(57)【要約】【課題】従来技術において、ハードウエアを追加することなく、より高精度な測位処理を実現することができない、また、より高精度な測位処理の結果の提示を行うことができない。【解決手段】センタサーバは、測位処理を高精度化するための補強情報を提供する。さらに、センタサーバは、地殻変動により生じた地図上の位置と現在位置との不整合を補正するための地殻変動補正パラメータなどの補助情報を提供する。ユーザ端末は、補強情報を得るために必要な情報をセンタサーバに提供する。センタサーバ及び／又はユーザ端末は、補強情報を用いて、高精度な測位処理を実現する。また、センタサーバ及び／又はユーザ端末は、補助情報を用いて、測位処理の迅速化及び簡略化、また、より正確な位置の描画を行う。【選択図】図２
2018004434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位処理システムであって、
ユーザ端末と、
前記ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報を前記ユーザ端末から取得するサーバ装置と、
を備え、
前記サーバ装置は、前記ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得し、前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、システム。
【請求項２】
前記ユーザ端末が前記補強情報を用いて前記第２の測位処理を実行する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記サーバ装置が前記補強情報を用いて前記第２の測位処理を実行する、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記補強情報は、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ、シグナルバイアス補正データ、電離層補正データ及び対流圏補正データの少なくとも一つを含む、請求項１ないし３のいずれか一つに記載のシステム。
【請求項５】
前記サーバ装置は、前記第１の位置に関連する地殻変動補正データを少なくとも格納し、当該地殻変動補正データを前記ユーザ端末に送信する、請求項１ないし４のいずれか一つに記載のシステム。
【請求項６】
前記サーバ装置は、前記第１の位置に関連するDigital Elevation Model（DEM）データを少なくとも格納し、当該DEMデータを前記ユーザ端末に送信する、請求項１ないし５のいずれか一つに記載のシステム。
【請求項７】
前記サーバ装置は、前記第１の位置に基づく補強情報の信頼性データを少なくとも格納し、当該信頼性データを前記ユーザ端末に送信する、請求項１ないし６のいずれか一つに記載のシステム。
【請求項８】
測位処理方法であって、
サーバ装置が、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報を前記ユーザ端末から取得するステップと、
前記ユーザ端末が要求を前記サーバ装置に送信するステップと、
前記サーバ装置が、前記ユーザ端末の前記要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得するステップとを有し、
前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、方法。
【請求項９】
測位処理コンピュータプログラムであって、
サーバ装置が、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報を前記ユーザ端末から取得するステップと、
前記ユーザ端末が要求を前記サーバ装置に送信するステップと、
前記サーバ装置が、前記ユーザ端末の前記要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得するステップとを有し、
前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、コンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のコンピュータプログラムを記録した記憶媒体。
【請求項１１】
サーバ装置であって、
ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報を前記ユーザ端末から取得し、
前記ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得するよう構成されており、
前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、サーバ装置。
【請求項１２】
サーバ装置が実行する方法であって、
ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報を前記ユーザ端末から取得するステップと、
前記ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得するステップとを有し、
前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、方法。
【請求項１３】
サーバ装置が実行するコンピュータプログラムであって、
ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報を前記ユーザ端末から取得するステップと、
前記ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得するステップとを有し、
前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、コンピュータプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のコンピュータプログラムを記録した記憶媒体。
【請求項１５】
ユーザ端末であって、
前記ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をサーバ装置に送信し、
前記サーバ装置が第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得する要求を前記サーバ装置に送信するよう構成されており、
前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、ユーザ端末。
【請求項１６】
請求項１５に記載のユーザ端末は、外部装置に接続されており、前記外部装置が前記第１の測位処理及び／又は前記第２の測位処理の一部又は全部を実行する。
【請求項１７】
ユーザ端末が実行する方法であって、
前記ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をサーバ装置に送信するステップと、
前記サーバ装置が第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得する要求を前記サーバ装置に送信するステップとを有し、
前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、方法。
【請求項１８】
ユーザ端末が実行するコンピュータプログラムであって、
前記ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をサーバ装置に送信するステップと、
前記サーバ装置が第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、前記第１の位置に基づく補強情報を取得する要求を前記サーバ装置に送信するステップとを有し、
前記第２の位置は、前記第２の測位処理によって前記第１の位置より高精度で特定される、コンピュータプログラム。
【請求項１９】
請求項１８に記載のコンピュータプログラムを記録した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位処理システム、方法、コンピュータプログラム、サーバ装置及びユーザ端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
全地球航法衛星システム（GNSS）測位では、測位処理を行うために、測位信号に含まれる測距信号(疑似距離等)と航法メッセージ(衛星軌道データ)が必要となる。測距信号は、GNSS衛星とユーザ端末間の距離を測るために必要であり、ユーザ端末でしか得られない。航法メッセージは、GNSS衛星の位置を求めるために必要である。一方で、衛星軌道データは、ユーザ端末が位置する場所以外の他の場所で得られたものをユーザ端末に提供することができる。
【０００３】
衛星軌道データに関し、測位信号のデータレートは、わずか50ビット/秒であり、航法メッセージを測位信号から抽出するために必要な時間は、約30秒から40秒とされている。したがって、衛星から直接、航法メッセージをダウンロードするためには長い時間がかかる。また、情報を取得する途中に衛星の信号が失われた場合は、再度最初から情報の取得をやり直さなければならない。これは、携帯電話などの利用者にとっては、実用に耐えられないほど長い時間である。
【０００４】
航法メッセージは、３０秒を１周期として測位信号によって送信され、測位信号を復号することによって抽出されることから、所定の信号品質が求められる。一方、測距信号は、１周期内で繰り返し反復される信号であるから、重畳させて復調することができる。したがって、測距信号は、信号品質の悪い状態であっても、測位のために用いることができる。
【０００５】
従来、航法メッセージの取得時間を短縮するための技術として、A-GPS（Assisted Global Positioning System）が知られている。携帯電話などの装置は、GPS（Global Positioning System）などの衛星を用いた測位手段と、ネットワークによる情報通信手段とを有する。測位手段は、端末側での取得が必須である測距信号を端末で取得する。情報通信手段は、GSM、CDMA、W-CDMA、LTE等のモバイルネットワークかWi-Fi等の有線／無線アクセスであるから、衛星からの測位信号のデータレート50ビット/秒よりはるかに高速な通信を実現する。センタ側は、携帯電話などの装置の位置における衛星視界より良好な衛星視界の位置に設置されており、センタ側の測位手段が衛星から軌道情報を取得する。センタ側の情報通信手段は、軌道情報を携帯電話などの装置の情報通信手段に送信する。これにより、携帯電話などの装置は、当該装置が取得できる軌道情報より品質が高い軌道情報をセンタ側から取得することができる。さらに、携帯電話などの装置は、軌道情報の取得に係る時間を削減することができる。このような構成により、A-GPSは、携帯電話などの装置において、当該装置の位置をより迅速かつ正確に提供する。
【０００６】
以上のように、A-GPSは、10メータレベルの精度の携帯電話の概略位置を取得して、概略位置を10000分の1レベルの地図上にプロットする。しかしながら、位置を用いるアプリケーションにおいて、より高精度の測位手段が求められている。今後の社会基盤インフラにおいて、デシメータから１メータレベルの精度の位置を取得することが求められており、このような精度を用いることによって、2500分の1以下の高分解能の地図に位置をプロットすることができる。
【０００７】
このような社会基盤において、さまざまな測位アプリケーションの創出が期待されている。例えば、以下のようなサービスが期待されている。
1) シームレスナビゲーション(地上および地下のシームレスなストリートビューに基づく、駅構内・駅周辺の地下通路・地下街・地上をつなぐシームレスなナビゲーションの実現)
2) 位置情報に基づくマーケティング(位置情報から得られた顧客の行動履歴から行動パターンを抽出し顧客にリコメンドを提示したり、顧客が店舗に近づくと販促情報を送信したり、さらに店舗の中に入るとポイントを付与したり、決済を実行するなど、ピンポイントでリアルタイムな販促情報のプッシュ通信によるきめ細かなマーケッティングの実現)
3) 位置情報に基づく業務管理の効率化(高精度な人流・交通流・物流の把握による、人、物、車、鉄道等の効率的かつ弾力的な配置やその運用計画の実現)
4) 位置情報に基づく防災・災害対応(緊急災害速報や警報時に、屋内外に関わらず適切な情報を入手でき、自己位置に応じた適切な避難場所に避難できる等、災害時の的確な避難誘導の実現)
5) 移動体の自動運転(自動車の高精度レーンナビゲーション・自動走行、鉄道車両の路線の判別や自動切り替えおよび自動運行、農耕機械・建設機械の自動運転、船舶の自動接岸の実現)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来技術において、ハードウエアを追加することなく、より高精度な測位処理を実現することができない、また、より高精度な測位処理の結果の提示を行うことができない。
【０００９】
10メータ級精度のレベルの測位処理を実現する従来技術は、今後の測位処理の高精度化に伴う高付加価値サービスを提供するアプリケーションを実現することができない。
【００１０】
プレートの移動や地震等により地殻変動は常に発生していることから、地殻変動に起因して、地図上の位置座標値と現在の位置座標値の不整合が生じる。例えば、地図の位置はその地図が作成された時の位置に基づいていることから、地図描画時に測位処理によって位置を高精度に測定したとしても、地図作成時から現在までの間に生じた地殻変動に起因して、高精度位置を地図上の位置に正しくプロットすることができない。
【００１１】
地図は数年〜１０年単位で更新されているが、数年〜１０年で数十センチメータから数メータの地殻変動が発生している。測位処理で得た位置を地図描画時の現在の地図にプロットすると、地殻変動に起因する数十センチメータから数メータレベルのズレが発生する。
【００１２】
地殻変動に関する情報はセンタ側で体系的に蓄積される。したがって、地殻変動に関する情報を提供することによって、地殻変動を考慮してより正確な位置を地図にプロットすることができる。また、地殻変動に関する情報は膨大であるから、ユーザ装置の性能や、ユーザ装置で必要とされる情報などに基づいて、地殻変動に関する情報を適切に提供することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
センタサーバは、測位処理を高精度化するための補強情報を提供する。さらに、センタサーバは、地殻変動により生じた地図上の位置と現在位置との不整合を補正するための地殻変動補正パラメータなどの補助情報を提供する。ユーザ端末は、補強情報を得るために必要な情報をセンタサーバに提供する。センタサーバ及び／又はユーザ端末は、補強情報を用いて、高精度な測位処理を実現する。また、センタサーバ及び／又はユーザ端末は、補助情報を用いて、測位処理の迅速化及び簡略化、また、より正確な位置の描画を行う。
【００１４】
本発明の実施例による測位処理システムは、ユーザ端末と、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をユーザ端末から取得するサーバ装置と、を備え、サーバ装置は、ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得し、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【００１５】
本発明の実施例による測位処理方法は、サーバ装置が、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をユーザ端末から取得するステップと、ユーザ端末が要求をサーバ装置に送信するステップと、サーバ装置が、ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得するステップとを有し、第１の位置に基づく補強情報を取得し、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【００１６】
本発明の実施例による測位処理コンピュータプログラムは、サーバ装置が、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をユーザ端末から取得するステップと、ユーザ端末が要求をサーバ装置に送信するステップと、サーバ装置が、ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得するステップとを有し、第１の位置に基づく補強情報を取得し、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【００１７】
本発明の実施例によるサーバ装置は、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をユーザ端末から取得し、ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得するよう構成されており、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【００１８】
本発明の実施例によるサーバ装置が実行する方法は、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をユーザ端末から取得するステップと、ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得するステップとを有し、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【００１９】
本発明の実施例によるサーバ装置が実行するコンピュータプログラムは、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をユーザ端末から取得するステップと、ユーザ端末の要求に応じて、第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得するステップとを有し、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【００２０】
本発明の実施例によるユーザ端末は、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置が第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得する要求をサーバ装置に送信するよう構成されており、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【００２１】
本発明の実施例によるユーザ端末が実行する方法は、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をサーバ装置に送信するステップと、サーバ装置が第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得する要求をサーバ装置に送信するステップとを有し、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【００２２】
本発明の実施例によるユーザ端末が実行するコンピュータプログラムであって、ユーザ端末の第１の位置を特定する第１の測位処理で用いられる情報又は当該第１の位置に関する情報をサーバ装置に送信するステップと、サーバ装置が第２の位置を特定する第２の測位処理で用いられる補強情報であって、第１の位置に基づく補強情報を取得する要求をサーバ装置に送信するステップとを有し、第２の位置は、第２の測位処理によって第１の位置より高精度で特定される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】従来のA-GPSを用いたシステムを示す。
【図２】本発明の実施例１を説明する。
【図３】グリッドを用いて第１の位置又は第２の位置に関連する範囲を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
従来技術（A-GPS）
A-GPS（Assisted GPS）は、携帯電話などのユーザ端末における測位処理を改善する手段として広く用いられている。図１は、従来のA-GPSを用いたシステムを示す。システム１００は、少なくとも４つのGPS（Global Positioning System）衛星１０５から信号を受信する。システム１００は、ユーザ端末１１５、基地局１２５、及び、A-GPSサーバ１３０を少なくとも有する。ユーザ端末１１５と基地局１２５との間は、電話回線を介して接続されている。
【００２５】
GPS衛星１０５は、それぞれ、ユーザ端末１１５などの地上の装置に測位信号を送信する。測位信号は、少なくとも測距信号及び航法メッセージを含む。測距信号は、GPS衛星１０５とユーザ端末１１５との間の距離を計算するために用いられる。航法メッセージは、GPS衛星１０５の位置を計算するために用いられる。
【００２６】
ユーザ端末１１５は、測位信号に含まれる測距信号をGPS衛星１０５それぞれから受信する。ユーザ端末１１５は、測距信号を用いてGPS衛星１０５とユーザ端末１１５との間の距離を計算する。
【００２７】
A-GPSセンタシステム１２０は、基地局１２５及びA-GPSサーバ１３０を少なくとも含み。A-GPSセンタシステム１２０における基地局１２５、A-GPSサーバ１３０又は他の手段（図示せず）は、少なくとも、測位信号に含まれる航法メッセージをGPS衛星１０５それぞれから受信する。A-GPSサーバ１２０は、航法メッセージにデコード処理などを適用することによりアルマナックデータ及びエフェメリスデータを少なくとも含む衛星軌道データを航法メッセージから取得し、取得したデータを格納及び蓄積する。
【００２８】
ユーザ端末１１５は、衛星軌道データの要求をA-GPSセンタシステム１２０に送信する（ステップ１５０）。基地局１２５は、衛星軌道データの要求を受信し、その要求をA-GPSサーバ１３０に送信する（ステップ１５５）。A-GPSサーバ１３０は、衛星軌道データの要求を受信すると、航法メッセージから取得した衛星軌道データを基地局１２５を介してユーザ端末１１５に送信する（ステップ１６０及び１６５）。
【００２９】
ユーザ端末１１５は、GPS衛星１０５から受信した測距信号とA-GPSセンタシステム１２０から受信した衛星軌道データとを用いて、測位処理を実行し、ユーザ端末１１５の位置を特定する。
【００３０】
A-GPSを使わない場合、ユーザ端末１１５は、データレートが低い（例えば、５０ビット／秒）経路によりGPS衛星１０５から衛星軌道データを取得する。したがって、ユーザ端末１１５が衛星軌道データをGPS衛星１０５から取得するための時間は大きくなる。一方で、A-GPSを使った場合、ユーザ端末１１５は、衛星軌道データをA-GPSセンタシステム１２０から高速な電話網などを用いて取得する。したがって、ユーザ端末１１５が衛星軌道データをA-GPSセンタシステム１２０から取得するための時間は小さくなる。
【００３１】
A-GPSにおいて、ユーザ端末１１５は、A-GPSセンタシステム１２０から受信する衛星軌道データをユーザ端末１１５がGPS衛星１０５から取得したデータとして用いることができる。日本全体が覆われる範囲である緯度の差及び経度の差は、ともに１５度の範囲である。この範囲において、地上のあらゆる場所から参照できる各GPS衛星１０５からの衛星軌道データは、理論的に同じ値が用いられる。したがって、この範囲において、第１の位置における各GPS衛星１０５からの衛星軌道データは、第２のそれと同じである。すなわち、ユーザ端末１１５及びA-GPSセンタシステム１２０（又はGPS衛星１０５からの測位信号をA-GPSセンタシステム１２０に提供する装置）の両方の位置は、両方の位置の緯度の差及び経度の差ともに１５度の範囲内に含まれる必要がある。
【００３２】
実施例
上記説明した通り、従来のA-GPSを用いたシステムは、測位処理をより迅速に実行することができる。しかしながら、測位の精度という観点では、１０メートル程度の精度が限界であった。本発明の実施例は、後述する構成により、より正確かつ精度の高い測位処理を提供する。
【００３３】
図２は、本発明の実施例１を説明する。システム２００は、少なくとも４つの測位衛星２０５から信号を受信する。システム２００は、ユーザ端末２１５、基地局２２５、及び、センタサーバ２３０を少なくとも有する。測位衛星は、GPS、ガリレオ、GLONASS、準天頂衛星システム、及び、その他の測位のために用いられる衛星とすることができる。センタシステム２２０は、センタサーバ２３０及び基地局２２５を有することができる。センタサーバ２３０は、基地局２２５から地理的に離れていてもよい。センタサーバ２３０の管理者は、基地局２２５の管理者と異なっていてもよい。
【００３４】
ユーザ端末１１５と基地局１２５との間は、電話回線やインターネット回線などを介して接続されている。これらの回線は、例示であって、他の回線でもよい。また、これらの回線は、有線回線、無線回線、又は、有線回線及び無線回線の組み合わせであってもよい。本実施例において、ユーザ端末１１５は、スマートホンや、携帯電話、ノート型パソコンなどを想定しているが、これは例示であり、当業者によって理解される通り、ユーザ端末１１５は、測位処理を実行することができるいずれの装置とすることができる。
【００３５】
本実施例において、センタサーバ２３０は、A-GPSサーバ２３５及び高精度測位サーバ２４０を含む。一実施例において、A-GPSサーバ２３５及び高精度測位サーバ２４０は、一つのサーバによって実装されていてもよい。センタサーバ２３０は、国土地理院（例えば、国土地理院が管理する電子基準点や、サーバなど）と接続されていてもよい。この場合、センタサーバ２３０は、地殻変動に関する情報及び各測位衛星２０５からの情報（例えば、側位信号など）を国土地理院から受信することができる。一実施例において、センタサーバ２３０は、国土地理院からの情報を基地局２２５を介して受信してもよい。他の実施例において、センタサーバ２３０は、情報を国土地理院に代わって他の機関や会社などが管理する装置から受信してもよい。
【００３６】
処理フローとしては、最初に、ユーザ端末２１５は、第１の要求をセンタサーバ２３０に送信する（ステップ２５０、２５２）。センタサーバ２３０は、従来のA-GPSと同様に、予め、測位衛星２０５から航法メッセージを受信し（又はセンタサーバ２３０以外の装置から航法メッセージを受信してもよい）、衛星軌道データの取得、格納及び蓄積を行う。センタサーバ２３０は、ユーザ端末１１５から第１の要求を受信したことに応じて（ステップ２５０、２５２）、航法メッセージから取得した衛星軌道データを基地局２２５を介してユーザ端末２１５に送信する（ステップ２５４及び２５６）。一実施例において、ユーザ端末に送信する衛星軌道情報は、航法メッセージそのものであってもよい。
【００３７】
ユーザ端末２１５及びセンタサーバ２３０（又は測位衛星２０５からの測位信号をセンタサーバ２３０に提供する装置）の両方の位置は、緯度の差及び経度の差ともに１５度の範囲内に含まれる必要がある。これにより、ユーザ端末２１５は、センタサーバ２３０が取得した衛星軌道データを、ユーザ端末２１５の位置を特定するための測位処理に用いることができる。一実施例において、ユーザ端末２１５及びセンタサーバ２３０（又は測位衛星２０５からの測位信号をセンタサーバ２３０に提供する装置）の両方の位置の緯度の差又は経度の差が１５度の範囲内に含まれていない場合、センタサーバ２３０は、ユーザ端末２１５の位置で取得されるべき衛星軌道データを他のシステムやコンピュータなどから収集しても良い。
【００３８】
ユーザ端末２１５は、センタサーバ２３０から衛星軌道データを受信する。ユーザ端末２１５は、測位衛星２０５から受信した測距信号の情報の一部又は全部とセンタサーバ２３０から受信した衛星軌道データの一部又は全部とを用いて、第１の測位処理を実行し、ユーザ端末２１５の第１の位置を特定する（ステップ２５８）。ここで、第１の位置は、従来の精度と同じであるから、１０メートル程度の精度で特定される位置である。他の実施例において、ユーザ端末２１５は、衛星軌道データを、センタサーバ２３０からでは無く測位衛星２０５から取得してもよい。
【００３９】
（センタサーバによる第１の測位処理の実施例）
他の実施例において、第１の測位処理は、センタサーバ２３０によって実行されてもよい。この場合、ユーザ端末２１５は、第１の測位処理を行わない。ユーザ端末２１５は、第１の測位処理に必要な情報を測位衛星２０５から受信し、受信した情報の一部又は全部（例えば、測距信号の情報など）をセンタサーバ２３０に送信する。センタサーバ２３０は、受信した情報とセンタサーバ２３０が有する衛星軌道データとに基づいて第１の処理を実行し、第１の位置を特定する。一実施例において、センタサーバ２３０は、第１の位置及び／又はそれに関連する情報をユーザ端末２１５に送信してもよい。他の実施例において、センタサーバ２３０は、第１の位置及び／又それに関連する情報をユーザ端末２１５に送信することなく、第１の位置を用いて、後述する第２の測位処理を実行することができる。この場合、センタサーバ２３０は、第２の測位処理によって特定された第２の位置をユーザ端末２１５に送信することができる。この場合、センタサーバ２３０は、補強情報の生成時に得られた補正情報の信頼性の情報をユーザ端末２１５に送信してもよい。
【００４０】
ユーザ端末２１５は、基地局２２５を介してセンタサーバ２３０に第２の要求を送信する（ステップ２６０、２６２）。第２の要求は、少なくとも第１の位置又はそれに関する情報を含む。センタサーバ２３０は、第２の要求を受信したことに応じて、第１の位置に関連付けされた補強情報を取得し（ステップ２６４）、第１の位置に関連付けされた補強情報をユーザ端末２１５に基地局２２５を介して送信する（ステップ２６６、２６８）。補強情報の詳細については、後述するが、補強情報は、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ及びシグナルバイアス補正データを少なくとも含む。本実施例において、センタサーバ２３０は、補強情報の生成時に得られた補正情報の信頼性の情報をユーザ端末２１５に送信してもよい。
【００４１】
一実施例において、補強情報のデータは、第１の位置（１０メートル程度の精度で特定される位置）に関連付けて取得されることから、第１の要求を用いて取得されたデータの精度より高くすることができる。例えば、補強情報の衛星軌道データは、第１の位置から参照することができる５以上の衛星からの情報に基づくデータとしてもよい。ここで、衛星の数が５であることは、例示である。補強情報の衛星軌道データを取得するときに参照する衛星の数は、第１の要求に基づく衛星軌道データを取得するときに参照する衛星の数より多いことが望ましい。もし少ない場合、ユーザ端末は、少なくとも4機以上の測位衛星から信号が受信できれば、ユーザ端末は測位処理を実行することができる。一実施例において、補強情報の送信に当たっては、品質のよい測位衛星の補強情報を優先的に送ることが重要である。センタサーバ２３０は、補強情報の生成に当たって得られる補強情報の信頼性情報を補強情報と併せて送信してもよい。他の実施例において、センタサーバ２３０は、信頼性情報に基づいて、当該信頼性情報に関連する補強情報を送信してもよい。例えば、信頼性が高いこと示す信頼性情報に関連する補強情報が優先的に送信される。
【００４２】
一実施例において、補強情報は、ユーザ端末２１５の位置における衛星視界より良好な衛星視界である場所（例えば、電子基準点など）で取得された情報に基づいている。したがって、補強情報は、ユーザ端末２１５の位置で取得できる情報より高品質であり、多くの測位衛星を含む可能性が高い。
【００４３】
ユーザ端末２１５は、センタサーバ２３０から受信した補強情報の一部又は全部と測位衛星２０５から受信した測距信号の情報の一部又は全部とを用いて、第２の測位処理を実行し、第２の位置を特定する（ステップ２７０）。ユーザ端末２１５は、補強情報を用いて第２の測位処理を実行することによって、第１の位置より精度が高い第２の位置を取得することができる。また、ユーザ端末２１５は、補強情報の生成時に得られた補強情報の信頼性情報を使って、測位結果の信頼度パラメータを生成するができる。この信頼度パラメータは、時々刻々得られる測位結果の誤差範囲をユーザへ表示することを可能とする。一実施例において、測位結果を制御で使用する場合（例えば、測位結果に応じたロボットの動作や、自動車の自動運転などの制御で測位結果が使用される場合）、制御における測位結果の利用度合い(重み付け)を、信頼度パラメータを用いることにより決定することが可能となる。例えば、信頼性が高いことを示す信頼性情報が所定の閾値超えている場合、制御を実行する装置は、所定の閾値超えている信頼性情報に関連する補強情報を用いて得られた第２の位置に基づいて制御を実行する。制御を実行する装置は、所定の閾値超えていない情報を無視してもよい。
【００４４】
（コード受信機及び搬送波受信機の実施例）
本実施例において、ユーザ端末２１５は、コード受信機、又は、コード受信機及び搬送波受信機を含むことができる。ユーザ端末２１５が搬送波受信機を含んでいない場合、ユーザ端末２１５は、コード受信機を用いて測位処理を実行する。ユーザ端末２１５がコード受信機及び搬送波受信機を含んでいる場合、ユーザ端末２１５は、コード受信機及び搬送波受信機を用いて測位処理を実行する。コード受信機による測位処理は、メータ程度の精度で位置が特定され、コード受信機及び搬送波受信機による測位処理は、デシメータ程度の精度で位置が特定される。一実施例において、ユーザ端末２１５は、第１の位置及び／又は第２の位置は、コード受信機又は搬送波受信機を用いて測位処理を実行することができる。
【００４５】
一般的に、搬送波受信機は高額であるため、２０１６年時点で用いられているユーザ端末２１５は、搬送波受信機を有していないことが多い。したがって、本実施例において、コード受信機を用いた測位処理が実現されてもよい。
【００４６】
（時刻を用いた測位処理）
他の実施例において、ユーザ端末２１５は、測位衛星２０５からの電波の送信時刻受信機での受信機時刻との差に基づくユーザ端末２１５と測位衛星２０５との疑似拒理を用いて測位処理を実行することによって、第１の位置又は第２の位置を特定することができる。
【００４７】
（搬送波受信機を有する外部装置の実施例）
他の実施例において、ユーザ端末２１５が搬送波受信機を有していない場合、外部装置が用いられてもよい。ユーザ端末２１５は、搬送波受信機を有する外部装置に有線及び／又は無線で接続し、搬送波受信機による測位処理で必要な情報を外部装置に提供することができる。外部装置が、搬送波位相に係る処理を実行し、結果をユーザ端末２１５に反してもよい。これにより、２０１６年時点で用いられているような、搬送波受信機を有していない携帯電話であっても、ユーザ側において、搬送波受信機による測位処理が実行できる。外部装置は、携帯可能なサイズであることが望ましい。
【００４８】
（コード受信機及び搬送波を用いて測位処理を実行する回路の実施例）
本実施例において、ユーザ端末２１５は、搬送波を用いて測位処理を実行する回路及びコード受信機を含むことができる。これにより、ユーザ端末２１５は、コード受信機のみによる測位処理より精度の高い測位処理を実行することができる。他の実施例において、ユーザ端末２１５に接続されている外部装置が、搬送波を用いて測位処理を実行する回路及びコード受信機の一部又は全部の機能を有する装置とすることができる。この場合、外部装置が測位処理の一部又は全部を実行し、結果をユーザ端末２１５に送信することができる。
【００４９】
（ユーザ端末の性能情報をセンタサーバに送信する実施例）
ユーザ端末２１５は、ユーザ端末２１５に関する性能情報をセンタサーバ２３０に送ることができる。性能情報は、ユーザ端末２１５（又は外部装置）が搬送波受信機を含んでいるか否かを少なくとも示す。これにより、センタサーバ２３０が性能情報に応じて、必要な情報を選択し、ユーザ端末２１５に送信することができる。これにより、センタサーバ２３０は、コード受信機による測位処理に必要な情報とコード受信機及び搬送波受信機による測位処理に必要な情報とを選択的にユーザ端末２１５に送信することができる。したがって、ユーザ端末２１５とセンタサーバ２３０との間で不要な情報の送受信が削減でき、通信回線のネットワークトラフィックを改善することができる。性能情報は、上記で説明した第１の要求又は第２の要求、もしくは、ユーザ端末２１５からセンタサーバ２３０に送られる他の情報に含まれていてもよい。
【００５０】
（センタサーバによる第２の測位処理の実施例）
他の実施例において、第２の測位処理は、センタサーバ２３０によって実行されてもよい。この場合、ユーザ端末２１５は、第２の測位処理を行わない。ユーザ端末２１５は、第２の測位処理に必要な情報を測位衛星２０５から受信し、受信した情報（例えば、測距信号の情報など）をセンタサーバ２３０に送信することができる。センタサーバ２３０は、受信した情報及び補強情報に基づいて第２の測位処理を実行し、第２の位置を特定する。一方で、センタサーバ２３０が第２の測位処理に必要な情報を有している場合（例えば、センタサーバ２３０が第１の測位処理を行い、第１の位置を既に知っている場合など）、センタサーバ２３０は、ユーザ端末２１５から第２の測位処理に関する情報を受信することなく、第２の測位処理を実行し、第２の位置を特定してもよい。センタサーバ２３０が第２の位置を特定した場合、センタサーバ２３０は、第２の位置及び／又はそれに関する情報をユーザ端末２１５に送信する。一実施例において、補強情報の生成時に得られた補強情報の信頼性情報を使って、測位結果（第２の位置）の信頼度パラメータを生成するができる。センタサーバ２３０が、この信頼度パラメータをユーザ端末に送ることにより、ユーザ端末は、時々刻々得られる測位結果の誤差範囲をユーザへ表示することを可能とする。一実施例において、測位結果を制御で使用する場合（例えば、測位結果に応じたロボットの動作や、自動車の自動運転などの制御で測位結果が使用される場合）、制御における測位結果の利用度合い(重み付け)を、信頼度パラメータを用いることにより決定することが可能となる。例えば、信頼性が高いこと示す信頼性情報が所定の閾値超えている場合、制御を実行する装置は、所定の閾値超えている信頼性情報に関連する補強情報を用いて得られた第２の位置に基づいて制御を実行する。制御を実行する装置は、所定の閾値超えていない情報を無視してもよい。
【００５１】
（地殻変動補正データを用いた実施例）
他の実施例において、センタサーバ２３０は、第２の要求を受信したことに応じて、補強情報に加えて、第２の位置に関連する地殻変動補正データを取得し、ユーザ端末２１５に送信してもよい。地殻変動補正データを用いることによって、ユーザ端末２１５は、地殻変動に応じて、より正確な位置を地図上で特定することができる。他の実施例において、センタサーバ２３０が第２の位置を特定した場合、センタサーバ２３０は、第２の位置に地殻変動補正データを関連付けた情報をユーザ端末２１５に送信してもよい。
【００５２】
（認証及び権限チェック機能の実施例）
本実施例において、ユーザ端末２１５が送信する第１の要求、第２の要求及び／又はユーザ端末２１５がセンタサーバ２３０に送信する情報は、ユーザ端末２１５の識別子、ユーザの識別子、及び／又は、これら識別子の一方又は両方のそれぞれに関連付けされているパスワードを含んでいてもよい。これにより、センタシステム２２０は、ユーザ又はユーザ端末２１５がシステムを利用するための権限を有しているか否かを判定することができる。したがって、サービス提供会社は、所定のユーザのみに測位処理に関するサービスを提供することができる。他の実施例において、センタシステム２２０は、ユーザの識別子及びパスワードを受けることで、認証チェックを実行できる。これにより、センタシステム２２０は、ユーザの現在位置などを他ユーザの装置や他のサービスなどに提供することができる。
【００５３】
（上記実施例の実行主体のまとめ）
上記説明した通り、本発明の実施例は、第１の測位処理に関し、実行主体に関する以下の変形例を有する。
（１）ユーザ端末２１５が第１の測位処理を実行する実施例
ユーザ端末２１５は、測位衛星２０５から受信した測距信号の情報の一部又は全部とセンタシステム２２０から受信した衛星軌道データの一部又は全部とを用いて、第１の測位処理を実行する。
（２）センタサーバ２３０が第１の測位処理を実行する実施例
センタサーバ２３０は、ユーザ端末２１５から受信した測距信号の情報の一部又は全部と測位衛星２０５から受信した衛星軌道データの一部又は全部とを用いて、第１の測位処理を実行する。
【００５４】
上記説明した通り、本発明の実施例は、第２の測位処理に関し、実行主体に関する以下の変形例を有する。
（１）ユーザ端末２１５が第２の測位処理を実行する実施例
ユーザ端末２１５は、センタサーバ２３０から受信した補強情報の一部又は全部と測位衛星２０５から受信した測距信号の情報の一部又は全部とを用いて、第２の測位処理を実行する。
（２）ユーザ端末２１５が第２の測位処理を実行する実施例
センタサーバ２３０は、補強情報の一部又は全部とユーザ端末２１５から受信した測距信号の情報の一部又は全部とを用いて、第２の測位処理を実行する。
【００５５】
補強情報
本実施例において、センタサーバ２３０は、第２の要求を受信したことに応じて、第１の位置に関連付けされた補強情報を取得する。この際、補強情報は、下記の表に示すような、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ、シグナルバイアス補正データ、電離層補正データ、及び、対流圏補正データの一又は二以上を含んでいても良い。他の実施例において、補強情報は、これらに加えて、補強情報の信頼度情報を含んでいてもよい。
【００５６】
【表１】
2018004434.tif 000003
【００５７】
センタサーバ２３０は、一又は二以上の衛星から取得した情報及び／又は他の関連する情報に基づいて、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ、シグナルバイアス補正データ、電離層補正データ及び対流圏補正データの少なくとも一つを取得する。
【００５８】
一実施例において、補強情報は、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ及びシグナルバイアスデータを含んでいてもよい。他の実施例において、補強情報は、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ及びシグナルバイアス補正データに加えて、電離層補正データ及び／又は対流圏補正データを含んでいてもよい。他の実施例において、補強情報は、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ、シグナルバイアス補正データ、電離層補正データ及び対流圏補正データの少なくとも一つであってもよい。
【００５９】
衛星軌道補正データは、測位処理で用いられるエフェメリスの誤差の補正量、又は、その誤差を補正するためのデータを少なくとも含む。衛星軌道補正データを用いることによって、測位処理において、エフェメリスの誤差が補正される。本実施例において、補強情報の衛星軌道補正データを取得するときに参照する衛星の数は、第１の要求に基づく衛星軌道データを取得するときに参照する衛星の数より多いことが望まし。もし少ない場合、ユーザ端末は、少なくとも4機以上の測位衛星から信号が受信できれば、ユーザ端末は測位処理を実行することができる。補強情報の送信に当たっては、品質のよい測位衛星の補強情報を優先的に送ることが重要である。一実施例において、センタサーバ２３０は、補強情報の生成に当たって得られる補強情報の信頼性情報を補強情報と併せて送信してもよい。他の実施例において、センタサーバ２３０は、信頼性情報に基づいて、当該信頼性情報に関連する補強情報を送信してもよい。例えば、信頼性が高いこと示す信頼性情報に関連する補強情報が優先的に送信される。これにより、ユーザ端末２１５は、第１の位置より精度の高い測位結果を得ることができる。
【００６０】
一実施例において、補強情報は衛星時計補正データを含んでいてもよい。衛星時計補正データは、測位処理で用いられる衛星時計の誤差の補正量、又は、その誤差を補正するためのデータを少なくとも含む。衛星時計補正データを用いることによって、観測データに含まれる衛星時計の誤差を補正することができる。
【００６１】
一実施例において、補強情報は、シグナルバイアス補正データを含んでいてもよい。シグナルバイアス補正データは、衛星回路内の遅延量の補正量、又は、その遅延量を補正するためのデータを少なくとも含む。シグナルバイアス補正データを用いることによって、観測データに含まれる衛星回路内の遅延の誤差を補正することができる。
【００６２】
測位処理において、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ、シグナルバイアス補正データ及び電離層補正データ、対流圏補正データを用いた場合、より精度の高い測位処理を実行できることが知られている。
【００６３】
一実施例において、補強情報は電離層補正データを含んでいてもよい。電離層補正データは、電離層による測位信号の電波伝搬遅延の補正量、又は、その電波伝搬遅延を補正するためのデータを少なくとも含む。電離層補正データを用いることによって、電離層による測位信号の電波伝搬遅延を考慮して測位処理が実行されることから、より正確な測位処理を実行することができる。
【００６４】
一実施例において、補強情報は対流圏補正データを含んでいてもよい。対流圏補正データは、対流圏による測位信号の電波伝搬遅延の補正量、又は、その電波伝搬遅延を補正するためのデータを少なくとも含む。対流圏遅延データを用いることによって、対流圏による測位信号の電波伝搬遅延を考慮して測位処理が実行されることから、より正確な測位処理を実行することができる。
【００６５】
ユーザ端末２１５及び／又はセンタサーバ２３０は、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ、シグナルバイアス補正データ及び電離層補正データ、対流圏補正データの一又は二以上を取得する時、参照する衛星の数を特定してもよい（例えば、衛星の数は、３や、３以上、参照可能な全てなどとして特定されてもよい）。例えば、ユーザ端末２１５がセンタサーバ２３０に送信する要求（例えば、第２の要求など）に参照する衛星の数に関する情報が含まれていても良い。これにより、ユーザ端末２１５及び／又はセンタサーバ２３０の処理能力やユーザが必要とする測位処理の精度などに応じて、処理対象の衛星の数を変化させ、データの精度を調整することができる。
【００６６】
電離層補正データ及び対流圏補正データは、ユーザ端末２１５の位置に応じて変化する値であるから、センタサーバ２３０は、第１の位置に関連する範囲における電離層補正データ及び対流圏補正データを特定する。例えば、第１の位置に関連する範囲は、グリッドを用いて特定される。図３は、グリッドを用いて第１の位置又は第２の位置に関連する範囲を示す。
【００６７】
センタサーバ２３０は、日本全体を覆うグリッド３１０を予め記憶又は参照できる。例えば、日本全体において、グリッドは、点の数が３００である点によって形成されてもよい。グリッドを表す点は、センチメータ級では、７０ｋｍ間隔以内、デシメータ級精度では、２００ｋｍ間隔以内、メータ級精度では５００ｋｍ間隔以内とすることができる。
【００６８】
センタサーバ２３０は、第１の位置又は第２の位置に関する経度や緯度などの情報に基づいて、第１の位置又は第２の位置３２０を囲むグリッド３３０を特定する。センタサーバ２３０は、グリッド３３０に関連する電離層補正データ及び対流圏補正データを取得する。これにより、センタサーバ２３０は、ユーザを囲む複数の点(4点以内)が表すグリッド３３０に関連する電離層補正データ及び対流圏補正データをユーザ端末２１５に送信するのみで、全てのグリッドの電離層補正データ及び対流圏補正データをユーザ端末２１５に送信する必要がなくなることから、送信コストを削減することができる。
【００６９】
本実施例において、ユーザ端末２１５が送信する第１の要求、第２の要求、及び／又は、ユーザ端末２１５がセンタサーバ２３０に送信する他の情報は、衛星軌道補正データ、衛星時計補正データ、シグナルバイアス補正データ、電離層補正データ、及び、対流圏補正データのいずれのデータが要求されているかを表す情報を含んでいてもよい。これにより、センタサーバ２３０は、要求された情報のみをユーザ端末２１５に送信する。したがって、必要とされる情報のみが送信されることから、送信コストをさらに削減することができる。
【００７０】
地殻変動補正データ
センタサーバ２３０は、要求に応じてユーザ端末２１５に地殻変動補正データを送信することができる。例えば、第１の要求、第２の要求、及び／又は、ユーザ端末２１５がセンタサーバ２３０に送信する他の情報は、ユーザ端末２１５が地殻変動補正データを要求する情報を含んでいてもよい。センタサーバ２３０は、第１の位置及び／又は第２の位置に基づいて、地殻変動補正データを取得し、ユーザ端末２１５に送信する。
【００７１】
地殻変動補正データの対象となる位置は、電離層補正データ及び対流圏補正データと同様にグリッドを用いて特定されてもよい。緯度、経度、高さ方向についての地殻変動量は、５〜４０Ｋｍ毎のグリッドごとに予め定義されている。センタサーバ２３０は、第１の位置をグリッドにおいて定義されている情報に内挿することによって、当該グリッドにおいて定義されている地殻変動量を取得する。センタサーバ２３０は、地殻変動量や地殻変動を補正するための情報などである地殻変動補正データをユーザ端末２１５に送信する。
【００７２】
ユーザ端末２１５は、地図に地殻変動補正データを適用することによって、地殻変動補正データに基づいて地図を補正することができる。ユーザ端末２１５は、測位結果を、地殻変動補正データに基づいて補正した地図に適用することによって、地図上に精度の高いユーザ端末２１５の現在位置を表示することができる。
【００７３】
他の実施例において、ユーザ端末２１５は、地殻変動補正データに基づいて測位結果を補正することができる。したがって、ユーザ端末２１５は、地殻変動補正データに基づいて補正した測位結果を地図に適用することによって、地図上に精度の高いユーザ端末２１５の現在位置を表示することができる。
【００７４】
地殻変動補正データの地図への適用などは、
http://vldb.gsi.go.jp/sokuchi/semidyna/index.html
http://psgsv2.gsi.go.jp/koukyou/download/semidynamanual.pdf
に開示がある。
【００７５】
航法メッセージ
センタサーバ２３０は、航法メッセージをユーザ端末２１５に提供してもよい。航法メッセージは、測位処理を実行するにときに必要な情報である。通常、ユーザ端末２１５は、測位信号を測位衛星２０５から取得している。しかしながら、ユーザ端末２１５及び測位衛星２０５間の通信速度は、電話回線などより遅い。したがって、センタサーバ２３０が、航法メッセージを、電話回線やWIFIなどの有線回線、無線回線又はそれらを組み合わせ回線を介してユーザ端末２１５に送信することによって、ユーザ端末２１５は、より早く航法メッセージを取得することができる。
【００７６】
DEMを用いた測位処理
ユーザ端末２１５は、Digital Elevation Model（DEM）データを用いて、測位処理を実行してもよい。通常、測位処理は、４つ以上の測位衛星から信号を受信し、測位処理を実行する。しかしながら、３つの測位衛星からしか信号を受信することができない場合がある。例えば、ビルなどの建築物が障害物となり、ユーザ端末２１５が、３つの測位衛星のみから信号を受信する。この際、ユーザ端末２１５と測位衛星との間の高さ情報を測位衛星の信号から得るのではなく、DEMデータに基づいて計算を行うことによって、３つの測位衛星からの信号を用いて測位処理を実行することができる。本実施例において、センタサーバ２３０は、グリッドに関連付けされたDEMデータを予め保存している。
【００７７】
ユーザ端末２１５は、まず、３つの測位衛星からの信号に基づいて、測位処理を実行し、測位処理の結果であるユーザ端末２１５の位置をセンタサーバ２３０に送信する。この測位処理の結果は、正しい位置ではないが、DEMデータを特定するために用いられる。
【００７８】
センタサーバ２３０は、３つの測位衛星からの信号に基づいて得られた位置に基づいて、DEMデータの対象となる位置を、電離層遅延データ及び対流圏遅延データと同様にグリッドを用いて特定する。センタサーバ２３０は、グリッドで特定された位置に関連するDEMデータを取得する。センタサーバ２３０は、DEMデータをユーザ端末２１５に送信する。これにより、ユーザ端末２１５は、３つの測位衛星からの信号の情報をDEMデータで補うことで、測位処理（例えば、第１の測位処理）を実行することができる。
【００７９】
他の実施例において、センタサーバ２３０は、センタサーバ２３０が３つの測位衛星からの信号の情報をユーザ端末２１５から受信する場合、ユーザ端末２１５に代わって、３つの測位衛星からの信号の情報とDEMデータとを用いて測位処理を実行してもよい。センタサーバ２３０は、測位処理の結果又は結果に関係する情報をユーザ端末２１５に送信する。
【００８０】
本実施例は、測位衛星から取得すべきユーザ端末２１５と測位衛星との間の高さ情報をDEMデータで補うことによって、通常より１つ少ない３つの測位衛星を用いた測位処理を可能とする。本実施例において、３つの測位衛星を用いた測位処理で得られた位置を第１の位置として用いてもよい。
【００８１】
地殻変動補正データ、航法メッセージ、DEM及び信頼性情報に関する信頼性データは、補助情報として用いられる。センタサーバ２３０は、ユーザ端末２１５の要求に応じて、送信する補助情報の種類を特定してもよい。
【００８２】
他の実施例において、ユーザ端末２１５は、センタサーバ２３０が送信する情報の精度及びグリッドのサイズを特定する情報をセンタサーバ２３０に送信してもよい。この情報は、第１の要求、第２の要求及び／又は、ユーザ端末２１５がセンタサーバ２３０に送信する他の情報に含まれていてもよい。これにより、センタサーバ２３０は、精度及びグリッドのサイズに応じた情報を取得し、ユーザ端末２１５に送信することができる。
【００８３】
他の実施例において、ユーザ端末２１５は、測位処理の緊急度を示す情報をセンタサーバ２３０に送信してもよい。センタサーバ２３０は、緊急度に応じて処理を実行する。
【００８４】
信頼性データ
信頼性データは、補強情報生成時に補強情報の信頼性を表すパラメータである。このパラメータは、主に誤差の偏りと、分散で表されるが、これは例示であり他の方式によって表されてもよい。補強情報が時々刻々生成される時に、同時に生成される共分散データおよび推定残差を用いることにより、時々刻々の補強情報の信頼度のパラメータとすることができる。
【００８５】
ユーザ端末は、この信頼性パラメータを使って、計算された測位結果の利用度合い(重み付け)を決定することができる。例えば、ユーザ端末又はユーザ端末に関連する制御装置（例えば、自動車の自動運転で用いられる制御装置など）は、信頼度が高ければ、測位結果の重み付けを大きくして、低ければ測位結果の重み付けを小さくして、測位結果を制御に使用する。そして、信頼性パラメータに基づいて得られる予想誤差が、ユーザ端末が使用するアプリケーションの精度限界（例えば、所定の閾値など）を超えている場合は、ユーザに危険を通知するか、アプリケーションを停止する。
【００８６】
センタサーバが取得した測位衛星の時間情報を用いた測位処理
一実施例において、ユーザ端末２１５は、センタサーバ２３０から測位衛星の時間情報を取得する。これにより、ユーザ端末２１５は、４つの測位衛星から取得すべき時間情報をセンタサーバ２３０から取得することから、参照すべき測位衛星を１つ減らすことができる。センタサーバ２３０は、測位衛星から時間情報を予め取得する必要がある。本実施例の測位処理は、上記説明した第１の測位処理とすることができる。他の実施例において、ユーザ端末２１５は、３つの測位衛星から取得した信号の情報の一部又は全部をセンタサーバ２３０に送信することができる。センタサーバ２３０は、予め有する測位衛星の時間情報とユーザ端末２１５から受信した３つの測位衛星の信号の情報とを用いて測位処理を実行する。
【００８７】
上記の実施例におけるユーザ端末２１５が第１の測位処理及び／又は第２の測位処理を実行する例に関し、ユーザ端末２１５の代わりに、ユーザ端末２１５に接続されている外部装置が第１の測位処理及び／又は第２の測位処理の一部又は全部を実行してもよい。これにより、ユーザ端末２１５の性能が低い場合であっても、外部装置が高度な測位処理を実行することができる。
【００８８】
上記の実施例において、A-GPSサーバ２３５は、例示であり、測位に関する処理の一部又は全部を実行できる一又は二以上の測位サーバに置き換えることができる、または、A-GPSサーバ２３５は、このような測位サーバと協働して動作してもよい。
【００８９】
上記の実施例において、ハードウエアで実現するよう説明されたいくつかの要素の一部又は全ては、ソフトウエアで実現することができ、そして、ソフトウエアで実現するよう説明されたいくつかの要素の一部又は全ては、ハードウエアで実現することができることは理解されるであろう。
【００９０】
上記の実施例をソフトウエアで実現する場合、ユーザ端末２１５、センタサーバ２３０、又は、ユーザ端末２１５及びセンタサーバ２３０は、当該ソフトウエアを構成するコンピュータプログラムを有する。この場合、ユーザ端末２１５及びセンタサーバ２３０それぞれは、プロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びそれらを接続するバスを少なくとも有し、各ＲＯＭは、コンピュータプログラムを記憶する。コンピュータプログラムは、ＲＯＭ、不揮発性棋王媒体、ＣＤ−ＲＯＭなどの光学記憶媒体などの記憶媒体に格納されていてもよい。
【００９１】
以上に説明した処理又は処理順序において、ある処理において、その処理ではまだ利用することができないはずのデータを利用しているなどの処理又は処理順序上の矛盾が生じない限りにおいて、処理又は処理順序を自由に変更することができる。
【００９２】
以上に説明してきた各実施例に関し、各実施例の一部又は全部を組み合わせて一つの実施例として実現されてもよい。
【００９３】
参照により明細書に組み込むことが許されている国おいて、上記の説明で参照した特許文献及び非特許文献は本明細書に組み込まれる。
【００９４】
請求項に記載の「サーバ装置」は、明細書中の記載「センタサーバ２３０」に対応する。
【００９５】
以上に説明してきた各実施例は、本発明を説明するための例示であり、本発明はこれらの実施例に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない限り、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００９６】
２００  システム
２０５  測位衛星
２１５  ユーザ端末
２２０  センタシステム
２２５  基地局
２３０  センタサーバ
２３５  A-GPSサーバ
２４０  高精度測位サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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