(57)【要約】【課題】被駆動部材に加わった外力を吸収することのできる外力吸収装置および駆動装置を提供すること。【解決手段】外力吸収機構９（外力吸収装置）は、支軸３５にホルダ３１を介して回転可能に支持された被駆動部材３と、支軸３５に対して回転不能な第１支持部材８１と、支軸３５に回転可能に支持された第２支持部材８２とを有している。また、外力吸収機構９は、第２支持部材８２を支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１に付勢する第１付勢部材９１と、第２支持部材８２の支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１の回転を規制する当接部材８５と、第２支持部材８２と被駆動部材３との間に設けられた第２付勢部材９２とを有している。第２付勢部材９２は、被駆動部材３の第２支持部材８２に対する支軸３５周りの相対回転に抗する付勢力を被駆動部材３に印加する。【選択図】図３
2018003852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支軸と、
前記支軸に回転可能に支持された被駆動部材と、
前記支軸に対して回転不能な第１支持部材と、
前記第１支持部材と前記被駆動部材との間で前記支軸に回転可能に支持された第２支持部材と、
前記第１支持部材と前記第２支持部材との間に設けられ、前記第２支持部材を前記支軸周りの一方方向に付勢する第１付勢部材と、
前記第２支持部材に当接して前記第２支持部材の前記支軸周りの一方方向の回転を規制する当接部材と、
前記第２支持部材と前記被駆動部材との間に設けられ、前記第２支持部材に対する前記被駆動部材の前記支軸周りの相対回転に抗する付勢力を前記被駆動部材に印加する第２付勢部材と、
を有することを特徴とする外力吸収装置。
【請求項２】
前記被駆動部材は、ホルダを介して前記支軸に回転可能に支持され、
前記第２付勢部材は、前記第２支持部材と前記ホルダとの間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の外力吸収装置。
【請求項３】
前記第２付勢部材の付勢力は、前記第１付勢部材の付勢力より大であることを特徴とする請求項１または２に記載の外力吸収装置。
【請求項４】
前記第１付勢部材は、前記支軸周りに設けられた捩りコイルバネであり、
前記第２付勢部材は、前記支軸周りに設けられた捩りコイルバネであることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の外力吸収装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の外力吸収装置を備えた駆動装置であって、
駆動源からの駆動力によって、前記支軸および前記第１支持部材を前記支軸の軸線方向に対して直交する第１方向に直動させる直線駆動機構を備え、
前記当接部材は、前記第２支持部材との当接により前記被駆動部材を第１姿勢とする第１当接部と、前記第１当接部に対して前記第１方向の一方側で前記第２支持部材を前記支軸周りの他方方向に押圧して前記被駆動部材を前記第１姿勢より前記支軸周りの他方方向に傾いた第２姿勢とする第２当接部と、を有することを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
前記直線駆動機構は、前記第１支持部材を前記第１方向に直線的に案内するガイド溝を備えたスライダリンク機構を有していることを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記第１支持部材は、前記支軸に回転可能に支持され、
前記第１支持部材の前記支軸周りの回転は、前記ガイド溝によって阻止されていることを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記第１方向の一方側に向けて開口する開口部を備えたフレームを有し、
前記直線駆動機構は、前記被駆動部材を前記フレーム内の待機位置と前記開口部から突出した出現位置との間で移動させることを特徴とする請求項５乃至７の何れか一項に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被駆動部材に加わった外力を吸収するための外力吸収装置、および駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
直線駆動機構を備えた駆動装置としては、例えば、モータの駆動力を送りねじに伝達してキャリッジを直動させ、被駆動部材を直動させる装置が提案されている（特許文献１参照）。かかる装置では、キャリッジと被駆動部材（出力部材）とが連結軸を介して連結されている。このため、被駆動部材は、常にキャリッジに対して同一の姿勢で一体に移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２７７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の駆動装置において、被駆動部材に対して被駆動部材に外力が加わった際、外力がキャリッジや直動機構に伝わってキャリッジや直動機構が損傷するという問題点がある。
【０００５】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、被駆動部材に加わった外力を吸収することのできる外力吸収装置および駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る外力吸収装置は、支軸と、前記支軸に回転可能に支持された被駆動部材と、前記支軸に対して回転不能な第１支持部材と、前記第１支持部材と前記被駆動部材との間で前記支軸に回転可能に支持された第２支持部材と、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間に設けられ、前記第２支持部材を前記支軸周りの一方方向に付勢する第１付勢部材と、前記第２支持部材に当接して前記第２支持部材の前記支軸周りの一方方向の回転を規制する当接部材と、前記第２支持部材と前記被駆動部材との間に設けられ、前記第２支持部材に対する前記被駆動部材の前記支軸周りの相対回転に抗する付勢力を前記被駆動部材に印加する第２付勢部材と、を有することを特徴とする。
【０００７】
本発明では、第２支持部材および被駆動部材が支軸に回転可能に支持され、第１支持部材と第２支持部材との間、および第２支持部材と被駆動部材との間に第１付勢部材および第２付勢部材が各々配置されている。このため、被駆動部材を支軸周りの一方方向に回転させる外力が加わった際、かかる外力を第２付勢部材によって吸収することができるとともに、かかる外力に抗する付勢力を第２付勢部材が発生させる。このため、外力によって被駆動部材が支軸周りの一方方向に回転することを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材の姿勢が自動的に元に戻る。また、被駆動部材を支軸周りの他方方向に回転させる外力が加わった際、かかる外力を第１付勢部材および第２付勢部材の一方あるいは双方によって吸収することができるとともに、かかる外力に抗する付勢力を第１付勢部材および第２付勢部材の一方あるいは双方が発生させる。このため、外力によって被駆動部材が軸線周りの他方方向に回転することを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材の姿勢が自動的に元に戻る。
【０００８】
本発明において、前記被駆動部材は、ホルダを介して前記支軸に回転可能に支持され、前記第２付勢部材は、前記第２支持部材と前記ホルダとの間に設けられている態様を採用してもよい。かかる態様によれば、被駆動部材が直接、支軸や第２付勢部材と接しないので、被駆動部材が損傷することを抑制することができる。
【０００９】
本発明において、前記第２付勢部材の付勢力は、前記第１付勢部材の付勢力より大である態様を採用することができる。かかる構成によれば、被駆動部材が自重等によって支軸周りに傾くことを抑制することができる。この場合には、被駆動部材を支軸周りの他方方向に回転させる外力が加わった際、被駆動部材および第２支持部材が支軸周りの他方方向に回転するが、かかる外力については第１付勢部材によって吸収することができるとともに、かかる外力に抗する付勢力を第１付勢部材が発生させる。このため、外力によって被駆動部材が軸線周りの他方方向に回転することを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材の姿勢が自動的に元に戻る。
【００１０】
本発明において、前記第１付勢部材は、前記支軸周りに設けられた捩りコイルバネであり、前記第２付勢部材は、前記支軸周りに設けられた捩りコイルバネである態様を採用することができる。かかる態様によれば、第１付勢部材および第２付勢部材を小さいスペース内に配置することができる。
【００１１】
本発明に係る外力吸収装置は各種駆動装置に搭載することができる。この場合、駆動源からの駆動力によって、前記支軸および前記第１支持部材を前記支軸の軸線方向に対して直交する第１方向に直動させる直線駆動機構を備え、前記当接部材は、前記第２支持部材との当接により前記被駆動部材を第１姿勢とする第１当接部と、前記第１当接部に対して前記第１方向の一方側で前記第２支持部材を前記支軸周りの他方方向に押圧して前記被駆動部材を前記第１姿勢より前記支軸周りの他方方向に傾いた第２姿勢とする第２当接部と、を有する態様を採用することができる。かかる態様によれば、被駆動部材を第１方向の一方側に駆動した状態で被駆動部材を支軸周りの他方方向に傾いた姿勢とすることができる。
【００１２】
本発明において、前記直線駆動機構は、前記第１支持部材を前記第１方向に直線的に案内するガイド溝を備えたスライダリンク機構を有している態様を採用することができる。
【００１３】
この場合、前記第１支持部材は、前記支軸に回転可能に支持され、前記第１支持部材の前記支軸周りの回転は、前記ガイド溝によって阻止されている態様を採用することができる。
【００１４】
本発明において、前記第１方向の一方側に向けて開口する開口部を備えたフレームを有し、前記直線駆動機構は、前記被駆動部材を前記フレーム内の待機位置と前記開口部から突出した出現位置との間で移動させる態様を採用することができる
【００１５】
本発明において、前記開口部を開閉するためのカバーと、前記駆動源からの駆動力によって前記カバーを駆動して前記開口部を開閉する開閉機構とを有する態様を採用することができる。かかる態様によれば、共通の駆動源によって、さらに、開口部の開閉を行うことできる。
【００１６】
本発明において、前記カバーは、第２開口部が設けられた第１部材と、前記第１部材に対して移動可能に支持され、前記第２開口部を開閉するための第２部材と、を備え、前記開閉機構は、前記第１部材を移動させて前記開口部を閉状態とする際に前記第２開口部を閉状態とする閉位置に前記第２部材を移動させ、前記第１部材を移動させて前記開口部を
開状態とする際に前記第２開口部を開状態とする開位置に前記第２部材を移動させる態様を採用することができる。かかる態様によれば、共通の駆動源によって、さらに、第２開口部の開閉を行うことできる
【発明の効果】
【００１７】
本発明では、第２支持部材および被駆動部材が支軸に回転可能に支持され、第１支持部材と第２支持部材との間、および第２支持部材と被駆動部材との間に第１付勢部材および第２付勢部材が各々配置されている。このため、被駆動部材を支軸周りの一方方向に回転させる外力が加わった際、かかる外力を第２付勢部材によって吸収することができるとともに、かかる外力に抗する付勢力を第２付勢部材が発生させる。このため、外力によって被駆動部材が支軸周りの一方方向に回転することを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材の姿勢が自動的に元に戻る。また、被駆動部材を支軸周りの他方方向に回転させる外力が加わった際、かかる外力を第１付勢部材および第２付勢部材の一方あるいは双方によって吸収することができるとともに、かかる外力に抗する付勢力を第１付勢部材および第２付勢部材の一方あるいは双方が発生させる。このため、外力によって被駆動部材が軸線周りの他方方向に回転することを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材の姿勢が自動的に元に戻る。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明を適用した駆動装置を第２方向の他方側からみた斜視図である。
【図２】図１に示す駆動装置を第３方向の一方側からみた側面図である。
【図３】図１に示す駆動装置の被駆動部材周辺の構成を示す説明図である。
【図４】図３に示す状態からガイド部材、レバー、第１支持部材、当接部材等を取り外した状態の分解斜視図である。
【図５】図４に示す状態からさらに第２支持部材等を取り外した状態の分解斜視図である。
【図６】図１に示す駆動装置のチルト駆動機構の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図面を参照して、本発明を実施するための形態を説明する。なお、以下の説明においては、被駆動部材３の直動方向に沿う方向を第１方向Ｙとし、第１方向Ｙに交差する２方向を各々、第２方向Ｚおよび第３方向Ｘとする。また、第１方向Ｙの一方側にはＹ１を付し、他方側にはＹ２を付し、第２方向Ｚの一方側にはＺ１を付し、他方側にはＺ２を付し、第３方向Ｘの一方側にはＸ１を付し、他方側にはＸ２を付して説明する。以下に説明する駆動装置１において、被駆動部材３は上下方向に移動する。このため、第１方向Ｙは上下方向であり、第１方向Ｙの一方側Ｙ１は上方向であり、他方側Ｙ２は下方向である。また、第２方向Ｚは被駆動部材３の前後方向であり、第３方向Ｘは被駆動部材３の幅方向（横方向）である。
【００２０】
（全体構成）
図１は、本発明を適用した駆動装置１を第２方向Ｚの他方側Ｚ２からみた斜視図である、図２は、図１に示す駆動装置１を第３方向Ｘの一方側Ｘ１からみた側面図である。なお、図１および図２では、被駆動部材３がフレーム２の外側の出現位置Ｐ２にある状態を示してある。なお、図１および図２では、フレーム２の内部構造が分かりやすいように、輪郭のみを実線で模式的に示してある。
【００２１】
図１および図２に示す駆動装置１は、第１方向Ｙ（上下方向）の一方側Ｙ１（上側）に向けて開口する開口部２０を備えたフレーム２と、フレーム２の内側の待機位置Ｐ１に配置された被駆動部材３とを有している。被駆動部材３は、第２方向Ｚに厚さ方向を向けた板状部材であり、フレーム２は箱状である。本形態の駆動装置１において、被駆動部材３
は、例えば直視型の表示部材であり、フレーム２はテーブルの天板等に固定される。
【００２２】
駆動装置１は、駆動源５の駆動力によって被駆動部材３を開口部２０から突出した出現位置Ｐ２と開口部２０より内側に引っ込んだ待機位置Ｐ１との間で移動させる直線駆動機構７を有している。さらに、駆動装置１は、駆動源５の駆動力によって出現位置Ｐ２に到達した被駆動部材３の先端側を傾かせるチルト駆動機構８を有している。本形態において、直線駆動機構７およびチルト駆動機構８等を構成する部材は、第３方向Ｘの両側に対称に配置されている。
【００２３】
駆動源５は、フレーム２に固定されたステッピングモータ等のモータ５０であり、モータ５０は、双方向の回転を出力する。本形態において、モータ５０は回転部材５１を回転中心軸５３周りの双方向に回転駆動し、回転部材５１の回転は、直線駆動機構７に伝達される。本形態においては、回転部材５１は第３方向Ｘの両側に配置されている。但し、２つの回転部材５１は、連結軸５２によって繋がっている。従って、１つのモータ５０によって２つの回転部材５１を各々、回転中心軸５３周りに回転させることができる。
【００２４】
（被駆動部材３周辺の構成）
図３は、図１に示す駆動装置１の被駆動部材３周辺の構成を示す説明図であり、被駆動部材３等を後側（第２方向Ｚの他方側Ｚ２）からみた斜視図である。図４は、図３に示す状態からガイド部材７２１、レバー７５、第１支持部材８１、当接部材８５等を取り外した状態の分解斜視図である。図５は、図４に示す状態からさらに第２支持部材８２等を取り外した状態の分解斜視図である。
【００２５】
図３、図４および図５に示すように、被駆動部材３の下端部（第２方向Ｙの他方側Ｙ２）には、第３方向Ｘに延在するホルダ３１がボルト３２により固定されており、ホルダ３１の端部３１０には、第３方向Ｘに延在する支軸３５が嵌った軸穴が形成されている。従って、被駆動部材３は、ホルダ３１を介して支軸３５周り（支軸３５の軸線Ｌ３５周り）に回転可能に支軸３５に支持されている。
【００２６】
ホルダ３１に対して第３方向Ｘの両側には第１支持部材８１が配置されている。支軸３５の端部は、第１支持部材８１の軸穴８１１に嵌っており、第１支持部材８１は、支軸３５によって軸線Ｌ３５周りに回転可能に支持されている。但し、第１支持部材８１は、後述するガイド溝７２０によって支軸３５周りの回転が阻止されているため、支軸３５周りの回転が不能である。第１支持部材８１は、第１方向Ｙに延在する第１板部８１６と、第１板部８１６の第１方向Ｙの他方側Ｙ２の端部からホルダ３１とは反対側に屈曲した第２板部８１７と、第２板部８１７の端部から第１方向Ｙの他方側Ｙ２に屈曲した第３板部８１８とを備えており、第１板部８１６に、支軸３５が嵌った軸穴８１１が形成されている。
【００２７】
ホルダ３１と第１支持部材８１との間（被駆動部材３と第１支持部材８１との間）には第２支持部材８２が配置されている。支軸３５は、第２支持部材８２の軸穴８２１に嵌っており、第２支持部材８２は、支軸３５によって支軸３５周り（軸線Ｌ３５周り）に回転可能に支持されている。第２支持部材８２は、板状の本体部８２６と、本体部８２６に対してホルダ３１の側に設けられた凸部８２７と、本体部８２６の第２方向Ｚの他方側Ｚ２かつ第１方向Ｙの他方側Ｙ２の端部からホルダ３１と反対側に突出した軸部８２８とを有している。軸部８２８には円筒状のベアリング８２９が装着されている。
【００２８】
第１支持部材８１と第２支持部材８２との間には、第２支持部材８２を支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１に付勢する第１付勢部材９１が設けられている。本形態において、第１付勢部材９１は、支軸３５の周りに配置された捩りコイルバネであり、一方端９１１が第
１支持部材８１に係合し、他方端９１２が第２支持部材８２に係合している。
【００２９】
ホルダ３１の端部３１０と第２支持部材８２との間（被駆動部材３と第２支持部材８２との間）には、ホルダ３１および被駆動部材３が第２支持部材８２に対して支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１および他方方向Ｒ３５２に相対回転する力に抗する付勢力をホルダ３１および被駆動部材３に印加する第２付勢部材９２が設けられている。本形態において、第２付勢部材９２は、支軸３５の周りに配置された捩りコイルバネであり、一方端９２１が第２支持部材８２に係合し、他方端９２２がホルダ３１に係合している。
【００３０】
第２支持部材８２のベアリング８２９に対して第２方向Ｚの他方側Ｚ２には第１方向Ｙに延在する当接部材８５が設けられおり、当接部材８５は、第２支持部材８２のベアリング８２９と当接することにより、第２支持部材８２の支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１の回転を規制している。ここで、第２付勢部材９２の付勢力は、第１付勢部材９１の付勢力より大である。
【００３１】
（直線駆動機構７）
直線駆動機構７は、被駆動部材３、ホルダ３１、支軸３５、第１支持部材８１、第２支持部材８２、第１付勢部材９１および第２付勢部材９２を一体に第１方向Ｙに駆動する。直線駆動機構７は、第３方向Ｘの両側に、第１支持部材８１を第１方向Ｙに案内するガイド機構７２を有しており、ガイド機構７２は、第１方向Ｙにガイド溝７２０が延在するガイド部材７２１からなる。
【００３２】
本形態において、第１支持部材８１では、支軸３５の端部が軸穴８１１から突出している。また、第１支持部材８１では、第３方向Ｘの両側において支軸３５より第１方向Ｙの他方側Ｙ２で第２支持部材８２とは反対側（外側）に向けて突出した軸部８１２が形成されている。支軸３５の端部には円筒状の第１ベアリング７０８が装着され、軸部８１２には円筒状の第２ベアリング７０９が装着されている。支軸３５の第１ベアリング７０８、および軸部８１２の第２ベアリング７０９は各々、ガイド溝７２０の内側に位置する。従って、第１支持部材８１は支軸３５に回転可能に支持されているが、第１支持部材８１の支軸３５周りの回転が阻止されている。ガイド溝７２０は、第１方向Ｙの他方側Ｙ２から一方側Ｙ１に直線的に延在している。
【００３３】
直線駆動機構７は、溝７５０が形成されたレバー７５を有しており、溝７５０には、図２を参照して説明した回転中心軸５３、および回転部材５１から第３方向Ｘに突出する丸棒状の凸部５７（図２参照）が嵌っている。また、レバー７５の先端部には、支軸３５が嵌る軸穴７５１が形成されており、支軸３５と軸穴７５１とは、軸線Ｌ３５周りに回転可能な関節を構成している。従って、直線駆動機構７には、回転中心軸５３および凸部５７が嵌った溝７５０と、支軸３５および軸穴７５１からなる関節と、第１ベアリング７０８および第２ベアリング７０９が嵌ったガイド溝７２０とによって、支軸３５、第１支持部材８１、第２支持部材８２、ホルダ３１および被駆動部材３を第１方向Ｙに直線駆動するスライダリンク機構７７が構成されている。
【００３４】
（チルト駆動機構８の構成）
図６は、図１に示す駆動装置１のチルト駆動機構８の説明図であり、図６（ａ）、（ｂ）は各々、チルト駆動機構８によって被駆動部材３が傾く直前の様子を示す説明図、およびチルト駆動機構８によって被駆動部材３が傾いた後の様子を示す説明図である。
【００３５】
図４、図５および図６に示すように、駆動装置１には、ベアリング８２９に対して第２方向Ｚの他方側に第１方向Ｙに延在する当接部材８５を備えたチルト駆動機構８が設けられている。当接部材８５は、第１方向Ｙに延在する板状であり、ベアリング８２９に対し
て第１方向Ｙの他方側Ｙ２で第１方向Ｙに直線的に延在する第１当接部８５１と、第１当接部８５１に対して第１方向Ｙの一方側Ｙ１で第２方向Ｚの一方側Ｚ１に斜めに傾いた第２当接部８５２とを有している。第１当接部８５１と第２当接部８５２との間には、第１当接部８５１より第２方向Ｚの他方側Ｚ２で第１方向Ｙに直線的に延在する第３当接部８５３が設けられており、当接部材８５では、第１当接部８５１、第３当接部８５３および第２当接部８５２が順に繋がっている。かかる当接部材８５はカム部材を構成し、ベアリング８２９はカムフォロアを構成している。
【００３６】
このように構成したチルト駆動機構８においては、図６（ａ）に示すように、第２支持部材８２は、第１付勢部材９１によって支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１に付勢されているため、当接部材８５には、第２支持部材８２のベアリング８２９と当接している。従って、直線駆動機構７が被駆動部材３を第１方向Ｙの他方側Ｙ２から一方側Ｙ１に駆動し始めても、第２支持部材８２のベアリング８２９が当接部材８５の第１当接部８５１に当接している期間は、被駆動部材３は直立した第１姿勢になっている。
【００３７】
そして、被駆動部材３が図６（ａ）に示す位置から図６（ｂ）に示す位置まで移動し、第２支持部材８２のベアリング８２９が当接部材８５の第２当接部８５２によって第２方向Ｚの一方側Ｚ１に変位すると、第２支持部材８２は、図５等を参照して説明した第１付勢部材９１の付勢力に抗して支軸３５周りの他方方向Ｒ３５２に回転する。ここで、ホルダ３１は第２付勢部材９２を介して第２支持部材８２と結合しているため、被駆動部材３は、支軸３５周りの他方方向Ｒ３５２に回転し、先端側が第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾いた第２姿勢となる。ここで、被駆動部材３の傾きは、被駆動部材３の第１方向Ｙの位置によって変化する。従って、直線駆動機構７によって被駆動部材３をいずれの位置まで上昇させるかによって、被駆動部材３の傾きを調節することができる。本形態では、被駆動部材３が第１方向Ｙの一方側Ｙ１に移動する程、被駆動部材３の先端側が第２方向Ｚの他方側Ｚ２に大きく傾く。それ故、被駆動部材３をいずれの位置まで上昇させるかによって、被駆動部材３の傾きを最適な状態に調節することができる。
【００３８】
なお、被駆動部材３は、第２支持部材８２のベアリング８２９が当接部材８５の第３当接部８５３に当接している期間、第２支持部材８２のベアリング８２９が第２方向Ｚの他方側Ｚ２に変位するため、第２支持部材８２が支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１に回転し、被駆動部材３の先端側が第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾いた第３姿勢となる。
【００３９】
（外力吸収機構９の構成）
本形態の駆動装置１においては、支軸３５、第１支持部材８１、第２支持部材８２、第１付勢部材９１、第２付勢部材９２、および当接部材８５によって、出現位置Ｐ２に位置する被駆動部材３に、被駆動部材３を回転させようとする外力が加わった際、かかる外力を吸収する外力吸収機構９（外力吸収装置）が構成されている。
【００４０】
具体的には、図６（ｂ）に示す状態で、矢印Ｒ４１で示すように、被駆動部材３を支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１に回転させる外力（第１外力）が加わった場合、かかる第１外力の方向は、第２支持部材８２のベアリング８２９を当接部材８５に押し付ける方向である。このため、第２支持部材８２は、支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１に回転することができないが、第１外力を第２付勢部材９２によって吸収することができるとともに、かかる第１外力に抗する付勢力を第２付勢部材９２が発生させる。このため、第１外力によって被駆動部材３が支軸３５周りの一方方向Ｒ３５１に回転することを抑制することができるとともに、かかる第１外力が除去された際、被駆動部材３の姿勢が自動的に元に戻る。
【００４１】
また、図６（ｂ）に示す状態で、矢印Ｒ４２で示すように、被駆動部材３を支軸３５周
りの他方方向Ｒ３５２に回転させる外力（第２外力）が加わった場合、かかる第２外力の方向は、第２支持部材８２のベアリング８２９を当接部材８５から離間させる方向である。このため、第２外力は、第１付勢部材９１および第２付勢部材９２の少なくとも一方によって吸収することができるとともに、かかる第２外力に抗する付勢力を第１付勢部材９１および第２付勢部材９２の少なくとも一方が発生させる。本形態では、第２付勢部材９２の付勢力は、第１付勢部材９１の付勢力より大である。このため、第２外力が加わった際、第２付勢部材９２は小さく変化するだけであり、第２外力は、実質、第１付勢部材９１によって吸収されるとともに、かかる第２外力に抗する付勢力を第１付勢部材９１が発生させる。また、第２外力が除去された際、被駆動部材３の姿勢は自動的に元に戻る。
【００４２】
（動作）
図２および図３を参照して、本形態の駆動装置１における直動動作を説明する。まず、被駆動部材３がフレーム２内の待機位置Ｐ１にある状態から、モータ５０によって回転部材５１を矢印Ｒ５１の方向に回転させると、直線駆動機構７では、第１ベアリング７０８および第２ベアリング７０９がガイド溝７２０に案内されながら、レバー７５が回転中心軸５３を中心に矢印Ｒ５１の方向に回転する。従って、支軸３５および第１支持部材８１が第１方向Ｙの一方側Ｙ１に直動するので、被駆動部材３は、フレーム２の開口部２０から第１方向Ｙの一方側Ｙ１に突出し始める。その際、被駆動部材３は、第１付勢部材９１によって先端側（上端側）が第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾くように付勢されているが、第２支持部材８２のベアリング８２９が当接部材８５の第１当接部８５１および第３当接部８５３に当接しているため、被駆動部材３の先端側（上端側）が第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾くことがない。
【００４３】
そして、直線駆動機構７が被駆動部材３をさらに第１方向Ｙの一方側Ｙ１に駆動すると、図６（ｂ）を参照して説明したように、第２支持部材８２のベアリング８２９が当接部材８５の第２当接部８５２に当接するので、被駆動部材３は、先端側（上端側）が第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾く。ここで、被駆動部材３の傾きは、被駆動部材３の第２方向Ｚの位置によって変化する。従って、直線駆動機構７によって被駆動部材３をいずれの位置まで上昇させるかによって、被駆動部材３の傾きを最適な状態に調節することができる。
【００４４】
そして、モータ５０が逆回転して、回転部材５１が回転中心軸５３を中心に矢印Ｒ５２の方向に回転すると、上記と逆の動作が行われ、被駆動部材３がフレーム２内の待機位置Ｐ１に戻る。
【００４５】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態の駆動装置１においては、被駆動部材３を第２方向Ｚにチルト可能に構成したため、被駆動部材３を適正な姿勢とすることができる。また、被駆動部材３を第２方向Ｚにチルト可能にしたため、被駆動部材３に第２方向Ｚの外力が加わると、被駆動部材３が傾いて周囲と干渉する等のおそれがあるが、本形態では、被駆動部材３に第２方向Ｚの外力が加わっても、第１付勢部材９１および第２付勢部材９２を備えた外力吸収機構９が外力に抗する付勢力を被駆動部材３に印加する。このため、外力によって被駆動部材３が支軸３５周りに回転することを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材３の姿勢が自動的に元に戻る。また、外力を第１付勢部材９１および第２付勢部材９２を備えた外力吸収機構９で吸収しているため、被駆動部材３に外力が加わっても、第１支持部材８１、第２支持部材８２、直線駆動機構７等に大きな負荷が加わらないので、第１支持部材８１、第２支持部材８２、直線駆動機構７等が損傷することを抑制することができる。
【００４６】
また、チルト駆動機構８および外力吸収機構９は、支軸３５に対して、第１支持部材８１、第２支持部材８２、被駆動部材３を回転可能に設けるとともに、第１支持部材８１と
第２支持部材８２との間、および第２支持部材８２と被駆動部材３との間に第１付勢部材９１および第２付勢部材９２を設けた構成になっている。このため、簡素な構成で、被駆動部材３のチルトと、外力の吸収を行うことができる。また、チルト駆動機構８と外力吸収機構９では複数の部材を共用しているので、構成を大幅に簡素化することができる。
【００４７】
また、第１付勢部材９１および第２付勢部材９２がいずれも、支軸３５周りに設けた捩れコイルバネであるため、小さなスペース内に配置することができる。従って、チルト駆動機構８および外力吸収機構９の組み立てが容易であるとともに、チルト駆動機構８および外力吸収機構９を小さなスペースに設けることができる。
【００４８】
また、被駆動部材３は、支軸３５に回転可能に支持されたホルダ３１に固定され、第２付勢部材９２は、第２支持部材８２とホルダ３１との間に設けられている。このため、被駆動部材３が直接、支軸３５や第２付勢部材９２と接しないので、被駆動部材３が損傷することを抑制することができる。それ故、被駆動部材３に用いる材質等に対する制約が少ない。
（他の実施の形態）
【００４９】
上記実施の形態では、被駆動部材３がホルダ３１を介して支軸３５に支持され、第２付勢部材９２が第２支持部材８２とホルダ３１との間に設けられていたが、被駆動部材３が支軸３５に直接、支持され、第２付勢部材９２が第２支持部材８２と被駆動部材３との間に設けられていてもよい。
【００５０】
上記実施の形態では、第１付勢部材９１および第２付勢部材９２として捩りコイルバネを用いたが、引っ張りコイルバネや圧縮コイルバネ等を用いてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…駆動装置、２…フレーム、３…被駆動部材、５…駆動源、７…直線駆動機構、８…チルト駆動機構、９…外力吸収機構（外力吸収装置）、２０…開口部、３１…ホルダ、３５…支軸、５０…モータ、５１…回転部材、７２…ガイド機構、７５…レバー、７７…スライダリンク機構、８１…第１支持部材、８２…第２支持部材、８５…当接部材、９１…第１付勢部材、９２…第２付勢部材、７２０…ガイド溝、７２１…ガイド部材、７５０…溝、８５１…第１当接部、８５２…第２当接部、８５３…第３当接部、Ｐ１…待機位置、Ｐ２…出現位置、Ｘ…第３方向、Ｙ…第１方向、Ｚ…第２方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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