(57)【要約】【課題】軍艦巻をシャリ玉成形手段から皿に移載する。【解決手段】軍艦巻成形移載装置Ｍのシャリ玉成形機１で成形され軍艦巻装置１０で海苔Ｎが巻かれたシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）を移載機４０の把持部４１のチャック４１ａで把持し、搬送コンベア３０の第１コンベア３０−１上の皿Ｄまで移動して移載する構成にした。この際、海苔Ｎが巻かれたシャリ玉ＲＮを１つの皿Ｄに２個移載する場合、海苔Ｎが巻かれたシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）の海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が向き合うように移載するように制御する。これにより、１つの皿に２つの軍艦巻を盛り付ける場合に、互いの軍艦巻の海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が向き合うように移載することができるので、軍艦巻の海苔Ｎが外側に大きく開いてしまうのを防止することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
米飯塊を押圧してシャリ玉を成形するシャリ玉成形手段と、
前記シャリ玉成形手段により成形されたシャリ玉の外周側面に海苔を巻き付ける海苔巻付手段と、
前記シャリ玉成形手段の側方に配置され、前記海苔が巻かれたシャリ玉を載せる皿を搬送する搬送手段と、
前記海苔が巻かれたシャリ玉を把持して移動可能な把持手段を備え、前記海苔が巻かれたシャリ玉を前記把持手段で把持して前記搬送手段で搬送される皿に移載するシャリ玉移載手段と、
前記海苔が巻かれた複数個のシャリ玉を前記皿に移載するときにシャリ玉の外周側面の海苔の合わせ目が他のシャリ玉を向くように移載する制御を実行する制御手段と、
を備えることを特徴とする軍艦巻成形移載装置。
【請求項２】
前記シャリ玉成形手段は、
当該シャリ玉成形手段の前面側に回転可能な状態で設けられたターンテーブルと、
前記ターンテーブルの周方向に沿って予め決められた間隔毎に設けられた複数個の成形孔と、
前記成形孔に投入された米飯塊を押圧することでシャリ玉を成形する成形部材と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の軍艦巻成形移載装置。
【請求項３】
前記海苔巻付手段は、
前記ターンテーブルにおいて検出位置に配置された成形下型上のシャリ玉の有無を検出する検出手段と、
前記ターンテーブル上において複数枚の前記海苔を収容する海苔収容容器と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記ターンテーブル上において前記検出位置よりも下流の海苔供給位置に、前記海苔収容容器内の前記複数枚の海苔を１枚ずつ供給する海苔供給手段と、
前記ターンテーブル上において前記海苔供給位置よりも下流の海苔巻付位置に配置され、前記シャリ玉の外周側面に海苔を巻き付ける海苔巻付部材と、
を備えることを特徴とする請求項２記載の軍艦巻成形移載装置。
【請求項４】
前記シャリ玉移載手段は、前記海苔が巻かれたシャリ玉を把持する把持位置と、前記シャリ玉を移載する移載位置とを繋ぐ線に沿って前記把持手段を往復移動させる移動手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の軍艦巻成形移載装置。
【請求項５】
米飯塊を押圧してシャリ玉を成形する工程と、
前記シャリ玉の外周側面に海苔を巻き付ける工程と、
前記海苔が巻かれたシャリ玉を把持位置で把持手段によって把持して、前記把持位置から離れた移載位置にある皿に移載する工程と、
を有し、
前記海苔が巻かれた複数個のシャリ玉を前記皿に移載するときに、前記シャリ玉の外周側面の海苔の合わせ目が他のシャリ玉を向くように移載することを特徴とする軍艦巻成形移載方法。
【請求項６】
前記シャリ玉の外周側面に海苔を巻き付ける工程は、
ターンテーブルの周方向に沿って予め決められた間隔毎に設けられた複数個の成形下型のうちの検出位置の成形下型上のシャリ玉の有無を検出する工程と、
前記シャリ玉の検出情報に基づいて、前記検出位置よりも下流の海苔供給位置に海苔を１枚ずつ供給する工程と、
前記海苔の供給工程後、前記ターンテーブルを回転させることにより前記シャリ玉の片側側面に前記海苔を貼り付けた状態で前記海苔供給位置よりも下流の海苔巻付位置に前記シャリ玉を移動させる工程と、
前記海苔巻付位置において前記シャリ玉の外周側面に前記海苔を巻き付ける工程と、
を有することを特徴とする請求項５記載の軍艦巻成形移載方法。
【請求項７】
前記海苔が巻かれたシャリ玉を移載する工程は、
前記海苔が巻かれたシャリ玉を前記把持位置で前記把持手段によって把持する工程と、
前記把持位置と前記移載位置とを繋ぐ線に沿って前記把持位置から前記移載位置に前記シャリ玉を把持した前記把持手段を移動する工程と、
前記移載位置において前記把持手段で把持した前記シャリ玉を前記皿に移載する工程と、
を有することを特徴とする請求項５または６記載の軍艦巻成形移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軍艦巻成形移載装置および軍艦巻成形移載方法に関し、例えば、シャリ玉の側面に海苔等を巻き付け、そのシャリ玉上に寿司種を載せた軍艦巻を皿に移載する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回転寿司店等において、シャリ玉成形機で成形されたシャリ玉は、皿に移し替えられてから魚介類等のような寿司種が盛り付けられ、来店客に提供されるようになっている。このシャリ玉成形機から皿へのシャリ玉の移載は、作業効率の向上等の観点から、人手を介することなく、シャリ玉皿盛付装置の盛付機構により自動的に行われることが多い。
【０００３】
このシャリ玉皿盛付装置のシャリ玉の盛付機構としては、例えば、シャリ玉成形用のターンテーブルの下方に皿搬送用のベルトコンベア等を設け、ターンテーブル孔内の盛付位置のシャリ玉を、その直下にベルトコンベアによって運ばれてきた皿の上に落下させる落下方式の盛付機構がある。なお、この落下方式による盛付機構を備えるシャリ玉皿盛付装置としては、例えば、特開平１１−０５６２７５号公報や特開２０１１−１３９６６１号公報に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−０５６２７５号公報
【特許文献２】特開２０１１−１３９６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記した落下方式の盛付機構においては、成形されたシャリ玉をターンテーブルから下方に突き落とす構成のため、軍艦巻の場合には適用できない、という問題がある。また、軍艦巻においては、１つの皿に複数個の軍艦巻を載せるときに海苔の端部が外側に大きく開かないように軍艦巻の海苔の合わせ目が他の軍艦巻を向くようにしている場合があるが、上記した落下方式の盛付機構においては、複数個の軍艦巻を１つの皿に移載する際に軍艦巻の海苔の合わせ目が他の軍艦巻を向くような状態で移載することはできない、という問題もある。
【０００６】
本発明は、軍艦巻をシャリ玉成形手段から皿に移載することができる技術を提供することを目的とする。
【０００７】
また、本発明の他の目的は、複数個の軍艦巻をシャリ玉成形手段から１つの皿に移載するときに、軍艦巻の海苔の合わせ目が他の軍艦巻を向くように移載することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の軍艦巻成形移載装置は、米飯塊を押圧してシャリ玉を成形するシャリ玉成形手段と、前記シャリ玉成形手段により成形されたシャリ玉の外周側面に海苔を巻き付ける海苔巻付手段と、前記シャリ玉成形手段の側方に配置され、前記海苔が巻かれたシャリ玉を載せる皿を搬送する搬送手段と、前記海苔が巻かれたシャリ玉を把持して移動可能な把持手段を備え、前記海苔が巻かれたシャリ玉を前記把持手段で把持して前記搬送手段で搬送される皿に移載するシャリ玉移載手段と、前記海苔が巻かれた複数個のシャリ玉を前記皿に移載するときにシャリ玉の外周側面の海苔の合わせ目が他のシャリ玉を向くように移載する制御を実行する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の本発明は、請求項１記載の軍艦巻成形移載装置において、前記シャリ玉成形手段は、回転可能な状態で設けられたターンテーブルと、前記ターンテーブルの周方向に沿って予め決められた間隔毎に設けられた複数個の成形孔と、前記成形孔に投入された米飯塊を押圧することでシャリ玉を成形する成形部材と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の本発明は、請求項２記載の軍艦巻成形移載装置において、前記海苔巻付手段は、前記ターンテーブルにおいて検出位置に配置された成形下型上のシャリ玉の有無を検出する検出手段と、前記ターンテーブル上において複数枚の前記海苔を収容する海苔収容容器と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記ターンテーブル上において前記検出位置よりも下流の海苔供給位置に、前記海苔収容容器内の前記複数枚の海苔を１枚ずつ供給する海苔供給手段と、前記ターンテーブル上において前記海苔供給位置よりも下流の海苔巻付位置に配置され、前記シャリ玉の外周側面に海苔を巻き付ける海苔巻付部材と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の本発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の軍艦巻成形移載装置において、前記シャリ玉移載手段は、前記海苔が巻かれたシャリ玉を把持する把持位置と、前記シャリ玉を移載する移載位置とを繋ぐ線に沿って前記把持手段を往復移動させる移動手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に記載の本発明の軍艦巻成形移載方法は、米飯塊を押圧してシャリ玉を成形する工程と、前記シャリ玉の外周側面に海苔を巻き付ける工程と、前記海苔が巻かれたシャリ玉を把持位置で把持手段によって把持して、前記把持位置から離れた移載位置にある皿に移載する工程と、を有し、前記海苔が巻かれた複数個のシャリ玉を前記皿に移載するときに、前記シャリ玉の外周側面の海苔の合わせ目が他のシャリ玉を向くように移載することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に記載の本発明は、請求項５記載の軍艦巻成形移載方法において、前記シャリ玉の外周側面に海苔を巻き付ける工程は、ターンテーブルの周方向に沿って予め決められた間隔毎に設けられた複数個の成形下型のうちの検出位置の成形下型上のシャリ玉の有無を検出する工程と、前記シャリ玉の検出情報に基づいて、前記検出位置よりも下流の海苔供給位置に海苔を１枚ずつ供給する工程と、前記海苔の供給工程後、前記ターンテーブルを回転させることにより前記シャリ玉の片側側面に前記海苔を貼り付けた状態で前記海苔供給位置よりも下流の海苔巻付位置に前記シャリ玉を移動させる工程と、前記海苔巻付位置において前記シャリ玉の外周側面に前記海苔を巻き付ける工程と、を有することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に記載の本発明は、請求項５または６記載の軍艦巻成形移載方法において、前記海苔が巻かれたシャリ玉を移載する工程は、前記海苔が巻かれたシャリ玉を前記把持位置で前記把持手段によって把持する工程と、前記把持位置と前記移載位置とを繋ぐ線に沿って前記把持位置から前記移載位置に前記シャリ玉を把持した前記把持手段を移動する工程と、前記移載位置において前記把持手段で把持した前記シャリ玉を前記皿に移載する工程と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、海苔が巻かれたシャリ玉を把持手段で把持して皿に移載することができるので、軍艦巻をシャリ玉成形手段から皿に移載することが可能になる。また、複数個の軍艦巻をシャリ玉成形手段から１つの皿に移載するときに、軍艦巻の海苔の合わせ目が他の軍艦巻を向くように移載することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る軍艦成形移載装置の一例の斜視図である。
【図２】図１の軍艦巻成形移載装置の平面図である。
【図３】図１の軍艦成形移載装置を正面側から見た斜視図である。
【図４】図１の軍艦巻成形移載装置から軍艦巻装置を取り外して見せた要部拡大斜視図である。
【図５】図１の軍艦巻成形移載装置のシャリ玉成形機を構成するターンテーブルの要部拡大平面図である。
【図６】図１の軍艦巻成形移載装置の移載機の内部構造を示す要部斜視図である。
【図７】図６の移載機の把持部の要部断面図である。
【図８】図６の移載機の把持部の要部分解斜視図である。
【図９】図６の移載機の把持部の要部分解斜視図である。
【図１０】図１の軍艦巻成形移載装置の制御系を示すブロック図である。
【図１１】図１の軍艦巻成形移載装置により皿に移載された生産途中の軍艦巻の一例の斜視図である。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）はシャリ玉に海苔を巻き付ける工程中のターンテーブルの要部平面図である。
【図１３】（ａ），（ｂ）は図１２（ｃ）に続くシャリ玉に海苔を巻き付ける工程中のターンテーブルの要部拡大平面図である。
【図１４】本発明の他の実施の形態に係る軍艦巻成形移載装置によるシャリ玉の移載パターンの一例を示す平面図である。
【図１５】本発明のさらに他の実施の形態に係る軍艦巻成形移載装置によるシャリ玉の移載パターンの一例を示す平面図である。
【図１６】（ａ）は本発明の他の実施の形態の軍艦巻成形移載装置の把持部を模式的に示した要部構成図、（ｂ）は図１６（ａ）の把持部を下方から見た平面図、（ｃ），（ｄ）は図１６（ａ）の把持部で海苔付きのシャリ玉を皿に移載する工程の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一例としての実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
【００１９】
本実施の形態の軍艦巻成形移載装置の全体的な構造例について説明する。まず、図１は本実施の形態に係る軍艦成形移載装置の一例の斜視図、図２は図１の軍艦巻成形移載装置の平面図である。
【００２０】
本実施の形態の軍艦巻成形移載装置Ｍは、シャリ玉成形機（シャリ玉成形手段）１で成形されたシャリ玉の外周側面に軍艦巻装置（海苔巻付手段）１０で海苔を巻いた後、皿供給機２０から供給され搬送コンベア（搬送手段）３０で移載位置まで搬送された皿Ｄ上に、海苔が巻かれたシャリ玉を移載機（シャリ玉移載手段）４０で移載する機構を備える自動軍艦巻製造装置である。なお、ここでは、シャリ玉成形機１、皿供給機２０、搬送コンベア３０および移載機４０が、何れも共通のベース台５０上に設置されている場合が例示されているが、これに限定されるものではない。
【００２１】
軍艦巻成形移載装置Ｍのシャリ玉成形機１の背面側に設けられた皿供給機２０は、ストック部２１に高さ方向に積み重ねられている状態でストックされている複数枚の皿Ｄをその最下部から順に皿取出機構（図示せず）によって１枚ずつ皿供給コンベア２２に落下させ、その皿供給コンベア２２を通じて搬送コンベア３０の第１コンベア３０−１へと供給する機構部である。
【００２２】
この皿供給機２０においては、例えば、来店客に提供される寿司の価格が皿Ｄの色で判別できるように、３色の皿Ｄが色別になって３列状態でストックされている。但し、ストックされる皿Ｄの列数は自由に設定することができる。また、本実施の形態の皿Ｄは丸皿であるが、角皿など他の形状の皿Ｄであってもよく、例えば丸皿と角皿など互いに異なる形状の皿Ｄを用いることもできる。
【００２３】
軍艦巻成形移載装置Ｍのシャリ玉成形機１の側方に配置された搬送コンベア３０は、皿供給機２０から供給された皿Ｄを搬送する機構部であり、搬送方向の上流側に位置して皿供給機２０から供給された皿Ｄを移載機４０によるシャリ玉Ｒの移載位置まで搬送する第１コンベア３０−１と、搬送方向の下流側に位置して移載機４０によりシャリ玉Ｒが移載された皿Ｄを次工程（例えば、寿司種を盛り付ける工程など）へと搬送する第２コンベア３０−２とを備えている。
【００２４】
この搬送機構をシャリ玉成形機１の下方に設ける場合もあるが、その場合、シャリ玉成形機１の高さが高くなって米飯を補充する際の作業性が低下する。これに対して本実施の形態においては、第１コンベア３０−１（搬送コンベア３０）をシャリ玉成形機１の側面に配置したことにより、そのような作業性低下を解消することができる。
【００２５】
なお、第１コンベア３０−１は、例えば、ブラシレスモータによって駆動されている。但し、第１コンベア３０−１の駆動は、当該第１コンベア３０−１上を搬送される皿Ｄが位置決め制御可能な駆動手段であればよく、ブラシレスモータに限定されるものではない。
【００２６】
次に、図３は図１の軍艦成形移載装置を正面側から見た斜視図、図４は図１の軍艦巻成形移載装置から軍艦巻装置を取り外して見せた要部拡大斜視図、図５は図１の軍艦巻成形移載装置のシャリ玉成形機を構成するターンテーブルの要部拡大平面図、図６は図１の軍艦巻成形移載装置の移載機の内部構造を示す要部斜視図、図７は図６の移載機の把持部の要部断面図、図８および図９は図６の移載機の把持部の要部分解斜視図である。
【００２７】
シャリ玉成形機１の上部には、投入蓋２を開いて開口部から米飯（酢飯等）が投入されるホッパ３が設置されている。このホッパ３の下方には、ホッパ３から供給された米飯をほぐして所定重量に計量分割して米飯塊とし、これをさらに下方のターンテーブル４の成形孔４ａに投入する機構部（図示せず）が設けられている。
【００２８】
最下部のターンテーブル４は、例えば円柱板状に形成されており、その円形上面を上に向けた状態で、一方向に間欠的に回転（例えば反時計回り）可能な状態で設けられている。このターンテーブル４の円形上面には、その周方向に沿って予め決められた間隔毎に複数個（例えば１０個）の成形孔４ａが形成されている。この成形孔４ａに投入された米飯塊が、ターンテーブル４の回転に伴って成形孔４ａ内の成形下型４ｂ、その上方に配置された成形上型（成形部材：図示せず）によって押圧されることで略俵形のシャリ玉が成形されるようになっている。
【００２９】
ターンテーブル４の各成形孔４ａは、例えば、平面視で楕円形または長円形に形成されている。各成形孔４ａは、その長手方向をターンテーブル４の径方向に沿わせた状態で配置されており、ターンテーブルの円形上面に全体として放射状に配置されている。但し、シャリ玉成形機１は、米飯塊を押圧してシャリ玉Ｒを成形することができれば足り、本実施の形態のようにターンテーブル４を備えた構造に限定されるものではない。また、成形されるシャリ玉の形状は本実施の形態のような略俵形である必要はなく、例えば手まり寿司と呼ばれる略球形のシャリ玉であってもよい。
【００３０】
軍艦巻装置１０は、シャリ玉成形機１で成形されたシャリ玉の外周側面に海苔Ｎ（図５参照）を巻き付けるための装置である。軍艦巻装置１０の海苔収容容器１１には、例えば、短冊状（長方形状）に形成された複数枚の海苔Ｎが収容されている。
【００３１】
この軍艦巻装置１０においてターンテーブル４の上面に対向する下面のシャリ玉検出位置には、シャリ玉検出位置に配置された成形下型４ｂ（図５の最も左の成形下型４ｂ）上のシャリ玉の有無を検出するセンサ（検出手段：図示せず）が設けられている。このセンサは、例えば、フォトトランジスタやフォトダイオード等のような光センサによって構成されている。
【００３２】
また、軍艦巻装置１０において、シャリ玉検出位置の下流（ターンテーブル４の回転方向下流）の海苔供給位置には、ターンテーブル４上に海苔Ｎを供給するときにガイドとなる枠体１２（図５参照）が設けられている。
【００３３】
また、軍艦巻装置１０の海苔収容容器１１内には、上記シャリ玉を検出するセンサでの検出結果に基づいて、海苔収容容器１１内の海苔Ｎを１枚ずつ枠体１２内に供給する海苔供給機構部（海苔供給手段：図示せず）が設けられている。
【００３４】
さらに、図５に示すように、軍艦巻装置１０において、海苔供給位置の下流（ターンテーブル４の回転方向下流）の海苔巻付位置には、奥側クランパ（巻付部材）１３ａと、手前クランパ（巻付部材）１３ｂと、抑え板（巻付部材）１４とが海苔巻付位置の成形下型４ｂ（シャリ玉）の外周に沿って移動可能な状態で設けられている。奥側クランパ１３ａおよび手前クランパ１３ｂは、シャリ玉の外周側面に海苔Ｎを巻き付けるための部材であり、抑え板１４は、海苔Ｎの巻き付け時にシャリ玉を抑える部材である。
【００３５】
図６に示すように、移載機４０は、シャリ玉成形機１で成形され軍艦巻装置１０で海苔Ｎが巻かれたシャリ玉ＲＮ（以下、海苔付きのシャリ玉ＲＮという）を、搬送コンベア３０の第１コンベア３０−１で移載位置まで搬送された皿Ｄに移載する機構部であり、海苔付きのシャリ玉ＲＮを皿Ｄに移載する把持部４１を備えている。
【００３６】
把持部４１には、海苔付きのシャリ玉ＲＮを把持する一対のチャック（把持手段）４１ａが設けられている。チャック４１ａは、開閉および昇降が可能な上、水平面内に沿って正逆方向に旋回可能な構成になっている。
【００３７】
図７および図８に示すように、一対のチャック４１ａは、支持体４１ｂに開閉可能な状態で支持されている。チャック４１ａの開閉は、チャック４１ａの上方に配置された開閉モータ４１ｃと引張バネ（図示せず）によって行われるようになっている。すなわち、開閉モータ４１ｃの回転軸に直結したカム４１ｄには開閉軸４１ｅが接続されている。この開閉軸４１ｅは、カム４１ｄの回転によって上下動するようになっている。この開閉軸４１ｅが下方に移動したときに、チャック４１ａ上部のチャック開閉板４１ｆが押し下げられることでチャック４１ａが開く。一方、左右のチャック４１ａの間には引張バネが介在されており、開閉軸４１ｅによるチャック開閉板４１ｆに対する押圧力が無くなると左右のチャック４１ａが閉じる構成になっている。
【００３８】
また、図７および図９に示すように、一対のチャック４１ａは、上下動（昇降）可能な状態で把持部４１に支持されている。チャック４１ａの昇降は、昇降モータ４１ｇの回転動力がギア４１ｈを介してクランク４１ｉに伝えられることで行われるようになっている。すなわち、昇降モータ４１ｇの回転軸が回転するとそれによってクランク４１ｉが上下動することで、クランク４１ｉに機械的に接続された支持体４１ｂおよび一対のチャック４１ａが上下動するようになっている。
【００３９】
さらに、図７に示すように、一対のチャック４１ａは、水平面内に沿って旋回可能な状態で把持部４１に設置されている。チャック４１ａの旋回機構は、把持部４１のチャック４１ａを支持して上下方向に配置されたロッド４１ｊを旋回モータ４１ｋで回転させる構成になっている。すなわち、チャック４１ａおよびこれを支持するロッド４１ｊは、水平面内に回転可能な状態で把持部４１に支持されている。このロッド４１ｊの外周には、旋回モータ４１ｋが設置されている。この旋回モータ４１ｋの回転軸に接続された旋回モータギア４１ｍは、ロッド４１ｊの上部外周に取り付けられた旋回従動ギア４１ｎと機械的に係合されており、旋回モータ４１ｋが回転すると、旋回モータギア４１ｍおよび旋回従動ギア４１ｎを介して回転動力がロッド４１ｊに伝達されてロッド４１ｊが軸を中心に水平面内に沿って回転する構成になっている。ここでは一対のチャック４１ａがロッド４１ｊの旋回中心に位置している。なお、旋回モータ４１ｋおよび各種ギアはチャック４１ａの上下と共に上下するようになっている。また、ロッド４１ｊは中空状に形成されており、その中空内に上記した開閉軸が上下動可能な状態で設置されている。但し、旋回機構はこれに限定されるものではない。
【００４０】
また、把持部４１は、モータ（移動手段）４２（図６参照）で正逆２方向に周回動されるベルト（移動手段）４３によってレール（移動手段）４４上を滑走することにより、シャリ玉成形機１におけるシャリ玉の把持位置と第１コンベア３０−１に搬送される皿Ｄへのシャリ玉の移載位置とを繋ぐ線に沿って直線的に往復移動することが可能となっている。なお、把持部４１のモータ４２はサーボモータにより構成されている。但し、モータ４２についても、把持部４１を位置決め制御可能であればよく、サーボモータに限定されるものではない。
【００４１】
このように本実施の形態の軍艦巻成形移載装置Ｍによれば、海苔付きのシャリ玉ＲＮを移載機４０によって第１コンベア３０−１（搬送コンベア３０）に搬送される皿Ｄに移載する構成となっている。したがって、シャリ玉成形機１に汎用性を持たせることができ、海苔付きのシャリ玉ＲＮを皿Ｄに移載する軍艦巻成形移載装置Ｍの一構成要素としての使用のみではなく、単独での使用も可能になる。
【００４２】
次に、図１０は図１の軍艦巻成形移載装置の制御系を示すブロック図、図１１は図１の軍艦巻成形移載装置により皿に移載された生産途中の軍艦巻の一例の斜視図である。
【００４３】
軍艦巻成形移載装置Ｍを構成する制御部（制御手段）Ｃ（図１０参照）は、シャリ玉成形機１、軍艦巻装置１０、皿供給機２０、第１コンベア３０−１、第２コンベア３０−２および移載機４０の動作を司り、上記海苔付きのシャリ玉ＲＮを移載機４０により搬送コンベア３０上の皿Ｄに移載する制御を実行する制御回路である。
【００４４】
この制御部Ｃには、例えば、タッチパネル式の液晶表示部で構成される入力部（図示せず）６０が電気的に接続されている。そして、作業者が当該入力部６０を操作して所望のコマンド（１枚の皿Ｄに対する海苔付きシャリ玉ＲＮの盛り付け個数や配置の仕方など）を入力することにより、軍艦巻成形移載装置Ｍは入力内容に従って動作を実行するようになっている。
【００４５】
また、制御部Ｃは、皿供給機２０の皿取出機構部を制御することにより、皿供給機２０のストック部２１にストックされた皿Ｄを最下部から順に１枚ずつ皿供給コンベア２２に落下させる制御を実行するようになっている。また、制御部Ｃは、第１コンベア３０−１の駆動モータを制御することにより、第１コンベア３０−１の皿Ｄを適切な位置に搬送する制御を実行するようになっている。また、制御部Ｃは、移載機４０のモータ４２を制御することにより、把持部４１のチャック４１ａを適切な位置に移動する制御を実行するようになっている。
【００４６】
さらに、制御部Ｃは、移載機４０のチャック４１ａを水平面内に沿って旋回させる旋回モータ４１ｋ（図７参照）を制御して一対のチャック４１ａ，４１ａを予め決められた角度だけ旋回させることにより、複数個の海苔付きのシャリ玉ＲＮを１つの皿Ｄに移載する際に、各々の海苔付きのシャリ玉ＲＮの外周側面の海苔Ｎの合わせ目Ｎ１（図１１参照）が他の海苔付きのシャリ玉ＲＮを向くように移載する制御を実行するようになっている。
【００４７】
図１１には、１つの皿Ｄに２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮを盛り付けした場合が例示されている。各々の海苔付きのシャリ玉ＲＮは、その各々の海苔Ｎの合わせ目Ｎ１，Ｎ１が向かい合う状態で皿Ｄに盛り付けされている。落下方式の盛付機構では、海苔付きのシャリ玉を落下させて皿に盛り付けすることはできないし、ましてやシャリ玉の海苔の合わせ目が他のシャリ玉を向くようにして皿に盛り付けることはできない。
【００４８】
これに対して、本実施の形態においては、海苔付きのシャリ玉ＲＮを皿Ｄに容易に移載することができる。また、１つの皿Ｄに２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮを移載する際に、海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が他の海苔付きのシャリ玉ＲＮを向くように移載することができる。これにより、海苔付きのシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）の外周側面の海苔Ｎが時間の経過等により外側に開こうとすると、隣の海苔付きのシャリ玉ＲＮに阻まれて大きく開くことができない。すなわち、海苔付きのシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）の外周側面の海苔Ｎが時間の経過等により外側に大きく開いてしまうのを防止することができるので、海苔付きのシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）の見栄えを維持することができる。
【００４９】
次に、本実施の形態の軍艦巻成形移載装置Ｍの駆動例について図３〜図１３等を参照して説明する。図１２（ａ）〜（ｃ）はシャリ玉に海苔を巻き付ける工程中のターンテーブルの要部平面図、図１３（ａ），（ｂ）は図１２（ｃ）に続くシャリ玉に海苔を巻き付ける工程中のターンテーブルの要部拡大平面図である。なお、ここでは、例えば、１つの皿Ｄに２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮを移載する場合について説明する。また、図１２および図１３においては図面を見易くするため海苔Ｎの巻き付け対象のシャリ玉Ｒにハッチングを付した。
【００５０】
まず、図４に示すシャリ玉成形機１のターンテーブル４の成形下型４ｂ上に米飯塊を投入し、その米飯塊を成形下型４ｂと成形上型とで押圧してシャリ玉Ｒ（図１２参照）を成形する。続いて、図１２（ａ）に示すように、ターンテーブル４の上面内のシャリ玉検出位置の成形下型４ｂ上（図１２（ａ）の最も左の成形下型４ｂ上）にシャリ玉Ｒが有るとセンサ（図示せず）によって検出されると、図１２（ｂ）に示すように、ターンテーブル４を１つの成形下型４ｂ分だけ反時計回り方向に回転させてから、図３に示す軍艦巻装置１０の海苔収容容器１１内の１枚の海苔Ｎを海苔供給位置の枠体１２内に供給する。
【００５１】
続いて、図１２（ｃ）に示すように、さらにターンテーブル４を１つの成形下型４ｂ分だけ反時計回り方向に回転させると、シャリ玉Ｒが海苔Ｎを巻き込んだ状態で、ターンテーブル４の上面内の海苔巻付位置まで移動する。これにより、海苔巻付位置において、海苔Ｎがコ字状に変形した状態でシャリ玉Ｒの片側側面に貼り付けられる。
【００５２】
次いで、図１３（ａ）に示すように、海苔巻付位置において抑え板１４をシャリ玉Ｒの片側（図１３（ａ）の右側）の側面に移動させてシャリ玉Ｒの片側を抑えた後、奥側クランパ１３ａをシャリ玉Ｒの反対の片側（図１３（ａ）の左側）の側面に移動させてシャリ玉Ｒの側面に海苔Ｎを貼り付ける。
【００５３】
続いて、図１３（ｂ）に示すように、海苔巻付位置において、奥側クランパ１３ａおよび抑え板１４をそのままにした状態で、手前クランパ１３ｂをシャリ玉Ｒの反対側の片側（図１３（ｂ）の左側）の側面に移動させてシャリ玉Ｒの片側の側面に海苔Ｎを貼り付ける。このようにしてシャリ玉Ｒの外周側面に海苔Ｎを巻き付ける。
【００５４】
その後、奥側クランパ１３ａ、手前クランパ１３ｂおよび抑え板１４を元の位置に戻した後に、ターンテーブル４を回転させることで海苔付きシャリ玉ＲＮを把持位置（図５の最も右側の成形下型４ｂの位置）まで運ぶ。
【００５５】
これとほぼ並行して第１コンベア３０−１では、第１コンベア３０−１上を搬送する皿Ｄの位置を検出するセンサ（図示せず）からの情報に基づいて、当該第１コンベア３０−１を駆動しているブラシレスモータを制御部Ｃにより制御することで、海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載位置が皿Ｄの中央部からやや搬送方向前方になる位置で第１コンベア３０−１を停止させる。
【００５６】
次いで、海苔付きシャリ玉ＲＮがターンテーブル４の把持位置まで運ばれると、図６等に示す移載機４０のチャック４１ａが開いた状態で下降して、海苔付きのシャリ玉ＲＮを把持する。この際、海苔付きのシャリ玉ＲＮの長辺部分がチャック４１ａに把持される。
【００５７】
続いて、把持部４１のチャック４１ａが海苔付きのシャリ玉ＲＮを把持し、水平面内に沿って予め決められた回転角度だけ旋回しながら上昇した後、把持部４１がモータ４２に駆動されてレール４４を滑走し、第１コンベア３０−１のシャリ玉移載位置へと移動する。その後、当該シャリ玉移載位置でチャック４１ａが下降して開くことにより、海苔付きのシャリ玉ＲＮが停止中の第１コンベア３０−１上の皿Ｄに静かに移載される。
【００５８】
この際、海苔付きのシャリ玉ＲＮは、その長手方向が第１コンベア３０−１の搬送方向に対して直角あるいはそれに近い位置関係となるように移載される。また、海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が皿Ｄの搬送方向とは逆の方向を向くように移載される。この海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１の向きは、上記した制御部Ｃによるチャック４１ａの旋回制御によって調整する。但し、チャック４１ａの旋回のタイミングは、海苔付きのシャリ玉ＲＮの把持後であって皿Ｄへの移載前であればいつでも良く、例えば、海苔付きのシャリ玉ＲＮを把持した状態のチャック４１ａの横方向移動時や下降時でも良い。
【００５９】
なお、シャリ玉成形機１においては、ターンテーブル４の把持位置の海苔付きのシャリ玉ＲＮがチャック４１ａにより取り上げられたことがセンサ（図示せず）で検知されると、ターンテーブル４が予め決められた回転角だけ回転して次のシャリ玉Ｒがターンテーブル４上に成形される。
【００６０】
このようにして１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮがシャリ玉成形機１から皿Ｄへと移載されたならば、制御部Ｃは第１コンベア３０−１によってその１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮが載せられた皿Ｄを海苔付きのシャリ玉ＲＮの幅（短方向寸法）よりやや大きめに搬送方向に間欠的に移動させる。
【００６１】
その後、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮを、移載機４０により皿Ｄの中央部からやや搬送方向後方の位置に移載する。この際、本実施の形態においては、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮを把持したチャック４１ａを把持位置から移載位置に移動する間に、上記と同様にチャック４１ａを水平面内に沿って旋回させることで、チャック４１ａで把持している２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が、既に皿Ｄに移載されている海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１と向き合う状態になるように、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮを皿Ｄに移載する。
【００６２】
このようにして、図１１に例示したように、第１コンベア３０−１上の皿Ｄの上には、２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮが順次移載される。２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮは、各々の海苔Ｎの合わせ目Ｎ１を向かい合わせた状態で並んで配置される。これにより、海苔付きのシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）の外周側面の海苔Ｎが時間の経過等により外側に大きく開いてしまうのを防止することができるので、海苔付きのシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）の見栄えを維持することができる。
【００６３】
以上のようにして２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮが載せられた皿Ｄは、第２コンベア３０−２へと受け渡され、前述したように、次工程（寿司種を盛り付ける工程等）へと搬送される。
【００６４】
なお、１つの皿Ｄに３個のシャリ玉Ｒを移載する場合には、２個目のシャリ玉Ｒが皿Ｄの中央部に位置するように第１コンベア３０−１上の皿Ｄの位置を制御しつつ当該皿Ｄを間欠的に搬送方向に移動させながら、海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載動作を３回繰り返せば良い。この場合も、２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が向かい合わせになるようにするとともに、１個の海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が既に載せられた他の海苔付きのシャリ玉ＲＮを向くように海苔付きのシャリ玉ＲＮを移載する。
【００６５】
（第２の実施の形態）
【００６６】
次に、図１４は本発明の他の実施の形態に係る軍艦巻成形移載装置によるシャリ玉の移載パターンの一例を示す平面図である。
【００６７】
本実施の形態においては、皿Ｄに対するシャリ玉Ｒの盛り付け方向が、皿Ｄの搬送方向に沿う方向になっており、前述した第１の実施の形態に示す場合（図２参照）とは９０°異なっている。
【００６８】
この場合の海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載方法例について説明する。
【００６９】
まず、海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載工程の前段階として、第１コンベア３０−１上の皿Ｄを、海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載位置まで移動させてから第１コンベア３０−１を停止する。
【００７０】
続いて、上記と同様の移載機４０の動作によって、１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮを第１コンベア３０−１の皿Ｄ上に移載する。この際、本実施の形態においては、１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮを、その長手方向が第１コンベア３０−１の搬送方向に沿うようにあるいはそれに近い位置関係となるようにするとともに、海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が皿Ｄの中心を向くようにした状態で、皿Ｄの中央よりも第１コンベア３０−１の幅方向（搬送方向に直交する短方向）外側にややシフトした位置に移載する。
【００７１】
この１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１の向きは、上記と同様に、制御部Ｃによるチャック４１ａの旋回制御によって調整する。そのチャック４１ａの旋回のタイミングも、上記と同様に、海苔付きのシャリ玉ＲＮの把持後であって皿Ｄへの移載前であればいつでも良く、例えば、海苔付きのシャリ玉ＲＮの把持した状態のチャック４１ａの上昇時、横方向移動時または下降時のいずれでも良い。
【００７２】
続いて、１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載後、上記した例では第１コンベア３０−１を移動していたが、本実施の形態では、第１コンベア３０−１を停止したまま、上記と同様の移載機４０の動作によって、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮを第１コンベア３０−１の皿Ｄ上に移載する。この際、本実施の形態においては、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮを、その長手方向が第１コンベア３０−１の搬送方向に沿うようにあるいはそれに近い位置関係となるようにするとともに、海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１が皿Ｄの中心を向くようにした状態で、皿Ｄの中央よりも第１コンベア３０−１の幅方向内側にややシフトした位置に移載する。
【００７３】
すなわち、本実施の形態においては、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮを移載する際に第１コンベア３０−１で移載位置を調整するのではなく（第１コンベア３０−１を動作させずに）、移載機４０のチャック４１ａの移動距離を変えることで移載位置を調整している。このため、軍艦巻成形移載装置Ｍの制御を簡単化することができるとともに、海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載時間を短縮することができる。
【００７４】
なお、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮの海苔Ｎの合わせ目Ｎ１の向きの調整方法は、１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮと同様に、制御部Ｃによるチャック４１ａの旋回制御によって調整する。そのチャック４１ａの旋回のタイミングも、上記と同様に、海苔付きのシャリ玉ＲＮの把持後であって皿Ｄへの移載前であればいつでも良く、例えば、海苔付きのシャリ玉ＲＮの把持した状態のチャック４１ａの上昇時、横方向移動時または下降時のいずれでも良い。但し、この場合は、１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮの場合とは、チャック４１ａの旋回角度が異なる。
【００７５】
このようにして、第１コンベア３０−１上の皿Ｄの上には、２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮが順次移載される。この場合も２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮは、各々の海苔Ｎの合わせ目Ｎ１を向かい合わせた状態で並んで配置される。これにより、海苔付きのシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）の外周側面の海苔Ｎが時間の経過等により外側に大きく開いてしまうのを防止することができるので、海苔付きのシャリ玉ＲＮ（軍艦巻）の見栄えを維持することができる。
【００７６】
なお、この場合、３個の海苔付きのシャリ玉ＲＮを皿Ｄに移載する場合には、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮが皿Ｄの中央部に位置するように把持部４１の移動距離を異ならせながら、海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載動作を３回繰り返せば良い。
【００７７】
（第３の実施の形態）
【００７８】
次に、図１５は本発明のさらに他の実施の形態に係る軍艦巻成形移載装置によるシャリ玉の移載パターンの一例を示す平面図である。
【００７９】
本実施の形態においては、１つの皿Ｄに２個の海苔巻き付きのシャリ玉ＲＮが千鳥状に配置されている。各海苔付きのシャリ玉ＲＮは、皿Ｄの搬送方向に対して交差するように移載される。
【００８０】
この場合の海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載方法は、チャック４１ａの旋回角度が異なるだけで第１の実施の場合と同じである。すなわち、前述した搬送コンベア３０の間欠動作（第１コンベア３０−１を介して当該第１コンベア３０−１上の皿Ｄを間欠的に移動させる動作）と、移載機４０の旋回動作（海苔付きのシャリ玉ＲＮを把持したチャック４１ａを旋回させる動作）とが実行されるものである。
【００８１】
このような軍艦巻成形移載装置Ｍにおいて、１個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮは、海苔付きのシャリ玉ＲＮを把持したチャック４１ａを旋回させて第１コンベア３０−１上の皿Ｄにおける中央部からやや搬送方向前方の位置に移載される。次に、２個目の海苔付きのシャリ玉ＲＮは、第１コンベア３０−１を介して皿Ｄを搬送方向に間欠的に移動させておいて、海苔付きのシャリ玉ＲＮを把持したチャック４１ａを旋回させて第１コンベア３０−１上の皿Ｄにおける中央部からやや搬送方向後方の位置に移載される。これにより、２個のシャリ玉Ｒが千鳥状になって移載される。
【００８２】
なお、２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮを、前記第２の実施の形態と同様に皿Ｄの搬送方向に沿うように配置する場合、移載機４０の移動距離によって海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載位置を決める。
【００８３】
（第４の実施の形態）
【００８４】
次に、軍艦巻成形移載装置Ｍの把持部４１の変形例について説明する。図１６（ａ）は本実施の形態の軍艦巻成形移載装置の把持部を模式的に示した要部構成図、図１６（ｂ）は図１６（ａ）の把持部を下方から見た平面図、図１６（ｃ），（ｄ）は図１６（ａ）の把持部で海苔付きのシャリ玉を皿に移載する工程の説明図である。
【００８５】
図１６（ａ），（ｂ）に示すように、本実施の形態の軍艦巻成形移載装置Ｍにおいては、把持部４１のチャック４１ａが旋回用のロッド４１ｊの旋回中心（中心軸Ｘ，Ｙ，Ｚの交点）から離れた位置に偏心した状態で設置されている。なお、破線Ｘ，Ｙ，Ｚはロッド４１ｂの中心軸を示している。
【００８６】
この場合、図１６（ｃ），（ｄ）に示すように、チャック４１ａを旋回させるだけで２個の海苔付きのシャリ玉ＲＮを離れた位置に移載することができる。このため、第１の実施の形態や第３の実施の形態の海苔付きシャリ玉ＲＮの配置の場合（図２および図１５参照）でも、第１コンベア３０−１の間欠動作をしなくても、チャック４１ａの旋回動作だけで皿Ｄの停止中に２個のシャリ玉を移載することができる。また、第２の実施の形態の海苔付きシャリ玉ＲＮの配置の場合（図１４参照）でも、チャック４１ａの移動距離を変えないでも、チャック４１ａの旋回動作だけで皿Ｄの停止中に２個のシャリ玉を移載することができる。このため、本実施の形態においては、軍艦巻成形移載装置Ｍの制御を簡単化することができるとともに、海苔付きのシャリ玉ＲＮの移載時間を短縮することができる。
【００８７】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本明細書で開示された実施の形態はすべての点で例示であって、開示された技術に限定されるものではない。すなわち、本発明の技術的な範囲は、前記の実施の形態における説明に基づいて制限的に解釈されるものでなく、あくまでも特許請求の範囲の記載に従って解釈されるべきであり、特許請求の範囲の記載技術と均等な技術および特許請求の範囲の要旨を逸脱しない限りにおけるすべての変更が含まれる。
【００８８】
例えば、略俵形のシャリ玉に代えて、手まり寿司と呼ばれる略球形のシャリ玉を用いても良い。略俵形のシャリ玉の場合、２個のシャリ玉が長手方向に沿って配置されてしまうと好ましくないので、移載に際してチャックの旋回動作が必要であったが、略球形のシャリ玉の場合は方向性が無いので、チャックを旋回させることなく、第１コンベア３０−１の停止動作中に把持部４１の移動距離を異ならせて複数個のシャリ玉の移載を実行することが可能である。
【００８９】
また、１個の海苔付きのシャリ玉ＲＮを皿Ｄに移載する場合には、海苔付きのシャリ玉ＲＮが皿Ｄの中央部に位置するように第１コンベア３０−１上の皿Ｄの位置を制御して、シャリ玉Ｒの移載動作を１回だけ行えば良い。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
以上の説明では、本発明の装置を軍艦巻成形移載装置に適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく種々適用することができ、例えば、シャリ玉の外周側面に海苔以外の巻材シートを巻き付け、その巻き付け後のシャリ玉を皿に移載する装置に適用することもできる。
【符号の説明】
【００９１】
１  シャリ玉成形機
２  投入蓋
３  ホッパ
４  ターンテーブル
４ａ  成形孔
４ｂ  成形下型
１０  軍艦巻装置
１１  海苔収容容器
１２  枠体
１３ａ  奥側クランパ
１３ｂ  手前クランパ
１４  抑え板
２０  皿供給機
２１  ストック部
２２  皿供給コンベア
３０  搬送コンベア
３０−１  第１コンベア
３０−２  第２コンベア
４０  移載機
４１  把持部
４１ａ  チャック
４１ｂ  支持体
４１ｃ  開閉モータ
４１ｄ  カム
４１ｅ  開閉軸
４１ｆ  チャック開閉板
４１ｇ  昇降モータ
４１ｈ  ギア
４１ｉ  クランク
４１ｊ  ロッド
４１ｋ  旋回モータ
４１ｍ  旋回モータギア
４１ｎ  旋回従動ギア
４２  モータ
４３  ベルト
４４  レール
５０  ベース台
６０  入力部
Ｍ  軍艦巻成形移載装置
Ｃ  制御部
Ｄ  皿
Ｎ  海苔
Ｎ１  合わせ目
ＲＮ  シャリ玉
【図１】
2018117528.tif 000003
【図２】
2018117528.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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