(57)【要約】【課題】専用の計測設備を用いずに、磁界センサの軸の補正係数を取得するために必要な磁界のデータを正確に取得することができる磁気計測装置を提供する。【解決手段】この磁気計測装置１１は、互いに直交する第１軸、第２軸および第３軸それぞれの方向の磁界を計測する磁界センサ２を含む計測手段と、第１軸、第２軸および第３軸のいずれかを回転軸とする磁界センサ２の回転を検出する回転検出手段と、第１軸、第２軸および第３軸のうちの少なくとも２軸をそれぞれ回転軸として磁界センサ２を回転させたときの計測手段の計測値に基づいて、第１軸、第２軸および第３軸それぞれの計測値の補正係数を取得する補正係数取得手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに直交する第１軸、第２軸および第３軸それぞれの方向の磁界を計測する磁界センサを含む計測手段と、
前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸のいずれかを回転軸とする前記磁界センサの回転を検出する回転検出手段と、
前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸のうちの少なくとも２軸をそれぞれ回転軸として前記磁界センサを回転させたときの前記計測手段の計測値に基づいて、前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸それぞれの計測値の補正係数を取得する補正係数取得手段とを備えた、磁気計測装置。
【請求項２】
前記磁界センサの回転を行う手順を示すガイド部を備える、請求項１に記載の磁気計測装置。
【請求項３】
前記計測手段による磁界の変化の計測が完了したことを報知する報知部を備える、請求項１または２に記載の磁気計測装置。
【請求項４】
前記磁界センサの回転を行う手順を示すガイド部および前記計測手段による磁界の変化の計測が完了したことを報知する報知部の少なくとも一方は、対応する前記手順の内容および前記報知の内容の少なくとも一方を表示する表示部を含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の磁気計測装置。
【請求項５】
前記回転検出手段は、前記磁界センサを含み、前記磁界センサの計測値に基づいて、前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸のいずれかを回転軸とする前記磁界センサの回転を検出するように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の磁気計測装置。
【請求項６】
前記回転検出手段は、回転軸以外の軸の波形における最小値から最大値までの範囲が閾値以上であり、かつ、回転軸以外の軸の波形におけるピークを２回検出したことに基づいて、前記磁界センサの１回転を検出するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の磁気計測装置。
【請求項７】
前記回転検出手段は、加速度センサを含み、前記加速度センサの計測値に基づいて、前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸のいずれかを回転軸とする前記磁界センサの回転を検出するように構成されている、請求項５に記載の磁気計測装置。
【請求項８】
前記補正係数取得手段は、
前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸のうちの少なくとも２軸をそれぞれ回転軸として、前記磁界センサが少なくとも２回の回転を行ったと前記回転検出手段が検出した検出結果に基づいて、前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸それぞれの軸の計測値の補正係数を取得するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の磁気計測装置。
【請求項９】
前記第１軸および前記第２軸を水平面内における直交する２つの軸とし、前記第３軸を前記第１軸および前記第２軸に直交する鉛直の軸とし、
前記補正係数取得手段は、
前記磁界センサの前記第３軸を回転軸とする回転と、前記第１軸および前記第２軸のいずれか一方を回転軸とする前記磁界センサの回転とによる前記磁界センサの計測値に基づいて、前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸それぞれの軸の計測値の補正係数を取得するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の磁気計測装置。
【請求項１０】
互いに直交する第１軸、第２軸および第３軸それぞれの方向の磁界を計測する磁界センサを含む計測手段を備えた磁気計測装置と、
前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸のうちの少なくとも２軸をそれぞれ回転軸として前記磁界センサを回転させたときの磁界の計測値に基づいて、前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸それぞれの計測値の補正係数を求める制御装置と、
前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸のいずれかを回転軸とする前記磁界センサの回転を検出する回転検出手段とを備えた、磁気計測システム。
【請求項１１】
前記回転検出手段は、前記磁界センサおよび加速度センサを含み、前記磁界センサおよび前記加速度センサの計測値に基づいて、前記第１軸、前記第２軸および前記第３軸のいずれかを回転軸とする前記磁界センサの回転を検出するように構成されている、請求項１０に記載の磁気計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気計測装置に関し、特に、直交３軸型の磁界センサを用いた磁気計測装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【背景技術】
【０００２】
上記特許文献１に記載の水中ロボットは、磁界センサのそれぞれの軸が互いに直交した状態において磁界を計測し、計測したそれぞれの軸の磁界から地磁気の強さを算出している。しかし、磁力計測装置に対する水圧や地磁気などが原因となって、磁界センサの各軸が互いに直交した状態からずれてしまい、磁界センサによって計測した計測値に誤差が生じてしまう。そのため、上記特許文献１に記載の水中ロボットでは、計測した磁界の計測値を磁界センサの各軸が互いに直交したときの磁界の値になるように補正している。
【０００３】
具体的に、上記特許文献１に記載の水中ロボットでは、磁界センサを静止状態から回転させ異なる姿勢にし、磁界を計測する。そして、計測された磁界Ｈｘ、ＨｙおよびＨｚに基づいて、地磁気の強さが式（１）から得られる。
【数１】
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得られた複数の地磁気の強さは、磁界センサの各軸が直交していないと一致しない。そのため、上記特許文献１に記載の水中ロボットでは、複数の地磁気の強さＨｔを互いに近似させる補正係数を求め、得られた補正係数により計測された磁界Ｈｘ、ＨｙおよびＨｚを補正している。
【０００４】
上記特許文献１に記載の水中ロボットでは、複数の地磁気の強さは、磁界センサを静止した状態から回転させ異なる姿勢にした状態の磁界の計測値から求められる。そして、上記特許文献１に記載の水中ロボットでは、磁界センサを回転台の所定位置に配置し、回転台を回転させることにより磁界センサを各軸周りに回転させていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１２７２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１に記載の水中ロボットでは、上記のように補正係数を算出するためのデータを正確に取得するために、磁界センサを各軸周りに回転させる専用の計測設備として回転台を用いていた。そのため、専用の計測設備を所有しないユーザーでは、正確なデータ取得を行なうのが困難であり、専用の計測設備を用いずに、磁界センサの軸の補正係数を取得するために必要な磁界のデータを正確に取得することができるようにすることが望まれている。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、専用の計測設備を用いずに、磁界センサの軸の補正係数を取得するために必要な磁界のデータを正確に取得することができる磁気計測装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における磁気計測装置は、互いに直交する第１軸、第２軸および第３軸それぞれの方向の磁界を計測する磁界センサを含む計測手段と、第１軸、第２軸および第３軸のいずれかを回転軸とする磁界センサの回転を検出する回転検出手段と、第１軸、第２軸および第３軸のうちの少なくとも２軸をそれぞれ回転軸として磁界センサを回転させたときの計測手段の計測値に基づいて、第１軸、第２軸および第３軸それぞれの計測値の補正係数を取得する補正係数取得手段とを備える。
【０００９】
この発明の第１の局面による磁気計測装置では、上記のように、回転検出手段に基づいて磁界センサの回転を検出している。これにより、磁界センサが正しく回転したかを回転検出手段の検出結果に基づいて判別するので、専用の計測設備を用いなくとも磁界センサを正しく回転させることができる。その結果、専用の計測設備を用いずに、磁界センサの軸の補正係数を取得するために必要な磁界のデータを正確に取得することができる。
【００１０】
上記第１の局面による磁気計測装置において、好ましくは、磁界センサの回転を行う手順を示すガイド部を備える。このような構成によれば、ユーザーが操作手順を事前に学習していないとしても、ガイド部により磁界センサをどのように回転させればよいのかをユーザーが理解することができる。その結果、磁界センサの軸の補正係数を取得するために必要な磁界のデータを、より容易に取得することができる。
【００１１】
この場合、好ましくは、計測手段による磁界の変化の計測が完了したことを報知する報知部を備える。このように構成すれば、ユーザーが計測の終了を明確に知ることができる。
【００１２】
上記ガイド部および報知部を含む磁気計測装置において、好ましくは、磁界センサの回転を行う手順を示すガイド部および計測手段による磁界の変化の計測が完了したことを報知する報知部の少なくとも一方は、対応する手順の内容および報知の内容の少なくとも一方を表示する表示部を含む。このように構成すれば、音などによりユーザーに操作手順および報知内容を知らせるよりも、視覚的に報知することによって情報をよりわかりやすくユーザーに伝えることができる。その結果、ユーザーが操作し易い磁気計測装置を構成することができる。
【００１３】
上記回転検出手段を含む磁気計測装置において、好ましくは、回転検出手段は、磁界センサを含み、磁界センサの計測値に基づいて、第１軸、第２軸および第３軸のいずれかを回転軸とする磁界センサの回転を検出するように構成されている。このように構成すれば、磁界センサの回転を検出する新たなセンサを設けることなく、磁界センサの回転を検出することができる。その結果、磁気計測装置の構成を複雑にさせることなく、磁界センサの回転を検出することができる。
【００１４】
上記回転検出手段を含む磁気計測装置において、好ましくは、回転検出手段は、回転軸以外の軸の波形における最小値から最大値までの範囲が閾値以上であり、かつ、回転軸以外の軸の波形におけるピークを２回検出したとき、磁界センサの１回転を検出するように構成されている。このように構成すれば、閾値が地磁気の値よりも小さければ、回転軸以外の軸の波形における最小値から最大値までの範囲が閾値以上であることにより、波形が磁界センサの回転による磁界の変化であることを判別することができる。また、回転軸以外の軸の波形のピークを２回検出することにより、磁界センサの回転の１周期を判別することができる。その結果、磁界センサの回転を検出する新たなセンサを設けることなく、磁界センサの１回転をより確実に判別することができる。
【００１５】
上記回転検出手段が磁界センサを含む磁気計測装置において、好ましくは、回転検出手段は、加速度センサを含み、加速度センサの計測値に基づいて、第１軸、第２軸および第３軸のいずれかを回転軸とする磁界センサの回転を検出するように構成されている。このように構成すれば、加速度センサにより磁界センサの周囲の磁性体の影響を受けることなく、磁界センサの回転の検出を行なうことができる。その結果、磁界センサの計測値により磁界センサの回転を検出するよりも、ユーザーの利用現場において正確に磁界センサの回転を検出することができる。
【００１６】
上記補正係数取得手段を含む磁気計測装置において、好ましくは、補正係数取得手段は、第１軸、第２軸および第３軸のうちの少なくとも２軸をそれぞれ回転軸として、磁界センサが少なくとも２回の回転を行ったと回転検出手段が検出した検出結果に基づいて、第１軸、第２軸および第３軸それぞれの軸の計測値の補正係数を取得するように構成されている。このように構成すれば、磁界の計測値のデータ数を、磁界センサを１回回転させた場合よりも多くすることができる。その結果、磁界の計測値に基づいて取得される補正係数の精度を所望の精度にすることができる。また、磁界センサを２回回転させることにより、１回目の回転において磁界の測定値に誤差が生じたとしても、２回目の回転において１回目の回転の誤差を補い易くなる。その結果、計測される地磁気の強さの計測精度を向上させることができる。
【００１７】
上記補正係数取得手段を含む磁気計測装置において、好ましくは、第１軸および第２軸を水平面内における直交する２つの軸とし、第３軸を第１軸および第２軸に直交する鉛直の軸とし、補正係数取得手段は、磁界センサの第３軸を回転軸とする回転と、第１軸および第２軸のいずれか一方を回転軸とする磁界センサの回転とによる磁界センサの計測値に基づいて、第１軸、第２軸および第３軸それぞれの軸の計測値の補正係数を取得するように構成されている。このように構成すれば、第３軸を回転軸として磁界センサを回転させると第１軸、第２軸方向の磁界の変化が計測され、第１軸または第２軸を回転軸として回転すると少なくとも第３軸の磁界の変化が計測される。その結果、第１軸、第２軸、第３軸のそれぞれを回転軸として磁界センサを回転させなくとも、第１軸、第２軸、第３軸それぞれの磁界の計測値を取得することができる。
【００１８】
この発明の第２の局面における磁気計測システムは、互いに直交する第１軸、第２軸および第３軸それぞれの方向の磁界を計測する磁界センサを含む計測手段を備えた磁気計測装置と、第１軸、第２軸および第３軸のうちの少なくとも２軸をそれぞれ回転軸として磁界センサを回転させたときの磁界の計測値に基づいて、第１軸、第２軸および第３軸それぞれの計測値の補正係数を求める制御装置と、第１軸、第２軸および第３軸のいずれかを回転軸とする磁界センサの回転を検出する回転検出手段とを備える。
【００１９】
この発明の第２の局面による磁気計測装置は、上記のように、回転検出手段に基づいて磁界センサの回転を検出している。これにより、磁界センサが正しく回転したかを回転検出手段の検出結果に基づいて判別するので、専用の計測設備を用いなくとも磁界センサを正しく回転させることができる。その結果、専用の計測設備を用いずに、磁界センサの軸の補正係数を取得するために必要な磁界のデータを正確に取得することができる。
【００２０】
上記第２の局面による磁気計測システムにおいて、好ましくは、回転検出手段は、磁界センサおよび加速度センサを含み、磁界センサおよび加速度センサの計測値に基づいて、第１軸、第２軸および第３軸のいずれかを回転軸とする磁界センサの回転を検出するように構成されている。このような構成によれば、加速度センサによって磁界センサの回転を検出する場合、磁性体の影響を受けることなく、磁界センサの回転の検出を行なうことができる。その結果、磁界センサの計測値により磁界センサの回転を検出するよりも、ユーザーの利用現場において正確に磁界センサの回転を検出することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、上記のように、専用の計測設備を用いずに、磁界センサの軸の補正係数を取得するために必要な磁界のデータを正確に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態による磁気計測システムのブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態による磁気計測装置のフラックスゲート磁気センサの斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態による制御装置のブロック図である。
【図４】図４（ａ）は磁界センサをｚ軸周りに回転させた斜視図であり、図４（ｂ）は磁界センサをｚ軸周りに回転させたときの磁界センサの計測値を示したグラフである。
【図５】図５（ａ）は磁界センサをｘ軸周りに回転させた斜視図であり、図５（ｂ）は磁界センサをｘ軸周りに回転させたときの磁界センサの計測値を示したグラフである。
【図６】図６（ａ）は磁界センサをｚ軸周りに回転させるときのガイダンスを示した説明図であり、図６（ｂ）は磁界センサをｘ軸周りに回転させるときのガイダンスを示した説明図であり、図６（ｃ）は磁界センサの計測が終了したことを報知する画面を示した説明図である。
【図７】制御装置による補正係数の算出処理の回転処理を示したフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態による磁気計測システムのブロック図である。
【図９】図９（ａ）は磁界センサをｚ軸周りに回転させた斜視図であり、図９（ｂ）は磁界センサをｚ軸周りに回転させたときの加速度センサの計測値を示したグラフである。
【図１０】図１０（ａ）は磁界センサをｘ軸周りに回転させた斜視図であり、図１０（ｂ）は磁界センサをｘ軸周りに回転させたときの加速度センサの計測値を示したグラフである。
【図１１】本発明の第２実施形態による制御装置の補正係数設定処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２４】
［第１実施形態］
図１〜図６を参照して、本発明の第１実施形態による磁気計測システム１について説明する。第１実施形態では、特に、磁性体の検知や、地磁気の計測を行うために用いられる磁気計測システム１に、本発明を適用した例について説明する。
【００２５】
具体的に、図１に示すように、磁気計測システム１は、磁気計測装置１１と、ＰＣ１２とを備えている。磁気計測装置１１は、特許請求の範囲の「計測手段」の一例である。また、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎｅｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）１２が、特許請求の範囲の「補正係数取得手段」および「制御装置」の一例である。
【００２６】
磁気計測装置１１は、互いに直交する各軸の磁界を計測し、計測した磁界に基づいて地磁気の強さを算出するように構成されている。具体的に、磁気計測装置１１は、磁界センサ２と、電子回路３とを備えている。
【００２７】
（磁界センサ）
磁界センサ２は、図２に示すように、三軸ベクトル型磁界センサとなっている。磁界センサ２は、水平面内において直交するｘ軸およびｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に直交する鉛直方向のｚ軸、それぞれの軸方向の磁界を計測する。特に、第１実施形態の磁界センサ２は、フラックスゲート磁気センサである。フラックスゲート磁気センサは、磁性体コア２１およびプローブコイル２２により構成されている。ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸が、それぞれ特許請求の範囲の「第２軸」、「第３軸」、「第１軸」の一例である。
【００２８】
磁界センサ２では、磁性体コア２１に巻きつけた二次巻線に励磁電流が加えられる。そのため、磁性体コア２１が励磁電流により磁気飽和している。磁界センサ２では、磁性体コア２１が入力された外部磁界を吸収しようとすると、磁性体コア２１が磁気飽和しているため、吸収した外部磁界が放出される。ここで、磁界センサ２では、放出された外部磁界によりプローブコイル２２に誘導電圧が生じる。この誘導電圧が、外部磁界のアナログ電圧に相当する。このようにして、磁界センサ２では、外部磁界をアナログ電圧に変換して出力することにより磁界を計測している。
【００２９】
（電子回路）
電子回路３は、図１に示すように、磁界センサ２により計測された磁界の計測値に相当する電圧を変換・補正する構成となっている。
【００３０】
具体的に、電子回路３は、励振回路３１、受信回路３２、ＡＤ（Ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−Ｄｉｇｉｔａｌ）変換器３３、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３４および通信インターフェース３５を備えている。励振回路３１は、磁界センサ２の磁性体コア２１の二次巻線に電気的に接続され、二次巻線に励磁電流を流す。受信回路３２は、磁界センサ２のプローブコイル２２と電気的に接続される。受信回路３２は、プローブコイル２２に発生した磁界に相当する電圧を受信する。受信回路３２は、受信した電圧を電気的に接続されたＡＤ変換器３３へと出力する。ＡＤ変換器３３は、受信回路３２から出力された磁界に相当するアナログ電圧をデジタル値に変換する。
【００３１】
ＣＰＵ３４は、ＡＤ変換器３３と電気的に接続される。ＣＰＵ３４は、メモリに格納されたプログラムを実行する。ＣＰＵ３４は、ＡＤ変換器３３から出力された磁界に相当するデジタル値を補正するように構成されている。具体的に、ＣＰＵ３４は、磁界の計測値を磁界センサ２の各軸が直交している状態の計測値に補正する補正係数を有する。
【００３２】
（補正係数）
磁気計測システム１では、磁界センサ２により計測された磁界が電子回路３のＣＰＵ３４により補正される構成となっている。
【００３３】
具体的に、電子回路３のＣＰＵ３４は補正処理を実行することにより、磁界センサ２により計測された磁界の値を補正する。電子回路３のＣＰＵ３４により実行される補正処理が、各軸の磁界の計測値を磁界センサ２の各軸が互いに直交した状態において計測した計測値に補正する。電子回路３のＣＰＵ３４により実行される補正処理は、各軸の磁界の計測値を補正するための式（２）を有する。
【数２】
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ここで、補正係数は、ａ１１、ａ２２、ａ３３からなる感度補正係数、ａ１２、ａ１３、ａ２１、ａ２３、ａ３１、ａ３２からなる角度補正係数、ｏｘ、ｏｙ、ｏｚからなるオフセット補正係数、といった複数のパラメータを有している。
【００３４】
磁気計測システム１では、電子回路３のＣＰＵ３４が磁界を補正するための補正係数がＰＣ１２のＣＰＵ４２により求められる構成となっている。
【００３５】
通信インターフェース３５は、電子回路３により処理したデータを他のデバイスに送信するように構成されている。第１実施形態の通信インターフェース３５は、制御装置に電子回路３により処理したデータを送信する。ここで、制御装置としては特にＰＣが用いられている。
【００３６】
また、電子回路３は、電源回路３６に電気的に接続されるバッテリー３７を備えている。電源回路３６は、電子回路３の各構成部品に電気的に接続されることによってそれぞれの構成部品に必要な電圧を供給する。
【００３７】
（制御装置）
ＰＣ１２は、図３に示すように、ＣＰＵ３４により磁界の計測値を補正するための補正係数を通信インターフェース３５から送られてきた磁界の計測値に基づいて求めるように構成されている。ここで、ＰＣ１２は、磁気計測装置１１に対して、通信インターフェース３５を介して有線または無線により着脱自在に接続される。なお、制御装置としては、タブレットなどの携帯端末、ノートパソコンなどであってもよい。
【００３８】
具体的に、ＰＣ１２は、モニター４１、ＣＰＵ４２と、メモリ４３とを有している。モニター４１は、特許請求の範囲の「表示部」、「ガイド部」、「報知部」の一例である。また、ＣＰＵ４２およびメモリ４３は、それぞれ「制御部」および「記憶部」の一例である。
【００３９】
モニター４１は、ＣＰＵ４２により演算された演算結果を表示する。第１実施形態のモニター４１は、特に液晶ディスプレイとなっている。なお、モニター４１は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）モニターなどの他の種類のモニターであってもよい。
【００４０】
ＰＣ１２のＣＰＵ４２は、メモリ４３に格納された補正係数設定プログラム４３１を実行することにより、電子回路３のＣＰＵ３４の補正係数を設定する制御部として機能する。すなわち、ＰＣ１２は、ＣＰＵ４２によりメモリ４３に格納された補正係数設定プログラム４３１を実行させることにより補正係数設定部５１として機能する。ここで、第１実施形態のＰＣ１２のＣＰＵ４２および磁界センサ２は、特許請求の範囲の「回転検出手段」を構成する一例である。
【００４１】
補正係数設定部５１において、ＣＰＵ４２は、通信インターフェース３５から出力された磁界の計測値に相当するデジタル値に基づいて演算処理を行う。具体的に、補正係数設定部５１は、補正係数設定プログラム４３１を実行することによる機能として、回転検出部５２、補正係数取得部５３、誘導部５４、通知部５５を有する。なお、回転検出部５２、補正係数取得部５３、誘導部５４、通知部５５は、それぞれ個別のＣＰＵにより構成されてもよい。
【００４２】
＜回転検出部＞
回転検出部５２は、磁界センサ２の回転を検出する。具体的に、回転検出部５２は、各軸回りの全周に亘って回転する磁界センサ２の磁界の計測値をＣＰＵ３４から通信インターフェース３５を介して受信する。そして、回転検出部５２は、受信した磁界センサ２の磁界の計測値に基づいて、磁界センサ２の回転を検出する。ここで、磁界センサ２は、各軸周りの全周に対して偏りがないように満遍なく回転される。これにより、磁界センサ２は、姿勢を変えていく。磁界センサ２の姿勢とは、磁界センサ２を静止状態から回転させることにより、磁界センサ２の地磁気に対する傾きを変化させたときの各々の状態のことをいう。
【００４３】
第１実施形態の磁界センサ２は、図２に示した、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のそれぞれの軸周りの全周に亘って回転される。ここで、磁界センサ２の回転の方法は、断続的に磁界センサ２を回転させる場合に任意の回転角度を同じにしてもよいし異なる態様にしてもよい。
【００４４】
磁界センサ２は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のうちの少なくとも２軸を回転軸として回転される。さらに、磁界センサ２は、各回転軸の回転毎に少なくとも１回転される。第１実施形態の磁界センサ２は、ｚ軸を回転軸として２回転され、次にｘ軸を回転軸として２回転される。磁界センサ２は、モーターなどの駆動源を用いて回転されてもよいし、手動により回転されてもよい。
【００４５】
回転検出部５２は、図４（ａ）に示すように、磁界センサ２がｚ軸を回転軸として回転された場合、図４（ｂ）に示すような磁界の計測値を取得する。ここで、図４（ｂ）に示すグラフは、磁界センサ２により計測される各軸の磁界の計測値を表す。図４（ｂ）に示すグラフの横軸は、時間［ｓｅｃ］となっている。図４（ｂ）に示すグラフの縦軸は、磁束密度［ｎＴ］となっている。
【００４６】
この場合、ｚ軸の磁界の計測値は一定値となっている。また、ｘ軸とｙ軸の磁界の計測値は、互いに１／４周期ずれた波型の波形となっている。特に、第１実施形態では、ｚ軸の磁界の計測値が約１００００［ｎＴ］となっている。ｘ軸の磁界の計測値は、最大値約２５０００［ｎＴ］、最小値約−２５０００［ｎＴ］の波型の波形となっている。ｙ軸の磁界の計測値は、最大値約２５０００［ｎＴ］、最小値約−２５０００［ｎＴ］の波型の波形となっている。
【００４７】
ここで、回転検出部５２は、ｚ軸が一定値となっていることから、磁界センサ２がｚ軸を回転軸として回転したと判別する。また、ｘ軸の波形の最大振幅が、閾値Ｄ（たとえば、約４００００［ｎＴ］）を超えている。さらに、ｙ軸の波形の最大振幅が、閾値Ｄ（たとえば、約４００００［ｎＴ］）を超えている。そして、ｘ軸の波形において波形のピークからピークまでが計測されている。以上のことから、回転検出部５２は、磁界センサ２がｚ軸を１回転されたと判別する。
【００４８】
回転検出部５２に沿ってＣＰＵ４２は、たとえば、図５（ａ）に示すように、磁界センサ２をｘ軸を回転軸として回転させた場合、図５（ｂ）に示すような磁界の計測値を得る。ここで、図５（ｂ）に示すグラフは、磁界センサ２により計測される各軸の磁界の計測値を表す。図５（ｂ）に示すグラフの横軸は、時間［ｓｅｃ］となっている。図５（ｂ）に示すグラフの縦軸は、磁束密度［ｎＴ］となっている。
【００４９】
この場合、ｘ軸の磁界の計測値は一定値となり、ｙ軸とｚ軸の磁界の計測値は互いに１／４周期ずれた波形となる。特に、第１実施形態では、ｘ軸の磁界の計測値が約３００００［ｎＴ］となっている。ｙ軸の磁界の計測値が最大値約２５０００［ｎＴ］、最小値約−２５０００［ｎＴ］の波型の波形となっている。ｚ軸の磁界の計測値が最大値約２５０００［ｎＴ］、最小値約−２５０００［ｎＴ］の波型の波形となっている。ここで、ｘ軸が一定値となっていることから、回転検出部５２は、磁界センサ２がｘ軸を回転軸として回転したと判別する。また、ｙ軸の波形の最大振幅が閾値Ｄ（たとえば、約４００００［ｎＴ］）を超えている。さらに、ｚ軸の波形の最大振幅が閾値Ｄ（たとえば、約４００００［ｎＴ］）を超えている。そして、ｙ軸の波形において波形のピークからピークまでが計測されていることから、回転検出部５２は、磁界センサ２がｚ軸を１回転したと判別する。
【００５０】
＜ガイド処理＞
誘導部５４は、図６に示すように、ユーザーに対して磁界センサ２の操作手順を示すように構成されている。具体的に、誘導部５４は、モニター４１にメッセージを表示させることによりユーザーに対して操作手順を示す。第１実施形態の誘導部５４は、ユーザーに対してメッセージおよびグラフィックを用いて操作手順を示すプログラムである。なお、誘導部５４は、メッセージ、グラフィック、音声、これらを単独により用いたり組み合わせて用いることにより、ユーザーに対して操作手順を示す構成であればよい。
【００５１】
＜報知処理＞
通知部５５（図３参照）は、補正係数を算出するために必要な各軸の磁界の計測値を回転検出部５２が取得したことをユーザーに報知するためのプログラムである。具体的に、通知部５５は、モニター４１にメッセージを表示させることにより、ユーザーの操作の成否の結果をユーザーに対して報知する。
【００５２】
通知部５５は、ユーザーが誘導部５４の手順通りに磁界センサ２をｚ軸周りに回転させたとき、磁界センサ２の各軸の計測値により磁界センサ２の回転を判別する。通知部５５は、磁界センサ２の計測値が図４（ｂ）に示すような波形である場合、ユーザーに対して、磁界センサ２がｚ軸を回転軸として回転した旨を通知する。通知部５５は、ユーザーが誘導部５４の手順通りに磁界センサ２をｚ軸周りに回転させたとき、磁界システムの磁界の各軸の計測値が図４（ｂ）に示すような波形と異なる場合、ユーザーに対して、やり直しを促す旨を通知する。
【００５３】
通知部５５は、ユーザーが誘導部５４により示された手順通りに磁界センサ２をｘ軸周りに回転させたとき、磁界センサ２の各軸の計測値により磁界センサ２の回転を判別する。通知部５５は、計測値が図５（ｂ）に示すような波形である場合、ユーザーに対して、磁界センサ２がｘ軸を回転軸として回転した旨を通知する。通知部５５は、ユーザーが誘導部５４の手順通りに磁界センサ２をｘ軸周りに回転させたとき、磁界センサ２の磁界の各軸の計測値が図５（ｂ）に示すような波形と異なる場合、ユーザーに対して、やり直しを促す旨を通知する。
【００５４】
通知部５５は、メッセージ、グラフィック、音声、これらを単独により用いたり組み合わせて用いることにより、ユーザーに対して操作の成否などを示す構成となっている。
【００５５】
＜補正係数取得部＞
図３に示す、補正係数取得部５３は、回転検出部５２により磁界センサ２の回転が検出された場合、回転の際に計測された各軸の磁界の計測値に基づいて補正係数を求める。具体的に、補正係数取得部５３は、上記した式（２）が有する補正系数の複数のパラメータを、ＧＡ（Ｇｅｎｅｔｉｃ  Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）、最小自乗法などといった方法により求める。補正係数は、異なる姿勢におけるそれぞれの地磁気の強さを近似する値となっている。取得された補正係数は、通信インターフェース３５を介して電子回路３のＣＰＵ３４に送信される。そして、電子回路３のＣＰＵ３４に送信された補正係数は、ＣＰＵ３４に設定される。このようにして、電子回路３のＣＰＵ３４は、補正係数を取得する。
【００５６】
（補正係数設定処理）
次に、図７のフローチャートを参照して、ＣＰＵ４２に補正係数設定プログラム４３１を実行させることにより処理される補正係数設定処理について説明する。
【００５７】
ステップＳ１において、誘導部５４は、図６（ａ）に示すように、モニター４１に「ｚ軸を中心軸として、磁界センサ２を回転してください。」というメッセージを示す。また、このとき、誘導部５４は、磁界センサ２の回転方向を示したグラフィックも、ユーザーに示す。
【００５８】
ステップＳ２において、回転検出部５２が、通信インターフェース３５を介して磁界センサ２により計測された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値を取得する。そして、ステップＳ３において、回転検出部５２が、ユーザーが磁界センサ２の回転を開始させたかどうかを、磁界センサ２の計測値に基づいて判別する。
【００５９】
ステップＳ４において、回転検出部５２が、取得された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値が、図４（ｂ）に示すように、磁界Ｈｚが一定値となっているか（以下、条件（１）とする。）を判別する。また、回転検出部５２が、ｘ軸の波形の最大振幅が閾値Ｄを超えているか（以下、条件（２）とする。）を判別する。さらに、回転検出部５２が、ｙ軸の波形の最大振幅が閾値Ｄを超えているか、という条件（以下、条件（３）とする。）を満たしているかを判別する。
【００６０】
回転検出部５２は、条件（１）〜（３）を満たしていないと判別した場合、判別結果をモニター４１に表示し、再度ユーザーに磁界センサ２をｚ軸を回転軸として回転させることを促した後ステップＳ１に戻る。回転検出部５２は、条件（１）〜（３）を満たしていると判別した場合は、ステップＳ５に移行する。
【００６１】
ステップＳ５において、計測された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値をメモリ４３に格納する。
【００６２】
ステップＳ６において、誘導部５４は、図６（ｂ）に示すように、モニター４１に「ｘ軸を中心軸として、磁界センサ２を回転してください。」というメッセージを示す。また、このとき、誘導部５４は、磁界センサ２の回転方向を示したグラフィックも、ユーザーに示す。
【００６３】
ステップＳ７において、回転検出部５２が、通信インターフェース３５を介して磁界センサ２により計測された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値を取得する。そして、ステップＳ８において、回転検出部５２が、ユーザーが磁界センサ２の回転を開始させたかどうかを、磁界センサ２の計測値に基づいて判別する。
【００６４】
ステップＳ９において、回転検出部５２が、取得された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値が、図５（ｂ）に示すように、磁界Ｈｘが一定値となっているか（以下、条件（４）とする。）を判別する。また、回転検出部５２が、ｙ軸の波形の最大振幅が閾値Ｄを超えるているか（以下、条件（５）とする。）を判別する。さらに、回転検出部５２が、ｚ軸の波形の最大振幅が閾値Ｄを超えているか、という条件（以下、条件（６）とする。）を満たしているかを判別する。
【００６５】
回転検出部５２は、条件（４）〜（６）を満たしていないと判別した場合、判別結果をモニター４１に表示し、再度ユーザーに磁界センサ２をｘ軸を回転軸として回転させることを促した後ステップＳ６に戻る。回転検出部５２は、条件（４）〜（６）を満たしていると判別した場合は、ステップＳ１０に移行する。
【００６６】
ステップＳ１０において、補正係数取得部５３は、計測された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値をメモリ４３に格納する。
【００６７】
ステップＳ１１において、通知部５５が、図６（ｃ）に示すように、モニター４１に「磁界センサ２の計測値の取得が正常に完了しました。」というメッセージをユーザーに示す。そして、ステップＳ１２において、補正係数取得部５３は、ｚ軸、ｘ軸のそれぞれを回転軸とした回転から計測された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚに基づいて、補正係数の複数のパラメーターを演算することにより取得する。さらに、補正係数取得部５３は、補正係数を通信インターフェース３５を介してＣＰＵ３４に送信する。これにより、補正係数が、ＣＰＵ３４に設定される。
【００６８】
以上のように、ＰＣ１２による磁界センサ２の回転の検出およびＰＣ１２による計測した磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚに基づく補正係数の取得が行われる。
【００６９】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００７０】
第１実施形態では、上記のように、磁界センサ２と、回転検出部５２および通知部５５を含むＰＣ１２とを備えている。これにより、磁界センサ２が各軸を回転軸としてユーザーにより回転したかどうかを、磁界センサ２により計測される磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚに基づいて検出することができる。そのため、専用の計測設備を用いて磁界センサ２を回転させなくとも、ＰＣ１２により磁界センサ２の回転を判別するので、正しく磁界センサ２を回転させることができる。そして、ユーザーによる操作により、補正係数を求めるために必要な磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値をＰＣ１２が取得することができる。さらに、正しく磁界センサ２を回転させることができたかをＰＣ１２により判別するので、ユーザーの熟練度合いの差によって、磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚを取得する作業時間に差が生じ難くすることができる。また、磁界センサ２により計測される磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚに基づいて、磁界センサ２が各軸のいずれかを回転軸として回転されたかを検出するので、他のセンサを新たに設置する必要がなく既存の設備を利用することができる。
【００７１】
また、第１実施形態では、磁界センサ２の回転の手順を示すモニター４１を備えている。このように構成すれば、ユーザーが操作手順を事前に学習していないとしても、ユーザーが磁界センサ２をどのように回転させればよいのかを理解することができる。
【００７２】
また、第１実施形態では、計測が終わったことを報知するモニター４１を備えている。このように構成すれば、ユーザーが計測の終了を明確に知ることができる。
【００７３】
また、第１実施形態では、モニター４１に回転検出部５２の判別結果および磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚをモニター４１に表示する。このように構成すれば、音などによりユーザーに回転検出部５２の検出結果を報知するよりも、視覚的に検出結果を知らせることにより、情報をよりわかりやすくユーザーに伝えることができる。
【００７４】
また、第１実施形態では、回転軸以外の２軸の波形における最大振幅が閾値Ｄ以上であるとともに、回転軸以外の波形におけるピークが２回検出されたとき磁界センサ２が１回転された、と回転検出部５２が判別する。このように構成すれば、ＰＣ１２が、閾値Ｄが地磁気の値よりも小さければ、回転軸以外の軸の波形における最小値から最大値までの範囲が閾値Ｄ以上であることで、波形が磁界センサ２の回転による磁界の変化であることを判別することができる。また、ＰＣ１２が、回転軸以外の軸の波形におけるピークを２回検出することで、磁界センサ２の回転の１周期を判別することができる。その結果、磁界センサ２の回転を検出する新たなセンサを設けることなく、磁界センサ２の１回転を確実に判別することができる。
【００７５】
また、第１実施形態では、磁界センサ２がｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のうち少なくとも２軸をそれぞれ回転軸とし、それぞれの回転軸毎に少なくとも２回転される。このように構成すれば、磁界の計測値のデータ数を、磁界センサ２を１回回転させた場合よりも多くすることができる。その結果、磁界の計測値に基づいて取得される補正係数の精度を所望の精度にすることができる。また、磁界センサ２を２回回転させることにより、１回目の回転において磁界の測定値に誤差が生じたとしても、２回目の回転において１回目の回転の誤差を補い易くなる。その結果、計測される地磁気の強さの計測精度を向上させることができる。
【００７６】
また、第１実施形態では、補正係数設定部５１が、磁界センサ２がｚ軸を回転軸として回転された後、ｘ軸またはｙ軸を回転軸として回転されて、磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値を取得する。この構成によれば、ｚ軸を回転軸として磁界センサ２が回転されるとｘ軸、ｙ軸方向の磁界の変化が計測される。また、ｘ軸またはｙ軸を回転軸として磁界センサ２が回転されると、少なくともｚ軸の磁界の変化が計測される。これにより、補正係数設定部５１は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のそれぞれを回転軸として磁界センサ２を回転させなくとも、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸それぞれの磁界を取得することができる。
【００７７】
［第２実施形態］
次に、図８〜１０を参照して、本発明の第２実施形態による磁気計測システム１の全体構成について説明する。第２実施形態では、上記第１実施形態の構成に加えて、加速度センサ４に基づいて回転検出部５２による処理を行う構成について説明する。なお、上記第１実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、説明を省略する。また、第２実施形態でも、第１実施形態と同じく、特に、磁性体の検知や、地磁気の測定を行うために用いられる磁気計測システム１に、本発明を適用した例について説明する。
【００７８】
具体的に、図８に示すように、磁気計測装置１１は、磁界センサ２と、加速度センサ４とを備えている。加速度センサ４は、磁界センサ２が回転するときの加速度を計測する。
【００７９】
＜回転検出部＞
加速度センサ４は、たとえば、図９（ａ）に示すように、磁界センサ２がｚ軸を回転軸として回転された場合、図９（ｂ）に示すような加速度の計測値を計測する。
【００８０】
図９（ｂ）に示すグラフは、加速度センサ４により計測される加速度の計測値を表す。図９（ｂ）に示すグラフの横軸は、時間［ｓｅｃ］となっている。図９（ｂ）に示すグラフの縦軸は、加速度［ｍ／ｓ２］となっている。
【００８１】
この場合、磁界センサ２の加速度は、ｚ軸においては重力加速度Ｇ［ｍ／ｓ２］となる（以下、条件（７）とする。）。また、磁界センサ２の加速度は、ｘ軸とｙ軸において互いに約０［ｍ／ｓ２］となる（以下、条件（８）とする。）。
【００８２】
回転検出部５２は、上記した条件（１）〜（３）、条件（７）、条件（８）を満たしていると判別したとき、磁界センサ２がｚ軸を回転軸として回転したと判別する。また、回転検出部５２は、条件（１）〜（３）、条件（７）、条件（８）を満たしていないと判別したとき、磁界センサ２がｚ軸を回転軸として回転していないと判別する。
【００８３】
加速度センサ４は、たとえば、図１０（ａ）に示すように、磁界センサ２がｘ軸を回転軸として回転された場合、図１０（ｂ）に示すような加速度の計測値を得る。
【００８４】
図１０（ｂ）に示すグラフは、加速度センサ４により計測される加速度の計測値を表す。図１０（ｂ）に示すグラフの横軸は、時間［ｓｅｃ］となっている。図１０（ｂ）に示すグラフの縦軸は、加速度［ｍ／ｓ２］となっている。
【００８５】
この場合、磁界センサ２の加速度は、ｘ軸においては約０［ｍ／ｓ２］となっている（以下、条件（９）とする。）。また、磁界センサ２の加速度は、ｙ軸において、最大値約Ｇ（Ｇは重力加速度とする。）［ｍ／ｓ２］、最小値約−Ｇ［ｍ／ｓ２］の波形となっている（以下、条件（１０）とする。）。また、磁界センサ２の加速度は、ｚ軸において、最大値約Ｇ［ｍ／ｓ２］、最小値約−Ｇ［ｍ／ｓ２］の波形となっている（以下、条件（１１）とする。）。ここで、ｙ軸およびｚ軸の波形は、互いに１／４周期ずれた波形となる。
【００８６】
回転検出部５２は、条件（９）〜（１１）を満たしていると判別したとき、磁界センサ２がｘ軸を回転軸として回転されたと判別する。また、回転検出部５２は、条件（９）〜（１１）を満たしていないと判別したとき、磁界センサ２がｘ軸を回転軸として回転されていないと判別する。
【００８７】
（補正係数設定処理）
次に、図１１のフローチャートを参照して、ＣＰＵ４２に補正係数設定プログラム４３１を実行させることにより処理される補正係数設定処理について説明する。ここで、第１実施形態により示したＰＣ１２の補正係数設定処理とは異なる部分についてのみ説明し、同じ部分についての説明は省略する。
【００８８】
ステップＳ２において、回転検出部５２が、通信インターフェース３５を介して、磁界センサ２により計測された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値を取得する。また、回転検出部５２が、加速度センサ４により計測された加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを取得する。
【００８９】
ステップＳ４において、回転検出部５２は、取得された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値が、条件（１）〜（３）を満たしているか判別する。また、回転検出部５２は、取得された加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚの計測値が、条件（７）、（８）を満たしているかを判別する。
【００９０】
回転検出部５２は、条件（１）〜（３）、（７）、（８）を満たしていないと判別した場合、判別結果をモニター４１に表示し、再度ユーザーに磁界センサ２をｚ軸を回転軸として回転させることを促した後ステップＳ１に戻る。回転検出部５２は、条件（１）〜（３）、（７）、（８）を満たしていると判別した場合は、ステップＳ５に移行する。
【００９１】
ステップＳ７において、回転検出部５２が、通信インターフェース３５を介して、磁界センサ２により計測された磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの計測値を取得する。また、回転検出部５２が、加速度センサ４により計測された加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを取得する。
【００９２】
ステップＳ９において、回転検出部５２は、取得された加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚの計測値が、条件（９）〜（１１）を満たしているかを判別する。
【００９３】
回転検出部５２は、条件（９）〜（１１）を満たしていないと判別した場合、判別結果をモニター４１に表示し、再度ユーザーに磁界センサ２をｚ軸を回転軸として回転させることを促した後ステップＳ６に戻る。回転検出部５２は、条件（９）〜（１１）を満たしていると判別した場合は、ステップＳ１０に移行する。
【００９４】
以上のように、ＰＣ１２による磁界センサ２および加速度センサ４に基づく、磁界センサ２の回転の確認が行われる。
【００９５】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００９６】
第２実施形態では、上記のように、加速度センサ４を用いて回転検出部５２が磁界センサ２の各軸の回転を検出する。これにより、加速度センサ４により磁性体の影響を受けることなく、磁界センサ２の回転の判別を行なうことができる。そのため、磁界センサ２の計測値により磁界センサ２の回転を検出するよりも、より多くの用途において磁界センサ２の回転を検出することができる。また、加速度センサ４は、急激な加速度の変化を計測することができる。そのため、磁界センサ２を落とすなど予期せぬ事態が生じていると判別することができる。その結果、予期せぬ事態が生じていると判別した場合、判別した場合のデータを破棄するといった対応をとる事により、不要な計測値の量を減少させることができる。さらに、磁界センサ２を断続的に回転させるときは、加速度センサ４が一定の値を計測している状態（たとえば、磁界センサ２が静止している状態）のときのみ、磁界の計測を行うようにすることができる。その結果、ＰＣ１２により処理する不要な磁界Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚ、の量を減少させることができる。
【００９７】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００９８】
たとえば、特許請求の範囲に記載の「回転検出手段」は、第１および第２実施形態では、ＰＣ１２のＣＰＵ４２および磁界センサ２により構成されているが、本発明はこれに限られない。たとえば、電子回路３のＣＰＵ３４および磁界センサ２により構成されてもよい。
【００９９】
また、特許請求の範囲に記載の「補正係数取得手段」は、第１および第２実施形態では、ＰＣ１２により構成されているが、本発明はこれに限られない。たとえば、電子回路３のＣＰＵ３４を用いて、モニター４１、ＣＰＵ４２、メモリ４３に相当する構成を電子回路３に設けてもよい。
【０１００】
また、第１および第２実施形態のガイド部は、ＰＣ１２に含まれているが、本発明はこれに限られない。たとえば、電子回路３が、ガイド部を含む構成であってもよい。
【０１０１】
また、第１および第２実施形態のガイド部は、モニター４１となっているが、本発明はこれに限られない。たとえば、ガイド部が、スピーカーであってもよい。
【０１０２】
また、第１および第２実施形態の報知部は、ＰＣ１２に含まれているが、本発明はこれに限られない。たとえば、電子回路３が、報知部を含む構成であってもよい。
【０１０３】
また、第１および第２実施形態の報知部は、モニター４１となっているが、本発明はこれに限られない。たとえば、報知部が、スピーカーであってもよい。
【０１０４】
また、第１および第２実施形態の表示部は、ＰＣ１２に含まれているが、本発明はこれに限られない。たとえば、電子回路３が、表示部を含む構成であってもよい。
【０１０５】
また、第１および第２実施形態の磁気計測システム１は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のうちのｘ軸、ｚ軸を回転軸としているが、本発明はこれに限られない。たとえば、他の２軸を用いてもよいし、３軸全てを回転軸として磁界センサ２を回転させてもよい。
【０１０６】
また、第１および第２実施形態の磁気計測システム１は、磁界センサ２の各軸の回転がそれぞれの回転軸により２回行われているが、本発明はこれに限られない。たとえば、磁界センサ２の各軸における回転が１回でもよいし、３回以上であってもよい。
【０１０７】
また、第１および第２実施形態の磁気計測システム１は、フラックスゲート磁気センサである磁界センサ２を備えているが、本発明はこれに限られない。たとえば、他の測定形式の３軸ベクトル型の磁気センサであってもよい。
【０１０８】
また、第１および第２実施形態の磁気計測システム１における補正係数取得部５３は、ＧＡにより補正係数を求めているが、本発明はこれに限られない。たとえば、補正係数は最小自乗法といった他の方法を用いて求められてもよい。
【０１０９】
また、第１および第２実施形態の磁気計測システム１における回転検出部５２は、磁界センサ２の各軸に対して磁界センサ２を連続的に回転させているが、本発明はこれに限られない。たとえば、各軸に対して磁界センサ２を任意の角度において止めるように断続的に回転させてもよい。
【０１１０】
また、第１および第２実施形態の閾値Ｄは、約４００００［ｎＴ］となっているが、本発明はこれに限られない。たとえば、閾値Ｄは、地磁気の測定値より小さく使用環境によって生じる誤差よりも大きい値を含む構成であってもよい。
【０１１１】
また、第２実施形態の磁気計測装置１１は、加速度センサ４を備えているが、本発明はこれに限られない。たとえば、磁気計測装置１１は、姿勢センサを備えていてもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１  磁気計測システム
１１  磁気計測装置
１２  ＰＣ（補正係数取得手段、制御装置）
２  磁界センサ（計測手段、回転検出手段）
２１  磁性体コア
２２  プローブコイル
３  電子回路
３１  励振回路
３２  受信回路
３３  ＡＤ変換器
３４  ＣＰＵ
３５  通信インターフェース
３６  電源回路
３７  バッテリー
４  加速度センサ（回転検出手段）
４１  モニター（ガイド部、報知部、表示部）
４２  ＣＰＵ（回転検出手段）
４３  メモリ
４３１  補正係数設定プログラム
５１  補正係数設定部
５２  回転検出部
５３  補正係数取得部
５４  誘導部
５５  通知部
【図１】
2018059790.tif 000005
【図２】
2018059790.tif 000006
【図３】
2018059790.tif 000007
【図４】
2018059790.tif 000008
【図５】
2018059790.tif 000009
【図６】
2018059790.tif 000010
【図７】
2018059790.tif 000011
【図８】
2018059790.tif 000012
【図９】
2018059790.tif 000013
【図１０】
2018059790.tif 000014
【図１１】
2018059790.tif 000015