(57)【要約】【課題】入力から出力までのスペースを可能な限り短く設定できて、従来にはないコンパクトな減速装置を提供する。【解決手段】入力軸と、この入力軸と同軸上に配設される出力軸と、入力軸と出力軸との間に配設される減速機機構部及び軸継手構造部とを備えた減速装置である。減速機機構部は、入力軸に設けられる偏心軸部に軸受を介して外嵌されるプレート状の遊星部材と、遊星部材と対になる固定側部材とを有する。軸継手構造部は、遊星部材に相対面して出力軸と一体に回転する回転プレート体と、遊星部材のプレート対向面に複数の長溝状の第１案内溝と、回転プレート体の遊星歯車対向面に複数の長溝状の第２案内溝とを有する。各相対向する第１案内溝と第２案内溝とが溝中心線が相互に直交する。相対向する第１案内溝と第２案内溝の間に転動体を嵌合させる。転動体を保持するポケットを有する保持器を遊星部材と回転プレート体との間に介在させた。【選択図】図１
2018071577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸と、この入力軸と同軸上に配設される出力軸と、入力軸と出力軸との間に配設される減速機機構部及び軸継手構造部とを備えた減速装置であって、
減速機機構部は、入力軸に設けられる偏心軸部に軸受を介して外嵌されるプレート状の遊星部材と、この遊星部材と対になる固定側部材とを有し、
軸継手構造部は、遊星部材に相対面して出力軸と一体に回転する回転プレート体と、遊星部材のプレート対向面に複数の長溝状の第１案内溝と、回転プレート体の遊星部材対向面に複数の長溝状の第２案内溝とを有し、各相対向する第１案内溝と第２案内溝とが、溝中心線が相互に直交し、相対向する第１案内溝と第２案内溝の間に転動体を嵌合させるとともに、転動体を保持するポケットを有する保持器を遊星部材と回転プレート体との間に介在させたことを特徴とする減速装置。
【請求項２】
前記減速機機構部は、前記遊星部材が遊星歯車であり、前記固定側部材が内歯車である遊星歯車機構であることを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記保持器は平板リング体からなり、この保持器に設けられるポケットは、各相対向する第１案内溝と第２案内溝の両方に対して、４５度の方向に延びる長孔であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記偏心軸部は、入力軸に外嵌される偏心スペーサにて構成されることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の減速装置。
【請求項５】
入力軸に遊星部材と回転バランスをとるバランサーを設けたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の減速装置。
【請求項６】
遊星部材、回転プレート体、転動体、及び保持器が金属材料で構成され、かつ、これらの表面が硬化処理部とされていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の減速装置。
【請求項７】
遊星部材、回転プレート体、転動体、及び保持器がケース内に収納されると共に、固定側部材が固定部材であるケースに固定され、出力軸及び入力軸が軸受を介して回転自在にケースに支持されていることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
減速装置である遊星歯車装置として、２Ｋ−Ｈ型遊星歯車装置が汎用的である。しかしながら、近年では、コンパクトで高減速比を得ることが可能な３Ｋ型遊星歯車装置が種々提案されている。３Ｋ型遊星歯車装置は、１個の太陽歯車と１個の内歯歯車とが最低限必要な構成要素となる。そして、３Ｋ型遊星歯車装置には、３本の基本軸のうち２本が内歯歯車で構成されるＡ型と、３本の基本軸のうち２本が外歯歯車で構成されるＢ型とがある。
【０００３】
さらには、太陽歯車、遊星歯車、及びキャリアの軸をそのまま基本軸として使うＫ−Ｈ−Ｖ型と称されるものもある。この場合、遊星歯車は公転と自転とを同時に行うが、公転はキャリアで取り出している。このため、軸継手が必要となる。
【０００４】
一般的な機械装置の２つの軸を連結して駆動側から従動側へ動力を伝達する軸継手は、連結する２軸の位置関係によって構造が異なり、２軸が１直線上にあるもの、交差するもの、互いに平行な（かつ同心でない）ものに大別される。
【０００５】
このうちの平行な２軸を連結する軸継手としては、オルダム継手がよく知られている。しかし、このオルダム継手は、大きな動力を伝達すると、２軸間に介装されるスライダ同士の摩擦面に潤滑不良が生じて動力伝達がスムーズに行われなくなる場合があるし、大きな偏心量（２軸の径方向のずれ量）を許容できない問題もある。
【０００６】
また、オルダム継手の代わりに、２つの等速自在継手を組み合わせたもので平行な２軸を連結する方法もあるが、この方法では、等速自在継手の作動角が制限されているため、大きな偏心量を得ようとすると軸方向長さが長くなって装置が大型化しやすい。
【０００７】
これに対して、軸方向で対向する２つの回転部材（ディスク）間にプレートを挿入し、このプレートの表裏面の複数箇所に直動ガイドをその作動方向がプレートの表裏で互いに直交するように配し、プレートと直動ガイドを介して両回転部材間で動力を伝達する機構が提案されている（特許文献１）。この機構を採用すれば、軸方向にコンパクトな構造となるので、装置の小型化が可能となる。また、直動ガイドの長さを変えるだけで必要な偏心量を得ることができるし、直動ガイド内の互いに対向して相対移動する面に複数の鋼球を配することにより、大きな動力をスムーズに伝達することもできる。
【０００８】
しかしながら、上記のような機構の軸継手では、直動ガイドを多数使用するため、継手全体の製造コストがかなり高くなる。また、各直動ガイドは、相対移動するガイド部材とレール部材とから成り、そのうちの一方を回転部材に、他方をプレートにそれぞれ位置合わせして固定する必要があるため、両部材がスムーズに相対移動するように精度よく組み付けることが難しく、組付作業に非常に手間がかかる問題もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００３−２６０９０２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、小形電動車両、小形農機、及びアクチュエータ等に減速装置（減速機）が使用される。このため、近年では、変装装置の一層の小型化が求められている。そして、近年では、軸方向で対向する２つの回転部材の対向面に複数の案内溝を相手側の案内溝と直交するように設け、両回転部材の案内溝の交差位置に配した転動体を介して両回転部材間で動力を伝達する軸継手が種々提案されている。
【００１１】
そこで、本発明は、軸方向にコンパクトな構造で、伝達動力や偏心量の制約が少なく、しかも安価で組立性に優れた軸継手を遊星歯車機と組み合わせることによって、入力から出力までのスペースを可能な限り短く設定できて、従来にはないコンパクトな減速装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の減速装置は、入力軸と、この入力軸と同軸上に配設される出力軸と、入力軸と出力軸との間に配設される減速機機構部及び軸継手構造部とを備えた減速装置であって、
減速機機構部は、入力軸に設けられる偏心軸部に軸受を介して外嵌されるプレート状の遊星部材と、この遊星部材と対になる固定側部材とを有し、軸継手構造部は、遊星部材に相対面して出力軸と一体に回転する回転プレート体と、遊星部材のプレート対向面に複数の長溝状の第１案内溝と、回転プレート体の遊星部材対向面に複数の長溝状の第２案内溝とを有し、各相対向する第１案内溝と第２案内溝とが、溝中心線が相互に直交し、相対向する第１案内溝と第２案内溝の間に転動体を嵌合させるとともに、転動体を保持するポケットを有する保持器を遊星部材と回転プレート体との間に介在させた
ものである。
【００１３】
本発明の減速装置によれば、入力軸が回転すれば、この入力軸の偏芯軸部に軸受を介して外嵌される遊星部材は、固定側部材と対になるので入力軸の軸心廻りに公転する。この公転によって、遊星部材の第１案内溝と回転プレート体の第２案内溝との交差位置に配された転動体が保持器の長孔に収納された状態で、第１案内溝と第２案内溝に案内されて転動する。これによって、回転プレート体が回転して出力軸が減速されて回転する。
【００１４】
また、軸継手構造部は、平板状（プレート状）の遊星部材と、回転プレート体と、これらの設けられた案内溝に嵌合される転動体と、遊星部材と回転プレート体との間に介在される保持器とが構成部材となり、その軸方向長さを短く設定できる。
【００１５】
前記減速機機構部は、前記遊星部材が遊星歯車であり、前記固定側部材が内歯車である遊星歯車機構であるように構成できる。
【００１６】
前記保持器は平板リング体からなり、この保持器に設けられるポケットは、各相対向する第１案内溝と第２案内溝の両方に対して、４５度の方向に延びる長孔であるのが好ましい。このように設定することによって、軸方向の長さが大となることがなく、しかも、ポケットは、形状がシンプルで転動体を安定して収納することができる。
【００１７】
前記偏心軸部は、入力軸に外嵌される偏心スペーサにて構成されるようにできる。これによって、容易に所望の偏心量の偏心軸部を安定して構成できる。
【００１８】
入力軸に遊星部材と回転バランスをとるバランサーを設けることができる。このようなバランサーを設けることによって、荷重バランスが良くなって、安定した回転を得ることができ、高精度の減速機能を発揮する。
【００１９】
遊星部材、回転プレート体、転動体、及び保持器が金属材料で構成され、かつ、これらの表面が硬化処理部とされているのが好ましい。このように、表面が硬化処理部とされたものでは、強度の向上を図ることができる。
【００２０】
遊星部材、回転プレート体、転動体、及び保持器がケース内に収納される共に、固定側部材が固定部材であるケースに固定され、出力軸及び入力軸が軸受を介して回転自在にケースに支持されているのが好ましい。このように構成することによって、装置全体のコンパクト化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明では、入力から出力までのスペースを可能な限り短く設定できて、従来にはないコンパクトな減速装置を提供できる。しかも、この減速装置は、伝達動力や偏心量の制約が少なくかつ組み付け性に優れる軸継手（軸継手構造部）を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の減速装置の断面図である。
【図２】図１に示す減速装置の一部断面で示す斜視図である。
【図３】図１に示す減速装置の減速機機構部である遊星歯車機構部の要部を示す斜視図である。
【図４】図１に示す減速装置の軸継手構造の要部分解斜視図である。
【図５】図１に示す減速装置の減速機機構部である遊星歯車機構部の遊星歯車と内歯車との関係を示す側面図である。
【図６】遊星歯車の側面図である。
【図７】回転プレート体の側面図である。
【図８】保持器の側面図である。
【図９】第１案内溝と第２案内溝とポケットとの関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下本発明の実施の形態を図１〜図８に基づいて説明する。図１と図２に本発明に係る減速装置を示し、この減速装置は、駆動源（図示省略）に接続される入力軸１と、入力軸１と同軸上に配設される出力軸２と、減速機機構部である遊星歯車構造部３と、軸継手構造部４とを備える。この場合、入力軸１の軸心Ｏ１と出力軸２の軸心Ｏ２とがこの減速装置の軸心Ｏ上に配設される。
【００２４】
入力軸１は、入力側の本体軸部１ａと、出力側の端部軸部１ｂと、本体軸部１ａと端部軸部１ｂとの間の大径軸部１ｃと、大径軸部１ｃと本体軸部１ａとの間の外鍔部１ｄとからなる。なお、本体軸部１ａと端部軸部１ｂとは同一径に設定されている。大径軸部１ｃにはこの入力軸１の偏心軸部５を構成する偏心スペーサ６が装着されている。偏心スペーサ６の軸心Ｏsは入力軸１の軸心Ｏ１に対して所定寸Ｓだけずれている。このため、偏心軸部５の軸心Ｏ３は入力軸１の軸心Ｏ１に対して所定寸Ｓだけずれている。
【００２５】
出力軸２は、本体軸２ａと、入力側の大径軸部２ｂとを有し、大径軸部２ｂの入力側に開口する凹部８が形成されている。そして、この大径軸部２ｂの入力側に、前記軸継手構造部４の構成部材の一つである回転プレート体１０が外鍔状に連設されている。
【００２６】
入力軸１及び出力軸２は、前記遊星歯車構造部３及び軸継手構造部４を収納するケース１１に軸受１２，１３，１４を介して回転自在に枢支されている。ケース１１は、入力側の第１部材１５と、出力側の第２部材１６とを有し、これらの第１部材１５と第２部材１６とで後述する内歯車１７が挟持状に保持される。各軸受１２，１３、１４は、それぞれ、外径面に軌道面が形成された内輪１２ａ、１３ａ、１４ａと、内径面に軌道面が形成された外輪１２ｂ、１３ｂ、１４ｂと、内輪１２ａ、１３ａ、１４ａと外輪１２ｂ、１３ｂ、１４ｂとの間に転動自在に配設される転動体（ボール）１２ｃ、１３ｃ、１４ｃとを備える。
【００２７】
第１部材１５は、中心孔１８を有する円板形状体からなる側板１５ａと、この側板１５ａの外周部において出力側へ突出するリング状の胴部１５ｂとを有するものである。また、ケース１１の第２部材１６は、中心孔１９を有する円板形状体からなる側板１６ａと、この側板１６ａの外周部において入力側へ突出するリング状の胴部１６ｂとを有するものである。固定側部材である内歯車１７は、その内周面に凹凸歯２０ａを有するリング体２０からなり、周方向に沿って所定ピッチで貫通孔２０ｂが設けられている。
【００２８】
この場合、第１部材１５及び第２部材１６の各胴部１５ｂ、１６ｂには、相対向する周方向切欠部２１，２２が設けられ、周方向切欠部２１，２２に、内歯車１７が嵌合している。また、第１部材１５に周方向に沿って所定ピッチでネジ孔２３が設けられ、第２部材１６に周方向に沿って所定ピッチで貫通孔２４が設けられている。なお、貫通孔２４は、ケース外部側に開口する大径部２４ａと、ケース内部側に開口する小径部２４ｂとからなる。
【００２９】
貫通孔２４と貫通孔２０ｂとネジ孔２３とは、周方向の配設ピッチを合わせている。図１に示すように、第１部材１５と第２部材１６とを、相対向する周方向切欠部２１，２２に内歯車１７を嵌合させた突き合わせ状とすれば、貫通孔２４と貫通孔２０ｂとネジ孔２３とを相対向させることができる。
【００３０】
このため、図示省略のボルト部材を、第２部材１６の各貫通孔２４から各貫通孔２０ｂを介して、各ネジ孔２３に螺着することができる。これによって、第１部材１５と第２部材１６と内歯車１７とが一体化して、内歯車１７が固定されたケース１１を形成することができる。
【００３１】
そして、第１部材１５の側板１５ａの中心孔１８に内嵌される軸受１２に入力軸１の本体軸部１ａが枢支されている。この場合、中心孔１８の入力側に内鍔部１８ａが設けられる。このため、軸受１２の内輪１２ａは、ケース内部側の端面が入力軸１の外鍔部１ｄに当接した状態で、入力軸１の本体軸部１ａに外嵌され、軸受１２の外輪１２ｂは、ケース外部側の端面が中心孔１８の内鍔部１８ａに当接した状態で、中心孔１８に内嵌されている。
【００３２】
また、入力軸１の端部軸部１ｂは、出力軸２の大径軸部２ｂの凹部８に配設される軸受１３に枢支されている。この場合、軸受１３の内輪１３ａは、内輪１３ａのケース内部側の端面が入力軸１の端部軸部１ｂと大径軸部１ｃとの間の段差部１ｅに当接した状態で外嵌され、軸受１３の外輪１３ｂは、外輪１３ｂのケース外部側の端面が、凹部８に設けられる段差部８ａに当接した状態で、凹部８に内嵌される。
【００３３】
出力軸２の大径軸部２ｂに、第２部材１６の中心孔１９に内嵌される軸受１４が外嵌されている。すなわち、中心孔１９の出力側に内鍔部１９ａが設けられ、軸受１４の内輪１４ａは、ケース内部側の端面が大径軸部２ｂと回転プレート体１０との間の膨出面２６に当接した状態で大径軸部２ｂに外嵌され、軸受１４の外輪１４ｂは、外輪１４ｂのケース外部側の端面が中心孔１９の内鍔部１９ａに当接した状態で、中心孔１９に内嵌される。
【００３４】
偏心軸部５には、軸受２９を介して遊星部材であるプレート状の遊星歯車３０が外嵌（装着）されている。遊星部材である遊星歯車３０は、その外周面に内歯車１７の凹凸歯２０ａに噛合する凹凸歯３１を有する円板体からなる。また、この遊星歯車３０には中心孔３２が設けられ、この中心孔３２に軸受１３が内嵌されている。この場合、偏心スペーサ６の外周面の出力側には外鍔部６ａが設けられるとともに、遊星歯車３０の中心孔３２の出力側には内鍔部３２ａが設けられている。軸受２９は、外径面に軌道面が形成された内輪２９ａと、内径面に軌道面が形成された外輪２９ｂと、内輪２９ａと外輪２９ｂとの間に転動自在に配設される転動体（ボール）２９ｃとを備える。
【００３５】
このため、軸受２９の内輪２９ａは、その出力側の端面が偏心スペーサ６の外鍔部６ａに当接した状態で偏心スペーサ６に外嵌され、軸受２９の外輪２９ｂは、出力側の端面が遊星部材である遊星歯車３０の内鍔部３２ａに当接した状態で遊星歯車３０の中心孔３２に内嵌されている。また、偏心スペーサ６よりも入力側の大径軸部１ｃに、図１と図３に示すように、バランサー３５が外嵌固定されている。この場合、バランサー３５は偏心スペーサ６と入力軸１の外鍔部１ｄとの間に挟持される。バランサー３５は、入力軸１の大径軸部１ｃに外嵌されるリング状の本体部３５ａと、この本体部３５ａから連設される重り部３５ｂを有するものである。
【００３６】
ところで、ケース１１内には、入力軸１と出力軸２との間に配設される前記遊星歯車機構部３及び軸継手構造部４とが収納される。減速機機構部である遊星歯車機構部３は、入力軸１に設けられる偏心軸部５に軸受１９を介して外嵌されるプレート状の前記遊星歯車３０と、この遊星歯車３０が噛合する固定側の内歯車１７とを有するものである。
【００３７】
軸継手構造部４は、遊星歯車３０に相対面して出力軸２と一体に回転する前記回転プレート体１０と、遊星歯車３０のプレート対向面３０ａに複数の長溝状の第１案内溝４１と、回転プレート体１０の遊星歯車対向面１０ａに複数の長溝状の第２案内溝４２とを有するものである。
【００３８】
この場合、遊星歯車３０の第１案内溝４１は、図４〜図６に示すように、周方向に沿って６０°ピッチで６個配設され、回転プレート体１０の第２案内溝４２も、図４と図７に示すように、周方向に沿って６０°ピッチで６個配設される。このため、図１等に示すように、遊星歯車３０のプレート対向面３０ａと回転プレート体１０の遊星歯車対向面１０ａとを突き合わせ状とすれば、遊星歯車３０の各第１案内溝４１と回転プレート体１０の各第２案内溝４２とを相対面させることができる。
【００３９】
各相対向する第１案内溝４１と第２案内溝４２とが、溝中心線Ｌ１、Ｌ２が相互に直交するように設定される。すなわち、図６に示すように、第１案内溝４１（４１ａ）の溝中心線Ｌ１（Ｌ１ａ）が、例えば、基準線Ｌｂに対して３５度に傾斜し、これに対応する第２案内溝４２（４２ａ）の溝中心線Ｌ２（Ｌ２ａ）がこの溝中心線Ｌ１に対して９０°を成すように設定される。このため、図６と図７に示すように、第１案内溝４１（４１ａ）の溝中心線Ｌ１（Ｌ１ａ）と第２案内溝４２（４２ａ）の溝中心線Ｌ２（Ｌ２ａ）とが相互に直交し、第１案内溝４１（４１ｂ）の溝中心線Ｌ１（Ｌ１ｂ）と第２案内溝４２（４２ｂ）の溝中心線Ｌ２（Ｌ２ｂ）とが相互に直交し、第１案内溝４１（４１ｃ）の溝中心線Ｌ１（Ｌ１ｃ）と第２案内溝４２（４２ｃ）の溝中心線Ｌ２（Ｌ２ｃ）とが相互に直交し、第１案内溝４１（４１ｄ）の溝中心線Ｌ１（Ｌ１ｄ）と第２案内溝４２（４２ｄ）の溝中心線Ｌ２（Ｌ２ｄ）とが相互に直交し、第１案内溝４１（４１ｅ）の溝中心線Ｌ１（Ｌ１ｅ）と第２案内溝４２（４２ｅ）の溝中心線Ｌ２（Ｌ２ｅ）とが相互に直交し、第１案内溝４１（４１ｆ）の溝中心線Ｌ１（Ｌ１ｆ）と第２案内溝４２（４２ｆ）の溝中心線Ｌ２（Ｌ２ｆ）とが相互に直交する。
【００４０】
このように相対向する第１案内溝４１と第２案内溝４２には、転動体としてのボール４３が嵌合している。そして、遊星歯車３０のプレート対向面３０ａと回転プレート体１０の遊星歯車対向面１０ａとの間に、各ボール４３を保持する保持器４５が配設される。
【００４１】
保持器４５は、図４及び図８に示すように、周方向に沿って６０°ピッチで６個の長孔のポケット４４が形成された平板リング体からなる。各ポケット４４は、各対向する第１案内溝４１と第２案内溝４２にそれぞれ対応する。この場合、各長孔のポケット４４の孔中心線Ｌ３は、図９に示すように、各相対向する第１案内溝４１と第２案内溝４２の両方に対して、４５度の方向に延びる長孔である。すなわち、図９に示すように、第１案内溝４１の溝中心線Ｌ１が径方向に対してθ１（例えば、４０°）だけ傾斜している場合、第２案内溝４２の溝中心線Ｌ２、この第１案内溝４２の溝中心線Ｌ１と直交するものであるので、径方向に対してθ２（９０°−θ１）（θ１が４０°であれば、５０°）だけ傾斜することになる。そこで、溝中心線Ｌ１と溝中心線Ｌ２とに対して４５°を成す線分が保持器４５のポケット孔中心線Ｌ３となる。なお、図９では、第１案内溝４１の溝中心線Ｌ１が径方向に対して４０°だけ傾斜し、２案内溝４２の溝中心線Ｌ２が径方向に対して５０°だけ傾斜している場合を示したが、この径方向に対する傾斜角度は、相対向する第１案内溝４１と第２案内溝４２の周方向位置において相違する。また、図１に示すように、保持器４５の軸心Ｏ４は、入力軸１の軸心Ｏ１に対して偏心することになる。この軸心Ｏ４の偏心量は、偏心軸部５の軸心Ｏ３の偏心量よりも小さい。すなわち、偏心軸部５の軸心Ｏ３の偏心量をＳとし、軸心Ｏ４の偏心量をＳ１とした場合、Ｓ＞Ｓ１となる。
【００４２】
ところで、この減速装置では、少なくとも、遊星歯車３０、回転プレート体１０、転動体４３、及び保持器４５が金属材料で構成され、かつ、これらの表面が硬化処理部とされている。硬化処理部を形成する場合の熱処理は、使用する金属材料、形状、求める硬度等に応じて、公知公用の種々の熱硬化を行うことができる。例えば、金属材料としては、浸炭焼入鋼、機械構造用炭素鋼、クロムモリブデン鋼等を用いることができ、また、浸炭焼入れや高周波焼入れ等の焼入れ手段を用いることができる。
【００４３】
本発明の減速装置では、入力軸１が回転すれば、この入力軸１の偏芯軸部５に軸受２９を介して外嵌される遊星歯車３０は、固定側の内歯車１７と噛合しているので入力軸１の軸心廻りに公転する。この公転によって、遊星歯車３０の第１案内溝４１と回転プレート体１０の第２案内溝４２との交差位置に配された転動体４３が保持器４５のポケット４４に収納された状態で、第１案内溝４１と第２案内溝４３に案内されて転動する。これによって、回転プレート体１０が回転して出力軸２が減速されて回転する。
【００４４】
また、軸継手構造部４は、平板状（プレート状）の遊星歯車３０と、回転プレート体１０と、これらの設けられた案内溝４１，４２に嵌合される転動体４３と、遊星歯車３０と回転プレート体１０との間に介在される保持器４４とが構成部材となり、軸方向長さを短く設定できる。
【００４５】
このため、本発明では、入力から出力までのスペースを可能な限り短く設定できて、従来にはないコンパクトな減速装置を提供できる。しかも、伝達動力や偏心量の制約が少なくかつ組み付け性に優れる軸継手（軸継手構造部）を用いることができる。
【００４６】
軸継手構造部４の保持器４５は平板リング体からなり、この保持器４５に設けられるポケット４４は、各相対向する第１案内溝４１と第２案内溝４２に対応して、径方向と直交する方向に延びる長孔であるので、軸継手構造部４として、軸方向の長さが大となることがなく、しかも、ポケット４４は、形状がシンプルで転動体４３を安定して収納することができる。
【００４７】
前記偏心軸部５は、入力軸１に外嵌される偏心スペーサ６にて構成されているので、容易に所望の偏心量の偏心軸部５を安定して構成できる。
【００４８】
入力軸１に遊星歯車３０と回転バランスをとるバランサー３５を設けているので、荷重バランスが良くなって、安定した回転を得ることができ、高精度の減速機能を発揮する。
【００４９】
遊星歯車３０、回転プレート体１０、転動体４３、及び保持器４５が金属材料で構成され、かつ、これらの表面が硬化処理部とされているので、表面が硬化処理部とされたものでは、強度の向上を図ることができる。
【００５０】
遊星歯車３０、回転プレート体１０、転動体４３、及び保持器４５がケース１１内に収納されると共に、内歯車１７が固定部材であるケース１１に固定され、出力軸２及び入力軸１が軸受１２，１３，１４を介して回転自在にケース１１に支持されているので、装置全体のコンパクト化を図ることができる。
【００５１】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、入力軸１に駆動力を入力するための駆動源としては、モータであってもよく、また、エンジン等の他の駆動源であってもよい。また、入力軸１に設けられる偏心軸部５は、前記実施形態では、入力軸１と別部材の偏心スペーサ６を装着するものであったが、偏心軸部５が一体に設けられた入力軸１を用いてもよい、また、偏心軸部５の偏心量も任意に設定できる。
【００５２】
また、上述した実施形態では、遊星歯車機構を用いた減速装置について述べたが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、本発明に係る減速装置は、入力軸１に設けられた偏心軸部５に軸受１９を介して外嵌されるプレート状の遊星部材と、当該遊星部材と対になる固定側部材とからなる減速装置であればよく、遊星部材が遊星歯車３０に限るものではなく、固定側部材が内歯車１７に限るものではない。
【００５３】
使用する軸受１２，１３，１４，２９として、前記実施形態では、玉軸受を用いたが、円筒ころ軸受等の他の軸受を用いてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１     入力軸
２     出力軸
３     遊星歯車構造部
４     軸継手構造部
５     偏心軸部
６     偏心スペーサ
１０   回転プレート体
１０ａ 遊星歯車対向面
１１   ケース
１２，１３，１４，２９      軸受
１７   内歯車
３０   遊星歯車
３０ａ プレート対向面
３５   バランサー
４１、４２    案内溝
４３   転動体（ボール）
４４   ポケット
４５   保持器
Ｌ１、Ｌ２    溝中心線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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