(57)【要約】【課題】  ユーザに与えられる煩わしさを軽減または解消しながら、ユーザの状態を勘案した形で駐車位置を探索する駐車位置探索方法を提供する。【解決手段】  駐車位置探索方法は、ユーザＵの挙動を認識する挙動認識ステップ（ＳＴＥＰ０２）と、ユーザＵの挙動に基づいて、ユーザＵの焦り度を推定する焦り度推定ステップ（ＳＴＥＰ０６）と、ユーザＵの焦り度が所定値以上であるか否かを判定する焦り度判定ステップ（ＳＴＥＰ１８）と、ユーザＵの焦り度が所定値以上であることを条件として第１条件に従って駐車位置を探索し（ＳＴＥＰ２０）、ユーザＵの焦り度が所定値未満であることを条件として第１条件と異なる第２条件に従って駐車位置を探索する（ＳＴＥＰ２２）駐車位置探索ステップとを含む。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが実行する方法であって、
ユーザの挙動を認識する挙動認識ステップと、
前記ユーザの挙動に基づいて、ユーザの焦りの度合いを示す焦り度を推定する焦り度推定ステップと、
推定された前記ユーザの焦り度が所定値以上であるか否かを判定する焦り度判定ステップと、
推定された前記ユーザの焦り度が所定値以上であることを条件として第１条件に従って駐車位置を探索し、推定された前記ユーザの焦り度が所定値未満であることを条件として前記第１条件と異なる第２条件に従って駐車位置を探索する駐車位置探索ステップと、を含むことを特徴とする駐車位置探索方法。
【請求項２】
請求項１記載の駐車位置探索方法において、
前記挙動認識ステップは、撮像部を介して、前記ユーザの挙動としての前記ユーザの視線の変化度及び顔の向きを認識するステップであり、
前記焦り度推定ステップは、前記ユーザの視線の変化度及び顔の向きの変化度の一方又は両方に応じて、前記ユーザの焦り度を推定するステップであることを特徴とする駐車位置探索方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の駐車位置探索方法において、
前記挙動認識ステップは、前記ユーザが搭乗している移動体との通信を介して、前記移動体に対する運転状態を認識するステップであり、
前記焦り度推定ステップは、前記移動体の運転状態に応じて、前記ユーザの焦り度を推定するように構成されていることを特徴とする駐車位置探索方法。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか１項記載の駐車位置探索方法において、
現在または将来の天候を認識する天候認識ステップを備え、
前記焦り度推定ステップは、前記現在または将来の天候に応じて、前記ユーザの焦り度を推定するステップであることを特徴とする駐車位置探索方法。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１項記載の駐車位置探索方法において、
前記第２条件は、駐車位置の利用料金を加味して前記駐車位置を探索する条件であることを特徴とする駐車位置探索方法。
【請求項６】
請求項１〜５のうちいずれか１項記載の駐車位置探索方法において、
前記ユーザの降車後の経由地又は目的地である降車後移動先を認識する降車後予定認識ステップを含み、
前記第１条件は、前記降車後移動先までの移動時間を加味して駐車位置を探索するという条件であることを特徴とする駐車位置探索方法。
【請求項７】
請求項１〜６のうちいずれか１項記載の駐車位置探索方法において、
前記ユーザの降車後の経由地又は目的地である降車後移動先と当該降車後移動先に到着する必要がある時刻である必要到着時刻とを含む前記ユーザのスケジュールを認識する降車後予定認識ステップと、
現在時刻と前記ユーザの現在位置とから、前記降車後移動先への到着すると予測される時刻である予測到着時刻を認識する予測到着時刻認識ステップと、
前記必要到着時刻と前記予測到着時刻との差が所定の時間未満であるか否かを判定する時間差判定ステップとを含み、
前記駐車位置探索ステップは、前記必要到着時刻と前記予測到着時刻との差が所定の時間未満であること及び前記焦り度が所定値以上であることの一方又は両方が充足されていることを条件として前記第１条件に従って駐車位置を探索し、前記必要到着時刻と前記予測到着時刻との差が所定の時間以上であること及び前記焦り度が所定値未満であることの両方が充足されていることを条件として前記第２条件に従って駐車位置を探索するように構成されていることを特徴とする駐車位置探索方法。
【請求項８】
ユーザの挙動を認識する挙動認識ステップと、
前記ユーザの挙動に基づいて、ユーザの焦りの度合いを示す焦り度を推定する焦り度推定ステップと、
推定された前記ユーザの焦り度が所定値以上であるか否かを判定する焦り度判定ステップと、
推定された前記ユーザの焦り度が所定値以上であることを条件として第１条件に従って駐車位置を探索し、推定された前記ユーザの焦り度が所定値未満であることを条件として前記第１条件と異なる第２条件に従って駐車位置を探索する駐車位置探索ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする駐車位置探索プログラム。
【請求項９】
ユーザの挙動を認識する挙動認識部と、
前記ユーザの挙動に基づいて、ユーザの焦りの度合いを示す焦り度を推定する焦り度推定部と、
推定された前記ユーザの焦り度が所定値以上であるか否かを判定する焦り度判定部と、
推定された前記ユーザの焦り度が所定値以上であることを条件として第１条件に従って駐車位置を探索し、推定された前記ユーザの焦り度が所定値未満であることを条件として前記第１条件と異なる第２条件に従って駐車位置を探索する駐車位置探索部とを備えることを特徴とする駐車位置探索装置。
【請求項１０】
請求項９記載の駐車位置探索装置を備えた移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車位置探索方法、駐車位置探索装置、駐車位置探索プログラム及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道案内をする車載装置において、予め記憶したまたはユーザから指定された駐車位置に関する条件に従って駐車場を検索する装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４４１８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特にユーザが急いでいるなど、ユーザの状態によっては、ユーザは通常と異なるような条件での駐車位置検索を希望することがある。このような場合、ユーザに条件の指定のための操作を求めると、ユーザに煩わしさが与えられるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、ユーザに与えられる煩わしさを軽減または解消しながら、ユーザの状態を勘案した形で駐車位置を探索することが出来る駐車位置探索方法、駐車位置探索装置、駐車位置探索プログラム及び移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駐車位置探索方法は、コンピュータが実行する方法であって、ユーザの挙動を認識する挙動認識ステップと、前記ユーザの挙動に基づいて、ユーザの焦りの度合いを示す焦り度を推定する焦り度推定ステップと、推定された前記ユーザの焦り度が所定値以上であるか否かを判定する焦り度判定ステップと、推定された前記ユーザの焦り度が所定値以上であることを条件として第１条件に従って駐車位置を探索し、推定された前記ユーザの焦り度が所定値未満であることを条件として前記第１条件と異なる第２条件に従って駐車位置を探索する駐車位置探索ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明の駐車位置探索方法において、前記挙動認識ステップは、撮像部を介して、前記ユーザの挙動としての前記ユーザの視線の変化度及び顔の向きを認識するステップであり、
前記焦り度推定ステップは、前記ユーザの視線の変化度及び顔の向きの変化度の一方又は両方に応じて、前記ユーザの焦り度を推定するステップであることが好ましい。
【０００８】
本発明の駐車位置探索方法において、前記挙動認識ステップは、前記ユーザが搭乗している移動体との通信を介して、前記移動体に対する運転状態を認識するステップであり、前記焦り度推定ステップは、前記移動体の運転状態に応じて、前記ユーザの焦り度を推定するように構成されていることが好ましい。
【０００９】
本発明の駐車位置探索方法において、現在または将来の天候を認識する天候認識ステップを備え、前記焦り度推定ステップは、前記現在または将来の天候に応じて、前記ユーザの焦り度を推定するステップであることが好ましい。
【００１０】
本発明の駐車位置探索方法において、前記第２条件は、駐車位置の利用料金を加味して前記駐車位置を探索する条件であることが好ましい。
【００１１】
本発明の駐車位置探索方法において、前記ユーザの降車後の経由地又は目的地である降車後移動先を認識する降車後予定認識ステップを含み、前記第１条件は、前記降車後移動先までの移動時間を加味して駐車位置を探索するという条件であることが好ましい。
【００１２】
本発明の駐車位置探索方法において、前記ユーザの降車後の経由地又は目的地である降車後移動先と当該降車後移動先に到着する必要がある時刻である必要到着時刻とを含む前記ユーザのスケジュールを認識する降車後予定認識ステップと、現在時刻と前記ユーザの現在位置とから、前記降車後移動先への到着すると予測される時刻である予測到着時刻を認識する予測到着時刻認識ステップと、前記必要到着時刻と前記予測到着時刻との差が所定の時間未満であるか否かを判定する時間差判定ステップとを含み、前記駐車位置探索ステップは、前記必要到着時刻と前記予測到着時刻との差が所定の時間未満であること及び前記焦り度が所定値以上であることの一方又は両方が充足されていることを条件として前記第１条件に従って駐車位置を探索し、前記必要到着時刻と前記予測到着時刻との差が所定の時間以上であること及び前記焦り度が所定値未満であることの両方が充足されていることを条件として前記第２条件に従って駐車位置を探索するように構成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の駐車位置探索方法、駐車位置探索装置、駐車位置探索プログラム及び移動体によれば、ユーザに与えられる煩わしさを軽減または解消しながら、ユーザの状態を勘案した形で駐車位置を探索することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】駐車位置探索システムの全体構成図。
【図２】エージェント装置のブロック図。
【図３】駐車位置探索処理のフローチャート。
【図４】焦り度推定処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１〜図４を参照して、本発明の駐車位置探索方法、駐車位置探索装置、駐車位置探索プログラム及び移動体の一実施形態を説明する。
【００１６】
駐車位置探索システムは、図１に示されるように、サーバ１と、複数の移動体２と、それぞれの移動体２に搭載され、かつ、エージェント装置３（駐車位置探索装置）と、携帯端末４とを備える。サーバ１と、エージェント装置３と、携帯端末４とは、無線通信網を介して相互に通信可能に接続されている。移動体２は、例えば車両であり、その搭乗者を本明細書ではユーザＵと呼ぶ。図１では１つの移動体に１名（ユーザＵ）が搭乗しているが、１つの移動体に複数名が搭乗していてもよい。携帯端末４は、ユーザＵが携帯する端末である。
【００１７】
（サーバの構成）
サーバ１は、一又は複数のコンピュータにより構成されている。サーバ１は、それぞれのエージェント装置３から、データ及びリクエストを受信し、データをデータベース等の記憶部に記憶し、リクエストに応じた処理を実行し、処理結果をエージェント装置３に送信するように構成されている。サーバ１は、エージェント装置３のリクエストに応じて天候情報をエージェント装置３に送信する天候サーバ、エージェント装置３のリクエストに応じて交通情報をエージェント装置３に送信する交通情報サーバ、及びエージェント装置３のリクエストに応じてエージェント装置３の現在位置から指定の条件を満たす駐車位置までのルートを探索し、エージェント装置３に送信するナビサーバとして機能するように構成されていてもよい。
【００１８】
サーバ１を構成するコンピュータの一部又は全部が、移動局、例えば、一又は複数のエージェント装置３又は携帯端末４の構成要素により構成されていてもよい。
【００１９】
本発明の構成要素が担当演算処理を実行するように「構成されている」とは、当該構成要素を構成するＣＰＵ等の演算処理装置が、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ又は記録媒体から必要な情報に加えてソフトウェアを読み出し、当該情報に対して当該ソフトウェアにしたがって演算処理を実行するように「プログラムされている」又は「デザイン（設計）されている」ことを意味する。各構成要素が共通のプロセッサ（演算処理装置）により構成されてもよく、各構成要素が相互通信可能な複数のプロセッサにより構成されてもよい。
【００２０】
（移動体の構成）
移動体２は、例えば、四輪自動車であるが、これに加えてまたは代えて、二輪自動車、自転車、ロボット又は倒立振子型車両等であってもよい。
【００２１】
図２に示されるように、移動体２には、移動体２の各状態を示す信号を出力するセンサ部２１と、無線接続又は有線接続によりセンサ部２１に接続されたエージェント装置３とが搭載されている。
【００２２】
センサ部２１は、移動体２の現在位置を取得するＧＰＳセンサ２１１と、移動体２の移動速度を取得する車速センサ２１２と、移動体２の角速度を取得するジャイロセンサ２１３とを備えている。センサ部２１は、不図示のセンサにより、移動体２のイグニッションスイッチの状態、移動体２に対するアクセル、ブレーキ又は操舵などの操作指示量及びその他の移動体２に搭載されている機器情報も取得するように構成されている。センサ部２１は、取得された情報をエージェント装置３に出力するように構成されている。
【００２３】
（エージェント装置の構成）
エージェント装置３は、例えば、ナビゲーション装置のように、エージェント装置３のユーザＵ（移動体の乗員）が搭乗する移動体２に搭載可能なようにサイズ等が設計されている情報端末である。
【００２４】
エージェント装置３は、タブレット型端末又はスマートフォン等、ユーザＵによる携帯が可能なようにサイズ、形状及び重量が設計されている情報端末により構成されてもよい。
【００２５】
エージェント装置３は、制御部３１、記憶部３２、出力部３３、状態認識部３４及び通信部３５を備えている。
【００２６】
制御部３１は、ＣＰＵ等のプロセッサにより構成されている。制御部３１には、駐車位置探索プログラムがインストールされている。駐車位置探索プログラムが起動されることにより、制御部３１は、後述の演算処理を実行する挙動認識部３１１、天候認識部３１２、焦り度推定部３１３、スケジュール管理部３１４、焦り度判定部３１５及び駐車位置探索部３１６として機能するように構成されている。
【００２７】
制御部３１は、記憶部３２、出力部３３、状態認識部３４及び通信部３５と情報を送受信可能なように構成されている。
【００２８】
記憶部３２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ又はＨＤＤ等の記憶装置により構成され、種々の情報を記録するように構成されている。記憶部３２は、制御部３１による演算処理で記憶又は使用されるユーザ挙動情報３２１、天候情報３２２、スケジュール情報３２３及び交通情報３２４を記憶及び読出可能に構成されている。
【００２９】
出力部３３は、画像表示部３３１と、音声出力部３３２とを備える。
【００３０】
画像表示部３３１は、液晶パネル又はディスプレイ等の画像を表示可能な表示装置により構成され、制御部３１にインストールされているプログラム（駐車位置探索プログラム）の機能に応じた機能画像又はナビゲーション画像が表示される。
【００３１】
音声出力部３３２は、例えばスピーカーにより構成され、制御部３１から入力された信号に応じて、音声を出力するように構成されている。また、音声出力部３３２は、出力している音声等を含む動作状況を示す信号を制御部３１に出力するように構成されている。
【００３２】
状態認識部３４は、操作入力部３４１と、撮像部３４２と、音声入力部３４３とを備える。
【００３３】
操作入力部３４１は、タッチパッドのようなユーザＵのタッチ操作を検知する入力装置により構成されている。操作入力部３４１でタッチ操作が検知されると、当該タッチ操作に対応する信号が制御部３１へ出力される。操作入力部３４１と画像表示部３３１との組合せによりタッチパネルを構成してもよい。また、操作入力部３４１は、これに加えてまたは代えて、ボタン、キーボード及びマウス等のユーザＵの操作が検知可能な入力装置により構成されてもよい。
【００３４】
撮像部３４２は、例えば、カメラにより構成され、移動体２の内部（たとえば運転席又は助手席）を撮影し、撮像した画像を信号化して制御部３１に出力するように構成されている。
【００３５】
音声入力部３４３は、例えば、マイクにより構成され、ユーザＵの音声を検知し、検知した音声を信号として制御部３１に出力するように構成されている。音声入力部３４３は、制御部３１が入力された信号から、音声出力部３３２から出力されている音声及び移動体２の動作音等の環境音を除去することにより、ユーザＵの音声を認識するように構成されていてもよい。
【００３６】
通信部３５は、近距離無線通信部３５１と、無線通信網通信部３５２とを備える。
【００３７】
近距離無線通信部３５１は、有線又は近距離での無線通信に適した通信規格にしたがって移動体２内の無線ＬＡＮ等を介して移動体２又は移動体２に搭載された機器（たとえばセンサ部２１）と相互に通信するように構成されている。
【００３８】
無線通信網通信部３５２は、セルラーや３Ｇ、さらにＬＴＥ等の携帯電話通信ネットワーク等の遠距離での無線通信に適した通信規格にしたがって無線通信網を介してサーバ１等の外部端末と相互通信するように構成されている。
【００３９】
エージェント装置３を構成するコンピュータの一部が、移動体2の外部のコンピュータ、例えば、サーバ１の構成要素により構成されていてもよい。例えば、サーバ１が、エージェント装置３からのリクエストを処理してエージェント装置３に返答することにより、エージェント装置３の制御部３１の一部又は全部として機能してもよい。また、サーバ１が、エージェント装置３からのリクエストに応じてデータを記憶し又は読出すことにより、エージェント装置３の記憶部３２の一部又は全部として機能してもよい。
【００４０】
（携帯端末の構成）
携帯端末４は、タブレット型端末又はスマートフォン等、ユーザＵによる携帯が可能なようにサイズ、形状及び重量が設計されている情報端末により構成されている。携帯端末４は、ユーザＵのスケジュールを記憶している。携帯端末４は、エージェント装置３と一体の装置として構成されていてもよい。
【００４１】
（駐車位置探索処理）
図３を参照して、制御部３１が実行する駐車位置探索処理を説明する。
【００４２】
挙動認識部３１１は、状態認識部３４を介して、ユーザＵの挙動を認識する（図３／ＳＴＥＰ０２）。ユーザＵの挙動とは、例えば、操作入力部３４１を介して検知したユーザＵの操作であってもよいし、撮像部３４２を介して撮像したユーザＵの動作又は表情であってもよいし、音声入力部３４３を介して検知したユーザＵの発声でもよいし、移動体２との通信を介して移動体２のセンサ部２１から取得した運転状態を示す各パラメータ（速度又は加速度のほか、アクセル操作量、ブレーキ操作量又は操舵指示量等の操作指示量）であってもよい。挙動認識部３１１は、認識されたユーザＵの挙動と、不図示のタイマーにより測定された挙動を認識した時刻とを記憶部３２のユーザ挙動情報３２１に追加して記憶する。
【００４３】
天候認識部３１２は、通信部３５を介してサーバ１と通信することにより、現在及び将来（例えば１時間後）の天候情報を認識する（図３／ＳＴＥＰ０４）。天候認識部３１２は、認識された天候情報を記憶部３２の天候情報３２２に追加して記憶する。
【００４４】
焦り度推定部３１３は、ユーザＵの焦り度を推定する（図３／ＳＴＥＰ０６）。焦り度推定処理の詳細は後述する。焦り度の度合いは、初期値（例えば０又は１）以上の数値で表され、焦り度が大きいほど、ユーザＵが焦っていることを意味する。
【００４５】
スケジュール管理部３１４は、通信部３５を介してユーザＵの携帯端末４と通信することにより、ユーザＵのスケジュールを認識する（図３／ＳＴＥＰ０８）。ユーザＵのスケジュールは、ユーザＵの移動先とその移動先に到着する必要がある時刻である必要到着時刻とに関する情報を含む。ユーザＵの移動先は、ユーザＵの最終目的地であってもよいし、最終目的地に到着するために経由する必要がある駅など、経由地であってもよい。スケジュール管理部３１４は、携帯端末４と通信することに代えてまたは加えて、サーバ１と通信することにより、ユーザＵのスケジュールを認識してもよい。スケジュール管理部３１４は、通信部３５を介してサーバ１から例えばユーザＵのチケット予約情報を受信し、当該チケット予約情報から、乗車駅及び電車の発車時刻などを含むユーザＵのスケジュールを認識してもよい。スケジュール管理部３１４は、認識されたスケジュールを記憶部３２のスケジュール情報３２３に追加して記憶する。
【００４６】
スケジュール管理部３１４は、通信部３５を介してサーバ１と通信することにより、交通状況を認識する（図３／ＳＴＥＰ１０）。スケジュール管理部３１４は、認識された交通状況を記憶部３２の交通情報３２４に追加して記憶する。
【００４７】
スケジュール管理部３１４は、通信部３５を介してサーバ１と通信することにより、ユーザの移動先に到着すると予測される時刻である予測到着時刻を認識する（図３／ＳＴＥＰ１２）。
【００４８】
スケジュール管理部３１４は、必要到着時刻と予測到着時刻との差を認識する（図３／ＳＴＥＰ１４）。
【００４９】
スケジュール管理部３１４は、必要到着時刻と予測到着時刻との差が所定時間以内か否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ１６）。所定時間は例えば１５分等、降車後からユーザＵの移動先までに移動するのにかかる時間であり、ユーザＵの移動先に加え、別途携帯端末４等との通信又は予め入力されたユーザＵの年齢、ユーザＵの性別及びユーザＵの性格などのユーザＵの性質に応じて定められうる。
【００５０】
当該判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１６・・ＮＯ）、焦り度判定部３１５は、図３／ＳＴＥＰ０６で推定したユーザＵの焦り度が焦り度閾値以上であるか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ１８）。焦り度閾値は、あらかじめ定められた値であってもよいし、ユーザＵの性質、又はユーザＵのこれまでの行動履歴等から定められる値であってもよい。
【００５１】
図３／ＳＴＥＰ１６又は図３／ＳＴＥＰ１８の判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１６・・ＹＥＳ又は図３／ＳＴＥＰ１８・・ＹＥＳ）、駐車位置探索部３１６は、通信部３５を介して第１条件をサーバ１に送信することにより、駐車位置を探索する（図３／ＳＴＥＰ２０）。
【００５２】
ここで、第１条件は、ユーザＵの移動先までの移動時間が短くなるような駐車位置を優先的に探索するという条件である。ここで、ユーザＵの移動先までの移動時間が小さくなるような駐車位置を「優先的に探索する」とは、ユーザＵの移動先までの移動時間が最小となる駐車位置を探索する事であってもよいし、移動時間、駐車位置までの移動時間及び駐車料金等により表される各駐車位置コストのうち、移動時間に関する駐車位置コストが比較的小さく評価されるような探索であってもよい。以下、「優先的に探索する」の語は、これと同様の意義の語として用いる。
【００５３】
これに代えてまたは加えて、第１条件は、駐車までにかかる時間が短くなるような駐車位置を優先的に探索するという条件であってもよい。また、第１条件は、予めユーザＵに指定された又はユーザＵの過去の行動履歴から推測される駐車料金の第１上限金額以下であるという条件をさらに含んでもよい。
【００５４】
図３／ＳＴＥＰ１８の判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１８・・ＮＯ）、駐車位置探索部３１６は、通信部３５を介して第２条件をサーバ１に送信することにより、駐車位置を探索する（図３／ＳＴＥＰ２１）。ここで、第２条件は、ＧＰＳセンサ２１１に示されるユーザＵの現在地又はユーザＵの移動先から所定範囲内に存在する駐車位置のうち、駐車料金が安くなるような駐車位置を優先的に探索するという条件である。第２条件は、駐車位置の駐車料金が、第１上限金額よりも安い第２上限金額以下という条件であってもよい。
【００５５】
図３／ＳＴＥＰ２０又は図３／ＳＴＥＰ２１の後、駐車位置探索部３１６は、探索された駐車位置を出力部３３に出力する（図３／ＳＴＥＰ２２）。駐車位置探索部３１６は、たとえば第１条件によって探索された駐車位置の駐車料金が例えば所定の金額以上である場合には、「焦っているようですね。駐車料金は高いですが、現在地（又は移動先）に近いこちらの駐車位置は如何ですか」等の、ユーザの焦り状況と、現在地又は移動先からの距離と、駐車料金の高低とを含む駐車位置を選択した理由をあわせて出力してもよい。
また、駐車位置探索部３１６は、たとえば第２条件によって探索された駐車位置の駐車料金が例えば所定の金額以下である場合には、「余裕があるようですね。現在地（又は移動先）から少し遠いですが、駐車料金の安いこちらの駐車位置は如何ですか」等の、ユーザの焦り状況と、現在地又は移動先からの距離と、駐車料金の高低とを含む駐車位置を選択した理由をあわせて出力してもよい。
【００５６】
この後、制御部３１は、ユーザＵの応答に応じて、ユーザＵが指定した駐車位置までの経路案内を開始してもよい。
【００５７】
（焦り度推定処理）
次に、図４を参照して、ユーザＵの焦り度推定処理を説明する。
【００５８】
焦り度推定部３１３は、ユーザＵの挙動（表情、音声等）を入力として、ディープラーニング又はサポートベクターマシン等の機械学習により作成されたフィルターを用いて、ユーザＵの焦り度を推定する（図４／ＳＴＥＰ２３）。なお、このステップが省略され、代わりに焦り度に適当な初期値（例えば、０又は１）が設定されてもよい。
【００５９】
焦り度推定部３１３は、ユーザ挙動情報３２１を参照することにより、時系列的なユーザＵの挙動に基づいてユーザＵの視線の向きの変化度（単位時間当たりの変化回数）を認識し、当該変化度が所定の視線変化閾値以上か否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ２４）。ユーザＵの視線の向きは、ユーザＵの目の中心点からの黒色部分の中心点までのずれによって求められうる。
【００６０】
当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ２４‥ＹＥＳ）、焦り度推定部３１３は、ユーザＵの焦り度に所定の第１スコア（正値）を加算する（図４／ＳＴＥＰ２６）。スコアを加算することに限られず、焦り度推定部３１３は、ユーザＵの視線の向きの変化度が大きいほど、ユーザＵの焦り度が連続的又は断続的に大きくなるように評価してもよい。例えば、焦り度推定部３１３は、ユーザＵの視線の向きの変化度が所定の範囲に入っている場合には、１より大きい係数を焦り度に乗じてもよい。
【００６１】
図４／ＳＴＥＰ２４の判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ２４・・ＮＯ）又は図４／ＳＴＥＰ２６の処理の後、焦り度推定部３１３は、ユーザ挙動情報３２１を参照することにより、時系列的なユーザＵの挙動に基づいてユーザＵの顔の向きの変化度（単位時間当たりの変化回数）を認識し、当該変化度が所定の顔の向き変化閾値以上か否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ２８）。ユーザＵの顔の向きは、画像解析により、右を向いた顔、正面及び左を向いた顔などを解析することによって求められうる。
【００６２】
当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ２８‥ＹＥＳ）、焦り度推定部３１３は、ユーザＵの焦り度に所定の第２スコア（正値）を加算する（図４／ＳＴＥＰ３０）。スコアを加算することに限られず、焦り度推定部３１３は、ユーザＵの顔の向きの変化度が大きいほど、ユーザＵの焦り度が連続的又は断続的に大きくなるように評価してもよい。例えば、焦り度推定部３１３は、ユーザＵの顔の向きの変化度が所定の範囲に入っている場合には、１より大きい係数を焦り度に乗じてもよい。
【００６３】
図４／ＳＴＥＰ２８の判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ２８・・ＮＯ）又は図４／ＳＴＥＰ３０の処理の後、焦り度推定部３１３は、ユーザ挙動情報３２１を参照することにより、時系列的なユーザＵの挙動に基づいて運転状態の粗さを認識し、当該粗さが所定の粗さ閾値以上か否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ３２）。運転状態の粗さとは、運転状態の変化量が大きいほど大きく評価される値である。なお、ユーザＵが運転者であってもよいし、ユーザＵは同乗者であってもよい。同乗者が焦っている場合、運転者も同乗者に同調して焦ることがある。
【００６４】
当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ３２‥ＹＥＳ）、焦り度推定部３１３は、ユーザＵの焦り度に所定の第３スコア（正値）を加算する（図４／ＳＴＥＰ３４）。スコアを加算することに限られず、焦り度推定部３１３は、運転状態の粗さが大きいほど、ユーザＵの焦り度が連続的又は断続的に大きくなるように評価してもよい。例えば、焦り度推定部３１３は、運転状態の粗さが所定の範囲に入っている場合には、１より大きい係数を焦り度に乗じてもよい。
【００６５】
図４／ＳＴＥＰ３２の判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ３２・・ＮＯ）又は図４／ＳＴＥＰ３４の処理の後、焦り度推定部３１３は、天候情報３２２を参照することにより、天候を認識し、現在または将来の天候が所定の天候（例えば雨又は台風）か否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ３６）。現在の天候が雨等の悪天候の場合、移動時間が予定よりもかかるためユーザが焦る可能性がある。また、現在の天候が晴れでも、将来の天候が悪天候の場合、ユーザがその前に到着したいと希望することにより、ユーザが焦る可能性がある。
【００６６】
当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ３６‥ＹＥＳ）、焦り度推定部３１３は、ユーザＵの焦り度に所定の第４スコア（正値）を加算する（図４／ＳＴＥＰ３８）。スコアを加算することに限られず、焦り度推定部３１３は、現在または将来の天候が悪天候の場合、ユーザＵの焦り度が大きくなるように評価してもよい。例えば、焦り度推定部３１３は、現在または将来の天候が悪天候の場合には、１より大きい係数を焦り度に乗じてもよい。
【００６７】
図４／ＳＴＥＰ３６の判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ３６・・ＮＯ）又は図４／ＳＴＥＰ３８の処理の後、焦り度推定部３１３は、焦り度推定処理を終了する。
【００６８】
（本実施形態の作用効果）
ユーザＵが焦っている場合には、ユーザＵは通常と異なる条件での駐車位置の探索を望む蓋然性が高いところ、当該構成の駐車位置探索方法、エージェント装置３、駐車位置探索プログラム及び移動体２によれば、ユーザＵの焦り度に応じた第１条件又は第２条件に従って駐車位置が探索されるので（図３／ＳＴＥＰ２０又は図３／ＳＴＥＰ２２）、ユーザＵの焦りを勘案した形で駐車位置が探索されうる。
【００６９】
また、当該構成の駐車位置探索方法、エージェント装置３、駐車位置探索プログラム及び移動体２によれば、焦りと関連の深いユーザＵの視線の変化度及び顔の向きの変化度の一方又は両方が勘案されてユーザＵの焦り度が推定される（図４／ＳＴＥＰ２４〜図４／ＳＴＥＰ３０）。これにより、ユーザＵの焦りをより適切に勘案した上で駐車位置が探索されうる。
【００７０】
また、当該構成の駐車位置探索方法、エージェント装置３、駐車位置探索プログラム及び移動体２によれば、焦りを反映すると推察される移動体２の運転状態に応じてユーザＵの焦り度が推定される（図４／ＳＴＥＰ３２〜図４／ＳＴＥＰ３４）。これにより、ユーザＵの焦りをより適切に勘案した上で駐車位置が探索されうる。
【００７１】
また、当該構成の駐車位置探索方法、エージェント装置３、駐車位置探索プログラム及び移動体２によれば、ユーザＵの焦りを誘導しうる天候に応じてユーザＵの焦り度が推定される（図４／ＳＴＥＰ３６〜図４／ＳＴＥＰ３８）。これにより、ユーザＵの焦りをより適切に勘案した上で駐車位置が探索されうる。
【００７２】
また、当該構成の駐車位置探索方法、エージェント装置３、駐車位置探索プログラム及び移動体２によれば、ユーザＵの焦り度が所定値未満である場合（図３／ＳＴＥＰ１８・・ＮＯ）、すなわちユーザＵが焦っていない又はユーザＵの焦りが小さい場合には、駐車位置の利用料金が加味した第２条件に従って駐車位置が探索される（図３／ＳＴＥＰ２２）。これにより、ユーザＵの焦り度に応じて駐車位置が探索されうる。
【００７３】
また、当該構成の駐車位置探索方法、エージェント装置３、駐車位置探索プログラム及び移動体２によれば、ユーザＵの焦り度が所定値以上である場合には（図３／ＳＴＥＰ１８・・ＹＥＳ）、移動時間を加味した第１条件に従って駐車位置が探索される（図３／ＳＴＥＰ２０）。これにより、焦っているユーザＵが気にかけることが多い移動時間が加味された上で駐車位置が探索されうる。
【００７４】
また、登録されたスケジュール上急がなくてもよい場合でも、ユーザＵが焦っている場合には、ユーザのスケジュールに登録されていない他の事情がある可能性がある。また、当該構成の駐車位置探索方法、エージェント装置３、駐車位置探索プログラム及び移動体２によれば、スケジュールから求められる必要到着時刻と予測到着時刻との差が所定時間以内でなくとも（図３／ＳＴＥＰ１６・・ＮＯ）、ユーザＵの焦り度が所定値以上である場合には（図３／ＳＴＥＰ１８・・ＹＥＳ）、第１条件に従って駐車位置が探索される（図３／ＳＴＥＰ２０）。これにより、ユーザＵのスケジュール未登録の事情を勘案して駐車位置を探索することが出来る。
【００７５】
（変形態様）
図３／ＳＴＥＰ０４、図４／ＳＴＥＰ３６〜図４／ＳＴＥＰ３８を省略してもよい。
【００７６】
図３／ＳＴＥＰ１０〜図３／ＳＴＥＰ１６を省略してもよい。
【００７７】
本実施形態では、挙動認識部３１１は、エージェント装置３に備えられた状態認識部３４からの入力に基づいてユーザＵの挙動を認識したが、これに加えてまたは代えて、ユーザＵが携帯する携帯端末４と通信することにより、ユーザＵの挙動を認識してもよい。
【００７８】
また、処理部３６がエージェント装置３に備えられた出力部３３に処理結果を出力することに加えてまたは代えて、ユーザＵが携帯する携帯端末４の出力部に処理結果を出力してもよい。
【符号の説明】
【００７９】
Ｕ・・ユーザ、ＳＴＥＰ０２・・挙動認識ステップ、ＳＴＥＰ０６・・焦り度推定ステップ、ＳＴＥＰ１８・・焦り度判定ステップ、ＳＴＥＰ２０・・駐車位置探索ステップ、ＳＴＥＰ２２・・駐車位置探索ステップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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