(57)【要約】【課題】自動走行による識別情報の読み取りが可能な識別情報読取装置において、装置の太陽電池モジュールからの落下と無駄な走行停止とを共に防ぐことができる識別情報読取装置を提供する。【解決手段】レーザセンサ７Ａにおけるモジュール１３の有無を検出する検出位置Ｐ１が装置本体２の重心位置Ｃより走行方向前側に設けられる。超音波センサ９Ａにおけるモジュール１３の有無を検出する検出位置Ｑ１は、各モジュール１３間の隙間Ｗの寸法Ｇ以上に検出位置Ｐ１から離れた位置となるように装置本体２の走行方向前側に設けられる。制御部８は、レーザセンサ７Ａ及び超音波センサ９Ａが共にモジュール１３を検出できなかった際、駆動モータ４６に走行停止信号を出力する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽電池モジュールが第１方向と該第１方向に直交する第２方向とに規則正しく行列状に多数並設されたモジュール群の上記各太陽電池モジュールにおけるパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置において、
上記モジュール群に載置された走行手段を有し、当該走行手段による走行動作によって上記第１方向に沿って移動可能な装置本体と、
該装置本体に取り付けられ、当該装置本体が上記第１方向に移動する際、上記各太陽電池モジュールの識別標識の表面を読取部が通過することで上記各識別標識の情報を読み取る情報読取手段と、
上記装置本体に取り付けられ、上記太陽電池モジュールの有無を検出する検出位置が上記装置本体の重心位置より走行方向前側に設けられた第１検出手段と、
上記装置本体に取り付けられ、上記太陽電池モジュールの有無を検出する検出位置が上記各太陽電池モジュール間の隙間の寸法以上に上記第１検出手段の検出位置から離れた位置となるように上記装置本体の走行方向前側に設けられた第２検出手段と、
上記装置本体に設けられ、上記走行手段、上記第１検出手段及び上記第２検出手段にそれぞれ接続された制御手段とを備え、
該制御手段は、上記第１及び第２検出手段が共に上記太陽電池モジュールを検出できなかった際、上記走行手段に走行停止信号を出力するよう構成されていることを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項２】
請求項１に記載の識別情報読取装置において、
上記第１検出手段の検出位置は、上記第１方向における上記装置本体の前端位置と重心位置との間の距離をＤとすると、上記第１方向における上記装置本体の重心位置と上記第１検出手段の検出位置との間の距離Ｄ１がＤ１≧Ｄ/２となるように設定されていることを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の識別情報読取装置において、
上記装置本体は、上記制御手段及び上記第１検出手段を収容する本体ケースを備え、
上記第２検出手段は、当該第２検出手段の検出位置が上記本体ケースの前側の斜め下方の位置となるように上記本体ケースの前端部分に取り付けられていることを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項４】
請求項３に記載の識別情報読取装置において、
上記第２検出手段は、超音波センサであることを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つに記載の識別情報読取装置において、
上記走行手段は、上記第１方向の走行方向を変更可能に構成され、
上記第１検出手段は、上記装置本体における第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ位置するように一対設けられ、
上記第２検出手段は、上記装置本体における第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ位置するように一対設けられていることを特徴とする識別情報読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、行列状に並設された多数の太陽電池モジュールにおける各識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、太陽光発電システムは、地上や屋上に傾いた状態で設置されたパネル状をなす太陽電池アレイを備え、該太陽電池アレイは、水平に延びる第１方向と該第１方向に直交するとともに傾斜して延びる第２方向とにおいて規則正しく行列状に並設された多数の太陽電池モジュールを有している。該各太陽電池モジュールは、その型名や製造番号等の識別情報と設置位置とを関連付けて管理されることが必要となっており、この各太陽電池モジュールの識別情報と設置位置とを関連付ける作業は、上記太陽電池アレイが設置された後、当該太陽電池アレイにおける各太陽電池モジュールのパネル表面に設けられたバーコードの如き識別標識の情報を読み取ることによって行われるのが一般的である。
【０００３】
上記太陽電池アレイにおける全ての太陽電池モジュールのパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る作業を効率的に行うために、例えば、特許文献１では、識別情報読取装置が用いられている。該識別情報読取装置は、上記第２方向に直線状に延びる棒状の取付フレームと、該取付フレームの両端部に設けられ、上記太陽電池アレイの上端縁部及び下端縁部にそれぞれスライド可能に嵌合する一対のスライダとを備え、該両スライダは、上記取付フレームの上記第１方向への移動を案内するようになっている。上記取付フレームには、上記各太陽電池モジュールの識別標識の情報を読取可能な情報読取器が上記第２方向に所定の間隔をあけて複数取り付けられ、作業者が上記取付フレームを上記第１方向に移動させることにより、上記各情報読取器の読取部が上記各太陽電池モジュールの識別標識を通過することで上記各情報読取器が上記各識別標識の情報を読み取るようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−９１１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示されている識別情報読取装置の場合、作業者が手作業で取付フレームを第１方向に移動させる必要があり、識別情報の読取作業が煩雑であるという問題がある。
【０００６】
これに対応するために、特許文献１の如き装置において、当該装置を第１方向に自動で走行させることによって上記取付フレームを第１方向に移動させながら上記各太陽電池モジュールの識別標識の情報を読み取るといったことが考えられる。
【０００７】
しかし、装置を自動で走行させる場合、例えば、太陽電池アレイの端部のように、走行中の装置の前方に次に装置が走行する太陽電池モジュールが無い場合において、走行中の装置が現在走行中の太陽電池モジュールの端部から落下しないような手段を講じる必要がある。
【０００８】
これに対し、例えば、走行中の装置の前方に次に装置が走行する太陽電池モジュールが有るか否かを検出する検出部を装置に取り付けることが考えられる。
【０００９】
しかし、走行中の装置の前方に次に走行する太陽電池モジュールが有る場合、現在走行中の太陽電池モジュールと次に走行する太陽電池モジュールとの間の隙間を上記検出部が検出したときに、装置の制御部が次に走行する太陽電池モジュールが無いと誤って判定して装置を無駄に停止させてしまうことがないようにする必要がある。
【００１０】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自動走行による識別情報の読み取りが可能な識別情報読取装置において、装置の太陽電池モジュールからの落下と無駄な走行停止とを共に防ぐことができる識別情報読取装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、本発明は、次に走行する太陽電池モジュールが装置の前方に有るか否かを２つの検出手段を用いて判定できるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
具体的には、太陽電池モジュールが第１方向と該第１方向に直交する第２方向とに規則正しく行列状に多数並設されたパネル状をなすモジュール群の上記各太陽電池モジュールにおけるパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。
【００１３】
すなわち、第１の発明では、上記モジュール群に載置された走行手段を有し、当該走行手段による走行動作によって上記第１方向に沿って移動可能な装置本体と、該装置本体に取り付けられ、当該装置本体が上記第１方向に移動する際、上記各太陽電池モジュールの識別標識の表面を読取部が通過することで上記各識別標識の情報を読み取る情報読取手段と、上記装置本体に取り付けられ、上記太陽電池モジュールの有無を検出する検出位置が上記装置本体の重心位置より走行方向前側に設けられた第１検出手段と、上記装置本体に取り付けられ、上記太陽電池モジュールの有無を検出する検出位置が上記各太陽電池モジュール間の隙間の寸法以上に上記第１検出手段の検出位置から離れた位置となるように上記装置本体の走行方向前側に設けられた第２検出手段と、上記装置本体に設けられ、上記走行手段、上記第１検出手段及び上記第２検出手段にそれぞれ接続された制御手段とを備え、該制御手段は、上記第１及び第２検出手段が共に上記太陽電池モジュールを検出できなかった際、上記走行手段に走行停止信号を出力するよう構成されていることを特徴とする。
【００１４】
第２の発明では、第１の発明において、上記第１検出手段の検出位置は、上記第１方向における上記装置本体の前端位置と重心位置との間の距離をＤとすると、上記第１方向における上記装置本体の重心位置と上記第１検出手段の検出位置との間の距離Ｄ１がＤ１≧Ｄ/２となるように設定されていることを特徴とする。
【００１５】
第３の発明では、第１又は第２の発明において、上記装置本体は、上記制御手段及び上記第１検出手段を収容する本体ケースを備え、上記第２検出手段は、当該第２検出手段の検出位置が上記本体ケースの前側の斜め下方の位置となるように上記本体ケースの前端部分に取り付けられていることを特徴とする。
【００１６】
第４の発明では、第３の発明において、上記第２検出手段は、超音波センサであることを特徴とする。
【００１７】
第５の発明では、第１から第４のいずれか１つの発明において、上記走行手段は、上記第１方向の走行方向を変更可能に構成され、上記第１検出手段は、上記装置本体における第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ位置するように一対設けられ、上記第２検出手段は、上記装置本体における第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ位置するように一対設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
第１の発明では、例えば、太陽電池アレイの端部のように、走行中の装置の前方に次に走行する太陽電池モジュールが無い場合において、走行中の装置が太陽電池モジュールの端部を越えようとすると、まず、第２検出手段の検出位置に太陽電池モジュールが無くなり、その後、第１検出手段の検出位置にも太陽電池モジュールが無くなるので、第１及び第２検出手段が共に太陽電池モジュールを検出しなくなる。したがって、制御手段が装置の走行を停止させるので、装置が太陽電池モジュールの端部から落下するのを防ぐことができる。一方、走行中の装置の前方に次に走行する太陽電池モジュールが有る場合において、走行中の装置が太陽電池モジュールの端部を越えようとすると、まず、第２検出手段の検出位置に太陽電池モジュールが無くなるが、その後、第１検出手段の検出位置に太陽電池モジュールが無くなったときには、第２検出手段の検出位置に太陽電池モジュールが有る状態となり、第１及び第２検出手段の少なくとも一方が太陽電池モジュールを検出している状態になる。したがって、制御手段は、装置の走行を継続させるので、装置を無駄に停止させることがない。
【００１９】
第２の発明では、制御手段が装置の走行を停止させる際、第１検出手段の検出位置から装置本体の重心位置までの距離Ｄ１が、第１検出手段の検出位置から装置本体の前端位置までの距離Ｌよりも長くなる。したがって、装置本体の前側部分に加わる下方に向く力が小さくなり、装置が太陽電池モジュールの端部近傍で停止した際に勢い余って太陽電池モジュールの端部から落下してしまうのを確実に防ぐことができる。
【００２０】
第３の発明では、本体ケースの前端部分が第２検出手段の検出位置よりも後方の位置となるので、本体ケースの前側部分における第１方向の寸法を短くすることができ、装置本体を第１方向にコンパクトにできる。
【００２１】
第４の発明では、センサ部分が広範囲の音波の反射を検出できるので、第２検出手段の検出位置が当該第２検出手段に対して斜め下方の位置にあるという厳しい検出条件下であっても、太陽電池モジュールの有無を確実に検出することができる。
【００２２】
第５の発明では、装置の載置状態を変更せずに第１方向における走行方向を変えることができるので、第１方向における走行方向を変えるために、装置の姿勢を変更するといった煩雑な作業をする必要が無くなり、作業者の負荷を減らすことができる。また、装置の載置状態を変更せずに第１方向における走行方向を変えても、装置の走行方向前側に第１及び第２検出手段の各検出位置が位置するようになるので、装置の太陽電池モジュールからの落下と走行中における無駄な停止とを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置の概略斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置における装置本体の平面図である。
【図３】図２のIII−III線における断面図である。
【図４】図１のIV−IV線における断面図である。
【図５】走行する識別情報読取装置が太陽電池モジュールの端部に接近している状態を示す図３相当図である。
【図６】図５の後、識別情報読取装置が太陽電池モジュールの端部を検出して停止した直後の状態を示す図である。
【図７】走行する識別情報読取装置が並設された２つの太陽電池モジュールの隙間に接近している状態を示す図３相当図である。
【図８】図７の後、識別情報読取装置が並設された２つの太陽電池モジュールの隙間を跨いで通過している途中の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態に係る識別情報読取装置１と該識別情報読取装置１が載置されたパネル状の太陽電池アレイ１１（モジュール群）とを示す。該太陽電池アレイ１１は、水平に延びる第１方向Ｘ１と該第１方向Ｘ１に直交するとともに傾斜して延びる第２方向Ｘ２とにおいて規則正しく行列状に並設された多数の太陽電池モジュール１３（以下、モジュール１３と呼ぶ）を有し、架台１２に支持された状態で地上に設置されている。
【００２６】
上記第２方向Ｘ２に隣り合う各モジュール１３は、２つの金具１４で連結されていて、各モジュール１３のパネル表面における第１方向Ｘ１の一方側には、その各々のモジュール１３の型名や製造番号等の識別情報が表示されたバーコード１５（識別標識）が貼り付けられている。
【００２７】
上記識別情報読取装置１は、図１乃至図３に示すように、上記太陽電池アレイ１１のパネル表面に載置され、当該太陽電池アレイ１１のパネル表面を上記第１方向Ｘ１に沿って走行可能な装置本体２を備えている。
【００２８】
該装置本体２は、扁平な直方体形状をなす本体ケース３と、該本体ケース３の下部に取り付けられ、上記太陽電池アレイ１１のパネル表面に上記第２方向Ｘ２に所定の間隔をあけて載置された一対の走行クローラ４（走行手段）とを備え、該各走行クローラ４は、上記本体ケース３を挟んで上記第２方向Ｘ２の一方側と他方側とにそれぞれ位置している。
【００２９】
上記走行クローラ４は、図２に示すように、上記第１方向Ｘ１に延び、且つ、上記第２方向Ｘ２に所定の間隔をあけて並設された一対の板状フレーム４１を備えている。
【００３０】
該両板状フレーム４１の一端側の間には、略円柱形状の駆動ローラ４２が配設され、該駆動ローラ４２は、上記第２方向Ｘ２に延びる回転軸心周りに回転可能となるように上記両板状フレーム４１に軸支されている。
【００３１】
一方、上記両板状フレーム４１の他端側の間には、略円柱形状の従動ローラ４３が配設され、該従動ローラ４３は、上記第２方向Ｘ２に延びる回転軸心周りに回転可能となるように上記両板状フレーム４１に軸支されている。
【００３２】
そして、上記駆動ローラ４２と上記従動ローラ４３とには、天然ゴムからなるラフトップベルトで形成された無端状ベルト４４が周回移動可能に巻き掛けられている。
【００３３】
上記両板状フレーム４１の中間部は、第２方向Ｘ２に沿って延びる連結フレーム４５によって連結され、該連結フレーム４５には、第１方向Ｘ１に沿って延びる駆動モータ４６が固定されている。
【００３４】
該駆動モータ４６には、図示しないエンコーダが接続されている。
【００３５】
上記駆動ローラ４２及び上記駆動モータ４６は、当該駆動ローラ４２及び駆動モータ４６の間に配設された歯車噛合機構４７と伝動ベルト４８とで駆動連結されていて、上記駆動モータ４６の回転軸が回転すると、上記歯車噛合機構４７及び上記伝動ベルト４８を介して上記駆動ローラ４２が回転駆動するようになっている。そして、上記駆動ローラ４２が回転駆動すると、当該駆動ローラ４２及び上記従動ローラ４３の回転動作によって上記無端状ベルト４４が周回移動（回転）して上記走行クローラ４が上記第１方向Ｘ１に走行するようになっていて、この走行クローラ４の走行動作により、上記装置本体２が上記第１方向Ｘ１に移動するようになっている。
【００３６】
そして、識別情報読取装置１は、各走行クローラ４における駆動ローラ４２の回転方向を変更することにより、識別情報読取装置１の太陽電池アレイ１１に対する載置状態を変えることなく第１方向Ｘ１の走行方向を変更できるようになっている。
【００３７】
上記本体ケース３の両側面には、それぞれ平面視で略Ｕ字状をなす把手３１が取り付けられている。
【００３８】
また、上記本体ケース３の後端面には、一対の支持フレーム３２が上記第２方向Ｘ２に所定の間隔をあけて突設され、該両支持フレーム３２は、上記第２方向Ｘ２に延びる細長い角筒状をなす取付フレーム５の略中央部分を支持している。
【００３９】
該取付フレーム５は、図１に示すように、上記太陽電池アレイ１１のパネル表面から所定の距離だけ離間した位置において上記太陽電池アレイ１１における第２方向Ｘ２の全長に亘って延びていて、上記装置本体２が上記第１方向Ｘ１の一方側及び他方側に走行することによって上記第１方向Ｘ１に沿って移動するようになっている。
【００４０】
上記取付フレーム５には、ＣＣＤスキャナ方式の４つのバーコードリーダ６（情報読取手段）が上記第２方向Ｘ２に所定の間隔をあけて取り付けられている。
【００４１】
上記バーコードリーダ６は、図４に示すように、バーコード１５を撮影するためのＬＥＤ光Ｙ１（読取部）を上記第１方向Ｘ１の一方側における斜め下方に照射する本体部６ａと、該本体部６ａを上記取付フレーム５に固定する固定部６ｂとを備えている。
【００４２】
該固定部６ｂは、上記取付フレーム５に沿って上記第２方向Ｘ２にスライド可能となっていて、上記固定部６ｂを上記取付フレーム５に沿ってスライドさせることにより、上記第２方向に並設された４つのモジュール１３の各バーコード１５の第２方向Ｘ２の位置にそれぞれ対応するように上記本体部６ａの位置を調節できるようになっている。
【００４３】
また、上記本体ケース３内部における第１方向の一方側と他方側とには、一対のレーザセンサ７（第１検出手段）が取り付けられている。尚、以下では、便宜上、第１方向の一方側に位置するレーザセンサ７をレーザセンサ７Ａと、第１方向の他方側に位置するレーザセンサ７をレーザセンサ７Ｂと呼ぶ。
【００４４】
上記各レーザセンサ７Ａ，７Ｂは、レーザ光Ｚ１を下方に照射することによって上記装置本体２の重心位置Ｃより走行方向前側の位置に上記モジュール１３が有るか否かを検出するようになっている。上記各レーザセンサ７Ａ，７Ｂによるモジュール１３の有無を検出する検出位置Ｐ１，Ｐ２は、図５乃至図８に示すように、上記装置本体２における第１方向の一方側と他方側の下方にそれぞれ設けられている。そして、上記第１方向Ｘ１における装置本体２の一方側端部と装置本体２の重心位置Ｃとの間の距離をＤとすると、上記第１方向Ｘ１における上記重心位置Ｃと上記検出位置Ｐ１との間の距離Ｄ１がＤ１≧Ｄ/２となるように設定されている。また、上記第１方向Ｘ１における装置本体２の他方側端部と装置本体２の重心位置Ｃとの間の距離をＤとすると、上記第１方向Ｘ１における上記重心位置Ｃと上記検出位置Ｐ２との間の距離Ｄ１がＤ１≧Ｄ/２となるように設定されている。さらに、上記距離Ｄは、上記各モジュール１３の間の隙間Ｗの寸法Ｇ以上となるように設定されている。
【００４５】
上記本体ケース３における第１方向Ｘ１の一方側端面中央と他方側端面中央とには、図３に示すように、一対の超音波センサ９（第２検出手段）が取り付けられている。尚、以下では、便宜上、第１方向の一方側に位置する超音波センサ９を超音波センサ９Ａと、第１方向の他方側に位置する超音波センサ９を超音波センサ９Ｂと呼ぶ。
【００４６】
上記超音波センサ９Ａは、超音波Ｕ１を上記第１方向Ｘ１の一方側における斜め下方に照射することによって上記装置本体２に対して上記第１方向Ｘ１の一方側に上記モジュール１３が有るか否かを検出するようになっている。具体的には、図５乃至図８に示すように、上記識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１の一方側に移動する際、上記超音波Ｕ１によって上記モジュール１３の有無を検出する検出位置Ｑ１が上記装置本体２の走行方向前側の斜め下方の位置となっていて、上記検出位置Ｑ１は、上記各モジュール１３の間の隙間Ｗの寸法Ｇ以上に上記検出位置Ｐ１から離れた位置となっている。
【００４７】
また、上記超音波センサ９Ｂは、超音波Ｕ１を上記第１方向Ｘ１の他方側における斜め下方に照射することによって上記装置本体２に対して上記第１方向Ｘ１の他方側に上記モジュール１３が有るか否かを検出するようになっている。具体的には、上記識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１の他方側に移動する際、上記超音波Ｕ１によって上記モジュール１３の有無を検出する検出位置Ｑ２が上記装置本体２の前側の斜め下方の位置となっていて、上記検出位置Ｑ２は、上記各モジュール１３の間の隙間Ｗの寸法Ｇ以上に上記第１方向Ｘ１に上記検出位置Ｐ２から離れた位置となっている。
【００４８】
また、上記本体ケース３内部には、警告音を発生させることが可能なスピーカ１０ａが収容されている。
【００４９】
さらに、上記本体ケース３内部には、バッテリ１０ｂが収容され、上記両走行クローラ４は、上記バッテリ１０ｂによる電気エネルギーによって走行するようになっている。
【００５０】
上記本体ケース３の内部には、図１乃至図３に示すように、上記両駆動モータ４６、上記各バーコードリーダ６、上記レーザセンサ７、上記超音波センサ９、上記スピーカ１０ａ及び上記バッテリ１０ｂに接続された制御部８（制御手段）が収容されている。
【００５１】
該制御部８は、上記レーザセンサ７Ａ及び上記超音波センサ９Ａが共に上記モジュール１３を検出できなかった際、又は、上記レーザセンサ７Ｂ及び上記超音波センサ９Ｂが共に上記モジュール１３を検出できなかった際、上記駆動モータ４６に走行停止信号を出力するよう構成されている。
【００５２】
また、上記制御部８は、上記バッテリ１０ｂの残量が予め決められた所定値以下になると、作業者に対して警告音が発せられるよう上記スピーカ１０ａに作動信号を出力するようになっている。
【００５３】
次に、走行中の識別情報読取装置１の前方に次に走行するモジュール１３が無い場合において、走行中の識別情報読取装置１がモジュール１３の端部を越えようとしたときの走行動作について具体的に詳述する。
【００５４】
まず、図５に示すように、識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１の一方側に速度Ｖで走行している状態において太陽電池アレイ１１の端部（モジュール１３の端部）を越えようとすると、上記超音波センサ９Ａの検出位置Ｑ１にモジュール１３が無くなり、上記超音波センサ９Ａがモジュール１３を検出できなくなる。しかし、上記レーザセンサ７Ａの検出位置Ｐ１には、モジュール１３が有り、上記レーザセンサ７Ａがモジュール１３を検出しているので、制御部８は、上記レーザセンサ７Ａが上記モジュール１３を検出しているとして上記駆動モータ４６に走行停止信号を出力しない。
【００５５】
次いで、図６に示すように、識別情報読取装置１が図５の状態からさらに第１方向Ｘ１の一方側に速度Ｖで走行すると、上記超音波センサ９Ａの検出位置Ｑ１だけでなく、上記レーザセンサ７Ａの検出位置Ｐ１にもモジュール１３が無くなり、上記レーザセンサ７Ａ及び上記超音波センサ９Ａが共にモジュール１３を検出しなくなる。すると、制御部８は、上記装置本体２が上記太陽電池アレイ１１の端部から落下するおそれがあると判断して、上記駆動モータ４６に走行停止信号を出力して識別情報読取装置１の走行を停止させる。このように、本発明の実施形態に係る識別情報読取装置１は、太陽電池アレイ１１の端部において制御部８が識別情報読取装置１の走行を停止させるので、太陽電池アレイ１１の端部から落下しない。
【００５６】
尚、上記識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１の他方側に速度Ｖで走行している状態において太陽電池アレイ１１の端部に接近する場合、上述の上記レーザセンサ７Ａ及び上記超音波センサ９Ａと同様に上記レーザセンサ７Ｂ及び上記超音波センサ９Ｂを利用して識別情報読取装置１が太陽電池アレイ１１の端部から落下するのを防ぐようになっている。
【００５７】
次に、走行中の識別情報読取装置１の前方に次に走行するモジュール１３が有る場合において、走行中の識別情報読取装置１がモジュール１３の端部を越えようとしたときの走行動作について具体的に詳述する。
【００５８】
まず、図７に示すように、識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１の一方側に速度Ｖで走行している状態において、走行中の識別情報読取装置１がモジュール１３の端部を越えようとすると、上記超音波センサ９Ａの検出位置Ｑ１にモジュール１３が無くなり、上記超音波センサ９Ａがモジュール１３を検出できなくなる。しかし、上記レーザセンサ７Ａの検出位置Ｐ１には、モジュール１３が有り、上記レーザセンサ７Ａがモジュール１３を検出しているので、制御部８は、上記レーザセンサ７Ａが上記モジュール１３を検出しているとして上記駆動モータ４６に走行停止信号を出力しない。
【００５９】
次いで、図８に示すように、識別情報読取装置１が図７の状態からさらに第１方向Ｘ１の一方側に速度Ｖで走行すると、上記レーザセンサ７Ａの検出位置Ｐ１にモジュール１３が無くなるが、上記超音波センサ９Ａの検出位置Ｑ１にはモジュール１３が有り、上記超音波センサ９Ａがモジュール１３を検出する一方、上記レーザセンサ７Ａがモジュール１３を検出しなくなる。すなわち、上記レーザセンサ７Ａ及び上記超音波センサ９Ａの少なくとも一方のモジュール１３を検出している状態になるので、制御部８は、上記駆動モータ４６に走行停止信号を出力せずに上記識別情報読取装置１の走行を継続させる。このように、本発明の実施形態に係る識別情報読取装置１は、当該識別情報読取装置１の前方に次に走行するモジュール１３が有る場合において、走行中のモジュール１３の端部を越えようとしたときに、制御部８が識別情報読取装置１の走行を継続させるので、無駄に停止しない。
【００６０】
尚、識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１の他方側に速度Ｖで走行する場合において識別情報読取装置１の前方に次に走行するモジュール１３が有る場合には、制御部８は、上述の上記レーザセンサ７Ａ及び上記超音波センサ９Ａと同様に上記レーザセンサ７Ｂ及び上記超音波センサ９Ｂを利用して識別情報読取装置１の走行を無駄に停止させない。
【００６１】
尚、走行中の識別情報読取装置１の前方に次に走行するモジュール１３が有る場合とは、識別情報読取装置１が１つの太陽電池アレイ１１上を走行する場合についてだけでは無く、例えば、２つの太陽電池アレイ１１が並設され、識別情報読取装置１がその２つの太陽電池アレイ１１を跨いで走行する場合も含まれる。
【００６２】
また、本発明の実施形態では、第１方向Ｘ１における装置本体２の前端位置と重心位置Ｃとの間の距離をＤとすると、第１方向Ｘ１における装置本体２の重心位置Ｃとレーザセンサ７Ａの検出位置Ｐ１との間の距離Ｄ１がＤ１≧Ｄ/２となるように設定されているので、レーザセンサ７Ａの検出位置Ｐ１が太陽電池アレイ１１の端部を越えて制御部８が駆動モータ４６を停止させる際、レーザセンサ７Ａの検出位置Ｐ１から装置本体２の重心位置Ｃまでの距離Ｄ１が、レーザセンサ７Ａの検出位置Ｐ１から装置本体２の前端位置までの距離Ｌよりも長くなり、装置本体２の前側部分に加わる下方に向く力が小さくなって、識別情報読取装置１がモジュール１３の端部近傍で停止した際に勢い余ってモジュール１３の端部から落下してしまうのを確実に防ぐことができる。
【００６３】
さらに、超音波センサ９Ａの検出位置Ｑ１が本体ケース３における前進方向前側の斜め下方の位置となるように超音波センサ９Ａが本体ケース３の前端部分に取り付けられているので、本体ケース３の前端部分が超音波センサ９Ａの検出位置Ｑ１よりも後方の位置となる。したがって、本体ケース３の前側部分における第１方向Ｘ１の寸法を短くすることができ、装置本体２を第１方向Ｘ１にコンパクトにできる。
【００６４】
それに加えて、本発明の実施形態では、検出位置Ｑ１においてモジュール１３の検出する手段として超音波センサ９Ａを用いているので、センサ部分が広範囲の音波の反射を検出することができ、検出位置Ｑ１が超音波センサ９Ａに対して斜め下方の位置にあるという厳しい検出条件下であっても、モジュール１３の有無を確実に検出することができる。
【００６５】
また、走行クローラ４は、第１方向Ｘ１の走行方向を変更可能であるので、識別情報読取装置１の載置状態を変更せずに第１方向Ｘ１における走行方向を変えることができ、第１方向Ｘ１における走行方向を変えるために、識別情報読取装置１の姿勢を変更するといった煩雑な作業をする必要が無くなり、作業者の負荷を減らすことができる。
【００６６】
また、レーザセンサ７Ａ，７Ｂは、装置本体２における第１方向Ｘ１の一方側と他方側とにそれぞれ位置し、且つ、超音波センサ９Ａ，９Ｂは、装置本体２における第１方向Ｘ１の一方側と他方側とにそれぞれ位置しているので、識別情報読取装置１の載置状態を変更せずに第１方向Ｘ１における走行方向を変えても、識別情報読取装置１の走行方向前側にレーザセンサ７Ａ及び超音波センサ９Ａの各検出位置Ｐ１，Ｑ１（又は、レーザセンサ７Ｂ及び超音波センサ９Ｂの各検出位置Ｐ２，Ｑ２）が位置するようになり、識別情報読取装置１のモジュール１３からの落下と走行中における無駄な停止とを防ぐことができる。
【００６７】
尚、本発明の実施形態では、各モジュール１３の情報が識別標識であるバーコード１５で表示され、該バーコード１５の情報を情報読取手段としてのバーコードリーダ６で読み取る構成となっているが、これに限らず、例えば、各モジュール１３の情報が識別標識であるＩＣタグで表示され、該ＩＣタグの情報を情報読取手段としてのＩＣタグリーダで読み取るような構成であってもよい。
【００６８】
また、本発明の実施形態では、装置本体２を走行させる手段として一対の走行クローラ４を用いているが、これに限らず、例えば、装置本体２を走行させる手段として一対の空気入りタイヤを用いてもよい。
【００６９】
さらに、本発明の実施形態では、装置本体２にモジュール１３が有るか否かを検出する手段としてレーザセンサ７及び超音波センサ９を用いているが、これに限らず、例えば、リミットスイッチ等を用いてもよい。
【００７０】
それに加えて、本発明の実施形態では、バッテリ１０ｂの残量が所定値以下になると、作業者に対してスピーカ１０ａによって警告音を発するようになっているが、これに限らず、例えば、警告灯によって視覚的に警告するようにしてもよい。
【００７１】
尚、本発明の識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に水平で、且つ、第２方向Ｘ２に傾斜する太陽電池アレイ１１において使用しているが、これに限らず、第２方向Ｘ２に水平で、且つ、第１方向に傾斜する太陽電池アレイ１１においても使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、行列状に並設された多数の太陽電池モジュールにおける各識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置に適している。
【符号の説明】
【００７３】
１        識別情報読取装置
２        装置本体
３        本体ケース
４        走行クローラ（走行手段）
６        バーコードリーダ（情報読取手段）
７Ａ，７Ｂ        レーザセンサ（第１検出手段）
８        制御部（制御手段）
９Ａ，９Ｂ        超音波センサ（第２検出手段）
１１        太陽電池アレイ（モジュール群）
１３        太陽電池モジュール
１５        バーコード（識別標識）
Ｃ        装置本体の重心位置
Ｐ１，Ｐ２        検出位置
Ｑ１，Ｑ２        検出位置
Ｗ        隙間
Ｘ１        第１方向
Ｘ２        第２方向
Ｙ１        ＬＥＤ光（読取部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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