(57)【要約】【課題】運転フィーリングを損なうことなく鞍乗型車両の運転支援の即応性を高める。【解決手段】鞍乗型車両の制御装置は、予め定める車体の予旋回挙動及び予め定めるライダーの運転操作のうち少なくとも一方の情報に基づいて、ライダーの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する予測部と、前記予測部による予測結果に基づいて車両旋回時の運転支援を行う車両制御部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定める車体の予旋回挙動及び予め定めるライダーの運転操作のうち少なくとも一方の情報に基づいて、ライダーの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する予測部と、
前記予測部による予測結果に基づいて車両旋回時の運転支援を行う車両制御部と、を備える、鞍乗型車両の制御装置。
【請求項２】
前記予測部は、車両旋回前において、車体のバンク角変化、ライダーの姿勢移動、及び、車体のロール方向の回転角変化のうち少なくとも１つを含む情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断する、請求項１に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【請求項３】
前記予測部は、予め定めるライダーの運転操作量の時間変化を含む情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断する、請求項１又は２に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【請求項４】
ライダーの運転スキルが設定されるスキル設定部を更に備え、
前記車両制御部は、前記スキル設定部に設定された運転スキルに応じて前記運転支援を補正する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【請求項５】
前方の対象物を検出する対象検出部を更に備え、
前記車両制御部は、前記予測部により予測された車両旋回と前記対象検出部の検出結果とに基づいて運転支援を行う、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【請求項６】
前記車両制御部は、前記対象物検出部からの信号が検出状態から非検出状態に変わり、且つ、自車がバンク中であると検出されたとき又は車両旋回の発生が予測されたとき、運転支援を変更する、請求項５に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【請求項７】
前記車両制御部は、前記運転支援の変更の際には、前記運転支援用のインジケータの表示形態を変える、請求項６に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【請求項８】
走行レーンを認識する走行レーン認識部を更に備え、
前記車両制御部は、前記予測部により予測された車両旋回に基づいて前記走行レーン認識部により認識された走行レーンを食み出さないように車速を制御する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【請求項９】
前記車体制御部は、車輪回転数から自車の車速を検出する車速センサの検出値に基づいて車速制御を行うと共に、車体のバンク角が増加すると前記検出された車速を減少補正又は駆動力指令値を増加補正する、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗型車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動二輪車等の鞍乗型車両には、車速等を制御することによりライダーの運転を支援する機能を備えたものがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８４９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動二輪車等の鞍乗型車両では、旋回時に車体が傾斜することから、旋回時の運転フィーリングの向上が望まれる。車両の旋回状態を検出してから、旋回状態に応じた運転支援に変更すると、変更した運転支援が実行されるまでに時間遅れが生じてしまい、ライダーの運転フィーリングが損なわれることとなる。
【０００５】
そこで本発明は、車体傾斜走行での運転支援の遅れを防ぎつつライダーの運転フィーリングを高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る鞍乗型車両の制御装置は、予め定める車体の予旋回挙動及び予め定めるライダーの運転操作のうち少なくとも一方の情報に基づいて、ライダーの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する予測部と、前記予測部による予測結果に基づいて車両旋回時の運転支援を行う車両制御部と、を備える。
【０００７】
前記構成によれば、ライダーの車両旋回意図の先読みによる運転支援を行うことで、早期の支援を実現できる。よって、車体傾斜走行での運転支援の遅れを防ぎつつライダーの運転フィーリングを高めることができる。
【０００８】
前記予測部は、車両旋回前において、車体のバンク角変化、ライダーの姿勢移動、及び、車体のロール方向の回転角変化のうち少なくとも１つを含む情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断してもよい。
【０００９】
前記構成によれば、車体又はライダーの挙動に基づいて判断することで、実際に車両旋回が発生する前にライダーの車両旋回の意図を早期判断できる。例えば、ライダーの体重移動に起因する僅かなヨー、ロール又はピッチのレート変化を読み取ることで、ライダーの旋回意図を判定してもよい。
【００１０】
前記予測部は、予め定めるライダーの運転操作量の時間変化を含む情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断してもよい。
【００１１】
前記構成によれば、ライダーの運転操作量（例えば、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量等）の時間変化に基づいて判断することで、実際に車両旋回が発生する前にライダーの車両旋回の意図を早期判断できる。なお、原動機のトルクの時間変化に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断してもよい。
【００１２】
ライダーの運転スキルが設定されるスキル設定部を更に備え、前記車両制御部は、前記スキル設定部に設定された運転スキルに応じて前記運転支援を補正してもよい。
【００１３】
前記構成によれば、例えば、運転スキルの高いライダーの場合には、運転支援の程度を少なくする等して、ライダーの利便性を高めることができる。
【００１４】
前方の対象物を検出する対象検出部を更に備え、前記車両制御部は、前記予測部により予測された車両旋回と前記対象検出部の検出結果とに基づいて運転支援を行ってもよい。
【００１５】
前記構成によれば、実際に車両旋回が発生する前から車両旋回方向にある対象物（例えば、前方車両）を考慮した運転支援（例えば、衝突回避、衝突軽減、衝突警告、前方車両追従等）が行える。
【００１６】
前記車両制御部は、前記対象物検出部からの信号が検出状態から非検出状態に変わり、且つ、自車がバンク中であると検出されたとき又は車両旋回の発生が予測されたとき、運転支援を変更してもよい。
【００１７】
前記構成によれば、車両前方に対象物があるにも関わらず車体のバンクに起因して対象物検出部の信号が被検出状態になるとき等には、運転支援を変更（例えば、運転支援を一時抑制）することで、状況変化に応じた適切な運転支援を行うことができる。
【００１８】
前記車両制御部は、前記運転支援の変更の際には、前記運転支援用のインジケータの表示形態を変えてもよい。
【００１９】
前記構成によれば、ライダーが運転支援の一時抑制を視覚的に把握でき、ライダーの運転に活かすことができる。
【００２０】
走行レーンを認識する走行レーン認識部を更に備え、前記車両制御部は、前記予測部により予測された車両旋回に基づいて前記走行レーン認識部により認識された走行レーンを食み出さないように車速を制御してもよい。
【００２１】
前記構成によれば、実際に車両旋回は発生する前から車両旋回を考慮して車速制御（例えば、原動機制御やブレーキ制御等）を行えるので、円滑に走行レーンの食み出しを予測して防止できる。
【００２２】
前記車体制御部は、車輪回転数から自車の車速を検出する車速センサの検出値に基づいて車速制御を行うと共に、車体のバンク角が増加すると前記検出された車速を減少補正又は駆動力指令値を増加補正してもよい。
【００２３】
前記構成によれば、車体バンク時に車輪の接地半径が減少することに起因して車速センサが実際よりも速い傾向に車速を検出した場合に、車速が実際の値になるように減少補正することで、又は、車速が実際よりも速く検出されることで原動機の駆動力指令値が減少する分を増加補正することで、バンク走行時も適切な車速制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、車体傾斜走行での運転支援の遅れを防ぎつつライダーの運転フィーリングを高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態に係る自動二輪車の要部の側面図である。
【図２】図１に示す自動二輪車の制御装置のブロック図である。
【図３】（Ａ）は図１に示す自動二輪車の直立走行時のレーダー検知領域を示す図面、（Ｂ）はその自動二輪車のバンク走行時のレーダー検知領域を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００２７】
図１は、実施形態に係る自動二輪車の要部の側面図である。図１に示すように、自動二輪車１は、車体２を左右方向にバンク（傾斜）させて走行可能な鞍乗型車両の一例である。自動二輪車１は、従動輪からなる前輪３と、駆動輪からなる後輪４とを備える。車体２は、前輪３を操舵するステアリング軸（図示せず）を回転自在に支持するヘッドパイプ部２ａと、ヘッドパイプ部２ａから後方に延びるフレーム部２ｂとを有する。フレーム部２ｂには、エンジンＥが搭載されている。フレーム部２ｂの後部には、スイングアーム９の前端部が軸支され、スイングアーム９の後端部に後輪４が回転自在に軸支されている。エンジンＥから出力される動力は、動力伝達部材（例えば、チェーン又はベルト）を介して後輪４に伝達される。
【００２８】
車体２には、ヘッドパイプ部２ａを前方及び側方から覆うフロントカウル５がブラケット６を介して支持されている。ブラケット６は、ヘッドパイプ部２ａに固定されると共に、フロントカウル５及びメーター表示装置（図示せず）に接続されている。フロントカウル５には、レーザー及び光を透過可能な透過部５ａが設けられている。ブラケット６には、レーザーセンサ２９及び前方撮影カメラ３０が取り付けられている。レーザーセンサ２９は、透過部５ａを通じて自動二輪車１の前方にレーザーを照射し、前方撮影カメラ３０は、透過部５ａを通じて自動二輪車１の前方を撮影する。
【００２９】
ヘッドパイプ部２ａに支持されたステアリング軸（図示せず）には、左右方向へ延びるバー型のハンドル１０が接続されている。ハンドル１０の右側部分には、ライダーＲから加速指令が入力されるアクセル操作子１１（例えば、アクセルグリップ）が設けられている。アクセル操作子１１の前方には、ライダーＲから制動指令が入力されるブレーキ操作子１２（例えば、ブレーキレバー）が設けられている。ハンドル１０の後方には燃料タンク１３が設けられ、燃料タンク１３の後方にライダーが騎乗するシート１４が設けられている。
【００３０】
前輪３には前輪ブレーキ１５が設けられている。後輪４には後輪ブレーキ１６が設けられている。前輪ブレーキ１５及び後輪ブレーキ１６は、例えば油圧式である。車体２には、前輪ブレーキ１５及び後輪ブレーキ１６に発生させる制動力を制御するブレーキ制御ユニット４４が搭載されている。シート１４の下方かつ左右両側には、運転者が足を載せるステップ部材１８が設けられている。片側のステップ部材１８には、ライダーＲから制動指令が入力されるブレーキ操作子１９（例えば、ブレーキペダル）が設けられている。ブレーキ操作子１２が操作されると主に前輪ブレーキ１５が作動し、ブレーキ操作子１９が操作されると主に後輪ブレーキ１６が作動する。
【００３１】
エンジンＥの吸気ポートに連通する吸気通路には、電子制御スロットル装置４１が設けられている。電子制御スロットル装置４１は、吸気通路に配置されたスロットル弁（図示せず）の開度がアクセル操作子１１の操作量に応じて電子制御されるものである。また、当該吸気通路には、燃料タンク１３からの燃料を吸気通路に噴射する燃料インジェクタ４３（図２参照）が設けられている。エンジンＥには、燃焼室の混合気を着火する点火プラグ４２（図２参照）が設けられている。車体２には、制御装置５０が搭載されている。
【００３２】
図２は、図１に示す自動二輪車１の制御装置５０のブロック図である。図２に示すように、制御装置５０の出力側には、電子制御スロットル装置４１、点火プラグ４２、燃料インジェクタ４３、ブレーキ制御ユニット４４及びインジケータ４５が接続されている。即ち、制御装置５０は、自動二輪車１の加速／減速を制御すると共に、インジケータ４５の表示形態（例えば、点灯／消灯／点滅等）を制御する。インジケータ４５は、ライダーＲが視認可能な位置に配置され、例えばメーター装置に設けられる。
【００３３】
制御装置５０の入力側には、車速センサ２１、レートセンサ２２、ライダー姿勢センサ２３、方向指示器センサ２４、アクセル操作量センサ２５、ブレーキセンサ２６、ＧＰＳ２７、カーナビゲーションシステム２８、レーザーセンサ２９、前方撮影カメラ３０及びスキル入力装置３１が接続されている。車速センサ２１は、自動二輪車１の走行速度を検出し、例えば前輪３（従動輪）の回転速度を検出する。レートセンサ２２は、車体のヨー、ロール又はピッチの角変位変化率を検出する。レートセンサ２２は、車体の角変位変化率を検出して積分することで車体の角変位を検出可能である。
【００３４】
ライダー姿勢センサ２３は、シート１４に着座したライダーＲの体重移動量を検出する。一例として、ライダー姿勢センサ２３は、シート１４又はステップ部材１８に設けた荷重センサやステアリングトルクセンサを用いることができる。ライダー姿勢センサ２３には、ヨー／ロール／ピッチの角変位変化率からライダーの姿勢変化を求めるためにレートセンサ２２が用いられてもよい。
【００３５】
方向指示器センサ２４は、ライダーＲが方向指示器をオン（点滅）にしたことを検出する。アクセル操作量センサ２５は、アクセル操作子１１の操作量、即ち、ライダーＲの加速要求度を検出する。ブレーキセンサ２６は、ライダーＲのブレーキ操作又はブレーキ圧の発生を検出して、ブレーキ動作の発生を検出する。ＧＰＳ２７は、公知のグローバル・ポジショニング・システムにより自動二輪車１の現在位置を検出する。カーナビゲーションシステム２８は、自動二輪車１の現在位置から目的地への経路案内を行なう。
【００３６】
レーザーセンサ２９は、自動二輪車１の前方に向けてレーザーを発信し、その反射波を受信することで、自動二輪車１の前方に存在する物体（対象物）と自動二輪車１との間の距離を検出する。なお、レーザーセンサ２９の他、前方の物体との距離を求めるためにミリ波レーダーやカメラ等を用いてもよい。前方撮影カメラ３０は、自動二輪車１の前方の道路状況（例えば、走行レーン）を認識するために自動二輪車１の前方を撮影する。スキル入力装置３１は、ライダーＲの運転スキルのレベル（例えば、初級／中級／上級等）をライダーが入力するためのものである。
【００３７】
制御装置５０は、ソフトウェア面では、バンク角算出部５６、ライダー姿勢算出部５７、予測部５１、対象検出部５２、走行レーン認識部５３、スキル設定部５４及び車両制御部５５を有する。制御装置５０は、ハードウェア面では、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。予測部５１、対象検出部５２、レーン認識部５３、スキル設定部５４及び車両制御部５５は、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。なお、制御装置５０は、複数の制御ユニットに分散されたものとしてもよいし一体としてもよい。
【００３８】
バンク角算出部５６は、レートセンサ２２で検出されたロール方向の角変位変化率を積分して車体の左右方向の傾斜角（バンク角）を算出する。ライダー姿勢算出部５７は、ライダー姿勢センサ２３で検出されたライダーＲの体重移動量からライダーの姿勢を求める。
【００３９】
予測部５１は、車速センサ２１により車両走行中であると検出されたときに、予め定める車体２の予旋回挙動及び予め定めるライダーＲの運転操作の情報に基づいて、車両旋回前にライダーＲの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する。予測部５１は、車両旋回前において、バンク角算出部５６で算出されたバンク角又はその変化率が所定の閾値を超えたとき、及び／又は、ライダー姿勢センサ２３で検出されたライダーの左右方向、前後方向及び／又は上下方向への姿勢変化を検出したとき、ライダーＲに車両旋回の意図があると判定する。なお、前記閾値は、車速に応じて異ならせてもよい。例えば、高速走行時に旋回意図判定の感度が上がるように車速が速くなるにつれて閾値が大きくなるようにしてもよい。
【００４０】
予測部５１は、アクセル操作量センサ２５で検出されたライダーのアクセル操作量の時間変化を含む情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断する。例えば、予測部５１は、車両旋回前にバンク角の増加及び／又はライダー姿勢の変化が検出された状態でアクセル操作量が減少（減速操作）した場合には、ライダーＲに車両旋回の意図があると判断して車両旋回の発生を予測する。また、予測部５１は、バンク角が所定角を超えた状態（バンク状態）でアクセル操作量が増加（加速）したら、旋回終了の直前であると判定してもよい。
【００４１】
予測部５１は、ブレーキセンサ２６で検出されたブレーキ動作の発生の情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断する。例えば、予測部５１は、車両旋回前にバンク角の増加及び／又はライダー姿勢の変化が検出された状態でブレーキ動作が発生した場合には、ライダーＲに車両旋回の意図があると判断して車両旋回の発生を予測する。
【００４２】
また、予測部５１は、ＧＰＳ２７で検出された自動二輪車１の現在位置が地図情報に照らして曲線路に近づいていると判断されるとき、ライダーＲに車両旋回の意図があると判定する。予測部５１は、カーナビゲーションシステム２８がライダーＲに対して旋回を促すように案内（例えば、右折案内や左折案内など）したとき、ライダーＲに車両旋回の意図があると判定する。
【００４３】
対象検出部５２は、レーザーセンサ２９又は各種センサ（例えば、ミリ波レーダーやカメラ等）からの情報に基づいて前方に存在する物体（対象物）と自動二輪車１との間の距離を検出する。レーン認識部５３は、前方撮影カメラ３０で撮影された画像から公知の画像認識技術により自動二輪車１の前方の走行レーン区画線を認識することで走行レーンを認識する。スキル設定部５４は、スキル入力装置３１によりライダーＲが入力した運転スキルレベルが設定される。
【００４４】
車両制御部５５は、予測部５１の予測結果に基づいて車両旋回時の運転支援を行う。運転支援の例としては、先行車追従制御、衝突防止制御、オートクルーズ制御等が挙げられる。
【００４５】
先行車追従制御では、車両制御部５５は、対象検出部５２で検出された先行車と自動二輪車１との車間距離を所定の設定距離に保つように車速を制御する。即ち、車両制御部５５は、当該車間距離が前記設定距離よりも小さいときに、電子制御スロットル装置４１、点火プラグ４２及び燃料インジェクタ４３の少なくとも１つを制御してエンジンＥの出力を減少させる。他方、車両制御部５５は、当該車間距離が前記設定距離よりも大きいときに、電子制御スロットル装置４１、点火プラグ４２及び燃料インジェクタ４３を制御してエンジンＥの出力を増加させる、及び／又は、ブレーキ制御ユニット４４を制御して前輪ブレーキ１５及び後輪ブレーキ１６の少なくとも１つに制動を行わせる。なお、車両制御部５５は、ブレーキ制御ユニット４４を制御する際には、パルス的なブレーキ信号を与えてブレーキ１５，１６に間欠的な制動動作を行わせてもよい。
【００４６】
図３（Ａ）に示すように自動二輪車１も先行車Ｖも直線路を走行している場合には、レーザーセンサ２９によるレーザー検知領域Ｌに先行車Ｖが入っていても、図３（Ｂ）に示すように先行車が曲線路を走行して自動二輪車１が車体２をバンクさせて曲線路に進入開始する場合には、先行車Ｖが旋回方向に相対移動し且つレーザー検知領域Ｌが傾斜するため、レーザーセンサ２９による先行車Ｖの検知の正確性が低下する。そこで、先行車追従制御中に、予測部５１によりライダーＲに車両旋回の意図があると判定されると、車両制御部５５は、対象検出部５２の検知情報を補正したり、運転支援の制御パラメータを変更したりする。
【００４７】
例えば、車両制御部５５は、車両旋回意図が判定されると、前記設定距離を増加させるように補正してもよい。車両制御部５５は、車両旋回意図が判定されると、対象検出部５２により検知される車間距離が所定の変化率を超えて急増したとき（即ち、先行車Ｖが非検知となったとき）に、当該車間距離を直前の値に固定するように補正してもよい。車両制御部５５は、バンク角算出部５６で算出されるバンク角が所定の閾値を超えていると判定されると、対象検出部５２により検知される車間距離が所定の変化率を超えて急増したとき（即ち、先行車Ｖが非検知となったとき）に、当該車間距離を直前の値に固定するように補正してもよい。車両制御部５５は、車両旋回意図が判定されると、旋回が終了した（例えば、バンク角がゼロに戻った）と判定されるまで先行車追従制御を一時中断してもよい。
【００４８】
また、車両制御部５５は、予測部５１により予測された車両旋回に基づいてレーン認識部５３により認識された走行レーンＡを食み出さないように車速を制御する。例えば、車両制御部５５は、予測部５１によりライダーＲに車両旋回の意図があることが判定されると、現在の車両状態（例えば、車速やバンク角）を把握したうえで、電子制御スロットル装置４１、点火プラグ４２及び燃料インジェクタ４３の少なくとも１つを制御して現在の車両状態に見合った所定のエンジン出力となるようにエンジンＥの出力を修正する。
【００４９】
衝突防止制御では、車両制御部５５は、対象検出部５２で検出された先行車と自動二輪車１との車間距離が所定の限界距離よりも小さくなると、減速及び制動を行う。即ち、車両制御部５５は、当該車間距離が前記限界距離よりも小さいときに、電子制御スロットル装置４１、点火プラグ４２及び燃料インジェクタ４３の少なくとも１つを制御してエンジンＥの出力を減少させ、かつ、ブレーキ制御ユニット４４を制御して前輪ブレーキ１５及び後輪ブレーキ１６の少なくとも１つに制動を行わせる。
【００５０】
衝突防止制御中に、予測部５１によりライダーＲに車両旋回の意図があると判定されると、車両制御部５５は、対象検出部５２の検知情報を補正したり、運転支援の制御パラメータを変更したりする。例えば、車両制御部５５は、車両旋回意図が判定されると、前記限界距離を増加させるように補正してもよい。車両制御部５５は、車両旋回意図が判定されると、対象検出部５２により検知される車間距離が所定の変化率を超えて急増したときに当該車間距離を直前の値に固定するように補正してもよい。
【００５１】
オートクルーズ制御では、車両制御部５５は、車速センサ２１で検出された車速を所定の設定速度に保つように車速を制御する。即ち、車両制御部５５は、当該車速が前記設定速度よりも小さいときに、電子制御スロットル装置４１、点火プラグ４２及び燃料インジェクタ４３の少なくとも１つを制御してエンジンＥの出力を増加させる。他方、車両制御部５５は、当該車速が前記設定速度よりも大きいときに、電子制御スロットル装置４１、点火プラグ４２及び燃料インジェクタ４３を制御してエンジンＥの出力を減少させる、及び／又は、ブレーキ制御ユニット４４を制御して前輪ブレーキ１５及び後輪ブレーキ１６の少なくとも１つに制動を行わせる。
【００５２】
オートクルーズ制御中に、予測部５１によりライダーＲに車両旋回の意図があると判定されると、車両制御部５５は、運転支援の制御パラメータの変更等を行う。例えば、車両制御部５５は、車両旋回意図が判定されると、前記設定速度を減少させるように補正してもよい。車両制御部５５は、車両旋回意図が判定されると、旋回が終了した（例えば、バンク角がゼロに戻った）と判定されるまでオートクルーズ制御を一時中断してもよい。
【００５３】
また、車両制御部５５は、車速の検出に際し、バンク角算出部５６で算出されるバンク角が大きくなるにつれて、車速センサ２１により回転数が検出される車輪（前輪３）の接地点が左右方向のバンク側に移動し、当該車輪の接地径（接地点における車輪径）が小さくなる。そのため、車速センサ２１は、バンク角が大きくなるにつれて実車速よりも速い車速を検出することになる。そこで、車両制御部５５は、バンク角算出部５６で算出されるバンク角が大きくなるにつれて、車速センサ２１で検出される車速を減少させるように補正する。あるいは、車両制御部５５は、バンク角算出部５６で算出されるバンク角が大きくなるにつれて、エンジンの駆動力指令値を増加補正してもよい。
【００５４】
また、車両制御部５５は、予測部５１によりライダーＲの車両旋回の意図が判定されて運転支援を変更する際には、インジケータ４５の表示形態を変える。例えば、車両制御部５５は、先行車追従制御等の運転支援の実行中にライダーの車両旋回の意図があると判定され、対象検出部５２の検知情報が補正されたり、運転支援の制御パラメータが変更されたりすると、インジケータ４５の表示形態を消灯から点滅に変更する。
【００５５】
また、車両制御部５５は、スキル入力装置３１からスキル設定部５４に設定された運転スキルに応じて運転支援を補正する。例えば、車両制御部５５は、スキル設定部５４に運転スキルとして上級レベルが入力されたときは、初級レベルが入力されたときよりも運転支援の変更の程度を抑制してもよい。例えば、車両制御部５５は、上級レベルが入力されたときは、初級レベルが入力されたときよりも減速（運転支援の変更）の変化率を低減してもよい。
【００５６】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、その構成を変更、追加、又は削除することができる。例えば、エンジンＥの代わりに又はそれに加えて走行用電動モータを設けてもよい。電子制御スロットル装置４１の代わりに、アクセル操作子１１の動きに機械的に連動するスロットル装置を用いてもよい。予測部５１は、クラッチ操作に基づいてライダーの車両旋回意図を判断してもよい。ライダーの視線移動やヘルメットの姿勢変化を検出可能なセンサを設け、ライダーの左右方向への視線移動（例えば、バックミラーへの視線移動）やヘルメットの左右方向へ姿勢変化の検出に基づいて旋回意図を判断してもよい。バンク角は、レートセンサの代わりにバンク角センサで検出されてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  自動二輪車（鞍乗型車両）
２  車体
２１  車速センサ
４５  インジケータ
５０  制御装置
５１  予測部
５２  対象検出部
５３  レーン認識部
５４  スキル設定部
５５  車両制御部
【図１】
2018197071.tif 000003
【図２】
2018197071.tif 000004
【図３】
2018197071.tif 000005