(57)【要約】【課題】機構的なからくりを用いて、保持部に対するワークの着脱を行いつつ、さらに保持部にワークを安定的に保持させることにある。【解決手段】押圧部１２に昇降部２ｙを当接させて上昇させることにより、ロックリンク４ｙを介して旋回体２ｘが一方向に回転するとともに、旋回体２ｘの一方向の回転によって、一対のリンクアーム４ｘ，６ｘを介して各揺動アーム３１，３２がワークの対応する部位４ｆｗ，６ｆｗから離れる方向に揺動して、各揺動アームのアンチバックストッパ４１，４２が、ワークの対応する部位４ｆｗ，６ｆｗから係脱する構成とされている。【選択図】図１８
2018039587.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを着脱可能な保持部と、前記保持部を移送可能な移送部とを有するとともに、（ａ）前記保持部に前記ワークを取付け、（ｂ）前記ワークが保持された状態の前記保持部を前記移送部にて所定場所に移送し、（ｃ）前記所定場所において前記保持部から前記ワークを取外す構成の搬送装置において、
前記保持部が、前記ワークの一部位の隣接位置に配置される第一揺動アームと、前記ワークの他部位の隣接位置に配置される第二揺動アームと、前記ワークの対応する部位から離れる方向に各揺動アームを揺動させる揺動機構とを備え、
前記各揺動アームは、前記ワークの対応する部位に係止可能なアンチバックストッパを有するとともに、前記アンチバックストッパが、前記ワークの対応する部位に近接及び離間する方向に移動可能とされて対応する揺動アームに取付けられており、
前記揺動機構は、前記第一揺動アームと前記第二揺動アームの間に配置されている旋回体と、前記旋回体と対応する揺動アームを連結する一対のリンクアームと、前記旋回体を回転させる回転機構とを有し、前記旋回体が中心軸回りに一方向に回転することにより、前記一対のリンクアームが対応する揺動アームを伴って移動して、前記各揺動アームを前記ワークの対応する部位から離れる方向に揺動させる構成とされており、
前記回転機構が、昇降可能に設けられている昇降部と、前記昇降部と前記旋回体をつなぐロックアームとを有し、前記昇降部が下降状態にある場合には、前記ロックアームが倒れた状態で維持されているとともに、前記昇降部の上昇に伴って前記ロックアームが傾きながら前記旋回体を牽引して一方向に回転させる構成とされており、
（ａ）の作業では、前記移送部にて、前記昇降部が下降状態とされた前記保持部を前記ワークに向けて引下げることにより、前記各揺動アームのアンチバックストッパを、前記ワークの対応する部位から押圧によって離間する向きに移動させたのちに前記ワークの対応する部位に下方から係止した状態とし、
（ｂ）の作業では、前記移送部にて、前記ロックアームが倒れた状態とされ且つ前記ワークが保持された状態の前記保持部を引上げた状態で前記所定場所に移送し、
（ｃ）の作業では、前記移送部にて、前記所定場所に前記保持部を向けて引下げて、前記所定場所に設けられている押圧部に前記昇降部を当接させて上昇させることにより、前記ロックアームを介して前記旋回体が一方向に回転するとともに、前記旋回体の一方向の回転によって、前記一対のリンクアームを介して前記各揺動アームが前記ワークの対応する部位から離れる方向に揺動して、前記各揺動アームのアンチバックストッパが、前記ワークの対応する部位から係脱する構成とされている搬送装置。
【請求項２】
前記各揺動アームのアンチバックストッパが、前記ワークの対応する部位に近接及び離間する方向に回転移動可能とされて対応する揺動アームに取付けられているとともに、前記ワークの対応する部位からの押圧を受けていない状態において、前記ワークの対応する部位を臨む各アンチバックストッパの側辺が、下方から上方に向かうにつれて次第に前記ワークの対応する部位に向けて傾斜しているとともに、前記各アンチバックストッパの上辺が、前記ワークの対応する部位に近づくにつれて次第に下方に向けて湾曲している請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記ワークが枠体であるとともに、前記各揺動アームのアンチバックストッパが、前記ワークの枠内から対応する部位に係止される構成とされている請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記各揺動アームのアンチバックストッパが、前記ワークの対応する部位にそれぞれ係止されている状態において、前記保持部に、前記各揺動アームのアンチバックストッパを基点として前記ワークが上下に揺動することを阻止する阻止部が設けられている請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記保持部が、前記各揺動アームと前記揺動機構が取付けられている骨格部を有しているとともに、前記骨格部が、前記移送部に対して着脱可能とされている請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記移送部が、引上げ状態の前記保持部が引下げ方向に移動することを規制する規制部と、前記規制部による規制を解除する解除部とを有している請求項１〜５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを着脱可能な保持部と、ワークが保持された状態の保持部を所定場所に移送する移送部とを備えた搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の搬送装置として、ワーククランプ治具と、シリンダと、ロボットハンドを備えた搬送装置が公知である（特許文献１を参照）。この搬送装置では、本発明の保持部に相当するワーククランプ治具が、ワークをセットする基板と、この基板に対して開閉可能とされているワーク抑え板を有している。ワーク抑え板は、シリンダからのエアの力によって、基板に対して起立する開き状態と、基板にセットされているワークに向けて倒れ込む閉じ状態との間で変位可能とされている。公知技術においては、ワークを基板にセットしたのち、シリンダを駆動させてワーク抑え板を閉じ状態とする。このように閉じ状態のワーク抑え板と基板でワークを把持することにより、ワーククランプ治具にワークを安定的に保持することができる。つぎにワークが保持された状態のワーククランプ治具を、本発明の移送部に相当するロボットハンドによって所定場所に搬送することとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−２４６５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで公知技術の搬送装置では、ワーク抑え板をシリンダにて動かすため、エア配管などの付属部品と、シリンダ制御用のセンサなどの各種電装部品が必須となる。このため公知技術の構成は、装置重量が増すとともに装置構成が複雑化してしまうという問題があった。本発明は上述の点に鑑みて創案されたものであり、本発明が解決しようとする課題は、機構的なからくりを用いて、保持部に対するワークの着脱を行いつつ、さらに保持部にワークを安定的に保持させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための手段として、第１発明の搬送装置は、ワークを着脱可能な保持部と、保持部を移送可能な移送部とを有するとともに、（ａ）保持部にワークを取付け、（ｂ）ワークが保持された状態の保持部を移送部にて所定場所に移送し、（ｃ）所定場所において保持部からワークを取外す構成とされている。この種の搬送装置では、装置構成の簡略化の観点などから、機構的なからくりを用いて、保持部に対するワークの着脱を行いつつ、さらに保持部にワークを安定的に保持させることが望まれる。
【０００６】
そこで本発明では、保持部が、ワークの一部位の隣接位置に配置される第一揺動アームと、ワークの他部位の隣接位置に配置される第二揺動アームと、ワークの対応する部位から離れる方向に各揺動アームを揺動させる揺動機構とを備えている。また各揺動アームは、ワークの対応する部位に係止可能なアンチバックストッパを有するとともに、アンチバックストッパが、ワークの対応する部位に近接及び離間する方向に移動可能とされて対応する揺動アームに取付けられている。また揺動機構は、第一揺動アームと第二揺動アームの間に配置されている旋回体と、旋回体と対応する揺動アームを連結する一対のリンクアームと、旋回体を回転させる回転機構とを有し、旋回体が中心軸回りに一方向に回転することにより、一対のリンクアームが対応する揺動アームを伴って移動して、各揺動アームをワークの対応する部位から離れる方向に揺動させる構成とされている。そして回転機構が、昇降可能に設けられている昇降部と、昇降部と旋回体をつなぐロックアームとを有し、昇降部が下降状態にある場合には、ロックアームが倒れた状態で維持されているとともに、昇降部の上昇に伴ってロックアームが傾きながら旋回体を牽引して一方向に回転させる構成とされている。
【０００７】
そして（ａ）の作業では、移送部にて、昇降部が下降状態とされた保持部をワークに向けて引下げることにより、各揺動アームのアンチバックストッパを、ワークの対応する部位から押圧によって離間する向きに移動させたのちにワークの対応する部位に下方から係止した状態とする。また（ｂ）の作業では、移送部にて、ロックアームが倒れた状態とされ且つワークが保持された状態の保持部を引上げた状態で所定場所に移送する。そして（ｃ）の作業では、移送部にて、所定場所に保持部を向けて引下げて、所定場所に設けられている押圧部に昇降部を当接させて上昇させることにより、ロックアームを介して旋回体が一方向に回転するとともに、旋回体の一方向の回転によって、一対のリンクアームを介して各揺動アームがワークの対応する部位から離れる方向に揺動して、各揺動アームのアンチバックストッパが、ワークの対応する部位から係脱する構成とされている。
【０００８】
本発明では、（ａ）の作業の際に、保持部が引下げられる際にワークから加わる力によって、機構的なからくりとしてのアンチバックストッパを動かすことにより、保持部にワークを取付けることができる。また（ｂ）の作業の際に、機構的なからくりとしてのロックアームを倒れた状態で維持して旋回体の回転を規制しておく。こうすることで各揺動アームの意図しない揺動が極力阻止されて、搬送時における保持部からのワークの脱落を極力回避することができる。そして（ｃ）の作業の際に、保持部が引下げられる際に押圧部から加わる力によって、機構的なからくりとしての回転機構が揺動機構を動かすことにより、保持部からワークを取外すことができる。
【０００９】
第２発明の搬送装置は、第１発明の搬送装置において、各揺動アームのアンチバックストッパが、ワークの対応する部位に近接及び離間する方向に回転移動可能とされて対応する揺動アームに取付けられている。そしてワークの対応する部位からの押圧を受けていない状態において、ワークの対応する部位を臨む各アンチバックストッパの側辺が、下方から上方に向かうにつれて次第にワークの対応する部位に向けて傾斜しているとともに、各アンチバックストッパの上辺が、ワークの対応する部位に近づくにつれて次第に下方に向けて湾曲している。本発明では、アンチバックストッパの側辺を適切な傾斜姿勢で配置したことにより、（ａ）の作業の際に、機構的なからくりとしてのアンチバックストッパを、ワークの対応する部位からの押圧でスムーズに回転させることができる。そしてアンチバックストッパの上辺を所定の湾曲形状としたことにより、ワークの対応する部位をしっかりと係止しておくことができる。
【００１０】
第３発明の搬送装置は、第１発明又は第２発明の搬送装置において、ワークが枠体であるとともに、各揺動アームのアンチバックストッパが、ワークの枠内から対応する部位に係止される構成とされている。本発明では、ワークの枠内からアンチバックストッパを係止する構成としたことで、保持部をコンパクト化することができる。
【００１１】
第４発明の搬送装置は、第１発明〜第３発明のいずれかの搬送装置において、各揺動アームのアンチバックストッパが、ワークの対応する部位にそれぞれ係止されている状態において、保持部に、各揺動アームのアンチバックストッパを基点としてワークが上下に揺動することを阻止する阻止部が設けられている。本発明では、（ｂ）の作業の際に、阻止部によって、ワークを安定感よく保持部に保持しておくことができる。
【００１２】
第５発明の搬送装置は、第１発明〜第４発明のいずれかの搬送装置において、保持部が、各揺動アームと揺動機構が取付けられている骨格部を有しているとともに、骨格部が、移送部に対して着脱可能とされている。本発明では、保持部をユニット化したことにより、移送部に対する保持部の着脱作業が簡便となり、使い勝手の良い構成となる。
【００１３】
第６発明の搬送装置は、第１発明〜第５発明のいずれかの搬送装置において、移送部が、引上げ状態の保持部が引下げ方向に移動することを規制する規制部と、規制部による規制を解除する解除部とを有している。本発明では、（ｂ）の作業の際に、規制部にて、引上げ状態の保持部を移送部に安定感よく保持することができる。そして解除部にて規制部による規制を解除することで、（ａ）及び（ｃ）の作業をスムーズに行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る第１発明によれば、機構的なからくりを用いて、保持部に対するワークの着脱を行いつつ、さらに保持部にワークを安定的に保持させることができる。また第２発明によれば、保持部に対してワークをスムーズに取付けてより安定的に保持させることができる。また第３発明によれば、保持部をコンパクト化することができる。また第４発明によれば、保持部にワークを更に安定的に保持させることができる。また第５発明によれば、保持部をより使い勝手のよい構成とすることができる。そして第６発明によれば、引上げ状態の保持部を移送部により安定的に保持させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】搬送装置の前面図である。
【図２】搬送装置の後面図である。
【図３】搬送装置の右面図である。
【図４】ワークの斜視図である。
【図５】搬送装置一部とワークの上面図である。
【図６】（ａ）の作業時の搬送装置の前面図である。
【図７】（ｂ）の作業時の搬送装置の前面図である。
【図８】（ｃ）の作業時の搬送装置の前面図である。
【図９】保持部の前面図である。
【図１０】保持部の後面図である。
【図１１】アンチバックストッパを示す保持部の一部拡大図である。
【図１２】（ａ）の作業時の保持部の一部拡大図である。
【図１３】（ａ）の作業終了時の保持部とワークの一部拡大図である。
【図１４】（ｂ）の作業時の保持部とワークの前面図である。
【図１５】（ｂ）の作業時の保持部の一部拡大図である。
【図１６】（ｂ）の作業時の規制部を示す移送部の一部拡大図である。
【図１７】（ｂ）の作業時の阻止部を示す保持部一部の側面図である。
【図１８】（ｃ）の作業時の保持部とワークの一部拡大図である。
【図１９】（ｃ）の作業時の保持部の一部拡大図である。
【図２０】移送部から取外された保持部の側面図である。
【図２１】実施例２にかかる保持部の上面図である。
【図２２】実施例２にかかる保持部の前面図である。
【図２３】実施例２にかかる保持部の後面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態を、図１〜図２３を参照して説明する。各図には、便宜上、搬送装置の前後方向と上下方向と左右方向を示す矢線を適宜図示する。また各図においては、便宜上、移送部や保持部の構成の一部を省略したり二点破線で示したりすることがある。そして図４に示すワークにおいては、搬送装置に寝かせられた状態を基準として、前後方向と上下方向と左右方向を示す矢線を図示している。
【００１７】
＜実施例１＞
図１〜図３の搬送装置１は、ワークＷＫを所定場所Ｐ２に搬送可能な装置であり、保持部２と移送部４を有している（各部等の詳細は後述）。そして搬送装置１は、図６〜図８を参照して、（ａ）保持部２にワークＷＫを取付け、（ｂ）ワークＷＫが保持された状態の保持部２を移送部４にて所定場所Ｐ２に移送し、（ｃ）所定場所Ｐ２において保持部２からワークＷＫを取外す構成とされている。この種の搬送装置１では、装置構成の簡略化の観点などから、シリンダや電装部品の使用を極力抑えることが望まれる。そこで本実施例では、後述する機構的なからくりを用いて、保持部２に対するワークＷＫの着脱を行いつつ、さらに保持部２にワークＷＫを安定的に保持させることとした。以下、各構成について詳述する。
【００１８】
［ワーク］
ここでワークＷＫは、乗物用シートのアッパフレームとして使用される略矩形の金属枠体であり、図４を参照して、上部骨格をなすアッパフレーム２ｗと、側部骨格をなす一対のサイドフレーム４ｗ，６ｗと、下部骨格をなすロアフレーム８ｗを有している。一対のサイドフレーム４ｗ，６ｗは、図１４に示すようにシート幅方向に幅寸法Ｌ１で離間して対面状に配置されている。これら各サイドフレーム４ｗ，６ｗは、断面略Ｌ字状の板状部位であり、シート側部の外形をなしている外面から枠内に突出しているフランジ部位４ｆｗ，６ｆｗを有している。そして本実施例では、右側のサイドフレーム４ｗのフランジ部位（以下、右側のフランジ部位４ｆｗ）が、本発明のワークの一部位に相当し、左側のサイドフレーム６ｗのフランジ部位（以下、左側のフランジ部位６ｆｗ）が、本発明のワークの他部位に相当する。すなわちこれら左右のフランジ部位４ｆｗ，６ｆｗが、それぞれ後述する保持部２の対応するアンチバックストッパ４１，４２に係止されることとなる。
【００１９】
またアッパフレーム２ｗは、各サイドフレーム４ｗ，６ｗの一端に溶接されて橋渡されているハット断面を有する板状部位である。このアッパフレーム２ｗの正面（寝かせられた状態では上面）中央には略矩形の開口３ｗが設けられており、この開口３ｗに、後述する保持部２の阻止部２８の一部が挿入されることとなる。またロアフレーム８ｗは、各サイドフレーム４ｗ，６ｗの他端に溶接されて橋渡されている板状部位である。そして本実施例では、図６〜図８を参照して、例えば溶接作業が終了したワークＷＫを、搬送装置１にて所定場所Ｐ２まで搬送したのち、乗物用シートの部品として使用したり、そのまま保管したりすることができる。
【００２０】
［移送部］
移送部４は、図６〜図８を参照して、後述する保持部２を所定場所Ｐ２に移送する部分であり、搬送路１０と、押圧部１２と、吊り機構１４と、規制部１６と、解除部１８を有している。搬送路１０は、床面に配置されている上方視で略矩形の枠体であり、ワークＷＫの搬入場所Ｐ１が右側に設けられ、所定場所Ｐ２が左側に設けられている。この搬送路１０は、図１〜図３及び図５を参照して、前枠部１０ａと、後枠部１０ｂと、右枠部１０ｃと、左枠部１０ｄと、一対の補強枠部１０ｅ，１０ｆと、一対の支柱部１０ｉ，１０ｊと、搬送レール１０ｋを有している。ここで前枠部１０ａは、搬送路１０前側で左右に延長している枠部分であり、後枠部１０ｂは、搬送路１０後側で左右に延長している枠部分である。また右枠部１０ｃは、搬送路１０右側で前後に延長している枠部分であり、左枠部１０ｄは、搬送路１０左側で前後に延長している枠部分である。そして右枠部１０ｃと左枠部１０ｄの間には、一対の補強枠部１０ｅ，１０ｆが橋渡されている。一方の補強枠部１０ｅは、後述する搬送レール１０ｋの直下に配置され、他方の補強枠部１０ｆは、一方の補強枠部１０ｅの前方に配置されている。
【００２１】
本実施例では、ワークＷＫを寝かせた状態として、搬送路１０の枠内に設けられている搬入場所Ｐ１と所定場所Ｐ２に配置することができる。このとき図５を参照して、寝かせた状態のワークＷＫは、アッパフレーム２ｗが後枠部１０ｂ側に向けられているとともに、ロアフレーム８ｗが前枠部１０ａ側に向けられている。そして前枠部１０ａと後枠部１０ｂには、搬入場所Ｐ１と所定場所Ｐ２に相当する位置に一対の位置決め片１０ｇがそれぞれ突設されている。前枠部１０ａ側の各位置決め片１０ｇには、それぞれ後方に突出する受け板１０ｈが設けられており、後枠部１０ｂ側の各位置決め片１０ｇにも、それぞれ前方に突出する受け板１０ｈが設けられている。そして各位置決め片１０ｇの受け板１０ｈでワークＷＫの四隅付近を支持することにより、搬入場所Ｐ１と所定場所Ｐ２において、ワークＷＫを適切な姿勢で位置決めしておくことができる。
【００２２】
そして図１及び図３を参照して、左枠部１０ｄと右枠部１０ｃの後部には柱状の支柱部１０ｉ，１０ｊが左右対称に起立しており、これら左右一対の支柱部１０ｉ，１０ｊの上端に、搬送レール１０ｋが橋渡されて固定されている。この搬送レール１０ｋは、後述する吊り機構１４を組付けるための柱状部位であり、左右の支柱部１０ｉ，１０ｊに支持されて搬入場所Ｐ１から所定場所Ｐ２に向けて延長している。また搬送レール１０ｋ前面の左端と右端には、図１を参照して、それぞれ受止めボルト１０ｍが設けられており、これら左右の受止めボルト１０ｍの間を、後述する吊り機構１４がスライド移動することとなる。また図２及び図５を参照して、搬送レール１０ｋの上面と下面にはそれぞれガイド溝１０ｌが設けられており、これらガイド溝１０ｌが左右方向に連続して延長している（図５では、便宜上、上面のガイド溝のみ図示する）。なお本実施例では、搬入場所Ｐ１に配置されているワークＷＫに対して、搬送レール１０ｋが後方位置に配置されている。このため搬送レール１０ｋに取付けられている後述する保持部２が、ワークＷＫの重心位置よりも後方側の部位を保持することとなる。
【００２３】
［押圧部］
押圧部１２は、図８を参照して、後述する保持部２の昇降部２ｙを押圧する部位であり、搬送路１０内の所定場所Ｐ２に配置されている。この押圧部１２は、図３及び図５を参照して、クランク状の板材で構成されており、固定面部１２ａと、固定面部１２ａよりも一段高い押圧面部１２ｂを有している。本実施例では、固定面部１２ａを、他方の補強枠部１０ｆに固定するとともに、押圧面部１２ｂを、他方の補強枠部１０ｆの後方に突出させて、後述の昇降部２ｙに当接可能な位置に配置する。なお押圧部１２の固定手法は特に限定しないが、本実施例では、固定面部１２ａを、ボルト状の締結材ＢＭを介して、他方の補強枠部１０ｆ上面で左右に延長する締結溝部１０ｎに締結固定している。そして締結溝部１０ｎに対する締結材ＢＭの締結位置を適宜設定するなどして、押圧部１２の左右方向の配置位置を微調整することができる。
【００２４】
［吊り機構］
吊り機構１４は、図６〜図８を参照して、後述する保持部２を引上げ又は引下げる機構であり、スライド部１４ａと、バランサ１４ｂと、左右一対の外レール部１４ｃ，１４ｄと、左右一対の内レール部１４ｅ，１４ｆを有している。スライド部１４ａは、正面視で略矩形の板材であり、搬送レール１０ｋに対して左右にスライド移動可能に取付けられている。このスライド部１４ａの後面には、図２を参照して、一対の上ローラＲ１，Ｒ２と、一対の下ローラＲ３，Ｒ４が設けられている。そしてスライド部１４ａを搬送レール１０ｋに取付けるに際しては、各上ローラＲ１，Ｒ２を搬送レール１０ｋ上面のガイド溝１０ｌに嵌装し、各下ローラＲ３，Ｒ４を搬送レール１０ｋ下面のガイド溝１０ｌに嵌装する。そして各上ローラＲ１，Ｒ２と各下ローラＲ３，Ｒ４を対応するガイド溝１０ｌ内で転がすことで、スライド部１４ａを、搬送レール１０ｋに沿ってスムーズにスライド移動させることができる。またバランサ１４ｂは、牽引ワイヤＴＷを巻取り可能な部材であり、スライド部１４ａから上方に突出する支持板１５に固定されている。本実施例においては、バランサ１４ｂから牽引ワイヤＴＷを引出しつつ、牽引ワイヤＴＷ先端の牽引フックＴＦを後述する保持部２に取付ける。そしてバランサ１４ｂの巻取り力によって、後述する保持部２の引上げを助長することができる。
【００２５】
また一対の外レール部（右外レール部１４ｃ，左外レール部１４ｄ）と一対の内レール部（右内レール部１４ｅ，左内レール部１４ｆ）は、図１及び図２を参照して、後述する保持部２を上下にスライド移動させる部材である。右外レール部１４ｃと左外レール部１４ｄは、それぞれ上下方向に延長しているレール部であり、スライド部１４ａ前面の左端と右端に分かれて固定されている。また右内レール部１４ｅと左内レール部１４ｆは、それぞれ上下方向に延長しているレール部であり、対応する外側レール部に対して上下に摺動可能に組付けられている。これら各内レール部１４ｅ，１４ｆの下端には、図２及び図３を参照して、それぞれ前後方向に延長している取付け板部１４ｇ，１４ｈが設けられており、各取付け板部１４ｇ，１４ｈに、後述する保持部２を着脱可能に取付けることができる。また各内レール部１４ｅ，１４ｆの前面には、図１及び図３を参照して、それぞれ弓状に湾曲した板状の持ち手部１４ｉ，１４ｊが固定されて左右対称に配置されている。そして左内レール部１４ｆの上部には、右方に張出す板状の張出し部１４ｋが設けられている。この張出し部１４ｋの右側上部には、前方に突出しているボルト状の被規制部１４ｌが設けられており、この被規制部１４ｌは、後述する規制部１６の規制片１６ｂに係止される部位である。
【００２６】
［規制部］
規制部１６は、図７を参照して、引上げ状態の保持部２（詳細後述）の下方移動を規制する部位であり、第一固定片１６ａと、規制片１６ｂと、姿勢保持部１６ｃを有している。第一固定片１６ａは、図１６を参照して、スライド部１４ａの前面に固定されている平板部材であり、左内レール部１４ｆの右方に配置されている。この第一固定片１６ａの右端には板状の左側固定部１６ｄが前方に突出しており、この左側固定部１６ｄには、後述するコントロールケーブル１８ｃが固定されている。また規制片１６ｂは、第一固定片１６ａに取付けられている正面視で略矩形の板材であり、左内レール部１４ｆの被規制部１４ｌを係止可能である。そして姿勢保持部１６ｃは、規制片１６ｂの右側で前方に突出している板材であり、規制片１６ｂに向けて突出する支持ボルト１６ｅと、コイルばね状の付勢材１６ｆを有している。
【００２７】
本実施例においては、規制片１６ｂの下部を、第一固定片１６ａから前方に突出する軸材Ａに回転可能に取付けて、規制片１６ｂを、軸材Ａを中心に左右に回転可能とする。さらに規制片１６ｂの下部側に付勢材１６ｆを取付けて右側に付勢することにより、規制片１６ｂを、下部から上部に向かうにつれて次第に左側に向けて傾斜した状態とし、さらに右側の支持ボルト１６ｅに当接させて支持しておく。そして傾斜状態の規制片１６ｂの上部側を、左側に向けて突出させつつ、引上げられた左内レール部１４ｆの被規制部１４ｌに下方から当接可能な位置に配置しておく。
【００２８】
［解除部］
解除部１８は、図８を参照して、規制部１６の規制を解除する部位であり、第二固定片１８ａと、解除レバー１８ｂと、コントロールケーブル１８ｃを有している。第二固定片１８ａは、右外レール部１４ｃに固定されて右方に張出している平板部材である。この第二固定片１８ａには右側固定部１８ｄが前方に突出しており、この右側固定部１８ｄに、後述するコントロールケーブル１８ｃが固定されている。また解除レバー１８ｂは、コントロールケーブル１８ｃを牽引可能なシャフト状の部材である。この解除レバー１８ｂの左部は、第二固定片１８ａから前方に突出する軸材（符号省略）に回転可能に取付けられており、さらに解除レバー１８ｂと左外レール部１４ｄをつなぐコイルばね状の付勢材１８ｅによって、略水平に寝かせられた状態となるように付勢されている。そしてコントロールケーブル１８ｃは、中空のアウターケーブル１９ａと、このアウターケーブル１９ａ内に配置されているインナーケーブル１９ｂを有している索状部材である。
【００２９】
本実施例においては、図１を参照して、コントロールケーブル１８ｃを左右方向に配索しつつ、アウターケーブル１９ａの両端を、右側固定部１８ｄと左側固定部１６ｄにそれぞれ固定する。またインナーケーブル１９ｂの右端を解除レバー１８ｂに固定するとともに、インナーケーブル１９ｂの左端を規制部１６の規制片１６ｂの上部に固定する。そして図８を参照して、解除レバー１８ｂを回転させて上方に起こし上げることにより、インナーケーブル１９ｂが右方に牽引される。このインナーケーブル１９ｂの右側への牽引によって、規制片１６ｂが回転して右方に起こし上げられることにより、規制片１６ｂと被規制部１４ｌの係止が解除されて、左内レール部１４ｆの下方移動が許容される。
【００３０】
［保持部］
保持部２は、図６〜図８を参照して、搬送路１０の搬入場所Ｐ１から所定場所Ｐ２までワークＷＫを保持する部分である。この保持部２は、図９及び図１０を参照して、骨格部２０と、阻止部２８と、第一揺動アーム３１と、第二揺動アーム３２と、機構的なからくりとして、アンチバックストッパ４１，４２及び揺動機構ＸＭ（回転機構ＹＭ）を備えている。そして本実施例の保持部２では、各揺動アーム３１，３２（アンチバックストッパ４１，４２）と阻止部２８と揺動機構ＸＭ（回転機構ＹＭ）が骨格部２０に取付けられてユニット化されている。
【００３１】
［骨格部］
骨格部２０は、図９及び図１０を参照して、左右に延長している柱状部材で構成されており、左右一対の着脱部２１，２２と、第一固定板２４ａと、第二固定板２４ｂと、第三固定板２４ｃを有している。なお保持部２の左右方向の寸法は、図１４に示す骨格部２０の左右方向の寸法Ｌ２にて規定されている。この骨格部２０の左端と右端には、それぞれボルト状の押え部２６ａ，２６ｂが下方に突出しており、これら左右の押え部２６ａ，２６ｂが、対応するフランジ部位４ｆｗ，６ｆｗの上面に当接可能な位置に配置されている。なお各押え部２６ａ，２６ｂの下端は、エラストマやゴムなどで構成されて適度な弾性を有している。また一対の着脱部２１，２２は、骨格部２０の後面左右から後方に突出している平板部位であり、それぞれ対応する取付け板部１４ｇ，１４ｈの下面に対面可能な位置に配置されている。そして図１０及び図２０を参照して、各着脱部２１，２２を、それぞれ締結材ＢＭを介して対応する取付け板部１４ｇ，１４ｈに締結することで保持部２を移送部４に取付けることができる。また各着脱部２１，２２と各取付け板部１４ｇ，１４ｈの締結を解除することで、保持部２を移送部４から取外すことができる。
【００３２】
また第一固定板２４ａは、図９を参照して、骨格部２０の上方に突出する略矩形の平板材であり、左右方向における骨格部２０後面の略中央に固定されている。この第一固定板２４ａの上部には、図１０に示す中心軸材Ａ０が後方に突出しており、この中心軸材Ａ０に、後述する旋回体２ｘを取付けることができる。また第二固定板２４ｂは、図９を参照して、骨格部２０の下方に突出する平板材であり、骨格部２０前面に固定されて第一固定板２４ａの右側に配置されている。この第二固定板２４ｂは、上方視で略Ｌ字状をなしており、骨格部２０から前方に張出している部分に、後述する阻止部２８を取付けることができる。さらに第二固定板２４ｂの上端には環付ボルト２７が固定されており、この環付ボルト２７に、牽引ワイヤＴＷの牽引フックＴＦを掛け止めることができる。また第三固定板２４ｃは、図９を参照して、骨格部２０の下方に突出する略逆台形状の平板材であり、骨格部２０前面に固定されて第一固定板２４ａの左側に配置されている。この第三固定板２４ｃの後面には、図１０に示すように中空な立方体状のガイド部２５が設けられている。このガイド部２５の上面と下面にはそれぞれ貫通孔Ｈが設けられており、これら上下の貫通孔Ｈに、後述する昇降部２ｙを挿通して取付けることができる。
【００３３】
［阻止部］
阻止部２８は、図３及び図５を参照して、後述する係止状態のワークＷＫが上下に揺動することを阻止する部位である。この阻止部２８は、前後方向に長尺とされている板部材で構成されており、骨格部２０の第二固定板２４ｂに固定された状態で後方に延長している。そして阻止部２８の後部は、クランク状に屈曲して上方に一段高くされており、さらに後端には、下方に突出する挿入片２９が固定されている。この挿入片２９は、上方視で十字をなす平板部位であり、アッパフレーム２ｗの開口３ｗに上方から挿入可能である。
【００３４】
［揺動アーム］
そして骨格部２０には、図９及び図１０を参照して、第一揺動アーム３１と第二揺動アーム３２が左右対称となるように取付けられている。第一揺動アーム３１は、骨格部２０の右端部で上下方向に延長する平板材であり、骨格部２０前面から突出する右側軸材ＡＲに回転可能に取付けられている。また第二揺動アーム３２は、骨格部２０の左端部で上下方向に延長する平板材であり、骨格部２０前面から突出する左側軸材ＡＬに回転可能に取付けられている。そして第一揺動アーム３１は、図１４を参照して、引下げ状態の保持部２で上下方向に起立した状態においては、右側のフランジ部位４ｆｗに左側から隣接する位置に配置されている。また第二揺動アーム３２は、引下げ状態の保持部２で上下方向に起立した状態においては、左側のフランジ部位６ｆｗに右側から隣接する位置に配置されている。さらに第一揺動アーム３１は、図１８を参照して、右側軸材ＡＲを回転中心として、この右側のフランジ部位４ｆｗから離れる方向である左方に揺動可能である。また第二揺動アーム３２は、左側軸材ＡＬを回転中心として、この左側のフランジ部位６ｆｗから離れる方向である右方に揺動可能である。そして各揺動アーム３１，３２の下部後面には、それぞれ凸状の受け部３３が後方に突設されており、これら各受け部３３にて、対応する後述のアンチバックストッパ４１，４２を受止めることができる。
【００３５】
［アンチバックストッパ］
アンチバックストッパ４１，４２は、図６及び図７を参照して、ワークＷＫの対応するフランジ部位４ｆｗ，６ｆｗに係止可能な部位であり、第一揺動アーム３１と第二揺動アーム３２にそれぞれ設けられている。ここで各揺動アームのアンチバックストッパ４１，４２は、略同一の基本構成を有して左右対称に配置されているため、専ら第一揺動アーム３１のアンチバックストッパ４１を一例に詳細を説明する。このアンチバックストッパ４１は、図１１を参照して、正面視で扇状の平板材であり、幅広な扇辺をなしている上辺４１ａと、幅狭とされている下辺４１ｂと、右辺４１ｃと、左辺４１ｄを有している。そして本実施例においては、アンチバックストッパ４１の右辺４１ｃが、本発明のワークの対応する部位を臨むアンチバックストッパの側辺に相当する。またアンチバックストッパ４１の左辺４１ｄには、前後方向に延長しているストッパ部４１ｅが設けられている。このストッパ部４１ｅの後部には、図１４を参照して、右方に突出するボルト状のストッパボルト４１ｆが設けられており、このストッパボルト４１ｆが、第一揺動アーム３１後面の受け部３３に当接可能な位置に配置されている。
【００３６】
本実施例では、アンチバックストッパ４１の下部を、図１１〜図１３を参照して、第一揺動アーム３１前面から突出する軸材Ａに回転可能に取付けることで、アンチバックストッパ４１を、軸材Ａを中心に左右に回転移動可能とする。そこでアンチバックストッパ４１のストッパ部４１ｅ前部と第一揺動アーム３１にコイルばね状の付勢材４１ｇを取付け、この付勢材４１ｇの付勢力にてアンチバックストッパ４１を右側に回転するように付勢する。そしてアンチバックストッパ４１の右辺４１ｃを、第一揺動アーム３１の右方にはみ出させた状態で、図１４に示すようにストッパ部４１ｅのストッパボルト４１ｆを、第一揺動アーム３１の受け部３３に当接させておく。こうしてアンチバックストッパ４１の右辺４１ｃを右側にはみ出させつつ、下部から上部に向かうにつれて次第に右側に向けて傾斜した姿勢としておく。そしてアンチバックストッパ４１の上辺４１ａと右の押え部２６ａの間には、図１１を参照して、右側のフランジ部位４ｆｗを配置可能なクリアランスＣ１が設けられている。なお図１０を参照して、第二揺動アーム３２のアンチバックストッパ４２も、上辺４２ａと、下辺４２ｂと、右辺４２ｃと、左辺４２ｄと、ストッパ部４２ｅを有しており、左辺４２ｄが、本発明のワークの対応する部位を臨むアンチバックストッパの側辺に相当する。そして第二揺動アーム３２のアンチバックストッパ４２では、左辺４２ｄが左方にはみ出しながら傾斜した姿勢となり、左側のフランジ部位６ｆｗに当接可能な位置に配置されている。
【００３７】
［揺動機構・旋回体］
揺動機構ＸＭは、図８及び図１８を参照して、対応するフランジ部位４ｆｗ，６ｆｗから離れる方向に各揺動アーム３１，３２を揺動させる機構であり、旋回体２ｘと、一対のリンクアーム４ｘ，６ｘと、後述する回転機構ＹＭを有している。旋回体２ｘは、図１５及び図１８を参照して、正面視で略八角形状の板材であり、第一揺動アーム３１と第二揺動アーム３２の間に配置されている。この旋回体２ｘは、中心に設けられている中心取付け孔Ｈ０と、旋回体２ｘの周縁に設けられている第一取付け孔Ｈ１〜第三取付け孔Ｈ３を有している。そして旋回体２ｘは、中心取付け孔Ｈ０に第一固定板２４ａの中心軸材Ａ０が回転可能に挿通された状態で第一固定板２４ａの後方に取付けられており、後述する昇降部２ｙにて左回り（前面視で反時計回り）に回転可能とされている。また第一取付け孔Ｈ１と第二取付け孔Ｈ２には、それぞれ後述するリンクアーム４ｘ，６ｘの端部が回転可能に取付けられる。そして旋回体２ｘが非回転状態にある場合を基準として、第一取付け孔Ｈ１が、中心軸材Ａ０の左上に配置されており、第二取付け孔Ｈ２が、中心軸材Ａ０の右下に配置されている。そして本実施例においては、中心軸材Ａ０を通って垂直方向に延長する第一仮想線ＬＮ１を想定した場合、第一取付け孔Ｈ１と第二取付け孔Ｈ２が、第一仮想線ＬＮ１に対して角度θ１（例えば１０°≦θ１≦１５°）で左傾斜した第二仮想線ＬＮ２上に配置されている。そして第三取付け孔Ｈ３は、中心軸材Ａ０の左下に配置されており、この第三取付け孔Ｈ３には、後述するロックアーム４ｙの端部が回転可能に取付けられる。
【００３８】
［リンクアーム］
一対のリンクアーム（第一リンクアーム４ｘ，第二リンクアーム６ｘ）は、対応する揺動アーム３１，３２と旋回体２ｘをリンク結合する板材であり、旋回体２ｘの回転力にて各揺動アーム３１，３２を揺動させることができる。そして図１４を参照して、右側に配置している第一リンクアーム４ｘによって、第一揺動アーム３１の上端と旋回体２ｘが連結されている。この第一リンクアーム４ｘの右端は、前後方向に向いた軸材Ａで第一揺動アーム３１の上端に回転可能に連結されており、第一リンクアーム４ｘの左端は、前後方向に向いた第一軸材Ａ１で旋回体２ｘの第一取付け孔Ｈ１に回転可能に連結されている。また左側に配置している第二リンクアーム６ｘによって、第二揺動アーム３２の上端と旋回体２ｘが連結されている。この第二リンクアーム６ｘの左端は、前後方向に向いた軸材Ａで第二揺動アーム３２の上端に回転可能に連結されており、第二リンクアーム６ｘの右端は、前後方向に向いた第二軸材Ａ２で旋回体２ｘの第二取付け孔Ｈ２に回転可能に連結されている。
【００３９】
［回転機構（昇降部・ロックアーム）］
回転機構ＹＭは、図８を参照して、旋回体２ｘを左回りに回転させる機構であり、図１０を参照して、昇降部２ｙと、ロックアーム４ｙを有している。ロックアーム４ｙは、略矩形の平材であり、昇降部２ｙと旋回体２ｘを連結することができる。また昇降部２ｙは、上下方向に長尺とされたシャフト状の部材であり、付勢部材６ｙと、取付け片８ｙを有している。付勢部材６ｙは、コイルばね状の部材であり、昇降部２ｙの軸芯回りに伸縮可能な状態で嵌装されている。そして付勢部材６ｙの下部は、昇降部２ｙ下端に螺合されている径大の頭部１０ｙにて保持されている。また取付け片８ｙは、昇降部２ｙの上部側に固定される略矩形の平板材であり、ガイド部２５の上面に設けられている貫通孔Ｈよりも幅広とされている。
【００４０】
本実施例においては、図１０を参照して、昇降部２ｙを、第三固定板２４ｃ後面のガイド部２５に嵌装して保持部２に取付ける。このときガイド部２５の上面と下面に設けられている貫通孔Ｈに昇降部２ｙを上方から挿通しつつ、ガイド部２５の上面に取付け片８ｙが当接するまで挿設する。この状態で昇降部２ｙの下部側に付勢部材６ｙを嵌装し、さらに付勢部材６ｙをガイド部２５下面に押し当てながら昇降部２ｙの下端に頭部１０ｙを螺合する。さらに左右方向に倒れた状態のロックアーム４ｙによって、昇降部２ｙと旋回体２ｘが連結される。このときロックアーム４ｙの左端を、取付け片８ｙから前方に突出する軸材Ａに回転可能に連結し、ロックアーム４ｙの右端を、前後方向に向いた第三軸材Ａ３で旋回体２ｘの第三取付け孔Ｈ３に回転可能に連結する。こうして昇降部２ｙが下降状態で維持されて旋回体２ｘが非回転状態にある場合には、取付け片８ｙがガイド部２５に当接して、ロックアーム４ｙが左右方向に倒れた状態とされて維持されている。そして昇降部２ｙが、後述するように図１８に示す押圧部１２に押されることにより、付勢部材６ｙを押縮めつつガイド部２５に対して上昇することとなる。
【００４１】
［ワークの搬送作業］
図１〜図３を参照して、例えばワークＷＫの溶接作業が終了したのち、このワークＷＫを、搬送路１０の右側に設けられている搬入場所Ｐ１に配置する。そして図６〜図８を参照して、（ａ）保持部２にワークＷＫを取付け、（ｂ）ワークＷＫが保持された状態の保持部２を移送部４にて所定場所Ｐ２に移送し、（ｃ）所定場所Ｐ２において保持部２からワークＷＫを取外す。この種の搬送装置１では、装置構成の簡略化の観点などから、シリンダや電装部品の使用を極力抑えることが望まれる。そこで本実施例では、機構的なからくり（アンチバックストッパ４１，４２、揺動機構ＸＭ、回転機構ＹＭ等）にて、保持部２に対するワークＷＫの着脱を行いつつ、さらに保持部２にワークＷＫを安定的に保持させることとした。
【００４２】
［搬送装置による（ａ）の作業］
図６に示す（ａ）の作業では、図１０に示すように昇降部２ｙを下降状態で維持しつつ、移送部４にて、保持部２をワークＷＫに向けて引下げる。この保持部２の引下げの際には、例えば持ち手部１４ｉ，１４ｊを把持しつつ、左右の外レール部１４ｃ，１４ｄに対して左右の内レール部１４ｅ，１４ｆを下方にスライド移動させる。また保持部２の引下げに伴い、図５に示すように保持部２の後方に延長している阻止部２８を、アッパフレーム２ｗの上面にあてがいながら、阻止部２８後端の挿入片２９を、アッパフレーム２ｗの開口３ｗに挿入する。さらに図６に示すように各揺動アームのアンチバックストッパ４１，４２を、対応するフランジ部位４ｆｗ，６ｆｗから押圧によってワークＷＫから離れる向きに回転させたのちに各フランジ部位４ｆｗ，６ｆｗに下方から係止した状態とする。
【００４３】
上述の係止作業を、図１１〜図１３を参照して、第一揺動アーム３１のアンチバックストッパ４１で説明する。まず保持部２を引下げて第一揺動アーム３１を右側のフランジ部位４ｆｗに隣接させることで、右側のフランジ部位４ｆｗがアンチバックストッパ４１の右辺４１ｃに接しながら下方から上方に相対移動する。このときアンチバックストッパ４１が、右側のフランジ部位４ｆｗからの押圧が次第に強まるにつれて、右側のフランジ部位４ｆｗから離間する向きである左方に回転移動する。このときアンチバックストッパ４１の右辺４１ｃを適切な傾斜姿勢で配置したことにより、右側のフランジ部位４ｆｗが右辺４１ｃに沿ってスムーズに上方に相対移動する。そして右側のフランジ部位４ｆｗが、右の押え部２６ａに当接するまで相対的に上方に移動して、アンチバックストッパ４１の上辺４１ａに乗り上げる。そして右側のフランジ部位４ｆｗからの押圧が弱まるに従って、アンチバックストッパ４１ａが、右側のフランジ部位４ｆｗに向けて付勢力にて回転することにより、アンチバックストッパ４１の上辺４１ａが右側のフランジ部位４ｆｗに下方から係止した状態とされる。こうしてアンチバックストッパ４１と右の押え部２６ａによって、右側のフランジ部位４ｆｗが挟持された状態とされる。そして本実施例では、アンチバックストッパ４１の上辺４１ａが、右側に向かうにつれて次第に下方に向かう湾曲形状とされているため、右側のフランジ部位４ｆｗとしっかり当接しながら係止されることとなる。またアンチバックストッパ４１の上辺４１ａを湾曲形状としたことで、上辺４１ａと右の押え部２６ａのクリアランスＣ１を狭小化しても、アンチバックストッパ４１をスムーズに回転移動させることができる。
【００４４】
また図６を参照して、第二揺動アーム３２のアンチバックストッパ４２も、第一揺動アーム３１のアンチバックストッパ４１に対して左右対称となるように同期して動くことができる。このため左側のフランジ部位６ｆｗの相対的な上方への移動に従って、アンチバックストッパ４２が、左側のフランジ部位６ｆｗからの押圧にて、左側のフランジ部位６ｆｗから離間する向きである右方に回転移動する。そして図１４を参照して、アンチバックストッパ４２の上辺４２ａが左側のフランジ部位６ｆｗに下方から係止した状態とされ、さらにアンチバックストッパ４２と左の押え部２６ｂによって、左側のフランジ部位６ｆｗが挟持された状態とされる。そして本実施例では、各揺動アームのアンチバックストッパ４１，４２が、ワークＷＫの枠内から対応するフランジ部位４ｆｗ，６ｆｗに係止される構成とされている。このため保持部２の左右方向の寸法Ｌ２をワークＷＫの幅寸法Ｌ１よりも短くすることができ、保持部２のコンパクト化に資する構成とされている。
【００４５】
［搬送装置による（ｂ）の作業］
つぎに図７に示す（ｂ）の作業では、図１４に示すように回転機構ＹＭのロックアーム４ｙを倒した状態で維持しつつ、移送部４にて、ワークＷＫが保持された状態の保持部２を引上げた状態で所定場所Ｐ２に移送する。ここで保持部２を引上げる際には、例えば持ち手部１４ｉ，１４ｊを把持しつつ、左右の外レール部１４ｃ，１４ｄに対して左右の内レール部１４ｅ，１４ｆを保持部２とともに上方にスライド移動させる。このときバランサ１４ｂによる牽引ワイヤＴＷの巻取り力にて保持部２の引上げが助長されるため、作業上の負荷を軽減することができる。
【００４６】
そして図１６を参照して、左内レール部１４ｆに設けられた張出し部１４ｋが上方に引上げられて、この張出し部１４ｋの被規制部１４ｌが、規制部１６の規制片１６ｂに下方から当接する。この状態で張出し部１４ｋがさらに上昇することで、被規制部１４ｌが、規制片１６ｂを右側に押し倒しながら上方移動して規制片１６ｂの上方に配置される。そして図７に示すように規制片１６ｂが、付勢力にて左側に傾倒して被規制部１４ｌに下方から係止され、これにより保持部２の下方移動が規制されることとなる。そこでスライド部１４ａを、引上げられた保持部２とともに搬送路１０の搬送レール１０ｋに沿って左側にスライド移動させる。こうして移送部４によって、ワークＷＫが保持された状態の保持部２を、左側の所定場所Ｐ２に移送することができる。
【００４７】
［ロックアームの作用］
ところで上述の構成においては、搬送中のワークＷＫに慣性力が働くなどして、ワークＷＫが保持部２から脱落するおそれがある。すなわち図１４を参照して、ワークＷＫの慣性力が、各揺動アーム３１，３２、各リンクアーム４ｘ，６ｘ、旋回体２ｘ及び昇降部２ｙの順に伝わって、各揺動アーム３１，３２の意図しない揺動が起こり、ワークＷＫが脱落するおそれがある。そこで本実施例では、昇降部２ｙが下降状態にある場合には、ロックアーム４ｙが、図１５に示すように昇降部２ｙの上端で倒れた状態で維持される構成とされている。このためワークＷＫからの慣性力の伝達が、この倒れた状態で維持されているロックアーム４ｙでストップする。こうしてロックアーム４ｙを倒れた状態で維持して旋回体２ｘの回転を規制しておくことにより、各揺動アーム３１，３２の意図しない揺動が極力阻止されて、搬送時における保持部２からのワークＷＫの脱落を極力回避することができる。
【００４８】
また本実施例では、図１７を参照して、各揺動アームのアンチバックストッパ４１，４２が、ワークＷＫの重心位置よりも後側に配置されている。このためワークＷＫを引上げた際に、後方に配置しているアッパフレーム２ｗ側が、各アンチバックストッパ４１，４２を基点として上方に揺動することが懸念される。そこで保持部２には、各アンチバックストッパ４１，４２を基点としてワークＷＫが上下に揺動することを阻止する阻止部２８が設けられている。すなわち本実施例においては、上記（ａ）の作業の際に、後方に延長している阻止部２８を、アッパフレーム２ｗの上面にあてがいながら、阻止部２８後端の挿入片２９を、アッパフレーム２ｗの開口３ｗに挿入している。こうすることでワークＷＫが上下に揺動しようとしても、アッパフレーム２ｗの上方移動が阻止部２８にて阻止されるため、ワークＷＫの上下動が好適に阻止されることとなる。
【００４９】
［搬送装置による（ｃ）の作業］
つぎに図８に示す（ｃ）の作業では、移送部４にて、保持部２を所定場所Ｐ２に向けて引下げて、保持部２からワークＷＫを取外す。このとき解除部１８の解除レバー１８ｂを起こし上げて、規制部１６の規制片１６ｂを右側に牽引しつつ、左内レール部１４ｆの被規制部１４ｌから係脱させる。こうすることで左右の内レール部１４ｅ，１４ｆと保持部２が、これらの自重によって、バランサ１４ｂから牽引ワイヤＴＷを引出しながら左右の外レール部１４ｃ，１４ｄに対して下方にスライド移動する。そして図１８を参照して、保持部２の引下げによって、所定場所Ｐ２の押圧部１２に昇降部２ｙを当接させて上昇させることにより、ロックアーム４ｙを介して旋回体２ｘが左回りに回転する。このとき昇降部２ｙが上昇するに従って、付勢部材６ｙがガイド部２５に押し当てられて次第に押縮められ、さらに昇降部２ｙ上端の取付け片８ｙがガイド部２５から上方に持ち上げられる。そして取付け片８ｙの上昇に伴って、ロックアーム４ｙが、右側から左側に向かうにつれて次第に上側に傾きながら旋回体２ｘを牽引することにより、旋回体２ｘが左回り（前面視で反時計回り）に回転することとなる。
【００５０】
そして図１８を参照して、旋回体２ｘの回転に伴って、一対のリンクアーム４ｘ，６ｘを介して第一揺動アーム３１と第二揺動アーム３２が揺動して、各アンチバックストッパ４１，４２が対応するフランジ部位４ｆｗ，６ｆｗから係脱する。すなわち旋回体２ｘが左回り（前面視で反時計回り）に回転することにより、図１９に示すように第一リンクアーム４ｘの左端が第一仮想線ＬＮ１を越えて右側に移動する。この第一リンクアーム４ｘの右側移動に伴って、第一揺動アーム３１の上端が右側に押されて移動することにより、第一揺動アームのアンチバックストッパ４１が、右側軸材ＡＲを中心に左側に揺動する。こうして第一揺動アームのアンチバックストッパ４１が、左側に移動して右側のフランジ部位４ｆｗから係脱することとなる。また同様に旋回体２ｘの回転によって、第二リンクアーム６ｘの右端が第一仮想線ＬＮ１を越えて左側に移動する。この第二リンクアーム６ｘの左側移動に伴って、第二揺動アーム３２の上端が左側に押されて移動することにより、第二揺動アームのアンチバックストッパ４２が、左側軸材ＡＬを中心に右側に揺動する。こうして第二揺動アームのアンチバックストッパ４２も、右側に移動して左側のフランジ部位６ｆｗから係脱することとなる。そして保持部２から取外されたワークＷＫが、搬送路１０の所定場所Ｐ２に配置されて搬送作業が終了する。なお搬送作業後の保持部２は、移送部４にて右側に移送されて、図１に示す搬入場所Ｐ１の上方に戻されるとともに、図９及び図１０に示す保持部２の状態に復帰する。
【００５１】
以上説明した通り本実施例では、（ａ）の作業の際に、保持部２が引下げられる際に各フランジ部位４ｆｗ，６ｆｗから加わる力によって、機構的なからくりとしてのアンチバックストッパ４１，４２を動かすことにより、保持部２にワークＷＫを取付けることができる。このときアンチバックストッパ４１，４２の側辺（４１ｃ，４２ｄ）を適切な傾斜姿勢で配置したことにより、機構的なからくりとしてのアンチバックストッパ４１，４２を、フランジ部位４ｆｗ，６ｆｗからの押圧でスムーズに動かすことができる。そしてアンチバックストッパ４１，４２の上辺（４１ａ，４２ａ）を所定の湾曲形状としたことにより、ワークＷＫをしっかりと係止しておくことができる。さらにワークＷＫの枠内からアンチバックストッパ４１，４２を係止する構成としたことで、保持部２をコンパクト化することができる。
【００５２】
また（ｂ）の作業の際に、機構的なからくりとしてのロックアーム４ｙを倒れた状態で維持して旋回体２ｘの回転を規制しておく。こうすることで各揺動アーム３１，３２の意図しない揺動が極力阻止されて、搬送時における保持部２からのワークＷＫの脱落を極力回避することができる。また保持部２の阻止部２８によって、ワークＷＫを安定感よく保持しておくことができる。さらに規制部１６によって、引上げ状態の保持部２を移送部４に安定感よく保持しておくことができる。
【００５３】
そして（ｃ）の作業の際に、保持部２が引下げられる際に押圧部１２から加わる力によって、機構的なからくりとしての回転機構ＹＭにて揺動機構ＸＭを動かすことにより、保持部２からワークＷＫを取外すことができる。そして本実施例では、保持部２をユニット化したことにより、移送部４に対する保持部２の着脱作業が簡便となり、使い勝手の良い構成となる。このため本実施例によれば、機構的なからくりを用いて、保持部２に対するワークＷＫの着脱を行いつつ、さらに保持部２にワークＷＫを安定的に保持させることができる。特に保持部２は、無動力で簡単なからくり構造であるため、製造コストの低減と省エネに資する構成であり、さらにメンテナンス性も向上している。
【００５４】
＜実施例２＞
実施例２では、実施例１の構成部材とほぼ同一の基本構成を備える構成については、対応する符号を付す等して詳細な説明を省略する。実施例２の搬送装置１Ａは、図２１〜図２３を参照して、実施例１と同一の移送部（図示省略）と、保持部２を有している（なお図２２及び図２３の左右方向は、便宜上、実施例１の対応する図１０及び図１８と逆とされている）。そして本実施例では、保持部２の各揺動アームのアンチバックストッパ４１，４２が、図２１に示すようにワークＷＫの枠外側から対応する部位に係止される点が実施例１の構成と異なっている。
【００５５】
［保持部］
保持部２は、図２２を参照して、骨格部２０と、阻止部２８と、第一揺動アーム３１と、第二揺動アーム３２と、機構的なからくりとして、アンチバックストッパ４１，４２及び揺動機構ＸＭ（回転機構ＹＭ）を備えている。そして各揺動アームのアンチバックストッパ４１，４２をワークＷＫの枠外側から係止させる必要上、骨格部２０とリンクアーム４ｘ，６ｘが、実施例１に比して左右方向に長寸とされている。また骨格部２０においては、第二固定板２４ｂと第三固定板２４ｃの位置が左右逆とされている。
【００５６】
［揺動アーム・アンチバックストッパ］
そして骨格部２０には、図２２を参照して、第一揺動アーム３１と第二揺動アーム３２が左右対称となるように取付けられている。第一揺動アーム３１は、図２３を参照して、右側軸材ＡＲを回転中心として、右側のフランジ部位４ｆｗから枠外に向けて離れる方向である右方に揺動可能である。そして第一揺動アーム３１の下部にはアンチバックストッパ４１が回転可能に取付けられている。このアンチバックストッパ４１は、実施例１と左右逆となるように取付けられており、アンチバックストッパ４１の左辺４１ｄが、第一揺動アーム３１の左方にはみ出た状態とされている。本実施例では、このアンチバックストッパ４１の左辺４１ｄが、本発明のアンチバックストッパのワークを臨む側辺に相当する。また第二揺動アーム３２は、左側軸材ＡＬを回転中心として、左側のフランジ部位６ｆｗから枠外に向けて離れる方向である左方に揺動可能である。そして第二揺動アーム３２の下部にはアンチバックストッパ４２が回転可能に取付けられている。このアンチバックストッパ４２も、実施例１と左右逆となるように取付けられており、アンチバックストッパ４２の右辺４２ｃが、第二揺動アーム３２の右方にはみ出た状態とされている。このアンチバックストッパ４２の右辺４２ｃが、本発明のアンチバックストッパのワークを臨む側辺に相当する。
【００５７】
［揺動機構］
そして揺動機構の旋回体２ｘが、図２２及び図２３を参照して、第一固定板２４ａの中心軸材Ａ０回りに回転可能とされて第一固定板２４ａの後方に取付けられている。この旋回体２ｘは、実施例１と同様に、昇降部２ｙにて左回り（前面視で反時計回り）に回転可能とされている。そして旋回体２ｘが非回転状態にある場合を基準として、第一取付け孔Ｈ１が、中心軸材Ａ０の右上に配置されており、第二取付け孔Ｈ２が、中心軸材Ａ０の左下に配置されている。本実施例においても、第一取付け孔Ｈ１と第二取付け孔Ｈ２が、第一仮想線ＬＮ１に対して角度θ１で右傾斜した第三仮想線ＬＮ３上に配置されている。そして第一リンクアーム４ｘの左端が、前後方向に向いた第一軸材Ａ１で旋回体２ｘの第一取付け孔Ｈ１に回転可能に連結されており、第一リンクアーム４ｘの右端が、前後方向に向いた軸材Ａで第一揺動アーム３１の上端に回転可能に連結されている。また第二リンクアーム６ｘの右端が、前後方向に向いた第二軸材Ａ２で旋回体２ｘの第二取付け孔Ｈ２に回転可能に連結されており、第二リンクアーム６ｘの左端が、前後方向に向いた軸材Ａで第二揺動アーム３２の上端に回転可能に連結されている。
【００５８】
［回転機構］
回転機構ＹＭは、旋回体２ｘを前面視で左回りに回転させる機構であり、昇降部２ｙと、ロックアーム４ｙを有している。そして本実施例においては、図２２を参照して、昇降部２ｙを、右側の第三固定板２４ｃ後面のガイド部２５に嵌装して保持部２に取付ける。さらに左右方向に倒れた状態のロックアーム４ｙによって、昇降部２ｙと旋回体２ｘが連結される。このときロックアーム４ｙの右端を、取付け片８ｙから前方に突出する軸材Ａに回転可能に連結し、ロックアーム４ｙの左端を、前後方向に向いた第三軸材Ａ３で、中心軸材Ａ０の右下に配置されている第三取付け孔Ｈ３に回転可能に連結する。
【００５９】
［ワークの搬送作業］
搬送装置１Ａにおいても、上記（ａ）〜（ｃ）の作業を行うことができ、（ｂ）の作業は実施例１と略同一であるため詳細な説明を省略する。そして本実施例では、上述の通り、保持部２の各揺動アームのアンチバックストッパ４１，４２が、図２１に示すようにワークＷＫの枠外側から対応する部位に係止される点が実施例１の構成と異なっている。すなわち（ａ）の作業では、図２２を参照して、第一揺動アーム３１のアンチバックストッパ４１が、本発明のワークの対応する部位に相当する右側のサイドフレーム４ｗの下端に係止される。このとき右側のサイドフレーム４ｗの相対的な上方への移動に従って、アンチバックストッパ４１が、右側のサイドフレーム４ｗからの押圧にて右方に回転移動する。そしてアンチバックストッパ４１の上辺４１ａが右側のサイドフレーム４ｗに下方から係止した状態とされ、さらにアンチバックストッパ４１と右の押え部２６ａによって、右側のサイドフレーム４ｗが挟持された状態とされる。この右の押え部２６ａは、右側のサイドフレーム４ｗの内向きに屈曲する上端部分５ｆｗに当接している。
【００６０】
また第二揺動アーム３２のアンチバックストッパ４２が、本発明のワークの対応する部位に相当する左側のサイドフレーム６ｗの下端に係止される。このとき左側のサイドフレーム６ｗの相対的な上方への移動に従って、アンチバックストッパ４２が、左側のサイドフレーム６ｗからの押圧にて左方に回転移動する。そしてアンチバックストッパ４２の上辺４２ａが左側のサイドフレーム６ｗに下方から係止した状態とされ、さらにアンチバックストッパ４２と左の押え部２６ｂによって、左側のサイドフレーム６ｗが挟持された状態とされる。この左の押え部２６ｂは、左側のサイドフレーム６ｗの内向きに屈曲する上端部分７ｆｗに当接している。
【００６１】
つぎに（ｃ）の作業では、図２３を参照して、保持部２の引下げにて、所定場所の押圧部１２に昇降部２ｙを当接させて上昇させることにより、ロックアーム４ｙを介して旋回体２ｘが左回り（前面視で反時計回り）に回転する。このとき取付け片８ｙの上昇に伴って、ロックアーム４ｙが、左側から右側に向かうにつれて次第に上側に傾きながら旋回体２ｘを牽引することにより、旋回体２ｘが左回りに回転することとなる。
【００６２】
そして旋回体２ｘの回転に伴って、一対のリンクアーム４ｘ，６ｘを介して第一揺動アーム３１と第二揺動アーム３２が揺動して、アンチバックストッパ４１，４２が対応するサイドフレーム４ｗ，６ｗから係脱する。このとき本実施例では、旋回体２ｘが左回り（前面視で反時計回り）に回転することにより、図２３に示すように第一リンクアーム４ｘの左端が第一仮想線ＬＮ１を越えて左側に移動する。この第一リンクアーム４ｘの左側移動に伴って、第一揺動アーム３１の上端が左側に牽引されて移動することにより、第一揺動アームのアンチバックストッパ４１が、右側軸材ＡＲを中心に右側に揺動する。こうして第一揺動アームのアンチバックストッパ４１が、右側に移動して右側のサイドフレーム４ｗから係脱することとなる。また同様に旋回体２ｘの回転によって、第二リンクアーム６ｘの左端が第一仮想線ＬＮ１を越えて右側に移動する。この第二リンクアーム６ｘの右側移動に伴って、第二揺動アーム３２の上端が右側に牽引されて移動することにより、第二揺動アームのアンチバックストッパ４２が、左側軸材ＡＬを中心に左側に揺動する。こうして第二揺動アームのアンチバックストッパ４２も、左側に移動して左側のサイドフレーム６ｗから係脱することとなる。
【００６３】
以上説明した通り本実施例の搬送装置Ａ１においても、機構的なからくりを用いて、保持部２に対するワークＷＫの着脱を行いつつ、さらに保持部２にワークＷＫを安定的に保持させることができる。そして本実施例の搬送装置１Ａは、ワークＷＫの枠外側から保持する構成のため、例えば非枠状の別のワーク（図示省略）にも使用でき、搬送可能なワークの種類が増加する使い勝手の良い構成である。
【００６４】
本実施形態の搬送装置は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その他各種の実施形態を取り得る。本実施形態では、保持部２と移送部４の構成（形状，寸法，配置位置，構成部材など）を例示したが、各部の構成を限定する趣旨ではない。例えば移送部として、ロボットハンドを用いることができ、シリンダや電装部材を備えている移送部を用いることもできる。また搬入場所と所定場所は、適宜の位置に複数又は単数設定することができ、移送部による保持部の移送方向も適宜設定可能である。また搬入場所と所定場所の移送経路を直線的に設定する場合のほか、湾曲又は屈曲的に設定することもできる。またバランサの代わりに分銅などの重りを用いて、保持部の引上げを助長することができ、バランサや重りを省略することもできる。また規制部と解除部の構成も適宜変更可能である。
【００６５】
また本実施例では、保持部の機構的なからくりの一例を説明したが、これら機構的なからくりの具体的構成は、各からくりに求められている機能を有する限り適宜変更可能である。例えば揺動機構の旋回体は、正面視で多角形や円形の板状部材のほか、筒状やガンギ車状の部材で構成することができる。また旋回体に対するリンクアームの取付け位置も、旋回体の回転に伴うリンクアームの移動が可能である限り適宜設定可能である。また回転機構の昇降部は、シャフト状の部材ほか、ブロック状の部材で構成することができ、自重により下降状態を維持する構成とすることもできる。またロックアームやリンクアームも、回転体と対応する部材を連動して動かすことのできる限り各種の形状を取り得る。
【００６６】
またアンチバックストッパの形状は、ワークの対応する部位に係止可能である限り適宜変更可能であり、板状のほか、ブロック状やシャフト状の各種形状を取り得る。またアンチバックストッパは、ワークの対応する部位から回転移動する構成のほかにスライド移動する構成とすることができ、ワークの対応する部位に自重で近接する構成とすることもできる。そして阻止部は、アッパフレーム側を支持する構成のほか、サイドフレームやロアフレームを支持する構成とすることができ、ワークが過度に揺動しないならば省略することもできる。
【００６７】
また本実施形態の搬送装置は、例えば車両や航空機や電車などの乗物用シートを構成する部材（例えばアッパフレームなどのシートフレーム）の搬送に好適に用いることができるがそれに限定されない。
【符号の説明】
【００６８】
１     搬送装置
２     保持部
４     移送部
１０   搬送路
１０ｋ 搬送レール
１２   押圧部
１２ａ 固定面部
１２ｂ 押圧面部
１４   吊り機構
１４ａ スライド部
１４ｂ バランサ
ＴＦ   牽引フック
ＴＷ   牽引ワイヤ
１４ｃ，１４ｄ  外レール部
１４ｅ，１４ｆ  内レール部
１４ｇ，１４ｈ  取付け板部
１４ｉ，１４ｊ  持ち手部
１４ｋ 張出し部
１４ｌ 被規制部
１５   支持板
１６   規制部
１６ａ 第一固定片
１６ｂ 規制片
１６ｃ 姿勢保持部
１６ｄ 左側固定部
１６ｅ 支持ボルト
１６ｆ 付勢材
１８   解除部
１８ａ 第二固定片
１８ｂ 解除レバー
１８ｃ コントロールケーブル
１８ｄ 右側固定部
１８ｅ 付勢材
１９ａ アウターケーブル
１９ｂ インナーケーブル
２０   骨格部
２１，２２  着脱部
２４ａ 第一固定板
２４ｂ 第二固定板
２４ｃ 第三固定板
２５   ガイド部
２６ａ，２６ｂ  押え部
２７   環付ボルト
２８   阻止部
２９   挿入片
３１   第一揺動アーム
３２   第二揺動アーム
３３   受け部
４１，４２  アンチバックストッパ
４１ａ 上辺
４１ｂ 下辺
４１ｃ 右辺（本発明のアンチバックストッパのワークを臨む側辺）
４１ｄ 左辺
４１ｅ ストッパ部
４１ｆ ストッパボルト
４１ｇ 付勢材
ＸＭ   揺動機構
２ｘ   旋回体
４ｘ   第一リンクアーム
６ｘ   第二リンクアーム
Ａ０   中心軸材
Ａ１   第一軸材
Ａ１   搬送装置
Ａ２   第二軸材
Ａ３   第三軸材
ＡＬ   左側軸材
ＡＲ   右側軸材
Ｈ０   中心取付け孔
Ｈ１   第一取付け孔
Ｈ２   第二取付け孔
Ｈ３   第三取付け孔
ＬＮ１ 第一仮想線
ＬＮ２ 第二仮想線
ＹＭ   回転機構
２ｙ   昇降部
４ｙ   ロックアーム
６ｙ   付勢部材
８ｙ   取付け片
１０ｙ 頭部
ＷＫ   ワーク
２ｗ   アッパフレーム
３ｗ   開口
４ｗ，６ｗ  サイドフレーム
４ｆｗ，６ｆｗ  フランジ部位（本発明のワークの対応する部位）
８ｗ   ロアフレーム
Ｐ１   搬入場所
Ｐ２   所定場所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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