(57)【要約】【課題】共吊り作業の相手機を適切な場所に誘導できるクレーンを提供する。【解決手段】自機１Ａと相手機１Ｂとの二台のクレーン１による共吊り作業の準備段階において、自機１Ａは、地形の情報と自機１Ａの現在位置Ｐ０の情報とを取得し、地形の情報から平地を認識し、自機１Ａの現在位置Ｐ０の標高と同一又は略同一の標高にある平地Ｐ１の領域を相手機１Ｂの配置可能領域Ｒとして選択して相手機１Ｂに通知する。自機１Ａは、自機１Ａの諸元の情報と相手機１Ｂの諸元の情報と荷物Ｗの情報とを取得し、少なくとも地形の情報と自機１Ａの現在位置Ｐ０の情報と自機１Ａの諸元の情報と相手機１Ｂの諸元の情報と荷物Ｗの情報とに基づいて配置可能領域Ｒを限定する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自機と相手機との二台のクレーンによる共吊り作業の準備段階において、
地形の情報と前記自機の現在位置の情報とを取得し、
前記地形の情報から平地を認識し、
前記自機の現在位置の標高と同一又は略同一の標高にある前記平地の領域を前記相手機の配置可能領域として選択して前記相手機に通知する、ことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記自機の諸元の情報と前記相手機の諸元の情報と荷物の情報とを取得し、
少なくとも前記地形の情報と前記自機の現在位置の情報と前記自機の諸元の情報と前記相手機の諸元の情報と前記荷物の情報とに基づいて前記配置可能領域を限定する、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記荷物の情報として、作業現場における位置の情報と形状の情報と重心位置の情報と一方側の玉掛け箇所及び他方側の玉掛け箇所の情報とを有し、
前記自機の諸元の情報として、ブームの長さ及び傾斜角ごとに設定された定格総荷重の情報と当該定格総荷重に対応する有効作業半径の情報とを有し、
前記相手機の諸元の情報として、ブームの長さ及び傾斜角ごとに設定された定格総荷重の情報と当該定格総荷重に対応する有効作業半径の情報とを有し、
前記一方側の玉掛け箇所が前記自機の有効作業半径の内側に入り、前記他方側の玉掛け箇所が前記相手機の有効作業半径の内側に入る前記配置可能領域を特定する、ことを特徴とする請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記相手機の現在位置の情報を取得し、
前記地形の画像を表示するとともに、前記自機の現在位置と前記相手機の現在位置と前記配置可能領域とを前記画像上に表示する表示装置を備える、ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
共吊り作業は、二台のクレーンによって一つの荷物を吊り上げる作業である。共吊り作業は、長尺の荷物を吊り上げて運搬する場合や長尺の荷物を立て起こす場合などに実施される。
【０００３】
ところで、特許文献１には、共吊り作業に関するクレーンの制御態様が開示されている。かかる制御態様は、各フックの三次元位置を検出することによって、フック間距離を演算し、このフック間距離を一定に維持するように二台のクレーンを制御するものである。このような制御態様により、仕様が異なるクレーン同士であったとしても、協調動作を実現できる。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の制御態様は、協調動作の実現を目的としたものであり、共吊り作業の準備段階において、相手機を適切な場所に配置することを目的としたものではない。従って、共吊り作業の相手機を配置する場所については、乗車するオペレータ又は現場監督者が経験に基づいて任意に判断していた。そこで、共吊り作業の相手機を適切な場所に誘導できるクレーンが望まれていたのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２１９２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
共吊り作業の相手機を適切な場所に誘導できるクレーンを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
請求項１に係る発明は、
自機と相手機との二台のクレーンによる共吊り作業の準備段階において、
地形の情報と前記自機の現在位置の情報とを取得し、
前記地形の情報から平地を認識し、
前記自機の現在位置の標高と同一又は略同一の標高にある前記平地の領域を前記相手機の配置可能領域として選択して前記相手機に通知する、クレーンである。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載したクレーンにおいて、
前記自機の諸元の情報と前記相手機の諸元の情報と荷物の情報とを取得し、
少なくとも前記地形の情報と前記自機の現在位置の情報と前記自機の諸元の情報と前記相手機の諸元の情報と前記荷物の情報とに基づいて前記配置可能領域を限定する、としたものである。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載したクレーンにおいて、
前記荷物の情報として、作業現場における位置の情報と形状の情報と重心位置の情報と一方側の玉掛け箇所及び他方側の玉掛け箇所の情報とを有し、
前記自機の諸元の情報として、ブームの長さ及び傾斜角ごとに設定された定格総荷重の情報と当該定格総荷重に対応する有効作業半径の情報とを有し、
前記相手機の諸元の情報として、ブームの長さ及び傾斜角ごとに設定された定格総荷重の情報と当該定格総荷重に対応する有効作業半径の情報とを有し、
前記一方側の玉掛け箇所が前記自機の有効作業半径の内側に入り、前記他方側の玉掛け箇所が前記相手機の有効作業半径の内側に入る前記配置可能領域を特定する、としたものである。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３の何れか一項に記載したクレーンにおいて、
前記相手機の現在位置の情報を取得し、
前記地形の画像を表示するとともに、前記自機の現在位置と前記相手機の現在位置と前記配置可能領域とを前記画像上に表示する表示装置を備える、としたものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１に係るクレーンは、自機の現在位置の標高と同一又は略同一の標高にある平地の領域を相手機の配置可能領域として選択して相手機に通知する。かかるクレーンによれば、共吊り作業の相手機を適切な場所に誘導できる。
【００１４】
請求項２に係るクレーンは、少なくとも地形の情報と自機の現在位置の情報と自機の諸元の情報と相手機の諸元の情報と荷物の情報とに基づいて配置可能領域を限定する。かかるクレーンによれば、共吊り作業の相手機をより適切な場所に誘導できる。
【００１５】
請求項３に係るクレーンは、一方側の玉掛け箇所が自機の有効作業半径の内側に入り、他方側の玉掛け箇所が相手機の有効作業半径の内側に入る配置可能領域を特定する。かかるクレーンによれば、共吊り作業の相手機をより適切な場所に誘導できる。
【００１６】
請求項４に係るクレーンは、地形の画像を表示するとともに、自機の現在位置と相手機の現在位置と配置可能領域とを画像上に表示する表示装置を備える。かかるクレーンによれば、オペレータが自機の現在位置と相手機の現在位置を容易に把握でき、且つ、相手機が適切な場所に配置されたことも容易に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】走行時におけるクレーンを示す図である。
【図２】吊上作業時におけるクレーンを示す図である。
【図３】キャビンの内部を示す図である。
【図４】共吊り作業を実施している状況を示す図である。
【図５】共吊り作業の相手機を適切な場所に誘導するための構成を示す図である。
【図６】（Ａ）地形の情報である三次元マップを示す図である。（Ｂ）三次元マップの作成に用いられた画像データを示す図である。
【図７】（Ａ）荷物の正面図である。（Ｂ）荷物の平面図である。（Ｃ）荷物の左側面図である。（Ｄ）荷物の右側面図である。
【図８】相手機の配置可能領域を示す図である。
【図９】配置可能領域を表示した表示装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施形態であるクレーン１について説明する。
【００１９】
図１は、走行時におけるクレーン１を示す図である。図２は、吊上作業時におけるクレーン１を示す図である。図３は、キャビン８の内部を示す図である。
【００２０】
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３とで構成されている。
【００２１】
走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、吊上作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、走行体２は、これらを駆動するためのアクチュエータに加え、エンジンやトランスミッションなどを備えている。なお、走行体２は、油圧モータを備えている。このため、走行体２は、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている（矢印Ａ参照）。
【００２２】
旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。ブーム７は、油圧シリンダによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。また、ブーム７は、油圧シリンダによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の右方にキャビン８を備えている。キャビン８には、走行操作に必要となるハンドル８１やシフトレバー８２などに加え、吊上作業の操作に必要となる旋回レバー８３や伸縮レバー８４、起伏レバー８５などが設けられている。更に、キャビン８には、表示装置８６と警報装置８７が設けられている。
【００２３】
次に、共吊り作業について説明する。
【００２４】
図４は、共吊り作業を実施している状況を示す図である。ここでは、一方のクレーン１を「クレーン１Ａ」とし、他方のクレーン１を「クレーン１Ｂ」とする。
【００２５】
上述したように、共吊り作業は、二台のクレーン１Ａ・１Ｂによって一つの荷物Ｗを吊り上げる作業である。
【００２６】
玉掛け者は、一方のクレーン１Ａのフック９に玉掛け作業を行う。つまり、荷物Ｗの一方側の玉掛け箇所ＳＬ１（図７参照）にワイヤＳｗを廻し、フック９に引っ掛ける作業を行う。その後、クレーン１Ａのオペレータは、フック９のウインチを操作し、ワイヤＳｗの緩みが無くなるよう緊張させる。次に、玉掛け者は、他方のクレーン１Ｂのフック９に玉掛け作業を行う。つまり、荷物Ｗの他方側の玉掛け箇所ＳＬ２（図７参照）にワイヤＳｗを廻し、フック９に引っ掛ける作業を行う。その後、クレーン１Ｂのオペレータは、フック９のウインチを操作し、ワイヤＳｗの緩みが無くなるよう緊張させる。このようにして、共吊り作業の準備が完了する。
【００２７】
準備が完了すると、クレーン１Ａとクレーン１Ｂは、共吊り作業を開始する。つまり、クレーン１Ａとクレーン１Ｂは、互いのフック９・９の距離が一定に維持するように互いに協調しながら荷物Ｗを吊り上げて運搬する。また、クレーン１Ａとクレーン１Ｂは、互いのフック９・９の距離が一定に維持するように互いに協調しながら荷物Ｗを立て起こす。このようにして、共吊り作業が実施されるのである。なお、共吊り作業は、クレーン１Ａとクレーン１Ｂが協調動作を行うのであるから、互いの仕様が等しいほうが好ましい。
【００２８】
次に、クレーン１の制御装置２０について説明する。
【００２９】
図５は、共吊り作業の相手機（クレーン１Ｂ）を適切な場所に誘導するための構成を示す図である。以下においては、クレーン１Ａを「自機１Ａ」とし、クレーン１Ｂを「相手機１Ｂ」とする。また、自機１Ａに着目して説明する。
【００３０】
制御装置２０は、表示装置８６と警報装置８７に接続されている。また、制御装置２０は、カメラ８８に接続されている。カメラ８８は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている（図１及び図２参照）。更に、制御装置２０は、通信機器８９に接続されている。通信機器８９は、電波を発信するとともに、相手機１Ｂから発信される電波を受信することができる。このため、オペレータは、相手機１Ｂのオペレータと音声などによって意思の疎通ができる。通信機器８９は、無線通信機能を備えるものであればよく、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）又はＢｌｕｅ  ｔｏｏｔｈ（登録商標）などが挙げられる。
【００３１】
制御装置２０は、ＣＰＵなどの処理部２０ａとＲＯＭ及びＲＡＭなどの記憶部２０ｂを有している。また、制御装置２０は、処理部２０ａや記憶部２０ｂのほか、位置検出部２０ｃを有している。位置検出部２０ｃは、ＧＮＳＳアンテナが受信した電波に基づいて自機１Ａの現在位置を検出するものである。また、制御装置２０は、情報受信部２０ｄを有している。情報受信部２０ｄは、図示しないアンテナが電波を受信することにより、様々な情報を取得できる。具体的には、通信ネットワークＮｔを介して遠隔サーバＳｖに格納されている様々な情報を取得できる。例えば、自機１Ａの諸元及び相手機１Ｂの諸元の情報も取得できる。加えて、地形の情報や荷物Ｗの情報を取得できる。なお、オペレータが表示装置８６に映し出された荷物Ｗのうち吊り上げたい荷物Ｗをタッチすると、この荷物Ｗが選択されて情報を取得できる。
【００３２】
まず、地形の情報について説明する。
【００３３】
図６の（Ａ）は、地形の情報である三次元マップＭを示す図である。図６の（Ｂ）は、三次元マップＭの作成に用いられた画像データを示す図である。
【００３４】
地形の情報とは、作業現場における地形が等高線１０によって表された三次元マップＭある。具体的に説明すると、丘陵１１や盛土１２や掘削穴１３などが等高線１０によって表された三次元マップＭである。なお、地形の情報には、所定範囲ごとに舗装又は非舗装である旨の情報が記録されているとしてもよい。また、ぬかるみなどの地表面の状況や地下構造物の有無などの情報が記録されているとしてもよい。
【００３５】
制御装置２０は、地形の情報である三次元マップＭを遠隔サーバＳｖと通信することによって取得できる（図５参照）。しかし、カメラ８８によって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。また、持ち込まれた他のカメラによって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。加えて、レーザースキャナによって地形を計測し、得られた点群データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。三次元マップＭは、所定時間ごと若しくは作業行程ごとに更新されるのが好ましい。
【００３６】
次に、荷物Ｗの情報について説明する。
【００３７】
図７の（Ａ）は、荷物Ｗの正面図である。図７の（Ｂ）は、荷物Ｗの平面図である。図７の（Ｃ）は、荷物Ｗの左側面図である。図７の（Ｄ）は、荷物Ｗの右側面図である。荷物Ｗは、例えばＰＣ材（プレキャストコンクリート材）などである。荷物Ｗは、Ｔ字断面の長尺体と、その一端に固定された長方形断面の形成体とで構成されたものとする。
【００３８】
荷物Ｗの情報とは、荷物Ｗの重量はもちろん、荷物Ｗの作業現場における位置、荷物Ｗの形状及び重心位置などの情報が含まれる。更に、荷物Ｗの形状及び重心位置から定まる一方側の玉掛け箇所ＳＬ１及び他方側の玉掛け箇所ＳＬ２の情報も含まれる。ひいては、作業現場における荷物Ｗの向きの情報も含まれる。
【００３９】
荷物Ｗの重心Ｇから一方側に向かって距離Ｌ１を離れた箇所には、玉掛け箇所ＳＬ１が定められている。荷物Ｗの重心Ｇから他方側に向かって距離Ｌ１を離れた箇所には、玉掛け箇所ＳＬ２が定められている。各玉掛け箇所ＳＬ１・ＳＬ２は、二台のクレーン１が安定して荷物Ｗを吊り上げることができるように予め定められた玉掛けの指定箇所である。なお、玉掛け箇所ＳＬ１・ＳＬ２の近傍には、ワイヤＳｗを通すためのアイボルト若しくはアイナットが固定されていてもよい。一方側の玉掛け箇所ＳＬ１から他方側の玉掛け箇所ＳＬ２までは、距離Ｌ２（＝Ｌ１＋Ｌ１）とする。
【００４０】
次に、図５及び図８を用いて、自機１Ａの諸元及び相手機１Ｂの諸元の情報について説明する。
【００４１】
自機１Ａは、自機１Ａの諸元の情報を有している。自機１Ａの諸元の情報は、制御装置２０の記憶部２０ｂに予め入力されている。自機１Ａは、相手機１Ｂと通信することによって、相手機１Ｂの諸元の情報を取得し、これを制御装置２０の記憶部２０ｂに格納する。或いは、クレーン１の機種ごとに区分けされた諸元の情報が遠隔サーバＳｖに格納されているので、自機１Ａは、遠隔サーバＳｖから情報を取得し、記憶部２０ｂに格納するとしてもよい。
【００４２】
自機１Ａは、自機１Ａの諸元の情報として、自機１Ａの作業半径の情報と定格総荷重の情報と有効作業半径Ｒ１の情報とを認識できる。自機１Ａの作業半径は、自機１Ａのブーム７の長さ及び傾斜角に対応している。自機１Ａの定格総荷重は、自機１Ａのブーム７の長さ及び傾斜角ごとに設定されている。自機１Ａの有効作業半径Ｒ１は、自機１Ａの定格総荷重に対応する作業半径となっている。
【００４３】
自機１Ａは、相手機１Ｂの諸元の情報として、相手機１Ｂの作業半径の情報と定格総荷重の情報と有効作業半径Ｒ２の情報とを認識できる。相手機１Ｂの作業半径は、相手機１Ｂのブーム７の長さ及び傾斜角に対応している。相手機１Ｂの定格総荷重は、相手機１Ｂのブーム７の長さ及び傾斜角ごとに設定されている。相手機１Ｂの有効作業半径Ｒ２は、相手機１Ｂの定格総荷重に対応する作業半径となっている。
【００４４】
定格総荷重は、アウトリガ６を最大張出位置まで張り出した状態における吊上能力を示す。定格総荷重は、ブーム７やワイヤＳｗなどの強度及びクレーン１の安定度などによって設定されている。比較的小さい作業半径の範囲において、定格総荷重は、ブーム７やワイヤＳｗなどの強度に基づいて定められる。比較的大きい作業半径の範囲において、定格総荷重は、クレーン１の安定度に基づいて定められる。
【００４５】
自機１Ａの有効作業半径Ｒ１は、一方側の玉掛け箇所ＳＬ１で吊り上げられる荷物Ｗが自機１Ａに及ぼす荷重が定格総荷重内に収まる作業半径のうち最大の作業半径である。相手機１Ｂの有効作業半径Ｒ２は、他方側の玉掛け箇所ＳＬ２で吊り上げられる荷物Ｗが相手機１Ｂに及ぼす荷重が定格総荷重内に収まる作業半径のうち最大の作業半径である。
【００４６】
以下に、共吊り作業の相手機１Ｂを適切な場所に誘導する方法について説明する。ここでは、相手機１Ｂの適切な場所を「配置可能領域Ｒ」と定義する。
【００４７】
図８は、相手機１Ｂの配置可能領域Ｒを示す図である。自機１Ａは、現在位置Ｐ０に配置されていると仮定する。
【００４８】
自機１Ａは、地形の情報である三次元マップＭの等高線１０の間隔と形状から平地を認識する。作業現場において、自機１Ａは、二箇所の平地Ｐ１・Ｐ２を認識している。平地とは、凹凸及び傾斜が比較的小さい地表面のことをいう。平地は、クレーン１が安定して吊上作業を実施できる程度の凹凸であればよく、完全な平面でなくてもよい。ここでは、基準となる仮想平面に対して数１０センチメートル程度で隆起又は陥没する箇所があったとしても、当該箇所は平地に該当する。
【００４９】
自機１Ａは、ＧＮＳＳを用いて三次元の位置情報、即ち、現在位置Ｐ０の緯度、経度及び標高を取得している。自機１Ａは、取得した位置情報を三次元マップＭと照合することによって、自機１Ａの現在位置Ｐ０の標高と同一又は略同一の標高にある平地Ｐ１を選択する。このように、自機１Ａは、相手機１Ｂの配置可能領域Ｒとして平地Ｐ１の領域を選択する。現在位置Ｐ０の標高と略同一の標高にある平地とは、標高差が所定範囲である平地をいう。現在位置Ｐ０の標高と略同一の標高にある平地は、標高差が共吊り作業を適切に実施することができる差であればこれに該当し、完全に同一の標高にある平地でなくてもよいことを表す。ここでは、標高差が１メートル以内である平地は、略同一の標高にある平地に該当する。
【００５０】
その後、自機１Ａは、選択した配置可能領域Ｒの情報を相手機１Ｂに送信する。相手機１Ｂの制御装置２０は、自機１Ａから送信される信号を受信することにより、配置可能領域Ｒの情報を取得する。このようにして、自機１Ａは、選択した配置可能領域Ｒを相手機１Ｂに通知する。
【００５１】
このように、本発明に係るクレーン１である自機１Ａは、自機１Ａの現在位置Ｐ０の標高と同一又は略同一の標高にある平地Ｐ１の領域を相手機１Ｂの配置可能領域Ｒとして選択して相手機１Ｂに通知する。これにより、相手機１Ｂを適切な場所に誘導できる。
【００５２】
相手機１Ｂをより適切な場所に誘導するためには、配置可能領域Ｒを限定することが求められる。従って、少なくとも地形の情報と自機１Ａの現在位置Ｐ０の情報と自機１Ａの諸元の情報と相手機１Ｂの諸元の情報と荷物Ｗの情報とに基づいて配置可能領域Ｒを限定することが考えられる。つまり、地形の情報と自機１Ａの現在位置Ｐ０の情報だけで配置可能領域Ｒを定めるのではなく、自機１Ａの諸元の情報や相手機１Ｂの諸元の情報や荷物Ｗの情報などを考慮することによって配置可能領域Ｒを狭めるのである。例えば、自機１Ａの有効作業半径Ｒ１と相手機１Ｂの有効作業半径Ｒ２と荷物Ｗの形状などを考慮して配置可能領域Ｒを限定することが考えられる。また、自機１Ａの吊上能力と相手機１Ｂの吊上能力と荷物Ｗの重量などを考慮して配置可能領域Ｒを限定することも考えられる。
【００５３】
このように、本発明に係るクレーン１である自機１Ａは、少なくとも地形の情報と自機１Ａの現在位置Ｐ０の情報と自機１Ａの諸元の情報と相手機１Ｂの諸元の情報と荷物Ｗの情報とに基づいて配置可能領域Ｒを限定する。これにより、共吊り作業の相手機１Ｂをより適切な場所に誘導できる。
【００５４】
より具体的に説明すると、自機１Ａは、自機１Ａの諸元の情報として、自機１Ａの作業半径の情報と自機１Ａの定格総荷重の情報と自機１Ａの有効作業半径Ｒ１の情報とを認識する。また、自機１Ａは、相手機１Ｂの諸元の情報として、相手機１Ｂの作業半径の情報と相手機１Ｂの定格総荷重の情報と相手機１Ｂの有効作業半径Ｒ２の情報とを認識する。更に、自機１Ａは、荷物Ｗの情報として、荷物Ｗの重量の情報と荷物Ｗの作業現場における位置の情報と荷物Ｗの形状の情報と荷物Ｗの重心位置の情報と一方側の玉掛け箇所ＳＬ１及び他方側の玉掛け箇所ＳＬ２の情報とを認識する。そして、自機１Ａは、自機１Ａを中心とする有効作業半径Ｒ１の内側に一方側の玉掛け箇所ＳＬ１が入っているときの現在位置Ｐ０を認識するとともに、他方側の玉掛け箇所ＳＬ２を中心とする有効作業半径Ｒ２の内側を配置可能領域Ｒ（以降「配置可能領域Ｒａ」）として特定する。このようにすれば、相手機１Ｂが配置可能領域Ｒａに入ると、相手機１Ｂを中心とする有効作業半径Ｒ２の内側に玉掛け箇所ＳＬ２が入ることとなる。
【００５５】
このように、本発明に係るクレーン１である自機１Ａは、一方側の玉掛け箇所ＳＬ１が自機１Ａの有効作業半径Ｒ１の内側に入り、他方側の玉掛け箇所ＳＬ２が相手機１Ｂの有効作業半径Ｒ２の内側に入る配置可能領域Ｒａを特定する。これにより、共吊り作業の相手機１Ｂをより適切な場所に誘導できる。
【００５６】
次に、配置可能領域Ｒ・Ｒａを表示する表示装置８６について説明する。
【００５７】
図９は、配置可能領域Ｒ・Ｒａを表示する表示装置８６を示す図である。
【００５８】
表示装置８６は、地形の画像として三次元マップＭを表示するとともに、自機１Ａの現在位置Ｐ０と相手機１Ｂの現在位置と配置可能領域Ｒ・Ｒａとを画像上に表示する。例えば、自機１Ａの現在位置Ｐ０は、画像上で点灯表示される。相手機１Ｂの現在位置については、画像上で点滅表示される。そして、配置可能領域Ｒについては、該当する範囲全体が画像上の他の部分と色を変えて表示される。なお、配置可能領域Ｒａについては、配置可能領域Ｒと区別できるように、境界線が表示されるとともに、該当する範囲全体が配置可能領域Ｒの部分と色を変えて表示される。
【００５９】
このように、本発明に係るクレーン１である自機１Ａは、地形の画像を表示するとともに、自機１Ａの現在位置Ｐ０と相手機１Ｂの現在位置と配置可能領域Ｒ・Ｒａとを画像上に表示する表示装置８６を備える。これにより、オペレータが自機１Ａの現在位置と相手機１Ｂの現在位置を容易に把握でき、且つ相手機１Ｂが適切な場所に配置されたことも容易に把握できる。
【００６０】
加えて、相手機１Ｂが配置可能領域Ｒ・Ｒａに入らない状態で共吊り作業を実施しようとすれば、警報装置８７が作動するとしてもよい。このようにすれば、共吊り作業をより安全、且つ、効率よく実施することが可能となる。
【符号の説明】
【００６１】
１          クレーン
１Ａ        自機
１Ｂ        相手機
２          走行体
３          旋回体
７          ブーム
９          フック
Ｇ          重心
Ｍ          三次元マップ
Ｐ０        現在位置
Ｐ１・Ｐ２  平地
Ｒ１・Ｒ２  有効作業半径
Ｒ・Ｒａ    配置可能領域
ＳＬ１      玉掛け箇所
ＳＬ２      玉掛け箇所
Ｗ          荷物
【図１】
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【図２】
2018197161.tif 000004
【図３】
2018197161.tif 000005
【図４】
2018197161.tif 000006
【図５】
2018197161.tif 000007
【図６】
2018197161.tif 000008
【図７】
2018197161.tif 000009
【図８】
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【図９】
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