(57)【要約】【課題】搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すことができる電動車いすを提供する。【解決手段】椅子機構１０５に配置されて搭乗者の着座を検出する着座センサ１２３と、電動車いす周辺環境の物体を検出する物体検出センサ１２２と、着座センサと物体検出センサとから得られる情報を比較する比較部１５１と、比較部での比較結果に基づき物体検出センサで検出された物体が電動車いす走行時の障害物であるか、搭乗者自身の身体もしくは搭乗者の所有物であるか否かを判定する判定部１５２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
メインフレームと、
前記メインフレームに回動自在に支持される左右一対の駆動輪と、
前記メインフレームに配置されて前記駆動輪を駆動する電動モータと前記電動モータを駆動するバッテリとを有する電動駆動ユニットと、
前記メインフレームの上方に配置された椅子機構と、
前記椅子機構に配置されて搭乗者の着座を検出する着座センサと、
電動車いす周辺環境の物体を検出する物体検出センサと、
前記着座センサと前記物体検出センサとから得られる情報を比較する比較部と、
前記比較部での比較結果に基づき前記物体検出センサで検出された前記物体が電動車いす走行時の障害物であるか、前記搭乗者自身の身体もしくは前記搭乗者の所有物であるか否かを判定する判定部とを備える電動車いす。
【請求項２】
前記比較部において、前記着座センサでの前記搭乗者の着座検出後、一定時間以内に一定距離以内に前記物体検出センサで前記物体を検出した場合に、前記判定部が、前記物体検出センサが検出した前記物体が前記搭乗者自身の身体もしくは前記搭乗者の所有物であると判定する、
請求項１に記載の電動車いす。
【請求項３】
前記一定距離が０ｍより大きくかつ以上でかつ０．１５ｍ以下の範囲内で選択する値である、
請求項２に記載の電動車いす。
【請求項４】
前記一定時間が０秒を越えて以上でかつ１０秒以下の範囲内で選択する値である、
請求項２又は３に記載の電動車いす。
【請求項５】
前記判定部の結果を前記搭乗者に提示する提示部をさらに備える、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の電動車いす。
【請求項６】
前記提示部が、視覚情報、聴覚情報、及び触覚情報のいずれか１つ以上により前記搭乗者に情報を伝達する、
請求項５に記載の電動車いす。
【請求項７】
前記物体検出センサに付設されて、前記物体検出センサで検出された前記物体を前記物体検出センサの検出範囲外に掻き分ける掻き分け部をさらに備え、
前記判定部が、前記物体検出センサが検出した前記物体が前記搭乗者自身の身体もしくは前記搭乗者の所有物と判定した場合に、前記掻き分け部が前記搭乗者自身の前記身体もしくは前記搭乗者の前記所有物を前記物体検出センサの検出範囲外に掻き分ける、
請求項１から６のいずれか１つに記載の電動車いす。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律型の電動車いすに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動車いすにおいて、人が操作して移動するだけでなく、障害物検出センサにより障害物を検出して、電動車いすを走行停止させる機能を有するものがある。特に、緻密な操作が可能となる電動車いすの走行制御方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この走行制御方法では、障害物検出センサからの障害物の有無の情報を走行許可判定手段へ入力し、障害物が検出されている場合は、警報発報手段へ発報を指示するとともにモータ駆動手段へ動作停止指示をして、電動車いすを一旦動作停止させ、障害物への衝突を回避させる。その後、次の操作指示を待ち、再度、操作手段から障害物を検出中の方向を含む走行指示を受け付けた場合は、再度、警報発報指示を警報発報手段へ送りつつ、走行許可（指示）をモータ駆動手段へ発し、走行を許可する。
【０００４】
また、前記の動作を実現するための電動車いすの構成も示されている。従来技術における構成では、障害物検出センサが電動車いす本体に設置され、座面の最前部に配置する構成が開示されている。
【０００５】
このような構成を採ることによって、電動車いすの前方にある障害物を検出して、一旦停止して衝突を回避することができ、再度、障害物を検出した方向を含めて操作指示が行われた場合は、乗員への注意喚起を行いつつ動作を許可することによって、障害物検出手段の解除及び特段の操作手順を踏まずとも、障害物近傍への走行を行うことができる。
【０００６】
さらに、物体検出センサの表面に付着した汚れを検出することができるものがある（例えば、特許文献２参照）。特許文献２においては、センサ表面の汚れを検出できるセンサを用いて、障害物との距離が検出できなくなる前に、センサ表面に対する汚れの付着を搭乗者に対して報告することが可能なセンサが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１７７２０５号公報
【特許文献２】特開２００５−２６５４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示されている構成では、障害物検出センサを電動車いす本体の座面最前部に配置する構成であって実際に搭乗者が着座して電動車いすを操作する場合、搭乗者の体が大きいときには、搭乗者の脚が障害物検出センサの表面を覆い、障害物として誤認識して検出する恐れがある。例えば、公共の場で電動車いすが共用で使用される場合は、同じ電動車いすを異なる搭乗者が搭乗することがあるため、前記の課題が生じる確率が高くなるものと懸念される。また、ロングスカート又はひざ掛けなど搭乗者の衣服又は持ち物が障害物検出センサに被さって、同様に誤認識して障害物として検出する恐れもある。このときには、特許文献２の技術を用いても、センサが検出しているセンサ表面の物体が汚れであるのか、又は、搭乗者の脚又は衣類などであるのかの区別はできない。
【０００９】
結果的に、搭乗者に対して、脚又は衣類などの位置を動かすように促すか、及び、センサ表面の汚れを取るように促すか、のうちのいずの動作指示を提示すればよいか判定できないため、センサ表面の物体を適切に除去することができず、電動車いすが障害物を検出したまま動けなくなることが生じる。
【００１０】
本発明は、搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すことができる電動車いすの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記目的を達成するために、本発明の１つの態様における電動車いすは、
メインフレームと、
前記メインフレームに回動自在に支持される左右一対の駆動輪と、
前記メインフレームに配置されて前記駆動輪を駆動する電動モータと前記電動モータを駆動するバッテリとを有する電動駆動ユニットと、
前記メインフレームの上方に配置された椅子機構と、
前記椅子機構に配置されて搭乗者の着座を検出する着座センサと、
電動車いす周辺環境の物体を検出する物体検出センサと、
前記着座センサと前記物体検出センサとから得られる情報を比較する比較部と、
前記比較部での比較結果に基づき前記物体検出センサで検出された前記物体が電動車いす走行時の障害物であるか、前記搭乗者自身の身体もしくは前記搭乗者の所有物であるか否かを判定する判定部とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明の前記態様によれば、着座センサと物体検出センサとから得られる情報を比較部で比較し、その比較結果に基づき、物体検出センサで検出された物体が電動車いす走行時の障害物であるか、搭乗者自身の身体もしくは搭乗者の所有物であるか否かを判定部で判定することができる。よって、搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、例えば搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１における電動車いすの側面から見た概要図
【図２】本実施の形態１における電動車いすの概略正面図
【図３】本実施の形態１における電動車いすにおける比較部と、判定部と、提示部とを含めた説明図
【図４】本実施の形態１における電動車いすにおける物体の検出及び判定処理に関するフローチャート
【図５】本実施の形態１の変形例における電動車いすにおける掻き分け部を説明する平面図（上面から見た図）
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付している。また、図面は、理解しやすくするためにそれぞれの構成要素を主体として、模式的に示している。
【００１５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における電動車いす１００の側面から見た概要図である。また、図２は、本発明の実施の形態１における電動車いす１００の正面図である。
【００１６】
本実施の形態１の電動車いす１００は、図１及び図２に示すように、少なくとも、メインフレーム１０１と、左右一対の駆動輪１０２と、電動駆動ユニット１１３と、椅子機構１０５と、着座センサ１２３と、物体検出センサ１２２と、物体比較判定部１１５とで構成されている。
【００１７】
左右一対の駆動輪１０２は、メインフレーム１０１の後部の左右両側に回動自在に軸着されている。メインフレーム１０１の前部の左右両側には操舵輪として左右一対の補助輪１１２が回転自在に設けられている。一対の駆動輪１０２と一対の補助輪１１２とによりメインフレーム１０１は、移動自在となっている。
【００１８】
電動駆動ユニット１１３は、メインフレーム１０１内に配置されて一対の駆動輪１０２をそれぞれ独立して駆動するための電動モータ１０３と、電動モータ１０３を駆動するためのバッテリ１０４と、電動モータ１０３を駆動制御するモータ制御部１１４とを備えている。
【００１９】
椅子機構１０５は、メインフレーム１０１の上側に配置されて、搭乗者（使用者）が椅子として着座するときに支持する機構を含む部分である。椅子機構１０５は、搭乗者の臀部及び大腿部を支える着座シート１０６を支持するシートフレーム１０７と、搭乗者の背部を支える背もたれ部１０８を支持するシートバックフレーム１０９と、搭乗者の足部を支えるフットレスト１１０を支持するフットレストフレーム１１１とで構成されている。
【００２０】
着座センサ１２３は、椅子機構１０５と着座シート１０６との間に配置されており、搭乗者が椅子機構１０５に座っている場合と座っていない場合とで異なる信号が物体比較判定部１１５に出力されて、搭乗者の着座を検出できるようになっている。
【００２１】
メインフレーム１０１の前部の両側部には、センサ支持台１２１がそれぞれ前向きに突出するように固定されており、各センサ支持台１２１の先端部に物体検出センサ１２２が固定されている。物体検出センサ１２２は、電動車いす１００の周辺の物体を検出するためにレーザを照射して、周囲に存在する物体との距離を物体距離情報として計測して物体比較判定部１１５に出力することができる。具体的には、赤外線レーザ光により、半円状のフィールドを０．３６度などの細かいピッチで約２７０度スキャンし、その反射光が観察されるまでの時間に基づいて、電動車いす１００の周囲、例えば物体検出センサ１２２の周囲の物体までの距離を検出する。周囲の物体の例としては、電動車いす１００が走行する周辺（例えば、電動車いす１００の前側及び両側）の壁又は歩行者などの障害物、搭乗者自身の身体もしくは搭乗者のロングスカート又はひざ掛けなどの所有物などが例示される。物体検出センサ１２２は、物体検出センサ１２２から得られる電動車いす１００の周辺の壁などの環境情報と、事前に登録された自律的に走行する経路の近傍にある壁などの環境情報とを図示しない現在位置推定部でマッチングさせることで、電動車いす１００の現在位置を推定するために用いることもできる。現在位置推定部の推計結果はモータ制御部１１４での走行動作等に使用できる。また、物体検出センサ１２２は、事前に登録された自律的に走行する経路において、登録されていない人又は物などの障害物を検出し、障害物を回避するためにも用いることができる。
【００２２】
図１に示したように、背もたれ部１０８の略下部からは、前方に向かって左右一対のアームレスト１４１が設けられる。左右一方のアームレスト（例えば、図１及び図２では右側のアームレスト）１４１の前端には、コントローラケース１４２が取り付けられる。このコントローラケース１４２の上面には、搭乗者が電動車いす１００の進行方向及び進行速度を制御可能な例えばジョイスティックレバー１４３が直立状態で設けられると共に、バッテリ１０４の残量及び走行可能時間等を表示する表示部も設けられる。ジョイスティックレバー１４３の操作でモータ制御部１１４に制御指令を送ることにより、電動車いす１００の進行方向及び進行速度を制御可能としている。また、表示部は、物体比較判定部１１５の後述する提示部１５３の一例として機能することができ、電動車いす１００の構成の一部としてアームレスト１４１に固定されて構成し又はアームレストから取り外し可能に構成することができる。提示部１５３としては、電動車いす１００の構成の一部としての表示部に限られるものではなく、搭乗者の所有するスマートフォンなどの携帯機器の表示部で兼用してもよい。
【００２３】
図３は、本実施の形態１における電動車いす１００の物体比較判定部１１５により、物体検出センサ１２２において検出した物体が、電動車いす１００の周辺の障害物であるのか、搭乗者の脚又は衣類又は持ち物であるのか、物体検出センサ１２２の表面の汚れであるのかを見極め、それぞれに応じた対応を行うようにしている。
【００２４】
このため、物体比較判定部１１５が、少なくとも、比較部１５１と、判定部１５２とで構成されている。物体比較判定部１１５としては、提示部１５３も含めるようにしてもよい。
【００２５】
図３に示すように、物体検出センサ１２２と着座センサ１２３とから出力された信号は、比較部１５１で互いに比較される。比較部１５１での比較結果の情報は判定部１５２に出力される。比較部１５１では、物体検出センサ１２２から、物体検出センサ１２２のサンプリング時刻ごとに検出された物体距離情報が信号として入力されるとともに、着座センサ１２３から、着座センサ１２３のサンプリング時刻ごとに搭乗者の着座の有無の信号が入力される。例えば、比較部１５１では、搭乗者の着座有りの信号以降に検出された物体距離情報を、比較部１５１での比較結果の情報として判定部１５２に出力する。
【００２６】
判定部１５２では、比較部１５１から出力されかつ物体検出センサ１２２で検出された物体の物体距離情報を基に、物体検出センサ１２２で検出された物体が、電動車いす１００の周辺にある障害物であるか、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物であるのか、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであるのか、を判定する。具体的には、物体距離情報としての距離の値が、障害物判定用閾値Ｘを越えれば、電動車いす１００の周辺にある障害物であると判定部１５２で判定する。物体距離情報としての距離の値が、障害物判定用閾値以下ならば、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物であるか、又は、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであると判定部１５２で判定する。なお、障害物判定用閾値以下ならば、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物であるか、又は、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであるかは、着座有りの信号の時間から物体検出までの時間が、センサ表面汚れ判定用閾値時間を越えていれば、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物であると判定部１５２で判定する。着座有りの信号の時間から物体検出までの時間が、後述する、汚れ判定用閾値時間Ｔ秒以内ならば、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであると判定部１５２で判定する。なお、物体距離情報としての距離の値が無い場合には、物体は無しと判定する。
【００２７】
判定部１５２の判定結果の情報は提示部１５３に出力される。
【００２８】
なお、時間は、物体判定部１１５内に内蔵したタイマーなどで時間計測することが可能である。
【００２９】
提示部１５３では、例えばアームレスト１４１に設置されている表示部において、判定部１５２の判定結果の情報が表示される。具体的には、物体検出センサ１２２で検出された物体が電動車いす１００の周辺にある障害物である場合には、障害物に注意するような警告を提示し、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体や衣類などの所有物である場合には、身体又は所有物の位置の変更を促す表示を行い、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れの場合にはセンサ表面の清掃を促す表示を行う。
【００３０】
次に、本発明の電動車いす１００の物体比較判定部１１５における物体の検出及び判定処理に関するフローチャートを図４に示す。
【００３１】
図４において、まず、ステップＳ０１において、着座センサ１２３で電動車いす１００に搭乗者が搭乗しているかを着座センサ１２３で検出する。具体的には、着座センサ１２３で着座有りの信号が出力されているか否かを比較部１５１から判定部１５２に入力された着座センサ１２３からの情報を基に判定する。すなわち、判定部１５２では、比較部１５１での比較結果を基に、着座センサ１２３で着座有りの信号が無いため電動車いす１００に搭乗者が搭乗していないと判定した場合には、ステップＳ０２に進む。また、ステップＳ０１において、判定部１５２で、比較部１５１での比較結果を基に、着座センサ１２３で着座有りの信号が有るため電動車いす１００に搭乗者が搭乗していると判定した場合には、ステップＳ０６に進む。
【００３２】
なお、着座センサ１２３で着座有りの信号が無いため電動車いす１００に搭乗者が搭乗していないと判定した場合に、ステップＳ０２に進む代わりに、図４の処理を終了してもよい。
【００３３】
ステップＳ０２及びステップＳ０６では、それぞれ、判定部１５２において、比較部１５１での比較結果を基に、着座センサ１２３で着座有りの信号が検出された後に、物体検出センサ１２２で検出された物体があるか否かを判定する。
【００３４】
すなわち、ステップＳ０２では、比較部１５１での比較結果を基に、物体検出センサ１２２で物体が検出されていないと判定部１５２で判定する場合にはステップＳ０７に進み、物体なしと判定部１５２で判定して終了する。
【００３５】
一方、ステップＳ０２で物体検出センサ１２２で物体が検出されていると判定した場合には、ステップＳ０３に進み、物体検出センサ１２２で物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下か否かを判定する。もし、物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下であると判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ１０に進む。もし、物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下ではないと判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ０４に進む。
【００３６】
ステップＳ１０では、物体検出センサ１２２で検出した物体はセンサ表面の汚れであると判定部１５２で判定して、ステップＳ０５に進む。
【００３７】
ステップＳ０４では、物体検出センサ１２２で検出した物体は電動車いす１００の周辺にあって走行時の障害物であると判定部１５３で判定して、ステップＳ０５に進む。
【００３８】
一方、ステップＳ０６で、比較部１５１での比較結果を基に、物体検出センサ１２２で物体が検出されていないと判定部１５２で判定した場合にはステップＳ０７に進み、物体なしと判定部１５２で判定して終了する。
【００３９】
一方、ステップＳ０６で物体検出センサ１２２で物体が検出されていると判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ０８に進み、物体検出センサ１２２で物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下か否かを判定する。
【００４０】
ステップＳ０８で、もし、物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下でなく、障害物判定用閾値Ｘｍより大きいと判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ０４に進み、物体検出センサ１２２で検出した物体は電動車いす１００の周辺にある障害物であると判定部１５３で判定して、ステップＳ０５に進む。
【００４１】
ステップＳ０８において、物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下であると判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ０９に進む。
【００４２】
ステップＳ０９では、比較部１５１で着座センサ１２３が着座を検出したタイミングと物体検出センサ１２２が物体を検出したタイミングとを比較して、着座センサ１２３で搭乗者が着座してから、一定時間（汚れ判定用閾値時間）Ｔ秒以内に物体検出距離センサ１２２が物体を検出したか否かを判定部１５３で判定する。ステップＳ０９で、もし、着座センサ１２３で搭乗者が着座してから、汚れ判定用閾値時間Ｔ秒以内に物体検出距離センサ１２２が物体を検出したと判定部１５３で判定した場合には、ステップＳ１１に進み、判定部１５２で、検出した物体は脚などの搭乗者自身の身体搭乗者又は衣類などの所有物であると判定する。その後、ステップＳ０５に進む。
【００４３】
ステップＳ０９で、もし、着座センサ１２３で搭乗者が着座してから、汚れ判定用閾値時間Ｔ秒を越えた時間に物体検出距離センサ１２２が物体を検出したと判定部１５３で判定した場合には、ステップＳ１０に進み、判定部１５２で、検出した物体は物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであると判定する。その後、ステップＳ０５に進む。
【００４４】
ステップＳ０５では、ステップＳ０４、ステップＳ１０、又は、ステップＳ１１における判定部１５２の判定結果に基づいて、提示部１５３で、電動車いす１００の周辺にある障害物である場合には、障害物に注意するような警告を提示し、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体や衣類などの所有物である場合には、身体又は所有物の位置の動かすことを促す表示を行い、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れの場合には、センサ表面の清掃を促す表示を行う。
【００４５】
発明者の試行錯誤的な実験の結果によると、障害物判定用閾値Ｘは０＜Ｘ≦０．１５ｍ、汚れ判定用閾値時間Ｔは０＜Ｔ≦１０秒であることが望ましい。ここで、障害物判定用閾値Ｘを０＜Ｘ≦０．１５ｍとする理由は、車いすを平面的に見たときの占有領域よりも外側に物体検出センサ１２２を設置することは、寸法上大きくなるため避ける傾向があるためである。さらに、物体検出センサ１２２を設置するセンサ支持台１２１の先端端面よりも通常は０．１５ｍ程度退避した位置に物体検出センサ１２２を設置し、たとえセンサ支持台１２１の先端端面が障害物に接触しても、障害物と物体検出センサ１２２との間には０．１５ｍぐらいの隙間があり、通常は０．１５ｍ程度以内に障害物は入り込まないと考えられるためである。また、汚れ判定用閾値時間Ｔを０＜Ｔ≦１０秒とする理由は、衣服などの場合には、着座後すぐに（１０秒程度以内に）、物体検出センサ１２２に被さることが、ほとんどであるためである。
【００４６】
なお、提示部１５３は、視覚情報と、音声情報と、振動情報とのうちから少なくとも１つを用いて搭乗者に情報を伝えても良い。これにより、視覚又は聴覚に障害がある人が搭乗した場合にでも搭乗者の特性に応じて分かりやすい情報提示が可能となる。
【００４７】
なお、物体検出センサ１２２としてＴＯＦセンサ（Time-of-Flight：距離画像センサ）を用いてもよい。この場合、レーザセンサを用いる場合と比較し、電動車いす１００のコストを低下させることができる。
【００４８】
なお、物体検出センサ１２２としてステレオカメラを用いてもよい。この場合、奥行き情報に加え、色情報なども取得できるため、搭乗者又は障害物についてより詳細な情報を取得し、精度の高い個人判定又は的確な障害物回避を実現することができる。
【００４９】
なお、前記実施形態の変形例として、図５に示すように、掻き分け部１６１を物体検出センサ１２２の前部に配置してもよい。掻き分け部１６１は、一例として、物体検出センサ１２２の前部を覆う透明なカバー１６１ａで構成され、掻き分け部１６１の一端が回動可能に軸支されている。モータ１６１ｂなどを配置して、カバー１６１ａが自動的に回動するようにしてもよい。
判定部１５２が、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物などの物体１８０が物体検出センサ１２２の検出範囲内に存在していると判定した場合には、提示部１５３で情報提示をするだけではなく、物体検出センサ１２２の周辺の拡大図を示した図５に示すように、判定部１５２からの判定結果を基に、搭乗者の脚又は所有物などの物体１８０を動かすための掻き分け部１６１を可動させることで、自動的に搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物などの物体１８０を物体検出センサ１２２の検出範囲外の位置１８１まで掻き分けても良い。図５においては、掻き分け部１６１の実線が通常時の位置Ｉを示し、点線が掻き分け後の位置ＩＩを示す。これにより、搭乗者が物体検出センサ１２２を覆ってしまっていることに気づかない場合でも、電動車いす１００の走行を継続することができる。
【００５０】
なお、判定部１５２が物体検出センサ１２２のセンサ表面が汚れていると判定した場合には、汚れを洗浄する洗浄部（図示せず）を稼動させることで、センサ表面の汚れを取り除いてもよい。これにより、物体検出センサ１２２の表面が汚れた場合であっても、洗浄部で自動的に洗浄を行い、電動車いす１００の走行を継続することができる。
【００５１】
前記実施形態によれば、着座センサ１２３と物体検出センサ１２２とから得られる情報を比較部１５１で比較し、その比較結果に基づき、物体検出センサ１２２で検出された物体が電動車いす走行時の障害物であるか、搭乗者自身の身体もしくは搭乗者の所有物であるか否かを判定部１５２で判定することができる。よって、搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、例えば搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すこともできる。
【００５２】
従って、搭乗者の脚又はスカートなどの衣服又は持ち物など、搭乗者の要因で電動車いす１００が動かなくなった場合に、搭乗者にその旨を通知可能とし、その結果、例えば搭乗者側で姿勢変更を実施してもらうことで、安全な走行を継続することができる。
【００５３】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。また、実施形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明の前記態様にかかる電動車いすは、搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、例えば搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すこともできて、介護又は福祉分野など屋内外の移動が必要な領域で有用である。
【符号の説明】
【００５５】
１００  電動車いす
１０１  メインフレーム
１０２  駆動輪
１０３  電動モータ
１０４  バッテリ
１０５  椅子機構
１０６  着座シート
１０７  シートフレーム
１０８  背もたれ部
１０９  シートバックフレーム
１１０  フットレスト
１１１  フットレストフレーム
１１２  補助輪
１１３  電動駆動ユニット
１１４  モータ制御部
１１５  物体比較判定部
１２２  物体検出センサ
１２３  着座センサ
１５１  比較部
１５２  判定部
１５３  提示部
１６１  掻き分け部
１６１ａ  カバー
１６１ｂ  モータ
１８０  物体検出センサの検出範囲内の物体
１８１  物体検出センサの検出範囲外の物体の位置
【図１】
2018117836.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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