(57)【要約】【課題】操舵制御を開始するときに目標軌跡を生成することができる自動操舵制御装置を提供する。【解決手段】自動操舵制御装置１において、座標取得部１１は、自車の現在位置を示す自車座標および自車の目標位置を示す目標座標を取得する。自車状態量取得部１２は、自車の走行状態を示す自車状態量を取得する。目標軌跡設定部１３は、自車座標と目標座標との間、あるいは、先に取得された目標座標とその次に取得された目標座標との間を補間する補間座標を算出し、補間座標に基づいて自車の目標軌跡を設定する。操舵制御部１４は、自車状態量および目標軌跡に基づいて、自車が目標軌跡に追従して走行するように、自車の操舵制御装置５を制御する。【選択図】図１
2018199433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置を示す自車座標および前記自車の目標位置を示す目標座標を取得する座標取得部と、
前記自車の走行状態を示す自車状態量を取得する自車状態量取得部と、
前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を補間する補間座標を算出し、前記補間座標に基づいて前記自車の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、
前記自車状態量および前記目標軌跡に基づいて、前記自車が前記目標軌跡に追従して走行するように、前記自車の操舵装置を制御する操舵制御部と、
を備える
自動操舵制御装置。
【請求項２】
前記目標軌跡設定部は、前記目標座標が複数検出されている場合、前記自車のヨー角およびヨーレートのうちの少なくとも片方に基づいて、前記自車座標との間で補間を行う目標座標を選択する、
請求項１に記載の自動操舵制御装置。
【請求項３】
前記目標軌跡設定部は、前記自車状態量が予め定められた条件を満たしたときに、前記補間座標の算出を実施する、
請求項１または請求項２に記載の自動操舵制御装置。
【請求項４】
前記自車状態量は、前記自車の走行速度、ヨー角、ヨーレート、操舵角、操舵角速度、横加速度のうちの少なくとも１つを含む
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動操舵制御装置。
【請求項５】
前記目標軌跡設定部は、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を、直線的または曲線的に補間するように前記補間座標を算出する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動操舵制御装置。
【請求項６】
前記目標軌跡設定部は、１次式を用いて、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を、直線的に補間する
請求項５に記載の自動操舵制御装置。
【請求項７】
前記目標軌跡設定部は、２次以上の高次式を用いて、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を、曲線的に補間する
請求項５に記載の自動操舵制御装置。
【請求項８】
自動操舵制御装置における車両の操舵制御方法であって、
前記自動操舵制御装置の座標取得部が、自車の現在位置を示す自車座標および前記自車の目標位置を示す目標座標を取得し、
前記自動操舵制御装置の自車状態量取得部が、前記自車の走行状態を示す自車状態量を取得し、
前記自動操舵制御装置の目標軌跡設定部が、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を補間する補間座標を算出し、前記補間座標に基づいて前記自車の目標軌跡を設定し、
前記自動操舵制御装置の操舵制御部が、前記自車状態量および前記目標軌跡に基づいて、前記自車が前記目標軌跡に追従して走行するように、前記自車の操舵装置を制御する、
操舵制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標軌跡に追従して走行するように車両の操舵量を制御する自動操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車両の走行軌跡や道路上のセンターライン等を基準にして目標軌跡を設定し、自車両（以下、単に「自車」という）をその目標軌跡に追従するように走行させる自動操舵制御装置が提案されている。例えば下記の特許文献１には、自車の横すべりなどによって自車の車体の前方方向が進行方向に一致しなくなった場合でも、自車の走行を目標軌跡に対してより正確に追従させることができる自動操舵制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７７９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような自動操舵制御装置では、自車を追従させる目標軌跡が前もって設定されていることが前提であり、自動操舵制御の開始時など、目標軌跡が存在しない状態では、目標軌跡が設定されるまで操舵制御を行うことが困難である。そのため、制御入力による操舵制御が開始される前に、運転者による操舵などの外乱が加わると、制御入力による操舵制御が開始されたときに自車の位置と目標軌跡との間の偏差が大きくなり、自車の急変動が発生するおそれがある。
【０００５】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、操舵制御を開始するときに目標軌跡を生成することができる自動操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動操舵制御装置は、自車の現在位置を示す自車座標および前記自車の目標位置を示す目標座標を取得する座標取得部と、前記自車の走行状態を示す自車状態量を取得する自車状態量取得部と、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を補間する補間座標を算出し、前記補間座標に基づいて前記自車の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、前記自車状態量および前記目標軌跡に基づいて、前記自車が前記目標軌跡に追従して走行するように、前記自車の操舵装置を制御する操舵制御部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る自動操舵制御装置は、操舵制御を開始するときに目標軌跡を生成できるため、操舵制御を即時に開始することができ、自車の急変動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る自動操舵制御装置を含む車両操舵システムの構成を示す図である。
【図２】今回演算周期の座標系と次回演算周期の座標系との関係を表す図である。
【図３】実施の形態１に係る自動操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】座標補間処理の具体例を示す図である。
【図５】自動操舵制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図６】自動操舵制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図７】部分的な座標補間処理の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る自動操舵制御装置を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは対応する要素には同一符号を付しており、重複する説明は省略する。
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る自動操舵制御装置を含む車両操舵システムの構成を示す図である。この車両操舵システムは、自動操舵制御装置１と、それに接続された自車状態量検出部２、座標検出部３、補間実施信号生成部４および操舵制御装置５を備えている。以下の説明において、「自車」とは、当該車両操舵システムを搭載した車両を指している。
【００１１】
自車状態量検出部２は、自車の走行状態を示す各種の自車状態量を取得し、取得した自車状態量を自動操舵制御装置１に伝達する。本実施の形態では、自車状態量検出部２が、自車速度検出部２１、ヨーレート検出部２２、横加速度検出部２３および操舵角検出部２４を備えている。
【００１２】
自車速度検出部２１は、自車の走行速度を検出し、検出した走行速度に応じた信号を自動操舵制御装置１へ出力する。ヨーレート検出部２２は、自車の旋回方向への回転角の変化速度であるヨーレートを検出し、検出したヨーレートに応じた信号を自動操舵制御装置１へ出力する。横加速度検出部２３は、自車の横加速度（いわゆる“横Ｇ”）を検出し、検出した横加速度に応じた信号を自動操舵制御装置１へ出力する。操舵角検出部２４は、自車の操舵輪の角度（以下「操舵角」）を検出し、検出した操舵角に応じた信号を自動操舵制御装置１へ出力する。自車状態量検出部２は、さらに自車のヨー角や操舵角速度なども検出してもよい。自動操舵制御装置１に入力される自車状態量は、自車の走行速度、ヨー角、ヨーレート、操舵角、操舵角速度、横加速度のうちの少なくとも１つを含んでいればよい。
【００１３】
座標検出部３は、自車の現在位置を示す自車座標を検出する自車座標検出部３１と、自車の目標位置を示す目標座標を検出する目標座標検出部３２とを含んでいる。本実施の形態では、座標検出部３が検出する自車座標および目標座標は、自車の現在位置を基準とする固定座標系（自車固定座標系）で表されるものとする。ここで、自車の進行方向をＸ方向（前方を正、後方を負とする）、横方向をＹ方向（右方を正、左方を負とする）と定義する。また、ヨーレートなど、自車の旋回の向きは、時計回りを正、反時計回りを負と定義する。
【００１４】
自車座標検出部３１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した測位信号から自車の現在位置を検出し、その位置を示す自車座標を算出する。なお、自車固定座標系では、自車座標は常に原点（０，０）となる。
【００１５】
目標座標検出部３２は、例えば自車のルームミラーの裏側に設置されたカメラが撮影した自車前方の画像から、自車の目標位置とする地点を検出し、その位置を示す自車座標を算出する。目標位置の検出に用いる情報としては、自車前方の画像の他、自車のレーダが検出した自車前方に存在する物体の情報、車車間通信または路車間通信から得た自車周辺の情報、自車座標検出部３１が検出した自車の現在位置に対応する地図情報などを用いることもできる。
【００１６】
操舵制御装置５は、自車の操舵角を制御する装置であり、例えば、電動式パワーステアリングの電動モータ（特に種類の制限はなく、直流モータでも交流モータでもよい）、あるいは、油圧式パワーステアリングの油圧ポンプなどから構成される。また、操舵制御装置５は、自車の操舵制御が可能なものであれば任意の装置でよく、例えば、ハンドルと転舵輪との間の機械的リンクを廃したステアリングバイワイヤと称されるものでもよい。
【００１７】
自動操舵制御装置１は、座標検出部３が検出した自車座標および目標座標に基づいて、自車の目標軌跡を設定し、設定した目標軌跡と自車状態量検出部２が検出した自車状態量とに基づいて、自車が目標軌跡に追従して走行するように操舵制御装置５を制御する。
【００１８】
自動操舵制御装置１は、座標取得部１１、自車状態量取得部１２、目標軌跡設定部１３および操舵制御部１４を備えている。
【００１９】
座標取得部１１は、座標検出部３から出力される自車座標および目標座標を取得する。自車座標および目標座標が自車固定座標系で表される場合、自車座標は常に（０，０）であることが分かっているため、座標取得部１１は自車座標の取得を省略してもよい。自車状態量取得部１２は、自車状態量検出部２から出力される自車状態量（自車の走行速度、ヨーレート、操舵角、横加速度）を取得する。目標軌跡設定部１３は、座標取得部１１が検出した自車座標および目標座標に基づいて、自車の目標軌跡を設定する。
【００２０】
操舵制御部１４は、目標軌跡設定部１３が設定した目標軌跡と、自車状態量検出部２が検出した自車状態量とに基づいて、自車が目標軌跡に追従して走行するように操舵制御装置５を制御する。すなわち、操舵制御部１４は、自車を目標軌跡に追従させるための操舵量の目標値（目標操舵量）を算出し、操舵制御装置５に目標操舵量を実現する動力を発生させるための操舵制御信号（例えば、電動パワーステアリング装置に入力する電流）を出力することで、自車を目標軌跡に追従させる。
【００２１】
図１に示すように、目標軌跡設定部１３は、座標補間部１３１、座標記憶部１３２、目標軌跡演算部１３３および座標変換部１３４から構成されている。
【００２２】
座標補間部１３１は、座標取得部１１により取得された自車座標と目標座標との間を補間する補間座標を算出する。また、座標補間部１３１は、先に取得された目標座標に自車が到達する前にその次の目標座標が取得されたときは、その２つの目標座標の間を補間する補間座標を算出する。以下、それらの補間座標の算出処理を、「座標補間処理」という。座標補間部１３１が算出する補間座標も自車固定座標系で表されるものとする。
【００２３】
なお、自車座標と目標座標との間の座標補間処理を行う場合、目標座標が複数検出されていれば、座標補間部１３１は、必ずしも自車座標とそれに最も近い目標座標との間を補間しなくてもよい。例えば、座標補間部１３１が、自車のヨー角およびヨーレートの少なくとも片方に基づいて、運転者に不快感を与えないような操舵角となる目標軌跡（例えば、自車を追従させるために必要となる操舵角が一定値以下に収まるような目標軌跡）が得られる目標座標を選択し、自車座標と選択された目標座標との間を補間するようにしてもよい。
【００２４】
座標記憶部１３２は、座標取得部１１により取得された自車座標および目標座標、ならびに、座標補間部１３１が算出した補間座標を記憶する。
【００２５】
目標軌跡演算部１３３は、座標記憶部１３２に記憶された自車座標、目標座標および補間座標に基づいて、自車の目標軌跡を演算する。つまり、目標軌跡演算部１３３は、自車座標から補間座標を辿って目標座標へ到達する軌跡、あるいは、先に取得された目標座標から補間座標を辿って次の目標座標へ到達する軌跡を算出し、得られた軌跡を目標軌跡として設定する。
【００２６】
本実施の形態では、自車座標、目標座標および補間座標が自車固定座標系で表されるため、自車の位置および向きの変化に応じて、それらの座標の値を変換する必要がある。座標変換部１３４は、その座標変換処理を行う。具体的には、座標変換部１３４は、予め定められた演算周期（例えば０．０１秒周期）で、自車の走行速度から算出される自車の移動量と、自車のヨーレートから算出される自車のヨー角の変動量とに基づいて、次の式（１）による座標変換を行う。
【００２７】
【数１】
2018199433.tif 000003
【００２８】
式（１）において、ｓｘは演算周期ごとの自車位置の前後方向（Ｘ方向）への移動量、ｓｙは自車位置の横方向（Ｙ方向）への移動量である。また、［Ｘ  Ｙ］Ｔは、現在の演算周期（以下「今回演算周期」という）における座標、［Ｘ’  Ｙ’］Ｔは、今回演算周期の次の演算周期（以下「次回演算周期」という）における座標である。θは、今回演算周期における自車のヨーレートの積分値であり、自車のヨー角を表している。演算周期ごとに、目標軌跡演算部１３３が座標変換処理を行うことで、自車座標を常に原点（０，０）とした座標表現が可能となる。
【００２９】
図２に、今回演算周期の座標系と次回演算周期の座標系との関係を示す。θ’は今回演算周期における自車のヨーレート、θはθ’を積分して得られた自車のヨー角を示している）。なお、図２では自車位置の変動量（ｓｘおよびｓｙ）は無視している。自車が移動していない場合、あるいは、自車の移動量が自車状態量検出部２で検知できないほど小さい場合には、ｓｘおよびｓｙはともに０になる。
【００３０】
補間実施信号生成部４は、目標軌跡設定部１３の座標補間部１３１に、座標補間処理を行わせるための補間実施信号を出力する。補間実施信号生成部４が補間実施信号をオン状態にすると、座標補間部１３１が座標補間処理を実施する。補間実施信号生成部４は、特定の条件が満たされると補間実施信号をオン状態にする。補間実施信号の出力形式としては、例えば、ソフトウェア内の特定のフラグをオン状態にすることや、物理的な押し釦、スイッチまたは継電器接点などをオン状態にすることなど、その形式は問わない。また、補間実施信号は、１組の自車座標および目標座標に対して１度だけオン状態にされるとは限らず、例えば目標座標がリセットされたときなど、座標補間処理が必要になれば適宜オン状態にされる。
【００３１】
本実施の形態では、補間実施信号生成部４は、新たな目標座標が取得されたときに、補間実施信号をオン状態にするものとする。ただし、補間実施信号生成部４は、新たな目標座標が取得されても、必要でなければ即座に補間実施信号をオン状態にしなくてもよく、自車状態量が特定の条件（例えば、運転者に不快感を与えない条件として予め定められた条件）を満足したときに、補間実施信号をオン状態にするようにしてもよい。
【００３２】
図３は、自動操舵制御装置１の動作を示すフローチャートである。自動操舵制御装置１は、予め定められた演算周期ごとに図３の処理を実行する。以下、図３を参照しつつ、各演算周期における自動操舵制御装置１の動作を説明する。
【００３３】
各演算周期に入ると、座標取得部１１は、座標検出部３から出力される自車座標および目標座標を取得する（ステップＳ１）。また、自車状態量取得部１２は、自車状態量検出部２から出力される自車状態量（自車の走行速度、ヨーレート、横加速度、操舵角）のデータを取得する（ステップＳ２）。座標取得部１１が取得した自車座標および目標座標のデータは、座標記憶部１３２に記憶される。本実施の形態のように自車固定座標系を用いる場合には、自車座標は常に原点（０，０）であることが分かっているため、ステップＳ１では、自車座標のデータを必ずしも座標検出部３から取得しなくてもよい。
【００３４】
その後、目標軌跡設定部１３の座標補間部１３１は、補間実施信号生成部４が出力する補間実施信号がオン状態か否かを確認することで、座標補間処理を行うかどうかを判定する（ステップＳ３）。
【００３５】
補間実施信号がオン状態であれば（ステップＳ３でＹＥＳ）、座標補間部１３１は、ステップＳ１で取得した自車座標および目標座標を用いて、自車座標と目標座標との間、あるいは、先に取得された目標座標と次に取得された目標座標との間の座標補間処理を行う（ステップＳ４）。座標補間部１３１が算出した補間座標のデータも、座標記憶部１３２に記憶される。
【００３６】
自車座標と目標座標との間の座標補間処理は、例えば式（２）に示す補間関数を用いて行うことができる。
【００３７】
【数２】
2018199433.tif 000004
【００３８】
式（２）において、ＸａおよびＹｂはそれぞれ目標座標のＸ座標およびＹ座標である。また、ｎは自車位置から目標座標との間に設ける補間座標の数に相当する。
【００３９】
例えば、Ｘａ＝４，Ｙａ＝３，ｎ＝１０とし、式（２）を用いた座標補間処理を行った結果を図４に示す。図４の右側に示す座標データは、座標補間処理前の各補間座標の座標データであり（全て自車位置（０，０）に初期化されている）、図４の左側に示す座標データは、座標補間処理後の各補間座標の座標データである。ここでは、補間座標の数ｎを１０としたが、座標記憶部１３２の記憶容量や自動操舵制御装置１を処理負荷の制限の範囲内であれば任意の数でよい。
【００４０】
上に示した式（２）は、自車座標と目標座標との間を１次式で直線的に補間するための補間関数であるが、２次以上の高次式で曲線的に補完する補間関数が用いられてもよい。また、先に取得された目標座標と次に取得された目標座標との間の座標補間処理も、式（２）と同様の１次式の補間関数、あるいは、高次の補間関数によって行うことができる。また、自車座標と目標座標との間、あるいは、先に取得された目標座標と次に取得された目標座標との間を、複数の区間に分け、各区間で異なる補間式を用いて座標補間処理を行ってもよい。
【００４１】
座標補間処理が完了すると、目標軌跡演算部１３３が、座標記憶部１３２に記憶されている自車座標、目標座標および補間座標に基づいて、自車の目標軌跡を設定する（ステップＳ５）。
【００４２】
なお、補間実施信号がオフ状態であるときは（ステップＳ３でＮＯ）、上記のステップＳ４は行われないが、ステップＳ５は目標操舵量の算出に用いる座標情報を更新するために実施される。
【００４３】
次に、操舵制御部１４が、目標軌跡演算部１３３により設定された目標軌跡に基づいて目標操舵量を算出する（ステップＳ６）。そして、操舵制御部１４は、算出した目標操舵量を実現するための操舵制御信号を操舵制御装置５へ出力する（ステップＳ７）。
【００４４】
続いて、座標変換部１３４が、式（１）を用いて、座標記憶部１３２に記憶されている自車座標、目標座標および補間座標に対し、次回演算周期のための座標系への座標変換処理を行う（ステップＳ８）。この処理により、ステップＳ５で設定された目標軌跡も、次回演算周期のための座標系へ変換されることになる。座標変換処理後の各座標のデータは、座標記憶部１３２に記憶される（ステップＳ９）。目標座標のリセットや新たな目標座標の取得などがなければ、次回演算周期における目標操舵角の演算（ステップＳ６）は、今回演算周期のステップＳ９で座標記憶部１３２に記憶されたデータから得られる目標軌跡に基づいて行われる。以上により、１回の演算周期の処理が完了する。
【００４５】
本実施の形態に係る自動操舵制御装置１によれば、操舵制御を開始するときに、自車座標と目標座標との間を補間して目標軌跡を生成することができるため、前もって目標軌跡が設定されていない状態からでも、操舵制御を即時に開始することができる。それにより、自車の急変動を抑制することができ、運転者に不快感を与えないような操舵制御を行うことができる。
【００４６】
図５および図６は、それぞれ自動操舵制御装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した自動操舵制御装置１の各要素（座標取得部１１、自車状態量取得部１２、目標軌跡設定部１３および操舵制御部１４）は、例えば図５に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、自車座標および目標座標を取得する座標取得部１１と、自車状態量を取得する自車状態量取得部１２と、自車座標と目標座標との間、あるいは、先に取得された目標座標とその次に取得された目標座標との間を補間する補間座標を算出し、補間座標に基づいて自車の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部１３と、自車状態量および目標軌跡に基づいて、自車が目標軌跡に追従して走行するように、自車の操舵装置を制御する操舵制御部１４と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）が適用されてもよい。
【００４７】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動操舵制御装置１の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００４８】
図６は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における自動操舵制御装置１のハードウェア構成を示している。この場合、自動操舵制御装置１の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動操舵制御装置１は、処理回路５０により実行されるときに、自車座標および目標座標を取得する処理と、自車状態量を取得する処理と、自車座標と目標座標との間、あるいは、先に取得された目標座標とその次に取得された目標座標との間を補間する補間座標を算出する処理と、補間座標に基づいて自車の目標軌跡を設定する処理と、自車状態量および目標軌跡に基づいて、自車が目標軌跡に追従して走行するように、自車の操舵装置を制御する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、自動操舵制御装置１の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００４９】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００５０】
以上、自動操舵制御装置１の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動操舵制御装置１の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００５１】
以上のように、自動操舵制御装置１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００５２】
＜実施の形態２＞
実施の形態１に示したように、自動操舵制御装置１の座標補間部１３１は、基本的に、自車座標と目標座標との間、あるいは、目標座標同士の間（先に取得された目標座標と次に取得された目標座標との間）の座標補間処理を行うが、例えば、座標記憶部１３２に記憶されている補間座標のデータの一部に欠落があった場合や、高次式による曲線的な座標補間処理を行った結果、補間座標のデータの変動が非常に大きくなった場合など、補間座標のデータの一部に不具合が生じた場合には、部分的な座標補間処理を行ってもよい。
【００５３】
自車座標と目標座標との間または目標座標同士の間の一部分の区間に対して、一次式による座標補間処理を行う場合、式（３）に示す補間関数を用いることができる。
【００５４】
【数３】
2018199433.tif 000005
【００５５】
例えば、図７の左側に示すように自車座標と目標座標との間を補間する補間座標の一部である座標４〜７に欠落が生じた場合、式（３）において、Ｘｂ＝２．８，Ｘｃ＝０．８，Ｙｂ＝２．１，Ｙｃ＝０．６，ｎ＝５と設定して座標補間処理を行うことで、図７の右側に示すように補間座標４〜７の座標データを修正することができる。このように、座標補間部１３１が部分的な座標補間処理をできるようにすると、補間座標のデータに部分的な不具合が生じた場合でも、その部分の補間座標のデータを修正でき、操舵制御を継続することができる。
【００５６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１  自動操舵制御装置、２  自車状態量検出部、３  座標検出部、４  補間実施信号生成部、５  操舵制御装置、１１  座標取得部、１２  自車状態量取得部、１３  目標軌跡設定部、１４  操舵制御部、２１  自車速度検出部、２２  ヨーレート検出部、２３  横加速度検出部、２４  操舵角検出部、３１  自車座標検出部、３２  目標座標検出部、１３１  座標補間部、１３２  座標記憶部、１３３  目標軌跡演算部、１３４  座標変換部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年6月15日(2018.6.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置を示す自車座標および前記自車の目標位置を示す目標座標を取得する座標取得部と、
前記自車の走行状態を示す自車状態量を取得する自車状態量取得部と、
前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を補間する補間座標を算出し、前記補間座標に基づいて前記自車の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、
前記自車状態量および前記目標軌跡に基づいて、前記自車が前記目標軌跡に追従して走行するように、前記自車の操舵装置を制御する操舵制御部と、
を備え、
前記目標軌跡設定部は、前記目標座標が複数検出されている場合、前記自車のヨー角およびヨーレートのうちの少なくとも片方に基づいて、前記自車を追従させるために必要となる操舵角が予め定められた値以下に収まる前記目標軌跡が得られる目標座標を、前記自車座標との間で補間を行う目標座標として選択する、
自動操舵制御装置。
【請求項２】
前記目標軌跡設定部は、前記自車状態量が運転者に不快感を与えない条件として予め定められた条件を満たしたときに、前記補間座標の算出を実施する、
請求項１に記載の自動操舵制御装置。
【請求項３】
前記自車状態量は、前記自車の走行速度、ヨー角、ヨーレート、操舵角、操舵角速度、横加速度のうちの少なくとも１つを含む
請求項１または請求項２に記載の自動操舵制御装置。
【請求項４】
前記目標軌跡設定部は、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を、直線的または曲線的に補間するように前記補間座標を算出する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動操舵制御装置。
【請求項５】
前記目標軌跡設定部は、１次式を用いて、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を、直線的に補間する
請求項４に記載の自動操舵制御装置。
【請求項６】
前記目標軌跡設定部は、２次以上の高次式を用いて、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を、曲線的に補間する
請求項４に記載の自動操舵制御装置。
【請求項７】
自動操舵制御装置における車両の操舵制御方法であって、
前記自動操舵制御装置の座標取得部が、自車の現在位置を示す自車座標および前記自車の目標位置を示す目標座標を取得し、
前記自動操舵制御装置の自車状態量取得部が、前記自車の走行状態を示す自車状態量を取得し、
前記自動操舵制御装置の目標軌跡設定部が、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を補間する補間座標を算出し、前記補間座標に基づいて前記自車の目標軌跡を設定し、
前記自動操舵制御装置の操舵制御部が、前記自車状態量および前記目標軌跡に基づいて、前記自車が前記目標軌跡に追従して走行するように、前記自車の操舵装置を制御し、
前記目標軌跡設定部は、前記目標座標が複数検出されている場合、前記自車のヨー角およびヨーレートのうちの少なくとも片方に基づいて、前記自車を追従させるために必要となる操舵角が予め定められた値以下に収まる前記目標軌跡が得られる目標座標を、前記自車座標との間で補間を行う目標座標として選択する、
操舵制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係る自動操舵制御装置は、自車の現在位置を示す自車座標および前記自車の目標位置を示す目標座標を取得する座標取得部と、前記自車の走行状態を示す自車状態量を取得する自車状態量取得部と、前記自車座標と前記目標座標との間、あるいは、先に取得された前記目標座標とその次に取得された前記目標座標との間を補間する補間座標を算出し、前記補間座標に基づいて前記自車の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、前記自車状態量および前記目標軌跡に基づいて、前記自車が前記目標軌跡に追従して走行するように、前記自車の操舵装置を制御する操舵制御部と、を備え、前記目標軌跡設定部は、前記目標座標が複数検出されている場合、前記自車のヨー角およびヨーレートのうちの少なくとも片方に基づいて、前記自車を追従させるために必要となる操舵角が予め定められた値以下に収まる前記目標軌跡が得られる目標座標を、前記自車座標との間で補間を行う目標座標として選択するものである。