(57)【要約】【課題】異なる駆動制御系統間の少なくともいずれかの駆動制御系統が、個別に駆動可能な複数の可動子を備える場合に、これらの可動子を一括して他の駆動制御系統と同期制御することが可能な制御方法および制御装置を提供すること。【解決手段】リニア搬送制御系統１０に設定されているマスタ軸Ｍ１の一定変位毎にパルスＰ１を発し、処理制御系統２０に備わる基準駆動軸Ｍ２の一定変位毎に、パルスＰ１に対してシフトしているパルスＰ２を発する。パルスＰ１，Ｐ２に基づいて、基準駆動軸Ｍ２が一定速度から逸脱している場合には、マスタ軸Ｍ１を減速させ、依然として逸脱していればマスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２を停止させる。マスタ軸Ｍ１が一定速度から逸脱している場合には、基準駆動軸Ｍ２を減速させ、依然として逸脱していればマスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２を停止させる。【選択図】図３
2018098930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１駆動制御系統に備えられる複数の可動子をそれぞれ循環経路に沿って従動させるマスタ軸の一定変位毎に第１パルスを発する第１パルス源と、
第２駆動制御系統に備わる基準駆動軸の一定変位毎に、前記第１パルスに対してシフトしている第２パルスを発する第２パルス源と、
前記第１パルスに対して前記第２パルスが遅れている時間を計時する第１計時部と、
前記第２パルスに対して前記第１パルスが遅れている時間を計時する第２計時部と、
前記第１計時部により計時される時間が規定時間から逸脱している場合に、前記マスタ軸の減速および停止の少なくとも停止である停滞処理を行い、前記マスタ軸を停止させる際には前記基準駆動軸も停止させる第１制御部と、
前記第２計時部により計時される時間が規定時間から逸脱している場合に、前記基準駆動軸の減速および停止の少なくとも停止である停滞処理を行い、前記基準駆動軸を停止させる際には前記マスタ軸も停止させる第２制御部と、を備える、
ことを特徴とする駆動制御系統間のインタフェース用制御装置。
【請求項２】
前記第１制御部は、
前記停滞処理として前記マスタ軸を減速させている間に前記第２パルスが発せられたならば、前記マスタ軸の速度を復帰させ、
前記第２制御部は、
前記停滞処理として前記基準駆動軸を減速させている間に前記第１パルスが発せられたならば、前記基準駆動軸の速度を復帰させる、
請求項１に記載の駆動制御系統間のインタフェース用制御装置。
【請求項３】
前記第１制御部は、
前記第１計時部により計時される前記第２パルスの遅れ時間が第１規定時間に到達したならば、前記マスタ軸を減速させ、前記遅れ時間が前記第１規定時間よりも長い第２規定時間に到達したならば、前記マスタ軸および前記基準駆動軸を停止させ、
前記第２制御部は、
前記第２計時部により計時される前記第１パルスの遅れ時間が前記第１規定時間に到達したならば、前記基準駆動軸を減速させ、前記遅れ時間が前記第２規定時間に到達したならば、前記基準駆動軸および前記マスタ軸を停止させる、
請求項１または２に記載の駆動制御系統間のインタフェース用制御装置。
【請求項４】
前記第１駆動制御系統は、
前記複数の可動子が移動する前記循環経路と、
前記複数の可動子のそれぞれに設けられる永久磁石と、
前記循環経路に沿って配置される複数の電磁コイルと、を備え、
前記複数の可動子のそれぞれに物品を支持して搬送するリニアモータ式搬送機構として機能する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の駆動制御系統間のインタフェース用制御装置。
【請求項５】
第１駆動制御系統と第２駆動制御系統との間のインタフェースに使用される制御方法であって、
第１駆動制御系統に備えられる複数の可動子をそれぞれ初期位置にセットし、前記第２駆動制御系統を初期状態にセットするステップと、
前記複数の可動子を循環経路に沿ってそれぞれ従動させるマスタ軸、および前記第２駆動制御系統に備わる基準駆動軸を起動するステップと、
前記マスタ軸の一定変位毎に第１パルスを発し、前記基準駆動軸の一定変位毎に前記第１パルスに対してシフトしている第２パルスを発するステップと、
前記第１パルスと前記第２パルスとに基づいて前記マスタ軸および前記基準駆動軸がそれぞれ一定速度で動いていることを監視するステップと、
前記基準駆動軸が一定速度から逸脱している場合に、前記マスタ軸の減速および停止の少なくとも停止である停滞処理を行い、前記マスタ軸を停止させる際には前記基準駆動軸も停止させるステップと、
前記マスタ軸が一定速度から逸脱している場合に、前記基準駆動軸の減速および停止の少なくとも停止である停滞処理を行い、前記基準駆動軸を停止させる際には前記マスタ軸も停止させるステップと、を含む、
ことを特徴とする駆動制御系統間のインタフェース用制御方法。
【請求項６】
前記停滞処理として前記マスタ軸を減速させている間に、前記第１パルスと前記第２パルスとに基づいて前記基準駆動軸が一定速度から逸脱していないことが確認されたならば、前記マスタ軸の速度を復帰させるステップと、
前記停滞処理として前記基準駆動軸を減速させている間に、前記第１パルスと前記第２パルスとに基づいて前記マスタ軸が一定速度から逸脱していないことが確認されたならば、前記基準駆動軸の速度を復帰させるステップと、を含む、
請求項５に記載の駆動制御系統間のインタフェース用制御方法。
【請求項７】
前記第１パルスに対して前記第２パルスが遅れている第２パルス遅れ時間が第１規定時間に到達したならば、前記マスタ軸を減速させるステップと、
前記第２パルス遅れ時間が前記第１規定時間よりも長い第２規定時間に到達したならば、前記マスタ軸および前記基準駆動軸を停止させるステップと、
前記第２パルスに対して前記第１パルスが遅れている第１パルス遅れ時間が前記第１規定時間に到達したならば、前記基準駆動軸を減速させるステップと、
前記第２パルス遅れ時間が前記第２規定時間に到達したならば、前記基準駆動軸および前記マスタ軸を停止させるステップと、を含む、
請求項５または６に記載の駆動制御系統間のインタフェース用制御方法。
【請求項８】
前記第１駆動制御系統は、
前記複数の可動子が移動する前記循環経路と、
前記複数の可動子のそれぞれに設けられる永久磁石と、
前記循環経路に沿って配置される複数の電磁コイルと、を備え、
前記複数の可動子のそれぞれに物品を支持して搬送するリニアモータ式搬送機構として機能する、
請求項５から７のいずれか一項に記載の駆動制御系統間のインタフェース用制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異なる駆動制御系統間のインタフェースのために使用される制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を個別に移動可能なリニアモータ式の移動装置が知られている。
特許文献１によれば、第１搬送部から第２搬送部へと物品を受け渡すために、リニアモータ式の移動装置を使用することが記載されている。
この移動装置は、複数の物品保持部と、循環経路と、物品保持部に設けられる永久磁石と、循環経路に配置される電磁コイルと、各物品保持部の移動を制御する制御装置と、第１搬送部により搬送される物品に係る位置検出部とを備えている。制御装置は、位置検出部からの信号により物品の存在が確認された際には、物品保持部の移動を第１搬送部の移動に同期させて物品保持部により物品を保持させ、さらに、物品保持部の移動を第２搬送部の移動に同期させて第２搬送部に物品を渡させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２４６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、リニアモータ式移動装置に備わる制御装置により、物品保持部の移動を第１搬送部や第２搬送部に同期させて物品を受け渡すことができると記載されている。
しかしながら、これは、第１搬送部、第２搬送部、およびリニアモータ式移動装置の全体として、同じ制御系統であればこそ実現可能であって、リニアモータ式移動装置の制御系統が第１搬送部や第２搬送部の制御系統とは異なる場合には、実現が困難である。それは、リニアモータ式移動装置に備えられている複数の可動子は個々に位置や速度が自在に移動可能であって、それらの可動子のそれぞれの移動と、他の系統による制御下で動作する第１搬送部や第２搬送部の動作とを同期させようとすると、制御が複雑となり過ぎて、乱調を回避するのが難しいためである。
リニアモータ式移動装置の開発の進展により、応答精度が高く、昨今の搬送装置に求められる高い搬送能力にも対応できる機種も登場している中、そういったリニアモータ式移動装置を各種の物品の製造設備や物流設備等に導入することが求められている。
【０００５】
以上より、本発明は、異なる駆動制御系統間の少なくともいずれかの駆動制御系統が、位置や速度を個別に駆動可能な複数の可動子を備える場合に、これらの可動子を一括して他の駆動制御系統と同期制御することが可能な制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のインタフェース用制御装置は、第１駆動制御系統に備えられる複数の可動子をそれぞれ循環経路に沿って従動させるマスタ軸の一定変位毎に第１パルスを発する第１パルス源と、第２駆動制御系統に備わる基準駆動軸の一定変位毎に、第１パルスに対してシフトしている第２パルスを発する第２パルス源と、第１パルスに対して第２パルスが遅れている時間を計時する第１計時部と、第２パルスに対して第１パルスが遅れている時間を計時する第２計時部と、第１計時部により計時される時間が規定時間から逸脱している場合に、マスタ軸の減速および停止の少なくとも停止である停滞処理を行い、マスタ軸を停止させる際には基準駆動軸も停止させる第１制御部と、第２計時部により計時される時間が規定時間から逸脱している場合に、基準駆動軸の減速および停止の少なくとも停止である停滞処理を行い、基準駆動軸を停止させる際にはマスタ軸も停止させる第２制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明のインタフェース用制御装置において、第１制御部は、停滞処理としてマスタ軸を減速させている間に第２パルスが発せられたならば、マスタ軸の速度を復帰させ、第２制御部は、停滞処理として基準駆動軸を減速させている間に第１パルスが発せられたならば、基準駆動軸の速度を復帰させることが好ましい。
【０００８】
本発明のインタフェース用制御装置において、第１制御部は、第１計時部により計時される第２パルスの遅れ時間が第１規定時間に到達したならば、マスタ軸を減速させ、遅れ時間が第１規定時間よりも長い第２規定時間に到達したならば、マスタ軸および基準駆動軸を停止させ、第２制御部は、第２計時部により計時される第１パルスの遅れ時間が第１規定時間に到達したならば、基準駆動軸を減速させ、遅れ時間が第２規定時間に到達したならば、基準駆動軸およびマスタ軸を停止させることが好ましい。
ここで、本発明において、第１パルスおよび第２パルスに定められている第１規定時間あるいは第２到達時間に「到達」したことは、第１規定時間あるいは第２到達時間に超過したことをも含むものとする。
【０００９】
本発明のインタフェース用制御装置において、第１駆動制御系統は、複数の可動子が移動する循環経路と、複数の可動子のそれぞれに設けられる永久磁石と、循環経路に沿って配置される複数の電磁コイルと、を備え、複数の可動子のそれぞれに物品を支持して搬送するリニアモータ式搬送機構として機能することが好ましい。
【００１０】
また、本発明は、第１駆動制御系統と第２駆動制御系統との間のインタフェースに使用される制御方法であって、第１駆動制御系統に備えられる複数の可動子をそれぞれ初期位置にセットし、第２駆動制御系統を初期状態にセットするステップと、複数の可動子を循環経路に沿ってそれぞれ従動させるマスタ軸、および第２駆動制御系統に備わる基準駆動軸を起動するステップと、マスタ軸の一定変位毎に第１パルスを発し、基準駆動軸の一定変位毎に第１パルスに対してシフトしている第２パルスを発するステップと、第１パルスと第２パルスとに基づいてマスタ軸および基準駆動軸がそれぞれ一定速度で動いていることを監視するステップと、基準駆動軸が一定速度から逸脱している場合に、マスタ軸の減速および停止の少なくとも停止である停滞処理を行い、マスタ軸を停止させる際には基準駆動軸も停止させるステップと、マスタ軸が一定速度から逸脱している場合に、基準駆動軸の減速および停止の少なくとも停止である停滞処理を行い、基準駆動軸を停止させる際にはマスタ軸も停止させるステップと、を含むことを特徴とする。
【００１１】
本発明のインタフェース用制御方法は、停滞処理としてマスタ軸を減速させている間に、第１パルスと第２パルスとに基づいて基準駆動軸が一定速度から逸脱していないことが確認されたならば、マスタ軸の速度を復帰させるステップと、停滞処理として基準駆動軸を減速させている間に、第１パルスと第２パルスとに基づいてマスタ軸が一定速度から逸脱していないことが確認されたならば、基準駆動軸の速度を復帰させるステップと、を含むことが好ましい。
【００１２】
本発明のインタフェース用制御方法は、第１パルスに対して第２パルスが遅れている第２パルス遅れ時間が第１規定時間に到達したならば、マスタ軸を減速させるステップと、第２パルス遅れ時間が第１規定時間よりも長い第２規定時間に到達したならば、マスタ軸および基準駆動軸を停止させるステップと、第２パルスに対して第１パルスが遅れている第１パルス遅れ時間が第１規定時間に到達したならば、基準駆動軸を減速させるステップと、第２パルス遅れ時間が第２規定時間に到達したならば、基準駆動軸およびマスタ軸を停止させるステップと、を含むことが好ましい。
【００１３】
本発明のインタフェース用制御方法において、第１駆動制御系統は、複数の可動子が移動する循環経路と、複数の可動子のそれぞれに設けられる永久磁石と、循環経路に沿って配置される複数の電磁コイルと、を備え、複数の可動子のそれぞれに物品を支持して搬送するリニアモータ式搬送機構として機能することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、第１駆動制御系統の複数の可動子を従動させるマスタ軸と、第２駆動制御系統の基準駆動軸とがそれぞれ一定速度で動いていることを各軸の一定変位毎に発せられる第１、第２パルスに基づいて監視しながら、個別に移動可能な複数の可動子と、第２駆動制御系統との間の同期制御を成立させることができる。そのため、複数の可動子をそれぞれ、最適なタイミング、最適な速度で移動させて効率よく製造や搬送を行うことができる。個別に制御可能であり、物品を支持する複数の可動子を備えた第１駆動制御系統を用いることで、製品変更等のために多数の支持部（グリッパ等）が等ピッチで固定された回転体を備えた回転式搬送装置を用いる場合とは異なり、物品を支持する可動子を必要最低限の数に抑え、コストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る第１駆動制御系統および第２駆動制御系統を示す模式図である。
【図２】図１に示す第１、第２駆動制御系統に適用される駆動制御系統間インタフェース用制御装置の構成を示す図である。
【図３】第１パルスを基準とする制御のタイミングチャートを示す図である。
【図４】第２パルスを基準とする制御のタイミングチャートを示す図である。
【図５】第１駆動制御系統による搬送の停止や第２駆動制御系統の処理動作に遅れが生じた場合の制御の例を示す図である。
【図６】第１、第２駆動制御系統間インタフェース用制御方法の手順を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
図１に、第１駆動制御系統としてのリニアモータ式の搬送制御系統１０と、搬送制御系統１０と取り合う処理制御系統２０とを示している。
ここでは、容器である物品Ｂに内容物が充填された製品の製造システムを想定し、上記系統１０，２０はその製造システムを構成する。容器の形状は、図示するようなボトル状のものに限らず、袋状等、任意である。
なお、本実施形態は、製造システムの他、物流システム等にも適用することができる。
【００１７】
リニアモータ式の搬送制御系統１０（以下、リニア搬送制御系統）は、複数の可動子１〜６のそれぞれに物品Ｂを支持して搬送する。リニア搬送制御系統１０は、可動子１〜６と、それらの可動子１〜６が循環するように移動する無端状の循環経路１００と、可動子１〜６のそれぞれに設けられる永久磁石１０１と、循環経路１００に沿って並べられる多数の電磁コイル１０２と、図示しない制御部とを備えている。
【００１８】
循環経路１００は可動子１〜６をガイドするレールを含んで構成されている。
図１には、一部の可動子１に設けられた永久磁石１０１のみを示し、電磁コイル１０２も、複数あるうちの一部のみを示す。
リニア搬送制御系統１０の制御部により、複数の電磁コイル１０２のそれぞれへの電流印加が制御されることで、電磁コイル１０２と永久磁石１０１との電気磁気的な相互作用により、可動子１〜６の位置や速度が個別に駆動制御される。
【００１９】
ここでは、可動子１〜６の各々が、一対の可動部Ａ１，Ａ２を有しており、可動部Ａ１，Ａ２にそれぞれ物品Ｂを支持可能となっている。可動部Ａ１，Ａ２はそれぞれ、物品Ｂを支持するグリッパを構成している。
可動子１〜６は、必ずしも一対の可動部Ａ１，Ａ２を有している必要はなく、可動子１〜６の各々が単一の部材から構成されていてもよい。
可動子１〜６の数は、２つ以上であれば任意であり、個数には特に上限がない。
【００２０】
処理制御系統２０は、リニア搬送制御系統１０と取り合う処理部２１〜２６を備えている。処理部２１〜２６における処理の内容としては、例えば、物品Ｂの受け渡し、物品Ｂへの製品液の充填、蓋の取り付け、ラベルの貼り付け等である。あるいは、物品Ｂに成膜する処理等であってもよい。
処理部２１は、給排コンベア２００から物品Ｂを受け取り、可動子１〜６へと順次渡す。
処理部２６は、可動子１〜６から物品Ｂを順次受け取り、給排コンベア２００へと渡す。
処理部２２〜２５はいずれも、可動子１〜６により順次供給される物品Ｂに対して所定の処理を行う。一対の可動部Ａ１，Ａ２間のピッチを伸縮させて行う処理があってもよい。処理部２１〜２６によって、処理に要する時間は異なっていてもよい。
【００２１】
可動子１〜６は、循環経路１００においてそれぞれに定められた位置から始動し、循環経路１００に沿って処理部２１〜２６を順次巡る。処理部２１〜２６のそれぞれにおいて、受け渡しや充填等の物品Ｂの処理が並行して行われる。
可動子１〜６のそれぞれの位置や速度を個別に駆動制御可能であるため、処理部２１〜２６のうち一つの処理部から次の処理部へと、可動子１〜６をそれぞれ、最適なタイミング、最適な速度で移動させて各処理を並行して進めることができる。
【００２２】
リニア搬送制御系統１０を活用して効率よく製造するにあたり、異なる制御系統であるリニア搬送制御系統１０と処理制御系統２０とが同期して動作している必要がある。
そのために、可動子１〜６のそれぞれの移動と、処理部２１〜２６のそれぞれにおける処理とを同期させようとすると、制御が非常に複雑となる。一つの処理部だけで見ても、可動子１〜６は、それぞれに、始動を開始する初期位置も、初期位置から目的の処理部へと向かう速度も異なるため、演算速度や駆動応答速度等の現実的な制約の中で同期を成立させるのが難しい。
本実施形態のように、可動子１〜６がそれぞれ一対の可動部Ａ１，Ａ２を有している場合は、制御がさらに複雑となる。
【００２３】
そこで、本実施形態では、リニア搬送制御系統１０と処理制御系統２０との間のインタフェース用の制御装置３０（図２）を使用する。
インタフェース用制御装置３０は、処理制御系統２０に対して可動子１〜６を一括して同期制御するため、可動子１〜６を従動させる仮想のマスタ軸Ｍ１を使用し、マスタ軸Ｍ１と、処理制御系統２０に備わる仮想の基準駆動軸Ｍ２とのそれぞれの動作を双方向に監視し合い、相手の動作に異常があれば、一方を減速しつつ運転を継続し、異常が解消されなければ自分と相手を停止させる。それによって、本実施形態は、リニア搬送制御系統１０と処理制御系統２０とを確実に同期して駆動可能なインターロック制御を提供する。
【００２４】
リニア搬送制御系統１０に備わるマスタ軸Ｍ１は、可動子１〜６をそれぞれ従動させる。可動子１〜６が循環経路１００上の所定の位置から始動し、それぞれ処理部２１〜２６を巡り、処理部２１〜２６のそれぞれに位置している時に物品Ｂに対して所定の処理が行われるように、各可動子１〜６には、個別に、時間に対する変位を規定する移動パターン（図示しない）を与えることができる。可動子１〜６の初期位置が異なるため、増速、減速等の速度カーブが可動子１〜６によってまちまちであり、移動パターンは可動子１〜６のそれぞれに固有のものである。可動子１〜６の各々の移動パターンから、演算、関数化等の適宜な手法により、可動子１〜６に共通のマスタ軸Ｍ１が設定されている。このマスタ軸Ｍ１が一定速度で動いていると、可動子１〜６はいずれも移動パターンの通りに動作している。このマスタ軸Ｍ１が一定速度で動いていることを監視する。
【００２５】
処理制御系統２０に備わる基準駆動軸Ｍ２は、処理部２１〜２６のそれぞれの処理動作を規律する。各処理部２１〜２６にそれぞれ供給された物品Ｂに対して行われる所定の動作から、演算、関数化等の適宜な手法により、各処理部２１〜２６に共通の基準駆動軸Ｍ２が設定されている。この基準駆動軸Ｍ２が一定速度で動いていると、処理部２１〜２６はいずれも想定通りに動作している。
そこで、マスタ軸Ｍ１の一定変位毎に発するパルスＰ１と、基準駆動軸Ｍ２の一定変位毎に発するパルスＰ２とのタイミングから、マスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２の一方の動作に対して他方の動作が遅滞する異常が発生すれば、一方を減速させ、異常が解消されなければ一方と他方の双方を停止させる。このような両者の関係から、インターロックを実現できる。
【００２６】
そのために、インタフェース用制御装置３０は、図２に示すように、パルスＰ１を発する第１パルス源３１Ｐと、パルスＰ２を発する第２パルス源３２Ｐと、第１待機部３１Ｗと、第２待機部３２Ｗと、第１計時部３１Ｔと、第２計時部３２Ｔと、第１制御部３１Ｃと、第２制御部３２Ｃとを備えている。
【００２７】
第１パルス源３１Ｐは、マスタ軸Ｍ１の一定変位毎にパルスＰ１を発する。
第２パルス源３２Ｐは、基準駆動軸Ｍ２の一定変位毎にパルスＰ２を発する。パルスＰ１とパルスＰ２とは時間的にシフトしている。
図３に示すようにマスタ軸Ｍ１が一定速度で動いており、図４に示すように基準駆動軸Ｍ２も、基準駆動軸Ｍ２に定められた一定速度で動いていれば、パルスＰ１とパルスＰ２とが予め定められた一定時間（シフト時間Ｔ０）だけシフトした状態が続く。
図３は、パルスＰ１を基準とする制御を示し、図４は、パルスＰ２を基準とする制御を示している。
【００２８】
まず、パルスＰ１を基準とする制御（図３）に係る構成と、その作用について説明する。
図３の最上段は、マスタ軸Ｍ１の停止および動作の状態を示している。
第１待機部３１Ｗ（図２）は、パルスＰ１毎に、パルスＰ２を待機する。基準駆動軸Ｍ２が一定速度で動いていれば、パルスＰ１が発せられた直後にパルスＰ２が発せられる。
第１待機部３１Ｗは、図３に示すように、発せられたパルスＰ１に対応するパルスＰ２を待機していることを示す待機フラグメモリＦ１を有していることが好ましい。待機フラグメモリＦ１は、パルスＰ１に対応するパルスＰ２を待機している間に亘り値を保持し、パルスＰ２が発せられると値をリセットする。
【００２９】
第１計時部３１Ｔ（図２）は、パルスＰ１に対してパルスＰ２が遅れている遅れ時間を計時する。第１計時部３１Ｔは、図３に示すように、パルスＰ１が発せられた時から、そのパルスＰ１に対応するパルスＰ２が発せられるまでに要している遅れ時間を示すタイマＴＭ１を有していることが好ましい。タイマＴＭ１は、パルスＰ１が発せられた時から、時間の経過につれて値を増加させる。
パルスＰ２の遅れ時間には、第１規定時間Ｔ１と、第２規定時間Ｔ２とが閾値として設定されている。
【００３０】
第１制御部３１Ｃ（図２）は、第１計時部３１Ｔにより計時されるパルスＰ２の遅れ時間が、第１規定時間Ｔ１に到達したならば、図５にＸ１で示すようにマスタ軸Ｍ１を減速して動作させ、マスタ軸Ｍ１を減速させている間にパルスＰ２が発せられたならば、図５にＸ２で示すようにマスタ軸Ｍ１の速度を復帰させる。
第１制御部３１Ｃは、マスタ軸Ｍ１を減速させてパルスＰ２を待機してもパルスＰ２が発せられず、パルスＰ２の遅れ時間が、第２規定時間Ｔ２に到達したならば、図５にＸ３で示すようにマスタ軸Ｍ１を停止させ、基準駆動軸Ｍ２も停止させる。
【００３１】
次に、パルスＰ２を基準とする制御（図４）に係る構成と、その作用について説明する。
図４の最上段は、基準駆動軸Ｍ２の停止および動作の状態を示している。
第２待機部３２Ｗ（図２）は、パルスＰ２毎に、パルスＰ１を待機する。マスタ軸Ｍ１が一定速度で動いていれば、パルスＰ２が発せられた直後にパルスＰ１が発せられる。
第２待機部３２Ｗは、図４に示すように、発せられたパルスＰ２に対応するパルスＰ１を待機していることを示す待機フラグメモリＦ２を有していることが好ましい。
【００３２】
第２計時部３２Ｔ（図２）は、パルスＰ２に対してパルスＰ１が遅れている遅れ時間を計時する。第２計時部３２Ｔは、図４に示すように、パルスＰ２が発せられた時から、そのパルスＰ２に対応するパルスＰ１が発せられるまでに要している遅れ時間を示すタイマＴＭ２を有していることが好ましい。タイマＴＭ２は、パルスＰ２が発せられた時から、時間の経過につれて値を増加させる。
パルスＰ１の遅れ時間には、第１規定時間Ｔ１と、第２規定時間Ｔ２とが閾値として設定されている。
【００３３】
第２制御部３２Ｃ（図２）は、第２計時部３２Ｔにより計時されるパルスＰ１の遅れ時間が規定の時間から逸脱したならば、基準駆動軸Ｍ２と、マスタ軸Ｍ１（図３）をいずれも減速させるか停止させる。
図４に示す例では、シフト時間Ｔ０から逸脱した遅れはないが、図５にＸ４で示すようにマスタ軸Ｍ１が停止された場合には、それ以降、パルスＰ１が発せられないので、図４の待機フラグメモリＦ２およびタイマＴＭ２の値に影響する。それによってパルスＰ１の遅れ時間が、第１規定時間Ｔ１に到達したならば、第２制御部３２Ｃは、基準駆動軸Ｍ２を減速して動作させ、基準駆動軸Ｍ２を減速させている間にパルスＰ１が発せられたならば、基準駆動軸Ｍ２の速度を復帰させる。
第２制御部３２Ｃは、パルスＰ１の遅れ時間が第２規定時間Ｔ２に到達したならば、基準駆動軸Ｍ２を停止させ、マスタ軸Ｍ１も停止させる。
【００３４】
以下、図６を参照し、リニア搬送制御系統１０と処理制御系統２０との間のインタフェース用制御方法を中心に、リニア搬送制御系統１０および処理制御系統２０を含む製造システムの制御方法を説明する。
まず、リニア搬送制御系統１０により、全ての可動子１〜６を初期位置にセット（リセット）し、処理部２１〜２６も初期状態にセット（リセット）する（ステップＳ１）。可動子１〜６が循環経路１００をそれぞれに定められた初期位置まで移動し、処理部２１〜２６のリセットも終え、運転開始の準備ができたならば（ステップＳ２でＹ）、製造システムの運転を開始する（ステップＳ３）。
このとき、マスタ軸Ｍ１と基準駆動軸Ｍ２が起動される（ステップＳ４）。
その後、製造システムの運転を停止する指令が出されるまで（ステップＳ５）、リニア搬送制御系統１０と処理制御系統２０とを同期動作させるインタフェース用制御方法のステップＳ１１〜Ｓ１６およびＳ２１〜Ｓ２７（一点鎖線の範囲）を行う。これらのステップは、マスタ軸Ｍ１の一定変位毎に繰り返される。
なお、基準駆動軸Ｍ２に関しても、一定変位毎に、一点鎖線の範囲に示すのと同様の処理を行うが、図６を参照し、マスタ軸Ｍ１の駆動に伴う処理と共に説明する。
【００３５】
マスタ軸Ｍ１が駆動されている限り、インタフェース用制御装置３０（図２）の第１パルス源３１Ｐにより、図３に示すようにマスタ軸Ｍ１の一定変位毎にパルスＰ１を発する。また、基準駆動軸Ｍ２が駆動されている限り、第２パルス源３２Ｐにより、図４に示すように基準駆動軸Ｍ２の一定変位毎にパルスＰ２を発する（以上、ステップＳ１１）。
次のパルスＰ１，Ｐ２の発生に備えて、マスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２のデータをそれぞれの一定変位分だけシフトさせる（ステップＳ１２）。
【００３６】
そして、対応するパルスＰ１，Ｐ２に基づいて、マスタ軸Ｍ１が一定速度で動いていることと、基準駆動軸Ｍ２が一定速度で動いていることを監視する（ステップＳ１３）。
マスタ軸Ｍ１が一定速度で動いていることを監視するため、第１待機部３１ＷによりパルスＰ２を待機する。また、基準駆動軸Ｍ２が一定速度で動いていることを監視するため、第２待機部３２ＷによりパルスＰ１を待機する。
第１待機部３１ＷによりパルスＰ２を待機するのと並行して、第１計時部３１ＴによりパルスＰ２の遅れ時間の計時を開始する。また、第２待機部３２ＷによりパルスＰ１を待機するのと並行して、第２計時部３２ＴによりパルスＰ１の遅れ時間の計時を開始する。
【００３７】
第１待機部３１Ｗの待機フラグメモリＦ１の値が、シフト時間Ｔ０に余裕を加えた第１規定時間Ｔ１が到来するまでにリセットされたならば、基準駆動軸Ｍ２が一定速度、あるいは、ほぼ一定速度で動いているので（ステップＳ１３でＹ）、各処理部２１〜２６を動作させる（ステップＳ１４）。
また、第２待機部３２Ｗの待機フラグメモリＦ２の値が、シフト時間Ｔ０に余裕を加えた第１規定時間Ｔ１が到来するまでにリセットされたならば、マスタ軸Ｍ１が一定速度、あるいは、ほぼ一定速度で動いているので（ステップＳ１３でＹ）、各可動子１〜６を移動させる（ステップＳ１４）。
【００３８】
一方、第１規定時間Ｔ１が到来しても第１待機部３１Ｗの待機フラグメモリＦ１の値がリセットされていない場合は、異常有りと扱い（ステップＳ１３でＮ）、各可動子１〜６を停止させる（ステップＳ１５）。
また、第１規定時間Ｔ１が到来しても第２待機部３２Ｗの待機フラグメモリＦ２の値がリセットされていない場合は、異常有りと扱い（ステップＳ１３でＮ）、各処理部２１〜２６を停止させる（ステップＳ１５）。
【００３９】
マスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２が一定速度で動いている正常時（ステップＳ１３でＹ）に行う可動子１〜６および処理部２１〜２６の駆動（ステップＳ１４）と、異常時（ステップＳ１３でＮ）に行う可動子１〜６および処理部２１〜２６の停止（ステップＳ１５）とを終える（ステップＳ１６）。その後、異常時（ステップＳ２１でＮ）に必要な停滞処理（ステップＳ２２〜Ｓ２６）を行う。
正常時（ステップＳ２１でＹ）には、上述のように一定周期のパルスＰ１，Ｐ２の監視下で可動子１〜６および処理部２１〜２６を動作させていることで、リニア搬送制御系統１０と処理制御系統２０とが同期動作している（ステップＳ２７）。
【００４０】
異常時（ステップＳ２１でＮ）には、マスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２のうち少なくとも一方が一定速度から逸脱しており、一定速度から逸脱しているマスタ軸Ｍ１または基準駆動軸Ｍ２、あるいはこれらの双方を減速させる（ステップＳ２２）。減速しつつ、引き続き、ステップＳ１１〜Ｓ１６によりパルスＰ１，Ｐ２を監視しながら可動子１〜６および処理部２１〜２６の動作を継続する。
【００４１】
なお、他の方法としては、異常時（ステップＳ２１でＮ）に、減速させるステップを経ることなく、直ちに、マスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２を停止させるステップＳ２５に移行することもできる。減速させても、発生した異常が速やかに解消されない場合に有効である。リニア搬送制御系統１０と処理制御系統２０とを同期させるため、減速および停止のうち少なくとも停止させる停滞処理を行う必要がある。
【００４２】
本実施形態では、マスタ軸Ｍ１を減速運転させている間に、第２規定時間Ｔ２にまで遅れることなくパルスＰ２が発せられたならば、これをもって、基準駆動軸Ｍ２の速度が回復し、一定速度から逸脱していないことが確認されたので、第１制御部３１Ｃは、異常が解消していると判定し（ステップＳ２３でＹ）、マスタ軸Ｍ１の速度を復帰させる（ステップＳ２４）。
マスタ軸Ｍ１を減速運転させている間に、パルスＰ２の遅れ時間が第２規定時間Ｔ２に到達したならば、第１制御部３１Ｃは、マスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２を停止させる（ステップＳ２５）。
その後、適宜な処置により異常が解消されるまで待ち、異常が解消されたならば（ステップＳ２６でＹ）、初期処理（ステップＳ１）へと戻り、マスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２を再起動する。このとき、待機フラグメモリＦ１，Ｆ２をリセットする。
【００４３】
基準駆動軸Ｍ２を減速運転させている場合も、上記同様である。
第２規定時間Ｔ２にまで遅れることなくパルスＰ１が発せられたならば、これをもって、マスタ軸Ｍ１の速度が回復し、一定速度から逸脱していないことが確認されたので、第２制御部３２Ｃは、異常が解消していると判定し（ステップＳ２３でＹ）、基準駆動軸Ｍ２の速度を復帰させる（ステップＳ２４）。
基準駆動軸Ｍ２を減速運転させている間に、パルスＰ１の遅れ時間が第２規定時間Ｔ２に到達したならば、第２制御部３２Ｃは、基準駆動軸Ｍ２およびマスタ軸Ｍ１を停止させる（ステップＳ２５）。
その後、適宜な処置により異常が解消されるまで待ち、異常が解消されたならば（ステップＳ２６でＹ）、初期処理（ステップＳ１）へと戻り、マスタ軸Ｍ１および基準駆動軸Ｍ２を再起動する。
【００４４】
本実施形態に係るインタフェース用制御によれば、マスタ軸Ｍ１と基準駆動軸Ｍ２とを同期動作させることを通じて、個別に移動可能な複数の可動子１〜６と、処理部２１〜２６との間の同期制御を成立させることができる。そのため、リニア搬送制御系統１０の可動子１〜６を自在に制御することにより、処理部２１〜２６による処理をできるだけ多くの物品Ｂについてできるだけ同時に行い、物品Ｂを効率よく製造することができる。リニア搬送制御系統１０によれば、可動子１〜６のピッチを自在に広げたり狭くしたりすることができる。そのため、製品変更等のために予め多数のグリッパが等ピッチで固定された回転体を備えた回転式搬送装置を用いる場合とは異なり、物品Ｂを支持する可動子１〜６を最小限の数に抑え、コストを抑えることができる。
【００４５】
上記以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
上記実施形態では、処理部２１〜２６が一つの基準駆動軸Ｍ２により規律されるが、処理部２１〜２６の一部が基準駆動軸Ｍ２により規律され、残りが他の基準駆動軸により規律されていてもよい。本発明における基準駆動軸は、単一の処理部に対応するものであってもよい。
複数の基準駆動軸が存在する場合は、基準駆動軸毎に第２パルスを発する。そして、マスタ軸と、個々の基準駆動軸との間で、第１パルスと第２パルスとに基づいてマスタ軸および基準駆動軸がそれぞれ一定速度で動いていることを監視すればよい。
第１パルスＰ１用の第１規定時間Ｔ１と第２パルスＰ２用の第１規定時間Ｔ１とは、基本的に、同じ値に設定するとよい。但し、これらが厳密に同じでなくても本発明の制御は成立する。同様に、第１パルスＰ１用の第２規定時間Ｔ２と第２パルスＰ２用の第２規定時間Ｔ２とは、基本的に、同じ値に設定するとよい。但し、これらが厳密に同じでなくても本発明の制御は成立する。
【符号の説明】
【００４６】
１〜６    可動子
１０      リニアモータ式搬送制御系統（第１駆動制御系統、リニアモータ式搬送機構）
２０      処理制御系統（第２駆動制御系統）
２１〜２６      処理部
３０      インタフェース用制御装置
３１Ｃ    第１制御部
３１Ｐ    第１パルス源
３１Ｔ    第１計時部
３１Ｗ    第１待機部
３２Ｃ    第２制御部
３２Ｐ    第２パルス源
３２Ｔ    第２計時部
３２Ｗ    第２待機部
１００    循環経路
１０１    永久磁石
１０２    電磁コイル
２００    給排コンベア
Ａ１，Ａ２      可動部
Ｂ        物品
Ｆ１，Ｆ２      待機フラグメモリ
Ｍ１      マスタ軸
Ｍ２      基準駆動軸
Ｐ１      第１パルス
Ｐ２      第２パルス
Ｔ０      シフト時間
Ｔ１      第１規定時間
Ｔ２      第２規定時間
ＴＭ１，ＴＭ２      タイマ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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