(57)【要約】【課題】品質の良く水中で音響通信を行えるようにすることを目的とする。【解決手段】受信部２１は、水中送信装置１０から送信された送信データ３４を受信する。受信データ生成部２２は、複数の速度それぞれについて、その速度を水中送信装置１０と水中受信装置２０との相対速度として、相対速度に起因するドップラーシフト量に基づき、受信部２１によって受信された送信データ３４を復調することにより、複数の受信データ３５を生成する。受信データ選択部２３は、受信データ生成部２２によって生成された複数の受信データ３５のうち、品質の高い受信データ３５を選択する。【選択図】図１
2018182701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中でデータを受信する水中受信装置であり、
水中送信装置から送信された送信データを受信する受信部と、
複数の速度それぞれについて、その速度を前記水中送信装置と前記水中受信装置との相対速度として、前記相対速度に起因するドップラーシフト量に基づき、前記受信部によって受信された送信データを復調することにより、複数の受信データを生成する受信データ生成部と、
前記受信データ生成部によって生成された複数の受信データのうち、品質の高い受信データを選択する受信データ選択部と
を備える水中受信装置。
【請求項２】
前記受信データ生成部は、ある速度を中心速度とする基準速度範囲内で、基準間隔ずつ速度をずらして得られるそれぞれの速度を前記相対速度として、前記送信データを復調する
請求項１に記載の水中受信装置。
【請求項３】
前記水中受信装置は、さらに、
参照信号に基づき前記水中送信装置と前記水中受信装置との相対速度を計測する速度計測部
を備え、
水中送信装置から送信された
前記受信データ生成部は、前記速度計測部によって計測された相対速度を、前記中心速度とする
請求項２に記載の水中受信装置。
【請求項４】
前記受信部は、前記水中送信装置から複数の送信データを受信し、
前記受信データ生成部は、前記受信データ選択部によって選択された受信データを復調した際に使用されたドップラーシフト量に応じた相対速度を、次の送信データを復調する際の前記中心速度とする
請求項２又は３に記載の水中受信装置。
【請求項５】
前記受信データ生成部は、前記中心速度を０とする
請求項２に記載の水中受信装置。
【請求項６】
前記受信データ生成部は、通信変調方式に応じて、前記基準間隔を決定する
請求項２から５までのいずれか１項に記載の水中受信装置。
【請求項７】
前記受信データ生成部は、前記受信データ選択部によって選択された受信データを復調した際に使用されたドップラーシフト量に応じた相対速度と、前記基準速度範囲の下限速度又は上限速度との速度差が、差分閾値以内である場合には、前記基準速度範囲を広くする
請求項２から６までのいずれか１項に記載の水中受信装置。
【請求項８】
前記速度計測部は、前記受信データ選択部によって選択された受信データの品質が第１基準品質よりも悪い場合には、前記相対速度を再計測する
請求項３に記載の水中受信装置。
【請求項９】
前記参照信号は、前記送信データの一部である
請求項３に記載の水中受信装置。
【請求項１０】
前記参照信号は、周波数拡散された信号である
請求項３に記載の水中受信装置。
【請求項１１】
前記水中受信装置は、さらに、
前記受信データ選択部によって選択された受信データの品質が第１基準品質よりも悪い場合には、前記水中送信装置に対して、次に送信する送信データのデータ長を短くすることと、変調方式を速度の遅い方式にすることとの少なくともいずれかを指示し、前記受信データ選択部によって選択された受信データの品質が前記第１基準品質以上の第２基準品質よりも良い場合には、前記水中送信装置に対して、次に送信する送信データのデータ長を長くすることと、変調方式を速度の速い方式にすることとの少なくともいずれかを指示する通信指示部
を備える請求項１から１０までのいずれか１項に記載の水中受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、水中で音響通信を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
データを送信する水中送信装置と、データを受信する水中受信装置との間で音響通信を行う場合、水中送信装置と水中受信装置との間の相対速度に応じて、送信されたデータにドップラーシフトが起こる。
ドップラーシフトの対策として、周波数分割多重化されたＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）データを送受信する場合には、水中受信装置が、受信信号をＡ／Ｄ変換した後、相対速度に応じたドップラーシフト量に基づきデータ配列を変更するリサンプリング処理を行う方法が知られている。
【０００３】
特許文献１には、水中で音響通信を行う音響通信技術について記載されている。特許文献１に記載された音響通信技術では、水中送信装置は、周波数が既知の正弦波信号である参照信号を、送信データとは異なる周波数帯で送信する。水中受信装置は、受信した参照信号の周波数と、参照信号の既知の周波数とからドップラーシフト量を求める。そして、水中受信装置は、求められたドップラーシフト量に基づき、送信データからドップラーシフトの影響を取り除く。これにより、品質の良い通信の実現が図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２１７２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
水流の影響と、水中送信装置及び水中受信装置の揺れと等により、ドップラーシフト量が短い時間の間に変化している。そのため、短い時間におけるドップラーシフト量の変化を考慮して、ドップラーシフトの影響を取り除かなければ、品質の良い通信を実現できない。
【０００６】
ドップラーシフト量が短い時間の間に変化しているため、特許文献１に記載された音響通信技術では、参照信号についてのドップラーシフト量と、送信データについてのドップラーシフト量とが異なってしまう。そのため、送信データから適切にドップラーシフトの影響を取り除くことができない。
【０００７】
この発明は、品質の良く水中で音響通信を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る水中受信装置は、
水中でデータを受信する水中受信装置であり、
水中送信装置から送信された送信データを受信する受信部と、
複数の速度それぞれについて、その速度を前記水中送信装置と前記水中受信装置との相対速度として、前記相対速度に起因するドップラーシフト量に基づき、前記受信部によって受信された送信データを復調することにより、複数の受信データを生成する受信データ生成部と、
前記受信データ生成部によって生成された複数の受信データのうち、品質の高い受信データを選択する受信データ選択部と
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
この発明では、複数の速度それぞれを水中送信装置と前記水中受信装置との相対速度として、相対速度に起因するドップラーシフト量に基づき送信データを復調し、複数の受信データを生成する。そして、複数の受信データのうち、品質の良い受信データを選択する。これにより、適切にドップラーシフトの影響を取り除くことができ、品質の良く水中で音響通信を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る水中通信システム１の構成図。
【図２】実施の形態１に係る水中通信システム１の動作のフローチャート。
【図３】変形例１に係るシミュレーションの条件を示す図。
【図４】変形例１に係るシミュレーションの結果を示す図。
【図５】実施の形態２に係る水中通信システム１の構成図。
【図６】実施の形態２に係る水中通信システム１の動作のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る水中通信システム１の構成を説明する。
水中通信システム１は、水中送信装置１０と、水中受信装置２０とを備える。水中送信装置１０は、送信データを送信する装置であり、水中受信装置２０は、送信データを受信する装置である。なお、１つの装置が水中送信装置１０と水中受信装置２０との両方の機能を備えていてもよい。
【００１２】
水中送信装置１０は、送信データ生成部１１と、送信部１２とを備える。送信データ生成部１１は、ＯＦＤＭ変調部１１１と、データ加算切替部１１２とを備える。送信部１２は、Ｄ／Ａ変換部１２１（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ変換部）と、送信アンプ１２２と、送波器１２３とを備える。
ＯＦＤＭ変調部１１１と、データ加算切替部１１２と、Ｄ／Ａ変換部１２１と、送信アンプ１２２と、送波器１２３とは、回路又は装置といったハードウェア、あるいは、ソフトウェアで実現される。
【００１３】
水中受信装置２０は、受信部２１と、受信データ生成部２２と、受信データ選択部２３と、速度計測部２４と、速度記録部２５とを備える。受信部２１は、受波器２１１と、受信アンプ２１２と、Ａ／Ｄ変換部２１３（Ａｎａｌｏｇ  ｔｏ  Ｄｉｇｉｔａｌ変換部）とを備える。受信データ生成部２２は、複数の生成処理部２２１を備える。各生成処理部２２１は、リサンプリング部２２２と、復調部２２３と、品質計測部２２４とを備える。
実施の形態１では、受信データ生成部２２は、複数の生成処理部２２１として、速度Ｘノットに対応する生成処理部２２１Ｘと、速度Ｘ−Ａｎノット〜速度Ｘ−Ａ１ノットに対応する生成処理部２２１Ｘ−Ａｎ〜生成処理部２２１Ｘ−Ａ１と、速度Ｘ＋Ａｎノット〜速度Ｘ＋Ａ１ノットに対応する生成処理部２２１Ｘ＋Ａｎ〜生成処理部２２１Ｘ＋Ａ１との２ｎ＋１個の生成処理部２２１を備える。ｎは、１以上の整数である。以下の説明では、速度Ｘノットを中心速度と呼ぶ。また、各生成処理部２２１が対応する速度の間隔である速度Ａノットを、基準間隔と呼ぶ。
受波器２１１と、受信アンプ２１２と、Ａ／Ｄ変換部２１３と、リサンプリング部２２２と、復調部２２３と、品質計測部２２４と、受信データ選択部２３と、速度計測部２４と、速度記録部２５とは、回路又は装置といったハードウェア、あるいは、ソフトウェアで実現される。
【００１４】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２を参照して、実施の形態１に係る水中通信システム１の動作を説明する。
実施の形態１に係る水中送信装置１０の動作は、実施の形態１に係る水中送信方法に相当する。また、実施の形態１に係る水中送信装置１０の動作は、実施の形態１に係る水中送信プログラムの処理に相当する。
実施の形態１に係る水中受信装置２０の動作は、実施の形態１に係る水中受信方法に相当する。また、実施の形態１に係る水中受信装置２０の動作は、実施の形態１に係る水中受信プログラムの処理に相当する。
【００１５】
（ステップＳ１：参照信号送信処理）
送信データ生成部１１は、参照信号である、事前に水中送信装置１０と水中受信装置２０との間で決められた周波数の正弦波データ３１をそのまま送信データ３４として生成する。
そして、送信部１２は、送信データ３４を音響信号として水中に送信する。具体的には、Ｄ／Ａ変換部１２１は、送信データ生成部１１によって生成された送信データ３４をデジタルデータからアナログデータに変換する。送信アンプ１２２は、Ｄ／Ａ変換部１２１によって変換されたアナログデータを増幅し、送波器１２３は、送信アンプ１２２によって増幅されたアナログデータである送信データ３４を水中に送信する。
【００１６】
（ステップＳ２：参照信号受信処理）
受信部２１は、ステップＳ１で水中に送信された参照信号である送信データ３４を受信する。具体的には、受波器２１１は、水中に送信された送信データ３４を受信し、受信アンプ２１２は、受波器２１１で受信された送信データ３４を増幅する。Ａ／Ｄ変換部２１３は、受信アンプ２１２で増幅された送信データ３４をアナログデータからデジタルデータに変換する。
【００１７】
（ステップＳ３：速度計測処理）
速度計測部２４は、ステップＳ２で変換された送信データ３４の周波数と、事前に決められた周波数とからドップラーシフト量と、ドップラーシフト量の変化幅とを計測する。これにより、速度計測部２４は、水中送信装置１０と水中受信装置２０との相対速度と、相対速度の変化幅とを計測する。
【００１８】
（ステップＳ４：データ送信処理）
送信データ生成部１１は、送信対象のデータ３２から送信データ３４を生成する。具体的には、ＯＦＤＭ変調部１１１は、データ３２を周波数分割多重化により変調して、ＯＦＤＭデータ３３を生成する。データ加算切替部１１２は、ＯＦＤＭ変調部１１１によって生成されたＯＦＤＭデータ３３と、正弦波データ３１とを加算するなどして、送信データ３４を生成する。
そして、送信部１２は、送信データ３４を音響信号として水中に送信する。送信部１２が送信データ３４を送信する具体的な方法は、ステップＳ１と同じである。
【００１９】
（ステップＳ５：データ受信処理）
受信部２１は、ステップＳ４で水中に送信された送信データ３４を受信する。受信部２１が送信データ３４を受信する具体的な方法は、ステップＳ２と同じである。
【００２０】
（ステップＳ６：受信データ生成処理）
受信データ生成部２２は、複数の速度それぞれについて、その速度を水中送信装置１０と水中受信装置２０との相対速度として、相対速度に起因するドップラーシフト量に基づき、ステップＳ５で受信部２１によって受信された送信データ３４を復調することにより、複数の受信データ３５を生成する。
具体的には、受信データ生成部２２は、ステップＳ３で計測された相対速度を中心速度とし、ステップＳ３で計算された相対速度の変化幅だけ中心速度の前後に変化するものとして基準速度範囲を定める。そして、受信データ生成部２２は、基準速度範囲内で、中心速度（速度Ｘノット）から基準間隔（速度Ａノット）ずつ速度をずらして得られるそれぞれの速度を相対速度として、送信データ３４を復調する。
【００２１】
つまり、生成処理部２２１Ｘは、中心速度が相対速度であるとして、送信データ３４を復調して、受信データ３５Ｘを生成する。また、生成処理部２２１Ｘ−Ａｎは、中心速度よりも速度Ａ×ｎだけ遅い速度が相対速度であるとして、送信データ３４を復調して、受信データ３５Ｘ−Ａｎを生成する。同様に、生成処理部２２１Ｘ−Ａ（ｎ−１）〜生成処理部２２１Ｘ−Ａ１は、それぞれ、中心速度よりも速度Ａ×（ｎ−１）〜速度Ａ×１だけ遅い速度が相対速度であるとして、送信データ３４を復調して、受信データ３５Ｘ−Ａ（ｎ−１）〜受信データ３５Ｘ−Ａ１を生成する。また、生成処理部２２１Ｘ＋Ａ１は、中心速度よりも速度Ａ×１だけ早い速度が相対速度であるとして、送信データ３４を復調して、受信データ３５Ｘ＋Ａ１を生成する。同様に、生成処理部２２１Ｘ＋Ａ２〜生成処理部２２１Ｘ＋Ａｎは、それぞれ、中心速度よりも速度Ａ×２〜速度Ａ×ｎだけ早い速度が相対速度であるとして、送信データ３４を復調して、受信データ３５Ｘ＋Ａ２〜受信データ３５Ｘ＋Ａｎを生成する。
この際、各生成処理部２２１のリサンプリング部２２２は、その生成処理部２２１に対応する相対速度に起因するドップラーシフト量に基づき、リサンプリング処理を行う。復調部２２３は、リサンプリング部２２２によってリサンプリング処理された送信データ３４を周波数分割多重化により復調して、受信データ３５を生成する。復調部２２３は、生成された受信データ３５についての品質を計測する。例えば、復調部２２３は、ＢＥＲ（Ｂｉｔ  Ｅｒｒｏｒ  Ｒａｔｅ）を計算する。
【００２２】
（ステップＳ７：受信データ選択処理）
受信データ選択部２３は、ステップＳ６で生成された複数の受信データ３５のうち、品質の最も良い受信データ３５を選択して、出力する。
受信データ選択部２３は、選択された受信データ３５を復調した際に使用されたドップラーシフト量に応じた相対速度を、前回速度として速度記録部２５に記憶する。
【００２３】
送信対象のデータ３２が残っている場合には、水中送信装置１０側ではステップＳ４の処理が再び実行され、水中受信装置２０側ではステップＳ５からステップＳ７の処理が再び実行される。この際、ステップＳ６では、受信データ生成部２２は、直近のステップＳ７で速度記録部２５に記憶された前回速度を中心速度として扱う。
【００２４】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る水中通信システム１は、複数の速度それぞれを水中送信装置１０と水中受信装置２０との相対速度として、相対速度に起因するドップラーシフト量に基づき送信データを復調し、複数の受信データ３５を生成する。そして、複数の受信データ３５のうち、品質の良い受信データ３５を選択する。これにより、水流の影響と、水中送信装置及び水中受信装置の揺れと等により、ドップラーシフト量が短い時間の間に変化している場合であっても、適切にドップラーシフトの影響を取り除くことができ、水中で品質の良い音響通信を行うことが可能である。
【００２５】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
受信データ生成部２２は、通信変調方式に応じて、基準間隔、つまり速度Ａノットの値を決定してもよい。通信変調方式とは、６４ＱＡＭ（Ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ  Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）、１６ＱＡＭ、ＱＰＳＫ（Ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ  Ｐｈａｓｅ  Ｓｈｉｆｔ  Ｋｅｙｉｎｇ）等である。
図３に示す条件の下でシミュレーションを行った結果、図４に示す結果が得られた。図４に示すように、最大周波数６０ｋＨｚの場合には、６４ＱＡＭでは、０．１５ノット以下の相対速度分解能が必要である。１６ＱＡＭでは、０．３ノット以下の相対速度分解能が必要である。ＱＰＳＫでは、０．６５以下の相対速度分解能が必要である。
したがって、送信周波数の上限を変更した場合、相対速度分解能＝送信最大周波数が６０ｋＨｚ時の相対速度分解能／｛（送信最大周波数）／（６０ｋＨｚ）｝となる。
【００２６】
＜変形例２＞
水中送信装置１０は、送信データ３４の通信の品質を計測するノイズ計測部を備えてもよい。ノイズ計測部は、ステップＳ２で受信された送信データ３４の品質を計測する。具体的には、ノイズ計測部は、ステップＳ２で受信された送信データ３４のＣ／Ｎ比を計測する。
ノイズ計測部は、測定された送信データ３４の品質が第１基準品質よりも悪い場合には、水中送信装置１０にステップ１の参照信号送信処理の再実行を依頼する。第１基準品質は、例えば、Ｃ／Ｎ比が６ｄＢである。これにより、ステップＳ３で相対速度を精度よく計測することが可能である。
また、ノイズ計測部は、測定された送信データ３４の品質が第１基準品質よりも悪い場合には、水中送信装置１０に異なった複数の周波数で同時に送信データ３４を送信するように指示してもよい。いずれかの周波数での通信の品質が悪い場合でも、他の周波数での通信の品質が良い場合がある。そのため、品質の良い通信を実現できる。
【００２７】
＜変形例３＞
受信データ生成部２２は、ステップＳ７で受信データ選択部２３によって選択された受信データ３５を復調した際に使用されたドップラーシフト量に応じた相対速度と、基準速度範囲の下限速度又は上限速度との速度差が、差分閾値以内である場合には、基準速度範囲を広くしてもよい。
具体例としては、選択された受信データ３５を復調した際に使用されたドップラーシフト量に応じた相対速度が、“中心速度＋（（速度Ａ×ｎ）×０．５）”よりも速い場合と、“中心速度−（（速度Ａ×ｎ）×０．５）”よりも遅い場合とには、受信データ生成部２２は、基準速度範囲を広くしてもよい。つまり、リサンプリング処理で得られた相対速度の最適値の変動が±（Ａ×ｎ）ノットの５０％を超える場合には、基準速度範囲を広くしてもよい。
これにより、計算量は増えるものの、品質の良い通信を実現することが可能になる。
【００２８】
また、受信データ生成部２２は、選択された受信データ３５を復調した際に使用されたドップラーシフト量に応じた相対速度と、中心速度との速度差が、差分閾値以内である場合には、基準速度範囲を狭くしてもよい。つまり、受信データ生成部２２は、使用されたドップラーシフト量に応じた相対速度と、中心速度との速度差が小さい場合には、基準速度範囲を狭くしてもよい。
これにより、計算量を減らすことが可能になる。
【００２９】
＜変形例４＞
速度計測部２４は、ステップＳ７で受信データ選択部２３によって選択された受信データ３５の品質が第１基準品質よりも悪い場合には、相対速度を再計測してもよい。
つまり、受信データ生成部２２は、直近のステップＳ７で速度記録部２５に記憶された前回速度を中心速度として扱わず、改めて速度計測部２４によって計測された相対速度を中心速度として扱うようにしてもよい。この場合、速度計測部２４から水中送信装置１０にステップ１の参照信号送信処理の再実行を依頼し、水中送信装置１０に参照信号を再送信してもらえばよい。
これにより、相対速度が大きく変化し通信の品質が低下した場合に、品質の悪い状態での通信が続くことを防止することが可能になる。
【００３０】
＜変形例５＞
実施の形態１では、事前に決められた周波数の正弦波データ３１を参照信号として用いた。しかし、相対速度の変動が少ない場合には、正弦波データ３１に代えて、データ３２の一部である既知のプリアンブルデータを参照信号として用いてもよい。
これにより、正弦波データ３１を通信する必要がなくなる。
【００３１】
＜変形例６＞
強いマルチパスが発生している環境では、特定の周波数特性が劣化する周波数選択性フェージングが発生することが知られている。周波数選択性フェージングが発生すると、正弦波データ３１のＣ／Ｎ比が低下し、相対速度の測定精度が低下する場合がある。そこで、正弦波データ３１に代えて、周波数拡散された信号である、既知のＯＦＤＭ変調されたパイロット信号を参照信号として用いてもよい。
これにより、周波数選択性フェージングが発生している場合であっても、相対速度の測定精度をある程度の高さに保つことができる。
【００３２】
＜変形例７＞
水中受信装置２０は、さらに、送信データ３４のデータ長と、変調方式との少なくともいずれかを切り替える通信指示部を備えてもよい。
【００３３】
通信指示部は、ステップＳ７で受信データ選択部２３によって選択された受信データ３５の品質が第１基準品質よりも悪い場合には、水中送信装置１０に対して、次に送信する送信データのデータ長を短くすることと、変調方式を速度の遅い方式にすることとの少なくともいずれかを指示する。
変調方式を速度の遅い方式にするとは、例えば、変調方式が６４ＱＡＭの場合には、変調方式を１６ＱＡＭにし、変調方式が１６ＱＡＭの場合には、変調方式をＱＰＳＫにすることである。
【００３４】
また、通信指示部は、ステップＳ７で受信データ選択部２３によって選択された受信データ３５の品質が第１基準品質以上の品質である第２基準品質よりも良い場合には、水中送信装置１０に対して、次に送信する送信データのデータ長を長くすることと、変調方式を速度の速い方式にすることとの少なくともいずれかを指示する。
変調方式を速度の速い方式にするとは、例えば、変調方式がＱＰＳＫの場合には、変調方式を１６ＱＡＭにし、変調方式が６４ＱＡＭの場合には、変調方式を１６ＱＡＭにすることである。
【００３５】
実施の形態２．
実施の形態２では、事前に相対速度の測定を行わない点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００３６】
実施の形態１では、まず水中送信装置１０と水中受信装置２０との相対速度を測定し、測定された相対速度を中心速度としてデータ３２を含む送信データ３４を復調した。しかし、水中送信装置１０と水中受信装置２０との距離が固定、あるいは、相対速度が低速であることが分かっている場合がある。この場合には、水中送信装置１０と水中受信装置２０との相対速度は０として扱うことができる。
【００３７】
変形例１で説明した通り、図４に示すように、最大周波数６０ｋＨｚの場合には、６４ＱＡＭでは、０．１５ノット以下の相対速度分解能が必要である。１６ＱＡＭでは、０．３ノット以下の相対速度分解能が必要である。ＱＰＳＫでは、０．６５以下の相対速度分解能が必要である。
揺らぎを、相対速度分解能の４〜１０倍とし、相対速度が低速であるという条件を、相対速度分解能の２〜５倍とすると、送信周波数の上限を変更した場合、相対速度分解能＝送信最大周波数が６０ｋＨｚ時の相対速度分解能／｛（送信最大周波数）／（６０ｋＨｚ）｝となる。
【００３８】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図５を参照して、実施の形態２に係る水中通信システム１の構成を説明する。
水中送信装置１０の送信データ生成部１１がデータ加算切替部１１２を備えていない点が、図１に示す水中送信装置１０と異なる。また、水中受信装置２０が速度計測部２４及び速度記録部２５を備えていない点が、図１に示す水中受信装置２０と異なる。
【００３９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６を参照して、実施の形態２に係る水中通信システム１の動作を説明する。
ステップＳ１１からステップＳ１４の処理は、図２のステップＳ４からステップＳ７の処理に相当する。但し、ステップＳ１３では、中心速度を０ノットとする。
【００４０】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２では、水中送信装置１０と水中受信装置２０との距離が固定、あるいは、相対速度が低速であることが分かっている場合には、事前の相対速度の計測を行うことなく、水中で品質の良い音響通信を行うことが可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１  水中通信システム、１０  水中送信装置、１１  送信データ生成部、１１１  ＯＦＤＭ変調部、１１２  データ加算切替部、１２  送信部、１２１  Ｄ／Ａ変換部、１２２  送信アンプ、１２３  送波器、２０  水中受信装置、２１  受信部、２１１  受波器、２１２  受信アンプ、２１３  Ａ／Ｄ変換部、２２  受信データ生成部、２２１  生成処理部、２２２  リサンプリング部、２２３  復調部、２２４  品質計測部、２３  受信データ選択部、２４  速度計測部、２５  速度記録部、３１  正弦波データ、３２  データ、３３  ＯＦＤＭデータ、３４  送信データ、３５  受信データ。
【図１】
2018182701.tif 000003
【図２】
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【図３】
2018182701.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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