(57)【要約】【課題】配送先の位置が変化しても、変化した後の配送先へ物品を配送することができる自律移動装置を提供する。【解決手段】自律移動装置２００は、標識管理サーバ装置５００から、撮像装置１００によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部２０２と、地図情報記憶部２０４と、移動部２０６と、配送先３００までの経路を生成する経路生成部２０３と、移動部２０６を制御する移動制御部２０５とを備える。また、撮像装置１００は、配送先３００を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識４００が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、標識情報を標識管理サーバ装置５００へ繰り返し送信する。そして、経路生成部２０３は、通信部２０２が受信した標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成する。【選択図】図１０
2018092588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
配送先に物品を配送する自律移動装置であって、
標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部と、
地図情報を保持する地図情報記憶部と、
当該自律移動装置を移動させる移動部と、
前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成する経路生成部と、
前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記移動部を制御する移動制御部とを備え、
前記撮像装置は、
前記配送先を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、
前記撮像画像に基づいて導出された、地図空間における前記標識の位置情報と前記ＩＤ情報とを含む前記標識情報を標識管理サーバ装置へ繰り返し送信し、
前記経路生成部は、
前記通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成する
自律移動装置。
【請求項２】
前記自律移動装置は、さらに、
前記配送先に対応する前記ＩＤ情報と前記配送先の形状と前記配送先の大きさとを含む配送先情報を保持する配送先情報記憶部と、
前記配送先情報と前記標識情報とに基づいて停止位置を計算する停止位置計算部とを備え、
前記経路生成部は、前記停止位置を前記配送先として経路を生成する
請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記停止位置計算部は、前記配送先情報及び前記標識情報に基づいて前記配送先の外周縁の位置を計算し、前記配送先の前記外周縁から所定の距離内の領域を前記停止位置である第二の停止位置とする
請求項２に記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記撮像装置は、さらに、前記標識の向きを計算し、
前記通信部は、さらに、前記標識の向きを示す情報が含まれた前記標識情報を、前記標識管理サーバ装置から受信する
請求項２又は３に記載の自律移動装置。
【請求項５】
前記撮像装置は、さらに、
前記標識の向きを計算する方向計算部と、
前記標識のＩＤ情報と、前記標識の地図空間の前記位置情報と、前記標識の向きを示す情報とを含む標識情報を前記標識管理サーバ装置へ送信する送信部とを備え、
前記停止位置計算部は、前記配送先の形状が多角形である場合には、前記配送先情報及び標識情報に基づいて前記配送先の形状における角の位置を計算し、前記配送先の前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である第一の停止位置として計算する
請求項２又は３に記載の自律移動装置。
【請求項６】
前記停止位置計算部は、前記配送先の複数の前記角の位置を計算し、前記自律移動装置の移動開始位置から最も近い前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である第一の停止位置に更新する
請求項５に記載の自律移動装置。
【請求項７】
前記自律移動装置は、さらに、障害物を検知する障害物検知部を備え、
前記停止位置計算部は、さらに、前記自律移動装置の現在位置から最も近い前記角の位置の周辺の領域に存在する障害物を前記障害物検知部が検知した場合に、前記自律移動装置の現在位置から次に近い前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である前記第一の停止位置に更新する
請求項６に記載の自律移動装置。
【請求項８】
前記自律移動装置は、さらに、障害物を検知する障害物検知部を備え、
前記停止位置計算部は、前記第一の停止位置付近に障害物を前記障害物検知部が検知した場合に、第二の停止位置を計算し、
前記経路生成部は、前記第二の停止位置を前記配送先として経路を更新する
請求項５〜７のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項９】
前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、
前記地図情報記憶部は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である第三の停止位置を保持し、
前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置を前記配送先として経路を更新する
請求項２〜８のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項１０】
前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、
前記自律移動装置は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、
前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置または前記第四の停止位置のうち、前記配送先までの最も近い位置を前記配送先として経路を更新する
請求項２〜８のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項１１】
前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、
前記自律移動装置は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、
前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置または前記第四の停止位置のうち、当該自律移動装置の現在位置から最も近い位置を前記配送先として経路を更新する
請求項２〜８のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項１２】
前記停止位置計算部は、さらに、当該自律移動装置が停止した際に向く停止方向を計算し、
前記移動制御部は、当該自律移動装置が前記配送先に到着すると、
規定方向に向けて停止する
請求項２〜１１のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項１３】
前記配送先は、第一の配送先と、第二の配送先とを有し、
前記経路生成部は、前記第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から前記第二の配送先までの経路を生成し、
前記移動制御部は、前記移動部を制御して、経路に基づいて前記第二の配送先へ物品を配送する
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の自律移動装置と、
一つ以上の前記撮像装置と、
前記標識管理サーバ装置とを備え、
前記撮像装置は、
前記配送先を撮像することで前記標識が含まれた撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像から前記配送先の前記標識を読み取り、前記撮像画像に含まれる前記標識の位置を検出する標識検出部と、
前記撮像画像に含まれる前記標識の位置を前記地図空間の位置情報へ変換する座標変換部と、
前記ＩＤ情報と前記地図空間の位置情報とを含む標識情報を、前記標識管理サーバ装置へ送信する送信部とを有し、
前記標識管理サーバ装置は、前記撮像装置から受信した前記標識情報を保持する標識情報記憶部を有する
自律配送システム。
【請求項１５】
自律移動装置が配送先に物品を配送する配送方法であって、
標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信し、
地図情報を保持し、
前記自律移動装置を移動させ、
前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成し、
前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、移動部を制御し、
前記配送先までの経路を生成は、通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成する
配送方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の配送方法をコンピュータに実行させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律配送移動装置、自律配送システム、配送方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、病院、工場、商業施設等の建物内のあらかじめ決められた通路を移動する自律移動装置が実用化されている。特に、病院での検体及び薬剤、工場での部品及び部材、カフェ及びイベント会場での飲食物等の配送業務への導入が本格化してきており、自律移動装置による搬送領域の拡大に期待がかかっている。
【０００３】
一般的な自律移動装置では、走行可能領域における地図情報と自己の位置を推定する位置推定手段とを持たせることで、スタート地点からゴール地点までの経路を自律走行することが可能となる。
【０００４】
また、自律移動装置が移動する経路上には、人物等の動的な障害物が存在する可能性もあることから、自律移動装置は、各種のセンサ等を用いて障害物を検知し、状況に応じて停止、または障害物を回避しながらゴール地点まで走行する。
【０００５】
さらに、決められた経路を走行するだけではなく、人物等の動的な障害物を考慮し、スタート地点からゴール地点までの最適な経路を動的に生成し、生成した経路に基づいて移動する手法も提案されている。
【０００６】
例えば、特許文献１では、カフェやイベント会場などの空間では、人、椅子、鞄、傘などの動的な障害物が存在することから、何らかのセンサで動的な障害物の存在するおおまかな領域を検知し、検知した頻度を用いて動的な障害物の遭遇率が低くなる経路を探索し、自律移動装置を走行させている。これにより、例えばカフェの場合にはレジや食器返却口、商品受け取り口等の人に遭遇しやすい領域を避けて走行することを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１４−２０９２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
近年では、机及び椅子を固定することなく、机及び椅子のレイアウトを自由に変更することが可能なレイアウトフリーのカフェ及びイベント会場などが増えてきており、人物以外の障害物の存在を考慮した経路生成、移動方法が求められてきている。しかしながら、上記従来の構成では、経路上の障害物への対応は可能であるが、ゴール地点である机の位置が動的に変化することは考慮されていない。よって、ゴール地点である机が移動する場合に、机の移動先であるゴール地点が変化するため、移動した机へ到達することができない事態が発生する。
【０００９】
本開示は、上記課題を解決するもので、配送先の位置が変化しても、変化した後の配送先へ物品を配送することができる、自律移動装置、自律配送システム、配送方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る自律移動装置は、配送先に物品を配送する自律移動装置であって、標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部と、地図情報を保持する地図情報記憶部と、当該自律移動装置を移動させる移動部と、前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成する経路生成部と、前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記移動部を制御する移動制御部とを備え、前記撮像装置は、前記配送先を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、前記撮像画像に基づいて導出された、地図空間における前記標識の位置情報と前記ＩＤ情報とを含む前記標識情報を標識管理サーバ装置へ繰り返し送信し、前記経路生成部は、前記通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成する。
【００１１】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、配送先の位置が変化しても、変化した後の配送先へ物品を配送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施の形態１における自律配送システムを説明する模式図である。
【図２】図２は、実施の形態１における自律配送システムの一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態１における標識及び配送先の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態１における撮像装置の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１における標識管理サーバ装置の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態１における標識情報記憶部が保持する標識情報の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態１における自律移動装置の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、実施の形態１における自律配送システムの撮像装置及び標識管理サーバ装置における動作の一例を示すシーケンス図である。
【図９】図９は、実施の形態１における注文時の処理の一例を示すのフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施の形態１における自律配送システムの標識管理サーバ装置及び自律移動装置における動作の一例を示すシーケンス図である。
【図１１】図１１は、実施の形態１における標識の地図空間座標を用いた角度の計算の一例を説明する説明図である。
【図１２】図１２は、実施の形態２における自律移動装置の一例を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、実施の形態２における配送先情報記憶部に記憶されている配送先情報の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、実施の形態２における配送先の形状が長方形のテーブルである場合の停止位置の一例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、実施の形態２における配送先の形状が楕円形のテーブルである場合の停止位置の一例を示す模式図である。
【図１６】図１６は、実施の形態２における自律移動装置の経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、実施の形態２の変形例における自律移動装置の経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、実施の形態３における自律移動装置の一例を示すブロック図である。
【図１９】図１９は、実施の形態３における配送先が長方形のテーブルの場合の停止位置の一例を示す模式図である。
【図２０】図２０は、実施の形態３における自律移動装置の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、実施の形態３の変形例における自律移動装置の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、実施の形態４における自律移動装置の一例を示すブロック図である。
【図２３】図２３は、実施の形態４における自律移動装置の停止位置の一例を示す模式図である。
【図２４】図２４は、実施の形態４における自律移動装置が配送先へ移動中の処理を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、実施の形態４の変形例１における自律移動装置の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。
【図２６】図２６は、実施の形態４の変形例２における自律移動装置の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。
【図２７】図２７は、実施の形態５における自律移動装置の複数の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。
【図２８】図２８は、実施の形態６における自律移動装置が配送先に配送した状態示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本開示の一態様に係る自律移動装置は、配送先に物品を配送する自律移動装置であって、標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部と、地図情報を保持する地図情報記憶部と、当該自律移動装置を移動させる移動部と、前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成する経路生成部と、前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記移動部を制御する移動制御部とを備え、前記撮像装置は、前記配送先を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、前記撮像画像に基づいて導出された、地図空間における前記標識の位置情報と前記ＩＤ情報とを含む前記標識情報を標識管理サーバ装置へ繰り返し送信し、前記経路生成部は、前記通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成する。
【００１５】
このように、撮像装置は、撮像を繰り返し、撮像ごとに撮像画像に基づいて導出した標識情報を標識管理サーバ装置へ送信する。通信部が標識管理サーバ装置から標識情報を繰り返し受信し、経路生成部がこの標識情報と地図情報とに基づいて配送先までの経路を繰り返し生成する。これにより、移動制御部が移動部を制御することで、当該自律移動装置は、配送先まで移動する。このため、撮像装置が撮像した撮像画像を含む標識情報と地図情報に基づいて経路生成部が経路を生成しても、標識管理サーバ装置が標識情報を繰り返し受信し、経路生成部が経路を繰り返し生成することで、自律移動装置が移動する経路を新しくすることができる。このため、例えば、自律移動装置が配送先に物品を配送した後に、その配送先の場所が変更されたとしても、標識管理サーバ装置が標識情報を繰り返し受信し、経路生成部が経路を繰り返し生成することで、変更された配送先まで確実に物品を配送することができる。
【００１６】
したがって、配送先の位置が変化しても、変化した後の配送先へ物品を配送することができる。
【００１７】
また、本開示の一態様に係る自律配送システムは、自律移動装置と、一つ以上の前記撮像装置と、前記標識管理サーバ装置とを備え、前記撮像装置は、前記配送先を撮像することで前記標識が含まれた撮像画像を取得する撮像部と、前記撮像画像から前記配送先の前記標識を読み取り、前記撮像画像に含まれる前記標識の位置を検出する標識検出部と、前記撮像画像に含まれる前記標識の位置を前記地図空間の前記位置情報へ変換する座標変換部と、前記ＩＤ情報と前記地図空間の位置情報とを含む標識情報を、前記標識管理サーバ装置へ送信する送信部とを有し、前記標識管理サーバ装置は、前記撮像装置から受信した前記標識情報を保持する標識情報記憶部を有する。
【００１８】
また、本開示の一態様に係る配送方法は、自律移動装置が配送先に物品を配送する配送方法であって、標識管理サーバ装置から、撮像装置によって導出された標識情報を繰り返し受信し、地図情報を保持し、前記自律移動装置を移動させ、前記標識情報及び前記地図情報に基づいて、前記配送先までの経路を生成し、前記経路に基づいて前記配送先へ物品を配送するように、前記移動部を制御し、前記配送先までの経路を生成は、前記通信部が受信した前記標識情報と前記地図情報とに基づいて前記配送先までの経路を繰り返し生成する。
【００１９】
また、本開示の一態様に係るプログラムは、配送方法をコンピュータに実行させる。
【００２０】
これらにおいても、上述と同様の作用効果を奏する。
【００２１】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、前記配送先に対応する前記ＩＤ情報と前記配送先の形状と前記配送先の大きさとを含む配送先情報を保持する配送先情報記憶部と、前記配送先情報と前記標識情報とに基づいて停止位置を計算する停止位置計算部とを備え、前記経路生成部は、前記停止位置を前記配送先として経路を生成する。
【００２２】
このように、停止位置計算部は、配送先情報記憶部に保持される配送先情報と標識情報とに基づいて第一の停止位置を計算する。つまり、停止位置計算部は、配送先の形状と配送先の大きさとに基づいて停止位置を計算する。経路生成部は、停止位置を配送先として経路を生成する。このため、自律移動装置が停止位置に物品を配送することができる。このため、配送先の形状と配送先の大きさとに応じて、第一の停止位置を計算するため、より適切に、配送先へ物品を配送することができる。
【００２３】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記停止位置計算部は、前記配送先情報及び前記標識情報に基づいて前記配送先の外周縁の位置を計算し、前記配送先の前記外周縁から所定の距離内の領域を前記停止位置である第二の停止位置とする。
【００２４】
例えば、配送先の形状が上面視で円形のテーブルである場合には、どの位置にも椅子等の動的な障害物が置かれる可能性がある。この観点から、停止位置計算部が、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先の外周縁の位置を計算し、配送先の外周縁から所定の距離内の領域を第二の停止位置とする。このため、配送先の外周縁から、所定の距離内の領域を第二の停止位置とすれば、この第二の停止位置内で障害物が置かれていない場所に自律移動装置が移動することができる。このため、配送先の形状に応じて、より適切に、配送先へ物品を配送することができる。
【００２５】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記撮像装置は、さらに、前記標識の向きを計算し、前記通信部は、さらに、前記標識の向きを示す情報が含まれた前記標識情報を、前記標識管理サーバ装置から受信する。
【００２６】
このように、通信部は、標識の向きを示す情報がさらに含まれた標識情報を、標識管理サーバ装置から受信するため、自律移動装置は、配送先の向き、例えば配送先の長手方向等を判別することができる。このため、配送先の形状に応じて、より適切に、配送先へ物品を配送することができる。
【００２７】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記撮像装置は、さらに、前記標識の向きを計算する方向計算部と、前記標識のＩＤ情報と、前記標識の地図空間上の前記位置情報と、前記標識の向きを示す情報とを含む標識情報を前記標識管理サーバ装置へ送信する送信部とを備え、前記停止位置計算部は、前記配送先の形状が多角形である場合には、前記配送先情報及び標識情報に基づいて前記配送先の形状における角の位置を計算し、前記配送先の前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である第一の停止位置として計算する。
【００２８】
このように、停止位置計算部は、配送先の形状が上面視で多角形である場合には、配送先情報及び標識の向きを示す情報をさらに含む標識情報に基づいて、配送先の形状における角の位置を計算し、配送先の角の位置の周辺の領域を、停止位置である第二の停止位置として計算することができる。これにより、停止位置計算部は、配送先の形状が多角形である場合に、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先の角の位置を計算し、配送先の角周辺の領域を第一の停止位置として計算する。通常、例えば配送先の形状が多角形のテーブルである場合に、角の位置の周辺の領域には、椅子等の動的な障害物が置かれる可能性が低いと考えられる。このため、配送先の形状に応じて、停止位置を計算するため、物品を配送先へより適切に配送することができる。
【００２９】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記停止位置計算部は、前記配送先の複数の前記角の位置を計算し、前記自律移動装置の移動開始位置から最も近い前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である第一の停止位置に更新する。
【００３０】
このように、停止位置計算部は、配送先の複数の角の位置を計算し、自律移動装置の移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。このため、自律移動装置は、短い距離で配送先に物品を配送することができる。このため、自律配送システムの稼働効率を向上させることができる。
【００３１】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、障害物を検知する障害物検知部を備え、前記停止位置計算部は、さらに、前記自律移動装置の現在位置から最も近い前記角の位置の周辺の領域に存在する障害物を前記障害物検知部が検知した場合に、前記自律移動装置の現在位置から次に近い前記角の位置の周辺の領域を、前記停止位置である前記第一の停止位置に更新する。
【００３２】
このように、停止位置計算部は、自律移動装置の現在位置から最も近い角の位置の周辺の領域に存在する障害物を障害物検知部が検知した場合に、自律移動装置の現在位置から次に近い角の位置の周辺の領域を第一の停止位置に更新する。このため、自律移動装置の現在位置から最も近い第一の停止位置に到達することができなくても、移動開始位置から次に近い第一の停止位置に物品を配送することができる。このため、自律移動装置は、より確実に物品を配送先に配送することができる。
【００３３】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、障害物を検知する障害物検知部を備え、前記停止位置計算部は、前記第一の停止位置付近に障害物を前記障害物検知部が検知した場合に、第二の停止位置を計算し、前記経路生成部は、前記第二の停止位置を前記配送先として経路を更新する。
【００３４】
このように、障害物の存在により第一の停止位置へ物品の配送をすることができない場合、配送先の外周縁から所定の距離内の領域を第二の停止位置として、第一の停止位置から第二の停止位置に更新することができる。このため、第一の停止位置に物品の配送を行うことができなくても、第二の停止位置への経路に更新することで、物品を確実に配送先に配送することができる。
【００３５】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、前記地図情報記憶部は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である第三の停止位置を保持し、前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置を前記配送先として経路を更新する。
【００３６】
このように、地図情報記憶部が障害物の影響を受けずに到達可能な第三の停止位置を保持し、自律移動装置が配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部が第三の停止位置を配送先として経路を更新する。このため、当初に設定されていた配送先に物品を配送することができなくても、障害物の影響を受けない位置である第三の停止位置に更新することができる。このため、当初に設定した配送先に物品の配送を行うことができなくても、第三の停止位置への経路に更新することで、物品を確実に配送先に配送することができる。
【００３７】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、前記自律移動装置は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置または前記第四の停止位置のうち、前記配送先までの最も近い位置を前記配送先として経路を更新する。
【００３８】
このように、自律移動装置が配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部は、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先までの最も近い位置を配送先として経路を更新する。このため、自律移動装置は、より確実に物品を配送することができるとともに、自律移動装置の稼働効率の低下を抑制することができる。
【００３９】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記自律移動装置は、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部を備え、前記自律移動装置は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な前記停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、前記経路生成部は、前記配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、前記第三の停止位置または前記第四の停止位置のうち、当該自律移動装置の現在位置から最も近い位置を前記配送先として経路を更新する。
【００４０】
このように、配送先へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部は、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、自律移動装置の現在位置から最も近い位置を配送先として経路を更新する。このため、自律移動装置は、より確実に物品を配送することができるとともに、自律移動装置の稼働効率の低下を抑制することができる。
【００４１】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記停止位置計算部は、さらに、当該自律移動装置が停止した際に向く停止方向を計算し、前記移動制御部は、当該自律移動装置が前記配送先に到着すると、規定方向に向けて停止する。
【００４２】
このように、自律移動装置は、配送先に到着すると、規定方向に向けて停止する。例えば、自律移動装置が物品を利用者の元に配送した際に、利用者が物品を取り出しやすい規定方向に向けて自律移動装置が停止すれば、利用者における自律移動装置の利便性が向上する。
【００４３】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置において、前記配送先は、第一の配送先と、第二の配送先とを有し、前記経路生成部は、前記第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から前記第二の配送先までの経路を生成し、前記移動制御部は、前記移動部を制御して、経路に基づいて前記第二の配送先へ物品を配送する。
【００４４】
このように、経路生成部は、第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から第二の配送先までの経路を生成する。このため、自律移動装置は、第一の配送先へ物品を配送した後に、第二の配送先までの経路に基づいて物品を配送する。このため、自律移動装置は複数個所の配送先に複数の物品を配送することができるため、自律移動装置の稼働効率を向上することができる。
【００４５】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００４６】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００４７】
なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
【００４８】
（実施の形態１）
［自律配送システム］
図１は、実施の形態１における自律配送システム１０を説明する模式図である。
【００４９】
図１に示すように、自律配送システム１０は、所定の配送区域内において、撮像装置１００が撮像した画像から、現在位置からゴール地点である配送先までの経路を生成し、その経路に基づいて、自律移動装置２００が物品を配送先３００まで配送するシステムである。現在位置は、自律移動装置２００の配送開始位置と同義である。
【００５０】
ここで、所定の配送区域とは、例えば、カフェ、レストラン、ファーストフード店、フードコート、オフィス、ゲームセンター、カジノ、イベントスペース、休憩スペース、工場、病院、学校などの、物品を配送することが可能な場所である。また、配送先３００は、例えば、所定の配送区域内に配置されている、テーブル、椅子、棚、収納箱、人などに、物品の配送を完了するためのゴール地点、つまり目的地、目標物、目標領域、目標地点である。さらに、物品は、ドリンク、料理を盛り付けた皿、書類、文房具、コイン、配布物、工具、材料、部品、薬剤などである。
【００５１】
本実施の形態における自律配送システム１０は、１台以上の標識４００、配送先３００、撮像装置１００と、自律移動装置２００とを備える。
【００５２】
本実施の形態では、本開示を説明する一例として、所定の配送区域をカフェとし、配送先３００をカフェ内のテーブルとし、配送する物品をコーヒー等の飲み物として説明するが、これに限定されない。
【００５３】
図２は、実施の形態１における自律配送システム１０の一例を示すブロック図である。
【００５４】
図２に示すように、各々の撮像装置１００と、自律移動装置２００と、標識管理サーバ装置５００とは、それぞれがネットワーク６００を介して相互に接続されている。
【００５５】
ネットワーク６００は、無線ネットワークまたは有線ネットワークである。無線ネットワークは、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、３Ｇ（第３世代移動通信システム：ｔｈｅ  ３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  ｍｏｂｉｌｅ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）またはＷｉＧｉｇ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｇｉｇａｂｉｔ）などである。有線ネットワークは、例えばイントラネットまたはインターネットなどである。
【００５６】
［標識］
図３は、実施の形態１における標識４００及び配送先３００の一例を示す図である。
【００５７】
図３に示すように、標識４００は、標識４００を識別するための標識情報が表示されたシート状、または立体形状などの表示媒体である。標識４００は、テーブルである配送先３００の天板の上面に配置されている。なお、標識４００は、標識情報が表示可能であれば良く、パネル、フィルム、ディスプレイ等であってもよく、テーブルに印刷されていてもよい。
【００５８】
ここで、標識情報は、固有の標識ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を符号化した、所定の表示態様を有する図形情報またはＪＡＮ（Ｊａｐａｎｅｓｅ  Ａｒｔｉｃｌｅ  Ｎｕｍｂｅｒ）コード、ＥＡＮ（Ｅｕｒｏｐｉａｎ  Ａｒｔｉｃｌｅ  Ｎｕｍｂｅｒ）コード、ＩＴＦ（Ｉｎｔｅｒｌｅａｖｅｄ  Ｔｗｏ  ｏｆ  Ｆｉｖｅ）コードなどの１次元コード、ＱＲコード（登録商標）、カラーコードなどの２次元コードなどの符号情報である。標識ＩＤは、ＩＤ情報の一例である。
【００５９】
本実施の形態では、標識情報として、配送先３００であるテーブルのテーブル番号を標識ＩＤとして符号化したものを用いるが、標識情報は、標識ＩＤを示し、文字、数字、及び記号等の少なくとも１種類を用いた文字列情報等でもよい。標識ＩＤは、配送先を識別する識別情報の一例であり、標識４００に関連付けて記憶される。
【００６０】
また、標識４００には、開始点と終了点とを含む基点が存在する。基点は、撮像装置１００が認識可能である。基点は、標識４００の外形形状に基づいて決定される。具体的には、図２で示すように、開始点４０１は標識４００の開始位置となる符号情報を表す図形形状の基点であり、終了点４０２は標識４００の終了位置となる符号情報を表す図形形状の基点である。なお、標識４００の外形形状が矩形形状の場合、標識４００の矩形形状の各角の頂点を基点としてもよい。
【００６１】
［撮像装置］
次に、撮像装置１００の構成について詳細に説明する。
【００６２】
図４は、実施の形態１における撮像装置１００の一例を示すブロック図である。
【００６３】
図４に示すように、複数の撮像装置１００は、所定の配送区域内に配置され、配送先３００を撮像することで標識４００が含まれた撮像画像を取得する。撮像装置１００は、撮像を繰り返し、撮像ごとに撮像画像に基づいて導出した標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信する。標識４００が複数存在する場合、複数の撮像装置１００が複数の標識４００と一対一で対応して撮像してもよい。また、１つの撮像装置１００で複数の標識４００を認識することができてもよい。各々の撮像装置１００によって、所定の配送区域全域を撮影することが可能である。撮像装置１００は、標識４００を読み取るためのカメラであって、ネットワークカメラ、ＰＴＺ（Ｐａｎ  Ｔｉｌｔ  Ｚｏｏｍ）カメラ等である。ここで、各々の撮像装置１００は互いに同じ構成であるため、他の撮像装置１００の説明を省略する。
【００６４】
撮像装置１００は、撮像部１０１と、画像入力部１０２と、標識検出部１０３と、座標変換部１０４と、変換パラメータ保持部１０５と、方向計算部１０６と、送信部１０７とを有する。
【００６５】
撮像部１０１は、少なくともレンズとイメージセンサとを有する。レンズは、撮像装置１００の外部から入射する光（光線）を集め、イメージセンサの所定の撮像面に結像させる。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。撮像部１０１は、この電気信号を画像入力部１０２に出力する。
【００６６】
画像入力部１０２は、撮像部１０１からの電気信号を用いて所定の信号処理を行うことで、人間が認識可能なＲＧＢ（Ｒｅｄ  Ｇｒｅｅｎ  Ｂｌｕｅ）またはＹＵＶ（輝度信号：Ｙ、輝度信号と青色成分の差：Ｕ、輝度信号と赤色成分の差：Ｖ）等に規定される撮像画像のデータ（フレーム）を生成する。画像入力部１０２は、生成した撮像画像のデータを標識検出部１０３に出力する。画像入力部１０２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）またはＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いて構成される。
【００６７】
標識検出部１０３は、入力されたデータが示す撮像画像から標識４００を検出する。標識検出部１０３は、検出した標識４００から、固有の標識ＩＤと、画像空間上での各々の基点の位置とを検出する。標識検出部１０３は、標識ＩＤと各基点の位置を示す情報とを座標変換部１０４へ出力する。また、標識４００の検出には、標識４００の種類に応じた既知の読み取り技術や画像マッチングを用いればよい。標識検出部１０３は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等によって構成される。
【００６８】
座標変換部１０４は、撮像画像に含まれる標識４００の位置を地図空間の位置情報へ変換する。つまり、座標変換部１０４は、変換パラメータ保持部１０５で予め保持されている座標を変換する変換パラメータである変換行列Ｈを用いて、標識検出部１０３から得た、撮像画像に含まれる標識４００の位置の各基点の画像空間座標を地図空間座標へ変換する。座標変換部１０４は、変換した地図空間座標を示すデータを方向計算部１０６に出力する。座標変換部１０４は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等によって構成される。地図空間座標は、地図空間の位置情報の一例である。
【００６９】
次に、画像空間座標から地図空間座標への変換について説明する。
【００７０】
ある空間の平面上の点ｐ（ｘ，ｙ，１）は別の空間上の平面Ｐ（Ｘ，Ｙ，１）に変換する場合、変換行列Ｈを用いて式（１）で表される。
【００７１】
【数１】
2018092588.tif 000003
【００７２】
この式（１）では、変換行列Ｈを計算することで、ある空間上の平面を別の空間上の平面に投影することができる。式（１）より、別の空間への投影後の座標は、式（２）、式（３）を用いて計算することができる。
【００７３】
【数２】
2018092588.tif 000004
【数３】
2018092588.tif 000005
【００７４】
式（２）、式（３）を展開すると式（４）、式（５）となる。
【００７５】
【数４】
2018092588.tif 000006
【数５】
2018092588.tif 000007
【００７６】
また、ｈ１１〜ｈ３２までの８つの未知数を計算するためには、変換前の４点の座標と、変換後の４点の座標から、以下の式（６）〜式（１３）までの８次元連立一次方程式を解くことで導ける。
【００７７】
【数６】
2018092588.tif 000008
【数７】
2018092588.tif 000009
【数８】
2018092588.tif 000010
【数９】
2018092588.tif 000011
【数１０】
2018092588.tif 000012
【数１１】
2018092588.tif 000013
【数１２】
2018092588.tif 000014
【数１３】
2018092588.tif 000015
【００７８】
画像空間上の座標ｐｊ（ｘｊ，ｙｊ）から実空間上の座標Ｐｊ（Ｘｊ，Ｙｊ）への変換には、画像空間上の４点ｐｊ（ｘｊ，ｙｊ）と対応した実空間上の４点Ｐｊ（Ｘｊ，Ｙｊ）によって変換行列Ｈを計算してＰｊ＝Ｈｐｊにより計算できる。
【００７９】
変換パラメータ保持部１０５は、座標変換部１０４から画像空間座標を取得し、画像空間座標から所定の地図空間座標へ変換するための変換パラメータを保持する。変換パラメータとは、例えば、射影変換の変換行列等である。変換パラメータ保持部１０５は、例えば半導体メモリまたはハードディスク装置を用いて構成される。
【００８０】
方向計算部１０６は、二つの基点である開始点４０１と終了点４０２との座標を用いて、地図空間座標に対する標識４００の向きを計算する。具体的には、方向計算部１０６は、開始点４０１の座標と終了点４０２の座標とから、開始点４０１から終了点４０２に向かうベクトルから、標識４００の向きを計算する。なお、方向計算部１０６は、例えば、配送先３００の形状が上面視で正円形のテーブルである場合など、向きを変えても形状が変化しない場合には省略してもよい。方向計算部１０６は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等によって構成される。
【００８１】
送信部１０７は、無線通信または有線通信を行う通信回路を有する。送信部１０７は、撮像部１０１が標識４００から取得した標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信する。標識情報には、少なくとも標識ＩＤと、座標情報とが含まれる。座標情報は、例えば、座標変換部１０４によって各基点の画像空間座標が変換された地図空間座標での基点の座標、基点の座標から計算した標識４００の中心座標等である。また、方向計算部１０６によって標識４００の向きを計算した場合には、向きを標識情報に含む。
【００８２】
［標識管理サーバ装置］
次に、標識管理サーバ装置５００の構成について説明する。
【００８３】
図５は、実施の形態１における標識管理サーバ装置５００の一例を示すブロック図である。
【００８４】
図５に示すように、標識管理サーバ装置５００は、ネットワーク６００を介して、各々の撮像装置１００及び自律移動装置２００と通信する通信機能と、各種情報を保持するための保存領域とを備える。標識管理サーバ装置５００は、例えば、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ：ＰＣ）などで構成されるサーバである。
【００８５】
標識管理サーバ装置５００は、標識情報受信部５０１と、標識情報登録部５０２と、標識情報記憶部５０３と、標識情報要求受信部５０４と、標識情報取得部５０５と、標識情報送信部５０６とを有する。
【００８６】
標識情報受信部５０１は、無線通信または有線通信を行う通信回路を有して構成される。標識情報受信部５０１は、撮像装置１００から送信された標識情報を受信し、標識情報登録部５０２へ出力する。
【００８７】
標識情報登録部５０２は、標識情報受信部５０１から出力された標識情報を標識情報記憶部５０３へ出力し、標識情報記憶部５０３へ保持させる。標識情報登録部５０２は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される。
【００８８】
標識情報記憶部５０３は、例えば、半導体メモリまたはハードディスク装置を用いて構成され、標識情報を保持している。標識情報記憶部５０３が保持している標識情報について、図６を用いて説明する。
【００８９】
図６は、実施の形態１における標識情報記憶部５０３が保持する標識情報の一例を示す図である。
【００９０】
図６で示すように、標識情報記憶部５０３で保持される標識情報は、少なくとも標識ＩＤの情報を含む。標識情報は、地図空間座標における標識４００の中心点のＸ方向座標であるＸ、Ｙ方向座標であるＹ、及び標識４００の地図空間座標に対する角度であるＤｅｇｒｅｅを示す。なお、標識情報は、例えば地図空間座標における標識４００の基点のＸ方向座標とＹ方向座標などを含んでも良い。地図空間座標におけるＸ方向座標及びＹ方向座標は、地図を平面視した場合である二次元上の座標である。
【００９１】
ここで、中心点計算方法は、矩形状の４つの角の位置の頂点をｐ１（ｘ１，ｙ１），ｐ２（ｘ２，ｙ２），ｐ３（ｘ３，ｙ３），ｐ４（ｘ４，ｙ４）とする。このとき、ｐ１（ｘ１，ｙ１），ｐ２（ｘ２，ｙ２），ｐ３（ｘ３，ｙ３），ｐ４（ｘ４，ｙ４）の４点の座標を用いて矩形の中心点を決定することができる。
【００９２】
図５に示すように、標識情報要求受信部５０４は、無線通信または有線通信を行う通信回路で構成される。標識情報要求受信部５０４は、自律移動装置２００からの標識情報要求を受け付け、標識情報取得部５０５に対して標識情報取得要求を行う。
【００９３】
標識情報取得部５０５は、標識情報要求受信部５０４からの標識情報取得要求に応じて標識情報記憶部５０３から所定の標識情報を取得して標識情報送信部５０６へ出力する。所定の標識情報の取得は、標識情報記憶部５０３で保持される全ての標識情報を取得しても良く、指定した標識ＩＤに対応する標識情報のみを取得しても良い。標識情報取得部５０５は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される。
【００９４】
標識情報送信部５０６は、無線通信または有線通信を行う通信回路を有して構成され、標識情報取得部５０５から出力された標識情報を自律移動装置２００へ送信する。
【００９５】
［自律移動装置］
次に、自律移動装置２００の構成について説明する。
【００９６】
図７は、実施の形態１における自律移動装置２００の一例を示すブロック図である。
【００９７】
図７に示すように、自律移動装置２００は、所定の開始位置から配送先３００まで物品を配送するために自律移動するロボット、車両等である。所定の開始位置とは、例えば、レストランではキッチン、カフェではカウンター等である。自律移動装置２００は、配送指示部２０１と、通信部２０２と、経路生成部２０３と、地図情報記憶部２０４と、移動制御部２０５と、移動部２０６とを有する。
【００９８】
配送指示部２０１は、例えば、マウスやキーボード、タッチパネル、タッチパッド、何らかのボタンなどで構成され、ユーザの入力操作に応じた信号を通信部２０２へ出力する入力部である。ここで、ユーザの入力操作とは、例えば自律移動装置２００の配送先３００を指定する操作などがある。一例をあげるなら、カフェなどの店舗において、ドリンクの注文を受けた場合に、注文されたドリンクを客先のテーブルまで物品を配送する際には、店員が配送指示部２０１を操作して、注文をした客先のテーブルを配送先３００として注文のあった客先のテーブルのテーブル番号を入力する。テーブル番号が標識ＩＤの一例である。
【００９９】
通信部２０２は、無線通信または有線通信を行う通信回路で構成される。通信部２０２は、配送指示部２０１からのユーザの入力操作に応じて、標識管理サーバ装置５００と通信を行い、標識管理サーバ装置５００の標識情報取得部５０５から標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３へ出力する。
【０１００】
経路生成部２０３は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成され、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から通信部２０２が受信した標識情報と、地図情報記憶部２０４に記憶された地図情報とに基づいて、配送先３００までの経路を繰り返し生成する。経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５へ出力する。経路生成部２０３は、例えば、移動開始地点の現在位置から目的地の配送先までの経路を生成するに際し、地図情報に含まれる静的な障害物を避けて、現在位置から配送先までの間を複数の中継点で結ぶ経路を生成する。なお、生成した経路に人などの動的な障害物が存在することがある。この場合は、経路生成部２０３は、一定時間の間に動的な障害物が移動しない場合は、経路を再度生成してもよい。
【０１０１】
地図情報記憶部２０４は、地図情報を予め保持し、経路生成部２０３が生成した経路を示す情報も保持する。地図情報は、静的な障害物といった自律移動装置２００が移動可能な区域の座標情報等を含む。地図情報記憶部２０４は、例えば、半導体メモリまたはハードディスク装置を用いて構成される。
【０１０２】
移動制御部２０５は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成され、経路生成部２０３によって生成された経路を示す情報を取得し、この情報が示す経路に従って、移動部２０６の制御を行う。つまり、移動制御部２０５は、経路に基づいて配送先３００へ物品を配送するように、移動部２０６を制御する。
【０１０３】
移動部２０６は、例えば、電池で駆動されるモータと、モータにより回転する駆動輪などによって構成されるアクチュエータである。移動部２０６は、その回転数及び回転速度を移動制御部２０５で制御することによって、移動距離及び移動方向を計算しながら、移動する。これにより、自律移動装置２００は、経路に従って移動することができる。
【０１０４】
［動作］
次に、実施の形態１における自律配送システム１０の動作を説明する。
【０１０５】
まず、自律配送システム１０における撮像装置１００及び標識管理サーバ装置５００における動作について、図８を用いて説明する。
【０１０６】
図８は、実施の形態１における自律配送システム１０の撮像装置１００及び標識管理サーバ装置５００における動作の一例を示すシーケンス図である。
【０１０７】
まず、撮像装置１００は、利用者が存在する配送先３００に配置されている標識４００を撮像する。撮像装置１００では、撮像部１０１で撮像された情報から画像入力部１０２によって画像データの生成が行われる（Ｓ１０）。画像入力部１０２は、画像データを標識検出部１０３へ出力する。画像入力部１０２によって所定のフレームレートで定期的に画像が生成される、各フレームでは、以下の処理が繰り返し実行される。
【０１０８】
次に、標識検出部１０３は、入力された画像データから標識４００の検出処理を行う（Ｓ１１）。標識４００の検出処理には、例えば、入力された画像データと各標識４００の画像情報との画像マッチング処理を実行する。
【０１０９】
標識４００が検出されなかった場合（Ｓ１１でＮｏの場合）には、該当フレームでの処理を終了する。つまり、物品を配送するべき配送先３００を特定することができないためである。この場合、フローを終了する。なお、この場合、ステップＳ１０に戻り、再度、撮像装置１００により標識４００を撮像してもよい。
【０１１０】
なお、標識４００の検出方法は、画像マッチング処理には限らない。例えば、標識４００は、１次元コード、ＱＲコード（登録商標）、カラーコードなどの２次元コード等の符号情報であるため、バーコード情報を認識し、標識４００の検出を行うこともできる。
【０１１１】
次に、標識４００が検出された場合（Ｓ１１でＹｅｓの場合）には、標識検出部１０３が標識ＩＤと各基点の座標とを検出する。標識検出部１０３は、標識ＩＤと各基点の座標とを示す情報を座標変換部１０４へ出力する（Ｓ１２）。標識４００の検出において、例えば、標識４００の検出に画像マッチングを用いた場合には、入力された画像データに含まれる標識４００の各基点の撮像情報における位置情報を取得するとともに、マッチングした標識４００の画像情報に関連付けられた標識ＩＤを取得する。また、認識した標識４００のバーコード情報等の符号情報をデコード処理して埋め込まれた標識ＩＤを取得する方法でもよい。
【０１１２】
次に、座標変換部１０４は、ステップＳ１２で計算した各基点の位置から、各々の基点の位置を座標化した画像空間座標を示すデータを算出する。座標変換部１０４は、データに示される各基点の画像空間座標を地図空間座標に変換する（Ｓ１３）。座標の変換には、例えば、変換パラメータ保持部１０５に保持する射影変換の変換行列を用いて射影変換による空間の投影を行えばよい。射影変換による空間の投影については、既知の技術であるため、説明は省略する。座標変換部１０４は、変換した地図空間座標を示す情報を方向計算部１０６に出力する。
【０１１３】
次に、方向計算部１０６は、地図空間座標を用いて標識４００の向きを計算する（Ｓ１４）。具体的には、方向計算部１０６は、二つの基点である開始点４０１と終了点４０２との座標を用いて、地図空間座標に対する標識４００の向きを計算する（Ｓ１４）。
【０１１４】
次に、標識４００の向きの計算方法について、図１１を用いて説明する。
【０１１５】
図１１は、実施の形態１における標識４００の地図空間座標を用いた角度の計算の一例を説明する説明図である。
【０１１６】
図１１に示すように、ステップＳ１２で取得した開始点４０１と終了点４０２とは、それぞれ座標変換部１０４によって地図空間座標に変換されている。ここでは、開始点４０１と終了点４０２とを結ぶベクトル４０３と、開始点４０１を原点とした地図空間座標のＸ軸４０５のなす角を角度４０４として計算する。角度４０４は、三角関数により計算することができる。開始点４０１の地図空間座標を（Ｘ１，Ｙ１）、終了点４０２の地図空間座標を（Ｘ２，Ｙ２）とすると、角度４０４は、以下の（式１４）によって計算できる。
【０１１７】
【数１４】
2018092588.tif 000016
【０１１８】
なお、角度４０４の計算方法は、これに限定されるものではない。例えば、ベクトル４０３と地図空間座標のＹ軸４０６とにより角度４０４を計算しても良い。また、角度でなくとも、方向等の何らかの向き表す値を計算しても良い。また、標識４００の取り付けられた配送先３００が正円のテーブルである場合など、テーブルの向きを変化させても形状が変わらない場合には本ステップを省略してもよい。
【０１１９】
次に、送信部１０７では、Ｓ１２で取得した標識ＩＤと、ステップＳ１３で地図空間座標に変換された開始点４０１及び終了点４０２の情報とを標識情報として、標識管理サーバ装置５００へ送信する（Ｓ１５）。さらに、ステップＳ１４において方向計算部１０６が角度４０４を計算した場合には、開始点４０１及び終了点４０２の情報に加えて角度４０４の情報が標識情報に含まれる。また、開始点４０１や終了点４０２を示す情報から、配送先３００の中心位置を計算して、中心位置を標識情報に含めても良い。このため、本実施の形態において、ステップS１４は、必須の処理ではなく、省略してもよい。
【０１２０】
次に、標識管理サーバ装置５００は、標識情報受信部５０１で標識情報を受信し、標識情報登録部５０２によって受信した標識情報を標識情報記憶部５０３に保持する（Ｓ２１）。このとき、受信した標識ＩＤが標識情報記憶部５０３に保持されている標識情報に含まれていなければ、標識ＩＤだけの標識情報を新しく追加で保持し、標識ＩＤが既に保持されているものであれば、標識情報を更新して保持する。
【０１２１】
標識管理サーバ装置５００では、標識情報要求受信部５０４が自律移動装置２００から標識情報の要求を受信し、標識情報要求受信部５０４が標識情報の要求を標識情報取得部５０５に出力する。標識情報取得部５０５は、標識情報の要求に基づいて、配送先３００の標識ＩＤに対応する標識情報を標識情報記憶部５０３から検索し、標識ＩＤに対応する標識情報を標識情報記憶部５０３から取得する。標識情報取得部５０５は、取得した標識情報を標識情報送信部５０６を介して自律移動装置２００に対して送信する（Ｓ２２）。
【０１２２】
そして、撮像装置１００は、撮像を繰り返し、撮像ごとに撮像画像に基づいて導出した標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信し、標識管理サーバ装置５００が標識情報を保存するといった、ステップＳ１１〜Ｓ１５、ステップＳ２１及びステップＳ２２の動作を繰り返す。
【０１２３】
自律配送システム１０の動作説明では、所定の配送区域をカフェとし、カフェを利用する利用者によって注文された物品を、ゴール地点に配送する場合を想定する。この際、利用者は、カフェのテーブル周辺に位置している。テーブルが配送先３００である。
【０１２４】
図９は、実施の形態１における注文時の処理の一例を示すのフローチャートである。
【０１２５】
図９に示すように、まず、利用者は、端末装置を用いて入力操作を行い、所望の物品を注文する（Ｓ１）。端末装置は、入力された情報をカフェのキッチン等に存在する装置に送信する（Ｓ２）。キッチンの装置は、カフェの店員が物品を用意して、自律移動装置２００に搬入する（Ｓ３）。カフェの店員は、配送先３００であるテーブルのテーブル番号を入力して配送先３００を指定し、自律移動装置２００を配送先３００に移動させるために、ボタンを押下して配送先３００へ向かわせる配送指示を行う（Ｓ４）。
【０１２６】
次に、本実施の形態における標識情報を用いて物品を配送する処理について、図１０を用いて説明する。
【０１２７】
図１０は、実施の形態１における自律配送システム１０の標識管理サーバ装置５００及び自律移動装置２００における動作の一例を示すシーケンス図である。自律移動装置２００は、以下に示す手順に従って標識情報に基づいて物品の配送を行う。
【０１２８】
図１０に示すように、次に、自律移動装置２００は、配送先３００が指定されると、通信部２０２から標識管理サーバ装置５００に対して標識情報の要求を行う（Ｓ３１）。標識管理サーバ装置５００は標識情報記憶部５０３に保持している標識情報を、標識情報送信部５０６を介して自律移動装置２００に対して送信する（Ｓ２２）。自律移動装置２００は、通信部２０２を介して、ステップＳ３１に対応する標識管理サーバ装置５００から送信された標識情報を受信する。
【０１２９】
なお、ここでは指定した配送先３００であるテーブルのテーブル番号に対応する標識情報を取得することとしたが、配送先３００によらず全ての標識情報を取得してもよい。
【０１３０】
次に、自律移動装置２００は、標識管理サーバ装置５００から標識情報を受信し、自装置の現在位置から配送先まで移動するための経路を生成する（Ｓ３２）。経路の生成は、標識管理サーバ装置５００から受信した標識情報と、地図情報記憶部２０４に記憶された地図情報とを用いて、配送先３００までの経路を、経路生成部２０３が生成することにより行われる（Ｓ３２）。例えば、経路生成部２０３は、地図情報記憶部２０４の地図情報を用いて、壁などの静的障害物を避けて配送先までを結ぶ経路を生成する（Ｓ３２）。また、地図情報に基づいて、移動開始位置から配送先３００までが直線状の経路で移動できないと判断できる場合には、経路生成部２０３は、移動開始位置から配送先３００までの間にいくつかの中継点を設けて経路を設定する（Ｓ３２）。なお、経路の生成は、既知の手法を用いればよく、詳細な説明を省略する。経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５へ出力する。
【０１３１】
移動制御部２０５は、ステップＳ３２で経路生成部２０３が生成した経路を示す情報を受信し、この経路に基づいて移動部２０６を制御しながら自律移動装置２００を移動させる（Ｓ３３）。自律移動装置２００が配送先３００に到達すると、自律移動装置２００は、走行を停止し、配送処理を完了する。自律移動装置２００は、物品が取り出されれば、または、停止位置９０１に到着してから所定の期間が経過すれば、例えば、物品を搬入する場所等の規定位置に戻る（Ｓ３４）。
【０１３２】
そして、自律移動装置２００の通信部２０２は標識管理サーバ装置５００から標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３は通信部２０２が受信した標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成するといった、ステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ３１〜ステップＳ３４の動作を繰り返す。
【０１３３】
このように、自律配送システム１０の構成によれば、撮像装置１００によって標識４００を読み取り、標識４００の地図空間上での位置を利用して自律移動装置２００を移動させることによって配送先３００の位置が変化しても配送先３００に物品の配送を行うことが可能となる。
【０１３４】
［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置、自律配送システム１０、配送方法及びプログラムの作用効果について説明する。
【０１３５】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００は、配送先３００に物品を配送する。自律移動装置２００は、標識管理サーバ装置５００から、撮像装置１００によって導出された標識情報を繰り返し受信する通信部２０２と、地図情報を保持する地図情報記憶部２０４と、当該自律移動装置２００を移動させる移動部２０６と、標識情報及び地図情報に基づいて、配送先３００までの経路を生成する経路生成部２０３と、経路に基づいて配送先３００へ物品を配送するように、移動部２０６を制御する移動制御部２０５とを備える。また、撮像装置１００は、配送先３００を繰り返し撮像することで、固有のＩＤ情報を持つ標識４００が含まれた撮像画像を取得する処理を繰り返し、撮像画像に基づいて導出された、地図空間における標識４００の位置情報とＩＤ情報とを含む標識情報を標識管理サーバ装置５００へ繰り返し送信する。そして、経路生成部２０３は、通信部２０２が受信した標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成する。
【０１３６】
このように、撮像装置１００は、撮像を繰り返し、撮像ごとに撮像画像に基づいて導出した標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信する。通信部２０２が標識管理サーバ装置５００から標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３がこの標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成する。これにより、移動制御部２０５が移動部２０６を制御することで、当該自律移動装置２００は、配送先３００まで移動する。このため、撮像装置１００が撮像した撮像画像を含む標識情報と地図情報に基づいて経路生成部２０３が経路を生成しても、標識管理サーバ装置５００が標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３が経路を繰り返し生成することで、自律移動装置２００が移動する経路を新しくすることができる。このため、例えば、自律移動装置２００が配送先３００に物品を配送した後に、その配送先３００の場所が変更されたとしても、標識管理サーバ装置５００が標識情報を繰り返し受信し、経路生成部２０３が経路を繰り返し生成することで、変更された配送先３００まで確実に物品を配送することができる。
【０１３７】
したがって、配送先３００の位置が変化しても、変化した後の配送先３００へ物品を配送することができる。
【０１３８】
また、本開示の一態様に係る自律配送システム１０は、自律移動装置２００と、一つ以上の撮像装置１００と、標識管理サーバ装置５００とを備え、撮像装置１００は、配送先３００を撮像することで標識４００が含まれた撮像画像を取得する撮像部１０１と、撮像画像から配送先３００の標識４００を読み取り、撮像画像に含まれる標識４００の位置を検出する標識検出部１０３と、撮像画像に含まれる標識４００の位置を地図空間の位置情報へ変換する座標変換部１０４と、標識ＩＤと地図空間の位置情報とを含む標識情報を、標識管理サーバ装置５００へ送信する送信部１０７とを有し、標識管理サーバ装置５００は、撮像装置１００から受信した標識情報を保持する標識情報記憶部５０３を有する。
【０１３９】
また、本開示の一態様に係る配送方法は、自律移動装置２００が配送先３００に物品を配送する。また、配送方法では、標識管理サーバ装置５００から、撮像装置１００によって導出された標識情報を繰り返し受信し、地図情報を保持し、当該自律移動装置２００を移動させ、標識情報及び地図情報に基づいて、配送先３００までの経路を生成し、経路に基づいて配送先３００へ物品を配送するように、移動部２０６を制御する。そして、配送先３００までの経路を生成は、通信部２０２が受信した標識情報と地図情報とに基づいて配送先３００までの経路を繰り返し生成する。
【０１４０】
また、本開示の一態様に係るプログラムは、配送方法をコンピュータに実行させる。
【０１４１】
これらにおいても、上述と同様の作用効果を奏する。
【０１４２】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置２００において、撮像装置１００は、さらに、標識４００の向きを計算し、通信部２０２は、さらに、標識４００の向きを示す情報が含まれた標識情報を、標識管理サーバ装置５００から受信する。
【０１４３】
このように、通信部２０２は、標識４００の向きを示す情報がさらに含まれた標識情報を、標識管理サーバ装置５００から受信するため、自律移動装置２００は、配送先３００の向き、例えば配送先３００の長手方向等を判別することができる。このため、配送先３００の形状に応じて、より適切に、配送先３００へ物品を配送することができる。
【０１４４】
（実施の形態２）
［構成］
以下、本実施の形態に係る自律配送システム１０の構成について説明する。
【０１４５】
図１２は、実施の形態２における自律移動装置２００ａの一例を示すブロック図である。
【０１４６】
本実施の形態では、自律移動装置２００ａは、実施の形態１の構成に加えて、さらに、配送先３００の形状を計算し、形状に応じて配送先３００での停止位置を決定する停止位置計算部２０７と、配送先情報を保持する配送先情報記憶部２０８とを備える点で実施の形態１と異なる。
【０１４７】
この自律配送システム１０における他の構成は、実施の形態１の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０１４８】
図１２に示すように、停止位置計算部２０７は、配送先情報と標識情報とに基づいて、停止位置である第一の停止位置を計算する。具体的には、停止位置計算部２０７は、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から受信した標識情報と、配送先情報記憶部２０８に記憶された配送先情報とを用いて自律移動装置２００ａの第一の停止位置を計算する。停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が上面視で多角形である場合には、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の形状における角の位置を計算し、配送先３００の角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置として計算する。停止位置計算部２０７は、計算した第一の停止位置を示す情報を経路生成部２０３へ出力する。停止位置計算部２０７は、例えばＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される。ここで、標識情報は、標識４００の標識ＩＤと、標識４００の地図空間上の位置情報と、標識４００の向きを示す情報とを含む。
【０１４９】
配送先情報記憶部２０８は、配送先３００に対応する標識ＩＤと配送先３００の形状と配送先３００の大きさとを含む配送先情報を保持する。配送先情報は、配送先３００に対応する標識の標識ＩＤ、配送先の形状を示す情報、配送先の大きさを示す情報等を含む。
【０１５０】
次に、配送先情報について、図１３を用いて説明する。
【０１５１】
図１３は、実施の形態２における配送先情報記憶部２０８に記憶されている配送先情報の一例を示す図である。
【０１５２】
図１３に示すように、配送先情報記憶部２０８には、配送先３００に対応する標識ＩＤ、配送先３００であるテーブルの形状、テーブルのサイズ等である配送先情報が記憶されている。また、配送先３００の形状が正円の場合、半径の長さが配送先情報に含まれ、この配送先情報が配送先情報記憶部２０８に記憶されている。また、配送先情報記憶部２０８は、テーブルの形状を示すＩＤ等を記憶してもよいし、形状パターンを示すシルエット画像等を記憶してもよい。また、テーブルのサイズとしては、頂点の位置ベクトルを並べたもの等で表されてもよいし、各辺までの垂線の角度と長さでもあってもよい。配送先情報記憶部２０８は、例えば半導体メモリまたはハードディスク装置を用いて構成される。
【０１５３】
次に、第一の停止位置の計算について、図１４を用いて説明する。
【０１５４】
図１４は、実施の形態２における配送先３００の形状が長方形のテーブルである場合の停止位置の一例を示す模式図である。図１４では、配送先３００が矩形状のテーブルである場合を例にあげる。
【０１５５】
配送先３００であるテーブルは、矩形状に限定されず、多角形であってもよい。配送先３００は、４つの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを有する。停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄは、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄと一対一で対応し、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄの近傍に設定されている。停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄは、配送先３００の中心位置３０１から配送先３００の角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄに向かってそれぞれ線を引き、このそれぞれの線上において、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄのそれぞれから所定の距離にある、自律移動装置２００ａが停止可能な位置を第一の停止位置としている。図１４の停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄは、第一の停止位置の一例である。
【０１５６】
配送先３００の周囲には、障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄの一例である椅子が配置されている。椅子等の障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄは、動的な障害物である。動的な障害物は、人間、鞄なども含む。
【０１５７】
経路生成部２０３は、第一の停止位置を配送先として経路を生成する。経路生成部２０３は、障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄを迂回する経路を生成し、生成した経路に関する情報を移動制御部２０５へ出力する。
【０１５８】
このような自律移動装置では、配送先３００が、矩形状のテーブルである場合には、テーブルの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄには障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄである椅子が置かれることが少ないと推測することができる。このため、テーブルの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄ近傍は障害物の影響を受けにくいと考えられ、自律移動装置２００ａは、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄに停止し易くなる。
【０１５９】
次に、配送先３００の形状が上面視で多角形でなく、楕円形のような角の無い形状の場合の、配送先３００の外周から破線までの領域を停止位置９００とする例について、図１５を用いて説明する。
【０１６０】
図１５は、実施の形態２における配送先３００の形状が楕円形のテーブルである場合の停止位置の一例を示す模式図である。なお、図１および図１４と同様の構成については、同一の符号を用いて説明を省略する。
【０１６１】
図１５に示すように、配送先３００の楕円形のテーブルを上方から見た場合であり、外周縁３０２は、配送先３００の外周縁である。停止位置９００は、外周縁３０２からさらに外側に所定の距離までの領域が、自律移動装置２００ａの第一の停止位置の一例である。配送先３００が、楕円形のテーブルである場合には、外周付近には障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄとなる椅子が置かれることが多い。このことから、停止位置９００は、配送先３００の外周縁から所定の距離にある破線までの領域を停止位置とする。停止位置９００は椅子の大きさを考慮しており、外周縁３０２から停止位置９００の外周までの距離は、椅子の大きさよりも大きい。
【０１６２】
停止位置についてはあくまで一例であり、これに限定されない。配送先３００の形状が多角形のテーブルである場合でも同様に配送先の外周縁３０２から所定の距離を停止位置として物品を配送してもよい。
【０１６３】
［動作］
次に、自律移動装置２００ａにおける配送先３００までの経路生成処理について、図１６を用いて説明する。経路生成処理は図１０のステップＳ３２で行われるため、図１６では、経路生成処理についての具体的な動作について説明する。
【０１６４】
図１６は、実施の形態２における自律移動装置２００ａの経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【０１６５】
図１６に示すように、まず、停止位置計算部２０７は、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から受け取った標識情報に含まれる標識ＩＤを用いて、標識ＩＤに対応する配送先３００の形状と大きさとを含む配送先情報を配送先情報記憶部２０８から取得する（Ｓ１３０）。
【０１６６】
次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３０において取得した配送先３００の配送先情報において、配送先３００の形状が三角形や四角形等の多角形であるか否かを判断する（Ｓ１３１）。なお、本実施の形態においては、配送先３００の形状が多角形とそれ以外の形状である場合との処理に分けてもよい。この場合、停止位置計算部２０７は、異なる処理で停止位置を計算することになる。また、配送先３００の形状によらず同じ処理を行う場合には、ステップＳ１３１の条件分岐を省略してもよい。
【０１６７】
さらに、配送先３００の形状に応じて３つ以上の異なる処理で停止位置を計算する場合には、ステップＳ１３１の後に、さらに配送先３００の形状に応じた条件分岐を追加し、配送先３００の形状に応じて後述するステップＳ１３２〜ステップＳ１３６の代わりに他の計算処理を行ってもよい。
【０１６８】
停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形である場合に（Ｓ１３１でＹｅｓの場合）、配送先３００の角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを計算する（Ｓ１３２）。角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄの計算には、標識情報に含まれる基点の位置から、配送先３００の中心位置３０１を停止位置計算部２０７が計算する。そして、標識情報に含まれる標識の向きを参照することで、配送先３００の方向を判別し、配送先情報に含まれる配送先３００の大きさから角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを計算することができる。なお、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄの計算処理はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。
【０１６９】
次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３２で計算した角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを示す情報を用いて、自律移動装置２００ａの第一の停止位置である停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを計算する（Ｓ１３３）。ここでは、図１４で示すように、配送先３００の中心位置３０１とそれぞれの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄとを結ぶ線分上に存在し、かつ、それぞれの角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄの近傍を停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄとする。停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄは、中心位置３０１とで角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを挟み、かつ、角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄとから中心位置３０１に対して反対側にある、自律移動装置２００ａが停止可能な位置であれば良い。ここでは、自律移動装置２００ａの進行方向の大きさの約２倍の長さを、円形状の停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄの直径とする。なお、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄの計算処理はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。
【０１７０】
図１６で示すように、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形でない場合に（Ｓ１３１でＮｏの場合）、配送先３００の外周縁３０２の位置を計算する（Ｓ１３４）。外周縁３０２の計算には、配送先情報において基点の位置から配送先３００の中心位置を停止位置計算部２０７が計算する（Ｓ１３４）。停止位置計算部２０７は、例えば図１４及び図１５のように、計算した停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを示す情報、及び停止位置９００を示す情報を経路生成部２０３に出力する。なお、停止位置計算部２０７は、標識情報に含まれる標識の向きを参照することで、配送先３００の方向を判別し、配送先情報に含まれる配送先３００の大きさから外周縁３０２の位置を計算することができる。なお、外周縁３０２の計算処理はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。
【０１７１】
次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３４で配送先情報及び標識情報に基づいて計算した外周縁３０２を用いて、自律移動装置２００ａの停止位置９００である第二の停止位置を計算する（Ｓ１３５）。停止位置９００は、外周縁３０２と、外周縁３０２からさらに外側に所定の距離の離れた位置にある破線で示す線との間の領域である。つまり、第二の停止位置は、配送先３００の外周縁３０２から所定の距離内の領域である。所定の距離とは、例えば、障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄの前後方向の大きさの約２倍、３倍等の大きさである。
【０１７２】
なお、配送先３００の形状、大きさに応じて外周は一意の大きさであることから、形状に応じた停止位置９００のシルエット画像等を用意しておき、標識情報の向きにシルエット画像を回転させて配送先３００の中心位置に重ね合わせた領域を停止位置９００として計算しても良い。なお、停止位置９００の計算処理はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。
【０１７３】
次に、経路生成部２０３は、停止位置計算部２０７から停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを示す情報、及び停止位置９００を示す情報を取得する。経路生成部２０３は、ステップＳ１３１〜Ｓ１３３を経た場合は、現在位置から停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄまでの経路を生成する（Ｓ１３６）。一方、経路生成部２０３は、ステップＳ１３１〜Ｓ１３３を経た場合は、現在位置から停止位置９００までの経路を生成する（Ｓ１３６）。このように、経路生成部２０３は、停止位置を配送先３００として経路を生成する。
【０１７４】
なお、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄのように複数の停止位置が計算可能な場合においては、計算された停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄのいずれかの位置までの経路を生成すればよく、例えば、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄのうち開始位置から最も近い停止位置までの経路を生成すればよい。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。そして、図１０のステップＳ３３に戻る。
【０１７５】
［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置２００ａについて説明する。
【０１７６】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ａにおいて、自律移動装置２００ａは、さらに、配送先３００に対応する標識ＩＤと配送先３００の形状と配送先３００の大きさとを含む配送先情報を保持する配送先情報記憶部２０８と、配送先情報と標識情報とに基づいて停止位置を計算する停止位置計算部２０７とを備え、経路生成部２０３は、停止位置を配送先３００として経路を生成する。
【０１７７】
このように、停止位置計算部２０７は、配送先情報記憶部２０８に保持される配送先情報と標識情報とに基づいて第一の停止位置を計算する。つまり、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状と配送先３００の大きさとに基づいて停止位置を計算する。経路生成部２０３は、停止位置を配送先３００として経路を生成する。このため、自律移動装置２００ａが停止位置に物品を配送することができる。このため、配送先３００の形状と配送先３００の大きさとに応じて、第一の停止位置を計算するため、より適切に、配送先３００へ物品を配送することができる。
【０１７８】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ａにおいて、停止位置計算部２０７は、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の外周縁３０２の位置を計算し、配送先３００の外周縁３０２から所定の距離内の領域を停止位置である第二の停止位置とする。
【０１７９】
例えば、配送先３００の形状が上面視で円形のテーブルである場合には、どの位置にも椅子等の障害物が置かれる可能性がある。この観点から、停止位置計算部２０７が、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の外周縁３０２の位置を計算し、配送先３００の外周縁３０２から所定の距離内の領域を第二の停止位置とする。このため、配送先３００の外周縁３０２から、所定の距離内の領域を第二の停止位置とすれば、この第二の停止位置内で障害物が置かれていない場所に自律移動装置２００ａが移動することができる。このため、配送先３００の形状に応じて、より適切に、配送先３００へ物品を配送することができる。
【０１８０】
また、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ａにおいて、撮像装置１００は、さらに、標識４００の向きを計算する方向計算部と、標識４００の標識ＩＤと、標識４００の地図空間上の位置情報と、標識４００の向きを示す情報とを含む標識情報を標識管理サーバ装置５００へ送信する送信部１０７とを備え、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形である場合には、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の形状における角の位置を計算し、配送先３００の角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置として計算する。
【０１８１】
このように、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が上面視で多角形である場合には、配送先情報及び標識４００の向きを示す情報をさらに含む標識情報に基づいて、配送先３００の形状における角の位置を計算し、配送先３００の角の位置の周辺の領域を停止位置である第二の停止位置として計算することができる。これにより、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形である場合に、配送先情報及び標識情報に基づいて配送先３００の角の位置を計算し、配送先３００の角の位置の周辺の領域を第一の停止位置として計算する。通常、例えば配送先３００の形状が多角形のテーブルである場合に、角の位置の周辺の領域には、椅子等の障害物が置かれる可能性が低いと考えられる。このため、配送先３００の形状に応じて、停止位置を計算することが可能になる。このため、自律移動装置２００ａでは、物品を配送先３００へより適切に配送することができる。
【０１８２】
特に、配送先３００の形状が多角形のテーブルである場合には、椅子等の障害物が置かれる可能性の低い、テーブルの角付近を停止位置として計算し、物品を配送することで、障害物の影響を小さくすることで、物品の配送をより確実に行うことが可能となる。同様に、配送先３００の形状が異なる場合にも、それぞれの配送先３００の形状に応じて障害物の影響を抑えるなど、適切な停止位置を計算して物品の配送を行うことが可能となる。
【０１８３】
本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１と同様の作用効果を奏する。
【０１８４】
（実施の形態２の変形例）
本変形例では、実施の形態２と同様の構成であるが、停止位置計算部２０７が配送先３００の複数の角の位置を計算し、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に経路を更新する点で実施の形態２と相違する。
【０１８５】
この自律配送システム１０における他の構成は、実施の形態１等の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０１８６】
［動作］
次に、本変形例における、自律移動装置２００ａの配送中の動作について、図１７を用いて説明する。なお、図１７において、図１６と同様のステップについてはその説明を省略する。
【０１８７】
図１７は、実施の形態２の変形例における自律移動装置２００ａの経路生成処理の一例を示すフローチャートである。図１７では、図１４の停止位置７００ａが自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い停止位置として設定されているとする。
【０１８８】
図１７に示すように、まず、停止位置計算部２０７は、配送先情報を配送先情報記憶部２０８から取得する（Ｓ１３０）。停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形であるか否かを判断する（Ｓ１３１）。
【０１８９】
配送先３００の形状が多角形である場合に（Ｓ１３１でＹｅｓの場合）、停止位置計算部２０７は、配送先３００の複数の角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを計算する（Ｓ１３２）。停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３２で計算した角の位置７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄを示す情報を用いて、自律移動装置２００ａの第一の停止位置である停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを計算する（Ｓ１３３）。
【０１９０】
次に、経路生成部２０３は、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを示す情報を停止位置計算部２０７から取得する。経路生成部２０３は、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを示す情報から、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域の停止位置を選択する（Ｓ１４６）。本変形例では、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い停止位置は、第一の停止位置である停止位置７００ａであるため、経路生成部２０３は、移動開始位置から停止位置７００ａまでの経路を生成する（Ｓ１３６）。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。そして、図１０のステップＳ３３に戻る。
【０１９１】
一方、停止位置計算部２０７は、配送先３００の形状が多角形でない場合に（Ｓ１３１でＮｏの場合）、配送先３００の外周縁３０２の位置を計算する（Ｓ１３４）。停止位置計算部２０７は、ステップＳ１３４で計算した外周縁３０２を用いて、自律移動装置２００ａの第二の停止位置である停止位置９００を計算する（Ｓ１３５）。
【０１９２】
次に、経路生成部２０３は、第二の停止位置である停止位置９００を示す情報を停止位置計算部２０７から取得する。
【０１９３】
経路生成部２０３は、第二の停止位置である停止位置９００を示す情報から、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い停止位置を選択する（Ｓ１４６）。本変形例では、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い停止位置は、停止位置９００の所定部分であるため、経路生成部２０３は、移動開始位置から第二の停止位置である停止位置９００までの経路を生成する（Ｓ１３６）。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。そして、図１０のステップＳ３３に戻る。
【０１９４】
［作用効果］
次に、本変形例における自律移動装置２００ａの作用効果について説明する。
【０１９５】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ａにおいて、停止位置計算部２０７は、配送先３００の複数の角の位置を計算し、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。
【０１９６】
このように、停止位置計算部２０７は、配送先３００の複数の角の位置を計算し、自律移動装置２００ａの移動開始位置から最も近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。このため、自律移動装置２００ａは、短い距離で配送先３００に物品を配送することができる。このため、自律配送システム１０の稼働効率を向上させることができる。
【０１９７】
本変形例における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。
【０１９８】
（実施の形態３）
［構成］
以下、本実施の形態に係る自律配送システム１０の構成について説明する。
【０１９９】
図１８は、実施の形態３における自律移動装置２００ｂの一例を示すブロック図である。
【０２００】
本実施の形態では、実施の形態２の構成に加えて、停止位置の障害物を検知し、障害物を検知して第一の停止位置に停止てきない場合には第二の停止位置を計算する障害物検知部２０９を備える点で実施の形態２と異なる。この自律配送システム１０における他の構成は、実施の形態１等の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０２０１】
図１８に示すように、自律移動装置２００ｂは、図１２の構成に加えてさらに、障害物検知部２０９を備える。
【０２０２】
障害物検知部２０９は、例えば、所定の配送区域内をスキャンするレーザレーダなどを用いて構成され、レーザレーダの周囲に存在する障害物などの情報を取得する機能を有する。障害物検知部２０９は、例えば、第一の停止位置付近の障害物を検知する。障害物検知部２０９では、例えば、一定の制御周期のもとで進行方向、左右、前後にあらかじめ定められた一定角度範囲内でレーザビームを照射し、障害物までの距離や方向を取得する。障害物検知部２０９では、何らかの障害物を検知すると、障害物の位置を停止位置計算部２０７へ出力する。
【０２０３】
なお、障害物検知部２０９としてレーザレーダを用いる構成はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。例えば、障害物を検知できるものであれば画像センサ等を用いてもよい。
【０２０４】
次に、矩形状の配送先３００の外周縁３０２から破線までの領域を停止位置９００とする例について、図１９を用いて説明する。
【０２０５】
図１９は、実施の形態３における配送先３００が長方形のテーブルの場合の停止位置の一例を示す模式図である。
【０２０６】
図１９に示すように、本実施の形態においても、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄを第一の停止位置として計算し、物品の配送を行うが、椅子等の障害物が置かれており、所定の位置で停止できないことがある。このような場合に、障害物を検知し、外周から計算された停止位置９００を第二の停止位置として計算し、停止位置を更新することを特徴としている。なお、停止位置７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄ、９００の計算方法は実施の形態２等と同様であるため説明を省略する。
【０２０７】
［動作］
次に、本実施の形態における、自律移動装置２００ｂの停止位置付近での動作について、図２０を用いて説明する。なお、本実施の形態においては、実施の形態２と同様の経路生成処理を行い、自律移動装置２００ｂが配送先３００へ移動中に行われる処理について説明する。自律移動装置２００ｂの停止位置付近での動作は、図１０のステップＳ３３で行われ、図２０では、停止位置付近での具体的な動作について説明する。
【０２０８】
図２０は、実施の形態３における自律移動装置２００ｂの配送先への移動中の動作を示すフローチャートである。図２０では、第一の停止位置である停止位置７００ａを配送先として自律移動装置２００ｂが物品を配送しているとする。
【０２０９】
まず、自律移動装置２００ｂが停止位置７００ａ付近に近づくと、障害物検知部２０９は、障害物の検知を行う（Ｓ２４０）。ここで、停止位置７００ａ付近とは、障害物検知部２０９によって障害物が検知可能な範囲内の距離である。障害物検知部２０９が停止位置７００ｂに障害物が存在していると検知した場合（Ｓ２４０でＹｅｓの場合）には、自律移動装置２００ｂは、停止位置７００ａに停止することができない。このため、障害物検知部２０９は、障害物が検知されたことを停止位置計算部２０７に通知する。停止位置計算部２０７は、例えば、実施の形態２における図１６のステップＳ１３４、ステップＳ１３５と同様の処理をおこなうことで、外周縁３０２と破線から計算された停止位置９００を第二の停止位置として計算する（Ｓ２４１）。つまり、停止位置計算部２０７は、障害物検知部２０９が第一の停止位置付近に障害物を検知した場合に、第二の停止位置を計算する（Ｓ２４１）。
【０２１０】
次に、経路生成部２０３は、現在位置から第二の停止位置までの経路を生成し（Ｓ２４２）、経路を更新する。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。
【０２１１】
次に、移動制御部２０５は、現在位置から計算された第二の停止位置である停止位置９００まで、移動部２０６を制御する。自律移動装置２００ｂは、停止位置９００まで移動し（Ｓ２４３）、物品を配送先３００に配送する。
【０２１２】
一方、障害物検知部２０９が障害物を検知しない場合（Ｓ２４０でＮｏの場合）には、自律移動装置２００ｂは、停止位置７００ａに到達し、物品を配送先３００に配送する。
【０２１３】
このようにして、自律移動装置２００ｂは、物品が取り出されれば、または、停止位置９０１に到着してから所定の期間が経過すれば、例えば、物品を搬入する場所等の規定位置に戻る。そして、自律移動装置２００ｂはこの処理を終了する。
【０２１４】
［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置２００ｂの作用効果について説明する。
【０２１５】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｂにおいて、自律移動装置２００ｂは、さらに、障害物を検知する障害物検知部２０９を備え、停止位置計算部２０７は、第一の停止位置付近に障害物を障害物検知部２０９が検知した場合に、第二の停止位置を計算し、経路生成部２０３は、第二の停止位置を配送先３００として経路を更新する。
【０２１６】
このように、障害物の存在により第一の停止位置へ物品の配送をすることができない場合、配送先３００の外周縁３０２から所定の距離内の領域を第二の停止位置として、第一の停止位置から第二の停止位置に更新することができる。このため、第一の停止位置に物品の配送を行うことができなくても、第二の停止位置への経路に更新することで、物品を確実に配送先３００に配送することができる。
【０２１７】
本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。
【０２１８】
なお、本実施の形態においては、停止位置９００の位置を第二の停止位置として計算する例を説明したが、停止位置９００ではなく停止位置７００ｂ、７００ｃ、７００ｄのうちの最も近い位置を第二の停止位置として計算しても良い。
【０２１９】
さらに、第二の停止位置は複数回計算されても良い。例えば、第二の停止位置として計算された停止位置７００ｂに障害物を検知した場合には、第二の停止位置を再計算し、停止位置７００ｃを用いて第二の停止位置を更新することもできる。
【０２２０】
本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。
【０２２１】
（実施の形態３の変形例）
本変形例では、実施の形態３と同様の構成であるが、自律移動装置２００ｂに最も近い位置にある停止位置を配送先として経路を更新する点で実施の形態３と相違する。
【０２２２】
この自律配送システム１０における他の構成は、実施の形態１等の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０２２３】
［動作］
次に、本変形例における、自律移動装置２００ｂの配送中の動作について、図２１を用いて説明する。なお、図２１において、図２０と同様のステップについてはその説明を省略する。
【０２２４】
図２１は、実施の形態３の変形例における自律移動装置２００ｂの配送先３００への移動中の処理を示すフローチャートである。図２１では、図１４の停止位置７００ａが自律移動装置２００ｂの移動開始位置から最も近い停止位置として設定され、停止位置７００ｂが自律移動装置２００ｂの現在位置から次に近い停止位置として設定されているとする。
【０２２５】
図２１に示すように、まず、自律移動装置２００ｂが停止位置７００ａ付近に近づくと、障害物検知部２０９は、障害物の検知を行う（Ｓ２４０）。
【０２２６】
障害物検知部２０９が停止位置７００ｂに障害物が存在していると検知した場合（Ｓ２４０でＹｅｓの場合）には、停止位置７００ａに停止することができない。このため、障害物検知部２０９は、障害物が検知されたことを停止位置計算部２０７に通知する。停止位置計算部２０７は、停止位置７００ａの次に近い停止位置７００ｂを計算する（Ｓ２５１）。つまり、停止位置計算部２０７は、自律移動装置２００ｂの現在位置から最も近い角の位置の周辺の領域に存在する障害物を障害物検知部２０９が検知した場合に、自律移動装置２００ｂの現在位置から次に近い角の位置の周辺の領域を、第一の停止位置である停止位置７００ｂに更新する。
【０２２７】
次に、経路生成部２０３は、現在位置から第一の停止位置までの経路を生成する。つまり、経路生成部２０３は、現在位置から次に近い停止位置７００ｂまでの経路を生成する（Ｓ２５２）。そして、経路生成部２０３は、生成した経路を示す情報を移動制御部２０５に出力する。
【０２２８】
次に、移動制御部２０５は、現在位置から計算された停止位置７００ｂまで、移動部２０６を制御する。自律移動装置２００ｂは、停止位置７００ｂまで移動し、物品を配送先３００に配送する（Ｓ２５３）。
【０２２９】
次に、自律移動装置２００ｂが停止位置７００ｂ付近に近づくと、障害物検知部２０９は、障害物の検知を行う（Ｓ２４０）。そして、障害物検知部２０９が障害物を検知した場合（Ｓ２４０でＹｅｓの場合）には、同様の処理を繰り返す。例えば、すでにステップＳ２４０で判断した停止位置を除く停止位置で、次に近い第一の停止位置を計算してもよい。そして、全ての第一の停止位置の障害物を検知した後に、最初に障害物の存在を判断した停止位置７００ａに戻って、これらの判断を繰り返してもよい。また、全ての第一の停止位置の障害物を検知の判断した後に、図２０のステップＳ２４１〜Ｓ２４３の処理を行ってもよい。この場合、自律移動装置２００ｂは、第二の停止位置に移動することとなる。
【０２３０】
一方、障害物検知部２０９が障害物を検知しない場合（Ｓ２４０でＮｏの場合）には、自律移動装置２００ｂは、停止位置７００ａに到達し、物品を配送先３００に配送する。そして、自律移動装置２００ｂはこの処理を終了する。
【０２３１】
［作用効果］
次に、本変形例における自律移動装置２００ｂの作用効果について説明する。
【０２３２】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｂにおいて、自律移動装置２００ｂは、さらに、障害物を検知する障害物検知部２０９を備え、停止位置計算部２０７は、さらに、自律移動装置２００ｂの現在位置から最も近い角の位置の周辺の領域に存在する障害物を障害物検知部２０９が検知した場合に、自律移動装置２００ｂの現在位置から次に近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。
【０２３３】
このように、停止位置計算部２０７は、自律移動装置２００ｂの現在位置から最も近い角の位置の周辺の領域に存在する障害物を検知した場合に、自律移動装置２００ｂの現在位置から次に近い角の位置の周辺の領域を、停止位置である第一の停止位置に更新する。このため、自律移動装置２００ｂの現在位置から最も近い第一の停止位置に到達することができなくても、移動開始位置から次に近い第一の停止位置に物品を配送することができる。つまり、障害物検知部２０９によって停止位置の障害物を検知し、停止位置計算部２０７で新たな停止位置を計算することによって障害物が存在しても新たな停止位置まで配送を行うことが可能となる。このため、自律移動装置２００ｂは、より確実に物品を配送先３００に配送することができる。
【０２３４】
本変形例における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。
【０２３５】
（実施の形態４）
［構成］
以下、本実施の形態に係る自律配送システムの構成について説明する。
【０２３６】
図２２は、実施の形態４における自律移動装置２００ｃの一例を示すブロック図である。
【０２３７】
本実施の形態では、実施の形態３の構成に加えて、所定の時間内に障害物等の影響によって目標とする第一の停止位置または第二の停止位置に停止できない場合には、障害物の影響を受けずに到達可能な第三の停止位置に、自律移動装置２００ｃが停止する点で実施の形態３と相違する。
【０２３８】
この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１等の自律配送システムと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０２３９】
図２２に示すように、自律移動装置２００ｃは、さらに、時間計測部２１０を備える。
【０２４０】
時間計測部２１０は、例えばタイマであり、現在時間、経過時間等を計測する機能を有する。なお、時間計測部２１０は、時間を計測できればどのような構成でもよく、所定の周期で値をカウントする電子回路でもよい。時間計測部２１０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される。
【０２４１】
時間計測部２１０は、所定のタイミングからの経過時間を計測している。所定のタイミングとは、例えば自律移動装置２００ｃが経路を生成後に物品の配送を開始する時間である。なお、所定のタイミングは、所定の領域を通過した時刻であってもよいし、これらに限定されるものではない。
【０２４２】
地図情報記憶部２０４は、停止可能な第三の停止位置である停止位置９０１が含まれた地図情報を保持する。つまり、地図情報記憶部２０４は、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である第三の停止位置を保持する。障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置は、例えば、部屋への出入り口の周辺等、通常、障害物が存在しえない位置である。
【０２４３】
図２３は、実施の形態４における自律移動装置２００ｃの停止位置の一例を示す模式図である。図２３は、第三の停止位置である停止位置９０１を自律移動装置２００ｃの停止位置とする場合を示す。
【０２４４】
図２３に示すように、障害物８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄに加えて、障害物８００Ｅ、８００Ｆが置かれている。自律移動装置２００ｃは、停止位置９００に向かって物品を配送中であるが、障害物８００Ｃ、８００Ｄ、８００Ｅ、８００Ｆによって停止位置９００まで到達することが困難である。本実施の形態では、停止位置９００への到達が困難である場合に、自律移動装置２００ｃは、停止可能な第三の停止位置である停止位置９０１を自律移動装置２００ｃの停止位置として経路を再計算し、物品の配送を行う。
【０２４５】
［動作］
次に、本実施の形態における、自律移動装置２００ｃの配送中の動作について、図２４を用いて説明する。なお、本実施の形態においては、実施の形態２または３等と同様の経路生成を行い、自律移動装置２００ｃが配送先３００へ移動中に行われる処理について説明する。
【０２４６】
図２４は、実施の形態４における自律移動装置２００ｃが配送先３００へ移動中の処理を示すフローチャートである。図２４では、停止位置９００が、自律移動装置２００ｃの停止位置として設定されているとする。図２４では、図１０のステップＳ３２、ステップＳ３３で行われる自律移動装置２００ｃの動作について説明する。
【０２４７】
図２３及び図２４に示すように、まず、自律移動装置２００ｃでは、例えば、配送先３００への移動開始時からの経過時間を時間計測部２１０が計測し、所定の時間を経過したか否かを判断する（Ｓ３５０）。
【０２４８】
ここで、所定の時間とは、例えば自律移動装置２００ｃの移動速度と停止位置９００までの距離とから想定される到達時間の２倍の時間とする。なお、この所定の時間は、あくまで一例でありこれに限定されない。ステップＳ３５０の判定は、定期的な周期で行われ、所定時間を経過するまで繰り返される。
【０２４９】
所定の時間が経過した場合に（Ｓ３５０でＹｅｓの場合）、時間計測部２１０は、所定の時間を経過したことを経路生成部２０３に通知する。経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第三の停止位置である停止位置９０１を新たな停止位置に設定する（Ｓ３５１）。つまり、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置を配送先３００として、現状の停止位置９００から停止位置９０１に経路を更新する（Ｓ３５１）。停止位置９０１は、通常、障害物が入り口の前に置かれることがないと考えられるため、必ず到達可能な停止位置である。停止位置９０１は、第三の停止位置の一例である。
【０２５０】
次に、ステップＳ３５１で停止位置が新たに設定され、停止位置９００が停止位置９０１に更新されると、経路生成部２０３は、自律移動装置２００ｃの現在位置から第三の停止位置である停止位置９０１までの新たな経路を生成する（Ｓ３５２）。
【０２５１】
次に、自律移動装置２００ｃは、自律移動装置２００ｃの現在位置から停止位置９０１までの経路を生成すると、生成された経路に従って停止位置９０１まで物品を配送し、停止位置９０１に到達する（Ｓ３５３）。そして、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。
【０２５２】
一方、所定の時間が経過していない場合に（Ｓ３５０でＮｏの場合）、時間計測部２１０は、そのまま物品の配送を続行する。そして、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。
【０２５３】
［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置２００ｃの作用効果について説明する。
【０２５４】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｃにおいて、自律移動装置２００ｃは、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部２１０を備え、地図情報記憶部２０４は、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である第三の停止位置を保持し、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置を配送先３００として経路を更新する。
【０２５５】
このように、地図情報記憶部２０４が障害物の影響を受けずに到達可能な第三の停止位置を保持し、自律移動装置２００ｃが配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部２０３が第三の停止位置を配送先３００として経路を更新する。このため、当初に設定されていた配送先３００に物品を配送することができなくても、障害物の影響を受けない位置である第三の停止位置に更新することができる。このため、当初に設定した配送先３００に物品の配送を行うことができなくても、第三の停止位置への経路に更新することで、物品を確実に配送先３００に配送することができる。
【０２５６】
なお、本実施の形態においては、第三の停止位置を１つとして説明を行ったが、必ず停止可能な複数の第三の停止位置を地図情報記憶部２０４に記憶し、第三の停止位置のうち、到達が困難であった停止位置９００に最も近いものを新たな停止位置として設定しても良い。同様に、時間計測部２１０によって所定の時間が経過したと判断した位置から最も近い第三の停止位置を新たな停止位置として物品を配送させることも出来る。
【０２５７】
本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。
【０２５８】
（実施の形態４の変形例１）
本変形例では、実施の形態４と同様の構成であるが、自律移動装置２００ｃは配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合に、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、最も近い位置を配送先３００として経路を更新する点で実施の形態４と相違する。
【０２５９】
自律移動装置２００ｃは、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持している。この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１等の自律配送システムと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０２６０】
［動作］
次に、本変形例における、自律移動装置２００ｃの配送中の動作について、図２５を用いて説明する。
【０２６１】
図２５は、実施の形態４の変形例１における自律移動装置２００ｃが配送先３００へ移動中の処理を示すフローチャートである。図２５では、停止位置９００が、自律移動装置２００ｃの停止位置として設定されているとする。図２５では、図１０のステップＳ３２、ステップＳ３３で行われる自律移動装置２００ｃの動作について説明する。
【０２６２】
図２５に示すように、まず、自律移動装置２００ｃは、所定の時間を経過したか否かを判断する（Ｓ３５０）。所定の時間が経過した場合に（Ｓ３５０でＹｅｓの場合）、時間計測部２１０は、所定の時間を経過したことを経路生成部２０３に通知する。停止位置計算部２０７は、第三の停止位置である停止位置９０１と、第四の停止位置である停止位置９０２とにおいて、配送先３００にいずれが近いかを判断する（Ｓ３６０）。例えば、停止位置計算部２０７は、第三の停止位置である停止位置９０１の方が、第四の停止位置である停止位置９０２よりも配送先３００に近いか否かを判断する（Ｓ３６０）。第三の停止位置の方が配送先３００に近い場合（Ｓ３６０でＹｅｓの場合）、経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第三の停止位置である停止位置９０１を新たな停止位置に設定する（Ｓ３５１）。つまり、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先３００までの最も近い位置を配送先３００として、現状の停止位置９００から停止位置９０１に更新する。
【０２６３】
次に、ステップＳ３５１で停止位置が新たに設定され、停止位置９０１に更新されると、経路生成部２０３は、第三の停止位置である停止位置９０１までの新たな経路を生成し（Ｓ３５２）、生成した新たな経路に更新する。
【０２６４】
次に、自律移動装置２００ｃは、新たな経路に基づいて停止位置９０１まで物品を配送し、停止位置９０１に到達する（Ｓ３５３）。そして、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。
【０２６５】
一方、第三の停止位置の方が配送先３００に遠い場合（Ｓ３６０でＮｏの場合）、経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第四の停止位置である停止位置９０２を新たな停止位置に設定する（Ｓ３６１）。つまり、現状の停止位置９００を停止位置９０２に更新する。
【０２６６】
次に、ステップＳ３６１で停止位置が新たに設定され、停止位置９０２に更新されると、経路生成部２０３は、停止位置９０２までの新たな経路を生成し（Ｓ３６２）、生成した新たな経路に更新する。自律移動装置２００ｃは、新たな経路に基づいて停止位置９０２まで物品を配送し、停止位置９０２に到達する（Ｓ３５３）。
【０２６７】
一方、所定の時間が経過していない場合に（Ｓ３５０でＮｏの場合）、時間計測部２１０は、そのまま物品の配送を続行する。そして、この処理を終了する。
【０２６８】
［作用効果］
次に、本変形例における自律移動装置２００ｃの作用効果について説明する。
【０２６９】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｃにおいて、自律移動装置２００ｃは、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部２１０を備え、自律移動装置２００ｃは、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先３００までの最も近い位置を配送先３００として経路を更新する。
【０２７０】
このように、自律移動装置２００ｃが配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部２０３は、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先３００までの最も近い停止位置を決定して、最も近い停止位置までの経路に更新する。このため、自律移動装置２００ｃは、より確実に物品を配送することができるとともに、利用者に近い位置まで配送することができるため、自律移動装置２００ｃによる利便性が高くなる。
【０２７１】
（実施の形態４の変形例２）
本変形例では、実施の形態４の変形例１と同様の構成であるが、変形例１では、自律移動装置２００ｃは、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、配送先３００までの最も近い位置を配送先３００として経路を更新する。一方、本変形例では、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、当該自律移動装置２００ｃの現在位置から最も近い位置を配送先３００として経路を更新する点で変形例１と相違する。この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１等の自律配送システムと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０２７２】
［動作］
次に、本変形例における、自律移動装置２００ｃの配送中の動作について、図２６を用いて説明する。
【０２７３】
図２６は、実施の形態４の変形例２における自律移動装置２００ｃが配送先３００へ移動中の処理を示すフローチャートである。図２６では、停止位置９００が、自律移動装置２００ｃの停止位置として設定されているとする。図２６では、図１０のステップＳ３２、ステップＳ３３で行われる自律移動装置２００ｃの動作について説明する。
【０２７４】
図２６に示すように、まず、自律移動装置２００ｃは、所定の時間を経過したか否かを判断する（Ｓ３５０）。所定の時間が経過した場合に（Ｓ３５０でＹｅｓの場合）、時間計測部２１０は、所定の時間を経過したことを経路生成部２０３に通知する。停止位置計算部２０７は、自律移動装置２００ｃの現在位置が第三の停止位置に近いか否かを判断する（Ｓ３７０）。
【０２７５】
第三の停止位置の方が自律移動装置２００ｃに近い場合（Ｓ３７０でＹｅｓの場合）、経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第三の停止位置である停止位置９０１を新たな停止位置に設定する（Ｓ３５１）。つまり、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、当該自律移動装置２００ｃの現在位置から最も近い位置を配送先３００として、現状の停止位置９００から停止位置９０１に経路を更新する。
【０２７６】
そして、ステップＳ３５１〜ステップＳ３５３を経て、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。
【０２７７】
一方、第三の停止位置の方が自律移動装置２００ｃに遠い場合（Ｓ３７０でＮｏの場合）、経路生成部２０３は、所定の時間が経過したことが時間計測部２１０から通知されると、地図情報記憶部２０４に保持された第四の停止位置である停止位置９０２を新たな停止位置に設定する（Ｓ３６１）。つまり、現状の停止位置９００を停止位置９０２に更新する。
【０２７８】
そして、ステップＳ３６１、ステップＳ３６２、ステップＳ３５３、ステップＳ３５４を経て、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。
【０２７９】
一方、所定の時間が経過していない場合に（Ｓ３５０でＮｏの場合）、時間計測部２１０は、そのまま物品の配送を続行する。そして、自律移動装置２００ｃは、この処理を終了する。
【０２８０】
［作用効果］
次に、本変形例における自律移動装置２００ｃの作用効果について説明する。
【０２８１】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００ｃにおいて、自律移動装置２００ｃは、さらに、所定のタイミングからの経過時間を計測する時間計測部２１０を備え、自律移動装置２００ｃは、さらに、障害物の影響を受けずに到達可能な停止位置である、少なくとも第三の停止位置と第四の停止位置とを保持し、経路生成部２０３は、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、当該自律移動装置２００ｃの現在位置から最も近い位置を配送先３００として経路を更新する。
【０２８２】
このように、配送先３００へ所定の時間内に到達できない場合には、経路生成部２０３は、第三の停止位置または第四の停止位置のうち、自律移動装置２００ｃの現在位置から最も近い位置を配送先３００として経路を更新する。このため、自律移動装置２００ｃは、より確実に物品を配送することができるとともに、自律移動装置２００ｃの稼働効率の低下を抑制することができる。
【０２８３】
本変形例における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。
【０２８４】
（実施の形態５）
本実施の形態では、実施の形態４と同様の構成であるが、自律移動装置２００は複数の配送先３００へ配送する点で実施の形態４と相違する。この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１等の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０２８５】
配送先は、第一の配送先と、第二の配送先とを有する。つまり、配送先は複数存在している。第一の配送先は、第二の配送先に対して優先して配送される。つまり、配送の順番が決められている。配送の順番の決定は、配送元の店員が設定して行ってもよい。また、経路生成部２０３は、停止位置決定部２０７から、停止位置の距離に応じて、現在位置から近い順に経路を生成してもよい。なお、配送先は２つに限定されず、３つ以上であってもよい。
【０２８６】
経路生成部２０３は、第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から第二の配送先３００までの経路を生成し、移動制御部２０５は、移動部２０６を制御して、経路に基づいて第二の配送先へ物品を配送する。このため、第三の配送先が存在する場合、現在位置から第三の配送先までの経路を生成し、移動制御部２０５は、移動部２０６を制御して、経路に基づいて第三の配送先へ物品を配送する。
【０２８７】
［動作］
次に、本実施の形態における、自律移動装置２００の配送中の動作について、図２７を用いて説明する。
【０２８８】
図２７は、実施の形態５における自律移動装置２００の複数の配送先への移動中の処理を示すフローチャートである。図２７では、経路生成処理についての具体的な動作について説明する。また、図２７では、２つの停止位置が、自律移動装置２００の停止位置として設定されているとする。図２７では、図１０のステップＳ３２、ステップＳ３３で行われる自律移動装置２００の動作について説明する。
【０２８９】
図２７に示すように、まず、停止位置計算部２０７は、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から受け取った標識情報に含まれる標識ＩＤを用いて、標識ＩＤに対応する配送先３００の形状と大きさとを含む配送先情報を配送先情報記憶部２０８から取得する（Ｓ６３０）。
【０２９０】
停止位置計算部２０７は、ステップＳ６３０において取得した第一の配送先の配送先情報において、第一の配送先の形状が多角形であるか否かを判断する（Ｓ６３１）。
【０２９１】
停止位置計算部２０７は、第一の配送先の形状が多角形である場合に（Ｓ６３１でＹｅｓの場合）、第一の配送先の角の位置を計算する（Ｓ６３２）。
【０２９２】
次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ６３２で計算した角の位置を示す情報を用いて、自律移動装置２００の第一の停止位置である最初の停止位置を計算する（Ｓ６３３）。
【０２９３】
停止位置計算部２０７は、第一の配送先の形状が多角形でない場合に（Ｓ６３１でＮｏの場合）、第一の配送先の外周縁３０２の位置を計算する（Ｓ６３４）。外周縁３０２の計算には、配送先情報において基点の位置から第一の配送先の中心位置を停止位置計算部２０７が計算する（Ｓ６３４）。停止位置計算部２０７は、計算した最初の停止位置を示す情報、及び第一の配送先の外周領域の最初の停止位置の情報を経路生成部２０３に出力する。
【０２９４】
次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ６３４で計算した外周縁３０２を用いて、自律移動装置２００の停止位置を計算する（Ｓ６３５）。
【０２９５】
次に、経路生成部２０３は、停止位置計算部２０７から最初の停止位置を示す情報、及び第一の配送先の外周領域の最初の停止位置を示す情報を取得する。経路生成部２０３は、ステップＳ６３２、ステップＳ６３３を経た場合、現在位置から最初の停止位置までの経路を生成する（Ｓ６３６）。
【０２９６】
経路生成部２０３は、ステップＳ６３４、ステップＳ６３５を経た場合、現在位置から停止位置９００までの経路を生成する（Ｓ６３６）。
【０２９７】
移動制御部２０５は、ステップＳ６３６で経路生成部２０３が生成した経路を示す情報を受信し、この経路に基づいて移動部２０６を制御しながら自律移動装置２００を移動させる（Ｓ６３７）。自律移動装置２００が最初の停止位置、または第一の配送先の外周領域の最初の停止位置９００に到達すると、自律移動装置２００は、走行を停止し、配送処理を完了する（Ｓ６３８）。
【０２９８】
停止位置計算部２０７は、通信部２０２を介して標識管理サーバ装置５００から受け取った標識情報に含まれる標識ＩＤを用いて、標識ＩＤに対応する配送先３００の形状と大きさとを含む配送先情報を配送先情報記憶部２０８から取得する（Ｓ６４０）。
【０２９９】
停止位置計算部２０７は、ステップＳ６４０において取得した第二の配送先の配送先情報において、第二の配送先の形状が多角形であるか否かを判断する（Ｓ６４１）。
【０３００】
停止位置計算部２０７は、第二の配送先の形状が多角形である場合に（Ｓ６４１でＹｅｓの場合）、第二の配送先の角の位置を計算する（Ｓ６４２）。
【０３０１】
次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ６４２で計算した角の位置を示す情報を用いて、自律移動装置２００の第一の停止位置である次の停止位置を計算する（Ｓ６４３）。
【０３０２】
停止位置計算部２０７は、第二の配送先の形状が多角形でない場合に（Ｓ６４１でＮｏの場合）、第二の配送先の外周縁３０２の位置を計算する（Ｓ６４４）。外周縁３０２の計算には、配送先情報において基点の位置から第二の配送先の中心位置を停止位置計算部２０７が計算する（Ｓ６４４）。停止位置計算部２０７は、計算した停止位置を示す情報、及び第二の配送先の外周領域の次の停止位置を示す情報を経路生成部２０３に出力する。
【０３０３】
次に、停止位置計算部２０７は、ステップＳ６４４で計算した外周縁３０２を用いて、自律移動装置２００の停止位置を計算する（Ｓ６４５）。
【０３０４】
次に、経路生成部２０３は、停止位置計算部２０７から次の停止位置を示す情報、及び第二の配送先の外周領域の次の停止位置を示す情報を取得する。経路生成部２０３は、ステップＳ６４２、ステップＳ６４３を経た場合、現在位置から最初の停止位置までの経路を生成する（Ｓ６４６）。
【０３０５】
経路生成部２０３は、ステップＳ６４４、ステップＳ６４５を経た場合、現在位置から第二の配送先の外周領域の次の停止位置までの経路を生成する（Ｓ６４６）。
【０３０６】
移動制御部２０５は、ステップＳ６４６で経路生成部２０３が生成した経路を示す情報を受信し、この経路に基づいて移動部２０６を制御しながら自律移動装置２００を移動させる（Ｓ６４７）。自律移動装置２００が次の停止位置、または第二の配送先の外周領域の次の停止位置に到達すると、自律移動装置２００は、走行を停止し、配送処理を完了する（Ｓ６４８）。
【０３０７】
［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置１０の作用効果について説明する。
【０３０８】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００において、配送先３００は、第一の配送先と、第二の配送先とを有し、経路生成部２０３は、第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から第二の配送先までの経路を生成し、移動制御部２０５は、移動部２０６を制御して、経路に基づいて第二の配送先へ物品を配送する。
【０３０９】
このように、経路生成部２０３は、第一の配送先へ物品を配送した後に、現在位置から第二の配送先までの経路を生成する。このため、自律移動装置２００は、第一の配送先へ物品を配送した後に、第二の配送先までの経路に基づいて物品を配送する。このため、自律移動装置２００は複数個所の配送先３００に複数の物品を配送することができるため、自律移動装置２００の稼働効率を向上することができる。
【０３１０】
本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。
【０３１１】
（実施の形態６）
［構成］
以下、本実施の形態に係る自律配送システムの構成について、図２８を用いて説明する。
【０３１２】
図２８は、実施の形態６における自律移動装置２００が配送先に配送した状態示す模式図である。
【０３１３】
本実施の形態では、実施の形態５と同様の構成であるが、自律移動装置２００は停止位置だけでなく停止方向の計算を行う点で実施の形態５と相違する。この自律配送システムにおける他の構成は、実施の形態１の自律配送システム１０と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０３１４】
図２８に示すように、停止位置計算部２０７は、当該自律移動装置２００が停止した際に向く停止方向を計算し、移動制御部２０５は、当該自律移動装置２００が配送先３００に到着すると、規定方向に向けて停止する。ここで、停止方向としては、配送先の中心方向に配送物を向けた方向である。停止方向としては、配送先３００の中心方向に物品を向ける方向である。具体的には、規定方向に向けるとは、自律移動装置２００に物品の取り出し口２９０が存在するため、取り出し口２９０を配送先３００に向けることである。
【０３１５】
停止方向の計算方法は、例えば標識情報を用いて配送先３００の中心位置を計算し、停止位置に到着した時点で移動制御部２０５によって移動部２０６を制御し、物品を配送先３００の中心方向に向ければよい。
【０３１６】
［作用効果］
次に、本実施の形態における自律移動装置２００の作用効果について説明する。
【０３１７】
上述したように、本開示の一態様に係る自律移動装置２００において、停止位置計算部２０７は、さらに、当該自律移動装置２００が停止した際に向く停止方向を計算し、移動制御部２０５は、当該自律移動装置２００が配送先３００に到着すると、規定方向に向けて停止する。
【０３１８】
このように、自律移動装置２００は、配送先３００に到着すると、規定方向に向けて停止する。例えば、自律移動装置２００が物品を利用者の元に配送した際に、利用者が物品を取り出しやすい規定方向に向けて自律移動装置２００が停止すれば、利用者における自律移動装置２００の利便性が向上する。つまり、停止位置計算部２０７が停止方向を計算して、配送先３００の中心方向に向けて自律移動装置２００を停止させることで、利用者が物品を受け取りやすい位置に停止させることが可能となる。
【０３１９】
本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１等と同様の作用効果を奏する。
【０３２０】
（その他変形例）
以上、本開示の実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る自律移動装置、自律配送システム、配送方法及びプログラムについて説明したが、本開示は上述の実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に限定されるものではない。
【０３２１】
例えば、上記実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る、撮像装置は撮像だけを行う撮像部を備え、撮像部が撮像した撮像画像を示す情報を、端末機器などに送信してもよい。端末機器は、スマートフォン、タブレット機器などであってもよく、専用のアプリケーションに撮像画像から標識ＩＤと各基点の座標を検出してもよい。さらに、専用のアプリケーションは、標識ＩＤと各基点の座標とを示す情報から、各々の基点の位置を座標化した画像空間座標を生成し、画像空間座標を地図空間座標に変換してもよい。また、専用のアプリケーションは、地図空間座標に対する標識の向きも計算してもよい。そして、専用のアプリケーションは、標識ＩＤ、標識の向き等を含む標識情報を標識管理サーバ装置に送信する。このため、図９で行うステップＳ１１〜ステップＳ１５までは、撮像装置における必須の構成要件ではない。ステップＳ１１〜ステップＳ１５までは、端末機器などの専用のアプリケーションで実現してもよい。なお、この専用のアプリケーションは、撮像装置に格納されていてもよく、撮像装置と接続されるパーソナルコンピュータに格納されていてもよく、標識管理サーバ装置に格納されていてもよい。
【０３２２】
また、上記実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る、自律移動装置は、上面視で停止位置と完全に重なるだけでなく、停止位置である破線に接触、又は停止位置と一部が重なるだけで、配送を完了したと認識してもよい。
【０３２３】
また、上記実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る、自律移動装置は、配送先に物品を配送後、利用者が物品を取り出しボタンを押下することで、カフェのキッチン等の移動開始位置まで戻ってもよい。なお、自律移動装置は、センサ等により、利用者が物品を取り出したことを検知した場合に、自動的にカフェのキッチン等の移動開始位置まで戻ってもよい。
【０３２４】
また、上記実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に係る自律移動装置及び自律配送システムに含まれる各処理部は典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０３２５】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０３２６】
なお、上記各実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０３２７】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。
【０３２８】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０３２９】
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０３３０】
以上、一つまたは複数の態様に係る自律移動装置、自律配送システム、配送方法及びプログラムについて、実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に基づいて説明したが、本開示の実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２は当該複数の態様に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態１〜６、実施の形態２の変形例、実施の形態３の変形例、実施の形態４の変形例１、２に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０３３１】
本開示の自律配送システムは、カフェ、レストラン、ファーストフード店、フードコート、オフィス、ゲームセンター、カジノ、イベントスペース、休憩スペース、工場、病院、学校などの、物品を配送することが可能な場所で、これら場所のレイアウトが変更されることにより、位置が変化する配送先へ、物品を配送する用途で有用である。
【符号の説明】
【０３３２】
１０  自律配送システム
１００  撮像装置
１０１  撮像部
１０４  座標変換部
１０６  方向計算部
１０７  送信部
２００、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ  自律移動装置
２０３  経路生成部
２０４  地図情報記憶部
２０５  移動制御部
２０６  移動部
２０７  停止位置計算部
２０８  配送先情報記憶部
２０９  障害物検知部
２１０  時間計測部
３００  配送先
３０２  外周縁
４００  標識
４０１  開始点（基点）
４０２  終了点（基点）
５００  標識管理サーバ装置
５０３  標識情報記憶部
７００ａ、７００ｂ、７００ｃ、７００ｄ  第一の停止位置（停止位置）
９００  第二の停止位置（停止位置）
９０１  第三の停止位置（停止位置）
９０２  第四の停止位置（停止位置）
７０１ａ、７０１ｂ、７０１ｃ、７０１ｄ  角の位置
８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃ、８００Ｄ、８００Ｅ、８００Ｆ  障害物
【図１】
2018092588.tif 000017
【図２】
2018092588.tif 000018
【図３】
2018092588.tif 000019
【図４】
2018092588.tif 000020
【図５】
2018092588.tif 000021
【図６】
2018092588.tif 000022
【図７】
2018092588.tif 000023
【図８】
2018092588.tif 000024
【図９】
2018092588.tif 000025
【図１０】
2018092588.tif 000026
【図１１】
2018092588.tif 000027
【図１２】
2018092588.tif 000028
【図１３】
2018092588.tif 000029
【図１４】
2018092588.tif 000030
【図１５】
2018092588.tif 000031
【図１６】
2018092588.tif 000032
【図１７】
2018092588.tif 000033
【図１８】
2018092588.tif 000034
【図１９】
2018092588.tif 000035
【図２０】
2018092588.tif 000036
【図２１】
2018092588.tif 000037
【図２２】
2018092588.tif 000038
【図２３】
2018092588.tif 000039
【図２４】
2018092588.tif 000040
【図２５】
2018092588.tif 000041
【図２６】
2018092588.tif 000042
【図２７】
2018092588.tif 000043
【図２８】
2018092588.tif 000044