(57)【要約】【課題】油圧式無段変速装置におけるクラッチのギヤ抜けが生じても、二次的な機械故障の発生防止および安全性の確保を実現することのできる作業車両を提供すること。【解決手段】原動機１０の動力を変速して走行車輪４，５に伝達するＨＳＴ１６を有する動力伝達装置１５と、ＨＳＴ１６のトラニオン１６７をクラッチ機構１５５を介して回動させるモータ１６５と、トラニオン１６７の回動角度を調節して車速を調節する主変速レバー８１と、主変速レバー８１の操作量を検出するレバーセンサ８１０と、トラニオン１６７の回動角度を検出するトラニオンセンサ１３０と、レバーセンサ８１０の検出値に応じてモータ１６５を制御するとともに、トラニオンセンサ１３０による検出値から導出される設定車速と、取得された実車速と、に基づいて、動力伝達装置１５の異常を判定する制御部１５０と、動力伝達装置１５の異常を報知する報知部１８０，２１０とを備える。【選択図】図７
2018071583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機からの動力によって回転する走行車輪を備え、圃場を走行可能に構成されるとともに、後部に対地作業部が連結される走行車体と、
前記原動機の動力を変速して前記走行車輪に伝達する油圧式無段変速装置を有する動力伝達装置と、
前記動力伝達装置に含まれ、前記油圧式無段変速装置のトラニオンを、クラッチ機構を介して回動させるトラニオン駆動モータと、
前記走行車体に設けられ、前記トラニオンの回動角度を調節して前記走行車体の速度を調節する主変速レバーと、
前記主変速レバーの操作量を検出するレバーセンサと、
前記トラニオンの回動角度を検出するトラニオンセンサと、
前記レバーセンサの検出値に応じて前記トラニオン駆動モータを制御するとともに、前記トラニオンセンサによる検出値から導出される設定車速と、取得された実車速とに基づいて、前記動力伝達装置の異常を判定する制御部と、
前記走行車体に設けられ、前記制御部により判定された前記動力伝達装置の異常を報知する報知部と、
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記制御部は、
前記動力伝達装置が異常であると判定した場合、前記原動機を停止する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車輪の回転量を検出する車輪センサを備え、
前記車輪センサにより検出した前記走行車輪の回転量を用いて前記実車速を取得する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体の位置情報を取得可能な位置情報取得装置をさらに備え、
前記位置情報取得装置が検出した位置データを用いて前記実車速を取得する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御部は、
前記設定車速と前記実車速との差が所定の範囲を逸脱する場合に、前記動力伝達装置の異常を、前記クラッチ機構のギヤ抜けであると判定する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記油圧式無段変速装置のトラニオンを直接的に回動させるトラニオンアクチュエータをさらに備え、
前記制御部は、
前記動力伝達装置が異常であると判定した場合、前記トラニオンアクチュエータの動作を制御して、前記トラニオンを中立位置に復帰させる
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御部は、
前記トラニオンを前記中立位置に復帰させた後、当該トラニオンを前記主変速レバーの位置に応じた位置に回動する
ことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
【請求項８】
前記走行車体の位置を登録するマップ機能をする情報処理端末装置をさらに備え、
前記制御部は、
前記動力伝達装置が異常であると判定した場合、異常が発生した位置に関する情報を、前記マップ機能を用いて前記情報処理端末装置に登録する
ことを特徴とする請求項４から７のいずれか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対地作業部と、走行車輪と、かかる対地作業部や走行車輪に対し、エンジンの動力を無段変速して伝達する油圧式無段変速装置を備える作業車両がある。かかる作業車両として、油圧式無段変速装置を操作して、機体を前進、停止、および後進させる主変速レバーと、主変速レバーの操作に応じて油圧式無段変速装置のトラニオンを回動させるトラニオン駆動モータとを備えるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
上述の構成を有する作業車両では、圃場の状態によっては走行車輪に異常な負荷がかかる場合に、破損防止を目的として油圧式無段変速装置のトラニオンにおけるクラッチのギヤが抜けるようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２３０５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、突然ギヤ抜けが生じると、主変速レバーの操作に応じた車速を維持できなくなるため、作業者が取り乱し、例えばやみくもに主変速レバーを操作するなどして二次的な機械故障を引き起こしたり、安全性を損なったりするおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、油圧式無段変速装置におけるクラッチのギヤ抜けが生じても、二次的な機械故障の発生防止および安全性の確保を実現することのできる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１）は、原動機（１０）からの動力によって回転する走行車輪（４），（５）を備え、圃場を走行可能に構成されるとともに、後部に対地作業部（５０）が連結される走行車体（２）と、前記原動機（１０）の動力を変速して前記走行車輪（４），（５）に伝達する油圧式無段変速装置（１６）を有する動力伝達装置（１５）と、前記動力伝達装置（１５）に含まれ、前記油圧式無段変速装置（１６）のトラニオン（１６７）を、クラッチ機構（１５５）を介して回動させるトラニオン駆動モータ（１６５）と、前記走行車体（２）に設けられ、前記トラニオン（１６７）の回動角度を調節して前記走行車体（２）の速度を調節する主変速レバー（８１）と、前記主変速レバー（８１）の操作量を検出するレバーセンサ（８１０）と、前記トラニオン（１６７）の回動角度を検出するトラニオンセンサ（１３０）と、前記レバーセンサ（８１０）の検出値に応じて前記トラニオン駆動モータ（１６５）を制御するとともに、前記トラニオンセンサ（１３０）による検出値から導出される設定車速と、取得された実車速とに基づいて、前記動力伝達装置（１５）の異常を判定する制御部（１５０）と、前記走行車体（２）に設けられ、前記制御部（１５０）により判定された前記動力伝達装置（１５）の異常を報知する報知部（１８０，２１０）と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の作業車両（１）は、請求項１において、前記制御部（１５０）は、前記動力伝達装置（１５）が異常であると判定した場合、前記原動機（１０）を停止することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の作業車両（１）は、請求項１または２において、前記走行車輪（４），（５）の回転量を検出する車輪センサ（１６０）を備え、前記車輪センサ（１６０）により検出した前記走行車輪（５）の回転量を用いて前記実車速を取得することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の作業車両（１）は、請求項１または２において、前記走行車体（２）の位置情報を取得可能な位置情報取得装置（１２０）をさらに備え、前記位置情報取得装置（１２０）が検出した位置データを用いて前記実車速を取得することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の作業車両（１）は、請求項１から４のいずれか一項において、前記制御部（１５０）は、前記設定車速と前記実車速との差が所定の範囲を逸脱する場合に、前記動力伝達装置（１５）の異常を、前記クラッチ機構（１５５）のギヤ抜けであると判定することを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の作業車両（１）は、請求項１から５のいずれか一項において、前記油圧式無段変速装置（１６）のトラニオン（１６７）を直接的に回動させるトラニオンアクチュエータ（１６６）をさらに備え、前記制御部（１５０）は、前記動力伝達装置（１５）が異常であると判定した場合、前記トラニオンアクチュエータ（１６６）の動作を制御して、前記トラニオン（１６７）を中立位置に復帰させることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の作業車両（１）は、請求項６において、前記トラニオン（１６７）を前記中立位置に復帰させた後、当該トラニオン（１６７）を前記主変速レバー（８１）の位置に応じた位置に回動することを特徴とする。
【００１４】
請求項８に記載の作業車両（１）は、請求項４から７のいずれか一項において、前記走行車体（２）の位置を登録するマップ機能をする情報処理端末装置（１４０）をさらに備え、前記制御部（１５０）は、前記動力伝達装置（１５）が異常であると判定した場合、異常が発生した位置に関する情報を、前記マップ機能を用いて前記情報処理端末装置（１４０）に登録することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の作業車両によれば、車輪にかかる負荷が大きくなり、油圧式無段変速装置のトラニオンにおけるクラッチのギヤ抜けが発生して機体が停止したり車速が上がらなくなったりしても、作業者は動力伝達装置に異常が発生したことを認識できるため、落ち着いた行動をとることで、二次的な機械故障の発生を防止できるとともに、安全性を確保することができる。
【００１６】
請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、原動機が自動的に停止して機体の進行が確実に停止するため、安全性がより高まる。
【００１７】
請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、走行車体の実車速を正確に取得できることから、動力伝達装置の異常の有無をより正確に判定することができる。
【００１８】
請求項４に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、走行車輪がスリップなどしても、走行車輪の回転量と関係なく実車速を取得することができる。
【００１９】
請求項５に記載の作業車両によれば、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、動力伝達装置の異常の有無を簡便に判定することができる。
【００２０】
請求項６に記載の作業車両によれば、請求項１から５のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、トラニオンを中立位置に復帰させることで、クラッチ機構のギヤ抜け状態を解消する準備が整い、早期に通常状態へ戻すことが可能となる。
【００２１】
請求項７に記載の作業車両によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、自動的にクラッチのギヤ抜けが解消するとともに、走行を開始するため、作業性の低下を可及的に抑えることができる。
【００２２】
請求項８に記載の作業車両によれば、請求項４から７のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、動力伝達装置の異常が発生した位置情報をフィードバックすることで、例えば苗植付作業後であれば、収穫時の走行経路における走行留意箇所を前もって認識できたり、次年度の耕耘作業時に深く耕耘しないように留意したりするなど、作業効率の向上に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、主変速レバーの操作領域を示す平面視による説明図である。
【図３】図３は、油圧式無段変速機の説明図である。
【図４】図４は、油圧式無段変速機とトラニオン駆動モータとを示す側面視による説明図である。
【図５】図５は、油圧式無段変速機の平面断面視による説明図である。
【図６】図６は、コントローラを中心とした機能ブロック図である。
【図７】図７は、動力伝達装置の異常判定の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、動力伝達装置の異常判定の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、苗移植機における油圧回路の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、乗用型の苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２５】
図１は、実施形態に係る苗移植機１の側面図である。なお、以下の説明においては、苗移植機１の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席２８からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。また、以下では、苗移植機１を指して機体と記す場合がある。
【００２６】
走行車体２は、圃場で作業を行う対地作業部を後部に連結可能である。ここでは、対地作業部としての苗植付部５０が、昇降装置である苗植付部昇降機構４０によって昇降可能に取付けられる。また、走行車体２は、操縦席２８を備えるとともに、走行車輪として、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを有する。本実施形態に係る苗移植機１は、走行時には前・後輪４，５が共に駆動する四輪駆動車としており、圃場や圃場間の道などを走行することが可能になっている。
【００２７】
さらに、走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を前・後輪４，５と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。また、この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。
【００２８】
また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。
【００２９】
エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップ２６，２７から突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。すなわち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。
【００３０】
また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部には、操縦部３０が配設される。操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。
【００３１】
操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。そして、このフロントカバー３１の前端中央位置には、走行の指標となるセンターマスコット３５０が取り付けられている。
【００３２】
また、操縦部３０の上部には、ステアリングポスト３１５が設けられ、このステアリングポスト３１５には、主変速レバー８１と副変速レバー８２とが設けられている。
【００３３】
主変速レバー８１は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作するレバーであり、後述する油圧式無段変速装置１６のトラニオン１６７の回動角度を調節して走行車体２の速度を調節することができる。
【００３４】
図２は、主変速レバー８１の操作領域を示す平面視による説明図である。図示するように、主変速レバー８１は、フロントカバー３１の右側上側面に、略クランク状に開口したレバー案内部８１５に沿って移動可能に設けられている。図示するように、レバー案内部８１５は、機体前方側の前進走行領域８１１と機体後方側の後進走行領域８１３と、その間に挟まれるように位置する中立領域８１２とに大きく区画されている。なお、主変速レバー８１の操作による走行車体２の速度調節については、後に詳述する。
【００３５】
他方、副変速レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替えるレバーである。ここで、低速モードとは、苗移植機１が圃場で植付作業を行うに相応しい速度範囲に規定される走行モードである。他方、高速モードとは、例えば、苗移植機１を圃場間で移動させたりする際の走行モードであり、低速モードのときよりも高速で走行することが可能となる。これらのモード切替えは、副変速レバー８２の位置に応じて、ミッションケース１８内に設けられた副変速機構により行われる。
【００３６】
また、ステアリングポスト３１５には計器パネル３３が配設されるとともに、ステアリングポスト３１５の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２が設けられる。なお、操縦部３０の所定位置には、警報装置として、異常や危険な状態に鳴動するブザー１８０（図６参照）が設けられている。
【００３７】
エンジン１０の動力を、走行車輪４，５と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速して出力する油圧式無段変速装置１６と、この油圧式無段変速装置１６にエンジン１０からの動力を伝える動力伝達部１７とを有する。
【００３８】
ここで、動力伝達装置１５に含まれる油圧式無段変速装置１６について、より詳細に説明する。図３は、油圧式無段変速装置１６の説明図、図４は、油圧式無段変速機１６とトラニオン駆動モータとを示す側面視による説明図、また、図５は、油圧式無段変速機１６の平面断面視による説明図である。
【００３９】
油圧式無段変速装置１６は、いわゆるＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と云われる静油圧式の無段変速装置であり、図３に示すように、エンジン１０からの動力を作業機側出力軸１６５ａから苗植付部昇降機構４０に伝達するとともに、可変容量型の油圧ポンプ１６１を駆動して油圧を発生させ、この油圧を固定容量型の油圧モータ１６２で機械的な力（回転力）に変換して、モータ出力軸１６５ｂから走行車輪４，５側へ出力することができる。
【００４０】
図５に示すように、油圧式無段変速装置１６は、可変容量型の油圧ポンプ１６１と固定容量型の油圧モータ１６２とを備える。油圧式無段変速装置１６の入力軸８０には、可動斜板１６８を備える油圧ポンプ１６１を介して作業機側出力軸１６５ａが連結され、入力軸８０の回転数と同じ回転数で作業機側出力軸１６５ａが回転するように構成される。
【００４１】
油圧ポンプ１６１に並設される油圧モータ１６２は、固定斜板１６９と、油圧式無段変速装置１６の入力軸８０および作業機側出力軸１６５ａと平行なモータ出力軸１６５ｂを備えている。
【００４２】
油圧ポンプ１６１の可動斜板１６８の傾きは、主変速レバー８１（図１、図２参照）の操作位置に応じて作動するトラニオン駆動モータ１６５（図３、図４参照）によって変更される。可動斜板１６８の傾きが変更されることで、油圧ポンプ１６１の容量が変わり、油圧モータ１６２の回転数が変化する。
【００４３】
すなわち、主変速レバー８１の操作位置に応じて傾きが変化する可動斜板１６８が、油圧式無段変速装置１６の入力軸８０と共に回転することにより、複数のピストン１７１ａが可動斜板１６８の表面を滑ることで順次動き、作動油が油圧回路１６３（図３）を流れて油圧モータ１６２へ供給される。そして、油圧モータ１６２は、油圧ポンプ１６１とは逆の作用により、供給された作動油によって動かされた複数のピストン１７１ｂが固定斜板１６９上を順次滑ることでモータ出力軸１６５ｂを回転させる。なお、図３において、符号１０ａは、エンジン１０の出力軸を示し、メインクラッチ１０ｂを介して油圧式無段変速装置１６の入力軸８０が連結している。
【００４４】
こうして、油圧モータ１６２のモータ出力軸１６５ｂの回転が変速される。なお、油圧ポンプ１６１に直接接続された作業機側出力軸１６５ａの回転は、入力軸８０の回転数と同じである。
【００４５】
また、油圧ポンプ１６１において可動斜板１６８の傾斜角度が、油圧式無段変速装置１６の入力軸８０に対して垂直になると、油圧ポンプ１６１の容量が「０」となり、油圧モータ１６２が回転しなくなる。このように、油圧モータ１６２が回転しない状態を「中立状態」という。
【００４６】
かかる「中立状態」を含め、油圧式無段変速装置１６からの走行車輪４，５側への出力は、前述の主変速レバー８１を操作することによって無段状に変更させることができる。すなわち、図３および図４に示すように、トラニオン駆動モータ１６５と油圧式無段変速装置１６のトラニオン１６７とは、クラッチ機構１５５を介してロッド１６４により連結している。すなわち、図４に示すように、クラッチ機構１５５の回転軸１５７にロッド１６４の一端部を連結し、ロッド１６４の他端部をトラニオン１６７に連結している。なお、トラニオン駆動モータ１６５は、操縦部３０（図１参照）の下部に設けられる。
【００４７】
トラニオン駆動モータ１６５は、作業者によって操作される主変速レバー８１の操作位置に応じて駆動軸が回転する。例えば、主変速レバー８１を、図２に示す前進走行領域８１１に位置させると、最前方に近づける（中立領域８１２より遠ざかる）にしたがって油圧ポンプ１６１の容量が増えるため、油圧モータ１６２の回転を増速させることができる。一方、後進走行領域８１３に位置させると、作動油の流れが逆になって油圧モータ１６２を逆転させるとともに、最後方に近づける（中立領域８１２より遠ざかる）にしたがって油圧ポンプ１６１の容量が増えるため、油圧モータ１６２の回転を増速させることができる。また、主変速レバー８１を中立領域８１２に位置させると、前述したように、油圧ポンプ１６１の容量が「０」となり、油圧モータ１６２が回転しなくなる。
【００４８】
ところで、トラニオン１６７とロッド１６４との間に介設されたクラッチ機構１５５は、互いに係脱自在なギヤ組１５６を備えており、通常の係合状態では、ギヤ組１５６は、モータ側のギヤとクラッチ側のギヤとが噛合している。しかし、例えば、後輪５が圃場の泥濘地などにはまり込み、大きな負荷が動力伝達装置１５に加わった場合、動力伝達装置１５の各種部材等が破損することを防ぐために、ギヤ組１５６の係合状態が解除され、所謂ギヤ抜けの状態となる。こうして、あえてギヤ抜け状態を生起させることによって、動力伝達装置１５を保護している。
【００４９】
したがって、クラッチ機構１５５が「入り」の通常の走行状態において、主変速レバー８１が操作されると、その位置に応じてトラニオン駆動モータ１６５の回転が変化し、その回転に応じた量だけロッド１６４が進退する。そして、ロッド１６４の先端に連結される油圧式無段変速装置１６のトラニオン１６７の回動角度が変化して可動斜板１６８の傾斜角度が変化し、油圧式無段変速装置１６からの走行車輪４，５側への出力が無段状に変化することになる。
【００５０】
このように、油圧式無段変速装置１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体２を走行させる力に変換しており、出力及び出力方向を変更することによって、走行車体２の走行速度および前後進を操作することができる。
【００５１】
また、作業機側出力軸１６５ａから出力される苗植付部昇降機構４０への動力は、走行車体２の後部に設けた油圧昇降シリンダ４４を駆動させ、苗植付部５０を昇降させることができる。
【００５２】
上述してきた油圧式無段変速装置１６は、図１に示すように、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機１では、エンジン１０の前方に配置されている。
【００５３】
また、動力伝達装置１５は、ミッションケース１８を有する。すなわち、エンジン１０からの駆動力は、動力伝達部１７を介して油圧式無段変速装置１６に伝達され、この油圧式無段変速装置１６で変速した動力がミッションケース１８に伝達される。
【００５４】
また、ミッションケース１８は、前述したように、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの植付時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構（不図示）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられる。前述の副変速レバー８２は、ミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体２の走行モードを切り替えることができる。
【００５５】
ミッションケース１８から走行車輪４，５に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能である。
【００５６】
同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸２２０を介して後輪５が連結されている。一方、ミッションケース１８からは、図示しない作業機駆動軸から走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００を介して苗植付部５０へ動力が伝達される。なお、植付クラッチ５００は、後に詳述するコントローラ１５０に接続された植付クラッチモータ５１０によって動作する（図６参照）。
【００５７】
ここで、図１に戻り、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。図１に示すように、苗植付部５０は、走行車体２の後部に、苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これらのリンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。
【００５８】
また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。油圧昇降シリンダ４４は、前述した油圧式無段変速装置１６により駆動され、苗植付部昇降機構４０の昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることができる。
【００５９】
また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。
【００６０】
また、苗植付装置６０は、苗載置台５１の下部に配設されており、当該苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を苗載置台５１から取って圃場に植え付ける装置であり、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有する。植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することができる。
【００６１】
また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。
【００６２】
このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。
【００６３】
また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。
【００６４】
また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ６７，６７が設けられる。この整地用ロータ６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成される。
【００６５】
また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。しかしながら、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を利用して直進サポートを実行することができるため、線引きマーカ６８を廃止することもできる。
【００６６】
また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。
【００６７】
また、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳによって苗移植機１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置１２０（図６参照）を備える。走行車体２には、ＧＰＳ制御装置１２０を構成する受信アンテナ１２１が配設される。この受信アンテナ１２１は、時間的に所定の間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。
【００６８】
受信アンテナ１２１は、ハンドル３２の直上方であって、走行車体２の前端側に設けられた車体前側フレーム７００に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられる。アンテナフレーム１２４は、左右の前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａと、前側上部フレーム１２４ｂと、後側縦フレーム１２４ｃと、上部Ｌ形フレーム１２４ｄとから構成される。なお、図中、符号１２５および符号１２６は、それぞれ、後側縦フレーム１２４ｃと上部Ｌ形フレーム１２４ｄとを伸縮自在に連結する連結部を示す。
【００６９】
左右の前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａには一対のブラケット１２７，１２７が設けられており、ブラケット１２７，１２７に掛け渡された取付杆１４５を介してタブレット端末装置１４０が情報処理端末装置として設けられている。なお、図１において、符号１２４ｅで示すものは、前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａ間および各前側縦フレーム１２４ａとフロントカバー３１との間に設けられる補強フレームである。なお、車体前側フレーム７００には、圃場の深度を検出可能な深度センサ１７０が機体前方に突出するように設けられている。
【００７０】
図６は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御部としてのコントローラ１５０を備える。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。
【００７１】
図示するように、コントローラ１５０には、タブレット端末装置１４０をはじめ、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。なお、本実施形態においては、コントローラ１５０とタブレット端末装置１４０とは、所定の無線通信規格による無線接続としている。
【００７２】
コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、油圧式無段変速装置１６のトラニオン１６７の回動角度を変化させるトラニオン駆動モータ１６５、およびトラニオンアクチュエータ１６６、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０が接続されている。
【００７３】
また、コントローラ１５０には、トラニオンセンサ１３０、車輪センサ１６０、および深度センサ１７０、さらにはその他各種センサ１９０が接続されている。また、コントローラ１５０には、主変速レバー８１の操作量を傾動角度で検出するレバーセンサとしての第１レバーポテンショメータ８１０と、副操作レバー８２の位置を検出する第２レバーポテンショメータ８２０とが接続される。
【００７４】
トラニオンセンサ１３０は、トラニオン１６７の回動角度を検出するセンサである。コントローラ１５０が、主変速レバー８１の操作位置に対応する第１レバーポテンショメータ８１０による検出値に応じてトラニオン駆動モータ１６５を駆動してトラニオン１６７を回動させると、その回動角度を検出する。コントローラ１５０は、トラニオンセンサ１３０の検出値から走行車体２の計算上の車速である設定速度を導出し、記憶部のＲＡＭに格納する。なお、トラニオン１６７の回動角度に対応する設定速度を、ＲＯＭなどにテーブルとして記憶しておいてもよい。
【００７５】
車輪センサ１６０は、走行輪である後輪５の回転量を検出するセンサであり、ポテンショメータなどで構成される。コントローラ１５０は、かかる車輪センサ１６０から取得した検出値、すなわち後輪５の回転数に基いて走行車体２の実際の走行速度を算出することができる。
【００７６】
したがって、コントローラ１５０は、トラニオンセンサ１３０による検出値から導出される設定車速と、車輪センサ１６０による検出値から取得された実車速とに基づいて、動力伝達装置１５の異常を判定することができる。すなわち、設定速度と実車速とが、所定の範囲よりも大きくかい離している場合、例えば設定速度に比べて実車速が著しく低速である場合は、油圧式無段変速装置１６のトラニオン１６７とトラニオン駆動モータ１６５との間に介在するクラッチ機構１５５におけるギヤ組１５６（図４参照）のギヤ抜けが発生していると判定することができる。
【００７７】
深度センサ１７０は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定する。
【００７８】
また、コントローラ１５０には、警報などを発するブザー１８０、例えば液晶パネルなどからなる表示部２１０が接続される。これらブザー１８０や表示部２１０は、報知部として本実施形態では操縦部３０に配設されているが、同様な機能を上記タブレット端末装置１４０に付与することもできる。
【００７９】
コントローラ１５０は、動力伝達装置１５の異常（クラッチ機構１５５のギヤ抜け等）と判定すると、ブザー１８０や表示部２１０を用いて異常発生を作業者に報知するようにしている。したがって、作業者は、突然車速が低下したりしても、ギヤ抜けが原因であることを認識するため、パニックに陥ったり、主変速レバー８１を無理やり操作したりすることがなく、それに起因する機械部品の損傷などを未然に防止することができる。
【００８０】
なお、コントローラ１５０は、動力伝達装置１５の異常を判定すると、ブザー１８０や表示部２１０を用いて異常報知をする他、スロットルモータ１００を制御してエンジン１０を停止することもできる。
【００８１】
こうして、エンジン１０を停止することで、機体の進行を確実に停止させることができ、安全性をより高めることができる。なお、エンジン１０の停止タイミングは、報知タイミングよりも前でも後でも良いし、同時であっても構わない。
【００８２】
また、苗移植機１は、自動操舵装置１１０と、位置情報取得装置であるＧＰＳ制御装置１２０と、情報処理端末装置であるタブレット端末装置１４０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。
【００８３】
自動操舵装置１１０は、任意の回転力をハンドル３２に付与する直進サポート機構３１０を備えている。コントローラ１５０は、例えば、図示しない直進サポートスイッチが操作されると、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介してハンドル３２を自動操縦することにより、走行車体２を直進方向に維持することが可能となっている。なお、直進サポート機構３１０は、ハンドル３２の操作量を示す回転角度を検出するハンドルポテンショメータ１１２を備える。
【００８４】
ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１（図１参照）を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。
【００８５】
かかるＧＰＳ制御装置１２０で取得した機体の位置データから、コントローラ１５０は、苗移植機１の実速度を導出することができる。すなわち、一定時間内における機体の移動量から実走行速度を逐次算出することができる。したがって、コントローラ１５０は、例えば、走行車輪４，５がスリップなどした場合でも、後輪５の回転量と関係なく、苗移植機１の実車速を取得することができる。
【００８６】
タブレット端末装置１４０は、内蔵される端末通信部１４４とコントローラ１５０に接続される車体通信部１５１との間で無線接続可能に構成されるとともに、制御部１４１と、情報を表示する表示部および各種の入力操作を行う入力操作部とを兼用するタッチパネル１４２と、情報を記憶する記憶部１４３とを備える。この記憶部１４３に、一または複数の圃場の地図情報や、その他、苗移植機１の制御に必要な各種プログラムや各種データが記憶されている。
【００８７】
タブレット端末装置１４０は、所謂マップ機能を有しており、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳ制御装置１２０により取得した走行車体２の位置情報に基づき、タッチパネル１４２上において、機体位置を、作業領域を含む圃場の地図情報上に重畳表示することができる。
【００８８】
また、コントローラ１５０は、タブレット端末装置１４０に対し、動力伝達装置１５が異常であると判定した場合は、その異常が発生した位置に関する情報として、ＧＰＳ制御装置１２０が検出した位置情報を取得し、マップ機能を用いてタブレット端末装置１４０の記憶部１４３に格納する。なお、タブレット端末装置１４０に格納する位置情報は、ＧＰＳ制御装置１２０を備えていない場合であっても、異常発生した場所を特定でき、前記マップ機能に適用可能な情報であれば利用することができる。
【００８９】
このようにすることで、動力伝達装置１５の異常が発生した位置情報をフィードバックすることができ、例えば苗植付作業後であれば、作業者は、収穫時の走行経路における走行留意箇所を前もって認識できたり、次年度の耕耘作業時に深く耕耘しないように留意したりするなど、作業効率の向上に寄与することができる。
【００９０】
本実施形態に係る苗移植機１は、上述してきた構成を有し、以下、その作用について、さらに説明を加える。
【００９１】
苗移植機１の運転時は、主変速レバー８１の操作により、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２を走行させることができる。走行車体２は、主変速レバー８１の前方への操作量に応じた速度で前進するとともに、後方への操作量に応じた速度で後進し、主変速レバー８１を中立状態にすると停止する。
【００９２】
また、走行車体２の走行に際しては、圃場における植付作業時の走行モードとなる低速モードと、圃場と圃場との間を移動する場合に畦道などを走行する際の走行モードとなる高速モードとを、副変速レバー８２の操作により選択することができる。
【００９３】
例えば、低速モードでは、苗植付部５０による植付作業を行うことができる。この植付作業は、図１に示す苗植付装置６０の植付体６１全体が回転しながら、植込杆６２も回転することにより、苗載置台５１に載せられた苗を順次植込杆６２で取り、取った苗を圃場に植え付ける。その際に、苗載置台５１を、苗載置台５１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置６０は、苗載置台５１においてそれぞれの苗植付装置６０に対応する部分から苗を取り出し、圃場に植え付ける。すなわち、各苗植付装置６０は、苗載置台５１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。植付作業時は、このように苗植付装置６０を作動させながら圃場内を走行することにより、苗植付機１は複数の列状に苗を植え付けていくことができる。
【００９４】
このように、低速モードで植付作業を行いながら走行している際に、前輪４や後輪５が泥濘に嵌り、走行負荷が大きくなると、大きな負荷による部品損傷を未然に防ぐためにクラッチ機構１５５のギヤ抜けが発生すると、ブザー１８０が鳴るか、あるいは表示部２１０に、動力伝達装置１５の異常を示す表示がなされる。具体的には、クラッチ機構１５５のギヤ抜けを示す画像表示あるいはテキスト表示がなされる。また、このとき、コントローラ１５０は、エンジン１０を自動停止することもできる。
【００９５】
さらに、コントローラ１５０は、動力伝達装置１５が異常であると判定した場合は、トラニオンアクチュエータ１６６（図３および図６を参照）を制御して、トラニオン１６７を中立位置に復帰させる。これは、トラニオン１６６とロッド１６４との間に介設されたクラッチ機構１５５のギヤ組１５６（図４参照）が、ギヤ抜けが発生した場合、トラニオン１６７が中立位置になければギヤ同士の噛合が実現しない機械的構造となっているためである。
【００９６】
このように、本実施形態では、ギヤ抜けが発生すると、トラニオン１６７が中立位置に自動的に復帰するため、クラッチ機構１５５のギヤ抜け状態を解消する準備が速やかに整い、早期に通常状態へ戻すことができる。
【００９７】
また、トラニオン１６７を中立位置に復帰させた後、コントローラ１５０は、トラニオン１６７を主変速レバー８１の位置に応じた位置に回動することもできる。このように、クラッチ機構１５５のギヤ抜けが生じても、自動的にギヤ抜けを解消させて走行を開始することができるため、苗移植機１としての作業性の低下を可及的に抑えることができる。
【００９８】
なお、走行モードが高速モードであって、何らかのアクシデントによって走行車輪４，５に大きな負荷が生じた場合、コントローラ１５０は、かかる事態を設定速度と実速度との差に基づいて動力伝達装置１５が異常を判定し、上述した低速モードにおける一連の制御を実行することができる。
【００９９】
このように、本実施形態における苗移植機１は、走行中のクラッチ機構１５５のギヤ抜けが発生した場合、作業者に対して異常発生の報知を行うとともに、エンジン１０を停止させたり、トラニオン１６７を中立位置に復帰させたり、トラニオン１６７を主変速レバー８１の位置に応じた位置に回動させることができる。
【０１００】
ここで、図７および図８を参照しながら、苗移植機１においてクラッチ機構１５５のギヤ抜けが発生した場合の一連の処理について説明する。図７および図８は、動力伝達装置１５の異常判定の一例を示すフローチャートである。なお、これらの処理は、苗移植機１の走行中は繰り返し行われる。
【０１０１】
図７に示すように、コントローラ１５０は、トラニオンセンサ１３０を用いてトラニオン１６７の回動角度を検出する（ステップＳ１１０）。次いで、コントローラ１５０は、検出したトラニオン１６７の回動角度から設定車速を導出する（ステップＳ１２０）。さらに、コントローラ１５０は、車輪センサ１６０による検出値を用いて、あるいはＧＰＳ制御装置１２０が検出した位置データを用いて実車速を取得する（ステップＳ１３０）。なお、ステップＳ１３０の処理（実車速の検出処理）は、ステップＳ１１０よりも先に行っても構わない。
【０１０２】
ステップＳ１４０において、コントローラ１５０は、走行車体２の実車速と設定車速との差の絶対値が所定の値αよりも大きいか否かを判定する。そして、大きいと判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、コントローラ１５０は、報知部であるブザー１８０あるいは表示部２１０を作動させて、動力伝達装置１５の異常を報知し（ステップＳ１５０）、その後、本制御処理を終える。他方、ステップＳ１４０において、走行車体２の実車速と設定車速との差の絶対値が所定の値αよりも大きくはないと判定した場合（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、本制御処理を終了する。
【０１０３】
また、コントローラ１５０は、ステップＳ１５０の後に、図８に示す処理を実行することもできる。なお、図８において、ステップＳ１１０〜ステップＳ１５０までの処理は図７に示す制御処理と同じであるため、ここでの説明は省略する。
【０１０４】
ステップＳ１５０における報知処理の後、コントローラ１５０は、動力伝達装置１５の異常が発生した場所、すなわち、圃場内において、クラッチ機構１５５のギヤ抜けなどが発生した位置を示す位置データをタブレット端末装置（情報処理端末装置）１４０に登録する（ステップＳ１６０）。
【０１０５】
次いで、コントローラ１５０は、トラニオンアクチュエータ１６６（図３および図６を参照）を駆動して、トラニオン１６７を中立位置に復帰させ、クラッチ機構１５５のギヤ組１５６（図４参照）におけるギヤ同士の噛合が機械的に可能な状態にする（ステップＳ１７０）。トラニオン１６７を中立位置に復帰させる際には、急停車とならないように、例えば、パルス出力にてゆっくりと復帰させることが好ましい。
【０１０６】
さらに、コントローラ１５０は、トラニオン１６７を主変速レバー８１の位置に対応する位置に回動し（ステップＳ１８０）、このように所定の速度で進行するように制御した後、本制御処理を終了する。なお、ステップＳ１８０において、例えば、ギヤ抜けが発生したときの主変速レバー８１の位置が、図２における最前方位置にあった場合、コントローラ１５０は、トラニオン１６７の回動角度を最大傾斜角度まで回動する。こうして、苗移植機１は、クラッチ機構１５５のギヤ抜けが生じても、自動的にギヤ抜けを解消させるとともに、ギヤ抜けが発生した速度での走行を自動的に開始することができる。なお、トラニオン１６７を回動する場合は、ここでも、パルス出力により、比較的に緩やかに回動することが好ましい。
【０１０７】
ところで、図９は、苗移植機１における油圧回路１６３の説明図である。本実施形態における苗移植機１は、図示するように、ポンプ７１０の直下流位置に等比分流弁２００を配置している。そして、等比分流弁２００の一方のポートをトルクジェネレータ３００に分流し、このトルクジェネレータ３００を経由して油圧式無段変速機１６のチャージポート１６ａに接続し、等比分流弁２００の他方のポートをコントロールバルブ４００に接続している。
【０１０８】
かかる構成により、等比分流弁２００を、例えばトルクジェネレータ３００の下流側に配置する場合に比べ、トルクジェネレータ３００の圧損が大きくなることを防止でき、それによって、油温上昇が早まることを防止して馬力ロスを可及的に小さくすることができる。また、トルクジェネレータ３００の耐圧に関する仕様値から困難であったコントロールバルブ４００のリリーフ圧力を上げることも可能となる。
【０１０９】
また、本実施形態では、コントロールバルブ４００において、切替弁４１０におけるスプールアンロード流量とタンクドレンポートであるＴポート１６ｂの合流を廃止して、スプールアンロード流量の取出ポート４２０を設けている。これにより、Ｔポート１６ｂに背圧がかかることがなく、コントロールバルブ４００の下流側にも各種機器類を接続することが可能となる。
【０１１０】
さらに、図示するように、本実施形態では、スプールアンロード流量を、油圧式無段変速機１６のチャージポート１６ａに合流させるようにしている。かかる構成により、油圧式無段変速機１６のチャージ流量を十分に確保することが可能となる。
【０１１１】
なお、図９において、符号４４０が指し示すのは、油圧昇降シリンダ４４（図１参照）とコントロールバルブ４００との間に設けたアキュームレータ、符号６００が指し示すのはリリーフバルブ、符号７００が指し示すのはオイルタンク、符号７２０が指し示すのはオイルフィルタ、符号７３０が指し示すのはオイルタンクである。
【０１１２】
上述した実施形態から以下の苗移植機１が実現する。
【０１１３】
（１）エンジン１０からの動力によって回転する走行車輪４，５を備え、圃場を走行可能に構成されるとともに、後部に苗植付部５０が連結される走行車体２と、エンジン１０の動力を変速して走行車輪４，５に伝達する油圧式無段変速装置１６を有する動力伝達装置１５と、動力伝達装置１５に含まれ、油圧式無段変速装置１６のトラニオン１６７を、クラッチ機構１５５を介して回動させるトラニオン駆動モータ１６５と、走行車体２に設けられ、トラニオン１６７の回動角度を調節して走行車体２の速度を調節する主変速レバー８１と、主変速レバー８１の操作量を検出する第１レバーポテンショメータ８１０と、トラニオン１６７の回動角度を検出するトラニオンセンサ１３０と、第１レバーポテンショメータ８１０の検出値に応じてトラニオン駆動モータ１６５を制御するとともに、トラニオンセンサ１３０による検出値から導出される設定車速と、取得された実車速とに基づいて、動力伝達装置１５の異常を判定するコントローラ１５０と、走行車体２に設けられ、コントローラ１５０により判定された動力伝達装置１５の異常を報知するブザー１８０や表示部２１０とを備える苗移植機１。
【０１１４】
（２）上記（１）において、コントローラ１５０は、動力伝達装置１５が異常であると判定した場合、エンジン１０を停止する苗移植機１。
【０１１５】
（３）上記（１）または（２）において、後輪５の回転量を検出する車輪センサ１６０を備え、車輪センサ１６０により検出した後輪５の回転量を用いて実車速を取得する苗移植機１。
【０１１６】
（４）上記（１）または（２）において、走行車体２の位置情報を取得可能なＧＰＳ制御装置１２０をさらに備え、ＧＰＳ制御装置１２０が検出した位置データを用いて実車速を取得する苗移植機１。
【０１１７】
（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、コントローラ１５０は、設定車速と実車速との差が所定の範囲を逸脱する場合に、動力伝達装置１５の異常を、クラッチ機構１５５のギヤ抜けであると判定する苗移植機１。
【０１１８】
（６）上記（１）から（５）のいずれかにおいて、油圧式無段変速装置１６のトラニオン１６７を直接的に回動させるトラニオンアクチュエータ１６６をさらに備え、コントローラ１５０は、動力伝達装置１５が異常であると判定した場合、トラニオンアクチュエータ１６６の動作を制御して、トラニオン１６７を中立位置に復帰させる苗移植機１。
【０１１９】
（７）上記（６）において、トラニオン１６７を中立位置に復帰させた後、当該トラニオン１６７を主変速レバー８１の位置に応じた位置に回動する苗移植機１。
【０１２０】
（８）上記（４）から（７）のいずれかにおいて、走行車体２の位置を登録するマップ機能をするタブレット端末装置１４０をさらに備え、コントローラ１５０は、動力伝達装置１５が異常であると判定した場合、異常が発生した位置に関する情報を、マップ機能を用いてタブレット端末装置１４０に登録する苗移植機１。
【０１２１】
上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１  苗移植機（作業車両）
２  走行車体
４  前輪（走行車輪）
５  後輪（走行車輪）
１０  エンジン
１５  動力伝達装置
１６  油圧式無段変速装置
５０  苗植付部
８１  主変速レバー
１３０  トラニオンセンサ
１４０  タブレット端末装置（情報処理端末装置）
１５０  コントローラ（制御部）
１６０  車輪センサ
１６５  トラニオン駆動モータ
１６６  トラニオンアクチュエータ
１６７  トラニオン
１８０  ブザー（報知部）
２１０  表示部（報知部）
８１０  第１レバーポテンショメータ（レバーセンサ）
【図１】
2018071583.tif 000003
【図２】
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【図３】
2018071583.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018071583.tif 000007
【図６】
2018071583.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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