(57)【要約】【課題】渋滞時に合流するポイントを一点にすることにより、合流地点の交通の流れをスムーズにすることが可能な合流支援装置を提供する。【解決手段】合流支援装置は、移動体に搭載され、移動体の現在位置情報を取得する。また、合流支援装置は、移動体が合流レーン上にある場合に、推奨合流領域を提示する。推奨合流領域は、合流レーンが特定道路に合流する場合に合流を行う場所として推奨される合流レーン上の領域であり、好適には合流レーンの先頭位置から所定距離の領域とされる。【選択図】図４
2018092669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置情報を取得する現在位置取得手段と、
前記現在位置が渋滞中の特定道路に合流する合流レーン上にある場合、推奨される前記合流レーン上の推奨合流領域の提示を制御する提示制御手段と、
を備えることを特徴とする合流支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の合流時の運転支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置において、合流車線から本線への合流時に運転を支援するものが提案されている。例えば、特許文献１は、合流する車両が合流の意思を示し、本線を走行中の車両が合流を許可、許容した場合に、その旨を合流する車両の運転手に通知する手法を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１８８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１は、合流車線上の合流する場所については何ら記載していない。また、特許文献１の技術を実施すると、例えば渋滞している道路に合流する場合に、合流車線と本線の複数の場所で合流が行われ、さらなる交通渋滞の原因となることがある。さらに、このように複数の場所で合流が行われると、本線を走行する車両が合流車線の車両を何回も合流させなければならなくなることもあり、不都合や不公平が生じる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、渋滞時に合流するポイントを一点にすることにより、合流地点の交通の流れをスムーズにすることが可能な合流支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、合流支援装置であって、移動体の現在位置情報を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置が特定道路に合流するための合流レーン上にある場合に、合流を行う場所として推奨される前記合流レーン上の領域である推奨合流領域を提示する制御を行う提示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
他の請求項に記載の発明は、合流支援装置によって実行される合流支援方法であって、移動体の現在位置情報を取得する現在位置取得工程と、前記現在位置が特定道路に合流するための合流レーン上にある場合に、合流を行う場所として推奨される前記合流レーン上の領域である推奨合流領域を提示する制御を行う提示制御工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
他の請求項に記載の発明は、コンピュータを備える合流支援装置によって実行される合流支援プログラムであって、移動体の現在位置情報を取得する現在位置取得手段、前記現在位置が特定道路に合流するための合流レーン上にある場合に、合流を行う場所として推奨される前記合流レーン上の領域である推奨合流領域を提示する制御を行う提示制御手段、として前記コンピュータを機能させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係る合流支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】画像センサ及びレーダの認識範囲を模式的に示す。
【図３】ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図４】合流支援の基本的な方法を説明する図である。
【図５】合流支援処理のフローチャートである。
【図６】目標車両選定処理のフローチャートである。
【図７】目標車両変更処理のフローチャートである。
【図８】目標車両変更処理のフローチャートである。
【図９】目標車両を変更する例を示す。
【図１０】目標車両を変更する他の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、合流支援装置は、移動体の現在位置情報を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置が特定道路に合流するための合流レーン上にある場合に、合流を行う場所として推奨される前記合流レーン上の領域である推奨合流領域を提示する制御を行う提示制御手段と、を備える。
【００１１】
上記の合流支援装置は、移動体に搭載され、移動体の現在位置情報を取得する。また、合流支援装置は、移動体が合流レーン上にある場合に、推奨合流領域を提示する。推奨合流領域は、合流レーンが特定道路に合流する場合に合流を行う場所として推奨される合流レーン上の領域であり、好適には合流レーンの先頭位置から所定距離の領域とされる。この合流支援装置によれば、移動体が合流レーンにいる場合に、推奨合流領域が提示されるので、推奨合流領域において順序よく移動体が合流することにより、合流地点での渋滞を防止することができる。
【００１２】
上記の合流支援装置の一態様では、前記提示制御手段は、前記現在位置が前記推奨合流領域内にある場合に、合流動作の開始を促す情報を提示するための制御を行う。この態様では、移動体の現在位置が推奨合流領域に入ったときに、合流動作の開始を促す情報、例えばターンシグナルを出す旨の指示を提示する。
【００１３】
上記の合流支援装置の一態様は、前記合流レーンが渋滞しているか否かを判定する渋滞判定手段を備え、前記提示制御手段は、前記合流レーンが渋滞していると判断される場合に、前記推奨合流領域を提示する制御を行う。この態様では、合流レーンが渋滞しているときに推奨合流領域を提示する。
【００１４】
上記の合流支援装置の他の一態様は、前記特定道路を走行している他の移動体を目標移動体として指定する指定部を備え、前記提示制御手段は、前記目標移動体が指定されており、かつ、前記現在位置が前記推奨合流領域内にある場合に、前記目標移動体の後方に合流するための合流動作の開始を促す情報を提示する。この態様では、合流先の特定道路を走行している移動体が目標移動体として指定される。そして、移動体が推奨合流領域に入ったときに、目標移動体の後方に合流するように情報が提示される。
【００１５】
本発明の他の好適な実施形態では、合流支援装置によって実行される合流支援方法は、移動体の現在位置情報を取得する現在位置取得工程と、前記現在位置が特定道路に合流するための合流レーン上にある場合に、合流を行う場所として推奨される前記合流レーン上の領域である推奨合流領域を提示する制御を行う提示制御工程と、を有する。この合流支援方法によれば、移動体が合流レーンにいる場合に、推奨合流領域が提示される。
【００１６】
本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備える合流支援装置によって実行される合流支援プログラムは、移動体の現在位置情報を取得する現在位置取得手段、前記現在位置が特定道路に合流するための合流レーン上にある場合に、合流を行う場所として推奨される前記合流レーン上の領域である推奨合流領域を提示する制御を行う提示制御手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータにより実行することにより、上記の合流支援装置を実現することができる。なお、この合流支援プログラムは記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。
【実施例】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００１８】
［合流支援装置］
図１は、本発明の合流支援装置の概略構成を示す。合流支援装置１００は、車両に搭載されるものであり、ナビゲーション装置１と、前方画像センサ１５Ｆと、側方画像センサ１５Ｓと、後方画像センサ１５Ｒと、前方レーダ１６Ｆと、側方レーダ１６Ｓと、後方レーダ１６Ｒとを備える。なお、以下の説明では、位置を区別する必要がないときは、前方画像センサ１５Ｆ、側方画像センサ１５Ｓ、後方画像センサ１５Ｒをまとめて「画像センサ１５」と呼び、前方レーダ１６Ｆ、側方レーダ１６Ｓ、後方レーダ１６Ｒをまとめて「レーダ１６」と呼ぶ。
【００１９】
画像センサ１５は、カメラなどの撮影装置を含み、車両の周辺の画像を撮影する。図２に示すように、車両４の前方部の左右の位置に一対の前方画像センサ１５Ｆが取り付けられ、それぞれが範囲１７Ｆの画像を撮影する。車両４の側方部の左右の位置に一対の側方画像センサ１５Ｓが取り付けられ、それぞれが範囲１７Ｓの画像を撮影する。車両４の後方部の左右の位置に一対の後方画像センサ１５Ｒが取り付けられ、それぞれが範囲１７Ｒの画像を撮影する。画像センサ１５による検出結果はナビゲーション装置１に送られる。
【００２０】
レーダ１６は、例えばミリ波レーダなどであり、車両の周辺の障害物の有無、障害物との距離及び障害物の方向などを検出する。図２に示すように、車両４の前方部の左右の位置に一対の前方レーダ１６Ｆが取り付けられ、それぞれが範囲１７Ｆにある障害物を検知する。車両４の側方部の左右の位置に一対の側方レーダ１６Ｓが取り付けられ、それぞれが範囲１７Ｓにある障害物を検知する。車両４の後方部の左右の位置に一対の後方画像レーダ１６Ｒが取り付けられ、それぞれが範囲１７Ｒにある障害物を検知する。レーダ１６による検出結果はナビゲーション装置１に送られる。
【００２１】
図３は、ナビゲーション装置１の構成を示す。図３に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０を備える。
【００２２】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２３】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
【００２４】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２５】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。また、インタフェース２１は、画像センサ１５及びレーダ１６とのインタフェース動作を行い、画像センサ１５が撮影した画像やレーダによる検知信号をシステムコントローラ２０に入力する。
【００２６】
ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２７】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２８】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｌａｙ  Ｄｉｓｃ等といったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。
【００２９】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。通信装置３８は、車両の車内通信網を通じて、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）によって管理されている車両情報３９を取得する。
【００３０】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３１】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３２】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３３】
上記の構成において、ＣＰＵ２２は本発明の現在位置取得手段、提示制御手段、渋滞判定手段として機能する。
【００３４】
［合流支援方法］
（基本的な合流支援方法）
本実施例の合流支援方法は、まず、渋滞中の合流レーン上の合流レーンが終了する地点付近に移動体の本車線への合流動作の開始を推奨する領域である推奨合流領域（以下、「合流ゾーン」と呼ぶ。）を設定する点に特徴を有する。図４は、本実施例の合流支援方法を説明する図である。具体的に、図４（ａ）は、合流地点が渋滞している場合において、自車４が合流レーンから本線へ合流する様子を模式的に示す。以下の説明において、「合流地点」とは、本線に沿って合流レーンが設けられており、車両が車線変更可能な本線上及び合流レーン上の領域を指す。また、「推奨合流領域（合流ゾーン）」とは、合流地点内における合流レーンの先端位置、即ち合流レーンが終了する地点から所定距離（所定長さ）の領域を指す。
【００３５】
図４（ａ）の例では、合流レーンには、自車４の前方に複数の車両５が存在する。また、本線は渋滞しており、複数の車両５が並んでいる。このように、合流地点が渋滞している場合、仮に合流レーンにいる複数の車両が異なる位置でそれぞれ本線に合流しようとすると、複数の地点で合流動作が行われるようになり、スムーズな合流が行えなくなったり、本線の渋滞がさらに悪化したりする。
【００３６】
そこで、合流支援装置１００は、合流レーンの先端位置、即ち合流レーンが終了する地点付近に所定距離の合流ゾーン７を設定して運転者に提示し、合流ゾーン７で本線に合流するように運転手に案内する。これにより、合流レーンを走行している車両が合流レーンの先端位置である合流ゾーン７で順序良く本線に合流するようになれば、本線との合流がスムーズになり、本線の渋滞も悪化しにくくなる。
【００３７】
さらに、合流支援装置１００は、自車４が合流ゾーン７に入ったときに側方の本線上にいるであろうと予測される車両５を目標（ターゲット）車両５Ｔとして選定し、目標車両５Ｔを目印にして合流の案内を行う。即ち、合流支援装置１００は、自車４が合流ゾーン７に入ったときに、目標車両５Ｔの後方に合流するように運転者に案内する。具体的には、図４（ａ）に示すように自車４が合流レーンを走行しているときに、合流支援装置１００は、側方の本線上にいる車両５を目標車両５Ｔに選定する。そして、図４（ｂ）に示すように自車４が合流ゾーン７に入ったときに、合流支援装置１００は、目標車両５Ｔの後ろに合流するように案内する。これにより、自車４が合流する際に本線上の車両の流れに与える影響を最小限にすることができる。
【００３８】
また、合流支援装置１００は、自車４が合流ゾーン７に入るまでの間、必要に応じて目標車両５Ｔを変更する。即ち、合流レーン上の車両の流れと本線上の車両の流れとに速度差があり、自車４が実際に合流ゾーンに到達したときには、現在設定されている目標車両５Ｔが自車４から離れてしまうと予測される場合には、合流支援装置１００は目標車両５Ｔを、その前後の別の車両に変更する。これにより、実際に自車４が合流ゾーン７に入ったときに、適切な位置関係にある目標車両５Ｔを目標にして合流の案内を行うことが可能となる。
【００３９】
（合流支援処理）
次に、本実施例の合流支援処理について詳しく説明する。図５は合流支援処理のフローチャートである。この合流支援処理は、合流支援装置１００を構成するナビゲーション装置１のＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００４０】
図５において、まず、ナビゲーション装置１は、進行方向の道路状況を確認する（ステップＳ１０）。具体的には、ナビゲーション装置１は、自車の現在位置、自車の速度、地図データ、交通情報、前方画像センサ１５Ｆ及び前方レーダ１６Ｆがとらえた前方車両の速度、道路標示（看板）などの情報を取得する。
【００４１】
次に、ナビゲーション装置１は、自車の速度、交通情報、前方画像センサ１５Ｆによる撮影画像、前方レーダ１６による障害物の検出結果などに基づいて、自車が現在走行している道路が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。走行している道路が渋滞していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は処理を終了する。
【００４２】
一方、走行している道路が渋滞している場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、地図データなどに基づいて、現在走行している車線が減少するか否か、即ち、現在走行している車線が合流レーンであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。車線が減少しない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、現在走行中の車線は合流レーンではないので、ナビゲーション装置１は処理を終了する。
【００４３】
一方、車線が減少する場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、自車は合流レーンを走行していることになる。よって、ナビゲーション装置１は、合流ゾーン７を設定し、運転者に提示する（ステップＳ１３）。具体的には、ナビゲーション装置１は、地図データなどに基づいて、現在走行中の合流レーンの先端位置から所定距離（長さ）の領域を合流ゾーン７に設定する。なお、合流ゾーン７の長さは、基本的には、標準的なサイズの車両１台が本線に合流するために必要な距離として予め決定しておくことができる。また、自車４の速度に基づいて合流レーンの車両の流れ、即ち合流レーンを走行する車両の速度を推定し、その速度に応じて合流ゾーン７の長さを変えてもよい。例えば、合流レーンの車両の流れが速い場合には合流ゾーン７を長くし、合流レーンの車両の流れが遅い場合には合流ゾーン７を短くしてもよい。
【００４４】
そして、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ４４上に表示した地図上で合流ゾーン７を色塗りしたり、自車４の現在位置から合流ゾーン７までの距離を音声出力したりして、運転者に合流ゾーン７を提示する。例えば、ナビゲーション装置１は、「１００ｍ先の合流ゾーンで合流して下さい！」などの音声アナウンスを出力する。
【００４５】
このように、合流ゾーン７を設定し、合流ゾーン７での合流を運転者に促すことにより、合流レーンにいる複数の車両が合流ゾーン７内で順序良く本線に合流する状態を作ることができ、合流地点の渋滞の悪化を防止することができる。
【００４６】
こうして、合流ゾーン７が設定されると、次にナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔを選定する（ステップＳ１４）。図６に目標車両選定処理のフローチャートを示す。
【００４７】
まず、ナビゲーション装置１は、側方画像センサ１５Ｓ及び側方レーダ１６Ｓの出力に基づいて、本線側の自車の側方に車両があるか否かを判定する（ステップＳ３０）。車両が無い場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）、処理はステップＳ３４へ進む。車両がある場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、地図データなどに基づいて、本線が２車線以上あるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【００４８】
本線が２車線以上ない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、本線は１車線であり、その車線上で自車の側方に車両がいるので、ナビゲーション装置１は、ステップＳ３０で検出された車両を目標車両５Ｔに選定する（ステップＳ３３）。なお、ステップＳ３０で複数の車両が検出された場合には、ナビゲーション装置１は、そのうち自車４に最も近い車両を目標車両５Ｔに選定する。
【００４９】
一方、本線が２車線以上ある場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、側方画像センサ１５Ｓ及び側方レーダ１６Ｓの出力に基づいて、ステップＳ３０で検出された側方の車両との距離が１車線以上離れているか否かを判定する（ステップＳ３２）。側方の車両との距離が１車線以上離れていない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、その車両は隣接する車線（以下、「隣接レーン」と呼ぶ。）にいるので、ナビゲーション装置１はその車両を目標車両５Ｔに選定する（ステップＳ３３）。
【００５０】
一方、側方の車両との距離が１車線以上離れている場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、その車両は合流の対象となる隣接レーンにはいないので目標車両５Ｔとせず、処理はステップＳ３４へ進む。
【００５１】
ステップＳ３４では、ナビゲーション装置１は、前方画像センサ１５Ｆ及び前方レーダ１６Ｆの出力に基づいて、隣接レーンの前方に車両があるか否かを判定する。隣接レーンの前方に車両がある場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、検出された前方車両のうち最も近い車両を目標車両５Ｔに選定する（ステップＳ３５）。
【００５２】
一方、隣接レーンの前方に車両がない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、後方画像センサ１５Ｒ及び後方レーダ１６Ｒの出力に基づいて、隣接レーンの後方に車両があるか否かを判定する（ステップＳ３６）。隣接レーンの後方に車両がある場合（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、検出された後方車両のうち最も近い車両を目標車両５Ｔに選定する（ステップＳ３７）。
【００５３】
一方、隣接レーンの後方に車両がない場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）、隣接レーンには車両がいないことになる。よって、ナビゲーション装置１は、自車４が合流ゾーン７に入ったか否かを判定する（ステップＳ３８）。自車４が合流ゾーン７に入っていない場合（ステップＳ３８：Ｎｏ）、処理はステップＳ３０へ戻り、ナビゲーション装置１は、自車４が合流ゾーン７に入るまでの間、目標車両５Ｔを探すためのステップＳ３０〜Ｓ３７の処理を繰り返す。一方、自車４が合流ゾーン７に入った場合（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、運転者に対してターンシグナルを出すよう案内し（ステップＳ３９）、後方画像センサ１５Ｒ及び後方レーダ１６Ｒにより後方を確認し（ステップＳ４０）、運転者に対して合流を指示する（ステップＳ４１）。これにより、運転者は合流を行い、合流支援処理は終了する。なお、この場合には、目標車両５Ｔは選定されておらず、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔを利用しない合流支援を行うことになる。
【００５４】
さて、ステップＳ３３、Ｓ３５又はＳ３７で目標車両５Ｔが選定されると、処理は図５に示すメインルーチンへ戻り、ステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、ナビゲーション装置１は、画像センサ１５及びレーダ１６により、自車４と目標車両５Ｔとの距離及び速度差を検出する（ステップＳ１５）。具体的には、ナビゲーション装置１は、レーダ１６により自車４と目標車両５Ｔとの距離を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、画像センサ１５及びレーダ１６により自車４と目標車両５Ｔの相対的位置関係の変化を検出することにより自車４と目標車両５Ｔの速度差を検出することができる。
【００５５】
なお、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔを特定した後、画像センサ１５の出力に応じて目標車両５Ｔの色を検出したり、レーダ１６の出力に応じて目標車両５Ｔとの距離変化を検出したりすることにより、目標車両５Ｔを追跡することができる。例えば隣接レーンの流れが急に早くなり、目標車両５Ｔと異なる色の車両が側方に現れたり、目標車両５Ｔとの距離が遠くなるとともに、それより近い別の車両が検出されたりした場合には、目標車両５Ｔが離れて行ったと判断することができる。
【００５６】
次に、ナビゲーション装置１は、自車４と目標車両５Ｔとの距離及び速度差に基づいて、現在の目標車両５Ｔは、自車４が合流ゾーン７に入ったときの目標車両５Ｔ（以下、「最終目標車両」と呼ぶ。）と一致するか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００５７】
この判定を行う１つの方法では、ナビゲーション装置１は、自車４と目標車両５Ｔとの距離及び速度差に基づいて、自車４が合流ゾーン７に入ったときの自車４と現在の目標車両５Ｔとの予想距離を算出し、その距離よりも近い位置に別の車両がいるか否かを予測する。そして、ナビゲーション装置１は、予想距離よりも近い位置に別の車両がいると予測される場合には現在の目標車両５Ｔは最終目標車両と一致しないと判定し、予想距離よりも近い位置に別の車両がいないと予測される場合には現在の目標車両５Ｔは最終目標車両と一致すると判定する。
【００５８】
また、別の方法では、ナビゲーション装置１は、自車４が合流ゾーン７に入ったときの自車４と現在の目標車両５Ｔとの予想距離を算出し、その予想距離が予め決められた所定距離以上である場合には、現在の目標車両５Ｔは最終目標車両と一致しないと判定する。本実施例の合流支援処理は、合流地点が渋滞している状況で実行されるので、現在の目標車両５Ｔの前後にも標準的な車間距離で別の車両がいると考えられる。よって、ナビゲーション装置１は、例えば上記の予想距離が標準的な車両１台分の距離以上となった場合には、現在の目標車両５Ｔよりもその前方又は後方の車両の方が自車４との距離が短くなると推定して、現在の目標車両は最終目標車両と一致しないと判定してもよい。
【００５９】
現在の目標車両５Ｔが最終目標車両と一致しないと判定された場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は目標車両変更処理を実行する（ステップＳ１７）。目標車両変更処理については後に詳しく説明する。一方、現在の目標車両５Ｔが最終目標車両と一致すると判定された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、現在の目標車両５Ｔは自車が合流ゾーン７に入った時点でも適切な目標車両５Ｔであると考えられる。よって、ナビゲーション装置１は、自車４が合流ゾーン７に入ったか否かを判定する（ステップＳ１８）。自車４が合流ゾーン４に入っていない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、処理はステップＳ１５へ戻る。そして、自車４が合流ゾーン４に入るまでの間はステップＳ１５〜Ｓ１７が繰り返され、必要に応じて目標車両５Ｔが変更される。
【００６０】
一方、自車４が合流ゾーン７に入った場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、そのときの目標車両５Ｔ（これが最終目標車両となる）が自車４の側方又は隣接レーンの前方にいるか否かを判定する（ステップＳ１９）。
【００６１】
目標車両５Ｔが自車４の側方又は隣接レーンの前方にいない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、目標車両５Ｔは自車４の後方にいるので、ナビゲーション装置１は運転手に自車４を減速するよう指示する（ステップＳ２０）。こうして、ナビゲーション装置１は、自車４が目標車両５Ｔの後方に合流できるように案内を行う。そして、処理はステップＳ１９へ戻る。
【００６２】
目標車両５Ｔが自車の側方又は隣接レーンの前方にいる場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、合流動作の開始を促すために運転手にターンシグナルを出すよう案内する（ステップＳ２１）。続いて、ナビゲーション装置１は、画像センサ１５及びレーダ１６により、目標車両５Ｔの後方に所定の間隔があること、即ち、自車４がターンシグナルを出したことにより、目標車両５Ｔの直後の車両が自車４を合流させるために目標車両５Ｔとの間隔を空けたことを確認し（ステップＳ２２）、運転手に対して合流を指示する（ステップＳ２３）。これに応じて、運転手は自車４を合流させる。こうして、合流支援処理は終了する。
【００６３】
このように、本実施例では、目標車両５Ｔを設定し、目標車両５Ｔを目標として合流の指示を行うことにより、運転者に合流タイミングをわかりやすく知らせることができる。また、自車４を目標車両５Ｔの後方に合流させることにより、本線の車両の流れを優先させ、合流地点の渋滞の悪化を防止することができる。
【００６４】
次に、ステップＳ１７の目標車両変更処理について説明する。図７、８は目標車両変更処理のフローチャートである。図７において、まずナビゲーション装置１は、画像センサ１５及びレーダ１６の出力に基づいて、目標車両５Ｔが車線変更したか否かを判定する（ステップＳ５０）。例えば、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔとの距離が１車線以上になったときに、目標車両５Ｔが車線変更したと判定することができる。
【００６５】
目標車両５Ｔが車線変更していない場合（ステップＳ５０：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、画像センサ１５及びレーダ１６の出力に基づいて、自車４が合流ゾーン７に入ったときに自車４の側方にいると予測される車両が本線上にいるか否かを判定する（ステップＳ５１）。自車４が合流ゾーン７に入ったときに側方にいると予測される車両が本線上にいる場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１はその車両を目標車両５Ｔに変更する（ステップＳ５２）。そして、処理は図５のメインルーチンへ戻る。
【００６６】
一方、自車４が合流ゾーン７に入ったときに側方にいると予測される車両が本線上にいない場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、現在の目標車両５Ｔと、自車４が合流ゾーン７に入ったときの自車４の側方位置との間に車両がいるか否かを判定する（ステップＳ５３）。現在の目標車両５Ｔと、自車４が合流ゾーン７に入ったときの自車４の側方位置との間に車両がいる場合（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１はそのような車両が複数あるか否かを判定する（ステップＳ５４）。そのような車両が複数ない場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）、即ち、そのような車両が１つのみである場合、ナビゲーション装置１は、その車両を目標車両５Ｔに変更する（ステップＳ５５）。そして、処理は図５のメインルーチンへ戻る。
【００６７】
一方、そのような車両が複数ある場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、それら複数の車両のうち、自車４が合流ゾーン７に入ったときの自車４の側方位置に最も近い車両を目標車両５Ｔに変更する（ステップＳ５６）。そして、処理は図５のメインルーチンへ戻る。
【００６８】
また、現在の目標車両５Ｔと、自車が合流ゾーン７に入ったときの自車４の側方位置との間に車両がいない場合（ステップＳ５３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、目標車両を変更しない（ステップＳ５７）。そして、処理は図５のメインルーチンへ戻る。
【００６９】
ステップＳ５０において、目標車両が車線変更した場合（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、基本的に図６に示す目標車両選定処理と同様の手法により目標車両を変更する。即ち、図８において、まず、ナビゲーション装置１は、自車４の側方に車両があるか否かを判定し（ステップＳ６１）、車両がある場合には（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）、その側方車両を目標車両５Ｔに変更する（ステップＳ６２）。そして、処理は図５のメインルーチンへ戻る。
【００７０】
自車の側方に車両が無い場合（ステップＳ６１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、隣接レーンの前方に車両があるか否かを判定し（ステップＳ６３）、車両がある場合には（ステップＳ６３：Ｙｅｓ）、その隣接レーンの前方車両を目標車両５Ｔに変更する（ステップＳ６４）。そして、処理は図５のメインルーチンへ戻る。
【００７１】
隣接レーンの前方に車両が無い場合（ステップＳ６３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、隣接レーンの後方に車両があるか否かを判定し（ステップＳ６５）、車両がある場合には（ステップＳ６５：Ｙｅｓ）、その隣接レーンの後方車両を目標車両５Ｔに変更する（ステップＳ６６）。そして、処理は図５のメインルーチンへ戻る。
【００７２】
隣接レーンの後方に車両が無い場合（ステップＳ６５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、自車４が合流ゾーン７に入ったか否かを判定する（ステップＳ６７）。自車４が合流ゾーン７に入っていない場合（ステップＳ６７：Ｎｏ）、処理はステップＳ６１へ戻り、自車４が合流ゾーン７に入るまでの間、目標車両を探すステップＳ６１〜Ｓ６６の処理を繰り返す。
【００７３】
一方、自車４が合流ゾーン７に入った場合（ステップＳ６７）、設定されていた目標車両５Ｔが車線変更により他の車線に移動し、その後に隣接レーンには代わりに目標車両５Ｔとなるべき車両が存在しない状態となっている。よって、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔを利用しない合流案内を行う。具体的には、ナビゲーション装置１は、運転者に対してターンシグナルを出すよう案内し（ステップＳ６８）、後方画像センサ１５Ｒ及び後方レーダ１６Ｒにより後方を確認し（ステップＳ６９）、運転者に対して合流を指示する（ステップＳ７０）。これにより、運転者は合流を行い、合流支援処理は終了する。
【００７４】
以上のように、本実施例では、いったん目標車両５Ｔが設定された後でも、実際に自車４が合流ゾーン７に入るまでの間に、自車４及び本線上の車両の流れに応じて目標車両５Ｔを変更することにより、自車４を適切な目標車両５Ｔの後方に合流させることが可能となる。
【００７５】
（目標車両の変更例）
次に、上記の目標車両変更処理による目標車両の変更例を説明する。図９は、自車４が目標車両５Ｔより速い場合の目標車両の変更例を示す。いま、図９（ａ）に示すように、自車４が合流レーンに入り、側方の本線上にいる車両５ｄを目標車両５Ｔに設定しているものとする。
【００７６】
ナビゲーション装置１は、画像センサ１５及びレーダ１６により、自車４と目標車両５Ｔとの距離及び速度差を算出する。また、ナビゲーション装置１は、自車４の現在位置及び速度、合流ゾーン７までの距離などから、自車４が合流ゾーン７に入るまでの推定所要時間、及び、目標車両５Ｔが合流ゾーンに入るまでの推定所要時間を算出する。いま、仮に自車４は５秒後に合流ゾーン７に入り、目標車両５Ｔは１０秒後に合流ゾーン７の横に到達すると推定されたとする。この場合、ナビゲーション装置１は、現在の目標車両５Ｔの速度を本線上の車両の流れの速度とみなし、図９（ｂ）に示すように、現在の目標車両５Ｔ（５ｄ）の５秒前方の位置にいる車両５ｃを新たな目標車両５Ｔとする。即ち、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔを車両５ｄから車両５ｃに変更する。
【００７７】
その後、図９（ｃ）に示すように、自車４が合流ゾーン７に到達したときに新たな目標車両５Ｔ（５ｃ）は自車４の側方の本線上にいるので、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔ（５ｃ）の後方に合流するように案内を行う。
【００７８】
なお、上記の例で、現在の目標車両５Ｔの５秒前方の位置に車両がいない場合、ナビゲーション装置１は、現在の目標車両５Ｔと、現在の目標車両５Ｔの５秒前方の位置との間にいる車両で、かつ、現在の目標車両５Ｔの５秒前方の位置に近い方の車両を新たな目標車両５Ｔとする。また、現在の目標車両５Ｔと、現在の目標車両５Ｔの５秒前方の位置との間に車両がいない場合、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔの変更を行わず、現在の目標車両５Ｔを引き続き目標車両とする。
【００７９】
図１０は、自車４が目標車両５Ｔより遅い場合の目標車両の変更例を示す。いま、図１０（ａ）に示すように、自車４が合流レーンに入り、側方の本線上にいる車両５ｃを目標車両５Ｔに設定しているものとする。
【００８０】
図９の場合と同様に、ナビゲーション装置１は、自車４が合流ゾーン７に入るまでの推定所要時間、及び、目標車両５Ｔが合流ゾーンに入るまでの推定所要時間を算出する。いま、仮に自車４は１０秒後に合流ゾーン７に入り、目標車両５Ｔは５秒後に合流ゾーン７の横に到達すると予測されたとする。この場合、ナビゲーション装置１は、現在の目標車両５Ｔの速度を本線上の車両の流れの速度とみなし、図１０（ｂ）に示すように、現在の目標車両５Ｔ（５ｃ）の５秒後方の位置にいる車両５ｄを新たな目標車両５Ｔとする。即ち、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔを車両５ｃから車両５ｄに変更する。
【００８１】
その後、図１０（ｃ）に示すように、自車４が合流ゾーン７に到達したときに新たな目標車両５Ｔ（５ｄ）は自車４の側方の本線上にいるので、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔ（５ｄ）の後方に合流するように案内を行う。
【００８２】
なお、上記の例で、現在の目標車両５Ｔの５秒後方の位置に車両がいない場合、ナビゲーション装置１は、現在の目標車両５Ｔと、現在の目標車両５Ｔの５秒後方の位置との間にいる車両で、かつ、現在の目標車両の５秒後方の位置に近い方の車両を新たな目標車両５Ｔとする。また、現在の目標車両５Ｔと、現在の目標車両５Ｔの５秒後方の位置との間に車両がいない場合、ナビゲーション装置１は、目標車両５Ｔの変更を行わず、現在の目標車両５Ｔを引き続き目標車両とする。
【００８３】
［変形例］
上記の実施例では、合流支援装置は、合流レーンが渋滞しているときに合流ゾーン７を提示しているが、合流レーンが渋滞していないときにも合流ゾーン７を提示するようにしてもよい。
【００８４】
上記の実施例では車載用のナビゲーション装置１により合流支援装置１００を構成しているが、スマートフォンなどの携帯端末でナビゲーションアプリを実行することによりナビゲーション装置を構成する場合にも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１  ナビゲーション装置
４  自車
５、５ａ〜５ｅ  車両
５Ｔ  目標車両
７  合流ゾーン
１５  画像センサ
１６  レーダ
２０  システムコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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