(57)【要約】【課題】運転しやすさを低下させることなく安全な回避走行を確実に実行することができる運転支援システムを提供すること。【解決手段】運転支援システムは、自車両の周囲を走行する他車両を認識し、その認識した他車両の走行状況に応じて自車両を回避させる回避ラインを複数算出する。そして、運転支援システムは、他車両のいずれかから自車両の回避を指示する回避情報を受信した場合、回避情報を送信した他車両の走行状況に応じて、複数算出した回避ラインのうちから回避ラインを選択し、その選択した回避ラインに基づいて、自車両を回避させる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転するドライバの運転支援を行う運転支援システムであって、
自車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
前記認識した前記他車両の走行状況に応じて前記自車両を回避させる回避ラインを複数算出する算出手段と、
前記他車両のいずれかから前記自車両の回避を指示する回避情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により前記回避情報を受信した場合、前記回避情報を送信した前記他車両の走行状況に応じて、前記複数算出した前記回避ラインのうちから前記回避ラインを選択し、その選択した前記回避ラインに基づいて、前記自車両を回避させる回避手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記複数算出される前記回避ラインは、前記自車両が走行する走行車線と隣接する隣接走行車線側へ前記自車両を回避させる走行ラインを含み、
前記回避手段は、隣接走行車線のうち左側の走行車線を走行する前記他車両から前記回避情報を受信した場合、前記隣接走行車線のうち右側走行車線側へ前記自車両を回避させる前記回避ラインを選択し、前記隣接走行車線のうち右側の走行車線を走行する前記他車両から前記回避情報を受信した場合、前記隣接走行車線のうち左側の走行車線側へ前記自車両を回避させる前記回避ラインを選択し、その選択した前記回避ラインに基づいて、前記自車両を回避させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記回避手段は、前記自車両が走行する自車両走行車線の後行車両から前記回避情報を受信した場合、前記隣接走行車線のうち右側の走行車線側へ前記自車両を回避させる前記回避ラインを選択し、その選択した前記回避ラインに基づいて、前記自車両を回避させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記複数算出される前記回避ラインは、前記自車両が走行する自車両走行車線の規定速度より低い速度で前記自車両が走行し、且つ、所定距離前方に前記他車両が存在しない場合は、前記規定速度まで前記自車両の走行速度を上昇させて前記自車両走行車線を直進する走行ラインを含み、
前記回避手段は、前記自車両が走行する前記自車両走行車線の後行車両から前記回避情報を受信した場合、前記直進する前記回避ラインが存在するときには、当該回避ラインを選択し、その選択した前記回避ラインに基づいて、前記自車両を回避させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記回避情報は、前記回避情報を送信する前記他車両が手動運転されている場合に、前記他車両が有する衝突防止手段では衝突が回避できない場合に、前記他車両から前記自車両に送信される、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記自車両の回避動作に関する情報をドライバに報知する報知手段を備える、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援をする技術の中には、車両間の衝突を防止する技術が知られている。  
例えば、緊急車両が一般車両と同じ道路、かつその一般車両と同方向に通行している場合には、一般車両を道路の路肩近傍に移動させて停止させる技術が知られている（下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５４１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、後行車両が一般車両である場合に、後行車両が衝突しそうに先行車両に近接する場合に、先行車両で後行車両の衝突を回避する車両がある。このように、先行車両で衝突回避が必要か否かを判定する場合、安全性を重視すると、回避走行をする必要がないときでも回避走行をする場合が生じ得る。これでは、先行車両で必要以上に回避走行が実行され、安全性を確保することができても、運転しやすさが低下するおそれがある。
【０００５】
また、このような車両において、上記特許文献１に記載の技術のように、道路の路肩近傍に先行車を移動させて停止させるような回避行動をすると、先行車両が停車することになり、さらに、運転しやすさが低下する。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ドライバの運転しやすさを低下させることなく安全な回避走行を確実に実行することができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両を運転するドライバの運転支援を行う運転支援システムであって、自車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、前記認識した前記他車両の走行状況に応じて前記自車両を回避させる回避ラインを複数算出する算出手段と、前記他車両のいずれかから前記自車両の回避を指示する回避情報を受信する受信手段と、前記受信手段により前記回避情報を受信した場合、前記回避情報を送信した前記他車両の走行状況に応じて、前記複数算出した前記回避ラインのうちから前記回避ラインを選択し、その選択した前記回避ラインに基づいて、前記自車両を回避させる回避手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このように構成された運転支援システムによると、他車両から受信する回避情報に基づいて、その他車両の走行状況に応じて回避走行をするため、つまり、他車両の走行状況を自車両で判定せずに、他車両から送信される回避情報に基づいて回避走行をするため、必要以上に回避走行をせずに済み、ドライバの運転しやすさを低下させることなく安全な回避走行を確実に実行することができる。
【０００９】
また、前記複数算出される前記回避ラインは、前記自車両が走行する走行車線と隣接する隣接走行車線側へ前記自車両を回避させる走行ラインを含み、前記回避手段は、隣接走行車線のうち左側の走行車線を走行する前記他車両から前記回避情報を受信した場合、前記隣接走行車線のうち右側走行車線側へ前記自車両を回避させる前記回避ラインを選択し、前記隣接走行車線のうち右側の走行車線を走行する前記他車両から前記回避情報を受信した場合、前記隣接走行車線のうち左側の走行車線側へ前記自車両を回避させる前記回避ラインを選択し、その選択した前記回避ラインに基づいて、前記自車両を回避させるようにしても良い。
【００１０】
このように構成され運転支援システムは、接近する他車両の反対側の走行車線側へ自車両を回避させるため、少ない動作で確実に衝突を防止することが可能になる。
【００１１】
さらに、前記回避手段は、前記自車両が走行する自車両走行車線の後行車両から前記回避情報を受信した場合、前記隣接走行車線のうち右側の走行車線側へ前記自車両を回避させる前記回避ラインを選択し、その選択した前記回避ラインに基づいて、前記自車両を回避させるようにしても良い。
【００１２】
このように構成された運転支援システムは、左側の走行車線ではなく走行車両の流れが速い追い越し車線に自車両を回避させるため、自車両を減速させる必要がなく、車線変更の際及び車線変更後もスムーズに自車両を走行させることができる。
【００１３】
また、前記複数算出される前記回避ラインは、前記自車両が走行する自車両走行車線の規定速度より低い速度で前記自車両が走行し、且つ、所定距離前方に前記他車両が存在しない場合は、前記規定速度まで前記自車両の走行速度を上昇させて前記自車両走行車線を直進する走行ラインを含み、前記回避手段は、前記自車両が走行する前記自車両走行車線の後行車両から前記回避情報を受信した場合、前記直進する前記回避ラインが存在するときには、当該回避ラインを選択し、その選択した前記回避ラインに基づいて、前記自車両を回避させるようにしても良い。
【００１４】
このように構成された運転支援システムは、自車両の走行速度を上昇させることにより、他車両との衝突を回避することができるため、自車両の進行方向を旋回する必要がなくなり、運転しやすさを損なうことを防止できる。
【００１５】
さらに、前記回避情報は、前記回避情報を送信する前記他車両が手動運転されている場合に、前記他車両が有する衝突防止手段では衝突が回避できない場合に、前記他車両から前記自車両に送信されるようにしても良い。
【００１６】
このように構成すると、手動運転が行われている他車両から衝突が回避できない場合のみ自車両に回避情報が送信されるため、回避情報を受信する頻度が少なくなり、自車両を回避させる頻度が、さらに少なくなり、運転しやすさをより向上させることができる。
【００１７】
さらに、前記自車両の回避動作に関する情報をドライバに報知する報知手段を備えるようにしても良い。このように構成すると、ドライバは、自車両の回避動作を認識することが可能になる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、運転しやすさを低下させることなく安全な回避走行を確実に実行することができる運転支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両、及び車両が走行する道路の一例を示す図。
【図２】同実施形態に係る車両の概略的な構成の一例を示す図。
【図３】同実施形態に係るＥＣＵの機能ブロックの一例を示す図。
【図４】同実施形態に係るＥＣＵが実行する回避ラインを算出する処理の一例を示すフローチャート。
【図５】同実施形態に係る回避ラインの一例を説明するための図。
【図６】同実施形態に係る回避ラインテーブルの一例を示す図。
【図７】同実施形態に係るＥＣＵが回避情報を送信する処理の一例を示すフローチャート。
【図８】同実施形態に係るＥＣＵが回避情報を受信したときの処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態に係る回避ラインを選択する処理の一例を示すサブフローチャート。
【図１０】同実施形態に係る作用の一例を説明するための図。
【図１１】同実施形態に係る作用の一例を説明するための図。
【図１２】同実施形態に係る作用の一例を説明するための図。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係る回避ラインを算出する処理の一例を示すフローチャート。
【図１４】同実施形態に係る回避ラインの一例を説明するための図。
【図１５】同実施形態に係る回避ラインテーブルの一例を示す図。
【図１６】同実施形態に係る回避ラインを選択する処理の一例を示すサブフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の各実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態では、本発明の運転支援システムを車両１００に適用した場合で説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、自車両である車両１００及び車両１００が走行する道路Ｒの一例を示す図である。図１に示すように、道路Ｒは、左側走行車線Ｒ１、中央走行車線Ｒ２、及び右側走行車線Ｒ３の片側３車線で構成されている。車両１００は、中央走行車線Ｒ２を図示上側に走行中である。各走行車線Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、所定の速度（以下、規制速度）以下で車両が走行するように規制されている。なお、右側走行車線Ｒ３は、追い越し車線になっている。
【００２２】
車両１００には、第１レーダ部１２１、第２レーダ部１２２、第３レーダ部１２３、第４レーダ部１２４、第５レーダ部１２５、第６レーダ部１２６、前方カメラ部１２７、及び後方カメラ部１２８が設けられている。
【００２３】
第１レーダ部１２１は車両１００の右側前面に配置され、第２レーダ部１２２は車両１００の右側側面に配置され、第３レーダ部１２３は車両１００の右側後面に配置され、第４レーダ部１２４は車両１００の左側前面に配置され、第５レーダ部１２５は車両１００の左側側面に配置され、第６レーダ部１２６は車両１００の左側後面に配置されている。第１レーダ部１２１から第６レーダ部１２６は、それぞれレーダを異なる方向に放射し、その反射を受信することにより、車両１００周辺領域（以下、検出範囲という）Ａ内において、障害物（例えば、他車両等）が存在するか否か、及び障害物が存在する場合はその障害物までの距離を検出可能になっている。なお、図１に示す検出範囲Ａの広さは、模式的に示したものである。また、検出範囲Ａの広さは、道路Ｒの形状（幅の長さや、直線状か曲線状か等）、及び道路Ｒの規制速度に応じて、車両１００内の制御部の指示に基づいて、検出範囲Ａの広さを適宜変化させるようにしても良い。
【００２４】
また、前方カメラ部１２７は車両１００の前面に配置され、車両１００の前方向（約１８０度）を撮影する。後方カメラ部１２８は車両１００の後面に配置され、車両１００の後方向（約１８０度）を撮影する。前方カメラ部１２７及び後方カメラ部１２８は、それぞれ撮影した画像を解析し、少なくとも検出範囲Ａ内において、障害物（例えば、他車両等）が存在するか否か、及び障害が存在する場合はその障害までの距離を検出可能になっている。
【００２５】
なお、本実施形態では、車両１００の検出範囲Ａ内の領域を、第１レーダ部１２１、第２レーダ部１２２、第３レーダ部１２３、第４レーダ部１２４、第５レーダ部１２５、及び第６レーダ部１２６からなる検出手段と、前方カメラ部１２７、及び後方カメラ部１２８からなる検出手段との２つの検出手段により、検出範囲Ａ内の障害物を検出する構成で説明するが、これに限るものではない。例えば、いずれか一方の検出手段により障害物を検出する構成としても良い。
【００２６】
次に、車両１００について説明する。図２は、車両１００の概略的な構成の一例を示す図である。なお、後述する、それぞれ他車両である車両１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ及び１００Ｅについては、車両１００と同様な構成をしているため、概略的な構成の図示及び説明を省略する。
【００２７】
図２に示すように、車両１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１０、第１レーダ部１２１、第２レーダ部１２２、第３レーダ部１２３、第４レーダ部１２４、第５レーダ部１２５、第６レーダ部１２６、前方カメラ部１２７、後方カメラ部１２８、車車間通信部１３０、報知手段であるタッチパネル部１４０、旋回制御部１５０、モータ部１６０、車軸１７０ａ、車軸１７０ｂ、右前タイヤ１７１、左前タイヤ１７２、右後タイヤ１７３、左後タイヤ１７４、ブレーキシステム１８０、及び回転速度センサ１９０を有している。なお、車両１００は、車両としての機能を実現するための他の構成も有しているが、これらについては従来技術であるため図示及び説明は省略する。
【００２８】
ＥＣＵ１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、メモリ１１１等を備える制御装置であり、車両１００を総合的に制御する。例えば、ＥＣＵ１１０は、ドライバから自動運転の指示がされた場合に、所定の目的地まで車両１００の自動運転走行を制御する。メモリ１１１は、後述する回避ラインテーブル１１１Ａを記憶する記憶部である。なお、本実施形態では、メモリ１１１はＥＣＵ１１０内に設ける場合で説明するが、ＥＣＵ１１０内のメモリではなく他の記憶資源を用いるようにしても良い。
【００２９】
第１レーダ部１２１から第６レーダ部１２６、前方カメラ部１２７、及び後方カメラ部１２８についての説明は既述の通りである。また、第１レーダ部１２１から第６レーダ部１２６、前方カメラ部１２７、及び後方カメラ部１２８により検出された検出結果は、それぞれ、ＥＣＵ１１０に入力される。
【００３０】
車車間通信部１３０は、車両１００の周囲、且つ、少なくとも検出範囲Ａ内を走行する他車両（参照：図５の車両１００Ａ〜１００Ｅ）が有する車車間通信部と通信を行う。これにより、車車間通信部１３０は、他車両の走行状況を無線通信により取得することができる。ここで、走行状況は、例えば、車両１００Ａの走行速度情報、旋回方向等を含む車両制御情報、及び位置情報などである。また、車車間通信部１３０は、後述する回避情報Ｓを他車両から受信する。
【００３１】
タッチパネル部１４０は、ドライバに所定の情報を報知し、また、ドライバからの入力を受け付ける。例えば、タッチパネル部１４０は、ドライバから車両１００の目的地を受け付ける。また、例えば、タッチパネル部１４０は、車両１００が後述する他車両からの回避走行をする場合に、回避走行を開始した旨、及び終了した旨を表示すると共に、回避走行の際、道路Ｒ上における車両１００の位置と周囲の他車両の位置を示し、他車両から車両１００を回避させる動作をドライバに報知する。
【００３２】
旋回制御部１５０は、ＥＣＵ１１０の指示に基づいて、右前タイヤ１７１、及び左前タイヤ１７２が接続される車軸１７０ａの向きを作動させて車両１００の進行方向を制御する。モータ部１６０は、車両１００の動力源であり、ＥＣＵ１１０の指示に基づいて、右後タイヤ１７３、及び左後タイヤ１７４が接続される車軸１７０ｂを回転させ、車両１００を所定の速度で走行させる。なお、車両１００の駆動源は、内燃機関でも良いし、モータと、内燃機関とを備えるハイブリッドでも良い。ブレーキシステム１８０は、ＥＣＵ１１０の指示に基づいて、ブレーキを効かせ、車両１００の走行速度を減速させる。
【００３３】
回転速度センサ１９０は、例えば、右後タイヤ１７３、及び左後タイヤ１７４が接続される車軸１７０ｂの近傍に配置され、その車軸１７０ｂの回転速度を検出する。この検出結果は、ＥＣＵ１１０に入力される。ＥＣＵ１１０は、回転速度センサ１９０から入力される回転速度に基づいて、車両１００の走行速度を算出する。
【００３４】
次に、ＥＣＵ１１０の機能について説明する。図３は、ＥＣＵ１１０の機能ブロックの一例を示す図である。図３に示すように、ＥＣＵ１１０は、運転支援部２１０、及び衝突防止部２２０を有している。
【００３５】
運転支援部２１０は、ドライバからの指示に基づいて、車両１００の自動運転を実行する機能を有している。例えば、運転支援部２１０は、第１レーダ部１２１から第６レーダ部１２６、前方カメラ部１２７、後方カメラ部１２８、車車間通信部１３０、回転速度センサ１９０等から取得する情報に基づいて、旋回制御部１５０、モータ部１６０、ブレーキシステム１８０を制御して、ドライバから指示された目的地まで、車両１００の自動運転走行を制御する。また、自動運転の指示は、例えば、ドライバが自動運転を指示するスイッチ、又は、タッチパネル部１４０を用いて目的地を設定するときにタッチパネル部１４０に表示される所定のボタンの入力によりドライバから受け付ける。
【００３６】
さらに、運転支援部２１０は、回避ライン算出部２１１、及び回避処理部２１２を有している。回避ライン算出部２１１は、車両１００の自動運転中に、他車両が衝突することを想定した場合に、その他車両から車両１００を回避させる走行ライン（走行経路）を算出する。回避処理部２１２は、他車両から回避を指示する回避情報Ｓを受信した場合に、回避ライン算出部２１１で算出された回避ラインに沿って車両１００を他車両から回避させるように走行させる。回避ライン算出部２１１、及び回避処理部２１２の詳細な説明は後述する。
【００３７】
衝突防止部２２０は、衝突被害軽減ブレーキ機能であり、感知した障害物との衝突に備える。衝突防止部２２０は、例えば、車両１００の走行中に、感知した他車両に接近していく場合に、他車両と衝突を回避、又は軽減するようにブレーキシステム１８０を作動させ、車両１００の走行速度を減速させることにより、その他車両との衝突を軽減させる。より詳細には、衝突防止部２２０は、例えば、車両１００と他車両との相対速度、相対加速度、相互の進行方向、相互の位置等の情報に基づいて、車両１００と他車両とが衝突するか否かの判定を行い、車両１００と他車両との衝突を回避、又は軽減する。
【００３８】
次に、回避ラインを算出する処理について説明する。図４は、ＥＣＵ１１０（回避ライン算出部２１１）が実行する回避ラインを算出する処理の一例を示すフローチャートである。
【００３９】
図４に示すように、ＥＣＵ１１０は車両１００が自動運転中か否かを判定する（ＳＴ１０１）。自動運転中でないと判定した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、この処理は終了する。また、自動運転中であると判定した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、車両１００の周囲に他車両が存在するか否かを、第１レーダ部１２１から第６レーダ部１２６、前方カメラ部１２７、及び後方カメラ部１２８から入力される情報に基づいて判定する（ＳＴ１０２）。周囲に他車両が存在しないと判定した場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、この処理は終了する。つまり、車両１００を回避させる必要がない場合、ＥＣＵ１１０は、回避ラインを算出する処理を実行しない。このため、ＥＣＵ１１０は不要な処理をせずに済む。本実施形態においては、車車間通信部１３０の通信ではなく、車両１００の周囲に他車両が存在するか否かを、第１レーダ部１２１から第６レーダ部１２６、前方カメラ部１２７、及び後方カメラ部１２８から入力される情報に基づいて判定するため、車車間通信部１３０を搭載していない車両についても検出することができる。
【００４０】
一方、車両１００の周囲に他車両が存在すると判定した場合（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、認識した他車両の走行状況を取得する（ＳＴ１０３：認識手段）。具体的には、ＥＣＵ１１０は、ステップＳＴ１０２で得られる情報に加え、車車間通信部１３０から得られる情報に基づいて、車両１００の周囲を走行する他車両の走行状況を取得する。走行状況は、既述の通り、相対速度、相対加速度、相互の進行方向、相互の位置等を含む。
【００４１】
次に、ＥＣＵ１１０は、回避ラインを算出する。本実施形態では車両１００が中央走行車線Ｒ２を走行しているため、ＥＣＵ１１０は、右側走行車線Ｒ３への回避ラインを算出し（ＳＴ１０４）、左側走行車線Ｒ１への回避ラインを算出する（ＳＴ１０５）。本実施形態においては、ＳＴ１０４，ＳＴ１０５により、本発明の算出手段を構成する。
【００４２】
図５は、中央走行車線Ｒ２を走行する車両１００の周囲に他車両として車両１００Ａから１００Ｅが走行している場合に算出される回避ラインＬ１，Ｌ２の一例を示す図である。本実施形態において、回避ラインは、車両１００の側面から後方側を走行する車両から回避情報Ｓを受信することを想定して作成される。中央走行車線Ｒ２においては、車両１００Ａ、車両１００、車両１００Ｄがこの順で走行しており、左側走行車線Ｒ１においては、車両１００と若干遅れながらも隣接するように車両１００Ｃが走行しており、右側走行車線Ｒ３においては、車両１００よりも前方側に車両１００Ｂが走行しており、車両１００より後方側に車両１００Ｅが走行している。このため、回避ラインＬ１は車両１００を右側走行車線Ｒ３側へ回避させる走行ラインとして算出され、回避ラインＬ２は車両１００を左側走行車線Ｒ１側へ回避させる走行経ラインでとして算出される。
【００４３】
次に、ＥＣＵ１１０は、算出した回避ラインをメモリ１１１に記憶する（ＳＴ１０６）。図６は、算出された回避ラインを記憶する回避ラインテーブル１１１Ａの一例を示す図である。回避ラインＬ１，Ｌ２は、図６に示すように、回避ライン番号に対応づけて記憶される。なお、本実施形態では、回避ラインは、回避ラインＬ１，Ｌ２の２つの場合で説明するが、これに限るものではない。例えば、車両１００が右側走行車線Ｒ３、又は左側走行車線Ｒ１を走行している場合は、中央走行車線Ｒ２への回避ラインが１つそれぞれ算出される。
【００４４】
次に、車両１００が車両１００Ａから１００Ｅのいずれかかに回避情報Ｓを送信する処理について説明する。回避情報Ｓは、例えば、運転支援部２１０が動作していない、つまり、ドライバによる手動運転が行われている場合に、衝突防止部２２０が作動しても車両１００が他車両に衝突する可能性があるときに、その衝突の可能性のある他車両に対して送信される指示である。図７は、ＥＣＵ１１０が回避情報Ｓを送信する処理の一例を示すフローチャートである。
【００４５】
図７に示すように、ＥＣＵ１１０は、手動運転中か否かを判定する（ＳＴ２０１）。例えば、ＥＣＵ１１０は、自動運転の指示がなされているか否かに基づいて判定する。手動運転中でないと判定した場合（ＳＴ２０１：ＮＯ）、この処理は、終了する。つまり、自動運転中は、ＥＣＵ１１０は回避情報Ｓを送信する処理を実行しない。自動運転中のときは車両１００と他車両との車間距離が自動的に確保されるため衝突の可能性が少ない。このため、手動運転中のときのみ回避情報Ｓを他車両へ送信する処理を実行している。これにより、ＥＣＵ１１０の処理能力を他の処理に振り分けることができる。なお、本実施形態では、車両１００が手動運転されるときにのみ回避情報Ｓを送信する処理を実行する場合で説明するが、車両１００が自動運転中のときにも回避情報Ｓを送信する処理を実行するようにしても良い。
【００４６】
また、手動運転中であると判定した場合（ＳＴ２０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、衝突防止部２２０が作動しているか否かを判定する（ＳＴ２０２）。衝突防止部２２０が作動していないと判定した場合（ＳＴ２０２：ＮＯ）、この処理は、終了する。例えば、他車両が所定距離以内に存在しているか否かに基づいて、衝突防止部２２０の作動の有無が判定される。
【００４７】
一方、衝突防止部２２０が作動していると判定した場合（ＳＴ２０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、他車両のいずれかと衝突する可能性があるか否かを判定する（ＳＴ２０３）。他車両と衝突を回避する必要がない（例えば、車間距離がまだ充分ある）か、又は回避が可能であり、衝突する可能性がないと判定した場合、つまり、衝突防止部２２０の作動により他車両と衝突する可能性がない場合（ＳＴ２０３：ＮＯ）、処理は、ステップＳＴ２０２へ戻る。
【００４８】
また、他車両のいずれかと衝突する可能性があると判定した場合（ＳＴ２０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、その他車両に車車間通信部１３０を介して回避情報Ｓを送信する（ＳＴ２０４）。そして、この処理は終了する。
【００４９】
次に、図７で説明した回避情報Ｓを送信する処理が他車両において実行され、車両１００がその回避情報Ｓを受信した場合の処理について説明する。図８は、ＥＣＵ１１０（回避処理部２１２）が回避情報Ｓを受信したときの処理の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
図８に示すように、ＥＣＵ１１０は、回避情報Ｓを他車両（例えば、車両１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅのいずれか）から受信したか否かを判定する（ＳＴ３０１：受信手段）。回避情報Ｓを受信していないと判定した場合（ＳＴ３０１：ＮＯ）、ステップＳＴ３０１の判定を繰り返す。
【００５１】
回避情報Ｓを受信したと判定した場合（ＳＴ３０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、車両１００の周囲を走行する他車両１００Ａから１００Ｅのうちから回避情報Ｓを送信した他車両を特定する（ＳＴ３０２）。ＥＣＵ１１０は、例えば、認識している周囲の他車両１００Ａから１００Ｅのうちから、車車間通信部１３０を介して受信した回避情報Ｓの送信元の他車両の走行状況（走行速度、進行（旋回）方向、位置等）と合致する車両を、回避情報Ｓを送信した他車両として特定する。
【００５２】
次に、ＥＣＵ１１０は、特定した車両に対応する回避ラインを選択する（ＳＴ３０３）。この回避ラインを選択する処理は、図９を参照して説明する。図９は、回避ラインを選択する処理の詳細の一例を示すサブフローチャートである。
【００５３】
図９に示すように、ＥＣＵ１１０は、右側走行車線Ｒ３の他車両から回避情報Ｓを受信したか否かを判定する（ＳＴ４０１）。右側走行車線Ｒ３の他車両から回避情報Ｓを受信したと判定した場合（ＳＴ４０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、回避ラインＬ２を選択する（ＳＴ４０２）。例えば、図５で説明したように、右側走行車線Ｒ３を走行する車両１００Ｅが中央走行車線Ｒ２を走行する車両１００の右後ろ側を走行している場合に、図１０に示すように、車両１００Ｅが車両１００に接近して衝突しそうになるときには、ＥＣＵ１１０は、車両１００を回避走行させるための回避ラインとして回避ラインＬ１を選択せず（図示の×）、回避ラインＬ２を選択する（図示の○）。
【００５４】
一方、右側走行車線Ｒ３の他車両から回避情報Ｓを受信していないと判定した場合（ＳＴ４０１：ＮＯ）、ＥＣＵ１１０は、左側走行車線Ｒ１の他車両から回避情報Ｓを受信したか否かを判定する（ＳＴ４０３）。左側走行車線Ｒ１の他車両から回避情報Ｓを受信したと判定した場合（ＳＴ４０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、回避ラインＬ１を選択する（ＳＴ４０４）。例えば、図５で説明したように、左側走行車線Ｒ１を走行する車両１００Ｃが中央走行車線Ｒ２を走行する車両１００の左後ろ側を走行している場合に、図１１に示すように、車両１００Ｃが車両１００に接近して衝突しそうになるときには、ＥＣＵ１１０は、車両１００を回避走行させるための回避ラインとして回避ラインＬ２を選択せず（図示の×）、回避ラインＬ１を選択する（図示の○）。
【００５５】
また、左側走行車線Ｒ１の他車両から回避情報Ｓを受信していないと判定した場合（ＳＴ４０３：ＮＯ）、つまり、中央走行車線Ｒ２を走行する他車両、つまり、車両１００の後行車両である車両１００Ｄから回避情報Ｓを受信したと判定したときには、ＥＣＵ１１０は、車両１００を回避走行させるための回避ラインとして回避ラインＬ１，Ｌ２のうちから回避ラインＬ１を選択し（ＳＴ４０５）、さらに、車線変更指示を追加する（ＳＴ４０６）。例えば、図５で説明したように、中央走行車線Ｒ２を走行する車両１００Ｄが車両１００Ｄの後ろを走行している場合に、図１２に示すように、車両１００Ｄが車両１００に近接して衝突しそうになるときには、ＥＣＵ１１０は、車両１００を回避させるための回避ラインとして回避ラインＬ２を選択せず（図示の×）、回避ラインＬ１を選択する（図示の○）。
【００５６】
図９から図１２を用いて説明したように回避ラインが選択されると（ＳＴ３０３，図９から図１２）、ＥＣＵ１１０は、回避走行の開始を報知する（ＳＴ３０４）。例えば、ＥＣＵ１１０は、タッチパネル部１４０に、回避走行を開始した旨、道路Ｒ上の自車両（車両１００）及び接近車両（車両１００Ｃ，１００Ｄ，又は１００Ｄ）の位置及び回避ライン等を表示して、ドライバに車両１００の回避走行の状況を報知する。
【００５７】
次に、ＥＣＵ１１０は、選択した回避ラインに沿って車両１００を走行させる（ＳＴ３０５）。そして、ＥＣＵ１１０は、回避完了か否かを判定する（ＳＴ３０６）。回避完了でないと判定した場合（ＳＴ３０６：ＮＯ）、処理はステップＳＴ３０５へ戻る。つまり、回避が完了されるまで、車両１００の回避走行が実行される。本実施形態においては、ステップＳＴ３０５，ＳＴ３０６により本発明の回避手段を構成する。
【００５８】
ここで、回避が完了したか否かの判定は、本実施形態においては、次のように行われる。ＥＣＵ１１０は、右側走行車線Ｒ３を走行する車両１００Ｅ、又は左側走行車線Ｒ１を走行する車両１００Ｃが車両１００に接近する場合、回避ラインＬ２、又はＬ１に沿ってそれぞれ車両１００を回避走行させる。このとき、中央走行車線Ｒ２の区画線ぎりぎりまで車両１００を回避走行させることにより、車両１００と車両１００Ｅ又は車両１００Ｃとの衝突が回避できる場合は、左側走行車線Ｒ１又は右側走行車線Ｒ３への車線変更を行わず、区画線ぎりぎりのところで車両１００の回避が完了と判定される。また、区画線ぎりぎりまでの回避走行では車両１００と車両１００Ｅ又は車両１００Ｃとの衝突が回避できない場合は、回避ラインＬ２，Ｌ１に沿って車両１００の車線変更が行われる。車両１００Ｅ及び１００Ｃは衝突防止部２２０と同様の衝突防止部を備えているため、手動運転時に他車両に衝突するような場合でも衝突が軽減されるように走行制御されるため、車両１００を少し接近車両から回避させることにより衝突を回避できる場合は、車両１００の車線変更を行わない。ＥＣＵ１１０は、例えば、時々刻々と変化する自車両と、近接する他車両との相対速度、相対加速度、相互の進行方向、相互の位置等に基づいて、この判定を実行する。一方、車両１００の後行車両である車両１００Ｄから回避情報Ｓを受信した場合は、回避ラインＬ１に沿って回避走行し、車線変更が完了したか否かに基づいて判定が行われる。このように、車両１００の不必要な車線変更を回避することができるため、車両１００は運転しやすさを確保すると共に安全性を確保できる。
【００５９】
回避完了が完了したと判定した場合（ＳＴ３０６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、回避走行の終了を報知する（ＳＴ３０７）。例えば、ＥＣＵ１１０は、タッチパネル部１４０に、回避走行が終了した旨を報知する。
【００６０】
以上のように構成された車両１００によると、ＥＣＵ１１０は、車両１００の周囲を走行する車両１００Ａから１００Ｅを認識し、その認識した車両１００Ａから１００Ｅの走行状況に応じて車両１００を回避させる回避ラインＬ１，Ｌ２を算出する。そして、ＥＣＵ１１０は、車両１００Ｃから１００Ｅのいずれかから車両１００の回避を指示する回避情報Ｓを受信した場合、回避情報Ｓを送信した車両の走行状況に応じて、算出した回避ラインＬ１，Ｌ２のうちから回避ラインを選択し、その選択した回避ラインに基づいて、車両１００を回避させる。
【００６１】
このように他車両から受信する回避情報Ｓに基づいて、その車両の走行状況に応じて回避走行をするため、つまり、他車両の走行状況をＥＣＵ１１０が判定せずに、他車両から送信される回避情報Ｓに基づいて、回避走行をするため、ＥＣＵ１１０は、必要以上に回避走行をせずに済み、ドライバの運転しやすさを低下させることなく安全な回避走行を確実に実行することができる。
【００６２】
また、ＥＣＵ１１０は、複数算出される回避ラインとして、車両１００が走行する中央走行車線Ｒ２と隣接する左側走行車線Ｒ１側へ車両１００を回避させる回避ラインＬ２、及び右側走行車線Ｒ３側へ車両１００を回避させる回避ラインＬ１を算出し、左側走行車線Ｒ１を走行する車両１００Ｃから回避情報Ｓを受信した場合、右側走行車線Ｒ３側へ車両１００を回避させる回避ラインＬ１を選択し、右側走行車線Ｒ３を走行する車両１００Ｅから回避情報Ｓを受信した場合、左側走行車線Ｒ１側へ車両１００を回避させる回避ラインＬ２を選択し、その選択した回避ラインＬ１又はＬ２に基づいて車両１００を回避させる。
【００６３】
このため、接近する他車両の反対側の走行車線側へ車両１００が回避するため、車両１００は少ない動作で確実に衝突を防止することが可能になる。
【００６４】
さらに、ＥＣＵ１１０は、車両１００が走行する中央走行車線Ｒ２の後行車両である車両１００Ｄから回避情報Ｓを受信した場合、右側走行車線Ｒ３側へ車両１００を回避させる回避ラインＬ１を選択し、その選択した回避ラインＬ１に基づいて、車両１００を回避させる。
【００６５】
このように、ＥＣＵ１１０は、左側走行車線Ｒ１ではなく走行車両の流れが速い追い越し車線である右側走行車線Ｒ３側に車両１００を回避させるため、車両１００を減速させる必要がなく、車線変更の際及び車線変更後もスムーズに車両１００を走行させることができる。
【００６６】
さらに、回避情報Ｓは、その回避情報Ｓを送信する他車両が手動運転されている場合に、その他車両が有する衝突防止部２２０の機能では車両１００との衝突が回避できない場合に、他車両から車両１００に送信される。
【００６７】
このため、手動運転が行われている他車両から衝突が回避できない場合のみ回避情報Ｓが車両１００に送信されるため、回避情報Ｓを受信する頻度が少なくなり、車両１００を回避させる頻度が、さらに少なくなり、運転しやすさをより向上させることができる。
【００６８】
さらに、車両１００は、車両１００の回避動作に関する情報をドライバに報知するタッチパネル部１４０を備えている。このため、ドライバは、車両１００の回避動作を認識することが可能である。
【００６９】
（第２の実施形態）
第２の実施形態が第１の実施形態と異なるのは、回避ラインＬ３を算出する処理が追加され、回避ラインＬ３も選択可能に構成されている点である。したがって、以下では回避ラインＬ３に関して詳細に説明する。なお、第１の実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、図示及び説明は省略する。
【００７０】
まず、回避ラインＬ３について説明する。回避ラインＬ３は、車両１００が走行している中央走行車線Ｒ２上で車両１００の走行速度を上昇させて車両１００Ｃから１００Ｅとの衝突を回避させる走行ラインである。図１３は、回避ラインＬ３を算出する処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、既述のステップＳＴ１０５とＳＴ１０６の間に実行される（参照：図４）。なお、図１４は、回避ラインＬ３の一例を説明するための図である。
【００７１】
まず、ＥＣＵ１１０は、同一走行車線の前方を走行する他車両との車間距離を取得する（ＳＴ５０１）。図１４に示す例においては、ＥＣＵ１１０は、車両１００と車両１００Ａとの車間距離を、例えば第１レーダ部１２１、第２レーダ部１２２、及び前方カメラ部１２７から得られる情報に基づいて取得する。
【００７２】
次に、ＥＣＵ１１０は、取得した車間距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ＳＴ５０２）。車間距離が処理距離以上あると判定した場合（ＳＴ５０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、自車両である車両１００の走行速度を取得する（ＳＴ５０３）。ＥＣＵ１１０は、例えば、回転速度センサ１９０から得られる情報に基づいて車両１００の走行速度を取得する。
【００７３】
次に、ＥＣＵ１１０は、走行車線、図１４に示す例では、中央走行車線Ｒ２の規定速度を取得する（ＳＴ５０４）。中央走行車線Ｒ２の規定速度は、例えば、道路Ｒに所定間隔で設けられる路車間通信装置（図示省力）から取得しても良いし、車両１００に搭載されるナビゲーションシステム（図示省略）から取得しても良いし、車両１００がコネクティッドカーである場合は所定のサーバ（図示省略）から取得しても良い。
【００７４】
次に、ＥＣＵ１１０は、車両１００の走行速度が規定速度まで所定速度以上あるか否かを判定する（ＳＴ５０５）。つまり、ＥＣＵ１１０は、車両１００の走行速度を上昇させる余地があるか否かを判定する。所定速度以上あると判定した場合（ＳＴ５０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、回避ラインＬ３を算出する（ＳＴ５０６）。図１４は、回避ラインＬ３の一例を示す図である。図１４に示すように、中央走行車線Ｒ２上で車両１００を直進させる走行ラインである。
【００７５】
このように算出された回避ラインＬ３は、メモリ１１１に記憶される。図１５は、メモリ１１１に記憶される回避ラインテーブル１１１Ｂの一例を示す図である。図１５に示すように、回避ラインＬ３は、回避ラインＬ１，Ｌ２と共に回避ライン番号に対応させて記憶されている。
【００７６】
次に、回避ラインを選択する処理について説明する。図１６は、ＥＣＵ１１０が実行する回避ラインを選択する処理（図８のステップＳＴ３０３に相当する処理）の一例を示すフローチャートである。
【００７７】
ＥＣＵ１１０は、まず、回避ラインＬ３が算出されているか否かを判定する（ＳＴ６０１）。ＥＣＵ１１０は、回避ラインテーブル１１１Ｂに回避ラインＬ３が記憶されているか否かに基づいて、この判定を実行する。回避ラインＬ３が算出されていると判定した場合（ＳＴ６０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１０は、回避ラインＬ３を選択する（ＳＴ６０２）。
【００７８】
一方、回避ラインが算出されていないと判定した場合（ＳＴ６０１：ＮＯ）、ＥＣＵ１１０は、ステップＳＴ６０３からＳＴ６０８の処理を実行する。この、ステップＳＴ６０３からＳＴ６０８の処理は、図９を参照して説明したステップＳＴ４０１からＳＴ４０６の処理とそれぞれ同一であるため、これらの処理の説明は省略する。
【００７９】
以上のように選択された回避ラインに基づいて、ＥＣＵ１１０は、車両１００を他の車両１００Ｃから１００Ｅから回避させる（参照：図８）。
【００８０】
以上のように構成された車両１００によると、回避ラインとして、中央走行車線Ｒ２の規定速度より低い速度で車両１００が走行し、且つ、所定距離前方に車両１００Ａが存在しない場合は、規定速度まで車両１００の走行速度を上昇させ中央走行車線を直進する走行ラインを算出し、ＥＣＵ１１０は、車両１００が走行する中央走行車線Ｒ２の後行車両である車両１００Ｄから回避情報Ｓを受信した場合、回避ラインＬ３が存在するときには、当該回避ラインＬ３を選択し、その選択した回避ラインＬ３に基づいて、車両１００を車両１００Ｄから回避させる。
【００８１】
このため、ＥＣＵ１１０は、車両１００の走行速度を上昇させることにより、車両１００Ｄとの衝突を回避することができるため、車両１００の進行方向を旋回する必要がなくなり、運転しやすさを損なうことを防止できる。
【００８２】
なお、上記各実施形態では、回避ラインは、進行方向側へ進みつつ走行車線を変更する回避ラインＬ１，Ｌ２、進行方向側へ走行速度を上昇させて直進する回避ラインＬ３について説明したが、これらに限るものではなく、周囲の車両の走行状況から車両１００が衝突を回避できるような走行ラインであれば回避ラインとすることができる。例えば、若干走行速度を落とし、隣接する走行車線を走行する車両が通過するのを待ってから、その走行車線に車線変更するような回避ラインを算出しても良い。
【００８３】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１００…車両、１００Ａから１００Ｅ…他車両、１１０…ＥＣＵ、１１１…メモリ、１１１Ａ，１１１Ｂ…回避ラインテーブル、１２１…第１レーダ部、１２２…第２レーダ部、１２３…第３レーダ部、１２４…第４レーダ部、１２５…第５レーダ部、１２６…第６レーダ部、１２７…前方カメラ部、１２８…後方カメラ部、１３０…車車間通信部、１４０…タッチパネル部、２１０…運転支援部、２１１…回避ライン算出部、２１２…回避処理部、２２０…衝突防止部、Ｒ…道路、Ｒ１…左側走行車線、Ｒ２…中央走行車線、Ｒ３…右側走行車線、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…回避ライン、Ｓ…回避情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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