(57)【要約】【課題】地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合でも適切な経路を選択できる車両運転支援方法及び車両運転支援装置を提供する。【解決手段】車両運転支援装置１は、道路の分岐位置を案内する案内標識を検出し、検出した案内標識から案内標識に記載された分岐位置までの距離と方面名称とを抽出するコントローラ４０を備える。コントローラ４０は、案内標識から距離だけ走行した位置において、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致するか否かを判断し、地図上の道路形状と実際の道路とが一致しない場合、案内標識に記載された方面名称に基づいて経路を選択する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を検出し、検出した前記現在位置と地図データベースとを用いて目的地までの経路を選択する車両運転支援方法であって、
道路の分岐位置を案内する案内標識を検出し、
検出された前記案内標識から前記案内標識に記載された分岐位置までの距離と方面名称とを抽出し、
前記案内標識から前記距離だけ走行した位置において、前記地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致するか否かを判断し、
前記地図上の道路形状と前記実際の道路とが一致しない場合、前記案内標識に記載された方面名称に基づいて前記経路を選択する
ことを特徴とする車両運転支援方法。
【請求項２】
前記経路上に設置され、かつ前記案内標識と異なる第２案内標識に記載された方面名称を前記地図データベースから抽出し、
前記案内標識に記載された方面から、前記案内標識に記載された方面名称と一致する前記第２案内標識に記載された方面名称の数がもっとも多い方面を選択することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援方法。
【請求項３】
前記案内標識がある場所から、前記案内標識に記載された方面名称が示す場所へ向かう各方向と、前記目的地へ向かう方向との一致度を算出し、
前記一致度が高い方面を選択することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援方法。
【請求項４】
前記案内標識がある場所から、前記案内標識に記載された方面名称が示す場所までの各経路と、前記目的地までの経路との一致度を算出し、
前記一致度が高い方面を選択することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援方法。
【請求項５】
前記案内標識から前記距離だけ走行した位置において、前記地図上の道路形状と前記実際の道路とが一致する場合、前記案内標識に記載された方面名称を用いずに前記経路を選択することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
【請求項６】
自車両の現在位置を検出する位置検出器を有し、前記位置検出器によって検出された前記現在位置と地図データベースとを用いて目的地までの経路を選択する車両運転支援装置であって、
道路の分岐位置を案内する案内標識を検出し、検出した前記案内標識から前記案内標識に記載された分岐位置までの距離と方面名称とを抽出するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記案内標識から前記距離だけ走行した位置において、前記地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致するか否かを判断し、前記地図上の道路形状と前記実際の道路とが一致しない場合、前記案内標識に記載された方面名称に基づいて前記経路を選択する
ことを特徴とする車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援方法及び車両運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、地図データベースと自車位置とを用いて目的地までの経路を探索し、探索した経路を案内するナビゲーション装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１３３８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された発明は、新しい道路が建設され、地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合を考慮していない。したがって、特許文献１に記載された発明は、新しい道路を案内することができず、結果として、誤った経路を案内するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合でも適切な経路を選択できる車両運転支援方法及び車両運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両運転支援方法は、道路の分岐位置を案内する案内標識を検出し、検出された案内標識から案内標識に記載された分岐位置までの距離と方面名称とを抽出し、案内標識から距離だけ走行した位置において、地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致するか否かを判断し、地図上の道路形状と実際の道路とが一致しない場合、案内標識に記載された方面名称に基づいて経路を選択する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合でも適切な経路を選択できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の全体構成図である。
【図２Ａ】図２Ａは、地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致する場合を説明する図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合を説明する図である。
【図３】図３は、地図データベースに格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合を説明する図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の一動作例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１０】
図１を参照して本実施形態に係る車両運転支援装置１について説明する。図１に示すように、車両運転支援装置１は、ＧＰＳ受信機１０と、カメラ２０と、地図データベース３０と、コントローラ４０とを備える。
【００１１】
ＧＰＳ受信機１０（位置検出器）は、人工衛星からの電波を受信することにより、自車両の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機１０は、検出した現在位置をコントローラ４０に出力する。
【００１２】
カメラ２０は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ  ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ｍｅｔａｌ  ｏｘｉｄｅ  ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有するカメラである。カメラ２０は、自車両の周囲（前方、左右側方、及び後方）を撮像できる位置に複数台設置される。カメラ２０は、所定の周期（例えば５０ｍｓ）で自車両の周囲を撮像し、撮像した画像をコントローラ４０に出力する。
【００１３】
地図データベース３０には、道路ネットワークを表す道路ネットワークデータ、地図を描画するための地図描画データ、施設、店舗、建物、建築物などの詳細情報を表す施設情報データなどが格納されている。また、地図データベース３０には、道路に設置されている案内標識に関するデータが格納されている。案内標識に関するデータには、案内標識が設置されている位置（場所）、案内標識に記載されている方面名称、方面名称が示す方面への方向や距離などが含まれる。地図データベース３０は、コントローラ４０の要求に応じて地図データをコントローラ４０に出力する。
【００１４】
コントローラ４０は、ＧＰＳ受信機１０、カメラ２０、地図データベース３０から取得した情報を処理する回路であり、例えばＩＣ、ＬＳＩ等により構成される。コントローラ４０は、ＧＰＳ受信機１０から取得した自車両の現在位置と、地図データベース３０から取得した地図データとを用いて目的地までの経路を案内する。コントローラ４０は、これを機能的に捉えた場合、地図取得部４１と、目的地取得部４２と、経路算出部４３と、検出部４４と、分岐位置抽出部４５と、分岐位置比較部４６と、方面名称抽出部４７と、案内方面算出部４８とに分類することができる。
【００１５】
地図取得部４１は、地図データベース３０から地図データを取得し、取得した地図データを経路算出部４３に出力する。
【００１６】
目的地取得部４２は、運転者が自車両に設置されたタッチパネル（図示せず）などに入力した目的地を取得する。目的地取得部４２は、取得した目的地を経路算出部４３に出力する。
【００１７】
経路算出部４３は、ＧＰＳ受信機１０から取得した自車両の現在位置と、地図取得部４１から取得した地図データと、目的地取得部４２から取得した目的地とを用いて、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出する。経路算出部４３は、所定の探索条件（最短距離となる経路、最短時間となる経路、一般道のみを利用する経路、道幅が広い道路を利用する経路など）を満たすように経路を算出する。経路算出部４３は、算出した経路を方面名称抽出部４７に出力する。
【００１８】
検出部４４、分岐位置抽出部４５、分岐位置比較部４６、方面名称抽出部４７、及び案内方面算出部４８について、図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明する。
【００１９】
図２Ａに示すように、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致する場合、自車両Ｍは、経路算出部４３によって算出された経路にしたがって走行すれば概ね時間通りに目的地に到着できる。
【００２０】
一方、図２Ｂに示すように、図２Ａに示す道路に新規の分岐位置Ｐが建設され、右方向に進むことができる新しい道路が建設された場合、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致しなくなる。しかし、経路算出部４３によって算出された経路は、図２Ａに示す一本道であるため、コントローラ４０は、道なりに進むように自車両Ｍを案内する。この場合、図２Ｂに示すように、自車両Ｍが左車線を走行している場合は左方向に進むことになり、自車両Ｍが右車線を走行している場合は右方向に進むことになる。右方向に進んだほうが左方向に進むより早く目的地に到着できる場合、図２Ｂに示す例では５０％の確率で遠回りする経路を案内することになる。そこで、本実施形態では、図２Ｂに示す案内標識Ｌ１を用いて、適切な経路を案内する。
【００２１】
案内標識Ｌ１とは、道路利用者に目的地への経路や地点等に関する情報を提供するために道路上に設置される看板のことである。図２Ｂに示す例では、案内標識Ｌ１は、新しく建設された分岐位置Ｐまでの距離（２ｋｍ）及び分岐点の方面（ＡＡ、ＢＢ）を案内する。本実施形態では、カメラ２０は所定の周期で自車両Ｍの周囲を撮像するため、自車両Ｍが案内標識Ｌ１に接近すると、カメラ２０は案内標識Ｌ１を撮像する。
【００２２】
図１に示す検出部４４は、カメラ２０によって撮像された画像データに所定の画像処理を行い、画像データから案内標識Ｌ１を検出する。
【００２３】
図１に示す分岐位置抽出部４５は、検出部４４によって検出された案内標識Ｌ１に対し所定の画像処理を行い、案内標識Ｌ１に記載された分岐位置Ｐまでの距離（２ｋｍ）を抽出する。
【００２４】
次に、図１に示す分岐位置比較部４６は、案内標識Ｌ１から分岐位置抽出部４５によって抽出された距離（２ｋｍ）だけ自車両Ｍが走行した位置において、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致するか否かを判断する。換言すれば、分岐位置比較部４６は、図２Ｂに示す分岐位置Ｐにおいて、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致するか否かを判断する。地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致しない場合、分岐位置比較部４６は、判断結果を方面名称抽出部４７に出力する。
【００２５】
図１に示す方面名称抽出部４７は、分岐位置比較部４６によって、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致しないと判断された場合、案内標識Ｌ１に記載された方面名称を抽出する。図２Ｂに示す例では、方面名称抽出部４７は、ＡＡとＢＢという２つの方面名称を抽出する。次に、方面名称抽出部４７は、案内標識Ｌ１とは異なる、目的地までの経路上に設置された案内標識を検出し、案内標識Ｌ１とは異なる案内標識に記載された方面名称から、案内標識Ｌ１に記載された方面名称ＡＡ，ＢＢと一致する方面名称の数を抽出する。方面名称抽出部４７は、抽出した方面名称の数のうち、ＡＡ，ＢＢのどちらかが多いか算出する。図１に示す案内方面算出部４８は、方面名称抽出部４７によって抽出された方面名称の数のうち、その数が多い方面名称の方向を進む方向として選択する。方面名称抽出部４７の詳細について、図３を参照して説明する。
【００２６】
図３に示すシーンは、自車両Ｍを目的地ＣＣまで案内するシーンである。図３に示す分岐位置Ｐが建設される前は、コントローラ４０はＢＢを経由する経路Ｒ１で自車両Ｍを案内したが、分岐位置Ｐが建設されたことにより、コントローラ４０は、分岐位置Ｐに関するデータを有していれば経路Ｒ２で自車両Ｍを案内することが可能になっている。経路Ｒ２は、経路Ｒ１より早く目的地ＣＣに到着できるルートであり、経路Ｒ１より適切なルートである。図３に示す例において、地図データベース３０には、分岐位置Ｐに関するデータは格納されていないものとする。また、分岐位置比較部４６は、分岐位置Ｐにおいて、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致しないと判断したものとする。
【００２７】
このような前提条件のもと、方面名称抽出部４７は、案内標識Ｌ１に記載された方面名称を抽出する。図３に示す例では、方面名称抽出部４７は、ＡＡとＢＢという２つの方面名称を抽出する。次に、方面名称抽出部４７は、目的地までの経路Ｒ１に設置されている他の案内標識Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４（第２案内標識）に記載された方面名称を抽出する。上述したように、地図データベース３０には、道路に設置されている案内標識に関するデータが格納されている。ただし、新規の分岐位置Ｐを案内する案内標識Ｌ１は、新しく設置された案内標識であるため、案内標識Ｌ１に関するデータは地図データベース３０に格納されていない。このように新しく設置された案内標識Ｌ１より前に設置された案内標識Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に関するデータは、地図データベース３０に格納されている。
【００２８】
方面名称抽出部４７は、経路Ｒ１のどこにどのような案内標識が設置されているか地図データベース３０を参照して取得する。図３に示す例では、方面名称抽出部４７は、地図データベース３０を参照し、経路Ｒ１に設置されている案内標識Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を検出する。そして、方面名称抽出部４７は、検出した案内標識Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に記載された方面名称を抽出する。図３に示すように、案内標識Ｌ２には方面名称ＢＢが記載され、案内標識Ｌ３には方面名称ＡＡが記載され、案内標識Ｌ４には方面名称ＡＡ及びＣＣが記載されている。方面名称抽出部４７は、地図データベース３０に格納された案内標識Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に記載された方面名称から、地図データベース３０に格納されていない案内標識Ｌ１に記載された方面名称ＡＡ及びＢＢと一致する方面名称の数を抽出し、比較する。図３に示すように、方面名称抽出部４７が案内標識Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に記載された方面名称から抽出する方面名称の数は、ＡＡが２つ、ＢＢが１つとなり、ＡＡのほうが多い。
【００２９】
案内方面算出部４８は、方面名称抽出部４７によって抽出された方面名称の数のうち、その数が多い方面名称の方向を進む方向として選択する。図３に示す例では、案内方面算出部４８は、分岐位置ＰでＡＡ方面を進む方向として選択する。そして、コントローラ４０は、案内方面算出部４８によって選択された経路を案内する。これにより、車両運転支援装置１は、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合でも適切な経路Ｒ２を案内できる。なお、地図データベース３０に格納された案内標識Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に記載された方面名称の数を抽出する理由は、目的地ＣＣはＡＡ方面に存在し、目的地ＣＣに向かう経路にはＡＡ方面を案内する案内標識が多く設置されている可能性が高い。そこで方面名称の数を抽出し、抽出された数が多い方面を案内することにより、適切な経路を案内できる可能性が高まるからである。
【００３０】
次に、図４に示すフローチャートを参照して、車両運転支援装置１の一動作例について説明する。このフローチャートは、イグニッションスイッチがオンされ、経路を案内する際に開始する。
【００３１】
ステップＳ１０１において、検出部４４は、カメラ２０によって撮像された画像データに所定の画像処理を行い、画像データから案内標識Ｌ１を検出する。検出部４４が案内標識Ｌ１を検出した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０３に進む。一方、検出部４４が案内標識Ｌ１を検出しない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、処理は待機する。なお、検出部４４は、検出した案内標識Ｌ１が地図データベース３０に格納されているか否かを判断し、検出した案内標識Ｌ１が地図データベース３０に格納されていないと判断した場合に、処理がステップＳ１０３に進むようにしてもよい。案内標識Ｌ１が地図データベース３０に格納されているか否かについて、検出部４４は、案内標識Ｌ１の位置情報と地図データベース３０とに基づいて判断することができる。
【００３２】
ステップＳ１０３において、分岐位置抽出部４５は、検出部４４によって検出された案内標識Ｌ１に対し所定の画像処理を行い、案内標識Ｌ１に記載された分岐位置Ｐまでの距離を抽出する。
【００３３】
ステップＳ１０５において、分岐位置比較部４６は、案内標識Ｌ１から分岐位置抽出部４５によって抽出された距離だけ自車両が走行した位置において、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致するか否かを判断する。
【００３４】
ステップＳ１０７において、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致する場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０１に戻る。一方、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致しない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、処理はステップＳ１０９に進む。
【００３５】
ステップＳ１０９において、方面名称抽出部４７は、地図データベース３０に格納されていない案内標識Ｌ１に記載された方面名称を抽出する。
【００３６】
ステップＳ１１１において、方面名称抽出部４７は、目的地までの経路上に設置された案内標識を地図データベース３０を参照して検出する。方面名称抽出部４７は、検出した案内標識に記載された方面名称を抽出する。目的地までの経路上に設置され、かつ地図データベース３０に格納された案内標識は、ステップＳ１０１で検出された案内標識Ｌ１と異なる。方面名称抽出部４７は、抽出した方面名称から、案内標識Ｌ１に記載された方面名称と一致する方面名称の数を抽出する。
【００３７】
ステップＳ１１３において、案内方面算出部４８は、方面名称抽出部４７によって抽出された方面名称の数のうち、その数が多い方面名称の方向を進む方向として選択する。そして、コントローラ４０は、案内方面算出部４８によって選択された経路を案内する。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態に係る車両運転支援装置１によれば、以下の作用効果が得られる。
【００３９】
コントローラ４０は、カメラ２０によって撮像された画像データから案内標識Ｌ１を検出し、検出した案内標識Ｌ１に記載された分岐位置Ｐまでの距離を抽出する。コントローラ４０は、案内標識Ｌ１の設置場所から、抽出した距離だけ自車両が走行した位置において、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致するか否かを判断する。地図上の道路形状と実際の道路とが一致しない場合、コントローラ４０は、案内標識Ｌ１の方面名称に基づいて経路を選択する。これにより、地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合でも車両運転支援装置１は適切な経路を案内できる。
【００４０】
また、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致しない場合、方面名称抽出部４７は、目的地までの経路上に設置された案内標識を地図データベース３０を参照して検出する。次に、方面名称抽出部４７は、検出した案内標識に記載された方面名称を抽出する。方面名称抽出部４７は、抽出した方面名称から、案内標識Ｌ１に記載された方面名称と一致する方面名称の数を抽出する。そして、案内方面算出部４８は、方面名称抽出部４７によって抽出された方面名称の数のうち、その数が多い方面名称の方向を進む方向として選択する。目的地までの経路上には、目的地へ向かう方面の方面名称が記載された案内標識が設置されている可能性が高い。そこで、案内標識Ｌ１に記載された方面名称と一致する方面名称の数を抽出し、抽出された数が多い方面を案内することにより、適切な経路を案内できる可能性が高まる。
【００４１】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００４２】
本実施形態では、案内標識Ｌ１は２ヵ所の分岐を案内すると説明したが、本発明は３か所以上の分岐を案内する案内標識にも適用できる。この場合、車両運転支援装置１は、案内標識に記載された方面名称と一致する方面名称の数を抽出し、抽出された数がもっとも多い方面を案内すればよい。
【００４３】
また、本実施形態では、方面名称の数が多い方面を案内したが、これに限定されない。例えば、方向の一致度を算出し、方向の一致度が高い方面を案内するようにしてもよい。具体的には図３に示すように、車両運転支援装置１は、案内標識Ｌ１がある場所から、案内標識Ｌ１の方面名称が示す場所（ＡＡ及びＢＢ）へ向かう各方向と、目的地ＣＣへ向かう方向との一致度を算出する。一致度の算出には例えば案内標識Ｌ１がある場所から各方向までの角度を用いればよい。角度が近いほど一致度は高くなる。車両運転支援装置１は、案内標識Ｌ１に記載された方面のうち、方向の一致度が高い方面を案内すればよい。これにより、車両運転支援装置１は、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合でも精度よく適切な経路Ｒ２を案内できる。なお、方向ではなく方角を用いてもよい。
【００４４】
また、車両運転支援装置１は、経路の一致度を算出し、経路の一致度が高い方面を案内するようにしてもよい。具体的には図３に示すように、車両運転支援装置１は、案内標識Ｌ１がある場所から、案内標識Ｌ１の方面名称が示す場所（ＡＡ及びＢＢ）までの各経路と、目的地ＣＣまでの経路との一致度を算出する。一致度の算出には、例えば案内標識Ｌ１がある場所から目的地ＣＣまでの経路を１００（指数）とし、ＡＡ及びＢＢまでの各径路が目的地ＣＣまでの経路とどの程度重複しているかを指数で算出すればよい。指数が高いほど一致度は高くなる。車両運転支援装置１は、案内標識Ｌ１に記載された方面のうち、各径路の一致度が高い方面を案内する。これにより、車両運転支援装置１は、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路が一致しない場合でも精度よく適切な経路Ｒ２を案内できる。
【００４５】
また、図３に示すように、車両運転支援装置１は、案内標識Ｌ１がある場所から、案内標識Ｌ１の方面名称が示す場所（ＡＡ及びＢＢ）までの各距離と、目的地ＣＣまでの距離とを算出し、目的地ＣＣまでの距離に近い方面を案内するようにしてもよい。
【００４６】
なお、本実施形態では、分岐位置比較部４６が、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致しないと判断した場合について説明した。一方、分岐位置比較部４６が、地図データベース３０に格納された地図上の道路形状と実際の道路とが一致すると判断した場合、車両運転支援装置１は上述した一連の処理を行わず、通常の案内を行う。すなわち、図２Ａに示すように、車両運転支援装置１は、経路算出部４３によって算出された経路を選択する。これにより、車両運転支援装置１は、案内標識Ｌ１の情報を取得したり分岐位置で進むべき方向を探索したりする必要がなくなる。これにより、車両運転支援装置１は、ＣＰＵのリソースなどを節約でき、処理負荷を低減できる。
【００４７】
なお、本実施形態では、車両運転支援装置１について、いわゆるナビゲーション機能を備える装置として説明したが、これに限定されない。本発明は、自動運転機能を備える自動運転車両に適用することができる。本発明を自動運転車両に適用する場合、自動運転を制御する制御装置に選択した経路を出力するようにすればよい。
【００４８】
なお、上述の実施形態の各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。
【符号の説明】
【００４９】
１  車両運転支援装置
１０  ＧＰＳ受信機
２０  カメラ
３０  地図データベース
４０  コントローラ
４１  地図取得部
４２  目的地取得部
４３  経路算出部
４４  検出部
４５  分岐位置抽出部
４６  分岐位置比較部
４７  方面名称抽出部
４８  案内方面算出部
【図１】
2018071981.tif 000003
【図２Ａ】
2018071981.tif 000004
【図２Ｂ】
2018071981.tif 000005
【図３】
2018071981.tif 000006
【図４】
2018071981.tif 000007