(57)【要約】【課題】作業車両のトラックへの積み込み作業の作業性を向上させることである。【解決手段】停止手段（１２８，１２８′）が、走行車体（１）の前方の予め設定された範囲内に物体が存在する状態となった場合に、走行車体（１）の走行を停止させることにより、走行車体（１）を所定の位置に停止させることができる。したがって、作業車両のトラックへの積み込み作業の作業性を向上させることができる。【選択図】図６
2018078839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（１）と、
前記走行車体（１）に配置されて、前記走行車体（１）の前方の物体に対する走行車体（１）の位置を検知する対物センサ（１０２，１０２′）と、
前記対物センサ（１０２，１０２′）の検知結果に基づいて、前記走行車体（１）の前方の予め設定された範囲内に物体が存在する状態となった場合に、前記走行車体（１）の走行を停止させる停止手段（１２８，１２８′）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記走行車体（１）に支持され、駆動力を供給する内燃機関（１２）と、
前記内燃機関（１２）から伝達される動力の出力の調整および停止をする走行操作部材（１７）と、
前記走行車体（１）の前方の予め設定された範囲内に物体を検知した場合に、前記走行操作部材（１７）を、出力の停止位置に移動させる前記停止手段（１２８，１２８′）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体（１）の前方の物体との距離を測定する距離センサ（１０２）により構成された前記対物センサ（１０２）と、
前記距離センサ（１０２）による検知結果に基づいて、前方の物体（１５６ａ）との距離（Ｌ１）が予め設定された検知距離（Ｌａ）に達しない場合に、前記走行車体（１）の前方の予め設定された範囲内に物体が存在する状態となった場合として、前記走行車体（１）の走行を停止させる前記停止手段（１２８）と、
前記走行車体（１）の操作パネルに設けられ、前記検知距離（Ｌａ）を調節可能な調節部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体（１）の走行距離（Ｌ１′）を検知する走行距離センサ（１０２′）により構成された前記対物センサ（１０２′）と、
前記走行車体（１）の水平に対する傾き（θ１）を検知する傾きセンサ（ＳＮ１）と、
前記走行車体（１）の操作パネルに設けられた積み込みモードスイッチ（１１１）と、
前記積み込みモードスイッチ（１１１）の入力がされた場合に、前記傾きセンサ（ＳＮ１）が予め設定された傾斜値（θａ）以上の傾きを検知した後に水平を検知し、前記水平を検知した位置から前記走行距離センサ（１０２′）が予め設定された距離（Ｌａ′）移動した場合に前記走行車体（１）を停止させる前記停止手段（１２８′）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記内燃機関（１２）から伝達される動力の出力の調整および停止をする走行操作部材（１７）と、
前記走行車体（１）の水平に対する傾きを検知する傾きセンサ（ＳＮ１）と、
前記傾きセンサ（ＳＮ１）が検知する傾き（θ１）が予め設定された傾斜値（θａ）に達した場合に、前記走行操作部材（１７）を制御して、車速を予め設定された速度上限値に基づいて規制する速度規制手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行車体（１）に支持された走行車輪（６，７）に対して、車軸の軸方向の外側および内側に配置され、距離を検知する高さセンサ（２０１）と、
内側の高さセンサ（２０１）と外側の高さセンサ（２０１）とが検知する高さの差が、予め設定された差分値に達する場合に、前記走行車体（１）の走行を停止させる前記停止手段（１２８，１２８′）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行車体（１）に設けられた報知部材と、
内側の高さセンサ（２０１）と外側の高さセンサ（２０１）とが検知する高さの差が、予め設定された差分値に達する場合に、前記報知部材を制御して、作業者に報知を行う報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
【請求項８】
圃場に植える苗が収容される苗タンク（３９）と、
前記苗タンク（３９）に配置され、前記苗タンク（３９）の苗の残量を検知する苗残量センサ（３０１）と、
前記走行車体（１）に設けられた報知部材と、
前記走行車体（１）の水平に対する傾きを検知する傾きセンサ（ＳＮ１）と、
前記傾きセンサ（ＳＮ１）が検知した傾き（θ１、θ２）が、報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）に達する場合に、報知部材を制御して、作業者に前記走行車体（１）の転倒の危険を報知する転倒報知手段（３１２）と、
前記苗タンク（３９）の苗の残量が、予め設定された苗残量値に達する場合に、前記報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）を小さい値に設定する傾斜値設定手段（３１１）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項９】
前記走行車体（１）に配置され、肥料を散布する施肥装置（４）と、
前記施肥装置（４）に配置され、肥料の残量を検知する肥料残量センサ（３０２）と、
前記走行車体（１）に設けられた報知部材と、
前記走行車体（１）の水平に対する傾きを検知する傾きセンサ（ＳＮ１）と、
前記傾きセンサ（ＳＮ１）が検知した傾き（θ１、θ２）が、報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）に達する場合に、報知部材を制御して、作業者に前記走行車体（１）の転倒の危険を報知する転倒報知手段（３１２）と、
肥料の残量が、予め設定された肥料残量値に達する場合に、前記報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）を小さい値に設定する傾斜値設定手段（３１１）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機やトラクタ等の作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機やトラクタ等の作業車両において、機体前方にハンドル部材を設け、トラックの積み下ろしや畦越え時に機体前方が浮きあがらないようにする技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１５３７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、機体をトラック等に積み込む際にハンドル部材を使用する場合、機体の前方でハンドルを押さえながら、前進する機体の走行操作部材（ＨＳＴレバー）等を操作して、前進や停止をさせる操作もする必要がある。したがって、一人で作業を行う場合は、高度な技術が必要であり、操作を誤ったり、躓いたりすれば、機体とトラックとの間に作業者が挟まれたり、トラックの荷台から機体が脱落、転倒する等の事故が発生する恐れもある。二人以上の人員がいなければ作業ができないとなると、作業効率が悪い問題もある。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、作業車両のトラックへの積み込み作業の作業性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場を走行する走行車体（１）と、前記走行車体（１）に配置されて、前記走行車体（１）の前方の物体に対する走行車体（１）の位置を検知する対物センサ（１０２，１０２′）と、前記対物センサ（１０２，１０２′）の検知結果に基づいて、前記走行車体（１）の前方の予め設定された範囲内に物体が存在する状態となった場合に、前記走行車体（１）の走行を停止させる停止手段（１２８，１２８′）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記走行車体（１）に支持され、駆動力を供給する内燃機関（１２）と、前記内燃機関（１２）から伝達される動力の出力の調整および停止をする走行操作部材（１７）と、前記走行車体（１）の前方の予め設定された範囲内に物体を検知した場合に、前記走行操作部材（１７）を、出力の停止位置に移動させる前記停止手段（１２８，１２８′）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記走行車体（１）の前方の物体との距離を測定する距離センサ（１０２）により構成された前記対物センサ（１０２）と、前記距離センサ（１０２）による検知結果に基づいて、前方の物体（１５６ａ）との距離（Ｌ１）が予め設定された検知距離（Ｌａ）に達しない場合に、前記走行車体（１）の前方の予め設定された範囲内に物体が存在する状態となった場合として、前記走行車体（１）の走行を停止させる前記停止手段（１２８）と、前記走行車体（１）の操作パネルに設けられ、前記検知距離（Ｌａ）を調節可能な調節部材と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記走行車体（１）の走行距離（Ｌ１′）を検知する走行距離センサ（１０２′）により構成された前記対物センサ（１０２′）と、前記走行車体（１）の水平に対する傾き（θ１）を検知する傾きセンサ（ＳＮ１）と、前記走行車体（１）の操作パネルに設けられた積み込みモードスイッチ（１１１）と、前記積み込みモードスイッチ（１１１）の入力がされた場合に、前記傾きセンサ（ＳＮ１）が予め設定された傾斜値（θａ）以上の傾きを検知した後に水平を検知し、前記水平を検知した位置から前記走行距離センサ（１０２′）が予め設定された距離（Ｌａ′）移動した場合に前記走行車体（１）を停止させる前記停止手段（１２８′）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記内燃機関（１２）から伝達される動力の出力の調整および停止をする走行操作部材（１７）と、前記走行車体（１）の水平に対する傾きを検知する傾きセンサ（ＳＮ１）と、前記傾きセンサ（ＳＮ１）が検知する傾き（θ１）が予め設定された傾斜値（θａ）に達した場合に、前記走行操作部材（１７）を制御して、車速を予め設定された速度上限値に基づいて規制する速度規制手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の作業車両である。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、前記走行車体（１）に支持された走行車輪（６，７）に対して、車軸の軸方向の外側および内側に配置され、距離を検知する高さセンサ（２０１）と、内側の高さセンサ（２０１）と外側の高さセンサ（２０１）とが検知する高さの差が、予め設定された差分値に達する場合に、前記走行車体（１）の走行を停止させる前記停止手段（１２８，１２８′）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の作業車両である。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、前記走行車体（１）に設けられた報知部材と、内側の高さセンサ（２０１）と外側の高さセンサ（２０１）とが検知する高さの差が、予め設定された差分値に達する場合に、前記報知部材を制御して、作業者に報知を行う報知制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業車両である。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、圃場に植える苗が収容される苗タンク（３９）と、前記苗タンク（３９）に配置され、前記苗タンク（３９）の苗の残量を検知する苗残量センサ（３０１）と、前記走行車体（１）に設けられた報知部材と、前記走行車体（１）の水平に対する傾きを検知する傾きセンサ（ＳＮ１）と、前記傾きセンサ（ＳＮ１）が検知した傾き（θ１、θ２）が、報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）に達する場合に、報知部材を制御して、作業者に前記走行車体（１）の転倒の危険を報知する転倒報知手段（３１２）と、前記苗タンク（３９）の苗の残量が、予め設定された苗残量値に達する場合に、前記報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）を小さい値に設定する傾斜値設定手段（３１１）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の作業車両である。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、前記走行車体（１）に配置され、肥料を散布する施肥装置（４）と、前記施肥装置（４）に配置され、肥料の残量を検知する肥料残量センサ（３０２）と、前記走行車体（１）に設けられた報知部材と、前記走行車体（１）の水平に対する傾きを検知する傾きセンサ（ＳＮ１）と、前記傾きセンサ（ＳＮ１）が検知した傾き（θ１、θ２）が、報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）に達する場合に、報知部材を制御して、作業者に前記走行車体（１）の転倒の危険を報知する転倒報知手段（３１２）と、肥料の残量が、予め設定された肥料残量値に達する場合に、前記報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）を小さい値に設定する傾斜値設定手段（３１１）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、停止手段（１２８，１２８′）が、走行車体（１）の前方の予め設定された範囲内に物体が存在する状態となった場合に、走行車体（１）の走行を停止させることにより、走行車体（１）を所定の位置に停止させることができる。したがって、作業車両のトラックへの積み込み作業の作業性を向上させることができる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行操作部材（１７）を、出力の停止位置に移動させることで、走行車体（１）を所定の位置に停止させることができる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、走行車体（１）の前方の物体との距離を測定する距離センサ（１０２）による検知結果に基づいて、前方の物体（１５６ａ）との距離（Ｌ１）が予め設定された検知距離（Ｌａ）に達しない場合に、走行車体（１）の走行を停止させることで、走行車体（１）を物体から検知距離（Ｌａ）の位置に停止させることができる。また、調節部材で検知距離（Ｌａ）を調節することで、走行車体（１）を停止させる位置を調整することもできる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、予め設定された距離（Ｌａ′）移動した場合に走行車体（１）を停止させることで、走行車体（１）を所定の位置に停止させることができる。
【００１９】
請求項５記載の発明によれば、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、傾きセンサ（ＳＮ１）が検知する傾き（θ１）が予め設定された傾斜値（θａ）に達した場合に、車速が予め設定された速度上限値に基づいて規制されることにより、安全性を確保することができる。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、請求項１ないし５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、内側の高さセンサ（２０１）と外側の高さセンサ（２０１）とが検知する高さの差が、予め設定された差分値に達する場合に、走行車体（１）の走行を停止させることにより、脱輪を防止でき、安全性を向上させることができる。
【００２１】
請求項７記載の発明によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、内側の高さセンサ（２０１）と外側の高さセンサ（２０１）とが検知する高さの差が、予め設定された差分値に達する場合に、報知部材を制御して、作業者に報知を行うことにより、作業者に危険を伝えることができる。
【００２２】
請求項８記載の発明によれば、請求項１ないし７のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、苗タンク（３９）の苗の残量が、予め設定された苗残量値に達する場合に、報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）を小さい値に設定することで、苗の残量に応じて精度の高い転倒の危険性の報知ができる。
【００２３】
請求項９記載の発明によれば、請求項１ないし８のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、肥料の残量が、予め設定された肥料残量値に達する場合に、報知傾斜値（θｃ、θｄ、θｅ）を小さい値に設定することにより、肥料の残量に応じて精度の高い転倒の危険性の報知ができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施例の施肥装置付き乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の施肥装置付き乗用型田植機の平面図である。
【図３】実施例の走行操作部材の作動機構の説明図であり、図３（Ａ）は走行操作部材が中立位置に移動した状態の説明図、図３（Ｂ）は走行操作部材が前進位置に移動した状態の説明図、図３（Ｃ）は作動機構が作動して走行操作部材が中立位置に戻った状態の説明図である。
【図４】実施例の乗用型田植機の制御部の機能ブロック図である。
【図５】実施例の積み込み作業のフローチャートの説明図である。
【図６】実施例の作用説明図であり、図６（Ａ）は積み込み作業開始前の状態の説明図、図６（Ｂ）は積み込み途中で走行車体が傾斜の状態の説明図、図６（Ｃ）は積み込み途中で走行車体が水平の状態の説明図、図６（Ｄ）は積み込み作業が終了した状態の説明図である。
【図７】田植機の後輪をトラックの荷台に固定する場合の説明図である。
【図８】本発明の他の形態の説明図であり、図４に対応する図である。
【図９】実施例の他の形態の積み込み作業のフローチャートの説明図であり、図５に対応する図である。
【図１０】実施例の他の形態の作用説明図であり、図６に対応する図である。図１０（Ａ）は積み込み作業開始前の状態の説明図、図１０（Ｂ）は積み込み途中で走行車体が傾斜の状態の説明図、図１０（Ｃ）は積み込み途中で走行車体が水平の状態の説明図、図１０（Ｄ）は積み込み作業が終了した状態の説明図である。  図１に示す乗用型田植機の後輪伝動部の側面図脱出用バーの使用方法を説明する側面図である。
【図１１】本発明のさらに他の形態の説明図であり、図８に対応する図である。
【図１２】実施例のさらに他の形態の積み下ろし作業のフローチャートの説明図である。
【図１３】実施例のさらに他の形態の作用説明図であり、図１３（Ａ）は積み下ろし作業開始時の説明図、図１３（Ｂ）は積み下ろし途中で走行距離の測定が修旅する直前の状態の説明図、図１３（Ｃ）は積み下ろし途中で走行車体が傾斜した状態の説明図、図１３（Ｄ）は積み下ろし作業が終了した状態の説明図である。
【図１４】実施例のさらに他の形態の説明図であり、図１４（Ａ）は乗用型田植機が歩み板を登っている途中の状態の説明図、図１４（Ｂ）は車輪が歩み板の中央部を走行している場合に乗用型田植機を前方から見た図、図１４（Ｃ）は車輪が歩み板の中央部を走行している場合に乗用型田植機の後輪の部分を後方から見た状態の説明図、図１４（Ｄ）は車輪が歩み板の片側に片寄って走行している場合に乗用型田植機を前方から見た図、図１４（Ｅ）は車輪が歩み板の片側に片寄って走行している場合に乗用型田植機の後輪の部分を後方から見た状態の説明図である。
【図１５】実施例のさらに他の形態の乗用型田植機の側面図である。
【図１６】実施例のさらに他の形態の乗用型田植機の前方から見た図である。
【図１７】苗残量センサの説明図である。
【図１８】本発明のさらに他の形態の制御部の説明図であり、図４に対応する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
この発明の苗移植機の一実施例である４条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。  
図１の側面図と図２の平面図に示すように、乗用型田植機は走行車両（走行車体）１に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６，６及び後輪７，７を有する四輪駆動車両である。  
なお、本明細書では田植機の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。
【００２６】
図１に示すように、メインフレーム１０ａ，１０ｂにミッションケース１１とエンジン（内燃機関）１２が配設されており、該ミッションケース１１の後部側面に油圧ポンプ１３がケース１１と一体に組み付けられ、ミッションケース１１の前部上方にステアリングポスト１４が突設されている。
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップフロア１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。ステアリングハンドル１６の右側には変速操作レバー（走行操作部材、ＨＳＴレバー）１７が設けられている。
【００２７】
操縦席２０の前方には、ステアリングポスト１４に図示しない操作パネルが設けられている。
操縦席２０の右側には畦クラッチレバー１８が設けられている。前輪６，６はミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２，２２に軸支されている。また、後輪７，７は、左右フレーム３７の左右両端部に取り付けた後輪伝動ケース２４，２４に後輪支持体３０を介して軸支されている。左右フレーム３７はメインフレーム１０ａ，１０ｂの後端部に支持されている。
【００２８】
図１と図２に後輪７への動力伝動機構の一部を示すように、エンジン１２の回転動力は、プーリ２７、ベルト２８及びプーリ２９を順次経由して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３１の入力軸３２ａに伝えられ、ＨＳＴ３１の出力軸３２ｂからミッションケース１１内に伝えられる。
リヤ出力軸１１ａ，１１ｂの後端部はミッションケース１１の後方に突出し、この突出端部に前記後輪伝動ケース２４，２４に伝動する左右後輪伝動軸３５，３５が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸３５，３５により各々左右後輪７，７が駆動回転される構成となっている。
【００２９】
苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されている。  
走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的なリフトシリンダ３６（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて昇降バルブ（図示せず）を介してリフトシリンダ３６に圧油を供給・排出して、リフトシリンダ３６のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。
【００３０】
苗植付装置３は、左右フレーム３７を介して昇降用リンク装置２の後部にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース３８と、該植付伝動ケース３８に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台（苗タンク）３９と、植付伝動ケース３８の後端部に装着され、苗載台３９の下端より１株づつ苗を圃場に植え付ける苗植付具４１と、植付伝動ケース３８の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート（センサーフロート）４２とサイドフロート４３等にて構成されている。センターフロート４２とサイドフロート４３は、圃場を整地すると共に苗植付具４１にて苗が植え付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３１】
ＰＴＯ伝動軸４５（図１）は両端にユニバーサルジョイントを有し、ミッションケース１１からの動力を苗植付装置３の植付伝動ケース３８に伝達すべく設けている。
苗植付装置３は４条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース３８、苗を載せて左右往復動し苗を一株づつ各条の苗取出口３９ａ（図２）に供給する苗載台３９、苗取出口３９ａに供給された苗を圃場に植え付ける苗植付具４１等を備えている。
【００３２】
図１に示すように、センターフロート４２の前方にはロータ７０ａが配置され、該ロータ７０ａはサイドフロート４３の前方にあるロータ７０ｂより前方に配置されている。ロータ７０ａは後輪７の後輪伝動ケース２４内のギアから伝動軸２５を介して動力が伝達され、ロータ７０ｂは両方のロータ７０ａ，７０ａの駆動軸（図示せず）からそれぞれ動力が伝達される左右一対のチェーンケース７１，７１内の一対のチェーン（図示せず）から動力伝達される。  
【００３３】
施肥装置４は、肥料タンク６７内の肥料を肥料繰出部６８によって一定量ずつ下方に繰り出し、その繰り出された肥料をブロア６９により施肥ホース６２を通して施肥ガイド８０まで移送し、該施肥ガイド８０の前側に設けた作溝体８２によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。  
また、ペダル８６（図２）はメインクラッチと左右後輪ブレーキ装置（図示せず）を共に操作することができ、ステアリングハンドル１６の右下側に配置されており、このペダル８６を踏み込むとメインクラッチが切れ、続いて左右後輪ブレーキがかかり、機体は停止する。  
【００３４】
また、機体の前方にはフロントアーム（畦越えハンドル）８８が支持されている。フロントアーム８８は、作業者がフロントアーム８８を掴んで操作することで、走行車両１が畦等の段差を越える際に、走行車両１の前端部が浮き上がりすぎないようにしたり、逆に、畦越えの初期に前端が上方に向くように補助したり等することが可能である。フロントアーム８８の先端部からフロントアーム８８内にセンターマスコット８９を挿脱自在に取り付けて、フロントアーム８８とセンターマスコット８９を一体化可能に構成されている。センターマスコット８９の先端にランプ８９ａを設けて、フロントアーム８８とセンターマスコット８９を１本のレバーとすることも可能である。また、ステップフロア１９の前方両サイドにはサイドマーカ４４が設けられている。
【００３５】
後輪７の後輪伝動ケース２４は左右フレーム３７の左右両端部に取り付けて、後輪支持体３０に軸支されている。  
後輪伝動ケース２４の回動により後輪７の車軸２３は後輪伝動ケース２４と一体で上下動する。なお後輪伝動ケース２４にはミッションケース１１から左右後輪伝動軸３５を介して動力が伝達される。  
【００３６】
図３は実施例の走行操作部材の作動機構の説明図であり、図３（Ａ）は走行操作部材が中立位置に移動した状態の説明図、図３（Ｂ）は走行操作部材が前進位置に移動した状態の説明図、図３（Ｃ）は作動機構が作動して走行操作部材が中立位置に戻った状態の説明図である。
図３において、実施例の乗用型田植機では、ＨＳＴレバー１７は、図３（Ａ）に示す中立位置（走行停止位置）と、図３（Ｂ）に示すように中立位置よりも前方に傾斜した前進位置と、中立位置よりも後方に傾斜した図示しない後進位置との間で操作可能に構成されている。したがって、ＨＳＴレバー１７を操作することで、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３１からの駆動の伝達が制御されて、走行車両１は停止や前進、後進の制御が行われる。
【００３７】
ＨＳＴレバー１７の前方には、作動機構の一例としてのシリンダモータ１０１が配置されている。シリンダモータ１０１は、通常時は、図３（Ａ）、図３（Ｂ）に示すように待機した状態で保持され、作動時にロッド部１０１ａが伸びてＨＳＴレバー１７に接触して、ＨＳＴレバー１７を中立位置に戻す。
また、実施例では、ステアリングポスト１４の前端には、対物センサの一例としての距離センサ１０２が支持されている。距離センサ１０２は、走行車両１の前方の物体との距離を計測な任意のセンサを使用可能である。特に、走行車両１の前方に向けてレーザー光や赤外光、音波、超音波等の電磁波を照射して、その反射波から距離を測定する方式が好適に使用可能である。
【００３８】
図４は実施例の乗用型田植機の制御部の機能ブロック図である。
図４において、実施例の乗用型田植機の制御部１１０は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部１１０は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部１１０は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部１１０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施例の制御部１１０は、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部１１０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【００３９】
（制御部１１０に接続された信号出力要素）
制御部１１０は、距離センサ１０２、傾斜センサＳＮ１等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
距離センサ１０２は、走行車両１の前方の物体（障害物や人、トラックのキャビンの後面等）との距離を測定する。
傾斜検知部材の一例としての傾斜センサ（傾きセンサ）ＳＮ１は、走行車両１の水平に対する傾斜角を検知する。なお、実施例の傾きセンサＳＮ１は、前後方向（進行方向）の傾斜角θ１と、左右方向（車幅方向）の傾斜角θ２を計測可能なセンサにより構成されている。
積み込みボタン（積み込みモードスイッチ）１１１は、ステアリングポスト１４の操作パネルに配置され、入力時に、乗用型田植機をトラック等に自動的に積み込む作業を開始可能に構成されている。
【００４０】
（制御部１１０に接続された被制御要素）
制御部１１０は、シリンダモータ１０１や、ＨＳＴ３１、各種クラッチ等、その他の図示しない制御要素に接続されている。制御部１１０は、各被制御要素１０１、３１等へ、それらの制御信号を出力している。
【００４１】
（制御部１１０の機能）
制御部１１０は、前記信号出力要素からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各被制御要素に制御信号を出力する機能を有している。すなわち、制御部１１０は次の機能を有している。
積み込み作業の開始判別手段１２１は、積み込みボタン１１１の入力がされた場合に、積み込み作業が開始されたと判別する。
【００４２】
前進開始判別手段１２２は、走行車両１の前進が開始されたか否かを判別する。実施例の前進開始判別手段１２２は、ＨＳＴレバー１７が前進位置に移動された場合に、走行車両１の前進が開始されたと判別する。
傾斜値の記憶手段１２３は、走行車両１がトラック等の荷台に積み込まれる際に、傾斜した状態になったか否かを判別するための傾斜値θａを記憶する。実施例では、傾斜値として、傾斜判別用の第１の傾斜値θａと、水平判別用の第２の傾斜値θｂとを記憶する。一例として、第１の傾斜値θａ＝１０度、第２の傾斜値θｂ＝±３度に設定可能である。
【００４３】
傾斜判別手段１２４は、傾斜センサＳＮ１の検知結果に基づいて、走行車両１が水平に対して傾斜しているか否かを判別する。実施例の傾斜判別手段１２４は、傾斜センサＳＮ１が検出する傾斜角θ１が、第１の傾斜値θａ以上の場合に、走行車両１が積み込み作業に伴って傾斜していると判別する。
水平判別手段１２５は、傾斜センサＳＮ１の検知結果に基づいて、走行車両１が水平に沿った状態となっているか否かを判別する。実施例の水平判別手段１２５は、傾斜センサＳＮ１が検出する傾斜角θ１が第２の傾斜値θｂ未満の場合に、走行車両１が水平の状態になっていると判別する。
【００４４】
距離測定手段１２６は、距離センサ１０２の検知結果に基づいて、走行車両１の前方の物体との距離Ｌ１を測定する。なお、実施例では、積み込み作業が開始され、傾斜判別手段１２４が走行車両１の傾斜（トラックの荷台に向けて登っている途中の状態）を判別した後に、水平判別手段１２５が水平（トラックの荷台に登り終わった状態）を判別した場合に、距離Ｌ１の測定を行う。距離Ｌ１の計測は、積み込み作業の開始とともに開始したり、傾斜していることを検知した場合に開始するように構成することも可能である。
【００４５】
停止距離の記憶手段（検知距離の記憶手段）１２７は、検知距離の一例としての停止距離Ｌａを記憶する。実施例では、積み込み作業を行う際に、走行車両１を停止させるか否かを判別するための予め設定された範囲の一例として、停止距離Ｌａを記憶する。一例として、停止距離Ｌａ＝３ｃｍに設定可能である。
【００４６】
シリンダモータの制御手段（停止手段）１２８は、距離センサ１０２の検知結果に基づいて、走行車両１の前方に物体が存在する状態となった場合に、走行車両１の走行を停止させる。実施例のシリンダモータの制御手段１２８は、距離センサ１０２の検知距離Ｌ１が停止距離Ｌａ以下になった場合に、シリンダモータ１０１を作動させて、ＨＳＴレバー１７を中立位置（停止位置）に移動させる。なお、シリンダモータの制御手段１２８は、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させた後は、シリンダモータ１０１を速やかに初期位置に復帰させる。
【００４７】
（流れ図の説明）
次に、実施例の乗用型田植機における制御の流れを流れ図、いわゆるフローチャートを使用して説明する。
【００４８】
（積み込み作業のフローチャートの説明）
図５は実施例の積み込み作業のフローチャートの説明図である。
図５のフローチャートの各ステップＳＴの処理は、制御部１１０に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は乗用型田植機の他の各種処理と並行して実行される。
図５に示すフローチャートは乗用型田植機の電源投入により開始される。
【００４９】
図５のＳＴ１において、積み込みボタン１１１の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１を繰り返す。
ＳＴ２において、走行車両１の前進が開始されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２を繰り返す。
ＳＴ３において、傾斜角θ１が第１の傾斜値θａ以上になったか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３を繰り返す。
ＳＴ４において、傾斜角θ１が第２の傾斜値θｂ未満になったか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４を繰り返す。
【００５０】
ＳＴ５において、距離Ｌ１の計測を開始する。そして、ＳＴ６に進む。
ＳＴ６において、計測距離Ｌ１が停止距離Ｌａ以下になったか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６を繰り返す。
ＳＴ７において、シリンダモータ１０１を作動させ、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させる。すなわち、走行車両１の移動を停止させる。そして、ＳＴ８に進む。
ＳＴ８において、シリンダモータ１０１を初期位置に復帰させる。そしてＳＴ１に戻る。
【００５１】
図６は実施例の作用説明図であり、図６（Ａ）は積み込み作業開始前の状態の説明図、図６（Ｂ）は積み込み途中で走行車体が傾斜の状態の説明図、図６（Ｃ）は積み込み途中で走行車体が水平の状態の説明図、図６（Ｄ）は積み込み作業が終了した状態の説明図である。
【００５２】
図６（Ａ）において、乗用型田植機をトラック１５１に積み込む場合に、トラック１５１の荷台１５２と道路の路面１５３との間に、はしご状の歩み板１５４が設置される。この状態で、積み込みボタン１１１の入力がされ、ＨＳＴレバー１７が前進位置に操作されると、乗用型田植機が前進し、歩み板１５４を登り始める（図６（Ｂ）参照）。
図６（Ｂ）、図６（Ｃ）において、乗用型田植機が歩み板１５４を登り終えて、荷台１５２に搭載されると、傾斜した状態から水平な状態となる。図６（Ｃ）、図６（Ｄ）において、乗用型田植機が荷台１５２の上を前進して、走行車両１の前端とトラック１５１のキャビン１５６の後面１５６ａとの距離Ｌ１が、停止距離Ｌａ以下になると、シリンダモータ１０１が作動して、ＨＳＴレバー１７が中立位置に移動して、走行車両１が停止する。
【００５３】
ここで、作業者が田植機に乗車した状態で、トラックに搭載しようとすると、歩み板を登っている際に、田植機が後方に転倒する状態（いわゆるウイリー状態）となる恐れがあり、作業者の負傷や田植機の損傷等の事故の恐れがある。したがって、従来は、作業者が畦越えハンドル８８を持って田植機を押さえつつ、田植機の前進に伴って歩行し、荷台１５２に搭載された状態で作業者が手動でＨＳＴレバー１７を操作して、田植機を停止させていた。したがって、従来技術では、歩行しながら、停止のタイミングを確認しつつ、ＨＳＴレバーを操作する必要があり、作業が高度になる問題があった。また、作業者が、田植機の前方で歩行中に転倒したり、ＨＳＴレバーを中立位置に戻すのが遅いと、田植機とトラックのキャビンとの間に挟まれる事故が発生する恐れもあった。
【００５４】
また、作業者が田植機とトラックとの間に挟まれないように、早めにＨＳＴレバーを中立位置に戻すと、田植機とキャビンとの間に隙間があいてしまい、田植機の後輪や後部がトラックの後端からはみ出しすぎる問題がある。田植機の後輪が後ろにはみ出すと、荷台を囲む枠板状の部位（いわゆる「あおり１５７」）を閉められなかったり、田植機を荷台に固定するロープを掛ける位置が安定しなかったりする。したがって、田植機の位置が前後にズレていると、ＨＳＴレバーを再操作して、田植機の位置を調節する追加の作業が必要になる問題もある。
【００５５】
これらに対して、実施例では、距離センサ１０２で検知した距離Ｌ１が、停止距離Ｌａ以下になると、シリンダモータ１０１が作動して走行車両１が停止される。したがって、作業者がＨＳＴレバー１７を操作しなくても、キャビン１５６の後面１５６ａから停止距離Ｌａ離れた位置で自動的に停止する。したがって、作業者が歩行しながら停止のタイミングを確認しつつ、ＨＳＴレバーを操作するという作業が不要となり、作業性が向上する。また、作業者が走行車両１とキャビン１５６との間に挟まれる事故を防止できる。さらに、乗用型田植機が、停止距離Ｌａの位置で停止するので、田植機がトラック１５１の後ろからはみ出し過ぎることが低減される。したがって、トラック１５１への積み込み作業において追加の作業が必要なくなり、作業性が向上する。
【００５６】
なお、傾斜値θａ，θｂや停止距離Ｌａは、予め設定された固定値とすることも可能であるが、作業者の入力に応じて変更可能とすることも可能である。例えば、停止距離Ｌａは、走行車両１とトラックとの間で人が通れるように３０ｃｍに設定する等、作業者の用途、要望に応じて任意に設定可能にすることが可能である。他にも、トラック１５１の荷台１５２の大きさ、長さに応じて、任意の位置で停止できるように作業者が入力できるように構成することも可能である。
【００５７】
図７は田植機の後輪をトラックの荷台に固定する場合の説明図である。
また、停止距離Ｌａは、例えば、荷台１５２のあおり１５７を閉めた状態で、あおり１５７に後輪７が接触する位置に停止させるように設定することも可能である。図７において、後輪７があおり１５７に接触した状態で停止させた場合、後輪７があおり１５７に接触した状態でロープ１５８を容易に掛けることができる。よって、乗用型田植機をトラック１５１の荷台１５２にロープ１５８でしっかりと固定することができる。したがって、トラック１５１の加減速や、運搬時の振動が発生しても、後輪７があおり１５７に押し当てられた状態で固定されているので、乗用型田植機が荷台１５２上で移動したり、荷台１５２から落下する等の事故も防止できる。
【００５８】
また、停止距離Ｌａや傾斜角θａ，θｂを設定する調節部材として、回転するつまみ状の部材としたり、数値を上下させるボタンを設けたり、テンキーを使用したり、タッチパネル等を使用することも可能である。
さらに、実施例では、積み込みボタン１１１の入力がされた後に、ＨＳＴレバー１７の操作が行われるまで待機しているが、これに限定されない。例えば、ＨＳＴレバー１７を前進位置に移動させる駆動装置（例えばシリンダモータ）を追加して、積み込みボタン１１１の入力がされると、ＨＳＴレバー１７を前進位置に自動的に移動させる構成とすることも可能である。
【００５９】
図８は本発明の他の形態の説明図であり、図４に対応する図である。
図８において、他の形態の乗用型田植機は、距離センサ１０２に変えて、対物センサの一例としての走行距離センサ１０２′を有する。走行距離センサ１０２′は、走行車両１の走行距離を測定することで、走行車両１の前方の物体に対する走行車両１の位置を検知する。なお、走行距離センサ１０２′は、車輪６，７の回転数を観測することで走行車両１の走行距離を検知可能であるが、これに限定されない。例えば、エンジンの回転数を観測することで走行距離を検知することも可能である。
【００６０】
また、図８において、他の形態の制御部１１０は、図４の各手段１２６〜１２８に変えて、以下の各手段１２６′〜１２８′を有する。
距離測定手段１２６′は、走行距離センサ１０２′の検知結果に基づいて、走行車両１の移動距離（走行距離）Ｌ１′を測定する。なお、本形態では、積み込み作業が開始され、傾斜判別手段１２４が走行車両１の傾斜を判別した後に、水平判別手段１２５が水平を判別した場合に、走行距離Ｌ１′の測定を開始する。なお、走行距離Ｌ１′の計測は、積み込み作業の開始とともに開始したり、傾斜していることを検知した場合に開始するように構成することも可能である。
【００６１】
停止距離の記憶手段（検知距離の記憶手段）１２７′は、検知距離の一例としての停止距離Ｌａ′を記憶する。本形態では、積み込み作業を行う際に、走行車両１を停止させるか否かを判別するための予め設定された範囲の一例として、停止距離Ｌａ′を記憶する。一例として、停止距離Ｌａ′＝４０ｃｍに設定可能である。
【００６２】
シリンダモータの制御手段（停止手段）１２８′は、走行距離センサ１０２′の検知結果に基づいて、走行車両１が予め設定された距離移動した場合に、走行車両１の走行を停止させる。本形態のシリンダモータの制御手段１２８′は、走行距離センサ１０２′の検知距離（走行距離）Ｌ１′が停止距離Ｌａ′に達した場合に、シリンダモータ１０１を作動させて、ＨＳＴレバー１７を中立位置（停止位置）に移動させる。なお、シリンダモータの制御手段１２８′は、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させた後は、シリンダモータ１０１を速やかに初期位置に復帰させる。
【００６３】
（積み込み作業のフローチャートの説明）
図９は実施例の他の形態の積み込み作業のフローチャートの説明図であり、図５に対応する図である。
図９において、他の例では、図５に示す形態に比べて、図５のＳＴ５、ＳＴ６に変えて以下の処理ＳＴ５′、ＳＴ６′を実行する点が異なる。
ＳＴ５′において、走行距離Ｌ１′の計測を開始する。そして、ＳＴ６′に進む。
ＳＴ６′において、走行距離Ｌ１′が停止距離Ｌａ′以上になったか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６′を繰り返す。
【００６４】
図１０は実施例の他の形態の作用説明図であり、図６に対応する図である。図１０（Ａ）は積み込み作業開始前の状態の説明図、図１０（Ｂ）は積み込み途中で走行車体が傾斜の状態の説明図、図１０（Ｃ）は積み込み途中で走行車体が水平の状態の説明図、図１０（Ｄ）は積み込み作業が終了した状態の説明図である。
【００６５】
図１０において、積み込みボタン１１１の入力がされ、ＨＳＴレバー１７が前進位置に操作されると、乗用型田植機が前進する。乗用型田植機が歩み板１５４を登り終えると、傾斜した状態から水平な状態となり、走行車両１の走行距離Ｌ１′の計測が開始される。そして、走行距離Ｌ１′が停止距離Ｌａ′以上になると、シリンダモータ１０１が作動して、ＨＳＴレバー１７が中立位置に移動して、走行車両１が停止する。
【００６６】
したがって、本形態でも、走行車両１が適切な位置で自動的に停止され、作業性が向上する。特に、図１〜図６に示す形態では、図１０（Ｃ）に示すように、作業者が走行車両１の前方に立つと、距離センサ１０２が作業者を検知し、距離センサ１０２の検知距離Ｌ１が停止距離Ｌａ未満になる。よって、走行車両１が想定している位置とは異なる位置で停止する問題がある。これに対して、本形態では、走行距離Ｌ１′に基づいて走行車両１が停止されるので、作業者が走行車両１の前方に立っても所定の位置で停車させることができる。したがって、走行車両１が歩み板１５４を登る際にウイリーしないように作業者が畦越えハンドル８８を操作する場合でも、走行車両１が予定していない位置で停止することが低減される。
【００６７】
なお、本形態では、走行距離Ｌ１′に基づいて、予め設定された位置で走行車両１を停止させる構成を示しているが、これに限定されない。例えば、予め設定された位置に対して、意図的に前方に行き過ぎた位置で停止させ、作業者の入力に応じて走行車両１を後進させて予め設定された位置に停止させるように構成することも可能である。
例えば、後輪７があおり１５７に接触する位置で走行車両１が最初から停止すると、あおり１５７を閉めようとすると、後輪７にあおり１５７が接触して押され、あおり１５７を閉める際に強い力が必要になる場合がある。これに対応して、後輪７をあおり１５７に接触した状態で停止させたい場合に、後輪７があおり１５７に接触する位置よりも前方の位置（例えば１０ｃｍ前方）で走行車両１を停止させ、作業者が歩み板１５４を片付けて、あおり１５７を閉めた後に、積み込みボタン１１１が再度入力されると、走行車両１が後進（例えば１０ｃｍ後進）し、後輪７があおり１５７に接触する位置で停止させることも可能である。
【００６８】
また、走行距離センサ１０２′と距離センサ１０２の両方を設け、走行距離Ｌａ′進行するか、物体との距離Ｌ１が停止距離Ｌａ未満になるか、のいずれかを満足した場合に、走行車両１を停止させるように構成することも可能である。
【００６９】
図１１は本発明のさらに他の形態の説明図であり、図８に対応する図である。
図１１において、さらに他の形態の乗用型田植機では、操作パネルに積み下ろしボタン１７１が設けられている。なお、本形態では、図３に示すシリンダモータ１０１に加えて、シリンダモータ１０１とＨＳＴレバー１７を挟んで反対側の位置にシリンダモータが対称に配置、追加されている。
【００７０】
また、図１１において、他の形態の制御部１１０は、図８の各手段に加えて、停止距離の設定手段１２９を有する。
停止距離の設定手段１２９は、走行距離センサ１０２′の検知結果に基づいて、停止距離Ｌａ′の設定を行う。本形態の停止距離の設定手段１２９は、積み下ろしボタン１７１の入力がされて、後進が開始されてから、走行車両１の傾斜角θ１が第１の傾斜値θａ以上になるまでの走行距離Ｌ１′を停止距離Ｌａ′として設定する。
【００７１】
（積み下ろし作業のフローチャートの説明）
図１２は実施例のさらに他の形態の積み下ろし作業のフローチャートの説明図である。
図１２のフローチャートの各ステップＳＴの処理は、制御部１１０に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は乗用型田植機の他の各種処理と並行して実行される。
図１２に示すフローチャートは乗用型田植機の電源投入により開始される。
【００７２】
図１２のＳＴ１１にいて、積み下ろしボタン１７１の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１を繰り返す。
ＳＴ１２において、ＨＳＴレバー１７が後進位置に入力されて走行車両１が後進を開始したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２を繰り返す。
ＳＴ１３において、走行距離Ｌ１′の計測を開始する。そして、ＳＴ１４に進む。
ＳＴ１４において、傾斜角θ１が第１の傾斜値θａ以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１４を繰り返す。
【００７３】
ＳＴ１５において、次の処理（１），（２）を実行してＳＴ１６に進む。
（１）走行距離Ｌ１′の計測を終了する。
（２）計測された走行距離Ｌ１′を停止距離Ｌａ′として設定（更新）する。
ＳＴ１６において、傾斜角θ１が第２の傾斜値θｂ未満であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１６を繰り返す。
ＳＴ１７において、本形態で追加された前述のシリンダモータを作動させて、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させる。そして、ＳＴ１１に戻る。
【００７４】
図１３は実施例のさらに他の形態の作用説明図であり、図１３（Ａ）は積み下ろし作業開始時の説明図、図１３（Ｂ）は積み下ろし途中で走行距離の測定が修旅する直前の状態の説明図、図１３（Ｃ）は積み下ろし途中で走行車体が傾斜した状態の説明図、図１３（Ｄ）は積み下ろし作業が終了した状態の説明図である。
【００７５】
図１３において、積み下ろしボタン１７１の入力がされて、ＨＳＴレバー１７が後進位置に操作されると、乗用型田植機が後進する。乗用型田植機の後進が開始されると走行距離Ｌ１′の計測が開始される。乗用型田植機が荷台１５２の後端の歩み板１５４に差し掛かると、走行車両１が傾斜し（θ１≧θａとなり）、走行距離Ｌ１′の計測が終了する。そして、後進開始から走行車両１の傾斜までの走行距離Ｌ１′、すなわち、荷台１５２上での移動距離が停止距離Ｌａ′に設定される。したがって、次回の積み込み作業時に、乗用型田植機は、積み下ろし時の走行距離Ｌａ′だけ荷台１５２の上で走行した後停止する。よって、次回の積み込み時に、積み下ろし前と同一の位置に自動的に移動させることができる。よって、荷台１５２上で乗用型田植機の位置が安定するため、乗用型田植機を固定するためのロープを掛ける作業等も積み下ろし前とのズレが少なくなり作業性が向上する。
【００７６】
また、本形態では、積み下ろし作業の完了時に、自動的に走行車両１が停止するため、事故の恐れも低減されている。なお、積み下ろしボタン１７１の入力時に、ＨＳＴレバー１７が後進位置に操作されるまで待機する構成を示したが、これに限定されず、積み下ろしボタン１７１の入力時に、シリンダモータ等でＨＳＴレバー１７を後進位置に移動させるように構成することも可能である。
【００７７】
前記各形態において、走行車両１が荷台１５２において予め設定された位置に停止される際に、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させる構成を例示したが、これに限定されない。例えば、シリンダモータ１０１でＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させるのではなく、例えば、ＨＳＴ３１のトラニオン開度を制御して、停止させるように構成することも可能である。また、シリンダモータ１０１に限定されず、ソレノイドやカム、一般のモータ等、任意の駆動装置を使用してＨＳＴレバー１７を作動させる構成とすることも可能である。
さらに、ＨＳＴレバー１７を制御する構成に限定されず、ブレーキペダルをシリンダモータで作動させたり、ブレーキ装置（制動装置）を制御して、走行車両１を停止させる構成とすることも可能である。停車時にブレーキを作動させることで、ブレーキのかけ忘れを防止しつつ、トラック１５１が発進、停止する際に乗用型田植機が前後に移動してしまうことを防止できる。
【００７８】
また、エンジンを停止させることで走行車両１を停止させることも可能である。エンジンを停止させることで、確実に走行車両１を停止させることができ、確実に安全を確保できる。
或いは、これらを組み合わせて、例えば、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させ且つブレーキを掛けたり等、任意の構成とすることも可能である。
【００７９】
他にも、走行車両１を停止させる際に、油圧系にロックを掛けるように構成することも可能である。例えば、油圧系のバルブが動作しないようにピン等でロックを掛けることが可能である。走行車両１の停止時に油圧系が中立のままでは、油圧タンクからのリークにより、自重で苗植付装置３が下降してしまう事がある。したがって、トラック１５１で輸送中に苗植付装置３が下降すると、苗植付装置３があおり１５７に接触して、苗植付装置３が破損する恐れがある。したがって、油圧系をロックすることで、輸送中に、苗植付装置３が下降することが防止され、苗植付装置３の破損が低減される。
【００８０】
また、前記各形態では、ＨＳＴレバー１７が前進または後進の位置に入力されたかを判別し、変速の段数に関しては判別を行っていないが、これに限定されない。例えば、制御部１１０に速度規制手段を設けて、歩み板１５４を走行する場合（すなわち、θ１≧θａの場合）は、予め設定された速度上限値に速度を制限する構成を採用することも可能である。具体的には、歩み板１５４を走行する場合には、ＨＳＴレバー１７を「１速」に強制的に設定して、走行速度を１速の速度に落として（規制して）、安全性を向上する構成とすることも可能である。なお、歩み板１５４に差し掛かる前のＨＳＴレバー１７の設定（２速や３速）を記憶しておき、歩み板１５４を通過した後、荷台１５２や路上を移動する際は、歩み板１５４に差し掛かる前の設定にＨＳＴレバー１７を戻すように設定することも可能である。このようにすることで、高速で移動すると危険な歩み板１５４以外の位置では高速で移動することができ、作業効率を向上させることができる。なお、速度上限値に制限する構成は、ＨＳＴレバー１７の変速の段数に限定されず、エンジンの回転数や車輪６，７の回転速度、速度計の検出速度等から速度上限値になるとブレーキを掛けたりエンジンの回転数を落とす等で速度を制限することも可能である。
【００８１】
図１４は実施例のさらに他の形態の説明図であり、図１４（Ａ）は乗用型田植機が歩み板を登っている途中の状態の説明図、図１４（Ｂ）は車輪が歩み板の中央部を走行している場合に乗用型田植機を前方から見た図、図１４（Ｃ）は車輪が歩み板の中央部を走行している場合に乗用型田植機の後輪の部分を後方から見た状態の説明図、図１４（Ｄ）は車輪が歩み板の片側に片寄って走行している場合に乗用型田植機を前方から見た図、図１４（Ｅ）は車輪が歩み板の片側に片寄って走行している場合に乗用型田植機の後輪の部分を後方から見た状態の説明図である。
【００８２】
図１４において、前記各形態において、高さセンサ２０１を配置する事が可能である。高さセンサ（脱輪センサ）２０１は、４つの車輪６，７のそれぞれに対して、車輪６，７を挟んで車幅方向の内外に１組ずつ、合計４組配置されている。高さセンサ２０１は、ステップフロア１９の下面において下向きに配置されており、高さセンサ２０１と、路面や歩み板１５４、荷台１５２等と、の距離を測定可能である。高さセンサ２０１は、距離センサ１０２と同様に、電波等を出力して反射波を検知することで高さを検知可能な任意のセンサを使用可能である。また、各高さセンサ２０１は、図１４（Ｂ）〜図１４（Ｅ）に示すように、幅方向にはほとんど幅を有しないが、前後方向には幅（例えば、路面において２０ｃｍの幅）を有するように電波等を出力することが望ましい。
【００８３】
そして、制御部１１０に図示しない報知制御手段を設けておいて、高さセンサ２０１の検知する高さが、内外で異なる場合に、制御部１１０の報知制御手段が、操作パネルにおける表示や音声案内、ブザーや警告ランプ等の報知部材を制御して、作業者に報知したり、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させることが可能である。
【００８４】
図１４（Ｂ）、図１４（Ｃ）に示すように、歩み板１５４の中央部を車輪６，７が通過している場合は、内外の高さセンサ２０１が共に歩み板１５４を検知する。したがって、内外の高さセンサ２０１の検知する高さ（Ｌ３，Ｌ４）の差（｜Ｌ３−Ｌ４｜）が、歩み板１５４の表面の凹凸やセンサの検知誤差等に応じて予め設定された差分値（ΔＬｃ）よりも小さくなる。一方、図１４（Ｄ），図１４（Ｅ）に示すように、歩み板１５４の中央に対して片側に片寄った位置を車輪６，７が通過している場合、一方の高さセンサ２０１は歩み板１５４を検知しているが、他方の高さセンサ２０１は歩み板１５４を検知せずに下方の路面を検知することとなる。したがって、内外の高さセンサ２０１の検知する高さ（Ｌ３，Ｌ４）の差（｜Ｌ３−Ｌ４｜）が、差分値（ΔＬｃ）よりも大きくなる。
【００８５】
したがって、図１４に示す形態では、歩み板１５４において、車幅方向に片寄って走行している場合は、歩み板１５４から脱輪、転倒、落下の恐れがある。よって、ブザー等で作業者に報知すると共に、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させて走行を停止させる。よって、安全性が向上する。
また、図１４に示す形態では、内外の高さセンサ２０１は、検知範囲が前後方向に幅を有するように構成されている。歩み板１５４は、はしご状に構成されており、隙間があいている部分がある。したがって、検知範囲が狭いと、歩み板１５４の中央を車輪６，７が通過しているにも関わらず、高さセンサ２０１が隙間の部分を検知して、片寄っていると誤検知する場合がある。これに対して、検知範囲がはしごの隙間よりも広く設定することで誤検知を低減することができる。
【００８６】
なお、上述の図１４の形態の説明では、片寄り（脱輪の恐れ）を検知した場合に、ＨＳＴレバー１７を中立位置に移動させる構成を例示したが、これに限定されない。例えば、エンジンを停止したり、ブレーキを作動させたり、ＨＳＴのトラニオン開度を制御する等で、走行車両１を停止させることも可能である。
また、走行車両１を停止させる構成に限定されず、４組の高さセンサ２０１から車幅方向の左右のどちらに片寄っているのかを判別して、走行車両１が歩み板１５４の中央部に来る方向にステアリングハンドル１６を回転させるように構成することも可能である。
【００８７】
さらに、上述の図１４に示す形態では、４組の高さセンサ２０１を設ける構成を例示したが、前輪６または後輪７のいずれか一方の２組のみとすることも可能であるし、５組以上高さセンサを配置する構成とすることも可能である。
また、片寄りを検知する検知部材として高さセンサを例示したが、これに限定されない。例えば、カメラを設置して、画像処理で走行車両１の片寄りを検知する構成とすることも可能である。
【００８８】
図１５は実施例のさらに他の形態の乗用型田植機の側面図である。
図１６は実施例のさらに他の形態の乗用型田植機の前方から見た図である。
図１７は苗残量センサの説明図である。
図１５、図１６において、苗タンク３９の下部には、苗の残量を検知する苗残量センサ３０１が配置されている。図１７において、苗残量センサ３０１は、回転中心３０１ａを中心として回転可能なアクチュエータ３０１ｂを有するセンサにより構成されており、アクチュエータ３０１ｂは図示しないバネで起立した状態で保持されるように設定されている。したがって、アクチュエータ３０１ｂに苗が接触すると、アクチュエータ３０１ｂが押されてバネが弾性変形して、アクチュエータ３０１ｂが倒れた状態となり、苗を検知可能である。
【００８９】
なお、苗タンク３９では、苗残量センサ３０１は、回転中心３０１ａが上方に配置され、アクチュエータ３０１ｂの先端が下方に向けて配置されている。したがって、苗を積載したり、追加したりする際に、上方から下方に重力で移動する苗の移動方向に沿って、アクチュエータ３０１ｂが配置されている。アクチュエータ３０１ｂが苗の移動方向とは逆方向の場合、苗の積載時にアクチュエータ３０１ｂが苗に押されて折れる可能性があるが、苗の移動方向に沿ってアクチュエータ３０１ｂを配置することでアクチュエータの破損を低減している。
【００９０】
苗タンク３９では、苗残量センサ３０１が苗を検知する場合は、苗残量センサ３０１の位置よりも上方まで苗が残っており、苗を検知しない場合は、苗が残り少ないことが判別可能である。なお、苗残量センサ３０１は、４条植えの乗用型田植機の各条に対応して配置されている。すなわち、車幅方向に間隔をあけて４つ配置されている。
図１５において、肥料タンク６７の内部の下部には、肥料残量センサ３０２が配置されている。肥料タンク６７は、施肥装置４が４条植えの各条に対応して内部が４つの空間に仕切られており（図示せず）、４つの空間のそれぞれに肥料残量センサ３０２が配置されている。
【００９１】
また、走行車両１の前部には、補助苗枠３０３が支持されており、苗タンク３９に補給する苗が収容された苗箱や空の苗箱を積載可能な苗枠本体３０３ａを有する。図１５、図１６に示す構成では、苗枠本体３０３ａは、左右に２つずつ配置されており合計で４つの苗箱を積載可能に構成されている。各苗枠本体３０３ａには、苗箱センサ３０４が配置されている。苗箱センサ３０４は、苗残量センサ３０１と同様のセンサが使用されている。なお、補助苗枠３０３には前方から新規の苗箱を収容し、苗箱から苗タンク３９に苗を移す場合は、補助苗枠３０３から後方向に引き出すことが多い。よって、苗箱センサ３０４のアクチュエータは後方に向けて延びるように配置されている。なお、苗箱センサ３０４は、４つの苗枠本体３０３ａにそれぞれ配置されている。
なお、苗箱センサ３０４のアクチュエータは、苗が入った苗箱が積載された場合に倒れ、空の苗箱が積載された場合は起立した状態となるように、アクチュエータを起立状態に保持するバネのばね定数を設定することが好ましい。
【００９２】
また、図１５、図１６に示す乗用型田植機では、操縦席（座席）２０の下部に、作業者の体重を計測する体重計（重量センサ）３０６が配置されている。
さらに、操縦席２０の下方には、燃料タンク３０７が配置されている。燃料タンク３０７には、内部に、燃料の残量計（残量センサ）３０８が配置されている。
【００９３】
図１８は本発明のさらに他の形態の制御部の説明図であり、図４に対応する図である。
図１８において、図１５〜図１７に示す形態の乗用型田植機では、制御部１１０は、図４の各手段に加えて、以下の各手段３１１〜３１２を有する。傾斜値設定手段３１１は、前後傾斜値の設定手段３１１ａと、左右傾斜値の設定手段３１１ｂと、を有し、各センサ３０１，３０２，３０４，３０６，３０８の検知結果に基づいて、報知傾斜値の一例としての第３の傾斜値θｃや第４の傾斜値θｄ、第５の傾斜値θｅの設定、調整を行う。
【００９４】
前後傾斜値の設定手段３１１ａは、苗残量センサ３０１の検知結果に基づいて、全ての苗残量センサ３０１が苗を検知している場合、すなわち、苗タンク３９の残量が多い場合は、第３の傾斜値θｃを設定値に対して小さい値（例えば、５°小さい値）に設定する。そして、４つの苗残量センサ３０１の中で苗を検知している苗残量センサ３０１の数が、３，２，１個の場合は、第３の傾斜値θｃを、例えば、３．７５°、２．５°、１．２５°小さい値に設定する。
【００９５】
また、前後傾斜値の設定手段３１１ａは、肥料残量センサ３０２の残量の検知結果に基づいて、全ての肥料残量センサ３０２が肥料を検知している場合、すなわち、肥料タンク６７の肥料の残量が多い場合は、第３の傾斜値θｃを設定値に対して小さい値（例えば、５°小さい値）に設定する。４つの肥料残量センサ３０２の中で肥料を検知している肥料残量センサ３０２の数が、３，２，１個の場合は、第３の傾斜値θｃを、例えば、３．７５°、２．５°、１．２５°小さい値に設定する。
【００９６】
さらに、前後傾斜値の設定手段３１１ａは、苗箱センサ３０４の検知結果に基づいて、全ての苗箱センサ３０４が苗箱を検知しない（または、空の箱しか積載されていない）場合、すなわち、補助苗枠３０３に積載された苗の量が少ない場合は、第３の傾斜値θｃを設定値に対して小さい値（例えば、５°小さい値）に設定する。そして、４つの苗箱センサ３０４の中で苗箱を検知していない苗箱センサ３０４の数が、３，２，１個の場合は、第３の傾斜値θｃを、例えば、３．７５°、２．５°、１．２５°小さい値に設定する。
【００９７】
また、前後傾斜値の設定手段３１１ａは、体重計３０６の検知結果に基づいて、体重が、予め設定された重量（例えば、７０ｋｇ）よりも重い場合は、第３の傾斜値θｃを設定値に対して小さい値（例えば、１°小さい値）に設定する。なお、７０ｋｇを境に第３の傾斜値θｃを調整する場合を例示したが、これに限定されず、複数の段階（例えば、９０ｋｇ、７０ｋｇ、５０ｋｇ等）に応じて、設定値を変更（５°、３°、１°等）する構成とすることも可能である。
さらに、前後傾斜値の設定手段３１１ａは、燃料の残量計３０８の検知結果に基づいて、燃料の残量が多い場合は、第３の傾斜値θｃを設定値に対して小さい値（例えば、１°小さい値）に設定する。なお、燃料の残量の場合も、重量の場合と同様に複数段階に応じて設定値を変更する構成とすることも可能である。
【００９８】
すなわち、苗タンク３９の苗が多い等で、乗用型田植機の重心が後方になりやすい場合には、歩み板１５４を昇降する際や畦越え等の際に、乗用型田植機が後方に転倒しやすい（ウイリー状態になりやすい）。よって、重心が後方になりやすい場合には、前後傾斜値の設定手段３１１ａは、第３の傾斜値θｃを、作業者が設定した設定値や初期設定値に対して小さくする。よって、重心が後方になりやすい場合は、傾斜角θ１が小さくても、作業者に報知がされるように、第３の傾斜値θｃが調整、設定される。
なお、上述では、前後傾斜値の設定手段３１１ａは、苗タンクの残量が多い場合等で、第３の傾斜値θｃを小さくする場合を例示したが、これに限定されない。例えば、苗タンクの残量が少ない場合は、第３の傾斜値θｃを大きな値にすることも可能である。
【００９９】
左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、苗残量センサ３０１の検知結果に基づいて、左転倒の判別用の第４の傾斜値θｄ、右転倒の判別用の第５の傾斜値θｅの設定を行う。本形態では、４つの苗残量センサ３０１が全て苗を検知している場合は、乗用型田植機の重心が高くなり左右に転倒しやすくなるので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄおよび第５の傾斜値θｅの両方を設定値に対して、一例として、５°小さい値に設定する。
【０１００】
４つの苗残量センサ３０１の中で、左側の２つの苗残量センサ３０１のみが苗を検知している場合は、左側に苗が片寄っていて重心も左側に大きく偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも４°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも２°小さい値に設定する。
４つの苗残量センサ３０１の中で、左端の苗残量センサ３０１のみが苗を検知している場合は、重心が左側に偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも３°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも１°小さい値に設定する。
【０１０１】
４つの苗残量センサ３０１の中で、右側の２つの苗残量センサ３０１のみが苗を検知している場合は、右側に苗が片寄っていて重心も右側に大きく偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも２°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも４°小さい値に設定する。
４つの苗残量センサ３０１の中で、右端の苗残量センサ３０１のみが苗を検知している場合は、重心が右側に偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも１°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも３°小さい値に設定する。
【０１０２】
また、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、肥料残量センサ３０２の検知結果に基づいて、左転倒の判別用の第４の傾斜値θｄ、右転倒の判別用の第５の傾斜値θｅの設定を行う。本形態では、４つの肥料残量センサ３０２が全て肥料を検知している場合は、乗用型田植機の重心が高くなり左右に転倒しやすくなるので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄおよび第５の傾斜値θｅの両方を設定値に対して、一例として、５°小さい値に設定する。
【０１０３】
４つの肥料残量センサ３０２の中で、左側の２つの肥料残量センサ３０２のみが肥料を検知している場合は、左側に肥料が片寄っていて重心も左側に大きく偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも４°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも２°小さい値に設定する。
４つの肥料残量センサ３０２の中で、左端の肥料残量センサ３０２のみが肥料を検知している場合は、重心が左側に偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも３°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも１°小さい値に設定する。
【０１０４】
４つの肥料残量センサ３０２の中で、右側の２つの肥料残量センサ３０２のみが肥料を検知している場合は、右側に肥料が片寄っていて重心も右側に大きく偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも２°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも４°小さい値に設定する。
４つの肥料残量センサ３０２の中で、右端の肥料残量センサ３０２のみが肥料を検知している場合は、重心が右側に偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも１°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも３°小さい値に設定する。
【０１０５】
また、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、苗箱センサ３０４の検知結果に基づいて、左転倒の判別用の第４の傾斜値θｄ、右転倒の判別用の第５の傾斜値θｅの設定を行う。本形態では、４つの苗箱センサ３０４が全て苗箱（苗が入っている）を検知している場合は、乗用型田植機の重心が高くなり左右に転倒しやすくなるので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄおよび第５の傾斜値θｅの両方を設定値に対して、一例として、５°小さい値に設定する。
【０１０６】
４つの苗箱センサ３０４の中で、左側の２つの苗箱センサ３０４のみが苗箱を検知している場合は、重心が左側に大きく偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも４°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも２°小さい値に設定する。
４つの苗箱センサ３０４の中で、左側の１つの苗箱センサ３０４のみが苗箱を検知している場合は、重心が左側に偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも３°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも１°小さい値に設定する。
【０１０７】
４つの苗箱センサ３０４の中で、右側の２つの苗箱センサ３０４のみが苗箱を検知している場合は、重心が右側に大きく偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも２°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも４°小さい値に設定する。
４つの苗箱センサ３０４の中で、右側の１つの苗箱センサ３０４のみが苗箱を検知している場合は、重心が右側に偏りやすいので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄを設定値よりも１°小さい値に設定すると共に、第５の傾斜値θｅを設定値よりも３°小さい値に設定する。
【０１０８】
また、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、体重計３０６の検知結果に基づいて、左転倒の判別用の第４の傾斜値θｄ、右転倒の判別用の第５の傾斜値θｅの設定を行う。本形態では、体重計３０６が検知する体重が、予め設定された重量（例えば、７０ｋｇ）よりも重い場合は、乗用型田植機の重心が高くなり左右に転倒しやすくなるので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄおよび第５の傾斜値θｅの両方を設定値に対して、一例として、５°小さい値に設定する。なお、７０ｋｇを境に各傾斜値θｄ、θｅを調整する場合を例示したが、これに限定されず、複数の段階（例えば、９０ｋｇ、７０ｋｇ、５０ｋｇ等）に応じて、設定値を変更（５°、３°、１°等）する構成とすることも可能である。
【０１０９】
また、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、燃料の残量計３０８の検知結果に基づいて、左転倒の判別用の第４の傾斜値θｄ、右転倒の判別用の第５の傾斜値θｅの設定を行う。本形態では、燃料計３０８が検知する燃料の量が、予め設定された量よりも多い場合は、乗用型田植機の重心が高くなり左右に転倒しやすくなるので、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄおよび第５の傾斜値θｅの両方を、設定値に対して、一例として、５°小さい値に設定する。なお、燃料の残量の場合も、重量の場合と同様に複数段階に応じて設定値を変更する構成とすることも可能である。
【０１１０】
すなわち、苗タンク３９の苗が多い等で、乗用型田植機の重心が高くなりやすく、苗タンク３９の苗が少ない場合に比べて、乗用型田植機が左右に転倒しやすい場合には、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、第４の傾斜値θｄや第５の傾斜値θｅを、作業者が設定した設定値や初期設定値に対して小さい値に調整する。よって、左右に転倒しやすい場合は、左右の傾斜角θ２が小さくても、作業者に報知がされるように、第４の傾斜値θｄおよび第５の傾斜値θｅが調整、設定される。
なお、上述では、左右傾斜値の設定手段３１１ｂは、苗タンクの残量が多い場合等で、第４の傾斜値θｄおよび第５の傾斜値θｅを小さくする場合を例示したが、これに限定されない。例えば、苗タンクの残量が少ない場合は、第４の傾斜値θｄおよび第５の傾斜値θｅを大きな値にすることも可能である。
【０１１１】
転倒報知手段３１２は、傾斜センサＳＮ１が検知した傾きθ１、θ２が、報知傾斜値θｃ〜θｅに達する場合に、報知部材の一例としてのブザーを制御して、作業者に走行車両１の転倒の危険を報知する。したがって、転倒報知手段３１２は、前後方向の傾き（傾斜角）θ１が、報知傾斜値θｃ以上になると、後方に転倒する恐れがあると判別して、ブザーを鳴らす。また、転倒報知手段３１２は、左右方向の傾き（傾斜角）θ２から、走行車両１が左に傾斜した場合（右側の方が左側に対して上方に傾斜した場合）には、第４の傾斜値θｄを使用して、θ２≧θｄになると、左方に転倒する恐れがあると判別して、ブザーを鳴らす。
さらに、転倒報知手段３１２は、左右方向の傾き（傾斜角）θ２から、走行車両１が右に傾斜した場合（左側の方が右側に対して上方に傾斜した場合）には、第５の傾斜値θｅを使用して、θ２≧θｅになると、右方に転倒する恐れがあると判別して、ブザーを鳴らす。
【０１１２】
したがって、上述の形態では、苗の残量や肥料の残量、苗箱の積載数、運転者の体重、燃料の残量に応じて、前後または左右に転倒する恐れのある場合に、作業者に報知される。よって、苗の残量等を考慮しない場合に比べて、より正確に転倒の恐れを判別でき、トラックへの積み込み作業や積み下ろし作業、圃場への進入、離脱、畦越え等の作業時の安全、安心を確保することができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１  走行車両（走行車体）           ２  昇降用リンク装置
３  苗植付装置                     ４  施肥装置
６  前輪                           ７  後輪
１０ａ，１０ｂ  メインフレーム     １１  ミッションケース
１１ａ，１１ｂ  リヤ出力軸         １２  エンジン（内燃機関）
１３  油圧ポンプ                   １４  ステアリングポスト
１６  ステアリングハンドル
１７  変速操作レバー（走行操作部材、ＨＳＴレバー）
１８  畦クラッチレバー             １９  ステップフロア
２０  操縦席                       ２２  前輪支持ケース
２４  後輪伝動ケース               ２５  伝動軸
２７  プーリ                       ２８  ベルト
２９  プーリ                       ３０  後輪支持体
３１  油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
３２ａ  入力軸                     ３２ｂ  出力軸
３５  左右後輪伝動軸               ３６  リフトシリンダ
３７  左右フレーム                 ３８  植付伝動ケース
３９  苗載台（苗タンク）           ３９ａ  苗取出口
４１  苗植付具                            
４２  センターフロート（センサーフロート）
４３  サイドフロート               ４４  サイドマーカ
４５  ＰＴＯ伝動軸                 ６２  施肥ホース
６７  肥料タンク                   ６８  肥料繰出部
６９  ブロア                       ７０ａ  ロータ
７０ｂ  ロータ                     ７１  チェーンケース
８０  施肥ガイド                   ８２  作溝体
８６  ペダル                       
８８  フロントアーム（畦越えハンドル）
８９  センターマスコット           ８９ａ  ランプ
１０１  シリンダモータ             １０１ａ  ロッド部
１０２  距離センサ                 １０２′  走行距離センサ
ＳＮ１  傾斜センサ（傾きセンサ）   １１０  制御部
１１１  積み込みボタン             １２１  積み込み作業の開始判別手段
１２２  前進開始判別手段           １２３  傾斜値の記憶手段
１２４  傾斜判別手段               １２５  水平判別手段
１２６  距離測定手段               １２６′  距離測定手段
１２７  停止距離の記憶手段（検知距離の記憶手段）
１２７′  停止距離の記憶手段（検知距離の記憶手段）
１２８  シリンダモータの制御手段（停止手段）
１２８′  シリンダモータの制御手段（停止手段）
１２９  停止距離の設定手段         １５１  トラック
１５２  荷台                       １５３  路面
１５４  歩み板                     １５６  キャビン
１５６ａ  後面                     １５７  あおり
１５８  ロープ                     １７１  積み下ろしボタン
２０１  高さセンサ                 ３０１  苗残量センサ
３０１ａ  回転中心                 ３０１ｂ  アクチュエータ
３０２  肥料残量センサ             ３０３  補助苗枠
３０３ａ  苗枠本体                 ３０４  苗箱センサ
３０６  体重計（重量センサ）       ３０８  燃料の残量計（残量センサ）
３１１  傾斜値設定手段             ３１１ａ  前後傾斜値の設定手段
３１１ｂ  左右傾斜値の設定手段     ３１２    転倒報知手段
【図１】
2018078839.tif 000003
【図２】
2018078839.tif 000004
【図３】
2018078839.tif 000005
【図４】
2018078839.tif 000006
【図５】
2018078839.tif 000007
【図６】
2018078839.tif 000008
【図７】
2018078839.tif 000009
【図８】
2018078839.tif 000010
【図９】
2018078839.tif 000011
【図１０】
2018078839.tif 000012
【図１１】
2018078839.tif 000013
【図１２】
2018078839.tif 000014
【図１３】
2018078839.tif 000015
【図１４】
2018078839.tif 000016
【図１５】
2018078839.tif 000017
【図１６】
2018078839.tif 000018
【図１７】
2018078839.tif 000019
【図１８】
2018078839.tif 000020