(57)【要約】      （修正有）【課題】異物進入を抑制し、かつ通風抵抗を低減した電動送風機及びこれを有する電気掃除機を提供する。【解決手段】電動送風機１６は、その後面１６５（吸引側面）がフィルタに対向する。後面１６５には、弾性体１６３、凹部１６２、凹部１６２に設けられた立体状の立体格子を配している。立体格子は、後面１６５の凹部１６２の領域内に一端が接続し、この一端から後方（吸引側）に向かって延びる複数の立上り格子部１６１１と、立上り格子部１６１１それぞれの他端に接続している略円形状の大円格子部１６１２と、大円格子部１６１２に一端が接続し、この一端から大円格子部１６１２の略中心に向けて延びる複数の径延在格子部１６１３と、径延在格子部１６１３それぞれの他端に接続している略円形状の小円格子部１６１４と、を有する。【選択図】図５
2018079169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸引口を有する電動送風機であって、
前記吸引口の吸引側に設けた立体状の立体格子を有することを特徴とする電動送風機。
【請求項２】
前記立体格子は、
前記電動送風機の軸方向に沿って延在する径方向格子部と、
前記電動送風機の径方向及び／又は周方向に沿って延在する軸方向格子部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の電動送風機。
【請求項３】
前記径方向格子部は、前記吸引口を設けた後面に一端が接続し、該一端から吸引側に向けて延在する立上り格子部を有し、
前記軸方向格子部は、略円形状の円格子部と、径方向に延在する径延在格子部と、を有することを特徴とする請求項２に記載の電動送風機。
【請求項４】
前記円格子部は、前記立上り格子部の他端に接続した大円格子部と、該大円格子部の内側に位置する小円格子部と、を有し、
前記径延在格子部は、一端が前記大円格子部に接続し、他端が前記小円格子部に接続することを特徴とする請求項３に記載の電動送風機。
【請求項５】
前記立体格子は、前記吸引口周囲の凹部領域内に位置することを特徴とする請求項１乃至４何れか一項に記載の電動送風機。
【請求項６】
請求項１乃至５何れか一項に記載の電動送風機と、
前記立体格子に対向する位置にフィルタを有し、取付自在なダストケースと、を備える電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動送風機及びこれを有する電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動送風機によって負圧を生じさせて塵埃を吸引する電気掃除機が知られている。特許文献１は、平面状の格子壁３０を有する電動送風機を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−５５３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
比較的大型の固形物が電動送風機内に吸引されて故障したり、使用者の指等を巻き込んでしまうことを防止するために、特許文献１のように格子壁３０で吸引口を小さな開口に区画することが多い。しかし、このような格子等の蓋状の物体は、吸引口の開口面積を小さくすることにつながり、圧力損失を増大させてしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記事情に鑑みてなされた本発明は、吸引口を有する電動送風機であって、前記吸引口の吸引側に設けた立体状の立体格子を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態１に係る自走式電気掃除機の斜視図である。
【図２】実施形態１に係る自走式電気掃除機の上ケースとダストケースを取り外した状態の斜視図である。
【図３】実施形態１に係る自走式電気掃除機の底面図である。
【図４】（ａ）図１のＡ−Ａ断面図、（ｂ）（ａ）の破線枠で囲んだ領域の拡大図である。
【図５】実施形態１に係る電動送風機の斜視図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ線断面図である。
【図７】実施形態１に係る自走式電気掃除機の吸口部、塵埃センサユニットおよびダストケースの斜視図である。
【図８】実施形態１に係る自走式電気掃除機の吸口部、塵埃センサユニットおよびダストケースの分解図である。
【図９】実施形態１に係る自走式電気掃除機の塵埃センサユニットの正面図である。
【図１０】実施形態１に係るダストケースを取外した状態の自走式電気掃除機の斜視図である。
【図１１】図７のＢ−Ｂ断面図である。
【図１２】実施形態１に係るダストケースを取付けた本体の後方斜視図である。
【図１３】実施形態１に係る自走式電気掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、同様の説明は繰り返さない。本発明の各種の構成要素は、必ずしも一の部材で構成される必要はなく、例えば、一の構成要素が複数の部材で構成されること、複数の構成要素が一の部材で構成されること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが互いに重複すること、を許容する。
【０００８】
なお、自走式電気掃除機１（図１参照）が進行する向きのうち、自走式電気掃除機１が通常進行する方向を前方、重力方向と反対の方向を上方、駆動輪１１６（図３参照）が対向する方向を左方及び右方とする。すなわち図１等に示す様に前後、上下、左右を定義する。本実施形態では、自走式電気掃除機１の前方側にサイドブラシ１５が取付けられている。
【０００９】
＜実施形態１＞
［自走式電気掃除機１］
図１は、本実施形態に係る自走式電気掃除機１の斜視図である。
自走式電気掃除機１は、掃除領域（例えば、室内）を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自走式電気掃除機１は、上壁（及び一部の側壁）である上ケース１１１、底壁（及び一部の側壁）である下ケース１１２、及び前部に設置されるバンパ１８、を含んで構成される本体１１を備える。上ケース１１１には、スイッチシート２２と、自走式電気掃除機１の制御部２に対してユーザが指令を与える操作ボタンとしての円形操作ボタン２２１及び環形操作ボタン２２２が配置されている。
【００１０】
また、自走式電気掃除機１の上後方側には、ダストケース４が設けられている。本実施形態の自走式電気掃除機１は、制御装置２の演算処理によって自律的に駆動輪１１６を駆動させて清掃するが、リモコン等によってユーザの指令を受けて駆動してもよい。
【００１１】
［下ケース１１２］
図２は上ケース１１１とダストケース４を取り外した状態の斜視図、図３は自走式電気掃除機１の底面図、図４（ａ）は、図１のＡ−Ａ線で切断した断面図、図７は吸口部１１３、塵埃センサユニット１２およびダストケース４の斜視図である。
下ケース１１２は、駆動輪１１６、走行モータ１１６１、アーム１１４１、及び減速機構１１４２を含んで構成される駆動機構を収容する駆動機構収容部１１４、並びに、サイドブラシ取付部１１２１、走行モータ１１６１、回転ブラシモータ１１３３、電動送風機１６、充電池１９、充電池１９を収納する電池収容部１１５（図４（ａ）参照）、制御装置２、及び吸口部１１３が取付られている薄型の円板状の部材である。
【００１２】
下ケース１１２は、側面の下端側、好ましくは下端を含んで、側面全周又は略全周に設けられたバンパーフレーム１１２７を有している。バンパーフレーム１１２７は、側面のその他の部分を形成する部材よりも柔らかい材料で形成されており、例えば、エラストマー等の樹脂材を採用できる。また、バンパーフレーム１１２７は、側面のその他の部分、例えばバンパ１８よりも外周側に出っ張っている。これにより、自走式電気掃除機１が家具等に衝突しても、家具等が破損することを抑制できる。
【００１３】
（自走式電気掃除機１のバランス）
本体１１内に設けられる部材中、比較的重量のあるものは、充電池１９及び電動送風機１６である。充電池１９の方が電動送風機１６よりも重いことが多い。本実施形態の本体１１の重量バランスをとるべく、まず、電動送風機１６が下ケース１１２の略中央に設けられており、充電池１９が前側に設けられている。
【００１４】
ここで、下ケース１１２の中心よりも後側には、回転ブラシ１４を収容した吸口部１１３や、掻取りブラシ１３が設けられている。電動送風機１６が中央側（２つの駆動輪１１６の間）、充電池１９が前側にあることから、後側に重量物を設置してバランスをとることが好ましい。このため、本実施形態では、掻取りブラシ１３の内周には、重りが貼付等により固定されている（不図示）。これにより、掻取りブラシ１３内というデッドスペースを有効に活用できる。
【００１５】
［駆動機構収容部１１４］
図３等に示す駆動機構収容部１１４に収容される駆動機構は、駆動輪１１６を本体１１に支持する機構である。駆動機構は、走行モータ１１６１、駆動輪１１６を左右内側から支持するアーム１１４１、及び減速機構１１４２を含む。アーム１１４１は、２つの駆動輪１１６の間に設けられており、一端が前後方向に延在する回動軸、他端が駆動輪１１６に接続した部材であり、回動軸まわりの回動によって駆動輪１１６それぞれを回動させることができる部材である。
【００１６】
［電池収容部１１５］
図４（ａ）等に示す様に、電池収容部１１５は、内部に充電池１９を収容する空間であり、下ケース１１２の中心よりも前側に位置している。電池収容部１１５は、充電池１９を交換するために下向きの開口を有して構成される。なお、電池収容部１１５の左右には、サイドブラシ１５を取り付けるサイドブラシ取付部１１２１が形成されている。
【００１７】
［駆動輪１１６］
図３等に示す様に、駆動輪１１６はそれぞれ、減速機構１１４２それぞれを介して走行モータ１１６１それぞれの駆動力を受ける部材である。これにより駆動輪１１６自体が回転することで本体１１を前進、後退、旋回させることができる。駆動輪１１６は、左右両側に配置されている。
【００１８】
［前方蓋１１７］
前方蓋１１７は、下ケース１１２前端側に形成された電池収容部１１５の開口を下ケース１１２の下面から塞ぐ略長方形板状の部材である。また、前方蓋１１７は、下ケース１１２の中心側付近に補助輪１７を取り付ける円形の補助輪取付部１１２２を備える。
【００１９】
［バンパ１８］
バンパ１８は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向、好ましくはさらに左右方向、で移動可能に設置されている。バンパ１８は、左右一対のバンパばね（図示省略）によって前方向に付勢されている。バンパ１８を介して障害物からの抗力がバンパばねに作用すると、バンパばねは変形し、バンパ１８を前方向に付勢しつつバンパ１８の後退を許容する。バンパ１８が障害物から離れて抗力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ１８は元の位置に戻る。ちなみに、バンパ１８の後退（つまり、障害物との接触）は、バンパセンサ（赤外線センサ）によって検知され、その検知結果が制御装置２に入力される。障害物等の接触位置に応じてバンパ１８の変位量が異なるため、本体１１に対する障害物等の位置を検知することも可能である。
【００２０】
［掻取りブラシ１３］
掻取りブラシ１３は表面の一部又は略全部に植毛を備え、後述する回転ブラシ１４と略平行な方向に軸を有するブラシであり、本実施形態では床面との接触により従動回転又は回動する。回動の場合は、ストッパ等を設けることで回動範囲を規制する。掻取りブラシ１３の植毛の位置は、絨毯上を掃除する場合は、絨毯の毛と重なることが好ましい。このため、掻取りブラシ１３は絨毯表面から塵埃を掻き出すように回収できる。
【００２１】
掻取りブラシ１３について、ストッパを設けて回動する態様で用いる場合、床面には、所定の領域が接触し続けて塵埃を掻き出すことができる。このとき、掻取りブラシ１３のうち、床面に接触し続けることとなる領域は、平坦な形状であると好ましい。すなわち、掻取りブラシ１３の形状は、軸方向視で、円筒形状のうち、一部を平坦な平面に置換した形状（例えば、円の一部を弦で切り取った形状や、略半月形状）であると好ましい。
【００２２】
［電動送風機１６］
図４（ｂ）は図４（ａ）の破線枠で囲んだ領域の拡大図、図５は電動送風機１６の斜視図、図６は図５のＣ−Ｃ線断面図、図１０はダストケース４を取外した状態の自走式電気掃除機１の斜視図である。
電動送風機１６は、前後方向に軸を持つファンを有し、ファンが回転駆動することでダストケース４内の空気を外部に排出して負圧を発生させ、床面から吸引口１１３１（吸口部１１３）、ダストケース４内の空間、電動送風機１６の吸引口１６４を介して空気を吸込む機能を有している。電動送風機１６の外周面には弾性体１６３が設置されている。このように弾性体１６３を介在させることで、電動送風機１６の振動が減衰して本体１１に伝わりにくくなり、本体１１の振動、騒音を低減できる。本実施形態では、電動送風機１６は下ケース１１２の中心付近に配置されている。
【００２３】
電動送風機１６は、その後面１６５（吸引側面）がフィルタ４６に対向する。後面１６５には、弾性体１６３、凹部１６２、凹部１６２に設けられた立体状の立体格子１６１を配している。
立体格子１６１は、電動送風機１６の吸引口１６４を囲んでいる。吸引口１６４は、前後方向に垂直な方向を向いた開口である。ここでは、電動送風機１６が後方から前方に向かう空気流を発生させるため、後方を吸引側、前方を排出側と呼称する。
【００２４】
凹部１６２は、吸引口１６４周囲に設けられており、後面１６３に比して前方に向けて凹んでいる領域である。凹み方は、図４（ｂ）に例示するように、滑らかな形状であり、かつ、吸引口１６４に近付くにつれて曲率が大きくなっている態様である。これにより、吸引口１６４周囲を流れる空気を整流して、通風抵抗を小さくできる。
【００２５】
立体格子１６１は、後面１６５の凹部１６２の領域内に一端が接続し、この一端から後方（吸引側）に向かって延びる複数の立上り格子部１６１１と、立上り格子部１６１１それぞれの他端に接続している略円形状の大円格子部１６１２と、大円格子部１６１２に一端が接続し、この一端から大円格子部１６１２の略中心に向けて延びる複数の径延在格子部１６１３と、径延在格子部１６１３それぞれの他端に接続している略円形状の小円格子部１６１４と、を有する。
【００２６】
吸引口１６４に向かう空気流の経路は、（１）凹部１６２に沿って流れるとともに複数の立上り格子部１６１１の間を通過するもの、並びに、（２）大円格子部１６１２、径延在格子部１６１３及び小円格子部１６１４の間を通過するもの、及び小円格子部１６１４の内側を通過するもの等がある。このうち、上記（１）は、径方向に沿って概ね流れる空気流に対して機能する径方向格子部であり、上記（２）は、軸方向に沿って概ね流れる空気流に対して機能する軸方向格子部である。すなわち、径方向格子部とは、本実施形態で例示するように、立上り格子部１６１１のように、軸方向に沿って延在する格子部を含んで形成された格子部である。また、軸方向格子部とは、大円格子部１６１２、径延在格子部１６１３及び小円格子部１６１４のように、径方向又は周方向に沿って延在する格子部を含んで形成された格子部である。このうち特に、軸方向格子部は、これら３種類のうち一部の種類を単数または複数用いて形成することができる。例えば、立上り格子部１６１１に接続する複数の径延在格子部１６１３のみを用いて軸方向格子部を形成させても良いが、本実施形態のような構成が好ましい。
【００２７】
立体格子１６１がない場合を想定すると、吸引口１６４は、その開口面積に応じた通風抵抗を有することになる。しかし、本実施形態のように、例えば大型の固形物が吸引口１６４を介して電動送風機１６内に進入することを抑制すべく立体格子１６１を設けると、開口面積の一部が塞がることに相当し、通風抵抗が増加してしまう虞が大きい。本実施形態では、通風抵抗の増加を抑制しつつも異物の進入を抑制するために、立体形状の立体格子１６１を採用している。立体格子１６１は、上述した複数の経路から空気を吸引口１６４に取り込むことができる。すなわち、格子が平面状の場合に比べて通風抵抗を低減できる。
【００２８】
さらに、図４（ｂ）で例示するように、立体格子１６１を構成する各格子部の前後方向に沿った断面の形状は、次の様な翼形状である。まず、軸方向（前後方向）について、中央よりも吸引側に、最も厚い部分が存在する。そして、最も厚い部分から吸引側の端部に向かうにつれて薄くなっていく。また、最も厚い部分から排出側に向かうにつれてもまた細くなっていく。吸引側の端部と排出側の端部とを比較すると、吸引側の端部の方が厚い。
このような翼形状にすることで、空気流を整流して通風抵抗を小さくできる。
【００２９】
また、立体格子１６１は、立体形状であるがゆえに、立上り格子部１６１１の軸方向寸法分、後側に突出してしまいやすい構造となっているが、前側に凹んだ凹部１６２に設けられているため、その突出寸法を低減し、又はなくすことができる。これにより、ひいては自走式電気掃除機１の前後寸法を短くできる。凹部１６２は、立体格子１６１よりも広い範囲に設けられていることが好ましい。こうすると、立体格子１６１より上流の領域から空気流を円滑にできるため、乱流の発生を抑制しやすい。凹部１６２の深さは、前後寸法を短くする観点からは、立体格子１６１の高さの５０％以上、７５％以上、１００％以上が好ましい。上限値については、１１０％以下、１００％以下が好ましい。
【００３０】
なお、ここでいう「格子」とは、例えば線状の物が二方向に等間隔で交わる形状に限定する趣旨ではなく、吸引口１６４の開口面積を小さく区画した上で、空気流が通過できる態様であればよい。例えば、本実施形態に掲げるもののほか、線状の物が一方向に間隔を空けて並んでいる態様でもよいし、三方向以上に間隔を空けて並んでいる態様でもよい。より具体的には、本実施形態で例示したものに加え、メッシュ状の物でもよい。なお、ここでいう「接続」は、後面１６５と立体格子１６１とが別体であることに限定する趣旨ではなく、本実施形態のように、一体形成であっても良い。
【００３１】
［吸口部１１３］
図８は吸口部１１３、塵埃センサユニット１２およびダストケース４の分解斜視図、図９は塵埃センサユニット１２の正面図である。
吸口部１１３は、ダストケース４に連通する吸引口１１３１が形成されるとともに、掻取りブラシ１３、回転ブラシ１４を収容する部材である。吸口部１１３には、回転ブラシモータ１１３３が取付けられていても良い。吸引口１１３１より上流側（回転ブラシ１４側）は、回転ブラシ１４が収納されるスペースであり、吸引口１１３１より断面積が大きい。
【００３２】
本実施形態においては、電動送風機１６の負圧によって吸込まれた空気は、吸引口１１３１、塵埃センサユニット１２、ダストケース４のダクト４２及び主蓄積室４１、集塵フィルタ４６、電動送風機１６、並びに、排気口１１２６の順に通過する。この空気には塵埃が含まれることが多く、集塵フィルタ４６で遮られてダストケース４内に貯塵される。以下、吸引口１１３１及び塵埃センサユニット１２の枠１２１に略垂直な方向（枠１２１の正面視方向）を主方向という。なお、排気口１１２６は、下ケース１１２に設けられており、２つの駆動輪１１６の間に本実施形態では６個位置している。
【００３３】
本実施形態の吸口部１１３は、吸引口１１３１から主方向に延在する部分を有していないが、例えば後述するダストケース４のダクト４２のように、主方向に延在し、吸口部１１３と一体の吸口部ダクトを有しても良い。この場合、吸口部ダクト、塵埃センサユニット１２及びダクト４２が、吸引口１１３１からダストケース４内までの道程を囲むことになる。この点、後述するように、ダストケース４の容積を向上させる観点等から、この道程のうち、吸口部ダクトの長さ（例えば主方向長さ）や枠１２１の長さ（例えば主方向長さ）よりも、ダクト４２の長さ（例えば主方向長さ）の方が長いことが好ましい。
【００３４】
［塵埃センサユニット１２］
塵埃センサユニット１２は、吸口部１１３とダストケース４との間に配置される。
塵埃センサユニット１２は、枠１２１、枠１２１に設けられて互いに対向する発光部１２２及び受光部１２３、枠１２１のダストケース４側に取付けられた密着部材１２４、及び基板１２７を有する。塵埃センサユニット１２は、吸口部１１３及びダストケース４とは別部材として形成されており、枠１２１を吸口部１１３に接触させ、この状態で取り付けることにより、発光部１２２、受光部１２３、コネクタ１２６及び密着部材１２４を同時に取付け可能である。このため、本実施形態の塵埃センサユニット１２は、組立性に優れている。
【００３５】
［ダストケース４］
図１１は図７のＢ−Ｂ断面図、図１２はダストケース４を取付けた本体１１の後方斜視図である。
ダストケース４は、床面から吸引口１１３１（吸口部１１３）を介して吸い込まれた塵埃を蓄積する容器である。ダストケース４は、吸引口１１３１側に形成されたダクト４２、回収した塵埃を主に蓄積する主蓄積室４１、蓄積した塵埃をフィルタ４６側（上方側）から取出し可能とする蓋４５、回動して主蓄積室７７下方側（ダクト４２側）の開口を開閉可能な逆流抑制弁４４、及び折り畳み可能なハンドル４３を備える。ダストケース４は、本体１１の斜め上から斜め下に向けて取り付けられる。
逆流抑制弁４４は、ダクト４２の他端としての開口を塞ぐことができる主面、及び、主面を回動させる方向に付勢する付勢部を有している。
【００３６】
付勢部は、主面が開口を塞ぐ方向に逆流抑制弁４４を付勢する部材であり、種々公知のものを用いることができるが、例えばばねを用いることができる。このため、外力が働かない状態では、逆流抑制弁４４はダクト４２の他端を塞いでいる。
【００３７】
ダストケース４の本体１１への装着に伴うダストケース４の下方への移動で、逆流抑制弁４４は自走式電気掃除機１の一部に接触及び摺動し、主面が開口を開放する方向に力を受ける。これにより、逆流抑制弁４４は付勢部の付勢力に抗して、ダクト４２の他端を開放する。
【００３８】
ダストケース４が本体１１に装着されている状態では、逆流抑制弁４４は、回転ブラシ１４の上側に格納されている。ダストケース４を本体１１から取り外すと、付勢部の付勢力により逆流抑制弁４４は回動し、ダクト４２側他端の開口を塞ぐ。これにより、ダクト４２内に塵埃が蓄積されていても、ダストケース４から塵埃がこぼれ落ちることを抑制できる。
【００３９】
［センサ類］
図１３は、自走式電気掃除機の制御装置２、及び制御装置２に接続される機器を示す概略構成図である。バンパセンサ（障害物検知手段）は、バンパ１８の後退（つまり、障害物との接触）を検知するセンサである。
【００４０】
図２等に例示する測距センサ２１０（障害物検知手段）は、障害物までの距離を検出する赤外線センサである。本実施形態では、正面３箇所と側面２箇所の計５か所に測距センサを設けた。
【００４１】
測距センサ２１０は、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）とを有している。この受光部によって検出される反射光に基づいて、障害物までの距離が算出される。なお、バンパ１８のうち少なくとも測距センサの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
【００４２】
図３等に例示する床面用測距センサ２１１（床面検知手段）は、床面までの距離を計測する赤外線センサであり、下ケース１１２の下面の前後左右４か所に設置されている。より具体的には、補助輪１７の前側、回転ブラシ１４及び掻取りブラシ１３の後側、各駆動輪１１６の前側かつ左右方向外側に位置している。
【００４３】
床面用測距センサによって階段等の大きな段差を検知することで、自走式電気掃除機１の（階段などからの）落下を防止できる。例えば、床面用測距センサによって前方に３０ｍｍ程度の段差が検知された場合、制御装置２は走行モータを制御して本体１１を後退させ、進行方向を転換させる。
【００４４】
なお、補助輪１７前側（下ケース１１２の前端側）の床面用測距センサ２１１が床面からの距離が遠い旨を検出し、かつ、回転ブラシ１４後側（下ケース１１２の後端側）の床面要素距センサ２１１が床面からの距離が近い旨を検出した場合、制御装置２は、本体１１をそのまま前進させ続けてもよい。このような検出の組合せの場合、自走式電気掃除機１は、段差を登っていることが多いと考えられるためである。同様に、補助輪１７前側の床面用測距センサ２１１が床面からの距離が近い旨を検出し、かつ、回転ブラシ１４後側の床面要素距センサ２１１が床面からの距離が遠い旨を検出した場合、制御装置２は、本体１１をそのまま前進させ続けてもよい。ここでいう「近い」とは、例えば、平坦な床面上を自走式電気掃除機Ｃが走行している場合に床面用測距センサ２１１が検出する距離以下であり、「遠い」とは、例えば、平坦な床面上を自走式電気掃除機Ｃが走行している場合に床面用測距センサ２１１が検出する距離超である。その他、適当な閾値を１つ又は２つ設定し、これと比較した結果であってもよい。
【００４５】
図１３に示す走行モータパルス出力を利用して、走行モータ１１６１の回転速度、回転角度を検出する。なお、走行モータパルス出力より検出される回転速度、回転角度と、減速機構の歯車比と、駆動輪１１６の径とに基づいて、制御装置２は本体１１の移動速度、移動距離を算出する。
【００４６】
走行モータ電流計測器は、走行モータ１１６１の電機子巻線に流れる電流を計測する計測器である。同様に、電動送風機用電流計測器は電動送風機１６の電流値を計測し、回転ブラシモータ用電流計測器は回転ブラシモータ１１３３の電流値を計測する。２つのサイドブラシモータ用電流計測器はサイドブラシモータ１５２の電流値を計測する。それぞれの電流計測器は、計測した電流値を制御装置２に出力する。電流値の検知結果を利用して、例えば回転ブラシに異物が絡まり回転が停止した異常を検知でき、操作ボタンによりユーザに報知できる。
【００４７】
また、回転ブラシモータ１１３３の電流値と走行モータ１１６１の電流値から、本体１１が走行している床面の状態を検知し、例えば絨毯上だと認識すると電動送風機１６の入力を増加させ吸引力を大きくし、フローリング上では、電動送風機１６の入力を小さく設定して充電池１９の消費電力を抑える制御を行う。
【００４８】
塵埃センサユニット１２により塵埃を検出すると、電動送風機１６の入力を一定時間増加させる。検出した塵埃量に応じて電動送風機１６の入力増加時間を決定する（例えば延ばす）ことは行わない。これにより、電動送風機１６の消費電力を抑える。また、塵埃を検出しても本体１１の反転や往復動作は行わない。これにより、移動速度の低下を避けることができる。
【００４９】
［駆動装置］
図１３に示す走行モータ駆動装置（左）（右）は、左右側の走行モータ１１６１を駆動するインバータ、または、ＰＷＭ制御によるパルス波形発生装置であり、制御装置２からの指令に応じて動作する。電動送風機駆動装置、回転ブラシ用モータ駆動装置、サイドブラシ用モータ駆動装置（左）（右）についても同様である。これら各駆動装置は、本体１１内の制御装置２（図２参照）に設置されている。
【００５０】
［制御装置２］
制御装置２は、例えばマイコン（Microcomputer：図示省略）であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が各種処理を実行するようになっている。制御装置２は、スイッチシート２２（図１参照）、及び、前記した各センサ類から入力される信号に応じて演算処理を実行し、前記した各駆動装置に指令信号を出力する。
【００５１】
以上、本発明に係る自走式電気掃除機について実施形態を示して詳細に説明した。なお、本発明の内容は実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲内において適宜改変・変更等することができることはいうまでもない。また、本実施形態においては、自走式掃除機を例に取り説明したが、キャニスター式、スティック式及び、ハンディ式の掃除機へ適用しても同様な効果がある。
【符号の説明】
【００５２】
１        自走式電気掃除機
１１      本体
１１１    上ケース
１１２    下ケース
１１２１  サイドブラシ取付部
１１２２  補助輪取付部
１１２６  排気口
１１２７  バンパーフレーム
１１２８  取付爪係止部
１１３    吸口部
１１３１  吸引口
１１３３  回転ブラシモータ
１１４    駆動機構収容部
１１４１  アーム（サスペンション）
１１４２  減速機構
１１５    電池収容部
１１６    駆動輪
１１６１  走行モータ
１１７    前方蓋
１１８    気密部材
１２      塵埃センサユニット
１２１    枠
１２２    発光部
１２２１  発光素子
１２３    受光部
１２３２  受光素子
１２４    密着部材
１２５    配線
１２６  コネクタ
１２７  基板
１３      掻取りブラシ
１４      回転ブラシ
１５      サイドブラシ
１５１    サイドブラシホルダ
１５２    サイドブラシモータ
１６      電動送風機
１６１    立体格子
１６１１  立上り格子
１６１２  大円格子部
１６１３  径延在格子部
１６１４  小円格子部
１６２    凹部
１６３    弾性体
１６４    吸引口
１６５    後面（吸引側面）
１７      補助輪
１８      バンパ
１９      充電池
２        制御装置
２１      制御基板
２１０      センサ類（測距センサ）
２１１      センサ類（床面用測距センサ）
４        ダストケース
４１      主蓄積室
４２      ダクト
４２１    直立部
４３      ハンドル
４４      逆流抑制弁
４５      蓋
４６      フィルタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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