(57)【要約】【課題】複数のコネクタ端子について、先端相互間のズレ量を挿入前に把握する。【解決手段】各々が電線５１の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子５２を、互いに平行に一列に配列して保持した保持部１１を、複数のコネクタ端子５２それぞれの先端を進行方向Ｄ１１に向けて、保持部１１の移動距離を測定しながら直進移動させる移動工程と、複数のコネクタ端子５２それぞれの進路５２２を複数のコネクタ端子５２の配列方向Ｄ１１に見た側面視で互いに一致する、当該進路５２２における目標点の、複数のコネクタ端子５２それぞれの先端の通過を検知する通過検知工程と、複数のコネクタ端子５２それぞれの先端について前記通過が検知されたときの移動距離に基づいて、複数のコネクタ端子５２それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得工程と、を行う。【選択図】図１
2018206631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子を、互いに平行に一列に配列して保持した保持部を、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端を進行方向に向けて、前記保持部の移動距離を測定しながら直進移動させる移動工程と、
前記複数のコネクタ端子それぞれの進路を当該複数のコネクタ端子の配列方向に見た側面視で互いに一致する、当該進路における目標点の、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端の通過を検知する通過検知工程と、
前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離に基づいて、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得工程と、
を備えることを特徴とする端子ズレ量検知方法。
【請求項２】
前記通過検知工程が、前記複数のコネクタ端子それぞれの前記進路における前記目標点を各々が通る複数のセンサ光それぞれを、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端が遮ったことを以て前記通過を検知する工程であることを特徴とする請求項１に記載の端子ズレ量検知方法。
【請求項３】
前記移動距離の測定が、前記保持部の移動につれて、当該保持部、又は当該保持部の進行方向の前方に配置された物体、によって押圧されることにより前記保持部の移動距離を測定する接触方式の計測器を用いて行われることを特徴とする請求項１又は２に記載の端子収容方法。
【請求項４】
各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子を、互いに平行に一列に配列して保持した保持部を、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端を進行方向に向けて、前記保持部の移動距離を測定しながら直進移動させる移動工程と、
前記複数のコネクタ端子それぞれの進路を当該複数のコネクタ端子の配列方向に見た側面視で互いに一致する、当該進路における目標点の、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端の通過を検知する通過検知工程と、
前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離に基づいて、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得工程と、
前記ズレ量が所定の閾値未満の場合に、前記保持部を更に直進移動させて、前記複数のコネクタ端子それぞれの前記進路に複数の端子収容室が一対一に位置するように配置されたコネクタハウジングの前記複数の端子収容室に前記複数のコネクタ端子を同時挿入する挿入工程と、
を備えることを特徴とする端子挿入方法。
【請求項５】
前記挿入工程が、前記移動距離を測定しつつ、その測定結果が、予め求めておいた、前記複数のコネクタ端子の全てを前記複数の端子収容室に挿入するに足る挿入完了距離に達するまで直進移動させる工程であることを特徴とする請求項４に記載の端子挿入方法。
【請求項６】
前記挿入完了距離が、各々の先端が前記目標点に位置する前記複数のコネクタ端子の全てを前記複数の端子収容室に挿入するに足る前記保持部の移動距離であり、
前記挿入工程が、前記閾値未満の前記ズレ量が求められた場合に前記複数のコネクタ端子それぞれの先端のうち何れか１つの前記通過が検知されたときの前記保持部の位置をゼロ位置とし、当該ゼロ位置からの前記移動距離が、前記挿入完了距離に達するまで直進移動させる工程であることを特徴とする請求項５に記載の端子挿入方法。
【請求項７】
前記コネクタハウジングが、前記保持部の進行方向の前方に配置されたハウジング保持部によって保持されており、
前記移動距離の測定が、前記保持部の移動につれて、前記保持部又は前記ハウジング保持部によって押圧されることにより前記保持部の移動距離を測定する接触方式の計測器を用いて行われることを特徴とする請求項４〜６のうち何れか一項に記載の端子収容方法。
【請求項８】
各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子を、互いに平行に一列に配列して保持する保持部と、
前記保持部を、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端を進行方向に向けて直進移動させる移動部と、
前記保持部の前記進行方向への移動距離を測定する距離測定部と、
前記複数のコネクタ端子それぞれの進路を当該複数のコネクタ端子の配列方向に見た側面視で互いに一致する、当該進路における目標点の、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端の通過を検知する通過検知部と、
前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離に基づいて、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得部と、
を備えたことを特徴とする端子ズレ量検知装置。
【請求項９】
前記通過検知部が、前記複数のコネクタ端子それぞれの前記進路における前記目標点を各々が通る複数のセンサ光を発する発光部と、前記センサ光を受光する受光部と、を備え、当該受光部で前記センサ光が受光状態から非受光状態となったことを以て前記通過を検知するものであることを特徴とする請求項８に記載の端子ズレ量検知装置。
【請求項１０】
前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離を出力する出力部を更に備える、又は、当該出力部を前記ズレ量取得部に代えて備えることを特徴とする請求項８又は９に記載の端子ズレ量検知装置。
【請求項１１】
前記保持部が、前記複数のコネクタ端子それぞれにおける前記電線との圧着部を、前記進路及び前記配列方向の双方と交差する方向から挟持するものであることを特徴とする請求項８〜１０のうち何れか一項に記載の端子ズレ量検知装置。
【請求項１２】
前記距離測定部が、前記保持部の移動につれて、当該保持部、又は当該保持部の進行方向の前方に配置された物体、によって押圧されることにより前記保持部の移動距離を測定する接触方式の計測器であることを特徴とする請求項８〜１１のうち何れか一項に記載の端子ズレ量検知装置。
【請求項１３】
各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子を、互いに平行に一列に配列して保持する保持部と、
前記保持部を、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端を進行方向に向けて直進移動させる移動部と、
前記保持部の前記進行方向への移動距離を測定する距離測定部と、
前記複数のコネクタ端子それぞれの進路を当該複数のコネクタ端子の配列方向に見た側面視で互いに一致する、当該進路における目標点の、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端の通過を検知する通過検知部と、
コネクタハウジングを、前記複数のコネクタ端子それぞれの前記進路に複数の端子収容室が一対一に位置するように保持するハウジング保持部と、
前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離に基づいて、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得部と、
前記ズレ量が所定の閾値未満であることを表す情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部における前記情報の取得を受けて、前記移動部に前記保持部を更に直進移動させて、前記複数の端子収容室に前記複数のコネクタ端子を同時挿入する挿入制御部と、を備えることを特徴とする端子挿入装置。
【請求項１４】
前記挿入制御部は、前記複数の端子収容室に前記複数のコネクタ端子を同時挿入するために前記移動部を更に直進移動させる際には、前記距離測定部での測定結果が、予め求めておいた、前記複数のコネクタ端子の全てを前記複数の端子収容室に挿入するに足る挿入完了距離に達するまで直進移動させるものであることを特徴とする請求項１３に記載の端子挿入装置。
【請求項１５】
前記挿入完了距離が、各々の先端が前記目標点に位置する前記複数のコネクタ端子の全てを前記複数の端子収容室に挿入するに足る前記保持部の移動距離であり、
前記挿入制御部が、前記閾値未満の前記ズレ量が求められた場合に前記複数のコネクタ端子それぞれの先端のうち何れか１つの前記通過が検知されたときの前記距離測定部の測定結果をゼロにセットし、そのセット以降の前記距離測定部の測定結果が、前記挿入完了距離に達するまで直進移動させる工程であることを特徴とする請求項１４に記載の端子挿入装置。
【請求項１６】
前記情報取得部が、前記ズレ量が前記閾値未満であるか否かの判定を行うことで前記情報を自己取得するものであることを特徴とする請求項１０〜１５のうち何れか一項に記載の端子挿入装置。
【請求項１７】
前記距離測定部が、前記保持部の移動につれて、当該保持部又は前記ハウジング保持部によって押圧されることにより前記保持部の移動距離を測定する接触方式の計測器であることを特徴とする請求項１３〜１６のうち何れか一項に記載の端子挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求める端子ズレ量検知方法、及び、そのように求めたズレ量に基づいて複数のコネクタ端子の挿入を行う端子挿入方法に関する。また、本発明は、上記の端子ズレ量検知方法に用いられる端子ズレ量検知装置、及び、上記の端子挿入方法に用いられる端子挿入装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、高周波信号の伝送に、複数の電線をより合わせたツイストケーブルや、ツイスト電線に更にシールドを施したツイストシールドケーブル等が用いられている。そして、このようなケーブルをなす複数の電線それぞれの端部に圧着接続された複数のコネクタ端子をコネクタハウジングにおける複数の端子収容室に挿入する作業がしばしば行われている。このとき、コネクタ端子を１つずつ端子収容室に挿入するためには、コネクタハウジングの近傍におけるコネクタ端子の自由な取り回しのために、ツイストを解したり、シールド部材を除去したりして、個別にばらす電線の余長が長くなる場合がある。このような余長が長くなるとシールド効果が低減する恐れがある。
【０００３】
そこで、複数のコネクタ端子を、一括して治具に保持し、その状態のまま複数の端子収容室に同時挿入する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この技術によれば、端子収容室への挿入時にコネクタ端子を個別に取回す必要が無いので、上記のような電線の余長を抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−３４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、複数のコネクタ端子の先端相互間にズレが生じた状態で、複数の端子収容室に同時挿入される可能性がある。例えば、何れかのコネクタ端子の先端が、他のコネクタ端子の先端よりも、挿入方向の後方に大きくズレている場合には、そのズレているコネクタ端子の端子収容室への挿入が不十分となる恐れがある。このため、複数のコネクタ端子の先端相互間のズレ量を挿入前に把握することができる技術が求められている。
【０００６】
従って、本発明は、上記のような問題に着目し、複数のコネクタ端子について、先端相互間のズレ量を挿入前に把握することができる端子ズレ量検知方法、端子挿入方法、端子ズレ量検知装置、及び端子挿入装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の端子ズレ量検知方法は、各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子を、互いに平行に一列に配列して保持した保持部を、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端を進行方向に向けて、前記保持部の移動距離を測定しながら直進移動させる移動工程と、前記複数のコネクタ端子それぞれの進路を当該複数のコネクタ端子の配列方向に見た側面視で互いに一致する、当該進路における目標点の、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端の通過を検知する通過検知工程と、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離に基づいて、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、本発明の端子挿入方法は、各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子を、互いに平行に一列に配列して保持した保持部を、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端を進行方向に向けて、前記保持部の移動距離を測定しながら直進移動させる移動工程と、前記複数のコネクタ端子それぞれの進路を当該複数のコネクタ端子の配列方向に見た側面視で互いに一致する、当該進路における目標点の、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端の通過を検知する通過検知工程と、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離に基づいて、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得工程と、前記ズレ量が所定の閾値未満の場合に、前記保持部を更に直進移動させて、前記複数のコネクタ端子それぞれの前記進路に複数の端子収容室が一対一に位置するように配置されたコネクタハウジングの前記複数の端子収容室に前記複数のコネクタ端子を同時挿入する挿入工程と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、上記課題を解決するために、本発明の端子ズレ量検知装置は、各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子を、互いに平行に一列に配列して保持する保持部と、前記保持部を、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端を進行方向に向けて直進移動させる移動部と、前記保持部の前記進行方向への移動距離を測定する距離測定部と、前記複数のコネクタ端子それぞれの進路を当該複数のコネクタ端子の配列方向に見た側面視で互いに一致する、当該進路における目標点の、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端の通過を検知する通過検知部と、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離に基づいて、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、上記課題を解決するために、本発明の端子挿入装置は、各々が電線の端部に圧着接続された複数のコネクタ端子を、互いに平行に一列に配列して保持する保持部と、前記保持部を、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端を進行方向に向けて直進移動させる移動部と、前記保持部の前記進行方向への移動距離を測定する距離測定部と、前記複数のコネクタ端子それぞれの進路を当該複数のコネクタ端子の配列方向に見た側面視で互いに一致する、当該進路における目標点の、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端の通過を検知する通過検知部と、コネクタハウジングを、前記複数のコネクタ端子それぞれの前記進路に複数の端子収容室が一対一に位置するように保持するハウジング保持部と、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端について前記通過が検知されたときの前記移動距離に基づいて、前記複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得部と、前記ズレ量が所定の閾値未満であることを表す情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部における前記情報の取得を受けて、前記移動部に前記保持部を更に直進移動させて、前記複数の端子収容室に前記複数のコネクタ端子を同時挿入する挿入制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の端子ズレ量検知方法では、複数のコネクタ端子それぞれの先端について上記の目標点の通過が検知されたときの保持部の移動距離に基づいて、複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量が取得される。具体的には、例えば、各先端について目標点の通過が検知されたときの移動距離の差異を算出すること等でズレ量を求めることができる。このズレ量の取得は、作業者が計算して行ってもよく、あるいは、コンピュータに移動距離の計測結果が入力されるように構成しておき、このコンピュータに自動で計算させてもよい。このように、本発明の端子ズレ量検知方法によれば、複数のコネクタ端子について、先端相互間のズレ量を挿入前に把握することができる。
【００１２】
また、本発明の端子挿入方法によれば、上述した本発明の端子ズレ量検知方法と同様の手法により、複数のコネクタ端子について、先端相互間のズレ量を挿入前に把握することができる。そして、そのように把握されたズレ量に基づいて、保持部での保持状態を矯正する等して、ズレ量が所定の閾値未満となった場合にコネクタ端子の挿入が行われる。これにより、複数のコネクタ端子を複数の端子収容室に十分に挿入することができる。
【００１３】
また、本発明の端子ズレ量検知装置によれば、複数のコネクタ端子それぞれの先端について上記の目標点の通過が検知されたときの保持部の移動距離に基づいて、ズレ量取得部において、複数のコネクタ端子それぞれの先端相互間のズレ量が取得される。尚、本発明の端子ズレ量検知装置は、ズレ量取得部に代えて、複数のコネクタ端子それぞれの先端について上記の目標点の通過が検知されたときの保持部の移動距離を出力する出力部をそなえたものであってもよい。この場合には、例えば、作業者は、出力された移動距離の差異を算出すること等でズレ量を求めることができる。何れにしても、本発明の端子ズレ量検知装置によれば、複数のコネクタ端子について、先端相互間のズレ量を挿入前に把握することができる。
【００１４】
本発明の端子挿入装置によれば、上述した本発明の端子ズレ量検知装置と同様の手法により、複数のコネクタ端子について、先端相互間のズレ量を挿入前に把握することができる。そして、そのように把握されたズレ量に基づいた保持部での保持状態の矯正等の結果、ズレ量が所定の閾値未満となった旨の情報が取得されると、コネクタ端子の挿入が行われる。これにより、複数のコネクタ端子を複数の端子収容室に十分に挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態にかかる端子挿入装置を示す図である。
【図２】図１に示されている保持部を示す図である。
【図３】図１に示されている通過検知部を示す図である。
【図４】図１に示されている端子挿入装置で行われるコネクタ端子の挿入工程を示す図である。
【図５】１つの端子収容室に１個のコネクタ端子が収容される様子を、収容の各段階に分けて示す模式図である。
【図６】図５に示されているコネクタ端子の収容が行われるときに表示される、保持部の移動距離に対する圧力の変化の一例を表したグラフである。
【図７】２個のコネクタ端子の先端相互間にズレがなく揃っている場合の圧力変化の一例を表すグラフである。
【図８】２個のコネクタ端子の先端相互間に０．５（ｍｍ）程度のズレが生じている場合の圧力変化の一例を表すグラフである。
【図９】２個のコネクタ端子の先端相互間に１．０（ｍｍ）程度のズレが生じている場合の圧力変化の一例を表すグラフである。
【図１０】２個のコネクタ端子の先端相互間に２．０（ｍｍ）程度のズレが生じている場合の圧力変化の一例を表すグラフである。
【図１１】コネクタ端子の数が３個以上であることの一例として３個のコネクタ端子の収容を例に挙げ、そのときの収容判断工程について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、端子ズレ量検知方法、端子挿入方法、端子ズレ量検知装置、及び端子挿入装置の一実施形態について説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態にかかる端子挿入装置を示す図である。
【００１８】
図１に示されている端挿入装置１は、２芯のツイストケーブル５における２本の電線５１それぞれの端部に圧着接続された２個のコネクタ端子５２を、コネクタハウジング６における２つの端子収容室６１に同時挿入する装置である。この端子挿入装置１は、保持部１１と、移動部１２と、距離測定部１３と、通過検知部１４と、出力部１５と、ハウジング保持部１６と、電線色検知部１７と、制御部１８と、入力部１９と、圧力測定部２０と、を備えている。
【００１９】
保持部１１は、各々が電線５１の端部に圧着接続された２個のコネクタ端子５２を、互いに平行に一列に配列して保持する。そして、移動部１２が、保持部１１を、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端を進行方向Ｄ１１に向けて直進移動させる。この移動部１２は、制御部１８の制御の下で駆動するモータと、そのモータの回転駆動力を保持部１１の直進駆動力に変換する機構部とで構成されている。本実施形態では、入力部１９に対する作業者による操作を受けて、制御部１８が、移動部１２に保持部１１の直進移動を開始させる（移動工程）。直進移動の停止は、制御部１８の後述の判断により行われる。
【００２０】
図２は、図１に示されている保持部を示す図である。
【００２１】
この図２に示されているように、保持部１１は、各々が矩形板形状に形成された２枚の保持板１１１が、各々の一辺でヒンジ結合されたものである。各保持板１１１には、ツイストケーブル５における２個のコネクタ端子５２の側が嵌め込まれる保持溝１１１ａが形成されている。この保持溝１１１ａには、コネクタ端子５２、電線５１、及びツイストケーブル５における最外被覆部分５３が嵌め込まれる。この状態で、一方の保持板１１１が矢印Ｄ１２方向に閉じられると、２個のコネクタ端子５２が、配列方向Ｄ１３に、互いに平行に一列に配列された状態で保持される。
【００２２】
このとき、本実施形態では、保持部１１１には、２個のコネクタ端子５２それぞれにおける電線５１との圧着部５２１を、この圧着部５２１の近傍の電線５１と共に挟持する挟持部１１１ｂが設けられている。この挟持部１１１ｂは、２個のコネクタ端子５２それぞれにおける圧着部５２１及びその近傍の電線５１を、直進方向Ｄ１１に沿った各コネクタ端子５２の進路５２２及び、コネクタ端子５２の配列方向Ｄ１３の双方と交差する方向Ｄ１４から挟持する。これにより、保持部１１１は、コネクタ端子５２のローリング等を抑えて一層安定した姿勢で保持することができる。また、本実施形態では、この挟持部１１１ｂが、着脱自在に構成されている。
【００２３】
図１に示されている距離測定部１３は、保持部１１に設けられている距離測定用の突起１１２によって進行方向Ｄ１１に押されて直進する直進部１３１と、この直進部１３１をスライド移動自在に保持する受け部１３２と、を備えている。本実施形態では、この距離測定部１３として、磁気式の検出原理を利用したマグネスケール（登録商標）が採用されている。距離測定部１３では、直進部１３１の移動距離が、保持部１１の移動距離として制御部１８に出力される。保持部１１が直進移動する移動工程の際には、この距離測定部１３によって保持部１１の移動距離が測定される。
【００２４】
通過検知部１４は、センサ光１４ａを発する発光部１４１と、センサ光１４ａを受光する受光部１４２と、を備えている。
【００２５】
図３は、図１に示されている通過検知部を示す図である。
【００２６】
この図３に示されているように、通過検知部１４では、各コネクタ端子５２の進路５２２における目標点５２２ａを通るように、発光部１４１と受光部１４２とが２セット配置されている。ここで、各進路５２２における目標点５２２ａは、２本の進路５２２を２個のコネクタ端子５２の配列方向Ｄ１３に見た側面視で互いに一致する、当該進路５２２における点である。各セットの発光部１４１を発したセンサ光１４ａは、目標点５２２ａを通過して受光部１４２で受光されている。
【００２７】
保持部１１が、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端を進行方向Ｄ１１に向けて直進移動し、やがて各コネクタ端子５２の先端が各目標点５２２ａに達すると、その先端によってセンサ光１４ａが遮られる。通過検知部１４では、各セットにおける受光部１４１でセンサ光１４ａが受光状態から非受光状態となったことを以て対応するコネクタ端子５２の先端の目標点５２２ａの通過を検知する（通過検知工程）。検知結果は、図１に示されている制御部１８に送られる。
【００２８】
他方、距離測定部１３では、２個のコネクタ端子５２を保持した保持部１１の進行方向Ｄ１１への移動距離が測定されて制御部１８に送られている。本実施形態では、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端について、目標点５２２ａの通過が通過検知部１４で検知されたときの距離測定部１３での測定結果が、制御部１８での制御の下で、出力部１５によって出力される。本実施形態では、出力部１５が表示画面を有しており、この出力部１５によって距離測定部１３での測定結果が出力表示される。また、制御部１８は、２個のコネクタ端子５２の全てについて先端の目標点５２２ａの通過が検知されたタイミングで、移動部１２による保持部１１の直進移動を停止させる。
【００２９】
本実施形態では、制御部１８によって、２個のコネクタ端子５２それぞれについての測定結果（移動距離）に基づいて、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端相互間のズレ量ｇ１１が求められる。このズレ量ｇ１１は、各先端について目標点５２２ａの通過が検知されたときの移動距離の差異を算出することで求められる（ズレ量取得工程）。算出結果としてのズレ量ｇ１１は、制御部１８での制御の下で、出力部１５に出力表示される。このように、制御部１８は、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端について目標点５２２ａの通過が検知されたときの移動距離に基づいて、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端相互間のズレ量を求めるズレ量取得部の一例に相当する。
【００３０】
また、本実施形態の端子挿入装置１には、電線色検知部１７が設けられており、２個のコネクタ端子５２それぞれが圧着接続されている電線５１の色が検知される。検知結果は制御部１８に送られ、この制御部１８の制御の下、出力部１５は、距離測定部１３での測定結果を、対応する電線５１の色とともに出力表示する。これにより、作業者は、２個のコネクタ端子５２のうち、何れの色の電線５１に圧着接続されているコネクタ端子５２が、進行方向Ｄ１１の前方側にズレているかを判断することができる。
【００３１】
以上に説明した、保持部１１の移動工程、各コネクタ端子５２の先端の目標点５２２ａの通過検知工程、及びズレ量ｇ１１を求めるズレ量取得工程、からなる一連の作業が、端子ズレ量検知方法の一例に相当する。また、本実施形態の端子挿入装置１において、保持部１１、移動部１２、距離測定部１３、通過検知部１４、出力部１５、電線色検知部１７、制御部１８、及び入力部１９の組合せが、端子ズレ量検知装置の一例に相当する。
【００３２】
本実施形態では、上記のようなズレ量ｇ１１の取得に続いて、制御部１８が、ズレ量ｇ１１を、所定の閾値と比較することで、そのズレ量ｇ１１が許容できるか否かを判断する。このように、本実施形態では、制御部１８は、上記の判断により、ズレ量ｇ１１が閾値未満であることを表す情報Ｉ１１を自己取得する情報取得部の一例にも相当している。
【００３３】
そして、ズレ量ｇ１１が閾値を上回っていた場合には、移動部１２を逆向きに動作させて、保持部１１を進行方向Ｄ１１の後方側の初期位置に下げる。
【００３４】
作業者は、保持部１１が初期位置に下がると、進行方向Ｄ１１の前方側にズレているコネクタ端子５２を後方側に下げるといった保持部１１での矯正作業を行う。その矯正作業の後、再度、入力部１９を操作して、保持部１１を進行方向Ｄ１１に直進移動させる。この直進移動において、上述したズレ量の取得と閾値との比較が制御部１８によって行われる。このような一連の作業が、ズレ量ｇ１１が閾値未満になるまで繰り返される。
【００３５】
そして、ズレ量ｇ１１が閾値未満になると、制御部１８の制御の下で、引き続いてコネクタ端子５２の、コネクタハウジング６の端子収容室６１への挿入が行われる。
【００３６】
図１に示されている端子挿入装置１では、コネクタハウジング６を保持するハウジング保持部１６が設けられている。ハウジング保持部１６は、コネクタハウジング６を、２個のコネクタ端子５２それぞれの進路５２２に２つの端子収容室６１が一対一に位置するように保持する。そして、本実施形態では、ハウジング保持部１６における各端子収容室６１への挿入口１６ａの近傍に上述した通過検知部１４が配置されている。このため、上記のように保持部１１の直進移動が繰り返されてズレ量ｇ１１が閾値未満になった段階では、２個のコネクタ端子５２の先端が、ハウジング保持部１６における各端子収容室６１への挿入口１６ａの近傍に位置することとなる。
【００３７】
コネクタ端子５２の、コネクタハウジング６の端子収容室６１への挿入（挿入工程）は、この状態で、制御部１８が引き続いて移動部１２を制御して、保持部１１を、進行方向Ｄ１１に更に直進移動させることで行われる。この直進移動により、２つの端子収容室６１に２個のコネクタ端子５２が同時挿入される。このように、本実施形態では、制御部１８は、ズレ量ｇ１１が閾値未満であることを表す情報Ｉ１１の取得を受けて、移動部１２に保持部１１を更に直進移動させて、２つの端子収容室６１に２個のコネクタ端子５２を同時挿入する挿入制御部の一例にも相当している。
【００３８】
図４は、図１に示されている端子挿入装置で行われるコネクタ端子の挿入工程を示す図である。
【００３９】
この挿入工程の初期段階（ステップＳ１１）では、上述したように、２個のコネクタ端子５２の先端が、ハウジング保持部１６におけるコネクタハウジング６の各端子収容室６１への挿入口１６ａの近傍に位置する。即ち、２個のコネクタ端子５２のうち、先行するコネクタ端子５２の先端が目標点５２２ａよりも、上記の閾値未満のズレ量だけ進行方向Ｄ１１の前方に位置している。そして、後続のコネクタ端子５２の先端が目標点５２２ａに位置している。保持部１１は、制御部１８の制御によって、２個のコネクタ端子５２の先端のそれぞれがこのように位置した状態で停止している。ステップＳ１１では、制御部１８において上記の情報Ｉ１１が自己取得されると、まず、制御部１８が、このときの距離測定部１３の測定結果をゼロにセットする。そして、この制御部１８の制御の下、保持部１１が、進行方向Ｄ１１更に直進移動する。このとき、保持部１１に設けられている距離測定用の突起１１２によって、距離測定部１３の直進部１３１が進行方向Ｄ１１に押されて保持部１１の移動距離が測定される。このときの測定結果は、上記のように制御部に１８によるゼロへのセット以降の保持部１１の移動距離になる。この測定結果が制御部１８に送られる。
【００４０】
更に保持部１１が進行方向Ｄ１１に直進移動すると、距離測定部１３によって移動距離が測定されつつ２個のコネクタ端子５２がコネクタハウジング６の２つの端子収容室６１に同時に進入する（ステップＳ１２）。本実施形態では、このステップＳ１２での直進移動は、保持部１１における進行方向Ｄ１１の前方側に位置する上述の挟持部１１１ｂがハウジング保持部１６に近接するまで行われる。挟持部１１１ｂが近接するまでの保持部１１の移動距離は予め算出されている。この移動距離は、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端が両方とも上記の目標点５２２ａに位置すると仮定した場合の保持部１１の位置から、挟持部１１１ｂが近接するまでの移動距離である。制御部１８は、距離測定部１３での測定結果が、この予め算出された移動距離に達すると保持部１１の移動を停止させる。保持部１１が停止すると、作業者は、着脱自在に構成されている挟持部１１１ｂを保持部１１から取り外す。その後、入力部１９を操作して、保持部１１の移動を再開させる。
【００４１】
挟持部１１１ｂが取り外された後の保持部１１の直進移動は、距離測定部１３での測定結果が、予め求めておいた、２個のコネクタ端子５２の全てを２つの端子収容室６１に挿入するに足る挿入完了距離に達するまで、制御部１８での制御の下で行われる。挿入完了距離は、各々の先端が目標点５２２ａに位置する２個のコネクタ端子５２の全てを２つの端子収容室６１に挿入するに足る保持部１１の移動距離である。そして、測定結果が挿入完了距離に達すると、制御部１８は、保持部１１の移動を停止させてこの挿入工程を終了させる（ステップＳ１３）。上述したズレ量ｇ１１の検知における保持部１１の移動工程から、この挿入工程におけるステップＳ１３に至るまでの一連の作業が、端子挿入方法の一例に相当する。
【００４２】
以上に説明した本実施形態の端子挿入装置１、この端子挿入装置１の一部をなす端子ズレ量検知装置、この端子挿入装置１を用いて行われる端子ズレ量検知方法、及び端子挿入方法によれば、以下のような効果を奏することができる。
【００４３】
即ち、本実施形態では、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端について上記の目標点５２２ａの通過が検知されたときの保持部１１の移動距離に基づいて、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端相互間のズレ量ｇ１１が取得される。具体的には、例えば、各先端について目標点５２２ａの通過が検知されたときの移動距離の差異を算出すること等でズレ量ｇ１１を求めることができる。このように、本実施形態によれば、２個のコネクタ端子５２について、先端相互間のズレ量ｇ１１を挿入前に把握することができる。そして、そのように把握されたズレ量ｇ１１に基づいた保持部１１での保持状態の矯正等の結果、ズレ量ｇ１１が所定の閾値未満となった旨の情報Ｉ１１が取得されると、コネクタ端子５２の挿入が行われる。これにより、２個のコネクタ端子５２を２つの端子収容室６１に十分に挿入することができる。
【００４４】
また、本実施形態では、２個のコネクタ端子５２それぞれの進路５２２の目標点５２２ａを各々が通る２本のセンサ光１４ａを、２個のコネクタ端子５２それぞれの先端が遮ったことを以て目標点５２２ａの通過が検知される。このようなセンサ光１４ａを利用することで、各先端の目標点５２２ａの通過を容易かつ正確に検知することができる。
【００４５】
また、本実施形態では、保持部１１における挟持部１１１ｂが、２個のコネクタ端子５２それぞれにおける電線５１との圧着部５２１を挟持する。このように挟持することで、コネクタ端子５２のローリング等を抑えて一層安定した姿勢で保持することができる。これにより、各先端の目標点５２２ａの通過を一層正確に検知することができる。
【００４６】
また、本実施形態では、距離測定部１３が、保持部１１の移動につれて、保持部１１によって押圧されることにより保持部１１の移動距離を測定する接触方式の計測器としてのマグネスケール（登録商標）である。このような接触方式の計測器では移動距離が直に測定されるので、計測結果としてのデータの取扱い等が容易であり、良好な作業性のもとで移動距離を測定することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、保持部１１の移動距離の測定結果が、予め求めておいた、２個のコネクタ端子５２の全てを２つの端子収容室６１に挿入するに足る挿入完了距離に達するまで保持部１１が直進移動する。このような簡単な挿入の管理により、高い確度で、２個のコネクタ端子５２を複数の端子収容室６１に十分に挿入することができる。
【００４８】
また、本実施形態では、制御部１８によってズレ量ｇ１１の取得と、そのズレ量ｇ１１が閾値未満であるか否かの判断と、が行われ、制御部１８の制御の下、閾値未満である場合には自動的にコネクタ端子５２の挿入が行われる。このように略自動的に作業が行われるので、作業者の負担が軽減され、良好な作業性を得ることができる。
【００４９】
ここで、図１に示されているように、本実施形態では、移動部１２が保持部１１を移動させるに当たって要した荷重負荷（Ｎ）を、保持部１１の移動中に、この保持部１１に掛かる圧力として測定する圧力測定部２０が設けられている。本実施形態では、図４に示されているコネクタ端子５２の挿入工程における保持部１１の移動中に、圧力測定部２０による圧力測定が行われる。この挿入工程において保持部１１に掛かる圧力は、コネクタ端子５２が端子収容室６１に挿入される際に、この端子収容室６１の各部からコネクタ端子５２を介して保持部１１が受ける反発力に相当する。圧力測定部２０での測定結果は、制御部１８に送られる。
【００５０】
また、本実施形態の端子挿入装置１では、出力部１５が、制御部１８の制御の下、圧力測定部２０で測定された圧力を、この圧力の、保持部１１の移動に伴う変化が確認可能な形式で出力する。具体的には、距離測定部１３で測定された移動距離に対する圧力の変化を、グラフ形式にて画面表示する。この画面表示は保持部１１の移動中にリアルタイムに表示される。また、移動の終了とともに、それまでの表示内容が制御部１８によって記憶され、後での画面表示も可能となっている。
【００５１】
本実施形態では、以上に説明した端子挿入装置１を用いて、図４の挿入工程において、次のような端子挿入方法が実施される。以下、この端子挿入方法について、圧力測定部２０による圧力測定に注目した観点から、再度、説明する。
【００５２】
この端子収容方法では、まず、２つの端子収容室６１に２個のコネクタ端子５２を同時挿入する収容工程と、圧力測定工程と、距離測定工程と、が行われる。
【００５３】
収容工程は、作業者が入力部１９を操作し、その操作を受けた制御部１８の制御の下で、移動部１２が、保持部１１を進行方向Ｄ１１に直進移動させる工程である。これにより、２個のコネクタ端子５２が２つの端子収容室６１に同時挿入して収容される。圧力測定工程は、この収容工程における保持部１１の移動中に、この保持部１１に掛かる圧力を上述したように圧力測定部２０が測定して制御部１８に測定結果を送る工程である。距離測定工程は、収容工程における保持部１１の移動中の、この保持部１１の移動距離を上述したように距離測定部１３が測定して制御部１８に測定結果を送る工程である。制御部１８では、圧力測定部２０の測定結果と、距離測定部１３の測定結果と、の対応付けが、出力部１５でのグラフ表示のために行われる。上述したように、出力部１５では、距離測定部１３で測定された移動距離に対する圧力の変化が、保持部１１の移動中にリアルタイムに表示される。
【００５４】
ここで、出力部１５での表示内容について、端子収容室６１へのコネクタ端子５２の収容の各段階と、そのときの圧力の変化と、を対応付けて説明する。尚、以下では、説明を簡単なものとするために、１つの端子収容室６１に１個のコネクタ端子５２が収容されるものとして説明を行う。
【００５５】
図５は、１つの端子収容室に１個のコネクタ端子が収容される様子を、収容の各段階に分けて示す模式図である。また、図６は、図５に示されているコネクタ端子の収容が行われるときに表示される、保持部の移動距離に対する圧力の変化の一例を表したグラフである。尚、図５では、コネクタハウジング６及びコネクタ端子５２が、図１や図４とは上下逆向きに示されている。図６に示されているグラフＧ１では、横軸に保持部１１の移動距離（ｍｍ）がとられ、縦軸に保持部１１に掛かる圧力（Ｎ）がとられている。このグラフＧ１において圧力の変化が実線Ｌ１で示されている。
【００５６】
まず、コネクタ端子５２がコネクタハウジング６の端子収容室６１に挿入される前（ステップＳ２１）では、グラフＧ１に示されているように、保持部１１に掛かる圧力は略ゼロである。この圧力状態は、コネクタ端子５２の先端が、端子収容室６１の内部におけるランス６１１に接触するまで続く（ステップＳ２２）。
【００５７】
ランス６１１は片持ち梁状の係止部であり、コネクタ端子５２の挿入が進むと、このランス６１１がコネクタ端子５２に押されて撓む（ステップＳ２３）。コネクタ端子５２には、ランス６１１の先端が進入することで、コネクタ端子５２の戻りを抑える進入孔が設けられている。コネクタ端子５２の挿入が進むにつれランス６１１の先端がこの進入孔の縁を乗り越えて復位して進入孔の内部に進入する（ステップＳ２４）。
【００５８】
図６のグラフＧ１に示されているように、ステップＳ２３からステップＳ２４の段階では、コネクタ端子５２の先端に押されてランス６１１が撓むと、このランス６１１からの反発力を受けて圧力が急上昇する。ランス６１１の先端が進入孔の内部に進入したタイミングが圧力変化のピークとなり（Ｓ２４−１）、ここを過ぎると、ランス６１１が撓みからやや開放されるので圧力が低下する。ピークを過ぎてしばらくは、ランス６１１の上をコネクタ端子５２の進入孔の縁が通過して徐々にランス６１１が進入しつつ復位する。この復位により徐々に圧力が低下する。やがて、ランス６１１の上をコネクタ端子５２の進入孔の縁が通り過ぎることで、ランス６１１の復位が一気に進み進入孔への進入が完了する（Ｓ２４−２）。
【００５９】
ランス６１１の先端が進入孔に進入した後もコネクタ端子５２は若干進み、その先端が、端子収容室６１の奥側の壁６１２に当接すると止まる（ステップＳ２５）。そして、コネクタ端子５２の先端が奥側の壁６１２に当接したタイミングで、その当接による反発力で圧力が再び急上昇する。この急上昇は、制御部１８が、移動部１２に保持部１１の移動を停止させるまで続く。
【００６０】
ここで、本実施形態では、このようにグラフ表示される圧力の変化に基づいて、作業者が、コネクタ端子５２が端子収容室６１に正常に収容されたか否かを判断する収容判断工程を行う。
【００６１】
この収容判断工程は、圧力測定工程で測定される圧力の変化が、次のような正常変化となっているか否かを判断するものである。この正常変化とは、圧力が、第１閾値ｄ１１を超えた後、この第１閾値ｄ１１よりも低い第２閾値ｄ１２未満となってから再度第１閾値ｄ１１を超えてコネクタ端子５２の収容が終わるという変化のことである。第１閾値ｄ１１は、ランス６１１がコネクタ端子５２の進入孔に進入する際に生じる圧力上昇の閾値である。収容判断工程では、この第１閾値ｄ１１が、コネクタ端子５２の先端が端子収容室６１の奥側の壁６１２に当接したことの確認にも使われる。上述したように、ランス６１１がコネクタ端子５２の進入孔に進入してしまうと圧力が低下するが、第２閾値ｄ１２は、ランス６１１が進入孔に十分に進入したことの目安となる、低下した圧力値である。
【００６２】
このように、上記の正常変化は、コネクタ端子５２が、ランス６１１が進入孔に十分に進入して端子収容室６１の奥に達したことを表す圧力変化となっている。
【００６３】
ここで、本実施形態では、２つの端子収容室６１に２個のコネクタ端子５２を挿入させることなる。基本的には、挿入させるコネクタ端子５２の数が増えても、コネクタ端子５２の先端相互間にズレがなく揃っていれば、挿入時の圧力変化は、図６に示されている１個のコネクタ端子５２を挿入するときの圧力変化と同様の変化となる。
【００６４】
図７は、２個のコネクタ端子の先端相互間にズレがなく揃っている場合の圧力変化の一例を表すグラフである。
【００６５】
この図７に示されているグラフＧ２でも横軸に保持部１１の移動距離がとられ、縦軸に保持部１１に掛かる圧力がとられている。そして、圧力変化が実線Ｌ２で示されている。
【００６６】
このグラフＧ２において実線Ｌ２で示されているように、２個のコネクタ端子５２の先端相互間にズレがなく揃っている場合の圧力変化は、図６に示されている１個のコネクタ端子５２の挿入時の圧力変化と略同形状の変化となる。即ち、２つの端子収容室６１のランス６１１には、２個のコネクタ端子５２の先端が略同時に接触して圧力が急上昇して第１閾値ｄ２１を超えてピークに至る。やがて、２つのランス６１１が、略同時に２個のコネクタ端子５２の進入孔に進入して圧力が低下し、第２閾値ｄ２２未満となる。そして、２個のコネクタ端子５２の先端が２つの端子収容室６１の奥側の壁６１２に略同時に接触して圧力が急上昇して第１閾値ｄ２１を超えて挿入が終了する。
【００６７】
従って、２つの端子収容室６１に２個のコネクタ端子５２を挿入させる本実施形態でも、コネクタ端子５２が１個の場合と同様の収容判断工程によって、圧力の変化が正常変化となっているか否かを判断することができる。そして、その判断結果を以て、２個のコネクタ端子５２が端子収容室６１に正常に収容されたか否かを判断することができる。
【００６８】
このとき、２個のコネクタ端子５２の先端相互間にズレが生じると、そのズレの程度に応じて、圧力の変化が図７に示されている正常変化から次のようにずれてくる。即ち、ズレが生じると、２個のコネクタ端子５２の相互間で、ランス６１１が各コネクタ端子５２の進入孔に進入するタイミングがずれてくる。ランス６１１がこの進入孔に進入するタイミングで圧力の変化にピークが現れることから、ズレが生じると、２個のコネクタ端子５２の相互間でピークの出現位置にズレが生じることとなる。そして、ピークの位置ズレは、２個のコネクタ端子５２の先端相互間のズレが大きくなるほど大きくなる。
【００６９】
図８は、２個のコネクタ端子の先端相互間に０．５（ｍｍ）程度のズレが生じている場合の圧力変化の一例を表すグラフであり、図９は、２個のコネクタ端子の先端相互間に１．０（ｍｍ）程度のズレが生じている場合の圧力変化の一例を表すグラフである。
【００７０】
この図８に示されているグラフＧ３でも横軸に保持部１１の移動距離がとられ、縦軸に保持部１１に掛かる圧力がとられ、圧力変化が実線Ｌ３で示されている。同様に、図９に示されているグラフＧ４でも横軸に保持部１１の移動距離がとられ、縦軸に保持部１１に掛かる圧力がとられ、圧力変化が実線Ｌ４で示されている。
【００７１】
図８の例では、グラフＧ３において実線Ｌ３で示されているように、２個のコネクタ端子５２の先端相互間のズレが０．５（ｍｍ）程度である場合には、ランス６１１が各コネクタ端子５２の進入孔に進入するタイミングにそれほど大きなズレは生じない。このため、測定される圧力の変化も、図７に示されている正常変化に対して大差ない変化となる。つまり、この図８の例でも、圧力の変化は、正常変化であって、２個のコネクタ端子５２が端子収容室６１に正常に収容されたと判断されることとなる。また、先端相互間のズレが、この程度の微小なものである場合には、ランス６１１の進入孔への進入によって出現するピークにもほとんどズレが生じていないので、実質的に先端相互間のズレは生じていないと判断される。
【００７２】
これに対し、図９の例では、グラフＧ４において実線Ｌ４で示されているように、２個のコネクタ端子５２の先端相互間のズレが１．０（ｍｍ）程度になると、ピークのズレが明確となる。即ち、先行するコネクタ端子５２の進入孔にランス６１１が進入したタイミングで第１ピークＰ１が出現し、次のコネクタ端子５２の進入孔にランス６１１が進入したタイミングで第２ピークＰ２が出現するようになる。
【００７３】
ただし、この図９の例では、２つのピークが現れる場合であっても、圧力の変化は、第１閾値ｄ２１を超えた後、第２閾値ｄ２２未満となってから再度第１閾値ｄ２１を超えるものとなっており、まだ正常変化の範囲内であるといえる。この変化は、タイミングにズレはあっても、２個のコネクタ端子５２の何れについても、ランス６１１が十分に進入孔への進入を果たした後に、各コネクタ端子５２の先端が、端子収容室６１の奥側の壁６１２に達したことを意味している。一方で、ランス６１１の進入孔への進入によって出現するピークについては、明確に認識され得る第１ピークＰ１と第２ピークＰ２の２つが現れている。このため、図９の例では、２個のコネクタ端子５２の先端相互間にズレが生じている旨が判断される。ただし、上述したように、図９の例では、２つのピークの出現から先端相互間のズレが判断されるものの、上記のように圧力の変化は正常変化であって、２個のコネクタ端子５２が端子収容室６１に正常に収容されたと判断されることとなる。
【００７４】
ところが、２個のコネクタ端子５２の先端相互間のズレが更に大きくなると、次のような状況が生じることがある。即ち、先行してランス６１１が進入孔に進入したコネクタ端子５２の先端が、後続のコネクタ端子５２の進入孔にランス６１１が十分に進入しきる前に、端子収容室６１の奥の壁６１２に当接してしまうという状況が生じることがある。この場合、後続のコネクタ端子５２については、ランス６１１の係止が不十分な状態となり、端子収容室６１への収容が正常ではないということとなる。本実施形態では、このように端子収容室６１への収容が正常ではないことが、収容判断工程によって、以下に説明するように見いだされることとなる。
【００７５】
図１０は、２個のコネクタ端子の先端相互間に２．０（ｍｍ）程度のズレが生じている場合の圧力変化の一例を表すグラフである。
【００７６】
この図１０に示されているグラフＧ５でも横軸に保持部１１の移動距離がとられ、縦軸に保持部１１に掛かる圧力がとられ、圧力変化が実線Ｌ５で示されている。
【００７７】
図１０の例では、グラフＧ５において実線Ｌ５で示されているように、圧力の変化に、第１ピークＰ３と第２ピークＰ４が生じており、２個のコネクタ端子５２の先端相互間にズレが生じていると判断される。更に、この圧力の変化は、第１閾値ｄ２１を超えた後、第２閾値ｄ２２未満となる前に再度第１閾値ｄ２１を超えるものとなっており、正常変化ではないと判断される。この変化は、上述したように、先行するコネクタ端子５２の先端が、後続のコネクタ端子５２の進入孔にランス６１１が十分に進入しきる前に、端子収容室６１の奥の壁６１２に当接したことを表している。つまり、この図１０の例については、２つのピークの出現から先端相互間のズレが判断され、かつ、２個のコネクタ端子５２が端子収容室６１に正常に収容されていないと判断されることとなる。
【００７８】
尚、本実施形態では、収容判断工程の一例として、２個のコネクタ端子５２について収容を行い、正常に収容されたか否かを判断する形態が例示されている。しかしながら、この収容判断工程は、図６を参照して説明したように、コネクタ端子５２が１個であっても、その収容が正常に行われたか否かを判断することができる。また、コネクタ端子５２が３個以上であっても、それらの収容が正常に行われたか否かを判断することができる。
【００７９】
図１１は、コネクタ端子の数が３個以上であることの一例として３個のコネクタ端子の収容を例に挙げ、そのときの収容判断工程について説明する図である。この図１１には、３個のコネクタ端子５２の先端相互間に、１．０（ｍｍ）程度と２．０（ｍｍ）程度との２種類のズレが生じている場合の圧力変化の一例を表すグラフＧ６が示されている。
【００８０】
この図１１に示されているグラフＧ６でも横軸に保持部１１の移動距離がとられ、縦軸に保持部１１に掛かる圧力がとられ、圧力変化が実線Ｌ６で示されている。
【００８１】
図１１の例では、グラフＧ６において実線Ｌ６で示されているように、３個のコネクタ端子５２の先端相互間にズレが生じていることから、圧力の変化に、第１ピークＰ５と第２ピークＰ６と第３ピークＰ７との３つのピークが現れている。そして、ズレが大きいことから、この図１１の例でも、後続のコネクタ端子５２にランス６１１が十分に進入しきる前に、先行するコネクタ端子５２の先端が端子収容室６１の奥の壁６１２に当接してしまっている。これを受けて、実線Ｌ６が表わす圧力の変化は、第１閾値ｄ３１を超えた後、第２閾値ｄ３２未満となる前に再度第１閾値ｄ３１を超えるものとなっており、正常変化ではないと判断される。つまり、この図１１の例については、３つのピークの出現から先端相互間のズレが判断され、かつ、３個のコネクタ端子５２が端子収容室６１に正常に収容されていないと判断されることとなる。
【００８２】
以上に説明した本実施形態の端子挿入方法では、コネクタ端子５２の挿入中に、そのコネクタ端子５２を保持した保持部１１に掛かる圧力の変化形状に基づいて、コネクタ端子５２が端子収容室６１に正常に収容されたか否かが判断される。このため、この判断において正常に収容されたと判断されたコネクタ端子５２については、その後に各コネクタ端子５２に対する引張り検査等を行わなくても十分な挿入が保障される。そして、上記の判断は、保持部１１が保持したコネクタ端子５２から最外被覆部分５３までの間に露出した電線の長さ（首下長）とは無関係に行われる。首下長が短い場合には引張り検査を行うためのストロークを確保できず、引張り検査による挿入保障が困難となることがある。しかしながら、本実施形態の端子挿入方法によれば、コネクタ端子５２が圧着接続された電線５１の首下長に関わらず、コネクタ端子５２の十分な挿入を保障することができる。
【００８３】
また、本実施形態の端子挿入方法では、２個のコネクタ端子５２の同時挿入中に保持部１１に掛かる圧力の変化形状に基づいて、２個のコネクタ端子５２の先端相互間におけるズレの有無も判断される。このようなズレは、図１０を参照して説明したように、あるいは図１１を参照してコネクタ端子５２の数が３個である別例について説明したように、複数のコネクタ端子５２の挿入不良の発生原因となることがある。本実施形態の端子挿入方法によれば、このような発生原因の有無も含めて複数のコネクタ端子５２の十分な挿入を保障することができる。
【００８４】
また、本実施形態の端子挿入方法では、収容工程における保持部１１の移動中に、距離測定部１３により保持部１１の移動距離を測定する距離測定工程が行われる。収容判断工程は、図６〜図１１を参照して説明したように、移動距離に対する圧力の変化に基づいて判断が行われる。保持部１１の移動距離は、挿入中のコネクタ端子５２が、端子収容室６１に対して相対的にどのような位置にあるのかを示している。本実施形態の端子挿入方法によれば、仮に挿入不良が生じた場合に、端子収容室６１におけるどの様な箇所で挿入不良が生じたのかを判断することもできる。
【００８５】
また、本実施形態の端子挿入方法では、保持部１１の移動につれて、保持部１１の一部である突起１１２によって押圧されることにより保持部１１の移動距離を測定する接触方式の計測器としてマグネスケール（登録商標）が採用されている。このような接触方式の計測器では移動距離が直に測定されるので、計測結果としてのデータの取扱い等が容易であり、良好な作業性のもとで移動距離を測定することができる。
【００８６】
また、このような端子挿入方法に用いられる本実施形態の端子挿入装置１によれば、コネクタ端子５２を保持した保持部１１に掛かる圧力が、保持部１１の移動に伴う変化が確認可能なグラフ形式で出力される。これにより、出力された圧力に基づいて、上述した２つの閾値を用いた判断により、コネクタ端子５２が端子収容室６１に正常に収容されたか否かを判断するという運用を行うことができる。このような運用は、上述したように保持部１１が保持したコネクタ端子５２が圧着接続された電線５１の首下長とは無関係に行われる。従って、本実施形態の端子挿入装置１によれば、コネクタ端子５２が圧着接続された電線５１の首下長に関わらず、コネクタ端子５２の十分な挿入を保障することができる。
【００８７】
また、本実施形態の端子挿入装置１によれば、２個のコネクタ端子５２を同時挿入できるとともに、それら２個のコネクタ端子５２に対して、上述したようにコネクタ端子５２の十分な挿入を保障することができる。
【００８８】
また、本実施形態の端子挿入装置１では、出力部１５が、保持部１１の移動距離に対する圧力の変化が確認可能なグラフ形式で出力する。これにより、上述したように、挿入不良が生じた場合に、端子収容室６１におけるどの様な箇所でコネクタ端子５２の挿入不良が生じたのかを判断することもできる。
【００８９】
また、本実施形態の端子挿入装置１では、距離測定部１３に、接触方式の計測器としてマグネスケール（登録商標）が採用されている。これにより、上述したように良好な作業性のもとで移動距離を測定することができる。
【００９０】
尚、以上に説明した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の端子ズレ量検知方法、端子挿入方法、端子ズレ量検知装置、及び端子挿入装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【００９１】
例えば、上述した実施形態では、ズレ量ｇ１１の取得や、ズレ量ｇ１１が閾値未満であるか否かの判断が制御部１８によって自動的に行われる形態が例示されている。しかしながら、ズレ量ｇ１１の取得や上記の判断は、例えば出力部１５に出力表示される移動距離に基づいて作業者が計算して行ってもよい。
【００９２】
また、上述した実施形態や別例では、本発明にいう複数のコネクタ端子の一例として、２芯のツイストケーブル５における２本の電線５１それぞれの端部に圧着接続された２個のコネクタ端子５２が例示されている。しかしながら、本発明にいう複数のコネクタ端子は、これに限るものではなく、その具体的な個数を問うものではない。
【００９３】
また、上述した実施形態や別例では、本発明にいう通過検知部の一例として、発光部１４１と受光部１４２とを備える光学的な通過検知部１４が例示されている。しかしながら、本発明にいう通過検知部は、これらに限るものではなく、例えばコネクタ端子の先端の接触圧を検知する等といった光学以外の手法を用いたもの等であってもよい。
【００９４】
また、上述した実施形態や別例では、保持部１１の移動を、制御部１８の制御の下で、モータを有する移動部１２で行う形態が例示されている。しかしながら、本発明はこれらに限るものではなく、手動の移動機構を有する移動部を設け、作業者が例えばハンドル操作等の手作業で移動部を操作して保持部を直進移動させるもの等であってもよい。
【００９５】
また、上述した実施形態では、本発明にいう距離測定部の一例として、ハウジング保持部１６に取り付けられたマグネスケール（登録商標）を採用した距離測定部１３が例示されている。しかしながら、本発明にいう距離測定部は、これに限るものではなく、コネクタ端子の保持部に、直進部の先端をハウジング保持部に向けて取り付けられたマグネスケール（登録商標）を採用したもの等であってもよい。この場合、ハウジング保持部が、保持部の進行方向の前方に配置されて、計測器としてのマグネスケール（登録商標）を押圧する物体の一例に相当する。
【００９６】
また、本発明にいう距離測定部は、マグネスケール（登録商標）に限るものではなく、例えばスピンドルの直進移動を歯車によって機械的に拡大して指針を旋回させてスピンドルの移動距離を指針で指し示すダイヤルゲージ等であってもよい。ダイヤルゲージを用いる場合でも、その設置場所は、コネクタ端子の保持部でもよく、あるいはハウジング保持部であってもよい。
【００９７】
また、本発明にいう距離測定部は、マグネスケール（登録商標）やダイヤルゲージのような接触式の計測器に限るものでもない。本発明にいう距離測定部は、例えば超音波やレーザ光を対象物に当ててその反射を検知することで対象物までの距離を測定する非接触式の計測器であってもよい。この場合も、ハウジング保持部を対象物として計測器をコネクタ端子の保持部に設けてもよく、あるいは、コネクタ端子の保持部を対象物として計測器をハウジング保持部に設けてもよい。また、本発明にいう距離測定部は、コネクタ端子の保持部やハウジング保持部とは離れて配置された撮影装置で保持部の動きを撮影し、撮影された画像に対する画像解析により保持部の移動距離を求める撮影システム等であってもよい。
【００９８】
また、上述した実施形態では、コネクタ端子５２の挿入に当たって、設計段階で予め求めておいた挿入完了距離をそのまま用い、保持部１１の移動距離がその挿入完了距離に達するまで保持部１１を直進移動させる形態が例示されている。しかしながら、保持部１１に対する移動制御はこれに限るものではない。例えば、閾値未満となったズレ量ｇ１１に基づいて挿入完了距離を補正し、その補正済みの挿入完了距離を用いて保持部１１に対する移動制御を行うこととしてもよい。具体的には、次のような補正に基づく移動制御が挙げられる。上述した実施形態では端子挿入に係る保持部１１の移動が後続のコネクタ端子５２が目標点５２２ａに達した位置からスタートするので、挿入完了距離をそのまま用いると先行するコネクタ端子５２が許容範囲内ではあるもののやや挿入過多となりがちである。そこで、例えば挿入完了距離からズレ量ｇ１１の半値を差し引く補正を行ない、補正済みの挿入完了距離を用いて保持部１１に対する移動制御を行うこととしてもよい。これにより、後続のコネクタ端子５２の挿入不足を抑えつつ先行するコネクタ端子５２についての挿入過多も抑制することができる。この場合、補正済みの挿入完了距離が、本発明にいう「予め求めておいた」挿入完了距離の一例に相当する。ここにいう「予め求めておいた」とは、コネクタ端子５２の挿入開始までであれば、設計段階であっても、開始直前の補正段階であっても何れのタイミングをも含んでいる。
【符号の説明】
【００９９】
１    端子挿入装置
５    ツイストケーブル
６    コネクタハウジング
１１  保持部
１２  移動部
１３  距離測定部
１４  通過検知部
１４ａ  センサ光
１５  出力部
１６  ハウジング保持部
１６ａ  挿入口
１７  電線色検知部
１８  制御部
１９  入力部
２０  圧力測定部
５１  電線
５２  コネクタ端子
５３  最外被覆部分
６１  端子収容室
１１１  保持板
１１１ａ  保持溝
１１１ｂ  挟持部
１３１  直進部
１３２  受け部
１４１  発光部
１４２  受光部
５２１  圧着部
５２２  進路
５２２ａ  目標点
６１１  ランス
６１２  壁
ｄ１１，ｄ２１，ｄ３１  第１閾値
ｄ１２，ｄ２２，ｄ３２  第２閾値
ｇ１１  ズレ量
Ｄ１１  進行方向
Ｄ１２  矢印
Ｄ１３  配列方向
Ｄ１４  方向
Ｉ１１  情報
Ｐ１，Ｐ３，Ｐ５  第１ピーク
Ｐ２，Ｐ４，Ｐ６  第２ピーク
Ｐ７  第３ピーク
【図１】
2018206631.tif 000003
【図２】
2018206631.tif 000004
【図３】
2018206631.tif 000005
【図４】
2018206631.tif 000006
【図５】
2018206631.tif 000007
【図６】
2018206631.tif 000008
【図７】
2018206631.tif 000009
【図８】
2018206631.tif 000010
【図９】
2018206631.tif 000011
【図１０】
2018206631.tif 000012
【図１１】
2018206631.tif 000013