(57)【要約】【課題】身体部位の動作速度に応じた最適のタイミングで、ドアの開閉を行える車両ドア開閉制御装置を提供する。【解決手段】車両ドア開閉制御装置は、キックセンサ１１が足Ｆのキック動作を検出したことに基づいて、車両のドアを開閉する。キックセンサ１１の出力に対して閾値Ｋが設定されており、キック動作によって、センサ出力が閾値Ｋを超えてから、閾値Ｋを下回るまでの動作継続時間Ｔｏｎを計測し、この時間Ｔｏｎに基づいて、キック動作が終了するまでの動作終了推定時間Ｔｏｆｆを、たとえばＴｏｆｆ＝Ｔｏｎ／２として算出する。そして、センサ出力が閾値Ｋを下回った後の経過時間が動作終了推定時間Ｔｏｆｆに達すると、ドアの開動作または閉動作が開始される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドア付近に設けられ、ユーザの身体部位の接近および離反に基づいて当該部位の所定動作を検出するセンサと、
前記センサが前記所定動作を検出したことに基づいて、前記車両のドアを開動作または閉動作させる制御部と、を備えた車両ドア開閉制御装置において、
前記センサの出力に対して閾値が設定されており、
前記所定動作によって、前記センサの出力が前記閾値を超えてから、前記閾値を下回るまでの動作継続時間を計測する第１時間計測部と、
前記センサの出力が前記閾値を下回った後の経過時間を計測する第２時間計測部と、
前記第１時間計測部で計測された前記動作継続時間に基づいて、当該時間が経過してから前記所定動作が終了するまでの動作終了推定時間を算出する算出部と、を備え、
前記制御部は、前記第２時間計測部で計測された前記経過時間が、前記算出部で算出された前記動作終了推定時間に達すると、前記車両のドアの開動作または閉動作を開始する、ことを特徴とする車両ドア開閉制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両ドア開閉制御装置において、
前記算出部は、前記第１時間計測部で計測された前記動作継続時間の１／２の時間を、前記動作終了推定時間として算出する、ことを特徴とする車両ドア開閉制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両ドア開閉制御装置において、
前記センサは、ユーザの足の接近および離反に基づいて足の所定動作を検出する、ことを特徴とする車両ドア開閉制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両ドア開閉制御装置において、
前記所定動作は、足のキック動作であることを特徴とする車両ドア開閉制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車両ドア開閉制御装置において、
ユーザの所持する携帯機から送信された識別情報に基づいて、当該携帯機が正規のものであるか否かを認証する認証部をさらに備え、
前記制御部は、前記認証部が前記携帯機を正規のものと認証し、かつ、前記経過時間が前記動作終了推定時間に達した場合に、前記車両のドアの開動作または閉動作を開始する、ことを特徴とする車両ドア開閉制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両ドア開閉制御装置において、
前記認証部は、前記センサにより前記所定動作が検出された後に、前記認証を実行する、ことを特徴とする車両ドア開閉制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の車両ドア開閉制御装置において、
前記認証部は、前記センサにより前記所定動作が検出される前に、前記認証を実行する、ことを特徴とする車両ドア開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、足などの身体部位の所定動作を検出して車両のドアを開閉する車両ドア開閉制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のスライドドアやバックドアなどを開閉するシステムとして、ユーザが携帯機を操作することで、携帯機から車両へ制御信号が送信され、この信号に基づいてドアが開閉されるシステムや、携帯機を所持したユーザが車両に接近すると、携帯機と車両との間の通信に基づいてドアが開閉されるシステムなどが、従来から知られている（たとえば特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
特許文献１では、携帯機を所持したユーザが車両に接近する場合、接近速度が速いときはドアを開くタイミングを早くし、接近速度が遅いときはドアを開くタイミングを遅くすることで、ユーザの車両への接近速度に応じたタイミングでドアを開くようにしている。また、特許文献２では、ユーザの所持する携帯機から車両まで距離と、携帯機の位置の時間的変化とに基づいて、車両までの到達時間を周期的に算出し、この到達時間に応じてドアを開く速度を制御するようにしている。
【０００４】
また一方で、ユーザが両手に荷物を持っているような場合でも、足の動作（たとえばキック動作）により、車両のドアを開くことが可能なドア開閉システムが知られている（たとえば特許文献３）。
【０００５】
特許文献３では、車両後部の異なる場所に、足のキック動作を検出する２つのセンサが配置されている。そして、一方のセンサの出力信号と、他方のセンサの出力信号との時間差を検出し、この時間差が所定の基準を満たしている場合は、足のキック動作が行われたと判断し、ドアを開くようにしている。
【０００６】
足のキック動作を検出して車両のドアを開閉する場合、キック速度には個人差がある。キック速度が速いユーザの場合は、足を蹴り上げてから着地させるまでの時間が短く、キック速度が遅いユーザの場合は、足を蹴り上げてから着地させるまでの時間が長い。一方、ドアの開閉動作は、足が着地するまでの過程で、センサ出力が所定レベルまで低下した時点から、一定時間が経過した後に開始される（詳細は後述）。
【０００７】
したがって、キック速度が速いと、足が着地した時点ではドアの開閉が開始されず、しばらく待ってからドアの開閉が開始されるので、ユーザは、ドア開閉までの時間を長く感じる。一方、キック速度が遅いと、足が着地するまでにドアの開閉が開始されるので、ユーザは、ドア開閉までの時間を短く感じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−１２７３３６号公報
【特許文献２】特開２０１４−２２７７１７号公報
【特許文献３】特表２０１４−５００４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の課題は、身体部位の動作速度に応じた最適のタイミングでドアの開閉を行える車両ドア開閉制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る車両ドア開閉制御装置は、車両のドア付近に設けられ、ユーザの身体部位の接近および離反に基づいて当該部位の所定動作を検出するセンサと、このセンサが身体部位の所定動作を検出したことに基づいて、車両のドアを開動作または閉動作させる制御部とを備えている。センサの出力に対しては、閾値が設定されている。そして、身体部位の所定動作によって、センサの出力が閾値を超えてから、閾値を下回るまでの動作継続時間を計測する第１時間計測部と、センサの出力が閾値を下回った後の経過時間を計測する第２時間計測部と、第１時間計測部で計測された動作継続時間に基づいて、当該時間が経過してから所定動作が終了するまでの動作終了推定時間を算出する算出部とが設けられている。制御部は、第２時間計測部で計測された経過時間が、算出部で算出された動作終了推定時間に達すると、車両のドアの開動作または閉動作を開始する。
【００１１】
このような車両ドア開閉制御装置によると、身体部位の動作が速い場合は、動作継続時間が短いため、動作終了推定時間は短くなる。また、身体部位の動作が遅い場合は、動作継続時間が長いため、動作終了推定時間は長くなる。そして、いずれの場合も、動作終了推定時間が経過した時点、すなわち身体部位の所定動作が終了した時点から、ドアの開動作または閉動作が開始されるので、ユーザがドア開閉までの時間を遅く感じたり、早く感じたりするという不具合が解消される。
【００１２】
本発明において、算出部は、たとえば、第１時間計測部で計測された動作継続時間の１／２の時間を、動作終了推定時間として算出してもよい。
【００１３】
本発明において、センサは、ユーザの足の接近および離反に基づいて足の所定動作を検出してもよい。この場合の所定動作は、たとえば足のキック動作である。
【００１４】
本発明において、ユーザの所持する携帯機から送信された識別情報に基づいて、当該携帯機が正規のものであるか否かを認証する認証部がさらに備わっていてもよい。この場合、制御部は、認証部が携帯機を正規のものと認証し、かつ、前述の経過時間が動作終了推定時間に達した場合に、車両のドアの開動作または閉動作を開始する。認証部は、センサにより所定動作が検出された後に認証を実行してもよいし、センサにより所定動作が検出される前に認証を実行してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、足などの身体部位の動作速度に応じた最適のタイミングで車両のドアを開閉することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両ドア開閉制御装置が搭載される車両の後面図である。
【図２】図１の車両の部分側面図である。
【図３】車両ドア開閉制御装置のブロック図である。
【図４】キックセンサによるキック動作の検出を説明する図である。
【図５】本発明の原理を説明する図である。
【図６】本発明の具体例を説明する図である。
【図７】従来のドア開閉制御を説明する図である。
【図８】車両ドア開閉制御装置の動作を表したフローチャートである。
【図９】他の実施形態によるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００１８】
最初に、車両ドア開閉制御装置の構成について、図１〜図３を参照しながら説明する。図１は、車両Ｖを後方から見た図であり、図２は、車両Ｖを側方から見た図である。図中、矢印Ｘは前後方向、矢印Ｙは左右方向、矢印Ｚは上下方向を表している。
【００１９】
図１および図２において、車両Ｖは乗用車であって、車体１、バックドア２、後部バンパー３、後部ウィンドウ４、タイヤ５、および複数（ここでは４個）のキックセンサ１１〜１４などを備えている。
【００２０】
キックセンサ１１〜１４は、ユーザの足の接近および離反に基づいて、足のキック動作を検出するセンサであって、たとえば静電容量式の近接センサからなる。これらのキックセンサ１１〜１４は、バックドア２付近の後部バンパー３に、水平方向（Ｙ方向）に所定の間隔を置いて配列されており、各センサは破線で示した検出領域Ａ１〜Ａ４を有している。
【００２１】
図１に示すように、検出領域Ａ１〜Ａ４は左右方向Ｙおよび上下方向Ｚに広がっているとともに、図２に示すように、前後方向Ｘにも広がっている。図１からわかるように、隣接するセンサのそれぞれの検出領域の一部は、センサの配列方向（Ｙ方向）において重なっている。
【００２２】
図３は、車両ドア開閉制御装置の電気的構成の一例を示したブロック図である。車両ドア開閉制御装置１００は、図１の車両Ｖに搭載されており、センサ１０と、検出部２０と、制御部３０と、認証部４０とを備えている。なお、図３では、本発明に関係するブロックのみを図示してある。
【００２３】
センサ１０は、上述したキックセンサ１１〜１４から構成されている。検出部２０は、センサ１０の出力に基づいて、キック動作の状態を検出する。検出部２０には、動作継続時間計測部２１、経過時間計測部２２、および動作終了推定時間算出部２３が備わっている。それぞれの詳細については後述する。動作継続時間計測部２１は、本発明における「第１時間計測部」に相当し、経過時間計測部２２は、本発明における「第２時間計測部」に相当し、動作終了推定時間算出部２３は、本発明における「算出部」に相当する。これらの各部の機能は、実際にはソフトウェアによって実現される。
【００２４】
制御部３０は、ＣＰＵやメモリなどから構成されており、センサ１０がキック動作を検出した場合に、検出部２０から出力される信号に基づきドア開閉部３００を制御して、車両Ｖのバックドア２を開動作または閉動作させる。
【００２５】
ドア開閉部３００は、バックドア２を開閉するためのモータや、バックドア２を施錠・解錠するためのアクチュエータや、それらを駆動するための駆動回路などから構成されている（図示省略）。
【００２６】
ユーザが所持する携帯機２００は、キーＦＯＢからなり、ユーザにより操作される操作部や、認証部４０と通信を行う通信部などを備えている（図示省略）。
【００２７】
認証部４０は、携帯機２００との間で通信を行って、当該携帯機２００の認証を行う。詳しくは、ユーザが車両に接近したときに、認証部４０は、携帯機２００に対して識別情報の送信を要求する。識別情報は、たとえば携帯機２００に割り当てられているキーＩＤである。そして、認証部４０は、携帯機２００から受診した識別情報を、あらかじめ記憶されている識別情報と照合し、その照合結果に基づいて、当該携帯機２００が正規のものであるか否かを認証する。認証部４０には、携帯機２００と通信を行う通信部や、携帯機２００の識別情報を記憶した記憶部なども備わっている（図示省略）。
【００２８】
次に、キック動作の詳細について、図４を参照しながら説明する。図４では、便宜上、キックセンサ１１とその検出領域Ａ１のみを図示してある。ユーザは、バックドア２（図１）を開閉する際に、車両Ｖの後方に立って、キックセンサ１１の位置でキック動作を行う。図４（ａ）は、足Ｆを前方に蹴り上げる直前の状態を示している。この状態では、検出領域Ａ１に足Ｆが入っていないため、キックセンサ１１は足Ｆを検出しない。図４（ｂ）は、足Ｆを蹴り上げて、検出領域Ａ１に足Ｆが入った直後の状態を示している。この状態では、キックセンサ１１が足Ｆを検出する。しかし、この時点では、足Ｆの一部が検出されるだけなので、センサ出力のレベルは小さい。図４（ｃ）は、足Ｆをさらに蹴り上げて、足先が車体１と地面Ｇとの間に入り込んだ状態を示している。この状態では、引き続き検出領域Ａ１に足Ｆが入っており、キックセンサ１１による足Ｆの検出が継続される。そして、足Ｆの大部分が検出されるため、センサ出力のレベルが大きくなる。その後、足Ｆが後方に引かれて、図４（ｂ）の状態を経て、図４（ａ）の状態に戻る。以上の一連の動作が、足Ｆのキック動作となる。
【００２９】
このようなキック動作においては、冒頭でも述べたように、キック速度に個人差があるため、キック速度の速いユーザは、バックドア２の開閉が開始されるまでの時間を長く感じ、キック速度の遅いユーザは、バックドア２の開閉が開始されるまでの時間を短く感じる結果となる。そこで、本発明では、ユーザのキック速度に応じて、バックドア２の開閉が開始されるまでの時間を可変とすることにより、上記のような不具合を解消している。
【００３０】
図５は、本発明の原理を説明する図である。（ａ）は、キック動作における足Ｆの位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を示している。（ｂ）および（ｃ）は、足Ｆの位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３とセンサ（ここではキックセンサ１１）の出力との関係を示しており、（ｂ）はキック速度が速い場合、（ｃ）はキック速度が遅い場合である。
【００３１】
図５（ａ）のようにキック動作を行った場合、キック速度が標準よりも速ければ、センサ出力は、足Ｆの位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に応じて、図５（ｂ）の実線のように変化する。また、キック速度が標準よりも遅ければ、センサ出力は、足Ｆの位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に応じて、図５（ｃ）の実線のように変化する。破線は、キック速度が標準の場合のセンサ出力を表している。なお、実際のセンサ出力は、図のような直線ではないが、ここでは便宜上、センサ出力を直線により模式的に表してある。
【００３２】
図５（ｂ）、（ｃ）のように、センサ出力に対して、閾値Ｋが設定されている。この閾値Ｋは、図３の検出部２０に記憶されている。本例では、閾値Ｋは、足ＦがＰ２の位置にあるとき、すなわち足Ｆが検出領域Ａ１に入った直後のセンサ出力の値に設定されている。ここで、キック動作によって、センサ出力が閾値Ｋを超えてから、閾値Ｋを下回るまでの時間Ｔｏｎを「動作継続時間」とし、この動作継続時間Ｔｏｎが経過してから、足位置Ｐ１でキック動作が終了するまでの時間Ｔｏｆｆを「動作終了推定時間」とする。動作継続時間Ｔｏｎは、検出部２０の動作継続時間計測部２１によって計測され、動作終了推定時間Ｔｏｆｆは、検出部２０の動作終了推定時間算出部２３によって算出される。
【００３３】
本発明では、動作終了推定時間Ｔｏｆｆを、動作継続時間Ｔｏｎに基づいて算出する（具体例は後述）。すなわち、動作終了推定時間Ｔｏｆｆは、動作継続時間Ｔｏｎに依存したものとなる。このため、図５（ｂ）の実線のように、キック速度が速い場合は、動作継続時間Ｔｏｎが短いため、動作終了推定時間Ｔｏｆｆは短くなる。また、図５（ｃ）の実線のように、キック速度が遅い場合は、動作継続時間Ｔｏｎが長いため、動作終了推定時間Ｔｏｆｆは長くなる。そして、いずれの場合も、動作終了推定時間Ｔｏｆｆが経過した時点、すなわちキック動作が終了した時点から、バックドア２の開動作または閉動作が開始されるので、ユーザがドア開閉までの時間を遅く感じたり、早く感じたりするという不具合を解消することができる。
【００３４】
図６は、実際のセンサ出力の波形と、動作終了推定時間Ｔｏｆｆの算出方法の具体例を示している。図６（ａ）はキック速度が標準の場合の出力波形であり、図５（ｂ）、（ｃ）の破線に対応している。図６（ｂ）は、キック速度が速い場合の出力波形であり、図５（ｂ）の実線に対応している。図６（ｃ）は、キック速度が遅い場合の出力波形であり、図５（ｃ）の実線に対応している。
【００３５】
図６においては、動作継続時間Ｔｏｎの１／２の時間を、動作終了推定時間Ｔｏｆｆとして算出している。たとえば、図６（ａ）の場合は、動作継続時間（Ｔｏｎ）をＴａとして、動作終了推定時間（Ｔｏｆｆ）はＴａ／２となる。図６（ｂ）の場合は、動作継続時間（Ｔｏｎ）をＴｂ（Ｔｂ＜Ｔａ）として、動作終了推定時間（Ｔｏｆｆ）はＴｂ／２となる。図６（ｃ）の場合は、動作継続時間（Ｔｏｎ）をＴｃ（Ｔａ＜Ｔｃ）として、動作終了推定時間（Ｔｏｆｆ）はＴｃ／２となる。すなわち、動作終了推定時間Ｔｏｆｆは動作継続時間Ｔｏｎに比例し、動作継続時間Ｔｏｎが短いと、動作終了推定時間Ｔｏｆｆも短くなり、動作継続時間Ｔｏｎが長いと、動作終了推定時間Ｔｏｆｆも長くなる。
【００３６】
このように、動作終了推定時間をＴｏｆｆ＝Ｔｏｎ／２の演算によって算出するのは、センサ出力がピーク値から閾値Ｋ未満まで低下する時間（Ｔｏｎ／２）と、その後に足が着地するまでの時間とがほぼ等しくなるという、実験的事実に基づいている。したがって、動作継続時間Ｔｏｎが経過した後、さらに動作終了推定時間Ｔｏｆｆが経過した時点で、足が着地してキック動作が終了したとみなすことができる。そして、動作終了推定時間Ｔｏｆｆの経過時点で、バックドア２の開閉が開始されるので、キック動作の終了時点（足の着地時点）に合わせて、バックドア２を開閉することができる。このため、図６（ａ）〜（ｃ）のいずれのパターンのキック動作が行われた場合でも、それぞれのキック速度に応じた最適のタイミングでドアの開閉を行うことができ、ユーザに違和感を与えることがなくなる。
【００３７】
図７に示した従来の場合は、（ａ）〜（ｃ）のいずれのパターンにおいても、動作継続時間Ｔｏｎが経過した後、固定値として設定された一定時間Ｔｓが経過した時点で、バックドアの開閉が開始される。このため、（ｂ）の場合は着地が完了してもドア開閉が開始されず、（ｃ）の場合は着地が完了する前にドア開閉が開始されるが、本発明によれば、このような不具合は発生しない。
【００３８】
図８は、車両ドア開閉制御装置１００の動作を表したフローチャートである。破線で囲んだ各ステップは、検出部２０により実行される手順である。
【００３９】
ステップＳ１では、キックセンサの出力レベルが閾値Ｋ以上か否かが判定される。キックセンサ１１〜１４のいずれかの出力レベルが閾値Ｋ以上であれば（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、閾値Ｋ以上でなければ（ステップＳ１：ＮＯ）、処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ２では、動作継続時間計測部２１により、動作継続時間Ｔｏｎが計測される。続いて、ステップＳ３で、キックセンサの出力レベルが閾値Ｋ未満か否かが判定される。出力レベルが閾値Ｋ未満であれば（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４に進み、閾値Ｋ未満でなければ（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ２へ戻って、動作継続時間Ｔｏｎの計測を続ける。
【００４１】
ステップＳ４では、動作継続時間Ｔｏｎが確定され、続くステップＳ５では、この動作継続時間Ｔｏｎに基づいて、動作終了推定時間算出部２３が動作終了推定時間Ｔｏｆｆを算出する。前記の例では、Ｔｏｆｆ＝Ｔｏｎ／２となる。
【００４２】
次に、ステップＳ６において、経過時間計測部２２により、キックセンサの出力レベルが閾値Ｋを下回った後（動作継続時間Ｔｏｎが経過した後）の経過時間ｔの計測が開始される。そして、続くステップＳ７で、経過時間ｔが動作終了推定時間Ｔｏｆｆに達した（Ｔｏｆｆ≦ｔ）か否かが判定される。判定の結果、Ｔｏｆｆ≦ｔであれば（ステップＳ７：ＹＥＳ）、キック動作が完了したと判断してステップＳ８へ進み、Ｔｏｆｆ≦ｔでなければ（ステップＳ７：ＮＯ）、キック動作が完了していないと判断して、ステップＳ７を反復する。
【００４３】
ステップＳ８では、検出部２０から制御部３０へ、キック動作完了信号が送信される。以後のステップＳ９〜Ｓ１１は、制御部３０により実行される手順である。
【００４４】
制御部３０は、検出部２０からキック動作完了信号を受信すると、ステップＳ９で、認証部４０に対して携帯機２００の認証を要求する。そして、ステップＳ１０で、認証部４０から通知された認証結果がＯＫか否かを判定する。認証結果がＯＫであれば（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１へ進み、認証結果がＯＫでなければ（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ１１では、制御部３０は、バックドア２の開閉を行うための開閉制御信号をドア開閉部３００へ送信して、バックドア２の開動作または閉動作を実行する。
【００４６】
このようにして、認証部４０が携帯機２００を正規のものと認証し、かつ、経過時間ｔが動作終了推定時間Ｔｏｆｆに達した場合に、車両Ｖのバックドア２の開動作または閉動作が開始される。
【００４７】
図９は、他の実施形態によるフローチャートを示している。図９では、図８と同じ処理を行うステップに、図８と同じ符号を付してある。図８の場合は、キック動作が終了した後に認証を行っているが、図９の場合は、キック動作の検出前に認証を行う。このため、図８のステップＳ９およびＳ１０が、ステップＳ１より先に実行される。図９の実施形態によると、キック動作完了からバックドア２の開閉までの時間を短縮することができる。
【００４８】
本発明では、以上述べた実施形態以外にも、以下のような種々の実施形態を採用することができる。
【００４９】
図３では、動作継続時間計測部２１、経過時間計測部２２、および動作終了推定時間算出部２３を検出部２０に設けているが、これらの各機能を制御部３０に組み込んでもよい。
【００５０】
前記の実施形態では、動作継続時間Ｔｏｎの１／２の時間を、動作終了推定時間Ｔｏｆｆとして算出した例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。Ｔｏｆｆ＝Ｎ・Ｔｏｎの演算式におけるＮの値（０＜Ｎ＜１）は、適宜選定することができる。
【００５１】
前記の実施形態では、キックセンサ１１〜１４として、静電容量式の近接センサを用いた例を挙げたが、これに代えて、反射型光センサや超音波センサのような他のセンサを用いてもよい。また、キックセンサ１１〜１４のそれぞれは、単一のセンサ素子で構成してもよいし、複数のセンサ素子で構成してもよい。
【００５２】
前記の実施形態では、足を蹴り上げるキック動作を検出する例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、足を蹴り上げずに、前後、左右、または斜め方向に動かすだけの動作を検出してもよい。また、検出する身体部位は、足に限らず、腕などであってもよい。
【００５３】
前記の実施形態では、バックドア２を開閉する場合を例に挙げたが、開閉するドアは、スライドドアであってもよい。この場合、キックセンサ１１〜１４は、車両側部のスライドドア付近に設けられる。また、開閉するドアはトランクを開閉するドアであってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
２    バックドア
１０  センサ
１１〜１４  キックセンサ
２０  検出部
２１  動作継続時間計測部（第１時間計測部）
２２  経過時間計測部（第２時間計測部）
２３  動作終了推定時間算出部（算出部）
３０  制御部
４０  認証部
１００  車両ドア開閉制御装置
２００  携帯機
３００  ドア開閉部
Ｆ  足
Ｖ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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