(57)【要約】【課題】作業部高さ調節機構の防振性を向上させるようにした作業車両を提供する。【解決手段】シャシ１２ａに登載される原動機２２に連結される作業部のシャシに対する重力軸方向の高さを調節可能な作業部高さ調節機構２４を備えた作業車両において、作業部高さ調節機構が、筒状形状を呈するフレーム部８０と、フレーム部の内部に挿入可能で、内側ハウジング８２ａと外側ハウジング８２ｂからなる原動機ハウジング８２と、外側ハウジングの径方向に周方向において異なる位置に形成される１組の凸部８２ｂ１，８２ｂ２とフレーム部の径方向に周方向の対応する位置に形成される１個の凸部８０１で形成される空間８４１にそれぞれ配置可能な複数個のガイドプレート８４と、ガイドプレートと外側ハウジングの間に配置されて外側ハウジングをガイドプレートに向けて付勢する付勢部材８６とを備える。【選択図】図５
2018071700.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャシに搭載される原動機の出力軸に連結される作業部と、前記作業部の前記シャシに対する重力軸方向の高さを調節可能な作業部高さ調節機構とを備え、前記シャシに取り付けられた駆動輪で作業エリアを走行する作業車両において、前記作業部高さ調節機構が、
前記シャシに設けられると共に、前記重力軸方向に延びる筒状形状を呈するフレーム部と、
前記原動機を収容して前記フレーム部の内部に挿入可能であると共に、内側ハウジングと前記内側ハウジングに螺合される外側ハウジングとからなる原動機ハウジングと、
前記作業部の前記高さを調節可能な調節部と、
前記フレーム部と外側ハウジングの一方の径方向に周方向において、異なる位置に形成される１組の凸部と前記フレーム部と外側ハウジングの他方の径方向に周方向において前記１組の凸部に対応する位置に形成される１個の凸部との少なくともいずれかで形成される空間にそれぞれ配置可能な複数個のガイドプレートと、
前記フレーム部と前記外側ハウジングの間に配置されて前記外側ハウジングを前記ガイドプレートに向けて付勢する少なくとも１個の付勢部材と、
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記複数個のガイドプレートは前記外側ハウジングを前記周方向において異なる位置で挟持するように複数個の空間にそれぞれ配置されることを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記付勢部材が少なくとも２個の付勢部材からなると共に、前記２個の付勢部材はそれらの付勢力が前記原動機ハウジングの中心あるいはその近傍で直交するように前記フレーム部と前記外側ハウジングの間に配置されることを特徴とする請求項１または２記載の作業車両。
【請求項４】
前記ガイドプレートは、前記周方向の角部が面取りされてなることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記ガイドプレートと付勢部材は、前記フレーム部に軸方向において同一あるいはその近傍の高さに配置されることを特徴とする請求項１または２記載の作業車両。
【請求項６】
前記ガイドプレートが配置される空間を形成する１個の凸部は、前記周方向の角部においてボス部が形成されてなることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の作業車両。
【請求項７】
前記フレーム部と前記原動機ハウジングは、平面視円筒形状を呈することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の作業車両。
【請求項８】
前記ガイドプレートが樹脂材からなることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は作業車両に関し、より詳しくは作業部高さ調節機構を備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両として、シャシに搭載される原動機の出力軸に連結される作業部と、原動機を収容するハウジングをシャシに形成された筒状のフレーム部の内部に重力軸方向の高さを調節可能に挿入してなる作業部高さ調節機構とを備え、シャシに取り付けられた駆動輪で作業空間を自律走行するように構成されたものが知られており、その例として特許文献１記載の技術を挙げることができる。
【０００３】
この種の作業車両は凹凸路面を有する不整地での走行が多いことから、作業部高さ調節機構は、例えば原動機ハウジングの一端（一箇所）に形成されたガイドをフレーム部に形成されたガイドレールに嵌合させると共に、他端に配置された板ばねで一端側に付勢することで所期位置に固定して防振性を高めるように構成している。また、ガイドやガイドキャリッジなどに樹脂材を用いることで防振性をさらに高めることも行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−８１４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、不整地での路面の凹凸状態によっては上記した従来の防振構造では必ずしも十分ではなく、がたつきや引きずりによる異音が生じたりする不都合があった。
【０００６】
従って、この発明の課題は上記した不都合を解消し、作業部高さ調節機構の防振性を向上させるようにした作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するため、この発明は、シャシに搭載される原動機の出力軸に連結される作業部と、前記作業部の前記シャシに対する重力軸方向の高さを調節可能な作業部高さ調節機構とを備え、前記シャシに取り付けられた駆動輪で作業エリアを走行する作業車両において、前記作業部高さ調節機構が、前記シャシに設けられると共に、前記重力軸方向に延びる筒状形状を呈するフレーム部と、前記原動機を収容して前記フレーム部の内部に挿入可能であると共に、内側ハウジングと前記内側ハウジングに螺合される外側ハウジングとからなる原動機ハウジングと、前記作業部の前記高さを調節可能な高さ調節部と、前記フレーム部と外側ハウジングの一方の径方向に周方向において、異なる位置に形成される１組の凸部と前記フレーム部と外側ハウジングの他方の径方向に周方向において前記１組の凸部に対応する位置に形成される１個の凸部との少なくともいずれかで形成される空間にそれぞれ配置可能な複数個のガイドプレートと、前記フレーム部と前記外側ハウジングの間に配置されて前記外側ハウジングを前記ガイドプレートに向けて付勢する少なくとも１個の付勢部材とを備える如く構成した。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係る作業車両にあっては、作業部高さ調節機構が、シャシに設けられる筒状形状を呈するフレーム部と原動機ハウジングの一方の周方向において、異なる位置に形成される１組の凸部と他方の１組の凸部の対応位置に形成される１個の凸部との少なくともいずれかで形成される空間にそれぞれ配置可能な複数個のガイドプレートと、フレーム部と外側ハウジングの間に配置されて外側ハウジングをガイドプレートに向けて付勢する少なくとも１個の付勢部材とを備える如く構成したので、作業部高さ調節機構の防振性を向上させることができる。
【０００９】
即ち、従来の防振構造が原動機ハウジングの一端に形成されたガイドをフレーム部に形成されたガイドレールに嵌合させると共に、他端に配置された板ばねで一端側に付勢するように構成されていたのに比し、この発明にあっては、周方向において異なる位置に凸部で形成される空間に配置される複数個のガイドプレートを備えると共に、それらガイドプレートに向けて外側ハウジングを少なくとも１個の付勢部材で付勢するように構成したので、複数個のガイドプレートで外側ハウジングを確実に固定することができ、よって作業部高さ調節機構の防振性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施形態に係る作業車両を全体的に示す概念図である。
【図２】図１の作業車両の上面図である。
【図３】図１の作業車両の作業エリアなどの説明図である。
【図４】図１の車両の作業部高さ調節機構を含む、シャシの側面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】図５のＶ１−ＶＩ線断面図である。
【図７】図４の作業部高さ調節機構の模式的側面図である。
【図８】図４の作業部高さ調節機構の固定手法の説明図である。
【図９】図４の作業部高さ調節機構の固定手法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１はこの発明の実施形態に係る作業車両を全体的に示す概念図、図２は図１の作業車両の上面図、図３は図１の作業車両が自律走行する作業エリアの平面図である。
【００１２】
図１などにおいて符号１０は作業車両（以下「車両」という）を示す。車両１０は具体的には芝刈り機からなる。車両１０の車体１２はシャシ（車体フレーム）１２ａとシャシに変位可能に取り付けられるカバー１２ｂとからなる。
【００１３】
車両１０は、前後方向においてシャシ１２ａの前側にステー１２ｃを介して固定される比較的小径の左右２個の前輪１４を備えると共に、後側にシャシ１２ａに直接取り付けられる比較的大径の左右の後輪１６を備える。
【００１４】
車両１０のシャシ１２ａの中央位置付近には芝刈り作業用の作業部（ブレード、具体的にはロータリブレード）２０が取り付けられると共に、その上部には電動モータ（原動機。以下「作業モータ」という）２２が配置される。作業部２０は作業モータ２２に接続され、作業モータ２２によって回転駆動される。
【００１５】
作業部２０にはユーザの手動操作自在な作業部高さ調節機構２４が連結される。作業部高さ調節機構２４はユーザの操作可能なハンドルなどの調節部２４ａ（図４と図７に示す）を備え、ユーザがその調節部２４ａを手で廻すことで作業部２０の接地面ＧＲからの上下方向の高さが調節可能に構成される。尚、作業部高さ調節機構２４の詳細は後述する。
【００１６】
車両１０のシャシ１２ａには、作業部２０の後端側で２個の電動モータ（原動機。以下「走行モータ」という）２６Ｌ，２６Ｒが取り付けられる。走行モータ２６Ｌ，２６Ｒは左右の後輪１６に接続され、前輪１４を従動輪、後輪１６を駆動輪として左右独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させる。作業部２０と作業モータ２２と走行モータ２６などはカバー１２ｂで被覆される。
【００１７】
この実施形態において、車両１０はユーザが運搬可能な重量と寸法を有し、例えば全長（前後方向長さ）７１ｃｍ程度、全幅５５ｃｍ程度、高さ３０ｃｍ程度の寸法を有する。
【００１８】
車両１０の後部には搭載充電ユニット３０とそれに接続される搭載電池（バッテリ）３２とが格納されると共に、シャシ１２ａには一対の電池充電端子３４が前端位置の前方に突出するように取り付けられる。電池充電端子３４は搭載充電ユニット３０に接続される。作業モータ２２と走行モータ２６も搭載電池３２に接続され、搭載電池３２から通電される。
【００１９】
車両１０において車体１２の前側には左右２個の磁気センサ３６Ｌ，３６Ｒが配置されると共に、後側には１個の磁気センサ３６Ｃが配置され、それぞれ磁界の大きさ（磁界強度）を示す信号を出力する。
【００２０】
また、車体１２には、車両１０が障害物や異物との接触によるシャシ１２ａとカバー１２ｂの間の変位を検出する接触センサ４０が取り付けられる。
【００２１】
シャシ１２ａの中央位置付近には収納ボックスが設けられると共に、その内部に収納された回路基板４２上にはＣＰＵと、Ｉ／Ｏと、メモリ（ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ，ＲＡＭ）などを備えたマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electronic Control Unit。制御装置。以下「ＥＣＵ」という）４４が搭載される。
【００２２】
また、回路基板４２上には、ＥＣＵ４４に近接して車両１０の重心位置のｚ軸（重力軸）回りの角速度（ヨーレート）を示す出力を生じる角速度センサ４６と、車両１０に作用するｘ，ｙ，ｚ軸の直交３軸方向の加速度を示す出力を生じる加速度センサ５０と、地磁気に応じた絶対方位を示す出力を生じる方位センサ５２と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両１０の現在位置を示す出力を生じるＧＰＳセンサ５４が設けられる。
【００２３】
また、車両１０の左右の後輪１６の付近には左右の後輪１６の車輪速を示す出力を生じる車輪速センサ５６が配置されると共に、シャシ１２ａとカバー１２ｂの間にはユーザなどによってカバー１２ｂがシャシ１２ａからリフトされた（持ち上げられた）ことを検出するリフトセンサ６０が配置される。搭載電池３２には搭載電池３２の消費電流を示す出力を生じる電流センサ６２が配置される。
【００２４】
また、車両１０には、作業の動作開始などを指令するメインスイッチ６４と非常停止を指令する非常停止スイッチ６６がユーザの操作自在に設けられる。さらに、カバー１２ｂは上面で大きく切り欠かれてそこにユーザの指令などの入力のためのキーボードやタッチパネルなどの入力機器６８が設けられると共に、それに隣接してディスプレイ７０が設けられる。入力機器６８とディスプレイ７０はＥＣＵ４４に接続され、ディスプレイ７０にはＥＣＵ４４の指令に応じて作業モードなどの各種の情報が表示される。
【００２５】
磁気センサ３６、接触センサ４０、角速度センサ４６などのセンサ類の出力とメインスイッチ６４などのスイッチ類の出力はＥＣＵ４４に送られる。ＥＣＵ４４は、それらの出力に基づき、搭載電池３２から走行モータ２６に通電すると共に、制御値を出力して走行モータ２６の動作を制御することで車両１０の走行を制御する。
【００２６】
また、ＥＣＵ４４は磁気センサ３６の出力から作業エリア（作業領域）ＡＲを検出（認識）し、それに基づいて作業モータ２２に通電して作業エリアＡＲで作業する。
【００２７】
図３に示す如く、作業エリアＡＲは、その周縁の配置されるエリアワイヤ（電線）７２によって区画される。作業エリアＡＲには車両１０の搭載電池３２を充電するための充電ステーション７４が配置される（図３では車両１０などの大きさを誇張して示す）。
【００２８】
この発明の特徴は上記した構成を備えた車両１０の作業部高さ調節機構２４の構造にあるので、以下それについて図４以降を参照して説明する。
【００２９】
図４は図１に示す車両１０の作業部高さ調節機構２４を含むシャシ１２ａの側面図、図５は図４のＶ−Ｖ線断面図、図６は図５のＶＩ−ＶＩ線断面図、図７は図４の作業部高さ調節機構２４の模式的側面図、図８は図５などに示す作業部高さ調節機構２４の固定手法の説明図、図９はこの発明に係る作業部高さ調節機構２４の固定手法の変形例を示す、図８と同様の説明図である。
【００３０】
以下説明すると、図４から図８に示す如く、この発明に係る作業部高さ調節機構２４は、フレーム部８０と原動機ハウジング８２とガイドプレート８４と付勢部材８６を備える。
【００３１】
フレーム部８０はシャシ１２ａにシャシ１２ａと一体的に設けられると共に、重力軸方向、より詳しくは重力軸方向から少し傾斜した上下方向に延びる筒状形状、より具体的には図５に示すように平面視円筒形状を呈する。
【００３２】
尚、この明細書において「重力軸方向」は、図１に示す如く、車両１０が接地面ＧＲ上に置かれたときの直交座標系における重力軸方向（鉛直軸方向。ｚ軸方向）を意味する。
【００３３】
原動機ハウジング８２は、作業モータ２２を収容してフレーム部８０の内部に挿入可能であると共に、内側ハウジング８２ａと内側ハウジング８２ａに螺合される外側ハウジング８２ｂとからなる。
【００３４】
即ち、内側ハウジング８２ａの外周にはおねじが螺刻されると共に、外側ハウジング８２ｂの内周にはめねじが螺刻され、内側ハウジング８２ａと外側ハウジング８２ｂはそれらおねじとめねじからなるねじ８２ｃで螺合される。図６と図７に示す如く、内側ハウジング８２ａは外側ハウジングに比し、軸方向の長さが短くされる。
【００３５】
フレーム部８０と外側ハウジング８２ｂの一方、図示例では外側ハウジング８２ｂの径方向には１組の凸部８２ｂ１，８２ｂ２が周（円周）方向において、異なる位置に２ケ所で形成されると共に、フレーム部８０と外側ハウジング８２ｂの他方、即ち、フレーム部８０の径方向には周（円周）方向において、外側ハウジング８２ｂの１組の凸部８２ｂ１，８２ｂ２に対応する位置にはそれぞれ１個の凸部８０１が形成される。
【００３６】
ガイドプレート８４は、それら１組の凸部８２ｂ１，８２ｂ２と１個の凸部８０１とによって周方向において異なる位置に２ケ所で形成される２個（複数個）の空間８４１にそれぞれ配置可能な２個（複数個）のプレートからなる。尚、ガイドプレート８４は３個以上であっても良い。
【００３７】
このように、２個のガイドプレート８４は周方向において異なる位置、より具体的には図８に示すように外側ハウジング８２ｂを挟持可能な位置に形成される。具体的には、２個のガイドプレート８４は外側ハウジング８２ｂを周方向において異なる位置で挟持するように２個の空間８４１にそれぞれ配置される。
【００３８】
外側ハウジング８２ｂの径方向に形成される１組の凸部８２ｂ１，８２ｂ２は、図５に示すように平面視において矩形状を呈する。一方、フレーム部の径方向に形成される１個の凸部８０１は欧字Ｕを倒立させた形状を呈すると共に、図６に示すように側面視において矩形状を呈する。
【００３９】
また、ガイドプレート８４も図５の拡大部Ａに示すようにそれぞれ平面視において欧字Ｕを倒立させた形状を呈すると共に、図６に示すように側面視において矩形状を呈する。ガイドプレート８４は樹脂材からなる。フレーム部８０と原動機ハウジング８２も樹脂材からなる。
【００４０】
ガイドプレート８４は、周方向の角部８４２が面取りされてなると共に、ガイドプレート８４が配置される空間８４１を形成する１個の凸部８０１は、周方向の角部においてボス部８０１１が形成される。
【００４１】
図５の拡大部Ｂと図６の拡大部Ａに良く示す如く、フレーム部８０と外側ハウジング８２ｂの間には、外側ハウジング８２ｂをガイドプレート８４に向けて付勢する少なくとも１個、より具体的には２個の付勢部材８６が配置（弾装）される。付勢部材８６は具体的にはトルクばね（ねじりコイルばね）からなり、支持具８６ａで図示位置に配置される。
【００４２】
図６に示す如く、ガイドプレート８４と付勢部材８６は、フレーム部８０にその軸方向（重力軸方向にほぼ相当）において同一あるいはその近傍の高さに配置される。尚、図６で作業モータ２２の図示を省略した。
【００４３】
図８に示す如く、２個の付勢部材８６はそれらの付勢力（荷重方向）が原動機ハウジング８２の上面視における中心８２ｄあるいはその近傍で直交するようにフレーム部８０のガイドプレート８４の形成位置と対向する位置に配置される。
【００４４】
尚、図９に示す如く、付勢部材８６はフレーム部８０と外側ハウジング８２ｂの間に配置されて外側ハウジング８２ｂをガイドプレート８４に向けて付勢する少なくとも１個からなる付勢部材であっても良い。
【００４５】
図７に示す如く、作業モータ２２の出力軸２２ａには取り付け具２２ｂを介して作業部２０が取り付けられる。
【００４６】
尚、図示の如く、調節部２４ａと内側ハウジング８２ａの間には弾性材からなるシールホルダ９０が設けられて調節部２４ａの軸部２４ａ１の偏心を抑制すると共に、その間をシールする。
【００４７】
また、シールホルダ９０とフレーム部８０の間には弾性材からなるＯリング９２が防止されてその間をシールすると共に、フレーム部８０と原動機ハウジング８２の間にはゴム材からなるブーツ９４が設けられ、その間からの水分の浸入を阻止する。
【００４８】
次いで、図７を参照してこの発明に係る作業部高さ調節機構２４の動作（作用）を説明する。
【００４９】
ユーザは作業領域の芝の生育状況などから作業部２０の高さを変更する必要があると判断すると、調節部２４ａを手動で右（あるいは左）に回転させる。
【００５０】
調節部２４ａは原動機ハウジング８２の内側ハウジング８２ａに取り付けられているので、内側ハウジング８２ａは調節部２４ａの回転につれ、ねじ８２ｃ１，８２ｃ２を介して螺合される外側ハウジング８２ｂ、換言すればシャシ１２ａに対して大略重力軸方向に上昇（あるいは下降）する。それによって作業部２０の接地面ＧＲからの上下方向の高さが調節される。
【００５１】
上記した如く、この実施形態にあっては、シャシ１２ａに搭載される原動機（作業モータ）２２の出力軸２２ａに連結される作業部（ブレード）２０と、前記作業部の前記シャシに対する重力軸方向の高さを調節可能な作業部高さ調節機構２４とを備え、前記シャシに取り付けられた駆動輪（走行モータ２６で駆動される駆動輪１６）で作業エリアＡＲを走行する作業車両１０において、前記作業部高さ調節機構２４が、前記シャシ１２ａに設けられると共に、前記重力軸方向に延びる筒状形状を呈するフレーム部８０と、前記原動機２２を収容して前記フレーム部８０の内部に挿入可能であると共に、内側ハウジング８２ａと前記内側ハウジングに螺合される外側ハウジング８２ｂとからなる原動機ハウジング８２と、前記作業部２０の前記高さを調節可能な調節部２４ａと、前記フレーム部８０と外側ハウジング８２ｂの一方、より具体的には外側ハウジング８２ｂの径方向に周方向において異なる位置に形成される１組の凸部８２ｂ１，８２ｂ２と前記フレーム部８０と外側ハウジング８２ｂの他方、より具体的にはフレーム部８０の径方向に周方向において前記１組の凸部に対応する位置に形成される１個の凸部８０１との少なくともいずれかで形成される空間８４１にそれぞれ配置可能な複数個のガイドプレート８４と、前記フレーム部８０と前記外側ハウジング８２ｂの間に配置されて前記外側ハウジングを前記ガイドプレート８４に向けて付勢する少なくとも１個の付勢部材８６とを備える如く構成したので、作業部高さ調節部材２４の防振性を向上させることができる。
【００５２】
即ち、従来の防振構造が原動機ハウジングの一端（一箇所）に形成されたガイドをフレーム部に形成されたガイドレールに嵌合させると共に、他端に配置された板ばねで一端側に付勢するように構成されていたのに比し、この実施形態にあっては、周方向において異なる位置に凸部８２ｂ１，８２ｂ２，８０１で形成される空間８４１に複数個のガイドプレート８４を備えると共に、それらガイドプレート８４に向けて外側ハウジング８２ｂを少なくとも１個の付勢部材８６で付勢するように構成したので、複数個のガイドプレート８４で外側ハウジング８２ｂを確実に固定することができ、よって作業部高さ調節機構２４の防振性を向上させることができる。
【００５３】
また、前記複数個のガイドプレート８４は前記外側ハウジング８２ｂを前記周方向において異なる位置で挟持するように複数個の空間８４１にそれぞれ配置される如く構成したので、複数個のガイドプレート８４で外側ハウジング８２ｂを一層確実に固定することができ、よって作業部高さ調節機構２４の防振性を向上させることができる。
【００５４】
また、前記付勢部材８６が少なくとも２個の付勢部材からなると共に、前記２個の付勢部材はそれらの付勢力が前記原動機ハウジング８２の中心８２ｄあるいはその近傍で直交するように前記フレーム部８０と外側ハウジング８２ｂの間に配置されるように構成したので、付勢部材８６で均等に付勢力を作用させつつ、複数個のガイドプレート８４で外側ハウジング８２ｂを一層確実に固定することができ、よって作業部高さ調節機構２４の防振性を一層向上させることができる。
【００５５】
また、前記ガイドプレート８４は、前記周方向の角部８４２が面取りされてなる如く構成したので、上記した効果に加え、組み付け作業が容易となる。また、作業部２０の高さが調節されているとき、ガイドプレート８４の角が他の部材に接触することがないので、引き摺り抵抗を抑制でき、結果として耐久性を向上させることができる。
【００５６】
また、前記ガイドプレート８４と付勢部材８６は、前記フレーム部８０に軸方向において同一あるいはその近傍の高さに配置される如く構成したので、上記した効果に加え、付勢部材８６の付勢力をガイドプレート８４に向けて効果的に作用させることができ、防振性を向上させることができる。
【００５７】
また、前記ガイドプレート８４が配置される空間８４１を形成する１個の凸部８０１は、前記周方向の角部においてボス部８０１１が形成される如く構成したので、上記した効果に加え、ガイドプレート８４を所期位置に確実に固定することができる。
【００５８】
また、前記フレーム部８０と前記原動機ハウジング８２は、平面視円筒形状を呈する如く構成したので、上記した効果に加え、作業部高さ調節機構２４において原動機ハウジング８２の占有スペースを小さくすることができる。
【００５９】
また、前記ガイドプレート８４が樹脂材からなる如く構成したので、上記した効果に加え、樹脂材の素材を適宜選定することで、作業部高さ調節機構２４の防振性を一層向上させることができる。
【００６０】
尚、上記において、車両１０として作業エリアＡＲの周縁に配置されるエリアワイヤ７２の磁界を検出しながら走行して作業する自律走行車両を例示したが、車両１０は、その種の自律走行車両に限られるものではなく、作業する車両であればどのようなものでも良い。
【００６１】
また、作業部２０として芝刈り用のブレードを開示したが、作業部はそれに限られるものではなく、シャシ１２ａからの高さ調節が必要な機器であれば、どのようなものであっても良い。
【００６２】
また、作業部高さ調節機構２４はユーザが調節部２４ａを手動で操作することにより作業部２０の高さが調節されるようにしたが、作業部２０の高さを電動モータで調整するようにしても良い。
【符号の説明】
【００６３】
１０  作業車両（車両）、１２  車体、１２ａ  シャシ、１２ｂ  カバー、１４  前輪、１６  後輪、２０  作業部（ブレード）、２２  電動モータ（作業モータ）、２４  作業部高さ調節機構、２４ａ  調節部、２６  電動モータ（走行モータ）、３０  搭載充電ユニット、３２  搭載電池、３４  電池充電端子、３６  磁気センサ、４０  接触センサ、４４  電子制御ユニット（ＥＣＵ）、４６  角速度センサ、５０  加速度センサ、５２  方位センサ、５４  ＧＰＳセンサ、５６  車輪速センサ、６０  リフトセンサ、６２  電流センサ、６８  入力機器、７０  ディスプレイ、７２  エリアワイヤ、７４  充電ステーション、８０  フレーム部、８０１  凸部、８０１１  ボス部、８２  原動機ハウジング、８２ａ  内側ハウジング、８２ｂ  外側ハウジング、８２ｂ１，８２ｂ２  凸部、８２ｃ  ねじ、８２ｄ  中心、８４  ガイドプレート、８４１  空間、８４２  角部、８６付勢部材（トルクばね）、ＡＲ  作業エリア
【図１】
2018071700.tif 000003
【図２】
2018071700.tif 000004
【図３】
2018071700.tif 000005
【図４】
2018071700.tif 000006
【図５】
2018071700.tif 000007
【図６】
2018071700.tif 000008
【図７】
2018071700.tif 000009
【図８】
2018071700.tif 000010
【図９】
2018071700.tif 000011