(57)【要約】【課題】車両挙動の変化時において車両搭乗員に不安を与えてしまう可能性を低減して不要な操作を行ってしまう可能性を減少させることができる車両用表示装置を提供する。【解決手段】車両用表示装置１は、運転者による運転操作を要せず車両挙動が制御される自動運転が可能な車両Ｖに搭載され、当該車両の搭乗員に対して画像を提供するウインドシールドＷＳを備えたものであって、自動運転による車両の挙動変化時における原因の信号を入力する原因信号入力部と、原因信号入力部により入力された原因の信号に基づく原因情報を、ウインドシールドＷＳに表示させる制御部５０を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による運転操作を要せず車両挙動が制御される自動運転が可能な車両に搭載され、当該車両の搭乗員に対して画像を提供する表示手段を備えた車両用表示装置であって、
自動運転による車両の挙動変化時における原因の信号を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された原因の信号に基づく原因情報を、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、自動運転時に車両の挙動が変化する原因となる対象物が運転者にとって視認可能であると判断した場合、当該対象物を強調する強調表示を前記原因情報として表示させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
車外を撮像する車外カメラをさらに備え、
前記表示制御手段は、自動運転時において、前記車外カメラにより撮像された画像内に、車両の挙動が変化する原因となる対象物が存在する場合、対象物の画像を前記原因情報として表示させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、自動運転時において前記車外カメラにより撮像された過去の画像内に、車両の挙動が変化する原因となる対象物が存在していた場合、当該対象物の画像を前記原因情報として表示させる
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記入力手段により入力された原因の信号に基づく文字又はマークを前記原因情報として表示させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
運転者の視線を検出する視線検出手段をさらに備え、
前記表示制御手段は、前記視線検出手段により検出された視線方向上の所定領域に、前記原因情報を表示させる
ことを特徴とする請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が運転操作することなく車両が目的地等まで走行される自動運転技術が開発されつつある（例えば特許文献１〜４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８２９０６号公報
【特許文献２】特開２０１６−１８２８９１号公報
【特許文献３】特開２０１６−１３７８１９号公報
【特許文献４】特開２０１６−９５６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１〜４に記載のような自動運転技術においては、運転者の運転操作無しに車両の挙動が変化することから、車両搭乗員は車両挙動の変化の理解に時間が掛かり、理解するまでの間、運転者が車両挙動に不安を感じて自動運転を解除するなど不要な操作を行ってしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するものであり、その目的とするところは、車両挙動の変化時において車両搭乗員に不安を与えてしまう可能性を低減して不要な操作を行ってしまう可能性を減少させることができる車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用表示装置は、運転者による運転操作を要せず車両挙動が制御される自動運転が可能な車両に搭載され、当該車両の搭乗員に対して画像を提供する表示手段を備えた車両用表示装置であって、自動運転による車両の挙動変化時における原因の信号を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された原因の信号に基づく原因情報を、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の車両用表示装置によれば、自動運転による車両の挙動変化時における原因の信号に基づく原因情報を表示させるため、運転者は自動運転による車両挙動の変化の原因を理解することが可能となり、不安を感じてしまう頻度が減少することとなる。これにより、不要な操作を行ってしまう可能性を減少させることができる。
【０００８】
また、本発明の車両用表示装置において、前記表示制御手段は、自動運転時に車両の挙動が変化する原因となる対象物が運転者にとって視認可能であると判断した場合、当該対象物を強調する強調表示を前記原因情報として表示させることが好ましい。
【０００９】
この車両用表示装置によれば、自動運転時に車両の挙動が変化する原因となる対象物が運転者にとって視認可能であると判断した場合、当該対象物を強調する強調表示を原因情報として表示させるため、信号、一時停止標識、及び一方通行標識などにより車両挙動が変化した場合には、信号、一時停止標識、及び一方通行標識などの対象物を強調することで、運転者に車両挙動の変化原因を直接的に伝えることができる。
【００１０】
また、本発明の車両用表示装置において、車外を撮像する車外カメラをさらに備え、前記表示制御手段は、自動運転時において、前記車外カメラにより撮像された画像内に、車両の挙動が変化する原因となる対象物が存在する場合、対象物の画像を前記原因情報として表示させることが好ましい。
【００１１】
この車両用表示装置によれば、自動運転時に、車外カメラにより撮像された画像内に、車両の挙動が変化する原因となる対象物が存在する場合、対象物の画像を原因情報として表示させるため、信号、一時停止標識、及び一方通行標識などにより車両挙動が変化した場合には、信号、一時停止標識、及び一方通行標識などの対象物の画像により、運転者に車両挙動の変化原因を直接的に伝えることができる。
【００１２】
また、本発明の車両用表示装置において、前記表示制御手段は、自動運転時において前記車外カメラにより撮像された過去の画像内に、車両の挙動が変化する原因となる対象物が存在していた場合、当該対象物の画像を前記原因情報として表示させることが好ましい。
【００１３】
この車両用表示装置によれば、自動運転時において車外カメラにより撮像された過去の画像内に、車両の挙動が変化する原因となる対象物が存在していた場合、当該対象物の画像を原因情報として表示させるため、例えば障害物の回避挙動を行い障害物が既に確認できない場合においても、回避後に障害物等の対象物の画像を表示させて運転者に車両挙動の変化原因を伝えることができる。
【００１４】
また、本発明の車両用表示装置において、前記表示制御手段は、前記入力手段により入力された原因の信号に基づく文字又はマークを前記原因情報として表示させることが好ましい。
【００１５】
この車両用表示装置によれば、原因の信号に基づく文字又はマークを原因情報として表示させるため、車外の対象物の位置確認処理や画像の切り取り処理などを行う必要が無く、演算量を抑えたうえで運転者に車両挙動の変化原因を直接的に伝えることができる。
【００１６】
また、本発明の車両用表示装置において、運転者の視線を検出する視線検出手段をさらに備え、前記表示制御手段は、前記視線検出手段により検出された視線方向上の所定領域に、前記原因情報を表示させることが好ましい。
【００１７】
この車両用表示装置によれば、運転者の視線を検出し、視線方向上の所定領域に原因情報を表示させるため、車両挙動の変化時に素早く運転者に原因を伝えることに貢献することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、車両挙動の変化時において車両搭乗員に不安を与えてしまう可能性を低減して不要な操作を行ってしまう可能性を減少させることができる車両用表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態に係る車両用表示装置を示す車両内配置図である。
【図２】図１に示した制御部の詳細を示すブロック図である。
【図３】図２に示した視認領域確定部により確定される領域を示す概念図である。
【図４】図２に示した表示制御部による強調表示の一例を示す車内正面図である。
【図５】図２に示した表示制御部による対象物の画像表示の一例を示す車内正面図である。
【図６】図２に示した表示制御部による文字又はマーク表示の一例を示す車内正面図である。
【図７】本実施形態に係る車両用表示装置による表示制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を好適な実施形態に沿って説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、以下に示す実施形態においては、一部構成の図示や説明を省略している箇所があるが、省略された技術の詳細については、以下に説明する内容と矛盾点が発生しない範囲内において、適宜公知又は周知の技術が適用されていることはいうまでもない。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る車両用表示装置を示す車両内配置図である。図１に示す車両用表示装置１は、自動運転装置４０を備えた車両Ｖに搭載され、この車両Ｖの搭乗員に対して画像を表示するものである。このような車両用表示装置１は、車内カメラ１０と、投射器２０と、車外カメラ３０と、自動運転装置４０と、制御部５０とを備えている。
【００２２】
車内カメラ１０は、車両搭乗員の頭部を撮像するカメラであって、例えば運転席の正面に設けられている。車内カメラ１０により撮像された撮像画像の信号は制御部５０に送信される。なお、車内カメラ１０は、後述の眼の位置検出のために複数個設けられていることが好ましいが、特に複数個に限らず１つだけ設けられていてもよい。
【００２３】
投射器２０は、制御部５０の制御に応じて動作し、車両搭乗員に対して表示する画像に対応した光を投射するものである。本実施形態において投射器２０はウインドシールド（表示手段）ＷＳに対して光を投射可能となっており、車両用表示装置１はウインドシールドＷＳの全体という広範な画像表示領域ＩＤＡを有したものとなっている。
【００２４】
なお、投射器２０は、ウインドシールドＷＳに光を投射する構成に限らず、後述する各表示のいずれか１つの表示に適当なものであれば、サイドミラー、ドアウインド、ピラー等に光を投射してもよいし、可能であれば車内の床面やシートに光を投射してもよい。すなわち、投射器２０は、光を投射可能で車両搭乗員が視認可能であれば、車両のどのような箇所に光を投射してもよい。加えて、本実施形態では投射器２０により画像表示を行うものに限らず、液晶ディスプレイ等の他の画像表示手段により画像表示を行ってもよい。
【００２５】
車外カメラ３０は、車外を撮像するカメラであって、例えばルームミラーの裏側（運転席側から見て裏側）に設けられて車両前方を撮像するものである。車外カメラ３０により撮像された撮像画像の信号は制御部５０に送信される。
【００２６】
自動運転装置４０は、運転者による運転操作を要することなく車両挙動を制御する自動運転を行うものである。自動運転装置４０は、運転者の運転操作を要する手動運転状態から自動運転状態に移行する旨の操作が行われると自動運転状態となり自動運転制御を実行する。自動運転制御中においては、ハンドル、エンジン、ブレーキ及びアクセル等の装置が自動運転装置４０によって制御される。
【００２７】
このような自動運転装置４０は、車外カメラ３０により撮像された車外の画像、ＧＰＳ受信機（図示せず）により算出された車両Ｖの位置、及び記憶部（図示せず）に記憶される地図データ等に基づいて、運転者の運転操作なしに車両Ｖを制御する。特に、自動運転装置４０は、信号機の状態や、標識（一時停止や一方通行など）の内容、歩行者等の障害物の動きなどを判断し、車両Ｖの挙動を制御するか否か、及び挙動を制御する場合にはどのような制御をするかを判断し、ハンドル、エンジン、ブレーキ及びアクセル等の装置を制御する。
【００２８】
加えて、自動運転装置４０は、自動運転時に車両Ｖの挙動を制御すると判断したときの原因の信号を制御部５０に出力する。例えば、自動運転装置４０は、車両走行中に進行方向における信号機が赤になったと判断した場合、車両Ｖの挙動を制御する（変化させる）と判断すると共に、車両Ｖを停止させると判断する。この際、自動運転装置４０は、車両Ｖの挙動を制御すると判断したときの原因を示す信号として、信号機が赤に変化した旨の信号を出力する。標識の内容、障害物の存在、車線変更を要すること、目的地に向かうために右左折を要することなども同様に、車両Ｖの挙動を制御すると判断したときの原因を示す信号として出力される。
【００２９】
制御部５０は、車両用表示装置１の全体を制御するものであって、特に本実施形態においては投射器２０を制御して表示制御を行うようになっている。図２は、図１に示した制御部５０の詳細を示すブロック図である。
【００３０】
図２に示すように、制御部５０は、原因信号入力部（入力手段）５１と、眼位置検出部５２と、視線検出部（視線検出手段）５３と、視認領域確定部５４と、表示制御部（表示制御手段）５５とを備えている。
【００３１】
原因信号入力部５１は、自動運転装置４０から上記原因の信号を入力するものである。すなわち、原因信号入力部５１は、例えば信号機が赤や青に変化した旨の信号、一時停止や一方通行等の標識が存在する旨の信号、障害物が存在する旨の信号、車線変更を要する旨の信号、目的地に向かうために右左折を要する旨の信号などを入力する。
【００３２】
さらに、原因信号入力部５１は、車両Ｖに対する対象物（信号機・標識・障害物などの車両挙動の変化原因となる物）の位置や画像（対象物そのもの又は対象物の周辺を含む画像）の情報についても、入力するようになっている。すなわち、自動運転装置４０は、車両Ｖの挙動を変化させると判断する過程において、対象物の位置を把握している。このため、自動運転装置４０は、把握した対象物の位置の情報や、その位置付近の画像を切り出した画像の情報等を出力する構成となっており、原因信号入力部５１は、このような対象物の位置や画像等の情報を入力することとなる。
【００３３】
なお、本実施形態においては原因信号入力部５１が対象物の位置や画像の情報を入力する構成を説明するが、これに限らず、制御部５０が原因の信号を入力した後に、対象物を探す処理を行い、対象物の位置や画像を取得するようになっていてもよい。例えば制御部５０は、原因信号入力部５１が原因信号として信号機が赤に変化した旨の信号を入力した場合、テンプレートマッチング等を行って車外カメラ３０の撮像画像内から信号機を検索し、信号機の位置や画像を取得するようになっていてもよい。
【００３４】
眼位置検出部５２は、車内カメラ１０により撮像された画像から、車両搭乗員の眼の位置を検出するものである。眼の位置は、例えば特開２００４−３２２６８０号公報、特開平８−１５６６４６号公報、及び特開２００９−２９２４０９号公報に記載のように、運転者のシート位置やカメラにより撮像された撮像画像等から検出されるものがある。本実施形態において眼位置検出部５２は、カメラにより撮像された撮像画像から眼の位置を検出するものを採用しているが、シート位置を利用してもよい。特に本実施形態において眼位置検出部５２は、３次元空間上における車両搭乗員の眼の位置を検出可能に構成されている。なお、眼の位置の検出手法は、上記に限られるものではなく、他の公知又は周知の手法などの他の手法が採用されてもよい。
【００３５】
視線検出部５３は、車両搭乗員の視線方向を検出するものである。この視線検出部５３は、車内カメラ１０により撮像された撮像画像上の眼のうち黒目の位置に基づいて、車両搭乗員がどの方向を視認しているかを検出するものである。なお、視線の検出手法は、黒目の位置から求められるものに限らず、他の公知又は周知の手法などの他の手法が採用されてもよい。
【００３６】
視認領域確定部５４は、眼位置検出部５２により検出された３次元空間における車両搭乗員の眼の位置と、視線検出部５３により検出された視線方向とに基づいて、車両搭乗員の視認領域を確定するものである。本実施形態においてはウインドシールドＷＳが画像表示領域ＩＤＡであるため、視認領域確定部５４は、車両搭乗員がウインドシールドＷＳのうちどの領域を視認しているかを確定する。
【００３７】
図３は、図２に示した視認領域確定部５４により確定される領域を示す概念図である。図３に示すように、例えばウインドシールドＷＳは仮想的に３×６の１８の領域Ａ１１〜Ａ１６，Ａ２１〜Ａ２６，Ａ３１〜Ａ３６に分割されている。ここで、視認領域確定部５４は、車両搭乗員の眼の位置と視線方向とに基づいて、ウインドシールドＷＳ上のポイントＰ１を見ていると認識すると（視線がポイントＰ１上を通過していると認識すると）、領域Ａ２５を視線方向上の所定領域として確定する。同様に、視認領域確定部５４は、車両搭乗員の眼の位置と視線方向とに基づいて、ウインドシールドＷＳ上のポイントＰ２を見ていると認識すると（視線がポイントＰ２上を通過していると認識すると）、領域Ａ１３を視線方向上の所定領域として確定する。
【００３８】
なお、視認領域確定部５４は、上記構成に限らず、例えば認識したポイントＰ１，Ｐ２を中心とした周囲の所定面積分の円形領域を、視線方向上の所定領域として確定してもよい。
【００３９】
表示制御部５５は、車両搭乗員に対して表示する画像を制御するものであって、本実施形態においては投射器２０を制御するものである。特に、本実施形態に係る表示制御部５５は、自動運転時において原因信号入力部５１により入力された原因信号に基づく原因情報をウインドシールドＷＳに表示させる。
【００４０】
この場合において表示制御部５５は、１）強調表示、２）対象物の画像表示、及び３）文字又はマーク表示を行うことにより、原因情報をウインドシールドＷＳに表示させる。以下、それぞれについて詳細に説明する。
【００４１】
まず、強調表示を説明する。図４は、図２に示した表示制御部５５による強調表示の一例を示す車内正面図である。前記表示制御部５５は、原因信号入力部５１により入力された車両Ｖに対する対象物Ｏの位置の情報（又は車外カメラ３０により撮像された画像）と、眼位置検出部５２により検出された運転者の眼の位置とに基づいて、車両の挙動が変化する原因となる対象物Ｏが運転者にとって視認可能であると判断した場合、当該対象物Ｏを強調する強調表示Ｅを原因情報として表示させる。すなわち運転者がウインドシールドＷＳを介して対象物Ｏを視認可能である場合、表示制御部５５は、図４に示すように車外に存在する対象物Ｏを四角に囲って強調する強調表示Ｅを行う。
【００４２】
ここで、図４に示す例において強調表示Ｅは対象物Ｏを囲う四角枠であるが、特にこれに限らず、例えば対象物Ｏ付近を点滅させる点滅表示、対象物Ｏを指し示す矢印等の表示、対象物Ｏと離れた箇所（特に運転者の視線方向上の領域）から対象物Ｏの方向へ移動するポインタ等の移動表示などであってもよい。すなわち、強調表示Ｅは、運転者の視線を対象物Ｏに誘導するものであれば、その形態を問うものではない。
【００４３】
また、運転者が対象物Ｏを視認可能であるか否かについては、例えば車外カメラ３０により撮像された画像の予め定められた領域内に存在するか否かなど、公知又は周知の他の手法によって判断されてもよい。
【００４４】
次に、対象物Ｏの画像表示を説明する。図５は、図２に示した表示制御部５５による対象物Ｏの画像表示の一例を示す車内正面図である。車外カメラ３０により撮像された画像内に、車両挙動の変化原因となる対象物が存在する場合、特に、過去の撮像画像内に対象物Ｏが存在し、現時点においてウインドシールドＷＳを介して対象物Ｏを視認できない場合、表示制御部５５は、図５に示すように対象物Ｏの画像を原因情報として表示する。この際、表示制御部５５は、対象物Ｏの画像として、対象物Ｏのみの画像を表示してもよいし、対象物Ｏとその周辺（例えば背景となる道路）とを含む画像を表示してもよい。
【００４５】
なお、図５に示す例において対象物Ｏの画像はウインドシールドＷＳの右側に表示されている。これは、運転者の視線方向がウインドシールドＷＳの右側に寄っているためである。すなわち、表示制御部５５は、視線検出部５３により検出された視線方向上の所定領域（図３に示す領域Ａ３６）に原因情報を表示させる。
【００４６】
次いで、文字又はマーク表示について説明する。図６は、図２に示した表示制御部５５による文字又はマーク表示の一例を示す車内正面図である。図６に示すように、表示制御部５５は、原因信号入力部５１により入力された原因の信号に基づく文字Ｃ又はマークＭを原因情報として表示させる。特に、車両挙動の変化原因が対象物Ｏによらない場合、すなわち予定されていた右左折や車線変更などである場合には、対象物Ｏの強調表示や対象物Ｏの画像表示を行うことができない。このため、表示制御部５５は、例えば図６に示すように、目的地に向かうための右折である文字Ｃを表示したり、右折を示す右折マークＭを表示したりする。
【００４７】
なお、図６に示す例において文字ＣやマークＭの画像はウインドシールドＷＳの左側に表示されている。これは、運転者の視線方向がウインドシールドＷＳの左側に寄っているためである。すなわち、表示制御部５５は、対象物Ｏの画像表示と同様に、視線検出部５３により検出された視線方向上の所定領域（図３に示す領域Ａ２１）に原因情報を表示させる。
【００４８】
図７は、本実施形態に係る車両用表示装置１による表示制御方法を示すフローチャートである。なお、図７に示す処理は車両用表示装置１の電源がオフされるまで繰り返し実行される。
【００４９】
まず、図７に示すように、原因信号入力部５１は、自動運転装置４０から自動運転による車両Ｖの挙動変化時における原因の信号を入力したかを判断する（Ｓ１）。原因信号を入力していないと判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）、原因信号を入力したと判断されるまで、この処理が繰り返し実行される。
【００５０】
一方、原因信号を入力したと判断した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。ここで、原因信号入力部５１は、対象物Ｏにより車両挙動が変化した場合には、車両Ｖに対する対象物Ｏの位置や対象物Ｏの画像の情報についても入力する。
【００５１】
次いで、眼位置検出部５２は、車内カメラ１０により撮像された画像から、車両搭乗員の眼の位置を検出する（Ｓ２）。このとき、眼位置検出部５２は、３次元空間上における車両搭乗員の眼の位置を検出する。
【００５２】
次に、視線検出部５３は、車両搭乗員の視線方向を検出する（Ｓ３）。この際、視線検出部５３は、車内カメラ１０により撮像された撮像画像上の眼のうち黒目の位置に基づいて、車両搭乗員がどの方向を視認しているかを検出する。
【００５３】
次いで、視認領域確定部５４は、眼位置検出部５２により検出された３次元空間における車両搭乗員の眼の位置と、視線検出部５３により検出された視線方向とに基づいて、車両搭乗員の視認領域を確定する（Ｓ４）。これにより、視認領域確定部５４は、車両搭乗員がウインドシールドＷＳのうちどの領域を視認しているかを確定する。
【００５４】
その後、制御部５０は、車外カメラ３０からの撮像画像を入力する（Ｓ５）。なお、ステップＳ５の処理においては、車外カメラ３０からの撮像画像を制御部５０が入力しているが、これに限らず、自動運転装置４０が自動運転を行うために車外カメラ３０から入力した撮像画像が自動運転装置４０から転送される処理であってもよい。また、ステップＳ５の処理はステップＳ２〜Ｓ４の処理に先んじて行われてもよいし、同時に行われてもよい。
【００５５】
次に、表示制御部５５は、ステップＳ１において入力された車両Ｖに対する対象物Ｏの位置の情報（又はステップＳ５において撮像された車外カメラ３０からの画像）と、ステップＳ２において検出された運転者の眼の位置とに基づいて、車両の挙動が変化する原因となる対象物Ｏが運転者にとって視認可能であるかを判断する（Ｓ６）。
【００５６】
対象物Ｏが運転者にとって視認可能であると判断した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、表示制御部５５は、対象物Ｏを強調する強調表示Ｅを行う（Ｓ７）。このとき、例えば対象物Ｏの位置の情報と運転者の眼の位置の情報とに基づいて、図４に示すように、対象物Ｏが囲われる四角枠などが強調表示Ｅとして表示される。その後、図７に示す処理は終了する。
【００５７】
一方、対象物Ｏが運転者にとって視認可能でないと判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）、表示制御部５５は、対象物Ｏが過去に車外カメラ３０により撮像された画像内に存在していたかを判断する（Ｓ８）。
【００５８】
対象物Ｏが過去の撮像画像内に存在していたと判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、表示制御部５５は、対象物Ｏの画像を運転者の視線方向上の所定領域に表示させる（Ｓ９）。これにより、例えば図５に示すような表示が行われる。なお、視線方向上の所定領域は、ステップＳ４にて確定された領域である。その後、図７に示す処理は終了する。
【００５９】
一方、対象物Ｏが過去の撮像画像内にも存在していないと判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）、例えば目的地に向かうための右左折や車線変更など、対象物Ｏによらない予定されていた挙動の変化である場合、表示制御部５５は、文字ＣやマークＭの画像を運転者の視線方向上の所定領域に表示させる（Ｓ１０）。これにより、例えば図６に示すような表示が行われる。その後、図７に示す処理は終了する。
【００６０】
このようにして、本実施形態に係る車両用表示装置１によれば、自動運転による車両Ｖの挙動変化時における原因の信号に基づく原因情報を表示させるため、運転者は車両挙動の変化の原因を理解することが可能となり、不安を感じてしまう頻度が減少することとなる。これにより、不要な操作を行ってしまう可能性を減少させることができる。
【００６１】
また、自動運転時に車両の挙動が変化する原因となる対象物Ｏが運転者にとって視認可能であると判断した場合、当該対象物Ｏを強調する強調表示Ｅを原因情報として表示させるため、信号、一時停止標識、及び一方通行標識などにより車両挙動が変化した場合には、信号、一時停止標識、及び一方通行標識などの対象物Ｏを強調することで、運転者に車両挙動の変化原因を直接的に伝えることができる。
【００６２】
また、車外カメラ３０により撮像された画像内に、車両Ｖの挙動が変化する原因となる対象物Ｏが存在する場合、当該対象物Ｏの画像を原因情報として表示させるため、信号、一時停止標識、及び一方通行標識などにより車両挙動が変化した場合には、信号、一時停止標識、及び一方通行標識などの対象物Ｏの画像により、運転者に車両挙動の変化原因を直接的に伝えることができる。
【００６３】
また、自動運転時において車外カメラ３０により撮像された過去の画像内に、車両Ｖの挙動が変化する原因となる対象物Ｏが存在していた場合、当該対象物Ｏの画像を原因情報として表示させるため、例えば障害物の回避挙動を行い障害物が既に確認できない場合においても、回避後に障害物等の対象物Ｏの画像を表示させて運転者に車両挙動の変化原因を伝えることができる。
【００６４】
また、原因の信号に基づく文字Ｃ又はマークＭを原因情報として表示させるため、車外の対象物Ｏの位置確認処理や画像の切り取り処理などを行う必要が無く、演算量を抑えたうえで運転者に車両挙動の変化原因を直接的に伝えることができる。
【００６５】
また、運転者の視線を検出し、視線方向上の所定領域に原因情報を表示させるため、車両挙動の変化時に素早く運転者に原因を伝えることに貢献することができる。
【００６６】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【００６７】
例えば、本実施形態に係る車両用表示装置１は、強調表示Ｅ、対象物Ｏの画像の表示、及び文字Ｃ又はマークＭの表示を行っているが、これに限らず、これらのうちいずれか１つ又は２つの表示を行うものであってもよい。例えば、車両用表示装置１は、文字Ｃ又はマークＭのみによって原因情報を表示するものであってもよい。この場合、例えば信号や標識が文字ＣやマークＭによって表示させられることとなる。
【００６８】
また、自動運転による車両Ｖの挙動変化の全てが原因情報として表示される場合に限らず、例えば障害物の回避行動のみなど、特定の挙動変化のみに対して原因情報が表示される構成であってもよい。
【００６９】
さらに、図７に示す例において、表示制御部５５は、対象物Ｏが視認可能でないときに対象物Ｏの画像を表示させているが、これに限らず、対象物Ｏを視認可能であっても、対象物Ｏの画像を表示させてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１      ：車両用表示装置
１０    ：車内カメラ
２０    ：投射器
３０    ：車外カメラ
４０    ：自動運転装置
５０    ：制御部
５１    ：原因信号入力部（入力手段）
５２    ：眼位置検出部
５３    ：視線検出部（視線検出手段）
５４    ：視認領域確定部
５５    ：表示制御部（表示制御手段）
Ｃ      ：文字
Ｅ      ：強調表示
ＩＤＡ  ：画像表示領域
Ｍ      ：マーク
Ｏ      ：対象物
Ｖ      ：車両
ＷＳ    ：ウインドシールド（表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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