(57)【要約】【課題】後輪操舵型の車両における旋回時の安全性を向上させる旋回通知装置および旋回通知方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る旋回通知装置は、旋回検出部と、通知部とを備える。旋回検出部は、後輪操舵型の自車両における旋回動作を検出する。通知部は、旋回時の走行軌跡が、旋回前の車両位置よりも外側に膨らむ場合に、旋回時の走行軌跡が、旋回前の車両位置よりも外側に膨らむことを通知する。【選択図】図１Ｂ
2018206308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
後輪操舵型の自車両における旋回動作を検出する旋回検出部と、
旋回時の走行軌跡が、旋回前の車両位置よりも外側に膨らむ場合に、前記旋回時の走行軌跡が、前記旋回前の車両位置よりも外側に膨らむことを通知する通知部と
を備えることを特徴とする旋回通知装置。
【請求項２】
他車両を検出する他車両検出部
を備え、
前記通知部は、
前記他車両が検出された場合に、前記旋回時の走行軌跡が、前記旋回前の車両位置よりも外側に膨らむことを通知すること
を特徴とする請求項１に記載の旋回通知装置。
【請求項３】
隣り合う車線を区画する区画線を検出する区画線検出部
を備え、
前記通知部は、
前記旋回時の走行軌跡が、旋回方向とは反対側にある前記区画線を越える場合に、前記旋回時の走行軌跡が、前記旋回前の車両位置よりも外側に膨らむことを通知すること
を特徴とする請求項１または２に記載の旋回通知装置。
【請求項４】
前記通知部は、
旋回方向とは反対側に向けて光を照射すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の旋回通知装置。
【請求項５】
前記通知部は、
前記旋回時の走行軌跡が前記旋回前の車両位置よりも外側に膨らむ領域の路面をレーザで照射すること
を特徴とする請求項４に記載の旋回通知装置。
【請求項６】
他車両と通信を行う通信部を備え、
前記通知部は、
前記通信部を介して、前記旋回時の走行軌跡が、前記旋回前の車両位置よりも外側に膨らむことを前記他車両に通知すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の旋回通知装置。
【請求項７】
前記通知部は、
前記旋回時の走行軌跡が、前記旋回前の車両位置よりも外側に膨らむことを音声通知すること
を特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の旋回通知装置。
【請求項８】
後輪操舵型の自車両における旋回動作を検出する旋回検出工程と、
旋回時の走行軌跡が、旋回前の車両位置よりも外側に膨らむ場合に、前記旋回時の走行軌跡が、前記旋回前の車両位置よりも外側に膨らむことを通知する通知工程と
を含むことを特徴とする旋回通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、旋回通知装置および旋回通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、後輪操舵型の車両を旋回させる場合に、旋回時の走行軌跡が外側に膨らまないように転舵角を制御することで、旋回をアシストする運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−５６３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、後輪操舵型の車両を、例えば、運転者によるステアリングの操作に応じて走行させる場合には、上記運転支援装置のように転舵角を制御することができず、旋回時の走行軌跡が、旋回前の車両の位置よりも外側に膨らむことがある。そのため、旋回時に自車両が外側に膨らんだ場合に、他車両が自車両に接触するおそれがある。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、後輪操舵型の車両における旋回時の安全性を向上させる旋回通知装置および旋回通知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る旋回通知装置は、旋回検出部と、通知部とを備える。旋回検出部は、後輪操舵型の自車両における旋回動作を検出する。通知部は、旋回時の走行軌跡が、旋回前の車両位置よりも外側に膨らむ場合に、旋回時の走行軌跡が、旋回前の車両位置よりも外側に膨らむことを通知する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、後輪操舵型の車両における旋回時の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、旋回時に自車両と後続車両とが接触する状況を説明する図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本実施形態に係る旋回通知の概要を説明する図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る旋回通知装置の概略ブロック図である。
【図３】図３は、旋回時に自車両が外側に膨らむ領域の路面にレーザを照射した状態を説明する図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る旋回通知装置で実施される通知処理を説明するフローチャートである。
【図５】図５は、第２実施形態に係る旋回通知装置の概略ブロック図である。
【図６Ａ】図６Ａは、旋回時における自車両と区画線との関係を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、旋回時における自車両と区画線との関係を示す図である。
【図７】図７は、第２実施形態に係る旋回通知装置で実施される通知処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する旋回通知装置および旋回通知方法を説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
（旋回通知の概要）
本実施形態に係る旋回通知装置１（図２参照）は、後輪転舵型の車両１００（以下、「自車両１００」という。）に搭載される。また、自車両１００は、前輪１００ａが２つ、後輪１００ｂが１つの三輪型の小型モビリディを一例として説明するが、これに限られることはない。自車両１００は、例えば、前輪が２つ、後輪が２つの四輪型の車両であってもよい。
【００１１】
以下では、直進時の転舵角に対して転舵角が変更されている状態を「旋回」と称する。旋回には、例えば、自車両１００が曲がる場合や、自車両１００が車線を変更する場合が含まれる。また、自車両１００が旋回する場合に、旋回方向とは反対側を「外側」と称する。
【００１２】
自車両１００が直進している状態で、ステアリング（不図示）が操作されると、自車両１００の後部側が外側に膨らみながら旋回し、旋回時の走行軌跡が、旋回前の自車両１００の位置よりも外側に膨らむことがある。以下では、旋回時の走行軌跡が、旋回前の自車両１００の位置よりも外側に膨らむことを、「自車両１００が外側に膨らむ」と称する。
【００１３】
旋回時に自車両１００が外側に膨らんだ場合には、例えば、図１Ａに示すように、自車両１００の斜め後方を走行している他車両１０１が自車両１００を追い越す際に、自車両１００と他車両１０１とが接触するおそれがある。図１Ａは、旋回時に自車両１００と他車両１０１とが接触する状況を説明する図である。図１Ａでは、旋回時の自車両１００の走行軌跡を破線で示す。なお、以降で用いる図においても同様とする。
【００１４】
自車両１００の旋回時に自車両１００と接触する可能性がある他車両１０１は、後続車両および対向車両であり、このような他車両１０１を、「周辺車両１０１」と称する。
【００１５】
本実施形態に係る旋回通知装置１は、自車両１００が旋回する場合に、自車両１００と周辺車両１０１との接触を抑制するために、図１Ｂに示すように、自車両１００が旋回することを通知する。図１Ｂは、本実施形態に係る旋回通知の概要を説明する図である。
【００１６】
旋回通知装置１は、自車両１００の旋回動作を検出する。具体的には、旋回通知装置１は、直進時の基準角に対する操舵角が所定角以上となっているか否かを判定する。所定角は、予め設定された角度である。旋回通知装置１は、操舵角が所定角以上となっている場合に、自車両１００が旋回する、または旋回していると判定し、旋回動作を検出する（Ｓ１）。
【００１７】
旋回通知装置１は、旋回動作を検出し、旋回時に自車両１００が外側に膨らむと判定した場合には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する（Ｓ２）。
【００１８】
具体的には、旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ領域の路面にレーザを照射する（Ｓ２−１）。また、旋回通知装置１は、自車両１００が外側に膨らむことを通知する通知信号を周辺車両１０１に送信する（Ｓ２−２）。通知信号を受信した周辺車両１０１では、例えば、音声通知が行われる。これにより、周辺車両１０１の運転者は、自車両１００が外側に膨らむことを知ることができ、自車両１００を避けて、周辺車両１０１を走行させることができる。
【００１９】
また、旋回通知装置１は、自車両１００が外側に膨らむことを自車両１００に音声通知する（Ｓ２−３）。これにより、自車両１００の搭乗者は、自車両１００が外側に膨らむことを知ることができる。
【００２０】
このように、旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを、自車両１００の搭乗者および周辺車両１０１の運転者に知らせることができ、安全性を向上させることができる。
【００２１】
＜第１実施形態＞
（旋回通知装置１の説明）
次に、第１実施形態に係る旋回通知装置１について図２を参照し説明する。図２は、第１実施形態に係る旋回通知装置１の概略ブロック図である。
【００２２】
旋回通知装置１は、入力部２と、出力部３と、通信部４と、制御部５と、レーザ照射部６と、音声出力部７とを備える。
【００２３】
入力部２には、操舵角センサ２０によって検出された操舵角に関する信号、転舵角センサ２１によって検出された転舵角に関する信号、車速センサ２２によって検出された車速に関する信号が入力される。また、入力部２には、カメラ２３によって撮影されて得られた画像データが入力される。
【００２４】
操舵角センサ２０は、ステアリングの操舵角を検出するセンサである。転舵角センサ２１は、後輪１００ｂ（図１Ｂ参照）の転舵角を検出するセンサである。車速センサ２２は、自車両１００の車速を検出するセンサである。
【００２５】
カメラ２３は、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子を有する。カメラ２３は、複数設けられ、自車両１００の前方および後方を撮影する。
【００２６】
出力部３は、後述する制御部５の生成部１３によって生成された第１通知信号をレーザ照射部６に出力する。また、出力部３は、生成部１３によって生成された第２通知信号を音声出力部７に出力する。
【００２７】
通信部４は、生成部１３によって生成された第３通知信号を周辺車両１０１に送信する。通信部４は、ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communications）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信方式を用いて第３通知信号を周辺車両１０１に送信する。
【００２８】
制御部５は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、制御部５は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００２９】
制御部５は、ＲＯＭに記憶されたプログラム（図示略）をＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、制御部５は、周辺車両検出部１０と、旋回検出部１１と、通知判定部１２と、生成部１３とを備える。制御部５は、複数の制御部によって構成されてもよく、各処理部は複数の処理部によって構成されてもよく、統合されて構成されてもよい。
【００３０】
周辺車両検出部１０は、カメラ２３によって撮影して得られた画像データに基づいて周辺車両１０１を検出する。
【００３１】
旋回検出部１１は、操舵角に基づいて自車両１００の旋回動作を検出する。旋回検出部１１は、直進時の基準角に対する操舵角が所定角以上となっているか否かを判定する。旋回検出部１１は、操舵角センサ２０によって検出された操舵角が所定角以上となった場合に自車両１００が旋回する、または旋回していると判定し、旋回動作を検出する。旋回検出部１１は、左右方向における旋回をそれぞれ判定し、旋回動作を検出する。
【００３２】
通知判定部１２は、旋回検出部１１によって自車両１００の旋回動作が検出され、かつ周辺車両検出部１０によって周辺車両１０１が検出された場合に、旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定する。そして、通知判定部１２は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合に、自車両１００が外側に膨らむことを通知すると判定する。
【００３３】
具体的には、通知判定部１２は、転舵角センサ２１によって検出された転舵角と、車速センサ２２によって検出された自車両１００の車速とに基づいて旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定する。通知判定部１２は、転舵角と、自車両１００の車速とに基づき、予め設定されたマップから、旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定する。マップは、実験結果や計算結果などに基づいて設定される。通知判定部１２は、転舵角が大きくなるほど小さい車速で、旋回時に自車両１００が外側に膨らむと判定する。
【００３４】
通知判定部１２は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむと判定した場合には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知すると判定する。なお、通知判定部１２は、旋回時に自車両１００が外側に膨らまないと判定した場合には、通知する必要がないため、通知しないと判定する。
【００３５】
生成部１３は、通知判定部１２によって旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知すると判定された場合に、通知を行うための通知信号を生成する。すなわち、生成部１３は、周辺車両１０１が検出され、かつ旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合に通知信号を生成する。生成部１３は、レーザ照射部６に出力する第１通知信号と、音声出力部７に出力する第２通知信号と、通信部４を介して周辺車両１０１に送信する第３通知信号とを生成する。
【００３６】
第１通知信号は、旋回時にレーザ照射部６によって自車両１００の外側にレーザを照射させるための信号である。第２通知信号は、音声出力部７によって自車両１００が外側に膨らむことを自車両１００の搭乗者に音声通知するための信号である。第３通知信号は、周辺車両１０１の音声出力部（不図示）によって自車両１００が外側に膨らむことを周辺車両１０１の運転者に音声通知するための信号である。
【００３７】
レーザ照射部６は、第１通知信号に基づいて自車両１００の外側の路面に向けてレーザを照射する。レーザ照射部６は、図３に示すように、旋回前の自車両１００の位置に対して旋回時に外側に膨らむ領域の路面にレーザを照射する。具体的には、レーザ照射部６は、旋回前の自車両１００の位置と、旋回時の走行軌跡で最も外側となる位置との間の路面にレーザを照射する。図３は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ領域の路面にレーザを照射した状態を説明する図である。図３では、レーザ照射部６によってレーザが照射される領域をハッチングで示す。このように、レーザ照射部６は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを周辺車両１０１の運転者に視覚的に通知する。
【００３８】
音声出力部７は、第２通知信号に基づいて自車両１００が外側に膨らむことを自車両１００の搭乗者に音声通知し、聴覚的に通知する。なお、音声出力部７は、周辺車両１０１から第３通知信号が送信された場合には、送信された第３通知信号に基づいて周辺車両１０１が外側に膨らむことを自車両１００に通知する。
【００３９】
周辺車両１０１は、通信部４を介して送信された第３通知信号に基づき、周辺車両１０１の音声出力部によって、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを音声通知する。すなわち、旋回通知装置１は、通信部４を介して、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知し、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを周辺車両１０１の運転者に聴覚的に通知する。
【００４０】
以上の構成により、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合には、旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する。
【００４１】
（通知処理）
次に、第１実施形態に係る旋回通知装置１で実施される通知処理について図４を参照し説明する。図４は、第１実施形態に係る旋回通知装置１で実施される通知処理を説明するフローチャートである。
【００４２】
旋回通知装置１は、自車両１００の旋回動作を検出し（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、周辺車両１０１を検出した場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００４３】
旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむと判定した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知するための各通知信号（第１通知信号〜第３通知信号）を生成する（Ｓ１３）。
【００４４】
旋回通知装置１は、各通知信号に基づき、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する（Ｓ１４）。
【００４５】
旋回通知装置１は、自車両１００の旋回動作を検出しない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、周辺車両１０１を検出しない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）または旋回時に自車両１００が外側に膨らまないと判定した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）には、今回の処理を終了する。
【００４６】
（効果）
旋回通知装置１は、自車両１００の旋回動作を検出し、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合に、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する。これにより、旋回時に自車両１００と周辺車両１０１とが接触することを抑制し、安全性を向上させることができる。
【００４７】
旋回通知装置１は、周辺車両１０１を検出し、かつ旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合に、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する。すなわち、旋回時に周辺車両１０１が検出された場合にのみ、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する。これにより、安全性を向上させるとともに、旋回時に周辺車両１０１がおらず、通知を行う必要がない場合に、通知が行われることを抑制することができる。
【００４８】
旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合に、自車両１００が外側に膨らむ領域の路面にレーザを照射する。これにより、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを周辺車両１０１の搭乗者に視覚的に通知することができ、安全性を向上させることができる。また、自車両１００が外側に膨らむ範囲を路面に明確に示すことができ、より安全性を向上させることができる。
【００４９】
旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合に、通信部４を介して第３通知信号を送信し、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを周辺車両１０１に通知する。これにより、例えば、周辺車両１０１の音声出力部によって、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを周辺車両１０１の運転者に通知することができ、安全性を向上させることができる。
【００５０】
旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合に、音声出力部７によって旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを自車両１００に通知する。これにより、音声出力部７によって、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを自車両１００の搭乗者に通知することができ、自車両１００の搭乗者に周辺車両１０１との接触の可能性を通知することができ、安全性を向上させることができる。
【００５１】
＜第２実施形態＞
（旋回通知装置１の説明）
次に、第２実施形態に係る旋回通知装置１について図５を用いて説明する。図５は、第２実施形態に係る旋回通知装置１の概略ブロック図である。ここでは、第１実施形態とは異なる箇所を中心に説明する。また、第１実施形態と同じ構成については、第１実施形態と同じ符号を付し、ここでの説明は省略する。
【００５２】
制御部５は、周辺車両検出部１０と、区画線検出部１４と、旋回検出部１１と、通知判定部１２と、生成部１３とを備える。
【００５３】
区画線検出部１４は、カメラ２３によって撮影されて得られた画像データに基づき、隣り合う車線を区画する区画線（図６参照）５０を検出する。また、区画線検出部１４は、自車両１００の左右方向における最外側部と、区画線５０との距離（以下、「外側距離」という。）を算出する。
【００５４】
通知判定部１２は、自車両１００の旋回動作が検出され、周辺車両１０１が検出され、かつ区画線検出部１４によって自車両１００の外側に区画線５０が検出された場合には、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越えるか否かを判定する。そして、通知判定部１２は、自車両１００の外側にある区画線５０を越える場合には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知すると判定する。
【００５５】
具体的には、通知判定部１２は、自車両１００の車速と、転舵角とに基づき、旋回前の自車両１００の位置における最外側部から旋回時の走行軌跡で最も外側となる位置までの距離である最大膨らみ量を算出する。通知判定部１２は、予め設定されたマップから最大膨らみ量を算出する。
【００５６】
通知判定部１２は、図６Ａに示すように、最大膨らみ量が外側距離よりも大きい場合には、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越えると判定する。図６Ａは、旋回時における自車両１００と区画線５０との関係を示す図である。また、通知判定部１２は、図６Ｂに示すように、最大膨らみ量が外側距離以下である場合には、旋回時に自車両１００の外側にある区画線５０を越えないと判定する。図６Ｂは、旋回時における自車両１００と区画線５０との関係を示す図である。
【００５７】
通知判定部１２は、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越えると判定した場合には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知すると判定する。
【００５８】
なお、通知判定部１２は、区画線検出部１４によって区画線５０が検出されない場合には、第１実施形態と同様に旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定し、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合に、通知を行うと判定する。
【００５９】
（通知処理）
次に、第２実施形態に係る旋回通知装置１で実施される通知処理について図７を参照し説明する。図７は、第２実施形態に係る旋回通知装置１で実施される通知処理を説明するフローチャートである。
【００６０】
旋回通知装置１は、自車両１００の旋回動作を検出し（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、周辺車両１０１を検出し（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、かつ自車両１００の外側に区画線５０を検出した場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）には、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越えるか否かを判定する（Ｓ２１）。
【００６１】
旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越えると判定した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知するための各通知信号（第１通知信号〜第３通知信号）を生成する（Ｓ１３）。
【００６２】
旋回通知装置１は、自車両１００の外側に区画線５０を検出しない場合（Ｓ２０：Ｎｏ）には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００６３】
旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむと判定した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知するための各通知信号（第１通知信号〜第３通知信号）を生成する（Ｓ１３）。
【００６４】
旋回通知装置１は、各通知信号に基づき、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する（Ｓ１４）。
【００６５】
旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越えないと判定した場合（Ｓ２１：Ｎｏ）には、今回の処理を終了する。また、旋回通知装置１は、自車両１００の旋回動作を検出しない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、周辺車両１０１を検出しない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）または旋回時に自車両１００が外側に膨らまないと判定した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）には、今回の処理を終了する。
【００６６】
（効果）
旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越える場合に、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する。これにより、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越え、周辺車両１０１と接触するおそれがある場合に、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知し、安全性を向上させることができる。また、旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が自車両１００の外側にある区画線５０を越えず、自車両１００と周辺車両１０１とが接触する可能性が低い場合には、通知が行われることを抑制することができる。
【００６７】
＜変形例＞
上記実施形態に係る旋回通知装置１は、旋回時に自車両１００が外側に膨らむ場合などに、各通知信号（第１通知信号〜第３通知信号）を生成し、３つの通知方法により、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知したが、これに限られることはない。旋回通知装置１は、各通知信号のうちいずれか１つ以上を生成し、上記３つの通知方法のうち１つ以上の通知方法によって通知すればよい。
【００６８】
また、旋回通知装置１は、レーザ照射部６のみによって、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する場合には、周辺車両検出部１０を備えなくてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態に係る旋回通知装置１は、自車両１００の外側の路面に向けてレーザを照射したが、照明装置により自車両１００の外側に向けて光を照射してもよい。これにより、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを周辺車両１０１の運転者に視覚的に通知することができる。
【００７０】
また、上記実施形態に係る旋回通知装置１は、音声出力部７によって、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを聴覚的に通知したが、警告灯などを点灯（点滅）させることで視覚的に通知してもよい。また、通信部４を介して周辺車両１０１に、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを通知する第３通知信号は、周辺車両１０１で警告灯などを点灯（点滅）させる信号であってもよい。これにより、旋回時に自車両１００が外側に膨らむことを周辺車両１０１において視覚的に通知することができる。
【００７１】
上記実施形態に係る周辺車両検出部１０は、カメラ２３によって撮影して得られた画像データに基づき、周辺車両１０１を検出したが、これに限られることはない。旋回通知装置１は、例えば、ミリ波レーダ装置によって周辺車両１０１を検出してもよい。
【００７２】
また、上記実施形態に係る通知判定部１２は、マップを用いて、旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定したが、これに限られることはない。通知判定部１２は、計算によって、旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定してもよい。例えば、通知判定部１２は、自車両１００の車速および転舵角に基づき、旋回中心から、旋回を開始した時の自車両１００で最も外側となる箇所までの旋回開始時距離と、旋回中心から、旋回時において自車両１００で最も外側となる箇所までの旋回時距離とを算出する。通知判定部１２は、旋回時距離が、旋回開始時距離よりも大きい場合に、旋回時に自車両１００が外側に膨らむと判定する。
【００７３】
また、上記実施形態に係る旋回通知装置１は、例えば、ＥＴＣ（Electronic  Toll  Collection  System）通信装置や、ナビゲーションシステムに搭載された通信装置を介して第３通知信号を送信してもよい。例えば、旋回通知装置１は、クラウドサービスを経由してナビゲーションシステムから第３通知信号を送信してもよい。これにより、自車両１００に搭載された他の装置を利用して第３通知信号を送信することができ、自車両１００を小型化することができる。
【００７４】
また、上記実施形態に係る旋回通知装置１は、操舵角に基づいて自車両１００の旋回動作を検出したが、転舵角に基づいて自車両１００の旋回動作を検出してもよい。また、旋回通知装置１は、操舵角と車速とに基づいて旋回時に自車両１００が外側に膨らむか否かを判定してもよい。
【００７５】
上記実施形態における旋回通知装置１は、設定された目的地まで自動的に自車両１００を走行させる自動運転が可能な車両に搭載されてもよい。
【００７６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１      旋回通知装置
４      通信部（通知部）
５      制御部
６      レーザ照射装置（通知部）
７      音声出力装置（通知部）
１０    周辺車両検出部（他車両検出部）
１１    旋回検出部
１２    通知判定部
１３    生成部
１４    区画線検出部
【図１Ａ】
2018206308.tif 000003
【図１Ｂ】
2018206308.tif 000004
【図２】
2018206308.tif 000005
【図３】
2018206308.tif 000006
【図４】
2018206308.tif 000007
【図５】
2018206308.tif 000008
【図６Ａ】
2018206308.tif 000009
【図６Ｂ】
2018206308.tif 000010
【図７】
2018206308.tif 000011