(57)【要約】【課題】車両の搭乗者に与える煩わしさを低減するように、停止線に付随して停止線の近傍に存在するはずの所定対象物に基づいて目標位置を適切に設定する。【解決手段】走行支援装置（１２）は、停止線に付随して存在する対象物を検出する検出手段（１２１）と、対象物から停止線が存在する側に向かって所定距離（ｄ１、ｄ２）だけずれた特定位置（Ｐ１、Ｐ２）を、目標位置に設定する設定手段（１２２）と、車両（１）を目標位置で停止させる又は車両が目標位置に到達するまでに車両を目標速度まで減速させるように車両を制御する支援手段（１２３）とを備え、設定手段は、２つの対象物が検出されている場合には、２つの対象物に対応する２つの特定位置のうち車両から遠い方の特定位置を、目標位置に設定する。【選択図】図３
2018120336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標位置で停止させるための又は前記車両が前記目標位置に到達するまでに前記車両を目標速度まで減速させるための走行支援を行う走行支援装置であって、
前記車両の前方の路面に描画された停止線に付随して前記停止線の近傍に存在する対象物を検出する検出手段と、
前記対象物から前記停止線が存在する側に向かって所定距離だけずれた特定位置を、前記目標位置に設定する設定手段と、
前記車両を前記目標位置で停止させる又は前記車両が前記目標位置に到達するまでに前記車両を前記目標速度まで減速させるように前記車両を制御する支援手段と
を備え、
前記設定手段は、２つの前記対象物が検出されている場合には、前記２つの対象物に対応する２つの前記特定位置のうち前記車両から遠い方の特定位置を、前記目標位置に設定する
ことを特徴とする走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標位置で停止させるための又は車両が目標位置に到達するまでに車両を目標速度まで減速させるための走行支援を行う走行支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を目標位置で停止させるための走行支援を車両に対して行う走行支援装置の一例が、特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１に記載された走行支援装置は、一時停止情報を取得し、一時停止情報に基づいて停止線の位置に目標位置を設定し、当該設定した目標位置で車両を停止させる。
【０００３】
その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２から特許文献４があげられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１４９１０９号公報
【特許文献２】特開２０１６−１３４０３３号公報
【特許文献３】特開２０１４−００２６１０号公報
【特許文献４】特開２０１３−１５９１１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一時停止情報の取得方法の一具体例として、車両の前方を撮像するカメラの撮像結果等に基づいて停止線を検出する方法があげられる。しかしながら、停止線は、カメラの撮像結果である画像上では、停止線とは異なる物体（例えば、相対的に細い線状の物体）と混同される可能性がある。このため、この方法を採用すると、走行支援装置が停止線を適切に認識することができない可能性がある。この場合には、走行支援装置は、目標位置を適切に設定できない可能性がある。
【０００６】
そこで、本願発明者等は、目標位置を適切に設定するための方法として、停止線に付随して停止線の近傍に存在するはずの対象物を検出し、当該対象物が存在する位置を目標位置に設定する方法を検討している。しかしながら、対象物は停止線そのものではないため、対象物が存在する位置である目標位置は、停止線の位置からずれる可能性がある。このため、走行支援によって車両が停止線の位置からずれた位置に停止することになるため、車両の搭乗者に煩わしさを与える可能性があるという技術的問題が生ずる。
【０００７】
尚、車両を目標位置で停止させるための走行支援を行う走行支援装置のみならず、車両が目標位置に到達するまでに車両を目標速度まで減速させるための走行支援を行う走行支援装置においても、同様の技術的問題が生ずる。具体的には、走行支援によって車両が停止線の位置からずれた位置において目標速度までの減速が完了することになるため、車両の搭乗者に煩わしさを与える可能性があるという技術的問題が生ずる
本発明は、車両の搭乗者に与える煩わしさを低減するように、停止線に付随して停止線の近傍に存在するはずの所定対象物に基づいて目標位置を適切に設定することが可能な走行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の走行支援装置の一態様は、車両を目標位置で停止させるための又は前記車両が前記目標位置に到達するまでに前記車両を目標速度まで減速させるための走行支援を行う走行支援装置であって、前記車両の前方の路面に描画された停止線に付随して前記停止線の近傍に存在する対象物を検出する検出手段と、前記対象物から前記停止線が存在する側に向かって所定距離だけずれた特定位置を、前記停止位置に設定する設定手段と、前記車両を前記目標位置で停止させる又は前記車両が前記目標位置に到達するまでに前記車両を前記目標速度まで減速させるように前記車両を制御する支援手段とを備え、前記設定手段は、２つの前記対象物が検出されている場合には、前記２つの対象物に対応する２つの前記特定位置のうち前記車両から遠い方の特定位置を、前記目標位置に設定する。
【０００９】
本発明の走行支援装置の一態様によれば、対象物から停止線が存在する側に向かって所定距離だけずれた特定位置が目標位置に設定される。このため、対象物が存在する位置が目標位置に設定される場合と比較して、目標位置が停止線に近づく可能性が高くなる。その結果、走行支援によって車両が停止線の位置からずれた位置に停止する又は停止線の位置からずれた位置で減速が完了する可能性が低くなる。或いは、走行支援によって車両が停止する又は減速が完了する位置の停止線からのずれ量が相対的に小さくなる可能性が高くなる。このため、車両の搭乗者に煩わしさを与える可能性もまた低くなる。
【００１０】
加えて、本発明の走行支援装置の一態様によれば、２つの対象物が検出された場合には、当該２つの対象物に対応する２つの特定位置のうち車両から遠い方の（つまり、より奥側に存在する）特定位置が、目標位置に設定される。このため、２つの特定位置のうち車両に近い方の位置が目標位置に設定される場合と比較して、目標位置が停止線よりも手前に設定される可能性が低くなる。その結果、走行支援によって車両が停止線よりも手前に停止する可能性が低くなるため、搭乗者に煩わしさを与える可能性もまた低くなる。
【００１１】
このように、本発明の走行支援装置の一態様は、搭乗者に与える煩わしさを低減するように、対象物に基づいて目標位置を適切に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、走行支援の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、目標位置を設定する動作の流れを示すタイミングチャートである。
【図４】図４は、十字路の交差点に向かって、交差点の手前の路面に停止線が描画され且つ停止線の手前の路面に「止まれ」の道路標示が描画された道路を車両が走行している状況を示す平面図である。
【図５】図５は、十字路の交差点に向かって、交差点の手前の路面に停止線が描画され且つ停止線の手前の路面に「止まれ」の道路標示が描画された道路を車両が走行している状況を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、走行支援装置の実施形態について説明する。以下では、走行支援装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。
【００１４】
（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、上述した「走行支援装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１２と、ブレーキアクチュエータ１３と、ブレーキ装置１４とを備える。
【００１５】
ＥＣＵ１２は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１２は、車両１を目標位置で停止させるための走行支援を行う。走行支援を行うために、ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、「検出手段」の一具体例である情報取得部１２１と、「設定手段」の一具体例である位置設定部１２２と、「支援手段」の一具体例である支援部１２３とを備える。尚、情報取得部１２１、位置設定部１２２及び支援部１２３の夫々の動作の詳細については後に詳述するが（図２等参照）、その概略を簡単に説明する。情報取得部１２１は、車両１の周囲の状況を示す周辺情報を取得する。位置設定部１２２は、周辺情報に基づいて、車両１を停止させるべき目標位置を設定する。支援部１２３は、車両１を目標位置で停止させるようにブレーキアクチュエータ１３を制御する。
【００１６】
ブレーキアクチュエータ１３は、支援部１２３の制御下で、車両１に制動力を付与するように、不図示の車輪を制動可能なブレーキ装置１４を制御する。その結果、支援部１２３が行う走行支援によって、搭乗者の操作を必要とすることなく車両１が目標位置で停止可能となる。
【００１７】
（２）ＥＣＵ１２が実行する走行支援の内容
続いて、図２を参照しながら、ＥＣＵ１２が実行する走行支援の内容について説明する。図２に示すように、まず、情報取得部１２１は、周辺情報を取得する（ステップＳ１）。周辺情報は、車両１を目標位置で停止させる走行支援を行うために用いられる。より具体的には、周辺情報は、主として目標位置を設定するために用いられる。このため、周辺情報は、路面に描画された停止線に関する停止線情報（例えば、停止線の存在の有無を示す情報、及び、車両１から停止線までの距離を示す情報等）を含む。更に、周辺情報は、停止線に付随して停止線の近傍に存在する（つまり、停止線と対になって存在する）付随物に関する付随物情報（例えば、付随物の存在の有無を示す情報、付随物の種類を示す情報、及び、車両１から付随物までの距離を示す情報等）を含む。付随物は、停止線に付随して存在するがゆえに、目標位置の設定の際に停止線の代替物として利用可能である。従って、以下では、付随物及び付随物情報を、夫々、停止線代替物及び代替物情報と称する。尚、停止線代替物は、上述した「対象物」の一具体例である。
【００１８】
停止線代替物の一の例として、停止線の手前に存在する（つまり、車両１から見て停止線よりも車両１に近い側に存在する）停止線代替物があげられる。以下、停止線の手前に存在する代替物を、“手前側代替物”と称する。手前側代替物の一例として、路面に描画された道路標示や、道路に設置された道路標識や、道路に設置された信号機等があげられる。
【００１９】
停止線代替物の他の例として、停止線の奥に存在する（つまり、車両１から見て停止線よりも車両１から遠い側に存在する）代替物があげられる。以下、停止線の奥に存在する代替物を、“奥側代替物”と称する。奥側代替物の一例として、路面に描画された道路標示や、道路に設置された道路標識や、道路に設置された信号機や、停止線の先に存在する交差点等があげられる。
【００２０】
情報取得部１２１は、車両１が備える検出機器の検出結果を取得することで、周辺情報を取得する。検出機器は、例えば、カメラ、レーダー及びライダー（Ｌｉｄａｒ）の少なくとも一つを含む。
【００２１】
その後、位置設定部１２２は、ステップＳ１で取得された周辺情報に基づいて、目標位置を設定する（ステップＳ２）。以下、図３を参照しながら、図２のステップＳ２における目標位置を設定するための動作について詳細に説明する。
【００２２】
図３に示すように、位置設定部１２２は、周辺情報に基づいて、車両１の前方（具体的には、車両１の進行方向に沿った前方）に存在する停止線が検出されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、位置設定部１２２は、車両１の前方に停止線が存在することを示す停止線情報が、周辺情報に含まれているか否かを判定する。車両１の前方に停止線が存在することを示す停止線情報が周辺情報に含まれている場合には、停止線が検出されていると判定される。
【００２３】
ステップＳ２１の判定の結果、停止線が検出されていると判定される場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、位置設定部１２２は、停止線の位置を目標位置に設定する（ステップＳ２６）。
【００２４】
他方で、ステップＳ２１の判定の結果、停止線が検出されていないと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、位置設定部１２２は、周辺情報に基づいて、車両１の前方に存在する手前側代替物が検出されているか否かを判定する（ステップＳ２２）。具体的には、位置設定部１２２は、車両１の前方に手前側代替物が存在することを示す代替物情報が、周辺情報に含まれているか否かを判定する。車両１の前方に手前側代替物が存在することを示す代替物情報が周辺情報に含まれている場合には、手前側代替物が検出されていると判定される。
【００２５】
ステップＳ２２の判定の結果、手前側代替物が検出されていないと判定される場合には（ステップＳ２２：Ｎｏ）、位置設定部１２２は、周辺情報に基づいて、車両１の前方に存在する奥側代替物が検出されているか否かを判定する（ステップＳ２５）。具体的には、位置設定部１２２は、車両１の前方に奥側代替物が存在することを示す代替物情報が、周辺情報に含まれているか否かを判定する。車両１の前方に奥側代替物が存在することを示す代替物情報が周辺情報に含まれている場合には、奥側代替物が検出されていると判定される。
【００２６】
ステップＳ２５の判定の結果、奥側代替物が検出されていると判定される場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、位置設定部１２２は、停止線及び手前側代替物を認識することができないものの、奥側代替物を認識可能である。この場合、位置設定部１２２は、検出された奥側代替物に基づいて目標位置を設定する（ステップＳ２８）。具体的には、位置設定部１２２は、奥側代替物よりも第２距離ｄ２だけ手前にある第２位置Ｐ２を目標位置に設定する（ステップＳ２８）。つまり、位置設定部１２２は、奥側代替物から第２距離ｄ２だけ停止線が存在する側に向かってずれた第２位置Ｐ２を目標位置に設定する（ステップＳ２８）。尚、第２位置Ｐ２は、上述した「特定位置」の一具体例であり、第２距離ｄ２は、上述した「所定距離」の一具体例である。
【００２７】
第２距離ｄ２は、停止線と奥側代替物との間の一般的な距離を考慮して、目標位置を停止線と一致させる又は停止線に近づけることが可能な適切な値に設定されていることが好ましい。第２距離ｄ２は、奥側代替物の種類に関わらず固定パラメータであってもよい。第２距離ｄ２は、奥側代替物の種類に応じて変動する変動パラメータであってもよい。第２距離ｄ２が変動パラメータである場合には、奥側代替物の種類と第２距離ｄ２との関係（つまり、実質的には、奥側代替物と第２位置Ｐ２との関係）は、ＥＣＵ１２（或いは、ＥＣＵ１２が通信可能な、車両１の外部のセンタサーバ等）が保有しているデータベースによって規定されていてもよい。
【００２８】
他方で、ステップＳ２５の判定の結果、奥側代替物が検出されていないと判定される場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、位置設定部１２２は、停止線、手前側代替物及び奥側代替物の全てを認識することができない。この場合には、位置設定部１２２は、目標位置を設定しない。
【００２９】
他方で、ステップＳ２２の判定の結果、手前側代替物が検出されていると判定される場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、位置設定部１２２は、周辺情報に基づいて、車両１の前方に存在する奥側代替物が検出されているか否かを判定する（ステップＳ２３）。尚、ステップＳ２３の動作は、ステップＳ２５の動作と同一である。但し、ステップＳ２３では、位置設定部１２２は、ステップＳ２２において検出されていると判定された手前側代替物が付随している停止線と同じ停止線に付随している奥側代替物が検出されているか否かを判定する。つまり、位置設定部１２２は、ステップＳ２２及びステップＳ２３の動作を行うことで、実質的には、同じ停止線に付随する手前側代替物及び奥側代替物の双方が検出されているか否かを判定する。
【００３０】
ステップＳ２３の判定の結果、奥側代替物が検出されていないと判定される場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、位置設定部１２２は、停止線及び奥側代替物を認識することができないものの、手前側代替物を認識可能である。この場合、位置設定部１２２は、検出された手前側代替物に基づいて目標位置を設定する（ステップＳ２７）。具体的には、位置設定部１２２は、手前側代替物よりも第１距離ｄ１だけ奥にある第１位置Ｐ１を目標位置に設定する（ステップＳ２７）。つまり、位置設定部１２２は、手前側代替物から第１距離ｄ１だけ停止線が存在する側に向かってずれた第１位置Ｐ１を目標位置に設定する（ステップＳ２７）。尚、第１位置Ｐ１は、上述した「特定位置」の一具体例であり、第１距離ｄ１は、上述した「所定距離」の一具体例である。
【００３１】
第１距離ｄ１は、停止線と手前側代替物との間の一般的な距離を考慮して、目標位置を停止線と一致させる又は停止線に近づけることが可能な適切な値に設定されていることが好ましい。第１距離ｄ１は、手前側代替物の種類に関わらず固定パラメータであってもよい。第１距離ｄ１は、手前側代替物の種類に応じて変動する変動パラメータであってもよい。第１距離ｄ１が変動パラメータである場合には、手前側代替物の種類と第１距離ｄ１との関係（つまり、実質的には、手前側代替物と第１位置Ｐ１との関係）は、ＥＣＵ１２（或いは、ＥＣＵ１２が通信可能な、車両１の外部のセンタサーバ等）が保有しているデータベースによって規定されていてもよい。第１距離ｄ１は、上述した第２距離ｄ２と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００３２】
他方で、ステップＳ２３の判定の結果、奥側代替物が検出されていると判定される場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、位置設定部１２２は、停止線を認識することができないものの、手前側代替物及び奥側代替物の双方を認識可能である。この場合、位置設定部１２２は、検出された手前側代替物よりも第１距離ｄ１だけ奥にある第１位置Ｐ１及び検出された奥側代替物よりも第２距離ｄ２だけ手前にある第２位置Ｐ２のいずれか一方を、目標位置に設定する。
【００３３】
第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のいずれを目標位置に設定するかを決定するために、位置設定部１２２は、車両１から見て、第１位置Ｐ１が第２位置Ｐ２よりも遠い位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２４）。つまり、位置設定部１２２は、車両１から第１位置Ｐ１までの距離が、車両１から第２位置Ｐ２までの距離よりも長いか否かを判定する。車両１から第１位置Ｐ１までの距離が車両１から第２位置Ｐ２までの距離よりも長い場合には、第１位置Ｐ１が第２位置Ｐ２よりも遠い位置にあると判定される。
【００３４】
ステップＳ２４の判定の結果、第１位置Ｐ１が第２位置Ｐ２よりも遠い位置にあると判定される場合には（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、位置設定部１２２は、第１位置Ｐ１を目標位置に設定する（ステップＳ２７）。他方で、ステップＳ２４の判定の結果、第２位置Ｐ２が第１位置Ｐ１よりも遠い位置にあると判定される場合には（ステップＳ２４：Ｎｏ）、位置設定部１２２は、第２位置Ｐ２を目標位置に設定する（ステップＳ２８）。つまり、位置設定部１２２は、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のうち車両１から遠い方の位置を、目標位置に設定する。尚、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とが一致する場合には、位置設定部１２２は、第１位置Ｐ１を目標位置に設定してもよいし、第２位置Ｐ２を目標位置に設定してもよい。
【００３５】
再び図２において、目標位置を設定するための動作が終了した後には、支援部１２３は、目標位置で車両１を停止させるための制御を実行する際に成立するべき支援実行条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ３）。支援実行条件は、目標位置が設定されているという第１条件、及び、車両１が現在の車速を維持した場合に所定時間以内に目標位置に到達するという第２条件を含む。
【００３６】
ステップＳ３の判定の結果、支援実行条件が成立していない（つまり、第１及び第２条件の少なくとも一方が成立していない）と判定される場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、目標位置で車両１を停止させるための制御を実行することなく、図２に示す動作を終了する。図２に示す動作が終了した場合には、ＥＣＵ１２は、所定期間が経過した後に再び図２に示す動作を開始する。
【００３７】
他方で、ステップＳ３の判定の結果、支援実行条件が成立している（つまり、第１及び第２条件の双方が成立している）と判定される場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、支援部１２３は、目標位置で車両１を停止させるために必要な要求減速度を算出する（ステップＳ４）。その後、支援部１２３は、目標位置で車両１を停止させるための制御を実行する（ステップＳ５）。具体的には、支援部１２３は、ステップＳ４で算出した要求減速度で車両１を減速させることが可能な制動力を車両１に付与するようにブレーキアクチュエータ１３を制御する。その結果、車両１は、ステップＳ４で算出した要求減速度で減速していく。
【００３８】
車両１が減速している間は、支援部１２３は、車両１が目標位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６の判定の結果、車両１が目標位置に到達したと判定される場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１２は、目標位置で車両１を停止させるための制御を終了した上で（ステップＳ７）、図２に示す動作を終了する。他方で、ステップＳ６の判定の結果、車両１が目標位置に未だ到達していないと判定される場合には（ステップＳ６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、Ｓ１以降の動作を繰り返す。この際、停止線、手前側代替物及び奥側代替物のうちの少なくとも一つが新たに検出された場合には、位置設定部１２２は、当該検出結果に基づいて新たな目標位置を設定可能である。但し、停止線、手前側代替物及び奥側代替物のうちの少なくとも一つが新たに検出された場合であっても、検出結果によっては、これまでに設定されていた目標位置がそのまま維持されることもある。
【００３９】
（３）目標位置の設定動作の具体例
続いて、上述した図３に示す動作によって設定される目標位置の具体例について説明する。尚、以下では、図４及び図５に示す状況で設定される目標位置の具体例について説明する。図４及び図５の夫々は、十字路の交差点に向かって、交差点の手前の路面に停止線が描画され且つ停止線の手前の路面に「止まれ」の道路標示が描画された道路を車両１が走行している状況を示す。この場合、「止まれ」の道路標示が手前側代替物に相当し、十字路の交差点が奥側代替物に相当する。
【００４０】
このような状況において、停止線が検出された場合には、停止線の位置が目標位置に設定される。その結果、車両１は、停止線で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速し、停止線で停止する。
【００４１】
停止線及び奥側代替物が検出されなかったものの手前側代替物が検出された場合には、手前側代替物よりも第１距離ｄ１だけ奥にある第１位置Ｐ１が目標位置に設定される。その結果、車両１は、第１位置Ｐ１で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速し、第１位置Ｐ１で停止する。但し、走行支援は、主として搭乗者の操作（特に、ブレーキ操作）を支援するものであり、搭乗者の操作を排除するものではない。従って、走行支援によって第１位置Ｐ１で車両１が停止する前に車両１が停止するように、搭乗者がブレーキ操作を行ってもよいことは言うまでもない。例えば、第１位置Ｐ１が停止線よりも奥に設定されている場合には、走行支援によって第１位置Ｐ１で車両１が停止する前に、停止線で車両１が停止するように搭乗者がブレーキ操作を行ってもよいことは言うまでもない。第２位置Ｐ２が目標位置に設定される場合も同様である。
【００４２】
停止線及び手前側代替物が検出されなかったものの奥側代替物が検出された場合には、奥側代替物よりも第２距離ｄ２だけ手前にある第２位置Ｐ２が目標位置に設定される。その結果、車両１は、第２位置Ｐ２で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速し、第２位置Ｐ２で停止する。
【００４３】
停止線が検出されなかったものの手前側代替物及び奥側代替物の双方が検出された場合には、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のうち車両１から遠い方の位置が目標位置に設定される。例えば、図４に示すように、第１位置Ｐ１が第２位置Ｐ２よりも遠い場合には、第１位置Ｐ１が目標位置に設定される。例えば、図５に示すように、第２位置Ｐ２が第１位置Ｐ１よりも遠い場合には、第２位置Ｐ２が目標位置に設定される。つまり、車両１の現在の位置に対してより奥側の位置で車両１が停止するように、目標位置が設定される。言い換えれば、車両１の現在の位置に対してより手前側の位置で車両１が停止する可能性が低くなるように、目標位置が設定される。車両１の現在の位置に対して車両１が停止する位置が奥側にあるほど、車両１が停止線の手前で停止する可能性が小さくなる。従って、本実施形態では、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のうち車両１に近い方の位置が目標位置に設定される場合と比較して、停止線よりも手前で車両１が停止する可能性を低減可能である。その結果、停止線よりも手前で車両１が停止することに起因して搭乗者に煩わしさを与える可能性もまた低減可能である。
【００４４】
ＥＣＵ１２は、手前側代替物を検出している状況（つまり、検出済みの手前側代替物に対応する第１位置Ｐ１が目標位置に設定されている状況）下で奥側代替物を新たに検出することがある。この場合には、目標位置に既に設定されている第１位置Ｐ１が、新たに検出された奥側代替物に対応する第２位置Ｐ２よりも遠い場合には、目標位置は、第１位置Ｐ１のまま維持される。つまり、車両１の現在の位置に対してより奥側の位置で車両１が停止するように（つまり、停止線よりも手前で車両１が停止することに起因して搭乗者に与える煩わしさを抑制するために）、目標位置が維持される。その結果、第１位置Ｐ１で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速していた車両１は、奥側代替物が新たに検出された後も、第１位置Ｐ１で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速し、第１位置Ｐ１で停止する。他方で、新たに検出された奥側代替物に対応する第２位置Ｐ２が、目標位置に既に設定されている第１位置Ｐ１よりも遠い場合には、目標位置は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へと変更される。つまり、車両１の現在の位置に対してより奥側の位置で車両１が停止するように、目標位置が更新される。その結果、第１位置Ｐ１で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速していた車両１は、奥側代替物が新たに検出された後には、第２位置Ｐ２で車両１を停止させるために必要な要求減速度（典型的には、奥側代替物が新たに検出される前の要求減速度よりも小さい要求減速度）で減速し、第２位置Ｐ２で停止する。
【００４５】
ＥＣＵ１２は、奥側代替物を検出している状況（つまり、検出済みの奥側代替物に対応する第２位置Ｐ２が目標位置に設定されている状況）下で手前側代替物を新たに検出することがある。この場合には、目標位置に既に設定されている第２位置Ｐ２が、新たに検出された手前側代替物に対応する第１位置Ｐ１よりも遠い場合には、目標位置は、第２位置Ｐ２のまま維持される。つまり、車両１の現在の位置に対してより奥側の位置で車両１が停止するように、目標位置が維持される。その結果、第２位置Ｐ２で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速していた車両１は、手前側代替物が新たに検出された後も、第２位置Ｐ２で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速し、第２位置Ｐ２で停止する。他方で、新たに検出された手前側代替物に対応する第１位置Ｐ１が、目標位置に既に設定されている第２位置Ｐ２よりも遠い場合には、目標位置は、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１へと変更される。つまり、車両１の現在の位置に対してより奥側の位置で車両１が停止するように、目標位置が更新される。その結果、第２位置Ｐ２で車両１を停止させるために必要な要求減速度で減速していた車両１は、手前側代替物が新たに検出された後には、第１位置Ｐ１で車両１を停止させるために必要な要求減速度（典型的には、手前側代替物が新たに検出される前の要求減速度よりも小さい要求減速度）で減速し、第１位置Ｐ１で停止する。
【００４６】
（４）技術的効果
以上説明したように、本実施形態の車両１によれば、手前側代替物よりも第１距離ｄ１だけ奥にある第１位置Ｐ１又は奥側代替物よりも第２距離ｄ２だけ手前にある第２位置Ｐ２が目標位置に設定される。手前側代替物が停止線よりも手前にあり且つ第１位置Ｐ１が手前側代替物よりも奥にあることを考慮すれば、第１位置Ｐ１は、手前側代替物よりも停止線に近づいている可能性が相対的に高い。同様に、奥側代替物が停止線よりも奥にあり且つ第２位置Ｐ２が奥側代替物よりも手前にあることを考慮すれば、第２位置Ｐ２は、奥側代替物よりも停止線に近づいている可能性が相対的に高い。このため、手前側代替物又は奥側代替物が存在する位置が目標位置に設定される場合と比較して、目標位置が停止線に近づく可能性が高くなる。その結果、手前側代替物又は奥側代替物が存在する位置が目標位置に設定される場と比較して、走行支援によって車両１が停止線の位置からずれた位置に停止する可能性が低くなる。或いは、走行支援によって車両１が停止する位置と停止線の位置との間のずれ量が相対的に小さくなる可能性が高くなる。このため、停止線の位置からずれた位置に車両１が停止することに起因して搭乗者に煩わしさを与える可能性もまた低くなる。
【００４７】
加えて、本実施形態の車両１によれば、手前側代替物及び奥側代替物の双方が検出された場合には、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のうち車両１から遠い方の（つまり、より奥側に存在する）位置が、目標位置に設定される。このため、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のうちの車両１に近い方（つまり、より手前側に存在する）位置が目標位置に設定される場合と比較して、目標位置が停止線よりも手前に設定される可能性が低くなる。その結果、走行支援によって車両１が停止線よりも手前に停止する可能性が低くなる。このため、停止線よりも手前に車両１が停止する（つまり、停止線で車両が停止することを想定していた搭乗者にとっては、想定していたタイミングよりも早いタイミングで車両１が停止する）ことに起因して搭乗者に煩わしさを与える可能性もまた低くなる。
【００４８】
このように、本実施形態によれば、搭乗者に与える煩わしさを低減するように、手前側代替物及び奥側代替物の少なくともに基づいて目標位置が適切に設定可能である。
【００４９】
（５）変形例
位置設定部１２２は、停止線及び奥側代替物が検出されず且つ２つの手前側代替物が検出された場合に、２つの手前側代替物に対応する２つの第１位置Ｐ１のうち車両１から遠い方の位置を、目標位置に設定してもよい。位置設定部１２２は、停止線及び奥側代替物が検出されず且つ複数の手前側代替物が検出された場合に、複数の手前側代替物に対応する複数の第１位置Ｐ１のうち車両１に最も近い位置を除く一の位置（つまり、車両１から相対的に遠い位置）を、目標位置に設定してもよい。この場合、目標位置に設定される一の位置は、複数の第１位置Ｐ１のうち車両１から最も遠い位置であることが好ましい。
【００５０】
位置設定部１２２は、停止線及び手前側代替物が検出されず且つ２つの奥側代替物が検出された場合に、２つの奥側代替物に対応する２つの第２位置Ｐ２のうち車両１から遠い方の位置を、目標位置に設定してもよい。位置設定部１２２は、停止線及び手前側代替物が検出されず且つ複数の奥側代替物が検出された場合に、複数の奥側代替物に対応する複数の第２位置Ｐ２のうち車両１に最も近い位置を除く一の位置（つまり、車両１から相対的に遠い位置）を、目標位置に設定してもよい。この場合、目標位置に設定される一の位置は、複数の第２位置Ｐ２のうち車両１から最も遠い位置であることが好ましい。
【００５１】
位置設定部１２２は、停止線が検出されず且つ少なくとも一つの手前側代替物及び少なくとも一つの奥側代替物が検出された場合に、少なくとも一つの手前側代替物に対応する少なくとも一つの第１位置Ｐ１及び少なくとも一つの奥側代替物に対応する少なくとも一つの第２位置Ｐ２のうち車両１に最も近い位置を除く一の位置（つまり、車両１から相対的に遠い位置）を、目標位置に設定してもよい。この場合、目標位置に設定される一の位置は、少なくとも一つの第１位置Ｐ１及び少なくとも一つの第２位置Ｐ２のうち車両１から最も遠い位置であることが好ましい。
【００５２】
上述した目標位置で車両を停止させるための走行支援は、搭乗者の操作を必要とすることなく車両１を自動的に走行させるための走行支援の一部として行われてもよい。言い換えれば、搭乗者の操作を必要とすることなく自動的に走行することが可能な車両（いわゆる、自動運転車）に対して、上述した目標位置で車両を停止させるための走行支援が行われてもよい。
【００５３】
ＥＣＵ１２は、車両１を目標位置で停止させるための走行支援に加えて又は代えて、車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度（例えば、５ｋｍ／ｈから１０ｋｍ／ｈ）にまで減速させるための走行支援を行なってもよい。つまり、ＥＣＵ１２は、目標位置に到達した時点での車両１の速度が目標速度になるように車両１を減速させるための走行支援を行ってもよい。この場合においても、上述した動作によって目標位置が設定されることが好ましい。その結果、車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度にまで減速させるための走行支援が行われる場合においても、上述した技術的効果が享受可能である。つまり、走行支援によって停止線の位置からずれた位置において減速が完了する可能性が低くなる。更には、走行支援によって停止線よりも手前において減速が完了する（つまり、車両１が停止線に到達するタイミングで減速が完了することを想定していた搭乗者にとっては、想定していたタイミングよりも早いタイミングで減速が完了する）可能性が低くなる。このため、搭乗者に与える煩わしさが低減可能である。
【００５４】
本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００５５】
１  車両
１２  ＥＣＵ
１２１  情報取得部
１２２  位置設定部
１２３  支援部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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