(57)【要約】【課題】設置又は撤去する際にかける手間とコストとを、従来よりも低減することができる荷重計測装置を提供する。【解決手段】荷重計測装置１０は、変位量検出部１３０と、記憶部１６０と、荷重算出部１７０とを備える。変位量検出部１３０は、走行路および走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、撮像画像における変位量を検出する。記憶部１６０は、荷重と変位量との関係を示す第１情報を記憶する。荷重算出部１７０は、変位量と、第１情報とに基づいて、荷重を算出する。【選択図】図２
2018059896.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路および前記走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、前記車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した、前記撮像画像における変位量を検出する変位量検出部と、
前記荷重と前記変位量との関係を示す第１情報を記憶する記憶部と、
前記変位量と、前記第１情報とに基づいて、前記荷重を算出する荷重算出部とを備える
荷重計測装置。
【請求項２】
さらに、
前記荷重に係る第２情報を記憶する荷重記憶部と、
前記変位量検出部によって検出された変位量と、前記第２情報とに基づいて、前記荷重と前記変位量との関係を特定する変位係数を前記第１情報として算出する算出部とを備える
請求項１記載の荷重計測装置。
【請求項３】
さらに、
複数の前記撮像画像を用いて、前記変位量検出部によって検出された複数の前記変位量を集計する集計部を備え、
前記算出部は、前記集計部によって集計された集計結果に基づいて、前記変位係数の算出を行う
請求項２記載の荷重計測装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記集計部によって集計された複数の前記変位量に対応した変位量分布の特徴を前記集計結果として利用して、前記変位係数の算出を行う
請求項３記載の荷重計測装置。
【請求項５】
前記変位量分布の特徴は、前記変位量分布の最頻値であり、
前記第２情報は、前記走行路において最も通行量の多い車種の荷重である
請求項４記載の荷重計測装置。
【請求項６】
さらに、
前記撮像画像を用いて、特定車両を認識する認識部を備え、
前記第２情報は、前記特定車両の荷重であり、
前記算出部は、前記変位量検出部によって、前記特定車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した変位量が検出されたときに、当該変位量と、前記第２情報とに基づいて、前記変位係数の算出を行う
請求項２記載の荷重計測装置。
【請求項７】
さらに、
前記撮像画像における、前記車両の荷重位置を特定する荷重位置特定部を備え、
前記変位量検出部は、前記荷重位置特定部によって前記車両の荷重位置が特定された場合に、当該特定された荷重位置における変位に対応した、前記撮像画像における変位量の検出を行う
請求項２〜６のいずれか１項に記載の荷重計測装置。
【請求項８】
前記変位係数は、前記荷重位置特定部によって、荷重位置として特定され得る複数の位置それぞれについて、当該位置に対応付けられた数値を有し、
前記荷重算出部は、前記荷重位置特定部によって前記車両の荷重位置が特定された場合に、当該特定された荷重位置に対応付けられた前記数値に基づいて、前記荷重の算出を行う
請求項７記載の荷重計測装置。
【請求項９】
前記変位量検出部は、前記荷重位置特定部によって前記車両の荷重位置が特定された場合に、当該特定された荷重位置以外の非荷重位置における変位に対応した、前記撮像画像における変位量の検出を行い、
前記荷重算出部は、前記非荷重位置における変位量を用いて、前記荷重の算出を行う
請求項７又は８記載の荷重計測装置。
【請求項１０】
さらに、
前記車両が第１撮像画像として撮像された時刻とは異なる時刻に第２撮像画像として撮像された当該車両を認識する追跡認識部を備え、
前記荷重算出部は、前記追跡認識部によって前記第２撮像画像に前記車両が認識された場合において、前記車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した前記第１撮像画像における第１変位量と、前記車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した前記第２撮像画像における第２変位量とに基づいて、前記荷重の算出を行う
請求項２〜９のいずれか１項に記載の荷重計測装置。
【請求項１１】
さらに、
前記荷重算出部によって所定範囲を逸脱する荷重が算出された場合に、前記所定範囲を逸脱する荷重が算出された旨の出力を行う出力部を備える
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の荷重計測装置。
【請求項１２】
さらに、
前記算出部によって算出された変位係数に基づく重畳用画像を生成する画像生成部と、
前記重畳用画像を、前記撮像画像に重畳して表示する表示部とを備える
請求項２〜１０のいずれか１項に記載の荷重計測装置。
【請求項１３】
走行路および前記走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、前記車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した、前記撮像画像における変位量を検出する変位量検出ステップと、
前記変位量と、記憶部に記憶される、前記荷重と前記変位量との関係を示す情報とに基づいて、前記荷重を算出する荷重算出ステップとを含む
荷重計測方法。
【請求項１４】
コンピュータに、荷重計測処理を実行させるための荷重計測プログラムであって、
前記荷重計測処理は、
走行路および前記走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、前記車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した、前記撮像画像における変位量を検出する変位量検出ステップと、
前記変位量と、記憶部に記憶される、前記荷重と前記変位量との関係を示す情報とに基づいて、前記荷重を算出する荷重算出ステップとを含む
荷重計測プログラム。
【請求項１５】
走行路および前記走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、前記車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した、前記撮像画像における変位量を検出する変位量検出部と、
複数の前記撮像画像を用いて、前記変位量検出部によって検出された複数の前記変位量を集計する集計部と、
前記荷重に係る情報を記憶する荷重記憶部と、
前記集計部によって集計された集計結果と、前記情報とに基づいて、前記荷重と前記変位量との関係を特定する変位係数を算出する算出部とを備える
変位係数算出装置。
【請求項１６】
前記算出部は、前記集計部によって集計された複数の前記変位量に対応した変位量分布の特徴を前記集計結果として利用して、前記変位係数の算出を行う
請求項１５記載の変位係数算出装置。
【請求項１７】
前記変位量分布の特徴は、前記変位量分布の最頻値であり、
前記情報は、前記走行路において最も通行量の多い車種の荷重である
請求項１６記載の変位係数算出装置。
【請求項１８】
前記算出部によって算出される変位係数は、前記撮像画像における、互いに異なる複数の領域それぞれについて、当該領域に対応付けられた数値を有する
請求項１５〜１７のいずれか１項に記載の変位係数算出装置。
【請求項１９】
さらに、
前記算出部によって基準範囲を逸脱する変位係数が算出された場合に、前記基準範囲を逸脱する変位係数が算出された旨の出力を行う出力部を備える
請求項１５〜１８のいずれか１項に記載の変位係数算出装置。
【請求項２０】
さらに、
前記算出部によって算出された変位係数に基づく重畳用画像を生成する画像生成部と、
前記重畳用画像を、前記撮像画像に重畳して表示する表示部とを備える
請求項１５〜１９のいずれか１項に記載の変位係数算出装置。
【請求項２１】
走行路および前記走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、前記車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した、前記撮像画像における変位量を検出する変位量検出ステップと、
複数の前記撮像画像を用いて、前記変位量検出ステップにおいて検出された複数の前記変位量を集計する集計ステップと、
前記集計ステップにおいて集計された集計結果と、荷重記憶部に記憶される前記荷重に係る情報とに基づいて、前記荷重と前記変位量との関係を特定する変位係数を算出する算出ステップとを含む
変位係数算出方法。
【請求項２２】
コンピュータに、変位係数算出処理を実行させるための変位係数算出プログラムであって、
前記変位係数算出処理は、
走行路および前記走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、前記車両の荷重が加えられたことによって前記走行路に生じる変位に対応した、前記撮像画像における変位量を検出する変位量検出ステップと、
複数の前記撮像画像を用いて、前記変位量検出ステップにおいて検出された複数の前記変位量を集計する集計ステップと、
前記集計ステップにおいて集計された集計結果と、荷重記憶部に記憶される荷重に係る情報とに基づいて、前記荷重と前記変位量との関係を特定する変位係数を算出する算出ステップとを含む
変位係数算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の荷重を計測する荷重計測装置、荷重計測方法、および、荷重計測プログラムに関する。また、本開示は、車両の荷重とその荷重により走行路に生じる変位量との関係を特定する変位係数を算出する変位係数算出装置、変位係数算出方法、および、変位係数算出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の荷重を計測する荷重計測装置が知られている。例えば、特許文献１は、走行路上を通行する車両の荷重を計測する荷重計測装置を開示している。この荷重計測装置は、走行路に埋設された荷重センサを利用して、車両の荷重を計測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４２４７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の荷重計測装置では、荷重を計測する荷重センサを走行路に埋設する必要がある。このため、上記従来の荷重計測装置を設置又は撤去する場合に、一定程度のコストと手間とがかかってしまう。
【０００５】
そこで、本開示は、設置又は撤去する際にかける手間とコストとを、従来よりも低減することができる荷重計測装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る荷重計測装置は、変位量検出部と、記憶部と、荷重算出部とを備える。変位量検出部は、走行路および走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、撮像画像における変位量を検出する。記憶部は、荷重と変位量との関係を示す第１情報を記憶する。荷重算出部は、変位量と、第１情報とに基づいて、荷重を算出する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示に係る荷重計測装置によると、設置又は撤去する際にかける手間とコストとを、従来よりも低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、荷重を計測する様子の一例を模式的に示す外観図である。
【図２】図２は、荷重計測装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、変位係数のデータ構成図である。
【図４】図４は、第１計測処理のフローチャートである。
【図５】図５は、撮像画像Ａの一例を示す図である。
【図６】図６は、撮像画像Ｂの一例を示す図である。
【図７】図７は、第１変位係数更新処理のフローチャートである。
【図８】図８は、算出部によって生成されたヒストグラムの一例を示す図である。
【図９】図９は、算出部によって生成されたヒストグラムの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、荷重計測装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、第２計測処理のフローチャートである。
【図１２】図１２は、荷重計測装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、第３計測処理のフローチャートである。
【図１４】図１４は、荷重計測装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、第２変位係数更新処理のフローチャートである。
【図１６】図１６は、変位係数算出装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、重畳画像の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、重畳表示処理のフローチャートである。
【図１９】図１９は、変位係数算出装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態の一態様に係る荷重計測装置は、変位量検出部と、記憶部と、荷重算出部とを備える。変位量検出部は、走行路および走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、撮像画像における変位量を検出する。記憶部は、荷重と変位量との関係を示す第１情報を記憶する。荷重算出部は、変位量と、記憶部によって記憶される第１情報とに基づいて、荷重を算出する。
【００１０】
これにより、この荷重計測装置は、非接触で車両の荷重を計測することができる。このため、この荷重計測装置を設置する際に、荷重の計測に必要となるセンサ類を、走行路に埋設する必要がない。従って、この荷重計測装置によると、設置又は撤去する際にかける手間とコストとを、従来よりも低減することができる。
【００１１】
例えば、荷重計測装置は、さらに、荷重記憶部と、算出部とを備えても良い。荷重記憶部は、荷重に係る第２情報を記憶し、算出部は、変位量検出部によって検出された変位量と、荷重記憶部に記憶される第２情報とに基づいて、荷重と変位量との関係を特定する変位係数を第１情報として算出するとしても良い。
【００１２】
これにより、自装置において、荷重の算出に用いる変位係数を算出することができる。このため、変位係数が既知でない場合でも、荷重を計測することができる。
【００１３】
例えば、荷重計測装置は、さらに、集計部を備えても良い。集計部は、複数の撮像画像を用いて、変位量検出部によって検出された複数の変位量を集計し、算出部は、集計部によって集計された集計結果に基づいて、変位係数の算出を行うとしても良い。
【００１４】
これにより、過去に検出した変位量を利用して、変位係数を算出することができる。
【００１５】
例えば、算出部は、集計部によって集計された複数の変位量に対応した変位量分布の特徴を集計結果として利用して、変位係数の算出を行うとしても良い。
【００１６】
これにより、一定程度の精度で変位係数を算出することができる。
【００１７】
例えば、変位量分布の特徴は、変位量分布の最頻値であり、第２情報は、走行路において最も通行量の多い車種（車両の種類）の荷重であるとしても良い。
【００１８】
これにより、比較的少ない演算量で変位係数を算出することができる。
【００１９】
例えば、荷重計測装置は、さらに、認識部を備えても良い。認識部は、撮像画像を用いて、特定車両を認識し、第２情報は、特定車両の荷重であり、算出部は、変位量検出部によって、特定車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した変位量が検出されたときに、変位量と、第２情報とに基づいて、変位係数の算出を行うとしても良い。
【００２０】
これにより、荷重が既知の特定車両を利用して、変位係数を算出することができる。
【００２１】
例えば、荷重計測装置は、さらに、荷重位置特定部を備えても良い。荷重位置特定部は、撮像画像における、車両の荷重位置を特定し、変位量検出部は、荷重位置特定部によって荷重位置が特定された場合に、特定された荷重位置における変位に対応した、撮像画像における変位量の検出を行うとしても良い。
【００２２】
これにより、実際の荷重位置における変位量を検出することができる。このため、より精度よく、荷重を計測することができる。
【００２３】
例えば、記憶部によって記憶される変位係数は、荷重位置特定部によって、荷重位置として特定され得る複数の位置それぞれについて、その位置に対応付けられた数値を有し、荷重算出部は、荷重位置特定部によって車両の荷重位置が特定された場合に、特定された荷重位置に対応付けられた数値に基づいて、荷重の算出を行うとしても良い。
【００２４】
これにより、実際の荷重位置に対応付けられた変位係数の数値を用いて、荷重を計測することができる。このため、より精度良く、荷重を計測することができる。
【００２５】
例えば、変位量検出部は、荷重位置特定部によって車両の荷重位置が特定された場合に、特定された荷重位置以外の非荷重位置における変位に対応した、撮像画像における変位量の検出を行い、荷重算出部は、変位量検出部によって検出された非荷重位置に対応した変位量を用いて、荷重の算出を行うとしても良い。
【００２６】
これにより、撮像する際に利用するカメラの揺れの影響を補正して、荷重を計測することができる。このため、より精度良く、荷重を計測することができる。
【００２７】
例えば、荷重計測装置は、さらに、追跡認識部を備えても良い。追跡認識部は、車両が第１撮像画像として撮像された時刻とは異なる時刻に第２撮像画像として撮像された車両を認識し、荷重算出部は、追跡認識部によって第２撮像画像に車両が認識された場合において、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した第１撮像画像における第１変位量と、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した第２撮像画像における第２変位量とに基づいて、荷重の算出を行うとしても良い。
【００２８】
これにより、１台の車両に対して、２つの変位量を用いてその車両の荷重を計測することができる。このため、より精度良く、荷重を計測することができる。
【００２９】
例えば、荷重計測装置は、さらに、出力部を備えても良い。出力部は、荷重算出部によって所定範囲を逸脱する荷重が算出された場合に、所定範囲を逸脱する荷重が算出された旨の出力を行うとしても良い。
【００３０】
これにより、この荷重計測装置を利用するユーザに対して、車両が過積載である可能性が高い旨の通知を行うことができる。
【００３１】
例えば、荷重計測装置は、さらに、画像生成部と、表示部とを備えても良い。画像生成部は、算出部によって算出された変位係数に基づく画像を生成し、表示部は、画像生成部によって生成された画像を、撮像画像に重畳して表示するとしても良い。
【００３２】
これにより、この荷重計測装置を利用するユーザが、走行路と変位係数との関係を視覚的に認識できる。
【００３３】
実施の形態の一態様に係る荷重計測方法は、走行路および走行路に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、撮像画像における変位量を検出する変位量検出ステップと、変位量検出ステップにおいて検出された変位量と、記憶部に記憶される、荷重と変位量との関係を示す情報とに基づいて、荷重を算出する荷重算出ステップとを含む。
【００３４】
これにより、この荷重計測方法を利用する荷重計測装置は、非接触で車両の荷重を計測することができる。このため、この荷重計測方法を利用する荷重計測装置を設置する際に、荷重の計測に必要となるセンサ類を、走行路に埋設する必要がない。従って、この荷重計測方法によると、荷重計測装置を設置又は撤去する際にかける手間とコストとを、従来よりも低減することができる。
【００３５】
実施の形態の一態様に係る荷重計測プログラムは、コンピュータに、荷重計測処理を実行させるための荷重計測プログラムである。荷重計測処理は、走行路および走行路に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、撮像画像における変位量を検出する変位量検出ステップと、変位量検出ステップにおいて検出された変位量と、記憶部に記憶される、荷重と変位量との関係を示す情報とに基づいて、荷重を算出する荷重算出ステップとを含む。
【００３６】
これにより、この荷重計測プログラムを利用する荷重計測装置は、非接触で車両の荷重を計測することができる。このため、この荷重計測プログラムを利用する荷重計測装置を設置する際に、荷重の計測に必要となるセンサ類を、走行路に埋設する必要がない。従って、この荷重計測プログラムによると、荷重計測装置を設置又は撤去する際にかける手間とコストとを、従来よりも低減することができる。
【００３７】
実施の形態の一態様に係る変位係数算出装置は、変位量検出部と、集計部と、荷重記憶部と、算出部とを備える。変位量検出部は、走行路および走行路に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、撮像画像における変位量を検出する。集計部は、複数の撮像画像を用いて、変位量検出部によって検出された複数の変位量を集計する。荷重記憶部は、荷重に係る情報を記憶する。算出部は、集計部によって集計された集計結果と、荷重記憶部に記憶される情報とに基づいて、荷重と変位量との関係を特定する変位係数を算出する。
【００３８】
これにより、この変位係数算出装置は、非接触で、変位係数を算出することができる。このため、この変位係数算出装置を設置する際に、変位係数の算出に必要となるセンサ類を、走行路に埋設する必要がない。従って、この変位係数算出装置によると、変位係数算出装置を設置又は撤去する際にかける手間とコストとを従来よりも低減することができる。
【００３９】
例えば、算出部は、集計部によって集計された複数の変位量に対応した変位量分布の特徴を集計結果として利用して、変位係数の算出を行うとしても良い。
【００４０】
これにより、一定程度の精度で変位係数を算出することができる。
【００４１】
例えば、変位量分布の特徴は、変位量分布の最頻値であり、荷重記憶部によって記憶される情報は、走行路において最も通行量の多い車種の荷重であるとしても良い。
【００４２】
これにより、比較的少ない演算量で変位係数を算出することができる。
【００４３】
例えば、算出部によって算出される変位係数は、撮像画像における、互いに異なる複数の領域それぞれについて、その領域に対応付けられた数値を有するとしても良い。
【００４４】
これにより、互いに異なる複数の位置それぞれの特徴を反映させた変位係数を算出することができる。
【００４５】
例えば、変位係数算出装置は、さらに、出力部を備えても良い。出力部は、算出部によって基準範囲を逸脱する変位係数が算出された場合に、基準範囲を逸脱する変位係数が算出された旨の出力を行うとしても良い。
【００４６】
これにより、この変位係数算出装置を利用するユーザに対して、路面が異常な状態にある可能性がある旨を通知することができる。
【００４７】
例えば、変位係数算出装置は、さらに、画像生成部と、表示部とを備えても良い。画像生成部は、算出部によって算出された変位係数に基づく画像を生成し、表示部は、画像生成部によって生成された画像を、撮像画像に重畳して表示するとしても良い。
【００４８】
これにより、この変位係数算出装置を利用するユーザが、走行路と変位係数との関係を視覚的に認識できる。
【００４９】
実施の形態の一態様に係る変位係数算出方法は、走行路および走行路に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、撮像画像における変位量を検出する変位量検出ステップと、複数の撮像画像を用いて、変位量検出ステップにおいて検出された複数の変位量を集計する集計ステップと、集計ステップにおいて集計された集計結果と、荷重記憶部に記憶される荷重に係る情報とに基づいて、荷重と変位量との関係を特定する変位係数を算出する算出ステップとを含む。
【００５０】
これにより、この変位係数算出方法を利用する変位係数算出装置は、非接触で、変位係数を算出することができる。このため、この変位係数算出方法を利用する変位係数算出装置を設置する際に、変位係数の算出に必要となるセンサ類を、走行路に埋設する必要がない。従って、この変位係数算出方法によると、変位係数算出装置を設置又は撤去する際にかける手間とコストとを、従来よりも低減することができる。
【００５１】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されても良く、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されても良い。
【００５２】
以下、本開示の一態様に係る荷重計測装置および変位係数算出装置の具体例について説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。本開示は、特許請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本開示の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００５３】
（実施の形態１）
ここでは、本開示の一態様として、走行路上に存在する車両の荷重を計測する荷重計測装置について説明する。
【００５４】
この荷重計測装置には、外部の撮像装置から、特定の走行路について撮像された複数の撮像画像が入力される。そして、この荷重計測装置は、それら撮像画像から、その走行路に生じた変位に対応した変位量を検出し、検出した変位量に基づいて、その変位量を生じる原因となった車両の荷重を算出する。
【００５５】
このため、この荷重計測装置は、走行路及び車両に対して非接触で、その車両の荷重を計測できる。
【００５６】
以下、この荷重計測装置の詳細について、図面を参照しながら説明する。
【００５７】
［１−１．構成］
図１は、実施の形態１に係る荷重計測装置１０を用いて車両４０の荷重を計測する様子の一例を模式的に示す外観図である。ここでは、例えば、荷重計測装置１０は、例えばトラックといった車両４０等が走行する、例えばアスファルト製の道路である走行路３０を撮像する撮像装置２０に接続される。そして、荷重計測装置１０には、撮像装置２０によって撮像された複数の撮像画像が入力される。
【００５８】
図２は、荷重計測装置１０の構成を示すブロック図である。図２に示される通り、荷重計測装置１０は、画像入力部１１０と、荷重位置特定部１２０と、変位量検出部１３０と、集計部１４０と、算出部１５０と、記憶部１６０と、荷重算出部１７０と、荷重記憶部１８０とを含む。
【００５９】
荷重計測装置１０は、例えば、マイクロプロセッサ（図示せず。）とメモリ（図示せず。）とを備えるコンピュータ（図示せず。）において、メモリに記憶されたプログラムをマイクロプロセッサが実行することによって実現される。
【００６０】
画像入力部１１０は、撮像装置２０によって撮像された複数の撮像画像の入力を受け付ける。画像入力部１１０は、例えば、４０９６×２１６０ピクセルのデジタル画像の入力を受け付ける。撮像画像の入力は、無線又は有線による通信、もしくは、記録媒体を介して行われる。
【００６１】
荷重位置特定部１２０は、画像入力部１１０によって受け付けられた撮像画像に車両が含まれる場合に、その撮像画像における、その車両の荷重位置を特定する。より具体的には、荷重位置特定部１２０は、撮像画像に対して画像認識処理を行い、撮像画像に車両が含まれるか否かを判定する。そして、荷重位置特定部１２０は、車両が含まれると判定する場合には、さらなる画像認識処理により、その車両のタイヤを認識し、そのタイヤの最下点に対応する走行路上の領域を荷重位置として特定する。
【００６２】
変位量検出部１３０は、走行路および走行路上に存在する車両が撮像された撮像画像を用いて、車両の荷重が加えられたことによってその走行路に生じる変位に対応した、その撮像画像における変位量を検出する。特に、変位量検出部１３０は、荷重位置特定部１２０によって荷重位置が特定された場合に、その特定された荷重位置における変位について、撮像画像における変位量の検出を行う。すなわち、変位量検出部１３０は、画像入力部１１０によって受け付けられた複数の撮像画像のうち、走行路に変位が生じていない撮像画像と、変位が生じている撮像画像とを比較することで、その変位に対応した変位量を検出する。
【００６３】
複数の撮像画像間の比較における変位に対応した変位量の検出は、ブロックマッチングや相関法やオプティカルフローを用いることで実現可能である。この変位量は、例えば、比較対象となる複数の撮像画像間における、走行路上の同一地点に対応する画素位置の差を示す画素数として算出される。また、変位が生じていない撮像画像は、予め荷重対象が存在しない状態で撮像された撮像画像であっても良いし、時間的に連続して撮像された複数の撮像画像において、画像変化量が一定以下である撮像画像であっても良いし、画像認識処理により、荷重対象が存在しないと判定された撮像画像であっても良い。
【００６４】
集計部１４０は、複数の撮像画像を対象として変位量検出部１３０によって検出された複数の変位量を集計する。特に、集計部１４０は、荷重位置特定部１２０によって、荷重位置が特定された場合には、その特定された荷重位置と変位量とを対応付けて集計する。
【００６５】
記憶部１６０は、荷重と変位量との関係を示す第１情報を記憶する。より具体的には、記憶部１６０は、走行路に荷重が加えられたことに起因して走行路に変位が生じる場合における、荷重と変位に対応した変位量との関係を示す関係式、及び、この関係式で用いられる係数である変位係数を、第１情報として記憶する。
【００６６】
一般に、荷重ｗ（ｋｇ）は、変位量ｄ（画素数）の関数ｆとして、ｗ＝ｆ（ｄ）の式で表現される。ここでは、関数ｆを一次式で近似して取り扱うこととしている。このため、記憶部１６０は、変数をｄ、係数をαとして表わされる一次式（ｗ＝αｄ）を関係式として記憶し、係数αを変位係数として記憶する。
【００６７】
この変位係数αは、荷重位置特定部１２０によって、荷重位置として特定され得る複数の位置それぞれについて、その位置に対応付けられた変位係数値を有する。このことにより、走行路上の領域毎に、変位係数値が異なることを荷重の算出に反映することができる。走行路上の領域毎に変位係数値が異なるのは、撮像位置からそれぞれの領域までの距離が互いに異なること、走行路のアスファルト等の組成が互いに異なること、路面温度が互いに異なること、路面の劣化状態が互いに異なること等に起因する。ここでは、変位係数αは、撮像画像における、例えば、横方向（ｘ方向）１０ピクセル、縦方向（ｙ方向）１０ピクセルからなる領域（以下、「局所領域」と呼ぶ。）毎に、その局所領域に対応する変位係数値を有している。
【００６８】
記憶部１６０によって記憶される変位係数αの一例を図３に示す。記憶部１６０は、初期状態において、予め定められた関係式と、予め定められた変位係数とを記憶する。記憶される変位係数は、算出部１５０によって新たに変位係数が算出された場合には、新たに算出された変位係数によって更新される。
【００６９】
荷重算出部１７０は、変位量検出部１３０によって検出された変位量と、記憶部１６０によって記憶される第１情報とに基づいて、走行路上に存在する車両の荷重を算出する。特に、荷重算出部１７０は、荷重位置特定部１２０によって荷重位置が特定された場合には、特定された荷重位置における変位に対応した変位量に基づいて、荷重の算出を行う。より具体的には、荷重算出部１７０は、変位量検出部１３０によって検出された変位量ｄに、荷重位置特定部１２０によって特定される荷重位置を含む領域に対応する変位係数値を掛け合わせることで、荷重ｗを算出する。
【００７０】
荷重記憶部１８０は、荷重に係る第２情報を記憶する。より具体的には、荷重記憶部１８０は、走行路３０において最も通行量の多い車種の荷重を、第２情報として記憶する。荷重記憶部１８０は、荷重計測装置１０を構成するメモリ（図示せず）によって実現されても良いし、通信可能な外部装置のデータベースによって実現されても良い。
【００７１】
算出部１５０は、変位量検出部１３０によって検出された変位量と、荷重記憶部１８０に記憶される第２情報とに基づいて、荷重と変位量との関係を特定する変位係数を第１情報として算出する。そして、算出部１５０は、算出した変位係数を用いて、記憶部１６０に記憶される変位係数を上書きする。変位係数を算出する方法の詳細については、後述する第１変位係数更新処理において説明する。
【００７２】
上記構成の荷重計測装置１０が行う動作について、以下、図面を参照しながら説明する。
【００７３】
［１−２．動作］
荷重計測装置１０は、その特徴的な動作として、第１計測処理と第１変位係数更新処理とを行う。
【００７４】
［１−２−１．第１計測処理］
第１計測処理は、荷重計測装置１０に、車両が含まれる撮像画像が入力された場合において、その車両の荷重を算出する処理である。
【００７５】
図４は、第１計測処理のフローチャートである。この第１計測処理は、画像入力部１１０が、車両が含まれる撮像画像（以下、この撮像画像を「撮像画像Ａ」と呼ぶ。）を取得することで開始される。
【００７６】
第１計測処理が開始されると、画像入力部１１０は、撮像装置２０から入力された撮像画像Ａを取得する（ステップＳ１０）。
【００７７】
図５は、取得された撮像画像Ａの一例を示す図である。この撮像画像Ａには、走行路３０上を走行する車両４０が含まれる。そして、この車両４０は、そのタイヤの最下点５１０において走行路３０に接触している。領域５２０は、後述する撮像画像Ｂの領域６２０（図６参照）に対応している。
【００７８】
ステップＳ１０の処理において、撮像画像Ａが取得されると、荷重位置特定部１２０は、画像認識処理を行って、車両４０のタイヤの最下点５１０を特定し、特定した最下点５１０に対応する走行路３０上の領域を荷重位置として特定する（ステップＳ２０）。
【００７９】
ここで、特定する荷重位置は、必ずしも１点（１画素）でなくてもよく、隣接する複数画素からなる局所画像領域として特定しても良い。なお、荷重検出の対象とする荷重検出範囲は、走行路３０の領域に限定しても良いし、図６の領域６３０のように、走行路３０の一部に限定しても良い。荷重検出範囲は、ユーザが指定しても良いし、ユーザによる指定と、走行路の色やテクスチャの画像認識とが協働して指定しても良い。荷重検出範囲を限定することで、画像処理量を抑制する効果がある。このため、荷重位置を検出するための処理量を抑制することができる。なお、荷重位置特定部１２０は、撮像画像において複数のタイヤが走行路３０に接触している場合には、複数の接触位置のそれぞれに対応する荷重位置を検出する。
【００８０】
荷重位置が特定されると、変位量検出部１３０は、特定された荷重位置において走行路に生じた変位に対応した変位量を検出する（ステップＳ３０）。この変位量の検出には、撮像画像Ａと、画像入力部１１０によって取得された撮像画像のうちの、変位が生じていない撮像画像（以下、この撮像画像を「撮像画像Ｂ」と呼ぶ。）とが用いられる。変位量検出部１３０は、荷重位置が特定されるまでに、画像入力部１１０によって撮像画像Ｂが取得されていない場合は、画像入力部１１０によって撮像画像Ｂが取得されるまで待ってから、この変位量の検出を行う。
【００８１】
図６は、取得された撮像画像Ｂの一例を示す図である。この撮像画像Ｂは、撮像画像Ａ（図５参照）と同じ場所について、同じ視点から撮像された画像である。撮像画像Ｂにおける、走行路３０上の領域６１０は、撮像画像Ａにおける、タイヤの最下点５１０に対応する走行路３０上の領域と同一領域である。また、撮像画像Ｂにおける、走行路３０上の領域６２０は、撮像画像Ａにおける走行路３０上の領域５２０と同一領域である。
【００８２】
変位量検出部１３０は、撮像画像Ａにおける最下点５１０に対応する走行路３０上の領域と、撮像画像Ｂにおける領域６１０との間で生じる変位量を検出する。ここで、一般的な車両の荷重に起因する走行路の変位量は微小であるため、走行路を走行する車両の震動等による撮像装置２０の揺れの影響を抑えることが望ましい。
【００８３】
一例として、荷重位置特定部１２０は、撮像画像Ａと撮像画像Ｂとの双方において、荷重位置であると特定されない同一地点（例えば、撮像画像Ａにおける領域５２０と、撮像画像Ｂにおける領域６２０と）を選出する。そして、変位量検出部１３０は、選出された領域間の変位量（以下、この変位量を「非荷重位置変位量」と呼ぶ。）を算出する。すなわち、非荷重位置変位量とは、荷重位置以外の非荷重位置における変位に対応した、撮像画像における変位量である。そして、荷重算出部１７０は、撮像画像Ａにおけるタイヤの最下点５１０に対応する走行路３０上の領域と、撮像画像Ｂにおける領域６１０との間で生じる変位量から、この非荷重位置変位量を差し引いて変位量を補正する。これにより、撮像装置２０の揺れの影響を抑えることが可能となる。他にも、光学的ブレ補正（Optical Image Stabilization）技術を利用する方法、センサシフト方式等の機械的機構を利用する方法等によっても撮像装置２０の揺れの影響を抑えることが可能となる。
【００８４】
ステップＳ３０の処理において、変位量が検出されると、荷重算出部１７０は、荷重位置特定部１２０によって特定された荷重位置に対応する変位係数値を特定する（ステップＳ４０）。すなわち、荷重算出部１７０は、記憶部１６０に記憶される変位係数α（図３参照）を参照して、荷重位置特定部１２０によって特定された荷重位置に対応する変位係数値を特定する。
【００８５】
変位係数値が特定されると、荷重算出部１７０は、特定された変位係数値に、変位量検出部１３０によって検出された変位量を掛け合わせることで、荷重を算出する（ステップＳ５０）。
【００８６】
荷重が算出されると、荷重算出部１７０は、算出された荷重の数値を外部に出力する（ステップＳ６０）。ここで、荷重算出部１７０は、算出された荷重の数値を外部に出力する代わりに、算出された荷重の数値が予め定められた基準値よりも大きい場合に、その旨をユーザに報知するとしても良い。この際、この基準値は、絶対的な基準値でも良いし、相対的な基準値でも良い。さらには、この基準値が、後述するヒストグラムの代表値の例えば３０倍以上である場合に、荷重算出部１７０は、対応する撮像画像を保存した上で、その旨をユーザに報知するとしても良い。これにより、荷重算出部１７０は、対応する撮像画像に含まれる車両が過積載である可能性が比較的高いことを、ユーザに報知できる。
【００８７】
ステップＳ６０の処理が終了すると、荷重計測装置１０は、その第１計測処理を終了する。
【００８８】
［１−２−２．第１変位係数更新処理］
第１変位係数更新処理は、記憶部１６０に記憶される変位係数を更新する処理である。
【００８９】
図７は、第１変位係数更新処理のフローチャートである。この第１変位係数更新処理は、荷重計測装置１０が起動されることで開始される。第１変位係数更新処理が開始されると、集計部１４０は、荷重位置特定部１２０によって荷重位置が特定された場合において、変位量検出部１３０によって変位量が検出される毎に、特定された荷重位置と、検出された変位量とを対応付けて集計する（ステップＳ１１０）。
【００９０】
ここでは、集計部１４０は、記憶部１６０に記憶される変位係数において変位係数値に対応付けられた局所領域毎に、検出された変位量を集計する。
【００９１】
荷重計測装置１０は、ステップＳ１２０の処理において、所定条件が満たされるまで、ステップＳ１２０のＮｏ〜ステップＳ１１０の処理を繰り返す。ここで、所定条件とは、例えば、所定日時になった場合、変位量が所定数集計された場合、荷重計測装置１０に対して、ユーザによる所定の操作がなされた場合等が該当する。
【００９２】
ステップＳ１２０の処理において、所定条件が満たされた場合に（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、算出部１５０は、集計部１４０によって集計された集計結果に基づいて、局所領域毎に、過去の一定期間内に集計された変位量のヒストグラム（変位量分布）を生成する（ステップＳ１３０）。
【００９３】
図８および図９は、それぞれ、算出部１５０によって生成された、局所領域毎のヒストグラムの一例を示す図である。図８および図９のそれぞれは、互いに集計期間が異なる、同一の局所領域のヒストグラムの例である。これらのヒストグラムの形状が異なっている理由として、例えば、これらの集計期間において、路面温度が互いに異なること、路面の劣化状態が互いに異なること等が考えられる。
【００９４】
局所領域毎のヒストグラムが生成されると、算出部１５０は、ヒストグラムの特徴と、荷重記憶部１８０に記憶される第２情報とに基づいて、対応する局所領域の変位係数値を算出する（ステップＳ１４０）。ここで、ヒストグラムの特徴とは、ヒストグラムの平均値、最頻値、最大値、最小値、下位一定割合の平均値等といった、ヒストグラムの形状から得られる変位量の代表値のことを言う。ここでは、ヒストグラムの特徴として、ヒストグラムの最頻値を用いる場合を例として説明する。
【００９５】
荷重記憶部１８０には、走行路３０において最も通行量の多い車種の荷重が、第２情報として記憶されている。
【００９６】
算出部１５０は、走行路３０において最も通行量の多い車種の荷重を、ヒストグラムの形状から得られる変位量の代表値である最頻値で除算することで変位係数値を算出する。
【００９７】
例えば、最も通行量が多い車種の荷重がｗ１であって、算出部１５０によって生成されたヒストグラムが図８で示されるヒストグラムである場合には、算出部１５０は以下の式１に基づいて変位係数値α１を算出する。
【００９８】
α１＝ｗ１／ｄ１  ・・・  （式１）
ここで、ｄ１は、図８のヒストグラムにおける変位量の最頻値である。
【００９９】
また、例えば、最も車種割合が高い通行車両の荷重がｗ１であって、算出部１５０によって生成されたヒストグラムが図９で示されるヒストグラムである場合には、算出部１５０は以下の式２に基づいて変位係数値α２を算出する。
【０１００】
α２＝ｗ１／ｄ２  ・・・  （式２）
ここで、ｄ２は、図９のヒストグラムにおける最頻値である。
【０１０１】
なお、通行車両数が少ない（例えば、一定数以下）といったヒストグラムの精度が低い場合、最頻値が複数ある場合等、想定するヒストグラムの特徴が適切に得られない場合には、算出部１５０は代替値を用いて変位係数値を算出するとしても良い。算出部１５０は、代替値として、例えば、過去の時間帯の変位係数値を用いたり、ヒストグラム更新前に利用していた変位係数値を継続して用いたりしても良い。
【０１０２】
なお、算出部１５０は、変位係数αが車両速度に依存する場合、時系列的に連続して撮像された撮像画像における車両の移動量から、その車両の車両速度ｖを算出して、車両速度ｖ毎に、変位係数α（ｖ）を算出しても良い。また、算出部１５０は、一定範囲の車両速度の場合（例えば、車両速度ｖ＜２０Ｋｍ／ｈの場合等）に限って、ヒストグラムの更新や、変位係数値の算出を行うとしても良い。
【０１０３】
ステップＳ１４０の処理において、変位係数値が算出されると、算出部１５０は、算出された変位係数値を用いて、記憶部１６０に記憶される変位係数を上書きすることで、その変位係数を更新する（ステップＳ１５０）。
【０１０４】
ステップＳ１５０の処理が終了すると、荷重計測装置１０は、再びステップＳ１１０の処理に進んで、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。
【０１０５】
［１−３．効果等］
上述した通り、荷重計測装置１０は、外部の撮像装置２０によって撮像された撮像画像から、走行路３０を走行する車両４０の荷重を、非接触で算出する。
【０１０６】
このため、荷重計測装置１０を設置する際に、荷重の計測に必要となるセンサ類を、走行路３０に埋設する必要がない。従って、この荷重計測装置１０を利用することで、車両の荷重を計測する計測システムの設置、除去、更新を比較的容易に実現することができる。
【０１０７】
また、画像を用いることで車両速度による影響をも考慮して、比較的精度良く荷重を計測することができる。
【０１０８】
さらには、算出部１５０が記憶部１６０に記憶される変位係数を自動的に更新するため、荷重計測装置１０を利用する計測システムの維持、管理におけるコスト、手間を削減することができる。
【０１０９】
（実施の形態２）
ここでは、本開示の一態様として、実施の形態１における荷重計測装置１０から、その構成の一部が変更された実施の形態２における荷重計測装置について説明する。
【０１１０】
実施の形態１における荷重計測装置１０は、変位量検出部１３０が、走行路３０のいずれかの場所で生じる変位に対応した変位量を検出する構成の例であった。これに対して、実施の形態２における荷重計測装置は、変位量検出部が、検出範囲を走行路３０の内の予め指定された指定範囲内に限って、その範囲内で生じる変位に対応した変位量を検出する構成の例となっている。
【０１１１】
以下、この荷重計測装置の詳細について、実施の形態１における荷重計測装置１０との相違点を中心に、図面を参照しながら説明する。
【０１１２】
［２−１．構成］
図１０は、実施の形態２における荷重計測装置１０１０の構成を示すブロック図である。図１０に示される通り、荷重計測装置１０１０は、実施の形態１における荷重計測装置１０（図２参照）と以下の点で異なる。荷重計測装置１０１０は、荷重位置特定部１２０を含まない。そして、荷重計測装置１０１０は、変位量検出部１３０に代えて変位量検出部１１３０を含んでいる。従って、ここでは、変位量検出部１１３０を中心に説明する。
【０１１３】
変位量検出部１１３０は、車両の走行路が撮像された複数の撮像画像から、その走行路の内の予め指定された指定範囲内（例えば、図６に示される領域６３０が該当する。）に生じた変位に対応した変位量を検出する。すなわち、変位量検出部１１３０は、画像入力部１１０によって受け付けられた複数の撮像画像のうち、走行路の内の予め指定された指定範囲内に変位が生じていない撮像画像と、変位が生じている撮像画像とを比較することで、その変位に対応した変位量を検出する。
【０１１４】
上記構成の荷重計測装置１０１０が行う動作について、以下、図面を参照しながら説明する。
【０１１５】
［２−２．動作］
荷重計測装置１０１０は、その特徴的な動作として、実施の形態１における第１計測処理からその一部の処理が変更された第２計測処理を行う。
【０１１６】
［２−２−１．第２計測処理］
図１１は、第２計測処理のフローチャートである。この第２計測処理は、画像入力部１１０に、走行路の内の予め指定された指定範囲内に変位を生じさせる車両が含まれる撮像画像（以下、この撮像画像を「撮像画像Ｃ」と呼ぶ。）が入力されることで開始される。
【０１１７】
図１１において、第２計測処理は、実施の形態１における第１計測処理（図４参照）と以下の点で異なる。第２計測処理は、ステップＳ２０の処理を含まない。そして、第２計測処理は、ステップＳ３０の処理に代えてステップＳ１０３０の処理を含み、ステップＳ４０の処理に代えてステップＳ１０４０の処理を含んでいる。従って、ここでは、ステップＳ１０３０の処理とステップＳ１０４０の処理とを中心に説明する。
【０１１８】
ステップＳ１０の処理が終了すると、変位量検出部１１３０は、走行路の内の予め指定された指定範囲内において生じた変位に対応した変位量を検出する（ステップＳ１０３０）。この変位量の検出には、撮像画像Ｃと、画像入力部１１０によって取得された撮像画像のうちの、変位が生じていない撮像画像Ｂとを用いて行われる。荷重位置が特定されるまでに、画像入力部１１０によって撮像画像Ｂが取得されていない場合は、変位量検出部１１３０は、画像入力部１１０によって撮像画像Ｂが取得するまで待ってから、この変位量の検出を行う。
【０１１９】
ここで、走行路の内の予め指定された指定範囲の手前の通過車両による隠蔽等で、変位量の検出が正常に行われない場合には、変位量検出部１１３０は、変位量検出不能であるとして、変位量の検出を行わないとしても良い。変位量検出部１１３０は、例えば、ブロックマッチングや相関法によって、マッチング評価値や相関値が予め定められた基準に満たない場合に、変位検出不能であると判断しても良い。また、変位量検出部１１３０は、背景画像との差分によって、指定範囲が隠蔽されていると判断しても良い。さらには、変位量検出部１１３０は、検出された変位量が、制限値を超える場合に、正常な検出ができなかったと判断して、以降の処理を行わないとしても良い。
【０１２０】
ステップＳ１０３０の処理において、変位量が検出されると、荷重算出部１７０は、走行路の内の予め指定された指定範囲の位置に対応する変位係数値を特定する（ステップＳ１０４０）。すなわち、荷重算出部１７０は、記憶部１６０に記憶される変位係数α（図３参照）を参照して、走行路の内の予め指定された指定範囲の位置に対応する変位係数値を特定する。
【０１２１】
変位係数値が特定されると、荷重計測装置１０１０は、ステップＳ５０の処理に進み、以降の処理を行う。
【０１２２】
［２−３．効果等］
上述した通り、荷重計測装置１０１０は、検出範囲を走行路の内の予め指定された指定範囲内に限って、その領域に生じた変位に対応した変位量を検出する。その一方で、荷重計測装置１０１０は荷重位置の特定を行わない。
【０１２３】
このため、荷重計測装置１０１０は、第２計測処理を、実施の形態１における荷重計測装置１０の行う第１計測処理よりも少ない処理量で実行することができる。
【０１２４】
これらのことから、荷重計測装置１０１０は、荷重計測の対象となる撮像画像上の領域が比較的狭い場合に利用されることが有効である。
【０１２５】
（実施の形態３）
ここでは、本開示の一態様として、実施の形態１における荷重計測装置１０から、その構成の一部が変更された実施の形態３における荷重計測装置について説明する。
【０１２６】
実施の形態１における荷重計測装置１０は、ある車両が含まれる撮像画像が１枚である場合において、その１枚の撮像画像を利用して、その車両の荷重を計測する構成の例であった。これに対して、実施の形態３における荷重計測装置は、ある車両が含まれる撮像画像が複数枚である場合において、それら複数枚の撮像画像を利用して、その車両の荷重を計測する構成の例となっている。
【０１２７】
以下、この荷重計測装置の詳細について、実施の形態１における荷重計測装置１０との相違点を中心に、図面を参照しながら説明する。
【０１２８】
［３−１．構成］
図１２は、実施の形態３における荷重計測装置１２１０の構成を示すブロック図である。
【０１２９】
図１２に示される通り、荷重計測装置１２１０は、実施の形態１における荷重計測装置１０（図２参照）と以下の点で異なる。荷重計測装置１２１０は、追跡認識部１２８０をさらに含む。そして、荷重計測装置１２１０は、荷重算出部１７０に代えて荷重算出部１２７０を含んでいる。従って、ここでは、追跡認識部１２８０と荷重算出部１２７０とを中心に説明する。
【０１３０】
追跡認識部１２８０は、車両が第１撮像画像として撮像された時刻とは異なる時刻に第２撮像画像として撮像された車両を認識する。より具体的には、追跡認識部１２８０は、画像認識処理を行うことで、時間を空けて連続して撮像された複数枚の撮像画像に含まれる、同一の車両を認識する。
【０１３１】
荷重算出部１２７０は、実施の形態１における荷重算出部１７０の有する機能に加えて、さらに以下の追加機能を有する。荷重算出部１２７０は、追跡認識部１２８０によって第２撮像画像に第１撮影画像で撮影された車両が認識された場合において、第１変位量と、第２変位量との双方を用いて、車両の荷重を算出する。ここで、第１変位量とは、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、第１撮像画像における変位量である。また、第２変位量とは、車両の荷重が加えられたことによって走行路に生じる変位に対応した、第２撮像画像における変位量である。
【０１３２】
より具体的には、荷重算出部１２７０は、複数枚の撮像画像に同一の車両が認識された場合に、各画像において検出された、その車両の荷重が加えられたことに起因して生じる変位に対応した複数の変位量を用いて、その車両の荷重（以下、この荷重のことを「統計重量」と呼ぶ。）を所定の統計方法で算出する。
【０１３３】
上記荷重計測装置１２１０が行う動作について、以下、図面を参照しながら説明する。
【０１３４】
［３−２．動作］
荷重計測装置１２１０は、その特徴的な動作として、実施の形態１における第１計測処理からその一部の処理が変更された第３計測処理を行う。
【０１３５】
［３−２−１．第３計測処理］
図１３は、第３計測処理のフローチャートである。この第３計測処理は、画像入力部１１０に、同一の車両が含まれる、時間を空けて連続して撮像された複数枚の撮像画像が入力されることで開始される。
【０１３６】
ここでは、同一の車両が含まれる、時間を空けて連続して撮像された撮像画像の数がｎ（ｎは２以上の整数）であるとして説明する。また、複数の撮像画像のそれぞれを、変数「ｉ」に対応した撮像画像Ｄ（ｉ）とも表記する。
【０１３７】
図１３において、ステップＳ１３２０の処理〜ステップＳ１３５０の処理は、それぞれ、実施の形態１におけるステップＳ２０の処理〜ステップＳ５０の処理を、撮像画像Ｄ（ｉ）について行う処理である。従って、ここでは、ステップＳ１３１０の処理〜ステップＳ１３１４の処理と、ステップＳ１３６０の処理〜ステップＳ１３７０の処理とを中心に説明する。
【０１３８】
第３計測処理が開始されると、画像入力部１１０は、撮像装置２０から入力された、同一の車両が含まれる、時間を空けて連続して撮像されたｎ枚の撮像画像を取得する（ステップＳ１３１０）。
【０１３９】
ｎ枚の撮像画像が取得されると、荷重算出部１２７０は、変数「ｉ」に、初期値「０」を代入する（ステップＳ１３１２）。そして、荷重算出部１２７０は、変数「ｉ」の値が、「ｎ」よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３１４）。
【０１４０】
ステップＳ１３２０の処理において、変数「ｉ」の値が、「ｎ」よりも小さい場合に（ステップＳ１３１４のＹｅｓ）、荷重計測装置１２１０は、撮像画像Ｄ（ｉ）について、ステップＳ１３２０の処理〜ステップＳ１３５０の処理を行う。
【０１４１】
ステップＳ１３５０の処理が終了すると、荷重算出部１２７０は、変数「ｉ」に「１」を加算して、再びステップＳ１３１４の処理に戻る。
【０１４２】
ステップＳ１３２０の処理において、変数「ｉ」の値が、「ｎ」よりも小さくない場合に（ステップＳ１３１４のＮｏ）、荷重算出部１２７０は、ｎ枚の各撮像画像について算出された荷重を統合して、その車両の統計重量を算出する（ステップＳ１３６０）。統合方法の具体例としては、例えば、平均値、メディア値、最頻値等を算出する例が考えられる。
【０１４３】
統計重量が算出されると、荷重算出部１２７０は、算出された統計重量の数値を、その車両の荷重であるとして、外部に出力する（ステップＳ１３７０）。
【０１４４】
ステップＳ１３７０の処理が終了すると、荷重計測装置１２１０は、その第３計測処理を終了する。
【０１４５】
［３−３．効果等］
上述した通り、荷重計測装置１２１０は、同一の車両に対して、ｎ個の荷重を算出する。そして、荷重計測装置１２１０は、ｎ個の荷重を統合して統計重量を算出する。このため、荷重の算出精度を向上できる。また、隠蔽で生じる検出漏れを低減することが可能となる。また、通過車両の台数情報を得ることも可能となる。
【０１４６】
（実施の形態４）
ここでは、本開示の一態様として、実施の形態１における荷重計測装置１０から、その構成の一部が変更された実施の形態４における荷重計測装置について説明する。
【０１４７】
実施の形態１における荷重計測装置１０は、変位量の集計結果に基づいて変位係数値を算出し、算出した変位係数値を用いて、記憶部１６０に記憶される変位係数を更新する構成の例であった。これに対して、実施の形態４における荷重計測装置は、予め定められた特定車両に起因する変位に対応した変位量と、予め記憶しているその特定車両の荷重とに基づいて変位係数値を算出し、算出した変位係数値を用いて、記憶部１６０に記憶される変位係数を更新する構成の例となっている。
【０１４８】
以下、この荷重計測装置の詳細について、実施の形態１における荷重計測装置１０との相違点を中心に、図面を参照しながら説明する。
【０１４９】
［４−１．構成］
図１４は、実施の形態４における荷重計測装置１４１０の構成を示すブロック図である。図１４に示される通り、荷重計測装置１４１０は、実施の形態１における荷重計測装置１０（図２参照）と以下の点で異なる。荷重計測装置１４１０は、集計部１４０を含まず、認識部１４６０をさらに含む。そして、荷重計測装置１４１０は、算出部１５０に代えて算出部１４５０を含み、荷重記憶部１８０に代えて荷重記憶部１４７０を含んでいる。従って、ここでは、認識部１４６０と荷重記憶部１４７０と算出部１４５０とを中心に説明する。
【０１５０】
認識部１４６０は、撮像画像を用いて、特定車両を認識する。より具体的には、認識部１４６０は、特定車両の特徴を記憶し、撮像画像に対して、記憶した特徴を用いた画像認識処理を行うことで、これらの撮像画像に含まれる特定車両を認識する。ここで、特定車両は、積載物等による荷重の変動が少ない車種の車両であることが望ましい。また、認識部１４６０は、互いに荷重が異なる複数車種の特定車両の特徴を記憶し、複数車種の特定車両を認識できることが望ましい。また、特定車両は、対象となる走行路を通行する頻度が比較的高い車種の車両であることが望ましい。
【０１５１】
荷重記憶部１４７０は、特定車両の荷重を第２情報として記憶する。荷重記憶部１４７０は、荷重計測装置１４１０を構成するメモリ（図示せず）によって実現されても良いし、通信可能な外部装置のデータベースによって実現されても良い。
【０１５２】
算出部１４５０は、認識部１４６０によって特定車両が認識された場合において、変位量検出部１３０によってその特定車両の荷重が加えられたことに起因して走行路に生じる変位に対応した変位量が検出されたときに、この変位量と、荷重記憶部１４７０に記憶される特定車両の荷重とに基づいて変位係数を算出する。そして、算出部１４５０は、算出した変位係数を用いて、記憶部１６０に記憶される変位係数を上書きすることで、その変位係数を更新する。具体的には、変位量をｄ２、特定車両の荷重をｗ２とした場合に、算出部１４５０は以下の式３に基づいて変位係数の変位係数値α２を算出する。
【０１５３】
α２＝ｗ２／ｄ２  ・・・  （式３）
そして、算出部１４５０は、算出した変位係数値α２を用いて、記憶部１６０に記憶される変位係数を上書きする。
【０１５４】
上記構成の荷重計測装置１４１０が行う動作について、以下、図面を参照しながら説明する。
【０１５５】
［４−２．動作］
荷重計測装置１４１０は、その特徴的な動作として、実施の形態１における第１変位係数更新処理からその一部の処理が変更された第２変位係数更新処理を行う。
【０１５６】
［４−２−１．第２変位係数更新処理］
図１５は、第２変位係数更新処理のフローチャートである。この第２変位係数更新処理は、画像入力部１１０に、特定車両が含まれる撮像画像（以下、この撮像画像を「撮像画像Ｆ」と呼ぶ。）が入力されることで開始される。
【０１５７】
第２変位係数更新処理が開始されると、画像入力部１１０は、撮像装置２０から入力された撮像画像Ｆを取得する（ステップＳ１５１０）。撮像画像Ｆが取得されると、認識部１４６０は、撮像画像Ｆから特定車両を認識する（ステップＳ１５２０）。
【０１５８】
特定車両が認識されると、荷重位置特定部１２０は、その特定車両について、荷重位置を特定する（ステップＳ１５３０）。荷重位置が特定されると、変位量検出部１３０は、特定された荷重位置において走行路に生じた変位に対応した変位量を検出する（ステップＳ１５４０）。
【０１５９】
変位量が検出されると、算出部１４５０は、荷重記憶部１４７０に記憶される特定車両の荷重を参照する（ステップＳ１５５０）。そして、算出部１４５０は、検出された変位量と、参照された荷重とに基づいて、荷重位置特定部１２０によって特定された荷重位置に対応する変位係数値を算出する（ステップＳ１５６０）。
【０１６０】
変位係数値が算出されると、算出部１４５０は、算出された変位係数値を用いて、記憶部１６０に記憶される変位係数を上書きすることで、その変位係数を更新する（ステップＳ１５７０）。
【０１６１】
ステップＳ１５７０の処理が終了すると、荷重計測装置１４１０は、その第２変位係数更新処理を終了する。
【０１６２】
［４−３．効果等］
上述した通り、荷重計測装置１４１０は、特定車両が含まれる撮像画像を利用して、変位係数を更新する。これにより、特定車両が含まれる撮像画像を取得することができれば、対象とする走行路を通行する車両が比較的少ない場合であっても、変位係数を更新することができる。また、正確な荷重の利用が可能となるため、荷重の算出精度を向上することができる。
【０１６３】
（実施の形態５）
ここでは、本開示の一態様として、実施の形態１における荷重計測装置１０から、その構成の一部が変更された実施の形態５における変位係数算出装置について説明する。
【０１６４】
実施の形態１における荷重計測装置１０は、変位量の集計結果に基づいて変位係数値を算出し、算出した変位係数値を用いて、記憶部１６０に記憶される変位係数を更新する構成の例であった。これに対して、実施の形態５における変位係数算出装置は、変位係数を更新する際に、その変位係数の正常／異常を判定して、その判定結果を示す画像を生成し、その画像を撮像画像に重畳して表示する構成の例となっている。
【０１６５】
以下、この変位係数算出装置の詳細について、実施の形態１における荷重計測装置１０との相違点を中心に、図面を参照しながら説明する。
【０１６６】
［５−１．構成］
図１６は、実施の形態５における変位係数算出装置１６１０の構成を示すブロック図である。
【０１６７】
図１６に示される通り、変位係数算出装置１６１０は、実施の形態１における荷重計測装置１０（図２参照）と以下の点で異なる。変位係数算出装置１６１０は、荷重算出部１７０を含まない。そして、変位係数算出装置１６１０は、画像生成部１６８０と表示部１６９０とをさらに含んでいる。従ってここでは、画像生成部１６８０と表示部１６９０とを中心に説明する。
【０１６８】
画像生成部１６８０は、算出部１５０によって算出された変位係数に基づく画像を生成する。より具体的には、算出部１５０が記憶部１６０に記憶される変位係数を新たに更新する際に、画像生成部１６８０は、その更新する変位係数に含まれる各変位係数値の正常／異常を判定して、その判定結果を示す画像であって、撮像画像に重畳して表示するための画像（以下、この画像のことを「重畳用画像」と呼ぶ。）を生成する。
【０１６９】
画像生成部１６８０は、例えば、予め定められた基準変位係数値との比較によって、その基準変位係数値から、所定量以上又は所定割合以上乖離しているか否かによって、各変位係数値の正常／異常を判定しても良い。また、例えば、画像生成部１６８０は、過去の同時期又は同時間帯に更新された変位係数の各変位係数値との比較によって、その変位係数値から、所定量以上又は所定割合以上乖離しているか否かによって、各変位係数の正常／異常を判定しても良い。また、例えば、画像生成部１６８０は、一定期間（例えば、１日又は１週間）における各変位係数の変動範囲から、所定量以上又は所定割合以上乖離しているか否かによって、各変位係数の正常／異常を判定しても良い。また、画像生成部１６８０は、周辺の領域の変位係数値との比較によって、それら変位係数値、それら変位係数値の平均値、又はそれら変位係数の最頻値から、所定量以上又は所定割合以上乖離しているか否かによって、各変位係数の正常／異常を判定しても良い。
【０１７０】
図１７は、画像生成部１６８０によって生成される重畳用画像が、図６に示される撮像画像Ｂに重畳されている画像（以下、この画像のことを「重畳画像」と呼ぶ。）を示す図である。
【０１７１】
図１７において、重畳用画像は、領域１７１０にのみ色が存在し、その他の領域は透明となっている画像である。このため、重畳画像１７００は、撮像画像Ｂに対して、領域１７１０の部分の色が上塗りされている画像となっている。
【０１７２】
ここで、領域１７１０は、画像生成部１６８０によって異常であると判定された変位係数値に対応する局所領域の集合体である。この領域１７１０は、ユーザの注意を喚起するように、例えば、赤色で塗り潰されている。
【０１７３】
ここでは、重畳用画像は、異常と判定された変位係数値に対応する領域が、単一色（赤色）で塗り潰される画像であるとしたが、例えば、乖離する度合いに応じて、色を変化させて表示される画像であるとしても良いし、乖離する度合いに応じて、輝度を階調表現させて表示される画像であるとしても良い。さらには、画像生成部１６８０は、重畳用画像と、重畳用画像に重畳される撮像画像とを、走行路を真上から見下ろしたように視点変換して、新たな重畳用画像と、その新たな重畳用画像に重畳される新たな撮像画像とを生成するとしても良い。このようにすることで、変位係数算出装置１６１０を利用するユーザが、異常であると判定された領域の位置を、比較的容易に把握することができる。
【０１７４】
図１６において、表示部１６９０は、画像生成部１６８０によって生成された画像を、少なくとも１つの撮像画像に重畳して表示する。すなわち、表示部１６９０は、例えば、画像を表示するための液晶ディスプレイ（図示せず）を備え、画像生成部１６８０によって生成された画像を、画像入力部１１０によって取得された撮像画像のうちの少なくとも１つの撮像画像（例えば、撮像画像Ｂ）に重畳して、その液晶ディスプレイに表示する。
【０１７５】
上記構成の変位係数算出装置１６１０が行う動作について、以下、図面を参照しながら説明する。
【０１７６】
［５−２．動作］
変位係数算出装置１６１０は、その特徴的な動作として、実施の形態１における第１計測処理に加えて、重畳表示処理を行う。
【０１７７】
［５−２−１．重畳表示処理］
重畳表示処理は、算出部１５０が、記憶部１６０に記憶される変位係数を新たに更新する際に、画像生成部１６８０がその更新する変位係数に含まれる各変位係数値の正常／異常を判定して、その判定結果を示す画像を、撮像画像に重畳して表示する処理である。
【０１７８】
図１８は、重畳表示処理のフローチャートである。この重畳表示処理は、第１変位係数更新処理（図７参照）におけるステップＳ１５０の処理が実行されることで開始される。
【０１７９】
重畳表示処理が開始されると、画像生成部１６８０は、ステップＳ１５０の処理において新たに更新する変位係数に含まれる各変位係数値について、その値の正常／異常を判定する（ステップＳ１８１０）。
【０１８０】
各変位係数値の正常／異常が判定されると、画像生成部１６８０は、その判定結果を示す画像であって、撮像画像に重畳して表示するための重畳用画像を生成する（ステップＳ１８２０）。
【０１８１】
重畳用画像が生成されると、表示部１６９０は、画像入力部１１０によって取得された撮像画像のうちの１つの撮像画像を選択し、生成された重畳用画像を、選択した撮像画像に重畳して表示する。
【０１８２】
［５−３．効果等］
上述した通り、変位係数算出装置１６１０は、変位係数を更新する際に、その変位係数の正常／異常を判定して、その判定結果を、撮像画像に重畳して表示する。これにより、変位係数算出装置１６１０を利用するユーザが、走行路の劣化状態を視覚的に把握することが可能となる。また、変位係数の正常／異常を自動的に判断するため、道路の補修や維持管理におけるコスト、手間を削減することができる。
【０１８３】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１〜５について説明した。しかしながら、本開示における技術は、これらに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。
【０１８４】
（１）実施の形態１において、荷重計測装置１０は、撮像装置２０によって撮像された撮像画像の入力を受け付ける画像入力部１１０を備える構成の例であるとして説明した。しかしながら、荷重計測装置１０は、撮像画像を取得することができれば、必ずしも画像入力部１１０を備える構成である必要はない。例えば、荷重計測装置１０は、画像入力部１１０を備える代わりに、撮像画像を撮像する撮像部を備えてもよい。そして、荷重位置特定部１２０が利用する撮像画像は、その撮像部によって撮像された撮像画像であるとしても構わない。このような構成にすることで、外部の撮像装置が不要となる。
【０１８５】
（２）実施の形態１において、荷重計測装置１０は、マイクロプロセッサとメモリとを備えるコンピュータにおいて、メモリに記憶されたプログラムをマイクロプロセッサが実行することによって実現される構成の例であるとして説明した。しかしながら、荷重計測装置１０は、上記実現例と同等の機能を有していれば、必ずしも上記実現例通りに実現される構成の例に限定される必要はない。例えば、荷重計測装置１０を構成する構成要素の一部又は全部が、専用回路によって実現される構成の例であっても構わない。
【０１８６】
（３）実施の形態１において、荷重計測装置１０は、画像処理により車両のタイヤを認識し、そのタイヤの最下点に対応する走行路上の領域を荷重位置として特定する構成の例であるとして説明した。しかしながら、荷重位置の特定方法は、必ずしも上記方法に限定される必要はない。例えば、荷重計測装置１０は、変位量が局所的に最大となる位置を荷重位置として特定するとしても構わない。
【０１８７】
（４）実施の形態１において、変位係数における局所領域は、縦方向１０ピクセル、横方向１０ピクセルからなる領域であるとして説明した。しかしながら、局所領域のサイズおよび形状は、上記サイズおよび形状に限定される必要はない。例えば、局所領域は、縦方向５ピクセル、横方向１５ピクセルからなる領域であるとしても構わない。
【０１８８】
（５）実施の形態１において、荷重計測装置１０は、荷重算出部１７０が、変位量検出部１３０によって検出された変位量ｄに、荷重位置特定部１２０によって特定される荷重位置を含む領域に対応する変位係数値を掛け合わせることで荷重ｗを算出する構成の例であるとして説明した。しかしながら、変位量検出部１３０によって検出された変位量ｄと、記憶部１６０に記憶される情報とに基づいて、荷重を算出することができれば、必ずしも上記算出方法で荷重を算出する構成である必要はない。例えば、記憶部１６０が、変位量ｄと荷重ｗとの関係を示すテーブルを記憶しており、荷重算出部１７０が、変位量検出部１３０によって検出された変位量ｄから、そのテーブルを参照して、荷重ｗを算出する構成の例であっても構わない。
【０１８９】
（６）実施の形態３において、荷重計測装置１２１０は、第３計測処理のステップＳ１３１０の処理においてｎ枚の撮像画像を取得する構成の例であるとして説明した。しかしながら、ループ中の各ステップＳ１３２０の処理が開始される時点で、その処理対象となる撮像画像Ｄ（ｉ）の取得が完了していれば、必ずしも、ステップＳ１３１０の処理において、ステップＳ１３１２の処理が開始されるまでに、ｎ枚の撮像画像の取得が完了している必要はない。例えば、荷重計測装置１２１０は、ステップＳ１３１０の処理においてｎ枚全ての撮像画像の取得が必ずしも完了していなくても、ステップＳ１３１２以降の処理を開始し、ループ中の各ステップＳ１３２０の処理の開始時点において、その処理対象となる撮像画像Ｄ（ｉ）が取得されるまで待機する構成の例であっても構わない。
【０１９０】
（７）実施の形態３において、荷重計測装置１２１０は、第３計測処理において、ｎ枚の各撮像画像について、一旦、それぞれの車両の荷重を算出した後に、それら一旦算出した荷重に基づいて、統計重量を算出する構成の例であるとして説明した。しかしながら、統計重量を算出することができれば、必ずしも、ｎ枚の各撮像画像について、一旦、各撮像画像における車両の荷重を算出する必要はない。例えば、荷重計測装置１２１０は、ｎ枚の各撮像画像において検出された変位量と特定された変位係数値とを用いて、各撮像画像についての荷重を一旦算出することなく、直接、その車両の統計重量を算出する構成の例であっても構わない。
【０１９１】
（８）実施の形態５において、変位係数算出装置１６１０は、さらに、出力部１９０（図１９参照）を備えても良い。出力部１９０は、算出部１５０によって基準範囲を逸脱する変位係数が算出された場合に、基準範囲を逸脱する変位係数が算出された旨の出力を行う。このような構成にすることで、変位係数算出装置１６１０を利用するユーザに対して、路面が異常な状態にある可能性がある旨を通知することができる。なお、出力部１９０は、例えば、音を鳴らすことにより、ユーザに対して通知することができる。
【０１９２】
また、実施の形態５において、変位係数算出装置１６１０は、固定カメラの撮像画像を用いる代わりに車載カメラのような移動カメラの撮像画像を用いてもよい。
【０１９３】
この場合、変位係数算出装置１６１０は、移動カメラを搭載した車両の荷重のような既知の荷重に対する路面の変位量を計測することで、異なる路面位置に対する変位係数を求めることができる。これにより、広範囲にわたる路面の状態を検知することが可能になる。
【０１９４】
（９）各実施の形態において、撮像画像は、モノクロ画像でもカラー画像でもマルチスペクトル画像であっても構わない。また、撮像する光の波長帯は、可視光以外に、紫外線、近赤外線、遠赤外線であっても構わない。
【０１９５】
（１０）なお、各実施の形態では、路面としてアスファルト舗装の例を用いて説明したが、本開示はこれに限定されない。各実施の形態において、路面はコンクリート等の他の舗装素材からなる路面でもよい。また、上記舗装面は、板材やシート材、塗料などで一部被覆されていてもよい。映像による変位をより正確かつ顕著に得るために、上記のような素材を用いて路面を被覆し、その被覆された領域を変位検出の対象領域としてもよい。
【０１９６】
（１１）荷重計測装置１０、１０１０、１２１０、１４１０、および変位係数算出装置１６１０における各構成要素（機能ブロック）は、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。更には、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。
【０１９７】
また、上記各種処理の全部又は一部は、電子回路等のハードウェアにより実現されても、ソフトウェアを用いて実現されてもよい。なお、ソフトウェアによる処理は、荷重計測装置に含まれるプロセッサがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現されるものである。また、そのプログラムを記録媒体に記録して頒布や流通させてもよい。例えば、頒布されたプログラムを、他のプロセッサを有する装置にインストールして、そのプログラムをそのプロセッサに実行させることで、その装置に、上記各処理を行わせることが可能となる。
【０１９８】
また、上述した実施の形態で示した構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示の範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１９９】
本開示は、荷重を計測する荷重計測装置に広く利用可能である。
【符号の説明】
【０２００】
１０，１０１０，１２１０，１４１０    荷重計測装置
１１０    画像入力部
１２０    荷重位置特定部
１３０，１１３０    変位量検出部
１４０    集計部
１５０，１４５０    算出部
１６０    記憶部
１７０，１２７０    荷重算出部
１８０，１４７０    荷重記憶部
１９０    出力部
１２８０    追跡認識部
１４６０    認識部
１６１０    変位係数算出装置
１６８０    画像生成部
１６９０    表示部
【図１】
2018059896.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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