(57)【要約】【課題】路面上の水面を検出するための判断材料を提供する。【解決手段】画像処理装置は撮像部から画像を取得する（Ｓ１００）。画像処理装置は路面領域上の被写体の一部と路面領域以外の領域の被写体の一部とが互いに鏡像関係にあることを検出する（Ｓ１０７）。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部から画像を取得し、
前記画像内の路面領域上の被写体の一部と、前記画像内の前記路面領域以外の領域の被写体の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記鏡像関係であることを検出するとき、該路面領域上の被写体の一部周辺に水面が存在すると判別する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像処理装置において、
前記画像内における、実空間の上方から見て互いに平行である２線の検出結果を、前記路面領域の決定に用いる
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の画像処理装置において、
前記撮像部の移動体への取付け状態に相当する情報を、前記路面領域の決定に用いる
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記水面が存在することを判別するとき、第１の警告信号を出力する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記画像処理装置を搭載する移動体の進行情報を取得し、
前記水面が存在することを判別し、かつ前記進行情報に基づいて前記移動体が前記水面近傍において停止動作を行うと判別可能なとき、第２の警告信号、および前記水面近傍における停止を回避するよう誘導する誘導信号の少なくとも一方を出力する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像処理装置において、
前記移動体から、前記移動体の乗員の乗車位置を示す乗車情報を取得し、
前記乗車情報に基づいて、前記第２の警告信号および前記誘導信号の少なくとも一方を出力する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
撮像により画像を生成する撮像部と、
前記画像内の路面領域上の描画の一部と、前記画像内の前記路面領域以外の領域の描画の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する画像処理装置と、を備える
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
撮像により画像を生成する撮像部と、前記画像内の路面領域上の描画の一部と、前記画像内の前記路面領域以外の領域の描画の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する画像処理装置とを有する撮像装置を備える
ことを特徴とする移動体。
【請求項１０】
撮像部から画像を取得し、
前記画像内の路面領域上の描画の一部と、前記画像内の前記路面領域以外の領域の描画の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する
ことを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、撮像装置、移動体、および画像処理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両などの移動体においては、走行時および停車時に路面上の水溜りを回避することが望まれている。そこで、カメラで撮像した画像における上空部分の輝度変動の分散に応じて閾値を決定し、水平面より下部の輝度変動が閾値以上である場合に、湿潤状態を検出することが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２２２５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１による輝度変動による湿潤状態の検出では、例えば、路面上の白線や制限速度などを表示する描画を、湿潤状態であると誤検出する可能性がある。
【０００５】
従って、上記のような従来技術の問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、路面上の水面を検出するための判断材料を提供する画像処理装置、撮像装置、移動体、および画像処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による画像処理装置は、
撮像部から画像を取得し、
前記画像内の路面領域上の被写体の一部と、前記画像内の前記路面領域以外の領域の被写体の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する
ことを特徴とするものである。
【０００７】
また、第２の観点による撮像装置は、
撮像により画像を生成する撮像部と、
前記画像内の路面領域上の描画の一部と、前記画像内の前記路面領域以外の領域の描画の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する画像処理装置と、を備える
ことを特徴とするものである。
【０００８】
また、第３の観点による移動体は、
撮像により画像を生成する撮像部と、前記画像内の路面領域上の描画の一部と、前記画像内の前記路面領域以外の領域の描画の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する画像処理装置とを有する撮像装置を備える
ことを特徴とするものである。
【０００９】
上述したように本開示の解決手段を装置として説明してきたが、本開示はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
【００１０】
例えば、第４の観点を方法として実現させた画像処理方法は、
撮像部から画像を取得し、
前記画像内の路面領域上の描画の一部と、前記画像内の前記路面領域以外の領域の描画の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する
ことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成された本開示に係る画像処理装置、撮像装置、移動体、および画像処理方法によれば、路面上の水面を検出するための判断材料を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の一実施形態に係る画像処理装置を含む車載システムの概略構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の車載システムの一部の移動体における配置例を示す図である。
【図３】図１の撮像部が撮像した画像の一例を示す図である。
【図４】図３の画像における被写体を実空間の上方から見た図である。
【図５】外部領域に被写体が存在する場所における図１の撮像部が撮像した画像の一例を示す図である。
【図６】図５における外部領域の鏡面反射像を生成した画像を示す図である。
【図７】図１の画像処理装置が行なう水面検出処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る画像処理装置１０を含む車載システム１１である。車載システム１１は、撮像部１２、画像処理装置１０、ＥＣＵ１３、着座センサ１４、および表示装置１５を含む。
【００１５】
撮像部１２は、被写体を撮像して、画像を生成する。例えば、撮像部１２は、光学系および撮像素子を有する。撮像素子は光学系が結像する被写体像を光電変換することにより撮像し、被写体の画像を信号として生成する。撮像部１２は、生成した画像を信号として画像処理装置１０に通知する。
【００１６】
撮像部１２は、図２に示すように、例えば、移動体１６の前方の被写体を撮像可能なように、フロントシールド１７の上方の中央近傍に取付けられている。移動体１６における撮像部１２の取付け高さは設計により定められている。撮像部１２は、当該高さに合うように移動体１６に取付けられている。
【００１７】
また、移動体１６における撮像部１２の光軸の向きは、移動体１６の後から前に向かう方向で、移動体１６の水平面に対して特定の角度となるように設計により定められている。撮像部１２は当該向きに合うように移動体１６に取付けられている。特定の角度は、本実施形態において、例えばゼロ度である。さらに、本実施形態では、撮像される画像の上下方向および左右方向が移動体１６における鉛直上下方向および左右方向に対応するように、撮像部１２は取付けられている。
【００１８】
移動体１６は、例えば車両、船舶、および航空機等を含んでよい。車両は、例えば自動車、産業車両、鉄道車両、生活車両、および滑走路を走行する固定翼機等を含んでよい。自動車は、例えば乗用車、トラック、バス、二輪車、およびトロリーバス等を含んでよい。産業車両は、例えば農業および建設向けの産業車両等を含んでよい。産業車両は、例えばフォークリフトおよびゴルフカート等を含んでよい。農業向けの産業車両は、例えばトラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、および芝刈り機等を含んでよい。建設向けの産業車両は、例えばブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、およびロードローラ等を含んでよい。車両は、人力で走行するものを含んでよい。車両の分類は、上述した例に限られない。例えば、自動車は、道路を走行可能な産業車両を含んでよい。複数の分類に同じ車両が含まれてよい。船舶は、例えばマリンジェット、ボート、およびタンカー等を含んでよい。航空機は、例えば固定翼機および回転翼機等を含んでよい。
【００１９】
画像処理装置１０は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を含んでよい。画像処理装置１０は、１つまたは複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、およびＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎ  ａ  Ｐａｃｋａｇｅ）のいずれかであってもよい。
【００２０】
画像処理装置１０は、撮像部１２から画像を取得する。画像処理装置１０は、画像内の路面領域を決定する。路面領域とは、画像内で道路などの路面および路面上に描かれた白線などが撮像されている領域である。画像処理装置１０は、撮像部１２の移動体１６への取付け状態に相当する取付け情報、および取得した画像の画像解析の少なくとも一方を用いて、路面領域を決定する。
【００２１】
取付け情報は、前述のように、設計により定められた、撮像部１２の移動体１６における取付け高さおよび光軸の向き、または実際の取付け高さおよび光軸の向きである。画像における水平面の位置は、撮像部１２の取付け高さが高くなる程、低くなる。また、画像における水平面の位置は、光軸の向きが上向きになる程、低くなる。したがって、画像処理装置１０は、取付け情報を用いて画像内の上下方向における路面領域の境界を決定可能である。
【００２２】
図３に示すように、取得した画像ＩＭでは道路に描かれる白線１８または道路の外縁１９の輪郭などの画像ＩＭ内の路面には、図４に示すように、実空間の上方から見た仮想図ＶＢにおいて互いに平行な２線が存在することが一般的である。したがって、画像処理装置１０は、取得した画像ＩＭ内おいて、実空間の上方から見て、互いに平行な２線を検出することにより、当該２線に基づいて、路面領域を決定可能である。
【００２３】
画像処理装置１０は、取付け情報に基づいて決定した、画像ＩＭ内の上下方向における路面領域の境界の下側の領域において、画像解析を行い、上述の２線を検出する。画像処理装置１０は、検出した２線に挟まれた領域、または当該領域から画像ＩＭの左右方向に所定の長さを拡げた領域を路面領域として決定する。なお、画像処理装置１０は、画像解析を行わないとき、または画像解析において２線を検出できないとき、画像ＩＭ内で移動体１６の幅から所定の長さ拡げた幅で移動体１６の直進方向に延ばした領域を路面領域として決定する。
【００２４】
画像処理装置１０は、図５に示す画像ＩＭ内で路面領域ＲｏＡ以外の外部領域ＯＡにおいて被写体２０を輪郭として個別に検出する。また、画像処理装置１０は、路面領域ＲｏＡ上での被写体２１を輪郭として個別に検出する。画像処理装置１０は、図６に示すように、外部領域ＯＡにおいて検出した被写体２０の鏡面反射像２０ｒを生成する。画像処理装置１０は、鏡面反射像２０ｒに基づいて、外部領域ＯＡ上の全被写体２０の一部と、路面領域ＲｏＡ上の全被写体２１の一部とが鏡像関係にあるか否かを判別する。画像処理装置１０は、例えば、鏡面反射像２０ｒの一部が、路面領域ＲｏＡ上の全被写体２１の一部にマッチングするか否かに基づいて、鏡像関係にあるか否かを判別する。または、画像処理装置１０は、鏡面反射像２０ｒの画素値と路面領域ＲｏＡ上の全被写体２０の画素値との差分を算出し、差分が閾値未満となるときに鏡像関係にあると判別してもよい。
【００２５】
画像処理装置１０は、互いに鏡像関係にある被写体２０、２１の組があると判別するとき、当該組の中の路面領域ＲｏＡ上の被写体２１の一部周辺に水面が存在すると判別する。
【００２６】
画像処理装置１０は、水面が存在すると判別するとき、水面の存在を報知する第１の警告信号を生成する。第１の警告信号は、例えば、撮像した画像ＩＭ上に、当該水面の存在する領域を特定の色で着色した画像などの画像状の信号、または水面の存在を報知する音声状の信号である。本実施形態においては、第１の警告信号は画像状の信号である。画像処理装置１０は、生成した第１の警告信号を、ＥＣＵ１３に出力する。
【００２７】
画像処理装置１０は、ＥＣＵ１３から、移動体１６の進行情報を取得する。進行情報は、移動体１６の速度および舵角に基づく進行方向を示す。画像処理装置１０は、進行情報の取得のために、ＥＣＵ１３に進行情報の通知を要求してよい。画像処理装置１０は、水面が存在すると判別するとき、進行情報に基づいて、移動体１６が水面近傍において停止動作を行うか否かを判別する。
【００２８】
画像処理装置１０は、移動体１６が水面近傍において停止動作を行うと判別可能なとき、第２の警告信号および誘導信号の少なくとも一方を生成する。第２の警告信号は、移動体１６の停車予想地に水面が存在することを報知する信号であって、第１の警告信号とは異なる画像状の信号および音声状の信号である。誘導信号は、水面近傍における停止を回避するように、画像ＩＭ上で矢印などにより誘導する画像状の信号、または音声により誘導する音声状の信号である。本実施形態においては、第２の警告信号および誘導信号は画像状の情報である。
【００２９】
また、画像処理装置１０は、ＥＣＵ１３を介して、移動体１６内で乗員が乗車する位置を示す乗車情報を取得する。画像処理装置１０は、乗車情報の取得のために、ＥＣＵ１３に乗車情報の通知を要求してよい。
【００３０】
画像処理装置１０は、第２の警告信号および誘導信号の少なくとも一方を生成または出力を、乗車情報に基づいて停止してよい。例えば、画像処理装置１０は、乗車情報に基づいて、特定のドアの直近の座席に乗員が乗車していないと判別し、かつ当該特定のドア近傍に水面が存在すると判別するとき、第２の警告信号および誘導信号の少なくとも一方の生成または出力を停止する。一方、画像処理装置１０は、乗車情報に基づいて乗員が乗車している座席の直近のドア近傍に水面が存在すると判別するとき、第2の警告信号および誘導信号の少なくとも一方を生成し、出力する。
【００３１】
ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１３は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を含んでよい。画像処理装置１０は、１つまたは複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、およびＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎ  ａ  Ｐａｃｋａｇｅ）のいずれかであってもよい。ＥＣＵ１３は、例えば画像用のＥＣＵであり、他の機能を有するＥＣＵなどから多様な情報および指令を信号として通信する。
【００３２】
ＥＣＵ１３は他のＥＣＵなどから取付け情報を取得し、画像処理装置１０に信号として通知する。また、ＥＣＵ１３は着座センサ１４から乗車情報を取得し、画像処理装置１０に信号として通知する。また、ＥＣＵ１３は、画像処理装置１０から取得する画像ＩＭを信号として表示装置１５に出力する。
【００３３】
着座センサ１４は、例えば、各座席の下に配置される感圧センサ、シートベルトの締結を感知する感圧センサ、および移動体１６の搭乗室内を撮像した画像の画像解析に基づき人間を感知するセンサユニットなどである。着座センサ１４は、乗員が乗車する位置を示す乗車情報を生成する。着座センサ１４は、乗車情報をＥＣＵ１３に信号として通知する。
【００３４】
図２に示すように、表示装置１５は、例えば、ダッシュボード上などの運転者などの利用者が視認可能な位置に取付けられている。表示装置１５は、例えば、液晶表示パネル、またはＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌｙａ）であって、多様な画像を表示する。例えば、本実施形態において、表示装置１５は、ＥＣＵ１３から第１の警告信号、第２の警告信号、および誘導信号を取得する。表示装置１５は、取得した信号に相当する画像を表示する。
【００３５】
次に、本実施形態において画像処理装置１０が実行する、水面検出処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。水面検出処理は、撮像部１２が撮像を開始するとき開始する。水面検出処理は、撮像部１２が撮像を停止するとき終了する。
【００３６】
ステップＳ１００において、画像処理装置１０は、撮像部１２から１フレームの画像ＩＭを取得する。画像ＩＭを取得すると、プロセスはステップＳ１０１に進む。
【００３７】
ステップＳ１０１では、画像処理装置１０は、ステップＳ１００において取得した画像ＩＭにおいて、取付け情報に基づく境界の下側を抽出する。抽出すると、プロセスはステップＳ１０２に進む。
【００３８】
ステップＳ１０２では、画像処理装置１０は、ステップＳ１０１において抽出した画像ＩＭから２線の検出を開始する。２線の検出を開始すると、プロセスはステップＳ１０３に進む。
【００３９】
ステップＳ１０３では、画像処理装置１０は、ステップＳ１０２において検出された２線に基づいて路面領域ＲｏＡを決定する。路面領域ＲｏＡを決定すると、プロセスはステップＳ１０４に進む。
【００４０】
ステップＳ１０４では、画像処理装置１０は、路面領域ＲｏＡおよび外部領域ＯＡ内の被写体２１、２０を検出する。被写体２０、２１を検出すると、プロセスはステップＳ１０５に進む。
【００４１】
ステップＳ１０５では、画像処理装置１０は、ステップＳ１０４において検出した外部領域ＯＡ内の被写体２０の鏡面反射像２０ｒを生成する。鏡面反射像２０ｒを生成すると、プロセスはステップＳ１０６に進む。
【００４２】
ステップＳ１０６では、画像処理装置１０は、路面領域ＲｏＡ上の被写体２１とステップＳ１０５において生成した鏡面反射像２０ｒとを比較する。比較後、プロセスはステップＳ１０７に進む。
【００４３】
ステップＳ１０７では、画像処理装置１０は、比較に基づいて路面領域ＲｏＡ上の被写体２１の一部と一致する、鏡面反射像２０ｒがあるか否かを判別する。一致する鏡面反射像２０ｒがないとき、プロセスはステップＳ１００に戻る。一致する鏡面反射像２０ｒがあるとき、プロセスはステップＳ１０８に進む。
【００４４】
ステップＳ１０８では、画像処理装置１０は、第１の警告信号を生成する。画像処理装置１０は、第１の警告信号をＥＣＵ１３に送信する。送信後、プロセスはステップＳ１０９に進む。
【００４５】
ステップＳ１０９では、画像処理装置１０は、ＥＣＵ１３から進行情報を取得する。進行情報の取得後、プロセスはステップＳ１１０に進む。
【００４６】
ステップＳ１１０では、画像処理装置１０は、ステップＳ１０９において取得した進行情報に基づいて、移動体１６が水面近傍で停止動作を行うか否かを判別する。停止動作を行わないとき、プロセスはステップＳ１００に戻る。停止動作を行うとき、プロセスはステップＳ１１１に進む。
【００４７】
ステップＳ１１１では、画像処理装置１０は、ＥＣＵ１３から乗車情報を取得する。乗車情報の取得後、プロセスはステップＳ１１２に進む。
【００４８】
ステップＳ１１２では、画像処理装置１０は、乗車情報に基づいて、移動体１６内での乗員の乗車位置を判別する。画像処理装置１０は、判別した乗車位置に最も近いドアを乗車場所として確認する。画像処理装置１０は、ステップＳ１１０で判別した水面が乗車場所近傍であるか否かを判別する。水面が乗車場所近傍でないとき、プロセスはステップＳ１００に戻る。水面が乗車場所近傍であるとき、プロセスはステップＳ１１３に進む。
【００４９】
ステップＳ１１３では、画像処理装置１０は、第２の警告信号を生成する。第２の警告信号の生成後、プロセスはステップＳ１００に戻る。
【００５０】
以上のような構成の本実施形態に係る画像処理装置１０は、路面領域ＲｏＡ上の被写体２１の一部と、外部領域ＯＡ上の被写体２０の一部とが、互いに鏡像関係にあることを検出する。このように、画像処理装置１０は、鏡像関係にある被写体の存在を検出することにより、当該関係が成立する水面の存在を判別するための判断材料を提供し得る。
【００５１】
また、本実施形態の画像処理装置１０は、鏡像関係であることを検出するとき、路面領域ＲｏＡ上の被写体２１の一部周辺に水面が存在すると判別する。このように、画像処理装置１０は水面への被写体の写込みに基づいて水面の有無を判別するので、従来の輝度変動に基づく水面の検出に比べて、高い精度で路面上の水面を検出し得る。
【００５２】
また、本実施形態の画像処理装置１０は、画像ＩＭ内における、実空間の上方から見て、互いに平行である２線の検出結果を用いて、路面領域ＲｏＡを決定する。したがって、画像処理装置１０は、平坦地の直線道路のように画像ＩＭ内での所定の領域に描画される路面以外の、坂道およびカーブなどのような路面であっても、路面領域ＲｏＡを正確に認識する。路面上の水面検出の精度は路面領域ＲｏＡの検出精度により変動するので、画像処理装置１０は上述の路面領域ＲｏＡの検出によって、路面上の水面の検出精度を向上し得る。
【００５３】
また、本実施形態の画像処理装置１０は、取付け情報を用いて、路面領域ＲｏＡを決定している。画像処理装置１０は、取付け情報を用いることにより、実空間における平行な２線を検出するための領域を全画像領域から狭小化するため、処理の負荷を低減し得る。また、画像処理装置１０は、取付け情報を用いることにより、２線を検出できないときであっても、路面領域ＲｏＡを決定し得る。
【００５４】
また、本実施形態の画像処理装置１０は、水面が存在することを判別するとき、第１の警告信号を出力する。したがって、画像処理装置１０は、移動体１６の近傍に水面が存在することを利用者に警告を与え得る。
【００５５】
また、本実施形態の画像処理装置１０は、進行情報に基づく移動体１６の水面近傍における停止動作の予測時に、第２の警告信号および誘導信号の少なくとも一方を出力する。したがって、画像処理装置１０は、水面を避けて移動体１６を停止するように、利用者に促し得る。
【００５６】
また、本実施形態の画像処理装置１０は、乗車情報に基づいて第２の警告信号および誘導信号の少なくとも一方を出力する。したがって、画像処理装置１０は、第２の警告信号および誘導信号の少なくとも一方の出力を、移動体１６の乗員の降車に影響を及ぼすときに限定し得る。
【００５７】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。
【００５８】
例えば、本実施形態において、撮像部１２と画像処理装置１０とは別体として構成されているが、両者を一体化した撮像装置として構成してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０  画像処理装置
１１  車載システム
１２  撮像部
１３  ＥＣＵ
１４  着座センサ
１５  表示装置
１６  移動体
１７  ウインドシールド
１８  白線
１９  道路の外縁
２０  外部領域上の被写体
２１  路面領域上の被写体
ＩＭ  画像
ＯＡ  外部領域
ＲｏＡ  路面領域
ＶＢ  仮想図
【図１】
2018101901.tif 000003
【図２】
2018101901.tif 000004
【図３】
2018101901.tif 000005
【図４】
2018101901.tif 000006
【図５】
2018101901.tif 000007
【図６】
2018101901.tif 000008
【図７】
2018101901.tif 000009