(57)【要約】【課題】ブームの伸縮制御装置において、簡単な構成で、ワイヤロープの掛け数が変っても、ブームの伸長の際に、フックブロックの高さ位置が略一定にする。【解決手段】ブーム伸縮装置５０は、フックブロック４０への、ワイヤロープ３４の掛け数ｎが入力される掛け数入力装置３５と、伸縮ブーム２１を伸縮させる操作が入力されるブーム伸縮操作レバー３０に入力された操作量に応じて伸縮ブーム２１を伸縮させる速度を変化させるように制御する駆動制御装置３３と、を備え、駆動制御装置３３は、ブーム伸縮操作レバー３０への操作量に応じた伸縮ブーム２１の伸長速度が、ウインチ操作レバー３２への操作量に応じたワイヤロープ３４の繰出速度を掛け数ｎで除して得られた制限値の速度を上回ったときは、伸縮ブーム２１の伸長速度を制限値以下となるようにブーム伸縮シリンダを制御する。【選択図】図２
2018100175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フックブロックへの、ワイヤロープの掛け数が入力される掛け数入力装置と、
ブームを伸縮させるブーム伸縮駆動部に対して、前記ブームを伸縮させる操作が入力されるブーム伸縮操作部に入力された操作量に応じて前記ブームを伸縮させる速度を変化させるように制御するとともに、ウインチに巻かれた前記ワイヤロープを繰り出し及び巻き上げるウインチ駆動部に対して、前記ワイヤロープを繰り出す操作又は巻き上げる操作が入力されるウインチ操作部に入力された操作量に応じて前記ワイヤロープを繰り出す速度及び巻き上げる速度を変化させるように制御する駆動制御装置と、を備え、
前記駆動制御装置は、前記ブーム伸縮操作部に入力された操作量に応じた前記ブームの伸縮の速度が、前記ウインチ操作部に入力された操作量に応じた前記ワイヤロープの繰出しの速度又は前記ワイヤロープの巻上げの速度を、前記掛け数入力装置に入力された掛け数で除して得られた制限値の速度を上回ったときは、前記ブーム伸縮操作部に入力された操作量に拘わらず前記ブームの伸縮の速度を前記制限値以下となるように前記ブーム伸縮駆動部を制御するブームの伸縮制御装置。
【請求項２】
掛け数入力装置は、オペレータによる前記掛け数の入力の操作を受け付けるものである請求項１に記載のブームの伸縮制御装置。
【請求項３】
掛け数入力装置は、前記フックブロックに設けられた、前記掛け数を検出する掛け数検出器である請求項１に記載のブームの伸縮制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームの伸縮制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンは、ブームの先端（ブームヘッド）に設けられたシーブに掛けられて吊されられたフックブロックのフックに荷物を掛けて吊るが、フックブロックは、ウインチに巻かれたワイヤロープに掛けられていて、ウインチでワイヤロープを巻き上げることでフックブロックを上昇させ、ワイヤロープを繰り出すことでフックブロックを下降させる。
【０００３】
ここで、２段以上のブームを有して全体が伸縮するブームの場合、ブームを伸ばすことにより、ブームに沿って張られたワイヤロープがブーム側に引き込まれ、結果的にフックブロックがシーブの先端に近づき、やがてフックブロックがシーブに当たってしまう。そこで、ブームを伸ばすときは、併せてウインチを操作して、ワイヤロープを繰り出すことが行われる。
【０００４】
ブームはブーム伸縮操作レバーを倒す量によって変化し、またウインチの回転速度もウインチ操作レバーを倒す量によって変化する。したがって、ウインチによるワイヤロープの繰り出し速度がブームの伸びる速度より遅いと、フックブロックがシーブに近づいてしまう。このため、クレーンを操作するオペレータは、ブームの先端に対するフックの位置を見ながら、これら２つの操作レバーの倒す量を加減して、フックブロックがブームの先端に近づかないようにしている。このように、ブームの伸縮操作とウインチの操作とを並行して行うのは難しく、オペレータの操作技量に依存している。
【０００５】
そこで、ブームの伸縮動作とウインチの動作（ワイヤロープの繰出し・巻上げの動作）とを連動させることで、操作を容易にする装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の装置は、ブーム伸縮用の油圧シリンダとウインチ用の油圧モータとを連通させることで、ブームの伸縮動作とウインチの動作とを同調させて、フックブロックとシーブとの距離を一定に保ったり、フックブロックの高さ位置を一定に保ったりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１７１４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、フックブロックの上昇速度（巻上速度）速度、下降速度（巻下速度）は、フックブロックとシーブとの間でのワイヤロープの掛け数によって変わる。すなわち、ブームヘッドのシーブに掛けられたワイヤロープがフックブロックのシーブに掛けられて、ワイヤロープの先端がブームヘッドに固定された、いわゆる２本掛けの場合、フックブロックの巻上速度、巻下速度は、ウインチによるワイヤロープの巻上速度、繰出速度の二分の一になる。同様に、４本掛けの場合、フックブロックの巻上速度、巻下速度は、ワイヤロープの巻上速度、繰出速度の四分の一になる。
【０００８】
したがって、ブーム伸縮用の油圧シリンダとウインチ用の油圧モータとを連通させるだけでは、ワイヤロープの複数掛けの場合に、ブームの伸縮動作とウインチの動作とを同調させることはできない。
【０００９】
しかも、特許文献１の装置は、ブーム伸縮用の油圧回路とウインチ用の油圧回路との連動を切り替える切替弁や配管など油圧回路を新たに設ける必要があり、構成が複雑になる。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、簡単な構成で、ワイヤロープの掛け数が変っても、ブームの伸縮の際に、フックブロックの高さを略一定に保つことができるブームの伸縮制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、フックブロックへの、ワイヤロープの掛け数が入力される掛け数入力装置と、ブームを伸縮させるブーム伸縮駆動部に対して、前記ブームを伸縮させる操作が入力されるブーム伸縮操作部に入力された操作量に応じて前記ブームを伸縮させる速度を変化させるように制御するとともに、ウインチに巻かれた前記ワイヤロープを繰り出し及び巻き上げるウインチ駆動部に対して、前記ワイヤロープを繰り出す操作又は巻き上げる操作が入力されるウインチ操作部に入力された操作量に応じて前記ワイヤロープを繰り出す速度及び巻き上げる速度を変化させるように制御する駆動制御装置と、を備え、前記駆動制御装置は、前記ブーム伸縮操作部に入力された操作量に応じた前記ブームの伸縮の速度が、前記ウインチ操作部に入力された操作量に応じた前記ワイヤロープの繰出しの速度又は前記ワイヤロープの巻上げの速度を、前記掛け数入力装置に入力された掛け数で除して得られた制限値の速度を上回ったときは、前記ブーム伸縮操作部に入力された操作量に拘わらず前記ブームの伸縮の速度を前記制限値以下となるように前記ブーム伸縮駆動部を制御するブームの伸縮制御装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るブームの伸縮制御装置によれば、簡単な構成で、ワイヤロープの掛け数が変っても、ブームの伸縮の際に、フックブロックの高さを略一定に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態でブームの伸縮制御装置を備えたラフテレーンクレーンを右側方から見た側面図である。
【図２】図１に示したラフテレーンクレーンに適用されたブームの伸縮制御装置を含む構成のブロック図である。
【図３】ブーム伸縮操作レバーに入力された操作量と伸縮ブームの伸縮速度との対応関係を示すグラフである。
【図４】ウインチ操作レバーに入力された操作量とワイヤロープの繰出速度及び巻上速度との対応関係を示すグラフである。
【図５】伸縮ブームが伸縮していないとき（伸縮速度がゼロのとき）の、ウインチ操作レバーに入力された操作量とワイヤロープに吊り下げられたフックブロックの下降速度及び上昇速度との対応関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係るブームの伸縮制御装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１５】
＜クレーンの概略構成＞
図１は本発明の一実施形態でブームの伸縮制御装置を備えたラフテレーンクレーン１００（以下、単にクレーン１００という。）を右側方から見た側面図、図２は図１に示したラフテレーンクレーン１００に適用されたブームの伸縮制御装置５０を含む構成のブロック図である。なお、ブームの伸縮制御装置５０は、ラフテレーンクレーン１００が備えた伸縮ブームにのみ適用されるものでは無く、伸縮ブームを備えたクレーンであれば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーンにも適用することができる。
【００１６】
クレーン１００は、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車両部１０と、車両部１０とクレーン作業部２０とを備えている。車両部１０は、車体１１と、車体１１の四隅に設けられたアウトリガ１２と、車体１１に対して水平旋回可能に取り付けられた旋回台１３と、旋回台１３に設置されたブラケット１４及びキャビン１５とを備えている。
【００１７】
クレーン作業部２０は、伸縮ブーム２１と、ブーム伸縮シリンダ２６（ブーム伸縮駆動部の一例）と、ブーム起伏シリンダ２７と、ウインチ２８と、ウインチモータ２９（ウインチ駆動部の一例）と、ブーム伸縮操作レバー３０と、ブーム起伏操作レバー３１と、ウインチ操作レバー３２と、駆動制御装置３３と、フックブロック４０とを備えている。
【００１８】
伸縮ブーム２１は、ブラケット１４に取り付けられている。伸縮ブーム２１は、最もブラケット１４に近い基端（後端）側に配置された第１ブーム２２と、ブラケット１４から最も離れ、先端側に配置された第３ブーム２４と、第１ブーム２２と第３ブーム２４との間に配置された第２ブーム２３と、第３ブーム２４の先端（ブームヘッド）に設けられたシーブ２５ａ，２５ｂと、を備えている。第１ブーム２２は、付け根においてブラケット１４に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられている。
【００１９】
伸縮ブーム２１は、全長を縮めた状態のとき、第３ブーム２４は第２ブーム２３の内側の空間に入れ子式に収容され、その第２ブーム２３は第１ブーム２２の内側の空間に入れ子式に収容されている。伸縮ブーム２１は、全長を伸ばした状態のとき、第２ブーム２３は第１ブーム２２から第１ブーム２２の軸方向に突出し、第３ブーム２４は第２ブーム２３から第２ブーム２３の軸方向に突出する。図１は、伸縮ブーム２１が全長を伸ばした状態を示している。
【００２０】
ブーム伸縮シリンダ２６は、伸縮ブーム２１の内部に配置されている。ブーム伸縮シリンダ２６は、伸縮することにより、上述したように第２ブーム２３、第３ブーム２４を突出させたり又は収容させたりして、伸縮ブーム２１を伸縮させる。ブーム伸縮操作レバー３０は、キャビン１５に設けられていて、オペレータによる伸縮ブーム２１を伸縮させる操作が入力される。
【００２１】
ブーム起伏シリンダ２７は、ブラケット１４と第１ブーム２２の間に架け渡されて配置されている。ブーム起伏シリンダ２７は、伸縮することにより、伸縮ブーム２１の全体を支持軸回りに回転させて、伸縮ブーム２１を起伏させる。ブーム起伏操作レバー３１は、キャビン１５に設けられていて、オペレータによる伸縮ブーム２１を起伏させる操作が入力される。
【００２２】
ウインチ２８及びウインチ２８を回転させるウインチモータ２９は、旋回台１３上で、伸縮ブーム２１の基端の近くに配置させている。ウインチ２８は、荷を吊るためのワイヤロープ３４が巻かれたドラムである。ウインチ２８は、ウインチモータ２９によって回転されることにより、巻かれているワイヤロープ３４を繰り出したり、巻き上げたりする。ウインチ操作レバー３２は、キャビン１５に設けられていて、オペレータによるワイヤロープ３４を繰り出す操作及び巻き上げる操作が入力される。
【００２３】
なお、ウインチ２８に巻かれたワイヤロープ３４は、伸縮ブーム２１のブームヘッドに設けられたシーブ２５ａ，２５ｂに掛けられ、荷を吊るフック４１を備えたフックブロック４０のシーブ４２に掛けられて、先端はブームヘッドに固定されている。したがって、伸縮ブーム２１が伸縮動作を行っていないとき、ワイヤロープ３４が繰り出されるとブームヘッドとフックブロック４０との間の長さ（吊下げ長さ）は長くなり、ワイヤロープ３４が巻き上げられると吊下げ長さは短くなる。
【００２４】
ここで、ワイヤロープ３４は、ブームヘッドに設けられたシーブ２５ｂとフックブロック４０に設けられたシーブ４２との間で往復して、フックブロック４０を複数本のワイヤロープ３４で支持することができる。すなわち、図１に示した状態は、シーブ２５ｂに掛けられたワイヤロープ３４はフックブロック４０のシーブ４２に掛けられてブームヘッド側に戻され、ワイヤロープ３４の先端はブームヘッドに固定されている。したがって、フックブロック４０は、２本のワイヤロープ３４で支持された状態となっている。この場合のワイヤロープ３４の掛け数ｎは２である。
【００２５】
なお、掛け数ｎは、ブームヘッドに設けられたシーブ２５ｂの数量及びフックブロック４０に設けられたシーブ４２の数量によって変化させることができ、本実施形態においても、掛け数ｎは２だけでなく、１の場合や３以上の場合に変えられる。
【００２６】
＜駆動制御装置＞
駆動制御装置３３は、キャビン１５に設けられている。駆動制御装置３３は、ブーム伸縮シリンダ２６に対して、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された操作量に応じて伸縮ブーム２１を伸縮させる速度を変化させるように制御するとともに、ブーム起伏シリンダ２７に対して、ブーム起伏操作レバー３１に入力された操作量に応じて伸縮ブーム２１を起伏させるように制御する。
【００２７】
すなわち、駆動制御装置３３は、ブーム伸縮操作レバー３０を、初期の基準位置から前方に倒す量（操作量）が大きくなるにしたがって、ブーム伸縮シリンダ２６の伸長する速度（伸長速度）を速くするように制御する。また、駆動制御装置３３は、ブーム伸縮操作レバー３０を、初期の基準位置から後方に倒す量（操作量）が大きくなるにしたがって、ブーム伸縮シリンダ２６を短くする縮小速度を速くするように制御する。
【００２８】
図３は、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された操作量と伸縮ブーム２１の伸縮速度との対応関係を示すグラフである。駆動制御装置３３は、具体的には図３に示すように、伸縮速度（伸長速度及び縮小速度）が操作量に正比例するように制御する。この制御は、ブーム伸縮シリンダ２６への作動油の流量を調整する電磁比例弁を設けた構成で行うこともできる。なお、ブーム伸縮操作レバー３０の操作量がごく小さい範囲は不感帯のため、操作量に拘わらず伸縮速度はゼロである。
【００２９】
また、駆動制御装置３３は、ブーム起伏操作レバー３１を、初期の基準位置から倒す量が大きくなるにしたがって、ブーム起伏シリンダ２７の起伏する速度を速くするように制御する。なお、ブーム起伏操作レバー３１は、基準位置から前方に倒す操作と後方に倒す操作との入力を受け付け、駆動制御装置３３は、前方に倒す操作によって伸縮ブーム２１を伏せ、後方に倒す操作によって伸縮ブーム２１を起こすようにブーム起伏シリンダ２７を制御する。
【００３０】
また、駆動制御装置３３は、ウインチモータ２９に対して、ウインチ操作レバー３２に入力された操作量に応じてワイヤロープ３４を繰り出す速度（繰出速度）及び巻き上げる速度（巻上速度）を変化させるように制御する。
【００３１】
すなわち、駆動制御装置３３は、ウインチ操作レバー３２を、初期の基準位置から前方に倒す量（操作量）が大きくなるにしたがって、ワイヤロープ３４の繰出速度を速くするように制御する。また、駆動制御装置３３は、ウインチ操作レバー３２を、初期の基準位置から後方に倒す量（操作量）が大きくなるにしたがって、ワイヤロープ３４の巻上速度を速くするように制御する。
【００３２】
図４は、ウインチ操作レバー３２に入力された操作量とワイヤロープ３４の繰出速度及び巻上速度との対応関係を示すグラフである。駆動制御装置３３は、具体的には図４に示すように、繰出速度及び巻上速度が操作量に正比例するように制御する。この制御は、ウインチモータ２９への作動油の流量を調整する電磁比例弁を設けた構成で行うこともできる。なお、ウインチ操作レバー３２の操作量がごく小さい範囲は不感帯のため、操作量に拘わらず繰出速度及び巻上速度はゼロである。
【００３３】
図５は、伸縮ブーム２１が伸縮していないとき（伸縮速度がゼロのとき）の、ウインチ操作レバー３２に入力された操作量とワイヤロープ３４に吊り下げられたフックブロック４０の下降速度及び上昇速度との対応関係を示すグラフである。グラフにおいて、実線は掛け数ｎが１（１本掛け）のときのフックブロック４０の下降速度及び上昇速度との対応関係、破線は掛け数ｎが２（２本掛け）のときのフックブロック４０の下降速度及び上昇速度との対応関係、一点鎖線は掛け数ｎが３（３本掛け）のときのフックブロック４０の下降速度及び上昇速度との対応関係、二点鎖線は掛け数ｎが４（４本掛け）のときのフックブロック４０の下降速度及び上昇速度との対応関係をそれぞれ示す。
【００３４】
ここで、１本掛け（ｎ＝１）のときは、フックブロック４０を吊っているワイヤロープ３４が１本であるため、フックブロック４０の下降速度及び上昇速度（図５の実線のグラフ）は、ウインチ２８のワイヤロープ３４の繰出速度及び巻上速度（図４のグラフ）に一致する。また、２本掛け（ｎ＝２）のときは、フックブロック４０を吊っているワイヤロープ３４が２本であるため、フックブロック４０の、ブームヘッドに対する下降速度及び上昇速度（図５の破線のグラフ）は、ウインチ２８のワイヤロープ３４の繰出速度及び巻上速度（図４のグラフ）の二分の一になる。
【００３５】
同様に、３本掛け（ｎ＝３）のときは、フックブロック４０を吊っているワイヤロープ３４が３本であるため、フックブロック４０の、ブームヘッドに対する下降速度及び上昇速度（図５の一点鎖線のグラフ）は、ウインチ２８のワイヤロープ３４の繰出速度及び巻上速度（図４のグラフ）の三分の一になり、４本掛け（ｎ＝４）のときは、フックブロック４０を吊っているワイヤロープ３４が４本であるため、フックブロック４０の、ブームヘッドに対する下降速度及び上昇速度（図５の二点鎖線のグラフ）は、ウインチ２８のワイヤロープ３４の繰出速度及び巻上速度（図４のグラフ）の四分の一になる。
【００３６】
また、キャビン１５には、上述したブーム伸縮操作レバー３０、ブーム起伏操作レバー３１、ウインチ操作レバー３２及び駆動制御装置３３の他に、掛け数入力装置３５が設けられている。掛け数入力装置３５は、フックブロック４０に掛けられたワイヤロープ３４の掛け数ｎが入力される装置である。本実施形態において、図１に示す状態ではｎ＝２である。
【００３７】
また、キャビン１５には、上述したブーム伸縮操作レバー３０、ブーム起伏操作レバー３１、ウインチ操作レバー３２及び駆動制御装置３３の他に、掛け数入力装置３５が設けられている。掛け数入力装置３５は、フックブロック４０に掛けられたワイヤロープ３４の掛け数ｎが入力される装置である。この掛け数ｎは、フックブロック４０を支持しているワイヤロープ３４の本数ｎである。したがって、図１に示したものではｎ＝２である。
【００３８】
なお、掛け数入力装置３５は、オペレータによる掛け数ｎの入力の操作を受け付ける、例えばタッチパネル式の表示装置や数字が並んで配置されたキーパッドなどで構成することもできるが、これら以外にも、掛け数ｎの値を入力することができるものであればタッチパネル式の表示装置やキーパッドに限定されない。なお、これらのタッチパネル式の表示装置やキーパッドは、クレーン１００に既存の過負荷防止装置等で用いられているものをそのまま流用してもよいし、新規に専用品または他の機能と共用されるものとして設けられてもよい。
【００３９】
掛け数入力装置３５は、オペレータが入力するものではなく、掛け数ｎを検出するセンサによって入力するものであってもよい。すなわち、掛け数入力装置３５は、フックブロック４０に設けられて、フックブロック４０に掛けられたワイヤロープ３４の本数ｎを、機械的、電気的、光学的又は磁気的に検出することで入力するセンサ（掛け数検出器）であってもよい。この場合、オペレータが掛け数ｎを手動で入力する操作が不要となる。一方、掛け数入力装置３５がオペレータによる掛け数ｎの入力の操作を受け付けるものである場合は、機械的、電気的、光学的又は磁気的に掛け数ｎを検出するセンサを設ける必要がない。
【００４０】
ここで、駆動制御装置３３は、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された伸長方向への操作量に応じた伸縮ブーム２１の伸長の速度ｖｂ１が、ウインチ操作レバー３２に入力された繰出方向への操作量に応じたワイヤロープの繰出速度ｖｗ１を掛け数入力装置３５に入力された掛け数ｎで除して得られた制限値の速度ｖｆ１（＝ｖｗ１／ｎ）を上回った（ｖｆ１＜ｖｂ１）ときは、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された操作量に拘わらず伸縮ブーム２１の伸長の速度ｖｂ１を制限値の速度ｖｆ１となるようにブーム伸縮シリンダ２６を制御する。この制御は前述した電磁比例弁に対する制御で実現することもできる。
【００４１】
また、駆動制御装置３３は、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された縮小（短くする）方向への操作量に応じた伸縮ブーム２１の縮小の速度ｖｂ２が、ウインチ操作レバー３２に入力された巻上方向への操作量に応じたワイヤロープの巻上速度ｖｗ２を掛け数入力装置３５に入力された掛け数ｎで除して得られた第２の制限値の速度ｖｆ２（＝ｖｗ２／ｎ）を上回った（ｖｆ２＜ｖｂ２）ときは、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された操作量に拘わらず伸縮ブーム２１の縮小の速度ｖｂ２を第２の制限値の速度ｖｆ２となるようにブーム伸縮シリンダ２６を制御する。この制御は前述した電磁比例弁に対する制御で実現することもできる。
【００４２】
＜効果＞
以上のように構成されたブームの伸縮制御装置５０によると、オペレータによって、掛け数入力装置３５に掛け数ｎが入力されると、掛け数入力装置３５に入力された掛け数ｎの値は、駆動制御装置３３に入力される。
【００４３】
そして、伸縮ブーム２１を伸長させる際に、オペレータはブーム伸縮操作レバー３０を前方に倒すが、このとき、ブームヘッドの位置が高くなるため、オペレータは、フックブロック４０の高さ位置を略一定に保つように、ウインチ操作レバー３２も前方に倒す。オペレータは、迅速に作業を行うために、通常、ブーム伸縮操作レバー３０もウインチ操作レバー３２も前方に最大に倒す。
【００４４】
ここで、図３，４から解されるように、ブーム伸縮操作レバー３０の最大の操作量に対応した伸縮ブーム２１の最高の伸長速度は、ウインチ操作レバー３２の最大の操作量に対応したウインチ２８の最高の繰出速度よりも遅い。そして、掛け数ｎが１のときは、図３，５から解されるように、フックブロック４０の下降速度は伸縮ブーム２１の伸長速度よりも速くなるため、駆動制御装置３３が掛け数ｎに応じた伸縮ブームの伸長速度の制御を行わなくてもフックブロック４０が上昇することはない。
【００４５】
しかし、掛け数ｎが２以上のときは、図３，５から解されるように、ワイヤロープ３４を繰り出すことによるフックブロック４０の下降速度は伸縮ブーム２１の伸長速度よりも遅くなる。したがって、駆動制御装置３３が掛け数ｎに応じた伸縮ブームの伸長速度の制御を行わない場合は、フックブロック４０は上昇してしまう。
【００４６】
これに対して、本実施形態のブームの伸縮制御装置５０は、駆動制御装置３３が、フックブロック４０が上昇しないように、伸縮ブーム２１の伸長の速度ｖｂ１を、掛け数入力装置３５に入力された掛け数ｎに応じて制限している。すなわち、駆動制御装置３３は、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された伸長方向への操作量に応じた伸縮ブーム２１の伸長の速度ｖｂ１が、ウインチ操作レバー３２に入力された繰出方向への操作量に応じたワイヤロープの繰出速度ｖｗ１を掛け数入力装置３５に入力された掛け数ｎで除して得られた制限値の速度ｖｆ１（＝ｖｗ１／ｎ：フックブロック４０の下降速度に相当）を上回った（ｖｆ１＜ｖｂ１）ときは、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された操作量に拘わらず伸縮ブーム２１の伸長の速度ｖｂ１が制限値の速度ｖｆ１となるようにブーム伸縮シリンダ２６を制御する。
【００４７】
これにより、ワイヤロープ３４の掛け数ｎが変っても、伸縮ブーム２１の伸長速度は、フックブロック４０の下降速度に制限されるため、伸縮ブーム２１が伸長することによってフックブロック４０が上昇する移動分が、ワイヤロープ３４が繰り出される長さによるフックブロック４０の下降の移動分で相殺される。したがって、フックブロック４０の高さ位置を略一定に保つことができる。また、本実施形態のブームの伸縮制御装置５０は、既存のクレーン作業部２０に対しては、掛け数ｎの入力を受け付ける掛け数入力装置３５を追加し、既存の駆動制御装置３３によるブーム伸縮シリンダ２６に対する制御を変えるだけの簡単な構成で実現することができる。
【００４８】
なお、伸縮ブーム２１の伸長速度ｖｂ１は、フックブロック４０の、ブームヘッドに対する下降速度ｖｆ１以下（ｖｂ１≦ｖｆ１）であればよく、フックブロック４０の下降速度ｖｆ１と一致する（ｖｂ１＝ｖｆ１）ものに限定されない。すなわち、伸縮ブーム２１の伸長速度ｖｂ１がフックブロック４０の下降速度ｖｆ１を下回る（ｖｂ１＜ｖｆ１）ように制限してもよい。この場合、フックブロック４０の高さは低くなるが、フックブロック４０がブームヘッドに近づくのが防止され、いわる過巻状態に至るのを防止することができる。
【００４９】
本実施形態のブームの伸縮制御装置５０は、ブーム伸縮操作レバー３０の倒した量（操作量）及びウインチ操作レバー３２の倒した量（操作量）がそれぞれ最大の状況での説明であるが、ブーム伸縮操作レバー３０の操作量及びウインチ操作レバー３２の操作量がそれぞれ最大の状況に限定されるものではない。
【００５０】
また、本実施形態のブームの伸縮制御装置５０は、掛け数ｎが１の場合にも適用され得る。すなわち、ブーム伸縮操作レバー３０の最大の操作量に対応した伸縮ブーム２１の最高の伸長速度が、ウインチ操作レバー３２の最大の操作量に対応したウインチ２８の最高の繰出速度よりも速い場合には、掛け数ｎが１の場合にも、駆動制御装置３３は、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された伸長方向への操作量に応じた伸縮ブーム２１の伸長の速度ｖｂ１が、ウインチ操作レバー３２に入力された繰出方向への操作量に応じたワイヤロープの繰出速度ｖｗ１を掛け数入力装置３５に入力された掛け数ｎで除して得られた制限値の速度ｖｆ１（＝ｖｗ１／１）を上回る（ｖｆ１＜ｖｂ１）ため、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された操作量に拘わらず伸縮ブーム２１の伸長の速度ｖｂ１を制限値の速度ｖｆ１以下となるようにブーム伸縮シリンダ２６を制御する。
【００５１】
また、本実施形態のブームの伸縮制御装置５０は、伸縮ブーム２１を縮小するときも、フックブロック４０の高さ位置が略一定となるように伸縮ブーム２１の縮小速度を制御している。すなわち、駆動制御装置３３は、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された縮小方向への操作量に応じた伸縮ブーム２１の縮小の速度ｖｂ２が、ウインチ操作レバー３２に入力された巻上方向への操作量に応じたワイヤロープの巻上速度ｖｗ２を掛け数入力装置３５に入力された掛け数ｎで除して得られた第２の制限値の速度ｖｆ２（＝ｖｗ２／ｎ）を上回った（ｖｆ２＜ｖｂ２）ときは、ブーム伸縮操作レバー３０に入力された操作量に拘わらず伸縮ブーム２１の縮小の速度ｖｂ２が第２の制限値の速度ｖｆ２となるようにブーム伸縮シリンダ２６を制御する。
【００５２】
これにより、ワイヤロープ３４の掛け数ｎが変っても、伸縮ブーム２１の縮小速度は、フックブロック４０の上昇速度以上に制限されるため、伸縮ブーム２１が縮小することによってフックブロック４０が下降する移動分が、ワイヤロープ３４が巻き上げられる長さによるフックブロック４０の上昇の移動分で相殺される。したがって、フックブロック４０の高さ位置を略一定に保つことができる。
【００５３】
そして、本実施形態のブームの伸縮制御装置５０は、既存のクレーン作業部２０に対しては、掛け数ｎの入力を受け付ける掛け数入力装置３５を既に備えているものでは、既存の駆動制御装置３３によるブーム伸縮シリンダ２６に対する制御を変えるだけの簡単な構成で実現することができる。また、車両搭載型のクレーンのように掛け数入力装置３５を備えていないものでは、掛け数入力装置３５を追加し、既存の駆動制御装置３３によるブーム伸縮シリンダ２６に対する制御を変えるだけの簡単な構成で実現することができる。
【００５４】
なお、伸縮ブーム２１の縮小速度ｖｂ２は、フックブロック４０の、ブームヘッドに対する上昇速度ｖｆ２以下（ｖｂ２≦ｖｆ２）であればよく、フックブロック４０の上昇速度ｖｆ２と一致する（ｖｂ２＝ｖｆ２）ものに限定されない。すなわち、伸縮ブーム２１の縮小速度ｖｂ２がフックブロック４０の上昇速度ｖｆ２を下回る（ｖｂ２＜ｖｆ２）ように制限してもよい。この場合、フックブロック４０の高さは高くなるが、フックブロック４０に吊られている荷が地面に接するのを防止することができる。
【００５５】
本発明に係るブームの伸縮制御装置は、伸縮ブームの他、ジブやチルトウインチなどを動作させるウインチなどにも適用することができる。具体的には、ブームの先端にジブを装着した場合、ジブの先端に設けられたシーブを介してフックブロックが吊り下げられる。このような場合も、ブームが伸縮することにより、フックブロックの高さが変化するため、掛け数ｎに応じたブームの伸縮の制御を適用することができる。なお、ジブ自体が伸縮する構造のクレーンに対しても同様に適用することができる。
【００５６】
また、オールテレーンクレーンのように、ブームの先端にラフィングジブを装着した場合、ラフィングジブを起伏させるためにチルトウインチに巻かれたワイヤロープを掛け回した構造が採用される。この場合、ブームを伸縮させる際に、チルトウインチも連動させる必要があり、このチルトウインチによるワイヤロープの繰出し及び巻上げの動作の際の、ブームの伸縮の速度について、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
２０    クレーン作業部
２１    伸縮ブーム
２６    ブーム伸縮シリンダ
３０    ブーム伸縮操作レバー
３２    ウインチ操作レバー
３３    駆動制御装置
３４    ワイヤロープ
３５    掛け数入力装置
４０    フックブロック
５０    伸縮制御装置
１００  ラフテレーンクレーン
ｎ      掛け数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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