(57)【要約】【課題】大型化や記録作業の煩雑化を招来することなく、記録開始位置まで速やかに移動することが可能な記録システムおよび記録方法を提供する。【解決手段】自走式記録装置により記録媒体に対して所定の記録を行う記録システムであって、撮影可能な撮影手段と、上記撮影手段により記録開始前に撮影された、上記自走式記録装置が載置された上記記録媒体の全体を含む画像から、上記記録媒体上の上記自走式記録装置の位置、上記記録媒体に対して記録を開始する際に上記自走式記録装置が位置する記録開始位置および上記記録媒体における記録領域を取得する取得手段と、上記取得手段で取得した情報および記録画像を含む記録に関する情報に基づいて、上記自走式記録装置を制御して記録を行う記録制御手段とを有するようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式記録装置により記録媒体に対して所定の記録を行う記録システムであって、
撮影可能な撮影手段と、
前記撮影手段により記録開始前に撮影された、前記自走式記録装置が載置された前記記録媒体の全体を含む画像から、前記記録媒体上の前記自走式記録装置の位置、前記記録媒体に対して記録を開始する際に前記自走式記録装置が位置する記録開始位置および前記記録媒体における記録領域を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した情報および記録画像を含む記録に関する情報に基づいて、前記自走式記録装置を制御して記録を行う記録制御手段と
を有することを特徴とする記録システム。
【請求項２】
前記記録制御手段の制御により、前記自走式記録装置は、前記自走式記録装置の位置から前記記録開始位置までを直線的に移動することを特徴とする請求項１に記載の記録システム。
【請求項３】
前記記録制御手段は、記録領域を分割するとともに、分割した記録領域に応じて記録画像を分割し、分割された記録領域ごとに記録を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の記録システム。
【請求項４】
前記取得手段は、記録領域の４つの角部の近傍にそれぞれ候補位置を設定し、前記自走式記録装置の位置から最も近い位置にある１つの前記候補位置を前記記録開始位置とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の記録システム。
【請求項５】
携帯端末が前記撮影手段および前記取得手段を備え、
前記自走式記録装置が前記記録制御手段を備え、
前記携帯端末と前記自走式記録装置とが無線通信可能である
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の記録システム。
【請求項６】
携帯端末が前記撮影手段を備え、
前記自走式記録装置が前記取得手段および前記記録制御手段を備え、
前記携帯端末と前記自走式記録装置とが無線通信可能である
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の記録システム。
【請求項７】
携帯端末が前記撮影手段を備え、
サーバーが前記取得手段を備え、
前記自走式記録装置が前記記録制御手段を備え、
前記携帯端末と前記サーバーと前記自走式記録装置とが無線通信可能である
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の記録システム。
【請求項８】
自走式記録装置により記録媒体に対して所定の記録を行う記録方法であって、
撮影手段により記録開始前に撮影された、前記自走式記録装置が載置された前記記録媒体の全体を含む画像から、前記記録媒体上の前記自走式記録装置の位置、前記記録媒体に対して記録を開始する際に前記自走式記録装置が位置する記録開始位置および前記記録媒体における記録領域を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した情報および記録画像を含む記録に関する情報に基づいて、前記自走式記録装置を制御して記録を行う記録制御工程と
を有することを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録媒体上を自走しながら、当該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置を用いた記録システムおよび記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、移動手段を備え、テーブルなどに載置された記録媒体上を移動して、当該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置が知られている。こうした自走式記録装置を用いて、例えば、特許文献１に示すような記録システムが提案されている。この特許文献１に開示された記録システムでは、自走式記録装置の位置を認識するために記録媒体上に位置情報パターンを投影または記録する。そして、自走式記録装置は、この位置情報パターンを読み取りながら移動するよう構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８４７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、移動の際には、連続して位置情報パターンを読み取る必要があった。このため、例えば、記録を開始する際に位置する記録開始位置までの移動に時間を要していた。また、位置情報パターンについては、投影する構成が必要となりシステムの大型化を招来したり、事前に記録媒体上に位置情報パターンを記録しなければならず、記録作業の煩雑化を招来していた。
【０００５】
本発明は、大型化や記録作業の煩雑化を招来することなく、記録開始位置まで速やかに移動することが可能な記録システムおよび記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明による記録システムは、自走式記録装置により記録媒体に対して所定の記録を行う記録システムであって、撮影可能な撮影手段と、上記撮影手段により記録開始前に撮影された、上記自走式記録装置が載置された上記記録媒体の全体を含む画像から、上記記録媒体上の上記自走式記録装置の位置、上記記録媒体に対して記録を開始する際に上記自走式記録装置が位置する記録開始位置および上記記録媒体における記録領域を取得する取得手段と、上記取得手段で取得した情報および記録画像を含む記録に関する情報に基づいて、上記自走式記録装置を制御して記録を行う記録制御手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、位置情報パターンを用いていないため、位置情報パターンを投影する構成や、位置情報パターンを記録する作業を必要とせず、記録システムの構成の大型化を抑制するとともに、作業工程を簡素化することができる。また、記録開始前に撮影した画像に基づいて、自走式記録装置から記録開始位置までの距離や方向を算出し、算出結果に基づいて移動するため、速やかに記録開始位置まで移動することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明による記録システムおよび自走式記録装置を示す説明図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態による記録システムに用いる自走式記録装置の構成および制御部の機能的構成を示す説明図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態による記録システムに用いる携帯端末の構成および制御部の機能的構成を示す説明図である。
【図４】自走式記録装置の記録パターンの一例を示す説明図である。
【図５】分割処理部における記録画像の分割方法を説明する説明図である。
【図６】表示部に表示される画像を示す説明図である。
【図７】記録開始位置の候補位置の決定方法を説明する説明図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態による記録システムにおける第１の記録処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態による記録システムにおける自走式記録装置および携帯端末それぞれの制御部の機能的構成を示す説明図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態による記録システムにおける第２の記録処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３の実施の形態による記録システム、当該記録システムにおけるサーバーの構成および制御部の機能的構成を示す説明図である。
【図１２】自走式記録装置における移動の変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明による記録システムおよび記録方法の一例を詳細に説明するものとする。まず、図１乃至図８を参照しながら、本発明による記録システムの第１の実施の形態について説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
図１（ａ）には、本発明の第１の実施の形態による記録システムの概略構成図が示されており、図１（ｂ）には、自走式記録装置の概略を模式的に示す平面図が示されている。また、図１（ｃ）には、自走式記録装置の概略を模式的に示す側面図が示されており、図１（ｄ）には、自走式記録装置の概略を模式的に示す底面図が示されている。
【００１１】
この図１（ａ）に示す記録システム１０は、自走式記録装置１２と携帯端末１０２とにより構成されており、携帯端末１０２から出力される情報に基づいて、自走式記録装置１２により記録媒体１００に対して記録が行われる。自走式記録装置１２は、図１（ｂ）のように、上面１２ａに、真円の中に正三角形が位置し、正三角形の１つの頂点が真円上に位置する図形１４が描かれている。なお、このとき、真円の直径は、上面１２ａの幅方向（長手方向と直行する方向）と一致するように描かれる。また、真円内の正三角形は、真円上の頂点が位置する方向が、自走式記録装置が移動する方向（または移動する方向と平行となる方向）を示すように描かれる。なお、正三角形ではなく矢印を描くようにしてもよい。そして、この図形１４の幅（直径）、高さｈ（図１（ｃ）参照）などの図形１４に関する情報については、記憶部３８（後述する。）に記憶される。
【００１２】
また、自走式記録装置１２は、一対の駆動輪１６ａ、１６ｂと、一対のキャスタ（従動輪）１８ａ、１８ｂとによって移動可能に構成されている。一対の駆動輪１６ａ、１６ｂは、自走式記録装置１２の一方側で筐体１２ｂを挟んで対向するように配設され、後述する駆動部２２の制御によって、それぞれ同方向に同量だけ回転する。また、一対のキャスタ１８ａ、１８ｂは、自走式記録装置１２の他方側で筐体１２ｂを挟んで対向するように配設され、互いに平行な状態で矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向で所定の範囲で回動可能に配設されている。そして、自走式記録装置１２は、駆動輪１６ａ、１６ｂが駆動部２２によって回転することにより移動可能となっている。そして、移動の際には、駆動輪１６ａ、１６ｂとキャスタ１８ａ、１８ｂとを平行にすることにより直進し、キャスタ１８ａ、１８ｂが矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向に回動して、その移動方向を調整可能な構成となっている。
【００１３】
こうした自走式記録装置１２では、図２（ａ）のように、駆動輪１６ａ、１６ｂの駆動を制御する駆動部２２と、記録媒体１００に対して記録を行う記録ヘッド２０とを有している。また、携帯端末１０２と無線通信を行うための通信部２４と、各種センサにより構成されるセンサ部２６と、自走式記録装置１２の全体の動作を制御する制御部２８とを有している。
【００１４】
駆動部２２は、駆動輪１６ａ、１６ｂ、キャスタ１８ａ、１８ｂを介して自走式記録装置１２を移動するための駆動系である。即ち、駆動部２２は、駆動輪１６ａ、１６ｂの回転方向の制御により、自走式記録装置１２の前進と後進とを制御するとともに、回転量によって移動量を、回転速度によって移動速度を制御可能となっている。また、駆動部２２は、キャスタ１８ａ、１８ｂを矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向に回動して、自走式記録装置１２の移動方向を制御している。記録ヘッド２０は、例えば、インクジェット方式によりインクを吐出する構成であって、テーブルなどに配置されて自走式記録装置１２の下に位置する記録媒体１００に対して、インクを吐出可能に配設されている。なお、記録ヘッド２０は自走式記録装置１２内に配設されたインクタンク（不図示）からインクが供給される。また、インクを吐出するノズルは、記録媒体１００と対向して、図１（ｄ）のように、自走式記録装置１２が直進する方向と交差（本実施形態では直交）する方向に沿って並設されてノズル列を形成している。
【００１５】
ここで、自走式記録装置１２は、ノズル列が延在する方向（以下、「副走査方向」と称する。）と交差する方向（以下、「主走査方向」と称する。）への１回の走査により、記録媒体に対してインクを吐出可能な帯状の単位記録領域たるバンドを形成する。従って、バンドの副走査方向の長さ（つまり、バンド幅である。）は、記録ヘッド２０においてノズル列が延在する副走査方向の長さによって決まる。そして、このバンドにおいてインクを吐出して記録を行うこととなる。即ち、記録画像に応じて、バンドを１つまたは副走査方向に沿って複数形成しながら、当該バンドに記録を行うことで、記録媒体１００に対して記録画像に基づく記録がなされることとなる。
【００１６】
バンドを副走査方向に沿って複数形成して記録を行う場合には、まず、図４（ａ）のように、記録媒体１００上の記録開始位置Ｐ０まで移動する。なお、記録開始位置Ｐ０は、記録媒体１００に対して記録を開始する際の自走式記録装置１２の位置であり、例えば、記録媒体１００上に記録される記録画像に関係なく決定される。こうした記録開始位置Ｐ０の取得方法については後述する。次に、図４（ｂ）のように、記録開始位置Ｐ０から主走査方向において前進（つまり、図形１４において、真円上の正三角形の頂点が位置する方向に進むことである。）しながら記録ヘッド２０からインクを吐出して第１番目のバンドに対して記録を行う。次に、図４（ｃ）のように、副走査方向の一方側から他方側に向かう進行方向にバンド幅だけずれた位置まで、旋回しながら移動し、図４（ｄ）のように、第１番目のバンドにおける移動方向と逆方向で移動可能なように移動する。その後、図４（ｅ）のように、主走査方向において前進しながら記録ヘッド２０からインクを吐出して第２番目のバンドに対して記録を行う。
【００１７】
このように、主走査方向において直進しながらバンドに対して記録を行った後に、副走査方向の進行方向にバンド幅だけずれた位置まで旋回して移動し、再度主走査方向の直進しながらバンドに対して記録を行う一連の動作を記録が完了するまで繰り返し実行する。これにより、記録媒体１００に記録画像に基づく記録を行うことができる。即ち、バンドを副走査方向に沿って複数形成して記録する場合には、主走査方向に延在するバンドが副走査方向に沿って並んで形成された記録パターンによって記録されることとなる。
【００１８】
センサ部２６は、自走式記録装置１２の移動量を検出する移動量センサ（不図示）と、自走式記録装置１２の回転角度を検出する回転角度検出センサ（不図示）とを備えている。移動量センサは、例えば、駆動部２２による駆動輪１６ａ、１６ｂの回転量に基づいて移動量を算出する。また、回転角度検出センサは、例えば、キャスタ１８ａ、１８ｂの矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向への回動角度および移動量センサの移動量に基づいて算出する。そして、こうして算出された回転角度や移動量に基づいて、記憶部３８に記憶される自走式記録装置１２の記録媒体１００上の現在位置が更新される。さらに、センサ部２６は、例えば、記録媒体１００上の自走式記録装置１２の位置を取得するための位置検出センサ（不図示）を有する。この位置検出センサについては、例えば、記録開始位置Ｐ０まで自走式記録装置１２が移動したことを検知するために用いられる。さらにまた、センサ部２６は、例えば、自走式記録装置１２にとって障害となる障害物を検知するセンサ、記録ヘッド２０と記録媒体１００との間の距離を検出するセンサなどを有する。なお、用途に応じて、従来より公知の各種のセンサを設けるようにしてもよい。
【００１９】
また、制御部２８は、各種の情報を処理する中央処理装置（ＣＰＵ）３０と、自走式記録装置１２の各種制御プログラムなどが格納されたＲＯＭ３２と、ＣＰＵ３０のためのワーキングエリアとして用いられる記憶領域などを備えたＲＡＭ３４とを備えている。そして、制御部２８は、通信部２４を介して携帯端末１０２から入力された記録に関する情報に基づいて、各構成部材の動作を制御して記録媒体１００に対して記録を行うこととなる。なお、記録に関する情報には、例えば、ページ記憶言語（Ｐａｇｅ  Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）形式で記述された記録画像を表すデータたるＰＤＬデータを含む。
【００２０】
次に、制御部２８の機能的構成について、図２（ｂ）を参照しながら説明する。即ち、制御部２８は、携帯端末１０２から出力された記録に関する情報を解析して、解析結果を記憶部３８に記憶する解析部３６と、駆動部２２を制御する駆動制御部４０とを備えている。解析部３６は、記録に関する情報のうち、ＰＤＬデータを解析してビットマップデータを生成し、生成したビットマップデータで表された記録画像を記録に関する情報として記憶部３８に記憶する。また、記録位置情報（後述する。）やその他各種設定された記録に関する情報を記憶部３８に記憶する。なお、記録位置情報とは、記録媒体１００における自走式記録装置１２の位置、記録媒体１００における記録開始位置Ｐ０および記録媒体１００における記録領域を示す記録領域情報である。自走式記録装置１２の位置としては、例えば、自走式記録装置１２における所定の点を基準点とし、当該基準点に基づいて示される。自走式記録装置１２の位置情報および記録開始位置Ｐ０の取得方法については後述するが、記録領域情報については、使用する記録媒体のサイズに応じて設定されている。即ち、記録領域情報は、後述する記録媒体１００の方向や大きさの情報に基づいて取得される。駆動制御部４０は、駆動部２２の駆動を制御して、駆動輪１６ａ、１６ｂおよびキャスタ１８ａ、１８ｂを介して自走式記録装置１２の移動を制御する。また、制御部２８は、センサ部２６の各種センサを制御するとともに、センサに関連付けられた部材に対して検出結果を出力するセンサ制御部４２と、記録ヘッド２０を制御して記録媒体１００に対して記録を行う記録部４４とを備えている。記録システム１０では、駆動制御部４０により駆動部２２を制御して移動しながら、記録部４４により記録ヘッド２０を制御して記録を行う構成である。従って、記録システム１０では、駆動制御部４０と記録部４４とにより、自走式記録装置１２による記録の制御を行う記録制御手段を構成することとなる。
【００２１】
さらに、制御部２８は、記憶部３８に記憶された記録画像をバンド幅で分割する分割処理部４６を備えている。なお、分割処理部４６では、予め設定されている記録時の走査方向（主走査方向）と交差する方向に沿って記録画像を分割する。具体的には、分割処理部４６では、まず、記録領域情報に基づいて記録領域をバンド幅で分割する。その後、記録領域を分割した分割領域に応じて、記録画像をバンド幅で分割する。即ち、記録時の走査方向（主走査方向）が記録媒体１００の幅方向であるとすると、図５（ａ）のように、記録領域をバンド幅で長手方向（副走査方向）に沿って分割する。そして、記録領域の副走査方向に亘って記録画像が存在する場合には、図５（ｂ）のように、全ての分割領域に対応して記録画像が分割される。また、記録領域の副走査方向の一部分に記録画像が存在する場合には、図５（ｃ）のように、分割領域に応じた位置、つまり、第３〜７番目の分割領域に応じた位置で記録画像が分割されることとなる。なお、この分割処理部４６で分割された各分割領域は、上記した記録パターンにおける単位記録領域、つまり、バンドに相当するものである。このように、記録システム１０では、分割した分割領域毎ごとに記録することとなる。従って、記録システム１０では、記録制御手段として分割処理部４６を含むようにしてもよい。なお、制御部２８はさらに、インク補充や障害物検知などの問題が生じると、問題が生じたことを通信部２４を介して携帯端末１０２に出力する機能など、従来より公知の機能を備えるようにしてもよい。
【００２２】
また、携帯端末１０２では、図３（ａ）のように、自走式記録装置１２と無線通信を行うための通信部１０４と、自走式記録装置１２と記録媒体１００とを撮影可能なカメラ１０６（撮影手段）とを有している。また、カメラ１０６により撮影した画像を表示可能な表示部１０８と、携帯端末１０２の全体の動作を制御する制御部１１０とを有している。表示部１０８は、例えば、ユーザーの指などを検知可能なタッチパネルとなっている。制御部１１０は、各種の情報を処理する中央処理装置（ＣＰＵ）１１２と、携帯端末で実行可能な各種のプログラムなどが格納されたＲＯＭ１１４と、ＣＰＵ１１２のためのワーキングエリアとして用いられる記憶領域などを備えたＲＡＭ１１６とを備えている。そして、制御部１１０では、カメラ１０６により撮影された画像に基づく記録位置情報の取得などの処理が行われる。
【００２３】
次に、制御部１１０の機能的構成について、図３（ｂ）を参照しながら説明する。即ち、制御部１１０は、表示部１０８に表示する表示内容を制御する表示制御部１１８と、表示部１０８における選択に基づいてカメラ１０６による撮影を行う撮影制御部１２０とを備えている。表示制御部１１８は、起動可能なアプリケーションに関連付けられたアイコンなどを表示する。そして、このアイコンが選択されると、選択されたアイコンに関連付けられたアプリケーションを起動し、アプリケーションに基づく表示を行う。具体的には、例えば、カメラ１０６の起動に関するアイコンが選択されると、表示部１０８には、カメラ１０６の向きに基づく画像が表示されるとともに、シャッターアイコンを表示する。また、カメラ１０６により撮影した画像や合成画像（後述する。）などを表示部１０８に表示する。撮影制御部１２０は、ユーザーにより表示部１０８に表示されたシャッターアイコンが選択されると、カメラ１０６による撮影を行う。
【００２４】
また、制御部１１０は、カメラ１０６により撮影された画像を解析して、自走式記録装置１２および記録媒体１００の方向、位置および大きさの情報を取得する画像解析部１２２を備えている。即ち、画像解析部１２２では、まず、カメラ１０６により撮影された自走式記録装置１２および記録媒体１００の全体を含む画像と、記憶部１２８に予め記憶される図形１４に関する情報とに基づいて、自走式記録装置１２の方向、位置および大きさの情報を取得する。即ち、図６（ａ）のような、自走式記録装置１２が記録媒体１００上に載置された撮影画像と、図形１４の幅（真円の直径）および高さｈ（図１（ｃ）参照）とによって、自走式記録装置１２の位置および大きさの情報を取得する。また、当該撮影画像と、真円上の正三角形の頂点が位置する方向に基づいて、自走式記録装置１２の方向の情報を取得する。さらに、記録媒体１００の方向、位置および大きさの情報は、撮影画像と図形１４に関する情報から記録媒体１００に相当する矩形領域を取得し、この矩形領域に基づいて取得する。こうして取得された記録媒体１００の方向や大きさの情報に基づいて、記録媒体１００における記録領域情報が取得される。なお、撮影した画像と基準とする物体（図柄）とから、対象物の方向、位置および大きさを取得する技術については、従来より公知の技術を用いることができるため、その詳細な技術は省略することとする。
【００２５】
ここで、自走式記録装置１２の方向とは、自走式記録装置１２が前進する方向である。また、自走式記録装置１２の位置とは、自走式記録装置１２の記録媒体１００における位置である。この自走式記録装置１２の位置については、記録位置情報として記憶部１２８に記憶される。また、自走式記録装置１２の大きさとは、自走式記録装置１２の長さ、幅、高さである。また、記録媒体１００の方向とは、自走式記録装置１２の前進方向に対する記録媒体１００の向きである。また、記録媒体１００の位置とは、記録媒体１００の自走式記録装置１２に対する位置である。また、記録媒体１００の大きさとは、記録媒体１００の長手方向の長さや幅方向（長手方向と直交する方向）の長さである。そして、この画像解析部１２２では、撮影画像や自走式記録装置１２および記録媒体１００の方向、位置および大きさのなどの情報に基づいて、図６（ｂ）のように、自走式記録装置１２の輪郭ＰＯと記録媒体１００の輪郭ＭＯとを表す輪郭画像を生成する。
【００２６】
さらに、制御部１１０は、記録画像を作成する画像作成部１２３と、自走式記録装置１２により記録するための記録に関する情報を生成する記録情報生成部１２４とを備える。また、画像作成部１２３で作成した記録画像を、画像解析部１２２で生成した輪郭画像に基づいて変形する画像変形部１２６を備えている。画像作成部１２３は、ユーザーの入力に基づいて記録画像を作成する。記録情報生成部１２４は、ユーザーの入力に基づいて作成した記録画像について、例えば、記録画像を表すデータとしてＰＤＬデータを生成する。また、記録条件（例えば、高精細記録や簡易記録といった記録の目的に応じた記録密度など）などのユーザーの入力に基づく記録に関する各種の設定を記録に関する情報として生成する。ところで、記録領域情報は矩形形状であり、通常、記録媒体１００の表面全面となるが、上記したように、記録媒体のサイズによって設定されていてもよい。また、ユーザーが任意に設定するようにしてもよく、入力された情報（つまり、記録領域情報である。）は、記録情報生成部１２４によって記録に関する情報として設定される。画像変形部１２６では、作成した記録画像に対して、図６（ｃ）のように、輪郭画像における輪郭ＭＯ内に、記録媒体１００上に記録されたように回転や変形を行って記録画像を輪郭画像に合成する。この記録画像が輪郭画像に合成された合成画像については、表示制御部１１８を介して表示部１０８に表示される。このとき、輪郭画像に合成する際の記録画像の回転や変形についての変形パラメータは、画像解析部１２２において算出されて記憶部１２８に記憶される。
【００２７】
さらに、制御部１１０は、記録媒体１００における自走式記録装置１２の位置に応じて、記録開始位置Ｐ０を決定する決定部１３０を備えている。即ち、決定部１３０は、まず、記録媒体１００の方向、位置および大きさの情報、記録領域情報に基づいて記録開始位置Ｐ０の候補位置を設定する。つまり、記録媒体１００における記録時の走査方向（主走査方向であって、予め設定されている。）と交差する両辺上であって、当該両辺と、記録領域の当該走査方向と平行な両辺を延長した直線との交点近傍に記録開始位置Ｐ０の候補位置を設定する。具体的には、例えば、図７のように、主走査方向が記録媒体１００の幅方向に設定され、記録媒体１００に対して、記録領域が長手方向および幅方向に一定量だけ小さくなっているとする。この場合には、候補位置は、記録媒体１００において主走査方向と交差する長辺ｓ１、ｓ２上に設定されることとなる。そして、長辺ｓ１、ｓ２と、記録領域において主走査方向と平行な短辺ｓ３、ｓ４を延長した直線との交点Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔを取得する。その後、交点Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔから所定の距離Ｌ１だけずれた位置を、候補位置ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４として設定する。なお、所定の距離Ｌ１は、具体的には、位置を特定する際の自走式記録装置１２の基準点やバンド幅などにより詳細な値が決定される。このように、候補位置ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４は、記録領域の４つの角部の近傍に設定されることとなる。
【００２８】
そして、決定部１３０は、設定した候補位置ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４のうち、自走式記録装置１２の位置（記録位置情報）と直線距離で最も近い候補位置を記録開始位置Ｐ０として決定する。このように、記録システム１０では、画像解析部１２２において自走式記録装置１２の位置を取得し、決定部１３０で記録媒体の情報、記録領域情報および自走式記録装置１２の位置に基づいて記録開始位置Ｐ０を決定することとなる。従って、記録システム１０では、画像解析部１２２と決定部１３０とにより、自走式記録装置１２の位置および記録開始位置Ｐ０を取得する取得手段を構成することとなる。なお、制御部１１０はさらに、自走式記録装置１２でインク補充などの問題が生じたとの情報を受信すると、表示制御部１１８を介して表示部１０８に、生じた問題および当該問題を解決する方法を表示する機能など、従来より公知の機能を備えている。
【００２９】
以上の構成により、本発明による記録システム１０により記録画像を記録する場合について説明する。記録システム１０により記録を行う際には、携帯端末１０２で記録に関する情報を生成した後に、当該記録に関する情報を携帯端末１０２から自走式記録装置１２に出力し、自走式記録装置１２によって記録媒体１００に対して記録を行う。より詳細には、携帯端末１０２において、記録に関する情報を生成するために、カメラ１０６による撮影および記録画像の作成を行う。即ち、カメラ１０６による撮影では、記録媒体１００上の任意の位置に自走式記録装置１２が載置された状態で、自走式記録装置１２と記録媒体１００とをカメラ１０６により撮影する。このとき、撮影画像には、記録媒体１００の全体が含まれるように撮影する。
【００３０】
撮影画像を取得すると、携帯端末１０２では、画像解析部１２２において、撮影画像を解析して、自走式記録装置１２および記録媒体１００の方向、位置および大きさの情報を取得する。その後、当該情報に基づいて、自走式記録装置１２および記録媒体１００の輪郭を示す輪郭画像を生成する。こうして生成された輪郭画像は、記憶部１２８に記憶される。また、自走式記録装置１２の位置（記録位置情報）および記録領域情報（記録位置情報）についても、記録に関する情報として記憶部１２８に記憶される。さらに、記録媒体１００における自走式記録装置１２の位置および記録領域情報などに基づいて、決定部１３０において記録開始位置Ｐ０（記録位置情報）を決定する。決定した記録開始位置Ｐ０は、記録に関する情報として記憶部１２８に記憶される。
【００３１】
また、記録画像の作成については、携帯端末１０２に搭載されたアプリケーションなどを利用して、ユーザーが作成してもよいし、入力した画像を加工して作成するようにしてもよい。記録画像が作成されると、記録情報生成部１２４において、作成した記録画像からＰＤＬデータを生成し、記録に関する情報として記憶部１２８に記憶される。なお、記録画像の作成後などのタイミングで、例えば、記録密度などの記録に必要となる各種の条件が入力され、こうした条件についても記録に関する情報として記憶部１２８に記憶される。
【００３２】
また、カメラ１０６による撮影と記録画像の作成とが終了すると、画像変形部１２６において、輪郭画像における記録媒体１００の輪郭ＭＯ内に記録画像が納まるように記録画像を変形して輪郭画像に合成する。このとき、設定されている記録領域内に記録画像が位置するように合成されることとなる。こうして作成された合成画像は、表示部１０８に表示される。このとき、表示部１０８において、ユーザーが記録画像の大きさを調整可能なようにしてもよい。この場合、なされた調整に基づいて、画像変形部１２６において記録画像の大きさが変更され、こうした変更に基づいて、記録情報生成部１２４においてＰＤＬデータが変更される。記録に関する情報が生成されると、記録可能であることを表示部１０８を介してユーザーに通知し、表示部１０８に記録の開始を指示するアイコンやコマンドを表示する。その後、ユーザーにより記録の開始が指示されると、携帯端末１０２では、通信部１０４を介して記録開始の指示とともに、記録に関する情報を出力する。
【００３３】
こうして、携帯端末１０２から出力された記録開始の指示および記録に関する情報は、通信部２４を介して自走式記録装置１２に入力される。なお、自走式記録装置１２は、予め電源をＯＮにした状態で記録媒体１００上に載置されるようにしてもよいし、電源がＯＦＦの状態であっても、携帯端末１０２から出力された記録開始の指示を受信すると電源がＯＮになるような構成としてもよい。記録開始の指示および記録に関する情報が入力されると、自走式記録装置１２では、記録媒体１００に記録を行う第１の記録処理を実行することとなる。
【００３４】
ここで、図８のフローチャートには、第１の記録処理の詳細な処理内容が示されている。この第１の記録処理では、まず、入力された記録に関する情報の解析を行う（ステップＳ８０２）。即ち、ステップＳ８０２では、解析部３６において、ＰＤＬデータを解析してビットマップデータを生成し、ビットマップデータで表された記録画像を記録に関する情報として記憶部３８に記憶する。また、各種の記録に関する情報を記憶部３８に記憶する。次に、ステップＳ８０２で生成した記録画像を分割する（ステップＳ８０４）。即ち、ステップＳ８０４では、分割処理部４６において、記録に関する情報のうちの記憶領域情報に基づいて記録領域をハンド幅で分割し、記録領域の分割領域に応じて記録画像を分割する。なお、記録領域を分割した際には、各分割領域に、図５（ａ）のように、記録開始位置Ｐ０が近傍に位置する分割領域から順に番号が付され、分割領域の総数を取得する。
【００３５】
その後、記録開始位置Ｐ０まで移動する（ステップＳ８０６）。即ち、ステップＳ８０６では、まず、記録に関する情報のうちの記録開始位置Ｐ０と自走式記録装置１２の位置とに基づいて、自走式記録装置１２の位置から記録開始位置Ｐ０までの直線距離とその方向とを算出する。次に、算出した方向および距離に基づいて、駆動制御部４０により駆動部２２を介して駆動輪１６ａ、１６ｂ、キャスタ１８ａ、１８ｂを制御して、自走式記録装置１２を記録開始位置Ｐ０まで移動する。なお、自走式記録装置１２の移動距離については、センサ部２６の移動量センサによる検知結果に基づいて計測される。また、自走式記録装置１２の移動方向については、回転角度検出センサによる検出結果に基づいて計測される。これにより、自走式記録装置１２は、移動方向の調整しながら、記録開始位置Ｐ０まで直線的かつ定量的に移動されることとなる。このとき、例えば、センサ部２６の位置検出センサによって、自走式記録装置１２が記録開始位置Ｐ０まで正確に移動したか否かを判断する。この場合、記録開始位置Ｐ０まで自走式記録装置１２が移動した際に、このタイミングで位置検出センサで検出した自走式記録装置１２の位置と、記録開始位置Ｐ０とが一致したか否かの判断を行うこととなる。自走式記録装置１２の位置と記録開始位置Ｐ０とが一致（あるいは所定の範囲内で一致）しないと判断されると、正確に移動していないと判断し、位置検出センサによって検出した位置から記録開始位置Ｐ０まで移動し、再度当該判断を行う。また、自走式記録装置１２の位置と記録開始位置Ｐ０とが一致（あるいは所定の範囲内で一致）すると、後述するステップＳ８０８に進むこととなる。
【００３６】
自走式記録装置１２が記録開始位置Ｐ０まで移動すると、ｎ＝１とし（ステップＳ８０８）、第ｎ番目の分割領域に対する記録を行う（ステップＳ８１０）。即ち、ステップＳ８１０では、記録する分割領域に記録画像がない場合には、記録を行うことなく、単に、主走査方向に移動することとなる。また、記録する分割領域に、分割された記録画像が存在する場合には、当該分割領域に応じて分割された記録画像の記録を行うこととなる。次に、第ｎ番目の分割領域への記録が終了したか否かの判断を行う（ステップＳ８１２）。即ち、ステップＳ８１２では、第ｎ番目の分割領域における主走査方向での移動量が所定量に達したか否かの判断を行うこととなる。なお、所定量とは、例えば、記録媒体１００の主走査方向（つまり、長手方向あるいは幅方向である。）の長さとする。ステップＳ８１２において、主走査方向での移動量が所定量に達していない、つまり、第ｎ番目の分割領域への記録が終了していないと判断されると、再度ステップＳ８１２に戻る。
【００３７】
また、ステップＳ８１２において、主走査方向での移動量が所定量に達した、つまり、第ｎ番目の分割領域への記録が終了したと判断されると、次に、全ての分割領域への記録が終了したか否かの判断を行う（ステップＳ８１４）。即ち、ステップＳ８１４では、ｎが分割領域の総数に達したか否かを判断することとなる。ステップＳ８１４において、ｎが分割領域の総数に達した、つまり、全ての分割領域への記録が終了したと判断されると、この第１の記録処理を終了する。また、ステップＳ８１４において、ｎが分割領域の総数に達していない、つまり、全ての分割領域への記録が終了していないと判断されると、まだ記録がなされていない隣接する分割領域側に旋回移動する（ステップＳ８１６）。即ち、ステップＳ８１６では、図４（ｃ）のように、記録が終了した分割領域と隣接し、かつ、まだ記録がなされていない分割領域まで旋回しながら移動することとなる。その後、ｎをインクリメントし（ステップＳ８１８）、ステップＳ８１０に戻り、以降の処理を行う。
【００３８】
以上において説明したように、記録システム１０は、携帯端末１０２において、作成した記録画像と、自走式記録装置１２および記録媒体１００の全体を含む撮影画像とから記録に関する情報を生成するようにした。記録に関する情報としては、自走式記録装置１２の位置、記録媒体１００における記録開始位置Ｐ０、記録媒体１００における記録領域、記録画像を表すデータ（ＰＤＬデータ）などとなる。そして、携帯端末１０２から出力された記録に関する情報および記録開始の指示が自走式記録装置１２に入力されると、自走式記録装置１２は、記録媒体１００上に載置された位置から記録開始位置Ｐ０まで移動方向を調整しながら直線的に移動する。その後、記録領域を分割した分割領域に応じて記録画像を分割し、各分割領域についての記録を行うようにした。
【００３９】
これにより、記録システム１０では、記録開始前に撮影した撮影画像に基づいて、自走式記録装置１２の位置から記録開始位置Ｐ０までの距離や方向などを算出し、算出結果に基づいて直線的に移動することができる。このため、記録媒体１００上の位置情報パターンを連続して読み取る必要のある記録システム（特許文献１）と比較して、速やかに記録開始位置Ｐ０まで移動することができるようになる。また、位置情報パターンを用いていないため、位置情報パターンを投影する構成や、位置情報パターンを記録する作業を必要とせず、記録システムの構成の大型化を抑制しするとともにその構成を簡素化し、さらに、作業工程を簡素化することができる。
【００４０】
（第２の実施の形態）
次に、図９乃至図１０を参照しながら、本発明による記録システムの第２の実施の形態について説明する。なお、以下の説明においては、上記した記録システム１０と同一または相当する構成については、同一の符号を用いることによりその詳細な説明は適宜に省略する。
【００４１】
この第２の実施の形態による記録システム５０は、携帯端末２０２で撮影した画像を、自走式記録装置５２において解析して、記録位置情報などの情報を取得するようにした点において、上記した記録システム１０と異なっている。具体的には、記録システム５０は、図１（ａ）のように、携帯端末２０２と自走式記録装置５２とにより構成されている。この自走式記録装置５２については、制御部５８が、図９（ａ）のように、画像解析部１２２および決定部１３０を備えている点において、自走式記録装置１２と異なっている。また、携帯端末２０２については、制御部２１０が、図９（ｂ）のように、画像解析部１２２、画像変形部１２６および決定部１３０を備えていない点において、携帯端末１０２と異なっている。
【００４２】
以上の構成により、本発明による記録システム５０により記録画像を記録する場合について説明する。記録システム５０により記録を行う際には、携帯端末２０２で取得した撮影画像および記録画像に基づいて、自走式記録装置５２において記録位置情報を取得する。その後、取得した記録位置情報および携帯端末２０２から出力された記録に関する情報に基づいて、自走式記録装置５２により記録媒体１００に対して記録を行う。より詳細には、まず、携帯端末２０２において、カメラ１０６による撮影および記録画像の作成を行う。カメラ１０６による撮影および記録画像を作成する具体的な処理については、上記した記録システム１０と同様のため、その詳細な説明は省略することとする。
【００４３】
カメラ１０６による撮影と記録画像の作成とが終了すると、記録情報生成部１２４において記録画像からＰＤＬデータを生成するなどして記録に関する情報が生成される。また、ユーザーの入力に基づく記録条件などの設定についての記録に関する情報を生成する。こうして記録に関する情報が生成されると、記録可能であることを表示部１０８を介してユーザーに通知し、表示部１０８に記録の開始を指示するアイコンやコマンドを表示する。その後、ユーザーによって記録の開始が指示されると、携帯端末２０２では、通信部１０４を介して記録開始の指示とともに、記録に関する情報および撮影画像を自走式記録装置５２に出力する。
【００４４】
こうして、携帯端末２０２から出力された記録開始の指示、記録に関する情報および撮影画像が、通信部２４を介して自走式記録装置５２に入力されると、自走式記録装置５２では、記録媒体１００に記録を行う第２の記録処理を実行することとなる。ここで、図１０のフローチャートには、第２の記録処理の詳細な処理内容が示されている。この第２の記録処理では、まず、撮影画像の解析を行う（ステップＳ１００２）。即ち、ステップＳ１００２では、画像解析部１２２において撮影画像を解析して、自走式記録装置５２の位置情報（記録位置情報）を取得するとともに、当該位置情報に応じて、決定部１３０において記録開始位置Ｐ０（記録位置情報）を決定する。さらに、記録媒体１００の方向、位置および大きさの情報に基づいて記録領域情報（記録位置情報）を取得する。こうした取得した記録位置情報については、記憶部３８に記憶される。
【００４５】
次に、入力された記録に関する情報の解析を行う（ステップＳ１００４）。即ち、ステップＳ１００４では、解析部３６において、ＰＤＬデータを解析してビットマップデータを生成し、生成したビットマップデータで表された記録画像を記録条件などの各種の設定情報と共に記録に関する情報として記憶部３８に記憶する。その後、ステップＳ１００４で生成した記録画像を分割する（ステップＳ１００６）。なお、ステップＳ１００６以降の各処理については、上記した第１の記録処理のステップＳ８０４以降の処理にそれぞれ対応している。このため、以下の説明において、第２の記録処理におけるステップＳ１００６以降の処理の詳細な処理内容については、適宜に省略するものとする。記録画像の分割が終了すると、記録開始位置Ｐ０まで移動し（ステップＳ１００８）、ｎ＝１として（ステップＳ１０１０）、第ｎ番目の分割領域に対する記録を行う（ステップＳ１０１２）。
【００４６】
そして、第ｎ番目の分割領域への記録が終了したか否かの判断を行い（ステップＳ１０１４）、このステップ１０１４において、第ｎ番目の分割領域への記録が終了していないと判断されると、再度ステップＳ１０１４に戻る。また、ステップＳ１０１４において、第ｎ番目の分割領域への記録が終了したと判断されると、次に、全ての分割領域への記録が終了したか否かの判断を行う（ステップＳ１０１６）。ステップＳ１０１６において、全ての分割領域への記録が終了したと判断されると、この第２の記録処理を終了する。また、ステップＳ１０１６において、全ての分割領域への記録が終了していないと判断されると、まだ記録がなされていない隣接する分割領域側に旋回移動する（ステップＳ１０１８）。その後、ｎをインクリメントし（ステップＳ１０２０）、ステップＳ１０１２に戻り、以降の処理を行う。
【００４７】
以上において説明したように、記録システム５０は、作成した記録画像を表すデータ（ＰＤＬデータ）と、自走式記録装置５２および記録媒体１００の全体を含む撮影画像とを携帯端末２０２から自走式記録装置５２に出力するようにした。そして、自走式記録装置５２において、撮影画像から記録位置情報を取得するようにした。そして、取得した記録位置情報に基づいて、自走式記録装置５２は、移動方向を調整しながら、記録媒体１００上に載置された位置から記録開始位置Ｐ０までを直線的に移動する。そして、記録領域を分割した分割領域に応じて記録画像を分割し、各分割領域についての記録を行うようにした。これにより、記録システム５０では、携帯端末２０２における処理負荷を低減しながら、記録システム１０と同様の効果を奏することができるようになる。
【００４８】
（第３の実施の形態）
次に、図１１を参照しながら、本発明による記録システムの第３の実施の形態について説明する。なお、以下の説明においては、上記した記録システム１０、５０と同一または相当する構成については、同一の符号を用いることによりその詳細な説明は適宜に省略する。
【００４９】
この第３の実施の形態による記録システム６０は、携帯端末３０２で撮影した画像を、サーバー３００において解析して、記録位置情報を取得するようにした点において、上記した記録システム１０、５０と異なっている。具体的には、記録システム６０は、図１１（ａ）のように、サーバー３００と、携帯端末３０２と、自走式記録装置６２とにより構成されている。携帯端末３０２は携帯端末２０２と同様の構成であり、また、自走式記録装置６２は自走式記録装置１２と同様の構成である。サーバー３００は、例えば、汎用のパーソナルコンピューターにより構成され、図１１（ｂ）のように、無線通信可能な通信部３０４と、制御部３１０とが配設されている。制御部３１０のハードウェア構成としては、各種の情報を処理するＣＰＵ３１２と、種々のプログラムが格納されたＲＯＭ３１４と、ＣＰＵ３１２のためのワーキングエリアとして用いられる記録領域などを備えたＲＡＭ３１６とを備えている。また、制御部３１０の機能的構成としては、図１１（ｃ）のように、種々の情報を記憶する記憶部３０８と、画像解析部１２２と、決定部１３０とを有している。なお、記憶部３０８には、画像解析部１２２において画像を解析する際に用いる情報（つまり、図形１４に関する情報などである。）などが記憶されている。
【００５０】
以上の構成により、本発明による記録システム６０により記録画像を記録する場合について説明する。記録システム６０により記録を行う際には、携帯端末３０２で取得した撮影画像に基づいて、サーバー３００において、記録位置情報を取得する。その後、取得した記録位置情報および記録画像を自走式記録装置６２に出力して、自走式記録装置６２により記録媒体１００に対して記録を行う。より詳細には、まず、携帯端末３０２において、カメラ１０６による撮影および記録画像の作成を行う。カメラ１０６による撮影および記録画像を作成する具体的な処理については、上記した記録システム１０と同様のため、その詳細な説明は省略することとする。
【００５１】
カメラ１０６による撮影と記録画像の作成とが終了すると、記録情報生成部１２４において記録画像からＰＤＬデータを生成するなどして記録に関する情報が生成される。また、ユーザーの入力に基づく記録条件などの設定についての記録に関する情報を生成する。なお、生成した記録に関する情報は記憶部１２８に記憶される。こうして記録に関する情報が生成されると、記録可能であることを表示部１０８を介してユーザーに通知し、表示部１０８に記録の開始を指示するアイコンやコマンドを表示する。その後、記録の開始が指示されると、携帯端末３０２では、通信部１０４を介して記録開始の指示とともに、記録に関する情報および撮影画像をサーバー３００に出力する。通信部３０４を介してサーバー３００に記録に関する情報および撮影画像が入力されると、サーバー３００では、画像解析部１２２において撮影画像を解析して、自走式記録装置６２の位置（記録位置情報）および記録領域情報（記録位置情報）を取得する。さらに、自走式記録装置６２の位置および記録領域情報に応じて、決定部１３０において記録開始位置Ｐ０（記録位置情報）を決定する。取得した記録位置情報については、記憶部３０８に記憶される。その後、記録位置情報を、記録開始の指示および携帯端末３０２で生成した記録に関する情報と共に、自走式記録装置６２に出力する。こうして、サーバー３００から記録開始の指示などの情報が入力されると、自走式記録装置６２では、記録媒体１００に記録を行う第３の記録処理を実行することとなる。なお、第３の記録処理については、第１の記録処理と同様のため、その詳細な説明は省略する。
【００５２】
以上において説明したように、記録システム６０は、作成した記録画像を表すデータ（ＰＤＬデータ）と、自走式記録装置６２および記録媒体１００の全体を含む撮影画像とを携帯端末２０２からサーバー３００に出力するようにした。また、サーバー３００において、撮影画像から記録位置情報を取得するようにした。そして、サーバー３００および携帯端末３０２で取得した情報に基づいて、自走式記録装置６２は、移動方向を調整しながら記録媒体１００上に載置された位置から記録開始位置Ｐ０までを直線的に移動する。さらに、記録領域を分割した分割領域に応じて記録画像を分割し、各分割領域についての記録を行うようにした。これにより、記録システム６０では、携帯端末３０２および自走式記録装置６２における処理負荷を低減しながら、記録システム１０と同様の効果を奏することができるようになる。
【００５３】
（変形例）
なお、上記した実施の形態は、以下の（１）乃至（６）に示すように変形するようにしてもよい。
【００５４】
（１）図形１４については、例えば、自走式記録装置の機種ごとに異なるようにし、図形１４に関する情報については、自走式記録装置の機種情報として記憶するようにしてもよい。また、こうした機種情報（図形１４に関する情報のみでもよい）については、自走式記録装置の上面にＯＣＲ文字、一次元コード、二次元コードあるいは特定の色彩によるマークなどを設けて取得するようにしてもよい。また、図形１４に関する情報でなく、自走式記録装置１２の上面１２ａに関する情報を用いるようにしてもよい。上面１２ａに関する情報としては、例えば、上面１２ａの長辺および短辺の長さ、上面１２ａの高さ、上面１２ａに示される図形の方向などの情報とする。
【００５５】
（２）記録媒体１００の方向、位置および大きさの情報については、記憶部１２８に記録媒体の大きさの特徴に関する情報を記憶しておき、当該情報に基づいて取得するようにしてもよい。なお、記録媒体の大きさの特徴に関する情報としては、例えば、Ａ３、Ａ４などの定型用紙のサイズに関する情報としてもよいし、ユーザーが入力して設定するようにしてもよい。また、記録開始位置Ｐ０については、記録媒体１００における所定の点を記録開始位置として予め設定しておくようにしてもよい。この場合には、決定部１３０の構成は不要となる。
【００５６】
（３）表示部１０８に表示された合成画像については、表示部１０８を介してユーザーが拡大、縮小、回転などの変更が可能な構成としてもよい。この場合には、画像変形部１２６において、入力された変更に追従するように表示制御部１１８を介して合成画像中の記録画像を変形する。また、記録画像の変形に基づいて記録領域情報などの情報を変更する。また、解析部３６においてＰＤＬデータを解析してピットマップデータを生成するようにしたが、携帯端末１０２の記録情報生成部１２４において、ユーザーが作成したデータをビットマップデータとして出力するようにしてもよい。
【００５７】
（４）ステップＳ８１６では、まだ記録されていない隣接する分割領域への移動方法としては、図４（ｃ）のような、旋回移動に限定されるものではなく、図１２のように移動するようにしてもよい。即ち、第ｎ番目の分割領域の記録が終了すると（図１２（ａ）参照）、第（ｎ＋１）番目の分割領域が位置する方向に向かって前進する（図１２（ｂ）矢印Ｃ参照）。なお、このときの副走査方向での移動量は、バンド幅と一致する量とする。その後、所定量だけ主走査方向と平行に前進し（矢印Ｄ参照）、自走式記録装置１２について、第（ｎ＋１）番目の分割領域に対して主走査方向への移動により記録可能な状態とする。そして、主走査方向において後進しながら、第（ｎ＋１）番目の分割領域への記録を行うこととなる（図１２（ｃ）参照）。
【００５８】
（５）記録システム６０においては、自走式記録装置６２における解析部３６や分割処理部４６をサーバー３００側に設けるようにしてもよい。これにより、自走式記録装置６２での処理負荷をさらに軽減することができる。さらに、記録システム６０においては、携帯端末３０２から撮影画像がサーバー３００に出力され、記録開始の指示および記録に関する情報については、自走式記録装置６２に出力されるようにしてもよい。この場合には、サーバー３００から自走式記録装置６２に、自走式記録装置６２の位置および記録開始位置Ｐ０が出力されると記録が開始されることとなる。また、記録システム５０では、携帯端末での撮影画像に基づいて、記録媒体１００における自走式記録装置の位置情報を取得するようにしたが、当該位置情報は、センサ部２６の位置検出センサにより取得するようにしてもよい。
【００５９】
（６）記録ヘッド２０による記録方式については、インクジェット方式に限定されるものではない。即ち、記録ヘッド２０をサーマルヘッドとして、熱により記録媒体に記録を行うようにしてもよいし、記録ヘッド２０を打刻ヘッドとして、打刻により記録媒体に記録を行うようにしてもよい。
【００６０】
（７）記録開始位置Ｐ０は、記録媒体１００上に記録される記録画像に応じて決定されるようにしてもよい。具体的には、決定部１３０を自走式記録装置１２、５２、６２に設けるようにする。そして、例えば、図５（ｃ）のように、分割領域に応じて記録画像を分割した場合には、第３番目および第７番目の分割領域の主走査方向における両端部に候補位置を設け、この４つの候補位置のうち、自走式記録装置の位置に最も近いものを記録開始位置とする。また、記録開始位置Ｐ０を記録画像に応じて決定する場合には、記録画像に基づいて記録領域を分割するようにする。具体的には、分割処理部４６において、記録画像に合わせて記録領域を分割する。即ち、記録領域における記録画像を含む所定の範囲が分割されることとなる。そして、決定部１３０では、分割領域（記録画像のない領域は含まない。）のうちの副走査方向端部の２つの分割領域において、主走査方向の両端部に候補位置を設ける。そして、設けられた４つの候補位置のうち、自走式記録装置の位置に最も近いものを記録開始位置とする。
【符号の説明】
【００６１】
１０、５０、６０  記録システム
１２、５２、６２  自走式記録装置
１０２、２０２、３０２  携帯端末
４０  駆動制御部
４４  記録部
４６  分割処理部
１２２  画像解析部
１３０  決定部
【図１】
2018079621.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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