(57)【要約】【課題】車両を円滑に発進させることができるブレーキ装置およびブレーキシステムを提供する。【解決手段】ＥＳＣ制御装置１７は、自動ブレーキ制御装置２３からの自動ブレーキ指令に基づいて、各ディスクブレーキ５，６に液圧を供給し、車両を停止させることができる。また、ＥＳＣ制御装置１７は、車両が停車すると、必要に応じて、駐車ブレーキ制御装置２６にアプライ要求を出力する。この場合、駐車ブレーキ制御装置２６は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求による制動力の保持を禁止する。即ち、駐車ブレーキ制御装置２６は、車両が停止状態になった後に、運転者のアクセル操作や駐車ブレーキのリリース操作が検出されると、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求を受けても、電動モータ７Ａをアプライ側に駆動しない。【選択図】図１
2018016175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被制動部材に制動部材を押圧するピストンを推進する電動機と、
前記ピストンへの液圧供給を制御して制動力を制御する制動力制御装置に接続され、該制動力制御装置からの制動保持要求に応じて前記電動機の駆動を制御する電動機制御装置と、を備え、
前記電動機制御装置は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、前記制動力制御装置からの制動保持要求による制動力の保持を禁止することを特徴とするブレーキ装置。
【請求項２】
前記運転者の発進意志は、アクセル開度と前記制動保持状態の解除操作とのうちの少なくともいずれかによって検出されることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ装置。
【請求項３】
被制動部材に制動部材を押圧するピストンを推進する電動機と、
前記電動機の駆動を制御する電動機制御装置と、
前記ピストンへの液圧供給を制御して制動力を制御する制動力制御装置と、を備え、
前記電動機制御装置は、車両が停止状態で前記制動力制御装置から制動保持要求を受けて前記電動機を駆動させ制動保持状態とするブレーキシステムであって、
前記電動機制御装置は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、前記制動力制御装置からの制動保持要求によって前記電動機を駆動しないことを特徴とするブレーキシステム。
【請求項４】
前記運転者の発進意志は、アクセル開度と前記制動保持状態の解除操作とのうちの少なくともいずれかによって検出されることを特徴とする請求項３に記載のブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に制動力を付与するブレーキ装置およびブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に設けられるブレーキ装置として、電動モータ（電動機）の駆動に基づいて作動する車両用ブレーキ装置が知られている（特許文献１）。ここで、特許文献１には、自動ブレーキにより車両が停止した後、前輪の液圧ブレーキの液圧を解除し、後輪の電動ブレーキのパーキングロック機構を作動させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術によれば、例えば、自動ブレーキで車両が停止した直後に、運転者が再び発進しようとした場合に、パーキングロック機構が作動することによって車両の円滑な発進が阻害されるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、運転者の意志に沿うようにパーキングロック機構を作動させるブレーキ装置およびブレーキシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明によるブレーキ装置は、被制動部材に制動部材を押圧するピストンを推進する電動機と、前記ピストンへの液圧供給を制御して制動力を制御する制動力制御装置に接続され、該制動力制御装置からの制動保持要求に応じて前記電動機の駆動を制御する電動機制御装置と、を備え、前記電動機制御装置は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、前記制動力制御装置からの制動保持要求による制動力の保持を禁止する。
【０００７】
また、本発明によるブレーキシステムは、被制動部材に制動部材を押圧するピストンを推進する電動機と、前記電動機の駆動を制御する電動機制御装置と、前記ピストンへの液圧供給を制御して制動力を制御する制動力制御装置と、を備え、前記電動機制御装置は、車両が停止状態で前記制動力制御装置から制動保持要求を受けて前記電動機を駆動させ制動保持状態とするブレーキシステムであって、前記電動機制御装置は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、前記制動力制御装置からの制動保持要求によって前記電動機を駆動しない。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のブレーキ装置およびブレーキシステムは、運転車の発進意志の検出によりパーキングロック機構を作動を禁止するため車両を円滑に発進させることができ、運転者の意志に沿ったパーキングロック機構の作動が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態によるブレーキシステムが搭載された車両の概念図。
【図２】図１中の後輪側に設けられた電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキを拡大して示す縦断面図。
【図３】図１中の駐車ブレーキ制御装置を示すブロック図。
【図４】駐車ブレーキ制御装置の制御処理を示す流れ図。
【図５】車速とアクセルペダル操作とアプライ要求と駐車ブレーキの動作の時間変化の一例を示す特性図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態によるブレーキ装置およびブレーキシステムを、４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図４に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用いる（例えば、ステップ１＝「Ｓ１」とする）。
【００１１】
図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、例えば左右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）とからなる合計４個の車輪が設けられている。車輪（各前輪２、各後輪３）は、車体１と共に車両を構成している。車両には、制動力を付与するためのブレーキシステムが搭載されている。以下、車両のブレーキシステムについて説明する。
【００１２】
前輪２および後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転する被制動部材（回転部材）としてのディスクロータ４が設けられている。前輪２用のディスクロータ４は、液圧式のディスクブレーキである前輪側ディスクブレーキ５により制動力が付与される。後輪３用のディスクロータ４は、電動駐車ブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキである後輪側ディスクブレーキ６により制動力が付与される。
【００１３】
左右の後輪３に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の後輪側ディスクブレーキ６は、後述の駐車ブレーキ制御装置２６と共にブレーキ装置（電動駐車ブレーキ装置）を構成している。また、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキ制御装置２６および後述のＥＳＣ制御装置１７と共にブレーキシステムを構成している。図２に示すように、後輪側ディスクブレーキ６は、例えば、キャリアと呼ばれる取付部材６Ａと、ホイルシリンダとしてのキャリパ６Ｂと、制動部材（摩擦部材、摩擦パッド）としての一対のブレーキパッド６Ｃと、押圧部材としてのピストン６Ｄとを含んで構成されている。
【００１４】
取付部材６Ａは、車両の非回転部に固定され、ディスクロータ４の外周側を跨いで形成されている。キャリパ６Ｂは、取付部材６Ａにディスクロータ４の軸方向への移動を可能に設けられている。ブレーキパッド６Ｃは、取付部材６Ａに移動可能に取付けられ、ディスクロータ４に当接可能に配置されている。ピストン６Ｄは、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧する。
【００１５】
この場合、キャリパ６Ｂは、ブレーキペダル９の操作等に基づいてシリンダ６Ｂ１内に液圧（ブレーキ液圧）が供給（付加）されることにより、ブレーキパッド６Ｃをピストン６Ｄで推進する。このとき、ブレーキパッド６Ｃは、キャリパ６Ｂの爪部６Ｂ２とピストン６Ｄとによりディスクロータ４の両面に押圧される。これにより、ディスクロータ４と共に回転する後輪３に制動力が付与される。
【００１６】
さらに、後輪側ディスクブレーキ６には、電動アクチュエータ７と押圧部材保持機構８とが設けられている。電動アクチュエータ７は、電動機としての電動モータ７Ａと、該電動モータ７Ａの回転を減速する減速機構（図示せず）等を含んで構成されている。電動モータ７Ａは、ピストン６Ｄを推進するための駆動源となるものである。押圧部材保持機構８は、ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する保持機構である。即ち、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転をピストン６Ｄの軸方向の変位に変換すると共に、電動モータ７Ａにより推進したピストン６Ｄを保持する。押圧部材保持機構８は、例えば、スピンドルナット機構等の回転直動変換機構として構成されている。
【００１７】
後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生するブレーキ液圧によりピストン６Ｄを推進させ、ブレーキパッド６Ｃでディスクロータ４を押圧することにより、車輪（後輪３）延いては車両に制動力を付与する。これに加えて、後輪側ディスクブレーキ６は、後述するように、駐車ブレーキスイッチ２５からの信号等に基づく作動要求に応じて、電動モータ７Ａにより押圧部材保持機構８を介してピストン６Ｄを推進させ、車両に制動力（駐車ブレーキないし補助ブレーキ）を付与する。
【００１８】
即ち、駐車ブレーキ装置としての後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキを付与するためのアプライ要求となる駐車ブレーキ要求信号（アプライ要求信号）に応じてピストン６Ｄを電動モータ７Ａで推進して車両の制動を保持することが可能となっている。これと共に、後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作に応じて液圧源（後述のマスタシリンダ１２、必要に応じて液圧供給装置１５）からの液圧供給により車両の制動が可能となっている。
【００１９】
このように、後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａによりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧し該ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する押圧部材保持機構８を有し、かつ、電動モータ７Ａによる押圧とは別に付加される液圧によりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧可能に構成されている。
【００２０】
一方、左右の前輪２に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の前輪側ディスクブレーキ５は、駐車ブレーキの動作に関連する機構を除いて、後輪側ディスクブレーキ６とほぼ同様に構成されている。即ち、図１に示すように、前輪側ディスクブレーキ５は、取付部材（図示せず）、キャリパ５Ａ、ブレーキパッド（図示せず）、ピストン５Ｂ等を備えているが、駐車ブレーキの作動、解除を行うための電動アクチュエータ７（電動モータ７Ａ）、押圧部材保持機構８等を備えていない。しかし、前輪側ディスクブレーキ５は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生する液圧によりピストン５Ｂを推進させ、車輪（前輪２）延いては車両に制動力を付与する点で、後輪側ディスクブレーキ６と同様である。
【００２１】
なお、前輪側ディスクブレーキ５は、後輪側ディスクブレーキ６と同様に、電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよい。また、実施形態では、駐車ブレーキ装置として、電動モータ７Ａを備えた液圧式のディスクブレーキ６を用いている。しかし、これに限定されず、駐車ブレーキ装置は、例えば、電動ドラム式の駐車ブレーキを備えたディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキをアプライ作動させるケーブルプラー式駐車ブレーキ装置等を用いてもよい。即ち、駐車ブレーキ装置は、電動モータ（電動アクチューエータ）の駆動に基づいて摩擦部材（パッド、シュー）を回転部材（ロータ、ドラム）に押圧（推進）し、その押圧力の保持と解除とを行うことができる構成であれば、各種の電動駐車ブレーキ機構を用いることができる。
【００２２】
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル９が設けられている。ブレーキペダル９は、車両のブレーキ操作時に運転者によって踏込み操作され、この操作に基づいて各ディスクブレーキ５，６は、常用ブレーキ（サービスブレーキ）としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル９には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ（ブレーキセンサ）１０が設けられている。
【００２３】
ブレーキ操作検出センサ１０は、ブレーキペダル９の踏込み操作の有無、または、その操作量を検出し、その検出信号をＥＳＣ制御装置１７に出力する。ブレーキ操作検出センサ１０の検出信号は、例えば、車両データバス２０、または、ＥＳＣ制御装置１７と駐車ブレーキ制御装置２６とを接続する通信線（図示せず）を介して伝送される（駐車ブレーキ制御装置２６に出力される）。
【００２４】
ブレーキペダル９の踏込み操作は、倍力装置１１を介して、油圧源として機能するマスタシリンダ１２に伝達される。倍力装置１１は、ブレーキペダル９とマスタシリンダ１２との間に設けられた負圧ブースタ（気圧倍力装置）または電動ブースタ（電動倍力装置）として構成され、ブレーキペダル９の踏込み操作時に踏力を増力してマスタシリンダ１２に伝える。
【００２５】
このとき、マスタシリンダ１２は、マスタリザーバ１３から供給（補充）されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ１３は、ブレーキ液が収容された作動液タンクにより構成されている。ブレーキペダル９により液圧を発生する機構は、上記の構成に限られるものではなく、ブレーキペダル９の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
【００２６】
マスタシリンダ１２内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂを介して、液圧供給装置１５（以下、ＥＳＣ１５という）に送られる。ＥＳＣ１５は、各ディスクブレーキ５，６とマスタシリンダ１２との間に配置され、マスタシリンダ１２からの液圧をブレーキ側配管部１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配する。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）のそれぞれに対して相互に独立して制動力を付与する。この場合、ＥＳＣ１５は、ブレーキペダル９の操作量に従わない態様でも、各ディスクブレーキ５，６に液圧を供給すること、即ち、各ディスクブレーキ５，６の液圧を高めることができる。
【００２７】
このために、ＥＳＣ１５は、例えばマイクロコンピュータ等によって構成される専用の制御装置、即ち、液圧供給装置用コントロールユニットとも呼ばれるＥＳＣ制御装置１７を有している。ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１５の各制御弁（図示せず）を開，閉したり、液圧ポンプ用の電動モータ（図示せず）を回転，停止させたりする駆動制御を行う。これにより、ＥＳＣ制御装置１７は、ブレーキ側配管部１６Ａ〜１６Ｄから各ディスクブレーキ５，６に供給されるブレーキ液圧を増圧、減圧または保持する制御を行う。これにより、種々のブレーキ制御、例えば、倍力制御、制動力分配制御、ブレーキアシスト制御、アンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ）、トラクション制御、車両安定化制御（横滑り防止を含む）、坂道発進補助制御、自動停止制御、自動運転制御等が実行される。
【００２８】
このように、ＥＳＣ制御装置１７は、各ディスクブレーキ５，６のピストン５Ｂ，６Ｄへの液圧供給を制御して制動力を制御する制動力制御装置となるものである。ＥＳＣ制御装置１７には、車両電源となるバッテリ１８（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）からの電力が、電源ライン１９を通じて給電される。図１に示すように、ＥＳＣ制御装置１７は、車両データバス２０に接続されている。なお、ＥＳＣ１５の代わりに、公知のＡＢＳユニットを用いることも可能である。さらに、ＥＳＣ１５を設けずに（即ち、省略し）、マスタシリンダ１２とブレーキ側配管部１６Ａ〜１６Ｄとを直接的に接続することも可能である。
【００２９】
車両データバス２０は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を構成している。車両に搭載された多数の電子機器（例えば、各種のＥＣＵ）、ＥＳＣ制御装置１７、駐車ブレーキ制御装置２６等は、車両データバス２０により、それぞれの間で車両内の多重通信を行う。この場合、車両データバス２０に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキ操作検出センサ１０、マスタシリンダ液圧を検出するＭ／Ｃ圧力センサ２１、ホイルシリンダ液圧を検出するＷ/Ｃ圧力センサ２２からの検出信号（出力信号）による情報（車両情報）が挙げられる。
【００３０】
さらに、車両データバス２０に送られる車両情報としては、例えば、イグニッションスイッチ、シートベルトセンサ、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ（アクセル操作センサ）、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、勾配センサ（傾斜センサ）、シフトセンサ（トランスミッションデータ）、加速度センサ（Ｇセンサ）、車輪速センサ、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号（出力信号）による情報（車両情報）も挙げられる。
【００３１】
車両データバス２０には、ＥＳＣ制御装置１７、駐車ブレーキ制御装置２６に加え、自動ブレーキ制御装置２３が接続されている。自動ブレーキ制御装置２３は、自動ブレーキ指令（自動ブレーキ制動指令値）を出力する自動ブレーキ用コントロールユニットである。自動ブレーキ制御装置２３も、ＥＳＣ制御装置１７、駐車ブレーキ制御装置２６と同様にマイクロコンピュータを含んで構成され、車両データバス２０を介してＥＳＣ制御装置１７、駐車ブレーキ制御装置２６等と接続されている。
【００３２】
ここで、自動ブレーキ制御装置２３は、例えば、外界認識センサ２４に接続されている。外界認識センサ２４は、車両周囲の物体の位置を計測する物体位置計測装置を構成するもので、例えば、ステレオカメラ、シングルカメラ等のカメラ（例えば、デジタルカメラ）、および／または、レーザレーダ、赤外線レーダ、ミリ波レーダ等のレーダ（例えば、半導体レーザ等の発光素子およびそれを受光する受光素子）を用いることができる。なお、外界認識センサ２４は、カメラ、レーダに限らず、車両の周囲となる外界の状態を認識（検出）できる各種のセンサ（検出装置、計測装置、電波探知機）を用いることができる。
【００３３】
自動ブレーキ制御装置２３は、外界認識センサ２４の検出結果（情報）に基づいて、例えば、前方の物体（例えば、他車両、障害物）との距離等を算出すると共に、この距離と現在の車両の走行速度等とに基づいて、付与すべき制動力（制動液圧）に対応する自動ブレーキ制動指令値を算出する。算出された自動ブレーキ制動指令値は、自動ブレーキ制御装置２３から自動ブレーキ指令として車両データバス２０に出力される。
【００３４】
この場合に、例えば、ＥＳＣ制御装置１７は、車両データバス２０を介して自動ブレーキ指令を取得すると、この取得した自動ブレーキ指令に基づいて、ＥＳＣ１５の制御弁の開閉および液圧ポンプ用の電動モータの駆動を行う。即ち、ＥＳＣ１５は、自動ブレーキ指令に基づいて、ディスクブレーキ５，６に供給されるブレーキ液圧を増圧することにより、車輪（各前輪２、各後輪３）に制動力（自動ブレーキ）を付与する。
【００３５】
このとき、ＥＳＣ制御装置１７は、車両が停止すると、必要に応じて、駐車ブレーキ制御装置２６にアプライ要求（アプライ指令）を出力する。即ち、ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１５によるブレーキ液圧を解除（減圧）する前に、駐車ブレーキ制御装置２６に対してアプライ要求を出力する。例えば、ＥＳＣ制御装置１７は、自動ブレーキにより車両が停止した後、ＥＳＣ１５の負荷（液圧ポンプの負荷、電動モータの負荷、制御弁の負荷等）を低減すべく、液圧による制動から電動駐車ブレーキによる制動に切換えるときに、駐車ブレーキ制御装置２６に対してアプライ要求を出力する。また、ＥＳＣ制御装置１７は、例えば、運転者の駐車意志（シートベルトの解除や運転席側のドアが開くこと）を検出したときに、液圧の制動から電動駐車ブレーキの制動に切換えるために、駐車ブレーキ制御装置２６に対してアプライ要求を出力するようにすることもできる。駐車ブレーキ制御装置２６は、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求に基づいて、電動モータ７Ａをアプライ側に駆動することにより、ＥＳＣ１５によるブレーキ液圧が解除された後も、駐車ブレーキによって制動力を付与することができる。
【００３６】
車体１内には、運転席（図示せず）の近傍となる位置に、操作スイッチとしての駐車ブレーキスイッチ（ＰＫＢ−ＳＷ）２５が設けられている。駐車ブレーキスイッチ２５は、運転者によって操作される操作指示部となるものである。駐車ブレーキスイッチ２５は、運転者の操作指示に応じた駐車ブレーキの作動要求（保持要求となるアプライ要求、解除要求となるリリース要求）に対応する信号（作動要求信号）を、駐車ブレーキ制御装置２６へ伝達する。即ち、駐車ブレーキスイッチ２５は、電動モータ７Ａの駆動（回転）に基づいてピストン６Ｄ延いてはブレーキパッド６Ｃをアプライ作動（保持作動）またはリリース作動（解除作動）させるための作動要求信号（保持要求信号となるアプライ要求信号、解除要求信号となるリリース要求信号）を、駐車ブレーキ用コントロールユニット（コントローラ）となる駐車ブレーキ制御装置２６に出力する。
【００３７】
運転者により駐車ブレーキスイッチ２５が制動側（アプライ側）に操作されたとき、即ち、車両に制動力を付与するためのアプライ要求（制動保持要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ２５からアプライ要求信号（駐車ブレーキ要求信号）が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側に回転させるための電力が、駐車ブレーキ制御装置２６を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転に基づいてピストン６Ｄをディスクロータ４側に推進（押圧）し、推進したピストン６Ｄを保持する。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態（制動保持状態）となる。
【００３８】
一方、運転者により駐車ブレーキスイッチ２５が制動解除側（リリース側）に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求（制動解除要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ２５からリリース要求信号が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側とは逆方向に回転させるための電力が、駐車ブレーキ制御装置２６を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転によりピストン６Ｄの保持を解除する（ピストン６Ｄによる押圧力を解除する）。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態（制動解除状態）となる。
【００３９】
駐車ブレーキは、例えば車両が所定時間停止したとき（例えば、走行中に減速に伴って、車速センサの検出速度が４ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間継続したときに停止と判断）、エンジンが停止したとき、シフトレバーをＰに操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、駐車ブレーキ制御装置２６での駐車ブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求に基づいて、自動的に付与（オートアプライ）する構成とすることができる。また、駐車ブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、停車から増速に伴って、車速センサの検出速度が５ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間継続したときに走行と判断）、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ以外に操作されたとき等、駐車ブレーキ制御装置２６での駐車ブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求に基づいて、自動的に解除（オートリリース）する構成とすることができる。オートアプライ、オートリリースは、駐車ブレーキスイッチ２５が故障したときに、自動的に制動力の付与または解除を行うスイッチ故障時補助機能として構成することができる。
【００４０】
さらに、車両の走行時に駐車ブレーキスイッチ２５によるアプライ要求があった場合、より具体的には、走行中に緊急的に駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的駐車ブレーキ（動的アプライ）の要求があった場合も、駐車ブレーキ制御装置２６は、駐車ブレーキスイッチ２５の操作に応じて制動力の付与と解除を行う。例えば、駐車ブレーキ制御装置２６は、駐車ブレーキスイッチ２５が制動側に操作されている間（制動側への操作が継続している間）制動力を付与し、その操作が終了すると制動力の付与を解除する。このとき、駐車ブレーキ制御装置２６は、車輪（各後輪３）の状態、即ち、車輪がロック（スリップ）しているか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除（ＡＢＳ制御）を行う構成とすることができる。
【００４１】
電動機制御装置としての駐車ブレーキ制御装置２６は、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａと共にブレーキ装置（駐車ブレーキ装置）を構成している。また、駐車ブレーキ制御装置２６は、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７ＡおよびＥＳＣ制御装置１７と共にブレーキシステムを構成している。駐車ブレーキ制御装置２６は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）２７を有し、駐車ブレーキ制御装置２６には、バッテリ１８（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）からの電力が電源ライン１９を通じて給電される。
【００４２】
駐車ブレーキ制御装置２６は、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａの駆動を制御し、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（駐車ブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。即ち、駐車ブレーキ制御装置２６は、左右の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動することにより、ディスクブレーキ６，６を駐車ブレーキ（必要に応じて補助ブレーキ）として作動（アプライ・リリース）させる。このために、駐車ブレーキ制御装置２６は、入力側が駐車ブレーキスイッチ２５に接続され、出力側は各ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａに接続されている。
【００４３】
駐車ブレーキ制御装置２６は、運転者の駐車ブレーキスイッチ２５の操作による作動要求（アプライ要求、リリース要求）、駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求、ＡＢＳ制御による作動要求に基づいて、左右の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動し、左右のディスクブレーキ６，６のアプライ（保持）またはリリース（解除）を行う。このとき、後輪側ディスクブレーキ６では、各電動モータ７Ａの駆動に基づいて、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄおよびブレーキパッド６Ｃの保持または解除が行われる。このように、駐車ブレーキ制御装置２６は、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）の保持作動（アプライ）または解除作動（リリース）のための作動要求信号に応じて、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）を推進するべく電動モータ７Ａを駆動制御する。
【００４４】
図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置２６の演算回路２７には、記憶部としてのメモリ２８に加えて、駐車ブレーキスイッチ２５、車両データバス２０、電圧センサ部２９、モータ駆動回路３０、電流センサ部３１等が接続されている。車両データバス２０からは、駐車ブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。
【００４５】
なお、車両データバス２０から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサを駐車ブレーキ制御装置２６（の演算回路２７）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、駐車ブレーキ制御装置２６の演算回路２７は、車両データバス２０に接続された他の制御装置（例えばＥＳＣ制御装置１７）から前述の判断ロジックやＡＢＳ制御に基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによる駐車ブレーキのアプライ・リリースの判定やＡＢＳの制御を、駐車ブレーキ制御装置２６に代えて、他の制御装置、例えばＥＳＣ制御装置１７で行う構成とすることができる。即ち、ＥＳＣ制御装置１７に駐車ブレーキ制御装置２６の制御内容を統合することが可能である。
【００４６】
駐車ブレーキ制御装置２６は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部としてのメモリ２８を備えている。メモリ２８には、前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックやＡＢＳの制御のプログラムが格納されている。これに加え、メモリ２８には、後述の図４に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、自動ブレーキ後のアプライ制御に用いる処理プログラム等が格納されている。
【００４７】
なお、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置２６をＥＳＣ制御装置１７と別体としたが、駐車ブレーキ制御装置２６をＥＳＣ制御装置１７と一体に構成してもよい。また、駐車ブレーキ制御装置２６は、左右で２つの後輪側ディスクブレーキ６，６を制御するようにしているが、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６毎に設けるようにしてもよく、この場合には、それぞれの駐車ブレーキ制御装置２６を後輪側ディスクブレーキ６に一体的に設けることもできる。
【００４８】
図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置２６には、電源ライン１９からの電圧を検出する電圧センサ部２９、左右の電動モータ７Ａ，７Ａをそれぞれ駆動する左右のモータ駆動回路３０，３０、左右の電動モータ７Ａ，７Ａのそれぞれのモータ電流を検出する左右の電流センサ部３１，３１等が内蔵されている。これら電圧センサ部２９、モータ駆動回路３０、電流センサ部３１は、それぞれ演算回路２７に接続されている。
【００４９】
これにより、駐車ブレーキ制御装置２６の演算回路２７では、アプライまたはリリースを行うときに、電流センサ部３１，３１により検出される電動モータ７Ａ，７Ａのモータ電流の変化（電流値の変化）に基づいて、ディスクロータ４とブレーキパッド６Ｃとの当接・離接の判定、電動モータ７Ａの駆動の停止の判定（アプライ完了の判定、リリース完了の判定）等を行うことができる。
【００５０】
駐車ブレーキ制御装置２６は、車両データバス２０、または、ＥＳＣ制御装置１７と駐車ブレーキ制御装置２６とを接続する通信線（図示せず）を介してＥＳＣ制御装置１７と（電気的に）接続されている。この場合、駐車ブレーキ制御装置２６は、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求（制動保持要求）に応じて電動モータ７Ａの駆動を制御することができる。例えば、ＥＳＣ制御装置１７は、自動ブレーキ制御装置２３からの自動ブレーキ指令に基づいてＥＳＣ１５を制御することにより、ディスクブレーキ５，６にブレーキ液圧を供給する。このとき、ＥＳＣ制御装置１７は、車両が停止すると、必要に応じて（例えば、ＥＳＣ１５によるブレーキ液圧を解除する前に）、駐車ブレーキ制御装置２６にアプライ要求を出力する。この場合、駐車ブレーキ制御装置２６は、車両が停止状態でＥＳＣ制御装置１７からアプライ要求を受けて電動モータ７Ａを駆動させ、ディスクブレーキ６をアプライ状態（制動保持状態）とする。
【００５１】
一方、自動ブレーキで車両が停止した直後に、運転者が再び発進しようとした場合に、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求に基づいてディスクブレーキ６をアプライ状態にすると、車両の円滑な発進が阻害されるおそれがある。そこで、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置２６は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求による制動力の保持を禁止する。即ち、駐車ブレーキ制御装置２６は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求によって電動モータ７Ａを駆動しない。
【００５２】
この場合、運転者の発進意志は、アクセル開度と制動保持状態の解除操作とのうちの少なくともいずれかによって検出される。即ち、駐車ブレーキ制御装置２６は、車両データバス２０を介して取得されるアクセルセンサ（アクセル操作センサ）の検出信号（アクセル開度）に基づいて、運転者のアクセル操作が検出されると、運転者に発進意志があると判定する。例えば、アクセル開度が０．５％以上になると、運転者に発進意志があると判定する。また、駐車ブレーキ制御装置２６は、駐車ブレーキスイッチ２５からのリリース要求が入力されることにより、運転者の解除操作（駐車ブレーキのリリース操作）が検出されると、運転者に発進意志があると判定する。この場合、駐車ブレーキ制御装置２６は、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求を受けても、電動モータ７１をアプライ側へ駆動することを禁止する（電動モータ７１をアプライ側へ駆動しない）。このような駐車ブレーキ制御装置２６の制御、即ち、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求を受けたときの電動モータ７Ａの制御に関しては、後で詳しく述べる。
【００５３】
実施形態による４輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００５４】
車両の運転者がブレーキペダル９を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置１１を介してマスタシリンダ１２に伝達され、マスタシリンダ１２によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ１２内で発生したブレーキ液圧は、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ＥＳＣ１５およびブレーキ側配管部１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配され、左右の前輪２と左右の後輪３とにそれぞれ制動力が付与される。
【００５５】
この場合、各ディスクブレーキ５，６では、キャリパ５Ａ，６Ｂ内のブレーキ液圧の上昇に従ってピストン５Ｂ，６Ｄがブレーキパッド６Ｃに向けて摺動的に変位し、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４に押し付けられる。これにより、ブレーキ液圧に基づく制動力が付与される。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、キャリパ５Ａ，６Ｂ内へのブレーキ液圧の供給が停止されることにより、ピストン５Ｂ，６Ｄがディスクロータ４，４から離れる（後退する）ように変位する。これによって、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４から離間し、車両は非制動状態に戻される。
【００５６】
次に、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ２５を制動側（アプライ側）に操作したときは、駐車ブレーキ制御装置２６から後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに給電が行われ、電動モータ７Ａが回転駆動される。また、例えば、自動ブレーキにより車両が停止したときに、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求があると、駐車ブレーキ制御装置２６から後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに給電が行われ、電動モータ７Ａが回転駆動される。
【００５７】
後輪側ディスクブレーキ６では、電動モータ７Ａの回転運動が押圧部材保持機構８により直線運動に変換され、ピストン６Ｄが推進する。これにより、ブレーキパッド６Ｃによりディスクロータ４が押圧される。このとき、押圧部材保持機構８は、例えば、螺合による摩擦力（保持力）により制動状態を保持される。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動モータ７Ａへの給電を停止した後にも、押圧部材保持機構８により、ピストン６Ｄは制動位置に保持される。
【００５８】
一方、運転者が駐車ブレーキスイッチ２５を制動解除側（リリース側）に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置２６から電動モータ７Ａに対してモータが逆転するように給電される。この給電により、電動モータ７Ａが駐車ブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、押圧部材保持機構８による制動力の保持が解除され、ピストン６Ｄがディスクロータ４から離れる方向に変位することが可能になる。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキとしての作動が解除（リリース）される。
【００５９】
次に、駐車ブレーキ制御装置２６の演算回路２７で行われる制御処理について、図４を参照しつつ説明する。図４の制御処理は、例えば、駐車ブレーキ制御装置２６に通電している間、所定の制御周期で、即ち、所定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
【００６０】
駐車ブレーキ制御装置２６が起動すると、駐車ブレーキ制御装置２６は、Ｓ１で、自動ブレーキ後の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）のアプライ要求（作動要求）があるか否かを判定する。即ち、Ｓ１では、ＥＳＣ制御装置１７から車両データバス２０を介して駐車ブレーキ制御装置２６にアプライ要求が入力されたか否かを判定する。ここで、ＥＳＣ制御装置１７は、自動ブレーキ制御装置２３からの自動ブレーキ指令に基づいてＥＳＣ１５を制御することによりディスクブレーキ５，６にブレーキ液圧を供給し、車両が停止すると、駐車ブレーキ制御装置２６にアプライ指令を出力する。駐車ブレーキ制御装置２６は、Ｓ１で、ＥＳＣ制御装置１７からアプライ要求を受けたか否かを判定する。
【００６１】
Ｓ１で「ＮＯ」、即ち、ＥＳＣ制御装置１７からのプライ要求なしと判定した場合は、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。一方、Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求ありと判定した場合は、Ｓ２に進む。Ｓ２では、アクセルペダルの操作があるか否かを判定する。即ち、Ｓ２では、駐車ブレーキ制御装置２６は、車両データバス２０を介して取得されるアクセルセンサ（アクセル操作センサ）の検出信号（アクセル開度）に基づいて、運転者のアクセル操作があるか否かを判定する。
【００６２】
Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、運転者のアクセル操作がないと判定された場合は、Ｓ３に進む。Ｓ３では、駐車ブレーキスイッチ（ＰＫＢ−ＳＷ）２５の解除操作があるか否かを判定する。即ち、Ｓ３では、駐車ブレーキ制御装置２６に駐車ブレーキスイッチ２５からリリース要求が入力されたか否かを判定する。Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ２５のリリース要求がないと判定された場合は、Ｓ４に進む。Ｓ４では、駐車ブレーキ制御装置２６は、電動モータ７Ａをアプライ側に駆動する。即ち、駐車ブレーキ制御装置２６は、後輪側ディスクブレーキ６をアプライ状態とするためのアプライ制御を行う。Ｓ４で、後輪側ディスクブレーキ６をアプライ状態としたら、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
【００６３】
一方、Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、運転者のアクセル操作がありと判定された場合は、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。また、Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ２５のリリース要求がありと判定された場合も、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。これらの場合は、運転者が車両を発進させようとしている（発進意志あり）と考えられるため、Ｓ４に進むことなく、即ち、電動モータ７Ａをアプライ側に駆動することなく、スタートに戻り、Ｓ１以降の処理をくり返す。
【００６４】
なお、図４では、Ｓ２で「ＹＥＳ」と判定されると、リターンに進む構成としている。これに対し、例えば、Ｓ２で「ＹＥＳ」と判定した後に、エンジンの回転数の判定と、シフトレバーの位置の判定とを行う構成としてもよい。エンジンの回転数の判定は、エンジンが始動（駆動）しているか否かの判定である。例えば、エンジン回転センサにより検出され車両データバス２０を介して取得されるエンジン回転数が、予め設定した所定の回転数よりも低い（例えば、３００rpm以下の）場合には、エンジンが停止していると判定し、アクセル操作ありでも、運転者に発進意志がないとすることができる。この場合、即ち、エンジンが停止いている（例えば、所定の回転数よりも低い）と判定された場合は、Ｓ３またはＳ４に進む。
【００６５】
一方、エンジンが始動している（例えば、所定の回転数以上である）と判定された場合は、シフトレバーの位置を判定する。シフトレバーの位置の判定は、シフトレバーがＰ、Ｎ以外の位置であるか否かの判定である。例えば、シフトセンサにより検出され車両データバス２０を介して取得されるシフトレバーの位置が、ＰまたはＮの場合には、エンジンが始動しており、かつ、アクセル操作ありでも、運転者に発進意志がないとすることができる。この場合、即ち、シフトレバーの位置がＰまたはＮであると判定された場合は、Ｓ３またはＳ４に進む。一方、シフトレバーの位置がＰ、Ｎ以外である場合は、運転者の発進意志あり（発進意志確定）とし、リターンに進む（電動モータ７Ａのアプライ方向への駆動を禁止する）。
【００６６】
かくして、実施の形態では、図４のＳ１で「ＹＥＳ」、即ち、ＥＳＣ制御装置１７からのプライ要求ありと判定されても、図４のＳ２で「ＹＥＳ」、または、Ｓ３で「ＹＥＳ」と判定されることにより、運転者の発進意志が検出されると、Ｓ４に進まない。即ち、駐車ブレーキ制御装置２６は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求があっても、アプライ要求による制動力の保持を禁止する。換言すれば、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求があっても、電動モータ７Ａをアプライ側に駆動しない。このため、電動モータ７Ａによってピストン６Ｄが推進せず、後輪側ディスクブレーキ６がリリース状態を維持する。これにより、運転者の発進意志が優先され、車両を円滑に発進させることができる。
【００６７】
図５は、車速とアクセルペダル操作とＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求と駐車ブレーキの動作の時間変化の一例を示している。ＥＳＣ制御装置１７からのアプライ要求に従って電動モータ７Ａをアプライ側に駆動すると、図５に破線の特性線４１で示すように、後輪側ディスクブレーキ６がアプライ状態となる。この場合は、アクセルペダルの操作があるにも拘わらず、後輪側ディスクブレーキ６がアプライ状態となることにより、車両の円滑な発進が阻害されるおそれがある。これに対して、実施形態では、図４のＳ２で「ＹＥＳ」と判定されると、電動モータ７Ａをアプライ側に駆動しない。このため、図５に実線の特性線４２で示すように、後輪側ディスクブレーキ６のリリース状態が維持される。これにより、車両を円滑に発進させることができる。
【００６８】
実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置２６は、運転者の発進意志を、運転者のアクセル操作（アクセル開度）、および、駐車ブレーキスイッチ２５のリリース操作によって検出する。即ち、図４のＳ２では、運転者のアクセル操作の有無から運転者の発進意志を検出する。また、図４のＳ３は、駐車ブレーキスイッチ２５のリリース要求の有無から運転者の発進意志を検出する。このため、運転者の発進意志を確実に検出できる。
【００６９】
なお、実施形態では、各ディスクブレーキ５，６のピストン５Ｂ，６Ｄへの液圧供給を制御して制動力を制御する制動力制御装置を、液圧供給装置であるＥＳＣ１５の制御装置、即ち、ＥＳＣ制御装置１７とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、制動力制御装置を、マスタシリンダの液圧を制御する電動倍力装置の制御装置、即ち、電動倍力制御装置としてもよい。
【００７０】
実施形態では、左右の後輪側ディスクブレーキ６を電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、左右の前輪側ディスクブレーキ５を電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよい。また、前輪と後輪の全ての車輪（４輪全て）のブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成してもよい。即ち、車両の少なくとも一対の車輪のブレーキを、電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成することができる。
【００７１】
実施形態では、駐車ブレーキ装置（電動駐車ブレーキ機構）として、電動駐車ブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ６を例に挙げて説明した。しかし、ディスクブレーキ式のブレーキ機構に限らず、ドラムブレーキ式のブレーキ機構として構成してもよい。さらに、ディスクブレーキにドラム式の電動駐車ブレーキを設けたドラムインディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキの保持を行う構成等、ブレーキ機構は各種のものを採用することができる。
【００７２】
以上説明した実施形態に基づくブレーキ装置およびブレーキシステムとして、例えば下記に述べる態様のものが考えられる。
【００７３】
（１）．第１の態様としては、被制動部材に制動部材を押圧するピストンを推進する電動機と、ピストンへの液圧供給を制御して制動力を制御する制動力制御装置に接続され、該制動力制御装置からの制動保持要求に応じて電動機の駆動を制御する電動機制御装置と、を備え、電動機制御装置は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、制動力制御装置からの制動保持要求による制動力の保持を禁止する。
【００７４】
この第１の態様によれば、電動機制御装置は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、制動力制御装置からの制動保持要求があっても、制動保持要求による制動力の保持を禁止する。このため、電動機によってピストンが推進せず、運転者の発進意志が優先され、車両を円滑に発進させることができる。
【００７５】
（２）．第２の態様としては、第１の態様において、運転者の発進意志は、アクセル開度と制動保持状態の解除操作とのうちの少なくともいずれかによって検出される。
【００７６】
この第２の態様によれば、運転者の発進意志を確実に検出できる。
【００７７】
（３）．第３の態様としては、被制動部材に制動部材を押圧するピストンを推進する電動機と、電動機の駆動を制御する電動機制御装置と、ピストンへの液圧供給を制御して制動力を制御する制動力制御装置と、を備え、電動機制御装置は、車両が停止状態で制動力制御装置から制動保持要求を受けて電動機を駆動させ制動保持状態とするブレーキシステムであって、電動機制御装置は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、制動力制御装置からの制動保持要求によって電動機を駆動しない。
【００７８】
この第３の態様によれば、電動機制御装置は、車両が停止状態になった後に運転者の発進意志が検出されると、制動力制御装置からの制動保持要求があっても、電動機を駆動しない。このため、電動機によってピストンが推進せず、運転者の発進意志が優先され、車両を円滑に発進させることができる。
【００７９】
（４）．第４の態様としては、第３の態様において、運転者の発進意志は、アクセル開度と制動保持状態の解除操作とのうちの少なくともいずれかによって検出される。
【００８０】
この第４の態様によれば、運転者の発進意志を確実に検出できる。
【符号の説明】
【００８１】
４  ディスクロータ（被制動部材）
６  後輪側ディスクブレーキ
６Ｃ  ブレーキパッド（制動部材）
６Ｄ  ピストン
７Ａ  電動モータ（電動機）
８  押圧部材保持機構（保持機構）
１７  ＥＳＣ制御装置（制動力制御装置）
２６  駐車ブレーキ制御装置（電動機制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2018016175.tif 000006
【図５】
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