(57)【要約】【課題】エレベータにおいて、運行効率の向上と乗客の安全な乗降とを両立させる。【解決手段】エレベータの制御システムは、検出装置３と、ドア制御装置４と、を備える。検出装置３は、エレベータの乗場の乗客を検出する。ドア制御装置４は、検出装置３の検出結果を用いてエレベータのドアの開閉を制御するものであり、抽出処理部４１と、取得処理部４２と、制御処理部４３と、を含む。抽出処理部４１は、検出装置３の検出結果から乗客の動作を抽出する。取得処理部４２は、ドアの開閉方向における当該ドアの位置を取得する。制御処理部４３は、抽出処理部４１が抽出した乗客の動作と、取得処理部４２が取得したドアの位置と、に基づき、当該ドアの開閉を制御する。【選択図】図３
2018197140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの乗場の乗客を検出する検出装置と、
前記検出装置の検出結果を用いて、前記エレベータのドアの開閉を制御するドア制御装置と、
を備え、
前記ドア制御装置は、
前記検出結果から乗客の動作を抽出する抽出処理部と、
前記ドアの開閉方向における当該ドアの位置を取得する取得処理部と、
前記抽出処理部が抽出した前記乗客の動作と、前記取得処理部が取得した前記ドアの位置と、に基づき、当該ドアの開閉を制御する制御処理部と、
を含む、エレベータの制御システム。
【請求項２】
前記検出装置は、前記乗場での検出領域として、第１検出領域と、当該第１検出領域よりも前記ドアに近い第２検出領域と、を有し、
前記ドアを閉じる途中で、前記抽出処理部が、前記乗客の動作として、前記第１検出領域から前記第２検出領域へ向かう動作を抽出したとき、前記制御処理部は、前記取得処理部が取得した前記ドアの位置に応じて、前記ドアを停止又は反転戸開させる、請求項１に記載のエレベータの制御システム。
【請求項３】
前記抽出処理部は、前記検出結果から、前記乗客の動作を抽出すると共に当該乗客が前記第１検出領域から前記第２検出領域へ移動するために要した移動時間を算出し、
前記制御処理部は、前記抽出処理部が算出した前記移動時間が第１閾値より小さいとき、当該移動時間が前記第１閾値より大きいときよりも、前記ドアを反転戸開させるときの反転移動量を大きくする、請求項２に記載のエレベータの制御システム。
【請求項４】
前記制御処理部は、前記抽出処理部が算出した前記移動時間が、前記第１閾値より小さい第２閾値よりも更に小さいとき、当該移動時間が前記第１閾値より大きいときと同じ動作を前記ドアに実行させる、請求項３に記載のエレベータの制御システム。
【請求項５】
前記抽出処理部は、抽出した前記乗客の動作に基づいて当該乗客の移動速度を算出し、
前記制御処理部は、前記抽出処理部が算出した前記移動速度が第３閾値より大きいとき、当該移動速度が前記第３閾値より小さいときよりも、前記ドアを反転戸開させるときの反転移動量を大きくする、請求項２に記載のエレベータの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータにおいてドアの開閉を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータには、接触式センサ（例えば、セーフティシュー等）や非接触式センサ（赤外線センサ等）をドアに設け、これらのセンサにより、乗降口（例えば、ドアの移動経路上）にいる乗客を検知するものが存在する。従来、この様なエレベータでは、戸閉中に乗客を検知したとき、ドアを反転戸開させると共に、乗降口が全開となる全開位置までドアを移動させていた。即ち、乗客が検知されるごとに、ドアが全開位置まで開いていた。このため、戸閉が完了する迄の時間が長くなり、それが原因でエレベータの運行効率が低下するという問題があった。この様な問題は、乗降口の幅が広い大型のエレベータにおいて顕著である。
【０００３】
そこで、戸閉中に乗客を検知したとき、そのときの位置でドアを停止させるか、又は反転戸開させて所定位置で停止させることにより、ドアの移動量を短くする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、戸閉が完了する迄の時間が短くなり、エレベータの運行効率を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２２５０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のエレベータでは、乗客が乗降口を通過する直前まで当該乗客を検知することができない。即ち、乗客が検知されたときには、当該乗客は、まさに乗降口を通過しようとしているところである。このため、ドアを停止又は反転戸開させたとしても、ドアが乗客に接触したり、乗客が一時的にドアで挟まれたりする虞がある。
【０００６】
そこで本発明の目的は、エレベータにおいて、運行効率の向上と乗客の安全な乗降とを両立させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るエレベータの制御システムは、検出装置と、ドア制御装置と、を備える。検出装置は、エレベータの乗場の乗客を検出する。ドア制御装置は、検出装置の検出結果を用いてエレベータのドアの開閉を制御するものであり、抽出処理部と、取得処理部と、制御処理部と、を含む。抽出処理部は、検出装置の検出結果から乗客の動作を抽出する。取得処理部は、ドアの開閉方向における当該ドアの位置を取得する。制御処理部は、抽出処理部が抽出した乗客の動作と、取得処理部が取得したドアの位置と、に基づき、当該ドアの開閉を制御する。
【０００８】
上記制御システムによれば、乗客の動作に応じてドアの動作を変化させることができるので、乗客の安全性に配慮しつつ、エレベータの運行効率を向上させることができる。
【０００９】
上記制御システムにおいて、検出装置は、乗場での検出領域として、第１検出領域と、当該第１検出領域よりもドアに近い第２検出領域と、を有していてもよい。又、ドアを閉じる途中で、抽出処理部が、乗客の動作として、第１検出領域から第２検出領域へ向かう動作を抽出したとき、制御処理部は、取得処理部が取得したドアの位置に応じて、ドアを停止又は反転戸開させてもよい。
【００１０】
上記構成によれば、抽出処理部は、第１検出領域から第２検出領域へ向かう乗客の動作を、搭乗の意思を示している動作（搭乗動作）として抽出することができる。そして、乗客の動作が搭乗動作である場合にドアを停止又は反転戸開させることにより、不要な制御（例えば、乗客に搭乗の意思がないにも拘わらず、乗客自体の検知を以てドアを停止又は反転戸開させてしまうといった制御）を少なくすることができる。よって、運行効率を向上させることができる。
【００１１】
具体的な例として、抽出処理部は、検出装置の検出結果から、乗客の動作を抽出すると共に当該乗客が第１検出領域から第２検出領域へ移動するために要した移動時間を算出する。そして、制御処理部は、抽出処理部が算出した移動時間が第１閾値より小さいとき、当該移動時間が第１閾値より大きいときよりも、ドアを反転戸開させるときの反転移動量を大きくする。
【００１２】
上記構成によれば、移動時間を第１閾値と比較することにより、乗客の動作が、第１検出領域から走って乗りかごへ向かう「走行動作」であるのか（移動時間が第１閾値より小さい場合）、第１検出領域から歩いて乗りかごへ向かう「歩行動作」であるのか（移動時間が第１閾値より大きい場合）、を判断することができる。ここで、乗客の動作が「走行動作」である場合、乗客は、周囲に注意を払うことが難しくなるため、戸開量が小さいと、搭乗時に乗客がドアに接触してしまう虞がある。そこで、「走行動作」のときの反転移動量を、「歩行動作」のときの反転移動量より大きくすることにより、戸閉中に乗客が走って乗りかごに搭乗しようとした場合でも、当該乗客を安全に搭乗させることができる。
【００１３】
より具体的な例として、制御処理部は、抽出処理部が算出した移動時間が、第１閾値より小さい第２閾値よりも更に小さいとき、当該移動時間が第１閾値より大きいときと同じ動作をドアに実行させる。移動時間が第２閾値より小さい場合、乗客の動作を、第１検出領域と第２検出領域との境界に近い位置から歩いて乗りかごへ向かう「歩行動作」であると、判断することができる。よって、移動時間が第１閾値より大きい場合（歩行動作）と同じ動作でドアを制御することができ、これにより制御が簡略化させる。
【００１４】
具体的な他の例として、抽出処理部は、抽出した乗客の動作に基づいて当該乗客の移動速度を算出し、制御処理部は、抽出処理部が算出した移動速度が第３閾値より大きいとき、当該移動速度が第３閾値より小さいときよりも、ドアを反転戸開させるときの反転移動量を大きくしてもよい。
【００１５】
上記構成によれば、移動速度を第３閾値と比較することにより、乗客の動作が、第１検出領域から走って乗りかごへ向かう「走行動作」であるのか（移動速度が第３閾値より大きい場合）、第１検出領域から歩いて乗りかごへ向かう「歩行動作」であるのか（移動速度が第３閾値より小さい場合）、を判断することができる。そして、「走行動作」のときの反転移動量を、「歩行動作」のときの反転移動量より大きくすることにより、戸閉中に乗客が走って乗りかごに搭乗しようとした場合でも、当該乗客を安全に搭乗させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、エレベータにおいて、運行効率の向上と乗客の安全な乗降とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る制御システムが適用されたエレベータを示す概念図である。
【図２】乗降口を乗りかご側から見て示した概念図である。
【図３】制御システムが備えるドア制御装置の構成を概念的に示したブロック図である。
【図４】第１実施形態においてドア制御装置が実行する一連の処理を示したフローチャートである。
【図５】（Ａ）〜（Ｃ）撮影画像に写った乗客の動作変化を示した図である。
【図６】第１実施形態での第１開閉制御処理の一例を示したフローチャートである。
【図７】第２開閉制御処理の一例を示したフローチャートである。
【図８】第２実施形態での第１開閉制御処理の一例を示したフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係る制御システムが適用されたエレベータを示す概念図である。
【図１０】第３実施形態での第１開閉制御処理の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［１］第１実施形態
［１−１］エレベータの構成
図１は、第１実施形態に係る制御システムが適用されたエレベータを示す概念図である。図１に示される様に、エレベータは、昇降路内を上下に移動する乗りかご１０を備える。乗りかご１０には、ドア１と、駆動装置２と、検出装置３（図２参照）と、ドア制御装置４と、が設けられている。そして、制御システムは、検出装置３とドア制御装置４とによって構築されている。尚、図２は、エレベータの乗降口１０ａを乗りかご１０側から見て示した概念図である。
【００１９】
ドア１は、乗りかご１０の乗降口１０ａを開閉するためのものである。本実施形態では、乗降口１０ａの左右にドア１が１つずつ設けられており、各ドア１が２枚扉で構成されている。図１では、左右のドア１が符号Ａ及びＢで区別されている。又、図１では、左右のドア１のそれぞれに対応する各部構成（例えば、戸当り端縁１１や、乗場Ｈ側のドア５、セーフティシュー３１など）についても、同様に符号Ａ及びＢで区別されている。
【００２０】
尚、乗りかご１０において、ドア１の構成は、乗降口１０ａの幅等に応じて適宜変更することができる。例えば、乗りかご１０は、各ドア１が１枚扉で構成されたものであってもよい。又、乗りかご１０は、ドア１が両開きであるものに限らず、乗降口１０ａの片側（即ち、左側又は右側）にドア１が１つ設けられた片開きのものであってもよい。この場合、後述する左右のドア１の説明のうちの何れか一方のドア１についての説明を、片開きのドア１にそのまま適用することができる。
【００２１】
駆動装置２は、ドア制御装置４からの指令に応じて、ドア１を開閉するための駆動力を当該ドア１に付与する。そして、戸閉が開始されると、駆動装置２は、ドア１Ａ及び１Ｂのそれぞれの戸当り端縁１１Ａ及び１１Ｂを、互いに近づけていき、乗降口１０ａを左右に２分割する仮想中心線Ｃ（図２参照）又はその近傍位置で当接させて戸閉を完了させる。一方、戸開が開始されると、駆動装置２は、戸当り端縁１１Ａ及び１１Ｂを、互いに遠ざけていき、乗降口１０ａが全開となる全開位置まで移動させて戸開を完了させる。
【００２２】
乗りかご１０が停止する停止階の乗場Ｈには、乗りかご１０側のドア１と連動して開閉するドア５が設けられている。本実施形態では、ドア５は、ドア１Ａ及び１Ｂのそれぞれに対応して左右に１つずつ設けられている。
【００２３】
検出装置３は、乗客を検出するためのものである。図１及び図２に示される様に、本実施形態における検出装置３には、セーフティシュー３１と、光学センサ３２と、撮像装置３３と、が含まれている。
【００２４】
セーフティシュー３１は、乗降口１０ａにいる乗客（即ち、戸当り端縁１１Ａ及び１１Ｂ間にいる乗客）を機械的に検知する接触式センサである。セーフティシュー３１は、各ドア１の外面に、戸当り端縁１１からの迫り出した第１位置（図１及び図２参照）と全体がドア１の外面と重なる第２位置との間での進退が可能となる様に設けられている。そして、ドア１が開いているときにはセーフティシュー３１は第１位置へ迫り出しており、例えば乗客が左右のドア１に挟まれてセーフティシュー３１が第２位置へ後退したとき、セーフティシュー３１が第２位置に後退したことを以て乗客が検出される。
【００２５】
光学センサ３２は、乗降口１０ａにいる乗客（即ち、戸当り端縁１１Ａ及び１１Ｂ間にいる乗客）を光学的に検知する非接触式センサである。本実施形態では、光学センサ３２は、透過型の光学センサであり、戸当り端縁１１Ａ及び１１Ｂ（又はセーフティシュー３１Ａ及び３１Ｂ）のそれぞれに対向配置された投光部３２１及び受光部３２２から構成されている。そして、投光部３２１から受光部３２２へ向かう光が遮断されたとき、その光の遮断を以て乗客が検知される。尚、光学センサ３２は、透過型のものに限らず、反射型の光学センサであってもよい。
【００２６】
撮像装置３３は、乗場Ｈの乗客を撮影することが可能となる様に設置されている。本実施形態では、撮像装置３３は、乗りかご１０内に設置されており、ドア１が開いたときに乗降口１０ａを通じて乗場Ｈを撮影することが可能となる様に配されている。一例として、撮像装置３３は、乗降口１０ａを構成するフレーム１２の上部に取り付けられる。尚、撮像装置３３は、乗りかご１０に設置する場合に限らず、停止階の各々に設置されてもよい。
【００２７】
より具体的には、撮像装置３３は、次の様に配される。即ち、撮像装置３３による乗場Ｈの撮影画像（即ち、撮像装置３３が時系列に取得した複数の撮像フレームから構成された撮影画像）内に、乗客を検出するための検出領域として、乗場Ｈにおいてドア１から離れた第１検出領域Ｒ１（図１参照）と、当該第１検出領域Ｒ１よりドア１に近い第２検出領域Ｒ２（図１参照）と、が含まれる様に、撮像装置３３は配される。尚、第１検出領域Ｒ１及び第２検出領域Ｒ２のサイズや形状は、乗降口１０ａの幅等に応じてどのような制御を行うかを考慮して適宜変更することができる。
【００２８】
ドア制御装置４は、検出装置３の検出結果を用いて駆動装置２を制御することにより、ドア１の開閉を制御する。ここで、検出結果には、セーフティシュー３１が第２位置へ後退したときに出力される第１検知信号Ｓ１と、光学センサ３２において光が遮断させたときに出力される第２検知信号Ｓ２と、撮像装置３３による乗場Ｈの撮影画像Ｓ３と、が含まれる。
【００２９】
［１−２］エレベータの制御
図３は、第１実施形態におけるドア制御装置４の構成を概念的に示したブロック図である。図３に示される様に、ドア制御装置４は、抽出処理部４１と、取得処理部４２と、制御処理部４３と、を含む。
【００３０】
図４は、ドア制御装置４が実行する一連の処理を示したフローチャートである。ドア制御装置４が行う一連の処理は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やマイクロコンピュータ等の処理装置により行うことができる。又、当該一連の処理は、対応するプログラムをドア制御装置４に実行させることにより、実現されてもよい。そして、その様なプログラムは、読取り可能な状態でフラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶されてもよいし、制御システムが備える記憶部（不図示）に記憶されてもよい。後述する実施形態においても同様である。
【００３１】
戸閉が開始されると、検出装置３に含まれる各種センサ（本実施形態では、セーフティシュー３１、光学センサ３２、撮像装置３３）による乗客の検出が開始させる。尚、検出装置３による乗客の検出は、戸開が開始されたタイミングで開始されてもよい。
【００３２】
そして、ドア制御装置４において先ず、抽出処理部４１が、撮像装置３３による撮影で得た撮影画像Ｓ３（検出結果）を処理することにより、当該撮影画像Ｓ３から乗客の動作を抽出する（抽出処理。図４のステップＳ１１）。一例として、抽出処理部４１は、撮影画像Ｓ３を構成する撮像フレーム内から乗客に相当する領域を抽出し、この領域の位置の変化を検出することにより、乗客の動作を抽出する。尚、図５（Ａ）〜（Ｃ）は、撮影画像Ｓ３に写った乗客の動作変化を示した図であり、これらの図において乗客は符号Ｘで示されている。
【００３３】
具体的には、抽出処理部４１は、乗客が搭乗の意思を示している動作（以下、「搭乗動作」と称す）として、第１検出領域Ｒ１から第２検出領域Ｒ２へ向かう動作を抽出する。例えば、抽出処理部４１は、一連の撮像フレームを処理する過程で、ある撮像フレームＦ１（図５（Ａ）参照）において第１検出領域Ｒ１から乗客を抽出した後、別の撮像フレームＦ２（図５（Ａ）参照）において同じ乗客を第２検出領域Ｒ２から抽出したとき、その乗客の動作を、搭乗動作（即ち、乗りかご１０の方へ向かう動作）として抽出する。この様な乗客の動作に対しては、ドア１を停止又は反転戸開させることが好ましい。
【００３４】
一方、抽出処理部４１は、抽出した乗客が第１検出領域Ｒ１又は第２検出領域Ｒ２内に留まっている場合（図５（Ｂ）参照）や、抽出した乗客が第１検出領域Ｒ１又は第２検出領域Ｒ２を横切った場合（図５（Ｃ）参照）、その乗客の動作を、乗客が搭乗の意思を示していない動作（即ち、乗りかご１０の方へ向かっていない動作。以下、「非搭乗動作」と称す）として抽出する。この様な乗客の動作に対しては、ドア１を停止又は反転戸開させる必要がない。
【００３５】
次に、制御処理部４３が、抽出処理部４１が抽出した乗客の動作が、「搭乗動作」及び「非搭乗動作」の何れであるかを判断する（図４のステップＳ１２）。そして、制御処理部４３は、ステップＳ１２にて「搭乗動作」と判断したとき、後述する第１開閉制御処理（図４のステップＳ１３。図６参照）を実行する。ステップＳ１３の実行後、制御処理部４３は、戸閉が完了したか否かを判断する（図４のステップＳ１７）。
【００３６】
制御処理部４３は、ステップＳ１２にて「非搭乗動作」と判断したとき、戸閉を継続しつつ、光学センサ３２から第２検知信号Ｓ２を受信したか否かを判断する（図４のステップＳ１４）。そして、制御処理部４３は、ステップＳ１４にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断したとき、後述する第２開閉制御処理（図４のステップＳ１５。図７参照）を実行する。ステップＳ１５の実行後、制御処理部４３は、ステップＳ１７へ移行して、戸閉が完了したか否かを判断する。
【００３７】
制御処理部４３は、ステップＳ１４にて「受信していない（Ｎｏ）」と判断したとき、戸閉を継続しつつ、セーフティシュー３１から第１検知信号Ｓ１を受信したか否かを判断する（図４のステップＳ１６）。そして、制御処理部４３は、ステップＳ１６にて「受信した（Ｙｅｓ）」と判断したとき、第２開閉制御処理（図４のステップＳ１５。図７参照）を実行する。このとき、制御処理部４３は、第２開閉制御処理とは異なる制御処理を実行してもよい。一方、制御処理部４３は、ステップＳ１６にて「受信していない（Ｎｏ）」と判断したとき、戸閉を継続しつつ、ステップＳ１７へ移行して、戸閉が完了したか否かを判断する。
【００３８】
制御処理部４３は、ステップＳ１７にて「戸閉が完了した（Ｙｅｓ）」と判断したとき、戸閉の制御を終了する。一方、ステップＳ１７にて「戸閉が完了していない（Ｎｏ）」と制御処理部４３が判断したとき、ステップＳ１１〜Ｓ１７の処理が、ステップＳ１７にて「戸閉が完了した（Ｙｅｓ）」と判断されるまで繰り返し実行される。
【００３９】
本実施形態では、上述の通り、乗客を検出する手段として、セーフティシュー３１、光学センサ３２、及び撮像装置３３が用いられており、それらの検出結果は、撮影画像Ｓ３、第２検知信号Ｓ２、第１検知信号Ｓ１の順（フローチャートの順）で優先して、ドア１の開閉制御に用いられる。例えば、ドア制御装置４は、これらの検出結果の何れかを用いてドア１の開閉制御（本実施形態では、第１開閉制御処理又は第２開閉制御処理）を実行している場合には、他の検出結果が入力されたとしてもそれを無視する。尚、優先順は、これに限らず、適宜変更することができる。
【００４０】
＜第１開閉制御処理＞
本実施形態では、抽出処理部４１は、一連の撮像フレームを処理する過程で、乗客を抽出すると共に、当該乗客が第１検出領域Ｒ１から第２検出領域Ｒ２へ移動するために要したインターバルタイムＴ（特許請求の範囲に記載の「移動時間」に相当）を算出する。具体的には、抽出処理部４１は、第１検出領域Ｒ１から乗客を抽出したときの撮像フレームＦ１に対応する時間ｔ１と、第２検出領域Ｒ２から乗客を抽出したときの撮像フレームＦ２に対応する時間ｔ２と、を用いて、インターバルタイムＴを、Ｔ＝ｔ２−ｔ１によって求める。そして、図４のステップＳ１２にて「搭乗動作」と判断されたとき、抽出処理部４１が算出したインターバルタイムＴを用いて、第１開閉制御処理が実行される。
【００４１】
図６は、第１開閉制御処理の一例を示したフローチャートである。第１開閉制御処理が開始されると、ドア制御装置４において先ず、取得処理部４２が、ドア１の開閉方向における当該ドア１の位置を取得する（図６のステップＳ２１）。本実施形態では、取得処理部４２は、ドア１の開閉方向における戸当り端縁１１の位置を取得する。尚、取得処理部４２は、駆動装置２が備えるモータの回転量に基づいてドア１の位置を取得してもよいし、検知センサ等を用いてドア１の位置を取得してもよい。
【００４２】
そして、制御処理部４３は、抽出処理部４１が抽出した乗客の動作（ここでは、インターバルタイムＴ）と、取得処理部４２が取得したドア１の位置と、に基づき、ドア１の開閉を制御する。具体的には、以下の通りである。
【００４３】
先ず、制御処理部４３は、インターバルタイムＴを、第１閾値Ｔ０ａ及び第２閾値Ｔ０ｂ（Ｔ０ａ＞Ｔ０ｂ）と比較する（図６のステップＳ２２）。ここで、第１閾値Ｔ０ａは、それより大きい値であれば乗客は歩いていると判断できる時間である。また、第２閾値Ｔ０ｂは、それより小さい値であれば第１検出領域Ｒ１と第２検出領域Ｒ２との境界Ｂ（図５（Ａ）参照）に近い位置から乗客が歩いて第２検出領域Ｒ２に移動したと判断できる時間である。
【００４４】
よって、インターバルタイムＴに応じて、乗客の搭乗動作を次の様に判断することができる。即ち、インターバルタイムＴが「Ｔ０ａ＞Ｔ＞Ｔ０ｂ」を満たす場合、乗客の搭乗動作は、第１検出領域Ｒ１から走って乗りかご１０へ向かう「走行動作」である、と判断することができる。インターバルタイムＴが「Ｔ≧Ｔ０ａ」を満たす場合、乗客の搭乗動作は、第１検出領域Ｒ１から歩いて乗りかご１０へ向かう「歩行動作」である、と判断することができる。インターバルタイムＴが「Ｔ≦Ｔ０ｂ」を満たす場合、乗客の搭乗動作は、境界Ｂに近い位置から歩いて乗りかご１０へ向かう「歩行動作」であると、判断することができる。
【００４５】
制御処理部４３は、ステップＳ２２にて「Ｔ≧Ｔ０ａ（歩行動作）」又は「Ｔ≦Ｔ０ｂ（歩行動作）」と判断したとき、取得処理部４２が取得したドア１の位置に基づき、ドア１の戸閉状態を判断する（図６のステップＳ２３）。具体的には、制御処理部４３は、３つのゾーンＺ１〜Ｚ３（図２参照）の何れのゾーン内にドア１の戸当り端縁１１が位置しているかを判断する。
【００４６】
ここで、ゾーンＺ１〜Ｚ３は、ドア１の戸当り端縁１１が開閉方向においてどの位置にあるのかを判断する際に、判断基準として用いられるものである。具体的には、左右のドア１に対応させて、乗降口１０ａを、仮想中心線Ｃの左側及び右側のそれぞれにおいて、仮想的に３区画することにより、仮想中心線Ｃに近い方から順にゾーンＺ１〜Ｚ３が設定されている。尚、ドア１が片開きの場合、乗降口１０ａを構成するフレーム１２のうち、戸閉が完了したときにドア１の戸当り端縁１１が当接する箇所を基準として、乗降口１０ａを仮想的に３区画することにより、ゾーンＺ１〜Ｚ３を設定することができる。又、判断基準となるゾーンは、３つに限らず、２つであってもよいし、４つ以上であってもよい。
【００４７】
一例として、ゾーンＺ１〜Ｚ３を次の様に設定することができる。ゾーンＺ１は、完全に戸閉された状態から乗降口１０ａの約５０％が開かれる迄の間に戸当り端縁１１が移動する領域である。ゾーンＺ２は、乗降口１０ａの約５０％が開かれた状態から更に約７５％が開かれる迄の間に戸当り端縁１１が移動する領域である。ゾーンＺ３は、乗降口１０ａの約７５％が開かれた状態から乗降口１０ａが全開となる迄の間に戸当り端縁１１が移動する領域である。尚、ゾーンの設定は、乗降口１０ａの幅等に応じてどのような制御を行うかを考慮して適宜変更することができる。
【００４８】
そして、制御処理部４３は、ステップＳ２３での判断結果に応じて、ドア１の動作（戸開、戸閉、停止等）を下掲の動作パターンＰａ１で制御する。具体的には、制御処理部４３は、ステップＳ２３にて「ゾーンＺ１」と判断したとき、動作パターンＰａ１−１でドア１の動作を制御する（図６のステップＳ２４）。制御処理部４３は、ステップＳ２３にて「ゾーンＺ２」又は「ゾーンＺ３」と判断したとき、動作パターンＰａ１−２でドア１の動作を制御する（図６のステップＳ２５）。
【００４９】
［動作パターンＰａ１］
動作パターンＰａ１−１：
ドア１を、ゾーンＺ１とゾーンＺ２との境界位置Ｂｐ１に戸当り端縁１１が到達するまで反転戸開させて、その位置で一旦停止させる。
動作パターンＰａ１−２：
ドア１を、反転戸開させずに一旦停止させる。
【００５０】
尚、上記動作パターンＰａ１は、一例であり、適宜変更することができる。例えば、動作パターンＰａ１−１では、ドア１を反転戸開させて停止させる位置を、境界位置Ｂｐ１に限らず、他の位置に適宜変更することができる。又、上記動作パターンＰａ１−２では、ドア１を反転戸開させてもよい。更に、「ゾーンＺ２」と「ゾーンＺ３」とで、動作パターンを異ならせてもよい。
【００５１】
乗客の搭乗動作が「歩行動作」である場合、乗客は、周囲に注意を払うことができるため、戸開量Ｄ（本実施形態では、戸当り端縁１１Ａ及び１１Ｂが互いに離間した距離）が比較的小さい場合でも、ドア１に接触せずに安全に乗りかご１０内へ移動することができる。従って、乗客の搭乗動作が「歩行動作」である場合に実行される上記動作パターンＰａ１では、ドア１を反転戸開させるときの反転移動量（本実施形態では、移動量がゼロの場合も含まれる）が小さく設定されている。
【００５２】
よって、戸閉中に乗客が検知されてドア１の開閉が制御された場合でも、戸閉を完了させる迄のドア１の移動量を小さくすることができる。その結果、戸閉が完了する迄の時間が短くなり、エレベータの運行効率を向上させることが可能になる。尚、ステップＳ２２にて「Ｔ≧Ｔ０ａ（歩行動作）」と判断された場合と「Ｔ≦Ｔ０ｂ（歩行動作）」と判断された場合とで、ドア１に対して異なる開閉制御が実行されてもよい。ただし、これらの判断では乗客の動作が何れも同じ「歩行動作」であると判断されるため、ドア１を同じ動作で制御することが、制御を簡略化する上で好ましい。
【００５３】
制御処理部４３は、ステップＳ２２にて「Ｔ０ａ＞Ｔ＞Ｔ０ｂ（走行動作）」と判断したとき、ステップＳ２３と同様、取得処理部４２が取得したドア１の位置に基づき、ドア１の戸閉状態を判断する（図６のステップＳ２６）。
【００５４】
そして、制御処理部４３は、ステップＳ２６での判断結果に応じて、ドア１の動作（戸開、戸閉、停止等）を下掲の動作パターンＰａ２で制御する。具体的には、制御処理部４３は、ステップＳ２６にて「ゾーンＺ１」と判断したとき、動作パターンＰａ２−１でドア１の動作を制御する（図６のステップＳ２７）。制御処理部４３は、ステップＳ２６にて「ゾーンＺ２」と判断したとき、動作パターンＰａ２−２でドア１の動作を制御する（図６のステップＳ２８）。制御処理部４３は、ステップＳ２６にて「ゾーンＺ３」と判断したとき、動作パターンＰａ２−３でドア１の動作を制御する（図６のステップＳ２９）。
【００５５】
［動作パターンＰａ２］
動作パターンＰａ２−１：
ドア１を、ゾーンＺ２の中間位置（例えば、乗降口１０ａの約６３％が開かれた位置）に戸当り端縁１１が到達するまで反転戸開させて、その位置で一旦停止させる。
動作パターンＰａ２−２：
ドア１を、ゾーンＺ３の中間位置（例えば、乗降口１０ａの約８７％が開かれた位置）に戸当り端縁１１が到達するまで反転戸開させて、その位置で一旦停止させる。
動作パターンＰａ２−３：
ドア１を、戸当り端縁１１が全開位置に到達するまで移動させる。
【００５６】
尚、上記動作パターンＰａ２は、一例であり、適宜変更することができる。例えば、ドア１を反転戸開させて停止させる位置を、上記中間位置や全開位置に限らず、他の位置に適宜変更することができる。
【００５７】
乗客の搭乗動作が「走行動作」である場合、乗客は、周囲に注意を払うことが難しくなるため、戸開量Ｄが小さいと、搭乗時に乗客がドア１に接触してしまう虞がある。従って、乗客の搭乗動作が「走行動作」である場合に実行される上記動作パターンＰａ２では、ドア１を反転戸開させるときの反転移動量（本実施形態では、移動量がゼロの場合も含まれる）が大きく設定されている。具体的には、「走行動作」のときの反転移動量が、「歩行動作」のときの反転移動量より大きく設定されている。
【００５８】
よって、戸閉中に乗客が走って乗りかご１０に搭乗しようとした場合でも、当該乗客を安全に搭乗させることができる。又、動作パターンＰａ２−１及びＰａ２−２では、ドア１を反転戸開させはするが全開にはしないので、エレベータの運行効率の向上が妨げられることはない。
【００５９】
この様に、本実施形態の制御システムによれば、乗客の動作に応じてドア１の動作を変化させることができるので、乗客の安全性に配慮しつつ、エレベータの運行効率を向上させることができる。従って、エレベータにおいて、運行効率の向上と乗客の安全な乗降との両立を実現することができる。
【００６０】
又、本実施形態の制御システムでは、乗客の動作が「非搭乗動作」であると判断された場合（図４のステップＳ１２）、ドア１を停止又は反転戸開させることなく戸閉が継続される。従って、乗客に搭乗の意思がないにも拘わらず、乗客自体の検知を以てドア１を停止又は反転戸開させてしまうといった不要な制御を少なくすることでき、その結果として、運行効率を向上させることができる。
【００６１】
＜第２開閉制御処理＞
図７は、第２開閉制御処理の一例を示したフローチャートである。第２開閉制御処理が開始されると、ドア制御装置４において先ず、取得処理部４２が、ドア１の開閉方向における当該ドア１の位置を取得する（図７のステップＳ３１）。尚、ステップＳ３１で実行される具体的な処理は、上述したステップＳ２１（図６）と同様であるので、説明を省略する。
【００６２】
そして、制御処理部４３は、取得処理部４２が取得したドア１の位置に基づき、ドア１の開閉を制御する。具体的には、以下の通りである。
【００６３】
先ず、制御処理部４３は、取得処理部４２が取得したドア１の位置に基づき、ドア１の戸閉状態を判断する（図７のステップＳ３２）。具体的には、制御処理部４３は、３つのゾーンＺ１〜Ｚ３（図２参照）の何れのゾーン内にドア１の戸当り端縁１１が位置しているかを判断する。
【００６４】
そして、制御処理部４３は、ステップＳ３２での判断結果に応じて、ドア１の動作（戸開、戸閉、停止等）を下掲の動作パターンＰｂ１で制御する。具体的には、制御処理部４３は、ステップＳ３２にて「ゾーンＺ１」と判断したとき、動作パターンＰｂ１−１でドア１の動作を制御する（図７のステップＳ３３）。制御処理部４３は、ステップＳ３２にて「ゾーンＺ２」と判断したとき、動作パターンＰｂ１−２でドア１の動作を制御する（図７のステップＳ３４）。制御処理部４３は、ステップＳ３２にて「ゾーンＺ３」と判断したとき、動作パターンＰｂ１−３でドア１の動作を制御する（図７のステップＳ３５）。
【００６５】
［動作パターンＰｂ１］
動作パターンＰｂ１−１：
ドア１を、ゾーンＺ１とゾーンＺ２との境界位置Ｂｐ１に戸当り端縁１１が到達するまで反転戸開させて、その位置で一旦停止させる。
動作パターンＰｂ１−２：
ドア１を、ゾーンＺ２とゾーンＺ３との境界位置Ｂｐ２に戸当り端縁１１が到達するまで反転戸開させて、その位置で一旦停止させる。
動作パターンＰｂ１−３：
ドア１を、反転戸開させずに一旦停止させる。
【００６６】
尚、上記動作パターンＰｂ１は、一例であり、適宜変更することができる。例えば、動作パターンＰｂ１−１及びＰｂ１−２では、ドア１を反転戸開させて停止させる位置を、境界位置に限らず、他の位置に適宜変更することができる。又、上記動作パターンＰｂ１−３では、ドア１を反転戸開させてもよい。
【００６７】
制御処理部４３が第１検知信号Ｓ１又は第２検知信号Ｓ２を受信した場合には、乗客は、まさに乗降口１０ａを通過しようとしているところである。このため、乗客にとっては、乗りかご１０への搭乗が可能となる戸開量Ｄがあれば十分であり、従って、上記動作パターンＰｂ１では、ドア１を反転戸開させるときの反転移動量が小さく設定されている。
【００６８】
よって、戸閉中にセーフティシュー３１又は光学センサ３２で乗客が検知されてドア１の開閉が制御された場合でも、戸閉を完了させる迄のドア１の移動量を小さくすることができる。その結果、戸閉が完了する迄の時間が短くなり、エレベータの運行効率を向上させることが可能になる。
【００６９】
［２］第２実施形態
上述した第１実施形態において、抽出処理部４１は、一連の撮像フレームを処理する過程で、インターバルタイムＴを算出することに代えて、抽出した乗客の動作に基づいて当該乗客の移動速度Ｖを算出してもよい。具体的には、抽出処理部４１は、乗客が第１検出領域Ｒ１から第２検出領域Ｒ２へ移動するときの移動速度Ｖを算出する。一例として、抽出処理部４１は、第１検出領域Ｒ１から乗客を抽出したときの撮像フレームＦ１に対応する時間ｔ１と、撮像フレームＦ１での乗客の座標ｐ１と、第２検出領域Ｒ２から乗客を抽出したときの撮像フレームＦ２に対応する時間ｔ２と、当該撮像フレームＦ２での乗客の座標ｐ２と、を用いて、移動速度Ｖを、Ｖ＝（座標ｐ１及びｐ２間の直線距離）／（ｔ２−ｔ１）によって求められる。そして、図４のステップＳ１２にて「搭乗動作」と判断されたとき、抽出処理部４１が算出した移動速度Ｖを用いて、第１開閉制御処理が実行されてもよい。
【００７０】
図８は、第２実施形態での第１開閉制御処理の一例を示したフローチャートである。第１開閉制御処理が開始されると、ドア制御装置４において先ず、取得処理部４２が、ドア１の開閉方向における当該ドア１の位置を取得する（取得処理。図８のステップＳ４１）。尚、ステップＳ４１で実行される具体的な処理は、上述したステップＳ２１（図６）と同様であるので、説明を省略する。
【００７１】
そして、制御処理部４３は、抽出処理部４１が抽出した乗客の動作（ここでは、移動速度Ｖ）と、取得処理部４２が取得したドア１の位置と、に基づき、ドア１の開閉を制御する。具体的には、以下の通りである。
【００７２】
先ず、制御処理部４３は、移動速度Ｖを、第３閾値Ｖ０と比較する（図８のステップＳ４２）。ここで、第３閾値Ｖ０は、それより小さい値であれば乗客は歩いていると判断できる時間である。
【００７３】
よって、移動速度Ｖに応じて、乗客の搭乗動作を次の様に判断することができる。即ち、移動速度Ｖが「Ｖ＞Ｖ０」を満たす場合、乗客の搭乗動作は、第１検出領域Ｒ１から走って乗りかご１０へ向かう「走行動作」である、と判断することができる。移動速度Ｖが「Ｖ≦Ｖ０」を満たす場合、乗客の搭乗動作は、第１検出領域Ｒ１から歩いて乗りかご１０へ向かう「歩行動作」である、判断することができる。
【００７４】
制御処理部４３は、ステップＳ４２にて「Ｖ≦Ｖ０（歩行動作）」と判断したとき、取得処理部４２が取得したドア１の位置に基づき、ドア１の戸閉状態を判断する（図８のステップＳ４３）。具体的には、制御処理部４３は、３つのゾーンＺ１〜Ｚ３（図２参照）の何れのゾーン内にドア１の戸当り端縁１１が位置しているかを判断する。尚、ゾーンの詳細については、第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【００７５】
そして、制御処理部４３は、ステップＳ４３での判断結果に応じて、ドア１の動作（戸開、戸閉、停止等）を動作パターンＰａ１で制御する（図８のステップＳ４４及びＳ４５）。尚、動作パターンＰａ１の詳細、及びステップＳ４３での判断結果に応じた動作パターンＰａ１の選択については、第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【００７６】
乗客の搭乗動作が「歩行動作」である場合、乗客は、周囲に注意を払うことができるため、戸開量Ｄが比較的小さい場合でも、ドア１に接触せずに安全に乗りかご１０内へ移動することができる。そして、この場合にドア１の動作を動作パターンＰａ１で制御することにより、第１実施形態と同様、戸閉が完了する迄の時間が短くなり、エレベータの運行効率を向上させることが可能になる。
【００７７】
制御処理部４３は、ステップＳ４２にて「Ｖ＞Ｖ０（走行動作）」と判断したとき、ステップＳ４３と同様、取得処理部４２が取得したドア１の位置に基づき、ドア１の戸閉状態を判断する（図６のステップＳ４６）。
【００７８】
そして、制御処理部４３は、ステップＳ４６での判断結果に応じて、ドア１の動作（戸開、戸閉、停止等）を動作パターンＰａ２で制御する（図８のステップＳ４７〜Ｓ４９）。尚、動作パターンＰａ２の詳細、及びステップＳ４６での判断結果に応じた動作パターンＰａ２の選択については、第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【００７９】
乗客の搭乗動作が「走行動作」である場合、乗客は、周囲に注意を払うことが難しくなるため、戸開量Ｄが小さいと、搭乗時に乗客がドア１に接触してしまう虞がある。従って、この場合にドア１の動作を動作パターンＰａ２で制御することにより、第１実施形態と同様、戸閉中に乗客が走って乗りかご１０に搭乗しようとした場合でも、当該乗客を安全に搭乗させることができる。又、動作パターンＰａ２−１及びＰａ２−２では、ドア１を反転戸開させはするが全開にはしないので、エレベータの運行効率の向上が妨げられることはない。
【００８０】
この様に、第２実施形態の制御システムによれば、第１実施形態と同様、乗客の動作に応じてドア１の動作を変化させることができるので、乗客の安全性に配慮しつつ、エレベータの運行効率を向上させることができる。従って、エレベータにおいて、運行効率の向上と乗客の安全な乗降とを両立させることができる。
【００８１】
［３］第３実施形態
図９は、第３実施形態に係る制御システムが適用されたエレベータを示す概念図である。図９に示される様に、上述した第１実施形態において、撮像装置３３による撮像領域の全体又は一部（少なくともドア１近傍の領域）を第１検出領域Ｒ１とし、光学センサ３２による検出領域を第２検出領域Ｒ２とした上で、撮影画像Ｓ３を用いた乗客の検出と、光学センサ３２による乗客の検出と、を組み合わせて、第１検出領域Ｒ１から第２検出領域Ｒ２へ向かう動作（搭乗動作）を抽出してもよい。
【００８２】
本実施形態では、戸閉が開始されると、図４のステップＳ１１において、抽出処理部４１が、撮像装置３３による撮影で得た撮影画像Ｓ３と、光学センサ３２から出力される第２検知信号Ｓ２と、を用いて、乗客の動作を抽出する（抽出処理）。具体的には、抽出処理部４１は、撮影画像Ｓ３を構成する撮像フレーム内の第１検出領域Ｒ１から乗客に相当する領域を抽出し、その後、所定時間内に第２検知信号Ｓ２を受信したとき、その乗客の動作を、第１検出領域Ｒ１から第２検出領域Ｒ２へ向かう動作（搭乗動作）として抽出する。この様な乗客の動作に対しては、ドア１を停止又は反転戸開させることが好ましい。
【００８３】
一方、抽出処理部４１は、第１検出領域Ｒ１から乗客を抽出できた場合でも、その後、所定時間内に第２検知信号Ｓ２を受信しなかった場合（例えば、抽出した乗客が第１検出領域Ｒ１内に留まっている場合等）には、その乗客の動作を、非搭乗動作として抽出する。この様な乗客の動作に対しては、ドア１を停止又は反転戸開させる必要がない。
【００８４】
そして、制御処理部４３は、図４のステップＳ１２にて「搭乗動作」と判断したとき、後述する第１開閉制御処理（図１０参照）を実行する。尚、図４における他の処理は、第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【００８５】
＜第１開閉制御処理＞
本実施形態では、抽出処理部４１は、乗客の動作を抽出する過程で、当該乗客が第１検出領域Ｒ１から第２検出領域Ｒ２へ移動するために要したインターバルタイムＴ（特許請求の範囲に記載の「移動時間」に相当）を算出する。具体的には、抽出処理部４１は、第１検出領域Ｒ１から乗客を抽出したときの時間ｔ３と、第２検知信号Ｓ２を受信した時間ｔ４と、を用いて、インターバルタイムＴを、Ｔ＝ｔ４−ｔ３によって求める。尚、抽出処理部４１は、乗客を抽出してから第２検知信号Ｓ２を受信するまでの経過時間を計測し、その経過時間をインターバルタイムＴとして用いてもよい。そして、図４のステップＳ１２にて「搭乗動作」と判断されたとき、抽出処理部４１が算出したインターバルタイムＴを用いて、第１開閉制御処理が実行される。
【００８６】
図１０は、第３実施形態での第１開閉制御処理の一例を示したフローチャートである。本実施形態での第１開閉制御処理は、以下の点で、第１実施形態での第１開閉制御処理と異なる。尚、他の処理については、第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【００８７】
第３実施形態では、ステップＳ６２（図６のステップＳ２２に相当）において、インターバルタイムＴと比較される第２閾値Ｔ０ｂは、それより小さい値であれば乗降口１０ａ近傍の位置から歩いて第２検出領域Ｒ２に移動したと判断できる時間である。尚、第１閾値Ｔ０ａは、第１実施形態と同様、それより大きい値であれば乗客は歩いていると判断できる時間である。
【００８８】
よって、第１実施形態と同様、インターバルタイムＴに応じて、乗客の搭乗動作を次の様に判断することができる。即ち、インターバルタイムＴが「Ｔ０ａ＞Ｔ＞Ｔ０ｂ」を満たす場合、乗客の搭乗動作は、第１検出領域Ｒ１から走って乗りかご１０へ向かう「走行動作」である、と判断することができる。インターバルタイムＴが「Ｔ≧Ｔ０ａ」を満たす場合、乗客の搭乗動作は、第１検出領域Ｒ１から歩いて乗りかご１０へ向かう「歩行動作」である、判断することができる。インターバルタイムＴが「Ｔ≦Ｔ０ｂ」を満たす場合、乗客の搭乗動作は、乗降口１０ａ近傍の位置から歩いて乗りかご１０へ向かう「歩行動作」であると、判断することができる。
【００８９】
更に第３実施形態では、制御処理部４３は、ステップＳ６２にて「Ｔ≧Ｔ０ａ（歩行動作）」又は「Ｔ≦Ｔ０ｂ（歩行動作）」と判断したとき、ドア１の戸閉状態に応じて、ドア１の動作（戸開、戸閉、停止等）を下掲の動作パターンＰａ３で制御する。具体的には、制御処理部４３は、ステップＳ６３にて「ゾーンＺ１」と判断したとき、動作パターンＰａ３−１でドア１の動作を制御する（図１０のステップＳ６７）。制御処理部４３は、ステップＳ６３にて「ゾーンＺ２」と判断したとき、動作パターンＰａ３−２でドア１の動作を制御する（図１０のステップＳ６８）。制御処理部４３は、ステップＳ６３にて「ゾーンＺ３」と判断したとき、動作パターンＰａ３−３でドア１の動作を制御する（図１０のステップＳ６９）。
【００９０】
［動作パターンＰａ３］
動作パターンＰａ３−１：
ドア１を、ゾーンＺ１とゾーンＺ２との境界位置Ｂｐ１に戸当り端縁１１が到達するまで反転戸開させて、その位置で一旦停止させる。
動作パターンＰａ３−２：
ドア１を、ゾーンＺ２とゾーンＺ３との境界位置Ｂｐ２に戸当り端縁１１が到達するまで反転戸開させて、その位置で一旦停止させる。
動作パターンＰａ３−３：
ドア１を、反転戸開させずに一旦停止させる。
【００９１】
尚、上記動作パターンＰａ３は、一例であり、適宜変更することができる。例えば、動作パターンＰａ３−１及びＰａ３−２では、ドア１を反転戸開させて停止させる位置を、境界位置に限らず、他の位置に適宜変更することができる。又、上記動作パターンＰａ３−３では、ドア１を反転戸開させてもよい。更に、本実施形態の動作パターンＰａ３は、第１実施形態で説明した動作パターンＰｂ１と同じであるが、互いに異なるものであってもよい。
【００９２】
この様な第３実施形態の制御システムにおいても、第１実施形態と同様、乗客の動作に応じてドア１の動作を変化させることができるので、乗客の安全性に配慮しつつ、エレベータの運行効率を向上させることができる。従って、エレベータにおいて、運行効率の向上と乗客の安全な乗降とを両立させることができる。
【００９３】
尚、第３実施形態においても、抽出処理部４１は、乗客の動作を検出する過程で、インターバルタイムＴを算出することに代えて、抽出した乗客の動作に基づいて当該乗客の移動速度Ｖを算出してもよい。そして、制御処理部４３は、抽出処理部４１が抽出した乗客の動作（ここでは、移動速度Ｖ）と、取得処理部４２が取得したドア１の位置と、に基づき、ドア１の開閉を制御してもよい。
【００９４】
［４］他の実施形態
上記第１〜第３実施形態において、図４のステップＳ１２にて「搭乗動作」と判断されたとき、インターバルタイムＴや移動速度Ｖを用いずに、取得処理部４２が取得したドア１の位置だけに基づいてドア１の開閉（主に、停止及び反転戸開）を制御してもよい。
【００９５】
又、上記第１及び第３実施形態において、図６のステップＳ２２や図１０のステップＳ６２では、制御処理部４３は、インターバルタイムＴを第１閾値Ｔ０ａとだけ比較し、その比較の結果を用いてドア１の開閉を制御してもよい。
【００９６】
上記第１〜第３実施形態において、乗客の動作を検出するために、撮像装置３３に代えて、複数本のビームを出射する反射型の光学センサが用いられてもよい。尚、検出装置３には、撮像装置３３や反射型の光学センサに限らず、乗客の動作を検出することが可能な種々のセンサが含まれていてもよい。
【００９７】
更に、上記第１〜第３実施形態において、乗客の動作を検出することなく、乗客自体が何らかの手段で検出されたときのドア１の戸閉状態（戸当り端縁１１が位置するゾーン）に応じて、ドア１の開閉（主に停止及び反転戸開）が制御されてもよい。即ち、制御システムは、第２開閉制御処理は実行するが、第１開閉制御処理を実行しないものであってもよい。
【００９８】
上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９９】
１、５  ドア
２  駆動装置
３  検出装置
４  ドア制御装置
１０  乗りかご
１０ａ  乗降口
１１  戸当り端縁
１２  フレーム
３１  セーフティシュー
３２  光学センサ
３３  撮像装置
４１  抽出処理部
４２  取得処理部
４３  制御処理部
３２１  投光部
３２２  受光部
Ｂ  境界
Ｂｐ１、Ｂｐ２  境界位置
Ｃ  仮想中心線
Ｄ  戸開量
Ｆ１、Ｆ２  撮像フレーム
Ｈ  乗場
Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ３  動作パターン
Ｐｂ１  動作パターン
ｐ１、ｐ２  座標
Ｒ１  第１検出領域
Ｒ２  第２検出領域
Ｓ１  第１検知信号
Ｓ２  第２検知信号
Ｓ３  撮影画像
Ｔ  インターバルタイム
Ｔ０ａ  第１閾値
Ｔ０ｂ  第２閾値
ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４  時間
Ｖ  移動速度
Ｖ０  第３閾値
Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３  ゾーン
【図１】
2018197140.tif 000003
【図２】
2018197140.tif 000004
【図３】
2018197140.tif 000005
【図４】
2018197140.tif 000006
【図５】
2018197140.tif 000007
【図６】
2018197140.tif 000008
【図７】
2018197140.tif 000009
【図８】
2018197140.tif 000010
【図９】
2018197140.tif 000011
【図１０】
2018197140.tif 000012