(57)【要約】      （修正有）【課題】手動及び／又は自動処理システムを、構造体の輪郭面の形状に一致するように、低コストで、時間、労力をかけずに設置する方法及び装置を提供する。【解決手段】可撓性レール構造体２７２を有する自動処理システムであって、１つ又は複数のターンバックル及び／又は他のアクチュエータは、前記自動処理システムによる処理中に、可撓性レール構造体を前記輪郭面（平面又は曲面）の形状に一致させるように変形して保持する。更に、１つ又は複数の吸着カップ／加圧空気組合せ装置は、可撓性レール構造体に接続され、当該可撓性レール構造体を、輪郭面に選択的に取り付けるとともに、輪郭面の上方及び周囲での可撓性レール構造体の解放、及び／又は、持ち上げ及び移動の補助を選択的に行う。多機能エンドエフェクタは、可撓性レール構造体に関連付けられ、レール構造体に対して相対的に動くことができる。【選択図】図６Ｂ
2018039109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
輪郭面に対し、処理システム（２０２）と関連して用いる装置（２００）であって、
第１部分及び第２部分を有する長状可撓性コンポーネント（２７２）と、
第１位置と第２位置との間を移動可能であり、第１部分及び第２部分を有する可動コンポーネント（２５０）と、
第１部分及び第２部分を有する第１ブラケット（２５６）であって、前記第１ブラケットの前記第２部分は、前記第１ブラケット（２５６）の前記第１部分から離間しており、前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分は、前記第１ブラケット（２５６）の前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネント（２７２）の前記第１部分は、前記第１ブラケット（２５６）の前記第２部分に略固定接続され、前記第１ブラケット（２５６）と共に移動可能であり且つ当該第１ブラケットに対して撓み変形可能である、第１ブラケットと、
第１部分及び第２部分を有する第２ブラケット（２５８）であって、前記第２ブラケットの前記第２部分は、前記第２ブラケット（２５８）の前記第１部分から離間しており、前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分は、前記第２ブラケット（２５８）の前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネント（２７２）の前記第２部分は、前記第２ブラケット（２５８）の前記第２部分に略固定接続され、前記第２ブラケット（２５８）と共に移動可能であり且つ当該第２ブラケットに対して撓み変形可能であり、前記可動コンポーネント（２５０）が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記可動コンポーネント（２５０）は、前記第１ブラケット（２５６）と前記第２ブラケット（２５８）との間の相対運動を誘引するように構成されており、前記長状可撓性コンポーネント（２７２）は、前記第１ブラケット（２５６）と前記第２ブラケット（２５８）との間の相対運動が行われると、撓んで曲線を描くように構成されている、第２ブラケットと、
前記第１位置と前記第２位置との間で前記可動コンポーネント（２５０）を選択的に動かすアクチュエータ（２６０、２６２ｃ）を更に含む、装置。
【請求項２】
前記可動コンポーネント（２５０）が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケット（２５６）の前記第１部分及び前記第２ブラケット（２５８）の前記第１部分は互いに遠ざかり、前記第１ブラケット（２５６）の前記第２部分及び前記第２ブラケット（２５８）の前記第２部分は互いに近づくように、前記可動コンポーネント（２５０）、前記第１ブラケット（２５６）、前記第２ブラケット（２５８）、及び前記長状可撓性コンポーネント（２７２）が構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記可動コンポーネント（２５０）が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケット（２５６）の前記第１部分及び前記第２ブラケット（２５８）の前記第１部分は互いに近づき、前記第１ブラケット（２５６）の前記第２部分及び前記第２ブラケット（２５８）の前記第２部分は互いに遠ざかるように、前記可動コンポーネント（２５０）、前記第１ブラケット（２５６）、前記第２ブラケット（２５８）、及び前記長状可撓性コンポーネント（２７２）が構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分は、略剛性であり、
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分は、略剛性であり、
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分及び前記第２部分の両方に螺合接続されたターンバックル（２６０、２６２ｃ）を更に含み、前記ターンバックル（２６０、２６２ｃ）は、その選択的な回転の際に、前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分及び前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分を、同時に、前記ターンバックル（２６０、２６２ｃ）に対して、外側に動かすか、或は、前記ターンバックル（２６０、２６２ｃ）に対して内側に動かすように構成されている、請求項１〜３の何れかに記載の装置。
【請求項５】
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分及び前記第２部分の両方に螺合接続されたターンバックル（２６０、２６２ｃ）を更に含み、前記ターンバックル（２６０、２６２ｃ）は、その選択的な回転の際に、前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分及び前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分を、同時に、前記ターンバックル（２６０、２６２ｃ）に対して、外側に動かすか、或は、前記ターンバックル（２６０、２６２ｃ）に対して内側に動かすように構成されており、前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分及び前記第２部分は略剛性であり、
前記ターンバックル（２６０、２６２ｃ）に駆動可能に接続され、前記ターンバックル（２６０、２６２ｃ）を選択的に回転させるモーターを更に含む、請求項１〜４の何れかに記載の装置。
【請求項６】
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分及び前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分に駆動可能に接続され、前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分及び前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分を互いに近づけるか、或は、互いから遠ざけるように選択的に動かすように構成されているモーターを更に含む、請求項１〜５の何れかに記載の装置。
【請求項７】
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分に駆動可能に接続された第１モーターと、
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分に駆動可能に接続された第２モーターとを更に含み、
前記第１モーター及び前記第２モーターは、前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分及び前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分を互いに近づけるか、或は、互いから遠ざけるように選択的に動かすように構成されている、請求項１〜５の何れかに記載の装置。
【請求項８】
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分は、前記第１ブラケット（２５６）の前記第１部分を前記第２ブラケット（２５８）の前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されているロッドを有する第１流体作動式ピストンシリンダー装置（３０２）を含み、
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分は、前記第２ブラケット（２５８）の前記第１部分を前記第１ブラケット（２５６）の前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されているロッドを有する第２流体作動式ピストンシリンダー装置（３０４）を含む、請求項１〜７の何れかに記載の装置。
【請求項９】
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第１部分は、前記第１ブラケット（２５６）の前記第１部分を前記第２ブラケット（２５８）の前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されている第１ケーブルを含み、
前記可動コンポーネント（２５０）の前記第２部分は、前記第２ブラケット（２５８）の前記第１部分を前記第１ブラケット（２５６）の前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されている第２ケーブルを含む、請求項１〜３の何れかに記載の装置。
【請求項１０】
前記長状可撓性コンポーネント（２７２）に接続されており、前記長状可撓性コンポーネント（２７２）を、前記輪郭面に選択的に取り付ける少なくとも１つの吸着カップ（２３０）を更に含む、請求項１〜９の何れかに記載の装置。
【請求項１１】
前記長状可撓性コンポーネント（２７２）に接続されており、前記輪郭面に対する前記長状可撓性コンポーネント（２７２）の動きを容易にする少なくとも１つの加圧空気ベアリング（２３０）を更に含む、請求項１〜１０の何れかに記載の装置。
【請求項１２】
前記長状可撓性コンポーネント（２７２）に接続されており、前記長状可撓性コンポーネント（２７２）を、前記輪郭面に選択的に取り付ける少なくとも１つの吸着カップ（２３０）と、
前記長状可撓性コンポーネント（２７２）に接続されており、前記輪郭面に対する前記長状可撓性コンポーネント（２７２）の動きを容易にする少なくとも１つの加圧空気ベアリング（２３０）とを更に含む、請求項１〜９の何れかに記載の装置。
【請求項１３】
前記長状可撓性コンポーネント（２７２）に接続された少なくとも１つの支持装置を更に含み、前記少なくとも１つの支持装置は、前記長状可撓性コンポーネント（２７２）を、前記輪郭面に選択的に取り付ける吸着カップ（２３０）と、前記輪郭面に対する前記長状可撓性コンポーネント（２７２）の動きを容易にする加圧空気ベアリング（２３０）との何れか一方として選択的に動作するように構成されている、請求項１〜９の何れかに記載の装置。
【請求項１４】
輪郭面を含む構造体を処理するために、少なくとも１つの可撓性レール（２７２）を含む自動システムを用いる方法であって、
非直線形状に前記可撓性レール（２７２）を変形して前記輪郭面の形状に一致させることと、
前記非直線形状に変形した前記可撓性レール（２７２）を、第１位置において着脱自在に前記輪郭面に接続することと、
前記構造体に第１処理動作を行うことと、
前記非直線形状に変形した前記可撓性レール（２７２）を、前記輪郭面から分離することと、
前記自動システムを前記第１位置から前記輪郭面上の他の位置まで移動する際に、前記可撓性レール（２７２）の前記非直線形状を自動的に維持することと、を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して、処理システムを表面の輪郭に一致させる方法及び装置に関する。より具体的には、本開示の特定の態様は、航空機の製造中に用いられる自動処理システムを、湾曲した作業面の輪郭に一致させる方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
手動及び／又は自動処理システムは、様々なコンポーネント、組立品、及び／又は、小組立品を製造するために、航空宇宙産業や他の製造部門で用いられる。これらの製造システム又は装置は、製造されるコンポーネントの表面に対して移動するように構成することができる。例えば、航空機の製造においては、手動及び／又は自動処理システムは、フラットな作業面及び湾曲した作業面に対して移動可能であり、機械加工などの処理が行われる領域に正確に位置決め可能に構成することができる。同様に、処理システムは、ある領域、例えば、ドリル、リーマー、及び／又は、タップを用いて穴をあけた後（drilling, reaming, and/or tapping a hole）、当該穴に留め具を取り付けるための領域に位置決めすることができる。
【０００３】
上述したように、このような処理システムは、例えば、航空機の胴体、翼、又は、他の非平面部分などの曲面を有するコンポーネントを製造するために用いることができる。従って、いくつかの処理システムを支持するためには、例えば、可撓性の構造体又は軌道（tracks）を用いる。
【０００４】
自動処理システムは、１つ又は複数の可撓性軌道（flexible track）に沿って、処理対象のコンポーネントの表面に対して移動するように構成可能ではあるが、これらの軌道の長さには限りがあるため、当該システムの有効動作範囲が制限される。従って、特定の作業領域での処理が完了した後に他の位置において追加の処理を行う必要がある場合には、自動処理システム及びその可撓性軌道を現在の位置から取り外して、その追加処理を行う位置に再配置しなければならない。再配置の作業には多大な時間と労力のかかる手動の再配置及び設置のための操作を必要とする場合があるが、これは、作業面が湾曲している場合には、自動処理システムの再配置の際に当該作業面の輪郭に適合させることが必要及び／又は望ましいためである。より具体的には、作業面に処理システムを再配置及び設定する場合に、可撓性軌道の端部に手動で力を加えることにより、作業面と、構造体を当該作業面に付着させるための（真空カップなどの）結合装置とを接触させる必要性が生じることがある。このように、作業面に沿った様々な位置において、処理システムの手動設置ステップを繰り返し実行すると、時間、労力、及び／又はコストがかかったり、他の問題が生じたりする可能性がある。
【０００５】
これに加えて、処理システムに対して、当該処理システムを作業面から離すための位置決めシステムが設けてある場合、可撓性軌道又は他の支持構造体は、剛性不足により、当該処理システムの移動中に問題を起こす場合がある。
【０００６】
従来手法の更なる制限及び不利点は、従来のシステムと本開示で説明する内容及び例とを比較すれば、当業者には明らかであろう。
【発明の概要】
【０００７】
上述した課題の少なくともいくつかと他の潜在的な課題を解決するシステム、装置、及び方法を提供することが望ましい。更に、湾曲した作業面の輪郭に対して自動で処理システムを一致させることにより、必要な設置時間及び労力を低減する方法及び装置を提供することが効果的である。
【０００８】
従って、図面の少なくとも１つに関連して実質的に図解及び／又は説明され、より完全には請求項に記載されるように、湾曲した作業面の輪郭に対して自動で処理システムを一致させるシステム、装置、及び／又は方法が開示される。
【０００９】
本開示の例は、概して、製造過程において、湾曲した作業面の輪郭に自動処理システムを一致させるためのシステム、装置、及び方法に関する。
【００１０】
１つの例示的な実施形態では、輪郭面に対し、処理システムと関連して用いられ、第１部分及び第２部分を有する長状可撓性コンポーネントを含む装置が開示される。可動コンポーネントは、第１位置と第２位置との間を移動可能であり、第１部分及び第２部分を有する。第１ブラケットは、第１部分と、当該第１部分から離間した第２部分とを有し、前記可動コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第２部分に略固定接続され、前記第１ブラケットと共に移動可能であり且つ前記第１ブラケットに対して撓み変形可能である。第２ブラケットは、第１部分と、前記第２ブラケットの前記第１部分から離間した第２部分とを有しており、前記可動コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第２部分に略固定接続され、前記第２ブラケットと共に移動可能であり且つ前記第２ブラケットに対して撓み変形可能であり、前記可動コンポーネントが前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記可動コンポーネントは、前記第１ブラケットと前記第２ブラケットとの間の相対運動を誘引するように構成されており、前記長状可撓性コンポーネントは、前記第１ブラケットと前記第２ブラケットとの間の相対運動が行われると、撓んで曲線を描くように構成されている。また、前記第１位置と前記第２位置との間で前記可動コンポーネントを選択的に動かすアクチュエータが設けられる。
【００１１】
他の例では、前記可動コンポーネントが前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケットの前記第１部分及び前記第２ブラケットの前記第１部分は互いに遠ざかり、前記第１ブラケットの前記第２部分及び前記第２ブラケットの前記第２部分は互いに近づくように、前記可動コンポーネント、前記第１ブラケット、前記第２ブラケット、及び前記長状可撓性コンポーネントが構成されている。代替的には、前記第１ブラケットの前記第１部分及び前記第２ブラケットの前記第１部分は互いに近づき、前記第１ブラケットの前記第２部分及び前記第２ブラケットの前記第２部分は互いに遠ざかる。
【００１２】
他の例では、前記可動コンポーネントの前記１部分及び前記第２部分は、概して剛性であり、ターンバックルは、前記可動コンポーネントの前記第１部分及び前記第２部分の両方に螺入接続されており、前記ターンバックルは、その選択的な回転の際に、前記第１部分及び前記第２部分を、同時に、前記ターンバックルに対して、外側に動かすか、或は、前記ターンバックルに対して内側に動かすように構成されており、前記可動コンポーネントの前記第１部分及び前記第２部分は概して剛性である。モーターは、前記ターンバックルに駆動可能に接続され、前記ターンバックルを選択的に回転させる。
【００１３】
更なる実施形態においては、前記可動コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第１部分を前記第２ブラケットの前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されているロッドを有する第１流体作動式ピストンシリンダー装置を含む。また、前記可動コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第１部分を前記第１ブラケットの前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されているロッドを有する第２流体作動式ピストンシリンダー装置を含む。
【００１４】
更に別の実施形態においては、前記可動コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第１部分を前記第２ブラケットの前記第１部分に近づけるか、或は遠ざけるように選択的に動かすために接続されている第１ケーブルを含み、前記可動コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第１部分を前記第１ブラケットの前記第１部分に近づけるか、或は遠ざけるように選択的に動かすために接続されている第２ケーブルを含む。
【００１５】
更なる例は、前記長状可撓性コンポーネントに接続されており、前記長状可撓性コンポーネントを、前記輪郭面に選択的に取り付ける少なくとも１つの吸着カップを含むか、前記長状可撓性コンポーネントに接続されており、前記輪郭面に対する前記長状可撓性コンポーネントの動きを容易にする少なくとも１つの加圧空気ベアリングを含むか、或は、少なくとも１つの支持装置が前記長状可撓性コンポーネントに接続されており、前記少なくとも１つの支持装置は、前記長状可撓性コンポーネントを、前記輪郭面に選択的に取り付ける吸着カップ、及び、前記輪郭面に対する前記長状可撓性コンポーネントの動きを容易にする加圧空気ベアリングとして選択的に動作するように構成されている。
【００１６】
本開示の更に別の実施形態においては、輪郭面に対して用いられ、第１部分及び第２部分を有する長状可撓性コンポーネントを含む自動処理システムが提供される。可動コンポーネントは、第１位置と第２位置との間を移動可能であり、第１部分及び第２部分を有する。第１ブラケットは、第１部分と、前記第１部分から離間する第２部分とを有し、前記可動コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第２部分に略固定接続され、前記第１ブラケットと共に移動可能であり且つ前記第１ブラケットに対して撓み変形可能である。第２ブラケットは、第１部分と、前記第２ブラケットの前記第１部分から離間した第２部分とを有しており、前記可動コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第２部分に略固定接続され、前記第２ブラケットと共に移動可能であり且つ前記第２ブラケットに対して撓み変形可能であり、前記可動コンポーネントが前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記可動コンポーネントは、前記第１ブラケットと前記第２ブラケットとの間の相対運動を誘引するように構成されており、前記長状可撓性コンポーネントは、前記第１ブラケットと前記第２ブラケットとの間の相対運動が行われると、撓んで曲線を描くように構成されている。前記第１位置と前記第２位置との間で前記可動コンポーネントを選択的に動かすアクチュエータが設けられており、少なくとも１つのエンドエフェクタは、前記長状可撓性コンポーネントに動作可能に接続されている。
【００１７】
輪郭を有する構造体を処理するための自動処理システムは、第１端及び第２端を有する少なくとも１つの可撓性レールと、前記可撓性レールに接続された少なくとも１つの吸着カップ／加圧空気組合せ装置とを含む。多機能エンドエフェクタは、前記可撓性レールに関連付けられ、当該可撓性レールに対して相対的に動くことが可能である。前記可撓性レールを、前記構造体の前記輪郭に一致するように変形する手段が設けられる。
【００１８】
更に、例示的な実施形態においては、少なくとも１つの長状可撓性レールを含み、輪郭面を有する構造体を処理する自動システムを用いる方法が提供され、当該方法は、非直線形状に前記長状可撓性レールを変形して前記輪郭面の形状に一致させることと、前記非直線形状に変形した前記長状可撓性レールを、第１位置において着脱自在に前記構造体の前記輪郭面に接続することとを含む。前記自動処理システムを用いて、前記構造体に第１処理動作が行われ、前記非直線形状に変形した前記長状可撓性レールが、前記輪郭面から分離される。更に、前記方法は、前記自動システムを前記第１位置から他の位置まで移動する際に、前記長状可撓性レールの前記非直線形状を自動的に維持することを含む。
【００１９】
前記開示の他の態様において、処理システムを曲面の輪郭に自動で一致させる方法、システム、及び／又は装置が提供される。
【００２０】
本明細書で説明する特徴、機能及び利点は、様々な例示的な実施形態において個々に実現可能であり、また、他の例示的な実施形態との組み合わせも可能である。詳細については、以下の説明と図面から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
一般的な文言を用いて本開示の例示的な態様を説明してきたが、以下では添付の図面について記載する。これらの図面は、必ずしも縮尺にしたがっていない。
【００２２】
【図１】航空機製造および保守方法を示すフロー図である。
【図２】航空機を示すブロック図である。
【図３】処理システムを作業面の輪郭に一致させる例示的なシステムを含む処理システムを示す図である。
【図４】処理システムを作業面の輪郭に一致させる例示的なシステムを含む処理システムを示す図である。
【図５】処理システムを作業面の輪郭に一致させる例示的なシステムを示す図である。
【図６Ａ】作業面の比較的フラットな輪郭に関連して用いられる、処理システムを作業面の輪郭に一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図６Ｂ】作業面の比較的僅かに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図６Ａに示す処理システムを一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図６Ｃ】作業面の比較的緩やかに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図６Ａに示す処理システムを一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図７Ａ】作業面の比較的フラットな輪郭に関連して用いられる、処理システムを作業面の輪郭に一致させる他の例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図７Ｂ】作業面の比較的僅かに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図７Ａに示す処理システムを一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図７Ｃ】作業面の比較的緩やかに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図７Ａに示す処理システムを一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図８Ａ】作業面の比較的フラットな輪郭に関連して用いられる、処理システムを作業面の輪郭に一致させる更に他の例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図８Ｂ】作業面の比較的緩やかに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図８Ａに示す処理システム一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図９Ａ】作業面の比較的フラットな輪郭に関連して用いられる、処理システムを作業面の輪郭に一致させる更に他の例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図９Ｂ】作業面の比較的僅かに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図９Ａに示す処理システムを一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図９Ｃ】作業面の比較的緩やかに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図９Ａに示す処理システムを一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図１０Ａ】作業面の比較的フラットな輪郭に関連して用いられる、処理システムを作業面の輪郭に一致させる更に例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図１０Ｂ】作業面の比較的僅かに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図１０Ａに示す処理システムを一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【図１０Ｃ】作業面の比較的緩やかに湾曲した輪郭に関連して用いられる、図１０Ａに示す処理システムを一致させる例示的なシステムを模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本開示のいくつかの例について添付の図面を参照しながら詳細な説明を行う。これらの図面には、本開示の全ての例ではなく、そのうちのいくつかの例が示されている。実際には、本開示の様々な態様は、多くの異なる形態で実施可能であり、本明細書に記載されている例に限定して解釈されるべきでない。むしろ、これらの例は、本開示を詳細且つ完全に説明するとともに、本開示範囲を当業者に十分に伝えるために提供されているものである。本明細書全体に亘って、同様の参照符号は、同様の要素を示している。
【００２４】
本明細書で用いられる「回路（"circuits" and "circuitry"）」とは、物理的な電子部品（すなわち、ハードウェア）、及び、ハードウェアを構成したり、ハードウェアにより実行されたり、その他の態様にてハードウェアに関連付けられたりする任意のソフトウェア及び／又はファームウェア（コード）をいう。また、本明細書で用いられる「及び／又は」とは、「及び／又は」で接続される、リスト中の任意の１つ又は複数のアイテムをいう。一例として、「ｘ及び／又はｙ」とは、３つの要素集合｛（ｘ），（ｙ），（ｘ，ｙ）｝のうちの任意の要素を意味する。他の例として、「ｘ、ｙ、及び／又は、ｚ」とは、７つの要素集合｛（ｘ），（ｙ），（ｚ），（ｘ，ｙ），（ｘ，ｚ），（ｙ，ｚ），（ｘ，ｙ，ｚ）｝のうちの任意の要素を意味する。更に、本明細書で用いられる「ブロック」及び「モジュール」とは、１つ又はそれ以上の回路により実行可能な機能体をいう。これに加えて、本明細書では、「例示的な」とは、それが非限定的な例、具体例、又は説明であることを意味する。更に、本明細書では、「例えば（"for example" or "e.g.,"）」とは、１つ又は複数の非限定的な例、具体例、又は説明を挙げるために用いる。
【００２５】
以下に説明するように、本開示の例は、構造体の輪郭面（contoured surface）に形状
が一致するように処理システムを構成する方法及び装置を含む。一例としては、他の作業領域へ移動する必要が生じた場合に、容易に再配置可能な自動処理システムがある。少なくとも１つの長状可撓性レールは、例えば、自動処理システムに接続され、ターンバックル及び／又は他のアクチュエータを含む様々な構造体を含んでおり、これらの構造体は、自動処理システムによる処理中に、長状可撓性レールを変形して、その形状を輪郭面（平面又は曲面）に一致させることができる。いくつかの例では、１つ又は複数の長状可撓性レールと、当該長状可撓性レールに接続可能な吸着カップ／加圧空気組合せ装置とが含まれる。吸着カップ／加圧空気組合せ装置は、長状可撓性レールを輪郭面に選択的に取り付けるとともに、このような輪郭面の上方及び周囲での長状可撓性レールの解放、及び／又は、押し上げ・移動を選択的に容易化する。多機能エンドエフェクタは、長状可撓性レールに関連付けられ、当該レールに対して相対的に動くことができる。
【００２６】
より具体的に図面を参照すると、本開示の例には、処理システムを、構造上の輪郭に一致させるように構成するための方法及びシステムが含まれる。これについては、図１に示す航空機の製造及び保守方法１００、及び、図２に示す航空機１０２に関連させて説明することができる。生産開始前の工程として、例示的な方法１００は、航空機１０２の仕様及び設計１０４と、材料調達１０６とを含みうる。生産中の工程として、部品及び小組立品の製造１０８、並びに、航空機１０２のシステムインテグレーション１１０が行われる。その後、航空機１０２は、認可及び納品１１２の工程を経て、就航１１４に入る。顧客による使用中は、航空機１０２は、定例の整備及び保守１１６のスケジュールに組み込まれる（これは、改良、再構成、改修なども含む場合がある）。
【００２７】
方法１００の各処理は、システムインテグレーター、第三者、及び／又はオペレータ（例えば顧客）によって実行又は実施することができる。説明のために言及すると、システムインテグレーターは、航空機メーカー及び主要システム下請業者をいくつ含んでいてもよいが、これに限定されない。第三者は、売主、下請業者、供給業者をいくつ含んでいてもよいが、これに限定されない。オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス組織等であってもよい。
【００２８】
図２に示すように、例示的方法１００によって製造される航空機１０２は、複数のシステム１２０及び内装１２２を具備した機体１１８を含んでもよい。高水準システム１２０の例として、推進系１２４、電気系１２６、油圧系１２６、及び環境系１３０のうちの１つ又は複数が挙げられる。また、その他のシステムをいくつ含んでいてもよい。航空宇宙産業に用いた場合を例として示しているが、本発明の原理を、例えば自動車産業等の他の産業に適用してもよい。
【００２９】
本明細書で具現化される装置及び方法は、航空機の製造及び保守方法１００のうちの１つ又は複数のどの段階においても用いることができる。例えば、製造工程１０８に対応する部品又は小組立品は、航空機１０２が運航中に製造される部品又は小部品と同様に組み立て又は製造することができる。また、例えば、実質的に、航空機１０２の組み立て速度を速めたりコストを削減したりすることによって、１つ又は複数の装置例、１つ又は複数の方法例、又はそれらの組み合わせを、製造工程１０８及び１１０において用いてもよい。同様に、１つ又は複数の装置例、方法例、又はそれらの組み合わせを、航空機１０２の運航中に、例えば、限定するものではないが、整備及び保守１１６に用いてもよい。
【００３０】
本開示は、航空機の製造及び保守方法１００、又は、例えば、自動車部門、重工業部門、並びに、水上艦及び潜水艦海事部門などの他の製造環境に関連して適用できる。
【００３１】
本開示の１つの例示的な実施形態を参照すると、図３及び４は、例えば、航空機の製造中、保全業務や保守中などの（複数の）コンポーネントの組み立て中に用いることができる例示的な処理システムを示す。一例において、包括的に２０２で示される自動処理システムは、包括的に２００で示される装置を備える。当該装置は、長状可撓性コンポーネントを含んでおり、当該長状可撓性コンポーネントは、処理システム２０２を他の作業領域に移動させる必要が生じた場合に容易に再配置可能な、包括的に２７２で示される、少なくとも１つの可撓性レールを含む。また、包括的に２５０で示される様々な可動コンポーネントを設けることも可能であり、これらは、包括的に２６２、２６２ｃ（図９Ａ〜９Ｃ）で示されるターンバックル及び／又は他のアクチュエータなどの構成を含む。これらの構成により、処理システム２０２の処理中に、構造体の輪郭面（平面又は曲面であってよい）と一致させるように可撓性レール２７２が変形及び保持される。複数の例において、装置２００は、１つ又は複数の可撓性レールと、当該可撓性レールに接続可能であり包括的に２３０で示される吸着カップ／加圧空気組合せ装置とを含みうる。吸着カップ／加圧空気組合せ装置は、可撓性レールを輪郭面に選択的に取り付けるとともに、このような輪郭面の上方及び周囲での可撓性レールの解放、及び／又は、押し上げ及び移動を選択的に容易化する。処理システム２０２は、包括的に２０６又は２０６'（図３及び４）で示さ
れる１つ又は複数の多機能エンドエフェクタを含みうる。これらのエンドエフェクタは、可撓性レール２７２に関連付けられており、当該レールに対して相対的に動くことができる。
【００３２】
処理システム２０２は、例えば、特定の動作（例えば、穿孔、ボルト締め、及び／又は、締結）に用いられるアセンブリ又はコンポーネントなどの物理的対象物を制御された態様で動かすことができる可搬型自動電動装置である。例えば、処理システム２０２は、航空機又はそのコンポーネント（例えば、胴体又は翼）の製造及び／又は組み立て中に用いることができる。この点で、処理システム２０２は、例えば、航空機の翼２０４（又は、航空機における他の表面又は構造体）などの、構造体の扁平又は湾曲した作業面Ｓに関連付けられていることが望ましく、構造体２０４において製造作業（例えば、穴の形成）を行う際に、当該構造体に沿った様々な位置に移動することができる。
【００３３】
処理システム２０２は、当該処理システム２０２の意図された機能を補助する様々な動作を行う複数のコンポーネントを含みうる。例えば、処理システム２０２は、図３及び４にそれぞれ示す多機能エンドエフェクタ２０６又は２０６'と、枢動アセンブリ２０８と
、第１移動アセンブリ２１０と、第２移動アセンブリ２１２と、クランプ部２１４とを含みうる。多機能エンドエフェクタ２０６は、１つ又は複数の製造関連の動作又は機能を実行するように構成することができ、航空機又はそのコンポーネントなどのアセンブリの製造に用いることができる。例えば、多機能エンドエフェクタ２０６は、ボルト穴の形成、及び／又は、締結ボルトの取り付けなどの動作を実行するように構成することができる。これら及びその他の動作は、例えば、胴体、翼、エーロフォイルの表面（airfoil surface）などの、航空機の組立品及び小組立品の製造の過程で実行することができる。例えば
、多機能エンドエフェクタ２０６により翼２０４上で実行される動作により、ウィングボックス（wing box）２２２に対して翼桁２２０をボルト締めすることができる。
【００３４】
第１移動アセンブリ２１０及び第２移動アセンブリ２１２は、個々に、及び／又は、その組み合わせにより、多機能エンドエフェクタ２０６の作業対象である構造体（例えば、翼２０４、又は、より具体的にはウィングボックス２２２）に沿って処理システム２０２を動かすことができる。この点で、第１移動アセンブリ２１０及び第２移動アセンブリ２１２は、個々の、及び／又は、組み合わせの動作中に、例えば、構造体２０４に対する処理システム２０２の保持（又は固定）を弱めることなく（又は、向上させつつ）処理システム２０２の移動速度を上げることにより、処理システム２０２の動作（及び／又は、当該システムにより実行される動作、例えば、組み立てに関する動作）の最適化が可能な制御された態様で、処理システム２０２の自律移動を実現するように構成することができる。これは、例えば、第１移動アセンブリ２１０及び第２移動アセンブリ２１２の各々に、複数の二重機能移動部２３０を組み込むことにより実現できる。この点で、各二重機能移動部２３０は、処理システム２０２の支持及び移動に関する複数の機能を果たすように構成することができる。二重機能移動部２３０は、例えば、付着又は保持機能（例えば、処理対象の構造体を処理システム２０２に固定する動作に関する機能）と、滑動又はホバリング機能（例えば、横断対象の構造体上でクローラ（crawling）を移動させる動作に関する機能）とを有するように構成することができる。例えば、二重機能移動部２３０は、固定機能、すなわち、吸着カップにより形成される真空を用いて、対応する移動アセンブリ（第１又は第２）の「保持」を実現する機能と、「滑動」又は「ホバリング」機能、すなわち、構造体上の空気ベアリング（例えば、ホバリング）を用いて、対応する移動アセンブリ（第１又は第２）の移動又は滑動を容易にする機能とを果たすように構成可能な吸着カップ／空気ベアリングアセンブリを含みうる。
【００３５】
いくつかの例では、処理システム２０２の移動コンポーネント（例えば、第１移動アセンブリ２１０及び第２移動アセンブリ２１２）の用途を広げるために、処理システム２０２は、好適には、制御された態様で、及び／又は、処理システム２０２の他のコンポーネントとは無関係に、処理システム２０２の特定のコンポーネントを（必要に応じて）回転させるために用いられる枢動構造体又は枢動手段（例えば、枢動アセンブリ２０８）を含みうる。例えば、枢動アセンブリ２０８は、多機能エンドエフェクタ２０６、第１移動アセンブリ２１０、及び／又は、第２移動アセンブリ２１２などの、処理システム２０２の特定のコンポーネントを回転又は枢動させる１つ又は複数の枢動部を含むことにより、これらのコンポーネントのうち１つ又は複数を回転させる一方で、その他の（複数の）コンポーネント又は処理システム２０２を構造体に固定することができる。上述した構成により、例えば、処理システム２０２を用いて意図した機能を果たす（例えば、多機能エンドエフェクタ２０６を用いて組み立て関連の機能を果たす）一方で、必要な動き調整のうち少なくとも一部を行うことにより、処理システム２０２の動きを向上させることができる。処理システム２０２の動作を更に向上させるために、回転アクチュエータ２３２を枢動アセンブリ２０８に組み込むことにより、第１移動アセンブリ２１０及び第２移動アセンブリ２１２の一方又は両方が回転又は枢動している場合でも、多機能エンドエフェクタ２０６を（例えば、当該エンドエフェクタが組み立て関連の機能を果たすために用いられている間）静止した状態に保つことができる。
【００３６】
一実施形態では、処理システム２０２は、多機能エンドエフェクタ２０６により処理動作が行われている間、多機能エンドエフェクタ２０６を構造体２０４に確実に固定するためのクランプ又は固定を行う構成又は手段（例えば、クランプ部２１４）を含みうる。例えば、クランプ部２１４は、非永久磁石を含むことができ、当該磁石は、多機能エンドエフェクタ２０６を構造体に固定する必要がある場合（例えば、ウィングボックス２２２において、締結ボルトを取り付ける必要がある位置に多機能エンドエフェクタ２０６を設ける場合など）に（例えば、電流により）作動し、処理システム２０２（又は、その一部、例えば、多機能エンドエフェクタ２０６）が動いている場合には、作動しない。
【００３７】
一実施形態では、処理システム２０２は、処理システム２０２の自動電動動作を実行及び／又は補助するための１つ又は複数のモーター（不図示）を更に含むことができる。この自動電動動作の実行及び／補助は、例えば、処理システム２０２の移動及び／又は使用に関連して、処理システム２０２のコンポーネントの少なくとも一部の機能を駆動及び／又は使用（例えば、多機能エンドエフェクタ２０６、第１移動アセンブリ２１０、及び／又は、第２移動アセンブリのコンポーネントを回転／固定）するために利用される。
【００３８】
例示的な実施形態において、処理システム２０２は、処理システム２０２の様々な動作及び／又はコンポーネントを制御するための制御部（不図示）を含みうる。この点において、制御部は、処理システム２０２のコンポーネントのうち少なくともいくつかに対して制御信号を供給する、プログラム可能な回路を含むことができ、これにより、処理システム２０２の機能を補助する様々な動作を、これらのコンポーネントに実行させることができる。例えば、制御部は、処理システム２０２の移動部の動作を制御することができる。
【００３９】
処理システム２０２は、例えば、当該処理システム２０２との通信を実行及び／又は処理するための通信部を組み込むことにより、情報を受信及び／又は送信するように構成することができる。この点で、処理システム２０２は、例えば、当該処理システム２０２の様々な動作又は機能を制御及び／又は調整するために使用可能なユーザー入力を受け取ることができる。ユーザー入力は、例えば、「開始」、「停止」、及び／又は、他の類似した命令などの、動き関連の命令を含むことができる。通信部は、更に、処理システム２０２の様々なコンポーネント又は機能に関連する情報などの、状況情報を送信するように構成することができる。状況情報は、ユーザが使用可能な他の装置（例えば、コンピュータ）に送信することができる。受信及び／又は送信は、１つ又は複数の適切な技術を用いて、無線で行うことができる。例えば、通信は、赤外線（ＩＲ）信号、近距離無線通信（ＮＦＣ）信号、ブルートゥース（ブルートゥースは登録商標である）信号、及び／又は、Ｗｉ−Ｆｉ信号を用いて行うことができる。しかしながら、本開示は、特定の通信技術に限定されない。
【００４０】
次に図５を参照すると、同図は、処理システム２０２と分離した状態の装置２００の一実施形態を示している。装置２００は、例えば、処理対象の構造体の輪郭に一致するように可撓性レール２７２を変形するための手段を含む。この手段は、例えば、略剛性の長状可動コンポーネントであり、包括的に２５０で示される。一例として、この手段は、プッシュロッド（pushrods）、ロッド、又は、シャフト２５２、２５４などの第１及び第２の細長く、全体として剛性を有する部材を含む。各ロッド２５２、２５４の第１端又は近位端は、それぞれ、ブラケットなどの直立コンポーネントに枢動可能に取り付けられている。本明細書における「ブラケット」とは、様々な形状及び構成を含みうる構造体に言及しており、図示した構造体に限定されない。
【００４１】
より具体的には、ロッド２５２の第１端は、ブラケット２５６に枢動可能に取り付けられており、ロッド２５４の第１端は、ブラケット２５８に枢動可能に取り付けられている。ブラケット２５６、２５８は、その構造が、概して剛性を有しており、必要に応じて、添付の図面に示す以外の様々な構成、形状、及び、外郭を採用することができる。各ロッド２５２、２５４の第２端又は遠位端は、包括的に２６０で示されるアクチュエータに螺合接続されている。当該アクチュエータは、図５、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、９Ａ、９Ｂ、及び９Ｃの図示例では、ターンバックル装置である。ロッド２５２の第２端は一方向に螺入され、ロッド２５４の第２端はその反対方向に螺入されることにより、ターンバックル２６２の各端部における対応ねじ部と連携している。具体的には、第１方向へターンバックル２６２を回転させると、ロッドが、ターンバックル２６２の外側へ押し出され、この結果、各ブラケット２５６、２５８の第１端又は上端が互いに離れるように動かされる。反対方向へターンバックル２６２を回転させると、ターンバックル２６２がロッド２５２、２５４の第２端と螺合してアクチュエータ２６２の内部に引き込まれるため、ロッド２５２、２５４の第２端が互いに引き寄せられ、これに応じて、ブラケット２５６、２５８の上端が互いに引き寄せられる。各ロッド２５２、２５４の第１端は、ブラケット２５６、２５８それぞれに対する回転を抑制されている。このため、ターンバックル２６２が回転すると、ロッド２５２、２５４は、ターンバックル２６２の回転方向に応じてターンバックル２６２の長手方向内側又は外側に動く。
【００４２】
なお、ブラケット２５６、２５８が、（ターンバックル２６２の回転により）ロッド２５２、２５４によって押し離されるか、或は、（同じく、ターンバックル２６２の回転により）互いに引き寄せられる際、各ロッド２５２、２５４の第１端は、ブラケット２５６、２５８のそれぞれの上端に対して枢動することができる。これは、各ロッド２５６、２５８の上端に設けられた各ピボット２６４、２６６を軸として、各ロッド２５２、２５４の第１端が枢動可能に接続していることによる。ピボット２６４、２６６は、必要に応じて、ピン、スリーブ、スイベルなどであってもよい。
【００４３】
包括的に２７０で示される長状可撓性部分は、可撓性シート、レール、バー、ロッド、及び／又は、これらのうちの１つ又は複数の形態で設けることができる。本明細書における「レール」とは、これらの各々と、図に例示されない他の形状、輪郭、又は構成の長状コンポーネントとをいう。一実施形態では、可撓性部分２７０は、可撓性レール２７２の形態で図示される。可撓性レール２７２は、概して相互に反対側に存在する第１端部２７４と第２端部２７６とを含んでおり、各端部２７４、２７６は、概して、ブラケット２５６、２５８それぞれの第２部分、すなわち下部に取り付けられている。端部２７４、２７６のブラケット２５６、２５８に対する接続は、上述したターンバックル２６２の回転により、ブラケット２５６、２５８が互いに離れるか、或は近づくと、屈曲又は曲げ力が、可撓性レール２７２の長さに沿って生じるように行われる。一実施形態においては、ばね鋼、繊維ガラスなどである可撓性レールは、柔軟な性質を有しているため、その長さに沿って略均一に曲がる。このような屈曲又は曲げを、図６Ａないし６Ｃに模式的に示す。同図に示すように、ターンバックル２６２は、第１方向に回転されると、ロッド２５２、２５４を互いに外側に押し出すことにより、ブラケット２５６、２５８の各々の上端を互いに外側に押し出す。
【００４４】
図６Ｂに示すように、上記動作により、可撓性レール２７２に若干の湾曲又は撓みが生じるとともに、可撓性レール２７２の中心部分が、矢印２８０の方向に上向きに動く。これにより、可撓性レール２７２が、構造体の表面Ｓに近似及び略一致する輪郭に曲がる。図６Ｃに示すように、ターンバックル２６２を同じ方向に更に回転させると、ロッド２５２、２５４は、矢印２８２、２８４の方向に沿って更に外側に押し出され、これにより、可撓性レール２７２の中心部分が、更に上向きに動き、可撓性レール２７２が、その長さに沿って更に湾曲する。可撓性レール２７２の長さに沿って湾曲する上記機能により、ターンバックル２６２の回転方向及び度合いに応じて、可撓性レール２７２が湾曲するのにつれて、概して留め具２８８により可撓性レール２７２に固定されている二重機能の吸着カップ又は真空カップ／空気ベアリング部２３０は、可撓性レール２７２と共に動くことができる。つまり、ターンバックル２６２の回転を制御することにより、飛行機の翼、エーロフォイル、胴体などの表面、又は、他の機具や構造体の表面である表面Ｓの曲がりに一致するように、二重機能移動部２３０を調整することができる。
【００４５】
ターンバックル２６２は、手動で回転可能であるが、モーター（例えば、サーボモーター）と、ターンバックル２６２の周縁に沿って設けられたギア歯２９０と噛み合うギア機構（不図示）とを用いて自動で回転させることが好ましい。反対方向にターンバックル２６２を回転させると、可撓性レール２７２の撓みが低減し、真っ直ぐになっていく。この方向へターンバックル２６２を回転させ続けると、可撓性レール２７２はやがてフラットになって実質的に曲率を有さなくなり、この方向へターンバックル２６２を更に回し続けると、可撓性レール２７２は、逆方向の外側に曲がっていく。
【００４６】
なお、長状アクチュエータ部２５０により付与される剛性により、可撓性レール２７２が表面の形状に一致すると、全体として剛体が形成され、ポート２９４を介して二重機能部２３０の真空カップ部分に真空が印加され、これによって、可撓性レール２７２の長さに沿って下方向への力が略均一に作用する。従って、表面の形状に一致した装置２００と自動化処理システム２０２との接続により、装置２００は、所定位置で確実に保持され、エンドエフェクタ２０６（図３）及び／又はエンドエフェクタ２０６'（図４）などのエ
ンドエフェクタは、１つ又は複数の組み立て機能を実行することができる。処理システム２０２を移動させる必要がある場合、コンポーネント２３０の真空カップ部分が解放され、ポート２９６を介して加圧空気が供給されることによりコンポーネント２３０の加圧空気ベアリング部分が作動する。概して強固な支柱であるロッド２５２、２５４及びターンバックル２６２を介してブラケット２５６、２５８の上部分が拘束されることにより、装置２００は略剛体を形成するため、コンポーネント２３０の空気ベアリング部分が、装置２００及び処理システム２０２を略均一に持ち上げるため、可撓性レール２７２は、装置２００の選択的移動のために、装置２００の重量を剛に支えることができる。
【００４７】
図示の自動処理システム２０２は、１つの装置２００のみを含んでいるが、必要に応じて、システム２０２は、互いに異なる構成及び姿勢で配向された複数の装置２００を含んでもよい。
【００４８】
上述したように、レール２７２を表面の曲がりに一致させる装置２００の機能を自動化してもよく、その動作の制御は、処理システム２０２に関連して用いられる制御部（不図示）が行ってもよい。装置２００を自動で表面の形状に一致させることにより、多大な労力を要する可能性のある、支持レールを手作業で形成する工程の必要性を完全に排除することができる。
【００４９】
図７Ａから７Ｃは、本開示の実施形態である、包括的に２００ａで示される、他の例示的なシステムを概略的に示しており、当該システムには、調整器２６２ａが設けられている。調整器２６２ａは、例えば、ラック・アンド・ピニオン式（rack and pinion type）の装置を含み、各ロッド２５２ａ、２５４ａの第２端は、略フラットな歯車ラック部（不図示）を備え、１つ又は複数のピニオン（不図示）が、アジャスター２６２ａの上部及び／又は内部に設けられている。このようなピニオンは、一実施形態では、サーボモーター（不図示）などのモーターにより作動することができる。このモーターは、可逆的であってもよく、一方向へのピニオンの回転により、ロッド２５２ａ、２５４ａの第２端の両方が互いに引き寄せられ、この結果、ブラケット２５６、２５８の上端が互いに引き寄せられる。同様に、ピニオンは、反対方向へも回転可能であり、この回転によって、各ロッド２５２ａ、２５４ａの第２端のラック部分をアジャスター２６２ａに対して外側に動かして、ブラケット２５６、２５８の上端が互いに離れるようにすることもできる。これに代えて、１つ又は複数のピニオンをロッド２５２ａ、２５４ａの各々の端部に設けることにより、これらのピニオンを制御してロッド２５２ａ、２５４ａを個々に独立して駆動してもよい。上述した説明を考慮すると、アジャスター２６２ａを用いてブラケット２５６、２５８の上端を相互に近づけたり遠ざけたりすると、それに応じて可撓性レール２７２の曲がりが形成又は低減（又は完全に排除）される。従って、装置２００ａは、上述した装置２００と同様の動作を行うことにより、自動処理システム２０２を接続しようとする表面に対してレール２７２の曲がりを一致させることができる。
【００５０】
図８Ａから８Ｂは、本開示に係る、包括的に２００ｂで示される、他の例示的なシステムを概略的に示す。この、本開示に係る例示的な実施形態において、包括的に２０６''で示されるエンドエフェクタは、長状コンポーネント３０２、３０４に当接するように設けることができる。長状コンポーネント３０２、３０４は、例えば、空圧及び／又は油圧シリンダーの形態の流体作動式ピストン‐シリンダー装置であり、各々がシリンダー部分３０６、３０８を有する。ピストンロッド３１０は、シリンダー３０６から外側へ延伸し、同様に、ピストンロッド３１２は、シリンダー３０８から外側へ延伸している。長状コンポーネント３０２、３０４を作動させると、ピストンロッド３１０、３１２は、それぞれ当接コンポーネント３１６、３１８に当接して、図８Ｂに示すように、効率的に、ブラケット２５６、２５８の上部を相互に遠ざかるように動かすことにより、可撓性レール２７２を湾曲させる。当接コンポーネント３１６、３１８は、図８Ｂに示すように、長状部分３０２、３０４から直線的に加えられる力に応答して、エンドエフェクタ２０６''に対して枢動するように構成することができる。この場合も、装置２００及び２００ａと同様に、可撓性レール２７２に生じた撓み又は湾曲を調整して、輪郭面の形状に一致させることにより、処理システムを確実に表面に取り付けてエンドエフェクタ２０６''を最終的に作動させることができる。なお、長状部分３０２、３０４の構成を空圧及び／又は油圧シリンダーとする代わりに、これらの部分は、電動装置を含んでもよく、１つ又は複数のコンポーネント３１６、３１８は、それぞれ、ギア（不図示）と共に、サーボモーターなどの第１及び第２のモーターを含み、当該ギアは、それぞれ、各ロッド３１０、３１２の第２端におけるラック部分（不図示）と係合することにより、ロッド３１０、３１２を、それぞれのコンポーネントから外側へ選択的に駆動させたり（この結果、図８Ａ及び８Ｂに示すように、ブラケット２５６、２５８が互いから遠ざかることにより、可撓性レール２７２を湾曲させ）、当該ロッドを互いに内側に引き寄せたりする（この結果、ブラケット２５６、２５８の上端が互いに引き寄せられることにより、可撓性レール２７２に誘因された湾曲が解除される）。
【００５１】
図９Ａから９Ｃは、本開示に係る、更に他の例示的な実施形態である装置２００ｃを概略的に示す。装置２００ｃは、本実施形態において、長状作動部が二重機能移動部２３０と可撓性レール２７２との間に設けられていることを除いては、装置２００と同様である。この例では、ターンバックル２６２ｃが設けられており、図９Ｂに示すように、ターンバックル２６２ｃを第１方向に回転させると、ブラケット２５６ｃ及び２５８ｃの上端が共に引っ張られることにより、可撓性レール２７２が、矢印８０ｃの方向に、外側に湾曲する。ターンバックル２６２を更に同じ方向に回し続けると、図９Ｃに示すように、可撓性レール２７２が更に湾曲する。二重機能移動部２３０は、この実施形態では、シャフト３２０を介して、可撓性レール２７２から下方向に延びており、可撓性レール２７２の曲がりに応答して、コンポーネント２３０が曲面に一致するように動くことにより、自動処理システム２０２を当該曲面に取り付けることができる。
【００５２】
図１０Ａから１０Ｃは、本開示の更なる態様、すなわち、装置２００ｄを概略的に示す。この実施形態において、二重機能移動部２３０は、ロッド３２０ｄに取り付けられており、当該ロッドは、可撓性レール２７２に固定されている。可撓性レール２７２は、その各端部において、ブラケット２５６ｄ、２５８ｄにそれぞれ接続されている。各ブラケット２５６ｄ、２５８ｄの他端には、ケーブル、ロープ、コード、ラインなどの、包括的に３２２、３２４で示される長状可撓性部材が接続されている。ケーブル３２２、３２４は、それぞれ、包括的に３２６、３２８で示される、ガイド、綱車、プーリー等に係合しており、ケーブルのそれぞれの端部３３０、３３２が矢印３３４の方向に引っ張られると、（各ケーブル３２２、３２４がそれぞれ接続されている）ブラケット２５６ｄ、２５８ｄの端部が互いに内側に引き寄せられる。これにより、図１０Ｂに示すように、可撓性レール２７２が外側に湾曲し、同時に、二重機能移動部２３０が、概して凹型である表面（不図示）の形状に一致する態様に構成される。図１０Ｃに示すように、ケーブル３２２、３２４の端部３３０、３３２をそれぞれ引っ張り続けると、可撓性レール２７２が更に湾曲し、二重移動部２３０の配向が、凹みが大きい表面に一致及び係合する。ケーブル３２２、３２４の引張りは、ウインチや同様の装置、流体作動式ピストン‐シリンダー装置などの１つ又は複数の装置（不図示）により達成することができる。
【００５３】
本開示に係る発明の要部の例示的且つ非排他的な例は、以下の付記Ａ１〜Ｆ２０に記載されている。
【００５４】
Ａ１．輪郭面に対し、処理システム２０２と関連して用いる装置２００であって、
第１部分及び第２部分を有する長状可撓性コンポーネント２７２と、
第１位置と第２位置との間を移動可能であり、第１部分及び第２部分を有する可動コンポーネント２５０と、
第１部分及び第２部分を有する第１ブラケット２５６であって、前記第１ブラケットの前記第２部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分から離間しており、前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネント２７２の前記第１部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第２部分に略固定接続され、前記第１ブラケット２５６と共に移動可能であり且つ当該第１ブラケットに対して撓み変形可能である、第１ブラケットと、
第１部分及び第２部分を有する第２ブラケット２５８であって、前記第２ブラケットの第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第１部分から離間しており、前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネント２７２の前記第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第２部分に略固定接続され、前記第２ブラケット２５８と共に移動可能であり且つ当該第２ブラケットに対して撓み変形可能であり、前記可動コンポーネント２５０が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記可動コンポーネント２５０は、前記第１ブラケット２５６と前記第２ブラケット２５８との間の相対運動を誘引するように構成されており、前記長状可撓性コンポーネント２７２は、前記第１ブラケット２５６と前記第２ブラケット２５８との間の相対運動が行われると、撓んで曲線を描くように構成されている、第２ブラケットと、
前記第１位置と前記第２位置との間で前記可動コンポーネント２５０を選択的に動かすアクチュエータ２６０、２６２ｃと、を含む、装置。
【００５５】
Ａ２．前記可動コンポーネント２５０が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分及び前記第２ブラケット２５８の前記第１部分は互いに遠ざかり、前記第１ブラケット２５６の前記第２部分及び前記第２ブラケット２５８の前記第２部分は互いに近づくように、前記可動コンポーネント２５０、前記第１ブラケット２５６、前記第２ブラケット２５８、及び前記長状可撓性コンポーネント２７２が構成されている、付記Ａ１に記載の装置。
【００５６】
Ａ３．前記可動コンポーネント２５０が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分及び前記第２ブラケット２５８の前記第１部分は互いに近づき、前記第１ブラケット２５６の前記第２部分及び前記第２ブラケット２５８の前記第２部分は互いに遠ざかるように、前記可動コンポーネント２５０、前記第１ブラケット２５６、前記第２ブラケット２５８、及び前記長状可撓性コンポーネント２７２が構成されている、付記Ａ１に記載の装置。
【００５７】
Ａ４．前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分は、略剛性であり、
前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分は、略剛性であり、
前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分及び前記第２部分の両方に螺合接続されたターンバックル２６０、２６２ｃを更に含み、前記ターンバックル２６０、２６２ｃは、その選択的な回転の際に、前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分及び前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分を、同時に、前記ターンバックル２６０、２６２ｃに対して、外側に動かすか、或は、前記ターンバックル２６０、２６２ｃに対して内側に動かすように構成されている、付記Ａ１〜Ａ３の何れかに記載の装置。
【００５８】
Ａ５．前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分及び前記第２部分の両方に螺合接続されたターンバックル２６０、２６２ｃを更に含み、前記ターンバックル２６０、２６２ｃは、その選択的な回転の際に、前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分及び前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分を、同時に、前記ターンバックル２６０、２６２ｃに対して、外側に動かすか、或は、前記ターンバックル２６０、２６２ｃに対して内側に動かすように構成されており、前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分及び前記第２部分は略剛性であり、
前記ターンバックル２６０、２６２ｃに駆動可能に接続され、前記ターンバックル２６０、２６２ｃを選択的に回転させるモーターを更に含む、付記Ａ１〜Ａ４の何れかに記載の装置。
【００５９】
Ａ６．前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分及び前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分に駆動可能に接続され、前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分及び前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分を互いに近づけるか、或は、互いから遠ざけるように選択的に動かすように構成されているモーターを更に含む、付記Ａ１〜Ａ５の何れかに記載の装置。
【００６０】
Ａ７．前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分に駆動可能に接続された第１モーターと、
前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分に駆動可能に接続された第２モーターとを更に含み、
前記第１モーター及び前記第２モーターは、前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分及び前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分を互いに近づけるか、或は、互いから遠ざけるように選択的に動かすように構成されている、付記Ａ１〜Ａ５の何れかに記載の装置。
【００６１】
Ａ８．前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分を前記第２ブラケット２５８の前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されているロッドを有する第１流体作動式ピストンシリンダー装置３０２を含み、
前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第１部分を前記第１ブラケット２５６の前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されているロッドを有する第２流体作動式ピストンシリンダー装置３０４を含む、付記Ａ１〜Ａ７の何れかに記載の装置。
【００６２】
Ａ９．前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分を前記第２ブラケット２５８の前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されている第１ケーブルを含み、
前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第１部分を前記第１ブラケット２５６の前記第１部分に近づけるか、或は、遠ざけるように選択的に動かすために接続されている第２ケーブルを含む、付記Ａ１〜Ａ３の何れかに記載の装置。
【００６３】
Ａ１０．前記長状可撓性コンポーネント２７２に接続されており、前記長状可撓性コンポーネント２７２を、前記輪郭面に選択的に取り付ける少なくとも１つの吸着カップ２３０を更に含む、付記Ａ１〜Ａ９の何れかに記載の装置。
【００６４】
Ａ１１．前記長状可撓性コンポーネント２７２に接続されており、前記輪郭面に対する前記長状可撓性コンポーネント２７２の動きを容易にする少なくとも１つの加圧空気ベアリング２３０を更に含む、付記Ａ１〜Ａ１０の何れかに記載の装置。
【００６５】
Ａ１２．前記長状可撓性コンポーネント２７２に接続されており、前記長状可撓性コンポーネント２７２を、前記輪郭面に選択的に取り付ける少なくとも１つの吸着カップ２３０と、
前記長状可撓性コンポーネント２７２に接続されており、前記輪郭面に対する前記長状可撓性コンポーネント２７２の動きを容易にする少なくとも１つの加圧空気ベアリング２３０とを更に含む、付記Ａ１〜Ａ９の何れかに記載の装置。
【００６６】
Ａ１３．前記長状可撓性コンポーネント２７２に接続された少なくとも１つの支持装置を更に含み、前記少なくとも１つの支持装置は、前記長状可撓性コンポーネント２７２を、前記輪郭面に選択的に取り付ける吸着カップ２３０と、前記輪郭面に対する前記長状可撓性コンポーネント２７２の動きを容易にする加圧空気ベアリング２３０との何れか一方として選択的に動作するように構成されている、付記Ａ１〜Ａ９の何れかに記載の装置。
【００６７】
Ｂ１４．輪郭面に対して用いる自動処理システム２０２であって、
第１部分及び第２部分を有する長状可撓性コンポーネント２７２と、
第１位置と第２位置との間を移動可能であり、第１部分及び第２部分を有する可動コンポーネント２５０と、
第１部分及び第２部分を有する第１ブラケット２５６であって、前記第１ブラケットの前記第２部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分から離間しており、前記可動コンポーネント２５０の前記第１部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネント２７２の前記第１部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第２部分に略固定接続され、前記第１ブラケット２５６と共に移動可能であり且つ当該第１ブラケットに対して撓み変形可能である、第１ブラケットと、
第１部分及び第２部分を有する第２ブラケット２５８であって、前記第２ブラケット２５８の前記第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第１部分から離間しており、前記可動コンポーネント２５０の前記第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネント２７２の前記第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第２部分に略固定接続され、前記第２ブラケット２５８と共に移動可能であり且つ当該第２ブラケットに対して撓変形可能であり、前記可動コンポーネント２５０が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記可動コンポーネント２５０は、前記第１ブラケット２５６と前記第２ブラケット２５８との間の相対運動を誘引するように構成されており、前記長状可撓性コンポーネント２７２は、前記第１ブラケット２５６と前記第２ブラケット２５８との間の相対運動が行われると、撓んで曲線を描くように構成されている、第２ブラケットと、
前記第１位置と前記第２位置との間で前記可動コンポーネント２５０を選択的に動かすアクチュエータ２６０、２６２ｃと、
前記長状可撓性コンポーネント２７２に動作可能に接続された少なくとも１つのエンドエフェクタと、を含む、自動処理システム。
【００６８】
Ｂ１５．前記可動コンポーネント２５０が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分及び前記第２ブラケット２５８の前記第１部分は互いに遠ざかり、前記第１ブラケット２５６の前記第２部分及び前記第２ブラケット２５８の前記第２部分は互いに近づくように、前記可動コンポーネント２５０、前記第１ブラケット２５６、前記第２ブラケット２５８、及び前記長状可撓性コンポーネント２７２が構成されている、付記Ｂ１４に記載の自動処理システム２０２。
【００６９】
Ｂ１６．前記可動コンポーネント２５０が前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分及び前記第２ブラケット２５８の前記第１部分は互いに近づき、前記第１ブラケット２５６の前記第２部分及び前記第２ブラケット２５８の前記第２部分は互いに遠ざかるように、前記可動コンポーネント２５０、前記第１ブラケット２５６、前記第２ブラケット２５８、及び前記長状可撓性コンポーネント２７２が構成されている、付記Ｂ１４に記載の自動処理システム２０２。
【００７０】
Ｃ１７．輪郭を有する構造体を処理するための自動処理システム２０２であって、
第１端及び第２端を有する少なくとも１つの可撓性レール２７２と、
前記可撓性レール２７２に接続された少なくとも１つの吸着カップ／加圧空気組合せ装置２３０と、
前記可撓性レール２７２に関連付けられ、当該可撓性レールに対して相対的に動くことが可能な多機能エンドエフェクタと、
前記可撓性レール２７２を、前記構造体の前記輪郭に一致するように変形する手段と、を含む、自動処理システム２０２。
【００７１】
Ｄ１８．輪郭を有する構造体を処理するための自動処理システムの可撓性レール２７２であって、
第１端及び第２端と、
前記可撓性レール２７２に接続された吸着カップ／加圧空気組合せ装置２３０と、
第１近位端及び第１遠位端を含む略剛性の第１ブラケット２５６と、
第２近位端及び第２遠位端を含む概して剛性の第２ブラケット２５８と、を含み、前記第１ブラケット２５６の前記第１近位端は、前記可撓性レール２７２の前記第１端に固定されており、前記第２ブラケット２５８の前記第２近位端は、前記可撓性レール２７２の前記第２端に固定されており、
前記剛性第１ブラケットの前記第１遠位端に枢動可能に接続された第１端、及び、螺刻端を有する略剛性の第１プッシュロッド２５２と、
前記剛性第２ブラケットの前記第２遠位端に枢動可能に接続された第２端、及び、螺刻端を有する略剛性の第２プッシュロッド２５４と、
前記第１プッシュロッド２５２の前記螺刻端、及び、前記第２プッシュロッド２５４の前記螺刻端に動作可能に接続されたターンバックル２６０、２６２ｃと、を更に含む、可撓性レール２７２。
【００７２】
Ｅ１９．輪郭面を含む構造体を処理するために、少なくとも１つの可撓性レール２７２を含む自動システムを用いる方法であって、
非直線形状に前記可撓性レール２７２を変形して前記輪郭面の形状に一致させることと、
前記非直線形状に変形した前記可撓性レール２７２を、第１位置において着脱自在に前記輪郭面に接続することと、
前記構造体に第１処理動作を行うことと、
前記非直線形状に変形した前記可撓性レール２７２を、前記輪郭面から分離することと、
前記自動システムを前記第１位置から前記輪郭面上の他の位置まで移動する際に、前記可撓性レール２７２の前記非直線形状を自動的に維持することと、を含む方法。
【００７３】
Ｆ２０．輪郭面に対し、処理システム２０２と関連して用いる装置２００であって、
第１部分、及び、当該第１部分と略反対側の第２部分を有する長状可撓性コンポーネント２７２と、
ターンバックル２６０、２６２ｃと、
前記ターンバックル２６０、２６２ｃに接続された略剛性の第１コンポーネントと、
前記ターンバックル２６０、２６２ｃに接続された略剛性の第２コンポーネントと、
第１部分、及び、当該第１部分から離間した第２部分を有する第１ブラケット２５６と、を含み、
前記第１コンポーネントは、前記第１ブラケット２５６の前記第１部分に接続されており、
第１部分、及び、当該第１部分から離間した第２部分を有する第２ブラケット２５８を更に含み、
前記第２コンポーネントは、前記第２ブラケット２５８の前記第１部分に接続されており、
前記長状可撓性コンポーネント２７２の前記第１部分は、前記第１ブラケット２５６の前記第２部分に略固定接続され、前記第１ブラケット２５６と共に移動可能であり且つ当該第１ブラケットに対して撓み変形可能であり、
前記長状可撓性コンポーネント２７２の前記第２部分は、前記第２ブラケット２５８の前記第２部分に略固定接続され、前記第２ブラケット２５８と共に移動可能であり且つ当該第２ブラケットに対して撓みが可能であり、
前記ターンバックル２６０、２６２ｃは、前記第１コンポーネント及び前記第２コンポーネントの両方に螺合接続されており、前記ターンバックル２６０、２６２ｃは、その選択的な回転の際に、前記第１コンポーネント及び前記第２コンポーネントを同時に動かすことにより、前記第１ブラケット２５６と前記第２ブラケット２５８との間の相対運動を誘引させ、
前記長状可撓性コンポーネント２７２は、前記第１ブラケット２５６と前記第２ブラケット２５８との間の相対運動が行われると、撓んで、前記輪郭面に略一致する曲線を描くように構成されている、装置。
【００７４】
本明細書に記載されている開示の多くの変形及び他の例は、先の説明及び関連する図面で教示される利点を有するものであり、それらの例は、本開示に関連する分野の当業者であれば想起できるであろう。したがって、本開示は、開示される特定の例に限定されるものではなく、添付の請求の範囲は、変形例及び他の実施態様も含むように意図されているものである。さらに、上述した説明および関連図面は、特定の要素及び／又は機能の例示的組み合わせを用いて本開示の態様を説明しているが、他の実施形態においては、添付の請求の範囲から逸脱することなく、異なる要素及び／又は機能の組み合わせを用いることが可能である。この点で、例えば、先に明記した以外の要素及び／又は機能の組み合わせも想定されており、そのいくつかは、添付の請求項に記載されている。本明細書において特定の用語を用いているが、これらの用語は、包括的且つ説明的な意味でのみ用いており、本開示を限定するものではない。
【図１】
2018039109.tif 000003
【図２】
2018039109.tif 000004
【図３】
2018039109.tif 000005
【図４】
2018039109.tif 000006
【図５】
2018039109.tif 000007
【図６Ａ】
2018039109.tif 000008
【図６Ｂ】
2018039109.tif 000009
【図６Ｃ】
2018039109.tif 000010
【図７Ａ】
2018039109.tif 000011
【図７Ｂ】
2018039109.tif 000012
【図７Ｃ】
2018039109.tif 000013
【図８Ａ】
2018039109.tif 000014
【図８Ｂ】
2018039109.tif 000015
【図９Ａ】
2018039109.tif 000016
【図９Ｂ】
2018039109.tif 000017
【図９Ｃ】
2018039109.tif 000018
【図１０Ａ】
2018039109.tif 000019
【図１０Ｂ】
2018039109.tif 000020
【図１０Ｃ】
2018039109.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月31日(2017.10.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
輪郭面に対して用いる自動処理システムであって、
第１部分及び第２部分を有する長状可撓性コンポーネントと、
第１位置と第２位置との間を移動可能であり、第１部分及び第２部分を有する可動コンポーネントと、
第１部分及び第２部分を有する第１ブラケットであって、前記第１ブラケットの前記第２部分は、前記第１ブラケットの前記第１部分から離間しており、前記可動コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第２部分に略固定接続され、前記第１ブラケットと共に移動可能であり且つ当該第１ブラケットに対して撓み変形可能である、第１ブラケットと、
第１部分及び第２部分を有する第２ブラケットであって、前記第２ブラケットの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第１部分から離間しており、前記可動コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第１部分に接続しており、前記長状可撓性コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第２部分に略固定接続され、前記第２ブラケットと共に移動可能であり且つ当該第２ブラケットに対して撓変形可能であり、前記可動コンポーネントが前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記可動コンポーネントは、前記第１ブラケットと前記第２ブラケットとの間の相対運動を誘引するように構成されており、前記長状可撓性コンポーネントは、前記第１ブラケットと前記第２ブラケットとの間の相対運動が行われると、撓んで曲線を描くように構成されている、第２ブラケットと、
前記第１位置と前記第２位置との間で前記可動コンポーネントを選択的に動かすアクチュエータと、
前記長状可撓性コンポーネントに動作可能に接続された少なくとも１つのエンドエフェクタと、を含む、自動処理システム。
【請求項２】
前記可動コンポーネントが前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケットの前記第１部分及び前記第２ブラケットの前記第１部分は互いに遠ざかり、前記第１ブラケットの前記第２部分及び前記第２ブラケットの前記第２部分は互いに近づくように、前記可動コンポーネント、前記第１ブラケット、前記第２ブラケット、及び前記長状可撓性コンポーネントが構成されている、請求項１に記載の自動処理システム。
【請求項３】
前記可動コンポーネントが前記第１位置と前記第２位置との間を移動する際、前記第１ブラケットの前記第１部分及び前記第２ブラケットの前記第１部分は互いに近づき、前記第１ブラケットの前記第２部分及び前記第２ブラケットの前記第２部分は互いに遠ざかるように、前記可動コンポーネント、前記第１ブラケット、前記第２ブラケット、及び前記長状可撓性コンポーネントが構成されている、請求項１に記載の自動処理システム。
【請求項４】
輪郭を有する構造体を処理するための自動処理システムであって、
第１端及び第２端を有する少なくとも１つの可撓性レールと、
前記可撓性レールに接続された少なくとも１つの吸着カップ／加圧空気組合せ装置と、
前記可撓性レールに関連付けられ、当該可撓性レールに対して相対的に動くことが可能な多機能エンドエフェクタと、
前記可撓性レールを、前記構造体の前記輪郭に一致するように変形する手段と、を含む、自動処理システム。
【請求項５】
輪郭を有する構造体を処理するための自動処理システムの可撓性レールであって、
第１端及び第２端と、
前記可撓性レールに接続された吸着カップ／加圧空気組合せ装置と、
第１近位端及び第１遠位端を含む略剛性の第１ブラケットと、
第２近位端及び第２遠位端を含む概して剛性の第２ブラケットと、を含み、前記第１ブラケットの前記第１近位端は、前記可撓性レールの前記第１端に固定されており、前記第２ブラケットの前記第２近位端は、前記可撓性レールの前記第２端に固定されており、
前記剛性第１ブラケットの前記第１遠位端に枢動可能に接続された第１端、及び、螺刻端を有する略剛性の第１プッシュロッドと、
前記剛性第２ブラケットの前記第２遠位端に枢動可能に接続された第２端、及び、螺刻端を有する略剛性の第２プッシュロッドと、
前記第１プッシュロッドの前記螺刻端、及び、前記第２プッシュロッドの前記螺刻端に動作可能に接続されたターンバックルと、を更に含む、可撓性レール。
【請求項６】
輪郭面に対し、処理システムと関連して用いる装置であって、
第１部分、及び、当該第１部分と略反対側の第２部分を有する長状可撓性コンポーネントと、
ターンバックルと、
前記ターンバックルに接続された略剛性の第１コンポーネントと、
前記ターンバックルに接続された略剛性の第２コンポーネントと、
第１部分、及び、当該第１部分から離間した第２部分を有する第１ブラケットと、を含み、
前記第１コンポーネントは、前記第１ブラケットの前記第１部分に接続されており、
第１部分、及び、当該第１部分から離間した第２部分を有する第２ブラケットを更に含み、
前記第２コンポーネントは、前記第２ブラケットの前記第１部分に接続されており、
前記長状可撓性コンポーネントの前記第１部分は、前記第１ブラケットの前記第２部分に略固定接続され、前記第１ブラケットと共に移動可能であり且つ当該第１ブラケットに対して撓み変形可能であり、
前記長状可撓性コンポーネントの前記第２部分は、前記第２ブラケットの前記第２部分に略固定接続され、前記第２ブラケットと共に移動可能であり且つ当該第２ブラケットに対して撓みが可能であり、
前記ターンバックルは、前記第１コンポーネント及び前記第２コンポーネントの両方に螺合接続されており、前記ターンバックルは、その選択的な回転の際に、前記第１コンポーネント及び前記第２コンポーネントを同時に動かすことにより、前記第１ブラケットと前記第２ブラケットとの間の相対運動を誘引させ、
前記長状可撓性コンポーネントは、前記第１ブラケットと前記第２ブラケットとの間の相対運動が行われると、撓んで、前記輪郭面に略一致する曲線を描くように構成されている、装置。
【外国語明細書】
2018039109000001.pdf
2018039109000002.pdf
2018039109000003.pdf
2018039109000004.pdf