(57)【要約】      （修正有）【課題】誘導体の設置、修復などの必要がなく、自動搬送車を所定の搬送経路に沿って走行させることが可能な自動搬送車のコントロールシステムを提供する。【解決手段】自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄと、該自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄが移動する領域を撮像するカメラ３１Ａ、３１Ｂを備えた撮像手段と、該撮像手段が撮像した走行領域における自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの位置を制御する制御手段とを備え、該制御手段は、マップ設定部と、マップ記憶部と、該自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの該マップＭにおける位置を認識する位置認識部３０４と、該自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄが到達すべき目的地Ｐを設定する目的地設定部と、該自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄと交信する交信部と、を少なくとも備え、該自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄは、該マップＭと現在位置とに基づいて該目的地に到達するようにコントロールされる自動搬送車コントロールシステム。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動搬送車をコントロールする自動搬送車コントロールシステムであって、
自動搬送車と、該自動搬送車が移動する領域を撮像するカメラを備えた撮像手段と、該撮像手段が撮像した走行領域における自動搬送車の位置を制御する制御手段とを備え、
該制御手段は、該撮像手段が撮像した走行領域からマップを設定するマップ設定部と、
設定された該マップを記憶するマップ記憶部と、該マップと撮像手段が撮像した自動搬送車とを重ね合わせ該自動搬送車の該マップにおける現在位置を認識する位置認識部と、該マップに基づいて該マップ上の該自動搬送車が到達すべき目的地を設定する目的地設定部と、該自動搬送車と交信する交信部と、
を少なくとも備え、
該自動搬送車は、該マップと該自動搬送車の該現在位置とに基づいて該目的地に到達するように走行がコントロールされる自動搬送車コントロールシステム。
【請求項２】
該撮像手段は、自動搬送車が移動する領域の天井に複数のカメラを備え、自動搬送車の走行領域を複数の領域に区分して撮像する請求項１に記載の自動搬送車コントロールシステム。
【請求項３】
該制御手段は、該マップにおける自動搬送車の現在位置から目的地までの走行ルートを設定し、該交信部を介して自動搬送車の走行をコントロールする走行コントロール部を備えている請求項１、又は２に記載の自動搬送車コントロールシステム。
【請求項４】
該走行コントロール部は、自動搬送車に対して、走行速度、前進、後進、停止、右折、左折、を指示する請求項３に記載の自動搬送車コントロールシステム。
【請求項５】
該制御手段は、該交信部を介して、該マップ、自動搬送車の現在位置、及び目的地を含む情報を該自動搬送車に送信する情報連絡部を備え、
該自動搬送車は、該情報に基づいて、該現在位置から目的地まで自走する請求項１、又は２に記載の自動搬送車コントロールシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行する際に誘導体等を必要としない自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）コントロールシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者が直接操縦せず、所定の荷物を目的地まで自動的に搬送する自動搬送車（ＡＧＶ）は、１９８０年代頃から普及しており、生産現場等を中心に幅広く活用されている。また、生産現場だけでなく、製品の保管・出荷を行う物流センター、或いは病院といった製造業以外の分野にも幅広く導入が進められているところである（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
自動搬送車の自動走行を実現するためには、該自動搬送車を目的地まで誘導するコントロールシステムが必要であり、該システムを構成する誘導方式としては、例えば、走行を予定している経路に敷設された磁気テープ、磁気マーカー等を使用した磁気誘導式が主流となっている。
【０００４】
また、その他の誘導方式としては、バーコード誘導方式、ＱＲコード（登録商標）誘導方式、レーザー誘導方式等の何らかの誘導体を用いたシステムや、ジャイロセンサーやレーザーを使用した自己位置推定方式等が知られ、様々な現場で導入が検討されている（例えば、特許文献２、３を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４６１７２９３号公報
【特許文献２】特開２０１６−５５９６３号公報
【特許文献３】特開２０１１−１４１６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した誘導体を用いて自動搬送車をコントロールするシステムにおいては、自動搬送車を目的地に導くための何らかの誘導体（磁気テープ等の誘導ライン、磁気マーカー、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、反射板等）を搬送経路に沿った床面や、周囲の壁等に設置する必要がある。しかし、自動搬送車が導入される生産現場の搬送経路は、自動搬送車だけでなく、大型のフォークリフトやハンドリフト（手動フォークリフト）、作業者等が頻繁に該搬送経路を通過することで、床や壁面に設置される該誘導体が徐々に摩耗、損傷して自動搬送車の走行に支障をきたすという問題があり、自動搬送車の正しい走行を確保するためには、該誘導体を定期的にメンテナンスすることが欠かせない。また、生産工程の見直しや、生産現場のレイアウトの変更等を行う場合は、自動搬送車の搬送経路も変更になることから、変更前の誘導体を撤去した上で、新しいレイアウトに合わせて新たな搬送経路を設計し、該搬送経路に対応した誘導体を改めて設置し直す必要があり、自動搬送車の経路の変更にも相当の時間を要するという問題がある。
【０００７】
また、ジャイロセンサーを使用したジャイロ誘導方式に基づく自動搬送車のコントロールシステムでは、自動搬送車に搭載されたジャイロセンサーにより自動搬送車の姿勢角の変化を検出すると共に走行距離を積算することで自己位置を計算し、コンピュータ上で設定された走行経路に沿って走行するように制御されるが、自動搬送車の個体差（走行精度）や、走行面の微小な凹凸等の影響により該計算により推定される自己位置と、実際の位置とにずれが生じることを完全に除去することができず、定期的に自己位置の確認や補正が必要になるという問題がある。
【０００８】
さらに、自己位置推定方式の一つとして、自動搬送車から周辺に対してレーザー光線を照射し、その反射光を解析することで自己位置を推定し走行する手法も提案されているが、このシステムに基づき自動搬送車を走行させるためには、走行予定の搬送経路において十分な試し走行を行い、該試し走行によって学習した情報から、コンピュータ上に電子地図を作成する必要があり、やはり、現場の環境の変化に伴って、その都度、該電子地図の再作成が必要となり、煩に堪えないという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記事実に鑑みなされたものであり、その主たる技術課題は、該誘導体の設置、修復などの必要がなく、また、自動搬送車が走行すべき経路の変更があっても、自動搬送車が走行する搬送経路の再設定に多大な時間を要することなく、搬送経路に沿って走行させることが可能な自動搬送車のコントロールシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記主たる技術課題を解決するため、本発明によれば、自動搬送車をコントロールする自動搬送車コントロールシステムであって、
自動搬送車と、該自動搬送車が移動する領域を撮像するカメラを備えた撮像手段と、該撮像手段が撮像した走行領域における自動搬送車の現在位置を制御する制御手段とを備え、該制御手段は、該撮像手段が撮像した走行領域からマップを設定するマップ設定部と、設定された該マップを記憶するマップ記憶部と、該マップと撮像手段が撮像した自動搬送車とを重ね合わせ該自動搬送車の該マップにおける現在位置を認識する位置認識部と、該マップに基づいて該マップ上の該自動搬送車が到達すべき目的地を設定する目的地設定部と、該自動搬送車と交信する交信部と、を少なくとも備え、該自動搬送車は、該マップと該自動搬送車の該現在位置とに基づいて該目的地に到達するように走行がコントロールされる自動搬送車コントロールシステムが提供される。
【００１１】
該撮像手段は、自動搬送車が移動する領域の天井に複数のカメラを備え、自動搬送車の走行領域を複数の領域に区分して撮像する手段であることが好ましい。また、該制御手段は、該マップにおける自動搬送車の現在位置から目的地までの走行ルートを設定し、該交信部を介して自動搬送車の走行をコントロールする走行コントロール部を備えていてもよく、該走行コントロール部は、自動搬送車に対して、走行速度、前進、後進、停止、右折、左折、を指示するように構成されることが好ましい。さらに、該制御手段は、該交信部を介して、該マップ、自動搬送車の現在位置、及び目的地を含む情報を該自動搬送車に送信する情報連絡部を備え、該自動搬送車は、該情報に基づいて、該現在位置から目的地まで自走するように構成されていてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の自動搬送車コントロールシステムは、自動搬送車と、該自動搬送車が移動する領域を撮像するカメラを備えた撮像手段と、該撮像手段が撮像した走行領域における自動搬送車の位置を制御する制御手段とを備え、該制御手段は、該撮像手段が撮像した走行領域からマップを設定するマップ設定部と、設定された該マップを記憶するマップ記憶部と、該マップと撮像手段が撮像した自動搬送車とを重ね合わせ該自動搬送車の該マップにおける現在位置を認識する位置認識部と、該マップに基づいて該マップ上の該自動搬送車が到達すべき目的地を設定する目的地設定部と、該自動搬送車と交信する交信部と、を少なくとも備え、該自動搬送車は、該マップと該自動搬送車の該現在位置とに基づいて該目的地に到達するように走行がコントロールされることから、自動搬送車が走行するための誘導体(磁気テープ、マーカー、ＱＲコード（登録商標）等）を搬送経路に設置する必要がなく、例えば、生産現場に適用される場合には、生産工程の変更や、現場のレイアウトが変更になっても、該誘導体の撤去や、再敷設の必要がなく、効率よく新たな搬送経路の設定が可能であり、自動搬送車の走行を容易に実現することが可能となって、生産効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に基づき構成された自動搬送車コントロールシステムの概要を説明するための説明図である。
【図２】図１に示す自動搬送車コントロールシステムが適用される生産現場の平面図である。
【図３】本発明のマップ設定部の作用を説明するための説明図である。
【図４】本発明の位置認識部、走行コントロール部の作用を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の自動搬送車のコントロールシステムについて添付図面を参照して、更に詳細に説明する。
【００１５】
図１には、本発明に基づいて構成された自動搬送車コントロールシステムの概要を説明すべく、自動搬送車コントロールシステムが適用された生産現場１の走行領域を側方から見た概略構成、及び該生産現場１の管理事務所等に設置されるコンピュータに構築される制御手段３０が示されている。図１に示す生産現場１は、床面２と、天井３とにより囲まれており、天井３には、床面２の方向を撮像する撮像手段としてのカメラ３１Ａ、３１Ｂと、該制御手段３０と、自動搬送車１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄとの間を無線通信で接続し、双方向で情報の授受を行うための送受信機３２が配設される。
【００１６】
各自動搬送車１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄの上面には、各自動搬送車を区別するための識別マーク、及び上述した送受信機３２との無線通信を行うアンテナ１１が設置されており、図中に自動搬送車１０Ａの上面を拡大して示すように、例えば、自動搬送車１０Ａであることを示す２次元バーコード１２が識別マークとして付与される。他の自動搬送車１０Ｂ〜１０Ｄにもそれぞれ１０Ｂ〜１０Ｄに対応する異なる２次元バーコードが付与され、これらの識別マークを上方から撮像することで、制御手段３０による画像認識プログラムによって捕えられた自動搬送車が、いずれであるのか区別がつくだけではなく、その進行方向をも知ることができるようになっている。なお、各自動搬送車を区別するための該識別マークは、２次元バーコードに限らず、図形、数字、アルファベット、自動搬送車の形状、或いはそれらの組合せ等、各自動搬送車を区別し、その進行方向が認識できるものであれば、いかなるマークも使用することができる。
【００１７】
本実施形態における自動搬送車は、上述した機能の他に、搬送経路上で障害物が接近した場合に検知し、接触前に自動搬送車を停止させる近接センサシステム、他の物体に触れた際に自動で停止する自動停止システム、ボタン等の操作により作業者が自動搬送車を緊急に停止させる手動停止システム、オペレータの操作で自在に走行させるためのマニュアル走行システム等、一般的に知られた自動搬送車の機能が装備されるが、本発明の要部を構成するものではないため詳細については省略する。
【００１８】
天井３に配設されたカメラ３１Ａ、３１Ｂ、及び送受信機３２が接続される制御手段３０は、コンピュータにより構成され、該コンピュータは、制御プログラムに従って演算処理を実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、制御プログラム等を格納するリードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、検出した検出値、演算結果等を格納するための読み書き可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、入力インターフェース、及び出力インターフェースとにより構成され（図示は省略する。）、キーボード、マウス等の入力装置３０Ａ、モニター等の表示装置３０Ｂも接続される。
【００１９】
図１に概要を示すように、制御手段３０には、該カメラ３１Ａ、３１Ｂが撮像した撮像データに基づきマップを設定するマップ設定部３０１と、設定された該マップＭを記憶するマップ記憶部３０２と、該マップＭと該カメラ３１Ａ、３１Ｂが撮像した自動搬送車とを重ね合わせ該自動搬送車の該マップＭにおける位置を認識する位置認識部３０４と、該マップＭに基づいて該マップＭ上の該自動搬送車が到達すべき目的地Ｐを設定する目的地設定部３０３と、自動搬送車に走行指示を行う走行コントロール部３０５、及び該送受信機３２を介して自動搬送車と交信するための交信部３０６が備えられている。なお、走行コントロール部３０５の代わりに、情報連絡部３０７が備えられていてもよく、詳細については追って説明する。該制御手段３０に備えられたマップ設定部３０１、目的地設定部３０３、位置認識部３０４、走行コントロール部３０５、交信部３０６、情報連絡部３０７は、コンピュータプログラムにより構成され、マップ記憶部３０２により記憶されるマップＭは、制御手段３０が備えるメモリ、或いはハードディスク等の補助記憶装置により構成される。
【００２０】
本実施形態の自動搬送車コントロールシステムは、概ね上記したとおりの構成を備えており、本発明の作用について以下に詳細に説明する。
【００２１】
図２には、自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄが走行する生産現場１の走行領域を含む床面２を上方から見た平面図が記載されている。図に示された床面２は、図中矢印Ｙで示す方向に５０ｍ、矢印Ｘで示す方向に１００ｍの長方形からなり、点線で囲われ斜線で示す領域は、例えば、生産機械等が配置されたエリア、作業者が組み立て工程を実施するエリア、組み立てに必要な部品を保管するエリア、完成した製品を一時保管するエリア等であり、自動搬送車が通行する搬送経路から除外されるべき生産エリア１ａを示している。
【００２２】
該床面２の上方に位置する天井３には、床面２方向を撮像するカメラ３１Ａ、３１Ｂが設置されており、カメラ３１Ａは中心線ｃよりも左側の左床面２ａを、カメラ３１Ｂは該中心線ｃよりも右側の右床面２ｂを撮像するように設置されている。そして、この２台のカメラ３１Ａ、３１Ｂによって該床面２の全ての領域をカバーするように、カメラ３１Ａは左床面２ａの中心の上方に、カメラ３１Ｂは右床面２ｂの中心の上方に配置され（図２を参照。）、カメラ３１Ａ、３１Ｂが協働することによって床面２の全体が撮像されるように撮像領域の設定がなされている。
【００２３】
図３に示すように、カメラ３１Ａで撮像された左床面２ａの画像と、カメラ３１Ｂで撮像された右床面２ｂの画像は、制御手段３０のマップ設定手段３０１に伝達され、該マップ設定手段３０１により一体に合成され、図３中の（ａ）に示すように、表示装置３０Ｂに表示される。このように床面２全体の画像が合成されて表示装置３０Ｂに表示される際には、該床面２の画像が、予め設定された座標系に取込まれ、該床面２と共に座標軸が表示される。これにより床面２のあらゆる位置を座標（Ｘ，Ｙ）で正確に特定することが可能になる。
【００２４】
オペレータは、表示手段３０Ｂに表示された床面２の画像を基に、マウス等の入力装置３０Ａを操作することにより、表示手段３０Ｂに表示された床面２の画像上に搬送経路を設定しマップＭを作成する。より具体的には、図３中の（ｂ）に示すように、生産エリア１ａを避けるようにして自動搬送車が部品を搬送する際に通過するルートを考慮して、通路ｘ１、ｘ２、ｙ１、ｙ２を設定する。該通路ｘ１、ｘ２、ｙ１、ｙ２は、床面２が表示された座標軸を基準にして、その位置が特定され、この直線ｘ１、ｘ２、ｙ１、ｙ２が床面２上の搬送経路を構成し、図３中の（ｃ）で示すようなマップＭとなる。マップＭが作成されたならば、該座標軸と共に制御手段３０に配設されたマップ記憶部３０２に記憶される。なお、説明の都合上、図３中の（ｃ）には、搬送経路を１本の線で表記するが、実際には、自動搬送車のすれ違いを容易にするため、１本の線には、２本の経路が含まれており自動搬送車の走行は左側通行でなされる。また、マップ記憶部３０２は、制御手段３０に配設された不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）であってもよいし、その他の補助記憶装置であってもよい。
【００２５】
該制御手段３０は、各自動搬送車の目的地を設定する目的地設定部３０３を備えている。上記したように、制御手段３０のマップ記憶部３０２には、予めマップ設定部３０１によって設定されたマップＭが記憶されており、生産現場の床面２における全ての位置は、座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。そして、入力装置３０Ａを用い、必要に応じて各自動搬送車が移動すべき目的地Ｐを設定することが可能になっている。この目的地Ｐは、マップＭにおける任意の位置を座標（Ｘ，Ｙ）で入力してもよいが、予め作業位置、部品搬入位置等に対応した地点Ｐ１・・Ｐｎの座標を登録しておくことで、Ｐ１〜Ｐｎで選択することができ、オペレータの作業負荷を低減することができる。
【００２６】
次に、図４に基づいて、本発明に基づいて構成される位置認識部３０４、走行コントロール部３０５、交信部３０６の作用について説明する。図４には、制御手段３０の指令に基づいて天井３に設置されたカメラ３１Ａ、３１Ｂを起動して左床面２ａ、右床面２ｂを撮像し、撮像した画像情報を位置認識部３０４に送信する。カメラ３１Ａ、３１Ｂは、搬送経路を構成する領域のみならず生産エリア１ａに配置されている生産機器や作業をしている作業者等を捕えるが、その中から位置認識部３０４に組み込まれた画像処理プログラムにより、該画像情報から自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの上面に付された２次元バーコード１２を認識する。この認識された２次元バーコード１２に基づいて、床面２上における自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの位置、及び向きが特定される。特定された自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの位置と向きの情報に基づいて、自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの位置と向きを、床面２上の位置を示す座標軸上で特定し、図４中の（ａ）に示すように自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄと共に床面２の画像情報を形成する。そして、該画像情報をマップ記憶部３０２に記憶されたマップＭ上に、共通の該座標軸を基準にして重ね合わせる。こうして、図４中の（ｂ）に示すように、自動搬送車１０Ａ〜１０ＤがマップＭ上のいずれの位置に、いずれの方向を向いて存在しているのかが認識される。なお、自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄは、制御手段３０から走行指示が出される前段階では、所定の待機位置に停止するように設定されており、図４中の（ｂ）において示されている位置は、各自動搬送車が該所定の待機位置にあることを示している。
【００２７】
目的地設定部３０３によって、各自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄのそれぞれに目的地Ｐ１〜Ｐ４が設定されると、該走行コントロール部３０５は自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの各々の現在位置から目的地Ｐ１〜Ｐ４までの最短経路を演算する。そして該最短経路が特定されたならば、自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの走行を開始すべく走行コントロール部３０５からの走行指示を、交信部３０６を介して各自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄに送信し、該最短経路を走行するように、各自動搬送車に走行指示を行う。図４中の（ｃ）には、各自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄが、それぞれの目的地Ｐ１〜Ｐ４に向かって走行を開始し、上述した位置認識部３０４によってその位置が認識され、目的地Ｐ１〜Ｐ４に向けて走行がコントロールされている状態を示す。なお、該走行指示には走行速度（加速、減速）、前進、後進、停止、右折、左折を含んでいる。また、該最短経路を演算する手法は、既に周知であるため、その具体的な演算手法については省略する。
【００２８】
交信部３０６を介して送信される走行コントロール部３０５からの走行指示によって走行が開始された後は、所定時間毎（例えば、０．１秒毎）に位置認識部３０４によってその位置、方向が確認され、走行コントロール部３０５によって指示される走行指示内容が各自動搬送車の現在位置に応じて随時更新される。走行指示内容には、安全に生産現場１内を走行するための配慮がなされ、例えば、方向を転換する場合の一時停止、先行する自動に近づいた場合の減速等が指示される。そして、目的地に自動搬送車が近づいたならば所定の減速度で減速しつつ自動的に走行を停止する。生産エリア１ａにて作業者が自動搬送車から搬送されてきた荷物を降ろし、搬入が完了したことを自動搬送車に指示したならば、該自動搬送車は、引き続き設定された別の目的地に向かうことができ、また、次の目的地が設定されていないのであれば、上記した待機位置に自動的に戻される。このように、本発明に基づき構成された自動搬送車コントロールシステムでは、別途の誘導体等を必要とせずに、目的地まで自動搬送車を正確に走行させることが可能になり、生産現場の工程やレイアウト等が変更されて搬送経路の変更があっても誘導体の撤去や再敷設等の必要もない。なお、図４中の（ｃ）では、１本の線上に各自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄが表示されているが、上述したように、各搬送経路は実際には２本の経路から構成されており、且つ左側通行になっているため、各搬送経路上において各自動搬送車がすれ違うことが可能になっている。
【００２９】
上述した実施形態では、位置認識部３０４によって現在の各自動搬送車の現在位置を認識しながら、走行コントロール部３０５により随時各自動搬送車に対する走行指示を更新しながら目的地まで自動搬送車をコントロールした。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、上記した走行コントロール部３０５の一部を、各自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄにそれぞれ配設されるコンピュータに備え、残余の部分を情報連絡部３０７として制御手段３０に備えることにしてもよい。より具体的には、目的地設定部３０３により自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの目的地Ｐ１〜Ｐ４が設定されたとする。その目的地Ｐ１〜Ｐ４に向けて自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄを走行させるに当たり、カメラ３１Ａ、３１Ｂの撮像データを基に、現在の自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの位置、方向を位置認識部３０４によって認識する。そして、その目的地Ｐ１〜Ｐ４の情報、及び現在の自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの位置情報を、情報連絡部３０７が処理することにより、交信部３０６を介して自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄに搭載されている各コンピュータに送信する。ここで、例えば自動搬送車１０Ａに搭載されたコンピュータは、当該自動搬送車１０Ａの目的地Ｐ１、及び自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの現在位置の情報に基づいて、自動搬送車１０Ａが進行すべき目的地Ｐ１までの最短経路を演算し、その経路を通るように、自動搬送車１０Ａを走行させるべく走行指示を出す。他の自動搬送車１０Ｂ〜１０Ｄも同様に、個々の自動搬送車に搭載されたコンピュータそれぞれが、他の自動搬送車の位置情報も参照しながら進行すべき最短経路を演算し、走行を開始すべく走行指示を出す。各自動搬送車が走行を開始したら、制御手段３０の位置認識部３０４によって所定時間間隔（例えば、０．１秒毎）で自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄの位置情報が更新され、情報連絡部３０７によって交信部３０６を介して送信される。このようにして、各自動搬送車に搭載されたそれぞれのコンピュータが、自動搬送車１０Ａ〜１０Ｄのそれぞれを目的地Ｐ１〜Ｐ４まで自走させる。このようにすれば、複数の自動搬送車が同時に生産現場を走行する場合であっても、制御手段３０の処理負担が減り、制御手段３０が配設されたコンピュータの演算負荷を軽減することができる。
【００３０】
さらに、上記走行コントロール部３０５において最短経路を演算する場合、同じ経路上の前方に存在する他の自動搬送車を障害物として認識し、迂回する経路を探索するようにしてもよい。さらに、目的地となる地点に搬送経路とは別に停車スペースを確保しておけば、目的地に荷物を搬送した後、該目的地において荷物の搬入作業を現場の作業者が実行する間等の一定時間停止する場合であっても、渋滞を起こすことなく自動搬送車を走行させることができ、最短経路の演算をする際にも、搬送経路上の他の自動搬送車の存在を考慮する必要性を最小限に抑えることができる。
【００３１】
本実施形態では、説明の都合上、床面２を撮像する撮像手段を、２台のカメラ３１Ａ、３１Ｂで構成し、左床面２ａと右床面２ｂとを撮像するようにしたが、カメラの台数、撮像位置については、これに限定されない。撮像手段として一般的なカメラを使用する場合、撮像エリアの外周部分の像は中央部分に対して歪む傾向があることが知られており、１台のカメラで広いエリアを撮像することは、自動搬送車のコントロールシステムとしてはあまり好ましいこととはいえない。よって、撮像手段を構成するカメラの台数を多くして、歪みの少ない中央領域を用いて床面２全体のマップＭを作成したり、位置認識部３０４による自動搬送車の現在位置の特定を行ったりすることが好ましい。このようにすれば、自動搬送車の走行をコントロールする精度を向上させることができる。
【００３２】
本実施形態では、撮像手段を構成するカメラを天井に設置した例を示したが、必ずしも天井に直接設置することに限定されない。工場等では、屋根と床面の間に天井面が構成されず、梁がむき出しになっている場合もあり、そのような現場に本発明を適用する際には、撮像手段を構成するカメラを梁などに設置することとしてもよい。
【００３３】
上述した実施形態では、自動搬送車の上面に他の自動搬送車と区別するための識別マークを付し、撮像手段を用いて天井から撮像することで各自動搬送車を認識し、個別に走行をコントロールしていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、撮像手段によって床面２を撮像しながら、これから走行させようとする自動搬送車に対し、初期認識用の走行信号（例えば、１０ｃｍ程度の前進走行を行い停止する信号）を送信する。位置認識部３０４には、その走行信号に応答して該走行信号に基づく走行動作を実行する自動搬送車を、画像認識処理等によって認識する制御プログラムを備えることができる。そして、該撮像手段により捕えられた画像の中で、該初期認識用の走行動作を行った自動搬送車を該位置認識部３０４が認識したならば、この自動搬送車を、制御対象の自動搬送車として登録する。このようにして制御対象の自動搬送車の位置が特定されたならば、撮像手段によって撮像する画像データ上で、この自動搬送車をマーキングし、該位置認識部３０４によってその位置を認識し追跡しながら、設定された目的地に到達するように走行コントロールを実施する。このようにすれば、上述した識別マークを使用する必要がなく、上面の全てを荷物搬送用の荷台とする自動搬送車であっても、複数の自動搬送車を区別しながら制御することができる。なお、上述する初期認識用の走行信号を送信する場合は、他の自動搬送車が、同じタイミングで同様の走行動作を行わないことを確認した上で実行することが好ましい。
【符号の説明】
【００３４】
１：生産現場
１ａ：生産エリア
２：床面
２ａ：左床面
２ｂ：右床面
３：天井
１０Ａ〜１０Ｄ：自動搬送車
１１：送受信アンテナ
１２：２次元バーコード
３０：制御手段
３０Ａ：入力装置
３０Ｂ：表示装置
３１Ａ，３１Ｂ：カメラ（撮像手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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