(57)【要約】【課題】  媒体を搬送する際のたるみを安定的に制御するする画像形成装置を提供する。【解決手段】  本発明は、媒体に画像形成を行う画像形成装置に関する。そして、本発明の画像形成装置は、第１の駆動部によって駆動され媒体を搬送する第１の搬送部と、媒体の搬送方向における第１の搬送部の下流側に配置され、第２の駆動部の駆動によって媒体を搬送する第２の搬送部と、媒体の搬送方向における第２の搬送部の下流側に配置され、媒体の搬送に伴って従動する従動部材と、従動部材の従動による速度を検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて、第１の搬送部と第２の搬送部による媒体の搬送を制御する制御部とを有することを特徴とする。【選択図】      図１
2018004826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に画像形成を行う画像形成装置において、
第１の駆動部によって駆動され前記媒体を搬送する第１の搬送部と、
前記媒体の搬送方向における前記第１の搬送部の下流側に配置され、第２の駆動部の駆動によって前記媒体を搬送する第２の搬送部と、
前記媒体の搬送方向における前記第２の搬送部の下流側に配置され、前記媒体の搬送に伴って従動する従動部材と、
前記従動部材の前記従動による速度を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記第１の搬送部と前記第２の搬送部による前記媒体の搬送を制御する制御部と
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記第２の搬送部の媒体搬送速度を取得し、前記第２の搬送部の媒体搬送速度と、前記第１の搬送部の媒体搬送速度の差分の変化を用いて、前記１の搬送部と前記第２の搬送部との間の区間における前記媒体のたるみ量を算出して保持する保持手段と、
前記保持手段が算出したたるみ量と目標たるみ量との差分を用いて、前記第２の駆動部に適用する速度変更量を決定する速度変更量決定手段と、
前記速度変更量決定手段が決定した速度変更量に基づいて前記第２の駆動部を制御する駆動制御手段とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記区間においてたるみ量が所定の閾値より大きくなったこと、又は前記所定の閾値以下となったことを検知するたるみ検出部をさらに有し、
前記保持手段は、前記たるみ検出部の検知状態が変化したときに、保持するたるみ量を前記閾値とする
ことを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記媒体の種類に応じた目標たるみ量を保持する記憶部をさらに備え、
前記速度変更量決定手段は、前記記憶部から前記媒体の種類に応じた目標たるみ量を取得し、当該目標たるみ量を用いて前記第２の駆動部に適用する速度変更量を取得する
ことを特徴とする請求項２又は３に記載された画像形成装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記第２の搬送部の媒体搬送速度を取得し、前記第２の搬送部の媒体搬送速度と、前記第１の搬送部の媒体搬送速度の差分の変化を用いて、前記１の搬送部と前記第２の搬送部との間の区間における前記媒体の余長を算出して保持する保持手段と、
前記保持手段が算出した余長と目標たるみ量に対応する余長目標値との差分を用いて、前記第２の駆動部に適用する速度変更量を決定する速度変更量決定手段と、
前記速度変更量決定手段が決定した速度変更量に基づいて前記第２の駆動部を制御する駆動制御手段とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記区間においてたるみ量が所定の閾値より大きくなったこと、又は前記所定の閾値以下となったことを検知するたるみ検出部をさらに有し、
前記保持手段は、前記たるみ検出部の検知状態が変化したときに、保持する余長を、前記閾値に対応する余長とする
ことを特徴とする請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記媒体の種類に応じた余長目標値を保持する記憶部をさらに備え、
前記速度変更量決定手段は、前記記憶部から前記媒体の種類に応じた余長目標値を取得し、当該余長目標値を用いて前記第２の駆動部に適用する速度変更量を取得する
ことを特徴とする請求項５又は６に記載された画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関し、例えば、電子写真式のプリンタに適用し得る。
【背景技術】
【０００２】
従来の電子写真式の画像形成装置では、転写部で媒体にトナー像（現像剤像）を転写した後、当該媒体を定着部に搬送して当該媒体に熱及び圧力を加えてトナー像を定着させる定着処理を行う。そして、従来の電子写真式の画像形成装置では、転写部から定着部に媒体を搬送する際、転写部と定着部との間の区間で、当該媒体に「たるみ」が発生する場合があった。電子写真式の画像形成装置において、転写部と定着部の間にたるみの度合が大きくなると、定着処理された媒体の画像品質不良（例えば、こすれや引っ張り等による画像品質不良）が発生する場合があった。
【０００３】
転写部と定着部との間の区間のたるみを制御（抑制）する従来技術としては、特許文献１の記載技術がある。特許文献１の画像形成装置では、転写部と定着部の間に媒体たるみ有無を検出するセンサーを配置し、当該センサーの出力に応じて定着部における媒体搬送速度を変化させることで媒体のたるみ量を略一定に制御し、こすれや引っ張り等による画像品質不良を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１０３４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のたるみ制御を行う画像形成装置では、たるみ有無検出位置とたるみ量の目標値を略一致させる必要があったため、厚さの異なる複数種類の媒体に対応させることが困難であった。また、従来のたるみ制御を行う画像形成装置では、定着部の定着ローラーを回転駆動させる定着駆動ローラーのスリップや媒体による負荷の影響等により、定着部における媒体搬送速度が安定しない場合、たるみ制御も不安定になる場合があるという問題があった。
【０００６】
そのため、媒体を搬送する際のたるみを安定的に制御することができる画像形成装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の画像形成装置は、（１）媒体に画像形成を行う画像形成装置において、（２）第１の駆動部によって駆動され媒体を搬送する第１の搬送部と、（３）媒体の搬送方向における前記第１の搬送部の下流側に配置され、第２の駆動部の駆動によって媒体を搬送する第２の搬送部と、（４）媒体の搬送方向における前記第２の搬送部の下流側に配置され、媒体の搬送に伴って従動する従動部材と、（５）前記従動部材の前記従動による速度を検出する検出部と、（６）前記検出部の検出結果に基づいて、前記第１の搬送部と前記第２の搬送部による媒体の搬送を制御する制御部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、媒体を搬送する際のたるみを安定的に制御するする画像形成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る画像形成装置を構成する転写部（二次転写部）から定着部（定着ユニット）周辺までの構成について示した説明図である。
【図２】実施形態に係る画像形成装置の概略構成について示した図である。
【図３】実施形態に係る画像形成装置の制御系・駆動系の構成について示したブロック図である。
【図４】実施形態に係るメイン制御部がたるみ制御を行う際のフィードバック制御系をブロック線図の形式で表した図である。
【図５】実施形態に係るメイン制御部が行うたるみ制御処理の例について示したフローチャートである。
【図６】実施形態に係る画像形成装置の効果を確認するための第２の実験環境の画像形成装置を構成する二次転写部から定着部周辺の構成について示した説明図である。
【図７】実施形態に係る画像形成装置の効果を確認するための第１及び第２の実験環境で用いられる各パラメータについて示した説明図である。
【図８】実施形態に係る画像形成装置の効果を確認するための第１及び第２の実験環境における実験結果について示したグラフである。
【図９】実施形態に係る画像形成装置における余長とたるみ量の関係について示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（Ａ）主たる実施形態
以下、本発明による画像形成装置の一実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
【００１１】
（Ａ−１）実施形態の構成
図２は、この実施形態の画像形成装置１０１の概略構成について示した図である。
【００１２】
図２（ａ）は、画像形成装置１０１の概略側断面図である。
【００１３】
画像形成装置１０１は、ブラック（以下、「Ｋ」とも表す）、シアン（以下、「Ｃ」とも表す）、マゼンタ（以下、「Ｍ」とも表す）、イエロー（以下、「Ｙ」とも表す）の４色のトナー剤（現像剤）を用いた電子写真式の印刷に対応したプリンタである。
【００１４】
画像形成装置１０１は、ＫＣＭＹの各色に対応した感光体ドラムユニット１０２（１０２−Ｋ、１０２−Ｃ、１０２−Ｍ、１０２−Ｙ）を有している。各感光体ドラムユニット１０２の内部構成は同じであるものとして説明する。
【００１５】
図２（ｂ）は、各感光体ドラムユニット１０２をとりはずした状態の概略断面図である。
【００１６】
図２（ｂ）に示すように、感光体ドラムユニット１０２は、内部に帯電ローラー１０２−１、トナー供給ローラー１０２−２、現像ローラー１０２−３、現像ブレード１０２−４、感光体ドラム１０２−５、及びドラムクリーニングブレード１０２−６を有している。
【００１７】
画像形成装置１０１では、各感光体ドラムユニット１０２（１０２−Ｋ、１０２−Ｃ、１０２−Ｍ、１０２−Ｙ）について、それぞれ、ＬＥＤヘッド１０３（１０３−Ｋ、１０３−Ｃ、１０３−Ｍ、１０３−Ｙ）、現像材収容部としてのトナーカートリッジ１０４（１０４−Ｋ、１０４−Ｃ、１０４−Ｍ、１０４−Ｙ）、及び一次転写ローラー１０５（１０５−Ｋ、１０５−Ｃ、１０５−Ｍ、１０５−Ｙ）が配置されている。
【００１８】
画像形成装置１０１では、中間転写ベルト１０６、一次転写ローラー１０５（１０５−Ｋ、１０５−Ｃ、１０５−Ｍ、１０５−Ｙ）及び二次転写ローラー１０７を用いた転写プロセス（中間転写方式）により、感光体ドラムユニット１０２（１０２−Ｋ、１０２−Ｃ、１０２−Ｍ、１０２−Ｙ）により現像されたトナー像が媒体（用紙）Ｐに転写される。一次転写ローラー１０５（１０５−Ｋ、１０５−Ｃ、１０５−Ｍ、１０５−Ｙ）は、感光体ドラムユニット１０２（１０２−Ｋ、１０２−Ｃ、１０２−Ｍ、１０２−Ｙ）により現像されたトナー像を、中間転写ベルト１０６に転写する処理を行う。そして、二次転写ローラー１０７は、中間転写ベルト１０６に転写されたトナー像を媒体Ｐに転写する処理を行う。中間転写ベルト１０６の内部には、各一次転写ローラー１０５、中間転写ベルト駆動ローラー１０６−１、従動ローラー１０６−２、１０６−３、１０６−４、及びバックアップローラー１０６−５が配置されている。以下では、各感光体ドラムユニット１０２、各ＬＥＤヘッド１０３、各トナーカートリッジ１０４、各一次転写ローラー１０５、中間転写ベルト１０６、及び二次転写ローラー１０７で構成される部分を「画像形成部」と呼ぶものとする。また、以下では、バックアップローラー１０６−５、二次転写ローラー１０７が配置された部分を「二次転写部」あるいは媒体Ｐから見て単に「転写部」と呼ぶものとする。
【００１９】
画像形成装置１０１には、その他に、転写ベルトクリーニングブレード１０８、廃トナーボックス１０９、給紙トレイ１１０、ピックアップローラー１１１、ピックアップローラー１１１、給紙ローラー対１１２、給紙センサー１１３、レジストセンサー１１４、レジストローラー対１１５、搬送センサー１１６、搬送ローラー対１１７、たるみセンサー１１８、定着ユニット１１９、排出センサー１２０、定着排出ローラー対１２１、モータ等の駆動源を有さず、媒体Ｐの搬送に伴って従動する従動部材としての従動ローラー対１２２、回転コロ１２３、回転コロ検知センサー１２４、排出ローラー対１２５、及び排出トレイ１２６を有している。
【００２０】
転写ベルトクリーニングブレード１０８は、中間転写ベルト１０６の表面に残留したトナー剤（以下、「転写残トナー」ともよぶ）を掻き取る。そして、転写ベルトクリーニングブレード１０８により掻き取られた転写残トナー剤は、廃トナーボックス１０９により回収（収容）される。
【００２１】
給紙トレイ１１０は媒体としての媒体Ｐを積載するものである。媒体Ｐの種類は限定されないものであり、例えば、普通紙、厚紙（例えば、普通紙よりも厚さの厚い紙）を適用するようにしてもよい。なお、画像形成装置１０１では、給紙トレイ１１０の代わりに図示しないロール紙ホルダー、カッターを取り付けて、ロール紙（長尺紙）を媒体Ｐとする構成としてもよい。
【００２２】
ピックアップローラー１１１は、給紙トレイ１１０で最も上に積層されている媒体Ｐに接触して繰出すものである。ピックアップローラー１１１により繰出された媒体Ｐは、給紙ローラー対１１２に受け渡される。
【００２３】
以下では、給紙トレイ１１０（ピックアップローラー１１１）を起点として媒体Ｐが搬送される経路を「媒体搬送路」と呼ぶものとする。また、以下では、媒体搬送路上で媒体Ｐが搬送される方向（図２の矢印Ｘの方向）を、「媒体搬送方向」とも呼ぶものとする。また、以下では、媒体搬送方向の各寸法を「長さ」と呼ぶものとする。さらに以下では、媒体搬送方向と直交する方向（水平方向）を幅方向と呼び、幅方向の各寸法を「幅」と呼ぶものとする。
【００２４】
給紙ローラー対１１２は上側の給紙ローラー１１２ａと下側の分離ローラー１１２ｂで構成される。給紙ローラー対１１２では、分離ローラー１１２ｂの裏側から搬送方向とは逆向きの力を媒体Ｐに加えることで用紙を１枚ずつ取り出せるようにしている。
【００２５】
給紙センサー１１３は用紙有無を検出するセンサーで、次の給紙開始タイミングを決定するために使用される。
【００２６】
レジストセンサー１１４は媒体搬送路における用紙の有無を検出するセンサーである。
【００２７】
レジストローラー対１１５は停止状態で媒体Ｐを突き当て、スキュー（用紙の斜めずれ）を補正するためのローラーである。
【００２８】
搬送ローラー対１１７は、媒体Ｐを下流側に搬送するローラーである。
【００２９】
搬送センサー１１６は用紙有無を検出するセンサーである。搬送センサー１１６は、中間転写ベルト１０６上に形成されたトナー画像と媒体Ｐとの先端書き出し位置を合わせる目的で使用される。
【００３０】
二次転写部でトナー画像が媒体Ｐに二次転写された後、媒体Ｐは定着ユニット１１９に供給され、熱と圧力によりトナー像が定着（固定）される。その後、媒体Ｐは、定着排出ローラー対１２１及び排出ローラー対１２５を経て排出トレイ１２６に排出される。
【００３１】
定着ユニット１１９は、媒体Ｐを加熱する加熱手段及び媒体Ｐに圧力を加える加圧手段を備えている。定着ユニット１１９内部の詳細構成（加熱手段及び加圧手段を構成する具体的手段）については限定されないものである。この実施形態の定着ユニット１１９は、２つの無端状のベルト１１９−１、１１９−２の間に形成されるニップ部Ｎに媒体Ｐを通過させることにより、媒体Ｐに熱及び圧力を加える構成となっているものとする。以下では、定着ユニット１１９の部分を「定着部」とも呼ぶものとする。
【００３２】
図２（ａ）に示すように、上側に配置されたベルト１１９−１の内側には、ベルト１１９−１を加熱する熱源としてのハロゲンヒーター３０１が配置されている。また、ベルト１１９−１の内側には、当該ベルト１１９−１を回転駆動させる定着駆動ローラー３０２が配置されている。さらに、図２（ａ）に示すように、ベルト１１９−２の内側には、当該ベルト１１９−２を内側からベルト１１９−１の方向（上方向）に加圧（押圧）し、ベルト１１９−１とベルト１１９−２との間にニップ部Ｎを形成させる加圧ローラー３０３が配置されている。図２（ａ）では、定着駆動ローラー３０２と定着駆動ローラー３０２との間でベルト１１９−１とベルト１１９−２を挟み込みニップ部Ｎを形成している。なお、図２（ａ）には図示されていないが、ニップ部Ｎの長さを調整（延長）するパッド等を配置するようにしてもよい。以上のように、定着ユニット１１９では、ベルト１１９−１とベルト１１９−２との間に形成されたニップ部Ｎを通過する媒体Ｐに、ハロゲンヒーター３０１で加熱されたベルト１１９−１の熱と、加圧ローラー３０３による圧力（押圧力）を加えることで、当該媒体Ｐにトナー像を定着させることができる。
【００３３】
たるみセンサー１１８は、二次転写部（転写部）と定着ユニット１１９との間で、通過する媒体Ｐのたるみを検出するセンサーである。たるみセンサー１１８は媒体Ｐが所定量（閾値）より多くたるんだ場合に「たるみ有」を検出する。以下では、媒体搬送路上で、二次転写部（転写部）の後端（図１では、バックアップローラー１０６−５及び二次転写ローラー１０７の位置）からニップ部Ｎの前端の間の区間（以下、「たるみ制御区間」とも呼ぶ）で発生する媒体Ｐのたるみを制御する処理を「たるみ制御」と呼ぶものとする。図１では、Ｚをたるみ制御区間として図示している。
【００３４】
排出センサー１２０は、定着ユニット１１９と定着排出ローラー対１２１との間で媒体Ｐの有無を検出するセンサーである。排出センサー１２０は、定着ユニット１１９に媒体Ｐが巻き付いたかどうか等を検出する機能の他に、たるみ制御の開始・終了のトリガーとしても機能する。
【００３５】
画像形成装置１０１では、定着部側（たるみ制御区間の後段）で媒体Ｐを搬送する速度（以下、「定着搬送速度」と呼ぶ）を検知する手段（以下、「定着搬送速度検知手段」と呼ぶ）を有している。定着搬送速度検知手段の具体的な構成については限定されないものであるが、この実施形態の画像形成装置１０１では、媒体搬送路上を搬送される媒体Ｐと接触して回転する「従動部材」としての従動ローラー対１２２、従動ローラー対１２２の回転に伴って従動回転する回転コロ１２３、及び回転コロ１２３の回転速度を検知する回転コロ検知センサー１２４を用いて定着搬送速度検知手段が構成されているものとする。なお、この実施形態において、各モーターから各搬送ローラーまでは図示しないギヤ列を介して接続されるものであり、ローラー径によっても媒体Ｐおよびトナー画像の搬送速度は異なってくる。以下では、説明の便宜上、各モーターの駆動（回転）速度と用紙搬送速度を等価のものとして扱う。
【００３６】
回転コロ１２３の回転速度を検知するセンサーの具体的な機構についても限定されないものであるが、この実施形態の画像形成装置１０１では、円盤（ローラー）の回転に応じたディジタル信号（パルス信号）を出力するロータリーエンコーダーを用いて、回転コロ１２３の回転速度を検知するセンサー機構が構成されているものとして説明する。具体的には、図１では、回転コロ１２３及び回転コロ検知センサー１２４により、ロータリーエンコーダーが構成されているものとする。回転コロ１２３は、従動ローラー対１２２と図示しないギヤにより連結されており、従動ローラー対１２２の回転に伴って回転（従動）する。言い換えると、従動ローラー対１２２は、いずれの駆動源にも接続されておらず、媒体搬送路上を通過する媒体Ｐに接触すると、媒体Ｐの搬送にともなって従動回転する。
【００３７】
回転コロ１２３は、格子円盤の構造（一定の回転角ごとにセンサー光を透光する孔がもうけられた構造）となっているものとする。そして、回転コロ検知センサー１２４は、回転コロ１２３の回転速度に応じたディジタル信号（パルス状の信号）を出力するセンサーである。回転コロ検知センサー１２４は、例えば、図示しない発光部及び受光部から成る透過型または反射型の光学センサーである。回転コロ検知センサー１２４は、回転コロ１２３が回転すると透光（反射）状態および遮光（非反射）状態を周期的に繰り返すことで、パルス状の信号（ディジタル信号）を出力する。
【００３８】
媒体Ｐの有無を検出する各センサー（給紙センサー１１３、レジストセンサー１１４、搬送センサー１１６、排出センサー１２０）、たるみセンサー１１８、及び回転コロ検知センサー１２４は、後述するメイン制御部２０１に接続される。
【００３９】
また、各ローラー（ピックアップローラー１１１、給紙ローラー対１１２、レジストローラー対１１５、搬送ローラー対１１７、定着排出ローラー対１２１、排出ローラー対１２５）、感光体ドラムユニット１０２、中間転写ベルト１０６、及び定着ユニット１１９は、例えば、後述する各モーターや各種アクチュエーター等により駆動される。
【００４０】
次に、画像形成装置１０１の制御系・駆動系の構成について図３を用いて説明する。
【００４１】
図３は、画像形成装置１０１の制御系・駆動系の構成について示したブロック図である。図３では、上述の図２と同一部分には同一符号を付している。
【００４２】
図３に示すように、画像形成装置１０１は、制御系・駆動系に関する構成要素として、メイン制御部２０１、表示部２０２、高圧電源２０３、各感光体ドラムユニット１０２の駆動源としての感光体ドラム駆動モーター２０４（２０４−Ｋ、２０４−Ｃ、２０４−Ｍ、２０４−Ｙ）、ベルトモーター２０５、定着／排出モーター２０６、搬送モーター２０７、給紙クラッチ２０８、及びレジストクラッチ２０９を有している。
【００４３】
制御部としてのメイン制御部２０１は画像形成装置１０１の各動作を制御する機能を担っている。メイン制御部２０１は、例えば、ＣＰＵ等を備え、画像形成装置１０１全体を制御するためのプログラムに従って各種処理を実行するように構成してもよい。メイン制御部２０１には入出力ポートを介して表示部２０２、高圧電源２０３、定着ユニット１１９、ＬＥＤヘッド１０３、用紙有無検出センサー（１１３、１１４、１１６、１２０）、たるみセンサー１１８、回転コロ検知センサー１２４が接続されている。メイン制御部２０１は印刷条件や画像形成装置１０１の各種設定、補正値等を記憶する不揮発性メモリーからなる記憶部２０１−１を備える。
【００４４】
また、メイン制御部２０１は、たるみセンサー１１８及び回転コロ検知センサー１２４から得られる信号（検知信号）を用いて、たるみ制御を行う。具体的には、メイン制御部２０１は、たるみ制御区間のたるみ量が目標となるたるみ量（以下、「目標たるみ量」と呼ぶ）に近づくように、定着／排出モーター２０６の駆動速度（以下、「定着駆動速度」と呼ぶ）を調整する。
【００４５】
なお、この実施形態では、記憶部２０１−１において、媒体Ｐの種類（媒体の材質、厚さ、サイズ等の仕様の異なる種類）ごとに対応する目標たるみ量が定義された目標値情報２０１−１ａを保持しているものとする。
【００４６】
また、画像形成装置１０１では、回転コロ１２３、回転コロ検知センサー１２４及びメイン制御部２０１により、従動ローラー対１２２の従動による速度（定着搬送速度）を検出する「検出部」が実現されている。メイン制御部２０１では、回転コロ検知センサー１２４から出力されるパルス状の信号のエッジ（立下りエッジ、又は立ち上がりエッジ）を検知し、そのエッジの周期を観察することで、定着搬送速度を求めることができる。
【００４７】
表示部２０２は、ユーザーインタフェースの機能を担っている。表示部２０２は、例えば、液晶表示パネルおよびスイッチ等により構成し、画像形成装置１０１の状態表示およびユーザーによる入力操作を可能とするようにしてもよい。
【００４８】
高圧電源２０３は、感光体ドラムユニット１０２内の帯電、供給、現像ローラーおよび一次転写、二次転写、バックアップローラーに所定のバイアスを所定のタイミングで印加する電源ユニットである。
【００４９】
メイン制御部２０１には、感光体ドラムユニット１０２の駆動源としての感光体ドラム駆動モーター２０４、中間転写ベルト１０６（中間転写ベルト駆動ローラー１０６−１）の駆動源としてのベルトモーター２０５、定着ユニット１１９（定着駆動ローラー３０２）、定着排出ローラー対１２１、及び排出ローラー対１２５の駆動源としての定着／排出モーター２０６、及び給紙・搬送系ローラー（１１１、１１２、１１５、１１７）の駆動源としての搬送モーター２０７が接続されている。
【００５０】
上述の通り、この実施形態では、たるみ制御区間の後段において駆動する各ローラー（定着部の定着駆動ローラー３０２、定着排出ローラー対１２１、及び排出ローラー対１２５）は、いずれも共通する定着／排出モーター２０６を駆動源として回転駆動している。この実施形態では、従動ローラー対１２２は、定着排出ローラー対１２１の近傍に配置しているが、従動ローラー対１２２の位置（媒体搬送方向の位置）は、定着部（ニップ部Ｎ）の下流側であれば、その位置（媒体搬送方向の位置）は、限定されない。ただし、従動ローラー対１２２の位置は、定着部で回転駆動するローラー（この実施形態では、定着駆動ローラー３０２）と同じ駆動源（この実施形態では、定着／排出モーター２０６）により同じ速度で回転駆動するローラーの近傍であることが望ましい。
【００５１】
給紙クラッチ２０８は、ピックアップローラー１１１、及び給紙ローラー対１１２への駆動力伝達又は遮断を制御するものである。
【００５２】
レジストクラッチ２０９は、レジストローラー対１１５への駆動力伝達又は遮断を制御するものである。
【００５３】
次に、画像形成装置１０１を構成する転写部（二次転写部）から定着部周辺までの構成について図１を用いて説明する。図１では、上述の図２、図３と同一部分に同一符号を付している。図１（ａ）は、画像形成装置１０１を構成する転写部（二次転写部）から定着部周辺までの構成について示した説明図である。
【００５４】
図１では、定着排出ローラー対１２１の上側の定着排出ローラーを１２１ａ、下側の定着排出ローラーを１２１ｂと図示している。また、図１では、従動ローラー対１２２の上側の従動ローラーを１２２ａ、下側の従動ローラーを１２２ｂと図示している。
【００５５】
従動ローラー対１２２では媒体Ｐに定着したトナー画像にローラー痕が付くことを避けるため、上側に配置された従動ローラー１２２ａの表面に低摩擦係数となる表面加工（例えば、フッ素系コート等）がなされ、下側に配置された従動ローラー１２２ｂの表面に高摩擦係数となる表面加工（例えば、シリコーンゴム等のコーティング）がなされていることが望ましい。また、従動ローラー対１２２では、従動ローラー１２２ａと、従動ローラー１２２ｂとの間の押圧力（いわゆるニップ圧力）は弱めとすることが望ましい。
【００５６】
一方、定着排出ローラー対１２１では、上下のローラー（定着排出ローラー１２１ａ、１２１ｂ）共に低摩擦係数の表面加工とし、ニップ圧力も弱めとすることで、定着ユニット１１９から排出された用紙に負荷を与えないようにすることが望ましい。
【００５７】
図１（ａ）において、媒体Ｐのたるみ制御区間に示した点線は、媒体Ｐの軌道（たるみ）の例を示している。図１（ａ）において、ルートＡは媒体Ｐが普通紙（薄紙）である場合の軌道（たるみ）を示しており、ルートＢは媒体Ｐが厚紙（普通紙よりも厚い用紙）である場合の軌道（たるみ）を示している。図１（ａ）に示すように、ルートＡはルートＢよりもたるみ量（たるみの度合）が大きくなっている。
【００５８】
以下では、媒体搬送方向でたるみセンサー１１８の位置におけるたるみ量を、たるみ制御区間におけるたるみ量であるものとして説明する。例えば、図１に示すように、ルートＢの軌道におけるたるみ量は、媒体搬送方向でセンサー１１８の位置のｂ１の寸法（たるみが無い場合の軌道から、ルートＢの軌道までの距離）となる。
【００５９】
定着部（定着ユニット１１９）側における媒体Ｐの搬送速度（定着搬送速度）と、転写部側の搬送速度（転写搬送速度）に差分があると、たるみ制御区間において媒体Ｐの余長が増減する。そして、たるみ制御区間では、その余長の長さに応じたたるみが発生する。例えば、たるみ制御区間（図１に示す区間Ｚ）の最短距離をＺ１とし、たるみ制御区間に存在する媒体Ｐの全長（例えば、図１に示すルートＡやルートＢのような媒体Ｐの軌道の長さ）をＺ２すると、Ｚ２−Ｚ１がたるみ制御区間に発生している媒体Ｐの余長となる。定着搬送速度より転写搬送速度の方が速い場合、たるみ制御区間における余長が累積し続けて、たるみが大きくなる。一方、定着搬送速度より転写搬送速度の方が遅い場合、たるみ制御区間の余長が減り続けてたるみが小さくなり、余長が０となった場合、媒体Ｐは下流側（定着ユニット１１９側）に引っ張られることになる。したがって、画像形成装置１０１では、たるみ制御区間において、適度にたるみが発生した状態（例えば、目標たるみ量の状態）を安定的に維持する制御（たるみ制御）を行うことで、媒体Ｐに対する印刷品質を保つことができる。
【００６０】
図１（ｂ）は、図１（ａ）に図示した構成の一部（Ｃ部：定着排出ローラー対１２１及び従動ローラー対１２２）を上方向から見た場合の図である。
【００６１】
定着排出ローラー対１２１を上方向から見た場合、図１（ｂ）に示すように定着排出ローラー１２１ａのみが見える状態となるが、実際には定着排出ローラー１２１ａの下側に同様の構成の定着排出ローラー１２１ｂが配置されている。同様に、従動ローラー１２２ａの下側にも、従動ローラー１２２ａと同様の構成の従動ローラー１２２ｂが配置されている。図１（ｂ）に示す括弧内の符号は、下側に配置された定着排出ローラー１２１ｂ又は従動ローラー１２２ｂの符号となっている。
【００６２】
図１（ｂ）に示すように、定着排出ローラー１２１ａ（１２１ｂ）は、回転軸１２１ａ−１（１２１ｂ−１）に、６個のローラー１２１ａ−２（１２１ｂ−２）が等間隔（幅方向で等間隔）に配置された構成となっている。なお、定着排出ローラー１２１ａ（１２１ｂ）に配置するローラー１２１ａ−２（１２１ｂ−２）の数は限定されないものである。また、図１（ｂ）に示すように、従動ローラー１２２ａ（１２２ｂ）は、回転軸１２２ａ−１（１２２ｂ−１）に、１個のローラー１２２ａ−２（１２２ｂ−２）が配置された構成となっている。なお、従動ローラー１２２ａ（１２２ｂ）において、ローラー１２２ａ−２（１２２ｂ−２）の数を複数とするようにしてもよい。
【００６３】
そして、図１（ｂ）に示すように、定着排出ローラー１２１ａ（１２１ｂ）を構成する２つのローラー１２１ａ−２（１２１ｂ−２）の間に、従動ローラー１２２ａ（１２２ｂ）のローラー１２２ａ−２（１２２ｂ−２）が挿入された配置構成となっている。
【００６４】
定着排出ローラー対１２１と従動ローラー対１２２の位置（媒体搬送方向の位置）は、可能な限り近づける方が望ましいため、従動ローラー１２２ａ（１２２ｂ）と、定着排出ローラー１２１ａ（１２１ｂ）とは、媒体搬送方向で距離Ｌ１（以下、この距離を「オフセット距離」とも呼ぶ）分重なるように配置（距離Ｌ１分オフセットして配置）されているものとする。当然ながら、オフセット距離Ｌ１は、従動ローラー１２２ａ（１２２ｂ）と、定着排出ローラー１２１ａ（１２１ｂ）とが接触しない程度の寸法に調整されている必要がある。
【００６５】
次に、転写部及び定着部周辺における各ローラーの駆動構成の詳細について説明する。
【００６６】
転写部（二次転写部）では、バックアップローラー１０６−５と二次転写ローラー１０７が中間転写ベルト１０６を挟んで対向するように配置されている。すなわち、バックアップローラー１０６−５と二次転写ローラー１０７とは、中間転写ベルト１０６を介して駆動ローラー対を構成している。転写部では、バックアップローラー１０６−５又は二次転写ローラー１０７の少なくとも一方に駆動源（例えば、モーター）からの回転駆動する力が伝達されるように構成される。この実施形態では、上述の通り、中間転写ベルト駆動ローラー１０６−１がベルトモーター２０５の駆動力により回転すると、中間転写ベルト駆動ローラー１０６−１の回転に伴い中間転写ベルト１０６が回転するように構成されている。そして、バックアップローラー１０６−５は、中間転写ベルト１０６の回転に伴って回転する。そして、バックアップローラー１０６−５に伝達された駆動力は、中間転写ベルト１０６を介して二次転写ローラー１０７に伝達され、二次転写ローラー１０７も従動回転することになる。画像形成装置１０１では、バックアップローラー１０６−５、二次転写ローラー１０７及び中間転写ベルト１０６を含む構成により、転写部側の搬送部（以下、「第１の搬送部」とも呼ぶものとする）が構成されている。また、画像形成装置１０１では、ベルトモーター２０５により転写部の駆動部（以下、「第１の駆動部」と呼ぶものとする）が構成されている。
【００６７】
定着部（定着ユニット１１９）では、上述の通り、定着駆動ローラー３０２と加圧ローラー３０３とがベルト１１９−１、１１９−２を挟んで対向するように配置されている。定着部では、定着駆動ローラー３０２又は加圧ローラー３０３の少なくとも一方に駆動源からの回転駆動する力が伝達されるように構成される。この実施形態では、上述の通り、定着駆動ローラー３０２が定着／排出モーター２０６の駆動力により回転する。そして、定着駆動ローラー３０２の回転駆動力はベルト１１９−１、１１９−２を介して、加圧ローラー３０３に伝達され、加圧ローラー３０３も従動回転する。画像形成装置１０１では、定着駆動ローラー３０２、加圧ローラー３０３、及びベルト１１９−１、１１９−２により、定着部における搬送部（以下、「第２の搬送部」とも呼ぶものとする）が構成されている。また、画像形成装置１０１では、定着／排出モーター２０６により定着部の駆動部（以下、「第２の駆動部」と呼ぶものとする）が構成されている。
【００６８】
定着部（定着ユニット１１９）の直後（媒体搬送路上の直後）には、上述の通り、定着排出ローラー対１２１（定着排出ローラー１２１ａ、１２１ｂ）が配置されている。定着排出ローラー１２１ａ又は定着排出ローラー１２１ｂの少なくとも一方に、駆動源（例えば、モーター）からの回転駆動する力が伝達されるように構成される必要がある。この実施形態では、定着排出ローラー１２１ａ、１２１ｂの一方が定着／排出モーター２０６の駆動力により回転し、他方が従動回転するように構成されているものとする。
【００６９】
（Ａ−２）実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する画像形成装置１０１の動作を説明する。
【００７０】
画像形成装置１０１において、媒体Ｐにトナー像を転写するプロセス（中間転写方式の電子写真プロセス）、及び媒体Ｐにトナー像を転写させるプロセスの基本的な動作については、種々の画像形成装置と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【００７１】
次に、画像形成装置１０１において、メイン制御部２０１が、回転コロ検知センサー１２４を基準とするたるみ制御を行う際のフィードバック制御系の機能的構成について、図４を用いて説明する。
【００７２】
図４は、メイン制御部２０１がたるみ制御を行う際のフィードバック制御系をブロック線図の形式で表した図となっている。メイン制御部２０１は、図４に示すブロック線図のフィードバック処理を繰り返すことで、たるみ制御区間に発生するたるみの元となる余長を目標たるみ量に対応する余長（以下、「余長目標値」と呼ぶ）に近づくように制御する処理を行うものとする。
【００７３】
図４において、Ｆ５０１〜Ｆ５１６は、それぞれ、値の保持や演算等の処理を行う要素（手段）である。この実施形態では、Ｆ５０１〜Ｆ５１６の要素はそれぞれメイン制御部２０１により実現（データ処理により実現）される要素であるものとする。
【００７４】
図４において、Ｆ５０１、Ｆ５０３、Ｆ５０６、Ｆ５０８、Ｆ５１４、Ｆ５１６は、それぞれ、たるみ制御の過程で用いられる値を保持又は更新（供給された信号の値に更新して保持）する手段を示している。また、図４において、Ｆ５０２、Ｆ５１３は、それぞれ供給された信号に基づき所定の処理を行って出力する信号処理手段を示している。さらに、図４において、Ｆ５０７、Ｆ５１２は、供給された２つの値を加算して出力する加算手段を示している。さらにまた、図４において、Ｆ５０４、Ｆ５０９は、供給された一方の信号の値から他方の信号の値を減算して出力する減算手段を示している。また、図４において、Ｆ５０５及びＦ５１５は、供給された２つの値を乗算して出力する乗算手段を示している。さらに、図４において、Ｆ５１０、Ｆ５１１は、供給された１つの信号の値に所定の定数（係数）を乗算して出力する乗算手段を示している。
【００７５】
Ｆ５０１は、回転コロ検知センサー１２４から出力されるパルス状の信号のエッジ（立ち上がりエッジ又は立下りエッジ）の周期（以下、「コロ検知エッジ周期」と呼ぶ）を保持する手段である。
【００７６】
Ｆ５０２は、コロ検知エッジ周期に基づいて、定着搬送速度（定着ユニット１１９における媒体Ｐの搬送速度）を求めて出力する手段である。例えば、回転コロ１２３の外周の長さと、回転コロ１２３が１周する間に出力されるエッジの数がわかっていれば、コロ検知エッジ周期に基づいて定着搬送速度を求めることができる。例えば、Ｆ５０２に、予めコロ検知エッジ周期Ｆ５０１を定着搬送速度Ｆ５０２に変換するための係数（定数）を設定しておくようにしてもよい。以上のようにＦ５０２では、コロ検知エッジ周期に基づいて定着搬送速度Ｆ５０２を求めることができる。
【００７７】
Ｆ５０３は、転写搬送速度（転写部における媒体Ｐの搬送速度）を保持する手段である。ここでは、転写搬送速度Ｆ５０３は、常に一定の速度であるものとして説明する。
【００７８】
Ｆ５０４は、転写搬送速度から定着搬送速度を減算した値を出力する。
【００７９】
Ｆ５０５は、コロ検知エッジ周期と、Ｆ５０４の出力値とを乗算した値を出力する。Ｆ５０５の出力は、転写搬送速度と定着搬送速度の差分に、コロ検知エッジ周期を掛けた値となる。したがって、Ｆ５０５の出力は、たるみ制御区間（転写部から定着部までの区間）での最新の余長変化量となる。
【００８０】
Ｆ５０６は、前回算出した余長の計算値（以下、「前の余長計算値」と呼ぶ）を保持する手段である。前の余長計算値は、Ｆ５０５が出力した最新の余長変化量を積算した値に更新される。Ｆ５０６において、前の余長計算値の初期値は、例えば「０」としてもよい。
【００８１】
Ｆ５０７は、最新の余長変化量に、前の余長計算値を加算し、最新の余長として出力する。そして、Ｆ５０６は、保持している前の余長計算値を、加算手段Ｆ５０７が出力する値に更新する。
【００８２】
Ｆ５０８は、余長目標値を保持する手段である。
【００８３】
図９は、画像形成装置１０１において、媒体Ｐを一般的な用紙（普通紙）とした場合のたるみ制御区間における余長とたるみ量の関係について示した説明図である。
【００８４】
図９（ａ）は、たるみ制御区間における媒体の全長ごと（余長ごと）のたるみの状態について示した説明図である。この実施形態では、図９（ａ）に示す通り、たるみ制御区間における媒体Ｐの軌道の最短距離（余長を０とした場合の媒体Ｐの軌道の距離）を５３．５４ｍｍとしている。図９（ｂ）は、たるみ制御区間における余長ごとのたるみ量について表形式で示した図である。図９（ｃ）は、たるみ制御区間における余長とたるみ量の関係について示したグラフである。図９（ｃ）のグラフに基づき、この実施形態の画像形成装置１０１において、媒体Ｐを一般的な用紙（普通紙）とした場合、たるみ制御区間の余長とたるみ量の関係は、以下の（１）式で示すことができる。
余長＝（０．０５０２６０）×（たるみ量＾１．９８９７８０）  …（１）
【００８５】
例えば目標たるみ量が３．５ｍｍのときの余長目標値は、式（１）に基づき約０．６１ｍｍとなる。Ｆ５０８には、予め上述の（１）式を用いて算出された余長（目標たるみ量に応じた余長）が余長目標値として保持されているものとする。
【００８６】
上述の通り、記憶部２０１−１では、媒体Ｐの種類（媒体の材質、厚さ、サイズ等の仕様の異なる種類）ごとに対応する目標たるみ量が記述された目標値情報２０１−１ａを保持している。メイン制御部２０１は、たるみ制御を行う際に、媒体Ｐの種類に応じた目標たるみ量を目標値情報２０１−１ａから取得して、取得した目標たるみ量に応じた余長目標値を算出（例えば、上記の（１）式に基づいて算出）し、フィードバック制御系の余目標値として設定（Ｆ５０８に設定）するものとする。メイン制御部２０１は、例えば、ユーザーに設定された設定情報や印刷ジョブ（印刷データ）の制御情報に基づき、印刷に用いられる媒体Ｐの種類を取得し、取得した媒体Ｐの種類に応じた目標たるみ量を取得する。なお、メイン制御部２０１において、印刷に用いられる媒体Ｐの種類の情報を取得する手段は限定されない者である。
【００８７】
Ｆ５０９は、余長目標値から、最新の余長（Ｆ５０７）を減算して出力する。Ｆ５０９の出力値は、余長目標値と最新の余長との差分（以下、「余長目標差分」と呼ぶ）となる。
【００８８】
図４のフィードバック制御系では、Ｆ５１０〜Ｆ５１２の要素により、比例微分（ＰＤ）制御に基づき、たるみ制御区間の余長を余目標値に近づけるための暫定の操作量（定着駆動速度を変化させる量）を算出する。以下では、Ｆ５１０〜Ｆ５１２の要素により求められる暫定の操作量を「暫定定着駆動速度変更量」と呼ぶ。
【００８９】
Ｆ５１０は、Ｆ５０９から出力された余長目標差分に、比例微分制御に用いる比例ゲインとしての比例制御ゲインＫｐを乗じて出力する処理を行う手段である。
【００９０】
Ｆ５１１は、Ｆ５０５から出力された余長変化量に、比例微分制御に用いる微分ゲインとしての微分制御ゲインＫｄを乗じて出力する処理を行う手段である。
【００９１】
Ｆ５１２は、Ｆ５１０から出力された値と、Ｆ５１１から出力された値とを加算し、暫定定着駆動速度変更量として出力する。
【００９２】
以上のように、Ｆ５１０〜Ｆ５１２の要素では、Ｆ５０９から出力された余長目標差分に比例制御ゲインＫｐを乗じた値と、Ｆ５０５から出力された余長変化量に微分制御ゲインＫｄを乗じた値とを加算した値を、暫定定着駆動速度変更量として求める。なお、比例制御ゲインＫｐ及び微分制御ゲインＫｄについては、予め実験等により求めた最適な値を適用するようにしてもよい。
【００９３】
Ｆ５１３は、暫定定着駆動速度変更量のリミッターとして機能する手段である。あまりにも急激に定着駆動速度を変化させると、転写部にショックが伝わり、媒体Ｐにおいて画像不良を発生させる恐れがある。そのため、定着駆動速度を変化させる際には、単位時間あたりに速度変更する量に制限（リミット）をかけることが望ましい。この実施形態の例では、Ｆ５１３は、定着駆動速度を変化させる量（リミット値）を±１０％とする。したがって、Ｆ５１２は、Ｆ５１２から出力された暫定定着駆動速度変更量を、前回と比較（後述するＦ５１４が保持する値と比較）して変動量が１０％以内の場合、暫定定着駆動速度変更量を、そのまま出力し、暫定定着駆動速度変更量が前回と比較して１０％以上変動する場合、暫定定着駆動速度変更量を±１０％の範囲内に修正した値を出力する。
【００９４】
Ｆ５１４は、前回の定着駆動速度の設定値（以下「前の定着駆動速度設定値」と呼ぶ）を保持する手段である。Ｆ５１４は、所定の初期値を保持するようにしてもよい。
【００９５】
Ｆ５１５は、Ｆ５１３から出力された最終的な定着駆動速度変更量と、Ｆ５１４で保持している前の定着駆動速度設定値とを乗算して、次に設定する定着駆動速度設定値（以下、「次の定着駆動速度設定値」と呼ぶ）として出力する。
【００９６】
Ｆ５１６は、Ｆ５１５から出力された次の定着駆動速度設定値を保持する手段である。また、Ｆ５１６は、Ｆ５１４が保持する前の定着駆動速度設定値を次の定着駆動速度設定値に更新させる。
【００９７】
メイン制御部２０１は以上のフィードバック演算（上述のＦ５０１〜Ｆ５１６に対応する処理）を回転コロ検知センサー１２４のエッジ検出ごとに、割り込み処理として行う。メイン制御部２０１は、Ｆ５１６により、新たに次の定着駆動速度設定値が保持されると、その次の定着駆動速度設定値に基づいて、定着／排出モーター２０６の駆動速度を制御する。
【００９８】
次に、メイン制御部２０１が行うたるみ制御の全体処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。図５のフローチャートでは、メイン制御部２０１が行うたるみ制御に関する処理のみを図示しているが、実際にはメイン制御部２０１は転写部や定着ユニット１１９等に対するその他の制御処理も行う。
【００９９】
まず、メイン制御部２０１が、印刷を開始したものとする（Ｓ６０１）。なお、この時点では、メイン制御部２０１による媒体Ｐの給紙制御、及び画像形成動作は開始済または完了しているものとする。メイン制御部２０１は、当初、定着駆動速度及び転写駆動速度を初期値（例えば、予め設定された初期の速度）に設定して制御を行う。
【０１００】
そして、媒体Ｐが排出センサー１２０により検知（ＯＮ）が検知されると、メイン制御部２０１は、たるみ制御を開始する（Ｓ６０２、Ｓ６０３）。
【０１０１】
たるみ制御を開始すると、メイン制御部２０１は、回転コロ検知センサー１２４の出力のエッジ（立下りエッジ又は立ち上がりエッジ）を検知したか否かを確認する（Ｓ６０４）。メイン制御部２０１は、回転コロ検知センサー１２４の出力のエッジを確認した場合には後述するステップＳ６０６から動作し、エッジが確認できなかった場合は後述するステップＳ６０５から動作する。
【０１０２】
上述のステップＳ６０４で、回転コロ検知センサー１２４の出力のエッジが検出されなかった場合、メイン制御部２０１は、たるみセンサー１１８の出力を基準とするたるみ制御を行い（Ｓ６０５）、上述のステップＳ６０４に戻って動作する。たるみセンサー１１８の出力を基準とするたるみ制御とは、例えば、たるみセンサー１１８の出力がＯＮ（たるみ量が所定の閾値以上）の場合定着駆動速度を所定量加速し、たるみセンサー１１８の出力がＯＦＦ（たるみ量が所定の閾値未満）の場合定着駆動速度を所定量減速する処理が挙げられる。
【０１０３】
上述のステップＳ６０４で、回転コロ検知センサー１２４の出力のエッジが検出された場合、メイン制御部２０１は、排出センサー１２０がＯＦＦ（媒体Ｐが検知されない状態）となったか否かを確認し（Ｓ６０６）、排出センサー１２０がＯＦＦの場合（すなわち、媒体Ｐが通過した場合）、後述するステップＳ６１０から動作し、排出センサー１２０がＯＦＦでない場合（ＯＮの状態を継続している場合）後述するステップＳ６０７から動作する。
【０１０４】
上述のステップＳ６０６で、排出センサー１２０がＯＦＦでない場合、メイン制御部２０１は、回転コロ検知センサー１２４の検知結果を基準としたたるみ制御を行う（Ｓ６０７）。回転コロ検知センサー１２４の検知結果を基準としたたるみ制御とは、上述の図４で示したフィードバック制御系による制御である。メイン制御部２０１は、ステップＳ６０７において、１回のフィードバック計算（Ｆ５０１〜Ｆ５１６の処理により、次の定着駆動速度設定値を取得するまでの処理）を行う。このとき、メイン制御部２０１は、媒体Ｐの種類に応じた目標たるみ量を目標値情報２０１−１ａから取得して、取得した目標たるみ量に応じた余長目標値を算出（例えば、上述の（１）式に基づいて算出）し、フィードバック制御系の余目標値として設定（図４のＦ５０８に設定）する。
【０１０５】
次に、メイン制御部２０１は、たるみセンサー１１８の出力変化（前回確認した時点と比較して、ＯＮからＯＦＦ、又はＯＦＦからＯＮへの変化）が発生したか否かを確認する（Ｓ６０８）。メイン制御部２０１は、上述のステップＳ６０８で、たるみセンサー１１８の出力変化が発生したと検知された場合後述するステップＳ６０９に移行し、そうでない場合は上述のステップＳ６０６に戻って動作する。
【０１０６】
上述のステップＳ６０８で、たるみセンサー１１８の出力変化が発生したと検知された場合、メイン制御部２０１は、余長の計算値（上述の図４におけるＦ５０６で保持する前の余長計算値）を、たるみセンサー１１８がＯＮ／ＯＦＦを検知する位置（ＯＮ／ＯＦＦを検知する閾値となるたるみ量）に対応する値に設定（リセット）し（Ｓ６０９）、上述のステップＳ６０６に戻って動作する。
【０１０７】
図４に示すフィードバック系で累積誤差（例えば、上述の図４におけるＦ５０６で保持する前の余長計算値の累積誤差）が発生する場合、ステップＳ６０９の処理で累積誤差をクリア（抑制）することができる。以下では、たるみセンサー１１８がＯＮ／ＯＦＦを検知する位置を「たるみセンサーＯＮ／ＯＦＦ位置」と呼ぶものとする。例えば、たるみセンサーＯＮ／ＯＦＦ位置におけるたるみ量＝２．０ｍｍの場合、当該たるみ量に対応する余長は、上記の（１）式に基づいて計算すると約０．２０ｍｍとなる。なお、「たるみセンサーＯＮ／ＯＦＦ位置に対応するたるみ量」と目標たるみ量は必ずしも一致させる必要はない。例えば、画像形成装置１０１では、媒体Ｐとして普通紙（薄紙）ではなく厚紙を使用した場合でも、機能するような目標たるみ量を設定することができる。
【０１０８】
上述のステップＳ６０６で、排出センサー１２０がＯＦＦ（媒体Ｐが検知されない状態）と確認された場合、メイン制御部２０１は、たるみ制御を終了する（Ｓ６１０）。すなわち、メイン制御部２０１では、排出センサー１２０がＯＦＦの状態となった場合、媒体Ｐがたるみ制御区間を通過したと認識し、たるみ制御を終了するトリガーとする。
【０１０９】
次に、メイン制御部２０１は、定着駆動速度の初期値（たるみ制御を開始する前に設定する定着駆動速度の初期値）を更新して（Ｓ６１１）、処理を終了する（Ｓ６１２）。例えば、メイン制御部２０１は、定着ユニット１１９における定着搬送速度の「速度ばらつき」がゼロと仮定した場合において、たるみ制御開始時点（排出センサー１２０のＯＮ検出時点）でのたるみ量が目標たるみ量となるように定着駆動速度の初期値を決定する。例えば、定着ユニット１１９入口から排出センサー１２０までの距離（図３に示す距離ｄ）を５０ｍｍ、定着器の速度オフセット（定着モーター速度設定値と回転コロで検知される媒体Ｐの搬送速度との差分から導出される、速度ばらつきとは別に定常的に発生する定着ユニット１１９における媒体Ｐの搬送遅れ量）を−１．０％、目標たるみ量を３．５ｍｍとした場合、定着駆動速度の初期値は、基準速度に対して−０．２％とすれば良いことになる。
【０１１０】
上述の図６に示すように、メイン制御部２０１は、印刷開始当初はたるみセンサー１１８基準のたるみ制御を行い、排出センサー１２０がＯＮになった時点で、回転コロ検知センサー１２４基準のたるみ制御への切替を行う。したがって、たるみセンサー１１８が検知するたるみ量の閾値（たるみセンサー１１８がＯＮ／ＯＦＦする位置）を、目標たるみ量と異なる値としても、最終的には回転コロ検知センサー１２４を基準として、任意の目標たるみ量となるようにたるみ制御が行われる。すなわち、回転コロ検知センサー１２４を基準としたたるみ制御では、目標たるみ量が固定されたたるみセンサー１１８と異なり、目標たるみ量を変更することができる。したがって、画像形成装置１０１では、図１のように、ルートＢのたるみ量を閾値としてたるみセンサー１１８を設置した場合でも、回転コロ検知センサー１２４を基準としたたるみ制御では他のたるみ量（例えば、ルートＡのたるみ量）を目標たるみ量とする制御を行うことができる。
【０１１１】
なお、図４のフィードバック系において、メイン制御部２０１は、定着搬送速度と転写搬送速度の差分の変化を用いて、たるみ制御区間のたるみ量に相当する余長を、目標たるみ量に相当する余長に制御することで、余長を用いて間接的にたるみ制御を行っているが、たるみ量自体を求めてフィードバック系を制御（例えば、上記の（１）式に基づき、余長からたるみ量を求めてフィードバック系を制御）するようにしてもよい。その場合、Ｆ５０５は、取得した余長に基づくたるみ量を求めることになる。またこの場合、Ｆ５０６は、余長ではなくたるみ量を保持することになる。さらに、この場合、Ｆ５０８は目標たるみ量自体を保持することになる。
【０１１２】
以上により、メイン制御部２０１は、定着搬送速度と転写搬送速度の差分の変化を用いて、たるみ制御区間の「たるみ量」又は「たるみ量に相当する余長」を求めて保持する「保持手段」として機能する。また、メイン制御部２０１は、「保持したたるみ量と目標たるみ量の差分」又は「保持した余長と目標たるみ量に相当する余長目標値との差分」を用いて、定着／排出モーター２０６に適用する速度変更量を決定する速度変更量決定手段として機能する。さらに、メイン制御部２０１は、決定した速度変更量を用いて定着／排出モーター２０６を制御する駆動制御手段として機能する。
【０１１３】
（Ａ−３）実施形態の効果
この実施形態によれば、以下のような効果を奏することができる。
【０１１４】
（Ａ−３−１）この実施形態の画像形成装置１０１では、媒体搬送路上で、定着部（定着ユニット１１９）の直後に、定着部における媒体Ｐの搬送速度（搬送速度）を検出するセンサー（回転コロ検知センサー１２４）を設け、回転コロ検知センサー１２４を用いて検出した媒体Ｐの搬送速度と、転写部における転写搬送速度との差分から媒体Ｐのたるみ量（余長）を求め、さらに、定着駆動速度（定着／排出モーター２０６の駆動速度）の変化量（操作量）を、媒体Ｐのたるみ量（余長）と目標たるみ量（余長目標値）から比例微分制御等により求める。
【０１１５】
すなわち、この実施形態の画像形成装置１０１では、回転コロ検知センサー１２４を基準としたたるみ制御を導入することで、目標たるみ量を可変にすることができる。これにより、この実施形態の画像形成装置１０１では、厚さの異なる複数種類の媒体に対応したたるみ制御が可能となる。例えば、この実施形態の画像形成装置１０１において、普通紙と比較してたるみにくい厚紙を使用した場合でも、精度を低下させずにたるみ制御が可能になる。これにより、画像形成装置１０１では、画像品質不良を防止することができる。
【０１１６】
また、画像形成装置１０１では、たるみ制御を行う際の操作量、すなわち定着モーターの速度変更量を可変にすることで、定着搬送速度（定着ユニット１１９）の速度ばらつきが大きい場合や、長尺紙（例えば、ロール紙）の印刷時でも、高精度（例えば、±１ｍｍ以内）で安定したたるみ制御を行うことができる。これにより、画像形成装置１０１では、画像品質不良を防止することができる。
【０１１７】
（Ａ−３−２）出願人は、この実施形態における上述の効果を確認するための実験（以下、「本実験」と呼ぶ）を行った。本実験では、この実施形態の画像形成装置１０１を実現した実験環境（以下、「第１の実験環境」と呼ぶ）と、この実施形態の画像形成装置１０１から回転コロ検知センサー１２４を用いたたるみ制御の構成を省略した実験環境（以下、「第２の実験環境」と呼ぶ）を構築して、第１の実験環境の優位性（この実施形態の効果）を確認する実験を行った。以下では、第２の実験環境における画像形成装置の構成を、画像形成装置１０１Ａと表す。
【０１１８】
まず、第２の実験環境における画像形成装置１０１Ａの構成について、第１の実験環境の構成（この実施形態の画像形成装置１０１の構成）との差異を説明する。
【０１１９】
図６は、第２の実験環境の画像形成装置１０１Ａにおける二次転写部から定着部周辺の構成について示した説明図である。
【０１２０】
第２の実験環境における画像形成装置１０１Ａでは、回転コロ検知センサー１２４を用いてたるみ制御を行う構成（従動ローラー対１２２、回転コロ１２３、及び回転コロ検知センサー１２４を含む構成）が除かれている点で画像形成装置１０１（第１の実験環境）と異なる。また、第２の実験環境における画像形成装置１０１Ａでは、たるみセンサー１１８が普通紙の目標たるみ量付近（ルートＡ）でＯＮ／ＯＦＦするようになっていて、厚紙の場合（ルートＢ）には上手く機能しない位置に配置されている点で異なる。また、第２の実験環境における画像形成装置１０１Ａでは、図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ６０７〜Ｓ６０９の処理（回転コロ検知センサー１２４を基準としたたるみ制御の処理が、たるみセンサー１１８基準のたるみ制御の処理（ステップＳ６０５と同様の処理）に置き換えられる。
【０１２１】
図７は、第１の実験環境と第２の実験環境で用いられるたるみ制御に関する各パラメータについて示した説明図である。
【０１２２】
図７（ａ）は、第１の実験環境と第２の実験環境とで共通に用いられるパラメータについて示している。図７（ｂ）は、第１の実験環境でのみ用いられるパラメータである。図７（ｃ）は、第２の実験環境でのみ用いられるパラメータである。
【０１２３】
図７（ａ）に示すように、第１の実験環境及び第２の実験環境ともに、転写搬送速度＝１５３．９２４ｍｍ／ｓ、距離ｄ（定着ユニット１１９入口から排出センサー１２０までの距離）＝５０ｍｍ、速度ばらつき＝１．０％（±）、速度オフセット＝−１．０％となっている。また、図７（ｂ）に示すように、第１の実験環境では、コロ駆動ローラー径（従動ローラー１２２ｂの径）＝２０ｍｍ、コロギア比（従動ローラー１２２ｂと回転コロ１２３のギヤ比）＝２、エッジ／周（回転コロ１２３が１周する間に回転コロ検知センサー１２４で検出されるエッジ数）＝４、減速率初期値＝０．２％、目標たるみ量＝３．５ｍｍ、比例制御ゲインＫｐ＝１０、微分制御ゲインＫｄ＝２、減速率ＭＡＸ＝１０．０％、減速率ＭＩＮ＝−１０．０％となっている。さらに、図７（ｃ）に示すように、第２の実験環境では、減速率初期値＝０．２％、目標たるみ量＝３．５ｍｍ、速度Ｕｐステップ＝０．４％、速度Ｄｏｗｎステップ＝０．４％、減速率ＭＡＸ＝１０．０％、減速率ＭＩＮ＝−１０．０％となっている。第２の実験環境では、たるみセンサー１１８の状態（ＯＮ又はＯＦＦ）を判定する処理を３０ｍｓごとに行い、たるみセンサー１１８がＯＮの場合定着搬送速度（定着／排出モーター２０６の駆動速度）を０．４％変更（０．４％分加速）し、たるみセンサー１１８がＯＦＦの場合定着搬送速度を０．４％変更（０．４％分減速）した。
【０１２４】
図８は、第１及び第２の実験環境において媒体Ｐに印刷を行った際のたるみ量の変化について示したグラフである。図８（ａ）は、第１の実験環境におけるたるみ量の変化について示したグラフである。また、図８（ｂ）は、第２の実験環境におけるたるみ量の変化についてしめしたグラフである。
【０１２５】
図８（ａ）に示すように第１の実験環境（この実施形態の画像形成装置１０１）では、たるみ量は目標たるみ量である３．５ｍｍから４．０ｍｍ程度の範囲（０．５ｍｍ程度の範囲）で安定している。これに対して、図８（ｂ）に示すように第２の実験環境（画像形成装置１０１Ａ）では、たるみ量が目標たるみ量から、大きくはずれる不安定な結果となった。特に、図８（ｂ）に示すように第２の実験環境（画像形成装置１０１Ａ）では、たるみ量が０となり用紙（媒体Ｐ）のつっぱりが発生している。
【０１２６】
以上のように、図８の実験結果から、回転コロ検知センサー１２４を用いたたるみ制御により、安定したたるみ量で媒体Ｐを搬送し続けることができることが確認された。
【０１２７】
（Ｂ）他の実施形態
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような変形実施形態も挙げることができる。
【０１２８】
（Ｂ−１）上記の実施形態では、本発明の画像形成装置をプリンタの適用する例について説明したが、本発明はその他の画像形成装置に適用するようにしてもよい。例えば、本発明の画像形成装置を、コピー機、ファクシミリ、およびこれらの機能を複数兼ね備えたマルチファンクションプリンター（ＭＦＰ）等に適用するようにしてもよい。
【０１２９】
（Ｂ−２）上記の実施形態では、中間転写ベルト１０６を用いた中間転写方式の画像形成装置の例について説明したが、本発明の画像形成装置における転写部の転写方式は中間転写方式に限定されず、感光体ドラムユニットから直接、媒体Ｐにトナー画像を転写する直接転写方式としても良い。
【０１３０】
（Ｂ−３）上記の実施形態の画像形成装置では、たるみセンサー１１８と回転コロ１２３を併用する構成としたが、特に長尺用紙を使用しない場合は、たるみセンサー１１８を削除した構成（たるみセンサーを用いずにたるみ制御を行う構成）としても良い。
【０１３１】
（Ｂ−４）上記の実施形態の画像形成装置では、定着搬送速度（定着ユニット１１９における媒体Ｐ搬送速度）を検出するため、回転コロ１２３および回転コロ検知センサー１２４を用いたが、その他の方式により定着搬送速度を求めるようにしてもよい。例えば、上記の実施形態の画像形成装置において、レーザードップラーのように物体表面（媒体Ｐの表面）の移動速度を検出できる素子を用いて定着搬送速度を用いるようにしてもよい。
【０１３２】
（Ｂ−５）上記の実施形態の画像形成装置では、定着／排出モーター２０６の速度変更量を計算するため比例微分制御（ＰＤ制御）を用いたが、比例制御のみとしても良いし、積分要素を含めて比例積分微分制御（ＰＩＤ制御）を用いても良い。また、上記の実施形態の画像形成装置において、制御ゲインは画像形成装置１０１が動作可能な複数の速度に対してそれぞれ別な値としても良い。
【０１３３】
（Ｂ−６）上記の実施形態では、記憶部２０１−１において、媒体Ｐの種類（媒体の材質、厚さ、サイズ等の仕様の異なる種類）ごとに対応する目標たるみ量が定義された目標値情報２０１−１ａを保持しているが、目標値情報２０１−１ａに目標たるみ量に対応する余長（余長目標値）自体を登録しておくようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３４】
１０１…画像形成装置、１０２…感光体ドラムユニット、１０２−１…帯電ローラー、１０２−２…トナー供給ローラー、１０２−３…現像ローラー、１０２−４…現像ブレード、１０２−５…感光体ドラム、１０２−６…ドラムクリーニングブレード、１０３…ＬＥＤヘッド、１０４…トナーカートリッジ、１０５…一次転写ローラー、１０６…中間転写ベルト、１０６−１…中間転写ベルト駆動ローラー、１０６−２…従動ローラー、１０６−５…バックアップローラー、１０７…二次転写ローラー、１０８…転写ベルトクリーニングブレード、１０９…廃トナーボックス、１１０…給紙トレイ、１１１…ピックアップローラー、１１２…給紙ローラー対、１１２ａ…給紙ローラー、１１２ｂ…分離ローラー、１１３…給紙センサー、１１４…レジストセンサー、１１５…レジストローラー対、１１６…搬送センサー、１１６…レジストローラー対１１５搬送センサー、１１７…搬送ローラー対、１１８…センサー、１１９…定着ユニット、１１９−１…ベルト、１１９−２…ベルト、１２０…排出センサー、１２１…定着排出ローラー対、１２１ａ…定着排出ローラー、１２１ａ−１…回転軸、１２１ａ−２…ローラー、１２１ｂ…定着排出ローラー、１２２…従動ローラー対、１２２ａ、１２２ｂ…従動ローラー、１２２ａ−１、１２２ｂ−１…回転軸、１２２ａ−２、１２２ｂ−２…ローラー、１２３…回転コロ、１２４…回転コロ検知センサー、１２５…排出ローラー対、１２６…排出トレイ、２０１…メイン制御部、２０１−１…記憶部、２０１−１ａ…目標値情報、２０２…表示部、２０３…高圧電源、２０４…感光体ドラム駆動モーター、２０５…ベルトモーター、２０６…排出モーター、２０７…搬送モーター、２０８…給紙クラッチ、２０９…レジストクラッチ、３０１…ハロゲンヒーター、３０２…定着駆動ローラー、３０３…加圧ローラー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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