
回転センサ１０は、ブラシレスモータ６の回転を検出する。例えば、回転センサ１０は、ホールＩＣを備えた磁気式のロータリエンコーダである。例えば、回転センサ１０は、ブラシレスモータ６のロータに設けられているセンサマグネット（不図示）から受ける磁束密度の変化を検出する。回転センサ１０は、検出した磁束密度の変化を電気信号として互いに位相が異なる２相（Ａ相及びＢ相）の検出信号を生成する。そして、回転センサ１０は、各相の交番信号の値が予め設定された値を超えた（すなわち、回転センサ１０が受ける磁界の強さが所定の強度を超えた）か否かで出力値がＨｉｇｈとＬｏｗに変化する２値のデジタル信号（パルス信号）に変換する。回転センサ１０は、各相のパルス信号としてＡ相パルス信号とＢ相パルス信号とを検出信号として駆動装置７に出力する。
【００２８】
以下に、第１の実施形態に係る駆動装置７について、説明する。
図２は、第１の実施形態に係る駆動装置７の概略構成の一例を示す図である。
図２に示すように、駆動装置７は、制御部１１、インバータ部１２、電流検出部１３及びゲートドライバ回路１６を備えている。
【００２９】
インバータ部１２は、複数のスイッチング素子を有し、このスイッチング素子のオンとオフとをＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）制御することで電源電流を相電流に変換する。具体的には、インバータ部１２は、図２に示すように、６つのスイッチング素子１２１〜１２６を有している。インバータ部１２は、スイッチング素子１２１〜１２６のオンとオフとを切り替えて電源電流を相電流に変換する。
直列に接続されたスイッチング素子１２１、１２２と、直列に接続されたスイッチング素子１２３、１２４と、直列に接続されたスイッチング素子１２５、１２６とは、電流検出部１３を介して接続された電源装置９の高電位側と、接地電位との間に並列に接続されている。
【００３０】
また、スイッチング素子１２１とスイッチング素子１２２との接続点は、コイルＵの一端に接続されている。スイッチング素子１２３とスイッチング素子１２４との接続点は、コイルＶの一端に接続されている。スイッチング素子１２５とスイッチング素子１２６との接続点は、コイルＷの一端に接続されている。
【００３１】
各スイッチング素子１２１〜１２６は、例えば、ＦＥＴ（ＦｉｅｌｄＥｆｆｅｃｔｉｖｅＴｒａｎｓｉｓｔｏｒ；電界効果トランジスタ）、又はＩＧＢＴ（ＩｎｓｕｌａｔｅｄＧａｔｅＢｉｐｏｌａｒＴｒａｎｓｉｓｔｏｒ；絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）である。各スイッチング素子１２１〜１２６は、還流ダイオード１３１〜１３６と並列に接続された構成を有している。また、各スイッチング素子１２１〜１２６は、ゲートドライバ回路１６を介して、制御部１１から入力されるパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）に基づいて、オンとオフとが切り替えられる。
【００３２】
ゲートドライバ回路１６は、制御部１１から出力されたデューティ比ＤのＰＷＭ信号を各スイッチング素子１２１〜１２６に出力する。
【００３３】
電流検出部１３は、電源装置９から供給される電源電流の電流値である電源電流値Ｉｂを検出する。例えば、電流検出部１３は、シャント抵抗１４及びアンプＡＭを備える。
アンプＡＭは、電源装置９からインバータ部１２に流れる電源電流がシャント抵抗１４に流れることで、シャント抵抗１４の両端に生じる電圧差を増幅する。そして、アンプＡＭは、シャント抵抗１４の両端に生じる電圧差を増幅した信号を電流検出信号として制御部１１に出力する。この電流検出信号は、電源電流値Ｉｂを示すものである。すなわち、電流検出部１３は、シャント抵抗１４の両端に生じた電位差から電源電流値Ｉｂを算出し、その算出した電源電流値Ｉｂを制御部１１に出力する。
【００３４】
ここで、電流検出部１３は、正確に検出することができる電流値の範囲である検出可能範囲を有する。例えば、この検出可能範囲は、所定の電流閾値Ｉｂｔｈ以上の電流値の範囲である。例えば、電流閾値Ｉｂｔｈとは、電流検出部１３における、正しく検出することができる最小の電流値である。したがって、電源装置９から供給される電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ未満である場合には、電流検出部１３が検出した電源電流値Ｉｂは不定となり、正確な値ではない場合がある。なお、この検出可能範囲は、正しく検出することができる最大の電流値と、最小の電流値との間における電流値の範囲として設定されてもよい。
【００３５】
電流検出部１３は、検出した電源電流値Ｉｂを一定周期ごとに制御部１１に出力する。
換言すれば、電流検出部１３は、電源電流値Ｉｂを制御部１１にフィードバックする。
【００３６】
なお、本実施形態では、電流検出部１３は、電源装置９とインバータ部１２との間に接続されている場合について説明するが、これに限定されない。例えば、電流検出部１３は、インバータ部１２と接地電位との間に接続されていてもよい。
【００３７】
制御部１１は、電流検出部１３からフィードバックされる電源電流値Ｉｂに応じて、インバータ部１２のＰＷＭ制御のデューティ比Ｄを制御する。
以下に、第１の実施形態に係る制御部１１の概略構成の一例について、説明する。
図３は、第１の実施形態に係る制御部１１の概略構成の一例を示す図である。
図３に示すように、第１の実施形態に係る制御部１１は、判定部１１２、推定部１１３及びフィードバック制御部１１４を備える。
【００３８】
判定部１１２は、電流検出部１３から電源電流値Ｉｂを取得する。そして、判定部１１２は、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にあるか否かを判定する。判定部１１２は、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にあると判定した場合には、その電源電流値Ｉｂが正確な値であることを示す正確信号を推定部１１３及びフィードバック制御部１１４に出力する。一方、判定部１１２は、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にない（検出可能範囲外にある）と判定した場合には、その電源電流値Ｉｂが不正確な値であることを示す不正確信号を推定部１１３及びフィードバック制御部１１４に出力する。
【００３９】
推定部１１３は、判定部１１２から正確信号を取得した場合には、電流検出部１３からフィードバックされる電源電流値Ｉｂとデューティ比Ｄとに応じて相電流の推定値である相電流推定値Ｉｐｐを算出する。換言すれば、推定部１１３は、判定部１１２から正確信号を取得した場合には、電源電流値Ｉｂとデューティ比Ｄとに応じて現在の相電流を推定する。例えば、推定部１１３は、電源電流値Ｉｂをデューティ比Ｄで除算することで相電流推定値Ｉｐｐ（Ｉｂ／Ｄ）を算出する。なお、相電流の推定に用いるデューティ比Ｄは、スイッチング素子１２１〜１２６のオンとオフとを制御するＰＷＭ制御における現在のデューティ比Ｄ（制御部１１からゲートドライバ回路１６に出力されるデューティ比Ｄ）である。なお、推定部１１３は、判定部１１２から不正確信号を取得した場合には、相電流推定値Ｉｐｐを計算しない。
【００４０】
図３に示すように、フィードバック制御部１１４は、ＰＩ制御部１１５、第１制御部１１６及び記憶部１１７を備える。
ＰＩ制御部１１５は、フィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にある場合においてデューティ比Ｄを制御する。具体的には、ＰＩ制御部１１５は、判定部１１２から正確信号を取得した場合には、相電流推定値Ｉｐｐに応じてＰＷＭ制御のデューティ比Ｄを制御する。
【００４１】
例えば、ＰＩ制御部１１５は、電源電流値Ｉｂが検出範囲にある場合には、相電流推定値Ｉｐｐと相電流目標値Ｉｐｔｈとの差分値が所定値（例えば、０）になるようにＰＩ制御することでデューティ比Ｄを制御する。
図４は、第１の実施形態に係るＰＩ制御部１１５の概略構成の一例を示す図である。
【００４２】
図４に示すように、ＰＩ制御部１１５は、減算器２１１、加算器２１２，２１５及び乗算器２１３，２１４を備える。
減算器２１１は、相電流目標値Ｉｐｔｈから相電流推定値Ｉｐｐを減算し、その減算した値である相電流偏差ΔＩｐ（Ｉｐｔｈ−Ｉｐｐ）を加算器２１２及び乗算器２１３に出力する。
加算器２１２は、相電流偏差ΔＩｐと、前回の積分値とを加算した値を新たな積分値として乗算器２１４に出力する。したがって、加算器２１２は、ＰＩ制御するごとに、前回までの相電流偏差ΔＩｐの積分値を新たな相電流偏差ΔＩｐに加算した積分値を乗算器２１４に出力する。なお、第１の実施形態において、この前回の積分値の初期値は０である。
【００４３】
乗算器２１３は、減算器２１１から出力される相電流偏差ΔＩｐに比例制御ゲインＫｐを乗算し、その乗算した値（ΔＩｐ×Ｋｐ）を加算器２１５に出力する。
乗算器２１４は、加算器２１２から出力される積分値に積分制御ゲインＫｉを乗算した、その乗算した値（積分値×Ｋｉ）を加算器２１５に出力する。
加算器２１５は、乗算器２１３から出力された値（ΔＩｐ×Ｋｐ）と、乗算器２１４から出力された値（積分値×Ｋｉ）とを加算することでデューティ比Ｄ（ΔＩｐ×Ｋｐ＋積分値×Ｋｉ）を算出する。加算器２１５は、算出したデューティ比Ｄをゲートドライバ回路１６に出力する。また、加算器２１５は、算出したデューティ比Ｄを推定部１１３に出力する。
【００４４】
図３に戻り、第１制御部１１６は、フィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にない場合においてデューティ比Ｄを制御する。具体的には、第１制御部１１６は、判定部１１２から不正確信号を取得した場合には、デューティ比Ｄを一定値に制御する。一定値にするデューティ比Ｄの値は、記憶部１１７に記憶されている。例えば、記憶部１１７に記憶されているデューティ比Ｄは、前回のデューティ比Ｄである。すなわち、第１制御部１１６は、フィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲内から検出可能範囲外に移行した場合には、その移行直前のデューティ比Ｄを常にゲートドライバ回路１６に出力する。
ここで、第１制御部１１６におけるデューティ比Ｄを一定値に制御することによる効果を、図５，６を用いて説明する。以下、第１制御部１１６におけるデューティ比Ｄを一定値に制御する制御を、第１制御と称する場合がある。
【００４５】
図５は、従来の駆動装置における電流フィードバック制御のタイムチャート図である。図６は、第１の実施形態に係る駆動装置７における第１制御を用いた電流フィードバック制御のタイムチャート図である。
【００４６】
図５に示すように、従来の駆動装置は、相電流偏差ΔＩｐ（Ｉｐｔｈ−Ｉｐｐ）が０になるようにＰＩ制御することでデューティ比Ｄを制御する。この場合において、電源装置９からインバータ部１２に流れる電源電流の電流値が電流閾値Ｉｂｔｈ未満である場合には、電流検出部１３が検出する電源電流値Ｉｂは、不定となり正確な値でない。すなわち、電流閾値Ｉｂｔｈ未満である電源電流値Ｉｂは、不定となり正確な値ではない。この場合において、従来の駆動装置は、相電流偏差ΔＩｐが０になるにデューティ比ＤをＰＩ制御することで制御したとしても、そもそも電源電流値Ｉｂの値が不定であり正確でないため、この相電流偏差ΔＩｐの値も不定となり、デューティ比Ｄが安定しない。したがって、ブラシレスモータ６の相電流も安定せず、発振してしまう可能性もある。
【００４７】
一方、図６に示すように、第１の実施形態に係る駆動装置７は、電流検出部１３が検出する電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ未満である場合には、デューティ比Ｄを一定値に制御する。これにより、駆動装置７は、不定となり不正確な値である電源電流値Ｉｂの影響を受けることなくデューティ比Ｄを制御することが可能になるため、ブラシレスモータ６の相電流が安定する。これにより、ブラシレスモータ６に対する電流制御の安定性が向上する。
【００４８】
以下に、第１の実施形態に係る駆動装置７の第１制御の流れについて、説明する。図７は、第１の実施形態に係る駆動装置７の第１制御の流れを示す図である。
判定部１１２は、電流検出部１３から電源電流値Ｉｂを取得する。そして、判定部１１２は、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。判定部１１２は、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であると判定した場合には、正確信号を推定部１１３及びＰＩ制御部１１５に出力する。
【００４９】
ＰＩ制御部１１５は、判定部１１２から正確信号を取得した場合には、推定部１１３が算出した相電流推定値Ｉｐｐと、相電流目標値Ｉｐｔｈとの減算値である相電流偏差ΔＩｐ（Ｉｐｔｈ−Ｉｐｐ）に基づいてＰＩ制御することによりデューティ比Ｄを決定する（ステップＳ１０２）。そして、ＰＩ制御部１１５は、決定したデューティ比Ｄをゲートドライバ回路１６に出力する。
【００５０】
一方、判定部１１２は、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上でないと判定した場合には、不正確信号を推定部１１３及び第１制御部１１６に出力する。
第１制御部１１６は、判定部１１２から不正確信号を取得した場合には、デューティ比Ｄを一定値に制御する（ステップＳ１０３）。例えば、第１制御部１１６は、デューティ比Ｄを前回のデューティ比Ｄに固定し、この固定したデューティ比Ｄを常にゲートドライバ回路１６に出力する。ここで、例えば、常にとは、電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ未満であると判定されてから、電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であると判定されるまでの間である。
【００５１】
上述したように、第１の実施形態に係る駆動装置７は、ブラシレスモータ６の相電流が、相電流目標値Ｉｐｔｈになるようにフィードバック制御する、ブラシレスモータ６の駆動装置である。この駆動装置７は、電流検出部１３からフィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にない場合には、デューティ比Ｄを一定値に制御することを特徴とする。これにより、駆動装置７は、電源電流Ｉｂが検出可能範囲外となり不定となる場合であっても、ブラシレスモータに対する電流制御の安定性を向上させることができる。
【００５２】
このように、第１の実施形態に係る駆動装置７は、電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にあるか否かで、ＰＩ制御と第１制御とを切り替える。すなわち、駆動装置７は、電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にある場合には、ＰＩ制御によりデューティ比Ｄを制御することで相電流を制御し、電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にない場合には、第１制御によりデューティ比Ｄを一定値にすることで相電流を制御する。
【００５３】
（第２の実施形態）
以下に、第２の実施形態に係るブラシレスモータ６の駆動装置７Ａについて説明する。
図８は、第２の実施形態に係る駆動装置７Ａの概略構成の一例を示す図である。
図８に示すように、駆動装置７Ａは、制御部１１Ａ、インバータ部１２、電流検出部１３及びゲートドライバ回路１６を備えている。
【００５４】
図９は、第２の実施形態に係る制御部１１Ａの概略構成の一例を示す図である。図９に示すように、第２の実施形態に係る制御部１１Ａは、判定部１１２Ａ、推定部１１３及びフィードバック制御部１１４Ａを備える。
【００５５】
判定部１１２Ａは、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にあるか否かを判定する。また、判定部１１２Ａは、上位ＥＣＵ２から入力される相電流目標値Ｉｐｔｈが検出可能範囲にあるか否かを判定する。
【００５６】
判定部１１２Ａは、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にあると判定した場合には、正確信号を推定部１１３及びフィードバック制御部１１４Ａに出力する。
判定部１１２Ａは、電源電流値Ｉｂと相電流目標値Ｉｐｔｈとが検出可能範囲にないと判定した場合には、第１制御を実施することを指示する第１制御信号をフィードバック制御部１１４Ａに出力する。
判定部１１２Ａは、電源電流値Ｉｂが検出可能範囲になく、且つ相電流目標値Ｉｐｔｈがその検出可能範囲にあると判定した場合には、第２制御を実施することを指示する第２制御信号をフィードバック制御部１１４Ａに出力する。ここで、第２制御とは、デューティ比Ｄを所定の時間ごとに増加させる制御である。
【００５７】
図９に示すように、フィードバック制御部１１４Ａは、ＰＩ制御部１１５、ＰＩ制御部１１５、第１制御部１１６、第２制御部１１８及び記憶部１１７を備える。
ＰＩ制御部１１５は、フィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にある場合には、推定部１１３が算出した相電流推定値Ｉｐｐと、相電流目標値Ｉｐｔｈとの減算値である相電流偏差ΔＩｐ（Ｉｐｔｈ−Ｉｐｐ）に基づいてＰＩ制御することによりデューティ比Ｄを決定する。
【００５８】
第１制御部１１６は、フィードバックされる電源電流値Ｉｂと、上位ＥＣＵから入力される相電流目標値Ｉｐｔｈとが共に検出可能範囲にない場合においてデューティ比Ｄを制御する。具体的には、第１制御部１１６は、判定部１１２から第１制御信号を取得した場合には、デューティ比Ｄを一定値に制御する。一定値にするデューティ比Ｄの値は、記憶部１１７に記憶されている。例えば、記憶部１１７に記憶されているデューティ比Ｄは、前回のデューティ比Ｄである。
【００５９】
第２制御部１１８は、フィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲になく、且つ上位ＥＣＵから出力される相電流目標値Ｉｐｔｈが検出可能範囲内である場合においてデューティ比Ｄを制御する。具体的には、第２制御部１１８は、判定部１１２から第２制御信号を取得した場合には、デューティ比Ｄを所定の時間ごとに増加させる。例えば、第２制御部１１８は、フィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にない場合であって、相電流目標値Ｉｐｔｈが検出可能範囲外から検出可能範囲に移行した場合には、第１制御におけるデューティ比Ｄから所定の時間ごとに増加させる。このように、駆動装置７Ａは、フィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲外にあって、相電流目標値Ｉｐｔｈが検出可能範囲外から検出可能範囲内に移行した場合には、第１制御から第２制御に移行する。
【００６０】
ここで、第２制御部１１８におけるデューティ比Ｄを所定の時間ごとに増加させることによる効果を、図１０を用いて説明する。図１０は、第２の実施形態に係る駆動装置７Ａにおける電流フィードバック制御のタイムチャート図である。
【００６１】
例えば、第１の実施形態に係る駆動装置７は、電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ未満である場合には、デューティ比Ｄを一定値にすることで、ブラシレスモータに対する電流制御の安定性を向上させることができる。ただし、駆動装置７は、デューティ比Ｄを一定値に制御されることで、相電流が増加しない場合あり、その結果、電源電流値Ｉｂが増加しない場合がある。したがって、駆動装置７は、上位ＥＣＵ２から相電流を電流閾値Ｉｂｔｈよりも増加させるような相電流目標値Ｉｐｔｈが駆動装置７に入力されても、相電流を増加させることができない場合がある。
【００６２】
一方、第２の実施形態に係る駆動装置７Ａは、電源電流値Ｉｂと相電流目標値Ｉｐｔｈとが電流閾値Ｉｂｔｈ未満である場合には、デューティ比Ｄを一定値にする第１制御を行う。そして、第２の実施形態に係る駆動装置７Ａは、電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ未満であって、相電流目標値Ｉｐｔｈが電流閾値Ｉｂｔｈ以上である場合には、デューティ比Ｄを増加させる第２制御を行う。これにより、駆動装置７Ａは、相電流を徐々に増加させることで、電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上になり、ＰＩ制御に移行することができる。
このように、駆動装置７Ａは、電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ未満であって、相電流目標値Ｉｐｔｈが電流閾値Ｉｂｔｈ以上である場合に第２制御を行うことで、第１制御とＰＩ制御とを切替え可能とする。
【００６３】
以下に、第２の実施形態に係る駆動装置７Ａにおけるデューティ比Ｄの制御の流れについて、説明する。図１１は、第２の実施形態に係る駆動装置７Ａにおけるデューティ比Ｄの制御の流れを示す図である。
【００６４】
判定部１１２Ａは、電流検出部１３から電源電流値Ｉｂを取得する。そして、判定部１１２は、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。判定部１１２Ａは、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であると判定した場合には、正確信号を推定部１１３及びＰＩ制御部１１５に出力する。
【００６５】
判定部１１２Ａは、正確信号を出力すると、検出回数Ｎをインクリメントする（ステップ２０２）。なお、検出回数Ｎの初期値は０である。判定部１１２Ａは、検出回数Ｎが所定の回数閾値Ｎｔｈ以上か否かを判定する（ステップＳ２０３）。ＰＩ制御部１１５は、判定部１１２Ａにより、検出回数Ｎが所定の回数閾値Ｎｔｈ以上であると判定された場合には、相電流推定値Ｉｐｐと、相電流目標値Ｉｐｔｈとの減算値である相電流偏差ΔＩｐ（Ｉｐｔｈ−Ｉｐｐ）に基づいてＰＩ制御することによりデューティ比Ｄを決定する（ステップＳ２０４）。そして、ＰＩ制御部１１５は、決定したデューティ比Ｄをゲートドライバ回路１６に出力する。
一方、ステップＳ２０３において、判定部１１２Ａは、検出回数Ｎが所定の回数閾値Ｎｔｈ未満であると判定した場合には、ステップＳ２０１の処理に移行する。
【００６６】
判定部１１２Ａは、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ未満であると判定した場合には、検出回数Ｎを０にクリアする（ステップＳ２０５）。
次に、判定部１１２Ａは、上位ＥＣＵ２から入力された相電流目標値Ｉｐｔｈが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。判定部１１２Ａは、上位ＥＣＵ２から入力された相電流目標値Ｉｐｔｈが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であると判定した場合には、デューティ比Ｄを増加させる第２制御を行う（ステップＳ２０７）。
一方、判定部１１２Ａは、上位ＥＣＵ２から入力された相電流目標値Ｉｐｔｈが電流閾値Ｉｂｔｈ未満であると判定した場合には、デューティ比Ｄを前回のデューティ比Ｄに固定する第１制御を行う（ステップＳ２０８）。
【００６７】
上述したように、第２の実施形態に係る駆動装置７Ａは、ブラシレスモータ６の相電流が、相電流目標値Ｉｐｔｈになるようにフィードバック制御する、ブラシレスモータ６の駆動装置である。この駆動装置７Ａは、電源電流値Ｉｂと相電流目標値Ｉｐｔｈとが検出可能範囲にない場合には、デューティ比Ｄを一定値に制御する第１制御を行う。一方、駆動装置７Ａは、電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にない場合であり、且つ相電流目標値Ｉｐｔｈが検出可能範囲にある場合には、デューティ比Ｄを所定の時間ごとに増加させる。これにより、駆動装置７Ａは、電源電流Ｉｂが検出可能範囲外となり不定となる場合であっても、ブラシレスモータ６に対する電流制御の安定性を向上させることができる。また、駆動装置７Ａは、第１制御を行っている場合において、相電流を増加させるような指令が上位ＥＣＵ２から入力された場合には、相電流を徐々に増加させ、ＰＩ制御に移行することができる。
【００６８】
このように、駆動装置７Ａは、電源電流値Ｉｂ、相電流目標値Ｉｐｔｈ及び検出可能範囲の３つの関係から、第１制御、第２制御及びＰＩ制御のいずれかに切り替えることで、ブラシレスモータ６に対する電流制御の安定性を向上させることができる。
【００６９】
（第３の実施形態）
以下に、第３の実施形態に係るブラシレスモータ６の駆動装置７Ｂについて説明する。
図１２は、第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂの概略構成の一例を示す図である。
図１２に示すように、駆動装置７Ｂは、制御部１１Ｂ、インバータ部１２、電流検出部１３及びゲートドライバ回路１６を備えている。
【００７０】
図１３は、第３の実施形態に係る制御部１１Ｂの概略構成の一例を示す図である。図１３に示すように、第３の実施形態に係る制御部１１Ｂは、判定部１１２Ａ、推定部１１３及びフィードバック制御部１１４Ｂを備える。
【００７１】
判定部１１２Ａは、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にあるか否かを判定する。また、判定部１１２Ａは、上位ＥＣＵ２から入力される相電流目標値Ｉｐｔｈが検出可能範囲にあるか否かを判定する。
【００７２】
判定部１１２Ａは、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にあると判定した場合には、正確信号を推定部１１３及びフィードバック制御部１１４Ｂに出力する。
判定部１１２Ａは、電源電流値Ｉｂと相電流目標値Ｉｐｔｈとが検出可能範囲にないと判定した場合には、第１制御を実施することを指示する第１制御信号をフィードバック制御部１１４Ｂに出力する。
判定部１１２Ａは、電源電流値Ｉｂが検出可能範囲になく、且つ相電流目標値Ｉｐｔｈがその検出可能範囲にあると判定した場合には、第２制御を実施することを指示する第２制御信号をフィードバック制御部１１４Ｂに出力する。
【００７３】
図１３に示すように、フィードバック制御部１１４Ｂは、ＰＩ制御部１１５Ｂ、第１制御部１１６、第２制御部１１８及び記憶部１１７を備える。
ＰＩ制御部１１５Ｂは、フィードバックされる電源電流値Ｉｂが検出可能範囲にある場合には、推定部１１３が算出した相電流推定値Ｉｐｐと、相電流目標値Ｉｐｔｈとの減算値である相電流偏差ΔＩｐ（Ｉｐｔｈ−Ｉｐｐ）に基づいてＰＩ制御することによりデューティ比Ｄを決定する。
【００７４】
ＰＩ制御部１１５Ｂは、ＰＩ制御部１１５と同様の構成を有する。すなわち、ＰＩ制御部１１５Ｂは、減算器２１１、加算器２１２，２１５及び乗算器２１３，２１４を備える。ここで、ＰＩ制御部１１５Ｂの特徴は、第２制御からＰＩ制御に移行する場合において、ＰＩ制御における積分値の初期値を、移行直前の前記第２制御のデューティ比に基づいて決定することである。例えば、ＰＩ制御部１１５Ｂは、第１制御又は第２制御からＰＩ制御に移行する場合において、移行直前のデューティ比Ｄと、ＰＩ制御を開始するときのデューティ比とが一致するような、ＰＩ制御における積分値の初期値を決定する。ここで、上述したように、積分値の初期値とは、加算器２１２がＰＩ制御の開始時において、相電流偏差ΔＩｐに加算する積分値の初期値である。また、移行直前のデューティ比Ｄとは、上記移行直前の第１制御のデューティ比Ｄ又は上記移行直前の第２制御のデューティ比Ｄである。
【００７５】
例えば、ＰＩ制御部１１５Ｂは、ＰＩ制御に積分値の初期値を、以下に示す式で算出する。
積分値の初期値＝{移行前のデューティ比Ｄ−(相電流目標値Ｉｐｔｈ−相電流推定値Ｉｐｐ）×比例制御ゲインＫｐ}／積分制御ゲインＫｉ  …（１）
【００７６】
ここで、ＰＩ制御部１１５Ｂが、第１制御又は第２制御からＰＩ制御に移行する場合において、ＰＩ制御における積分値の初期値を、移行直前の前記第２制御のデューティ比に基づいて決定することによる効果を、図を用いて説明する。
例えば、第１制御又は第２制御から、ＰＩ制御へ移行する場合に、ＰＩ制御により算出されるデューティ比Ｄと、移行前のデューティ比Ｄとは一致しない場合がある。したがって、図１４に示すように、第１制御又は第２制御から、ＰＩ制御へ移行したときの移行時Ｔ１において、デューティ比Ｄの変動が発生する場合がある。そのため、移行時Ｔ１直後において、相電流や電源電流値Ｉｂの変動が大きくなる。この場合、第1制御又は第２制御とＰＩ制御の移行を繰り返してしまう可能性がある。
【００７７】
図１５は、第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂにおける電流フィードバック制御のタイムチャート図である。第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂは、第１制御又は第２制御からＰＩ制御に移行する場合には、その移行前後のデューティ比を一致させるように、ＰＩ制御における積分値の初期値を決定する。これにより、駆動装置７Ｂは、第１制御又は第２制御から、ＰＩ制御へ移行したときの移行時Ｔ１において、デューティ比Ｄの変動が発生することを抑制することができ、相電流や電源電流値Ｉｂの変動を抑制可能となる。
【００７８】
以下に、第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂにおけるデューティ比Ｄの制御の流れについて、説明する。図１６は、第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂにおけるデューティ比Ｄの制御の流れを示す図である。
【００７９】
判定部１１２Ａは、電流検出部１３から電源電流値Ｉｂを取得する。そして、判定部１１２は、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。判定部１１２Ａは、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であると判定した場合には、正確信号を推定部１１３及びＰＩ制御部１１５に出力する。
【００８０】
判定部１１２Ａは、正確信号を出力すると、検出回数Ｎをインクリメントする（ステップ２０２）。なお、検出回数Ｎの初期値は０である。判定部１１２Ａは、検出回数Ｎが所定の回数閾値Ｎｔｈ以上か否かを判定する（ステップＳ３０３）。
ＰＩ制御部１１５Ｂは、検出回数Ｎが所定の回数閾値Ｎｔｈ以上であると判定された場合には、ＰＩ制御における積分値の初期値を、移行直前のデューティ比Ｄに基づいて決定する。例えば、ＰＩ制御部１１５Ｂは、ＰＩ制御に積分値の初期値を、式（１）を用いて算出する（ステップＳ３０４）。そして、ＰＩ制御部１１５Ｂは、算出した積分値の初期値に対して、相電流偏差ΔＩｐ（Ｉｐｔｈ−Ｉｐｐ）に加算した値を、新たな積算値としてＰＩ制御におけるＰＩ演算に用いて、デューティ比Ｄを決定する（ステップＳ３０５）。
【００８１】
一方、ステップＳ３０３において、判定部１１２Ａは、検出回数Ｎが所定の回数閾値Ｎｔｈ未満であると判定した場合には、ステップＳ３０１の処理に移行する。
【００８２】
判定部１１２Ａは、電流検出部１３から取得した電源電流値Ｉｂが電流閾値Ｉｂｔｈ未満であると判定した場合には、検出回数Ｎを０にクリアする（ステップＳ３０６）。
次に、判定部１１２Ａは、上位ＥＣＵ２から入力された相電流目標値Ｉｐｔｈが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。判定部１１２Ａは、上位ＥＣＵ２から入力された相電流目標値Ｉｐｔｈが電流閾値Ｉｂｔｈ以上であると判定した場合には、デューティ比Ｄを増加させる第２制御を行う（ステップＳ３０８）。
一方、判定部１１２Ａは、上位ＥＣＵ２から入力された相電流目標値Ｉｐｔｈが電流閾値Ｉｂｔｈ未満であると判定した場合には、デューティ比Ｄを前回のデューティ比Ｄに固定する第１制御を行う（ステップＳ３０９）。
【００８３】
上述したように、第３の実施形態に係る駆動装置７Ｂは、ブラシレスモータ６の相電流が、相電流目標値Ｉｐｔｈになるようにフィードバック制御する、ブラシレスモータ６の駆動装置である。この駆動装置７Ｂは、第１制御又は前記第２制御からＰＩ制御に移行する場合には、このＰＩ制御における積分値の初期値を、移行直前のデューティ比に基づいて決定する。これにより、駆動装置７Ｂは、電源電流Ｉｂが検出可能範囲外となり不定となる場合であっても、ブラシレスモータ６に対する電流制御の安定性を向上させることができる。
【００８４】
また、駆動装置７Ｂは、第１制御又は第２制御からＰＩ制御に移行する場合において、デューティ比Ｄの変動が発生することを抑制することができ、相電流や電源電流値Ｉｂの変動を抑制可能となる。
【００８５】
なお、本実施形態において、回転センサ１０を用いずに、センサレス方式のブラシレスモータ６を駆動可能である。この場合には、例えば、モータ端子に現れる誘起電圧に基づいて、ロータの磁極位置を検出することで、回転センサ（位置センサ）を設けずに位置センサレスでブラシレスモータ６の駆動制御を行うことができる。
【００８６】
上述した実施形態における制御部１１，１１Ａ，１１Ｂをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【００８７】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００８８】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００８９】
１  電動オイルポンプ
５  オイルポンプ
６  ブラシレスモータ
７  駆動装置
１０  回転センサ
１１  制御部
１２  インバータ部
１３  電流検出部
１６  ゲートドライバ回路
１１２  判定部
１１３  推定部
１１４  フィードバック制御部
１１５  ＰＩ制御部
１１６  第１制御部
１１７  記憶部
１１８  第２制御部
【図１】
2018098861.tif 000003
【図２】
2018098861.tif 000004
【図３】
2018098861.tif 000005
【図４】
2018098861.tif 000006
【図５】
2018098861.tif 000007
【図６】
2018098861.tif 000008
【図７】
2018098861.tif 000009
【図８】
2018098861.tif 000010
【図９】
2018098861.tif 000011
【図１０】
2018098861.tif 000012
【図１１】
2018098861.tif 000013
【図１２】
2018098861.tif 000014
【図１３】
2018098861.tif 000015
【図１４】
2018098861.tif 000016
【図１５】
2018098861.tif 000017
【図１６】
2018098861.tif 000018