(57)【要約】【課題】自動運転用ＥＣＵから駆動用ＥＣＵに、正常で無い変数を含む制御信号を伝達することを防止可能な監視用ＥＣＵを提供することを目的とする。【解決手段】本開示は、自動運転用ＥＣＵが車両駆動用ＥＣＵへの第一制御信号を送出した時、この第一制御信号に含まれる第一変数が正常か否かを判定し、正常と判定した場合には、当該第一制御信号の送信先を車両駆動用ＥＣＵとするが、正常でないと判定した場合には、当該第一制御信号の送信先を車両駆動用ＥＣＵとしないコントローラと、コントローラによる判定処理済みの第一制御信号であって、送信先が車両駆動用ＥＣＵの第一制御信号を、伝送路に送出する送信部と、を備え、車両駆動用ＥＣＵは、送信部から送出された第一制御信号を、伝送路を介して受信し、受信した第一制御信号に含まれる第一変数に基づき、アクチュエータを制御する、監視用ＥＣＵに向けられる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両駆動用のアクチュエータを制御する車両駆動用ＥＣＵと、前記アクチュエータの制御に使用される第一変数を含む第一制御信号を生成する自動運転用ＥＣＵと、が少なくとも一つの伝送路により接続されており、前記少なくとも一つの伝送路を介して前記自動運転用ＥＣＵが前記車両駆動用ＥＣＵへと送信する第一制御信号を監視する監視用ＥＣＵであって、
前記自動運転用ＥＣＵが、前記車両駆動用ＥＣＵへの第一制御信号を送出した時、前記伝送路を介して当該第一制御信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した第一制御信号に含まれる第一変数が正常か否かを判定するコントローラであって、正常と判定した場合には、当該第一制御信号の送信先を前記車両駆動用ＥＣＵとするが、正常でないと判定した場合には、当該第一制御信号の送信先を前記車両駆動用ＥＣＵとしないコントローラと、
前記コントローラによる判定処理済みの第一制御信号であって、送信先が前記車両駆動用ＥＣＵの第一制御信号を、前記伝送路に送出する送信部と、を備え、
前記車両駆動用ＥＣＵは、前記送信部から送出された第一制御信号を、前記伝送路を介して受信し、受信した第一制御信号に含まれる第一変数に基づき、前記アクチュエータを制御する、監視用ＥＣＵ。
【請求項２】
前記自動運転用ＥＣＵが、前記車両駆動用ＥＣＵへの転送のために前記監視用ＥＣＵを送信先として第一制御信号を送出した時、前記コントローラは、正常と判定した場合には、当該第一制御信号の送信先を前記車両駆動用ＥＣＵと変更する、請求項１に記載の監視用ＥＣＵ。
【請求項３】
前記コントローラは、正常でないと判定した場合には、前記車両の運転を運転者に促すメッセージを含む第二制御信号を生成し、
前記第二制御信号に含まれるメッセージは、前記車両に搭載された出力装置から前記運転者に向けて出力される、請求項１または２に記載の監視用ＥＣＵ。
【請求項４】
前記コントローラは、正常でないと判定した場合には、当該第一制御信号の送信先を前記車両駆動用ＥＣＵに変更する事無く、前記アクチュエータの制御に使用され前記車両を停車させるための第三変数を含む第三制御信号を生成し、
前記送信部は、前記コントローラによって生成された第三制御信号をネットワークに送出する、請求項１〜３のいずれかに記載の監視用ＥＣＵ。
【請求項５】
請求項１に記載の監視用ＥＣＵを備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）から車両駆動用ＥＣＵへの制御信号を監視する監視用ＥＣＵ、およびそれを備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の自動運転を行うための制御システムでは、車載ネットワーク上に、自動運転用ＥＣＵと、車両駆動用ＥＣＵがデータ伝送可能に接続されている。また、車両駆動用ＥＣＵとしては、操舵系ＥＣＵ、アクセル系ＥＣＵ及び制動系ＥＣＵが例示される。
【０００３】
自動運転用ＥＣＵには、各種センサの出力信号が入力される。各種センサとしては、車速センサ、操舵角センサ、カメラ、レーダ等が例示される。
【０００４】
また、メモリユニットには、車両が走行すべき経路に関する情報が格納されている。このような経路情報は、経路上における各位置での目標車速（車速プロファイル）、停止位置等の情報を含む。自動運転用ＥＣＵは、上記のような経路情報をメモリユニットから取得する。
【０００５】
自動運転用ＥＣＵは、各種センサの出力信号及びメモリユニットからの経路情報に基づいて、速度プロファイルに従って車両が経路上を自動的に走行するように、操舵系ＥＣＵ、アクセル系ＥＣＵおよび制動系ＥＣＵのそれぞれに対する制御信号を生成する。各制御信号は、送信先（即ち、操舵系ＥＣＵ、アクセル系ＥＣＵおよび制動系ＥＣＵのいずれか）を特定する情報（以下、送信先情報という）と、この送信先が制御するアクチュエータの制御量に関連する変数と、を含んでいる。
【０００６】
操舵系ＥＣＵは、自動運転用ＥＣＵからの制御信号に基づいて、車両のステアリング機構に設けられた操舵アクチュエータを制御する。アクセル系ＥＣＵは、自動運転用ＥＣＵからの制御信号に基づいて、車両のエンジンのスロットルバルブを駆動するアクセルアクチュエータを制御する。制動系ＥＣＵは、自動運転用ＥＣＵからの制御信号に基づいて、車両の制動装置を構成するバルブやブースタユニットを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−３４４０６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、自動運転用ＥＣＵからの制御信号は、時として、正常で無い変数を含む場合があり、駆動用ＥＣＵに伝達されてしまうという問題点があった。
【０００９】
そこで、本開示は、自動運転用ＥＣＵから駆動用ＥＣＵに、正常で無い変数を含む制御信号を伝達することを防止可能な監視用ＥＣＵおよび、それを備えた車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示は、車両駆動用のアクチュエータを制御する車両駆動用ＥＣＵと、前記アクチュエータの制御に使用される第一変数を含む第一制御信号を生成する自動運転用ＥＣＵと、が少なくとも一つの伝送路により接続されており、前記少なくとも一つの伝送路を介して前記自動運転用ＥＣＵが前記車両駆動用ＥＣＵへと送信する第一制御信号を監視する監視用ＥＣＵであって、前記自動運転用ＥＣＵが、前記車両駆動用ＥＣＵへの第一制御信号を送出した時、前記伝送路を介して当該第一制御信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した第一制御信号に含まれる第一変数が正常か否かを判定するコントローラであって、正常と判定した場合には、当該第一制御信号の送信先を前記車両駆動用ＥＣＵとするが、正常でないと判定した場合には、当該第一制御信号の送信先を前記車両駆動用ＥＣＵとしないコントローラと、前記コントローラによる判定処理済みの第一制御信号であって、送信先が前記車両駆動用ＥＣＵの第一制御信号を、前記伝送路に送出する送信部と、を備え、前記車両駆動用ＥＣＵは、前記送信部から送出された第一制御信号を、前記伝送路を介して受信し、受信した第一制御信号に含まれる第一変数に基づき、前記アクチュエータを制御する、監視用ＥＣＵに向けられる。
【００１１】
本開示は他にも、上記監視用ＥＣＵを備えた車両に向けられる。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、自動運転用ＥＣＵから駆動用ＥＣＵに、正常で無い変数を含む制御信号が伝達されることを防止可能な監視用ＥＣＵおよび、それを備えた車両を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の一実施形態に係る監視用ＥＣＵおよびこれを備えた車両を示す図
【図２】図１の監視用ＥＣＵの詳細な構成を示す図
【図３】図１の監視用ＥＣＵの処理手順を示すフロー図
【図４】変形例に係る監視用ＥＣＵおよびこれを備えた車両を示す図
【図５】図４の監視用ＥＣＵの詳細な構成を示す図
【図６】図４の監視用ＥＣＵの処理手順を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、上記図面を参照して、本開示の監視用ＥＣＵおよびそれを備えた車両を詳説する。
【００１５】
＜１．車載ネットワークの概略構成＞
図１において、車両Ｖには、例えば、データ伝送用に二種類の伝送路、即ち、第一伝送路Ｎ１および第二伝送路Ｎ２が敷設される。第一伝送路Ｎ１には、例えば、一つの自動運転用ＥＣＵ１１が接続される。第二伝送路Ｎ２には、車両駆動用ＥＣＵ１５の一例として、制動系ＥＣＵ１５ａと、アクセル系ＥＣＵ１５ｂと、操舵系ＥＣＵ１５ｃとが接続される。また、両伝送路Ｎ１，Ｎ２には、監視用ＥＣＵ１７が接続される。監視用ＥＣＵ１７にはさらに、内蔵のデジタルＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）を用いて出力装置１３が接続される。
【００１６】
ここで、ＥＣＵは、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔの頭字語であって、電子制御装置とも呼ばれる。
【００１７】
本実施形態では、第一伝送路Ｎ１に接続された自動運転用ＥＣＵ１１と、第二伝送路Ｎ２に接続された各車両駆動用ＥＣＵ１５とは、監視用ＥＣＵ１７を介して相互に、少なくとも制御信号の授受が可能になっている。また、監視用ＥＣＵ１７は、出力装置１３に対し、少なくとも制御信号を送信可能になっている。これらデータ伝送方式としては、ＣＡＮやＦｌｅｘＲａｙが例示される。ＣＡＮは、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋの頭字語である。
【００１８】
また、自動運転用ＥＣＵ１１は、例えば、車載ナビゲーション装置および各種センサ（いずれも図示せず）とデータ伝送可能に接続されている。
【００１９】
自動運転用ＥＣＵ１１は、車載ナビゲーション装置から経路情報を受け取る。この経路情報は、車両Ｖの出発地から目的地までの経路を、リンクやノードにより表現している。このような経路上には、車両Ｖが停止すべき場所（信号がある交差点や一時停止すべき場所）が複数存在する。車両Ｖが停止すべき場所の一つが起点とされ、その次に停止すべき場所が終点とされる。自動運転用ＥＣＵ１１は、このような経路情報の起点・終点間のそれぞれについて速度プロファイル（目標車速）を導出し保持する。他にも、自動運転用ＥＣＵ１１は、路車間通信装置（図示せず）を介して、起点・終点間それぞれの速度プロファイルを遠隔のサーバ装置から取得することも可能である。
【００２０】
また、上記各種センサは、車両Ｖに搭載されたカメラ、ミリ波レーダおよび超音波センサ等である。自動運転用ＥＣＵ１１は、例えば、各種センサが時系列で出力する画像信号（距離画像信号を含む）に基づき、車両Ｖが走行すべきレーンにおける自車位置を維持するよう、車両Ｖの操舵角を時系列（典型的には周期的）に導出する。自動運転用ＥＣＵ１１はさらに、各種センサの出力信号に基づき、車両Ｖの周辺に存在する障害物の有無に基づき、車両Ｖの制動量を時系列で導出する。自動運転用ＥＣＵ１１は、速度プロファイルや障害物の有無に基づき、車両Ｖのアクセル開度を時系列で導出する。
【００２１】
自動運転用ＥＣＵ１１は、自身が導出したアクセル開度を第一変数の第一例として含むとともに、送信先の第一例としてアクセル系ＥＣＵ１５ｂを指定した第一制御信号を時系列で生成する。自動運転用ＥＣＵ１１は他にも、自身が導出した操舵角を第一変数の第二例として含むとともに、送信先の第二例として操舵系ＥＣＵ１５ｃを指定した第一制御信号を時系列で生成する。自動運転用ＥＣＵ１１はさらに他にも、自身が導出した制動量を第一変数の第三例として含むとともに、送信先の第三例として制動系ＥＣＵ１５ａを指定した第一制御信号を時系列で生成する。
【００２２】
自動運転用ＥＣＵ１１は、自身が時系列で生成した第一制御信号のそれぞれを第一伝送路Ｎ１に送出する。
【００２３】
出力装置１３は、車両Ｖの運転席の周辺に設けられたディスプレイまたはスピーカである。この出力装置１３は、監視用ＥＣＵ１７から送信されてくる第二制御信号を受信して、運転席の着座者に車両Ｖを手動運転するよう促すメッセージをディスプレイ上に表示したり、スピーカから音声出力したりする。出力装置１３は、ディスプレイやスピーカ以外にも、第二制御信号に基づき発光する発光素子でも構わない。この場合、発光素子が発光すると、運転席の着座者に車両Ｖを手動運転するよう促される。
【００２４】
監視用ＥＣＵ１７は、図２に示すように、第一受信部２１１および第一送信部２１３を含む第一通信ＩＦ２１と、第二受信部２３１および第二送信部２３３を含む第二通信ＩＦ２３と、プログラムメモリ２５、ワーキングメモリ２７と、コントローラ２９と、を備えている。
【００２５】
第一通信ＩＦ２１は、第一伝送路Ｎ１のデータ伝送方式に準拠している。第一受信部２１１は、第一伝送路Ｎ１から第一制御信号等を受信して、ワーキングメモリ２７に転送し格納する。第一送信部２１３は、必要に応じて、ワーキングメモリ２７から転送されてくる各種制御信号を第一伝送路Ｎ１上に送出する。
【００２６】
第二通信ＩＦ２３は、第二伝送路Ｎ２のデータ伝送方式に準拠している。第二受信部２３１は、第二伝送路Ｎ２から各種信号等を受信して、ワーキングメモリ２７に転送し格納する。第二送信部２３３は、ワーキングメモリ２７から転送されてくる第一制御信号や第三制御信号（詳細は後述）を第二伝送路Ｎ２上に送出する。
【００２７】
プログラムメモリ２５は、例えばＥＥＰＲＯＭのような不揮発性メモリである。プログラムメモリ２５には、後述の処理手順（図３を参照）を記述したプログラム２５１が格納されている。
【００２８】
ワーキングメモリ２７は、例えばＳＲＡＭのような半導体メモリである。
【００２９】
コントローラ２９は、ワーキングメモリ２７を作業領域として用いてプログラム２５１を実行する。なお、コントローラ２９の処理については後で詳細に説明する。
【００３０】
再度図１を参照する。上記の通り、本実施形態では、車両駆動用ＥＣＵ１５として、制動系ＥＣＵ１５ａと、アクセル系ＥＣＵ１５ｂと、操舵系ＥＣＵ１５ｃとが例示される。
【００３１】
制動系ＥＣＵ１５ａは、第二伝送路Ｎ２から、送信先に自身が指定された第一制御信号または第三制御信号を受信して、受信信号に含まれる制動量に基づき、車両Ｖの制動装置を構成するアクチュエータ（バルブ、ブースタユニット、マスターシリンダ等）を制御する。
【００３２】
アクセル系ＥＣＵ１５ｂは、第二伝送路Ｎ２から、送信先に自身が指定された第一制御信号または第三制御信号を受信して、受信信号に含まれるアクセル開度に基づき、車両Ｖのスロットルバルブ等のアクチュエータを制御する。
【００３３】
操舵系ＥＣＵ１５ｃは、第二伝送路Ｎ２から、送信先に自身が指定された第一制御信号または第三制御信号を受信して、受信信号に含まれる操舵量に基づき、車両Ｖのステアリング機構を構成する操舵アクチュエータを制御する。アクセル系ＥＣＵ１５ｂは、自動運転用ＥＣＵからの制御信号に基づいて、車両のエンジンのスロットルバルブを駆動するアクセルアクチュエータを制御する。
【００３４】
＜２．監視用ＥＣＵの詳細な処理＞
次に、図３のフロー図を参照して、図２に示す監視用ＥＣＵ１７の処理を詳説する。
図３において、第一受信部２１１は、第一伝送路Ｎ１から信号が入力されると、ワーキングメモリ２７に転送する（ステップＳ００１）。
【００３５】
コントローラ２９は、ワーキングメモリ２７に信号が格納されると、例えば、自動運転用ＥＣＵ１１側で第一制御信号に設定された識別子（即ちＩＤ）に基づき、第一制御信号を受信したことを認識する（ステップＳ００３）。
【００３６】
次に、コントローラ２９は、例えば、自動運転用ＥＣＵ１１側で第一制御信号に設定されたデータフィールドの値（即ち、第一変数としての各種制御量）が正常か否かを判定する（ステップＳ００５）。判定手法については種々の周知・公知技術を採用し得るが、その一例は以下の通りである。即ち、各種制御量は時系列で送信されてくる。ここで、過去（前回）の制御量（アクセル開度、操舵量、制動量）に対する今回の制御量の変化が適正範囲内の場合、コントローラ２９は、正常と判定し、適正範囲外の場合、正常で無いと判定する。
【００３７】
ステップＳ００５で正常と判定した場合、コントローラ２９は、ステップＳ００５の処理対象となった第一制御信号に既設定の送信先（即ち、送信先ＩＤ）を変更する事無く、そのまま第二送信部２３３を介して第二伝送路Ｎ２に送出する（ステップＳ００７）。
【００３８】
車両駆動用ＥＣＵ１５は、第二伝送路Ｎ２から受信した第一制御信号に含まれる制御量に従って、自身が制御すべきアクチュエータを制御する。具体的には、制動系ＥＣＵ１５ａは、自身宛ての第一制御信号に含まれる制動量に基づき、車両Ｖのバルブ、ブースタユニットおよびマスターシリンダ等を制御する。また、アクセル系ＥＣＵ１５ｂは、自身宛の第一制御信号に含まれるアクセル開度に基づき、スロットルバルブ等のアクチュエータを制御する。また、操舵系ＥＣＵ１５ｃは、自身宛の第一制御信号に含まれる操舵量に基づき、操舵アクチュエータを制御する。
【００３９】
それに対し、ステップＳ００５で正常でないと判定した場合、コントローラ２９は、ステップＳ００５の処理対象となった第一制御信号を破棄する（ステップＳ００９）。
【００４０】
ステップＳ００９の次に、コントローラ２９は、例えば車両Ｖの自動運転に適さない状況になったとして、運転席の着座者に手動運転を促すためのメッセージを含む第二制御信号を生成する。コントローラ２９は、生成した第二制御信号を、デジタルＩ／Ｏを介して出力装置１３に送信する（ステップＳ０１１）。
【００４１】
出力装置１３は、上記の通り、受信した第二制御信号に含まれるメッセージを出力し、これによって、着座者に手動運転を促す。
【００４２】
ステップＳ０１１の処理の代替例としては、下記が挙げられる。即ち、コントローラ２９は、車両Ｖを停車させるような制御量を第二変数として含む第三制御信号を生成する。具体的には、コントローラ２９は、前回よりも小さなアクセル開度を含む第三制御信号をアクセル系ＥＣＵ１５ｂ宛で生成する。また、コントローラ２９はさらに、車両Ｖを路肩方向に向かわせるような操舵量を含む第三制御信号を操舵系ＥＣＵ１５ｃ宛で生成する。また、コントローラ２９はさらに、前回よりも小さな制動量を含む第三制御信号を制動系ＥＣＵ１５ａ宛で生成する。これら第三制御信号は、第二送信部２３３から第二伝送路Ｎ２に送出される。各ＥＣＵ１５ａ〜１５ｃは、上記と同様、自身宛の第三制御信号に含まれる制動量に基づき、対応するアクチュエータを制御する。
【００４３】
ステップＳ００７またはステップＳ０１１が終了すると、コントローラ２９は、ステップＳ００１に戻って、新たに受信された第一制御信号に対しステップＳ００１以降の処理を行う。
【００４４】
＜３．監視用ＥＣＵの作用・効果＞
上記の通り、監視用ＥＣＵ１７において、自動運転用ＥＣＵ１１から送信されてきた第一制御信号に含まれる第一変数（制御量）が正常で無いと判定された場合、その第一制御信号は車両駆動用ＥＣＵ１５には伝達されない。よって、車両Ｖの自動運転の安全性を向上させることが可能となる。
【００４５】
また、監視用ＥＣＵ１７において、第一制御信号に含まれる第一変数が正常で無いと判定された場合、出力装置１３は、運転席の着座者に、車両Ｖの手動運転を促す。これにより、車両Ｖの搭乗者（運転者および同乗者を含む）の安全性を確保出来る。
【００４６】
また、監視用ＥＣＵ１７は、第一制御信号に含まれる第一変数が正常で無いと判定した場合、車両Ｖを停車させるために、第三制御信号を生成し送出する。その結果、各車両駆動用ＥＣＵ１５は、車両Ｖを停車させるように、対応するアクチュエータを制御する。これによっても、車両Ｖの搭乗者（運転者および同乗者を含む）の安全性を確保出来る。
【００４７】
＜４．変形例＞
図４の車両Ｖは、図１の車両Ｖと比較すると、第一伝送路Ｎ１および第二伝送路Ｎ２に代えて伝送路Ｎが敷設される点と、監視用ＥＣＵ１７に代えて監視用ＥＣＵ１７ａが備わる点で相違する。それ以外に両車両Ｖにおけるネットワーク構成に相違点は無い。それ故、図４において、図１に示す構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を省略する。
【００４８】
図４において、伝送路Ｎには、例えば、一つの自動運転用ＥＣＵ１１と、車両駆動用ＥＣＵ１５の一例としての制動系ＥＣＵ１５ａ、アクセル系ＥＣＵ１５ｂおよび操舵系ＥＣＵ１５ｃと、監視用ＥＣＵ１７ａと、が接続される。これら各機器１１、１５、１７ａは、伝送路Ｎを介して相互に制御信号の授受が可能になっている。監視用ＥＣＵ１７ａにはさらに、内蔵のデジタルＩ／Ｏを用いて出力装置１３が接続される。
【００４９】
自動運転用ＥＣＵ１１は、上記実施形態と同様の構成・機能を有する。ただし、自動運転用ＥＣＵ１１は、第一制御信号の送信先として監視用ＥＣＵ１７ａを指定する点で相違する。
【００５０】
監視用ＥＣＵ１７ａは、上記実施形態の監視用ＥＣＵ１７と比較すると、第一受信部２１１および第一送信部２１３を含む第一通信ＩＦ２１と、第二受信部２３１および第二送信部２３３を含む第二通信ＩＦ２３とに代えて、図５に示すように、受信部２１１ａおよび送信部２１３ａを含む通信ＩＦ２１ａを備えている点で相違する。他にも、監視用ＥＣＵ１７ａのプログラムメモリ２５には、プログラム２５１では無く、プログラム２５１ａが格納される点でも相違する。それ以外に両監視用ＥＣＵ１７，１７ａの間に相違点は無い。それゆえ、図５において、図２の構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を省略する。
【００５１】
通信ＩＦ２１ａは、伝送路Ｎのデータ伝送方式に準拠している。受信部２１１ａは、伝送路Ｎから第一制御信号等を受信して、ワーキングメモリ２７に転送し格納する。送信部２１３ａは、ワーキングメモリ２７から転送されてくる第二制御信号（詳細は後述）を伝送路Ｎ上に送出する。
【００５２】
次に、図６のフロー図を参照して、図５に示す監視用ＥＣＵ１７ａの処理を詳説する。
図６において、受信部２１１ａは、伝送路Ｎからの入力信号を、ワーキングメモリ２７に転送する（ステップＳ１０１）。
【００５３】
次に、コントローラ２９は、プログラム２５１ａを実行することにより、下記のステップＳ１０３〜Ｓ１１１を実行する。まず、コントローラ２９は、ステップＳ００３と同様の手法で、第一制御信号を受信したことを認識する（ステップＳ１０３）。
【００５４】
次に、コントローラ２９は、ステップＳ００５と同様の手法で、第一制御信号に含まれる第一変数が正常か否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００５５】
ステップＳ１０５で正常と判定した場合、コントローラ２９は、ステップＳ１０５の処理対象となった第一制御信号の送信先を、適切な車両駆動用ＥＣＵ１５に変更して、送信部２１３ａを介して伝送路Ｎに送出する（ステップＳ１０７）。具体的には、第一制御信号には、上記の通りＩＤを設定可能なフィールドが設けられている。このフィールドには、送信先だけでなく、データ内容を設定することが出来る。この情報に基づけば、たとえ第一制御信号の送信先が監視用ＥＣＵ１７ａと指定されていたとしても、送信先を適切な車両駆動用ＥＣＵ１５に変更することが可能である。各車両駆動用ＥＣＵ１５は、伝送路Ｎから受信した第一制御信号に含まれる制御量に従って、自身が制御すべきアクチュエータを制御する。
【００５６】
それに対し、ステップＳ１０５で正常でないと判定した場合、コントローラ２９は、ステップＳ１０５の処理対象となった第一制御信号を破棄する（ステップＳ１０９）。
【００５７】
ステップＳ１０９の次に、コントローラ２９は、ステップＳ０１１と同様に、第二制御信号を生成し、デジタルＩ／Ｏを介して出力装置１３に送信する（ステップＳ１１１）。出力装置１３は、上記の通り、受信した第二制御信号に含まれるメッセージを出力し、これによって、着座者に手動運転を促す。
【００５８】
ステップＳ１１１の処理は、実施形態で説明した第三制御信号の生成・送出に変更されても良い。
【００５９】
ステップＳ１０７またはステップＳ１１１が終了すると、コントローラ２９は、ステップＳ１０１に戻って、新たに受信された第一制御信号に対しステップＳ１０１以降の処理を行う。
【００６０】
上記監視用ＥＣＵ１７ａによっても、第３欄に記載された作用・効果を得ることが出来る。
【００６１】
＜５．付記＞
上記実施形態および変形例では、第一変数はアクチュエータの制御量であると説明した。しかし、これに限らず、第一変数は、アクチュエータの制御量に相関する値であっても良い。この場合、車両駆動用ＥＣＵ１５は、第一制御信号に含まれる第一変数に基づき、対応するアクチュエータの制御量を導出する。
【００６２】
上記実施形態および変形例では、自動運転用ＥＣＵ１１は一つとして説明した。しかし、これに限らず、複数個の自動運転用ＥＣＵ１１が第一伝送路Ｎ１および伝送路Ｎに接続されても構わない。
【００６３】
上記実施形態および変形例では、監視用ＥＣＵの１７，１７ａのプログラムメモリ２５に、対応するプログラム２５１，２５１ａが格納されるとして説明した。しかし、これに限らず、各プログラム２５１，２５１ａは、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体（例えばＤＶＤ等）に格納されて提供されても構わない。他にも、各種端末装置がダウンロードできるように、プログラム２５１，２５１ａはサーバ装置に格納されていても良い。
【００６４】
上記変形例において、自動運転ＥＣＵ１１は、緊急性の高い第一変数（即ち、監視用ＥＣＵ１７ａでの処理を待っていると、車両駆動用ＥＣＵ１５での制御が間に合わないような第一変数）に関しては、監視用ＥＣＵ１７ａでは無く車両駆動用ＥＣＵ１５を送信先に指定した第一制御信号を生成し送出しても構わない。かかる第一制御信号は、監視用ＥＣＵ１７ａで処理される事無く、車両駆動用ＥＣＵ１５に直接的に伝達される。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本開示に係る監視用ＥＣＵおよび車両は、車両Ｖの自動運転の安全性を向上させることが可能であり、乗用車や商用車等に好適である。
【符号の説明】
【００６６】
Ｖ  車両
１１  自動運転用ＥＣＵ
１３  出力装置
１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ  車両駆動用ＥＣＵ
１７，１７ａ  監視用ＥＣＵ
２１１  第一受信部
２１３  第一送信部
２３１  第二受信部
２３３  第二送信部
２１１ａ  受信部
２１３ａ  送信部
２９  コントローラ
２５１，２５１ａ  プログラム
Ｎ１  第一伝送路
Ｎ２  第二伝送路
Ｎ  伝送路
【図１】
2018016107.tif 000003
【図２】
2018016107.tif 000004
【図３】
2018016107.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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