(57)【要約】【課題】トラクタとトレーラとの制動力の差に起因して車両の挙動が乱れることを抑制するブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】ブレーキ制御装置は、トラクタ２０とトレーラ４０とから構成されている車両１０に適用され、第１ブレーキ装置３０を制御する第１制動部としての第１アクチュエータ制御部５１と、第２ブレーキ装置４２を制御する第２制動部としての第２アクチュエータ制御部６１と、車両１０と物品との距離を検出する距離センサ７２と、距離センサ７２によって検出された距離に応じて第１アクチュエータ制御部５１及び第２アクチュエータ制御部６１を制御して自動ブレーキ制御を実行する実行部５２と、実行部５２による自動ブレーキ制御の実行を禁止する禁止部５４とを含む。ブレーキ制御装置は、トラクタ２０とトレーラ４０とが連結状態であり、且つ第２アクチュエータ制御部６１が故障していることを条件に自動ブレーキ制御の実行を禁止する。【選択図】図１
2018134945.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタと、該トラクタによって牽引されるトレーラとから構成されている車両に適用され、
前記トラクタに搭載されている第１ブレーキ装置を制御する第１制動部と、
前記トレーラに搭載されている第２ブレーキ装置を制御する第２制動部と、
前記車両と該車両の周囲の物品との距離を検出する距離センサと、
前記距離センサによって検出された前記距離に応じて前記第１制動部及び前記第２制動部を制御して、前記車両を制動する自動ブレーキ制御を実行する実行部と、
前記トラクタと前記トレーラとの連結状態を検知する連結検知部と、
前記第２制動部の故障を診断する故障診断部と、
前記実行部による前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する禁止部とを有し、
前記連結検知部によって前記トラクタと前記トレーラとが連結状態であると検知されており、且つ前記故障診断部によって前記第２制動部の故障が検知されていることを条件として、前記実行部による前記自動ブレーキ制御の実行を前記禁止部によって禁止する
ブレーキ制御装置。
【請求項２】
トラクタと、該トラクタによって牽引されるトレーラとから構成されている車両に適用され、
前記トラクタに搭載されている第１ブレーキ装置を制御する第１制動部と、
前記トレーラに搭載されている第２ブレーキ装置を制御する第２制動部と、
前記車両と該車両の周囲の物品との距離を検出する距離センサと、
前記距離センサによって検出された前記距離に応じて前記第１制動部及び前記第２制動部を制御して、前記車両を制動する自動ブレーキ制御を実行する実行部と、
前記トラクタと前記トレーラとの連結状態を検知する連結検知部と、
前記第２制動部の故障を診断する故障診断部と、
前記車両の走行状態を検知する走行状態検知部と、
前記走行状態検知部によって検知された前記車両の走行状態が直進であるか否かを判定する直進判定部とを有し、
前記実行部による前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する禁止部とを有し、
前記連結検知部によって前記トラクタと前記トレーラとが連結状態であると検知されており、且つ前記故障診断部によって前記第２制動部の故障が検知されており、且つ前記直進判定部によって前記車両が直進状態ではないと判定されていることを条件として、前記実行部による前記自動ブレーキ制御の実行を前記禁止部によって禁止するブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記実行部は、前記禁止部によって前記自動ブレーキ制御の実行が禁止されたときに、該自動ブレーキ制御に代えて、前記距離センサによって検出された前記距離に応じて前記第１制動部を制御して、前記車両を制動する異常時ブレーキ制御を実行し、
前記異常時ブレーキ制御において前記第１ブレーキ装置に発生する制動力は、前記自動ブレーキ制御において前記第１ブレーキ装置に発生する制動力よりも小さい
請求項１または２に記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、トラクタと、該トラクタに牽引されるトレーラとによって構成されている車両が開示されている。車両には、該車両を運転するための駆動装置、ステアリング装置、及びブレーキ装置などが搭載されている。また、車両には、車両周囲の物品との距離を測定する距離センサも搭載されている。特許文献１に記載のブレーキ制御装置は、距離センサと通信し、車両と物品との衝突の危険性に基づき、車両が制動するようにブレーキ装置を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７‐５０３３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようにトラクタ及びトレーラから構成されている車両に適用されるブレーキ制御装置は、トラクタに設けられているブレーキ装置を制御する第１制動部と、トレーラに設けられているブレーキ装置を制御する第２制動部とを含んで構成されている。ブレーキ制御装置は、運転者のブレーキペダルの操作によらずに、上述した距離センサの検出信号に基づいて車両を自動的に制動する自動ブレーキ制御を実行する場合、第１制動部を制御してトラクタを制動するとともに、第２制動部を制御してトレーラを制動する。
【０００５】
ところで、ブレーキ制御装置では、トレーラを制動する第２制動部に故障が発生することもある。この場合、ブレーキ制御装置が自動ブレーキ制御を実行し、トラクタ及びトレーラの各ブレーキ装置を制御すると、トラクタを制動することはできるもののトレーラを制動することは困難であることから、両者の制動力の差が大きくなり、車両の挙動が乱れやすくなる。特許文献１に記載のブレーキ制御装置では、トレーラを制動する第２制動部が故障した場合の自動ブレーキ制御については何ら開示がなく、改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためのブレーキ制御装置は、トラクタと、該トラクタによって牽引されるトレーラとから構成されている車両に適用され、前記トラクタに搭載されている第１ブレーキ装置を制御する第１制動部と、前記トレーラに搭載されている第２ブレーキ装置を制御する第２制動部と、前記車両と該車両の周囲の物品との距離を検出する距離センサと、前記距離センサによって検出された前記距離に応じて前記第１制動部及び前記第２制動部を制御して、前記車両を制動する自動ブレーキ制御を実行する実行部と、前記トラクタと前記トレーラとの連結状態を検知する連結検知部と、前記第２制動部の故障を診断する故障診断部と、前記実行部による前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する禁止部とを有し、前記連結検知部によって前記トラクタと前記トレーラとが連結状態であると検知されており、且つ前記故障診断部によって前記第２制動部の故障が検知されていることを条件として、前記実行部による前記自動ブレーキ制御の実行を前記禁止部によって禁止する。
【０００７】
上記構成では、トラクタとトレーラとが連結されており、トレーラを制動する第２制動部の故障が検知されているときには、自動ブレーキ制御が禁止される。そのため、自動ブレーキ制御の実行により、トラクタとトレーラとの間で制動力の差が大きくなることが抑えられる。したがって、上記構成によれば、トラクタとトレーラとの制動力の差に起因して車両の挙動が乱れることを抑制できる。
【０００８】
また、上記課題を解決するためのブレーキ制御装置は、トラクタと、該トラクタによって牽引されるトレーラとから構成されている車両に適用され、前記トラクタに搭載されている第１ブレーキ装置を制御する第１制動部と、前記トレーラに搭載されている第２ブレーキ装置を制御する第２制動部と、前記車両と該車両の周囲の物品との距離を検出する距離センサと、前記距離センサによって検出された前記距離に応じて前記第１制動部及び前記第２制動部を制御して、前記車両を制動する自動ブレーキ制御を実行する実行部と、前記トラクタと前記トレーラとの連結状態を検知する連結検知部と、前記第２制動部の故障を診断する故障診断部と、前記車両の走行状態を検知する走行状態検知部と、前記走行状態検知部によって検知された前記車両の走行状態が直進であるか否かを判定する直進判定部とを有し、前記実行部による前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する禁止部とを有し、前記連結検知部によって前記トラクタと前記トレーラとが連結状態であると検知されており、且つ前記故障診断部によって前記第２制動部の故障が検知されており、且つ前記直進判定部によって前記車両が直進状態ではないと判定されていることを条件として、前記実行部による前記自動ブレーキ制御の実行を前記禁止部によって禁止する。
【０００９】
車両が直進状態ではないとき、すなわち車両がカーブを走行している旋回状態であるときには、車両を制動したときのトラクタの慣性力の作用方向とトレーラの慣性力の作用方向とが異なるため、車両の挙動が乱れやすい。このため、こうした状態で自動ブレーキ制御が実行されて、トラクタとトレーラとの制動力に差が生じると、車両の挙動が一層乱れやすくなる。
【００１０】
上記構成では、トラクタとトレーラとが連結されており、且つトレーラを制動する第２制動部の故障が検知されており、且つ車両が直進状態ではないときには、自動ブレーキ制御が禁止される。そのため、車両が直進状態ではないときに、自動ブレーキ制御の実行によりトラクタとトレーラとの間で制動力の差が大きくなることが抑制される。これにより、トラクタとトレーラとの制動力に差が生じた際に車両の挙動が乱れやすい状態において、その挙動の乱れを抑えることができる。したがって、トラクタとトレーラとの制動力の差に起因して車両の挙動が乱れることを抑制できる。
【００１１】
また、上記各ブレーキ制御装置では、前記実行部は、前記禁止部によって前記自動ブレーキ制御の実行が禁止されたときに、該自動ブレーキ制御に代えて、前記距離センサによって検出された前記距離に応じて前記第１制動部を制御して、前記車両を制動する異常時ブレーキ制御を実行し、前記異常時ブレーキ制御において前記第１ブレーキ装置に発生する制動力は、前記自動ブレーキ制御において前記第１ブレーキ装置に発生する制動力よりも小さいことが望ましい。
【００１２】
上記構成によれば、第２制動部が故障しているときであっても異常時ブレーキ制御によって、自動ブレーキ制御における制動力よりも小さい制動力によってトラクタを制動することが可能になる。そのため、トラクタとトレーラとの間で制動力の差が大きくなることを極力抑えつつ車両を制動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態のブレーキ制御装置の構成を示す模式図。
【図２】ブレーキ制御装置が実行する判定制御における一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図３】第２実施形態のブレーキ制御装置の一部の構成を示す模式図。
【図４】第２実施形態のブレーキ制御装置が実行する判定制御における一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図５】第３実施形態のブレーキ制御装置が実行する判定制御における一連の処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
ブレーキ制御装置の第１実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。
図１に示すように、車両１０は、トラクタ２０と、該トラクタ２０に連結されているトレーラ４０とから構成されている。トラクタ２０は、駆動源としての内燃機関２１を有している。トラクタ２０には、駆動輪２２が設けられている。駆動輪２２は、車両前方（図１の上方）において左右に離間して設けられている一対の前輪２２Ａと、前輪２２Ａの車両後方において左右に離間して設けられている一対の後輪２２Ｂとからなる。これら駆動輪２２には内燃機関２１から駆動力が伝達される。トラクタ２０には、駆動輪２２毎に配置された複数の第１ブレーキ装置３０が搭載されている。すなわち、第１ブレーキ装置３０は、一対の前輪２２Ａのそれぞれに対応して配置された２つの前側第１ブレーキ装置３０Ａと、一対の後輪２２Ｂのそれぞれに対応して配置された２つの後側第１ブレーキ装置３０Ｂとが設けられている。第１ブレーキ装置３０は、制動力を発生させる第１ブレーキアクチュエータ３１を有している。
【００１５】
また、トラクタ２０の運転席には、ステアリング装置２３とブレーキペダル２４とが設けられている。ステアリング装置２３は、運転者によって操作されるハンドル２３Ａを有している。トラクタ２０には、ハンドル２３Ａの回転角を検出する操舵角センサ７０や、ブレーキペダル２４の踏み込み量を検出するストロークセンサ７１も設けられている。トラクタ２０には、その前端部に、車両１０と該車両１０の周囲の物品との距離を検出する距離センサ７２が設けられている。距離センサ７２は、例えば車両前方に超音波を発信して車両前方の物品との距離を検出する超音波センサである。また、トラクタ２０には、その後端部に、トラクタ２０とトレーラ４０との連結状態を検知する連結検知センサ７３が設けられている。連結検知センサ７３は、例えばトレーラ４０の前端部に配置された図示しない端子が連結されることにより、トレーラ４０の連結状態を検知する。
【００１６】
トラクタ２０には、第１制御装置５０も設けられている。第１制御装置５０には、操舵角センサ７０、ストロークセンサ７１、距離センサ７２、及び連結検知センサ７３からの出力信号が入力される。また、第１制御装置５０には、車両１０の速度を検出する車速センサ７４からの出力信号も入力される。
【００１７】
トレーラ４０は、トラクタ２０側の前端部が該トラクタ２０の後端部に重ねられて連結されている。トレーラ４０には、左右に離間して配置されている一対の従動輪４１が設けられている。トレーラ４０には、一対の従動輪４１のそれぞれに対応して配置された２つの第２ブレーキ装置４２が設けられている。第２ブレーキ装置４２は、制動力を発生させる第２ブレーキアクチュエータ４３を有している。トレーラ４０には、第２制御装置６０も設けられている。第２制御装置６０は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して第１制御装置５０と双方向の通信が可能になっている。第２制御装置６０には、トレーラ４０の積載荷重を検出する重量センサ７５からの出力信号が入力される。
【００１８】
第１制御装置５０は、その機能部として、第１アクチュエータ制御部５１、実行部５２、連結判定部５３、及び禁止部５４を有している。また、第２制御装置６０は、その機能部として、第２アクチュエータ制御部６１及び故障診断部６２を有している。
【００１９】
内燃機関２１からの駆動力がトラクタ２０の駆動輪２２に伝達されて該駆動輪２２が回転すると、トラクタ２０が走行する。トレーラ４０は、トラクタ２０により牽引されることで従動輪４１が回転して走行する。運転者がブレーキペダル２４を操作すると、この操作量に対応した出力信号がストロークセンサ７１から第１制御装置５０に入力される。第１制御装置５０の第１アクチュエータ制御部５１では、ストロークセンサ７１及び車速センサ７４などの出力信号に基づいてトラクタ２０の適切な制動力を演算し、該制動力が得られるように第１ブレーキ装置３０の第１ブレーキアクチュエータ３１を制御する。すなわち、第１ブレーキアクチュエータ３１は、第１アクチュエータ制御部５１からの駆動信号に基づいて駆動され、第１ブレーキ装置３０において適切な制動力を発生させる。また、第１制御装置５０は、制動に関する信号を車載ネットワークを介して第２制御装置６０へ送信する。第２制御装置６０の第２アクチュエータ制御部６１では、第１制御装置５０から伝達された制動に関する信号と、重量センサ７５の出力信号とに基づいてトレーラ４０の適切な制動力を演算する。この制動力は、トレーラ４０の減速速度が、第１アクチュエータ制御部５１が第１ブレーキアクチュエータ３１を制御したときのトラクタ２０の減速速度と同じになるように演算される。そして、第２アクチュエータ制御部６１は、演算した制動力が得られるように第２ブレーキ装置４２の第２ブレーキアクチュエータ４３を制御する。
【００２０】
なお、第１ブレーキ装置３０及び第２ブレーキ装置４２は、図示しないエアホースによってブレーキペダル２４と連結されている。そして、ブレーキペダル２４の操作によるエア信号がエアホースを介して第１ブレーキ装置３０及び第２ブレーキ装置４２に伝達されると各ブレーキ装置３０，４２において制動力が発生する。トラクタ２０には、エアホースを介したエア信号の伝達を遮断する図示しない第１遮断機構が設けられている。第１遮断機構は、第１アクチュエータ制御部５１が正常のときには、第１ブレーキ装置３０へのエアホースを介したエア信号の伝達を遮断する一方で、第１アクチュエータ制御部５１が故障すると、第１ブレーキ装置３０へのエアホースを介したエア信号の伝達を許容する。また、トレーラ４０には、エアホースを介したエア信号の伝達を遮断する図示しない第２遮断機構が設けられている。第２遮断機構は、第２アクチュエータ制御部６１が正常のときには、第２ブレーキ装置４２へのエアホースを介したエア信号の伝達を遮断する一方で、第２アクチュエータ制御部６１が故障すると、第２ブレーキ装置４２へのエアホースを介したエア信号の伝達を許容する。そのため、第１アクチュエータ制御部５１や第２アクチュエータ制御部６１が故障しても、運転者がブレーキペダル２４を操作することにより、第１ブレーキ装置３０及び第２ブレーキ装置４２を作動させることは可能である。
【００２１】
また、第１制御装置５０の実行部５２は、距離センサ７２によって検出された車両１０と車両周囲の物品との距離に応じて、第１アクチュエータ制御部５１及び第２アクチュエータ制御部６１を制御して、車両１０を制動する自動ブレーキ制御を実行する。本実施形態では、距離センサ７２によって検出された上記距離が所定距離以下であることを実行条件とし、所定周期毎に該実行条件が成立したか否かを判定する。そして、実行条件が成立したときには、ブレーキペダル２４の操作によらずに、第１アクチュエータ制御部５１及び第２アクチュエータ制御部６１を制御して各ブレーキ装置３０，４２に制動力を発生させる。このときの制動力は、例えば上記距離が小さいときほど大きくなるようにマップ演算される。これにより、車両前方の物品に車両１０が接触するおそれがあるときに車両１０を制動する。
【００２２】
本実施形態では、第１アクチュエータ制御部５１がトラクタ２０に搭載されている第１ブレーキ装置３０を制御する第１制動部に相当し、第２アクチュエータ制御部６１がトレーラ４０に搭載されている第２ブレーキ装置４２を制御する第２制動部に相当する。
【００２３】
連結判定部５３は、連結検知センサ７３からの出力信号に基づいてトラクタ２０とトレーラ４０とが連結されているか否かを判定する。なお、連結検知センサ７３及び連結判定部５３が、トラクタ２０とトレーラ４０との連結状態を検知する連結検知部として機能する。また、禁止部５４は、実行部５２による自動ブレーキ制御の実行を禁止する。
【００２４】
また、第２制御装置６０の故障診断部６２は、第２アクチュエータ制御部６１の故障を診断する。なお、故障診断部６２は、所定タイミングで故障診断を実行し、第２アクチュエータ制御部６１の故障を検知した場合にはそれを記憶する。
【００２５】
なお、図１に示すように、トラクタ２０の運転席には、ブレーキ制御装置における自動ブレーキ制御の異常を報知するための報知ランプ７６も設けられている。
このように、ブレーキ制御装置は、第１制御装置５０、第２制御装置６０、操舵角センサ７０、ストロークセンサ７１、距離センサ７２、連結検知センサ７３、車速センサ７４、重量センサ７５、及び報知ランプ７６によって構成されている。トレーラ４０を制動する第２アクチュエータ制御部６１に故障が発生しているときに自動ブレーキ制御を実行すると、トラクタ２０及びトレーラ４０の制動力の差が大きくなり、車両１０の挙動が乱れやすくなる。そのため、ブレーキ制御装置は、こうした車両挙動の乱れを抑制するために自動ブレーキ制御の実行可否を判定する判定制御を実行する。
【００２６】
次に、図２のフローチャートを参照して、ブレーキ制御装置が実行する判定制御に係る一連の処理の流れについて説明する。ブレーキ制御装置は、この一連の処理を所定周期毎に繰り返し実行する。
【００２７】
図２に示すように、ブレーキ制御装置は、この一連の処理を開始すると、まず連結検知部によってトラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されているか否かを判定する（ステップＳ２００）。トラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されている場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）には、次に故障診断部６２によって第２アクチュエータ制御部６１の故障の検知が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の処理において肯定判定した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、トラクタ２０にトレーラ４０が連結されていて、第２アクチュエータ制御部６１が故障している状態であるため、この状態で自動ブレーキ制御を実行するとトラクタ２０及びトレーラ４０の制動力の差が大きくなるおそれがある。そのため、ステップＳ２０２の処理に移行し、禁止部５４が実行部５２による自動ブレーキ制御の実行を禁止する。この場合、その後に自動ブレーキ制御の実行条件が成立しても、自動ブレーキ制御が実行されない。その後、ステップＳ２０３の処理に移行して、報知ランプ７６を点灯させて自動ブレーキ制御の異常を報知した後、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。
【００２８】
一方、ステップＳ２０１の処理において、故障診断部６２によって第２アクチュエータ制御部６１の故障の検知が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）には、自動ブレーキ制御の実行を許容する（ステップＳ２０４）。そして、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。この場合、その後に自動ブレーキ制御の実行条件が成立すると、実行部５２により自動ブレーキ制御が実行される。
【００２９】
また、ステップＳ２００の処理において、トラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されていないと判定した場合（ステップＳ２００：ＮＯ）にも、ステップＳ２０４の処理に移行して、自動ブレーキ制御の実行を許容する。そして、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。
【００３０】
本実施形態の作用効果について説明する。
（１）本実施形態では、トラクタ２０とトレーラ４０とが連結されており、トレーラ４０を制動する第２アクチュエータ制御部６１の故障が検知されているときには、自動ブレーキ制御が禁止される。そのため、自動ブレーキ制御の実行により、トラクタ２０とトレーラ４０との間で制動力の差が大きくなることが抑えられる。したがって、トラクタ２０とトレーラ４０との制動力の差に起因して車両の挙動が乱れることを抑制できる。
【００３１】
（第２実施形態）
ブレーキ制御装置の第２実施形態について、図３及び図４を参照して説明する。
図３に示すように、本実施形態では、ブレーキ制御装置の第１制御装置５０が、その機能部として車両の走行状態が直進であるか否かを判定する直進判定部１００を備えている点が第１実施形態と異なっている。直進判定部１００は、操舵角センサ７０からの出力信号に基づいて、車両１０の走行状態が直進であるか否かを判定する。そのため、操舵角センサ７０は、車両１０の走行状態を検知する走行状態検知部として機能する。また、その他の構成については第１実施形態と同様であるため、共通の符号を付してその説明は省略する。
【００３２】
図４のフローチャートを参照して、本実施形態のブレーキ制御装置が実行する判定制御に係る一連の処理の流れについて説明する。ブレーキ制御装置は、この一連の処理を所定周期毎に繰り返し実行する。
【００３３】
図４に示すように、ブレーキ制御装置は、この一連の処理を開始すると、まず連結検知部によってトラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されているか否かを判定する（ステップＳ４００）。トラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されている場合（ステップＳ４００：ＹＥＳ）には、次に故障診断部６２によって第２アクチュエータ制御部６１の故障の検知が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４０１）。第２アクチュエータ制御部６１の故障の検知が記憶されている場合（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）には、次に直進判定部１００が車両１０が直進状態ではないか否かを判定する（ステップＳ４０２）。この処理では、操舵角センサ７０の出力信号が車両直進時の操舵角に対応するものではないときに、車両１０が直進状態ではなく、カーブなどを走行している旋回状態であると判定する。ステップＳ４０２の処理において肯定判定した場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、すなわち、トラクタ２０にトレーラ４０が連結されていて、第２アクチュエータ制御部６１が故障している状態であり、車両１０が直進状態ではない場合には、ステップＳ４０３の処理に移行する。ステップＳ４０３の処理では、禁止部５４が実行部５２による自動ブレーキ制御の実行を禁止する。その後、ステップＳ４０４の処理に移行して、報知ランプ７６を点灯させて自動ブレーキ制御の異常を報知した後、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。
【００３４】
一方、ステップＳ４０２の処理において、車両１０が直進状態であると判定した場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）には、ステップＳ４０５の処理に移行して、自動ブレーキ制御の実行を許容する。そして、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。
【００３５】
他方、ステップＳ４０１の処理において、故障診断部６２によって第２アクチュエータ制御部６１の故障の検知が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ４０１：ＮＯ）には、自動ブレーキ制御の実行を許容する（ステップＳ４０５）。そして、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。
【００３６】
また、ステップＳ４００の処理において、トラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されていないと判定した場合（ステップＳ４００：ＮＯ）にも、ステップＳ４０５の処理に移行して、自動ブレーキ制御の実行を許容する。そして、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。
【００３７】
本実施形態の作用効果について説明する。
（２）車両１０が直進状態ではないとき、すなわち車両１０がカーブを走行している旋回状態であるときには、車両１０を制動したときのトラクタ２０の慣性力の作用方向とトレーラ４０の慣性力の作用方向とが異なるため、車両１０の挙動が乱れやすい。このため、こうした状態で自動ブレーキ制御が実行されて、トラクタ２０のみに制動力が作用すると、トラクタ２０とトレーラ４０との制動力に差が生じることから車両１０の挙動が一層乱れやすくなる。
【００３８】
本実施形態では、トラクタ２０とトレーラ４０とが連結されており、且つトレーラ４０を制動する第２アクチュエータ制御部６１の故障が検知されており、且つ車両１０が直進状態ではないときには、自動ブレーキ制御を禁止している。そのため、車両１０が直進状態ではないときに、自動ブレーキ制御の実行によりトラクタ２０とトレーラ４０との間で制動力の差が大きくなることが抑制される。これにより、トラクタ２０とトレーラ４０との制動力に差が生じた際に車両１０の挙動が乱れやすい状態において、その挙動の乱れを抑えることができる。したがって、トラクタ２０とトレーラ４０との制動力の差に起因して車両１０の挙動が乱れることを抑制できる。
【００３９】
また、車両１０が直進状態であるときには、車両１０を制動したときのトラクタ２０の慣性力の作用方向とトレーラ４０の慣性力の作用方向とが同じになる。そのため、自動ブレーキ制御の実行によりトレーラ４０からトラクタ２０に作用する慣性力をトラクタ２０によって受け止めたときに、車両の挙動の乱れが少ない。そのため、車両１０が直進状態であると判定されているときには、第２アクチュエータ制御部６１が故障していても、自動ブレーキ制御の実行を許容している。そのため、自動ブレーキ制御の実行頻度を可能な限り高めつつ、車両１０の挙動の乱れを抑えることが可能になる。
【００４０】
（第３実施形態）
ブレーキ制御装置の第３実施形態について、図５を参照して説明する。本実施形態では、ブレーキ制御装置が実行する判定制御に係る一連の処理の流れが第１実施形態と異なっている。以下では、第１実施形態と同様の構成については、共通の符号を付してその説明は省略する。
【００４１】
図５に示すように、ブレーキ制御装置は、判定制御に係る一連の処理を開始すると、まず連結検知部によってトラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されているか否かを判定する（ステップＳ５００）。トラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されている場合（ステップＳ５００：ＹＥＳ）には、次に故障診断部６２によって第２アクチュエータ制御部６１の故障の検知が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５０１）。第２アクチュエータ制御部６１の故障の検知が記憶されている場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）には、ステップＳ５０２の処理に移行し、禁止部５４が実行部５２による自動ブレーキ制御の実行を禁止する。実行部５２は、禁止部５４により自動ブレーキ制御が禁止されると、該自動ブレーキ制御に代えて、距離センサ７２によって検出された車両１０と車両周囲の物品との距離に応じて車両を制動する異常時ブレーキ制御を実行する。異常時ブレーキ制御では、距離センサ７２によって検出された上記距離が所定距離以下であることを実行条件とし、所定周期毎に該実行条件が成立したか否かを判定する。そして、実行条件が成立したときには、ブレーキペダル２４の操作によらずに、第１アクチュエータ制御部５１を制御して第１ブレーキ装置３０に制動力を発生させる。このときの制動力は、例えば上記距離が小さいときほど大きくなるようにマップ演算される。なお、この異常時ブレーキ制御におけるマップ値は、自動ブレーキ制御におけるマップ値に対して、例えば５０％などの小さい値に設定されている。すなわち、距離センサ７２によって検出された距離が同じである場合、異常時ブレーキ制御において第１ブレーキ装置３０に発生する制動力は、自動ブレーキ制御において第１ブレーキ装置３０に発生する制動力よりも小さい。したがって、ステップＳ５０２の処理後に異常時ブレーキ制御の実行条件が成立すると、自動ブレーキ制御よりも小さい制動力で車両１０が制動される。
【００４２】
その後、ステップＳ５０３の処理に移行して、報知ランプ７６を点灯させて自動ブレーキ制御の異常を報知した後、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。
一方、第２アクチュエータ制御部６１の故障の検知が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、及びトラクタ２０とトレーラ４０との連結状態が検知されていないと判定した場合（ステップＳ５００：ＮＯ）には、ステップＳ５０４の処理に移行して、自動ブレーキ制御の実行を許容する。そして、この判定制御にかかる一連の処理を終了する。
【００４３】
本実施形態では、上記（１）の作用効果に加えて以下の作用効果が得られる。
（３）本実施形態では、第２アクチュエータ制御部６１が故障しているときには自動ブレーキ制御の実行が禁止されるとともに、該自動ブレーキ制御に代えて異常時ブレーキ制御が実行される。異常時ブレーキ制御では、所定周期毎に実行条件が成立しているか否かを判定し、実行条件が成立して車両１０が車両前方の物品に接触するおそれがあるときに、自動ブレーキ制御における制動力よりも小さい制動力によってトラクタ２０を制動する。そのため、トラクタ２０とトレーラ４０との間で制動力の差が大きくなることを極力抑えつつも、車両１０が車両前方の物品に接触するおそれがあるときに車両１０を制動することもできる。
【００４４】
上記実施形態は以下のように変更して実施することができる。以下の変更例は、互いに適宜組み合わせて実施することも可能である。
・第２実施形態のステップＳ４０３の処理において、禁止部５４により自動ブレーキ制御が禁止されると、実行部５２は自動ブレーキ制御に代えて、上記異常時ブレーキ制御を実行するようにしてもよい。また、第３実施形態のステップＳ５０２の処理で異常時ブレーキ制御を実行するにあたって、車両１０が直進状態であるときに発生させる制動力と直進状態でないときに発生させる制動力とが異なるように設定してもよい。この場合、距離センサ７２によって検出された距離が同一である場合において、直進状態でないときに発生させる制動力が直進状態であるときに発生させる制動力より小さくなるように設定することが好ましい。
【００４５】
・走行状態検知部として、操舵角センサ７０を採用した例を示したが、車両１０の走行状態を検知することができるのであれば、他の構成を採用することも可能である。例えば、車両１０の鉛直軸回りの旋回角度を検出するヨーレートセンサなどを採用してもよい。
【００４６】
・故障診断部６２は、その異常診断対象を第２アクチュエータ制御部６１としたが、例えば、第２制御装置６０を異常診断対象とすることも可能である。この場合、第２制御装置６０に異常が検知された場合に、第２アクチュエータ制御部６１も異常であると判断できる。
【００４７】
・第２制御装置６０に故障診断部６２を設けたが、第１制御装置５０に故障診断部６２を設けることも可能である。
・故障診断部６２は、所定タイミングで故障診断を実行し、第２アクチュエータ制御部６１の故障を検知した場合にはそれを記憶するようにしていたが、故障診断部６２の構成はこれに限らない。例えば、各実施形態におけるステップＳ２０１，Ｓ４０１，Ｓ５０１の処理において故障診断を実行することも可能である。この場合、故障診断部６２が故障診断を実行して故障を検知することで各ステップＳ２０１，Ｓ４０１，Ｓ５０１の処理において肯定判定となる。
【００４８】
・距離センサ７２は、トラクタ２０の前端部に限らず、トラクタ２０の側端部など他の部位に設けてもよい。また、その出力信号を第１制御装置５０に入力可能であれば、距離センサ７２をトレーラ４０に設けることも可能である。さらには、距離センサ７２を複数設けてもよい。
【００４９】
・自動ブレーキ制御や異常時ブレーキ制御において第１ブレーキ装置３０に発生させる制動力を、距離センサ７２によって検出された車両１０と車両周囲の物品との距離が小さいときほど大きくなるようにマップ演算していたが、こうした制動力の算出態様は適宜変更が可能である。例えば、自動ブレーキ制御や異常時ブレーキ制御において第１ブレーキ装置３０に発生させる制動力を、距離センサ７２によって検出された上記距離に拘わらず一定にすることも可能である。このように、各ブレーキ制御において第１ブレーキ装置３０に発生させる制動力を一定とした場合には、異常時ブレーキ制御において予め設定されている制動力を、自動ブレーキ制御において予め設定されている制動力よりも小さくする。これにより、異常時ブレーキ制御において第１ブレーキ装置３０に発生する制動力を、自動ブレーキ制御において第１ブレーキ装置３０に発生する制動力よりも小さくできる。
【００５０】
・連結検知センサ７３と第１制御装置５０の連結判定部５３とによって、連結検知部を構成した。連結検知部の構成はトラクタ２０とトレーラ４０との連結状態を検知することのできる他の構成に適宜変更が可能である。例えば、第１制御装置５０にその機能部として連結検知部を設け、連結検知部は、車載ネットワークを介して第２制御装置と通信が可能となっていることに基づいてトラクタ２０とトレーラ４０との連結状態を検知することも可能である。
【００５１】
・第１制御装置５０と第２制御装置６０とが車載ネットワークを介して接続されている構成を例として説明したが、第１制御装置５０と第２制御装置６０とで信号のやり取りができるのであれば第１制御装置５０及び第２制御装置６０を車載ネットワークに接続する必要はない。例えば、第１制御装置５０及び第２制御装置６０をケーブルなどによって電気的に接続した場合は、車載ネットワークに代えて、ケーブルを介して双方向に通信を行うことが可能になる。
【符号の説明】
【００５２】
１０…車両、２０…トラクタ、２１…内燃機関、２２…駆動輪、２２Ａ…前輪、２２Ｂ…後輪、２３…ステアリング装置、２３Ａ…ハンドル、２４…ブレーキペダル、３０…第１ブレーキ装置、３０Ａ…前側第１ブレーキ装置、３０Ｂ…後側第１ブレーキ装置、３１…第１ブレーキアクチュエータ、４０…トレーラ、４１…従動輪、４２…第２ブレーキ装置、４３…第２ブレーキアクチュエータ、５０…第１制御装置、５１…第１アクチュエータ制御部、５２…実行部、５３…連結判定部、５４…禁止部、６０…第２制御装置、６１…第２アクチュエータ制御部、６２…故障診断部、７０…操舵角センサ、７１…ストロークセンサ、７２…距離センサ、７３…連結検知センサ、７４…車速センサ、７５…重量センサ、７６…報知ランプ、１００…直進判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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