(57)【要約】【課題】バキュームブースタの負圧低下が生じた場合に、ブレーキ操作に対して制動力が十分に得られない事態を防止しうるブレーキ制御装置を提供すること。【解決手段】ブレーキ操作子１と、マスタシリンダ３と、前記ブレーキ操作子１に対してなされた操作荷重を助勢して前記マスタシリンダ３の前記ピストン３ｃに伝達するバキュームブースタ２と、前記マスタシリンダ３が発生するブレーキ圧に基づいてピストン６ｄを作動して、第２の車輪ＷＲ１、ＷＲ２を制動するためのブレーキ液圧を発生する電動シリンダ６と、を備え、前記電動シリンダ６は、前記バキュームブースタ２の負圧低下を検知した場合、当該負圧低下を検知する前よりも、前記圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して前記ピストン６ｄを作動する作動量を増加して、発生するブレーキ液圧を増大するブレーキ制御装置。【選択図】図１
2018002023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の制動力を制御するブレーキ制御装置であって、
ブレーキ操作子と、
前記ブレーキ操作子に対してなされた操作に応じてピストンを作動して、第１の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生するマスタシリンダと、
前記ブレーキ操作子と前記マスタシリンダの間に設けられ、前記ブレーキ操作子に対してなされた操作荷重を助勢して前記マスタシリンダの前記ピストンに伝達するバキュームブースタと、
前記マスタシリンダが発生するブレーキ圧を検知する圧力センサと、
前記バキュームブースタ内の負圧を検知する負圧センサと、
前記圧力センサが検知する圧力に基づいてピストンを作動して、第２の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生する電動シリンダと、を備え、
前記電動シリンダは、前記バキュームブースタの負圧低下を検知した場合、
当該負圧低下を検知する前よりも、前記圧力センサが検知する圧力の変化に対して前記ピストンを作動する作動量を増加して、発生するブレーキ圧を増大する
ブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記電動シリンダは、前記バキュームブースタの負圧低下を検知した場合、
当該負圧低下の度合いに応じて、前記圧力センサが検知する圧力の変化に対して前記ピストンを作動する作動量の増加のレベルを変化させる
ことを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ操作子の変位を検知するストロークセンサを更に備え、
前記電動シリンダは、前記ストロークセンサが検知する前記ブレーキ操作子の変位量と前記圧力センサが検知する圧力とに基づいて前記ピストンを作動して、前記第２の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生する
ことを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記第１の車輪は、フロント側の車輪であり、
前記第２の車輪は、リア側の車輪である
ことを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
ブレーキ操作子に対してなされた操作に応じてピストンを作動させて第１の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生するマスタシリンダと、前記ブレーキ操作子に対してなされた操作荷重を助勢して前記マスタシリンダの前記ピストンに伝達するバキュームブースタと、第２の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生する電動シリンダと、を搭載する車輌に適用され、前記電動シリンダを制御するシリンダ制御装置であって、
前記マスタシリンダが発生するブレーキ圧を検知する圧力センサから検知信号を取得する第１の入力部と、
前記バキュームブースタ内の負圧を検知する負圧センサから検知信号を取得する第２の入力部と、
前記圧力センサが検知する圧力に基づいて、前記電動シリンダのピストンを作動して、前記第２の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生させる制御部と、を有し、
前記制御部は、前記バキュームブースタの負圧低下を検知した場合、
当該負圧低下を検知する前よりも、前記圧力センサが検知する圧力の変化に対して前記ピストンを作動する作動量を増加して、発生するブレーキ圧を増大する
シリンダ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ制御装置およびシリンダ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキペダルとマスタシリンダの間に配設され、運転者のブレーキ操作の操作荷重を助勢してマスタシリンダに伝達するバキュームブースタが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
バキュームブースタは、例えば、エンジンの吸気マニホールドと接続されて負圧の状態が維持される負圧室と、大気と当該負圧室とに選択的に連通する変圧室と、を含んで構成される。そして、バキュームブースタは、ブレーキ操作に応じて変圧室に大気を導入し、当該変圧室と負圧室との間に生ずる差圧によって、運転者が行うブレーキ操作の踏力を助勢してマスタシリンダに接続されたピストンを動作させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０９８６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、バキュームブースタの負圧室の負圧は、種々の要因で低下する場合がある。例えば、エンジン回転数が低下している場合には、負圧室に導入される負圧も低下することになる。又、ポンピングブレーキを多用した場合にも、負圧室の負圧は低下する。つまり、バキュームブースタそのものが破損していない場合でも機能低下することがある。
【０００６】
このようにバキュームブースタの負圧室に負圧低下が生じた場合、運転者が行ったブレーキ操作に対する倍力作用が低下し、突如、十分なブレーキ操作を行うことができなくなる。その結果、十分な減速度が得られない。尚、以下では、バキュームブースタの負圧室の負圧が大気圧に近づく状態を「負圧低下」と称する。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、バキュームブースタの負圧低下が生じた場合に、ブレーキ操作に対して制動力が十分に得られない事態を防止しうるブレーキ制御装置、シリンダ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した課題を解決する主たる本発明は、車輌の制動力を制御するブレーキ制御装置であって、ブレーキ操作子と、前記ブレーキ操作子に対してなされた操作に応じてピストンを作動して、第１の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生するマスタシリンダと、前記ブレーキ操作子と前記マスタシリンダの間に設けられ、前記ブレーキ操作子に対してなされた操作荷重を助勢して前記マスタシリンダの前記ピストンに伝達するバキュームブースタと、前記マスタシリンダが発生するブレーキ圧を検知する圧力センサと、前記バキュームブースタ内の負圧を検知する負圧センサと、前記圧力センサが検知する圧力に基づいてピストンを作動して、第２の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生する電動シリンダと、を備え、前記電動シリンダは、前記バキュームブースタの負圧低下を検知した場合、当該負圧低下を検知する前よりも、前記圧力センサが検知する圧力の変化に対して前記ピストンを作動する作動量を増加して、発生するブレーキ圧を増大するブレーキ制御装置である。
【０００９】
又、前述した課題を解決する主たる本発明は、ブレーキ操作子に対してなされた操作に応じてピストンを作動させて第１の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生するマスタシリンダと、前記ブレーキ操作子に対してなされた操作荷重を助勢して前記マスタシリンダの前記ピストンに伝達するバキュームブースタと、第２の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生する電動シリンダと、を搭載する車輌に適用され、前記電動シリンダを制御するシリンダ制御装置であって、前記マスタシリンダが発生するブレーキ圧を検知する圧力センサから検知信号を取得する第１の入力部と、前記バキュームブースタ内の負圧を検知する負圧センサから検知信号を取得する第２の入力部と、前記圧力センサが検知する圧力に基づいて、前記電動シリンダのピストンを作動して、前記第２の車輪を制動するためのブレーキ圧を発生させる制御部と、を有し、前記制御部は、前記バキュームブースタの負圧低下を検知した場合、当該負圧低下を検知する前よりも、前記圧力センサが検知する圧力の変化に対して前記ピストンを作動する作動量を増加して、発生するブレーキ圧を増大するシリンダ制御装置である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るブレーキ制御装置によれば、バキュームブースタの負圧低下が生じた場合に、ブレーキ操作に対して制動力が十分に得られない事態を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係るブレーキ制御装置の構成の一例を示す図
【図２】第１の実施形態に係る電動シリンダの動作の一例を示す図
【図３】バキュームブースタの出力特性の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係るブレーキ制御装置Ａについて説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態に係るブレーキ制御装置Ａの構成の一例を示す図である。
【００１４】
本実施形態に係るブレーキ制御装置Ａは、ブレーキ操作子１、バキュームブースタ２、マスタシリンダ３、リザーバ４、液圧路５ａ〜５ｂ、電動シリンダ６、各種センサＰ１〜Ｐ２、Ｐｖ、Ｍ１〜Ｍ２を含んで構成される。尚、図中で、点線は信号線を表す。
【００１５】
本実施形態に係るブレーキ制御装置Ａは、フロント側及びリア側のホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２、ＷＲ１、ＷＲ２にブレーキ液圧を伝達することによって車輌を制動するものである。フロント側のホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２には、フロント側液圧路５ａを介してマスタシリンダ３のブレーキ液圧が伝達され、リア側のホイールシリンダＷＲ１、ＷＲ２には、リア側液圧路５ｂを介して電動シリンダ６のブレーキ液圧が伝達される構成となっている。
【００１６】
尚、フロント側のホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２（「第１の車輪」に相当）、リア側のホイールシリンダＷＲ１、ＷＲ２（「第２の車輪」に相当）は、それぞれ、車体左側と右側の前輪、車体左側と右側の後輪のホイールシリンダであり、各ホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２、ＷＲ１、ＷＲ２には、ブレーキ液圧に応じて各車輪に制動力を付与するディスクブレーキ機構（図示せず）が接続されている。
【００１７】
ブレーキ操作子１は、例えば、運転者が操作するブレーキペダルである。ブレーキ操作子１は、運転者によるブレーキペダルの踏力（以下、「操作荷重」と称する）に応じて作動し、その踏み込み量（以下、「操作量」と称する）に応じた量だけ、バキュームブースタ２及びマスタシリンダ３に連結されたピストンを作動させる。
【００１８】
バキュームブースタ２は、ブレーキ操作子１とマスタシリンダ３の間に配設され、運転者のブレーキ操作の操作荷重を助勢してマスタシリンダ３に伝達する。
【００１９】
バキュームブースタ２は、例えば、変圧室２ａと負圧室２ｂとを含んで構成される動力伝達機構である。負圧室２ｂは、例えば、逆止弁を介してエンジンの吸気マニホールド（図示せず）と接続され、エンジンの吸気によって、常時、負圧の状態が維持される。変圧室２ａは、大気と負圧室２ｂとに選択的に連通し、ブレーキ操作がされていないときには負圧室２ｂに連通し、ブレーキ操作に応じて大気に連通する。
【００２０】
バキュームブースタ２は、ブレーキ操作に応じて当該変圧室２ａと負圧室２ｂの間に生ずる差圧によって、運転者が行うブレーキ操作荷重を助勢してマスタシリンダ３に接続されたピストン３ｃを動作させる。本実施形態に係るバキュームブースタ２は、公知のバキュームブースタ２と同様の構成を有するため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２１】
マスタシリンダ３は、ブレーキ操作子１の操作荷重に応じてシリンダ内のピストン３ｃを作動させ、フロント側のホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２を作動させるブレーキ液圧を発生する。
【００２２】
マスタシリンダ３は、例えば、タンデム式のマスタシリンダであり、シリンダ、及び当該シリンダ内を作動する直列に配設された２つのピストン３ｃを備えている。そして、マスタシリンダ３のシリンダ内には、２つのピストン３ｃの間に第１の圧力室３ａが形成され、先端側のピストン３ｃとシリンダ底面との間に第２の圧力室３ｂが形成されている。
【００２３】
マスタシリンダ３の当該２つのピストン３ｃは、バキュームブースタ２のピストンと同軸上に配設され、ブレーキ操作子１の操作荷重に応じて、バキュームブースタ２のピストンの移動に連動するように作動する。換言すると、第１の圧力室３ａ及び第２の圧力室３ｂは、ブレーキ操作子１に対する操作量が増加するに応じて容積が縮小し、大きなブレーキ液圧を発生する。
【００２４】
マスタシリンダ３の第１の圧力室３ａは、フロント側のホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２に通ずるフロント側液圧路５ａに接続され、当該フロント側のホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２に対してブレーキ液を圧送する。又、第２の圧力室３ｂは、第１の圧力室３ａに発生する圧力に応じた圧力を発生し、圧力センサＰ１にブレーキ操作の操作量を検知させる。
【００２５】
尚、第１の圧力室３ａ及び第２の圧力室３ｂは、それぞれ、ブレーキ操作がなされていないときには、リザーバ４のブレーキ液の供給口と連通した状態で維持され、リザーバ４からブレーキ液の供給が行われる。そして、当該第１の圧力室３ａ及び第２の圧力室３ｂは、それぞれ、ブレーキ操作がなされるに応じて、マスタシリンダ３のピストン３ｃが作動することによって、リザーバ４のブレーキ液の供給口と非連通状態となる。
【００２６】
リザーバ４は、ブレーキ液を貯蔵し、当該ブレーキ液をマスタシリンダ３の第１の圧力室３ａ、第２の圧力室３ｂ、及び電動シリンダ６の圧力室６ｃに送出する。尚、リザーバ４は、マスタシリンダ３の第１の圧力室３ａ、第２の圧力室３ｂ、及び電動シリンダ６の圧力室６ｃそれぞれに形成された供給口を介して、これらにブレーキ液を送出する。
【００２７】
液圧路５は、ブレーキ液が圧送される経路であり、例えば、配管チューブによって構成される。
【００２８】
液圧路５は、例えば、フロント側液圧路５ａ、リア側液圧路５ｂを含んで構成される。
【００２９】
フロント側液圧路５ａは、マスタシリンダ３の第１の圧力室３ａとフロント側のホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２とを接続する。リア側液圧路５ｂは、電動シリンダ６とリア側のホイールシリンダＷＲ１、ＷＲ２とを接続する。
【００３０】
各種センサＰ１〜Ｐ２、Ｐｖ、Ｍ１〜Ｍ２は、ブレーキ制御装置Ａの各部の状態等を検知するために設けられている。具体的には、フロント側液圧路５ａのブレーキ液圧を検知する圧力センサＰ１、リア側液圧路５ｂのブレーキ液圧を検知する圧力センサＰ２、バキュームブースタ２の負圧室２ｂの圧力を検知する負圧センサＰｖ、ブレーキ操作子１の変位量を検知するストロークセンサＭ１、電動シリンダ６の電動モータ６ａの回転角を検知する回転角センサＭ２等が備え付けられている。尚、これらのセンサは、いずれも公知のセンサで実現することができる。
【００３１】
圧力センサＰ１〜Ｐ２、負圧センサＰｖ、ストロークセンサＭ１、回転角センサＭ２の検知信号は、それぞれ、電動シリンダ６のＥＣＵ６ｂに送信される。
【００３２】
ここで、圧力センサＰ１は、マスタシリンダ３の第２の圧力室３ｂのブレーキ液圧を検知することによって、ブレーキ操作子１に対してなされた操作の操作量を監視している。電動シリンダ６は、当該圧力センサＰ１が示す圧力に基づいて、後輪に対する制動力を制御する。
【００３３】
又、ストロークセンサＭ１は、例えば、歪みゲージやホール素子等で構成され、ブレーキ操作子１の変位量を直接検知している。電動シリンダ６は、当該ストロークセンサＭ１が示すブレーキ操作子１の変位量に基づいて、ブレーキ操作が圧力センサＰ１の圧力の変化として検知される前に、ブレーキ操作子１に対してなされる操作の操作量を予測して、後輪に対する制動力を制御する。
【００３４】
但し、ストロークセンサＭ１の検知信号を基準としたブレーキ操作は、圧力センサＰ１に比較して、操作性が悪く、又、操作感度の観点からも好ましくない。かかる観点から、電動シリンダ６は、例えば、ブレーキ操作子１に対して操作がなされた際の初動をストロークセンサＭ１で検知し、当該初動から操作量を予測して後輪に対する制動力を制御し、圧力センサＰ１が示す圧力が検知された後には、当該圧力センサＰ１が示す圧力に対応するように後輪に対する制動力を制御する。
【００３５】
又、ここで、負圧センサＰｖは、バキュームブースタ２の負圧室２ｂの圧力を検知することによって、バキュームブースタ２内の負圧低下を監視している。尚、この負圧センサＰｖからＥＣＵ６ｂに送信する検知信号は、バキュームブースタ２の負圧室２ｂの圧力を示す信号でもよいし、バキュームブースタ２の負圧室２ｂの圧力が負圧低下状態に陥ったことを報知する信号でもよい。バキュームブースタ２の負圧室２ｂの圧力が負圧低下状態に陥ったことを報知する信号は、例えば、負圧センサＰｖが検知する圧力と基準値とを比較する比較回路等によって生成することができる。
【００３６】
電動シリンダ６は、制御信号によってピストン６ｄを作動させて、リア側のホイールシリンダＷＲ１、ＷＲ２を作動するブレーキ液圧を発生する。
【００３７】
電動シリンダ６は、例えば、シリンダ、当該シリンダ内を作動するピストン６ｄ、当該ピストン６ｄの作動によって容積が変化する圧力室６ｃ、電動モータ６ａ、シリンダ制御装置６ｂ（以下、「ＥＣＵ６ｂ」と称する）を備えている。
【００３８】
電動シリンダ６は、電動モータ６ａの駆動によってシリンダ内のピストン６ｄを作動させ、圧力室６ｃにブレーキ液圧を発生する。換言すると、圧力室６ｃは、電動モータ６ａによるピストン６ｄの作動量が増加するに応じて容積が縮小し、大きなブレーキ液圧を発生する。圧力室６ｃは、リア側液圧路５ｂに接続され、当該圧力室６ｃのブレーキ液圧がリア側のホイールシリンダＷＲ１、ＷＲ２に伝達される。
【００３９】
尚、圧力室６ｃは、電動モータ６ａが動作していないときには、リザーバ４のブレーキ液の供給口と連通した状態で維持され、リザーバ４からブレーキ液が送出される。そして、当該圧力室６ｃは、電動モータ６ａが動作してピストン６ｄが作動することによって、リザーバ４のブレーキ液の供給口と非連通状態となる。
【００４０】
電動モータ６ａは、例えば、ステッピングモータであって、ギヤ機構を介して回転駆動力をピストン６ｄの作動力に変換して、シリンダ内のピストン６ｄを作動させる。つまり、電動モータ６ａは、回転量によってピストン６ｄの作動量を制御する。電動モータ６ａは、ＥＣＵ６ｂからの制御信号によって動作し、マスタシリンダ３で発生するブレーキ液圧とは独立して制御可能となっている。
【００４１】
尚、電動シリンダ６のピストン６ｄを作動させる駆動装置は、電動モータ６ａに代えて、アキュームレータおよび電磁ソレノイド等を用いてもよい。
【００４２】
ＥＣＵ６ｂは、電動モータ６ａを制御する電子制御ユニットであり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を含んで構成されている。
【００４３】
ＥＣＵ６ｂは、上記したとおり、各種センサＰ１〜Ｐ２、Ｐｖ、Ｍ１〜Ｍ２から検知信号を取得し、これらに基づいて、電動モータ６ａを制御する。具体的には、マスタシリンダ３が発生するブレーキ液圧を検知する圧力センサＰ１から検知信号を取得する第１の入力部と、バキュームブースタ２内の負圧を検知する負圧センサＰｖから検知信号を取得する第２の入力部と、圧力センサＰ１及びストロークセンサＭ１の検知信号に基づいて、電動モータ６ａを駆動して、後輪を制動するためのブレーキ液圧を発生させる制御部とを備えている。
【００４４】
ＥＣＵ６ｂの制御部は、負圧低下が生じていない通常状態においては、ブレーキ操作の操作量を示す圧力センサＰ１及びストロークセンサＭ１の検知信号に基づいて、電動モータ６ａを制御する（以下、「正常時モード」と称する）。そして、ＥＣＵ６ｂの制御部は、負圧センサＰｖの検知信号に基づいて、バキュームブースタ２の負圧低下を監視し、負圧低下が生じた場合には、圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対する電動モータ６ａの回転量の比率が、当該負圧低下が検知される前よりも増大するように、電動モータ６ａを制御する（以下、「負圧低下時モード」と称する）。
【００４５】
ＥＣＵ６ｂは、例えば、ＣＰＵがＲＯＭ、ＲＡＭ等に格納された制御プログラムや各種データを参照することによって上記の機能を実現する。但し、当該機能は、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア回路によっても実現できることは勿論である。
【００４６】
＜ブレーキ制御装置の動作＞
次に、本実施形態に係るブレーキ制御装置Ａの動作の一例について説明する。
【００４７】
図２は、本実施形態に係るＥＣＵ６ｂの動作の一例を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、例えば、ＥＣＵ６ｂがコンピュータプログラムに従って実行する動作である。
【００４８】
ＥＣＵ６ｂは、まず、負圧センサＰｖから、バキュームブースタ２の負圧室２ｂの負圧を示す検知信号を取得し（ステップＳ１）、負圧センサＰｖが示すバキュームブースタ２の負圧室２ｂの負圧が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。そして、バキュームブースタ２の負圧室２ｂの負圧が所定値以上である場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ６ｂは、正常時モードで、ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５の処理を実行する。一方、バキュームブースタ２の負圧室２ｂの負圧が所定値以下である場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ＥＣＵ６ｂは、負圧低下時モードで、ステップＳ６、Ｓ７、Ｓ８の処理を実行する。
【００４９】
尚、ステップＳ２において、バキュームブースタ２の負圧室２ｂの負圧が負圧低下であると判定する際の基準とする値は、エンジン等で生成される負圧や、負圧低下時モードに変更した場合の影響等を考慮して、適宜設定される。
【００５０】
正常時モードにおいて、ＥＣＵ６ｂは、まず、圧力センサＰ１から、マスタシリンダ３の圧力を示す検知信号を取得するとともに（ステップＳ３）、ストロークセンサＭ１から、ブレーキ操作子１の変位量を示す検知信号を取得する（ステップＳ４）。そして、ＥＣＵ６ｂは、圧力センサＰ１から取得した圧力、及び、ストロークセンサＭ１から取得したブレーキ操作子１の変位量に基づいて電動モータ６ａの回転量を決定する（ステップＳ５）。尚、正常時モードにおいては、ＥＣＵ６ｂは、負圧センサＰｖが検知する負圧によることなく、電動モータ６ａの回転量を決定する。
【００５１】
ステップＳ５において、電動モータ６ａの回転量を決定する際には、ＥＣＵ６ｂは、例えば、正常時モードの際に適用する、上記検知信号と電動モータ６ａの回転量の対応関係を示す制御マップを参照する。つまり、ＥＣＵ６ｂは、圧力センサＰ１によってブレーキ操作の操作量を検知するとともに、ストロークセンサＭ１によってブレーキ操作の操作量の時間的変化（単位時間あたりの変化量）を検知し、当該二つの値から電動モータ６ａの回転量を決定する。
【００５２】
このようにして、ＥＣＵ６ｂは、例えば、ブレーキ操作子１に対して操作がなされた際の初動をストロークセンサＭ１が示す変位量で検知し、当該変位量から操作量を予測して後輪に対する制動力を制御する。そして、ＥＣＵ６ｂは、時間の経過と共に、圧力センサＰ１が示す操作量に対応するように後輪に対する制動力を制御することになる。これによって、ブレーキ操作に対する応答速度を向上させつつ、ブレーキ操作の操作性及び操作感度を確保することができる。
【００５３】
尚、電動モータ６ａの回転量を決定する際には、ＥＣＵ６ｂは、上記のように、予めＲＡＭ等に設定した制御マップを用いてもよいし、その都度、演算処理を行ってもよい。又、電動モータ６ａの回転量を決定する際の入力値も、圧力センサＰ１が示す圧力値そのものを用いてもよいし、これに代えて、圧力レベルや基準圧力からの変化量等を用いてもよい。
【００５４】
次に、負圧低下時モードで行うステップＳ６、Ｓ７、Ｓ８について説明する。
【００５５】
負圧低下時モードにおいても、正常時モードと同様に、ＥＣＵ６ｂは、まず、圧力センサＰ１から、マスタシリンダ３の第２の圧力室３ｂの圧力を示す検知信号を取得し（ステップＳ６）、ストロークセンサＭ１から、ブレーキ操作子１の変位量を示す検知信号を取得し（ステップＳ７）、これに基づいて電動モータ６ａの回転量を決定する（ステップＳ８）。
【００５６】
但し、この負圧低下時モードにおいては、ＥＣＵ６ｂは、例えば、負圧低下時モードの際に適用する、上記二つの検知信号と電動モータ６ａの回転量の対応関係を示す制御マップを参照して電動モータ６ａの回転量を決定する。この制御マップには、圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して駆動させる電動モータ６ａの回転量が、正常時モードよりも増加（例えば、５倍程度にする）するように設定される。
【００５７】
バキュームブースタ２の負圧低下時においては、当該バキュームブースタ２の倍力機能が低下するため、マスタシリンダ３のピストン３ｃを作動させるために必要となるブレーキ操作子１の操作荷重が大きくなり、マスタシリンダ３のピストン３ｃの作動量は、運転者の意図に反して必然的に低下してしまう。その結果、フロント側のホイールシリンダＷＦ１、ＷＦ２で発生するブレーキ液圧、及び、マスタシリンダ３が作動して圧力センサＰ１が検知する圧力が、共に、運転者が意図した値に対して小さくなる。
【００５８】
そのため、負圧低下時においては、ＥＣＵ６ｂは、圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して駆動させる電動モータ６ａの回転量を、正常時モードよりも増加させることによって、ピストン６ｄの作動量を増加させ、電動シリンダ６で発生するブレーキ液圧を増大させる。このようにすることで、ブレーキ操作の際に制動力が十分に得られない事態を防止することができる。
【００５９】
ステップＳ５又はステップＳ８において電動モータ６ａの回転量を決定した後、ＥＣＵ６ｂは、決定した回転量まで、電動モータ６ａを作動させる（ステップＳ９）。尚、かかる制御は、回転角センサＭ２からの検知信号を参照しながら、フィードバック制御により実行されるものとする。
【００６０】
以上のような動作フローを繰り返し実行することで、バキュームブースタ２の負圧低下が生じた場合にも、危険な状態に陥ることなく、運転を継続することが可能となる。
【００６１】
以上、本実施形態に係るブレーキ制御装置Ａによれば、マスタシリンダ３で発生するブレーキ液圧とは独立して制御可能な電動シリンダ６を用い、当該電動シリンダ６が、バキュームブースタ２の負圧を監視する構成としている。そして、バキュームブースタ２の負圧低下が生じた場合には、電動シリンダ６は、圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して電動モータ６ａを駆動する回転量を増加して、発生するブレーキ液圧を増大するように制御する。これによって、バキュームブースタ２の負圧低下が生じた場合にも、ブレーキ操作に対して制動力が十分に得られない事態を防止することができる。
【００６２】
又、本実施形態に係るブレーキ制御装置Ａは、圧力センサＰ１によってブレーキ操作の操作量を検知するとともに、ストロークセンサＭ１によってブレーキ操作の操作量の時間的変化（単位時間あたりの変化量）を検知し、当該二つの値から電動モータ６ａの回転量を決定する構成を有する。そのため、バキュームブースタ２の負圧低下が生じている場合にも、ブレーキ操作における高精度な操作を確保しつつ、応答速度を向上することができる。
【００６３】
（第２の実施形態）
次に、図３を参照して、第２の実施形態に係るブレーキ制御装置Ａについて説明する。
【００６４】
本実施形態に係るブレーキ制御装置Ａでは、バキュームブースタ２の負圧低下が生じた場合、電動シリンダ６は、当該負圧低下の度合いに応じて、圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して電動シリンダ６のピストン６ｄを作動させる作動量の増加のレベルを変化させる点で、第１の実施形態と相違する。尚、第１の実施形態と共通する構成については、説明を省略する。
【００６５】
図３は、本実施形態に係るバキュームブースタ２の出力特性の一例を示す図である。
【００６６】
図３において、横軸はブレーキ操作子１に対する操作荷重［Ｎ］、縦軸はマスタシリンダ３に対する出力［Ｎ］を表している。又、図３のａ１〜ａ８は、バキュームブースタ２の負圧室の負圧［Ｐａ］を表し、ａ１からａ８に至るほど、負圧低下が生じていることを示している。
【００６７】
図３に示すように、バキュームブースタ２に負圧低下が生じた場合、バキュームブースタ２の倍力機能の低下度合いは、当該負圧低下の度合いに応じて異なっている。
【００６８】
一般に、ブレーキ操作子１に対する反力は、ブレーキ操作子１に対する操作量が大きくなるに連れて大きくなる。そのため、運転者は、ブレーキ操作子１に対する操作の操作荷重の大きさによって、ブレーキ操作子１に対する操作量を調整し、意図した減速度に調整する。しかしながら、負圧低下が生じている場合には、負圧低下の度合いに応じてブレーキ操作子１に対する反力も大きくなるため、必要な操作荷重も大きくなる。換言すると、同じ操作荷重のブレーキ操作に応じて発生する減速度が、バキュームブースタ２の負圧低下の度合いに応じて変動し、運転者は、そのことを考慮に入れてブレーキ操作を行うことが必要となり、ブレーキ操作の操作性を低下させることになる。
【００６９】
本実施形態に係るＥＣＵ６ｂは、当該状態を考慮して、負圧低下の度合いに応じて圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して電動シリンダ６のピストン６ｄを作動させる作動量の増加のレベルを変化させる。これにより、ブレーキ操作の操作荷重に応じて発生させる制動力を、負圧低下が生じる前後で同程度にする。
【００７０】
具体的には、ＥＣＵ６ｂは、図２のステップＳ８において、負圧センサＰｖが検知する圧力が、図３のａ１〜ａ８の間の範囲のいずれに含まれるかを判定する。ＥＣＵ６ｂは、この判定結果をバキュームブースタ２の負圧低下の度合いとして識別し、例えば、予め負圧低下の度合い毎に設定した電動モータ６ａの回転量を決定する制御マップを参照して、電動モータ６ａの回転量を決定する。
【００７１】
この制御マップには、例えば、負圧低下の度合いが大きいほど、圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対する電動モータ６ａの回転量が大きくなるように設定されている。つまり、負圧低下の度合いが大きいほど、操作量に対する電動モータ６ａの回転量を大きくする。これにより、所定の操作荷重でブレーキ操作がなされた場合に、電動シリンダ６は、負圧低下の度合いによらず、同程度のブレーキ液圧が発生することになる。そうすることで、運転者は、負圧低下が生じる前と同程度の操作荷重で、意図した程度の制動力を発生させることできる。
【００７２】
尚、この制御マップにおいても、第１の実施形態と同様に、圧力センサＰ１が検知する圧力とストロークセンサＭ１の変位量の二つの検知信号を入力とするものであってもよい。そして、ストロークセンサＭ１の変位量についても、負圧低下の度合いが大きいほど、変位量に対する電動モータ６ａの回転量が大きくなるように設定されてもよい。
【００７３】
このステップＳ８において電動モータ６ａの回転量を決定した後、ＥＣＵ６ｂは、図２のステップＳ９と同様に、決定した回転量まで、電動モータ６ａを作動させる。
【００７４】
以上、本実施形態に係るブレーキ制御装置Ａによれば、バキュームブースタ２の負圧低下が生じた場合、ブレーキ操作の操作荷重に応じて発生させる制動力を、負圧低下が生じる前後で同程度にすることができ、操作感をより良好にすることができる。
【００７５】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。
【００７６】
上記実施形態では、ブレーキ制御装置Ａの一例として、マスタシリンダ３がフロント側の車輪の制動力を制御し、電動シリンダ６がリア側の車輪の制動力を制御する構成を示した。しかし、これに代えて、電動シリンダ６がフロント側の車輪の制動力を制御し、マスタシリンダ３がリア側の車輪の制動力を制御する構成としてもよい。
【００７７】
又、上記実施形態では、ブレーキ制御装置Ａの一例として、圧力センサＰ１及びストロークセンサＭ１の両方を設ける構成としたが、部品点数を軽減する観点から、ストロークセンサＭ１については設けない構成としてもよい。
【００７８】
又、上記実施形態では、バキュームブースタ２に対して負圧を供給するための構成の一例として、エンジンで発生する吸気を示したが、これに代えて、真空ポンプで生成する吸気等を用いてもよい。
【００７９】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００８０】
車輌の制動力を制御するブレーキ制御装置Ａであって、ブレーキ操作子１と、前記ブレーキ操作子１に対してなされた操作に応じてピストン３ｃを作動して、第１の車輪ＷＦ１、ＷＦ２を制動するためのブレーキ圧を発生するマスタシリンダ３と、前記ブレーキ操作子１と前記マスタシリンダ３の間に設けられ、前記ブレーキ操作子１に対してなされた操作荷重を助勢して前記マスタシリンダ３の前記ピストン３ｃに伝達するバキュームブースタ２と、前記マスタシリンダ３が発生するブレーキ圧を検知する圧力センサＰ１と、前記バキュームブースタ２内の負圧を検知する負圧センサＰｖと、前記圧力センサＰ１が検知する圧力に基づいてピストン６ｄを作動して、第２の車輪ＷＲ１、ＷＲ２を制動するためのブレーキ圧を発生する電動シリンダ６と、を備え、前記電動シリンダ６は、前記バキュームブースタ２の負圧低下を検知した場合、当該負圧低下を検知する前よりも、前記圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して前記ピストン６ｄを作動する作動量を増加して、発生するブレーキ圧を増大するブレーキ制御装置Ａを開示する。
【００８１】
このブレーキ制御装置Ａによれば、バキュームブースタ２の負圧低下が生じた場合に、ブレーキ操作に対して制動力が十分に得られない事態を防止することが可能となる。
【００８２】
又、ブレーキ制御装置Ａにおける、前記電動シリンダ６は、前記バキュームブースタ２の負圧低下を検知した場合、当該負圧低下の度合いに応じて、前記圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して前記ピストン６ｄを作動する作動量の増加のレベルを変化させるものであってもよい。
【００８３】
このブレーキ制御装置Ａによれば、ブレーキ操作の操作荷重に応じて発生させる制動力を、負圧低下が生じる前後で同程度にすることができ、操作感を良好にすることができる。
【００８４】
又、ブレーキ制御装置Ａは、前記ブレーキ操作子１の変位を検知するストロークセンサＭ１を更に備え、前記電動シリンダ６は、前記ストロークセンサＭ１が検知する前記ブレーキ操作子１の変位量と、前記圧力センサＰ１が検知する圧力と、に基づいてピストン６ｄを作動して、前記第２の車輪ＷＲ１、ＷＲ２を制動するためのブレーキ圧を発生するものであってもよい。
【００８５】
このブレーキ制御装置Ａによれば、ストロークセンサＭ１によってブレーキ操作子１の操作の初動を検知することができるため、電動シリンダ６の動作の応答速度を向上させることが可能となる。
【００８６】
又、ブレーキ制御装置Ａにおける、前記第１の車輪ＷＦは、フロント側の車輪であり、前記第２の車輪ＷＲは、リア側の車輪であってもよい。
【００８７】
又、ブレーキ操作子１に対してなされた操作に応じてピストン３ｃを作動させて第１の車輪ＷＦ１、ＷＦ２を制動するためのブレーキ圧を発生するマスタシリンダ３と、前記ブレーキ操作子１に対してなされた操作荷重を助勢して前記マスタシリンダ３の前記ピストン３ｃに伝達するバキュームブースタ２と、第２の車輪ＷＲ１、ＷＲ２を制動するためのブレーキ圧を発生する電動シリンダ６と、を搭載する車輌に適用され、前記電動シリンダ６を制御するシリンダ制御装置６ｂであって、前記マスタシリンダ３が発生するブレーキ圧を検知する圧力センサＰ１から検知信号を取得する第１の入力部と、前記バキュームブースタ２内の負圧を検知する負圧センサＰｖから検知信号を取得する第２の入力部と、前記圧力センサＰ１が検知する圧力に基づいて、前記電動シリンダ６のピストン６ｄを作動して、前記第２の車輪ＷＲ１、ＷＲ２を制動するためのブレーキ圧を発生させる制御部と、を有し、前記制御部は、前記バキュームブースタ２の負圧低下を検知した場合、当該負圧低下を検知する前よりも、前記圧力センサＰ１が検知する圧力の変化に対して前記ピストン６ｄを作動する作動量を増加して、発生するブレーキ圧を増大するシリンダ制御装置６ｂを開示する。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本開示に係るブレーキ制御装置及びシリンダ制御装置は、バキュームブースタの負圧低下が生じた場合にブレーキ操作に対して制動力が十分に得られない事態を防止しうるブレーキ制御装置として、好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００８９】
１  ブレーキ操作子
２  バキュームブースタ
３  マスタシリンダ
４  リザーバ
５  液圧路
６  電動シリンダ
ＷＦ１、ＷＦ２、ＷＲ１、ＷＲ２  ホイールシリンダ
Ｐ１、Ｐ２  圧力センサ
Ｐｖ  負圧センサ
Ｍ１  ストロークセンサ
Ｍ２  回転角センサ
【図１】
2018002023.tif 000003
【図２】
2018002023.tif 000004
【図３】
2018002023.tif 000005