(57)【要約】【課題】低コスト化を図ることができるエンコーダーを提供すること、また、かかるエンコーダーを備えるロボットおよびプリンターを提供すること。【解決手段】位相差板を有する光学スケールと、前記位相差板に照射する光を出射する光源部と、前記位相差板からの前記光を受光し、その受光強度に応じた信号を出力する受光部と、を備えることを特徴とするエンコーダー。前記光源部が出射する前記光は、直線偏光しており、前記受光部は、前記位相差板からの前記光の偏光状態に応じた信号を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位相差板を有する光学スケールと、
前記位相差板に照射する光を出射する光源部と、
前記位相差板からの前記光を受光し、その受光強度に応じた信号を出力する受光部と、を備えることを特徴とするエンコーダー。
【請求項２】
前記位相差板は、λ／４板であり、
前記光学スケールは、前記位相差板に対して前記光源部とは反対側に配置されている光反射性を有する反射板を備える請求項１に記載のエンコーダー。
【請求項３】
前記位相差板は、λ／２板であり、
前記位相差板の少なくとも一部は、前記光源部と前記受光部との間に配置されている請求項１に記載のエンコーダー。
【請求項４】
前記光源部が出射する前記光は、直線偏光しており、
前記受光部は、前記位相差板からの前記光の偏光状態に応じた信号を出力する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のエンコーダー。
【請求項５】
前記光源部は、面発光レーザーを有する請求項４に記載のエンコーダー。
【請求項６】
前記光源部は、発光ダイオードと、前記発光ダイオードと前記位相差板との間に少なくとも一部が配置されている偏光板と、を有する請求項４に記載のエンコーダー。
【請求項７】
前記受光部は、受光素子と、前記受光素子と前記位相差板との間に少なくとも一部が配置されている偏光板と、を有する請求項４ないし６のいずれか１項に記載のエンコーダー。
【請求項８】
前記光学スケールは、前記光学スケールの中心軸まわりの周方向に沿って設けられ、前記周方向での９０°ごとに異なる識別パターンを有する請求項１ないし７のいずれか１項に記載のエンコーダー。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれか１項に記載のエンコーダーを備えることを特徴とするロボット。
【請求項１０】
請求項１ないし８のいずれか１項に記載のエンコーダーを備えることを特徴とするプリンター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダー、ロボットおよびプリンターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンコーダーの一種として光学式のロータリーエンコーダーが一般に知られている（例えば特許文献１参照）。ロータリーエンコーダーは、例えば、回動可能な関節部を有するロボットアームを備えるロボットに用いられ、関節部の回転角度、回転位置、回転数、回転速度等の回動状態を検出する。
【０００３】
例えば、特許文献１に係るエンコーダーユニットは、光学スケールと、光学センサーパッケージと、を有する。そして、光学スケールは、中心を基準として回転する偏光子を有する。また、光学センサーパッケージは、偏光子の中心を介して１８０°対称の位置で偏光子に対向する２つの光学センサーを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１３／０６５７３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に係るエンコーダーは、光学スケールに設けられている偏光子の製造コストが高く、その結果、エンコーダーの低コスト化を図ることが難しいという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、低コスト化を図ることができるエンコーダーを提供すること、また、かかるエンコーダーを備えるロボットおよびプリンターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は、下記の本発明により達成される。
本発明のエンコーダーは、位相差板を有する光学スケールと、
前記位相差板に照射する光を出射する光源部と、
前記位相差板からの前記光を受光し、その受光強度に応じた信号を出力する受光部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このようなエンコーダーによれば、位相差板からの光の偏光状態が光学スケールの回動状態に応じて変化するため、受光部の受光結果を用いて、光学スケールの回動状態を検出することができる。したがって、光学スケールに偏光板を用いることなく、光学スケールの回動状態を検出することができる。また、位相差板の製造コストは比較的安価であるため、エンコーダーの低コスト化を図ることができる。なお、位相差板は、直交する２つの偏光成分に位相差（光路差）を生じさせる光学素子であり、特に、１／４波長分の位相差を生じさせる光学素子をλ／４板と言い、また、１／２波長分の位相差を生じさせる光学素子をλ／２板と言う。
【０００９】
本発明のエンコーダーでは、前記位相差板は、λ／４板であり、
前記光学スケールは、前記位相差板に対して前記光源部とは反対側に配置されている光反射性を有する反射板を備えることが好ましい。
これにより、反射型のエンコーダーを実現することができる。
【００１０】
本発明のエンコーダーでは、前記位相差板は、λ／２板であり、
前記位相差板の少なくとも一部は、前記光源部と前記受光部との間に配置されていることが好ましい。
これにより、透過型のエンコーダーを実現することができる。
【００１１】
本発明のエンコーダーでは、前記光源部が出射する前記光は、直線偏光しており、
前記受光部は、前記位相差板からの前記光の偏光状態に応じた信号を出力することが好ましい。
【００１２】
これにより、位相差板からの光の偏光状態を光学スケールの回動状態に応じて変化させることができる。そして、受光部の出力信号を光学スケールの回動状態に応じて変化させることができる。
【００１３】
本発明のエンコーダーでは、前記光源部は、面発光レーザーを有することが好ましい。
これにより、光源部の小型化を図りつつ、直線偏光した光を出射する光源部を実現することができる。また、面発光レーザーからの光の指向性が極めて高いため、受光部でのクロストークを低減することができ、その結果、検出精度を向上させることができる。また、面発光レーザーからの光の波長域が極めて狭いため、位相差板等の光学部品の波長依存性による検出精度の低下を低減することもできる。
【００１４】
本発明のエンコーダーでは、前記光源部は、発光ダイオードと、前記発光ダイオードと前記位相差板との間に少なくとも一部が配置されている偏光板と、を有することが好ましい。
【００１５】
これにより、比較的簡単かつ安価な構成で、直線偏光した光を安定して出射する長寿命な光源部を実現することができる。
【００１６】
本発明のエンコーダーでは、前記受光部は、受光素子と、前記受光素子と前記位相差板との間に少なくとも一部が配置されている偏光板と、を有することが好ましい。
【００１７】
これにより、比較的簡単な構成で、位相差板からの光の偏光状態に応じた信号を出力する受光部を実現することができる。
【００１８】
本発明のエンコーダーでは、前記光学スケールは、前記光学スケールの中心軸まわりの周方向に沿って設けられ、前記周方向での９０°ごとに異なる識別パターンを有することが好ましい。
これにより、アブソリュート型のエンコーダーを実現することができる。
【００１９】
本発明のロボットは、本発明のエンコーダーを備えることを特徴とする。
このようなロボットによれば、エンコーダーの低コスト化を図ることで、ロボットの低コスト化を図ることができる。
【００２０】
本発明のプリンターは、本発明のエンコーダーを備えることを特徴とする。
このようなプリンターによれば、エンコーダーの低コスト化を図ることで、プリンターの低コスト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係るエンコーダーを説明するための模式図である。
【図２】図１に示すエンコーダーが備える光学スケールを説明するための平面図である。
【図３】図１に示すエンコーダーが備える光源部（第１光源部）および受光部（第１受光部）を説明するための模式的断面図である。
【図４】位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に平行であるときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。
【図５】位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して２２．５°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。
【図６】位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して４５°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。
【図７】位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して９０°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。
【図８】位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して１３５°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。
【図９】位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して１８０°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。
【図１０】図１に示すエンコーダーの光学スケールの回動角度と第１受光部（ＰＤ１）、第２受光部（ＰＤ２）および第３受光部（ＰＤ３）の出力（電流値）との関係を示すグラフである。
【図１１】本発明の第２実施形態に係るエンコーダーが備える光源部（第１光源部）および受光部（第１受光部）を説明するための模式的断面図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係るエンコーダーが備える光源部（第１光源部）および受光部（第１受光部）を説明するための模式的断面図である。
【図１３】本発明のロボットの実施形態を示す側面図である。
【図１４】本発明のプリンターの実施形態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明のエンコーダー、ロボットおよびプリンターを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
１．エンコーダー
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るエンコーダーを説明する模式図である。図２は、図１に示すエンコーダーが備える光学スケールを説明する平面図である。図３は、図１に示すエンコーダーが備える光源部（第１光源部）および受光部（第１受光部）を説明するための模式的断面図である。
【００２４】
図１に示すエンコーダー１は、反射型の光学式ロータリーエンコーダーである。本実施形態では、エンコーダー１は、アブソリュートエンコーダーである。このエンコーダー１は、図１に示すように、回動軸ａｘまわりに回動する光学スケール２と、光学スケール２に対向して固定設置されるセンサーユニット３と、センサーユニット３に電気的に接続されている演算部４と、を備えている。
【００２５】
光学スケール２は、反射板２１と、反射板２１の一方の面（図１中下面）上に設けられている位相差板２２、第１トラック２３および第２トラック２４と、を有する。ここで、第１トラック２３および第２トラック２４が光学スケール２の周方向での９０°ごとに異なる識別パターンを有する９０°判別パターン１３を構成している。なお、エンコーダー１をインクリメンタルエンコーダーとして用いる場合、第１トラック２３および第２トラック２４を省略することができる。
【００２６】
センサーユニット３は、基板３１と、基板３１の光学スケール２側の面上に設けられている４つのセンサー部３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを有する。ここで、センサー部３０ａ、３０ｂは、それぞれ、発光素子３２、受光素子３５および偏光板３８を有し、発光素子３２および偏光板３８が、光を光学スケール２の位相差板２２に照射する光を出射する「光源部１１（第１光源部）」を構成し、受光素子３５および偏光板３８が、位相差板２２からの光を受光する「受光部１２（第１受光部）」を構成している。センサー部３０ｃは、発光素子３３および受光素子３６を有し、発光素子３３が第１トラック２３に照射する光を出射する「第２光源部」を構成し、受光素子３６が第１トラック２３からの光を受光する「第２受光部」を構成している。センサー部３０ｄは、発光素子３４および受光素子３７を有し、発光素子３４が第２トラック２４に照射する光を出射する「第３光源部」を構成し、受光素子３７が第２トラック２４からの光を受光する「第３受光部」を構成している。
【００２７】
演算部４は、センサー部３０ａ、３０ｂが有する受光素子３５からの信号（Ａ相信号、Ｂ相信号）、センサー部３０ｃが有する受光素子３６からの信号（第１トラック信号）、および、センサー部３０ｄが有する受光素子３７からの信号（第２トラック信号）に基づいて、光学スケール２の回動状態（回動角度、回動速度、回動方向等）を判断する。
【００２８】
以下、エンコーダー１の各部について詳述する。
（光学スケール）
図２に示す光学スケール２は、前述したように、反射板２１と、反射板２１の一方の面（図１中下面）上に設けられている位相差板２２、第１トラック２３および第２トラック２４と、を有する。
【００２９】
反射板２１（基板）は、図２に示すように、円板状をなし、その中央部には、厚さ方向に貫通している孔２１１が設けられている。この孔２１１は、例えば、回動軸ａｘまわりに回動する部材（図示せず）への取り付けに用いることができる。なお、反射板２１の平面視での外形は、円形に限定されず、任意である。
【００３０】
反射板２１は、発光素子３２、３３、３４からの光に対する反射性を有する。反射板２１の構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、半導体材料、ガラス材料、樹脂材料等が挙げられる。なお、反射板２１は、互いに異なる２種以上の材料を組み合わせて構成されていてもよく、例えば、位相差板２２が設けられている部分の構成材料と、第１トラック２３が設けられている部分の構成材料と、第２トラック２４が設けられている部分の構成材料とのうちの少なくとも２つが互いに異なっていてもよい。また、反射板２１の位相差板２２、第１トラック２３および第２トラック２４が設けられている側の面が光の反射性を有すればよく、他の面が光の反射性を有していなくてもよい。
【００３１】
このような反射板２１の一方の面上には、反射板２１の中心側から外周側に向けて、位相差板２２、第１トラック２３および第２トラック２４がこの順に並んで配置されている。
【００３２】
位相差板２２は、板状またはフィルム状をなし、反射板２１の一方の面に光学接着剤等により接合されている。位相差板２２は、直交する２つの偏光成分に１／４波長分の位相差（光路差）を生じさせる光学素子、すなわち、λ／４板である。この位相差板２２の構成材料としては、特に限定されず、例えば、水晶、ＭｇＦ２結晶、複屈折ポリマー等の複屈折材料が挙げられる。また、位相差板２２は、公知の位相差板と同様に製造することが可能である。なお、位相差板２２が生じさせる位相差は、（２ｎ＋１）×λ／４であればよい。ただし、ｎは、０以上の整数である。また、位相差板２２は、このような位相差を生じさせるように複数枚の位相差板を組み合わせて構成してもよい。
【００３３】
第１トラック２３は、回動軸ａｘを中心とする円周に沿って設けられ、回動軸ａｘに沿った方向から見たとき（以下、「平面視」とも言う）、回動軸ａｘを通り互いに直交する線分Ｌ１、Ｌ２により分割された４つの領域のうちの互いに対向する２つ（図２中右上側および左下側）の領域２３１と、残りの互いに対向する２つ（図２中右下側および左上側）の領域２３２とで構成されている。
【００３４】
領域２３１および領域２３２は、光の反射率が互いに異なる。具体的には、領域２３１は、発光素子３３からの光を吸収するように構成され、領域２３２は、発光素子３３からの光を反射させるように構成されている。したがって、発光素子３３からの光に対する領域２３２の反射率は、発光素子３３からの光に対する領域２３１の反射率よりも高い。
【００３５】
例えば、各領域２３１には、発光素子３３からの光に対する反射防止性を有する薄膜が設けられ、一方、各領域２３２には、当該薄膜が設けられていない。当該薄膜としては、発光素子３３からの光に対する反射防止性または吸収性を有すればよく、特に限定されないが、例えば、黒色の塗膜、誘電体多層膜等が挙げられる。また、当該薄膜は、公知の成膜法を用いて形成することができる。なお、領域２３１および領域２３２の光の反射率が互いに異なればよく、例えば、領域２３１および領域２３２のうちの一方の領域において光を透過するように反射板２１に処理（または加工）を施し、他方の領域において光を反射するように当該処理（または当該加工）を施さないようにしてもよい。
【００３６】
第２トラック２４は、回動軸ａｘを中心とする円周に沿って設けられ、平面視で、前述した回動軸ａｘを通る線分Ｌ１により分割された２つの領域のうちの一方（図２中下側）の領域２４１と、他方（図２中上側）の領域２４２とで構成されている。ここで、領域２４１、２４２と前述した第１トラック２３の領域２３１、２３２との組み合わせは、光学スケール２の周方向での９０°ごとに異なる「識別パターン」である９０°判別パターン１３となっている。
【００３７】
領域２４１および領域２４２は、前述した第１トラック２３の領域２３１、２３２と同様、光の反射率が互いに異なる。具体的には、領域２４１は、発光素子３４からの光を吸収するように構成され、他方の領域２４２は、発光素子３４からの光を反射させるように構成されている。したがって、発光素子３４からの光に対する領域２４２の反射率は、発光素子３４からの光に対する領域２４１の反射率よりも高い。
【００３８】
また、領域２４１、２４２は、前述した第１トラック２３の領域２３１、２３２と同様、薄膜の有無等によって形成することができる。また、第２トラック２４は、前述した第１トラック２３と一括して形成することができる。
【００３９】
（センサーユニット）
図１に示すセンサーユニット３は、前述したように、基板３１と、基板３１の光学スケール２側の面上に設けられているセンサー部３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄと、を有する。
【００４０】
基板３１は、回動軸ａｘまわりに回動しない部材（図示せず）に取り付けられる。基板３１は、例えば、配線基板であり、センサー部３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを支持するとともに、これらと電気的に接続されている。そして、基板３１は、図１に示す演算部４に図示しない配線を介して電気的に接続されている。
【００４１】
センサー部３０ａ、３０ｂは、図２に示すように、平面視で、回動軸ａｘを中心とする同一円周上に回動軸ａｘまわりに互いに角度β（例えばβ＝２２．５°）ずれた位置に配置されている。また、センサー部３０ａ、３０ｃ、３０ｄは、平面視で、光学スケール２の中心側から外周側に向かって半径方向に沿ってこの順で並んで配置されている。なお、センサー部３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄの配置は、光学スケール２の回動状態を検出可能であれば、図示の配置に限定されない。
【００４２】
図１に示すセンサー部３０ａ、３０ｂは、それぞれ、発光素子３２、受光素子３５および偏光板３８を有し、図３に示すように、発光素子３２が偏光板３８を介して光学スケール２の位相差板２２へ光ＬＬを照射し、光学スケール２で反射した光ＬＬを受光素子３５が偏光板３８を介して受光する。ここで、光源部１１を構成している発光素子３２および偏光板３８は、直線偏光の光を位相差板２２に向けて出射するように構成されている。また、受光部１２を構成している受光素子３５および偏光板３８は、位相差板２２からの光の偏光状態に応じた信号を出力するように構成されている。
【００４３】
発光素子３２は、例えば、発光ダイオードであり、自然光または部分偏光の光を出射する。なお、「自然光」とは、電場の振動方向が任意の方向に一様に分布し、時間に対して不規則な振動をしている光を言う。また、「部分偏光」とは、電場の振動方向の分布が不一致で、特定方向に振動する電場の強度が他の方向より強い光を言う。また、発光素子３２が出射する光は、後述する偏光板３８の偏光軸方向（透過軸方向）に沿った振動方向成分を含む光であればよく、当該振動方向成分が一定であることが好ましい。また、発光素子３２は、発光ダイオードに限定されず、半導体レーザーであってもよい。
【００４４】
受光素子３５は、例えば、ＧａＡｓまたはＳｉを用いたフォトダイオードであり、受光強度に応じた電流を検出信号として出力する機能を有する。
【００４５】
偏光板３８は、平面視で発光素子３２および受光素子３５の双方に重なって配置されている。また、偏光板３８は、例えば、光学接着剤等により発光素子３２および受光素子３５の双方に接合され、発光素子３２および受光素子３５と一体化されている。なお、偏光板３８は、光源部１１の一部を構成しているとともに、受光部１２の一部を構成しているが、光源部１１の一部を構成する偏光板と、受光部１２の一部を構成する偏光板とに分割されていてもよい。
【００４６】
偏光板３８は、選択的にＰ偏光の光を透過し、Ｓ偏光の光を反射する偏光特性を有する。本実施形態では、センサー部３０ａが有する偏光板３８の偏光軸の方向は、センサー部３０ｂが有する偏光板３８の偏光軸の方向と平行である。偏光板３８としては、特に限定されないが、例えば、ガラス材料または樹脂材料で構成された板上に、アルミニウム（Ａｌ）、銅（Ｃｕ）、クロム（Ｃｒ）、金（Ａｕ）、鉄（Ｆｅ）、白金（Ｐｔ）またはこれらの合金等の金属材料でワイヤーグリッドを形成した偏光板、金属板に貫通したスリットを入れた偏光板、ヨウ素または二色性色素を用いた有機系の偏光板等が挙げられる。なお、センサー部３０ａ、３０ｂを平面視で光学スケール２の中心側から外周側に向かって半径方向に沿って並べた場合、センサー部３０ａが有する偏光板３８の偏光軸の方向は、センサー部３０ｂが有する偏光板３８の偏光軸の方向に対して２２．５°傾斜させればよい。
【００４７】
一方、図１に示すセンサー部３０ｃは、発光素子３３および受光素子３６を有し、発光素子３３が光学スケール２の第１トラック２３に光を照射し、光学スケール２で反射した当該光を受光素子３６が受光する。また、センサー部３０ｄは、発光素子３４および受光素子３７を有し、発光素子３４が光学スケール２の第２トラック２４に光を照射し、光学スケール２で反射した当該光を受光素子３７が受光する。
【００４８】
発光素子３３、３４は、それぞれ、例えば、面発光レーザー（半導体レーザー）または発光ダイオードであり、出射する光は偏光されていてもいなくてもよい。
【００４９】
受光素子３６、３７は、それぞれ、前述した受光素子３５と同様、例えば、ＧａＡｓまたはＳｉを用いたフォトダイオードであり、受光強度に応じた電流を検出信号として出力する機能を有する。
【００５０】
（演算部）
図１に示す演算部４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）を含んで構成され、受光素子３５、３６、３７からの信号を用いて、光学スケール２の回動状態を判断する機能を有する。この回動状態としては、例えば、回動位置、回動角度、回動速度、回動方向等が挙げられる。
【００５１】
以上、エンコーダー１の構成を説明した。以下、エンコーダー１の作用を説明する。
図４は、位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に平行であるときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。図５は、位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して２２．５°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。図６は、位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して４５°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。図７は、位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して９０°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。図８は、位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して１３５°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。図９は、位相差板の遅相軸が光源部からの直線偏光の方向に対して１８０°傾斜したときに受光部が受光する光の偏光状態を説明するための概念図である。図１０は、図１に示すエンコーダーの光学スケールの回動角度と第１受光部である受光部１２（ＰＤ１）、第２受光部である受光素子３６（ＰＤ２）および第３受光部である受光素子３７（ＰＤ３）の出力（電流値）との関係を示すグラフである。
【００５２】
図４に示すように、発光素子３２から出射された自然光または部分偏光である光ＬＬ１は、偏光板３８に入射し、偏光板３８の偏光軸方向Ｐ（透過軸方向）に沿った方向成分のみが偏光板３８を透過する。これにより、偏光板３８から偏光軸方向Ｐに沿った方向の直線偏光の光ＬＬ２が位相差板２２に向けて出射される。この直線偏光の光ＬＬ２は、位相差板２２の遅相軸Ｎｘの向きに応じた偏光状態の光ＬＬ３として位相差板２２から出射される。この光ＬＬ３は、反射板２１で位相差板２２に向けて反射されて光ＬＬ４となる。この光ＬＬ４は、位相差板２２の遅相軸Ｎｘの向きに応じた偏光状態の光ＬＬ５として位相差板２２から出射される。この光ＬＬ５は、偏光板３８に入射し、偏光板３８の偏光軸方向Ｐに沿った方向成分のみが偏光板３８を透過する。これにより、偏光板３８から偏光軸方向Ｐに沿った方向の直線偏光の光ＬＬ６が受光素子３５で受光される。
【００５３】
図４は、位相差板２２の遅相軸Ｎｘが光ＬＬ２の直線偏光の方向（電場の振動方向）に平行となる状態を図示しており、この状態では、光ＬＬ３、ＬＬ４、ＬＬ５、ＬＬ６は、いずれも、光ＬＬ２と同じ方向の直線偏光となる。ここで、光ＬＬ５は、偏光板３８でほとんど吸収されることなく、偏光板３８を透過して光ＬＬ６となる。なお、位相差板２２の光の進む速度が速い（屈折率が最小となる）方位を「進相軸Ｎｙ」と言い、反対に遅い（屈折率が最大となる）方位を「遅相軸Ｎｘ」と言う。
【００５４】
図５に示すように、位相差板２２の遅相軸Ｎｘが光ＬＬ２の直線偏光の方向に対して２２．５°傾斜（回転）した状態では、光ＬＬ３は、位相差板２２の遅相軸Ｎｘに沿った方向を長軸とする楕円偏光となる。また、光ＬＬ４は、光ＬＬ３とは逆回りの楕円偏光となる。そのため、光ＬＬ５は、光ＬＬ２の直線偏光の方向に対して４５°回転した方向の直線偏光となる。したがって、光ＬＬ５の偏光軸方向Ｐに沿った方向以外の方向成分が偏光板３８に吸収されることにより、光ＬＬ６の光量は、光ＬＬ５の光量の半分となる。
【００５５】
図６に示すように、位相差板２２の遅相軸Ｎｘが光ＬＬ２の直線偏光の方向に対して４５°傾斜（回転）した状態では、光ＬＬ３は、円偏光となる。また、光ＬＬ４は、光ＬＬ３とは逆回りの円偏光となる。そのため、光ＬＬ５は、遅相軸Ｎｘに対して線対称となる振動方向の直線偏光、すなわち、光ＬＬ２の直線偏光の方向に対して９０°回転した方向の直線偏光となる。したがって、光ＬＬ５の偏光軸方向Ｐに沿った方向以外の方向成分（すなわち全て）が偏光板３８に吸収されることにより、光ＬＬ６の光量は、ゼロとなる。
【００５６】
図７に示すように、位相差板２２の遅相軸Ｎｘが光ＬＬ２の直線偏光の方向に対して９０°傾斜（回転）した状態では、前述した図４に示す場合と同様、光ＬＬ５は、偏光板３８でほとんど吸収されることなく、偏光板３８を透過して光ＬＬ６となる。
【００５７】
図８に示すように、位相差板２２の遅相軸Ｎｘが光ＬＬ２の直線偏光の方向に対して１３５°傾斜（回転）した状態では、前述した図６に示す場合と同様、光ＬＬ５は、光ＬＬ２の直線偏光の方向に対して９０°回転した方向の直線偏光となり、光ＬＬ６の光量は、ゼロとなる。
【００５８】
図９に示すように、位相差板２２の遅相軸Ｎｘが光ＬＬ２の直線偏光の方向に対して１８０°傾斜（回転）した状態では、前述した図４に示す場合と同様、光ＬＬ５は、偏光板３８でほとんど吸収されることなく、偏光板３８を透過して光ＬＬ６となる。
【００５９】
以上のように、光ＬＬ２の直線偏光の方向に対する位相差板２２の遅相軸Ｎｘの傾斜角度に応じて、光ＬＬ６の光量が周期的に変化する。ここで、光ＬＬ２の直線偏光の方向に対する位相差板２２の遅相軸Ｎｘの傾斜角度は、光学スケール２の回動角度に対応している。したがって、図１０中のＡで示すように、受光素子３５の出力（ＰＤ１）は、光学スケール２の回動角度に応じて正弦波的に変化する。また、図示しないが、センサー部３０ａが有する受光素子３５の出力は、センサー部３０ｂが有する受光素子３５の出力に対して位相が２２．５°ずれる。したがって、これらの出力の一方をＡ相信号、他方をＢ相信号として用いることで、光学スケール２の回動角度が０°〜９０°となる範囲、９０°〜１８０°となる範囲、１８０°〜２７０°となる範囲、２７０°〜３６０°となる範囲のそれぞれの範囲内での回動角度の判別が容易となる。
【００６０】
ここで、受光素子３５の出力は、光学スケール２の回動角度が０°〜９０°となる範囲、９０°〜１８０°となる範囲、１８０°〜２７０°となる範囲、２７０°〜３６０°となる範囲で互いに同じ波形となる。そのため、受光素子３５からの信号のみでは、光学スケール２の回動角度がこれらの範囲のいずれにあるのかを区別することができない。
【００６１】
そこで、受光素子３６、３７からの信号を用いて、光学スケール２の回動角度が０°〜９０°となる範囲、９０°〜１８０°となる範囲、１８０°〜２７０°となる範囲、２７０°〜３６０°となる範囲のうちのいずれの範囲にあるのかの判断を行う。
【００６２】
具体的に説明すると、前述したように、第１トラック２３の領域２３１および領域２３２は互いに反射率が異なるため、図１０中のＢで示すように、受光素子３６の出力（ＰＤ２）は、二値的に変化する。ここで、受光素子３６の出力は、０°〜９０°、１８０°〜２７０°の範囲と、９０°〜１８０°、２７０°〜３６０°の範囲とで互いに異なる値となる。
【００６３】
また、前述したように、第２トラック２４の領域２４１および領域２４２は互いに反射率が異なるため、図１０中のＣで示すように、受光素子３７の出力（ＰＤ３）は、二値的に変化する。ここで、受光素子３７の出力は、０°〜１８０°の範囲と、１８０°〜３６０°の範囲とで互いに異なる値となる。
【００６４】
このような受光素子３６、３７の出力結果を組み合わせると、０°〜９０°の範囲と、１８０°〜２７０°の範囲と、９０°〜１８０°の範囲と、２７０°〜３６０°の範囲とのうち、いずれの範囲であるかの判別を行うことができる。
【００６５】
以上のように、エンコーダー１は、位相差板２２を有する光学スケール２と、位相差板２２に照射する光ＬＬを出射する光源部１１と、位相差板２２からの光ＬＬを受光し、その受光強度に応じた信号を出力する受光部１２と、を備える。
【００６６】
このようなエンコーダー１によれば、位相差板２２からの光ＬＬの偏光状態が光学スケール２の回動状態に応じて変化するため、受光部１２の受光結果を用いて、光学スケール２の回動状態を検出することができる。したがって、光学スケール２に偏光板を用いることなく、光学スケール２の回動状態を検出することができる。また、位相差板２２の製造コストは比較的安価であるため、エンコーダー１の低コスト化を図ることができる。
【００６７】
ここで、光源部１１が出射する光ＬＬは、直線偏光しており、受光部１２は、位相差板２２からの光ＬＬの偏光状態（具体的には直線偏光の方向）に応じた信号を出力する。これにより、位相差板２２からの光ＬＬの偏光状態を光学スケール２の回動状態に応じて変化させることができる。そして、受光部１２の出力信号を光学スケール２の回動状態に応じて変化させることができる。
【００６８】
本実施形態では、位相差板２２は、λ／４板であり、光学スケール２は、位相差板２２に対して光源部１１とは反対側に配置されている光反射性の反射板２１を有する。これにより、反射型のエンコーダー１を実現することができる。
【００６９】
また、光源部１１は、発光ダイオードである発光素子３２と、発光素子３２と位相差板２２との間に少なくとも一部が配置されている偏光板３８と、を有する。これにより、比較的簡単かつ安価な構成で、直線偏光した光（光ＬＬ２）を安定して出射する長寿命な光源部１１を実現することができる。
【００７０】
さらに、受光部１２は、受光素子３５と、受光素子３５と位相差板２２との間に少なくとも一部が配置されている偏光板３８と、を有する。これにより、比較的簡単な構成で、位相差板２２からの光（光ＬＬ５）の偏光状態（具体的には直線偏光の方向）に応じた信号を出力する受光部１２を実現することができる。
【００７１】
また、光学スケール２は、光学スケール２の中心軸（回動軸ａｘ）まわりの周方向に沿って設けられ、その周方向での９０°ごとに異なる識別パターンである領域２３１、２３２、２４１、２４２を有する９０°判別パターン１３を有する。これにより、アブソリュート型のエンコーダー１を実現することができる。
【００７２】
＜第２実施形態＞
図１１は、本発明の第２実施形態に係るエンコーダーが備える光源部（第１光源部）および受光部（第１受光部）を説明するための模式的断面図である。
【００７３】
以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。なお、図１１において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
本実施形態は、光源部の構成が異なる以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００７４】
図１１に示すエンコーダー１Ａが備えるセンサーユニット３Ａは、前述した第１実施形態のセンサーユニット３の発光素子３２および偏光板３８に代えて、発光素子３２Ａおよび偏光板３８Ａを備える。このセンサーユニット３Ａでは、発光素子３２Ａが光学スケール２の位相差板２２へ光ＬＬを照射し、光学スケール２で反射した光ＬＬを受光素子３５が偏光板３８Ａを介して受光する。ここで、発光素子３２Ａは、位相差板２２に照射する光ＬＬを出射する「光源部１１Ａ」を構成している。また、受光素子３５および偏光板３８Ａは、位相差板２２からの光ＬＬを受光する「受光部１２Ａ」を構成している。
【００７５】
発光素子３２Ａは、例えば、面発光レーザー（ＶＣＳＥＬ：Vertical Cavity Surface Emitting Laser）である。この発光素子３２Ａは、所定方向（前述した第１実施形態の偏光板３８の偏光軸方向に対応する方向）に直線偏光された光ＬＬを出射する機能を有する。発光素子３２Ａとしては、特に限定されないが、例えば、ＡｌＧａＡｓ系、ＧａＩｎＰ系、ＺｎＳＳｅ系、ＩｎＧａＮ系、ＡｌＧａＮ系、ＩｎＧａＡｓ系、ＧａＩｎＮＡｓ系、ＧａＡｓＳｂ系の半導体材料を用いた面発光レーザーが挙げられる。
【００７６】
なお、発光素子３２Ａが出射する光ＬＬは、直線偏光成分以外の成分が含まれていたり、直線偏光の方向が変動したりしてもよいが、その場合、直線偏光成分以外の成分および直線偏光の方向の変動のそれぞれができるだけ少ないこと（所望の直線偏光成分に対する他の成分量および直線偏光の方向の変動角度のそれぞれが５％以下とすること）が好ましい。
【００７７】
このように、光源部１１Ａは、面発光レーザーである発光素子３２Ａを有する。これにより、光源部１１Ａの小型化を図りつつ、直線偏光した光ＬＬを出射する光源部１１Ａを実現することができる。また、面発光レーザーである発光素子３２Ａからの光ＬＬの指向性が極めて高いため、受光部１２Ａでのクロストークを低減することができ、その結果、検出精度を向上させることができる。また、面発光レーザーである発光素子３２Ａからの光ＬＬの波長域が極めて狭いため、位相差板２２等の光学部品の波長依存性による検出精度の低下を低減することもできる。
【００７８】
偏光板３８Ａは、平面視で発光素子３２Ａに重ならずに受光素子３５のみに重なって配置されている。また、偏光板３８Ａは、例えば、光学接着剤等により受光素子３５に接合され、受光素子３５と一体化されている。
【００７９】
以上説明したような第２実施形態のエンコーダー１Ａによっても、前述した第１実施形態と同様の作用効果を奏し、低コスト化を図ることができる。
【００８０】
＜第３実施形態＞
図１２は、本発明の第３実施形態に係るエンコーダーが備える光源部（第１光源部）および受光部（第１受光部）を説明するための模式的断面図である。
【００８１】
以下、第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。なお、図１２において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００８２】
本実施形態は、光学スケールの構成および受光部の配置が異なる以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００８３】
図１２に示すエンコーダー１Ｂは、前述した第１実施形態の光学スケール２およびセンサーユニット３に代えて、光学スケール２Ｂおよびセンサーユニット３Ｂを備える。
【００８４】
光学スケール２Ｂは、前述した第１実施形態の反射板２１および位相差板２２に代えて、透光板２１Ｂおよび位相差板２２Ｂを有する。透光板２１Ｂ（基板）は、発光素子３２からの光に対する透過性を有する。透光板２１Ｂの構成材料としては、特に限定されず、例えば、ガラス材料、樹脂材料等が挙げられるが、複屈折性を有しない材料が好ましい。位相差板２２Ｂは、λ／２板である。
【００８５】
なお、位相差板２２Ｂは、透光板２１Ｂに対して受光部１２Ａ側に配置されていてもよい。また、位相差板２２Ｂが生じさせる位相差は、（２ｎ＋１）×λ／２であればよい。ただし、ｎは、０以上の整数である。また、位相差板２２Ｂは、このような位相差を生じさせるように複数枚の位相差板で構成してもよい。例えば、位相差板２２Ｂに代えて、前述した第１実施形態の位相差板２２を２枚組み合わせて用いてもよく、この場合、２枚の位相差板２２を透光板２１Ｂに対して一方側に配置してもよいし、透光板２１Ｂを挟むように配置してもよい。また、位相差板２２Ｂが十分な剛性を有する場合には、透光板２１Ｂを省略してもよい。また、位相差板２２Ｂは、透光板２１Ｂと一体形成されていてもよい。
【００８６】
センサーユニット３Ｂは、光学スケール２Ｂに対して一方側（図１２中の下側）に配置されている基板３１ａと、基板３１ａの光学スケール２Ｂ側の面上に設けられている光源部１１Ｂと、光学スケール２Ｂに対して他方側（図１２中の上側）に配置されている基板３１ｂと、基板３１ｂの光学スケール２Ｂ側の面上に設けられている受光部１２Ａと、を有する。
【００８７】
基板３１ａは、配線基板であり、光源部１１Ｂを支持するとともに、光源部１１Ｂに電気的に接続されている。光源部１１Ｂは、基板３１ａ上に設けられている発光素子３２と、発光素子３２の基板３１ａとは反対側の面上に設けられている偏光板３８Ｂと、を有し、発光素子３２が偏光板３８Ｂを介して光学スケール２Ｂの位相差板２２Ｂへ光ＬＬを照射する。
【００８８】
基板３１ｂは、配線基板であり、受光部１２Ａを支持するとともに、受光部１２Ａに電気的に接続されている。受光部１２Ａは、基板３１ｂ上に設けられている受光素子３５と、受光素子３５の基板３１ｂとは反対側の面上に設けられている偏光板３８Ａと、を有し、光学スケール２Ｂを透過した光ＬＬを受光素子３５が偏光板３８Ａを介して受光する。ここで、偏光板３８Ａの偏光軸は、前述した偏光板３８Ｂの偏光軸と平行となるように配置されている。
【００８９】
このようなエンコーダー１Ｂでは、光学スケール２Ｂの位相差板２２Ｂがλ／２板であるため、光ＬＬが位相差板２２Ｂを透過することで、前述したように第１実施形態の位相差板２２を２回透過するのと同様の作用を生じさせる。なお、図示しないが、第１トラック２３および第２トラック２４のための光源部および受光部は、光源部１１Ｂおよび受光部１２Ａと同様に、光学スケール２Ｂを挟むように配置してもよいし、前述した第１実施形態と同様に、光学スケール２Ｂに対して一方側（光源部１１Ｂ側または受光部１２Ａ側）に配置してもよい。
【００９０】
このように、エンコーダー１Ｂにおいて、位相差板２２Ｂは、λ／２板であり、位相差板２２Ｂの少なくとも一部は、光源部１１Ｂと受光部１２Ａとの間に位置している。これにより、透過型のエンコーダー１Ｂを実現することができる。
以上説明したような第３実施形態によっても、低コスト化を図ることができる。
【００９１】
２．ロボット
図１３は、本発明のロボットの実施形態を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１３中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１３中の基台側を「基端側」、その反対側（エンドエフェクター側）を「先端側」と言う。また、図１３の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
【００９２】
図１３に示すロボット１００は、いわゆる水平多関節ロボット（スカラロボット）であり、例えば、精密機器等を製造する製造工程等で用いられ、精密機器や部品等の把持や搬送等を行うことができる。
【００９３】
図１３に示すように、ロボット１００は、基台１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、作業ヘッド１４０と、エンドエフェクター１５０と、配線引き回し部１６０と、を有している。以下、ロボット１００の各部を順次簡単に説明する。
【００９４】
基台１１０は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台１１０の上端部には、第１アーム１２０が連結している。第１アーム１２０は、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１軸である回動軸Ｊ１まわりに回動可能となっている。
【００９５】
基台１１０内には、第１アーム１２０を回動させる駆動力を発生させる第１モーター１１１と、第１モーター１１１の駆動力を減速する第１減速機１１２とが設置されている。第１減速機１１２の入力軸は、第１モーター１１１の回転軸に連結され、第１減速機１１２の出力軸は、第１アーム１２０に連結されている。そのため、第１モーター１１１が駆動し、その駆動力が第１減速機１１２を介して第１アーム１２０に伝達されると、第１アーム１２０が基台１１０に対して回動軸Ｊ１まわりに水平面内で回動する。
【００９６】
また、基台１１０および第１アーム１２０には、基台１１０に対する第１アーム１２０の回動状態を検出する第１エンコーダーであるエンコーダー１が設けられている。具体的には、例えば、前述した光学スケール２が第１減速機１１２の出力軸または第１アーム１２０に取り付けられ、センサーユニット３が基台１１０またはこれに固定された部材に取り付けられている。
【００９７】
第１アーム１２０の先端部には、第２アーム１３０が連結している。第２アーム１３０は、第１アーム１２０に対して鉛直方向に沿う第２軸Ｊ２まわりに回動可能となっている。図示しないが、第２アーム１３０内には、第２アーム１３０を回動させる駆動力を発生させる第２モーターと、第２モーターの駆動力を減速する第２減速機とが設置されている。そして、第２モーターの駆動力が第２減速機を介して第２アーム１３０に伝達されることにより、第２アーム１３０が第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに水平面内で回動する。また、図示しないが、第２モーターには、第１アーム１２０に対する第２アーム１３０の回動状態を検出する第２エンコーダーが設けられている。
【００９８】
第２アーム１３０の先端部には、作業ヘッド１４０が配置されている。作業ヘッド１４０は、第２アーム１３０の先端部に同軸的に配置されたスプラインナットおよびボールネジナット（ともに図示せず）に挿通されたスプラインシャフト１４１を有している。スプラインシャフト１４１は、第２アーム１３０に対して、その軸まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。
【００９９】
図示しないが、第２アーム１３０内には、回転モーターおよび昇降モーターが配置されている。回転モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナットに伝達され、スプラインナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が鉛直方向に沿う軸Ｊ３まわりに正逆回転する。また、図示しないが、回転モーターには、第２アーム１３０に対するスプラインシャフト１４１の回動状態を検出する第３エンコーダーが設けられている。
【０１００】
一方、昇降モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナットに伝達され、ボールネジナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が上下に移動する。昇降モーターには、第２アーム１３０に対するスプラインシャフト１４１の移動量を検出する第４エンコーダーが設けられている。
【０１０１】
スプラインシャフト１４１の先端部（下端部）には、エンドエフェクター１５０が連結されている。エンドエフェクター１５０としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。
【０１０２】
第２アーム１３０内に配置された各電子部品（例えば、第２モーター、回転モーター、昇降モーター、第２〜第４エンコーダー等）に接続される複数の配線は、第２アーム１３０と基台１１０とを連結する管状の配線引き回し部１６０内を通って基台１１０内まで引き回されている。さらに、かかる複数の配線は、基台１１０内でまとめられることによって、第１モーター１１１およびエンコーダー１に接続される配線とともに、基台１１０の外部に設置され、ロボット１００を統括制御する図示しない制御装置まで引き回される。
【０１０３】
以上のように、ロボット１００は、エンコーダー１を備える。このようなロボット１００によれば、エンコーダー１の低コスト化を図ることで、ロボット１００の低コスト化を図ることができる。
【０１０４】
３．プリンター
図１４は、本発明のプリンターの実施形態を示す側面図である。
図１４に示すプリンター１０００は、ドラム状のプラテンを備えたラベル印刷装置である。このプリンター１０００では、その両端が繰出軸１１２０および巻取軸１１４０に記録媒体としてのロール状に巻き付けられた紙系やフィルム系等の１枚のシートＳ（ウェブ）が、繰出軸１１２０と巻取軸１１４０の間に張架されており、シートＳはこうして張架された搬送経路Ｓｃに沿って、繰出軸１１２０から巻取軸１１４０へと搬送される。そして、プリンター１０００は、この搬送経路Ｓｃに沿って搬送されるシートＳに対して機能液を吐出してシートＳ上に画像を記録（形成）するように構成されている。
【０１０５】
プリンター１０００は、概略的な構成として、繰出軸１１２０からシートＳを繰り出す繰出部１１０２と、繰出部１１０２から繰り出されたシートＳに画像を記録するプロセス部１１０３と、プロセス部１１０３で画像の記録されたシートＳを切り抜くレーザースキャナー装置１００７と、シートＳを巻取軸１１４０に巻き取る巻取部１１０４とを含み構成されている。
【０１０６】
繰出部１１０２は、シートＳの端を巻き付けた繰出軸１１２０と、繰出軸１１２０から引き出されたシートＳを巻き掛ける従動ローラー１１２１と、を有する。
【０１０７】
プロセス部１１０３は、繰出部１１０２から繰り出されたシートＳを支持部としてのプラテンドラム１１３０で支持しつつ、プラテンドラム１１３０の外周面に沿って配置されたヘッドユニット１１１５に配置された記録ヘッド１１５１等により適宜処理を行わせ、シートＳに画像を記録するものである。
【０１０８】
プラテンドラム１１３０は、図示しない支持機構によりドラム軸１１３０ｓを中心にして回転自在に支持された円筒形状のドラムであり、繰出部１１０２から巻取部１１０４へと搬送されるシートＳを裏面（記録面とは反対側の面）側から巻き掛けられる。このプラテンドラム１１３０は、シートＳとの間の摩擦力を受けてシートＳの搬送方向Ｄｓに従動回転しつつ、周方向での範囲Ｒａにわたって、シートＳを裏面側から支持するものである。ここで、プロセス部１１０３では、プラテンドラム１１３０への巻き掛け部の両側でシートＳを折り返す従動ローラー１１３３、１１３４が設けられている。また、繰出軸１１２０と従動ローラー１１３３との間には、従動ローラー１１２１、１１３１およびセンサーＳｅが設けられ、巻取軸１１４０と従動ローラー１１３４との間には、従動ローラー１１３２、１１４１が設けられている。
【０１０９】
プロセス部１１０３は、ヘッドユニット１１１５を備え、ヘッドユニット１１１５には、イエロー、シアン、マゼンタおよびブラックに対応する４個の記録ヘッド１１５１が設けられている。各記録ヘッド１１５１は、プラテンドラム１１３０に巻き掛けられたシートＳの表面に対して若干のクリアランス（プラテンギャップ）を空けて対向しており、対応する色の機能液をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄｓへ搬送されるシートＳに対して各記録ヘッド１１５１が機能液を吐出することにより、シートＳの表面にカラー画像が形成される。
【０１１０】
ここで、機能液として、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）を用いる。そのため、プロセス部１１０３のヘッドユニット１１１５には、ＵＶインクを仮硬化させてシートＳに定着させるために、複数の記録ヘッド１１５１の各間に第１ＵＶ光源１１６１（光照射部）が設けられている。また、複数の記録ヘッド１１５１（ヘッドユニット１１１５）に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、本硬化用の硬化部としての第２ＵＶ光源１１６２が設けられている。
【０１１１】
レーザースキャナー装置１００７は、画像の記録されたシートＳを部分的に切り抜く、もしくは分断するように設けられている。レーザースキャナー装置１００７のレーザー発振器１４０１によって発振されたレーザー光は、エンコーダー１を含む駆動装置１４０２、１４０６、１４０８によって位置または回転位置（角度）を制御された第１レンズ１４０３および第１ミラー１４０７や第２ミラー１４０９などを経由し、被加工物であるシートＳに照射される。このように、シートＳに照射されるレーザー光ＬＡは、各駆動装置１４０２、１４０６、１４０８によって照射位置が制御され、シートＳ上の所望の位置に照射することができる。シートＳは、レーザー光ＬＡの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれるか、もしくは分断される。
【０１１２】
以上のように、プリンター１０００は、エンコーダー１を備える。このようなプリンター１０００によれば、エンコーダー１の低コスト化を図ることで、プリンター１０００の低コスト化を図ることができる。
【０１１３】
以上、本発明のエンコーダー、ロボットおよびプリンターを図示の好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１１４】
また、エンコーダーの設置箇所は、基台と第１アームとの関節部に限定されず、相対的に回動する任意の２つのアームの関節部であってもよい。また、エンコーダーの設置箇所は、ロボットが有する関節部に限定されない。
【０１１５】
また、前述した実施形態では、ロボットアームの数は、１つであったが、ロボットアームの数は、これに限定されず、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、本発明のロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１１６】
また、前述した実施形態では、ロボットアームが有するアームの数は、２つであったが、アームの数は、これに限定されず、１つまたは３つ以上であってもよい。
【０１１７】
また、前述した実施形態では、本発明のロボットの設置箇所は、床面に限定されず、例えば、天井面や側壁面等でもよい。また、本発明のロボットは、建物等の構造物に固定設置されるものに限定されず、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボットであってもよい。
【０１１８】
また、前述した実施形態では、本発明のロボットの一例として、水平多関節ロボットを例に説明したが、本発明のロボットは、相対的に回動する２つの部材を有すれば、垂直多関節ロボット等の他の形式のロボットであってもよい。
【０１１９】
また、本発明のエンコーダーは、前述したプリンターに限定されず、回転部を有する産業用プリンター、民生用プリンター等の各種プリンターに用いることができる。また、本発明のエンコーダーをプリンターに用いる場合、エンコーダーの設置箇所は、前述したものに限定されず、例えば、紙送り機構等に用いてもよい。
【符号の説明】
【０１２０】
１…エンコーダー、１Ａ…エンコーダー、１Ｂ…エンコーダー、２…光学スケール、２Ｂ…光学スケール、３…センサーユニット、３Ａ…センサーユニット、３Ｂ…センサーユニット、４…演算部、１１…光源部、１１Ａ…光源部、１１Ｂ…光源部、１２…受光部、１２Ａ…受光部、１３…９０°判別パターン、２１…反射板、２１Ｂ…透光板、２２…位相差板、２２Ｂ…位相差板、２３…第１トラック、２４…第２トラック、３０ａ…センサー部、３０ｂ…センサー部、３０ｃ…センサー部、３０ｄ…センサー部、３１…基板、３１ａ…基板、３１ｂ…基板、３２…発光素子、３２Ａ…発光素子、３３…発光素子、３４…発光素子、３５…受光素子、３６…受光素子、３７…受光素子、３８…偏光板、３８Ａ…偏光板、３８Ｂ…偏光板、１００…ロボット、１１０…基台、１１１…第１モーター、１１２…第１減速機、１２０…第１アーム、１３０…第２アーム、１４０…作業ヘッド、１４１…スプラインシャフト、１５０…エンドエフェクター、１６０…配線引き回し部、２１１…孔、２３１…領域、２３２…領域、２４１…領域、２４２…領域、１０００…プリンター、１００７…レーザースキャナー装置、１１０２…繰出部、１１０３…プロセス部、１１０４…巻取部、１１１５…ヘッドユニット、１１２０…繰出軸、１１２１…従動ローラー、１１３０…プラテンドラム、１１３０ｓ…ドラム軸、１１３１…従動ローラー、１１３２…従動ローラー、１１３３…従動ローラー、１１３４…従動ローラー、１１４０…巻取軸、１１４１…従動ローラー、１１５１…記録ヘッド、１１６１…第１ＵＶ光源、１１６２…第２ＵＶ光源、１４０１…レーザー発振器、１４０２…駆動装置、１４０３…第１レンズ、１４０６…駆動装置、１４０７…第１ミラー、１４０８…駆動装置、１４０９…第２ミラー、Ｄｓ…搬送方向、Ｊ１…回動軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…軸、Ｌ１…線分、Ｌ２…線分、ＬＡ…レーザー光、ＬＬ…光、ＬＬ１…光、ＬＬ２…光、ＬＬ３…光、ＬＬ４…光、ＬＬ５…光、ＬＬ６…光、Ｎｘ…遅相軸、Ｎｙ…進相軸、Ｐ…偏光軸方向、Ｒａ…範囲、Ｓ…シート、Ｓｃ…搬送経路、Ｓｅ…センサー、ａｘ…回動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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