(57)【要約】【課題】確実に自動操作による画像の撮影を実施することができる撮影制御装置を提供する。【解決手段】撮影制御装置１０は、搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部４と、画像撮影部４を駆動して、向きを変更させる方向変更部１１と、画像撮影部４の向きを、予め設定された基準方向へ補正する方向補正部１２と、予め設定されたタイミングにおいて、方向補正部１２による方向補正処理の実施を指示する補正指示部１３とを備えている。画像撮影部４は、路面を走行する移動体に搭載されている。補正指示部１３は、移動体が停止するタイミングに応じて、方向補正処理を実施させる。方向変更部１１は、方向補正処理の後に、画像撮影部４の向きを撮影する撮影方向に変更させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部と、
前記画像撮影部を駆動して、向きを変更させる方向変更部と、
前記画像撮影部の向きを、予め設定された基準方向へ補正する方向補正部と、
予め設定されたタイミングにおいて、前記方向補正部による方向補正処理の実施を指示する補正指示部とを備えた撮影制御装置であって、
前記画像撮影部は、路面を走行する移動体に搭載され、
前記補正指示部は、前記移動体が走行している状態から停止または徐行するタイミングに応じて、前記方向補正処理を実施させ、
前記方向変更部は、前記方向補正処理の後に、前記画像撮影部の向きを撮影する撮影方向に変更させること
を特徴とする撮影制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮影制御装置であって、
前記補正指示部は、前記移動体が停止した状態で、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の撮影制御装置であって、
前記補正指示部は、前記移動体が予め指示された停止位置に近づいてから停止するまでの間に、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の撮影制御装置であって、
前記補正指示部は、前記移動体が前記停止位置近傍で減速したことに基づいて、前記移動体が停止位置に近づいたと判断すること
を特徴とする撮影制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１つに記載の撮影制御装置であって、
前記方向補正処理の後に前記移動体が走行してから画像を撮影する際、前記補正指示部は、前記移動体が予め設定された規定距離以上走行している場合に、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１つに記載の撮影制御装置であって、
前記移動体の振動を検知する加速度センサを備え、
前記方向補正処理の後に前記移動体が走行してから画像を撮影する際、前記補正指示部は、前記加速度センサの検知結果に基づいて、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１つに記載の撮影制御装置であって、
前記移動体が走行する経路を予め設定した走行マップを記憶するマップ記憶部を備え、
前記走行マップには、前記方向補正処理を実施させる地点が予め設定され、
前記補正指示部は、前記走行マップに基づいて、前記方向補正処理を実施させること
を特徴とする撮影制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項６までのいずれか１つに記載の撮影制御装置であって、
前記移動体は、停止して前記画像撮影部に画像を撮影させる停止場所が予め設定されており、
前記方向補正処理の実施を指示するタイミングは、前記移動体が前記停止場所に到達した際とされていること
を特徴とする撮影制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１つに記載の撮影制御装置を備えた移動体。
【請求項１０】
画像撮影部に、搭載された機器の周囲の画像を撮影させる画像撮影ステップと、
方向変更部に、前記画像撮影部を駆動して、向きを変更させる方向変更ステップと、
方向補正部に、前記画像撮影部の向きを、予め設定された基準方向へ補正させる方向補正ステップと、
補正指示部に、予め設定されたタイミングにおいて、前記方向補正部による方向補正処理の実施を指示させる補正指示ステップとを含む撮影制御方法であって、
前記画像撮影部は、路面を走行する移動体に搭載され、
前記補正指示部は、前記移動体が走行している状態から停止または徐行するタイミングに応じて、前記方向補正処理を実施させ、
前記方向変更部は、前記方向補正処理の後に、前記画像撮影部の向きを撮影する撮影方向に変更させること
を特徴とする撮影制御方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の各ステップをコンピュータに実行させるための撮影制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載された機器の周囲の画像を撮影する撮影制御装置、移動体、撮影制御方法、および撮影制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、路面を自律走行する移動体は、周囲の画像を撮影するカメラを搭載することで、ユーザに代わって広範囲を監視する用途に用いられている。このような移動体には、例えば、ＰＴＺ（Ｐａｎ  Ｔｉｌｔ  Ｚｏｏｍ）カメラなどが搭載され、予め設定された経路を自動で走行し、事前に設定された方向にカメラの向きを変えて撮影を行う。旋回などして向きを変える撮像装置（カメラ）では、振動や風などによって、位置がずれてしまう場合があるので、位置ズレを補正する手段が取り入れられている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−４９９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の撮像装置ユニットは、撮像手段および位置センサを備えた撮像装置を旋回動作させる旋回手段を備え、ユーザが設定した任意の順番で、所望の方向に位置する被写体を撮像して切り換えていくオートプリセットモードを搭載している。そして、オートプリセットモードなどのモード処理中において、所定時間を計測し、所定時間が経過すると、位置ズレが発生しているか否かを、自動的に判別し、位置ズレが発生している場合には、イニシャル動作を実行して、位置ズレを補正している。
【０００５】
ところで、上述した撮像装置ユニットは、移動体などに搭載することが考慮されておらず、移動体の動作とイニシャル動作とを関連付けることは想定されていない。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、移動体の動作と補正処理とを関連付けて、確実に自動操作による画像の撮影を実施することができる撮影制御装置、移動体、撮影制御方法、および撮影制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る撮影制御装置は、搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部と、前記画像撮影部を駆動して、向きを変更させる方向変更部と、前記画像撮影部の向きを、予め設定された基準方向へ補正する方向補正部と、予め設定されたタイミングにおいて、前記方向補正部による方向補正処理の実施を指示する補正指示部とを備えた撮影制御装置であって、前記画像撮影部は、路面を走行する移動体に搭載され、前記補正指示部は、前記移動体が走行している状態から停止または徐行するタイミングに応じて、前記方向補正処理を実施させ、前記方向変更部は、前記方向補正処理の後に、前記画像撮影部の向きを撮影する撮影方向に変更させることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る撮影制御装置では、前記補正指示部は、前記移動体が停止した状態で、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。
【０００９】
本発明に係る撮影制御装置では、前記補正指示部は、前記移動体が予め指示された停止位置に近づいてから停止するまでの間に、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。
【００１０】
本発明に係る撮影制御装置では、前記補正指示部は、前記移動体が前記停止位置近傍で減速したことに基づいて、前記移動体が停止位置に近づいたと判断する構成としてもよい。
【００１１】
本発明に係る撮影制御装置では、前記方向補正処理の後に前記移動体が走行してから画像を撮影する際、前記補正指示部は、前記移動体が予め設定された規定距離以上走行している場合に、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。
【００１２】
本発明に係る撮影制御装置では、前記移動体の振動を検知する加速度センサを備え、前記方向補正処理の後に前記移動体が走行してから画像を撮影する際、前記補正指示部は、前記加速度センサの検知結果に基づいて、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。
【００１３】
本発明に係る撮影制御装置では、前記移動体が走行する経路を予め設定した走行マップを記憶するマップ記憶部を備え、前記走行マップには、前記方向補正処理を実施させる地点が予め設定され、前記補正指示部は、前記走行マップに基づいて、前記方向補正処理を実施させる構成としてもよい。
【００１４】
本発明に係る撮影制御装置では、前記移動体は、停止して前記画像撮影部に画像を撮影させる停止場所が予め設定されており、前記方向補正処理の実施を指示するタイミングは、前記移動体が前記停止場所に到達した際とされている構成としてもよい。
【００１５】
本発明に係る移動体は、本発明に係る撮影制御装置を備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る撮影制御方法は、画像撮影部に、搭載された機器の周囲の画像を撮影させる画像撮影ステップと、方向変更部に、前記画像撮影部を駆動して、向きを変更させる方向変更ステップと、方向補正部に、前記画像撮影部の向きを、予め設定された基準方向へ補正させる方向補正ステップと、補正指示部に、予め設定されたタイミングにおいて、前記方向補正部による方向補正処理の実施を指示させる補正指示ステップとを含む撮影制御方法であって、前記画像撮影部は、路面を走行する移動体に搭載され、前記補正指示部は、前記移動体が走行している状態から停止または徐行するタイミングに応じて、前記方向補正処理を実施させ、前記方向変更部は、前記方向補正処理の後に、前記画像撮影部の向きを撮影する撮影方向に変更させることを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る撮影制御プログラムは、本発明に係る撮影制御方法の各ステップをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によると、方向補正処理を予め実施してから撮影方向に変更するので、確実に自動操作による画像の撮影を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動体の概略側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る撮影制御装置の概略構成を示す概略構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る撮影制御装置を用いた監視システムの概略構成を示す概略構成図である。
【図４】画像撮影部を示す拡大斜視図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る撮影制御装置における方向補正処理１の処理フローを示すフロー図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る撮影制御装置における方向補正処理２の処理フローを示すフロー図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係る撮影制御装置における走行後補正処理の処理フローを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、本発明の実施の形態に係る移動体および撮影制御装置について、図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施の形態に係る移動体の概略側面図である。
【００２２】
本発明の実施の形態に係る移動体１は、予め設定された経路に沿って路面１００を移動する四輪の車両である。移動体１は、通常、前面（図１では、右方）に向かって直進し、適宜走行する方向を変更する。
【００２３】
移動体１の車体２には、車輪３、画像撮影部４、およびアーム部６が取り付けられている。
【００２４】
車輪３は、車体２の内部に収納されたモータ等の駆動源に接続されており、車輪３を駆動させることで、移動体１が走行する。本実施の形態では、車輪３を４つ備えた構成としているが、これに限定されず、車輪３の数を変更したり、ベルト等を用いたりしてもよく、移動体１を走行させ、適宜走行する速度を調整できる構成とされていればよい。
【００２５】
アーム部６は、一端が車体２の上面に取り付けられており、他端に画像撮影部４を備えた長尺状の部材とされている。アーム部６は、車体２への取付箇所を起点に回動する構成とされており、回動することで他端に設けられた監視装置を上下方向に移動させることができる。アーム部６には、画像撮影部４だけでなく、物体を検知するセンサ等が取り付けられていてもよい。
【００２６】
画像撮影部４は、ＰＴＺカメラであって、後述する撮影制御装置１０に制御され、移動体１の周囲の画像および映像を撮影する。なお、画像撮影部４の構造については、後述する図４を参照して、詳細に説明する。
【００２７】
図２は、本発明の第１実施形態に係る撮影制御装置の概略構成を示す概略構成図である。
【００２８】
本発明の第１実施形態に係る撮影制御装置１０は、画像撮影部４、方向変更部１１、方向補正部１２、補正指示部１３、加速度センサ１４、およびマップ記憶部１５を含む構成とされている。
【００２９】
方向変更部１１は、画像撮影部４を駆動して、向きを変更させる。方向補正部１２は、画像撮影部４の向きを、予め設定された基準方向へ補正する。補正指示部１３は、予め設定されたタイミングにおいて、方向補正部１２による方向補正処理の実施を指示する。なお、画像撮影部４を駆動および補正させる方法については、後述する図４を参照して、詳細に説明する。
【００３０】
加速度センサ１４は、移動体１の振動を検知するセンサとされている。具体的に、加速度センサ１４は、３次元方向への加速度を検知することで、移動体１に加えられた振動を把握する。
【００３１】
マップ記憶部１５は、移動体１が走行する経路を予め設定した走行マップを記憶している。そして、移動体１は、走行マップに従って、ユーザに設定された経路を走行する。走行マップには、画像を撮影させる撮影地点をユーザが設定することができる。画像撮影部４では、撮影地点において、移動体１の全周を撮影してもよいし、予め設定された方向を撮影してもよい。走行マップにおいて、撮影地点毎に重要度を設定でき、重要度に応じて、画像の数や撮影する時間などを異ならせてもよい。
【００３２】
移動体１は、現在の位置を把握する方法を適宜備えており、例えば、走行した時間、速度、および方向などから、走行マップに基づいて判断してもよい。また、ＧＰＳなどを使って通信する構成としてもよい。
【００３３】
図３は、本発明の第１実施形態に係る撮影制御装置を用いた監視システムの概略構成を示す概略構成図である。
【００３４】
上述した撮影制御装置１０は、複数の移動体１を用いて、周辺を監視する監視システムに適用されている。具体的に、監視システム（撮影制御システム）は、ネットワークＮＷを通じて接続された監視装置２０と複数の移動体１とで構成されている。つまり、移動体１によって撮影された画像は、監視装置２０へ送信され、監視装置２０のディスプレイに表示されたり、監視装置２０の記憶媒体に記憶されたりする。
【００３５】
なお、本発明はこれに限定されず、移動体１および監視装置２０のうち、いずれか一方だけで構成されていてもよく、監視装置２０に画像撮影部４を設けてもよい。また、移動体１だけで構成する場合は、移動体１で画像撮影部４を制御し、外部へ画像を送信したり、画像を蓄積したりすればよい。上述した方向補正部１２および補正指示部１３は、図示しないＣＰＵに予め組み込まれたプログラムとして記憶され、記憶したプログラムを実行することにより、後述する処理を実行する。方向補正部１２および補正指示部１３を記憶するＣＰＵは、撮影制御システムの構成に応じて、移動体１または監視装置２０のいずれか、あるいは両方に設けられていればよい。
【００３６】
図４は、画像撮影部を示す拡大斜視図である。
【００３７】
画像撮影部４は、アーム部６に設置される設置基台４ａの上に、横旋回部４ｂが取り付けられ、縦旋回部４ｃが横旋回部４ｂに支持されており、縦旋回部４ｃに画像を撮影するためのレンズ部４ｄが設けられている。横旋回部４ｂおよび縦旋回部４ｃは、モータなどによって駆動され、画像撮影部４は、レンズ部４ｄが向けられた撮影方向の画像を撮影する。
【００３８】
設置基台４ａは、アーム部６に取り付けられる底面に対して対向する上面が設けられ、上面の中心に横旋回部４ｂが取り付けられている。
【００３９】
横旋回部４ｂは、設置基台４ａの上面に対して、垂直な回転軸の軸回り（図４では、横旋回方向Ｐ）で回転するように支持されており、旋回範囲が３６０度とされている。つまり、横旋回部４ｂは、設置基台４ａに対して全周を向く構成とされている。
【００４０】
縦旋回部４ｃは、略円柱状の形状とされており、側面にレンズ部４ｄが設けられている。そして、縦旋回部４ｃは、設置基台４ａの上面に対して、平行な回転軸の軸回り（図４では、縦旋回方向Ｔ）で回転するように横旋回部４ｂに支持されており、旋回範囲が１８０度とされている。つまり、縦旋回部４ｃは、設置基台４ａの上方側半周にレンズ部４ｄを向けられるように構成されている。
【００４１】
上述したように、画像撮影部４は、横旋回部４ｂおよび縦旋回部４ｃの旋回を組み合わせることで、方向変更部１１に指定された方向へレンズ部４ｄを向けて、撮影することができる。ところで、横旋回部４ｂおよび縦旋回部４ｃには、位置センサが設けられており、位置センサを検知することで、それぞれがどの方向を向いているかを把握することができ、位置センサに基づいて、基準方向が設定されている。そして、方向補正処理では、横旋回部４ｂおよび縦旋回部４ｃをそれぞれ旋回させて、位置センサを検知することで、画像撮影部４が基準方向を向くように向きを修正する。なお、通常、方向変更部１１に指示されて画像撮影部４の向きを変える際には、位置センサを通過しないように制御されることが好ましい。
【００４２】
画像撮影部４において、方向補正処理は、補正指示部１３から指示された際以外にも実施される。具体的には、横旋回部４ｂおよび縦旋回部４ｃを旋回させて、位置センサを検知した際にも、方向補正処理が実施される。そのため、振動などによって画像撮影部４の向きがずれていた場合には、方向変更部１１に指示されて画像撮影部４の向きを変えた際、意図せずに位置センサを通過することがあった。そして、方向補正処理が実施された結果、画像撮影部４の向きを変更する動作がキャンセルされ、自動操作による撮影が正しく実行されない場合があった。本実施の形態では、このような問題に対して、方向補正処理を予め実施してから画像撮影部４の向きを変更することで、確実に自動操作による画像の撮影を実施することができる構成として、問題の解決を図っている。以下では、撮影制御装置１０での方向補正処理について、図面を参照して説明する。
【００４３】
図５は、本発明の第１実施形態に係る撮影制御装置における方向補正処理１の処理フローを示すフロー図である。
【００４４】
図５に示す方向補正処理１の処理開始時において、移動体１は、走行マップに従って、経路を走行している。
【００４５】
ステップＳ０１では、移動体１が停止する。移動体１が走行している状態から停止するタイミングは、走行マップの撮影地点に到達した際だけでなく、障害物を検知して停止した際などを含んでいてもよい。また、ここでは、移動体１が完全に停止せず、徐行して、即座に停止できる状態であってもよい。
【００４６】
ステップＳ０２では、補正指示部１３によって、方向補正処理を実施させる。方向補正部１２が方向補正処理をした結果、画像撮影部４の向きが補正されるので、画像撮影部４のズレが解消される。
【００４７】
ステップＳ０３では、方向変更部１１によって、画像撮影部４の向きが変更される。そして、ステップＳ０４では、画像撮影部４によって、画像が撮影され、処理を終了する。処理が終了した後は、移動体１を再度走行させてもよいし、新たな指示がされるまで待機してもよい。また、移動体１を停止したときに、複数の方向の画像を撮影する際には、ステップＳ０３とステップＳ０４とを繰り返した後、処理を終了すればよい。
【００４８】
上述したように、補正指示部１３は、移動体１が停止するタイミングに応じて、方向補正処理を実施させ、方向変更部１１は、方向補正処理の後に、画像撮影部４の向きを撮影する撮影方向に変更させる。また、補正指示部１３は、移動体１が停止した状態で、方向補正処理を実施させる。これによって、方向補正処理の際には、移動体１が停止しているので、走行による振動などで、画像撮影部４の向きがずれることを回避できる。
【００４９】
本発明に係る撮影制御方法は、画像撮影部４に、搭載された機器の周囲の画像を撮影させる画像撮影ステップと、方向変更部１１に、画像撮影部４を駆動して、向きを変更させる方向変更ステップと、方向補正部１２に、画像撮影部４の向きを、予め設定された基準方向へ補正させる方向補正ステップと、補正指示部１３に、予め設定されたタイミングにおいて、方向補正部１２による方向補正処理の実施を指示させる補正指示ステップとを含んでいる。画像撮影部４は、路面を走行する移動体１に搭載されている。補正指示部１３は、移動体１が停止するタイミングに応じて、方向補正処理を実施させる。方向変更部１１は、方向補正処理の後に、画像撮影部４の向きを撮影する撮影方向に変更させる。
【００５０】
また、走行マップには、方向補正処理を実施させる地点が予め設定され、補正指示部１３は、走行マップに基づいて、方向補正処理を実施させる構成とされている。したがって、重点的に画像を撮影すべき地点では、移動体１の状況に拘らず、方向補正処理を実施させることで、画像の精度を確保することができる。
【００５１】
また、移動体１には、停止して画像撮影部４に画像を撮影させる停止場所が予め設定されていてもよい。この場合、補正指示部１３が方向補正処理の実施を支持するタイミングは、移動体１が停止場所に到達した際とされている。
【００５２】
上述した処理フローでは、方向補正処理の直後に、画像の撮影を行っているが、これに限定されず、方向補正処理をしてから画像の撮影をするまでの間に、短い距離であれば、移動体１が走行してもよい。ここでは、移動体１の走行によって、画像撮影部４のズレを生じさせないような距離（例えば、数ｍ程度）を許容範囲としている。
【００５３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る撮影制御装置について、図面を参照して説明する。
【００５４】
図６は、本発明の第２実施形態に係る撮影制御装置における方向補正処理２の処理フローを示すフロー図である。
【００５５】
第２実施形態は、第１実施形態に対して、方向補正処理の内容が異なる構成とされており、撮影制御装置１０の具体的な構成については、図１ないし図４に示す第１実施形態と略同様とされているので、説明を省略する。
【００５６】
第２実施形態では、第１実施形態と同様に、図６に示す方向補正処理２の処理開始時において、移動体１は、走行マップに従って、経路を走行している。
【００５７】
ステップＳ１１では、補正指示部１３によって、移動体１が停止位置に近づいたかどうかを判断する。具体的には、移動体１の現在位置と走行マップとを照らし合わせて判断しており、本実施の形態では、移動体１が停止位置に到達する時間の１０秒前に、停止位置に近づいたと判断する。その結果、移動体１が停止位置に近づいた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１２へ進む。一方、移動体１が停止位置に近づいていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、停止位置に近づくまで処理を待機し、移動体１を走行させる。
【００５８】
また、ステップＳ１１において、補正指示部１３は、移動体１が停止位置近傍で減速したことに基づいて、移動体１が停止位置に近づいたと判断してもよい。したがって、移動体１が減速してから方向補正処理を実施するので、走行による振動の影響を抑えることができる。
【００５９】
ステップＳ１２では、補正指示部１３によって、方向補正処理を実施させる。そして、ステップＳ１３では、移動体１が停止する。つまり、補正指示部１３は、移動体１が予め指示された停止位置に近づいてから停止するまでの間に、方向補正処理を実施させる。したがって、移動体１が停止するのに合わせて、方向補正処理を実施することで、待機時間を短縮し、素早く画像の撮影することができる。
【００６０】
ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理については、上述したステップＳ０３およびステップＳ０４と同様であるので、説明を省略する。ステップＳ１５の後は、第１実施形態と同様に、処理を終了し、移動体１を再度走行させてもよいし、新たな指示がされるまで待機してもよい。
【００６１】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る撮影制御装置について、図面を参照して説明する。
【００６２】
図７は、本発明の第３実施形態に係る撮影制御装置における走行後補正処理の処理フローを示すフロー図である。
【００６３】
第３実施形態は、方向補正処理（方向補正処理１または方向補正処理２）の後、移動体１が走行した後に、方向補正処理をするかどうかを判断する構成とされている。なお、撮影制御装置１０の具体的な構成については、図１ないし図４に示す第１実施形態および第２実施形態と略同様とされているので、説明を省略する。
【００６４】
ステップＳ２１では、方向補正処理１または方向補正処理２を実施する。つまり、移動体１は、方向補正処理をして画像を撮影した後とされ、停止した状態とされている。
【００６５】
ステップＳ２２では、移動体１が走行する。ここで、移動体１は、停止した位置から走行した距離を計測する。
【００６６】
ステップＳ２３では、画像の撮影が指示された際、補正指示部１３によって、移動体１の走行距離が予め設定した規定距離を超えているかどうかを判断する。その結果、走行距離が規定距離を超えている場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２６へ進む。一方、走行距離が規定距離を超えていない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）には、ステップＳ２４へ進む。なお、規定距離は適宜設定すればよく、例えば、数ｍ程度とされている。
【００６７】
ステップＳ２４およびステップＳ２５の処理については、上述したステップＳ０３およびステップＳ０４と同様であるので、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳ２６では、方向補正処理１または方向補正処理２を実施する。つまり、方向補正処理の後に移動体１が走行してから画像を撮影する際に、移動体１が規定距離以上走行していると、方向補正処理を実施させる。
【００６９】
ステップＳ２５およびステップＳ２６の後は、第１実施形態および第２実施形態と同様に、処理を終了する。
【００７０】
上述したように、本実施の形態では、走行距離に応じて、方向補正処理をするかどうかを判断している。したがって、移動体１が長距離移動して、画像撮影部４のズレが懸念される場合に、方向補正処理を実施させ、移動体１の走行によるズレの影響が小さい場合には、方向補正処理を省略する。このように、移動体１の移動距離に応じて、方向補正処理の有無を判断することで、適切な機会に方向補正処理を実施させることができる。
【００７１】
第３実施形態では、ステップＳ２３において、走行距離に基づいて判断したが、これに限定されず、加速度センサの検知結果に基づいて判断してもよい。したがって、方向補正処理の後に移動体１が走行してから画像を撮影する際、補正指示部１３は、加速度センサの検知結果に基づいて、方向補正処理を実施させる。このように、移動体１の振動状況に応じて、方向補正処理の有無を判断することで、適切な機会に方向補正処理を実施させることができる。
【００７２】
加速度センサ１４は、検知した加速度の積算値を検知結果として出力するのが好ましい。つまり、瞬間的に大きな振動だけで判断するのではなく、継続した小さな振動も結果に反映することで、長距離走行した際の画像撮影部４のズレも考慮することができる。
【００７３】
なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００７４】
１  移動体
４  画像撮影部
１０  撮影制御装置
１１  方向変更部
１２  方向補正部
１３  補正指示部
１４  加速度センサ
１５  マップ記憶部
２０  監視装置
ＮＷ  ネットワーク
Ｐ  横旋回方向
Ｔ  縦旋回方向
【図１】
2018098669.tif 000003
【図２】
2018098669.tif 000004
【図３】
2018098669.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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