(57)【要約】      （修正有）【課題】ドアミラーに衝突する可能性がある障害物を回避することができるドアミラー制御装置を提供する。【解決手段】ドアミラー制御装置は、ドアミラー４の車両後方又は車両前方にある障害物Ａを検出する障害物検出部と、検出された障害物Ａと、ドアミラー４との距離が第１閾値未満であるか否かを判定する第１判定部と、障害物Ａと、ドアミラー４との距離が第１閾値よりも小さい第２閾値未満であるか否かを判定する第２判定部と、第１閾値未満であると判定された場合、警告を発するための警告信号を出力する警告信号出力部と、第２閾値未満であると判定された場合、ドアミラー４の格納を指示する格納信号を出力する格納信号出力部とを備える。【選択図】図７
2018039471.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアミラーを車両の前後方向へ回動させることにより、該ドアミラーの格納及び展開を制御するドアミラー制御装置であって、
前記ドアミラーの車両後方又は車両前方にある障害物を検出する障害物検出部と、
該障害物検出部にて検出された障害物と、前記ドアミラーとの距離が第１閾値未満であるか否かを判定する第１判定部と、
前記障害物検出部にて検出された障害物と、前記ドアミラーとの距離が第１閾値よりも小さい第２閾値未満であるか否かを判定する第２判定部と、
前記第１判定部が第１閾値未満であると判定した場合、警告を発するための警告信号を出力する警告信号出力部と、
前記第２判定部が第２閾値未満であると判定した場合、前記ドアミラーを格納及び展開させるドアミラー駆動部へ、前記ドアミラーの格納を指示する格納信号を出力する格納信号出力部と
を備えるドアミラー制御装置。
【請求項２】
車両の進行方向を検出する進行方向検出部を備え、
前記障害物検出部は、
前記進行方向検出部にて車両の後退が検出された場合、前記ドアミラーの車両後方にある障害物を検出するようにしてあり、
更に、
障害物が検出されて前記ドアミラーが格納された場合、前記進行方向検出部にて車両の前進が検出されたとき、前記ドアミラーの側方を車両前方から車両後方へ通過する障害物を検出する通過障害物検出部と、
該通過障害物検出部が障害物の通過を検出した場合、前記ドアミラーの展開を指示する展開信号を出力する展開信号出力部と
を備える請求項１に記載のドアミラー制御装置。
【請求項３】
前記障害物検出部は、
前記ドアミラーの鏡面側に設けられ、展開した前記ドアミラーの車両後方を撮像する第１撮像部、又は展開した前記ドアミラーの車両後方にある物体を検出する第１センサを備え、
前記通過障害物検出部は、
前記ドアミラーの反鏡面側に設けられ、格納された前記ドアミラーの車両側方を撮像する第２撮像部、又は格納された前記ドアミラーの車両側方にある物体を検出する第２センサを備える
請求項２に記載のドアミラー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアミラー制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前方又は後方に存在する障害物を検出する障害物検知手段と、ドアミラーの鏡面を後方に向けたままドアミラーを車両前後方向の回転軸にて回転させる回転機構と、障害物の検知結果によりドアミラーが障害物と接触するおそれがあると判断された場合に回転機構を駆動制御する制御手段とを備えた車両用ドアミラー装置がある（例えば、特許文献１）。特許文献１によれば、ドアミラーを倒立させることによって、障害物との接触を回避することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１５３７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１においては、ドアミラーが障害物に接近した場合、直ちにドアミラーが自動的に回転する構成であるため、障害物に気が付いている運転者はドアミラーの回転に煩わしさを覚えるという問題があった。また、障害物の回避が必要になる前段階で運転者に当該障害物の接近を通知する機構が存在しないため、運転者が障害物に気が付くこと無く不本意にドアミラーが回転するおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、ドアミラーに接触する可能性がある障害物の存在を警告し、当該障害物が更にドアミラーに接近した場合、ドアミラーを格納することによって障害物との衝突を回避することができるドアミラー制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本態様に係るドアミラー制御装置は、ドアミラーを車両の前後方向へ回動させることにより、該ドアミラーの格納及び展開を制御するドアミラー制御装置であって、前記ドアミラーの車両後方又は車両前方にある障害物を検出する障害物検出部と、該障害物検出部にて検出された障害物と、前記ドアミラーとの距離が第１閾値未満であるか否かを判定する第１判定部と、前記障害物検出部にて検出された障害物と、前記ドアミラーとの距離が第１閾値よりも小さい第２閾値未満であるか否かを判定する第２判定部と、前記第１判定部が第１閾値未満であると判定した場合、警告を発するための警告信号を出力する警告信号出力部と、前記第２判定部が第２閾値未満であると判定した場合、前記ドアミラーを格納及び展開させるドアミラー駆動部へ、前記ドアミラーの格納を指示する格納信号を出力する格納信号出力部とを備える。
【０００７】
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備えるドアミラー制御装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする車両用情報表示方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、ドアミラー制御装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、ドアミラー制御装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
上記によれば、ドアミラーに接触する可能性がある障害物の存在を警告し、当該障害物が更にドアミラーに接近した場合、ドアミラーを格納することによって障害物との衝突を回避することができるドアミラー制御装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ドアミラーが展開状態にあるドアミラー制御システムの一構成例を示す模式図である。
【図２】ドアミラーが格納状態にあるドアミラー制御システムの一構成例を示す模式図である。
【図３】ドアミラーの正面図である。
【図４】ドアミラーの背面図である。
【図５】本実施形態に係るドアミラー制御システムの一構成例を示すブロック図である。
【図６】障害物との接触を回避するためのドアミラーの格納制御に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図７】障害物の回避方法を示す模式図である。
【図８】障害物回避後のドアミラーの展開制御に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図９】障害物回避後のドアミラーの展開方法を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１１】
（１）本態様に係るドアミラー制御装置は、ドアミラーを車両の前後方向へ回動させることにより、該ドアミラーの格納及び展開を制御するドアミラー制御装置であって、前記ドアミラーの車両後方又は車両前方にある障害物を検出する障害物検出部と、該障害物検出部にて検出された障害物と、前記ドアミラーとの距離が第１閾値未満であるか否かを判定する第１判定部と、前記障害物検出部にて検出された障害物と、前記ドアミラーとの距離が第１閾値よりも小さい第２閾値未満であるか否かを判定する第２判定部と、前記第１判定部が第１閾値未満であると判定した場合、警告を発するための警告信号を出力する警告信号出力部と、前記第２判定部が第２閾値未満であると判定した場合、前記ドアミラーを格納及び展開させるドアミラー駆動部へ、前記ドアミラーの格納を指示する格納信号を出力する格納信号出力部とを備える。
【００１２】
本態様によれば、ドアミラーの車両後方又は車両前方にある障害物と、ドアミラーとの距離が第１閾値未満であると判定された場合、ドアミラー制御装置は、ドアミラーを格納すること無く、警告を発する。ドアミラーが障害物に更に接近し、障害物と、ドアミラーとの距離が第２閾値未満であると判定された場合、ドアミラー制御装置は、ドアミラーを格納させる。
従って、運転者は、障害物に接近してドアミラーが格納される前段階で出力される警告によって、ドアミラーに対する障害物の接近を認識することができる。このため、運転者は、ドアミラーが格納される前に、障害物を回避することができる。そして、警告が発せられたにもかかわらず、更にドアミラーが障害物に接近し、接触の危険性が高くなった場合、ドアミラーが自動的に格納され、障害物との接触を回避することができる。
【００１３】
（２）車両の進行方向を検出する進行方向検出部を備え、前記障害物検出部は、前記進行方向検出部にて車両の後退が検出された場合、前記ドアミラーの車両後方にある障害物を検出するようにしてあり、更に、障害物が検出されて前記ドアミラーが格納された場合、前記進行方向検出部にて車両の前進が検出されたとき、前記ドアミラーの側方を車両前方から車両後方へ通過する障害物を検出する通過障害物検出部と、該通過障害物検出部が障害物の通過を検出した場合、前記ドアミラーの展開を指示する展開信号を出力する展開信号出力部とを備える構成が好ましい。
【００１４】
本態様によれば、車両が後退する際、障害物との接近によってドアミラーが格納された後、車両が前進して障害物を通過し、障害物との衝突の危険性が無くなった場合、自動的にドアミラーが展開する。
【００１５】
（３）前記障害物検出部は、前記ドアミラーの鏡面側に設けられ、展開した前記ドアミラーの車両後方を撮像する第１撮像部、又は展開した前記ドアミラーの車両後方にある物体を検出する第１センサを備え、前記通過障害物検出部は、前記ドアミラーの反鏡面側に設けられ、格納された前記ドアミラーの車両側方を撮像する第２撮像部、又は格納された前記ドアミラーの車両側方にある物体を検出する第２センサを備える構成が好ましい。
【００１６】
本態様によれば、ドアミラーの鏡面側に設けられた第１撮像部又は第１センサによって、車両後退時にドアミラーに接近する障害物を検出することができる。また、ドアミラーの反鏡面側に設けられた第２撮像部又は第２センサによって、ドアミラーが格納された状態での車両前進時における障害物の回避を検出することができる。
本態様は、ドアミラーを格納及び展開させる既存の回動機構によって障害物を回避する構成であり、追加のハードウェアとして各撮像部又はセンサをドアラミーに設けるだけで、ドアミラーと、障害物との接触を回避する機能を追加することができる。
【００１７】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係るドアミラー制御システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００１８】
図１は、ドアミラーが展開状態にあるドアミラー制御システムの一構成例を示す模式図、図２は、ドアミラーが格納状態にあるドアミラー制御システムの一構成例を示す模式図である。本実施形態に係るドアミラー制御システムは、車両Ｃの左右両側ドア付近に設けられたドアミラー４の格納及び展開を制御するドアミラー制御装置１と、ドアミラー駆動部４４と、第１撮像部２と、第２撮像部３とを備える。図１に示すように、ドアミラー４の鏡部４３が後方を向いた状態が展開状態、図２に示すように鏡部４３が車両Ｃの側部を向いた状態が格納状態である。
【００１９】
図３は、ドアミラー４の正面図、図４は、ドアミラー４の背面図である。ドアミラー４は、左右両側にそれぞれ設けられており、同様の構成を有するため、以下では一方のドアミラー４の構成を説明する。ドアミラー４は、左右両側ドア付近の車体にそれぞれ設けられた支持部４１と、当該支持部４１に対して回動可能に支持された流線型の筐体４２とを有する。筐体４２の内部には、鏡部４３及びドアミラー駆動部４４等が収容されている。ドアミラー駆動部４４は、ドアミラー４の筐体４２を格納方向及び展開方向へ回動させることによって、ドアミラー４を格納及び展開させるモータを備える。ドアミラー駆動部４４は、ドアミラー制御装置１から出力された格納信号が入力した場合、モータを正回転させてドアミラー４を格納させる。ドアミラー駆動部４４は、ドアミラー４の格納を終えて、モータの負荷が所定値以上になった場合、モータの回転を停止させる。同様に、ドアミラー駆動部４４は、ドアミラー制御装置１から出力された展開信号が入力した場合、モータを逆回転させてドアミラー４を展開させる。ドアミラー駆動部４４は、ドアミラー４が展開し終えて、モータの負荷が所定値以上になった場合、モータの回転を停止させる。
【００２０】
第１撮像部２は、ドアミラー４の鏡面側に設けられている。具体的には、第１撮像部２は、展開状態において撮像方向が後方となるようにドアミラー４の筐体４２に設けられている。図１中、２本の破線で挟まれる領域が撮像範囲である。第１撮像部２は、車両後方を撮像し、撮像して得た画像データをドアミラー制御装置１へ出力する。第１撮像部２は、単眼カメラ、ステレオカメラのいずれも利用することができる。また、第１撮像部２は、可視光にて障害物Ａ（図７参照）を撮像するものであっても良いし、赤外線にて障害物Ａを撮像するものであっても良い。
なお、第１撮像部２は、ドアミラー４に接触する可能性がある障害物Ａを検出する手段の一例であり、これに限定されるものでは無い。例えば、第１撮像部２に代えて、超音波又は赤外線等によってドアミラー４の後方に存在する障害物Ａを検出する第１センサを備えても良い。
【００２１】
第２撮像部３は、ドアミラー４の反鏡面側に設けられている。具体的には、第２撮像部３は、展開状態において撮像方向が前方、格納状態において撮像方向が車両側方、外側となるようにドアミラー４の筐体４２に設けられている。図２中、２本の破線で挟まれる領域が撮像範囲である。第２撮像部３は、車両側方を撮像し、撮像して得た画像データをドアミラー制御装置１へ出力する。
なお、第２撮像部３は、障害物Ａを検出する手段の一例であり、これに限定されるものでは無い。例えば、第２撮像部３に代えて、超音波又は赤外線等によってドアミラー４の側方に存在する障害物Ａを検出する第２センサを備えても良い。
また、展開状態においてドアミラー４の車両後方にある障害物を検出する手段を第１撮像部２で構成し、格納状態においてドアミラー４の車両側方にある障害物を検出する手段を上記第２センサにて構成しても良い。逆に、展開状態においてドアミラー４の車両後方にある障害物を検出する手段を上記第１センサで構成し、格納状態においてドアミラー４の車両側方にある障害物を検出する手段を第２撮像部３にて構成しても良い。
【００２２】
ドアミラー制御装置１には、第１撮像部２及び第２撮像部３が接続されており、第１及び第２撮像部２、３にて撮像して得た画像データに基づいて、障害物Ａを検出する。ドアミラー制御装置１は、第１撮像部２又は第２撮像部３にて取得した画像データを解析することによって、障害物Ａを識別ないし検出する。障害物Ａの識別は、例えばディープラーニングによって行えば良い。ディープラーニングは、機械学習の一種であり、例えば、画像データから抽出されるオブジェクト画像を所定のクラスに分類するものである。ドアミラー制御装置１は、障害物Ａのオブジェクト画像と共に、障害物Ａ以外のオブジェクト画像、例えば建物、他車両、道路、縁石、車輪止め、標識等の物体のオブジェクト画像等を大量に学習し、障害物Ａ等の特徴と、各特徴に対応するクラスとを学習結果として記憶している。ドアミラー制御装置１は、取得した画像データ及び各センサの検出結果と、学習結果とに基づいて、検出対象が属するクラスを特定する。クラスの特定によって、オブジェクト画像が障害物Ａであるか否かが特定される。
また、ドアミラー制御装置１には、ドアミラー駆動部４４が接続されており、障害物Ａの検出結果に応じてドアミラー４の格納及び展開を制御する。具体的には、ドアミラー制御装置１は、車両Ｃが後退している場合、ドアミラー４に障害物Ａに接近した際に警告を発し、当該障害物Ａにドアミラー４が接触するおそれがあるとき、ドアミラー４を自動的に格納させる。また、ドアミラー制御装置１は、障害物Ａを回避できた場合、ドアミラー４を再び展開させる。
【００２３】
図５は、本実施形態に係るドアミラー制御システムの一構成例を示すブロック図である。ドアミラー制御装置１は、該ドアミラー制御装置１の各構成部の動作を制御する制御部１１を備える。制御部１１は、例えば一又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）、マルチコアＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、計時部等を有するマイコンである。制御部１１には、記憶部１２、入力部１３及び出力部１４が設けられている。
【００２４】
制御部１１は、記憶部１２に記憶されている後述の制御プログラムを実行することにより、各構成部の動作を制御し、ドアミラー４と障害物Ａとの接触回避に係る処理を実行する。
【００２５】
記憶部１２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。記憶部１２は、制御部１１にドアミラー４と障害物Ａとの接触回避に係る処理を実行させるための制御プログラムを記憶している。
【００２６】
入力部１３には、第１撮像部２、第２撮像部３、シフトポジションスイッチ５、ミラー状態検出部６、車速検出部７、及びイグニッションスイッチ８等が接続されている。
【００２７】
入力部１３には、第１及び第２撮像部２、３から出力される画像データが入力される。制御部１１は、入力部１３を介して取得した画像データを解析することによって、ドアミラー４に接触する可能性がある障害物Ａを検出する。
【００２８】
また、入力部１３にはイグニッションスイッチ８の操作状態に応じたイグニッションスイッチ信号が入力しており、制御部１１は、入力部１３に入力したイグニッションスイッチ信号に基づいて、イグニッションスイッチ８の操作状態を認識することができる。
【００２９】
シフトポジションスイッチ５は、シフトレバーのポジションに応じたポジション信号を出力するスイッチである。入力部１３にはシフトポジションスイッチ５の状態に応じたポジション信号が入力しており、制御部１１は入力部１３に入力された当該ポジション信号に基づいて、シフトレバーのポジションを認識することができる。制御部１１は、ポジション信号に基づいて、シフトレバーのポジションを認識し、車両Ｃが前進する状態か、後退する状態かを判定することができる。
【００３０】
更にまた、入力部１３には、ドアミラー４が閉じた格納状態、又はドアミラー４が展開した展開状態を示すミラー状態信号が入力しており、制御部１１は入力部１３に入力されたミラー状態信号に基づいて、ドアミラー４が格納された状態にあるか否かを認識することができる。ミラー状態検出部６は、例えば、ドアミラー４を展開又は格納するためのスイッチである。
【００３１】
更にまた、入力部１３には車両Ｃの速度を示す車速信号が入力しており、制御部１１は入力部１３に入力した車速信号に基づいて、前進又は後退している車両Ｃの速度を認識することができる。
【００３２】
出力部１４には、ドアミラー駆動部４４、表示部９１及び警笛部９２が接続されている。
制御部１１は、出力部１４を介して、ドアミラー４の展開を指示する展開信号、格納を指示する格納信号をドアミラー駆動部４４へ出力することによって、ドアミラー４を展開又は格納することができる。
表示部９１は、例えば、車内のインスツルメントパネルに設けられた表示ディスプレイである。制御部１１は、ドアミラー４に障害物Ａが接触するおそれがあることを警告するための警告表示信号を表示部９１へ出力することによって、表示部９１に警告表示を行い、ドアミラー４に障害物Ａが接触するおそれがあることを運転者に通知することができる。また、制御部１１は、出力部１４を介して、警告信号を警笛部９２へ出力することによって、警告音を出力させることができる。
【００３３】
図６は、障害物Ａとの接触を回避するためのドアミラー４の格納制御に係る処理手順を示すフローチャート、図７は障害物Ａの回避方法を示す模式図である。図７に示す障害物Ａは、例えば屋内駐車場に設けられた柱である。イグニッションスイッチ８がオンの状態において、ドアミラー４が展開状態にある場合、制御部１１は以下の処理を定期的に実行し、障害物Ａの監視及び回避に係る処理を実行する。制御部１１は、入力部１３に入力されるポジション信号に基づいて、車両Ｃが後退するか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両Ｃが後退しないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。
【００３４】
車両Ｃが後退すると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部１１は、第１撮像部２にて車両Ｃの後方を撮像し（ステップＳ１２）、撮像して得た画像から車両後方の障害物Ａを抽出する処理を実行する（ステップＳ１３）。
【００３５】
次いで、制御部１１は、ステップＳ１３の抽出結果に基づいて、障害物Ａが存在するか否かを判定する（ステップＳ１４）。障害物Ａが無いと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。障害物Ａが有ると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部１１は、障害物Ａがドアミラー４に接触する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１５）。例えば、制御部１１は、第１撮像部２にて撮像して得た画像の所定範囲に障害物Ａのオブジェクト画像があるか否かを判定することによって、接触の可能性を判定すれば良い。所定範囲は、例えば上記画像の中央部である。接触可能性が無いと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。
【００３６】
接触可能性があると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部１１は、ドアミラー４と、障害物Ａとの距離を測定し（ステップＳ１６）、障害物Ａとの距離が第１閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。第１閾値は、例えばクリープ現象によって後退する車両Ｃの速度と、ドアミラー４の格納に要する時間とを乗算して得られる値である。車両Ｃの後退速度が５ｋｍ／時、ドアミラー４の格納に要する時間が３．５秒である場合、第１閾値は、約５ｍ（＝５×１０００／３６００×３．５）である。
【００３７】
測距方法は特に限定されるものでは無いが、第１撮像部２がオートフォーカス機能を有する場合、合焦位置にて障害物Ａと、ドアミラー４との距離を推定すれば良い。また、第１撮像部２が測距センサを有する場合、測距センサにて障害物Ａとの距離を検出しても良い。更に、第１撮像部２がステレオカメラである場合、三角測量法の原理に基づいて、障害物Ａと、ドアミラー４との距離を算出すると良い。
【００３８】
障害物Ａとの距離が第１閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。障害物Ａとの距離が第１閾値未満である場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御部１１は、警告表示信号を表示部９１へ出力することによって、ドアミラー４が障害物Ａに接触する可能性があることを表示部９１に表示させる（ステップＳ１８）。また、制御部１１は、警告出力信号を警笛部９２へ出力することによって、警告音を出力させる（ステップＳ１９）。
【００３９】
図７上図は、障害物Ａとドアミラー４との距離が第１閾値未満となり、警告が行われている状態を示している。なお制御部１１は、シフトポジションが後退ポジションで無くなった場合、警告の表示を停止させるように構成すると良い。警告音は、ホーン等を短時間、１回のみ吹鳴させる構成であっても良いし、シフトポジションが後退ポジションで無くなるまで連続的に吹鳴させる構成であっても良い。
【００４０】
次いで、制御部１１は、障害物Ａとの距離が第２閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。第２閾値は、第１閾値よりも小さい値である。第２閾値は、例えば、現在の車両Ｃの速度と、ドアミラー４の格納に要する時間とを乗算することによって得られる値である。車両Ｃの後退速度が１ｋｍ／時、ドアミラー４の格納に要する時間が３．５秒である場合、第１閾値は、約１ｍ（＝１０００／３６００×３．５）である。なお、第２閾値は、所定の最小値以上の範囲で、車両Ｃの速度に依存して変動する値に設定すると良い。また、第２閾値は、車両Ｃの速度に依存しない固定値であっても良い。
【００４１】
障害物Ａとの距離が第２閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、制御部１１は処理をステップＳ１１へ戻す。障害物Ａとの距離が第２閾値未満であると判定した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、制御部１１は、格納信号をドアミラー駆動部４４へ出力することによって、ドアミラー４を格納させ（ステップＳ２１）、処理を終える。図７中図は、障害物Ａとドアミラー４との距離が第２閾値未満となり、ドアミラー４が自動的に格納された状態を示している。なお、制御部１１は、障害物Ａが検出された側のドアミラー４のみを格納するように構成しても良い。また、ドアミラー４を格納する際も、警告音を出力するように構成しても良い。
【００４２】
ドアミラー４を格納することによって、図７下図に示すように、障害物Ａを回避しながら車両Ｃを後退させることができる。
【００４３】
図８は、障害物回避後のドアミラー４の展開制御に係る処理手順を示すフローチャート、図９は、障害物回避後のドアミラー４の展開方法を示す模式図である。イグニッションスイッチ８がオンの状態であって、図６に示す処理によってドアミラー４が格納されている場合、制御部１１は以下の処理を定期的に実行する。
【００４４】
制御部１１は、入力部１３に入力されるポジション信号に基づいて、車両Ｃが前進するか否かを判定する（ステップＳ３１）。車両Ｃが前進しないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。
【００４５】
車両Ｃが前進すると判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、制御部１１は、図９下図に示すように、第２撮像部３にて車両Ｃの側方を撮像し（ステップＳ３２）、撮像して得た画像から車両側方の障害物Ａを抽出する処理を実行する（ステップＳ３３）。
【００４６】
次いで、制御部１１は、障害物Ａを回避したか否かを判定する（ステップＳ３４）。つまり、制御部１１は、ドアミラー４の側方を車両Ｃの進行方向前側から後側へ障害物Ａが通過したか否かを判定する。より具体的には、制御部１１は、右側ドアミラー４の第２撮像部３にて撮像して得た画像の左側から右側へ障害物Ａが通過した場合、障害物Ａを回避したと判定する。画像の左右方向中央部は、ドアミラー４の位置に対応し、画像の左側は、車両Ｃの進行方向前方に対応し、画像の右側は、車両Ｃの進行方向後方に対応する。
同様に、制御部１１は、左側ドアミラー４の第２撮像部３にて撮像して得た画像の右側から左側へ障害物Ａが通過した場合、障害物Ａを回避したと判定する。画像の左右方向中央部は、ドアミラー４の位置に対応し、画像の右側は、車両Ｃの進行方向前方に対応し、画像の左側は、車両Ｃの進行方向後方に対応する。
【００４７】
障害物Ａを回避していないと判定した場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、制御部１１は処理をステップＳ３１へ戻す。図９中図に示すように、障害物Ａを回避したと判定した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、制御部１１は、展開信号をドアミラー駆動部４４へ出力することによって、図９上図に示すようにドアミラー４を展開させ（ステップＳ３５）、処理を終える。
【００４８】
以上の通り、実施形態に係るドアミラー制御装置１によれば、ドアミラー４に接触する可能性がある障害物Ａの存在を警告し、当該障害物Ａが更にドアミラー４に接近した場合、ドアミラー４を格納することによって障害物Ａとの衝突を回避することができる。
ドアミラー４が自動的に格納される前に、運転者に警告を行う構成であるため、運転者は意識的に障害物Ａを回避するように運転し、ドアミラー４が格納されることを回避することができる。また、不本意にも、ドアミラー４が第２閾値未満まで障害物に接近した場合、ドアミラー４を自動的に格納し、接触事故を防止することができる。
【００４９】
また、ドアミラー４を自動格納するか否かを判定する第２閾値は、車両Ｃの速度に依存して変動する値であるため、運転者は、車両Ｃを低速で動作させることによって、ドアミラー４を格納させること無く、意識的に障害物Ａに接近させることもできる。
更にまた、車両Ｃの速度に依存しない所定の最小値以上の範囲で、第２閾値を変動させる構成においては、車両Ｃが低速で移動している状態で急加速されたとしても、障害物Ａとの衝突を回避することができる。
【００５０】
更に、車両Ｃが後退する際、障害物Ａとの接近によってドアミラー４が格納された後、車両Ｃが前進して障害物Ａを通過し、障害物Ａとの衝突の危険性が無くなった場合、自動的にドアミラー４を展開することができる。
【００５１】
更にまた、本実施形態に係るドアミラー制御システムは、ドアミラー４を格納及び展開させる既存のドアミラー駆動部４４によって障害物Ａを回避する構成であり、第１撮像部２及び第２撮像部３をドアミラー４に設けるだけで、ドアミラー４と、障害物Ａとの接触を回避する機能を追加することができる。
【００５２】
なお、上記実施形態では、車両Ｃが後退する際に、ドアミラー４に障害物Ａが衝突する可能性がある場合に警告を発し、ドアミラー４を格納する例を説明したが、車両Ｃが前進する際も同様にして、衝突する可能性がある障害物Ａを検出し、警告を発し、ドアミラー４を格納するように構成しても良い。車両Ｃが前進する際にドアミラー４に衝突する可能性がある障害物Ａは、第２撮像部３を用いて検出すれば良い。また、車両Ｃの後退による障害物Ａの回避は第１撮像部３にて検出すれば良い。
【符号の説明】
【００５３】
１  ドアミラー制御装置
２  第１撮像部
３  第２撮像部
４  ドアミラー
５  シフトポジションスイッチ
６  ミラー状態検出部
７  車速検出部
８  イグニッションスイッチ
１１  制御部
１２  記憶部
１３  入力部
１４  出力部
４１  支持部
４２  筐体
４３  鏡部
４４  ドアミラー駆動部
９１  表示部
９２  警笛部
Ａ  障害物
Ｃ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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