(57)【要約】【課題】正確な位置決めがなされた部品を、位置ずれなどが生じない部品移送によって、目的箇所へ正確に供給すること。【解決手段】部品１、３４をストッパ面１０に吸引して部品１、３４の停止位置を設定し、部品１、３４が密着している滑動面９が形成され、滑動面９に連続した箇所に部品１を滑動面９から離隔させる部品取り出し部位Ｙが設けられた部品供給装置を準備し、  部品移動手段２６でストッパ面１０に位置決めされている部品１、３４を保持し、ついで、部品１、３４を滑動面９上に滑動させながら部品取り出し部位Ｙへ移行し、ついで、部品取り出し部位Ｙから部品１、３４が滑動面９から離隔する方向へ移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送通路の延長線上にストッパ面が配置され、部品をストッパ面に吸引して部品の停止位置を設定する吸引手段が設けられ、部品がストッパ面に吸引されているときに部品が密着している滑動面が形成され、滑動面に連続した箇所に部品を滑動面から離隔させる部品取り出し部位が設けられた部品供給装置を準備し、
ロボット装置や搬送機構などで構成された部品移動手段でストッパ面に位置決めされている部品を保持し、ついで、部品移動手段を動作させて、部品を滑動面上に滑動させながら部品取り出し部位へ移行し、ついで、この部品取り出し部位から部品が滑動面から離隔する方向へ部品移動手段を動作させることを特徴とする部品供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、滑動面上を移送されてきた部品を、部品移動手段を用いて正確に供給する部品供給方法に関している。
【背景技術】
【０００２】  特開２００１−２５２８３３号公報には、搬送通路の延長線上にストッパ面が配置され、部品をストッパ面に吸引して部品の停止位置を設定する吸引手段が設けられ、部品がストッパ面に吸引されているときに部品が密着している滑動面が形成された部品供給装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２５２８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  上記特許文献に記載されている技術においては、ストッパ面によって位置決めされた部品を、どのようにして目的箇所へ移送するか、と言う点については、何も記載されていない。すなわち、上記のような形式の部品供給装置においては、正確な位置に位置決めされた部品位置から、位置ずれの発生しない状態で部品移行を行い、それから目的箇所へ向かわせることが重要であるが、このような技術的配慮に関する記載がなされていない。【０００５】  本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、正確な位置決めがなされた部品を、位置ずれなどが生じない部品移送によって、目的箇所へ正確に供給することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  請求項１記載の発明は、
搬送通路の延長線上にストッパ面が配置され、部品をストッパ面に吸引して部品の停止位置を設定する吸引手段が設けられ、部品がストッパ面に吸引されているときに部品が密着している滑動面が形成され、滑動面に連続した箇所に部品を滑動面から離隔させる部品取り出し部位が設けられた部品供給装置を準備し、
ロボット装置や搬送機構などで構成された部品移動手段でストッパ面に位置決めされている部品を保持し、ついで部品移動手段を動作させて、部品を滑動面上に滑動させながら部品取り出し部位へ移行し、ついでこの部品取り出し部位から部品が滑動面から離隔する方向へ部品移動手段を動作させることを特徴とする部品供給方法である。
【発明の効果】
【０００７】  準備された部品供給装置によって、部品はストッパ面と滑動面に密着した状態で位置決めされる。これは、部品を一時停止させて始動前の位置決め位置の正確性向上を行っている。【０００８】  ロボット装置や搬送機構などで構成された部品移動手段を用いて、ストッパ面に位置決めされている部品を保持し、ついで、部品移動手段を動作させて、部品を滑動面上を滑動させながら部品取り出し部位へ移行し、ついで、この部品取り出し部位から部品が滑動面から離隔する方向へ部品移動手段を動作させる。【０００９】  上記の始動前の位置決め状態の部品を、部品移動手段で保持するものであるから、部品の移行開始位置が正確に設定され、その後の動作の正確性が向上する。部品移動手段によって、部品は空間中を移動することなく、滑動面を擦りながら滑動するので、部品の移動軌跡が均一に定められ、移送精度が向上し、正確に部品取り出し部位へ位置づけられる。その後、部品取り出し部位にある部品が滑動面から離隔する方向へ移動するように、部品移動手段が動作するものであるから、目的箇所への部品移送が正確に達成される。【００１０】  このような一連の部品移動軌跡は、最初にストッパ面の機能による部品の正確な待機位置の設定、つぎに、部品が滑動面を擦りながら部品取り出し部位へ移動する、移動ずれなどの発生しない正確な部品移動手段による部品移行、このようにして設定された部品取り出し部位から、滑動面から離隔する方向への部品移動手段の動作がなされて、信頼性の高い部品供給がなされる。【００１１】  本願発明は、上述のような方法発明であるが、以下に記載する実施例から明らかなように、構造等を特定した装置発明として存在させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１を示す平面図や関連部分の断面図である。
【図２】部品移動手段による部品移動状態を示す図である。
【図３】実施例２を示す断面図と平面図である。
【図４】部品移動手段による部品移動状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】  つぎに、本発明の部品供給方法を実施するための形態を説明する。
【実施例１】
【００１４】  図１および図２は、本発明の実施例１を示す。【００１５】  最初に、対象となる部品について説明する。【００１６】  対象とされる部品としては、プロジェクションナット、フランジ付き軸状部品など種々なものがある。ここでは、後者のフランジ付き軸状部品が供給の対象とされている。【００１７】  図１（Ｆ）に示すように、鉄製の部品１は、断面円形の軸部２と、それと一体の円形のフランジ３によって構成されている。フランジ３の中央に位置決め孔４が形成してある。【００１８】  つぎに、部品供給装置について説明する。【００１９】  断面コ字型の通路部材５に蓋板６がボルト付けなどで一体化されて、断面矩形の搬送通路７が構成されている。搬送通路７の下面が通路滑動面８とされ、通路滑動面８は平坦な面で構成され、部品１の停止箇所付近における移行滑動面９に連続している。このような連続面により、通路滑動面８と移行滑動面９は１つの仮想平面上に存在している。そして、両滑動面８、９は水平方向に配置してある。【００２０】  搬送通路７の延長線上に、ストッパ面１０が形成されている。ストッパ面１０を形成するために、通路部材５の端部に肉厚部１２が設けられ、そこに円弧状のストッパ面１０が形成してある。フランジ３の外周面をぴったりと受け止めるので、肉厚部１２に２段構造部分が形成され、上段箇所が円弧状のストッパ面１０とされ、下側の円弧面１３は軸部２から離れている。そして、図１（Ａ）の上方へ部品１が移行するようにするために、ストッパ面１０や円弧面１３は、ほぼ９０度の角度範囲に形成してある。【００２１】  磁石あるいは吸引空気などの吸引手段によって、フランジ３の外周面がストッパ面１０に密着するようになっている。ここでの吸引手段は、永久磁石１４である。永久磁石１４は、図１（Ａ）の鎖線図示や図１（Ｄ）に示されている。図１（Ａ）と（Ｄ）から理解されるように、永久磁石１４は２箇所に配置してあるとともに、移行滑動面９の下側に位置させてある。このような永久磁石１４の配置によって、フランジ３がストッパ面１０に密着し、同時に、軸部２の下端面が移行滑動面９にも密着する。つまり、永久磁石の吸引力が斜め下方に作用するようになっている。【００２２】  図１（Ａ）に示す２つの永久磁石１４によって、フランジ３の外周面が円弧状のストッパ面１０にぴったりと受け止められる。また、同図（Ｄ）に示す永久磁石１４の位置によって、軸部２の下端面が移行滑動面９に密着する。【００２３】  符号Ｏ−Ｏは、部品１がストッパ面で定位置に停止させられる基準位置を示す停止位置軸線である。部品１の軸線がこの停止位置軸線Ｏ−Ｏに合致した状態で停止することが、部品１のつぎへの滑動動作にとって重要であるので、停止位置軸線Ｏ−Ｏを基準的位置に設定することが、信頼性の高い動作を実現するうえで重要である。なお、上述のストッパ面１０や円弧面１３の中心が停止位置軸線Ｏ−Ｏである。【００２４】  図示していないが、パーツフィーダから伸びてきている合成樹脂製の供給ホース１６が搬送通路７に連通するように、接続されている。供給ホース１６には搬送空気が送られているので、部品１は高速で搬送されてくる。この高速搬送の速度を緩和するために、搬送通��７の空間に進入したり空間から後退したりする制御片１７が配置してある。制御片１７の進退はエアシリンダによって行われる。間座ブロック１９が支持板２０を介して蓋板６に固定され、その上にエアシリンダ１８が結合してある。間座ブロック１９には、ガイド孔２１が開けられている。規制片１７は断面円形であり、小径部２２が搬送通路７の空間に進退し、大径部２３がガイド孔２１内を摺動する。エアシリンダ１８のピストンロッド２４が大径部２３に結合されている。【００２５】  図１（Ｂ）は、小径部２２が進出し、そこに部品１のフランジ３が突き当たって一時停止している状態を示している。搬送空気が搬送通路７に供給されているので、エアシリンダ１８の動作で小径部２２が後退すると、部品１は低速でストッパ面１０へ到達する。【００２６】  肉厚部１２の上部に断面半円形の凹溝１１が形成され、そこにセンサー２５を収容して、部品１がストッパ面１０に受け止められていることを検知する。【００２７】  つぎに、部品移動手段について説明する。【００２８】  部品移動手段は、停止位置軸線Ｏ−Ｏに停止している部品を保持し、この保持を保ったまま、移行滑動面上を滑らせて後述の部品取り出し部位へ移送し、その後、部品を滑動面から離隔する方向へ移動させて、目的箇所へ到達させる役割を果たす。このような役割のための実行手段としては、エアシリンダなどの駆動手段でＸ・Ｙ方向に動作するリンク機構を設け、リンクの先端部に部品に対する吸着手段を備えたものや、ロボット装置などから選択すればよい。ここでは、ロボット装置の事例である。【００２９】  簡略的に図示した部品移動手段、すなわちロボット装置２６は、一般的に使用されている６軸タイプのものである。その先端に保持ヘッド２７が結合され、その中央部に前記位置決め孔４に進入する位置決めピン２８が取り付けてある。保持ヘッド２７には、永久磁石２９が埋設してある。【００３０】  つぎに、部品移動手段の動作を説明する。【００３１】  停止位置軸線Ｏ−Ｏ上に停止している部品１に対して、ロボット装置２６の動作で矢線３０の方向へ保持ヘッド２７が下降してくると、位置決めピン２８が位置決め孔４内に進入し保持ヘッド２７の下端面が部品１の上端面に密着する。この密着状態においては、永久磁石２９の吸引力がフランジ３に作用して、保持ヘッド２７と部品１の一体化が確実に成立する。【００３２】  それからロボット装置２６の動作で矢線３１の方へ部品１が移動するときには、部品１の下端面が移行滑動面９上を滑動し、部品が跳ね上がったり、移動軌跡のずれなどが発生したりしない。このような状態で移動した部品１は、後述の部品取り出し部位Ｙに達してから、ロボット装置２６の動作で矢線３２の方へ移行し、目的箇所へ送られる。【００３３】  つぎに、部品取り出し部位について説明する。【００３４】  部品１がストッパ面１０で位置決めされた、部品１が停止位置軸線Ｏ−Ｏに存在している箇所から、部品１を滑動面から離隔する方向へ直接移動させることは、近隣の通路部材５や間座ブロック１９やエアシリンダ１８などの立体物に、ロボット装置２６の保持ヘッド２７が接触するようなことが発生したりするので、ロボット装置２６の動作経路を正確に辿るように制御する必要が発生する。このような制御面での精度向上は、ロボット装置の構成が複雑化され、原価面でも得策ではない。【００３５】  そこで、停止位置軸線Ｏ−Ｏから離れた箇所に、部品取り出し部位Ｙを設定している。この部位Ｙは、移行滑動面９上に設定される箇所であり、停止位置軸線Ｏ−Ｏから離隔した箇所に設定してある。ロボット装置２６が部品１を移行滑動面９上を滑動させながら、部品取り出し部位Ｙに移行する。図１（Ａ）に示されている部品取り出し部位Ｙは点であるが、実際には、ロボット装置２６のティーチングによって、矢線３１方向で停止位置に幅を持たせたり、矢線３１に直交する方向で幅をもたせたりして広さを求めることができるので、「部位」という表現を行っている。【００３６】  なお、装置の機枠などで構成される静止部材１５に通路部材５が固定されることにより、装置全体の取り付けがなされている。【００３７】  なお、上記のエアシリンダに換えて、進退出力をする電動モータを採用することもできる。また、上記永久磁石を電磁石に置き換えることも可能である。【００３８】  上述の制御片１７やロボット装置２６の動作は、一般的に採用されている制御手法で容易に行うことが可能である。制御装置またはシーケンス回路からの信号で動作する空気切換弁や、エアシリンダの所定位置で信号を発して前記制御装置に送信するセンサー等を組み合わせることによって、所定の動作を確保することができる。【００３９】  以上に説明した実施例１の作用効果は、つぎのとおりである。【００４０】  準備された部品供給装置によって、部品１はストッパ面１０と滑動面（移行滑動面）９に密着した状態で位置決めされる。これは、部品１を一時停止させて始動前の位置決め位置の正確性向上を行っている。【００４１】  ロボット装置や搬送機構などで構成された部品移動手段２６を用いて、ストッパ面１０に位置決めされている部品１を保持し、ついで、部品移動手段２６を動作させて、部品１を滑動面９上を滑動させながら部品取り出し部位Ｙへ移行し、ついで、この部品取り出し部位Ｙから部品１が滑動面９から離隔する方向へ部品移動手段２６を動作させる。【００４２】  上記の始動前の位置決め状態の部品１を、部品移動手段２６で保持するものであるから、部品１の移行開始位置が正確に設定され、その後の動作の正確性が向上する。部品移動手段２６によって、部品１は空間中を移動することなく、滑動面９を擦りながら滑動するので、部品１の移動軌跡が均一に定められ、移送精度が向上し、正確に部品取り出し部位Ｙへ位置づけられる。その後、部品取り出し部位Ｙにある部品１が滑動面９から離隔する方向へ移動するように、部品移動手段２６が動作するものであるから、目的箇所への部品移送が正確に達成される。【００４３】  このような一連の部品移動軌跡は、最初にストッパ面１０の機能による部品１の正確な待機位置の設定、つぎに、部品１が滑動面９を擦りながら部品取り出し部位Ｙへ移動する、移動ずれなどの発生しない正確な部品移動手段２６による部品移行、このようにして設定された部品取り出し部位Ｙから、滑動面９から離隔する方向への部品移動手段２６の動作がなされて、信頼性の高い部品供給がなされる。
【実施例２】
【００４４】  図３および図４は、本発明の実施例２を示す。【００４５】  この実施例２は、通路滑動面８、移行滑動面９がともにほぼ鉛直方向になっており、搬送通路７もほぼ鉛直方向に設置してある。また、鉄製の部品３４は、肉厚の円板部材３５に同心状に突出量の小さな円形突起３６が設けられたものである。【００４６】  ここでの部品３４には、円形突起３６があるので、これを収容する浅い収容溝３７が形成してある。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の実施例１と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。【００４７】  また、作用効果も、先の実施例１と同じである。
【産業上の利用可能性】
【００４８】  上述のように、本発明の方法によれば、正確な位置決めがなされた部品を、位置ずれなどが生じない部品移送によって、目的箇所へ正確に供給することができる。したがって、自動車の車体組立工程や、家庭電化製品の板金組立工程などの広い産業分野で利用できる。
【符号の説明】
【００４９】  １    部品
２    軸部
３    フランジ
４    位置決め孔
７    搬送通路
８    通路滑動面
９    移行滑動面
１０    ストッパ面
１４    永久磁石
１７    制御片
２６    ロボット装置、部品移動手段
２７    保持ヘッド
３４    部品
Ｏ−Ｏ  停止位置軸線
Ｙ      部品取り出し部位
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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