(57)【要約】【課題】高い確度で差込部材をシート束にスムーズに差し込むことができるシート束分割装置などを提供する。【解決手段】シート束分割装置は、ブランク束５０の内弧面５０ｂを有するブランク束５０を保持する保持部と、差込棒２２７を備え、ブランク束５０に差込棒２２７を内弧面５０ｂから差し込むことで、ブランク束５０を分割するロボットと、を備える。ロボットは、差込棒２２７をブランク束５０に差し込むときに、差込棒２２７の先端２２７ｃで内弧面５０ｂをブランクの内弧が延びている方向に擦る。【選択図】図１０
2018016008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積層された複数枚のシートの束であって、積層された前記複数枚のシートそれぞれの一辺により構成される積層面を有する第１シート束を保持する保持部と、
差込部材を備え、前記保持部により保持された前記第１シート束に前記差込部材を前記積層面から差し込むことで、前記第１シート束を第２シート束と第３シート束とに分割する差込機構と、を備え、
前記差込機構は、前記第１シート束に前記差込部材を差し込むときに、前記差込部材の先端で前記積層面を前記一辺が延びている方向に擦る、
シート束分割装置。
【請求項２】
前記差込部材の前記先端は、丸みを有する、
請求項１に記載のシート束分割装置。
【請求項３】
前記保持部は、前記複数枚のシートが起立し前後方向に積層された状態で前記第１シート束が戴置される戴置部と、前記戴置部上を前記前後方向に移動可能であり、前記戴置部に戴置された第１シート束を押さえる押さえ部と、を備え、
前記押さえ部は、前記第１シート束に前記差込部材が差し込まれる前に、前記第１シート束から離間する、
請求項１又は２に記載のシート束分割装置。
【請求項４】
前記差込機構は、前記第１シート束に前記差込部材を差し込む前に、当該差込部材を前記押さえ部に作用させて、前記押さえ部を前記第１シート束から離間させる、
請求項３に記載のシート束分割装置。
【請求項５】
前記差込機構は、前記差込部材を片方の把持部材とする一対の把持部材をさらに備え、前記第２シート束を、前記一対の把持部材により把持して取り出す、
請求項１〜４のいずれかに記載のシート束分割装置。
【請求項６】
複数枚のシートを重ねたシート束に差込部材を差し込むときに、前記差込部材の先端で前記シート束を擦ることで前記シート束を構成する隣り合う２つのシートの間に前記差込部材が差し込まれる隙間を生じさせる、
差込方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート束分割装置、及び、差込方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、紙コップの製造は、打ち抜き機により扇形に形成したシート状のブランクを、紙コップ成型機により成型することにより行われる。このような紙コップ成型機による成型は連続的に行われるため、複数枚のブランクが重ねられたブランク束の状態で打ち抜き機から取り出され、紙コップ成型機に供給される。例えば、特許文献１は、ブランク束を収納することができるパレットに自動でブランク束を収納し、このパレットを打ち抜き工程から成型工程へと搬送する方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１４３１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、紙コップの製造工程の具体的態様によって、ブランク束から一部のブランク束を取り出して紙コップの成型工程に供給することがある。しかしながら、特許文献１に開示された方法は、このような点が考慮されていない。
【０００５】
一般に、前記のブランク等のシートを重ねた全体のシート束から一部のシート束を取り出すなどの目的で、全体のシート束を分割することがある。このときには、差込部材を全体のシート束に差し込む。しかしながら、従来の差込方法では、差込部材をシート束にスムーズに差し込めない場合がある。
【０００６】
本発明は、高い確度で差込部材をシート束にスムーズに差し込むことができるシート束分割装置及び差込方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るシート束分割装置は、
積層された複数枚のシートの束であって、積層された前記複数枚のシートそれぞれの一辺により構成される積層面を有する第１シート束を保持する保持部と、
差込部材を備え、前記保持部により保持された前記第１シート束に前記差込部材を前記積層面から差し込むことで、前記第１シート束を第２シート束と第３シート束とに分割する差込機構と、を備え、
前記差込機構は、前記第１シート束に前記差込部材を差し込むときに、前記差込部材の先端で前記積層面を前記一辺が延びている方向に擦る。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る差込方法は、
複数枚のシートを重ねたシート束に差込部材を差し込むときに、前記差込部材の先端で前記シート束を擦ることで前記シート束を構成する隣り合う２つのシートの間に前記差込部材が差し込まれる隙間を生じさせる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、高い確度で差込部材をシート束にスムーズに差し込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るシート束分割装置の概要を示した図。
【図２】本発明の実施形態に係るシート束分割装置のロボットハンドに着目した図であり、（ａ）は図１中の“ＩＩａ”部の拡大図、（ｂ）は（ａ）中の矢視ｂ−ｂからみた図。
【図３】ロボットハンドの差込棒に着目した図であり、（ａ）は図２（ａ）中の“ＩＩＩａ”部の拡大図、（ｂ）は（ａ）中の矢視ｂからみた図、（ｃ）はブランク束との位置関係を示した図。
【図４】ブランク押さえユニットに着目した図であり、（ａ）は図１中の“ＩＶａ”部の拡大図、（ｂ）は（ａ）中の矢視ｂ−ｂからみた可動状態にあるブランク押さえユニットの図、（ｃ）は固定状態にあるブランク押さえユニットの図。
【図５】本発明の実施形態に係るシート束分割装置を動作順（（ａ）〜（ｂ））に示した説明図。
【図６】本発明の実施形態に係るシート束分割装置を動作順（（ａ）〜（ｂ））に示した説明図。
【図７】本発明の実施形態に係るシート束分割装置を動作順（（ａ）〜（ｂ））に示した説明図。
【図８】本発明の実施形態に係るシート束分割装置を動作順（（ａ）〜（ｂ））に示した説明図。
【図９】本発明の実施形態に係るシート束分割装置を動作順（（ａ）〜（ｂ））に示した説明図。
【図１０】ブランク束に差込棒が差し込まれる際の、差込棒の一連の動き（（ａ）〜（ｃ））を示した説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態に係るシート束分割装置１を図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、水平方向のうち、後述のブランク（シートの一例）が積層される方向を前後方向として以下説明する。
【００１２】
（シート束分割装置１の全体構成）
図１は、シート束分割装置１の概要を示した図である。シート束分割装置１は、紙コップの製造工程の一部で用いられものであり、同形状の複数枚のブランクが重なったブランク束（シート束の一例）５０から一部（ブランク束５１）を分離して取り出す装置である。ブランクは、紙コップ胴部を構成するシートである。ブランクは、ポリエチレンフィルムがラミネートされ、紙コップの柄が印刷された原料紙を略扇状に打ち抜く方法により形成される。ブランクの打ち抜きは、打ち抜き機２により連続的に行われ、打ち抜かれたブランクは水平方向（前後方向）に積層されてブランク束５０となってシート束分割装置１に集積される。シート束分割装置１は、ブランク束５０をブランク束５１とブランク束５２とに分割し、後方に位置するブランク束５１を取り出し、成型機３に搬送する。成型機３は、搬送されたブランク束５１からブランクを一枚ずつ取り出し、取り出したブランクを成型して紙コップの胴部を作る。
【００１３】
シート束分割装置１は、前方に位置する打ち抜き機２と、後方に位置する成型機３との間に配置されている。シート束分割装置１は、ブランクが集積され、集積されたブランクをブランク束５０として保持する保持部１００と、ブランク束５０をブランク束５１とブランク束５２とに分割するロボット２００と、これらを制御するコンピュータ３００と、を備える。
【００１４】
保持部１００は、前後方向に平行に延びている２本の棒状のガイドレール１１１、１１２（ガイドレール１１２は、図２を参照）と、ガイドレール１１１、１１２上を移動可能なブランク押さえユニット１３０と、ブランク押さえユニット１３０を前方に付勢する付勢機構１７０と、を備える。
【００１５】
打ち抜き機２により打ち抜かれたブランクは、ガイドレール１１１、１１２上に供給され、ブランク束５０を構成する。ブランク束５０は、ガイドレール１１１、１１２上に、これらを跨ぐようにして戴置される。ブランク束５０を構成する各ブランクは、その面内方向が鉛直方向に平行な状態、つまり、起立した状態で集積される。なお、打ち抜き機２からブランクが供給される度に、すでにガイドレール１１１、１１２上に供給されているブランクは後方にずれていく。ガイドレール１１１の後端には、ストッパ１１５が取付けられている。ガイドレール１１２の後端にも、ストッパ（図示せず。以下、このストッパをストッパ１１６という。）が取り付けられている。ストッパ１１５、１１６により、ブランク押さえユニット１３０が、ガイドレール１１１、１１２等から抜け落ちるのを防止することができる。
【００１６】
ブランク押さえユニット１３０は、ガイドレール１１１、１１２をレールとして、前後方向に移動可能である。ブランク押さえユニット１３０は、移動できない固定状態になることもある。ブランク押さえユニット１３０は、ブランク束５０の後面（最後尾のブランク）を押さえることによって、ブランク束５０を構成するブランクが倒れることを防ぐ。従って、ブランク押さえユニット１３０は、ブランク束５０を構成するブランクの起立状態を保持する。なお、ブランク押さえユニット１３０の詳細は、後述する。
【００１７】
付勢機構１７０は、一端がブランク抑えユニット１３０に取り付けられたケーブル１７１と、ケーブル１７１の他端部を巻き取る巻取器１７２と、ケーブル１７１の中間部が掛け渡される定滑車１７３と、を有する。巻取器１７２の内部には、ケーブル１７１を巻き取るための図示しないゼンマイバネが設けられている。そのため、ケーブル１７１には、常時張力が作用し、一端に取り付けられたブランク押さえユニット１３０を前方に引っ張る。このようにして、ブランク押さえユニット１３０は、前方に付勢されている。
【００１８】
ロボット２００は、架台２１１と、ベース体２１２と、ロボットアーム２１３〜２１５と、取付部２１６と、ロボットハンド２２０と、を備えている。
【００１９】
架台２１１は、床面に固定されている。ベース体２１２は、鉛直方向に沿った回転軸を中心に回転可能に架台２１１に取り付けられている。ロボットアーム２１３は、ベース体２１２と連結され、当該連結部分を中心に回転可能である（回転軸は、図１の紙面を貫く方向に延びている）。ロボットアーム２１４は、ロボットアーム２１３と連結され、当該連結部分を中心に回転可能である（回転軸は、図１の紙面を貫く方向に延びている）。ロボットアーム２１５は、ロボットアーム２１４と連結され、当該連結部分を中心に回転可能である（回転軸は、図１の紙面を貫く方向に延びている）。ロボットハンド２２０は、所定形状の取付部２１６を介してロボットアーム２１５に取り付けられている。前記した回転可能な各部材は、当該各部材それぞれについて設けられた図示しないステッピングモータなどの各駆動部により、独立して回転する。このような構成により、ロボットハンド２２０の位置や向きを自在に変えることができる。ロボットハンド２２０は、ブランク束５０をブランク束５１とブランク束５２とに分割して、ブランク束５１を把持して取り出す。ロボットハンド２２０の詳細は後述する。前記の各駆動部は、コンピュータ３００により制御される。つまり、ロボットハンド２２０の動きは、コンピュータ３００によって制御される。
【００２０】
コンピュータ３００は、保持部１００、ロボット２００の動作を制御する。コンピュータ３００は、例えば、ＣＰＵ、記憶装置等を有する。例えば、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムを実行し、記憶装置に記憶されているデータを適宜使用して各種処理を行うことで、保持部１００、ロボット２００の動作の制御を実現する。
【００２１】
（ロボットハンド２２０）
図２は、ロボットハンド２２０に着目した図であり、（ａ）は図１中の“ＩＩａ”部の拡大図、（ｂ）は（ａ）中の矢視ｂ−ｂからみた図である。ロボットハンド２２０は、ベース板２２１と、エアシリンダ２２２と、ピストンロッド２２４と、移動プレート２２５と、押さえ板２２６と、差込棒２２７と、センサブラケット２２８と、光電センサ２２９と、を有している。詳しくは後述するが、差込棒２２７は、ブランク束５０に差し込まれることでブランク束５０をブランク束５１とブランク束５２とに分割する。図２は、差込棒２２７がブランク束５０に差し込まれ、ブランク束５１をロボットハンド２２０により把持する様子を示している（図２では、ブランク束５０のうち、ブランク束５１のみが図示されている）。
【００２２】
ベース板２２１は、取付部２１６に回転可能に取り付けられ、図示しないステッピングモータ等の駆動機構により取付部２１６に対して回転する。この回転制御は、コンピュータ３００により行われる。
【００２３】
エアシリンダ２２２は、ベース板２２１の下面に取り付けられている。エアシリンダ２２２には、２本のエアチューブＴ１１、Ｔ１２が接続されている。ピストンロッド２２４は、エアシリンダ２２２内部を通る。２本のエアチューブＴ１１、Ｔ１２を介したエアシリンダ２２２に対する空気（圧縮空気でもよい。本明細書について同じ）の給排気により、ピストンロッド２２４は、前後方向に移動する。ピストンロッド２２４の一端には移動プレート２２５が取り付けられている。従って、移動プレート２２５は、ピストンロッド２２４と連動して前後方向に移動する。移動プレート２２５は、図２（ｂ）に示すように、下部が二股に分割した形状を有している。この二股に分かれた部分それぞれの前面には、例えばウレタン製の押さえ板２２６が貼付されている。
【００２４】
エアチューブＴ１１、Ｔ１２は、図示しない給排気装置に接続されている。給排気装置により、前方のエアチューブＴ１１からエアシリンダ２２２に空気が供給され、後方のエアチューブＴ１２からエアシリンダ２２２内の空気が排気されたとき、移動プレート２２５等は、後退した後退位置に位置する（図２（ａ）の実線）。前方のエアチューブＴ１１からエアシリンダ２２２内の空気が排気され、後方のエアチューブＴ１２からエアシリンダ２２２に空気が供給されたとき、移動プレート２２５は、前進した前進位置に位置する（図２（ａ）の二点鎖線）。移動プレート２２５と差込棒２２７とは一対の把持部材を構成し、移動プレート２２５等が前進状態にある場合、ブランク束５１を差込棒２２７と移動プレート２２５とで把持することができる。このとき、ブランク束５１と移動プレート２２５との間に押さえ板２２６が介在するので、ブランク束５１の滑りを抑制し把持し易くすることができるとともに、ブランク束５１に傷をつけることを抑制することができる。給排気装置は、コンピュータ３００により制御される。従って、ピストンロッド２２４の動作（移動プレート２２５の移動）、つまり、前記の把持（図２（ａ）の二点鎖線）及び開放（図２（ａ））は、給排気装置を制御するコンピュータ３００により制御される。
【００２５】
差込棒２２７は、ベース板２２１に取り付けられている。差込棒２２７は、ガイドレール１１１、１１２上のブランク束５０の中間部に差し込まれ、ブランク束５０をブランク束５１とブランク束５２とに分割する。差込棒２２７は、例えば、ステンレス製で、平鋼状の棒材を切削加工等の機械加工することで形成されている。
【００２６】
ブランク束５１は、曲率半径の大きな外弧面５１ａと曲率半径の小さな内弧面５１ｂとを有する。外弧面５１ａは、ブランク束５１を構成する扇状のブランクそれぞれの外弧が積層された積層面である。内弧面５１ｂは、ブランク束５１を構成する扇状のブランクそれぞれの内弧が積層された積層面である。このような構成は、ブランク束５０、ブランク束５２でも同様である。以下、ブランク束５０の外弧面を外弧面５０ａとし、内弧面を内弧面５０ｂとする。ブランク束５２の外弧面を外弧面５２ａとし、内弧面を内弧面５２ｂとする。この実施の形態では、外弧面５０ａ（図２では、外弧面５１ａ）がガイドレール１１１、１１２に接触する（図３も参照）。差込棒２２７は、内弧面５０ｂに差し込まれる。
【００２７】
図３は、差込棒２２７に着目した図であり、（ａ）は図２（ａ）中の“ＩＩＩａ”部の拡大図、（ｂ）は（ａ）中の矢視ｂからみた図、（ｃ）は差込棒２２７とブランク束５０との位置関係を示した図である。差込棒２２７は、図３（ａ）に示すように、先端に向けて厚みが徐々に薄くなったテーパ部２２７ａを有している。また、差込棒２２７は、図３（ｂ）に示すように、両サイドに切断されたカット部２２７ｂを有している。差込棒２２７の先端２２７ｃは、前後方向にＲ加工Ｘ及び図中左右方向にＲ加工Ｙが施され、丸みを有する。例えば、Ｒ加工Ｘは半径１．３ｍｍのＲ面であり、Ｒ加工Ｙは半径３ｍｍのＲ面である。このような構成により、差込棒２２７をブランク束５０にスムーズに挿入させることができ（詳しく後述する。）、先端２２７ｃがブランク束５０に接触する際にブランク束５０を構成するブランクが傷つくのを抑制することができる。
【００２８】
図２に戻り、センサブラケット２２８は、ベース板２２１に取り付けられ、光電センサ２２９を収納する。光電センサ２２９は、例えば、光を出射する投光部と、検出対象からの反射光を受ける受光部とを有する回帰反射形のセンサである。例えば、ブランク押さえユニット１３０には、前記投光部からの光を前記受光部に反射する反射部を備え、光電センサ２２９は、この反射部を検出することで、ブランク押さえユニット１３０の存在を検出する。光電センサ２２９は、コンピュータ３００に接続されており、コンピュータ３００は、光電センサ２２９からの信号により、ロボットハンド２２０と、ブランク押さえユニット１３０との位置関係を把握することができる。
【００２９】
（ブランク押さえユニット１３０）
図４は、ブランク押さえユニット１３０に着目した図であり、（ａ）は図１中の“ＩＶａ”部の拡大図、（ｂ）は（ａ）中の矢視ｂ−ｂからみた可動状態にあるブランク押さえユニット１３０の図、（ｃ）は固定状態にあるブランク押さえユニット１３０の図である。ブランク押さえユニット１３０は、本体部１３１と、押さえ板１３２と、緩衝板１３３と、引掛部１３４と、エアシリンダ１３５と、ピストンロッド１３７と、移動プレート１３８と、を備える。
【００３０】
本体部１３１は、ベース部１３１ａと、ベース部１３１ａの両サイドに形成されたフック状の断面を有するフック部１３１ｂと、掛け渡し部１３１ｃと、を有している。両サイドのフック部１３１ｂには、２本のガイドレール１１１、１１２が嵌められている。これにより、本体部１３１は、２本のガイドレール１１１、１１２が延びている前後方向にのみ移動が可能である。本体部１３１には、ケーブル１７１の一端が取り付けられている。ケーブル１７１は、本体部１３１から下方に突出した掛け渡し部１３１ｃに形成された凹部１３１ｄに掛け渡され、巻取器１７２（図１）の引張力による張力が作用している。これにより、ケーブル１７１による前方への引張力が、ブランク押さえユニット１３０に常時作用する。
【００３１】
押さえ板１３２は、ベース部１３１ａの上面から立設している。押さえ板１３２は、ガイドレール１１１、１１２上にあるブランク束５０のブランクが倒れないように、ブランク束５０を後方から押さえる。押さえ板１３２の前面には、例えば、ゴム製の緩衝板１３３が貼付されている。これにより、ブランク束５０と押さえ板１３２との間に緩衝板１３３を介在させることができ、ブランク束５０に傷が付くのが防止される。
【００３２】
引掛部１３４は、ベース部１３１ａの上面に立設した突起部である。引掛部１３４には、ロボットハンド２２０の差込棒２２７が前方から引っ掛かる。この状態のままロボットハンド２２０がケーブル１７１の引張力に抗して後方に移動することで、ブランク押さえユニット１３０が後方に移動する。
【００３３】
エアシリンダ１３５は、本体部１３１の下面に取り付けられている。エアシリンダ１３５には、２本のエアチューブＴ２１、Ｔ２２が接続されている。ピストンロッド１３７は、エアシリンダ１３５内部を通る。２本のエアチューブＴ２１、Ｔ２２を介したエアシリンダ１３５に対する空気の給排気により、ピストンロッド１３７は、図４（（ｂ）、（ｃ））の紙面の左右方向に移動する。ピストンロッド１３７の一端には移動プレート１３８が取り付けられている。従って、移動プレート１３８は、ピストンロッド１３７に連動して移動する。移動プレート１３８には、例えば、ウレタン製の押さえシート１３９が貼付されている。
【００３４】
エアチューブＴ２１、Ｔ２２は、図示しない給排気装置に接続されている。給排気装置により、エアチューブＴ２１からエアシリンダ１３５に空気が供給され、エアチューブＴ２２からエアシリンダ１３５内の空気が排気されたとき、移動プレート１３８等は、ガイドレール１１２から離間した状態に位置する（図４（ｂ））。エアチューブＴ２１からエアシリンダ１３５内の空気が排気され、エアチューブＴ２２からエアシリンダ１３５に空気が供給されたとき、移動プレート１３８の押さえシート１３９がガイドレール１１２に密着する（図４（ｃ））。図４（ｂ）に示す状態のとき、押さえシート１３９がガイドレール１１２から離間しているので、ブランク押さえユニット１３０は、ガイドレール１１１、１１２上を移動自在な可動状態にある。図４（ｃ）に示す状態のとき、押さえシート１３９がガイドレール１１２に密着しているので、摩擦力により、ブランク押さえユニット１３０は、ガイドレール１１１、１１２上を移動できない固定状態にある。このように、押さえシート１３９はブレーキの役割を有する。ケーブル１７１による引張力があっても、固定状態におけるブランク押さえユニット１３０は、不動である。給排気装置は、コンピュータ３００により制御される。従って、ピストンロッド１３７の動作（移動プレート１３８の移動）、つまり、前記の可動状態及び固定状態は、コンピュータ３００により制御される。
【００３５】
ブランク押さえユニット１３０を固定状態とすることにより、意図しないブランク押さえユニット１３０の移動を防止することができる。また、ブランク押さえユニット１３０を可動状態とすることで、ケーブル１７１の引張力により、ブランク押さえユニット１３０を前方に移動させたり、ブランク束５０の後面を押さえたり、引掛部１３４に引っ掛かった差込棒２２７の移動により、ブランク押さえユニット１３０を後方に移動させたりすることができる。
【００３６】
（シート束分割装置１の動作）
図５〜図９は、本発明の実施形態に係るシート束分割装置１を動作順（（ａ）〜（ｂ））に示した説明図である。図１０は、ブランク束５０に差込棒２２７が差し込まれる際の、差込棒２２７の一連の動き（（ａ）〜（ｃ））を示した説明図である。以下の動作は、コンピュータ３００の制御のもとで行われる。
【００３７】
上述したように、打ち抜き機２によって、原料紙が連続的に略扇状に打ち抜かれることにより、複数のブランクが形成される。形成されたブランクは、２本のガイドレール１１１、１１２上に集積（積層）され、ブランク束５０を形成する。図５（ａ）に示すように、集積されたブランク束５０は、後方からブランク押さえユニット１３０（押さえ板１３２及び緩衝板１３３）により押さえられている。つまり、各ブランクの起立状態（水平方向に対して垂直に立った状態）が保持されている。この時のブランク押さえユニット１３０は、図４（ｂ）の可動状態にある。そのため、ケーブル１７１によりブランク押さえユニット１３０は前方に付勢され、ブランク束５０の後面を押さえる。この時、ブランク押さえユニット１３０に加えられる前方向の付勢力は、ブランク束５０から緩衝板１３３が離れない程度であり、打ち抜き機２から新たなブランクが供給されると、すでに供給されている他のブランクが、ブランク押さえユニット１３０を後方に押し、ブランク押さえユニット１３０が後方にスライドする。
【００３８】
この状態から、コンピュータ３００は、ロボットアーム２１３〜２１５などの回転を制御し、ロボットハンド２２０を、図５（ｂ）中の矢印Ｙ１で示すように前方、下方に動かして、差込棒２２７を引掛部１３４の前面に引っ掛ける。このようなロボットハンド２２０の移動は、光電センサ２２９によるブランク押さえユニット１３０の存在の検出結果に基づいて行われる。これにより、コンピュータ３００は、差込棒２２７を正確に引掛部１３４に引っ掛けることができる。
【００３９】
次に、コンピュータ３００は、ロボットハンド２２０を、図６（ａ）中の矢印Ｙ２で示すように、ケーブル１７１の引張力に抗して後方に移動させる。これにより、可動状態にあるブランク押さえユニット１３０は、差込棒２２７により引かれ、矢印Ｙ３に示すように後方に移動する。これにより、ブランク束５０は、ブランク押さえユニット１３０と離間するため、後方からの押さえがなくなる。そのため、ブランク押さえユニット１３０の後方への移動は、ブランク束５０を構成する最後尾のブランクが後方に倒れても緩衝板１３３に寄りかかることのできる距離内（１５ｍｍ程度）に抑えられる。コンピュータ３００は、差込棒２２７によりブランク押さえユニット１３０を動かすと、エアチューブＴ２１からエアシリンダ１３５内の空気を排出、エアチューブＴ２２からエアシリンダ１３５内に空気を供給させ、移動プレート１３８の押さえシート１３９をガイドレール１１２に密着させてブランク押さえユニット１３０を固定状態として、その位置を固定する。
【００４０】
次に、コンピュータ３００は、ロボットハンド２２０を、図６（ｂ）中の矢印Ｙ４で示すように上方、前方、下方の順に移動させる。これにより、ブランク束５０に、差込棒２２７が差し込まれる。差込棒２２７が差し込まれたブランク束５０のうち、差込棒２２７よりも後方のブランク束がブランク束５１であり、前方のブランク束がブランク束５２である。このような差し込みにより、ブランク束５０をブランク束５１とブランク束５２とに分割することができる。
【００４１】
ここで、差込棒２２７をブランク束５０に差し込む際の詳細の動きについて、図１０を参照しながら説明する。図１０（ａ）に示すように、ブランク束５０に向けて下降した差込棒２２７の先端２２７ｃは、やがてブランク束５０の内弧面５０ｂに接触する。コンピュータ３００は、このようにブランク束５０に接触した差込棒２２７を、図１０（ｂ）に示すように動かし（ロボットハンド２２０を移動させることにより行う。以下同様。）、その先端２２７ｃでブランク束５０の内弧面５０ｂを擦る。具体的には、コンピュータ３００は、差込棒２２７の先端２２７ｃを内弧面５０ｂに押し当てながら（下方に力を加えながら）、当該差込棒２２７を当該内弧面５０ｂの形状に合わせて図中右方向（ブランクの内弧が延びている方向）に円弧状に移動（矢印６１）させ、その後、図中左方向に円弧状に移動（矢印６２）させる。円弧状に移動させる最中、差込棒２２７の先端２２７ｃは内弧面５０ｂを押している。このような動きにより、ブランク束５０に徐々に隙間ができ、当該隙間に差込棒２２７が差し込まれていく。なお、差込棒２２７の先端２２７ｃを内弧面５０ｂに押し当てる力は、適宜調節するものとする。隙間ができるタイミングは、差込棒２２７を動かし始めた直後であることもあるし、動かし始めてから所定期間経過後であることもある。当該タイミングは、差込棒２２７の先端２２７ｃを内弧面５０ｂに押しつける強さや、ブランク束５０の纏まりの強さ（結合度）による。
【００４２】
また、差込棒２２７の先端２２７ｃは、上述したように例えば、前後方向に半径１．３ｍｍのＲ加工Ｘ（図３（ａ））が施され、図６に直交する方向に半径３ｍｍのＲ加工Ｙ（図３（ｂ））が施されている（差込棒２２７の先端２２７ｃは、前後方向に半径が１．３ｍｍで、図６に直交する方向の半径が３ｍｍの球状曲面を有する）。このようなＲ加工Ｘ、Ｙの半径は、ブランク束５０の差し込みやすさを考慮して決定されている。なお、Ｒ加工Ｘの半径を、１．０ｍｍ〜１．３ｍｍとし、Ｒ加工Ｙの半径を、２．５ｍｍ〜３．５ｍｍとするとよい。これらのＲ加工Ｘ、Ｙの半径を前記の長さより短くすると、差込棒２２７の先端が、鋭くなってしまい、ブランク束５０のブランクに刺さったり、ブランクをつぶしたりし易くなる。一方、これらのＲ加工Ｘ、Ｙの半径を前記の長さよりも長くすると、差込棒の先端がブランク束に挿入していかなくなり、先端で何度もブランク束を擦ることになり、ブランク端部に擦り傷をつけることとなる。なお、先端２２７ｃのＲ加工の半径は、ブランクの材質や厚み等を考慮して決定されるものであり、上記のＲ加工Ｘ、Ｙの半径に限定されるものではない。差込棒２２７の前後方向のＲ加工Ｘの半径は、ブランクの厚みの長さよりも長いとよい。
【００４３】
続けて、図１０（ｃ）に示すように、コンピュータ３００は、差込棒２２７を矢印６３、矢印６４、矢印６５、矢印６６の方向に順次下方に移動させる。これにより、差込棒２２７はブランク束５０に深くまで差し込まれる。なお、このような差込棒２２７の左右方向の移動量は数ｍｍ程度であり、動きの詳細を視認することは困難である。そのため、図１０においては、実際の動きよりも大きく差込棒２２７を動かしている。差込棒２２７が上方からブランク束５０に差し込まれると、ブランク束５１は、ブランク押さえユニット１３０により押さえられていないので、図６（ｂ）に示すように、ブランク押さえユニット１３０側に倒れ込む。
【００４４】
次に、コンピュータ３００は、エアチューブＴ２１からエアシリンダ１３５内に空気を供給、エアチューブＴ２２からエアシリンダ１３５内の空気を排出させ、移動プレート１３８の押さえシート１３９をガイドレール１１２から離間させてブランク押さえユニット１３０を、可動状態に制御する。これにより、ブランク押さえユニット１３０は、ケーブル１７１により前方へと移動する（図７（ａ）の矢印Ｙ５）。これにより、倒れ込んでいたブランク束５１は、後方から緩衝板１３３に押されて起立する。
【００４５】
次に、コンピュータ３００は、ロボットハンド２２０を、図７（ｂ）中の矢印Ｙ６で示すように、後方に移動させる。これにより、ブランク束５１は差込棒２２７により後方に押され、ブランク押さえユニット１３０とともに後方に移動する（矢印Ｙ７）。ブランク押さえユニット１３０は、ケーブル１７１により前方に引っ張られているが、ロボットハンド２２０は、この力に抗してブランク押さえユニット１３０を移動させる。コンピュータ３００は、この後、ブランク押さえユニット１３０を固定状態に制御する。
【００４６】
次に、コンピュータ３００は、ロボットハンド２２０を、図８（ａ）中の矢印Ｙ８で示すように、前方、下方の順に移動させる。これにより、差込棒２２７がブランク束５１から離間する。コンピュータ３００は、図８（ｂ）に示すように、ロボットハンド２２０のピストンロッド２２４を前方へと移動させ、ロボットハンド２２０の移動プレート２２５（押さえ板２２６）と差込棒２２７とによりブランク束５１を把持する。次に、コンピュータ３００は、ロボットハンド２２０を、図９（ａ）中の矢印Ｙ９で示すように、上方に移動させる。これにより、ブランク束５１はロボットハンド２２０により持ち上げられる。
【００４７】
次に、コンピュータ３００は、ブランク束５１を把持したロボットハンド２２０を、図９（ｂ）中の矢印Ｙ１０で示すように、後方へと移動させ、ブランク束５１を成型機３（図１）まで搬送する。このような、ロボットハンド２２０の動作と並行して、コンピュータ３００は、ブランク押さえユニット１３０を可動状態に制御し、ブランク押さえユニット１３０をケーブル１７１の引張力により、図９（ｂ）中の矢印Ｙ１１で示すように前方へと移動させる。これにより、ブランク押さえユニット１３０によりブランク束５２の後端が押さえられ、ブランクの起立状態が保持される。
【００４８】
（本実施形態の効果）
この実施の形態では、差込棒２２７をブランク束５０に差し込むときに、当該ブランク束５０の内弧面５０ｂを差込棒２２７の先端で各ブランクの内弧が延びている方向に擦るので（内弧面５０ｂを差込棒２２７の先端２２７ｃで擦り、差込棒２２７をブランク束５０に差し込むので）、差込棒２２７が差し込まれる隙間をスムーズに形成でき、高い確度（高い割合）で差込棒２２７をスムーズにブランク束５０に差し込むことができる。例えば、ブランクを傷つけたり、ブランクに差込棒２２７の先端２２７ｃが突き刺さったりすることなく差込棒２２７を差し込める割合が高い。従って、スムーズにブランク束５０を分割することができる。これにより、差込棒２２７が差し込まれる部分にあるブランクが傷つくなどの不都合を防止できる。従来、差込棒２２７を、下方への移動のみで、つまり、擦る動作無しで、ブランク束５０に差し込んでいた。さらに、差込棒２２７の先端２２７ｃがブランク束５０のブランクとブランクとの間にうまく入り込むように、当該先端２２７ｃを可能な限り細くしていた。このような事情により、従来は、差し込み時において、差込棒２２７が、ブランクに突き刺さってしまったり、ブランクを引っ掻いて傷つけたりしてしまい、当該差込棒２２７をスムーズにブランク束５０に差し込むことができないことが多かった。一方、この実施の形態は、上記擦る動作により、当該不都合を解消している。なお、上記のように、従来は、差込棒２２７の先端２２７ｃを、シート束５０のシートとシートとの間にうまく入り込むように可能な限り細くしていたが、この実施の形態では、従来のような差込棒２２７の先端２２７ｃを可能な限り細くする必要性がない。つまり、ある程度の大きさであっても、上記の擦る動作により、差込棒２２７をブランク束５０にスムーズに差し込むことができる。
【００４９】
また、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、差込棒２２７の先端２２７ｃは、前後方向及び左右方向にＲ加工が施され、丸みを帯びている（曲面により構成されており、角張った部分ないし尖った部分がない）。これにより、差込棒２２７の先端２２７ｃで、ブランク束５０を滑らかに擦ることができ、ブランク束の傷つきを防止できる。また、差込棒２２７の先端２２７ｃが丸みを帯びることで、当該先端２２７ｃがブランクの内弧に引っ掛かりにくく、よりスムーズに差込棒２２７をブランク束５０に差し込むことができる。なお、先端２２７ｃは、前後方向から見たときにのみ丸みを有していても、左右方向から見たときにのみ丸みを有していてもよい。これらによっても、ある程度スムーズに差込棒２２７をブランク束５０に差し込むことができる。また、上記のように、差込棒２２７の先端２２７ｃを、Ｒ加工Ｘ、Ｙそれぞれの半径を上記長さにすることで、差込棒２２７がブランク束５０のブランクに刺さったりするなどの不都合を解消でき、よりスムーズに差込棒２２７をブランク束５０に差し込むことができる。先端２２７ｃの具体的な形状は、適宜変更できる。差込棒２２７の先端２２７ｃは、上記のように曲面により構成されていることが望ましい。
【００５０】
また、差込棒２２７をブランク束５０に差し込む際には、ブランク押さえユニット１３０を後方に移動させ、ブランク束５０から離間させているので、差込棒２２７のブランク束５０への差し込みをスムーズにしている。特にこの実施の形態では、ブランク押さえユニット１３０がケーブル１７１によって引っ張られることで前方に付勢されているが、ブランク押さえユニット１３０をブランク束５０から離間させることにより（つまり、ブランク束５０への押さえを無くすことにより）、この付勢力が差込棒２２７の差し込みを阻害してしまうことを防止できる。また、ブランク押さえユニット１３０をブランク束５０から離間させたときには、ブランク押さえユニット１３０を固定状態として不動にすることで、ブランク押さえユニット１３０の誤作動を抑制できる。
【００５１】
また、ロボットハンド２２０は、ブランク束５０に差し込む差込棒２２７を利用して、ブランク束５１を把持して搬送する。そのため、ブランク束５０に差込棒２２７を差し込み、そのままブランク束５１を把持することができるので、ブランク束５１を崩すことなく分割作業をスムーズに実行できる。
【００５２】
（変形例）
本発明は上記実施形態に限定されず、上記実施形態について様々な変形や改良が可能である。本発明は、上記実施形態で挙げられた全ての構成を備えなくてもよく、上記実施形態で挙げた構成の一部の構成を省略してもよい。以下、変形例を例示するが、一つの変形例の少なくとも一部を他の変形例に組み合わせてもよい。
【００５３】
（変形例１）
ブランク束５０を構成する各ブランクは、外弧面５０ａが下に位置するように集積されているが、内弧面５０ｂが下に位置するように集積されてもよい。この場合、差込棒２２７は、ブランク束５０に差し込まれるときに、外弧面５０ａの形状、つまり、上に凸の円弧状に移動することで、外弧面５０ａを擦るようにするとよい。
【００５４】
（変形例２）
ブランクは略扇型のものに限定されず、矩形等の多角形状のブランクであったり、円形状のブランク（例えば、紙皿や、紙コップの底部に用いられるブランク）であったりしてもよい。
【００５５】
（変形例３）
また、上記実施形態では、シートの一例として、紙コップの側面を構成するブランクについて説明したが、他のシート状のものについても本実施形態に係るシート束分割装置を用いることができる。例えば、厚紙等の紙、合成樹脂製の薄板、金属板、木板等にも適用することができる。
【００５６】
（変形例４）
また、上記実施形態では、ブランク押さえユニット１３０自体に、ガイドレール１１１、１１２上を移動するためのタイヤやモータ等を設置してもよい。
【００５７】
（変形例５）
また、ガイドレールを２本よりも多く設置し、ガイドレール上のガイド束をより安定的に載置できるようにしてもよい。
【００５８】
（変形例６）
また、上記実施形態では、打ち抜き機により打ち抜かれ集積されたブランク束を分割、成型機まで搬送するシート束分割装置について説明したが、シート束分割装置の用いられる場面はこれに限定されない。
【００５９】
（本明細書が開示する構成等）
以下、上記実施の形態等を一例とする本明細書が開示する構成を例示する。下記の各構成の少なくとも一部は、他の構成の少なくとも一部と組み合せてもよい。
【００６０】
（１）積層された複数枚のシートの束であって、積層された前記複数枚のシートそれぞれの一辺（例えば、ブランクの内弧）により構成される積層面（例えば、ブランク束５０の内弧面５０ｂ）を有する第１シート束（例えば、ブランク束５０）を保持する保持部（例えば、保持部１００）と、
差込部材（例えば、差込棒２２７）を備え、前記保持部により保持された前記第１シート束に前記差込部材を前記積層面から差し込むことで、前記第１シート束を第２シート束（例えば、ブランク束５１）と第３シート束（例えば、ブランク束５２）とに分割する差込機構（例えば、ロボット２００）と、を備え、
前記差込機構は、前記第１シート束に前記差込部材を差し込むときに、前記差込部材の先端（例えば、先端２２７ｃ）で前記積層面を前記一辺が延びている方向（例えば、ブランクの内弧が延びている方向）に擦る、
シート束分割装置。
【００６１】
シート束分割装置の使用用途は、どのようなものであってもよい。例えば、分割後のシート束を取り出すのでなく、分割したシート束の間を開けて、そこに何かを挿入させる目的で、シート束を分割してもよい。
【００６２】
シートは、上記のように、紙コップ用のブランクに限られない。シートの積層方向は、水平方向に限らず、鉛直方向でもよい。複数枚のシートそれぞれの一辺は、曲線の他、直線でもよい。差込部材は、板状のものであってもよいし、棒状のものであってもよい。上記実施の形態のように、差込部材は、先端に向けて徐々に細くなる形状であるとよい。
【００６３】
差込部材の先端で積層面を前記の一辺が延びている方向に擦るとは、当該先端を、前記の一辺が延びている方向の一端側に向けて移動させて擦ることを含む。つまり、前記表現は、前記先端を、前記一辺に完全に沿って移動させることのほか、前記一辺が延びている方向に対して傾斜して移動させることなどを含む。例えば、前記の一辺が左右方向に延びている場合、先端を左に水平に移動させるほか、左下（下方を差込方向とした場合）に向かって斜めに移動させることなども前記の表現に含まれる。擦るとは、前記先端を往復移動させる態様の他、片道の態様であってもよい。擦る（こする）とは、前記先端をある程度の力で前記積層面に押し当てながら、当該先端を移動させることを含む。
【００６４】
前記差込部材を第１差込部材として第１シート束に少し入り込ませた（これも「差し込んだ」という）あと、他の第２差込部材をより深く第１シート束に差し込んでもよい。第１シート束を第２シート束と第３シート束とに分割するとは、前記差込部材を第１シート束の構成するシートの間に少しでも差し込んで（入り込ませて）、第２シート束と第３シート束との境界の少なくとも一部を把握できる状態に変化させることを含む。
【００６５】
（２）前記差込部材の前記先端は、丸みを有する、
ようにしてもよい。
【００６６】
（３）前記保持部は、前記複数枚のシートが起立し前後方向に積層された状態で前記第１シート束が戴置される戴置部（例えば、ガイドレール１１１、１１２）と、前記戴置部上を前記前後方向に移動可能であり、前記戴置部に戴置された第１シート束を押さえる押さえ部（例えば、ブランク押さえユニット１３０）と、を備え、
前記押さえ部は、前記第１シート束に前記差込部材が差し込まれる前に、前記第１シート束から離間する（例えば、図６参照）、
ようにしてもよい。
【００６７】
（４）前記差込機構は、前記第１シート束に前記差込部材を差し込む前に、当該差込部材を前記押さえ部に作用させて、前記押さえ部を前記第１シート束から離間させる（例えば、図６参照）、
ようにしてもよい。
【００６８】
なお、押さえ部が自走して、第１シート束から離間してもよい。この場合には、例えば、ブランク押さえユニット１３０を上記のように自走可能する。
【００６９】
（５）前記差込機構は、前記差込部材を片方の把持部材とする一対の把持部材（例えば、差込棒２２７及び移動プレート２２５（押さえ板２２６））をさらに備え、前記第２シート束を、前記一対の把持部材により把持して取り出す（例えば、図６参照）、
ようにしてもよい。
【００７０】
（６）複数枚のシートを重ねたシート束（例えば、シート束５１）に差込部材（例えば、差込部材２２７）を差し込むときに、前記差込部材の先端（例えば、先端２２７ｃ）で前記シート束を擦ることで前記シート束を構成する隣り合う２つのシートの間に前記差込部材が差し込まれる隙間を生じさせる、
差込方法。
【００７１】
差込方法の利用場面は、上記実施形態以外であってもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１            シート束分割装置
１００          保持部
１１１、１１２  ガイドレール
１３０          ブランク押さえユニット
２００          ロボット
２２０          ロボットハンド
２２５          移動プレート
２２６          押さえ板
２２７          差込棒
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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