(57)【要約】【課題】大型化を抑制しつつ、遊星歯車のスラスト方向両側への変位を規制できる遊星歯車装置を提供すること。【解決手段】減速装置１は、互いに歯数が異なる内歯車又は外歯車である複数の太陽歯車としての第一太陽歯車１０、第二太陽歯車２０及び第三太陽歯車３０と、複数の太陽歯車に噛合する外歯車である遊星歯車としての遊星歯車セット４０と、遊星歯車を挟んで対向するキャリヤ支持部材５１，５２と、キャリヤ支持部材５１，５２に軸方向両端を支持されるキャリヤ軸部材６０と、キャリヤ軸部材６０の外周面と遊星歯車の内周面との間に配置される変位規制軸受１００と、を備える。複数の太陽歯車及び遊星歯車は、はすば歯車であり、遊星歯車は、変位規制軸受１００により軸方向両側への変位が規制され、キャリヤ支持部材５１，５２との非接触状態が維持される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに歯数が異なる内歯車又は外歯車である複数の太陽歯車と、
前記複数の太陽歯車に噛合する外歯車である遊星歯車と、
前記遊星歯車を挟んで対向するキャリヤ支持部材と、
前記キャリヤ支持部材に軸方向両端を支持されるキャリヤ軸部材と、
前記キャリヤ軸部材の外周面と前記遊星歯車の内周面との間に配置される変位規制軸受と、
を備え、
前記複数の太陽歯車及び前記遊星歯車は、はすば歯車であり、
前記遊星歯車は、前記変位規制軸受により軸方向両側への変位が規制され、前記キャリヤ支持部材との非接触状態が維持される、遊星歯車装置。
【請求項２】
前記変位規制軸受は、
前記キャリヤ軸部材に対して前記遊星歯車を相対回転可能に支持する２つのニードル軸受と、
前記２つのニードル軸受の間に配置される転がり軸受と、
を備え、
前記２つのニードル軸受は、
前記キャリヤ軸部材の外周面に固定され、前記転がり軸受の軸方向への変位量を規制する内輪と、
前記遊星歯車の内周面に固定され、前記転がり軸受により軸方向への変位量が規制される外輪と、
前記内輪及び前記外輪の間を転動する複数の転動体と、
をそれぞれ備える、請求項１に記載の遊星歯車装置。
【請求項３】
前記遊星歯車の軸方向を向く端面と前記端面に対向する前記キャリヤ支持部材との間隔は、前記２つのニードル軸受の何れか一方の前記外輪と前記転がり軸受との間隔と、前記２つのニードル軸受の何れか他方の前記内輪と前記転がり軸受との間隔との合計寸法よりも常に大きい、請求項２に記載の遊星歯車装置。
【請求項４】
前記転がり軸受は、スラスト軸受である、請求項２又は３に記載の遊星歯車装置。
【請求項５】
前記遊星歯車は、同軸且つ一体回転可能に配置された歯数の異なる第一遊星歯車及び第二遊星歯車を備え、
前記２つのニードル軸受の何れか一方は、前記第一遊星歯車の内周面と前記キャリヤ軸部材の外周面との間に配置され、
前記２つのニードル軸受の何れか他方は、前記第二遊星歯車の内周面と前記キャリヤ軸部材の外周面との間に配置される、請求項２−４の何れか一項に記載の遊星歯車装置。
【請求項６】
前記遊星歯車は、軸方向を向く両端面にそれぞれ凹設される収容部を備え、
前記変位規制軸受は、前記遊星歯車及び前記キャリヤ支持部材に接触した状態で、前記収容部に収容される一対のスラスト軸受である、請求項１に記載の遊星歯車装置。
【請求項７】
前記収容部の内周面は、前記スラスト軸受の軌道盤を兼用する、請求項６に記載の遊星歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
相手歯車との噛合に伴う遊星歯車のスラスト方向への変位を規制する技術として、特許文献１には、キャリヤの端面とピニオンギヤの端面との間にスラストベアリングを配置した動力伝達装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２２４７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、ピニオンギヤが第一回転方向へ回転する場合に限り、ピニオンギヤのスラスト方向への変位を規制する。即ち、第一回転方向とは反対方向へピニオンギヤが回転する場合には、ピニオンギヤのスラスト方向への変位は規制されない。
【０００５】
また、特許文献１に記載の技術において、スラストベアリングは、動力伝達装置の軸方向におけるピニオンギヤとキャリヤとの間に配置されるので、動力伝達装置の軸方向長さが大きくなる。
【０００６】
本発明は、大型化を抑制しつつ、遊星歯車のスラスト方向両側への変位を規制できる遊星歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の遊星歯車装置は、互いに歯数が異なる内歯車又は外歯車である複数の太陽歯車と、前記複数の太陽歯車に噛合する外歯車である遊星歯車と、前記遊星歯車を挟んで対向するキャリヤ支持部材と、前記キャリヤ支持部材に軸方向両端を支持されるキャリヤ軸部材と、前記キャリヤ軸部材の外周面と前記遊星歯車の内周面との間に配置される変位規制軸受と、を備え、前記複数の太陽歯車及び前記遊星歯車は、はすば歯車であり、前記遊星歯車は、前記変位規制軸受により軸方向両側への変位が規制され、前記キャリヤ支持部材との非接触状態が維持される。
【０００８】
本発明の遊星歯車装置によれば、遊星歯車は、変位規制軸受によって軸方向両側への変位が規制され、キャリヤ支持部材との非接触状態が維持される。変位規制軸受は、キャリヤ軸部材の外周面と遊星歯車の内周面との間には配置されるので、遊星歯車装置の軸方向長さの大型化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第一実施形態における減速装置の軸方向断面図であり、図２のＩ−Ｉ線における断面を示す。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線における減速装置の縮小断面図である。
【図３】図１に示す減速装置のキャリヤ軸部材近傍の一部拡大断面図である。
【図４】図３に示す状態において遊星歯車セットにスラスト力が加わった場合に、変位規制軸受により遊星歯車セットの軸方向への変位が規制された状態を示す。
【図５】第二実施形態における減速装置の軸方向断面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜１．第一実施形態＞
以下、本発明に係る遊星歯車装置としての減速装置を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図４を参照して、本発明の第一実施形態における減速装置１について説明する。
【００１１】
（１−１．減速装置１の構成）
図１及び図２に示すように、減速装置１は、第一太陽歯車１０と、第二太陽歯車２０と、第三太陽歯車３０と、３つの遊星歯車セット４０と、一対のキャリヤ支持部材５１，５２と、３つのキャリヤ軸部材６０と、変位規制軸受１００と、を主に備える。
【００１２】
第一太陽歯車１０は、入出力軸線Ａを回転中心とする入力軸部材２に一体形成された外歯車である。第二太陽歯車２０は、入出力軸線Ａを回転中心とする内歯車であり、ハウジング３に回転不能に固定される。第三太陽歯車３０は、第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０と同軸に配置される内歯車であり、ハウジング３に対して相対回転可能に支持される。
【００１３】
複数の遊星歯車セット４０は、入力軸部材２のまわりに等角度間隔に配置される。各々の遊星歯車セット４０は、第一遊星歯車４１と、第二遊星歯車４２とを備える。第一遊星歯車４１は、第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０に噛合する外歯車である。第二遊星歯車４２は、第三太陽歯車３０に噛合する外歯車であり、第一遊星歯車４１よりも歯数が少ない。なお、第一太陽歯車１０、第二太陽歯車２０、第三太陽歯車３０及び３つの遊星歯車セット４０は、何れもはすば歯車である。
【００１４】
第二遊星歯車４２の軸方向一方側（図１左側）を向く端面には、略正六角柱状の連結部４２ａが突出形成され、第一遊星歯車４１には、連結部４２ａが内嵌する嵌合孔４１ａが貫通形成される。遊星歯車セット４０は、連結部４２ａが嵌合孔４１ａに内嵌されることにより、第一遊星歯車４１及び第二遊星歯車４２が同軸且つ一体回転可能に連結される。
【００１５】
一対のキャリヤ支持部材５１，５２は、遊星歯車セット４０を挟んで対向配置され、入力軸部材２、ハウジング３及び第三太陽歯車３０に相対回転可能に支持される。３つのキャリヤ軸部材６０は、入力軸部材２のまわりに等角度間隔に配置される。各々のキャリヤ軸部材６０は、軸方向両端を一対のキャリヤ支持部材５１，５２に支持され、一対のキャリヤ支持部材５１，５２の回転に伴って入出力軸線Ａまわりを公転する。
【００１６】
図３に示すように、変位規制軸受１００は、キャリヤ軸部材６０の外周面と遊星歯車セット４０の内周面との間に配置される複数の軸受により構成される。変位規制軸受１００は、第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０と、１つのスラスト軸受１３０とを備える。
【００１７】
第一ニードル軸受１１０は、第一内輪１１１と、第一外輪１１２と、複数の転動体１１３とを備える。第一内輪１１１は、キャリヤ軸部材６０の外周面に固定される円筒状の部材である。第一外輪１１２は、遊星歯車セット４０の内周面であって第一遊星歯車４１の径方向内側（連結部４２ａの内周面）に固定される円筒状の部材である。第一外輪１１２は、軸方向における断面形状が凹状に形成され、複数の転動体１１３を転動可能に支持する転動面部１１２ａと、転動面部１１２ａから径方向内方へ延びる顎部１１２ｂ、１１２ｃとが形成される。
【００１８】
複数の転動体１１３は、第一内輪１１１と第一外輪１１２との間を転動する針状ころである。複数の転動体１１３は、顎部１１２ｂ、１１２ｃにより第一外輪１１２に対する軸方向への変位が規制される。
【００１９】
第二ニードル軸受１２０は、第二内輪１２１と、第二外輪１２２と、複数の転動体１２３とを備える。第二内輪１２１は、キャリヤ軸部材６０の外周面に固定される円筒状の部材である。第二外輪１２２は、遊星歯車セット４０の内周面であって第二遊星歯車４２の径方向内側に固定される円筒状の部材である。第二外輪１２２は、軸方向における断面形状が凹状に形成され、複数の転動体１２３を転動可能に支持する転動面部１２２ａと、転動面部１２２ａから径方向内方へ延びる顎部１２２ｂ、１２２ｃとが形成される。即ち、第二内輪１２１及び第二外輪１２２は、第一内輪１１１及び第一外輪１１２と同等の形状を有する。
【００２０】
複数の転動体１２３は、第二内輪１２１と第二外輪１２２との間を転動する針状ころである。複数の転動体１２３は、顎部１２２ｂ、１２２ｃにより第二外輪１２２に対する軸方向への変位が規制される。第二ニードル軸受１２０に用いられる転動体１２３は、第一ニードル軸受１１０に用いられる転動体１１３と同等である。
【００２１】
第一外輪１１２及び第二外輪１２２の軸方向における長さ寸法は、第一内輪１１１及び第二内輪１２１の軸方向における長さ寸法よりも短く、第一外輪１１２及び第二外輪１２２は、第一内輪１１１及び第二内輪に対し軸方向へ相対変位可能である。即ち、第一外輪１１２及び第二外輪１２２に固定される遊星歯車セット４０は、第一内輪１１１及び第二内輪１２１に固定されるキャリヤ軸部材６０に対し、軸方向へ相対変位可能である。
【００２２】
スラスト軸受１３０は、第一軌道盤１３１及び第二軌道盤１３２と、複数の転動体１３３とを備えたスラスト玉軸受である。第一軌道盤１３１及び第二軌道盤１３２は円盤状に形成され、第一軌道盤１３１は、第一ニードル軸受１１０と対向する位置に、第二軌道盤１３２は、第二ニードル軸受１２０と対向する位置に、それぞれ配置される。複数の転動体１３３は、第一軌道盤１３１と第二軌道盤１３２との間を転動するボールである。
【００２３】
第一軌道盤１３１及び第二軌道盤１３２は、キャリヤ軸部材６０及び遊星歯車セット４０に対し、相対回転可能であって、軸方向へ相対変位可能である。そして、第一遊星歯車４１の軸方向一方側を向く端面と一方のキャリヤ支持部材５１との隙間寸法Ａ１は、第二軌道盤１３２と第二外輪１２２との隙間寸法Ｂ１と、第一軌道盤１３１と第一内輪１１１との隙間寸法Ｃ１との合計寸法よりも常に大きい。同様に、第二遊星歯車４２の軸方向他方側を向く端面と他方のキャリヤ支持部材５２との隙間寸法Ａ２は、第一軌道盤１３１と第一外輪１１２との隙間寸法Ｂ２と、第二軌道盤１３２と第二内輪１２１との隙間寸法Ｃ２との合計寸法よりも常に大きい。
【００２４】
なお、第一軌道盤１３１及び第二軌道盤１３２と、キャリヤ軸部材６０の外周面及び遊星歯車セット４０の内周面とは、隙間を設けた状態で配置されていてもよく、接触した状態で配置されていてもよい。また、第一軌道盤１３１及び第二軌道盤１３２に対して表面加工を施し、第一軌道盤１３１及び第二軌道盤１３２とキャリヤ軸部材６０の外周面及び遊星歯車セット４０の内周面との接触により発生する摩擦を極力小さくすることが望ましい。
【００２５】
（１−２．減速装置１の動作）
次に、減速装置１の動作について説明する。図１に示すように、入力軸部材２に回転動力が入力されると、第一太陽歯車１０が入力軸部材２と一体的に回転する。第二太陽歯車２０がハウジング３に回転不能に固定されているので、第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０に噛合する第一遊星歯車４１は、キャリヤ軸部材６０のまわりを自転しながら、入出力軸線Ａまわりに公転する。そして、第一遊星歯車４１と同軸且つ一体的に回転する第二遊星歯車４２も同様に、キャリヤ軸部材６０のまわりを自転しながら、入出力軸線Ａまわりを公転する。ハウジング３に相対回転可能に支持される第三太陽歯車３０は、第二遊星歯車４２に噛合しながら入出力軸線Ａまわりを自転し、この第三太陽歯車３０の自転成分が出力される。
【００２６】
なお、第二太陽歯車２０及び第三太陽歯車３０は、互いに諸元が異なる内歯車である。そのため、第二太陽歯車２０から第一遊星歯車４１に加わるスラスト力と、第三太陽歯車３０から第二遊星歯車４２に加わるスラスト力との間には差が生じる。従って、互いに逆向きとなるスラスト力が発生するように第一遊星歯車４１及び第二遊星歯車４２を配置したとしても、遊星歯車セット４０には、スラスト方向へ遊星歯車セット４０を変位させようとするスラスト力が加わる。これに対し、遊星歯車セット４０は、変位規制軸受１００によりスラスト方向への変位が規制され、遊星歯車セット４０と一対のキャリヤ支持部材５１，５２との非接触状態が維持される。
【００２７】
（１−３：変位規制軸受１００の動作）
続いて、図４を参照して、遊星歯車セット４０が回転方向一方側へ自転する際に、遊星歯車セット４０に対して軸方向一方側（図４左方向）へ遊星歯車セット４０を変位しようとするスラスト力が加わる場合を例に挙げて、変位規制軸受１００の動作を説明する。
【００２８】
図４に示すように、遊星歯車セット４０を軸方向一方側へ変位させようとするスラスト力が加わった場合、遊星歯車セット４０の内周面に固定された第一外輪１１２及び第二外輪１２２が、軸方向一方側へ変位する。これにより、第二外輪１２２がスラスト軸受１３０に接近し、顎部１２２ｂが第二軌道盤１３２に接触する。続いて、第二外輪１２２に押圧されるスラスト軸受１３０は、軸方向一方側へ変位する。これにより、第一軌道盤１３１が第一内輪１１１に接近し、接触する。このとき、第一内輪１１１は、軸方向一方側において一方のキャリヤ支持部材５１に接触しているので、スラスト軸受１３０及び第二外輪１２２は、それ以上の軸方向一方側への変位が規制され、その結果、遊星歯車セット４０の軸方向一方側への変位が規制される。
【００２９】
このとき、遊星歯車セット４０が軸方向一方側へ変位するのに伴い、第一遊星歯車４１の軸方向一方側を向く端面と一方のキャリヤ支持部材５１との隙間寸法Ａ１は小さくなっていく。しかしながら、隙間寸法Ａ１は、第二軌道盤１３２と第二外輪１２２との隙間寸法Ｂ１（図３参照）と、第一軌道盤１３１と第一内輪１１１との隙間寸法Ｃ１（図３参照）との合計寸法よりも常に大きい。従って、第二外輪１２２が第二軌道盤１３２に、第一軌道盤１３１が第一内輪１１１にそれぞれ接触した状態であっても、遊星歯車セット４０は、一方のキャリヤ支持部材５１に接触しない。即ち、遊星歯車セット４０と一方のキャリヤ支持部材５１との非接触状態が維持されるので、遊星歯車セット４０と一方のキャリヤ支持部材５１との接触に起因する遊星歯車セット４０の回転効率の低下を防止できる。
【００３０】
またこのとき、第二軌道盤１３２は、第二外輪１２２に接触した状態を維持しながら遊星歯車セット４０と一体的に回転し、第一軌道盤１３１は、第一内輪１１１に接触した状態を維持しながらキャリヤ軸部材６０及び一対のキャリヤ支持部材５１，５２と一体的に回転する。これにより、遊星歯車セット４０にスラスト力が加わった状態であっても、キャリヤ軸部材６０及び一対のキャリヤ支持部材５１，５２に対する相対回転が円滑に行われるので、遊星歯車セット４０の回転効率の低下を防止できる。
【００３１】
同様に、遊星歯車セット４０が回転方向他方側へ自転する場合には、遊星歯車セット４０を軸方向他方側（図３右方向）へ変位しようとする力が加わる。このとき、遊星歯車セット４０の内周面に固定された第一外輪１１２及び第二外輪１２２が、軸方向他方側へ変位する。これにより、第一外輪１１２がスラスト軸受１３０に接近し、顎部１１２ｃが第一軌道盤１３１に接触する。続いて、第一外輪１１２に押圧されるスラスト軸受１３０は、軸方向他方側へ変位する。これにより、第二軌道盤１３２が第二内輪１２１に接近し、接触する。第二内輪１２１は、軸方向他方側において他方のキャリヤ支持部材５２に接触しているので、スラスト軸受１３０及び第一外輪１１２は、それ以上の軸方向他方側への変位が規制され、その結果、遊星歯車セット４０の軸方向他方側への変位が規制される。
【００３２】
このとき、遊星歯車セット４０が軸方向他方側へ変位するのに伴い、第一遊星歯車４１の軸方向他方側を向く端面と他方のキャリヤ支持部材５２との隙間寸法Ａ２は小さくなっていく。しかしながら、隙間寸法Ａ２は、第一軌道盤１３１と第一外輪１１２との隙間寸法Ｂ２と、第二軌道盤１３２と第二内輪１２１との隙間寸法Ｃ２との合計寸法よりも常に大きい。従って、第一外輪１１２が第一軌道盤１３１に、第二軌道盤１３２が第二内輪１２１にそれぞれ接触した状態であっても、遊星歯車セット４０は、他方のキャリヤ支持部材５２に接触しない。即ち、遊星歯車セット４０と他方のキャリヤ支持部材５２との非接触状態が維持されるので、遊星歯車セット４０と他方のキャリヤ支持部材５２との接触に起因する遊星歯車セット４０の回転効率の低下を防止できる。
【００３３】
またこのとき、第一軌道盤１３１は、第一外輪１１２に接触した状態を維持しながら遊星歯車セット４０と一体的に回転し、第二軌道盤１３２は、第二内輪１２１に接触した状態を維持しながらキャリヤ軸部材６０及び一対のキャリヤ支持部材５１，５２と一体的に回転する。よって、遊星歯車セット４０にスラスト力が加わった状態であっても、キャリヤ軸部材６０及び一対のキャリヤ支持部材５１，５２に対する相対回転が円滑に行われるので、遊星歯車セット４０の回転効率の低下を防止できる。
【００３４】
このように、遊星歯車セット４０が何れの方向へ回転する場合であっても、遊星歯車セット４０は、スラスト方向への変位が規制され、一対のキャリヤ支持部材５１，５２と遊星歯車セット４０との非接触状態は維持される。従って、減速装置１に入力される回転の方向により、動力の伝達効率に差が発生することを防止できる。
【００３５】
なお、第二太陽歯車２０及び第三太陽歯車３０は、諸元が異なるため、第二太陽歯車２０と噛合する際に第二太陽歯車２０から第一遊星歯車４１に加わる荷重と、第三太陽歯車３０と噛合する際に第三太陽歯車３０から第二遊星歯車４２に加わる荷重との間に差が生じる。
【００３６】
これに対し、第一ニードル軸受１１０は、第一遊星歯車４１の径方向内方において、第一外輪１１２が遊星歯車セット４０の内周面に固定される。また、第二ニードル軸受１２０は、第二遊星歯車４２の径方向内側において、第二外輪１２２が遊星歯車セット４０の内周面に固定される。従って、第一ニードル軸受１１０は、第一遊星歯車４１に加わる荷重のみを受けることができ、第二ニードル軸受１２０は、第二遊星歯車４２に加わる荷重のみを受けることができる。即ち、第一遊星歯車４１に加わる荷重と第二遊星歯車４２に加わる荷重とを別個の軸受で受けることができる。この場合、第一遊星歯車４１に加わる荷重及び第二遊星歯車４２に加わる荷重の双方を一の軸受で受ける場合と比べて、各々の軸受（第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０）に加わる応力を軽減することができる。よって、第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０の長寿命化を図ることができる。
【００３７】
また、スラスト軸受１３０は、第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０の間に配置される。この場合、第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０の双方から加わるスラスト荷重を、一のスラスト軸受１３０で受けることができる。よって、スラスト軸受１３０を効率よく用いることができる。また、第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０の間にスラスト軸受１３０を配置することで、より大きなスラスト荷重を受けることができる。
【００３８】
＜２．第二実施形態＞
次に、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、変位規制軸受１００を構成する軸受として、２つのニードル軸受（第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０）と１つのスラスト軸受１３０を用いる場合について説明した。これに対し、第二実施形態では、変位規制軸受３００として、２つのスラスト軸受（第一スラスト軸受３１０及び第二スラスト軸受３２０）を用いる場合について説明する。なお、第一実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３９】
（２−１：減速装置２０１の構成）
図５に示すように、減速装置２０１は、第一太陽歯車１０と、第二太陽歯車２０と、第三太陽歯車３０と、３つ遊星歯車セット２４０と、一対のキャリヤ支持部材２５１，２５２と、３つのキャリヤ軸部材２６０と、変位規制軸受３００と、を主に備える。
【００４０】
各々の遊星歯車セット２４０の内周面とキャリヤ軸部材２６０の外周面との間には、転動体２７０が配置され、３つの遊星歯車セット２４０は、転動体２７０を介してキャリヤ軸部材２６０に相対回転可能に支持される。また、キャリヤ軸部材２６０の軸方向一方側（図５左側）における外径は、軸方向他方側（図５右側）における外径よりも大きく、キャリヤ軸部材２６０の外径が変化する部位の外周面には段差２６１が形成される。転動体２７０は、軸方向一方側の端部が段差２６１に係止され、転動体２７０の軸方向一方側への変位が規制される。
【００４１】
遊星歯車セット２４０は、第一遊星歯車４１と第二遊星歯車２４２とを備える。第二遊星歯車２４２には、軸方向一方側（図５左側）を向く端面に、嵌合孔４１ａに内嵌する六角柱状の連結部２４２ａが一体形成される。また、第二遊星歯車２４２の外歯が形成される部位と連結部２４２ａとの接続部位には、フランジ状に張り出す係止面２４２ｂが形成され、その係止面２４２ｂが第一遊星歯車４１の軸方向他方側を向く端面に係止される。
【００４２】
なお、連結部２４２ａの軸方向長さは、第一遊星歯車４１の嵌合孔４１ａの軸方向長さよりも短い。そのため、係止面２４２ｂが第一遊星歯車４１の軸方向他方側を向く端面に係止された状態において、遊星歯車セット２４０の軸方向一方側を向く端面には、軸方向他方側へ凹設された第一収容部２４０ａが形成される。一方、第二遊星歯車２４２の軸方向他方側（図５右側）における内周面には、軸方向一方側における内周面よりも大きな内径を有する第二収容部２４０ｂが形成される。
【００４３】
変位規制軸受３００は、第一スラスト軸受３１０と、第二スラスト軸受３２０とを備える。第一スラスト軸受３１０は、第一収容部２４０ａに収容されるスラスト玉軸受である。第一スラスト軸受３１０は、軌道盤３１１と転動体３１２とを備え、軌道盤３１１と連結部２４２ａの軸方向一方側を向く端面との間に転動体３１２が転動可能に配置される。
【００４４】
第一スラスト軸受３１０は、連結部２４２ａの軸方向一方側を向く端面と一方のキャリヤ支持部材２５１との間に変位不能に配置され、軌道盤３１１の一部が第一遊星歯車４１の軸方向一方側を向く端面よりも軸方向一方側へ突出している。そして、第一遊星歯車４１の軸方向一方側を向く端面からの軌道盤３１１の突出量は、第一遊星歯車４１の軸方向一方側を向く端面と一方のキャリヤ支持部材２５１との間隔よりも大きい。これにより、遊星歯車セット２４０は、軸方向一方側への変位が規制され、第一遊星歯車４１と一方のキャリヤ支持部材２５１との非接触状態が維持される。一方、軌道盤３１１の一部及び転動体３１２は、第一収容部２４０ａに収容されるので、減速装置２０１の軸方向長さの大型化を抑制できる。
【００４５】
また、第一収容部２４０ａの一部を構成する連結部２４２ａの軸方向一方側を向く端面は、転動体３１２を転動可能に支持する軌道盤としての機能を果たす。よって、転動体３１２を２つの軌道盤３１１との間で転動可能に支持する場合と比べて、連結部２４２ａの軸方向長さを大きな寸法に設定できる。よって、第一遊星歯車４１と第二遊星歯車２４２との相対回転を確実に規制できると共に、第一スラスト軸受３１０の部品点数を少なくすることができる。
【００４６】
第二スラスト軸受３２０は、一対の軌道盤３２１，３２２と転動体３２３とを備え、一対の軌道盤３２１，３２２の間に転動体３２３が転動可能に配置される。第二スラスト軸受３２０は、一方の軌道盤３２１が第二遊星歯車２４２により軸方向一方側への変位が規制され、他方の軌道盤３２２が他方のキャリヤ支持部材２５２により軸方向他方側への変位が規制される。これにより、第二スラスト軸受３２０は、遊星歯車セット２４０と他方のキャリヤ支持部材２５２との間において変位不能に配置され、遊星歯車セット２４０は、第二スラスト軸受３２０により軸方向他方側への変位が規制される。
【００４７】
また、他方の軌道盤３２２の一部は、第二遊星歯車２４２の軸方向他方側を向く端面よりも軸方向他方側へ突出している。そして、第二遊星歯車２４２の軸方向他方側を向く端面からの他方の軌道盤３２２の突出量は、第二遊星歯車２４２の軸方向他方側を向く端面と他方のキャリヤ支持部材２５２との間隔よりも大きい。これにより、遊星歯車セット２４０は、第二遊星歯車２４２と他方のキャリヤ支持部材２５２との非接触状態が維持される。また、他方の軌道盤３２２の一部、一方の軌道盤３２１及び転動体３２３は、第二収容部２４０ｂに収容されるので、減速装置２０１の軸方向長さの大型化を抑制できる。
【００４８】
このように、遊星歯車セット２４０が何れの方向へ回転する場合であっても、遊星歯車セット２４０は、変位規制軸受３００によりスラスト方向への変位が規制され、一対のキャリヤ支持部材２５１，２５２と遊星歯車セット２４０との非接触状態は維持される。従って、減速装置２０１に入力される回転の方向により、動力の伝達効率に差が生じることを防止できる。
【００４９】
また、第一スラスト軸受３１０及び第二スラスト軸受３２０は、第一収容部２４０ａ及び第二収容部２４０ｂに収容されることにより、遊星歯車セット２４０の内周側に第一スラスト軸受３１０及び第二スラスト軸受３２０を配置できる。これにより、第一スラスト軸受３１０及び第二スラスト軸受３２０が遊星歯車セット２４０から軸方向へ必要以上に突出することを防止できる。よって、減速装置２０１の軸方向長さの大型化を抑制できる。また、変位規制軸受３００としてスラスト軸受を用いることにより、より大きなスラスト荷重を受けることができる。
【００５０】
＜３．その他＞
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００５１】
例えば、上記した各実施形態において、３つの太陽歯車（第一太陽歯車１０、第二太陽歯車２０及び第三太陽歯車３０）を備え、それら３つの太陽歯車が遊星歯車セット２４０に噛合する減速装置１，２０１に本発明を適用する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、遊星歯車セット４０，２４０に噛合する太陽歯車を少なくとも２つ備える減速装置に対し、本発明を適用することが可能である。
【００５２】
また、上記した各実施形態では、歯数が異なる第一遊星歯車４１及び第二遊星歯車４２，２４２を有する遊星歯車セット４０，２４０を備える減速装置１，２０１に対し、本発明を適用する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、歯数が単一の遊星歯車（段付きでない遊星歯車）に本発明を適用することも可能である。
【００５３】
上記した第一実施形態において、第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０の間に配置するスラスト軸受１３０として、スラスト玉軸受を用いる場合を例に挙げて説明したが、スラスト玉軸受の代わりに、スラスト荷重を受けることが可能な他の軸受（例えば、深溝玉軸受など）を用いてもよい。
【００５４】
また、上記した第二実施形態において、第一スラスト軸受３１０及び第二スラスト軸受３２０の間に転動体２７０を配置する場合について説明したが、キャリヤ軸部材２６０の外周面と、キャリヤ軸部材２６０の軸方向両側を支持する一対のキャリヤ支持部材２５１，２５２との間に転動体２７０を配置してもよい。
【００５５】
＜４．効果＞  
以上説明したように、本発明における遊星歯車装置としての減速装置１，２０１は、互いに歯数が異なる内歯車又は外歯車である複数の太陽歯車としての第一太陽歯車１０、第二太陽歯車２０及び第三太陽歯車３０と、複数の太陽歯車に噛合する外歯車である遊星歯車としての遊星歯車セット４０，２４０と、遊星歯車を挟んで対向するキャリヤ支持部材５１，５２，２５１，２５２と、キャリヤ支持部材５１，５２，２５１，２５２に軸方向両端を支持されるキャリヤ軸部材６０と、キャリヤ軸部材６０の外周面と遊星歯車の内周面との間に配置される変位規制軸受１００，３００と、を備える。複数の太陽歯車及び遊星歯車は、はすば歯車であり、遊星歯車は、変位規制軸受１００，３００により軸方向両側への変位が規制され、キャリヤ支持部材５１，５２，２５１，２５２との非接触状態が維持される。
【００５６】
上記した減速装置１，２０１によれば、遊星歯車セット４０，２４０としての遊星歯車は、変位規制軸受１００，３００によって軸方向両側への変位が規制され、キャリヤ支持部材５１，５２，２５１，２５２との非接触状態が維持される。変位規制軸受１００，３００は、キャリヤ軸部材６０の外周面と遊星歯車の内周面との間には配置されるので、減速装置１，２０１の軸方向長さの大型化を抑制できる。
【００５７】
上記した遊星歯車装置としての減速装置１において、変位規制軸受１００は、キャリヤ軸部材６０に対して遊星歯車としての遊星歯車セット４０を相対回転可能に支持する２つのニードル軸受としての第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０と、２つのニードル軸受の間に配置される転がり軸受と、を備える。２つのニードル軸受としての第一ニードル軸受１１０及び第二ニードル軸受１２０は、キャリヤ軸部材６０の外周面に固定され、転がり軸受の軸方向への変位量を規制する内輪としての第一内輪１１１及び第二内輪１２１と、遊星歯車の内周面に固定され、転がり軸受により軸方向への変位量が規制される外輪としての第一外輪１１２及び第二外輪１２２と、内輪及び外輪の間を転動する複数の転動体１１３，１２３と、それぞれ備える。この減速装置１によれば、遊星歯車の軸方向両側への変位を変位規制軸受１００により確実に規制することができる。
【００５８】
上記した遊星歯車装置としての減速装置１において、遊星歯車の軸方向を向く端面と端面に対向するキャリヤ支持部材５１，５２との間隔は、２つのニードル軸受の何れか一方の外輪と転がり軸受との間隔と、２つのニードル軸受の何れか他方の内輪と転がり軸受との間隔との合計寸法よりも常に大きい。この減速装置１によれば、遊星歯車としての遊星歯車セット４０と一対のキャリヤ支持部材５１，５２との非接触状態を確実に防止できる。
【００５９】
上記した遊星歯車装置としての減速装置１において、転がり軸受は、スラスト軸受１３０である。この減速装置１によれば、転がり軸受は、より大きなスラスト荷重を受けることができる。
【００６０】
上記した遊星歯車装置としての減速装置１において、遊星歯車としての遊星歯車セット４０は、同軸且つ一体回転可能に配置された歯数の異なる第一遊星歯車４１及び第二遊星歯車４２を備える。２つのニードル軸受の何れか一方である第一ニードル軸受１１０は、第一遊星歯車４１の内周面とキャリヤ軸部材６０の外周面との間に配置され、２つのニードル軸受の何れか他方である第二ニードル軸受１２０は、第二遊星歯車４２の内周面とキャリヤ軸部材６０の外周面との間に配置される。この減速装置１によれば、２つのニードル軸受に加わる応力を軽減できるので、ニードル軸受の長寿命化を図ることができる。
【００６１】
上記した遊星歯車装置としての減速装置２０１において、遊星歯車としての遊星歯車セット２４０は、軸方向を向く両端面にそれぞれ凹設される第一収容部２４０ａ及び第二収容部２４０ｂとしての収容部を備え、変位規制軸受３００は、遊星歯車及びキャリヤ支持部材２５１，２５２に接触した状態で、収容部に収容される２つのスラスト軸受としての第一スラスト軸受３１０及び第二スラスト軸受３２０である。この減速装置２０１によれば、２つのスラスト軸受が収容部に収容されるので、減速装置２０１の軸方向長さの大型化を抑制できる。また、スラスト軸受を用いることにより、より大きなスラスト荷重を受けることができる。
【００６２】
上記した遊星歯車装置としての減速装置２０１において、収容部としての第一収容部２４０ａの内周面は、スラスト軸受としての第一スラスト軸受３１０の軌道盤を兼用する。この減速装置２０１によれば、部品点数を少なくすることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１，２０１：減速装置（遊星歯車装置）、  １０：第一太陽歯車（太陽歯車）、  ２０：第二太陽歯車（太陽歯車）、  ３０：第三太陽歯車（太陽歯車）、  ４０，２４０：遊星歯車セット（遊星歯車）、  ４１：第一遊星歯車、  ４２，２４２：第二遊星歯車、  ５１，５２，２５１，２５２：キャリヤ支持部材、  ６０：キャリヤ軸部材、  １００，３００：変位規制軸受、  １１０：第一ニードル軸受（ニードル軸受）、  １１１：第一内輪（内輪）、  １１２：第二外輪（外輪）、  １１３，１２３：転動体、  １２０：第二ニードル軸受（ニードル軸受）、  １２１：第二内輪（内輪）、  １２２：第二外輪（外輪）、  １３０：スラスト軸受、  ２４０ａ：第一収容部（収容部）、  ２４０ｂ：第二収容部（収容部）、  ３１０：第一スラスト軸受（スラスト軸受）、  ３２０：第二スラスト軸受（スラスト軸受）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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