(57)【要約】【課題】  クロージャ装置の位置検出スイッチが故障する状況であっても通常の制御又はそれに近い制御を継続可能な車両用電動ドアの制御装置を提供する。【解決手段】  車両用電動ドア３の締め込み及び／又は解除を実行するクロージャ装置２０を制御する制御装置４０は、クロージャ装置２０のモータ２１に電源信号を供給して、モータ２１の回転を制御するモータ制御部４３と、クロージャ装置２０の位置検出スイッチ２３の状態信号に基づき車両用電動ドア３のラッチ状態を判定する位置検出スイッチ判定部４６−２と、ラッチ状態に基づき車両用電動ドアの位置３を決定するドア制御部４６−１と、位置検出スイッチの２３の状態信号に基づき位置検出スイッチ２３の故障を検知する位置検出スイッチ故障検知部４６−２と、モータ制御部４３によってモータ２１が制御された作動時間とモータ２１に供給される電源信号の値とを関連付けて記録する作動時間記録部４６−４と、を備える。【選択図】  図１
2018100492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用電動ドアの締め込み及び／又は解除を実行するクロージャ装置を制御する、車両用電動ドアの制御装置であって、
前記クロージャ装置は、電源信号に基づき回転可能なモータと、前記モータの回転動作を前記車両用電動ドアのラッチ状態の切り替え動作に変換するラッチ機構と、前記車両用電動ドアの位置に対応する前記ラッチ状態を検出する位置検出スイッチと、を有し、
前記制御装置は、
前記モータの回転を制御するモータ制御部と、前記位置検出スイッチの状態信号に基づき前記ラッチ状態を判定する位置検出スイッチ判定部と、
前記ラッチ状態に基づき前記車両用電動ドアの位置を決定するドア制御部と、
前記位置検出スイッチの状態信号に基づき前記位置検出スイッチの故障を検知する位置検出スイッチ故障検知部と、
前記モータ制御部によって前記モータが制御された作動時間と前記モータに供給される電源信号の値とを関連付けて記録する作動時間記録部と、
を備えることを特徴とする車両用電動ドアの制御装置。
【請求項２】
前記位置検出スイッチの故障が検知される時に、前記モータ制御部は、前記作動時間記録部に記録された前記作動時間と前記電源信号の前記値とに基づき、前記モータの前記回転を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用電動ドアの制御装置。
【請求項３】
前記作動時間記録部は、前記電源信号の前記値の大きさ毎に、前記作動時間を記録し、
前記位置検出スイッチの故障が検知される時に、前記モータ制御部は、現在の電源信号の値と、前記作動時間記録部に記録された複数の作動時間のうちの前記現在の電源信号の前記値に対応する前記作動時間と、に基づき、前記モータの前記回転を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用電動ドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両に設けられた、電動の例えばバックドア、サイドドア等のドア（車両用電動ドア）を制御する装置（制御装置）等に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１は、車両扉開閉装置を開示し、その車両扉開閉装置ＤＣは、例えばリアゲート３のラッチ状態をハーフラッチ状態からフルラッチ状態に自動的に切り替可能なクロージャーユニット２０と、そのクロージャーユニット２０を制御するパワーリアゲートＥＣＵ４０と、を備えている。具体的には、特許文献１のクロージャーユニット２０は、クロージャーモータ２１と、ラッチ機構２２と、ラッチ状態検出スイッチ２３と、を有し、また、特許文献１のパワーリアゲートＥＣＵ４０は、ラッチ状態検出スイッチ２３の状態（ＯＮ／ＯＦＦ）に基づき、リアゲート３のラッチ状態（広義には、リアゲート３の位置）を認識することができる。
【０００３】
また、例えば特許文献２は、車両ドア開閉装置を開示し、その車両ドア開閉装置１１は、例えば車両ボディ開口側に固定されたストライカ１２と係合可能なラッチ１３を有するラッチ機構１４と、そのラッチ機構１４を作動させるための作動機構１５と、その作動機構１５を駆動可能なモータ部１６（アクチュエータ）と、そのモータ部１６の駆動制御を行う制御装置２２と、を備えている。具体的には、特許文献２のラッチ機構１４は、ラッチ１３の位置状態を検出可能なラッチ状態検出スイッチ２１を有し、また、特許文献２の作動機構１５は、作動用ギヤ２４と、その作動用ギヤ２４がドア全閉側及びドア全閉解除側のどちら側に寄った状態にあるかを検出する中立スイッチ２９（広義には、位置検出スイッチ）と、を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１１９７５１号公報
【特許文献２】特開２００２−２５０１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のラッチ状態検出スイッチ２３が故障する時に、パワーリアゲートＥＣＵ４０は、クロージャーユニット２０を制御することができず、従って、乗員は、リアゲート３の位置を手動で動かす必要がある。言い換えれば、特許文献１のラッチ状態検出スイッチ２３が故障する時に、リアゲート３は、手動のドアになってしまう。
【０００６】
特許文献２の中立スイッチ２９が故障する時に、即ち、作動用ギヤ２４の中立位置の検出が不可能である時に、制御装置２２は、モータ部１６の駆動制御のためのプログラムモードを通常作動モードから異常作動モードに移行させてしまう。言い換えれば、特許文献２の中立スイッチ２９が故障する時に、制御装置２２は、通常作動モードを継続することができない。
【０００７】
本発明の目的は、クロージャ装置の位置検出スイッチ（広義の位置検出スイッチ）が故障する状況であっても通常の制御又はそれに近い制御を継続可能な車両用電動ドアの制御装置を提供することである。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。
【０００９】
第１の態様において、車両用電動ドアの締め込み及び／又は解除を実行するクロージャ装置を制御する、車両用電動ドアの制御装置であって、
前記クロージャ装置は、電源信号に基づき回転可能なモータと、前記モータの回転動作を前記車両用電動ドアのラッチ状態の切り替え動作に変換するラッチ機構と、前記車両用電動ドアの位置に対応する前記ラッチ状態を検出する位置検出スイッチと、を有し、
前記車両用電動ドアの制御装置は、
前記モータの回転を制御するモータ制御部と、
前記位置検出スイッチの状態信号に基づき前記ラッチ状態を判定する位置検出スイッチ判定部と、
前記ラッチ状態に基づき前記車両用電動ドアの位置を決定するドア制御部と、
前記位置検出スイッチの状態信号に基づき前記位置検出スイッチの故障を検知する位置検出スイッチ故障検知部と、
前記モータ制御部によって前記モータが制御された作動時間と前記モータに供給される電源信号の値とを関連付けて記録する作動時間記録部と、
を備える。
【００１０】
第１の態様では、モータの回転が通常の制御によって実行される時に、作動時間記録部は、通常の制御の記録として、作動時間及び電圧信号（広義には電源信号）の値（例えばモータを駆動する時の駆動電圧）を記録することができる。従って、位置検出スイッチ（広義の位置検出スイッチ）が故障する状況であっても、車両用電動ドアの制御装置は、その記録に基づき通常の制御又はそれに近い制御を継続又は再現することができる。
【００１１】
第１の態様に従属する第２の態様において、
前記位置検出スイッチの故障が検知される時に、前記モータ制御部は、前記作動時間記録部に記録された前記作動時間と前記電源信号の前記値とに基づき、前記モータの前記回転を制御してもよい。
【００１２】
第２の態様では、位置検出スイッチ（広義の位置検出スイッチ）の故障が検知される時に、モータ制御部は、作動時間記録部の記録（具体的には、位置検出スイッチの故障が検知される前の例えば前回の記録）に基づき、前回の作動時間及び前回の例えば駆動電圧でモータを作動させることができる。第２の態様では、モータの例えば前回の回転を再現することで、前回の制御と同じ制御をモータに適用し、車両用電動ドアの制御装置は、現在の制御として、過去の制御又はそれに近い制御を継続又は再現することができる。
【００１３】
第１の態様に従属する第３の態様において、
前記作動時間記録部は、前記電源信号の前記値の大きさ毎に、前記作動時間を記録してもよく、
前記位置検出スイッチの故障が検知される時に、前記モータ制御部は、現在の電源信号の値と、前記作動時間記録部に記録された複数の作動時間のうちの前記現在の電源信号の前記値に対応する前記作動時間と、に基づき、前記モータの前記回転を制御してもよい。
【００１４】
第３の態様では、位置検出スイッチ（広義の位置検出スイッチ）の故障が検知される時に、モータ制御部は、作動時間記録部の記録（具体的には、位置検出スイッチの故障が検知される前の例えば前回の記録）に基づき、前回の作動時間及び前回の例えば駆動電圧でモータを作動させることができる。特に、第３の態様では、例えば駆動電圧毎に作動時間が記録されているので、現在の駆動電圧に対応する過去の作動時間を参照し、車両用電動ドアの制御装置は、現在の制御として、より精度が高い状態で、過去の制御又はそれに近い制御を継続又は再現することができる。言い換えれば、第３の態様では、駆動電圧が変動しても、その変動した駆動電圧に応じて、過去の制御又はそれに近い制御を継続又は再現することができる。
【００１５】
当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１（Ａ）は、本発明に従う制御装置が格納され、且つ電動ドアを含む車両の外観図を示し、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）の制御装置を含む制御システムの構成例を示す。
【図２】図２（Ａ）は、図１（Ｂ）の制御装置の動作例を表すフローチャートを示し、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のスイッチの検査を実行するステップの詳細なフローチャートを示す。
【図３】図３（Ａ）、図３（Ｃ）、図３（Ｄ）及び図３（Ｅ）の各々は、図１（Ｂ）の位置検出スイッチ（広義の位置検出スイッチ）を構成する１つのスイッチの状態（ＯＮ／ＯＦＦ）信号を表すタイミングチャートを示し、図３（Ｂ）は、図１（Ｂ）のモータの制御例を表すタイミングチャートを示し、図３（Ｆ）は、図１（Ｂ）のクロージャ装置の位置を表すタイミングチャートを示す。
【図４】図４（Ａ）〜図４（Ｆ）は、それぞれ、図３（Ａ）の１つのスイッチが故障した時の図３（Ａ）〜図３（Ｆ）に対応するタイミングチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。
【００１８】
図１（Ａ）は、本発明に従う制御装置が格納され、且つ電動ドアを含む車両の外観図を示し、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）の制御装置を含む制御システムの構成例を示す。図１（Ａ）に示されるように、例えば自動車である車両は、電動ドアとして例えばリアゲート３を有し、制御装置として例えばリアゲート制御ユニット４０が自動車の例えばリアボディに格納されている。また、図１（Ａ）において、リアゲート制御ユニット４０（広義には、車両用電動ドアの制御装置）は、例えばリアゲート３（広義には、車両用電動ドア）に格納されたクロージャ装置２０を制御することができる。
【００１９】
図１（Ｂ）において、車両用電動ドアの制御システムは、車両用電動ドアの制御装置とクロージャ装置２０とを含み、例えば操作部５６、バッテリ５１、リアゲート駆動装置１０（広義には、車両用電動ドア駆動装置）、傾きセンサ３０、イグニッションスイッチ５３、図示されない他の構成要素、又はこれらの任意の組み合わせを更に含んでもよく、含まなくてもよい。なお、リアゲート３は、当業者に例えばバックドア、リアハッチドア等の他の名称で呼ばれることがある。
【００２０】
図１（Ｂ）に示されるように、リアゲート３の締め込み及び／又は解除を実行するクロージャ装置２０は、モータ２１（クロージャ・モータ）と、ラッチ機構２２と、位置検出スイッチ２３（広義の位置検出スイッチ）と、を有している。図１（Ｂ）において、モータ２１は、１例として、リアゲート制御ユニット４０の例えばモータ制御部４３から供給される例えば電圧（駆動電圧）等の電源信号（クロージャ・モータ電源信号）に基づき回転可能である。ラッチ機構２２は、典型的には、モータ２１の回転動作をリアゲート３のラッチ状態の切り替え動作に変換する機械的要素で構成される。位置検出スイッチ２３は、少なくとも１つのスイッチを有し、典型的には、複数のスイッチで構成される。位置検出スイッチ２３は、リアゲート３の位置（閉度又は開度）に対応するラッチ状態を検出し、典型的には、複数のスイッチでリアゲート３の複数の位置を検出し、これにより、リアゲート制御ユニット４０の位置検出スイッチ判定部４６−２は、リアゲート３又はクロージャ装置２０のラッチ状態の程度（ハーフラッチ状態の程度、フルラッチ状態の程度）を詳細に判定することができる。
【００２１】
図１（Ｂ）のリアゲート制御ユニット４０は、モータ制御部４３及び位置検出スイッチ判定部４６−２の他に、リアゲート制御部４６−１（広義には、ドア制御部）と、位置検出スイッチ故障検知部４６−３と、作動時間記録部４６−４と、を備えている。リアゲート制御部４６−１は、位置検出スイッチ２３の状態（ＯＮ又はＯＦＦ）を表す状態（ＯＮ／ＯＦＦ）信号に基づき判定されたリアゲート３のラッチ状態に基づきリアゲート３の位置を決定することができる。具体的には、リアゲート制御部４６−１は、リアゲート３の締め込みを自動でクロージャ装置２０に実行させるように、リアゲート３の位置の変化を決定し、リアゲート３を移動させることができる。また、リアゲート制御部４６−１は、リアゲート３の解除を自動でクロージャ装置２０に実行させるように、リアゲート３の位置の変化を決定し、リアゲート３を移動させることができる。
【００２２】
なお、リアゲート３の締め込み及び／又は解除の指示は、例えばユーザが操作部５６を操作することによって実施され、リアゲート制御部４６−１は、ユーザからの指示に応じて、モータ制御部４３を介してクロージャ装置２０を制御することができる。操作部５６は、典型的には、自動車に設けられるが、ユーザが携帯可能なリモコン（図示せず）に設けられてもよい。また、操作部５６は、複数の操作部で構成されてもよく、１つの操作部は、例えば自動車の室内の運転席（図示せず）側に設けられ、もう１つの操作部は、例えばリアゲート３に設けられてもよい。このように、リアゲート制御部４６−１は、操作部５６からの指示信号を入力することができる。
【００２３】
図１（Ｂ）の位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、位置検出スイッチ２３の状態（ＯＮ又はＯＦＦ）を表す状態（ＯＮ／ＯＦＦ）信号に基づき位置検出スイッチ２３の故障を検知することができる。また、作動時間記録部４６−４は、モータ制御部４３によってモータ２１が制御された作動時間と例えば電圧（広義には、電源信号の値）とを関連付けて記録することができる。リアゲート制御ユニット４０では、モータ２１の回転が通常の制御によって実行される時に、作動時間記録部４６−４は、通常の制御の記録として、作動時間及び電圧信号の値（例えばモータを駆動する時の駆動電圧）を記録することができる。従って、位置検出スイッチ２３が故障する状況であっても、リアゲート制御ユニット４０は、その記録に基づき通常の制御又はそれに近い制御を継続又は再現することができる。
【００２４】
図１（Ａ）において、車両用電動ドアは、リアゲート３であるが、例えばサイドドア（図示せず）であってもよい。言い換えれば、図１（Ｂ）において、車両用電動ドアの制御装置は、リアゲート制御ユニット４０であるが、例えばサイドドア制御ユニットであってもよい。なお、サイドドアは、当業者に例えばスライドドア等の他の名称で呼ばれることがある。
【００２５】
図１（Ｂ）に示されるように、リアゲート制御ユニット４０は、リアゲート駆動装置１０のモータ１１（リアゲート・モータ）を制御するモータ制御部４２（第２のモータ制御部）を備えてもよい。リアゲート駆動装置１０は、例えば図１（Ａ）の自動車のリアピラーの内側に設けられ、リアゲート制御部４６−１は、モータ制御部４２を介して、リアゲート駆動装置１０にリアゲート３を駆動させて開閉させることができる。なお、リアゲート駆動装置１０は、モータ１１の他に、モータ１１の回転動作をリアゲート３の開閉動作に変換する機械的要素（例えばガイドレール、ラックギア、アーム及びギアボックス）を有する。
【００２６】
従って、リアゲート制御ユニット４０は、例えば完全に閉鎖されるリアゲート３の解除をクロージャ装置２０で自動的に実行し、その後、リアゲート３が例えば図１（Ａ）に示される位置（開度）を有するように、リアゲート３の開放をリアゲート駆動装置１０で自動的に実行することができる。また、リアゲート制御ユニット４０は、リアゲート３の閉鎖をリアゲート駆動装置１０で自動的に実行し、その後、リアゲート３が完全に閉鎖されるように、リアゲート３の締め込みをクロージャ装置２０で自動的に実行することができる。このように、リアゲート制御ユニット４０は、リアゲート３を開閉することができる。好ましくは、リアゲート３は例えば傾きセンサ３０を有し、リアゲート制御部４６−１は、リアゲート３の位置（開度）を判定しながら、リアゲート３の開閉を詳細に制御することができる。
【００２７】
図１（Ｂ）において、リアゲート制御ユニット４０は、電源回路４１を更に備えることができる。言い換えれば、リアゲート制御ユニット４０自身で、例えばリアゲート制御部４６−１の動作電圧（内部電源電圧Ｖｄｄ）を生成することができる。もちろん、リアゲート制御ユニット４０は、外部のバッテリ５１の電源電圧ＶＰＢを内部電源電圧Ｖｄｄに変換しなくてもよく、この場合、リアゲート制御ユニット４０は、電源回路４１を備えないで、例えばリアゲート制御部４６−１の動作電圧を外部から直接に入力してもよい。電源回路４１は、典型的には、ＤＣ／ＤＣコンバータであり、電源端子Ｐ１（第１の電源端子）を介してバッテリ５１から供給される電源電圧ＶＰＢ（例えば、１２［Ｖ］）を、リアゲート制御部４６−１等の低電圧回路の駆動に必要な内部電源電圧Ｖｄｄ（例えば、３．３［Ｖ］〜５［Ｖ］）に変換する。この内部電源電圧Ｖｄｄは、リアゲート制御部４６−１に供給されるとともに、共通のライン（Ｖｄｄ）を介して他の低電圧回路に供給される。
【００２８】
電源端子Ｐ１を介してバッテリ５１から供給されるバッテリの電源電圧ＶＰＢは、共通のライン（ＶＰＢ）を介して、高電圧回路であるモータ制御部（クロージャ・モータ駆動回路及びリアゲート・モータ駆動回路）に供給されている。図１（Ｂ）の電源端子Ｐ２（第２の電源端子）は、例えばリアゲート制御部４６−１に接続されて、リアゲート制御部４６−１は、電源端子Ｐ２の電圧を監視することで、イグニッションスイッチ５３の状態（ＯＮ又はＯＦＦ）を判定することができる。グランド端子Ｐ３は、バッテリ５１の負極端子に接続され、バッテリ５１の負極端子は、自動車の車体にアースされている。また、グランド端子Ｐ３（バッテリ５１の負極端子）は、リアゲート制御ユニット４０内の各電子部品に共通のライン（ＧＮＤ）に接続されている。
【００２９】
図１（Ｂ）のリアゲート制御部４６−１、位置検出スイッチ判定部４６−２、位置検出スイッチ故障検知部４６−３及び作動時間記録部４６−４は、例えばマイクロコンピュータ又はマイクロコントローラで構成され、例えばＣＰＵ（或いはＭＰＵ又はＭＣＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を含むことができる。例えば、ＲＯＭは、ＣＰＵに所定の動作を実行させるプログラムを記憶し、ＲＡＭは、ＣＰＵのワーク領域を形成することができる。作動時間記録部４６−４は、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等のメモリで構成され、モータ制御部４３からモータ２１に供給される例えば電圧（駆動電圧）に関連付けられたモータ２１の作動時間（駆動時間）を記憶することができる。なお、リアゲート制御部４６−１、位置検出スイッチ判定部４６−２、位置検出スイッチ故障検知部４６−３及び作動時間記録部４６−４は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等で構成されてもよい。
【００３０】
なお、図１（Ｂ）のリアゲート制御ユニット４０は、モータ制御部４２を備えなくてもよく、従って、図１（Ａ）の自動車は、モータ１１を有するリアゲート駆動装置１０を含まなくてもよい。
【００３１】
図２（Ａ）は、図１（Ｂ）のリアゲート制御ユニット４０（車両用電動ドアの制御装置）の動作例を表すフローチャートを示し、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のスイッチの検査を実行するステップＳＴ０３の詳細なフローチャートを示す。リアゲート制御ユニット４０の例えばリアゲート制御部４６−１は、例えばリアゲート３の締め込み条件が成立しているか否かを判定し、その条件が成立する時に、リアゲート制御ユニット４０は、ステップＳＴ０１〜ＳＴ０８（及びステップＳＴ１１〜１８）を実行して、リアゲート３の締め込みを自動でクロージャ装置２０に実行させる。また、リアゲート制御部４６−１は、例えばリアゲート３の解除条件が成立しているか否かを判定し、その条件が成立する時に、リアゲート制御ユニット４０は、ステップＳＴ０１〜ＳＴ０８（及びステップＳＴ１１〜１８）を実行して、リアゲート３の解除を自動でクロージャ装置２０に実行させる。
【００３２】
図３（Ａ）、図３（Ｃ）、図３（Ｄ）及び図３（Ｅ）の各々は、図１（Ｂ）の位置検出スイッチ２３（広義の位置検出スイッチ）を構成する１つのスイッチ２３−１，２３−２，２３−３，２３−４の状態（ＯＮ／ＯＦＦ）信号を表すタイミングチャートを示し、図３（Ｂ）は、図１（Ｂ）のモータ２１の制御例を表すタイミングチャートを示し、図３（Ｆ）は、図１（Ｂ）のクロージャ装置２０の位置を表すタイミングチャートを示す。
【００３３】
図３（Ａ）、図３（Ｃ）、図３（Ｄ）、図３（Ｅ）において、例えば時刻ｔ０で、ハーフラッチスイッチ２３−１、位置検出スイッチ２３−２（狭義の位置検出スイッチ）、中立位置検出スイッチ２３−３及びフルラッチスイッチ２３−４がそれぞれ状態（ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＦＦ及びＯＦＦ）を示すので、位置検出スイッチ判定部４６−２は、リアゲート３又はクロージャ装置２０のラッチ状態がラッチ解除であることを判定することができる。その後、例えば時刻ｔ１で、ハーフラッチスイッチ２３−１の状態を表す出力がＯＦＦからＯＮに変化するので、位置検出スイッチ判定部４６−２は、ラッチ状態がラッチ解除からハーフラッチに切り替わったことを判定し、リアゲート制御部４６−１は、締め込み条件が成立したことを判定することができる。
【００３４】
図３（Ｂ）において、例えば時刻ｔ１で、クロージャ装置２０の位置が全開（中立）から全閉を経由して全閉（中立）に向かうように、リアゲート制御部４６−１は、モータ制御部４３にモータ２１の回転が例えば逆転するように指示する（図２（Ａ）のステップＳＴ０１参照）。これに応じて、モータ制御部４３は、モータ２１の負極端子と共通のライン（ＶＰＢ）とを接続し、且つモータ２１の正極端子と共通のライン（ＧＮＤ）とを接続し、モータ２１には、バッテリの電源電圧ＶＰＢに応じた駆動電流が流れて、モータ２１は、逆転動作する。
【００３５】
図３（Ｅ）において、例えば時刻ｔ４で、フルラッチスイッチ２３−４の状態を表す出力がＯＦＦからＯＮに変化するので、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１で、フルラッチスイッチ２３−４が故障しているか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０２参照）。例えば時刻ｔ１で、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、フルラッチスイッチ２３−４の故障をリアゲート制御部４６−１に通知していないので、リアゲート制御部４６−１は、ステップＳＴ０３を実行する。
【００３６】
具体的には、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１で、フルラッチスイッチ２３−４の検査を位置検出スイッチ故障検知部４６−３に実行させる（図２（Ａ）のステップＳＴ０３参照）。より具体的には、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、リアゲート制御部４６−１からの指示に基づき、時刻ｔ１からの経過時間の計測を開始するとともに（図２（Ｂ）のステップＳＴ１１参照）、モータ制御部４３は、例えば時刻ｔ１で、モータ２１に供給される例えば電圧（駆動電圧）を取得する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１２参照）。
【００３７】
位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、時刻ｔ１以降、フルラッチスイッチ２３−４の状態を表す出力がＯＦＦからＯＮに変化するか否かを判定し（図２（Ｂ）のステップＳＴ１３参照）、経過時間が所定時間を超えるまでの間、モータ２１には、バッテリの電源電圧ＶＰＢに応じた駆動電流が流れて、モータ２１は、逆転動作し続ける（図２（Ｂ）のステップＳＴ１６，１７参照）。図３（Ｅ）において、所定時間ｄ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの期間よりも長く、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの期間に相当する経過時間ｐ１を計測し、例えば時刻ｔ４で、経過時間ｐ１の計測を終了する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１３，１４参照）。これに応じて、モータ制御部４３及び位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、例えば時刻ｔ１での駆動電圧と例えば時刻ｔ１から時刻ｔ４までの期間に相当する作動時間（ステップＳＴ１４での経過時間ｐ１）とを関連付けて作動時間記録部４６−４に記録する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１５参照）。
【００３８】
なお、図３（Ｅ）において、例えば時刻ｔ４で、フルラッチスイッチ２３−４の状態を表す出力がＯＦＦからＯＮに変化するので、ステップＳＴ１８は実行されず、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、フルラッチスイッチ２３−４の故障をリアゲート制御部４６−１に通知しない。
【００３９】
次に、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ４で、次の制御の必要があるか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０７参照）。例えば時刻ｔ４で、クロージャ装置２０の位置が全閉から全閉（中立）に到達していないので、モータ２１の制御を終了しないで（図３（Ｂ）参照）、リアゲート制御部４６−１は、モータ制御部４３にモータ２１の回転が例えば正転するように指示する。これに応じて、モータ制御部４３は、モータ２１の正極端子と共通のライン（ＶＰＢ）とを接続し、且つモータ２１の負極端子と共通のライン（ＧＮＤ）とを接続し、モータ２１には、バッテリの電源電圧ＶＰＢに応じた駆動電流が流れて、モータ２１は、正転動作する。リアゲート制御部４６−１は、ステップＳＴ０２を実行する。具体的には、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ４で、次のスイッチである中立位置検出スイッチ２３−３が故障しているか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０２参照）。例えば時刻ｔ４で、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、中立位置検出スイッチ２３−３の故障をリアゲート制御部４６−１に通知していないので、リアゲート制御部４６−１は、ステップＳＴ０３を実行する。
【００４０】
具体的には、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ４で、前回の経過時間ｐ１をリセットし、中立位置検出スイッチ２３−３の検査を位置検出スイッチ故障検知部４６−３に実行させる（図２（Ａ）のステップＳＴ０３参照）。より具体的には、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、リアゲート制御部４６−１からの指示に基づき、時刻ｔ４からの経過時間の計測を開始するとともに（図２（Ｂ）のステップＳＴ１１参照）、モータ制御部４３は、例えば時刻ｔ４で、モータ２１に供給される例えば電圧（駆動電圧）を取得する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１２参照）。
【００４１】
位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、時刻ｔ４以降、中立位置検出スイッチ２３−３の状態を表す出力がＯＮからＯＦＦに変化するか否かを判定し（図２（Ｂ）のステップＳＴ１３参照）、時刻ｔ４以降の経過時間が中立位置検出スイッチ２３−３に関する所定時間を超えるまでの間、モータ２１には、バッテリの電源電圧ＶＰＢに応じた駆動電流が流れて、モータ２１は、正転動作し続ける（図２（Ｂ）のステップＳＴ１６，１７参照）。図３（Ｄ）において、所定時間ｄ２は、時刻ｔ４から時刻ｔ６までの期間よりも長く、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、時刻ｔ４から時刻ｔ６までの期間に相当する経過時間ｐ２を計測し、例えば時刻ｔ６で、経過時間ｐ２の計測を終了する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１３，１４参照）。これに応じて、モータ制御部４３及び位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、例えば時刻ｔ４での駆動電圧と例えば時刻ｔ４から時刻ｔ６までの期間に相当する中立位置検出スイッチ２３−３に関する作動時間（ステップＳＴ１４での経過時間ｐ２）とを関連付けて作動時間記録部４６−４に記録する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１５参照）。
【００４２】
次に、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ６で、次の制御の必要があるか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０７参照）。例えば時刻ｔ６で、クロージャ装置２０の位置が全閉（中立）に到達しているので、モータ２１の制御を終了する（図２（Ａ）のステップＳＴ０８、図３（Ｂ）参照）。
【００４３】
なお、図３（Ｃ）において、例えば時刻ｔ２で、位置検出スイッチ２３−２の状態を表す出力は、ＯＦＦからＯＮに変化する。従って、フルラッチスイッチ２３−４の検査を実施している間に、例えば時刻ｔ１から時刻ｔ４までの間に、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、位置検出スイッチ２３−２の故障の有無を検知してもよい。
【００４４】
ところで、例えば時刻ｔ６以降、リアゲート制御部４６−１は、例えばクロージャ装置２０の解除条件が成立しているか否かを判定し、その条件が成立する時に、リアゲート制御ユニット４０は、ステップＳＴ０１〜ＳＴ０８（及びステップＳＴ１１〜１８）を実行して、クロージャ装置２０の解除を自動でクロージャ装置２０に実行させる。例えば時刻ｔ８で、リアゲート制御部４６−１は、ユーザからの解除の指示を操作部５６から受けて、解除条件が成立したことを判定することができる。
【００４５】
図３（Ｂ）において、例えば時刻ｔ８で、クロージャ装置２０の位置が全閉（中立）から全開を経由して全開（中立）に向かうように、リアゲート制御部４６−１は、モータ制御部４３にモータ２１の回転が例えば正転するように指示する（図２（Ａ）のステップＳＴ０１参照）。リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ８で、ハーフラッチスイッチ２３−１が故障しているか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０２参照）。
【００４６】
具体的には、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ８で、ハーフラッチスイッチ２３−１の検査を位置検出スイッチ故障検知部４６−３に実行させる（図２（Ａ）のステップＳＴ０３参照）。より具体的には、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、リアゲート制御部４６−１からの指示に基づき、時刻ｔ８からの経過時間の計測を開始するとともに（図２（Ｂ）のステップＳＴ１１参照）、モータ制御部４３は、例えば時刻ｔ８で、モータ２１に供給される例えば電圧（駆動電圧）を取得する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１２参照）。
【００４７】
位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、時刻ｔ８以降、ハーフラッチスイッチ２３−１の状態を表す出力がＯＮからＯＦＦに変化するか否かを判定し（図２（Ｂ）のステップＳＴ１３参照）、経過時間が所定時間を超えるまでの間、モータ２１には、バッテリの電源電圧ＶＰＢに応じた駆動電流が流れて、モータ２１は、正転動作し続ける（図２（Ｂ）のステップＳＴ１６，１７参照）。図３（Ａ）において、所定時間ｄ３は、時刻ｔ８から時刻ｔ１０までの期間よりも長く、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、時刻ｔ８から時刻ｔ１０までの期間に相当する経過時間ｐ３を計測し、例えば時刻ｔ１０で、経過時間ｐ３の計測を終了する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１３，１４参照）。これに応じて、モータ制御部４３及び位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、例えば時刻ｔ８での駆動電圧と例えば時刻ｔ８から時刻ｔ１０までの期間に相当する作動時間（ステップＳＴ１４での経過時間ｐ３）とを関連付けて作動時間記録部４６−４に記録する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１５参照）。
【００４８】
次に、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１０で、次の制御の必要があるか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０７参照）。例えば時刻ｔ１０で、クロージャ装置２０の位置が全開から全開（中立）に到達していないので、モータ２１の制御を終了しないで（図３（Ｂ）参照）、リアゲート制御部４６−１は、モータ制御部４３にモータ２１の回転が例えば逆転するように指示する。リアゲート制御部４６−１は、ステップＳＴ０２を実行する。具体的には、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１０で、次のスイッチである中立位置検出スイッチ２３−３が故障しているか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０２参照）。例えば時刻ｔ１０で、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、中立位置検出スイッチ２３−３の故障をリアゲート制御部４６−１に通知していないので、リアゲート制御部４６−１は、ステップＳＴ０３を実行する。
【００４９】
具体的には、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１０で、前回の経過時間ｐ３をリセットし、中立位置検出スイッチ２３−３の検査を位置検出スイッチ故障検知部４６−３に実行させる（図２（Ａ）のステップＳＴ０３参照）。より具体的には、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、リアゲート制御部４６−１からの指示に基づき、時刻ｔ１０からの経過時間の計測を開始するとともに（図２（Ｂ）のステップＳＴ１１参照）、モータ制御部４３は、例えば時刻ｔ１０で、モータ２１に供給される例えば電圧（駆動電圧）を取得する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１２参照）。
【００５０】
位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、時刻ｔ１０以降、中立位置検出スイッチ２３−３の状態を表す出力がＯＦＦからＯＮに変化するか否かを判定し（図２（Ｂ）のステップＳＴ１３参照）、時刻ｔ１０以降の経過時間が中立位置検出スイッチ２３−３に関する所定時間を超えるまでの間、モータ２１には、バッテリの電源電圧ＶＰＢに応じた駆動電流が流れて、モータ２１は、逆転動作し続ける（図２（Ｂ）のステップＳＴ１６，１７参照）。図３（Ｃ）において、所定時間ｄ４は、時刻ｔ１０から時刻ｔ１２までの期間よりも長く、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、時刻ｔ１０から時刻ｔ１２までの期間に相当する経過時間ｐ４を計測し、例えば時刻ｔ１２で、経過時間ｐ４の計測を終了する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１３，１４参照）。これに応じて、モータ制御部４３及び位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、例えば時刻ｔ１０での駆動電圧と例えば時刻ｔ１０から時刻ｔ１２までの期間に相当する中立位置検出スイッチ２３−３に関する作動時間（ステップＳＴ１４での経過時間ｐ４）とを関連付けて作動時間記録部４６−４に記録する（図２（Ｂ）のステップＳＴ１５参照）。
【００５１】
次に、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１２で、次の制御の必要があるか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０７参照）。例えば時刻ｔ１２で、クロージャ装置２０の位置が全開（中立）に到達しているので、モータ２１の制御を終了する（図２（Ａ）のステップＳＴ０８、図３（Ｂ）参照）。
【００５２】
なお、図３（Ｃ）において、例えば時刻ｔ９で、位置検出スイッチ２３−２の状態を表す出力は、ＯＮからＯＦＦに変化する。従って、例えば時刻ｔ８から時刻ｔ１０までの間に、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、位置検出スイッチ２３−２の故障の有無を検知してもよい。
【００５３】
図４（Ａ）〜図４（Ｆ）は、それぞれ、図３（Ａ）のハーフラッチスイッチ２３−１が故障した時の図３（Ａ）〜図３（Ｆ）に対応するタイミングチャートを示す。図４（Ａ）において、例えば時刻ｔ１１で、ハーフラッチスイッチ２３−１の状態を表す出力がＯＮからＯＦＦに変化しないで、ハーフラッチスイッチ２３−１は、故障している。ハーフラッチスイッチ２３−１の状態を表す出力がＯＮからＯＦＦに変化しないので、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、例えば時刻１１で、ハーフラッチスイッチ２３−１の異常を確定する。
【００５４】
図２（Ａ）のステップＳＴ０２において、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１１で、次のスイッチである中立位置検出スイッチ２３−３が故障していないので、リアゲート制御部４６−１は、ステップＳＴ０３を実行することができる。しかしながら、１つのスイッチが故障する時に、他のスイッチが故障する可能性が高いことを想定してもよく、この場合、図２（Ａ）のステップＳＴ０２において、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１０で、ハーフラッチスイッチ２３−１又は他のスイッチが故障しているか否かを判定してもよい。従って、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１１で、ステップＳＴ０３を実行しないで、ステップＳＴ０４を実行してもよい。
【００５５】
具体的には、モータ制御部４３は、例えば時刻ｔ１１で、モータ２１に供給される例えば電圧（駆動電圧）を取得する（図２（Ａ）のステップＳＴ０４参照）。次に、モータ制御部４３は、取得した駆動電圧に対応する、作動時間記録部４６−４に記録された中立位置検出スイッチ２３−３に関する過去の正常な作動時間（例えば経過時間ｐ４）で、モータ２１に例えば逆転動作させる（図２（Ａ）のステップＳＴ０５，０６参照）。言い換えれば、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１１で、モータ２１の逆転動作をモータ制御部４３に指示し、例えば時刻ｔ１１から経過時間ｐ４が経過した例えば時刻ｔ１２'で、モータ２１の逆転動作の停止をモータ制御部４３に指示する。
【００５６】
次に、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻１２'で、次の制御の必要があるか否かを判定する（図２（Ａ）のステップＳＴ０７参照）。例えば時刻１２'で、クロージャ装置２０の位置が全閉（中立）に到達している又は到達しているとみなすので、モータ２１の制御を終了する（図２（Ａ）のステップＳＴ０８）。
【００５７】
ところで、バッテリ５１の電源電圧ＶＰＢの値は、例えばバッテリ５１の経年劣化、外気温の季節変動等の要因によって、変化し得る。言い換えれば、電源電圧ＶＰＢ（モータ２１の駆動電圧）の変化に応じて、モータ２１に流れる駆動電流の大きさが変化し、クロージャ装置２０の位置の変化量の大きさも変化する。従って、好ましくは、クロージャ装置２０の位置の変化量の大きさが変化しないように、リアゲート制御部４６−１は、故障したスイッチの作動時間を取得する。言い換えれば、モータ制御部４３は、例えば駆動電圧毎に作動時間を作動時間記録部４６−４に記録し、現在の駆動電圧に応じた作動時間でモータ２１を駆動する。
【００５８】
１例として、駆動電圧の範囲を例えば３つの領域に分け、作動時間記録部４６−４は、その領域毎に、作動時間を記録する。これにより、作動時間記録部４６−４の記録容量を節約することができる。加えて、その作動時間は、平均値であり、１例として、例えば過去５回分の作動時間の平均値とすることができる。これにより、より正確な値で作動時間が更新されるので、過去の正常な作動時間に基づくモータ２１の駆動（クロージャ装置２０の位置の再現）は、クロージャ装置２０の経年劣化（動作抵抗の変動）の影響をより一層受け難い。
【００５９】
なお、図３（Ｅ）、図３（Ｄ）、図３（Ａ）及び図３（Ｃ）の所定時間ｄ１、ｄ２、ｄ３及びｄ４は、経過時間ｐ１、ｐ２、ｐ３及びｐ４に対応する作動時間の記録又は更新、又は各平均作動時間の記録又は更新に応じて、更新されてもよく、従って、位置検出スイッチ故障検知部４６−３は、その更新された所定時間ｄ１、ｄ２、ｄ３及びｄ４でスイッチの検査をより正確に実行してもよい。
【００６０】
また、ユーザは、リアゲート３を手動で締め込むことがある。言い換えれば、例えば図３（Ｆ）における例えば時刻ｔ１に対応する位置でクロージャ装置２０がハーフラッチされることがある。このような状況において、リアゲート制御部４６−１は、例えば時刻ｔ１で、クロージャ装置２０の締め込み条件が成立したことを判定し、クロージャ装置２０の位置が全閉を経由して全閉（中立）に向かうように、リアゲート制御部４６−１は、モータ制御部４３にモータ２１の回転が例えば逆転するように指示を開始することができる。従って、フルラッチスイッチ２３−４が既に故障している状態でリアゲート３が手動で締め込まれた時に、モータ制御部４３は、例えば時刻ｔ１から時刻ｔ４までの期間に相当する作動時間でモータ２１を駆動し、これにより、クロージャ装置２０の位置が全閉であることが再現することができる。
【００６１】
本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。
【符号の説明】
【００６２】
３・・・リアゲート（広義には、車両用電動ドア）、１０・・・リアゲート駆動装置（広義には、車両用電動ドア駆動装置）、１１・・・モータ（リアゲート・モータ）、２０・・・クロージャ装置、２１・・・モータ（クロージャ・モータ）、２２・・・ラッチ機構、２３・・・位置検出スイッチ、３０・・・傾きセンサ、４０・・・リアゲート制御ユニット（広義には、車両用電動ドアの制御装置）、４１・・・電源回路、４２，４３・・・モータ制御部、４６−１・・・リアゲート制御部（広義には、ドア制御部）、４６−２・・・位置検出スイッチ判定部、４６−３・・・位置検出スイッチ故障検知部、４６−４・・・作動時間記録部、５１・・・バッテリ、５３・・・イグニションスイッチ、５６・・・操作部、Ｐ１，Ｐ２・・・電源端子、Ｐ３・・・グランド端子、Ｖｄｄ・・・内部電源電圧、ＶＰＢ・・・バッテリ電源電圧。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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