(57)【要約】【課題】投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して光が照射されることを防ぐ。【解決手段】画像を投影するプロジェクター（１０）と、画像が投影される投影領域（２０）への人間（５０）の接近を検出する検出部（３２）と、音出力制御部（３８）と、駆動制御部（４２）とを備え、検出部（３２）が投影領域（２０）への人間（５０）の接近を検出した場合、駆動制御部（４２）は、人間（５０）に画像が投影されないように、プロジェクター（１０）による投影方向を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を投影する画像投影部と、
上記画像が投影される投影領域への人間の接近を検出する検出部と、
制御部と
を備え、
上記検出部が上記投影領域への人間の接近を検出した場合、上記制御部は、当該人間に上記画像が投影されないように、上記画像投影部による投影方向を制御する
ことを特徴とする投影装置。
【請求項２】
上記検出部は、人間の移動方向を判定し、上記制御部は、当該判定結果に応じて、上記画像投影部による投影方向を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の投影装置。
【請求項３】
上記検出部は、上記投影領域、および当該投影領域から所定範囲内の周辺領域を撮像した撮像画像を参照して、人間の接近を検出する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の投影装置。
【請求項４】
上記検出部は、上記撮像画像から、人間の頭部、胴部、および肢部の少なくとも一部を検出し、異なるフレーム間での、人間の頭部、胴部、および肢部の少なくとも一部の位置の差分を参照して、人間の接近を検出する
ことを特徴とする請求項３に記載の投影装置。
【請求項５】
上記検出部は、人間の移動速度を判定し、上記制御部は、当該判定結果に応じて、上記画像投影部による投影方向を制御する
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の投影装置。
【請求項６】
上記検出部は、周囲の音の移動方向を判定し、判定結果に応じて、上記制御部は、上記画像投影部による投影方向を制御する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の投影装置。
【請求項７】
上記検出部は、周囲の音の大きさを参照して、周囲の音の移動方向を判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の投影装置。
【請求項８】
上記検出部は、周囲の音の大きさが大きさ閾値を超えた場合、周囲の音の移動方向を判定する
ことを特徴とする請求項７に記載の投影装置。
【請求項９】
音を出力する音出力部をさらに備え、
上記検出部が上記人間の接近を検出すると、上記制御部は、上記音出力部が音を出力するように制御する
ことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の投影装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の投影装置としてコンピュータを機能させるための投影プログラムであって、上記検出部、および上記制御部としてコンピュータを機能させるための投影プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の投影プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、投影装置、投影プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
壁面やスクリーンに画像を投影する、いわゆるプロジェクターが知られている。
【０００３】
プロジェクターには、投影光が人間に対して照射されることを防ぐことを目的として、投影領域、または投影領域の周囲に人間がいると判定した場合に、投影を停止する構成、または投影光の光量を低下させる構成が搭載されているものがある。
【０００４】
例えば特許文献１には、画像を投影する画像投影部と、画像投影部から照射される投影光の照射領域または照射領域を含む所定の領域に変化が発生したかを検出する検出部と、画像投影部の動作を制御する制御部とを有し、制御部は、検出部が画像投影部から照射される投影光の照射領域または照射領域を含む所定の領域に変化が発生したことを検出したら、画像投影部からの投影光の射出を停止させる、または、画像投影部から射出させる投影光の光量を低下させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２２６６９９号公報（２０１０年１０月７日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述のような技術は、投影を停止させたり、投影光の光量を低下させることで、人間に対する投影光の照射を防ぐので、投影された画像の視認性が劣化したり、投影された画像が非連続になるといった問題がある。
【０００７】
本発明の一態様は、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐ投影を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る投影装置は、画像を投影する画像投影部と、上記画像が投影される投影領域への人間の接近を検出する検出部と、制御部とを備え、上記検出部が上記投影領域への人間の接近を検出した場合、上記制御部は、当該人間に上記画像が投影されないように、上記画像投影部による投影方向を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】（ａ）は、本発明の実施形態１に係るロボットの正面図であり、（ｂ）は、本発明の実施形態１に係るロボットの背面図である。
【図２】本発明の実施形態１に係るロボットの機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係るロボットの制御のフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態１に係るロボットの制御の一例を説明する図である。
【図５】本発明の実施形態１に係るロボットの制御の他の例を説明する図である。
【図６】本発明の実施形態２に係るロボットの制御のフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態２に係るロボットの制御の一例を説明する図である。
【図８】本発明の実施形態２に係るロボットの制御の他の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１について、図１〜図５に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態に係るロボット１の外観を示す図である。
【００１３】
図１の（ａ）に示されるように、ロボット１は、ヒト型である。ロボット１は、頭部分、胴体部分、腕部分、脚部分を有する。ロボット１は、頭部分に、プロジェクター１０、カメラ１２、一対のマイク１４、およびスピーカー１６を備えている。また、ロボット１は、脚部分の動作により移動可能に構成されていてもよい。また、頭部分が回転可能に構成されていてもよい。
【００１４】
図１の（ｂ）に示されるように、プロジェクター１０は、プロジェクター１０と対向する壁面、スクリーン等に、画像２０を投影する。
【００１５】
カメラ１２は、プロジェクター１０により画像が投影される投影領域、および投影領域から所定範囲内の周辺領域を撮像する。所定範囲とは、人間が投影光に曝されないために、投影領域から離れておくべき範囲であり、適宜設定しておくことができる。例えば、ロボット１は、投影領域を中心として１５０％〜２００％に拡大した領域を上記所定範囲として設定しておくことができる。
【００１６】
一対のマイク１４は、周囲の音を取得する。一対のマイク１４の各々は、指向性を持っている。
【００１７】
スピーカー１６は、音を出力する。
【００１８】
図２は、本実施形態に係るロボット１の機能を示すブロック図である。
【００１９】
図２に示されるように、ロボット１は、図１に示すプロジェクター１０、カメラ１２、一対のマイク１４、およびスピーカー１６に加え、主制御部３０、ワークメモリ４４、ならびに記憶部４６を備えている。
【００２０】
主制御部３０は、検出部３２、音出力制御部３８、投影制御部４０、および駆動制御部４２を有している。
【００２１】
検出部３２は、画像処理部３４と受信音処理部３６とを含んでおり、画像が投影される投影領域、および当該投影領域から所定範囲内の周辺領域への人間の接近を検出する。
【００２２】
画像処理部３４には、カメラ１２が撮像した画像が入力される。画像処理部３４は、カメラ１２に撮像された画像を参照して、人間の移動方向、および人間の移動速度を判定し、投影領域、および当該投影領域から所定範囲内の周辺領域への人間の接近を検出する。
【００２３】
受信音処理部３６には、マイク１４が取得した周囲の音が入力される。一対のマイク１４の各々は指向性を持っているので、受信音処理部３６は、マイク１４が取得した音から、音の音源の方向（音源が前方にいるか否か等）を判定することができる。これにより、受信音処理部３６は、マイク１４が取得した音を参照して、投影領域、および当該投影領域から所定範囲内の周辺領域への人間の接近を検出する。また、受信音処理部３６は、マイク１４が取得した周囲の音を参照し、周囲の音の移動方向を判定することもできる。
【００２４】
また、受信音処理部３６は、周囲の音の大きさが大きさ閾値Ｖｔｈを超えた場合、人間が接近したことを検出する構成としてもよい。
【００２５】
音出力制御部３８は、検出部３２による検出結果に応じて、スピーカー１６の動作を制御する。より具体的に、音出力制御部３８は、検出部３２が人間の接近を検出すると、スピーカー１６が、当該人間に対して、音を出力するように制御する。
【００２６】
駆動制御部４２は、検出部３２による検出結果に応じて、プロジェクター１０による投影方向を制御する。例えば駆動制御部４２は、検出部３２が人間の接近を検出すると、プロジェクター１０を回転させて、投影方向を制御してもよい。
【００２７】
駆動制御部４２は、画像処理部３４による検出結果に応じてプロジェクター１０による投影方向を制御してもよいし、受信音処理部３６の検出結果に応じて、当該人間に画像が投影されないように、プロジェクター１０による投影方向を制御してもよい。
【００２８】
駆動制御部４２は、人間に画像が投影されないように、投影画像の位置を変更できればよく、プロジェクター１０自身を回転制御する他に、例えば、ロボット１の脚部分の動作制御、ロボット１の頭部分の動作制御をして投影画像の位置を変更してもよい。ロボット１の脚部分の動作が制御される場合は、ロボット１自身の立ち位置が変化し投影方向が変更される。ロボット１の頭部分の動作が制御される場合は、例えば頭部分が回転することに伴い頭部分に搭載されているプロジェクター１０による投影方向が変更される。
【００２９】
ワークメモリ４４は、一時的に各種データを記憶する記憶装置であり、画像処理部３４が検出した顔の位置に関する情報、受信音処理部３６が検出した周囲の音に関する情報を記憶する。
【００３０】
記憶部４６は、ロボット１の動作を制御するプログラム等を記憶している。
【００３１】
（ロボット１における制御例）
続いて、図３のフローチャートを参照して、本実施形態に係るロボット１における制御の一例を説明する。
【００３２】
（ステップＳ１０）
投影制御部４０は、プロジェクター１０に、画像の投影を開始させる。本実施形態において、この画像は動画である。
【００３３】
（ステップＳ１２）
画像処理部３４は、カメラ１２から、プロジェクター１０により投影された投影領域、および投影領域から所定範囲内の周辺領域の画像を取得する。
【００３４】
（ステップＳ１４）
画像処理部３４は、カメラ１２から取得した画像内に人間の顔があるか否かを判定する。画像処理部３４が、画像内に人間の顔があると判定した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）は、ステップＳ１６に進む。画像処理部３４が、画像内に人間の顔がないと判定した場合（ステップＳ１４でＮＯ）は、ステップＳ１２に戻る。
【００３５】
（ステップＳ１６）
画像処理部３４は、ワークメモリ４４に、顔の位置を記憶させる。
【００３６】
（ステップＳ１８）
画像処理部３４は、現フレームの画像内の顔の位置と、１フレーム前の画像内の顔の位置との差分を求め、この差分を参照して、顔の移動方向、および顔の移動速度を求める。
【００３７】
（ステップＳ２０）
画像処理部３４は、顔の移動方向がプロジェクター１０による投影領域に向かう方向か否かを判定する。画像処理部３４が、顔が投影領域に向かっていると判定した場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）は、ステップＳ２２に進む。画像処理部３４が、顔が投影領域に向かっていないと判定した場合（ステップＳ２０でＮＯ）は、ステップＳ１２に戻る。
【００３８】
（ステップＳ２２）
画像処理部３４が、顔が投影領域に向かっていると判定した場合は、画像処理部３４は、顔の移動方向、および顔の移動速度を参照して、顔がプロジェクター１０による投影領域に到達するまでの時間を求める。
【００３９】
（ステップＳ２４）
画像処理部３４は、顔がプロジェクター１０による投影領域に到達するまでの時間が第１の時間閾値Ｔｔｈ１以下か否かを判定する。画像処理部３４が、第１の時間閾値Ｔｔｈ１以下であると判定した場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）は、ステップＳ２６に進む。画像処理部３４が、第１の時間閾値Ｔｔｈ１を超えていると判定した場合（ステップＳ２４でＮＯ）は、ステップＳ２８に進む。
【００４０】
顔がプロジェクター１０による投影領域に到達するまでの時間が第１の時間閾値Ｔｔｈ１以下である場合とは、例えば図４の（ａ）に示されるように、人間５０が投影領域２０から所定範囲内の周辺領域２１内に進入した場合に相当するとして、具体的な第１の時間閾値Ｔｔｈ１を定めてもよい。また、投影領域２０のサイズに応じて定めてもよい。
【００４１】
また、第１の時間閾値Ｔｔｈ１は、プロジェクター１０による投影領域に人間５０が接近しており、その人間５０があと一、二歩踏み出した場合にその人間５０が投影領域に達する時間としてよく、この場合、第１の時間閾値Ｔｔｈ１を１秒と定めることができる。
【００４２】
（ステップＳ２６）
駆動制御部４２は、プロジェクター１０の投影領域が、画像処理部３４が判定した顔の移動方向と同じ方向に移動するよう、プロジェクター１０による画像を投影する方向を制御する。
【００４３】
例えば、図４の（ｂ）に示されるように、人間５０が周辺領域２１’の外に出るように、プロジェクター１０による画像を投影する方向を制御するとよい。
【００４４】
（ステップＳ２８）
画像処理部３４は、顔がプロジェクターによる投影領域に到達するまでの時間が第２の時間閾値Ｔｔｈ２以下か否かを判定する。画像処理部３４が、第２の時間閾値Ｔｔｈ２以下であると判定した場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）は、ステップＳ３０に進む。画像処理部３４が、第２の時間閾値Ｔｔｈ２を超えていると判定した場合（ステップＳ２８でＮＯ）は、ステップＳ３２に進む。
【００４５】
顔がプロジェクター１０による投影領域に到達するまでの時間が第２の時間閾値Ｔｔｈ２以下である場合とは、例えば図５の（ａ）に示されるように、人間５０が投影領域２０から所定範囲内の周辺領域２１内への進入間近な場合に相当するとして、具体的な第２の時間閾値Ｔｔｈ２を定めてもよい。また、投影領域２０のサイズに応じて定めてもよい。
【００４６】
また、第２の時間閾値Ｔｔｈ２は、プロジェクター１０による投影領域に接近している人間５０が、ロボット１のスピーカー１６による音の出力を聞くことができる余裕のある時間としてよく、この場合、第２の時間閾値Ｔｔｈ２を４〜５秒と定めることができる。
【００４７】
（ステップＳ３０）
音出力制御部３８は、プロジェクター１０の投影領域に人間が近付かないよう、警告するように、スピーカー１６による音の出力を制御する。
【００４８】
例えば、図５の（ｂ）に示されるように、人間５０が周辺領域２１内に進入した場合に、警告するように、スピーカー１６による音の出力を制御するとよい。
【００４９】
（ステップＳ３２）
主制御部３０は、ロボット１の操作者によるプロジェクター１０による投影の停止指示、ロボット１内の、プロジェクター１０による投影の自動停止指示等のプロジェクター１０の投影の停止指示が発生したか否かを判定する。主制御部３０が、停止指示が発生したと判定した場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）は、ステップＳ３４に進む。主制御部３０が、停止指示が発生しなかったと判定した場合（ステップＳ３２でＮＯ）は、ステップＳ１２に戻る。
【００５０】
（ステップＳ３４）
投影制御部４０は、プロジェクター１０による投影が停止するよう制御する。
【００５１】
なお、本実施形態においては、マイク１４、および受信音処理部３６は必須の構成ではない。本実施形態のロボット１は、画像処理部３４が、カメラ１２から取得した画像内に人間の顔があるか否かを判断し、プロジェクター１０による画像を投影する方向の制御、またはスピーカー１６による音の出力の制御をする。このため、マイク１４、および受信音処理部３６を備えていなくとも、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる、という効果を奏することができる。
【００５２】
また、第２の時間閾値Ｔｔｈ２を定めることなく、第１の時間閾値Ｔｔｈ１のみを定め、ステップＳ２８およびステップＳ３０が省略される構成であってよい。すなわち、スピーカー１６による音の出力の制御をせず、プロジェクター１０による画像を投影する方向の制御のみをする構成であってもよい。
【００５３】
また、第１の時間閾値Ｔｔｈ１を定めることなく、第２の時間閾値Ｔｔｈ２のみを定め、ステップＳ２４およびステップＳ２６が省略される構成であってよい。すなわち、プロジェクター１０による画像を投影する方向の制御をせず、スピーカー１６による音の出力の制御のみをする構成であってもよい。
【００５４】
また、上記の例では、人間５０の顔を検出することにより、人間５０の接近を判定しているが、（１）人間５０の顔以外の頭部、胴部、肢部の顔とは異なる人間５０の箇所の検出、または、（２）人間５０の全身の検出により、人間５０の接近を判定してもよい。
【００５５】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図６〜図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
【００５６】
本実施形態のロボット１は、図２を参照して説明された実施形態１に係るロボット１と同じ機能を有するので、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００５７】
図６のフローチャートを参照して、本実施形態に係るロボット１における制御の一例を説明する。
【００５８】
（ステップＳ５０）
投影制御部４０は、プロジェクター１０に、画像の投影を開始させる。本実施形態において、この画像は動画である。
【００５９】
（ステップＳ５２）
受信音処理部３６は、マイク１４から、周辺の音情報を取得する。
【００６０】
（ステップＳ５４）
受信音処理部３６は、マイク１４から取得した音情報内に人間の発した音声があるか否かを判定する。例えば、受信音処理部３６は、マイク１４から取得した音情報内に５００Ｈｚ〜２ｋＨｚの音が含まれている場合、人間の発した音声があると判定してもよい。受信音処理部３６が、音情報内に人間の音声があると判定した場合（ステップＳ５４でＹＥＳ）は、ステップＳ５６に進む。受信音処理部３６が、音情報内に人間の音声がないと判定した場合（ステップＳ５４でＮＯ）は、ステップＳ５２に戻る。
【００６１】
（ステップＳ５６）
受信音処理部３６は、ワークメモリ４４に、音声の音源の方向、および音声の大きさを記憶させる。
【００６２】
（ステップＳ５８）
受信音処理部３６は、音源の方向、および初期（プロジェクター１０による投影の開始時期）で取得した音声の大きさと現時点で取得した音声の大きさの差分を求め、この差分を参照して、音源の移動方向を求める。
【００６３】
（ステップＳ６０）
受信音処理部３６は、音源の移動方向がプロジェクターによる投影領域に向かう方向か否かを判定する。受信音処理部３６が、音源が投影領域に向かっていると判定した場合（ステップＳ６０でＹＥＳ）は、ステップＳ６２に進む。受信音処理部３６が、音源が投影領域に向かっていないと判定した場合（ステップＳ６０でＮＯ）は、ステップＳ５２に戻る。
【００６４】
（ステップＳ６２）
受信音処理部３６は、現時点で取得した音声の大きさが第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１以上になったか否かを判定する。受信音処理部３６が、第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１以上であると判定した場合（ステップＳ６２でＹＥＳ）は、ステップＳ６４に進む。受信音処理部３６が、第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１未満であると判定した場合（ステップＳ６２でＮＯ）は、ステップＳ６６に進む。
【００６５】
現時点で取得した音声の大きさが第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１以上になる場合とは、例えば図７の（ａ）に示されるように、人間５０が投影領域２０内に進入しそうになっている場合に相当するとして、具体的な第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１を定めてもよい。また、投影領域２０のサイズに応じて定めてもよい。
【００６６】
また、第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１は、投影領域の縁の領域において人間５０が話した場合の平均的な声の大きさであってよい。この場合、記憶部４６は、「ロボットから投影領域の縁までの距離（単位：メートル）」と「その距離で聞こえる平均的な人間の話し声の大きさ（単位：デシベル）」が対応付けられたデータベースを予め記憶しているとよい。受信音処理部３６は、データベースを参照することにより、第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１を定めることができる。例えば、データベースは、人数、性別、大人/子供の違いによる話し声の違いを考慮して、人間の話し声の大きさの複数の平均値を格納しているとよい。この場合、受信音処理部３６は、入力した音と最も合致する条件の平均値を基準として音処理をすることができ、音処理の精度を上げることができる。
【００６７】
（ステップＳ６４）
駆動制御部４２は、プロジェクター１０の投影領域が、受信音処理部３６が判定した音源の移動方向と同じ方向に移動するよう、プロジェクター１０による画像を投影する方向を制御する。
【００６８】
例えば、図７の（ｂ）に示されるように、人間５０が投影領域２０’の外に出るように、プロジェクター１０による画像を投影する方向を制御するとよい。
【００６９】
（ステップＳ６６）
受信音処理部３６は、現時点で取得した音声の大きさが第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２以上になったか否かを判定する。受信音処理部３６が、第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２以上であると判定した場合（ステップＳ６６でＹＥＳ）は、ステップＳ６８に進む。受信音処理部３６が、第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２未満であると判定した場合（ステップＳ６６でＮＯ）は、ステップＳ７２に進む。
【００７０】
現時点で取得した音声の大きさが第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２以上になる場合とは、例えば図８の（ａ）に示されるように、人間５０が投影領域２０に近付いている場合に相当するとして、具体的な第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２を定めてもよい。また、投影領域２０のサイズに応じて定めてもよい。
【００７１】
また、第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２は、ロボット１のスピーカー１６による音の出力を聞くことができる余裕があるロボット１からの距離の位置において、プロジェクター１０による投影領域に接近している人間５０が話した場合に、ロボット１のマイク１４が取得した平均的な声の大きさであってよい。この場合、記憶部４６は、「ロボットのスピーカーによる音の出力を聞くことができる余裕があるロボットからの距離（単位：メートル）」と「その距離で聞こえる平均的な人間の話し声の大きさ（単位：デシベル）」が対応付けられたデータベースを予め記憶しているとよい。受信音処理部３６は、データベースを参照することにより、第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２を定めることができる。例えば、データベースは、人数、性別、大人/子供の違いによる話し声の違いを考慮して、人間の話し声の大きさの複数の平均値を格納しているとよい。この場合、受信音処理部３６は、入力した音と最も合致する条件の平均値を基準として音処理をすることができ、音処理の精度を上げることができる。一例として、受信音処理部３６は、「投影領域の縁から２ｍ離れた位置とロボット間の距離」における平均的な話し声をデータベースから参照してもよい。
【００７２】
（ステップＳ６８）
音出力制御部３８は、プロジェクター１０の投影領域に人間が近付かないよう、警告するように、スピーカー１６による音の出力を制御する。
【００７３】
例えば、図８の（ｂ）に示されるように、人間５０が投影領域２０内に進入しそうになった場合に、警告するように、スピーカー１６による音の出力を制御するとよい。
【００７４】
（ステップＳ７０）
主制御部３０は、ロボット１の操作者によるプロジェクター１０による投影の停止指示、ロボット１内の、プロジェクター１０による投影の自動停止指示等のプロジェクター１０の投影の停止指示が発生したか否かを判定する。主制御部３０が、停止指示が発生したと判定した場合（ステップＳ７０でＹＥＳ）は、ステップＳ７２に進む。主制御部３０が、停止指示が発生しなかったと判定した場合（ステップＳ７０でＮＯ）は、ステップＳ５２に戻る。
【００７５】
（ステップＳ７２）
投影制御部４０は、プロジェクター１０による投影が停止するよう制御する。
【００７６】
なお、本実施形態においては、カメラ１２、および画像処理部３４は必須の構成ではない。本実施形態のロボット１は、受信音処理部３６が、マイク１４から取得した音情報内に人間の発した音声があるか否かを判定し、プロジェクター１０による画像を投影する方向の制御、またはスピーカー１６による音の出力の制御をする。このため、カメラ１２、および画像処理部３４を備えていなくとも、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる、という効果を奏することができる。
【００７７】
また、第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２を定めることなく、第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１のみを定め、ステップＳ６６およびステップＳ６８を省略できる構成にしてもよい。すなわち、スピーカー１６による音の出力の制御をせず、プロジェクター１０による画像を投影する方向のみを制御する構成にしてもよい。
【００７８】
また、第１の大きさ閾値Ｖｔｈ１を定めることなく、第２の大きさ閾値Ｖｔｈ２のみを定め、ステップＳ６２およびステップＳ６４を省略できる構成にしてもよい。すなわち、プロジェクター１０による画像を投影する方向の制御をせず、スピーカー１６による音の出力のみを制御する構成にしてもよい。
【００７９】
また、上述の通り、実施形態１においては、マイク１４、および受信音処理部３６は必須ではなく、実施形態２においては、カメラ１２、および画像処理部３４は必須ではない。しかしながら、図２に図示されるように、ロボット１は、画像処理部３４と受信音処理部３６の両方を備えていてもよく、画像処理部３４および受信音処理部３６の一方が人間の接近を検出した場合に、投影方向の制御、または音出力の制御をするように構成してもよい。
【００８０】
また、ロボットは、図１に示されるようなヒト型である必要はない。ロボットは少なくとも、画像を投影する機構、画像および音の少なくとも一方から人の接近を検出する機構、ならびに人間に投影光が照射されないように制御する機構を備えていればよい。
【００８１】
〔ソフトウェアによる実現例〕
投影装置１の制御ブロック（特に検出部３２、音出力制御部３８、および駆動制御部４２）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００８２】
後者の場合、投影装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００８３】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る投影装置（ロボット１）は、画像を投影する画像投影部（プロジェクター１０）と、上記画像が投影される投影領域への人間の接近を検出する検出部３２と、制御部（駆動制御部４２）とを備え、上記検出部３２が上記投影領域への人間の接近を検出した場合、上記制御部（駆動制御部４２）は、当該人間に上記画像が投影されないように、上記画像投影部による投影方向を制御する。
【００８４】
上記の構成によれば、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【００８５】
本発明の態様２に係る投影装置（ロボット１）は、上記態様１において、上記検出部３２は、人間の移動方向を判定し、上記制御部（駆動制御部４２）は、当該判定結果に応じて、上記画像投影部による投影方向を制御してもよい。
【００８６】
上記の構成によれば、人間の移動方向を判定により、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【００８７】
本発明の態様３に係る投影装置（ロボット１）は、上記態様１または２において、上記検出部３２は、上記投影領域、および当該投影領域から所定範囲内の周辺領域を撮像した撮像画像を参照して、人間の接近を検出してもよい。
【００８８】
上記の構成によれば、投影領域、および周辺領域を撮像した画像を参照して、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【００８９】
本発明の態様４に係る投影装置（ロボット１）は、上記態様３において、上記検出部３２は、上記撮像画像から、人間の頭部、胴部、および肢部の少なくとも一部を検出し、異なるフレーム間での、人間の頭部、胴部、および肢部の少なくとも一部の位置の差分を参照して、人間の接近を検出してもよい。
【００９０】
上記の構成によれば、時間経過による人間の顔、または人間の身体の位置の差分を参照して、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【００９１】
本発明の態様５に係る投影装置（ロボット１）は、上記態様１〜４の１態様において、上記検出部３２は、人間の移動速度を判定し、上記制御部（駆動制御部４２）は、当該判定結果に応じて、上記画像投影部による投影方向を制御してもよい。
【００９２】
上記の構成によれば、人間の移動方向を判定により、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【００９３】
本発明の態様６に係る投影装置（ロボット１）は、上記態様１または２において、上記検出部３２は、周囲の音の移動方向を判定し、判定結果に応じて、上記制御部（駆動制御部４２）は、上記画像投影部による投影方向を制御してもよい。
【００９４】
上記の構成によれば、周囲の音の状況に応じて、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【００９５】
本発明の態様７に係る投影装置（ロボット１）は、上記態様６において、上記検出部３２は、周囲の音の大きさを参照して、周囲の音の移動方向を判定してもよい。
【００９６】
上記の構成によれば、周囲の音の大きさに応じて、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【００９７】
本発明の態様８に係る投影装置（ロボット１）は、上記態様７において、上記検出部３２は、周囲の音の大きさが大きさ閾値を超えた場合、周囲の音の移動方向を判定してもよい。
【００９８】
上記の構成によれば、周囲の音の状況に応じて、投影された画像の視認性、および連続性を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【００９９】
本発明の態様９に係る投影装置（ロボット１）は、上記態様１〜８の１態様において、
音を出力する音出力部（スピーカー１６）をさらに備え、
上記検出部３２が上記人間の接近を検出すると、上記制御部（駆動制御部４２）は、上記音出力部（スピーカー１６）が音を出力するように制御してもよい。
【０１００】
上記の構成によれば、投影された画像の視認性、連続性、および投影画像の投影位置を維持しつつ、人間に対して投影光が照射されることを防ぐことができる。
【０１０１】
本発明の各態様に係る投影装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記投影装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記投影装置をコンピュータにて実現させる投影装置の投影制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１０２】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１  ロボット（投影装置）
１０  プロジェクター（画像投影部）
１６  スピーカー（音出力部）
３２  検出部
３８  音出力制御部（制御部）
４２  駆動制御部（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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