(57)【要約】【課題】小型化、長寿命化及び低消費電力化を図ることができる光走査装置を提供する。【解決手段】  光源、カップリングレンズ、同期レンズ、同期検知用光検出器、光源駆動部、同期信号生成部、反射ミラー、光偏向器などを有している。光源駆動部は、走査領域外では、第１の駆動方法及び該第１の駆動方法とは発光パターンが異なる第２の駆動方法で光源を駆動し、走査領域内では、第１の駆動方法及び第２の駆動方法とは発光光量が異なる第３の駆動方法で光源を駆動する。第１の駆動方法は、同期検知用光検出器が走査される周期に同期した発光パターンであり、第２の駆動方法は、同期検知用光検出器からの受光信号を検出するのに特化した発光パターンである。【選択図】図２８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光によって所定の走査領域を走査する光走査装置であって、
光源と、
前記光源を駆動する光源駆動装置と、
前記光源からの光を偏向する光偏向器と、
前記走査領域の走査を開始するタイミングを決定するための光検出器と、を備え、
前記光偏向器による１回の走査で前記光検出器と前記走査領域が順次走査され、
前記光源駆動装置は、前記走査領域の外では、第１の駆動方法及び前記第１の駆動方法とは発光パターンが異なる第２の駆動方法で前記光源を駆動し、前記走査領域では、前記第１の駆動方法及び前記第２の駆動方法とは発光光量が異なる第３の駆動方法で前記光源を駆動する、光走査装置。
【請求項２】
前記第１の駆動方法は、前記光検出器が走査される周期に同期した発光パターンであり、前記第２の駆動方法は、前記光検出器の受光を検出するのに特化した発光パターンであり、
前記光源駆動装置は、前記光検出器の受光が検出されないとき、前記第１の駆動方法から、前記第２の駆動方法に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の光走査装置。
【請求項３】
前記光源駆動装置は、前記第２の駆動方法において前記光検出器の受光を検出すると、前記第１の駆動方法に切り替えることを特徴とする請求項１又は２に記載の光走査装置。
【請求項４】
前記光源駆動装置は、前記第２の駆動方法において前記光検出器の受光を予め設定された回数検出すると、前記第１の駆動方法に切り替えることを特徴とする請求項１又は２に記載の光走査装置。
【請求項５】
前記光源駆動装置は、前記第２の駆動方法から前記第１の駆動方法に切り替えると、該第１の駆動方法で前記光検出器の受光を検出した後、前記第３の駆動方法で前記光源を駆動することを特徴とする請求項３又は４に記載の光走査装置。
【請求項６】
前記光源駆動装置は、前記第２の駆動方法では、前記光検出器の走査周期の整数倍及び整数分の一とはいずれも異なる周期で前記光源をパルス点灯させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の光走査装置。
【請求項７】
前記第２の駆動方法では、前記走査周期をＴ、前記パルス点灯の周期をｔ、該パルス点灯のパルス幅をｐｗとすると、ｔ＞Ｔのときは、ｐｗ≧ｔ／ｎ−Ｔ（ｎは、Ｔ＞ｔ−Ｔ×ｎを満たす最小の正の整数）を満たし、ｔ＜Ｔのときは、ｐｗ≧Ｔ−ｔ×ｎ（ｎは、ｔ＞Ｔ−ｔ×ｎを満たす最小の正の整数）を満たすことを特徴とする請求項６に記載の光走査装置。
【請求項８】
前記第２の駆動方法では、前記光検出器の受光を検出するまでに前記光源をパルス点灯させる最大の回数が設定されていることを特徴とする請求項６又は７に記載の光走査装置。
【請求項９】
前記第２の駆動方法では、前記光検出器の受光を検出する１回当りの最長時間は、パルス点灯の周期と前記光検出器の走査周期の最小公倍数の時間よりも長い時間に設定されていることを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の光走査装置。
【請求項１０】
前記光源駆動装置は、前記第２の駆動方法におけるパルス点灯の周期及びパルス点灯時間を変更可能であることを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載の光走査装置。
【請求項１１】
前記光源駆動装置は、前記第２の駆動方法において、パルス点灯タイミングを前記走査領域に対する走査開始タイミングとして、測定データと異なる無効データを転送することを特徴とする請求項６〜１０のいずれか一項に記載の光走査装置。
【請求項１２】
前記光源駆動装置は、前記第２の駆動方法において、前記光検出器の受光が検出されないとき、前記光源の駆動を停止し、異常を通知することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の光走査装置。
【請求項１３】
前記光源駆動装置は、前記第１の駆動方法において、前記光検出器の受光が検出されないとき、直前の走査において、前記第３の駆動方法で取得した測定データを更新しないことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の光走査装置。
【請求項１４】
前記第１の駆動方法及び前記第２の駆動方法で駆動する際の前記光源の発光光量は、前記第３の駆動方法で駆動する際の前記光源の発光光量よりも小さいことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載の光走査装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の光走査装置と、
前記光走査装置から走査領域に向けて射出され、前記走査領域に物体があるときに、該物体で反射された光を受光する受光手段とを備える物体検出装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置の出力に基づいて、物体の有無、物体の位置、及び物体の移動速度の少なくとも１つを求める監視制御装置と、を備えるセンシング装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載のセンシング装置と、
前記センシング装置からの情報に基づいて走行を制御する制御装置と、を備える走行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光走査装置、物体検出装置、センシング装置及び走行体に係り、更に詳しくは、光によって走査領域を走査する光走査装置、該光走査装置を有する物体検出装置、該物体検出装置を有するセンシング装置、及び該センシング装置を備える走行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、光を用いて物体を検出する物体検出装置の開発が盛んに行われている（例えば、特許文献１〜６参照）。
【０００３】
この物体検出装置は、光走査装置によって検出領域を光走査し、物体で反射された光を受光することによって物体を検出している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、物体検出装置に対して、小型化、長寿命化、低消費電力化の要求が高まっている。このためには、物体検出装置に用いられている光走査装置を、小型化、長寿命化、低消費電力化することが有効である。しかしながら、従来の光走査装置では、小型化と長寿命化と低消費電力化とをすべて満足させるのは困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、光によって所定の走査領域を走査する光走査装置であって、光源と、前記光源を駆動する光源駆動装置と、前記光源からの光を偏向する光偏向器と、前記走査領域の走査を開始するタイミングを決定するための光検出器と、を備え、前記光偏向器による１回の走査で前記光検出器と前記走査領域が順次走査され、前記光源駆動装置は、走査領域外では、第１の駆動方法及び前記第１の駆動方法とは発光パターンが異なる第２の駆動方法で前記光源を駆動し、走査領域内では、前記第１の駆動方法及び前記第２の駆動方法とは発光光量が異なる第３の駆動方法で前記光源を駆動する、光走査装置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の光走査装置によれば、小型化、長寿命化及び低消費電力化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係るレーザレーダを搭載した車両の外観図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る監視装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】レーザレーダの構成を説明するための図である。
【図４】光射出系を説明するための図である。
【図５】同期信号生成部を説明するための図である。
【図６】受光信号と同期信号との関係を説明するための図である。
【図７】光偏向系を説明するための図である。
【図８】光偏向器を説明するための図である。
【図９】同期検知用光を説明するための図である。
【図１０】検出光の進行方向を説明するための図（その１）である。
【図１１】検出光の進行方向を説明するための図（その２）である。
【図１２】検出光の進行方向を説明するための図（その３）である。
【図１３】検出領域を説明するための図である。
【図１４】光源駆動信号を説明するための図である。
【図１５】同期検知範囲を説明するための図である。
【図１６】光検出系を説明するための図である。
【図１７】物体からの反射光の入射方向を説明するための図（その１）である。
【図１８】物体からの反射光の入射方向を説明するための図（その２）である。
【図１９】物体からの反射光の入射方向を説明するための図（その３）である。
【図２０】検出信号生成部を説明するための図である。
【図２１】受光信号と検出信号との関係を説明するための図である。
【図２２】物体情報取得部における物体までの距離計測を説明するための図である。
【図２３】光源と受光器との位置関係を説明するための図である。
【図２４】光源駆動信号と同期検知範囲と同期信号との関係を説明するためのタイミングチャートである。
【図２５】３つの駆動方法の関係を説明するための図である
【図２６】具体例１を説明するためのタイミングチャートである
【図２７】具体例１を説明するためのフローチャートである。
【図２８】具体例２を説明するためのタイミングチャートである
【図２９】分割例１を説明するためのタイミングチャートである。
【図３０】分割例１における点灯タイミングと同期検知周期との関係を説明するための図である。
【図３１】分割例２を説明するためのタイミングチャートである。
【図３２】分割例２における点灯タイミングと同期検知周期との関係を説明するための図である。
【図３３】比較例１を説明するためのタイミングチャートである。
【図３４】比較例１における点灯タイミングと同期検知周期との関係を説明するための図である。
【図３５】比較例２を説明するためのタイミングチャートである。
【図３６】比較例２における点灯タイミングと同期検知周期との関係を説明するための図である。
【図３７】比較例３を説明するためのタイミングチャートである。
【図３８】比較例３における点灯タイミングと同期検知周期との関係を説明するための図である。
【図３９】比較例４を説明するためのタイミングチャートである。
【図４０】比較例４における点灯タイミングと同期検知周期との関係を説明するための図である。
【図４１】同期探索モードにおいて、同期パルスが検出されるまでの最大の同期点灯回数が設定されている場合を説明するためのタイミングチャート（その１）である。
【図４２】同期探索モードにおいて、同期探索モードにおいて、測定モードに復帰するために同期パルスを連続して検出する回数が設定されている場合を説明するためのタイミングチャートである。
【図４３】同期探索モードにおいて、同期パルスが検出されるまでの最大同期点灯回数が設定されている場合を説明するためのタイミングチャート（その２）である。
【図４４】測定モードに復帰した最初の走査おいてパルス点灯をしない場合を説明するためのタイミングチャートである。
【図４５】測定データ転送、無効データ転送情報を説明するためのタイミングチャートである。
【図４６】同期点灯時間及び同期点灯周期が可変であることを説明するための図である。
【図４７】音声・警報発生装置の構成を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図４７に基づいて説明する。図１には、一実施形態に係る物体検出装置としてのレーザレーダ２０を搭載した走行体としての車両１の外観が示されている。
【０００９】
このレーザレーダ２０は、レーザ光を射出し、物体（例えば先行車両、停車車両、障害物、歩行者等）からの反射光（散乱光）を受光して該物体までの距離を測定する走査型のレーザーレーダである。レーザレーダ２０は、例えば、車両１のバッテリ（蓄電池）から電力の供給を受ける。
【００１０】
ここでは、レーザレーダ２０は、一例として、車両１の前方のナンバープレート近傍に取り付けられている。なお、本明細書では、ＸＹＺ３次元直交座標系を用い、路面に直交する方向をＺ軸方向、車両１の前進方向を＋Ｘ方向として説明する。また、レーザレーダ２０によって物体検出が可能な領域を「検出領域」という。さらに、Ｚ軸に平行な方向を「高さ方向」や「垂直方向」ともいい、Ｚ軸に直交する方向を「水平方向」ともいう。
【００１１】
車両１の車内には、一例として図２に示されるように、表示装置３０、監視制御装置４０、メモリ５０、及び音声・警報発生装置６０などが備えられている。これらは、データの伝送が可能なバス７０を介して電気的に接続されている。
【００１２】
ここでは、レーザレーダ２０と、表示装置３０と、監視制御装置４０と、メモリ５０と、音声・警報発生装置６０とによって、センシング装置としての監視装置１０が構成されている。すなわち、監視装置１０は、車両１に搭載されている。また、監視装置１０は、車両１のメインコントローラと電気的に接続されている。
【００１３】
レーザレーダ２０は、一例として図３に示されるように、光走査装置２００、光検出系２０２、及び物体情報取得部２０３などを有している。そして、これらは、筐体内に収納されている。
【００１４】
光走査装置２００は、光射出系２０１、光偏向系２０４などを有している。ここでは、光射出系２０１は、光検出系２０２の＋Ｚ側に配置されている。
【００１５】
光射出系２０１は、一例として図４に示されるように、光源２１、カップリングレンズ２２、同期レンズ２３、同期検知用光検出器２４、光源駆動部２５、及び同期信号生成部２６などを有している。
【００１６】
光源２１は、半導体レーザ（端面発光レーザ）を有し、光源駆動部２５からの光源駆動信号によって点灯及び消灯される。ここでは、光源２１は、＋Ｘ方向に光を射出するように配置されている。
【００１７】
カップリングレンズ２２は、光源２１の＋Ｘ側に配置され、光源２１から射出された光を平行光あるいは、わずかに発散した発散光とする。ここでは、カップリングレンズ２２として平凸レンズが用いられている。カップリングレンズ２２を介した光が、光射出系２０１から射出される光である。なお、カップリングレンズ２２に代えて、同等の機能を有し、複数の光学素子を含むカップリング光学系を用いても良い。
【００１８】
同期レンズ２３は、光射出系２０１に入射する同期検知用光の光路上に配置され、該同期検知用光を集光する。なお、同期検知用光については後述する。
【００１９】
同期検知用光検出器２４は、同期レンズ２３を介した同期検知用光の集光位置に配置されている。同期検知用光検出器２４は、受光光量に対応した信号（受光信号）を同期信号生成部２６に出力する。
【００２０】
同期信号生成部２６は、受光信号から同期信号を生成し、該同期信号を光源駆動部２５に出力する。この同期信号生成部２６は、一例として図５に示されるように、受光信号の信号増幅と受光信号からのタイミング検出の２つの機能を有している。
【００２１】
受光信号の信号増幅については、アンプなどの信号増幅器を用いて増幅する。受光信号からのタイミング検出については、コンパレータなどの比較器を用いて、受光信号における一定出力レベル（スレッシュレベル）以上となる信号波形の立ち上りタイミングを検出する。すなわち、同期信号生成部２６は、受光信号をコンパレータを用いて２値化した論理信号を同期信号として出力する（図６参照）。なお、以下では、便宜上、同期信号におけるハイレベル部分を「同期パルス」ともいう。
【００２２】
光源駆動部２５は、同期信号生成部２６からの同期信号を参照し、光源２１を駆動するための光源駆動信号を生成する。光源駆動部２５は、一例として、光源２１に電流を供給可能に接続されたコンデンサ、該コンデンサと光源２１との間の導通／非導通を切り替えるためのトランジスタ、該コンデンサを充電するための充電装置等を含んでいる。
【００２３】
光源駆動部２５は、同期信号生成部２６からの同期信号において、同期パルスを検出すると、同期検知用光検出器２４が同期検知用光を受光したと判断する。
【００２４】
光偏向系２０４は、光射出系２０１の＋Ｘ側に配置されている。この光偏向系２０４は、一例として図７に示されるように、反射ミラー３１、光偏向器３２などを有している。
【００２５】
反射ミラー３１は、光射出系２０１から射出された光を光偏向器３２に向けて折り返す。なお、反射ミラー３１は、光路を折りたたむことによって、レーザレーダ２０を小型化するために設けられている。
【００２６】
光偏向器３２は、回転ミラー、及び該回転ミラーを回転駆動させるための駆動機構などを備えている。一例として図８に示されるように、回転ミラーは２つの反射面を有し、Ｚ軸に平行な回転軸まわりに回転する。駆動機構は、物体情報取得部２０３によって制御される。ここでは、回転ミラーは、＋Ｚ側からみたとき、時計回りに回転するように設定されている。また、各反射面はＺ軸方向に平行である。
【００２７】
なお、回転ミラーにおける反射面の数は２面に限定するものではなく、１面であっても良いし、３面以上であっても良い。また、少なくとも２つの反射面を、回転軸に対してそれぞれ異なった傾斜角度とし、走査領域をＺ軸方向に関して切り替えることも可能である。
【００２８】
図７に戻り、光偏向器３２は、光射出系２０１から射出され、反射ミラー３１で反射された光の光路上に配置されている。すなわち、光射出系２０１から射出され、反射ミラー３１で反射された光は、光偏向器３２で偏向される。
【００２９】
そこで、光源２１から射出された光は、カップリングレンズ２２により所定のビームプロファイルの光に整形された後、反射ミラー３１で反射され、光偏向器３２でＺ軸周りに偏向される。
【００３０】
そして、一例として図９に示されるように、回転ミラーの回転角が所定の角度のとき、光偏向器３２で偏向された光は反射ミラー３１に戻り、反射ミラー３１で反射され、同期レンズ２３を介して同期検知用光検出器２４で受光される。このとき、反射ミラー３１で反射された光が前記同期検知用光である。
【００３１】
さらに回転ミラーが回転すると、光偏向器３２で偏向された光は、検出領域に向かう。なお、以下では、光偏向器３２によって偏向され、検出領域に向かう光を「検出光」ともいう。
【００３２】
Ｚ軸方向に直交する平面内において、検出光の進行方向は、回転ミラーの回転角に応じて異なっている（図１０〜図１２参照）。すなわち、検出領域は、回転ミラーの回転に伴って、検出光によって−Ｙ方向に走査される（図１３参照）。
【００３３】
そして、Ｚ軸に直交する平面内において、検出領域の＋Ｙ側端部に向かう検出光の進行方向と、検出領域の−Ｙ側端部に向かう検出光の進行方向とのなす角度φ（図１３参照）を走査角ともいう。換言すれば、Ｚ軸方向に直交する平面内における検出領域は、走査角φで規定される走査領域（所定の走査領域）である。
【００３４】
このように、回転ミラーの一の反射面による１回の走査で、同期検知用光検出器２４と検出領域とが順次走査される。
【００３５】
そこで、回転ミラーが回転すると、回転ミラーの各反射面で反射された光が同期検知用光検出器２４で受光される度に、同期信号生成部２６から同期パルスが出力される。すなわち、同期信号生成部２６から定期的に同期パルスが出力されることになる。
【００３６】
同期検知用光検出器２４に回転ミラーからの光が入射するように、光源２１を点灯させることにより、同期検知用光検出器２４での受光タイミングから、回転ミラーの回転タイミングを知ることができる。なお、以下では、便宜上、同期検知のために光源２１を点灯させること「同期点灯」ともいう。
【００３７】
そこで、光源２１を同期点灯させ、同期パルスを検出してから所定時間（Ｔｄ）経過後に光源２１をパルス点灯させることで検出領域を光走査することができる（図１４参照）。すなわち、同期検知用光検出器２４に光が入射するタイミングの前後期間に光源２１をパルス点灯することで検出領域を光走査することができる。なお、以下では、便宜上、検出領域を光走査する際のパルス点灯を「走査パルス点灯」ともいう。
【００３８】
このとき、同期点灯における発光光量、及び走査パルス点灯における発光光量は、（同期点灯における発光光量）＜（走査パルス点灯における発光光量）の関係が満たされるように制御される。
【００３９】
なお、以下では、回転ミラーが回転しているときに、光源２１から射出された光が、同期検知用光検出器２４で受光される設計上の期間を「同期検知範囲」ともいう（図１５参照）。
【００４０】
物体情報取得部２０３は、監視制御装置４０から物体情報の取得開始要求を受信すると、光偏向器３２の駆動機構を駆動させるとともに、光源２１の駆動開始要求を光源駆動部２５に送信する。これにより、光源駆動部２５は、光源２１の駆動を開始する。
【００４１】
そして、物体情報取得部２０３は、監視制御装置４０から物体情報の取得終了要求を受信すると、光源２１の駆動終了要求を光源駆動部２５に送信する。これにより、光源駆動部２５は、光源２１の駆動を終了する。
【００４２】
ところで、検出領域内に物体があると、レーザレーダ２０から射出され物体で反射された光の一部は、レーザレーダ２０に戻ってくる。以下では、便宜上、物体で反射されレーザレーダ２０に戻ってくる光を「物体からの反射光」ともいう。
【００４３】
物体からの反射光であって、光偏向器３２により反射ミラー３１に向かう方向に偏向された光は、反射ミラー３１で反射され、光検出系２０２に入射する。
【００４４】
光検出系２０２は、一例として図１６に示されるように、結像光学系４１、受光器４２、及び検出信号生成部４３などを有している。
【００４５】
結像光学系４１は、反射ミラー３１で反射された物体からの反射光の光路上に配置され、該光を集光する（図１７〜図１９参照）。ここでは、結像光学系４１は２枚のレンズで構成されているが、これに限定されるものではない。例えば、結像光学系４１が１枚のレンズで構成されていても良いし、３枚以上のレンズで構成されていても良い。また、結像光学系４１としてミラー光学系を用いても良い。
【００４６】
受光器４２は、結像光学系４１を介した光を受光し、受光光量に対応した信号（受光信号）を検出信号生成部４３に出力する。
【００４７】
受光器４２の受光素子としては、ＰＤ（ｐｈｏｔｏｄｉｏｄｅ）、ＡＰＤ（ａｖａｌａｎｃｈｅ  ｐｈｏｔｏｄｉｏｄｅ）、ガイガーモードＡＰＤであるＳＰＡＤ（ｓｉｎｇｌｅ  ｐｈｏｔｏｎ  ａｖａｌａｎｃｈｅ  ｄｉｏｄｅ）などを用いることができる。なお、ＡＰＤやＳＰＡＤはＰＤに対して感度が高いため、検出精度や検出可能距離の点で有利である。
【００４８】
検出信号生成部４３は、受光信号から検出信号を生成し、該検出信号を物体情報取得部２０３に出力する。この検出信号生成部４３は、一例として図２０に示されるように、受光信号の信号増幅と受光信号からのタイミング検出の２つの機能を有している。
【００４９】
受光信号の信号増幅については、アンプなどの信号増幅器を用いて増幅する。受光信号からのタイミング検出については、コンパレータなどの比較器を用いて、受光信号における一定出力レベル（スレッシュレベル）以上となる信号波形の立ち上りタイミングを検出する。すなわち、検出信号生成部４３は、受光信号をコンパレータを用いて２値化した論理信号を検出信号として出力する（図２１参照）。なお、以下では、便宜上、検出信号におけるハイレベル部分を「検出パルス」ともいう。
【００５０】
物体情報取得部２０３は、検出信号生成部４３からの検出信号において、検出パルスを検出すると、受光器４２が物体からの反射光を受光したと判断する。
【００５１】
そして、一例として図２２に示されるように、光源２１の発光タイミングから受光器４２での受光タイミングまでの経過時間ｔｋから物体までの距離を求める。このとき、物体情報取得部２０３は、必要に応じて補正処理を行う場合もある。
【００５２】
なお、発光パルスと受光パルスの波形をＡ／Ｄ変換してデジタルデータに変換し、光源２１の出力信号と受光器４２の出力信号を相関演算することで、時間ｔｋを計測することも可能である。
【００５３】
光射出系２０１と光検出系２０２は、Ｚ方向に関して重なって配置されており、光偏向系２０４は、光射出系２０１と光検出系２０２とで共用されている（図２３参照）。この場合は、物体における光源２１からの光の照射範囲と受光器４２における受光可能範囲の相対的な位置ずれを小さくすることができ、安定した物体検出を実現できる。
【００５４】
次に、同期検知タイミングについて説明する。
【００５５】
回転ミラーが安定して回転している場合には、一例として図２４に示されるように、同期信号生成部２６から一定の周期で同期パルスが出力されるため、次の同期検知タイミングは予測できる。なお、以下では、この周期を「同期検知周期」ともいう。
【００５６】
この場合、同期点灯を行うタイミングは、同期検知されてから次の同期検知タイミングより少し前のタイミング、すなわち、同期検知周期より少し短い時間経過後のタイミングで同期点灯を開始することにより、次の同期検知を行うことができる。
【００５７】
しかし、起動時、及び何らかの原因で同期が外れたときは、同期検知タイミングの予測はできない。このとき、回転ミラーの回転が安定していれば、最長で同期検知周期の間、連続して光源２１を同期点灯させることで、同期検知タイミングを探すことができる。
【００５８】
以下では、同期検知タイミングが既知であって、同期検知周期より少し短い時間経過後のタイミングで同期点灯を開始する駆動方法を「第１の駆動方法」ともいう。また、検出領域を光走査するために、同期パルスを検知してから所定時間（Ｔｄ）経過後に走査パルス点灯させる駆動方法を「第３の駆動方法」ともいう。
【００５９】
ここで、本実施形態における光源２１の発光制御方法について説明する。
【００６０】
まず、直前の走査で同期パルスが検出されたか否かを記憶する。すなわち、周期的に検知される同期検知タイミングがわかっているか否かを記憶する。
【００６１】
通常の測定時である同期検知情報が有る場合、同期パルスの検出タイミングを基準にして、走査領域への走査パルス点灯を行う。また、同期パルスの検出タイミングを基準にして、次の同期パルスの検出タイミングより少し前のタイミング、すなわち同期検知周期より少し短い時間経過後の走査領域外のタイミングで同期点灯を開始し、同期パルスが検出されると消灯する。
【００６２】
次に、同期検知周期より僅かに長い時間が経過しても同期パルスが検出されない「同期検知情報が無」の場合、測定モードから同期探索モードに移行する。そして、所定時間が経過した後、同期点灯を開始して、同期パルスの検出タイミングを探索する。このときの光源２１の駆動方法を「第２の駆動方法」という。
【００６３】
３つの駆動方法の関係が図２５に示されている。すなわち、同期探索モードでは第２の駆動方法が選択され、測定モードでは第１の駆動方法と第３の駆動方法が選択される。そして、第３の駆動方法での発光光量は、第１の駆動方法での発光光量及び第２の駆動方法での発光光量よりも大きい。
【００６４】
物体検出中に同期パルスが検出されずに、測定モードから同期探索モードに移行する場合の実施例について説明する。ここでは、一例として、回転ミラーの回転速度が２０００［ｒｐｍ］、面数が２［面］、すなわち、同期検知周期が１５［ｍ秒］であるものとする。
【００６５】
＜具体例１＞
先ず、図２６を用いて、同期探索モードにおける同期検知の具体例１について説明する。左から１走査目は同期検知周期の１５［ｍ秒］で正常に同期パルスが検出されている。そして、その検出タイミングを基準にして、回転ミラーが１点目の測定点の位置に回転するまでの時間経過後に走査パルス点灯を開始する。その走査の最終測定点の走査パルス点灯が終了すると、光源２１の発光光量を「走査パルス点灯における発光光量」から「同期点灯における発光光量」に切り替える。
【００６６】
そして、この走査の同期検知タイミングから同期検知周期より僅かに短い時間経過後に、測定モード時における同期点灯を開始する。その後、２走査目の同期パルスが検出される。
【００６７】
しかし、３走査目で同期検知周期より僅かに長い時間経過しても同期パルスが検出されないと、測定モードから同期探索モードに移行する。
【００６８】
この場合、測定モードに復帰するまでは、走査パルス点灯は行わない。この理由は、走査パルス点灯を行う位置が特定できないため、狙いの正確な位置で測定できないこと、及び、回転ミラーが停止していると、同じ位置に繰り返し高出力の光が照射されることがあるためである。
【００６９】
同期探索モードに移行してから任意の時間経過後に、同期点灯を開始する。この場合、光源２１は連続点灯される。同期検知機能が正常であれば、同期点灯の開始から同期検知周期１５［ｍ秒］以内に同期パルスが検出される。なお、以下では、便宜上、連続点灯による同期点灯を「連続同期点灯」ともいう。
【００７０】
続いて、同期探索モードで同期パルスが検出され、同期探索モードから測定モードに復帰する例について説明する。
【００７１】
同期パルスが検出されると、同期探索モードから測定モードに復帰するとともに、光源２１の発光光量は、「同期点灯における発光光量」から「走査パルス点灯における発光光量」に切り替わる。以下、１走査目と同様の制御が行われる。
【００７２】
このように、光源駆動部２５は、「走査パルス点灯における発光光量」と「同期点灯における発光光量」とを切り替えること、及び発光パターンを連動して切り替えることを行う。
【００７３】
このときに、光源駆動部２５によって行われる処理のフローチャートが図２７に示されている。
【００７４】
最初のステップＳ４０１では、光源２１の発光光量を切り替える。ここでは、「同期点灯における発光光量」に切り替える。
【００７５】
次のステップＳ４０３では、第1の駆動方法で同期点灯を行う。
【００７６】
次のステップＳ４０５では、同期パルスを検出したか否かを判断する。同期パルスを検出していなければ、ここでの判断は否定されステップＳ４０７に移行する。
【００７７】
このステップＳ４０７では、所定の時間が経過したか否かを判断する。所定の時間が経過していなければ、ここでの判断は否定され上記ステップＳ４０３に戻る。一方、所定の時間が経過していれば、ここでの判断は肯定されステップＳ４０９に移行する。
【００７８】
このステップＳ４０９では、第２の駆動方法で同期点灯を行う。
【００７９】
次のステップＳ４１１では、同期パルスを検出したか否かを判断する。同期パルスを検出していれば、ここでの判断は肯定され上記ステップＳ４０３に戻る。一方、同期パルスを検出していなければ、ここでの判断は否定されステップＳ４１３に移行する。
【００８０】
このステップＳ４１３では、所定の時間が経過したか否かを判断する。所定の時間が経過していなければ、ここでの判断は否定され上記ステップＳ４０９に戻る。一方、所定の時間が経過していれば、ここでの判断は肯定され処理を終了する。
【００８１】
なお、上記ステップＳ４０５において、同期パルスを検出していれば、ステップＳ４０５での判断は肯定されステップＳ４１５に移行する。
【００８２】
このステップＳ４１５では、光源２１の発光光量を切り替える。ここでは、「走査パルス点灯における発光光量」に切り替える。
【００８３】
次のステップＳ４１７では、第３の駆動方法で走査パルス点灯させる。
【００８４】
次のステップＳ４１９では、１走査が終了したか否かを判断する。１走査が終了していなければ、ここでの判断は否定され、上記ステップＳ４１７に戻る。一方、１走査が終了していれば、ここでの判断は肯定され、上記ステップＳ４０１に戻る。
【００８５】
＜具体例２＞
次に、図２８を用いて、同期探索モードにおける同期検知の具体例２について説明する。この具体例２では、同期探索モードにおいて、同期検知周期と非同期となるよう、同期検知周期の整数倍又は整数分の一とはいずれも異なる周期で同期点灯を行い、少なくとも１つ以上の走査で同期パルスを検出する。
【００８６】
図２８では、２走査目で同期検知周期より僅かに長い時間が経過しても同期パルスが検出されないため、測定モードから同期探索モードに移行する。同期探索モードに移行してから、測定モードに復帰するまでの間は走査パルス点灯は行わない。
【００８７】
同期探索モードに移行するタイミングから任意の時間経過後に、点灯時間３［ｍ秒］の同期点灯を周期１８［ｍ秒］で開始する。なお、以下では、同期探索モードにおける同期点灯の周期を「同期点灯周期」ともいう。
【００８８】
同期検知機能が正常であれば、同期点灯の開始から、同期検知周期１５［ｍ秒］と同期点灯周期１８［ｍ秒］の最小公倍数である９０［ｍ秒］以内で同期パルスを検出することができる。
【００８９】
同期探索モードにおいて同期パルスが検出されると、同期探索モードから測定モードに復帰する。
【００９０】
次に、同期探索モードにおいて、同期点灯を分割して行う際の、同期検知周期（ここでは、１５ｍ秒）と、点灯時間と、同期点灯周期との関係について説明する。
【００９１】
＜分割例１＞
図２９に示されるように、上記具体例１と同様に、点灯時間３［ｍ秒］、同期点灯周期１８［ｍ秒］の場合を分割例１とする。
【００９２】
図３０には、分割例１の場合に、光源駆動信号を同期検知周期で切り出して重ね合わせた図が示されている。この場合は、５回以内の同期点灯のいずれかのタイミングで、同期パルスを検出することができる。
【００９３】
このときの同期検知周期１５［ｍ秒］と点灯周期１８［ｍ秒］とは非同期の関係にある。また、同期パルスが検出されるまでの最長時間は、同期検知周期１５［ｍ秒］と点灯周期１８［ｍ秒］の最小公倍数である９０［ｍ秒］である。
【００９４】
＜分割例２＞
図３１に示されるように、点灯時間３［ｍ秒］、同期点灯周期１２［ｍ秒］の場合を分割例２とする。
【００９５】
図３２には、分割例２の場合に、光源駆動信号を同期検知周期で切り出して重ね合わせた図が示されている。この場合は、５回以内の同期点灯のいずれかのタイミングで、同期パルスを検出することができる。
【００９６】
このときの同期検知周期１５［ｍ秒］と点灯周期１２［ｍ秒］とは非同期の関係にある。また、同期パルスが検出されるまでの最長時間は、同期検知周期１５［ｍ秒］と点灯周期１２［ｍ秒］の最小公倍数である６０［ｍ秒］である。
【００９７】
＜比較例１＞
図３３に示されるように、点灯時間３［ｍ秒］、同期点灯周期１５［ｍ秒］の場合を比較例１とする。
【００９８】
図３４には、比較例１の場合に、光源駆動信号を同期検知周期で切り出して重ね合わせた図が示されている。この場合は、同期点灯のタイミングは、同期検知のタイミングと常に同位相となる。したがって、同期点灯のタイミングが同期パルスのタイミングと同じ場合は同期パルスを検出することができるが、同期点灯のタイミングと同期パルスのタイミングとが異なる場合は、永久に同期パルスを検出することはできない。
【００９９】
＜比較例２＞
図３５に示されるように、点灯時間２［ｍ秒］、同期点灯周期５［ｍ秒］の場合を比較例２とする。
【０１００】
図３６には、比較例２の場合に、光源駆動信号を同期検知周期で切り出して重ね合わせた図が示されている。この場合も、比較例１と同様に、同期点灯のタイミングは、同期検知のタイミングと常に同位相となる。したがって、同期点灯のタイミングが同期パルスのタイミングと同じ場合は同期パルスを検出することができるが、同期点灯のタイミングと同期パルスのタイミングとが異なる場合は、永久に同期パルスを検出することはできない。
【０１０１】
＜比較例３＞
図３７に示されるように、点灯時間２［ｍ秒］、同期点灯周期１８［ｍ秒］の場合を比較例３とする。
【０１０２】
図３８には、比較例３の場合に、光源駆動信号を同期検知周期で切り出して重ね合わせた図が示されている。この場合、同期検知周期内に光源２１が点灯されない時間がある。この時間が、同期パルスを検出するのに要する時間より長いときは、タイミングによっては同期パルスを検出することができない。
【０１０３】
＜比較例４＞
図３９に示されるように、点灯時間２［ｍ秒］、同期点灯周期１２［ｍ秒］の場合を比較例４とする。
【０１０４】
図４０には、比較例４の場合に、光源駆動信号を同期検知周期で切り出して重ね合わせた図が示されている。この場合、同期検知周期内に光源２１が点灯されない時間がある。この時間が、同期パルスを検出するのに要する時間より長いときは、タイミングによっては同期パルスを検出することができない。
【０１０５】
そこで、同期探索モードにおいて、同期点灯を分割して行う際、光源駆動部２５は、同期検知周期の整数倍及び整数分の一とはいずれも異なる周期で同期点灯を行う。また、光源駆動部２５は、同期検知周期をＴ、同期点灯周期をｔ、同期点灯における点灯時間（パルス幅）をｐｗとすると、ｔ＞Ｔのときは、ｐｗ≧ｔ／ｎ−Ｔ（ｎは、Ｔ＞ｔ−Ｔ×ｎを満たす最小の正の整数）を満たし、ｔ＜Ｔのときは、ｐｗ≧Ｔ−ｔ×ｎ（ｎは、ｔ＞Ｔ−ｔ×ｎを満たす最小の正の整数）を満たすように光源２１を駆動する。この場合は、同期検知漏れを起こさないで、かつ点灯時間を短くすることができる。
【０１０６】
図４１には、同期探索モードにおいて、同期パルスが検出されるまで、同期点灯を最大で予め設定した回数行い、同期パルスが検出された時点で測定モードに復帰する例が示されている。
【０１０７】
図４１では、２走査目で同期検知周期より僅かに長い時間が経過しても同期パルスが検出されないため、測定モードから同期探索モードに移行する。この場合、同期探索モードに移行してから、測定モードに復帰するまでの間は走査パルス点灯を行わない。
【０１０８】
同期探索モードに移行するタイミングから任意の時間経過後に、連続同期点灯を開始する。同期検知機能が正常であれば、連続同期点灯の開始から同期検知周期１５［ｍ秒］以内に同期パルスが検出される。
【０１０９】
しかし、図４１に示される例では、同期探索モードに移行して１回目の連続同期点灯に対して、同期検知周期より僅かに長い時間経過しても同期パルスは検出されていない。そこで、所定時間、光源２１を消灯した後、２回目の連続同期点灯を行う。ここでは、１回目の連続同期点灯と同様に同期検知周期より僅かに長い時間経過しても同期パルスは検出されていない。３回目の連続同期点灯を開始し、同期検知周期より短い時間経過したタイミングで同期パルスが検出されている。そして、同期探索モードから測定モードに復帰する。
【０１１０】
このように、連続同期点灯を行う最大回数（例えば、５回）を予め設定しておき、その回数以内で同期パルスを検出したとき、同期検知機能は正常に動作していると判断して、測定モードに復帰する。
【０１１１】
図４２には、同期探索モードにおいて、同期パルスを連続して予め設定した回数だけ検出したときに、測定モードに復帰する例が示されている。ここでは、予め設定した回数として３回が設定されている。
【０１１２】
図４２では、２走査目で同期検知周期より僅かに長い時間経過しても同期パルスが検出されないため、測定モードから同期探索モードに移行する。このとき、同期探索モードに移行してから、測定モードに復帰するまでの間は走査パルス点灯は行わない。
【０１１３】
同期探索モードに移行してから任意の時間をおいて連続同期点灯を開始する。同期検知機能が正常に動作していると、連続同期点灯の開始から同期検知周期１５［ｍ秒］以内に同期パルスが検出される。
【０１１４】
１回目の同期パルスが検出されると、同様に任意の時間をおいて連続同期点灯を開始する。これを繰り返し行い、２回目、３回目の同期パルスが検出される。
【０１１５】
連続して３回同期パルスを検出すると、同期検知機能は正常に動作していると判断して、測定モードに復帰する。
【０１１６】
図４３には、同期探索モードにおいて、予め設定されている最大回数（ここでは、３回）まで連続同期点灯を行っても同期パルスが検出されない例が示されている。
【０１１７】
図４３では、２走査目で同期検知周期より僅かに長い時間経過しても同期パルスが検出されないため、測定モードから同期探索モードに移行する。このとき、同期探索モードに移行してから、測定モードに復帰するまでの間は走査パルス点灯は行わない。
【０１１８】
同期探索モードに移行してから任意の時間をおいて連続同期点灯を開始する。同期検知機能が正常であれば、連続同期点灯の開始から同期検知周期１５［ｍ秒］以内に同期パルスが検出される。
【０１１９】
しかし、図４３に示される例では、連続同期点灯を３回繰り返しても、同期パルスは検出されない。そこで、３回目の連続同期点灯が終了したタイミングで、同期検知機能が異常であると判断して、同期探索モードを終了し、物体情報取得部２０３に同期検知異常を出力する。
【０１２０】
光源駆動部２５は、同期検知異常を出力すると、該同期検知異常が物体情報取得部２０３からクリアされないかぎり、光源２１の点灯は行わない。
【０１２１】
ところで、一例として図４４に示されるように、測定モードに復帰後の最初の走査では走査パルス点灯を行わず、同期点灯のみを行い、同期探索モードで検出した同期パルスから次の同期パルスまでの時間が、同期検知周期と合っているか否かを確認しても良い。測定モードにおいて同期パルスが検出されると、同期検知周期は正しいと判断する。なお、ここでは、隣接する同期パルスが検出できると同期検知周期は正しいと判断しているが、内部カウンタにより同期パルスの検出時間間隔を測定して判断しても良い。
【０１２２】
測定モードにおいて、同期検知周期は正しいと判断されると、同期パルスの検出タイミングを基準に走査パルス点灯を行う。
【０１２３】
また、同期探索モードから測定モードに復帰した回数を記録し、ユーザに通知しても良い。ユーザへの通知方法としては、表示装置３０の画面に表示することや、メモリ５０に記憶することや、測定ログファイルに保存する等が考えられる。ユーザは結果を確認することにより、動作の安定性や、同期パルスが検出されなかった前後の測定データを確認することができる。
【０１２４】
また、光偏向器３２からのポリゴンロック信号において、立ち下がりが検出できないと、狙いの正確な測定位置でパルス発光することができないため、光源２１の点灯を停止する。
【０１２５】
図４５には、測定データ転送、無効データ転送情報の例が示されている。ここでは、同期探索モードのときも、測定モードのときと同様にデータ転送を行う。データ転送は同期探索モードに移行するタイミング及び光源駆動信号における点灯をトリガとして行う。同期探索モードのときのデータ転送は、予め用意されている無効データを転送する方法や、同期探索モードに移行する直前の測定データに無効データ転送情報を付加する方法が考えられる。なお、同期探索モードにおける同期点灯周期は、データ転送が十分に行える周期に設定する必要がある。
【０１２６】
同期探索モードにおいて無効データを転送することにより、測定時と同様のシーケンスで動作させることができるため、制御プログラムおよび制御ソフトウェアの共通化を図ることができるとともに、開発工数を削減することができる。
【０１２７】
また、同期パルスが検出されず、同期探索モードに移行したときの直前の走査で取得した測定データは、その走査が正確な走査周期で測定が行われたかどうか判断がつかないため、測定データの信頼性がない。そこで、その走査で取得した測定データは更新せず、測定データとしては使用しない。
【０１２８】
また、同期点灯周期や点灯時間は変更できるようになっている（図４６参照）。これにより、種々の設計条件に容易に対応することができる。また、回転ミラーの回転数や回転変動にも容易に対応することができる。
【０１２９】
物体情報取得部２０３は、物体の位置、物体の大きさ及び物体の形状などの物体情報を求め、メモリ５０に保存する。
【０１３０】
また、物体情報取得部２０３は、光源２１を点灯させてから所定の時間が経過しても、検出信号から検出パルスを検出することができなければ、物体は検出されなかったものと判断し、該判断結果をメモリ５０に保存する。
【０１３１】
図２に戻り、監視制御装置４０は、所定のタイミング毎にメモリ５０を参照し、メモリ５０に格納されている物体情報などに基づいて、車両１の前方に物体があるときにその物体の移動の有無を求めるとともに、該物体が移動しているときにはその移動方向及び移動速度を含む移動情報を求める。そして、物体情報及び移動情報を表示装置３０に表示する。
【０１３２】
また、監視制御装置４０は、物体情報及び移動情報に基づいて、危険の有無を判断し、危険があると判断すると、車両１のメインコントローラ及び音声・警報発生装置６０に通知する。
【０１３３】
音声・警報発生装置６０は、一例として図４７に示されるように、音声合成装置６１、警報信号生成装置６２及びスピーカ６３などを有している。
【０１３４】
音声合成装置６１は、複数の音声データを有しており、監視制御装置４０から危険有りの情報を受け取ると、対応する音声データを選択し、スピーカ６３に出力する。
【０１３５】
警報信号生成装置６２は、監視制御装置４０から危険有りの情報を受け取ると、対応する警報信号を生成し、スピーカ６３に出力する。
【０１３６】
車両１のメインコントローラは、監視装置１０からの情報に基づいて車両１の走行を制御する。
【０１３７】
以上の説明から明らかなように、本実施形態では、同期検知用光検出器２４によって本発明の光走査装置における光検出器が構成され、光源駆動部２５によって光源駆動装置が構成されている。また、光検出系２０２によって、本発明の物体検出装置における受光手段が構成されている。
【０１３８】
以上説明したように、本実施形態に係る光走査装置２００は、光射出系２０１、光偏向系２０４などを有している。光射出系２０１は、光源２１、カップリングレンズ２２、同期レンズ２３、同期検知用光検出器２４、光源駆動部２５、同期信号生成部２６などを有している。また、光偏向系２０４は、反射ミラー３１、光偏向器３２などを有している。
【０１３９】
光源駆動部２５は、走査領域の外では、第１の駆動方法及び該第１の駆動方法とは発光パターンが異なる第２の駆動方法で光源２１を駆動し、走査領域では、第１の駆動方法及び第２の駆動方法とは発光光量が異なる第３の駆動方法で光源２１を駆動する。
【０１４０】
第１の駆動方法は、同期検知用光検出器２４が走査される周期（同期検知周期）に同期した発光パターンであり、第２の駆動方法は、同期検知用光検出器２４の受光を検出するのに特化した発光パターンである。
【０１４１】
そして、同期探索モードでは第２の駆動方法が選択され、測定モードでは第１の駆動方法と第３の駆動方法が選択される。また、第３の駆動方法での発光光量は、第１の駆動方法での発光光量及び第２の駆動方法での発光光量よりも大きい。
【０１４２】
この場合は、回転ミラーの回転方向の角度位置を検出するためのロータリーエンコーダを用いることなく、回転ミラーとの同期を検出することができる。すなわち、ロータリーエンコーダが不要であるため、装置を小型化、特に薄型化することができる。また、同期検知用の光と物体検出用の光を同じ光源を使用して発光制御することができる。
【０１４３】
さらに、起動時及び一時的に同期が外れたときのように同期タイミングがわからないとき、同期パルスを検出するための駆動方法（第２の駆動方法）に切り替えて同期パルスを検出するとともに、装置を停止しないで、同期パルスを検出した後に測定モードに復帰することができる。このとき、第１の駆動方法に連動して光源の発光光量の切り替えを行うことができる。
【０１４４】
さらに、起動時及び同期が外れたときのように同期タイミングがわからないときと、物体検出時のように同期タイミングがわかっているときとで、同期検知用の駆動方法を切り替えているため、光源２１の点灯時間を短く抑えて同期検知することができる。
【０１４５】
そこで、本実施形態に係る光走査装置２００によると、小型化、長寿命化及び低消費電力化を図ることができる。
【０１４６】
そして、本実施形態に係るレーザレーダ２０によれば、光走査装置２００を備えているため、結果として、小型化、長寿命化及び低消費電力化を図ることができる。
【０１４７】
そして、本実施形態に係る監視装置１０によると、レーザレーダ２０を備えているため、小型化、長寿命化及び低消費電力化を図ることができる。
【０１４８】
そして、本実施形態に係る車両１によると、監視装置１０の小型化、長寿命化及び低消費電力化が図られているため、監視装置１０の設置位置の自由度を向上させることができるとともに、安全な走行を安定して行うことができる。
【０１４９】
なお、上記実施形態において、光偏向器３２は、前記回転ミラーに代えて、回転多面鏡を有していても良い。
【０１５０】
また、上記実施形態では、光射出系２０１が、光検出系２０２の＋Ｚ側に配置されている場合について説明したが、これに限定されるものではない。
【０１５１】
また、上記実施形態において、物体情報取得部２０３での処理の一部を監視制御装置４０が行っても良いし、監視制御装置４０での処理の一部を物体情報取得部２０３が行っても良い。
【０１５２】
また、上記実施形態において、光源駆動部２５での処理の一部を物体情報取得部２０３が行っても良いし、物体情報取得部２０３での処理の一部を光源駆動部２５が行っても良い。
【０１５３】
また、上記実施形態では、監視装置１０が１つのレーザレーダ２０を備える場合について説明したが、これに限定されるものではない。車両の大きさ、監視領域などに応じて、複数のレーザレーダ２０を備えても良い。
【０１５４】
また、上記実施形態では、レーザレーダ２０が車両の進行方向を監視する監視装置１０に用いられる場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、車両の後方や側面を監視する装置に用いられても良い。
【０１５５】
さらに、レーザレーダ２０は、車載用以外のセンシング装置にも用いることができる。この場合には、監視制御装置４０は、センシングの目的に応じたアラーム情報を出力する。
【０１５６】
また、レーザレーダ２０は、物体の有無のみを検出する用途にも用いることができる。
【０１５７】
また、レーザレーダ２０は、センシング装置以外の用途（例えば、距離計測装置や形状測定装置）にも用いることができる。
【０１５８】
また、光走査装置２００は、物体検出装置以外の用途（例えば、画像表示装置や画像形成装置）にも用いることができる。
【符号の説明】
【０１５９】
１…車両（走行体）、１０…監視装置（センシング装置）、２０…レーザレーダ（物体検出装置）、２１…光源、２２…カップリングレンズ、２３…同期レンズ、２４…同期検知用光検出器（光検出器）、２５…光源駆動部（光源駆動装置）、２６…同期信号生成部、３１…反射ミラー、３２…光偏向器、４０…監視制御装置、４１…結像光学系、４２…受光器、４３…検出信号生成部、５０…メモリ、６０…音声・警報発生装置、２００…光走査装置、２０１…光射出系、２０２…光検出系（受光手段）、２０３…物体情報取得部、２０４…光偏向系。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１６０】
【特許文献１】特許第５２５１８５８号公報
【特許文献２】特許第５５９８８３１号公報
【特許文献３】特許第５６１７５５４号公報
【特許文献４】特許第５０８２７０４号公報
【特許文献５】特許第５６６０４２９号公報
【特許文献６】特許第４６７３０７８号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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