(57)【要約】【課題】  突起を有する圧延材の表面疵検出を、効率良く確実に行なえるようにする。【解決手段】  疵検出システムは、履板５０を、ラグ５２を上にして載せて搬送するコンベア１２と、センサヘッド２２〜２７と、疵判定手段とを備えている。センサヘッド２６，２７は、履板５０の長手方向と直交する帯状入射光を履板５０に照射する発光部と、この帯状入射光により描かれた履板５０の表面の輪郭を撮像する撮像部とを、それぞれ有している。センサヘッド２２，２３は履板５０の板部５１の上面、センサヘッド２６，２７は板部５１の下面の輪郭情報をそれぞれ得る。センサヘッド２４、２５は、履板５０のラグ５２の両側面の輪郭情報をそれぞれ得る。疵判定手段は、履板５０の搬送に伴い、センサヘッド２２〜２７から逐次上記輪郭情報を受け、これら輪郭情報に基づき履板５０の表面の疵の有無を判定する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板部とこの板部に形成された突条を有する圧延材の表面の疵を検出する疵検出システムにおいて、
上記圧延材を上記突条を上にして載せて上記圧延材の長手方向に搬送するコンベアと、このコンベアの上方に配置された第１、第２、第３の輪郭情報獲得手段と、疵判定手段とを備え、
上記第１、第２、第３の輪郭情報獲得手段は、上記圧延材の長手方向と交差する帯状入射光を上記圧延材の表面に照射する発光部と、この帯状入射光により描かれた上記圧延材の表面の輪郭を撮像する撮像部とを、それぞれ有し、
上記第１輪郭情報獲得手段は、上記帯状入射光を下方に照射することにより、上記圧延材の表面のうち上記板部の上面および上記突条の頂部の輪郭情報を得、
上記第２輪郭情報獲得手段は、上記帯状入射光を上記搬送方向と直交する方向の一方側から斜め下方に照射することにより、上記圧延材の上記突条の一方の側面の輪郭情報を得、
上記第３輪郭情報獲得手段は、上記帯状入射光を上記第２輪郭情報獲得手段の反対側から斜め下方に照射することにより、上記圧延材の上記突条の他方の側面の輪郭情報を得、
上記疵判定手段は、上記コンベアによる上記圧延材の搬送に伴い、上記第１、第２、第３の輪郭情報獲得手段から逐次上記輪郭情報を受け、これら輪郭情報に基づき上記圧延材の表面の疵の有無を判定することを特徴とする疵検出システム。
【請求項２】
上記第２、第３輪郭情報獲得手段は、それぞれ１つのセンサヘッドを有し、これらセンサヘッドの各々は、上記発光部と上記撮像部を有し、移動手段により上記圧延材に対して接近離間する方向に位置調節可能に支持されていることを特徴とする請求項１に記載の疵検出システム。
【請求項３】
上記第２、第３輪郭情報獲得手段の少なくとも一方のセンサヘッドのための上記移動手段は、上記圧延材の長手方向と直交する平面上において当該センサヘッドを上下方向に角度調節する角度調節機構を備えていることを特徴とする請求項２に記載の疵検出システム。
【請求項４】
上記コンベアがローラコンベアからなり、
さらに第４輪郭情報獲得手段を備え、この第４輪郭情報獲得手段は、上記圧延材の下方に位置し、上記ローラコンベアの隣接するローラ間から上記圧延材の下面にその長手方向と交差する帯状入射光を照射する発光部と、帯状入射光により描かれた上記圧延材の板部の下面の輪郭を撮像する撮像部とを有し、
上記疵判定手段は、上記圧延材の板部の下面の輪郭情報をも加味して上記圧延材の表面の疵の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の疵検出システム。
【請求項５】
さらに、上記ローラコンベアの幅方向の一方側には、上記ローラコンベアの搬送方向に沿って延びる位置決め板が配置されており、この位置決め板の上記ローラコンベアを向く面が基準面として提供され、
位置決め手段により、搬送状態にある上記圧延材の一方の側縁部を上記基準面に当接させるようになっていることを特徴とする請求項４に記載の疵検出システム。
【請求項６】
上記圧延材が履板であり、この履板は上記突条として少なくとも１つのラグを有し、上記板部の上記一方の側縁部は上記突条とは反対側に曲がっており、
上記ローラの一端面と上記位置決め板との間には間隙が形成されており、この間隙に上記板部の一方の側縁部が入り込んで、上記位置決め板の基準面に当接することを特徴とする請求項５に記載の疵検出システム。
【請求項７】
上記圧延材が履板であり、この履板は上記突条として少なくとも１つのラグを有し、
上記第２、第３輪郭情報獲得手段は、それぞれ１つのセンサヘッドを有し、上記第１、第４輪郭情報獲得手段は、互いに上記ローラコンベアの幅方向に離間した２つのセンサヘッドをそれぞれ有し、これらセンサヘッドの各々が上記発光部と上記撮像部を有し、
上記第１、第４輪郭情報獲得手段の上記位置決め板側のセンサヘッドは、固定位置にあり、上記第１、第４輪郭情報獲得手段の上記位置決め板とは反対側のセンサヘッドは、移動手段により上下方向に移動可能に支持されており、
上記第２輪郭情報獲得手段のセンサヘッドは、上記位置決め板側に配置されるとともに移動手段により上下方向に移動可能に支持されており、
上記第３輪郭情報獲得手段のセンサヘッドは、上記位置決め板の反対側に配置されるとともに、移動手段により、上記履板の長手方向と直交する平面上において上方に向かうにしたがって上記位置決め板から遠ざかるように傾斜した移動軌跡に沿って移動可能に支持されていることを特徴とする請求項５に記載の疵検出システム。
【請求項８】
上記第１輪郭情報獲得手段の上記位置決め板とは反対側のセンサヘッドを支持する移動手段は、上記履板の長手方向と直交する平面上において上方に向かうにしたがって上記位置決め板から遠ざかるように傾斜する移動軌跡で、当該センサを上下方向に移動させることを特徴とする請求項７に記載の疵検出システム。
【請求項９】
上記第３輪郭情報獲得手段のセンサヘッドを支持する上記移動手段は、上記圧延材の長手方向と直交する面上において当該センサヘッドを上下方向に角度調節する角度調節機構を備えていることを特徴とする請求項７または８に記載の疵検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、履板等の圧延材の表面に形成された疵を検出するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
建設機械等の履帯は、多数の履板を連結することにより構成されている。各履板は圧延材を所定長さに切断し穴明け加工することにより得られる。
履板の表面には圧延時や加工時に生じた疵が残ることがある。履帯に組み込む前に、疵が付いた履板を不良品として排除する必要があるが、検査者による目視検査に頼っていたため、作業性が悪かった。また、目視では錆やスケールと表面疵を識別できない場合もあり、疵を確実に発見することができなかった。
【０００３】
特許文献１には、直線状に延びる溶接ビードの欠陥を検出するために、光切断法を用いた検出システムが開示されている。この検出システムは、溶接ビードに沿って走査するセンサヘッドを備えている。センサヘッドは、ビードの延び方向と直交する帯状入射光をワークの表面に照射する発光部と、上記走査方向に離れた位置から帯状入射光により描かれるワーク表面の輪郭を撮像する撮像部とを有している。さらに検出システムは、画像処理手段を備えている。この画像処理手段は、上記走査に伴いセンサヘッドから逐次入力される上記表面の輪郭の画像情報から、上記ビードの三次元形状を認識し、その欠陥を検出することができる。
【０００４】
特許文献２には、ローラコンベアで搬送されるワークの下面の疵を検出するために、特許文献１と同様の光切断法を用いた検出システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２１３７３３号公報
【特許文献２】特開２００９−２４４１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した作業員による目視による不都合を解消するために、履板表面の疵検出に特許文献１，２の検出システムを適用することも考えられる。この検出システムによれば、疵検出の作業性が向上するとともに、錆やスケールと表面疵を識別でき、確実な表面疵検出が期待できる。しかし、履板は、板部から突出するラグ（突条）を有し、複雑な断面形状であるため、その表面全域の疵を検出するのは困難である。その理由を簡単に説明する。レーザー光をシリンドリカルレンズにより広げた帯状入射光を真上から照射した場合、板部の上面全域とラグの頂面の疵検出は可能であるが、ラグの両側面の疵を検出できない。帯状入射光を履板の斜め上方から照射した場合には、ラグの一方の側面の疵検出は可能であるが他方の側面の疵検出はできず、ラグにより帯状入射光を遮られた板部上面の領域の疵検出もできない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、板部とこの板部に形成された突条を有する圧延材の表面の疵を検出する疵検出システムにおいて、
上記圧延材を上記突条を上にして載せて上記圧延材の長手方向に搬送するコンベアと、このコンベアの上方に配置された第１、第２、第３の輪郭情報獲得手段と、疵判定手段とを備え、
上記第１、第２、第３の輪郭情報獲得手段は、上記圧延材の長手方向と交差する帯状入射光を上記圧延材の表面に照射する発光部と、この帯状入射光により描かれた上記圧延材の表面の輪郭を撮像する撮像部とを、それぞれ有し、
上記第１輪郭情報獲得手段は、上記帯状入射光を下方に照射することにより、上記圧延材の表面のうち上記板部の上面および上記突条の頂部の輪郭情報を得、
上記第２輪郭情報獲得手段は、上記帯状入射光を上記搬送方向と直交する方向の一方側から斜め下方に照射することにより、上記圧延材の上記突条の一方の側面の輪郭情報を得、
上記第３輪郭情報獲得手段は、上記帯状入射光を上記第２輪郭情報獲得手段の反対側から斜め下方に照射することにより、上記圧延材の上記突条の他方の側面の輪郭情報を得、
上記疵判定手段は、上記コンベアによる上記圧延材の搬送に伴い、上記第１、第２、第３の輪郭情報獲得手段から逐次上記輪郭情報を受け、これら輪郭情報に基づき上記圧延材の表面の疵の有無を判定することを特徴とする。
上記構成によれば、帯状入射光により得られた表面輪郭情報から圧延材の表面疵を判定するので、効率良く確実に表面疵を検出できる。また、第１輪郭情報獲得手段により圧延材の板部上面の輪郭情報を獲得し、第２、第３の輪郭情報獲得手段により突条の両側面の輪郭情報を獲得するので、突条を有する複雑な断面形状の圧延材でも、表面疵の検出が可能である。
【０００８】
好ましくは、上記第２、第３輪郭情報獲得手段は、それぞれ１つのセンサヘッドを有し、これらセンサヘッドの各々は、上記発光部と上記撮像部を有し、移動手段により上記圧延材に対して接近離間する方向に位置調節可能に支持されている。
上記構成によれば、第２、第３輪郭情報獲得手段のセンサヘッドの位置調節により、異なる幅の圧延材の表面疵を検出することができる。
【０００９】
上記第２、第３輪郭情報獲得手段の少なくとも一方のセンサヘッドのための上記移動手段は、上記圧延材の長手方向と直交する平面上において当該センサヘッドを上下方向に角度調節する角度調節機構を備えている。
上記構成によれば、圧延材が複数の突条を有している場合でも、センサヘッドの角度を調節することにより、１つの突条が他の突条への帯状入射光の照射を遮らないようにすることができ、圧延材の上面の全領域の疵を検出することができる。
【００１０】
好ましくは、上記コンベアがローラコンベアからなり、さらに第４輪郭情報獲得手段を備え、この第４輪郭情報獲得手段は、上記圧延材の下方に位置し、上記ローラコンベアの隣接するローラ間から上記圧延材の下面にその長手方向と交差する帯状入射光を照射する発光部と、帯状入射光により描かれた上記圧延材の板部の下面の輪郭を撮像する撮像部とを有し、上記疵判定手段は、上記圧延材の板部の下面の輪郭情報をも加味して上記圧延材の表面の疵の有無を判定する。
上記構成によれば、圧延材の上下両面全域の疵を検出することができる。
【００１１】
好ましくは、さらに、上記ローラコンベアの幅方向の一方側には、上記ローラコンベアの搬送方向に沿って延びる位置決め板が配置されており、この位置決め板の上記ローラコンベアを向く面が基準面として提供され、位置決め手段により搬送状態にある上記圧延材の一方の側縁部を上記基準面に当接させるようになっている。
上記構成によれば、圧延材の位置決めをすることができ、より一層確実な疵検出を行なうことができる。上記位置決め板は、対象測定部位近傍に切欠きを設け、対象の疵検出の妨げとならないようにするのが好ましい。
【００１２】
好ましくは、上記圧延材が履板であり、この履板は上記突条として少なくとも１つのラグを有し、上記板部の上記一方の側縁部は上記突条とは反対側に曲がっており、上記ローラの一端面と上記位置決め板との間には間隙が形成されており、この間隙に上記板部の一方の側縁部が入り込んで、上記位置決め板の基準面に当接する。
上記構成によれば、履板の表面疵を検出でき、しかも曲がった一方の側縁部をローラの一端面と位置決め板との間の間隙に配置できるので、履板を安定して搬送することができる。
【００１３】
好ましくは、上記圧延材が履板であり、この履板は上記突条として少なくとも１つのラグを有し、上記第２、第３輪郭情報獲得手段は、それぞれ１つのセンサヘッドを有し、上記第１、第４輪郭情報獲得手段は、互いに上記ローラコンベアの幅方向に離間した２つのセンサヘッドをそれぞれ有し、これらセンサヘッドの各々が上記発光部と上記撮像部を有し、上記第１、第４輪郭情報獲得手段の上記位置決め板側のセンサヘッドは、固定位置にあり、上記第１、第４輪郭情報獲得手段の上記位置決め板とは反対側のセンサヘッドは、移動手段により上下方向に移動可能に支持されており、上記第２輪郭情報獲得手段のセンサヘッドは、上記位置決め板側に配置されるとともに移動手段により上下方向に移動可能に支持されており、上記第３輪郭情報獲得手段のセンサヘッドは、上記位置決め板の反対側に配置されるとともに、移動手段により、上記履板の長手方向と直交する平面上において上方に向かうにしたがって上記位置決め板から遠ざかるように傾斜した移動軌跡に沿って移動可能に支持されている。
上記構成によれば、幅が異なる履板、ラグの高さが異なる履板の表面疵を検出することができる。
【００１４】
好ましくは、上記第１輪郭情報獲得手段の上記位置決め板とは反対側のセンサヘッドを支持する移動手段は、上記履板の長手方向と直交する平面上において上方に向かうにしたがって上記位置決め板から遠ざかるように傾斜する移動軌跡で、当該センサを上下方向に移動させる。
【００１５】
好ましくは、上記第３輪郭情報獲得手段のセンサヘッドを支持する上記移動手段は、上記圧延材の長手方向と直交する面上において当該センサヘッドを上下方向に角度調節する角度調節機構を備えている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、突起を有する圧延材でも、効率良く確実に表面の疵を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態をなす履板表面の疵検出システムの側面図であり、６つのセンサヘッドのうち３つのセンサヘッドを省略して示す。
【図２】図１におけるＡ―Ａ矢視断面図である。
【図３】同疵検出システムの要部構成のみを示す平面図である。
【図４】同疵検出システムのローラコンベアで、履板を搬送している状態を示す拡大平面図であり、ローラの傾きを誇張して示す。
【図５】同疵検出システムにおける情報の流れを示すブロック図である。
【図６】同疵検出システムにおいて、大きいサイズのシングルシュー（履板）の表面疵を検出する場合の、センサヘッドの位置とこれらセンサヘッドから照射される帯状入射光を模式的に示す図である。
【図７】同疵検出システムにおいて、小さいサイズのシングルシュー（履板）の表面疵を検出する場合の、センサヘッドの位置とこれらセンサヘッドから照射される帯状入射光を模式的に示す図である。
【図８】同疵検出システムにおいて、トリプルシュー（履板）の表面疵を検出する場合の、センサヘッドの位置とこれらセンサヘッドから照射される帯状入射光を模式的に示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態をなす履板（圧延材）の疵検出システムを図面を参照しながら説明する。図１、図２に示すように、疵検出システムは、履板５０をその長手方向に搬送する搬送装置１０と、疵検出装置２０とを備えている。
【００１９】
上記搬送装置１０は、直線的に延びる支持フレーム１１と、この支持フレーム１１の上部に水平に支持された直線状をなすローラコンベア１２（コンベア）と、ローラコンベア１２の幅方向の一方側において支持フレーム１１の上部に支持された位置決め板１３と、モータ１４（図１参照）と、このモータ１４の駆動力を上記ローラコンベア１２に伝達するタイミングベルト機構１５（図２参照）とを有している。
【００２０】
図１、図３に示すように、上記位置決め板１３は、ローラコンベア１２の幅方向一方側において、ローラコンベア１２の長手方向（搬送方向）に直線的に延びており、支持フレーム１１に固定された複数のブラケット１９により支持されている。位置決め板１３のローラコンベア１２に対向する面は基準面１３ａとして提供される。
【００２１】
図１、図３に示すように、ローラコンベア１２は、搬送方向に間隔をおいて並べられた多数のローラ１２ａを有している。図２に示すように、各ローラ１２ａは回転シャフト１２ｂを介して、支持フレーム１１に固定された一対の軸受１２ｃに回転可能に支持されている。
図２、図３に示すように、上記位置決め板１３は、ローラ１２ａの一端面と間隙１６を介して離間している。
【００２２】
図４に誇張して示すように、上記ローラ１２ａの回転軸線Ｌ１は、位置決め板１３の基準面１３の法線Ｌ２に対して搬送方向に僅かに傾斜している。この傾斜角度Θは例えば１°である。そのため、搬送される履板５０は位置決め板１３に向かう力を受けるので、図２、図４に示すように常にその一方の側縁部が位置決め板１３の基準面１３ａに当たり、ローラコンベア１２の幅方向に位置決めされている。上記ローラ１２ａの配置により位置決め手段が構成されている。
【００２３】
上記疵検出装置２０は、上記ローラコンベア１２の途中に配置されており、支持フレーム２１と、この支持フレーム２１に支持されてローラコンベア１２の上方に配置された４つのセンサヘッド２２，２３，２４，２５と、支持フレーム２１に支持されてローラコンベア１２の下方に配置された２つのセンサヘッド２６，２７と、疵判定手段２８（図５参照）を有している。
【００２４】
なお、搬送装置１０の支持フレーム１１と、疵検出装置２０の支持フレーム２１は互いに独立しており、これら支持フレーム１１，２１の脚部は、外部からの振動伝達を遮断するゴム製の制震材１１ａ，２１ａを介して床面またはベースに設置されている。また、図１では明示されていないが、モータ１４は支持フレーム１１，２１から独立した支持フレームに設置されている。
【００２５】
上記センサヘッド２２〜２７の各々は、搬送方向（履板５０の長手方向）と直交するレーザー光からなる帯状入射光を発する発光部２２ａ〜２７ａと、この帯状入射光より描かれる圧延材５０の表面の輪郭を撮像する撮像部２２ｂ〜２７ｂとを有している。撮像部２２ｂ〜２７ｂは発光部２２ａ〜２７ａから搬送方向に離れている。図において、発光部２２ａ〜２７ａからの帯状入射光に符号Ｓを付し、撮像部２２ｂ〜２７ｂの撮像範囲を符号Ｒで示す。
【００２６】
センサヘッド２２、２３（第１輪郭情報獲得手段）は、ローラコンベア１２の真上にローラコンベア１２の幅方向に離間して配置されており、それぞれの発光部２２ａ，２３ａは真下に向かって履板５０に帯状入射光を照射する。
【００２７】
図２に示すように、位置決め板１３に近い方のセンサヘッド２２は、ブラケット３２により固定されている。
位置決め板１３から遠い方のセンサヘッド２３は、支持フレーム２１に固定された一軸ロボット３３（移動手段）のロッドにブラケット３３ａを介して固定されており、一軸ロボット３３の駆動により上下方向に移動可能である。一軸ロボット３３によるセンサヘッド２３の移動軌跡は、搬送方向（履板５０の長手方向）と直交する平面上において、上方に向かうにしたがって位置決め板１３から離れるように比較的小さな角度で傾斜している。これにより、センサ２３は下方位置にある時に位置決め板１３に近づき、上方位置にある時に位置決め板１３から遠ざかる。
【００２８】
センサヘッド２４（第２輪郭情報獲得手段）は、上記センサヘッド２２，２３より位置決め板１３側に配置されており、発光部２４ａは、斜め上方から履板５０に向かって帯状入射光を照射する。センサヘッド２４は、支持フレーム２１に固定された一軸ロボット３４（移動手段）のロッドにブラケット３４ａを介して固定されており、一軸ロボット３４により上下方向に移動可能である。
【００２９】
センサヘッド２５（第３輪郭情報獲得手段）は、センサヘッド２２，２３から見てセンサヘッド２４の反対側に配置されており、斜め上方から履板５０に向かって帯状入射光を照射する。センサヘッド２５は、移動手段３５を介して支持フレーム２１に支持されている。より具体的に述べると、移動手段３５は、一軸ロボット３５ａと、この一軸ロボット３５ａにより移動される移動台３５ｂと、この移動台３５ｂに角度調節機構３５ｃを介して連結された旋回ロボット３５ｄとを有している。この旋回ロボット３５ｄにセンサヘッド２５が固定されている。
【００３０】
一軸ロボット３５ａは、移動台３５ｂを、搬送方向（履板５０の長手方向）と直交する平面上において上方に向かうにしたがって上記位置決め板から遠ざかるように傾斜した移動軌跡に沿って移動し、これによりセンサヘッド２５は履板５０に対して傾斜した移動軌跡に沿って接近したり離間したり位置調節することができる。角度調節機構３５ｃは、履板５０の長手方向と直交する平面上においてセンサヘッド２５を上下方向に角度調節することができる。
【００３１】
センサヘッド２６，センサヘッド２７（第４輪郭情報獲得手段）は、ローラコンベア１２の真下においてローラコンベア１２の幅方向に離間して配置されており、それぞれの発光部２６ａ，２７ａは真上に向かって履板５０に帯状入射光を照射する。
【００３２】
位置決め板１３に近い方のセンサヘッド２６は、ブラケット３６により支持フレーム２１に固定されている。
位置決め板１３から遠い方のセンサヘッド２７は、支持フレーム２１に固定された一軸ロボット３７（移動手段）のロッドにブラケット３７ａを介して固定されており、一軸ロボット３７により上下方向に移動可能である。
【００３３】
上記構成をなす疵検出システムでは、種々の履板の表面の疵を検出することができる。
最初に、図６を参照しながら、大きなサイズのシングルシューと称される履板５０の検査について説明する。この履板５０は、板部５１と単一のラグ５２（突条）とを有している。板部５１の一方の側縁部５１ａはラグ５２の反対側に曲げられている。ラグ５２はこの曲げられた側縁部５１ａの近傍に形成されている。
【００３４】
前述したように、上記履板５０の搬送状態で側縁部５１ａが位置決め板１３の基準面１３ａに接することにより、履板５０は幅方向に位置決めされている。側縁部５１ａは、ローラ１２ａの一端面と位置決め板１３との間の間隙１６に入り込んでおり、これにより、履板５０は安定してローラコンベア１２に支持されている。後述する他の履板でも同様である。
【００３５】
図６に示すように、センサヘッド２２、２３は板部５１の上面に帯状入射光Ｓを当ててこの上面の輪郭の画像を獲得する。センサヘッド２６、２７は板部５１の下面に帯状入射光Ｓを当ててこの下面の輪郭の画像を獲得する。センサヘッド２４は、ラグ５２の一方の側面に帯状入射光Ｓを当ててこの一方の側面の輪郭の画像を獲得する。センサヘッド２５は、ラグ５２の他方の側面に帯状入射光Ｓを当ててこの他方の側面の輪郭の画像を獲得する。なお、ラグ５２の頂面の輪郭の画像は、センサヘッド２２により獲得することができる。
【００３６】
履板５０の幅が広いので、センサヘッド２３を上方位置にセットし、センサヘッド２７を下方位置にセットすることにより、これらセンサヘッド２３，２７からの帯状入射光Ｓの照射範囲を広げ、履板５０の上面および下面の全域を走査できるようにしている。
また、ラグ５２が高いので、センサヘッド２４を上方位置にセットし、ラグ５２の一方の側面の広い領域に帯状入射光を照射できるようにしている。なお、センサヘッド２５はセンサヘッド２４より傾斜角度が大きいので、接近位置にあってもラグ５２の他方の側面全域に帯状入射光Ｓを照射することができる。
【００３７】
図５に示すように、疵判定手段２８は、ローラコンベア１２による履板５０の搬送に伴い、センサヘッド２２〜２７から逐次輪郭画像情報を受け、これら輪郭画像情報に基づき履板５０の表面の三次元画像を演算してモニターディスプレイ４１に表示するとともに、この三次元画像に基づき疵の有無を判定する。疵無しの良品と判定した場合にはローラコンベア１２の下流側に接続されたコンベアの搬送ラインに沿う履板５０の搬送を許容し、疵有りの不良品と判定した場合には、払出し装置４２を作動させて履板５０を搬送ラインから排除する。
【００３８】
次に、図７に示すように、小さいサイズのシングルシューと称される履板６０の検査について説明する。この履板６０は、履板５０と同様に、一方の側縁部６１ａが曲げられた板部６１と、この側縁部６１ａの近傍に形成されたラグ６２（突条）とを有している。板部６１の幅は履板５０の板部５１より狭く、ラグ６２は履板５０のラグ５２より低い。
【００３９】
上記履板６０を検査する場合、図６に比べてセンサヘッド２２，２６の位置は固定なので変わらず、センサヘッド２５の位置も変わらないが、センサヘッド２３，２４，２７の位置が変わる。比較のために、図６の履板５０を検査する時のセンサヘッド２３，２４，２７の位置を想像線で示す。板部６１の幅が狭いので、センサヘッド２３を下方位置にし、センサヘッド２７を上方位置にして、これらセンサヘッド２３，２７のスリットＳの照射範囲を狭くする。なお、センサヘッド２３は履板６０に対して水平方向にも近づいている。低いラグ６２に対応してセンサヘッド２４が下方位置にある。
このようにして、小さいサイズのシングルシューである履板６０の表面全域の輪郭画像を得ることができる。疵判定手段２８の作用は上記と同様である。
【００４０】
次に、図８に示すように、比較的大きいサイズのトリプルシューと称される履板７０の検査について説明する。この履板７０は、側縁部７１ａが曲げられた板部７１と、この板部７１の幅方向に間隔をおいて配置された３つのラグ７２，７３，７４（突条）とを有している。これらラグ７２，７３，７４は、履板５０のラグ５２より低い。
【００４１】
図８に示すように、上記履板７０を検査する場合、図６に比べてセンサヘッド２２，２４，２６の位置は変わらないが、センサヘッド２３，２５，２７の位置が変わる。比較のために、図６の履板５０を検査する時のセンサヘッド２５の位置を想像線で示す。
【００４２】
センサヘッド２４は高い位置にあるので、広い範囲にわたって、すなわち３つのラグ７２，７３，７４の一方の側面の全てに帯状入射光Ｓを照射できる。センサヘッド２４の帯状入射光Ｓはラグ７２に遮られずにラグ７３の一方の側面に照射でき、またラグ７３に遮られずにラグ７４の一方の側面に照射できる。
【００４３】
センサヘッド２５も高い位置にあり、高さおよび角度を調整できるため、広い範囲にわたって、すなわち３つのラグ７２，７３，７４の他方の側面の全てに帯状入射光Ｓを照射できる。さらに、センサヘッド２５は傾斜角度を減じられるように調節されているので、センサヘッド２５の帯状入射光Ｓはラグ７４に遮られずにラグ７３の他方の側面に照射でき、またラグ７３に遮られずにラグ７２の他方の側面に照射できる。
【００４４】
サイズが小さいトリプルシューの場合には、センサヘッド２３，２４，２５，２７を図７の位置にするとともに、センサ２５の角度を調節して図８と同様にすればよい。
履板がダブルシュー（ラグが２つの履板）の場合にはセンサヘッドは基本的にトリプルシューと同様に設定すればよい。
【００４５】
上述したように、センサヘッド２３，２４，２５，２７の位置調節を行なうことにより、種々の形状、サイズの履板の疵検出が可能である。
なお、履板に穴等が形成されている場合には、疵判定手段２８はこの部位の画像処理を行わず、ソフト的にマスキングする。あるいは、パターンマッチングによりこの部位の疵検出を回避してもよい。
【００４６】
本発明は上記実施形態に制約されず、種々採用可能である。
センサヘッド２４もセンサヘッド２５と同様に角度調節してもよい。
本発明の疵検出システムは履板以外の圧延材にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、突条を有する圧延材の表面疵検出に適用することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１２  ローラコンベア（コンベア）
１２ａ  ローラ
１３  位置決め板
１３ａ  基準面
１６  間隙
２２，２３  センサヘッド（第１輪郭情報獲得手段）
２４  センサヘッド（第２輪郭情報獲得手段）
２５  センサヘッド（第３輪郭情報獲得手段）
２６，２７  センサヘッド（第４輪郭情報獲得手段）
２８  疵判定手段
３３，３４、３７  一軸ロボット（移動手段）
３５  移動手段
３５ｃ  角度調節機構
５０，６０，７０  履板（圧延材）
５１，６１，７１  板部
５１ａ，６１ａ，７１ａ  板部の一方の側縁部
５２，６２，７２，７３，７４  ラグ（突条）
Ｓ  帯状入射光
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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