(57)【要約】【課題】車両と周辺との相対的な位置関係を適切に確認可能にすること。【解決手段】映像データ取得部４２と、映像データ取得部４２が取得した周辺映像に視点変換処理および車両を示す自車両アイコンを含む合成処理を行い、自車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部４４と、車両の周囲における表示範囲より遠方に存在する基準対象を検出する基準対象検出部４５と、基準対象検出部４５が検出した基準対象と自車との相対的な向きを特定する向き特定部４６と、基準対象と自車との相対的な向きを示す情報を自車両アイコンを基準とした相対的な向きとして俯瞰映像生成部４４が生成した俯瞰映像に重畳させた重畳映像を生成する重畳処理部４７と、重畳処理部４７が生成した重畳映像を表示パネル３１に表示させる表示制御部４８とを備えることを特徴とする。【選択図】図１
2018182373.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データ取得部が取得した周辺映像に視点変換処理および車両を示す自車両アイコンを含む合成処理を行い、前記車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記車両の周囲における前記表示範囲より遠方に存在する基準対象を検出する基準対象検出部と、
前記基準対象検出部が検出した基準対象と前記車両との相対的な向きを特定する向き特定部と、
前記基準対象と前記車両との相対的な向きを示す情報を前記自車両アイコンを基準とした相対的な向きとして前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像に重畳させた重畳映像を生成する重畳処理部と、
前記重畳処理部が生成した重畳映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする俯瞰映像生成装置。
【請求項２】
前記重畳処理部は、前記基準対象と前記車両との相対的な向きを示す情報を、前記自車両アイコンに対し前記基準対象が存在する側に重畳させる、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項３】
前記重畳処理部は、前記基準対象と前記車両との相対的な向きを示す情報を、前記自車両アイコンの中心を基準として重畳させる、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項４】
前記基準対象検出部は、前記車両の周囲における前記表示範囲より遠方に基準対象が複数存在する場合は前記車両から最も近い基準対象を選択する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項５】
前記基準対象検出部は、前記車両の周囲における前記表示範囲より遠方に基準対象が複数存在する場合は前記車両の進行方向に存在する基準対象を選択する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項６】
前記重畳処理部は、前記基準対象と自車との相対的な向きを示す情報を、前記基準対象と自車との距離に応じて表示態様を変化させて重畳させる、
請求項１から５のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項７】
前記重畳処理部は、前記基準対象と自車との相対的な向きを示す情報を、前記基準対象と自車との相対的な向きに応じて表示態様を変化させて重畳させる、
請求項１から６のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置と、
前記映像データ取得部に映像データを供給する撮影部、前記表示制御部が重畳映像を表示させる表示部、の少なくともどちらかを備える、俯瞰映像表示装置。
【請求項９】
車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理および車両を示す自車両アイコンを含む合成処理を行い、前記車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記車両の周囲における前記表示範囲より遠方に存在する基準対象を検出する基準対象検出ステップと、
前記基準対象検出ステップで検出した基準対象と前記車両との相対的な向きを特定する向き特定ステップと、
前記基準対象と前記車両との相対的な向きを示す情報を前記自車両アイコンを基準とした相対的な向きとして前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像に重畳させた重畳映像を生成する重畳処理ステップと、
前記重畳処理ステップで生成した重畳映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含む俯瞰映像生成方法。
【請求項１０】
車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理および車両を示す自車両アイコンを含む合成処理を行い、前記車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記車両の周囲における前記表示範囲より遠方に存在する基準対象を検出する基準対象検出ステップと、
前記基準対象検出ステップで検出した基準対象と前記車両との相対的な向きを特定する向き特定ステップと、
前記基準対象と前記車両との相対的な向きを示す情報を前記自車両アイコンを基準とした相対的な向きとして前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像に重畳させた重畳映像を生成する重畳処理ステップと、
前記重畳処理ステップで生成した重畳映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を俯瞰映像生成装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、俯瞰映像生成装置、俯瞰映像表示装置、俯瞰映像生成方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車時、運転者は、例えば、駐車区画線、車両止め、車道外側線、縁石などの基準対象に車両の向きを合わせて駐車する。車両の駐車時、車両の俯瞰映像を車両画像と共に表示して駐車を支援する車両周辺表示装置に関する技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。特許文献１に記載の技術は、駐車領域間の境界線として白線が路面に描かれていない駐車場において、車幅方向に延びた車止めから隣接する駐車領域間の境界を設定し、俯瞰映像に重畳して表示する。特許文献２に記載の技術は、駐車枠の既定部分が表示範囲外にあるとき、駐車枠の延長線を示す延長線画像を俯瞰映像に重畳して表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１１６６９６号公報
【特許文献２】特開２００８−０８３９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、車幅方向に延びた車止めのように、隣接する駐車領域間の境界を示すものを必要とする。特許文献２に記載された技術は、駐車枠が車両方向に延びていることを必要とする。例えば、車両方向に延びていない直線状の枠線が表示範囲外に存在する場合、どちらの技術も適用することができない。このように、俯瞰映像において、車両と周辺との相対的な位置関係を適切に確認可能に表示することには改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両と周辺との相対的な位置関係を適切に確認可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る俯瞰映像生成装置は、車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データ取得部が取得した周辺映像に視点変換処理および車両を示す自車両アイコンを含む合成処理を行い、前記車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記車両の周囲における前記表示範囲より遠方に存在する基準対象を検出する基準対象検出部と、前記基準対象検出部が検出した基準対象と前記車両との相対的な向きを特定する向き特定部と、前記基準対象と前記車両との相対的な向きを示す情報を前記自車両アイコンを基準とした相対的な向きとして前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像に重畳させた重畳映像を生成する重畳処理部と、前記重畳処理部が生成した重畳映像を表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る俯瞰映像表示装置は、上記の俯瞰映像生成装置と、前記映像データ取得部に映像データを供給する撮影部、前記表示制御部が重畳映像を表示させる表示部、の少なくともどちらかを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る俯瞰映像生成方法は、車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理および車両を示す自車両アイコンを含む合成処理を行い、前記車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記車両の周囲における前記表示範囲より遠方に存在する基準対象を検出する基準対象検出ステップと、前記基準対象検出ステップで検出した基準対象と前記車両との相対的な向きを特定する向き特定ステップと、前記基準対象と前記車両との相対的な向きを示す情報を前記自車両アイコンを基準とした相対的な向きとして前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像に重畳させた重畳映像を生成する重畳処理ステップと、前記重畳処理ステップで生成した重畳映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理および車両を示す自車両アイコンを含む合成処理を行い、前記車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記車両の周囲における前記表示範囲より遠方に存在する基準対象を検出する基準対象検出ステップと、前記基準対象検出ステップで検出した基準対象と前記車両との相対的な向きを特定する向き特定ステップと、前記基準対象と前記車両との相対的な向きを示す情報を前記自車両アイコンを基準とした相対的な向きとして前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像に重畳させた重畳映像を生成する重畳処理ステップと、前記重畳処理ステップで生成した重畳映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを俯瞰映像生成装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両と周辺との相対的な位置関係を適切に確認可能にすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の一例を示す図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、第一実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の一例を示す図である。
【図７】図７は、第一実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の他の例を示す図である。
【図８】図８は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。
【図９】図９は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。
【図１０】図１０は、第一実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の他の例を示す図である。
【図１１】図１１は、第二実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。
【図１４】図１４は、第二実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の他の例を示す図である。
【図１５】図１５は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、第三実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る俯瞰映像生成装置４０、俯瞰映像生成装置１、俯瞰映像生成方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置の構成例を示すブロック図である。俯瞰映像生成装置１は、車両の俯瞰映像１００（図２参照）を生成する。俯瞰映像生成装置４０および俯瞰映像生成装置１は、車両に搭載されている。俯瞰映像生成装置４０および俯瞰映像生成装置１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。
【００１４】
図１を用いて、俯瞰映像生成装置１について説明する。俯瞰映像生成装置１は、前方カメラ（撮影部）１１と、後方カメラ（撮影部）１２と、左側方カメラ（撮影部）１３と、右側方カメラ（撮影部）１４と、表示パネル（表示部）３１と、俯瞰映像生成装置４０とを有する。
【００１５】
前方カメラ１１は、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ１１は、例えば、１８０°程度の第一撮影範囲Ａ１（図６参照）を撮影する。第一撮影範囲Ａ１は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａ（図６参照）より自車両Ｖの前方に広い範囲を含む。前方カメラ１１は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１６】
後方カメラ１２は、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１２は、例えば、１８０°程度の第二撮影範囲Ａ２（図６参照）を撮影する。第二撮影範囲Ａ２は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより自車両Ｖの後方に広い範囲を含む。後方カメラ１２は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１７】
左側方カメラ１３は、車両の左側方に配置され、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、例えば、１８０°程度の第三撮影範囲Ａ３（図６参照）を撮影する。第三撮影範囲Ａ３は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより自車両Ｖの左側方に広い範囲を含む。左側方カメラ１３は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１８】
右側方カメラ１４は、車両の右側方に配置され、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１４は、例えば、１８０°程度の第四撮影範囲Ａ４（図６参照）を撮影する。第四撮影範囲Ａ４は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより自車両Ｖの右側方に広い範囲を含む。右側方カメラ１４は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１９】
前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで、車両の全方位を撮影する。
【００２０】
表示パネル３１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含むディスプレイである。表示パネル３１は、俯瞰映像生成装置１の俯瞰映像生成装置４０から出力された映像信号に基づいて、俯瞰映像１００（図２参照）または重畳映像１００Ａ（図３参照）を表示する。表示パネル３１は、俯瞰映像生成装置１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示パネル３１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。
【００２１】
俯瞰映像生成装置４０は、制御部４１と、記憶部４９とを有する。
【００２２】
制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部４１は、記憶部４９に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４１は、映像データ取得部４２と、車両情報取得部４３と、俯瞰映像生成部４４と、基準対象検出部４５と、向き特定部４６と、重畳処理部４７と、表示制御部４８とを有する。制御部４１には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４１におけるデータの一時記憶などに用いられる。
【００２３】
映像データ取得部４２は、車両の周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４２は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが出力した映像データを取得する。映像データ取得部４２は、取得した映像データを俯瞰映像生成部４４と基準対象検出部４５とに出力する。各々のカメラから取得する映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。
【００２４】
車両情報取得部４３は、車両のギア操作情報など、俯瞰映像の表示開始のトリガとなる車両の状況を示す車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４３は、例えば、後退トリガを取得する。車両情報取得部４３は、例えば、車速情報を取得する。車両情報取得部４３は、取得した車両情報を俯瞰映像生成部４４に出力する。
【００２５】
俯瞰映像生成部４４は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像から車両を上方から見下ろすように視点変換処理と車両を示す自車両アイコン１１０を含む合成処理とを行い、自車両Ｖから所定の表示範囲Ａを表示する俯瞰映像１００を生成する。より詳しくは、俯瞰映像生成部４４は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した映像に基づいて、俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像１００を生成する方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。俯瞰映像生成部４４は、生成した俯瞰映像１００を重畳処理部４７と表示制御部４８とに出力する。
【００２６】
俯瞰映像生成部４４は、視点変換処理部４４１と、切出処理部４４２と、合成処理部４４３とを有する。
【００２７】
視点変換処理部４４１は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像データに対して、自車両Ｖを上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部４４１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部４４１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部４４２に出力する。
【００２８】
切出処理部４４２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出処理部４４２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部４４３に出力する。
【００２９】
合成処理部４４３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部４４３は、合成した映像に自車両アイコン１１０を表示した俯瞰映像１００を生成する。
【００３０】
基準対象検出部４５は、車両の周囲における表示範囲Ａより遠方に存在する基準対象Ｂを検出する。基準対象検出部４５は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像に対して物体認識処理を行い、表示範囲Ａより遠方に存在する基準対象Ｂを検出する。基準対象検出部４５は、エッジ検出処理により、周辺映像から所定長さ以上の直線性を備えた被撮影物を基準対象Ｂとして検出してもよい。基準対象検出部４５は、基準対象Ｂを記憶した認識辞書により、周辺映像から基準対象Ｂを検出してもよい。物体認識処理は、既存の白線検出処理や、認識辞書を用いた特定の物体検出処理などを用い、または併用してもよい。
【００３１】
基準対象Ｂとは、所定長さ以上の直線性を備え、駐車時に自車両Ｖの向きを合わせる基準となる対象である。基準対象Ｂは、例えば、縁石、車両止め、駐車区画線、車道外側線、路面上に引かれた線である。基準対象Ｂは、方向性を有する。言い換えると、基準対象Ｂは、所定方向に沿った直線上に存在する。基準対象Ｂは、屈曲や湾曲せずに所定方向に沿ってまっすぐ延びている。物体認識処理は、基準対象Ｂとしての条件を備える対象物を検出する。
【００３２】
基準対象検出部４５は、複数の基準対象Ｂを検出したとき、自車両Ｖからの距離が小さいものを基準対象Ｂとしてもよい。または、基準対象検出部４５は、複数の基準対象Ｂを検出したとき、自車両Ｖの進行方向に存在する基準対象Ｂを選択してもよい。この場合、基準対象検出部４５は、自車両Ｖの進行方向における周辺映像から基準対象Ｂを検出する。または、基準対象検出部４５は、複数の基準対象Ｂを検出したとき、直線連続性の大きいものを基準対象Ｂとしてもよい。または、基準対象検出部４５は、例えば、コの字型の駐車枠線を検出したとき、後方枠線を基準対象Ｂとしてもよい。
【００３３】
自車両Ｖの進行方向における周辺映像とは、自車両Ｖの進行方向を向いた、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４との少なくともいずれか一つが出力した映像データである。例えば、自車両Ｖの進行方向が後方のとき、後方カメラ１２が撮影した映像データと、左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが撮影した映像データの中で車両の側後方の範囲の映像データである。
【００３４】
自車両Ｖの進行方向における周辺映像は、自車両Ｖと接触する可能性がより高い方向を向いたカメラが出力した映像データを優先してもよい。例えば、自車両Ｖの進行方向が後方のとき、後方カメラ１２が撮影した映像データを、左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが撮影した映像データの中で車両の側後方の範囲の映像データより優先してもよい。または、例えば、自車両Ｖの進行方向が後方で操舵されているとき、後方カメラ１２が撮影した映像データ、操舵方向の左側方カメラ１３または右側方カメラ１４が撮影した映像データの中で車両の側後方の範囲の映像データ、操舵方向とは反対方向の右側方カメラ１４または左側方カメラ１３が撮影した映像データの中で車両の側後方の範囲の映像データの順で優先してもよい。
【００３５】
向き特定部４６は、基準対象検出部４５が検出した基準対象Ｂと自車両Ｖとの相対的な向きを特定する。より詳しくは、向き特定部４６は、基準対象検出部４５が検出した基準対象Ｂの映像データにおける向きおよび位置から、自車両Ｖに対する相対的な向きを特定する。例えば、向き特定部４６は、基準対象検出部４５が検出した基準対象Ｂの映像データにおける向きおよび位置と撮影したカメラの光軸の向きとに基づいて、自車両Ｖに対する相対的な向きを特定してもよい。例えば、向き特定部４６は、基準対象検出部４５が検出した基準対象Ｂの映像データにおける向きおよび位置と映像データの被撮影物の向きとに基づいて、自車両Ｖに対する相対的な向きを特定してもよい。自車両Ｖに対する相対的な向きとは、自車両の前後方向への延在方向Ｌに対する相対的な向きである。本実施形態では、基準対象Ｂの自車両Ｖに対する相対的な向きは、基準対象Ｂの延在方向と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度θとする。
【００３６】
重畳処理部４７は、基準対象Ｂと自車両Ｖとの相対的な向きを示す情報を自車両アイコン１１０を基準とした相対的な向きとして俯瞰映像生成部４４が生成した俯瞰映像１００に重畳させた重畳映像１００Ａを生成する。本実施形態では、重畳処理部４７は、向き特定部４６で検出した基準対象Ｂと自車両Ｖとの相対的な向きを示す情報を基準向きアイコン（向きを示す情報）１２０で示し、俯瞰映像１００に重畳させた重畳映像１００Ａを生成する。より詳しくは、重畳処理部４７は、重畳映像１００Ａにおいて、基準向きアイコン１２０と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度がθとなるように基準向きアイコン１２０を重畳する。
【００３７】
基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂの向きを報知するアイコンである。本実施形態では、基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂの延在方向に沿って延びた破線である。
【００３８】
重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、俯瞰映像１００における自車両アイコン１１０に対し基準対象Ｂが存在する側に重畳させる。例えば、基準対象Ｂが自車両Ｖの後方に検出されたとき、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、俯瞰映像１００における自車両アイコン１１０に対し後方である後方映像１０２に重畳させる。より詳しくは、例えば、基準対象Ｂが自車両Ｖの後方に検出されたとき、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、後方映像１０２の中心を基準として、言い換えると、後方映像１０２の中心を通過するように重畳させてもよい。例えば、基準対象Ｂが自車両Ｖの後方に検出されたとき、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、後方映像１０２のみを通過するように重畳させてもよい。例えば、基準対象Ｂが自車両Ｖの後方に検出されたとき、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、自車両アイコン１１０の進行方向側の端部から所定距離離れた位置を通過するように重畳させてもよい。
【００３９】
または、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、自車両アイコン１１０の中心を基準として、言い換えると、自車両アイコン１１０の中心を通過するように重畳させてもよい。
【００４０】
表示制御部４８は、俯瞰映像１００または重畳処理部４７が生成した重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。
【００４１】
図２ないし図４を用いて、俯瞰映像生成装置１で生成された俯瞰映像１００と重畳映像１００Ａとについて説明する。図２は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。図３は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の一例を示す図である。図４は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。
【００４２】
図２を用いて、俯瞰映像１００について説明する。俯瞰映像１００は、縦長の矩形状である。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４と、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とで囲まれた中央部に位置する自車両アイコン１１０とを含む。後方映像１０２には、被撮影物として車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とが表示されている。前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４と、自車両アイコン１１０とは、枠状の境界線で区切られていてもよい。自車両アイコン１１０は、自車両Ｖの位置と向きとを示す。運転者は、車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２との位置と向きとがわかる。これにより、運転者は、車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とに合わせて自車両Ｖを操舵する。
【００４３】
図２においては、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に表示パネル３１に表示される俯瞰映像１００には当該破線は表示されなくてもよい。他の図も同様である。
【００４４】
図３を用いて、重畳映像１００Ａについて説明する。重畳映像１００Ａは、俯瞰映像１００と同じ縦長の矩形状である。重畳映像１００Ａは、俯瞰映像１００と同じ前方映像１０１Ａと後方映像１０２Ａと左側方映像１０３Ａと右側方映像１０４Ａと自車両アイコン１１０と、重畳された基準向きアイコン１２０とを含む。基準向きアイコン１２０は、後方映像１０２Ａに重畳されている。基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂである例えば後方枠線Ｂ２との向きを示す。基準向きアイコン１２０によって、運転者は、車両の進行方向に、基準向きアイコン１２０の向きに沿った基準対象Ｂが存在することがわかる。これにより、運転者は、基準向きアイコン１２０に合わせて自車両Ｖを操舵する。
【００４５】
図４を用いて、重畳映像１００Ａについて説明する。重畳映像１００Ａは、基準向きアイコン１２０が、自車両アイコン１１０の中心を通過するように重畳されている点で、図３に示す重畳映像１００Ａと異なる。
【００４６】
記憶部４９は、俯瞰映像生成装置４０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部４９は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。
【００４７】
次に、図５を用いて、俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４８】
制御部４１は、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。俯瞰映像表示を開始する判定の例として、制御部４１は、後退トリガの有無に基づいて、俯瞰映像表示を開示するか否かを判定する。後退トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、後退トリガとは、車両の進行方向が車両の前後方向の後方となったことをいう。制御部４１は、後退トリガがない場合、俯瞰映像表示を開始しないと判定し（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４１は、後退トリガがある場合、俯瞰映像表示を開始すると判定し（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。
【００４９】
制御部４１は、俯瞰映像１００を生成し表示する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部４１は、俯瞰映像生成部４４で、映像データ取得部４２が取得した周辺映像から車両を上方から見下ろすように視点変換を行った俯瞰映像１００を生成させる。制御部４１は、ステップＳ１３に進む。
【００５０】
制御部４１は、基準対象Ｂを検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４１は、基準対象検出部４５で基準対象Ｂが検出されたか否かを判定する。制御部４１は、基準対象検出部４５で基準対象Ｂが検出されたと判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。制御部４１は、基準対象検出部４５で基準対象Ｂが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１８に進む。
【００５１】
制御部４１は、基準対象Ｂが俯瞰映像１００の表示範囲Ａに存在するか否かを判定する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部４１は、基準対象検出部４５で基準対象Ｂが検出された位置が、俯瞰映像１００の表示範囲Ａに含まれるか否かを判定する。制御部４１は、基準対象Ｂが俯瞰映像１００の表示範囲Ａに含まれると判定した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、ステップＳ１８に進む。制御部４１は、基準対象Ｂが俯瞰映像１００の表示範囲Ａに含まれないと判定した場合（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。
【００５２】
制御部４１は、相対的な向きを特定する（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御部４１は、向き特定部４６で、基準対象検出部４５が検出した基準対象Ｂの映像データにおける向きおよび位置から、自車両Ｖに対する相対的な向きを特定させる。制御部４１は、ステップＳ１６に進む。
【００５３】
制御部４１は、重畳映像１００Ａを生成する（ステップＳ１６）。より詳しくは、制御部４１は、重畳処理部４７で、基準向きアイコン１２０を自車両アイコン１１０を基準とした相対的な向きとして俯瞰映像生成部４４が生成した俯瞰映像１００に重畳させた重畳映像１００Ａを生成させる。制御部４１は、重畳処理部４７で、基準向きアイコン１２０を、俯瞰映像１００における自車両アイコン１１０に対し基準対象Ｂが存在する側に重畳させる。または、制御部４１は、重畳処理部４７で、基準向きアイコン１２０を、自車両アイコン１１０の中心を通過するように重畳させてもよい。制御部４１は、ステップＳ１７に進む。
【００５４】
制御部４１は、重畳映像１００Ａを表示する（ステップＳ１７）。より詳しくは、制御部４１は、表示制御部４８で、重畳処理部４７が生成した重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。制御部４１は、ステップＳ１９に進む。
【００５５】
制御部４１は、俯瞰映像１００を表示する（ステップＳ１８）。より詳しくは、制御部４１は、表示制御部４８で、俯瞰映像生成部４４が生成した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。制御部４１は、ステップＳ１９に進む。
【００５６】
制御部４１は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１９）。より詳しくは、制御部４１は、後退終了トリガの有無に基づいて、俯瞰映像１００の表示と重畳映像１００Ａの表示を含む俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する。後退終了トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」から他のポジションとなったことをいう。ステップＳ１９においては、表示されている映像は俯瞰映像１００または重畳映像１００Ａである。制御部４１は、後退終了トリガがある場合、俯瞰映像１００または重畳映像１００Ａの表示を終了すると判定し（ステップＳ１９でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４１は、後退終了トリガがない場合、俯瞰映像１００または重畳映像１００Ａの表示を終了しないと判定し（ステップＳ１９でＮｏ）、ステップＳ１２の処理を再度実行する。
【００５７】
このようにして、俯瞰映像生成装置１は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより遠方に基準対象Ｂが検出されると、基準向きアイコン１２０を重畳した重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる映像信号を出力する。表示パネル３１は、俯瞰映像生成装置１から出力された映像信号に基づいて、例えば、ナビゲーション画面とともに重畳映像１００Ａを表示する。
【００５８】
例えば、車両の後退時、後方に車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とが存在する場合の一例を、図２ないし図４、図６ないし図１０を用いて説明する。本実施形態では、隣接する駐車位置を区画する区画線は存在していない。図６は、第一実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の一例を示す図である。図７は、第一実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の他の例を示す図である。図８は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。図９は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。図１０は、第一実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の他の例を示す図である。
【００５９】
まず、車両が駐車位置の近傍に位置して、シフトポジションが「リバース」とされる。車両情報取得部４３は、後退トリガを取得する。このとき、図６に示すように、自車両Ｖと車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とが離れているものとする。車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とは、第一撮影範囲Ａ２に存在し、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより遠方に存在している。本実施形態では、基準対象検出部４５において、自車両Ｖの進行方向に存在し、直線連続性の大きいものが基準対象Ｂとする。このため、本実施形態では、後方枠線Ｂ２が基準対象物Ｂとされる。基準対象Ｂである後方枠線Ｂ２の延在方向と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ１である。
【００６０】
ステップＳ１１において、制御部４１は、後退トリガがあり、俯瞰映像表示を開始すると判定する。そして、ステップＳ１２において、制御部４１は、俯瞰映像生成部４４で、俯瞰映像１００を生成させる。
【００６１】
ステップＳ１３において、制御部４１は、基準対象Ｂとして例えば後方枠線Ｂ２とを検出したと判定する。
【００６２】
そして、ステップＳ１４において、制御部４１は、基準対象Ｂは俯瞰映像１００の表示範囲Ａに存在しないと判定される。そして、ステップＳ１５において、制御部４１は、基準対象Ｂの相対的な向きを特定する。そして、ステップＳ１６において、制御部４１は、基準向きアイコン１２０を俯瞰映像１００に重畳させた重畳映像１００Ａを生成する。そして、ステップＳ１７において、制御部４１は、生成した重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。
【００６３】
例えば、制御部４１は、図３に示すような重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。基準向きアイコン１２０は、後方映像１０２Ａに重畳されている。基準向きアイコン１２０と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ１である。
【００６４】
または、例えば、制御部４１は、図４に示すような重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させてもよい。基準向きアイコン１２０は、自車両アイコン１１０の中心を通過するように重畳されている。基準向きアイコン１２０と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ１である。
【００６５】
図６に示す状態から、自車両Ｖが後退して、自車両Ｖと基準対象Ｂとが近づいた状態を、図７に示す。車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とは、第一撮影範囲Ａ２に存在し、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより遠方に存在している。基準対象Ｂの延在方向と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ２である。角度θ２は、角度θ１より大きい。
【００６６】
ステップＳ１３において、制御部４１は、基準対象Ｂを検出したと判定する。そして、ステップＳ１４において、制御部４１は、基準対象Ｂは俯瞰映像１００の表示範囲Ａに存在しないと判定される。そして、ステップＳ１５において、制御部４１は、基準対象Ｂの相対的な向きを特定する。そして、ステップＳ１６において、制御部４１は、基準向きアイコン１２０を俯瞰映像１００に重畳させた重畳映像１００Ａを生成する。そして、ステップＳ１７において、制御部４１は、生成した重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。
【００６７】
例えば、制御部４１は、図８に示すような重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。基準向きアイコン１２０は、後方映像１０２Ａに重畳されている。基準向きアイコン１２０と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ２である。
【００６８】
または、例えば、制御部４１は、図９に示すような重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。基準向きアイコン１２０は、自車両アイコン１１０の中心を通過するように重畳されている。基準向きアイコン１２０と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ２である。
【００６９】
図７に示す状態から、自車両Ｖが後退して、自車両Ｖが基準対象Ｂの近傍に位置する状態を、図１０に示す。車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とは、第一撮影範囲Ａ２に存在し、俯瞰映像１００の表示範囲Ａに存在している。基準対象Ｂの延在方向と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度は９０°である。
【００７０】
ステップＳ１３において、制御部４１は、基準対象Ｂを検出したと判定する。そして、ステップＳ１４において、制御部４１は、基準対象Ｂは俯瞰映像１００の表示範囲Ａに存在すると判定される。そして、ステップＳ１８において、制御部４１は、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００７１】
例えば、制御部４１は、図２に示すような俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。後方映像１０２には、被撮影物として車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とが表示されている。表示パネル３１に表示される映像が重畳映像１００Ａから俯瞰映像１００に切り替わることで、基準向きアイコン１２０に代わって、被撮影物として車両止めＢ１と後方枠線Ｂ２とが表示されている。
【００７２】
上述したように、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより遠方に基準対象Ｂが検出されると、基準向きアイコン１２０を重畳した重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより遠方の基準対象Ｂの向きを表示することができる。本実施形態は、車両と周辺との相対的な位置関係を適切に確認可能にすることができる。
【００７３】
本実施形態によれば、自車両アイコン１１０に対する基準向きアイコン１２０の向きによって、自車両Ｖが基準対象Ｂの向きに合っているかや、どれくらいずれているかを確認することができる。特に、駐車時には、自車両アイコン１１０に対する基準向きアイコン１２０の向きの変化によって、自車両Ｖが基準対象Ｂの向きに合っているかや、どれくらいずれているかを確認しながら、自車両Ｖが適切な向きとなるように操作することができる。
【００７４】
本実施形態は、基準向きアイコン１２０を、自車両アイコン１１０に対し基準対象Ｂが存在する側に重畳させる。本実施形態によれば、基準向きアイコン１２０の表示位置によって、基準対象Ｂが存在する方向を確認可能にすることができる。
【００７５】
特に、基準向きアイコン１２０を、自車両アイコン１１０に対し基準対象Ｂが存在する側の映像の中心を通過するように重畳させてもよい。例えば、基準対象Ｂが自車両Ｖの後方に検出されたとき、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、後方映像１０２の中心を通過するように重畳させてもよい。このように基準向きアイコン１２０を表示することで、自車両アイコン１１０に対する基準向きアイコン１２０の向きが変化した際に、自車両Ｖと基準対象Ｂとの相対的な向きと向きの変化とを把握しやすい表示にすることができる。
【００７６】
本実施形態は、基準向きアイコン１２０を、自車両アイコン１１０の中心を通過するように重畳させてもよい。本実施形態によれば、自車両アイコン１１０に重畳して基準向きアイコン１２０が表示されているので、自車両Ｖと基準対象Ｂの向きとをより容易に認識できる表示にすることができる。
【００７７】
［第二実施形態］
図１１ないし図１５を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成装置１について説明する。図１１は、第二実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の一例を示す図である。図１２は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の一例を示す図である。図１３は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。図１４は、第二実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の他の例を示す図である。図１５は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。俯瞰映像生成装置１は、基本的な構成は第一実施形態の俯瞰映像生成装置１と同様である。以下の説明においては、俯瞰映像生成装置１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００７８】
本実施形態では、自車両Ｖが基準対象Ｂである車道外側線Ｂ３に沿って縦列駐車するものとする。自車両Ｖを駐車しようとしているスペースを挟んで、他車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが存在している。
【００７９】
基準対象検出部４５は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像に対して物体認識処理を行い、表示範囲Ａより遠方に存在する基準対象Ｂとして車道外側線Ｂ３を検出する。
【００８０】
例えば、基準対象Ｂが自車両Ｖの左後方に検出されたとき、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、俯瞰映像１００における自車両アイコン１１０に対し左後方である後方映像１０２と左側方映像１０３とに重畳させる。より詳しくは、例えば、基準対象Ｂが自車両Ｖの左後方に検出されたとき、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、後方映像１０２Ａと左側方映像１０３Ａとの境界線の中点を通過するように重畳させてもよい。例えば、基準対象Ｂが自車両Ｖの左後方に検出されたとき、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、自車両アイコン１１０の左後端部から所定距離離れた位置を通過するように重畳させてもよい。
【００８１】
または、重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、自車両アイコン１１０の中心を通過するように重畳させてもよい。
【００８２】
例えば、車両の縦列駐車時、左後方に基準対象Ｂである車道外側線Ｂ３が存在する場合の一例を、図１１ないし図１５を用いて説明する。
【００８３】
まず、車両が駐車位置の近傍に位置して、シフトポジションが「リバース」とされる。車両情報取得部４３は、後退トリガを取得する。このとき、図１１に示すように、自車両Ｖと車道外側線Ｂ３とが離れているものとする。車道外側線Ｂ３は、第二撮影範囲Ａ２と第三撮影範囲Ａ３とにまたがって存在し、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより遠方に存在している。車道外側線Ｂ３の延在方向と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ３である。
【００８４】
ステップＳ１１において、制御部４１は、後退トリガがあり、俯瞰映像表示を開始すると判定する。そして、ステップＳ１２において、制御部４１は、俯瞰映像生成部４４で、俯瞰映像１００を生成させる。
【００８５】
ステップＳ１３において、制御部４１は、車道外側線Ｂ３を基準対象Ｂとして検出したと判定する。そして、ステップＳ１４において、制御部４１は、車道外側線Ｂ３は俯瞰映像１００の表示範囲Ａに存在しないと判定される。そして、ステップＳ１５において、制御部４１は、車道外側線Ｂ３の相対的な向きを特定する。そして、ステップＳ１６において、制御部４１は、基準向きアイコン１２０を俯瞰映像１００に重畳させた重畳映像１００Ａを生成する。そして、ステップＳ１７において、制御部４１は、生成した重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。
【００８６】
例えば、制御部４１は、図１２に示すような重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。基準向きアイコン１２０は、後方映像１０２Ａと左側方映像１０３Ａとに重畳されている。基準向きアイコン１２０と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ３である。
【００８７】
または、例えば、制御部４１は、図１３に示すような重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させてもよい。基準向きアイコン１２０は、自車両アイコン１１０の中心を通過するように重畳されている。基準向きアイコン１２０と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ３である。図１３において、自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌと重畳映像１００Ａの左枠線とは平行であるので、角度θ３は、基準向きアイコン１２０と左枠線との角度として図示している。
【００８８】
図１１に示す状態から、自車両Ｖが後退して、自車両Ｖが車道外側線Ｂ３の近傍に位置する状態を、図１４に示す。車道外側線Ｂ３は、第一撮影範囲Ａ１と第二撮影範囲Ａ２と第三撮影範囲Ａ３とにまたがって存在し、俯瞰映像１００の表示範囲Ａに存在している。他車両Ｖ１は、表示範囲Ａに存在し、かつ、第一撮影範囲Ａ１に存在している。他車両Ｖ２は、表示範囲Ａに存在しかつ第二撮影範囲Ａ２に存在している。車道外側線Ｂ３の延在方向と自車両Ｖの前後方向への延在方向Ｌの向きとの角度はθ４である。
【００８９】
ステップＳ１３おいて、制御部４１は、車道外側線Ｂ３を検出したと判定する。そして、ステップＳ１４において、制御部４１は、車道外側線Ｂ３は俯瞰映像１００の表示範囲Ａに存在すると判定される。そして、ステップＳ１８において、制御部４１は、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００９０】
例えば、制御部４１は、図１５に示すような俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。後方映像１０２と左側方映像１０３とには、被撮影物として車道外側線Ｂ３が表示されている。他車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが表示されている。表示パネル３１に表示される映像が重畳映像１００Ａから俯瞰映像１００に切り替わることで、基準向きアイコン１２０に代わって、被撮影物として車道外側線Ｂ３が表示されている。
【００９１】
上述したように、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより遠方に車道外側線Ｂ３が検出されると、基準向きアイコン１２０を重畳した重畳映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより遠方の車道外側線Ｂ３の向きを表示することができる。本実施形態は、縦列駐車時であっても、車両と周辺との相対的な位置関係を適切に確認可能にすることができる。
【００９２】
［第三実施形態］
図１６を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成装置１について説明する。図１６は、第三実施形態における、自車両と基準対象と表示範囲と撮影範囲との位置関係の一例を示す図である。
【００９３】
本実施形態では、狭い路地で、自車両Ｖが基準対象Ｂである車道外側線Ｂ３に沿って縦列駐車するものとする。車道外側線Ｂ３と向かい合って反対側の車道外側線Ｂ４が存在している。車道外側線Ｂ３と車道外側線Ｂ４との間隔はｄである。自車両Ｖを駐車しようとしているスペースを挟んで、他車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが存在している。
【００９４】
基準対象検出部４５は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像に対して物体認識処理を行い、表示範囲Ａより遠方に存在する基準対象Ｂとして車道外側線Ｂ３を検出する。車道外側線Ｂ４は、自車両Ｖの進行方向とは反対側に存在しているため、基準対象Ｂとして検出されない。
【００９５】
または、基準対象検出部４５は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像に対して物体認識処理を行い、表示範囲Ａより遠方に存在する基準対象Ｂであって、自車両Ｖにより近い車道外側線Ｂ３を検出する。車道外側線Ｂ４は、車道外側線Ｂ３より自車両Ｖまでの距離が遠いため、基準対象Ｂとして検出されない。
【００９６】
このようにして、基準対象検出部４５で基準対象Ｂとして車道外側線Ｂ３が検出されるので、第二実施形態と同様にフローチャートに沿った処理が実行されて、俯瞰映像１００または重畳映像１００Ａが表示パネル３１に表示される。
【００９７】
上述したように、本実施形態は、狭い路地での縦列駐車時であっても、車両と周辺との相対的な位置関係を適切に確認可能にすることができる。
【００９８】
さて、これまで本発明に係る俯瞰映像生成装置１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００９９】
図示した俯瞰映像生成装置１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【０１００】
俯瞰映像生成装置１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【０１０１】
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１０２】
重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、基準対象Ｂと自車両Ｖとの距離に応じて表示態様を変化させて重畳させてもよい。例えば、基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂと自車両Ｖとの距離に応じて、太さと色と線種の少なくともいずれかを変えてもよい。基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂと自車両Ｖとの距離が近いほど、太い線で表示してもよい。基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂと自車両Ｖとの距離が近いほど、濃い色で表示してもよい。基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂと自車両Ｖとの距離が遠いときは破線で表示し、近いときは実線で表示してもよい。
【０１０３】
重畳処理部４７は、基準向きアイコン１２０を、基準対象Ｂと自車両Ｖとの相対的な向きに応じて表示態様を変化させて重畳させてもよい。例えば、基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂの延在方向に対する自車両Ｖの向きに応じて、太さと色と線種の少なくともいずれかを変えてもよい。基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂの延在方向に対する自車両Ｖの向きのズレが所定値より大きいときは薄い線で示し、基準対象Ｂの延在方向に対して自車両Ｖの向きのズレが小さくなるにつれて太くした線で表示してもよい。基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂの延在方向に対する自車両Ｖの向きのズレが所定値より大きいときは赤い色で示し、基準対象Ｂの延在方向に対して自車両Ｖの向きのズレが小さくなるにつれて緑色へと変化するように表示してもよい。基準向きアイコン１２０は、基準対象Ｂの延在方向に対する自車両Ｖの向きのズレが所定値より大きいときは破線で表示し、基準対象Ｂの延在方向に対して自車両Ｖの向きのズレが小さくなるにつれて実線へと変化させるように表示してもよい。
【０１０４】
基準対象Ｂの延在方向に対して自車両Ｖの向きのズレがゼロになると、基準対象Ｂの延在方向に対して自車両Ｖの向きが合う。基準対象Ｂの延在方向に対して自車両Ｖの向きが合うとは、基準対象Ｂの延在方向に対して自車両Ｖの向きが平行になったとき、または、垂直になったときである。言い換えると、基準対象Ｂの延在方向に対して自車両Ｖの向きが合うとは、基準対象Ｂに対して自車両Ｖの向きが正しい向きになったときである。
【０１０５】
自車両アイコン１１０は、自車両Ｖの進行方向の端部、言い換えると、基準向きアイコン１２０と向きを合せる自車両Ｖの対象部を着色して表示してもよい。これにより、重畳映像１００Ａによって、基準対象Ｂと自車両Ｖとの向きの確認がより容易になる。基準向きアイコン１２０と向きを合せる対象部は、自車両Ｖの進行方向と基準対象Ｂとの相対的な位置関係や、撮影データに対して画像処理を行い、周囲の被撮影物との位置関係によって特定してもよい。または、基準向きアイコン１２０と向きを合せる対象部は、ユーザが表示パネル３１に表示された自車両アイコン１１０上で選択した部分を対象部として特定してもよい。
【０１０６】
基準向きアイコン１２０は、破線で構成されるものとして説明したが、これに限定されない。基準向きアイコン１２０は、例えば、帯状の図形でもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１        俯瞰映像生成装置
１１      前方カメラ（撮影部）
１２      後方カメラ（撮影部）
１３      左側方カメラ（撮影部）
１４      右側方カメラ（撮影部）
３１      表示パネル（表示部）
４０      俯瞰映像生成装置
４１      制御部
４２      映像データ取得部
４３      車両情報取得部
４４      俯瞰映像生成部
４４１    視点変換処理部
４４２    切出処理部
４４３    合成処理部
４５      基準対象検出部
４６      向き特定部
４７      重畳処理部
４８      表示制御部
４９      記憶部
１００    俯瞰映像
１００Ａ  重畳映像
１１０    自車両アイコン
１２０    基準向きアイコン（向きを示す情報）
【図１】
2018182373.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2018182373.tif 000007
【図６】
2018182373.tif 000008
【図７】
2018182373.tif 000009
【図８】
2018182373.tif 000010
【図９】
2018182373.tif 000011
【図１０】
2018182373.tif 000012
【図１１】
2018182373.tif 000013
【図１２】
2018182373.tif 000014
【図１３】
2018182373.tif 000015
【図１４】
2018182373.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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