(57)【要約】【課題】環境情報を取得して移動方向を決定して移動すると共に、適切な環境条件を充たす位置で停止可能な情報処理装置、情報処理システム、管理サーバー及びプログラムを提供する。【解決手段】  第１画像処理装置３は、所定位置における環境情報を取得する環境情報取得部４２と、環境情報取得部４２により取得された環境情報に基づいて移動方向を決定する方向決定部４４と、方向決定部４４により決定された移動方向に基づいて移動すると共に、条件情報７６における条件を充たす位置で停止する第１移動制御部４６を備えることを特徴とする構成である。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な情報処理装置であって、
所定位置における環境情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された前記環境情報に基づいて移動方向を決定する方向決定手段と、
前記方向決定手段により決定された前記移動方向に基づいて移動すると共に、所定条件を充たす位置で停止する移動制御手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記情報取得手段は、前記移動制御手段により移動している間に、継続的又は断続的に前記環境情報を取得し、
移動している間に前記情報取得手段により取得される前記環境情報に基づいて、前記所定条件が成立するか否かを判定する判定手段、
をさらに備え、
前記移動制御手段は、前記移動方向に移動している状態において前記判定手段により前記所定条件が成立したと判定されると停止することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
少なくとも移動可能な領域に関する地図情報を記憶する記憶手段、
をさらに備え、
前記方向決定手段は、前記地図情報を参照して移動方向を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
所定のユーザーにより排他使用される第１の状態と、前記第１の状態とは異なる第２の状態のいずれかの状態に設定する状態設定手段、
をさらに備え、
前記方向決定手段は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されると、前記移動方向を決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第２の状態において設置されている初期位置に復帰する復帰経路を決定する経路決定手段、
をさらに備え、
前記経路決定手段は、前記状態設定手段により前記第２の状態に設定されると、前記復帰経路を決定し、
前記移動制御手段は、前記経路決定手段により決定された前記復帰経路に基づいて前記初期位置に移動することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されたときの位置情報を前記初期位置の位置情報として取得する位置情報取得手段、
をさらに備え、
前記経路決定手段は、前記位置情報取得手段により取得された前記初期位置の位置情報に基づいて前記復帰経路を決定することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
ジョブを受け付けるジョブ受付手段と、
前記ジョブ受付手段により受け付けられたジョブを実行するジョブ実行手段と、
前記第１の状態において排他使用可能なユーザーを登録する登録手段と、
をさらに備え、
前記ジョブ実行手段は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されている状態において、前記登録手段により登録されているユーザーとは異なるユーザーから受信したジョブが前記ジョブ受付手段に受け付けられた場合に、当該ジョブの実行を制限することを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記環境情報は、音量、照度、気温及び湿度のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項９】
移動可能な情報処理装置において実行されるプログラムであって、
前記情報処理装置を、
所定位置における環境情報を取得する情報取得手段、
前記情報取得手段により取得された前記環境情報に基づいて移動方向を決定する方向決定手段、及び、
前記方向決定手段により決定された前記移動方向に基づいて移動すると共に、所定条件を充たす位置で停止する移動制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
前記情報取得手段は、前記移動制御手段により移動している間に、継続的又は断続的に前記環境情報を取得し、
前記情報処理装置を、
移動している間に前記情報取得手段により取得される前記環境情報に基づいて、前記所定条件が成立するか否かを判定する判定手段、
としてさらに機能させ、
前記移動制御手段は、前記移動方向に移動している状態において前記判定手段により前記所定条件が成立したと判定されると停止することを特徴とする請求項９に記載のプログラム。
【請求項１１】
前記情報処理装置を、
所定のユーザーにより排他使用される第１の状態と、前記第１の状態とは異なる第２の状態のいずれかの状態に設定する状態設定手段、
としてさらに機能させ、
前記方向決定手段は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されると、前記移動方向を決定することを特徴とする請求項９又は１０に記載のプログラム。
【請求項１２】
前記情報処理装置を、
前記第２の状態において設置されている初期位置に復帰する復帰経路を決定する経路決定手段、
としてさらに機能させ、
前記移動制御手段は、前記経路決定手段により決定された前記復帰経路に基づいて前記初期位置に移動することを特徴とする請求項１１に記載のプログラム。
【請求項１３】
前記情報処理装置を、
前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されたときの位置情報を前記初期位置の位置情報として取得する位置情報取得手段、
としてさらに機能させ、
前記経路決定手段は、前記位置情報取得手段により取得された前記初期位置の位置情報に基づいて前記復帰経路を決定することを特徴とする請求項１２に記載のプログラム。
【請求項１４】
前記情報処理装置を、
ジョブを受け付けるジョブ受付手段、
前記ジョブ受付手段により受け付けられたジョブを実行するジョブ実行手段、及び、
前記第１の状態において排他使用可能なユーザーを登録する登録手段、
としてさらに機能させ、
前記ジョブ実行手段は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されている状態において、前記登録手段により登録されているユーザーとは異なるユーザーから受信したジョブが前記ジョブ受付手段に受け付けられた場合に、当該ジョブの実行を制限することを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれかに記載のプログラム。
【請求項１５】
前記環境情報は、音量、照度、気温及び湿度のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項９乃至１４のいずれかに記載のプログラム。
【請求項１６】
移動可能な第１の情報処理装置と、前記第１の情報処理装置と通信可能であって前記第１の情報処理装置とは異なる第２の情報処理装置とを有する情報処理システムであって、
前記第１の情報処理装置は、
所定のユーザーにより排他使用される第１の状態と、前記第１の状態とは異なる第２の状態のいずれかの状態に設定する状態設定手段と、
前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されると、環境情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された前記環境情報に基づいて移動方向を決定する方向決定手段と、
前記方向決定手段により決定された前記移動方向に基づいて移動すると共に、所定条件を充たす位置で停止する第１移動制御手段と、
ジョブを受け付けるジョブ受付手段と、
前記ジョブ受付手段により前記所定のユーザーとは異なるユーザーから受信したジョブが受け付けられると、受け付けられたジョブを前記第２の情報処理装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記第２の情報処理装置は、
前記第１の情報処理装置から受信したジョブを実行するジョブ実行手段、
を備えることを特徴とする情報処理システム。
【請求項１７】
前記情報取得手段は、前記第１移動制御手段により移動している間に、継続的又は断続的に前記環境情報を取得し、
前記第１の情報処理装置は、
移動している間に前記情報取得手段により取得される前記環境情報に基づいて、前記所定条件が成立するか否かを判定する判定手段、
をさらに備え、
前記第１移動制御手段は、前記移動方向に移動している状態において前記判定手段により前記所定条件が成立したと判定されると停止することを特徴とする請求項１６に記載の情報処理システム。
【請求項１８】
前記第２の情報処理装置は、
前記ジョブ実行手段により前記ジョブが実行されると、前記第１の情報処理装置に対して実行済み通知を送信する完了通知手段、
をさらに備え、
前記第１の情報処理装置は、
前記第２の情報処理装置から前記実行済み通知を受信すると、前記ジョブの送信元であるユーザーに対して前記第２の情報処理装置により前記ジョブが実行されたことを通知する実行通知手段、
をさらに備えることを特徴とする請求項１６又は１７に記載の情報処理システム。
【請求項１９】
前記第１の情報処理装置及び前記第２の情報処理装置と通信可能な管理サーバーをさらに有し、
前記第１の情報処理装置は、
前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されると、前記管理サーバーに通知する状態通知手段、
をさらに備え、
前記管理サーバーは、
前記第１の情報処理装置から前記第１の状態に設定された旨の通知を受信すると、前記第２の情報処理装置にジョブを転送する転送指示を、前記第１の情報処理装置に対して送信する指示送信手段、
を備えることを特徴とする請求項１６乃至１８のいずれかに記載の情報処理システム。
【請求項２０】
前記管理サーバーは、
前記第１の情報処理装置の初期位置に関する初期位置情報を取得する第１取得手段と、
前記第１の情報処理装置から前記第１の状態に設定された旨の通知を受信すると、前記第２の情報処理装置に対して、前記初期位置情報に基づき前記初期位置へ移動する移動指示を送信する移動指示送信手段と、
をさらに備え、
前記第２の情報処理装置は、
前記管理サーバーから前記移動指示を受信すると、前記初期位置情報に基づいて前記初期位置へ移動する第２移動制御手段、
をさらに備えることを特徴とする請求項１９に記載の情報処理システム。
【請求項２１】
前記第１の情報処理装置は、
前記第２の状態に設定された場合に、前記初期位置に復帰する復帰経路を前記初期位置情報に基づいて決定する経路決定手段、
をさらに備え、
前記状態通知手段は、前記第２の状態に設定された場合に、前記管理サーバーに対して通知を行い、
前記管理サーバーは、
前記第１の情報処理装置から前記第２の状態に設定された旨の通知を受信すると、前記第２の情報処理装置に対して復帰指示を送信する復帰指示送信手段、
をさらに備え、
前記第２移動制御手段は、前記管理サーバーから前記復帰指示を受信すると、前記移動指示受信時における位置へ移動することを特徴とする請求項２０に記載の情報処理システム。
【請求項２２】
複数の前記第２の情報処理装置を備え、
前記管理サーバーは、
前記第２の情報処理装置の現在位置情報を取得する第２取得手段と、
前記第２取得手段により取得された前記現在位置情報と、前記第１取得手段により取得された前記初期位置情報とに基づいて、複数の前記第２の情報処理装置のうち、前記初期位置との距離が最小である一の前記第２の情報処理装置を検出する装置検出手段と、
をさらに備え、
前記装置検出手段は、前記第１の情報処理装置から前記第１の状態に設定された旨の通知を受信すると、一の前記第２の情報処理装置を検出し、
前記移動指示送信手段は、前記装置検出手段により検出された一の前記第２の情報処理装置に対して、前記移動指示を送信することを特徴とする請求項２０又は２１に記載の情報処理システム。
【請求項２３】
移動可能な第１の情報処理装置及び前記第１の情報処理装置とは異なる移動可能な複数の第２の情報処理装置と通信可能な管理サーバーであって、
前記第１の情報処理装置の初期位置に関する初期位置情報を取得する第１取得手段と、
前記第２の情報処理装置の現在位置情報を取得する第２取得手段と、
前記第２取得手段により取得された前記現在位置情報と、前記第１取得手段により取得された前記初期位置情報とに基づいて、複数の前記第２の情報処理装置のうち、前記初期位置との距離が最小である一の前記第２の情報処理装置を検出する装置検出手段と、
前記第１の情報処理装置から移動を開始する旨の通知を受信すると、前記装置検出手段により検出された一の前記第２の情報処理装置に対して、前記初期位置情報に基づき前記初期位置へ移動する移動指示を送信する移動指示送信手段と、
を備えることを特徴とする管理サーバー。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理システム、管理サーバー及びプログラムに関し、特に移動可能な情報処理装置の停止位置を決定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＭＦＰ（Multi Functional Peripherals）などの情報処理装置を使用する場合に、情報処理装置が設置されている場所にユーザーが移動して使用することが一般的であった。またＭＦＰなどの情報処理装置は、会議などにおいて頻繁に使用されることがある。例えば、会議資料などをスキャンしたり、印刷出力したりすることがあるからである。しかし、会議スペースに情報処理装置が設置されていない場合、ユーザーは会議中に頻繁に情報処理装置が設置されている場所まで移動しなければならず、利便性が悪いという問題があった。そこで近年では、情報処理装置をフロア内で自走させることにより、会議が行われる場所に移動させた状態で使用できるようにすることが求められている。
【０００３】
しかし、近年のオープンフロア型のオフィスでは、会議スペースに仕切り壁が設けられていないことが多く、複数の会議スペースが設けられている場合であっても、それらの複数の会議スペースの中には、周囲の雑音が大きく、会議に適さないスペースが存在することがある。したがって、情報処理装置を自走させる際には、会議に適した場所へ移動させることが好ましい。
【０００４】
ところで、従来、音声を認識して音源方向に移動するロボットが提供されている（特許文献１）。特許文献１に示されるロボットによると、音声を認識して音源の方向や音量を検出して到達位置を決定し、到達位置まで移動する。これにより、ロボットは、周囲の音量に基づいて決定された到達位置まで移動することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１８１６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に示されるロボットは、音源方向に移動するものである。そのため、この従来技術をＭＦＰなどの情報処理装置に適用して情報処理装置を自走させようとした場合、周囲の雑音が大きくなる方向へ移動してしまうため、会議に適した環境に移動させることができない。尚、このような問題は必ずしもＭＦＰに限られるものではない。すなわち、特許文献１の従来技術は、ユーザーにとって適切な環境であるか否かにかかわらずロボットを停止させるため、ユーザーにとって適切な環境条件を充たす場所へ移動させることができないという問題がある。
【０００７】
そこで本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、環境情報を取得して移動方向を決定して移動を開始し、適切な環境条件を充たす位置で停止可能な情報処理装置、情報処理システム、管理サーバー及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、移動可能な情報処理装置において、所定位置における環境情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された前記環境情報に基づいて移動方向を決定する方向決定手段と、前記方向決定手段により決定された前記移動方向に基づいて移動すると共に、所定条件を充たす位置で停止する移動制御手段とを備えることを特徴とする構成である。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記情報取得手段は、前記移動制御手段により移動している間に、継続的又は断続的に前記環境情報を取得し、移動している間に前記情報取得手段により取得される前記環境情報に基づいて、前記所定条件が成立するか否かを判定する判定手段をさらに備え、前記移動制御手段は、前記移動方向に移動している状態において前記判定手段により前記所定条件が成立したと判定されると停止することを特徴とする構成である。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の情報処理装置において、少なくとも移動可能な領域に関する地図情報を記憶する記憶手段をさらに備え、前記方向決定手段は、前記地図情報を参照して移動方向を決定することを特徴とする構成である。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理装置において、所定のユーザーにより排他使用される第１の状態と、前記第１の状態とは異なる第２の状態のいずれかの状態に設定する状態設定手段をさらに備え、前記方向決定手段は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されると、前記移動方向を決定することを特徴とする構成である。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項４に記載の情報処理装置において、前記第２の状態において設置されている初期位置に復帰する復帰経路を決定する経路決定手段をさらに備え、前記経路決定手段は、前記状態設定手段により前記第２の状態に設定されると、前記復帰経路を決定し、前記移動制御手段は、前記経路決定手段により決定された前記復帰経路に基づいて前記初期位置に移動することを特徴とする構成である。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５に記載の情報処理装置において、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されたときの位置情報を前記初期位置の位置情報として取得する位置情報取得手段をさらに備え、前記経路決定手段は、前記位置情報取得手段により取得された前記初期位置の位置情報に基づいて前記復帰経路を決定することを特徴とする構成である。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項４乃至６のいずれかに記載の情報処理装置において、ジョブを受け付けるジョブ受付手段と、前記ジョブ受付手段により受け付けられたジョブを実行するジョブ実行手段と、前記第１の状態において排他使用可能なユーザーを登録する登録手段とをさらに備え、前記ジョブ実行手段は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されている状態において、前記登録手段により登録されているユーザーとは異なるユーザーから受信したジョブが前記ジョブ受付手段に受け付けられた場合に、当該ジョブの実行を制限することを特徴とする構成である。
【００１５】
請求項８の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の情報処理装置において、前記環境情報は、音量、照度、気温及び湿度のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする構成である。
【００１６】
請求項９の発明は、移動可能な情報処理装置において実行されるプログラムであって、前記情報処理装置を、所定位置における環境情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された前記環境情報に基づいて移動方向を決定する方向決定手段と、前記方向決定手段により決定された前記移動方向に基づいて移動すると共に、所定条件を充たす位置で停止する移動制御手段として機能させることを特徴とする構成である。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項９に記載のプログラムにおいて、前記情報取得手段は、前記移動制御手段により移動している間に、継続的又は断続的に前記環境情報を取得し、前記情報処理装置を、移動している間に前記情報取得手段により取得される前記環境情報に基づいて、前記所定条件が成立するか否かを判定する判定手段としてさらに機能させ、前記移動制御手段は、前記移動方向に移動している状態において前記判定手段により前記所定条件が成立したと判定されると停止することを特徴とする構成である。
【００１８】
請求項１１の発明は、請求項９又は１０に記載のプログラムにおいて、前記情報処理装置を、所定のユーザーにより排他使用される第１の状態と、前記第１の状態とは異なる第２の状態のいずれかの状態に設定する状態設定手段としてさらに機能させ、前記方向決定手段は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されると、前記移動方向を決定することを特徴とする構成である。
【００１９】
請求項１２の発明は、請求項１１に記載のプログラムにおいて、前記情報処理装置を、前記第２の状態において設置されている初期位置に復帰する復帰経路を決定する経路決定手段としてさらに機能させ、前記移動制御手段は、前記経路決定手段により決定された前記復帰経路に基づいて前記初期位置に移動することを特徴とする構成である。
【００２０】
請求項１３の発明は、請求項１２に記載のプログラムにおいて、前記情報処理装置を、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されたときの位置情報を前記初期位置の位置情報として取得する位置情報取得手段としてさらに機能させ、前記経路決定手段は、前記位置情報取得手段により取得された前記初期位置の位置情報に基づいて前記復帰経路を決定することを特徴とする構成である。
【００２１】
請求項１４の発明は、請求項１１乃至１３のいずれかに記載のプログラムにおいて、前記情報処理装置を、ジョブを受け付けるジョブ受付手段と、前記ジョブ受付手段により受け付けられたジョブを実行するジョブ実行手段と、前記第１の状態において排他使用可能なユーザーを登録する登録手段としてさらに機能させ、前記ジョブ実行手段は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されている状態において、前記登録手段により登録されているユーザーとは異なるユーザーから受信したジョブが前記ジョブ受付手段に受け付けられた場合に、当該ジョブの実行を制限することを特徴とする構成である。
【００２２】
請求項１５の発明は、請求項９乃至１４のいずれかに記載のプログラムにおいて、前記環境情報は、音量、照度、気温及び湿度のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする構成である。
【００２３】
請求項１６の発明は、移動可能な第１の情報処理装置と、前記第１の情報処理装置と通信可能であって前記第１の情報処理装置とは異なる第２の情報処理装置とを有する情報処理システムであって、前記第１の情報処理装置は、所定のユーザーにより排他使用される第１の状態と、前記第１の状態とは異なる第２の状態のいずれかの状態に設定する状態設定手段と、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されると、環境情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された前記環境情報に基づいて移動方向を決定する方向決定手段と、前記方向決定手段により決定された前記移動方向に基づいて移動すると共に、所定条件を充たす位置で停止する第１移動制御手段と、ジョブを受け付けるジョブ受付手段と、前記ジョブ受付手段により前記所定のユーザーとは異なるユーザーから受信したジョブが受け付けられると、受け付けられたジョブを前記第２の情報処理装置に送信する送信手段とを備え、前記第２の情報処理装置は、前記第１の情報処理装置から受信したジョブを実行するジョブ実行手段を備えることを特徴とする構成である。
【００２４】
請求項１７の発明は、請求項１６に記載の情報処理システムにおいて、前記情報取得手段は、前記第１移動制御手段により移動している間に、継続的又は断続的に前記環境情報を取得し、前記第１の情報処理装置は、移動している間に前記情報取得手段により取得される前記環境情報に基づいて、前記所定条件が成立するか否かを判定する判定手段をさらに備え、前記第１移動制御手段は、前記移動方向に移動している状態において前記判定手段により前記所定条件が成立したと判定されると停止することを特徴とする構成である。
【００２５】
請求項１８の発明は、請求項１６又は１７に記載の情報処理システムにおいて、前記第２の情報処理装置は、前記ジョブ実行手段により前記ジョブが実行されると、前記第１の情報処理装置に対して実行済み通知を送信する完了通知手段をさらに備え、前記第１の情報処理装置は、前記第２の情報処理装置から前記実行済み通知を受信すると、前記ジョブの送信元であるユーザーに対して前記第２の情報処理装置により前記ジョブが実行されたことを通知する実行通知手段をさらに備えることを特徴とする構成である。
【００２６】
請求項１９の発明は、請求項１６乃至１８のいずれかに記載の情報処理システムにおいて、前記第１の情報処理装置及び前記第２の情報処理装置と通信可能な管理サーバーをさらに有し、前記第１の情報処理装置は、前記状態設定手段により前記第１の状態に設定されると、前記管理サーバーに通知する状態通知手段をさらに備え、前記管理サーバーは、前記第１の情報処理装置から前記第１の状態に設定された旨の通知を受信すると、前記第２の情報処理装置にジョブを転送する転送指示を、前記第１の情報処理装置に対して送信する指示送信手段を備えることを特徴とする構成である。
【００２７】
請求項２０の発明は、請求項１９に記載の情報処理システムにおいて、前記管理サーバーは、前記第１の情報処理装置の初期位置に関する初期位置情報を取得する第１取得手段と、前記第１の情報処理装置から前記第１の状態に設定された旨の通知を受信すると、前記第２の情報処理装置に対して、前記初期位置情報に基づき前記初期位置へ移動する移動指示を送信する移動指示送信手段とをさらに備え、前記第２の情報処理装置は、前記管理サーバーから前記移動指示を受信すると、前記初期位置情報に基づいて前記初期位置へ移動する第２移動制御手段をさらに備えることを特徴とする構成である。
【００２８】
請求項２１の発明は、請求項２０に記載の情報処理システムにおいて、前記第１の情報処理装置は、前記第２の状態に設定された場合に、前記初期位置に復帰する復帰経路を前記初期位置情報に基づいて決定する経路決定手段をさらに備え、前記状態通知手段は、前記第２の状態に設定された場合に、前記管理サーバーに対して通知を行い、前記管理サーバーは、前記第１の情報処理装置から前記第２の状態に設定された旨の通知を受信すると、前記第２の情報処理装置に対して復帰指示を送信する復帰指示送信手段をさらに備え、前記第２移動制御手段は、前記管理サーバーから前記復帰指示を受信すると、前記移動指示受信時における位置へ移動することを特徴とする構成である。
【００２９】
請求項２２の発明は、請求項２０又は２１に記載の情報処理システムにおいて、複数の前記第２の情報処理装置を備え、前記管理サーバーは、前記第２の情報処理装置の現在位置情報を取得する第２取得手段と、前記第２取得手段により取得された前記現在位置情報と、前記第１取得手段により取得された前記初期位置情報とに基づいて、複数の前記第２の情報処理装置のうち、前記初期位置との距離が最小である一の前記第２の情報処理装置を検出する装置検出手段とをさらに備え、前記装置検出手段は、前記第１の情報処理装置から前記第１の状態に設定された旨の通知を受信すると、一の前記第２の情報処理装置を検出し、前記移動指示送信手段は、前記装置検出手段により検出された一の前記第２の情報処理装置に対して、前記移動指示を送信することを特徴とする構成である。
【００３０】
請求項２３の発明は、移動可能な第１の情報処理装置及び前記第１の情報処理装置とは異なる移動可能な複数の第２の情報処理装置と通信可能な管理サーバーであって、前記第１の情報処理装置の初期位置に関する初期位置情報を取得する第１取得手段と、前記第２の情報処理装置の現在位置情報を取得する第２取得手段と、前記第２取得手段により取得された前記現在位置情報と、前記第１取得手段により取得された前記初期位置情報とに基づいて、複数の前記第２の情報処理装置のうち、前記初期位置との距離が最小である一の前記第２の情報処理装置を検出する装置検出手段と、前記第１の情報処理装置から移動を開始する旨の通知を受信すると、前記装置検出手段により検出された一の前記第２の情報処理装置に対して、前記初期位置情報に基づき前記初期位置へ移動する移動指示を送信する移動指示送信手段とを備えることを特徴とする構成である。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、環境情報を取得して移動方向を決定し、決定された移動方向に移動すると共に、所定条件を充たす位置で停止することにより、条件を充たす適切な場所で情報処理装置を使用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】情報処理システムの一構成例を示す図である。
【図２】地図情報の構成の一例を示す図である。
【図３】条件情報の構成の一例を示す図である。
【図４】第１画像処理装置のハードウェア構成及び機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】ユーザー登録の一態様例及びユーザー登録情報の構成の一例を示す図である。
【図６】第２画像処理装置のハードウェア構成及び機能構成の一例を示すブロック図である。
【図７】位置管理サーバーの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図８】第１画像処理装置の移動態様の一例を示す図である。
【図９】第１画像処理装置及び第２画像処理装置の移動態様の一例を示す図である。
【図１０】第１画像処理装置及び第２画像処理装置の移動態様の一例を示す図である。
【図１１】第１画像処理装置と第２画像処理装置と管理サーバーとの通信の一例を示すシーケンス図である。
【図１２】第１画像処理装置と第２画像処理装置と位置管理サーバーとの通信の一例を示すシーケンス図である。
【図１３】第１画像処理装置において実行される主要な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】第１画像処理装置において実行されるジョブ受信処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第１画像処理装置において実行される会議モード設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】第１画像処理装置において実行される環境情報取得処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】第１画像処理装置において実行されるユーザー登録処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】第１画像処理装置において実行される会議モード終了処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】第２画像処理装置において実行される主要な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２０】第２画像処理装置において実行されるジョブ実行処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】第２画像処理装置において実行される位置情報送信処理の一例を示すフローチャートである。
【図２２】第２画像処理装置において実行される移動処理の一例を示すフローチャートである。
【図２３】位置管理サーバーにおいて実行される主要な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２４】管理サーバーにおいて実行される装置検出処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明に関する好ましい実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態において互いに共通する部材には同一符号を付しており、それらについての重複する説明は省略する。
【００３４】
図１は、本発明の一実施形態である情報処理システム１の構成例を示す図である。この情報処理システム１は、ＭＦＰ（Multi Functional Peripherals）などで構成される第１画像処理装置３（第１の情報処理装置。以下同じ。）と、同じくＭＦＰ（Multi Functional Peripherals）などで構成される第２画像処理装置５（第２の情報処理装置。以下同じ。）と、第１画像処理装置３及び第２画像処理装置と通信可能な位置管理サーバー７とを備える。また、位置管理サーバー７と第１画像処理装置３及び第２画像処理装置５とを通信可能に接続するＬＡＮ（Local Area Network）などで構成されるネットワーク９を備える。なお、第１画像処理装置３及び第２画像処理装置５は、ネットワーク９において設けられるアクセスポイント１１と無線通信を行い、アクセスポイント１１を経由してネットワーク９に接続される。
【００３５】
第１画像処理装置３及び第２画像処理装置５は、いずれもオフィス内の同じフロアに設置され、オフィス内のフロアを移動可能なように構成される。例えば、第１画像処理装置３はオフィス内の第１の場所（初期位置）に設置され、その第１の場所から移動可能である。また第２画像処理装置５は第１の場所とは異なる第２の場所（基準位置）に設置され、その第２の場所から移動可能である。そして第１画像処理装置３は後述する各部を動作させるために二次電池を備えており、第１の場所に位置しているときに二次電池を充電し、第１の場所から移動しているときにはその二次電池からの給電により各部を動作させる。また第２画像処理装置５も同様に、二次電池を備えており、第２の場所に位置しているときに二次電池を充電し、第２の場所から移動しているときにはその二次電池からの給電により各部を動作させる。
【００３６】
第１画像処理装置３は、図４に示すように、ネットワーク９を経由して受信するジョブの実行を制御するジョブ実行部５２を備える。第１画像処理装置３は、印刷出力可能なプリンタ部２６と、ファクシミリの送受信を実行可能なＦＡＸ部２８と、スキャン機能を備えるスキャナ部３０とを備える。ジョブ実行部５２は、受信するジョブに応じて、プリンタ部２６，ＦＡＸ部２８，及びスキャナ部３０のいずれかに処理を実行させる。また、第１画像処理装置３は、タッチパネルと操作ボタンにより構成される操作部１３を備える。ユーザーが操作部１３に対する操作を行うことによりジョブが生成されると、ジョブ実行部５２は生成されたジョブの実行を制御する。
【００３７】
第１画像処理装置３は、周辺の音量、照度、気温及び湿度などの環境情報を検知可能なセンサー部１２を備える。センサー部１２は、これら環境情報を好適に検知可能な位置に設けられる。第１画像処理装置３は、駆動することにより移動可能な駆動機構３２を備える。第１画像処理装置３は、駆動機構３２の駆動を制御する第１移動制御部４６を備える。第１画像処理装置３は、センサー部１２により環境情報を取得し、取得された環境情報に基づいて移動方向を決定する。第１移動制御部４６は決定された移動方向に基づき駆動機構３２を駆動させて第１画像処理装置３の移動を制御する。駆動機構３２は回転可能な車輪部１４を含んでおり、移動方向に応じて車輪部１４が回転することにより、第１画像処理装置３は移動方向に移動可能である。
【００３８】
第１画像処理装置３は、いずれのユーザーによっても使用可能な通常状態とは異なり、限定されたユーザーによってのみ使用可能な会議モードを設定可能である。第１画像処理装置３は、ユーザーにより会議モードをオンにする操作入力を検知することにより会議モードを設定する。会議モードが設定されると、第１画像処理装置３は、例えばユーザー登録により登録されたユーザーから受信するジョブを実行可能であり、他方、登録されていないユーザーから受信するジョブの実行を制限する。これにより、例えば限られたユーザーにより会議が行われ、会議中に必要な資料等を印刷するため第１画像処理装置３が用いられる場合に、会議中に会議メンバー以外のユーザーから受信したジョブが実行され、会議の進行が妨げられることを防止することができる。
【００３９】
第１画像処理装置３は、会議モードが設定されると、センサー部１２により第１画像処理装置３周辺の環境情報を取得する。そして、例えば取得された第１画像処理装置３周辺の音量が所定値以上である場合に、第１画像処理装置３は音源とは異なる方向を移動方向として決定し、移動する。第１画像処理装置３は、移動中もセンサー部１２により継続的に又は断続的に環境情報を取得する。そして、取得された環境情報が所定条件を充たしたとき、第１画像処理装置３は停止する。所定条件は予めユーザーにより設定可能であり、設定された条件情報７６（図３参照）が第１画像処理装置３の記憶部２２に記憶されている。条件情報７６については後ほど説明する。
【００４０】
第１画像処理装置３では、移動可能なフロア内などにおける物品の配置状況を示す地図情報７２が予め記憶部２２に格納されている。図２は地図情報７２の一例を示す図である。図例における地図情報７２には、フロア内に配置されている机といすの位置を示すデスク領域情報１００が含まれる。地図情報７２には、各物品の位置を特定するＸＹ座標平面における座標情報１０６が含まれる。また、第１画像処理装置３は自機の位置を検知する位置情報取得部６４を備える。位置情報取得部６４は、例えば駆動機構３２の駆動量に基づいてＸＹ座標平面における第１画像処理装置３の移動量を算出することにより、第１画像処理装置３の現在位置を検知する。ただし、これに限られるものではなく、例えば、第１画像処理装置３は、フロア内における少なくとも異なる２点に設置される図示しない位置センサーに基づき、自機の位置を検知するようにしても良い。
【００４１】
第１画像処理装置３は、デスク領域情報１００により示される机といすが配置されている領域を通行不能な領域として認識する。第１画像処理装置３は、会議モードに設定されると地図情報７２を参照する。そして、上記のとおり環境情報に基づき決定された移動方向に移動する際に、デスク領域情報１００により示される領域を避けた移動経路を通行する。
【００４２】
地図情報７２には、デスク領域情報１００において示される机といすのうち、会議用テーブルといすであることを示す会議領域情報１０２がさらに含まれる。第１画像処理装置３は、会議領域情報１０２により示される会議用テーブルといすの近傍領域を会議スペースとして認識し、その会議スペースを通過する移動経路を設定してもよい。これにより、第１画像処理装置３は会議用テーブルの近傍を移動する。そして、会議用テーブル近傍を移動中に取得された環境情報が所定条件を充たす場合、会議用テーブル近傍において第１画像処理装置３が停止し、ユーザーは会議用テーブルを使用して会議を行うことが可能となる。
【００４３】
図１に戻り、第１画像処理装置３は、会議モードに設定されている間に、登録されたユーザー以外のユーザーからジョブを受信した場合、第２画像処理装置５に当該ジョブを転送する。第２画像処理装置５は、第１画像処理装置３から受信したジョブを実行する。これにより、登録されたユーザー以外のユーザーから第１画像処理装置３に送信されたジョブは第２画像処理装置において実行されるため、ジョブの滞留を防止することができる。
【００４４】
第２画像処理装置５は、受け付けたジョブの実行を制御する第２ジョブ実行部１２６を備える。第２画像処理装置５は、印刷出力を実行可能なプリンタ部８０と、ファクシミリの送信及び受信を実行可能なＦＡＸ部８２と、スキャン機能を有するスキャナ部３０とを備える。第２画像処理装置５は、第１画像処理装置３から受信したジョブが受け付けられると、このジョブを実行する。
【００４５】
第２画像処理装置５は、第１画像処理装置３と同じく駆動機構８６を備える。駆動機構８６は回転可能な車輪部１７を含む。第１画像処理装置３において会議モードが設定され、第１画像処理装置３が移動すると、位置管理サーバー７の指示に基づいて第１画像処理装置３が移動前に設置されていた初期位置に移動する。車輪部１７は、初期位置への移動方向に応じて回転し、これにより第２画像処理装置５は初期位置に向かって移動する。
【００４６】
第１画像処理装置３は、会議モードに設定されて移動を開始し、環境情報が所定条件を充たすことにより停止すると、停止した位置を検知して位置管理サーバー７に送信する。位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３から停止した位置の情報を取得すると、第２画像処理装置５に対して第１画像処理装置３の初期位置（第１の場所）へ移動するよう移動指示を送信する。なお、位置管理サーバー７は、第２画像処理装置５の現在の位置と第１の画像処理装置の初期位置との間に第１画像処理装置３が存在する場合、第２画像処理装置５に対する移動指示の送信を待機し、第１画像処理装置３が第２画像処理装置５の現在の位置と第１の画像処理装置の初期位置との間の経路上から離れたタイミングで移動指示を送信するようにしても良い。
【００４７】
第１画像処理装置３は、ユーザーにより会議モードをオフにする操作入力が行われると、会議モードから通常状態に状態を移行させる。通常状態になると、第１画像処理装置３は位置管理サーバー７に会議モードがオフであることを通知する。位置管理サーバー７は、会議モードがオフである旨の通知を第１画像処理装置３から受信すると、第２画像処理装置５に対して、第１画像処理装置３の初期位置に移動する前の位置（第２の場所）（以下、「基準位置」という）に戻る復帰指示を送信する。復帰指示を受信すると、第２画像処理装置５は第１の場所から基準位置である第２の場所に戻る。
【００４８】
位置管理サーバー７は、ネットワーク９に接続され、ネットワーク９を経由して第１画像処理装置３及び第２画像処理装置５と通信可能である。位置管理サーバー７には、第１画像処理装置３と同様に地図情報７２が記憶部１４４に予め記憶されている。位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３から初期位置を示す初期位置情報７４を取得すると共に、第２画像処理装置５から基準位置を示す基準位置情報１３４を取得する。
【００４９】
位置管理サーバー７は、第２画像処理装置５のＩＰアドレスなどの識別情報を含む装置情報１３５を備える。そして、第２画像処理装置５が同一フロア内に複数設置されている場合、位置管理サーバー７は、初期位置情報７４と基準位置情報１３４に基づき、初期位置に最も近い第２画像処理装置５を検出する。そして、検出された第２画像処理装置５のＩＰアドレスなどの識別情報を第１画像処理装置３に送信すると共に、当該識別情報に対応する第２画像処理装置５に対してジョブを転送するよう第１画像処理装置３に指示する。会議モードに設定されている第１画像処理装置３は、位置管理サーバー７から受信した識別情報に対応する第２画像処理装置５に対してジョブを転送する。これにより、第１画像処理装置３の初期位置に近い第２画像処理装置５によりジョブが実行されるため、例えば印刷ジョブを第１画像処理装置３に送信したユーザーは、第１画像処理装置３の近くの第２画像処理装置５から印刷出力された印刷用紙等を受け取ることが可能となる。
【００５０】
また位置管理サーバー７は、検出された第２画像処理装置５に対して初期位置に移動する移動指示を送信する。移動指示を受信した第２画像処理装置５は、初期位置に移動する。これにより、第２画像処理装置５の移動距離が長くなることを防止できる。
【００５１】
次に、情報処理システム１を構成する第１画像処理装置３，第２画像処理装置５，及び位置管理サーバー７の各々の構成を説明する。図４は、第１画像処理装置３のハードウェア構成及び機能構成の一例を示すブロック図である。第１画像処理装置３は、制御部２０と、各種情報を記憶する記憶部２２と、センサー部１２と、操作部１３と、ネットワーク９を経由して位置管理サーバー７などの外部デバイスとの通信におけるインタフェースとなる通信インタフェース２４と、プリンタ部２６と、ＦＡＸ部２８と、スキャナ部３０と、駆動機構３２とを備える。センサー部１２は、周囲の音量を測定する音量センサー１２ａと、照明の明るさを測定する照度センサー１２ｂと、温度を測定する温度センサー１２ｃと、湿度を測定する湿度センサー１２ｄとを備えている。尚、音量センサー１２ａは、音源方向を検知するためには少なくとも２つのマイクを有し、それぞれ異なる方向の音圧レベルを測定することが可能なセンサーである。
【００５２】
第１画像処理装置３では、ＣＰＵ（図示せず）により制御プログラム（図示せず）が実行されることにより制御部２０として機能する。制御プログラムは記憶部２２に予め記憶されている。なお、制御プログラムは例えばネットワーク９に接続するクラウドサーバー等に記憶されており、ネットワーク９を経由して第１画像処理装置３にダウンロードされ、実行されてもよい。
【００５３】
制御部２０は、会議モードに設定可能な状態設定部４０と、センサー部１２により検知される環境情報を取得する環境情報取得部４２と、初期位置から移動する移動経路を決定する方向決定部４４と、駆動機構３２を駆動させて移動を制御する第１移動制御部４６と、環境情報が所定条件を充たすか否かを判定する判定部４８と、ジョブを受け付けるジョブ受付部５０と、ジョブ受付部５０により受け付けられたジョブを実行するジョブ実行部５２と、ジョブ受付部５０により受け付けられたジョブを第２画像処理装置５に転送するジョブ転送部５４とを備える。状態設定部４０は、ユーザー登録情報７０に登録されたユーザーにより排他使用される会議モードと、通常状態のいずれかの状態に設定する処理部である。状態設定部４０は、ユーザーにより会議モードをオンに設定する操作入力を検知すると、会議モードに設定する。ユーザー登録情報７０への登録については後述する。
【００５４】
環境情報取得部４２は、環境情報を取得する処理部である。本実施形態において環境情報取得部４２は、センサー部１２により検知される第１画像処理装置３周辺の音量、照度、温度及び湿度を環境情報として取得する。環境情報取得部４２は、状態設定部４０により会議モードに設定されると環境情報を取得する。なお、これとは異なり、環境情報取得部４２は、例えば第１画像処理装置３が移動可能なフロア内における所定の位置に設置されるセンサー（図示せず）により検知される音量、照度、温度及び湿度を環境情報として取得してもよい。
【００５５】
方向決定部４４は、環境情報取得部４２により取得された環境情報に基づいて、第１画像処理装置３の移動経路を決定する処理部である。環境情報取得部４２により環境情報が取得されると、方向決定部４４が機能し、取得された環境情報が記憶部２２に予め記憶されている条件情報７６における所定条件を充たすか否かを判定する。環境情報が所定条件を充たす場合、方向決定部４４は移動しないことを決定する。すなわち、第１画像処理装置３周辺の音量、照度、温度及び湿度が条件を充たす場合には、現在第１画像処理装置３が設置されている初期位置が会議を行うのに快適な環境であるため、移動する必要がないからである。
【００５６】
これに対して、環境情報が所定条件を充たさない場合、方向決定部４４は地図情報７２を参照して移動経路を決定する。例えば音量センサー１２ａ（１２）により検知された音源方向とは異なる方向に移動すると共に、地図情報７２における通行可能領域を移動する移動経路を生成してもよい。或いは、予め記憶部２２に複数の移動経路のパターンを記憶しており、これらのパターンのうち１つのパターンを選択して移動経路として決定してもよい。
【００５７】
なお、環境情報取得部４２により第１画像処理装置３が移動可能なフロア内における所定の位置に設置されたセンサーにより環境情報を取得する場合において、取得された環境情報が条件情報７６に基づく所定条件を充たすとき、方向決定部４４は、センサーが設置された位置又はセンサーが設置された位置の近傍まで移動する移動経路を決定してもよい。
【００５８】
第１移動制御部４６は、駆動機構３２を駆動させることにより移動を制御する処理部である。方向決定部４４により移動経路が決定されると、第１移動制御部４６は、決定された移動経路に基づいて駆動機構３２を駆動させることにより、第１画像処理装置３を移動させる。このとき、第１移動制御部４６は、例えば図示を省略する地磁気センサーなどによって第１画像処理装置３が地図情報７２に定められたＸＹ座標平面においてどの方向を向いているかを検知し、方向決定部４４によって定められた移動経路に向かって第１画像処理装置３を移動させる。このような第１移動制御部４６は、移動経路が曲がっていればその曲がった移動経路に沿って第１画像処理装置３を移動させていくことができる。
【００５９】
判定部４８は、第１移動制御部４６により移動している間に、環境情報に基づいて所定条件が成立するか否かを判定する処理部である。第１移動制御部４６が駆動機構３２を駆動させることにより第１画像処理装置３が移動している間に、環境情報取得部４２は、継続的又は断続的に環境情報を取得する。環境情報取得部４２は、第１画像処理装置３が移動している間、継続して環境情報を取得してもよいし、一定時間毎に環境情報を取得してもよい。環境情報取得部４２により環境情報が取得されると、判定部４８が機能して、記憶部２２に記憶されている条件情報７６を参照する。
【００６０】
条件情報７６は、図３に示すように取得された各環境情報の最小値と最大値が定められた情報である。最小値及び最大値は各々ユーザーにより設定可能である。判定部４８は、取得された各環境情報が条件情報７６における最小値と最大値との間の値であるか否かを判定する。そして判定部４８は、例えば全ての環境情報が最小値と最大値との間の値である場合に、条件が成立したと判定し、他方、いずれかの環境情報が最小値と最大値との間の値でない場合、条件が成立しないと判定する。これとは異なり、条件情報７６における環境情報において優先度を設け、いずれか環境情報が最小値と最大値との間の値ではない場合に、優先度の高い環境情報において最小値と最大値との間の値であるときに、判定部４８は条件が成立すると判定してもよい。例えば、優先度の高い順に所定数の環境情報において最小値と最大値との間の値である場合に、判定部４８は条件が成立すると判定してもよい。また判定部４８は、地図情報７２において会議領域情報１０２が含まれる会議スペースのうちから条件情報７６に定められた条件を充たす会議スペースを探し出すようにしても良い。
【００６１】
判定部４８により条件が成立したと判定されると、第１移動制御部４６は駆動機構３２を停止させる。すなわち第１画像処理装置３は、移動経路を移動しながら条件が成立するか否かを判定し、条件が成立する場所で停止する。これにより、第１画像処理装置３は移動経路を移動しながら会議に好適な環境の位置を検出することができる。
【００６２】
ジョブ受付部５０は、ユーザーにより操作部１３が操作されることにより生成されるジョブや、ネットワーク９を経由して受信するジョブを受け付ける処理部である。会議モードが設定されていない通常状態においてジョブ受付部５０によりジョブが受け付けられると、ジョブ実行部５２が機能して受け付けられたジョブを実行する。状態設定部４０により会議モードが設定されている状態においてジョブが受け付けられると、ジョブ受付部５０は、記憶部２２に格納されているユーザー登録情報７０を参照する。ジョブの送信元がユーザー登録情報７０に登録されているユーザーである場合、ジョブ受付部５０はジョブ実行部５２にジョブを実行させる。これに対して、ジョブの送信元がユーザー登録情報７０に登録されていないユーザーである場合、ジョブ転送部５４が機能して第２画像処理装置５にジョブを転送する。
【００６３】
図５は、ユーザー登録が行われる場合の一例を示す図である。図５（ａ）に示すように、第１画像処理装置３において会議モードが設定されている状態で、会議に参加するユーザーは、情報処理端末３００を操作して第１画像処理装置３との間で無線通信を行い、ユーザーが使用する情報処理端末３００のＩＰアドレスを第１画像処理装置３に送信する。第１画像処理装置３は情報処理端末３００からＩＰアドレスを受信すると、図５（ｂ）に示すように、ユーザー名とＩＰアドレスとを対応付けて登録する。
【００６４】
会議モードが設定されている状態でジョブが受け付けられると、ジョブ受付部５０は受け付けられたジョブから送信元のＩＰアドレスを読み取る。ジョブ受付部５０は、ユーザー登録情報７０を参照し、ジョブから読み取られたＩＰアドレスに対応するユーザーが検出された場合、ジョブ実行部５２にジョブを実行させる。他方、ジョブから読み取られたＩＰアドレスに対応するユーザーが検出されない場合、ジョブ実行部５２は当該ジョブの実行を保留する。そして、状態設定部４０により会議モードから通常状態に状態が移行されると、ジョブ実行部５２は保留されている当該ジョブを実行する。これにより、会議に参加するユーザー以外のユーザーから受信したジョブは、会議モード設定中に第１画像処理装置３により実行されず、会議の進行が妨げられるのを防止できる。
【００６５】
これとは異なり、ジョブから読み取られたＩＰアドレスに対応するユーザーが検出されない場合、ジョブ転送部５４が機能してもよい。ジョブ転送部５４は、ジョブ受付部５０によりユーザー登録情報７０に登録されているユーザーとは異なるユーザーから受信したジョブが受け付けられると、受け付けられたジョブを第２画像処理装置５に送信する処理部である。本実施形態においてジョブ転送部５４は、位置管理サーバー７に対して、ユーザー登録情報７０に登録されているユーザーとは異なるユーザーからジョブを受信した旨を通知する。そして、位置管理サーバー７から第２画像処理装置５のＩＰアドレスを受信すると、ＩＰアドレスに対応する第２画像処理装置５に対して当該ジョブを送信する。これにより、会議モードが設定されている状態でユーザー登録情報７０に登録されていないユーザーからジョブを受信した場合、会議の進行を妨げられるのを回避できると共に、当該ユーザーから受信されたジョブは第２画像処理装置５により実行されるため、第１画像処理装置３にジョブが滞留するのを防止することができる。
【００６６】
本実施形態において、第２画像処理装置５によりジョブが実行されると、後述するように第２画像処理装置５から第１画像処理装置３に対して完了通知が送信される。第２画像処理装置５から完了通知を受信すると、実行通知部５６が機能する。実行通知部５６は、ジョブの送信元であるユーザーに対して第２画像処理装置５によりジョブが実行されたことを知らせる実行通知を行う処理部である。実行通知部５６は、第２画像処理装置５から完了通知を受信すると、第２画像処理装置５によりジョブが実行されたことを知らせる実行通知を生成する。そして、実行通知部５６は、生成された実行通知をジョブの送信元であるユーザーに対して送信する。これにより、ユーザーはジョブが第２画像処理装置５により実行されたことを認識でき、例えば印刷ジョブが実行されて出力された印刷出力された印刷用紙等を第２画像処理装置５から受け取ることが可能となる。
【００６７】
登録部６０は、第１画像処理装置３において会議モードが設定されている状態において使用可能なユーザーを登録する処理部である。図５（ａ）に示したように、本実施形態において登録部６０は、会議モードが設定されている状態においてユーザーが操作する情報処理端末３００のＩＰアドレスなどの識別情報を受信すると、識別情報とユーザー名とを対応付けてユーザー登録情報７０に登録する。そして、会議モードが設定されている状態においてジョブ受付部５０がジョブを受け付けると、ジョブ受付部５０はユーザー登録情報７０を参照することにより、会議モードにおいて第１画像処理装置３を使用可能なユーザー、すなわち会議に参加するユーザーを確認することができる。
【００６８】
第１画像処理装置３は、初期位置情報を取得する位置情報取得部６４と、会議モードが設定されたことを位置管理サーバー７に通知する状態通知部６６と、初期位置へ復帰する復帰経路を決定する第１経路決定部６８をさらに備える。位置情報取得部６４は、状態設定部４０により会議モードに設定されたときの位置情報を、初期位置情報として取得する処理部である。位置情報取得部６４は、例えば移動可能なフロア内に少なくとも異なる２点に設置される位置センサーとの距離を検出して、地図情報７２により当該フロア内における位置を検出する。そして、検出された位置に対応する座標の値を初期位置情報７４として記憶部２２に格納する。
【００６９】
状態設定部４０により会議モードに設定されると、状態通知部６６が機能する。状態通知部６６は、状態設定部４０により会議モードに設定されると、会議モードが設定されたことを位置管理サーバー７に対して通知する処理部である。また本実施形態において、状態通知部６６は、位置情報取得部６４により取得された初期位置情報７４を当該通知と共に位置管理サーバー７に送信する。位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３から受信した初期位置情報７４に基づき、第２画像処理装置５に対して初期位置へ移動する移動指示を送信する。これにより第２画像処理装置５が初期位置へ移動して、第１画像処理装置３から転送されるジョブを実行することになる。そのため、当該ジョブの送信元であるユーザーにとって、第１画像処理装置３によりジョブが実行されたのと略同じであり、ジョブ実行における利便性が高まる。
【００７０】
状態通知部６６は、会議モードが終了して通常状態に移行した場合に、位置管理サーバー７に対して通知を行う。ユーザーにより会議モードを終了させる入力が行われた場合に、状態設定部４０は会議モードを終了させる。会議モードが終了すると、状態通知部６６は位置管理サーバー７に対して会議モードが終了した旨を通知する。位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３から当該通知を受信すると、第２画像処理装置５に対して基準位置へ復帰する復帰指示を送信し、第２画像処理装置５を基準位置へ復帰させる。
【００７１】
第１経路決定部６８は、初期位置への復帰経路を決定する処理部である。第１経路決定部６８は、状態設定部４０により会議モードから通常状態に設定されると、位置情報取得部６４により取得された初期位置情報７４に基づいて初期位置への復帰経路を決定する。一例として、第１経路決定部６８は、地図情報７２を参照して、停止位置から初期位置へ復帰する通行可能な最短経路を復帰経路として決定する。これにより、第１画像処理装置３は早期に初期位置へ復帰可能となる。或いはこれとは異なり、会議モードに設定された際に初期位置から停止位置までの移動経路を記憶部２２に記憶しており、停止位置から初期位置まで当該移動経路を逆行する復帰経路を決定してもよい。第１経路決定部６８により復帰経路が決定されると、決定された復帰経路に基づいて第１移動制御部４６は停止位置から初期位置へ移動する。
【００７２】
図６は、第２画像処理装置５のハードウェア構成及び機能構成の一例を示すブロック図である。第２画像処理装置５は、ユーザーにより操作可能な操作部１５と、ネットワーク９を経由して外部デバイスと通信を行うインタフェースとなる通信インタフェース１１２と、制御部１１０と、記憶部１１４と、プリンタ部８０と、ＦＡＸ部８２と、スキャナ部８４と、駆動機構８６とを備える。ＣＰＵにて制御プログラムが実行されることにより制御部１１０として機能する。制御部１１０は、位置管理サーバー７から指示を受け付ける指示受付部１２０と、基準位置情報１３４を位置管理サーバー７に送信する基準位置送信部１２２と、ジョブを受け付ける第２ジョブ受付部１２４と、ジョブを実行する第２ジョブ実行部１２６と、ジョブ実行終了後に完了通知を第１画像処理装置３に対して送信する完了通知部１２８とを備える。
【００７３】
第２ジョブ受付部１２４は、操作部１５に対する操作により生成されたジョブを受け付け、また、ネットワーク９を経由して外部デバイスから受信するジョブを受け付ける処理部である。第１画像処理装置３から送信されたジョブを第２画像処理装置５が受信すると、第２ジョブ受付部１２４は受信されたジョブを受け付ける。第２ジョブ受付部１２４によりジョブが受け付けられると、第２ジョブ実行部１２６が機能してジョブを実行する。
【００７４】
完了通知部１２８は、第１画像処理装置３から受信したジョブが第２ジョブ実行部１２６により実行されると、第１画像処理装置３に対してジョブの実行が終了した旨を通知する完了通知を送信する処理部である。第２ジョブ実行部１２６により実行されたジョブが第１画像処理装置３から受信したジョブである場合、完了通知部１２８が機能する。第２ジョブ実行部１２６により当該ジョブの実行が終了すると、完了通知部１２８はジョブの実行が終了した旨を通知する完了通知を生成し、第１画像処理装置３に対して送信する。第１画像処理装置３が完了通知を受信すると、第１画像処理装置３からジョブの送信元であるユーザーに対して実行通知が送信される。これにより、ユーザーは第２画像処理装置５によりジョブが実行されたことを認識できる。
【００７５】
指示受付部１２０は、位置管理サーバー７から受信する指示等を受け付ける処理部である。位置管理サーバー７から基準位置情報１３４の要求を受信すると、指示受付部１２０はこの要求を受け付ける。指示受付部１２０により基準位置情報１３４の要求が受け付けられると、基準位置送信部１２２が機能する。基準位置送信部１２２は、第２画像処理装置５の位置情報を基準位置情報１３４として取得する。例えば、基準位置送信部１２２は、第２画像処理装置５が移動可能なフロア内における少なくとも２つの異なる位置に設置される位置センサー（図示せず）に基づいて現在の位置の座標情報を検出する。基準位置送信部１２２は、検出された座標情報を基準位置情報１３４として取得すると共に、位置管理サーバー７に送信する。
【００７６】
制御部１１０は、移動経路を決定する第２経路決定部１３０と、移動経路に基づき移動を制御する第２移動制御部１３２とをさらに備える。第２経路決定部１３０は、位置管理サーバー７からの指示を受信すると、移動経路を決定する処理部である。位置管理サーバー７から受信した移動指示が指示受付部１２０に受け付けられると、第２経路決定部１３０が機能する。指示受付部１２０は位置管理サーバー７から移動指示と共に受信した初期位置情報７４を受け付ける。第２経路決定部１３０は、指示受付部１２０により移動指示が受け付けられると、移動指示と共に受け付けられている初期位置情報７４を取得して、基準位置から第１画像処理装置３の初期位置への移動経路を決定する。
【００７７】
具体的には、第２経路決定部１３０は地図情報７２を参照して、第２画像処理装置５が通行可能な領域を通過して基準位置から初期位置へ移動する移動経路を決定する。なお、位置管理サーバー７から第１画像処理装置３の停止位置情報をさらに受信した場合、第２経路決定部１３０は、第１画像処理装置３の停止位置を通過することなく初期位置へ移動する移動経路を決定する。これにより、会議モードに設定されて停止している第１画像処理装置３との衝突を回避して初期位置へ移動できる。
【００７８】
基準位置へ復帰する復帰指示を位置管理サーバー７から受信すると、指示受付部１２０はこの復帰指示を受け付ける。指示受付部１２０により復帰指示が受け付けられると、第２経路決定部１３０は、初期位置から基準位置へ復帰する復帰経路を決定する。第２経路決定部１３０は、地図情報７２を参照して、第２画像処理装置５が通行可能な領域を通過して初期位置から基準位置へ移動する復帰経路を決定する。
【００７９】
第２移動制御部１３２は、駆動機構８６を駆動させて第２画像処理装置５の移動を制御する処理部である。指示受付部１２０により移動指示と共に初期位置情報７４が受け付けられると、第２経路決定部１３０により初期位置情報７４を参照して決定された移動経路に基づき、第２移動制御部１３２は初期位置への移動を制御する。第２画像処理装置５が初期位置に移動することにより、第１画像処理装置３が初期位置から移動している場合でも、ユーザーは初期位置にある第２画像処理装置５を使用可能であり、ユーザーの利便性を損なわない。
【００８０】
位置管理サーバー７から受信した復帰指示が指示受付部１２０により受け付けられると、第２経路決定部１３０が復帰経路を決定し、第２移動制御部１３２は、第２経路決定部１３０により決定された復帰経路に基づき基準位置への移動を制御する。
【００８１】
図７は、位置管理サーバー７の機能構成の一例を示すブロック図である。位置管理サーバー７は、ネットワーク９を経由して行われる第１画像処理装置３や第２画像処理装置５などの外部デバイスとの通信におけるインタフェースとなる通信インタフェース１４２と、制御部１４０と、種々の情報を記憶する記憶部１４４とを備える。制御部１４０は、第１画像処理装置３の状態の情報を取得する状態取得部１５０と、第１画像処理装置３又は第２画像処理装置５の位置情報を取得する位置取得部１５２と、複数の第２画像処理装置５のうち一の第２画像処理装置５を検出する装置検出部１５４と、第１画像処理装置３又は第２画像処理装置５に対して指示を送信する指示送信部１５６とを備える。
【００８２】
状態取得部１５０は、第１画像処理装置３における状態を取得する処理部である。第１画像処理装置３から会議モードが設定され、又は会議モードが終了する旨の通知を受信すると、状態取得部１５０は、これらの通知に基づいて第１画像処理装置３において会議モードが設定された状態にあること、又は、会議モードが終了して通常状態にあるのかを認識する。
【００８３】
位置取得部１５２は、さらに第１画像処理装置３から初期位置情報７４を取得する第１取得部１５２ａと、第２画像処理装置５から基準位置情報１３４を取得する第２取得部１５２ｂとをさらに備える。第１取得部１５２ａは、第１画像処理装置３から会議モードに設定された旨の通知と共に初期位置情報７４を受信すると、初期位置情報７４を取得し、記憶部１４４に格納する。状態取得部１５０が第１画像処理装置３において会議モードが設定されたことを取得すると、第２取得部１５２ｂが機能する。第２取得部１５２ｂは、第２画像処理装置５に対して基準位置情報１３４を要求する。複数の第２画像処理装置５がある場合には、各々の第２画像処理装置５に対して基準位置情報１３４を要求する。第２取得部１５２ｂは、記憶部１４４に予め記憶されている第２画像処理装置５のＩＰアドレスなどの識別情報を含む装置情報１３５を参照し、全ての第２画像処理装置５に対して基準位置情報１３４の要求を送信する。第２画像処理装置５から基準位置情報１３４を受信すると、第２取得部１５２ｂは受信した基準位置情報１３４を取得し、記憶部１４４に格納する。
【００８４】
装置検出部１５４は、情報処理システム１に複数の第２画像処理装置５が備えられる場合に、一の第２画像処理装置５を検出する処理部である。装置検出部１５４は、初期位置情報７４と基準位置情報１３４とに基づいて、複数の第２画像処理装置５のうち初期位置に最も近い第２画像処理装置５を検出する。装置検出部１５４は、初期位置情報７４と基準位置情報１３４に基づいて初期位置と各第２画像処理装置５の基準位置との間の距離を検出する。そして、この距離が最小となる基準位置にある第２画像処理装置５を検出する。
【００８５】
さらに、装置検出部１５４は、地図情報７２を参照して、フロア内における通行可能な領域を通過して基準位置から初期位置へ移動する移動経路を生成してもよい。そして、装置検出部１５４は、各第２画像処理装置５が初期位置へ移動する移動経路のうち、移動距離が最小となる第２画像処理装置５を検出してもよい。これにより、基準位置から初期位置へ最短時間で移動可能な第２画像処理装置５を検出できる。
【００８６】
指示送信部１５６は、第１画像処理装置３に対して第２画像処理装置５へのジョブの転送を指示する転送指示送信部１６０と、第２画像処理装置５に対して基準位置から初期位置への移動指示を送信する移動指示送信部１６２と、第２画像処理装置５に対して初期位置から基準位置へ復帰する復帰指示を送信する復帰指示送信部１６４とをさらに備える。
【００８７】
転送指示送信部１６０は、第２画像処理装置５にジョブを転送する転送指示を第１画像処理装置３に対して送信する処理部である。本実施形態において、会議モードに設定されている状態の第１画像処理装置３は、ユーザー登録情報７０に登録されているユーザー以外のユーザーからジョブを受信した場合、ジョブの実行を留保して位置管理サーバー７にジョブを受信したことを通知する。第１画像処理装置３からこの通知を受信すると、転送指示送信部１６０は、第２画像処理装置５にジョブを転送する転送指示を、第１画像処理装置３に対して送信する。位置管理サーバー７から転送指示を受信すると、第１画像処理装置３は第２画像処理装置５にジョブを転送する。第１画像処理装置３からジョブを転送された第２画像処理装置５は、受信したジョブを実行する。これにより、ジョブの実行が遅滞することを回避できる。複数の第２画像処理装置５がある場合、転送指示送信部１６０は、装置検出部１５４により検出された第２画像処理装置５にジョブを転送する転送指示を、第１画像処理装置３に対して送信する。
【００８８】
移動指示送信部１６２は、第２画像処理装置５に対して、基準位置から初期位置へ移動する移動指示を送信する処理部である。第１画像処理装置３から会議モードに設定された旨の通知が状態取得部１５０により取得された場合に、移動指示送信部１６２は、装置検出部１５４により検出された第２画像処理装置５に対して移動指示を送信する。なお、第２画像処理装置５が１台である場合、状態取得部１５０により第１画像処理装置３において会議モードに設定された通知が取得されると、移動指示送信部１６２は、第２画像処理装置５に対して移動指示を送信してもよい。
【００８９】
移動指示送信部１６２は、移動指示と共に初期位置情報７４を第２画像処理装置５に対して送信する。移動指示送信部１６２は、第１取得部１５２ａにより記憶部１４４に格納された初期位置情報７４を読み出して、移動指示と共に第２画像処理装置５に対して送信する。これにより、第２画像処理装置５は確実に初期位置に移動することが可能となる。
【００９０】
復帰指示送信部１６４は、第１画像処理装置３にて会議モードが終了すると、初期位置から基準位置に復帰する復帰指示を送信する処理部である。第１画像処理装置３において会議モードが終了して通常状態になることを状態取得部１５０が取得すると、復帰指示送信部１６４は第２画像処理装置５に対して復帰指示を送信する。
【００９１】
次に、第１画像処理装置３の移動の態様を説明する。図８は、第１画像処理装置３の移動態様の一例を示す図である。図例では、第１画像処理装置３が移動可能なフロアＦ１内における初期位置Ｌ１に、第１画像処理装置３が備えられる。フロアＦ１内には、地図情報７２におけるデスク領域情報１００に対応するデスク領域２００が設けられ、執務可能な机やいす等が配置されている。また、フロアＦ１内には、地図情報７２における会議領域情報１０２に対応する会議領域２０２が設けられ、会議用テーブルやいす等が配置される。第１画像処理装置３は、会議モードに設定されると、センサー部１２から環境情報を取得し、フロアＦ１内における移動経路Ｒ１を決定する。例えば、センサー部１２から取得された初期位置Ｌ１における環境情報が条件情報７６における条件を充たさない場合、第１画像処理装置３は、予め記憶部２２に記憶されている複数の移動経路のパターン（図示せず）のうち一のパターンを選択し、移動経路Ｒ１を決定する。これらのパターンにおいて、デスク領域２００や会議領域２０２など、第１画像処理装置３が通行不可能な領域以外の通行可能領域を移動する移動経路が予め用意される。
【００９２】
移動経路Ｒ１が決定されると、第１画像処理装置３は決定された移動経路Ｒ１に基づいて移動を開始する。第１画像処理装置３は、フロアＦ１内の少なくとも異なる２つの位置に配置される位置センサーに基づいて、自機の位置を認識しながら移動する。第１画像処理装置３は移動中に継続的にセンサー部１２により環境情報を取得してもよいし、一定時間毎に環境情報を取得してもよい。或いは、会議領域２０２近傍を通過する際に環境情報を取得してもよい。
【００９３】
第１画像処理装置３は、環境情報が条件情報７６における条件を充たす場合に、移動を停止する。図例では、停止位置Ｌ２を通過する際に条件を充たすと判定されたことにより、第１画像処理装置３は停止位置Ｌ２にて停止する。停止位置Ｌ２にて第１画像処理装置３が停止すると、会議に参加するユーザーは、停止位置Ｌ２近傍に集合して会議を行う。
【００９４】
停止位置Ｌ２において会議が行われた後、ユーザーの操作に基づいて第１画像処理装置３において会議モードが終了すると、第１画像処理装置３は初期位置Ｌ１に復帰する復帰経路を決定する。第１画像処理装置３は、停止位置Ｌ２から初期位置Ｌ１まで移動経路Ｒ１を逆行する経路を、復帰経路に決定してもよい。或いは、地図情報７２を参照して、フロア内の通行可能領域を移動する経路のうち、停止位置Ｌ２から初期位置Ｌ１までの移動距離が最短となる経路を検出して、復帰経路を決定してもよい。
【００９５】
図９は、フロアＦ１内に第１画像処理装置３と１台の第２画像処理装置５が備えられる場合の移動態様の一例を示す図である。第１画像処理装置３において会議モードが設定されると、第１画像処理装置３は移動経路Ｒ１を決定して移動する。会議モードに設定されている状態において、ユーザー登録情報７０に登録されていないユーザーから送信されたジョブを第１画像処理装置３が受信すると、第１画像処理装置３は第２画像処理装置５にジョブを転送する。具体的には、第１画像処理装置３は、第２画像処理装置５のＩＰアドレスなど識別情報を予め記憶部２２に記憶している。そして、ユーザー登録情報７０に登録されていないユーザーからジョブを受信すると、この識別情報に基づいて第１画像処理装置３は第２画像処理装置５にジョブを転送する。或いはこれとは異なり、第１画像処理装置３は、位置管理サーバー７から第２画像処理装置５の識別情報を取得して第２画像処理装置５にジョブを転送してもよい。
【００９６】
第２画像処理装置５は、第１画像処理装置３からジョブを受信すると、受信したジョブを実行する。そしてジョブの実行が終了すると、第２画像処理装置５は完了通知を第１画像処理装置３に送信する。第１画像処理装置３は第２画像処理装置５から完了通知を受信すると、ジョブの送信元であるユーザーに対して実行済み通知を送信し、第２画像処理装置５にてジョブが実行されたことを通知する。通知を受けたユーザーは、第２画像処理装置５が設置されている基準位置Ｌ５に印刷出力された印刷用紙等を取りに行く。
【００９７】
さらに、第１画像処理装置３において会議モードが設定されると、第１画像処理装置３から位置管理サーバー７に対して通知が送信され、位置管理サーバー７は第２画像処理装置５に対して初期位置Ｌ１に移動する移動指示を送信する。位置管理サーバー７から移動指示を受信すると、第２画像処理装置５は基準位置Ｌ５から初期位置Ｌ１までの移動経路Ｒ３を決定する。第２画像処理装置５は、第１画像処理装置３が停止位置Ｌ２において停止した後に、移動経路Ｒ３に基づいて初期位置Ｌ１まで移動する。そうすると、会議モード設定前の通常状態における第１画像処理装置３が設置されていた初期位置Ｌ１に、第２画像処理装置５が備えられることになる。また、第１画像処理装置３から転送されたジョブが第２画像処理装置５により実行される。これにより、第１画像処理装置３が移動しても、会議に参加しないユーザーに対する利便性を維持することができる。
【００９８】
第１画像処理装置３において会議モードが終了すると、第１画像処理装置３は復帰経路を決定し、停止位置Ｌ２から初期位置Ｌ１まで移動する。第１画像処理装置３は、会議モードが終了すると位置管理サーバー７に対して会議モードが終了した旨を通知する。第１画像処理装置３からこの通知を受信すると、位置管理サーバー７は第２画像処理装置５に対して基準位置Ｌ５に復帰する復帰指示を送信する。位置管理サーバー７から復帰指示を受信すると、第２画像処理装置５は初期位置Ｌ１から基準位置Ｌ５に復帰する復帰経路を決定し、決定された復帰経路に基づいて初期位置Ｌ１から基準位置Ｌ５に移動する。
【００９９】
図１０は、フロアＦ１内に複数の第２画像処理装置５が設けられる場合における移動態様の一例を示す図である。第１画像処理装置３において会議モードが設定されると、第１画像処理装置３から位置管理サーバー７に対して会議モードが設定された旨の通知が送信される。第１画像処理装置３は環境情報を取得して移動経路Ｒ１を決定し、移動経路Ｒ１に基づいて移動する。位置管理サーバー７は、フロアＦ１内に設けられている第２画像処理装置５ａ（５）及び第２画像処理装置５ｂ（５）に対して、各々設置されている基準位置Ｌ５ａ及び基準位置Ｌ５ｂの基準位置情報１３４を要求する。
【０１００】
第２画像処理装置５ａ（５）及び第２画像処理装置５ｂ（５）は各々基準位置情報１３４を位置管理サーバー７に送信する。位置管理サーバー７は、第２画像処理装置５ａ（５）及び第２画像処理装置５ｂ（５）から取得した基準位置情報１３４と初期位置情報７４とに基づき、初期位置Ｌ１に最も近い第２画像処理装置５ｂ（５）を検出する。第１画像処理装置３は、ユーザー登録情報７０に登録されていないユーザーからジョブを受信すると、位置管理サーバー７に通知する。位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３に対して第２画像処理装置５ｂ（５）にジョブを転送する転送指示を送信する。これにより、第１画像処理装置３は初期位置に近い第２画像処理装置５ｂ（５）に対してジョブを実行させることができる。
【０１０１】
第１画像処理装置３が移動経路Ｒ１を移動し、条件情報７６における条件を充たす停止位置Ｌ２で停止すると、位置管理サーバー７は第２画像処理装置５ｂ（５）に対して初期位置Ｌ１へ移動する移動指示を送信する。移動指示を受信すると、第２画像処理装置５ｂ（５）は移動経路Ｒ５を決定し、移動経路Ｒ５に基づいて初期位置Ｌ１に移動する。第１画像処理装置３が停止位置Ｌ２で停止した後に第２画像処理装置５ｂ（５）が移動を開始するため、移動中の第１画像処理装置３と第２画像処理装置５ｂ（５）とが衝突する危険を回避できる。
【０１０２】
次に、情報処理システム１における第１画像処理装置３と、第２画像処理装置５と、位置管理サーバー７の連携による処理の態様を説明する。図１１及び図１２は、第１画像処理装置３と、第２画像処理装置５と、位置管理サーバー７の連携による処理の一例を示すシーケンス図である。第１画像処理装置３において、ユーザーの操作入力により会議モードがオンに設定されると（プロセスＰ１）、第１画像処理装置３は初期位置を検出して初期位置情報７４を取得する。第１画像処理装置３は、取得した初期位置情報７４を位置管理サーバー７に送信する（プロセスＰ５）と共に、第１画像処理装置３において会議モードがオンに設定されたことを位置管理サーバー７に通知する。
【０１０３】
第１画像処理装置３から初期位置情報７４と共に会議モードがオンに設定された旨の通知を受信すると、位置管理サーバー７は、第２画像処理装置５に対して基準位置情報１３４を要求する（プロセスＰ７）。ここで複数の第２画像処理装置５がフロア内に存在する場合には、フロア内の全ての第２画像処理装置５に対して基準位置情報１３４を要求する。第２画像処理装置５は、位置管理サーバー７から基準位置情報要求を受信すると、基準位置を検出して基準位置情報１３４を取得する（プロセスＰ９）。第２画像処理装置５は、取得した基準位置情報１３４を位置管理サーバー７に送信する（プロセスＰ１１）。位置管理サーバー７は、第２画像処理装置５から基準位置情報１３４を取得すると、初期位置情報７４と基準位置情報１３４に基づいて、初期位置に最も近い第２画像処理装置５を検出する（プロセスＰ１３）。
【０１０４】
第１画像処理装置３は、センサー部１２により環境情報を取得して移動経路を決定する（プロセスＰ１５）。移動経路が決定されると、第１画像処理装置３は移動を開始する（プロセスＰ１７）。第１画像処理装置３は移動中においても継続的又は断続的にセンサー部１２により環境情報を取得し、所定条件を充たすか否かを判定する。そして、所定条件が成立すると（プロセスＰ１９）、第１画像処理装置３は移動を停止する（プロセスＰ２１）。第１画像処理装置３は移動を停止すると、停止した位置を検出して停止位置情報を取得する（プロセスＰ２３）。第１画像処理装置３は、取得した停止位置情報を位置管理サーバー７に送信すると共に、停止したことを位置管理サーバー７に通知する（プロセスＰ２５）。
【０１０５】
第１画像処理装置３から停止位置情報を受信すると、位置管理サーバー７は第２画像処理装置５に対して初期位置へ移動する移動指示を送信する（プロセスＰ２７）。位置管理サーバー７は、移動指示と共に初期位置情報７４を第２画像処理装置５に対して送信する。また、位置管理サーバー７は、初期位置情報７４と共に停止位置情報を第２画像処理装置５に送信してもよい。位置管理サーバー７から初期位置情報７４と共に移動指示を受信すると、第２画像処理装置５は初期位置への移動経路を決定し（プロセスＰ２９）、初期位置へ移動する（プロセスＰ３１）。なお、位置管理サーバー７から初期位置情報７４と共に停止位置情報を受信した場合、第２画像処理装置５は、第１画像処理装置３の停止位置を回避した移動経路を決定してもよい。これにより、移動中の第２画像処理装置５が停止位置に停止している第１画像処理装置３に衝突するのを防止できる。
【０１０６】
会議モードに設定されている状態において、第１画像処理装置３が印刷ジョブを受信すると（プロセスＰ３５）、第１画像処理装置３はユーザー登録情報７０を参照する（プロセスＰ７０）。そして、印刷ジョブの送信元がユーザー登録情報７０に登録されているユーザーである場合、第１画像処理装置３は受信した印刷ジョブを実行する。これに対して、印刷ジョブの送信元がユーザー登録情報７０に登録されていないユーザーである場合、第１画像処理装置３は、位置管理サーバー７に対して印刷ジョブを受信した旨を通知する（プロセスＰ３７）。位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３から当該通知を受信すると、プロセスＰ１３において検出した第２画像処理装置５の識別情報と共に、当該第２画像処理装置５に印刷ジョブを転送する転送指示を第１画像処理装置３に対して送信する（プロセスＰ３９）。
【０１０７】
位置管理サーバー７から転送指示を受信すると、第１画像処理装置３は受信した識別情報に基づいて印刷ジョブを第２画像処理装置５に対して送信する（プロセスＰ４１）。第２画像処理装置５は、第１画像処理装置３から印刷ジョブを受信すると、受信した印刷ジョブを実行する（プロセスＰ４３）。印刷ジョブの実行が終了すると、第２画像処理装置５は第１画像処理装置３に対して完了通知を送信する（プロセスＰ４５）。第１画像処理装置３は第２画像処理装置５から完了通知を受信すると、当該印刷ジョブの送信元であるユーザーに対して実行済み通知を送信する（プロセスＰ４７）。第１画像処理装置３は、実行済み通知において第２画像処理装置５によりジョブが実行されたことを通知する。これにより、ユーザーは、第２画像処理装置５から印刷出力された印刷用紙等を受け取ることができる。
【０１０８】
ユーザーによる操作入力に基づいて第１画像処理装置３において会議モードが終了すると（プロセスＰ５０）、第１画像処理装置３は位置管理サーバー７に対して会議モードが終了した旨を通知する（プロセスＰ５２）。位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３から会議モードが終了した旨の通知を受信すると、第２画像処理装置５に対して基準位置に復帰する復帰指示を送信する（プロセスＰ５４）。
【０１０９】
会議モードが終了すると、第１画像処理装置３は停止位置から初期位置に復帰する復帰経路を決定して（プロセスＰ５６）、決定された復帰経路に基づいて初期位置へ移動する（プロセスＰ５８）。第２画像処理装置５は、位置管理サーバー７から復帰指示を受信すると、初期位置から基準位置に復帰する復帰経路を決定し（プロセスＰ６０）、基準位置へ移動する（プロセスＰ６２）。
【０１１０】
次に、情報処理システム１を構成する第１画像処理装置３、第２画像処理装置及び位置管理サーバー７において行われる処理手順を説明する。図１２は、第１画像処理装置３において行われる主要な処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、第１画像処理装置３は起動すると、ジョブを受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。ジョブを受信した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、第１画像処理装置３は受信したジョブを処理するジョブ受信処理を実行する（ステップＳ３）。ジョブ受信処理（ステップＳ３）の具体的な処理手順については後述する。第１画像処理装置３がジョブを受信していない場合（ステップＳ１でＮＯ）、ジョブ受信処理（ステップＳ３）をスキップする。
【０１１１】
次に、第１画像処理装置３は、第２画像処理装置５からジョブの実行が終了したとの完了通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ５）。第１画像処理装置３が完了通知を受信した場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、第１画像処理装置３は、ジョブの送信元であるユーザーに対して、第２画像処理装置５によりジョブが実行されたことを通知する実行済み通知を送信する（ステップＳ７）。第１画像処理装置３が完了通知を受信していない場合（ステップＳ５でＮＯ）、ステップＳ７をスキップする。
【０１１２】
次に、第１画像処理装置３は、会議モードを設定する操作入力を検知したか否かを判定する（ステップＳ９）。会議モードを設定する操作入力を検知した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、会議モードを設定する会議モード設定処理を実行する（ステップＳ１１）。会議モード設定処理の具体的な処理手順については後述する。会議モードを設定する操作入力を検知しなかった場合（ステップＳ９でＮＯ）、会議モード設定処理（ステップＳ１１）をスキップする。
【０１１３】
次に第１画像処理装置３は、自機が移動中であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。自機が移動中である場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、センサー部１２により環境情報を取得する環境情報取得処理（ステップＳ１５）を実行する。環境情報取得処理（ステップＳ１５）の具体的な処理手順については後述する。自機が移動中でない場合（ステップＳ１３でＮＯ）、環境情報取得処理（ステップＳ１５）をスキップする。
【０１１４】
次に第１画像処理装置３は、ユーザー登録情報７０への登録を受け付け中であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。ユーザー登録情報７０への登録を受け付け中である場合（ステップＳ１７でＹＥＳ）、申し込みに応じてユーザー登録情報７０への登録を行うユーザー登録処理（ステップＳ１９）を実行する。ユーザー登録処理（ステップＳ１９）の具体的な処理手順については後述する。ユーザー登録情報７０への登録を受付中でない場合（ステップＳ１７でＮＯ）、ユーザー登録処理（ステップＳ１９）をスキップする。
【０１１５】
さらに第１画像処理装置３は、会議モードをオフにする操作を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１）。会議モードをオフにする操作を検知した場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、会議モードを終了させる会議モード終了処理（ステップＳ２３）を実行する。会議モード終了処理（ステップＳ２３）の具体的な処理手順については後述する。最後に、第１画像処理装置３は、起動状態を終了させる終了指示を検知したか否かを判定し（ステップＳ２５）、終了指示を検知した場合（ステップＳ２５でＹＥＳ），起動状態を終了させて処理を終了する。他方、終了指示を検知しない場合（ステップＳ２５でＮＯ）、ステップＳ１に戻り、終了指示を検知するまでステップＳ１乃至ステップＳ２５の処理を繰り返し実行する。
【０１１６】
図１３は、ジョブ受信処理（図１２のステップＳ３）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。第１画像処理装置３は、会議モードが設定されている状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０）。そして、会議モードが設定されている場合（ステップＳ４０でＹＥＳ）、次に第１画像処理装置３はジョブの送信元がユーザー登録情報７０に登録されているユーザーであるか否かを判定する（ステップＳ４２）。ユーザー登録情報７０に登録されているユーザーである場合（ステップＳ４２でＹＥＳ），受信したジョブを実行して（ステップＳ４４）ジョブ受信処理を終了させる。なお、ステップＳ４０において会議モードが設定されていない場合（ステップＳ４０でＮＯ）も、ステップＳ４４を実行してジョブ受信処理を終了させる。
【０１１７】
ジョブの送信元がユーザー登録情報７０に登録されているユーザーではない場合（ステップＳ４２でＮＯ）、位置管理サーバー７に対してジョブを受信した旨を通知する（ステップＳ４６）。次に、第１画像処理装置３は、位置管理サーバー７から第２画像処理装置５のＩＰアドレスなどの識別情報を受信する（ステップＳ４８）と、受信した識別情報に対応する第２画像処理装置５に対して当該ジョブを送信して（ステップＳ５０）処理を終了させる。
【０１１８】
図１４は、会議モード設定処理（図１２のステップＳ１１）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。会議モードを設定する操作入力を検知すると（図１２のステップＳ９）、第１画像処理装置３は位置管理サーバー７へ会議モードに設定されることを通知する（ステップＳ１００）。また、第１画像処理装置３は、この通知と共に初期位置情報７４を位置管理サーバー７に送信する。次に、第１画像処理装置３はセンサー部１２により環境情報を取得して（ステップＳ１０２）、条件情報７６を参照して所定条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。条件が成立する場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、第１画像処理装置３は、位置管理サーバー７に現在の位置を通知して（ステップＳ１０６）会議モード設定処理を終了する。
【０１１９】
取得された環境情報に基づいて条件が成立しない場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、第１画像処理装置３は地図情報７２を参照して（ステップＳ１０８）移動経路を決定する（ステップＳ１１０）。移動経路が決定されると、第１画像処理装置３は移動経路に基づいて移動を開始し（ステップＳ１１２）、会議モード設定処理を終了する。
【０１２０】
図１５は、環境情報取得処理（図１２のステップＳ１５）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。第１画像処理装置３は、移動を継続しながら環境情報を取得する（ステップＳ１２０）。次に第１画像処理装置３は、取得された環境情報に基づいて、条件情報７６における所定条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１２２）。条件が成立する場合（ステップＳ１２２でＹＥＳ）、第１画像処理装置３は移動を停止する（ステップＳ１２４）。そして、停止位置の位置情報を取得して位置管理サーバー７に当該位置情報を通知して（ステップＳ１２６）環境情報取得処理を終了する。他方、ステップＳ１２２において取得された環境情報に基づいて条件が成立しないと判定した場合（ステップＳ１２２でＮＯ）、ステップＳ１２４及びステップＳ１２６をスキップして環境情報取得処理を終了する。
【０１２１】
図１６は、ユーザー登録処理（図１２のステップＳ１９）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。第１画像処理装置３は、ユーザーからユーザー登録申込を受信したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ユーザー登録申込を受信した場合（ステップＳ１４０でＹＥＳ）、第１画像処理装置３はＩＰアドレスなどのユーザーの識別情報をユーザー登録情報７０に登録してユーザー登録処理を終了する。他方、ユーザー登録申込を受信しなかった場合（ステップＳ１４０でＮＯ）、ステップＳ１４２をスキップしてユーザー登録処理を終了する。
【０１２２】
図１７は、会議モード終了処理（図１２のステップＳ２３）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。会議モードを終了させる操作入力を検知すると（図１２のステップＳ２１）、第１画像処理装置３は、位置管理サーバー７に対して会議モードが終了する旨を通知する（ステップＳ１６０）。次に、第１画像処理装置３は地図情報７２を参照し（ステップＳ１６２）、停止位置から初期位置までの復帰経路を決定する（ステップＳ１６４）。復帰経路が決定されると、第１画像処理装置３はこの復帰経路に基づいて停止位置から初期位置へ移動して（ステップＳ１６６）会議モード終了処理を終了する。
【０１２３】
次に、第２画像処理装置５において行われる処理手順を説明する。図１８は、第２画像処理装置５により行われる主要な処理手順の一例を示すフローチャートである。第２画像処理装置５は起動すると、まずジョブを受信したか否かを判定する（ステップＳ２００）。ジョブを受信した場合（ステップＳ２００でＹＥＳ）、ジョブを実行するジョブ実行処理を行う（ステップＳ２０２）。ジョブ実行処理の具体的な処理手順については後述する。ジョブを受信しない場合（ステップＳ２００でＮＯ）、ジョブ実行処理（ステップＳ２０２）をスキップする。
【０１２４】
次に第２画像処理装置５は、位置管理サーバー７から基準位置情報１３４の要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。基準位置情報１３４の要求を受信した場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、基準位置情報１３４を位置管理サーバー７に送信する位置情報送信処理を実行する（ステップＳ２０６）。位置管理サーバー７から基準位置情報１３４の要求を受信しない場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、位置情報送信処理（ステップＳ２０６）をスキップする。
【０１２５】
次に第２画像処理装置５は、位置管理サーバー７から移動指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。位置管理サーバー７から移動指示を受信した場合（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、第２画像処理装置５は基準位置から初期位置へ移動する移動処理（ステップＳ２１０）を実行する。位置管理サーバー７から移動指示を受信しない場合（ステップＳ２０８でＮＯ）、移動処理（ステップＳ２１０）をスキップする。
【０１２６】
さらに第２画像処理装置５は、位置管理サーバー７から基準位置への復帰指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。復帰指示を受信した場合（ステップＳ２１２でＹＥＳ）、第２画像処理装置５は基準位置情報１３４に基づき基準位置に移動する（ステップＳ２１４）。最後に、第２画像処理装置５は、起動状態を終了させる終了指示を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１６）。終了指示を検知した場合（ステップＳ２１６でＹＥＳ）、起動状態を終了させて処理を終了する。これに対して終了指示を受信しない場合（ステップＳ２１６でＮＯ）、ステップＳ２００に戻り、終了指示が検知されるまで、ステップＳ２００からステップＳ２１６までの処理を繰り返し実行する。
【０１２７】
図１９は、ジョブ実行処理（図１８のステップＳ２０２）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。第２画像処理装置５は、受信したジョブを実行する（ステップＳ２４０）。次に、実行されたジョブが第１画像処理装置３から送信されたジョブであるか否かを判定する（ステップＳ２４２）。第１画像処理装置３から受信したジョブである場合（ステップＳ２４２でＹＥＳ）、第２画像処理装置５は、ジョブの実行が終了した旨を通知する完了通知を第１画像処理装置３に対して送信して（ステップＳ２４４）ジョブ実行処理を終了する。他方、第１画像処理装置３から受信したジョブではない場合（ステップＳ２４２でＮＯ）、第２画像処理装置５はステップＳ２４４をスキップしてジョブ実行処理を終了する。
【０１２８】
図２０は、位置情報送信処理（図１８のステップＳ２０６）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。位置管理サーバー７から基準位置情報１３４の要求を受信すると（図１８のステップＳ２０４）、第２画像処理装置５は基準位置情報１３４を取得して（ステップＳ２６０）、取得された基準位置情報１３４を位置管理サーバー７に対して送信し（ステップＳ２６２）、位置情報送信処理を終了する。
【０１２９】
図２１は、移動処理（図１８のステップＳ２１０）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。位置管理サーバー７から移動指示を受信すると（図１８のステップＳ２０８でＹＥＳ）、第２画像処理装置５は初期位置情報７４も位置管理サーバー７から取得する（ステップＳ２８０）。初期位置情報７４を取得すると、第２画像処理装置５は地図情報７２を参照して（ステップＳ２８２）、初期位置への移動経路を決定する（ステップＳ２８４）。移動経路が決定されると、第２画像処理装置５は決定された移動経路に基づいて初期位置へ移動して（ステップＳ２８６）移動処理を終了する。
【０１３０】
最後に、位置管理サーバー７において行われる処理手順を説明する。図２２は、位置管理サーバー７において行われる主要な処理手順の一例を示すフローチャートである。位置管理サーバー７は、まず第１画像処理装置３から会議モードを設定する通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ３００）。会議モードを設定する通知を受信した場合（ステップＳ３００でＹＥＳ）、位置管理サーバー７は、第２画像処理装置５を検出する装置検出処理を実行する（ステップＳ３０２）。装置検出処理（ステップＳ３０２）の具体的な処理手順については後述する。会議モードを設定する通知を受信していない場合（ステップＳ３００でＮＯ）、装置検出処理（ステップＳ３０２）をスキップする。
【０１３１】
次に、位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３からジョブ受信通知を受信したか否かを判定し（ステップＳ３０４）、ジョブ受信通知を受信した場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、第２画像処理装置５にジョブを転送する転送指示を第１画像処理装置３に対して送信する（ステップＳ３０６）。位置管理サーバー７は、転送指示と共に、ジョブを転送する第２画像処理装置５のＩＰアドレスなどの識別情報を第１画像処理装置３に送信する。第１画像処理装置３からジョブ受信通知を受信していない場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、ステップＳ３０６をスキップする。
【０１３２】
次に、位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３から会議モードを終了する通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。会議モードを終了する通知を受信した場合（ステップＳ３０８でＹＥＳ）、位置管理サーバー７は、第２画像処理装置５に対して基準位置に復帰する復帰指示を送信する（ステップＳ３１０）。そして、位置管理サーバー７はステップＳ３００に戻り、ステップＳ３００乃至ステップＳ３１０の各処理を繰り返し実行する。
【０１３３】
図２３は、装置検出処理（図２２のステップＳ３０２）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。位置管理サーバー７は、第１画像処理装置３の初期位置情報７４を取得する（ステップＳ３２０）。初期位置情報７４は、会議モードを設定する通知と共に第１画像処理装置３から受信される。次に、位置管理サーバー７は、第２画像処理装置５に対して基準位置情報１３４を要求する（ステップＳ３２２）。第２画像処理装置５が複数である場合、位置管理サーバー７は、全ての第２画像処理装置５に対して基準位置情報１３４を要求する。
【０１３４】
次に、第２画像処理装置５から基準位置情報１３４を受信すると、位置管理サーバー７は基準位置情報１３４を取得する（ステップＳ３２４）。基準位置情報１３４を取得すると、位置管理サーバー７は基準位置情報１３４と初期位置情報７４に基づいて、複数の第２画像処理装置５のうち、初期位置に最も近い第２画像処理装置５を検出する（ステップＳ３２６）。最後に、位置管理サーバー７は、検出された第２画像処理装置５に対して、初期位置へ移動する移動指示を送信して（ステップＳ３２８）装置検出処理を終了する。
【０１３５】
（変形例）
以上、本発明に関する実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態において説明した内容のものに限られるのではなく、種々の変形例が適用可能である。
【０１３６】
上記実施形態において、位置管理サーバー７は、複数の第２画像処理装置５のうち、初期位置に最も近い第２画像処理装置５を検出する場合を示した。しかし、本発明はこれに限られず、位置管理サーバー７は、予め第２画像処理装置５の仕様情報を含んだ装置情報１３５を備えており、第１画像処理装置３からジョブを受信した旨の通知を受信すると、装置情報１３５を参照して第２画像処理装置各々の仕様情報を確認し、第１画像処理装置３が受信したジョブを実行可能な第２画像処理装置５を検出してもよい。第１画像処理装置３は、位置管理サーバー７に通知と共にジョブの属性情報も送信する。例えば、カラー印刷を行う印刷ジョブである場合、第１画像処理装置３はカラー印刷ジョブであるとの属性情報も位置管理サーバー７に送信する。第１画像処理装置３からの通知を受信すると、位置管理サーバー７は装置情報１３５を参照してカラー印刷ジョブを実行可能な第２画像処理装置５を検出する。これにより、第１画像処理装置３から転送されるジョブを確実に実行可能な第２画像処理装置５を検出できる。
【０１３７】
上記実施形態において、第１画像処理装置３は移動経路Ｒ１に基づいて移動しながら環境情報を取得し、所定条件を充たすときに停止する場合を示した。本発明において、第１画像処理装置３はさらに、移動経路Ｒ１を移動中に所定条件を充たすことなく所定時間が経過すると、初期位置に移動して停止してもよい。或いは、第１画像処理装置３は、移動経路Ｒ１を移動中に所定条件を充たすことなく所定時間が経過すると、会議領域２０２近傍の所定位置に移動して停止してもよい。これにより、第１画像処理装置３の移動時間が長期化して会議の開始が遅延するのを防止できる。
【０１３８】
また、上記実施形態において、所定のユーザーにより排他使用される状態の一例として、ユーザー登録情報７０に登録されたユーザーのみにより使用可能な会議モードを示したが、これに限らず、所定のユーザーのみ使用可能な状態を広く含む。
【０１３９】
さらに、上記実施形態において、第１の情報処理装置及び第２の情報処理装置の一例としてＭＦＰなどの画像処理装置を示したが、本発明はこれに限らず、例えばロボットやパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などを情報処理装置に含むものである。
【符号の説明】
【０１４０】
１  情報処理システム
３        第１画像処理装置（情報処理装置、第１の情報処理装置）
５        第２画像処理装置（第２の情報処理装置）
７        位置管理サーバー（管理サーバー）
２２      記憶部（記憶手段）
４０      状態設定部（状態設定手段）
４２      環境情報取得部（情報取得手段）
４４      方向決定部（方向決定手段）
４６      第１移動制御部（移動制御手段、第１移動制御手段）
４８      判定部（判定手段）
５０      ジョブ受付部（ジョブ受付手段）
５２      ジョブ実行部（ジョブ実行手段）
５４      ジョブ転送部（送信手段）
５６      実行通知部（実行通知手段）
６０      登録部（登録手段）
６４      位置情報取得部（位置情報取得手段）
６６      状態通知部（状態通知手段）
６８      第１経路決定部（経路決定手段）
７２      地図情報
７４      初期位置情報
１２６    ジョブ実行部（ジョブ実行手段）
１２８    完了通知部（完了通知手段）
１３２    第２移動制御部（第２移動制御手段）
１３４    基準位置情報（現在位置情報）
１５２ａ  第１取得部（第１取得手段）
１５２ｂ  第２取得部（第２取得手段）
１５４    装置検出部（装置検出手段）
１６０    転送指示送信部（指示送信手段）
１６２    移動指示送信部（移動指示送信手段）
１６４    復帰指示送信部（復帰指示送信手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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