(57)【要約】【課題】物体検出センサを車両に搭載した際に、物体検出センサに軸ずれが生じたことを精度高く判定することが可能な物体検出センサの軸ずれ判定方法を提供する。【解決手段】第一所定方向を物体の検出方向とする物体検出センサ（１１）と、第二所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ（１２）と、を備えたセンサユニット（１０）を車両に搭載して物体検出センサの軸ずれを判定する判定方法であって、車両にセンサユニットを搭載する前に、第一所定方向を第二所定方向に合わせるようにセンサユニットを配置して、第一傾斜角度を傾斜センサから取得する第一傾斜角度取得工程と、車両にセンサユニットを搭載して、第二傾斜角度を傾斜センサから取得する第二傾斜角度取得工程と、第一傾斜角度と第二傾斜角度とに基づいて、物体検出センサに軸ずれが生じているか否かを判定する軸ずれ判定工程と、を備える物体検出センサの軸ずれ判定方法。【選択図】      図１
2018059783.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一所定方向を物体の検出方向とする物体検出センサ（１１）と、第二所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ（１２）と、を備えたセンサユニット（１０）を車両に搭載して前記物体検出センサの軸ずれを判定する判定方法であって、
前記車両に前記センサユニットを搭載する前に、前記第一所定方向を前記第二所定方向に合わせるように前記センサユニットを配置して、前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第一傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第一傾斜角度取得工程と、
前記車両に前記センサユニットを搭載して、前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第二傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第二傾斜角度取得工程と、
前記第一傾斜角度取得工程により取得された前記第一傾斜角度と、前記第二傾斜角度取得工程により取得された前記第二傾斜角度と、に基づいて、前記物体検出センサに軸ずれが生じているか否かを判定する軸ずれ判定工程と、
を備える物体検出センサの軸ずれ判定方法。
【請求項２】
前記軸ずれ判定工程は、前記第一傾斜角度と、前記第二傾斜角度との和としての第一検出方向角度が所定範囲内に収まらない場合に、前記物体検出センサに軸ずれが生じていると判定することを特徴とする請求項１に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
【請求項３】
前記センサユニットを前記車両に搭載するよりも前に、前記第一傾斜角度取得工程により取得された前記第一傾斜角度が閾値よりも大きいことを条件として、前記センサユニットにおける前記物体検出センサと前記傾斜センサとの位置関係が異常であると判定する異常判定工程を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
【請求項４】
前記センサユニットを交換する場合に実施する物体検出センサの軸ずれ判定方法であって、
交換対象である前記センサユニット以外の前記センサユニットにおいて、前記センサユニットを前記車両に初めて搭載した際に前記第二傾斜角度取得工程により取得された前記第二傾斜角度と、前記傾斜センサから取得された現在の前記第二傾斜角度と、の差を前記車両の傾斜補正角度として算出する傾斜補正角度算出工程と、
前記第一傾斜角度を測定済みの前記センサユニットを、交換対象である前記センサユニットに代えて前記車両に搭載し、交換した前記センサユニットに備わる前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第三傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第三傾斜角度取得工程と、
を備え、
前記軸ずれ判定工程は、前記測定済みの前記第一傾斜角度と、前記第三傾斜角度と、の和としての第二検出方向角度に前記傾斜補正角度を加えた値が所定範囲内に収まらない場合に、前記物体検出センサに軸ずれが生じていると判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
【請求項５】
前記第二傾斜角度取得工程は、前記車両が停止していることを条件として、前記第二傾斜角度を前記傾斜センサから取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
【請求項６】
前記第二傾斜角度取得工程は、前記車両が水平な状態を保っていることを条件として、前記第二傾斜角度を前記傾斜センサから取得することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出センサの軸ずれ判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、車両の前方又は後方に存在する物体を検出して警報または自動制動を指令する走行支援装置が知られている。この種の走行支援装置では、送信波としてレーザまたはミリ波等をレーダが照射して物体により反射される反射波、あるいは撮像装置が撮像した画像データに基づいて車両の前方又は後方の物体を検出している。例えば、特許文献１には、車両の後退時に車両の進行軌跡上に存在する障害物を超音波により検出するソナーと、車両の前進時に車両の進行軌跡上に存在する障害物を電波により検出するレーダと、を備えた走行支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１４４１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ソナーやレーダ、カメラなどの車両外に存在する物体を検出する物体検出センサを車両に搭載した際、物体検出センサによる物体の検出方向が予め決められた方向に対して水平方向あるいは垂直方向にずれる、いわゆる軸ずれが発生することがある。軸ずれを生じさせた物体検出センサにより車両外に存在する物体が検出された場合、軸ずれが生じた分だけ物体の検出位置に誤差が生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、物体検出センサを車両に搭載した際に、物体検出センサに軸ずれが生じたことを精度高く判定することが可能な物体検出センサの軸ずれ判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、第一所定方向を物体の検出方向とする物体検出センサと、第二所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサと、を備えたセンサユニットを車両に搭載して前記物体検出センサの軸ずれを判定する判定方法であって、前記車両に前記センサユニットを搭載する前に、前記第一所定方向を前記第二所定方向に合わせるように前記センサユニットを配置して、前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第一傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第一傾斜角度取得工程と、前記車両に前記センサユニットを搭載して、前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第二傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第二傾斜角度取得工程と、前記第一傾斜角度取得工程により取得された前記第一傾斜角度と、前記第二傾斜角度取得工程により取得された前記第二傾斜角度と、に基づいて、前記物体検出センサに軸ずれが生じているか否かを判定する軸ずれ判定工程と、を備える。
【０００７】
物体検出センサを備えたセンサユニットを車両に搭載した際にセンサユニットの搭載角度にずれが生じることで、物体検出センサの検出方向が予め決められた方向に対して水平方向あるいは垂直方向に傾く、いわゆる軸ずれが物体検出センサに生じることがある。軸ずれを生じさせた物体検出センサにより物体が検出された場合、物体の検出位置に軸ずれが生じた分だけ誤差が生じるおそれがある。
【０００８】
この対策として、物体検出センサを備えたセンサユニットに更に、第二所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサが備わっている。この傾斜センサにより検出される第二傾斜角度に基づいて、物体検出センサに軸ずれが生じているか否かが判定される。
【０００９】
ただし、傾斜センサをセンサユニットに取り付けた際に本来取り付けるべき位置からずれて取り付けられるなどして、センサユニット内における物体検出センサと傾斜センサとの位置関係にずれが生じるおそれがある。この状態で、傾斜センサにより第二傾斜角度が検出され、検出された第二傾斜角度に基づいて物体検出センサの軸ずれが生じているか否か判定されても、センサユニット内における物体検出センサと傾斜センサとの位置関係のずれが考慮されないために、精度の高い軸ずれ判定を実施できない可能性がある。
【００１０】
このため、センサユニットを車両に搭載する前に、物体検出センサの検出方向である第一所定方向を第二所定方向にあわせるようにセンサユニットが配置され、その状態で傾斜センサにより検出される第一傾斜角度が取得される。これにより、物体検出センサの検出方向を第二所定方向に合わせた状態を基準として、傾斜センサが第二所定方向に対してどれだけ傾いているかを把握することができる。すなわち、物体検出センサの検出方向に対する傾斜センサの傾きを把握することができる。そのあと、センサユニットを車両に搭載し、そのときに傾斜センサにより検出された第二傾斜角度が取得される。このとき取得される第二傾斜角度は、センサユニットを車両に搭載した状態での第二所定方向に対する傾斜センサの傾きである。よって、軸ずれ判定工程は、第二傾斜角度のみならず、第一傾斜角度に基づいて、物体検出センサの軸ずれを判定することで、物体検出センサの軸ずれを精度高く判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。
【図２】センサユニットの概略構成図である。
【図３】車両を水平台に載せた状態を示す図である。
【図４】本実施形態に係る超音波センサの軸ずれ判定の手順を示すフローチャートである。
【図５】水平方向に対して車両が前後方向に傾いていることを示す図である。
【図６】別例に係る超音波センサの軸ずれ判定の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１において、物体検出装置１００は、センサユニット１０と、ＥＣＵ２０と、を備えている。
【００１３】
このうち、センサユニット１０は、例えば図示しない車両のバンパに複数搭載される。バンパは、車両の前端部及び後端部に設けられ、それぞれのバンパに対して、四つのセンサユニット１０が車幅方向に並べて配置されている。
【００１４】
複数のセンサユニット１０はそれぞれが、超音波センサ（物体検出センサに該当）１１と、傾斜センサ１２と、を備えている。
【００１５】
超音波センサ１１は、超音波の送信及び自車両周辺に存在する物体から反射された反射波の受信を行う送受信器１１ａと、送信回路部１１ｂと、受信回路部１１ｃと、を備えている。送信回路部１１ｂは、送受信器１１ａと電気的に接続されており、所定の制御周期ごとに電気信号を送受信器１１ａに与えることで送受信器１１ａは超音波を所定方向に向かって送信する。受信回路部１１ｃは、送受信器１１ａと電気的に接続されており、送受信器１１ａにより受信された反射波を電気信号として検出する。
【００１６】
傾斜センサ１２については、後述する。
【００１７】
ＥＣＵ２０は、送信回路部１１ｂと受信回路部１１ｃとに電気的に接続されている。ＥＣＵ２０は、所定の制御周期ごとに、送信回路部１１ｂに対して送受信器１１ａに電気信号を出力するよう指示する。一方で、受信回路部１１ｃで検出された電気信号を受信する。該信号の大きさは、反射波の強度に比例するものであり、反射波は、自車両周辺に存在する物体と自車両との距離に応じてその強度が変化するものである。ゆえに、受信回路部１１ｃから受信した電気信号の大きさに基づいて、自車両周辺に存在する物体の位置情報を検出することが可能となる。物体の位置情報を検出した場合には、検出した物体の位置情報と自車両の位置とから、自車両から物体までの距離を算出する。
【００１８】
上述のセンサユニット１０を車両に搭載した際に、センサユニット１０の搭載角度にずれが生じることで、超音波センサ１１の検出方向が所定方向に対して水平方向あるいは垂直方向に傾く、いわゆる軸ずれが超音波センサ１１に生じることがある。軸ずれを生じさせた超音波センサ１１により物体が検出された場合、物体の検出位置に軸ずれが生じた分だけ誤差が生じるおそれがある。
【００１９】
この対策として、超音波センサ１１を備えたセンサユニット１０に更に、水平方向（水平面）に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ１２が備わっている。ここでの水平方向とは重力が作用する方向に垂直な方向を指す。傾斜センサ１２は、水平方向に対する傾きを、互いに直交する２つの軸（Ｘ０軸、Ｙ０軸とする）のそれぞれに対する回転角度に分解して検出する、周知の２軸傾斜センサとする。傾斜センサ１２が検出するＸ０軸周りの回転角（ロール角θｒとする）は、車体の車幅方向の傾斜角度を表し、Ｙ０軸周りの回転角（ピッチ角θｐとする）は車体の前後方向の傾斜角度を表す。なお、２軸傾斜センサは、３軸加速度センサを用いて実現されるものであってもよいし、振り子と磁気センサを組み合わせて実現されるものであってもよい。
【００２０】
図２に記載されるように、超音波センサ１１が取り付けられた基板１３と同一の基板１３に傾斜センサ１２が取り付けられることで、センサユニット１０が構成される。したがって、センサユニット１０を車両に搭載した際に、センサユニット１０の搭載角度にずれが生じた場合、同一の基板１３に取り付けられた超音波センサ１１及び傾斜センサ１２は、共に同程度傾くことになる。このため、ＥＣＵ２０は、センサユニット１０を車両に搭載した際に傾斜センサ１２により検出されるロール角θｒ又はピッチ角θｐに基づいて、超音波センサ１１に軸ずれが生じているか否かが判定することが可能となる。
【００２１】
ただし、傾斜センサ１２を基板１３に取り付けた際に本来取り付けるべき位置からずれて取り付けられるなどして、センサユニット１０内における超音波センサ１１と傾斜センサ１２との位置関係にずれが生じる可能性がある。この場合、超音波センサ１１の検出方向に対する傾斜センサ１２の傾きが予め想定される値（設計値）に対してずれが生じることが想定される。したがって、センサユニット１０を車両に搭載した際に傾斜センサ１２により検出される傾斜角度に基づいて、超音波センサ１１に軸ずれが生じているか否かを判定するのでは、センサユニット１０内における超音波センサ１１と傾斜センサ１２との位置関係のずれに起因する超音波センサ１１の検出方向に対する傾斜センサ１２の傾きのずれが考慮されないために、精度の高い軸ずれ判定を実施できない可能性がある。
【００２２】
上記を考慮し、ＥＣＵ２０が実施する軸ずれ判定制御は、第一傾斜角度取得工程と、異常判定工程と、第二傾斜角度取得工程と、軸ずれ判定工程と、を備えている。
【００２３】
まず、第一傾斜角度取得工程では、センサユニット１０を車両に搭載する前に、超音波センサ１１の検出方向（第一所定方向）を水平方向（第二所定方向）にあわせるようにセンサユニット１０を配置し、その状態で傾斜センサ１２によりロール角θｒ及びピッチ角θｐが第一傾斜角度として検出される。これにより、超音波センサ１１の検出方向を水平方向に合わせた状態を基準として、傾斜センサ１２の検出軸が水平方向に対してどれだけのずれが生じているかを把握することができる。すなわち、超音波センサ１１の検出方向に対する傾斜センサ１２の傾きを把握することができる。
【００２４】
ところで、前述の通り、傾斜センサ１２を基板１３に取り付けた際に本来取り付けるべき位置からずれて取り付けられるなどして、センサユニット１０内における超音波センサ１１と傾斜センサ１２との位置関係にずれが生じる場合がある。傾斜センサ１２を基板１３に取り付けた際に生じた超音波センサ１１と傾斜センサ１２との位置関係のずれの大きさが小さければ、センサユニット１０を車両に搭載する際に、センサユニット１０内における超音波センサ１１と傾斜センサ１２との位置関係のずれに起因する超音波センサ１１の検出方向に対する傾斜センサ１２の傾きのずれを調整することが可能である。しかし、調整可能な該ずれの大きさには限界があり、傾斜センサ１２を基板１３に取り付けた際に生じた該ずれの大きさが、調整可能なずれの大きさの上限値よりも大きい場合には、センサユニット１０を車両に搭載した際に該ずれの大きさを考慮した調整を実施できないおそれがある。
【００２５】
したがって、第一傾斜角度取得工程を実施した際には異常判定工程を行う。異常判定工程では、第一傾斜角度取得工程により傾斜センサ１２から取得された第一傾斜角度が閾値よりも大きいか否かが判定される。具体的には、第一傾斜角度取得工程により取得されたロール角θｒが第一閾値よりも大きいか否かが判定される。また、第一傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θｐが第二閾値よりも大きいか否かが判定される。そして、両者の判定のうち少なくとも一方の判定が肯定判定だった場合に、異常判定工程によりセンサユニット１０における超音波センサ１１と傾斜センサ１２との位置関係が異常であると判定される。これにより、傾斜センサ１２を基板１３に取り付けた際に生じた、センサユニット１０内における超音波センサ１１と傾斜センサ１２との位置関係のずれに起因する超音波センサ１１の検出方向に対する傾斜センサ１２の傾きのずれが、センサユニット１０を車両に搭載する際に調整しきれないほど大きなずれであると判定することができる。
【００２６】
第二傾斜角度取得工程では、第一傾斜角度取得工程により第一傾斜角度が取得されたセンサユニット１０を車両に搭載し、そのときに傾斜センサ１２により検出されたロール角θｒ及びピッチ角θｐが第二傾斜角度として取得される。第二傾斜角度取得工程で取得されるロール角θｒ又はピッチ角θｐは、センサユニット１０を車両に搭載した状態での水平方向（水平面）に対する傾斜センサ１２の傾きである。
【００２７】
ところで、車両が駆動している場合、エンジンの振動に伴ってエンジンに搭載されたセンサユニット１０もまた振動し、その影響で傾斜センサ１２により検出される第二傾斜角度に誤差が生じるおそれがある。また、車両が傾いた状態で傾斜センサ１２により第二傾斜角度が検出されると、車両の傾き分だけ、検出される第二傾斜角度に誤差が生じるおそれがある。したがって、車両を停止させ、且つ、図３に記載されるように車両を水平台に載せることで、車両を水平な状態に保たせた状態で、第二傾斜角度取得工程が実施される。
【００２８】
軸ずれ判定工程では、第一傾斜角度取得工程により取得された第一傾斜角度及び第二傾斜角度取得工程により取得された第二傾斜角度に基づいて、超音波センサ１１の軸ずれが生じているか否かが判定される。具体的には、第一傾斜角度取得工程により取得されたロール角θｒと、第二傾斜角度取得工程により取得されたロール角θｒと、の和としての第一検出方向角度ａが第一所定範囲内に収まるか否かが判定される。また、第一傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θｐと、第二傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θｐと、の和としての第一検出方向角度ｂが第二所定範囲内に収まるか否かが判定される。
【００２９】
この第一検出方向角度ａ，ｂとはどちらも、センサユニット１０を車両に搭載した状態での水平方向（水平面）に対する傾斜センサ１２の傾きである第二傾斜角度に対して、超音波センサ１１の検出方向に対する傾斜センサ１２の傾きである第一傾斜角度を加えた値である。したがって、第一検出方向角度ａが第一所定範囲内に収まるか否か、そして、第一検出方向角度ｂが第二所定範囲内に収まるか否か、の判定を行うことにより、センサユニット１０を車両に搭載した状態において超音波センサ１１の検出方向は水平方向に対して傾いているかを把握することができる。より詳細には、第一検出方向角度ａが第一所定範囲内に収まらないと判定された場合には、超音波センサ１１の検出方向は水平方向に対して車体の車幅方向に許容範囲を越えて傾いていると把握することができる。第一検出方向角度ｂが第二所定範囲内に収まらないと判定された場合には、超音波センサ１１の検出方向は水平方向に対して車体の前後方向に許容範囲を越えて傾いていると把握することができる。
【００３０】
本実施形態では、ＥＣＵ２０より後述する図４に記載の超音波センサ１１の軸ずれ判定を実施する。図４に示す超音波センサ１１の軸ずれ判定は、超音波センサ１１と傾斜センサ１２とを備えたセンサユニット１０を車両に搭載する際に実施される。なお、傾斜センサ１２の取り付け（Ｓ１００）、センサユニットの配置（Ｓ１１０）、及びセンサユニットの搭載（Ｓ１４０）は、作業者や組立機械等により実施される。
【００３１】
まず、ステップＳ１００にて、超音波センサ１１を取り付けた基板１３に傾斜センサ１２を取り付けることで、センサユニット１０を構成する。ステップＳ１１０では、超音波センサ１１の検出方向を水平方向にあわせるようにセンサユニット１０を配置する。ステップＳ１２０では、センサユニット１０に備わる傾斜センサ１２により検出されるロール角θｒ及びピッチ角θｐを第一傾斜角度として取得する。
【００３２】
ステップＳ１３０では、ステップＳ１２０にて取得されたロール角θｒが第一閾値よりも大きいか否かを判定する。また、第一傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θｐが第二閾値よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ１３０において、両者の判定のうち少なくとも一方の判定が肯定判定だった場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ステップＳ１００に戻る。そして、Ｓ１００において、傾斜センサ１２の取り付け位置の修正（調整）を行う。ステップＳ１３０において、両者の判定のどちらもが否定判定だった場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、ステップＳ１４０に進む。
【００３３】
ステップＳ１４０では、水平台に載せられ、且つ、停止している車両にセンサユニット１０を搭載する。ステップＳ１５０では、センサユニット１０に備わる傾斜センサ１２により検出されるロール角θｒ及びピッチ角θｐを第二傾斜角度として取得する。ステップＳ１６０では、ステップＳ１２０にて傾斜センサ１２より第一傾斜角度として取得されたロール角θｒと、ステップＳ１５０にて傾斜センサ１２より第二傾斜角度として取得されたロール角θｒと、の和としての第一検出方向角度ａを算出する。同様に、ステップＳ１２０にて傾斜センサ１２より第一傾斜角度として取得されたピッチ角θｐと、ステップＳ１５０にて傾斜センサ１２より第二傾斜角度として取得されたピッチ角θｐと、の和としての第一検出方向角度ｂを算出する。
【００３４】
ステップＳ１７０では、ステップＳ１５０にて算出された第一検出方向角度ａが第一所定範囲内に収まるか否かを判定する。また、ステップＳ１５０にて算出された第一検出方向角度ｂが第二所定範囲内に収まるか否かを判定する。両者の判定のうち少なくとも一方の判定が否定判定だった場合には（Ｓ１７０：ＮＯ）、ステップＳ１４０に戻る。そして、Ｓ１４０において、センサユニット１０の取り付け位置の修正（調整）を行う。両者の判定のどちらもが肯定判定だった場合には（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、本制御を終了する。
【００３５】
上記構成により、本実施形態は、以下の効果を奏する。
【００３６】
・第一傾斜角度として取得されたロール角θｒ及びピッチ角θｐから、超音波センサ１１の検出方向に対する傾斜センサ１２の傾きを把握することができる。また、第二傾斜角度として取得されたロール角θｒ及びピッチ角θｐから、センサユニット１０を車両に搭載した状態での水平方向に対する傾斜センサ１２の傾きを把握することができる。よって、第一傾斜角度としてのロール角θｒと第二傾斜角度としてのロール角θｒとの和である第一検出方向角度ａが第一所定範囲内に収まるか否かの判定を行うことで、水平方向に対する車体の車幅方向への超音波センサ１１の軸ずれを判定することが可能となる。また、第一傾斜角度としてのピッチ角θｐと第二傾斜角度としてのピッチ角θｐとの和である第一検出方向角度ｂが第二所定範囲内に収まるか否かの判定を行うことで、水平方向に対する車体の前後方向への超音波センサ１１の軸ずれを判定することが可能となる。
【００３７】
・車両が停止している状態で、第二傾斜角度取得工程により第二傾斜角度が取得される事で、検出される第二傾斜角度に車両の振動により誤差が生じることを抑制することができ、ひいては、より精度の高い判定を行う事が可能となる。
【００３８】
・第二傾斜角度取得工程は、車両が水平な状態を保っていることを条件として、第二傾斜角度を傾斜センサ１２から取得する。これにより、車両が傾いた分だけ、第二傾斜角度に誤差が生じることを抑制することが可能となる。
【００３９】
上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
【００４０】
・上記実施形態では、センサユニット１０には、物体を検出するセンサとして超音波センサ１１が備わっていた。このことについて、物体を検出するセンサであれば超音波センサ１１に限る必要はなく、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラであってもよい。
【００４１】
・上記実施形態では、超音波センサ１１と傾斜センサ１２とを同一の基板１３に取り付けていた。このことについて、必ずしも基板１３に取り付ける必要はなく、センサユニット１０の筐体に超音波センサ１１と傾斜センサ１２とを取り付けてもよい。
【００４２】
・上記実施形態では、車両が停止している状態で、第二傾斜角度取得工程が実施された。このことについて、車両が駆動している状態で、第二傾斜角度取得工程が実施されてもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、第一傾斜角度取得工程により傾斜センサ１２から第一傾斜角度が取得された際に、異常判定工程を実施していた。このことについて、必ずしも異常判定工程を実施する必要はない。
【００４４】
・上記実施形態では、第一傾斜角度取得工程でも第二傾斜角度取得工程でも、傾斜センサ１２からロール角θｒ及びピッチ角θｐが取得されていた。このことについて、ロール角θｒ及びピッチ角θｐの両者を必ず取得する必要はなく、ロール角θｒ及びピッチ角θｐのうち一方の傾斜角度を取得する構成としてもよい。つまり、仮に第一傾斜角度取得工程及び第二傾斜角度取得工程にて、ロール角θｒのみが取得される構成とした場合には、軸ずれ判定工程では、第一傾斜角度取得工程により取得されたロール角θｒと、第二傾斜角度取得工程により取得されたロール角θｒとの和としての第一検出方向角度ａが第一所定範囲内に収まるか否かの判定のみが実施される。
【００４５】
・傾斜センサ１２は、水平方向（水平面）に対する傾きとしての傾斜角度を検出するものに限らず、水平方向（水平面）に対して傾斜した傾斜方向（傾斜面）に対する傾きとしての傾斜角度を検出するものであってもよい。その場合、第一傾斜角度取得工程では、センサユニット１０を車両に搭載する前に、超音波センサ１１の検出方向（第一所定方向）を傾斜方向（第二所定方向）にあわせるようにセンサユニット１０を配置し、その状態で傾斜センサ１２により第一傾斜角度を検出する。
【００４６】
・車両に既に複数のセンサユニット１０が搭載されている場合を想定する。この場合、車両に搭載された複数のセンサユニット１０のうち、一つのセンサユニット１０に備わる傾斜センサ１２が故障した際には、故障した傾斜センサ１２を備えるセンサユニット１０を交換する必要がある。交換対象となるセンサユニット１０の交換作業では、該センサユニット１０を車両から外し、第一傾斜角度を既に測定済みのセンサユニット１０を車両に搭載する。センサユニット１０を車両に搭載する際には、センサユニット１０の搭載角度にずれが生じるおそれがある。したがって、センサユニット１０の交換作業を行う際には、軸ずれ判定工程による物体検出センサの軸ずれ判定を行う事が好適である。
【００４７】
ところで、センサユニット１０の交換作業は、出荷元の工場で行われるとは限らず、水平台の存在しない工場でセンサユニット１０の交換作業を行う場合があることが想定され、路面の勾配によっては図５に記載されるように、車両が傾いた状態でセンサユニット１０の交換作業が行われることが考えられる。この場合、車両の傾斜角度分だけ、傾斜センサ１２により検出される第二傾斜角度に誤差が生じる（図５の場合、第二傾斜角度として検出されるピッチ角θｐに誤差が生じる）ため、超音波センサ１１に軸ずれが生じていない場合でも超音波センサ１１の軸ずれ判定時に超音波センサ１１に軸ずれが生じていると誤判定するおそれがある。
【００４８】
上記を考慮し、車両に既に搭載されているセンサユニット１０の交換作業を実施する場合には、以下の軸ずれ判定制御を行う。本軸ずれ判定制御は、傾斜補正角度算出工程と、第三傾斜角度取得工程と、軸ずれ判定工程と、を備えている。
【００４９】
まず、傾斜補正角度算出工程では、センサユニット１０の交換作業を実施する前に、車両の傾斜補正角度θｖが算出される。ここで、車両の傾斜補正角度θｖは、交換対象であるセンサユニット１０以外のセンサユニット１０において、センサユニット１０が車両に初めて搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得された第二傾斜角度θ２０と、傾斜センサ１２から取得された現在の第二傾斜角度θ２１と、の差（θ２０−θ２１）を算出することで割り出される。より具体的には、交換対象であるセンサユニット１０以外のセンサユニット１０において、センサユニット１０が車両に初めて搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θｐ２０と、傾斜センサ１２から取得された現在のピッチ角θｐ２１と、の差（θｐ２０−θｐ２１）から車両の補正ピッチ角θｖｐを算出する。また、交換対象であるセンサユニット１０以外のセンサユニット１０において、センサユニット１０が車両に初めて搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得されたロール角θｒ３０と、傾斜センサ１２から取得された現在のロール角θｒ３１と、の差（θｐ３０−θｐ３１）から車両の補正ロール角θｖｒを算出する。
【００５０】
次に、第三傾斜角度取得工程では、第一傾斜角度を測定済みのセンサユニット１０を、交換対象であるセンサユニット１０に代えて車両に搭載し、交換したセンサユニット１０に備わる傾斜センサ１２により検出されるロール角θｒ及びピッチ角θｐを第三傾斜角度として傾斜センサ１２から取得する。
【００５１】
軸ずれ判定工程では、交換したセンサユニット１０について、傾斜補正角度算出工程により算出された車両の傾斜補正角度θｖと、測定済みの第一傾斜角度と、第三傾斜角度取得工程により取得された第三傾斜角度と、に基づいて、超音波センサ１１の軸ずれが生じているか否かが判定される。具体的には、第一傾斜角度として測定済みのロール角θｒと、第三傾斜角度取得工程により取得されたロール角θｒと、の和としての第二検出方向角度ｃに車両の補正ロール角θｖｒを加えた値が第一所定範囲内に収まるか否かが判定される。また、第一傾斜角度として測定済みのピッチ角θｐと、第三傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θｐとの和としての第二検出方向角度ｄに車両の補正ピッチ角θｖｐを加えた値が第二所定範囲内に収まるか否かが判定される。そして、第二検出方向角度ｃに車両の補正ロール角θｖｒを加えた値が第一所定範囲内に収まらない、あるいは、第二検出方向角度ｄに車両の補正ピッチ角θｖｐを加えた値が第二所定範囲内に収まらないと判定された場合に、超音波センサ１１に軸ずれが生じていると判定される。
【００５２】
本別例では、ＥＣＵ２０より後述する図６に記載の超音波センサ１１の軸ずれ判定を実施する。図６に示す超音波センサ１１の軸ずれ判定は、センサユニット１０を複数搭載済みの車両において、そのうち一つのセンサユニット１０の交換作業を行う際に実施される。なお、正常なセンサユニット１０の選定（Ｓ２００）により実施され、センサユニット１０の交換（Ｓ２２０）は、作業者や組立機械等により実施される。
【００５３】
まず、ステップＳ２００にて、交換対象ではない正常なセンサユニット１０を選定する。そして、ステップＳ２１０では、センサユニット１０が最初に搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得された第二傾斜角度としてのロール角θｒ２０と、ステップＳ２００にて選定されたセンサユニット１０により検出される現在のロール角θｒ２１と、の差（θｐ２０−θｐ２１）から車両の補正ロール角θｖｒを算出する。また、センサユニット１０が最初に搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得された第二傾斜角度としてのピッチ角θｐ３０と、ステップＳ２００にて選定されたセンサユニット１０により検出される現在のピッチ角θｐ３１と、の差（θｐ３０−θｐ３１）から車両の補正ピッチ角θｖｐを算出する。
【００５４】
ステップＳ２２０では、第一傾斜角度を測定済みのセンサユニット１０を、交換対象であるセンサユニット１０に代えて車両に搭載する。ステップＳ２３０では、交換したセンサユニット１０に備わる傾斜センサ１２により検出されるロール角θｒ及びピッチ角θｐを第三傾斜角度として傾斜センサ１２から取得する。ステップＳ２４０では、第一傾斜角度として測定済みのロール角θｒと、ステップＳ２３０にて取得されたロール角θｒと、の和としての第二検出方向角度ｃを算出する。また、第一傾斜角度として測定済みのピッチ角θｐと、第三傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θｐとの和としての第二検出方向角度ｄを算出する。ステップＳ２５０では、ステップＳ２４０にて算出した第二検出方向角度ｃにステップＳ２１０で算出した車両の補正ロール角θｖｒを加え、第二検出方向角度ｃを補正する。また、ステップＳ２４０にて算出した第二検出方向角度ｄにステップＳ２１０で算出した車両の補正ピッチ角θｖｐを加え、第二検出方向角度ｄを補正する。
【００５５】
ステップＳ２６０では、ステップＳ２５０にて補正した第二検出方向角度ｃが第一所定範囲内に収まるか否かを判定する。また、ステップＳ２５０にて補正した第二検出方向角度ｄが第二所定範囲内に収まるか否かを判定する。両者の判定のうち少なくとも一方の判定が否定判定だった場合には（Ｓ２６０：ＮＯ）、ステップＳ２２０に戻る。そして、Ｓ２２０において、センサユニット１０の取り付け位置の修正（調整）を行う。両者の判定のどちらもが肯定判定だった場合には（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、本制御を終了する。
【００５６】
本別例に係る軸ずれ判定を行うことにより、路面の傾斜に沿って車両が傾いている状況でセンサユニット１０の交換作業を実施する場合において、超音波センサ１１の軸ずれ判定の精度低下を抑制する事が可能となる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…センサユニット、１１…超音波センサ、１２…傾斜センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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