(57)【要約】【課題】本発明は、組立図板を用いずに自動で電線群を結束しワイヤーハーネスを製造する技術を提供することを目的とする。【解決手段】ワイヤーハーネス１０は以下のようにして製造される。各コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する電線群１２ａ、１２ｂがハンド８１２、８２２によってしごかれる。ハンド８２２がハンド８１２の上方側に移動され、近づいた電線群１２ａ、１２ｂを把持ロボット８３のハンド８３２でまとめて把持する。その後、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８３２よりもコネクタ１４ａ、１４ｂ側の部分を結束ロボット８４で結束する。【選択図】図３
2018092779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のコネクタが複数の電線を介して接続されたワイヤーハーネスの製造方法であって、
（ａ）第１のコネクタから延出する第１の電線群を第１のロボットハンドで把持した状態で、前記第１のロボットハンドを前記第１のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、
（ｂ）第２のコネクタから延出する第２の電線群を第２のロボットハンドで把持した状態で、前記第２のロボットハンドを前記第２のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、
（ｃ）前記第１のロボットハンドに把持される前記第１の電線群と、前記第２のロボットハンドに把持される前記第２の電線群と、を近づける工程と、
（ｄ）前記第１の電線群のうち前記第１のロボットハンドに把持される第１位置よりも前記第１のコネクタ側の位置および前記第２の電線群のうち前記第２のロボットハンドに把持される第２位置よりも前記第２のコネクタ側の位置の少なくなくとも一方の位置で、前記工程（ｃ）後の前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｄ）では、前記第２の電線群のうち前記第２位置の部分と、前記第１の電線群のうち前記第１位置よりも前記第１のコネクタ側の部分とが並列する状態で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項３】
請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｄ）では、前記第１位置と前記第２位置との間のうち前記第２位置側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｄ）では、前記第１位置よりも前記第１のコネクタ側で且つ前記第２位置よりも前記第２のコネクタ側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
（ｅ）前記工程（ｃ）よりも後で且つ前記工程（ｄ）の前に、前記第１の電線群および前記第２の電線群の両方を、前記第１のロボットハンド、前記第２のロボットハンドおよび第３のロボットハンドのいずれかで把持する工程、
をさらに備えるワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項６】
請求項５に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｄ）では、前記工程（ｅ）で前記第１の電線群および前記第２の電線群の両方が把持された第３位置よりも、前記第１のコネクタ側および前記第２のコネクタ側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスを製造する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、Ｕ治具等を備えた組立図板を用いずにワイヤーハーネスを製造する技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載のワイヤーハーネスは、分岐位置にマーキングが施された複数の仮結束ハーネスを集束して本結束することで形成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４９０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１は、マーキングの位置を視覚的に認識しながら電線群を手動で結束する技術が開示されているのみであり、電線群の結束を自動化する点については開示されていなかった。
【０００６】
そこで、本発明は、組立図板を用いずに自動で電線群を結束しワイヤーハーネスを製造する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、複数のコネクタが複数の電線を介して接続されたワイヤーハーネスの製造方法であって、（ａ）第１のコネクタから延出する第１の電線群を第１のロボットハンドで把持した状態で、前記第１のロボットハンドを前記第１のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、（ｂ）第２のコネクタから延出する第２の電線群を第２のロボットハンドで把持した状態で、前記第２のロボットハンドを前記第２のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、（ｃ）前記第１のロボットハンドに把持される前記第１の電線群と、前記第２のロボットハンドに把持される前記第２の電線群と、を近づける工程と、（ｄ）前記第１の電線群のうち前記第１のロボットハンドに把持される第１位置よりも前記第１のコネクタ側の位置および前記第２の電線群のうち前記第２のロボットハンドに把持される第２位置よりも前記第２のコネクタ側の位置の少なくなくとも一方の位置で、前記工程（ｃ）後の前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する工程と、を備える。
【０００８】
第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）では、前記第２の電線群のうち前記第２位置の部分と、前記第１の電線群のうち前記第１位置よりも前記第１のコネクタ側の部分とが並列する状態で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する。
【０００９】
第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）では、前記第１位置と前記第２位置との間のうち前記第２位置側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する。
【００１０】
第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１または第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）では、前記第１位置よりも前記第１のコネクタ側で且つ前記第２位置よりも前記第２のコネクタ側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する。
【００１１】
第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１から第４までのいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、（ｅ）前記工程（ｃ）よりも後で且つ前記工程（ｄ）の前に、前記第１の電線群および前記第２の電線群の両方を、前記第１のロボットハンド、前記第２のロボットハンドおよび第３のロボットハンドのいずれかで把持する工程、をさらに備える。
【００１２】
第６の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）では、前記工程（ｅ）で前記第１の電線群および前記第２の電線群の両方が把持された第３位置よりも、前記第１のコネクタ側および前記第２のコネクタ側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する。
【発明の効果】
【００１３】
第１から第６の態様によると、第１のロボットハンドおよび第２のロボットハンドを用いて、第１の電線群および第２の電線群の結束作業を自動化することができる。
【００１４】
また、第１の電線群のうち第１位置よりも第１のコネクタ側の部分は、第１のロボットハンドによってしごかれている。同様に、第２の電線群のうち第２位置よりも第２のコネクタ側の部分は、第２のロボットハンドによってしごかれている。第１の電線群および第２の電線群の少なくとも一方について、このようにしごかれた箇所を結束することで、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００１５】
特に、第２の態様によると、第２の電線群のうち第２位置の部分と第１の電線群のうち第１位置よりも第１のコネクタ側の部分とが並列する状態で工程（ｄ）が行われる。このため、第１のロボットハンドおよび第２のロボットハンドが互いに干渉し難く、第１の電線群および第２の電線群を近接させた状態で工程（ｄ）を実行することができる。
【００１６】
特に、第３の態様によると、第２位置側の第２の電線群（すなわち、第２のロボットハンドによる把持位置に近い第２の電線群）としごかれた状態の第１の電線群とを結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００１７】
特に、第４の態様によると、しごかれた状態の第１の電線群および第２の電線群を結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００１８】
特に、第５の態様によると、第１の電線群および第２の電線群を結束する前に両者をまとめて把持するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００１９】
特に、第６の態様によると、第１の電線群および第２の電線群の両方がまとめて把持された第３位置よりも第１のコネクタ側および第２のコネクタ側の位置で第１の電線群および第２の電線群を結束する。両電線群が接続されたコネクタと両電線群をまとめて把持するロボットハンドとの間で両電線群を結束するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】製造されるワイヤーハーネスの一例を平面に展開した図である。
【図２】ワイヤーハーネスを製造する装置を示す図である。
【図３】電線群を結束する際の流れを示すフロー図である。
【図４】結束前の電線群を示す図である。
【図５】結束後の電線群を示す図である。
【図６】結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。
【図７】結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。
【図８】結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。
【図９】結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。
【図１０】結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。
【図１１】変形例において、結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。
【図１２】変形例において、結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法について説明する。
【００２２】
図１は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１１は、１本の線で描かれている。このため、図１および以降の各図において、１本の線で描かれた電線１１は、実際には、複数の電線１１の束であることがあり得る。
【００２３】
まず、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０について、図１を参照しつつ説明する。
【００２４】
加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数のコネクタ１４が複数の電線１１を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１１が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、電線１１がコネクタ１４に挿入されて電線１１とコネクタ１４とが接続されている。ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる各電線１１は、車両における各敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
【００２５】
電線１１は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
【００２６】
上述したように、電線１１の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。なお、端子は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。
【００２７】
コネクタ１４の本体部は、例えば、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）又はＡＢＳ樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１１が接続される主面において複数のキャビティ１４１が形成される（図４参照）。
【００２８】
キャビティ１４１は、電線１１の端部（例えば端子）を収容する開口構造である。キャビティ１４１は、コネクタ１４の本体部の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ１４１内に収容された電線１１は、キャビティ１４１内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ１４１の数は、電線１１の本数に対応して設けられてもよいし、電線１１の本数より多く設けられてもよい。本実施形態においては、縦横合わせて８つのキャビティ１４１が設けられているが、複数のキャビティ１４１が設けられていればよい。また、各キャビティ１４１の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ１４１が含まれていてもよい。
【００２９】
キャビティ１４１内に電線１１が保持された状態のコネクタ１４は、例えば、主面とは反対側の面から相手側コネクタと接続される。
【００３０】
ここでは、例として、図１に示されるように分岐するワイヤーハーネス１０を製造するものとして説明する。もちろん、これ以外の分岐形態を有するワイヤーハーネス１０を製造するものであってもよい。本実施形態では、幹線部１２１の一方側端部から２つの枝線部１２２が延びる。また、幹線部１２１の他方側端部から３つの枝線部１２２が延びる。さらに、幹線部１２１の中間部分から１本の枝線部１２２が延びる。各枝線部１２２の端部にはコネクタ１４が接続されている。以降、各コネクタ１４について、特に区別が必要な場合は、コネクタ１４ａのように識別記号を付して称する。また、コネクタ１４ａから延出する電線群１２ａのように、各コネクタ１４から延出する電線群１２について、コネクタ１４と同じ識別記号を付して称する。
【００３１】
ここで、分岐部分は、コネクタ１４に近い側から順に一次分岐、二次分岐と呼ばれることがある。つまり、一次分岐とは、コネクタ１４から延出する電線１１のうちそれよりコネクタ１４側に分岐が形成されない部分同士を集合させて形成される分岐である。また、二次分岐とは、一次分岐が形成された部分間で、それより一次分岐側に分岐が形成されない部分に形成される分岐である。言い換えると、一次分岐が形成された部分間で、一次分岐側から数えて１つ目の分岐が二次分岐となる。また、一次分岐が形成された部分間で、一次分岐側から数えて２つ目の分岐が三次分岐となり、四次以降についても同様である。
【００３２】
具体的には、図１に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１２１からコネクタ１４ａ、１４ｂに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１１）及び幹線部１２１からコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１２）が一次分岐の部分である。また、図１に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１２１からコネクタ１４ｃに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１３）が二次分岐の部分である。
【００３３】
なお、ワイヤーハーネス１０によっては、一次分岐のみが設けられる場合もあり得る。また、三次以降の分岐が設けられる場合もあり得る。
【００３４】
＜製造方法＞
次に、実施形態に係るワイヤーハーネス１０の製造方法について説明する。図２は、ワイヤーハーネス１０を製造する装置を示す図である。
【００３５】
まずは、各コネクタ１４に電線１１が挿入され、配線が完了した結束前のワイヤーハーネスを準備する。そして、電線１１が挿入された各コネクタ１４を固定する。図２に示すように、ここでは、各コネクタ１４はコネクタホルダ４０に保持される。そして、コネクタホルダ４０は、フレーム４２等に固定される。これにより、各コネクタ１４が固定された状態となる。この際ここでは、キャビティ１４１の開口が鉛直方向下向きを向くようにコネクタ１４が固定されているが、このことは必須ではない。
【００３６】
コネクタ１４の固定が終わったら、電線１１を結束していく。具体的には、３つの把持ロボット８１〜８３を用いて各電線群１２を把持した状態で、結束ロボット８４を用いて近接する複数の電線群１２を結束する。
【００３７】
３つの把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４は一般的な産業用ロボットである。３つの把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４としては、例えば、垂直多関節ロボットや直角座標型ロボット等が利用される。
【００３８】
把持ロボット８１は、アーム８１１と、アーム８１１の先端部に設けられたハンド８１２とを備える。アーム８１１は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部にハンド８１２が設けられている。把持ロボット８１は、アーム８１１を動作させることによって、ハンド８１２を、各電線群１２の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
【００３９】
ハンド８１２は、電線群１２を把持するために間隔をあけて設けられた複数の指部（例えば、２つの指部）を有する。このため、ハンド８１２を移動することで、該２つの指部の間に電線群１２の一部を収容することができる。この状態で図示しない駆動機構を用いて２つの指部を近づける閉動作を行うことにより、ハンド８１２によって電線群１２の上記一部を把持することができる。逆に、２つの指部を遠ざける開動作を行うことにより、ハンド８１２によって把持されていた電線群１２を開放することができる。このように、ハンド８１２は、２つの指部の開閉動作を行うことにより、電線群１２を把持する把持状態と、電線群１２の把持を解除する解除状態と、を切替えることができる。
【００４０】
同様に、把持ロボット８２は、アーム８２１とアーム８２１の先端部に設けられたハンド８２２とを備え、ハンド８２２を用いて電線群１２を把持することができる。また、把持ロボット８３は、アーム８３１とアーム８３１の先端部に設けられたハンド８３２とを備え、ハンド８３２を用いて電線群１２を把持することができる。
【００４１】
結束ロボット８４は、アーム８４１と、アーム８４１の先端部に設けられたハンド８４２とを備える。アーム８４１は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部にハンド８４２が設けられている。結束ロボット８４は、アーム８４１を動作させることによって、ハンド８４２を、各電線群１２の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
【００４２】
ハンド８４２は、電線群１２を結束するために間隔をあけて設けられた複数の指部（例えば、２つの指部）を有する。このため、ハンド８４２を移動することで、該２つの指部の間に電線群１２の一部を収容することができる。この状態で図示しない駆動機構を用いて結束部材の巻き付け動作を行うことにより、該結束部材によって電線群１２の上記一部を結束することができる。結束部材としては、テープや結束バンド等の種々の部材を用いることができる。なお、後述する図５の例では、結束部材８４３としてテープが用いられている。
【００４３】
図２に示す例では、各アーム８１１、８２１、８３１の先端に２つの指部を有する各ハンド８１２、８２２、８３２が設けられた各把持ロボット８１〜８３について説明しているが、その構成態様は変更可能である。例えば、１つのアームに対して複数のハンドを有し、各ハンドを個別に駆動可能な把持ロボットを用いてもよい。また、１つのハンドに対して３つ以上の指部を有し、各指部を個別に駆動可能な把持ロボットを用いてもよい。また、本実施形態とはハンドの形状が異なる把持ロボットを用いてもよい。結束ロボット８４の構成態様も、把持ロボット８１〜８３の場合と同様に変更可能である。また、把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４の個数も変更可能である。
【００４４】
加工制御部８５は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されている。ＲＯＭは、電線群１２に対する加工手順及び加工内容（具体的には、分岐形成処理の手順および内容）を記述したプログラム等を格納している。そして、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４に対して諸指示を与える処理を実行する。
【００４５】
なお、把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４は、別途設けられた画像取得システムにより取得された画像データに基づいて、電線群１２に対する分岐形成処理を行うものであってもよい。この場合、ＲＯＭは、画像取得システム等により取得された画像データに基づいて加工対象領域、加工対象（電線群１２）の位置及び姿勢等を決定するための手順を記述したプログラム等を格納しうる。
【００４６】
次に、分岐形成処理の詳細について説明する。本実施形態では一次分岐を先に形成した後で二次分岐を形成する場合について説明する。以下では、一次分岐を形成する場合の一例として電線群１２ａ、１２ｂを結束する際の流れについて詳細に説明し、他の分岐形成の流れについては重複説明を省略する。以下の説明においては、コネクタ１４ａが第１のコネクタに相当し、コネクタ１４ｂが第２のコネクタに相当する。電線群１２ａが第１の電線群に相当し、電線群１２ｂが第２の電線群に相当する。ハンド８１２が第１のロボットハンドに相当し、ハンド８２２が第２のロボットハンドに相当し、ハンド８３２が第３のロボットハンドに相当する。また、電線群１２ａのうちハンド８１２に把持される位置が第１位置に相当し、電線群１２ｂのうちハンド８２２に把持される位置が第２位置に相当し、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８３２に把持される位置が第３位置に相当する。
【００４７】
図３は、電線群１２ａ、１２ｂを結束する際の流れを示すフロー図である。図４は、結束前の電線群１２ａ、１２ｂを示す図である。図５は、結束後の電線群１２ａ、１２ｂを示す図である。図６〜図１０は、結束過程における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部の概略図である。
【００４８】
図２に示すように、コネクタ１４ａ、１４ｂが固定された状態で、電線群１２ａ、１２ｂはコネクタ１４ａ、１４ｂから鉛直方向下向きに延出している。また、図４および図６に示すように、分岐形成処理の開始時点では、電線群１２ａ、１２ｂを構成する各電線１１が、製造過程で意図せずに生じるクセ（湾曲や撓み等）の影響でばらついている可能性がある。
【００４９】
このばらつきを抑制するため、把持ロボット８１のハンド８１２が電線群１２ａをしごく（図３のステップＳＴ１）。具体的には、ハンド８１２を移動して、コネクタ１４ａから延出する電線群１２ａのうちコネクタ１４ａに近い部分をハンド８１２で把持する。そして、該部分をハンド８１２で把持した状態で、ハンド８１２をコネクタ１４ａから離れる方向（すなわち、鉛直方向下向き）に特定の距離だけ移動させる。このように、電線群１２ａを把持した状態で該電線群１２ａの延在方向に沿ってハンド８１２を摺動させることで、電線群１２ａのうち移動後のハンド８１２に把持される第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側（すなわち、鉛直方向上側）の部分がしごかれる。ここで、電線群１２をしごくとは、一端がコネクタ１４に接続された固定された電線群１２の外周にハンド８１２で接しつつ、該コネクタ１４から離れる方向にハンド８１２を摺動させることで、各電線１１が延在方向に張った状態にし、各電線１１のクセを矯正することを意味する。
【００５０】
次に、把持ロボット８２のハンド８２２が電線群１２ｂをしごく（図３のステップＳＴ２）。具体的には、ハンド８２２を移動して、コネクタ１４ｂから延出する電線群１２ｂのうちコネクタ１４ｂに近い部分をハンド８２２で把持する。そして、該部分をハンド８２２で把持した状態で、ハンド８２２をコネクタ１４ｂから離れる方向（すなわち、鉛直方向下向き）に特定の距離だけ移動させる。このように、電線群１２ｂを把持した状態で該電線群１２ｂの延在方向に沿ってハンド８２２を摺動させることで、電線群１２ｂのうち移動後のハンド８２２に把持される第２位置Ｐ２よりもコネクタ１４ｂ側（すなわち、鉛直方向上側）の部分がしごかれる。図７は、この時点における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部を示す概略図である。
【００５１】
電線群１２ａ、１２ｂをしごいた後、ハンド８２２をハンド８１２の上方に向けて移動させ、電線群１２ａと電線群１２ｂとを近ける（図３のステップＳＴ３）。その結果、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８１２より上側で且つハンド８２２より下側の部分が特に近づく。図８は、この時点における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部を示す概略図である。
【００５２】
そして、電線群１２ａ、１２ｂの両方を把持ロボット８３のハンド８３２でまとめて把持する（図３のステップＳＴ４）。具体的には、ハンド８３２を移動して、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８１２より上側で且つハンド８２２より下側の部分をハンド８３２でまとめて把持する。これにより、ハンド８３２に把持される箇所の付近では電線群１２ａ、１２ｂが特に近づいた状態となる。
【００５３】
また、本実施形態では、ハンド８３２によって把持される箇所が、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８１２より上側で且つハンド８２２より下側の部分（すなわち、ステップＳＴ３で電線群１２ａ、１２ｂが特に近づく部分）である。このため、把持ロボット８３のハンド８３２で該部分を容易にまとめて把持することができる。図９は、この時点における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部を示す概略図である。
【００５４】
次に、結束ロボット８４が電線群１２ａ、１２ｂを結束する（ステップＳＴ５）。具体的には、ハンド８４２を移動して、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８３２より上側で且つハンド８２２より下側の部分をハンド８４２内に収容する。そして、該部分に結束部材８４３の巻き付け動作を行うことで、結束部材８４３によって電線群１２ａ、１２ｂが結束される。図１０は、この時点における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部を示す概略図である。
【００５５】
そして、電線群１２ａ、１２ｂの結束を終えると、把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４が、各ハンドを電線群１２ａ、１２ｂから退避して所定の待機位置に移動する。その結果、図５に示すように、電線群１２ａ、１２ｂが結束部材８４３（本実施形態では、テープ）によって結束された状態となる。なお、図５に示す例では、結束部材８４３が電線群１２ａ、１２ｂの周囲に１周分巻かれているが、結束部材８４３が電線群１２ａ、１２ｂの周囲に複数周巻かれていてもよい。電線群１２ａ、１２ｂのうち結束部材８４３によって結束された結束位置は、ワイヤーハーネス１０における分岐位置Ｐ１１と一致する（図１を参照）。
【００５６】
本実施形態では、把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４を移動させることで、電線群１２ａ、１２ｂの分岐形成処理を三次元的に行うことができ、Ｕ治具等を備えた組立図板が不要となる。また、把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４の移動量を制御することで、各電線群１２における各コネクタ１４から分岐位置までの距離も容易に調整することができる。
【００５７】
また、本実施形態では、結束部材８４３が巻きつけられる分岐位置Ｐ１１が第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側の位置である。上述の通り、電線群１２ａのうち第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側の部分はハンド８１２によってしごかれている。このようにしごかれた箇所を結束するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、電線群１２ｂのうち第２位置Ｐ２の部分と、電線群１２ａのうち第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側の部分とが並列する状態で、電線群１２ａ、１２ｂを結束する。このため、ハンド８１２およびハンド８２２が互いに干渉し難く、電線群１２ａ、１２ｂを近接させた状態でこれらを結束することができる。
【００５９】
また、本実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間のうち第２位置Ｐ２側の分岐位置Ｐ１１で、電線群１２ａ、１２ｂを結束する（図１０を参照）。このように、第２位置Ｐ２側の電線群１２ｂ（すなわち、ハンド８２２による把持位置に近く、ばらつきが抑制された電線群１２ｂ）としごかれた状態の電線群１２ａとを結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００６０】
また、本実施形態では、電線群１２ａ、１２ｂの結束に先立って、把持ロボット８３で電線群１２ａ、１２ｂをまとめて把持する。このため、電線群１２ａ、１２ｂのばらつきを抑制した状態でこれらを結束することができ、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、電線群１２ａ、１２ｂの両方がまとめて把持された第３位置Ｐ３よりも、コネクタ１４ａ側およびコネクタ１４ｂ側の位置で、電線群１２ａ、１２ｂを結束する（図１０を参照）。このように、電線群１２ａ、１２ｂが接続されたコネクタ１４ａ、１４ｂと電線群１２ａ、１２ｂをまとめて把持するハンド８３２との間の部分を結束することで、電線群１２ａ、１２ｂのばらつきが抑制され、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００６２】
ここまで、電線群１２ａ、１２ｂを結束して一次分岐を形成する流れについて説明したが、３つの電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆの一次分岐を形成する場合や、電線群１２ｃと電線群１２ａ、１２ｂとの二次分岐を形成する場合も同様の流れである。
【００６３】
例えば、３つの電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆを結束する場合には、把持ロボット８１〜８３によって電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆをそれぞれしごいた状態で近づけた後、結束ロボット８４によって該電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆを結束する。別の例として、３つの電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆのうち２つの電線群１２ｄ、１２ｅを先に結束した後で、結束済みの電線群１２ｄ、１２ｅと電線群１２ｆとを２つの電線群１２ｄ、１２ｅの結束箇所と同一箇所で結束してもよい。
【００６４】
また、電線群１２ｃと電線群１２ａ、１２ｂとを結束する場合には、把持ロボット８１、８２によって電線群１２ｃと電線群１２ａ、１２ｂとをそれぞれしごいた状態で近づけて把持ロボット８３で各電線群１２ａ〜１２ｃをまとめて把持した後、結束ロボット８４によって該電線群１２ａ〜１２ｃを結束する。
【００６５】
以上により、一次分岐及び二次分岐が形成されたワイヤーハーネス１０が製造される。なお、三次以降の分岐を有するワイヤーハーネスについても、一次分岐や二次分岐を形成する際と同様に三次分岐を形成することで製造可能である。このように、本実施形態では、把持ロボット８１〜８３および結束ロボット８４を用いることで、各電線群１２の分岐作業を自動化しつつ、結束の際の寸法精度を向上することができる。
【００６６】
｛変形例｝
図１１は、変形例の結束過程における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部の概略図である。上記実施形態では、分岐位置Ｐ１１が第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側で且つ第２位置Ｐ２よりも下側（コネクタ１４ｂとは反対側）である態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、図１１に示すように、分岐位置Ｐ１１が第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側で且つ第２位置Ｐ２よりもコネクタ１４ｂ側であってもよい。この場合、両方ともしごかれた状態の電線群１２ａ、１２ｂを結束することができ、結束の際の寸法精度が向上する。また別の変形例として、分岐位置Ｐ１１が第１位置Ｐ１よりも下側（コネクタ１４ａとは反対側）で且つ第２位置Ｐ２よりもコネクタ１４ｂ側である態様でも構わない。すなわち、分岐位置Ｐ１１は、第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側および第２位置Ｐ２よりもコネクタ１４ｂ側の少なくなくとも一方の位置であればよい。
【００６７】
図１２は、変形例の結束過程における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部の概略図である。上記実施形態では、ハンド８２２をハンド８１２の上方に向けて移動させる態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、図１２に示すように、ハンド８１２、８２２を互いに近づけて並列にした状態で、電線群１２ａ、１２ｂを結束してもよい。この場合、ハンド８１２、８２２を同じ距離だけ近づけることで、コネクタ１４ａ、１４ｂから分岐位置Ｐ１１までの距離を容易に等距離にすることができる。
【００６８】
また、上記実施形態では、電線群１２ａ、１２ｂをハンド８３２（第３のロボットハンド）で把持する態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、ハンド８１２（第１のロボットハンド）もしくはハンド８２２（第２のロボットハンド）を用いて電線群１２ａ、１２ｂをまとめて把持する態様でもよい。
【００６９】
また、そもそも電線群１２ａ、１２ｂをまとめて把持する工程（図３のステップＳＴ４）は必須ではない。図１１および図１２に示す例のように、この工程を省略して、電線群１２ａ、１２ｂを結束してもよい。
【００７０】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【００７１】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００７２】
１０  ワイヤーハーネス
１１  電線
１２、１２ａ〜１２１２ｆ  電線群
１４、１４ａ〜１４ｆ  コネクタ
４０  コネクタホルダ
４２  フレーム
８１〜８３  把持ロボット
８４  結束ロボット
８１１、８２１、８３１、８４１  アーム
８１２、８２２、８３２、８４２  ハンド
８４３  結束部材
Ｐ１  第１位置
Ｐ２  第２位置
Ｐ３  第３位置
Ｐ１１〜Ｐ１３  分岐位置
【図１】
2018092779.tif 000003
【図２】
2018092779.tif 000004
【図３】
2018092779.tif 000005
【図４】
2018092779.tif 000006
【図５】
2018092779.tif 000007
【図６】
2018092779.tif 000008
【図７】
2018092779.tif 000009
【図８】
2018092779.tif 000010
【図９】
2018092779.tif 000011
【図１０】
2018092779.tif 000012
【図１１】
2018092779.tif 000013
【図１２】
2018092779.tif 000014