(57)【要約】【課題】エンジンが複数機設定され、特定エンジンのみで運転している場合にも、エンジンやギアボックスを確実に保護する。【解決手段】複数のエンジン（１００、２００）のそれぞれに対応するスロットルレバーの操作状態から、前進、後進、ニュートラルのいずれかのシフト状態を検出するＬＰセンサ（１０２、２０２）と、複数のエンジンを制御するコントローラ（１０）とを備え、コントローラは、複数のエンジンのそれぞれの回転速度から模擬船速を検出し、複数のエンジンのうちの一部のエンジンにより船舶を運転している状態から、ニュートラルのシフト状態である残りのエンジンを運転しようとした際に、模擬船速が第１の判定値よりも大きい場合には、対応するエンジンのシフトイン禁止フラグをセットし、残りのエンジンのシフトイン制御を禁止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶に搭載される複数のエンジンのシフトイン、アウトを制御する船舶のシフト制御装置であって、
前記複数のエンジンのそれぞれの回転速度を検出する回転速度検出器と、
前記複数のエンジンのそれぞれに対応するスロットルレバーの操作状態から、前進、後進、ニュートラルのいずれかのシフト状態を検出するＬＰセンサと、
前記複数のエンジンを制御するコントローラと
を備え、
前記コントローラは、
前記複数のエンジンのそれぞれの回転速度から模擬船速を検出し、
前記複数のエンジンのうちの一部のエンジンにより前記船舶を運転している状態から、ニュートラルのシフト状態である残りのエンジンを運転しようとした際に、前記模擬船速があらかじめ設定された第１の判定値よりも大きい場合には、対応するエンジンのシフトイン禁止フラグをセットし、前記残りのエンジンのシフトイン制御を禁止する
船舶のシフト制御装置。
【請求項２】
前記コントローラは、
前記ＬＰセンサにより検出された前記複数のエンジンのそれぞれの前記シフト状態に基づいて、前記複数のエンジンのそれぞれのスロットルバルブの要求量を要求スロットル開度として検出し、
前記複数のエンジンのすべてのシフト状態がニュートラル状態となる第１条件が成立した場合、または前記複数のエンジンのすべての要求スロットル開度があらかじめ設定された開度判定値未満となる第２条件が成立した場合に、前記シフトイン禁止フラグをリセットし、前記第１条件または前記第２条件が成立しない間は、前記シフトイン禁止フラグがセットされている状態を維持し、前記残りのエンジンのシフトイン制御を禁止する
請求項１に記載の船舶のシフト制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記シフトイン禁止フラグがセットされているエンジンに関して、前記ＬＰセンサの検出結果からシフトインの操作がなされたことを検出した場合には、操船者に対してシフト制御が禁止状態であることを警報出力する
請求項１または２に記載の船舶のシフト制御装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記模擬船速があらかじめ設定された第２の判定値よりも小さく、かつ、前記複数のエンジンのそれぞれに関して前記ＬＰセンサで検出された前記シフト状態から前進状態のエンジンと後退状態エンジンが混在している場合には、旋回モードであると判断し、旋回モード中においては、前記シフトイン禁止フラグの設定状態に関係なく、全てのエンジンの前記シフトイン制御を有効とする
請求項１から３のいずれか１項に記載の船舶のシフト制御装置。
【請求項５】
船舶に搭載される複数のエンジンのシフトイン、アウトを制御するコントローラによって実行される船舶のシフト制御方法であって、
回転速度検出器によって検出された前記複数のエンジンのそれぞれの回転速度から前記船舶の模擬船速を算出する第１ステップと、
前記複数のエンジンのそれぞれに対応するスロットルレバーの操作状態から、前進、後進、ニュートラルのいずれかのシフト状態を検出するＬＰセンサの検出結果から、前記複数のエンジンのうちの一部のエンジンにより前記船舶を運転している状態から、ニュートラルのシフト状態である残りのエンジンを運転しようとしたシフトイン操作状態を検出する第２ステップと、
前記第２ステップにより前記シフトイン操作状態を検出した際に、前記第１ステップで算出した前記模擬船速があらかじめ設定された第１の判定値よりも大きい場合には、対応するエンジンのシフトイン禁止フラグをセットし、前記残りのエンジンのシフトイン制御を禁止する第３ステップと
を有する船舶のシフト制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶に複数搭載される内燃機関のエンジンのうち、特定エンジンのみでの運転時に、他エンジンのシフトを制御する船舶のシフト制御装置および船舶のシフト制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、シフトの急逆転操作時に、プロペラ駆動時の回転が十分に落ちてからシフトを接続し、エンジンにかかる負荷を軽減し、エンスト等の不具合を防止するといった、エンジンのシフト制御技術が知られている。
【０００３】
この種の技術では、船体の船速を模擬した、なました回転速度等を用い、船速がある状態ではリバースへのシフトインを禁止し、エンジンにかかる負荷、エンスト防止を目的としており、下記のような提案がなされている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８３３６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
上述した従来のシフトイン防止制御においては、船速を模擬したパラメータに基づき、シフトイン禁止を設定し、所定値まで船速が下がってから、シフトインを許可する制御を行っている。
【０００６】
しかしながら、船舶の場合には、近年、船１隻に対し、エンジンが１つ設定されるとは限らず、複数機設定されるシチュエーションが多い。
【０００７】
例えば、２機、３機といったように、エンジンが複数機設定され、特定エンジンのみで運転している場合を考える。このような場合には、船速としては、一定以上ある状態となり、その後、残りのエンジンを運転しようと試み、シフト、スロットル操作をユーザが行うことがある。
【０００８】
船速がある状態でシフトイン操作が行われてしまうと、エンジンにかかる負荷は、増大する。また、ギアボックスへの負荷が大きくなり、最悪、ギアの故障へと繋がってしまい、その後の運転ができなくなるおそれがある。
【０００９】
そこで、本発明は、このような船舶の使用環境を鑑み、エンジンが複数機設定され、特定エンジンのみで運転している場合にも、エンジンやギアボックスを確実に保護することのできる船舶のシフト制御装置および船舶のシフト制御方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る船舶のシフト制御装置は、船舶に搭載される複数のエンジンのシフトイン、アウトを制御する船舶のシフト制御装置であって、複数のエンジンのそれぞれの回転速度を検出する回転速度検出器と、複数のエンジンのそれぞれに対応するスロットルレバーの操作状態から、前進、後進、ニュートラルのいずれかのシフト状態を検出するＬＰセンサと、複数のエンジンを制御するコントローラとを備え、コントローラは、複数のエンジンのそれぞれの回転速度から模擬船速を検出し、複数のエンジンのうちの一部のエンジンにより船舶を運転している状態から、ニュートラルのシフト状態である残りのエンジンを運転しようとした際に、模擬船速があらかじめ設定された第１の判定値よりも大きい場合には、対応するエンジンのシフトイン禁止フラグをセットし、残りのエンジンのシフトイン制御を禁止するものである。
【００１１】
また、本発明に係る船舶のシフト制御方法は、船舶に搭載される複数のエンジンのシフトイン、アウトを制御するコントローラによって実行される船舶のシフト制御方法であって、回転速度検出器によって検出された複数のエンジンのそれぞれの回転速度から船舶の模擬船速を算出する第１ステップと、複数のエンジンのそれぞれに対応するスロットルレバーの操作状態から、前進、後進、ニュートラルのいずれかのシフト状態を検出するＬＰセンサの検出結果から、複数のエンジンのうちの一部のエンジンにより船舶を運転している状態から、ニュートラルのシフト状態である残りのエンジンを運転しようとしたシフトイン操作状態を検出する第２ステップと、第２ステップによりシフトイン操作状態を検出した際に、第１ステップで算出した模擬船速があらかじめ設定された第１の判定値よりも大きい場合には、対応するエンジンのシフトイン禁止フラグをセットし、残りのエンジンのシフトイン制御を禁止する第３ステップとを有するものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、複数機設定されたエンジンの内、特定エンジンのみでの運転中に、残りのエンジンの運転を行うタイミングで、船速があることを検知した際に、シフトインの禁止を行う構成を備えている。この結果、エンジンが複数機設定され、特定エンジンのみで運転している場合にも、エンジンやギアボックスを確実に保護することのできる船舶のシフト制御装置および船舶のシフト制御方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る船舶のシフト制御装置を、船舶用内燃機関に適用した場合の全体構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１におけるＥＣＵによるメイン制御処理として実行されるシフト制御処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１における模擬船速検出処理に関するフローチャートである。
【図４Ａ】本発明の実施の形態１における旋回モード検出処理のフローチャートである。
【図４Ｂ】本発明の実施の形態１における旋回モード検出処理のフローチャートである。
【図４Ｃ】本発明の実施の形態１における旋回モード検出処理のフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１におけるシフトイン禁止判定処理のフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１におけるシフト指令処理のフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１におけるシフトイン禁止ブザー処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の船舶のシフト制御装置および船舶のシフト制御方法の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
【００１５】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る船舶のシフト制御装置を、船舶用内燃機関に適用した場合の全体構成図である。内燃機関（以下「エンジン」という）、プロペラなどが一体化された２つの船外機１００、２００は、制御手段としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１３０、２３０を備えており、船舶１１の船尾に装着される。なお、この図１は、２機掛けを模したものであり、以下では、この構成を具体例として、詳細に説明する。
【００１６】
操船リモコン１１０、２１０には、スロットルレバー１０１、２０１が配置されている。そして、スロットルレバー１０１、２０１には、レバー位置を検出するＬＰセンサ１０２、２０２（Ｌｅｖｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｅｒ）が設けられている。
【００１７】
ＬＰセンサ１０２、２０２で検出されたレバー位置信号は、信号線ａ１、ａ２を経て、シフト制御を行うＥＣＵ１０に出力される。そして、ＥＣＵ１０は、受信したレバー位置信号に基づいて、スロットルバルブの要求量（以下、要求スロットル開度という）と、前進／中立／後進の要求量（以下、要求シフト位置という）を検出する。
【００１８】
ＥＣＵ１０は、レバー位置およびエンジン状態から、全閉〜全開までのスロットルバルブの開度量（以下、目標スロットル開度という）、およびシフト位置（以下、目標シフト位置という）を判断する。
【００１９】
また、ＥＣＵ１０には、ブザー１５が接続されている。そして、ＥＣＵ１０は、異常等が発生したと判断した場合には、ブザー１５を介して警報音を出力する。
【００２０】
ＥＣＵ１０は、目標スロットル開度（全閉〜全開）および目標シフト位置（Ｆ／Ｎ／Ｒ）指令値を、信号線ｂ１、ｂ２を経て、２つの船外機１００、２００内のＥＣＵ１３０、２３０に指令する。
【００２１】
指令値を受信した船外機１００、２００内のＥＣＵ１３０、２３０は、リンク機構を介してスロットルバルブの開度量（吸入空気量）を出力する。また、ＥＣＵ１３０、２３０は、シフトリンク機構（図示せず）およびギヤ機構１３５、２３５を経て、シフト位置（前進／中立／後進）を出力する。
【００２２】
ＥＣＵ１３０、２３０は、エンジン回転速度、スロットルバルブ開度量（実スロットル開度）、シフト位置（実シフト位置）を含む実際のエンジン状態（をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２３】
次に、ＥＣＵ１０により実行されるシフト制御処理の詳細を、図２〜図７に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００２４】
図２は、本発明の実施の形態１におけるＥＣＵ１０によるメイン制御処理として実行されるシフト制御処理を示すフローチャートである。ここで、メイン制御処理は、５ｍｓ毎に実行されている。
【００２５】
まず始めに、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０１において、模擬船速検出処理を実行する。この模擬船速検出処理の詳細については、図３を用いて後述する。
【００２６】
次に、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０２において、旋回モード検出処理を実行する。この旋回モード検出処理の詳細については、図４Ａ〜図４Ｃを用いて後述する。
【００２７】
次に、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０３において、シフトイン禁止判定処理を実行し、Ｎ→ＦおよびＮ→Ｒのシフトに関して、禁止判定を行う。このシフトイン禁止判定処理の詳細については、図５を用いて後述する。
【００２８】
次に、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０４において、シフト指令処理を実行し、シフト位置（Ｆ／Ｎ／Ｒ）の指令を行う。このシフト指令処理の詳細については、図６を用いて後述する。
【００２９】
そして、最後に、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０５において、シフトイン禁止ブザー処理を実行し、警報ブザーを介した警報出力を行う。このシフトイン禁止ブザー処理の詳細については、図７を用いて後述する。
【００３０】
図３は、本発明の実施の形態１における模擬船速検出処理に関するフローチャートである。まず初めに、ステップＳ３０１において、ＥＣＵ１０は、検出周期が経過しているか否かを判断する。本実施の形態１では、この検出周期を１００ｍｓとして説明する。ただし、この検出周期は、任意に設定可能である。
【００３１】
そして、ＥＣＵ１０は、検出周期が経過していると判断した場合には、ステップＳ３０２以降の一連処理を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、検出周期が経過していないと判断した場合には、一連処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ３０２に進んだ場合には、ＥＣＵ１０は、船外機１００のエンジン回転速度（回転速度１）と、船外機２００のエンジン回転速度（回転速度２）とを比較する。なお、回転速度１、回転速度２は、図示していない回転速度検出器により検出することができる。
【００３３】
そして、ＥＣＵ１０は、回転速度１が回転速度２以上の場合には、ステップＳ３０３を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、回転速度１が回転速度２よりも小さい場合には、ステップＳ３０４を実行する。
【００３４】
ステップＳ３０３に進んだ場合には、ＥＣＵ１０は、演算用バッファに回転速度１を設定した後、ステップＳ３０５を実行する。
【００３５】
一方、ステップＳ３０４に進んだ場合には、ＥＣＵ１０は、演算用バッファに回転速度２を設定した後、ステップＳ３０５を実行する。
【００３６】
そして、最後に、ステップＳ３０５において、ＥＣＵ１０は、前回の模擬船速とバッファに設定した現在のエンジン回転速度のフィルタ処理を実施し、模擬船速検出に関する一連処理を終了する。具体的には、ＥＣＵ１０は、下式によりフィルタ処理を実施する。なお、ゲインは、０〜１までの間で設定可能とする。
模擬船速＝模擬船速前回値×（１−ゲイン）＋（バッファ内の値×ゲイン）
【００３７】
図４Ａ〜図４Ｃは、本発明の実施の形態１における旋回モード検出処理のフローチャートである。ＥＣＵ１０は、この処理により、旋回モードの成立および解除を判定する。まず初めに、ＥＣＵ１０は、ステップＳ４０１において、模擬船速が判定値ＳＳ１未満であるか否かを判定する。そして、ＥＣＵ１０は、模擬船速が判定値ＳＳ１未満であれば、ステップＳ４１０を実行し、模擬船速が判定値ＳＳ１以上であれば、ステップＳ４２０を実行する。
【００３８】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１０において、操船者が操船リモコン１１０のスロットルレバー１０１を操作することで、要求シフト位置１が前進（Ｆ）に設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦに設定されている場合には、ステップＳ４１１を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦでない場合には、ステップＳ４１５を実行する。
【００３９】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１１において、操船者が操船リモコン２１０のスロットルレバー２０１を操作することで、要求シフト位置２が後進（Ｒ）に設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＲに設定されている場合には、ステップＳ４１２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＲでない場合には、ステップＳ４１５を実行する。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１２において、旋回操作中であると判断して、旋回モードフラグを１にセットして、ステップＳ４１５を実行する。
【００４１】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１５において、要求シフト位置１がＲに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＲに設定されている場合には、ステップＳ４１６を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＲでない場合には、ステップＳ４２０を実行する。
【００４２】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１６において、要求シフト位置２がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦに設定されている場合には、ステップＳ４１７を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦでない場合には、ステップＳ４２０を実行する。
【００４３】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１７において、旋回操作中であると判断して、旋回モードフラグを１にセットして、ステップＳ４２０を実行する。
【００４４】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２０において、要求シフト位置１がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦに設定されている場合には、ステップＳ４２１を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦでない場合には、ステップＳ４２９を実行する。
【００４５】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２１において、操船者が操船リモコン１１０のスロットルレバー１０１を操作することで設定された要求スロットル開度１が、判定値ＴＨ１より低いか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求スロットル開度１が判定値ＴＨ１より低い場合には、ステップＳ４２２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求スロットル開度１が判定値ＴＨ１以上の場合には、ステップＳ４２９を実行する。
【００４６】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２２において、要求シフト位置２がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦに設定されている場合には、ステップＳ４２３を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦでない場合には、ステップＳ４２９を実行する。
【００４７】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２３において、操船者が操船リモコン２１０のスロットルレバー２０１を操作することで設定された要求スロットル開度２が、判定値ＴＨ１より低いか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求スロットル開度２が判定値ＴＨ１より低い場合には、ステップＳ４２４を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求スロットル開度２が判定値ＴＨ１以上の場合には、ステップＳ４２９を実行する。
【００４８】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２４に進んだ場合には、旋回モード成立条件を満たしていると判断し、旋回モード成立タイマをカウントダウンさせてから、ステップＳ４２５を実行する。
【００４９】
一方、ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２９に進んだ場合には、旋回モード成立タイマに初期値１を設定して、ステップＳ４２５を実行する。
【００５０】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２５において、旋回モード成立タイマが設定時間を経過しているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、旋回モード成立タイマが設定時間を経過していれば、ステップＳ４２６を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、旋回モード成立タイマが設定時間を経過していなければ、ステップＳ４５０を実行する。
【００５１】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２６に進んだ場合には、旋回モードフラグを１にセットして、ステップＳ４５０を実行する。
【００５２】
次に、図４Ｂに移り、ＥＣＵ１０は、ステップＳ４５０において、要求シフト位置１がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦに設定されている場合には、ステップＳ４５１を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦでない場合には、ステップＳ４５３を実行する。
【００５３】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４５１において、エンジン回転速度１が判定値ＮＥ１より高いか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、エンジン回転速度１が判定値ＮＥ１より高ければ、ステップＳ４５２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、エンジン回転速度１が判定値ＮＥ１以下であれば、ステップＳ４５３を実行する。
【００５４】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４５２に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていると判断し、旋回モード解除タイマ１をカウントダウンさせてから、ステップＳ４５５を実行する。
【００５５】
一方、ＥＣＵ１０は、ステップＳ４５３に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていないと判断し、旋回モード解除タイマ１に初期値２を設定して、ステップＳ４５５を実行する。
【００５６】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４５５において、旋回モード解除タイマ１が設定時間を経過したか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、旋回モード解除タイマ１が設定時間を経過していれば、ステップＳ４５６を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、旋回モード解除タイマ１が設定時間を経過していなければ、ステップＳ４６０を実行する。
【００５７】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４５６に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていると判断し、旋回モードフラグをクリアして、ステップＳ４６０を実行する。
【００５８】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４６０において、要求シフト位置２がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦに設定されている場合には、ステップＳ４６１を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦでない場合には、ステップＳ４６３を実行する。
【００５９】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４６１において、エンジン回転速度２が判定値ＮＥ１より高いか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、エンジン回転速度２が判定値ＮＥ１より高ければ、ステップＳ４６２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、エンジン回転速度２が判定値ＮＥ１以下であれば、ステップＳ４６３を実行する。
【００６０】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４６２に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていると判断し、旋回モード解除タイマ２をカウントダウンさせてから、ステップＳ４６５を実行する。
【００６１】
一方、ＥＣＵ１０は、ステップＳ４６３に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていないと判断し、旋回モード解除タイマ２に初期値２を設定して、ステップＳ４６５を実行する。
【００６２】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４６５において、旋回モード解除タイマ２が設定時間を経過しているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、旋回モード解除タイマ２が設定時間を経過していれば、ステップＳ４６６を実行する。一方、」ＥＣＵ１０は、旋回モード解除タイマ２が設定時間を経過していなければ、ステップＳ４７０を実行する。
【００６３】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４６６に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていると判断し、旋回モードフラグをクリアして、ステップＳ４７０を実行する。
【００６４】
次に、図４Ｃに移り、ＥＣＵ１０は、ステップＳ４７０において、要求シフト位置１がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦに設定されている場合には、ステップＳ４７１を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦでない場合には、ステップＳ４７３を実行する。
【００６５】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４７１において、要求シフト位置２がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦに設定されている場合には、ステップＳ４７２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦでない場合には、ステップＳ４７３を実行する。
【００６６】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４７２に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていると判断し、旋回モード解除タイマ３をカウントダウンさせてから、ステップＳ４７５を実行する。
【００６７】
一方、ＥＣＵ１０は、ステップＳ４７３に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていないと判断し、旋回モード解除タイマ３に初期値３を設定して、ステップＳ４７５を実行する。
【００６８】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４７５において、旋回モード解除タイマ３が設定時間を経過しているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、旋回モード解除タイマ３が設定時間を経過していれば、ステップＳ４７６を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、旋回モード解除タイマ３が設定時間を経過していなければ、旋回モード検出に関する一連処理を終了する。
【００６９】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ４７６に進んだ場合には、旋回モード解除条件を満たしていると判断し、旋回モードフラグをクリアして、旋回モード検出に関する一連処理を終了する。
【００７０】
図５は、本発明の実施の形態１におけるシフトイン禁止判定処理のフローチャートである。まず始めに、ＥＣＵ１０は、ステップＳ５０１において、旋回モードフラグがリセットされているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、旋回モードフラグがリセットされていれば、ステップＳ５０２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、旋回モードフラグがセットされていれば、ステップＳ５１０を実行する。
【００７１】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ５０２において、模擬船速が判定値ＳＳ２より高いか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、模擬船速が判定値ＳＳ２より高ければ、ステップＳ５０５を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、模擬船速が判定値ＳＳ２以下であれば、ステップＳ５１０を実行する。
【００７２】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ５０５において、要求シフト位置２がＮ以外であるか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＮ以外のＦまたはＲであれば、ステップＳ５０６を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＮであれば、ステップＳ５０７を実行する。
【００７３】
なお、２機掛け以上の場合には、自操船リモコン以外の要求シフト位置をすべて設定しておく。
【００７４】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ５０６に進んだ場合には、高船速状態でシフトイン指令となったと判断し、シフトイン禁止フラグ１を１にセットし、ステップＳ５０７を実行する。
【００７５】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ５０７において、要求シフト位置１がＮ以外であるか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＮ以外のＦまたはＲであれば、ステップＳ５０８を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＮであれば、ステップＳ５１０を実行する。
【００７６】
なお、２機掛け以上の場合には、自操船リモコン以外の要求シフト位置をすべて設定しておく。
【００７７】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ５０８に進んだ場合には、高船速状態でシフトイン指令となったと判断し、シフトイン禁止フラグ２を１にセットし、ステップＳ５１０を実行する。
【００７８】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ５１０において、要求スロットル開度１が判定値ＴＨ２より小さいか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求スロットル開度１が判定値ＴＨ２より小さければ、ステップＳ５１１を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求スロットル開度１が判定値ＴＨ２以上であれば、シフトイン禁止判定に関する一連処理を終了する。
【００７９】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ５１１において、要求スロットル開度２が判定値ＴＨ２より小さいか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求スロットル開度２が判定値ＴＨ２より小さければ、ステップＳ５１５を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求スロットル開度２が判定値ＴＨ２以上であれば、シフトイン禁止判定に関する一連処理を終了する。
【００８０】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ５１５に進んだ場合には、要求スロットル開度１、２がすべて判定値ＴＨ２よりも小さいことから、シフトイン禁止フラグ１をクリアし、ステップＳ５１６を実行する。
【００８１】
さらに、ＥＣＵ１０は、ステップＳ５１６において、シフトイン禁止フラグ２をクリアし、シフトイン禁止判定に関する一連処理を終了とする。
【００８２】
図６は、本発明の実施の形態１におけるシフト指令処理のフローチャートである。ＥＣＵ１０は、ステップＳ６０１において、シフトイン禁止フラグ１が０であるか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、シフトイン禁止フラグ１が０であれば、ステップＳ６０２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、シフトイン禁止フラグ１が１にセットされていれば、Ｎ処理のみを実施するために、ステップＳ６０４を実行する。
【００８３】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６０２において、要求シフト位置１がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦであれば、ステップＳ６０５を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＦでなければ、ステップＳ６０３を実行する。
【００８４】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６０３において、要求シフト位置１がＲに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＲであれば、ステップＳ６０６を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＲでなければ、ステップＳ６０４を実行する。
【００８５】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６０４において、要求シフト位置１がＮに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＮであれば、ステップＳ６０７を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＮでなければ、ステップＳ６１０を実行する。
【００８６】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６０５に進んだ場合には、目標シフト位置１をＦに設定し、ＥＣＵ１３０に指令することで、実際のシフトをＦにし、その後、ステップＳ６１０を実行する。
【００８７】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６０６に進んだ場合には、目標シフト位置１をＲに設定し、ＥＣＵ１３０に指令することで、実際のシフトをＲにし、その後、ステップＳ６１０を実行する。
【００８８】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６０７に進んだ場合には、目標シフト位置１をＮに設定し、ＥＣＵ１３０に指令することで、実際のシフトをＮにし、その後、ステップＳ６１０を実行する。
【００８９】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６１０において、シフトイン禁止フラグ２が０であるか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、シフトイン禁止フラグ２が０であれば、ステップＳ６１２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、シフトイン禁止フラグ２が１にセットされていれば、Ｎ処理のみを実施するために、ステップＳ６１４を実行する。
【００９０】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６１２において、要求シフト位置２がＦに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦであれば、ステップＳ６１５を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＦでなければ、ステップＳ６１３を実行する。
【００９１】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６１３において、要求シフト位置２がＲに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＲであれば、ステップＳ６１６を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＲでなければ、ステップＳ６１４を実行する。
【００９２】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６１４において、要求シフト位置２がＮに設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＮであれば、ステップＳ６１７を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＮでなければ、シフト指令に関する一連処理を終了する。
【００９３】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６１５に進んだ場合には、目標シフト位置２をＦに設定し、ＥＣＵ２３０に指令することで、実際のシフトをＦにし、その後、一連処理を終了する。
【００９４】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６１６に進んだ場合には、目標シフト位置２をＲに設定し、ＥＣＵ２３０に指令することで、実際のシフトをＲにし、その後、一連処理を終了する。
【００９５】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ６１７に進んだ場合には、目標シフト位置２をＮに設定し、ＥＣＵ２３０に指令することで、実際のシフトをＮにし、その後、一連処理を終了する。
【００９６】
図７は、本発明の実施の形態１におけるシフトイン禁止ブザー処理のフローチャートである。ＥＣＵ１０は、ステップＳ７０１において、要求シフト位置１がＮ以外に設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＮ以外の場合には、ステップＳ７０２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置１がＮの場合には、ステップＳ７０４を実行する。
【００９７】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ７０２において、シフトイン禁止フラグ１が１にセットされているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、シフトイン禁止フラグ１が１にセットされていれば、ステップＳ７０３を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、シフトイン禁止フラグ１が１にセットされていなければ、ステップＳ７０４をする。
【００９８】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ７０３に進んだ場合には、操船者に対して異常操作であることを知らせるために、警報ブザー１５をＯＮにして、ステップＳ７１０を実行する。
【００９９】
一方、ＥＣＵ１０は、ステップＳ７０４に進んだ場合には、異常操作ではないと判断し、警報ブザー１５をＯＦＦにして、ステップＳ７１０を実行する。
【０１００】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ７１０において、要求シフト位置２がＮ以外に設定されているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＮ以外の場合には、ステップＳ７１２を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、要求シフト位置２がＮの場合には、ステップＳ７１４を実行する。
【０１０１】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ７１２において、シフトイン禁止フラグ２が１にセットされているか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１０は、シフトイン禁止フラグ２が１にセットされていれば、ステップＳ７１３を実行する。一方、ＥＣＵ１０は、シフトイン禁止フラグ２が１にセットされていなければ、ステップＳ７１４をする。
【０１０２】
ＥＣＵ１０は、ステップＳ７１３に進んだ場合には、操船者に対して異常操作であることを知らせるために、警報ブザー１５をＯＮにして、その後、シフトイン禁止ブザーの一連処理を終了する。
【０１０３】
一方、ＥＣＵ１０は、ステップＳ７１４に進んだ場合には、異常操作ではないと判断し、警報ブザー１５をＯＦＦにして、その後、シフトイン禁止ブザーの一連処理を終了する。
【０１０４】
以上で説明した実施の形態１における船舶のシフト制御装置は、特に、一隻に複数のエンジンを装備し、ワイヤーを使用しないＤＢＷ（ドライブバイワイヤ）システムで、操船席のリモコンＥＣＵ（ＥＣＵ１０に相当）にてエンジンをコントロールする構成を備えるものである。
【０１０５】
そして、ＥＣＵ１０が備えている機能をまとめると、以下のようになる。
（１）模擬船速検出処理機能
複数エンジンの回転速度から、船速を模擬した模擬船速回転速度を算出する機能を備えている。
【０１０６】
（２）旋回モード検出処理機能
複数エンジンのシフト状態、スロットル状態、および算出した模擬船速から、着岸時において、ある特定のエンジンのみで船体の向きを変える操作が行われた状態を示す「旋回モード」の検出を行い、旋回モードフラグのセット／リセットを行う機能を備えている。
【０１０７】
（３）シフトイン禁止判定処理機能
複数エンジンのシフト状態、スロットル状態、算出した模擬船速、および旋回モードフラグの状態から、それぞれのエンジンのシフトインを禁止するシフトイン禁止フラグのセット／リセットを行う機能を備えている。
【０１０８】
なお、旋回モード中は、シフトイン禁止フラグをセットする処理は実行しない。また、複数エンジンのすべての要求スロットル開度があらかじめ設定された開度判定値未満となる条件が成立することで、シフトイン禁止フラグはリセットされる。なお、複数エンジンのすべてのシフト状態がニュートラル状態となる条件が成立した場合にも、シフトイン禁止フラグはリセットされる。
【０１０９】
（４）シフト指令処理機能
複数エンジンのシフト状態、およびシフトイン禁止フラグの状態から、各エンジンに対してシフト指令を出力する機能を備えている。
【０１１０】
（５）シフトイン禁止ブザー処理機能
シフトイン禁止フラグがセットされている状態で、操船者がＦまたはＲにシフトイン操作を行った際には、警告音によってシフトイン禁止状態であることを知らせる機能を備えている。
【０１１１】
これらの機能を備えることで、実際の操船に対して、以下のような効果を発揮することができる。
すなわち、船一隻に対し、複数のエンジンが搭載された場合、模擬の船速として、各エンジン回転速度の中で最も大きいものを選択し、バッファに記憶させておく。そして、選択された回転速度をなました演算処理を行うことで、模擬船速回転速度を算出する。
【０１１２】
次に、算出した模擬船速回転速度が、あらかじめ設定された判定値を超えている際、例えば、複数のうち１つのエンジンのみで運転していた際に、残りのエンジンを運転しようとレバーを前進（Ｆ）または後進（Ｒ）へ操作した場合には、シフトインを禁止している。この結果、残りのエンジンを操作させず、連れ回りでプロペラが回された状態におけるシフト操作でのギア、エンジンの保護を図ることができる。
【０１１３】
さらに、模擬船速回転速度が判定値を超えている場合には、シフトインを禁止し、一度シフトイン禁止となった場合には、接続されている全エンジンのスロットル状態が、あらかじめ設定された判定開度以下となるまで、シフトインを禁止することを特徴としている。
【０１１４】
さらに、シフトインが禁止となった状態で、レバーを前進（Ｆ）または後進（Ｒ）とした際には、実際にはギアが入らない状態となる。そこで、レバーの切り替え操作状態から操船者の運転意思を判断し、シフトイン禁止状態において操船者の運転意志があると判断した場合には、ブザーやＬＥＤ等で警告を出力することができる。この結果、操船者は、シフトインが禁止されている状態であることを、警報出力によって容易に把握することができる。
【０１１５】
本発明におけるシフトイン禁止状態は、あらかじめ決められた以上の船速がある状態におけるシフトインでのギア、エンジンの保護を目的としている。ただし、着岸時、旋回時には、所定のエンジンのみで船体の向きを変える操作が行われる。そして、このような着岸時、旋回時には、操船者は、特定エンジンのみを高回転まで運転することが考えられ、また、複数エンジンをそれぞれ前進（Ｆ）、後進（Ｒ）とし、旋回する使われ方がある。
【０１１６】
このような場合、シフトイン禁止を判断するためにあらかじめ設定されているデータによっては、着岸時や旋回時にシフトイン禁止状態となってしまうことが想定される。この結果、着岸時や旋回時の操作性が、極端に悪くなってしまうことが想像される。
【０１１７】
そこで、本発明では、複数のエンジンのシフト状態が、前進（Ｆ）と後進（Ｒ）が混在して旋回するような状態であることを検出した場合、または、複数のエンジンのシフト状態が、全て前進（Ｆ）であり、かつ、スロットル状態が全てあらかじめ決められた判定値内である状態が、所定時間継続した場合に、旋回モードであると判断している。
【０１１８】
そして、旋回モードであると判断した場合には、シフトイン禁止の状態を一切無効とすることを特徴としている。これにより、船速がある状態でのギア、エンジン保護を目的としたシフトイン禁止と、着岸時や旋回時の操作性確保を両立させることが可能となり、低速でのシフト操作の操作性がを確保することが可能となる。
【符号の説明】
【０１１９】
１０  ＥＣＵ（シフト制御装置）、１１  船舶、１５  警報ブザー、１００、２００  船外機、１０１、２０１  スロットルレバー、１０２、２０２  ＬＰセンサ、１１０、２１０  操船リモコン、１３０、２３０  船外機内のＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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