(57)【要約】【課題】ロボット機構部が２組設けられた搬送装置において、基本ロボット機構部のＰモータが故障した場合でも、システムダウンを回避する。【解決手段】カートリッジ１０を複数個収納するセル棚３と、カートリッジ１０の記録／再生を行うドライブ４と、セル棚３とドライブ４の間でカートリッジ１０を運搬するロボット５，６と、ロボットの運搬機構部５０、６０の各個に設けられてＰモータ５３，６３で駆動されてカートリッジ１０を運搬機構部５０，６０に出し入れする搬送装置１において、Ｐモータ５３，６３の回転軸をそれぞれ筐体の外部に突出させて係合機構５７，６７を設け、一方のＰモータ５３の故障時に他方のＰモータ６３を一方のＰモータ５３に近接させて両者を係合機構５７，６７で係合し、故障したＰモータ５３を他のＰモータ６３で駆動し、カートリッジ１０をセル棚３に戻してシステムダウンを回避する。【選択図】図８
2018002323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を収納棚から取り出して把持するハンドと、
前記ハンドを駆動するモータと、
前記ハンドと前記モータを搭載し、前記搬送物を搬送する運搬機構部をそれぞれ有する２台のロボットとを備え、
前記２台のロボットの各個における前記モータの回転軸は、前記運搬機構部の筐体の外部に突出しており、
前記回転軸の前記筐体外部に突出する部分には、外部の力で前記回転軸を回転させることができる駆動部材がそれぞれ設けられており、
前記駆動部材は、前記２台のロボットの前記運搬機構部同士を近接させることにより、互いに他の前記回転軸を回転可能に係合する搬送装置。
【請求項２】
前記搬送装置が、前記搬送物として記録媒体を搬送するライブラリ装置であり、
前記記録媒体を複数個収納する収納棚と、
前記記録媒体の記録／再生を行う記録再生装置とを更に備え、
前記２台のロボットは、前記収納棚と前記記録再生装置の間で前記記録媒体を搬送することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記駆動部材は、
前記回転軸に取り付けられた第１のギヤと、
前記運搬機構部のそれぞれの筐体に突設された軸に回転可能に取り付けられ、前記第１のギヤに噛み合う第２のギヤとを備え、
前記第１のギヤと前記第２のギヤは、前記運搬機構部のそれぞれの筐体の対向面に設けられており、
前記第２のギヤのそれぞれの対向面には、前記運搬機構部が近接した状態で係合する、凸部と凹部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記駆動部材は、
前記運搬機構部の筐体の外部で、前記回転軸に取り付けられた回転板を備え、
前記回転板は、前記運搬機構部の筐体の対向面に設けられており、
前記回転板の対向面には、２台の前記運搬機構部が近接した状態で係合する凸部と凹部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記ロボットは３次元移動機構を含み、前記運搬機構部のそれぞれは、前記３次元移動機構によって、前記ライブラリ装置内を独立に移動可能であることを特徴とする請求項２から４の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記ロボットは、通常は一方が動作しており、他方は待機エリアにおいて動作を停止している請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記運搬機構部には、前記モータの作動不良を検出する不良検出部が設けられており、
前記不良検出部が一方の前記運搬機構部の前記モータの作動不良を検出した時は、前記３次元移動機構によって、前記待機エリアで停止していた他方の前記運搬機構部が一方の前記運搬機構部に近接させられて前記駆動部材が係合し、
他方の前記モータによって一方の前記モータが駆動されて前記ハンドが動作することを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、本や工業製品、或いは磁気記録媒体のカートリッジを、ハンドによりある場所から１つずつ取り出して別の場所へ搬送する搬送装置が知られている。このような搬送装置の１つとして、磁気記録媒体のカートリッジを搬送するライブラリ装置があり、以後、搬送装置の例として、ライブラリ装置を説明する。ライブラリ装置は、大型コンピュータ装置に接続して使用する大容量のストレージ装置として使用される。ライブラリ装置においてデータを記録する媒体が磁気記録媒体（磁気テープ）であるものは、テープライブラリ装置とも呼ばれる。磁気テープはカートリッジの中に収容されており、磁気テープへのデータの記録及び磁気テープからのデータの読み出しは、ドライブと呼ばれる記録／再生装置で行われる。ドライブでは磁気テープはカートリッジから引き出された状態で使用される。なお、以後の説明では、磁気記録媒体はカートリッジと記載し、カートリッジの記録／再生を行う記録／再生装置はドライブと記載する。
【０００３】
ライブラリ装置のキャビネットの内部には、カートリッジを収納する棚が複数個設けられた収納棚であるセル棚と、ドライブ、及びセル棚とドライブとの間でカートリッジを運搬するロボットが設けられている。ロボットは、カートリッジを把持して収納する運搬機構部と、運搬機構部をキャビネットの中で三次元方向に移動させるための直交する３本のレールとを備える。ここでは、ライブラリ装置のキャビネットを正面から見て、左右方向をＸ方向、上下方向をＹ方向、奥行方向をＺ方向と呼ぶことにする。
【０００４】
そして、運搬機構部をＸ方向に移動するレールをＸ方向レール、Ｙ方向に移動させるレールをＹ方向レール、Ｚ方向に移動させるレールをＺ方向レールとする。すると、運搬機構部は、Ｘ方向レールに設けられたＸモータでＸ方向レール上をＸ方向（左右方向）に往復移動できる。また、運搬機構部がＺ方向（奥行方向）に移動する場合は、Ｚ方向レールに設けられたＺモータにより、Ｚ方向レール上をＸ方向レールと共にＺ方向に往復移動できる。更に、運搬機構部がＹ方向（上下方向）に移動する場合は、Ｙ方向レールに設けられたＹモータにより、Ｙ方向レール上をＺ方向レールが移動することにより、Ｚ方向レールとＸ方向レールと共にＹ方向に往復移動できる。
【０００５】
ライブラリ装置には、このようなＸモータ、Ｙモータ及びＺモータの他に、運搬機構部に搭載されたＳモータとＰモータとがある。Ｓモータは、スイベルモータであり、Ｘレールの上で運搬機構部を回転させることができる。また、Ｐモータはピッカーモータであり、運搬機構部に設けられたハンドを駆動して、カートリッジを把持して移動させるものである。
【０００６】
ところで、ライブラリ装置の中には、キャビネットの内部に、前述のロボットが２組設けられているものがあり、この場合、運搬機構部及び３本のレールはそれぞれ２つずつある。ロボットが２組設けられたライブラリ装置では、一方のロボットの運搬機構部が基本ロボット機構部と呼ばれてカートリッジの運搬動作を行い、他方のロボットの運搬機構部が待機用ロボット機構部と呼ばれて待機エリアに退避している。一般に、基本ロボット機構部の待機エリアはキャビネットの下部にあり、待機ロボット機構部の待機エリアはキャビネットの上部にある。
【０００７】
このようなロボットが２組設けられたライブラリ装置では、Ｘモータ、Ｙモータ及びＺモータの何れかが故障した場合は、待機ロボット機構部を降下させ、基本ロボット機構部を待機エリア位置まで押して移動することができる。しかし、運搬機構部にあるＰモータが故障した場合は、カートリッジを把持したまま動かなくなるので、この状態で運搬機構部を移動させると、カートリッジが運搬機構部から落下したり、他のカートリッジに衝突する重大な問題が発生してしまう。このため、運搬機構部にあるＰモータが故障した場合は、大事を取ってライブラリ装置の動作を停止させることになるので、システムダウンとなっていた。この問題は、本や工業製品を搬送する搬送装置においても、運搬機構部にあるＰモータが故障した場合に発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００６‐１６０５１６号公報
【０００９】
【特許文献２】特開２００５‐２５１３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
１つの側面では、上述の問題に鑑み、ロボットが２組設けられた搬送装置において、搬送装置の基本ロボットの運搬機構部に設けられたＰモータが故障した場合でも、システムダウンを回避できる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
１つの形態によれば、搬送物を収納棚から取り出して把持するハンドと、ハンドを駆動するモータと、ハンドとモータを搭載し、搬送物を搬送する運搬機構部をそれぞれ有する２台のロボットとを備え、２台のロボットの各個におけるモータの回転軸は、運搬機構部の筐体の外部に突出しており、回転軸の筐体外部に突出する部分には、外部の力で回転軸を回転させることができる駆動部材がそれぞれ設けられており、駆動部材は、２台のロボットの運搬機構部同士を近接させることにより、互いに他の回転軸を回転可能に係合する搬送装置が提供される。
【発明の効果】
【００１２】
開示の搬送装置によれば、ロボットが２組設けられた搬送装置において、搬送装置の基本ロボットの運搬機構部に設けられたＰモータが故障した場合でも、システムダウンを回避できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は開示のライブラリ装置全体の外観図、（ｂ）は（ａ）に示したライブラリ装置の外装パネルを外した状態の斜視図である。
【図２】（ａ）は図１（ａ）に示したライブラリ装置の前面パネルを外した状態の正面図、（ｂ）は図１（ａ）に示したライブラリ装置の上面パネルを外した状態の平面図である。
【図３】（ａ）は開示のライブラリ装置に内蔵されるセル棚の一部分を取り出して示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したセル棚のＡ部を抜き出して示す斜視図、（ｃ）は開示のライブラリ装置に使用されるテープカートリッジの一例の三面図である。
【図４】（ａ）は開示のライブラリ装置に内蔵される基本ロボット機構部を正面側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した基本ロボット機構部を背面側から見た斜視図、（ｃ）は（ａ）に示した基本ロボット機構部がＸ方向レールに取り付けられた状態を示す斜視図、（ｄ）は開示のライブラリ装置の内部における基本ロボット機構部を示す部分斜視図である。
【図５】（ａ）は開示のライブラリ装置に内蔵される待機ロボット機構部を正面側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した待機ロボット機構部がＸ方向レールに取り付けられた状態を示す斜視図、（ｃ）は開示のライブラリ装置の内部における待機ロボット機構部を示す部分斜視図である。
【図６】（ａ）は基本ロボット機構部のＰモータ故障時に、待機ロボット機構部が基本ロボット機構部に接近する様子を上方側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した状態から待機ロボット機構部が基本ロボット機構部により接近した状態を下方側から見た斜視図である。
【図７】（ａ）は図６（ｂ）に示した待機ロボット機構部が基本ロボット機構部により接近した状態の要部を拡大して示す部分拡大斜視図、（ｂ）は待機ロボット機構部に設けられた駆動ギヤ単体の斜視図、（ｃ）は基本ロボット機構部に設けられて（ｂ）に示した駆動ギヤに嵌合する従動ギヤ単体の斜視図、（ｄ）は待機ロボット機構部に設けられた駆動ギヤ単体の他の実施例の斜視図、（ｅ）は基本ロボット機構部に設けられて（ｄ）に示した駆動ギヤに嵌合する従動ギヤ単体の他の実施例の斜視図である。
【図８】（ａ）は図６（ｂ）に示した状態から待機ロボット機構部に設けられた駆動ギヤが基本ロボット機構部に設けられた従動ギヤに嵌合した状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した状態から待機ロボット機構部により、基本ロボット機構部にあったカートリッジがセル棚に戻された状態を示す斜視図である。
【図９】基本ロボット機構部がカートリッジをセル棚から引き出す時に故障した時の対策手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】基本ロボット機構部がカートリッジをドライブから引き出す時に故障した時の対策手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）は開示のライブラリ装置に内蔵される待機ロボット機構部の他の実施例を正面側から見た斜視図、（ｂ）は開示のライブラリ装置に内蔵される（ａ）に示した待機ロボット機構部と対で使用される基本ロボット機構部を正面側から見た斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を用いて本出願の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施の形態においては、同一または類似の要素には共通の参照符号を付し、理解を容易にするために、図面の縮尺を適宜変更している。また、以下の実施の形態においては、搬送装置としてライブラリ装置を説明するが、開示の搬送装置は、ライブラリ装置のみではなく、本や工業製品を２点間で搬送する搬送装置にも適用できることは言うまでもない。
【００１５】
図１（ａ）は、開示のライブラリ装置１の全体の外観図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示したライブラリ装置１のキャビネット２のフロントパネル２Ｆ、サイドパネル２Ｓ及びトップパネル２Ｔを外した状態の斜視図である。また、図２（ａ）は、図１（ａ）に示したライブラリ装置１のフロントパネル２Ｆを外した状態の正面図であり、図２（ｂ）は図１（ａ）に示したライブラリ装置１のトップパネル２Ｔを外した状態の平面図である。
【００１６】
これらの図に示されるように、ライブラリ装置１のキャビネット２の内部には、４本ノピラー２Ｐがあり、ピラー２Ｐにフロントパネル２Ｆ、サイドパネル２Ｓ及びリヤパネル２Ｒが取り付けられる。カートリッジを複数個収納するセル棚３は、２つのサイドパネル２Ｓの内側及びリヤパネル２Ｒの内側に設けられている。また、リヤパネル２Ｒの内側に設けられたセル棚３の下部には、カートリッジの記録／再生を行うドライブ４が複数台設けられている。なお、ライブラリ装置１のフロントパネル側には、セル棚３に格納されているカートリッジを出し入れするためのカートリッジの入れ換え装置（ＣＡＳ:Cartridge Access Station）９が設けられている。
【００１７】
一方、ライブラリ装置１のキャビネット２の内部には、セル棚３とドライブ４との間でカートリッジを移動する２組のロボット５、６がある。ロボット５は、カートリッジを把持して運搬する運搬機構部５０と、運搬機構部５０を、Ｘ方向に移動させるＸ方向レール５Ｘ、Ｙ方向に移動させるＹ方向レール５Ｙ及びＺ方向に移動させるＺ方向レール５Ｚとを備える。同様に、ロボット６は、カートリッジを把持して運搬する運搬機構部６０と、運搬機構部６０を、Ｘ方向に移動させるＸ方向レール６Ｘ、Ｙ方向に移動させるＹ方向レール６Ｙ及びＺ方向に移動させるＺ方向レール６Ｚとを備える。
【００１８】
ライブラリ装置１のキャビネット２の内部に２組のロボット５、６がある場合、通常は一方のロボット、例えばロボット５が常時稼働し、他方のロボット６は待機状態になっている。２組のロボット５、６のうち、どちらが常時稼働しても良く、また、稼働するロボットが随時入れ替わっても良い。このため、キャビネット２の内部には、ロボット５の運搬機構部５０の待機エリア７と、ロボット６の運搬機構部６０の待機エリア８がある。ここでは、待機エリア７がキャビネット２の下部にあり、待機エリア８がキャビネット２の上部にあるものとする。そして、以後、ロボット５の運搬機構部５０を基本ロボット機構部５０と記し、ロボット６の運搬機構部６０を待機ロボット機構部６０と記す。
【００１９】
図３（ａ）は、開示のライブラリ装置１に内蔵されるセル棚３の、サイドパネル側にあるものの一部分を取り出して示す斜視図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）に示したセル棚３のＡ部を抜き出して拡大した斜視図である。セル棚３は、図３（ｂ）に示すセルユニット３Ｕが縦方向と横方向に並べられて形成される。図３（ｂ）に示すセルユニット３Ｕには、カートリッジ１０を収容するためのスペース３Ｓが１０段あり、各スペース３Ｓの底面には、収容したカートリッジ１０を保持する保持板３Ｈが設けられている。
【００２０】
図３（ｃ）は、開示のライブラリ装置１に使用されるカートリッジ（テープカートリッジ）１０の一例の三面図を示している。ここでは、カートリッジ１０としてLTO Ultrium（登録商標）規格に準拠したLTO Ultrium Cartridge（Linear Tape-Open Cartridge:リニアテープオープンカートリッジであり、ＬＴ０カートリッジと呼ばれる）が使用される場合を説明する。カートリッジ１０の縦、横、高さの寸法は１０２×１０５．４×２１．５である。カートリッジ１０には、カートリッジ逆挿し防止用ブロック逃げ部１１、カートリッジ抜け防止ストッパ挿入部１２及び図２に示した基本ロボット機構部５０のハンド爪把持部１３が両側にある。
【００２１】
ここで、以上のような構造を備えるライブラリ装置１において、開示する基本ロボット機構部５０と待機ロボット機構部６０について説明する。まず、図４を用いて基本ロボット機構部５０について説明し、次いで、図５を用いて待機ロボット機構部６０について説明する。
【００２２】
図４（ａ）は、開示のライブラリ装置１に内蔵される基本ロボット機構部５０を正面側から見た斜視図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示した基本ロボット機構部５０を背面側から見た斜視図である。また、図４（ｃ）は、図４（ａ）、（ｂ）に示した基本ロボット機構部５０が、Ｘ方向レール５Ｘに取り付けられた状態を示す斜視図である。更に、図４（ｄ）は、図４（ｃ）に示したＸ方向レール５ＸがＺ方向レール５Ｚに取り付けられた状態を示す部分斜視図である。
【００２３】
基本ロボット機構部５０にはその筐体にカートリッジ受入部５１があり、カートリッジ受入部５１の底面にはカートリッジの落下を防止する落下防止ガイド５２が設けられている。また、カートリッジ受入部５１の内部には、カートリッジ受入部５１の開口部の反対側に設けられたピッカーモータ（以後Ｐモータと記す）５３に駆動されてカートリッジ１０を把持して移動するハンド５８がある。また、Ｐモータ５３の隣りには、基本ロボット機構部５０を、Ｘ方向レール５Ｘの上で左右に回転させることができるスイベルモータ（以後Ｓモータと記す）５４がある。基本ロボット機構部５０はＸモータＭＸによりＸ方向レール５Ｘの上を移動することができ、Ｘ方向レール５Ｘは、ＺモータＭＺによりＺ方向レール５Ｚの上を移動することができる。５９はカメラであり、基本ロボット機構部５０を位置決めするための情報を読み込むものである。
【００２４】
本実施例では、Ｐモータ５３の回転軸を基本ロボット機構部５０の筐体の外部に突出させ、回転軸の筐体外部に突出する部分に、Ｐモータ軸直結ギヤ（以後Ｐモータギヤと記す）５５を取り付ける。更に、基本ロボット機構部５０の筐体のＰモータ５３に隣接する部分に回転軸（図示せず）を設けて、この回転軸にＰモータギヤ５５に噛み合うＰモータギヤ駆動ギヤ５６を取り付ける。そして、Ｐモータギヤ駆動ギヤ５６の上面には、断面が四角形の凸部５７を設ける。
【００２５】
Ｐモータギヤ駆動ギヤ５６の上面に設ける凸部５７単体の形状が図７（ｃ）に示される。なお、本実施例では、凸部５７の断面を四角形としているが、凸部５７の断面形状は四角形に限定されるものではなく、多角形であればその形状は特に限定されない。図７（ｅ）には、凸部５７の断面形状が六角形のものを示した。この構造により、凸部５７を外部の力で回転させると、Ｐモータギヤ駆動ギヤ５６の回転によりＰモータギヤ５５が回転するので、Ｐモータ５３を回転させることができる。
【００２６】
図５（ａ）は、開示のライブラリ装置１に内蔵される待機ロボット機構部６０を正面側から見た斜視図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示した待機ロボット機構部６０がＸ方向レール６Ｘに取り付けられた状態を示す斜視図である。また、図５（ｃ）は図５（ｂ）に示したＸ方向レール６ＸがＺ方向レール６Ｚに取り付けられた状態を示す部分斜視図である。
【００２７】
待機ロボット機構部６０にはその筐体にカートリッジ受入部６１があり、カートリッジ受入部６１の底面にはカートリッジの落下を防止する落下防止ガイド６２が設けられている。また、カートリッジ受入部６１の内部には、カートリッジ受入部６１の開口部の反対側に設けられたＰモータ６３に駆動されてカートリッジ１０を把持する図示されないハンドがある。また、Ｐモータ６３の隣りには、基本ロボット機構部５０を、Ｘ方向レール６Ｘの上で左右に回転させることができるＳモータ６４がある。待機ロボット機構部６０はＸモータＭＸによりＸ方向レール６Ｘの上を移動することができ、Ｘ方向レール６Ｘは、図示されないＺモータによりＺ方向レール６Ｚの上を移動することができる。６９はカメラであり、待機ロボット機構部６０を位置決めするための情報を読み込むものである。
【００２８】
本実施例では、Ｐモータ６３の回転軸を待機ロボット機構部６０の筐体の外部に突出させ、回転軸の筐体外部に突出する部分に、Ｐモータギヤ６５を取り付ける。更に、待機ロボット機構部６０の筐体のＰモータ６３に隣接する部分に回転軸（図示せず）を設けて、この回転軸にＰモータギヤ６５に噛み合うＰモータギヤ駆動ギヤ６６を取り付ける。そして、Ｐモータギヤ駆動ギヤ６６の上面には、断面が四角形の凹部６７Ｈを頂面に備える突起６７を設ける。
【００２９】
Ｐモータギヤ駆動ギヤ６６の上面に設ける突起６７単体の形状が図７（ｂ）に示される。なお、本実施例では、突起６７に設ける凹部６７Ｈの断面を四角形としているが、凹部６７Ｈの断面形状は四角形に限定されるものではなく、多角形であればその形状は特に限定されない。図７（ｄ）には、凹部６７Ｈの断面形状が六角形のものを示した。この構造により、Ｐモータ６３が回転してＰモータギヤ６５が回転すると、Ｐモータギヤ６５に噛み合うＰモータギヤ駆動ギヤ６６も回転する。
【００３０】
図６（ａ）は、基本ロボット機構部５０のＰモータ５３の故障時に、待機エリアにいた待機ロボット機構部６０が移動して、基本ロボット機構部５０に接近する様子を上方側から見た斜視図である。また、図６（ｂ）は、図６（ａ）に示した状態から待機ロボット機構部６０が基本ロボット機構部５０に一層接近した状態を下方側から見た斜視図である。図７（ａ）は、図６（ｂ）に示した待機ロボット機構部６０が基本ロボット機構部５０に一層接近した状態の要部を拡大して示す部分拡大斜視図である。
【００３１】
更に、図８（ａ）は、図６（ｂ）に示した状態から待機ロボット機構部６０に設けられた突起６７が、基本ロボット機構部５０に設けられた凸部に嵌合した状態を示すものである。この状態では、Ｐモータギヤ駆動ギヤ６６が、駆動ギヤとして基本ロボット機構部５０に設けられたＰモータギヤ駆動ギヤ５６を従動ギヤとして連結状態になる。更にまた、図８（ｂ）は図８（ａ）に示した状態から待機ロボット機構部６０により、基本ロボット機構部５０にあったカートリッジ１０がセル棚３に戻された状態を示す斜視図である。
【００３２】
ここで、図６から図８を併用しながら、図９に示すフローチャートにより、基本ロボット機構部５０がカートリッジ１０をセル棚３から引き出す時に故障した時の、対策制御手順の一例を説明する。なお、この制御手順は、ライブラリ装置１に設けられている図示を省略した制御装置が行うものである。
【００３３】
ステップ９０１では基本ロボット機構部５０が、セル棚３からカートリッジ１０を引き出す状態で、Ｐモータ５３（ピッカー）が故障したことを制御装置が検出する。すると、制御装置はステップ９０２において、基本ロボット機構部５０を停止状態にする。そして、ステップ９０３において、故障した基本ロボット機構部５０のＰモータ５３の位置を把握する。Ｐモータ５３の位置は、ロボット５のＹモータＭＹ，ＺモータＭＺ及びＸモータＭＸから発生するタコパルス数を制御装置が把握することによって知ることができる。
【００３４】
続くステップ９０４では、待機エリア８にある待機ロボット機構部６０を、基本ロボット機構部５０のＹ方向（高さ方向）の位置より少し手前まで下降させる。この状態が図６（ａ）に示される。次のステップ９０５では、待機ロボット機構部６０を基本ロボット機構部５０のＺ方向（奥行方向）位置まで移動し、ステップ９０６で待機ロボット機構部６０を基本ロボット機構部５０のＸ方向（左右方向）位置まで移動する。この結果、ステップ９０７で待機ロボット機構部６０が基本ロボット機構部５０の上部位置に到達する。この状態が図６（ｂ）に示される。
【００３５】
次のステップ９０８では、待機ロボット機構部６０の位置をタコパルスで微調整し、待機ロボット機構部６０の突起６７を、基本ロボット機構部５０の凸部５７の直上に停止させる。この状態が図７（ａ）に示される。続いて、ステップ９０９で待機ロボット機構部６０を下降させ、基本ロボット機構部５０の凸部５７と待機ロボット機構部６０の突起６７の凹部６７Ｈとを嵌合する。この状態が図８（ａ）に示される。
【００３６】
基本ロボット機構部５０の凸部５７と待機ロボット機構部６０の突起６７の凹部６７Ｈとが嵌合したら、ステップ９１０において、待機ロボット機構部６０のＰモータ６３を回転させ、基本ロボット機構部５０のＰモータ５３をギヤで回転させる。即ち、待機ロボット機構部６０のＰモータ６３が回転すると、基本ロボット機構部５０のＰモータ５３が、待機ロボット機構部６０のＰモータギヤ駆動ギヤ６６と、基本ロボット機構部５０のＰモータギヤ駆動ギヤ５６を介して回転する。すると、ステップ９１１において、カートリッジ１０を把持しているハンドの爪が、カートリッジ受入部５１の中からカートリッジ１０をセル棚３に移動させる。
【００３７】
この動作により、ステップ９１２において、基本ロボット機構部５０のカートリッジ受入部５１内からカートリッジ１０が完全にセル棚３に収納される。この状態が図８（ｂ）に示される。このようにして、基本ロボット機構部５０のカートリッジ受入部５１内からカートリッジ１０が無くなったら、ステップ９１３に進む。ステップ９１３では、基本ロボット機構部５０をロボット５のＹモータを駆動して待機ロボット機構部６０から離し、待機エリア７まで移動する。
【００３８】
そして、ステップ９１４で、基本ロボット機構部５０を待機エリア７に戻して停止させる。この後は、ステップ９１５に示すように、待機ロボット機構部６０を基本ロボット機構部５０の代替機として、以後のカートリッジの運搬動作を行わせる。このような制御により、基本ロボット機構部５０のＰモータ５３が故障した場合でも、安全に基本ロボット機構部５０からカートリッジ１０を排出してセル棚３に戻し、以後は待機ロボット機構部６０が基本ロボット機構部５０の仕事を行うので、システムダウンが回避される。
【００３９】
図１０は、基本ロボット機構部５０がカートリッジ１０をドライブ４から引き出す時に故障した時の対策制御手順の一例を示すフローチャートである。この場合の制御は、カートリッジ１０を引き出す場所がセル棚３からドライブ４に代わっただけであるので、待機ロボット機構部６０を移動させ、その突起６７を基本ロボット機構部５０の凸部５７に嵌合させるまでは同じ制御である。したがって、図９で説明した制御と同じ制御については、図９に示したステップ番号と同じステップ番号を付してその説明を簡略化する。
【００４０】
図９で説明した制御は、基本ロボット機構部５０が、カートリッジ１０をセル棚３から引き出す状態で、Ｐモータ５３（ピッカー）が故障したことを制御装置が検出した場合の制御であった。一方、図１０に示す制御は、ステップ１００１において、基本ロボット機構部５０がカートリッジ１０をドライブ４から引き出す時に故障したことを制御装置が検出した場合の制御である。
【００４１】
ステップ１００１において、基本ロボット機構部５０がカートリッジ１０をドライブ４から引き出す時に故障したことを制御装置が検出すると、図９で説明した制御と同様の制御がステップ９０２からステップ９１０で行われる。この制御では、まず、基本ロボット機構部５０が停止状態にされ、故障した基本ロボット機構部５０のＰモータ５３の位置が把握された後に、待機エリア８にある待機ロボット機構部６０が、基本ロボット機構部５０のＹ方向の位置より少し手前まで下降される。そして、待機ロボット機構部６０が、基本ロボット機構部５０のＺ方向位置まで移動された後に、基本ロボット機構部５０のＸ方向位置まで移動させられ、待機ロボット機構部６０が基本ロボット機構部５０の上部位置に到達する。
【００４２】
次に、待機ロボット機構部６０の位置がタコパルスで微調整され、待機ロボット機構部６０の突起６７が、基本ロボット機構部５０の凸部５７の直上に停止される。続いて、待機ロボット機構部６０が下降されて、基本ロボット機構部５０の凸部５７と待機ロボット機構部６０の突起６７の凹部６７Ｈとが嵌合される。そして、基本ロボット機構部５０の凸部５７と待機ロボット機構部６０の突起６７の凹部６７Ｈとが嵌合したら、待機ロボット機構部６０のＰモータ６３がギヤで回転させられる。ここまでの制御がステップ９０２からステップ９１０の制御である。
【００４３】
ただし、図９で説明した制御では、待機ロボット機構部６０のＰモータ６３の回転により、基本ロボット機構部５０のＰモータ５３が、ステップ９１１において、カートリッジ１０をカートリッジ受入部５１の中からセル棚３に戻していた。一方、図１０の制御では、待機ロボット機構部６０のＰモータ６３は、図９で説明した制御とは逆方向に回転する。即ち、ステップ９１０では、基本ロボット機構部５０のＰモータギヤ５５が、カートリッジ１０をカートリッジ受入部５１に引き込む方向に回転する。
【００４４】
すると、ステップ１００２において、カートリッジ１０を把持しているハンドの爪がカートリッジ受入部５１の中に移動し、カートリッジ１０がドライブ４から引き抜かれる。この動作により、ステップ１００３において、基本ロボット機構部５０のカートリッジ受入部５１内にカートリッジ１０が完全に収納される。このようにして、基本ロボット機構部５０のカートリッジ受入部５１内にカートリッジ１０が収容された後の制御は、図９で説明した制御と同じである。よって、続くステップ９１３では、制御装置は、基本ロボット機構部５０をロボット５のＹモータを駆動して待機ロボット機構部６０から離し、待機エリア７まで移動する。
【００４５】
そして、ステップ９１４で、基本ロボット機構部５０を待機エリア７に戻して停止させる。この後は、ステップ９１５に示すように、待機ロボット機構部６０を基本ロボット機構部５０の代替機として、以後のカートリッジの搬送動作を行わせる。基本ロボット機構部５０のＰモータ５３がドライブ４からカートリッジ１０を引き抜く際に故障した場合でも、基本ロボット機構部５０のカートリッジ受入部５１にカートリッジ１０を収納し、以後は待機ロボット機構部６０が基本ロボット機構部５０の仕事を行う。このように、待機ロボット機構部６０が基本ロボット機構部５０の仕事を代わって行うので、システムダウンが防げる。基本ロボット機構部５０のカートリッジ受入部５１に収納したカートリッジ１０は後刻取り出すことができる。
【００４６】
以上の制御のように、本実施例では、基本ロボット機構部５０がカートリッジ１０をドライブ４から引き出す時に故障した場合、カートリッジ１０をドライブ４に戻さず、基本ロボット機構部５０のカートリッジ受入部５１に収納している。しかしながら、基本ロボット機構部５０がカートリッジ１０をドライブ４から引き出す時に故障した場合、図９で説明した制御と同様に、カートリッジ１０をドライブ４に戻しても良い。この場合は、基本ロボット機構部５０を待機エリア７に移動して動作を停止させた後、ドライブ４の内部に残るカートリッジ１０を、待機ロボット機構部６０で取り出し、基本ロボット機構部５０が戻す予定であったセル棚３に戻しても良い。
【００４７】
図１１（ａ）は、開示のライブラリ装置１に内蔵される待機ロボット機構部６０の他の実施例を正面側から見た斜視図である。また、図１１（ｂ）は図１１（ａ）に示した待機ロボット機構部６０と対で使用される基本ロボット機構部５０を正面側から見た斜視図である。図１１に示した他の実施例では、基本ロボット機構部５０のＰモータ５３を駆動する部分を除いて、図５（ａ）に示した待機ロボット機構部６０と同じである。
【００４８】
即ち、待機ロボット機構部６０にはその筐体にカートリッジ受入部６１があり、カートリッジ受入部６１の底面にはカートリッジの落下を防止する落下防止ガイド６２が設けられている。また、カートリッジ受入部６１の内部には、カートリッジ受入部６１の開口部の反対側に設けられたＰモータ６３に駆動されてカートリッジ１０を把持する図示されないハンドがある。更に、６９はカメラであり、待機ロボット機構部６０を位置決めするための情報を読み込む。本実施例では、Ｐモータ６３の回転軸を待機ロボット機構部６０の筐体の外部に突出させ、回転軸の筐体外部に突出する部分に、回転板８５を取り付ける。そして、この回転板６５の上に突起８７を設けて、その頂面に凹部８７Ｈを備える突起８７を設ける。
【００４９】
一方、図１１（ｂ）に示される基本ロボット機構部５０にはその筐体にカートリッジ受入部５１があり、カートリッジ受入部５１の底面にはカートリッジの落下を防止する落下防止ガイド５２が設けられている。また、カートリッジ受入部５１の開口部の反対側には、カートリッジ１０を把持するハンドを駆動するＰモータ５３があり、Ｐモータ５３の隣りにはＳモータ５４がある。５９はカメラであり、基本ロボット機構部５０を位置決めを行う。
【００５０】
本実施例では、Ｐモータ５３の回転軸を基本ロボット機構部５０の筐体の外部に突出させ、回転軸の筐体外部に突出する部分に、回転板７５を取り付ける。更に、回転板７５の上面には、断面が四角形の凸部５７を設ける。凸部５７は、待機ロボット機構部６０にある回転板６５の上に設けられた突起８７の頂面にある凹部８７Ｈに嵌合する形状である。本実施例では、凹部８７Ｈ及び凸部７７の断面を四角形としているが、これらの断面形状は多角形であればその形状は特に限定されない。この構造により、基本ロボット機構部５０に待機ロボット機構部６０を近づけて凸部７７を凹部８７Ｈに嵌合させ、Ｐモータ６３の回転によりＰモータ５３を回転させれば、基本ロボット機構部５０の故障を前述の実施例と同様に回避させることができる。
【００５１】
以上、基本ロボット機構部５０がカートリッジ１０を、セル棚３から引き出す時に故障した場合と、ドライブ４から引き出す時に故障した場合について、その対策の制御について説明したが、この他にも、以下のような状況での故障と対策が可能である。なお、以下の説明では、基本ロボット機構部５０は単に基本ロボット、待機ロボット機構部６０は単に待機ロボットと記載する。
【００５２】
（状況１）基本ロボットがドライブにカートリッジを挿入中にＰモータが故障した。
［対策］待機ロボットを基本ロボットに係合して、ドライブにカートリッジを挿入し、その後、基本ロボットは待機エリアに移動し、待機ロボットがカートリッジの運搬作業を行う。
【００５３】
（状況２）基本ロボットがドライブからカートリッジを排出中にＰモータが故障した。
［対策］待機ロボットを基本ロボットに係合して、基本ロボットの中にカートリッジを収容した後、待機ロボットが一旦待機エリアに移動する。次に、基本ロボットがカートリッジの格納先のセル棚まで移動した後、待機ロボットが再び基本ロボットに係合して、基本ロボットの中のカートリッジをセル棚に戻す。その後、基本ロボットは待機エリアに移動し、待機ロボットがカートリッジの運搬作業を行う。
【００５４】
（状況３）基本ロボットがセル棚にカートリッジを戻す時にＰモータが故障した。
［対策］待機ロボットを基本ロボットに係合して、セル棚にカートリッジを戻し、その後、基本ロボットは待機エリアに移動し、待機ロボットがカートリッジの運搬作業を行う。
【００５５】
以上、本出願の搬送装置を、特にその好ましい実施の形態としてライブラリ装置を参照して詳細に説明した。前述のライブラリ装置における実施の形態は、本や工業製品を搬送する形態の搬送装置にも適用できることは言うまでもない。ここで、本出願の容易な理解のために、本出願の具体的な形態を以下に付記する。
【００５６】
（付記１）  搬送物を収納棚から取り出して把持するハンドと、
前記ハンドを駆動するモータと、
前記ハンドと前記モータを搭載し、前記搬送物を搬送する運搬機構部をそれぞれ有する２台のロボットとを備え、
前記２台のロボットの各個における前記モータの回転軸は、前記運搬機構部の筐体の外部に突出しており、
前記回転軸の前記筐体外部に突出する部分には、外部の力で前記回転軸を回転させることができる駆動部材がそれぞれ設けられており、
前記駆動部材は、前記２台のロボットの前記運搬機構部同士を近接させることにより、互いに他の前記回転軸を回転可能に係合する搬送装置。
（付記２）  前記搬送装置が、前記搬送物として記録媒体を搬送するライブラリ装置であり、
前記記録媒体を複数個収納する収納棚と、
前記記録媒体の記録／再生を行う記録再生装置とを更に備え、
前記２台のロボットは、前記収納棚と前記記録再生装置の間で前記記録媒体を搬送することを特徴とする付記１に記載の搬送装置。
（付記３）  前記駆動部材は、
前記回転軸に取り付けられた第１のギヤと、
前記運搬機構部のそれぞれの筐体に突設された軸に回転可能に取り付けられ、前記第１のギヤに噛み合う第２のギヤとを備え、
前記第１のギヤと前記第２のギヤは、前記運搬機構部のそれぞれの筐体の対向面に設けられており、
前記第２のギヤのそれぞれの対向面には、前記運搬機構部が近接した状態で係合する、凸部と凹部が設けられていることを特徴とする付記１又は２に記載の搬送装置。
（付記４）  前記駆動部材は、
前記運搬機構部の筐体の外部で、前記回転軸に取り付けられた回転板を備え、
前記回転板は、前記運搬機構部の筐体の対向面に設けられており、
前記回転板の対向面には、２台の前記運搬機構部が近接した状態で係合する凸部と凹部が設けられていることを特徴とする付記１又は２に記載の搬送装置。
（付記５）  前記凹部は、一方の前記第２のギヤの対向面に突設された柱の頂面に設けられていることを特徴とする付記３又は４に記載の搬送装置。
【００５７】
（付記６）  前記凸部は多角柱状の突起であり、前記凹部は前記凸部を受け入れる多角形状の穴であることを特徴とする付記３から５の何れかに記載の搬送装置。
（付記７）  前記ロボットは３次元移動機構を含み、前記運搬機構部のそれぞれは、前記３次元移動機構によって、前記ライブラリ装置内を独立に移動可能であることを特徴とする付記２から６の何れかに記載の搬送装置。
（付記８）  前記ロボットは、通常は一方が動作しており、他方は待機エリアにおいて動作を停止している付記７に記載の搬送装置。
（付記９）  前記運搬機構部には、前記モータの作動不良を検出する不良検出部が設けられており、
前記不良検出部が一方の前記運搬機構部の前記モータの作動不良を検出した時は、前記３次元移動機構によって、前記待機エリアで停止していた他方の前記運搬機構部が一方の前記運搬機構部に近接させられて前記駆動部材が係合し、
他方の前記モータによって一方の前記モータが駆動されて前記ハンドが動作することを特徴とする付記８に記載の搬送装置。
（付記１０）  一方の前記モータの作動不良が、前記記録媒体を前記収納棚から引き出す際に発生した場合には、他方の前記モータにより、前記ハンドが、前記記録媒体を前記記録媒体を引き出した前記収納棚に戻すように動作することを特徴とする付記９に記載の搬送装置。
【００５８】
（付記１１）  一方の前記モータの作動不良が、前記記録媒体を前記収納棚に戻す際に発生した場合には、他方の前記モータにより、前記ハンドが、前記記録媒体を前記収納棚に引き続き戻すように動作することを特徴とする付記９に記載の搬送装置。
（付記１２）  前記ハンドが、前記記録媒体を前記収納棚に戻したら、前記３次元移動機構により、一方の前記運搬機構部が待機エリアに移動され、以後は他方の前記運搬機構部が動作することを特徴とする付記１０又は１１に記載の搬送装置。
（付記１３）  一方の前記モータの作動不良が、前記記録媒体を前記記録再生装置から引き出す際に発生した場合には、他方の前記モータにより、前記ハンドが、前記記録媒体を一方の前記運搬機構部に収容させる動作を行い、
前記ハンドが、前記記録媒体を前記運搬機構部に収容したら、前記３次元移動機構により、一方の前記運搬機構部が待機エリアに移動され、以後は他方の前記運搬機構部が動作することを特徴とする付記９に記載の搬送装置。
【符号の説明】
【００５９】
１    ライブラリ装置
３    セル棚
４    ドライブ
５、６    ロボット
７、８    待機エリア
１０    カートリッジ
５０    基本ロボット機構部
５３、６３    Ｐモータ（Ｐモータ）
５４、６４    スイベルモータ（Ｓモータ）
５７    凸部
５８    ハンド
６０    待機ロボット機構部
６７    突起
６７Ｈ    凹部
７５、８５    回転板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018002323.tif 000009
【図８】
2018002323.tif 000010
【図９】
2018002323.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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