(57)【要約】【課題】外力の逆入力に起因する制御への影響を抑制する多相回転機の制御装置を提供する。【解決手段】制御装置としてのＥＣＵは、通常動作時に負荷にトルクを出力し、且つ、通常動作時以外に負荷側から外力が逆入力される可能性のあるモータ８０１（３相回転機）の駆動を制御する。ＥＣＵの指令演算部２０１は、インバータ６０を操作してモータ８０１の通電を制御する指令値を演算する。入力電圧判定部５０は、インバータ６０の入力電圧Ｖｒが通常動作時の動作範囲内であるか否か判定する。ＥＣＵは、入力電圧判定部５０により入力電圧Ｖｒが通常動作時の動作範囲外であると判定された電圧超過時に、外力の逆入力に起因する電圧又は電流の変化を無視するように、又は、外力の逆入力に起因する制御変動を抑制するように、制御を切り替える。例えばＥＣＵは、電圧超過時に異常判定部５５による過電流異常の判定を中止することで、誤判定を防止する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通常動作時に負荷にトルクを出力し、且つ、通常動作時以外に負荷側から外力が逆入力される可能性のある多相回転機（８０１、８０２）の駆動を制御する制御装置であって、
複数のスイッチング素子（６１−６６、６１１−６６１、６１２−６６２）の動作により直流電力を多相交流電力に変換し、前記多相回転機に供給する一つ以上の電力変換器（６０、６０１、６０２）と、
前記電力変換器を操作して前記多相回転機の通電を制御する指令値を演算する指令演算部（２０１−２０７）と、
前記電力変換器の高電位線と低電位線との間の電圧である入力電圧（Ｖｒ、Ｖｒ１、Ｖｒ２）が通常動作時の動作範囲内であるか否か判定する入力電圧判定部（５０）と、
を備え、
前記入力電圧判定部により前記入力電圧が通常動作時の動作範囲外であると判定された電圧超過時に、外力の逆入力に起因する電圧又は電流の変化を無視するように、又は、外力の逆入力に起因する制御変動を抑制するように、制御を切り替える多相回転機の制御装置。
【請求項２】
前記電力変換器又は前記多相回転機の巻線に流れる相電流が電流閾値を超えたとき、過電流異常であると判定する異常判定部（５５）をさらに備え、
前記電圧超過時、前記異常判定部は、過電流異常の判定を中止する請求項１に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項３】
前記指令演算部（２０２、２０３、２０７）は、前記電圧超過時に、通常動作時よりも制御応答性を低下させる請求項１または２に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項４】
前記指令演算部（２０２）は、電流指令値とフィードバックされた実電流との偏差を０に近づけるように電圧指令値をＰＩ演算する制御器（２４５、２４６）を有し、
前記電圧超過時に、前記制御器の比例ゲイン及び積分ゲインを通常動作時よりも小さくする請求項３に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項５】
二組の３相巻線（８４１、８４２）を有する３相回転機（８０２）の駆動を制御する制御装置であって、
互いの位相差が電気角（３０±６０×ｎ（ｎは整数））°である交流電流を前記二組の３相巻線に出力する二系統の電力変換器（６０１、６０２）を備え、
前記指令演算部（２０７）は、
二系統の電流指令値の和とフィードバックされた二系統の実電流の和との偏差を０に近づけるように二系統の電圧指令値の和をＰＩ演算する和制御器（４４３）と、
二系統の電流指令値の差とフィードバックされた二系統の実電流の差との偏差を０に近づけるように二系統の電圧指令値の差をＰＩ演算する差制御器（４４４）と、を有し、
前記入力電圧判定部により、二系統の入力電圧（Ｖｒ１、Ｖｒ２）のうち少なくとも一方が通常動作時の動作範囲外であると判定された電圧超過時に、前記和制御器及び前記差制御器の両方、又は、前記差制御器のみの比例ゲイン及び積分ゲインを通常動作時よりも小さくする請求項４に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項６】
前記指令演算部（２０４）は、電流指令値又は電圧指令値の絶対値をガード値の絶対値以下に制限する構成において、前記電圧超過時に、通常動作時よりも前記ガード値を０に近づける請求項１または２に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項７】
前記指令演算部（２０５）は、通常動作時における電流指令値又は電圧指令値を記憶保持する指令値ホールド部（２７５、２７６）を有し、
前記電圧超過時に、前記指令値ホールド部に記憶された通常動作時の電圧指令値又は電流指令値を継続して用いる請求項１または２に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項８】
前記電圧超過時に、前記多相回転機の回転数に応じて正のｄ軸電流を大きくするように強め界磁制御を行う請求項２〜７のいずれか一項に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項９】
車両の電動パワーステアリング装置においてアシストトルクを出力する前記多相回転機の駆動を制御する請求項１〜８のいずれか一項に記載の多相回転機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多相回転機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両の電動パワーステアリング装置においてアシストトルクを出力するモータは、車両の走行時に車輪が縁石に乗り上げた場合等、ラック軸を経由してモータ出力軸に外力が逆入力される場合がある。従来、多相回転機の制御装置において、このような外力の逆入力時に特定の制御を行う技術が知られている。
例えば、特許文献１に開示された電動パワーステアリング装置は、モータの回転角速度及び回転角加速度に基づいて所定値以上の外力の逆入力を判定する。そして、所定値以上の外力が逆入力されたとき、強め界磁制御を行ってモータの回転角速度を減速させることで、トルク伝達部材に伝達される衝撃力を抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０３１７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術は、外力の逆入力によりモータが回転したとき、強め界磁制御によって回転角速度を減速させ、機械的な衝撃力を抑制することに着目している。しかし、外力の逆入力による影響は、機械的な衝撃力のみでなく、逆起電圧がインバータに印加されることや、その結果、相電流が増加すること等にも派生する。
例えば、相電流に基づいてインバータのスイッチング素子や電流経路の短絡異常を判定する構成では、外力の逆入力による相電流の増加時に、短絡異常でないにもかかわらず、過電流異常と誤判定するおそれがある。また、外力の逆入力により、電流フィードバック制御の応答が不安定となるおそれがある。このような、外力の逆入力による各種制御への影響に関し、特許文献１には何ら言及されていない。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、外力の逆入力に起因する制御への影響を抑制する多相回転機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、通常動作時に負荷にトルクを出力し、且つ、通常動作時以外に負荷側から外力が逆入力される可能性のある多相回転機（８０１、８０２）の駆動を制御する制御装置に係る発明である。この多相回転機の制御装置は、一つ以上の電力変換器（６０、６０１、６０２）と、指令演算部（２０１−２０７）と、入力電圧判定部（５０）とを備える。
電力変換器は、複数のスイッチング素子（６１−６６、６１１−６６１、６１２−６６２）の動作により直流電力を多相交流電力に変換し、多相回転機に供給する。
指令演算部（２０１−２０７）は、電力変換器を操作して多相回転機の通電を制御する指令値を演算する。
【０００７】
入力電圧判定部（５０）は、電力変換器の高電位線と低電位線との間の電圧である入力電圧（Ｖｒ、Ｖｒ１、Ｖｒ２）が通常動作時の動作範囲内であるか否か判定する。
この制御装置は、入力電圧判定部により入力電圧が通常動作時の動作範囲外であると判定された電圧超過時に、外力の逆入力に起因する電圧又は電流の変化を無視するように、又は、外力の逆入力に起因する制御変動を抑制するように、制御を切り替える。
【０００８】
特許文献１の従来技術は、外力の逆入力による回転機の機械的な回転自体を抑制するものであり、外力の逆入力に起因する電圧又は電流の変化や制御変動には着目していない。
それに対し本発明の制御装置は、入力電圧が通常動作時の動作範囲外であると判定された電圧超過時に、次のいずれかの目的で制御を切り替える。
（１）外力の逆入力に起因する電圧又は電流の変化を無視する
（２）外力の逆入力に起因する制御変動を抑制する
これにより、本発明の制御装置は、外力の逆入力による回転自体を直接的に抑制するのみでなく、外力の逆入力に起因する各種制御への影響を適切に抑制することができる。
【０００９】
好ましくは、電力変換器又は前記多相回転機の巻線に流れる電流が電流閾値を超えたとき過電流異常であると判定する異常判定部（５５）をさらに備える多相回転機の制御装置において、電圧超過時、異常判定部は、過電流異常の判定を中止する。この場合、制御装置は、電圧超過時に、外力の逆入力に起因する相電流の増加を無視するように制御を切り替える。
これにより、外力の逆入力による相電流増加時に、素子や電流経路の短絡異常でないにもかかわらず、過電流異常と誤判定することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１〜第６実施形態による一系統の３相回転機の制御装置の全体構成図。
【図２】各実施形態の３相回転機の制御装置が適用される電動パワーステアリング装置の全体構成図。
【図３】第１実施形態の制御ブロック図。
【図４】第１実施形態による電圧超過時処理のフローチャート。
【図５】第２実施形態の制御ブロック図。
【図６】第２実施形態による電圧超過時処理のフローチャート。
【図７】第３実施形態の制御ブロック図。
【図８】第３実施形態による電圧超過時処理のフローチャート。
【図９】第４実施形態の制御ブロック図。
【図１０】第４実施形態による（ａ）Ｖｄ制限の図、（ｂ）Ｖｑ制限の図、（ｃ）ｄｑ軸ベクトル図。
【図１１】第４実施形態による電圧超過時処理のフローチャート。
【図１２】第５実施形態の制御ブロック図。
【図１３】第５実施形態による電圧超過時処理のフローチャート。
【図１４】第６実施形態の制御ブロック図。
【図１５】第６実施形態による（ａ）回転数とｄ軸電流指令値との関係を示す図、（ｂ）ｄｑ軸ベクトル図。
【図１６】第６実施形態による電圧超過時処理のフローチャート。
【図１７】第７実施形態による二系統の３相回転機の制御装置の全体構成図。
【図１８】第７実施形態の制御ブロック図。
【図１９】第７実施形態による電圧超過時処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、多相回転機の制御装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の第１〜第７実施形態を包括して「本実施形態」という。
本実施形態では、多相回転機を代表して３相回転機の制御装置を示す。この３相回転機の制御装置は、車両の電動パワーステアリング装置において、操舵アシストモータを駆動する制御装置として用いられる。まず、各実施形態に共通する電動パワーステアリング装置の構成、及び、制御装置の構成の概略を説明する。
【００１２】
［電動パワーステアリング装置の構成］
図２に、電動パワーステアリング装置９０を含むステアリングシステム９９の全体構成を示す。なお、図２に示す電動パワーステアリング装置９０はコラムアシスト式であるが、ラックアシスト式の電動パワーステアリング装置にも同様に適用可能である。
ステアリングシステム９９は、ハンドル９１、ステアリングシャフト９２、操舵トルクセンサ９４、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、及び、電動パワーステアリング装置９０等を含む。
【００１３】
ハンドル９１にはステアリングシャフト９２が接続されている。ステアリングシャフト９２の先端に設けられたピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が設けられる。運転者がハンドル９１を回転させると、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によりラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の変位量に応じた角度に一対の車輪９８が操舵される。
操舵トルクセンサ９４は、ステアリングシャフト９２の途中に設けられ、運転者の操舵トルクｔｒｑを検出してＥＣＵ１０１に通知する。
【００１４】
電動パワーステアリング装置９０は、「制御装置」としてのＥＣＵ１０１、例えば３相ブラシレスモータである「３相回転機」としてのモータ８０１、及び、減速ギア８９等を含む。なお、図２におけるＥＣＵの符号「１０１」及びモータの符号「８０１」は、図１に示される構成の符号を記す。
ＥＣＵ１０１は、操舵トルクｔｒｑに基づいて、モータ８０１が所望のアシストトルクを発生するようにモータ８０１の駆動を制御する。モータ８０１が出力したアシストトルクは、減速ギア８９を介してステアリングシャフト９２に伝達される。
また、例えば車両の走行中に車輪が縁石に乗り上げたとき、車輪９８が急激に転舵され、ラック軸９７等の負荷側からモータ８０１に外力が逆入力される可能性がある。
【００１５】
［ＥＣＵの構成］
図１にＥＣＵ１０１の全体構成を示す。モータ８０１は、Ｕ相コイル８１、Ｖ相コイル８２、Ｗ相コイル８３からなる３相巻線８４を一組有する３相ブラシレスモータである。
ＥＣＵ１０１は、「電力変換器」としてのインバータ６０、電流センサ７０、マイコン６７、及び、駆動回路（又はプリドライバ）６８等を備えている。
【００１６】
ここで、モータ８０１の巻線８４、３相巻線８４に通電するインバータ６０、及び、巻線８４への通電を制御する一群の構成要素の単位を「系統」と定義する。第１〜第６実施形態のＥＣＵ１０１は、一組の３相巻線８４を有するモータ８０１を駆動する一系統の制御装置である。また、図１７に示されるように、第７実施形態のＥＣＵ１０７は、二組の３相巻線８４１、８４２を有するモータ８０２を駆動する二系統の制御装置である。
【００１７】
インバータ６０は、６個のスイッチング素子６１−６６の動作により、バッテリ１１の直流電力を３相交流電力に変換して３相巻線８４に通電する。
スイッチング素子６１−６６は、例えばＭＯＳＦＥＴで構成され、ブリッジ接続されている。スイッチング素子６１、６２、６３は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の上アームのスイッチング素子であり、スイッチング素子６４、６５、６６は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の下アームのスイッチング素子である。
インバータ６０の入力部には、電源リレー１２及び平滑コンデンサ１３が設けられている。インバータ６０の高電位線と低電位線との間の電圧、すなわち平滑コンデンサ１３の両端電圧を「入力電圧Ｖｒ」といい、例えば電圧センサにより検出される。
【００１８】
本実施形態のマイコン６７は、指令演算部２０及び入力電圧判定部５０等を含む。指令演算部２０は、インバータ６０を操作してモータ８０１の通電を制御する電流指令値及び電圧指令値を演算する。
入力電圧判定部５０は、入力電圧Ｖｒが「通常動作時の動作範囲」内であるか否か判定する。以下、「通常動作時の動作範囲」を省略し、適宜「通常動作範囲」と記す。また、入力電圧判定部５０により入力電圧Ｖｒが通常動作時の動作範囲外であると判定された時を「電圧超過時」という。
【００１９】
ここで、「通常動作時」とは、外力が逆入力されることなく、インバータ６０から供給される電力のみによってモータ８０１が力行動作している時を意味する。つまり、モータ８０１に外力が逆入力されている時は「通常動作時でない」とみなされる。
なお、通常動作時でないことと異常とは異なる。本明細書において、外力の逆入力は、「正常状態のインバータ６０及びモータ８０１において生じ得る通常動作以外の現象」として認識される。また、外力が逆入力されていても入力電圧Ｖｒが通常動作範囲内である時には、通常動作時の制御に準じた制御が行われる。
【００２０】
電流センサ７０は、電流検出素子７１、７２、７３により、モータ８０１に流れる各相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出し、マイコン６７の指令演算部２０にフィードバックする。
回転角センサ８５は、モータ８０１の電気角θを検出し、マイコン６７の指令演算部２０に通知する。
指令演算部２０は、操舵トルクｔｒｑ、相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及び電気角θ等の情報に基づいて指令値を演算する。指令演算部２０が演算した指令値に基づいてインバータ６０が動作することにより、モータ８０１の通電が制御される。
指令演算部２０の詳細な構成は、実施形態毎に多少異なる。各実施形態では、指令演算部の符号として、「２０」に続く３桁目に実施形態の番号を記す。
【００２１】
ところで、例えば車両の走行中に車輪が縁石に乗り上げ、負荷側からモータ８０１に外力が逆入力されると、逆起電圧が発生することによりインバータ６０の入力電圧Ｖｒが上昇し、それに伴って相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが増加する。特に高速走行中に車輪９８が急激に転舵されたような場合、通常動作範囲を大幅に上回る入力電圧Ｖｒが印加される可能性がある。その結果、通常動作時の判定処理に影響が及ぶことや、制御変動が生じることが懸念される。
【００２２】
従来技術の特許文献１（特開２０１１−０３１７１３号公報）には、外力の逆入力時に強め界磁制御を実施して回転自体を制動することが記載されているが、異常判定処理への影響や制御変動を抑制することについては言及されていない。
そこで本実施形態のＥＣＵは、外力の逆入力に起因する制御への影響を抑制することを目的とするものである。以下、実施形態毎に詳しく説明する。
【００２３】
（第１実施形態）
第１実施形態について、図３、図４を参照して説明する。
図３に示すように、第１実施形態では、マイコン６７は指令演算部２０１及び異常判定部５５を有する。図３では、３相の電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ及び電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを、それぞれまとめて１本の線で表す。また、座標変換演算用の電気角θについて、回転角センサ８５からの信号線を省略して入力矢印のみを記す。第２実施形態以下の制御ブロック図において、図３と実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
【００２４】
指令演算部２０１は、ベクトル制御による電流フィードバック制御の構成として、ｄｑ軸電流指令値演算部２１、電流偏差算出器２３５、２３６、制御器２４５、２４６、２相３相変換部２９、３相２相変換部３１を備える。
なお、３桁符号の末尾の「５」はｄ軸電流又は電圧に関する構成を意味し、「６」はｑ軸電流又は電圧に関する構成を意味する。
【００２５】
電流指令値演算部２１は、操舵トルクｔｒｑ等に基づいてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を演算する。第２〜第５実施形態では電流指令値演算部２１の図示を省略する。
３相２相変換部３１は、電流センサ７０が検出した相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを、電気角θを用いて３相２相変換し、ｄｑ軸の実電流Ｉｄ、Ｉｑをフィードバックする。
電流偏差算出器２３５は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*と、ｄ軸電流Ｉｄとの電流偏差ΔＩｄを算出する。電流偏差算出器２３６は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*と、ｑ軸電流Ｉｑとの電流偏差ΔＩｑを算出する。
【００２６】
ｄ軸電流制御器２４５は、電流偏差ΔＩｄを０に近づけるように、ＰＩ制御によりｄ軸電圧指令値Ｖｄを演算する。ｑ軸電流制御器２４６は、電流偏差ΔＩｑを０に近づけるように、ＰＩ制御によりｑ軸電圧指令値Ｖｑを演算する。
２相３相変換部２９は、電気角θを用いてｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑを２相３相変換して３相電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを生成し、インバータ６０に出力する。
インバータ６０は、３相電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに基づいて生成されるＰＷＭ信号によりスイッチング素子６１−６６が動作することにより、バッテリ１１の直流電力を変換し、モータ８０１に３相電圧Ｖｕ＿ｉ、Ｖｖ＿ｉ、Ｖｗ＿ｉを印加する。
【００２７】
次に、異常判定部５５は、インバータ６０又はモータ８０１の巻線８１、８２、８３に流れる相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが電流閾値を超えたとき、過電流異常であると判定する。詳しくは、異常判定部５５は、正弦波状に正負に変化する相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが正の電流閾値を上回るか、負の電流閾値を下回ったとき、或いは、相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの絶対値が電流閾値を上回ったとき、過電流異常であると判定する。
【００２８】
通常動作時に、インバータ６０のスイッチング素子６１−６６や電流経路の短絡故障、又は、モータ８０１内の巻線８１、８２、８３の天絡もしくは地絡故障等が発生すると、異常判定部５５により過電流異常が判定される。
このとき、指令演算部２０１がインバータ６０の駆動を停止することにより、フェールセーフが実現される。また、例えばＥＣＵ１０１から車内ＬＡＮを経由して車両ＥＣＵに異常情報を通知し、運転者に警告を報知する等の異常時処置が取られる。
【００２９】
ところが、外力の逆入力により発生した逆起電圧によって一時的に相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが増加した場合、素子や電流経路の短絡故障でないにもかかわらず、異常判定部５５により過電流異常と誤判定されるおそれがある。その結果、インバータ６０の駆動が停止され、操舵アシスト機能が失われるという不都合が生じる。また、警告によって運転者に過剰な不安を与えるおそれがある。
そこで、第１実施形態では、入力電圧判定部５０により入力電圧Ｖｒが通常動作範囲を超えていると判定された電圧超過時に、入力電圧判定部５０から異常判定部５５に対し、過電流異常判定を中止するように指令する。
【００３０】
図４に、入力電圧判定部５０の判定結果に応じて異常判定部５５による過電流異常判定を実施又は中止する処理のフローチャートを示す。この処理は、ＥＣＵ１０１の動作中、繰り返し実行される。以下のフローチャートの説明で、記号Ｓは「ステップ」を表す。また、第２〜第６実施形態の各フローチャートでは、図４と実質的に同一のステップには同一の符号を付して説明を省略する。
【００３１】
入力電圧判定部５０は、Ｓ１１で入力電圧Ｖｒを取得する。Ｓ１２では、入力電圧Ｖｒが、通常動作範囲の上限値に設定される電圧閾値Ｖｒｔｈより大きいか否か判断される。
入力電圧Ｖｒが閾値Ｖｒｔｈ以下であり、通常動作範囲内にあるとき、Ｓ１２でＮＯと判断され、Ｓ１４に移行する。
Ｓ１４では、異常判定部５５は、相電流の絶対値｜Ｉ＃｜が電流判定閾値Ｉｔｈより大きいか否か判断する。ここで、記号「＃」は、「ｕ、ｖ、ｗ」のいずれかを表す。また、絶対値での判定に代えて、正負の相電流Ｉ＃を、それぞれ正の電流閾値、及び、負の電流閾値と比較してもよい。
【００３２】
Ｓ１４でＹＥＳと判断されたとき、素子や電流経路の短絡故障が発生している可能性があるため、ＥＣＵ１０１は、Ｓ１５で、インバータ６０の駆動を停止し、電源リレー１２の遮断や運転者への警告等の異常時処置を行う。
Ｓ１４でＮＯと判断されたとき、通常動作時であって正常時であると考えられるため、そのまま処理を終了する。
【００３３】
入力電圧Ｖｒが閾値Ｖｒｔｈより大きく、通常動作範囲外にあるとき、Ｓ１２でＹＥＳと判断され、Ｓ１３に移行する。Ｓ１３では、入力電圧判定部５０は、異常判定部５５に対し、過電流異常判定の中止を指令する。これにより、誤判定によって操舵アシスト機能が失われることや不要な警告が報知されることが防止される。
このように第１実施形態では、電圧超過時に過電流異常判定を中止することで、外力の逆入力に起因する入力電圧Ｖｒ及び相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの変化を無視するように制御を切り替える。よって、外力の逆入力に起因する制御への影響を好適に抑制することができる。
【００３４】
（第２実施形態）
第２実施形態について、図５、図６を参照して説明する。
図５には、第２実施形態の指令演算部２０２におけるｄ軸電流制御器２４５及びｑ軸電流制御器２４６の詳細構成を示す。各電流制御器２４５、２４６は、比例ゲイン乗算器２４５１、２４６１、積分ゲイン乗算器２４５２、２４６２、積分器２４５３、２４６３、及び加算器２４５４、２４６４を有する。
【００３５】
各比例ゲイン乗算器２４５１、２４６１は、電流偏差ΔＩｄ、ΔＩｑに比例ゲインＫｐを乗じて比例項を演算する。各積分ゲイン乗算器２４５２、２４６２は、電流偏差ΔＩｄ、ΔＩｑに積分ゲインＫｉを乗じる。その乗算値を積分器２４５３、２４６３が積分し、積分項を演算する。加算器２４５４、２４６４は、比例項と積分項とを加算する。
以下、比例ゲインＫｐと積分ゲインＫｉとをまとめて「ＰＩゲイン」という。
電圧超過時、入力電圧判定部５０は、各電流制御器２４５、２４６の比例ゲイン乗算器２４５１、２４６１及び積分ゲイン乗算器２４５２、２４６２に対し、ＰＩゲインを通常動作時よりも小さくするように指令する。
【００３６】
図６のフローチャートにおいて、Ｓ１２でＹＥＳと判断されると、Ｓ２０で、指令演算部２０２は、制御器２４５、２４６のＰＩゲインを小さくする。これにより、電流フィードバック制御の応答性が低下する。
第２実施形態では、電圧超過時に電流フィードバック制御の応答性を低下させることで、外力の逆入力に起因する制御変動を抑制することができる。
【００３７】
（第３実施形態）
第３実施形態について、図７、図８を参照して説明する。
図７に示すように、第３実施形態の指令演算部２０３は、フィードバック電流経路に実線で示す切替部３５３及びフィルタ３５５、３５６、又は、電圧指令経路に破線で示す切替部２５３及びフィルタ２５５、２５６のうち、少なくとも一方の組を備えている。
切替部３５３、２５３は、それぞれ、ｄｑ軸実電流Ｉｄ、Ｉｑ、及び、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑについて、フィルタ３５５、３５６、２５５、２５６を通らない経路と通る経路とを切り替える。
【００３８】
フィルタ３５５、３５６、２５５、２５６は、一次遅れフィルタであり、入力の周波数に応じて位相を遅らせたフィルタ値を出力する。
フィルタ３５５、３５６は、それぞれ、ｄ軸電流フィルタ値Ｉｄ＿ｆｌｔ及びｑ軸電流フィルタ値Ｉｑ＿ｆｌｔを出力する。フィルタ２５５、２５６は、それぞれ、ｄ軸電圧指令フィルタ値Ｖｄ＿ｆｌｔ及びｑ軸電圧指令フィルタ値Ｖｑ＿ｆｌｔを出力する。
【００３９】
通常動作時、切替部３５３は、ｄｑ軸実電流Ｉｄ、Ｉｑがフィルタ３５５、３５６を通らない側に設定されている。また、切替部２５３は、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑがフィルタ２５５、２５６を通らない経路に設定されている。
電圧超過時、入力電圧判定部５０は、切替部３５３に対し、ｄｑ軸実電流Ｉｄ、Ｉｑがフィルタ３５５、３５６を通る側に切り替えるように指令する。また、入力電圧判定部５０は、切替部２５３に対し、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑがフィルタ２５５、２５６を通る側に切り替えるように指令する。図７には、その状態が図示される。
【００４０】
図８のフローチャートにおいて、Ｓ１２でＹＥＳと判断されると、Ｓ３０で、指令演算部２０３は、実電流又は電圧指令値をフィルタ値に切り替える。これにより、電流フィードバック制御の応答性が低下する。
第３実施形態では、第２実施形態と同様に電圧超過時に電流フィードバック制御の応答性を低下させることで、外力の逆入力に起因する制御変動を抑制することができる。
【００４１】
（第４実施形態）
第４実施形態について、図９〜図１１を参照して説明する。
図９に示すように、第４実施形態の指令演算部２０４は、ガード値設定部２６４、及びｄ軸電圧指令値制限部（図中「Ｖｄ制限部」）２６５を備える。ｄ軸電圧指令値制限部２６５は、ガード値設定部２６４により設定されたガード値Ｖｄ＿ｇｒｄでｄ軸電圧指令値Ｖｄを制限し、最終ｄ軸電圧指令値Ｖｄｆを出力する。
図１０（ａ）に示すように、通常動作時の制御では、負の値であるｄ軸電圧指令値Ｖｄは、負のガード値Ｖｄ＿ｇｒｄ以上に制限される。言い換えれば、ｄ軸電圧指令値の絶対値｜Ｖｄ｜は、ガード値の絶対値｜Ｖｄ＿ｇｒｄ｜以下に制限される。
【００４２】
また、図９に示すように、指令演算部２０４は、ｑ軸電圧指令値制限部（図中「Ｖｑ制限部」）２６６を備える。図１０（ｂ）に示すように、ｑ軸電圧指令値制限部２６６は、ｑ軸電圧指令最大値Ｖｑｓでｑ軸電圧指令値Ｖｑを制限し、最終ｑ軸電圧指令値Ｖｑｆを出力する。ここで、ｑ軸電圧指令最大値Ｖｑｓは、最大電圧Ｖｍ及び最終ｄ軸電圧指令値Ｖｄｆに基づいて、式（１）で算出される。
Ｖｑｓ＝√（Ｖｍ2−Ｖｄｆ2）    ・・・（１）
図１０（ｃ）の電圧ベクトル図にこれらの関係を表す。ハッチングを付したブロック矢印はｄ軸電圧指令値Ｖｄの制限を示し、白抜きブロック矢印はｑ軸電圧指令値Ｖｑの制限を示す。
【００４３】
通常動作時、負のガード値Ｖｄ＿ｇｒｄは、比較的小さな値、すなわち絶対値が比較的大きな値に設定されている。ここで、通常動作時にｄ軸電圧指令値Ｖｄが実質的に制限されない構成は、ガード値の絶対値｜Ｖｄ＿ｇｒｄ｜が、想定され得るｄ軸電圧指令値の絶対値｜Ｖｄ｜よりも十分大きな値に設定された場合と等価であると解釈する。
電圧超過時、入力電圧判定部５０は、ガード値設定部２６４に対し、負のガード値Ｖｄ＿ｇｒｄを大きくし、０に近づけるように指令する。通常動作時に実質的にｄ軸電圧指令値Ｖｄが制限されない場合、これにより、ｄ軸電圧指令値Ｖｄが制限されるようになる。
なお、最終ｄ軸電圧指令値Ｖｄｆに基づくｑ軸電圧指令値Ｖｑの制限は、通常動作時及び電圧超過時において同様に実施される。
【００４４】
図１１のフローチャートにおいて、Ｓ１２でＹＥＳと判断されると、Ｓ４１で、指令演算部２０４は、負のガード値Ｖｄ＿ｇｒｄを大きくする。言い換えれば、０に近づける。
Ｓ４２では、制御器２４５が出力した負のｄ軸電圧指令値Ｖｄがガード値Ｖｄ＿ｇｒｄと比較される。
「Ｖｄ≧Ｖｄ＿ｇｒｄ」のとき、Ｓ４２でＹＥＳと判断され、Ｓ４３で、ｄ軸電圧指令値Ｖｄが最終ｄ軸電圧指令値Ｖｄｆとして出力される。
「Ｖｄ＜Ｖｄ＿ｇｒｄ」のとき、Ｓ４２でＮＯと判断され、Ｓ４４で、ガード値Ｖｄ＿ｇｒｄが最終ｄ軸電圧指令値Ｖｄｆとして出力される。
【００４５】
Ｓ４５では、式（１）によりｑ軸電圧指令最大値Ｖｑｓが算出される。Ｓ４６では、制御器２４６が出力したｑ軸電圧指令値Ｖｑがｑ軸電圧指令最大値Ｖｑｓと比較される。
「Ｖｑ≦Ｖｑｓ」のとき、Ｓ４６でＹＥＳと判断され、Ｓ４７で、ｑ軸電圧指令値Ｖｑが最終ｑ軸電圧指令値Ｖｑｆとして出力される。
「Ｖｑ＞Ｖｑｓ」のとき、Ｓ４６でＮＯと判断され、Ｓ４８で、ｑ軸電圧指令最大値Ｖｑｓが最終ｑ軸電圧指令値Ｖｑｆとして出力される。
Ｓ４９では、最終ｄ軸電圧指令値Ｖｄｆ及び最終ｑ軸電圧指令値Ｖｑｆが２相３相変換され、インバータ６０１に指令される。
【００４６】
第４実施形態では、電圧超過時にｄ軸電圧指令値Ｖｄを制限する、或いは、通常動作時における制限をより厳しくすることで、外力の逆入力に起因する制御変動を抑制することができる。ここで、ｄ軸電圧指令値Ｖｄを優先して制限し、ｑ軸電圧指令値Ｖｑの制限を緩和することで、要求トルクの減少を回避することができる。
なお、他の実施形態ではｑ軸電圧指令値Ｖｑを優先して制限してもよく、或いは、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑの両方を制限してもよい。
また、電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑに代えて、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*の絶対値をガード値の絶対値以下に制限してもよい。
【００４７】
（第５実施形態）
第５実施形態について、図１２、図１３を参照して説明する。
図１２に示すように、第５実施形態の指令演算部２０５は、実線で示すｑ軸電圧指令値ホールド部（図中「Ｖｑホールド部」）２７６、又は、破線で示すｄ軸電圧指令値ホールド部（図中「Ｖｄホールド部」）２７５等の一つ以上の指令値ホールド部を有している。その他の指令値ホールド部としては、ｄｑ軸電流指令値、３相電圧指令値又はＤＵＴＹのホールド部が設けられてもよい。
【００４８】
ここでは、ｑ軸電圧指令値ホールド部２７６の例で説明する。
ｑ軸電圧指令値ホールド部２７６は、通常動作時におけるｑ軸電圧指令値Ｖｑを例えば所定周期で更新しつつ、ある期間にわたって記憶保持する。通常動作時から電圧超過時に移行した後、入力電圧判定部５０は、ｑ軸電圧指令値ホールド部２７６に記憶された移行直前の通常動作時のホールド値Ｖｑｈを継続して用いるように指令する。したがって、通常動作時のホールド値Ｖｑｈが継続して２相３相変換部２９に入力される。
【００４９】
図１３のフローチャートにおいて、Ｓ１２でＹＥＳと判断されると、Ｓ５０で、指令演算部２０５は、通常動作時のｑ軸電圧指令値のホールド値Ｖｑｈを用いる。
第５実施形態では、外力の逆入力に起因する制御変動を抑制することができる。特に、ｑ軸電圧指令値のホールド値Ｖｑｈを用いることで、モータ８０１のトルク変動が抑制される。
【００５０】
（第６実施形態）
第６実施形態について、図１４〜図１６を参照して説明する。
図１４に示すように、第６実施形態では、第１実施形態と同様に相電流の過電流異常を判定する異常判定部５５が設けられている。また、指令演算部２０６の電流指令値演算部２１について、ｄ軸電流指令値演算部（図中「Ｉｄ*演算部」）２１５とｑ軸電流指令値演算部（図中「Ｉｑ*演算部」）２１６とを分けて示す。
【００５１】
ｄ軸電流指令値演算部２１５は、電気角θの時間微分値である電気角速度ω［ｄｅｇ／ｓ］を取得する。なお、本明細書では、電気角速度ω［ｄｅｇ／ｓ］に所定の比例定数を乗じて得られる回転数について、「回転数ω」と記す。
ｄ軸電流指令値演算部２１５は、強め界磁制御によりモータ回転数ωに応じてｄ軸電流指令値Ｉｄ*を演算する。詳しくは図１５（ａ）に示すように、モータ回転数ωが大きいほど、正のｄ軸電流指令値Ｉｄ*が大きくなるように演算される。
ｑ軸電流指令値演算部２１６は、操舵トルクｔｒｑに応じて要求されるアシストトルクが出力されるようにｑ軸電流指令値Ｉｑ*を演算する。
【００５２】
図１５（ｂ）に示すように、強め界磁制御では正のｄ軸電圧指令値Ｖｄが生成される。
ｑ軸電圧指令値制限部２６６は、第４実施形態と同様に、最大電圧Ｖｍの二乗とｄ軸電圧指令値Ｖｄの二乗との差分の平方根として算出されるｑ軸電圧指令最大値Ｖｑｓでｑ軸電圧指令値Ｖｑを制限し、最終ｑ軸電圧指令値Ｖｑｆを出力する。
【００５３】
図１６のフローチャートにおいて、Ｓ１２でＮＯと判断された場合の処理は図４と同様である。Ｓ１２でＹＥＳと判断されると、Ｓ１３で、異常判定部５５は、過電流異常判定を中止し、Ｓ６１に移行する。なお、Ｓ１３とＳ６１〜Ｓ６４との実行順序は問わない。
Ｓ６１では、強め界磁制御によりモータ回転数ωに応じてｄ軸電流指令値Ｉｄ*が演算され、Ｓ６２で、ｄ軸電圧指令値Ｖｄが演算される。Ｓ６３では、ｄ軸電圧指令値Ｖｄに基づき、ｑ軸電圧指令値Ｖｑが制限される。Ｓ６４では、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ及び最終ｑ軸電圧指令値Ｖｑｆが２相３相変換され、インバータ６０１に指令される。
【００５４】
第６実施形態では、電圧超過時に過電流異常判定を中止して誤判定を防止するとともに、特許文献１の従来技術と同様に強め界磁制御を行い、外力の逆入力によるモータ回転を制動する。これにより、上昇した入力電圧Ｖｒを迅速に低下させて通常動作範囲内の値に戻すことで、過電流異常判定を含む通常動作時の制御に早期に復帰させることができる。
その他、第２〜第５実施形態による電圧超過時の各制御と、強め界磁制御とを組み合わせて実施してもよい。なお、指令値をホールドする第５実施形態において、ｑ軸電圧指令値Ｖｑのみをホールドする場合、強め界磁制御によりｄ軸電圧指令値Ｖｄを正側に動かすことが可能である。
【００５５】
（第７実施形態）
第７実施形態について、図１７〜図１８を参照して説明する。
全体構成を図１７に示すように、第７実施形態のＥＣＵ１０７は、互いに磁気的に結合する二組の３相巻線８４１、８４２を有するモータ８０２を駆動する二系統の制御装置である。ＥＣＵ１０７は、インバータ６０１、６０２、電流センサ７０１、７０２、マイコン６７、駆動回路６８等を備えている。マイコン６７は、指令演算部２０７及び入力電圧判定部５０等を含む。
以下、一系統の制御装置の構成に対し、二系統の制御装置に特有の構成を中心に説明する。その他、一系統の制御装置と共通の事項については、重複する説明を省略する。
【００５６】
モータ８０２の第１巻線８４１、第１巻線８４１に通電する第１インバータ６０１、及び、第１巻線８４１への通電を制御する一群の構成要素は、「第１系統」を構成する。また、モータ８０２の第２巻線８４２、第１巻線８４２に通電する第２インバータ６０２、及び、第２巻線８４２への通電を制御する一群の構成要素は、「第２系統」を構成する。
図中、第１系統の構成要素には名称の前に「第１」を記し、第２系統の構成要素には名称の前に「第２」を記す。また、第１系統の構成要素には符号の３桁目に「１」を付し、第２系統の構成要素には符号の３桁目に「２」を付す。同様に、電流、電圧の記号の末尾数字「１」、「２」は、第１系統又は第２系統の電流、電圧であることを示す。
【００５７】
モータ８０２における第２巻線８４２の各相コイル８１２、８２２、８３２は、第１巻線８４１の各相コイル８１１、８２１、８３１に対し、例えば電気角３０°の位置関係に配置されている。このような巻線８４１、８４２の構成は、特許第５５５６８４５号公報（以下「参照文献」という）の図３等に開示されている。
第１インバータ６０１は、６個のスイッチング素子６１１、６２１、６３１、６４１、６５１、６６１（又は「６１１−６６１」と記す）を含む。第２インバータ６０２は、６個のスイッチング素子６１２、６２２、６３２、６４２、６５２、６６２（又は「６１２−６６２」と記す）を含む。
【００５８】
第１インバータ６０１は、入力電圧Ｖｒ１を変換し、モータ８０２の第１巻線８４１に３相電圧Ｖｕ１＿ｉ、Ｖｖ１＿ｉ、Ｖｗ１＿ｉを印加する。第２インバータ６０２は、入力電圧Ｖｒ２を変換し、第２巻線８４２に３相電圧Ｖｕ２＿ｉ、Ｖｖ２＿ｉ、Ｖｗ２＿ｉを印加する。
第１インバータ６０１及び第２インバータ６０２は、互いの位相差が３０°である交流電流を３相巻線８４１、８４２に出力する。
並列に接続された第１インバータ６０１及び第２インバータ６０２の入力部には、各系統の電源リレー１２１、１２２及び平滑コンデンサ１３が設けられている。
【００５９】
第１系統の電流センサ７０１は、電流検出素子７１１、７２１、７３１により第１系統の３相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を検出し、指令演算部２０７にフィードバックする。
第２系統の電流センサ７０２は、電流検出素子７１２、７２２、７３２により第２系統の３相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を検出し、指令演算部２０７にフィードバックする。
指令演算部２０７は、操舵トルクｔｒｑ、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２、及び電気角θのフィードバック情報等に基づいてモータ８０２の通電を制御する。入力電圧判定部５０は、入力電圧Ｖｒ１、Ｖｒ２の情報を取得する。
【００６０】
図１８に示す指令演算部２０７は、二系統の実電流の和と差をフィードバック制御するものである。この和と差の制御は、上記参照文献等に開示されており、トルクリップルの抑制や熱特性の改善に有効である。
図１８では、ｄ軸及びｑ軸の電流、電圧をまとめて１本の線で表す。
【００６１】
二系統の指令演算部２０７は、一系統の指令演算部２０１等に対し、系統毎の２相３相変換部２９１、２９２及び３相２相変換部３１１、３１２を有している。ここで、３桁符号の末尾の「１」、「２」は系統の番号を意味する。
また、指令演算部２０７は、和制御器４４３及び差制御器４４４を有しており、この場合、３桁符号の末尾の「３」は二系統の和を意味し、「４」は二系統の差を意味する。
さらに、指令演算部２０７は、電流指令値加減算部４２、フィードバック（図中「Ｆ／Ｂ」）電流加減算部３２、及び系統電圧算出部４８を備えている。
【００６２】
電流指令値加減算部４２は、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を加減算し、電流指令値の和であるＩｄ和*、Ｉｑ和*、及び、電流指令値の差であるＩｄ差*、Ｉｑ差*を算出する。二系統の電気的特性は同等であるから、Ｉｄ和*、Ｉｑ和*はＩｄ*、Ｉｑ*の２倍に相当し、Ｉｄ差*、Ｉｑ差*は「０」に相当する。
なお、電流指令値加減算部４２を設けず、「Ｉｄ和*＝２×Ｉｄ*、Ｉｑ和*＝２×Ｉｑ*、Ｉｄ差*＝０、Ｉｑ差*＝０」に設定する構成としてもよい。
【００６３】
第１系統の３相２相変換部３１１は、電流センサ７０１が検出した相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を、電気角θを用いて３相２相変換し、ｄｑ軸の実電流Ｉｄ１、Ｉｑ１をフィードバックする。
第２系統の３相２相変換部３１２は、電流センサ７０２が検出した相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を、電気角（θ＋３０°）を用いて３相２相変換し、ｄｑ軸の実電流Ｉｄ２、Ｉｑ２をフィードバックする。
【００６４】
フィードバック電流加減算部３２は、３相２相変換部３１１、３１２が座標変換した二系統のフィードバック電流Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２を加減算し、フィードバック電流の和であるＩｄ和、Ｉｑ和、及び、フィードバック電流の差であるＩｄ差、Ｉｑ差を算出する。
電流偏差算出器４３３は、Ｉｄ和*、Ｉｑ和*と、Ｉｄ和、Ｉｑ和との偏差ΔＩｄ和、ΔＩｑ和を算出する。
電流偏差算出器４３４は、Ｉｄ差*（＝０）、Ｉｑ差*（＝０）と、Ｉｄ差、Ｉｑ差との偏差ΔＩｄ差、ΔＩｑ差を算出する。
【００６５】
和制御器４４３は、電流和の偏差ΔＩｄ和、ΔＩｑ和を０に近づけるように、ＰＩ制御により、二系統のｄｑ軸電圧指令値の和であるＶｄ和、Ｖｑ和を演算する。
差制御器４４４は、電流差の偏差ΔＩｄ差、ΔＩｑ差を０に近づけるように、ＰＩ制御により、二系統のｄｑ軸電圧指令値の差であるＶｄ差、Ｖｑ差を演算する。
ここで、図５に示す制御器２４５、２４６の構成と同様に、和制御器４４３及び差制御器４４４は、それぞれ、ｄｑ軸電流の和と差について比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉを乗算するゲイン乗算器を有している。
【００６６】
系統電圧算出部４８は、式（２．１）〜（２．４）により、Ｖｄ和、Ｖｑ和、及び、Ｖｄ差、Ｖｑ差に基づいて、各系統のｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ１、Ｖｑ１、及び、Ｖｄ２、Ｖｑ２を算出する。
Ｖｄ１＝（Ｖｄ和＋Ｖｄ差）／２  ・・・（２．１）
Ｖｑ１＝（Ｖｑ和＋Ｖｑ差）／２  ・・・（２．２）
Ｖｄ２＝（Ｖｄ和−Ｖｄ差）／２  ・・・（２．３）
Ｖｑ２＝（Ｖｑ和−Ｖｑ差）／２  ・・・（２．４）
【００６７】
第１系統の２相３相変換部２９１は、電気角θを用いてｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑを２相３相変換して３相電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１を生成し、第１インバータ６０１に出力する。
第２系統の２相３相変換部２９２は、電気角（θ＋３０°）を用いてｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑを２相３相変換して３相電圧指令値Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２を生成し、第２インバータ６０２に出力する。
【００６８】
入力電圧判定部５０は、二系統の入力電圧Ｖｒ１、Ｖｒ２を取得し、少なくとも一方の入力電圧Ｖｒ１、Ｖｒ２が電圧閾値Ｖｒｔｈより大きいとき、電圧超過時であると判定すする。この場合、入力電圧判定部５０は、一系統の制御装置における電圧超過時の各処理を実施可能であるが、ここでは、第２実施形態に準じたＰＩゲインを小さくする処理について説明する。
【００６９】
電圧超過時にＰＩゲインを小さくする第一の処理例では、破線矢印及び実線矢印で示すように、和制御器４４３及び差制御器４４４の両方のＰＩゲインを小さくする。これにより、電流フィードバック制御の応答性を全体的に低下させることができる。この例では、和と差の制御でなく系統毎の制御で各系統のＰＩゲインを小さくする場合と同等の効果が得られると考えられる。
【００７０】
電圧超過時にＰＩゲインを小さくする第二の処理例では、実線矢印で示すように、差制御器４４４のみのＰＩゲインを小さくする。
参照文献の図１４（ｂ）に開示されているように、二系統の電流位相差が３０°である構成において、差の制御では６次成分が互いに同じ位相となる。そのため、モータ８０２の高回転時に誘起電圧が大きくなると、歪が大きくなり、音や振動を発生するという問題が生じる。そこで、電圧超過時に差制御器４４４のＰＩゲインを優先して小さくすることで、６次成分の影響を低減することができる。さらに参照文献の知見に基づくと、高回転領域ほど差制御器４４４のＰＩゲインを小さくすることが好ましい。
【００７１】
図１９に、第７実施形態による処理のフローチャートを示す。
入力電圧判定部５０は、Ｓ７１で二系統の入力電圧Ｖｒ１、Ｖｒ２を取得する。Ｓ７２では、入力電圧Ｖｒ１又はＶｒ２が電圧閾値Ｖｒｔｈより大きいか否か判断される。
Ｓ７２でＹＥＳと判断されると、Ｓ７３で、指令演算部２０７は、和制御器４４３及び差制御器４４４の両方のＰＩゲイン、又は、差制御器４４４のみのＰＩゲインを小さくする。これにより、上述の効果が得られる。
【００７２】
（その他の実施形態）
（ａ）本発明の制御装置は、入力電圧Ｖｒが通常動作範囲外であると判定されたとき、第１、第６実施形態のように過電流異常判定を中止する形態に限らず、他の形態で「外力の逆入力に起因する電圧又は電流の変化を無視する」ように制御を切り替えてもよい。
また、本発明の制御装置は、入力電圧Ｖｒが通常動作範囲外であると判定されたとき、第２〜第５、第７実施形態に例示した制御の切り替え以外の形態で「外力の逆入力に起因する制御変動を抑制する」ように制御を切り替えてもよい。
【００７３】
（ｂ）第７実施形態において、二組の３相巻線の配置、及びそれに基づく二系統の電流位相差は、上記参照文献に記載の通り、電気角（３０±６０×ｎ（ｎは整数））°として一般化することができる。
【００７４】
（ｃ）本発明は、３相モータに限らず、４相以上の多相回転機にも同様に適用可能である。また、本発明は、電動パワーステアリング装置の操舵アシストモータに限らず、負荷側から外力が逆入力される可能性のあるどのようなモータにも適用可能である。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１０１、１０７・・・ＥＣＵ（制御装置）、
２０１−２０７・・・指令演算部、
５０  ・・・入力電圧判定部、
６０、６０１、６０２・・・インバータ（電力変換器）、
６１−６６、６１１−６６１、６１２−６６２・・・スイッチング素子、
８０１、８０２・・・モータ（３相回転機、多相回転機）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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