(57)【要約】【課題】簡易な構成であっても走行軌跡を解析するためのコースデータを作成できる。【解決手段】車両Ｖに搭載され、車両Ｖが走行しながら測位情報を複数回取得する測位情報取得部１２と、前記測位情報に基づいて走行軌跡を生成する制御部１と、前記走行軌跡を格納する記憶部５と、を備える走行軌跡記録装置であって、制御部１は、走路内左側を走行した際の左走行軌跡情報と、走路内右側を走行した際の右走行軌跡情報と、を記憶部５に格納する。【選択図】図２
2018100012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両が走行しながら測位情報を複数回取得する測位情報取得部と、
前記測位情報に基づいて走行軌跡を生成する制御部と、前記走行軌跡を格納する記憶部と、を備える走行軌跡記録装置であって、
前記制御部は、走路内左側を走行した際の左走行軌跡情報と、走路内右側を走行した際の右走行軌跡情報と、を前記記憶部に格納することを特徴とする走行軌跡記録装置。
【請求項２】
前記制御部は、コースデータ作成モードを有し、利用者による所定の操作に対応して、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報を収集することを特徴とする請求項１に記載の走行軌跡記録装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報として、前記測位情報と、この測位の時刻と、前記所定の操作状態と、を関連付けた情報を前記記憶部に格納すること特徴とする請求項２に記載の走行軌跡記録装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報を外側にオフセットしてコースデータを生成することを特徴とする請求項２に記載の走行軌跡記録装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記オフセットの量を設定できることを特徴とする請求項４に記載の走行軌跡記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行軌跡記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行軌跡を解析するため、予め用意されたコースデータ（地図データ）上に走行によって得られた測位データを重ねてプロットしていく手法があり、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００３】
また、これらコースデータを予め作成するため緯度、経度、高度の測位情報とカメラや各種センサからの情報に基づいて道路形状を測定するシステムが提案されており、例えば、特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１４９６６８号公報
【特許文献２】特開２００２−８１９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、予め作成されたコースデータは、人工衛星からの信号受信状態など測位する時期によって生じてしまう誤差が含まれている。このため、実際に走行した際の計測された測位情報とコースデータとにズレが生じてしまうことがあった。
【０００６】
特にサーキットなどのコース内を走行する場合にあっては、カーブ路などの走行軌跡（コースのライン取り）を含む解析情報を確認したいが、精度良くこれらの情報が得られないという問題があった。
【０００７】
また、サーキットなど公道でない場合には、そもそも地図データが用意されていなかったり、一時的に設置されたコースや、オフロードコースなどにあっては、コースデータを用意することが困難であった。
【０００８】
本発明の目的とするところは、上述課題に着目し、簡易な構成であっても走行軌跡を解析するためのコースデータを作成できる走行軌跡記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明に係る走行軌跡記録装置は、
車両に搭載され、車両が走行しながら測位情報を複数回取得する測位情報取得部と、
前記測位情報に基づいて走行軌跡を生成する制御部と、前記走行軌跡を格納する記憶部と、を備える走行軌跡記録装置であって、
前記制御部は、走路内左側を走行した際の左走行軌跡情報と、走路内右側を走行した際の右走行軌跡情報と、を前記記憶部に格納することを特徴とする。
【００１０】
また、前記制御部は、コースデータ作成モードを有し、利用者による所定の操作に対応して、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報を収集することを特徴とする。
【００１１】
また、前記制御部は、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報として、前記測位情報と、この測位の時刻と、前記所定の操作状態と、を関連付けた情報を前記記憶部に格納すること特徴とする。
【００１２】
また、前記制御部は、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報を外側にオフセットしてコースデータを生成することを特徴とする。
【００１３】
また、前記制御部は、前記オフセットの量を設定できることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の走行軌跡記録装置によれば、簡易な構成であっても走行軌跡を解析するためのコースデータを作成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態におけるシステム構成を示すブロック図。
【図２】同上実施形態のコースデータ作成モードの処理手順を示すフロー図。
【図３】同上実施形態のコースデータ作成モード時の走行の様子を示す図。
【図４】同上実施形態のコースデータの作成を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の走行軌跡記録装置を、車両用データロガーに適用した実施形態として例にあげ、添付図面を用いて説明する。
【００１７】
図１に示すように、車両用データロガーＡは、主に制御部１を図示しない筐体内に格納し、外部機器と接続可能に構成されている。車両用データロガーＡは、車両に搭載され、車両の走行に伴う車両情報と、その車両情報を計測した際の緯度，経度を含む測位情報とともに記録する装置である。
【００１８】
この場合、車両用データロガーＡは、入力側に、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）からの測位情報信号の受信機Ｂと、車両用データロガーＡの専用に設けられる操作部２と、を接続し、他にも、車内ネットワークを介して、車載電子制御ユニット（ＥＣＵ）Ｃ１や、例えば、方向指示器など車載操作ユニットＣ２などの車載外部機器Ｃに接続されて、各種の車両情報を入力できるようにしている。
【００１９】
また、車両用データロガーＡの出力側には、表示器３と接続でき、更に、図示しない汎用出力ポート、または電波を用いる無線通信回路を介して、パーソナルコンピュータなどの外部端末と通信できるようにしている。
【００２０】
制御部１は、マイクロコンピュータを適用でき、受信機Ｂからの測位情報や車載外部機器Ｃからの車両情報、所定のプログラムに基づいて該演算処理を行う演算回路（ＣＰＵ）１１と、この演算回路１１による演算結果に基づいて表示器３を駆動制御するための描画演算回路４と、受信機Ｂからの測位情報を入力するための測位情報取得部として機能する他、車載外部機器Ｃや操作部２からの情報を入力するとともに、演算回路１１から発せられる制御信号を描画演算回路４などへ出力するための入出力インターフェース１２と、演算処理用の所定のプログラムや、パラメータ、データテーブル、演算結果、後述する走行軌跡情報などを格納するための記憶部５と、を設けている。
【００２１】
操作部２は、押しボタンスイッチを搭載するもので、車両用データロガーＡ内の筐体に設けることもできるが、運転者（利用者）が着座した状態でも操作できるような配置が好適である。操作部２の操作にともなう操作信号（電気信号）が、制御部１に発せられる。
【００２２】
表示器３は、液晶表示パネルなど画像にて表示する表示手段であり、描画演算回路４からの駆動信号に基づいてコースや、車両情報を表示可能にしている。なお、表示器３や、受信機Ｂ、操作部２においては、専用のアプリケーションソフトがインストールされたモバイル端末（例えば、タブレット端末やスマートフォン）に置き換えて用いることも考えられる。
【００２３】
描画演算回路４は、演算回路１１からの制御信号や、記憶部５または、他の用意された記憶媒体に格納された描画用のイメージデータを用いて、表示器３に表示させる画像データを生成し、駆動信号を表示器３へ出力する回路であり、グラフィックチップ（ＧＰＵ）を適用できる。なお、描画演算回路４は、描画処理機能として演算回路１１に内蔵されるものであってもよい。
【００２４】
記憶部５は、所定のプログラムデータを格納する不揮発性メモリを含むＲＡＭやＲＯＭを適用でき、前述の各種データを格納する。なお、記憶部５は、マイクロコンピュータ内蔵であっても、別体に設けられるストレージであってもよい。なお、後述する走行軌跡情報にあっては、車両用データロガーＡから着脱可能な記憶部（メモリ）に格納させることもできる。
【００２５】
車両用データロガーＡは、通常用途である走行データの収集とは別に、コースデータを作成するためのコースデータ作成モードが用意される。このコースデータは、該走行データとコース形状とを比較解析するなどの用途がある。
【００２６】
このコースデータを作成するため、車両利用者は、図３に示すように、車両Ｖの方向指示器を用いて左折指示をしながらコース（走路）Ｓの左端ＳＬから略一定間隔Ｄおいて走行し、次に右折指示をしながらコースＳの右端ＳＲから略一定間隔おいて走行する。この際に収集した走行軌跡情報に基づいて、コースデータを作成できる。
【００２７】
次に、車両用データロガーＡを用いた、走行軌跡情報を記録するための手順について、図２を用いて説明する。なお、制御部１は、車両利用者による操作部２の操作（所定の操作）があったか否かを操作信号の入力状態に基づいて判定し、該操作があった場合には、コースデータ作成モードに移行し、以下の処理を行う。
【００２８】
まず、制御部１は、受信機Ｂからの情報に基づいて、車両Ｖ、詳細には、受信機Ｂのアンテナ位置Ｐの緯度、経度情報と、これを測定した測位時刻と、を取得する（ステップＳ１）。測位時刻は、全地球航法衛星システムからの測位情報信号に基づくものであっても良いし、制御部１に内蔵されるクロック回路に基づくものであっても良い。また、他の機器と同期させるために補正された値であってもよい。
【００２９】
次に、制御部１は、車載外部機器Ｃからの車両情報に基づいて方向指示器の作動状態を判別し、左折指示状態であるか否かを判定し（ステップＳ２）、左折指示状態でない場合には、同様に車両情報に基づいて、右折指示状態であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００３０】
また、制御部１は、ステップＳ２の判定に基づいて、左折指示状態である場合に、例えば、図３に示すように、車両Ｖがコースデータを作成するためにコースＳの左側を走行しているものとみなして、ステップＳ１にて取得した情報に、左側の走行である旨の判別子を加え、これらを関連付けて、左走行軌跡情報として記憶部５に格納する。
【００３１】
また、制御部１は、ステップＳ３の判定に基づいて、右折指示状態である場合には、車両利用者がコースデータを作成するためにコースＳの右側を走行しているものとみなして、ステップＳ１にて取得した情報に、右側の走行である旨の判別子を加え、これらを関連付けて、右走行軌跡情報として記憶部５に格納する。
【００３２】
また、制御部１は、ステップＳ２，Ｓ３の判定に基づいて、右左折指示状態でない場合には、上記判別子を付与せずに、ステップＳ１にて取得した情報を走行軌跡情報として記憶部５に格納する（ステップＳ６）。
【００３３】
以上の処理を所定のタイミング毎に繰り返すことによって、走行に伴う経路に沿った、走行軌跡情報を取得し、記憶部５に蓄積できる。この所定のタイミングは、一定時間毎であってもよいし、車両情報に基づいて、所定走行距離毎（例えば、２メートル毎）に繰り返すこともできる。仮に、一定時間毎に処理を行う場合には、上記した測位時刻を測位順序に置き換えて、左右走行軌跡情報とすることもできる。
【００３４】
制御部１は、上述処理によって蓄積されたデータ（左右走行軌跡情報）を、出力できる。表示器３を用いた場合、例えば、図４に示すように、緯度，経度情報を表示座標に置き換えて、表示させることができる。点線は、測位による（一次元的な）点の集合である情報を時系列的（測位時刻順）に結んだ線形情報Ｍであり、左走行軌跡ＭＬと右走行軌跡ＭＲに示すように作成される。また、実線は、これらを実際のコース幅に近づけるために左右幅を広げて補正したコースデータである。
【００３５】
この補正において、制御部１は、コースデータ作成モード時に走行した際の一定間隔Ｄ分、詳細には、受信機Ｂのアンテナ位置Ｐと、コースＳの左端ＳＬまたは右端ＳＲとの距離分コース幅を広げるように処理している。この場合、走行軌跡ＭＬ，ＭＲから、ベクトル演算処理によって、コースデータにおけるコースの左端Ｓ１、コースの右端Ｓ２を生成し、実際のコースＳの左端ＳＬと右端ＳＲに近似させたコースデータ（コースマップ）を作成できる。この一定間隔Ｄは、予め定められたものであってもよいし、表示や解析時に設定変更できるものであってもよい。
【００３６】
また、制御部１は、コースデータに、スタートライン、フィニッシュライン、コントロールライン（ラップライムの計測基準線）を付与することができ、例えば、図４に示すように、コースデータ作成モードに移行した地点Ｍ１や、方向指示器を切り替え操作した地点、あるいは、走行軌跡が交差する地点Ｍ２から自動的に当てはめることもできる。また、コースデータ作成モードとして、所定操作、例えば、操作部  ２の操作や他の車載機器の操作（例えば、前照灯の点消灯操作）時に、測位した情報と、識別子を関連させて付与することで、表示時や解析時の上記ライン設定に役立てることもできる。
【００３７】
斯かる車両用データロガーＡによれば、車両Ｖに搭載され、車両Ｖが走行しながら測位情報を複数回取得する入出力インターフェース（測位情報取得部）１２と、前記測位情報に基づいて走行軌跡を生成する制御部１と、前記走行軌跡を格納する記憶部５と、を備える走行軌跡記録装置であって、制御部１は、走路内左側を走行した際の左走行軌跡情報と、走路内右側を走行した際の右走行軌跡情報と、を記憶部５に格納する。
【００３８】
従って、コース形状に沿った、左走行軌跡情報及び右走行軌跡情報を格納することで、簡易な構成であっても走行軌跡を解析するためのコースデータを作成できる。また、コースデータを作成する際にあっても、例えば、撮影データの画像解析など複雑な処理が必要なく、簡単に得ることができる。
【００３９】
また、制御部１は、コースデータ作成モードを有し、利用者による所定の操作に対応して、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報を収集する。また、制御部１は、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報として、前記測位情報と、この測位時刻と、前記所定の操作状態と、を関連付けた情報を記憶部５に格納する。従って、通常の走行軌跡情報と判別可能なデータ蓄積が可能となり、コースデータを得るための情報源として、抽出処理や解析処理が容易になる。
【００４０】
また、制御部１は、前記左走行軌跡情報及び前記右走行軌跡情報を外側にオフセットして前記コースデータを生成することによって、実際のコースＳに近似したコースデータを得ることができる。
【００４１】
また、制御部１は、前記オフセットの量（一定間隔Ｄ）を設定できることによって、コースデータ作成モード時の車両Ｖの走行運転の際のコースライン取りに自由度を持たせることができる。
【００４２】
なお、本発明の走行軌跡記録装置を上述した実施の形態の構成にて例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の構成においても、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良、並びに表示の変更が可能なことは勿論である。例えば、方向指示器の操作レバーが操舵角の変化によって自動復帰する機能を有する場合には、次なる方向指示器の操作、または、操作部２の操作があるまでの間を、左走行軌跡情報、あるいは左走行軌跡情報として情報収集するシステム構成にもできる。
【００４３】
また、方向指示器ではなく、操作部２の操作や、前照灯の操作など他の車載操作ユニットからの情報をトリガーにして左右側のいずれかの走行であるか判別するシステム構成にもできる。
【００４４】
また、車両用データロガーＡの専用の操作部２を設ける実施形態について説明したが、操作部２を省くこともできる。この場合、車載外部機器Ｃの通信による車両情報、例えば、方向指示器や前照灯操作ユニット、左右窓の開閉スイッチ、車内照明スイッチを代替して使用することも考えられる。この場合、操作部２やその接続構造などを省略でき、より簡易な構造となる。
【００４５】
また、上述車両用データロガーＡは、衛星測位による高さデータに基づいて、走行軌跡情報として、コースの高さ方向（高度）も取得し、３次元でのコースマップ（バンク形状や立体交差の再現したコースデータ）を作成することもできる。なお、高さデータは、車載される気圧センサからの検出値（車両情報）を入力して、相対高度として測定して得ることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、走行軌跡記録装置に関し、自動車やオートバイなどの移動体に搭載されるデータロガーとして好適である。
【符号の説明】
【００４７】
１    制御部
１１  演算回路
１２  入出力インターフェース（測位情報取得部）
２    操作部
３    表示器
４    描画演算回路
５    記憶部
Ａ    データロガー（走行軌跡記録装置）
Ｂ    受信機
Ｃ    車載外部機器
Ｍ    走行軌跡
Ｐ    アンテナ位置
Ｖ    車両
Ｓ    コース（走路）
【図１】
2018100012.tif 000003
【図２】
2018100012.tif 000004
【図３】
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【図４】
2018100012.tif 000006