(57)【要約】【課題】生コンクリートの打設を行う際に、実際の現場の状況を加味して打設量を算出することは難しい、という課題を解決すること。【解決手段】予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す打設空間の容積を算出する容積算出装置であって、画像データから打設空間を形成する枠を抽出する抽出手段と、打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出する検出手段と、抽出手段による抽出結果に基づいて、打設空間の容積である仮容積を算出する仮容積算出手段と、検出手段が検出した除外対象の体積である除外対象体積を算出する体積算出手段と、仮容積と除外対象体積とに基づいて、打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する容積算出手段と、を有する。【選択図】図２
2018199950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す前記打設空間の容積を算出する容積算出装置であって、
画像データから前記打設空間を形成する枠を抽出する抽出手段と、
前記打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出する検出手段と、
前記抽出手段による抽出結果に基づいて、前記打設空間の容積である仮容積を算出する仮容積算出手段と、
前記検出手段が検出した前記除外対象の体積である除外対象体積を算出する体積算出手段と、
前記仮容積と前記除外対象体積とに基づいて、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する容積算出手段と、
を有する
容積算出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の容積算出装置であって、
前記容積算出手段は、前記仮容積から前記除外対象体積を減算することで、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する
容積算出装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の容積算出装置であって、
前記打設空間を撮影することで前記画像データを取得する画像撮影手段を有している
容積算出装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の容積算出装置であって、
前記打設空間の深度情報を取得する深度情報取得手段を有しており、
前記仮容積算出手段は、前記深度情報取得手段が取得した深度情報を用いて、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する
容積算出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の容積算出装置であって、
前記検出手段は、前記深度情報取得手段が取得した前記深度情報に基づいて、前記除外対象を検出する
容積算出装置。
【請求項６】
予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す前記打設空間の容積を算出する容積算出装置が、
画像データから前記打設空間を形成する枠を抽出し、
前記打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出し、
抽出結果に基づいて、前記打設空間の容積である仮容積を算出し、
検出した前記除外対象の体積である除外対象体積を算出し、
前記仮容積と前記除外対象体積とに基づいて、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する
容積算出方法。
【請求項７】
予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す前記打設空間の容積を算出する容積算出装置に、
画像データから前記打設空間を形成する枠を抽出する抽出手段と、
前記打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出する検出手段と、
前記抽出手段による抽出結果に基づいて、前記打設空間の容積である仮容積を算出する仮容積算出手段と、
前記検出手段が検出した前記除外対象の体積である除外対象体積を算出する体積算出手段と、
前記仮容積と前記除外対象体積とに基づいて、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する容積算出手段と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容積算出装置、容積算出方法、プログラムに関し、特に、取得した画像データに基づいて生コンクリートを打設可能な容積を計算する容積算出装置、容積算出方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
建設現場においては、基礎工事などを行う際に、予め設置された型枠などの中に生コンクリートを打設することがある。
【０００３】
生コンクリート打設の計画を支援する装置としては、例えば、特許文献１がある。特許文献１には、モデル記憶部と、躯体図描画部と、躯体図分割部と、打設量算出部と、を有するコンクリート打設計画支援装置が記載されている。特許文献１によると、打設量算出部は、領域ごとに当該領域に少なくとも一部が含まれる構成要素を特定し、特定した少なくとも一部分の容積を算出し、算出した容積を合計して、当該領域における前記コンクリートの打設量を算出する。特許文献１によると、上記構成により、工区ごとのコンクリート打設量を容易に把握することが可能となる。
【０００４】
また、生コンクリートを打設する際には、コンクリートの打設予定区画のコンクリート工事を日程通りに確実に終了させるため、想定量よりもやや多めの数量を見積もって生コンクリートの発注を行うことがある。このような場合には、生コンクリートの余りであるいわゆる戻りコンクリートが発生することになる。このような戻りコンクリートを適切に処理するための技術として、例えば、特許文献２がある。特許文献２には、戻りコンクリートの販売方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−５２９１２号公報
【特許文献２】特開２００２−１５００２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
建築現場の状況などによっては、計画段階における見積り量と実際の使用量とが一致しないおそれがある。しかしながら、特許文献１の技術は、生コンクリート打設の計画を支援する装置であり、実際の使用現場の状況を考慮することは出来ない。そのため、特許文献１に記載されている技術の場合、実際に生コンクリートを打設する状況によっては、生コンクリートに過不足が生じるおそれがあった。なお、実際の使用現場の状況を考慮する手段としては、例えば、現場の作業員が実際に測量を行って生コンクリートの打設量を算出する、という方法もある。しかしながら、このような方法を用いた場合、算出結果の正確性は作業員の技術などに依存することとなってしまい、必ずしも安定した算出を行うことが出来なくなる。以上のように、生コンクリートの打設を行う際に、実際の現場の状況を加味して打設量を算出することは難しい、という問題が生じていた。
【０００７】
また、戻りコンクリートはそもそも出来るだけ発生させない方が望ましい。特許文献２に記載されている技術では、発生した戻りコンクリートの処理は出来るものの、戻りコンクリートの発生自体を抑制することが出来ない、という問題があった。
【０００８】
以上のように、生コンクリートの打設を行う際に、実際の現場の状況を加味して打設量を算出することは難しい、という問題が生じていた。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、生コンクリートの打設を行う際に、実際の現場の状況を加味して打設量を算出することは難しい、という問題を解決する容積算出装置、容積算出方法、プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
かかる目的を達成するため本発明の一形態である容積算出装置は、
予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す前記打設空間の容積を算出する容積算出装置であって、
画像データから前記打設空間を形成する枠を抽出する抽出手段と、
前記打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出する検出手段と、
前記抽出手段による抽出結果に基づいて、前記打設空間の容積である仮容積を算出する仮容積算出手段と、
前記検出手段が検出した前記除外対象の体積である除外対象体積を算出する体積算出手段と、
前記仮容積と前記除外対象体積とに基づいて、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する容積算出手段と、
を有する
という構成をとる。
【００１１】
また、上記容積算出装置では、
前記容積算出手段は、前記仮容積から前記除外対象体積を減算することで、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する
という構成をとる。
【００１２】
また、上記容積算出装置では、
前記打設空間を撮影することで前記画像データを取得する画像撮影手段を有している
という構成をとる。
【００１３】
また、上記容積算出装置では、
前記打設空間の深度情報を取得する深度情報取得手段を有しており、
前記仮容積算出手段は、前記深度情報取得手段が取得した深度情報を用いて、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する
という構成をとる。
【００１４】
また、上記容積算出装置では、
前記検出手段は、前記深度情報取得手段が取得した前記深度情報に基づいて、前記除外対象を検出する
という構成をとる。
【００１５】
また、本発明の他の形態である容積算出方法は、
予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す前記打設空間の容積を算出する容積算出装置が、
画像データから前記打設空間を形成する枠を抽出し、
前記打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出し、
抽出結果に基づいて、前記打設空間の容積である仮容積を算出し、
検出した前記除外対象の体積である除外対象体積を算出し、
前記仮容積と前記除外対象体積とに基づいて、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する
という構成をとる。
【００１６】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す前記打設空間の容積を算出する容積算出装置に、
画像データから前記打設空間を形成する枠を抽出する抽出手段と、
前記打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出する検出手段と、
前記抽出手段による抽出結果に基づいて、前記打設空間の容積である仮容積を算出する仮容積算出手段と、
前記検出手段が検出した前記除外対象の体積である除外対象体積を算出する体積算出手段と、
前記仮容積と前記除外対象体積とに基づいて、前記打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する容積算出手段と、
を実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、以上のように構成されることにより、生コンクリートの打設を行う際に、実際の現場の状況を加味して打設量を算出することは難しい、という問題を解決する容積算出装置、容積算出方法、プログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る容積算出装置の概要を説明するための図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る容積算出装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図２で示す算出情報に含まれる情報の一例を示す図である。
【図４】図１で示す算出対象の一例を示す斜視図である。
【図５】算出対象中の除外対象の一例を示す斜視図である。
【図６】算出対象中の除外対象の他の一例を示す平面図である。
【図７】容積算出装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る容積算出装置の構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態を図１乃至図７を参照して説明する。図１は、容積算出装置１の概要を説明するための図である。図２は、容積算出装置１の構成の一例を示すブロック図である。図３は、算出情報１６３に含まれる情報の一例を示す図である。図４は、算出対象２の一例を示す斜視図である。図５、図６は、算出対象２中の除外対象の一例を示す斜視図である。図７は、容積算出装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００２０】
第１の実施形態では、画像情報１６１と深度情報１６２とに基づいて生コンクリートの打設量を算出する容積算出装置１の構成について説明する。後述するように、本実施形態における容積算出装置１は、画像情報１６１と深度情報１６２とに基づいて、画像情報１６１から算出対象２を抽出するとともに、算出対象２中の後述する除外対象を検出する。そして、容積算出装置１は、算出対象２の容積を算出するとともに、算出対象２中に存在する除外対象の体積を算出する。その後、容積算出装置１は、算出対象２の容積から算出対象２中に存在する除外対象の体積を減算する。これにより、容積算出装置１は、算出対象２中のうちの実際に生コンクリートを打設可能な容積を算出する。
【００２１】
なお、算出対象２とは、生コンクリートを打設する対象のことをいい、例えば、生コンクリートを打設する打設空間を形成する予め設置された枠などを指している。具体的には、例えば、算出対象２は、木製の枠型などである（なお、枠型は鉄製や樹脂製などであっても構わない。また、既に先行して形成されたコンクリート製などの枠であっても構わない。例えば、図４参照）。算出対象２としては、例えば、予め用意された生コンクリートが足りなかった場合などに生じる、途中まで生コンクリートが打設された枠型なども含まれ得る。また、除外対象とは、算出対象２中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する対象のことをいう。除外対象としては、例えば、枠型中に存在する鉄筋４１（図５参照）や、図６で示すメッシュ筋４３などの算出対象２中に意図的に存在する対象がある。また、除外対象には、地面や打設箇所下地の凹凸（例えば、砂利４２）など（図６参照）、意図的に存在するわけではない対象も含むことが出来る。算出対象２や除外対象は、上記例示したもの以外であっても構わない。
【００２２】
容積算出装置１は、例えば、画像撮影部１１と深度センサ１２とを有するパーソナルコンピュータなどの情報処理装置である。図１で示すように、容積算出装置１は、生コンクリートを打設する対象である算出対象２を画像撮影部１１により撮影して、画像情報１６１を取得する。また、容積算出装置１は、例えば算出対象２を撮影する際に、深度センサ１２を用いて、画像情報１６１に対応する深度情報１６２を取得する。そして、容積算出装置１は、取得した画像情報１６１と深度情報１６２とに基づいて、算出対象２中に存在する除外対象の体積を考慮した上で算出対象２の容積を算出する。なお、容積算出装置１は、スマートフォンやタブレットなどの携帯情報端末であっても構わない。
【００２３】
図２は、容積算出装置１の構成の一例を示している。図２を参照すると、容積算出装置１は、主な構成要素として、画像撮影部１１（画像撮影手段）と、深度センサ１２と、通信Ｉ／Ｆ部１３と、操作入力部１４と、画面表示部１５と、記憶部１６と、演算処理部１７と、を有している。
【００２４】
画像撮影部１１は、デジタルカメラやデジタルビデオカメラなどの画像撮影装置からなる。画像撮影部１１は、生コンクリートを打設する対象である算出対象２を撮影して画像データを取得する。換言すると、画像撮影部１１は、打設空間を形成する枠を含む画像データを取得する。画像撮影部１１が取得した画像データは、画像情報取得部１７１により画像情報１６１として記憶部１６に格納される。なお、画像撮影部１１は、算出対象２を撮影する際に、当該算出対象２の近傍に予め設置された、長さが既知である基準体３（例えば、基準体３の長さは予め容積算出装置１に設定されている）も一緒に撮影することが望ましい。これにより、容積算出装置１は、算出対象２の長さなどを容易に算出することが可能となる。
【００２５】
深度センサ１２は、例えば、赤外線深度センサである。例えば、深度センサ１２は、赤外線を利用して、画像撮影部１１により取得される画像データに対応する深度情報を取得する。深度センサ１２は、例えば、画像撮影部１１が画像データを取得する際に、当該画像データが示す領域中の各座標の深度情報を取得する。深度センサ１２は、画像撮影部１１が画像データを取得するタイミングとは異なるタイミングで深度情報を取得しても構わない。深度センサ１２が取得した深度情報は、深度情報取得部１７２により深度情報１６２として記憶部１６に格納される。なお、赤外線を利用した深度情報１６２の取得は既知の技術であるため、その方法の詳細は省略する。
【００２６】
通信Ｉ／Ｆ部１３は、専用のデータ通信回路からなる。通信Ｉ／Ｆ部１３は、通信回線を介して接続された各種装置との間でデータ通信を行う。
【００２７】
操作入力部１４は、例えば、キーボードやマウスなどの操作入力装置からなる。操作入力部１４は、キーボードやマウスなどを操作するオペレータの操作を検出して演算処理部１７に出力する。
【００２８】
画面表示部１５は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などの画面表示装置からなる。画面表示部１５は、演算処理部１７からの指示に応じて、画像情報１６１や深度情報１６２、算出情報１６３などの各種情報を画面表示する。
【００２９】
記憶部１６は、ハードディスクやメモリなどの記憶装置である。記憶部１６は、演算処理部１７における各種処理に必要な処理情報やプログラム１６４を記憶する。プログラム１６４は、演算処理部１７に読み込まれて実行されることにより各種処理部を実現するプログラムである。プログラム１６４は、通信Ｉ／Ｆ部１３などのデータ入出力機能を介して外部装置（図示せず）や記憶媒体（図示せず）から予め読み込まれ、記憶部１６に保存されている。記憶部１６で記憶される主な情報としては、画像情報１６１と、深度情報１６２と、算出情報１６３と、がある。
【００３０】
画像情報１６１は、画像撮影部１１が算出対象２を撮影することで取得した画像データを示す情報である。画像情報１６１には、例えば、画像データと、当該画像データを識別するための識別情報と、画像データを取得した日時などのメタ情報と、などが対応付けて記憶されている。画像情報１６１には、上記例示した以外の情報が含まれていても構わない。
【００３１】
また、後述するように、画像情報１６１に含まれる各画像データは、深度情報１６２と対応付けられている。
【００３２】
深度情報１６２は、画像撮影部１１により取得される画像データに対応する深度情報を示している。深度情報１６２には、例えば、対応する画像データを識別するための識別情報と、対応する画像データ中の各座標に対する深度情報と、その他メタ情報と、などが対応付けて記憶されている。このように、深度情報１６２は、対応する画像データを識別するための識別情報と対応する深度情報とを対応付けて記憶することで、画像情報１６１と対応付けられている。
【００３３】
なお、深度情報１６２は、画像データを識別するための識別情報の代わりに、対応する画像データと共通の任意の情報を有することで画像情報１６１と対応付けられても構わない。このように、画像情報１６１と深度情報１６２とを対応付けるための構成は、本実施形態で例示する場合に限定されない。
【００３４】
算出情報１６３は、仮容積算出部１７４や除外対象体積算出部１７６、容積算出部１７７により算出される算出結果を示している。図３を参照すると、算出情報１６３には、仮容積情報１６３１と、除外対象体積情報１６３２と、容積情報１６３３と、が含まれている。
【００３５】
仮容積情報１６３１は、仮容積算出部１７４により算出される仮容積を示す情報である。後述するように、仮容積算出部１７４は、算出対象抽出部１７３が抽出した算出対象２の容積（除外対象の体積を考慮しない容積）を算出する。そのため、仮容積情報１６３１は、算出対象２の容積を示している、ということも出来る。
【００３６】
除外対象体積情報１６３２は、除外対象体積算出部１７６により算出される除外対象体積を示す情報である。後述するように、除外対象体積算出部１７６は、除外対象検出部１７５が検出した除外対象の体積を算出する。そのため、除外対象体積情報１６３２は、除外対象の体積を示している、ということも出来る。
【００３７】
容積情報１６３３は、容積算出部１７７により算出される容積を示す情報である。後述するように、容積算出部１７７は、算出対象２の仮容積から算出対象２中の除外対象の除外対象体積を減算することで、容積を算出する。そのため、容積情報１６３３は、算出対象２の容積から除外対象の体積を減算した値、つまり、実際に生コンクリートを打設可能な容積を示している、ということも出来る。
【００３８】
なお、記憶部１６に保存されている各情報（画像情報１６１、深度情報１６２、算出情報１６３）は、例えば、演算処理部１７による制御により、通信Ｉ／Ｆ部１３を介して外部装置に送信したり、画面表示部１５に表示したりすることが出来る。
【００３９】
演算処理部１７は、ＭＰＵ（Micro-processing unit）などのマイクロプロセッサとその周辺回路を有し、記憶部１６からプログラム１６４を読み込んで実行することにより、上記ハードウェアとプログラム１６４とを協働させて各種処理部を実現する。演算処理部１７で実現される主な処理部として、画像情報取得部１７１と、深度情報取得部１７２と、算出対象抽出部１７３（抽出手段）と、仮容積算出部１７４（仮容積算出手段）と、除外対象検出部１７５（検出手段）と、除外対象体積算出部１７６（体積算出手段）と、容積算出部１７７（容積算出手段）と、がある。
【００４０】
画像情報取得部１７１は、画像撮影部１１から画像データを取得して、記憶部１６の画像情報１６１に当該取得した画像データを保存する。つまり、画像情報取得部１７１は、画像撮影部１１から画像データを取得する。そして、画像情報取得部１７１は、当該取得した画像データを記憶部１６の画像情報１６１に保存する。
【００４１】
深度情報取得部１７２は、深度センサ１２から深度情報を取得して、記憶部１６の深度情報１６２に当該取得した深度情報を保存する。つまり、深度情報取得部１７２は、深度センサ１２から深度情報を取得する。そして、深度情報取得部１７２は、当該取得した深度情報を記憶部１６の深度情報１６２に保存する。
【００４２】
算出対象抽出部１７３は、画像情報１６１に基づいて、画像データから算出対象２を抽出する。例えば、算出対象抽出部１７３は、微分演算やハイパスフィルタなどを利用してエッジを検出したり、分割・統合法などの領域分割などを行ったりすることで、上記抽出を実行する。なお、算出対象抽出部１７３は、画像データから算出対象２を抽出可能であれば、上記例示した以外の既知の方法を用いても構わない。
【００４３】
例えば、算出対象抽出部１７３は、図４で示すような生コンクリートを打設する枠（つまり、打設空間を形成する枠）である枠型などを算出対象２として抽出する。そして、算出対象抽出部１７３は、抽出した結果を仮容積算出部１７４と除外対象検出部１７５に通知する。
【００４４】
仮容積算出部１７４は、算出対象抽出部１７３が抽出した算出対象２の容積を算出する。例えば、仮容積算出部１７４は、長さが既知である基準体３を参照して、基準体３と算出対象２とを比較することで、算出対象２の長さを推定する。また、仮容積算出部１７４は、深度情報１６２を参照して、算出対象２の深さを推定する。この際、仮容積算出部１７４は、例えば、算出対象２中の深度情報１６２の平均値を算出対象２の深さと推定するなど、算出対象２中に存在する砂利４２などの影響を無視して算出対象２の深さを推定するよう構成することが出来る。そして、仮容積算出部１７４は、推定した長さと深さに基づいて、算出対象２の容積を算出する。その後、仮容積算出部１７４は、算出した仮容積を示す情報を算出情報１６３に格納する。
【００４５】
なお、仮容積算出部１７４は、例えば、操作入力部１４などを介して入力された値（又は、通信Ｉ／Ｆ部１３を介して取得した値）を用いて、仮容積を算出するよう構成しても構わない。仮容積算出部１７４は、仮容積を算出する際に用いる値の一部を、操作入力部１４などを介して入力されるよう構成しても構わない。
【００４６】
また、画像撮影部１１の撮影角度などによっては、画像データに基づいて、仮容積を算出する際に必要となる全ての箇所の長さや深さが明確にならないこともある。このような場合、仮容積算出部１７４は、明らかな部分の長さや深さから不明な部分の長さや深さを推定するよう構成することが出来る。例えば、算出対象２の深さは、概ねどの地点においても変化がない（又は、変化のない複数の領域に分割可能である）か、連続的な変化である、と想定出来る。そのため、算出対象２は、例えば、不明な部分の深さは明らかな部分の深さと同じである、と推定するよう構成することが出来る。
【００４７】
除外対象検出部１７５は、画像情報１６１や深度情報１６２などに基づいて、打設空間中に存在する除外対象を検出する。例えば、除外対象検出部１７５は、画像データから、エッジ検出や領域分割、パターンマッチング（例えば、鉄筋４１やメッシュ筋４３など算出対象２中に意図的に存在する対象や砂利４２など存在することが想定される対象などを示すテンプレートとのマッチング）など既知の方法を用いて、打設空間中に存在する除外対象を検出する。また、除外対象検出部１７５は、深度情報１６２を参照して除外対象を検出するよう構成することが出来る。例えば、除外対象検出部１７５は、深度情報１６２に基づいて、算出対象２中のうち深度に急激な変化（予め定められた閾値を超える変化）が生じる箇所に除外対象が存在すると推定することが出来る。また、除外対象検出部１７５は、深度情報１６２に基づいて、砂利４２など算出対象２中の地面の凹凸を検出するよう構成することが出来る。
【００４８】
具体的には、例えば図５で示すような場合、除外対象検出部１７５は、算出対象２中に存在する除外対象として、鉄筋４１を検出する。また、除外対象検出部１７５は、例えば図６で示すような場合、算出対象２中に存在する除外対象として、メッシュ筋４３や砂利４２を検出する。このように、除外対象検出部１７５は、算出対象２中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象（意図的に存在する対象と、意図的でない対象）を検出する。そして、除外対象検出部１７５は、検出した結果を除外対象体積算出部１７６に通知する。
【００４９】
除外対象体積算出部１７６は、除外対象検出部１７５からの通知に応じて、検出された除外対象の体積を算出する。例えば、除外対象体積算出部１７６は、上述した仮容積算出部１７４などと同様に、既知の長さである基準体３の長さ等に基づいて除外対象の長さなどを推定して、除外対象の体積を算出する。または、例えば、除外対象体積算出部１７６は、鉄筋４１の１本あたりの体積やメッシュ筋４３の体積など算出対象２中に意図的に存在する対象や、砂利４２など存在することが想定される対象の体積を示すデータベースを有することが出来る。そして、除外対象体積算出部１７６は、除外対象検出部１７５による検出結果と、上記データベースと、に基づいて、除外対象検出部１７５が検出した除外対象の体積を算出する。
【００５０】
例えば、以上のような方法により、除外対象体積算出部１７６は、除外対象検出部１７５からの検出結果に基づいて、除外対象の体積を算出する。その後、除外対象体積算出部１７６は、算出した除外対象体積を示す情報を算出情報１６３に格納する。
【００５１】
容積算出部１７７は、算出対象２の容積から算出対象２中に存在する除外対象の体積を減算することで、算出対象２中のうちの実際に生コンクリートを打設可能な容積を算出する。例えば、容積算出部１７７は、算出情報１６３を参照して、算出対象２の仮容積と、当該算出対象２中に存在する除外対象の体積である除外対象体積と、を取得する。そして、容積算出部１７７は、仮容積から除外対象体積を減算することで、最終的な容積を算出する。その後、容積算出部１７７は、算出した容積を示す情報を算出情報１６３に格納する。
【００５２】
なお、演算処理部１７により実現される各種処理部は、取得した結果や抽出・検出した結果、算出した結果を示す情報を通信Ｉ／Ｆ部１３を介して外部装置に送信したり、画面表示部１５に表示したりすることが出来る。例えば、容積算出部１７７は、算出した容積を示す情報を通信Ｉ／Ｆ部１３を介して外部装置に送信したり、画面表示部１５に表示したりすることが出来る。
【００５３】
以上が、容積算出装置１の構成についての説明である。
【００５４】
続いて、図７を参照して、容積算出装置１の動作の一例について説明する。
【００５５】
図７を参照すると、容積算出装置１は、例えば、画像撮影部１１を用いて、算出対象２を撮影した画像情報１６１を取得する。また、容積算出装置１は、深度センサ１２を用いて、取得した画像情報１６１に対応する、深度情報１６２を取得する。このように、容積算出装置１は、画像情報１６１と深度情報１６２とを取得する（ステップＳ１０１）。
【００５６】
容積算出装置１の算出対象抽出部１７３は、画像情報１６１（画像データ）から算出対象２を抽出する。（ステップＳ１０２）。なお、算出対象２を抽出する際に算出対象抽出部１７３が用いる方法は、特に限定しない。
【００５７】
仮容積算出部１７４は、算出対象抽出部１７３が抽出した算出対象２の容積を算出する（ステップＳ１０３）。例えば、仮容積算出部１７４は、長さが既知である基準体３を参照して、算出対象２の長さを推定する。また、仮容積算出部１７４は、深度情報１６２を参照して、算出対象２の深さを推定する。そして、仮容積算出部１７４は、推定した長さと深さに基づいて、算出対象２の容積である仮容積を算出する。
【００５８】
また、ステップＳ１０３の処理と並行して、除外対象検出部１７５は、算出対象２中の除外対象を検出する（ステップＳ１０４）。除外対象検出部１７５が除外対象を検出する際に用いる方法も、特に限定しない。そして、除外対象体積算出部１７６は、除外対象検出部１７５が検出した除外対象の体積を算出する（ステップＳ１０５）。除外対象体積算出部１７６は、ステップＳ１０３と同様の処理により除外対象の体積を算出しても構わないし、予め作成されたデータベースを参照して除外対象の体積を算出しても構わない。
【００５９】
容積算出部１７７は、ステップＳ１０３の処理で算出した仮容積からステップＳ１０５の処理で算出した除外対象の体積である除外対象体積を減算する。これにより、容積算出部１７７は、算出対象２中のうちの実際に生コンクリートを打設可能な容積を算出する（ステップＳ１０６）。
【００６０】
このように、容積算出装置１は、除外対象検出部１７５と除外対象体積算出部１７６とを有している。このような構成により、容積算出装置１の容積算出部１７７は、仮容積から除外対象体積算出部１７６により算出された除外対象体積を減算することにより、算出対象２中のうちの実際に生コンクリートを打設可能な容積を算出することが出来る。その結果、容積算出装置１は、実際の現場の状況を加味して打設量を算出することが可能となる。
【００６１】
なお、本実施形態においては、容積算出装置１は、深度センサ１２を有するとした。しかしながら、深度情報を取得可能であれば、容積算出装置１は必ずしも深度センサ１２を有していなくても構わない。例えば、容積算出装置１は、深度センサ１２の代わりに、複数の画像撮影部１１を有しており、ステレオカメラの技術を利用して深度情報を取得するように構成しても構わない。また、容積算出装置１は、画像センサの前にマイクロレンズアレイを設けるなど、ライトフィールドカメラの技術を利用して深度情報を取得するよう構成しても構わない。また、例えば、容積算出装置１は、取得した画像データなどから地形の傾きなどを算出し、当該地形の傾きに基づいて深度情報を算出するよう構成しても構わない。
【００６２】
また、容積算出装置１は、例えば、通信Ｉ／Ｆ部１３を介して画像情報１６１や深度情報１６２を取得するよう構成しても構わない。このような構成の場合、容積算出装置１は、深度センサ１２とともに画像撮影部１１も有していなくても構わない。
【００６３】
［第２の実施形態］
次に、図８を参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、容積算出装置５の構成の概要について説明する。
【００６４】
容積算出装置５は、予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す打設空間の容積を算出する。図８を参照すると、容積算出装置５は、抽出手段５１と、検出手段５２と、仮容積算出手段５３と、体積算出手段５４と、容積算出手段５５と、を有している。例えば、容積算出装置５は、図示しない演算装置と記憶装置とを有しており、図示しない記憶装置に格納されたプログラムを図示しない演算装置が実行することで、上記各手段を実現する。
【００６５】
抽出手段５１は、画像データから打設空間を形成する枠を抽出する。そして、抽出手段５１は、抽出した結果を検出手段５２と仮容積算出手段５３に通知する。なお、画像データは、例えば、予め容積算出装置５に保存されていても構わないし、容積算出装置５が有する図示しない画像取得手段により取得されても構わない。
【００６６】
検出手段５２は、打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出する。そして、検出手段５２は、検出した結果を体積算出手段５４に通知する。
【００６７】
仮容積算出手段５３は、抽出手段５１による抽出結果に基づいて、打設空間の容積である仮容積を算出する。そして、仮容積算出手段５３は、算出結果を容積算出手段５５に通知する。
【００６８】
体積算出手段５４は、検出手段５２が検出した除外対象の体積である除外対象体積を算出する。そして、体積算出手段５４は、算出結果を体積算出手段５４に通知する。
【００６９】
容積算出手段５５は、仮容積と除外対象体積とに基づいて、打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する。例えば、容積算出手段５５は、仮容積から除外対象体積を減算することで、容積を算出する。
【００７０】
このように、本実施形態における容積算出装置５は、検出手段５２と、体積算出手段５４と、を有している。このような構成により、容積算出手段５５は、仮容積算出手段５３が算出した仮容積から体積算出手段５４が算出した除外対象体積を算出することにより、実際に生コンクリートを打設可能な容積を算出することが出来る。その結果、容積算出装置１は、実際の現場の状況を加味して打設量を算出することが可能となる。
【００７１】
また、上述した容積算出装置５は、当該容積算出装置５に所定のプログラムが組み込まれることで実現できる。具体的に、本発明の他の形態であるプログラムは、予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す打設空間の容積を算出する容積算出装置５に、画像データから打設空間を形成する枠を抽出する抽出手段５１と、打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出する検出手段５２と、抽出手段５１による抽出結果に基づいて、打設空間の容積である仮容積を算出する仮容積算出手段５３と、検出手段５２が検出した除外対象の体積である除外対象体積を算出する体積算出手段５４と、仮容積と除外対象体積とに基づいて、打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する容積算出手段５５と、を実現させるためのプログラムである。
【００７２】
また、上述した容積算出装置５により実行される容積算出方法は、予め設置された枠の内部によって形成される打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す打設空間の容積を算出する容積算出装置５が、画像データから打設空間を形成する枠を抽出し、打設空間中に存在する、生コンクリートを打設可能な量を阻害する除外対象を検出し、抽出結果に基づいて、打設空間の容積である仮容積を算出し、検出した除外対象の体積である除外対象体積を算出し、仮容積と除外対象体積とに基づいて、打設空間内に打設可能な生コンクリートの量を示す容積を算出する、という方法である。
【００７３】
上述した構成を有する、プログラム、又は、容積算出方法、の発明であっても、上記容積算出装置５と同様の作用を有するために、上述した本発明の目的を達成することが出来る。
【００７４】
なお、上記各実施形態及び付記において記載したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていたりする。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。
【００７５】
以上、上記各実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることが出来る。
【符号の説明】
【００７６】
１  容積算出装置
１１  画像撮影部
１２  深度センサ
１３  通信Ｉ／Ｆ部
１４  操作入力部
１５  画面表示部
１６  記憶部
１６１  画像情報
１６２  深度情報
１６３  算出情報
１６３１  仮容積情報
１６３２  除外対象体積情報
１６３３  容積情報
１６４  プログラム
１７  演算処理部
１７１  画像情報取得部
１７２  深度情報取得部
１７３  算出対象抽出部
１７４  仮容積算出部
１７５  除外対象検出部
１７６  除外対象体積算出部
１７７  容積算出部
２  算出対象
３  基準体
４１  鉄筋
４２  砂利
４３  メッシュ筋
５  容積算出装置
５１  抽出手段
５２  検出手段
５３  仮容積算出手段
５４  体積算出手段
５５  容積算出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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