(57)【要約】【課題】旋回体に外力が作用している場合であっても旋回操作を適切に行うことのできるクレーンを提供する。【解決手段】クレーンは、油圧モータと制御弁との間に設けられ、油圧モータの戻り側の油の流れを制限する流れ制限装置を有し、油圧モータの戻り側の油を制限することで油圧ブレーキ力を発生させる旋回ブレーキ装置と、油圧モータの一方のポートと流れ制限装置との間のモータ背圧を検出する第１背圧検出装置と、油圧モータの他方のポートと流れ制限装置との間のモータ背圧を検出する第２背圧検出装置と、旋回ブレーキ装置が作動している状態において、第１背圧検出装置で検出されたモータ背圧と、第２背圧検出装置で検出されたモータ背圧に基づいて、旋回体に作用する外力による旋回体の回動方向を推測する外力方向推測部と、推測された旋回体の回動方向を報知装置により報知させる報知制御部とを有する制御装置と、を備えている。【選択図】図２
2018039620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプと油圧モータとを中立フリー位置を有する制御弁で接続した油圧回路を備えたクレーンにおいて、
報知装置と、
前記油圧モータにより旋回駆動される旋回体と、
前記制御弁を制御して、前記旋回体の旋回操作を行う旋回操作装置と、
前記油圧モータと前記制御弁との間に設けられ、前記油圧モータの戻り側の油の流れを制限する流れ制限装置を有し、前記油圧モータの戻り側の油を制限することで油圧ブレーキ力を発生させる旋回ブレーキ装置と、
前記油圧モータの一方のポートと前記流れ制限装置との間のモータ背圧を第１のモータ背圧として検出する第１背圧検出装置と、
前記油圧モータの他方のポートと前記流れ制限装置との間のモータ背圧を第２のモータ背圧として検出する第２背圧検出装置と、
前記旋回ブレーキ装置が作動している状態において、前記第１のモータ背圧と、前記第２のモータ背圧に基づいて、前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向を推測する外力方向推測部と、前記推測された前記旋回体の回動方向を前記報知装置により報知させる報知制御部とを有する制御装置と、を備えていることを特徴とするクレーン。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーンにおいて、
前記制御装置は、前記旋回体に作用する外力の大きさを決定する外力決定部を有し、
前記報知制御部は、前記旋回体に作用する外力の大きさを前記報知装置により報知させることを特徴とするクレーン。
【請求項３】
請求項１に記載のクレーンにおいて、
前記油圧モータの駆動圧力を検出する駆動圧力検出装置を備え、
前記制御装置は、
前記旋回操作装置による旋回操作の方向と前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向が同じであるか、あるいは逆であるかを判定する方向判定部と、
前記旋回ブレーキ装置が作動している状態において、前記旋回操作装置による旋回操作の方向と前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向が逆である場合、前記第１のモータ背圧および前記第２のモータ背圧のうち高い方よりも前記駆動圧力が低いときには前記旋回ブレーキ装置が作動している状態を維持し、前記第１のモータ背圧および前記第２のモータ背圧のうち高い方よりも前記駆動圧力が高いときには前記旋回ブレーキ装置の作動を解除するブレーキ制御部と、を有していることを特徴とするクレーン。
【請求項４】
請求項３に記載のクレーンにおいて、
前記ブレーキ制御部は、前記旋回ブレーキ装置が作動している状態において、前記旋回操作装置による旋回操作の方向と前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向が同じである場合、前記旋回ブレーキ装置の作動を解除することを特徴とするクレーン。
【請求項５】
請求項３に記載のクレーンにおいて、
前記流れ制限装置は、入力されるパイロット圧の増加に応じて前記油圧モータの戻り側の流路面積を減少させる弁を有し、
前記旋回ブレーキ装置は、前記制御装置からの制御信号に基づいて、前記流れ制限装置にパイロット圧を出力する電磁弁を有し、
ブレーキ操作部材の操作量に基づいて、前記流れ制限装置にパイロット圧を出力し、前記旋回ブレーキ装置により発生する油圧ブレーキ力の大きさを調整するブレーキ力調整装置と、
前記電磁弁から出力されるパイロット圧および前記ブレーキ力調整装置から出力されるパイロット圧のうち高い方を選択して前記流れ制限装置に出力する高圧選択弁と、を備えていることを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
下部走行体などを構成するフレームに対して上部旋回体が旋回可能に設けられたクレーンが知られている。このようなクレーンの中には、上部旋回体の旋回中に旋回レバーが中立位置へ操作されると、上部旋回体が慣性で旋回するように構成されているものがある。旋回中の上部旋回体を停止させるには、旋回方向とは逆の方向に旋回するように旋回レバーを操作するか、旋回ブレーキ装置が設けられている場合には旋回ブレーキ装置を作動させて上部旋回体を停止させる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２１５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
中立フリー方式のクレーンでは、風が強い場合、旋回始動時に旋回体が動いてしまうことを防止するために、旋回操作をしながら旋回ブレーキ装置を解除する操作が行われる。しかしながら、風の影響により旋回体に作用する力の向きを判断することは難しく、オペレータにとって旋回操作を適切に行うことが困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によるクレーンは、油圧ポンプと油圧モータとを中立フリー位置を有する制御弁で接続した油圧回路を備えたクレーンにおいて、報知装置と、前記油圧モータにより旋回駆動される旋回体と、前記制御弁を制御して、前記旋回体の旋回操作を行う旋回操作装置と、前記油圧モータと前記制御弁との間に設けられ、前記油圧モータの戻り側の油の流れを制限する流れ制限装置を有し、前記油圧モータの戻り側の油を制限することで油圧ブレーキ力を発生させる旋回ブレーキ装置と、前記油圧モータの一方のポートと前記流れ制限装置との間のモータ背圧を第１のモータ背圧として検出する第１背圧検出装置と、前記油圧モータの他方のポートと前記流れ制限装置との間のモータ背圧を第２のモータ背圧として検出する第２背圧検出装置と、前記旋回ブレーキ装置が作動している状態において、前記第１のモータ背圧と、前記第２のモータ背圧に基づいて、前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向を推測する外力方向推測部と、前記推測された前記旋回体の回動方向を前記報知装置により報知させる報知制御部とを有する制御装置と、を備えている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、風などの影響により、旋回体に外力が作用している場合であっても旋回操作を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態に係るクレーンの外観側面図。
【図２】第１の実施の形態に係るクレーンの旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図。
【図３】第１の実施の形態に係るクレーンのコントローラにより実行される制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャート。
【図４】第２の実施の形態に係るクレーンのコントローラにより実行される制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャート。
【図５】第３の実施の形態に係るクレーンの旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図。
【図６】第３の実施の形態に係るクレーンのコントローラにより実行される制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャート。
【図７】変形例１に係るクレーンの旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図。
【図８】変形例２に係るクレーンの旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図。
【図９】変形例３に係るクレーンの旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図面を参照して、本発明によるクレーンの一実施形態について説明する。図１は、本実施の形態に係るクレーンの外観側面図である。クレーンは、走行体１０１と、走行体１０１を構成するフレーム上に旋回輪１０２を介して旋回可能に設けられた旋回体１０３と、旋回体１０３に回動可能に取り付けられたブーム１０４と、を備えている。
【０００９】
旋回体１０３には運転室１０３ａが設けられ、巻上ドラム１０５と起伏ドラム１０６が搭載されている。運転室１０３ａ内には、液晶ディスプレイ等で構成される表示器１９（図２参照）や、旋回モータブレーキスイッチ１２（図２参照）、旋回操作装置９（図２参照）などの各種操作装置が配設されている。巻上ドラム１０５には巻上ロープ１０５ａが巻回され、巻上ドラム１０５の駆動により巻上ロープ１０５ａが巻き取りまたは繰り出され、フック１０７が昇降する。起伏ドラム１０６には起伏ロープ１０６ａが巻回され、起伏ドラム１０６の駆動により起伏ロープ１０６ａが巻き取りまたは繰り出され、ブーム１０４が起伏する。
【００１０】
旋回輪１０２は旋回用の油圧モータ２（図２参照）により駆動され、巻上ドラム１０５は巻上用の油圧モータ（不図示）により駆動され、起伏ドラム１０６は起伏用の油圧モータ（不図示）により駆動される。これら油圧モータの回転はブレーキ装置によって制動可能である。以下では、とくに旋回用の油圧モータのブレーキ装置について説明する。
【００１１】
図２は、旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図である。この油圧回路は、旋回用の油圧ポンプ（以下、単に油圧ポンプ８と記す）と旋回用の油圧モータ（以下、単に油圧モータ２と記す）とを中立フリー位置（Ｎ）を有する方向制御弁６で接続した中立フリー旋回油圧回路である。油圧回路は、エンジン（不図示）により駆動されポンプレギュレータ（不図示）により押しのけ容積（ポンプ１回転あたりの吐出量）が変更される可変容量型の油圧ポンプ８と、油圧ポンプ８から吐出される圧油により回転し、旋回体１０３を旋回駆動する油圧モータ２と、油圧モータ２の回転を制動する旋回ブレーキ装置２０および旋回モータブレーキ３と、油圧ポンプ８から吐出される圧油の最高圧力を規定するリリーフ弁７と、を備えている。また、油圧回路は、油圧ポンプ８から油圧モータ２への圧油の流れを制御する方向制御弁６と、エンジン（不図示）により駆動されるパイロットポンプ１０と、旋回操作装置９と、を備えている。
【００１２】
旋回操作装置９は、旋回を指示する操作レバー（以下、旋回レバー９Ｌと記す）と、パイロットポンプ１０に接続されるパイロット弁９０ｒ，９０ｌとを含む。旋回操作装置９は、旋回レバー９Ｌの操作方向および操作量に応じて、パイロット弁９０ｒ，９０ｌにより旋回体１０３の旋回動作を指示する操作パイロット圧を生成し、方向制御弁６のパイロット圧入力部６ｒ，６ｌに出力することで方向制御弁６を制御し、旋回体１０３の旋回操作を行う。
【００１３】
パイロット弁９０ｒ，９０ｌは、パイロットポンプ１０からのパイロット圧油が供給され、旋回レバー９Ｌの操作量に応じて二次圧力、すなわち操作パイロット圧Ｐｐｌ，Ｐｐｒ（旋回駆動指令信号）を生成し、方向制御弁６のパイロット圧入力部６ｒ，６ｌに出力する。パイロット弁９０ｒ，９０ｌは、旋回レバー９Ｌの操作量の増加に伴い操作パイロット圧Ｐｐｒ，Ｐｐｌを増加させる。
【００１４】
方向制御弁６は、中立フリー位置（Ｎ）を有するコントロールバルブであり、油圧ポンプ８と油圧モータ２との間の油路に介挿され、油圧ポンプ８から油圧モータ２への圧油の流れを制御する。方向制御弁６は、パイロット圧入力部６ｒ，６ｌに入力される操作パイロット圧Ｐｐｒ，Ｐｐｌによってスプールの位置が制御される。
【００１５】
油圧モータ２には、方向制御弁６を介して油圧ポンプ８から吐出された圧油が供給される管路２２ａ，２２ｂが接続されている。油圧モータ２の回転力は、遊星減速機構（不図示）を介して旋回輪１０２に伝達される。
【００１６】
オペレータが旋回レバー９Ｌを右旋回側に操作すると、パイロット弁９０ｒから出力される右操作パイロット圧Ｐｐｒが方向制御弁６のパイロット圧入力部６ｒに作用し、方向制御弁６が右旋回位置（Ａ）側に切り換わる。これにより、油圧ポンプ８から吐出された圧油が管路２２ａを介して油圧モータ２に供給され、油圧モータ２が一の方向に回転（正転）する。油圧モータ２が正転駆動されると、旋回体１０３が右方向に旋回する。
【００１７】
オペレータが旋回レバー９Ｌを左旋回側に操作すると、パイロット弁９０ｌから出力される左操作パイロット圧Ｐｐｌが方向制御弁６のパイロット圧入力部６ｌに作用し、方向制御弁６が左旋回位置（Ｂ）側に切り換わる。これにより、油圧ポンプ８から吐出された圧油が管路２２ｂを介して油圧モータ２に供給され、油圧モータ２が他の方向に回転（逆転）する。油圧モータ２が逆転駆動されると、旋回体１０３が左方向に旋回する。
【００１８】
オペレータが旋回レバー９Ｌを右旋回側または左旋回側の旋回操作位置から中立位置に戻すと、パイロット圧入力部６ｒ，６ｌに作用する圧力がタンク圧となり、方向制御弁６が中立フリー位置（Ｎ）に切り換わる。方向制御弁６が中立フリー位置（Ｎ）に切り換わると、管路２２ａと管路２２ｂとが連通状態となるので、油圧モータ２が外力を受けて回転可能な状態となる。つまり、旋回体１０３が慣性で回転可能なフリーの状態となる。この状態を中立フリーとも呼ぶ。中立フリーとなっている場合、旋回ブレーキ装置２０や旋回モータブレーキ３を作動させ、旋回体１０３への制動力を発生することで旋回体１０３の旋回を停止できる。
【００１９】
旋回モータブレーキ３は、油圧モータ２の出力軸２ｓに設けられた旋回ブレーキ用ディスク（不図示）に押しつけるパッド３ｐを有する油圧シリンダ（以下、ブレーキ解除シリンダ３ｃと記す）と、パイロットポンプ１０からブレーキ解除シリンダ３ｃへ供給される圧油の流れを制御する電磁切換弁１１と、を備えている。
【００２０】
旋回モータブレーキ３は、いわゆるネガティブブレーキであり、ブレーキ解除シリンダ３ｃがタンクＴに連通している状態ではバネ力によってパッド３ｐが旋回ブレーキ用ディスク（不図示）に押しつけられ、旋回モータブレーキ３が作動し、旋回体１０３への制動力が発生する。ブレーキ解除シリンダ３ｃに解除圧が作用すると旋回モータブレーキ３が解除される。旋回モータブレーキ３の作動が解除されている状態では、旋回ブレーキ用ディスク（不図示）とパッド３ｐとの間に隙間が形成されるため、旋回体１０３への制動力は発生しない。
【００２１】
電磁切換弁１１は、パイロットポンプ１０とブレーキ解除シリンダ３ｃとの間に設けられている。電磁切換弁１１は、解除位置（Ｃ）でパイロットポンプ１０からブレーキ解除シリンダ３ｃへの圧油の流れを許容し、作動位置（Ｄ）でパイロットポンプ１０からブレーキ解除シリンダ３ｃへの圧油の流れを禁止する電磁切換弁である。電磁切換弁１１が作動位置（Ｄ）に切り換えられているときには、ブレーキ解除シリンダ３ｃとタンクＴとが連通され、ブレーキ解除シリンダ３ｃの油室の圧力はタンク圧となる。
【００２２】
電磁切換弁１１は、コントローラ１３からの制御信号に基づいて、解除位置（Ｃ）または作動位置（Ｄ）に切り換えられる。コントローラ１３は、運転室１０３ａに設けられた旋回モータブレーキスイッチ１２がブレーキ解除位置に操作されたことを検出すると、電磁切換弁１１のソレノイドを励磁して電磁切換弁１１を解除位置（Ｃ）に切り換える。これにより、パイロットポンプ１０から吐出されるパイロット圧油が油圧モータ２のブレーキ解除シリンダ３ｃに供給され、旋回モータブレーキ３が解除され、旋回体１０３が旋回可能となる。
【００２３】
コントローラ１３は、旋回モータブレーキスイッチ１２がブレーキ作動位置に操作されたことを検出すると、電磁切換弁１１のソレノイドを消磁して電磁切換弁１１を作動位置（Ｄ）に切り換える。これにより、パイロットポンプ１０からブレーキ解除シリンダ３ｃへのパイロット圧油の供給が遮断され、ブレーキ解除シリンダ３ｃとタンクＴとが連通されるので、旋回モータブレーキ３が作動され、旋回体１０３の旋回が禁止される。
【００２４】
旋回ブレーキ装置２０は、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂと、チェック弁５ａ，５ｂと、コントローラ１３と、電磁比例減圧弁１５と、を有する。電磁比例減圧弁１５は、パイロットポンプ１０とブレーキ制御弁４ａ，４ｂとの間に設けられている。電磁比例減圧弁１５は、パイロットポンプ１０からのパイロット圧油が供給され、コントローラ１３からの制御信号に応じて二次圧力、すなわちパイロット圧Ｐｐ（駆動指令信号）を生成し、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂのパイロットポートに出力する。
【００２５】
電磁比例減圧弁１５は、コントローラ１３からの制御電流Ｉにより、その減圧度が制御される。電磁比例減圧弁１５の弁特性（開口特性）は、ソレノイドに入力される制御電流Ｉの増加に伴い減圧度が小さくなるように、すなわち制御電流Ｉの増加に伴い二次圧力（パイロット圧）が大きくなるように設定されている。
【００２６】
コントローラ１３から出力される制御電流Ｉが最大電流Ｉｍａｘの場合、パイロットポンプ１０から吐出されたパイロット圧油は、減圧されることなく、そのままブレーキ制御弁４ａ，４ｂのパイロットポートに作用する。コントローラ１３から出力される制御電流Ｉが最小電流Ｉｍｉｎ（たとえば、Ｉｍｉｎ＝０）の場合、電磁比例減圧弁１５は全閉状態となり、パイロットポンプ１０とブレーキ制御弁４ａ，４ｂは電磁比例減圧弁１５により遮断される。このとき、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂのパイロットポートは電磁比例減圧弁１５を介してタンクＴと接続されるため、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂのパイロットポートにはタンク圧が作用する。なお、最小電流Ｉｍｉｎと最大電流Ｉｍａｘの大小関係は、Ｉｍｉｎ＜Ｉｍａｘである。
【００２７】
ブレーキ制御弁４ａおよびブレーキ制御弁４ｂは、油圧モータ２の一方のポートに接続される管路２２ａおよび油圧モータ２の他方のポートに接続される管路２２ｂのうち、油圧モータ２の戻り側の油を制限する流れ制限装置を構成している。ブレーキ制御弁４ａ，４ｂは、油圧モータ２と方向制御弁６との間の管路２２ａ，２２ｂに介挿され、油圧モータ２の戻り側の圧油の流量と圧力を制御する減圧弁である。ブレーキ制御弁４ａ，４ｂは、電磁比例減圧弁１５で生成されたパイロット圧Ｐｐと、油圧モータ２の戻り側圧力およびバネの付勢力とに応じて駆動する。ブレーキ制御弁４ａ，４ｂは、電磁比例減圧弁１５で生成されたパイロット圧Ｐｐが上昇すると、油圧モータ２の戻り側の流路である管路２２ａ，２２ｂを絞り、油圧モータ２の戻り側の圧油の圧力を増加させ、油圧モータ２に対する制動力（油圧ブレーキ力）を発生する。ブレーキ制御弁４ａ，４ｂは、入力されるパイロット圧Ｐｐの増加に応じて油圧モータ２の戻り側の流路面積を減少させるように構成され、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂの設定圧力は、パイロット圧Ｐｐの増加にしたがって増加する。戻り側の圧油の圧力が増加することで、油圧モータ２に作用する制動力（つまり、旋回体１０３に対する制動力）が増加し、油圧モータ２の回転が制限される。
【００２８】
チェック弁５ａ，５ｂは、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂと並列に管路２２ａ，２２ｂに介挿された逆止弁である。
【００２９】
コントローラ１３は、ＣＰＵや、ＲＯＭおよびＲＡＭなどの記憶装置、その他の周辺回路を有する演算処理装置を含んで構成され、クレーンの各部の制御を行っている。コントローラ１３には、右旋回操作圧センサ１８ｒおよび左旋回操作圧センサ１８ｌ、右背圧センサ１６ｒおよび左背圧センサ１６ｌ、右出口圧センサ１７ｒおよび左出口圧センサ１７ｌ、電磁切換弁１１、電磁比例減圧弁１５、表示器１９および旋回モータブレーキスイッチ１２が接続されている。
【００３０】
右旋回操作圧センサ１８ｒおよび左旋回操作圧センサ１８ｌは、旋回レバー９Ｌの操作量（レバーの回動角度）に応じてパイロット弁９０ｒ，９０ｌで発生する操作パイロット圧Ｐｐｒ，Ｐｐｌを検出し、検出信号をコントローラ１３に出力する。コントローラ１３は、右旋回操作圧センサ１８ｒおよび左旋回操作圧センサ１８ｌからの出力信号に基づいて、旋回レバー９Ｌの操作量を検出する。
【００３１】
左背圧センサ１６ｌは、管路２２ａにおける、油圧モータ２の一方のポートとブレーキ制御弁４ａとの間の圧力（以下、左モータ背圧Ｐｂｌと記す）を検出し、検出信号をコントローラ１３に出力する。右背圧センサ１６ｒは、管路２２ｂにおける、油圧モータ２の他方のポートとブレーキ制御弁４ｂとの間の圧力（以下、右モータ背圧Ｐｂｒと記す）を検出し、検出信号をコントローラ１３に出力する。コントローラ１３は、右背圧センサ１６ｒおよび左背圧センサ１６ｌからの出力信号に基づいて、右モータ背圧Ｐｂｒおよび左モータ背圧Ｐｂｌを検出する。
【００３２】
右出口圧センサ１７ｒは、管路２２ａにおける、ブレーキ制御弁４ａと方向制御弁６との間の圧力（以下、右出口圧Ｐｄｒと記す）を検出し、検出信号をコントローラ１３に出力する。左出口圧センサ１７ｌは、管路２２ｂにおける、ブレーキ制御弁４ｂと方向制御弁６との間の圧力（以下、左出口圧Ｐｄｌと記す）を検出し、検出信号をコントローラ１３に出力する。コントローラ１３は、右出口圧センサ１７ｒおよび左出口圧センサ１７ｌからの出力信号に基づいて、右出口圧Ｐｄｒおよび左出口圧Ｐｄｌを検出する。
【００３３】
表示器１９は、コントローラ１３からの制御信号に基づいて、表示画像を表示する表示画面を有している。旋回モータブレーキスイッチ１２は、旋回モータブレーキ３を操作する操作部材である。
【００３４】
コントローラ１３は、モータブレーキ作動判定部１３ａと、外力方向推測部１３ｂと、外力決定部１３ｃと、旋回操作判定部１３ｄと、方向判定部１３ｅと、駆動圧力決定部１３ｆと、ブレーキ制御部１３ｇと、表示制御部１３ｈと、を機能的に有している。
【００３５】
モータブレーキ作動判定部１３ａは、旋回モータブレーキスイッチ１２の操作位置に基づいて、旋回モータブレーキ３が作動しているか否かを判定する。旋回モータブレーキスイッチ１２がブレーキ作動位置に操作されている場合、モータブレーキ作動判定部１３ａは、旋回モータブレーキ３が制動力を発生させる作動状態にあると判定する。旋回モータブレーキスイッチ１２がブレーキ解除位置に操作されている場合、モータブレーキ作動判定部１３ａは、旋回モータブレーキ３が制動力を発生させない解除状態にあると判定する。
【００３６】
外力方向推測部１３ｂは、右背圧センサ１６ｒで検出された右モータ背圧Ｐｂｒと、左背圧センサ１６ｌで検出された左モータ背圧Ｐｂｌとを比較する。外力方向推測部１３ｂは、右モータ背圧Ｐｂｒが左モータ背圧Ｐｂｌよりも大きい場合、旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向は右方向であると推測する。外力方向推測部１３ｂは、左モータ背圧Ｐｂｌが右モータ背圧Ｐｂｒよりも大きい場合、旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向は左方向であると推測する。なお、外力による旋回体１０３の回動方向とは、旋回レバー９Ｌが中立位置に保持された状態で、旋回モータブレーキ３および旋回ブレーキ装置２０が解除された場合に、外力によって旋回体１０３が回動する方向のことを指す。
【００３７】
外力方向推測部１３ｂは、右モータ背圧Ｐｂｒと左モータ背圧Ｐｂｌとが同じである場合、外力は発生していないと推測する。なお、右モータ背圧Ｐｂｒおよび左モータ背圧Ｐｂｌの大小関係にかかわらず、右モータ背圧Ｐｂｒと左モータ背圧Ｐｂｌとの差の絶対値が、所定値以内の場合には外力が発生していないと推測してもよい。
【００３８】
外力決定部１３ｃは、右モータ背圧Ｐｂｒと左モータ背圧Ｐｂｌのうち高い方の圧力を、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態において旋回体１０３に作用する外力の大きさを表す保持圧力Ｐｈとして決定する。
【００３９】
旋回操作判定部１３ｄは、右旋回操作圧センサ１８ｒおよび左旋回操作圧センサ１８ｌで検出された操作パイロット圧Ｐｐｒ，Ｐｐｌに基づいて、旋回操作装置９により旋回体１０３の旋回が指示されているか否かを判定する。旋回操作判定部１３ｄは、右旋回操作圧センサ１８ｒおよび左旋回操作圧センサ１８ｌで検出された操作パイロット圧Ｐｐｒ，Ｐｐｌのそれぞれが閾値Ｐｐ０未満の場合、旋回レバー９Ｌは中立位置にあり、旋回体１０３の旋回は指示されていないと判定する。閾値Ｐｐ０は、旋回体１０３の旋回が指示されているか否かを判定するためのものであって、予めコントローラ１３の記憶装置に記憶されている。
【００４０】
旋回操作判定部１３ｄは、右旋回操作圧センサ１８ｒで検出された右操作パイロット圧Ｐｐｒが閾値Ｐｐ０以上の場合、旋回操作が指示されており、旋回操作の方向は右方向であると判定する。旋回操作判定部１３ｄは、左旋回操作圧センサ１８ｌで検出された左操作パイロット圧Ｐｐｌが閾値Ｐｐ０以上の場合、旋回操作が指示されており、旋回操作の方向は左方向であると判定する。
【００４１】
方向判定部１３ｅは、旋回操作判定部１３ｄにより判定された結果、および、外力方向推測部１３ｂにより推測された結果に基づいて、旋回操作装置９による旋回操作の方向と、旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が同じであるか、あるいは逆であるかを判定する。
【００４２】
方向判定部１３ｅは、以下の（ｉ）または（ｉｉ）の場合、旋回操作装置９による旋回操作の方向と、旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が同じであると判定する。
（ｉ）旋回操作判定部１３ｄにより右方向に旋回操作されていると判定され、かつ、外力方向推測部１３ｂにより推測された回動方向が右方向である場合
（ｉｉ）旋回操作判定部１３ｄにより左方向に旋回操作されていると判定され、かつ、外力方向推測部１３ｂにより推測された回動方向が左方向である場合
【００４３】
方向判定部１３ｅは、以下の（ｉｉｉ）または（ｉｖ）の場合、旋回操作装置９による旋回操作の方向と、旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が逆であると判定する。
（ｉｉｉ）旋回操作判定部１３ｄにより右方向に旋回操作されていると判定され、かつ、外力方向推測部１３ｂにより推測された回動方向が左方向である場合
（ｉｖ）旋回操作判定部１３ｄにより左方向に旋回操作されていると判定され、かつ、外力方向推測部１３ｂにより推測された回動方向が右方向である場合
【００４４】
駆動圧力決定部１３ｆは、右出口圧Ｐｄｒおよび左出口圧Ｐｄｌのうち、高い方を駆動圧力Ｐｄとして決定する。
【００４５】
ブレーキ制御部１３ｇは、以下の（条件０）が成立している場合、ブレーキ作動条件が成立したと判定する。ブレーキ作動条件が成立すると、ブレーキ制御部１３ｇは、電磁比例減圧弁１５に供給する制御電流Ｉを最大電流Ｉｍａｘに設定する。これにより、電磁比例減圧弁１５のソレノイドが励磁され、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂによる油圧ブレーキが作動状態となる。
【００４６】
（条件０）モータブレーキ作動判定部１３ａにより、旋回モータブレーキ３が作動状態にあると判定されていること
【００４７】
ブレーキ制御部１３ｇは、以下の（条件１．１）〜（条件１．３）のいずれもが成立している場合、または（条件２．１）および（条件２．２）のいずれもが成立している場合、ブレーキ解除条件が成立したと判定する。ブレーキ解除条件が成立すると、ブレーキ制御部１３ｇは、電磁比例減圧弁１５に供給する制御電流Ｉを最小電流Ｉｍｉｎに設定する。これにより、電磁比例減圧弁１５のソレノイドが消磁され、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂによる油圧ブレーキが解除状態となる。
【００４８】
（条件１．１）モータブレーキ作動判定部１３ａにより、旋回モータブレーキ３が解除状態にあると判定されていること
（条件１．２）方向判定部１３ｅにより旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が逆であると判定されていること
（条件１．３）保持圧力Ｐｈよりも駆動圧力Ｐｄが高いこと
【００４９】
（条件２．１）モータブレーキ作動判定部１３ａにより、旋回モータブレーキ３が解除状態にあると判定されていること
（条件２．２）方向判定部１３ｅにより旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が同じであると判定されていること
【００５０】
ブレーキ制御部１３ｇは、（条件１．１）〜（条件１．３）および（条件２．１）、（条件２．２）のいずれかが成立していない場合、ブレーキ解除条件は成立していないと判定する。旋回ブレーキ装置２０が作動している状態において、ブレーキ解除条件が成立していないと判定されると、ブレーキ制御部１３ｇは、電磁比例減圧弁１５に供給する制御電流Ｉを最大電流Ｉｍａｘのままとして、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂによる油圧ブレーキの作動状態を維持させる。
【００５１】
ブレーキ制御部１３ｇは、旋回ブレーキ装置２０が作動状態にある場合、旋回ブレーキ作動フラグをオンし、旋回ブレーキ装置２０が解除状態にある場合、旋回ブレーキ作動フラグをオフする。ブレーキ制御部１３ｇは、旋回ブレーキ作動フラグがオンされている場合、上述したブレーキ解除条件が成立したか否かを判定し、旋回ブレーキ作動フラグがオフされている場合、上述したブレーキ作動条件が成立したか否かを判定する。
【００５２】
表示制御部１３ｈは、モータブレーキ作動判定部１３ａにより、旋回モータブレーキ３が作動状態にあると判定されると、表示器１９の表示画面に旋回モータブレーキ３が作動状態であることを表す表示画像を表示させるための制御信号を表示器１９に出力する。表示制御部１３ｈは、モータブレーキ作動判定部１３ａにより、旋回モータブレーキ３が解除状態にあると判定されると、表示器１９の表示画面に旋回モータブレーキ３が解除状態であることを表す表示画像を表示させるための制御信号を表示器１９に出力する。
【００５３】
表示制御部１３ｈは、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態である場合において、外力方向推測部１３ｂにより推測された旋回体１０３の回動方向、および、外力決定部１３ｃにより決定された外力の大きさを表す保持圧力Ｐｈを表示器１９に表示させるための制御信号を表示器１９に出力する。
【００５４】
図３は、コントローラ１３により実行される制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートである。図３のフローチャートに示す処理は、旋回ブレーキ装置２０が解除されている状態からの処理内容を示している。図３のフローチャートに示す処理は、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。なお、図示しないが、コントローラ１３は、右旋回操作圧センサ１８ｒおよび左旋回操作圧センサ１８ｌ、右背圧センサ１６ｒおよび左背圧センサ１６ｌ、ならびに、右出口圧センサ１７ｒおよび左出口圧センサ１７ｌを含む各種センサからの情報を所定の制御周期ごとに取得する。
【００５５】
図３に示すように、ステップＳ１１０において、コントローラ１３は、旋回モータブレーキスイッチ１２の操作位置に基づいて、旋回モータブレーキ３が作動しているか否かを判定する。ステップＳ１１０において肯定判定されると、すなわち旋回モータブレーキ３が作動していると判定されると、ステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１１０において否定判定されると、ステップＳ１８０へ進む。
【００５６】
ステップＳ１２０において、コントローラ１３は、電磁比例減圧弁１５の制御電流Ｉを最大電流Ｉｍａｘに設定することで旋回ブレーキ装置２０を作動させ、旋回ブレーキ装置２０が作動状態であることを表す表示画像を表示器１９の表示画面に表示させ、ステップＳ１３０へ進む。
【００５７】
ステップＳ１３０において、コントローラ１３は、旋回モータブレーキ３が解除されているか否かを判定する。コントローラ１３は、ステップＳ１３０の処理を肯定判定されるまで、繰り返し実行し、肯定判定されると、すなわち旋回モータブレーキ３が解除されていると判定されると、ステップＳ１４０へ進む。
【００５８】
ステップＳ１４０において、コントローラ１３は、右モータ背圧Ｐｂｒおよび左モータ背圧Ｐｂｌに基づいて、旋回体１０３の回動方向を推測し、推測した回動方向を表す表示画像を表示器１９の表示画面に表示させる。ステップＳ１４０において、コントローラ１３は、外力の大きさを表す保持圧力Ｐｈを決定し、保持圧力Ｐｈの表示画像を表示器１９の表示画面に表示させ、ステップＳ１５０へ進む。
【００５９】
ステップＳ１５０において、コントローラ１３は、右操作パイロット圧Ｐｐｒが左操作パイロット圧Ｐｐｌ未満であるか否かを判定する。ステップＳ１５０で肯定判定されるとステップＳ１６０へ進み、ステップＳ１５０で否定判定されるとステップＳ１６５へ進む。
【００６０】
ステップＳ１６０において、コントローラ１３は、右モータ背圧Ｐｂｒが左モータ背圧Ｐｂｌよりも高いか否かを判定する。ステップＳ１６０で肯定判定されるとステップＳ１７０へ進み、ステップＳ１６０で否定判定されるとステップＳ１８０へ進む。
【００６１】
ステップＳ１６５において、コントローラ１３は、右モータ背圧Ｐｂｒが左モータ背圧Ｐｂｌよりも高いか否かを判定する。ステップＳ１６５で肯定判定されるとステップＳ１８０へ進み、ステップＳ１６５で否定判定されるとステップＳ１７０へ進む。
【００６２】
ステップＳ１７０において、コントローラ１３は、右出口圧Ｐｄｒおよび左出口圧Ｐｄｌのうち、高い方を駆動圧力Ｐｄとして決定し、駆動圧力Ｐｄが保持圧力Ｐｈよりも高いか否かを判定する。ステップＳ１７０で肯定判定されるとステップＳ１８０へ進み、ステップＳ１７０で否定判定されるとステップＳ１３０へ戻る。
【００６３】
ステップＳ１８０において、コントローラ１３は、電磁比例減圧弁１５の制御電流Ｉを最小電流Ｉｍｉｎに設定することで旋回ブレーキ装置２０を解除して、ステップＳ１２０で表示させた旋回ブレーキ装置２０が作動状態であることを表す表示画像に代えて、旋回ブレーキ装置２０が解除状態であることを表す表示画像を表示器１９の表示画面に表示させる。ステップＳ１８０において、コントローラ１３は、ステップＳ１４０で表示させた旋回体１０３の回動方向を表す表示画像、および保持圧力Ｐｈの表示画像を非表示にして、図３のフローチャートに示す処理を終了する。すなわち、ステップＳ１１０の処理に戻る。
【００６４】
本実施の形態に係るクレーンの主要な動作を説明する。オペレータが、旋回モータブレーキスイッチ１２を作動位置に操作すると、旋回モータブレーキ３および旋回ブレーキ装置２０が作動する。オペレータが、旋回モータブレーキスイッチ１２を解除位置に操作すると、旋回モータブレーキ３は解除されるが、旋回ブレーキ装置２０は作動状態が維持される。
【００６５】
ここで、強風による外力が旋回体１０３に作用している場合、表示器１９の表示画面に、外力による旋回体１０３の回動方向と、外力の大きさを表す保持圧力Ｐｈが表示される（図３のＳ１４０）。これにより、オペレータは、外力による旋回体１０３の回動方向、すなわち旋回体１０３が流される方向や、外力の大きさを操作前に知ることができる。
【００６６】
たとえば、オペレータが左方向に旋回体１０３を旋回させたい場合において、外力による旋回体１０３の回動方向が左方向である場合、オペレータは旋回レバー９Ｌを左方向に操作して旋回ブレーキ装置２０の作動を解除した後、すぐに中立位置に戻すことで旋回体１０３を左方向に旋回させることができることを事前に知ることができる。
【００６７】
オペレータが右方向に旋回体１０３を旋回させたい場合において、外力による旋回体１０３の回動方向が左方向である場合、オペレータは旋回レバー９Ｌを右方向に操作し、操作量を徐々に増加させることで旋回ブレーキ装置２０の作動を解除させることができることを事前に知ることができる。さらに、外力の大きさが表示器１９の表示画面に表示されているので、どの程度の操作量で旋回ブレーキ装置２０が解除されるのかを知ることができる。
【００６８】
オペレータは、表示器１９の表示画面に表示された表示画像を見て、操作方針を決定した後、たとえば、以下に示す操作を行う。
強風による外力が旋回体１０３を右方向に旋回させるように作用していた場合であって、オペレータが旋回体１０３を右方向に旋回させる操作を行ったとき、旋回ブレーキ装置２０の作動が解除され、旋回体１０３が右方向に旋回する（図３のＳ１５０でＮ→Ｓ１６５でＹ→Ｓ１８０）。なお、オペレータは、表示器１９の表示画面を見て、旋回ブレーキ装置２０が解除されたことを知ることができる（図３のＳ１８０）。旋回ブレーキ装置２０の解除を確認したオペレータは、旋回レバー９Ｌを中立位置に戻す。オペレータが旋回レバー９Ｌを中立位置に戻すと、旋回体１０３は強風による外力により右方向に旋回する。なお、旋回体１０３の右方向の旋回を停止させるには、オペレータは旋回レバー９Ｌを左方向に操作すればよい。
【００６９】
強風による外力が旋回体１０３を右方向に旋回させるように作用していた場合であって、オペレータが旋回体１０３を左方向に旋回させる操作を行ったとき、レバー操作量が小さく駆動圧力Ｐｄが保持圧力Ｐｈよりも低い場合には、旋回ブレーキ装置２０の作動状態が維持される（図３のＳ１５０でＹ→Ｓ１６０でＹ→Ｓ１７０でＮ）。オペレータがレバー操作量を徐々に増加させ、駆動圧力Ｐｄが保持圧力Ｐｈよりも高くなると、旋回ブレーキ装置２０の作動が解除され、油圧ポンプ８から吐出される圧油が油圧モータ２の他方のポートに供給されることで、旋回体１０３が左方向に旋回する（図３のＳ１５０でＹ→Ｓ１６０でＹ→Ｓ１７０でＹ→Ｓ１８０）。
【００７０】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）本実施の形態に係るクレーンは、油圧ポンプ８と油圧モータ２とを中立フリー位置を有する方向制御弁６で接続した油圧回路を備えている。クレーンは、コントローラ１３によって制御される報知装置として表示器１９を備えている。コントローラ１３は、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態において、右モータ背圧Ｐｂｒと、左モータ背圧Ｐｂｌに基づいて、旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向を推測し、推測された旋回体１０３の回動方向を表示器１９により報知させる。
【００７１】
これにより、オペレータは、旋回操作を行う前の段階で、外力による旋回体１０３の回動方向、すなわち外力によって旋回体１０３が流される方向を知ることができる。このため、オペレータは、外力の方向を考慮して、事前に操作方針を決定することができるので、旋回操作装置９の操作を適切に行うことができる。
【００７２】
（２）コントローラ１３は、旋回体１０３に作用する外力の大きさを表す保持圧力Ｐｈを表示器１９により報知させる。これにより、オペレータは、事前に外力の大きさを知ることができ、外力の大きさに合わせて旋回レバー９Ｌの操作量を調節することができる。スムーズに旋回を始動できる。
【００７３】
（３）コントローラ１３は、旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が同じであるか、あるいは逆であるかを判定する。コントローラ１３は、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態において、旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が逆であると判定されている場合、右モータ背圧Ｐｂｒおよび左モータ背圧Ｐｂｌのうち高い方、すなわち保持圧力Ｐｈよりも駆動圧力Ｐｄが低いときには旋回ブレーキ装置２０が作動している状態を維持する。コントローラ１３は、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態において、旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が逆であると判定されている場合、保持圧力Ｐｈよりも駆動圧力Ｐｄが高いときには旋回ブレーキ装置２０の作動を解除する。
【００７４】
これにより、旋回ブレーキ装置２０の作動が解除されたときに、旋回体１０３に作用する外力によって、旋回体１０３が意図しない方向に動いてしまうことを防止し、外力に抗して旋回体１０３を旋回操作方向に旋回させることができる。なお、特許文献１に記載の技術では、旋回レバーとブレーキペダルを同時に操作して、旋回始動時の駆動力をコントロールする必要があった。これに対し、本実施の形態によれば、旋回レバー９Ｌを操作すれば、適切なタイミングで旋回ブレーキ装置２０が自動で解除されるので、操作性がよい。
【００７５】
（４）コントローラ１３は、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態において、旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が同じであると判定されている場合、旋回ブレーキ装置２０の作動を解除する。旋回レバー９Ｌが操作されることにより、旋回ブレーキ装置２０が解除されるので、操作性がよい。旋回レバー９Ｌの操作量は小さくてよいので、ブレーキ解除後、すぐに旋回レバー９Ｌを中立位置に戻すことができる。
【００７６】
−第２の実施の形態−
図４を参照して第２の実施の形態に係るクレーンについて説明する。図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図４は、図３と同様の図であり、第２の実施の形態に係るクレーンのコントローラにより実行される制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートである。
【００７７】
図４は、図３のフローチャートにステップＳ２９０の処理を追加したものである。ステップＳ１６０で否定判定され、あるいは、ステップＳ１６５で肯定判定されると、ステップＳ２９０へ進む。つまり、コントローラ１３は、旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が同じである場合、ステップＳ２９０の処理を実行する。
【００７８】
ステップＳ２９０において、コントローラ１３は、電磁比例減圧弁１５に制御信号を送信して、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂの設定圧力を保持圧力Ｐｈに設定する。ステップＳ２９０において、コントローラ１３は、ステップＳ１４０で表示させた旋回体１０３の回動方向を表す表示画像、および保持圧力Ｐｈの表示画像を非表示にして、図４のフローチャートに示す処理を終了する。すなわち、ステップＳ１１０の処理に戻る。
【００７９】
このように、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
（５）電磁比例減圧弁１５の減圧度を調整することで、旋回体１０３にブレーキを掛けているブレーキ制御弁４ａ，４ｂの設定圧力を保持圧力Ｐｈまで低下させるようにした。これにより、外力に起因して旋回体１０３が回動することを防止できる最低限のブレーキ力を発生させることができる。本実施形態では、外力による回動方向と同じ方向に旋回レバー９Ｌを操作したときに旋回ブレーキ装置２０が解除されるのではなく、外力に抗する最低限の油圧ブレーキ力が維持されるので、旋回体始動時の急旋回動作を防止することができる。
【００８０】
−第３の実施の形態−
図５および図６を参照して第３の実施の形態に係るクレーンについて説明する。図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図５は、図２と同様の図であり、第３の実施の形態に係るクレーンの旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図である。図６は、図３と同様の図であり、第３の実施の形態に係るクレーンのコントローラにより実行される制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートである。
【００８１】
図５に示すように、第３の実施の形態では、運転室１０３ａ内に、オペレータにより選択操作される選択スイッチ３３５が配設されている。選択スイッチ３３５はコントローラ１３に接続されており、オペレータによりオン位置に操作されるとオン信号をコントローラ１３に出力し、オペレータによりオフ位置に操作されるとオフ信号をコントローラ１３に出力する。
【００８２】
図６は、図３のフローチャートにステップＳ３３５を追加したものである。ステップＳ１３０で肯定判定されると、ステップＳ３３５へ進み、コントローラ１３は、選択スイッチ３３５がオン操作されているか否かを判定する。ステップＳ３３５で肯定判定されると、コントローラ１３は自動制動モードを設定し、ステップＳ１４０へ進む。ステップＳ３３５で否定判定されると、コントローラ１３は手動制動モードを設定し、ステップＳ１８０へ進む。
【００８３】
なお、第３の実施の形態では、ステップＳ１６０で否定判定され、あるいは、ステップＳ１６５で肯定判定されると、ステップＳ３３５へ戻る。つまり、コントローラ１３は、旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が同じである場合、旋回ブレーキ装置２０の作動を解除しない。
【００８４】
外力が小さく、旋回体１０３への影響が少ない場合であっても、旋回体１０３にブレーキが掛かることになるが、本実施の形態では旋回操作装置９による旋回操作の方向と旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向が同じである場合、旋回ブレーキ装置２０の作動状態が維持される。これにより、通常操作による旋回体１０３の旋回動作が不可能になるので、ブレーキの自動制御を行うか否かをオペレータが判断し、ブレーキの自動制御を行わない場合、オペレータは選択スイッチ３３５をオフ操作する。
【００８５】
このような第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
（６）選択スイッチ３３５がオフ操作されている場合、旋回モータブレーキスイッチ１２が作動位置から解除位置に操作されると、旋回モータブレーキ３および旋回ブレーキ装置２０の作動が解除される。選択スイッチ３３５をオフ操作することで、旋回モータブレーキ３および旋回ブレーキ装置２０の作動を解除できるので、玉掛け時の重心の位置合わせなどの作業時に、旋回モータブレーキ３および旋回ブレーキ装置２０を解除状態としたまま、巻き上げを行うことができる。
【００８６】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上述した実施の形態では、コントローラ１３により電磁比例減圧弁１５の減圧度を調整することで、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂによる油圧ブレーキ力を発生させる構成である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。図７に示すように、運転室１０３ａにブレーキペダル１４を配設し、ブレーキペダル１４の踏み込み操作量に基づいて、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂによる油圧ブレーキ力を発生させる構成をさらに追加してもよい。
【００８７】
変形例１に係るクレーンの旋回ブレーキ装置２０は、第１の実施の形態のクレーンの構成に加え、ブレーキペダル１４と、パイロット弁１４ｐと、高圧選択弁４１と、を有している。パイロット弁１４ｐは、パイロットポンプ１０からのパイロット圧油が供給され、ブレーキペダル１４の踏み込み操作量に応じて二次圧力、すなわちパイロット圧Ｐｐ２を生成し、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂのパイロットポートに出力する。パイロット弁１４ｐは、ブレーキペダル１４の踏み込み操作量の増加に伴いパイロット圧Ｐｐ２を増加させる。
【００８８】
高圧選択弁４１は、電磁比例減圧弁１５で生成されるパイロット圧Ｐｐ１およびパイロット弁１４ｐで生成されるパイロット圧Ｐｐ２のうち高い方を選択し、選択したパイロット圧をブレーキ制御弁４ａ，４ｂのパイロットポートに出力する。
【００８９】
このような変形例によれば、たとえば、図３のフローチャートのステップＳ１８０の処理により旋回ブレーキ装置２０が解除された後、ブレーキペダル１４の踏み込み操作量に基づいて、パイロット弁１４ｐで生成されたパイロット圧Ｐｐ２が出力され、旋回ブレーキ装置２０により発生する油圧ブレーキ力の大きさを調整することができる。
【００９０】
（変形例２）
上述した実施の形態では、右出口圧センサ１７ｒおよび左出口圧センサ１７ｌで検出された出口圧のうち、高い方を駆動圧力Ｐｄとして決定し、保持圧力Ｐｈと比較する例（図３のステップＳ１７０参照）について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図８に示すように、油圧ポンプ８の吐出圧を検出する吐出圧センサ２１を設けて、油圧ポンプ８の吐出圧を駆動圧力Ｐｄとして決定し、保持圧力Ｐｈと比較させてもよい。本変形例によれば、第１の実施の形態に比べて、圧力検出装置の数を低減できる。
【００９１】
（変形例３）
上述した実施の形態では、ブレーキ制御弁４ａ，４ｂを減圧弁で構成する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。ブレーキ制御弁４ａ，４ｂとして、切換弁や流量制御弁など、油圧モータ２の戻り側の流路を閉じることのできる種々の弁装置を採用できる。
【００９２】
たとえば、図９に示すように、方向制御弁６と油圧モータ２との間の油路にブレーキ制御弁３０４を設けてもよい。ブレーキ制御弁３０４は、方向制御弁６と油圧モータ２との間の油路を遮断する遮断位置と、方向制御弁６と油圧モータ２との間の油路を連通する連通位置との間で切り換えられる切換弁である。
【００９３】
コントローラ１３には電磁切換弁３２３が接続されている。電磁切換弁３２３は、コントローラ１３からの制御信号により、切り換えられる。コントローラ１３からオン信号が電磁切換弁３２３に出力されると、ソレノイドが励磁され、電磁切換弁３２３がポンプ連通位置に切り換えられる。電磁切換弁３２３がポンプ連通位置に切り換えられると、パイロットポンプ１０から吐出されたパイロット圧油がブレーキ制御弁３０４のパイロットポートに供給され、ブレーキ制御弁３０４が連通位置に切り換えられる。ブレーキ制御弁３０４が連通位置に切り換えられると、油圧モータ２と方向制御弁６とが連通される。これにより、ブレーキ制御弁３０４は開放弁となるので、油圧モータ２からの戻り油の流れはブレーキ制御弁３０４で制限されない。
【００９４】
コントローラ１３からオフ信号が電磁切換弁３２３に出力されると、ソレノイドが消磁され、電磁切換弁３２３がバネ力によりタンク連通位置に切り換えられる。電磁切換弁３２３がタンク連通位置に切り換えられると、ブレーキ制御弁３０４のパイロットポートにはタンク圧が作用し、ブレーキ制御弁３０４がバネ力により遮断位置に切り換えられる。ブレーキ制御弁３０４が遮断位置に切り換えられると、油圧モータ２の管路２２ａ，２２ｂが閉塞されるので、油圧ブレーキ力を発生させることができる。
【００９５】
このような変形例によれば、上述した実施の形態と同様の作用効果を奏する。
【００９６】
（変形例４）
上述した実施の形態では、旋回体１０３に作用する外力による旋回体１０３の回動方向を報知させる報知装置として表示器１９を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。報知装置としては、表示器１９に代えて、音声出力装置を採用してもよい。
【００９７】
（変形例５）
上述した実施の形態では、旋回体１０３に作用する外力として、風力を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。クレーンが傾斜地に配置され、重力が外力として旋回体１０３に作用する場合も本発明を適用できる。
【００９８】
（変形例６）
上述した実施の形態では、外力決定部１３ｃは、右モータ背圧Ｐｂｒと左モータ背圧Ｐｂｌのうち高い方の圧力を、外力の大きさを表す保持圧力Ｐｈとして決定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、コントローラ１３の記憶装置に予め保持圧力Ｐｈの増加にしたがって外力レベルが高くなる特性のテーブルが記憶されている。外力決定部１３ｃは、このテーブルを参照し、保持圧力Ｐｈに基づいて、旋回体１０３に作用する外力の大きさを表す外力レベルを演算する。表示制御部１３ｈは、演算された外力レベルを表示器１９の表示画面に表示させる。
【００９９】
（変形例７）
上述した実施の形態では、油圧パイロット式の旋回操作装置９および方向制御弁６を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。電気式の旋回操作装置およびコントローラ１３から出力される制御信号に応じて切り換えられる方向制御弁を備えたクレーンに本発明を適用してもよい。この場合、旋回操作の方向や操作量は、電気式の旋回操作装置の旋回レバーの操作量（レバー操作角）に基づいて、コントローラ１３により検出される。
【０１００】
（変形例８）
上述した実施の形態では、走行体１０１と、走行体１０１に対して旋回可能に設けられた旋回体１０３とを備えたクローラクレーンを例に説明したが、本発明はこれに限定されない。フレームと、フレームに対して旋回可能に設けられた旋回体とを備えた種々の中立フリー方式のクレーンに本発明を適用することができる。移動式のクレーンに限定されることもなく、固定式クレーンなど、固定フレームに対して旋回可能に設けられた旋回体を備える定置式のクレーンに本発明を適用することもできる。
【０１０１】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【０１０２】
２  油圧モータ、４ａ，４ｂ  ブレーキ制御弁（流れ制限装置）、６  方向制御弁（制御弁）、８  油圧ポンプ、９  旋回操作装置、１３  コントローラ（制御装置）、１３ｂ  外力方向推測部、１３ｃ  外力決定部、１３ｅ  方向判定部、１３ｆ  駆動圧力決定部（駆動圧力検出装置）、１３ｈ  表示制御部（報知制御部）、１４  ブレーキペダル（ブレーキ操作部材）、１４ｐ  パイロット弁（ブレーキ力調整装置）、１５  電磁比例減圧弁（電磁弁）、１６ｌ  左背圧センサ（第１背圧検出装置）、１６ｒ  右背圧センサ（第２背圧検出装置）、１７ｌ  左出口圧センサ（駆動圧力検出装置）、１７ｒ  右出口圧センサ（駆動圧力検出装置）、１９  表示器（報知装置）、２０  旋回ブレーキ装置、２１  吐出圧センサ（駆動圧力検出装置）、４１  高圧選択弁、１０３  旋回体、３０４  ブレーキ制御弁（流れ制限装置）
【図１】
2018039620.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018039620.tif 000009
【図８】
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【図９】
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