(57)【要約】【課題】適切に運転者の状態を確認できる安全確認装置を提供する。【解決手段】安全確認装置は、移動体の運転者に視認させる指標を出力させる指標出力部と、前記運転者の顔または視線の向きを検出して、前記指標の位置と前記顔または前記視線の向きとに基づいて、警告を通知するか否かを判定する判定部と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転者に視認させる指標を出力させる指標出力部と、
前記運転者の顔または視線の向きを検出して、前記指標の位置と前記顔または前記視線の向きとに基づいて、警告を通知するか否かを判定する判定部と、
を備える安全確認装置。
【請求項２】
前記指標出力部は、複数の前記指標の位置をランダムに変化させる
請求項１に記載の安全確認装置。
【請求項３】
前記指標出力部は、前記移動体の自動運転中に前記指標を出力させる
請求項１または２に記載の安全確認装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記指標の位置と前記運転者の顔または視線の向きとに基づいて、前記自動運転から前記運転者の手動運転に切り替えるか否かを判定する
請求項３に記載の安全確認装置。
【請求項５】
前記指標出力部は、前記移動体に設けられたミラーまたは計器を表示する計器表示装置に前記指標を出力させる
請求項１から４のいずれか１項に記載の安全確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の移動体において、運転者の状態を確認する装置が知られている。このような装置では、運転者の挙動（例えば、指差し確認動作）によって、運転者の状態を確認している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８４９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の技術では、指差しのために運転者が操舵部から手を外す必要があり、確認のための行為が適切とは言えないといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切に運転者の状態を確認できる安全確認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の安全確認装置は、移動体の運転者に視認させる指標を出力させる指標出力部と、前記運転者の顔または視線の向きを検出して、前記指標の位置と前記顔または前記視線の向きとに基づいて、警告を通知するか否かを判定する判定部と、を備える。
【０００７】
これにより、安全確認装置は、指差し等によって運転者の状態を判定する場合に比べて、運転者の手を操舵部から離させることなく、より適切に運転者の状態を判定して、警告するか否かを判定できる。
【０００８】
また、本発明の安全確認装置において、前記指標出力部は、複数の前記指標の位置をランダムに変化させてもよい。
【０００９】
これにより、安全確認装置は、同じパターンで指標を表示して運転者が慣れている場合に比べて、運転者の状態をより精度よく確認することができる。
【００１０】
また、本発明の安全確認装置において、前記指標出力部は、前記移動体の自動運転中に前記指標を出力させてもよい。
【００１１】
これにより、安全確認装置は、運転者の安全を維持しつつ、運転者の状態を確認できる。
【００１２】
また、本発明の安全確認装置において、前記判定部は、前記指標の位置と前記運転者の顔または視線の向きとに基づいて、前記自動運転から前記運転者の手動運転に切り替えるか否かを判定してもよい。
【００１３】
このように安全確認装置は、指標の位置と運転者の視線方向とに基づいて、自動運転から手動運転に切り替えるので、より適切に手動運転へ切り替えることができる。
【００１４】
また、本発明の安全確認装置において、前記指標出力部は、前記移動体に設けられたミラーまたは計器を表示する計器表示装置に前記指標を出力させてもよい。
【００１５】
このように安全確認装置は、新たなスペースを設けることなく、指標を出力させて運転者の状態を確認できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室内のダッシュボード近傍の図である。
【図２】図２は、車両の制御系を示すブロック図である。
【図３】図３は、安全確認装置として機能するＥＣＵの機能を説明するブロック図である。
【図４】図４は、指標出力部が表示させる指標の一例を示す図である。
【図５】図５は、制御部が実行する安全確認処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１８】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の車両１０の車室内のダッシュボード近傍の図である。車両１０は、移動体の一例である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１９】
図１に示すように、車両１０は、操舵部１２と、複数（例えば、３個）のミラー１４Ｒ、１４Ｌ、１４Ｃと、複数の指標表示部１５ａ、１５ｂ、１５ｃと、モニタ装置１６と、計器表示装置１８と、車内撮像部２０とを備える。
【００２０】
操舵部１２は、車輪を転舵させて車両１０の進行方向を変更させるために運転者が操作する部材である。操舵部１２の一例は、運転席の前方に設けられたステアリングホイールまたはハンドルである。
【００２１】
ミラー１４Ｒ、１４Ｌは、車両の外部に設けられたドアミラーである。ミラー１４Ｃは、車両１０の内部に設けられたルームミラーである。ミラー１４Ｒは、ダッシュボード３２の側方であって、車両１０の右側面に設けられている。ミラー１４Ｌは、ダッシュボード３２の側方であって、車両１０の左側面に設けられている。ミラー１４Ｃは、ダッシュボード３２の上方であって、左右方向における中央部に設けられている。ミラー１４Ｒ、１４Ｌ、１４Ｃは、後方に向けられて車両１０に配置されている。これにより、ミラー１４Ｒ、１４Ｌ、１４Ｃは、車両１０の後方の周辺の状況を映す。ミラー１４Ｒ、１４Ｌ、１４Ｃは、例えば、ハーフミラーまたは電子ミラーであって、一定の光を透過する。これにより、後述する指標表示部１５の指標の画像を透過する。
【００２２】
指標表示部１５ａ、１５ｂ、１５ｃは、例えば、画像を表示する液晶表示装置等の画像表示装置である。指標表示部１５ａ、１５ｂ、１５ｃが表示する画像の一例は、指標である。指標表示部１５ａは、ミラー１４Ｒの内部に設けられている。指標表示部１５ｂは、ミラー１４Ｃの内部に設けられている。指標表示部１５ｃは、ミラー１４Ｌの内部に設けられている。指標表示部１５ａ、１５ｂ、１５ｃのそれぞれを区別する必要がない場合、指標表示部１５と記載する。
【００２３】
モニタ装置１６は、画像及び音声を出力するとともに、運転者を含む乗員からの入力を受け付ける。モニタ装置１６は、中央表示装置２６と、音声出力装置２８と、操作入力部３０とを有する。中央表示装置２６は、例えば、画像を表示可能な液晶表示装置である。中央表示装置２６は、ナビゲーションシステムの道案内等の画像を表示する。尚、中央表示装置２６は、指標を表示する指標表示部１５ｄとしての機能も有する。音声出力装置２８は、例えば、スピーカである。音声出力装置２８は、道案内等、及び、警告等の音声を出力する。操作入力部３０は、例えば、中央表示装置２６の画像を透過可能なタッチパネルである。操作入力部３０は、中央表示装置２６の表面に設けられている。操作入力部３０は、運転者を含む乗員からの入力を受け付ける。
【００２４】
計器表示装置１８は、ダッシュボード３２の内部であって、操舵部１２の前方に設けられている。計器表示装置１８は、例えば、画像を表示可能な液晶表示装置である。計器表示装置１８は、車両１０の計測値を示す計器の画像を表示する。例えば、計器表示装置１８は、計測値の一例である車両１０の速度を示すスピードメータの画像、及び、計測値の他の例であるエンジンの回転数を示すタコメータの画像等を表示する。尚、計器表示装置１８は、指標を表示する指標表示部１５ｅとしての機能も有する。
【００２５】
車内撮像部２０は、例えば、ＣＣＤ（charge-coupled device）またはＣＭＯＳ（complementary metal-oxide semiconductor）センサ等を有するデジタルカメラである。車内撮像部２０は、例えば、操舵部１２の前方のダッシュボード３２の上面に設置されている。車内撮像部２０は、後方に向けられている。これにより、車内撮像部２０は、操舵部１２の後方に着座している運転者の少なくとも眼の部分を含む顔を撮像して、運転者の撮像画像（以下、顔画像）の撮像画像データを生成する。尚、車内撮像部２０は、運転者の顔画像（好ましくは、運転者の顔の正面の画像）を撮像できれば、いずれの位置（例えば、操舵部１２、コンソールの前方、フロントガラスの上部等）に配置されていてもよい。
【００２６】
図２は、車両１０の制御系を示すブロック図である。図２に示すように、車両１０は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）４０と、車内ネットワーク４２とを更に備える。ＥＣＵ４０は、安全確認装置５０の一例である。例えば、車内撮像部２０、指標表示部１５、モニタ装置１６、計器表示装置１８、及び、ＥＣＵ４０は、安全確認システム５２として機能する。
【００２７】
ＥＣＵ４０は、例えば、コンピュータである。本実施形態では、ＥＣＵ４０は、ハードウェアとソフトウェア（即ち、プログラム）が協働することにより、車両１０の制御全般を司る。
【００２８】
ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）４０ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）４０ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）４０ｃと、表示制御部４０ｄと、音声制御部４０ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）４０ｆとを備える。ＣＰＵ４０ａ、ＲＯＭ４０ｂ及びＲＡＭ４０ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００２９】
ＣＰＵ４０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ４０ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＲＯＭ４０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ４０ｃは、ＣＰＵ４０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部４０ｄは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、車内撮像部２０で得られた画像の画像処理と、指標表示部１５及び表示装置１８、２６に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部４０ｅは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、音声出力装置２８に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ４０ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ４０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００３０】
車内ネットワーク４２は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。車内ネットワーク４２は、ＥＣＵ４０と、操作入力部３０とを制御信号及び操作内容等の信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００３１】
図３は、安全確認装置５０として機能するＥＣＵ４０の機能を説明するブロック図である。図３に示すように、ＥＣＵ４０は、制御部５４と、記憶部５６とを有する。制御部５４は、ＣＰＵ４０ａ、表示制御部４０ｄ、及び、音声制御部４０ｅの機能として実現される。記憶部５６は、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ、及び、ＳＳＤ４０ｆの機能として実現される。
【００３２】
制御部５４は、指標出力部６０と、判定部６２とを有する。制御部５４は、安全確認用のプログラムを読み込むことによって、指標出力部６０及び判定部６２として機能する。指標出力部６０及び判定部６２の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。
【００３３】
指標出力部６０は、車両１０の運転者に視認させる指標を出力させる。例えば、指標出力部６０は、車両１０の自動運転中に指標を出力させる。具体的には、指標出力部６０は、指標の画像データを指標表示部１５へ出力することによって、視認可能な指標を指標表示部１５に表示させて出力させる。指標出力部６０は、１回の安全確認において、時間をずらして複数の指標表示部１５のいずれかに指標を表示させることを繰り返してよい。指標出力部６０は、例えば、１回の安全確認において、指標の表示を予め定められた規定回数（例えば、３回）繰り返してよい。この場合、指標出力部６０は、１回の安全確認において、複数の指標の位置をランダムに変更してよい。また、指標出力部６０は、異なる安全確認毎に、複数の指標の位置をランダムに変更してよい。指標出力部６０は、記憶部５６に格納された乱数テーブル等に基づいて、指標の位置をランダムに変更してよい。指標出力部６０は、出力させた指標の位置を判定部６２へ出力する。
【００３４】
判定部６２は、自動運転中に車両１０が診断区間に進入したか否かを判定する。診断区間は、手動運転をする運転者の安全確認をするための区間であって、自動運転区間の一部である。診断区間は、例えば、手動運転に切り替える地点から所定距離または所定時間だけ前（即ち、自動運転区間側）の地点である。所定距離または所定時間は、指標を出力して運転者の安全を確認できる距離または時間である。判定部６２は、診断区間に進入したと判定すると、指標の表示を開始させるための診断開始指示を指標出力部６０に出力する。
【００３５】
判定部６２は、指標出力部６０から指標の位置を取得する。判定部６２は、診断区間を自動運転で走行中に、車両１０の運転者の少なくとも眼を含む顔を撮像した撮像画像のデータを車内撮像部２０から取得する。判定部６２は、取得した撮像画像内の顔または眼の画像に基づいて、車両１０の運転者の顔または視線の向きとともに、運転者の顔または眼の位置を検出する。以下の説明において、顔または視線の向きを“視線方向”と記載し、顔または眼の位置を“基準点”と記載する。
【００３６】
判定部６２は、指標の位置と視線方向とに基づいて、警告を通知するか否かを判定する。例えば、判定部６２は、基準点を起点とする少なくとも視線方向上に指標がある場合、即ち、運転者が指標の方向を見ている場合、運転者は覚醒しており安全なので、警告不要と判定する。尚、判定部６２は、視線方向上及び視線方向上の近傍に指標がある場合、警告不要と判定してもよい。この場合、判定部６２は、指標を表示する位置を変更させる指示である位置変更指示を指標出力部６０に出力する。一方、判定部６２は、基準点を起点とする視線方向上に指標がない場合、即ち、運転者が指標の方向を見ていない場合、運転者は覚醒しておらず安全ではないので、警告すべきと判定する。尚、判定部６２は、視線方向上及び視線方向上の近傍に指標がない場合、警告すべきと判定してもよい。判定部６２は、警告を通知すると判定した場合、音声出力装置２８に音声による警告を出力させる。警告の一例は、安全に関する通知であって、運転者を覚醒させるためのブザー音または人の声等であってよい。尚、判定部６２は、警告を通知する場合、画像による警告を表示装置１８、２６に出力させてもよい。
【００３７】
判定部６２は、指標の位置と視線方向とに基づいて、自動運転から運転者の手動運転に切り替えるか否かを判定してよい。具体的には、判定部６２は、基準点を起点とする少なくとも視線方向上に指標があると判定した回数が予め設定された規定回数以上であって、車両１０が手動運転区間に進入した場合、自動運転から運転者の手動運転に切り替えると判定する。換言すれば、判定部６２は、警告不要と判定した回数が規定回数以上であって、車両１０が手動運転区間に進入した場合、手動運転に切り替えると判定する。
【００３８】
判定部６２は、自動停車すべきか否かを判定してよい。例えば、判定部６２は、指標の表示を継続した時間と予め定められた判定時間とを比較して自動停車するか否かを判定してよい。判定部６２は、自動停車すべきと判定した場合、車両１０を自動停車する。
【００３９】
記憶部５６は、制御部５４が実行する安全確認用のプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されるデータ等を記憶する。記憶部５６は、プログラムの実行に必要なデータとして、安全確認処理を実行する区間である診断区間の位置情報、指標の表示の終了を判定する規定回数、自動停車を判定するための判定時間、指標の画像データ等を記憶する。記憶部５６は、プログラムの実行によって生成されるデータとして、運転者の顔の撮像画像データを記憶する。記憶部５６は、ネットワーク上の記憶装置（いわゆる、クラウド）等によって実現してもよい。
【００４０】
図４は、指標出力部６０が表示させる指標の一例を示す図である。図４に示す指標表示部１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅの位置関係は、概略である。図４に示すように、指標出力部６０は、自動運転中に指標ＭＫ１、ＭＫ２、ＭＫ３、ＭＫ４、ＭＫ５を指標表示部１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅに表示させる。具体的には、指標出力部６０は、指標ＭＫ１、ＭＫ２、ＭＫ３をミラー１４Ｒ、１４Ｃ、１４Ｌに設けられた指標表示部１５ａ、１５ｂ、１５ｃに表示させる。指標出力部６０は、指標ＭＫ４を指標表示部１５ｄとして機能する中央表示装置２６に表示させる。指標出力部６０は、指標ＭＫ５を指標表示部１５ｅとして機能する計器表示装置１８に表示させる。これにより、指標出力部６０は、運転者よりも前方の左右上下に指標ＭＫ１、ＭＫ２、ＭＫ３、ＭＫ４、ＭＫ５を出力させる。指標ＭＫ１、ＭＫ２、ＭＫ３、ＭＫ４、ＭＫ５を区別する必要がない場合、指標ＭＫと記載する。図４に示す例では、指標ＭＫ１〜指標ＭＫ５は、円内に数字を含む画像となっているが、指標ＭＫの画像は、これらの例に限定されない。また、図４に示す例では、全ての指標ＭＫ１〜指標ＭＫ５が表示されているが、安全確認処理において、指標出力部６０は、指標ＭＫ１〜指標ＭＫ５を１個ずつ表示させる。指標出力部６０は、いずれかの指標ＭＫをいずれかの指標表示部１５に出力させ、次に、別の指標ＭＫを別の指標表示部１５に表示させる。指標出力部６０は、表示させる指標表示部１５をランダムに選択する。指標出力部６０は、１度の安全確認において、この指標ＭＫの表示を少なくとも規定回数繰り返す。
【００４１】
図５は、制御部５４が実行する安全確認処理のフローチャートである。制御部５４は、自動運転中に安全確認用のプログラムを読み込むことによって、安全確認処理を実行する。
【００４２】
図５に示すように、判定部６２は、自動運転中の車両１０が手動運転の診断区間か否かを判定する（Ｓ１０２）。判定部６２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）の端末等から取得した車両１０の位置情報と、記憶部５６に記憶された診断区間の位置情報とを比較することによって、車両１０が診断区間か否かを判定する。判定部６２は、車両１０が診断区間でないと判定すると（Ｓ１０２：Ｎｏ）、待機状態となる。
【００４３】
判定部６２は、車両１０が診断区間であると判定すると（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、診断開始の音声案内を音声出力装置２８に出力させるとともに、診断開始指示を指標出力部６０へ出力する（Ｓ１０４）。例えば、判定部６２は、“今から表示する指標の方を見てください”等の音声案内を音声出力装置２８に出力させる。
【００４４】
指標出力部６０は、自動運転中に診断開始指示を取得すると、指標ＭＫを指標表示部１５に表示させるとともに、指標ＭＫの位置を判定部６２へ出力する（Ｓ１０６）。指標出力部６０は、例えば、指標表示部１５ａに指標ＭＫ１を表示させる。尚、指標ＭＫの位置は、指標ＭＫを表示している指標表示部１５の位置であってもよい。
【００４５】
判定部６２は、視線方向が適切か否かを判定する（Ｓ１０８）。具体的には、判定部６２は、運転者の顔を撮像した撮像画像のデータを車内撮像部２０から取得する。判定部６２は、撮像画像に基づいて、視線方向及び基準点を検出する。判定部６２は、基準点を起点とした視線方向と指標ＭＫの位置とに基づいて、視線方向が適切か否かを判定する。判定部６２は、基準点を起点とした視線方向上（または視線方向の近傍）に指標ＭＫが存在する場合、視線方向が適切と判定する。一方、判定部６２は、基準点を起点とした視線方向上（または視線方向の近傍）に指標ＭＫが存在しない場合、視線方向が不適切と判定する。
【００４６】
判定部６２は、運転者が指標ＭＫの方向を見ておらず、視線方向が適切でないと判定した場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、運転者の状態が正常でないので、自動停車するか否かを判定する（Ｓ１１０）。例えば、判定部６２は、指標ＭＫの表示を継続した時間と予め定められた判定時間とを比較して自動停車するか否かを判定してよい。具体的には、判定部６２は、指標ＭＫの表示を継続した時間が判定時間未満であれば、自動停車しないと判定する。一方、判定部６２は、指標ＭＫの表示を継続した時間が判定時間以上であれば、即ち、運転者が指標ＭＫを長時間見ておらず覚醒していない可能性が高い場合、自動停車すると判定する。
【００４７】
判定部６２は、自動停車しないと判定すると（Ｓ１１０：Ｎｏ）、音声出力装置２８に警告の音声を出力させる（Ｓ１１２）。換言すれば、判定部６２は、ステップＳ１０８における指標ＭＫの位置と運転者の視線方向とに基づいて、警告を出力させる。判定部６２は、ブザー音等による警告を音声出力装置２８に出力させてよい。
【００４８】
この後、判定部６２は、指標ＭＫの表示を継続してステップＳ１０８からＳ１１０を繰り返す。判定部６２は、自動停車すべきと判定すると（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、車両１０を制御して、安全な場所に自動停車させる（Ｓ１１４）。これにより、制御部５４は、安全確認処理を終了する。
【００４９】
判定部６２は、運転者が指標ＭＫの方向を見ており、視線方向が適切であると判定した場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、運転者の状態が正常なので、指標ＭＫの表示を終了させるか否かを判定する（Ｓ１１６）。例えば、判定部６２は、指標ＭＫの表示回数が規定回数以上か否かで、指標ＭＫの表示を終了させるか否かを判定する。具体的には、判定部６２は、指標ＭＫの表示回数が規定回数未満であれば、指標ＭＫの表示を継続すると判定する。一方、判定部６２は、指標ＭＫの表示回数が規定回数以上であれば、運転者が充分に覚醒しているので、指標ＭＫの表示を終了すると判定する。
【００５０】
判定部６２は、指標ＭＫの表示を継続させると判定すると（Ｓ１１６：Ｎｏ）、指標出力部６０に位置変更指示を出力する。
【００５１】
指標出力部６０は、位置変更指示を取得すると、指標ＭＫの表示位置を変更して新たに設定する（Ｓ１１８）。指標出力部６０は、先に表示した指標表示部１５ａと異なる指標表示部１５に指標ＭＫ（例えば、指標表示部１５ｂに指標ＭＫ２）を表示させる。ここで、指標出力部６０は、指標ＭＫの表示位置をランダムに変更してもよい。更に、指標出力部６０は、安全確認毎に指標ＭＫの位置及び表示順序をランダムに変更してよい。ここでいう、１回の安全確認は、図５に示すスタートからエンドまでのことである。従って、今回の安全確認処理では、指標出力部６０は、最初、指標表示部１５ａに指標ＭＫ１を表示させたが、次の安全確認処理では、指標出力部６０は、最初、指標表示部１５ｂに指標ＭＫ２を表示させてよい。指標出力部６０は、表示中の指標ＭＫを消去するとともに、変更した表示位置に基づいて選択した指標表示部１５に指標ＭＫを表示させる（Ｓ１０６）。この後、判定部６２は、Ｓ１０８以降を繰り返す。
【００５２】
判定部６２は、指標ＭＫの表示を終了させると判定すると（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、車両１０が手動運転区間か否かを判定する（Ｓ１２０）。例えば、判定部６２は、ＧＰＳの端末から取得した車両１０の位置に基づいて、車両１０が手動運転区間か否かを判定する。
【００５３】
判定部６２は、車両１０が手動運転区間でないと判定すると（Ｓ１２０：Ｎｏ）、待機状態となる。一方、判定部６２は、車両１０が手動運転区間であると判定すると（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、自動運転中の車両１０を手動運転に切り替えて（Ｓ１２２）、車両１０の制御を運転者に委譲する。これにより、制御部５４は、安全確認処理を終了する。
【００５４】
上述したように、ＥＣＵ４０である安全確認装置５０では、指標出力部６０が表示させた指標ＭＫの位置と運転者の視線方向とに基づいて、判定部６２が、運転者の状態を能動的に判定して、警告するか否かを判定する。これにより、安全確認装置５０は、運転者の指差し等によって状態を判定する場合に比べて、運転者の手を操舵部１２から離させることなく、より適切に運転者の状態を判定して、警告するか否かを判定できる。
【００５５】
安全確認装置５０は、指標出力部６０が複数の指標ＭＫの位置をランダムに変化させるので、同じパターンで指標を表示して運転者が慣れている場合に比べて、運転者の状態をより精度よく確認することができる。また、安全確認装置５０では、指標ＭＫの位置をランダムに変化させることによって、車両１０の走行状態（例えば、進行方向）等に依存して、指標ＭＫが表示されない方向を低減することができる。この結果、安全確認装置５０は、複数の指標ＭＫを出力させることによって、車両１０の周囲の全方向に運転者の視線を向けさせて安全確認させることができる。
【００５６】
安全確認装置５０では、指標出力部６０が自動運転中に指標を出力させるので、運転者の安全を維持しつつ、運転者の状態を確認できる。
【００５７】
安全確認装置５０では、指標ＭＫの位置と運転者の視線方向とに基づいて、自動運転から手動運転に切り替えるので、より適切に手動運転へ切り替えることができる。
【００５８】
安全確認装置５０では、指標出力部６０が、ミラー１４Ｒ、１４Ｃ、１４Ｌ及び計器表示装置１８等に指標ＭＫを出力させるので、新たなスペースを設けることなく、運転者の状態を確認できる。
【００５９】
上述の実施形態の各構成の機能、配置、個数、及び、接続関係等は適宜変更してよい。また、上述のフローチャートの処理の順序は適宜変更してよい。
【００６０】
上述の実施形態では、指標表示部１５が液晶表示装置等の画像表示装置を例としてあげたが、これに限定されない。例えば、指標表示部１５は、画像をミラー１４Ｒ、１４Ｃ、１４Ｌ等に投影する画像投影装置（いわゆる、プロジェクタ）等であってもよい。
【００６１】
上述の実施形態では、自動運転中の安全確認を例に挙げたが、これに限定されない。例えば、手動運転中の運転者の状態確認及び覚醒に上述の実施形態を適用してもよい。
【００６２】
本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６３】
１０…車両
１４Ｃ…ミラー
１４Ｌ…ミラー
１４Ｒ…ミラー
１５…指標表示部
２８…音声出力装置
４０…ＥＣＵ
５０…安全確認装置
５２…安全確認システム
６０…指標出力部
６２…判定部
ＭＫ…指標
【図１】
2018092318.tif 000003
【図２】
2018092318.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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