(57)【要約】【課題】テーブルを容易に設置可能な車両の操舵部材を提供する。【解決手段】リム部と、車体に対して前記リム部と一体に回転する部材の一部に設けられた収納部と、前記収納部の内部に収納可能なテーブルと、前記テーブルを前記収納部から展開可能な駆動装置と、を備え、前記駆動装置によって展開した前記テーブルは、少なくとも前記リム部の内周側にテーブル面を形成する、車両の操舵部材。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リム部と、
車体に対して前記リム部と一体に回転する部材の一部に設けられた収納部と、
前記収納部の内部に収納可能なテーブルと、
前記テーブルを前記収納部から展開可能な駆動装置と、を備え、
前記駆動装置によって展開した前記テーブルは、少なくとも前記リム部の内周側にテーブル面を形成する、
車両の操舵部材。
【請求項２】
前記テーブルは、乗員による前記リム部に対する回転操作が可能な状態で展開する、
請求項１に記載の車両の操舵部材。
【請求項３】
前記収納部は、前記リム部よりも内周側に設けられ、
前記テーブルは、展開した状態で、前記リム部の中心軸の軸方向から見た平面視で前記リム部の内周縁よりも内側に収まることで、乗員による前記リム部に対する回転操作を可能とする、
請求項２に記載の車両の操舵部材。
【請求項４】
前記収納部は、前記リム部よりも内周側に設けられ、
前記テーブルは、展開した状態で、前記リム部に対して前記リム部の中心軸の軸方向に所定の間隔をあけて配置される、
請求項２または３に記載の車両の操舵部材。
【請求項５】
前記収納部は、前記リム部とともに、前記リム部の中心軸の傾斜角度を変更可能であり、
車両において実行されている運転支援の状態に応じて前記傾斜角度を制御する傾斜制御部を更に備える、
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の操舵部材。
【請求項６】
前記テーブルは、前記リム部の中心軸に直交する方向に沿って前記テーブル面を形成し、
前記傾斜制御部は、車両において実行されている運転支援の度合が高くなると、前記中心軸が車両上下方向に近づくように前記傾斜角度を制御する、
請求項５に記載の車両の操舵部材。
【請求項７】
車両において実行されている運転支援の状態に応じて前記テーブル面の面積を変更するテーブル制御部を更に備える、
請求項１に記載の車両の操舵部材。
【請求項８】
前記テーブル制御部は、車両において実行されている運転支援の度合が高くなると、前記テーブル面の面積を広くする、
請求項７に記載の車両の操舵部材。
【請求項９】
前記テーブル面には、タッチパネルが設けられている、
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両の操舵部材。
【請求項１０】
前記タッチパネルは、車内の表示装置によって表示される画像を表示する、
請求項９に記載の車両の操舵部材。
【請求項１１】
前記テーブル面には、キーボードが設けられている、
請求項１から９のいずれか１項に記載の車両の操舵部材。
【請求項１２】
前記キーボードは、前記テーブル面に設けられたタッチセンサにより形成されている、
請求項１１に記載の車両の操舵部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵部材に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両では、運転席の前方にステアリングホイール（操舵部材）が配置されている。このため、運転者の胴体の前方の空間がステアリングホイールにより狭小化され、運転者が食事や筆記等の作業をしづらいという課題がある。
そこで、例えば下記特許文献１には、ハンドルに重置する天板部の周囲の全体または一部に、縁部を周接し、ハンドルに重置しても滑落しない自動車用ステアリングハンドルの補助板（テーブル）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第３１０５６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術のテーブルは、ステアリングホイールに対して着脱可能に形成されているので、使用時には乗員によるステアリングホイールへの装着作業が必要であった。したがって、従来技術にあっては、ステアリングホイール上にテーブルを容易に設置するという点で改善の余地がある。
【０００５】
そこで本発明は、テーブルを容易に設置可能な車両の操舵部材を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の操舵部材は、リム部と、車体に対して前記リム部と一体に回転する部材の一部に設けられた収納部と、前記収納部の内部に収納可能なテーブルと、前記テーブルを前記収納部から展開可能な駆動装置と、を備え、前記駆動装置によって展開した前記テーブルは、少なくとも前記リム部の内周側にテーブル面を形成することを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、収納部の内部に収納されたテーブルを必要に応じて展開してテーブル面を形成することができる。したがって、テーブルを容易に設置可能なステアリングホイール装置を提供できる。
【０００８】
上記の車両の操舵部材において、前記テーブルは、乗員による前記リム部に対する回転操作が可能な状態で展開することが望ましい。
【０００９】
本発明によれば、テーブルが展開した状態で、乗員がリム部に対する回転操作を行う必要が生じた場合、すなわち乗員がリム部を把持する必要が生じた場合に、テーブルを収納部の内部に収納することなく、リム部に対する回転操作を行うことができる。したがって、リム部から手を離した状態から、リム部に対する回転操作を速やかに開始することができる。
【００１０】
上記の車両の操舵部材において、前記収納部は、前記リム部よりも内周側に設けられ、前記テーブルは、展開した状態で、前記リム部の中心軸の軸方向から見た平面視で前記リム部の内周縁よりも内側に収まることで、乗員による前記リム部に対する回転操作を可能とすることが望ましい。
【００１１】
本発明によれば、軸方向から見た平面視で、リム部の内周縁と、リム部よりも内周側に設けられた収納部から展開したテーブルと、の間に隙間が形成される。このため、乗員がリム部から手を離した状態から、手（指）を軸方向から見た平面視におけるリム部の内周縁とテーブルとの間に差し込むように移動させることで、リム部を把持する状態にスムーズに移行できる。したがって、リム部から手を離した状態から、リム部に対する回転操作を速やかに開始することができる。
【００１２】
上記の車両の操舵部材において、前記収納部は、前記リム部よりも内周側に設けられ、前記テーブルは、展開した状態で、前記リム部に対して前記リム部の中心軸の軸方向に所定の間隔をあけて配置されていることが望ましい。
【００１３】
本発明によれば、リム部と、リム部よりも内周側に設けられた収納部から展開したテーブルと、の間に手を配置することができる。このため、乗員がリム部から手を離した状態から、リム部を把持する状態にスムーズに移行できる。したがって、リム部から手を離した状態から、リム部に対する回転操作を速やかに開始することができる。
【００１４】
上記の車両の操舵部材において、前記収納部は、前記リム部とともに、前記リム部の中心軸の傾斜角度を変更可能であり、車両において実行されている運転支援の状態に応じて前記傾斜角度を制御する傾斜制御部を更に備えることが望ましい。
【００１５】
本発明によれば、運転支援の状態に応じてリム部の中心軸の傾斜角度を制御してテーブル面の向く方向を変更することができる。このため、例えば自動運転中において、乗員に要求される運転に関する義務のレベルが低い場合には、テーブル面を乗員にとって使い易い角度となるように傾斜させることができる。したがって、使い易いテーブルを備えた操舵部材とすることができる。
【００１６】
上記の車両の操舵部材において、前記テーブルは、前記リム部の中心軸に直交する方向に沿って前記テーブル面を形成し、前記傾斜制御部は、車両において実行されている運転支援の度合が高くなると、前記中心軸が車両上下方向に近づくように前記傾斜角度を制御することが望ましい。
【００１７】
本発明によれば、例えば自動運転中において、運転支援の度合が高くなり乗員に要求される運転に関する義務のレベルが低下するに従い、テーブル面を水平面に近づけることができる。これにより、テーブル面上に物品等を載置しやすくなる。したがって、使い易いテーブルを備えた操舵部材とすることができる。
【００１８】
上記の車両の操舵部材において、車両において実行されている運転支援の状態に応じて前記テーブル面の面積を変更するテーブル制御部を更に備えることが望ましい。
【００１９】
本発明によれば、例えば自動運転中において、運転支援の度合が相対的に高く乗員に要求される運転に関する義務のレベルが相対的に低い場合には、テーブル面の面積を相対的に広くしてテーブル面上に物品等を載置しやすくできる。また、運転支援の度合が相対的に低く乗員に要求される運転に関する義務のレベルが相対的に高い場合には、テーブル面の面積を相対的に狭くしてリム部を把持しやすくすることができる。したがって、乗員によるリム部に対する回転操作に影響が出ないようにテーブルを展開することができる。
【００２０】
上記の車両の操舵部材において、前記テーブル制御部は、車両において実行されている運転支援の度合が高くなると、前記テーブル面の面積を広くすることが望ましい。
【００２１】
本発明によれば、例えば自動運転中において、運転支援の度合が高くなり乗員に要求される運転に関する義務のレベルが低下するに従い、テーブル面の面積を広くできる。これにより、テーブル面上に物品等を載置して運転以外の作業を行いやすくなる。したがって、使い易いテーブルを備えた操舵部材とすることができる。
【００２２】
上記の車両の操舵部材において、前記テーブル面には、タッチパネルが設けられていることが望ましい。
【００２３】
本発明によれば、運転者の手元に種々の情報を表示させるとともに、運転者に手元で情報の入力操作を行わせることが可能となる。
【００２４】
上記の車両の操舵部材において、前記タッチパネルは、車内の表示装置によって表示される画像を表示することが望ましい。
【００２５】
本発明によれば、例えばナビディスプレイやセンターディスプレイ等の車内の表示装置上に表示される画像を運転者の手元に表示させて操作させることが可能となる。したがって、車内の各種機器の操作性を向上させることができる。
【００２６】
上記の車両の操舵部材において、前記テーブル面には、キーボードが設けられていることが望ましい。
【００２７】
本発明によれば、運転者の手元に設けられたキーボードによりナビゲーション装置の操作等を行うことが可能となる。したがって、車内の各種機器の操作性を向上させることができる。
【００２８】
上記の車両の操舵部材において、前記キーボードは、前記テーブル面に設けられたタッチセンサにより形成されていることが望ましい。
【００２９】
本発明によれば、キーボードの表面が平坦に形成されるので、キーボードの入力を無効化することでキーボード上にも物品等を載置することが可能となる。したがって、テーブルとしての機能性の低下を抑制できる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、収納部の内部に収納されたテーブルを必要に応じて展開してテーブル面を形成させることができる。したがって、テーブルを容易に設置可能な車両の操舵部材を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】各実施形態の車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】第１実施形態の車両の断面図である。
【図５】第１実施形態のステアリングホイール本体３０１の正面図である。
【図６】図５のＶＩ矢視図である。
【図７】第１実施形態のステアリングホイール本体３０１の正面図である。
【図８】第１実施形態のステアリングホイール本体３０１の正面図である。
【図９】図７のＩＸ矢視図である。
【図１０】第１実施形態のステアリングホイール本体３０１の説明図であって、図５のＶＩ矢視に相当する側面図である。
【図１１】第１実施形態のステアリングホイール制御部３３０の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第１実施形態の車両の断面図である。
【図１３】第１実施形態の車両の断面図である。
【図１４】第１実施形態の車両の断面図である。
【図１５】第１実施形態の第１エアバッグ袋体４０１の説明図であって、第１エアバッグ袋体４０１が展開した状態にある車両の断面図である。
【図１６】第１実施形態の第２エアバッグ袋体４０２の説明図であって、第２エアバッグ袋体４０２が展開した状態にある車両の断面図である。
【図１７】第２実施形態の第２エアバッグ袋体５０２の説明図であって、図５のＶＩ矢視に相当するステアリングホイール本体３０１の側面図である。
【図１８】第２実施形態の第２エアバッグ袋体５０２の説明図であって、第２エアバッグ袋体５０２が展開した状態にある車両の断面図である。
【図１９】第３実施形態の車両の断面図である。
【図２０】第３実施形態の第２エアバッグ袋体６０２の説明図であって、第２エアバッグ袋体６０２が展開した状態にある車両の断面図である。
【図２１】第４実施形態のステアリングホイール本体７０１の正面図である。
【図２２】図２１のＸＸＩＩ矢視図である。
【図２３】第４実施形態のステアリングホイール本体７０１の説明図であって、図２１のＸＸＩＩ矢視に相当する側面図である。
【図２４】第４実施形態のステアリングホイール本体７０１の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む各実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３３】
［第１実施形態］
図１に示すように、車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、ステアリングホイール３００（車両の操舵部材）と、エアバッグ装置４００と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１では、「ステアリングホイール」を「ＳＴＲホイール」と省略して記載している。また、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３５】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３６】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３９】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置やスピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００４０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置（ナビディスプレイ）やスピーカ、タッチパネル、スイッチ、キー、マイクなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。また、ナビゲーション装置５０は、ナビＨＭＩ５２のマイクを通じて乗員の音声を収音して音声認識し、その音声の内容に基づいて経路の設定等を行ってもよい。
【００４１】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４２】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００４３】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。なお、運転操作子８０に、ステアリングホイール３００を含めてもよい。運転操作子８０には、操作量や操作の有無等を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００４５】
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、を備える。これらの機能部は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これら機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４６】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３と、自動運転モード制御部１２４と、切替制御部１２５とを備える。
【００４７】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から直接的に、或いは物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４８】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４９】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００５０】
行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定されて推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００５１】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００５２】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００５３】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００５４】
自動運転モード制御部１２４は、目的地までの経路に沿って自車両Ｍが走行するように、自車両Ｍの加減速および操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する。また、自動運転モード制御部１２４は、運転支援の度合が異なる複数のモードの何れかで自動運転制御を行う。なお、運転支援の度合は、例えば自車両Ｍの車両乗員に要求される車両の運転に関する義務（以下、単に「運転に関する義務」ともいう）のレベル、および車両乗員の操作を受け付けるとともに情報を出力するＨＭＩ３０の各インターフェース装置への操作許容度のレベルの一方または双方である。
【００５５】
自動運転モード制御部１２４は、ＨＭＩ３０に対する乗員の操作、行動計画生成部１２３により決定されたイベントにより決定された走行態様等に基づいて、第１制御部１２０が実施する自動運転のモードを決定する。決定された自動運転のモードは、後述するステアリングホイール制御部３３０に通知される。本実施形態における自動運転のモードには、以下のモードが含まれる。なお、以下はあくまで一例であり、自動運転のモード数やモード内容は任意に決定されてよい。
【００５６】
［第１モード］
第１モードは、他のモードと比べて最も運転支援の度合が高いモードである。第１モードが実施されている場合、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員に要求される運転に関する義務が生じない。例えば、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視する必要がない（車両乗員に要求される周辺監視義務が生じない）。また、車両乗員は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング等について運転操作をする必要がなく（車両乗員に要求される運転操作義務が生じない）、車両の運転以外に意識を向けてもよい。
【００５７】
ここで、第１モードの一例としては、渋滞時に前走車両に追従する渋滞追従モード（低速追従モード）等がある。第１モードでは、例えばＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）のように混雑した高速道路上で前走車両に追従することで安全な自動運転を実現することができ、渋滞が解消した時点でＴＪＰが終了する。渋滞の解消は、例えば自車両Ｍの走行速度が所定速度以上（例えば、４０ｋｍ／ｈ以上）になった場合に、渋滞が解消されたと判断することができるが、これに限定されるものではなく、例えば通信装置２０により外部装置から交通情報（渋滞情報）を受信することで、渋滞が解消されたことを検出してもよい。
また、ＴＪＰの終了するタイミングで第１モードが他のモードに切り替わる場合もあるが、ＴＪＰが終了した所定時間後、またはＴＪＰを終了した速度よりも速い速度に至った場合に、モードが切り替わってもよい。
【００５８】
［第２モード］
第２モードは、第１モードの次に運転支援の度合が高いモードである。第２モードが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Ｍの運転操作が車両乗員に委ねられる（第１モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。このため、車両乗員は、自車両Ｍの周辺や状態を監視し、車両の運転に意識を向ける必要がある（第１モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。
【００５９】
［第３モード］
第３モードは、第２モードの次に運転支援の度合が高いモードである。第３モードが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をＨＭＩ３０に対して行う必要がある（第２モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。第３モードでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がＨＭＩ３０に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある（第２モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。
【００６０】
なお、運転モードには、手動運転のモードが含まれていてもよい。自動運転のモードの一つとして手動運転モードを含むように考える場合、手動運転モードは、第３モードの次に運転支援の度合が高いモード、すなわち、運転支援の度合が最も低いモードである。
【００６１】
何れの自動運転の各モードにおいても、運転操作子８０に対する操作によって、手動運転に切り替えること（オーバーライド）は可能である。オーバーライドは、例えば自車両Ｍの車両乗員による運転操作子８０に対する操作が、所定時間以上継続した場合、所定の操作変化量（例えばアクセルペダルのアクセル開度、ブレーキペダルのブレーキ踏量、ステアリングホイール本体３０１のステアリング操舵角）以上の場合、または運転操作子８０に対する操作を所定回数以上行った場合に開始される。
【００６２】
切替制御部１２５は、ＨＭＩ３０から入力される信号に基づいて自動運転モードと手動運転モードとを相互に切り替える。また、切替制御部１２５は、運転操作子８０に対する加減速または操舵を指示する操作に基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。例えば、切替制御部１２５は、運転操作子８０から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える（オーバーライド）。なお、切替制御部１２５は、オーバーライドによる手動運転モードへの切り替えの後、所定時間の間、運転操作子８０に対する操作が検出されなかった場合に、自動運転モードに復帰させてもよい。
【００６３】
第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００６４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いはステアリングホイール本体３０１から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６７】
ステアリングホイール３００は、ステアリングホイール本体３０１と、テーブル３１０と、駆動装置３２０と、ステアリングホイール制御部３３０（傾斜制御部、テーブル制御部）と、を備える。
【００６８】
図４は、第１実施形態の車両の断面図である。なお、図中矢印ＵＰは車両上側、矢印ＦＲは車両前側をそれぞれ示している。
図４に示すように、ステアリングホイール本体３０１は、ステアリングシャフトに結合され、車両幅方向に直交する回転軸Ｏ回りに回転可能に設けられている。回転軸Ｏは、前側から後側に向かうに従い車両上側に向かうように、車両前後方向に対して僅かに傾斜している。なお、以下の説明では、ステアリングホイール本体３０１の運転者（乗員）側を正面側とし、その反対側を背面側として説明する。また、以下のステアリングホイール本体３０１の構成に関する説明では、特に記載のない限り、ステアリングホイール本体３０１が手動運転時の中立状態（すなわちステアリングの直進操舵状態）にあるものとして説明する。
【００６９】
図５は、第１実施形態のステアリングホイール本体３０１の正面図である。なお、図中Ｘ方向は後述する中心軸Ｐの軸方向（正面側を＋Ｘ方向）に一致し、Ｙ方向は車両幅方向（車両右側を＋Ｙ方向）に一致し、Ｚ方向はＸＹ方向に直交する方向（上側を＋Ｚ方向）に一致している。
図５に示すように、ステアリングホイール本体３０１は、環状に形成されたリム部３０２と、リム部３０２の内側に設けられ、ステアリングシャフト（不図示）に結合されたハブ部３０３と、リム部３０２とハブ部３０３とを連結する複数（本実施形態では３本）のスポーク部３０５Ａ〜３０５Ｃと、を備えている。リム部３０２、ハブ部３０３およびスポーク部３０５Ａ〜３０５Ｃは、車体に対して回転軸Ｏ回りに一体に回転する。
【００７０】
リム部３０２は、操舵時に運転者によって把持される。リム部３０２は、正面視円環状に形成されている。リム部３０２の中心軸Ｐは、回転軸Ｏと同軸になっている。
【００７１】
図６は、図５のＶＩ矢視図である。
図５および図６に示すように、ハブ部３０３は、正面視円形状に形成されるとともに、中心軸Ｐの軸方向に沿って延びている。ハブ部３０３の正面側の端部（正面端部３０７（収納部））は、中心軸Ｐの軸方向においてリム部３０２よりも正面側に突出している。正面端部３０７における正面側に向く部分には、警笛を鳴らすためのスイッチとして機能するホーンスイッチが設けられている。なお、正面端部３０７の正面側に向く部分には、ＨＭＩ３０やナビＨＭＩ５２（いずれも図１参照）等のスイッチが設けられていてもよい。
【００７２】
図７および図８は、第１実施形態のステアリングホイール本体３０１の正面図である。図９は、図７のＩＸ矢視図である。
図７から図９に示すように、テーブル３１０は、ハブ部３０３の正面端部３０７の内部に収納可能に設けられている。テーブル３１０は、ハブ部３０３の正面端部３０７の内部に収納された状態から展開することで、少なくともリム部３０２の内周側にテーブル面３１１を形成する。テーブル面３１１は、中心軸Ｐに直交する方向に沿う平面状に形成される。テーブル３１０は、正面視円形状に展開され、リム部３０２に対して中心軸Ｐの軸方向に所定の間隔をあけて配置されている。なお、所定の間隔とは、例えばリム部３０２とテーブル３１０との間に運転者が指を配置できる間隔である。これにより、テーブル３１０は、運転者によるステアリング操作（リム部３０２に対する回転操作）が可能な状態で展開する。
【００７３】
図７に示すように、テーブル３１０は、例えば、互いに回動可能に連結された複数の扇形状の部材により構成されている。この場合、テーブル３１０は、各扇形状の部材がその外周縁における円弧部分を中心軸Ｐとは反対側に向けた状態で、複数の扇形状の部材が中心軸Ｐ回りの周方向に並ぶことで、中心軸Ｐの軸方向から見て円形状となるように広がって展開される。また、テーブル３１０は、各扇形状の部材同士が重なり合うように変位することで、中心軸Ｐの軸方向から見て縮径してハブ部３０３の正面端部３０７の内部に収納される（図５参照）。
【００７４】
テーブル３１０は、例えば、中心軸Ｐの軸方向から見た平面視でリム部３０２の内周縁よりも内側に収まるように展開する小展開状態（図７に示す状態）と、中心軸Ｐの軸方向から見てリム部３０２を覆うように展開する、小展開状態よりもテーブル面３１１の面積が広い大展開状態（図８に示す状態）と、の２段階に展開可能とされている。テーブル３１０は、小展開状態において、リム部３０２の内周縁との間に手（指）を中心軸Ｐの軸方向に沿って挿通させることができるように展開し、運転者によるステアリング操作を可能とする。
【００７５】
図７および図８に示すように、テーブル３１０のテーブル面３１１には、表示装置およびタッチセンサにより形成されたタッチパネル３１７が設けられている。タッチパネル３１７は、例えばキーボード３１９として用いることができる。すなわち、テーブル３１０のテーブル面３１１には、タッチパネル３１７のタッチセンサにより形成されたキーボード３１９が配置される。キーボード３１９は、上述したナビゲーション装置５０のナビＨＭＩ５２（図１参照）を構成していてもよい。この場合、ナビゲーション装置５０は、キーボード３１９により入力された情報を、ナビＨＭＩ５２のマイクを通じて入力された情報よりも優先して処理してもよい。また、タッチパネル３１７は、ナビゲーション装置５０のナビＨＭＩ５２の表示装置や、センターディスプレイ等の車内の表示装置によって表示される画像が表示してもよい。
【００７６】
駆動装置３２０は、テーブル３１０の展開動作および収納動作を行う。すなわち、駆動装置３２０は、ハブ部３０３の正面端部３０７の内部に収納されたテーブル３１０を、ハブ部３０３の正面端部３０７から展開可能である。また、駆動装置３２０は、展開したテーブル３１０をハブ部３０３の正面端部３０７の内部に収納可能である。駆動装置３２０は、モータ等であり、例えばハブ部３０３の内部に配置されている。駆動装置３２０は、ステアリングホイール制御部３３０（図１参照）により制御される。なお、駆動装置３２０は、中心軸Ｐの軸方向におけるテーブル３１０の位置を変更可能であってもよい。
【００７７】
図１０は、図５のＶＩ矢視に相当する側面図である。
図６および図１０に示すように、ハブ部３０３は、車両前後方向の中間部において屈曲可能に形成されている。具体的に、ハブ部３０３は、ステアリングシャフト（不図示）に連結された基部３１３と、基部３１３に対して回動可能に設けられた正面端部３０７を含む回動部３１５と、により形成されている。基部３１３は、回動部３１５を回動（変位）可能に支持している。回動部３１５は、基部３１３に対して車両幅方向に沿う回動軸Ｑ回りに回動可能に連結されている。回動部３１５には、複数のスポーク部３０５Ａ〜３０５Ｃ（図１参照）が接続している。これにより、ハブ部３０３の回動部３１５、各スポーク部３０５Ａ〜３０５Ｃ、およびリム部３０２は、基部３１３に対して回動軸Ｑ回りに一体に回動（変位）可能となっている。
【００７８】
回動部３１５は、図示しないモータ等のハブ駆動源により、基部３１３に対して回動する。回動部３１５の回動動作は、ステアリングホイール制御部３３０（図１参照）により制御される。回動部３１５が基部３１３に対して回動する際は、基部３１３とステアリングシャフト（不図示）との連結を解除してステアリングホイール本体３０１を中立状態とする。これにより、回動部３１５は、リム部３０２とともに、中心軸Ｐの傾斜角度を変更可能に形成されている。すなわち、中心軸Ｐの傾斜角度は、回動軸Ｑ回りの角度であって、自動運転制御ユニット１００が手動運転モードを実行する状態（第１状態）の中心軸Ｐに対する中心軸Ｐの傾斜角度である。中心軸Ｐの傾斜角度は、図示しない傾斜角度センサ等により検出可能となっている。
【００７９】
回動部３１５の回動範囲における中心軸Ｐの傾斜角度が最も小さい状態は、中心軸Ｐが回転軸Ｏと一致する状態（図６に示す状態）である。回動部３１５の回動範囲における中心軸Ｐの傾斜角度が最も大きい状態は、中心軸Ｐが車両上下方向に沿う状態（図１０に示す状態）である。回動部３１５は、中心軸Ｐの傾斜角度が最も小さい状態から回動することで、基部３１３の正面側の端面を正面側に向けて露出させるように形成されている。なお、以下の説明では、中心軸Ｐが回転軸Ｏと一致する状態を最小傾斜状態といい、中心軸Ｐが車両上下方向に沿う状態を最大傾斜状態という。また、中心軸Ｐの傾斜角度が最小傾斜状態の傾斜角度よりも大きく、かつ中心軸Ｐの傾斜角度が最大傾斜状態よりも小さい状態を中間状態という。
【００８０】
ステアリングホイール制御部３３０は、運転支援の状態、すなわち自動運転モード制御部１２４から通知された自動運転のモードの情報に応じて、中心軸Ｐの傾斜角度、およびテーブル３１０のテーブル面３１１（図７参照）の面積を制御する。ステアリングホイール制御部３３０は、上述したハブ駆動源を制御して回動部３１５を回動させることにより、中心軸Ｐの傾斜角度を制御する。また、ステアリングホイール制御部３３０は、駆動装置３２０を制御してテーブル３１０を変形させることにより、テーブル３１０のテーブル面３１１の面積を変更する。
【００８１】
ここで、図４および図１１〜図１４を参照して、自動運転の各モードにおけるステアリングホイール制御部３３０の制御態様について説明する。
ステアリングホイール制御部３３０は、自車両Ｍにおいて実行されている運転支援の状態に応じて、中心軸Ｐの傾斜角度を制御するとともに、テーブル面３１１の面積を変更する。さらに、ステアリングホイール制御部３３０は、自車両Ｍにおいて実行されている運転支援の度合が高くなると、中心軸Ｐが車両上下方向に近づくように中心軸Ｐの傾斜角度を制御するとともに、テーブル面３１１の面積を広くする。
【００８２】
図１１は、第１実施形態のステアリングホイール制御部３３０の処理の流れを示すフローチャートである。図１２から図１４は、第１実施形態の車両の断面図である。
ステアリングホイール制御部３３０は、自動運転制御ユニット１００（自動運転モード制御部１２４）より自動運転のモードの情報を取得する（ステップＳ１００）。続いて、ステアリングホイール制御部３３０は、自動運転のモードが手動モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自動運転のモードが手動モードである場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、図４に示すように、ステアリングホイール制御部３３０は、回動部３１５が最小傾斜状態となるように中心軸Ｐの傾斜角度を制御する（ステップＳ１０４）。また、ステアリングホイール制御部３３０は、テーブル３１０をステアリングホイール本体３０１内に収納する（ステップＳ１０６）。そして、処理を終了する。
【００８３】
自動運転のモードが手動モードでない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、ステアリングホイール制御部３３０は、自動運転のモードが第３モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。自動運転のモードが第３モードである場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、図１２に示すように、ステアリングホイール制御部３３０は、中心軸Ｐの傾斜角度が中間状態となるように、中心軸Ｐの傾斜角度を制御する（ステップＳ１１０）。また、ステアリングホイール制御部３３０は、テーブル３１０を小展開状態に展開する（ステップＳ１１２）。テーブル３１０を小展開状態に展開することで、乗員によるステアリング操作を可能とする。そして、処理を終了する。
【００８４】
自動運転のモードが第３モードでない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、ステアリングホイール制御部３３０は、自動運転のモードが第２モードであるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。自動運転のモードが第２モードである場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、図１３に示すように、ステアリングホイール制御部３３０は、中心軸Ｐの傾斜角度が中間状態となるように、中心軸Ｐの傾斜角度を制御する（ステップＳ１１６）。図１３に示す例では、ステアリングホイール制御部３３０は、第１制御部１２０が自動運転の第３モードを実施する場合と同様の状態となるように、中心軸Ｐの傾斜角度を制御する。また、ステアリングホイール制御部３３０は、テーブル３１０を大展開状態に展開する（ステップＳ１１８）。そして処理を終了する。
【００８５】
自動運転のモードが第２モードでない場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、自動運転のモードが第１モードであるので、図１４に示すように、ステアリングホイール制御部３３０は、回動部３１５を最大傾斜状態となるように中心軸Ｐの傾斜角度を制御する（ステップＳ１２０）。続いて、ステップＳ１１８に進んで、テーブル３１０を大展開状態に展開した後、処理を終了する。
【００８６】
なお、ステアリングホイール制御部３３０による中心軸Ｐの傾斜角度、およびテーブル３１０のテーブル面３１１の面積の制御は、上述した態様に限定されず、乗員の指示に基づいて中心軸Ｐの傾斜角度およびテーブル面３１１の面積を変更してもよい。また、ステアリングホイール制御部３３０は、行動計画生成部１２３が緊急停止イベントを起動した場合等の緊急時に、回動部３１５が最小傾斜状態となるように中心軸Ｐの傾斜角度を制御するとともに、テーブル３１０を収納してもよい。また、ステアリングホイール制御部３３０は、自車両Ｍにおいて実行されている運転支援の状態に応じて、駆動装置３２０を制御して中心軸Ｐの軸方向におけるテーブル３１０の位置を制御してもよい。
【００８７】
図１に示すように、エアバッグ装置４００は、運転者の前方に展開する一対のエアバッグ袋体４０１，４０２と、各エアバッグ袋体４０１，４０２に対応して各別に設けられ、各エアバッグ袋体４０１，４０２にガスを供給して展開させる図示しない複数のインフレータと、エアバッグ袋体４０１，４０２のうち車両衝突時等に自車両Ｍへ衝撃が入力される等の条件（展開条件）が成立した場合に展開させるエアバッグ袋体を決定するエアバッグ作動制御部４１０と、を有する。
【００８８】
図４に示すように、エアバッグ装置４００は、中心軸Ｐの傾斜角度に応じて、回動部３１５に対するエアバッグ袋体の展開方向を変化させるように構成されている。一対のエアバッグ袋体４０１，４０２は、ステアリングホイール本体３０１の内部に配置された第１エアバッグ袋体４０１および第２エアバッグ袋体４０２である。
【００８９】
図１５は、第１実施形態の第１エアバッグ袋体４０１の説明図であって、第１エアバッグ袋体４０１が展開した状態にある車両の断面図である。
図４および図１５に示すように、第１エアバッグ袋体４０１は、ハブ部３０３の回動部３１５の内部に配置されている。第１エアバッグ袋体４０１は、少なくとも回動部３１５の最小傾斜状態において運転者の前方に展開するように形成されている。第１エアバッグ袋体４０１は、ハブ部３０３の正面端部３０７から展開する。この際、第１エアバッグ袋体４０１は、ハブ部３０３の正面端部３０７をテーブル３１０ごと車両上側に逃がしたうえで展開する。これにより、第１エアバッグ袋体４０１の展開時にテーブル３１０が運転者に接触することを抑制できる。
【００９０】
図１６は、第１実施形態の第２エアバッグ袋体４０２の説明図であって、第２エアバッグ袋体４０２が展開した状態にある車両の断面図である。
図４および図１６に示すように、第２エアバッグ袋体４０２は、ハブ部３０３の基部３１３の内部に配置されている。第２エアバッグ袋体４０２は、ハブ部３０３の基部３１３から正面側（車両後側）に向けて展開する。第２エアバッグ袋体４０２は、回動部３１５が最小傾斜状態から回動して基部３１３の正面側の端面を露出させることにより、運転者の前方に展開可能となる。
【００９１】
エアバッグ作動制御部４１０は、ステアリングホイール本体３０１に設けられた上述の傾斜角度センサ（不図示）の検出結果に基づいて、中心軸Ｐの傾斜角度を取得する。エアバッグ作動制御部４１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値以下の状態であって、かつ展開条件が成立した場合にエアバッグ袋体４０１，４０２を第１の展開方法で展開する。また、エアバッグ作動制御部４１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超える状態（第２状態）であって、かつ展開条件が成立した場合にエアバッグ袋体４０１，４０２を第２の展開方法で展開する。具体的に、エアバッグ作動制御部４１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値以下の場合に、第２エアバッグ袋体４０２の展開を禁止する。また、エアバッグ作動制御部４１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値以下で、かつ展開条件が成立した場合に、第１エアバッグ袋体４０１を展開する。また、エアバッグ作動制御部４１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超える場合に、第１エアバッグ袋体４０１の展開を禁止する。また、エアバッグ作動制御部４１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超え、かつ展開条件が成立した場合に、第２エアバッグ袋体４０２を展開可能にする。これにより、第２エアバッグ袋体４０２は、リム部３０２に対する第１エアバッグ袋体４０１の展開方向と異なる方向に展開可能に形成されている。エアバッグ作動制御部４１０は、各エアバッグ袋体４０１，４０２に対応して設けられたインフレータ（不図示）のうち、展開条件が成立した場合に作動させるインフレータを選択することにより、一方のエアバッグ袋体の展開を禁止して、展開条件が成立した場合に他方のエアバッグ袋体を展開する。
【００９２】
なお、上述の中心軸Ｐの傾斜角度の閾値は、第１エアバッグ袋体４０１が展開した際に、第１エアバッグ袋体４０１が運転者の前方に展開する傾斜角度のうち最大の傾斜角度である。これにより、エアバッグ作動制御部４１０は、第１エアバッグ袋体４０１が運転者の保護に有効な場合に、第１エアバッグ袋体４０１を展開可能とし、第１エアバッグ袋体４０１が運転者の保護に有効でない場合に、第２エアバッグ袋体４０２を展開可能とする。
【００９３】
このように、本実施形態によれば、ハブ部３０３の内部に収納可能なテーブル３１０と、テーブル３１０をハブ部３０３から展開可能な駆動装置３２０と、を備え、駆動装置３２０によって展開したテーブル３１０は、リム部３０２の内周側にテーブル面３１１を形成する。このため、ハブ部３０３の内部に収納されたテーブル３１０を必要に応じて展開してテーブル面３１１を形成することができる。したがって、テーブル３１０を容易に設置可能なステアリングホイール３００を提供できる。
【００９４】
また、テーブル３１０は、運転者によるステアリング操作が可能な状態で展開する。このため、テーブル３１０が展開した状態で運転者がステアリング操作を行う必要が生じた場合に、テーブル３１０をハブ部３０３の内部に収納することなく、ステアリング操作を行うことができる。したがって、リム部３０２から手を離した状態から、ステアリング操作を速やかに開始することができる。
【００９５】
しかも、テーブル３１０は、展開した状態で、中心軸Ｐの軸方向から見てリム部３０２の内周縁よりも内側に収まることで、乗員によるステアリング操作を可能としている。これにより、中心軸Ｐの軸方向から見た平面視で、リム部３０２の内周縁と、リム部３０２よりも内周側に設けられたハブ部３０３から展開したテーブル３１０と、の間に隙間が形成される。このため、運転者がリム部３０２から手を離した状態から、手（指）を中心軸Ｐの軸方向から見たリム部３０２の内周縁とテーブル３１０との間に差し込むように移動させることで、リム部３０２を把持する状態にスムーズに移行できる。したがって、リム部３０２から手を離した状態から、ステアリング操作を速やかに開始することができる。
【００９６】
さらに、テーブル３１０は、展開した状態で、リム部３０２に対して中心軸Ｐの軸方向に所定の間隔をあけて配置されているので、リム部３０２と、リム部３０２よりも内周側に設けられたハブ部３０３から展開したテーブル３１０と、の間に手を配置することができる。このため、運転者がリム部３０２から手を離した状態から、リム部３０２を把持する状態にスムーズに移行できる。したがって、リム部３０２から手を離した状態から、ステアリング操作を速やかに開始することができる。
【００９７】
また、車両において実行されている運転支援の状態に応じて中心軸Ｐの傾斜角度を制御するステアリングホイール制御部３３０を備えるので、運転支援の状態に応じて中心軸Ｐの傾斜角度を制御してテーブル面３１１の向く方向を変更することができる。このため、例えば自動運転中において、運転者に要求される運転に関する義務のレベルが低い場合には、テーブル面３１１を乗員にとって使い易い角度となるように傾斜させることができる。
【００９８】
しかも、テーブル３１０は、中心軸Ｐに直交する方向に沿ってテーブル面３１１を形成し、ステアリングホイール制御部３３０は、車両において実行されている運転支援の度合が高くなると、中心軸Ｐが車両上下方向に近づくように中心軸Ｐの傾斜角度を制御する。このため、運転支援の度合が高くなり乗員に要求される運転に関する義務のレベルが低下するに従い、テーブル面３１１を水平面に近づけることができる。これにより、テーブル面３１１上に物品等を載置しやすくなる。したがって、使い易いテーブル３１０を備えたステアリングホイール３００とすることができる。
【００９９】
また、ステアリングホイール制御部３３０は、車両において実行されている運転支援の状態に応じてテーブル面３１１の面積を変更する。このため、運転支援の度合が相対的に高く運転者に要求される運転に関する義務のレベルが相対的に低い場合には、テーブル面３１１の面積を相対的に広くしてテーブル面３１１上に物品等を載置しやすくできる。また、運転支援の度合が相対的に低く運転者に要求される運転に関する義務のレベルが相対的に高い場合には、テーブル面３１１の面積を相対的に狭くしてリム部３０２を把持しやすくすることができる。したがって、ステアリング操作に影響が出ないようにテーブル３１０を展開することができる。
【０１００】
しかも、ステアリングホイール制御部３３０は、車両において実行されている運転支援の度合が高くなると、テーブル面３１１の面積を広くする。このため、運転支援の度合が高くなり乗員に要求される運転に関する義務のレベルが低下するに従い、テーブル面３１１の面積を広くできる。これにより、テーブル面３１１上に物品等を載置して運転以外の作業を行いやすくなる。したがって、使い易いテーブルを備えたステアリングホイール３００とすることができる。
【０１０１】
また、テーブル面３１１には、タッチパネル３１７が設けられているので、運転者の手元に種々の情報を表示させるとともに、運転者に手元で情報の入力操作を行わせることが可能となる。
しかも、タッチパネル３１７には、車内の表示装置によって表示される画像を表示するので、例えばナビディスプレイやセンターディスプレイ等の車内の表示装置上に表示される画像を運転者の手元に表示させて操作させることが可能となる。したがって、車内の各種機器の操作性を向上させることができる。
【０１０２】
また、テーブル面３１１には、キーボード３１９が設けられているので、運転者の手元に設けられたキーボード３１９によりナビゲーション装置の操作等を行うことが可能となる。したがって、車内の各種機器の操作性を向上させることができる。
【０１０３】
また、キーボード３１９は、テーブル面３１１に設けられたタッチセンサ（タッチパネル３１７）により形成されている。このため、キーボード３１９の表面が平坦に形成されるので、キーボード３１９の入力を無効化することでキーボード３１９上にも物品等を載置することが可能となる。したがって、テーブル３１０としての機能性の低下を抑制できる。
【０１０４】
［第２実施形態］
次に第２実施形態について説明する。
図１７は、第２実施形態の第２エアバッグ袋体５０２の説明図であって、図５のＶＩ矢視に相当するステアリングホイール本体３０１の側面図である。図１８は、第２実施形態の第２エアバッグ袋体５０２の説明図であって、第２エアバッグ袋体５０２が展開した状態にある車両の断面図である。
図６に示す第１実施形態では、第１エアバッグ袋体４０１がハブ部３０３の回動部３１５の内部に配置され、第２エアバッグ袋体４０２がハブ部３０３の基部３１３の内部に配置されている。これに対して、図１７に示す第２実施形態では、第１エアバッグ袋体４０１および第２エアバッグ袋体５０２の両方がハブ部３０３の回動部３１５の内部に配置されている点で、第１実施形態と異なっている。なお、第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する（以下の実施形態についても同様）。
【０１０５】
図１に示すように、エアバッグ装置５００は、運転者の前方に展開する第１エアバッグ袋体４０１および第２エアバッグ袋体５０２と、各エアバッグ袋体４０１，５０２に対応して各別に設けられ、各エアバッグ袋体４０１，５０２にガスを供給して展開させる図示しない複数のインフレータと、エアバッグ袋体４０１，５０２のうち自車両Ｍへの衝撃入力時に展開させるエアバッグ袋体を決定するエアバッグ作動制御部５１０と、を有する。
【０１０６】
図１７および図１８に示すように、第２エアバッグ袋体５０２は、ハブ部３０３の回動部３１５の内部における、第１エアバッグ袋体４０１よりも背面側に配置されている。第２エアバッグ袋体５０２は、少なくとも回動部３１５の最大傾斜状態において運転者の前方に展開するように形成されている。第２エアバッグ袋体５０２は、リム部３０２に対する第１エアバッグ袋体４０１の展開方向と異なる方向に展開可能に形成されている。
【０１０７】
エアバッグ作動制御部５１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超える場合に、エアバッグ袋体４０１，５０２の展開方法を変更する。具体的に、エアバッグ作動制御部５１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値以下の場合に、第２エアバッグ袋体５０２の展開を禁止する。また、エアバッグ作動制御部５１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値以下で、かつ展開条件が成立した場合に、第１エアバッグ袋体４０１を展開する。また、エアバッグ作動制御部５１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超える場合に、第１エアバッグ袋体４０１の展開を禁止する。また、エアバッグ作動制御部５１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超え、かつ展開条件が成立した場合に、第２エアバッグ袋体５０２を展開する。なお、上述の中心軸Ｐの傾斜角度の閾値は、第１実施形態と同様である。これにより、エアバッグ作動制御部５１０は、第１エアバッグ袋体４０１が運転者の保護に有効な場合に、第１エアバッグ袋体４０１を展開可能とし、第１エアバッグ袋体４０１が運転者の保護に有効でない場合に、第２エアバッグ袋体５０２を展開可能とする。
【０１０８】
このように、第１エアバッグ袋体４０１および第２エアバッグ袋体５０２の両方がハブ部３０３の回動部３１５の内部に配置されていても、各エアバッグ袋体４０１，５０２のリム部３０２に対する展開方向が異なるように設定することで、中心軸Ｐの傾斜角度によらず常に運転者に対して有効な位置にエアバッグ袋体４０１，５０２を展開させることが可能となる。したがって、乗員の保護性能を高めることができる。
【０１０９】
［第３実施形態］
次に第３実施形態について説明する。
図１９は、第３実施形態の車両の断面図である。図２０は、第３実施形態の第２エアバッグ袋体６０２の説明図であって、第２エアバッグ袋体６０２が展開した状態にある車両の断面図である。
図４に示す第１実施形態では、第２エアバッグ袋体４０２がハブ部３０３の基部３１３の内部に配置されている。これに対して、図１９に示す第３実施形態では、第２エアバッグ袋体６０２が自車両Ｍにおけるステアリングホイール本体３０１以外の箇所に配置されている点で、第１実施形態と異なっている。
【０１１０】
図１に示すように、エアバッグ装置６００は、運転者の前方に展開する第１エアバッグ袋体４０１および第２エアバッグ袋体６０２と、各エアバッグ袋体４０１，６０２に対応して各別に設けられ、各エアバッグ袋体４０１，６０２にガスを供給して展開させる図示しない複数のインフレータと、エアバッグ袋体４０１，６０２のうち自車両Ｍへの衝撃入力時に展開させるエアバッグ袋体を決定するエアバッグ作動制御部６１０と、を有する。
【０１１１】
図１９および図２０に示すように、第２エアバッグ袋体６０２は、例えば通常の姿勢で運転席４に着座する運転者の頭部の前方において、車両のルーフ３の内部に配置されている。第２エアバッグ袋体６０２は、ルーフ３を破断して、運転席４の上方から運転席４の前方の位置に向かって下方に展開する。なお、第２エアバッグ袋体６０２は、運転席４用のドアの内部に配置され、運転席４の側方から運転席４の前方の位置に向かって展開可能に形成されていてもよい。
【０１１２】
エアバッグ作動制御部６１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超える場合に、エアバッグ袋体４０１，６０２の展開方法を変更する。具体的に、エアバッグ作動制御部６１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値以下の場合に、第２エアバッグ袋体６０２の展開を禁止する。また、エアバッグ作動制御部６１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値以下で、かつ展開条件が成立した場合に、第１エアバッグ袋体４０１を展開する。また、エアバッグ作動制御部６１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超える場合に、第１エアバッグ袋体４０１の展開を禁止する。また、エアバッグ作動制御部６１０は、中心軸Ｐの傾斜角度が閾値を超え、かつ展開条件が成立した場合に、第２エアバッグ袋体６０２を展開する。なお、上述の中心軸Ｐの傾斜角度の閾値は、第１実施形態と同様である。これにより、エアバッグ作動制御部６１０は、第１エアバッグ袋体４０１が運転者の保護に有効な場合に、第１エアバッグ袋体４０１を展開可能とし、第１エアバッグ袋体４０１が運転者の保護に有効でない場合に、第２エアバッグ袋体６０２を展開可能とする。
【０１１３】
このように、第２エアバッグ袋体６０２を運転席４の上方または側方から運転席４の前方の位置に向かって展開可能に形成することで、中心軸Ｐの傾斜角度によらず常に運転者に対して有効な位置にエアバッグ袋体４０１，６０２を展開させることが可能となる。したがって、乗員の保護性能を高めることができる。
【０１１４】
［第４実施形態］
次に第４実施形態について説明する。
図２１は、第４実施形態のステアリングホイール本体７０１の正面図である。図２２は、図２１のＸＸＩＩ矢視図である。
図１から図１５に示す第１実施形態では、テーブル３１０がハブ部３０３の正面端部３０７の内部に収納される。これに対して図２１および図２２に示す第４実施形態では、テーブル７１０がリム部７０２の内部に収納される点で、第１実施形態と異なっている。
【０１１５】
図１に示すように、ステアリングホイール７００は、ステアリングホイール本体７０１と、テーブル７１０と、駆動装置７２０と、ステアリングホイール制御部７３０（傾斜制御部、テーブル制御部）と、を備える。
図２１に示すように、ステアリングホイール本体７０１は、環状に形成されたリム部７０２（収納部）と、リム部７０２の内側に設けられ、ステアリングシャフト（不図示）に結合されたハブ部７０３と、リム部７０２とハブ部７０３とを連結する複数（本実施形態では２本）のスポーク部７０５Ａ，７０５Ｂと、を備えている。リム部７０２、ハブ部７０３およびスポーク部７０５Ａ，７０５Ｂは、車体に対して回転軸Ｏ回りに一体に回転可能になっている。
【０１１６】
リム部７０２は、操舵時に運転者によって把持される。リム部７０２は、正面視円環状に形成されている。リム部７０２の中心軸Ｐは、手動運転時の中立状態において、回転軸Ｏと同軸になっている（図２２参照）。
【０１１７】
図２３は、第４実施形態のステアリングホイール本体７０１の説明図であって、図２１のＸＸＩＩ矢視に相当する側面図である。
図２２および図２３に示すように、ハブ部７０３は、リム部７０２を車両幅方向に沿う回動軸Ｑ回りに回動（変位）させることが可能となっている。ハブ部７０３は、ステアリングシャフト（不図示）に連結された基部７１３と、基部７１３に対して回動可能に設けられた回動部７１５と、により形成されている。基部７１３は、正面視円形状に形成されるとともに、回転軸Ｏの軸方向に沿って延びている。基部７１３の正面側の端部（正面端部７０７）における正面側に向く部分には、警笛を鳴らすためのスイッチとして機能するホーンスイッチが設けられている。また、基部７１３の内部には、エアバッグ袋体８０１が収納されている。エアバッグ袋体８０１は、ハブ部７０３の正面端部７０７から運転者の前方に展開可能に形成されている。
【０１１８】
図２１および図２２に示すように、回動部７１５は、中心軸Ｐを中心軸とする半円筒状に形成され、基部７１３を上側から覆うように配置されている。回動部７１５の背面側の端部は、基部７１３に対して回動軸Ｑ回りに回動可能に連結されている。回動部７１５の正面側の端部には、スポーク部７０５Ａ，７０５Ｂが接続している。これにより、各スポーク部７０５Ａ，７０５Ｂ、およびリム部７０２は、基部７１３に対して車両幅方向に沿う回動軸Ｑ回りに回動可能となっている。
【０１１９】
図２４は、第４実施形態のステアリングホイール本体７０１の正面図である。
図２４に示すように、テーブル７１０は、リム部７０２の内部に収納可能に設けられている。テーブル７１０は、リム部７０２の内部に収納された状態から展開することで、リム部７０２の内周側にテーブル面７１１を形成する。テーブル面７１１は、中心軸Ｐに直交する方向に沿う平面状に形成される。テーブル７１０は、例えば複数のワイヤー状の部材により形成されている。この場合、複数のワイヤー状の部材は、それぞれが中心軸Ｐの軸方向から見て中心軸Ｐを中心とする円の弦状に張設可能な状態で、中心軸Ｐ回りの周方向に等ピッチで並んで配置されている。各ワイヤー状の部材は、リム部７０２の内部に弛んだ状態で収容される。各ワイヤー状の部材の一端部はリム部７０２に対して固定され、他端部は駆動装置７２０に接続されている。
【０１２０】
駆動装置７２０は、テーブル７１０の展開動作および収納動作を行う。すなわち、駆動装置７２０は、リム部７０２の内部に収納されたテーブル７１０を、リム部７０２から展開可能である。また、駆動装置７２０は、展開したテーブル７１０をリム部７０２の内部に収納可能である。駆動装置７２０は、モータ等であり、リム部７０２の内部に配置されている。駆動装置７２０は、ステアリングホイール制御部７３０（図１参照）により制御される。駆動装置７２０には、テーブル７１０のワイヤー状の部材の他端部が巻取可能な状態で接続されている。駆動装置７２０は、各ワイヤー状の部材を巻き取ることで、各ワイヤー状の部材の弛みを徐々に解消しつつリム部７０２の内部から引き出して、各ワイヤー状の部材をリム部７０２の内側に張設する。これにより、複数のワイヤー状の部材が編み目状に配置され、テーブル７１０が展開される。なお、各ワイヤー状の部材とリム部７０２との間には、膜状の部材が張られていてもよい。
【０１２１】
ステアリングホイール制御部７３０（図１参照）は、第１実施形態のステアリングホイール制御部３３０と同様に構成されている。すなわち、ステアリングホイール７００のステアリングホイール制御部７３０は、運転支援の状態に応じて、車両前後方向に対する中心軸Ｐの傾斜角度、およびテーブル７１０のテーブル面７１１の面積を制御する。なお、ステアリングホイール制御部７３０の制御態様は、第１実施形態のステアリングホイール制御部３３０と同様である。
【０１２２】
このように、本実施形態によれば、リム部７０２の内部に収納可能なテーブル７１０と、テーブル７１０をリム部７０２から展開可能な駆動装置７２０と、を備え、駆動装置７２０によって展開したテーブル７１０は、リム部７０２の内周側にテーブル面７１１を形成するので、上述した第１実施形態と同様に、テーブル７１０を容易に設置可能なステアリングホイール７００を提供できる。
【０１２３】
なお、本発明は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態においては、テーブル３１０のテーブル面３１１に設けられたキーボード３１９がタッチパネル３１７のタッチセンサにより形成されているが、これに限定されない。キーボードは、表示装置を備えないタッチセンサ単体により形成されていてもよいし、機械的なキーを備えるキーボードであってもよい。また、テーブル面３１１にキーボードが設けられていなくてもよい。
【０１２４】
また、上記実施形態においては、テーブル３１０が正面視円形状に展開されるが、これに限定されず、例えば正面視六角形状や正面視矩形状に展開されてもよい。
また、テーブルは、例えば蛇腹状に形成されるとともに、展開可能な状態で折り畳まれてステアリングホイール本体の内部に収納されていてもよい。
また、上記実施形態においては、テーブルがステアリングホイール本体のハブ部またはリブ部の内部に収納可能に形成されているが、これに限定されず、テーブルはステアリングホイール本体のスポーク部に収納可能に形成されていてもよい。
【０１２５】
また、上記実施形態において、テーブル３１０，７１０の展開時にハブ部３０３，７０３の正面端部３０７，７０７に設けられたホーンスイッチを無効化してもよい。これにより、正面視でハブ部３０３，７０３の正面端部３０７，７０７の周囲に形成されるテーブル面３１１，７１１に物品等を載置する際に、ホーンスイッチを誤操作することを防止できる。
【０１２６】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上述した各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１２７】
３００，７００…ステアリングホイール（車両の操舵部材）  ３０２…リム部  ３０７…正面端部（収納部）  ３１０，７１０…テーブル  ３１１，７１１…テーブル面  ３１７…タッチパネル（タッチセンサ）  ３１９…キーボード  ３２０，７２０…駆動装置  ３３０，７３０…ステアリングホイール制御部（傾斜制御部、テーブル制御部）  ７０２…リム部（収納部）  Ｐ…中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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