(57)【要約】【課題】組立性を向上した自走式電気掃除機を提供する。【解決手段】自律的に駆動して清掃動作を行うことができ、センサと、変位可能なバンパと、制御基板と、を有する自走式電気掃除機であって、バンパに取付けたセンサベースを有し、センサの一部がバンパに嵌合しており、残部又は他の一部がセンサベースに嵌合している。【選択図】図４
2018079170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に駆動して清掃動作を行うことができ、
センサと、
変位可能なバンパと、
制御基板と、を有する自走式電気掃除機であって、
前記バンパに取付けたセンサベースを有し、
前記センサの一部が前記バンパに嵌合しており、残部又は他の一部が前記センサベースに嵌合していることを特徴とする自走式電気掃除機。
【請求項２】
前記センサベースは、前記バンパの挿通孔及び該センサベースの挿通孔に挿通した挿通部によって前記バンパに取付けられており、
前記挿通部は、さらに、前記バンパ下方に設けたバンパーフレームの挿通孔に挿通していることを特徴とする請求項１に記載の自走式電気掃除機。
【請求項３】
前記センサは、
基板と、該基板に設けた発光素子と、受光素子と、貫通溝と、を有し、
前記貫通溝は、前記発光素子及び前記受光素子の間に位置し、
前記バンパは、前記センサを当該バンパに取付けた状態では、前記貫通溝に対向している又は前記貫通溝に挿入されている線条を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式電気掃除機。
【請求項４】
前記センサ及び前記制御基板を電気的に接続する配線を有し、
前記センサ及び前記制御基板は、前記バンパの変位に伴って相対的に変位し、
前記配線の一部を固定するセンサ側配線固定部及び基板側配線固定部を有し、
前記配線のうち、前記センサ側配線固定部及び前記基板側配線固定部の間である中央側配線部は、撓んでいることを特徴とする請求項１乃至３何れか一項に記載の自走式電気掃除機。
【請求項５】
前記中央側配線部の長さは、前記センサ側配線固定部及び前記基板側配線固定部の間に張った線状の部材で接続するために必要な長さに加えて、前記バンパが変位可能な寸法の１００％以上の長さを有することを特徴とする請求項４に記載の自走式電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
光学式センサを用いて、周囲の障害物等を検出して、障害物等を回避するように自律的に駆動可能な自走式電気掃除機が知られている。
【０００３】
特許文献１は、変位可能バンパ２３内に取り付けられた直立部検出器を開示している（００２８等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９２０７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
周囲の環境を把握することが求められるロボットには、直立部検出器等のセンサが複数個設けられることが通常である。この場合、センサの取付工程に多大な時間を要してしまう虞があるため、センサの取付工程を効果的に行える構造が求められる。この点について特許文献１は何ら開示していない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記事情に鑑みてなされた本発明の自走式電気掃除機は、自律的に駆動して清掃動作を行うことができ、センサと、変位可能なバンパと、制御基板と、を有する自走式電気掃除機であって、前記バンパに取付けたセンサベースを有し、前記センサの一部が前記バンパに嵌合しており、残部又は他の一部が前記センサベースに嵌合していることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態１に係る自走式電気掃除機の斜視図である。
【図２】実施形態１に係る自走式電気掃除機の上ケース、バンパ、ダストケースを取り外した状態の斜視図である。
【図３】実施形態１に係る自走式電気掃除機の底面図である。
【図４】実施形態１に係るバンパ、センサベース、センサ、及びセンサカバーの分解斜視図である。
【図５】実施形態１に係るバンパ、センサベース、バンパーフレーム及びセンサの分解斜視図である。
【図６】実施形態１に係るセンサのうち（ａ）斜前側配置のセンサとして用いられているセンサの正面図、（ｂ）中央側配置のセンサ及び側方側配置のセンサとして用いられているセンサの正面図
【図７】実施形態１に係る自走式電気掃除機のセンサの取付構成を示す図である
【図８】実施形態１に係る自走式電気掃除機のセンサ及び制御基板、及びこれらの間の配線の構造の概略図である。
【図９】実施形態１に係る自走式電気掃除機のバンパを透視した自走式電気掃除機の正面図である。
【図１０】実施形態１に係る自走式電気掃除機の上ケースを透視した自走式電気掃除機１の上面図である。
【図１１】実施形態１に係る自走式電気掃除機１の底面図である。
【図１２】図１のＡ−Ａ線で切断した断面図である。
【図１３】実施形態１に係るリモコン９の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、同様の説明は繰り返さない。本発明の各種の構成要素は、文脈において除外している場合を除き、必ずしも一の部材で構成される必要はなく、例えば、一の構成要素が複数の部材で構成されること、複数の構成要素が一の部材で構成されること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが互いに重複すること、を許容する。
【０００９】
なお、自走式電気掃除機１（図１参照）が進行する向きのうち、自走式電気掃除機１が通常進行する方向を前方、重力方向と反対の方向を上方、駆動輪１１６（図３参照）が対向する方向を左方及び右方とする。すなわち図１等に示す様に前後、上下、左右を定義する。本実施形態では、自走式電気掃除機１の前方側にサイドブラシ１５が取付けられている。
【００１０】
＜実施形態１＞
［自走式電気掃除機１］
図１は、本実施形態に係る自走式電気掃除機１の斜視図である。
自走式電気掃除機１は、掃除領域（例えば、室内）を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自走式電気掃除機１は、上壁（及び側壁の一部）である上ケース１１１、底壁（及び側壁の一部）である下ケース１１２、及び前部に設置されるバンパ１８、を含んで構成される本体１１を備える。上ケース１１１には、スイッチシート２２と、自走式電気掃除機１の制御基板２に対してユーザが指令を与える操作ボタンとしての円形操作ボタン２２１及び環形操作ボタン２２２が配置されている。本実施形態のバンパ１８は、上ケース１１１及び下ケース１１２の間に設けられて自走式電気掃除機１の側面の少なくとも一部を形成しており、略円環状を成している。
【００１１】
また、自走式電気掃除機１の上後方側には、ダストケース４が設けられている。本実施形態の自走式電気掃除機１は、制御基板２の演算処理によって自律的に駆動輪１１６や各種ブラシ、モータを駆動させて清掃するが、後述するリモコン９等によってユーザの指令を受けて駆動してもよい。自走式電気掃除機１は、リモコン９が発する赤外線等の信号を受信可能な受信部Ｒを有している。受信部Ｒは、自走式電気掃除機１の上面側のうち、前端側に設けられている。
【００１２】
［下ケース１１２］
図２は上ケース１１１、バンパ１８、ダストケース４を取り外した状態の自走式電気掃除機１の斜視図、図３は上ケース１１１、バンパ１８、ダストケース４を取り外した状態の自走式電気掃除機１の側面図である。
【００１３】
下ケース１１２には、制御基板２や前方センサ２１０（２１０Ｃ，２１０Ｄ，２１０Ｓ）をはじめとする部材が組み付けられている。制御基板２は、組み付けられている部品の上方側に位置しており、上ケース１１１に対向する位置に設けることができる。制御基板２は、上下方向に略垂直に設けられており、前方センサ２１０や、各種モータ等に配線を介して電気的に接続している。制御基板２は、これら電気的に接続しているモータやセンサ等に制御指令を送信したり、センサ検出値等を受信して演算を行うことができる。また、下ケース１１２は、側面の下端側、好ましくは下端を含んで、側面全周又は略全周に設けられたバンパーフレーム１１２７を有している。前方センサ２１０としては、赤外線を利用して対象物の有無を検知する赤外線センサ２１０Ｒや、赤外線を利用して対象物までの距離を検知するＰＳＤセンサ２１０Ｐ等を採用できる。本実施形態では、後述する中央側センサ２１０Ｃ，側方側センサ２１０ＳにＰＳＤセンサ２１０Ｐを、斜前側センサ２１０Ｄに赤外線センサ２１０Ｒを設けている。斜前側センサ２１０Ｄは、中央側センサ２１０Ｃ及び側方側センサ２１０Ｓの間に位置している。
【００１４】
下ケース１１２は、側面の下端側、好ましくは下端を含んで、側面全周又は略全周に設けられたバンパーフレーム１１２７を有している。バンパーフレーム１１２７は、側面のその他の部分を形成する部材よりも柔らかい材料で形成されており、例えば、エラストマー等の樹脂材を採用できる。また、バンパーフレーム１１２７は、側面のその他の部分、例えばバンパ１８よりも外周側に出っ張っている。これにより、自走式電気掃除機１が家具等に衝突しても、家具等が破損することを抑制できる。
【００１５】
［バンパ１８及びセンサ２１０］
図４はバンパ１８、センサベース１８１、前方センサ２１０、及びセンサカバー５の分解斜視図、図５はバンパ１８、センサベース１８１、バンパーフレーム１１２７及びセンサ２１０の分解斜視図である。
自走式電気掃除機１の側面のうちの前方側を含んで形成されているバンパ１８は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向、好ましくはさらに左右方向に移動可能に設置されている。バンパ１８は、左右一対のバンパばね（図示省略）によって前方向に付勢されている。バンパ１８を介して障害物からの押圧力がバンパばねに作用すると、バンパばねは変形し、バンパ１８を前方向に付勢しつつバンパ１８の後退を許容する。バンパ１８が障害物から離れて押圧力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ１８は元の位置に戻る。ちなみに、バンパ１８の後退（つまり、障害物との接触）は、バンパセンサ（例えば、赤外線センサ）によって検知され、その検知結果が制御基板２に入力される。障害物等の接触位置に応じてバンパ１８の変位量が異なるため、本体１１に対する障害物等の位置を検知することも可能である。
【００１６】
［センサベース１８１］
略円環形状であるバンパ１８の内側領域であって、自走式電気掃除機１の前方側部分には、センサベース１８１が取付けられている。
【００１７】
センサベース１８１には、前方センサ２１０のうち、中央側センサ２１０Ｃ、斜前側センサ２１０Ｄが嵌合している。バンパーフレーム１１２７をバンパ１８に取付ける工程では、バンパーフレーム１２７とともにセンサベース１８１を取付けることができる。なお、各前方センサ２１０には、後述するセンサカバー５が取付けられている。
より具体的には、センサベース１８１は、略円環形状であるバンパ１８の内側に位置させられており、挿通部６の一例であるボルトがセンサベース１８１の挿通孔１８１２及びバンパ１８の挿通孔１８２に挿通して、バンパ１８に固定されている。挿通部６のそれぞれは、バンパ１８下方に位置しているバンパーフレーム１１２７の挿通孔１１２３にも挿通されている。また、挿通部６の一部は、さらにセンサベース１８１の挿通孔１８１２にも挿通されている。これら挿通部６によって、バンパーフレーム１１２７をバンパ１８に固定するとともに、センサカバー１８１をバンパ１８に固定している。
また、バンパ１８の内側であって、バンパ１８の側方側には、側方側センサ２１０Ｓが嵌合されている。このように、センサ２１０の一部がバンパ１８に直接嵌合しているとともに、他の一部又は残部がセンサベース１８１に嵌合して、バンパ１８に間接的に取付けられている。これにより、センサ２１０を直接固定するネジ等の使用数を低減又はなくして、センサ２１０をバンパ１８に取付けることができる。また、センサ２１０の一部をバンパ１８に嵌合させるとともに、残部又は他の一部をセンサベース１８１に嵌合させることで、センサ２１０の組み付け工程を、バンパ１８とセンサベース１８１とで別々に進めることができるため、組立に要する時間を短縮し易い。センサベース１８１は、複数のセンサ２１０を取付、好ましくは嵌合可能なものであると良い。
【００１８】
バンパ１８のうち、各センサ２１０に対向する部分は、赤外線を透過する窓部１８４となっている。本実施形態の窓部１８４は、斜前側センサ２１０Ｄに対向する斜前側窓部１８４Ｄ、中央側センサ２１０Ｃに対向する中央側窓部１８４Ｃ、側方側センサ２１０Ｓに対向する側方側窓部１８４Ｓを有する。
【００１９】
［センサ２１０］
図６はセンサ２１０である（ａ）赤外線センサ２１０Ｒの正面図、（ｂ）ＰＳＤセンサ２１０Ｐの正面図である。
センサ２１０は、基板２１００、基板２１００上に設けた発光素子２１０１及び受光素子２１０２、発光素子２１０１及び受光素子２１０２の間に設けた貫通溝２１０３を有しており、基板２１００及び制御基板２を電気的に接続するセンサ側配線部８１の一端を取付けるコネクタ２１０４を取付けることができる。
【００２０】
このうち、赤外線センサ２１０Ｒは、基板２１００上に２つの発光素子（例えば、赤外線ＬＥＤ）２１０１及び１つの受光素子（例えば、赤外線フォトトランジスタ）２１０２が略水平方向に並ぶようにして、斜前側センサ２１０Ｄとしてバンパ１８に取付けられている。
３つの素子のうち、真ん中が受光素子２１０２であり、受光素子２１０２の左右側それぞれに発光素子２１０１が位置している。各素子を水平方向に並べることで、水平方向の検出範囲を広くすることができる。また、真ん中に受光素子２１０２を設けることで、左右側何れかの発光素子２１０１の照射範囲に障害物が存在すればその障害物を検出可能となるため、検出範囲を効果的に広げることができる。
赤外線センサ２１０Ｒの前方には、センサカバー５が取付けられている。センサカバー５の詳細は後述する。
【００２１】
また、ＰＳＤセンサ２１０Ｐは、基板２１００上に１つの発光素子２１０１及び１つの受光素子２１０２を有しており、素子のそれぞれが上下方向に並ぶようにして、中央側センサ２１０Ｃ及び側方側センサ２１０Ｓとしてバンパ１８に取付けられている。
【００２２】
中央側センサ２１０Ｃの水平方向両側には斜前側センサ２１０Ｄがそれぞれ設けられているため、配置スペースを低減する観点から、中央側センサ２１０Ｃは本実施形態のように発光素子２１０１及び受光素子２１０２を縦向きにされているが、これに限定されるものではない。
【００２３】
［線条１８３］
本実施形態のバンパ１８のうち、素子が上下方向に並ぶように取付けられるＰＳＤセンサ２１０Ｐを取付ける部分には、センサ２１０の取付状態で貫通溝２１０３に対向する線条１８３が設けられている。線条１８３は、赤外線を不透過、少なくとも窓部１８４よりも赤外線を通さない材料で形成されている。これにより、発光素子２１０１の光が直接受光素子２１０２に入射することを抑制できる。線条１８３は、バンパ１８と一体で形成されており、例えば、バンパ１８を樹脂部材で形成する場合は、これと一体形成することができる。一方、赤外線センサ２１０Ｒについては、センサカバー５のうち、後述する縦部５２が貫通溝２１０３に挿通される。尤も、バンパ１８と一体形成した線条１８３を赤外線センサ２１０Ｒに対向する部分に設けても良い。
なお、上述の説明は、必ずしもセンサ２１０の取付け態様として、中央側や斜前側のセンサ２１０Ｃ，２１０Ｄをセンサベース１８１によって行い、側方側のセンサ２１０Ｓを線条１８３によって行うことを必須とする趣旨でも、ＰＳＤセンサ２１０Ｐにのみ線条１８３を対向させることができるとするものでも、赤外線センサ２１０Ｒにのみセンサカバー５を設けることができるとするものでもない。各種センサ２１０に対する線条１８３、センサカバー５、センサベース１８１の組合せは任意であり、本実施形態はその一例にすぎない。
【００２４】
［センサカバー５］
図７は（ａ）センサカバー５の正面図、（ｂ）センサカバー５を取付けた赤外線センサ２１０Ｒの正面図である。
【００２５】
センサカバー５は、発光素子２１０１及び受光素子２１０２それぞれ外側周囲を囲む枠部５１、発光素子２１０１及び受光素子２１０２の間に位置し、発光素子２１０１及び受光素子２１０２を結ぶ方向に略直交する方向に延在する縦部５２、受光素子２１０２周囲を囲む窓部５３、及びセンサベース１８１に取付けられる取付部５４を有している。
枠部５１及び窓部５３の内側は開口しており、センサカバー５を取付けた状態でも、発光素子２１０１及び受光素子２１０２それぞれは、センサ２１０正面から目視可能である。
枠部５１は、発光素子２１０１及び受光素子２１０２それぞれの周囲の一部又は全部に位置し、基板２１００に直交する方向に出っ張っている部分である。枠部５１のうち、発光素子２１０１の周りに位置する部分は、発光素子２１０１を外力から保護できるように設けられている。この点、発光素子２１０１の照射範囲は広い方が好ましいから、発光素子２１０１の周りには枠部５１を設けなくともよい。枠部５１のうち、受光素子２１０２の周りに位置する部分は、受光素子２１０２を保護したり、受光素子２１０２に入射する光線を制限できる。
なお、枠部５１及び窓部５３は、必ずしも発光素子２１０１及び受光素子２１０２の周囲全周を囲っている必要はない。
【００２６】
縦部５２は、発光素子２１０１及び受光素子２１０２の間に設けられており、発光素子２１０１の光が受光素子２１０２に直接入射すること、すなわち、障害物等に反射した反射光以外の光が入射することを抑制している。縦部５２は後方（センサ２１０が位置する側）に突出しており、貫通溝２１０３に挿し込むことができるように形成されている。
【００２７】
窓部５３は、或る程度の前後寸法（基板２１００に直交する方向の寸法）を有しており、枠部５１よりも受光素子２１０２に近い位置に設けられており、受光素子２１０２に入射できる光線を制限している。誤検知を抑制するには、受光素子２１０２に入射できる光線は、受光素子２１０２正面側に制限されることが好ましい一方、発光素子２１０１は広く光線を発射できることが好ましいため、このように構成している。
【００２８】
取付部５４は、一部が赤外線センサ２１０Ｒの基板２１００に上下方向で重なる形状で構成されており、基板２１００は、センサカバー５の上下両側部分の間で挟持される。また、取付部５４は、センサベース１８１に係止等、公知の態様で取付けられることができる。
【００２９】
［センサ２１０及び制御基板２間の配線］
図８はセンサ２１０及び制御基板２、及びこれらの間の配線の構造の概略図、図９はバンパ１８を透視した自走式電気掃除機１の正面図、図１０は上ケース１１１を透視した自走式電気掃除機１の上面図である。センサ２１０及び制御基板２の間の配線としては、センサ２１０及び制御基板２を例えば一の配線で電気的に接続することができるが、この配線の各部分を便宜上、以下に説明するように、その位置に応じてセンサ側配線部８１、基板側配線部８２、及び中央側配線部８３と呼称する。
【００３０】
配線は、センサ２１０のコネクタ２１０４に一端が、制御基板２の端子に他端が接続しており、センサ２１０及び制御基板２は、配線で電気的に接続している。これら両端の間に設けられたセンサ側配線固定部７１と基板側配線固定部７２それぞれで固定されている。センサ側配線固定部７１はバンパ１８に設けられており、基板側配線固定部７２は下ケース１１２上に組み付けられた部分に設けられている。各固定部７１，７２は、係止、巻回、挟持、接着等、種々公知の態様で配線を固定することができる。
【００３１】
このことから、配線のうち、センサ２１０及びセンサ側配線固定部７１の間の部分をセンサ側配線部８１と、制御基板２及び基板側配線固定部７２の間の部分を基板側配線部８２と、センサ側配線固定部７１及び基板側配線固定部７２の間の部分を中央側配線部８３と、呼称する。
【００３２】
本実施形態では、センサ２１０はバンパ１８に取付けられているため、自走式電気掃除機１が障害物等に接触してバンパ１８が変位すると、それに伴ってセンサ２１０も変位する。一方、制御基板２は例えば下ケース１１２上に組み付けられており、バンパ１８が変位しても制御基板２は変位しないように取付けられている。すなわち、バンパ１８が変位すると、センサ２１０及び制御基板２は相対的に移動する関係にある。このため、相対的に移動した際に、配線が引き延ばされて張力が生じると、例えば配線がセンサ２１０や制御基板２との接続箇所（コネクタや端子）から外れてしまうといった問題が生じる可能性がある。
【００３３】
本実施形態では、配線の両端の間に、センサ側配線固定部７１をバンパ１８の変位と共に変位する領域に設けるとともに、基板側配線固定部７２をセンサ側配線固定部７１に対して相対的に変位し得る領域に設け、さらに、センサ側配線固定部７１及び基板側配線固定部７２の間の配線を撓ませた（余裕を持たせた）構成としている。このため、バンパ１８が変位しても、センサ側配線部８１及び基板側配線部８２に張力が作用することを抑制できる。また、変位に伴う配線の引き延ばしは撓ませた部分によって吸収されるため、配線の両端に張力が加わることを抑制できる。中央側配線部８３の余裕寸法は、バンパ１８の変位可能な寸法の１００％以上、１２５％以上又は１５０％以上であることが好ましい。すなわち、中央側配線部８３の長さは、センサ側配線固定部７１及び基板側配線固定部７２の間に線状の部材を張って接続するために必要な長さに加えて、バンパ１８が変位可能な寸法の１００％以上、１２５％以上又は１５０％以上の長さを有することが好ましい。
【００３４】
［底面側の構成］
図１１は自走式電気掃除機１の底面図、図１２は図１のＡ−Ａ線で切断した断面図である。下ケース１１２は、駆動輪１１６、走行モータ１１６１、アーム１１４１、及び減速機構１１４２を含んで構成される駆動機構を収容する駆動機構収容部１１４、並びに、サイドブラシ取付部１１２１、走行モータ１１６１、回転ブラシモータ１１３３、電動送風機１６、充電池１９、充電池１９を収納する電池収容部１１５、制御基板２、床面センサ２１１及び吸口部１１３が取付られている薄型の円板状の部材である。床面センサ２１１は、上述した前方センサ２１０と同様に構成することができる。
【００３５】
［駆動輪１１６］
駆動輪１１６はそれぞれ、減速機構１１４２それぞれを介して走行モータ１１６１それぞれの駆動力を受ける部材である。これにより駆動輪１１６自体が回転することで本体１１を前進、後退、旋回させることができる。駆動輪１１６は、左右両側に配置されている。
【００３６】
［リモコン９］
図１３はリモコン９の正面図である。リモコン９は、前進ボタン９２、左回転ボタン９４、右回転ボタン９５、ホームボタン９６を有し、各ボタンの押下に応じた赤外線信号を射出し、自走式電気掃除機１に指令を送信可能な機器である。自走式電気掃除機１は、受信部Ｒによってリモコン９の指令信号を受信できる。
【００３７】
前進ボタン９２を押下すると、リモコン９は、自走式電気掃除機１が前進するように駆動輪１１６を制御させる信号を送信する。自走式電気掃除機１は、前進ボタン９２に対応する信号を受信すると、自身を前進させる。この前進動作は、前進ボタン９２、左回転ボタン９４又は右回転ボタン９５に対応する信号を再び受信するまで継続する。このように、自走式電気掃除機１は、一旦リモコン９からの指令を受信した場合、再び新たな指令を受信するまで、直前に受けた指令の動作を継続する。自走式電気掃除機１は自律駆動する一方、リモコン９を把持する使用者は静止していることが多いものと考えられる。この場合、指令信号を受信し続けている間に限り自走式電気掃除機１が駆動するように構成すると、一度信号が届かない領域に入ってしまうと、使用者が動かなければそこから脱出できないという事態になり易い。一方、本実施形態のように、一旦指令信号を受信すれば、その後新たな指令を受信するまでその動作を継続するようにすれば、一度信号が届かない領域に入っても、その後動作を継続することでその領域から脱出し得るため、操作性が向上する。また、指令信号を送る必要のある時間を短縮できるため、リモコン９をバッテリ駆動させる場合、バッテリを長期間もたせることができる。
【００３８】
前進指令を受けた自走式電気掃除機１は、その後、前進ボタン９２に対応する信号を受信すると、前進を止めて駆動輪１１６を停止する。左回転ボタン９４に対応する信号を受信すると、自走式電気掃除機１は、前進を止めて左回転を行う。右回転ボタン９５に対応する信号を受信すると、自走式電気掃除機１は、前進を止めて右回転を行う。
【００３９】
同様に、左回転指令を受けた自走式電気掃除機１は、その後、左回転ボタン９４に対応する信号を受信すると、左回転を止めて駆動輪１１６を停止する。前進ボタン９２に対応する信号を受信すると、左回転を止めて前進する。右回転ボタン９５に対応する信号を受信すると、左回転を止めて右回転する。
【００４０】
同様に、右回転指令を受けた自走式電気掃除機１は、その後、右回転ボタン９４に対応する信号を受信すると、右回転を止めて駆動輪１１６を停止する。前進ボタン９２に対応する信号を受信すると、右回転を止めて前進する。左回転ボタン９４に対応する信号を受信すると、右回転を止めて左回転する。
【００４１】
また、ホームボタン９６に対応する指令を受けた自走式電気掃除機１は、充電台に帰還しようとする帰還動作を実行する。
【符号の説明】
【００４２】
１        自走式電気掃除機
１１      本体
１１１    上ケース
１１２    下ケース
１１２１  サイドブラシ取付部
１１２２  補助輪取付部
１１２３  挿通孔
１１２４Ｂ  後方側センサ嵌合部
１１２６  排気口
１１２７  バンパーフレーム
１１２８  取付爪係止部
１１３    吸口部
１１３１  吸引口
１１３３  回転ブラシモータ
１１４    駆動機構収容部
１１４１  アーム（サスペンション）
１１４２  減速機構
１１５    電池収容部
１１６    駆動輪
１１６１  走行モータ
１１７    前方蓋
１１８    気密部材
１１８１  架橋部
１１８２  揺動軸
１１８３  枠体部
１１８４  取外し爪
１１８５  付勢部
１１８６  従動ローラ
１３      掻取りブラシ
１４      回転ブラシ
１５      サイドブラシ
１５１    サイドブラシホルダ
１５２    サイドブラシモータ
１５３    根元弾性部
１５４    刷毛部
１６      電動送風機
１６１    弾性体
１７      補助輪
１７１    接地部
１７２    円板部
１７３    固定軸
１８      バンパ
１８１    センサベース
１８１１Ｃ  中央側センサ嵌合部
１８１１Ｄ  斜前側センサ嵌合部
１８１２    挿通孔
１８２      挿通孔
１８３      線条
１８４      窓部
１９      充電池
２        制御基板
２１０    センサ
２１０Ｃ      中央側配置のセンサ
２１０Ｄ      斜前側配置のセンサ
２１０Ｓ      側方側配置のセンサ
２１０Ｂ      後方側配置のセンサ
２１０１    発光素子
２１０２    受光素子
２１０３    貫通溝
２１０４    コネクタ
２１０５    配線
２１１      センサ類（床面用センサ）
２２      スイッチシート
２２１    円形操作ボタン
２２２    環形操作ボタン
４        ダストケース
５        センサカバー
５１      枠部
５２      縦部
５３      窓部
５４      取付部
６      挿通部
７１    センサ側配線固定部
７２    基板側配線固定部
８１    センサ側配線部
８２    基板側配線部
８３    中央側配線部
９      リモコン
９２    前進ボタン
９４    左回転ボタン
９５    右回転ボタン
９６    ホームボタン
Ｒ      受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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