(57)【要約】【課題】  走行体の離脱時の姿勢を安定させる。【解決手段】  走行体１は、車体２の前側の磁気吸着車輪３ａ，３ｂと、後側の磁気吸着車輪３ｃ，３ｄと、それぞれ対応する離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを備えた構成とする。磁性体の面６から走行体１を離脱させるときは、制御部により、先ず、磁気吸着車輪３ｃ，３ｄについて、付設の離脱手段４ｃ，４ｄを用いて、非磁性部材９ｃ，９ｄを磁性体の面６との間に介在させて吸着力を低減させ、この状態で、各磁気吸着車輪３ｃ，３ｄを離脱させる。次に、磁気吸着車輪３ａ，３ｂについて、付設の離脱手段４ａ，４ｂを用いて、非磁性部材９ａ，９ｂを磁性体の面６との間に介在させて吸着力を低減させ、この状態で、各磁気吸着車輪３ｃ，３ｄを離脱させる。最終的に離脱させる磁気吸着車輪３ａ，３ｂの数を減らすことで、離脱時の反動による姿勢変化を抑制する。【選択図】図４
2018039468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に取り付けられた複数の磁気吸着車輪と、
前記各磁気吸着車輪の回転駆動手段と、
前記各磁気吸着車輪に付設された離脱手段と、
制御部とを備え、
前記各離脱手段は、非磁性部材を備えて、対応する前記各磁気吸着車輪と該磁気吸着車輪が吸着している磁性体の面との間に前記非磁性部材が挿入される構成とし、
前記制御部は、前記各磁気吸着車輪のうち、前記車体の前後左右のいずれかに配列されている前記磁気吸着車輪または単数の前記磁気吸着車輪が最終離脱グループとされ、該最終離脱グループ以外の前記磁気吸着車輪が先行離脱グループとされる設定に従って、前記先行離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段と、前記最終離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段に、順に作動指令を与える機能を有すること
を特徴とする走行体。
【請求項２】
前記各離脱手段の非磁性部材は、可撓性を備えるものとした
請求項１記載の走行体。
【請求項３】
車体と、前記車体に取り付けられた複数の磁気吸着車輪と、前記各磁気吸着車輪の回転駆動手段と、前記各磁気吸着車輪に付設された離脱手段とを備えた走行体を磁性体の面から離脱させる方法であって、
前記各磁気吸着車輪のうち、前記車体の前後左右のいずれかに配列されている前記磁気吸着車輪または単数の前記磁気吸着車輪を最終離脱グループとし、該最終離脱グループ以外の前記磁気吸着車輪を先行離脱グループとして設定する処理と、
前記先行離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段により、前記先行離脱グループの磁気吸着車輪を前記磁性体の面から離脱させる処理と、
前記最終離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段により、前記最終離脱グループの磁気吸着車輪を前記磁性体の面から離脱させる処理と、を順に行うこと
を特徴とする走行体の離脱方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁性体の面に磁気吸着する車輪を備えた走行体、および、その走行体を磁性体の面から離脱させる走行体の離脱方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車体に、磁気を帯びて磁性体の面に吸着可能な磁気吸着車輪を備えた構成として、磁性体製の構造物の壁面などの面に吸着して走行する形式の走行体が知られている。
【０００３】
この種の走行体では、磁気吸着車輪の磁気吸着能を永久磁石によって得る形式のものと、電磁石によって得る形式のものがある。
【０００４】
前記走行体は、使用後に回収するときには、各磁気吸着車輪を磁性体の面から離脱させる必要がある。しかし、各磁気吸着車輪は、走行体および走行体に装備される装備品のすべての重量を支えることができるように磁気吸着能が設定されているため、各磁気吸着車輪を磁性体の面から直接離脱させるには、非常に大きな力を要する。
【０００５】
なお、各車輪の磁気吸着能を永久磁石で得ているものでは、各車輪自体の磁力を制御することは困難である。
【０００６】
そのため、走行体の各磁気吸着車輪を磁性体の面から離脱させる場合に、作業に要する労力の軽減化を図る手法の一つとしては、各磁気吸着車輪と、磁性体の面との間に、非磁性材による磁力遮蔽板を介装させることが従来提案されている。
【０００７】
更に、この非磁性材の磁力遮蔽板を、走行体の車体に備える考えも従来示されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００８】
ところで、磁気吸着車輪を備えた走行体は、たとえば、災害発生現場や、原子力関連施設などのように、人の立ち入りが制限されている環境で、遠隔操作による運用を行うことが考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】実開平３−４９１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、特許文献１に示されたものは、磁力遮蔽板を磁気吸着車輪と磁性体の面との間に挿入する状態と、磁力遮蔽板を両者間から引き出す状態との切り替えは、手動操作で行うものとされている。
【００１１】
そのため、特許文献１に示されたものは、走行体の磁性体の面への設置と、走行体の磁性体の面からの離脱は、作業者がついて行う必要があり、このような走行体の設置と離脱とを遠隔操作で行うことができるものではない。
【００１２】
しかも、遠隔操作では、走行体の使用環境への搬入や回収を行う個所の磁性体の面の状況は必ずしも明らかになっていない場合がある。
【００１３】
なお、遠隔操作で走行体を使用環境へ搬入するときには、遠隔操作によるクレーンなどの吊り手段で吊った状態で下降させていけば、磁性体の面における吊り位置の真下に位置する個所に、走行体を磁気吸着車輪を介して吸着させることはできる。
【００１４】
しかし、遠隔操作で走行体を回収して搬出するときには、走行体が吊り手段の真下に戻っているか、否かを確認はすることが難しい。
【００１５】
そのため、走行体は、回収時に、吊り手段の真下からは多少ずれた位置から吊り上げて回収されることが考えらえる。
【００１６】
この場合、走行体では、すべての磁気吸着車輪が磁性体の面に吸着している状態から一斉に離脱すると、各磁気吸着車輪の吸着力によって吊り手段にかかっていた下向きの荷重が一度に抜けるため、その反動で、走行体が吊り上げられるときの挙動が不安定になることが考えられる。
【００１７】
特に、走行体が磁性体の面から離脱する位置が、吊り手段による吊り位置の真下からずれている場合は、走行体が、斜め上方に勢いよく引き上げられることに伴って、揺れや振れ回るような姿勢の変化が生じる虞がある。更に、走行体が揺れや振れを生じた場合は、走行体が周囲のものに衝突して、走行体自身や衝突先に損傷が生じる虞がある。また、走行体が揺れや振れによって大きく動いた場合は、走行体の磁気吸着車輪が、周囲に存在している手摺や配管などの磁性体に再吸着してしまう虞もある。
【００１８】
そこで、本発明は、磁気吸着車輪を備えた走行体について、遠隔操作で磁気吸着車輪を磁性体の面から離脱させて回収することができると共に、離脱時の姿勢の安定化を図ることができる走行体、および、走行体の離脱方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明は、前記課題を解決するために、車体と、前記車体に取り付けられた複数の磁気吸着車輪と、前記各磁気吸着車輪の回転駆動手段と、前記各磁気吸着車輪に付設された離脱手段と、制御部とを備え、前記各離脱手段は、非磁性部材を備えて、対応する前記各磁気吸着車輪と該磁気吸着車輪が吸着している磁性体の面との間に前記非磁性部材が挿入される構成とし、前記制御部は、前記各磁気吸着車輪のうち、前記車体の前後左右のいずれかに配列されている前記磁気吸着車輪または単数の前記磁気吸着車輪が最終離脱グループとされ、該最終離脱グループ以外の前記磁気吸着車輪が先行離脱グループとされる設定に従って、前記先行離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段と、前記最終離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段に、順に作動指令を与える機能を有することを特徴とする走行体としてある。
【００２０】
前記各離脱手段の非磁性部材は、可撓性を備えていればよい。
【００２１】
また、車体と、前記車体に取り付けられた複数の磁気吸着車輪と、前記各磁気吸着車輪の回転駆動手段と、前記各磁気吸着車輪に付設された離脱手段とを備えた走行体を磁性体の面から離脱させる方法であって、前記各磁気吸着車輪のうち、前記車体の前後左右のいずれかに配列されている前記磁気吸着車輪または単数の前記磁気吸着車輪を最終離脱グループとし、該最終離脱グループ以外の前記磁気吸着車輪を先行離脱グループとして設定する処理と、前記先行離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段により、前記先行離脱グループの磁気吸着車輪を前記磁性体の面から離脱させる処理と、前記最終離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段により、前記最終離脱グループの磁気吸着車輪を前記磁性体の面から離脱させる処理と、を順に行うことを特徴とする走行体の離脱方法とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の走行体および走行体の離脱方法によれば、遠隔操作で磁気吸着車輪を磁性体の面から離脱させて回収することができると共に、離脱時の姿勢の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】走行体の第１実施形態の概略を示す図である。
【図２】図１の走行体の離脱手段を拡大して示す図である。
【図３】図１の走行体における制御部の概要を示す図である。
【図４】走行体を磁性体の面から離脱させるときの手順を示す図である。
【図５】走行体の第２実施形態として、離脱手段の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００２５】
［第１実施形態］
図１は走行体の第１実施形態を示す概略斜視図である。図２は、走行体に備えた離脱手段を拡大して示すもので、図２（ａ）は、離脱手段の初期状態を示す側面図、図２（ｂ）は、非磁性部材を磁性体の面に接触させた状態を示す側面図、図２（ｃ）は、非磁性部材を磁気吸着車輪と磁性体の面との間に配置した状態を示す側面図である。図３は離脱手段の制御部を示す概要図である。図４は、走行体を磁性体の面から離脱させるときの手順を示すもので、図４（ａ）は各磁気吸着車輪が磁性体の面に吸着している初期状態を示す概略側面図、図４（ｂ）は車体後側の磁気吸着車輪と磁性体の面との間に非磁性部材を配置した状態を示す概略側面図、図４（ｃ）は車体後側の磁気吸着車輪を磁性体の面から離脱させた状態を示す概略側面図、図４（ｄ）は車体前側の磁気吸着車輪と磁性体の面との間に非磁性部材を配置した状態を示す概略側面図、図４（ｅ）は車体前側の磁気吸着車輪を磁性体の面から離脱させた状態を示す概略側面図である。
【００２６】
なお、本実施形態の走行体は、吸着させる磁性体の面の角度に応じて角度や姿勢が変わるが、説明の便宜上、本明細書では、走行体が水平な平面に配置されている状態を基準として構成の上下方向に関する説明を行う。また、平面視で、走行体の前進時の進行方向を前、その逆方向を後といい、前向きを基準として時計回り方向に９０度の方向を右、その逆方向を左という。後述する第２実施形態も同様である。
【００２７】
本実施形態の走行体は、図１に符号１で示すもので、車体２と、車体２の複数個所として、たとえば、車体２の前部左側、前部右側、後部左側、後部右側に取り付けられた磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに個別に付設された離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄとを備えた構成とされている。
【００２８】
各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄには、車体２の内部に設けられたモータか、あるいはインホイールモータのような個別の回転駆動手段５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが接続されている。
【００２９】
これにより、本実施形態の走行体１は、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄにより、磁性体の面６に吸着することができる。また、本実施形態の走行体１では、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、対応する各回転駆動手段５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄにより、停止状態と、前進側の回転駆動状態と、後進側の回転駆動状態との切り替え、および、前進側や後進側の回転駆動状態のときの回転速度を、独立に制御することができる。したがって、本実施形態の走行体１は、図示しない操作装置で各回転駆動手段５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの運転を遠隔操作することにより、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄによって磁性体の面６に吸着した状態で、前進走行、後進走行、前進や後進しながらの左右方向への旋回、信地旋回や超信地旋回のようなその場での旋回などの動作を行わせることができる。
【００３０】
離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄは、図１、図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、アクチュエータとしてのモータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄと、アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄと、非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄとを備えた構成とされている。
【００３１】
各モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、それぞれ対応する磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの上方となる位置に、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの中心軸と平行な左右方向に沿う外向きとなる姿勢で配置されていて、支持部材１０を介して車体２に取り付けられている。
【００３２】
各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄは、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄよりも左右方向の外側となる位置に、各モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄの軸心方向と交差する方向に沿って配置された棒状の部材であり、長手方向の一端側が、各モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄに取り付けられている。
【００３３】
各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの長手方向の他端側には、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが取り付けられている。
【００３４】
各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、可撓性を備えた非磁性体製の板状の部材である。
【００３５】
各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの左右方向の幅寸法は、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの幅寸法と同等か、または、それ以上となるように設定されている。
【００３６】
ここで、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの旋回動作に伴って姿勢が変化するので、説明の便宜上、図２（ｃ）の配置とされるときに前後方向となる方向を、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの前後方向という。
【００３７】
非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、前後方向の寸法が、各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄに対する取り付け部分と、図２（ｃ）に示すように各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの下端側の周方向に設定された範囲を覆う部分とを確保できるように設定されている。
【００３８】
更に、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの厚みは、図２（ｃ）に示すように、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと磁性体の面６との間に各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが介在された配置になる状態で、磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの磁性体の面６に対する吸着力を、離脱作業に用いる図示しない吊り手段によって走行体１を吊り上げることで離脱可能となる値まで低減できるように設定されている。
【００３９】
各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、左右方向の位置が、それぞれ対応する磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの幅に合わせた状態とされ、図２（ａ）に示す配置となるときに磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄから離反する側となる前後方向の一端側（前端側）に、各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが取り付けられている。
【００４０】
なお、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、後述するように、本実施形態の走行体１が移動する磁性体の面６に押し当てられるものであるため、損傷や摩耗の発生が考えられる。そのため、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの交換が容易となるように、各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄに対する各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの取り付けは、取り外し可能な取付手段（図示せず）を用いて行うことが好ましい。
【００４１】
各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、前後方向の他端側（後端側）の端縁に、端部に向けて肉厚が徐々に小さくなる傾斜面を備えることが好ましい。これは、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄに対応する各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが乗り上げ易くするためである。また、この観点から考えると、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、磁性体の面６や磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに対して滑りが生じ難い材質とするか、あるいは、滑り難くなる表面形状や表面加工を備えていることがより好ましい。
【００４２】
更に、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、図２（ａ）（ｂ）に示すように、各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの旋回動作に伴って各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの前後方向の後端側が対応する各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄや磁性体の面６に接触するときに、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの後端側が各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと磁性体の面６との間の楔状の空間に挿入される向きに保持される強度を備えている。また、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、図２（ｂ）に示すように、磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと磁性体の面６に接触すると、その接触した対象物の表面に沿う形状に撓む可撓性を備えていることが好ましい。なお、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの可撓性は、回転する各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが乗り上げることに伴って各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと磁性体との間に挟むことができるようになっていればよい。各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄにこのような可撓性を備えることができれば、材料としては、たとえば、ゴム、ウレタン、発泡ウレタンなどが好適であるが、その他の樹脂などを用いるようにしてもよいことは勿論である。
【００４３】
これにより、各離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄは、図２（ａ）に示す初期状態から、図２（ｂ）に示すように、各モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄの運転により各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを旋回させることで、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの前後方向の後端側を、対応する各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと磁性体の面６との間の楔状の空間に差し入れることができる。この際、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに接触すると撓むので、各離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄでは、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの厚みを大としても、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄを、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの外周面に沿う位置に配置することができる。また、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、磁性体の面６に接触すると撓むので、各離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄでは、磁性体の面６が平坦でない場合、たとえば、磁性体の面６に溶接ビードや付着物などによる凹凸が存在している場合であっても、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄを磁性体の面６の形状に沿わせて配置することができる。
【００４４】
なお、各離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄでは、各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが前記楔状の空間で各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに突き当たると、そこで各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの旋回動作が一旦止められる。この場合、各離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄは、各モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄの運転を継続して、各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを旋回動作を続ける方向に付勢するようにしてある。
【００４５】
したがって、この状態で、回転駆動手段５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを運転して、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが配置されている側へ回転駆動すると、図２（ｃ）に示すように、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、対応する各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄに乗り上げさせることができる。
【００４６】
なお、各離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄは、図２（ａ）に示す初期状態から、図２（ｃ）に示すように、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが対応する各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄに乗り上げた配置になるまで旋回すると（つまり、磁性体の面６と磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが離隔した状態で）、旋回が停止する構成とされている。
【００４７】
更に、図３に示すように、各離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄにおける各モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄと、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの各回転駆動手段５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄには、制御部１１が接続されている。この制御部１１は、車体２に搭載されていてもよいし、本実施形態の走行体１を遠隔操作する場合はその操作盤（図示せず）に備えるようにしてもよい。なお、操作盤に制御部１１を備える場合は、制御部１１は独立した機器ではなく、操作盤の機能の一つとして備えるようにしてもよい。
【００４８】
制御部１１は、本実施形態の走行体１を磁性体の面６から離脱させる離脱処理の開始の信号を受けると、次のような手順で制御を行う機能を備えている。
【００４９】
制御部１１には、車体２に備えた各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄについて、図１に示すように、磁性体の面６からの離脱を最後に行う最終離脱グループＢと、それよりも先に離脱を行う先行離脱グループＡが、予め設定される。
【００５０】
なお、この先行離脱グループＡと、最終離脱グループＢによる離脱順序の設定は、本実施形態の走行体１を吊り上げて磁性体の面６から離脱させるときに、車体２の前後左右のいずれの側を最後に離脱させると、離脱後の本実施形態の走行体１の揺れや振れの抑制に有利であるかという点に基づいて定めるようにすればよい。この際、離脱後の本実施形態の走行体１の揺れや振れの抑制については、車体２に電力供給用や遠隔操縦用などの図示しないケーブルが接続されている場合は車体２におけるケーブル接続個所の位置、車体２の重量バランス、車体２に備えた図示しない吊部の位置などを考慮するようにすればよい。
【００５１】
本実施形態では、たとえば、車体２の前側に配列されている磁気吸着車輪３ａと磁気吸着車輪３ｂの組が最終離脱グループＢとされ、残りの磁気吸着車輪である車体２の後側の磁気吸着車輪３ｃと磁気吸着車輪３ｄが先行離脱グループＡとされた離脱順序の例を示す。
【００５２】
制御部１１は、前記のように離脱順序が設定された状態で、離脱処理の開始の信号を受けると、先ず、先行離脱グループＡの各磁気吸着車輪３ｃ，３ｄに対応する各離脱手段４ｃ，４ｄの各モータ７ｃ，７ｄに作動指令を与える。これにより、各離脱手段４ｃ，４ｄは、図２（ｂ）に示したように、各非磁性部材９ｃ，９ｄを、各磁気吸着車輪３ｃ，３ｄと磁性体の面６との間の楔状の空間に差し入れる。
【００５３】
次に、制御部１１は、先行離脱グループＡの各磁気吸着車輪３ｃ，３ｄの回転駆動手段５ｃ，５ｄと、最終離脱グループＢの各磁気吸着車輪３ａ，３ｂの回転駆動手段５ａ，５ｂに駆動指令を与える。これにより、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは回転を始め、先行離脱グループＡの各磁気吸着車輪３ｃ，３ｄが、図２（ｃ）に示したと同様に、図４（ｂ）に示すように、各非磁性部材９ｃ，９ｄに乗り上げる。
【００５４】
以上の処理により、本実施形態の走行体１は、図４（ａ）に示す初期状態では、磁性体の面６に接触していた磁気吸着車輪３ｃと磁気吸着車輪３ｄが、図４（ｂ）に示すように、非磁性部材９ｃ，９ｄの厚みの分、磁性体の面６から離れた配置となる。このため、磁気吸着車輪３ｃと磁気吸着車輪３ｄの磁性体の面６に対する吸着力は、図４（ａ）に示した初期状態に比して低下する。
【００５５】
この状態で、本実施形態の走行体１は、図示しない吊り手段により車体２の後部側を吊り上げることで、図４（ｃ）に示すように、先行離脱グループＡの各磁気吸着車輪３ｃ，３ｄを磁性体の面６から離脱させることができる。この際、最終離脱グループＢの各磁気吸着車輪３ａ，３ｂは、磁性体の面６に接触していて、初期状態のままの吸着力が維持されているため、磁性体の面６から離脱することはない。
【００５６】
次いで、制御部１１は、最終離脱グループＢの各磁気吸着車輪３ａ，３ｂに対応する各離脱手段４ａ，４ｂの各モータ７ａ，７ｂに作動指令を与える。これにより、各離脱手段４ａ，４ｂは、図２（ｂ）に示したように、各非磁性部材９ａ，９ｂを、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂと磁性体の面６との間の楔状の空間に差し入れる。
【００５７】
その後、制御部１１は、最終離脱グループＢの各磁気吸着車輪３ａ，３ｂの回転駆動手段５ａ，５ｂに駆動指令を与える。これにより、図２（ｃ）に示したと同様に、図４（ｄ）に示すように、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂが、各非磁性部材９ａ，９ｂに乗り上げる。
【００５８】
以上の処理により、本実施形態の走行体１は、図４（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す期間は磁性体の面６に接触していた磁気吸着車輪３ａと磁気吸着車輪３ｂが、図４（ｄ）に示すように、非磁性部材９ａ，９ｂの厚みの分、磁性体の面６から離れた配置となる。このため、磁気吸着車輪３ａと磁気吸着車輪３ｂの磁性体の面６に対する吸着力は、図４（ａ）に示した初期状態に比して低下する。
【００５９】
この状態で、本実施形態の走行体１は、図示しない吊り手段により車体２の前部側を吊り上げることで、図４（ｅ）に示すように、最終離脱グループＢの各磁気吸着車輪３ａ，３ｂを磁性体の面６から離脱させることができる。なお、車体の重心付近を一点吊りしている場合は、図示しない吊り手段により図４（ｃ）に示す状態から更に吊り上げを行うことで、最終離脱グループＢの各磁気吸着車輪３ａ，３ｂを磁性体の面６から離脱させるようにすればよい。
【００６０】
したがって、本実施形態の走行体１では、すべての磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが磁性体の面６から離脱した状態になる。よって、本実施形態の走行体１は、遠隔操作で各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを磁性体の面６から離脱させることができて、回収することができる。
【００６１】
更に、本実施形態の走行体１は、たとえば、図１に示すように、車体２の前端側に、観測装置としてのカメラ１２が取り付けられている。なお、本実施形態の走行体１は、その使用目的に応じて、車体２に、カメラ１２に加えて、あるいは、カメラ１２に代えて、任意の観測装置や、観測装置以外の機器が取り付けられた構成とされていてもよいことは勿論である。
【００６２】
このように、本実施形態の走行体１によれば、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄについて、制御部１１に設定された離脱順序に従って磁性体の面６からの離脱を行うことができる。そのため、最後に磁性体の面６から離脱するものを磁気吸着車輪３ａ，３ｂの２つとすることができて、磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの総数に比して少なくすることができる。
【００６３】
更に、最終離脱グループＢの各磁気吸着車輪３ａ，３ｂは、磁性体の面６との間に非磁性部材９ａ，９ｂを確実に介在させるように配置できて、磁性体の面６に対する吸着力を弱めた状態としてから、磁性体の面６からの離脱を行わせることができる。
【００６４】
これにより、本実施形態の走行体１は、最終的に磁性体の面６から離脱させるときに要する力を、すべての磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを一斉に離脱させる場合に要する力に比して低減させることができる。本実施形態では、ほぼ半減した力とすることができる。
【００６５】
したがって、本実施形態の走行体１は、最終的に磁性体の面６からの離脱を行うときに、吊り手段にかかっていた状態から一度に抜ける下向きの荷重が磁気吸着車輪３ａ，３ｂの吸着力のみとなるので、全磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが一斉に離脱する場合に比して、下向きの荷重が抜ける反動で本実施形態の走行体１に生じる挙動の安定化を図ることができる。
【００６６】
そのため、本実施形態の走行体１が磁性体の面６から離脱する位置が、吊り手段による吊り位置の真下からずれていて、本実施形態の走行体１が斜め上方に引き上げられる場合であっても、揺れや振れ回るような姿勢の変化を抑制することができる。よって、本実施形態の走行体１は、磁性体の面６からの離脱を行ったときに周囲のものに衝突する虞を低減させることができる。
【００６７】
［第２実施形態］
図５は、走行体の第２実施形態として、離脱手段の別の例を示すもので、図５（ａ）は、離脱手段の初期状態を示す側面図、図５（ｂ）は、非磁性部材を磁性体の面に接触させた状態を示す側面図、図５（ｃ）は、非磁性部材を磁気吸着車輪と磁性体の面との間に配置した状態を示す側面図である。
【００６８】
なお、図５（ａ）（ｂ）（ｃ）において、第１実施形態に示したものと同一のものには同一符号を付してその説明を省略する。
【００６９】
本実施形態における離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄは、第１実施形態における離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄと同様の構成において、アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを旋回するアクチュエータを、モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄに代えて、直動アクチュエータ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを用いる構成としたものである。
【００７０】
そのため、本実施形態では、アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄは、長手方向の一端側が、ピン１４とブラケット１５とを介して車体２に揺動自在に取り付けられている。
【００７１】
直動アクチュエータ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、基端側が、車体２に取付部材１６を介して回動可能に取り付けられている。直動アクチュエータ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄの作動ロッドの先端側は、アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの途中位置に、回動可能に接続されている。
【００７２】
直動アクチュエータ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、図５（ａ）に示す初期状態から、収縮作動させることにより、図５（ｂ）に示すようにアーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを旋回させることができる。したがって、本実施形態の離脱手段４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄでは、図５（ｂ）に示す状態とした後、各直動アクチュエータ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄの収縮方向への作動により、各アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを旋回動作を続ける方向に付勢する。この状態で、回転駆動手段５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを運転することにより、本実施形態によっても、図５（ｃ）に示すように、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、対応する各非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄに乗り上げさせることができる。
【００７３】
なお、本発明は、前記各実施形態にのみ限定されるものではなく、各構成部材の長さや外形、断面形状等は一例であり、適宜変更してもよい。また、車体２の外形や、構成は、自在に変更してもよい。
【００７４】
各実施形態では、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄについての離脱順序として、車体２の後側の磁気吸着車輪３ｃ，３ｄを先行離脱グループＡとし、車体２の前側の磁気吸着車輪３ａ，３ｂを最終離脱グループＢとする設定例を示したが、車体２の前側の磁気吸着車輪３ａ，３ｂを先行離脱グループＡに設定し、車体２の後側の磁気吸着車輪３ｃ，３ｄを最終離脱グループＢに設定してもよい。
【００７５】
また、車体２の左側に配列されている各磁気吸着車輪３ａ，３ｃの組と、車体２の右側に配列されている各磁気吸着車輪３ｂ，３ｄの組の一方を先行離脱グループＡとし、他方を最終離脱グループＢとする設定を行ってもよい。この場合は、本発明の走行体は、車体２の左右の一方の側から順に離脱させることができる。
【００７６】
先行離脱グループＡの各磁気吸着車輪３ｃ，３ｄに対応する各離脱手段４ｃ，４ｄは、各アーム部材８ｃ，８ｄを共通のアクチュエータにより同期して旋回動作させる構成を備えるようにしてもよい。同様に、最終離脱グループＢの各磁気吸着車輪３ａ，３ｂに対応する各離脱手段４ａ，４ｂは、各アーム部材８ａ，８ｂを共通のアクチュエータにより同期して旋回動作させる構成を備えるようにしてもよい。
【００７７】
本発明の走行体は、各磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを離脱させるときの磁性体の面６は水平面でなくてもよい。
【００７８】
更に、各実施形態では、走行体１は、車体２に４つの磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを備えた４輪形式のものとして示したが、本発明は、６輪形式など、４輪よりも多い磁気吸着車輪を備えた走行体に適用してもよい。
【００７９】
この場合は、車体の前後左右のいずれかに配列されている複数の磁気吸着車輪を最終離脱グループＢに設定し、その他の磁気吸着車輪を先行離脱グループＡに設定するようにすればよい。この場合にも、走行体を最終的に磁性体の面６から離脱させるときに要する力を、すべての磁気吸着車輪を一斉に離脱させる場合に要する力に比して低減させることができ、よって、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８０】
また、最終離脱グループＢは、単数の磁気吸着車輪であってもよい。たとえば、車体２に４つの磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを備えた４輪形式の走行体１の場合においては、いずれか１つの磁気吸着車輪を最終離脱グループＢとし、それ以外の３つの磁気吸着車輪を先行離脱グループＡとしてもよい。
【００８１】
更に、前記した６輪形式のような４輪よりも多い磁気吸着車輪を備えた走行体では、最終離脱グループＢが３輪以上の磁気吸着車輪であってもよいことは勿論である。
【００８２】
先行離脱グループＡの複数の磁気吸着車輪は、必ずしも磁性体の面６から一斉に離脱させなくてもよい。すなわち、先行離脱グループＡの複数の磁気吸着車輪は、さらに複数にグループ分けして、各グループに設定された順序に従って磁性体の面６からの離脱を行うようにしてもよい。たとえば、サスペンション機構などで磁気吸着車輪の磁性体の面への接触、離脱が１輪ずつ任意に動作可能の場合は、先行離脱グループＡに属する複数の磁気吸着車輪を、１輪ずつ離脱させることも可能である。また、たとえば、前側２輪、中央２輪、後側２輪の６つの磁気吸着車輪を備えた６輪形式の走行体では、後側２輪を最終離脱グループＢとする場合に、先行離脱グループＡを前側２輪のグループと中央２輪のグループとに分けて、順に離脱を行うようにしてもよい。前側２輪を最終離脱グループＢとする場合には、先行離脱グループＡを後側２輪のグループと中央２輪のグループとに分けて、順に離脱を行うようにしてもよい。
【００８３】
図４の説明においては、吊り手段で車体２の後端側と前端側を吊る場合を示したが、走行体の重量や、吊るときの姿勢などに応じて、車体２側の吊部の数は、１点あるいは３点以上であってもよい。
【００８４】
アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄは、伸縮機構を備える構成としてもよい。この構成によれば、アーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを旋回動作させるときに、磁性体の面６の不整や角度に起因してアーム部材８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの先端側が磁性体の面６に接触したとしても、非磁性部材９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄを、対応する磁気吸着車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと磁性体の面６との間の楔状の空間に差し入れることができる。
【００８５】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００８６】
１  走行体、２  車体、３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ  磁気吸着車輪、４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ  離脱手段、５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ  回転駆動手段、６  磁性体の面、９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ  非磁性部材、１１  制御部、Ａ  先行離脱グループ、Ｂ  最終離脱グループ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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