(57)【要約】      （修正有）【課題】空き駐車枠を探索しながら駐車場内を走行する際、空き駐車枠を探索しやすくすることができる駐車支援方法を提供すること。【解決手段】自車両Ｓに搭載された駐車支援ＥＣＵによって、自車両Ｓの空き駐車枠探索走行を支援する駐車支援方法において、駐車枠へ入庫する際、駐車場Ｐの中にある走行路Ｒの道幅Ｗを検出し、検出した走行路Ｒの道幅Ｗに応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路αを前記走行路Ｒ内に設定する。そして、駐車枠探索経路αに基づいて自車両Ｓを案内する。【選択図】図３
2018039294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載された駐車コントローラによって、前記自車両の空き駐車枠探索走行を支援する駐車支援方法において、
駐車枠へ入庫する際、駐車場の中にある走行路の道幅を検出する道幅検出ステップと、
前記走行路の道幅に応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路を前記走行路内に設定する駐車枠探索経路設定ステップと、
前記駐車枠探索経路に基づいて前記自車両を案内する自車両案内ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
請求項１に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記走行路の道幅が予め設定した所定の道幅閾値よりも広いとき、前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定し、前記走行路の道幅が前記道幅閾値以下のとき、前記走行路の幅方向中央位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項３】
請求項２に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置沿って設定するとき、前記走行路に沿って存在する駐車枠から所定距離だけ離れた位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項４】
請求項２に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に設定するとき、予め決められた走行ルールに基づいて前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項５】
請求項２に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に設定するとき、前記走行路に沿って存在する駐車枠内に駐車した駐車車両から所定距離だけ離れた位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項６】
請求項２に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に設定するとき、前記走行路内に存在する物体から所定距離だけ離れた位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項７】
請求項２に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に設定するとき、前記自車両が有する駐車位置認識性能に基づいて前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項８】
自車両の空き駐車枠探索走行を支援する駐車コントローラを備えた駐車支援装置であって、
前記駐車コントローラは、
駐車枠へ入庫する際、駐車場の中にある走行路の道幅を検出し、
前記走行路の道幅に応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路を前記走行路内に設定し、
前記駐車枠探索経路に基づいて前記自車両を案内する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の駐車時、空き駐車枠を探索しながら駐車場内の走行路を走行するときの走行を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の入庫位置から自車両を駐車する空き駐車枠までの移動経路を生成し、自車両を空き駐車枠まで案内する駐車支援方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５-７４３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駐車場内の走行路を走行しながら駐車可能な空き駐車枠を探索する場合、一般的に、自車両に搭載されたカメラの撮影範囲やレーダーのセンサ範囲の影響により、空き駐車枠を探索可能な範囲が限られている。そのため、走行路内での走行経路が不適切な場合には、空き駐車枠を探索することができないことがある。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、空き駐車枠を探索しながら駐車場内を走行する際、空き駐車枠を探索しやすくすることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、自車両に搭載された駐車コントローラによって、自車両の空き駐車枠探索走行を支援する駐車支援方法であって、道幅検出ステップと、駐車枠探索経路設定ステップと、車両案内ステップと、を有する。
前記道幅検出ステップでは、空き駐車枠へ入庫する際、駐車場の中にある走行路の道幅を検出する。
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、走行路の道幅に応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路を走行路内に設定する。
前記自車両案内ステップでは、駐車枠探索経路に基づいて自車両を案内する。
【発明の効果】
【０００７】
この結果、空き駐車枠を探索しながら駐車場内を走行する際、空き駐車枠を探索しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すシステム構成図である。
【図２】実施例１の駐車支援ＥＣＵのシステム構成を示すブロック図である。
【図３】車両を駐車するときの走行路、道幅及び駐車枠探索経路を示す説明図である。
【図４】駐車枠に基づいて自車両の位置を推定する際の第１説明図である。
【図５】駐車枠に基づいて自車両の位置を推定する際の第２説明図である。
【図６】駐車枠に基づいて自車両の位置を推定する際の第３説明図である。
【図７Ａ】自車位置情報から自車両の位置を推定する際の第１説明図である。
【図７Ｂ】自車位置情報から自車両の位置を推定する際の第２説明図である。
【図８Ａ】駐車場内の物体位置に基づいて自車両の位置を推定する際の第１説明図である。
【図８Ｂ】駐車場内の物体位置に基づいて自車両の位置を推定する際の第２説明図である。
【図９Ａ】走行路の道幅検出手法を示す第１説明図である。
【図９Ｂ】走行路の道幅検出手法を示す第２説明図である。
【図１０Ａ】通路幅情報から走行路の道幅を検出する際の第１説明図である。
【図１０Ｂ】通路幅情報から走行路の道幅を検出する際の第２説明図である。
【図１１Ａ】走行路の道幅が道幅閾値よりも広いときの駐車枠探索経路の設定位置を示す説明図である。
【図１１Ｂ】走行路の道幅が道幅閾値よりも狭いときの駐車枠探索経路の設定位置を示す説明図である。
【図１２】駐車枠にフィッティングした直線と駐車枠探索経路とを示す説明図である。
【図１３Ａ】車両推定位置と駐車経路又は駐車枠探索経路との横偏差及びヨー角偏差を示す説明図である。
【図１３Ｂ】注視点距離を用いたときの、車両推定位置と駐車経路又は駐車枠探索経路との横偏差を示す説明図である。
【図１４】実施例１の駐車支援ＥＣＵが実行する駐車支援処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】実施例１の駐車支援ＥＣＵが実行する空き駐車枠探索経路設定処理手順を示すフローチャートである。
【図１６Ａ】空き駐車枠探索時の課題を示す第１説明図である。
【図１６Ｂ】空き駐車枠探索時の課題を示す第２説明図である。
【図１７Ａ】駐車支援実行時の自車両位置を示す第１説明図である。
【図１７Ｂ】駐車支援実行時の自車両位置を示す第２説明図である。
【図１８Ａ】空き駐車枠探索の第１パターンにおける第１説明図である。
【図１８Ｂ】空き駐車枠探索の第１パターンにおける第２説明図である。
【図１９Ａ】空き駐車枠探索の第２パターンにおける第１説明図である。
【図１９Ｂ】空き駐車枠探索の第２パターンにおける第２説明図である。
【図１９Ｃ】空き駐車枠探索の第２パターンにおける第３説明図である。
【図２０Ａ】空き駐車枠探索の第３パターンにおける第１説明図である。
【図２０Ｂ】空き駐車枠探索の第３パターンにおける第２説明図である。
【図２０Ｃ】空き駐車枠探索の第３パターンにおける第３説明図である。
【図２１Ａ】空き駐車枠探索の第４パターンにおける第１説明図である。
【図２１Ｂ】空き駐車枠探索の第４パターンにおける第２説明図である。
【図２１Ｃ】空き駐車枠探索の第４パターンにおける第３説明図である。
【図２２】走行路走行中の先行車両を示す説明図である。
【図２３】走行路走行中の対向車両を示す説明図である。
【図２４】駐車枠探索経路の設定手法の他の第１例を示す説明図である。
【図２５】駐車枠探索経路の設定手法の他の第２例を示す説明図である。
【図２６】駐車枠の認識精度と、駐車枠にフィッティングした直線から駐車枠探索経路までの距離との関係を示すマップの一例である。
【図２７Ａ】駐車枠の真値と駐車枠認識位置とのずれを示す説明図である。
【図２７Ｂ】自車両から駐車枠までの距離に対する駐車枠の真値と駐車枠認識位置とのずれ量を示す誤差マップの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施するための形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【００１０】
（実施例１）
まず、実施例１の駐車支援装置の構成を、「車両構成」、「駐車支援ＥＣＵのシステム構成」、「駐車支援処理手順」、「空き駐車枠探索経路設定処理手順」に分けて説明する。
【００１１】
［車両構成］
図１は、実施例１の駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すシステム構成図である。以下、図１に基づき、実施例１の駐車支援装置が搭載された車両の構成を説明する。
【００１２】
実施例１の駐車支援装置は、車両Ｓに搭載された駐車支援ＥＣＵ（Electiric Control Unit、駐車コントローラ）１００を備えている。ここで、車両Ｓは、図１に示すように、エンジン１０を走行駆動源とし、各車輪１１，１２，１３，１４にそれぞれ車輪速度センサ２１，２２，２３，２４が設けられた四輪車である。車輪速度センサ２１〜２４は、駐車支援ＥＣＵ１００へ車輪速度信号を送信する。また、車両Ｓの前端部中央位置と、左サイドミラー１５Ｌの下側左端位置と、右サイドミラー１５Ｒの下側右端位置と、車両Ｓの後端部中央位置とに、それぞれカメラ２５，２６，２４，２８が設けられている。このカメラ２５〜２８は、撮影した車両周囲の画像信号を駐車支援ＥＣＵ１００へ送信する。
【００１３】
ここで、エンジン１０は、４サイクル・火花点火式・多気筒・ガソリン燃料・内燃機関である。このエンジン１０には、エンジンアクチュエータ３１が設けられている。エンジンアクチュエータ３１は、燃料噴射弁、点火装置及びスロットル弁開度を変更するスロットルアクチュエータを含み、エンジン１０の運転を行うために必要な動作を行うアクチュエータである。このエンジンアクチュエータ３１には、駐車支援ＥＣＵ１００からの制御信号が入力され、エンジン１０から制御信号に応じた駆動力を出力させる。
【００１４】
また、ステアリングホイール１６は、運転者により回転操作（操舵）され、車両Ｓの転舵を行う。ここで、ステアリングホイール１６の回転が、ステアリングシャフト及び連結軸を通じて操舵機構１７を構成するピニオンに伝達されると、ピニオンの回転によりラックが往復動し、ラックの往復動がタイロッドを通じて前輪１１,１２に伝達されることで、車両Ｓの転舵が実行される。また、操舵機構１７には、ステアリングアクチュエータ３２が設けられている。このステアリングアクチュエータ３２は、操舵力を操舵機構１７に付与し、この操舵機構１７によって駐車支援ＥＣＵ１００からの制御信号に応じた転舵を行わせるアクチュエータである。さらに、ステアリングホイール１６の操舵角度は、操舵角度センサ２９により検出される。操舵角度センサ２９は、舵角信号を駐車支援ＥＣＵ１００へ送信する。
【００１５】
レンジポジションセンサ３０は、セレクトレバー（不図示）により選択されたレンジポジション（Ｐ（パーキング），Ｒ（リバース），Ｄ（ドライブ），Ｍ（マニュアルモード）等）を検出するいわゆるインヒビタスイッチであり、レンジ位置選択信号を駐車支援ＥＣＵ１００へ送信する。また、セレクトレバーには、レンジアクチュエータ３３が設けられている。このレンジアクチュエータ３３は、セレクトレバーにレバー駆動力を付与し、駐車支援ＥＣＵ１００からの制御信号に応じたレンジポジションを選択させるアクチュエータである。
【００１６】
さらに、この車両Ｓには、ブレーキアクチュエータ３４が設けられている。このブレーキアクチュエータ３４は、ブレーキ油圧回路に備えられた増圧制御弁・減圧制御弁を開閉し、駐車支援ＥＣＵ１００からの制御信号に応じたブレーキ力を出力させるアクチュエータである。
【００１７】
そして、車両Ｓの図示しないセンタコンソール上部には、液晶表示装置等を利用した車載モニタ１８が設けられている、駐車支援ＥＣＵ１００は、カメラ２５〜２８が撮影した車両周囲の画像を車載モニタ１８に表示したり、駐車支援ＥＣＵ１００により設定された駐車経路を車載モニタ１８に表示する。なお、車載モニタ１８は、図示しないナビゲーション装置の表示部と共用されてもよい。
【００１８】
また、車両Ｓの運転席周辺には、サーチモードスイッチ１９と、通路走行モードスイッチ２０と、が設けられている。サーチモードスイッチ１９は、ON操作されることで運転支援ＥＣＵ１００にON信号を入力し、空き駐車枠の探索を実行させるスイッチである。自車両Ｓでは、空き駐車枠を検出したら後述する駐車支援処理を実施する。なお、この実施例１での駐車支援処理では、運転者の運転席への着座の有無に拘らず、自車両Ｓを駐車支援ＥＣＵ１００からの制御信号にて操作し、完全自動運転を行う。
また、通路走行モードスイッチ２０は、ON操作されることで運転支援ＥＣＵ１００にON信号を入力し、後述する空き駐車枠探索経路設定処理を実行させるスイッチである。自車両Ｓでは、駐車枠探索経路を設定したら、後述する駐車枠探索支援処理を実施する。なお、この実施例１の駐車枠探索支援処理では、運転者の運転席への着座の有無に拘らず、自車両Ｓを駐車支援ＥＣＵ１００からの制御信号にて操作し、完全自動運転を行う。
【００１９】
［駐車支援ＥＣＵのシステム構成］
図２は、実施例１の駐車支援ＥＣＵのシステム構成を示すブロック図である。以下、図２に基づき、実施例１の駐車支援装置が備える駐車支援ＥＣＵのシステム構成を説明する。
【００２０】
実施例１の駐車支援ＥＣＵ１００には、図２に示すように、車輪速度センサ２１〜２４と、カメラ２５〜２８と、操舵角度センサ２９と、レンジポジションセンサ３０と、サーチモードスイッチ１９と、通路走行モードスイッチ２０と、から所定の入力情報が入力される。
【００２１】
そして、この駐車支援ＥＣＵ１００では、目標駐車枠Ｍへ自車両Ｓを入庫する際、サーチモードスイッチ１９からのON信号が入力されたときには、車輪速度センサ２１〜２４等の各種センサやカメラ２５〜２８から入力された所定の入力情報に基づいて、空き駐車枠が検出する。
【００２２】
ここで、空き駐車枠が検出できず、且つ通路走行モードスイッチ２０からのON信号が入力されたときには、駐車支援ＥＣＵ１００では、まず、図３に示す駐車場Ｐ内の自車両Ｓの位置Ｏ１を推定すると共に、この駐車場Ｐの中にある走行路Ｒの道幅Ｗを検出する。そして、走行路Ｒの道幅Ｗを検出したら、この走行路Ｒの道幅Ｗに応じて、走行路Ｒの走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路αを走行路Ｒ内に設定する。さらに、駐車枠探索経路αを設定したら、この駐車枠探索経路αに沿って自車両Ｓを案内し、空き駐車枠の探索を支援する。
つまり、この駐車支援ＥＣＵ１００では、駐車枠探索経路αを設定したら、エンジンアクチュエータ３１、ステアリングアクチュエータ３２、レンジアクチュエータ３３、ブレーキアクチュエータ３４へそれぞれ制御信号を出力し、自車両Ｓを駐車枠探索経路αに沿って走行させ、適切に空き駐車枠の探索が行えるようにする。
【００２３】
また、この駐車支援ＥＣＵ１００では、駐車可能な駐車枠（空き駐車枠）を検出したときには、目標駐車枠Ｍの位置を設定すると共に、自車両Ｓの現在位置Ｏ１から目標駐車枠Ｍまでの駐車経路を設定する。そして、エンジンアクチュエータ３１、ステアリングアクチュエータ３２、レンジアクチュエータ３３、ブレーキアクチュエータ３４へそれぞれ制御信号を出力し、自車両Ｓを駐車経路に沿って走行させ、目標駐車枠Ｍ内に駐車する。なお、駐車経路に沿って走行している途中、つまり駐車操作の途中で目標駐車枠Ｍの位置が更新されれば、更新された目標駐車枠Ｍの位置に応じて駐車経路を補正しつつ車両Ｓを誘導する。さらに、この駐車支援ＥＣＵ１００は、車載モニタ１８に駐車経路探索経路αや駐車経路を表示させる表示信号を出力する。
【００２４】
このような実施例１の駐車支援ＥＣＵ１００は、図２に示すように、駐車枠認識部１０１と、目標駐車枠設定部１０２と、駐車開始位置設定部１０３と、駐車経路生成部１０４と、駐車枠探索経路設定部１０５と、切替器１０６と、経路追従制御部１０７と、目標速度生成部１０８と、駐車経路内位置推定部１０９と、探索経路内位置推定部１１０と、切替器１１１と、操舵角制御部１１２と、速度制御部１１３と、を備えている。
【００２５】
駐車枠認識部１０１では、サーチモードスイッチ１９からのON信号が入力されたとき、カメラ２５〜２８によって検出された画像信号を俯瞰変換して生成された俯瞰映像を解析することによって駐車枠を検出し、駐車枠位置情報を出力する。また、この駐車枠認識部１０１では、自車両Ｓを駐車することが可能な駐車枠（空き駐車枠）の有無を判断し、空き駐車枠があると判断したときには「駐車信号」を出力し、空き駐車枠がないと判断したときには「駐車枠探索信号」を出力する。駐車枠位置情報、「駐車信号」及び「駐車枠探索信号」は、それぞれ目標駐車枠設定部１０２、駐車枠探索経路設定部１０５、探索経路内位置推定部１１０へ入力される。
【００２６】
目標駐車枠設定部１０２では、駐車枠認識部１０１から「駐車信号」及び駐車枠位置情報が入力されたとき、駐車枠位置情報に基づき、検出した駐車枠の中から適切な領域を目標駐車枠Ｍとして設定する。なお、この目標駐車枠設定部１０１は、設定した目標駐車枠Ｍの位置情報を車載モニタ１８に表示させる表示信号を出力し、車載モニタ１８ではカメラ２５〜２８によって得られた画像に重畳して目標駐車枠Ｍを表示してもよい。なお、この目標駐車枠設定部１０２では、設定された目標駐車枠Ｍの内側に目標駐車位置を設定する。この目標駐車位置は、自車両Ｓが駐車したときの後輪車軸の中心位置とする。
【００２７】
駐車開始位置設定部１０３では、目標駐車枠設定部１０２にて目標駐車枠Ｍが設定されたとき、そのときの自車両Ｓの位置及び姿勢（進行方向）に基づいて駐車開始位置を設定する。ここで、「駐車開始位置を設定する」とは、目標駐車枠Ｍが設定された時点での自車両Ｓの位置（駐車開始位置）をＸＹ座標系の原点とし、このときの姿勢（自車両Ｓの進行方向）をＹ方向とするＸＹ座標系を設定することである。なお、自車両Ｓの位置は、後輪車軸の左右方向の中心位置を基準とする。そして、実施例１の駐車支援ＥＣＵ１００では、この駐車開始位置設定部１０３にて設定したＸＹ座標系により、駐車枠探索経路αや駐車経路の生成を行う。
【００２８】
駐車経路生成部１０４では、目標駐車枠設定部１０２にて設定した目標駐車枠Ｍの位置情報と、駐車開始位置設定部１０３にて設定した自車両Ｓの駐車開始位置の位置情報と、に基づいて駐車経路を生成する。
【００２９】
ここで、駐車経路は、円弧、クロソイド曲線、直線のいずれか一つ以上を組み合わせて設定する。そして、この駐車経路は、例えば駐車開始位置から目標駐車位置までの間を直線→クロソイド曲線→一定曲率円弧→クロソイド曲線と仮定すると共に、予め設定した経路の曲率と距離との関係を示すマップに基づいて求めることができる。
【００３０】
駐車枠探索経路設定部１０５では、駐車枠認識部１０１から「駐車枠探索信号」及び駐車枠位置情報が入力されると共に、通路走行モードスイッチ２０からのON信号が入力されたとき、まず、駐車場Ｐ内における自車両Ｓの位置Ｏ１を推定する。自車両Ｓの位置Ｏ１を推定したら、駐車場Ｐの中にある走行路Ｒの道幅Ｗを検出する。そして、走行路Ｒの道幅Ｗを検出したら、この検出された道幅Ｗに応じて走行中に駐車枠を探索する駐車枠探索経路αを走行路Ｒ内に設定する。
なお、「駐車枠探索経路α」とは、自車両Ｓが走行路Ｒを走行する際、走行路Ｒに沿って存在する駐車枠を自車両Ｓに搭載されたカメラ２５〜２８の撮影範囲内に入れながら走行可能な経路である。また、「走行路Ｒ」は、駐車場Ｐ内に設定された通路であり、この走行路Ｒの位置は、カメラ２５〜２８によって検出された画像信号を俯瞰変換して生成された俯瞰映像を解析したり、駐車場Ｐに設置された基地局Ａからの走行路情報を受信することによって検出される。
【００３１】
ここで、駐車場Ｐ内における自車両Ｓの位置推定は、例えば以下の手法により実施する。
・駐車枠位置情報に基づいて、自車両Ｓの位置を推定する。
・自車位置情報を受信して、自車両Ｓの位置を推定する。
・駐車場Ｐ内に存在する壁や他車両等の物体の位置に基づいて、自車両Ｓの位置を推定する。
【００３２】
すなわち、図４に示すように、駐車枠認識部１０１から入力された駐車枠位置情報に基づいて検出された駐車枠Ｋに対する自車両Ｓの横位置を算出し、算出した横位置情報に基づいて、自車両Ｓの現在の位置Ｏ１を推定する。
【００３３】
また、図５に示すように、駐車枠認識部１０１から入力された駐車枠位置情報に基づいて複数の駐車枠Ｋが検出されたときには、複数の駐車枠Ｋの位置に対して近似関数で示される曲線（直線）Ｋ１をフィッティングし、フィッティングされた曲線（直線）Ｋ１に対する自車両Ｓの横位置を算出する。そして、算出した横位置情報に基づいて、自車両Ｓの位置Ｏ１を推定する。
なお、直線関数にフィッティングする場合は、下記式（１）により求めることができる。また、近似関数は直線関数である必要はない。また、各係数Ａ,Ｂは、最小二乗法により下記式（２）,（３）により求める。
2018039294.tif 000003
2018039294.tif 000004
2018039294.tif 000005
ここで、Ｃｏｖ（Ｘ,Ｙ）：Ｘ,Ｙの共分散
σＸ：Ｘの分散
σＹ：Ｙの分散
μＸ：Ｘの平均
μＹ：Ｙの平均    である。
【００３４】
なお、複数の駐車枠Ｋに対して近似関数で示される曲線（直線）Ｋ１をフィッティングする際、駐車枠Ｋの検出精度が低い場合には、まず、フィッティング可能な駐車枠を一つずつ順番に除外して、下記式（４）から相関係数σを求める。そして、相関係数σの最も高いＸ,Ｙの組み合わせによって近似関数で示される曲線（直線）Ｋ１をフィッティングする（図６参照）。
2018039294.tif 000006
ここで、Ｃｏｖ（Ｘ,Ｙ）：Ｘ,Ｙの共分散
σＸ：Ｘの分散
σＹ：Ｙの分散
【００３５】
また、自車位置情報から自車両Ｓの現在の位置Ｏ１を推定する場合には、図７Ａに示すように、駐車場Ｐに設置された基地局Ｘによって自車両Ｓの位置Ｏ１を検出し、この基地局Ｘから自車位置情報を受信する。なお、図７Ｂに示すように、駐車枠Ｋにすでに駐車している他車両（駐車車両Ｂ）との相対的な位置関係から自車位置情報を検出してもよい。
【００３６】
さらに、駐車場Ｐ内に存在する壁Ｃに基づいて自車両Ｓの現在の位置Ｏ１を推定する場合には、図８Ａに示すように、壁Ｃと自車両Ｓとの距離Ｃ１を計測し、計測した壁Ｃとの距離情報から自車両Ｓの位置Ｏ１を推定する。また、駐車枠Ｋ内にすでに駐車された他車両（駐車車両Ｂ）に基づいて自車両Ｓの位置Ｏ１を推定する場合には、図８Ｂに示すように、駐車車両Ｂと自車両Ｓとの距離Ｂ１を計測し、計測した駐車車両Ｂとの距離情報から自車両Ｓの位置Ｏ１を推定する。
【００３７】
そして、駐車場Ｐの中にある走行路Ｒの道幅Ｗの検出は、例えば以下の手法により実施する。
・駐車枠位置情報に基づいて、走行路Ｒの道幅Ｗを検出する。
・通路幅情報を受信して、走行路Ｒの道幅Ｗを検出する。
【００３８】
すなわち、図９Ａに示すように、自車両Ｓの一方の側方のみに駐車枠Ｋを検出した場合には、検出した駐車枠Ｋの端部から、当該駐車枠Ｋとは自車両Ｓを挟んで反対側に存在する物体（ここでは壁Ｃ）までの距離を走行路Ｒの道幅Ｗとする。
【００３９】
また、図９Ｂに示すように、自車両Ｓの両側方に駐車枠Ａ,Ｂを検出した場合には、左右の駐車枠Ａ,Ｂの相対的な距離（自車両Ｓの左側に存在する駐車枠Ａの自車両Ｓ側の端部から、自車両Ｓの右側に存在する駐車枠Ｂの自車両Ｓ側の端部までの距離）を走行路Ｒの道幅Ｗとする。
【００４０】
また、通路幅情報から走行路Ｒの道幅Ｗを検出する場合には、図１０Ａに示すように、駐車場Ｐに設置された基地局Ｘに予め駐車場Ｐ内の走行路Ｒの通路幅情報を記憶しておき、この基地局Ｘから通路幅情報を受信する。なお、不図示の他車両が通路幅情報を記憶しているときには、この他車両から通路幅情報を受信してもよい。
さらに、図１０Ｂに示すように、カーナビゲーションシステム３０が有する自車両Ｓの位置情報に基づき、データベース３１に記録された駐車場情報に含まれている駐車場Ｐ内の走行路Ｒの通路幅情報を検索し、このデータベース３１から通路幅情報を読み込んでもよい。
【００４１】
さらに、走行路Ｒの道幅Ｗが予め設定した所定の道幅閾値Ｔｈよりも広いときには、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左右いずれか偏った位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する（図１１Ａ参照）。また、走行路Ｒ内での駐車枠探索経路αは、走行路Ｒの道幅Ｗが予め設定した所定の道幅閾値Ｔｈ以下のときには、走行路Ｒの幅方向中央位置βに沿って駐車枠探索経路αを設定する（図１１Ｂ参照）。
ここで、「道幅閾値Ｔｈ」は、自車両Ｓの車体幅の２倍に対して、すれ違いマージン距離（車両同士がすれ違う際に必要な隙間寸法）を加算した値と、自車両Ｓの駐車枠探索範囲Ｓ１の幅寸法から、認識マージン距離（認識誤差の範囲寸法）を減算した値と、のうちいずれか小さい値とする。なお、「駐車枠探索範囲」とは、自車両Ｓに搭載されたカメラ２５〜２８による撮影可能範囲である。
【００４２】
そして、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左右いずれか偏った位置に沿った駐車枠探索経路αの設定は、例えば以下の手法により実施する。
・走行路Ｒの左側及び右側のそれぞれに駐車枠があるか否かを判断する。走行路Ｒの左右いずれか一方の側方のみに駐車枠が存在すると判断した場合には、当該駐車枠に対して近似関数をフィッティングする。そして、フィッティングした近似関数によって示される直線から、予め設定した所定距離だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。つまり、走行路Ｒの左右いずれか一方に沿って存在する駐車枠に寄った位置に駐車枠探索経路αを設定する。
・走行路Ｒの左側及び右側のそれぞれに駐車枠があるか否かを判断する。走行路Ｒの左右いずれの側方にも駐車枠が存在すると判断した場合には、当該駐車枠に対してそれぞれ近似関数をフィッティングする。そして、自車両Ｓの位置からより近い位置に存在する近似関数によって示される直線から、予め設定した所定距離だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。つまり、走行路Ｒの左右いずれか一方に沿って存在する駐車枠に寄った位置に駐車枠探索経路αを設定する。
・走行路Ｒの左側及び右側のそれぞれに駐車枠があるか否かを判断する。走行路Ｒの左右いずれの側方にも駐車枠が存在しないと判断した場合には、走行路Ｒの幅方向中央位置βから左側に所定距離離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。つまり、走行路Ｒに沿って駐車枠が存在しないときには、予め決められた走行ルールに基づいて駐車枠探索経路αを設定する。
【００４３】
なお、図１２に示すように、駐車枠探索経路αと、駐車枠Ｋに対してフィッティングした近似関数によって示される直線Ｋ１との距離Ｌは任意に設定することができ、例えば自車両Ｓの駐車枠認識範囲の半分の距離に設定する。また、直線Ｋ１から駐車枠探索経路αまでの距離Ｌは一定であり、直線Ｋ１と駐車枠探索経路αとは平行に設定される。
【００４４】
切替器１０６は、駐車支援モードと、空き駐車枠探索支援モードとを切り替える切替回路であり、駐車経路生成部１０４にて生成された駐車経路が入力されたときには、駐車支援モードであるとして、駐車経路の経路情報を経路追従制御部１０７に入力する。一方、この切替器１０６に、駐車枠探索経路設定部１０５にて設定された駐車枠探索経路αが入力されたときには、空き駐車枠探索支援モードであるとして、駐車枠探索経路αの経路情報を経路追従制御部１０７に入力する。
【００４５】
経路追従制御部１０７では、駐車支援モードのときには、まず、駐車経路生成部１０４にて生成された駐車経路の経路情報と、駐車経路内位置推定部１０９から入力された自車両Ｓの現在位置情報と、に基づいて、自車両Ｓを駐車経路に追従して走行させるための目標操舵角を求める。
なお、駐車経路内位置推定部１０９では、車輪速度センサ２１〜２４からの車輪速情報と、操舵角度センサ２９からの操舵角度情報とに基づき、駐車開始位置設定部１０３にて設定した駐車開始位置から移動した、ＸＹ座標上に存在する車両Ｓの現在位置及び姿勢（進行方向）を推定する。推定された自車両Ｓの駐車経路内での現在位置情報は、切替器１１１を介して経路追従制御部１０７に入力される。
【００４６】
一方、この経路追従制御部１０７では、空き駐車枠探索支援モードのときは、まず、駐車枠探索経路設定部１０５にて設定された駐車枠探索経路αの経路情報と、探索経路内位置推定部１１０から入力された自車両Ｓの現在位置情報と、に基づいて、自車両Ｓを駐車枠探索経路αに追従して走行させるための目標操舵角を求める。
なお、探索経路内位置推定部１１０では、駐車枠認識部１０１から入力された枠位置情報に基づき、検出された駐車枠に対する自車両Ｓの現在位置及び姿勢（進行方向）を推定する。推定された自車両Ｓの駐車枠探索経路α内での現在位置情報は、切替器１１１を介して経路追従制御部１０７に入力される。
【００４７】
ここで、切替器１１１は、駐車支援モードと、空き駐車枠探索支援モードとを切り替える切替回路であり、駐車経路内位置推定部１０９にて推定された駐車経路内での車両位置情報が入力されたときには、駐車支援モードであるとして、駐車経路内での車両位置情報を経路追従制御部１０７に入力する。一方、この切替器１０６に、探索経路内位置推定部１１０にて推定された駐車枠探索経路α内での車両位置情報が入力されたときには、空き駐車枠探索支援モードであるとして、駐車枠探索経路α内での車両位置情報を経路追従制御部１０７に入力する。
【００４８】
そして、目標操舵角は、下記式（５）により算出可能である。
2018039294.tif 000007
ここで、Ｋstr-ρ＝係数
ρtraj＝駐車経路又は駐車枠探索経路αの曲率      である。
【００４９】
次に、この経路追従制御部１０７では、目標操舵角を設定したら、図１３Ａに示す自車両Ｓの現在位置（推定値）と駐車経路又は駐車枠探索経路αとの横偏差に応じて、目標操舵角の補正量を下記式（６）から算出する。
2018039294.tif 000008
ここで、ＫFB_ydiff＝横偏差フィードバックゲイン
ｙdiff＝駐車経路又は駐車枠探索経路αとの横偏差    である。
【００５０】
なお、目標操舵角の補正量は、図１３Ａに示す自車両Ｓの現在位置（推定値）におけるヨー角と、駐車経路又は駐車枠探索経路αのヨー角とのヨー角偏差に応じて、下記式（７）から算出してもよい。
2018039294.tif 000009
ここで、ＫFB_yawdiff＝ヨー角偏差フィードバックゲイン
ｙａｗdiff＝駐車経路又は駐車枠探索経路αに対するヨー角偏差      である。
また、目標操舵角の補正量は、図１３Ｂに示す車両Ｓの進行方向前方側に注視点距離を設定し、車両Ｓから前方注視点距離だけ離れた地点Ｐと、駐車経路又は駐車枠探索経路αとの横偏差に応じて、下記式（８）から算出してもよい。
2018039294.tif 000010
ここで、ＫFB_ydiff＝横偏差フィードバックゲイン
ｙdiff＝前方注視点距離先での駐車経路又は駐車枠探索経路αとの横偏差
である。
【００５１】
そして、この経路追従制御部１０７にて求められた目標操舵角及び目標操舵角補正量の情報は、操舵角制御部１１２に入力される。操舵角制御部１１２では、自車両Ｓの実際の操舵角を入力された目標操舵角に追従させるための制御信号をステアリングアクチュエータ３２へと出力する。なお、自車両Ｓの操舵角は操舵角センサ２９によって検出され、フィードバック制御がなされる。
【００５２】
目標速度制御部１０８では、切替器１０６を介して入力された駐車経路の経路情報又は駐車枠探索経路αの経路情報に基づき、経路の曲率に応じて予め設定された車速を目標速度として設定する。そして、この目標速度制御部１０８にて設定された目標速度の情報は、速度制御部１１３に入力される。速度制御部１１３では、自車両Ｓの実際の速度を入力された目標速度に追従させるための制御信号を、エンジンアクチュエータ３１及びブレーキアクチュエータ３４へと出力する。なお、自車両Ｓの速度は、車輪速度センサ２１〜２４によって検出され、フィードバック制御がなされる。
【００５３】
さらに、この駐車支援ＥＣＵ１００では、車両Ｓの現在位置（推定値）及び駐車経路又は駐車枠探索経路αに基づき、車両Ｓが切返し位置に到達したと判断したら、前後進切替信号をレンジアクチュエータ３３へと出力し、自車両Ｓの進行方向を切り替える。
【００５４】
［駐車支援処理手順］
次に、実施例１における駐車支援処理手順を、図１４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５５】
ステップＳ101では、サーチモードスイッチ１９がON操作されたか否かを判断する。YES（ON操作あり）の場合にはステップＳ102へ進む。NO（ON操作なし）の場合には駐車支援は不要としてエンドへ進む。
ここで、サーチモードスイッチ１９のON操作は、サーチモードスイッチ１９からON操作信号が入力されたことで判断する。
【００５６】
ステップＳ102では、ステップＳ101でのサーチモードスイッチ１９のON操作ありとの判断に続き、カメラ２５〜２８によって検出された画像信号に基づいて駐車枠を検出すると共に、自車両Ｓを駐車可能な空き駐車枠が存在するか否かを判断する。YES（空き駐車枠あり）の場合にはステップＳ103へ進む。NO（空き駐車枠なし）の場合にはステップＳ109へ進む。
ここで、空き駐車枠の有無についても、画像信号に基づいて判断する。
【００５７】
ステップＳ103では、ステップＳ102での空き駐車枠ありとの判断に続き、目標駐車枠を設定すると共に、駐車開始位置を設定する。そして、駐車開始位置から目標駐車枠までの駐車経路を生成し、ステップＳ104へ進む。
ここで、目標駐車枠の設定は、カメラ２５〜２８によって検出された画像信号に基づいて行う。また、駐車開始位置の設定は、目標駐車枠を設定した時点での自車両Ｓの位置（駐車開始位置）をＸＹ座標系の原点とし、このときの姿勢（自車両Ｓの進行方向）をＹ方向とするＸＹ座標を設定することで行う。さらに、駐車経路は、円弧、クロソイド曲線、直線のいずれか一つ以上を組み合わせて生成する。
【００５８】
ステップＳ104では、ステップＳ103での駐車経路の生成に続き、自車両Ｓの駐車経路内での現在位置及び姿勢（進行方向）を推定し、ステップＳ105へ進む。
ここで、自車両Ｓの現在位置は、車輪速度センサ２１〜２４からの車輪速情報と、操舵角度センサ２９からの操舵角度情報とに基づいて推定する。
【００５９】
ステップＳ105では、ステップＳ104での車両位置推定に続き、ステップＳ103にて生成した駐車経路の曲率に応じて、自車両Ｓを駐車開始位置から目標駐車枠まで誘導する際の目標操舵角を設定し、ステップＳ106へ進む。
ここで、目標操舵角の設定は、上述の式（５）に基づいて行う。また、この目標操舵角は、式（６）、式（７）、式（８）等に基づいて算出された目標操舵角補正量によって適宜補正する。
【００６０】
ステップＳ106では、ステップＳ105での目標操舵角の設定に続き、ステップＳ103にて生成した駐車経路の曲率に応じて、自車両Ｓを駐車開始位置から目標駐車枠まで誘導する際の目標速度を設定し、ステップＳ107へ進む。
ここで、目標速度は、経路の曲率に応じて予め設定されている。
【００６１】
ステップＳ107では、ステップＳ106での目標速度の設定に続き、自車両Ｓの走行経路がステップＳ103にて生成した駐車経路に追従するように自車両Ｓの操舵角及び速度を制御させつつ自車両Ｓを走行させ、ステップＳ108へ進む。
ここで、駐車経路に自車両Ｓの走行経路を追従させるため、まず、レンジアクチュエータ３３に対し、セレクトレバーがＤ（ドライブ）レンジを選択する制御信号を出力し、セレクトレバーによりＤレンジを選択させて自車両Ｓを走行させる。そして、エンジンアクチュエータ３１及びブレーキアクチュエータ３４に対し、目標速度に自車両Ｓの速度を追従させる制御信号を出力し、自車両Ｓを目標速度に応じた速さで走行させる。さらに、ステアリングアクチュエータ３２に対し、目標操舵角に応じた制御信号を出力し、自車両Ｓを駐車経路に沿って走行させる。
【００６２】
ステップＳ108では、ステップＳ107での駐車経路に追従走行の実行に続き、自車両Ｓが目標駐車枠に駐車したか否かを判断する。YES（駐車完了）の場合には、レンジアクチュエータ３３に対してセレクトレバーがＰ（パーキング）レンジを選択する制御信号を出力し、エンドへ進む。この結果、セレクトレバーによりＰレンジが選択され、駐車支援処理が終了する。
NO（駐車未完了）の場合には、ステップＳ104へ戻る。
【００６３】
ステップＳ109では、ステップＳ102での空き駐車枠なしとの判断に続き、通路走行モードスイッチ２０がON操作されたか否かを判断する。YES（ON操作あり）の場合にはステップＳ200へ進む。NO（ON操作なし）の場合には駐車枠探索経路αの設定は不要としてステップＳ102へ進む。
ここで、通路走行モードスイッチ２０のON操作は、通路走行モードスイッチ２０からON操作信号が入力されたことで判断する。また、駐車枠探索経路αの設定が不要と判断されてステップＳ102へ戻った場合には、ドライバーのマニュアル操作によって自車両Ｓを走行させて空き駐車枠の探索を行うことになる。
【００６４】
ステップＳ200では、ステップＳ109での通路走行モードスイッチ２０のON操作ありとの判断に続き、後述する空き駐車枠探索経路設定処理を実行し、ステップＳ110へ進む。
ここで、空き駐車枠探索経路設定処理を実行することで、駐車場Ｐの中にある走行路Ｒ内に駐車枠探索経路αが設定される。
【００６５】
ステップＳ110（自車両案内ステップ）では、ステップＳ200での空き駐車枠探索経路設定処理を実行による駐車枠探索経路αが設定に続き、自車両Ｓの駐車枠探索経路α内での現在の位置及び姿勢（進行方向）を推定し、ステップＳ111へ進む。
ここで、自車両Ｓの現在位置は、車輪速度センサ２１〜２４からの車輪速情報と、操舵角度センサ２９からの操舵角度情報とに基づいて推定する。
【００６６】
ステップＳ111（自車両案内ステップ）では、ステップＳ110での車両位置推定に続き、ステップＳ200にて設定した駐車枠探索経路αの曲率に応じて、自車両Ｓをこの駐車枠探索経路αに沿って誘導する際の目標操舵角を設定し、ステップＳ112へ進む。
ここで、目標操舵角の設定は、上述の式（５）に基づいて行う。また、この目標操舵角は、式（６）、式（７）、式（８）等に基づいて算出された目標操舵角補正量によって適宜補正する。
【００６７】
ステップＳ112（自車両案内ステップ）では、ステップＳ111での目標操舵角の設定に続き、ステップＳ200にて生成した駐車枠探索経路αの曲率に応じて、自車両Ｓをこの駐車枠探索経路αに沿って誘導する際の目標速度を設定し、ステップＳ113へ進む。
ここで、目標速度は、経路の曲率に応じて予め設定されている。
【００６８】
ステップＳ113（自車両案内ステップ）では、ステップＳ112での目標速度の設定に続き、自車両Ｓの走行経路がステップＳ200にて生成した駐車枠探索経路αに追従するように自車両Ｓの操舵角及び速度を制御させつつ自車両Ｓを走行させ、ステップＳ102へ戻る。
ここで、駐車枠探索経路αに自車両Ｓの走行経路を追従させるため、まず、レンジアクチュエータ３３に対し、セレクトレバーがＤ（ドライブ）レンジを選択する制御信号を出力し、セレクトレバーによりＤレンジを選択させて自車両Ｓを走行させる。そして、エンジンアクチュエータ３１及びブレーキアクチュエータ３４に対し、目標速度に自車両Ｓの速度を追従させる制御信号を出力し、自車両Ｓを目標速度に応じた速さで走行させる。さらに、ステアリングアクチュエータ３２に対し、目標操舵角に応じた制御信号を出力し、自車両Ｓを駐車枠探索経路αに沿って走行させる。
【００６９】
［空き駐車枠探索経路設定処理手順］
次に、実施例１における空き駐車枠探索経路設定処理を、図１５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００７０】
ステップＳ201（道幅検出ステップ）では、駐車支援処理におけるステップＳ109での通路走行モードスイッチ２０のON操作ありとの判断に続き、自車両Ｓが存在している或いは走行しようとしている駐車場Ｐ内の走行路Ｒを検出すると共に、検出した走行路Ｒの道幅Ｗを検出し、ステップＳ202へ進む。
ここで、走行路Ｒ及び走行路Ｒの道幅Ｗは、例えば駐車枠位置情報に基づいて検出したり、通路幅情報を受信して検出する。
【００７１】
ステップＳ202（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ201での走行路Ｒ及び走行路Ｒの道幅検出に続き、検出した走行路Ｒの道幅Ｗが予め設定した予め設定した所定の道幅閾値Ｔｈよりも広いか否かを判断する。YES（走行路道幅＞道幅閾値Ｔｈ）の場合にはステップＳ203へ進む。NO（走行路道幅≦道幅閾値Ｔｈ）の場合にはステップＳ213へ進む。
【００７２】
ステップＳ203（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ202での走行路道幅＞道幅閾値Ｔｈとの判断に続き、走行路Ｒの左側に駐車枠が存在するか否かを判断する。YES（走行路左側に駐車枠あり）の場合にはステップＳ204へ進む。NO（走行路左側に駐車枠なし）の場合にはステップＳ209へ進む。
ここで、「走行路Ｒの左側」とは、自車両Ｓの進行方向左側であり、自車両Ｓが走行路Ｒ内にいるときには、自車両Ｓの左側方となる。
【００７３】
ステップＳ204（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ203での走行路左側に駐車枠ありとの判断に続き、走行路Ｒの左側に存在する駐車枠に対して第１直線をフィッティングし、ステップＳ205へ進む。
ここで、第１直線は、上述の式（１）〜（３）にて示される直線関数によって求める。
【００７４】
ステップＳ205（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ204での第１直線のフィッティングに続き、走行路Ｒの右側に駐車枠が存在するか否かを判断する。YES（走行路右側に駐車枠あり）の場合にはステップＳ206へ進む。NO（走行路右側に駐車枠なし）の場合にはステップＳ208へ進む。
ここで、「走行路Ｒの右側」とは、自車両Ｓの進行方向右側であり、自車両Ｓが走行路Ｒ内にいるときには、自車両Ｓの右側方となる。
【００７５】
ステップＳ206（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ205での走行路右側に駐車枠ありとの判断に続き、走行路Ｒの右側に存在する駐車枠に対して第２直線をフィッティングし、ステップＳ207へ進む。
ここで、第２直線は、上述の式（１）〜（３）にて示される直線関数によって求める。
【００７６】
ステップＳ207（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ206での第２直線のフィッティングに続き、ステップＳ204にてフィッティングした第１直線と、ステップＳ206にてフィッティングした第２直線とのうち、自車両Ｓからの距離が短い方の直線を特定する。そして、自車両Ｓに近いと判断された直線から予め設定した所定距離だけ離れた位置に沿って駐車場探索経路αを設定し、エンドへ進む。これにより、自車両Ｓは、走行路Ｒの中でも、自車両Ｓに近いと判断された直線がフィッティングされた駐車枠に寄った位置を走行することになる。
なお、自車両Ｓに近いと判断された直線から駐車場探索経路αまでの距離は、例えば自車両Ｓの駐車枠認識範囲の半分の距離等、任意に設定する。
【００７７】
ステップＳ208（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ205での走行路右側に駐車枠なしとの判断に続き、ステップＳ204にてフィッティングした第１直線から予め設定した所定距離だけ離れた位置に沿って駐車場探索経路αを設定し、エンドへ進む。これにより、自車両Ｓは、走行路Ｒの中でも、第１直線がフィッティングされた走行路Ｒの左側に存在する駐車枠に寄った位置を走行することになる。
なお、第１直線から駐車場探索経路αまでの距離は、例えば自車両Ｓの駐車枠認識範囲の半分の距離等、任意に設定する。
【００７８】
ステップＳ209（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ203での走行路左側に駐車枠なしとの判断に続き、走行路Ｒの右側に駐車枠が存在するか否かを判断する。YES（走行路右側に駐車枠あり）の場合にはステップＳ210へ進む。NO（走行路右側に駐車枠なし）の場合にはステップＳ212へ進む。
【００７９】
ステップＳ210（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ209での走行路右側に駐車枠ありとの判断に続き、走行路Ｒの右側に存在する駐車枠に対して第２直線をフィッティングし、ステップＳ211へ進む。
ここで、第２直線は、上述の式（１）〜（３）にて示される直線関数によって求める。
【００８０】
ステップＳ211（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ210での第２直線のフィッティングに続き、この第２直線から予め設定した所定距離だけ離れた位置に沿って駐車場探索経路αを設定し、エンドへ進む。これにより、自車両Ｓは、走行路Ｒの中でも、第２直線がフィッティングされた走行路Ｒの右側に存在する駐車枠に寄った位置を走行することになる。
なお、第２直線から駐車場探索経路αまでの距離は、例えば自車両Ｓの駐車枠認識範囲の半分の距離等、任意に設定する。
【００８１】
ステップＳ212（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ209での走行路右側に駐車枠なしとの判断に続き、走行路Ｒの左右のいずれにも駐車枠が存在しないとして、予め設定した走行ルール、ここでは「駐車場探索経路αを、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左側に予め設定した所定距離だけ離れた位置に沿って設定する」という走行ルールに基づいて駐車枠探索経路αを設定し、エンドへ進む。これにより、自車両Ｓは、走行路Ｒの中でも、幅方向中央位置βよりも左側に寄った位置を走行することになる。
なお、「走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左側」とは、自車両Ｓの進行方向左側である。さらに、走行路Ｒの幅方向中央位置βから駐車場探索経路αまでの距離Ｌ３は、例えば自車両Ｓの駐車枠認識範囲の半分の距離等、任意に設定する。
【００８２】
ステップＳ213（駐車枠探索経路設定ステップ）では、ステップＳ202での走行路道幅≦道幅閾値Ｔｈとの判断に続き、走行路Ｒの幅方向中央位置に沿って駐車場探索経路αを設定し、エンドへ進む。これにより、自車両Ｓは、走行路Ｒの幅方向の真ん中を走行することになる。
【００８３】
次に、作用を説明する。
まず、「空き駐車枠探索時の課題」を説明し、次に、実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置における「駐車枠探索支援作用」を説明する。
【００８４】
［空き駐車枠探索時の課題］
実施例１の自車両Ｓでは、カメラ２５〜２８によって検出された画像信号に基づいて駐車可能な空き駐車枠を探索する。ここで、カメラ２５〜２８は、いずれも撮影可能な範囲が決まっており、自車両Ｓの駐車枠探索範囲Ｓ１は、このカメラ２５〜２８の撮影可能範囲によって制限される。つまり、空き駐車枠が存在していたとしても、自車両Ｓの駐車枠探索範囲Ｓ１（カメラ２５〜２８の撮影可能範囲）に入らなければ、自車両Ｓによって検出することはできない。
【００８５】
これに対し、自車両Ｓの駐車枠探索範囲Ｓ１よりも広い道幅Ｗの走行路Ｒを走行し、駐車場Ｐ内の空き駐車枠を探索することがある。
しかしながら、この場合において図１６Ａに示すように、自車両Ｓが走行路Ｒの幅方向中央位置βに沿って走行してしまうと、走行路Ｒの左右に存在する駐車枠Ａ,Ｂと、自車両Ｓの駐車枠検出範囲Ｓ１とが重なることがない。つまり、走行路Ｒの左右に存在する駐車枠Ａ,Ｂのいずれかに寄った位置に沿って走行しなければ、駐車枠Ａ又は駐車枠Ｂと、自車両Ｓの駐車枠検出範囲Ｓ１とが重ならない。そのため、空き駐車枠が存在していても、適切に検出することができないという問題が生じる。
【００８６】
一方、図１６Ｂに示すように、駐車場Ｐ内の走行路Ｒの道幅Ｗが、例えば自車両Ｓの駐車枠探索範囲Ｓ１よりも狭い道幅Ｗの走行路Ｒを走行し、駐車場Ｐ内の空き駐車枠を探索することもある。
しかしながら、この場合において図１６Ｂに示すように、走行路左側に存在する駐車枠Ａに寄った位置に沿って自車両Ｓが走行してしまうと、走行路Ｒの右側に存在する駐車枠Ｂと自車両Ｓの駐車枠検出範囲Ｓ１とが重なることがない。すなわち、走行路Ｒの道幅Ｗが狭いときには、走行路Ｒの幅方向中央位置βに沿って走行すれば、走行路Ｒの左右に存在する駐車枠Ａ,Ｂに対して、同時に自車両Ｓの駐車枠検出範囲Ｓ１を重ねることができる。しかし、走行路Ｒの左右に存在する駐車枠Ａ,Ｂのいずれかに寄った位置に沿って走行すると、反対側の駐車枠の空き状況を探索することができない。そのため、空き駐車枠を検出するためには、走行路Ｒを往復する必要があり、空き駐車枠の探索に時間がかかるという問題が生じる。
【００８７】
このように、自車両Ｓの走行路Ｒ内での走行経路を適切な位置に設定しなければ、空き駐車枠を探索しにくく、駐車枠探索を適切に行うことができないという問題が発生する。
【００８８】
［駐車枠探索支援作用］
（駐車支援）
実施例１の自車両Ｓを駐車させる際、まず、自車両Ｓを例えば、図１７Ａに示すように、駐車場Ｐの入り口等の任意の位置に停車する。なお、当該任意の位置までは、運転者のマニュアル操作によって走行してもよいし、自車両Ｓに搭載された駐車支援ＥＣＵ１００からの制御信号に基づく自動運転によって走行してもよい。
【００８９】
自車両Ｓを停車したら、運転手はサーチモードスイッチ１９をON操作し、図１４に示す駐車支援処理を実施する。すなわち、図１４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ101→ステップＳ102へと進み、自車両Ｓを駐車することが可能な空き駐車枠の有無を判断する。
【００９０】
ここで、図１７Ａに示すように、空き駐車枠が検出できれば、ステップＳ102→ステップＳ103へと進み、目標駐車枠Ｍを設定した上で、自車両Ｓの現在位置（駐車開始位置）Ｏ１から目標駐車枠Ｏ２までの駐車経路Ｚを生成する（図１７Ｂ参照）。そして、駐車経路Ｚを生成したら、ステップＳ104→ステップＳ105→ステップＳ106へと進み、自車両Ｓの現在位置、駐車経路Ｚに追従して走行させる際の目標操舵角及び目標速度をそれぞれ設定する。
【００９１】
目標操舵角及び目標速度を設定したら、ステップＳ107へと進んで、自車両Ｓの操舵角及び速度を制御しつつ走行させ、自車両Ｓの走行経路を駐車経路Ｚに追従させる。そして、自車両Ｓが目標駐車枠Ｍに駐車するまでステップＳ104→ステップＳ105→ステップＳ106→ステップＳ107→ステップＳ108の流れを繰り返し、自車両Ｓを目標駐車枠Ｍに駐車する。
なお、自車両Ｓの走行経路を駐車経路Ｚに追従させている途中で、目標駐車枠Ｍの位置が補正された場合には、駐車経路Ｚも適宜補正する。そして、自車両Ｓの走行経路を補正後の駐車経路Ｚに追従させる。
【００９２】
（空き駐車枠探索：第１パターン）
一方、空き駐車枠の有無を判断した結果、空き駐車枠が検出できない場合には、ステップＳ102→ステップＳ109へと進む。そして、通路走行モードスイッチ２０がON操作されたら、ステップＳ200へと進んで、空き駐車枠探索経路設定処理を実施する。
なお、通路走行モードスイッチ２０がON操作されない場合には、駐車枠探索経路αの設定は行われず、運転者は任意の経路を走行しつつ、空き駐車枠の探索を行う。
【００９３】
空き駐車枠探索経路設定処理を実施する場合には、すなわち、図１５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ201→ステップＳ202へと進み、走行路Ｒ及び走行路Ｒの道幅Ｗを検出した上、この走行路Ｒの道幅Ｗが予め設定した予め設定した所定の道幅閾値Ｔｈよりも広いか否かを判断する。
【００９４】
図１８Ａに示すように、走行路Ｒの道幅Ｗが道幅閾値Ｔｈ以下の場合には、ステップＳ202→ステップＳ213へと進み、走行路Ｒの幅方向中央位置βに沿って駐車枠探索経路αを設定する。そして駐車枠探索経路αを設定したら、図１４に示すステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112へと進み、自車両Ｓの現在位置、駐車枠探索経路αに追従して走行させる際の目標操舵角及び目標速度をそれぞれ設定する。
【００９５】
目標操舵角及び目標速度を設定したら、ステップＳ113へと進んで、自車両Ｓの操舵角及び速度を制御しつつ走行させ、自車両Ｓの走行経路を駐車枠探索経路αに追従させる。そして、自車両Ｓが空き駐車枠を検出するまでステップＳ109→ステップＳ200→ステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112→ステップＳ113の流れを繰り返し、空き駐車枠の探索を行う。
【００９６】
このとき、図１８Ｂに示すように、走行路Ｒの幅方向中央位置に沿って駐車枠探索経路αを設定したことで、自車両Ｓは、走行路Ｒの幅方向中央位置に沿って走行する。そのため、走行路Ｒの左右それぞれに存在する駐車枠Ａ,Ｂに対して、同時に空き駐車枠の有無を探索することができる。
つまり、自車両Ｓが走行路Ｒの幅方向中央位置を走行することで、自車両Ｓの駐車枠探索範囲Ｓ１を、走行路Ｒの左右両側に存在する駐車枠Ａ,Ｂのそれぞれに重ねることができる。この結果、走行路Ｒを往復することなく、空き駐車枠の検出を短時間で行うことができる。
【００９７】
（空き駐車枠探索：第２パターン）
また、図１９Ａに示すように、走行路Ｒの道幅Ｗが道幅閾値Ｔｈよりも広い場合には、ステップＳ202→ステップＳ203へと進み、走行路Ｒの左側に駐車枠が存在するか否かを判断する。図１９Ａに示す場合では、走行路Ｒの左側に駐車枠Ａが存在すると判断できるため、ステップＳ204へと進み、走行路左側の駐車枠Ａに対して、第１直線Ａ１をフィッティングする（図１９Ｂ参照）。
【００９８】
第１直線Ａ１をフィッティングしたら、ステップＳ205へと進んで、走行路Ｒの右側に駐車枠が存在するか否かを判断する。図１９Ｂに示す状態では、自車両Ｓの駐車枠探索範囲Ｓ１が走行路右側の駐車枠Ｂに重ならず、この走行路右側の駐車枠Ｂを検出することはできない。そのため、走行路Ｒの右側に駐車枠は存在しないと判断し、ステップＳ208へ進む。
この結果、図１９Ｃに示すように、走行路左側の駐車枠Ａに対してフィッティングした第１直線Ａ１から所定距離Ｌ１だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。
【００９９】
そして、駐車枠探索経路αを設定したら、図１４に示すステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112へと進み、自車両Ｓの現在位置、駐車枠探索経路αに追従して走行させる際の目標操舵角及び目標速度をそれぞれ設定する。
【０１００】
目標操舵角及び目標速度を設定したら、ステップＳ113へと進んで、自車両Ｓの操舵角及び速度を制御しつつ走行させ、自車両Ｓの走行経路を駐車枠探索経路αに追従させる。そして、自車両Ｓが空き駐車枠を検出するまでステップＳ109→ステップＳ200→ステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112→ステップＳ113の流れを繰り返し、空き駐車枠の探索を行う。
【０１０１】
このとき、図１９Ｃに示すように、走行路左側に存在する駐車枠Ａに対してフィッティングした第１直線Ａ１から所定距離Ｌ１離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定したことで、自車両Ｓは、走行路Ｒの幅方向中央位置β（図１９Ｃ参照）よりも駐車枠Ａに寄った位置を走行する。そのため、走行路左側にある駐車枠Ａの探索を適切に行うことができ、空き駐車枠を検出しやすくすることができる。
【０１０２】
（空き駐車枠探索：第３パターン）
また、走行路Ｒの道幅Ｗが道幅閾値Ｔｈよりも広い場合に、ステップＳ202→ステップＳ203へと進み、走行路Ｒの左側に駐車枠が存在するか否かを判断した際、図２０Ａに示すように、走行路Ｒの左側に駐車枠が存在すると判断できないときにはステップＳ209へと進み、走行路Ｒの右側に駐車枠が存在するか否かを判断する。図２０Ａに示す場合では、走行路Ｒの右側に駐車枠Ｂが存在すると判断できるため、ステップＳ210へと進み、走行路右側の駐車枠Ｂに対して、第２直線Ｂ１をフィッティングする（図２０Ｂ参照）。
【０１０３】
第２直線Ｂ１をフィッティングしたら、ステップＳ211へと進んで、図２０Ｃに示すように、走行路右側の駐車枠Ｂに対してフィッティングした第２直線Ｂ１から所定距離Ｌ２だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。
【０１０４】
そして、駐車枠探索経路αを設定したら、図１４に示すステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112へと進み、自車両Ｓの現在位置、駐車枠探索経路αに追従して走行させる際の目標操舵角及び目標速度をそれぞれ設定する。
【０１０５】
目標操舵角及び目標速度を設定したら、ステップＳ113へと進んで、自車両Ｓの操舵角及び速度を制御しつつ走行させ、自車両Ｓの走行経路を駐車枠探索経路αに追従させる。そして、自車両Ｓが空き駐車枠を検出するまでステップＳ109→ステップＳ200→ステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112→ステップＳ113の流れを繰り返し、空き駐車枠の探索を行う。
【０１０６】
このとき、図２０Ｃに示すように、走行路右側に存在する駐車枠Ｂに対してフィッティングした第２直線Ｂ１から所定距離Ｌ２離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定したことで、自車両Ｓは、走行路Ｒの幅方向中央位置β（図２０Ｃ参照）よりも駐車枠Ｂに寄った位置を走行する。そのため、走行路右側にある駐車枠Ｂの探索を適切に行うことができ、空き駐車枠を検出しやすくすることができる。
【０１０７】
（空き駐車枠探索：第４パターン）
さらに、走行路Ｒの道幅Ｗが道幅閾値Ｔｈよりも広い場合に、走行路Ｒの左側に駐車枠が存在するか否かを判断した際、図２１Ａに示すように、走行路Ｒの左側に駐車枠Ａが存在すると判断すると共に、走行路Ｒの右側に駐車枠Ｂが存在すると判断された場合には、ステップＳ202→ステップＳ203→ステップＳ204→ステップＳ205→ステップＳ206へと進む。つまり、走行路左側の駐車枠Ａに対して、第１直線Ａ１をフィッティングし、走行路右側の駐車枠Ｂに対して、第２直線Ｂ１をフィッティングする（図２１Ｂ参照）。これにより、走行路Ｒの左右両側に第１,第２直線Ａ１,Ｂ１がフィッティングされる。
【０１０８】
そして、この実施例１では、第１,第２直線Ａ１,Ｂ１をフィッティングしたら、ステップＳ207へと進み、第１直線Ａ１と第２直線Ｂ１のうち、そのときの自車両Ｓの位置により近いと判断された直線（図２１Ｃでは第１直線Ａ１）から所定距離Ｌ１だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。
【０１０９】
そして、駐車枠探索経路αを設定したら、図１４に示すステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112へと進み、自車両Ｓの現在位置、駐車枠探索経路αに追従して走行させる際の目標操舵角及び目標速度をそれぞれ設定する。
【０１１０】
目標操舵角及び目標速度を設定したら、ステップＳ113へと進んで、自車両Ｓの操舵角及び速度を制御しつつ走行させ、自車両Ｓの走行経路を駐車枠探索経路αに追従させる。そして、自車両Ｓが空き駐車枠を検出するまでステップＳ109→ステップＳ200→ステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112→ステップＳ113の流れを繰り返し、空き駐車枠の探索を行う。
【０１１１】
このとき、図２１Ｃに示すように、走行路左側に存在する駐車枠Ａに対してフィッティングした第１直線Ａ１から所定距離Ｌ１離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定したことで、自車両Ｓは、走行路Ｒの幅方向中央位置β（図２１Ｃ参照）よりも駐車枠Ａに寄った位置を走行する。そのため、走行路左側にある駐車枠Ａの探索を適切に行うことができ、空き駐車枠を検出しやすくすることができる。
【０１１２】
（空き駐車枠探索：第５パターン）
なお、図示しないが、走行路Ｒの両側方のいずれにも駐車枠が存在しないと判断した場合には、図１５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ202→ステップＳ203→ステップＳ209→ステップＳ212へと進む。そして、予め設定した「駐車場探索経路αを、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左側に予め設定した所定距離Ｌ３だけ離れた位置に沿って設定する」という走行ルールに基づいて駐車枠探索経路αを設定する。
【０１１３】
そして、駐車枠探索経路αを設定したら、図１４に示すステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112へと進み、自車両Ｓの現在位置、駐車枠探索経路αに追従して走行させる際の目標操舵角及び目標速度をそれぞれ設定する。
【０１１４】
目標操舵角及び目標速度を設定したら、ステップＳ113へと進んで、自車両Ｓの操舵角及び速度を制御しつつ走行させ、自車両Ｓの走行経路を駐車枠探索経路αに追従させる。そして、自車両Ｓが空き駐車枠を検出するまでステップＳ109→ステップＳ200→ステップＳ110→ステップＳ111→ステップＳ112→ステップＳ113の流れを繰り返し、空き駐車枠の探索を行う。
【０１１５】
このように、予め設定した走行ルールに基づいて駐車枠探索経路αを設定することで、走行路Ｒ内を無計画に走行する場合と比べて駐車枠の探索精度を向上することができ、走行路Ｒの側方にある駐車枠の探索を適切に行うことができて、空き駐車枠を検出しやすくすることができる。
【０１１６】
次に、効果を説明する。
実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【０１１７】
(1) 自車両Ｓに搭載された駐車コントローラ（駐車支援ＥＣＵ１００）によって、前記自車両Ｓの空き駐車枠探索走行を支援する駐車支援方法において、
駐車枠へ入庫する際、駐車場Ｐの中にある走行路Ｒの道幅Ｗを検出する道幅検出ステップ（ステップＳ201）と、
前記走行路Ｒの道幅Ｗに応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路αを前記走行路Ｒ内に設定する駐車枠探索経路設定ステップ（ステップＳ202〜ステップＳ213）と、
前記駐車枠探索経路αに基づいて前記自車両Ｓを案内する自車両案内ステップ（ステップＳ110〜ステップＳ113）と、
を有する構成とした。
これにより、空き駐車枠を探索しながら駐車場内を走行する際、空き駐車枠を探索しやすくすることができる。
【０１１８】
(2) 前記駐車枠探索経路設定ステップ（ステップＳ202〜ステップＳ213）では、前記走行路Ｒの道幅Ｗが予め設定した所定の道幅閾値Ｔｈよりも広いとき、前記走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左右いずれか偏った位置に沿って前記駐車枠探索経路αを設定し、前記走行路Ｒの道幅Ｗが前記道幅閾値Ｔｈ以下のとき、前記走行路Ｒの幅方向中央位置βに沿って前記駐車枠探索経路αを設定する構成とした。
これにより、(1)の効果に加え、走行路Ｒの道幅Ｗが広いときでも空き駐車枠の探索を適切に行うことができると共に、走行路Ｒの道幅Ｗが狭いときには空き駐車枠の探索を効率よく行うことができる。
【０１１９】
(3) 前記駐車枠探索経路設定ステップ（ステップＳ202〜ステップＳ213）では、前記駐車枠探索経路αを前記走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左右いずれか偏った位置に沿って設定するとき、前記走行路Ｒに沿って存在する駐車枠Ａ,Ｂから所定距離Ｌ１,Ｌ２だけ離れた位置に沿って前記駐車枠探索経路αを設定する構成とした。
これにより、(2)の効果に加え、走行路Ｒに沿って存在する駐車枠Ａ,Ｂに寄った位置に沿って走行させることができ、空き駐車枠の探索をさらに行いやすくすることができる。
【０１２０】
(4) 前記駐車枠探索経路設定ステップ（ステップＳ202〜ステップＳ213）では、前記駐車枠探索経路αを前記走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左右いずれか偏った位置に沿って設定するとき、予め決められた走行ルールに基づいて前記駐車枠探索経路αを設定する構成とした。
これにより、(2)の効果に加え、駐車枠の存在が不明確であっても、無計画に走行する場合よりも空き駐車枠を探索しやすくすることができる。
【０１２１】
(5) 自車両Ｓの空き駐車枠探索走行を支援する駐車コントローラ（駐車支援ＥＣＵ）を備えた駐車支援装置であって、
前記駐車コントローラ（駐車支援ＥＣＵ）は、
駐車枠へ入庫する際、駐車場Ｐの中にある走行路Ｒの道幅Ｗを検出し、
前記走行路Ｒの道幅Ｗに応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路αを前記走行路Ｒ内に設定し、
前記駐車枠探索経路αに基づいて前記自車両Ｓを案内する構成とした。
これにより、空き駐車枠を探索しながら駐車場内を走行する際、空き駐車枠を探索しやすくすることができる。
【０１２２】
以上、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施例１に基づいて説明してきたが、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１２３】
実施例１では、走行路Ｒの左右両側のいずれにも駐車枠が検出できないときには、「駐車場探索経路αを、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左側に予め設定した所定距離Ｌ３だけ離れた位置に沿って設定する」という走行ルールに基づいて駐車枠探索経路αを設定する例を示した。しかしながら、これに限らず、走行ルールは任意に設定することができる。
すなわち、例えば駐車場Ｐに設置された基地局Ｘや、駐車場Ｐにすでに駐車されている他車両（駐車車両Ｂ）から、予め設定された走行ルール情報を受信し、受信した走行ルール情報に基づいて駐車枠探索経路αを設定してもよい。
【０１２４】
また、駐車場Ｐ内に設置された標識の内容や、走行路Ｒに設けられた車線の位置を認識し、この標識内容や車線の位置に従って駐車枠探索経路αを設定してもよい。
【０１２５】
また、走行ルールとして、「走行路Ｒを走行する先行車両又は後続車両の走行位置に基づいて駐車枠探索経路αを設定する」としてもよい。ここで、「先行車両」とは、自車両Ｓの直前を走行している他車両である（図２２参照）。また、「後続車両」とは、自車両Ｓの直後を走行している他車両である。
なお、「先行車両（又は後続車両）の走行位置に基づく」とは、先行車両（又は後続車両）が走行している経路に沿って走行することである。つまり、先行車両（又は後続車両）が走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左側を走行しているときには、図２２に示すように、走行路Ｒが左側通行（対面走行の２車線）であると判定し、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左側に駐車枠探索経路αを設定する。また、先行車両（又は後続車両）が走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも右側を走行しているときには、走行路Ｒが右側通行（対面走行の２車線）であると判定し、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも右側に駐車枠探索経路αを設定する。さらに、先行車両（又は後続車両）が走行路Ｒの幅方向中央位置βから設定幅以内の領域を走行しているときには、走行路Ｒが一方通行であると判定し、走行路Ｒの道幅Ｗが道幅閾値Ｔｈ以下であれば走行路Ｒの幅方向中央位置βに沿って駐車枠探索経路αを設定する。
【０１２６】
さらに、走行ルールとして、「走行路Ｒを走行する対向車両の走行位置に基づいて駐車枠探索経路αを設定する」としてもよい。ここで、「対向車両」とは、自車両Ｓの前方から自車両Ｓに向かって走行している他車両である（図２３参照）。
なお、「対向車両の走行位置に基づく」とは、対向車両が走行している経路とに対してオフセットした位置に沿って走行することである。つまり、対向車両が走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも右側を走行しているときには、走行路Ｒが左側通行（対面走行の２車線）であると判定し、図２３に示すように、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左側に駐車枠探索経路αを設定する。また、対向車両が走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも左側を走行しているときには、走行路Ｒが右側通行（対面走行の２車線）であると判定し、走行路Ｒの幅方向中央位置βよりも右側に駐車枠探索経路αを設定する。
【０１２７】
さらに、図２４に示すように、駐車枠探索経路αを設定する際、走行路Ｒに沿って存在する駐車枠Ｋ内に駐車した駐車車両Ｂの自車両側端部から所定距離Ｌ４だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定してもよい。
この場合では、自車両Ｓの空き駐車枠探索走行時において、すでに駐車されている駐車車両Ｂと自車両Ｓとの距離を確保することができ、例えば駐車車両Ｂが突然出庫した場合等であっても、自車両Ｓの走行に影響が生じにくくすることができる。
【０１２８】
さらに、図２５に示すように、駐車枠探索経路αを設定する際、走行路Ｒに沿って存在する駐車枠Ｋと、走行路Ｒの幅方向中央位置βとの間に例えば人間等の物体Ｄが存在する場合には、この走行路Ｒ内に存在する物体Ｄから所定距離Ｌ５だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定してもよい。
この場合では、自車両Ｓの空き駐車枠探索走行において、物体Ｄと自車両Ｓとの距離を確保することができ、例えば物体Ｄが突然移動した場合等であっても、自車両Ｓの走行に影響が生じにくくすることができる。
【０１２９】
そして、実施例１では、走行路Ｒの道幅Ｗが道幅閾値Ｔｈよりも広い場合、走行路Ｒに沿って存在する駐車枠Ａに対してフィッティングした第１直線Ａ１から所定距離Ｌ１だけ離れた位置等に沿って駐車枠探索経路αを設定する例を示した。さらに、所定距離Ｌ１等は、自車両Ｓの駐車枠認識範囲Ｓ１の半分の距離に設定する例を示した。しかしながら、これに限らず、駐車枠に対してフィッティングした直線から駐車枠探索経路αまでの所定距離は、任意に設定することができる。
また、図２６に示すマップを用いて、駐車枠Ａや他車両等の認識精度の高さに応じて所定距離Ｌ１等の長さを可変としてもよい。つまり、図２６において斜線で示す領域の範囲内で所定距離Ｌ１を設定し、駐車枠Ａ等の認識精度が高いほど所定距離Ｌ１の長さを長く設定することができるようにする。
【０１３０】
これにより、駐車枠Ａ等の認識精度が低くなるほど、駐車枠探索経路αを駐車枠Ａ等に近づけることができ、空き駐車枠の探索精度を向上することができる。また、駐車枠Ａ等の認識精度が高くなるほど、駐車枠探索経路αを駐車枠Ａ等から離間させることができ、駐車枠探索経路αの設定自由度を高めることができる。
【０１３１】
なお、「駐車枠Ａ等の認識精度」とは、駐車枠Ａの位置の真値に対する認識位置の誤差により表され、当該誤差が小さいほど「駐車枠Ａ等の認識精度」は高くなる。
また、この「駐車枠Ａの位置の真値に対する認識位置の誤差」の発生要因としては、例えば以下に挙げるものがある。
・自車両Ｓに搭載されたカメラ２５〜２８のレンズの歪みによる誤差。この場合、撮像面の中心から離れるほど誤差が大きくなる。
・カメラ２５〜２８によって検出された画像信号から俯瞰映像を生成する際の俯瞰変換時の誤差。この場合、自車両Ｓ（カメラ２５〜２８）からの距離が離れるほど誤差が大きくなる。
・路面の傾きや歪みによる誤差。この場合、路面の傾きや歪みが大きいほど誤差が大きくなる。
【０１３２】
そして、この「駐車枠Ａ等の認識精度」を求めるには、まず、予め測量装置等を用いて駐車枠Ｋの真値と、自車両Ｓの認識値との差を実測し（図２７Ａ参照）、図２７Ｂに示す誤差マップを作成しておく。ここで、この誤差マップには、撮像面上の枠位置や、路面の傾き、歪み等のパラメータに基づく誤差を入れてもよい。
そして、駐車枠を検出した際の自車両Ｓと駐車枠との距離と、図２７Ｂに示す誤差マップとに基づき、位置誤差Ｘ,Ｙ及び角度誤差を求める。そして、求められた各誤差から「駐車枠Ａ等の認識精度」を設定する。
【０１３３】
また、各誤差を求める関数を設計し、設計した関数を用いて位置誤差Ｘ,Ｙ及び角度誤差を求めてもよい、さらに、誤差を求める関数は、俯瞰映像から近似関数を求めてもよいし、カメラ２５〜２８のレンズや、俯瞰変換のモデルから算出してもよい。
【０１３４】
さらに、実施例１では、駐車枠や走行路Ｒ等を、カメラ２５〜２８によって検出された画像信号を俯瞰変換して生成された俯瞰映像を解析することで検出している例を示したが、これに限らない。例えば、自車両Ｓにレーザースキャナやソナーセンサを搭載し、このレーザースキャナ等による検出信号に基づいて駐車枠等を検出してもよい。また、レーザースキャナ等とカメラ２５〜２８を組み合わせて用いてもよい。
なお、レーザースキャナ等を用いた場合の駐車枠検出範囲と、カメラ２５〜２８を用いた場合の駐車枠検出範囲の形状が異なることがある。しかしながら、駐車枠検出範囲の形状が異なっても、駐車枠探索経路αの設定方法については同様に実施することができる。
【０１３５】
また、実施例１では、駐車枠探索経路αを生成したら、この駐車枠探索経路αに沿って自車両Ｓを制御し、駐車支援ＥＣＵ１００による自動運転によって空き駐車枠探索走行を行う駐車支援方法を示したが、これに限らない。例えば、生成した駐車枠探索経路αを車載モニタ１８に表示し、ドライバーが表示された駐車枠探索経路αを目視しながら駐車操作できるようにする駐車支援方法であってもよい。また、ドライバーが空き駐車枠探索走行時の操作を行うものの、駐車枠探索経路αから自車両Ｓの走行経路が大幅にずれた場合には操舵角の補正等を行う半自動運転による駐車支援方法であってもよい。さらに、音声によって駐車枠探索経路αの案内を行うものであってもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１００  駐車支援ＥＣＵ（コントローラ）
Ｓ  自車両
１０  エンジン
１１〜１４  車輪
１６  ステアリングホイール
２５〜２８  カメラ
１０１  駐車枠認識部
１０２  目標駐車枠設定部
１０３  駐車開始位置設定部
１０４  駐車経路生成部
１０５  駐車枠探索経路設定部
１０７  経路追従制御部
１０８  目標速度生成部
１０９  駐車経路内位置推定部
１１０  探索経路内位置推定部
１１２  操舵角制御部
１１３  速度制御部
【図１】
2018039294.tif 000011
【図２】
2018039294.tif 000012
【図３】
2018039294.tif 000013
【図４】
2018039294.tif 000014
【図５】
2018039294.tif 000015
【図６】
2018039294.tif 000016
【図７Ａ】
2018039294.tif 000017
【図７Ｂ】
2018039294.tif 000018
【図８Ａ】
2018039294.tif 000019
【図８Ｂ】
2018039294.tif 000020
【図９Ａ】
2018039294.tif 000021
【図９Ｂ】
2018039294.tif 000022
【図１０Ａ】
2018039294.tif 000023
【図１０Ｂ】
2018039294.tif 000024
【図１１Ａ】
2018039294.tif 000025
【図１１Ｂ】
2018039294.tif 000026
【図１２】
2018039294.tif 000027
【図１３Ａ】
2018039294.tif 000028
【図１３Ｂ】
2018039294.tif 000029
【図１４】
2018039294.tif 000030
【図１５】
2018039294.tif 000031
【図１６Ａ】
2018039294.tif 000032
【図１６Ｂ】
2018039294.tif 000033
【図１７Ａ】
2018039294.tif 000034
【図１７Ｂ】
2018039294.tif 000035
【図１８Ａ】
2018039294.tif 000036
【図１８Ｂ】
2018039294.tif 000037
【図１９Ａ】
2018039294.tif 000038
【図１９Ｂ】
2018039294.tif 000039
【図１９Ｃ】
2018039294.tif 000040
【図２０Ａ】
2018039294.tif 000041
【図２０Ｂ】
2018039294.tif 000042
【図２０Ｃ】
2018039294.tif 000043
【図２１Ａ】
2018039294.tif 000044
【図２１Ｂ】
2018039294.tif 000045
【図２１Ｃ】
2018039294.tif 000046
【図２２】
2018039294.tif 000047
【図２３】
2018039294.tif 000048
【図２４】
2018039294.tif 000049
【図２５】
2018039294.tif 000050
【図２６】
2018039294.tif 000051
【図２７Ａ】
2018039294.tif 000052
【図２７Ｂ】
2018039294.tif 000053