(57)【要約】      （修正有）【課題】フラップを折り込む装置の構造をシンプルにする。【解決手段】フラップ折込装置１は、箱材をピックアップして、複数軸の自由度で前記箱材を移動させるロボット１０と、ロボット１０の脇に配置された第一当て部５１と、第一当て部５１と一直線状になるように配置され、第一当て部５１から第一間隙５５を置いて離間した第二当て部５２と、第一当て部５１及び第二当て部５２に対して平行となるように配置され、第一当て部５１から第二間隙５６を置いて離間した第三当て部５３と、を備える。これら当て部５１〜５４が同一の平面上に配置されている。【選択図】図１
2018039181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに対向する第一側面部及び第二側面部と、互いに対向して、前記第一側面部及び前記第二側面部とともに角筒状に組まれた第三側面部及び第四側面部と、前記第一側面部、前記第二側面部、前記第三側面部及び前記第四側面部にそれぞれと面一となるよう前記第一側面部、前記第二側面部、前記第三側面部及び前記第四側面部それぞれの縁に連接された第一フラップ、第二フラップ、第三フラップ及び第四フラップとを有する箱材をピックアップして、複数軸の自由度で前記箱材を移動させるロボットと、
前記ロボットの脇に配置された第一当て部と、
前記第一当て部と一直線状になるように配置され、前記第一当て部から第一間隙を置いて離間した第二当て部と、
前記第一当て部及び前記第二当て部に対して平行となるように配置され、前記第一当て部から第二間隙を置いて離間した第三当て部と、を備え、
前記第一当て部、前記第二当て部及び前記第三当て部が同一の平面上に配置されているフラップ折込装置。
【請求項２】
前記第二当て部に対して平行に配置され、前記第三当て部と一直線状になるように配置され、前記第一当て部から第二当て部に離間する方向と同一方向に前記第三当て部から第三間隙を置いて離間した第四当て部を更に備える請求項１に記載のフラップ折込装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のフラップ折込装置を用いて前記箱材の前記第一フラップ、前記第二フラップ、前記第三フラップ及び前記第四フラップを折り込む方法であって、
前記ロボットにより前記箱材を前記第一当て部、前記第二当て部及び前記第三当て部から離間させた位置に移動させる移動工程と、
前記移動工程後に、前記ロボットにより前記箱材を前記第一当て部、前記第二当て部及び前記第三当て部に近づけるよう移動させることによって、記第二フラップを前記第一間隙に挿入し、前記第三フラップを前記第二間隙に挿入し、前記第四フラップを前記第一当て部に関して前記第三当て部の反対側に位置させ、前記第一フラップを前記第一当て部に当接させて折り込む第一折込工程と、
前記第一折込工程後に、前記ロボットにより前記箱材を前記第一当て部から前記第二当て部に向かう方向に移動させることによって、前記第二フラップを前記第二当て部に当接させて折り込む第二折込工程と、
前記第二折込工程後に、前記ロボットにより前記第一当て部及び前記第二当て部回りに回転させて、前記第三フラップを前記第三当て部に当接させる当接工程と、
前記当接工程後に、前記ロボットにより前記箱材を前記第四側面部から前記第三側面部に向かう方向に移動させることによって、前記第三フラップを前記第三当て部により折り込む第三折込工程と、
前記第三折込工程後に、前記ロボットにより前記第三側面部を前記第三当て部に近づけるように前記箱材を前記第一当て部及び前記第二当て部回りに回転させることによって、前記第三フラップを前記第三当て部により更に折り込む第四折込工程と、
前記第四折込工程後に、前記ロボットにより前記箱材を移動させることによって、前記第三フラップを前記第三当て部に当接させた状態で前記第四フラップに前記第一当て部及び前記第二当て部を乗り越えさせて、前記第四フラップを前記第二間隙に挿入する乗り越え工程と、
前記乗り越え工程後に、前記ロボットにより前記箱材を前記第三当て部から前記第一当て部に向かう方向に移動させることによって、前記第四フラップを前記第一当て部に当接させて折り込む第五折込工程と、
前記第五折込工程後に、前記ロボットにより前記第三側面部を前記第三当て部回りに回転させるように前記箱材の姿勢の姿勢を変えることによって、前記第一側面部、前記第二側面部、前記第三側面部及び前記第四側面部を前記平面に対して立てるようにして前記第三フラップを前記第二当て部により折り込むとともに、前記第四フラップを前記第一当て部により折り込む第六折込工程と、備える折込方法
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱材のフラップを折り込むフラップ折込装置及び折込方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、段ボール箱の製函を行う製函機が開示されている。この製函機は、折り畳まれた状態の段ボール箱を複数枚積み込んで先方に押し出すホッパー装置と、これら段ボール箱のうち最前列の段ボール箱を引き出すとともに、その段ボール箱を開く引出し装置と、引き出された段ボール箱の内フラップを折り込む内フラップ折込み装置と、その段ボール箱の外フラップを折り込む外フラップ折込装置と、その段ボール箱を搬送する搬送装置と、その段ボール箱の底面を封緘するテーピング装置と、から構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許平６−６４０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１に記載の装置は、外フラップと内フラップをそれぞれの機構（内フラップ折込装置と外フラップ折込装置）によって折り込むように構成されているので、非常に複雑な構造となってしまう。
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明が解決しようとする課題は、フラップを折り込む装置の構造をシンプルにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するための本発明は、互いに対向する第一側面部及び第二側面部と、互いに対向して、前記第一側面部及び前記第二側面部とともに角筒状に組まれた第三側面部及び第四側面部と、前記第一側面部、前記第二側面部、前記第三側面部及び前記第四側面部にそれぞれと面一となるよう前記第一側面部、前記第二側面部、前記第三側面部及び前記第四側面部それぞれの縁に連接された第一フラップ、第二フラップ、第三フラップ及び第四フラップとを有する箱材をピックアップして、複数軸の自由度で前記箱材を移動させるロボットと、前記ロボットの脇に配置された第一当て部と、前記第一当て部と一直線状になるように配置され、前記第一当て部から第一間隙を置いて離間した第二当て部と、前記第一当て部及び前記第二当て部に対して平行となるように配置され、前記第一当て部から第二間隙を置いて離間した第三当て部と、を備え、前記第一当て部、前記第二当て部及び前記第三当て部が同一の平面上に配置されているフラップ折込装置である。
【０００６】
以上の発明によれば、フラップ折込装置の可動部がロボットとなるので、フラップ折込装置の構造がシンプルなものとなる。また、第一当て部、第二当て部及び第三当て部もシンプルな構造であるので、フラップ折込装置の構造がシンプルなものとなる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、シンプルな構造のフラップ折込装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、フラップ折込装置の斜視図である。
【図２】図２は、箱材の斜視図である。
【図３】図３は、箱材を折込補助具の上に位置させる工程の説明図である。
【図４】図４は、図３に示す工程の後の工程の説明図である。
【図５】図５は、図４に示す工程の後の工程の説明図である。
【図６】図６は、図５に示す工程の後の工程の説明図である。
【図７】図７は、図６に示す工程の後の工程の説明図である。
【図８】図８は、図７に示す工程の後の工程の説明図である。
【図９】図９は、図８に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１０】図１０は、図９に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１１】図１１は、図１０に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１２】図１２は、図１１に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１３】図１３は、図１２に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１４】図１４は、図１３に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１５】図１５は、図１４に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１６】図１６は、図１５に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１７】図１７は、図１６に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１８】図１８は、図１７に示す工程の後の工程の説明図である。
【図１９】図１９は、図１８に示す工程の後の工程の説明図である。
【図２０】図２０は、図１９に示す工程の後の工程の説明図である。
【図２１】図２１は、図２０に示す工程の後の工程の説明図である。
【図２２】図２２は、図２１に示す工程の後の工程の説明図である。
【図２３】図２３は、変形例のフラップ折込装置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００１０】
１．  フラップ折込装置
図１はフラップ折込装置（製函装置）１の斜視図である。図２は箱材８０の斜視図である。
【００１１】
図１に示すフラップ折込装置１は、図２に示す箱材８０の底面となるフラップ８５〜８８を折り込むことによって底面を形成する装置である。
【００１２】
箱材８０は、Ａ−１式（JIS Z 1507に規格されたコード番号0201式）の段ボール箱である。具体的には、幅面８１，８２が互いに対向し、長さ面８３，８４が互いに対向し、これら面８１〜８４によって角筒が構成されている。また、幅面８１，８２の下縁に内フラップ８５，８６が折り線８５ａ，８６ａを介して連接し、長さ面８３，８４の下縁に外フラップ８７，８８が折り線８７ａ，８８ａを介して連接している。更に、幅面８１，８２の上縁に内フラップ８９，９０が折り線８９ａ，９０ａを介して連接し、長さ面８３，８４の上縁に外フラップ９１，９２が折り線９１ａ，９２ａを介して連接している。
【００１３】
幅面８１が第一側面部であり、幅面８２が第二側面部であり、長さ面８３が第三側面部であり、長さ面８４が第四側面部である。また、内フラップ８５が第一フラップであり、内フラップ８６が第二フラップであり、外フラップ８７が第三フラップであり、外フラップ８８が第四フラップである。
【００１４】
図１に示すように、フラップ折込装置１は、ロボット１０及び折込補助具５０を備える。
折込補助具５０は、直線状に延在する棒状の第一当て部材５１、第二当て部材５２、第三当て部材５３及び第四当て部材５４を備える。当て部材５１〜５４は、支持具等によって設置面から上方に離れた状態に設置されている。
【００１５】
第一当て部材５１は第二当て部材５２と一直線状になるように配置されている。第二当て部材５２が第一当て部材５１から当て部材５１，５２の中心軸線方向に離間し、第二当て部材５２と第一当て部材５１との間には第一間隙５５が存在する。
第一当て部材５１と第三当て部材５３は互いに平行である。当て部材５１，５３はこられの中心軸線に直交する方向に互いに離間し、第一当て部材５１と第三当て部材５３との間には第二間隙５６が存在する。
第三当て部材５３は第四当て部材５４と一直線状になるように配置されている。第四当て部材５４が第三当て部材５３から当て部材５３，５４の中心軸線方向に離間し、第四当て部材５４と第三当て部材５３との間には第三間隙５７が存在する。当て部材５３，５４の間隔は当て部材５１，５２の間隔に等しい。
第二当て部材５２と第四当て部材５４は互いに平行である。当て部材５２，５４はこられの中心軸線に直交する方向に互いに離間し、第二当て部材５２と第四当て部材５４との間に第四間隙５８が存在する。当て部材５２，５４の間隔は当て部材５１，５３の間隔に等しい。
従って、当て部材５１〜５４は同一平面上に配置されており、以下ではその平面を基準平面という。
なお、当て部材５３，５４は当て部材５１，５２よりも後述のＹ軸方向に幅広である。
【００１６】
図１には、方向を表す補助線としてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を図示するが、これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は互いに直交する。当て部材５１〜５４はＸ軸に対して平行であり、Ｙ軸は当て部材５１，５３の互いに離間する方向である。以下の説明では、当て部材５１〜５４の何れもが同一水平面上に配置され、Ｘ軸及びＹ軸が水平であり、Ｚ軸が鉛直であるものとする。また、以下の説明では、Ｘ軸方向を前後方向とし、当て部材５１，５３から当て部材５２，５４に向かう方向を前方とし、当て部材５２，５４から当て部材５１，５３に向かう方向を後方とする。また、Ｙ軸方向を左右方向とし、当て部材５１，５２から当て部材５３，５４に向かう方向を左方とし、当て部材５３，５４から当て部材５１，５２に向かう方向を右方とする。また、Ｚ軸方向を上下方向（鉛直方向）とし、重力の働く方向を下方とし、その反対方向を上方とする。
【００１７】
なお、第一当て部材５１と第三当て部材５３との間の第二間隙５６の下方には、テープ供給機及びテープカッターが設けられている。テープ供給機には、帯状粘着テープが巻回された原反ロールが装着されており、そのテープ供給機から帯状粘着テープが繰り出される。繰り出された粘着テープはテープカッターによって切断される。
【００１８】
ロボット１０は、６軸の自由度で箱材８０の移動及び姿勢変更を行う垂直多関節ロボットである。このロボット１０はベースユニット１１、アーム部１２〜１７及びエンドエフェクタ１８等を有する。
【００１９】
ベースユニット１１は、折込補助具５０の脇において設置面に設置されている。具体的には、ベースユニット１１は、第一当て部材５１の後端の左脇において設置面に設置されている。
【００２０】
ベースユニット１１には第一アーム部１２が連結されている。第一アーム部１２とベースユニット１１とを連結する関節部は、設置面に対して直交する回転軸Ａ１回りにベースユニット１１に対して第一アーム部１２を相対的に回転させる回転駆動機構からなる。
【００２１】
第一アーム部１２には第二アーム部１３が連結されている。第一アーム部１２と第二アーム部１３とを連結する関節部は、設置面と平行な回転軸Ａ２回りに第一アーム部１２に対して第二アーム部１３を相対的に回転させる回転駆動機構からなる。
【００２２】
第二アーム部１３には第三アーム部１４が連結されている。第二アーム部１３と第三アーム部１４とを連結する関節部は、回転軸Ａ２に対して平行な回転軸Ａ３回りに第二アーム部１３に対して第三アーム部１４を回転させる回転駆動機構からなる。
【００２３】
第三アーム部１４には第四アーム部１５が連結されている。第三アーム部１４と第四アーム部１５とを連結する関節部は、回転軸Ａ３に対して垂直な回転軸Ａ４回りに第三アーム部１４に対して第四アーム部１５を回転させる回転駆動機構からなる。
【００２４】
第四アーム部１５には第五アーム部１６が連結されている。第四アーム部１５と第五アーム部１６とを連結する関節部は、回転軸Ａ４に対して垂直な回転軸Ａ５回りに第四アーム部１５に対して第五アーム部１６を回転させる回転駆動機構からなる。
【００２５】
第五アーム部１６には第六アーム部１７が連結されている。第五アーム部１６と第六アーム部１７とを連結する関節部は、回転軸Ａ５に対して垂直な回転軸Ａ６回りに第五アーム部１６に対して第六アーム部１７を相対的に回転させる回転駆動機構からなる。
【００２６】
第六アーム部１７には、箱材８０をピックアップするエンドエフェクタ１８が取り付けられている。このエンドエフェクタ１８は、例えば負圧によって箱材８０を吸着するとともに、正圧により箱材８０を解放する吸着ノズルである。エンドエフェクタ１８の吸着面は、回転軸Ａ６に対して直交する。
【００２７】
２．  折込動作
ロボット１０は、制御部２０によって制御されることによって、エンドエフェクタ１８により保持した箱材８０（具体的には、箱材８０の長さ面８３がエンドエフェクタ１８に吸着される。）を変位させるとともに、箱材８０の姿勢を変更させる。箱材８０の変位とは、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうち少なくとも一軸方向に箱材８０を移動させることであり、箱材８０の姿勢の変更とは、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうち少なくとも一軸回りに箱材８０を回転させることである。箱材８０の変位・姿勢変更によって、フラップ８５〜８７が当て部材５１〜５４に接触して、折り込まれる。
【００２８】
ロボット１０の動作によるフラップ８５〜８７の折込について以下に詳細に説明する。
【００２９】
（１）  箱材８０のピックアップ
まず、ロボット１０によりエンドエフェクタ１８を箱材８０に近づけて、エンドエフェクタ１８により箱材８０の長さ面８３を吸着する。この時点では、幅面８１、長さ面８３及びフラップ８５，８７，８９，９１が略面一な状態であり、幅面８２、長さ面８４及びフラップ８６，８８，９０，９２が略面一な状態であり、面８１，８３が面８２，８４に重なっている。
【００３０】
そして、ロボット１０により箱材８０を引き上げる。その際に、長さ面８４が吸着具或いは別のロボット等によって支持されているので、長さ面８３，８４同士が離れる。そのため、長さ面８３，８４が幅面８１，８２に対して垂直になって、面８１〜８４全体として角筒状になる（図２参照）。
【００３１】
（２）  箱材８０の位置及び姿勢の変更
次に、図３に示すように、ロボット１０により箱材８０を折込補助具５０の上方に移動させて、幅面８１及び内フラップ８５を第一当て部材５１の上方に位置させるとともに、幅面８２及び内フラップ８６を第一間隙５５の上方に位置させる。その移動の際には、箱材８０の姿勢を次のように変更する。つまり、移動後の箱材８０の姿勢については、フラップ８５〜８８を下側にし、フラップ８９〜９１を上側にし、長さ面８３を左方に向け、長さ面８４を右方に向け、幅面８１を後方に向け、幅面８２を前方に向ける。更に、幅面８１及び内フラップ８５を第一当て部材５１の上方において後ろ側に僅かに傾斜させる。
【００３２】
（３）  内フラップ８５の折込
次に、ロボット１０により箱材８０を下方へ移動させて、第一当て部材５１に近づける。これにより、図４に示すように内フラップ８５を第一当て部材５１に斜めに当接させて、図５に示すように内フラップ８５を内側へ折り込む。但し、内フラップ８５の折込後でも、内フラップ８５は、折り線８７ａ，８８ａに対して完全に平行になるのではなく、折り線８７ａ，８８ａに対して僅かに傾斜している。
この際、内フラップ８６を第一間隙５５に挿入するので、内フラップ８６は折られない。また、外フラップ８７を第二間隙５６に挿入するので、外フラップ８７も折られない。外フラップ８８を第一当て部材５１の右方において下方へ移動させたので、外フラップ８８も折られない。
【００３３】
このように箱材８０を下降させている時に、箱材８０の幅面８１を起こし上げるように箱材８０をＹ軸回りに回転させることによって、幅面８１を第一当て部材５１に対して垂直な姿勢に近づける（図４、図５参照）。但し、そのような箱材８０の回転後でも、幅面８１は第一当て部材５１に対して傾斜している（図５参照）。
【００３４】
（４）  内フラップ８６の折込
次に、ロボット１０により箱材８０を前方へ移動させる。これにより、図６に示すように内フラップ８６を第二当て部材５２に当接して、内フラップ８６を内側へ折り込む。箱材８０の前方への移動は、図７に示すように内フラップ８６の下縁が第二当て部材５２の後端よりも前方に位置するまで行う。
【００３５】
（５）  内フラップ８５，８６の更なる折込
次に、図７に示すようにロボット１０により箱材８０の幅面８１を起こし上げるように箱材８０の姿勢を立たせつつ（箱材８０をＹ軸回りに回転させつつ）、箱材８０を僅かに下降させる。これにより、図８に示すように、幅面８１を第一当て部材５１に対してほぼ垂直な姿勢にするとともに、折り線８７ａ，８８ａを当て部材５１，５２に対してほぼ平行にする。そうすると、図８に示すように内フラップ８５，８６が折り線８７ａ，８８ａに対してほぼ平行になるまで、内フラップ８５，８６を当て部材５１，５２により内側へ折り込む。
【００３６】
（６）  外フラップ８７と当て部材５３，５４の当接
次に、図９に示すようにロボット１０により箱材８０を当て部材５１，５２回りに回転させることによって、外フラップ８７を当て部材５３，５４に当接させるまで外フラップ８７を振り上げる。
【００３７】
（７）  外フラップ８７の折込
次に、図１０に示すようにロボット１０により箱材８０を長さ面８４から長さ面８３に向かう方向（より具体的には、長さ面８３，８４の直交方向）に移動させる。これにより、図１０に示すように、当て部材５２，５４に当接させた外フラップ８７を内側へ折り込む。
この際、内フラップ８５，８６を当て部材５１，５２に当接させた状態を保つので、内フラップ８５，８６がその下から当て部材５１，５２によって支持される。そのため、内フラップ８５，８６が自重により開くことはない。
【００３８】
（８）  外フラップ８７の更なる折込
次に、図１１に示すようにロボット１０により箱材８０を当て部材５１，５２回りに回転させることによって、長さ面８３を当て部材５３，５４に近づける。これにより、図１０に示すように、当て部材５２，５４に当接させた外フラップ８７を更に内側へ折り込む。
この際、内フラップ８５，８６を当て部材５１，５２に当接させた状態を保つので、内フラップ８５，８６が自重により開くことはない。
【００３９】
箱材８０の回転は、図１２に示すように外フラップ８７が折り線８５ａ、８６ａに対して平行になるまで行う。
【００４０】
（９）  外フラップ８８の乗り越え
図１３〜図１６に示すように、外フラップ８７を当て部材５３，５４に当接させた状態で、外フラップ８８に当て部材５１，５２の上を右から左へ乗り越えさせて、外フラップ８８を間隙５６，５８に挿入する。具体的には次の通りである。
【００４１】
まず、図１３に示すようにロボット１０により箱材８０を長さ面８４から長さ面８３に向かう方向（より具体的には、長さ面８３，８４の直交方向）に移動させる。この際、箱材８０の移動方向が基準平面に対して平行である。そのため、内フラップ８５，８６が当て部材５１，５２に当接した状態が保たれ、外フラップ８７が当て部材５３，５４に当接した状態が保たれる。よって、フラップ８５〜８７が自重により開くことはない。
【００４２】
次に、図１４に示すようにロボット１０により箱材８０を第三当て部材５３回りに回転させて、外フラップ８８を振り上げる。この際、外フラップ８７を当て部材５３，５４に当接させた状態を保つので、外フラップ８７が開くことはない。この際、箱材８０の回転は、外フラップ８８の下端が基準平面よりも上に位置するまで行う。
【００４３】
次に、図１５に示すようにロボット１０により箱材８０を当て部材５１，５２から当て部材５３，５４に向かう方向（左方）に移動させる。これにより、外フラップ８８に当て部材５１，３の上を乗り越えさせて、外フラップ８８を当て部材５１，５２と当て部材５３，５４との間の間隙５６，５８の上に位置させる。この際、外フラップ８７が自重により僅かに開くが、外フラップ８７が当て部材５３，５４が当接した状態が保たれ、外フラップ８７と内フラップ８５，８６が部分的に積み重なった状態は維持される。
【００４４】
次に、図１６に示すようにロボット１０により箱材８０を下方へ移動させることによって、外フラップ８８を当て部材５１，５２と当て部材５３，５４との間の間隙５６，５８に挿入する。この際、当て部材５２，５４に当接させた外フラップ８７が内側へ僅かに折り込まれる。なお、箱材８０の下降の際の軌跡は直線的であってもよいし、当て部材５３，５４を中心に振り下げられるように曲線的であってもよい。
【００４５】
（１０）  外フラップ８８の折込
次に、図１７に示すようにロボット１０により箱材８０を当て部材５３，５４から当て部材５１，５２に向かう方向（右方）に移動させる。これにより、外フラップ８８を当て部材５１，５２に当接させて、更に外フラップ８８を内側に折り込む。
【００４６】
（１１）  外フラップ８８の更なる折込
次に、図１８に示すように、ロボット１０により長さ面８３を当て部材５３，５４回りに起こし上げるように箱材８０の姿勢を立たせて、図１９に示すように、箱材の角筒部（面８１〜８４）を当て部材５１〜５４上に載せる。これにより、当て部材５１，５２に当接させた外フラップ８８を更に折り込むとともに、当て部材５３，５４に当接させた外フラップ８７を折り込む。この際、外フラップ８７，８８が基準平面に対して平行になるまで、長さ面８３を起こし上げるように箱材８０の姿勢を立たせる（図１９参照）。
【００４７】
（１２）  テープ貼着
次に、図２０に示すように、ロボット１０により箱材８０を後方へ移動させる。この際、外フラップ８７，８８を当て部材５１，５３に載せて当接させた状態で、箱材８０を移動させる。粘着テープ１００の端部が幅面８１の下部に貼着し、その粘着テープ１００が箱材８０の移動に伴ってテープ供給機から引き出されて、外フラップ８７と外フラップ８８の境界部に貼着される。そして、繰り出された粘着テープ１００はテープカッターによって切断される
【００４８】
（１３）  箱材８０の解放
次に、図２１に示すようにロボット１０により箱材８０を当て部材５１〜５４から上方へ移動させた後に、図２２に示すようにその箱材８０を折込補助具５０の脇まで移動させる。そして、エンドエフェクタ１８の吸着を解除して、エンドエフェクタ１８から箱材８０を解放する。
【００４９】
３．  効果
（１）  フラップ折込装置１の可動部がロボット１０となり、折込補助具５０は動かないので、フラップ折込装置１の構造がシンプルなものとなる。折込補助具５０も平行な４本の当て部材５１〜５４からなるシンプルな構造であるので、フラップ折込装置１の構造がシンプルなものとなる。
【００５０】
（２）  フラップ８５〜８８を折り込む一連の流れの中で（図３〜図２０参照）、一旦折り込んだ内フラップ８５，８６が大きく開くことがない。そのため、確実に外フラップ８７，８８を内フラップ８５，８６に重ねるように折り込むことができる。
【００５１】
（３）  外フラップ８７を折り込んだ後も、その外フラップ８７が大きく開くことがない（図１３〜図２０参照）。そのため、箱材８０の底面を確実に作成することができる。
【００５２】
４．  変形例
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明の実施形態は本発明の趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。
【００５３】
（１）  上記実施形態では、箱材８０がＡ−１式の段ボール箱であったが、天面となるフラップ８９〜９２を有さない半Ａ−１式（JIS Z 1507に規格されたコード番号0200式）の段ボール箱の底面となるフラップ８５〜８８をフラップ折込装置１によって折り込んでもよい。また、JIS Z 1507に規格されたコード番号0202，0203，0204，0205，0206，0209又は0212式の段ボール箱の底面となるフラップをフラップ折込装置１によって折り込んでもよい。
【００５４】
（２）  上記実施形態では、第三当て部材５３と第四当て部材５４との間に間隙５７が存在したが、第三当て部材５３と第四当て部材５４との間に間隙が存在せず、第三当て部材５３と第四当て部材５４が繋がって一体化されていてもよい。
【００５５】
（３）  上記実施形態では、第一当て部材５１及び第二当て部材５２が丸棒からなり、第三当て部材５３及び第四当て部材５４が２本の丸棒を径方向に隣接して接合したものであった。それに対して、これら当て部材５１〜５４が角棒或いは帯板からなるものとしてもよい。
【００５６】
（４）  上述の折込補助具５０の代わりに図２３の変形例に示すような折込補助具１５０を採用してもよい。この折込補助具１５０は、帯板状又は角棒状の第一当て部１５１と、帯板状又は角棒状の第二当て部１５２と、帯板状の第三当て部１５３と、第一当て部１５１の端部と第三当て部１５３の端部を連結した帯板状又は角棒状の連結部１６１と、第二当て部１５２の端部と第三当て部１５３の端部を連結した帯板状又は角棒状の連結部１６２と、を有する。これら当て部１５１〜１５３はＸ軸方向に延在する。第一当て部材１５１は第二当て部材１５２と一直線状になるように配置され、第一当て部１５１と第二当て部１５２が長手方向（Ｘ軸方向）に互いに離れており、第一当て部１５１と第二当て部１５２との間に間隙１５５が存在する。第三当て部１５３は第一当て部１５１及び第二当て部１５２から幅方向（Ｙ軸方向）に離れており、第三当て部１５３と第一当て部１５１及び第二当て部１５２とが互いに平行であり、第三当て部１５３と第一当て部１５１及び第二当て部１５２との間に間隙１５６が存在する。これら第一当て部１５１、第二当て部１５２、第三当て部１５３、連結部１６１及び連結部１６２が一体化されている。なお、長方形状の平板に間隙１５５，１５６を加工することによって、折込補助具１５０を作製することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１…フラップ折込装置，  １０…ロボット，  ５０，１５０…折込補助具，  ５１，１５１…第一当て部材（第一当て部），  ５２，１５２…第二当て部材（第二当て部），  ５３，１５３…第三当て部材（第三当て部），  ５４…第四当て部材（第四当て部），  ５５，１５５…第一間隙，  ５６，１５６…第二間隙，  ５７…第三間隙，  ５８…第四間隙，  ８０…箱材，  ８１…幅面（第一側面部），  ８２…幅面（第二側面部），  ８３…長さ面（第三側面部），  ８４…長さ面（第四側面部），  ８５…内フラップ（第一フラップ），  ８６…内フラップ（第二フラップ），  ８７…外フラップ（第三フラップ），  ８８…外フラップ（第四フラップ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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