(57)【要約】【課題】上り坂の途中または直前での鞍乗型車両の発進を、乗員数または荷物積載の有無に応じて適切に支援する。【解決手段】運転者以外の人または荷物である車上物体が鞍乗型車両４１上に存在しているか否かを認識し、鞍乗型車両４１が上り坂の途中または直前に停止しているか否かを認識し、鞍乗型車両４１上に車上物体が存在しており、かつ鞍乗型車両４１が上り坂の途中または直前に停止している場合には、鞍乗型車両４１上に車上物体が存在しておらず、かつ鞍乗型車両４１が上り坂の途中または直前に停止している場合、または鞍乗型車両４１上に車上物体が存在しており、かつ鞍乗型車両４１が上り坂の直前ではない水平な場所に停止している場合よりも、鞍乗型車両４１の発進時に、アクセル開度に対するエンジン出力を増加させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者以外の人または荷物である車上物体が鞍乗型車両上に存在しているか否かを認識する車上物体認識部と、
前記鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止しているか否かを認識する停止位置認識部と、
前記鞍乗型車両におけるエンジン出力を制御するエンジン制御部とを備え、
前記エンジン制御部は、前記車上物体認識部および前記停止位置認識部の認識結果に基づき、前記鞍乗型車両上に前記車上物体が存在しておりかつ前記鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止している場合には、前記鞍乗型車両上に前記車上物体が存在しておらずかつ前記鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止している場合、または前記鞍乗型車両上に前記車上物体が存在しておりかつ前記鞍乗型車両が上り坂の直前ではない水平な場所に停止している場合よりも、前記鞍乗型車両の発進時に、前記鞍乗型車両におけるアクセル開度に対する前記エンジン出力を増加させるエンジン出力増加制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記鞍乗型車両の速度を検出する速度検出部をさらに備え、
前記エンジン制御部は、前記速度検出部の検出結果に基づき、前記鞍乗型車両の速度が所定の速度を超えたときに前記エンジン出力増加制御を停止させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記鞍乗型車両の左右方向の傾斜を検出する傾斜検出部をさらに備え、
前記エンジン制御部は、前記傾斜検出部の検出結果に基づき、前記鞍乗型車両の左右方向の傾斜角度が所定の傾斜角度を超えたときに前記エンジン出力増加制御を停止させることを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車上物体の重量の合計を検出する重量検出部をさらに備え、
前記エンジン制御部は、前記重量検出部の検出結果に基づき、前記車上物体の重量の合計が所定の重量未満である場合には、前記エンジン出力増加制御を行わないことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記エンジン制御部は、前記重量検出部により検出された前記車上物体の重量に応じ、前記エンジン出力増加制御において前記エンジン出力を増加させる量を変化させることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記上り坂の勾配を検出する勾配検出部をさらに備え、
前記エンジン制御部は、前記勾配検出部により検出された前記上り坂の勾配に応じ、前記エンジン出力増加制御において前記エンジン出力を増加させる量を変化させることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記エンジン制御部は、前記エンジン出力増加制御において、前記鞍乗型車両に設けられた燃料噴射装置を制御して前記鞍乗型車両に設けられたエンジンへ供給される燃料の量を制御することにより、前記アクセル開度に対する前記エンジン出力を増加させ、または前記鞍乗型車両に設けられたスロットルを制御して前記エンジンに吸入される空気または混合気の量を制御することにより、前記アクセル開度に対する前記エンジン出力を増加させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記車上物体認識部は、前記鞍乗型車両の後部座席に人が乗っているか否かを認識することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗型車両の発進時の制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、登坂路の途中で停止している車両が発進するときに、車両が後退してしまうことを防止する車両後退防止装置が記載されている。この車両後退防止装置は、車両が登坂路にあると判定され、かつ車両が停止状態であると判定されている場合において、車両が非制動状態になったと判定されたとき、アクセル操作量に対するスロットル開度の変位が大きくなるように電子制御スロットルバルブを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７１８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者による鞍乗型車両の操作において、上り坂の途中から発進する操作（以下、これを「坂道途中発進操作」という。）には、水平な道路の途中から発進する操作と比較して慎重な操作が求められる。しかしながら、鞍乗型車両に一人乗りしており、かつ鞍乗型車両に荷物を積載していない場合には、鞍乗型車両の通常の運転技能を有する運転者にとって、坂道途中発進操作はさほど困難ではない。
【０００５】
ところが、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載した状態での坂道途中発進操作は、鞍乗型車両の通常の運転技能を有する者であっても、このような状態での運転に慣れていない者にとっては困難である。
【０００６】
すなわち、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載することにより、全体の重心が上へ移動するので、発進時の低速状態において車両が左右にふらつきやすくなる。また、二人の乗員または荷物の重量が車両に加わると同時に、上り坂を上る方向と逆方向の重力が車両に加わるため、車両の加速が鈍くなり、アクセル操作量に対する車両の加速量を予測することが運転者にとって困難になる。それゆえ、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載した場合には、坂道途中発進操作が難しくなる。
【０００７】
また、このことは、運転者による鞍乗型車両の操作において、上り坂の直前から発進する操作（以下、これを「坂道直前発進操作」という。）についてもいえる。すなわち、上り坂の直前の水平な場所に停止した車両が上り坂に向けて発進する場合でも、車両が発進直後に上り坂を上り始めるので、車両が上り坂の途中から発進する場合と同様の状況になる。それゆえ、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載した場合には、坂道直前発進操作も難しくなる。
【０００８】
また、上述した特許文献１に記載の車両後退防止装置は、四輪車を対象としており、鞍乗型車両を対象としていないと考えられる。二人乗りまたは荷物の積載によって坂道途中発進操作および坂道直前発進操作の困難性が顕著になるという鞍乗型車両に独特な問題を、特許文献１に記載の車両後退防止装置によって解決することは困難である。
【０００９】
本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の目的は、上り坂の途中または直前での鞍乗型車両の発進を、乗員数または荷物積載の有無に応じて適切に支援することができる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の車両制御装置は、運転者以外の人または荷物である車上物体が鞍乗型車両上に存在しているか否かを認識する車上物体認識部と、前記鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止しているか否かを認識する停止位置認識部と、前記鞍乗型車両におけるエンジン出力を制御するエンジン制御部とを備え、前記エンジン制御部は、前記車上物体認識部および前記停止位置認識部の認識結果に基づき、前記鞍乗型車両上に前記車上物体が存在しておりかつ前記鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止している場合には、前記鞍乗型車両上に前記車上物体が存在しておらずかつ前記鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止している場合、または前記鞍乗型車両上に前記車上物体が存在しておりかつ前記鞍乗型車両が上り坂の直前ではない水平な場所に停止している場合よりも、前記鞍乗型車両の発進時に、前記鞍乗型車両におけるアクセル開度に対する前記エンジン出力を増加させるエンジン出力増加制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、上り坂の途中または直前での鞍乗型車両の発進を、乗員数または荷物積載の有無に応じて適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例の車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例の車両制御装置が設けられた鞍乗型車両を示す説明図である。
【図３】図２中の鞍乗型車両の車体フレーム、シート、キャリア、ロードセル、着座センサおよび積載センサを示す説明図である。
【図４】本発明の実施例の車両制御装置における車両制御処理を示すフローチャートである。
【図５】二人乗りの鞍乗型車両または荷物が積載された鞍乗型車両が上り坂の途中で停止している状態を示す説明図である。
【図６】二人乗りの鞍乗型車両が上り坂の直前で停止している状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施形態の車両制御装置は、車上物体が鞍乗型車両上に存在しているか否かを認識する車上物体認識部と、鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止しているか否かを認識する停止位置認識部と、鞍乗型車両におけるエンジン出力を制御するエンジン制御部とを備えている。
【００１４】
「車上物体」とは、運転者以外の人、または荷物である。例えば、鞍乗型車両に１個の荷物が積載されている場合、この１個の荷物は車上物体に当たる。この場合、車上物体認識部は車上物体が鞍乗型車両に存在していると認識する。また、鞍乗型車両に二人乗りしている場合、すなわち、鞍乗型車両にその運転者以外に一人の人が乗っている場合、この一人の人が車上物体に当たる。この場合でも、車上物体認識部は車上物体が鞍乗型車両に存在していると認識する。また、鞍乗型車両に二人乗りをし、かつ１個の荷物が積載されている場合、運転者以外の一人の人と、１個の荷物がそれぞれ車上物体に当たる。この場合、車上物体認識部は少なくとも１個（または一人）の車上物体が鞍乗型車両に存在していると認識する。
【００１５】
また、エンジン制御部は、車上物体認識部および停止位置認識部の認識結果に基づき、鞍乗型車両上に車上物体が存在しており、かつ鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止している場合には、（１）鞍乗型車両上に車上物体が存在しておらず、かつ鞍乗型車両が上り坂の途中または上り坂の直前に停止している場合、または（２）鞍乗型車両上に車上物体が存在しており、かつ鞍乗型車両が上り坂の直前ではない水平な場所に停止している場合よりも、鞍乗型車両の発進時に、鞍乗型車両におけるアクセル開度に対するエンジン出力を増加させる。
【００１６】
本発明の実施形態の車両制御装置によれば、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前から発進するときには、鞍乗型車両に一人乗りして荷物を積載せずに上り坂の途中または直前から発進するとき（または、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載し、上り坂の直前ではない水平な場所から発進するとき）よりも、アクセル開度に対するエンジン出力が増加し、エンジントルクが増加する。したがって、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前から発進するときのアクセル操作量が、鞍乗型車両に一人乗りして荷物を積載せずに上り坂の途中または直前から発進するときのアクセル操作量（または、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載し、上り坂の直前ではない水平な場所から発進するときのアクセル操作量）と同等である場合でも、車両を円滑に発進させることができる。
【００１７】
これにより、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前から発進するときに、車両が左右にふらつくことが抑制される。また、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前から発進するときと、鞍乗型車両に一人乗りして荷物を積載せずに上り坂の途中または直前から発進するとき（または、鞍乗型車両に二人乗りし、または荷物を積載し、上り坂の直前ではない水平な場所から発進するとき）とで、アクセル操作量に対する車両の加速が同等になるので、アクセル操作量に対する車両の加速量の予測が運転者にとって容易になる。したがって、運転者は、二人乗りをし、または荷物を積載した状態での坂道途中発進操作および坂道直前発進操作を容易に行うことができる。
【実施例】
【００１８】
図１は本発明の実施例の車両制御装置１１の構成を示している。図２は車両制御装置１１が設けられた鞍乗型車両４１を示し、図３はこの鞍乗型車両４１の車体フレーム４２およびシート５６等を示している。
【００１９】
車両制御装置１１は、鞍乗型車両の乗員数または荷物積載の有無に応じ、上り坂の途中または直前での鞍乗型車両の発進を支援する装置である。車両制御装置１１は、図２に示す鞍乗型車両４１に設けられている。
【００２０】
鞍乗型車両４１は次のような構成を有している。すなわち、図２において、鞍乗型車両４１の車体フレーム４２の前端部には、ステアリングシャフト４８が回動可能に支持され、ステアリングシャフト４８にはブラケットを介してフロントフォーク４９が固定され、フロントフォーク４９の下端部には前輪５０が回転可能に支持されている。また、ステアリングシャフト４８にはブラケットを介してハンドル５１が固定されている。また、車体フレーム４２の後側の下部にはスイングアーム５２が揺動可能に支持され、スイングアーム５２の後端部には後輪５３が回転可能に支持されている。また、車体フレーム４２の前後方向中間部にはエンジン５４が設けられ、エンジン５４の上方には燃料タンク５５が設けられている。
【００２１】
また、燃料タンク５５の後方にはシート５６が設けられている。本実施例におけるシート５６には、運転者が着座する運転席５７と、同乗者が着座する後部座席５８とが一体的に形成されている。運転席５７はシート５６の前部に配置され、後部座席５８はシート５６の後部に配置されている。さらに、シート５６の後方にはキャリア５９が設けられている。キャリア５９は、荷物を積載するための荷台である。また、運転席５７の略下方には、運転席５７に着座した運転者が足を掛ける左右一対の運転者用ステップ６０（左側のみ図示）が設けられている。また、後部座席５８の略下方には、後部座席５８に着座した同乗者が足を掛ける左右一対の同乗者用ステップ６１（左側のみ図示）が設けられている。
【００２２】
また、図３に示すように、車体フレーム４２は、ヘッドパイプ４３、メインフレーム４４、ダウンチューブ４５、シートレール４６およびサイドフレーム４７等により構成されている。メインフレーム４４、ダウンチューブ４５、シートレール４６、およびサイドフレーム４７はそれぞれ一対設けられ、左右に並んで配置されている。図３では、これらのうちの左側に配置されたもののみを図示している。
【００２３】
ヘッドパイプ４３は、ステアリングシャフト４８を支持する筒状の部材である。各メインフレーム４４は、ヘッドパイプ４３の上部から後方へ伸びており、各ダウンチューブ４５は、ヘッドパイプ４３の下部から後方かつ下方へ伸びている。また、一対のメインフレーム４４は、ヘッドパイプ４３の近傍で左右に拡がり、その後、略平行に左右に並んで後方へ伸びている。一対のダウンチューブ４５についても同様である。一対のメインフレーム４４および一対のダウンチューブ４５によりエンジン５４を収容する空間が形成されている。
【００２４】
また、一対のシートレール４６は、一対のメインフレーム４４の後部の上部から後方へ伸びている。また、一対のサイドフレーム４７は、一対のメインフレーム４４の後部の下部から後方へ伸びており、一対のサイドフレーム４７の後端部は一対のシートレール４６の後端部に連結している。
【００２５】
一対のシートレール４６上にはシート５６が設けられている。また、一対のシートレール４６の後端部にはキャリア５９が設けられている。各シートレール４６および各サイドフレーム４７はシート５６およびキャリア５９を支持している。また、各シートレール４６の前端部には、後述するロードセル１２が設けられている。また、運転席５７、後部座席５８およびキャリア５９には、後述する運転席着座センサ１３、後部座席着座センサ１４および積載センサ１５がそれぞれ設けられている。
【００２６】
一方、車両制御装置１１は次のような構成を有している。すなわち、図１に示すように、車両制御装置１１は、ロードセル１２、運転席着座センサ１３、後部座席着座センサ１４および積載センサ１５を備えている。
【００２７】
ロードセル１２は、一対のシートレール４６に、その上方から加わる力を測定する装置であり、例えば歪みセンサを備えている。本実施例において、ロードセル１２は、図３に示すように、左側のシートレール４６の前端部に設けられている。なお、ロードセル１２を右側のシートレール４６の前端部に設けてもよいし、一対のロードセル１２を左、右のシートレール４６の前端部にそれぞれ設けてもよい。ロードセル１２により、運転者（運転席５７に着座した人）の重量、同乗者（後部座席５８に着座した人）の重量、およびキャリア５９または後部座席５８に積載された荷物の重量の合計の重量等を測定することができる。ロードセル１２の歪みセンサは、上記合計の重量に対応する検出信号を車両制御装置１１の制御部２６へ出力する。なお、ロードセル１２は重量検出部の具体例である。
【００２８】
運転席着座センサ１３は、運転席５７に人（運転者）が着座していることを検出するセンサであり、図３に示すように、シート５６において運転席５７に相当する部分の内部に設けられている。運転席着座センサ１３は、例えばメンブレンスイッチを備えている。運転席５７に人が着座したとき、運転席着座センサ１３のメンブレンスイッチがオンになる。したがって、メンブレンスイッチのオン、オフにより運転席５７に人が着座したか否かを検出することができる。運転席着座センサ１３は自己のメンブレンスイッチがオンであるときに、オン信号を制御部２６へ出力し、自己のメンブレンスイッチがオフであるときには、オフ信号を制御部２６へ出力する。
【００２９】
後部座席着座センサ１４は、後部座席５８に人（同乗者）が着座していること、または後部座席５８に荷物が積載されたことを検出するセンサであり、図３に示すように、シート５６において後部座席５８に相当する部分の内部に設けられている。後部座席着座センサ１４は、例えば、メンブレンスイッチを備えている。後部座席５８に人が着座したとき、後部座席着座センサ１４のメンブレンスイッチがオンになる。また、後部座席５８に例えば５ｋｇ以上の荷物が積載されたときも、後部座席着座センサ１４のメンブレンスイッチがオンになる。したがって、メンブレンスイッチのオン、オフにより後部座席５８に人が着座したか否か、または後部座席５８に荷物が積載されたか否かを検出することができる。後部座席着座センサ１４は自己のメンブレンスイッチがオンであるときに、オン信号を制御部２６へ出力し、自己のメンブレンスイッチがオフであるときには、オフ信号を制御部２６へ出力する。なお、後部座席着座センサ１４は、後部座席５８上に存在するものが人か荷物かの識別は行わない。
【００３０】
積載センサ１５は、荷物がキャリア５９に積載されていることを検出するセンサであり、図３に示すように、キャリア５９に設けられている。積載センサ１５は例えば押しボタンスイッチを備えている。例えば、キャリア５９において荷物を積載する面（荷物積載面）に小さな穴が形成され、その穴内に上記押しボタンスイッチが配置されている。キャリア５９に荷物が積載されていないときには、押しボタンスイッチの可動部分が荷物積載面から突出している。このとき、押しボタンスイッチはオフである。一方、キャリア５９に荷物が積載されたときには、その荷物に押されて押しボタンスイッチの可動部分が上記穴内に潜り込む。これにより、押しボタンスイッチがオンになる。キャリア５９に例えば１ｋｇ程度の軽い荷物を載せるだけで、押しボタンスイッチがオンになる。押しボタンスイッチのオン、オフによりキャリア５９に荷物が積載されたか否かを検出することができる。積載センサ１５は押しボタンスイッチがオンであるときに、オン信号を制御部２６へ出力し、押しボタンスイッチがオフであるときには、オフ信号を制御部２６へ出力する。
【００３１】
車両制御装置１１は、後述する車両制御処理において、ロードセル１２、運転席着座センサ１３、後部座席着座センサ１４および積載センサ１５からそれぞれ出力されたオン信号またはオフ信号に基づき、鞍乗型車両４１が二人乗りの状態であり、または鞍乗型車両４１に荷物が積載されているか否か、すなわち、同乗者または荷物が鞍乗型車両４１上に存在しているか否かを認識する。なお、同乗者および荷物はそれぞれ車上物体の具体例であり、後部座席着座センサ１４、積載センサ１５および制御部２６は車上物体認識部の具体例である。
【００３２】
さらに、車両制御装置１１は、図１に示すように、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機１７、車速センサ１８、加速度センサ１９、角速度センサ２０および傾斜センサ２１を備えている。
【００３３】
ＧＰＳ受信機１７は、ＧＰＳによって測定された鞍乗型車両４１の現在位置を示す測位情報を受信する装置であり、鞍乗型車両４１の車体に取り付けられている。ＧＰＳ受信機１７は、受信した測位情報を制御部２６へ出力する。車速センサ１８、加速度センサ１９および角速度センサ２０は、鞍乗型車両４１の速度、加速度および角速度をそれぞれ検出する装置であり、鞍乗型車両４１の車体にそれぞれ取り付けられている。車速センサ１８、加速度センサ１９および角速度センサ２０は、鞍乗型車両４１の速度、加速度および角速度に対応する検出信号を制御部２６へそれぞれ出力する。
【００３４】
傾斜センサ２１は鞍乗型車両４１のバンク角（左右方向の傾斜角度）を検出する装置であり、鞍乗型車両４１の車体に取り付けられている。傾斜センサ２１は、鞍乗型車両４１のバンク角に対応する検出信号を制御部２６へ出力する。
【００３５】
車両制御装置１１は、後述する車両制御処理において、ＧＰＳ受信機１７から出力された測位情報、車速センサ１８、加速度センサ１９および角速度センサ２０から出力された検出信号、並びに記憶部２７に記憶された地図データ２８に基づき、鞍乗型車両４１が上り坂の途中または上り坂の直前に停止しているか否かを認識する。なお、ＧＰＳ受信機１７、車速センサ１８、加速度センサ１９、角速度センサ２０、地図データ２８および制御部２６は停止位置認識部および勾配検出部の具体例である。また、後述するように、車両制御装置１１は、車両制御処理において、二人乗りの状態、または荷物が積載された状態で上り坂の途中または直前から発進した鞍乗型車両４１に対してエンジン出力増加制御を開始した後、車速センサ１８により検出された鞍乗型車両４１の速度、または傾斜センサ２１により検出された鞍乗型車両４１のバンク角に基づいて、当該鞍乗型車両４１の走行状態を認識し、この認識結果に基づき、エンジン出力増加制御を停止させるか否かを判断する。なお、車速センサ１８は速度検出部の具体例であり、傾斜センサ２１は傾斜検出部の具体例である。
【００３６】
さらに、車両制御装置１１は、雨滴センサ２２、温度センサ２３および超音波センサ２４を備えている。雨滴センサ２２は雨滴の有無または程度を検出する装置である。温度センサ２３は、鞍乗型車両４１が走行している場所の気温を検出する装置である。超音波センサ２４は鞍乗型車両４１が走行している道路の路面の状態を検出する装置として用いられる。雨滴センサ２２、温度センサ２３および超音波センサ２４は鞍乗型車両４１の車体に取り付けられている。また、雨滴センサ２２、温度センサ２３および超音波センサ２４は、雨滴の有無または程度、気温、道路の路面の状態に対応する検出信号を制御部２６へそれぞれ出力する。車両制御装置１１は、車両制御処理において、雨滴センサ２２、温度センサ２３および超音波センサ２４からそれぞれ出力された検出信号に基づき、路面が滑りやすい状態か否かを判断する。
【００３７】
さらに、車両制御装置１１は、制御部２６および記憶部２７を備えている。制御部２６はＣＰＵ（中央演算処理装置）を有し、後述する車両制御処理を行う。例えば、制御部２６は、鞍乗型車両４１に設けられたＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）に組み込まれたＣＰＵに、車両制御処理を行うコンピュータプログラムを実行させることにより実現することができる。なお、制御部２６はエンジン制御部の具体例である。記憶部２７は例えばフラッシュメモリまたはハードディスクドライブ装置等を有し、鞍乗型車両４１の車体に設けられている。記憶部２７には地図データ２８および制御マップ２９等が記憶されている。
【００３８】
また、制御部２６は、鞍乗型車両４１に設けられた燃料噴射装置３２および電子制御スロットル３３を制御する。燃料噴射装置３２は、鞍乗型車両４１のエンジン５４のシリンダへ吸引される空気へ燃料を噴射し、混合気を生成する装置である。電子制御スロットル３３は、エンジン５４のシリンダへ吸引される空気または混合気の量を変化させる装置である。電子制御スロットル３３のスロットル開度は、基本的には、アクセルポジションセンサ３１により検出されたアクセルの操作量（アクセル開度）に応じて制御されるが、制御部２６の制御により、アクセル開度とスロットル開度との関係を変化させることができる。制御部２６は、運転者のアクセル操作に介入して燃料噴射装置３２の燃料噴射量を制御し、エンジン５４へ供給される燃料の量を変化させることができる。また、制御部２６は、運転者のアクセル操作に介入して電子制御スロットル３３のスロットル開度を制御し、エンジン５４に吸入される空気または混合気の量を変化させることができる。制御部２６は、このように燃料噴射量およびスロットル開度を制御することにより、アクセル開度に対するエンジン出力（アクセル開度とエンジン出力との関係）を変化させることができる。
【００３９】
図４は車両制御装置１１における車両制御処理を示している。図５は、二人乗りの鞍乗型車両４１または荷物が積載された鞍乗型車両４１が上り坂６４の途中で停止している状態を示している。図６は、二人乗りの鞍乗型車両４１が上り坂６４の直前で停止している状態を示している。
【００４０】
車両制御装置１１は、エンジン５４の稼働中、図４に示す車両制御処理を行う。車両制御処理において、車両制御装置１１の制御部２６は、まず、鞍乗型車両４１が二人乗りの状態であり、または鞍乗型車両４１に荷物が積載されているか否かを判断する（ステップＳ１）。制御部２６は、この判断を例えば次のように行う。すなわち、後部座席５８に同乗者が着座している場合、または後部座席５８に荷物が積載されている場合、後部座席着座センサ１４からオン信号が出力されている。また、荷物がキャリア５９に積載されている場合、積載センサ１５からオン信号が出力されている。制御部２６は、後部座席着座センサ１４および積載センサ１５のうちのいずれか一方または双方からオン信号が出力されている場合に、鞍乗型車両４１が二人乗りの状態であり、または鞍乗型車両４１に荷物が積載されていると判断する。一方、後部座席着座センサ１４および積載センサ１５のうちのいずれからもオン信号が出力されていない場合、制御部２６は、鞍乗型車両４１が一人乗りの状態であり、かつ鞍乗型車両４１に荷物が積載されていないと判断する。
【００４１】
鞍乗型車両４１が二人乗りの状態であり、または鞍乗型車両４１に荷物が積載されている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御部２６は、車上物体合計重量が重量基準値以上か否かを判断する（ステップＳ２）。「車上物体合計重量」とは、鞍乗型車両４１上に存在する、運転者以外の人の重量、または鞍乗型車両４１上に存在する荷物の重量の合計である。具体的には、図５（１）に示すように、後部座席５８に同乗者６２が着座し、かつキャリア５９に荷物が積載されていない場合、車上物体合計重量は同乗者６２の重量に等しい。また、図５（２）に示すように、後部座席５８に同乗者６２が着座し、かつキャリア５９に荷物６３が積載されている場合、車上物体合計重量は、同乗者６２の重量と、キャリア５９に積載された荷物６３の重量との合計に等しい。また、図５（３）に示すように、後部座席５８に荷物６３が積載され、かつキャリア５９に荷物が積載されていない場合、車上物体合計重量は、後部座席５８に積載された荷物６３の重量に等しい。また、図５（４）に示すように、後部座席５８に荷物が積載されておらず、かつキャリア５９に荷物６３が積載されている場合、車上物体合計重量は、キャリア５９に積載された荷物６３の重量に等しい。また、図示を省略するが、後部座席５８に荷物が積載され、かつキャリア５９に荷物が積載されている場合、車上物体合計重量は、後部座席５８に積載された荷物の重量と、キャリア５９に積載された荷物の重量との合計に等しい。また、上記重量基準値は、予め設定された値であり、例えば１０ｋｇである。なお、図５中の６５は運転者である。
【００４２】
また、制御部２６は、車上物体合計重量を例えば次のように認識する。すなわち、車両制御装置１１の記憶部２７には、運転者の重量が記憶されている。例えば、制御部２６は、鞍乗型車両４１の利用開始時等に、鞍乗型車両４１が水平な場所に停止しており、運転席５７に運転者が着座し、後部座席５８に同乗者が着座しておらず、後部座席５８に荷物が積載されておらず、かつキャリア５９にも荷物が積載されていないときに、ロードセル１２から出力された検出信号に基づき、一対のシートレール４６に加わっている力を測定する。この測定結果は運転者の重量に相当する。制御部２６は、この測定結果を、運転者の重量として記憶部２７に記憶して保持している。一方、当該車両制御処理において、制御部２６は、現時点においてロードセル１２から出力された検出信号に基づき、現時点において一対のシートレール４６に加わっている力を測定する。この測定結果は、運転者の重量と車上物体合計重量との合計に相当する。次に、制御部２６は、現時点において測定された、運転者の重量と車上物体合計重量との合計から、記憶部２７から読み出した運転者の重量を引くことにより、現時点における車上物体合計重量を算出する。
【００４３】
車上物体合計重量が重量基準値以上である場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、続いて、制御部２６は、鞍乗型車両４１が上り坂の途中または上り坂の直前に停止しているか否かを判断する（ステップＳ３）。制御部２６は、この判断を例えば次のように行う。すなわち、まず、制御部２６は、例えば車速センサ１８から出力される検出信号等に基づいて鞍乗型車両４１が停止しているか否かを判断する。鞍乗型車両４１が停止している場合には、次に、制御部２６は、ＧＰＳ受信機１７、車速センサ１８、加速度センサ１９、角速度センサ２０および地図データ２８を用いて、鞍乗型車両４１の現在位置が上り坂の途中または直前であるか否かを判断する。
【００４４】
ここで、鞍乗型車両４１が上り坂の途中に位置しているか否かの判断方法の具体例を説明する。まず、制御部２６は、ＧＰＳ受信機１７から出力された測位情報、並びに車速センサ１８、加速度センサ１９および角速度センサ２０から出力された検出信号を用いて、衛星航法および自律航法により鞍乗型車両４１の現在位置および向きを検出する。次に、制御部２６は、地図データ２８を参照し、鞍乗型車両４１が現在位置する道路を特定する。次に、制御部２６は、鞍乗型車両４１が現在位置する道路が上り坂であるか否かを判断する。すなわち、地図データ２８には、各道路の勾配および傾斜方向を示す道路情報が含まれている。制御部２６は、道路情報を参照して、鞍乗型車両４１が現在位置する道路の勾配および傾斜方向を認識する。そして、制御部２６は、鞍乗型車両４１が現在位置する道路の勾配が勾配基準値以上であり、かつ鞍乗型車両４１の向きが当該道路を上る方向である場合には、鞍乗型車両４１が現在位置する道路が上り坂であると判断する。この場合、制御部２６は、図５の（１）ないし（４）のいずれかに示すように鞍乗型車両４１が上り坂６４の途中に位置していると判断する。一方、鞍乗型車両４１が現在位置する道路の勾配が勾配基準値以上ではなく、または鞍乗型車両４１の向きが当該道路を上る方向ではない場合、制御部２６は、鞍乗型車両４１が現在位置する道路が上り坂ではないと判断する。この場合、制御部２６は、鞍乗型車両４１が上り坂の途中に位置していないと判断する。上記勾配基準値は、予め設定された値であり、例えば２％〜５％程度であることが望ましい。
【００４５】
また、鞍乗型車両４１が上り坂の直前に位置していることの認識方法の具体例を説明する。まず、制御部２６は、上述した判断方法により、鞍乗型車両４１が上り坂の途中に位置しているか否かを判断する。そして、鞍乗型車両４１が上り坂の途中に位置していない場合には、制御部２６は、鞍乗型車両４１の現在位置および向きから、鞍乗型車両４１の現在位置よりも所定距離（例えば１ｍ〜３ｍ）前方の位置を算出する。次に、制御部２６は、鞍乗型車両４１の現在位置を、当該前方位置に置き換えて、上述した判断方法により、当該前方位置に該当する道路が上り坂か否かを判断する。そして、制御部２６は、当該前方位置に該当する道路が上り坂である場合には、図６に示すように鞍乗型車両４１が上り坂６４の直前に位置していると判断する。一方、当該前方位置に該当する道路が上り坂でない場合には、制御部２６は、鞍乗型車両４１が上り坂の直前に位置していないと判断する。
【００４６】
鞍乗型車両４１が上り坂の途中または直前に停止しているときには（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部２６は燃料噴射量の増加量ｍおよびスロットル開度の増加量ｎを決定する（ステップＳ４）。制御部２６は、燃料噴射量の増加量ｍおよびスロットル開度の増加量ｎの決定を、ステップＳ２で認識した車上物体合計重量と、ステップＳ３で認識した、鞍乗型車両４１の現在位置（または当該現在位置よりも所定距離前方の位置）に該当する道路の勾配とに基づいて行う。具体的には、制御部２６は、燃料噴射量の増加量ｍおよびスロットル開度の増加量ｎの決定を行うに当たり、記憶部２７に記憶された制御マップ２９を用いる。制御マップ２９には、所定の範囲の車上物体合計重量（例えば１０ｋｇ、１１ｋｇ、１２ｋｇ、…、２００ｋｇ）と、所定の範囲の道路の勾配（例えば２％、３％、４％、…、５０％）と、燃料噴射量の増加量ｍと、スロットル開度の増加量ｎとの関係が記述されている。制御マップ２９は、試験またはシミュレーションに基づき、予め作成されたものである。ステップＳ２で認識した車上物体合計重量と、ステップＳ３で認識した道路の勾配とを制御マップ２９に入力することにより、これらの値に対応した燃料噴射量の増加量ｍおよびスロットル開度の増加量ｎが得られる。具体的には、鞍乗型車両４１の現在の車上物体合計重量が大きくなるに従って、得られる燃料噴射量の増加量ｍおよびスロットル開度の増加量ｎが大きくなる。また、鞍乗型車両４１が上る上り坂の勾配が大きくなるに従って、得られる燃料噴射量の増加量ｍおよびスロットル開度の増加量ｎが大きくなる。
【００４７】
続いて、制御部２６は、例えば、車速センサ１８から出力された検出信号等に基づき、鞍乗型車両４１が発進したか否かを判断する（ステップＳ５）。そして、鞍乗型車両４１が発進したとき（ステップＳ５：ＹＥＳ）、制御部２６は、エンジン出力増加制御を開始する（ステップＳ６）。
【００４８】
制御部２６はエンジン出力増加制御を例えば次のように行う。運転者は手動でアクセルを操作してアクセルを開け、鞍乗型車両４１のトランスミッションがマニュアル式の場合には、続いて、クラッチレバーを操作してクラッチをつなぎ、鞍乗型車両４１を発進させる。エンジン出力増加制御が行われない場合、すなわち、一人乗りであり、後部座席５８にもキャリア５９にも荷物が積載されていない状態の鞍乗型車両４１が発進する場合（または鞍乗型車両４１が上り坂の直前ではない水平な場所から発進する場合）、燃料噴射量は、運転者の手動のアクセル操作量、すなわちアクセル開度に対応した燃料噴射量ｉとなる。また、エンジン出力増加制御が行われない場合、スロットル開度は、アクセル開度に対応したスロットル開度ｔとなる。一方、エンジン出力増加制御を行う場合、制御部２６は、アクセル開度に対応した燃料噴射量ｉを、ステップＳ４で決定した増加量ｍ、増加させる。この結果、燃料噴射量はｉ＋ｍとなる。また、エンジン出力増加制御を行う場合、制御部２６は、アクセル開度に対応したスロットル開度ｔを、ステップＳ４で決定した増加量ｎ、増加させる。この結果、スロットル開度はｔ＋ｎとなる。このように、エンジン出力増加制御において制御部２６が燃料噴射量およびスロットル開度を増加させることにより、アクセル開度に対するエンジン出力が増加する。
【００４９】
また、ステップＳ４において増加量ｍ、ｎは、鞍乗型車両４１の現在の車上物体合計重量、および鞍乗型車両４１が上る上り坂の勾配に応じて決定されているので、エンジン出力増加制御によるエンジン出力の増加量（すなわち、エンジン出力増加制御が行われていない場合のアクセル開度に対するエンジン出力と、エンジン出力増加制御を行われた場合のアクセル開度に対するエンジン出力との差）は、鞍乗型車両４１の現在の車上物体合計重量、または鞍乗型車両４１が上る上り坂の勾配に応じて変化する。具体的には、鞍乗型車両４１の現在の車上物体合計重量が大きくなるに従って、エンジン出力の増加量が大きくなる。また、鞍乗型車両４１が上る上り坂の勾配が大きくなるに従って、エンジン出力の増加量が大きくなる。
【００５０】
また、エンジン出力増加制御において、制御部２６は、雨滴センサ２２、温度センサ２３および超音波センサ２４からそれぞれ出力された検出信号に基づき、鞍乗型車両４１が現在位置する道路の路面が滑りやすい状態か否かを判断する。そして、鞍乗型車両４１が現在位置する道路の路面が滑りやすい状態である場合には、制御部２６は、路面が滑りやすい状態でない場合と比較して、燃料噴射量の増加量ｍまたはスロットル開度の増加量ｎを小さくする。この結果、エンジン出力増加制御によってエンジン出力が増加するが、その増加量が、路面が滑りやすい状態でない場合と比較して小さくなる。
【００５１】
エンジン出力増加制御を開始した後、制御部２６は、鞍乗型車両４１が上り坂を上り終えたか否かを判断する（ステップＳ７）。制御部２６は、この判断を、例えば、ステップＳ３で行った、鞍乗型車両４１が上り坂の途中に位置しているか否かの判断の方法と基本的に同様の方法で行う。すなわち、制御部２６は、ＧＰＳ受信機１７、車速センサ１８、加速度センサ１９および角速度センサ２０により鞍乗型車両４１の現在位置および向きを検出し、地図データ２８に基づいて、鞍乗型車両４１の現在位置が上がり坂の最上位置に達したか否かを判断する。そして、制御部２６は、鞍乗型車両４１の現在位置が上がり坂の最上位置に達した場合には、鞍乗型車両４１が上り坂を上り終えたと判断し、そうでない場合には、鞍乗型車両４１が上り坂を上り終えていないと判断する。
【００５２】
鞍乗型車両４１が上り坂を上り終えていない場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、制御部２６は、車速センサ１８から出力された検出信号に基づき、鞍乗型車両４１の速度が速度基準値を超えたか否かを判断する（ステップＳ８）。速度基準値は、予め設定された値であり、鞍乗型車両が上り坂を安定して上っている状態に達したことを示す速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）である。
【００５３】
鞍乗型車両４１の速度が速度基準値を超えていない場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、制御部２６は、例えば車速センサ１８から出力された検出信号に基づき、鞍乗型車両４１が発進した後に停止したか否かを判断する（ステップＳ９）。
【００５４】
鞍乗型車両４１が発進した後に停止していない場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、制御部２６は、傾斜センサ２１から出力された検出信号に基づき、鞍乗型車両４１のバンク角がバンク角基準範囲を超えたか否かを判断する（ステップＳ１０）。バンク角基準範囲は、予め設定された範囲であり、鞍乗型車両が左または右に傾斜して転倒する可能性が低いバンク角の範囲である。鞍乗型車両４１が直立した状態のバンク角が０度であり、鞍乗型車両４１が左、右のうちの一方に傾斜した場合にバンク角がプラスになり、その反対方向に傾斜した場合にバンク角がマイナスになるとすると、バンク角基準範囲は例えば−２０度から２０度までである。
【００５５】
鞍乗型車両４１のバンク角がバンク角基準範囲を超えていない場合には（ステップＳ１０：ＮＯ）、制御部２６は処理をステップＳ７へ戻す。これにより、エンジン出力増加制御が継続される。
【００５６】
一方、エンジン出力増加制御を開始した後、鞍乗型車両４１が上り坂を上り終えた場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、または鞍乗型車両４１の速度が速度基準値を超えた場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御部２６は、エンジン出力増加制御を停止させる（ステップＳ１１）。
【００５７】
また、エンジン出力増加制御を開始した後、鞍乗型車両４１が上り坂の途中で再び停止した場合にも（ステップＳ９：ＹＥＳ）、制御部２６はエンジン出力増加制御を停止させる（ステップＳ１１）。
【００５８】
また、エンジン出力増加制御を開始した後、鞍乗型車両４１が左または右に大きく傾き、鞍乗型車両４１のバンク角がバンク角基準範囲を超えた場合にも（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、制御部２６はエンジン出力増加制御を停止させる（ステップＳ１１）。エンジン出力増加制御が停止した後、処理はステップＳ１に戻る。
【００５９】
以上、本発明の実施例の車両制御装置１１によれば、鞍乗型車両４１に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前に停止している場合でも、運転者は鞍乗型車両４１を円滑に発進させることができる。すなわち、鞍乗型車両４１に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前から発進する場合には、エンジン出力増加制御が実行され、これにより、鞍乗型車両４１に一人乗りして荷物を積載せずに上り坂の途中または直前から発進する場合（または、鞍乗型車両４１に二人乗りし、または荷物を積載し、上り坂の直前ではない水平な場所から発進する場合）よりも、アクセル開度に対するエンジン出力が増加し、エンジントルクが増加する。したがって、運転者は、鞍乗型車両４１に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前から発進する場合でも、鞍乗型車両４１に一人乗りして荷物を積載せずに上り坂の途中または直前から発進する場合（または、鞍乗型車両４１に二人乗りし、または荷物を積載し、上り坂の直前ではない水平な場所から発進する場合）と同等のアクセル操作により鞍乗型車両４１を円滑に発進させることができる。
【００６０】
鞍乗型車両４１に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前から発進する場合、鞍乗型車両４１には、二人の乗員または荷物の重量と、上り坂を上る方向に対して逆方向の重力がかかっている。しかし、エンジン出力増加制御によって増加したエンジントルクにより、鞍乗型車両４１の発進時の挙動が安定し、鞍乗型車両４１の左右のふらつきが抑制され、かつ加速の鈍りが抑制される。したがって、運転者は、二人乗りの状態または荷物を積載した状態での坂道途中発進操作および坂道直前発進操作を容易に行うことができる。よって、発進にもたついて、他の車両の走行を妨げ、渋滞をつくり出してしまうといったことを防止することができる。
【００６１】
また、本発明の実施例の車両制御装置１１では、二人乗りし、または荷物を積載した鞍乗型車両４１が上り坂の途中または直前から発進し、エンジン出力増加制御が開始された後に、鞍乗型車両４１の速度が速度基準値を超えたときには、エンジン出力増加制御が停止する。これにより、発進後には、燃料噴射量およびスロットル開度が、アクセル開度に対応した燃料噴射量ｉおよびスロットル開度ｔに戻り、エンジン出力が運転者のアクセル操作量に応じて忠実に制御されるようになる。これにより、鞍乗型車両４１が運転者の予想に反して加速することを防止することができ、鞍乗型車両４１の操作性を高めることができる。
【００６２】
また、本発明の実施例の車両制御装置１１では、二人乗りし、または荷物を積載した鞍乗型車両４１が上り坂の途中または直前から発進し、エンジン出力増加制御が開始された後に、鞍乗型車両４１のバンク角がバンク角基準範囲を超えたときには、エンジン出力増加制御が停止する。運転者の運転技量が極めて未熟である場合や、路面上の大きな石や落下物に車輪を乗り上げてしまった等の異常な事態が生じた場合、発進直後に鞍乗型車両４１が左または右に大きく傾き、鞍乗型車両４１の大きなふらつき、または転倒の可能性が高まることがあり得る。このような場合には、エンジン出力増加制御を停止し、運転者が路面に足を着いて鞍乗型車両４１を容易に停止させることができる状態にする。これにより、鞍乗型車両４１の大きなふらつき、または転倒を防止することができる。
【００６３】
また、本発明の実施例の車両制御装置１１では、車上物体合計重量が重量基準値未満である場合にはエンジン出力増加制御を行わない。鞍乗型車両４１に荷物が積載されていても、当該荷物の重量が軽い場合には、坂道途中発進操作および坂道直前発進操作はいずれも困難ではない。このような場合には、エンジン増加制御を行わないことにより、鞍乗型車両４１の燃費を良くすることができる。
【００６４】
また、本発明の実施例の車両制御装置１１におけるエンジン出力増加制御では、鞍乗型車両４１の車上物体合計重量、および鞍乗型車両４１が上る上り坂の勾配に応じてエンジン出力の増加量を変化させる。これにより、同乗者または荷物の重量が軽い場合であっても重い場合であっても、または上り坂が急な場合であっても緩やかな場合であっても、運転者は、鞍乗型車両４１に二人乗りし、または荷物を積載して上り坂の途中または直前から発進するときに、鞍乗型車両４１に一人乗りして荷物を積載せずに上り坂の途中または直前から発進するとき（または、鞍乗型車両４１に二人乗りし、または荷物を積載し、上り坂の直前ではない水平な場所から発進するとき）と同等のアクセル操作で、鞍乗型車両４１を円滑に発進させることができる。このように、車両制御装置１１によれば、品質の高い発進支援を実現することができる。
【００６５】
また、本発明の実施例の車両制御装置１１によれば、燃料噴射装置３２の燃料噴射量および電子制御スロットル３３のスロットル開度を制御して、エンジン出力を増加させることとしたから、鞍乗型車両４１の車上物体合計重量、および鞍乗型車両４１が上る上り坂の勾配に応じてエンジン出力の増加量を高精度に制御することができる。
【００６６】
また、本発明の実施例の車両制御装置１１によれば、鞍乗型車両４１が位置する道路の路面が滑りやすい状態である場合には、路面が滑りやすい状態でない場合と比較して、エンジン出力の増加量を小さくする。これにより、発進時に鞍乗型車両４１の駆動輪（後輪５３）が凍結した路面上を滑って空回りする等、車両の発進が不安定になることを防止することができる。
【００６７】
なお、上述した実施例では、後部座席５８に同乗者が着座したことを、シート５６に設けた後部座席着座センサ１４により検出する場合を例にあげたが、本発明はこれに限らない。例えば、鞍乗型車両４１の同乗者用ステップ６１にロードセル等の感圧センサを設け、同乗者が同乗者用ステップ６１に足を掛けたこと当該感圧センサで検出し、これにより、同乗者が後部座席５８に着座したことを認識してもよい。この方法によれば、後部座席５８に同乗者が着座したことと、後部座席５８に荷物が積載されたこととを識別することができる。後部座席５８に同乗者が着座した場合と、後部座席５８に荷物が積載された場合とで、全体の重心の位置が変わることに着目し、前者の場合と後者の場合とで上り坂の途中または直前での発進時のエンジン出力の増加量を異ならせてもよい。
【００６８】
また、上述した実施例では、シートレール４６の前端部に設けられたロードセル１２により、運転者の重量、同乗者の重量（または後部座席５８に積載された荷物の重量）、およびキャリア５９に積載された荷物の重量の合計の重量を測定し、この測定値から、予め記憶された運転者の重量を引いて車上物体合計重量を算出する場合を例にあげたが、本発明はこれに限らない。例えば、後部座席５８およびキャリア５９のそれぞれに重量を測定することができる装置を設け、同乗者の重量（または後部座席５８に積載された荷物の重量）の測定値と、キャリア５９に積載された荷物の重量の測定値を加算して車上物体合計重量を算出してもよい。また、上述した実施例の構成から、運転席着座センサ１３を除外してもよい。
【００６９】
また、上述した実施例のように、車上物体合計重量を取得するに当たり、シート５６やキャリア５９が支持された一対のシートレール４６に加わる力をロードセル１２で測定するのではなく、例えば、リアサスペンションまたはリアクッションの収縮量や、スイングアーム５２の揺動量をセンサにより測定してもよい。
【００７０】
また、上述した実施例では、車上物体合計重量に関する重量基準値を例えば１０ｋｇに設定することで、二人乗りの場合だけでなく、荷物が積載されている場合でも、エンジン出力増加制御を行う場合を例にあげたが、重量基準値をより大きい値に設定し、主に、運転者と成人の同乗者とが二人乗りしている場合に限り、エンジン出力増加制御を行うようにしてもよい。この場合、最近の統計調査（２０１６年１１月９日時点での厚生労働省ホームページ内資料の「身長・体重の平均値、性・年次×年齢別」）によると、日本人は、成人男性の平均体重がおよそ６６ｋｇであり、成人女性の平均体重がおよそ５３ｋｇであるので、重量基準値を例えば５０ｋｇ程度に設定するのがよい。また、小学生程度の子供を同乗者に含めることとし、重量基準値を例えば２０ｋｇ程度に設定してもよい。
【００７１】
また、上述した実施例では、鞍乗型車両４１が上り坂の途中に位置していることを、鞍乗型車両４１の現在位置の測位と地図データとの照合により判断する場合を例にあげたが、傾斜センサ２１により鞍乗型車両４１の前後方向の傾斜を測定して判断してもよい。
【００７２】
また、上述した実施例では、エンジン出力増加制御において、燃料噴射装置３２の燃料噴射量と、電子制御スロットル３３のスロットル開度の双方を増加させる場合を例にあげたが、燃料噴射量とスロットル開度のいずれか一方を増加させるようにしてもよい。
【００７３】
また、上述した実施例では、本発明を、運転席５７と後部座席５８とが一体化したシート５６を備えた鞍乗型車両４１に適用する場合を例にあげたが、本発明は、運転席および後部座席ごとにシートが分かれている鞍乗型車両（セパレートタイプのシートを備えた鞍乗型車両）にも適用することができる。また、本発明は、キャリアのないタイプの鞍乗型車両や、同乗者用の後部座席がないタイプの鞍乗型車両にも適用することができる。また、本発明は、図２に示すようなネーキッド型またはスポーツ型の自動二輪車に限らず、オフロード型の自動二輪車や、スクータ、自動三輪車等にも適用できる。
【００７４】
また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００７５】
１１  車両制御装置
１２  ロードセル（重量検出部）
１４  後部座席着座センサ（車上物体認識部）
１５  積載センサ（車上物体認識部）
１７  ＧＰＳ受信機（停止位置認識部）
１８  車速センサ（停止位置認識部、速度検出部）
１９  加速度センサ（停止位置認識部）
２０  角速度センサ（停止位置認識部）
２１  傾斜センサ（傾斜検出部）
２６  制御部（車上物体認識部、停止位置認識部、エンジン制御部、勾配検出部）
２７  記憶部
２８  地図データ
２９  制御マップ
３１  アクセルポジションセンサ
３２  燃料噴射装置
３３  電子制御スロットル（スロットル）
４１  鞍乗型車両
５４  エンジン
５６  シート
５７  運転席
５８  後部座席
５９  キャリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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