(57)【要約】【課題】  ステレオカメラに基づく自律走行方法及びその装置を開示する。【解決手段】  一実施形態に係る自律走行方法は、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、ステレオカメラのステレオカメラ幅を決定するためのパラメータを決定するステップと、前記決定されたパラメータに基づいて第１方向のための前記ステレオカメラの二台のカメラ間の配置を制御する撮影部を制御するステップと、前記制御された配置で前記二台のカメラそれぞれによって撮影された２つの映像に基づいて前記第１方向に位置するオブジェクトの深度を測定するステップとを含む。【選択図】      図１
2018027772.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状況を推定するステップと、
前記車両の推定された走行状況に基づいて、ステレオカメラのステレオカメラ幅を決定するためのパラメータを決定するステップと、
決定されたパラメータに基づいて、第１方向に関して前記ステレオカメラの二台のカメラの配置を制御する撮影部を制御するステップと、
制御された配置で前記二台のカメラそれぞれによって撮影された２つの映像に基づいて、前記第１方向に位置するオブジェクトの深度を測定するステップと、
を含む、自律走行方法。
【請求項２】
前記撮影部を制御するステップは、前記撮影部のカメラアレイに含まれる前記第１方向に向かう複数のカメラのうち前記二台のカメラを選択するステップを含み、
前記二台のカメラは、前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離される、請求項１に記載の自律走行方法。
【請求項３】
前記複数のカメラは前記撮影部に固定的に配置され、前記複数のカメラそれぞれは互いに第１距離だけ分離して線状に配置され、前記決定されたパラメータに対応する前記距離は前記第１距離の整数倍である、請求項２に記載の自律走行方法。
【請求項４】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で選択的に移動することができ、
前記撮影部を制御するステップは、前記二台のカメラが前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるステップを含む、請求項１に記載の自律走行方法。
【請求項５】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で予め決定したルートに沿って選択的に移動することができ、
前記撮影部を制御するステップは、前記二台のカメラが前記予め決定したルートに沿って前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるステップを含む、請求項４に記載の自律走行方法。
【請求項６】
前記パラメータを決定するステップは、
前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、前記車両の停止距離を決定するステップと、
前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータを決定するステップと、
を含む、請求項１ないし５のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項７】
前記停止距離に関連して予め決定した条件は、前記ステレオカメラ幅に対応して測定可能な最大深度、及び前記測定可能な最大深度の深度誤差に基づいた安全距離と前記停止距離との間の関係に基づいたものである、請求項６に記載の自律走行方法。
【請求項８】
前記パラメータを決定するステップは、
前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、死角領域のための閾値を決定するステップと、
前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータを決定するステップと、
を含む、請求項１ないし５のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項９】
前記死角領域のための前記閾値を決定するステップは、前記推定された走行状況に基づいて閾値死角距離を決定するステップを含み、前記予め決定した条件は、前記閾値死角距離に関するものである、請求項８に記載の自律走行方法。
【請求項１０】
前記閾値死角距離に関する予め決定した条件は、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離と前記閾値死角距離との間の関係の考慮に基づいたものである、請求項９に記載の自律走行方法。
【請求項１１】
前記パラメータを決定するステップは、
前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、停止距離及び死角領域のための閾値を決定するステップと、
前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて、前記パラメータのための最小値を決定するステップと、
前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて、前記パラメータのための最大値を決定するステップと、
前記最大値、前記最小値、又は、前記最大値と前記最小値との間の値で前記パラメータを決定するステップと、
を含む、請求項１ないし５のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項１２】
前記閾値を決定するステップは、閾値死角距離を決定するステップを含み、前記予め決定した条件は前記閾値死角距離に関するものである、請求項１１に記載の自律走行方法。
【請求項１３】
前記パラメータを決定するステップは、前記推定された走行状況が前記車両の高速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差が、前記車両の低速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する異なる最大測定可能な深度誤差を超えて減少するように前記パラメータを決定するステップを含む、請求項１ないし５のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項１４】
前記パラメータを決定するステップは、前記推定された走行状況が前記車両の低速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離が、前記車両の高速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する死角距離を超えて減少するように前記パラメータを決定するステップを含む、請求項１ないし５のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項１５】
前記推定された走行状況は、前記車両の速度、前記車両の移動方向、前記車両の位置、及びユーザの操作のうち少なくとも１つの決定に基づいて決定される、請求項１ないし１４のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項１６】
前記推定された走行状況は、前記車両の直進走行、車線変更、方向転換、高速道路走行、高速走行、低速走行、市内走行、状況に影響を与える天気における走行、及び状況に影響を与える路面における走行のうち少なくとも１つを含み、
前記パラメータを決定するステップは、前記推定された走行状況に基づいて、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差の大きさ、及び前記ステレオカメラ幅に対応する死角領域の大きさのいずれか１つを優先的に考慮して前記パラメータを決定するステップを含む、請求項１ないし１４のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項１７】
前記推定された走行状況に基づいて車両の走行方向を予測するステップをさらに含み、
前記パラメータを決定するステップは、前記予測された走行方向に対応する前記ステレオカメラの視野方向に基づいて前記パラメータを決定するステップを含む、請求項１ないし５のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項１８】
前記予測された走行方向から前記車両の走行に必要でないものと決定される少なくとも１つの異なる視野方向それぞれのための前記車両の少なくとも１つの追加的なステレオカメラを選択的に消すステップをさらに含む、請求項１７に記載の自律走行方法。
【請求項１９】
追加的な二台のカメラが前記決定されたパラメータに基づいたステレオカメラ幅に、前記第１方向と反対の第２方向にステレオ撮影を行うよう前記撮影部又は他の撮影部を制御するステップと、
前記追加的な二台のカメラの出力映像に基づいて前記第２方向に位置するオブジェクトの深度を測定するステップと、
をさらに含み、
前記撮影部又は前記他の撮影部は、前記第１方向に撮影された前記２つの映像と共に前記第２方向で撮影を行う、請求項１ないし１８のうちの何れか一項に記載の自律走行方法。
【請求項２０】
請求項１〜１９のいずれか一項に記載の自律走行方法を、自律走行装置のプロセッサに実行させるコンピュータプログラム。
【請求項２１】
少なくとも二台のカメラを含み、前記二台のカメラの配置を制御する撮影部と、
車両の推定された走行状況に基づいて前記二台のカメラを含むステレオカメラのステレオカメラ幅に関するパラメータを決定し、決定されたパラメータに基づいて、前記二台のカメラの配列を制御するように前記撮影部を制御し、制御された配列で前記二台のカメラそれぞれによって撮影された２つの映像に基づいて、第１方向に位置するオブジェクトの深度を測定するコントローラをと、
含む、自律走行装置。
【請求項２２】
前記コントローラは、検出された情報、又は、前記車両のセンサ及び前記車両の外部装置のうち少なくとも１つによる走行状況情報に基づいて前記推定された走行状況を決定する、請求項２１に記載の自律走行装置。
【請求項２３】
前記撮影部は前記第１方向に向かう複数のカメラを含むカメラアレイを含み、
前記コントローラは、前記複数のカメラのうち前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離した二台のカメラを選択する、請求項２１に記載の自律走行装置。
【請求項２４】
前記複数のカメラは前記撮影部に固定的に配置され、前記複数のカメラそれぞれは互いに第１距離だけ分離して線状に配置され、前記決定されたパラメータに対応する前記距離は前記第１距離の整数倍である、請求項２３に記載の自律走行装置。
【請求項２５】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で選択的に移動することができ、
前記コントローラは、前記二台のカメラが前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるよう前記撮影部を制御する、請求項２１に記載の自律走行装置。
【請求項２６】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で予め決定したルートに沿って選択的に移動することができ、
前記コントローラは、前記二台のカメラが前記予め決定したルートに沿って前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるよう前記撮影部を制御する、請求項２５に記載の自律走行装置。
【請求項２７】
前記コントローラは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて前記車両の停止距離を決定し、前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータを決定する、請求項２１ないし２６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項２８】
前記停止距離に関連して予め決定した条件は、前記ステレオカメラ幅に対応して測定可能な最大深度、及び前記測定可能な最大深度の深度誤差に基づいた安全距離と前記停止距離との間の関係に基づいたものである、請求項２７に記載の自律走行装置。
【請求項２９】
前記コントローラは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて死角領域のための閾値を決定し、前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータを決定する、請求項２１ないし２６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項３０】
前記コントローラは、前記推定された走行状況に基づいて閾値死角距離を決定し、前記予め決定した条件は前記閾値死角距離に関するものである、請求項２９に記載の自律走行装置。
【請求項３１】
前記閾値死角距離に関する予め決定した条件は、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離と前記閾値死角距離との間の関係の考慮に基づいたものである、請求項３０に記載の自律走行装置。
【請求項３２】
前記コントローラは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて停止距離及び死角領域のための閾値を決定し、前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータのための最小値を決定し、前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータのための最大値を決定し、前記最大値、前記最小値、又は、前記最大値と前記最小値との間の値に前記パラメータを決定する、請求項２１ないし２６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項３３】
前記コントローラは閾値死角距離を決定し、前記予め決定した条件は前記閾値死角距離に関するものである、請求項３２に記載の自律走行装置。
【請求項３４】
前記コントローラは、前記推定された走行状況が前記車両の高速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差が、前記車両の低速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する異なる最大測定可能な深度誤差を超えて減少するように前記パラメータを決定する、請求項２１ないし２６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項３５】
前記コントローラは、前記推定された走行状況が前記車両の低速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離が、前記車両の高速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する死角距離を超えて減少するように前記パラメータを決定する、請求項２１ないし２６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項３６】
前記車両の速度、前記車両の移動方向、前記車両の位置、及びユーザの操作のうち少なくとも１つを検出するセンサをさらに含み、
前記推定された走行状況は、前記検出された車両の速度、前記車両の移動方向、前記車両の位置、及び前記ユーザの操作のうち少なくとも１つに基づいて決定される、請求項２１ないし３５のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項３７】
前記推定された走行状況は、前記車両の直進走行、車線変更、方向転換、高速道路走行、高速走行、低速走行、市内走行、状況に影響を与える天気における走行、及び状況に影響を与える路面における走行のうち少なくとも１つを含み、
前記コントローラは、前記推定された走行状況に基づいて、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差の大きさ、及び前記ステレオカメラ幅に対応する死角領域の大きさのいずれか１つを優先的に考慮して前記パラメータを決定する、請求項２１ないし３５のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項３８】
前記コントローラは、前記推定された走行状況に基づいて車両の走行方向を予測し、前記予測された走行方向に対応する前記ステレオカメラの視野方向に基づいて前記パラメータを決定する、請求項２１ないし２６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項３９】
前記コントローラは、前記予測された走行方向に前記車両の走行に必要でないものと決定される少なくとも１つの異なる視野方向それぞれのための前記車両の少なくとも１つの追加的なステレオカメラを選択的に消す、請求項３８に記載の自律走行装置。
【請求項４０】
前記撮影部又は他の撮影部は、前記決定されたパラメータに基づいたステレオカメラ幅に前記第１方向と反対の第２方向でステレオ撮影を行う追加的な二台のカメラを含み、
前記コントローラは、前記追加的な二台のカメラが前記決定されたパラメータに基づいて前記第２方向に撮影するよう、前記第１方向で撮影された前記２つの映像と共に前記撮影部又は前記他の撮影部を制御し、前記追加的な二台のカメラの出力映像に基づいて前記第２方向に位置するオブジェクトの深度を測定する、請求項２１ないし３９のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項４１】
車両の走行状況に基づいてステレオカメラのステレオカメラ幅を決定するためのパラメータを決定し、決定されたパラメータに基づいて、第１方向に関して前記ステレオカメラの二台のカメラの配置を制御部により制御し、制御された配置で前記二台のカメラそれぞれによって撮影された２つの映像に基づいて、前記第１方向に位置するオブジェクトの深度を測定するプロセッサを含む、自律走行装置。
【請求項４２】
命令語を格納するメモリをさらに含み、
前記命令語が前記プロセッサで実行されると、前記プロセッサは、前記車両の走行状況に基づいて前記ステレオカメラの前記ステレオカメラ幅を決定するための前記パラメータを決定し、決定されたパラメータに基づいて、前記第１方向に関して前記ステレオカメラの前記二台のカメラの配置を前記制御部により制御し、制御された配置で前記二台のカメラそれぞれによって撮影された前記２つの映像に基づいて前記第１方向に位置する前記オブジェクトの深度を測定する、請求項４１に記載の自律走行装置。
【請求項４３】
前記プロセッサは、検出された情報、又は、前記車両のセンサ及び前記車両の外部装置のうち少なくとも１つによる走行状況情報に基づいて推定された走行状況を決定する、請求項４１に記載の自律走行装置。
【請求項４４】
前記二台のカメラを含む前記撮影部及び前記車両の前記センサのうち少なくとも１つをさらに含む、請求項４３に記載の自律走行装置。
【請求項４５】
第１方向に向かう複数のカメラを含むカメラアレイを含む前記撮影部をさらに含み、
前記プロセッサは、前記複数のカメラのうち前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離した前記二台のカメラを選択する、請求項４３に記載の自律走行装置。
【請求項４６】
前記複数のカメラは前記撮影部に固定的に配置され、前記複数のカメラそれぞれは互いに第１距離だけ分離して線状に配置され、前記決定されたパラメータに対応する前記距離は前記第１距離に一定に割ることができる、請求項４５に記載の自律走行装置。
【請求項４７】
前記撮影部をさらに含み、
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で選択的に移動することができ、
前記プロセッサは、前記二台のカメラが前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるように前記撮影部を制御する、請求項４１ないし４６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項４８】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で予め決定したルートに沿って選択的に移動することができ、
前記プロセッサは、前記二台のカメラが前記予め決定したルートに沿って前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるように前記撮影部を制御する、請求項４７に記載の自律走行装置。
【請求項４９】
前記撮影部による前記二台のカメラの選択的な移動のために、前記プロセッサは、推定された走行状況に基づいて優先順位が付与された方向に前記二台のカメラのうち少なくとも１つを回転させるよう前記撮影部を制御する、請求項４８に記載の自律走行装置。
【請求項５０】
前記撮影部をさらに含み、
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で選択的に移動することができ、
前記プロセッサは、前記車両の方向指示レベルのユーザ操作によって指示された方向に対応して優先順位が付与された方向に、又は、前記車両で左折や右折の指示器がいずれかの方向に活性化したかに基づいて、前記２つのカメラのうち少なくとも１つを回転させるよう前記撮影部を制御する、請求項４３に記載の自律走行装置。
【請求項５１】
前記プロセッサは、前記車両の推定された走行状況に基づいて、停止距離及び死角領域のための閾値を決定し、前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータのための最小値を決定し、前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータのための最大値を決定し、前記最大値、前記最小値、又は、前記最大値と前記最小値との間の値に前記パラメータを決定する、請求項４１ないし４６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項５２】
前記プロセッサは、閾値死角距離を決定することができ、前記予め決定した条件は前記閾値死角距離に関するものである、請求項５１に記載の自律走行装置。
【請求項５３】
前記プロセッサは、推定された走行状況が前記車両の高速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差が、前記車両の低速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する異なる最大測定可能な深度誤差を超えて減少するように前記パラメータを決定する、請求項４１ないし４６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項５４】
前記プロセッサは、推定された走行状況が前記車両の低速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離が、前記車両の高速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する死角距離を超えて減少するように前記パラメータを決定する、請求項４１ないし４６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項５５】
前記プロセッサは、前記測定された深度に基づいて前記車両の周辺環境情報を決定し、前記決定された周辺環境情報が表示されるように前記車両のディスプレイを制御する、請求項４１ないし４６のうちの何れか一項に記載の自律走行装置。
【請求項５６】
前記車両は自動車である、請求項４１ないし５５のうちの何れか一項に記載の自律走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
下記の実施形態は、ステレオカメラに基づく自律走行方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行は運転者の操作によらず車両を自ら走行させること、又は運転者に運転の便宜を提供すること等を含む。自律走行のためには、車両周辺の３次元環境を認識する必要がある。３次元環境の認識には、ステレオカメラ、赤外線カメラ、近接センサ、超音波センサ、レーダー（ｒａｄｅｒ）及びライダー（ｌｉｄａｒ）などを用いてもよい。また、どのような装備で３次元環境を認識するかに関して、コスト、電力、及び正確度などが考慮され得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
一側面によれば、自律走行方法は、車両の走行状況を推定するステップと、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、ステレオカメラのステレオカメラ幅を決定するためのパラメータを決定するステップと、前記決定されたパラメータに基づいて、第１方向のための前記ステレオカメラの二台のカメラ間の配置を制御する撮影部を制御するステップと、前記制御された配置で前記二台のカメラそれぞれによって撮影された２つの映像に基づいて、前記第１方向に位置するオブジェクトの深度を測定するステップとを含む。
【０００４】
前記撮影部を制御するステップは、前記撮影部のカメラアレイで前記第１方向に向かう複数のカメラのうち前記二台のカメラを選択するステップを含み、前記二台のカメラは、前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離する。
【０００５】
前記複数のカメラは前記撮影部に固定的に配置され、前記複数のカメラそれぞれは第１距離だけ線形に分離し、前記決定されたパラメータに対応する前記距離は前記第１距離に一定に割ることができる。
【０００６】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で選択的に移動することができ、前記撮影部を制御するステップは、前記二台のカメラが前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるステップを含み得る。
【０００７】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で予め決定したルートに沿って選択的に移動することができ、前記撮影部を制御するステップは、前記二台のカメラが前記予め決定したルートに沿って前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるステップを含み得る。
【０００８】
前記パラメータを決定するステップは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、前記車両の停止距離を決定するステップと、前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータを決定するステップとを含み得る。
【０００９】
前記停止距離に関連して予め決定した条件は、前記ステレオカメラ幅に対応して測定可能な最大深度、及び前記測定可能な最大深度の深度誤差に基づいた安全距離と前記停止距離との間の関係に基づいたものである。
【００１０】
前記パラメータを決定するステップは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、死角領域（ｂｌｉｎｄ  ａｎｇｌｅ  ｒｅｇｉｏｎ）
のための閾値を決定するステップと、前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータを決定するステップとを含み得る。
【００１１】
前記死角領域のための前記閾値を決定するステップは、前記推定された走行状況に基づいて閾値死角距離を決定するステップを含み、前記予め決定した条件は、前記閾値死角距離に関するものであり得る。
【００１２】
前記閾値死角距離に関する予め決定した条件は、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離と前記閾値死角距離との間の関係の考慮に基づいたものである。
【００１３】
前記パラメータを決定するステップは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、停止距離及び死角領域のための閾値を決定するステップと、前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて、前記パラメータのための最小値を決定するステップと、前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて、前記パラメータのための最大値を決定するステップと、前記最大値、前記最小値、又は、前記最大値と前記最小値との間の値で前記パラメータを決定するステップとを含み得る。
【００１４】
前記閾値を決定するステップは、閾値死角距離を決定するステップを含み、前記予め決定した条件は前記閾値死角距離に関するものであり得る。
【００１５】
前記パラメータを決定するステップは、前記推定された走行状況が前記車両の高速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差が、前記車両の低速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する異なる最大測定可能な深度誤差を超えて減少するように前記パラメータを決定するステップを含み得る。
【００１６】
前記パラメータを決定するステップは、前記推定された走行状況が前記車両の低速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離が、前記車両の高速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する死角距離を超えて減少するように前記パラメータを決定するステップを含み得る。
【００１７】
前記推定された走行状況は、前記車両の速度、前記車両の移動方向、前記車両の位置、及びユーザの操作のうち少なくとも１つの決定に基づいて決定され得る。
【００１８】
前記推定された走行状況は、前記車両の直進走行、車線変更、方向転換、高速道路走行、高速走行、低速走行、市内走行、状況に影響を与える天気における走行、及び状況に影響を与える路面における走行のうち少なくとも１つを含み、前記パラメータを決定するステップは、前記推定された走行状況に基づいて、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差の大きさ、及び前記ステレオカメラ幅に対応する死角領域の大きさのいずれか１つを優先的に考慮して前記パラメータを決定するステップを含み得る。
【００１９】
前記自律走行方法は、前記推定された走行状況に基づいて車両の走行方向を予測するステップをさらに含み、前記パラメータを決定するステップは、前記予測された走行方向に対応する前記ステレオカメラの視野方向に基づいて前記パラメータを決定するステップを含み得る。
【００２０】
前記自律走行方法は、前記予測された走行方向から前記車両の走行に必要でないものと決定される少なくとも１つの異なる視野方向それぞれのための前記車両の少なくとも１つの追加的なステレオカメラを選択的に消すステップをさらに含み得る。
【００２１】
前記自律走行方法は、追加的な二台のカメラが前記決定されたパラメータに基づいたステレオカメラ幅に、前記第１方向と反対の第２方向にステレオ撮影を行うよう前記撮影部又は他の撮影部を制御するステップと、前記追加的な二台のカメラの出力映像に基づいて前記第２方向に位置するオブジェクトの深度を測定するステップとをさらに含み、前記撮影部又は前記他の撮影部は、前記第１方向に撮影された前記２つの映像と共に前記第２方向で撮影を行う。
【００２２】
一実施形態によると、自律走行装置は、少なくとも二台のカメラを含み、前記二台のカメラ間の配置を制御する撮影部と、車両の推定された走行状況に基づいて前記二台のカメラを含むステレオカメラのステレオカメラ幅に関するパラメータを決定し、前記決定されたパラメータに基づいて、前記二台のカメラ間の配列を制御するように前記撮影部を制御し、前記制御された配列を有する前記二台のカメラによって撮影された２つの映像に基づいて第１方向に位置するオブジェクトの深度を測定するコントローラをと含む。
【００２３】
前記コントローラは、検出された情報、又は、前記車両のセンサ及び前記車両の外部装置のうち少なくとも１つによる走行状況情報に基づいて前記推定された走行状況を決定し得る。
【００２４】
前記撮影部は前記第１方向に向かう複数のカメラを含むカメラアレイを含み、前記コントローラは、前記複数のカメラのうち前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離した前記二台のカメラを選択し得る。
【００２５】
前記複数のカメラは前記撮影部に固定的に配置され、前記複数のカメラそれぞれは第１距離だけ線形に分離し、前記決定されたパラメータに対応する前記距離は前記第１距離に一定に割り得る。
【００２６】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で選択的に移動することができ、前記コントローラは、前記二台のカメラが前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるよう前記撮影部を制御し得る。
【００２７】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で予め決定したルートに沿って選択的に移動することができ、前記コントローラは、前記二台のカメラが前記予め決定したルートに沿って前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるよう前記撮影部を制御し得る。
【００２８】
前記コントローラは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて前記車両の停止距離を決定し、前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータを決定し得る。
【００２９】
前記停止距離に関連して予め決定した条件は、前記ステレオカメラ幅に対応して測定可能な最大深度、及び前記測定可能な最大深度の深度誤差に基づいた安全距離と前記停止距離との間の関係に基づいたものである。
【００３０】
前記コントローラは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて死角領域のための閾値を決定し、前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータを決定し得る。
【００３１】
前記コントローラは、前記推定された走行状況に基づいて閾値死角距離を決定し、前記予め決定した条件は前記閾値死角距離に関するものであり得る。
【００３２】
前記閾値死角距離に関する予め決定した条件は、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離と前記閾値死角距離との間の関係の考慮に基づいたものである。
【００３３】
前記コントローラは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて停止距離及び死角領域のための閾値を決定し、前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータのための最小値を決定し、前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータのための最大値を決定し、前記最大値、前記最小値、又は、前記最大値と前記最小値との間の値に前記パラメータを決定し得る。
【００３４】
前記コントローラは閾値死角距離を決定し、前記予め決定した条件は前記閾値死角距離に関するものであり得る。
【００３５】
前記コントローラは、前記推定された走行状況が前記車両の高速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差が、前記車両の低速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する異なる最大測定可能な深度誤差を超えて減少するように前記パラメータを決定し得る。
【００３６】
前記コントローラは、前記推定された走行状況が前記車両の低速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離が、前記車両の高速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する死角距離を超えて減少するように前記パラメータを決定し得る。
【００３７】
前記自律走行装置は、前記車両の速度、前記車両の移動方向、前記車両の位置、及びユーザの操作のうち少なくとも１つを検出するセンサをさらに含み、前記推定された走行状況は、前記検出された車両の速度、前記車両の移動方向、前記車両の位置、及び前記ユーザの操作のうち少なくとも１つに基づいて決定され得る。
【００３８】
前記推定された走行状況は、前記車両の直進走行、車線変更、方向転換、高速道路走行、高速走行、低速走行、市内走行、状況に影響を与える天気における走行、及び状況に影響を与える路面における走行のうち少なくとも１つを含み、前記コントローラは、前記推定された走行状況に基づいて、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差の大きさ、及び前記ステレオカメラ幅に対応する死角領域の大きさのいずれか１つを優先的に考慮して前記パラメータを決定し得る。
【００３９】
前記コントローラは、前記推定された走行状況に基づいて車両の走行方向を予測し、前記予測された走行方向に対応する前記ステレオカメラの視野方向に基づいて前記パラメータを決定し得る。
【００４０】
前記コントローラは、前記予測された走行方向に前記車両の走行に必要でないものと決定される少なくとも１つの異なる視野方向それぞれのための前記車両の少なくとも１つの追加的なステレオカメラを選択的に消し得る。
【００４１】
前記撮影部又は他の撮影部は、前記決定されたパラメータに基づいたステレオカメラ幅に前記第１方向と反対の第２方向でステレオ撮影を行う追加的な二台のカメラを含み、前記コントローラは、前記追加的な二台のカメラが前記決定されたパラメータに基づいて前記第２方向に撮影するよう、前記第１方向で撮影された前記２つの映像と共に前記撮影部又は前記他の撮影部を制御し、前記追加的な二台のカメラの出力映像に基づいて前記第２方向に位置するオブジェクトの深度を測定し得る。
【００４２】
一実施形態によると、自律走行装置は、車両の走行状況に基づいてステレオカメラのステレオカメラ幅を決定するためのパラメータを決定し、前記決定されたパラメータに基づいて第１方向のための前記ステレオカメラの二台のカメラ間の配置を制御する撮影部を制御し、前記制御された配置に前記二台のカメラそれぞれによって撮影された２つの映像に基づいて前記第１方向に位置するオブジェクトの深度を測定するプロセッサを含む。
【００４３】
前記自律走行装置は、命令語を格納するメモリをさらに含み、前記命令語が前記プロセッサで実行されれば、前記プロセッサは、前記車両の走行状況に基づいて前記ステレオカメラの前記ステレオカメラ幅を決定するための前記パラメータを決定し、前記決定されたパラメータに基づいて前記第１方向のための前記ステレオカメラの前記二台のカメラ間の前記配置を制御する前記撮影部を制御し、前記制御された配置に前記二台のカメラそれぞれによって撮影された前記２つの映像に基づいて前記第１方向に位置する前記オブジェクトの深度を測定し得る。
【００４４】
前記プロセッサは、検出された情報、又は、前記車両のセンサ及び前記車両の外部装置のうち少なくとも１つによる走行状況情報に基づいて前記推定された走行状況を決定し得る。
【００４５】
前記自律走行装置は、前記二台のカメラを含む前記撮影部及び前記車両の前記センサのうち少なくとも１つをさらに含み得る。
【００４６】
前記自律走行装置は、第１方向に向かう複数のカメラを含むカメラアレイを含む前記撮影部をさらに含み、前記プロセッサは、前記複数のカメラのうち前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離した前記二台のカメラを選択し得る。
【００４７】
前記複数のカメラは前記撮影部に固定的に配置され、前記複数のカメラそれぞれは第１距離だけ線形に分離し、前記決定されたパラメータに対応する前記距離は前記第１距離に一定に割ることができる。
【００４８】
前記自律走行装置は、前記撮影部をさらに含み、前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で選択的に移動することができ、前記プロセッサは、前記二台のカメラが前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるように前記撮影部を制御し得る。
【００４９】
前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で予め決定したルートに沿って選択的に移動することができ、前記プロセッサは、前記二台のカメラが前記予め決定したルートに沿って前記決定されたパラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう、前記二台のカメラのうち少なくとも１つを選択的に移動させるように前記撮影部を制御し得る。
【００５０】
前記撮影部による前記二台のカメラの選択的な移動のために、前記プロセッサは、前記推定された走行状況に基づいて優先順位が付与された方向に前記二台のカメラのうち少なくとも１つを回転させるよう前記撮影部を制御し得る。
【００５１】
前記撮影部をさらに含み、前記二台のカメラは、前記撮影部によって前記撮影部内で選択的に移動することができ、前記プロセッサは、前記車両の方向指示レベルのユーザ操作によって指示された方向に対応して優先順位が付与された方向に、又は、前記車両で左折や右折の指示器がいずれかの方向に活性化したかに基づいて、前記２つのカメラのうち少なくとも１つを回転させるよう前記撮影部を制御し得る。
【００５２】
前記プロセッサは、前記車両の前記推定された走行状況に基づいて、停止距離及び死角領域のための閾値を決定し、前記停止距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータのための最小値を決定し、前記死角領域のための前記閾値に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータのための最大値を決定し、前記最大値、前記最小値、又は、前記最大値と前記最小値との間の値に前記パラメータを決定し得る。
【００５３】
前記プロセッサは、閾値死角距離を決定することができ、前記予め決定した条件は前記閾値死角距離に関するものであり得る。
【００５４】
前記プロセッサは、前記推定された走行状況が前記車両の高速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差が、前記車両の低速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する異なる最大測定可能な深度誤差を超えて減少するように前記パラメータを決定し得る。
【００５５】
前記プロセッサは、前記推定された走行状況が前記車両の低速走行に対応する場合、前記ステレオカメラ幅に対応する死角距離が、前記車両の高速走行に対応して相異に推定された走行状況のために決定された異なるステレオカメラ幅に対応する死角距離を超えて減少するように前記パラメータを決定し得る。
【００５６】
前記プロセッサは、前記測定された深度に基づいて前記車両の周辺環境情報を決定し、前記決定された周辺環境情報が表示されるように前記車両のディスプレイを制御し得る。前記車両は自動車であり得る。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】一実施形態に係る自律走行装置を示す図である。
【図２】一実施形態に係るカメラアレイを示す図である。
【図３】一実施形態に係る移動自在なカメラを示す図である。
【図４】一実施形態に係るカメラ幅による深度測定領域及び死角距離を示す図である。
【図５】一実施形態に係るピクセル単位のディスパリティ測定による深度誤差を示す図である。
【図６】一実施形態に係る停止距離を示す図である。
【図７】一実施形態に係る停止距離を考慮したカメラ幅の制御を示す図である。
【図８】一実施形態に係る閾値死角距離を考慮したカメラ幅の制御を示す図である。
【図９】他の実施形態に係る自律走行装置を示す図である。
【図１０】一実施形態に係る自律走行方法を示した動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５８】
本明細書で開示されている本発明の概念による実施形態に対して特定の構造的又は機能的な説明は、単に本発明の概念による実施形態を説明するための目的として例示されたものであり、本発明の概念による実施形態は様々な形態で実施され、本明細書に説明された実施形態に限定されることはない。
【００５９】
第１又は第２などの用語を複数の構成要素を説明するために用いることができるが、このような用語は１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的としてのみ解釈されなければならない。例えば、第１構成要素は第２構成要素と命名することができ、同様に第２構成要素は第１構成要素にも命名することができる。
【００６０】
単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はこれを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。
【００６１】
異なるように定義さがれない限り、技術的であるか又は科学的な用語を含むここで用いる全ての用語は、本実施形態が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈すべきであって、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。
【００６２】
以下、実施形態を添付する図面を参照しながら詳細に説明する。各図面に提示された同一の参照符号は同一の部材を示す。
【００６３】
図１は、一実施形態に係る自律走行装置を示す図である。図１を参照すると、自律走行装置１００は、撮影部１１０及びコントローラ１２０を含む。撮影部１１０は、二台のカメラを用いて第１方向を撮影し、第１方向に対する映像を出力する。第１方向は、前方、後方及び側方のうちの１つを含む。第１方向には、二台のカメラの視野が互いに重なる領域である深度測定領域が形成されてもよい。深度測定領域は、２つの例示カメラに対応するステレオカメラの視野を示す。コントローラ１２０は、二台のカメラの出力映像に基づいて第１方向の深度測定領域に位置するオブジェクトの深度を測定する。例えば、コントローラ１２０は、二台のカメラの出力映像をステレオマッチングすることによって、オブジェクトの深度を測定できる。また、コントローラ１２０は、深度を含むオブジェクトの３Ｄ位置を認識する。例えば、それぞれの視差（ｄｉｓｐａｒｉｔｙ）はマッチングされた物体又は物体の深度を識別するために２つのカメラの出力映像内のそれぞれの点に対して測定される。
【００６４】
撮影部１１０は、ステレオビジョンのための二台のカメラの幅を調整可能な構造を有し、コントローラ１２０は、車両の走行状況に適するように二台のカメラの幅を適切に調整する。二台のカメラの幅は、両眼視差を形成するために二台のカメラが互いに離隔した間隔に、ステレオカメラ幅と称され得る。また、二台のカメラがステレオカメラ幅だけ離隔したことは、二台のカメラがステレオカメラ幅に対応する距離だけ分離していると表現される。
【００６５】
以下で詳細に説明されるが、ステレオカメラ幅は、ステレオカメラの測定可能な最大深度及び死角領域の幅、深度、又は、大きさに影響を与える。死角領域は、深度測定領域の外部領域に対応する。測定可能な最大深度は車両の進行方向と一致する垂直方向へ最大に測定可能な深度を示し、死角領域は車両の進行方向と直角である水平方向へ深度測定できない領域を示す。
【００６６】
例えば、ステレオカメラ幅が増加するにつれて測定可能な最大深度及び死角領域は増加し、ステレオカメラ幅が減少するにつれて測定可能な最大深度及び死角領域は減少する。このように測定可能な最大深度と死角領域は、互いにトレードオフ（ｔｒａｄｅ  ｏｆｆ）関係にあるため、ステレオカメラ幅は、走行状況に合わせて適切に調整される必要がある。例えば、高速走行の場合、安全距離の確保のために遠い距離のオブジェクトを認識する必要があるため、コントローラ１２０は、ステレオカメラ幅を一定のレベルに増加させ得る。ここで、ステレオカメラ幅の増加は死角領域を増加させ得るが、よりも大きい深度測定能力で大きい値又は優先順位が決定され得る。また、低速走行の場合、車線変更、方向転換、又は周辺車両が割り込む状況が生じることに備えて、大きい深度測定能力よりも視野を広く確保する必要があるため、コントローラ１２０はステレオカメラ幅を一定のレベルに減少させる。
【００６７】
コントローラ１２０は、車両の走行状況を推定してステレオカメラ幅に関するパラメータを決定する。コントローラ１２０は、走行状況に関する情報を用いて走行状況を推定したり、他の装置から走行状況が推定された結果を受信する。例えば、コントローラ１２０は、車両のセンサ及び車両外部の装置のうち少なくとも１つから走行状況に関する情報を受信し、受信した走行状況に関する情報を用いて走行状況を推定する。また、コントローラ１２０は、車両のセンサ及び車両外部の装置のうち少なくとも１つによって推定された走行状況を受信する。コントローラ１２０は、車両及び外部センサ及び／又は装置に含まれたセンサのうち１つ以上からこのように推定された走行状況推定の混合された情報を受信し、受信された情報に基づいて現在の走行状況の最終推定を行うことができる。
【００６８】
走行状況は、高速走行、低速走行、高速道路走行、市内走行、直進走行、車線変更、方向転換、状況に影響を与える天気における走行及び状況に影響を与える路面における走行のうち少なくとも１つを含む。高速走行及び低速走行は、予め決定した基準値に基づいて決定される。例えば、車両の速度が予め決定した基準値よりも大きい場合に走行状況は高速走行に決定され、車両の速度が予め決定した基準値よりも小さい場合に走行状況は低速走行に決定される。高速道路走行及び市内走行は車両の位置に基づいて決定される。直進走行、車線変更、及び方向転換は、車両の移動方向及びユーザの操作に基づいて決定される。例えば、車両移動方向の変化、ユーザのステアリング操作又はユーザの方向指示操作がある場合、車線変更又は方向転換が決定される。コントローラ１２０は、ＧＰＳ情報に基づいて現在の車両位置における天気情報を気象庁データベースなどから取得し得る。また、コントローラ１２０は、天気情報や走行中である道路を撮影した映像を分析した結果に基づいて路面状態を予測できる。
【００６９】
センサ及び車両外部の装置は、公知の方式により車両の速度、車両の移動方向、車両の位置、及びユーザの操作のうち少なくとも１つを検出する。ユーザの操作は、ステアリング操作、方向指示操作、加速操作、減速操作、及び駐車操作などを含む。ユーザの操作は、車量のステアリング装置、方向指示装置、加速ペダル、ブレーキペダル及び駐車ブレーキ等を介して入力される。コントローラ１２０は、センサ及び車両の外部装置のうち少なくとも１つから検出された情報が提供され、検出された情報に基づいて走行状況を推定する。また、センサ及び車両の外部装置は、検出された情報に基づいて走行状況を推定し、コントローラ１２０に推定された走行状況を知らせる。
【００７０】
コントローラ１２０は、走行状況に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータを決定する。前記パラメータは、ステレオカメラ幅を指示する値を有する。以下で詳細に説明するが、コントローラ１２０は、走行状況に応じてパラメータの最小値及び最大値を決定し、最大値と最小値との間の値でパラメータを決定する。コントローラ１２０は、撮影部１１０に含まれた二台のカメラが前記パラメータに対応する距離だけ分離するよう撮影部１１０を制御する。撮影部１１０は、前記パラメータに対応する距離だけ分離した二台のカメラを用いて走行状況に適切な情報を提供し得る。自律走行装置１００は、撮影部１１０のカメラを用いてライダーやレーダーに比べて相対的に安価なコストで走行状況に適する情報を取得できる。
【００７１】
コントローラ１２０は、ステレオカメラ幅に関するパラメータの他にも、走行状況に適するようにステレオカメラの他のパラメータを制御できる。他のパラメータの例示として、ステレオカメラの視野方向に関するパラメータが挙げられる。例えば、コントローラ１２０は、ステアリング装置、方向指示装置などから車両の走行方向を予測し、予測された走行方向に適するようにステレオカメラの水平視野範囲又は回転角を制御するパラメータを調整する。以下で詳細に説明するが、撮影部１１０がカメラアレイとして構成される場合に水平視野範囲が制御され、撮影部１１０が移動自在なカメラで構成される場合は回転角が制御される。
【００７２】
コントローラ１２０は、それぞれ設定されたステレオカメラ幅を有するステレオカメラによって撮影された映像を使用し、映像から観察されたオブジェクトの深度の決定を制御する。例えば、コントローラ１２０は車両の立体的な環境に関する深度マップを生成する。コントローラ１２０は、観察された物体が潜在遮蔽物であるか、又は他の車線から車両に近接した他の車両のように車両に近接しているかを決定するが、これはコントローラ１２０によってステレオカメラの撮影された映像が比較されることで決定される。コントローラ１２０は、車両及び検出されたオブジェクトの全域及び／又は局所位置の把握及びマッピングだけではなく、それぞれのオブジェクト分類及び／又は認識を実行する。そのようなオブジェクト検出、分類及び／又は認識及び全域又は局所位置の把握及びマッピングに基づいて、コントローラ１２０は車両の安全な経路計画を樹立することができ、これが車両の運転者にディスプレイされる。これは、実施形態によってユーザの制御なしで車両の自律走行に使用され得る。
【００７３】
図２は、一実施形態に係るカメラアレイを示す図である。図２を参照すると、カメラ部２１０はカメラアレイ２１５を含む。カメラアレイ２１５は、線形に配置された複数のカメラを含んでいる。複数のカメラは一定の間隔に配置され、フレームに固定されている。例えば、複数のカメラそれぞれは第１距離だけ線形に分離する。複数のカメラがフレームに固定されれば、カメラ間の間隔が最初にセッティングされた値に保持される。コントローラ２２０は、走行状況に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータを決定し、複数のカメラのうち前記パラメータに対応する距離だけ離れた二台のカメラを選択する。例えば、前記パラメータに対応する幅がｄである場合、コントローラ２２０は、カメラ１及びカメラ４、又は、カメラ２及びカメラ５、又は、カメラ３及びカメラ６、カメラ４及びカメラ７、又は、カメラ５及びカメラ８を選択する。したがって、幅（ｄ）は前述された第１距離に一定に割ることができる。
【００７４】
同一の距離だけ分離したカメラが複数存在する場合、コントローラ２２０は、予め決定した基準により同一の距離だけ分離したカメラのうち二台のカメラを選択する。一側面によれば、コントローラ２２０は、カメラアレイ２１５の中心に近いカメラを優先的に選択する。例えば、前記パラメータに対応する幅がｄである場合、コントローラ２２０はカメラ３及びカメラ６を選択する。他の側面によれば、コントローラ２２０は、同一の距離だけ分離したカメラが複数存在する場合、優先権が付与された方向に近いカメラを優先的に選択する。例えば、右側で他の車両が割り込んだり障害物が検出された場合、コントローラ２２０は右側に優先権を付与する。この場合、コントローラ２２０は、右側方向に近いカメラ５及びカメラ８を選択する。又は、コントローラ２２０は車両の走行方向を予測し、予測された走行方向に近いカメラを優先的に選択することで、ステレオカメラの水平視野範囲を調整し得る。コントローラ２２０は、選択されたカメラを除いた残りのカメラについては待機モードとして動作させてもよい。例えば、自律走行装置は、走行方向に車両の走行に必要ではないカメラを決定し、少なくとも１つの異なる視野方向それぞれのための少なくとも１つの追加的なステレオカメラを選択的に消してもよい。
【００７５】
これについて、コントローラ２２０は、コントローラ２２０が映像撮影を決定するとき、それぞれの待機又は電力オフモードで撮影部２１０又は他の撮影部の他のカメラ又は他のステレオカメラを選択的に動作させ得る。自律走行装置の電力及びリソースを削減するため、予測された駆動方向を除いた残りの視野方向における撮影が制限される。例えば、コントローラ２２０は、予測された走行方向が右側走行の交差点で左折を示すものと判断されれば、車両の左側、正面、及び右側サイドに向かったカメラを対象物検出及び撮影のための映像を撮影するように制御する。ここで、後方に向かったカメラ、及び左側及び右側サイドに向かう１つ以上のカメラは選択的に消すことができる。
【００７６】
図３は、一実施形態に係る移動自在なカメラを示す図である。図３を参照すると、カメラ部３１０は二台のカメラ３１５を含む。二台のカメラ３１５は、カメラ部３１０内で予め決定したルート３１３に沿って選択的に移動する。予め決定したルート３１３は、レール、チェーン又はベルトなどにより実現される。カメラ部３１０は、予め決定したルート３１３に沿って二台のカメラ３１５を移動させるためのステップモータなどを含む。二台のカメラ３１５は、予め決定したルート３１３で互いに独立的に移動することで、相互の距離を変更する。コントローラ３２０は、走行状況に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータを決定し、二台のカメラ３１５が前記パラメータに対応する距離だけ互いに分離するよう二台のカメラ３１５のうち少なくとも１つを選択的に移動させ得る。
【００７７】
コントローラ３２０は、前記パラメータにより二台のカメラ３１５の幅を制御した後二台のカメラ３１５を適所に配置する。一側面によれば、コントローラ３２０は、二台のカメラ３１５が前記パラメータに対応する距離だけ離れた状態で、二台のカメラ３１５の中心がカメラ部３１０の中心に位置するように二台のカメラ３１５の位置を調整してもよい。他の側面によれば、コントローラ３２０は、二台のカメラ３１５の中心が優先権が付与された方向に位置するように二台のカメラ３１５の位置を調整してもよい。例えば、左側で他の車両が割り込んだり障害物が検出された場合、又は、車両の走行方向が左側と予想された場合、コントローラ３２０は左側に優先権を付与する。この場合、コントローラ３２０は、二台のカメラ３１５が前記パラメータに対応する距離だけ離れた状態で、二台のカメラ３１５の中心がカメラ部３１０の中心を基準として左側に位置するよう、二台のカメラ３１５の位置を調整する。又は、コントローラ３２０は、二台のカメラ３１５の位置を調整する代わりに、左側方向に二台のカメラ３１５を回転させてもよい。実施形態により、コントローラ３２０は、二台のカメラ３１５の位置及び回転角をともに制御してもよい。二台のカメラ３１５の位置及び回転角を制御する間に、二台のカメラ３１５の幅は走行状況に適するように予め設定された値に保持され得る。
【００７８】
実施形態によって、ユーザは方向指示レベルを操作する。例えば、ユーザは車両を左側に運行しようとする場合、左側方向に対応する指示レベルを操作して左側方向を指示したり、車両を右側に運行しようとする場合、右側方向に対応する指示レベルを操作して右側方向を指示する。この場合、ユーザ操作に応じて指示された方向に優先順位が付与される。又は、車両で左折や右折の指示器が活性化する。自律走行装置は、ユーザ操作によって優先順位が付与された方向に、又は、車両で左折や右折の指示器がいずれかの方向に活性化したかに基づいて撮影部を制御することで、二台のカメラ３１５のうち少なくとも１つを回転させることができる。
【００７９】
図４は、一実施形態に係るカメラ幅による深度測定領域及び死角距離を示す図である。図４を参照すると、ステレオカメラ幅がＤ１である場合４１０、及びステレオカメラ幅がＤ２である場合４２０における深度測定領域及び死角距離が図示されている。Ｄ２はＤ１よりも大きいものと仮定する。図４を参照すると、ステレオカメラ幅がＤ１である場合４１０、ステレオカメラ幅がＤ２である場合４２０に比べて測定可能な最大深度及び死角距離が短い。したがって、カメラの幅がＤ１である場合４１０、オブジェクト認識装置は、ステレオカメラ幅がＤ２である場合４２０に比べて広い視野を有するものの、遠い距離のオブジェクトを認識することができない。
【００８０】
前述したように、ステレオカメラ幅は、ステレオカメラの測定可能な最大深度及び深度測定が不可能な死角領域に影響を与える。ステレオカメラ幅が増加するほど、ステレオカメラの測定可能な最大深度は増加する。以下で詳細に説明されるが、ステレオカメラ幅が増加するほど、測定可能な最大深度における深度誤差は減少する。したがって、遠い距離まで視野を確保する必要のある高速走行である場合、ステレオカメラ幅を一定のレベル以上に増加させる必要がある。
【００８１】
また、ステレオカメラ幅が増加するほど死角領域は増加する。死角領域は死角距離によって示すことができる。死角距離は、隣接車線における、基準線と深度測定領域との間の距離を意味する。基準線は、撮影部の前面、カメラレンズ、映像センサ、又は、車両の前面に設定される。最も隣接する車線に対する死角距離は第１死角距離に称され、その次に隣接する車線に対する死角距離は第２死角距離に称される。説明の便宜のために、以下では第１死角距離に関して説明するが、第１死角距離に関する説明は第２死角距離にも適用され得る。死角距離が増加するほど、隣接車線に位置するオブジェクトとの距離を認識できる確率は減少する。車線変更、方向転換又は周辺車両が急激に割り込む状況に備え、隣接車線のオブジェクトを認識する必要がある低速走行の場合、ステレオカメラ幅を一定のレベル以下に減少させる必要がある。したがって、ステレオカメラ幅Ｄ１は、一般道路における走行などの低速走行に適合し、ステレオカメラ幅Ｄ２は高速道路における走行などの高速走行に適する。自律走行装置は、推定された走行状況に基づいてステレオカメラ幅に対応する測定可能な最大深度の深度誤差の大きさ、及びステレオカメラ幅に対応する死角領域の大きさのいずれか１つを優先的に考慮してパラメータを決定できる。
【００８２】
図５は、一実施形態に係るピクセル単位のディスパリティ測定による深度誤差を示す図である。図５を参照すると、ステレオカメラとオブジェクトとの間の深度が増加するにつれてピクセル単位のディスパリティ（ｄｉｓｐａｒｉｔｙ）は減少し、ディスパリティが減少するほど深度誤差は増加する。深度誤差は、ステレオマッチングの結果、測定されたピクセル単位のディスパリティによって予測される深度の誤差範囲を示す値である。
【００８３】
一例として、ｆが３．３ｍｍであり、Ｄが２５ｍｍであり、ピクセルサイズ（δ）が４０ｕｍであると仮定する。この場合、図５に示すように、０．４５ｍ〜０．５ｍの深度でディスパリティは４であり、０．５ｍ〜０．８ｍの深度でディスパリティは３であり、０．８ｍ〜１．４ｍの深度でディスパリティは２であり、１．４ｍ〜４．１ｍの深度でディスパリティは１である。また、ディスパリティが４である場合、深度誤差は±０．０２５ｍであり、ディスパリティが３である場合、深度誤差は±０．１５ｍであり、ディスパリティが２である場合、深度誤差は±０．３ｍであり、ディスパリティが１である場合、深度誤差は±１．３５ｍである。
【００８４】
より具体的に、ディスパリティは数式（１）のように示すことができる。
【００８５】
【数１】
2018027772.tif 000003
数式（１）において、Ｚは深度を示し、ｆはステレオカメラの焦点距離（ｆｏｃａｌ  ｌｅｎｇｔｈ）を示し、Ｄはステレオカメラ幅を示し、ｄはディスパリティを示す。数式（１）の両辺を偏微分すれば、数式（２）を取得できる。
【００８６】
【数２】
2018027772.tif 000004
数式（２）において、ｆ及びＤが固定されると仮定すれば、数式（２）は数式（３）のように示すことができる。
【００８７】
【数３】
2018027772.tif 000005
数式（３）により、深度誤差∂Ｚは深度の自乗Ｚ２に比例することが分かる。
【００８８】
前述したように、ステレオカメラ幅が増加するほど、ステレオカメラの測定可能な最大深度は増加し、測定可能な最大深度における深度誤差は減少する。測定可能な最大深度における深度誤差△Ｚは数式（４）に示すことができる。
【００８９】
【数４】
2018027772.tif 000006
数式（４）において、Ｚはステレオカメラの測定可能な最大深度を示し、ｆはステレオカメラの焦点距離を示し、Ｄはステレオカメラ幅を示し、δはピクセルサイズを示し、△Ｚは測定可能な最大深度における深度誤差を示す。数式（４）を参照すると、△ＺはＺ２及びδに比例し、ｆ及びＤに反比例する。したがって、Ｄが増加するほど△Ｚは減少する。
【００９０】
△Ｚを考慮するとき、誤差なしで対象オブジェクトの深度を測定できる安全距離は、Ｚ−△Ｚに示すことができる。安全距離よりも遠くにあるオブジェクトは深度を正確に測定できないため、車両が完全に停止するまで必要な距離である停止距離が安全距離よりも長い場合に事故が発生する。したがって、実施形態は安全距離が停止距離以上になるようＤを調整する。
【００９１】
図６は、一実施形態に係る停止距離を示す図である。図６を参照すると、停止距離は空走距離及び制動距離を含む。空走距離は、ユーザが障害物を発見した後ユーザの減速操作が入力されるまで車両が移動する距離を意味し、制動距離は、ユーザの減速操作が入力された後に車両が停止するまで車両が移動する距離を意味する。グラフ６１０及びグラフ６２０は、互いに異なる路面状態での停止距離を示す。例えば、グラフ６１０は、乾燥の舗装道路における停止距離を示し、グラフ６２０は凍こおった路面における停止距離を示す。コントローラは、路面状態を含む走行状況に基づいて停止距離を決定し、停止距離に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータを決定する。また、空走距離はユーザの反応速度によって変わり得るため、コントローラは個別ユーザに適するよう空走距離を算出し、個別ユーザに適する空走距離を用いてステレオカメラ幅に関するパラメータを決定する。
【００９２】
ユーザが減速操作を実現するとき、自律走行車両は、衝突又は突出警告のような警報をディスプレイ、ヘッドアップディスプレイのような装置を介してユーザに提供したり、又は、他の情報提供のために車両の周辺に対する認識動作を行う。ユーザは、自律走行車両がユーザによって肉眼で観察される前に危険領域を検出する場合のような警告に基づいて減速操作を開始し得る。自律走行装置は、深度測定の後に測定された深度に基づいて車両の周辺環境情報を決定し、周辺環境情報が表示されるように車両のディスプレイを制御できる。
【００９３】
図７は、一実施形態に係る停止距離を考慮したカメラ幅の制御を示す図である。図７を参照すると、測定可能な最大深度Ｚ１、測定可能な最大深度Ｚ１における深度誤差△Ｚ１、測定可能な最大深度Ｚ２、測定可能な最大深度Ｚ２における深度誤差△Ｚ２及び停止距離が図示されている。ステレオカメラ幅Ｄ１がステレオカメラ幅Ｄ２よりも小さいと仮定すれば、測定可能な最大深度Ｚ１はステレオカメラ幅Ｄ１に対応し、測定可能な最大深度Ｚ２はステレオカメラ幅Ｄ２に対応する。図６を参照して説明したように、停止距離は車両の走行の速度、路面状態、ユーザの反応速度など、車両の走行状況に応じて決定される。前述したように、安全距離は停止距離の以上でなければならない必要がある。これを数式（５）のように示すことができる。数式（５）は安全距離に関連して予め決定した条件、あるいは停止距離に関連して予め決定した条件として称される。
【００９４】
【数５】
2018027772.tif 000007
数式（５）において、Ｚ−△Ｚは安全距離を示し、ＳＤは停止距離を示す。コントローラは、数式（５）に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータの最小値を決定する。コントローラは、前記最小値以上の値を有するように前記パラメータを決定する。以下で詳細に説明されるが、コントローラは、閾値死角距離に関連して予め決定した条件に基づいて前記パラメータの最大値を決定し、前記最大値と前記最小値との間の値に前記パラメータを決定する。
【００９５】
再び図７を参照すると、自律走行装置は、ステレオカメラ幅Ｄ１で測定可能な最大深度Ｚ１及び深度誤差△Ｚ１を有する。この場合、自律走行装置は、停止距離よりも短い安全距離Ｚ１−△Ｚ１を有する。自律走行装置は、カメラの幅を増加させることにより十分な安全距離を確保する必要がある。自律走行装置がステレオカメラ幅をＤ２に増加させる場合、安全距離Ｚ２−△Ｚ２を確保する。したがって、自律走行装置は、停止距離によｌる最小限の安全距離Ｚ２−△Ｚ２を確保するためにステレオカメラ幅をＤ２以上に増加させる。
【００９６】
図８は、一実施形態に係る閾値死角距離を考慮したカメラ幅の制御を示す図である。図８を参照すると、深度測定領域及び死角距離が図示されている。前述したように、ステレオカメラ幅が増加するほど死角距離は増加する。死角距離は、隣接車線の状況の認知に影響を与えるため、車両の走行状況に応じて適切な死角距離を確保する必要がある。コントローラは、車両の走行状況に基づいて閾値死角距離を決定する。閾値死角距離は、走行状況に応じて車両と隣接車線に位置するオブジェクト間の距離を測定するために確保する必要のある最小限の距離を意味する。
【００９７】
例えば、高速走行の場合、急激な車線変更、急激な方向転換、又は周辺車両が急激に割り込む状況が発生する可能性が低いため、コントローラは、高速走行時の閾値死角距離を低速走行時に比べて相対的に長く設定する。例えば、走行状況が高速走行に対応する場合、現在の測定可能な最大深度の深度誤差が第２深度誤差を超えて減少するようにパラメータが決定される。ここで、第２深度誤差は、低速走行に対応して高速走行と相異に推定された走行状況のために決定されたステレオカメラ幅に対応する最大測定可能な深度誤差を意味する。
【００９８】
また、低速走行、市内走行、及び天気が曇る場合などの走行状況では広い視野の確保が重要であるため、コントローラは閾値死角距離を減少させ得る。例えば、走行状況が低速走行に対応する場合、実際の死角距離が第２死角距離を超えて減少するようにパラメータが決定される。ここで、第２死角距離は、高速走行に対応して低速走行と相異に推定された走行状況のために決定されたステレオカメラ幅に対応する死角距離を意味する。
【００９９】
状況に応じて必要な視野を確保するために、実際の死角距離は閾値死角距離よりも短くなければならない。これは数式（６）に示す。数式（６）は閾値死角距離に関する条件、あるいは死角領域のための閾値に関連して予め決定した条件と称される。
【０１００】
【数６】
2018027772.tif 000008
数式（６）において、ＢＤＴＨは閾値死角距離を示し、ＢＤＡは実際の死角距離を示す。閾値死角距離は死角領域のための閾値を示す。コントローラは数式（６）に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータの最大値を決定する。コントローラは、決定された最大値以下の値を有するようにステレオカメラ幅に関するパラメータを決定する。前述したように、コントローラは、安全距離に関連して予め決定した条件に基づいて、ステレオカメラ幅に関するパラメータの最小値を決定し、最大値、最小値、又は、最大値と最小値との間の値にステレオカメラ幅に関するパラメータを決定する。
【０１０１】
図８を参照すると、実際の死角距離が閾値死角距離よりも大きい。コントローラは車線変更又は方向転換が必要であったり、周辺車両の割り込むための動きが検出されたり、天気が曇ることによって閾値死角距離を減少させることができ、そのため、実際の死角距離が閾値死角距離よりも大きくなる。コントローラは、ステレオカメラ幅を減少させることで、実際の死角距離を閾値死角距離の以下に調整する。ステレオカメラ幅の調整に応じて自律走行装置は状況に適する視野を確保することができる。
【０１０２】
図９は、他の実施形態に係る自律走行装置を示す図である。図９を参照すると、自律走行車両９５０は自律走行装置９００を含み、自律走行装置は撮影部９１０、コントローラ９２０、センサ９３０、及び通信部９４０を含む。自律走行装置９００は、自動車、トラック、バイク、３−ホイール車両、及び飛んだり潜水できるドローンに該当するか、これらに含まれ得る。
【０１０３】
一例として、コントローラ９２０は、前述された任意の１つ以上の動作又は全ての動作を行うように構成された１つ以上のプロセッサを含んだり、１つのプロセッサ又は車両制御モジュールを代表する。他の例として、コントローラ９２０は、このような１つ以上のプロセッサ及び１つ以上のプロセッサが前述の動作を実現し、センサ又は外部装置から専断された情報を格納又はキャッシュしたり、制御命令を格納するように構成された１つ以上のメモリを示す。
【０１０４】
撮影部９１０は、前方、後方、及び側方のうち少なくとも１つの方向を撮影するためのカメラを含む。例えば、撮影部９１０は、カメラを用いて前方及び後方を撮影したり、前方、後方、及び側方を撮影する。一側面によれば、撮影部９１０は、自律走行車両９５０のループパネルの外郭などの様々な位置に設けられてもよい。その他に、撮影部９１０には、先に説明した内容が適用され得る。センサ９３０は、自律走行車両９５０の走行状況を推定するための状況情報を生成してコントローラ９２０に伝達する。通信部９４０は、自律走行車両９５０の外部の装置から状況情報を受信してコントローラ９２０に伝達する。
【０１０５】
コントローラ９２０は、自律走行車両９５０の走行状況を推定し、自律走行車両９５０の走行状況に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータを決定する。コントローラ９２０は、撮影部９１０に含まれた二台のカメラが前記パラメータに対応する距離だけ分離するように撮影部９１０を制御する。撮影部９１０が二以上の方向を撮影する場合、コントローラ９２０は、別個のパラメータによって撮影部９１０を制御したり、同一のパラメータによって撮影部９１０を制御する。例えば、撮影部９１０が前方及び後方を撮影する場合、コントローラ９２０は、走行状況に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータ（Ｐ）を決定し、前方を撮影する二台のカメラ及び後方を撮影する二台のカメラそれぞれがパラメータ（Ｐ）に対応する距離だけ分離するように撮影部９１０を制御する。そのため、後方でも測定可能な最大深度、安全距離、及び閾値死角距離以上の視野が確保されることができる。
【０１０６】
図１０は、一実施形態に係る自律走行方法を示した動作フローチャートである。図１０を参照すると、ステップＳ１０１０において、自律走行装置は、車両の走行状況を推定する。ステップＳ１０２０において、自律走行装置は、車両の走行状況に基づいてステレオカメラ幅に関するパラメータを決定する。ステップＳ１０３０において、自律走行装置は、第１方向を撮影する撮影部に含まれた二台のカメラが前記パラメータに対応する距離だけ分離するように撮影部を制御する。ステップＳ１０４０において、自律走行装置は前記二台のカメラの出力映像に基づいて第１方向に位置するオブジェクトの深度を測定する。自律走行方法については先に説明した内容がそのまま適用され得るため、その詳細な説明は省略する。
【０１０７】
以上述した実施形態は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、又はハードウェア構成要素及びソフトウェア構成要素の組合せで具現される。例えば、実施形態で説明した装置及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ  ｌｏｇｉｃ  ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ  ｓｉｇｎａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピュータ、ＦＰＡ（ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサー、又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して応答する異なる装置のように、１つ以上の汎用コンピュータ又は特殊目的コンピュータを用いて具現される。処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）及びオペレーティングシステム上で実行される１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行する。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答してデータをアクセス、格納、操作、処理、及び生成する。理解の便宜のために、処理装置は１つが使用されるものとして説明する場合もあるが、当該技術分野で通常の知識を有する者は、処理装置が複数の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数類型の処理要素を含むことが分かる。例えば、処理装置は、複数のプロセッサ又は１つのプロセッサ及び１つのコントローラを含む。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような、他の処理構成も可能である。
【０１０８】
ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、又はこれらのうちの１つ以上の組合せを含み、希望通りに動作するように処理装置を構成し、独立的又は結合的に処理装置に命令する。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈され、処理装置に命令又はデータを提供するためのあらゆる類型の機械、構成要素、物理的装置、仮想装置、コンピュータ格納媒体又は装置、或いは送信される信号波を介して永久的又は一時的に具現化される。ソフトウェアは、ネットワークに接続されたコンピュータシステム上に分散され、分散された方法で格納されるか又は実行される。ソフトウェア及びデータは１つ以上のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納される。
【０１０９】
本実施形態による方法は、多様なコンピュータ手段を介して実施されるプログラム命令の形態で具現され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録される。記録媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独又は組合せて含む。記録媒体及びプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計して構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスクのような磁気−光媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置を含む。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。ハードウェア装置は、本発明の動作を実行するために１つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成してもよく、その逆も同様である。
【０１１０】
上述したように実施形態をたとえ限定された図面によって説明したが、当技の術分野で通常の知識を有する者であれば、前記に基づいて様々な技術的な修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明された方法と異なる順序で実行されたり、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法と異なる形態で結合又は組合わせられたり、他の構成要素又は均等物によって置き換えたり置換されても適切な結果を達成することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2018027772.tif 000017
【図１０】
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