(57)【要約】【課題】移動体内部のスペースをより有効活用することができる移動体内装部材制御装置、移動体内装部材制御方法、および移動体内装部材制御プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】移動体内装部材制御装置は、移動体の室内に縦列状に並べられて設けられた少なくとも二つのシートと、所定の条件が満たされた場合、前記室内の基準となるフロアに対する垂直方向に関して、前記二つのシートのそれぞれの位置を互いに異なる方向で移動させる内装部材制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の室内に縦列状に並べられて設けられた少なくとも二つのシートと、
所定の条件が満たされた場合、前記室内の基準となるフロアに対する垂直方向に関して、前記二つのシートのそれぞれの位置を互いに異なる方向で移動させる内装部材制御部と、
を備える移動体内装部材制御装置。
【請求項２】
前記内装部材制御部は、更に、前記垂直方向に直交する方向に関して、前記二つのシートを互いに異なる方向で移動させる、
請求項１に記載の移動体内装部材制御装置。
【請求項３】
前記内装部材制御部は、前記二つのシートのうち、いずれか一方のシートの少なくとも一部を、前記垂直方向から見て他方のシートにオーバラップするように、前記二つのシートを前記垂直方向に直交する方向に関して互いに異なる方向に移動させる、
請求項２に記載の移動体内装部材制御装置。
【請求項４】
前記移動体の運転操作を受け付ける運転操作子と、
前記内装部材制御部が前記二つのシートを移動させる場合に、前記運転操作子に対する操作を無効にし、前記内装部材制御部が前記二つのシートを移動させない場合に、前記運転操作子に対する操作を有効にする運転操作受付制御部と、を更に備える、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の移動体内装部材制御装置。
【請求項５】
前記二つのシートのうち、インストルメントパネルに近い方のシートと、前記運転操作子との間に位置する第１位置と、前記インストルメントパネルに近い方のシートと、前記運転操作子との間から外れた第２位置との間で移動可能な制止部材と、
前記制止部材を前記第１位置と前記第２位置との間で移動させる駆動部と、を更に備え、
前記運転操作受付制御部は、
前記内装部材制御部が前記二つのシートを移動させる場合に、前記駆動部を制御して、前記制止部材を前記第１位置に移動させ、
前記内装部材制御部が前記二つのシートを移動させない場合に、前記駆動部を制御して、前記制止部材を前記第２位置に移動させる、
請求項４に記載の移動体内装部材制御装置。
【請求項６】
前記移動体は、車両であり、
前記車両の操舵または加減速のうち少なくとも一方を制御する走行制御部を更に備え、
前記所定の条件は、前記走行制御部による制御が行われることである、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の移動体内装部材制御装置。
【請求項７】
前記室内には、更にインストルメントパネルが設けられており、
前記内装部材制御部は、前記内装部材制御部は、前記二つのシートのうち、前記インストルメントパネルに近い方のシートを、前記垂直方向に関して前記フロアに近づく方向に移動させ、前記インストルメントパネルを、前記垂直方向に関して前記フロアから遠ざかる方向に移動させる、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の移動体内装部材制御装置。
【請求項８】
前記内装部材制御部は、前記シートの移動量に比して大きな移動量で、前記インストルメントパネルの位置を移動させる、
請求項７に記載の移動体内装部材制御装置。
【請求項９】
室内に少なくとも二つのシートが縦列状に並べられて設けられた移動体に搭載されたコンピュータが、
所定の条件が満たされた場合、前記室内の基準となるフロアに対する垂直方向に関して、前記二つのシートのそれぞれの位置を互いに異なる方向で移動させる、
移動体内装部材制御方法。
【請求項１０】
室内に少なくとも二つのシートが縦列状に並べられて設けられた移動体に搭載されたコンピュータに、
所定の条件が満たされた場合、前記室内の基準となるフロアに対する垂直方向に関して、前記二つのシートのそれぞれの位置を互いに異なる方向で移動させる処理を行わせる、
移動体内装部材制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体内装部材制御装置、移動体内装部材制御方法、および移動体内装部材制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シートの位置を調整して、車両内のスペースを有効活用する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８３２９７号公報
【特許文献２】特開２００１−１５８２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、シートなどの内装部材の駆動方法が限定的であり、車両などの移動体内部のスペースを十分に有効活用できていない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体内部のスペースをより有効活用することができる移動体内装部材制御装置、移動体内装部材制御方法、および移動体内装部材制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、移動体の室内に縦列状に並べられて設けられた少なくとも二つのシートと、所定の条件が満たされた場合、前記室内の基準となるフロアに対する垂直方向に関して、前記二つのシートのそれぞれの位置を互いに異なる方向で移動させる内装部材制御部と、を備える移動体内装部材制御装置である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の移動体内装部材制御装置において、前記内装部材制御部が、更に、前記垂直方向に直交する方向に関して、前記二つのシートを互いに異なる方向で移動させるものである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載の移動体内装部材制御装置において、前記内装部材制御部が、前記二つのシートのうち、いずれか一方のシートの少なくとも一部を、前記垂直方向から見て他方のシートにオーバラップするように、前記二つのシートを前記垂直方向に直交する方向に関して互いに異なる方向に移動させるものである。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の移動体内装部材制御装置において、前記移動体の運転操作を受け付ける運転操作子と、前記内装部材制御部が前記二つのシートを移動させる場合に、前記運転操作子に対する操作を無効にし、前記内装部材制御部が前記二つのシートを移動させない場合に、前記運転操作子に対する操作を有効にする運転操作受付制御部とを更に備えるものである。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項４に記載の移動体内装部材制御装置において、前記二つのシートのうち、インストルメントパネルに近い方のシートと、前記運転操作子との間に位置する第１位置と、前記インストルメントパネルに近い方のシートと、前記運転操作子との間から外れた第２位置との間で移動可能な制止部材と、前記制止部材を前記第１位置と前記第２位置との間で移動させる駆動部と、を更に備え、前記運転操作受付制御部が、前記内装部材制御部が前記二つのシートを移動させる場合に、前記駆動部を制御して、前記制止部材を前記第１位置に移動させ、前記内装部材制御部が前記二つのシートを移動させない場合に、前記駆動部を制御して、前記制止部材を前記第２位置に移動させるものである。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の移動体内装部材制御装置において、前記移動体が、車両であり、前記車両の操舵または加減速のうち少なくとも一方を制御する走行制御部を更に備え、前記所定の条件が、前記走行制御部による制御が行われることである。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の移動体内装部材制御装置において、前記室内には、更にインストルメントパネルが設けられており、前記内装部材制御部が、前記二つのシートのうち、前記インストルメントパネルに近い方のシートの位置の移動方向と反対の方向に、前記インストルメントパネルの位置を移動させるものである。
【００１３】
請求項８記載の発明は、請求項７項に記載の移動体内装部材制御装置において、前記内装部材制御部が、前記シートの移動量に比して大きな移動量で、前記インストルメントパネルの位置を移動させるものである。
【００１４】
請求項９記載の発明は、室内に少なくとも二つのシートが縦列状に並べられて設けられた移動体に搭載されたコンピュータが、所定の条件が満たされた場合、前記室内の基準となるフロアに対する垂直方向に関して、前記二つのシートのそれぞれの位置を互いに異なる方向で移動させる移動体内装部材制御方法である。
【００１５】
請求項１０記載の発明は、室内に少なくとも二つのシートが縦列状に並べられて設けられた移動体に搭載されたコンピュータに、所定の条件が満たされた場合、前記室内の基準となるフロアに対する垂直方向に関して、前記二つのシートのそれぞれの位置を互いに異なる方向で移動させる処理を行わせる移動体内装部材制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
各請求項に記載の発明によれば、所定の条件が満たされた場合、移動体の室内に設けられた一つ以上の内装部材の位置を、室内の基準となるフロアに対して、少なくとも垂直方向に移動させることにより、移動体内部のスペースをより有効活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態における車両制御システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により自車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】第３制御部１５０による一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】前部シート４１ａの位置を垂直方向に移動させる様子を模式的に示す図である。
【図６】インストルメントパネル３３の位置を垂直方向に移動させる様子を模式的に示す図である。
【図７】後部シート４１ｂから見た前部シート４１ａの一例を示す図である。
【図８】前部シート４１ａ、後部シート４１ｂ、およびインストルメントパネル３３の各位置を垂直方向に移動させる様子を模式的に示す図である。
【図９】前部シート４１ａおよび後部シート４１ｂの各位置を水平方向に移動させる様子を模式的に示す図である。
【図１０】前部シート４１ａの下方にスペースＧＰが形成される様子を模式的に示す図である。
【図１１】後部シート４１ｂを単独で移動させる様子を模式的に示す図である。
【図１２】第２実施形態における車両制御システム２の構成図である。
【図１３】運転操作子８０に対する操作を無効にする場面の一例を示す図である。
【図１４】第３実施形態における車両制御システム３の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の移動体内装部材制御装置、移動体内装部材制御方法、および移動体内装部材制御プログラムの実施形態について説明する。移動体内装部材制御装置は、例えば、乗用車やバスなどの車両、フェリーなどの船舶、旅客機などの航空機に搭載されてよい。以下の実施形態では、移動体内装部材制御装置の搭載対象が車両である例について説明する。
【００１９】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態における移動体内装部材制御装置の構成要素を含む車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２０】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、シート装置４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウィンドウシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２２】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２３】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２６】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。例えば、ＨＭＩ３０は、タッチパネル３１と、操作受付部３２と、インストルメントパネル３３と、インパネ駆動部３４とを備える。
【００２７】
タッチパネル３１は、自動運転制御ユニット１００から出力された情報に基づく画像を表示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。タッチパネル３１は、例えば、インストルメントパネル３３の各部、運転席のシートや助手席のシートの裏面などに取り付けられる。
【００２８】
操作受付部３２は、乗員による入力操作を受け付けるスイッチや入力キーなどである。操作受付部３２は、例えば、インストルメントパネル３３の各部や、各シートの側面などの任意の箇所に取り付けられる。操作受付部３２は、例えば、後述するシート４１を移動するための操作を受け付ける。操作受付部３２は、受け付けた入力操作に基づく操作入力信号を生成し、この信号を自動運転制御ユニット１００に出力する。なお、操作受付部３２は、タッチパネル３１と一体となっていてもよい。
【００２９】
インストルメントパネル３３は、例えば、スピードメータ、タコメータ、燃料計、水温計、距離計など、自車両Ｍの走行に必要な情報を指し示す機器を含む。また、インストルメントパネル３３は、上記機器が装着されたダッシュボードの一部を含んでもよい。
【００３０】
インパネ駆動部３４は、例えば、アクチュエータ（例えばモータなど）と、そのアクチュエータの駆動対象である駆動機構とを備える。駆動機構は、例えば、ラックアンドピニオン機構によって実現されてよい。ラックアンドピニオン機構は、例えば、インストルメントパネル３３と、ダッシュボードとの間に設けられる。例えば、インパネ駆動部３４は、自動運転制御ユニット１００から制御指示信号が出力されると、アクチュエータを駆動させて、ラックの歯に嵌合させながらピニオンを平行移動させる。これによって、インストルメントパネル３３は、ダッシュボードに対してスライドしながら移動する。
【００３１】
シート装置４０は、例えば、シート４１と、シート駆動部４２とを備える。シート４１は、運転席や助手席のように車両乗員が着座するシートである。以下、運転席のシートと助手席のシートを「前部シート４１ａ」と称し、その前部シート４１ａの直後に配置された後部座席のシート、すなわち、前部シート４１ａと共に縦列状に並べられた後部座席のシートを「後部シート４１ｂ」と称して説明する。なお、ミニバンやバスのようにシートが３列以上配置されている場合、後部座席のシートの一部は、「前部シート４１ａ」として扱われてよい。例えば、前から３列目の後部座席のシートから見た場合、前から２列目の後部座席のシートは、「前部シート４１ａ」として扱われてよい。このように、シート４１が設置されるフロアＦに対して略平行な方向（以下、水平方向と称する）に関して、前後に並んだ二つのシートのうち、前方側に位置するシートは「前部シート４１ａ」として扱われ、後方側に位置するシートは「後部シート４１ｂ」として扱われてよい。以下の実施形態では、説明を簡略化するため、自車両Ｍにはシート４１が２列で設置されているものとして説明する。上述したインストルメントパネル３３、前部シート４１ａ、および後部シート４１ｂを合わせたものは、「内装部材」の一例である。なお、内装部材には、エレベータやリフトなど、垂直方向に駆動されて物体を運搬することを目的とするものは含まれない。
【００３２】
シート駆動部４２は、自動運転制御ユニット１００により出力される制御指示信号に基づいて、図示しないアクチュエータを駆動して、シート４１のリクライニング角、垂直方向（上下方向）の位置、水平方向（前後方向）の位置、ヨー角などを自在に調整する。垂直方向とは、シート４１が設置されるフロアＦ（基準となるフロア）に対する垂直方向であり、水平方向に略直交する方向である。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、入力キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ナビＨＭＩ５２を用いて、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。例えば、推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路において複数の車線が存在する場合、複数の車線の中から一つの推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、提供された経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐箇所の位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３６】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ７０は、検出した情報（速度、加速度、角速度、方位等）を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３７】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダルやブレーキペダルなどの各種ペダル８１と、ステアリングホイール８２とを含む。ステアリングホイール８２は、例えば、上述したインストルメントパネル３３、またはインストルメントパネル３３付近のダッシュボードに設けられる。そのため、ステアリングホイール８２は、インストルメントパネル３３の移動に伴って、インストルメントパネル３３の移動方向を同じ方向に移動する。また、運転操作子８０は、更に、シフトレバーやジョイスティックなどを含んでもよい。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果を示す検出信号は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３８】
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、第３制御部１５０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１４０、および第３制御部１５０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、および第３制御部１５０の構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３９】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００４０】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から直接的に、或いは物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４１】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（自車線）、並びに自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線（自車線）を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４２】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、自車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により自車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の自車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の自車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、自車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４３】
行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。自動運転とは、自車両Ｍの加減速または操舵の少なくとも一方を、自動運転制御ユニット１００が制御することをいう。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のためのイベントが計画される場合もある。
【００４４】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４５】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、行動計画生成部１２３は、図示するように回避のための軌道を生成してもよいし、減速のための軌道を生成してよい。
【００４６】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００４７】
第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００並びにブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０との一方または双方を制御する。以下、走行制御部１４１によって、走行駆動力出力装置２００並びにブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０との一方または双方が制御されている状態を、「自動運転モード」と称し、走行制御部１４１によって、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０が制御されていない状態、すなわち運転操作子８０に対する操作によって、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０が制御されている状態を、「手動運転モード」と称して説明する。
【００４８】
第３制御部１５０の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０について説明する。
【００４９】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５０】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５１】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５２】
第３制御部１５０は、例えば、判定部１５１と、内装部材制御部１５２とを備える。
【００５３】
以下、第３制御部１５０による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図４は、第３制御部１５０による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われる。
【００５４】
まず、判定部１５１は、自動運転モードであるか否かを判定する（ステップＳ１００）。自動運転モードでない場合、本フローチャートの処理は終了する。一方、自動運転モードである場合、判定部１５１は、前部シート４１ａに設置された操作受付部３２が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。すなわち、判定部１５１は、前部シート４１ａを移動するように要求されたか否かを判定する。前部シート４１ａに設置された操作受付部３２が操作されていない場合、すなわち、前部シート４１ａの移動が要求されていない場合、後述するＳ１０４の処理が省略される。
【００５５】
前部シート４１ａに設置された操作受付部３２が操作された場合、すなわち、前部シート４１ａの移動が要求された場合、判定部１５１は、後部シート４１ｂに乗員が着座しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、判定部１５１は、車室内の天井などに設けられたカメラにより撮像された画像から、画像解析によって乗員を検出することで、後部シート４１ｂに乗員が着座しているか否かを判定してよい。また、判定部１５１は、後部シート４１ｂに設けられた各種センサ（例えば圧力センサや重量センサなど）の検出値を参照することで、後部シート４１ｂに乗員が着座しているか否かを判定してもよい。自動運転モード下であるという条件と、操作受付部３２が操作されたという条件は、「所定の条件」の一例である。
【００５６】
内装部材制御部１５２は、判定部１５１により後部シート４１ｂに乗員が着座していないと判定された場合、車室内のフロアＦに対して、前部シート４１ａの位置、インストルメントパネル３３の位置、または前部シート４１ａおよびインストルメントパネル３３の双方の位置を、少なくとも垂直方向に移動させてよい（ステップＳ１０６）。
【００５７】
図５は、前部シート４１ａの位置を垂直方向に移動させる様子を模式的に示す図である。例えば、図中（ａ）の状況において、前部シート４１ａに設けられた操作受付部３２ａが乗員によって操作された場合、図中（ｂ）に示すように、内装部材制御部１５２は、シート駆動部４２に制御指示信号を出力して、前部シート４１ａを垂直方向に下降するように移動させる。このとき、内装部材制御部１５２は、シート駆動部４２を制御して、前部シート４１ａを後部シート４１ｂ側に倒すように前部シート４１ａのリクライニング角を調整したり、前部シート４１ａの位置を後方側（インストルメントパネル３３から遠ざかる側）に移動させたりしてもよい。なお、前部シート４１ａのリクライニング角や前後方向の位置調整は、手動によって適宜行われてもよい。
【００５８】
一般的に、倒された前部シート４１ａに乗員が寝そべるような場合、乗員の足などがインストルメントパネル３３やそれに付随するステアリングホイール８２等に触れる場合がある。この場合、乗員が窮屈に感じたり、ステアリングホイール８２などを意図せず操作して予期せぬ動作が生じたりすることが想定される。これに対して、本実施形態では、インストルメントパネル３３の位置に対して前部シート４１ａの位置を、垂直方向、または垂直および水平の双方向に関して相対的に遠くに移動させるため、前部シート４１ａの乗員に解放感を与えることができると共に、運転操作子８０に対する意図せぬ操作を防止することができる。
【００５９】
図６は、インストルメントパネル３３の位置を垂直方向に移動させる様子を模式的に示す図である。図示のように、内装部材制御部１５２は、インパネ駆動部３４に制御指示信号を出力して、インストルメントパネル３３を垂直方向に上昇するように移動させる。これによって、前部シート４１ａの位置に対してインストルメントパネル３３の位置が相対的に遠くなるため、上述した前部シート４１ａの位置を移動される例と同様に、前部シート４１ａの乗員に解放感を与えることができると共に、運転操作子８０に対する意図せぬ操作を防止することができる。なお、図示の例のように、内装部材制御部１５２は、シート駆動部４２を制御して、前部シート４１ａを後部シート４１ｂ側に倒すように前部シート４１ａのリクライニング角を調整したり、前部シート４１ａの位置を後方側（インストルメントパネル３３から遠ざかる側）に移動させたりしてもよい。
【００６０】
また、内装部材制御部１５２は、前部シート４１ａを垂直方向下向きに移動させる（図５の例示）と共に、インストルメントパネル３３を垂直方向上向きに移動させてもよい（図６の例示）。すなわち、内装部材制御部１５２は、フロアＦに対する垂直方向において、前部シート４１ａおよびインストルメントパネル３３を相反する方向で移動させる。
【００６１】
ここで、図４のフローチャートの説明に戻る。判定部１５１は、後部シート４１ｂに乗員が着座していると判定した場合、更に、後部シート４１ｂを移動させることに対して、後部シート４１ｂに着座する乗員からの同意が得られたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００６２】
例えば、後部シート４１ｂに乗員が着座している場合において、前部シート４１ａを移動させると、後部シート４１ｂ周辺のスペースが縮小するため、後部シート４１ｂの乗員が窮屈に感じるおそれがある。そのため、本実施形態では、原則的に、前部シート４１ａの移動に伴って（連動して）後部シート４１ｂを移動させる。このとき、乗員の意思に反して後部シート４１ｂが移動されてしまう場合があるため、第３制御部１５０は、事前に乗員の同意の確認を行って、同意が得られた場合に後部シート４１ｂを移動させる。
【００６３】
例えば、判定部１５１は、後部シート４１ｂに設置された操作受付部３２に対する操作の有無、または後部シート４１ｂに着座する乗員が操作可能な位置に設けられたタッチパネル３１に対する操作の有無に応じて、後部シート４１ｂを移動することへの同意があったかどうかを判定する。
【００６４】
図７は、後部シート４１ｂから見た前部シート４１ａの一例を示す図である。図示のように、例えば、前部シート４１ａの背面（座面でない側の面）には、タッチパネル３１が設けられている。図示の例のように、タッチパネル３１には、前部シート４１ａの移動に伴って後部シート４１ｂを移動することへの同意を求める画面が表示される。例えば、図中の「ＹＥＳ」がタッチ操作されると、判定部１５１は、乗員からの同意があったと判定し、「ＮＯ」がタッチ操作されたり、一定時間が経過するまで間にいずれも操作されなかったりした場合、乗員からの同意がなかったと判定する。また、判定部１５１は、画面がタッチ操作される代わりに、後部シート４１ｂの操作受付部３２に対して操作があった場合（操作受付部３２から操作入力信号が入力された場合）、乗員からの同意があったと判定し、後部シート４１ｂの操作受付部３２に対して一定時間内に操作がなかった場合（操作受付部３２から操作入力信号が入力されなかった場合）、乗員からの同意がなかったと判定してもよい。
【００６５】
判定部１５１によって後部シート４１ｂに着座する乗員からの同意が得られなかったと判定された場合、内装部材制御部１５２は、前部シート４１ａおよび後部シート４１ｂを移動させずに、本フローチャートの処理を終了する。
【００６６】
一方、判定部１５１によって後部シート４１ｂに着座する乗員からの同意が得られたと判定された場合、内装部材制御部１５２は、車室内のフロアＦに対して、前部シート４１ａおよび後部シート４１ｂの位置、または前部シート４１ａ、後部シート４１ｂ、およびインストルメントパネル３３の各位置を、少なくとも垂直方向に移動させる（ステップＳ１１０）。
【００６７】
図８は、前部シート４１ａ、後部シート４１ｂ、およびインストルメントパネル３３の各位置を垂直方向に移動させる様子を模式的に示す図である。例えば、図中（ａ）の状況において、前部シート４１ａの移動に伴って後部シート４１ｂを移動させることへの同意が得られた場合、図中（ｂ）に示すように、内装部材制御部１５２は、インパネ駆動部３４に制御指示信号を出力して、インストルメントパネル３３を垂直方向に上昇するように移動させると共に、シート駆動部４２に制御指示信号を出力して、前部シート４１ａを垂直方向に上昇するように移動させる。このとき、内装部材制御部１５２は、前部シート４１ａの移動量（例えば移動距離など）に比して更に大きな移動量で、インストルメントパネル３３の位置を垂直方向上向きに移動させる。
【００６８】
また、内装部材制御部１５２は、シート駆動部４２に制御指示信号を出力して、後部シート４１ｂを垂直方向に下降するように移動させる。この際、内装部材制御部１５２は、シート駆動部４２を制御して、各シートのリクライニング角を調整してもよい。このような制御によって、前部シート４１ａとインストルメントパネル３３との間のスペースが拡がり、前部シート４１ａの乗員に解放感を与えることができると共に、運転操作子８０に対する意図せぬ操作を防止することができる。また、前部シート４１ａを上昇させ、後部シート４１ｂを下降させるため、垂直方向に関してシート同士の間隔を広くとることができる。この結果、後部シート４１ｂの乗員にも解放感を与えることができる。
【００６９】
また、上述した例では、内装部材制御部１５２は、フロアＦに対する垂直方向（上下方向）において、前部シート４１ａおよび後部シート４１ｂを相反する方向（上方と下方）で移動させるものとして説明したがこれに限られない。例えば、内装部材制御部１５２は、前部シート４１ａおよび後部シート４１ｂを、水平方向（前後方向）において相反する方向で移動させてもよい。
【００７０】
図９は、前部シート４１ａおよび後部シート４１ｂの各位置を水平方向に移動させる様子を模式的に示す図である。図示の例のように、内装部材制御部１５２は、シート駆動部４２に制御指示信号を出力して、前部シート４１ａを、垂直方向において上方に移動させ、且つ水平方向において後方（車両後端側）に移動させる。また、内装部材制御部１５２は、シート駆動部４２に制御指示信号を出力して、後部シート４１ｂを、垂直方向において下方に移動させ、且つ水平方向において前方（車両前端側）に移動させる。これによって、後部シート４１ｂが前部シート４１ａの下方に潜り込むように移動する。この結果、垂直方向から見て、後部シート４１ｂの少なくとも一部が前部シート４１ａにオーバラップすることになる。このように、水平方向に関して各シートを互いに接近する方向に移動させることで、後部シート４１ｂの後方などのスペースを更に有効活用することができる。例えば、後部シート４１ｂの後方におけるスペースが広がるため、後部シート４１ｂを更に大きく後方側に倒すことができる。
【００７１】
上述した制御によって、後部シート４１ｂを前部シート４１ａにオーバラップさせる場合、上方への移動に伴って、前部シート４１ａの下方（後部シート４１ｂがもぐりこむ位置）には、後部シート４１ｂの一部、あるいは後部シート４１ｂに着座する乗員の身体の一部が入り込むことが可能なスペースＧＰが形成されてよい。
【００７２】
図１０は、前部シート４１ａの下方にスペースＧＰが形成される様子を模式的に示す図である。図示のように、前部シート４１ａの移動前のスペースＧＰに比して移動後のスペースＧＰの方がより大きくなる。移動前のスペースＧＰは、例えば、荷物の収納用スペースとして活用されてよい。
【００７３】
なお、上述したフローチャートの処理において、判定部１５１は、Ｓ１０４の処理を省略して、Ｓ１０８の同意の有無の判定時に合わせて着座の有無を判定してもよい。例えば、判定部１５１は、後部シート４１ｂに着座している乗員の有無に関わらずに、図７に示すように画面をタッチパネル３１に表示させ、これに対する応答の有無をもって、同意があったかどうかを判定する。このとき、判定部１５１は、タッチパネル３１に対する応答、すなわちタッチ操作があれば、後部シート４１ｂに乗員が着座していると判定し、一定時間内に応答がなければ、後部シート４１ｂに乗員が着座していないと判定してよい。
【００７４】
以上、説明した第１実施形態によれば、移動体（自車両Ｍ）の室内に縦列状に並べられて設けられた少なくとも二つのシート（前部シート４１ａおよび後部シート４１ｂ）と、自動運転モード下であり、更に操作受付部３２が操作された場合（所定の条件が満たされた場合）に、室内の基準となるフロアＦに対する垂直方向に、二つのシートのそれぞれの位置を互いに異なる方向で移動させる内装部材制御部１５２とを備えることにより、移動体内部（車両内）のスペースをより有効活用することができる。これによって、例えば、各シートの乗員に提供するスペースをより大きく確保することができ、各乗員のそれぞれに対して解放感を与えることができる。
【００７５】
また、上述した第１実施形態によれば、前部シート４１ａおよびインストルメントパネル３３の双方を相反する方向に移動させることで、前部シート４１ａの乗員に提供するスペースをより大きく確保することができ、解放感を与えることができる。
【００７６】
また、上述した第１実施形態によれば、前部シート４１ａの移動量に比して更に大きな移動量で、インストルメントパネル３３の位置を垂直方向上向きに移動させるため、前部シート４１ａを垂直方向上向きに移動させる場合であっても、上記同様に、前部シート４１ａの乗員に提供するスペースをより大きく確保することができ、解放感を与えることができる。
【００７７】
また、上述した第１実施形態によれば、垂直方向から見て、後部シート４１ｂの一部が前部シート４１ａにオーバラップするように、後部シート４１ｂおよび前部シート４１ａを水平方向において互いに接近するように移動させるため、後部シート４１ｂの後方などのスペースなどを更に有効活用することができる。
【００７８】
＜第１実施形態の変形例＞
以下、第１実施形態の変形例について説明する。上述した第１実施形態では、後部シート４１ｂが前部シート４１ａの移動に伴って移動するものとしたが、変形例では、後部シート４１ｂが単独で移動するものとして説明する。
【００７９】
図１１は、後部シート４１ｂを単独で移動させる様子を模式的に示す図である。例えば、図中（ａ）の状況において、後部シート４１ｂの操作受付部３２が操作された場合、図中（ｂ）に示すように、内装部材制御部１５２は、シート駆動部４２に制御指示信号を出力して、後部シート４１ｂを単独で移動させる。図示の例では、後部シート４１ｂは、ルーフから乗員の身体の一部が飛び出すように垂直方向に移動されている。これによって、車室内のルーフ近傍のスペースを有効活用することができる。
【００８０】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、更に、前部シート４１ａの移動に伴って、運転操作子８０が受け付ける操作を制限する点で、上述した第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００８１】
図１２は、第２実施形態における車両制御システム２の構成図である。車両制御システム２は、上述した第１実施形態と同様に、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、通信装置２０、ＨＭＩ３０、シート装置４０、ナビゲーション装置５０、ＭＰＵ６０、車両センサ７０、運転操作子８０、自動運転制御ユニット１００、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を備えると共に、更に、操作防止装置９０を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００８２】
操作防止装置９０は、例えば、カバー部材９１と、カバー部材駆動部９２とを備える。カバー部材９１は、例えば、前部シート４１ａとペダル８１との間に位置する第１位置と、前部シート４１ａとペダル８１との間から外れた第２位置との間で移動可能なように設けられる。カバー部材９１は、例えば、乗員が押したり踏んだりした場合であっても変形しない程度の剛性を有する鉄板などの部材で形成されてよい。カバー部材９１は、「制止部材」の一例である。
【００８３】
カバー部材駆動部９２は、自動運転制御ユニット１００から制御指示信号が出力されると、図示しないアクチュエータを駆動して、カバー部材９１を、第１位置と第２位置との間で移動させる。
【００８４】
第２実施形態における自動運転制御ユニット１００の第３制御部１５０Ａは、例えば、上述した判定部１５１および内装部材制御部１５２に加えて、更に、運転操作受付制御部１５３を備える。
【００８５】
運転操作受付制御部１５３は、内装部材制御部１５２が前部シート４１ａ、後部シート４１ｂ、およびインストルメントパネル３３の一部または全部を移動させる場合、運転操作子８０に対する操作を無効にし、内装部材制御部１５２が上記構成のいずれも移動させない場合、運転操作子８０に対する操作を有効にする。
【００８６】
図１３は、運転操作子８０に対する操作を無効にする場面の一例を示す図である。例えば、図中（ｂ）に示すように、前部シート４１ａが垂直方向に移動する場合、運転操作受付制御部１５３は、カバー部材駆動部９２に制御指示信号を出力して、カバー部材９１を移動させる。図示の例のように、カバー部材９１は、フロアＦ内部に格納されている。フロアＦ内部に格納されているときのカバー部材９１の位置は、第２位置に相当する。カバー部材９１は、カバー部材駆動部９２によって駆動され、フロアＦから前部シート４１ａとペダル８１との間に突出するように移動する。フロアＦから突出するように移動した状態のカバー部材９１の位置は、第１位置に相当する。これによって、ペダル８１に対する意図せぬ操作を機械的に無効化することができる。なお、図示の例では、ペダル８１についてのみ説明したがこれに限られない。例えば、運転操作受付制御部１５３は、ステアリングホイール８２やその他の操作子についても同様に、他のカバー部材によってその操作子に対する操作を機械的に無効化してよい。
【００８７】
また、運転操作受付制御部１５３は、運転操作子８０に対してなされた操作を電気的に無効化してもよい。例えば、運転操作受付制御部１５３は、運転操作子８０から、操作を受け付けたことに応じて生成された検出信号を取得するのを禁止することによって、運転操作子８０に対する操作を無効化してもよいし、運転操作子８０から取得した検出信号を破棄（消去）することによって、運転操作子８０に対する操作を無効化してもよい。
【００８８】
以上説明した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態と同様に、移動体内部のスペースをより有効活用することができる。
【００８９】
また、上述した第２実施形態によれば、シート４１が移動する際に、運転操作子８０に対する操作を機械的あるいは電気的に無効にするため、運転操作子８０に対する意図せぬ操作を、より確実に防止することができる。
【００９０】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。上述した第１または第２実施形態では、自動運転モード下において、内装部材である、前部シート４１ａ、後部シート４１ｂ、およびインストルメントパネル３３の一部または全部が移動されるものとして説明したが、第３実施形態では、手動運転時において、上記内装部材を移動させる点で上記実施形態と異なる。第３実施形態において、自車両Ｍは、必ずしも自動運転制御ユニット１００を備えた車両である必要はなく、単に、運転操作子８０を操作することによって操舵や加減速が制御される車両であってよい。以下、第１および第２実施形態との相違点を中心に説明し、これらの実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００９１】
図１４は、第３実施形態における車両制御システム３の構成図である。車両制御システム３は、上述した第１および第２実施形態と同様に、ＨＭＩ３０およびシート装置４０を備えると共に、更に、移動体内装部材制御装置３００を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１４に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００９２】
移動体内装部材制御装置３００は、例えば、判定部３０１と、内装部材制御部３０２とを備える。判定部３０１は、例えば、シフトレバーの位置に基づいて、自車両Ｍが停車中であるか否かを判定する。内装部材制御部３０２は、判定部３０１によって自車両Ｍが停車中であると判定された場合に、上述した実施形態と同様に、前部シート４１ａ、後部シート４１ｂ、およびインストルメントパネル３３の一部または全部を移動させる。これによって、上述した第１および第２実施形態と同様に、車両内のスペースをより有効活用することができる。
【００９３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９４】
１、２、３‥車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３１…タッチパネル、３２…操作受付部、３３…インストルメントパネル、３４…インパネ駆動部、４０…シート装置、４１…シート、４２…シート駆動部、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６０…ＭＰＵ、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…車両センサ、８０…運転操作子、８１…ペダル、８２…ステアリングホイール、９０…操作防止装置、９１…カバー部材、９２…カバー部材駆動部、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０…第３制御部、１５１…判定部、１５２…内装部材制御部、１５３…運転操作受付制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…移動体内装部材制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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