(57)【要約】【課題】、メンテナンスの場面において、自走機器を移動させるにあたってのユーザの手間を軽減する。【解決手段】指示に応じた移動先へと移動してプリント出力を実行する自走式プリンタ１０と、その自走式プリンタ１０に向けてプリント出力を指示するサーバとを備え、自走式プリンタ１０が、自分自身の状態を検知してその検知した状態をサーバ３０に報告し、サーバが、自走式プリンタ１０がメンテナンスを受けるべき状態にある場合にその自走式プリンタ１０をメンテナンスエリアへ移動させることのユーザ指示を受け付けるとともに、自走式プリンタ１０からの、その自走式プリンタ１０の状態の報告を受け、自走式プリンタ１０から受けた報告に照らし、自走式プリンタ１０がメンテナンスを受けるべき状態にある場合に、その自走式プリンタ１０にメンテナンスエリアへの移動を指示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた領域内を自走し、サービス提供の指示を受け該指示に応じた移動先へと移動してサービスを提供する自走機器と、
前記自走機器に向けてサービスの提供を指示するサーバ機器とを備え、
前記自走機器が、
当該自走機器の状態を検知する検知部と、
前記検知部で検知された当該自走機器の状態を前記サーバ機器に報告する報告部とを有し、
前記サーバ機器が、
前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に該自走機器を予め定められた移動点へ移動させることのユーザ指示を受け付ける受付部と、
前記自走機器からの、該自走機器の状態の報告を受ける報告受部と、
前記受付部が前記ユーザ指示を受け付け、かつ、前記報告受部が受けた報告が、前記自走機器が予め定められた状態にあることの報告であった場合、あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化したことの報告であった場合に、該自走機器に予め定められた移動点への移動を指示する第１指示部を有することを特徴とするサービス提供システム。
【請求項２】
前記検知部は、当該自走機器の複数種類の状態を検知するものであり、
前記第１指示部は、前記自走機器の状態が予め定められた複数種類の状態のうちのいずれか１種類の状態にあった場合に、該自走機器に、予め定められた複数の移動点のうちの該状態に応じた移動点への移動を指示することを特徴とする請求項１に記載のサービス提供システム。
【請求項３】
予め定められた領域内を自走し、サービス提供の指示を受け該指示に応じた移動先へと移動してサービスを提供する自走機器と、
前記自走機器に向けてサービス提供の指示を送信するサーバ機器とを備え、
前記サーバ機器が、
前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に該自走機器を予め定められた移動点へ移動させることのユーザ指示を受け付ける受付部と、
前記受付部による前記ユーザ指示を受けて、前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に予め定められた移動点に移動するように、該自走機器に指示する第２指示部とを有し、
前記自走機器は、当該自走機器の状態を検知する検知部を備え、該検知部での検知結果に基づいて、当該自走機器の状態が前記予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に、予め定められた移動点に移動することを特徴とするサービス提供システム。
【請求項４】
前記検知部は、自らの機器について複数種類の状態を検知するものであって、前記自走機器は、該検知部での検知結果が、自らの機器の状態が予め定められた複数種類の状態のうちのいずれか１種類の状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた複数種類の状態のうちのいずれか１種類の状態に変化した場合に、前記自走機器は、予め定められた複数の移動点のうちの該状態に応じた移動点に移動することを特徴とする請求項３に記載のサービス提供システム。
【請求項５】
当該サービス提供システムが、前記自走機器を複数台備え、
前記第２指示部は、前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に予め定められた移動点に移動するように、複数台の前記自走機器に向けて同時通報することを特徴とする請求項３または４に記載のサービス提供システム。
【請求項６】
当該サービス提供システムが、前記自走機器を複数台備え、該複数台の自走機器にうちのいずれか１台の自走機器が前記移動点に向かって移動し、別の１台以上の自走機器が該移動点に居た場合に、該別の１台以上の自走機器の後ろに整列することを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか１項に記載のサービス提供システム。
【請求項７】
前記自走機器は、前記移動点に向かって移動し、別の１台以上の自走機器が該移動点に居た場合であって、該１台以上の先に到着した自走機器の後ろに整列すると予め定められた待機領域からはみ出る場合には、該別の１台以上の自走機器の後ろに直ちには整列せずに、はみ出ることのないタイミングで整列することを特徴とする請求項６のに記載のサービス提供システム。
【請求項８】
予め定められた領域内を自走し、サービス提供の指示を受け該指示に応じた移動先へと移動してサービスを提供する自走機器と、該自走機器に向けてサービス提供の指示を送信するサーバ機器とを備えたサービス提供システムを構成する情報処理装置内で実行されて、該情報処理装置を、
前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に該自走機器を予め定められた移動点へ移動させることのユーザ指示を受け付ける受付部と、
前記自走機器からの、該自走機器の状態の報告を受ける報告受部と、
前記受付部が前記ユーザ指示を受け付け、かつ、前記報告受部が受けた報告が、前記自走機器の状態が予め定められた状態であることの報告であった場合、あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化したことの報告であった場合に、該自走機器に予め定められた移動点への移動を指示する第１指示部とを有する移動指示装置として動作させることを特徴とする移動指示プログラム。
【請求項９】
予め定められた領域内を自走し、サービス提供の指示を受け該指示に応じた移動先へと移動してサービスを提供する自走機器と、該自走機器に向けてサービス提供の指示を送信するサーバ機器とを備えたサービス提供システムを構成する情報処理装置内で実行されて、該情報処理装置を、
前記自走機器が予め定められた状態にある場合に該自走機器を予め定められた移動点へ移動させることのユーザ指示を受け付ける受付部と、
前記受付部による前記ユーザ指示を受けて、前記自走機器が前記予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に前記予め定められた移動点に移動するように、該自走機器に指示する第２指示部とを有する移動指示装置として動作させることを特徴とする移動指示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サービス提供システムおよび移動指示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
予め定められた空間内を自走してサービスを提供する自走機器を備えたサービス提供システムが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、移動時間が短くなるように移動経路を計画し、障害物を回避しながら印刷物を所望の場所に届ける移動型プリンタが提案されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ユーザの要望に応えて任意の場所に原稿を取りに行き、その場所で複写作業を行なう自走式複写機が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１２５６４６号公報
【特許文献２】特開２００３−１１０７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般的に、移動式プリンタや自走式複合機を用いたサービスを提供する場合には、例えば、インクやトナー、あるいは用紙が切れたときに、それらを補充する必要がある。また、部品の寿命が限界に近づいてきたときにその部品の交換あるいは修理といった作業を行なう必要がある。
【０００７】
このような補充や修理などのメンテナンス時にも、印刷物を届けることや任意の場所に原稿を取りに行くことなどの通常のサービス提供時と同様にして、メンテナンスの場所を指定してその場所に移動するように指示することが考えられる。ただし、この指示方法を採用すると、ユーザが各自走機器ごとにメンテナンスの時期を見計らって、メンテナンスの場所に移動するように各自走機器ごとに指示する必要があり、これでは、多数台の自走機器を備えたシステムの場合、ユーザの手間が大変である。
【０００８】
あるいは、それら多数台の自走機器を一斉に集合させるシステムとすることも考えられる。しかしながら、この場合、メンテナンスの必要のない自走機器まで呼び寄せることにもなり、また、集合場所が大混乱に陥ることも考えられる。
【０００９】
この課題は、メンテナンスの場面には限られず、通常のサービス提供の場面以外の場面で自走機器に移動もしくは集合を指示する場合に一般にあてはまることである。
【００１０】
本発明は、例えば、メンテナンスの場面等、そのシステムで提供される通常のサービスを提供する場面以外の場面において、ユーザが自走機器を１台ごとに指定して移動の指示を与えるシステムと比べ、自走機器を移動させるにあたってのユーザの手間が軽減されたサービス提供システムおよび移動指示プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１は、
予め定められた領域内を自走し、サービス提供の指示を受け該指示に応じた移動先へと移動してサービスを提供する自走機器と、
前記自走機器に向けてサービスの提供を指示するサーバ機器とを備え、
前記自走機器が、
当該自走機器の状態を検知する検知部と、
前記検知部で検知された当該自走機器の状態を前記サーバ機器に報告する報告部とを有し、
前記サーバ機器が、
前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に該自走機器を予め定められた移動点へ移動させることのユーザ指示を受け付ける受付部と、
前記自走機器からの、該自走機器の状態の報告を受ける報告受部と、
前記受付部が前記ユーザ指示を受け付け、かつ、前記報告受部が受けた報告が、前記自走機器が予め定められた状態にあることの報告であった場合、あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化したことの報告であった場合に、該自走機器に予め定められた移動点への移動を指示する第１指示部を有することを特徴とするサービス提供システムである。
【００１２】
請求項２は、
前記検知部は、当該自走機器の複数種類の状態を検知するものであり、
前記第１指示部は、前記自走機器の状態が予め定められた複数種類の状態のうちのいずれか１種類の状態にあった場合に、該自走機器に、予め定められた複数の移動点のうちの該状態に応じた移動点への移動を指示することを特徴とする請求項１に記載のサービス提供システムである。
【００１３】
請求項３は、
予め定められた領域内を自走し、サービス提供の指示を受け該指示に応じた移動先へと移動してサービスを提供する自走機器と、
前記自走機器に向けてサービス提供の指示を送信するサーバ機器とを備え、
前記サーバ機器が、
前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に該自走機器を予め定められた移動点へ移動させることのユーザ指示を受け付ける受付部と、
前記受付部による前記ユーザ指示を受けて、前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に予め定められた移動点に移動するように、該自走機器に指示する第２指示部とを有し、
前記自走機器は、当該自走機器の状態を検知する検知部を備え、該検知部での検知結果に基づいて、当該自走機器の状態が前記予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に、予め定められた移動点に移動することを特徴とするサービス提供システムである。
【００１４】
請求項４は、
前記検知部は、自らの機器について複数種類の状態を検知するものであって、前記自走機器は、該検知部での検知結果が、自らの機器の状態が予め定められた複数種類の状態のうちのいずれか１種類の状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた複数種類の状態のうちのいずれか１種類の状態に変化した場合に、前記自走機器は、予め定められた複数の移動点のうちの該状態に応じた移動点に移動することを特徴とする請求項３に記載のサービス提供システムである。
【００１５】
請求項５は、
当該サービス提供システムが、前記自走機器を複数台備え、
前記第２指示部は、前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に予め定められた移動点に移動するように、複数台の前記自走機器に向けて同時通報することを特徴とする請求項３または４に記載のサービス提供システムである。
【００１６】
請求項６は、
当該サービス提供システムが、前記自走機器を複数台備え、該複数台の自走機器にうちのいずれか１台の自走機器が前記移動点に向かって移動し、別の１台以上の自走機器が該移動点に居た場合に、該別の１台以上の自走機器の後ろに整列することを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか１項に記載のサービス提供システム。
【００１７】
請求項７は、
前記自走機器は、前記移動点に向かって移動し、別の１台以上の自走機器が該移動点に居た場合であって、該１台以上の先に到着した自走機器の後ろに整列すると予め定められた待機領域からはみ出る場合には、該別の１台以上の自走機器の後ろに直ちには整列せずに、はみ出ることのないタイミングで整列することを特徴とする請求項６のに記載のサービス提供システムである。
【００１８】
請求項８は、
予め定められた領域内を自走し、サービス提供の指示を受け該指示に応じた移動先へと移動してサービスを提供する自走機器と、該自走機器に向けてサービス提供の指示を送信するサーバ機器とを備えたサービス提供システムを構成する情報処理装置内で実行されて、該情報処理装置を、
前記自走機器が予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に該自走機器を予め定められた移動点へ移動させることのユーザ指示を受け付ける受付部と、
前記自走機器からの、該自走機器の状態の報告を受ける報告受部と、
前記受付部が前記ユーザ指示を受け付け、かつ、前記報告受部が受けた報告が、前記自走機器の状態が予め定められた状態であることの報告であった場合、あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化したことの報告であった場合に、該自走機器に予め定められた移動点への移動を指示する第１指示部とを有する移動指示装置として動作させることを特徴とする移動指示プログラムである。
【００１９】
請求項９は、
予め定められた領域内を自走し、サービス提供の指示を受け該指示に応じた移動先へと移動してサービスを提供する自走機器と、該自走機器に向けてサービス提供の指示を送信するサーバ機器とを備えたサービス提供システムを構成する情報処理装置内で実行されて、該情報処理装置を、
前記自走機器が予め定められた状態にある場合に該自走機器を予め定められた移動点へ移動させることのユーザ指示を受け付ける受付部と、
前記受付部による前記ユーザ指示を受けて、前記自走機器が前記予め定められた状態にある場合あるいは該自走機器が予め定められた状態に変化した場合に前記予め定められた移動点に移動するように、該自走機器に指示する第２指示部とを有する移動指示装置として動作させることを特徴とする移動指示プログラムである。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１および請求項３のサービス提供システム、並びに、請求項８および請求項９の移動指示プログラムによれば、ユーザは、「予め定められた状態」という条件を与えることにより、例えばメンテナンス等が必要な自走機器を予め定められた移動点に移動させることができる。
【００２１】
請求項２および請求項４のサービス提供システムによれば、自走機器を、例えばメンテナンスの種類や目的等に応じた移動点に移動させることができる。
【００２２】
請求項５のサービス提供システムによれば、サーバ機器が自走機器に移動を指示するにあたり、効率的な指示を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態としてのプリントシステムの全体構成図である。
【図２】オフィスの室内のレイアウトの模式図である。
【図３】各メンテナンスエリアに関する位置情報を示した図である。
【図４】各自走式プリンタで検知される、自分自身（その自走式プリンタ自身）の状態を表わす検知項目を示した図である。
【図５】メンテナンスの実行日時の指示画面を示した図である。
【図６】図５に示すメニュー画面において「年月日・時刻指定」が選択された場合のサブメニュー画面を示した図である。
【図７】図５に示すメニュー画面において「定期指定」が選択された場合のサブメニュー画面を示した図である。
【図８】図７に示すサブメニュー画面において、「毎週」が選択された場合の更なるサブメニュー画面を示した図である。
【図９】図７に示すサブメニュー画面において、「毎月」が選択された場合の更なるサブメニュー画面を示した図である。
【図１０】メンテナンスの対象となる自走式プリンタを指定するメニュー画面を示した図である。
【図１１】図１０に示すメニュー画面で「個別指定」が選択された場合のサブメニュー画面を示した図である。
【図１２】図１０に示すメニュー画面で「条件指定」が選択された場合のサブメニュー画面を示した図である。
【図１３】メンテナンスエリアを選択するメニュー画面を示した図である。
【図１４】「優先度」を選択するメニュー画面を示した図である。
【図１５】メンテナンスタスクの一例を示した図である。
【図１６】メンテナンスタスク受信時にサーバにおいて実行されるメンテナンスタスク受信処理のフローチャートを示した図である。
【図１７】報告受信処理のフローチャートを示した図である。
【図１８】メンテナンス処理のフローチャートを示した図である。
【図１９】メンテナンス終了時にサーバで実行されるメンテナンス終了処理のフローチャートを示した図である。
【図２０】メンテナンスエリアに移動する自走式プリンタの基本的な行動パターンを示した図である。
【図２１】メンテナンスエリアに先に到着した自走式プリンタが存在する場合の自走式プリンタの行動パターンを示した図である。
【図２２】先に到着した自走式プリンタでメンテナンスエリアが満杯の場合の自走式プリンタの行動パターンを示した図である。
【図２３】メンテナンス実行時に自走式プリンタによって実行される移動・整列処理のフローチャートを示した図である。
【図２４】メンテナンスタスク受信時にサーバにおいて実行される、この第２実施形態におけるメンテナンスタスク受信処理のフローチャートを示した図である。
【図２５】同報送信されてきたメンテナンスタスクを受信した各自走式プリンタで実行されるメンテナンスタスク受信処理のフローチャートを示した図である。
【図２６】第２実施形態におけるメンテナンス処理のフローチャートを示した図である。
【図２７】第２実施形態において、メンテナンス終了時に実行されるメンテナンス終了処理のフローチャートを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００２５】
図１は、本発明の一実施形態としてのプリントシステムの全体構成図である。
【００２６】
このプリントシステム１００は、３台の自走式プリンタ１０を備えている。これらの自走式プリンタ１０は、一例として、いわゆる電子写真方式が採用されたプリンタである。ただし、これらの自走式プリンタ１０は、インクジェット方式など、電子写真方式以外の方式を採用したプリンタであってもよい。
【００２７】
これらの自走式プリンタ１０は、図２を参照して後述するオフィス６０内を自走する。ここで、各自走式プリンタ１０はカメラ１１を備えていて、そのカメラで前方を監視し、前方に存在する障害物を回避しながら自走する。そして、これらの自走式プリンタ１０は、ユーザからのプリント出力の指示を受け、そのユーザのもとへ移動してプリント出力を実行する。
【００２８】
また、このプリントシステム１００は、パーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ」と略記する）で構成された複数台のクライアントＰＣ２０を備えている。各クライアントＰＣ２０は、各ユーザによって操作され、各クライアントＰＣ２０では、プリント出力の指示が行われる。
【００２９】
また、このプリントシステム１００は、サーバ３０を備えている。このサーバ３０は、各クライアントＰＣ２０から送信されてきたプリント出力の指示を受信し、３台の自走式プリンタ１０にいずれかにその指示を振り分けて、その振り分けた自走式プリンタ１０にその指示に応じたプリント出力を実行させる。プリント出力の指示の振分けにあたっては、その指示を送信してきたクライアントＰＣ１０を使用しているユーザの席の最も近くにいる自走式プリンタ１０や、現在プリント出力を現在は行なっておらずに待機中の状態にある自走式プリンタ１０に振り分けるなど、この振分けは、予め定められた振分アルゴリズムに基づいて行われる。プリント出力の指示の振分方法については、本実施形態の主要テーマではなく、ここでは、これ以上の説明は割愛する。
【００３０】
さらに、このプリントシステム１００には、管理者用ＰＣ４０が備えられている。この管理者用ＰＣ４０は、このプリントシステム１００を管理する管理者によって操作されるＰＣである。この管理者は、この管理者用ＰＣ４０を操作して、このプリントシステム１００の全ての状況、例えば、各自走式プリンタ１０の現在位置、各自走式プリンタ１０でのプリント出力の混み具合、等を確認することができる。また、この管理者用ＰＣ４０では、各自走式プリンタ１０の内部の状態、例えばトナーや用紙などの消耗品の残量や稼働履歴等についても確認することができる。また、この管理者用ＰＣ４０からは、必要に応じて、メンテナンスが必要な自走式プリンタ１０に、メンテナンスエリア（図２参照）に移動あるいは集合するように指示が発せられる。
【００３１】
ここで、上記の自走式プリンタ１０、クライアントＰＣ２０、サーバ３０、および管理者用ＰＣ４０は無線ＬＡＮ５０で互いに通信可能となっている。
【００３２】
図２は、オフィスの室内のレイアウトの模式図である。
【００３３】
このオフィス６０には複数のテーブル６１や多数の椅子６２が配置されている。各椅子６２には、それぞれ固有の座席番号が与えられていて各座席番号がサーバ３０に登録されている。
【００３４】
また、この図２には３台の自走式プリンタ１０が示されている。これら３台の自走式プリンタ１０の、この図２に示す各位置は、このオフィス６０における各自走式プリンタ１０の各「待機位置」である。各待機位置には、不図示の充電設備が備えられていて、各自走式プリンタ１０は、各待機位置に移動するとその充電設備により充電され、その充電されたエネルギーで移動し、かつ、その充電されたエネルギーでプリント出力する構造となっている。
【００３５】
この図２では、図１に示すサーバ３０および管理者用ＰＣ４０は図示されていない。それらは、例えば、このオフィス６０の片隅、あるいは、このオフィス６０とは別の部屋に設置される。
【００３６】
また、このオフィス６０内には、「メンテナンスエリア１」と「メンテナンスエリア２」との２つのメンテナンスエリア６３が設けられている。「メンテナンスエリア１」は、部品交換等、専門のメンテナンス要員によって行われるメンテナンスを行なうエリアである。また、「メンテナンスエリア２」は、トナーカートリッジの交換やプリント出力用の用紙の補充など、専門のメンテナンス要員でなくても実行可能なメンテナンスを行なうエリアである。この「メンテナンスエリア２」には、消耗品置き場が設置されていて、そこには、交換用のトナーカートリッジや補充用の用紙等がストックされている。
【００３７】
このオフィス６０のレイアウト等は、サーバ３０（図１参照）に予め登録されている。また、このサーバ３０には、このオフィス６０を利用する権限のあるユーザに関する情報も予め登録されている。
【００３８】
このオフィス６０を利用するユーザは、このオフィス６０のエントランス６４から入室し、空いている席に着席する。そして、その後、テーブル６１の上に自分のパソコン（図１に示すクライアントＰＣ２０）を用意し、ログイン処理を行なう。このログイン処理においては、そのユーザがこのオフィス６０を使用する権限のあることの証明としてのユーザＩＤとパスワードを入力し、さらに、自分が着席した席の座席番号を入力する。サーバ３０では、この入力された情報に基づいてユーザ認証を行なうとともに、そのユーザが着席した席の座席番号を認識する。ユーザは、このユーザ認証の後、自走式プリンタ１０を利用することができる。ユーザがこのオフィス６０から退室する際は、ログアウト処理を実行することでサーバ３０に退出することを告げてから退出する。
【００３９】
本実施形態の特徴は、各自走式プリンタ１０による通常のプリント出力サービスではなく、各自走式プリンタ１０のメンテナンスに関する処理である。そこで、以下では、各自走式プリンタ１０のメンテナンスの処理に絞って説明を続ける。
【００４０】
図３は、各メンテナンスエリアに関する位置情報を示した図である。この図３に示す位置情報は、サーバ３０内に予め登録されている。
【００４１】
各メンテナンスエリア１，２には、「待機位置」と「最後尾位置」が定義されている。
【００４２】
「待機位置」は、自走式プリンタ１０がメンテナンスを受けるためにそのメンテナンスエリアに移動して待機する位置である。
【００４３】
また、１つのメンテナンスエリアに複数台の自走式プリンタ１０が移動してきたときには、その複数台の自走式プリンタ１０が「待機位置」の自走式プリンタ１０を先頭にして整列してメンテナンスの順番待ちとなる。ここで、「最後尾位置」は、メンテナンスの順番待ちとして並ぶことが許された最後尾の位置である。メンテナンスエリアでの複数台の自走式プリンタ１０の整列についての詳細は、後述する。
【００４４】
図４は、各自走式プリンタで検知される、自分自身（その自走式プリンタ自身）の状態を表わす検知項目を示した図である。
【００４５】
各自走式プリンタ１０には、不図示のセンサやカウンタ等が備えられていて、各自走式プリンタ１０では、この図４に示すように、「トナー残量」、「用紙残量」、「累積プリント枚数」、「累積走行時間」など、メンテナンスの必要性の判断に必要な項目についての検知が行われる。
【００４６】
図１に示す管理者用ＰＣ４０では、自走式プリンタ１０のメンテナンスを行なうにあたり、あるいはメンテナンスを行なうに先立って、「メンテナンス指示情報」が入力される。以下、この「メンテナンス指示情報」の入力の場面について説明する。
【００４７】
図５から図１４は、メンテナンス指示情報の入力の場面における、管理者用ＰＣに表示されるメニュー画面を示した図である。ここでは、図示の都合上、メニュー項目ごとに分けて図示している。ただし、もっと少ない数のメニュー画面で同等の情報を入力するように、メニュー画面をデザインしてもよい。
【００４８】
図５は、メンテナンスの実行日時の指示画面を示した図である。
【００４９】
ここでは、プルダウンメニューにより、「即時」、「年月日・時刻指定」、「定期指定」、および「指定なし」の中の１つが選択される。
【００５０】
ここで、「即時」は、ここでの指示入力が終了した後、直ちにメンテナンスを実行することを意味している。
【００５１】
また、「年月日・時刻指定」は、メンテナンスを実行する年月日と時刻を指定することを意味している。
【００５２】
また、「定期指定」は、メンテナンスを定期的に実行することを意味している。
【００５３】
さらに、「指定なし」は、日時等については指定せずに、日時等とは異なる条件に合致したときにメンテナンスを実行することを意味している。例えば、「用紙が無くなったら、メンテナンスエリア２に移動せよ」といった指示（メンテナンスタスク）がこれに相当する。
【００５４】
図６は、図５に示すメニュー画面において「年月日・時刻指定」が選択された場合のサブメニュー画面を示した図である。
【００５５】
ここでは、各プルダウンメニューにより、「年」、「月」、「日」、「時」、および「分」が指定される。
【００５６】
図７は、図５に示すメニュー画面において「定期指定」が選択された場合のサブメニュー画面を示した図である。
【００５７】
ここでは、プルダウンメニューにより、「毎週」あるいは「毎月」のいずれかが選択される。
【００５８】
図８は、図７に示すサブメニュー画面において、「毎週」が選択された場合の更なるサブメニュー画面を示した図である。
【００５９】
ここでは、各プルダウンメニューにより、「月曜日」〜「日曜日」のうちのいずれかの曜日と、「時」と「分」が指定される。
【００６０】
図９は、図７に示すサブメニュー画面において、「毎月」が選択された場合の更なるサブメニュー画面を示した図である。
【００６１】
ここでは、各プルダウンメニューにより、毎月のメンテナンスの「日」と「時」と「分」が指定される。
【００６２】
図１０は、メンテナンスの対象となる自走式プリンタを指定するメニュー画面を示した図である。
【００６３】
ここでは、プルダウンメニューにより、「全て」、「個別指定」、および「条件指定」のうちのいずれかが選択される。
【００６４】
ここで、「全て」は、このプリントシステム１００を構成している全ての自走式プリンタ１０をメンテナンスの対象とすることを意味している。したがって、一例として、図５に示すメニュー画面上で「即時」が選択され、さらにこの図１０に示すメニュー画面で「全て」が選択されると、このプリントシステム１００を構成している全ての自走式プリンタ１０が直ちに集合することになる。
【００６５】
また、図１０のメニュー画面における「個別指定」は、メンテナンスを行なう自走式プリンタ１０を特定することを意味している。
【００６６】
さらに、「条件指定」は、メンテナンスを行なう条件を指定することを意味している。
【００６７】
図１１は、図１０に示すメニュー画面で「個別指定」が選択された場合のサブメニュー画面を示した図である。
【００６８】
ここでのプルダウンメニューには、予め登録されている、このプリントシステム１００を構成する全ての自走式プリンタ１０のＩＤが表示され、その中のいずれかのＩＤを選択することにより、メンテナンスの対象とすべき自走式プリンタ１０が特定される。
【００６９】
図１２は、図１０に示すメニュー画面で「条件指定」が選択された場合のサブメニュー画面を示した図である。
【００７０】
ここでは、選択すべき項目のチェックボックスにチェックマークを記入し、プルダウンメニューにより、その選択した項目の内容を選択する。ここでは、例えば、「トナー残量」、「１０％以下」等が選択される。ここでは、複数の項目のチェックボックスにチェックマークを記入してもよい。すなわち、「トナー残量」が「１０％以下」、かつ、「用紙残量」が「５％以下」等の選択が可能である。
【００７１】
ここでは、このようにして指定した条件に合致する自走式プリンタ１０がメンテナンスの対象となる。ここで、メンテナンス実行の日時等が指定されていたときは、その日時等が到来したタイミングで、指定された条件を満足するか否かが判定され、その時点でその条件を満たしている自走式プリンタ１０がメンテナンスの対象となる。
【００７２】
図１３は、メンテナンスエリアを選択するメニュー画面を示した図である。
【００７３】
ここでは、プルダウンメニューにより、「メンテナンスエリア１」と「メンテナンスエリア２」の中のいずれかが選択される。ここで指定するメンテナンスエリアは、メンテナンスすべきタイミングが到来したときの、メンテナンス対象の自走式プリンタ１０の移動場所を表わしている。
【００７４】
ただし、例えば、トナー残量が少なくなったことを原因とするメンテナンスは、「メンテナンスエリア２」で行われるなど、指定内容によってメンテナンスエリアが一義的に決まっているときは、この図１３に示すメニュー画面はスキップされる。
【００７５】
図１４は、「優先度」を選択するメニュー画面を示した図である。
【００７６】
ここでは、ラジオボタンにより、「通常」あるいは「優先」が選択される。
【００７７】
ここで、自走式プリンタ１０の通常の業務であるプリント出力のタスクにおいても「通常」と「優先」のうちのいずれかが選択される。プリント出力のタスクにおける「通常」は、プリント出力のジョブが並んでいるときには順番待ちとなり、自分よりも先のプリント指示に対するプリント出力が終了した後にプリント出力されることを意味している。一方、プリント出力のタスクにおける「優先」は、順番待ちのジョブの先頭に並んで、現在処理中のプリント出力が終了した後直ちにプリント出力を実行することを指示することを意味している。ただし、「優先」が指定されたジョブが複数存在していたときは、「優先」を選択しても、「優先」が選択されたジョブの中では順番待ちとなる。そこで、選択枝の１つとして、「優先」よりもさらに優先の「緊急」を含めてもよい。この「緊急」は、「優先」のジョブよりもさらに優先させることの指示である。
【００７８】
本実施形態では、メンテナンスに関しても、「通常」と「優先」の中から「優先度」が選択される。メンテナンスに関しても、「緊急」があってもよいが、本実施形態では、「緊急」は取り扱わないものとする。
【００７９】
メンテナンスに関し「通常」が指定されると、メンテナンス実行のタイミングが到来したときにプリント出力等のジョブが並んでいたときは、先に並んでいるジョブについてのプリント出力等の処理が終了してからメンテナンスエリアに移動する。一方、メンテナンスに関し「優先」が指定されると、メンテナンス実行のタイミングが到来したときにプリント出力等のジョブが並んでいた場合であってもメンテナンスを優先させてメンテナンスエリアに移動する。ただし、「優先」どうしがバッティングしたときは、順番待ちとなる。
【００８０】
図１５は、メンテナンスタスクの一例を示した図である。
【００８１】
管理者用ＰＣ４０を操作して、図５〜図１４を参照して説明したようにしてメンテナンスの指示を行なうと、その管理者用ＰＣ４０では、それらの指示の集合としてのメンテナンスタスクが作成され、その作成されたメンテナンスタスクがサーバ３０に送信される。
【００８２】
この図１５は、上記のようにして作成されたメンテナンスタスクの一例を示している。
【００８３】
このメンテナンスタスクは、「タスクＩＤ」、「実行日時」、「移動先」、「優先度」、および「対象機」の項目で構成されている。
【００８４】
「タスクＩＤ」は、このメンテナンスタスクを特定するＩＤであり、ここでは、ＩＤ＝０１０１である。
【００８５】
また、「実行日時」は、メンテナンスを実行すべき日時を表わしている。ここでは、「２０１６年１２月１６日９時００分」が指定されている。
【００８６】
また、「移動先」は、その日時にメンテナンスのために移動すべき場所を表わしている。ここでは、「「メンテナンスエリア１」」が指定されている。
【００８７】
また、「優先度」は、今回のメンテナンスの優先度を表わしている。ここでは、「優先度」として「通常」が指定されている。
【００８８】
さらに、「対象機」は、メンテナンスの対象となる自走式プリンタ１０を特定するための条件を表わしている。ここに示す例では、「トナー残量１０％以下」の自走式プリンタ１０をメンテナンスの対象とすることが指定されている。
【００８９】
図１６は、メンテナンスタスク受信時にサーバにおいて実行されるメンテナンスタスク受信処理のフローチャートを示した図である。
【００９０】
管理者用ＰＣ４０において管理者により以上のようにしてメンテナンスタスクが生成されると、その生成されたメンテナンスタスクがサーバ３０に送信される。サーバ３０では、そのメンテナンスタスクを受信すると、この図１６に示すメンテナンスタスク受信処理が実行される。
【００９１】
ここでは先ず、受信したメンテナンスタスクがサーバ３０内に記憶される（ステップＳ３０１）。そして、後述する図１８に示すメンテナンス処理が起動される（ステップＳ３０２）。
【００９２】
図１７は、報告受信処理のフローチャートを示した図である。
【００９３】
各自走式プリンタ１０には各種のセンサやカウンタが備えられていて、各自走式プリンタ１０では、メンテナンスのタイミングの判定に役立つ、各自走式プリンタ１０の状態を表わす情報が収集され、その収集された情報がサーバ３０に報告される（図４参照）。この図１７に示す報告受信処理は、各自走式プリンタ１０からの、各自走式プリンタ１０の状態についての報告を受けるたびに実行される処理である。
【００９４】
ここでは、報告を受けた自走式プリンタ１０の状態を表わす情報がサーバ３０内に記憶される（ステップＳ３１１）。
【００９５】
図１８は、メンテナンス処理のフローチャートを示した図である。この図１８に示すメンテナンス処理も、サーバ３０内で実行される処理である。
【００９６】
このメンテナンス処理は、１つには、サーバ３０がメンテナンスタスクを受信した時点で、図１８に示すメンテナンスタスク受信処理から起動される。
【００９７】
また、各自走式プリンタ１０は、何らかの１つのタスク、例えば１つのプリント出力のタスク（１回のプリント出力処理）が終了するたびに、サーバ３０に対し、タスクの終了を報告する。サーバ３０では、各自走式プリンタ１０からのタスクの終了の報告を受信したタイミングでも、この図１８に示すメンテナンス処理が起動される。
【００９８】
さらに、この図１８に示すメンテナンス処理は、例えば１分ごとなど、定期的にも繰り返し実行される。
【００９９】
この図１８に示すメンテナンス処理が起動されると、ここでは先ず、実行すべきタイミングが到来したメンテナンスタスクが存在するか否かが判定される（ステップＳ３３１）。この判定にあたっては、図６のステップＳ３０１で記憶しておいたメンテナンスタスクの情報と、図１７のステップＳ３１２で記憶しておいた、各自走式プリンタ１０の状態を表わす情報とが対比される。上記の通り、このメンテナンス処理は、メンテナンスタスク受信時以外にも、各自走式プリンタ１０からの何らかのタスクの終了の報告を受信したタイミングでも起動され、１分毎等の定期的にも起動される。このため、この図１８に示すメンテナンス処理が起動された時点でメンテナンスタスクが存在しているとは限らない。また、メンテナンスタスク受信時に起動されても、その起動された元になったメンテナンスタスクの「実行日時」（図５参照）が「即時」とは限らず、メンテナンス実行時までサーバ３０内に記憶された（図１６のステップＳ３０１）ままの状態にある場合もある。さらに、トナー残量１０％以下など、時刻以外の条件に合致したときに実行されるべきメンテナンスタスクも存在し得る。このため、この図１８に示すメンテナンス処理では、先ずは、実行すべきタイミングが到来したメンテナンスタスクが存在するか否かが判定される（ステップＳ３２１）。ここで、この判定は各自走式プリンタ１０の１台ずつについて順次に行われる。このステップＳ３２１において、ある１台の自走式プリンタ１０に関する、実行すべきタイミングが到来したメンテナンスタスクが存在しないと判定されると、ステップＳ３２３に進み、未判定の自走式プリンタ１０が存在するときはステップＳ３２１に戻り、その未判定の自走式プリンタ１０に関する、実行すべきタイミングが到来したメンテナンスタスクの存在の有無が判定される。ステップＳ３２３において全ての自走式プリンタ１０についての処理が終了したことが判定されると、今回のメンテナンス処理については、その処理を完了する。
【０１００】
ステップＳ３２１において、ある１台の自走式プリンタ１０について、実行すべきタイミングが到来したメンテナンスタスクが存在することが判定されると、その１台の自走式プリンタ１０に対し、そのメンテナンスタスクに基づくメンテナンスの実行が指示される（ステップＳ３２２）。この指示を受けた自走式プリンタ１０は、優先度の順番に従って先に実行すべきタスクを実行した上で、それが終了すると、指定されたメンテナンスエリアへの移動を開始する。
【０１０１】
図１９は、メンテナンス終了時にサーバで実行されるメンテナンス終了処理のフローチャートを示した図である。
【０１０２】
各自走式プリンタ１０には、メンテナンス終了時に操作される、押ボタン等の操作子（不図示）が備えられている。そして、ある１台の自走式プリンタ１０についてのメンテナンスが終了すると、今回のメンテナンスを実行したメンテナンス実行者によってその操作子が操作され、サーバ３０に対しメンテナンスの終了が通知される。すると、サーバ３０において、この図１９に示すメンテナンス終了処理が実行される。
【０１０３】
この図１９に示すメンテナンス終了処理では、今回実行されたメンテナンスの指示のもとになったメンテナンスタスクが、今回限りのメンテナンスの実行を指示するメンテナンスタスクであるか否かが判定される（ステップＳ３３１）。「実行日時」（図５参照）が「定期指定」のメンテナンスタスクの場合など、今回のメンテナンスタスクが、今後もメンテナンスのタイミングが到来する可能性のあるメンテナンスタスクの場合は、今回のメンテナンスタスクを記憶から削除せずに、このメンテナンス終了処理を終了する。
【０１０４】
一方、今回のメンテナンスタスクが、今回限りのメンテナンスの実行を指示するメンテナンスタスクであったときは、次に、今回のメンテナンスタスクの対象となった自走式プリンタ１０の全てについてメンテナンスが終了したか否かが判定される（ステップＳ３３２）。今回の１つのメンテナンスタスクに、複数台の自走式プリンタ１０のメンテナンスの指示が含まれている場合もあるからである。今回のメンテナンスタスクにより指示されたメンテナンスが終了していない自走式プリンタ１０が存在するときは、今回のメンテナンスタスクを記憶からは未だ削除せずに、このメンテナンス終了処理を終了する。
【０１０５】
一方、今回のメンテナンスタスクが今回限りのメンテナンスの実行を指示するメンテナンスタスクであっって、かつ、そのメンテナンスタスクがメンテナンスの対象としている全ての自走式プリンタ１０についてのメンテナンスが終了したときは、サーバ３０内に記憶しておいたメンテナンスタスクが消去される（ステップＳ３３３）。
【０１０６】
次に、メンテナンスの実行のためにメンテナンスエリアに向かって移動を開始した自走式プリンタ１０の行動について説明する。
【０１０７】
同じメンテナンスエリアに複数台の自走式プリンタ１０が向かうことがある。このため、同じメンテナンスエリアに複数台の自走式プリンタ１０が向かったときの、それらの自走式プリンタ１０の行動を調整する必要がある。
【０１０８】
図２０は、メンテナンスエリアに移動する自走式プリンタの基本的な行動パターンを示した図である。
【０１０９】
１台の自走式プリンタ１０が向かったメンテナンスエリアには、他の自走式プリンタ１０は存在せず、その１台の自走式プリンタ１０がそのメンテナンスエリアに到着した最初の１台の自走式プリンタ１０であった場合は、その自走式プリンタ１０は、この図２０に示すように行動する。すなわち、メンテナンスエリアに向かった自走式プリンタ１０は、先ずはそのメンテナンスエリアの「最後尾位置」（図３参照）に移動し、その「最後尾位置」から「待機位置」を正面に見る向きに向きを変え、「待機位置」までゆっくりと前進して、その「待機位置」で停止する。
【０１１０】
図２１は、メンテナンスエリアに先に到着した自走式プリンタが存在する場合の自走式プリンタの行動パターンを示した図である。
【０１１１】
この図２１に示すように、自分よりも前に並んでいる自走式プリンタ１０が居たときは、先ずはそのメンテナンスエリアの「最後尾位置」に移動してその向きを「待機位置」を正面とする向きに変えた後、「待機位置」に向かってゆっくりと進み、最後尾に並ぶ自走式プリンタ１０の後ろに、その自走式プリンタ１０との間に一定間隔を空けて並ぶ。自走式プリンタ１０にはカメラ１１が搭載されていて、各自走式プリンタ１０には、そのカメラ１１で撮影したときの自走式プリンタ１０の背面の画像が予め記憶されている。最後尾に並ぶ自走式プリンタ１０の後ろに並ぶときは、カメラ１１で撮影した、最後尾に並ぶ自走式プリンタ１０の背面の画像の画角から、その最後尾に並ぶ自走式プリンタ１０との間の距離を知り、予め定められた一定間隔となるまで前進して停止する。
【０１１２】
図２２は、先に到着した自走式プリンタでメンテナンスエリアが満杯の場合の自走式プリンタの行動パターンを示した図である。図１に示したプリントシステム１００は、自走式プリンタ１０を３台のみ備えたシステムであるが、ここでは、説明の都合上、さらに多数台の自走式プリンタ１０がそのシステムに備えられているものとして説明する。
【０１１３】
メンテナンスエリアの「最後尾位置」は整列して待つことが許される最後尾の位置である。ある１台の自走式プリンタ１０がメンテナンスエリアに向かって移動してきたときに先着の自走式プリンタ１０が並んでいて、その後ろに並ぶとそのメンテナンスエリアの「最後尾位置」をはみ出してしまうときは、その後ろには並ばずに「最後尾位置」が空くであろうと予想される時間を計測するタイマを起動して巡回し、あるいは待機位置に戻り、あるいは待ち状態にあるタスクがあるときはそのタスクの処理を実行し、そのタイマのタイムアップを待って、すなわち、「最後尾位置」が空く頃を見計らって、再びそのメンテナンスエリアに向かって移動する。「最後尾位置」を越えてまで並ぶと、他の自走式プリンタ１０やユーザ等の通行の妨げとなるからである。
【０１１４】
図２３は、メンテナンス実行時に自走式プリンタによって実行される移動・整列処理のフローチャートを示した図である。
【０１１５】
この移動・整列処理は、自走式プリンタ１０に、上述の、図２０〜図２３を参照して説明した行動パターンを実現させるための処理である。この移動・整列処理は、メンテナンスのタイミングが到来し、かつ、そのメンテナンスよりも先に実行すべきタスクが無くなったタイミングで起動されるほか、この図２３に示すフローチャート中のステップＳ１０２で起動したタイマがタイムアップした時点でも起動される。ただし、そのタイマがタイムアップした時点でその自走式プリンタ１０が他のタスクを実行中であったときは、そのタスクの終了を待って起動される。
【０１１６】
メンテナンスエリアに向かって移動してきた自走式プリンタ１０は、目的のメンテナンスエリアに近づくと、自分が備えているカメラ１１で撮影した映像に基づいて、そのメンテナンスエリアの「最後尾位置」が空いているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。そして、その「最後尾位置」が空いていないと判定すると、タイマを起動する（ステップＳ１０２）。このタイマは、その「最後尾位置」が空くことを予定した時間を計測するタイマである。そして、そのタイマを起動した後は、その自走式プリンタ１０が実行すべき他のタスクの処理に移る（ステップＳ１０３）。実行すべき他のタスクが無かったときは、その自走式プリンタ１０は、そのメンテナンスエリアの近くを巡回し、あるいは、内蔵バッテリの残量が少なくなってきているときは、待機位置に戻って充電を行なう。そして、今回の、この図２３に示す移動・整列処理はひとまず終了する。その後、ステップＳ１０２で起動したタイマがタイムアップすると、再びこのが実行される。
【０１１７】
ステップＳ１０１において、そのメンテナンスエリアの「最後尾位置」が空いていると判定すると、その自走式プリンタ１０は、そのメンテナンスエリアの「最後尾位置」に移動し（ステップＳ１０４）、「待機位置」が正面となるように向きを変え（ステップＳ１０５）、ゆっくりと前進を開始する（ステップＳ１０６）。そして、自分よりも前に別の自走式プリンタ１０が存在しないときは（ステップＳ１０７）、「待機位置」まで移動して（ステップＳ１０８）、その「待機位置」で停止する（ステップＳ１０９）。一方、自分よりも前に別の自走式プリンタ１０が居たときは、自分の前方に居る自走式プリンタ１０に対し一定間隔まで近づき（ステップＳ１０７）、その位置で停止する（ステップＳ１１０）。そして、前方にいる自走式プリンタ１０が前進して、自分の前に居る自走式プリンタ１０との間隔が空くと（ステップＳ１１１）、自分も前進を開始する（ステップＳ１１２）。この自走式プリンタ１０は、このようにして整列しながら、最終的には「待機位置」まで前進し、その「待機位置」でメンテナンスを受けることになる。
【０１１８】
次に、第２実施形態について説明する。ここでは、これまで説明してきた第１実施形態との相違点のみ取り上げて説明する。
【０１１９】
これまで説明してきた第１実施形態の場合は、サーバ３０が管理者用ＰＣ４０からメンテナンスタスクを受信すると、そのメンテナンスタスクをサーバ３０内に記憶するとともに（図１６、ステップＳ３０１）、各自走式プリンタ１０からその自走式プリンタ１０の状態の報告を受け（図１７）、実行すべきタイミングが到来したメンテナンスタスクが存在するか否かを、サーバ３０が判定している。これに対し、以下に説明する第２実施形態では、サーバは３０は、管理者用ＰＣ４０からメンテナンスタスクを受信すると、そのメンテナンスタスクは、サーバ３０での控え用としてはサーバ３０にも記憶するものの、基本的には、その受信したメンテナンスタスクを、全ての自走式プリンタ１０に同報送信する。そして、各自走式プリンタ１０では、その送信されてきたメンテナンスタスクが自分に関係するメンテナンスタスクか否かを判定し、自分に関係するメンテナンスタスクであったときには、そのメンテナンスタスクを自分（その自走式プリンタ１０）の内部に記憶しておく。そして、自分（その自走式プリンタ１０）にメンテナンスのタイミングが到来したか否かを自分自身で判定して、そのタイミングが到来したときは、それに応じた行動を実行する。
【０１２０】
図２４は、メンテナンスタスク受信時にサーバにおいて実行される、この第２実施形態におけるメンテナンスタスク受信処理のフローチャートを示した図である。この図２４は、前述した第１実施形態における図１６に対応する図である。
【０１２１】
管理者用ＰＣ４０において管理者により前述のようにしてメンテナンスタスクが生成されると、その生成されたメンテナンスタスクがサーバ３０に送信される。サーバ３０では、そのメンテナンスタスクを受信すると、この図１６に示すメンテナンスタスク受信処理が実行される。
【０１２２】
ここでは先ず、受信したメンテナンスタスクがサーバ３０内に記憶される（ステップＳ３４１）。ただし、このサーバ３０での記憶は、サーバ３０での進度管理用として用いるための、サーバ３０での控えとしての記憶であり、メンテナンスの実行に関し本質的なものではない。
【０１２３】
次いで、サーバ３０が受信したメンテナンスタスクが、全ての自走式プリンタ１０に向けて同報送信される（ステップＳ３４２）。
【０１２４】
図２５は、同報送信されてきたメンテナンスタスクを受信した各自走式プリンタで実行されるメンテナンスタスク受信処理のフローチャートを示した図である。
【０１２５】
各自走式プリンタ１０では、サーバ３０から同報送信されてきたメンテナンスタスクを受信すると、そのメンテナンスタスクが自分に関するメンテナンスタスクであるか否かが判定され（ステップＳ１１１）、自分に関するメンテナンスタスクであったときは、そのメンテナンスタスクを記憶する（ステップＳ１１２）。その受信したメンテナンスタスクが自分とは無関係のメンテナンスタスクであったときは、そのメンテナンスタスクは無視する。
【０１２６】
図２６は、第２実施形態におけるメンテナンス処理のフローチャートを示した図である。この図２６に示すメンテナンス処理は、前述の第１実施形態における、図１８に示すメンテナンス処理に対応する。ただし、図１８に示すメンテナンス処理はサーバ３０で実行されるのに対し、この図２６に示すメンテナンス処理は各自走式プリンタ１０で実行される。
【０１２７】
ここでは先ず、自分自身（その自走式プリンタ１０）に関し、実行すべきタイミングが到来したメンテナンスタスクが存在するか否かが判定される（ステップＳ１２１）。ここでは、図２５のステップＳ１１２で記憶しておいたメンテナンスタスクと、自分自身が備えているセンサやカウンタ等で収集した自分自身の状態に関する情報とを対比することで、この判定を行なう。そして、実行すべきタイミングが到来したメンテナンスタスクが存在すると判定すると、そのメンテナンスタスクを、そのメンテナンスの優先度と現在受け持っている他のタスクの優先度とに応じた順番で実行する（ステップＳ１２２）。
【０１２８】
図２７は、第２実施形態において、メンテナンス終了時に実行されるメンテナンス終了処理のフローチャートを示した図である。この図２７は、先述の第１実施形態における図１９に対応する図である。
【０１２９】
各自走式プリンタ１０には、メンテナンス終了時に操作される、押ボタン等の操作子（不図示）が備えられている。そして、ある１台の自走式プリンタ１０についてのメンテナンスが終了すると、今回のメンテナンスを実行したメンテナンス実行者によってその操作子が操作され、その自走式プリンタ１０に対しメンテナンスの終了が告げられる。すると、その自走式プリンタ１０では、この図２７に示すメンテナンス終了処理が実行される。
【０１３０】
ここでは先ず、サーバ３０に対し、メンテナンスの終了が報告される（ステップＳ１３１）。これは、サーバ３０における進度管理のための報告である。
【０１３１】
次に、今回終了したメンテナンスの基になったメンテナンスタスクが、今回限りのメンテナンスを指示するメンテナンスタスクであるか否かが判定され（ステップＳ１３２）、今回限りのメンテナンスを指示するメンテナンスタスクであったときは、そのメンテナンスタスクが消去される（ステップＳ１３３）。
【０１３２】
このように、メンテナンスのタイミングが到来したか否かの判定は、第１実施形態のようにサーバ３０で行ってもよく、あるいは、第２実施形態のように各自走式プリンタ１０で行ってもよい。
【０１３３】
なお、ここでは、本発明のサービス提供システムの一例として、自走式プリンタを備えて移動先でプリント出力するプリントシステムについて説明したが、本発明は必ずしもプリントシステムに限定されるものではない。例えば、書類や品物を配送する配送機器を自走機器として備えたシステムや、自走機器としての介護ロボットを備えたシステムなど、自走機器を備えてサービスを提供するシステムであれば、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【０１３４】
１０  自走式プリンタ
１１  カメラ
２０  クライアントＰＣ
３０  サーバ
４０  管理者用ＰＣ
６０  オフィス
６１  テーブル
６２  椅子
６３  メンテナンスエリア
【図１】
2018039192.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2018039192.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2018039192.tif 000027
【図２６】
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【図２７】
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