(57)【要約】【課題】シートパレットに載せられた荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる移し替えシステムを提供する。【解決手段】シートパレット２１に載せられた荷物２０を、平パレット４０上に移し替える移し替えシステム１００であって、荷物２０がシートパレット２１と共に載置される載置台１１０と、載置台１１０を旋回させる旋回機構１１１と、所定領域内の位置にある荷物２０をシートパレット２１と共に平パレット４０上に移し替える移し替え装置１３０と、所定領域に対するシートパレット２１のずれを検出する検出器１４０と、検出器１４０が検出したずれに応じて、荷物２０が載置された前記シートパレットの位置の補正を行うコントローラ１６０と、を備える。【選択図】図６
2018039651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートパレットに載せられた荷物を、平パレット上に移し替える移し替えシステムであって、
前記荷物が前記シートパレットと共に載置される載置台と、
前記載置台を旋回させる旋回機構と、
所定領域内の位置にある前記荷物を前記シートパレットと共に前記平パレット上に移し替える移し替え装置と、
前記所定領域に対する前記シートパレットのずれを検出する検出器と、
前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記荷物が載置された前記シートパレットの位置の補正を行うコントローラと、を備える
移し替えシステム。
【請求項２】
前記移し替え装置は、前記シートパレットの端部を把持した状態で、前記シートパレットを引き込むことで前記荷物を前記平パレット上に移し替える装置であり、
前記所定領域の位置は、前記移し替え装置が前記シートパレットの端部を把持することが可能な位置であって、前記移し替え装置を基準とした相対的な位置である
請求項１に記載の移し替えシステム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記旋回機構の旋回量の調節を行うことで、前記荷物を前記所定領域内の位置に相対的に移動させる
請求項１または２に記載の移し替えシステム。
【請求項４】
前記載置台は、前記平パレットの搬送路の側方に設けられ、
前記移し替え装置は、前記搬送路に対して前記載置台とは反対側の側面に設けられ、
前記移し替えシステムは、さらに、前記載置台、前記搬送路、および、前記移し替え装置の少なくとも一つを、前記搬送路に略直交する方向に移動させる第１移動機構を備え、
前記コントローラは、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記第１移動機構を制御して前記載置台または前記移し替え装置を移動させることにより、前記荷物を前記所定領域内の位置に相対的に移動させる
請求項１から３のいずれか１項に記載の移し替えシステム。
【請求項５】
さらに、
前記載置台および前記移し替え装置の少なくとも一つを前記平パレットの搬送路が延びる搬送方向に移動させる第２移動機構を備え、
前記コントローラは、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記第２移動機構を制御して前記載置台および前記移し替え装置の少なくとも一つを移動させることにより、前記荷物を前記所定領域内の位置に相対的に移動させる
請求項１から４のいずれか１項に記載の移し替えシステム。
【請求項６】
さらに、
前記平パレットを搬送路に沿って搬送する搬送装置を備え、
前記コントローラは、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記搬送装置を制御して前記平パレットを前記搬送路が延びる搬送方向に移動させることにより、前記荷物の前記搬送方向における位置に移動させる
請求項１から５のいずれか１項に記載の移し替えシステム。
【請求項７】
前記移し替えシステムは、さらに、
前記載置台、前記平パレットの搬送路、および、前記移し替え装置の少なくとも一つを高さ方向に移動させる第３移動機構と、
前記載置台と前記搬送路との間において、前記搬送路の側面に設けられ、前記載置台に載置された前記シートパレットの端部の高さ方向の位置を検出する距離センサとを、備え、
前記コントローラは、前記距離センサが検出した位置に応じて、前記第３移動機構を制御して前記載置台、前記搬送路、および、前記移し替え装置の少なくとも一つを移動させる
請求項１から６のいずれか１項に記載の移し替えシステム。
【請求項８】
前記検出器は、前記載置台上に設けられ、所定の線分上の検出範囲における物体の位置を検出する少なくとも４つのエリアセンサであり、
前記少なくとも４つのエリアセンサのそれぞれは、当該エリアセンサの検出範囲が当該エリアセンサ以外の少なくとも２つの前記エリアセンサの検出範囲に対して略直交する向きで配置されている
請求項１から７のいずれか１項に記載の移し替えシステム。
【請求項９】
前記載置台と前記平パレットの搬送路との間には、隙間が設けられており、
前記少なくとも４つのエリアセンサのうち、検出範囲が前記搬送路に略直交する向きで配置された少なくとも２つの前記エリアセンサは、さらに、前記隙間に対応する領域において、当該少なくとも２つのエリアセンサの検出範囲の延長線上に配置されている隙間エリアセンサを有する
請求項８に記載の移し替えシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートパレットに載置された荷物を、平パレットに載置する移し替えシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷物が載置されているシートパレットの後縁部であるタブを把持し、保管用パレット上に引き込むことで荷物を移し替える移載装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−１９３８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、シートパレットに載せられた荷物を適切に平パレット上に移し替えることができないおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる問題に鑑みて為されたものであって、シートパレットに載せられた荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる移し替えシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る移し替えシステムは、シートパレットに載せられた荷物を、平パレット上に移し替える移し替えシステムであって、前記荷物が前記シートパレットと共に載置される載置台と、前記載置台を旋回させる旋回機構と、所定領域内の位置にある前記荷物を前記シートパレットと共に前記平パレット上に移し替える移し替え装置と、前記所定領域に対する前記シートパレットのずれを検出する検出器と、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記荷物が載置された前記シートパレットの位置の補正を行うコントローラと、を備える。
【０００７】
これによれば、載置台に載置されたシートパレットのずれに応じて、荷物を所定領域内の位置に相対的に移動させる。このため、移し替え装置は、載置台に対して所定領域に対応する位置からずれた状態で載置された荷物であっても、シートパレットに載せられた当該荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる。
【０００８】
また、前記移し替え装置は、前記シートパレットの端部を把持した状態で、前記シートパレットを引き込むことで前記荷物を前記平パレット上に移し替える装置であり、前記所定領域の位置は、前記移し替え装置が前記シートパレットの端部を把持することが可能な位置であって、前記移し替え装置を基準とした相対的な位置であってもよい。
【０００９】
これによれば、移し替え装置は、載置台に対して所定領域に対応する位置からずれた状態で載置された荷物であっても、当該荷物が載せられたシートパレットの端部を把持することができる。このため、移し替え装置は、載置台上の荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる。
【００１０】
また、前記コントローラは、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記旋回機構の旋回量の調節を行うことで、前記荷物を前記所定領域内の位置に相対的に移動させてもよい。
【００１１】
これによれば、旋回機構は、載置台を、載置台に載置されたシートパレットのずれに応じて、シートパレットの端部が移し替え装置に正対するように回転させることができる。このため、移し替え装置は、所定領域に対応する位置に対して斜めに載置された荷物であっても、当該荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる。
【００１２】
また、前記載置台は、前記平パレットの搬送路の側方に設けられ、前記移し替え装置は、前記搬送路に対して前記載置台とは反対側の側面に設けられ、前記移し替えシステムは、さらに、前記載置台、前記搬送路、および、前記移し替え装置の少なくとも一つを、前記搬送路に略直交する方向に移動させる第１移動機構を備え、前記コントローラは、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記第１移動機構を制御して前記載置台または前記移し替え装置を移動させることにより、前記荷物を前記所定領域内の位置に相対的に移動させてもよい。
【００１３】
これによれば、第１移動機構は、載置台、搬送路、および、移し替え装置の少なくとも一つを、載置台に載置されたシートパレットのずれに応じて、搬送路に略直交する方向に移動させることができる。このため、移し替え装置は、所定領域に対応する位置から搬送路に略直交する方向にずれた状態で載置台に載置された荷物であっても、当該荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる。
【００１４】
また、さらに、前記載置台および前記移し替え装置の少なくとも一つを前記平パレットの搬送路が延びる搬送方向に移動させる第２移動機構を備え、前記コントローラは、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記第２移動機構を制御して前記載置台および前記移し替え装置の少なくとも一つを移動させることにより、前記荷物を前記所定領域内の位置に相対的に移動させてもよい。
【００１５】
これによれば、第２移動機構は、載置台または移し替え装置を、載置台に載置されたシートパレットのずれに応じて、搬送方向に移動させることができる。このため、移し替え装置は、所定領域に対応する位置から搬送方向にずれた状態で載置台に載置された荷物であっても、当該荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる。
【００１６】
また、さらに、前記平パレットを搬送路に沿って搬送する搬送装置を備え、前記コントローラは、前記検出器が検出した前記ずれに応じて、前記搬送装置を制御して前記平パレットを前記搬送路が延びる搬送方向に移動させることにより、前記荷物の前記搬送方向における位置に移動させてもよい。
【００１７】
これによれば、搬送装置は、載置台に載置された荷物のずれ量に応じて、平パレットの供給位置を制御することができる。このため、移し替え装置は、所定領域に対応する位置から搬送方向にずれた状態で載置台に載置された荷物であっても、当該荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる。
【００１８】
また、搬送装置は、例えば、載置台および移し替え装置の間に空の平パレットを供給でき、かつ、平パレット上に載置した荷物を順次搬送することができる。このため、移し替え装置は、載置台上に載置された荷物を、搬送装置上の平パレット上に連続して移し替えることができる。
【００１９】
また、前記移し替えシステムは、さらに、前記載置台、前記平パレットの搬送路、および、前記移し替え装置の少なくとも一つを高さ方向に移動させる第３移動機構と、前記載置台と前記搬送路との間において、前記搬送路の側面に設けられ、前記載置台に載置された前記シートパレットの端部の高さ方向の位置を検出する距離センサとを、備え、前記コントローラは、前記距離センサが検出した位置に応じて、前記第３移動機構を制御して前記載置台、前記搬送路、および、前記移し替え装置の少なくとも一つを移動させてもよい。
【００２０】
これによれば、載置台または移し替え装置が第３移動機構によって昇降可能な構成であっても、移し替え装置の高さ方向に対して適切な位置に荷物が載置されているシートパレットの端部を位置させることができる。
【００２１】
また、前記検出器は、前記載置台上に設けられ、所定の線分上の検出範囲における物体の位置を検出する少なくとも４つのエリアセンサであり、前記少なくとも４つのエリアセンサのそれぞれは、当該エリアセンサの検出範囲が当該エリアセンサ以外の少なくとも２つの前記エリアセンサの検出範囲に対して略直交する向きで配置されていてもよい。
【００２２】
これによれば、井桁状に設けられた少なくとも４つのエリアセンサにより、平面視において四角形のシートパレットの４辺を検出することができる。よって、所定領域に対するシートパレットのずれを、精度よく検出することができる。
【００２３】
また、前記載置台と前記平パレットの搬送路との間には、隙間が設けられており、前記少なくとも４つのエリアセンサのうち、検出範囲が前記搬送路に略直交する向きで配置された少なくとも２つの前記エリアセンサは、さらに、前記隙間に対応する領域において、当該少なくとも２つのエリアセンサの検出範囲の延長線上に配置されている隙間エリアセンサを有してもよい。
【００２４】
これによれば、載置台と搬送路との間の隙間にシートパレットがはみ出している場合であっても、はみ出しているシートパレットの位置を隙間エリアセンサにより検出することができる。よって、所定領域に対するシートパレットのずれを精度よく検出することができる。
【００２５】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の移し替えシステムは、シートパレットに載せられた荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施の形態における移し替えシステムの平面図である。
【図２】実施の形態における移し替えシステムのブロック図である。
【図３Ａ】移し替えシステムを側方（Ｙ軸方向）から見た側面図である。
【図３Ｂ】移し替えシステムの一部を上方（Ｚ軸方向）から見た平面図である。
【図４】検出器１４０の詳細な構成を説明するための図である。
【図５】移し替えシステムの動作を示すフローチャートである。
【図６】荷物のずれを、載置台を旋回することにより調節する動作について説明するための図である。
【図７】荷物のずれを、載置台をＹ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。
【図８】荷物の平パレットに対するずれを、平パレットをＹ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。
【図９】荷物のずれを、移し替え装置をＹ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。
【図１０】荷物のずれを、載置台をＸ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。
【図１１】荷物のずれを、移し替え装置をＸ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。
【図１２】変形例における移し替えシステムの平面図である。
【図１３】変形例における移し替えシステムを側方（Ｙ軸方向）から見た側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、本発明の実施形態の移し替えシステムついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００２９】
また、以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３０】
（実施の形態）
［構成］
まず、図１を用いて、本発明の実施の形態における移し替えシステム１００の概要を説明する。
【００３１】
図１は、実施の形態における移し替えシステムの平面図である。
【００３２】
移し替えシステム１００は、例えば、図１に示すように、トラック１０からシートパレット２１上に載置された荷物２０を倉庫に搬入する際に、当該荷物２０の移載を容易にするために平パレット４０に移し替えるシステムである。移し替えシステム１００は、例えば、倉庫の搬入口に設けられている。操縦者は、トラック１０からプッシュプル式のフォークリフト３０により、移し替えシステム１００の載置台１１０上に、シートパレット２１と共に荷物２０を移載する。移載移し替えシステム１００では、移し替え装置１３０が載置台１１０上に移載された荷物２０を、搬送路１２０の搬送方向（Ｙ軸方向）と略直交する方向（Ｘ軸方向）に、移動させることで搬送路１２０上の平パレット４０に移し替える。このように、移し替えシステム１００では、フォークリフト３０で運ばれた荷物２０を平パレット４０上に移し替える。
【００３３】
図２は、実施の形態における移し替えシステムのブロック図である。
【００３４】
移し替えシステム１００は、載置台１１０と、旋回機構１１１と、移し替え装置１３０と、検出器１４０と、コントローラ１６０とを備える。移し替えシステム１００は、さらに、搬送路１２０と、搬送装置１２１と、第１移動機構１５１と、第２移動機構１５２とを備えていてもよい。
【００３５】
載置台１１０は、例えば、フォークリフト３０によりトラック１０から運ばれた荷物２０がシートパレット２１と共に載置されるための台である。載置台１１０は、上面視において、円の約３／４の円弧と、当該円弧の両端を結んだ弦とで構成される外形を有する。つまり、載置台１１０は、上面視における円形の外形の一端が直線で切り取られた形状を有する。このように、載置台１１０は、一端が直線の弦で構成される外形を有するため、当該弦の部位からフォークリフト３０により荷物２０の載置が容易な形状となっている。また、載置台１１０は、搬送路１２０のＸ軸方向プラス側に設けられる。
【００３６】
旋回機構１１１は、載置台１１０を旋回させる機構である。旋回機構１１１は、具体的には、Ｚ軸方向に平行な回転軸を有し、当該回転軸で回転するモータである。旋回機構１１１は、載置台１１０の円弧の中心Ｐ１を回転軸として、載置台１１０を旋回させる。
【００３７】
搬送路１２０は、Ｙ軸方向に延びる、例えば、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤなどのコンベヤである。搬送路１２０は、搬送装置１２１によって駆動され、搬送路１２０上に載置された平パレット４０をＹ軸方向に沿って移動させる。つまり、搬送装置１２１は、平パレット４０を搬送路１２０に沿って搬送する。
【００３８】
移し替え装置１３０は、所定領域内の位置にある荷物２０をシートパレット２１と共に平パレット４０上に移し替える装置である。移し替え装置１３０は、具体的には、シートパレット２１の端部を把持した状態で、シートパレット２１を引き込むことで荷物２０を平パレット４０上に移し替える装置である。移し替え装置１３０は、搬送路１２０に対して載置台１１０とは反対側の側面に設けられる。
【００３９】
ここで、移し替え装置１３０の詳細な構成について、図３Ａおよび図３Ｂを用いて説明する。
【００４０】
図３Ａは、移し替えシステムを側方（Ｙ軸方向）から見た側面図である。図３Ｂは、移し替えシステムの一部を上方（Ｚ軸方向）から見た平面図である。なお、図３Ａでは、検出器１４０を省略している。
【００４１】
移し替えシステム１００は、図３Ａに示すように、プッシャー１３１と、パンタグラフ１３２と、ベース１３３と、グリッパ１３４と、駆動部１３５とを備える。
【００４２】
プッシャー１３１は、Ｙ−Ｚ平面に略平行な、矩形板状の部材である。プッシャー１３１は、例えば、鋼鉄などの金属により構成されていてもよい。プッシャー１３１は、Ｘ軸方向に貫通する開口を備えていてもよい。
【００４３】
パンタグラフ１３２は、一方が、プッシャー１３１のＸ軸方向マイナス側に接続され、他方が、ベース１３３に接続されるリンク機構である。パンタグラフ１３２は、ベース１３３において、所定の連結部１３２ａがＺ軸方向に沿って図示しない駆動部により駆動されることでＸ軸方向に伸縮する。これにより、パンタグラフ１３２は、プッシャー１３１をＸ軸方向に距離Ｄ２１だけ移動させる。本実施の形態では、パンタグラフ１３２は、固定された距離である、距離Ｄ２１だけ伸長したり、収縮したりする。つまり、所定の連結部１３２ａは、Ｚ軸方向の第１の位置か、第２の位置に位置するように駆動される。なお、パンタグラフ１３２は、伸縮する長さが動的に調整できるように駆動されてもよい。
【００４４】
また、パンタグラフ１３２は、プッシャー１３１を搬送路１２０に載置された平パレット４０上を往復移動させることができる高さでベース１３３に接続されている。パンタグラフ１３２は、例えば、鋼鉄などの金属により構成されていてもよい。
【００４５】
ベース１３３は、地面（床面）に固定されている部材であり、パンタグラフ１３２を支持する部材である。ベース１３３は、例えば、鋼鉄などの金属により構成されていてもよい。
【００４６】
グリッパ１３４は、プッシャー１３１の下端と共に、シートパレット２１の端部を把持する部材である。グリッパ１３４は、Ｙ軸方向に長尺な形状を有し、図３Ａの（ｂ）に示すように、駆動部１３５によりＺ軸方向に沿って往復駆動され、下降することによりプッシャー１３１の下端の上面とでシートパレット２１の端部を把持する。なお、グリッパは、上述の形態以外にも、上昇することでプッシャー１３１の下端の下面とでシートパレット２１の端部を把持する構成であってもよい。
【００４７】
移し替え装置１３０は、グリッパ１３４が最下部に駆動された状態で、パンタグラフ１３２を伸長させる。これにより、グリッパ１３４とプッシャー１３１の下端との間に、シートパレット２１の端部を入り込ませることができる。グリッパ１３４とプッシャー１３１の下端との間に、シートパレット２１の端部を入り込ませた後に、移し替え装置１３０は、グリッパ１３４を上側に移動させて、図３Ａの（ｂ）に示すようにシートパレット２１の端部を把持する。そして、移し替え装置１３０は、パンタグラフ１３２を収縮させて、シートパレット２１をベース１３３側に引き込むことで荷物２０を平パレット４０上に移動させる。
【００４８】
なお、グリッパ１３４とプッシャー１３１の下端との間に、グリッパ１３４とプッシャー１３１との間にフォトセンサを設けていてもよい。これにより、移し替え装置１３０は、パンタグラフ１３２を伸長させた時に、シートパレット２１の端部が入り込んだか否かを判定することができる。
【００４９】
また、さらに、プッシャー１３１は、ベース１３３に対して上下動できるように構成されていてもよい。つまり、パンタグラフ１３２がベース１３３に対して上下動する構成としてもよいし、プッシャー１３１がパンタグラフ１３２に対して上下動する構成としてもよい。移し替え装置１３０は、上記の構成であれば、パンタグラフ１３２を伸長させた時に、シートパレット２１の端部が入り込んでいないと判定した場合、シートパレット２１の端部が入り込んだことが検出されるまで、プッシャー１３１を上下動させる制御を行ってもよい。
【００５０】
移し替え装置１３０は、図３Ｂに示すように、Ｙ軸方向における中心Ｃ１からＹ軸方向両側に距離Ｄ１１の幅の所定領域Ｒ１内に載置されている荷物２０をシートパレット２１と共に引き込むことが可能に構成されている。つまり、移し替え装置１３０は、シートパレット２１が所定領域Ｒ１内に載置されていれば、シートパレット２１の中心が中心Ｃ１に一致していなくても、荷物２０をシートパレット２１と共に平パレット４０上に、真っ直ぐに引き込むことができる。
【００５１】
また、移し替え装置１３０は、図３Ａの（ａ）に示すように、固定された距離である、所定の距離Ｄ２１だけプッシャー１３１を移動させる。このため、移し替え装置１３０は、ベース１３３からの距離が距離Ｄ２１の位置を基準として、Ｘ軸方向プラス側に幅Ｗ２の所定領域Ｒ２１内にシートパレット２１の端部が位置していれば、シートパレット２１をグリッパ１３４およびプッシャー１３１により把持できる。よって、荷物２０が載置されているシートパレット２１を移し替え装置１３０が把持できる荷物２０の位置は、所定領域Ｒ２１にシートパレット２１の端部が位置する場合に、荷物２０が位置する領域である所定領域Ｒ２で規定できる。なお、幅Ｗ２は、例えば、図３Ａの（ｂ）に示すように、グリッパ１３４およびプッシャー１３１が互いに重なる部位のＸ軸方向における幅である。
【００５２】
また、移し替え装置１３０は、Ｙ軸方向を基準として角度θまでの間の範囲にシートパレット２１の端部が載置されていれば、シートパレット２１を把持して引き込むことが可能に構成されている。これは、移し替え装置１３０がシートパレット２１を引き込むには、シートパレット２１のＹ軸方向の幅を、グリッパ１３４およびプッシャー１３１により把持する必要があるからである。このため、シートパレット２１の端部は、グリッパ１３４およびプッシャー１３１が互いに重なる部位に、Ｙ軸方向の幅にわたって入り込む必要がある。例えば、角度θは、グリッパ１３４およびプッシャー１３１のＹ軸方向の幅Ｗ１と、グリッパ１３４およびプッシャー１３１が互いに重なる部位のＸ軸方向における幅Ｗ２とから、式１によって求められる。
【００５３】
θ＝ｔａｎ−１Ｄ２２／Ｗ１  ・・・（式１）
【００５４】
上記のことから、所定領域とは、所定領域Ｒ１、所定領域Ｒ２および角度θの範囲で規定される領域である。つまり、所定領域の位置は、移し替え装置１３０がシートパレット２１の端部を把持することが可能な位置であって、移し替え装置１３０を基準とした相対的な位置である。
【００５５】
図２に戻り、検出器１４０は、所定領域に対するシートパレット２１のずれを検出する。検出器１４０は、具体的には、４組のエリアセンサにより構成されている。
【００５６】
ここで、検出器１４０の詳細な構成について図４を用いて説明する。
【００５７】
図４は、検出器１４０の詳細な構成を説明するための図である。図４の（ａ）は、移し替えシステム１００を側方（Ｙ軸方向）から見た側面図である。図４の（ｂ）は、上部エリアセンサ１４１の平面図である。図４の（ｃ）は、下部エリアセンサ１４２、１４３の平面図である。なお、図４の（ａ）では、移し替え装置１３０を省略している。
【００５８】
検出器１４０は、載置台１１０上に設けられ、所定の線分上の検出範囲における物体の位置を検出する少なくとも４組のエリアセンサである。
【００５９】
具体的には、エリアセンサは、図４の（ａ）に示すように、上部エリアセンサ１４１と、下部エリアセンサ１４２、１４３とにより構成される。
【００６０】
上部エリアセンサ１４１は、例えば、光を発する受光器である。４本の上部エリアセンサ１４１は、載置台１１０の上方に設けられ、図４の（ｂ）に示すように、Ｘ軸方向に平行な２本の上部エリアセンサ１４１ａ、１４１ｂと、Ｙ軸方向に平行な２本の上部エリアセンサ１４１ｃ、１４１ｄとにより構成される。４本の下部エリアセンサ１４２は、図４の（ｃ）に示すように、載置台１１０の上面に設けられ、Ｘ軸方向に平行な２本の下部エリアセンサ１４２ａ、１４２ｂと、Ｙ軸方向に平行な２本の下部エリアセンサ１４２ｃ、１４２ｄとにより構成される。
【００６１】
なお、Ｘ軸方向に平行な下部エリアセンサ１４２ａ、１４２ｂは、載置台１１０のＸ軸方向マイナス側の端部が欠けているため、対応する上部エリアセンサ１４１ａ、１４１ｂよりも短い。つまり、載置台１１０と平パレット４０の搬送路１２０との間には隙間が設けられている。このため、上部エリアセンサ１４１ａ、１４１ｂは、下部エリアセンサ１４２ａ、１４２ｂに対向していない部分を有する。上部エリアセンサ１４１ａ、１４１ｂの、下部エリアセンサ１４２ａ、１４２ｂに対向していない部分には、下部エリアセンサ１４３ａ、１４３ｂが対向して配置されている。つまり、４本の下部エリアセンサのうち、検出範囲がＸ軸方向に平行に配置された２本の下部エリアセンサは、さらに、隙間に対応する領域において、２つの下部エリアセンサ１４２ａ、１４２ｂの検出範囲の延長線上に配置されている隙間エリアセンサとしての下部エリアセンサ１４３を有する。下部エリアセンサ１４３ａ、１４３ｂは、例えば、載置台１１０の下方の床面上に設けられる。
【００６２】
また、４本の上部エリアセンサ１４１ａ〜１４１ｄのそれぞれは、ライン状に並んで配置された複数の受光器を有する。４本の下部エリアセンサ１４２のそれぞれは、上部エリアセンサ１４１に設けられた複数の受光器に向けて光を発する複数の投光器を有する。下部エリアセンサ１４３も同様に、複数の投光器を有する。
【００６３】
つまり、上部エリアセンサ１４１と、下部エリアセンサ１４２、１４３とは、互いに対応するペアとなっている。投光器は、Ｚ軸方向に平行に光を発する。つまり、受光器が対応する投光器から発せられた光を受光していない場合には、当該投光器および当該受光器の間には物体が存在していることを示しており、この場合、コントローラ１６０に「Ｈｉ」の電気信号が通知される。また、受光器が対応する投光器から発せられた光を受光している場合には、当該投光器および当該受光器の間には物体が存在していないことを示しており、この場合、コントローラ１６０に「Ｌｏ」の電気信号が通知される。
【００６４】
なお、上部エリアセンサ１４１が受光器であり、下部エリアセンサ１４２、１４３が投光器であるとしたが、上部エリアセンサ１４１が投光器であり、下部エリアセンサ１４２、１４３が受光器であってもよい。
【００６５】
このように、４組のエリアセンサのそれぞれは、当該エリアセンサの検出範囲が当該エリアセンサ以外の少なくとも２つのエリアセンサの検出範囲に対して略直交する向きで配置されている。このため、４組のエリアセンサは、載置台１１０上の空間に載置された荷物２０およびシートパレット２１のＸ軸方向およびＹ軸方向における位置を検出する。
【００６６】
第１移動機構１５１は、載置台１１０を搬送路１２０に略直交する方向（Ｘ軸方向）に移動させる機構である。第１移動機構１５１は、例えば、Ｘ軸方向に沿って敷設されるレールおよび載置台１１０の下部に設けられる車輪によって構成され、モータによって車輪が駆動されることにより載置台１１０をＸ軸方向に沿って移動させてもよい。なお、第１移動機構１５１は、載置台１１０の代わりに、移し替え装置１３０をＸ軸方向に移動させてもよいし、搬送路１２０をＸ軸方向に移動させてもよい。また、第1移動機構１５１は、載置台１１０、搬送路１２０および移し替え装置１３０のうちの２以上をＸ軸方向に移動させてもよい。
【００６７】
第２移動機構１５２は、載置台１１０を搬送路１２０が延びる方向（Ｙ軸方向）に移動させる機構である。第２移動機構１５２は、例えば、Ｙ軸方向に沿って敷設されるレールおよび載置台１１０の下部に設けられる車輪によって構成され、モータによって車輪が駆動されることにより載置台１１０をＹ軸方向に沿って移動させてもよい。なお、第２移動機構１５２は、載置台１１０の代わりに、移し替え装置１３０をＹ軸方向に移動させてもよい。
【００６８】
コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域内の位置に移動させることで、シートパレットの位置の補正を行う。具体的には、コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、旋回機構１１１の旋回量の調節を行うことで、荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域内の位置に相対的に移動させてもよい。また、コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、第１移動機構１５１を制御して載置台１１０、搬送路１２０、および、移し替え装置１３０の少なくとも一つを移動させることにより、荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域（所定領域Ｒ２）内の位置に相対的に移動させてもよい。また、コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、第２移動機構１５２を制御して載置台１１０および移し替え装置１３０の少なくとも一つを移動させることにより、荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域（所定領域Ｒ１）内の位置に相対的に移動させてもよい。また、コントローラ１６０は、検出器が検出したずれに応じて、搬送装置１２１を制御して平パレット４０を搬送路１２０が延びる搬送方向（Ｙ軸方向）に移動させることにより、荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に搬送方向における位置に移動させてもよい。また、コントローラ１６０は、移し替え装置１３０を制御して移し替え装置１３０の引き込みの動作が行われている間に、検出器１４０が検出したずれに応じて、シートパレットの位置の補正を行ってもよい。コントローラ１６０は、例えば、プロセッサおよび制御プログラムが格納されたメモリにより構成される。
【００６９】
［動作］
次に、移し替えシステム１００の動作について、図５〜図１１を用いて説明する。図５は、移し替えシステムの動作を示すフローチャートである。図６は、荷物のずれを載置台を旋回することにより調節する動作について説明するための図である。
【００７０】
（回転方向の調節）
移し替えシステム１００は、まず、検出器１４０が載置台１１０に荷物２０が載置されたことを検出した場合、動作を開始し、載置台１１０を旋回させる（Ｓ００１）。具体的には、コントローラ１６０は、検出器１４０により載置台１１０に荷物２０が載置されたことを検出した場合、図６の（ａ）に示すように、旋回機構１１１を制御することで、載置台１１０を中心Ｐ１を中心に１８０度旋回させて、図６の（ｂ）に示す状態とする。
【００７１】
次に、移し替えシステム１００は、所定領域に対するシートパレット２１のずれを検出する（Ｓ００２）。具体的には、コントローラ１６０は、検出器１４０による検出結果を用いて、荷物２０が載せられているシートパレット２１の載置台１１０上における位置を算出する。そして、シートパレット２１の載置台１１０上における位置と、予め定められた所定領域とを比較することにより、所定領域に対するシートパレット２１のずれを検出する。例えば、図６の（ｂ）では、コントローラ１６０は、検出器１４０の検出結果からシートパレット２１が角度θよりも大きい角度αだけ上面視において左回転方向に傾いて載置されていることを検出する。つまり、コントローラ１６０は、角度αから角度θを減じた角度のずれがあることを検出する。
【００７２】
次に、移し替えシステム１００では、コントローラ１６０が検出器１４０が検出したずれに応じて、荷物を所定領域内の位置に相対的に移動させる（Ｓ００３）。具体的には、コントローラ１６０は、図６の（ｃ）に示すように、角度αから角度θを減じた角度のずれの分だけ旋回機構１１１の旋回量の調節を行うことで、荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域（つまり角度θ）内の位置に相対的に移動させる。なお、図６の（ｃ）では、コントローラ１６０は、旋回機構１１１を制御して、載置台１１０を角度αの分だけ上面視における右回転に旋回させることで、シートパレット２１の端部がＹ軸方向に平行になるように旋回調節する。さらに、コントローラ１６０は、図６の（ｄ）に示すように、第１移動機構１５１を制御して載置台１１０を搬送路１２０に近づける。これにより、コントローラ１６０は、載置台１１０を、荷物２０が載置されているシートパレット２１を当該荷物２０と共に移し替え装置１３０が引き込むことができる位置に、移動させることができる。
【００７３】
最後に、移し替えシステム１００では、移し替え装置１３０を動作させて、シートパレット２１に載せられた荷物２０を搬送路１２０上の平パレット４０に移載する（Ｓ００４）。
【００７４】
（Ｙ軸方向の調節）
図６では、所定領域に対して斜めに荷物２０が載置された場合のずれの調節について説明したが、これに限らずに、図７に示すように、Ｙ軸方向における所定領域Ｒ１に対して荷物２０がずれた場合にも適用できる。
【００７５】
図７は、荷物のずれを載置台をＹ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。なお、図７では、ステップＳ００２のずれの検出と、ステップＳ００３の荷物の移動とについて説明する。
【００７６】
この場合、ステップＳ００２のずれの検出において、コントローラ１６０は、図７の（ａ）に示すように、検出器１４０の検出結果からシートパレット２１の中心Ｃ２が移し替え装置１３０のＹ軸方向における中心Ｃ１から距離Ｄ１２だけＹ軸方向マイナス側にずれて載置されていることを検出する。
【００７７】
次に、ステップＳ００３の荷物２０の移動において、コントローラ１６０は、図７の（ｂ）に示すように、距離Ｄ１２だけＹ軸方向プラス側に載置台１１０を移動させることで、荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域Ｒ１内の位置に相対的に移動させる。なお、図７の（ｂ）では、コントローラ１６０は、シートパレット２１の中心Ｃ２が移し替え装置１３０のＹ軸方向における中心Ｃ１に一致するように載置台１１０を移動させるとしたが、これに限らずに、荷物２０のＹ軸方向マイナス側の端部が所定領域Ｒ１のマイナス側の端部に一致するように載置台１１０を移動させてもよい。
【００７８】
図７では、載置台１１０をＹ軸方向に移動させることで荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域Ｒ１内の位置に相対的に移動させたが、所定領域Ｒ１内の位置に荷物２０が位置する場合であっても、調節が必要な場合がある。この場合とは、例えば、図８に示すような、所定領域Ｒ１内の位置に荷物２０が位置し、かつ、平パレット４０に対して荷物２０がＹ軸方向にずれている場合である。この場合、このまま移し替え装置１３０が平パレット４０上に荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に引き込めば、荷物２０は、平パレット４０からＹ軸方向にはみ出た状態で載置されてしまう。このため、移し替えシステム１００では、平パレット４０をＹ軸方向に移動させることにより調節してもよい。
【００７９】
図８は、荷物の平パレットに対するずれを平パレットをＹ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。なお、図８では、ステップＳ００２のずれの検出と、ステップＳ００３の荷物の移動とについて説明する。
【００８０】
この場合、ステップＳ００２のずれの検出において、コントローラ１６０は、図８の（ａ）に示すように、検出器１４０の検出結果からシートパレット２１の中心Ｃ２が移し替え装置１３０のＹ軸方向における中心Ｃ１から距離Ｄ１３だけＹ軸方向プラス側にずれて載置されていることを検出する。なお、平パレット４０は、移し替え装置１３０の正面の位置に供給される場合に、平パレット４０の中心が、移し替え装置１３０のＹ軸方向における中心Ｃ１に一致する位置に供給されるものとする。つまり、コントローラ１６０は、検出器１４０の検出結果からシートパレット２１の中心Ｃ２が平パレット４０の中心から距離Ｄ１３だけＹ軸方向プラス側にずれて載置されていることを検出する。
【００８１】
次に、ステップＳ００３の荷物２０の移動において、コントローラ１６０は、図８の（ｂ）に示すように、平パレット４０を距離Ｄ１３だけＹ軸方向プラス側に移動させることで、荷物２０のＹ軸方向における位置に平パレット４０を位置させる。
【００８２】
図７では、載置台１１０をＹ軸方向に移動させることで荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域Ｒ１内の位置に相対的に移動させたが、図９に示すように、移し替え装置１３０をＹ軸方向に移動させることで荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域Ｒ１内の位置に相対的に移動させてもよい。
【００８３】
図９は、荷物のずれを移し替え装置をＹ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。なお、図９では、ステップＳ００２のずれの検出と、ステップＳ００３の荷物の移動とについて説明する。
【００８４】
この場合、ステップＳ００２のずれの検出において、コントローラ１６０は、図９の（ａ）に示すように、検出器１４０の検出結果からシートパレット２１の中心Ｃ２が移し替え装置１３０のＹ軸方向における中心Ｃ１から距離Ｄ１４だけＹ軸方向プラス側にずれて載置されていることを検出する。
【００８５】
次に、ステップＳ００３の荷物２０の移動において、コントローラ１６０は、図９の（ｂ）に示すように、距離Ｄ１４だけＹ軸方向プラス側に移し替え装置１３０を移動させることで、荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に所定領域Ｒ１内の位置に相対的に移動させる。ここで、移し替え装置１３０をＹ軸方向に移動させたため、所定領域Ｒ１もＹ軸方向に移動する。このため、荷物２０と平パレット４０との間にずれが生じる。よって、荷物２０と平パレット４０とのずれを解消するために、搬送装置１２１を駆動させることにより平パレット４０を距離Ｄ１４だけＹ軸方向プラス側に移動させることで、荷物２０のＹ軸方向における位置に平パレット４０を位置させる。つまり、移し替え装置１３０をＹ軸方向に移動させる場合には、所定領域Ｒ１もＹ軸方向に移動するため、移し替え装置１３０を移動させた分だけ平パレット４０をＹ軸方向に移動させる。
【００８６】
（Ｘ軸方向の調節）
図７〜図９では、Ｙ軸方向における所定領域Ｒ１に対して荷物２０がずれた場合のずれの調節について説明したが、これに限らずに、図１０に示すように、Ｘ軸方向における所定領域Ｒ２１に対して荷物２０が載置されているシートパレット２１の端部がずれた場合にも適用できる。
【００８７】
図１０は、荷物のずれを、載置台をＸ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。なお、図１０では、ステップＳ００２のずれの検出と、ステップＳ００３の荷物の移動とについて説明する。
【００８８】
この場合、ステップＳ００２のずれの検出において、コントローラ１６０は、図１０の（ａ）に示すように、検出器１４０の検出結果から荷物２０が載せられているシートパレット２１のＸ軸方向マイナス側における端部がＸ軸方向における所定領域Ｒ２１から距離Ｄ２２だけＸ軸方向マイナス側にずれて載置されていることを検出する。
【００８９】
次に、ステップＳ００３の荷物２０の移動において、コントローラ１６０は、図１０の（ｂ）に示すように、距離Ｄ２２だけＸ軸方向プラス側に載置台１１０を移動させることで、シートパレット２１のＸ軸方向マイナス側の端部が所定領域Ｒ２１内の位置に相対的に移動させる。これにより、荷物２０は、図３Ａに示した所定領域Ｒ２内の位置に相対的に移動される。
【００９０】
図１０では、載置台１１０をＸ軸方向に移動させることで荷物２０が載せられているシートパレット２１のＸ軸方向マイナス側の端部を所定領域Ｒ２内の位置に相対的に移動させたが、図１１に示すように、移し替え装置１３０をＸ軸方向に移動させることで当該シートパレット２１のＸ軸方向マイナス側の端部を所定領域Ｒ２１内の位置に相対的に移動させてもよい。
【００９１】
図１１は、荷物のずれを移し替え装置をＸ軸方向に移動させることにより調節する動作について説明するための図である。なお、図１１では、ステップＳ００２のずれの検出と、ステップＳ００３の荷物の移動とについて説明する。
【００９２】
この場合、ステップＳ００２のずれの検出において、コントローラ１６０は、図１１の（ａ）に示すように、検出器１４０の検出結果から荷物２０が載せられているシートパレット２１のＸ軸方向マイナス側における端部がＸ軸方向における所定領域Ｒ２１から距離Ｄ２２だけＸ軸方向マイナス側にずれて載置されていることを検出する。
【００９３】
次に、ステップＳ００３の荷物２０の移動において、コントローラ１６０は、図１１の（ｂ）に示すように、距離Ｄ２２だけＸ軸方向マイナス側に移し替え装置１３０を移動させることで、シートパレット２１のＸ軸方向マイナス側の端部が所定領域Ｒ２１内の位置に相対的に移動させる。これにより、荷物２０は、図３Ａに示した所定領域Ｒ２内の位置に相対的に移動される。
【００９４】
また、図示していないが、移し替え装置１３０のパンタグラフ１３２の伸縮する長さが動的に調整できる場合、コントローラ１６０は、検出したずれの量に応じてパンタグラフ１３２の伸縮する長さを調節してもよい。
【００９５】
以上、回転方向の調節、Ｙ軸方向の調節、および、Ｘ軸方向の調節についてそれぞれ説明したが、移し替えシステム１００では、所定領域に対するずれに応じて、回転方向の調節、Ｙ軸方向の調節、およびＸ軸方向の調節の少なくとも１つを組み合わせて行ってもよい。これにより、回転方向のずれ、Ｙ軸方向のずれ、および、Ｘ軸方向のずれが生じていても、回転方向の調節、Ｙ軸方向の調節、および、Ｘ軸方向の調節を適切に行うことができるため、自動的にシートパレット２１に載せられた荷物２０を当該荷物２０が載置されているシートパレット２１と共に平パレット４０上に載せることが容易にできる。
【００９６】
［効果など］
以上のように、本実施の形態において、シートパレット２１に載せられた荷物２０を、平パレット４０上に移し替える移し替えシステム１００であって、当該移し替えシステム１００は、載置台１１０と、旋回機構１１１と、移し替え装置１３０と、検出器１４０と、コントローラ１６０とを備える。載置台１１０は、荷物２０がシートパレット２１と共に載置される。旋回機構１１１は、載置台１１０を旋回させる。移し替え装置１３０は、所定領域内の位置にある荷物２０をシートパレット２１と共に平パレット４０上に移し替える。検出器１４０は、所定領域に対するシートパレット２１のずれを検出する。コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、荷物２０が載置されたシートパレット２１の位置の補正を行う。
【００９７】
ところで、フォークリフト３０の操作者が、平パレット４０上に、荷物２０を、当該荷物２０が載置されたシートパレット２１と共に載置する場合、シートパレット２１を平パレット４０上に重なるように載置する必要がある。つまりこの場合、フォークリフト３０の操作者には、シートパレット２１を平パレット４０に対して位置合わせした状態で載置しなければならず、フォークリフト３０を精度よく操作することが求められる。よって、熟練の操作者でなければ正確な位置に荷物２０を載置するのに時間を要することになる。
【００９８】
そこで、本実施の形態における移し替えシステム１００によれば、載置台１１０に載置されたシートパレット２１のずれに応じて、荷物２０を所定領域内の位置に相対的に移動させる。このため、移し替え装置１３０は、載置台１１０に対して所定領域に対応する位置からずれた状態で載置された荷物２０であっても、シートパレット２１に載せられた当該荷物２０を適切に平パレット４０上に移し替えることができる。このため、作業者は、フォークリフト３０を精度よく操作しなくても、シートパレット２１に載せられた荷物２０を適切に平パレット４０上に移し替えることが容易にできる。
【００９９】
また、本実施の形態において、移し替え装置１３０は、シートパレット２１のＸ軸方向マイナス側の端部を把持した状態で、シートパレット２１を引き込むことで荷物２０を平パレット４０上に移し替える装置である。そして、所定領域の位置は、移し替え装置１３０がシートパレット２１のＸ軸方向マイナス側の端部を把持することが可能な位置であって、移し替え装置１３０を基準とした相対的な位置である。
【０１００】
これによれば、移し替え装置１３０は、載置台１１０に対して所定領域に対応する位置からずれた状態で載置された荷物２０であっても、当該荷物２０が載せられたシートパレット２１の端部を把持することができる。このため、移し替え装置１３０は、載置台１１０上の荷物２０を適切に平パレット４０上に移し替えることができる。
【０１０１】
また、本実施の形態において、コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、旋回機構１１１の旋回量の調節を行うことで、荷物２０を所定領域内の位置に相対的に移動させる。
【０１０２】
これによれば、旋回機構１１１は、載置台１１０を、載置台１１０に載置されたシートパレット２１のずれに応じて、シートパレット２１の端部が移し替え装置１３０に正対するように回転させることができる。このため、移し替え装置１３０は、所定領域に対応する位置に対して斜めに載置された荷物２０であっても、当該荷物２０を適切に平パレット４０上に移し替えることができる。
【０１０３】
また、本実施の形態において、移し替えシステム１００は、載置台１１０、搬送路１２０、および、移し替え装置１３０の少なくとも一つを、平パレット４０の搬送路１２０に略直交する方向（Ｘ軸方向）に移動させる第１移動機構を備える。載置台１１０は、搬送路１２０の側方に設けられる。移し替え装置１３０は、搬送路１２０に対して載置台１１０とは反対側に設けられる。コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、第１移動機構１５１を制御して載置台１１０、搬送路１２０、および、移し替え装置１３０の少なくとも一つを移動させることにより、荷物２０を所定領域内の位置に相対的に移動させる。
【０１０４】
これによれば、第１移動機構１５１は、載置台１１０または移し替え装置１３０を、載置台１１０に載置されたシートパレット２１のずれに応じて、搬送路１２０に略直交する方向に移動させることができる。このため、移し替え装置１３０は、所定領域に対応する位置から搬送路に略直交する方向にずれた状態で載置台１１０に載置された荷物２０であっても、当該荷物２０を適切に平パレット４０上に移し替えることができる。
【０１０５】
また、本実施の形態において、移し替えシステム１００は、さらに、載置台１１０および移し替え装置１３０の少なくとも一つを平パレット４０の搬送路１２０が延びる搬送方向（Ｙ軸方向）に移動させる第２移動機構１５２を備える。コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、第２移動機構１５２を制御して載置台１１０および移し替え装置１３０の少なくとも一つを移動させることにより、荷物２０を所定領域内の位置に相対的に移動させる。
【０１０６】
これによれば、第２移動機構１５２は、載置台１１０または移し替え装置１３０を、載置台１１０に載置されたシートパレット２１のずれに応じて、搬送方向に移動させることができる。このため、移し替え装置１３０は、所定領域に対応する位置から搬送方向にずれた状態で載置台１１０に載置された荷物２０であっても、当該荷物２０を適切に平パレット４０上に移し替えることができる。
【０１０７】
また、本実施の形態において、移し替えシステム１００は、さらに、平パレット４０を搬送路１２０に沿って搬送する搬送装置１２１を備える。コントローラ１６０は、検出器１４０が検出したずれに応じて、搬送装置１２１を制御して平パレット４０を搬送路１２０が延びる搬送方向（Ｙ軸方向）に移動させることにより、荷物２０の搬送方向における位置に移動させる。
【０１０８】
これによれば、搬送装置１２１は、載置台１１０に載置された荷物２０のずれ量に応じて、平パレット４０の供給位置を制御することができる。このため、移し替え装置１３０は、所定領域に対応する位置から搬送方向にずれた状態で載置台１１０に載置された荷物２０であっても、当該荷物２０を適切に平パレット４０上に移し替えることができる。
【０１０９】
また、搬送装置１２１は、例えば、載置台１１０および移し替え装置１３０の間に空の平パレット４０を供給でき、かつ、平パレット４０上に載置した荷物２０を順次搬送することができる。このため、移し替え装置１３０は、載置台１１０上に載置された荷物２０を、搬送路１２０上の平パレット４０上に連続して移し替えることができる。
【０１１０】
また、本実施の形態において、検出器１４０は、載置台１１０上に設けられ、所定の線分上の検出範囲における物体の位置を検出する少なくとも４つのエリアセンサである。少なくとも４つのエリアセンサのそれぞれは、当該エリアセンサの検出範囲が当該エリアセンサ以外の少なくとも２つのエリアセンサの検出範囲に対して略直交する向きで配置されている。
【０１１１】
これによれば、井桁状に設けられた少なくとも４つのエリアセンサにより、平面視において四角形のシートパレットの４辺の位置を算出することができる。よって、所定領域に対するシートパレットのずれを、精度よく検出することができる。
【０１１２】
また、本実施の形態において、載置台１１０と平パレット４０の搬送路１２０との間には、隙間が設けられている。少なくとも４つのエリアセンサのうち、検出範囲が搬送路に略直交する向きで配置された少なくとも２つのエリアセンサは、さらに、隙間に対応する領域において、当該少なくとも２つのエリアセンサの検出範囲の延長線上に配置されている隙間エリアセンサを有する。
【０１１３】
これによれば、載置台１１０と搬送路１２０との間の隙間にシートパレット２１がはみ出している場合であっても、はみ出しているシートパレット２１の位置を隙間エリアセンサにより検出することができる。よって、所定領域に対するシートパレットのずれを精度よく検出することができる。
【０１１４】
（変形例）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。
【０１１５】
そこで、以下、各実施の形態に係る変形例を例示する。
【０１１６】
（変形例１）
上記実施の形態では、検出器１４０は、エリアセンサにより構成されるとしたが、カメラによって構成されてもよい。この場合、コントローラ１６０は、カメラによって撮像された画像に対して画像処理を行うことにより、荷物２０およびシートパレット２１の位置を検出する。
【０１１７】
（変形例２）
また、上記実施の形態では、ステップＳ００１において載置台１１０が１８０度旋回するレイアウトであるが、これに限らずに、例えば図１２に示すように、載置台１１０が９０度旋回するレイアウトの移し替えシステム１００ａであってもよい。なお、図１２は、変形例における移し替えシステム１００ａの平面図である。
【０１１８】
（変形例３）
また、上記実施の形態にでは、言及していないが、例えば、図１３に示すような、さらに、載置台１１０を高さ方向に移動させる第３移動機構１５３と、載置台１１０に載置されたシートパレット２１の端部の高さ方向の位置を検出する距離センサ１４４とを備える構成の移し替えシステム１００ｂであってもよい。なお、図１３は、変形例における移し替えシステム１００ｂを側方（Ｙ軸方向）から見た側面図である。
【０１１９】
この場合、移し替えシステム１００ｂのコントローラ１６０は、距離センサ１４４が検出した位置に応じて、第３移動機構１５３を制御して載置台１１０を高さ方向に移動させる。具体的には、コントローラ１６０は、移し替え装置１３０がシートパレット２１の端部を把持することが可能な高さに、シートパレット２１の端部が位置するように、第３移動機構１５３を制御して載置台１１０を高さ方向に移動させる。これにより、載置台１１０が第３移動機構１５３によって昇降可能な構成であっても、移し替え装置１３０の高さ方向に対して適切な位置に荷物２０が載置されているシートパレット２１の端部を位置させることができる。
【０１２０】
なお、第３移動機構１５３は、移し替え装置１３０を高さ方向に移動させてもよい。つまり、この場合、コントローラ１６０は、距離センサ１４４が検出した位置に応じて、第３移動機構１５３を制御して移し替え装置１３０を高さ方向に移動させてもよい。
【０１２１】
また、第３移動機構１５３は、搬送路１２０を高さ方向に移動させてもよい。つまり、この場合、コントローラ１６０は、距離センサ１４４が検出した位置に応じて、第３移動機構１５３を制御して搬送路１２０を高さ方向に移動させてもよい。
【０１２２】
また、第３移動機構１５３は、載置台１１０、搬送路１２０、および、移し替え装置１３０のうちの２以上を高さ方向に移動させてもよい。つまり、この場合、コントローラ１６０は、距離センサ１４４が検出した位置に応じて、第３移動機構１５３を制御して載置台１１０、搬送路１２０、および、移し替え装置１３０のうちの２以上を高方向に移動させてもよい。
【０１２３】
なお、この場合、距離センサ１４４を別途設けているが、実施の形態に記載した下部エリアセンサ１４３を距離センサとして利用してもよい。つまり、この場合、距離センサと下部エリアセンサとは同一のセンサにより構成される。なお、この場合、距離センサ１４４は、載置台１５１と搬送路１２０との間に設けられた隙間に対応する領域に配置される。
【０１２４】
（変形例４）
また、上記実施の形態では、シートパレット２１上に載置されている荷物２０を移し替え装置１３０が引き込むときに、コントローラ１６０は、第１移動機構１５１を制御して載置台１１０をＸ軸方向マイナス側に移動させることで、載置台１１０と搬送路１２０との間の空間を狭めるとしたが、これに限らない。
【０１２５】
例えば、載置台１１０と搬送路１２０との間の空間を埋めるための可動台が搬送路１２０の側面に配置されており、荷物２０が載置されているシートパレット２１を移し替え装置１３０が荷物２０と共に引き込む直前に、コントローラ１６０は、当該可動台を搬送路１２０の側面の位置から載置台１１０と搬送路１２０との間の位置に移動させることで、載置台１１０と搬送路１２０との間の空間を埋めてもよい。また、この場合、上記実施の形態における下部エリアセンサ１４３に対応する下部エリアセンサは、可動台上に設けられていてもよい。
【０１２６】
また、例えば、コントローラ１６０は、第１移動機構１５１を制御して搬送路１２０をＸ軸方向に移動させる場合には、搬送路１２０を載置台１１０側に移動させることで載置台１１０と搬送路１２０との間の空間を狭めてもよい。
【０１２７】
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る荷揃えシステムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明は、シートパレットに載せられた荷物を適切に平パレット上に移し替えることができる移し替えシステムなどとして有用である。
【符号の説明】
【０１２９】
１０  トラック
２０  荷物
２１  シートパレット
３０  フォークリフト
４０  平パレット
１００、１００ａ  移し替えシステム
１１０  載置台
１１１  旋回機構
１２０  搬送路
１２１  搬送装置
１３０  移し替え装置
１３１  プッシャー
１３２  パンタグラフ
１３２ａ  連結部
１３３  ベース
１３４  グリッパ
１３５  駆動部
１４０  検出器
１４１、１４１ａ〜１４１ｄ  上部エリアセンサ
１４２、１４２ａ〜１４２ｄ  下部エリアセンサ
１４３、１４３ａ、１４３ｂ  下部エリアセンサ
１５１  第１移動機構
１５２  第２移動機構
１５３  第３移動機構
１６０  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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