(57)【要約】【課題】被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができ、精度の高い作業を行うことができるロボットを提供すること。【解決手段】モーターを備えるロボットであって、前記モーターは、被駆動体を駆動させる駆動軸に前記被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、前記被駆動体を取り付け可能な部分のうち前記第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する、ロボット。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターを備えるロボットであって、
前記モーターは、
被駆動体を駆動させる駆動軸に前記被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、前記被駆動体を取り付け可能な部分のうち前記第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する、
ロボット。
【請求項２】
前記駆動軸には、駆動軸に沿った方向において前記第１非円形状部と前記第２非円形状部との間を隔てる隔壁部が形成されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１非円形状部が形成された部分は、前記駆動軸が有する端部のうち前記被駆動体が取り付けられる側の端部である先端を含む、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１非円形状部と前記第２非円形状部は、前記駆動軸に沿った方向から前記駆動軸を見た場合に、重なっている、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１非円形状部と前記第２非円形状部は、前記駆動軸に沿った方向から前記駆動軸を見た場合に、重なっていない、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
被駆動体を駆動させる駆動軸に前記被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、前記被駆動体を取り付け可能な部分のうち前記第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する、
モーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、及びモーターに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットが備えるモーターに関する技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、シャフト上に、積層コア、当該積層コアに巻かれた巻線、整流子、及びスラストブッシュを有する回転子を備える小型モーターであって、シャフト上に積層コア、巻線、整流子、及びスラストブッシュを組み合わせて回転子を一体に組み立てた後に、被駆動装置との結合のために所定長さに亘って前記回転子のシャフト先端部を非円形状に切削又は研削加工された小型モーターが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような小型モーターのシャフトに物体を取り付けた場合、当該シャフトと当該物体との相対的な位置は、小型モーターの駆動中の振動によってずれてしまう場合があった。その結果、例えば、当該小型モーターを備えるロボットは、精度の高い作業を行うことができない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、モーターを備えるロボットであって、前記モーターは、被駆動体を駆動させる駆動軸に前記被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、前記被駆動体を取り付け可能な部分のうち前記第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、モーターは、被駆動体を駆動させる駆動軸に前記被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、被駆動体を取り付け可能な部分のうち第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する。これにより、ロボットは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができ、精度の高い作業を行うことができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記駆動軸には、駆動軸に沿った方向において前記第１非円形状部と前記第２非円形状部との間を隔てる隔壁部が形成されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、駆動軸には、駆動軸に沿った方向において第１非円形状部と第２非円形状部との間を隔てる隔壁部が形成されている。これにより、ロボットは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれのうち駆動軸に沿った方向へのずれを抑制することができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記駆動軸のうち前記被駆動体を取り付け可能な部分のうち前記第１非円形状部が形成された部分は、前記駆動軸が有する端部のうち前記被駆動体が取り付けられる側の端部である先端を含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１非円形状部が形成された部分は、駆動軸の先端を含む。これにより、ロボットは、駆動軸の先端を含む部分に形成された第１非円形状部と第２非円形状部とによって被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができ、精度の高い作業を行うことができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１非円形状部と前記第２非円形状部は、前記駆動軸に沿った方向から前記駆動軸を見た場合に、重なっている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１非円形状部と第２非円形状部は、駆動軸に沿った方向から駆動軸を見た場合に、重なっている。これにより、ロボットは、モーターが備える駆動軸が偏心してしまうことを抑制することができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１非円形状部と前記第２非円形状部は、前記駆動軸に沿った方向から前記駆動軸を見た場合に、重なっていない、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１非円形状部と第２非円形状部は、駆動軸に沿った方向から駆動軸を見た場合に、重なっていない。これにより、ロボットは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれのうち、被駆動体の駆動軸に対する駆動軸の回動方向へのずれをより確実に抑制することができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、被駆動体を駆動させる駆動軸に前記被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、前記被駆動体を取り付け可能な部分のうち前記第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する、モーターである。
この構成により、モーターは、被駆動体を駆動させる駆動軸に被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、被駆動体を取り付け可能な部分のうち第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する。これにより、モーターは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができる。
【００１２】
以上により、ロボットでは、モーターは、被駆動体を駆動させる駆動軸に前記被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、前記被駆動体を取り付け可能な部分のうち前記第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する。これにより、ロボットは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができ、精度の高い作業を行うことができる。
また、モーターは、被駆動体を駆動させる駆動軸に被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、被駆動体を取り付け可能な部分のうち第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有する。これにより、モーターは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。
【図２】モーターユニット２の構成の一例を示す斜視図である。
【図３】三次元座標系ＮＣにおけるＸ軸の負方向に向かってモーター３を見た場合におけるモーター３の図である。
【図４】図３に示したモーター３を三次元座標系ＮＣにおけるＺ軸の負方向に向かって見た場合における当該モーター３の図である。
【図５】図３に示したモーター３を三次元座標系ＮＣにおけるＹ軸の負方向に向かってモーター３を見た場合における当該モーター３の図である。
【図６】第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２とが重ならないように駆動軸Ｓ１に形成されている場合におけるモーター３の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１５】
＜ロボットの構成＞
まず、ロボット１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。ロボット１は、床面や壁面等の設置面に設置される支持台Ｂと、支持台Ｂにより第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備えるスカラロボットである。
【００１６】
なお、ロボット１は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボットや直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つの腕を備える双腕ロボット（２つの腕を備える複腕ロボット）であってもよく、３以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。また、直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００１７】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、支持台Ｂが設置された設置面に対して垂直な方向である第１方向に貫通し、設けられている。また、シャフトＳの端部のうちの当該設置面側の端部は、エンドエフェクターを取り付け可能である。エンドエフェクターは、物体を把持可能なエンドエフェクターであってもよく、空気や磁気等によって物体を吸着可能なエンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。
【００１８】
第１アームＡ１は、この一例において、第１軸ＡＸ１周りに回動し、第２方向に移動する。第２方向は、前述の第１方向に直交する方向である。第２方向は、例えば、ワールド座標系や図１に示したロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。第１アームＡ１は、支持台Ｂが備えるモーターユニット２１によって第１軸ＡＸ１周りに回動させられる。
【００１９】
第２アームＡ２は、この一例において、第２軸ＡＸ２周りに回動し、第２方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備えるモーターユニット２２によって第２軸ＡＸ２周りに回動させられる。また、第２アームＡ２は、モーターユニット２３及びモーターユニット２４を備え、シャフトＳを支持する。モーターユニット２３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。モーターユニット２４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、第３軸ＡＸ３周りにシャフトＳを回動させる。
【００２０】
以下では、一例として、モーターユニット２１〜モーターユニット２４のそれぞれが、すべて同じ構成を有している場合について説明する。なお、モーターユニット２１〜モーターユニット２４のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成を有するモーターユニットであってもよい。以下では、モーターユニット２１〜モーターユニット２４のそれぞれを区別する必要がない限り、これらをまとめてモーターユニット２と称して説明する。
【００２１】
図２は、モーターユニット２の構成の一例を示す斜視図である。モーターユニット２は、モーター３と、モーター３を駆動する駆動回路を有するアンプ部４とを備える。また、アンプ部４は、モーター３を駆動する駆動回路と、駆動回路を制御する制御回路と、通信回路とを有する。
【００２２】
モーター３は、被駆動体を駆動（回動）させる駆動軸Ｓ１と、駆動軸Ｓ１を駆動（回動）させる駆動部ＭＤと、駆動軸Ｓ１の回動角を検出するエンコーダー５とを備える。駆動軸Ｓ１は、断面が円形状の軸体である。被駆動体は、モーター３が駆動（回動）させる対象であり、例えば、減速機、制動機、プーリー、ロボット１のアーム（この一例において、第１アームＡ１、第２アームＡ２）を構成する部材等である。
【００２３】
また、この一例において、モーター３は、図２に示したようにエンコーダー５と一体型のモーターである。また、モーター３が備える駆動部ＭＤが有する面のうち駆動軸Ｓ１に沿った仮想的な軸と交わらない４つの面のうちの１つには、アンプ部４が取り付けられている。なお、モーター３は、エンコーダー５と別体のモーターであってもよい。また、モーター３は、駆動部ＭＤが有する面にアンプ部４が取り付けられていない構成であってもよい。この場合、アンプ部４は、モーター３と異なる物体（例えば、ロボット１が備えるアームの内壁等）に取り付けられる。
【００２４】
ここで、モーター３は、被駆動体を駆動させる駆動軸Ｓ１に被駆動体を取り付け可能な部分ＰＴにおいて断面が非円形状に形成された部分である第１非円形状部Ｆ１と、当該被駆動体を取り付け可能な部分のうち第１非円形状部Ｆ１が形成された部分と異なる部分において断面が非円形状に形成された部分である第２非円形状部Ｆ２とを有する。これにより、モーター３は、被駆動体とモーター３が備える駆動軸Ｓ１とのずれを抑制することができ、精度の高い作業を行うことができる。その結果、モーター３を備えるロボット１では、当該ずれによる誤差が小さくなり、精度の高い作業を行うことができる。また、駆動軸Ｓ１には、駆動軸Ｓ１に沿った方向において第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２との間を隔てる隔壁部Ｗ１が形成されている。これにより、モーター３は、被駆動体とモーター３が備える駆動軸Ｓ１とのずれのうち駆動軸Ｓ１に沿った方向へのずれを抑制することができる。以下では、駆動軸Ｓ１の構成について詳しく説明する。
【００２５】
＜駆動軸の構成＞
以下では、説明の便宜上、モーター３が備える駆動軸Ｓ１に沿った２つの方向のうちエンコーダー５から駆動部ＭＤに向かう方向と、Ｙ軸の正方向とが一致している三次元直交座標系を三次元座標系ＮＣと称して説明する。
【００２６】
図２に示した通り、駆動軸Ｓ１には、部分ＰＴにおいて第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２とのそれぞれが形成されている。
【００２７】
第１非円形状部Ｆ１は、例えば、駆動軸Ｓ１に形成されたＤカットである。すなわち、この一例において、部分ＰＴにおいて第１非円形状部Ｆ１が形成された部分には、駆動軸Ｓ１が有する端部のうち被駆動体が取り付けられる側（図２に示した例では、エンコーダー５から駆動部ＭＤに向かう方向側）の端部である先端ＥＧが含まれている。なお、当該部分には、先端ＥＧが含まれない構成であってもよい。
【００２８】
また、この一例における第１非円形状部Ｆ１は、被駆動体が取り付けられる場合に、被駆動体が駆動軸Ｓ１に対して駆動軸Ｓ１の回動方向にずれないように固定する（止める）ねじ（すなわち、止めねじ）が接触する第１接触面ＦＭ１を有する。第１接触面ＦＭ１は、例えば、駆動軸Ｓ１に沿った方向に平行な平面である。なお、第１接触面ＦＭ１は、これに代えて、当該方向に対して非平行であってもよく、曲面であってもよく、凹凸を有する面であってもよい。また、被駆動体は、ねじによって駆動軸Ｓ１に対して固定される構成に代えて、他の部材によって駆動軸Ｓ１に対して固定される構成であってもよい。この場合において第１非円形状部Ｆ１が被駆動体に取り付けられる際、第１接触面ＦＭ１には、当該部材が接触する。
【００２９】
第２非円形状部Ｆ２は、前述した通り、部分ＰＴにおいて第１非円形状部Ｆ１が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である。この一例における第２非円形状部Ｆ２は、被駆動体が取り付けられる場合に、被駆動体が駆動軸Ｓ１に対して駆動軸Ｓ１の回動方向にずれないように固定する（止める）ねじ（すなわち、止めねじ）が接触する第２接触面ＦＭ２を有する。第２接触面ＦＭ２は、例えば、駆動軸Ｓ１に沿った方向に平行な平面である。なお、第２接触面ＦＭ２は、これに代えて、当該方向に対して非平行であってもよく、曲面であってもよく、凹凸を有する面であってもよい。また、前述した通り、被駆動体は、ねじによって駆動軸Ｓ１に対して固定される構成に代えて、他の部材によって駆動軸Ｓ１に対して固定される構成であってもよい。この場合において第２非円形状部Ｆ２が被駆動体に取り付けられる際、第２接触面ＦＭ２には、当該部材が接触する。
【００３０】
ここで、図３は、三次元座標系ＮＣにおけるＸ軸の負方向に向かってモーター３を見た場合におけるモーター３の図である。図３に示した例では、第１接触面ＦＭ１に直交する２つの方向のうち駆動軸Ｓ１の中心軸Ｘ１から第１接触面ＦＭ１に向かう方向と、三次元座標系ＮＣにおけるＺ軸の正方向とが一致している。図４は、図３に示したモーター３を三次元座標系ＮＣにおけるＺ軸の負方向に向かって見た場合における当該モーター３の図である。図５は、図３に示したモーター３を三次元座標系ＮＣにおけるＹ軸の負方向に向かってモーター３を見た場合における当該モーター３の図である。なお、図３〜図５のそれぞれにおけるモーター３の形状は、図を簡略化するため、図２に示したモーター３の形状と異なっている。
【００３１】
図３及び図４に示したように、図３及び図４において三次元座標系ＮＣにおけるＸ軸又はＺ軸の負方向に向かってモーター３を見た場合、駆動軸Ｓ１には、第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２との間を隔てる隔壁部Ｗ１が形成されている。被駆動体を駆動軸Ｓ１に固定する場合、第２接触面ＦＭ２に接触する止めねじを第２接触面ＦＭ２及び隔壁部Ｗ１に接触させることによって、モーター３は、被駆動体が駆動軸Ｓ１に沿った方向にずれてしまうことを抑制することができる。なお、隔壁部Ｗ１は、駆動軸Ｓ１に沿った方向と異なる方向において第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２との間を隔てる構成であってもよい。すなわち、三次元座標系ＮＣにおけるＸ軸の負方向に向かってモーター３を見た場合、第１非円形状部Ｆ１の一部と第２非円形状部Ｆ２の少なくとも一部とが重なる構成であってもよい。この場合、駆動軸Ｓ１には、駆動軸Ｓ１に沿った方向と異なる方向において第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２との間を隔てる隔壁部Ｗ１が形成されるとともに、駆動軸Ｓ１に沿った方向において前述の先端ＥＧと第２非円形状部Ｆ２との間を隔てる隔壁部が形成される。当該隔壁部により、モーター３は、当該場合であっても、被駆動体が駆動軸Ｓ１に沿った方向にずれてしまうことを抑制することができる。
【００３２】
また、図５に示したように、駆動軸Ｓ１には、図５において三次元座標系ＮＣにおけるＹ軸の負方向（すなわち、駆動軸Ｓ１に沿った方向）に向かってモーター３を見た場合において第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２が重なるように形成されている。これにより、モーター３は、駆動軸Ｓ１に被駆動体を固定する止めねじであって第１接触面ＦＭ１と第２接触面ＦＭ２とのそれぞれに接触する２以上の止めねじによる押圧力によって駆動軸Ｓ１が偏心してしまうことを抑制することができる。
【００３３】
なお、駆動軸Ｓ１には、図６に示したように、図６に示した三次元座標系ＮＣにおけるＹ軸の負方向（すなわち、駆動軸Ｓ１に沿った方向）に向かってモーター３を見た場合において第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２が重ならないように形成されてもよい。図６は、第１非円形状部Ｆ１と第２非円形状部Ｆ２とが重ならないように駆動軸Ｓ１に形成されている場合におけるモーター３の図である。この場合、駆動軸Ｓ１に被駆動体を固定する止めねじであって第１接触面ＦＭ１と第２接触面ＦＭ２とのそれぞれに接触する２以上の止めねじによる押圧力によって駆動軸Ｓ１が偏心してしまうことがあるが、モーター３は、被駆動体の駆動軸Ｓ１に対する駆動軸Ｓ１の回動方向へのずれをより確実に抑制することができる。
【００３４】
また、駆動軸Ｓ１には、三次元座標系ＮＣにおけるＹ軸の負方向（すなわち、駆動軸Ｓ１に沿った方向）に向かってモーター３を見た場合において第１非円形状部Ｆ１の一部と第２非円形状部Ｆ２の少なくとも一部とが重なるように形成されてもよい。この場合、駆動軸Ｓ１に被駆動体を固定する止めねじであって第１接触面ＦＭ１と第２接触面ＦＭ２とのそれぞれに接触する２以上の止めねじによる押圧力によって駆動軸Ｓ１が偏心してしまうことを抑制しつつ、モーター３は、被駆動体の駆動軸Ｓ１に対する駆動軸Ｓ１の回動方向へのずれを抑制することができる。
【００３５】
また、駆動軸Ｓ１には、２以上の第２非円形状部Ｆ２が形成されてもよい。この場合、モーター３は、第２非円形状部Ｆ２が１つの場合と比べて、被駆動体と駆動軸Ｓ１とがずれてしまうことを、より確実に抑制することができる。
【００３６】
以上のように、ロボット（この一例において、ロボット１）では、モーター（この一例において、モーター３）は、被駆動体を駆動させる駆動軸（この一例において、駆動軸Ｓ１）に前記被駆動体を取り付け可能な部分（この一例において、部分ＰＴ）において非円形状に形成された部分である第１非円形状部（この一例において、第１非円形状部Ｆ１）と、被駆動体を取り付け可能な部分のうち第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部（この一例において、第２非円形状部Ｆ２）とを有する。これにより、ロボットは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができ、精度の高い作業を行うことができる。
【００３７】
また、ロボットでは、駆動軸には、駆動軸に沿った方向において第１非円形状部と第２非円形状部との間を隔てる隔壁部（この一例において、隔壁部Ｗ１）が形成されている。これにより、ロボットは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれのうち駆動軸に沿った方向へのずれを抑制することができる。
【００３８】
また、ロボットでは、第１非円形状部が形成された部分は、駆動軸の先端（この一例において、先端ＥＧ）を含む。これにより、ロボットは、駆動軸の先端を含む部分に形成された第１非円形状部と第２非円形状部とによって被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができ、精度の高い作業を行うことができる。
【００３９】
また、ロボットでは、第１非円形状部と第２非円形状部は、駆動軸に沿った方向から駆動軸を見た場合に、重なっている。これにより、ロボットは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれのうち、被駆動体の駆動軸に対する駆動軸の回動方向へのずれをより確実に抑制することができる。
【００４０】
また、ロボットでは、第１非円形状部と第２非円形状部は、駆動軸に沿った方向から駆動軸を見た場合に、重なっていない。これにより、ロボットは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを、より確実に抑制することができる。
【００４１】
また、モーターは、被駆動体を駆動させる駆動軸に被駆動体を取り付け可能な部分において非円形状に形成された部分である第１非円形状部と、被駆動体を取り付け可能な部分のうち第１非円形状部が形成された部分と異なる部分において非円形状に形成された部分である第２非円形状部とを有し、駆動軸に沿った方向において第１非円形状部と第２非円形状部との間を隔てる隔壁部が形成されている。これにより、モーターは、被駆動体とモーターが備える駆動軸とのずれを抑制することができる。
【００４２】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１…ロボット、２、２１〜２４…モーターユニット、３…モーター、４…アンプ部、エンコーダー５、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＡＸ３…第３軸、Ｂ…支持台、ＥＧ…先端、Ｆ１…第１非円形状部、Ｆ２…第２非円形状部、ＦＭ１…第１接触面、ＦＭ２…第２接触面、ＭＤ…駆動部、ＮＣ…三次元座標系、ＰＴ…部分、Ｓ…シャフト、Ｓ１…駆動軸、Ｗ１…隔壁部、Ｘ１…中心軸
【図１】
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【図２】
2018134705.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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