(57)【要約】【課題】長尺物検査装置及び長尺物検査方法に関し、長尺物の検査精度を高める。【解決手段】長尺方向に搬送される長尺物１を撮影するカメラ２を設ける。長尺物１の振動に追随する機構２５と長尺物１に接触するローラー４とを有する追随装置３を設ける。追随装置３には、ローラー４の回転角に基づき長尺物１の長尺方向への送り量を計測する搬送量センサー６と、長尺物１の振動の加速度を検出する振動センサー７とを設ける。送り量に基づいてカメラ２による撮影及び撮影画像の出力を実施させるとともに、所定値以上の加速度が検出されたときに、カメラ２による撮影又は撮影画像の出力を抑止し、出力された撮影画像で検査を行う制御装置１０を設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺方向に搬送される長尺物を撮影するカメラと、
前記長尺物の振動に追随する機構と前記長尺物に接触するローラーとを有する追随装置と、
前記ローラーの回転角に基づき前記長尺物の長尺方向への送り量を計測する搬送量センサーと、
前記追随装置に設けられ、前記長尺物の振動の加速度を検出する振動センサーと、
前記送り量に基づいて前記カメラによる撮影及び撮影画像の出力を実施させるとともに、所定値以上の前記加速度が検出されたときに、前記カメラによる撮影又は撮影画像の出力を抑止し、出力された撮影画像で検査を行う制御装置と、
を備えたことを特徴とする、長尺物検査装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記加速度が所定値以上になったときに前記抑止を開始し、その後に前記加速度が逆方向に所定値以上になったときに前記抑止を終了する
ことを特徴とする、請求項１記載の長尺物検査装置。
【請求項３】
前記カメラの撮影範囲における前記長尺物の有無を検出する長尺物センサーを備え、
前記制御装置は、前記長尺物センサーで前記長尺物が検出され始めた時点から所定時間が経過するまでの間は、前記カメラによる撮影及び撮影画像の出力を継続する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の長尺物検査装置。
【請求項４】
長尺方向に搬送される長尺物をカメラで撮影し、
前記長尺物の振動に追随する機構と前記長尺物に接触するローラーとを有する追随装置を設け、
前記ローラーの回転角に基づき前記長尺物の長尺方向への送り量を計測し、
前記長尺物の振動の加速度を検出し、
前記送り量に基づいて前記カメラによる撮影及び撮影画像の出力を実施するとともに、所定値以上の前記加速度が検出されたときに、前記カメラによる撮影又は撮影画像の出力を抑止し、出力された撮影画像で検査を行う
ことを特徴とする、長尺物検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺物をその撮影画像で検査するための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品の状態をカメラで撮影し、その撮影画像を用いて物品の形状計測や外観検査を実施する手法が知られている。撮影対象となる物品は、ベルトコンベアやローラーなどでカメラの撮影範囲まで搬送され、画像の撮影後に撮影範囲外へと移送される。また、長尺物をその移動中に撮影する場合には、おもにラインセンサーカメラが用いられる。撮影された画像はコンピューターに入力され、形状計測や外観検査が実施される。また、撮影画像をディスプレイに表示させることで、作業員の目視による外観検査をすることも可能である（特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2000-275025号公報
【特許文献２】特開2002-372496号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
長尺物を検査対象とする場合、長尺物の搬送速度に応じてカメラの撮影状態を制御することで、長尺方向の寸法精度が高い二次元画像を取得することができる。例えば、ロータリーエンコーダーの回転子を搬送中の長尺物の表面に接触させ、ロータリーエンコーダーから信号が出力されるタイミングに合わせて撮影間隔（ラインセンサーカメラのスキャン速度）や撮影範囲（エリアセンサーカメラの長尺方向の撮影範囲）などを設定することが考えられる。一方、搬送中の長尺物の振動によってロータリーエンコーダーが長尺物の表面から離隔すると回転子が空転し、正しい搬送速度が把握できなくなる。特に、鉄工所や加工工場で製造，加工される長尺形鋼が検査対象である場合には、その長尺形鋼の搬送中に切断作業や穿孔作業が行われることがあり、間欠的に急激な振動が発生しうる。そのため、撮影画像の長尺方向の寸法精度が低下しやすく、形状計測や外観検査の検査精度を高めにくい。
【０００５】
一つの側面では、長尺物の検査精度を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの実施形態では、長尺方向に搬送される長尺物を撮影するカメラを具備した長尺物検査装置を開示する。この長尺物検査装置には、前記長尺物の振動に追随する機構と前記長尺物に接触するローラーとを有する追随装置が設けられる。また、前記ローラーの回転角に基づき前記長尺物の長尺方向への送り量を計測する搬送量センサーが設けられる。前記追随装置には、前記長尺物の振動の加速度を検出する振動センサーが設けられる。また、前記送り量に基づいて前記カメラによる撮影及び撮影画像の出力を実施させるとともに、所定値以上の前記加速度が検出されたときに、前記カメラによる撮影又は撮影画像の出力を抑止し、出力された撮影画像で検査を行う制御装置が設けられる。
【発明の効果】
【０００７】
一つの側面では、長尺物の検査精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一つの実施形態としての長尺物検査装置の構成を示す斜視図である。
【図２】長尺物検査装置の構成を示す模式図である。
【図３】ローラーの可動範囲を説明するための模式図である。
【図４】制御装置のハードウェア構成を示す模式図である。
【図５】制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。
【図６】長尺物検査方法を説明するためのフローチャートである。
【図７】（Ａ）〜（Ｇ）は長尺物検査方法を説明するためのグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施形態としての長尺物検査装置及び長尺物検査方法を説明する。ただし、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。すなわち、本実施形態をその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して（例えば、実施形態や変形例を組み合わせることによって）実施することが可能である。
【００１０】
［１．構成］
図１は、長尺物検査装置２０の構成を示す模式図である。この長尺物検査装置２０は、長尺物の一例である形鋼１の形状計測や外観検査を実施するための検査装置である。長尺物検査装置２０は、ＮＣ（Numerically Controlled）加工機２３から搬出される形鋼１の状態をカメラ２で撮影し、その撮影画像を用いて形鋼１の形状計測，外観検査を実施する。ＮＣ加工機２３は、形鋼１に切断加工，穿孔加工を施すための工作装置である。形鋼１は、複数の搬送用ローラー２４の上を長尺方向に搬送されている間に、ＮＣ加工機２３によって切断，穿孔される。カメラ２は、長尺方向に搬送される形鋼１を撮影する撮影装置であり、例えばラインセンサーカメラやエリアセンサーカメラなどである。
【００１１】
図２に示すように、形鋼１の近傍には位置計測部３（追随装置）が設けられる。位置計測部３は、形鋼１の振動に追随する機構を有する部位であり、搬送中の形鋼１に接触した状態で設けられる。すなわち、位置計測部３には台座５に枢支されたローラー４（計測用ローラー）が設けられ、ローラー４が搬送中の形鋼１の表面に接触するように取り付けられる。また、台座５は、床に固定されたブラケット２８に対して弾性部材２５を介して弾性的に支持される。弾性部材２５は圧縮バネ２６とガイド部材２７とを含む。ガイド部材２７は、位置計測部３の振動方向を一定方向（所定の方向）に制限するための部材である。本実施形態における位置計測部３の振動方向は、形鋼１の表面のうちローラー４と接触する面に対してほぼ垂直な方向に制限される。圧縮バネ２６は、ローラー４が形鋼１に向かって押し付けられるように、位置計測部３に付勢力を作用させる部材である。圧縮バネ２６による付勢力が作用する方向は、形鋼１の表面のうちローラー４と接触する面に対してほぼ垂直な方向とされる。
【００１２】
本実施形態では、形鋼１の搬送中に発生しうる振動を二種類に分類する。第一の振動は、形鋼１自身の反りやしなり，搬送用ローラー２４のガタつき，搬送用ローラー２４の偏心などによって生じる穏やかな振動である。位置計測部３には、少なくとも第一の振動に追従しうる能力（好ましくは、その振動を吸収し減衰させうる追従能力）が与えられる。第二の振動は、形鋼１の切断加工時や穿孔加工時に生じる急激な振動であって、位置計測部３が追従できない大きな振動である。第二の振動が発生すると、ローラー４が一時的に形鋼１の表面から離隔した状態（形鋼１がローラー４から浮いた状態）となり、ローラー４が空転しうる。このようなローラー４の形鋼１からの離隔状態は、形鋼１の振動の加速度に基づいて把握される。なお、ローラー４の空転に伴い、カメラ２による撮影画像の重複や引き延ばしが発生することがある。特に、長尺方向についての画像の寸法精度が低下しやすい。
【００１３】
カメラ２の作動状態や撮影間隔（スキャン速度）は、形鋼１の搬送速度に応じてカメラコントローラー２１及び制御装置１０によって制御される。カメラコントローラー２１は、カメラ制御信号の入力を受けてカメラ２に撮影動作をさせるものである。また、制御装置１０は、カメラ制御信号を生成してカメラコントローラー２１に伝達するものである。カメラ制御信号を形鋼１の搬送速度に同期させることで、形鋼１の表面をくまなく撮影（スキャン）することができる。なお、カメラ２で撮影された画像のノイズ除去処理や画質改善処理などは、おもにカメラコントローラー２１が担当する。また、カメラ２による撮影のタイミング制御は、おもに制御装置１０が担当する。
【００１４】
形鋼１の搬送速度は、ロータリーエンコーダー６で計測される。ロータリーエンコーダー６は、形鋼１の長尺方向への送り量を計測するための搬送量センサーである。ロータリーエンコーダー６の回転子は、ローラー４の回転軸に連結される。本実施形態のロータリーエンコーダー６は、ローラー４の回転角に応じて信号（エンコーダーパルス，生信号）を間欠的に出力するインクリメンタル型の角位置センサーである。なお、形鋼１の搬送速度は、単位時間あたりの形鋼１の送り量（移動量）に相当し、ロータリーエンコーダー６から出力される生信号の時間間隔に反比例する値となる。したがって、ロータリーエンコーダー６は、ローラー４の回転角に基づいて形鋼１の長尺方向の送り量を計測する機能を持つ。ロータリーエンコーダー６から出力された信号は、制御装置１０に入力される。
【００１５】
台座５には、加速度センサー７（振動センサー）と形鋼検出センサー８（長尺物センサー）とが設けられる。加速度センサー７は、形鋼１の振動の加速度（あるいは、加速度に相当するパラメーター）を検出するものである。ここでは、形鋼１の搬送方向に垂直な成分を含む方向であって、弾性部材２５の振動方向と同一な方向についての加速度が検出される。また、形鋼検出センサー８は、カメラ２の撮影範囲における形鋼１の有無を検出するセンサー（例えば、光センサーや赤外線センサーなど）であり、ローラー４の近傍に設けられる。本実施形態の形鋼検出センサー８は、ローラー４と形鋼１とが接触する位置よりも、形鋼１の搬送方向における上流側（ＮＣ加工機２３に近い側）に配置される。加速度センサー７及び形鋼検出センサー８で検出された情報は、制御装置１０に入力される。なお、加速度センサー７で検出された加速度情報は、図２に示すように、アンプ２２（信号増幅装置）で増幅した後に制御装置１０へと入力してもよい。
【００１６】
位置計測部３とブラケット２８との間には、エアシリンダー９が設けられる。エアシリンダー９は、形鋼１が搬送されていないときに台座５をブラケット２８側に引き込んだ状態にしておくためのアクチュエーターである。エアシリンダー９を作動させて台座５をブラケット２８側に引き込んでおくことで、形鋼１とローラー４との衝突が防止される。エアシリンダー９の作動状態は、形鋼検出センサー８による検出情報に基づき、制御装置１０によって制御される。
【００１７】
本実施形態では、形鋼検出センサー８で形鋼１がローラー４の近傍で検出されていないときに、台座５がブラケット２８側に引き込まれた状態とされる。一方、形鋼１が検出されると、台座５が形鋼１側に向かって押し込まれ、ローラー４が形鋼１の表面に接触した状態とされる。圧縮バネ２６の押圧力が十分に強い場合には、エアシリンダー９を単にフリーの状態とする（引き込み力を解除する）ことで、台座５を形鋼１側に向かって押し込むことが可能である。
【００１８】
図３は、ローラー４の可動範囲を説明するための模式図である。第一の振動による形鋼１とローラー４との接触位置は、上下方向に変化する。図３中の振動下死点P1は、第一の振動によって形鋼１が最も低い位置まで移動したときにローラー４と接触する位置に相当する。また、振動上死点P2は、第一の振動によって形鋼１が最も高い位置まで移動したときにローラー４と接触する位置に相当する。振動下死点P1と振動上死点P2との間の距離（圧縮バネ２６の振幅）は形鋼１のサイズや重量，搬送用ローラー２４の剛性などに応じた値となり、例えば10mm程度である。
【００１９】
上限位置P3は、ローラー４が移動可能な最も高い位置に相当し、位置計測部３の追従能力によって決定される。位置計測部３の追従能力は、上限位置P3が振動上死点P2よりもやや高い位置（例えば、振動上死点よりも1mm程度上方の位置）となるように設定することが好ましい。また、待機位置P0は、エアシリンダー９で台座５をブラケット２８側に引き込んだ状態にあるローラー４の位置に相当し、エアシリンダー９の引き込み能力によって決定される。エアシリンダー９の引き込み能力は、待機位置P0が振動下死点P1よりもやや低い位置（例えば、振動下死点よりも1mm程度下方の位置）となるように設定することが好ましい。
【００２０】
［２．制御装置（ハードウェア）］
図４は、制御装置１０のハードウェア構成を例示する図である。制御装置１０は、カメラコントローラー２１に接続されたコンピュータ（電子制御装置）であり、カメラ２やエアシリンダー９の作動状態を制御する機能を持つ。制御装置１０には、プロセッサ１１（CPU，中央処理装置），メモリ１２（メインメモリ，主記憶装置），補助記憶装置１３，インタフェース装置１４，記録媒体ドライブ１５などが内蔵され、内部バス１６を介して互いに通信可能に接続される。
【００２１】
プロセッサ１１は、制御ユニット（制御回路）や演算ユニット（演算回路），キャッシュメモリ（レジスタ群）などを内蔵する中央処理装置である。また、メモリ１２は、プログラムや作業中のデータが格納される記憶装置であり、ROM（Read Only Memory），RAM（Random Access Memory）がこれに含まれる。一方、補助記憶装置１３は、メモリ１２よりも長期的に保持されるデータやファームウェアが格納される記憶装置であり、フラッシュメモリやEEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの不揮発性メモリがこれに含まれる。インタフェース装置１４は、制御装置１０と外部との間の入出力（Input and Output；I/O）を司るものである。
【００２２】
記録媒体ドライブ１５は、光ディスクや半導体メモリなどの記録媒体１７（リムーバブルメディア）に記録，保存された情報を読み取る読取装置である。制御装置１０で実行されるプログラム（例えば、検査プログラム３０）は、メモリ１２内に記録，保存されることとしてもよいし、補助記憶装置１３の内部に記録，保存されることとしてもよい。あるいは、記録媒体１７上に検査プログラム３０が記録，保存され、その記録媒体１７に書き込まれている検査プログラム３０が、記録媒体ドライブ１５を介して制御装置１０に読み込まれることとしてもよい。
【００２３】
［３．制御装置（ソフトウェア）］
図５は、検査プログラム３０の処理内容を説明するためのブロック図である。検査プログラム３０には、算出部３１，制御部３２，検査部３３が設けられる。これらは、検査プログラム３０の機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。
算出部３１は、加速度センサー７での検出情報に基づき、形鋼１の振動の加速度を検出（又は算出）するものである。ここでは、形鋼１を上方向に移動させる加速度がプラスの値を持つ加速度として検出され、形鋼１を下方向に移動させる加速度がマイナスの値を持つ加速度として検出される。
【００２４】
制御部３２は、形鋼検出センサー８で形鋼１が検出されている状態において、形鋼１の長尺方向への送り量と振動の加速度とに基づいてカメラ制御信号を生成するものである。カメラ制御信号はカメラコントローラー２１を介してカメラ２に伝達され、撮影及び画像出力が実行される。つまり、制御部３２は、形鋼１の送り量に基づいてカメラ２による撮影及び撮影画像の出力を実施させる機能を持つ。送り量は、ロータリーエンコーダー６から出力される信号の時間間隔に反比例する値として求めることができる。なお、カメラ２による撮影範囲（長尺方向の寸法）がロータリーエンコーダー６から信号が出力されるピッチに対応している場合には、単に信号が検出されるたびに撮影（スキャン）すればよい。カメラ２による撮影及び撮影画像の出力（カメラ２，カメラコントローラー２１から制御装置１０への画像データの伝達）は、少なくとも形鋼１の長尺方向への送り量に基づいて実施される。
【００２５】
一方、所定値以上の加速度が検出されたときには、第二の振動が形鋼１に生じたものと判断されて、カメラ２による撮影が抑止される。あるいは、カメラ２による撮影は継続されていたとしても、撮影画像の出力（制御装置１０への画像データの伝達）が抑止される。例えば、第二の振動によって形鋼１とローラー４とが離隔した状態では、ロータリーエンコーダー６が空転するおそれがある。この場合、形鋼１の長尺方向への送り量を精度よく把握することが難しいため、カメラ２による撮影又は撮影画像の出力を抑止する。これにより、不正確な撮影画像に基づく検査が防止される。このように、制御部３２は、所定値以上の加速度が検出されたときに、カメラ２による撮影又は撮影画像の出力を抑止する機能も併せ持つ。
【００２６】
例えば、加速度の絶対値が所定値以上になったときに、上記の抑止（すなわち、撮影抑止または撮影画像の出力抑止）を開始する。また、その抑止が開始されてから加速度の絶対値が一旦ゼロになった後、再び加速度の絶対値が所定値以上になったときに、その抑止を終了させる。例えば、プラス方向の加速度が所定値以上になったときに開始された抑止は、マイナス方向の加速度が所定値以上になるまで続行される。同様に、マイナス方向の加速度が所定値以上になったときに開始された抑止は、プラス方向の加速度が所定値以上になるまで続行される。制御部３２は、加速度が所定値以上になったときに抑止を開始し、その後に加速度が逆方向に所定値以上になったときに抑止を終了する機能を持つ。
【００２７】
ただし、形鋼検出センサー８で形鋼１が検出された直後には、エアシリンダー９が台座５を形鋼１側に駆動することから、形鋼１とローラー４との接触による振動が発生しうる。この振動は、第二の振動ほど大きな振動ではなく、形鋼１とローラー４とが離隔するような振動ではない。そこで、形鋼１が検出され始めた時点から所定時間（例えば、一秒程度）が経過するまでの間は上記の抑止を実施せず、カメラ２による撮影と撮影画像の出力とを継続することとする。
【００２８】
上記の通り、第一の振動及び第二の振動は、加速度の大きさに基づいて識別することができる。簡便な手法を採用するならば、単に加速度の絶対値を用いてこれらを識別すればよい。一方、加速度の絶対値の代わりに二つの基準値を用いてこれらを識別することも可能である。つまり、二種類の振動を識別するための具体的な条件は、上述の条件に限定されない。例えば、加速度Aが正の第一加速度A1未満かつ負の第二加速度A2を越える場合（A2<A<A1）に、第一の振動が発生したものとみなしてもよい。つまり、加速度Aが正の第一加速度A1以上または負の第二加速度A2以下である場合（A≦A2，A1≦A）に、第二の振動が発生したものとみなしてもよい。
【００２９】
検査部３３は、カメラ２から出力された撮影画像を用いて、形鋼１の形状計測や外観検査などの検査を行うものである。形鋼１の搬送中に発生する振動のうち、第一の振動についてはローラー４が追従しうる。そのため、ロータリーエンコーダー６から出力される信号（エンコーダーパルス）に同期するカメラ制御信号に基づいてカメラ２で撮影（スキャン）を実施することで、長尺方向の寸法精度が高い撮影画像が取得可能である。このような撮影画像を用いて検査を行うことで、形鋼１の全長や穴位置についての検査精度を向上させることができる。
【００３０】
一方、第二の振動が発生するとローラー４が空転し、撮影画像に重複や引き延ばしが発生しうる。しかしこのとき、カメラ２による撮影又は撮影画像の出力が抑止される。これにより、重複や引き延ばしのない撮影画像（長尺方向の寸法精度が高い撮影画像）が取得される。したがって、このような撮影画像を用いて検査を行うことで、形鋼１の全長や穴位置についての検査精度を向上させることができる。なお、検査部３３での検査結果の情報は、カメラ２から出力された撮影画像とともに、インタフェース装置１４を介して汎用ディスプレイ（不図示）やプリンターなどの出力装置に出力されることが好ましい。
【００３１】
［４．フローチャート］
図６は、本実施形態の長尺物検査方法を説明するためのフローチャートである。フロー中に含まれるフラグＦは、エアシリンダー９の作動状態に対応する。すなわち、台座５がブラケット２８側に引き込まれているときにＦ＝０に設定され、台座５が形鋼１側に向かって押し込まれているときにＦ＝１に設定される。フラグＦの初期値はＦ＝０である。
【００３２】
まず、形鋼１が搬送用ローラー２４の上で長尺方向に搬送される（ステップＡ１）。このとき、エアシリンダー９は台座５をブラケット２８側に引き込んだ状態であり、ローラー４の位置は図３中に示す待機位置P0である。次に、形鋼検出センサー８がローラー４の近傍で形鋼１を検出すると（ステップＡ２）、フラグＦがＦ＝０であることを条件として（ステップＡ３）エアシリンダー９が台座５を形鋼１側に向かって押し込み、ローラー４を形鋼１の表面に接触させる（ステップＡ４）。これにより、形鋼１の長尺方向への送り量がローラー４の回転量（回転角の変化）として検出可能となる。その後、フラグＦがＦ＝１に設定され（ステップＡ５）、カメラ２による撮影が開始されて（ステップＡ６）、この演算周期での制御が終了する。
【００３３】
次の演算周期では、フラグＦがＦ＝１に設定されているため、ステップＡ３からステップＡ７へと進み、ロータリーエンコーダー６から出力された信号に基づいて形鋼１の長尺方向への送り量（移動量）を計測する（ステップＡ７）。また、加速度センサー７での検出情報に基づいて、形鋼１の振動の加速度が検出される（ステップＡ８）。その後、形鋼１が検出され始めた時点から所定時間が経過したか否かが判断される（ステップＡ９）。所定時間が経過していなければステップＡ１３に進み、カメラ２による撮影が継続されるとともに、撮影画像の出力も継続される。
【００３４】
一方、形鋼１が検出され始めた時点から所定時間が経過した後には、所定値以上の加速度が検出されたか否かが判定される（ステップＡ１０）。ここで、加速度の絶対値が所定値以上である場合には、カメラ２による撮影が抑止され、あるいは撮影画像の出力が抑止される（ステップＡ１１）。この抑止は、加速度が逆方向に所定値以上になるまで続行される（ステップＡ１２）。加速度が逆方向に所定値以上になると上記の抑止が解除され、カメラ２による撮影が継続されるとともに、撮影画像の出力も継続される（ステップＡ１３）。これにより、ローラー４が形鋼１の表面から離隔したタイミングと、ローラー４が再び形鋼１の表面に接触したタイミングとが精度よく把握され、撮影画像の長尺方向の寸法精度が向上する。
【００３５】
また、ローラー４の近傍で形鋼１が検出されなくなったときには（ステップＡ２）、エアシリンダー９が台座５をブラケット２８側に引き込み、ローラー４を待機位置まで移動させる（ステップＡ１４）。また、フラグＦがＦ＝０に設定され（ステップＡ１５）、カメラ２による撮影が終了する（ステップＡ１６）。これにより、次の形鋼１が搬送されてきたときに、形鋼１とローラー４とが衝突することがなく、位置計測部３及びローラー４の動作信頼性，保護性が向上する。
【００３６】
なお、検査部３３による検査は、一本の形鋼１の撮影が完了した時点で実施されるものとしてもよいし、カメラ２による撮影中に随時（すなわち、リアルタイムに）実施されるものとしてもよい。前者の場合、ステップＡ１６の後に、カメラ２から出力された撮影画像を用いた検査を実施することが考えられる。一本の形鋼１の撮影が完了したか否かの判断は、形鋼検出センサー８の検出情報に基づいて実施可能である。後者の場合、ステップＡ６，ステップＡ１３の後に、カメラ２から出力された撮影画像を用いた検査を実施することが考えられる。なお、検査部３３での検査結果（例えば、長尺方向の寸法や外観の良否に関する情報など）は、カメラ２から出力された画像とともに、インタフェース装置１４を介して出力装置に出力されることが好ましい。
【００３７】
［５．作用，効果］
図７（Ａ）〜（Ｇ）は、ＮＣ加工機２３から形鋼１が搬送されてきたときの制御内容を説明するためのグラフである。図７（Ａ）に示すように、時刻t0に形鋼検出センサー８で形鋼１の存在が検出されると、エアシリンダー９が作動し、台座５が形鋼１側に向かって押し込まれる〔図７（Ｂ）〕。ローラー４の位置は、待機位置P0から形鋼１の表面に接触する位置まで移動し〔図７（Ｃ）〕、形鋼１の振動に合わせて振動下死点P1と振動上死点P2との間で変動する。また、形鋼１とローラー４とが接触することで、形鋼１の長尺方向への移動量がローラー４の回転量へと変換される。ロータリーエンコーダー６は、ローラー４の回転角に応じて生信号（エンコーダーパルス）を間欠的に出力し、そのピッチは形鋼１の搬送速度に反比例する間隔となる〔図７（Ｄ）〕。
【００３８】
制御装置１０で生成されるカメラ制御信号は、ロータリーエンコーダー６の生信号（エンコーダーパルス）に準じたものとされる〔図７（Ｇ）〕。カメラ２は、例えばカメラ制御信号がオフからオンになったときに撮影（スキャン）を実施し、その撮影画像を制御装置１０へと出力する。なお、時刻t0の直後に発生する加速度変動〔図７（Ｅ）〕は、形鋼１とローラー４との最初の接触によるものであり、撮影抑止や撮影画像の出力抑止の判断においては無視される。少なくとも形鋼１が検出され始めた時刻t0から所定時間Bが経過するまでの間は、カメラ２による撮影と撮影画像の出力とが継続される〔図７（Ｅ〜Ｇ）〕。
【００３９】
形鋼１に第二の振動が発生し、加速度が時刻t1に正の第一加速度A1以上になると、ローラー４と形鋼１とが非接触の状態となり、ローラー４の位置が上限位置P3に達する〔図７（Ｃ，Ｅ）〕。このとき、形鋼１の長尺方向への送り量が変化していないにも関わらずローラー４が空転し、ロータリーエンコーダー６から伝達される信号のピッチ（すなわち、エンコーダーパルスの時間間隔あるいは周期）が狭くなりうる〔図７（Ｄ）〕。一方、カメラ２による撮影（あるいは撮影画像の出力）は、制御装置１０によって抑止される〔図７（Ｆ，Ｇ）〕。時刻t1以降のカメラ制御信号が変化しないように制御することで、カメラ２での撮影（あるいは撮影画像の出力）を禁止することができる。
【００４０】
また、加速度が時刻t2に負の第二加速度A2以下になると、ローラー４と形鋼１とが再び接触した状態となる〔図７（Ｃ，Ｅ）〕。この時点で第二の振動が治まったものと判断され、カメラ２による撮影と撮影画像の出力とが再開される〔図７（Ｆ，Ｇ）〕。時刻t3〜t4間についても同様であり、加速度が所定値以上になってからその加速度が逆方向に所定値以上になるまでの間は、カメラ２による撮影（あるいは撮影画像の出力）が抑止される。このような制御により、長尺方向へと引き延ばされた不正確な画像の撮影が防止され、形鋼１の長尺方向の寸法精度が向上する。
【００４１】
時刻t5に形鋼検出センサー８で形鋼１が検出されなくなると、台座５がエアシリンダー９によってブラケット２８側に引き込まれ、カメラ２での撮影（あるいは撮影画像の出力）が終了する。形鋼１の形状計測（全長計測，穴位置計測など）や外観検査は、形鋼１ごとにその撮影画像に基づいて実施される。ローラー４を待機位置P0まで移動させることで、次の形鋼１が搬送されてきたときに形鋼１とローラー４との衝突が防止され、位置計測部３及びローラー４の動作信頼性，保護性が向上する。
【００４２】
（１）上述の実施形態によれば、位置計測部３の加速度が所定値以上になった場合にカメラ２による撮影や撮影画像の出力を抑止することで、形鋼１の急激な振動による画像ブレ（無駄な映像の撮影や出力）を抑えることができる。これにより、形鋼１の撮影画像による検査精度を向上させることができる。例えば、撮影画像の長尺方向の寸法精度を向上させることができ、形鋼１の全長や穴位置を精度よく検査することができる。また、撮影画像の重複や引き延ばしが発生しないため、目視による検査も容易となり、検査効率を向上させることができる。
【００４３】
（２）上述の実施形態では、図７（Ｅ）に示すように、加速度が正の第一加速度A1以上になったときにカメラ２による撮影を抑止し、加速度が負の第二加速度A2以下になったときにその抑止を終了させている。このような制御により、ローラー４が形鋼１に非接触となっている状態（ローラー４の形鋼１からの離隔状態）を精度よく把握することができる。つまり、ローラー４の空転状態を正しく正確に把握することができ、撮影画像の重複や引き延ばしをより確実に抑制することができる。したがって、形鋼１の急激な振動による映像ブレを効率的に抑えることができ、形鋼１の撮影画像による検査精度を向上させることができる。
【００４４】
（３）上述の実施形態では、図７（Ａ），（Ｅ）に示すように、形鋼検出センサー８で形鋼１が検出され始めた直後（所定時間Bの間）は、カメラ２による撮影と撮影画像の出力とが継続される。なぜならば、図７（Ｃ）に示すように、時刻t0の直後に発生する振動は形鋼１とローラー４との接触による振動であって、形鋼１とローラー４とが離隔するような振動ではないからである。このような制御により、第一の振動と第二の振動とをより精度よく識別することが可能となり、形鋼１の撮影画像による検査精度を向上させることができる。
【００４５】
［６．変形例］
上述の実施形態では、加速度センサー７を用いて形鋼１の振動の加速度を検出しているが、加速度センサー７の代わりに変位センサーや速度センサーを用いることも可能である。例えば、速度センサーでの検出情報の時間微分値を算出することで、加速度情報を取得することができる。同様に、変位センサーでの検出情報の二階微分値を算出することで、加速度情報を取得することができる。少なくとも「振動の加速度に相当するパラメーター（例えば、変位，速度，加速度など）」を検出する振動センサーを用いることで、上述の実施形態と同様の制御を実現することができる。
【００４６】
上述の実施形態では、台座５をブラケット２８側に引き込むためのエアシリンダー９が用いられているが、エアシリンダー９の代わりにモーターや電磁ソレノイドなどを適用することも可能である。少なくとも台座５をブラケット２８側に引き込んだ状態に維持できるアクチュエーターを用いることで、上述の実施形態と同様の制御を実現することができる。なお、上述の実施形態では、長尺物の一例として形鋼１を検査対象とした長尺物検査装置，長尺物検査方法について詳述したが、長尺物の種類はこれに限定されることはなく、長尺方向に搬送されるあらゆる長尺物を検査対象とすることができる。
【００４７】
［７．付記］
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
（付記１）
長尺方向に搬送される長尺物を撮影するカメラと、
前記長尺物の振動に追随する機構と、前記長尺物に接触するローラーとを有する追随装置と、
前記ローラーの回転角に基づき前記長尺物の長尺方向への送り量を計測する搬送量センサーと、
前記追随装置に設けられ、前記長尺物の振動の加速度（加速度に相当するパラメーター）を検出する振動センサーと、
前記送り量に基づいて前記カメラによる撮影及び撮影画像の出力を実施させるとともに、所定値以上の前記加速度が検出されたときに、前記カメラによる撮影又は撮影画像の出力を抑止し、出力された撮影画像で検査を行う制御装置と、
を備えたことを特徴とする、長尺物検査装置。
【００４８】
（付記２）
前記制御装置は、前記加速度が所定値以上になったときに前記抑止を開始し、その後に前記加速度が逆方向に所定値以上になったときに前記抑止を終了する
ことを特徴とする、付記１記載の長尺物検査装置。
【００４９】
（付記３）
前記カメラの撮影範囲における前記長尺物の有無を検出する長尺物センサーを備え、
前記制御装置は、前記長尺物センサーで前記長尺物が検出され始めた時点から所定時間が経過するまでの間は、前記カメラによる撮影及び撮影画像の出力を継続する
ことを特徴とする、付記１又は２記載の長尺物検査装置。
【００５０】
（付記４）
長尺方向に搬送される長尺物をカメラで撮影し、
前記長尺物の振動に追随する機構と前記長尺物に接触するローラーとを有する追随装置を設け、
前記ローラーの回転角に基づき前記長尺物の長尺方向への送り量を計測し、
前記長尺物の振動の加速度（加速度に相当するパラメーター）を検出し、
前記送り量に基づいて前記カメラによる撮影及び撮影画像の出力を実施するとともに、所定値以上の前記加速度が検出されたときに、前記カメラによる撮影又は撮影画像の出力を抑止し、出力された撮影画像で検査を行う
ことを特徴とする、長尺物検査方法。
【００５１】
（付記５）
前記加速度が所定値以上になったときに前記抑止を開始し、その後に前記加速度が逆方向に所定値以上になったときに前記抑止を終了する
ことを特徴とする、付記４記載の長尺物検査方法。
【００５２】
（付記６）
前記カメラの撮影範囲における前記長尺物の有無を検出し、
前記長尺物が検出され始めた時点から所定時間が経過するまでの間は、前記カメラによる撮影及び撮影画像の出力を継続させる
ことを特徴とする、付記４又は５記載の長尺物検査方法。
【符号の説明】
【００５３】
１  形鋼（長尺物）
２  カメラ
３  位置計測部（追随装置）
４  ローラー
５  台座
６  ロータリーエンコーダー（搬送量センサー）
７  加速度センサー（振動センサー）
８  形鋼検出センサー（長尺物センサー）
９  エアシリンダー
１０  制御装置
２０  長尺物検査装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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