(57)【要約】【課題】走行中にドメインマスタのファームウェアの更新を可能とする。【解決手段】車載通信システム１０は、複数のドメインマスタ１２と、複数のドメインマスタ１２の代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタ１４とを含む。ドメインマスタ１２は、ファームウェアの更新に先立って動作情報をリダンダントドメインマスタ１４に送信する。リダンダントドメインマスタ１４は、受信した動作情報を用いてドメインマスタ１２の代替動作を実施する。ドメインマスタ１２は、ファームウェアの更新後、リダンダントドメインマスタ１４から代替動作で生成された動作情報を受信して更新後のファームウェアで動作する。【選択図】図１
2018120422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれがファームウェアに基づいて動作する複数のドメインマスタと、
前記ドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタと、
車両外部の通信装置から前記ファームウェアの更新データを受信する無線通信部と、
前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに前記更新データを送信するゲートウェイとを備え、
前記複数のドメインマスタのそれぞれは、
前記ファームウェアの更新に先立って、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を前記リダンダントドメインマスタに送信する動作情報送信部と、
前記リダンダントドメインマスタに前記ドメインマスタの代替動作を指示する代替動作指示部と、
前記ゲートウェイから前記更新データを受信する更新データ受信部と、
前記ファームウェアに基づく動作を停止し、前記更新データに基づいて前記ファームウェアを更新するファームウェア更新部と、
前記リダンダントドメインマスタで実施される前記代替動作において生成された第２の動作情報を前記リダンダントドメインマスタから受信する動作情報受信部と、
前記動作情報受信部が受信した第２の動作情報を用いて、前記ファームウェア更新部が更新したファームウェアに基づく動作を開始する動作切替部とを有し、
前記リダンダントドメインマスタは、
前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタから前記第１の動作情報を受信する動作情報受信部と、
前記動作情報受信部が受信した第２の動作情報を用いて、前記更新対象のドメインマスタの代替動作を開始する代替動作実行部と、
前記第２の動作情報を前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに送信する動作情報送信部とを有する車載通信システム。
【請求項２】
前記複数のドメインマスタのそれぞれは、各ドメイン内の１以上の電子制御ユニットに第１のネットワークを介して接続され、かつ前記ゲートウェイに第２のネットワークを介して接続されており、前記リダンダントドメインマスタは、各ドメインの前記第１のネットワークを介して前記複数のドメインマスタ及び各ドメイン内の１以上の電子制御ユニットに接続され、かつ前記ゲートウェイに前記第２のネットワークを介して接続されている請求項１に記載の車載通信システム。
【請求項３】
前記ドメインマスタの動作情報送信部は、前記第１の動作情報を前記ゲートウェイを介して前記リダンダントドメインマスタに送信し、前記リダンダントドメインマスタの動作情報送信部は、前記第２の動作情報を前記ゲートウェイを介して前記ドメインマスタに送信する請求項２に記載の車載通信システム。
【請求項４】
前記リダンダントドメインマスタは、前記複数のドメインマスタのファームウェアを記憶するファームウェア記憶部を更に有しており、前記代替動作実行部は、前記ファームウェア記憶部から更新対象のドメインマスタのファームウェアを読み出して前記代替動作を開始する請求項１に記載の車載通信システム。
【請求項５】
前記ドメインマスタは、前記ファームウェアの更新後、更新されたファームウェアを前記リダンダントドメインマスタに送信する更新ファームウェア送信部を更に有し、
前記リダンダントドメインマスタは、前記更新されたファームウェアを受信し、前記ファームウェア記憶部に記憶されたファームウェアを更新するファームウェア更新部を更に有する請求項４に記載の車載通信システム。
【請求項６】
前記リダンダントドメインマスタは前記代替動作実行部を複数有し、複数のドメインマスタの代替動作を並行して実施可能である請求項１に記載の車載通信システム。
【請求項７】
前記複数のドメインマスタのそれぞれは、前記ファームウェアに基づいて１以上の電子制御装置が接続されたドメイン内の第１のネットワークにおける通信を制御する請求項１に記載の車載通信システム。
【請求項８】
前記第１の動作情報及び前記第２の動作情報は、前記ドメイン内の第１のネットワークの通信監視情報及びレジスタ設定情報を含む請求項７に記載の車載通信システム。
【請求項９】
ファームウェアの更新に先立って、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を、ドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタに送信する動作情報送信部と、
前記リダンダントドメインマスタに代替動作を指示する代替動作指示部と、
車両外部の通信装置から受信した前記ファームウェアの更新データを前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに送信するゲートウェイから前記更新データを受信する更新データ受信部と、
前記ファームウェアに基づく動作を停止し、前記更新データに基づいて前記ファームウェアを更新するファームウェア更新部と、
前記リダンダントドメインマスタで実施される前記代替動作において生成された第２の動作情報を前記リダンダントドメインマスタから受信する動作情報受信部と、
前記動作情報受信部が受信した第２の動作情報を用いて、前記ファームウェア更新部が更新したファームウェアに基づく動作を開始する動作切替部とを備えるドメインマスタ。
【請求項１０】
それぞれがファームウェアに基づいて動作する複数のドメインマスタ、及び該複数のドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタに接続されたゲートウェイ装置から、前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに前記ファームウェアの更新データを送信し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記ファームウェアに基づく動作を停止し、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を前記リダンダントドメインマスタに送信し、
前記リダンダントドメインマスタにおいて前記更新対象のドメインマスタから受信した第１の動作情報を用いて前記更新対象のドメインマスタの代替動作を開始し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記更新データを受信し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記受信した更新データに基づくファームウェアの更新を実施し、
前記リダンダントドメインマスタにおいて前記代替動作を停止し、該代替動作において生成された第２の動作情報を前記更新対象のドメインマスタに送信し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記リダンダントドメインマスタから受信した第２の動作情報を用いて更新後のファームウェアに基づく動作を開始するファームウェア更新方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車載通信システムに関し、例えば車両に搭載される車載通信システムに関する。また、本発明は、ドメインマスタ及びファームウェア更新方法に関し、例えば車載通信システムに用いられるドメインマスタ、及びドメインマスタのファームウェア更新方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車載通信システムを開示する。特許文献１に記載の車載通信システムは、複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）と通信データ中継装置とを有する。特許文献１の車載通信システムにおいて、複数のＥＣＵは、例えばパワートレイン、シャーシ、ボディ、及びＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）などの機能グループごとにグループ化されており、同じグループ（同じドメイン）に属するＥＣＵは、機能グループごとに設けられたバスを介して相互に通信可能に構成されている。
【０００３】
特許文献１に記載の車載通信システムにおいて、通信データ仲介装置は、異なる機能グループのバスの間に配置され、異なるドメイン間の通信を中継する。特許文献１に記載の車載通信システムでは、通信データ仲介装置を用いることで、異なる機能グループ間でデータを共有することが可能である。
【０００４】
特許文献１に記載の車載通信システムでは、異なる機能グループのバスの間を接続するＥＣＵは、通信データ仲介装置の異常を検出する異常検出手段を有する。また、ＥＣＵは、通信データ仲介装置の異常が検出された場合に、通信データ仲介装置の機能を代行する代行手段を有する。特許文献１に記載の車載通信システムでは、通信データ仲介装置に異常が生じた場合でも、異なる機能グループのバスの間を接続するＥＣＵが通信データ仲介装置として機能することで、異なる機能グループ間のデータの共有が継続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２５９１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年、車両ネットワーク・システム上の通信データ量の増加に伴い、車載通信システムは、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの機能ドメイン内の通信ネットワークを車両の機能グループごとに束ねるドメインマスタ（以下、ＤＭ（Domain Master））とも呼ぶ）と、機能ドメイン間を接続する高速通信ネットワークを束ねるゲートウェイ（以下、ＧＷ（Gateway）とも呼ぶ）を含んで構成されることがある。このようなネットワーク構成において、ＤＭの組込み制御プログラム（ファームウェア）のリプログラミングを行う場合、リプログラミングに必要なデータがＧＷから高速通信ネットワークを通じてＤＭに配信され、ＤＭにおいて組込み制御プログラムのリプログラミングが実行される。
【０００７】
上記ＤＭの組込み制御プログラムのリプログラミングが行われている間、ＤＭの機能は停止される。ＤＭの組込み制御プログラムのリプログラミングが車両の停止中に実行される場合、機能ドメインにおいて各種制御が実施されている必要がないため、リプログラミング中にＤＭが機能を停止しても問題は生じない。
【０００８】
近年、ＦＯＴＡ（Firmware On-The-Air）の実現により、車両の走行中にもＤＭの組込み制御プログラムのリプログラミングの実施が可能である。しかしながら、車両が走行している間は、機能ドメインにおいて各種制御が実施されている必要があり、ＤＭの機能を停止することができない。従って、車両の走行中にＤＭの組込み制御プログラムのリプログラミングを実施することができない。
【０００９】
特許文献１は、単に通信データ仲介装置の異常を検出してＥＣＵがその機能を代行することを開示しているに過ぎない。従って、特許文献１は、車両の走行中にＤＭの組込み制御プログラムの更新を可能とするための技術手段を提供しない。
【００１０】
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
一実施の形態によれば、車載通信システムは、複数のドメインマスタと、複数のドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタとを含み、ファームウェア更新対象のドメインマスタは、ファームウェアの更新に先立って動作情報をリダンダントドメインマスタに送信し、リダンダントドメインマスタは受信した動作情報を用いて代替動作を実施し、ドメインマスタは、ファームウェアの更新後、リダンダントドメインマスタから代替動作で生成された動作情報を受信して更新後のファームウェアで動作するものである。
【発明の効果】
【００１２】
前記一実施の形態によれば、車両の走行中に、ドメインマスタとしての機能を停止せずに、ドメインマスタのファームウェアの更新が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態１に係る車載通信システムを含むシステムの全体構成を示すブロック図。
【図２】電子制御ユニットのハードウェア構成を示すブロック図。
【図３】ドメインマスタを示す機能ブロック図。
【図４】リダンダントドメインマスタを示す機能ブロック図。
【図５】ファームウェア更新時の車載通信システムの動作手順を示すシーケンス図。
【図６】実施形態２において用いられるドメインマスタを示す機能ブロック図。
【図７】実施形態２において用いられるリダンダントドメインマスタを示す機能ブロック図。
【図８】実施形態３においてリダンダントドメインマスタに用いることができる電子制御ユニットのハードウェア構成を示すブロック図。
【図９】実施形態３において用いられるリダンダントドメインマスタを示す機能ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ、上記課題を解決するための手段を適用した実施形態を詳細に説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、又はその他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、何れかに限定されるものではない。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１５】
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスク）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、及び半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００１６】
以下の実施の形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクション又は実施の形態に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部又は全部の変形例、応用例、詳細説明、又は補足説明等の関係にある。また、以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。
【００１７】
さらに、以下の実施の形態において、その構成要素（動作ステップ等も含む）は、特に明示した場合及び原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、又は位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数等（個数、数値、量、範囲等を含む）についても同様である。
【００１８】
［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る車載通信システムを含むシステムの全体構成を示す。このシステムは、車載通信システム１０、及び外部サーバ２００を含む。車載通信システム１０は、ゲートウェイ（ＧＷ）１１、ドメインマスタ（ＤＭ）１２−１〜１２−ｎ、リダンダントドメインマスタ（ＲＤＭ（Redundant Domain Master））１４、電子制御装置（ＥＣＵ）１５、及び無線通信処理制御部２０を有する。ここで、ｎは２以上の整数である。車載通信システム１０は、例えば自動車などの車両１００に搭載される。ＥＣＵ１５は、例えばセンサやアクチュエータなどに接続されており、車両１００において各種制御を実施するために用いられる。
【００１９】
車載通信システム１０は、低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎと、高速ネットワーク１６とを含む。車載通信システム１０において、ＥＣＵ１５は、エンジンなどを制御するパワートレイン系、ステアリングなどを制御するシャーシ系、並びにエアコン及びドアなどの内装品を制御するボディ系などの機能で分類された機能ドメインごとにグループ化されている。低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎは、それぞれ機能ドメイン内の１以上のＥＣＵ１５とドメインマスタ１２−１〜１２−ｎとを接続する。低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎには、例えばＣＡＮバスが用いられる。
【００２０】
複数のドメインマスタ１２−１〜１２−ｎは、例えば、それぞれプロセッサ及びメモリを含む電子制御ユニットとして構成されている。複数のドメインマスタ１２−１〜１２−ｎは、それぞれ、機能ドメイン内の低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎを束ねる機能を有する。別の言い方をすると、複数のドメインマスタ１２−１〜１２−ｎは、それぞれ、機能ドメイン内の低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎにおける通信を制御する。複数のドメインマスタ１２−１〜１２−ｎは、それぞれ組込み制御プログラム（ファームウェア）に基づいて動作する。
【００２１】
複数のドメインマスタ１２−１〜１２−ｎは、高速通信ネットワーク１６を介してゲートウェイ１１に接続される。高速通信ネットワーク１６の通信速度は低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎの通信速度よりも速く、高速通信ネットワーク１６の通信容量は低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎの通信容量よりも大きい。高速ネットワーク１６には、例えばイーサネット（登録商標）が用いられる。ゲートウェイ１１は、機能ドメイン間を接続する高速通信ネットワーク１３を束ねる機能を有する。機能ドメイン間の通信は、ゲートウェイ１１を介して実施される。
【００２２】
例えば、ドメインマスタ（ＤＭ１）１２−１は、低速ネットワーク１３−１に接続されており、低速ネットワーク１３−１に接続されたＥＣＵ１５間の通信を制御する。また、ドメインマスタ（ＤＭ１）１２−１は、高速ネットワーク１６及びゲートウェイ１１を介して、他の機能ドメインのドメインマスタ（ＤＭ２）１２−２〜（ＤＭｎ）１２−ｎと通信し、機能ドメイン内のデータを異なる機能ドメインに送信し、また、異なる機能ドメインからその機能ドメイン内のデータを受信する。なお、以下の説明では、特に区別の必要がない場合は、ドメインマスタ１２−１〜１２−ｎ、及び低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎを、それぞれ単にドメインマスタ１２及び低速ネットワーク１３とも呼ぶ。
【００２３】
リダンダントドメインマスタ１４は、各機能ドメインの低速ネットワーク１３−１〜１３−ｎ、及び高速ネットワーク１６に接続されている。リダンダントドメインマスタ１４は、複数のドメインマスタ１２−１〜１２−ｎの代替動作が可能に構成されている。リダンダントドメインマスタ１４は、例えばドメインマスタ１２において組込み制御プログラムのリプログラミング（ファームウェアの更新）を実施している場合に、そのドメインマスタ１２の代替動作を行う。
【００２４】
リダンダントドメインマスタ１４は、例えばドメインマスタ（ＤＭ１）１２−１の代替動作を実施する場合は、低速ネットワーク１３−１に接続されたＥＣＵ１５間の通信を制御する。また、リダンダントドメインマスタ１４は、他の機能ドメインのドメインマスタ（ＤＭ２）１２−２〜（ＤＭｎ）１２−ｎと、ゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介して通信し、機能ドメイン内のデータを異なる機能ドメインに送信し、また、異なる機能ドメインからその機能ドメイン内のデータを受信する。リダンダントドメインマスタ１４は、ドメインマスタ１２と同様に、例えばプロセッサ及びメモリを含む電子制御ユニットとして構成されている。リダンダントドメインマスタ１４も、ファームウェアに基づいて動作する。
【００２５】
無線通信処理制御部２０は、高速ネットワーク１６を介してゲートウェイ１１に接続され、例えば携帯電話（データ）通信網などの無線通信網を介して車両１００の外部の外部サーバ（通信装置）２００に接続される。無線通信処理制御部２０は、ゲートウェイ１１と外部サーバ２００との間の無線通信処理を制御する。無線通信処理制御部２０は、外部サーバ２００との間で無線通信を行い、外部サーバ２００からドメインマスタ１２のファームウェアの更新データを受信する。更新データの受信は、車両１００の走行中に実施される。ゲートウェイ１１は、無線通信処理制御部２０が更新データを受信すると、ファームウェアの更新対象のドメインマスタ１２に更新データを送信する。
【００２６】
［ＤＭ、ＲＤＭのハードウェア構成］
図２は、ドメインマスタ１２及びリダンダントドメインマスタ１４として用いることができる電子制御ユニットの構成を示す。電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、送受信機５４、及び送受信機５５を有する。ＣＰＵ５１は、電子制御ユニット５０において処理実行部を構成し、各種処理を実行する。ＲＯＭ５２は、例えばフラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。ＲＡＭ５３は、各種データを格納する揮発性のメモリである。
【００２７】
ＲＯＭ５２には、ＣＰＵ５１によって実行される組込み制御プログラム（ファームウェア）などが格納される。ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２から読み出したファームウェアに従って動作し、各種処理を実行する。例えば電子制御ユニット５０がドメインマスタ１２に用いられる場合、ＲＯＭ５２には機能ドメイン内の低速ネットワーク１３（図１を参照）を束ねる機能を実現するためのファームウェアが格納されており、ＣＰＵ５１は、そのファームウェアを読み出して、機能ドメインを束ねるための処理を実施する。電子制御ユニット５０がリダンダントドメインマスタ１４に用いられる場合、ＲＯＭ５２には複数のドメインマスタ１２−１〜１２−ｎのファームウェアが格納されており、ＣＰＵ５１は、代替動作するドメインマスタ１２のファームウェアをＲＯＭ５２から読み出して、ドメインマスタ１２の代替動作を実施する。
【００２８】
送受信機５４は、機能ドメイン内の低速ネットワーク１３と接続されており、低速ネットワーク１３を介して機能ドメイン内のＥＣＵ１５からデータを受信する。また、送受信機５４は、低速ネットワーク１３に対して機能ドメイン内のＥＣＵ１５にデータを送信する。一方、送受信機５５は、高速ネットワーク１６と接続されており、高速ネットワーク１６を介してゲートウェイ１１と通信する。電子制御ユニット５０において、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、送受信機５４、及び送受信機５５などは、バス５６を介してＣＰＵ５１に接続されている。
【００２９】
なお、ＥＣＵ１５は、図２に示される電子制御ユニット５０と同様な構成を有していてよい。ただし、ＥＣＵ１５においては、高速ネットワーク１６に接続される送受信機５５は不要である。ＥＣＵ１５は、図２に示される構成に加えて、例えば各種のセンサと接続するためのセンサインタフェースや、アクチュエータと接続するためのアクチュエータインタフェースなどを有しいてもよい。電子制御ユニット５０がＥＣＵ１５に用いられる場合、ＣＰＵ５１は、例えばセンサインタフェースを介して入力されるセンサ情報に基づいて各種演算などを行う。また、ＣＰＵ５１は、アクチュエータインタフェースを通じてアクチュエータを駆動することで、各種制御を実施する。
【００３０】
［ドメインマスタ］
図３は、ドメインマスタ１２の機能ブロックを示す。ドメインマスタ１２は、ファームウェア記憶部１２１、ドメインネットワーク制御部１２２、更新データ受信部１２３、動作情報送信部１２４、代替動作指示部１２５、ファームウェア更新部１２６、動作情報受信部１２７、動作切替部１２８、及び更新ファームウェア送信部１２９を有する。ドメインマスタ１２において、ドメインネットワーク制御部１２２、更新データ受信部１２３、動作情報送信部１２４、代替動作指示部１２５、ファームウェア更新部１２６、動作情報受信部１２７、動作切替部１２８、及び更新ファームウェア送信部１２９の各機能は、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２（図２を参照）から読み出したプログラムに従って動作することで実現される。
【００３１】
ファームウェア記憶部１２１は、ドメインマスタ１２の動作を規定するファームウェアを記憶する。ファームウェア記憶部１２１は、例えばＲＯＭ５２の内部に設けられている。ドメインネットワーク制御部１２２は、機能ドメイン内の低速ネットワーク１３の制御を行う。ドメインネットワーク制御部１２２は、ファームウェア記憶部１２１に記憶されたファームウェアに従って、機能ドメイン内の低速ネットワーク１３の制御を行う。ドメインネットワーク制御部１２２は、例えば低速ネットワーク１３におけるＣＡＮ通信を監視し、ＣＡＮ通信情報（通信監視情報）を生成してＲＡＭ５３に記憶する。
【００３２】
更新データ受信部１２３は、ゲートウェイ１１から組込み制御プログラムをリプログラミングするためのデータ（更新データ）を受信する。動作情報送信部１２４は、組込み制御プログラムのリプログラミング（ファームウェアの更新）に先立って、ドメインネットワーク制御部１２２が生成した動作情報をリダンダントドメインマスタ１４に送信する。動作情報は、例えば、ＲＡＭ５３に記憶されたＣＡＮ通信情報などの情報、及びレジスタの設定情報（レジスタ設定情報）などを含む。代替動作指示部１２５は、リダンダントドメインマスタ１４にドメインマスタ１２の代替動作を指示する。ファームウェア更新部１２６は、ドメインネットワーク制御部１２２におけるファームウェアに基づく動作を停止させ、更新データに基づいてファームウェアを更新する。ファームウェア更新部１２６は、更新されたファームウェアをファームウェア記憶部１２１に格納する。
【００３３】
動作情報受信部１２７は、リダンダントドメインマスタ１４で実施されるドメインマスタ１２の代替動作において生成された動作情報を、リダンダントドメインマスタ１４から受信する。動作情報受信部１２７は、受信した動作情報をＲＡＭ５３に記憶する。動作切替部１２８は、ファームウェア更新部１２６が更新したファームウェアに基づく動作の開始（動作復帰）をドメインネットワーク制御部１２２に指示する。ドメインネットワーク制御部１２２は、動作情報受信部１２７が受信した動作情報を用いて、更新されたファームウェアに基づく動作を開始する。更新ファームウェア送信部１２９は、ファームウェアが更新された後、更新されたファームウェアをリダンダントドメインマスタ１４に送信する。
【００３４】
［リダンダントドメインマスタ］
図４は、リダンダントドメインマスタ１４の機能ブロックを示す。リダンダントドメインマスタ１４は、指示受信部１４１、代替動作実行部１４３、動作情報送信部１４４、ファームウェア更新部１４５、及びファームウェア記憶部１４６を有する。リダンダントドメインマスタ１４において、指示受信部１４１、代替動作実行部１４３、動作情報送信部１４４、及びファームウェア更新部１４５の各機能は、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２（図２を参照）から読み出したプログラムに従って動作することで実現される。
【００３５】
指示受信部１４１は、ファームウェアの更新対象のドメインマスタ１２の代替動作指示部１２５（図３を参照）から、代替動作の指示を受信する。動作情報受信部１４２は、ドメインマスタ１２の動作情報送信部１２４から、ドメインマスタ１２において生成された動作情報を受信する。動作情報受信部１４２は、受信した動作情報をＲＡＭ５３などに記憶する。
【００３６】
ファームウェア記憶部１４６は、ドメインマスタ１２のファームウェアを記憶する。より詳細には、ファームウェア記憶部１２１は、複数のドメインマスタ（ＤＭ１）１２−１〜（ＤＭｎ）１２−ｎ（図１を参照）のそれぞれのファームウェア１４７を記憶する。代替動作実行部１４３は、指示受信部１４１がドメインマスタ１２から代替動作の指示を受信すると、ファームウェア記憶部１４６から、代替動作を指示したドメインマスタ１２のファームウェアを読み出す。代替動作実行部１４３は、動作情報受信部１４２が受信した動作情報を用いて、ファームウェアの更新対象のドメインマスタ１２の代替動作を実施する。
【００３７】
代替動作実行部１４３は、ファームウェア記憶部１４６から読み出したファームウェアに従って、ドメインマスタ１２の代わりに、機能ドメイン内の低速ネットワーク１３の制御を行う。代替動作実行部１４３は、例えば低速ネットワーク１３におけるＣＡＮ通信を監視し、ＣＡＮ通信情報などを生成してＲＡＭ５３に記憶する。動作情報送信部１４４は、ドメインマスタ１２の代替動作において生成した動作情報を、ドメインマスタ１２の動作情報受信部１２７に送信する。
【００３８】
ファームウェア更新部１４５は、ドメインマスタ１２の更新ファームウェア送信部１２９から、更新されたファームウェアを受信する。ファームウェア更新部１４５は、更新されたファームウェアを受信すると、そのファームウェアをファームウェア記憶部１４６に記憶する。ファームウェア更新部１４５は、例えばドメインマスタ（ＤＭ１）１２−１の更新ファームウェア送信部１２９から更新されたファームウェアを受信すると、ファームウェア記憶部１４６に記憶されたＤＭ１用のファームウェア１４７を、受信したファームウェアで上書きすることで、ファームウェア記憶部１４６に記憶されたファームウェアを更新する。
【００３９】
［動作手順］
図５は、ファームウェア更新時の車載通信システム１０の動作手順を示す。外部サーバ３０は、車両１００の走行中に、ファームウェアの更新命令を、更新対象のドメインマスタ１２に向けて送信する（ステップＳ１）。ゲートウェイ１１は、無線通信処理制御部２０（図１を参照）を介してファームウェアの更新命令を受信し、高速ネットワーク１６を通じてファームウェアの更新対象のドメインマスタ１２に更新命令を転送する（ステップＳ２）。更新命令を受信したドメインマスタ１２は、ゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介して、リダンダントドメインマスタにファームウェアの更新処理の開始を通知する（ステップＳ３）。リダンダントドメインマスタ１４は、更新処理の開始が通知されると、低速ネットワーク１３においてＣＡＮ通信を開始する。
【００４０】
ドメインマスタ１２の動作情報送信部１２４（図３を参照）は、ＲＡＭ５３（図２を参照）上の情報及びレジスタ設定情報を含む動作情報を、ゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介してリダンダントドメインマスタ１４に送信する（ステップＳ４）。リダンダントドメインマスタ１４の動作情報受信部１４２（図４を参照）は、受信した動作情報を、リダンダントドメインマスタ１４のＲＡＭ５３などに記憶する。このとき、動作情報受信部１４２は、低速ネットワーク１３におけるＣＡＮ通信を監視し、動作情報を受信している間に発生したＣＡＮ通信情報を更新する。
【００４１】
ドメインマスタ１２の代替動作指示部１２５は、ゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介して、リダンダントドメインマスタ１４に代替動作の指示を送信する（ステップＳ５）。リダンダントドメインマスタ１４の指示受信部１４１は、ドメインマスタ１２から送信された指示を受信する。代替動作実行部１４３は、ファームウェア記憶部１４６から、代替動作を指示したドメインマスタ１２のファームウェア１４７を読み出す。代替動作実行部１４３は、ステップＳ４で送信された動作情報を用いて、ドメインマスタ１２の代替動作を開始する（ステップＳ６）。ドメインマスタ１２のドメインネットワーク制御部１２２は、代替動作の指示の送信後、動作を停止する。
【００４２】
ドメインマスタ１２は、外部サーバ２００に向けて、更新データの送信命令（更新データ要求）を送信する（ステップＳ７）。ゲートウェイ１１は、高速ネットワーク１６を通じて更新データ要求を受信し、無線通信処理制御部２０を介して更新データ要求を外部サーバ２００に転送する（ステップＳ８）。外部サーバ２００は、更新データ要求を受信すると、ファームウェアの更新データを、更新データ要求を送信したドメインマスタ１２に向けて送信する（ステップＳ９）。ゲートウェイ１１は、無線通信処理制御部２０を介してファームウェアの更新データを受信し、高速ネットワーク１６を通じて更新データをドメインマスタ１２に転送する（ステップＳ１０）。
【００４３】
ドメインマスタ１２の更新データ受信部１２３は、ゲートウェイ１１からファームウェアの更新データを受信する。ファームウェア更新部１２６は、更新データ受信部１２３が受信した更新データに基づいて、ファームウェアの更新を行う（ステップＳ１１）。ファームウェア更新部１２６は、更新されたファームウェアをファームウェア記憶部１２１に記憶する。ドメインマスタ１２は、ファームウェアの更新後、低速ネットワーク１３においてＣＡＮ通信を開始する。
【００４４】
ドメインマスタ１２においてファームウェアの更新が実施されている間、リダンダントドメインマスタ１４の代替動作実行部１４３は、ドメインマスタ１２の代替動作において、ＲＡＭ５３に記憶された情報及びレジスタ設定情報を更新する。ドメインマスタ１２の動作情報受信部１２７は、動作情報の送信要求を、ゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介して、リダンダントドメインマスタ１４に送信する（ステップＳ１２）。
【００４５】
リダンダントドメインマスタ１４の動作情報送信部１４４は、代替動作において更新された情報及びレジスタ設定情報を含む動作情報を、ゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介して、ドメインマスタ１２に送信する（ステップＳ１３）。ドメインマスタ１２の動作情報受信部１２７は、受信した動作情報を、ドメインマスタ１２のＲＡＭ５３などに記憶する。このとき、動作情報受信部１２７は、低速ネットワーク１３におけるＣＡＮ通信を監視し、動作情報を受信している間に発生したＣＡＮ通信情報を更新する。
【００４６】
ドメインマスタ１２の動作切替部１２８は、動作切替指示を、ゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介して、ドメインマスタ１２に送信する（ステップＳ１４）。リダンダントドメインマスタ１４の代替動作実行部１４３は、ドメインマスタ１２から動作切替指示を受信し、ドメインマスタ１２の代替動作を停止する（ステップＳ１５）。
【００４７】
動作切替部１２８は、ドメインマスタ１２内のドメインネットワーク制御部１２２に対しても、動作切替指示を送信する。ドメインネットワーク制御部１２２は、ファームウェア記憶部１２１から、更新されたファームウェアを読み出す。ドメインネットワーク制御部１２２は、ステップＳ１３でリダンダントドメインマスタ１４から送信された動作情報を用いて、更新されたファームウェアに基づく動作を開始する（ステップＳ１６）。
【００４８】
リダンダントドメインマスタ１４のファームウェア更新部１４５は、代替動作の停止後、任意のタイミングで、更新されたファームウェアの送信要求をゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介してドメインマスタ１２に送信する（ステップＳ１７）。ドメインマスタ１２の更新ファームウェア送信部１２９は、更新されたファームウェアの送信要求を受信し、更新されたファームウェアを、ゲートウェイ１１及び高速ネットワーク１６を介してリダンダントドメインマスタ１４に送信する（ステップＳ１８）。
【００４９】
リダンダントドメインマスタ１４のファームウェア更新部１４５は、ステップＳ１８で送信された更新されたファームウェアをファームウェア記憶部１４６に記憶する（ステップＳ１９）。更新されたファームウェアがリダンダントドメインマスタ１４のファームウェア記憶部１４６にも記憶されることで、リダンダントドメインマスタ１４は、次にドメインマスタ１２から代替動作が指示されたときに、更新されたファームウェアに基づいて代替動作を実施することができる。
【００５０】
［まとめ］
近年、車両搭載の電子制御ユニットにＦＯＴＡ（Firmware On-The-Air）機能搭載の要求が高まりつつある中で、車両走行中にドメインマスタ１２として機能する電子制御ユニットに対してＦＯＴＡ機能が実行されることが想定される。各ドメインマスタ１２が、その機能を停止させずにファームウェアの更新を実行するためには、各ドメインマスタ１２に、その機能及び性能に対応したＣＰＵを追加搭載し、かつ既存システムに対して２倍以上のメモリ搭載が必要となる。従って、その場合、全てのドメインマスタ１２のハードウェア構成の再設計（新規開発）が必要となる。
【００５１】
本実施形態では、車載通信システム１０は、複数のドメインマスタ１２の代替動作が可能なリダンダントドメインマスタ１４を含んでおり、リダンダントドメインマスタ１４は、あるドメインマスタ１２においてファームウェアの更新が実施されている間、そのドメインマスタ１２の動作を引き継いで動作する。ファームウェアの更新後、ドメインマスタ１２は動作を復帰する。このようにすることで、車両１００の走行中であっても、ドメインマスタ１２のファームウェアの更新が可能となる。本実施形態では、リダンダントドメインマスタ１４として機能する電子制御ユニットを１つ追加すればよいため、既存のドメインマスタ１２のハードウェア構成を変更せずに、車両走行中にＦＯＴＡ機能を実行させることが可能である。
【００５２】
本実施形態では、ドメインマスタ１２は、ファームウェアの更新に先立って、機能ドメインのネットワーク制御に用いられる動作情報をリダンダントドメインマスタ１４に送信する。リダンダントドメインマスタ１４は、受信した動作情報を用いてドメインマスタ１２の代替動作を実施し、代替動作において動作情報を更新する。リダンダントドメインマスタ１４は、代替動作において更新（生成）した動作情報をドメインマスタ１２に送信し、ドメインマスタ１２は、受信した動作情報を用いて、更新後のファームウェアに基づいて動作する。このようにすることで、ドメインマスタ１２がファームウェアの更新から動作状態に復帰する際に、ファームウェア更新中のシステムの動作情報の欠落を防止することが可能となる。
【００５３】
［実施形態２］
次いで、実施形態２を説明する。本実施形態に係る車載通信システムの構成は、図１に示される実施形態１に係る車載通信システム１０と同様な構成でよい。実施形態１では、機能ドメイン内の低速ネットワーク１３においてＣＡＮ通信が実施される例を主に説明した。本実施形態に係る車載通信システムは、機能ドメイン内の低速ネットワーク１３においてＬＩＮ（Local Interconnect Network）通信が実施される点で、実施形態１に係る車載通信システム１０と相違する。その他の点は、実施形態１と同様でよい。
【００５４】
ＬＩＮ通信は、ＣＡＮ通信とは異なり、シングル・マスタ通信方式で通信を行う。ドメインマスタ１２が動作しているとき、ドメインマスタ１２はＬＩＮマスタに設定されており、ＬＩＮマスタであるドメインマスタ１２が低速ネットワーク１３の通信制御を行う。ドメインマスタ１２においてファームウェアの更新が実施されるとき、リダンダントドメインマスタ１４がＬＩＮマスタに設定され、ＬＩＮマスタに設定されたリダンダントドメインマスタ１４が低速ネットワーク１３の通信制御を行う。
【００５５】
［ドメインマスタ］
図６は、本実施形態に係る車載通信システムで用いられるドメインマスタの機能ブロックを示す。本実施形態において用いられるドメインマスタ１２ａは、図３に示される実施形態１に係るドメインマスタ１２の各要素に加えて、マスタ／スレーブ切替部１３０を有する。マスタ／スレーブ切替部１３０は、ファームウェアの更新に際して、リダンダントドメインマスタ１４をＬＩＮマスタに設定する。また、マスタ／スレーブ切替部１３０は、ドメインマスタ１２をＬＩＮスレーブに設定する。
【００５６】
［リダンダントドメインマスタ］
図７は、本実施形態に係る車載通信システムで用いられるリダンダントドメインマスタの機能ブロックを示す。本実施形態において用いられるリダンダントドメインマスタ１４ａは、図４に示される実施形態１に係るリダンダントドメインマスタ１４の各要素に加えて、マスタ／スレーブ切替部１４８を有する。マスタ／スレーブ切替部１４８は、ドメインマスタ１２においてファームウェアの更新が実施され、ドメインマスタ１２が動作復帰する際に、ドメインマスタ１２をＬＩＮマスタに設定する。また、マスタ／スレーブ切替部１４８は、リダンダントドメインマスタ１４をＬＩＮスレーブに設定する。
【００５７】
［まとめ］
本実施形態では、ドメインマスタ１２及びリダンダントドメインマスタ１４は、それぞれＬＩＮマスタとＬＩＮスレーブとを切り替える機能を有する。ドメインマスタ１２においてファームウェアの更新が実施されていない通常動作時、ドメインマスタ１２はＬＩＮマスタとして動作し、リダンダントドメインマスタ１４はＬＩＮスレーブとして動作する。ドメインマスタ１２においてファームウェアの更新が実施されるとき、ドメインマスタ１２はＬＩＮスレーブとして動作し、リダンダントドメインマスタ１４はＬＩＮマスタとして動作する。このようにＬＩＮマスタとＬＩＮスレーブとを切り替えることで、実施形態１において説明したものと同様な手順で、ドメインマスタ１２の動作をリダンダントドメインマスタ１４に引き継がせることができ、ファームウェアの更新後に、ドメインマスタ１２が復帰動作することができる。
【００５８】
［実施形態３］
引き続き、実施形態３を説明する。本実施形態に係る車載通信システムの構成は、図１に示される実施形態１に係る車載通信システム１０の構成と同様でよい。本実施形態に係る車載通信システムは、リダンダントドメインマスタ１４が複数の代替動作実行部１４３（図４を参照）を有し、複数のドメインマスタ１２の代替動作を並行して実施可能である点で、実施形態１に係る車載通信システム１０と相違する。その他の点は、実施形態１又は実施形態２と同様でよい。
【００５９】
［電子制御ユニットのハードウェア構成］
図８は、本実施形態においてリダンダントドメインマスタ１４に用いることができる電子制御ユニットの構成を示す。図８に示される電子制御ユニット５０ａは、複数のＣＰＵ５１ａ及び５１ｂを有する点で、図２に示される実施形態１で説明した電子制御ユニット５０と相違する。電子制御ユニット５０ａにおいて、ＣＰＵ５１ａとＣＰＵ５１ｂとは、処理を並行して実施可能である。
【００６０】
［リダンダントドメインマスタ］
図９は、本実施形態に係る車載通信システムで用いられるリダンダントドメインマスタの機能ブロックを示す。本実施形態において用いられるリダンダントドメインマスタ１４ｂは、２つの代替動作実行部１４３ａ及び１４３ｂを有する。代替動作実行部１４３ａは、例えばＣＰＵ５１ａ（図８を参照）がＲＯＭ５２から読み出したファームウェアに従って動作することで実現される。代替動作実行部１４３ｂは、例えばＣＰＵ５１ｂがＲＯＭ５２から読み出したファームウェアに従って動作することで実現される。
【００６１】
リダンダントドメインマスタ１４ｂにおいて、代替動作実行部１４３ａ（ＣＰＵ５１ａ）が代替動作を行うドメインマスタ１２と、代替動作実行部１４３ｂ（ＣＰＵ５１ｂ）が代替動作を行うドメインマスタ１２とが、あらかじめ定められていてもよい。どのＣＰＵ（代替動作実行部）において、どのドメインマスタ１２の代替動作が実施されるかは、例えば管理テーブルなどを用いて管理される。
【００６２】
具体的に、代替動作実行部１４３ａは、奇数番号のドメインマスタ１２、つまりｉを任意の整数としてドメインマスタ（ＤＭ（２ｉ＋１））の代替動作を行うこととしてもよい。また、代替動作実行部１４３ｂは、偶数番号のドメインマスタ１２、つまりドメインマスタ（ＤＭ（２ｉ））の代替動作を行うこととしてもよい。ここで、２ｉ＋１≦ｎ、又は２ｉ≦ｎが満たされているものとする。この場合、奇数番号のドメインマスタ１２と偶数番号のドメインマスタ１２とにおいて、ファームウェアの更新を並行して実施できる。
【００６３】
［まとめ］
本実施形態では、リダンダントドメインマスタ１４ｂは、複数の代替動作実行部１４３ａ及び１４３ｂを有し、複数のドメインマスタ１２の代替動作を並行して実施可能である。本実施形態では、例えば、リダンダントドメインマスタ１４ｂにおいて、あるドメインマスタ１２の代替動作を実施しているときに、別のドメインマスタ１２の代替動作を実施することが可能である。このため、複数のドメインマスタ１２のファームウェアの更新を同時に実施することが可能である。
【００６４】
［変形例］
なお、上記各実施形態では、リダンダントドメインマスタ１４が、全てのドメインマスタ１２の代替動作が可能に構成される例を説明したが、これには限定されない。複数のドメインマスタ１２には、走行中にファームウェア更新が実施されないドメインマスタが含まれていてもよく、その場合、リダンダントドメインマスタ１４は、そのドメインマスタの代替動作が可能に構成されていなくてもよい。別の言い方をすれば、リダンダントドメインマスタ１４のファームウェア記憶部１４６（図４を参照）には、全てのドメインマスタ１２のファームウェアが記憶されている必要はなく、走行中にファームウェアの更新が実施されない特定のドメインマスタ１２のファームウェアは記憶されていなくてもよい。
【００６５】
上記各実施形態において、低速ネットワーク１３は単一の種類のネットワークで構成されている必要はない。例えば、実施形態２において、各機能ドメイン内の低速ネットワーク１３は全てＬＩＮで構成されている必要はない。車載通信システム１０において、ＣＡＮで構成される低速ネットワーク１３と、ＬＩＮで構成される低速ネットワーク１３とが混在していてもよい。具体的に、ある機能ドメインにおいて低速ネットワーク１３はＣＡＮであり、別の機能ドメインにおいては低速ネットワーク１３がＬＩＮであってもよい。
【００６６】
実施形態３では、電子制御ユニット５０ａが２つのＣＰＵ５１ａ及び５１ｂを有する例について説明したが、電子制御ユニット５０ａは複数のＣＰＵを有していればよく、ＣＰＵの数は２つには限定されない。また、リダンダントドメインマスタ１４における代替動作実行部の数と電子制御ユニット５０ａに含まれるＣＰＵの数とは、必ずしも一致している必要はない。さらには、実施形態３において用いられる電子制御ユニットは、複数のドメインマスタ１２の動作を並列に実行可能であればよく、必ずしも複数のＣＰＵを有している必要はない。処理能力の高いＣＰＵを１つ用い、その１つのＣＰＵにおいて複数のドメインマスタ１２の代替動作を実施することとしてもよい。
【００６７】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【００６８】
例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
【００６９】
［付記１］
それぞれがファームウェアに基づいて動作する複数のドメインマスタと、
前記ドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタと、
車両外部の通信装置から前記ファームウェアの更新データを受信する無線通信部と、
前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに前記更新データを送信するゲートウェイとを備え、
前記複数のドメインマスタのそれぞれは、
前記ファームウェアの更新に先立って、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を前記リダンダントドメインマスタに送信する動作情報送信部と、
前記リダンダントドメインマスタに前記ドメインマスタの代替動作を指示する代替動作指示部と、
前記ゲートウェイから前記更新データを受信する更新データ受信部と、
前記ファームウェアに基づく動作を停止し、前記更新データに基づいて前記ファームウェアを更新するファームウェア更新部と、
前記リダンダントドメインマスタで実施される前記代替動作において生成された第２の動作情報を前記リダンダントドメインマスタから受信する動作情報受信部と、
前記動作情報受信部が受信した第２の動作情報を用いて、前記ファームウェア更新部が更新したファームウェアに基づく動作を開始する動作切替部とを有し、
前記リダンダントドメインマスタは、
前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタから前記第１の動作情報を受信する動作情報受信部と、
前記動作情報受信部が受信した第２の動作情報を用いて、前記更新対象のドメインマスタの代替動作を開始する代替動作実行部と、
前記第２の動作情報を前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに送信する動作情報送信部とを有する車載通信システム。
【００７０】
［付記２］
前記複数のドメインマスタのそれぞれは、各ドメイン内の１以上の電子制御ユニットに第１のネットワークを介して接続され、かつ前記ゲートウェイに第２のネットワークを介して接続されており、前記リダンダントドメインマスタは、各ドメインの前記第１のネットワークを介して前記複数のドメインマスタ及び各ドメイン内の１以上の電子制御ユニットに接続され、かつ前記ゲートウェイに前記第２のネットワークを介して接続されている付記１に記載の車載通信システム。
【００７１】
［付記３］
前記ドメインマスタの動作情報送信部は、前記第１の動作情報を前記ゲートウェイを介して前記リダンダントドメインマスタに送信し、前記リダンダントドメインマスタの動作情報送信部は、前記第２の動作情報を前記ゲートウェイを介して前記ドメインマスタに送信する付記２に記載の車載通信システム。
【００７２】
［付記４］
前記リダンダントドメインマスタは、前記複数のドメインマスタのファームウェアを記憶するファームウェア記憶部を更に有しており、前記代替動作実行部は、前記ファームウェア記憶部から更新対象のドメインマスタのファームウェアを読み出して前記代替動作を開始する付記１に記載の車載通信システム。
【００７３】
［付記５］
前記ドメインマスタは、前記ファームウェアの更新後、更新されたファームウェアを前記リダンダントドメインマスタに送信する更新ファームウェア送信部を更に有し、
前記リダンダントドメインマスタは、前記更新されたファームウェアを受信し、前記ファームウェア記憶部に記憶されたファームウェアを更新するファームウェア更新部を更に有する付記４に記載の車載通信システム。
【００７４】
［付記６］
前記リダンダントドメインマスタは前記代替動作実行部を複数有し、複数のドメインマスタの代替動作を並行して実施可能である付記１に記載の車載通信システム。
【００７５】
［付記７］
前記複数のドメインマスタのそれぞれは、前記ファームウェアに基づいて１以上の電子制御装置が接続されたドメイン内の第１のネットワークにおける通信を制御する付記１に記載の車載通信システム。
【００７６】
［付記８］
前記第１の動作情報及び前記第２の動作情報は、前記ドメイン内の第１のネットワークの通信監視情報及びレジスタ設定情報を含む付記７に記載の車載通信システム。
【００７７】
［付記９］
ファームウェアの更新に先立って、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を、ドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタに送信する動作情報送信部と、
前記リダンダントドメインマスタに代替動作を指示する代替動作指示部と、
車両外部の通信装置から受信した前記ファームウェアの更新データを前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに送信するゲートウェイから前記更新データを受信する更新データ受信部と、
前記ファームウェアに基づく動作を停止し、前記更新データに基づいて前記ファームウェアを更新するファームウェア更新部と、
前記リダンダントドメインマスタで実施される前記代替動作において生成された第２の動作情報を前記リダンダントドメインマスタから受信する動作情報受信部と、
前記動作情報受信部が受信した第２の動作情報を用いて、前記ファームウェア更新部が更新したファームウェアに基づく動作を開始する動作切替部とを備えるドメインマスタ。
【００７８】
［付記１０］
それぞれがファームウェアに基づいて動作する複数のドメインマスタのうち、前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタから、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を受信する動作情報受信部と、
前記動作情報受信部が受信した第１の動作情報を用いて、前記更新対象のドメインマスタの代替動作を開始する代替動作実行部と、
前記代替動作において生成された第２の動作情報を前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに送信する動作情報送信部とを備えるリダンダントドメインマスタ。
【００７９】
［付記１１］
それぞれがファームウェアに基づいて動作する複数のドメインマスタ、及び該複数のドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタに接続されたゲートウェイ装置から、前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタに前記ファームウェアの更新データを送信し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記ファームウェアに基づく動作を停止し、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を前記リダンダントドメインマスタに送信し、
前記リダンダントドメインマスタにおいて前記更新対象のドメインマスタから受信した第１の動作情報を用いて前記更新対象のドメインマスタの代替動作を開始し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記更新データを受信し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記受信した更新データに基づくファームウェアの更新を実施し、
前記リダンダントドメインマスタにおいて前記代替動作を停止し、該代替動作において生成された第２の動作情報を前記更新対象のドメインマスタに送信し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記リダンダントドメインマスタから受信した第２の動作情報を用いて更新後のファームウェアに基づく動作を開始するファームウェア更新方法。
【００８０】
［付記１２］
それぞれがファームウェアに基づいて動作する複数のドメインマスタと、該複数のドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタと、前記複数のドメインマスタ及び前記リダンダントドメインマスタに接続されたゲートウェイ装置を含む車載通信システムにおけるファームウェア更新方法であって、
前記ゲートウェイ装置から前記ファームウェアの更新データを受信し、
前記ファームウェアに基づく動作を停止し、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を前記リダンダントドメインマスタに送信し、
前記受信した更新データに基づいてファームウェアを更新し、
前記リダンダントドメインマスタから代替動作において生成された第２の動作情報を受信し、
前記受信した第２の動作情報を用いて更新後のファームウェアに基づく動作を開始するファームウェア更新方法。
【００８１】
［付記１３］
それぞれがファームウェアに基づいて動作する複数のドメインマスタと、該複数のドメインマスタの代替動作が可能に構成されたリダンダントドメインマスタと、前記複数のドメインマスタ及び前記リダンダントドメインマスタに接続されたゲートウェイ装置を含むネットワークシステムにおけるファームウェア更新方法であって、
前記ファームウェアの更新対象のドメインマスタから、前記ファームウェアに基づいて動作することで生成された第１の動作情報を受信し、
前記受信した第１の動作情報を用いて前記更新対象のドメインマスタの代替動作を開始し、
前記更新対象のドメインマスタにおいて前記ファームウェアが更新された後、前記代替動作を停止し、該代替動作において生成された第２の動作情報を前記更新対象のドメインマスタに送信するファームウェア更新方法。
【符号の説明】
【００８２】
１０：車載通信システム
１１：ゲートウェイ
１２：ドメインマスタ
１３：低速ネットワーク
１４：リダンダントドメインマスタ
１５：ＥＣＵ
１６：高速ネットワーク
５０：電子制御ユニット
５１：ＣＰＵ
５２：ＲＯＭ
５３：ＲＡＭ
５４：送受信機
５５：送受信機
５６：バス
１００：車両
１２１：ファームウェア記憶部
１２２：ドメインネットワーク制御部
１２３：更新データ受信部
１２４：動作情報送信部
１２５：代替動作指示部
１２６：ファームウェア更新部
１２７：動作情報受信部
１２８：動作切替部
１２９：更新ファームウェア送信部
１３０：マスタ／スレーブ切替部
１４１：指示受信部
１４２：動作情報受信部
１４３：代替動作実行部
１４４：動作情報送信部
１４５：ファームウェア更新部
１４６：ファームウェア記憶部
１４７：ファームウェア
１４８：マスタ／スレーブ切替部
２００：外部サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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