(57)【要約】      （修正有）【課題】撮影手段が搭載された移動体の位置及び速度を正確に特定するための位置情報特定方法を提供する。【解決手段】位置情報特定方法は、車両１に搭載され、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有するドライブレコーダにより撮影された対象画像を取得するステップと、ドライブレコーダと第１の距離Ｘをおいて配置された第１の目盛４１を有する第１の目盛板を撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像４２を取得するステップと、第１の目盛板画像と、対象画像と、を重ね合わせるステップと、第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、対象画像に映った既定サイズＢを有する横断歩道５の画像上サイズＡを測定するステップと、横断歩道の画像上サイズＡ、横断歩道の既定サイズＢ、及び、第１の距離Ｘに基づき、ドライブレコーダから横断歩道までの対象距離Ｙを算出するステップと、を備えている。【選択図】図５
2018059722.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、
前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像を取得するステップと、
前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせるステップと、
前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像に映った既定サイズを有する不動体の画像上サイズを測定するステップと、
前記不動体の画像上サイズ、前記不動体の既定サイズ、及び、前記第１の距離に基づき、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出するステップと、
を備えたことを特徴とする位置情報特定方法。
【請求項２】
所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出し、前記算出された２つの対象距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段の速度を算出するステップを更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の位置情報特定方法。
【請求項３】
第２の目盛を有する第２の目盛板を、前記第１の目盛板と前記第１の目盛板と第２の距離をおいて対向するように配置するステップと、
前記第１の目盛板及び前記第２の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影して、第２の目盛板画像を取得するステップと、
前記第２の目盛板画像上の第１の目盛、前記第２の目盛板画像上の第２の目盛、及び、前記第２の距離に基づき、前記第１の距離を算出するステップと、
を更に備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の位置情報特定方法。
【請求項４】
前記第１の撮影手段と前記不動体の高低差、及び、前記算出された対象距離、に基づき、前記第１の撮影手段と前記不動体の間の水平面上の距離を算出するステップを更に備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の位置情報特定方法。
【請求項５】
移動体に搭載され、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像を取得する取得部と、
前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像と、既定サイズを有する不動体に関する不動体情報と、が記憶された記憶部と、
前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせる重ね合わせ部と、
前記不動体情報を参照して、前記対象画像に映った前記不動体を特定する特定部と、
前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像内の前記不動体の画像上サイズを測定する測定部と、
前記不動体の画像上サイズ、前記不動体の既定サイズ、及び、前記第１の距離に基づき、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出する算出部と、
を備えたことを特徴とする位置情報特定装置。
【請求項６】
前記算出部は、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出し、前記算出された２つの対象距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段の速度を更に算出することを特徴とする請求項５に記載の位置情報特定装置。
【請求項７】
前記算出部は、前記第１の撮影手段と前記不動体の高低差、及び、前記算出された対象距離に基づき、前記第１の撮影手段と前記不動体の間の水平面上の距離を更に算出することを特徴とする請求項５又は６に記載の位置情報特定装置。
【請求項８】
移動体に搭載され、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像と、前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像と、既定サイズを有する不動体に関する不動体情報と、が記憶されたコンピュータにインストールされるプログラムであって、
前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせるステップと、
前記不動体情報を参照して、前記対象画像に映った前記不動体を特定するステップと、
前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記特定された不動体の画像上サイズを測定するステップと、
前記不動体の画像上サイズ、前記不動体の既定サイズ、及び、前記第１の距離に基づき、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出するステップと、
を備えたことを特徴とする位置情報特定プログラム。
【請求項９】
前記算出するステップでは、更に、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出し、前記算出された２つの対象距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段の速度を算出することを特徴とする請求項８に記載の位置情報特定プログラム。
【請求項１０】
前記第１の撮影手段と前記不動体の高低差、及び、前記算出された対象距離、に基づき、前記第１の撮影手段と前記不動体の間の水平面上の距離を算出するステップを更に備えたことを特徴とする請求項８又は９に記載の位置情報特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影手段が搭載された移動体の位置及び速度を正確に特定するための位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ドライブレコーダを搭載した車両が事故を起こした場合、事故の瞬間の事故車両の速度は、以下のようにして特定されている。
【０００３】
例えば、横断歩道を越えた直後に事故が起こったような場合には、車両の先端が横断歩道に差し掛かった瞬間の画像フレームと、車両の先端が横断歩道を越えた瞬間の画像フレームと、を目測により抽出し、横断歩道の長さを２つの画像フレーム間の時間で除算することで、車両の速度を特定する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、多くの場合、自動車に設置されたドライブレコーダの高さは、１１０ｃｍ〜１３０ｃｍであるのに対し、事故が起きた現場は、ドライブレコーダから１０ｍ以上の距離となることが多い。この場合、画像上の１ｍｍの差が、実際には、数十ｃｍ〜数メートルにもなってしまう。
【０００５】
従って、画像上で車両の先端が横断歩道に差し掛かった瞬間を目測により抽出したとしても、実際に車両の先端が横断歩道に差し掛かった瞬間とは大きく異なっている可能性があり、このような方法で算出された車両の速度は正確なものではなく、事故の責任割合も大きく異なってきてしまう。
【０００６】
また、ドライブレコーダで撮影された画像は、カメラ特性及びレンズ特性により、中心から外れるほど歪んでいるため、その点を考慮すると、上記方法で算出された車両の位置の誤差は一層大きくなってしまう。
【０００７】
更に、事故直前には、車両はブレーキにより減速している場合が多い。しかしながら、上記方法では、車両の先端が横断歩道に差し掛かった瞬間と、車両の先端が横断歩道を越えた瞬間と、の間の平均速度を特定しているだけであって、事故の瞬間の速度を特定しているわけではない。
【０００８】
そこで、本発明は、撮影手段が搭載された移動体の位置及び速度を正確に特定するための位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、移動体に搭載され、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像を取得するステップと、前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせるステップと、前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像に映った既定サイズを有する不動体の画像上サイズを測定するステップと、前記不動体の画像上サイズ、前記不動体の既定サイズ、及び、前記第１の距離に基づき、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出するステップと、を備えたことを特徴とする位置情報特定方法を提供している。
【００１０】
このような構成によれば、歪み特性に対応した第１の目盛板画像を用いることで、歪みが補正された状態の不動体の画像上サイズを取得することができる。従って、歪みが補正された状態の不動体の画像上サイズ、不動体の既定サイズ、及び、第１の距離に基づき、第１の撮影手段（移動体）から不動体までの対象距離を、歪みが補正された正確な値で特定することが可能となる。
【００１１】
また、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出し、前記算出された２つの対象距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段の速度を算出するステップを更に備えたことが好ましい。
【００１２】
このような構成によれば、第１の撮影手段（移動体）の瞬間的な速度まで正確に特定することが可能となる。
【００１３】
また、第２の目盛を有する第２の目盛板を、前記第１の目盛板と前記第１の目盛板と第２の距離をおいて対向するように配置するステップと、前記第１の目盛板及び前記第２の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影して、第２の目盛板画像を取得するステップと、前記第２の目盛板画像上の第１の目盛、前記第２の目盛板画像上の第２の目盛、及び、前記第２の距離に基づき、前記第１の距離を算出するステップと、を更に備えたことが好ましい。
【００１４】
このような構成によれば、第１の目盛板を正確に配置することができない可能性を考慮して、第１の目盛板を適当な位置に配置した後に、第１の距離を算出する。従って、自動車のフロントガラスが邪魔になるような場合であっても、第１の距離を正確に特定することができ、その結果として、対象距離も正確に特定することが可能となる。
【００１５】
また、前記第１の撮影手段と前記不動体の高低差、及び、前記算出された対象距離、に基づき、前記第１の撮影手段と前記不動体の間の水平面上の距離を算出するステップを更に備えたことが好ましい。
【００１６】
このような構成によれば、第１の撮影手段と不動体の間の水平面上の距離を算出することが可能となる。
【００１７】
また、本発明の別の観点によれば、移動体に搭載され、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像を取得する取得部と、前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像と、既定サイズを有する不動体に関する不動体情報と、が記憶された記憶部と、前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせる重ね合わせ部と、前記不動体情報を参照して、前記対象画像に映った前記不動体を特定する特定部と、前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記対象画像内の前記不動体の画像上サイズを測定する測定部と、前記不動体の画像上サイズ、前記不動体の既定サイズ、及び、前記第１の距離に基づき、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出する算出部と、を備えたことを特徴とする位置情報特定装置を提供している。
【００１８】
また、前記算出部は、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出し、前記算出された２つの対象距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段の速度を更に算出することが好ましい。
【００１９】
また、前記算出部は、前記第１の撮影手段と前記不動体の高低差、及び、前記算出された対象距離に基づき、前記第１の撮影手段と前記不動体の間の水平面上の距離を更に算出することが好ましい。
【００２０】
また、本発明の別の観点によれば、移動体に搭載され、撮影した画像に生じる歪みに関する所定の歪み特性を有する第１の撮影手段により撮影された対象画像と、前記所定の歪み特性を有する第２の撮影手段と第１の距離をおいて対向するように配置された第１の目盛を有する第１の目盛板を前記第２の撮影手段により撮影した場合に得られる画像に相当する第１の目盛板画像と、既定サイズを有する不動体に関する不動体情報と、が記憶されたコンピュータにインストールされるプログラムであって、前記第１の目盛板画像と、前記対象画像と、を重ね合わせるステップと、前記不動体情報を参照して、前記対象画像に映った前記不動体を特定するステップと、前記第１の目盛板画像上の第１の目盛を用いて、前記特定された不動体の画像上サイズを測定するステップと、前記不動体の画像上サイズ、前記不動体の既定サイズ、及び、前記第１の距離に基づき、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出するステップと、を備えたことを特徴とする位置情報特定プログラムを提供している。
【００２１】
また、前記算出するステップでは、更に、所定の時間をおいて撮影された２枚の対象画像のそれぞれについて、前記第１の撮影手段から前記不動体までの対象距離を算出し、前記算出された２つの対象距離の差を前記所定の時間で除算することにより、前記第１の撮影手段の速度を算出することが好ましい。
【００２２】
また、前記第１の撮影手段と前記不動体の高低差、及び、前記算出された対象距離、に基づき、前記第１の撮影手段と前記不動体の間の水平面上の距離を算出するステップを更に備えたことが好ましい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の速度特定方法、位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラムによれば、撮影手段が搭載された移動体の位置及び速度を正確に特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１の実施の形態による位置情報特定方法のフローチャート
【図２】本発明の第１の実施の形態による対象画像の説明図
【図３】本発明の第１の実施の形態による対象距離を算出するための説明図
【図４（ａ）】本発明の第１の実施の形態による第１の目盛板の平面図
【図４（ｂ）】本発明の第１の実施の形態による第１の目盛板画像の平面図
【図５】本発明の第１の実施の形態による第１の目盛板画像と対象画像を重ね合わせた図
【図６】本発明の第２の実施の形態による第１の距離の算出方法のフローチャート
【図７】本発明の第２の実施の形態による第１の距離を算出するための説明図
【図８】本発明の第２の実施の形態による第２の目盛板画像の平面図
【図９】本発明の第３の実施の形態による位置情報特定装置のブロック図
【図１０】本発明の第３の実施の形態による制御部の動作を示したフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の第１の実施の形態による位置情報特定方法について、図１〜図５を参照して説明する。
【００２６】
本実施の形態では、移動中の車両１（本発明の“移動体”）に搭載されたドライブレコーダ２（本発明の“第１の撮影手段”及び“第２の撮影手段”）により撮影された対象画像３（図２参照）に基づき、車両１の撮影時の位置及び速度を特定する。
【００２７】
ドライブレコーダ２は、所定の歪み特性を有しているものとする。本実施の形態では、撮影した画像において、中心から外れるほど歪みが大きくなるような歪み特性を有しているものとする。また、対象画像３には、既定サイズＢを有する横断歩道５（本発明の“不動体”）が映っているものとする。
【００２８】
以下で、本実施の形態による車両１の位置及び速度の測定方法（位置情報特定方法）について、図１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２９】
まず、ドライブレコーダ２により撮影された対象画像３（本実施の形態では、図２）を取得する（Ｓ１１）。
【００３０】
本実施の形態では、ドライブレコーダ２が撮影した映像を構成するフレームを対象画像３として取得するものとする。
【００３１】
続いて、図３に示すように、ドライブレコーダ２と第１の距離Ｘをおいて対向するように、第１の目盛板４を配置する（Ｓ１２）。
【００３２】
第１の目盛板４の配置は、車両１を借りるか、又は、車両１に搭載されたドライブレコーダ２と同一のものを準備した上で、任意の場所で行えば良い。第１の目盛板４は、図４（ａ）に示すように、所定の間隔で形成されたマス目上の第１の目盛４１を有している。
【００３３】
続いて、第１の目盛板４をドライブレコーダ２により撮影して、図４（ｂ）に示すような第１の目盛板画像４２を取得する（Ｓ１３）。
【００３４】
第１の目盛板画像４２は、所定の歪み特性を有するドライブレコーダ２で第１の目盛板４を撮影することにより取得されたものであるため、図４（ｂ）に示すように、歪んで表示され、各マス目間の幅も一定ではなくなる。但し、この場合であっても、計算上は、各マス目間の幅は一定とみなすことができる。
【００３５】
続いて、図５に示すように、第１の目盛板画像４２と、対象画像３と、を重ね合わせる（Ｓ１４）。
【００３６】
本実施の形態では、第１の目盛板画像４２と対象画像３とをデータ上で重ね合わせるものとするが、紙等のシート状の第１の目盛板画像４２と対象画像３とを重ね合わせてもよい。その場合には、第１の目盛４１と対象画像３の両方を視認できるように、一方が透過性を有している必要がある。
【００３７】
続いて、第１の目盛板画像４２上の第１の目盛４１を用いて、対象画像３に映った横断歩道５の画像上サイズＡを測定する（Ｓ１５）。
【００３８】
詳細には、横断歩道５の白線の幅に相当する第１の目盛４１の数を数えることで、横断歩道５の画像上サイズＡを測定する。
【００３９】
ここで、歪んではいても第１の目盛４１間の幅は一定とみなすことができる。従って、Ｓ１５で測定された横断歩道５の画像上サイズＡは、歪みが補正されたものとなる。なお、図５では、図面の見やすさを重視して、対象画像３は歪んでいないが、実際には、対象画像３も第１の目盛板画像４２と同様に歪んでいる。また、図５では、図面の見やすさを重視して、第１の目盛４１を少な目に表示しているが、実際には、第１の目盛板４には、遥かに多くの第１の目盛４１が形成されていることが好ましい。
【００４０】
最後に、横断歩道５の画像上サイズＡ、横断歩道５の既定サイズＢ、及び、第１の距離Ｘに基づき、ドライブレコーダ２から横断歩道５までの対象距離Ｙを算出する（Ｓ１６）。
【００４１】
詳細には、図３に示すように、Ｘ：Ｙ＝Ａ：Ｂの関係が成り立つので、この式に、設定値である第１の距離Ｘ、測定された横断歩道５の画像上サイズＡ、及び、横断歩道５の既定サイズＢを代入することにより、対象距離Ｙが算出される。
【００４２】
なお、図２に示す対象画像３から所定時間Ｔをおいて撮影された別の対象画像３までの間のドライブレコーダ２（車両１）の速度は、Ｓ１３−Ｓ１６までのステップを、別の対象画像３に対しても行い、２枚の対象画像３について算出された対象距離Ｙの差を所定時間Ｔで除算することにより、算出することができる。
【００４３】
以上説明したように、本実施の形態による位置情報特定方法では、歪み特性に対応した第１の目盛板画像４２を用いることで、歪みが補正された状態の不動体（横断歩道５）の画像上サイズＡを取得することができる。従って、歪みが補正された状態の不動体の画像上サイズＡ、不動体の既定サイズＢ、及び、第１の距離Ｘに基づき、ドライブレコーダ２（車両１）から不動体までの対象距離Ｙを、歪みが補正された正確な値で特定することが可能となる。
【００４４】
また、２枚の対象画像３について算出された対象距離Ｙの差を撮影間隔（所定時間Ｔ）で除算することにより、ドライブレコーダ２（車両１）の瞬間的な速度まで正確に特定することが可能となる。
【００４５】
続いて、本発明の第２の実施の形態による位置情報特定方法について、図６〜図８を参照して説明する。
【００４６】
位置情報を特定するために自動車等に搭載されたドライブレコーダ２を用いる場合には、フロントガラスが邪魔になり、第１の目盛板４をドライブレコーダ２から第１の距離Ｘだけ離れた位置に正確に配置することが困難である。
【００４７】
そこで、本実施の形態では、第１の目盛板４を正確に配置することができない可能性を考慮して、第１の目盛板４を適当な位置に配置した後に、第１の距離Ｘを算出する。
【００４８】
図６は、本実施の形態による第１の距離Ｘの算出方法のフローチャートである。図６に示す処理は、図１のＳ１６の前までに行われていればよい。
【００４９】
まず、図７に示すように、第１の目盛板４と対向するように第１の目盛板４と第２の距離Ｚをおいて第２の目盛板７を配置する（Ｓ２１）。
【００５０】
第２の目盛板７は、第１の目盛板４の第１の目盛４１と同一のサイズの第２の目盛７１を有している。なお、本実施の形態では、ドライブレコーダ２、第１の目盛板４、第２の目盛板７の順番に配置するが、ドライブレコーダ２、第２の目盛板７、第１の目盛板４の順番に配置してもよい。
【００５１】
続いて、第１の目盛板４及び第２の目盛板７をドライブレコーダ２により撮影して、図８に示すような第２の目盛板画像７２を取得する（Ｓ２２）。
【００５２】
ここで、第１の目盛４１と第２の目盛７１とは同一のサイズを有しているが、第２の目盛板７の方が第１の目盛板４よりもドライブレコーダ２から遠い分、図８に示すように、第２の目盛７１が第１の目盛４１よりも小さく撮影される。なお、第２の目盛７１は、図８に示すように、点線や着色により、第１の目盛４１と視覚的に区別可能であることが好ましい。
【００５３】
続いて、第２の目盛板画像７２上における第１の目盛４１の画像上サイズＰ、及び、第２の目盛７１の画像上サイズＱを測定する（Ｓ２３）。
【００５４】
最後に、第１の目盛４１の画像上サイズＰ、第２の目盛７１の画像上サイズＱ、及び、第２の距離Ｚに基づき、第１の距離Ｘを算出する（Ｓ２４）。
【００５５】
詳細には、図７に示すように、Ｘ：Ｘ＋Ｚ＝Ｑ：Ｐの関係が成り立つので、この式に、設定値である第２の距離Ｚ、測定された第１の目盛４１の画像上サイズＰ、及び、測定された第２の目盛７１の画像上サイズＱを代入することにより、第１の距離Ｘを算出することができる。
【００５６】
以上説明したように、本実施の形態による位置情報特定方法では、第１の目盛板４を正確に配置することができない可能性を考慮して、第１の目盛板４を適当な位置に配置した後に、第１の距離Ｘを算出する。従って、自動車のフロントガラスが邪魔になるような場合であっても、第１の距離Ｘを正確に特定することができ、その結果として、対象距離Ｙも正確に特定することが可能となる。
【００５７】
続いて、本発明の第３の実施の形態による位置情報特定装置８について、図９及び図１０を参照して説明する。
【００５８】
上記実施の形態では、車両１の位置及び速度を手動により特定したが、本実施の形態では、位置情報特定装置８を用いて特定する。位置情報特定装置８は、車両１に備えられていてもよいし、車両１とは別の場所に備えられていてもよい。
【００５９】
図９に示すように、位置情報特定装置８は、入力部８１と、記憶部８２と、制御部８３と、を備えている。
【００６０】
入力部８１からは、第１の距離Ｘと、対象画像３と、第１の目盛板画像４２と、を入力可能である。
【００６１】
記憶部８２には、不動体情報（不動体の候補、各不動体の識別情報、及び、各不動体の既定サイズＢ）が記憶されている。不動体の候補としては、横断歩道、電柱、道路標識、建物、停車中の車両等が考えられる。不動体の識別情報としては、各不動体の色彩、形状、サイズ等の情報が考えられる。不動体の既定サイズＢとしては、横断歩道の白線の幅、電柱の幅、道路標識の縦又は横の長さ、建物の縦又は横の長さ、停車中の車両の横幅又は高さ等が考えられる。
【００６２】
また、記憶部８２には、入力部８１から入力された第１の距離Ｘ、対象画像３、及び、第１の目盛板画像４２も記憶される。
【００６３】
制御部８３は、記憶部８２に記憶された情報に基づき、ドライブレコーダ２から不動体までの対象距離Ｙの算出を行う。この制御部８３が、本発明の“重ね合わせ部”、“特定部”、“測定部”、及び、“算出部”に相当する。
【００６４】
以下で、図１０のフローチャートを用いて、制御部８３による動作について説明する。図１０のフローチャートは、第１の距離Ｘ、対象画像３、第１の目盛板画像４２が記憶部８２に記憶された状態で開始する。
【００６５】
まず、制御部８３は、記憶部８２に第１の目盛板画像４２と、一の対象画像３と、を重ね合わせる（Ｓ３１）。
【００６６】
続いて、記憶部８２に記憶された不動体情報を参照して、対象画像３内の不動体を特定する（Ｓ３２）。
【００６７】
詳細には、色彩や濃淡に変化が少ない部分を１つの物体であると判断し、第１の目盛板画像４２を用いて、その物体の色彩、形状、サイズ等の識別情報を取得する。そして、取得した識別情報が、記憶部８２に記憶された識別情報と一致又は近似する物体を不動体として特定する。特定の基準としては、例えば、取得した識別情報と、記憶部８２に記憶された識別情報とが、９０％以上一致している場合に不動体として特定する等が考えられる。
【００６８】
続いて、図１のＳ１５と同様に、第１の目盛板画像４２上の第１の目盛４１を用いて、特定された不動体の画像上サイズＡを測定し（Ｓ３３）、最後に、図１のＳ１６と同様に、測定された不動体の画像上サイズＡ、記憶部８２に記憶された既定サイズＢ、及び、記憶部８２に記憶された第１の距離Ｘに基づき、ドライブレコーダ２から不動体までの対象距離Ｙを算出する（Ｓ３４）。
【００６９】
この後、２枚の対象画像３について算出された対象距離Ｙの差を撮影間隔（所定時間Ｔ）で除算することにより、第１の実施の形態で同様に、ドライブレコーダ２（車両１）の瞬間的な速度を算出することができる。
【００７０】
以上説明したように、本実施の形態による位置情報特定装置８によれば、ドライブレコーダ（車両１）の位置及び速度を自動的に算出することができるので、画像上サイズＡを肉眼で測定する場合と比べて、ドライブレコーダ（車両１）の位置及び速度の算出に要する時間を大幅に短縮することが可能となる。
【００７１】
尚、本発明の位置情報特定方法及び位置情報特定装置は、上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。
【００７２】
例えば、上記実施の形態では、ドライブレコーダ２から横断歩道５までの実際の距離（対象距離Ｙ）を算出したが、ドライブレコーダ２の設置高、及び、特定された対象距離Ｙを三平方の定理に適用することで、水平面上の距離を算出することもできる。また、“不動体”がナンバープレートの場合には、ドライブレコーダ２とナンバープレートの高さの差、及び、特定された対象距離Ｙを三平方の定理に適用することで、水平面上の距離を算出することができる。
【００７３】
また、本発明の“移動体”、“第１の撮影手段”、“第２の撮影手段”、“不動体”等は、上記実施の形態で例示されたものに限らない。特に、既定サイズＢを有する“不動体”に関しては、横断歩道５以外にも、電柱、道路標識、建物、停車中の車両等、様々なものを採用することができる。
【００７４】
また、上記実施の形態では、“第１の撮影手段”及び“第２の撮影手段”には、同一のドライブレコーダ２を用いたが、同一の歪み特性を有していれば、必ずしも同一の撮影手段でなくてもよい。この場合、“第１の撮影手段”と“第２の撮影手段”の歪み特性は、正確に一致していることが好ましいが、例えば、双方が魚眼レンズであるという程度の一致だけでも、本発明による効果を得ることができ、このような場合も本発明の“同一の歪み特性”に含まれる。
【００７５】
また、上記実施の形態では、第１の目盛板４及び第２の目盛板７には、それぞれ、マス目状の第１の目盛４１及び第２の目盛７１が設けられていたが、必ずしもマス目である必要はなく、測定のための目印となるものであればよい。また、第１の目盛４１と第２の目盛７１は、遠近の差が認識できればよいので、同一のサイズでなくてもよく、異なる目印であってもよい。
【００７６】
また、上記実施の形態では、図１のＳ１２で第１の目盛板４を配置し、Ｓ１３で第１の目盛板４を撮影したが、ドライブレコーダ２と第１の距離Ｘをおいて対向するように配置された第１の目盛板４を撮影した場合に得られる画像に相当するものを予め準備しておき、当該画像を第１の目盛板画像４２として利用してもよく、本発明には、このような場合も含まれる。
【００７７】
また、本発明は、制御部８３が行う処理に相当するプログラムや、当該プログラムを記憶した記録媒体にも応用可能である。記録媒体の場合、コンピュータ等に当該プログラムがインストールされることとなる。ここで、当該プログラムを記憶した記録媒体は、非一過性の記録媒体であっても良い。非一過性の記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ等が考えられるが、それに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７８】
１          車両
２          ドライブレコーダ
３          対象画像
４          第１の目盛板
５          横断歩道
７          第２の目盛板
８          位置情報特定装置
８１      入力部
８２      記憶部
８３      制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４（ａ）】
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【図４（ｂ）】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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