(57)【要約】【課題】エンジンの燃費効率を向上させることが可能なショベルを提供すること。【解決手段】エンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給される作動油により駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータにより駆動される作業装置と、前記作業装置を操作する操作装置と、前記エンジンの回転数を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記操作装置の操作状態に基づきオペレータの操作意図を推測し、推測結果に基づき、前記エンジンの回転数を上昇させる。【選択図】図５
2018071434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから供給される作動油により駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータにより駆動される作業装置と、
前記作業装置を操作する操作装置と、
前記エンジンの回転数を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記操作装置の操作状態に基づき、オペレータの操作意図を推測し、推測結果に基づき、前記エンジンの回転数を上昇させる、
ショベル。
【請求項２】
前記制御部は、前記油圧ポンプが軽負荷状態から高負荷状態へ移行すると判断した場合、前記エンジンの回転数を上昇させる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御部は、前記作業装置の作業負荷が高くなる方向へ前記操作装置が操作されることを前記推測結果として判断する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御部は、前記油圧ポンプの吐出圧が所定の第１圧力以下の軽負荷状態において、前記吐出圧が前記第１圧力より低い第２圧力以上になった場合に、前記推測結果に基づき、前記エンジンの回転数を上昇させる、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御部は、前記油圧ポンプが高負荷状態に移行した後、上昇させたエンジンの回転数を維持させる、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御部は、前記操作意図が掘削工程の後半、又はブーム上げ工程に対応するか否かを推測する、
請求項５に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
スロットルボリュームの操作により、複数の作業モードから任意の作業モードを選択すると、選択された作業モードに対応した設定回転数でエンジンの回転数が一定制御される構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２４５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ショベルの作業工程では、作業負荷が変化するため、選択された作業モードと作業負荷との間にミスマッチが発生する可能性がある。例えば、エンジンの設定回転数が比較的高く作業スピードを優先する作業モードが選択されている場合に、作業負荷が比較的小さいときにも、エンジンの回転数が比較的高い状態が維持されると、エンジンの燃費効率の点で好ましくない。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、エンジンの燃費効率を向上させることが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、一実施形態において、
エンジンと、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから供給される作動油により駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータにより駆動される作業装置と、
前記作業装置を操作する操作装置と、
前記エンジンの回転数を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記操作装置の操作状態に基づきオペレータの操作意図を推測し、推測結果に基づき、前記エンジンの回転数を上昇させる、
ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、エンジンの燃費効率を向上させることが可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ショベルの一例を示す側面図である。
【図２】ショベルの油圧系の構成の一例を示す構成図である。
【図３】ショベルの一連の作業の流れを説明する図である。
【図４】メインポンプにおける吐出圧と流量の関係を示す図である。
【図５】コントローラによるエンジン回転数アップ処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図６】コントローラによるエンジン回転数ダウン処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図７】コントローラによるエンジン回転数アップ処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【図８】コントローラによるエンジン回転数ダウン処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【図９】コントローラによるエンジン回転数アップ処理の変形例を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】コントローラによる制御処理に基づくエンジンの回転数及び出力の時間変化の一例を表すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
まず、図１、図２を参照して、本実施形態に係るショベルの構成について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係るショベルを示す側面図である。
【００１２】
本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、作業装置としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。
【００１３】
下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ２０Ｌ，２０Ｒ（図２参照）で油圧駆動されることにより、ショベルを走行させる。
【００１４】
上部旋回体３は、旋回油圧モータ２１（図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１５】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１６】
キャビン１０は、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００１７】
図２は、本実施形態に係るショベルの油圧系及び制御系の構成の一例を示す概略図である。
【００１８】
尚、図中、機械的動力系、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気駆動・制御系を、それぞれ、二重線、実線、破線、及び点線で示す。
【００１９】
本実施形態に係るショベルの油圧系のうちの油圧駆動系は、エンジン１１、メインポンプ１２、レギュレータ１３、センタバイパス油路４０（４０Ｌ，４０Ｒ）、パラレル油路４１（４１Ｌ，４１Ｒ）、走行直進弁１５０、流量制御弁１５１〜１５８を含む。また、本実施形態に係るショベルの油圧系のうちの油圧駆動系は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを駆動する油圧アクチュエータとしての走行油圧モータ２０（２０Ｌ，２０Ｒ）、旋回油圧モータ２１、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９を含む。
【００２０】
エンジン１１は、ショベルの駆動力源であり、メインポンプ１２（１２Ｌ，１２Ｒ）、パイロットポンプ１４を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンであり、上部旋回体３の後部に搭載される。
【００２１】
メインポンプ１２は、上述の如く、エンジン１１で駆動され、油圧アクチュエータに作動油を供給する。メインポンプ１２は、メインポンプ１２Ｌ，１２Ｒを含む。メインポンプ１２Ｌは、作動油タンク（不図示）から吸入した作動油をセンタバイパス油路４０Ｌに吐出し、センタバイパス油路４０Ｌを経て、作動油タンクまで作動油を循環させる。メインポンプ１２Ｒは、作動油タンクから吸入した作動油をセンタバイパス油路４０Ｒに吐出し、センタバイパス油路４０Ｒを経て、作動油タンクまで作動油を循環させる。
【００２２】
レギュレータ１３は、コントローラ３０による制御（例えば、全馬力制御、ネガティブコントロール（ネガコン）制御等）の下、メインポンプ１２の吐出圧に応じて、メインポンプ１２の斜板の傾転角を調整し、メインポンプ１２の吐出量を制御する。具体的には、レギュレータ１３は、後述の如く、コントローラ３０により制御される減圧弁５０から導入される作動油の圧力に応じて、メインポンプ１２の斜板の傾転角を調整する。レギュレータ１３は、メインポンプ１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれに対応するレギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを含む。
【００２３】
センタバイパス油路４０は、センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒを含む。センタバイパス油路４０Ｌは、流量制御弁１５１，１５３，１５５，１５７を連通し、作動油タンクに接続される。センタバイパス油路４０Ｒは、走行直進弁１５０、流量制御弁１５２，１５４，１５６，１５８を連通し、作動油タンクに接続される。
【００２４】
パラレル油路４１は、パラレル油路４１Ｌ，４１Ｒを含む。パラレル油路４１Ｌは、流量制御弁１５１の上流（メインポンプ１２Ｌが配置される側）でセンタバイパス油路４０Ｌから分岐し、流量制御弁１５１，１５３，１５５，１５７に対して並列に作動油を供給する。パラレル油路４１Ｒは、走行直進弁１５０の上流（メインポンプ１２Ｒが配置される側）でセンタバイパス油路４０Ｒから分岐し、流量制御弁１５２，１５４，１５６，１５８に対して並列に作動油を供給する。
【００２５】
走行直進弁１５０は、複合操作時（具体的には、下部走行体１の操作と、作業装置の操作とが同時に行われたとき）の下部走行体１の走行直進性を確保するためのスプール弁である。走行直進弁１５０は、通常、パラレル油路４１Ｌ及びセンタバイパス油路４０Ｒの作動油を下流に排出するだけの動作を行う。一方、走行直進弁１５０は、複合操作時、パラレル油路４１Ｌにおける流量制御弁１５１の下流の作動油を、流量制御弁１５２，１５４，１５６，１５８の上流でセンタバイパス油路４０Ｒに導入すると共に、センタバイパス油路４０Ｒにおける流量制御弁１５２，１５４，１５６，１５８の上流の作動油を、パラレル油路４１Ｌにおける流量制御弁１５３，１５５，１５７の上流に導入する。これにより、複合操作時において、走行油圧モータ２０Ｌ，２０Ｒを制御する流量制御弁１５１，１５２には、共に、メインポンプ１２Ｌからの作動油が供給されるため、下部走行体１の直進性が確保される。
【００２６】
流量制御弁１５１，１５２は、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２０Ｌ，２０Ｒに供給し、且つ、走行油圧モータ２０Ｌ，２０Ｒ内の作動油を作動油タンクに排出するスプール弁である。スプールは、キャビン１０内に設けられる走行操作用のレバー或いはペダル（不図示）から供給されるパイロット圧の作用で移動する。流量制御弁１５１，１５２は、スプールの位置に応じて、走行油圧モータ２０Ｌ，２０Ｒに給排される作動油の流量及び流れる方向を制御する。
【００２７】
流量制御弁１５３，１５４は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油をブームシリンダ７に供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクに排出するスプール弁である。スプールは、キャビン１０内に設けられるブーム操作レバー１６Ａから供給されるパイロット圧の作用で移動する。流量制御弁１５３，１５４は、スプールの位置に応じて、ブームシリンダ７に給排される作動油の流量及び流れる方向を制御する。
【００２８】
流量制御弁１５５、１５６は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するスプール弁である。スプールは、キャビン１０内に設けられるアーム操作レバー１６Ｂから供給されるパイロット圧の作用で移動する。流量制御弁１５５，１５６は、スプールの位置に応じて、アームシリンダ８に給排される作動油の流量及び流れる方向を制御する。
【００２９】
流量制御弁１５７は、メインポンプ１２Ｌから吐出される作動油を旋回油圧モータ２１で循環させるスプール弁である。スプールは、キャビン１０内に設けられる旋回操作用のレバー（不図示）から供給されるパイロット圧の作用で移動する。流量制御弁１５７は、スプールの位置に応じて、旋回油圧モータ２１に給排される作動油の流量及び流れる方向を制御する。
【００３０】
流量制御弁１５８は、メインポンプ１２Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するためのスプール弁である。スプールは、キャビン１０内に設けられるバケット操作レバー１６Ｃから供給されるパイロット圧の作用で移動する。流量制御弁１５８は、スプールの位置に応じて、バケットシリンダ９に給排される作動油の流量及び流れる方向を制御する。
【００３１】
また、本実施形態に係るショベルの油圧系のうちの油圧パイロット系には、パイロットポンプ１４、操作装置１６、減圧弁５０を含む。
【００３２】
パイロットポンプ１４は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１で駆動される。パイロットポンプ１４は、パイロットラインを通じて、操作装置１６、減圧弁５０等に作動油を供給する。
【００３３】
操作装置１６は、下部走行体１、上部旋回体３、及び作業装置（ブーム４、アーム５、バケット６）等を含むショベルの各種動作要素を操作するための操作入力手段である。操作装置１６は、ブーム操作レバー１６Ａ、アーム操作レバー１６Ｂ、バケット操作レバー１６Ｃを含む。
【００３４】
ブーム操作レバー１６Ａは、ブーム４を上げ下げするため操作入力手段である。ブーム操作レバー１６Ａは、パイロットポンプ１４から吐出される作動油を利用して、レバー操作量に応じた油圧（圧力信号）を発生させ、流量制御弁１５４の左右何れかのパイロットポートに作用させる。
【００３５】
アーム操作レバー１６Ｂは、アーム５を開閉するための操作入力手段である。アーム操作レバー１６Ｂは、パイロットポンプ１４から吐出される作動油を利用して、レバー操作量に応じた油圧（圧力信号）を発生させ、流量制御弁１５５の左右何れかのパイロットポートに作用させる。
【００３６】
バケット操作レバー１６Ｃは、バケット６を開閉するための操作入力手段である。バケット操作レバー１６Ｃは、パイロットポンプ１４から吐出される作動油を利用して、レバー操作量に応じた油圧（圧力信号）を発生させ、流量制御弁１５８の左右何れかのパイロットポートに作用させる。
【００３７】
減圧弁５０は、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒに対応する減圧弁５０Ｌ，５０Ｒを含む。減圧弁５０Ｌは、コントローラ３０による制御の下、パイロットポンプ１４から吐出される作動油を所望の圧力（設定圧）に減圧し、レギュレータ１３Ｌに作用させる。同様に、減圧弁５０Ｒは、コントローラ３０による制御の下、パイロットポンプ１４から吐出された作動油を所望の圧力（設定圧）に減圧し、レギュレータ１３Ｒに作用させる。これにより、コントローラ３０は、減圧弁５０Ｌ，５０Ｒを介して、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒに作用する圧力を制御し、メインポンプ１２Ｌ，１２Ｒの斜板傾転角を調整することができる。減圧弁５０Ｌ、５０Ｒは、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧が所定値以上となった場合にメインポンプ１２Ｌ，１２Ｒの吐出量を減少させ、吐出圧と吐出量との積で表されるポンプ馬力がエンジン１１の馬力を超えないようにする（全馬力制御）。
【００３８】
尚、減圧弁５０（５０Ｌ，５０Ｒ）は、電磁比例弁であってもよい。
【００３９】
また、本実施形態に係るショベルの制御系は、圧力センサ１７、ブームシリンダ圧センサ１８ａ、吐出圧センサ１８ｂ、コントローラ３０、ＥＣＭ６０、モード調節ダイヤル７０等を含む。
【００４０】
圧力センサ１７は、操作装置１６から出力される作動油の圧力、即ち、操作装置１６における操作量に対応する作動油の圧力を検出する。圧力センサ１７は、ブーム操作レバー１６Ａ、アーム操作レバー１６Ｂ、バケット操作レバー１６Ｃのそれぞれに対応する圧力センサ１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを含む。
【００４１】
圧力センサ１７Ａは、ブーム操作レバー１６Ａから出力される作動油のうち、ブーム操作レバー１６Ａにおけるブーム上げ操作の操作量に対応する作動油の圧力を検出し、検出信号（検出値）をコントローラ３０に送信する。
【００４２】
尚、圧力センサ１７Ａは、ブーム操作レバー１６Ａから出力される作動油のうち、ブーム操作レバー１６Ａにおけるブーム下げ操作の操作量に対応する作動油の圧力を検出可能な構成であってもよい。
【００４３】
圧力センサ１７Ｂは、アーム操作レバー１６Ｂから出力される作動油のうち、アーム操作レバー１６Ｂにおけるアーム閉じ操作の操作量に対応する作動油の圧力を検出し、検出信号（検出値）をコントローラ３０に送信する。
【００４４】
尚、圧力センサ１７Ｂは、アーム操作レバー１６Ｂにおけるアーム開き操作の操作量に対応する、アーム操作レバー１６Ｂから出力される作動油の圧力を検出可能な構成であってもよい。
【００４５】
圧力センサ１７Ｃは、バケット操作レバー１６Ｃにおけるバケット閉じ操作の操作量に対応する、バケット操作レバー１６Ｃから出力される作動油の圧力を検出し、検出信号（検出値）をコントローラ３０に送信する。
【００４６】
尚、圧力センサ１７Ｃは、バケット操作レバー１６Ｃから出力される作動油のうち、バケット操作レバー１６Ｃにおけるバケット開き操作の操作量に対応する作動油の圧力を検出してもよい。
【００４７】
ブームシリンダ圧センサ１８ａは、ブームシリンダのボトム側の圧力を検出し、検出信号（検出値）をコントローラ３０に送信する。
【００４８】
吐出圧センサ１８ｂは、２つ設けられ、各メインポンプ１２Ｌ，１２Ｒの吐出圧を検出し、検出信号（検出値）をコントローラ３０に送信する。
【００４９】
コントローラ３０は、ショベルの制御系における各種制御処理を行う。コントローラ３０は、その機能が、任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏを中心とするマイクロコンピュータを中心に構成される。例えば、コントローラ３０は、吐出圧センサ１８ｂから受信するメインポンプ１２Ｌ，１２Ｒの吐出圧の検出値やネガコン圧センサ（不図示）から受信するネガコン圧の検出値に基づき、減圧弁５０Ｌ，５０Ｒに制御指令を送信し、メインポンプ１２Ｌ，１２Ｒの全馬力制御やネガコン制御を行う。また、例えば、コントローラ３０は、操作装置１６における操作状態、及びモード調節ダイヤル７０で選択された作業モードに基づき、エンジン１１の作動制御を行うＥＣＭ７０に制御指令を送信し、エンジン１１の回転数を設定回転数ＮＥｓｅｔで一定に維持させる制御（定回転制御）を行う。具体的には、コントローラ３０は、操作装置１６による下部走行体１、上部旋回体３、作業装置（ブーム４、アーム５、バケット６）等の操作が行われているとき（操作時）、エンジン１１の設定回転数Ｎｓｅｔを比較的高い所定回転数ＮＥ＿Ｈ或いは中程度の所定回転数ＮＥ＿Ｍ（＜ＮＥ＿Ｈ）に設定する。一方、コントローラ３０は、操作装置１６による下部走行体１、上部旋回体３、作業装置（ブーム４、アーム５、バケット６）等の操作が行われていないとき（非操作時）、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを比較的低い所定回転数ＮＥ＿Ｌに設定する（省燃費制御）。コントローラ３０によるエンジン１１の回転数の制御の詳細については、後述する。
【００５０】
尚、所定回転数ＮＥ＿Ｈ，ＮＥ＿Ｍ，ＮＥ＿Ｌは、モード調節ダイヤル７０で選択された作業モードに依って異なる。
【００５１】
ＥＣＭ６０は、例えば、燃料噴射装置等に制御指令を送信することにより、エンジン１１の作動制御を行う。
【００５２】
モード調節ダイヤル７０は、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔに対応するショベルの作業モードを選択する操作手段である。ショベルの作業モードには、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔが比較的高く作業スピードを優先するＳＰ（Super Power）モード、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔが中程度で比較的作業負荷の高い重作業に最適なＨ（Heavy）モード、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔが比較的低く幅広い作業に対応するＡ（Auto）モード等が含まれる。
【００５３】
尚、モード調節ダイヤル７０は、Ａモードとアイドリングモードとの間で、Ａモードよりも更に低い設定回転数ＮＥｓｅｔを選択することも可能である。
【００５４】
次に、図３を参照して、ショベルの作業工程について説明をする。
【００５５】
図３は、ショベルの作業工程の一例を示す図であり、具体的には、深堀り掘削・積込み動作における作業工程を示す図である。具体的には、図３（Ａ）〜（Ｄ）は、掘削動作区間を表し、図３（Ｅ）は、ブーム上げ動作区間を表し、図３（Ｆ）は、ダンプ動作区間を表し、図３（Ｇ）は、ブーム下げ動作区間を表す。
【００５６】
まず、図３（Ａ）に示すように、オペレータは、作業装置（ブーム４、アーム５、バケット６）の作業領域Ｎ内において、バケット６の先端が掘削対象の所望高さ位置になるように位置決めする。そして、図３（Ｂ）に示すように、オペレータは、バケット６を開いた状態で、ブーム４を徐々に上げつつ、アーム５を閉じることにより、掘削動作を開始する。以下、図３（Ａ），（Ｂ）の動作状態を掘削動作区間のうちの掘削動作前半と称する。
【００５７】
続いて、図３（Ｃ）に示すように、オペレータは、図３（Ｂ）の状態から更に、ブーム４を徐々に上げつつ、アーム５を閉じることにより、掘削土がバケット６内一杯に収容されていく。そして、図３（Ｄ）に示すように、オペレータは、アーム５を更に閉じながら、バケット６を閉じることにより、掘削土を収容したバケット６を空中に持ち上げる。以下、図３（Ｃ），（Ｄ）の動作状態を掘削動作区間のうちの掘削動作後半と称する。
【００５８】
掘削動作区間のうち、掘削動作前半では、ショベルは、作業負荷（即ち、メインポンプ１２Ｌ，１２Ｒの吐出圧）が比較的低い軽負荷状態にある。一方、掘削動作後半では、地面（掘削土）からバケット６に入力される力が大きくなるため、高馬力が必要とされ、ショベルは、作業負荷が比較的高い高負荷状態になる。
【００５９】
続いて、図３（Ｅ）に示すように、オペレータは、バケット６の底部が地面から所望の高さとなるまでブーム４を上げる。所望の高さとは、例えば、ダンプの高さ以上の位置を指す。これに続いて、或いは、同時に、オペレータは、上部旋回体３を矢印ＡＲ１で示すように旋回して排土する位置までバケット６を移動する。ブーム４の上げ動作の初期には、高馬力が必要とされ、ショベルの作業負荷は、比較的高い高負荷状態にあり、ブーム４が上がっていく（旋回動作との複合動作を含む）につれて、必要とされる馬力は徐々に小さくなり、ショベルは、作業負荷が比較的低い軽負荷状態に移行する。
【００６０】
続いて、図３（Ｆ）に示すように、オペレータは、アーム５及びバケット６を開いて、バケット６内の土を排出する。また、オペレータは、バケット６のみを開いて排土してもよい。ダンプ動作区間では、必要とされる馬力は低く、ショベルの作業負荷は、比較的低い軽負荷状態にある。
【００６１】
続いて、図３（Ｇ）に示すように、オペレータは、上部旋回体３を矢印ＡＲ２で示すように旋回して、バケット６を掘削位置の真上に移動させる。このとき、オペレータは、旋回と同時にブーム４を下げて、バケット６を掘削対象から所望の高さまで下降させ、再び掘削動作を行う。ブーム下げ旋回動作区間では、必要とされる馬力はダンプ動作区間に必要とされる馬力より更に低く、ショベルは、作業負荷が非常に低い軽負荷状態にある。
【００６２】
オペレータは、掘削動作、ブーム上げ動作、ダンプ動作、ブーム下げ動作を１サイクルとして繰り返し行いながら、深掘り掘削・積込み動作を進めていく。
【００６３】
次に、図４を参照して、図３のショベルの作業工程を前提とするエンジン１１の制御の概要について説明をする。
【００６４】
図４は、メインポンプ１２（１２Ｌ，１２Ｒ）の圧力（吐出圧）Ｐと流量（吐出量）Ｑとの関係を表す図（Ｐ−Ｑ線図）である。
【００６５】
尚、図中、グラフＬ１は、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔが所定回転数ＮＥ＿Ｈのときの吐出圧Ｐと吐出量Ｑとの関係を表し、グラフＬ２は、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔが所定回転数ＮＥ＿Ｍのときの吐出圧Ｐと吐出量Ｑとの関係を表す。また、図中、所定圧Ｐ２は、グラフＬ１におけるメインポンプ１２の軽負荷状態と高負荷状態との境界に対応する吐出圧Ｐである所定圧Ｐ１よりも小さく、吐出圧Ｐが所定圧Ｐ１を超えて、メインポンプ１２が高負荷状態に到達する前の軽負荷状態における吐出圧Ｐである。
【００６６】
従来、モード調節ダイヤル７０により作業モードが設定されると、作業モードに応じた一定の設定回転数ＮＥｓｅｔでエンジン１１の制御が行われる。このとき、上述の如く、ショベルの作業工程では、低負荷状態と高負荷状態とが存在するため、メインポンプ１２から高負荷状態で必要な馬力を出力可能な比較的高い設定回転数ＮＥｓｅｔ（即ち、所定回転数ＮＥ＿Ｈに相当する設定回転数ＮＥｓｅｔ）に設定される。よって、軽負荷状態では、メインポンプ１２の吸収馬力が必要以上に大きくなるため、メインポンプ１２の吐出量の多く、作業装置のスピードが速くなることにより、操作性が悪くなったり、そもそも、エンジン１１の燃費が悪くなったりする。
【００６７】
これに対して、本実施形態では、ショベルの軽負荷状態に対応する設定回転数ＮＥｓｅｔとしての所定回転数ＮＥ＿Ｍと、ショベルの高負荷状態に対応する設定回転数ＮＥｓｅｔとしての所定回転数ＮＥ＿Ｈ（＞ＮＥ＿Ｍ）とを設ける。これにより、軽負荷状態において、メインポンプ１２の吸収馬力が抑制されるため、操作性の悪化を防止できると共に、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを高負荷状態より小さくできるため、エンジン１１の燃費向上を図ることができる。
【００６８】
具体的には、図４のグラフＬ２に示すように、設定回転数ＮＥｓｅｔが所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定される状態において、コントローラ３０は、レギュレータ１３を制御することにより、吐出圧Ｐが所定圧Ｐ１以下である軽負荷状態において、吐出圧Ｐの上昇に対して吐出量Ｑを一定に維持する。一方、コントローラ３０は、吐出圧Ｐが所定圧Ｐ１を超える高負荷状態において、吐出圧Ｐの上昇に対して吐出量Ｑを徐々に低減させる態様で、吐出圧Ｐと吐出量Ｑの積で表されるメインポンプ１２の吸収馬力がエンジン１１の出力を超えないようにする。即ち、グラフＬ２の所定圧Ｐ１は、吐出圧Ｐの上昇に対して、吐出量Ｑが一定の状態（メインポンプ１２の軽負荷状態）と、吐出量Ｑが減少する状態（メインポンプ１２の高負荷状態）との境界（折れ点）に対応する吐出圧Ｐであり、グラフＰ−Ｑ線図の折れ点に対応する。このとき、コントローラ３０は、軽負荷状態において、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ１より低い所定圧Ｐ２以上まで高まっている場合、ショベルが高負荷状態に移行する可能性が高いと判断する。また、併せて、コントローラ３０は、操作装置１６の操作状態に基づき、上述の掘削動作或いはブーム上げ旋回動作区間に対応するオペレータの操作が行われていると判断可能な場合、ショベルが高負荷状態に移行する可能性が高いと判断する。即ち、コントローラ３０は、メインポンプ１２の吐出圧と、操作装置１６の操作状態に基づき、ショベルの低負荷状態から高負荷状態への移行を判断し、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｍから所定回転数ＮＥ＿Ｈに上げる。これにより、メインポンプ１２の吐出圧Ｐと吐出量Ｑとの関係（Ｐ−Ｑ線図）がグラフＬ２からグラフＬ１に移行し、エンジン１１の出力の増加に伴い、同じ吐出圧Ｐに対する吐出量Ｑが増加する。そのため、ショベルは、高負荷状態に対応する作業（掘削動作後半、ブーム上げ旋回動作）を適切に実行することができる。
【００６９】
次に、図５〜図９を参照して、コントローラ３０による具体的な制御処理の詳細について説明をする。
【００７０】
まず、図５は、コントローラ３０によるエンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｍから所定回転数ＮＥ＿Ｈに上げる処理（エンジン回転数アップ処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、ショベルの運転中において、設定回転数ＮＥｓｅｔが所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定されている場合に、繰り返し実行される。
【００７１】
尚、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置１６を用いたショベルの操作が開始されると、まず、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを省燃費制御に対応する所定回転数ＮＥ＿Ｌから所定回転数ＮＥ＿Ｍに上げる。
【００７２】
ステップＳ１０２にて、コントローラ３０は、圧力センサ１７Ｂの検出値に基づき、アーム操作レバー１６Ｂにおけるアーム閉じ操作量が最大（フルストロークの操作量）であるか否かを判定する。コントローラ３０は、アーム閉じ操作量が最大である場合、ステップＳ１０４に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【００７３】
尚、ステップＳ１０２の処理では、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であるか否かを判断できればよい。そのため、コントローラ３０は、アーム閉じ操作量が最大であるか否かを必ずしも判定する必要はなく、比較的大きな操作量（例えば、フルストロークの少なくとも８０％以上）であるか否かを判定してもよい。
【００７４】
ステップＳ１０４にて、コントローラ３０は、圧力センサ１７Ａ，１７Ｃの検出値に基づき、ブーム操作レバー１６Ａにおけるブーム上げ操作量が中間域に対応すること、及びバケット操作レバー１６Ｃにおけるバケット閉じ操作が行われていることのうちの少なくとも一方が成立するか否かを判定する。ここで、中間域とは、操作量がゼロと操作量が最大との間の中間付近の所定範囲（例えば、フルストロークの３０％〜７０％の間の範囲）を指す。コントローラ３０は、当該判定条件が成立する場合、ステップＳ１０６に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。即ち、ステップＳ１０２，１０４の判定条件が成立する場合、コントローラ３０は、オペレータが掘削動作を意図した操作を行っていると判断し、ステップＳ１０６に進む。
【００７５】
ステップＳ１０６にて、コントローラ３０は、吐出圧センサ１８ｂの検出値に基づき、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上であるか否かを判定する。このとき、コントローラ３０は、メインポンプ１２Ｌ，１２Ｒの双方で、吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上であるかを判定してもよいし、少なくとも一方で、吐出圧が所定圧Ｐ２以上であるかを判定してもよく、何れにするかは適宜決定されてよい。コントローラ３０は、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上である場合、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行する可能性があると判断し、ステップＳ１０８に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【００７６】
即ち、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６において、コントローラ３０は、操作装置１６を用いたオペレータによる作業装置（ブーム４、アーム５、及びバケット６）の高負荷状態へ向けた操作を推測する。具体的には、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向（例えば、ブーム４の上げ方向、アーム５の閉じ方向、バケット６の閉じ方向）かどうかを判断する（ステップＳ１０２，Ｓ１０４）。そして、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であると判断すると（ステップＳ１０２のＹｅｓ、Ｓ１０４のＹｅｓ）、その操作中にメインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上である場合、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行する可能性があると判断する（ステップＳ１０６のＹｅｓ）。このように、コントローラ３０は、オペレータの操作装置１６に対する操作意図を推測した推測結果として、操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であるかどうかを判断している。特に、本例では、コントローラ３０は、オペレータの操作装置１６に対する操作意図がショベルの掘削動作後半の工程に対応するかどうかを判断している。
【００７７】
ステップＳ１０８にて、コントローラ３０は、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｍから所定回転数ＮＥ＿Ｈに設定変更し、エンジン１１の回転数を上昇させて、今回の処理を終了する。
【００７８】
続いて、図６は、コントローラ３０によるエンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｈから所定回転数ＮＥ＿Ｍに下げる処理（エンジン回転数ダウン処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。具体的には、図５の処理で所定回転数ＮＥ＿Ｈに設定された設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｍに戻す処理である。本フローチャートによる処理は、ショベルの運転中、図５の処理によりエンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔが所定回転数ＮＥ＿Ｈに設定されている場合に、繰り返し実行される。
【００７９】
ステップＳ２０２にて、コントローラ３０は、圧力センサ１７Ｂの検出値に基づき、アーム操作レバー１６Ｂにおけるアーム閉じ操作量が中間域の所定量（例えば、フルストロークの５０％）以上（即ち、ハーフストローク以上）か否かを判定する。コントローラ３０は、アーム閉じ操作量がハーフストローク以上でない場合、ショベルの掘削動作が終了したと判断し、ステップＳ２０４に進み、アーム閉じ操作量がハーフストローク以上である場合、ショベルの掘削動作が継続していると判断し、今回の処理を終了する。
【００８０】
ステップＳ２０４にて、コントローラ３０は、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｈから所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定変更し、エンジン１１の回転数を下降させて、今回の処理を終了する。
【００８１】
続いて、図７は、コントローラ３０によるエンジン回転数アップ処理の他の例を示す図である。本フローチャートによる処理は、図５の場合と同様、ショベルの運転中において、設定回転数ＮＥｓｅｔが所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定されている場合に、繰り返し実行される。
【００８２】
ステップＳ３０２にて、コントローラ３０は、圧力センサ１７Ａの検出値に基づき、ブーム操作レバー１６Ａにおけるブーム上げ操作量が最大（フルストロークの操作量）であるか否かを判定する。コントローラ３０は、ブーム上げ操作量が最大である場合、ブーム上げ動作が行われていると判断し、ステップＳ３０４に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【００８３】
尚、ステップＳ３０２の処理では、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であるか否かを判断できればよい。そのため、コントローラ３０は、ブーム上げ操作量が最大であるか否かを必ずしも判定する必要はなく、比較的大きな操作量（例えば、フルストロークの少なくとも８０％以上）であるか否かを判定してもよい。
【００８４】
ステップＳ３０４にて、コントローラ３０は、吐出圧センサ１８ｂの検出値に基づき、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上であるか否かを判定する。このとき、図５のステップＳ１０６の場合と同様、コントローラ３０は、メインポンプ１２Ｌ，１２Ｒの双方で、吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上であるかを判定してもよいし、少なくとも一方で、吐出圧が所定圧Ｐ２以上であるかを判定してもよく、何れにするかは適宜決定されてよい。コントローラ３０は、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上である場合、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行する可能性があると判断し、ステップＳ３０６に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【００８５】
即ち、ステップＳ３０２，Ｓ３０４において、コントローラ３０は、操作装置１６を用いたオペレータによる作業装置（ブーム４、アーム５、及びバケット６）の高負荷状態へ向けた操作を推測する。具体的には、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向（例えば、ブーム４の上げ方向）かどうかを判断する（ステップＳ３０２）。そして、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であると判断すると（ステップＳ３０２のＹｅｓ）、その操作中にメインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上である場合、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行する可能性があると判断する（ステップＳ３０４のＹｅｓ）。このように、コントローラ３０は、図５の場合と同様、オペレータの操作装置１６に対する操作意図を推測した推測結果として、操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であるかどうかを判断している。特に、本例では、コントローラ３０は、オペレータの操作装置１６に対する操作意図がショベルのブーム上げ動作の工程に対応するかどうかを判断している。
【００８６】
尚、ステップＳ３０４の処理において、コントローラ３０は、所定圧Ｐ１より小さい圧力値であって、吐出圧Ｐが所定圧Ｐ１を超えて高負荷状態に移行するか否かを判断可能な圧力値であれば、所定圧Ｐ２と異なる圧力値を用いて判定処理を行ってもよい。また、コントローラ３０は、ブームシリンダ圧センサ１８ａの検出値に基づき、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行する可能性があるか否かを判断してもよい。また、ステップＳ３０４の処理は、省略されてもよい。通常、ブーム上げ操作量が最大の場合、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行することは明白だからである。
【００８７】
ステップＳ３０６にて、コントローラ３０は、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｍから所定回転数ＮＥ＿Ｈに設定変更し、エンジン１１の回転数を上昇させて、今回の処理を終了する。
【００８８】
続いて、図８は、コントローラ３０によるエンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｈから所定回転数ＮＥ＿Ｍに下げる処理（エンジン回転数ダウン処理）の他の例を概略的に示すフローチャートである。具体的には、図７の処理で所定回転数ＮＥ＿Ｈに設定された設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｍに戻す処理である。本フローチャートによる処理は、ショベルの運転中、図５の処理によりエンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔが所定回転数ＮＥ＿Ｈに設定されている場合に、繰り返し実行される。
【００８９】
ステップＳ４０２にて、コントローラ３０は、圧力センサ１７Ａの検出値に基づき、ブーム操作レバー１６Ａにおける操作量が最大（フルストロークの操作量）であるか否かを判定する。コントローラ３０は、ブーム上げ操作量が最大でない場合、ブーム上げ動作が終了したと判断し、ステップＳ４０４に進み、それ以外の場合、ブーム上げ動作が継続していると判断し、今回の処理を終了する。
【００９０】
尚、ステップＳ４０２の処理では、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であるか否かを判断できればよい。そのため、コントローラ３０は、ブーム上げ操作量が最大であるか否かを必ずしも判定する必要はなく、比較的大きな操作量（例えば、フルストロークの少なくとも８０％以上）であるか否かを判定してもよい。
【００９１】
ステップＳ４０４にて、コントローラ３０は、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｈから所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定変更し、エンジン１１の回転数を下降させて、今回の処理を終了する。
【００９２】
続いて、図９は、コントローラ３０によるエンジン回転数アップ処理の変形例を概略的に示すフローチャートである。具体的には、図７に示すエンジン回転数アップ処理におけるステップＳ３０２の処理をステップＳ５０２の処理に置換した変形例である。本フローチャートによる処理は、図５、図７の場合と同様、ショベルの運転中において、設定回転数ＮＥｓｅｔが所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定されている場合に、繰り返し実行される。
【００９３】
ステップＳ５０２にて、コントローラ３０は、圧力センサ１７Ａの検出値に基づき、ブーム操作レバー１６Ａにおけるブーム上げ操作速度が所定閾値以上であるか否かを判定する。所定閾値は、ショベルがブーム上げ動作を行っていると判断可能な値として予め規定される。コントローラ３０は、ブーム上げ操作速度が所定閾値以上である場合、ブーム上げ動作が行われていると判断し、ステップＳ５０４に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【００９４】
ステップＳ５０４にて、コントローラ３０は、ステップＳ３０４と同様、吐出圧センサ１８ｂの検出値に基づき、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上であるか否かを判定する。コントローラ３０は、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上である場合、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行する可能性があると判断し、ステップＳ５０６に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【００９５】
即ち、ステップＳ５０２，Ｓ５０４において、コントローラ３０は、ステップＳ３０２，Ｓ３０４の場合と同様、操作装置１６を用いたオペレータによる作業装置（ブーム４、アーム５、及びバケット６）の高負荷状態へ向けた操作を推測する。具体的には、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向（例えば、ブーム４の上げ方向）かどうかを判断する（ステップＳ５０２）。そして、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であると判断すると（ステップＳ５０２のＹｅｓ）、その操作中にメインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上である場合、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行する可能性があると判断する（ステップＳ５０４のＹｅｓ）。このように、コントローラ３０は、図５、図７の場合と同様、オペレータの操作装置１６に対する操作意図を推測した推測結果として、操作装置１６に対する操作が、作業装置の作業負荷が高くなる方向であるかどうかを判断している。特に、本例では、コントローラ３０は、図７の場合と同様、オペレータの操作装置１６に対する操作意図がショベルのブーム上げ動作の工程に対応するかどうかを判断している。
【００９６】
尚、ステップＳ５０４の処理において、コントローラ３０は、所定圧Ｐ１より小さい圧力値であって、吐出圧Ｐが所定圧Ｐ１を超えて高負荷状態に移行するか否かを判断可能な圧力値であれば、所定圧Ｐ２と異なる圧力値を用いて判定処理を行ってもよい。また、ステップＳ３０４と同様、ブームシリンダ圧センサ１８ａの検出値に基づき、ショベルが低負荷状態から高負荷状態に移行する可能性があるか否かを判断してもよい。また、ステップＳ５０４の処理は、ステップＳ３０４と同様、省略されてもよい。
【００９７】
ステップＳ５０６にて、コントローラ３０は、ステップＳ３０６と同様、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｍから所定回転数ＮＥ＿Ｈに設定変更し、エンジン１１の回転数を上昇させて、今回の処理を終了する。
【００９８】
尚、上述した図５、図６の組み合わせ、及び図７（或いは図９）、図８の組み合わせは、双方が採用されてよいし、何れか一方が採用されてもよい。また、双方が採用される場合、図５、図７（或いは図９）の処理は、並列で実行される。
【００９９】
次に、図１０を参照して、コントローラ３０による図５〜図８の処理、或いは図５、図６、図８、図９の処理に基づくエンジン１１の回転数及び出力（馬力Ｗ）の時間変化について説明をする。
【０１００】
図１０は、コントローラ３０による制御処理に基づくエンジン１１の回転数及び出力の時間変化の一例を表すタイミングチャートである。具体的には、ショベルが非操作状態から深堀り掘削・積込み動作を開始する場合のエンジン１１の回転数及び出力の時間変化を表す。
【０１０１】
尚、図中、馬力Ｗ＿Ｌ，Ｗ＿Ｍ，Ｗ＿Ｈは、それぞれ、所定回転数ＮＥ＿Ｌ，ＮＥ＿Ｍ，ＮＥ＿Ｈに対応するエンジン１１の出力（馬力）である。また、馬力Ｗ＿Ｈ，Ｗ＿Ｍは、それぞれ、図４（Ｐ−Ｑ線図）におけるグラフＬ１，Ｌ２に対応する。また、掘削動作前半と掘削動作後半との切り替わりは、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上になるタイミングである。
【０１０２】
図１０に示すように、ショベルの非操作時において、コントローラ３０は、上述の如く、省燃費制御を行うため、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｌに設定する。そのため、エンジン１１の回転数は、所定回転数ＮＥ＿Ｌに略維持されると共に、エンジン１１の出力も所定回転数ＮＥ＿Ｌに対応する比較的低い馬力Ｗ＿Ｌに維持される。
【０１０３】
その後、非操作状態からオペレータが操作を開始し、掘削動作前半に移行すると、コントローラ３０は、上述の如く、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｌから所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定変更する。また、掘削動作前半において、図５のステップＳ１０２，１０４の処理から掘削動作が判断されるものの、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上に達せず（ステップＳ１０６のＮｏ）、図５の処理において、エンジン１１の設定回転数ＮＥを所定回転数ＮＥ＿Ｈに上げる条件が成立しない。そのため、掘削動作前半が開始されると、エンジン１１の回転数は、所定回転数ＮＥ＿Ｌから所定回転数ＮＥ＿Ｍに上昇し、所定回転数ＮＥ＿Ｍに略維持される。また、エンジン１１の出力も比較的低い馬力Ｗ＿Ｌから所定回転数ＮＥ＿Ｍに対応する中程度の馬力Ｗ＿Ｍに上昇し、馬力Ｗ＿Ｍに略維持される。
【０１０４】
その後、掘削動作前半から掘削動作後半に移行すると、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ２以上に達する（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、図５の処理において、エンジン１１の設定回転数ＮＥを所定回転数ＮＥ＿Ｈに上げる条件が成立する。そのため、掘削動作後半に移行すると、エンジン１１の回転数は、所定回転数ＮＥ＿Ｍから所定回転数ＮＥ＿Ｈに上昇し、所定回転数ＮＥ＿Ｈに略維持される。また、エンジン１１の出力も中程度の馬力Ｗ＿Ｍから所定回転数ＮＥ＿Ｈに対応する比較的高い馬力Ｗ＿Ｈに上昇し、馬力Ｗ＿Ｈに維持される。
【０１０５】
その後、掘削動作後半からブーム上げ旋回動作に移行すると、図６の処理において、ステップＳ２０２の処理から掘削動作の終了が判断され、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔは、所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定変更される。直後、図７（或いは図９）の処理において、ステップＳ３０２（或いはＳ５０２）の処理からブーム上げ動作が判断され、メインポンプ１２の吐出圧Ｐも所定圧Ｐ２以上の状態が継続している（ステップＳ３０４、Ｓ５０４のＹ）ので、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔは、再度、所定回転数ＮＥ＿Ｈに設定変更される。そのため、ブーム上げ動作に移行すると、エンジン１１の回転数は、掘削後半工程から引き続き、所定回転数ＮＥ＿Ｈに維持されると共に、エンジン１１の出力も所定回転数ＮＥ＿Ｈに対応する比較的高い馬力Ｗ＿Ｈに維持される。
【０１０６】
その後、ブーム上げ旋回動作では、上述の如く、ブーム４が上がっていくにつれて、必要とされる馬力が小さくなり、且つ、ブーム操作レバー１６Ａに対する操作量も小さくなる。よって、ブーム上げ旋回動作の後半では、図８の処理において、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔは、所定回転数ＮＥ＿Ｍに設定変更される。そのため、ブーム上げ旋回動作の後半では、エンジン１１の回転数は、所定回転数ＮＥ＿Ｈから所定回転数ＮＥ＿Ｍに下降し、所定回転数ＮＥ＿Ｍに維持される。また、エンジン１１の出力も比較的高い馬力Ｗ＿Ｈから中程度の馬力Ｗ＿Ｍに下降し、馬力Ｗ＿Ｍで維持される。
【０１０７】
その後、ダンプ動作及びブーム下げ旋回動作では、図５、図７（或いは図９）の処理により設定回転数ＮＥｓｅｔを所定回転数ＮＥ＿Ｈに上昇させる条件を満足しないため、エンジン１１の設定回転数ＮＥｓｅｔは、所定回転数ＮＥ＿Ｍに維持される。よって、ダンプ動作及びブーム下げ旋回動作では、エンジン１１の回転数は、所定回転数ＮＥ＿Ｍに維持されると共に、エンジン１１の出力も所定回転数ＮＥ＿Ｍに対応する中程度の馬力Ｗ＿Ｍに維持される。
【０１０８】
このように、本実施形態では、コントローラ３０は、エンジン１１を中程度の回転数（所定回転数ＮＥ＿Ｍ）に維持する制御を前提として、操作装置１６の操作状態に基づきオペレータの操作意図を推測し、推測結果に基づき、エンジン１１の回転数を所定回転数ＮＥ＿Ｈに上昇させる。具体的には、コントローラ３０は、メインポンプ１２が軽負荷状態から高負荷状態へ移行すると判断した場合、エンジン１１の回転数を上昇させる。また、このとき、コントローラ３０は、オペレータの操作意図の推測結果として、作業装置の作業負荷が高くなる方向へ操作装置１６が操作されることを判断する。また、コントローラ３０は、メインポンプ１２の吐出圧Ｐが所定圧Ｐ１以下の軽負荷状態において、吐出圧Ｐが所定圧Ｐ１より低い所定圧Ｐ２以上になった場合に、オペレータの操作意図の推測結果に基づき、エンジン１１の回転数を上昇させる。従って、軽負荷状態では、エンジン１１の回転数を中程度の所定回転数ＮＥ＿Ｍに抑制することができるため、過度な出力によるショベルの操作性の悪化を抑制し、エンジン１１の燃費向上を図ることができる。また、高負荷状態では、オペレータの操作意図の推測結果に基づき、エンジン１１の回転数が比較的高い所定回転数ＮＥ＿Ｈに上昇するため、高負荷状態に対応する適切な動作をショベルに行わせることができる。
【０１０９】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１０】
４  ブーム（作業装置）
５  アーム（作業装置）
６  バケット（作業装置）
７  ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８  アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９  バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１１  エンジン
１２Ｌ，１２Ｒ  メインポンプ（油圧ポンプ）
１６  操作装置
１６Ａ  ブーム操作レバー
１６Ｂ  アーム操作レバー
１６Ｃ  バケット操作レバー
３０  コントローラ（制御部）
【図１】
2018071434.tif 000003
【図２】
2018071434.tif 000004
【図３】
2018071434.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018071434.tif 000009
【図８】
2018071434.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2018071434.tif 000012