(57)【要約】【課題】高速に容器を段積みし、また、段バラシする。【解決手段】段積み状態の容器２００をまとめて保持することができる保持装置１０１と、容器２００を搬送することができるコンベア１０２とを備え、コンベア１０２は、容器２００を載置する載置台１２１と、循環軌道の一部に載置台１２１の水平を維持したまま垂直に移動する垂直移動部１２３を形成する循環駆動部とを備え、保持装置１０１は、垂直移動部１２３における載置台１２１の移動に応じ、容器２００の保持と解放とを切り替えるチャック機構１１１を備える容器処理装置１００。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の容器を段積みし、または、段積み状態の複数の容器を段バラシすることができる容器処理装置であって、
段積み状態の前記容器をまとめて保持することができる保持装置と、前記容器を搬送することができるコンベアとを備え、
前記コンベアは、
前記容器を載置する少なくとも二つの載置台と、
前記載置台が移動する循環軌道の一部に前記載置台の水平を維持したまま垂直に移動する垂直移動部を形成する循環駆動部とを備え、
前記保持装置は、
前記垂直移動部における前記載置台の移動に応じ、容器の保持と解放とを切り替えるチャック機構を備える
容器処理装置。
【請求項２】
前記循環駆動部は、
前記垂直移動部に続いて前記載置台の水平を維持したまま前記載置台が水平に移動する水平移動部を前記循環軌道内にさらに形成する
請求項１に記載の容器処理装置。
【請求項３】
前記保持装置は、
保持した容器を昇降させる昇降機構を備える
請求項１または２に記載の容器処理装置。
【請求項４】
前記保持装置は、
保持した容器を鉛直方向を軸として回転させる旋回機構を備える
請求項１〜３のいずれか一項に記載の容器処理装置。
【請求項５】
前記載置台に載置される前記容器の側面と当接することで前記容器の位置を決定し、前記保持装置の前記旋回機構により前記容器が回転する際には前記容器と干渉しない位置に退避する当接部材を有する位置決定機構をさらに備える
請求項４に記載の容器処理装置。
【請求項６】
前記容器を前記載置台の前記循環軌道内に搬入する搬入機構と、
前記容器の底面先端部が前記搬入機構により前記循環軌道に進入するタイミングを前記載置台の先端部が前記容器の底面先端部に当接するタイミングに同期させる同期手段をさらに備える
請求項１〜５のいずれか一項に記載の容器処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、ネスティング状態やスタッキング状態で段積みされた容器を１つずつ段バラシして供給することができ、また、１つずつ搬入された容器をネスティング状態やスタッキング状態で段積みすることができる容器処理装置に関する。
【０００２】
なお、本明細書、および、特許請求の範囲において「ネスティング状態」とは、下段の容器に上段の容器が嵌め合わされて上下に重なった状態を意味している。また、「スタッキング状態」とは、下段の容器に上段の容器が嵌め合わされず下の容器の上端部に上の容器の下端部が当接して上下に重なった状態を意味している。
【背景技術】
【０００３】
例えば、特許文献１に記載されている容器のように、下段の容器にネスティング状態で段積みされた上段の容器を取り外した後、鉛直軸を中心に下段の容器に対して所定の角度回転させることで、上段の容器をスタッキング状態で段積みすることができる容器が存在する。
【０００４】
このような容器は、食肉や水産物のパッキング等の物品の小分けを行うプロセスセンターで使用される場合などがある。このプロセスセンターでは、ネスティング状態の容器が搬送され、人手でネスティング状態の容器を段バラシして処理台上に降ろし、一つずつ容器の向きを揃え、容器内にパッキングされた食肉や水産物などの物品を移載し、物品が収容された容器をスタッキング状態となるように段積みしてから払い出す作業が行われている場合がある。
【０００５】
このような容器に対して、例えば特許文献２には、人力を介さずに、容器を段積みする装置が開示されており、容器を旋回させる装置も開示されている。また、特許文献３には、段積みされたトレイ状の容器を下側から順次１個ずつ段バラシし、また、１個ずつ段積みする装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−４６７４３号公報
【特許文献２】特開２００３−２５２４３５号公報
【特許文献３】特開平２−７０６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが昨今では、ロボットを用いて物品を高速に容器に移載することができるようになってきているため、段積みされた容器をより高速に段バラシして供給し、また、物品が移載された容器をより高速に段積みすることができる装置が望まれている。
【０００８】
ところが、従来のように容器を上下させるリフターで段積み、または、段バラシを行うと要求される速度で容器を供給し、また、段積みすることが困難となり、全体として作業効率の低下を招いている。
【０００９】
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、比較的高速で段積みされた容器の段バラシを行い、また、容器を比較的高速で段積みすることで作業効率の向上に寄与することができる容器処理装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる容器処理装置は、複数の容器を段積みし、または、段積み状態の複数の容器を段バラシすることができる容器処理装置であって、段積み状態の前記容器をまとめて保持することができる保持装置と、前記容器を搬送することができるコンベアとを備え、前記コンベアは、前記容器を載置する少なくとも二つの載置台と、前記載置台が移動する循環軌道の一部に前記載置台の水平を維持したまま垂直に移動する垂直移動部を形成する循環駆動部とを備え、前記保持装置は、前記垂直移動部における前記載置台の移動に応じ、容器の保持と解放とを切り替えるチャック機構を備えることを特徴とする。
【００１１】
これによれば、載置台を循環させる循環軌道の一部において、載置台を移動させたまま容器を段バラシし、また、段積みすることができるため、高速な作業を実現することが可能となる。
【００１２】
また、前記循環駆動部は、前記垂直移動部に続いて前記載置台の水平を維持したまま前記載置台が水平に移動する水平移動部を前記循環軌道内にさらに形成しても構わない。
【００１３】
これによれば、載置台の循環動作により、段バラシ作業を高速で実施して段積みされた容器から１つの容器を高速で搬出することができ、また、高速で搬入された容器を高速で段積みすることが可能となる。
【００１４】
また、前記保持装置は、保持した容器を昇降させる昇降機構を備えても構わない。
【００１５】
これによれば、載置台と容器の底部分との干渉を回避することができ、また、容器を載置台の上に載置する際の衝撃を緩和することが可能となる。
【００１６】
また、前記保持装置は、保持した容器を鉛直方向を軸として回転させる旋回機構を備えても構わない。
【００１７】
これによれば、先の載置台が移動し、次の載置台が配置されるまでの間に容器を旋回させることができ、搬送する容器の向きを効率よく整えることが可能となる。
【００１８】
また、前記載置台に載置される前記容器の側面と当接することで前記容器の位置を決定し、前記保持装置の前記旋回機構により前記容器が回転する際には前記容器と干渉しない位置に退避する当接部材を有する位置決定機構をさらに備えても構わない。
【００１９】
これによれば、搬送される容器の位置精度を向上させることができ、また、容器を正確に段積みすることが可能となる。
【００２０】
また、前記容器を前記載置台の前記循環軌道内に搬入する搬入機構と、前記容器の底面先端部が前記搬入機構により前記循環軌道に進入するタイミングを前記載置台の先端部が前記容器の底面先端部に当接するタイミングに同期させる同期手段をさらに備えても構わない。
【００２１】
これによれば、循環移動する載置台の駆動力を用い、載置台の移動を停止させることなく容器を載置台の所定の位置に高速に載置することが可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本願発明によって、容器の高速な段バラシ、また、高速な段積みが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、容器処理装置を備えた物品収容システムの全体を模式的に示す斜視図である。
【図２】図２は、段バラシ装置として機能する容器処理装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、第一無端部材を示す側面図である。
【図４】図４は、第二無端部材を示す側面図である。
【図５】図５は、容器処理装置を示す正面図である。
【図６】図６は、同期手段を機構部と共に示す図である。
【図７】図７は、容器処理装置の動作を示す第一の図である。
【図８】図８は、容器処理装置の動作を示す第二の図である。
【図９】図９は、容器処理装置の動作を示す第三の図である。
【図１０】図１０は、容器処理装置の動作を示す第四の図である。
【図１１】図１１は、容器処理装置の動作を示す第五の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、本願発明に係る容器処理装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る容器処理装置の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２５】
また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００２６】
図１は、容器処理装置を備えた物品収容システムの全体を模式的に示す斜視図である。
【００２７】
まず、容器処理装置１００の処理対象である容器２００、および、物品３００を説明する。
【００２８】
容器２００は、例えば食肉パックなどの複数の物品３００を収容することのできる箱状の部材である。本実施の形態の場合、容器２００は、鉛直軸を中心に所定の第一角度で旋回させることで、上下に並ぶ容器２００が嵌め合わされた状態で段積みされるネスティング状態と、収容された物品３００に干渉しないように上下に並ぶ容器２００が嵌め合わされることなく重なった状態で段積みされるスタッキング状態とを取り得るものである。なお、図１において、容器２００は、簡略化のため単なる矩形で模式的に示されているが、同一形状の容器２００をネスティングできるように、容器２００は、上端開口部よりも底部が小さくなるように側壁がテーパーとなっている。
【００２９】
本実施の形態の場合、容器２００は、比較的浅い直方体のトレイ状であり、段積みされて上下に隣接する二つの容器２００を段バラシした後、一方の容器２００に対して他方の容器２００を、鉛直軸を中心に１８０度相対的に回転させ、再度段積みすることでスタッキング状態とすることができるものである。
【００３０】
なお、容器２００は、特に限定されるものではなく、正方形や円形など任意の形状を採用しうる、また、一方の容器２００に対して他方の容器を回転させる角度は１８０度に限定されるものではなく、９０度や４５度など容器２００の形状に基づき任意に採用することができる。
【００３１】
物品３００は、容器２００に収容される物であれば、特に限定されるものではない。本実施の形態の場合、容器処理装置１００を備えた物品収容システム３１０が設置されている工場は、大量に納入された食肉パックなどの食材を各小売店舗向けに仕分けするいわゆるプロセスセンターを想定しているため、物品３００は、パッキングされた各種食材である。
【００３２】
また、物品３００は、容器２００が搬送されるラインとは別の物品搬送ライン３１８で、物品収容部３０５（後述）に搬入される。
【００３３】
次に、物品収容システム３１０について説明する。
【００３４】
図１に示すように、物品収容システム３１０は、物品収容システム３１０に搬入された容器２００に物品搬送ライン３１８で搬入された物品３００を収容し、物品３００が収容された容器２００を搬出するシステムである。物品収容システム３１０は、２つの容器処理装置１００と、物品収容部３０５と、昇降装置３３３と、搬送ライン３１７とを備えている。なお、本実施の形態の場合、２つの容器処理装置１００の一方は、段積みされた容器２００を段バラシする段バラシ装置１０９として機能し、他方は容器２００を段積みすることができる段積み装置１１０として機能している。
【００３５】
図２は、段バラシ装置として機能する容器処理装置を示す斜視図である。
【００３６】
同図に示すように、容器処理装置１００は、段積み状態の複数の容器２００を１個ずつ段バラシすることができる装置であって、保持装置１０１と、コンベア１０２とを備えている。また本実施の形態の場合、容器処理装置１００は、位置決定機構１０３と、搬入機構１０４と、同期手段（図２において図示せず）と、搬出機構１０５とを備えている。なお、図２等において装置や機構を保持する構造部材などは図示が省略されている。
【００３７】
コンベア１０２は、段積み状態の複数の容器２００、および、１つの容器２００を搬送することができる装置であり、複数の載置台１２１と、複数の載置台１２１を同一の循環軌道に沿ってそれぞれ循環移動させつづけることができる循環駆動部１２２とを備えている。
【００３８】
載置台１２１は、段積みされた複数の容器２００、および、１つの容器２００を載置することができる部材であり、コンベア１０２に少なくとも二つ設けられている。なお、詳細な構造については後述する。
【００３９】
循環駆動部１２２は、複数の載置台１２１を循環軌道に沿って循環させる機構部であり、循環軌道の一部として載置台１２１の水平を維持したまま載置台１２１が垂直に移動する垂直移動部１２３を形成するものである。また本実施の形態の場合、循環駆動部１２２は、循環軌道の一部として垂直移動部１２３に続いて載置台１２１の水平を維持したまま水平に載置台１２１を移動させる水平移動部１２４を備えている。
【００４０】
つぎに、載置台１２１と循環駆動部１２２とを具体的に説明する。
【００４１】
循環駆動部１２２は、外側に配置される一対の第一無端部材１２５と、内側に配置される一対の第二無端部材１２６を備え、一対の第一無端部材１２５のそれぞれに載置台１２１の先端部が回転可能に接続され、一対の第二無端部材１２６のそれぞれに載置台１２１の後端部が回転可能に接続されている。
【００４２】
図３は、第一無端部材を示す側面図である。
【００４３】
図４は、第二無端部材を示す側面図である。
【００４４】
第一無端部材１２５は、垂直移動部１２３を形成する第一垂直部１６１を有する第一軌道に沿って周回移動する環状の部材であり、載置台１２１の先端部（載置台１２１が上部に配置された際の図中Ｙ軸方向正側端部）が接続される部材である。第二無端部材１２６は、第一無端部材１２５の第一垂直部１６１と協働することにより垂直移動部１２３を形成する第二垂直部１６２を有する第二軌道に沿って周回移動する環状の部材であり、載置台１２１の後端部（載置台１２１が上部に配置された際の図中Ｙ軸方向負側端部）が接続される部材である。また、第一垂直部１６１と第二垂直部１６２との間隔は、載置台１２１の先端部から後端部までの距離（図２中Ｙ軸方向の長さ）に等しい。
【００４５】
また本実施の形態の場合、第一無端部材１２５は、水平移動部１２４を形成する第一水平部１６３を備え、第二無端部材１２６は、第一無端部材１２５の第一水平部１６３と協働することにより水平移動部１２４を形成する第二水平部１６４を備えている。
【００４６】
本実施の形態の場合、第一無端部材１２５、および、第二無端部材１２６は、環状に接続された金属製のチェーンであり、スプロケット（図示せず）やガイドローラー（図示せず）などにより循環移動可能に所定の軌道で保持されている。また、第一無端部材１２５、および、第二無端部材１２６は、１つのモータ（図示せず）に接続されており、同じ速度で周回移動するものとなっている。
【００４７】
ここで循環軌道とは、循環駆動部１２２により循環移動する載置台１２１が描く軌道である。第一軌道は、第一無端部材１２５が周回移動する軌道、つまり、第一無端部材１２５の配置状態である。また、第二軌道は、第二無端部材１２６が周回移動する軌道、つまり、第二無端部材１２６の配置状態である。
【００４８】
なお、第一無端部材１２５、および、第二無端部材１２６は、チェーンに限定される訳ではなく、複数の載置台１２１を循環軌道に沿って循環させることができ、かつ、垂直移動部１２３において載置台１２１の水平を維持することができるものならベルトやワイヤーなど任意の部材を採用することができる。
【００４９】
載置台１２１は、一端部が第一無端部材１２５に保持され、他端部が第二無端部材１２６に保持された状態で、段積みされた複数の容器２００が乗せられても撓むことなく容器２００を載置することができ、かつ、第一無端部材１２５の第一軌道、および、第二無端部材１２６の第二軌道に追従して形態を変化（折り曲げ）させることのできる部材であり、いわゆるテーブルチェンやトップチェンなどと称されるものである。本実施の形態の場合、載置台１２１は、一対の第二無端部材１２６の間に平行に配置される一対のチェーン（図示せず）と、一対の前記チェーンに架橋状に取り付けられたバー部材１２７（図２参照）を所定の間隔で複数本並べて配置されたものである。
【００５０】
図５は、容器処理装置を示す正面図である。
【００５１】
同図に示すように、保持装置１０１は、段積み状態の複数の容器２００の最下段の容器２００を保持することで最下段の容器２００、および、それに積み重ねられる容器２００をまとめて保持することができる装置であり、チャック機構１１１を備えている。さらに本実施の形態の場合、保持装置１０１は、昇降機構１１２と、旋回機構１１３とを備えている。
【００５２】
チャック機構１１１は、段積みされた複数の容器２００をまたぐことができる門形の基部材１１４の下端部にそれぞれ取り付けられており、容器２００の両側に配置され、チャックを１軸方向（図中Ｘ軸方向）に出退させることができる機構である。チャック機構１１１は、チャックを容器２００に向かって両側から進出させることで容器２００を保持し、容器２００から離れる方向に退出させることで容器２００の保持を解放することができるものである。
【００５３】
なお、チャックによる容器２００の保持方法は特に限定されるものではなく、容器２００を挟み込むことにより保持してもよい。また、容器２００がフランジを備えている場合、前記フランジに対してチャックが下方から係合することにより容器２００を保持しても構わない。
【００５４】
昇降機構１１２は、チャック機構１１１を昇降させることで、チャック機構１１１により保持した容器２００を昇降させることができる機構であり、循環軌道に沿って垂直移動部１２３に進入してくる載置台１２１とチャックが保持している容器２００の底部とが干渉しないように僅かに容器２００を持ち上げ、載置台１２１が下降する直前に保持している容器２００の底部が載置台１２１に当接するように容器２００を下降させる機構である。本実施の形態の場合、昇降機構１１２は、基部材１１４と共に旋回機構１１３も昇降することができるものである。なお、昇降機構１１２の種類は特に限定されるものではなく、空圧によるリニアアクチュエータや電動のリニアアクチュエータを例示することができる。
【００５５】
旋回機構１１３は、チャック機構１１１を基部材１１４と共に鉛直方向を軸として回転させることで、チャック機構１１１により保持した容器２００を旋回させることができる機構である。
【００５６】
位置決定機構１０３は（図２参照）、板状の当接部材１３１と当接部材１３１を出退させる出退機構１３２とを備えている。位置決定機構１０３は、当接部材１３１を所定の位置に進出させることで、垂直移動部１２３に進入してくる載置台１２１に載置される容器２００の進入方向前方の側面と当接部材１３１とを当接させて垂直移動部１２３における容器２００の位置を決定する機構である。また、位置決定機構１０３は、旋回機構１１３によりチャック機構１１１と共に容器２００が回転する際には容器２００、および、チャック機構１１１と干渉しない位置に当接部材１３１を退避させ、昇降機構１１２により容器２００が下降する際には、容器２００が当接部材１３１に沿って下降するように進出させることができるものとなっている。
【００５７】
搬入機構１０４は、搬送ライン３１７から容器２００を受け取り、所定のタイミングで容器２００を載置台１２１の循環軌道内に引き入れることができる機構である。本実施の形態の場合、搬入機構１０４は、電動により回転し載置された容器２００を移動させることができるローラーモータである。
【００５８】
図６は、同期手段を機構部と共に示す図である。
【００５９】
同図、および、図７に示すように、同期手段１０７は、容器２００の底面先端部が搬入機構１０４により循環軌道に進入するタイミングを載置台１２１の先端部が容器２００の底面先端部に当接するタイミングに同期させる装置であり、第一センサ１７１と、第二センサ１７２と、制御部１７３とを備えている。
【００６０】
第一センサ１７１は、搬入機構１０４により容器２００が所定の位置に到達したことを検出するセンサである。第二センサ１７２は、載置台１２１の例えば先端部が所定の位置を通過したことを検出するセンサである。第一センサ１７１、および、第二センサ１７２の種類は特に限定されるものではないが、例えば、反射型や透過型の光電センサなどを例示することができる。
【００６１】
制御部１７３は、第一センサ１７１、および、第二センサ１７２からの信号に基づき、搬入機構１０４を制御する処理部である。本実施の形態の場合、第一センサ１７１によって容器２００が所定の位置に到達したことを検出すると、制御部１７３は搬入機構１０４を停止させる制御を行う。つぎに、第二センサ１７２によって循環している載置台１２１が所定の位置を通過したことを検出すると、制御部１７３は、所定時間の経過後（同時を含む）に搬入機構１０４を動作させる。
【００６２】
以上により、停止することなく循環している載置台１２１の先端部に図７に示すように容器２００の底面先端部が当接するように搬入機構１０４を動作させることができ、載置台１２１の循環する力により容器２００を保持装置１０１の位置まで搬送することが可能となる。
【００６３】
制御部１７３は、所定のプログラムをコンピュータにより実行することで実現するものであり、当該コンピュータは容器処理装置１００の全体を制御するコンピュータ、または、物品収容システム３１０を制御するコンピュータ等でも構わない。
【００６４】
なお、同期手段１０７は、電気的に制御するものばかりでなく、機械的な機構により載置台１２１の位置と容器２００搬入のタイミングを同期させても構わない。
【００６５】
搬出機構１０５は、載置台１２１の先端部が容器２００から離れる位置近傍に配置され、容器２００を載置台１２１の循環軌道外へ搬出する装置である。本実施の形態の場合、搬出機構１０５は、駆動力に接続されていないローラーである。
【００６６】
つぎに、容器処理装置１００の動作を説明する。
【００６７】
図７〜図１１は、容器処理装置の動作を示す図である。なお、図中において手前側に配置される第一無端部材１２５、および、第二無端部材１２６は省略している。
【００６８】
搬送ライン３１７によって搬送された段積み状態の容器２００は、同期手段１０７により、図７に示すように、所定のタイミングで循環径路内に挿入される。
【００６９】
つぎに、容器２００は、載置台１２１に載置されながら載置台１２１と共に水平に移動し、図８に示すように所定の位置にまで達する。ここで、位置決定機構１０３は、当接部材１３１を所定の位置にまで突出させており、容器２００の側面と当接部材１３１が当接することで容器２００の位置が決定する。また、この段階では保持装置１０１のチャックは、容器２００に干渉しないよう退避位置に配置されている。
【００７０】
つぎに、載置台１２１は、循環駆動部１２２の動作に従い載置台１２１の水平を維持した状態で複数の容器２００を載置したまま垂直移動部１２３を下降する。図９に示す位置に載置台１２１が下降した段階、つまり、下から２番目の容器２００をチャックで保持できる位置で、保持装置１０１のチャック機構１１１は、チャックを進出させて段積み状態の容器２００の下から２番目を保持する。
【００７１】
つぎに、最下段にあった容器２００は、図１０に示すように、循環軌道を移動し続ける載置台１２１と共に垂直移動部１２３を下降する。この段階で、位置決定機構１０３は、旋回する容器２００と干渉しない位置に当接部材１３１を退避させ、保持装置１０１に保持される容器２００は、昇降機構１１２により僅かに上昇すると共に、旋回機構１１３により１８０°旋回する。
【００７２】
このように、容器２００の段バラシに直接寄与しない期間に容器２００を旋回させることで、効率よく容器２００の向きを統一することが可能となる。
【００７３】
つぎに、水平移動部１２４を移動する載置台１２１と共に、段バラシされた容器２００は移動し、図１１に示すように、搬出機構１０５を通過して下流の搬送ライン３１７に搬出される。一方で、他の載置台１２１は、垂直移動部１２３の上端部に配置され、保持装置１０１は、昇降機構１１２により容器２００を下降させ、載置台１２１に容器２００の底面が当接した段階でチャック機構１１１により容器２００の保持を解放する。これにより、垂直移動部１２３の上端部において水平方向に移動する載置台１２１と保持装置１０１が保持する最下段の容器２００の底面とが擦れることなく、かつ、強い衝撃を発生させることなく、載置台１２１に容器２００を載置することが可能となる。また、この段階で、位置決定機構１０３は、当接部材１３１を進出させており、容器２００は当接部材１３１沿って下降している。
【００７４】
以上のように、循環軌道に沿って常に移動する複数の載置台１２１により、図８に示す状態から図１１に示す状態を繰り返すことで、段積みされた複数の容器２００を高速、かつ、摺擦や衝撃などを抑制して段バラシすることが可能となる。
【００７５】
また、保持装置１０１の旋回機構１１３により、容器２００の向きを効率よく整えることが可能となる。これにより、例えば後工程においてスタッキング状態で容器２００を容易に段積みすることが可能となる。さらに、下流に配置されるラベラー３０６（図１参照）により容器２００の側面に貼り付けられるラベルの貼り付け面を同じ面にすることができ、スタッキング状態で段積みされた容器２００において、ラベルの一覧性を確保することが可能となる。
【００７６】
つぎに、物品収容システム３１０における段バラシされた容器２００に物品３００を収容する工程を説明する。
【００７７】
図１に示すように、容器処理装置１００である段バラシ装置１０９の下流に配置される物品収容部３０５において、物品搬送ライン３１８により供給される物品３００をピッキングして容器２００内に移載する移載装置３５１を物品収容システム３１０は備えている。
【００７８】
これにより、物品収容システム３１０は、容器２００の段バラシから容器２００への物品３００の収容まで自動化することができ、作業者の負担を軽減して、高速に容器２００に物品３００を収容することが可能となる。
【００７９】
具体的に移載装置３５１は、物品３００を保持し、また、開放することができる保持装置を備えた多軸ロボットなどを例示できる。
【００８０】
本実施の形態の場合、移載装置３５１は、鉛直方向に旋回軸を備えたパラレルメカニズムロボットである。パラレルメカニズムロボットは、物品搬送ラインを不整列に供給される物品３００の向きを揃えながら容器２００内に高速で移載することができるロボットである。パラレルメカニズムロボットと容器処理装置１００とを用いることにより、物品収容システム３１０のスループットの向上を図ることができ、また、向きを揃えることで容器２００内に収容された物品３００の一覧性を向上させることが可能となる。
【００８１】
物品収容部３０５の下流に設置されるラベラー３０６は、例えば、容器２００に収容されている物品３００の種類や個数、容器２００の搬送先などの情報が記載されたラベルを容器２００の側面に自動的に貼り付ける装置である。
【００８２】
これにより、物品収容部３０５で物品３００が収容された容器２００を間違い無く所定の場所に送り届けることができる。また、スタッキング状態の容器２００の同一面にラベルが貼り付けられるため、ラベルに記載された情報と容器２００との関係を容易に認識することができ、作業者による確認作業の負担も軽減することができる。
【００８３】
ラベラー３０６の下流には、昇降装置３３３と、容器処理装置１００である段積み装置１１０が順に配置されている。段積み装置１１０は、容器２００をスタッキング状態で段積みするための装置であるが、構造的には段バラシ装置１０９とほぼ同じである。つまり、段バラシ装置１０９を逆回転させることで段積み装置１１０を実現することができる。なお、ネスティング状態の容器２００を段バラシする場合と、スタッキング状態で段積みする場合とでは、上下に重なる容器２００の距離が異なるため、保持装置１０１の保持タイミングや昇降機構１１２の昇降量などは段積み装置１１０と段バラシ装置１０９とで異なる。また、段バラシ装置１０９により容器２００の向きがスタッキングに対応するように整えられているため、段積み装置１１０には旋回機構１１３は設けられていない。
【００８４】
なお、段積み装置１１０は、段バラシ装置１０９よりも下に配置されており、昇降装置３３３により下降した容器２００を段積みするものとなっている。これにより、ネスティング状態で段積みされた容器２００の搬送経路と、物品３００が収容されてスタッキング状態で段積みされた容器２００の搬送経路とを上下方向に重ねることができ、物品収容システム３１０を備えるプロセスセンターなどをコンパクトにすることが可能となる。
【００８５】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００８６】
例えば、搬入機構１０４をローラーモータと下が、搬入機構１０４はこれに限定されるものではなく、ベルトコンベアなどでも構わない。
【００８７】
また、載置台１２１を構成しているバー部材１２７は、矩形ばかりでなく丸棒状などでも構わない。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
容器処理装置１００は、段積みされた容器を段バラシすることがあり、また、容器を段積みすることがあるプロセスセンターや物流センターなどに利用可能である。
【符号の説明】
【００８９】
１００  容器処理装置
１０１  保持装置
１０２  コンベア
１０３  位置決定機構
１０４  搬入機構
１０５  搬出機構
１０７  同期手段
１０９  段バラシ装置
１１０  段積み装置
１１１  チャック機構
１１２  昇降機構
１１３  旋回機構
１１４  基部材
１２１  載置台
１２２  循環駆動部
１２３  垂直移動部
１２４  水平移動部
１２５  第一無端部材
１２６  第二無端部材
１２７  バー部材
１３１  当接部材
１３２  出退機構
１５１  移載装置
１６１  第一垂直部
１６２  第二垂直部
１６３  第一水平部
１６４  第二水平部
１７１  第一センサ
１７２  第二センサ
１７３  制御部
２００  容器
３００  物品
３０５  物品収容部
３０６  ラベラー
３１０  物品収容システム
３１７  搬送ライン
３１８  物品搬送ライン
３３３  昇降装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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