(57)【要約】【課題】下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間において、勾配学習制御の影響で下りＳＯＣ制御が実行されなくなることを抑制し易くする。【解決手段】電動車両は、勾配情報を含む地図情報が記憶されたデータベースと、電動車両が道路を走行したときの走行状態から電動車両が走行した道路の勾配を学習し、学習結果をデータベースに記憶された勾配情報に反映させる勾配学習制御を実行するナビゲーションＥＣＵと、電動車両の走行予定経路に下り抽出条件を満たす対象下り区間があるか否かをデータベースに記憶された勾配情報を用いて判定し、対象下り区間がある場合に当該対象下り区間への進入前から蓄電装置のＳＯＣを予め減少させる下りＳＯＣ制御を実行するＨＶ-ＥＣＵとを備える。ＨＶ-ＥＣＵは、勾配学習制御が実行された履歴のある区間が走行予定経路に含まれる場合、その区間における下り抽出条件を緩和する。【選択図】図８
2018078737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電装置の電力で駆動される走行用のモータを備える電動車両の制御装置であって、
勾配情報を含む地図情報が記憶された記憶部と、
前記電動車両が道路を走行したときの走行状態から前記電動車両が走行した道路の勾配を学習し、学習結果を前記記憶部に記憶された前記勾配情報に反映させる勾配学習制御を実行可能に構成された学習部と、
前記電動車両の走行予定経路に下り抽出条件を満たす対象下り区間があるか否かを前記記憶部に記憶された前記勾配情報を用いて判定し、前記対象下り区間がある場合に当該対象下り区間への進入前から前記蓄電装置の蓄電量を予め減少させる下りＳＯＣ制御を実行可能に構成された制御部とを備え、
前記制御部は、前記勾配学習制御および前記下りＳＯＣ制御の少なくとも一方が実行された履歴のある区間が前記走行予定経路に含まれる場合、前記履歴のある区間における前記下り抽出条件を緩和するように構成される、電動車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、蓄電装置の電力で駆動される走行用のモータを備える電動車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ユーザによる電動車両の省エネルギ運転を支援するための制御の開発が進められている。その１つとして、たとえば特開２００５−１６０２６９号公報（特許文献１）には、「下りＳＯＣ制御」（ＳＯＣ：State  Of  Charge）を実行可能に構成された電動車両が開示されている。「下りＳＯＣ制御」は、蓄電装置の電力で駆動される走行用のモータを備える電動車両において、電動車両の走行予定経路に下り抽出条件を満たす対象下り区間があるか否かをナビゲーション装置等のデータベースに記憶された地図情報の勾配情報を用いて判定し、対象下り区間がある場合には対象下り区間への進入前に蓄電装置のＳＯＣを予め減少させる制御である。
【０００３】
対象下り区間の走行中には、モータの回生電力によってＳＯＣが上昇するが、下りＳＯＣ制御によって対象下り区間への進入前にＳＯＣが予め減少されているため、対象下り区間の走行中にＳＯＣが上限値に達して強制的に放電されることが回避される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１６０２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通常、データベースに記憶されている地図情報は、所定距離間隔にメッシュ状の区間に分けられている。そして、各区間の勾配情報は、道路の実勾配ではなく、各区間の地勢（地表面）の標高差に基づいて作成される。そのため、道路の実勾配が地図情報の勾配情報とかなり乖離する区間が存在する。
【０００６】
このような乖離を解消するために、「勾配学習制御」を実行可能に構成された車両が存在する。「勾配学習制御」とは、車両が道路を走行したときの走行状態（駆動力、車速、実加速度等）から、車両が走行した道路の勾配情報を学習し、学習結果をデータベースに記憶された勾配情報に反映させる制御である。
【０００７】
上述の下りＳＯＣ制御および勾配学習制御が実行される電動車両においては、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間において、勾配学習制御の影響で下りＳＯＣ制御が実行されなくなり、ユーザに違和感を与える可能性がある。具体的には、勾配学習制御による学習結果が反映される前の勾配情報（以下「初期勾配情報」ともいう）を用いると下り抽出条件を満たして下りＳＯＣ制御が実行された区間において、勾配学習制御による学習結果が反映された後の勾配情報（以下「学習勾配情報」ともいう）を用いると下り抽出条件を満たさなくなり下りＳＯＣ制御が実行されなくなるケースが発生し、ユーザに違和感を与える可能性がある。
【０００８】
本開示は、上述の問題を解決するためになされたものであって、その目的は、下りＳＯＣ制御および勾配学習制御が実行される電動車両において、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間において、勾配学習制御の影響で下りＳＯＣ制御が実行されなくなることを抑制し易くすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示による制御装置は、蓄電装置の電力で駆動される走行用のモータを備える電動車両の制御装置であって、記憶部と、学習部と、制御部とを備える。記憶部には、勾配情報を含む地図情報が記憶される。学習部は、電動車両が道路を走行したときの走行状態から電動車両が走行した道路の勾配を学習し、学習結果を記憶部に記憶された勾配情報に反映させる勾配学習制御を実行可能に構成される。制御部は、電動車両の走行予定経路に下り抽出条件を満たす対象下り区間があるか否かを記憶部に記憶された勾配情報を用いて判定し、対象下り区間がある場合に当該対象下り区間への進入前から蓄電装置の蓄電量を予め減少させる下りＳＯＣ制御を実行可能に構成される。制御部は、勾配学習制御および下りＳＯＣ制御の少なくとも一方が実行された履歴のある区間が走行予定経路に含まれる場合、履歴のある区間における下り抽出条件を緩和するように構成される。
【００１０】
上記構成によれば、勾配学習制御および下りＳＯＣ制御の少なくとも一方が実行された履歴のある区間が走行予定経路に含まれる場合、その区間における下り抽出条件が緩和される。これにより、勾配学習制御および下りＳＯＣ制御の少なくとも一方が実行された履歴のある区間においては、学習勾配情報を用いても下り抽出条件が満たされ易くなる。その結果、下りＳＯＣ制御および勾配学習制御が実行される電動車両において、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間において、勾配学習制御の影響で下りＳＯＣ制御が実行されなくなることを抑制し易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両の全体構成図である。
【図２】ＨＶ−ＥＣＵ、各種センサ及びナビゲーション装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】充放電要求パワーＰｂの算出方法の一例を示した図である。
【図５】下りＳＯＣ制御を説明するための図である。
【図６】下りＳＯＣ制御の処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図７】制御対象探索処理を説明するための図である。
【図８】制御対象探索処理の手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図９】下りＳＯＣ制御の処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図１０】制御対象探索処理の手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１３】
図１は、実施の形態１による車両１の全体構成図である。車両１は、エンジン１０と、第１モータジェネレータ（以下「第１ＭＧ」と称する。）２０と、第２モータジェネレータ（以下「第２ＭＧ」と称する。）３０と、動力分割装置４０と、ＰＣＵ（Power  Control  Unit）５０と、蓄電装置６０と、駆動輪８０とを備える。
【００１４】
この車両１は、エンジン１０の動力及び第２ＭＧ３０の動力の少なくとも一方によって走行するハイブリッド車両である。なお、本開示では、車両１がハイブリッド車両である場合について代表的に説明されるが、本開示を適用可能な車両は、走行用のモータジェネレータを備える電動車両であればよく、ハイブリッド車両には限定されない。
【００１５】
エンジン１０は、空気と燃料との混合気を燃焼させたときに生じる燃焼エネルギをピストンやロータなどの運動子の運動エネルギに変換することによって動力を出力する内燃機関である。動力分割装置４０は、たとえば、サンギヤ、キャリア、リングギヤの３つの回転軸を有する遊星歯車機構を含む。動力分割装置４０は、エンジン１０から出力される動力を、第１ＭＧ２０を駆動する動力と、駆動輪８０を駆動する動力とに分割する。
【００１６】
第１ＭＧ２０及び第２ＭＧ３０は、交流回転電機であり、たとえば、ロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機である。第１ＭＧ２０は、主として、動力分割装置４０を経由してエンジン１０により駆動される発電機として用いられる。第１ＭＧ２０が発電した電力は、ＰＣＵ５０を介して第２ＭＧ３０又は蓄電装置６０へ供給される。
【００１７】
第２ＭＧ３０は、主として電動機として動作し、駆動輪８０を駆動する。第２ＭＧ３０は、蓄電装置６０からの電力及び第１ＭＧ２０の発電電力の少なくとも一方を受けて駆動され、第２ＭＧ３０の駆動力は駆動輪８０に伝達される。一方、車両１の制動時や下り坂での加速度低減時には、第２ＭＧ３０は、発電機として動作して回生発電を行なう。第２ＭＧ３０が発電した電力は、ＰＣＵ５０を介して蓄電装置６０に回収される。
【００１８】
ＰＣＵ５０は、蓄電装置６０から受ける直流電力を、第１ＭＧ２０及び第２ＭＧ３０を駆動するための交流電力に変換する。また、ＰＣＵ５０は、第１ＭＧ２０及び第２ＭＧ３０により発電された交流電力を、蓄電装置６０を充電するための直流電力に変換する。ＰＣＵ５０は、たとえば、第１ＭＧ２０及び第２ＭＧ３０に対応して設けられる２つのインバータと、各インバータに供給される直流電圧を蓄電装置６０の電圧以上に昇圧するコンバータとを含んで構成される。
【００１９】
蓄電装置６０は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオン電池やニッケル水素電池等の二次電池を含んで構成される。蓄電装置６０は、第１ＭＧ２０及び第２ＭＧ３０の少なくとも一方が発電した電力を受けて充電される。そして、蓄電装置６０は、その蓄えられた電力をＰＣＵ５０へ供給する。なお、蓄電装置６０として電気二重層キャパシタ等も採用可能である。
【００２０】
また、蓄電装置６０には、蓄電装置６０の電圧、入出力電流及び温度をそれぞれ検出する電圧センサ、電流センサ及び温度センサが設けられており、各センサの検出値がＢＡＴ−ＥＣＵ１１０へ出力される。
【００２１】
車両１は、さらに、ＨＶ−ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００と、ＢＡＴ−ＥＣＵ１１０と、各種センサ１２０と、ナビゲーション装置１３０と、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）装置１４０とを備える。
【００２２】
図２は、図１に示したＨＶ−ＥＣＵ１００、各種センサ１２０及びナビゲーション装置１３０の詳細な構成を示すブロック図である。ＨＶ−ＥＣＵ１００、ＢＡＴ−ＥＣＵ１１０、ナビゲーション装置１３０、及びＨＭＩ装置１４０は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）１５０を通じて互いに通信可能に構成されている。
【００２３】
各種センサ１２０は、たとえば、アクセルペダルセンサ１２２、車速センサ１２４、ブレーキペダルセンサ１２６を含む。アクセルペダルセンサ１２２は、ユーザによるアクセルペダル操作量（以下「アクセル開度」ともいう）ＡＣＣを検出する。車速センサ１２４は、車両１の車速ＶＳを検出する。ブレーキペダルセンサ１２６は、ユーザによるブレーキペダル操作量ＢＰを検出する。これらの各センサは、検出結果をＨＶ−ＥＣＵ１００へ出力する。
【００２４】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、処理プログラム等を記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）、各種信号を入出力するための入出力ポート（図示せず）等を含み、メモリ（ＲＯＭ及びＲＡＭ）に記憶された情報や各種センサ１２０からの情報に基づいて、所定の演算処理を実行する。そして、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、演算処理の結果に基づいて、エンジン１０、ＰＣＵ５０、ＨＭＩ装置１４０等の各機器を制御する。
【００２５】
ＢＡＴ−ＥＣＵ１１０も、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート等を含み（いずれも図示せず）、蓄電装置６０の入出力電流及び／又は電圧の検出値に基づいて蓄電装置６０のＳＯＣを算出する。ＳＯＣは、たとえば、蓄電装置６０の満充電容量に対する現在の蓄電量を百分率で表される。そして、ＢＡＴ−ＥＣＵ１１０は、算出されたＳＯＣをＨＶ−ＥＣＵ１００へ出力する。なお、ＨＶ−ＥＣＵ１００においてＳＯＣを算出してもよい。
【００２６】
ナビゲーション装置１３０は、ナビゲーションＥＣＵ１３２と、地図情報データベース（ＤＢ）１３４と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部１３６と、交通情報受信部１３８とを含む。
【００２７】
地図情報ＤＢ１３４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等によって構成され、地図情報を記憶している。地図情報は、交差点や行き止まり等の「ノード」、ノード同士を接続する「リンク」、及びリンク沿いにある「施設」（建物や駐車場等）に関するデータを含む。また、地図情報は、各ノードの位置情報、各リンクの距離情報、各リンクに含まれる道路種別情報（トンネル、橋、高架道路、海沿い、山際などの道路など）、各リンクの勾配情報等を含む。
【００２８】
ＧＰＳ受信部１３６は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの信号（電波）に基づいて車両１の現在位置を取得し、車両１の現在位置を示す信号をナビゲーションＥＣＵ１３２へ出力する。
【００２９】
交通情報受信部１３８は、ＦＭ多重放送等によって提供されている道路交通情報（たとえばＶＩＣＳ（登録商標）情報）を受信する。この道路交通情報は、少なくとも渋滞情報を含み、その他道路規制情報や駐車場情報等も含み得る。この道路交通情報は、たとえば５分おきに更新される。
【００３０】
ナビゲーションＥＣＵ１３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート（図示せず）等を含み、地図情報ＤＢ１３４、ＧＰＳ受信部１３６及び交通情報受信部１３８から受ける各種情報や信号に基づいて、車両１の現在位置、並びにその周辺の地図情報及び渋滞情報等をＨＭＩ装置１４０及びＨＶ−ＥＣＵ１００へ出力する。
【００３１】
また、ナビゲーションＥＣＵ１３２は、ＨＭＩ装置１４０においてユーザにより車両１の目的地が入力されると、車両１の現在位置から目的地までの経路（走行予定経路）を地図情報ＤＢ１３４に基づいて探索する。この走行予定経路は、車両１の現在位置から目的地までのノード及びリンクの集合によって構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３２は、車両１の現在位置から目的地までの探索結果（ノード及びリンクの集合）をＨＭＩ装置１４０へ出力する。
【００３２】
また、ナビゲーションＥＣＵ１３２は、ＨＶ−ＥＣＵ１００からの求めに応じて、走行予定経路における、現在位置から所定距離（たとえば１０ｋｍ程度）内の地点までの地図情報および道路交通情報（以下「先読み情報」とも称する。）をＨＶ−ＥＣＵ１００へ出力する。なお、この先読み情報は、ＨＶ−ＥＣＵ１００における下りＳＯＣ制御に用いられる（後述）。
【００３３】
地図情報ＤＢ１３４に記憶されている地図情報は、所定距離間隔にメッシュ状の区間に分けられている。そして、各区間の勾配情報の初期値（以下「初期勾配情報」ともいう）は、各区間の道路の実勾配に基づいて作成されているのではなく、各区間の地勢（地表面）の標高差に基づいて作成される。そのため、道路の実勾配が初期勾配情報と乖離する区間が存在する。
【００３４】
このような道路の実勾配と初期勾配情報との乖離を解消するために、ナビゲーションＥＣＵ１３２は、車両１が実際に道路を走行したときの走行状態（駆動力、車速、実加速度等）から、車両１が走行した道路の勾配変化や標高変化を学習（算出）し、その学習結果を地図情報ＤＢ１３４に記憶された地図情報の勾配情報に反映させる「勾配学習制御」を実行する。なお、勾配学習制御そのものは、公知の制御であるため詳細な説明はここでは繰り返さない。
【００３５】
ＨＭＩ装置１４０は、車両１の運転を支援するための情報をユーザに提供する装置である。ＨＭＩ装置１４０は、代表的には、車両１の室内に設けられたディスプレイ（視覚情報表示装置）であり、スピーカ（聴覚情報出力装置）等も含む。ＨＭＩ装置１４０は、視覚情報（図形情報、文字情報）や聴覚情報（音声情報、音情報）等を出力することによって様々な情報をユーザに提供する。
【００３６】
ＨＭＩ装置１４０は、ナビゲーション装置１３０のディスプレイとして機能する。すなわち、ＨＭＩ装置１４０は、車両１の現在位置、並びにその周辺の地図情報及び渋滞情報等をナビゲーション装置１３０からＣＡＮ１５０を通じて受信し、車両１の現在位置をその周辺の地図情報及び渋滞情報とともに表示する。
【００３７】
また、ＨＭＩ装置１４０は、ユーザが操作可能なタッチパネルとしても作動し、ユーザは、タッチパネルに触れることによって、たとえば、表示されている地図の縮尺を変更したり、車両１の目的地を入力したりすることができる。ＨＭＩ装置１４０において目的地が入力されると、その目的地の情報がＣＡＮ１５０を通じてナビゲーション装置１３０へ送信される。
【００３８】
上述のように、ナビゲーションＥＣＵ１３２は、ＨＶ−ＥＣＵ１００からの求めに応じて、上述の先読み情報（走行予定経路における現在位置から所定距離内の地点までの地図情報および道路交通情報）をＨＶ−ＥＣＵ１００へ出力する。
【００３９】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ナビゲーションＥＣＵ１３２から先読み情報を受信すると、受信した先読み情報を用いて走行予定経路に所定の下り抽出条件を満たす対象下り区間（制御対象区間）があるか否かを判定し、対象下り区間がある場合には、その区間への進入前に蓄電装置６０のＳＯＣを予め減少させる「下りＳＯＣ制御」を実行する。下りＳＯＣ制御は、車両１の省エネルギ運転を支援するための制御の１つである。下りＳＯＣ制御の詳細については、後程詳しく説明する。
【００４０】
＜走行制御＞
下りＳＯＣ制御の詳細な説明に先立ち、まず、ＨＶ−ＥＣＵ１００によって実行される車両１の走行制御について説明する。
【００４１】
図３は、ＨＶ−ＥＣＵ１００により実行される走行制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、たとえば車両１のシステムスイッチがオンされている場合に所定時間毎に繰り返し実行される。
【００４２】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、アクセルペダルセンサ１２２及び車速センサ１２４からそれぞれアクセル開度ＡＣＣ及び車速ＶＳの検出値を取得するとともに、蓄電装置６０のＳＯＣをＢＡＴ−ＥＣＵ１１０から取得する（ステップＳ１０）。
【００４３】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、取得されたアクセル開度ＡＣＣ及び車速ＶＳの検出値に基づいて、車両１に対する要求トルクＴｒを算出する（ステップＳ１５）。たとえば、アクセル開度ＡＣＣと、車速ＶＳと、要求トルクＴｒとの関係を示すマップを事前に準備してＨＶ−ＥＣＵ１００のＲＯＭにマップとして記憶しておき、そのマップを用いて、アクセル開度ＡＣＣ及び車速ＶＳの検出値に基づいて要求トルクＴｒを算出することができる。そして、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、算出された要求トルクＴｒに車速ＶＳを乗算することによって、車両１に対する走行パワーＰｄ（要求値）を算出する（ステップＳ２０）。
【００４４】
続いて、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、蓄電装置６０に対する充放電要求パワーＰｂを算出する（ステップＳ２５）。この充放電要求パワーＰｂは、蓄電装置６０のＳＯＣ（実績値）とその目標との差ΔＳＯＣに基づいて算出され、充放電要求パワーＰｂが正の値であるときは、蓄電装置６０に対して充電が要求されることを示し、充放電要求パワーＰｂが負の値であるときは、蓄電装置６０に対して放電が要求されることを示す。
【００４５】
図４は、蓄電装置６０に対する充放電要求パワーＰｂの算出方法の一例を示した図である。蓄電装置６０のＳＯＣ（実績値）と、ＳＯＣの制御目標を示す目標ＳＯＣとの差ΔＳＯＣが正の値であるとき（ＳＯＣ＞目標ＳＯＣ）、充放電要求パワーＰｂは負の値となり（放電要求）、ΔＳＯＣの絶対値が大きいほど充放電要求パワーＰｂの絶対値も大きくなる。一方、ΔＳＯＣが負の値であるとき（ＳＯＣ＜目標ＳＯＣ）、充放電要求パワーＰｂは正の値となり（充電要求）、ΔＳＯＣの絶対値が大きいほど充放電要求パワーＰｂの絶対値も大きくなる。なお、この例では、ΔＳＯＣの絶対値が小さい場合には、充放電要求パワーＰｂを０とする不感帯が設けられている。
【００４６】
図３に戻って、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、次式（１）に示されるように、ステップＳ２０において算出された走行パワーＰｄと、ステップＳ２５において算出された充放電要求パワーＰｂと、システム損失Ｐｌｏｓｓとの合計値を、エンジン１０に対して要求されるエンジン要求パワーＰｅを算出する（ステップＳ３０）。
【００４７】
Ｐｅ＝Ｐｄ＋Ｐｂ＋Ｐｌｏｓｓ  …（１）
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、算出されたエンジン要求パワーＰｅが所定のエンジン始動しきい値Ｐｅｔｈよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３５）。なお、しきい値Ｐｅｔｈは、エンジン１０が所定の運転効率よりも高い運転効率で運転され得る値に設定される。
【００４８】
ステップＳ３５においてエンジン要求パワーＰｅがしきい値Ｐｅｔｈよりも大きいと判定されると（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、エンジン１０を始動するようにエンジン１０を制御する（ステップＳ４０）。なお、エンジン１０が既に運転中であれば、このステップはスキップされる。そして、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、エンジン１０及び第２ＭＧ３０の双方からの出力を用いて車両１が走行するようにエンジン１０及びＰＣＵ５０を制御する。すなわち、車両１は、エンジン１０及び第２ＭＧ３０の出力を用いたハイブリッド走行（ＨＶ走行）を行なう（ステップＳ４５）。
【００４９】
一方、ステップＳ３５においてエンジン要求パワーＰｅがしきい値Ｐｅｔｈ以下であると判定されると（ステップＳ３５においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、エンジン１０を停止するようにエンジン１０を制御する（ステップＳ５０）。なお、エンジン１０が既に停止中であれば、このステップはスキップされる。そして、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、第２ＭＧ３０の出力のみを用いて車両１が走行するようにＰＣＵ５０を制御する。すなわち、車両１は、第２ＭＧ３０の出力のみを用いた電動機走行（ＥＶ走行）を行なう（ステップＳ５５）。
【００５０】
なお、上記において、実際のＳＯＣが目標ＳＯＣよりも高いときは（ΔＳＯＣ＞０）、充放電要求パワーＰｂは負の値となるので、ＳＯＣが目標ＳＯＣに制御されている場合に比べて、エンジン要求パワーＰｅが小さくなることによりエンジン１０は始動されにくい状態となることが理解される。その結果、蓄電装置６０の放電が促進され、ＳＯＣは低下傾向を示す。
【００５１】
一方、実際のＳＯＣが目標ＳＯＣよりも低いときは（ΔＳＯＣ＜０）、充放電要求パワーＰｂは正の値となるので、ＳＯＣが目標ＳＯＣに制御されている場合に比べて、エンジン要求パワーＰｅが大きくなることによりエンジン１０は始動され易い状態となることが理解される。その結果、蓄電装置６０の充電が促進され、ＳＯＣは上昇傾向を示す。
【００５２】
＜下りＳＯＣ制御の詳細＞
次に、ＨＶ−ＥＣＵ１００により実行される下りＳＯＣ制御の詳細について説明する。
【００５３】
上述のように、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、車両１の省エネルギ運転を支援するための制御として、「下りＳＯＣ制御」を実行する。下りＳＯＣ制御は、車両１の走行予定経路に所定の下り抽出条件を満たす対象下り区間があるか否かをナビゲーション装置１３０からの先読み情報（地図情報の勾配情報等）を用いて判定し、対象下り区間がある場合には、その区間への進入前に蓄電装置６０のＳＯＣを予め減少させる制御である。
【００５４】
車両１が対象下り区間を走行する際には、第２ＭＧ３０の回生電力の増加によって蓄電装置６０のＳＯＣが上昇する。しかしながら、下りＳＯＣ制御によって対象下り区間への進入前に蓄電装置６０のＳＯＣが予め減少されているため、対象下り区間の走行中にＳＯＣが上限値ＳＵ（図５参照）に達すること（ＳＯＣのオーバーフロー）が抑制され、回収可能なエネルギを捨てることによる燃費低下や蓄電装置６０の過充電による劣化が抑制される（後述の図５参照）。
【００５５】
図５は、下りＳＯＣ制御を説明するための図である。図５において、横軸は、車両１の走行予定経路の各地点を示す。図５に示される例では、走行予定経路に含まれる区間（リンク）１〜区間８が示されている。縦軸は、車両１の走行予定経路における道路の標高、及び蓄電装置６０のＳＯＣを示す。図中、線Ｌ２１は、蓄電装置６０の目標ＳＯＣを示す。また、線Ｌ２２は、下りＳＯＣ制御が実行される場合のＳＯＣの推移を示し、点線Ｌ２３は、比較例として、下りＳＯＣ制御が実行されない場合のＳＯＣの推移を示す。
【００５６】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、車両１の現在位置、走行予定経路およびそれらの地図情報をナビゲーション装置１３０から取得し、走行予定経路において車両１の現在位置から所定距離（たとえば１０ｋｍ）以内に、下り抽出条件を満たす対象下り区間（以下、単に「対象下り区間Ｂ」ともいう）が存在するか否かを判定する「制御対象探索処理」を行なう。
【００５７】
なお、本実施の形態において、下り抽出条件は、下り勾配の大きい下り坂の開始地点から次に一定距離以上の平坦が続く直前の地点までの区間であって、かつ一定以上の標高差および距離がある区間である、という条件に設定される。下り抽出条件を満たす区間が対象下り区間Ｂとして抽出される。下り抽出条件の詳細については後述する。
【００５８】
図５には、地点Ｐ２０において、対象下り区間Ｂの探索が行なわれ、区間４〜区間６が対象下り区間Ｂであると特定された場合が例示されている。ＨＶ−ＥＣＵ１００は、通常走行時は、蓄電装置６０の目標ＳＯＣを値Ｓｎに設定する（たとえば区間１）。仮に、蓄電装置６０のＳＯＣが値Ｓｎに制御されたままで車両１が対象下り区間Ｂ（区間４〜区間６）に進入すると、対象下り区間Ｂでは第２ＭＧ３０により回生発電が行なわれることにより蓄電装置６０が充電されるので、ＳＯＣは値Ｓｎから上昇する（点線Ｌ２３）。そして、対象下り区間Ｂの走行中にＳＯＣが上限値ＳＵに達すると（地点Ｐ２５ａ）、下り坂を走行しているにも拘わらず第２ＭＧ３０により回生発電された電力を蓄電装置６０に蓄えることができず（オーバーフロー発生）、回収可能なエネルギを捨てることになるとともに、蓄電装置６０の劣化も促進され得る。
【００５９】
そこで、本実施の形態による車両１では、対象下り区間Ｂ（区間４〜区間６）が特定され、その対象下り区間Ｂの開始地点Ｐ２３より所定距離手前の地点Ｐ２１ａに車両１が到達すると、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、目標ＳＯＣを値Ｓｎよりも低い値Ｓｄに変更する（線Ｌ２１）。そうすると、ＳＯＣが目標ＳＯＣよりも高い状態となり（ΔＳＯＣ＞０）、上述のように、蓄電装置６０の放電が促進され、ＳＯＣは低下する（線Ｌ２２）。
【００６０】
上記の所定距離は、対象下り区間Ｂの開始地点Ｐ２３に車両１が到達するまでにＳＯＣを値Ｓｄに近づけるために十分な距離に設定される。この図５では、対象下り区間Ｂの開始地点Ｐ２３に車両１が到達するまでに、ＳＯＣが値Ｓｄまで低下している。これにより、対象下り区間Ｂ（区間４〜区間６）の走行中にＳＯＣが上限値ＳＵに達するのを抑制し、回収可能なエネルギを捨てることによる燃費低下や蓄電装置６０の過充電による劣化が抑制される。
【００６１】
対象下り区間Ｂの終了地点Ｐ２６に車両１が到達すると、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下りＳＯＣ制御を終了し、目標ＳＯＣを値Ｓｎに復帰させる。
【００６２】
なお、以下では、目標ＳＯＣが値Ｓｎから値Ｓｄに変更される地点Ｐ２１ａ（下りＳＯＣ制御の開始地点）から対象下り区間Ｂの開始地点Ｐ２３までの区間を「下り前区間Ａ」とも記載する。また、下り前区間Ａと対象下り区間Ｂとを合わせた区間（目標ＳＯＣが値Ｓｎから値Ｓｄに変更されている区間）を「下りＳＯＣ制御区間」とも記載する。
【００６３】
＜下りＳＯＣ制御の制御フロー＞
図６は、ＨＶ−ＥＣＵ１００により実行される下りＳＯＣ制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される一連の処理は、たとえば車両１のシステムスイッチ等がオンされている場合に所定時間毎に繰り返し実行される。
【００６４】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、先読み情報の更新タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。先読み情報とは、上述したように、走行予定経路における、現在位置から所定距離（たとえば１０ｋｍ程度）内の地点までの地図情報および道路交通情報である。先読み情報の更新タイミングは、たとえば、車両１の走行経路が変更されたとき（走行予定経路から車両１が離脱したとき）、道路交通情報が更新されたとき、所定時間（たとえば１分）経過したとき、所定距離走行したとき、車両１が対象下り区間Ｂを通過したとき等である。
【００６５】
ステップＳ１１０において先読み情報の更新タイミングであると判定されると（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ナビゲーション装置１３０から取得される走行予定経路の地図情報の勾配情報等に基づいて、制御対象探索処理（対象下り区間Ｂの探索処理）を実行する（ステップＳ１１５）。なお、ステップＳ１１０において先読み情報の更新タイミングではないと判定されると（ステップＳ１１０においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ１１５の処理を実行することなくステップＳ１２０へ処理を移行する。
【００６６】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、走行予定経路に対象下り区間Ｂが存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０において走行予定経路に対象下り区間Ｂは無いと判定されると（ステップＳ１２０においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、以降の一連の処理を実行することなくリターンへと処理を移行する。
【００６７】
ステップＳ１２０において走行予定経路に対象下り区間Ｂが有ると判定されると（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、車両１が下り前区間Ａ（対象下り区間Ｂの開始地点より所定距離手前の地点から対象下り区間Ｂの開始地点までの区間）に進入する前であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。
【００６８】
ステップＳ１２５において車両１が下り前区間Ａに進入する前であると判定されると（ステップＳ１２５においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、以降の一連の処理を実行することなくリターンへと処理を移行する。
【００６９】
ステップＳ１２５において車両１が下り前区間Ａに進入した後であると判定されると（ステップＳ１２５においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、車両１が対象下り区間Ｂの終了地点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
【００７０】
ステップＳ１３０において車両１が対象下り区間Ｂの終了地点を通過していないと判定されると（ステップＳ１３０においてＮＯ）、車両１が下りＳＯＣ制御区間を走行中であるため、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下りＳＯＣ制御を実行する（ステップＳ１３５）。具体的には、図５で説明したように、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、蓄電装置６０の目標ＳＯＣを通常時の値Ｓｎよりも低い値Ｓｄに設定する。これにより、車両１が対象下り区間Ｂに進入する前に蓄電装置６０のＳＯＣが下げられる。
【００７１】
ステップＳ１３０において車両１対象下り区間Ｂの終了地点を通過したと判定されると（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下りＳＯＣ制御を終了する（ステップＳ１６０）。具体的には、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、蓄電装置６０の目標ＳＯＣを値Ｓｄから通常時の値Ｓｎに復帰させる。
【００７２】
＜制御対象探索処理に用いられる下り抽出条件＞
下りＳＯＣ制御による支援効果を高めるためには、下り勾配が大きくかつ距離が長い区間であって、長い平坦を挟んでいない区間を対象下り区間Ｂとして抽出することが望ましい。そこで、本実施の形態においては、制御対象探索処理に用いられる下り抽出条件が、下り勾配の大きい下り坂が始まる地点から次に一定距離以上の平坦が続く直前の地点までの区間であって、かつ一定以上の標高差および距離がある区間である、という条件に設定される。
【００７３】
より具体的には、ＨＶ-ＥＣＵ１００は、制御対象探索処理において、走行予定経路に含まれる各区間の勾配情報を参照して閾値Ｇｔｈ１以上の下り勾配を有する下り坂が始まる地点（以下「下り起点」ともいう）、および次に一定距離以上の平坦が続く直前の地点（以下「下り終点」ともいう）を特定し、下り起点と下り終点との標高差ΔＨが閾値ΔＨｔｈ１よりも大きく、かつ下り起点と下り終点との下り距離ＤＧが閾値ＤＧｔｈ１よりも大きい場合に、下り起点から下り終点までの区間を対象下り区間Ｂとして抽出する。
【００７４】
図７は、ＨＶ-ＥＣＵ１００が実行する制御対象探索処理を説明するための図である。図７の上段に示すグラフの横軸は車両１の走行予定経路の各地点を示し、縦軸は各地点の標高を示す。図７に示される例では、走行予定経路の区間１〜区間１１が示されている。図７の下段に示す表には、ナビゲーション装置１３０の地図情報から取得される各区間の距離情報、勾配情報を示す数値が例示される。以下では、勾配情報の値が０である場合に平坦であることを示し、正の値である場合に上り勾配であることを示し、負の値である場合に下り勾配であることを示すものとする。また、勾配の大きさ（絶対値）が大きいほど、勾配が大きいことを示すものとする。
【００７５】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ナビゲーション装置１３０の地図情報から取得される各区間の距離情報および勾配情報から、各区間の標高差ΔＨを算出するとともに、下り起点（閾値Ｇｔｈ１以上の下り勾配を有する下り坂が始まる地点）および下り終点（次に一定距離以上の平坦が続く直前の地点）を特定する。ＨＶ−ＥＣＵ１００は、特定された下り起点と下り終点との標高差ΔＨが閾値ΔＨｔｈ１よりも大きく、かつ下り起点から下り終点までの下り距離ＤＧが閾値ＤＧｔｈ１よりも大きい場合に、下り起点から下り終点までの区間を対象下り区間Ｂとして特定する。図７においては、区間３〜区間５が対象下り区間Ｂとして特定されている例が示されている。
【００７６】
＜下り抽出条件の緩和＞
上述のように、本実施の形態によるＨＶ-ＥＣＵ１００（制御部）は、下りＳＯＣ制御を実行する際、ナビゲーション装置１３０の地図情報から取得される各区間の勾配情報等を用いて、下り抽出条件を満たす対象下り区間Ｂを抽出する。
【００７７】
ところが、対象下り区間Ｂの抽出に用いられる「勾配情報」は、ナビゲーションＥＣＵ１３２（学習部）による「勾配学習制御」の対象である。この影響により、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間において、下りＳＯＣ制御が実行されなくり、ユーザに違和感を与える可能性がある。具体的には、勾配学習制御による学習前の初期勾配情報と、勾配学習制御による学習後の勾配情報（以下「学習勾配情報」ともいう）とが乖離する区間においては、初期勾配情報を用いたときには下り抽出条件を満たして下りＳＯＣ制御が実行された履歴があるにも関わらず、その後、学習勾配情報を用いたときには下り抽出条件を満たさず下りＳＯＣ制御が実行されなくなるケースが発生し、ユーザに違和感を与える可能性がある。
【００７８】
そこで、本実施の形態によるＨＶ-ＥＣＵ１００は、勾配学習制御が実行された履歴のある区間が走行予定経路に含まれる場合、その区間における下り抽出条件を緩和する。これにより、勾配学習制御が実行された履歴のある区間においては、学習勾配情報を用いても下り抽出条件が満たされ易くなり、対象下り区間Ｂがより抽出され易くなる。その結果、下りＳＯＣ制御および勾配学習制御が実行される車両１において、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間において、勾配学習制御の影響で下りＳＯＣ制御が実行されなくなることを抑制し易くすることができる。
【００７９】
下り抽出条件の具体的な緩和手法としては、種々の手法を採用することができる。本実施の形態では、（ｉ）下り起点がより抽出され易くするために、下り起点の抽出に用いられる「閾値Ｇｔｈ１」を初期値Ｇ１から初期値Ｇ１よりも絶対値の小さい所定値Ｇ２（｜Ｇ２｜＜｜Ｇ１｜）に変更するとともに、（ｉｉ）下り起点と下り終点との標高差ΔＨをより大きく算出するために、標高差ΔＨの算出に用いられる「標高係数ｈ」を初期値ｈ１よりも絶対値の大きい所定値ｈ２に変更する例を、以下に説明する。
【００８０】
＜制御対象探索処理（対象下り区間Ｂの探索処理）のフロー＞
図８は、ＨＶ−ＥＣＵ１００により実行される制御対象探索処理（図６のステップＳ１１５の処理）の手順の一例を示すフローチャートである。
【００８１】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、走行予定経路情報（先読み情報）をナビゲーション装置１３０から取得するとともに、探索対象の区間ｉを「０」に初期化する（ステップＳ２００）。この走行予定経路情報（先読み情報）は、車両１の現在位置から所定距離（たとえば１０ｋｍ程度）の範囲内に含まれる複数の区間（リンク）、各区間の勾配情報、各区間の勾配情報が学習勾配情報であるのか初期勾配情報であるのかを示す情報等を含んで構成される。以下、走行予定経路情報に含まれる区間の総数を「先読みデータ総数」とも称する。
【００８２】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ナビゲーション装置１３０から取得される走行予定経路情報に基づいて、探索対象区間ｉの勾配Ｇｉが学習勾配情報であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【００８３】
ステップＳ２１０において探索対象区間ｉの勾配Ｇｉが学習勾配情報ではなく初期勾配情報であると判定されると（ステップＳ２１０においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下り起点の抽出に用いられる「閾値Ｇｔｈ１」を初期値Ｇ１（Ｇ１＜０）に設定するとともに、標高差ΔＨの算出に用いられる「標高係数ｈ」を初期値ｈ１（たとえば「１」）に設定する（ステップＳ２１１）。
【００８４】
ステップＳ２１０において探索対象区間ｉの勾配Ｇｉが学習勾配情報であると判定されると（ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、「閾値Ｇｔｈ１」を初期値Ｇ１よりも絶対値の小さい所定値Ｇ２（Ｇ２＜０、｜Ｇ２｜＜｜Ｇ１｜）に設定するとともに、「標高係数ｈ」を初期値ｈ１よりも大きい所定値ｈ２に設定する（ステップＳ２１２）。本実施の形態においては、このステップＳ２１２の処理が、下り抽出条件を緩和する処理に相当する。
【００８５】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、探索対象区間ｉの勾配ＧｉがステップＳ２１１またはステップＳ２１２で設定された閾値Ｇｔｈ１（初期値Ｇ１または所定値Ｇ２）よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２２０）。ここで、閾値Ｇｔｈ１（初期値Ｇ１または所定値Ｇ２）は負の値であるため、「勾配Ｇｉが閾値Ｇｔｈ１よりも小さい」とは、閾値Ｇｔｈ１の大きさ（絶対値）よりも大きい勾配を有する下り坂であることを表わす。
【００８６】
ステップＳ２２０は下り抽出条件に含まれる「下り起点」を抽出するための処理であるが、本処理で勾配Ｇｉと比較される「閾値Ｇｔｈ１」は、勾配Ｇｉが学習勾配情報である場合（すなわち探索対象区間ｉが勾配学習制御が実行された履歴のある区間である場合）には、予めステップＳ２１２にて初期値Ｇ１よりも絶対値の小さい所定値Ｇ２に変更されている。これにより、探索対象区間ｉが勾配学習制御が実行された履歴のある区間である場合には、下り起点が抽出され易くなり、その結果、下り抽出条件が緩和される。
【００８７】
ステップＳ２２０において勾配Ｇｉが閾値Ｇｔｈ１よりも小さいと判定されると（ステップＳ２２０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下り起点が０であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。
【００８８】
ステップＳ２３０において下り起点が０であると判定されると（ステップＳ２３０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下り起点を現在の探索対象区間ｉに設定するとともに、標高差ΔＨおよび下り距離ＤＧを０にリセットする（ステップＳ２３２）。
【００８９】
ステップＳ２３０において下り起点が０でないと判定されると（ステップＳ２３０においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２３２の処理を実行することなくステップＳ２３４へと処理を移行する。この場合、下り起点は現在の値に維持される。
【００９０】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下り起点から現在の探索対象区間ｉの終点までの標高差ΔＨおよび下り距離ＤＧを算出するとともに、平坦起点ｋおよび平坦距離ＤＦ（後述）を０にリセットする（ステップＳ２３４）。
【００９１】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、次式（２）に示されるように、標高差ΔＨの前回値（下り起点から現在の探索対象区間ｉの直前の区間ｉ−１の終点までの標高差）に、現在の探索対象区間ｉの標高差ΔＨｉと標高係数ｈとの積を加えた値を、標高差ΔＨの今回値（下り起点から現在の探索対象区間ｉの終点までの標高差）として算出する。なお、標高差ΔＨは、大きさ（絶対値）で算出される。
【００９２】
ΔＨ（今回値）＝ΔＨ（前回値）＋ΔＨｉ×ｈ  …（２）
なお、現在の探索対象区間ｉの標高差ΔＨｉは、現在の探索対象区間ｉの距離情報および勾配情報から算出される。
【００９３】
「標高係数ｈ」は、勾配Ｇｉが学習勾配情報である場合（すなわち探索対象区間ｉが勾配学習制御が実行された履歴のある区間である場合）には、予めステップＳ２１２にて初期値ｈ１よりも絶対値の大きい所定値ｈ２に変更されている。これにより、勾配Ｇｉが学習勾配情報である場合には、「標高差ΔＨ」は、勾配Ｇｉが初期勾配情報である場合（すなわち探索対象区間ｉが勾配学習制御が実行された履歴のない区間である場合）よりも大きい値に算出される。
【００９４】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、次式（３）に示されるように、下り距離ＤＧの前回値（下り起点から現在の探索対象区間ｉの直前の区間ｉ−１の終点までの下り距離）に、現在の探索対象区間ｉの下り距離ＤＧｉを加えた値を、下り距離ＤＧの今回値（下り起点から現在の探索対象区間ｉの終点までの下り距離）として算出する。
【００９５】
ＤＧ（今回値）＝ＤＧ（前回値）＋ＤＧｉ  …（３）
なお、現在の探索対象区間ｉの下り距離ＤＧｉは、現在の探索対象区間ｉの距離情報および勾配情報から算出される。
【００９６】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２３４で算出された標高差ΔＨが閾値ΔＨｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３６）。
【００９７】
ステップＳ２３６は下り抽出条件に含まれる「一定以上の標高差がある」との条件を満たすか否かを判定するための処理であるが、本処理で用いられる「標高差ΔＨ」は、上述したように、勾配Ｇｉが学習勾配情報である場合には、勾配Ｇｉが初期勾配情報である場合よりも大きい値に算出されている。これにより、探索対象区間ｉが勾配学習制御が実行された履歴のある区間である場合には、「一定以上の標高差がある」との条件が満たされ易くなり、その結果、下り抽出条件が緩和される。
【００９８】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２３４で算出された下り距離ＤＧが閾値ＤＧｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３８）。
【００９９】
ステップＳ２３６において標高差ΔＨが閾値ΔＨｔｈ１よりも大きいと判定された場合（ステップＳ２３６においてＹＥＳ）で、かつステップＳ２３８において下り距離ＤＧが閾値ＤＧｔｈ１よりも大きいと判定された場合（ステップＳ２３８においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、対象下り坂を「有効」と判定する（ステップＳ２４０）。
【０１００】
ステップＳ２３６において標高差ΔＨが閾値ΔＨｔｈ１よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２３６においてＮＯ）、あるいはステップＳ２３８において下り距離ＤＧが閾値ＤＧｔｈ１よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２３８においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２４０の処理を実行することなくステップＳ２５０へと処理を移行する。
【０１０１】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、探索対象区間ｉの番号を１つインクリメントする（ステップＳ２５０）。
【０１０２】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、探索対象区間ｉが先読みデータ総数（走行予定経路情報に含まれる区間の総数）よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２５２）。
【０１０３】
ステップＳ２５２において探索対象区間ｉが先読みデータ総数以下であると判定されると（ステップＳ２５２においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２１０へと処理を戻し、ステップＳ２１０以降の処理を繰り返す。
【０１０４】
ステップＳ２５２において探索対象区間ｉが先読みデータ総数よりも大きいと判定されると（ステップＳ２５２においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２４０において対象下り坂が「有効」と判定されており、かつ下り終点が０であるか否かを判定する（ステップＳ２５４）。
【０１０５】
ステップＳ２５４において対象下り坂が有効であり、かつ下り終点が０であると判定されると（ステップＳ２５４にてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下り終点を探索対象区間ｉの直前の区間ｉ−１に設定する（ステップＳ２５６）。その後、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、処理を終了する。
【０１０６】
ステップＳ２５４において対象下り坂が有効でない、あるいは下り終点が０でないと判定されると（ステップＳ２５４にてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２５６の処理を実行することなく処理を終了する。
【０１０７】
ステップＳ２２０において勾配Ｇｉが閾値Ｇｔｈ１よりも大きいと判定されると（ステップＳ２２０においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、平坦起点ｋが０であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。
【０１０８】
ステップＳ２６０において平坦起点ｋが０であると判定されると（ステップＳ２６０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、平坦起点ｋを現在の探索対象区間ｉに設定する（ステップＳ２６２）。
【０１０９】
ステップＳ２６０において平坦起点ｋが０でないと判定されると（ステップＳ２６０においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２６２の処理を実行することなくステップＳ２７０へと処理を移行する。この場合、平坦起点ｋは現在の値に維持される。
【０１１０】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、平坦起点ｋから現在の探索対象区間ｉの終点までの平坦距離ＤＦを算出する（ステップＳ２７０）。
【０１１１】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、次式（４）に示されるように、平坦距離ＤＦの前回値（平坦起点ｋから現在の探索対象区間ｉの直前の区間ｉ−１の終点までの平坦距離）に、現在の探索対象区間ｉの平坦距離ＤＦｉを加えた値を、平坦距離ＤＦの今回値（平坦起点から現在の探索対象区間ｉの終点までの平坦距離）として算出する。
【０１１２】
ＤＦ（今回値）＝ＤＦ（前回値）＋ＤＦｉ  …（４）
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２７０において算出された平坦距離ＤＦが閾値ＤＦｔｈよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２７２）。
【０１１３】
ステップＳ２７２において平坦距離ＤＦが閾値ＤＦｔｈ以下であるとを判定されると（ステップＳ２７２にてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２５０へと処理を移行する。
【０１１４】
ステップＳ２７２において平坦距離ＤＦが閾値ＤＦｔｈよりも大きいと判定されると（ステップＳ２７２にてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、対象下り坂が「有効」であるか否かを判定する（ステップＳ２７４）。
【０１１５】
ステップＳ２７４において対象下り坂が「有効」でないと判定されると（ステップＳ２７４においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下り起点が０であるか否かを判定する（ステップＳ２７６）。
【０１１６】
ステップＳ２７６において下り起点が０であると判定されると（ステップＳ２７６においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２５０へと処理を移行する。
【０１１７】
ステップＳ２７６において下り起点が０でないと判定されると（ステップＳ２７６においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下り起点を０にリセットする（ステップＳ２７８）。その後、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２５０へと処理を移行する。
【０１１８】
ステップＳ２７４において対象下り坂が「有効」であると判定されると（ステップＳ２７４においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、平坦起点ｋの直前の区間ｋ−１を、下り終点に設定する（ステップＳ２８０）。その後、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、処理を終了する。すなわち、本実施の形態において、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、走行予定経路に１組の下り起点および下り終点が抽出された（すなわち１つの対象下り区間Ｂが抽出された）時点で、探索対象区間ｉが先読みデータ総数に達していなくても、制御対象探索処理を終了する。
【０１１９】
以上のように、本実施の形態によるＨＶ−ＥＣＵ１００は、勾配学習制御が実行された履歴のある区間が走行予定経路に含まれる場合、その区間における下り抽出条件を緩和する。これにより、勾配学習制御が実行された履歴のある区間においては、学習勾配情報を用いても下り抽出条件が満たされ易くなり、対象下り区間Ｂがより抽出され易くなる。その結果、下りＳＯＣ制御および勾配学習制御が実行される車両１において、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間において、勾配学習制御の影響で下りＳＯＣ制御が実行されなくなることを抑制し易くすることができる。
【０１２０】
＜変形例＞
上述の実施の形態においては、勾配学習制御が実行された履歴のある区間において下り抽出条件を緩和した。しかしながら、下り抽出条件を緩和する条件は上記のものに限定されない。たとえば、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間付近において下り抽出条件を緩和するようにしてもよい。
【０１２１】
また、上述の実施の形態においては、「閾値Ｇｔｈ１」および「標高係数ｈ」を変更することによって下り抽出条件を緩和した。しかしながら、下り抽出条件の緩和手法は上記のものに限定されない。たとえば、「閾値Ｇｔｈ１」および「閾値ΔＨｔｈ１」を変更することによって下り抽出条件を緩和するようにしてもよい。
【０１２２】
図９は、本変形例によるＨＶ−ＥＣＵ１００により実行される下りＳＯＣ制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、上述の図６のフローチャートに対して、Ｓ１１５をＳ１１５Ａに変更するとともに、Ｓ１１１〜Ｓ１１３、Ｓ１３６を新たに追加したものである。その他のステップ（図６と同じ番号を付しているステップ）については、既に説明したため詳細な説明はここでは繰り返さない。
【０１２３】
ステップＳ１１０において先読み情報の更新タイミングであると判定されると（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある地点（以下「制御履歴地点」ともいう）までの距離がしきい値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【０１２４】
ステップＳ１１１にて制御履歴地点までの距離がしきい値未満ではないと判定されると（ステップＳ１１１にてＮＯ）、ＨＶ-ＥＣＵ１００は、後述の制御対象探索処理（Ｓ１１５Ａ）において勾配Ｇｉと比較される「閾値Ｇｔｈ１」を初期値Ｇ１（Ｇ１＜０）に設定するとともに、後述の制御対象探索処理（Ｓ１１５Ａ）において標高差ΔＨと比較される「閾値ΔＨｔｈ１」を初期値Ｈ１に設定する（ステップＳ１１２）。
【０１２５】
ステップＳ１１１にて制御履歴地点までの距離がしきい値未満であると判定されると（ステップＳ１１１にてＹＥＳ）、ＨＶ-ＥＣＵ１００は、「閾値Ｇｔｈ１」を初期値Ｇ１よりも絶対値の小さい所定値Ｇ２（Ｇ２＜０、｜Ｇ２｜＜｜Ｇ１｜）に設定するとともに、「閾値ΔＨｔｈ１」を初期値Ｈ１よりも小さい所定値Ｈ２に設定する（ステップＳ１１３）。本変形例においては、このステップＳ１１３の処理が、下り抽出条件を緩和する処理に相当する。
【０１２６】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、制御対象探索処理（対象下り区間Ｂの探索処理）を実行する（ステップＳ１１５Ａ）。本処理の詳細は後述の図１０に示される。
【０１２７】
ＨＶ-ＥＣＵ１００は、蓄電装置６０の目標ＳＯＣを通常時の値Ｓｎよりも低い値Ｓｄに設定して下りＳＯＣ制御を実行する場合（Ｓ１３５）には、その区間を制御履歴地点として学習する（Ｓ１３６）。具体的には、下りＳＯＣ制御を実行した区間をナビゲーション装置１３０の地図情報に対応付けて記憶する。
【０１２８】
図１０は、本変形例によるＨＶ−ＥＣＵ１００により実行される制御対象探索処理（図９のステップＳ１１５Ａの処理）の手順の一例を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、上述の図８のフローチャートに対して、Ｓ２１０〜Ｓ２１２を省いたものである。その他のステップ（図８と同じ番号を付しているステップ）については、既に説明したため詳細な説明はここでは繰り返さない。
【０１２９】
ＨＶ-ＥＣＵ１００は、探索対象区間ｉの勾配ＧｉがステップＳ２１１またはステップＳ２１２で設定された閾値Ｇｔｈ１よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２２０）。上述の実施の形態と同様、ステップＳ２２０は下り抽出条件に含まれる「下り起点」を抽出するための処理であるが、本処理で勾配Ｇｉと比較される「閾値Ｇｔｈ１」は、制御履歴地点までの距離がしきい値未満である場合（すなわち下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間付近である場合）には、予め図９のステップＳ１１３にて初期値Ｇ１よりも絶対値の小さい所定値Ｇ２に変更されている。これにより、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間付近では、下り起点が抽出され易くなり、その結果、下り抽出条件が緩和される。
【０１３０】
次いで、ＨＶ−ＥＣＵ１００は、ステップＳ２３４で算出された標高差ΔＨが閾値ΔＨｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３６）。上述の実施の形態と同様、ステップＳ２３６は下り抽出条件に含まれる「一定以上の標高差がある」との条件を満たすか否かを判定するための処理であるが、本処理で標高差ΔＨと比較される「閾値ΔＨｔｈ１」は、制御履歴地点までの距離がしきい値未満である場合（すなわち下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間付近である場合）には、予め図９のステップＳ１１３にて初期値Ｈ１よりも小さい所定値Ｈ２に変更されている。これにより、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間付近では、「一定以上の標高差がある」との条件が満たされ易くなり、その結果、下り抽出条件が緩和される。
【０１３１】
以上のように、下りＳＯＣ制御が実行された履歴のある区間付近において、「閾値Ｇｔｈ１」および「閾値ΔＨｔｈ１」を変更することによって、下り抽出条件を緩和するようにしてもよい。
【０１３２】
なお、本変形例では「閾値Ｇｔｈ１」および「閾値ΔＨｔｈ１」を変更することによって下り抽出条件を緩和したが、「閾値Ｇｔｈ１」および「閾値ΔＨｔｈ１」に代えてあるいは加えて、下り距離ＤＧと比較される「閾値ＤＧｔｈ１」を変更することによって下り抽出条件を緩和するようにしてもよい。
【０１３３】
上述した実施の形態およびその変形例については、技術的に矛盾が生じない範囲で適宜組合せることも可能である。
【０１３４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１３５】
１  車両、１０  エンジン、２０  第１ＭＧ、３０  第２ＭＧ、４０  動力分割装置、５０  ＰＣＵ、６０  蓄電装置、８０  駆動輪、１００  ＨＶ−ＥＣＵ、１１０  ＢＡＴ−ＥＣＵ、１２０  各種センサ、１２２  アクセルペダルセンサ、１２４  車速センサ、１２６  ブレーキペダルセンサ、１３０  ナビゲーション装置、１３２  ナビゲーションＥＣＵ、１３４  地図情報ＤＢ、１３６  ＧＰＳ受信部、１３８  交通情報受信部、１４０  ＨＭＩ装置、１５０  ＣＡＮ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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