(57)【要約】    【課題】  人に、癒しだけでなく、安心感をも与えることができる、コミュニケーションロボットを提供する。    【解決手段】  コミュニケーションロボット１２は、人の背中に回せるほどの長さの腕２８で、人６０を抱擁し、さらにひじ関節（３４）を制御して、人の背中６０ｂを「とんとん」と叩き、人に抱擁刺激を提示する。人６０がロボット１２を抱擁するだけでなく、ロボット１２が人６０を抱き返すので、人６０に対して癒しを与え、さらに安心感を与える。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人を抱擁するコミュニケーションロボットであって、
床上に置かれる胴体、
胴体の上に胴体と連結される頭部、
胴体の肩部から延びる所定以上の長さを有する２本の腕、
前記２本の腕のそれぞれに設けられるひじ関節部、
前記ひじ関節部を制御して、前記２本の腕を人の背中に回して前記人を抱擁させる抱擁制御部、および
前記ひじ関節部を制御して、前記人の背中に回した前記腕によって前記人に抱擁刺激を提示する抱擁刺激制御部を備える、コミュニケーションロボット。
【請求項２】
人に向かって発話できる発話部をさらに備え、
前記抱擁刺激制御部は、前記発話部による発話内容に応じて、前記抱擁刺激を提示する、請求項１記載のコミュニケーションロボット。
【請求項３】
発話コンテンツと対応して抱擁刺激の要否を設定する発話コンテンツ設定部をさらに備え、
前記抱擁刺激制御部は、前記発話コンテンツ設定部の設定に応じて、前記抱擁刺激を提示する、請求項２記載のコミュニケーションロボット。
【請求項４】
前記抱擁刺激制御部は、前回の抱擁刺激提示から所定時間したとき、前記抱擁刺激を提示する、請求項１ないし３のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
【請求項５】
前記肩に設けられる肩関節部、および
前記肩関節部を制御して前記２本の腕を上下に変位させる肩関節制部をさらに備える、請求項１ないし４のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
【請求項６】
前記胴体と前記頭部を連結する首関節部、および
前記首関節部を制御して前記頭部を前後に変位させる首関節制御部をさらに備える、請求項1ないし５のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
【請求項７】
床上に置かれる胴体、胴体の上に胴体と連結される頭部、胴体の肩部から延びる所定以上の長さを有する２本の腕、および前記２本の腕のそれぞれに設けられるひじ関節部を備える、コミュニケーションロボットのコンピュータによって実行される制御プログラムであって、前記コンピュータを
前記ひじ関節部を制御して、前記２本の腕を人の背中に回して前記人を抱擁させる抱擁制御部、および
前記ひじ関節部を制御して、前記人の背中に回した前記腕によって前記人に抱擁刺激を提示する抱擁刺激制御部
として機能させる、コミュニケーションロボットの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はコミュニケーションロボットに関し、特にたとえば、人と対話するコミュニケーションロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
癒し効果を発揮するように考案されたぬいぐるみロボットが特許文献１に開示されている。このぬいぐるみロボットでは、糸に作用することによってぬいぐるみロボットを動作させるようにし、動作部分の持つ違和感を解消しようとするものである。特許文献１では、ぬいぐるみロボットを置いた状態で糸によって可動部を動作させるようにしている。
【０００３】
特許文献１のぬいぐるみロボットでは、人とぬいぐるみの距離が遠く、必ずしも大きな癒し効果が期待できない。
【０００４】
そこで、本件出願人は、特許文献２で、人が抱擁可能な抱擁体を提案した。この特許文献２の抱擁体では人が、たとえば抱擁体が人の体に密着するように抱擁体の後ろに腕を回して抱擁体を抱擁すると、抱擁体を抱擁した人の腕の皮膚を刺激し、抱擁体を抱擁していることによる癒し効果に加えて、腕の皮膚（人の腕のＣＴ繊維の受容野）が刺激を受けることによる癒し効果が発揮されるので、人に対してより大きい癒し効果を与えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2009-291328号公報[A63H11/00,B25J13/0806.A63H3/02]
【特許文献２】特開2015-13067号公報[A63H3/023/0033/00A61F7/03]
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２の抱擁体は、大きな癒し効果が期待できるが、抱擁体を抱擁するという人の一方的な作用によるもので、ロボットの能動的な動作はなかった。
【０００７】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、コミュニケーションロボットを提供することである。
【０００８】
この発明の他の目的は、人に、癒しだけでなく、安心感をも与えることができる、コミュニケーションロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【００１０】
第１の発明は、人を抱擁するコミュニケーションロボットであって、床上に置かれる胴体、胴体の上に胴体と連結される頭部、胴体の肩部から延びる所定以上の長さを有する２本の腕、２本の腕のそれぞれに設けられるひじ関節部、ひじ関節部を制御して、２本の腕を人の背中に回して人を抱擁させる抱擁制御部、およびひじ関節部を制御して、人の背中に回した腕によって人に抱擁刺激を提示する抱擁刺激制御部を備える、コミュニケーションロボットである。
【００１１】
第１の発明によれば、ロボットの腕で人を抱擁し、しかも抱擁刺激を人に対して提示するので、人に癒しを与え、さらに安心感を与えることができる。
【００１２】
第２の発明は、第１の発明に従属し、人に向かって発話できる発話部をさらに備え、抱擁刺激制御部は、発話部による発話内容に応じて、抱擁刺激を提示する、コミュニケーションロボットである。
【００１３】
第２の発明によれば、発話内容に応じて抱擁刺激を提示するので、抱擁刺激が必要と考える発話コンテンツを発話するとき適切に抱擁刺激を与えることができる。
【００１４】
第３の発明は、第２の発明に従属し、発話コンテンツと対応して抱擁刺激の要否を設定する発話コンテンツ設定部をさらに備え、抱擁刺激制御部は、発話コンテンツ設定部の設定に応じて、抱擁刺激を提示する、コミュニケーションロボットである。
【００１５】
第３の発明によれば、設定部のおける設定に従って、適切に抱擁刺激を与えることができる。
【００１６】
第４の発明は、第１ないし第３のいずれかの発明に従属し、抱擁刺激制御部は、前回の抱擁刺激提示から所定時間したとき、抱擁刺激を提示する、コミュニケーションロボットである。
【００１７】
第４の発明によれば、発話コンテンツの如何に拘わらず、所定時間ごとに抱擁刺激を提示するので、人とのインタラクションを継続させることができる。
【００１８】
第５の発明は、第１ないし第４のいずれかの発明に従属し、肩に設けられる肩関節部、および肩関節部を制御して２本の腕を上下に変位させる肩関節制部をさらに備える、コミュニケーションロボットである。
【００１９】
第５の発明によれば、ひじ関節に加えて肩関節を適宜制御することによって、人に対してより複雑または多彩な抱擁刺激を提示することができる。
【００２０】
第６の発明は、第１ないし第５のいずれかの発明に従属し、胴体と頭部を連結する首関節部、および首関節部を制御して頭部を前後に変位させる首関節制御部をさらに備える、コミュニケーションロボットである。
【００２１】
第６の発明によれば、ひじ関節（および肩関節）に加えて肩関節を適宜制御することによって、人に対してより複雑または多彩な抱擁刺激を提示することができる。
【００２２】
床上に置かれる胴体、胴体の上に胴体と連結される頭部、胴体の肩部から延びる所定以上の長さを有する２本の腕、および２本の腕のそれぞれに設けられるひじ関節部を備える、コミュニケーションロボットのコンピュータによって実行される制御プログラムであって、コンピュータを、ひじ関節部を制御して、２本の腕を人の背中に回して人を抱擁させる抱擁制御部、およびひじ関節部を制御して、人の背中に回した腕によって人に抱擁刺激を提示する抱擁刺激制御部として機能させる、コミュニケーションロボットの制御プログラムである。
【００２３】
第７の発明によれば、第１の発明と同様に、ロボットの腕で人を抱擁し、しかも抱擁刺激を人に対して提示するので、人に癒しを与え、さらに安心感を与えることができる。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、コミュニケーションロボットが能動的に人を長い腕で抱擁し、しかも必要なときに、その腕でたとえば人の背中などを刺激するので、人に、癒しだけでなく、安心感をも与えることができる。
【００２５】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１はこの発明の一実施例のコミュニケーションロボットシステムを示す図解図である。
【図２】図２は図１実施例に用いられるコミュニケーションロボットの一実施例を示す図解図である。
【図３】図３は図２実施例のコミュニケーションロボットの構造の一例を示す図解図である。
【図４】図４は図２、図３に示すコミュニケーションロボットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図５】図５は図１実施例におけるコミュニケーションロボットの動作の一例を示すフロー図である。
【図６】図６は図５に示す動作において人がコミュニケーションロボットに近づいた状態を示す図解図である。
【図７】図７は図５に示す動作において人を抱擁した状態を示す図解図である。
【図８】図８は発話コンテンツと抱擁刺激の対応の一例を示す表である。
【図９】図９は図２実施例のコミュニケーションロボットの構造の他の例を示す図解図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
図１を参照して、この実施例のコミュニケーションロボットシステム（以下、単に「ロボットシステム」ということがある。）１０は、コミュニケーションロボット（以下、単に「ロボット」ということがある。）１２を含む。ロボット１２は、図２に示すような、テディベア（商品名）に似た、大きな熊型のぬいぐるみロボットである。
【００２８】
ロボット１２は、インターネットや電話通信回線のようなネットワーク１４を介して遠隔操作端末１６に接続される。遠隔操作端末１６は、ＰＣ、ＰＤＡ、スマートフォン、タブレット端末のような汎用のコンピュータであり、この遠隔操作端末１６には、スピーカ１８、マイク２０およびモニタ２２が接続される。図示は省略するが、遠隔操作端末１６には、タッチパネルやキーボードのような入力装置が含まれる。また、遠隔操作端末１６の動作を制御するためのプログラムおよびデータは、遠隔操作端末１６に内蔵しているメモリ（図示せず）に記憶されており、同じく内蔵のＣＰＵ（図示せず）によって遠隔操作端末１６の全体的な動作が制御される。このＣＰＵは、オペレータの操作に従って、ロボット１２のＣＰＵ３６（後述）を通して、ロボット１２の動作や発話を制御する。
【００２９】
図２は図１の実施例に用いるロボット１２の一例を示すが、他の外観、構造を持つ任意のロボットが利用可能であることを予め指摘しておく。
【００３０】
ロボット１２は、図２および図３に示すような「熊型」のぬいぐるみロボットであり、胴体２４の底部（尻：四足動物（とくに哺乳類）における胴体の後方）２６が、床２７上に据え付けられる。胴体２４の上端両側から左右それぞれの腕２８が前方に突き出せるように設けられる。腕の２８のそれぞれの長さはロボット１２がユーザ（人）を抱擁したときに、腕２８が人の背中まで回る長さに選ばれている。一例として、８０ｃｍである。
【００３１】
胴体２４の上には、首（図示せず）を介して頭部３０が形成される。ロボット１２の全長すなわち底部２６から頭部３０の頭頂までの高さは、約２ｍである。この大きさは、ロボット１２が子供だけでなく、大人までも対象にできるようにする意図で決めた大きさであり、人に対して抱擁される安心感を与えられる大きさである。
【００３２】
胴体底部２６の左右に両足３２が設けられるが、これらの足３２はロボット１２が立ち上がるためのものではなく、ただ前方に投げ出された状態で設けられる。したがって、後述するようにロボット１２が人を抱擁するときに、足３２は単なるクッションとして機能する。
【００３３】
ロボット１２は、図３に示すように、胴体２４の直立状態を維持するための胴体フレーム２４ａと、その上下端にそれぞれ水平に取り付けられる底部フレーム２６ａおよび肩フレーム２６ｂを含む。肩フレーム２６ｂには、それの両端からそれぞれ前方に延びる腕フレーム２８ａが設けられる。また、肩フレーム２６ｂの水平方向の中心から上方に、胴体フレーム２４ａと一直線になるような首フレーム３０ｂが設けられ、その上には、頭部３０を支持する頭部フレーム３０ａが設けられる。
【００３４】
これらのフレームはたとえばアルミニウムのような金属でも、繊維強化プラスチックやエンジニアリングプラスチックのような樹脂でもよく、基本的に、安全な強度が得られる断面形状や太さで設計される。たとえば、パイプ状のフレームが利用され得る。
【００３５】
これらのフレームは、たとえばポリフロピレン綿のような弾性体で包まれ、その上に外被３３が被せられる。外被３３は布製であり、「熊」らしく見せるために、ファー布地やフェルト生地で作られる。
【００３６】
ただし、ロボット１２が人を抱擁したとき、人の顔が触れる頭部３０の一部には、取り外しおよび洗濯が可能な生地を取り付けた。これによって、衛生上の清潔を維持するようにしている。
【００３７】
腕フレーム２８aには、それぞれ肘に相当する位置に、ひじ関節３４が設けられる。つまり、腕２８の前腕に相当するフレームと、上腕に相当するフレームが、ひじ関節３４を介して連結されている。ひじ関節３４は一例として、前腕を上腕に対して最大９０°開くことができる。したがって、ひじ関節３４の角度を制御することによって、腕２８を曲げることができる。つまり、腕２８で人をしっかり抱擁（抱き返し）できるようにされている。腕２８の長さが上述のように８０ｃｍ程度と長いため、腕２８を曲げたとき、人の大きさにもよるが、前腕部あるいは少なくとも手首より先の部分（手）が人の背中に回され得る。
【００３８】
さらに、この実施例では、ロボット１２が腕２８で人を抱擁することができるように、ひじ関節３４にアクチュエータを組み込んでいる。ただし、そのアクチュエータとしては、人が比較的容易に押し返せるように、比較的非力なデジタルサーボ（トルク：１１ｋｇ／ｃｍ）を採用した。安全性のためである。
【００３９】
図２、図３では図示していないが、ロボット１２の頭部３０の顔部分にはスピーカおよびマイクが埋め込まれており、人に対して発話したり、人の発話を聞き取ったりすることができる。発話のための音声合成ソフトウェアとしては、XIMERA（ＡＴＲ音声言語研究所：商品名）を採用した。
【００４０】
ロボット１２は、図４に示すように、ロボット１２の全体制御を司るＣＰＵ３６を備える。ＣＰＵ３６は、バス３８を通して通信モジュール４０に接続され、したがって、ＣＰＵ３６は通信モジュール４０を介して、ネットワーク１４すなわち遠隔操作端末１６と、有線で、または無線で、通信可能に接続される。
【００４１】
ＣＰＵ３６はまた、バス３８を通してメモリ４２にアクセスでき、このメモリ４２に設定されているプログラムやデータに従って、バス３８を通してアクチュエータ制御回路４４に指令値を与え、各アクチュエータＡ１−Ａｎの動作を制御する。アクチュエータ制御回路４４は、ＣＰＵ３６から与えられる指令値に応じた数のパルス電力を生成し、それを該当するステッピングモータに与えることによって、各アクチュエータＡ１−Ａｎを駆動する。
【００４２】
ただし、アクチュエータとしてはこのようなステッピングモータを用いるものの他、サーボモータを用いるアクチュエータ、流体アクチュエータなど任意のアクチュエータが利用可能である。
【００４３】
ここで、アクチュエータＡ１−Ａｎのどれかが図３に示すひじ関節３４のアクチュエータ（デジタルサーボ）であり、他のものが後述する他の関節のアクチュエータである。したがって、アクチュエータ制御回路４４はひじ関節制御部として機能する。
【００４４】
センサＩ／Ｆ（インタフェース）４６は、バス３８を介して、ＣＰＵ３６に接続され、触覚センサ４８および眼カメラ５０からのそれぞれの出力を受ける。
【００４５】
触覚センサないし皮膚センサ４８は、たとえばタッチセンサであり、ロボット１２の触覚の一部を構成する。つまり、触覚センサ４８は、人間や他の物体等がロボット１２に触れたか否かを検出する。たとえば、触覚センサ４８がロボット１２の胴体２４の前面の所定箇所に設けられ、人がロボット１２に抱きついたかどうか検知することができる。
【００４６】
触覚センサ４８はさらに感圧センサとしても機能する。このような触覚センサ４８は、一例として、たとえば高分子ピエゾセンサシートで形成され、たとえば腕２８の内面側に、複数のセンサシートが適宜分散して設けられる。このような触覚センサ４８は、人を抱擁したロボットの腕２８に掛かる圧力を検知することができる。
【００４７】
触覚センサ４８からの出力（検出データ）は、センサＩ／Ｆ４６を介してＣＰＵ３６に与えられる。したがって、ＣＰＵ３６は、人間や他の物体等がロボット１２に触れたこと（およびその強弱ないし圧力）を検出することができる。
【００４８】
眼カメラ５０は、イメージセンサであり、ロボット１２の視覚の一部を構成する。つまり、眼カメラ５０は、ロボット１２の眼から見た映像ないし画像を検出するために用いられる。この実施例では、眼カメラ５０の撮影映像（動画ないし静止画）に対応するデータ（画像データ）は、センサＩ／Ｆ４６を介してＣＰＵ３６に与えられる。ＣＰＵ３６は、撮影映像の変化を検出するのみならず、その画像データを、通信モジュール４０およびネットワーク１４（図１）を介して遠隔操作端末１６に送信する。そして、遠隔操作端末１６は、受信した画像データをモニタ２２に出力する。したがって、眼カメラ５０の撮影映像がモニタ２２に表示される。
【００４９】
また、スピーカ５４およびマイク５６は、入出力Ｉ／Ｆ５２に接続される。スピーカ５４は、ロボット１２が発話を行う際に音声を出力する。遠隔操作端末１６の操作者ないしオペレータ（以下、「遠隔オペレータ」ということがある。）が直接発話を行う場合、ネットワーク１４、通信モジュール４０および入出力Ｉ／Ｆ５２を通して当該音声が出力される。具体的には、遠隔オペレータがマイク２０を通して発話すると、対応する音声データが遠隔操作端末１６からネットワーク１４を介してＣＰＵ３６に与えられる。そして、ＣＰＵ３６は、その音声データを、入出力Ｉ／Ｆ５２を介してスピーカ５４から出力する。
【００５０】
マイク５６は、音センサであり、ロボット１２の聴覚の一部を構成する。このマイク５６は、指向性を有し、主として、ロボット１２と対話（コミュニケーション）する人間（人）の音声を検出するために用いられる。
【００５１】
ロボット１２のメモリ４２は、たとえばＲＡＭやＨＤＤであり、音声認識プログラムおよび上述のXIMERAのような音声合成プログラムが予め設定されている。音声認識プログラムは、マイク５６を通して入力される、人間がロボット１２に対して発話した内容をＣＰＵ３６が認識するためのプログラムであり、ＣＰＵ３６は、たとえばＤＰマッチングや隠れマルコフ法（Hidden Markov Model：ＨＭＭ）により、人間の発話内容を音声認識する。
【００５２】
ＣＰＵ３６は、その音声認識プログラムに従って、遠隔オペレータがマイク２０を通して入力した発話を認識する。たとえば、上述のＨＭＭ法やディープニューラルネットワーク（Deep.NeuralNetwork：ＤＮＮ）のような音響モデルを用いて発話音声を検出できる。
【００５３】
遠隔オペレータの音声を直接スピーカ５４から出力する外に、ロボット１２から音声合成によって発話させることができる。ＣＰＵ３６は、遠隔操作端末１６から音声合成によってスピーカ５４から発話する指示が入力されたとき、この遠隔操作端末１６から与えられる音声合成データに従って合成した音声をスピーカ５４に出力する。
【００５４】
この実施例では基本的に、ロボット１２のすべての動作は、オペレータ（図示せず）が操作する遠隔操作端末１６から与えられる。そのために、ＣＰＵ３６は、センサＩ／Ｆ４６を通して取得するセンサデータや、入出力Ｉ／Ｆ５２を通して取得する音声データや画像データを、通信モジュール４０からネットワーク１４を経由して、遠隔操作端末１６のＣＰＵ（図示せず）に与える。遠隔操作端末１６は、それらのデータを得て、ロボット１２の状態を知ることができる。
【００５５】
したがって、図５に示すフロー図に従った動作は、この実施例では、オペレータの入力操作に従って遠隔操作端末１６のＣＰＵが実行するものと理解されたい。しかしながら、当然だが、ロボット１２のＣＰＵ３６が自律的にこのような動作を行うように、容易に変更できることはいうまでもない。
【００５６】
なお、ロボット１２には、ロボット１２が人６０（図６−７）との抱擁を実現するために、２種類の振る舞いが実装されている。１つは、図５のステップＳ５、Ｓ７でのロボット１２が人６０に対して抱擁（ハグ：hug）をするように促す振る舞いである。もう１つは、ステップＳ１１、Ｓ１３でのロボット１２を抱擁した人６０に対して、抱き返し（reciprocated hugs）を行う振る舞いである。
【００５７】
遠隔操作端末１６のＣＰＵの指示に従うロボット１２のＣＰＵ３６（これらをまとめて、以下単に「ＣＰＵ」とする。）は、ロボット１２の腕２８を初期位置に戻し、その状態で一定時間待機する（ステップＳ１）。
【００５８】
そして、ステップＳ３で、ＣＰＵは、眼カメラ５０からの画像データに基づいて、人が、ロボット１２が抱擁可能な位置まで近づいてきたかどうか判断する。つまり、人が所定距離以内にロボット１２に近づいたかどうか判断する。ここでの一定距離は、適宜設定可能であるが、実施例ではロボット１２の正面から７５ｃｍ（hidden dimension：エドワード・Ｔ・ホール氏）とした。図６に、人６０がロボット１２から所定距離内に近づいてきた状態を示している。
【００５９】
ただし、眼カメラ５０からの画像データをモニタ２２上で確認し、オペレータが判断するようにしてもよい。
【００６０】
なお、このステップＳ３の判断のためには、実施例では眼カメラ５０の画像データを解析するようにしたが、たとえばロボット１２を置いている床２７（図１）や天井のような環境に設置している人位置検知システム、たとえばマットセンサやレーザ距離計などを利用するようにしてもよい。
【００６１】
たとえば、ロボット１２はステップＳ１でのように、両腕を若干閉じた状態（初期位置）で静止しているが、ステップＳ３で人（被験者）と対峙した後、接近した人に抱擁を促すために、ステップＳ５において、アクチュエータ制御回路４４を通してひじ関節３４のアクチュエータを制御して、ロボット１２の腕２８を開く動作を行なわせる。これによって、人がロボット１２により接近して抱きしめ易くなる。
【００６２】
その後、ステップＳ７で、たとえば「お話をする前に、Moffuly（このロボットは発明者等によって「Moffuly」と命名している）のことを抱きしめて欲しいな」とスピーカ５４（図４）から発話させる。そうすると、人６０がさらに接近し、図７に示すように、自分の腕をロボット１２の胴体２４に回して抱きつく。そのことを、ロボット１２の胴体２４の前面に配置した触覚センサ４８が検知したとき、ステップＳ７で“ＹＥＳ”が判断される。
【００６３】
ステップＳ７で“ＮＯ”が判断されたときには、所定時間、人がロボットに抱きつくまで待機するが、その所定時間経過しても人が抱きつかない場合には、図５の動作を終了すればよい。
【００６４】
ステップＳ７で“ＹＥＳ”を判断したとき、次のステップＳ１１で、アクチュエータ制御回路４４を通してひじ関節３４のアクチュエータを制御して、両腕２８を所定角度閉じる。前述のようにひじ関節３４は９０°の範囲で開閉可能であり、たとえば一旦４５°内側に曲げ、その後１５°外側に戻す。それによって、人６０に一気に過度の圧力がかかるのを防止している。
【００６５】
ステップＳ１１の動作はステップＳ１３で、ロボット１２の手または腕部分に取り付けている触覚センサ４８が所定値以上の圧力を検知するまで、繰り返し実行される。つまり、ステップＳ１３では、ロボット１２が人６０をしっかり抱擁できたかどうかを検出している。
【００６６】
ステップＳ１３で触覚センサ４８の検知圧力値を利用して判断するようにしたが、腕２８の形状の変化量（曲げの程度）や、ひじ関節３４のアクチュエータに対する指令値と実際の角度（計測値）との差分の大きさを利用して判断するようにしてもよい。
【００６７】
ステップＳ１３で“ＹＥＳ”が判断されたときの状態の一例が図７に示される。この状態では、人６０の腕がロボット１２の胴体２４に巻かれるだけでなく、人６０の頭（顔）６０ａがロボット１２の頭部（顔）３０に当たっており、背中６０ｂにロボット１２の腕２８が回っている。人６０はロボット１２の足３２の間にあるままだが、人６０が足を開いてロボット１２の足３２の上の乗ると、一層安定して抱擁を継続することができる。このようにして、ロボット１２が人６０を抱き返す。つまり、相互抱擁が行われる。
【００６８】
このように、ステップＳ１１およびＳ１３で、アクチュエータ制御回路４４によってひじ関節３４を制御して、ロボット１２の腕２８を人６０の背中６０ｂに回させて、腕２８によって人６０を抱擁させる。つまり、ステップＳ１１およびＳ１３が、ひじ関節３４を制御して２本の腕２８を人６０の背中６０ｂに回して人を抱擁させる抱擁制御部として機能する。
【００６９】
ステップＳ１３で“ＹＥＳ”が判断された後、ステップＳ１５で、ロボット１２と人６０が対話する。実施例では、遠隔操作端末１６（図１）のオペレータがロボット１２からの発話を担当することになっているので、音声認識はオペレータが代替することとし、オペレータは音声認識結果およびあらかじめ決められたルールに従ってロボット１２の発話内容を決定した。このステップＳ１５が人に向かって発話する発話部として機能する。
【００７０】
ロボット１２は、雑談と返答の２種類の発話を行えるように設計した。まず雑談については、ロボットの自己紹介、自己開示および雑談を促すための発話内容を準備した。具体的には、「こんにちは、僕はMoffulyだよ。よろしくね」、「僕は見た目がクマみたいだけど、好きな食べ物は、はちみつじゃなくて電気なんだよ」、「もしよかったら、お話を聞かせてほしいな」などの発話を準備した。自己紹介や自己開示の発話を用意した理由は、過去の研究において、ロボットの自己紹介や自己開示が人に親しみを与えるために重要であることが報告されたためである。
【００７１】
返答については、ロボットは人々の発話に対して簡単な返答のみを行うよう、８種類の返答を準備した。たとえば、「そうなんだ」、「へー」、「そうかそうか、頑張ってるね」などの発話を用意した。すなわち、主に人からの発話を聞く役割として振る舞うように設計しており、返答として不自然にならないようにルールを定めてオペレータが発話を決定するようにした。
【００７２】
また、複雑な対話を回避するため、ロボットは被験者からの質問に対しては「うーん、それは僕に難しくてちょっとわからないや、ごめんね」などと発話し、常に聞き手として振る舞うように設計した。
【００７３】
ただし、可能であれば、ロボット１２が自律的に発話するようにしてもよい。その場合でも、対話コンテンツは予めデータベースに設定しておいたコンテンツを利用したり、ウェブ上のＡＰＩ（Application Programming Interface）などを利用したりすればよい。
【００７４】
その後、ステップＳ１７で、人６０すなわち対話相手が対話を終了させたいと希望しているかどうか判断する。この判断は、たとえば人６０からの定型の発話があったか、あるいは人６０の特定の所作があったか、などに基づいて行える。
【００７５】
このステップＳ１７で“ＹＥＳ”を判断したとき、オペレータはロボット１２の動作を終了させる（ステップＳ１９）。
【００７６】
ステップＳ１７で“ＮＯ”を判断したとき、つまり、人６０が対話終了を希望していないと判断したとき、ステップＳ２１で、ロボット１２による人６０に対する刺激が必要かどうか、判断する。
【００７７】
ステップＳ２１での判断は、ロボット１２からの発話が人６０に対する抱擁刺激を伴うものか、あるいは前回の抱擁刺激から一定時間経過しているかどうか、などに基づいて判断する。ただし、発話コンテンツが抱擁刺激を伴うかどうかは、基本的にはオペレータが決めればよいが、図８のように、発話コンテンツと抱擁刺激の対応を、たとえば遠隔操作端末１６および／またはロボット１２のメモリ内の予めデータベースなどに設定しておくこともできる。つまり、図８のような設定を有するデータベースは、発話コンテンツと対応して抱擁刺激の要否を設定する発話コンテンツ設定部として機能する。
【００７８】
図８の例でいうと、「こんにちは」という発話コンテンツは単なる挨拶なので、抱擁刺激は「なし」と設定している。「それは大変だったね」という発話コンテンツは、人を慰めるコンテンツなので、子供の背中をたたいて慰めると同じように、抱擁刺激は「あり」と設定している。「募金に協力してくれる？」という発話コンテンツは、人にものを頼むコンテンツなので、そのことを明確にするように、抱擁刺激は「あり」と設定している。「どんなこと？」という発話コンテンツは、人に対して自己開示を促すフレーズであり、自己開示し易いように、抱擁刺激は「あり」と設定している。ただし、これらは単なる例示であることはいうまでもない。
【００７９】
また、一定時間の目安としてたとえば３０秒程度を想定しているが、必要に応じて、変更することができる。前回の抱擁刺激の提示から一定時間の経過に応じて抱擁刺激を提示するようにすれば、発話コンテンツの如何に拘わらず、所定時間ごとに抱擁刺激を提示するので、人とのインタラクションを継続させることができる。
【００８０】
さらに、ステップＳ２１ではたとえば対話の切れ目（比較的長い無音時間）を検出し、切れ目を検出したとき、“ＹＥＳ”と判断するようにしてもよい。この場合には、抱擁刺激が人６０の発話を促す効果をもたらす。
【００８１】
ステップＳ２１で“ＮＯ”なら先のステップＳ１５に戻るが、“ＹＥＳ”なら、ステップＳ２３に進む。
【００８２】
ステップＳ２３では、ロボット１２によって人６０に対して抱擁刺激を提示する。ここでできる抱擁刺激は、実施例では、ひじ関節３４の自由度しか持っていないので、人６０の背中６０ｂ（図７）を「とんとん」と叩く動作である。つまり、ロボット１２の腕２８の前腕を人６０の背中６０ｂに対して、接離（接触させたり、離したりする動作）させるような、抱擁刺激を与えられる。
【００８３】
つまり、このステップＳ２３は、ひじ関節３４を制御して、人６０の背中６０ｂに回した腕２８を人の背中に接離させて背中を「とんとん」する抱擁刺激を人に提示する抱擁刺激制御部として機能する。
【００８４】
しかしながら、ロボット１２の自由度（軸）を増やせば、より多彩な抱擁刺激を人６０に対して提示することができる。
【００８５】
図９の実施例では、肩フレーム２６ｂと腕フレーム２８ａとの連結部に肩関節６２を設けるとともに、首フレーム３０ｂに首関節６４を介挿している。これらの肩関節６２および首関節６４は、ともに図４に示すアクチュエータＡ１−Ａｎの対応するもので作動するのであり、その意味でアクチュエータ制御回路４４は、肩関節制御部や首関節制御部として機能する。
【００８６】
肩関節６２を設けることによって、腕２８の上腕部を、肩関節６２を中心に上下に動かすことができるようになる。したがって、肩関節６２を設けた場合、前腕を人６０の背中６０ｂに接触させたまま上下させる動作、つまり撫でる動作を抱擁刺激として与えることができる。さらに、腕２８すなわち手で人６０の頭６０ａを撫でたりする、抱擁刺激を提示することもできる。
【００８７】
首関節６４は、肩フレーム２６ｂの上の頭部フレーム３０ａすなわち頭部３０を前傾させたり後倒させたりする、いわゆる俯仰動作を可能にする。首関節６４を設けることによって、たとえば図７のように抱擁した人６０の頭（顔）６０ａにロボット１２の「おでこ」を近づけたり、あるいは人６０の頭（顔）６０ａに頬ずりをしたりする抱擁刺激を提示することもできる。
【００８８】
このような実施例のロボットシステム１０を利用して、発明者等は２種類の実験をした。１つは、ロボット１２による人６０の抱擁（抱き返し）によって、募金に協力してくれる率が変わるか？ということである。もう１つは、ロボット１２による人６０の抱擁（抱き返し）によって、人からの自己開示が促進されるか？ことである。
実験Ｉ
I-1  仮説
ロボット１２からの抱き返しが人に与える影響を明らかにするため、実験Ｉでは向社会的行動の１つである募金に着目する。身体的接触は向社会的行動を促進する効果があることは知られているが、ロボット１２からの抱き返しがどのような効果をもたらすかは明らかになっていない。
【００８９】
人どうしの抱擁において、抱き返しは抱擁を受け入れる意図を暗黙的に伝える行為である。そのため、人６０とロボット１２の抱擁においても、ロボット１２からの抱き返しは受容の意図を伝達し、より人６０がロボット１２の抱擁を好意的に受け止めることで、向社会的行動を促進することが考えられる。
【００９０】
さらに実験Ｉでは、ロボットからの抱き返しが、人々がロボットとよりインタラクションの継続を所望する度合いに影響を与えると考えた。抱擁などの身体動作は、社会的関係性や愛着を構築するうえで重要であることが明らかになっている。そのため、ロボットが抱き返しを行うことで、人々との社会的関係性がより強く構築され、人々がよりロボットとのインタラクション継続を所望すると考えた。以下に、これらの考察を踏まえた仮説を記述する。
仮説１：ロボットが抱き返しを行った人は、ロボットが抱き返しを行わなかった人よりも多くの募金を行う。
仮説２：ロボットが抱き返しを行った人は、ロボットが抱き返しを行わなかった人よりもロボットとインタラクションを行う。
I-2  被験者
実験Ｉには、合計３４名の被験者（男性１８名、女性１６名、平均年齢３５．１７歳、最高齢５２歳、最年少２０歳、標準偏差１０．３４）が参加した。全ての被験者に、一定額の謝礼金を支払った。
I-3  実験環境
実験Ｉでは、被験者がロボット１２を抱擁した際にその位置が大きく移動しないように、ロボット１２を壁際に固定した。環境内には合計で３つのカメラとマイクを設置し、それらのデータは遠隔操作端末１６のオペレータによるロボットの操作および実験結果の分析を行うために利用された。
I-4  実験条件
実験Ｉでは、被験者間による２条件比較実験を行った。各条件に、男女比を考慮した１７人の被験者を割り当てた。両条件においてロボット１２を遠隔操作するオペレータが利用するルールは同一とし、抱き返しに関する振る舞い以外の動作や発話については条件間で差が出ないように設定した。
【００９１】
人の抱擁のみ：この条件では、ロボットは、たとえば図５のステップＳ５、Ｓ１７のような、「抱擁を求める動作」のみを行った。すなわち、ロボットは人に抱擁を依頼するが、ロボットからの抱き返しは行わなかった。
【００９２】
抱き返し：この条件では、ロボットは「抱擁を求める動作」を行った後、図５のステップＳ１１、Ｓ１３のような「抱き返し動作」およびステップＳ２３のような「抱擁刺激」を行った。すなわち、ロボット１２は人６０に抱き返しを行い、設定されたルールに従って抱擁している相手の背中をとんとんと叩く動作を行った。
I-5  実験手順
実験Ｉは、２つのセッションから構成される。まず、第１セッションの開始前に被験者に対する実験の説明を行い、実験に対する同意書への署名を行う時間を設けた。その後、第１セッションで行う実験の説明を被験者に行った。ただし、この時点では、ロボットとどのようにインタラクションを行うか、どのようにロボットを抱擁すればよいか、についてのみ説明を行い、募金や第２セッションに関する説明は行わなかった。
【００９３】
次に、ロボット１２の顔部分が取り外しおよび洗濯可能であることを説明し、衛生面における配慮を行っていることを被験者に伝えた。また、ロボット１２の対話機能は現時点ではさほど高性能ではなく、人からの様々な質問を含む複雑な対話には対応できないものの、人の話を聞くことが好きであるため、できるだけ被験者からロボットに雑談をするように依頼した。これらの説明を行った後、実験者は実験室から退室し、被験者が実験室内でロボットのみと対峙する状況を設定した。その後、第１セッション（１０分間のインタラクション）を開始した。
【００９４】
第１セッションでは、両条件ともにロボットは最初に「抱擁を求める動作」を行い、抱き返し条件ではその後から「抱き返し動作」を開始した。被験者がロボットを抱擁した後、ロボットは自己紹介および自己開示を伴う雑談を行った。その後、ロボットは被験者に対して雑談を行うよう依頼し、被験者の雑談内容に応じて返答する形で対話を繰り返した。
【００９５】
第１セッション開始後から１０分が経過した段階で、ロボットは「そうそう、実は今、地震で被災した人のための募金に協力しているんだ。もしよかったら、あなたも協力してほしいな。この後アンケートを答えてもらう部屋に募金箱があるから、よかったら協力してね」と発話した後、実験の終了を被験者に伝えた。
【００９６】
その後、実験者が実験室に入室し、被験者を募金箱とアンケート回答用の机が設置された別室に誘導した。その部屋で実験者は被験者に謝礼金を支払った後、アンケートに答えるよう依頼して退室した。
【００９７】
１０分後、実験者は再び入室し、アンケートの記入終了を確認したうえでデブリーフィングを行い、実験の目的が募金額の計測であったことを伝えた。その後、募金した金額を返却することが可能であることと、仮に返却した場合でも実験者が代わりに同じ金額を募金することを伝えた。ただし実験Ｉにおいては、返却を希望する被験者は存在しなかったため、被験者らが募金した金額をそのまま当初の目的通り募金した。
【００９８】
デブリーフィング終了後、実験が終了したことを被験者に伝えるとともに、もし被験者が再度ロボットとのインタラクション継続を所望するのであれば１０分間の延長が可能であること、ただし延長しても追加の謝礼金はないことを伝えた。そのうえで被験者が自由意思の元に追加インタラクションを望んだ場合には、第２セッションを開始した。
【００９９】
第２セッションでは、第１セッションと同様に、ロボットは被験者に対して雑談を行うように促した。もし被験者が雑談を望まず、抱擁のみを求めた場合には、ロボットは特に発話を行わず、抱擁動作のみを行った。なお、第２セッションでは、被験者の意思でいつでも実験を終了できた。
【０１００】
なお、本実験は、該当機関の倫理委員会（第三者を含む）による所要の承認を経たうえで実施された。また、実験の参加に同意した被験者のみが参加したことを付言しておく。
I-6  評価手法
客観的指標
ロボットからの抱き返し動作が被験者の向社会的行動に与える影響を検証するため、募金する人数とその金額の計測を行った。さらに、被験者がよりロボットとのインタラクション継続を所望するかを検証するため、第２セッションに参加した人数とインタラクション時間の計測を行った。
主観的指標
実験Ｉの主な目的は、ロボットからの抱き返し動作が被験者の行動に与える影響を計測することであるが、主観的な印象に与える影響も付加的に計測した。具体的には、ロボットの見た目のかわいらしさと、総合的な印象を７段階で評価してもらうアンケート調査を行った。また、普段募金をするかどうかについても調査を行った。
I-7  結果
仮説の検証
まず、募金を行った人数について条件間でカイ２乗検定（χ２乗検定）を行ったところ、有意な差は得られなかった。次に、募金額に対する対応無しｔ検定を行った結果、有意な差が得られた。すなわち、仮説１が部分的に支持された。
【０１０１】
第２セッションに参加した人数について条件間でカイ２乗検定を行ったところ、有意な差が得られた。次に、インタラクションを行った時間に対する対応無しｔ検定を行った結果、有意な差が得られた。すなわち、仮説2が支持された。
実験の様子
第１セッションにおける観察
両条件においても、ロボットから「抱っこして欲しいな」と発話された後、被験者らは特に躊躇せず、教示されたようにロボットを抱擁した。抱き返し条件においては、ロボットから抱き返しをされた被験者の一部が、初めて抱き返しを受けたタイミングでほほ笑む様子も観察された。
【０１０２】
被験者らは、ロボットの自己紹介や、自己開示に関する雑談を聞いた後、ロボットの依頼に従って雑談を開始した。雑談の主な内容は、被験者らの家族や週末の過ごし方、学生生活や仕事に関するもの、または最近の旅行に関する思い出であった。例えば被験者らは、子どもたちと花火を見に行った際の様子や、友人らと自転車旅行に行った際の思い出などを、ロボットに説明していた。
【０１０３】
抱き返し条件においては、被験者がロボットをなでたり、とんとんと叩き返したりする動作が見られた。ロボットが被験者らの背中をとんとんと叩いたタイミングで、そのような動作を行うことが比較的多く観察された。
【０１０４】
第１セッション終了後の募金行動については、条件間で特に差は見られなかった。募金を行っていた被験者らは、アンケートに回答した後、時間を空けずに募金を行っていた。その後は、募金を行わなかった被験者らと同様に、スマートフォンを操作したり、読書をしたりして実験者が戻ってくるのを待っていた。
【０１０５】
第２セッションにおける観察
第２セッションに参加した被験者らの振る舞いが、第１セッションとどのように異なっていたかについて記述する。まず、人の抱擁のみ条件において第２セッションに参加した被験者は３名であり、いずれの被験者も第１セッションで行っていた内容の雑談を継続していた。すなわち、ロボットとのインタラクションは第１セッションとさほど変わらないものであった。２人は第２セッションの途中で実験終了を希望し、１人は第２セッションの最後まで、すなわち１０分間のインタラクションを行った。
【０１０６】
抱き返し条件において第２セッションに参加した被験者は１２名であり、人の抱擁のみ条件と同様に、多くの人々が第１セッションで行っていた内容の雑談を継続していた。ただし、そのうち２名の被験者はロボットとさほど雑談を行わず、ほとんどしゃべらないまま10分間を過ごしていた。その間は、ロボットと抱擁しあったり、少し離れてロボットをなでたりする動作を行っていた。
【０１０７】
また、抱き返し条件において、実験者が指示していない抱擁のスタイルを試みる被験者も１人存在した。具体的には、１度ロボットから離れた後、後ろ向きにロボットにもたれかかり、目を瞑った後にロボットに自身を抱きしめるように依頼することで、後ろから抱擁される状態になっていた。この被験者は、第２セッション終了までほぼ雑談を行わず、このままの状態で過ごしていた。
【０１０８】
実験Ｉの実験結果から、ロボットからの抱き返しが、人々の向社会的行動やロボットに対するインタラクションに影響をもたらすことが示された。雑談をほぼ行わずにロボットとの抱擁を継続して行う被験者も存在していたが、無言で身体的なインタラクションを行う行為は人間同士でも特に親密な関係においては比較的よく見られる行為であり、ロボットとの身体的接触を通じて興味深いインタラクションが行われたと考える。これらロボットの抱き返しが人の向社会的行動やロボットに対する行動にもたらした効果は、ロボットが物理的な身体を通じて人々とインタラクションを行うことの有用性を示唆するものであると考える。
実験ＩＩ
自己開示を奨励するロボットからの抱き返しの影響を評価するために、我々は実験ＩＩを行った。この実験ＩＩも、所定の倫理委員会によって承認され、被験者からも書面による同意を得ている。
II-1  仮説と予測
人々は他の人々との物理的な相互作用を通じてより多くを自ら開示し、物理的な相互作用からの肯定的な影響は人間に限定されないことが知られている。人々はロボットとの物理的な相互作用を通じてロボットに対して肯定的な感情を抱くことが知られているので、ロボットからの往復の抱擁（抱き返し）は、人からの抱擁だけの場合よりも、ロボットを抱きしめた人による自己開示をより促進することができると考えた。
II-2  被験者
日本人４８名（女性２４名、平均年齢３７．８１歳、男性２４名）が参加し、謝礼金も支払った。
II-3  環境
ロボットを壁に固定し、天井に２台のカメラとマイクを、近くに１台のカメラ/マイクを設置し、これらのセンサの情報を使用して、実験を分析し、遠隔操作端末１６からオペレータによってロボットを制御した。
II-4  条件
この実験ＩＩでは、次の３つの条件で被験者間の調整を行った。各条件について、１６人の被験者（８人の女性および８人の男性）が参加した。すべての条件において、会話と再生の動作は同一であり、オペレータは両方の条件で同じ事前に規定されたルールに基づいてロボットを制御した。
【０１０９】
抱擁なし：ロボットは被験者と対話を行い、被験者に抱擁を要求しない。また、被験者にロボットとの物理的なやりとりを行わず、ロボットの初期位置を保持するようにした。
【０１１０】
抱擁要求のみ：ロボットは被験者からの抱擁を要求し、対話するが、ロボットからの抱き返しはしない。
抱き返し：ロボットは被験者からの抱擁を要求し、抱き返しし、対話する。対話中は、予め定義したルールに基づいて抱擁刺激を提示する。
II-5  手順
実験ＩＩは、２つのセッションで構成されていた。第１のセッションの前に、被験者には実験の目的と手順を簡単に説明した。この説明では、２回目のセッションに触れることなく、被験者にロボットと対話することだけを求めた。ロボットとのインタラクションについて説明し、抱擁なしの条件で参加する被験者を除いて、ロボット１２を抱きしめる方法を実演した。また、被験者の顔が接触するロボットの顔部分は衛生上清潔に維持されていることも説明した。その他、ロボット１２の会話能力についても実験Ｉと同様の説明を行った。
【０１１１】
第１セッションでは、ロボットは被験者に自身を紹介し、抱擁なしの条件の被験者を除いて、抱擁要求行動を行った。その後、ロボット１２は自己開示の内容を使って彼らと対話した。抱き返した状態では、ロボットは被験者を抱きしめて、予め定義したルールに基づいて被験者の背中をとんとん叩く抱擁刺激を提示する。すべての被験者は、第１セッションで１０分間、ロボットと対話する。実験の最後に、実験者は部屋に入り、被験者に謝礼金を支払い、アンケートを完了するように頼んだ。
【０１１２】
アンケートに記入した後、被験者に、実験が終了したことを説明し、ロボットと再び対話したい場合は、さらに１０分を追加することができるが、追加の報酬はないと説明した。言い換えれば、被験者に、謝礼金はないが、自分の時間にロボットと対話したいかどうかを尋ねた。同意した被検者に対して、第２セッションが始めた。
【０１１３】
第２セッションでは、ロボットは最初に被験者に感謝し、対話を続けた。しかし、ロボットは既に自己紹介と自己開示の両方を行っていたので、被験者に自分の話を詳しく説明するよう求めた。第２セッションでは、被験者はいつでも自由に対話を終えることができた。
II-6  測定
ロボット１２が抱き返す抱擁が、被験者による自己開示を促したかどうかを調べるために、自己開示の数と非自己開示の会話の数の両方を測定した。この測定のために、最初に、記録されたデータから被験者のすべての会話を２３９のスクリプトに転記し、転記された２３９会話スクリプトを自己開示（たとえば、趣味、個人的な経験、プライベートな出来事など）や非自己開示（今日の天気などの穏やかな話題）のカテゴリに分類する。
【０１１４】
また、第２セッションに参加した人の数とそれに費やされた追加のインタラクション時間を測定することによって、相互抱擁の行動がロボットとのより多くのインタラクションを促すかどうかを調べた。
II-7  結果
予測の検証１
第２セッションに参加した人の数と追加の対話時間を調べた結果、人数については、カイ２乗検定を行い、３つの条件の間で有意差を示した。残差分析は、抱き返し条件で第２セッションに参加した人の数が抱擁なし条件よりも有意に大きいことを明らかにした。
【０１１５】
追加の相互作用時間についても各条件間に有意差を示した。ただし、抱擁要求のみと抱擁なしとの間に有意差はなかった。したがって、仮説（予測）が支持された。
予測の検証２
自己開示内容と非開示内容の平均数を調べたところ、これについても、各条件で自己開示の数に有意差を認めることができた。
II-8  観察
第１セッションでは、すべての条件において、典型的なインタラクションパターンは、被験者が自分自身について話したことであった。抱き返し（相互抱擁）と抱擁要求の両方の条件では、殆どの被験者がロボットからの抱擁要求に驚いていた。自己開示については、最近の旅行、夏祭りの経験など、積極的な内容を話した被験者が殆どであった。たとえば、被験者は自分の趣味（走っていること）とフルマラソンを完走した最近の経験について話しました。一方、一部の被験者は、大学院入学試験の失敗、育児不満など、比較的深刻な内容を話した。たとえば、被験者は、子供が家族から独立した後、残りの人生について語った。彼は、「人生は浮き沈みがいっぱいです」とロボット１２に対して発話した。
【０１１６】
第２セッションでは、抱擁なしの条件のグループでは、１人の被験者だけが再びロボットと対話したいと考え、その結果、彼女は１０分間、すなわち第２セッションの終了までロボットとインタラクションした。彼女はテディベアが好きだと説明したので、このロボットとのインタラクションは本当に面白かったようだ。
【０１１７】
抱擁要求のみの条件のグループでは、３人の被験者が再びロボットと対話したがった。彼らの対話トピックは第１セッションと同様のものであり、３人の被験者が、対話をした後、第２セッションを途中で終了し、１人の被験者が第２セッションが終了するまでロボットと対話した。その朝、彼女は彼女の息子と議論していて、とても疲れていたと彼女は説明した。その後、彼女はセッションの終わりまで他の話題について話し続けた。
【０１１８】
相互抱擁（抱き返し）の条件のグループでは、１３人の被験者が再びロボットと対話したいと考えたが、抱擁要求のみの条件の場合と同様に、対話トピックは第１セッションのものと同様のものであった。そして、７人の被験者が、ロボットとの対話の後、第２セッションを途中で終了し、６人の被験者が、第２セッションが終了するまでロボットと対話した。この状態では、対話をしなくても、抱擁したいと思っていた被験者もいた。たとえば、１人の被験者が静かにロボットを９分間抱きしめた。抱き合っている間に、彼女は時々微笑んで、ロボットを撫で、ロボットは彼女の背中に抱擁刺激を与えた。彼女は、第２セッション前のインタビューで「ロボットからの抱擁は良い印象だった。私は会話なしでコミュニケーションできると感じた」と言った。もう１人の被験者はロボットを７分間抱きしめ、面談時にロボットによる抱擁に肯定的な印象を持ったと述べた。
II-9  結論
実験ＩＩの結果は、ロボットからの抱き返しの抱擁が人々の自己開示に影響を与え、ロボットとのより多くのインタラクションを促すことを明らかにした。
【０１１９】
実験ＩＩでは、ロボットからの抱き返しが被験者の自己開示を引き出す効果に焦点を当てた。以前のロボットではそのような効果を測定することはできなかったが、人からの抱擁に対して人を抱き返すことができる大型の熊型ロボットを開発して、実験ＩＩを上記の３つの条件で実施した。その実験結果は、ロボットからの抱き返しが人からの自己開示の数を著しく増加させることを示した。
【０１２０】
なお、上で挙げた角度や時間の長さなどの具体的数値はいずれも単なる一例であり、必要に応じて適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０１２１】
１０  …コミュニケーションロボットシステム
１２  …コミュニケーションロボット
１６  …遠隔操作端末
２４  …胴体
２８  …腕
３０  …頭部
３４  …ひじ関節
３６  …ＣＰＵ
４０  …通信モジュール
４４  …アクチュエータ制御回路
５４  …スピーカ
５６  …マイク
６２  …肩関節
６４  …首関節
Ａ１−Ａｎ…アクチュエータ
【図１】
2018134692.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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