(57)【要約】【課題】自走式掃除機による屋内の掃除を好適に行うことを可能とする建物の開閉体システムを提供する。【解決手段】建物１０には居室１１が設けられ、その居室１１の周囲には壁部１６が設けられている。壁部１６には出入口１８が設けられ、その出入口１８には引き戸１９が設けられている。また、居室１１には、壁部１６と床部１５との境界に沿って巾木１７が設けられている。巾木１７には、当該巾木１７に物体が衝突したことを検知する衝突検知センサ２３が設けられている。また、壁部１６には、引き戸１９側に突出して引き戸１９を開側に動作させる突出装置２５が設けられている。コントローラは、衝突検知センサ２３からの検知結果に基づいて、突出装置２５を駆動させ、同装置２５により引き戸１９を開側に動作させる。【選択図】図２
2018096101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁と床とにより囲まれた屋内空間と、
前記壁の一部に形成された出入口と、
その出入口を開閉する開閉体と、
前記壁と前記床との境界に沿って設けられた見切り材とを備える建物に適用され、
前記開閉体を開側及び閉側のうち少なくともいずれかの側に動作させる駆動部と、
前記見切り材に物体が衝突したことを検知する衝突検知手段と、
その衝突検知手段の検知結果に基づいて、前記開閉体を開側又は閉側に動作させるよう前記駆動部を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする建物の開閉体システム。
【請求項２】
前記駆動部は、前記開閉体を少なくとも開側に動作させるものであり、
前記制御手段は、前記衝突検知手段の検知結果に基づいて、前記開閉体を開側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の建物の開閉体システム。
【請求項３】
前記開閉体は引き戸であり、
前記駆動部は、前記引き戸側に突出することで当該引き戸を開側に押す突出装置であることを特徴とする請求項２に記載の建物の開閉体システム。
【請求項４】
前記開閉体は引き戸であり、
前記駆動部は、前記引き戸を開側に引っ張ることで当該引き戸を開側に動作させる引張装置であることを特徴とする請求項２に記載の建物の開閉体システム。
【請求項５】
前記衝突検知手段により前記見切り材への物体の衝突が検知された場合に、その検知からの経過時間を計測する計時手段を備え、
前記制御手段は、前記計測される経過時間が所定時間を超えた場合に、前記衝突検知手段の検知結果に基づいて、前記開閉体を開側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の建物の開閉体システム。
【請求項６】
前記開閉体は、前記屋内空間側に回動することで開状態となる開き戸であり、
前記駆動部は、前記開き戸を少なくとも閉側に動作させるものであり、
前記制御手段は、前記開き戸を閉側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の建物の開閉体システム。
【請求項７】
前記駆動部は、前記開き戸側に突出することで当該開き戸を閉側に押す突出装置であることを特徴とする請求項６に記載の建物の開閉体システム。
【請求項８】
前記突出装置は、前記開き戸の戸当たりにより構成され又は前記戸当たりに設けられていることを特徴とする請求項７に記載の建物の開閉体システム。
【請求項９】
前記制御手段は、前記衝突検知手段による物体の衝突検知が所定時間内に複数回あった場合に、前記開閉体を開側又は閉側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の建物の開閉体システム。
【請求項１０】
前記屋内空間を囲む複数の前記壁にはそれぞれ前記見切り材が設けられており、
前記各見切り材のうち少なくともいずれか複数の見切り材に前記衝突検知手段が設けられており、
前記制御手段は、前記各衝突検知手段の検知結果に基づいて、前記開閉体を開側又は閉側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の建物の開閉体システム。
【請求項１１】
前記屋内空間を囲む複数の前記壁のうち、前記出入口が設けられた前記壁の前記見切り材には前記衝突検知手段が設けられておらず、当該壁と異なる壁の前記見切り材に前記衝突検知手段が設けられていることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の建物の開閉体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の開閉体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、住宅等の建物では、部屋の掃除を行うに際し自走式の掃除機（掃除ロボット）が用いられる場合がある。特許文献１には、自走式掃除機がメモリに記憶された建物内の間取り情報を参照しつつ、建物内（複数の部屋）を自律走行しながら掃除を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２９６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、部屋のドアが閉められていると、自走式掃除機が出入口を通じて隣り合う部屋間を行き来できなくなってしまう。そのため、その場合には、自走式掃除機により複数の部屋を掃除することができなくなるおそれがある。
【０００５】
また、部屋のドアが開き戸である場合には、開き戸が開かれることで開き戸と壁とが対向し、それによって、それら両者間に自走式掃除機が入り込めなくなる場合が想定される。その場合、それら両者間のスペースについては掃除することができなくなるおそれがある。
【０００６】
このように、上記の技術では、自走式掃除機により屋内の掃除を行うにあたり、その掃除を行える範囲がドアにより制限されてしまう場合が想定される。そのため、上記の技術は、その点で未だ改善の余地があると考えられる。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自走式掃除機による屋内の掃除を好適に行うことを可能とする建物の開閉体システムを提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決すべく、第１の発明の建物の開閉体システムは、壁と床とにより囲まれた屋内空間と、前記壁の一部に形成された出入口と、その出入口を開閉する開閉体と、前記壁と前記床との境界に沿って設けられた見切り材とを備える建物に適用され、前記開閉体を開側及び閉側のうち少なくともいずれかの側に動作させる駆動部と、前記見切り材に物体が衝突したことを検知する衝突検知手段と、その衝突検知手段の検知結果に基づいて、前記開閉体を開側又は閉側に動作させるよう前記駆動部を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
自走式掃除機により屋内空間の掃除が行われる際には、自走式掃除機が屋内空間の周囲の壁と床との境界に設けられる見切り材に衝突しながら掃除を行うことが考えられる。そこで、本発明では、この点に着目し、見切り材に物体が衝突したことを検知する衝突検知手段を設け、その衝突検知手段の検知結果に基づいて、開閉体を開側又は閉側に動作させるよう駆動部を制御している。この場合、見切り材に自走式掃除機が衝突した場合に、開閉体を開側又は閉側に動作させることができるため、自走式掃除機の走行範囲が開閉体により制限されてしまうのを抑制することが可能となる。これにより、自走式掃除機による屋内の掃除を好適に行うことができる。
【００１０】
第２の発明の建物の開閉体システムは、第１の発明において、前記駆動部は、前記開閉体を少なくとも開側に動作させるものであり、前記制御手段は、前記衝突検知手段の検知結果に基づいて、前記開閉体を開側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、自走式掃除機が見切り材に衝突した場合に開閉体を開側に動作させることができる。これにより、掃除開始時には開閉体が閉まっていたとしても、開閉体を開側に動作させることで、自走式掃除機を出入口を通じて隣りの屋内空間に移動させることが可能となる。そのため、複数の屋内空間の掃除を行うことが可能となる。
【００１２】
第３の発明の建物の開閉体システムは、第２の発明において、前記開閉体は引き戸であり、前記駆動部は、前記引き戸側に突出することで当該引き戸を開側に押す突出装置であることを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、突出装置により引き戸が開側に押されることで引き戸が開動作される。この場合、駆動部として、引き戸を開閉可能な開閉機構（自動ドア機構等）を設ける場合と比べ、駆動部（突出装置）を比較的簡単に建物に設置することができる。そのため、本システムを建物に導入する上で実用上好ましい構成といえる。
【００１４】
第４の発明の建物の開閉体システムは、第２の発明において、前記開閉体は引き戸であり、前記駆動部は、前記引き戸を開側に引っ張ることで当該引き戸を開側に動作させる引張装置であることを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、引張装置により引き戸が開側に引っ張られることで引き戸が開動作される。この場合、上記第３の発明と同様、駆動部（引張装置）を比較的簡単に建物に設置することができるため、本システムを建物に導入する上で実用上好ましい構成といえる。
【００１６】
第５の発明の建物の開閉体システムは、第２乃至第４のいずれかの発明において、前記衝突検知手段により前記見切り材への物体の衝突が検知された場合に、その検知からの経過時間を計測する計時手段を備え、前記制御手段は、前記計測される経過時間が所定時間を超えた場合に、前記衝突検知手段の検知結果に基づいて、前記開閉体を開側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００１７】
ところで、自走式掃除機による屋内空間の掃除が開始された直後に、見切り材に自走式掃除機が衝突して開閉体が開動作されると、屋内空間の掃除がまだ終わっていないにもかかわらず、自走式掃除機が出入口より屋内空間の外へと移動してしまう場合が想定される。そこで本発明では、この点に鑑み、見切り材への物体の衝突検知があってからの経過時間を計測し、換言すると自走式掃除機による掃除開始からの経過時間を計測し、そして、その計測した経過時間が所定時間を超えた場合に開閉体を開動作させるようにしている。この場合、自走式掃除機による屋内空間の掃除が終了した後に開閉体を開動作させることができるため、屋内空間の掃除が終了していないにもかかわらず、自走式掃除機が屋内空間の外に移動してしまう事態が生じるのを防止できる。
【００１８】
第６の発明の建物の開閉体システムは、第１の発明において、前記開閉体は、前記屋内空間側に回動することで開状態となる開き戸であり、前記駆動部は、前記開き戸を少なくとも閉側に動作させるものであり、前記制御手段は、前記開き戸を閉側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００１９】
開き戸が開いた状態にある場合には、その開き戸と屋内空間の壁との間に自走式掃除機が入り込めず、それら両者の間については掃除ができなくなる場合が想定される。その点本発明では、衝突検知手段の検知結果に基づいて、開き戸を閉側に動作させるようにしているため、自走式掃除機が見切り材に衝突した場合に、開き戸を閉側に動作させることができる。これにより、掃除開始時に開き戸が開状態にあっても、開き戸を閉側に動作させることで、開き戸と壁との間を掃除することが可能となる。
【００２０】
第７の発明の建物の開閉体システムは、第６の発明において、前記駆動部は、前記開き戸側に突出することで当該開き戸を閉側に押す突出装置であることを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、突出装置により開き戸が閉側に押されることで、開き戸が閉動作される。この場合、駆動部として、開き戸を開閉可能な開閉機構（自動ドア機構等）を設ける場合と比べ、駆動部（突出装置）を比較的簡単に建物に設置することが可能となる。そのため、本システムを建物に導入する上で実用上好ましい構成といえる。
【００２２】
第８の発明の建物の開閉体システムは、第７の発明において、前記突出装置は、前記開き戸の戸当たりにより構成され又は前記戸当たりに設けられていることを特徴とする。
【００２３】
屋内空間の床には、開き戸が開かれた状態で当該開き戸が当たる戸当たりが設けられている場合がある。そこで本発明では、この戸当たりに着目し、突出装置を戸当たりにより構成し又は戸当たりに設けるようにしている。この場合、開かれた開き戸の近くから開き戸を閉側に押すことができるため、開き戸を閉側に向けて好適に押すことができる。このため、上記第７の発明を実現する上で好ましい構成とすることができる。
【００２４】
第９の発明の建物の開閉体システムは、第１乃至第８のいずれかの発明において、前記制御手段は、前記衝突検知手段による物体の衝突検知が所定時間内に複数回あった場合に、前記開閉体を開側又は閉側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００２５】
自走式掃除機により屋内空間の掃除が行われる際には、自走式掃除機が周囲の見切り材に衝突を繰り返しながら掃除を行うことが考えられる。そこで本発明では、この点に着目し、所定時間内に見切り材への衝突検知が複数回あった場合に開閉体を開側又は閉側に動作させるようにしている。これにより、見切り材に足が当たる等して見切り材への衝突が検知された場合に、開閉体が意図せず開側又は閉側に動作してしまうのを防止することができる。つまり、この場合、誤検知防止を図ることができる。
【００２６】
第１０の発明の建物の開閉体システムは、第１乃至第９のいずれかの発明において、前記屋内空間を囲む複数の前記壁にはそれぞれ前記見切り材が設けられており、前記各見切り材のうち少なくともいずれか複数の見切り材に前記衝突検知手段が設けられており、前記制御手段は、前記各衝突検知手段の検知結果に基づいて、前記開閉体を開側又は閉側に動作させるよう前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００２７】
自走式掃除機により屋内空間の掃除が行われる際には、自走式掃除機が周囲に設けられた各見切り材に順に衝突しながら掃除を行うことが考えられる。そこで本発明では、この点に着目し、屋内空間の周囲に設けられた各見切り材のうち少なくともいずれか複数の見切り材に衝突検知手段を設け、それら各衝突検知手段の検知結果に基づき、開閉体を開側又は閉側に動作させるようにしている。この場合、例えば複数の見切り材に物体の衝突が検知された場合に開閉体を開側又は閉側に動作させることができる。これにより、見切り材に足が当たる等して見切り材への衝突が検知された場合に、開閉体が意図せず開側又は閉側に動作してしまうのを防止することができる。つまり、この場合、上記第９の発明と同様、誤検知防止を図ることができる。
【００２８】
第１１の発明の建物の開閉体システムは、第１乃至第１０のいずれかの発明において、前記屋内空間を囲む複数の前記壁のうち、前記出入口が設けられた前記壁の前記見切り材には前記衝突検知手段が設けられておらず、当該壁と異なる壁の前記見切り材に前記衝突検知手段が設けられていることを特徴とする。
【００２９】
本発明によれば、出入口が設けられた壁の見切り材には衝突検知手段が設けられていないため、出入口を通じて出入りする際に見切り材に足が当たる等して衝突検知手段が誤検知してしまうのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】第１の実施形態における建物内の間取りを示す平面図。
【図２】居室における出入口周辺を示す斜視図。
【図３】突出装置周辺の構成を示す正面図であり、（ａ）が突出装置の初期状態を示しており、（ｂ）が突出装置の突出状態を示している。
【図４】引き戸システムの電気的構成を示す図。
【図５】引き戸システムにおける制御処理の流れを示すフローチャート。
【図６】引き戸開放処理の流れを示すフローチャート。
【図７】第２の実施形態における建物内の間取りを示す平面図。
【図８】居室における出入口周辺を示す斜視図。
【図９】戸当たり周辺の構成を示す平面図であり、（ａ）が戸当たりの初期状態を示し、（ｂ）が戸当たりの突出状態を示している。
【図１０】開き戸システムの電気的構成を示す図。
【図１１】開き戸システムにおける制御処理の流れを示すフローチャート。
【図１２】他の実施形態における引張装置周辺の構成を示す正面図。
【図１３】（ａ）が開き戸を示す斜視図であり、（ｂ）が縦断面図である。
【図１４】自走式掃除機が開き戸の開口部を通過する際の様子を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
〔第１の実施形態〕
以下に、本発明を具体化した一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、図１は建物内の間取りを示す平面図であり、図２は居室における出入口周辺を示す斜視図である。
【００３２】
図１に示すように、住宅等の建物１０には、屋内空間として、居室１１や廊下１２、寝室１３等が設けられている。居室１１は、廊下１２及び寝室１３にそれぞれ隣接して設けられている。
【００３３】
図１及び図２に示すように、居室１１には床部１５が設けられている。床部１５は、例えばフローリング仕上げの床となっており、その床面が廊下１２や寝室１３等、他の屋内空間の床面と同じ高さに設定されている。また、居室１１は、その周囲が壁部１６により囲まれている。すなわち、居室１１の四方にはそれぞれ壁部１６が設けられ、それら各壁部１６のうち、壁部１６ａが居室１１と廊下１２とを仕切る仕切壁、壁部１６ｂが居室１１と寝室１３とを仕切る仕切壁、それ以外の各壁部１６ｃ，１６ｄが居室１１と屋外とを仕切る外壁となっている。
【００３４】
居室１１には、各壁部１６ごとに巾木１７が設けられている。巾木１７は、壁部１６と床部１５との境界部に沿って延びる見切り材である。この巾木１７によって壁部１６と床部１５との境界部が覆い隠されている。
【００３５】
壁部１６ａには、居室１１と廊下１２とを連通する出入口１８が形成されている。この出入口１８を通じて居室１１と廊下１２との間の出入りが可能となっている。出入口１８には、開閉体としての引き戸１９が設けられている。この引き戸１９により出入口１８が開閉されるようになっている。また、引き戸１９は片引き戸とされており、その開状態では壁部１６ａと重なるように配置される。より詳しくは、引き戸１９は、その開状態では壁部１６ａの居室１１側に重なるように配置される。
【００３６】
建物１０には、屋内空間の掃除を自動で行う自走式掃除機２１（掃除ロボット）が設けられている。自走式掃除機２１は、充電可能なバッテリ（図示略）を有しており、そのバッテリに蓄えられた電力を用いて屋内空間を走行（自走）しながら掃除を行うものとなっている。本実施形態では、この自走式掃除機２１により、居室１１、廊下１２及び寝室１３を含む複数の屋内空間の掃除を行うことを想定している。なお、図示は省略するが、自走式掃除機２１は、ゴミを吸引する吸引部や、その吸引部より吸引したゴミを収容するゴミ収容部等を有している。また、本実施形態では、自走式掃除機２１が扁平の円形状とされている。
【００３７】
自走式掃除機２１により複数の屋内空間の掃除を行う際には、自走式掃除機２１が出入口（例えば出入口１８）を通じて各屋内空間を行き来しながら掃除を行うことになる。例えば、自走式掃除機２１により居室１１の掃除が行われた場合には、その後、自走式掃除機２１は出入口１８より廊下１２へ移動し廊下１２の掃除を行うことになる。しかしながら、この場合に引き戸１９が閉められていると、自走式掃除機２１は出入口１８を通じて廊下１２へ移動することができなくなってしまう。そのため、この場合には、複数の屋内空間を掃除することができなくなるおそれがある。
【００３８】
そこで、本実施形態では、この点に鑑み、建物１０に、引き戸１９を開側に動作させることが可能な引き戸システムを設けている。以下、この引き戸システムについて説明する。
【００３９】
図１及び図２に示すように、居室１１の巾木１７には、衝突検知手段としての衝突検知センサ２３が設けられている。衝突検知センサ２３は、巾木１７に物体が衝突したことを検知するセンサであり、巾木１７の裏側に設けられている。これにより、自走式掃除機２１により居室１１の掃除が行われている際に、自走式掃除機２１が巾木１７に衝突すると、その衝突が衝突検知センサ２３により検知されるようになっている。また、衝突検知センサ２３は、各壁部１６ｂ〜１６ｄの巾木１７にそれぞれ設けられている一方、壁部１６ａの巾木１７には設けられていない。
【００４０】
各壁部１６ｂ〜１６ｄの巾木１７において、衝突検知センサ２３はそれぞれ、巾木１７の長手方向全域に亘って設けられている。これにより、巾木１７の長手方向におけるいずれの位置で自走式掃除機２１が衝突しても、その衝突が衝突検知センサ２３により検知されるようになっている。なお、図１及び図２では便宜上、各巾木１７の衝突検知センサ２３をドットハッチにて示している。また、衝突検知センサ２３は、必ずしも巾木１７の長手方向全域に亘って設けられる必要はなく、巾木１７の長手方向の一部にのみ設けられてもよい。
【００４１】
壁部１６ａには、引き戸１９を開側に動作させるための突出装置２５（駆動部に相当）が設けられている。図３は、その突出装置２５周辺の構成を示す正面図であり、（ａ）が突出装置２５の初期状態を示しており、（ｂ）が突出装置２５の突出状態を示している。以下、この図３に基づいて突出装置２５の構成について説明する。なお、図２では便宜上、突出装置２５を初期状態で示している。
【００４２】
図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、突出装置２５は、壁部１６ａにおける出入口１８よりも引き戸１９閉側に埋設されており、引き戸１９の上端部と同じ高さ位置に配置されている。突出装置２５は、筒状の収容部２５ａと、その収容部２５ａの内側に収容された棒状の突出部２５ｂとを有する。突出部２５ｂは、収容部２５ａに収容された収容位置（図３（ａ）参照）と、その収容位置から引き戸１９側に突出する突出位置（図３（ｂ）参照）との間で動作可能とされている。収容部２５ａには、モータ等の駆動装置（図示略）が内蔵され、その駆動部の駆動により突出部２５ｂが収容位置から突出位置に動作されるようになっている。そして、突出部２５ｂが突出位置に動作されることで、その突出部２５ｂ（の先端部）により引き戸１９（詳しくは引き戸１９の閉側の端面）が開側に押され、それにより引き戸１９が開側に動作される（つまり開かれる）ようになっている。
【００４３】
なお、引き戸１９は、必ずしも出入口１８を全開する位置まで開動作される必要はなく、出入口１８の一部を開放する位置まで開動作されるだけでもよい。要するに、出入口１８を通じて自走式掃除機２１が居室１１から廊下１２に移動できるように引き戸１９が開動作されればよい。
【００４４】
また、本突出装置２５では、駆動装置の駆動により突出部２５ｂが収容位置から突出位置へ動作されるようになっているが、駆動装置の駆動により突出位置から収容位置へ動作されるようにはなっていない。このため、突出部２５ｂを突出位置から収容位置へ戻す際には手動操作により戻す必要がある。
【００４５】
次に、引き戸システムの電気的構成について図４に基づいて説明する。図４は、引き戸システムの電気的構成を示す図である。
【００４６】
図４に示すように、引き戸システムは、制御手段としてのコントローラ３０を備える。コントローラ３０は、ＣＰＵ等を有する周知のマイクロコンピュータを備えて構成されている。コントローラ３０には、各衝突検知センサ２３が接続されている。コントローラ３０には、これら各衝突検知センサ２３から逐次検知結果が入力される。
【００４７】
また、コントローラ３０には、突出装置２５が接続されている。コントローラ３０は、各衝突検知センサ２３からの検知結果に基づいて、突出装置２５を駆動し同装置２５により引き戸１９を開側に動作させる。
【００４８】
次に、コントローラ３０により実行される制御処理の流れについて説明する。図５は、その制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、本処理は、所定の周期で繰り返し実行される。また、以下では、引き戸１９が閉められた状態で自走式掃除機２１による居室１１の掃除が開始される場合を想定している。例えば、予め設定された掃除開始時刻になった際に自走式掃除機２１による居室１１の掃除が開始される場合を想定している。
【００４９】
図５に示すように、まずステップＳ１１では、開フラグ（後述する図６のステップＳ３０でセットされる）がセットされているか否かを判定する。開フラグがセットされている場合には本処理を終了し、開フラグがセットされていない場合にはステップＳ１２に進む。
【００５０】
ステップＳ１２では、掃除タイマ（後述するステップＳ１３でセットされるタイマ）が実行中であるか否かを判定する。掃除タイマが実行中である場合にはステップＳ１５に進み、実行中でない場合にはステップＳ１３に進む。
【００５１】
ステップＳ１３では、各衝突検知センサ２３からの検知結果に基づいて、いずれかの巾木１７に物体すなわち自走式掃除機２１が衝突したか否かを判定する。つまり、ここでは、自走式掃除機２１による居室１１の掃除が開始されたか否かを判定する。いずれの巾木１７にも自走式掃除機２１が衝突していない場合、つまり自走式掃除機２１による居室１１の掃除がまだ開始されていない場合には本処理を終了し、いずれかの巾木１７に自走式掃除機２１が衝突した場合、つまり自走式掃除機２１による居室１１の掃除が開始された場合にはステップＳ１４に進む。
【００５２】
ステップＳ１４では、掃除タイマをセットする。これにより、掃除タイマにより計時が開始される。
【００５３】
ステップＳ１５では、掃除タイマによる計時を開始してからの経過時間、すなわち自走式掃除機２１による掃除開始からの経過時間が所定時間を超えたか否かを判定する。ここで、所定時間は、自走式掃除機２１により居室１１の掃除を行うのに必要十分な時間に設定され、例えば１５分〜３０分に設定されている。掃除タイマによる計時開始からの経過時間が所定時間を超えていない場合には本処理を終了する。一方、掃除タイマによる計時開始からの経過時間が所定時間を超えている場合にはステップＳ１６に進み、引き戸開放処理を実行する。そして、引き戸開放処理の後、ステップＳ１７で各種タイマをリセットし、その後、本処理を終了する。
【００５４】
続いて、ステップＳ１６の引き戸開放処理について図６に基づいて説明する。図６は、引き戸開放処理の流れを示すフローチャートである。
【００５５】
図６に示すように、まずステップＳ２１では、タイマをセットし、同タイマによる計時を開始する。続くステップＳ２２では、衝突カウンタｉを０にセットする（ｉ←０）。
【００５６】
ステップＳ２３では、各衝突検知センサ２３からの検知結果に基づいて、いずれかの巾木１７に自走式掃除機２１が衝突したか否かを判定する。いずれの巾木１７にも自走式掃除機２１が衝突していない場合にはステップＳ２７に進み、いずれかの巾木１７に自走式掃除機２１が衝突した場合にはステップＳ２４に進む。
【００５７】
ステップＳ２４では、上記ステップＳ２３で判定された自走式掃除機２１の衝突がタイマによる計時開始後、初めての衝突であるか否かを判定する。初めての衝突である場合にはステップＳ２６に進み、２回目以降の衝突である場合にはステップＳ２５に進む。
【００５８】
ステップＳ２５では、今回衝突した巾木１７が前回衝突した巾木１７と異なるか否かを判定する。今回衝突した巾木１７が前回衝突した巾木１７と同じである場合には本処理を終了する。今回衝突した巾木１７が前回衝突した巾木１７と異なる場合にはステップＳ２６に進み、衝突カウンタｉを１インクリメントする（ｉ←ｉ＋１）。
【００５９】
続くステップＳ２７では、タイマによる計時開始からの経過時間が所定時間を超えたか否かを判定する。ここで、所定時間は、自走式掃除機２１による居室１１の掃除が行われている際に、自走式掃除機２１が巾木１７に３回衝突するのに要する時間よりも十分長い時間に設定され、例えば３０〜６０秒に設定されている。タイマによる計時開始からの経過時間が所定時間を超えた場合には本処理を終了し、所定時間を超えていない場合にはステップＳ２８に進む。
【００６０】
ステップＳ２８では、衝突カウンタｉが３に設定されているか否かを判定する。衝突カウンタｉが３に設定されていない場合、すなわち衝突カウンタｉが１又は２に設定されている場合にはステップＳ２３に戻り、ステップＳ２３〜Ｓ２８の処理を再度行う。一方、衝突カウンタｉが３に設定されている場合にはステップＳ２９に進む。つまり、所定時間内に自走式掃除機２１が巾木１７に３回（複数回）衝突した場合、詳しくは所定時間内に自走式掃除機２１が複数の巾木１７に衝突した場合にはステップＳ２９に進む。
【００６１】
ステップＳ２９では、突出装置２５に開信号を出力し、同装置２５の突出部２５ｂを収容位置から突出位置へ動作させる。これにより、突出部２５ｂにより引き戸１９が開側に押され、引き戸１９が開側に動作される。この場合、出入口１８が開放されるため、その出入口１８を通じて自走式掃除機２１が居室１１から廊下１２に移動することが可能となる。その後、本処理を終了する。
【００６２】
続くステップＳ３０では、開フラグをセットする。その後、本処理を終了する。なお、開フラグは突出装置２５の突出部２５ｂが突出位置から収容位置に戻されるとリセットされる。
【００６３】
以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００６４】
居室１１（屋内空間に相当）の巾木１７に物体が衝突したことを検知する衝突検知センサ２３を設け、その衝突検知センサ２３の検知結果に基づいて、引き戸１９を開側に動作させるよう突出装置２５を制御した。この場合、自走式掃除機２１が巾木１７に衝突した場合に引き戸１９を開側に動作させることができる。このため、自走式掃除機２１による掃除開始時には引き戸１９が閉まっていたとしても、引き戸１９を開側に動作させることで、自走式掃除機２１を出入口１８を通じて廊下１２（隣りの屋内空間に相当）に移動させることが可能となる。そのため、複数の屋内空間の掃除を行うことが可能となる。
【００６５】
駆動部として、引き戸１９側に突出することで引き戸１９を開側に押す突出装置２５を設けた。この場合、駆動部として、引き戸１９を開閉可能な開閉機構（自動ドア機構等）を設ける場合と比べ、駆動部（突出装置２５）を比較的簡単に建物１０に設置することができる。そのため、本引き戸システムを建物１０に導入する上で実用上好ましい構成といえる。
【００６６】
衝突検知センサ２３による物体の衝突検知があってからの経過時間（換言すると自走式掃除機２１による掃除開始からの経過時間）を掃除タイマ（計時手段に相当）により計測し、その計測した経過時間が所定時間を超えた場合に引き戸１９を突出装置２５により開側に動作させるようにした。この場合、自走式掃除機２１による居室１１の掃除が終了した後に引き戸１９を開動作させることができるため、居室１１の掃除がまだ終了していないにもかかわらず、自走式掃除機２１が出入口１８を通じて居室１１の外に移動してしまう事態が生じるのを防止できる。
【００６７】
衝突検知センサ２３による物体の衝突検知が所定時間内に複数回（具体的には３回）あった場合に、引き戸１９を突出装置２５により開側に動作させるようにした。この場合、巾木１７に足が当たる等して巾木１７への衝突が検知された場合に、引き戸１９が意図せず開側に動作してしまうのを防止することができる。つまり、この場合、誤検知防止を図ることができる。
【００６８】
居室１１の周囲に設けられた複数（３つ）の巾木１７にそれぞれ衝突検知センサ２３を設け、それら各衝突検知センサ２３の検知結果に基づいて、引き戸１９を突出装置２５により開側に動作させるようにした。具体的には、複数の巾木１７に物体の衝突が検知された場合に、引き戸１９を開側に動作させるようにした。この場合、上記の場合と同様、誤検知防止を図ることができる。
【００６９】
具体的には、所定時間内に複数の巾木１７に対する物体の衝突が検知された場合に、引き戸１９を開側に動作させるようにした。この場合、誤検知防止を確実に図ることができる。
【００７０】
出入口１８が設けられた壁部１６ａの巾木１７には衝突検知センサ２３を設けず、それ以外の壁部１６ｂ〜１６ｄの巾木１７に衝突検知センサ２３を設けた。この場合、出入口１８を通じて出入りする際に巾木１７に足が当たる等して衝突検知センサ２３が誤検知してしまう事態を回避することができる。
【００７１】
また、壁部１６ａの巾木１７に衝突検知センサ２３が設けられている場合、自走式掃除機２１が当該巾木１７に衝突することで、引き戸１９（片引き戸）が閉まると、引き戸１９と壁部１６ａとの間に自走式掃除機２１が挟まるおそれがある。その点、壁部１６ａの巾木１７以外の巾木１７に衝突検知センサ２３を設けたことで、かかる事態が生じるのを回避することが可能となる。
【００７２】
〔第２の実施形態〕
上記第１の実施形態では、居室１１の出入口１８に引き戸１９が設けられていたが、本実施形態では、出入口１８に開き戸が設けられている。この関係で、本実施形態では、コントローラにより実行される制御処理が上記第１の実施形態と相違しており、以下においては、その相違点を中心に本実施形態の構成を説明する。また、以下では、上記第１の実施形態と同じ構成については、同じ符号を付してその説明を省略することとする。なお、図７は、第２の実施形態における建物１０内の間取りを示す平面図であり、図８は、居室１１における出入口１８周辺を示す斜視図である。
【００７３】
図７及び図８に示すように、居室１１の出入口１８には、開閉体としての開き戸３５が設けられている。開き戸３５は、居室１１側に回動することで開状態となる構成となっている。また、居室１１の床部１５には、開き戸３５が開状態とされた場合に、その開き戸３５と当たる戸当たり３６が設けられている。この戸当たり３６により、開き戸３５がそれ以上開側へ回動することが規制されている。
【００７４】
開き戸３５が開状態とされた場合には、その開き戸３５が壁部１６ｄと対向する。この対向状態では開き戸３５と壁部１６ｄとの間隔が自走式掃除機２１の直径（幅）よりも小さくなる。このため、開き戸３５の開状態において、自走式掃除機２１により居室１１の掃除が行われる際には、自走式掃除機２１が開き戸３５と壁部１６ｄとの間に入り込めず、それら両者１６ｄ，３５間について掃除が行われない場合が想定される。
【００７５】
そこで、本実施形態では、この点に鑑み、建物１０に、開き戸３５を閉側に動作させることが可能な開き戸システムを設けている。以下においては、その開き戸システムについて説明する。
【００７６】
開き戸３５の戸当たり３６は、開き戸３５側に突出することで当該開き戸３５を閉側に押す突出装置として構成されている。図９は、その戸当たり３６周辺の構成を示す平面図であり、（ａ）が戸当たり３６の初期状態を示し、（ｂ）が戸当たり３６の突出状態を示している。なお、以下においては、戸当たり３６を突出装置３６ともいう。また、突出装置３６が駆動部に相当する。
【００７７】
図９（ａ）及び（ｂ）に示すように、戸当たり３６（突出装置３６）は、床部１５上に固定された筒状の本体部３６ａと、その本体部３６ａの内部に収容された柱状の突出部３６ｂとを有する。突出部３６ｂは、本体部３６ａに収容される収容位置（図９（ａ）参照）と、その収容位置から開き戸３５側に突出する突出位置（図９（ｂ）参照）との間で動作可能とされている。本体部３６ａには、モータ等の駆動装置が内蔵され、その駆動装置により突出部３６ｂが収容位置から突出位置に動作されるようになっている。そして、突出部３６ｂが突出位置に動作されることで、その突出部３６ｂ（の先端部）により開き戸３５が閉側に押され、それにより開き戸３５が閉側に動作されるようになっている。
【００７８】
なお、開き戸３５は、必ずしも出入口１８を閉鎖（全閉）する位置まで閉動作される必要はなく、出入口１８の一部が開放される位置まで閉動作されるだけでもよい。要するに、自走式掃除機２１が（開状態における）開き戸３５と壁部１６ｄとの間のスペースに入り込めるように、開き戸３５が閉動作されればよい。
【００７９】
また、本突出装置３６では、駆動装置の駆動により突出部３６ｂが収容位置から突出位置へ動作されるようになっているが、駆動装置の駆動により突出位置から収容位置へ動作されるようにはなっていない。このため、突出部３６ｂを突出位置から収容位置へ戻す際には手動操作により戻す必要がある。
【００８０】
続いて、開き戸システムの電気的構成について図１０に基づいて説明する。図１０は、開き戸システムの電気的構成を示す図である。
【００８１】
図９に示すように、開き戸システムは、上記第１の実施形態と同様、制御手段としてのコントローラ４０を備える。コントローラ４０には、各衝突検知センサ２３が接続され、そのコントローラ４０には、各衝突検知センサ２３から逐次検知結果が入力される。また、コントローラ４０には、突出装置３６が接続されている。コントローラ４０は、各衝突検知センサ２３からの検知結果に基づいて、突出装置３６を駆動し同装置３６により開き戸３５を閉側に動作させる。
【００８２】
続いて、コントローラ４０により実行される制御処理の流れについて説明する。図１１は、その制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、本処理は所定の周期で繰り返し実行される。また、以下では、開き戸３５が開かれた状態で自走式掃除機２１による居室１１の掃除が開始される場合を想定している。
【００８３】
図１１に示すように、まずステップＳ４１では、閉フラグ（後述するステップＳ５０でセットされる）がセットされているか否かを判定する。閉フラグがセットされている場合には本処理を終了し、閉フラグがセットされていない場合にはステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、各衝突検知センサ２３からの検知結果に基づいて、いずれかの巾木１７に自走式掃除機２１が衝突したか否かを判定する。いずれの巾木１７にも自走式掃除機２１が衝突していない場合には本処理を終了し、いずれかの巾木１７に自走式掃除機２１が衝突した場合にはステップＳ４３に進む。
【００８４】
ステップＳ４３ではタイマをセットし、タイマによる計時を開始する。続くステップＳ４４では、衝突カウンタを０にセットする（ｉ←０）。
【００８５】
ステップＳ４５では、ステップＳ４２と同様、いずれかの巾木１７に自走式掃除機２１が衝突したか否かを判定する。いずれの巾木１７にも自走式掃除機２１が衝突していない場合にはステップＳ４７に進む。一方、いずれかの巾木１７に自走式掃除機２１が衝突した場合にはステップＳ４６に進み、衝突カウンタｉを１インクリメントする（ｉ←ｉ＋１）。
【００８６】
続くステップＳ４７では、タイマによる計時開始からの経過時間が所定時間を超えたか否かを判定する。ここで、所定時間は、自走式掃除機２１による居室１１の掃除が行われている際に、自走式掃除機２１が巾木１７に３回衝突するのに要する時間よりも十分長い時間に設定され、例えば３０〜６０秒に設定されている。衝突タイマによる計時開始からの経過時間が所定時間を超えた場合には本処理を終了し、所定時間を超えていない場合にはステップＳ４８に進む。
【００８７】
ステップＳ４８では、衝突カウンタｉが３に設定されているか否かを判定する。衝突カウンタｉが３に設定されていない場合、すなわち衝突カウンタが１又は２に設定されている場合にはステップＳ４５に戻り、ステップＳ４５〜Ｓ４８の処理を再度行う。一方、衝突カウンタｉが３に設定されている場合にはステップＳ４９に進む。つまり、所定時間内に自走式掃除機２１が巾木１７に３回衝突した場合にはステップＳ４９に進む。
【００８８】
ステップＳ４９では、突出装置３６に閉信号を出力し、同装置３６の突出部３６ｂを収容位置から突出位置へ動作させる。これにより、突出部３６ｂにより開き戸３５が閉側に押され、開き戸３５が閉側に動作される。この場合、開き戸３５の開状態において自走式掃除機２１が入り込めなかった開き戸３５と壁部１６ｄとの間のスペースに自走式掃除機２１が入り込むことが可能となる。
【００８９】
続くステップＳ５０では、閉フラグをセットする。その後、本処理を終了する。なお、閉フラグは突出装置３６の突出部３６ｂが突出位置から収容位置に戻されるとリセットされる。
【００９０】
以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００９１】
衝突検知センサ２３の検知結果に基づいて、開き戸３５を閉側に動作させるよう突出装置３６を制御した。この場合、自走式掃除機２１が巾木１７に衝突した場合に、開き戸３５を閉側に動作させることができる。このため、掃除開始時に開き戸３５が開状態にあっても、開き戸３５を閉側に動作させることで、開き戸３５と壁部１６ｄとの間を掃除することが可能となる。
【００９２】
駆動部として、開き戸３５側に突出することで開き戸３５を閉側に押す突出装置３６を設けた。この場合、駆動部として、開き戸３５を開閉可能な開閉機構（自動ドア機構等）を設ける場合と比べ、駆動部（突出装置３６）を比較的簡単に建物１０に設置することが可能となる。そのため、本開き戸システムを建物１０に導入する上で実用上好ましい構成といえる。
【００９３】
また、突出装置３６を開き戸３５の戸当たりにより構成したため、開かれた状態の開き戸３５の近くから開き戸３５を閉側に押すことができる。このため、開き戸３５を閉側に向けて好適に押すことができ、駆動部として突出装置３６を用いる上で好ましい構成とすることができる。
【００９４】
また、突出装置を戸当たり３６により構成したことで、突出装置を戸当たり３６の上部等に設ける場合と比べ、外観が損なわれるのを抑制することができる。
【００９５】
衝突検知センサ２３による物体の衝突検知が所定時間内に複数回（具体的には３回）あった場合に、開き戸３５を突出装置３６により閉側に動作させるようにした。この場合、巾木１７に足が当たる等して巾木１７への衝突が検知された場合に、開き戸３５が意図せず閉側に動作してしまうのを防止することができる。つまり、この場合、誤検知防止を図ることができる。
【００９６】
〔他の実施形態〕
本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。
【００９７】
（１）上記第１の実施形態では、巾木１７への物体の衝突が検知されてから所定時間が経過した場合に、引き戸開放処理（ステップＳ１６）を行ったが、巾木１７への物体の衝突が検知された直後に引き戸開放処理を行ってもよい。但し、その場合には、自走式掃除機２１による居室１１の掃除がまだ終わっていないにもかかわらず、引き戸１９が開動作され自走式掃除機２１が出入口１８より居室１１の外へ移動してしまうおそれがある。そのため、この点を鑑みると、上記第１の実施形態のように、衝突検知から所定時間経過後に引き戸開放処理を行うのが望ましい。
【００９８】
また、巾木１７への衝突検知の直後に引き戸開放処理を行う場合、例えば次のような付随的な効果を得ることができる。
【００９９】
居住者が引き戸１９を開いて居室１１から廊下１２に移動する際に、居住者が両手に物を持っている等して両手がふさがっている場合には、巾木１７を３回足で押す（蹴る）等して、引き戸１９を開けることが可能となる。
【０１００】
また、居室１１で急に気分が悪くなった場合には、巾木１７を３回手等で押すことで引き戸１９を開け、他の部屋にいる家族に助けを求めることが可能となる。
【０１０１】
（２）上記第１の実施形態では、所定時間内に衝突検知センサ２３による衝突検知が３回あった場合に突出装置２５により引き戸１９を開側に動作させるようにしたが、所定時間内に衝突検知が２回又は４回以上あった場合に引き戸１９を開側に動作させるようにしてもよい。この場合、衝突検知の回数を多く設定すればする程、誤検知防止を確実に図ることが可能となる。また、衝突検知が１回あった場合に引き戸１９を開側に動作させるようにしてもよい。
【０１０２】
上記第２の実施形態においても同様に、所定時間内に衝突検知が２回又は４回以上あった場合に開き戸３５を開側に動作させるようにしてもよい。また、衝突検知が１回あった場合に開き戸３５を開側に動作させるようにしてもよい。
【０１０３】
（３）上記第１の実施形態では、複数の巾木１７に対する物体の衝突が検知された場合に引き戸１９を開側に動作させるようにしたが、これを変更して、いずれかの巾木１７に物体の衝突が検知された場合に引き戸１９を開側に動作させるようにしてもよい。また、上記第２の実施形態においても、これと同様に、いずれかの巾木１７に物体の衝突が検知された場合に開き戸３５を閉側に動作させるようにしてもよい。
【０１０４】
（４）上記各実施形態では、出入口１８が設けられた壁部１６ａの巾木１７に衝突検知センサ２３を設けなかったが、当該巾木１７に衝突検知センサ２３を設けるようにしてもよい。その場合、居室１１を囲む各壁部１６ａ〜１６ｄの巾木１７にそれぞれ衝突検知センサ２３が設けられることになる。また、各壁部１６ａ〜１６ｄのうちいずれか一の壁部１６にだけ衝突検知センサ２３を設けるようにしてもよい。
【０１０５】
（５）上記第１の実施形態では、突出装置２５（駆動部に相当）により引き戸１９を開側に押すことで引き戸１９を開側に動作させたが、引き戸１９を開側に動作させるための駆動部は必ずしもこれに限らない。例えば、駆動部として、引き戸１９を開側に引っ張ることで引き戸１９を開側に動作させる引張装置を用いてもよい。その例を図１２に示す。
【０１０６】
図１２の例では、引き戸１９が壁部１６ａに入り込んで開閉を行う引き込み戸よりなる。壁部１６ａには出入口１８よりも引き戸１９開側に引張装置４１が埋設されている。引張装置４１は、引き戸１９（詳しくはその開側端面）に連結されたワイヤ４１ａと、そのワイヤ４１ａを巻取可能な巻取部４１ｂとを有している。巻取部４１ｂは、引き戸１９に対して開側に配置され、壁部１６ａ内に固定されている。
【０１０７】
巻取部４１ｂは、ワイヤ４１ａの巻き取りを駆動する駆動装置（図示略）を有している。その駆動装置を用いて巻取部４１ｂによりワイヤ４１ａが巻き取られると、引き戸１９が開側に引っ張られ、それにより引き戸１９が開側に動作されるようになっている。なお、本引張装置４１では、駆動装置によりワイヤ４１ａの巻き取りが行われるようになっているが、駆動装置によりワイヤ４１ａの引き出しが行われるようにはなっていない。このため、ワイヤ４１ａを引き出す際には、引き戸１９を閉めることで引き出すことになる。
【０１０８】
上記の引張装置４１も、上記第１の実施形態の突出装置２５と同様、自動ドア等の開閉機構を設ける場合と比べ、比較的簡単に建物１０に設置することができる。そのため、引き戸システムを建物１０に導入する上で実用上好ましい構成とすることができる。
【０１０９】
（６）上記第２の実施形態では、突出装置３６を開き戸３５の戸当たり３６により構成したが、突出装置を戸当たり３６の上部等に別途設けてもよい。その場合にも、開かれた開き戸３５の近くから開き戸３５を突出装置により押すことができるため、開き戸３５を閉側に向けて好適に押すことが可能となる。また、突出装置３６を壁部１６ｄや天井等、戸当たり３６以外の部材に設けてもよい。
【０１１０】
（７）上記第１の実施形態では、駆動部として、引き戸１９を開側にのみ動作させることが可能な突出装置２５を用い、上記第２の実施形態では、駆動部として、開き戸３５を閉側にのみ動作させることが可能な突出装置３６を用いたが、これを変更して、上記各実施形態のそれぞれで、駆動部として、引き戸１９（開き戸３５）を開側及び閉側のいずれにも動作させることが可能な自動ドア装置等の開閉装置を用いてもよい。但し、そのような開閉装置を建物１０に設ける場合、その設置作業が大掛かりなものになると考えられ、その点を鑑みると、上記第１及び第２の実施形態のような突出装置２５，３６を駆動部として用いるのが望ましいと考えられる。
【０１１１】
（８）例えば、開き戸の下端側に自走式掃除機２１が通過可能な開口部を設けるようにしてもよい。その場合、開き戸を閉めた状態でも、自走式掃除機２１がその開口部を通じて居室１１と廊下１２との間を出入りすることが可能となるため、複数の屋内空間の掃除を行うことが可能となる。
【０１１２】
しかしながら、開き戸の下端側に上記の開口部を設ける場合、居室１１の気密性や意匠上の面で問題が生じるおそれがある。そこで、その点を配慮して、例えば開き戸を図１３に示すような構成とすることが考えられる。以下、この開き戸の構成について図１３に基づき説明する。図１３は（ａ）が開き戸を示す斜視図であり、（ｂ）が縦断面図である。
【０１１３】
図１３（ａ）及び（ｂ）に示すように、開き戸４５は、開き戸本体部４６と、その開き戸本体部４６と床面との間に形成された開口部４７と、その開口部４７を覆う覆い部４８とを有している。開き戸本体部４６は、対向する一対の表面材５１と、それら各表面材５１の間に挟まれた芯材５２とを有しており、いわゆるフラッシュ工法（枠芯構造）により形成されている。表面材５１は合板等からなり、芯材５２は木製の角材が枠状に組まれてなる。各表面材５１の表側には化粧シート５３が貼り付けられている。化粧シート５３は、例えば木目シートからなる。
【０１１４】
化粧シート５３は、開き戸本体部４６よりも下方に延出しており、その延出部分５３ａの裏面側には、ゴム材からなる軟質シート５５が貼り付けられている。この軟質シート５５と延出部分５３ａとにより上記の覆い部４８が構成されている。この場合、覆い部４８は互いに対向した状態で一対設けられ、それら各覆い部４８の間は中空部となっている。また、覆い部４８はその下端を床面に接触させた状態で配置され、それにより気密性や遮音性が確保されている。
【０１１５】
図１４には、上述した開き戸４５において、自走式掃除機２１が開口部４７を通過する際の様子が示されている。図１４（ａ）及び（ｂ）では、自走式掃除機２１が廊下１２側から居室１１側に開口部４７を通じて移動する様子が示されている。この場合、自走式掃除機２１は覆い部４８を居室１１側に押し込みながら開口部４７を通過する。詳しくは、自走式掃除機２１はまず覆い部４８に当たって覆い部４８を居室１１側に弾性変形させ（図１４（ａ）参照）、その後覆い部４８を自走式掃除機２１の上方に持ち上げ、その持ち上げた覆い部４８の下方を通過する（図１４（ｂ）参照）。なお、自走式掃除機２１が居室１１側から廊下１２側に開口部４７を通じて移動する際も、上記同様、覆い部４８を廊下１２側に押し込みながら移動する（図１４（ｃ）参照）。
【０１１６】
このように、上記の構成によれば、開口部４７に弾性変形可能な（換言すると、可撓性を有する）覆い部４８が設けられていることで、開き戸４５周辺の意匠性が損なわれるのを回避しながら、開き戸４５の閉状態において自走式掃除機２１を開口部４７を通じて出入り可能とすることができる。
【０１１７】
（９）上記各実施形態では、衝突検知センサ２３を巾木１７に設けたが、衝突検知センサ２３を巾木以外の見切り材に設けてもよい。
【０１１８】
（１０）上記各実施形態では、居室１１の開閉体（引き戸１９、開き戸３５）に本発明の開閉体システムを適用したが、寝室１３等、他の屋内空間の開閉体に本発明を適用してもよい。例えば、寝室１３に、上記第１の実施形態の引き戸システムを適用することが考えられる。この場合、自走式掃除機２１による掃除開始時に寝室１３の引き戸が閉まっていても、引き戸を開側に動作させることで、自走式掃除機２１を寝室１３の隣室へ移動させることが可能となる。また、寝室１３に引き戸システムを適用する場合、付随的な効果として、就寝時に部屋の空気を入れ換えたい場合に、ベッド上から手を伸ばし巾木１７を押すことで引き戸を開けれるという効果を得ることができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１０…建物、１１…屋内空間としての居室、１５…床としての床部、１６…壁としての壁部、１７…見切り材としての巾木、１８…出入口、１９…開閉体としての引き戸、２１…自走式掃除機、２３…衝突検知手段としての衝突検知センサ、２５…駆動部としての突出装置、３０…制御手段としてのコントローラ、３５…開閉体としての開き戸、３６…戸当たり、４０…制御手段としてのコントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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