(57)【要約】【課題】走行バランスを向上した電気掃除機を提供する。【解決手段】電気掃除機11は、本体ケース15と、駆動輪21と、走行制御手段26と、集塵部18と、電動送風機19と、電池28とを有する。駆動輪21は、本体ケース15を走行させる。走行制御手段26は、駆動輪21の駆動を制御することで本体ケース15を自律走行させる。電動送風機19は、集塵部18に塵埃を吸い込む。電池28は、少なくとも電動送風機19に給電する。電動送風機19および電池28は、本体ケース15の旋回中心Ｃ上に重なって上下に配置されている。【選択図】図１
2018082990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体ケースと、
この本体ケースを走行させる駆動部と、
この駆動部の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる走行制御手段と、
集塵部と、
この集塵部に塵埃を吸い込む電動送風機と、
少なくともこの電動送風機に給電する電池とを具備し、
前記電動送風機および前記電池は、前記本体ケースの旋回中心上に重なって上下に配置されている
ことを特徴とした電気掃除機。
【請求項２】
電池は、電動送風機の下方に配置されている
ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
電池と電動送風機とのそれぞれの重心が上下方向に略一致して本体ケースの旋回中心上に配置されている
ことを特徴とした請求項１または２記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、電動送風機およびこの電動送風機に給電する電池を備えた電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被掃除面上を自律走行しながら掃除をする、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。このような電気掃除機は、駆動輪が本体ケースに下部に配置され、この本体ケースの内部に、電動送風機、駆動輪の駆動用のモータ、これら電動送風機やモータの駆動を制御する制御手段、および、これらに給電する電池などが収容されている。
【０００３】
一般に、自律走行型の電気掃除機では、例えば高さが低い隙間などに入り込ませられるように本体ケースを扁平な形状としている。そのため、内部の収容スペースを確保するように本体ケースは外形が比較的大きく構成される。その結果、走行時の小回りが容易でないだけでなく、電池や電動送風機などの重量物が前後左右に広がって配置されることから、これらの重量による走行バランス、特に旋回時のバランスが良好でなく、旋回時の動力負荷が大きくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−７５１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、走行バランスを向上した電気掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の電気掃除機は、本体ケースと、駆動部と、走行制御手段と、集塵部と、電動送風機と、電池とを有する。駆動部は、本体ケースを走行させる。走行制御手段は、駆動部の駆動を制御することで本体ケースを自律走行させる。電動送風機は、集塵部に塵埃を吸い込む。電池は、少なくとも電動送風機に給電する。そして、電動送風機および電池は、本体ケースの旋回中心上に重なって上下に配置されている。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態の電気掃除機の断面図である。
【図２】同上電気掃除機の底面図である。
【図３】同上電気掃除機の分解斜視図である。
【図４】同上電気掃除機の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、一実施形態の構成を、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１ないし図４において、11は電気掃除機である。この電気掃除機11は走行面としての被掃除面Ｓ上を自律走行(自走)しつつ被掃除面Ｓを掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。そして、この電気掃除機11は、本実施形態において、例えば棚(ラック)やテーブルの上など、特に床面に対して高い位置にある被掃除面Ｓを好適に掃除する、小型のロボットクリーナである。
【００１０】
この電気掃除機11は、中空状の本体ケース15を備えている。また、この電気掃除機11は、集塵口である吸込口16を備えている。さらに、この電気掃除機11は、排気口17を備えている。また、この電気掃除機11は、集塵部18を備えている。さらに、この電気掃除機11は、掃除部としての電動送風機19を備えている。また、この電気掃除機11は、清掃部材20を備えていてもよい。さらに、この電気掃除機11は、駆動部としての駆動輪21を備えている。また、この電気掃除機11は、駆動手段(駆動制御部)としてのモータ22を備えている。さらに、この電気掃除機11は、伝達機構であるギヤボックス23を備えていてもよい。また、この電気掃除機11は、接地部としての従動輪である旋回輪24を備えていてもよい。さらに、この電気掃除機11は、走行障害検出手段(走行障害検出部)としての段差センサ25を備えていてもよい。また、この電気掃除機11は、走行制御手段(走行制御部)26を備えている。さらに、この電気掃除機11は、制御手段(制御部)27を備えていてもよい。また、この電気掃除機11は、電源部としての電池28を備えている。また、この電気掃除機11は、電源スイッチ29を備えていてもよい。さらに、この電気掃除機11は、その他、集塵部18の塵埃量を検出する捕集塵埃量検出手段、ユーザに各種情報を報知する報知手段(表示手段)、外部装置や使用者との間で信号が入出力される入出力手段などを適宜備えていてもよい。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース15)の走行方向に沿った方向を前後方向(図２などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。
【００１１】
本体ケース15は、例えば合成樹脂などにより形成されている。この本体ケース15は、複数のケース体に分割されていてもよい。本実施形態において、この本体ケース15は、例えば上部ケース体としての外郭部33を備えていてもよい。また、この本体ケース15は、下部ケース体としての対向面部である下面部34を備えていてもよい。
【００１２】
外郭部33は、本体ケース15の内部の集塵部18、電動送風機19、モータ22、ギヤボックス23、走行制御手段26、制御手段27、および、電池28などを覆うカバー部となっている。この外郭部33は、例えば円形ドーム状に設けられていてもよい。
【００１３】
下面部34は、外郭部33の下面を略閉塞する下蓋部となっている。この下面部34は、本実施形態において、例えば円形状に設けられていてもよい。
【００１４】
吸込口16は、電動送風機19の駆動により被掃除面Ｓの塵埃を取る(吸い込む)ものである。この吸込口16は、本体ケース15の被掃除面Ｓに対向する下部に設けられている。すなわち、この吸込口16は、下面部34に開口されている。また、この吸込口16は、本体ケース15の被掃除面Ｓに対向する下部の前側寄りに配置されている。さらに、この吸込口16は、左右方向に長手状、すなわち横長に形成されている。なお、この吸込口16には、ノズル部38が取り付けられていてもよい。このノズル部38は、吸込口16へと含塵空気を吸い込ませるものである。
【００１５】
排気口17は、電動送風機19の駆動により吸込口16から吸い込まれて集塵部18で塵埃が捕集された空気を本体ケース15の外部へと排出するものである。この排気口17は、本体ケース15の任意の位置に設けることが可能であるが、例えば本体ケース15の被掃除面Ｓに対向しない上部に設けられていてもよい。この排気口17は、外郭部33の上部に複数開口されていてもよい。
【００１６】
集塵部18は、電動送風機19の駆動により吸込口16から空気とともに吸い込まれた塵埃を分離して内部に溜めるものである。この集塵部18は、吸込口16と連通して本体ケース15の内部に設けられている。また、この集塵部18は、吸込口16の直上に配置されていてもよい。さらに、この集塵部18は、上下方向に沿って長手状に配置されていてもよい。この場合、例えばノズル部38が吸込口16と集塵部18とを区画し、集塵部18内の塵埃の逆流(漏れ)を防止する逆止弁となっている。この集塵部18には、塵埃を濾過捕集するためのフィルタ41が電動送風機19の吸込側との間に配置されていてもよい。
【００１７】
電動送風機19は、含塵空気を吸込口16から吸い込むための負圧を生じさせるものである。例えば、この電動送風機19としては、ブラシレスモータを用いてもよい。この電動送風機19は、本体ケース15の内部に収容されている。この電動送風機19は、本体ケース15の内部に収容されているものの中で重量が比較的大きい重量物である。この電動送風機19は、吸込側が集塵部18と連通して配置されている。本実施形態において、この電動送風機19は、風路部43を介して集塵部18と連通されている。また、この電動送風機19は、例えば吸込側を下側、排気側を上側として本体ケース15の内部に配置されていてもよい。さらに、この電動送風機19は、本体ケース15の内部において、後述する電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃに中心軸を略一致させた状態で配置されている。すなわち、この電動送風機19は、集塵部18に対して後方に位置して配置されていてもよい。さらに、この電動送風機19の重心は、この電動送風機19の中心軸上に位置している。また、この電動送風機19は、例えばクッション部材44を介して本体ケース15に対して保持されていてもよい。このクッション部材44は、電動送風機19の駆動により生じる振動をその他の部材に対して絶縁する振動絶縁部材である。このクッション部材44は、例えばゴムやエラストマなどの弾力性を有する部材により設けられていてもよい。また、このクッション部材44は、風路部43と本体ケース15(外郭部33)との間に挟持されて保持されていてもよい。
【００１８】
風路部43は、集塵部18とユニット状に一体に設けられていてもよい。また、この風路部43には、電池28を収容する電池収容部45が設けられていてもよい。さらに、この風路部43は、電動送風機19の下方で、かつ、電池28の上方に配置されていてもよい。すなわち、この風路部43は、電動送風機19と電池28との間に介在されていてもよい。また、この風路部43は、集塵部18の後方に配置されていてもよい。
【００１９】
電池収容部45は、風路部43の下方に一体に設けられていてもよい。すなわち、電池収容部45は、風路部43に隣接して設けられていてもよい。また、この電池収容部45は、集塵部18とユニット状に一体に設けられていてもよい。また、この電池収容部45は、後方が開口されて、この後方から前方に向かって電池28が挿入されるように構成されていてもよい。そして、電池収容部45に収容された電池28が、風路部43内を集塵部18から電動送風機19へと通過する空気により冷却されるように構成されていてもよい。
【００２０】
清掃部材20は、被掃除面Ｓの塵埃をこの被掃除面Ｓとの接触により掻き取るものである。この清掃部材20は、本体ケース15の被掃除面Ｓに対向する下部に配置されている。すなわち、この清掃部材20は、下面部34に配置されている。この清掃部材20は、本実施形態において、例えば毛ブラシとなっており、複数本ずつ束ねられて所定間隔毎に植毛されている。この清掃部材20は、上下方向に沿って配置され、本体ケース15の被掃除面Ｓに対向する下部よりも下方に突出されている。このため、この清掃部材20は、電気掃除機11を被掃除面Ｓに設置した状態で先端部である下端部が被掃除面Ｓに接触する。したがって、この清掃部材20は、本体ケース15の被掃除面Ｓに対向する下部である下面部34とともに、被掃除面Ｓとの間に、吸込口16を介して電動送風機19の負圧が作用する空間を区画するようになっている。また、この清掃部材20は、本体ケース15の被掃除面Ｓに対向する下部(下面部34)の外縁に沿って配置されていてもよい。なお、この清掃部材20は、必須の構成ではない。
【００２１】
駆動輪21は、電気掃除機11(本体ケース15)を被掃除面Ｓ上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものである。本実施形態では、この駆動輪21は、例えば本体ケース15の左右に一対設けられている。具体的に、これら駆動輪21は、下部が本体ケース15の下面部34の下方に突出して被掃除面Ｓに対して接触するように構成されている。これら駆動輪21は、例えば略左右対称に配置されている。また、これら駆動輪21は、被掃除面Ｓに接触して電気掃除機11を支持する支持部となっている。また、これら駆動輪21は、被掃除面Ｓに接触して回転する車輪である。本実施形態において、この駆動輪21は、左右方向に沿って回動軸21aを備え、前後方向に沿って回動するように配置されている。したがって、電気掃除機11(本体ケース15)は、これら一対の駆動輪21を互いに逆方向に回転させることにより超信地旋回(その場旋回)が可能であるため、本実施形態において、電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃが本体ケース15の略中央部に位置している。すなわち、電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃは、両側の駆動輪21，21の回動軸21a，21aどうしを結ぶ位置の中点上となっている。なお、駆動輪21に代えて、駆動部としての無限軌道などを用いることもできる。
【００２２】
モータ22は、駆動輪21を駆動させるものである。このモータ22は、駆動輪21に対応して配置されている。したがって、本実施形態では、このモータ22は、例えば左右一対設けられている。このため、これらモータ22は、電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃから見て左右両側方に位置している。また、これらモータ22は、本体ケース15の内部において、電池28よりも下方に位置していてもよい。これらモータ22は、下面部34の上部に固定されていてもよい。そして、各モータ22は、各駆動輪21を独立して駆動させることが可能となっている。
【００２３】
ギヤボックス23は、モータ22の駆動力を駆動輪21に伝達するものである。このギヤボックス23は、モータ22と駆動輪21との間に介在されている。すなわち、このギヤボックス23は、本実施形態において、例えば左右一対設けられている。これらギヤボックス23は、例えば電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃ上に重なって左右一対のモータ22の間に一体的に配置されていてもよい。すなわち、これらギヤボックス23は、本体ケース15の内部において、電池28よりも下方に配置されてこの電池28の直下に少なくとも一部が位置していてもよい。これらギヤボックス23は、下面部34の上部に固定されていてもよい。そして、このギヤボックス23とモータ22とにより、駆動輪21を駆動させる駆動ユニットＵが構成されている。すなわち、駆動ユニットＵは、下面部34の上部に固定されていてもよい。また、これら駆動ユニットＵ全体の重心は、電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃ上に位置している。
【００２４】
旋回輪24は、被掃除面Ｓに接触して駆動輪21による被掃除面Ｓ上の走行を補助するものである。特に、この旋回輪24は、電気掃除機11(本体ケース15)の旋回を補助するものである。すなわち、この旋回輪24は、被掃除面Ｓに接触して電気掃除機11を支持する支持部となっている。また、この旋回輪24は、被掃除面Ｓに接触して回転する車輪である。この旋回輪24は、本体ケース15の被掃除面Ｓに対向する下部に配置されている。すなわち、この旋回輪24は、下面部34に配置されている。また、この旋回輪24は、例えば球状に設けられ、回転自在となっている。この旋回輪24は、本実施形態において複数設定されていてもよい。例えば、この旋回輪24は、３つ設定されている。これら旋回輪24は、本実施形態において、例えば本体ケース15の前側に左右２つ、本体ケース15の後側に１つ配置されている。より詳細に、これら旋回輪24は、電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃを重心とする左右対称な仮想二等辺三角形(または仮想正三角形)の頂点位置に配置されていてもよい。この場合、旋回輪24は、旋回中心Ｃから見て前方に２つ、後方に１つ配置されている。
【００２５】
段差センサ25は、下方の被掃除面Ｓの段差(凸段差および凹段差)を検出するものである。より具体的に、この段差センサ25は、下方の被掃除面Ｓの乗り越え不能な段差を検出するものである。この段差センサ25は、本実施形態において、例えば被掃除面Ｓでの光の反射を利用する光センサ(赤外線センサ)を用いてもよい。すなわち、この段差センサ25は、本実施形態において、光(赤外光)を照射する発光部46と、光(赤外光)を受光する受光部47とを備えていてもよい。そして、この段差センサ25は、発光部46から被掃除面Ｓに照射された光が、この照射の瞬間から被掃除面Ｓから反射されて受光部47に受光されるまでの時間に基づいて、被掃除面Ｓの高さ、すなわち段差を検出できるように構成されていてもよい。この場合、この時間が所定の第１の閾値より小さい場合には、電気掃除機11(本体ケース15)の下方の被掃除面Ｓに乗り越え不能な凸段差があることを検出でき、この時間が所定の第２の閾値より大きい場合には、電気掃除機11(本体ケース15)の下方の被掃除面Ｓに乗り越え不能な凹段差があることを検出できるようになっている。本実施形態において、この段差センサ25は、発光部46と受光部47とがユニット状に一体化されている。そして、この段差センサ25は、検出結果を走行制御手段26に出力するように構成されている。
【００２６】
また、この段差センサ25は、被掃除面Ｓに対して上方に離れた位置に配置されている。この段差センサ25は、本実施形態において、本体ケース15の前側寄りの位置に複数設定されている。例えば、この段差センサ25は、一対(２つ)設定されている。これら段差センサ25は、本体ケース15の被掃除面Ｓに対向する下部に略左右対称に配置されている。すなわち、これら段差センサ25は、下面部34に配置されている。また、各段差センサ25は、電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃから見て、左右斜め前方に配置されている。
【００２７】
発光部46は、被掃除面Ｓに向けて、すなわち直下に向けて光を出射するように配置されている。
【００２８】
受光部47は、被掃除面Ｓに向けて配置されている。また、この受光部47は、発光部46と隣接して配置されている。
【００２９】
走行制御手段26は、駆動輪21の駆動を制御するものである。具体的に、この走行制御手段26は、モータ22の駆動を制御する、すなわち、モータ22に流れる電流の大きさおよび向きを制御することにより、モータ22を正転、あるいは逆転させることで、モータ22の駆動を制御し、モータ22の駆動を制御することで駆動輪21の駆動を制御するものである。この走行制御手段26は、少なくとも段差センサ25による段差の検出に基づき駆動輪21の駆動を制御することで電気掃除機11(本体ケース15)を自律走行可能とする。具体的に、この走行制御手段26は、段差センサ25により段差(凸段差または凹段差)を検出したときに、この段差を回避させるように駆動輪21(モータ22)の駆動を制御する。より詳細に、この走行制御手段26は、段差センサ25により段差(凸段差または凹段差)を検出したときに、電気掃除機11(本体ケース15)がこの段差側に向かわない方向へと走行方向を転換させるように駆動輪21(モータ22)の駆動を制御する。本実施形態において、この走行制御手段26は、段差センサ25により段差(凸段差または凹段差)を検出したときに、電気掃除機11(本体ケース15)を旋回(超信地旋回)させて走行方向を段差に向かわない方向へと転換させるように駆動輪21(モータ22)の駆動を制御する。このとき、走行制御手段26は、電気掃除機11(本体ケース15)を段差に対して所定距離後退させてから旋回させてもよい。なお、段差センサ25により段差(凸段差または凹段差)を検出しないときには、走行制御手段26は、例えば電気掃除機11(本体ケース15)を直進させたり、ジグザグ状や渦巻状などに走行させたり、所定の走行経路に沿って走行させたりするように駆動輪21(モータ22)の駆動を制御するなど、電気掃除機11(本体ケース15)を任意に走行制御することが可能である。
【００３０】
また、この走行制御手段26は、例えば電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃから見て後方に配置されていてもよい。さらに、この走行制御手段26は、本体ケース15の内部において、電池28の下方に配置されて電池28の直下に少なくとも一部が位置していてもよい。さらに、この走行制御手段26は、本体ケース15の内部において、駆動ユニットＵ(モータ22およびギヤボックス23)に対して上方に配置されていてもよい。すなわち、この走行制御手段26は、上下方向において電池28と駆動ユニットＵとの間に介在されていてもよい。
【００３１】
制御手段27は、例えば電動送風機19の駆動を制御する電動送風機制御手段の機能など、モータ22を除く各種電動部を制御する機能を備えていてもよい。なお、この制御手段27は、走行制御手段26とともに一体のマイコンなどを構成していてもよい。
【００３２】
電池28は、少なくとも電動送風機19に給電するものである。本実施形態において、この電池28は、電動送風機19、モータ22、段差センサ25、走行制御手段26、および、制御手段27などにそれぞれ給電している。この電池28は、例えば本体ケース15の内部に収容されている。この電池28は、本体ケース15の内部に収容されているものの中で最も重量が大きい重量物である。また、この電池28は、一次電池でも二次電池でもよい。また、この電池28は、本体ケース15の内部において、電動送風機19の下方に配置されている。さらに、この電池28の重心は、電動送風機19の重心と上下方向に略一致して配置されている。このため、本体ケース15の内部において、旋回中心Ｃ上には、下から上へと、駆動ユニットＵ(モータ22およびギヤボックス23)、電池28、電動送風機19が順次配置されている。換言すれば、本体ケース15の内部には、集塵部18および走行制御手段26以外のものが旋回中心Ｃ上に重なるように密集して配置され、集塵部18が旋回中心Ｃの前側、走行制御手段26が旋回中心Ｃの後側に配置されている。換言すれば、本実施形態の電気掃除機11では、本体ケース15の旋回中心Ｃ上に、駆動ユニットＵ、電池28および電動送風機19が積み置き配置された構造となっている。また、これら電池28の重心と電動送風機19の重心とは、旋回中心Ｃの直上、すなわち電気掃除機11(本体ケース15)の旋回軸上に互いに略一致して配置されている。
【００３３】
電源スイッチ29は、電気掃除機11の起動および停止をユーザが設定するものである。この電源スイッチ29は、例えば本体ケース15に配置されている。この電源スイッチ29は、本体ケース15の後部に配置されていてもよい。
【００３４】
次に、上記一実施形態の電気掃除機11による掃除動作を説明する。
【００３５】
電気掃除機11は、被掃除面Ｓ上に載置した状態で電源スイッチ29を操作することで掃除を開始する。すなわち、制御手段27は電動送風機19の駆動を開始し、走行制御手段26は駆動輪21(モータ22)の駆動を開始する。
【００３６】
走行制御手段26は、段差センサ25による被掃除面Ｓの段差の検出結果に基づいて電気掃除機11(本体ケース15)を走行制御する。電気掃除機11は、電動送風機19の駆動により生じた負圧によって吸込口16(ノズル部38)から被掃除面Ｓの塵埃を空気とともに集塵部18へと吸い込む。このとき、被掃除面Ｓに先端部(下端部)が接触する清掃部材20により吸込口16の周囲が囲まれた負圧空間となることで、電気掃除機11(本体ケース15)の直下の位置での真空度が増加し、電気掃除機11(本体ケース15)の直下の被掃除面Ｓに位置する塵埃が吸込口16から効果的に吸い込まれる。また、電気掃除機11(本体ケース15)の走行に伴い、先端部(下端部)が被掃除面Ｓと摺接する清掃部材20が被掃除面Ｓの塵埃を掻き取る。
【００３７】
集塵部18に吸い込まれた含塵空気は、集塵部18(フィルタ41)で塵埃が捕集された後、電動送風機19に吸い込まれる。そして、この電動送風機19を冷却した空気は、排気口17から電気掃除機11(本体ケース15)の外部に排出される。
【００３８】
掃除が終了すると、電気掃除機11は、電動送風機19および駆動輪21(モータ22)の駆動を任意の位置で停止する。
【００３９】
ここで、走行制御手段26による掃除中の電気掃除機11(本体ケース15)の走行制御をより詳細に説明する。
【００４０】
段差センサ25により被掃除面Ｓの段差を検出しない場合、走行制御手段26は、電気掃除機11(本体ケース15)を被掃除面Ｓ上で例えば直進させたり、ジグザグ状に走行させたりするなど、任意に走行させるように駆動輪21(モータ22)の駆動を制御する。
【００４１】
一方、段差センサ25により被掃除面Ｓの乗り越え不能な段差を検出した場合、走行制御手段26は、この段差を回避するように、例えば電気掃除機11(本体ケース15)がその位置から所定距離後退した後、走行方向を転換するように旋回し、その転換した方向に向かって再度走行するように駆動輪21(モータ22)の駆動を制御する。
【００４２】
このように、電気掃除機11は、段差センサ25により検出した段差を回避するように、直進や旋回を適宜行いながら、被掃除面Ｓ全体を走行する。
【００４３】
そこで、以上説明した一実施形態では、重量物である電動送風機19および電池28を、本体ケース15の旋回中心Ｃ上に重なって上下に配置することで、旋回中心Ｃ周辺に重量を集中させた配置とすることができる。そのため、走行バランスを向上できるとともに、特に旋回時のイナーシャ(慣性モーメント)を低減でき、旋回時の動力負荷を低減できる。また、電動送風機19および電池28を縦積み配置としているため、本体ケース15を前後左右に広くする必要がなく、より小型で小回りが可能な、すなわち効率よく走行可能な電気掃除機11を提供できる。
【００４４】
また、最重量物である電池28を電動送風機19の下方に配置することで、電気掃除機11をより低重心化し、走行バランスをより向上できる。
【００４５】
さらに、電池28と電動送風機19とのそれぞれの重心を上下方向に略一致して電気掃除機11(本体ケース15)の旋回中心Ｃ上に配置することで、重量をより旋回中心Ｃに近い位置に集中させることができ、走行バランスをより向上できる。
【００４６】
そして、上記のように小回りが可能な電気掃除機11とすることで、特に棚やテーブルの上など、床面に対して高い位置にあり、かつ、床面よりも狭い被掃除面Ｓを掃除する際でも、良好な走行バランス(旋回バランス)を保ちつつ、この被掃除面Ｓから落下することなく隅々まで掃除が可能となる。すなわち、床面に対して高く比較的小さい被掃除面Ｓの掃除に適した電気掃除機11を提供できる。
【００４７】
しかも、走行時、特に旋回時の動力負荷が小さくなることから、電池28の消費が抑制されるため、より小型化および軽量化した電池28を採用して電気掃除機11の小型化および軽量化を図ることもできるし、従来と同容量の電池28を採用する場合には、より長時間の掃除が可能になる。
【００４８】
なお、上記一実施形態において、本体ケース15の形状は、円形ドーム形状に限らず、例えば円柱状や角柱状など、電動送風機19と電池28とを上下に配置可能なその他任意の形状とすることができる。
【００４９】
また、段差センサ25を用いて被掃除面Ｓ上の段差を検出しながら自律走行するものとしたが、例えばその他の走行障害検出手段として、例えば赤外線センサや超音波センサなどの障害物センサなどにより障害物を検出しながら障害物を回避するように自律走行する構成とすることもできるし、走行障害検出手段を用いることなく予め設定された走行経路に沿って自律走行する構成とすることもできる。すなわち、段差センサ25は、必須の構成ではない。
【００５０】
本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５１】
11    電気掃除機
15    本体ケース
18    集塵部
19    電動送風機
21    駆動部としての駆動輪
26    走行制御手段
28    電池
Ｃ    旋回中心
【図１】
2018082990.tif 000003
【図２】
2018082990.tif 000004
【図３】
2018082990.tif 000005
【図４】
2018082990.tif 000006