(57)【要約】【課題】吸着パッドの負圧作用でパネルを吸着保持して運搬や据え付けを行う装置において、パネルの形状や大きさに対応してパネルの吸着保持や倒れ防止が適確になされ、安全性を確保することができる汎用性を有するパネル施工装置を提供する。【解決手段】フォークリフト１００のフォーク１０１に着脱可能に装着される装置であり、複数の吸着パッド５０で吸着保持したパネル１を、継手部材３０の回転作用で立て、フォークリフト１００を走行させて運搬する。パネル倒れ防止手段６０およびパネル落下防止手段８０により、立てたパネル１の倒れおよび落下を防止する。吸着パッド５０とパネル倒れ防止手段６０をフレーム４０に移動可能に設けることで、パネル１の形状や大きさに対応して吸着パッド５０とパネル倒れ防止手段６０の保持爪６２を適切な位置に配置する。【選択図】図３
2018199549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルを所定箇所に運搬して据え付けるパネル施工装置であって、
自走式昇降機の昇降部に着脱可能に固定されるベースと、
前記ベースに、水平なＸ軸および鉛直なＺ軸を有する継手部材を介して回転可能に支持され、前記パネルの片面に対向配置されるフレームと、
前記フレームに設けられ、前記パネルの前記片面に負圧作用で吸着することで該パネルを吸着保持する複数の吸着パッドと、
前記フレームを、前記Ｘ軸を軸に回転させるＸ軸駆動手段と、
前記フレームを、前記Ｚ軸を軸に回転させるＺ軸駆動手段と、
前記継手部材の回転作用によって立てられた状態の前記パネルの側端部に対し係脱可能に係合するパネル倒れ防止手段と、
前記継手部材の回転作用によって立てられた状態の前記パネルの下端部に対し係脱可能に係合するパネル落下防止手段と、を備え、
前記パネル落下防止手段は、
前記パネルの下端部に着脱自在に係合するストッパ部材と、
前記ストッパ部材を吊り下げ状態に支持する線条部材と、
前記線条部材を巻き取ったり巻き出したりして該線条部材の巻き出し長さを調整する巻き取り手段と、を有し、
前記吸着パッドおよび前記パネル倒れ防止手段の少なくとも一方が前記フレームに移動可能に設けられていることを特徴とするパネル施工装置。
【請求項２】
前記フレームに移動可能に設けられた前記吸着パッドおよび／または前記パネル倒れ防止手段は、前記フレームに移動可能に設けられた支持部材を介して該フレームに設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパネル施工装置。
【請求項３】
前記支持部材が伸縮可能であることを特徴とする請求項２に記載のパネル施工装置。
【請求項４】
前記継手部材は、前記Ｘ軸および前記Ｚ軸に直交するＹ軸を有するとともに、該Ｙ軸を軸に前記フレームを回転させるＹ軸駆動手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のパネル施工装置。
【請求項５】
複数の前記吸着パッドに接続されて負圧を発生させる負圧回路が少なくとも２系統に分離されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のパネル施工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パネルを運搬し、立てたパネルを所定箇所に据え付け施工する際に用いて好適なパネル施工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
建築物の内装あるいは外装にパネルを用いる場合がある。建築用パネルとしては、近年、断熱材からなる芯材を鋼板等の金属板で挟み込んだ金属サンドイッチ断熱パネルが普及しており、特に大型冷凍・冷蔵倉庫や工場棟の外壁材や内壁材あるいは間仕切りとして需要が増加している。この種のパネルを多用して建築物を建てるにあたっては、パネル枚数を少なくして省エネルギーを図るなどの観点から、大きさが例えば長さ１０ｍ以上、厚さが最大で３００ｍｍ程度といったような長尺なパネルを用いる傾向にあり、これに伴ってパネルの重さも３００ｋｇ程度と重くなる。このため、施工現場でのパネルの据え付け作業は、従来の人力作業では施工性が悪く、危険が伴うことに加えコスト面でも不利となることから、例えばウインチやクレーン等の架設揚上機を使用して据え付けることが行われている。
【０００３】
また、パネルを保持する装置として、負圧作用でパネルを吸着保持する真空チャック式の吸着パッドが知られており（特許文献１、２参照）、特許文献２に示される装置においては、パネルの落下を防止する支持部材を設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８５９２号公報
【特許文献２】特開平８−２８２９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に示される装置は、立てた状態のパネルの下端を支持部材が受けてパネルの落下を防止し、また、把持部材で内装材を両側から把持することで内装材の前方への倒れを防止する構造が開示されている。しかし、パネルの形状や大きさに応じてパネルの吸着保持や倒れ防止を適確に行うことは考慮されていない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、吸着パッドの負圧作用でパネルを吸着保持して運搬や据え付けを行う装置において、パネルの形状や大きさに対応してパネルの吸着保持や倒れ防止が適確になされ、安全性を確保することができる汎用性を有するパネル施工装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のパネル施工装置は、パネルを所定箇所に運搬して据え付けるパネル施工装置であって、自走式昇降機の昇降部に着脱可能に固定されるベースと、前記ベースに、水平なＸ軸および鉛直なＺ軸を有する継手部材を介して回転可能に支持され、前記パネルの片面に対向配置されるフレームと、前記フレームに設けられ、前記パネルの前記片面に負圧作用で吸着することで該パネルを吸着保持する複数の吸着パッドと、前記フレームを、前記Ｘ軸を軸に回転させるＸ軸駆動手段と、前記フレームを、前記Ｚ軸を軸に回転させるＺ軸駆動手段と、前記継手部材の回転作用によって立てられた状態の前記パネルの側端部に対し係脱可能に係合するパネル倒れ防止手段と、前記継手部材の回転作用によって立てられた状態の前記パネルの下端部に対し係脱可能に係合するパネル落下防止手段と、を備え、前記パネル落下防止手段は、前記パネルの下端部に着脱自在に係合するストッパ部材と、前記ストッパ部材を吊り下げ状態に支持する線条部材と、前記線条部材を巻き取ったり巻き出したりして該線条部材の巻き出し長さを調整する巻き取り手段と、を有し、前記吸着パッドおよび前記パネル倒れ防止手段の少なくとも一方が前記フレームに移動可能に設けられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明の線条部材は、ワイヤ、ロープ、ケーブル、平帯状のベルトなどの、巻き取り可能、かつ、ストッパ部材を吊り下げ状態とし、該ストッパ部材を介してパネルを支持する強度を有するものである。また、本発明の巻き取り手段は、線条部材を巻き取ったり巻き出したりし、かつ、線条部材の巻き出した状態を停止させてそれ以上の巻き出しを規制する構造のものが適用され、例えばワイヤロープ（線条部材）のウインチ、自動車用シートベルトのリトラクタのような加速度を検知してベルト（線条部材）の急激な巻き出しを停止させる構造のものなどが用いられる。
【０００９】
本発明によれば、吸着パッドで吸着保持したパネルを継手部材を用いて立てた状態とすることができ、その状態で自走式昇降機によりパネルを運搬することができる。パネルを立てた際には、パネル倒れ防止手段をパネルの側端部に係合させ、パネル落下防止手段をパネルの下端部に係合させる。ところで、負圧作用でパネルを吸着保持している吸着パッドであるが、何らかの原因で負圧による吸着作用に不具合が生じ十分な吸着力が得られなくなる場合が想定される。その場合には、吸着パッドによるパネルの吸着保持が外れるが、本発明によれば、パネルの倒れがパネル倒れ防止手段で防止され、パネルの落下がパネル落下防止手段で防止される。したがって吸着パッドからパネルが万一外れても、倒れや落下といった事故を防止することができ、安全性が十分に確保される。また、パネルの運搬および姿勢制御を人力によらず適確に実施することができるため、低コストで施工性の向上が図られる。
【００１０】
本発明では、上記のようにパネルを立てる場合には、パネル倒れ防止手段のストッパ部材をパネルの下端部に係合させるとともに、線条部材を巻き取り手段で巻き取って線条部材をほぼ張った状態として、ストッパ部材と線条部材でパネルの下端部を保持する。巻き取り手段で線条部材の巻き出し長さを調整することで、長さが異なるパネルに対応してストッパ部材を確実にパネルに係合させることができる。また、パネル倒れ防止手段は簡素な構成で軽量に構成することができるため、取り扱いやすく、かつ、パネルに対する着脱も容易であり、作業性の向上が図られる。
【００１１】
本発明では、前記吸着パッドおよび前記パネル倒れ防止手段の少なくとも一方がフレームに移動可能に設けられている。これにより吸着パッドやパネル倒れ防止手段をパネルの形状および大きさに合わせて適切な位置に配置することができ、安全性の向上が図られるとともに汎用性を有している。
【００１２】
本発明は、前記フレームに移動可能に設けられた前記吸着パッドおよび／または前記パネル倒れ防止手段が前記フレームに移動可能に設けられた支持部材を介して該フレームに設けられている形態を含む。また、当該支持部材を伸縮可能とし、その支持部材にパネル倒れ防止手段や吸着パッドを設け、支持部材の伸縮によってパネル倒れ防止手段や吸着パッドが移動するようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明は、前記継手部材は、前記Ｘ軸および前記Ｚ軸に直交するＹ軸を有するとともに、該Ｙ軸を軸に前記フレームを回転させるＹ軸駆動手段を備える形態を含む。この形態によれば、Ｙ軸を軸にパネルの姿勢を制御することができ、パネルの姿勢制御をより高精度に行うことができるとともに、人力の手間をより省くことができる。
【００１４】
また、本発明は、複数の前記吸着パッドに接続されて負圧を発生させる負圧回路が少なくとも２系統に分離されている形態を含む。この形態では、例え１つの負圧回路につながる吸着パッドがパネルから外れたとしても、他の系統の負圧回路につながる吸着パッドがパネルを吸着保持することにより、吸着パッドによる吸着保持は維持され、安全性が確保される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、吸着パッドの負圧作用でパネルを吸着保持して運搬や据え付けを行う装置において、パネルの形状や大きさに対応してパネルの吸着保持や倒れ防止が適確になされ、安全性を確保することができる汎用性を有するパネル施工装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るパネル施工装置でパネルを保持している状態を示す斜視図である。
【図２】図１の状態の同パネル施工装置の上面図である。
【図３】パネルを立てた状態のパネル施工装置の側面図である。
【図４】同パネル施工装置を装着したフォークリフトでパネルを運搬している状態を示す側面図である。
【図５】パネルの一例を示す斜視図である。
【図６】同パネル施工装置が具備する継手部材を示す斜視図である。
【図７】同パネル施工装置が具備するパネル倒れ防止手段を示す斜視図である。
【図８】パネル倒れ防止手段の作用を示す正面図である。
【図９】パネル落下防止手段でパネルを支持している状態を示す側面図である。
【図１０】フレームに対する吸着パッド側ステーの支持構造を示す正面断面図である。
【図１１】フレームに対するパネル倒れ防止手段側のステーの支持構造を示す正面断面図である。
【図１２】パネル倒れ防止手段をフレームに沿って移動させ、小さいパネルを吸着保持している状態を示す上面図である。
【図１３】吸着パッドを支持するステーの他の実施形態であって、伸縮構造を備えたステーを示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
図１は、一実施形態のパネル施工装置２によって建材用のパネル１を水平に保持している状態を示しており、図２はその状態におけるパネル施工装置２の上面図、図３はパネル１を立てた状態でのパネル施工装置２の側面図を示している。図４はパネル施工装置２を装着したフォークリフト（自走式昇降機）１００によってパネル１を運搬する状態を示している。
【００１８】
［１］パネル
パネル１は、例えば各種倉庫や工場等の建築物の内装、外装あるいは間仕切り等に用いられる長方形状の壁パネルであり、図５に示すように、幅方向に延びる一対の平行な短辺側の端縁１ｃと縦方向（長手方向）に延びる一対の平行な長辺側の端縁１ｄで外形が形成されている。パネル１のサイズは、例えば幅が９００ｍｍ程度、長さが５〜１２ｍ、厚さが５０〜２００ｍｍ程度のものである。パネル１は、例えば断熱材からなる芯材を鋼板等の金属板で挟み込んだ金属サンドイッチ断熱パネル等とされるが、本発明でのパネルはこれに限定されない。
【００１９】
［２］パネル施工装置の構成
パネル施工装置２は、ベース２１を有している。ベース２１は、図４に示すようにフォークリフト１００のフォーク（昇降部）１０１に装脱可能に固定される。フォーク１０１は、ベース２１の下面に設けられた左右一対のフォーク固定部２１１に挿入されて固定される。ベース２１上には、当該パネル施工装置１の動作を制御する制御ボックス２３が固定されている。
【００２０】
ベース２１の先端面（フォークリフト１００の前方に向く面）には、ブラケット２４を介して２軸の継手部材３０が取り付けられている。図１においてＸ・Ｙ・Ｚで示す座標軸は、Ｘ方向が一水平方向、Ｚ方向が鉛直方向、Ｙ方向がＸ、Ｚに直交する水平方向を示しており、継手部材３０は、図１においてＸ方向を回転軸とするＸ軸３１と、Ｚ方向を回転軸とするＺ軸３２を有している。図１に示すパネル１は、短辺側の端縁１ｃをＸ方向と平行にし、長辺側の端縁１ｄをＹ方向と平行にした水平な状態でパネル施工装置２に保持されている。
【００２１】
図６に示すように、継手部材３０は、Ｚ軸３２がブラケット２４に回転可能に支持され、Ｚ軸３２にＸ軸３１が回転可能に支持されている。Ｚ軸３２はモータ３２２およびギヤ３２３を備えるＺ軸駆動手段３２１で回転駆動され、Ｘ軸３１はモータ３１２およびギヤ３１３を備えるＸ軸駆動手段３１１で回転駆動される。
【００２２】
継手部材３０のＸ軸３１は円盤状であり、このＸ軸３１の先端面に、角筒状の長尺なフレーム４０が図１においてＹ方向に延びる状態に支持されている。フレーム４０は長手方向のほぼ中央部の側面がＸ軸３１に固定されており、これによりフレーム４０はＸ軸３１を軸に回転可能、かつＺ軸３２を軸に回転可能となっている。
【００２３】
フレーム４０の図１において下面には、フレーム４０の長手方向に直交してＸ方向に延びる複数のステー（支持部材）４１が設けられている。これらステー４１の両端に吸着パッド５０が支持されている。この場合、ステー４１は、継手部材３０の両側に３本ずつ、計６本が具備されている。これらステー４１は中央部がフレーム４０の長手方向に沿ってＹ方向に移動可能に支持されている。ステー４１がフレーム４０に沿って移動可能に支持されている構造については後述する。各ステー４１の両端にはシリンダ状のクッション４２を介して円盤状の吸着パッド５０がそれぞれ支持されている。吸着パッド５０は吸着面が図１においてＺ方向の下方に向いている。
【００２４】
各吸着パッド５０には、真空吸引ホースによる負圧回路がそれぞれ接続されており、負圧回路に連通する図示せぬ真空ポンプが運転されると、吸着パッド５０の吸着面に負圧が発生する。真空ポンプは、例えば制御ボックス２３内に収容される。この場合、吸着パッド５０は全部で１２個であるが、図２に示すように負圧回路は負圧回路５１、５２の２系統に分離されており、各負圧回路５１、５２にそれぞれ真空ポンプが付随して設けられている。異なる２系統の負圧回路５１、５２は、吸着パッド５０に対し千鳥状に分散して接続され、１つの負圧回路で均等にパネル１を吸着するようになされている。
【００２５】
図２および図７に示すように、吸着パッド５０を支持する６本のステー４１のうち、両端の２つのステー４１の間には、パネル倒れ防止手段６０を支持するステー（支持部材）４４が配置されている。これらステー４４はステー４１よりも短く、フレーム４０に直交しており、その中央部がフレーム４０の下面に対しステー４１と同様にフレーム４０の長手方向に沿って移動可能に支持されている。ステー４４がフレーム４０に沿って移動可能に支持されている構造はステー４１と同様であり、後述する。
【００２６】
ステー４４の両端にはブラケット６５が固定され、それらブラケット６５に、図１でＹ方向（図８で図面表裏方向）に延びる保持軸６１を介してＬ字状の保持爪６２が回転可能に支持されている。すなわちパネル施工装置２には、左右方向（図１においてＸ方向）に配置された一対の保持爪６２が、フレーム４０の長手方向に間隔をおいて２組設けられている。
【００２７】
また、図８に示すように、左右のブラケット６５の間には、ステー４４に固定された支持プレート４５が配置され、この支持プレート４５に、左右の保持爪６２を回転駆動する保持爪駆動手段６３が組み込まれている。左右一対の保持爪６２と保持爪駆動手段６３とによってパネル倒れ防止手段６０が構成される。
【００２８】
保持爪６２は、先端に内側に屈曲する爪片６２１を有し、保持軸６１を軸に図１においてＸ・Ｚ平面に沿って回転可能に支持されている（図８：矢印Ａ方向に回転）。保持爪駆動手段６３は、左右の保持爪６２を同期させて回転させるもので、図７および図８に示すように、フレーム４０に固定された１つのモータ６３１と、このモータ６３１の動力を左右の保持爪６２の回転に伝達するギヤ６３２と、ギヤ６３２の回転を左右の保持爪６２に伝達するチェーン等の図示せぬ動力伝達部材を備えている。
【００２９】
左右の保持爪６２は、モータ６３１の正逆回転により、吸着パッド５０でパネル１を吸着保持した状態において、パネル１の長辺側の各端縁１ｄに対し、図８の二点破線で示す端縁１ｄを挟んだ表面１ａ側（吸着パッド５０が吸着している面側）に位置する退避位置と、図８の実線で示す端縁１ｄを越えて裏面１ｂに爪片６２１が回り込み裏面１ｂに爪片６２１が対向する保持位置との２位置に位置付けられる。爪片６２１の内面側には、パネル１を傷つけないためにゴム等の弾性材からなるパッド６２１ａが固着されている。
【００３０】
図１〜図３に示すように、フレーム４０の両端部には、パネル落下防止手段８０が設けられている。パネル落下防止手段８０は、フレーム４０の図１における上面に固定されたモータ駆動式のウインチ（巻き取り手段）８１と、このウインチ８１に巻回されるワイヤロープ（線条部材）８２と、ワイヤロープ８２の先端に取り付けられたストッパ部材８３とから構成される。
【００３１】
ウインチ８１はワイヤロープ８２をフレーム４０の先端方向に向かって巻き出すようにフレーム４０に固定されており、ワイヤロープ８２はウインチ８１に巻き取られたりウインチ８１から巻き出されたりする。ワイヤロープ８２の先端には板材をコ字状に折り曲げて形成されたストッパ部材８３が、リング８４（図９参照）を介して揺動可能に取り付けられている。すなわちストッパ部材８３はワイヤロープ８２で吊り下げ状態に支持される。
【００３２】
図９に示すように、ストッパ部材８３は内側の溝部８３１にパネル１の端部が嵌まり込むサイズを有し、底板８３２の両側の対向する一対の側板８３３、８３４のうちの一方の側板８３３に、ボルト８５が外側からねじ込まれる。パネル１の端部を溝部８３１に嵌め込み、この状態からボルト８５をねじ込んでボルト８５と側板８３４とでパネル１を挟み固定することで、ストッパ部材８３はパネル１の端部に固定される。そして、ウインチ８１でワイヤロープ８２が張られるまで巻き取ることで、パネル１の下側の端部はパネル落下防止手段８０で下方から支持された状態となる。通常はウインチ８１は巻き上げられ、ストッパ部材８３はウインチ８１に近接して保持される。
【００３３】
上記のＸ軸駆動手段３１１のモータ３１２、Ｚ軸駆動手段３２１のモータ３２２、保持爪駆動手段６３のモータ６３１および真空ポンプは、制御ボックス２３内に収容された図示せぬ制御部により制御される。また、上記ウインチ８１のモータは直接作動させられるか、あるいは該制御部により制御される。
【００３４】
次に、吸着パッド５０を支持するステー４１とパネル倒れ防止手段６０を支持するステー４４がフレームに４０に沿って移動可能に支持されている構造を説明する。
【００３５】
図１０はステー４１の支持構造を示し、図１１はステー４４の支持構造を示している。これら図に示すように、フレーム４０のステー４１、４４が設けられる面（図１０、図１１で下面、図１でＺ方向の下側の面）の幅方向中央には、自身の長手方向に延びるスリット４０１が形成されている。そしてスリット４０１には、ワッシャ付きのボルト９０が移動可能に嵌め込まれている。ボルト９０は、ワッシャがフレーム４０内に収容され、軸部がスリット４０１を貫通しており、スリット４０１にガイドされてフレーム４０に沿って移動可能となっている。ボルト９０は、ステー４１、４４の数に応じた数（この場合、８個）が備えられている。
【００３６】
図１０に示すように、ステー４１の中央部には上下方向に貫通する孔４１ａが形成され、この孔４１ａにボルト９０の軸が通され、ステー４１の下方に突出するボルト９０の端部にナット９１が螺合される。また、図１１に示すように、ステー４４も同様に孔４４ａが形成され、この孔４４ａにボルト９０の軸が通され、ステー４４の下方に突出するボルト９０の端部にナット９１が螺合される。
【００３７】
ナット９１をステー４１、４４に締め込むことで、ステー４１、４４はフレーム４０の下面に固定される。ナット９１を緩めると、ステー４１、４４をスリット４０１に沿って移動させることができる。すなわち、ステー４１に支持された吸着パッド５０と、ステー４４に支持されたパネル倒れ防止手段６０は、いずれもフレーム４０に沿って移動可能であり、移動先の位置で固定することができる。図１０、図１１に示すように、ステー４１、４４の上面のフレーム４０の両側には、それぞれ一対のガイド４１１、４４１が固着されている。これらガイド４１１、４４１はフレーム４０の側面には固着されておらず、ステー４１、４４の移動時にフレーム４０の側面に摺動する。ガイド４１１、４４１により、ボルト９０を中心にステー４１、４４が回転することが規制されるようになっている。
【００３８】
吸着パッド５０に接続される負圧回路５１、５２の配管やパネル倒れ防止手段６０のモータ６３１への電気配線は、ステー４１、４４の移動を妨げないよう対処されている。
【００３９】
［３］パネル施工装置の使用方法および動作
続いて、上記パネル施工装置２の使用方法および動作を説明する。上記パネル１は、例えば施工現場付近において平積み状態で複数枚がストックされる。ここではそのパネル１を施工装置２を用いて立てた状態に保持して施工現場に運搬し、パネル１を壁として据え付ける場合を説明する。
【００４０】
はじめに、フォークリフト１００のフォーク１０１をベース２１のフォーク固定部２１１に挿入して固定し、Ｘ軸３１を軸にフレーム４０を回転させて図１に示すように吸着パッド５０が下向きになるようにフレーム４０を水平に調整する。そして、パネル倒れ防止手段６０の保持爪６２がパネル１の倒れを防止し得る適切な位置に配置されるようにステー４４を移動させ、フレーム４０に固定する。またこれとともに、吸着パッド５０が、パネル１を立てた状態でその表面１ａに対しバランスよく分散した位置に吸着するように、各ステー４１をフレーム４０に沿って移動させて配置を調整してから、各ステー４１をフレーム４０に固定する。さらに、パネル倒れ防止手段６０の保持爪６２を退避位置に位置付けておく。
【００４１】
次いで、フォーク１０１を下降させてパネル１の表面１ａのほぼ中央にフレーム４０が対向する位置において各吸着パッド５０を表面１ａに当接させ、上記真空ポンプを運転して吸着パッド５０にパネル１を吸着させる。このとき、図１に示すように、短辺側の端縁１ｃが継手部材３０のＸ軸３１と平行になり、長辺側の端縁１ｄがＹ方向と平行になり、パネル１の厚さ方向がＺ軸３２と平行になるようにする。吸着パッド５０はパネル１を吸着保持した状態となり、フォーク１０１を上昇させれば吸着保持した１枚のパネル１を持ち上げて運搬することができる。このとき、パネル落下防止手段８０においてはウインチ８１でワイヤロープ８２を巻き取り、ストッパ部材８３をウインチ８１の近くに保持しておく。
【００４２】
次に、フォーク１０１を僅かに上昇させてパネル１を浮かせ、図８に示したようにパネル倒れ防止手段６０の保持爪６２を退避位置から保持位置に回転させる。また、パネル１を立てた状態で下側に位置するパネル１の端縁１ｃに対し、その端縁１ｃに対応する側、すなわち下側になるパネル落下防止手段８０のワイヤロープ８２をウインチ８１から巻き出して適宜に伸ばし、巻き出したワイヤロープ８２の先端のストッパ部材８３の溝部８３１を、パネル１の端縁１ｃの中央部分に嵌め込んで係合させ、ボルト８５で固定する。そしてウインチ８１を巻き取ってワイヤロープ８２を張った状態として、ストッパ部材８３とワイヤロープ８２でその端縁１ｃを保持する。なお、図９に示すように、ストッパ部材８３とボルト８５との間に、パネル１を傷つけないためのゴム等の弾性材からなるパッド８６を挟み込むと好ましい。
【００４３】
次に、フォーク１０１をさらに上昇させてパネル１を必要な高さまで持ち上げてから、ストッパ部材８３で保持した側の端縁１ｃが下側になるように、Ｘ軸駆動手段３１１でＸ軸３１を軸にしてフレーム４０を回転させ、パネル１を立てる。このときパネル１は図４（ａ）に示すように面方向がフォークリフト１００の前進方向（図４で左方向）に沿った状態になる。なお、可能であれば、パネル落下防止手段８０のストッパ部材８３は、パネル１を立てた直後にパネル１の下側の端縁１ｃに係合させてもよい。
【００４４】
次に、Ｚ軸３１を約９０°回転させ、図４（ｂ）に示すようにパネル１における吸着パッド５０の吸着面とは反対側の裏面１ｂ側をフォークリフト１００の前進方向に向ける。このとき、パネル倒れ防止手段６０においては、パネル１の両側の端縁１ｄに対し保持爪６２の爪片６２１がパネル１の裏面１ｂに対し僅かに離間して対向することで係合し、パネル落下防止手段８０においては、パネル１の下端部の端縁１ｃにストッパ部材８３が係合している。これでパネル１を運搬する準備が完了し、フォークリフト１００を運転して所定の施工箇所までパネル１を運搬する。
【００４５】
施工箇所に到着したら、必要に応じて継手部材３０のＸ軸３１、Ｚ軸３２を軸にフレーム４０を回転させることでパネル１の姿勢を微調整し、さらに保持爪６２を退避位置に戻すとともに、ストッパ部材８３をパネル１から外す。そしてフォーク１０１を適宜に下降させてパネル１を施工箇所に下ろし、据え付ける。この後、吸着パッド５０による吸着保持を解除し、フォークリフト１００を後退させて、パネル１の搬送および据え付け施工を完了する。
【００４６】
［４］実施形態の効果
上記一実施形態のパネル施工装置２によれば、負圧による吸着パッド５０の吸着作用に何らかの原因で不具合が生じ吸着保持が不十分になった場合、パネル１には落下および前方への倒れが生じる。しかし、パネル１は、ウインチ８１にワイヤロープ８２およびリング８４を介して取り付けられたストッパ部材８３で支持されて落下が防止され、また、保持爪６２の爪片６２１に裏面１ｂが当たることで裏面１ｂ側（フォークリフト１００の前側）へのパネル１の倒れが防止される。吸着パッド５０で吸着保持していた表面１ａ側には吸着パッド５０があるため、表面１ａ側は吸着パッド５０で倒れが防止される。したがって吸着パッド５０からパネル１が万一外れても、落下や倒れといった事故を防止することができ、安全性が十分に確保される。また、パネル１の運搬および姿勢制御を人力によらず適確に、かつ迅速に実施することができ、運搬も機動性に富むため、工数の削減が達成され、低コストで施工性の向上が図られる。
【００４７】
また、ウインチ８１でワイヤロープ８２の巻き出し長さを調整することにより、長さの異なるパネル１に対応してストッパ部材８３を確実にパネル１の下部に係合させることができる。また、パネル落下防止手段８０は簡素な構成で軽量に構成することができるため、取り扱いやすく、かつパネル１に対する着脱も容易であり、作業性の向上が図られる。
【００４８】
また、パネル倒れ防止手段６０がステー４４を介してフレーム４０に沿って移動可能に設けられている。このため、フレーム４０の長手方向におけるパネル倒れ防止手段６０の配置を、パネル１の長さに合わせて適切な位置に配置することができ、汎用性を有している。
【００４９】
また、吸着パッド５０がステー４１を介しフレーム４０に沿って移動可能に設けられている。このため、複数の吸着パッド５０のパネル１に対する長手方向の配置をパネル１の長さに合わせて適切な位置にバランスよく配置させることができ、その結果、パネル１を保持する際の安全性が向上する。
【００５０】
図１２は、図１に示したパネル１よりも長さが短いパネル１Ｂを保持している状態を示しており、パネル１Ｂに対応してステー４１、４４をフレーム４０の中央部寄りに移動させ、吸着パッド５０および保持爪６２を適切な位置に配置している。この場合、一端側（図１２の最も上側）の吸着パッド５０はパネル１Ｂから外れているが、パネル１Ｂに吸着させる吸着パッド５０によって十分な吸着力を得ることができれば吸着パッド５０を選択的に使用し、使用しない吸着パッド５０は作動させないという使用方法もある。
【００５１】
また、吸着パッド５０はクッション４２を介してステー４１に支持されているため、吸着パッド５０はクッション４２の緩衝作用でパネル１の表面１ａに適確に密着し、吸着保持の作用を十分、かつ適確に得ることができる。
【００５２】
また、パネル落下防止手段８０をフレーム４０の両端部に設けてパネル１の長手方向両端部の端縁１ｃのいずれに対してもストッパ部材８３を係合させることができる。このため、Ｘ軸３１を回転させてパネル１を立てる際に、パネル１の幅方向と平行な両方の端縁１ｃのいずれの方を下側にしてもパネル落下防止手段８０のストッパ部材８３でパネル１の落下防止を図ることができる。
【００５３】
また、複数の吸着パッド５０には、２系統の負圧回路５１、５２が分散して接続されており、すなわち負圧を発生させる負圧回路が２系統に分離されている。このため、一方側の負圧回路５１（５２）につながる吸着パッド５０が負圧漏れなどによってパネル１から外れたとしても、他方側の負圧回路につながる吸着パッド５０によるパネル１の吸着は保持される。したがって複数の吸着パッド５０による吸着保持は維持され、この点でも安全性が向上する。
【００５４】
［５］他の実施形態
上記実施形態では、フレーム４０に対し吸着パッド５０を移動可能とする手段として、吸着パッド５０を支持するステー４１をフレーム４０に移動可能に設けている。この構成に加え、図１３に示すようにステー４１を伸縮可能な構成とし、このステー４１に吸着パッド５０を支持する構成を採用することができる。
【００５５】
図１３に示すステー４１は、上記実施形態と同様の構成でフレーム４０に沿って移動自在に支持された基部４１５と、この基部４１５の両端に摺動自在に挿入される先端側の可動アーム部４１６とを有し、基部４１５への可動アーム部４１６の挿入長さを調整することで全体として伸縮するようになっている。可動アーム部４１６は基部４１５に対し任意の突出長さで固定可能とされる。その固定手段としては、上記一実施形態におけるボルト９０とナット９１を具備したフレーム４０に対するステー４１の固定手段と同様の構成が挙げられるが、それには限定されない。図１１に示すステー４１を採用することにより、吸着パッド５０を、パネル１に対し幅方向にも移動させることができる。このためパネル１の大きさへの対応範囲がより広くなり、パネル１を保持する際の安全性をより向上させることができる。
【００５６】
また、パネル倒れ防止手段６０を支持するステー４４を、図１３に示したステー４１と同様に伸縮可能としてもよい。この構成の場合には、保持爪６２を回転させる駆動機構は各保持爪６２に対し個々に設ける。この構成によれば、ステー４４の長さを調整して左右一対の保持爪６２の間隔を変更することで、パネル１の幅に対応して保持爪６２を適切な位置に配置することができる。このためパネル１の大きさへの対応範囲がより広くなり、汎用性がより高まる。
【００５７】
また、上記実施形態では、継手部材３０は、Ｘ軸３１とＺ軸３２の２軸であるが、これらＸ軸３１とＺ軸３２に直交するＹ軸を有する３軸の形態とし（図１のＸ・Ｙ・Ｚの軸方向を参照）、Ｙ軸を軸にフレーム４０を回転させるＹ軸駆動手段を備えた構成としてもよい。Ｙ軸を有することにより、パネル１の姿勢をＹ軸を軸に揺動させることができる。このため、立てたパネル１を施工箇所に据え付ける際などにおいて、パネル１の姿勢制御をより高精度に行うことができるとともに、人力の手間をより省くことができる。
【００５８】
また、パネル倒れ防止手段６０の保持爪６２の長さを可変とし、パネル１の厚さが異なる場合にも確実に保持爪６２の爪片６２１が裏面１ｂ側に配置されるようにすると好ましい。
【符号の説明】
【００５９】
１…パネル
１ａ…パネルの表面（片面）
１ｂ…パネルの裏面
１ｃ…パネルの端縁（短辺側）
１ｄ…パネルの端縁（長辺側）
２…パネル施工装置
２１…ベース
３０…継手部材
３１…Ｘ軸
３１１…Ｘ軸駆動手段
３２…Ｚ軸
３２１…Ｚ軸駆動手段
４０…フレーム
４１、４４…ステー（支持部材）
５０…吸着パッド
５１、５２…負圧回路
６０…パネル倒れ防止手段
８０…パネル落下防止手段
８１…ウインチ（巻き取り手段）
８２…ワイヤロープ（線条部材）
８３…ストッパ部材
１００…フォークリフト（自走式昇降機）
１０１…フォーク（昇降部）
【図１】
2018199549.tif 000003
【図２】
2018199549.tif 000004
【図３】
2018199549.tif 000005
【図４】
2018199549.tif 000006
【図５】
2018199549.tif 000007
【図６】
2018199549.tif 000008
【図７】
2018199549.tif 000009
【図８】
2018199549.tif 000010
【図９】
2018199549.tif 000011
【図１０】
2018199549.tif 000012
【図１１】
2018199549.tif 000013
【図１２】
2018199549.tif 000014
【図１３】
2018199549.tif 000015