(57)【要約】【課題】ソレノイドバルブに生じるヒステリシスを適切に抑制可能とする。【解決手段】自動変速機の運転時に、ソレノイドバルブに対するソレノイド電流指令値にディザを付加し（Ｂ３０４、Ｂ３０５）、ディザが付加されたソレノイド電流指令値に基づきソレノイドバルブを駆動する（Ｂ３０６）。自動変速機の運転時よりもソレノイドバルブにかかる圧力を低下させた状態で、ディザの振幅を学習する（Ｂ３０３）。学習時では、ソレノイドバルブに学習電流指令値に基づき電流を供給し、学習電流指令値を変化させた際にソレノイドバルブに実際に流れるソレノイド実電流に基づきディザの振幅を学習する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機に対し、ソレノイドバルブを有する油圧制御回路を介して作動油を供給し、
前記自動変速機の運転時に、前記ソレノイドバルブに対するソレノイド電流指令値にディザを付加し、前記ディザが付加されたソレノイド電流指令値に基づき前記ソレノイドバルブを駆動する、自動変速機の制御方法であって、
所定の学習条件成立時に、
前記自動変速機の運転時よりも前記ソレノイドバルブにかかる圧力を低下させ、
前記ソレノイドバルブに学習電流指令値に基づき電流を供給し、前記学習電流指令値を変化させ、
前記ソレノイドバルブに実際に流れるソレノイド実電流に基づき前記ディザの振幅を学習する、
自動変速機の制御方法。
【請求項２】
前記学習電流指令値をランプ状に変化させる、請求項１に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項３】
前記ソレノイド実電流の単位時間当たりの変化量である実電流変化率に基づき前記ディザの振幅を学習する、請求項１または２に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項４】
前記学習電流指令値と前記ソレノイド実電流との乖離量である実電流乖離量に基づき前記ディザの振幅を学習する、請求項１または２に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項５】
前記学習電流指令値を、前記ソレノイドバルブの弁体が全ストローク領域に亘って移動するように変化させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項６】
前記学習電流指令値を変化させる速度を、前記ソレノイドバルブの電流応答よりも遅くする、請求項１から５のいずれか一項に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項７】
前記自動変速機が車両に搭載される場合に、前記所定の学習条件成立時は、前記車両の運転停止後の時期である、請求項１から６のいずれか一項に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項８】
前記自動変速機が車両に搭載される場合に、前記所定の学習条件成立時は、ブレーキオン状態にある停車時または前記自動変速機のＰレンジ選択時である、請求項１から７のいずれか一項に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項９】
前記学習電流指令値に基づくＰＷＭ制御により前記ソレノイドバルブに電流を供給する場合に、ＰＷＭキャリアの周期を前記ソレノイドバルブの電流応答時定数よりも短くする、請求項１から８のいずれか一項に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項１０】
ソレノイドバルブを有する油圧制御回路を介して作動油が供給される自動変速機の制御装置であって、
前記ソレノイドバルブに対するソレノイド電流指令値を設定する電流指令値設定部と、
前記電流指令値設定部により設定されたソレノイド電流指令値にディザを付加する電流指令値補正部と、
前記ソレノイドバルブに対し、前記ディザが付加されたソレノイド電流指令値に基づく駆動信号を出力するソレノイド駆動部と、
前記ディザの振幅を学習するディザ学習部と、
を備え、
前記ディザ学習部は、前記自動変速機の運転時よりも前記ソレノイドバルブにかかる圧力を下げた状態で前記ソレノイドバルブに学習電流指令値に基づき電流を供給し、前記学習電流指令値を変化させた際に前記ソレノイドバルブに実際に流れるソレノイド実電流に基づき前記ディザの振幅を学習する、
自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧制御により変速比を変化させる自動変速機の制御方法および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動変速機では、作動油の圧力（以下、単に「油圧」という場合がある）を制御する油圧制御回路に、ソレノイドバルブが広く採用されている。ソレノイドバルブでは、ソレノイドが生じる電磁力により弁体を移動させ、変速に要する油圧を直接的にまたはソレノイドバルブによる調圧後の油圧をパイロット圧として用いることで間接的に制御することが可能である。ここで、油圧制御回路において、弁体は、油中に存在することから、作動油の粘性抵抗を始め、様々な摩擦の影響を受ける。よって、弁体の動作には、ヒステリシスが存在する。
【０００３】
特許文献１には、ソレノイドの駆動電流にディザを付加し、弁体であるスプールを微振動させながら移動させることで、ヒステリシスを抑制することが開示されている。特許文献１には、さらに、ディザの振幅を作動油の温度（以下、単に「油温」という場合がある）に対する減少関数により設定することも開示されている（第５頁左下欄第６〜１９行）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０３−２１３７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１では、ディザの振幅の設定が油温に応じてなされるに過ぎないことから、ヒステリシスに製造時における組付精度の違いによる個体バラツキがあったり、作動油の劣化等に起因した経年変化があったりした場合に対応することができず、ヒステリシスの抑制に関してディザ本来の効果が得られないことが懸念される。
【０００６】
そこで、本発明は、ソレノイドバルブに生じるヒステリシスを適切に抑制可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態では、自動変速機に対し、ソレノイドバルブを有する油圧制御回路を介して作動油を供給し、自動変速機の運転時に、ソレノイドバルブに対するソレノイド電流指令値にディザを付加し、ディザが付加されたソレノイド電流指令値に基づきソレノイドバルブを駆動する、自動変速機の制御方法を提供する。本形態では、所定の学習条件成立時に、自動変速機の運転時よりもソレノイドバルブにかかる圧力を低下させ、ソレノイドバルブに学習電流指令値に基づき電流を供給し、学習電流指令値を変化させ、ソレノイドバルブに実際に流れるソレノイド実電流に基づきディザの振幅を学習する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ソレノイド実電流に基づく学習によりディザ本来の効果を確保して、ソレノイドバルブに生じるヒステリシスを適切に抑制することが可能となる。そして、学習に際し、自動変速機の運転時よりもソレノイドバルブにかかる圧力を低下させることで、学習の精度を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る車両の駆動系の全体構成を示す概略図である。
【図２】図２は、同上実施形態に係る油圧制御回路の構成を示す概略図である。
【図３】図３は、同上実施形態に係るソレノイドバルブの制御系の構成を示す概略図である。
【図４】図４は、ソレノイド電流指令値、ソレノイド実電流およびソレノイドバルブのストロークの関係を示す説明図である。
【図５】図５は、ソレノイドバルブの電流−ストローク特性を示す説明図である。
【図６】図６は、ディザの付加による効果（ヒステリシスの抑制）を示す説明図である。
【図７】図７は、第１実施例に係るディザ振幅学習の動作説明図である。
【図８】図８は、第２実施例に係るディザ振幅学習の動作説明図である。
【図９】図９は、学習実行判定の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、変速比制御の基本的な流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第１実施例に係るディザ振幅学習の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図１１に示すフローチャートのＡ部における処理の内容を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第２実施例に係るディザ振幅学習の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、図１３に示すフローチャートのＢ部における処理の内容を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、変速比制御に用いる目標変速比マップである。
【図１６】図１６は、ヒステリシス幅とディザの振幅学習値との関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００１１】
（車両の駆動系の全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の駆動系ＰＴの全体構成を概略的に示している。
【００１２】
本実施形態では、駆動源として内燃エンジン（以下、単に「エンジン」という）１が設けられ、エンジン１の回転動力は、トルクコンバータ２、第１ギヤ列３、自動変速機４、第２ギヤ列（ファイナルギヤ）５およびディファレンシャル６を介して左右の駆動輪７に伝達される。本実施形態において、第２ギヤ列５には、駐車時に自動変速機４の出力軸を回転不能に機械的に固定するパークロック機構８が設けられている。
【００１３】
トルクコンバータ２は、ロックアップクラッチ２ａを備え、ロックアップクラッチ２ａを締結させることで、トルクコンバータ２の入力軸と出力軸とを直結し、トルクコンバータ２における入出力間の滑りを抑制して、流体接続による損失を低減することが可能である。
【００１４】
自動変速機４は、主変速機を構成する無段変速機構（以下「バリエータ」という）２０と、バリエータ２０の出力側に配設された副変速機３０と、を有し、トルクコンバータ２から第１ギヤ列３を介して入力した回転動力を所定の変速比で変換した後、第２ギヤ列５に出力する。本実施形態において、バリエータ２０は、ベルト式の無段変速機構であり、プライマリプーリ２１と、セカンダリプーリ２２と、これら一対のプーリ２１、２２の間に巻き掛けられたベルト２３と、を備える。
【００１５】
プライマリプーリ２１およびセカンダリプーリ２２は、いずれも固定円錐板と、固定円錐板に対して互いのシーブ面を対向させた状態で配置された可動円錐板と、を備え、これら一対の円錐板の間にＶ字状の溝が形成されている。可動円錐板は、背部に油圧シリンダ２３ａ、２３ｂを備え、油圧シリンダ２３ａ、２３ｂに供給される作動油の圧力を調節することで、固定円錐板に対して可動円錐板を同軸上で移動させ、Ｖ溝の幅を変化させることができる。これにより、各プーリ２１、２２のシーブ面とベルト２３との接触径が変更され、バリエータ２０の変速比が無段階に変化する。
【００１６】
さらに、本実施形態では、エンジンの回転動力の一部により駆動されるオイルポンプ１０と、オイルポンプ１０の吐出圧を元圧として、トルクコンバータ２のロックアップクラッチ２ａおよびバリエータ２０の各プーリ２１、２２（油圧シリンダ２３ａ、２３ｂ）に供給される作動油の圧力を調整する油圧制御回路１１と、が設けられている。油圧制御回路１１は、複数の油路および複数の圧力制御弁で構成されており、変速機コントローラ１２からの変速制御信号に基づき圧力制御弁の動作が制御され、油圧供給経路を切り換える。
【００１７】
図２は、油圧制御回路１１のうち、バリエータ２０の変速制御に関連する部分の構成を示している。
【００１８】
オイルポンプ１０により吐出された作動油は、制御弁１１１により調圧され、低圧用制御弁１１２と、各プーリの２１、２２の油圧シリンダ２３ａ、２３ｂにかかる油圧を調整する圧力制御弁１１６、１１７と、に供給される。低圧用制御弁１１２は、出力側でソレノイドバルブ１１３、１１４、１１５に接続され、励磁具合に応じて調圧されたソレノイドバルブ１１４、１１５の出力が圧力制御弁１１６、１１７に供給される。よって、ソレノイドバルブ１１３〜１１５の動作を制御することで、油圧シリンダ２３ａ、２３ｂの油圧を調整することが可能である。本実施形態では、ソレノイドバルブ１１３〜１１５にリニアソレノイドバルブが採用されている。
【００１９】
（駆動系の制御構成および基本動作）
エンジン１および自動変速機４の動作は、図示しないエンジンコントローラ、変速機コントローラ１２により夫々制御される。これらのコントローラは、いずれも電子制御ユニットとして構成され、中央演算装置（ＣＰＵ）、ＲＡＭおよびＲＯＭ等の各種記憶装置、入出力インターフェース等を備えたマイクロコンピュータからなる。
【００２０】
エンジンコントローラは、エンジン１の運転状態を検出する運転状態センサの検出信号を入力し、運転状態をもとに所定の演算を実行して、エンジン１の燃料噴射量、燃料噴射時期および点火時期等を設定する。
【００２１】
変速機コントローラ１２は、運転者によるアクセルペダルの操作量（以下「アクセル開度」という）ＡＰＯを検出するアクセルセンサ４１、自動変速機４の入力軸の回転速度Ｎｉを検出する回転速度センサ（入力側回転速度センサ）４２、自動変速機４の出力軸の回転速度Ｎｏを検出する回転速度センサ（出力側回転速度センサ）４３の検出信号を入力する。
【００２２】
さらに、変速機コントローラ１２は、車両の走行速度（以下「車速」という）ＶＳＰを検出する車速センサ４４、運転者によるブレーキペダルの踏込量を示すブレーキ踏力ＢＰＦを検出するブレーキセンサ４５、自動変速機の作動油の温度を検出する油温センサ４６、運転席に設けられるシフトセレクトレバーの位置を検出するインヒビタスイッチ４７、エンジンの回転速度を検出する回転速度センサ４８、自動変速機の変速範囲を１よりも小さい変速比に拡大するためのＯＤ（オーバードライブ）スイッチ４９、プライマリプーリ２１の油圧シリンダ２３ａの油圧（以下「プライマリ圧」という）Ｐｐｒｉを検出する油圧センサ５０、セカンダリプーリ２２の油圧シリンダ２３ｂの油圧（以下「セカンダリ圧」）Ｐｓｅｃを検出する油圧センサ５１の検出信号を入力するほか、イグニッションスイッチ、油圧制御回路１１に設置された各種電流センサの検出信号を入力する。本実施形態では、油圧制御回路１１に設置される電流センサとして、ソレノイドバルブ１１４、１１５のソレノイドまたはコイルに流れる電流を検出する電流センサ（電流センサ５２に代表させて示す）が設けられている。
【００２３】
変速機コントローラ１２は、アクセル開度ＡＰＯ、入力側回転速度Ｎｉおよび車速ＶＳＰ等を示す各種信号に基づき自動変速機４（本実施形態では、バリエータ２０）の目標変速比ｔＲａｔｉｏを設定し、バリエータ２０の実際の変速比Ｒａｔｉｏを目標変速比ｔＲａｔｉｏに近付けるように、プライマリ圧Ｐｐｒｉおよびセカンダリ圧Ｐｓｅｃを制御する。具体的には、オイルポンプ１０が発生させる油圧を元圧として、プライマリプーリ２１およびセカンダリプーリ２２に夫々所定の変速油圧が作用するように、油圧制御回路１１に制御信号を出力する。
【００２４】
（ソレノイドバルブの制御構成）
図３は、ソレノイドバルブ１１４、１１５の制御系の構成を概略的に示している。
【００２５】
変速機コントローラ１２は、減算部Ｂ３０１により、油圧シリンダ２３ａ、２３ｂに供給される油圧の目標値（目標油圧）ｔＰから実際の油圧（実油圧）Ｐを減算し、その減算値を実油圧の乖離量ΔＰとしてフィードバック演算部Ｂ３０２に出力する。フィードバック演算部Ｂ３０２は、実油圧の乖離量ΔＰからＰＩ演算等によりフィードバック制御量を算出し、ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌとして出力する。一方で、変速機コントローラ１２は、電流センサ５２により検出されたソレノイド実電流Ｉｓｏｌに基づき、ディザ学習演算部Ｂ３０３によりディザの振幅を学習し、その学習値（以下「振幅学習値」という）をディザ設定部Ｂ３０４に出力する。そして、ディザ設定部Ｂ３０４により、振幅学習値を振幅とするディザを設定し、フィードバック演算部Ｂ３０２から出力されたソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌに対し、加算部Ｂ３０５によりディザを付加する。ディザが付加されたソレノイド電流指令値（以下、「ソレノイド電流補正指令値」という場合がある）ｔＩｓｏｌ’に基づき、ＰＷＭ制御部Ｂ３０６により駆動信号を生成し、これを油圧制御回路１１に備わるスイッチ素子ＳＷに出力し、制御対象であるソレノイドバルブ１１４、１１５を駆動する。本実施形態では、ディザの周期は、一定値に設定されている。
【００２６】
本実施形態では、減算部Ｂ３０１およびフィードバック演算部Ｂ３０２により「電流指令値設定部」が構成され、ディザ設定部Ｂ３０４および加算部Ｂ３０５により「電流指令値補正部」が構成され、ＰＷＭ制御部Ｂ３０６により「ソレノイド駆動部」が構成され、ディザ学習演算部Ｂ３０３により「ディザ学習部」が構成される。
【００２７】
（ディザ学習制御の説明）
ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌに付加するディザの学習について、その基本的な手順を説明する。
【００２８】
本実施形態では、ディザの振幅を学習対象とし、周期は、一定値とする。
【００２９】
図４は、上段にソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌおよびソレノイド実電流Ｉｓｏｌの時間に対する変化を示し、下段にソレノイドバルブ１１４、１１５に備わる弁体のストロークの変化を示している。図５は、図４と同じソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌによりソレノイドバルブ１１４、１１５を駆動した場合の電流−ストローク特性を示している。
【００３０】
図４および図５は、ソレノイドバルブ１１４、１１５に油圧がかかっていない状態（換言すれば、ソレノイドバルブの弁体に油圧がかかっていない状態であり、弁体が油中にない場合を含む）を模擬したシミュレーションの結果である。「ソレノイドバルブにかかる油圧」とは、弁体に対し、作動油の圧力に基づきそのストロークの方向に作用する力をいい、具体的には、入口側のポートで減圧を達成するソレノイドバルブでは二次圧が該当し、出口側のポートで減圧を達成するソレノイドバルブでは一次圧が該当する。本実施形態では、入口側のポートで減圧を達成するソレノイドバルブが採用されており、「ソレノイドバルブにかかる油圧」とは、ソレノイドバルブの二次圧、換言すれば、圧力制御弁１１６、１１７に対するパイロット圧が該当する。
【００３１】
本実施形態では、学習に際し、ソレノイド電流指令値（以下、学習時に設定されるソレノイド電流指令値を特に「学習電流指令値」という）ｔＩｓｏｌをランプ状に変化させ、ソレノイドバルブ１１４、１１５に学習用電流を供給する。学習電流指令値ｔＩｓｏｌに対し、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌは、ソレノイドのインダクタンス等に応じた応答遅れをもって変化するとともに、弁体の位置ないしストロークに応じた変化を示す。本実施形態において、学習電流指令値ｔＩｓｏｌは、ソレノイドバルブ１１４、１１５の弁体がその全ストローク領域に亘って移動するように変化させる。そして、学習電流指令値ｔＩｓｏｌは、ソレノイドバルブ１１４、１１５の電流応答よりも遅い速度で変化させる。ただし、ストロークによるソレノイド実電流Ｉｓｏｌへの影響が消えないように、電流応答に近い速度とする。
【００３２】
ここで、図５に示すように、ソレノイドバルブ１１４、１１５には、弁体が受ける摩擦の影響により、ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌを増大させる場合と減少させる場合とで、ストロークの始点ないし開始点と終点ないし停止点とにおける電流の間に差（ヒステリシス）が存在する。点Ａと点Ｄとの電流差が始点におけるヒステリシス（以下、特定の位置ないしストロークにおける電流差を「ヒステリシス幅」という）を示し、点Ｂと点Ｃとの電流差が終点におけるヒステリシスを示す。図４に示すように、点Ａ〜点Ｄのそれぞれでソレノイド実電流Ｉｓｏｌに特徴的な変化が表れることから、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌをもとに点Ａ〜点Ｄを特定し、各点Ａ〜Ｄでのソレノイド実電流Ｉｓｏｌを検出することが可能である。
【００３３】
圧力制御に用いられるソレノイドバルブは、一般的には、通常の動作状態のもとで圧力平衡点で留まることが多い。図５および図６に、圧力平衡点でのストロークを一点鎖線により示す。各点Ａ〜Ｄでのソレノイド実電流Ｉｓｏｌからこの圧力平衡点でのヒステリシス幅を推定し、圧力平衡点でのヒステリシス幅に基づきディザの振幅を学習する。点Ａ〜点Ｄを四隅とする台形（図５に二点鎖線により示す）を仮想することで、圧力平衡点における電流差（ヒステリシス幅）を幾何学的に算出することが可能である。圧力平衡点でのストロークは、ソレノイドバルブの作動条件をもとに予め把握することが可能である。そして、学習後の振幅を、振幅学習値として、次回以降の変速比制御で用いるディザの振幅に設定する。
【００３４】
図６は、ディザの付加による効果（ヒステリシスの抑制）を示している。ディザが付加される前のソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌをソレノイドバルブ１１４、１１５に供給した場合のストロークを点線により、ディザが付加されたソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌ’による場合のストロークを実線により、夫々示している。このように、本実施形態では、ディザの付加により、全ストローク領域でヒステリシスが抑制され、圧力平衡点では、ヒステリシス幅がほぼ半分にまで低減されている。
【００３５】
ソレノイドバルブ１１４、１１５に油圧がかかっている状態で学習を行う場合は、学習電流指令値ｔＩｓｏｌの供給を開始する時点で既にソレノイドバルブ１１４、１１５が圧力平衡点にある。よって、ストロークの実質的な始点におけるヒステリシス幅、換言すれば、図５に示す特性図における点Ａと点Ｄとの電流差を検出し、これをもとにディザの振幅を学習する。
【００３６】
図７は、第１実施例に係るディザ振幅学習の動作説明図であり、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌの単位当たりの変化量である実電流変化率と、ソレノイドバルブ１１４、１１５のストロークと、の関係を示すとともに、図５に示す特性図の各点Ａ〜Ｄを示している。
【００３７】
本実施形態では、実電流変化率から各点Ａ〜Ｄを特定し、各点Ａ〜Ｄにおけるソレノイド実電流ＩｓｏｌA〜ＩｓｏｌDに基づきディザの振幅を学習する。図４および図７を併せて参照すると、各点Ａ〜Ｄは、実電流変化率の変化において、次のような特徴を示す点として特定することが可能である。
【００３８】
点Ａ：ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌの増加中に実電流変化率が減少して、第１の所定値αAに達した点である。
点Ｂ：点Ａを経過した後のソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌの増加中に実電流変化率が第１の所定値αAからさらに減少して、第２の所定値αBに達した点である。
点Ｃ：増加から転じたソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌの減少中に実電流変化率が増加して、第３の所定値αCに達した点である。
点Ｄ：点Ｃを経過した後のソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌの減少中に実電流変化率が減少から増加に転じ、第３の所定値αCよりも小さな第４の所定値αDに達した点である。
【００３９】
図８は、第２実施例に係るディザ振幅学習の動作説明図であり、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌの学習電流指令値ｔＩｓｏｌに対する乖離量である実電流乖離量と、ソレノイドバルブ１１４、１１５のストロークと、の関係を示している。本実施形態では、実電流乖離量を、学習電流指令値ｔＩｓｏｌからソレノイド実電流Ｉｓｏｌを減じた減算値とする。
【００４０】
各点Ａ〜Ｄは、実電流変化率に限らず、実電流乖離量から特定することも可能である。図４および図８を併せて参照すると、各点Ａ〜Ｄは、実電流乖離量の変化において、次のような特徴を示す点として特定することができる。
【００４１】
点Ａ：ソレノイドバルブに対する電流の供給を開始した後、実電流乖離量が増加して、所定値に達した点である。
点Ｂ：実電流乖離量がさらに増加して、正側のピークに達した点である。
点Ｃ：正側のピークを経過して、実電流乖離量が一旦安定した後、実電流乖離量が再度減少を始めた点である。
点Ｄ：実電流乖離量が負側のピークを経過した後、実電流乖離量が増加して、所定値に達した点である。
【００４２】
（フローチャートによる説明）
以下、本実施形態に係る変速比制御およびディザ振幅学習について、フローチャートを参照して説明する。
【００４３】
図９は、学習実行判定の流れを示すフローチャートである。変速機コントローラ１２は、学習実行判定ルーチンを、イグニッションスイッチがオン状態とされた後、所定の時間毎に実行する。
【００４４】
Ｓ１０１では、学習条件が成立したか否かを判定する。学習条件が成立した場合は、学習条件成立時にあるとして、Ｓ１０２へ進み、成立していない場合は、Ｓ１０５へ進む。変速機コントローラ１２は、学習条件として、イグニッションスイッチがオンからオフに切り換えられた後、所定の時間が経過したか否か（条件Ａ）、車速ＶＳＰが所定の車速ＶＳＰ１以下の停車時にあり、自動変速機４の変速レンジがＰ（パーキング）レンジであるか否か（条件Ｂ１）、車速ＶＳＰが所定の車速ＶＳＰ１以下の停車時にあり、自動変速機４の変速レンジがＰレンジ以外のレンジ（例えば、Ｄレンジ等の走行レンジ）にあるが、ブレーキペダルが踏み込まれたブレーキオン状態にあるか否か（条件Ｂ２）を判定する。そして、条件Ａおよび条件Ｂ１、Ｂ２のいずれかが成立した場合に、学習条件が成立したと判定する。
【００４５】
Ｓ１０２では、ディザの振幅の学習が未完了であるか否かを判定する。学習が未完了である場合は、Ｓ１０３へ進み、既に完了している場合は、今回のルーチンを終了する。ディザの振幅の学習が未完了であるか否かは、後に述べるディザ学習完了フラグＦｌｒｎの値をもとに判定することが可能である。
【００４６】
Ｓ１０３では、図１１および図１２に示すフローチャートに従い、ディザの振幅の学習を実行する。
【００４７】
Ｓ１０４では、ディザの振幅の学習が完了したと判定する。具体的には、ディザ学習完了フラグＦｌｒｎの値を０から１に切り換える。
【００４８】
Ｓ１０５では、通常時の制御として、図１０に示すフローチャートに従い、自動変速機４の変速比を制御する。
【００４９】
図１０は、変速比制御の基本的な流れを示すフローチャートである。変速機コントローラ１２は、変速比制御ルーチンを、イグニッションスイッチがオン状態とされた後、所定の時間毎に実行する。
【００５０】
Ｓ２０１では、各種入力信号を読み込む。具体的には、アクセル開度ＡＰＯ、プライマリ圧制御用ソレノイドバルブ１１４の実電流Ｉｓｏｌ（＝Ｉｐｒｉ）、セカンダリ圧制御用ソレノイドバルブ１１５の実電流Ｉｓｏｌ（＝Ｉｓｅｃ）、エンジン回転速度Ｎｅ、入力側回転速度Ｎｉ、出力側回転速度Ｎｏおよび車速ＶＳＰ等を読み込む。
【００５１】
Ｓ２０２では、バリエータの目標変速比ｔＲｒａｔｉｏを設定する。目標変速比ｔＲｒａｔｉｏは、アクセル開度ＡＰＯ、入力側回転速度Ｎｉおよび車速ＶＳＰをもとに、図１５に示す傾向のマップデータを参照して設定する。
【００５２】
Ｓ２０３では、目標変速比ｔＲｒａｔｉｏに対し、所定の遅れを持たせた規範応答指令値ｒＲｒａｔｉｏを算出する。規範応答指令値ｒＲｒａｔｉｏの演算は、例えば、下式（１）による。ｓは、ラプラス演算子であり、Ｔrefは、規範応答時定数である。
ｒＲｒａｔｉｏ＝｛１／（Ｔrefｓ＋１）×ｔＲｒａｔｉｏ  …（１）
【００５３】
Ｓ２０４では、プライマリプーリ２１に入力されるトルク（エンジントルク）を、ベルト２３を介してセカンダリプーリ２２に伝達させるために必要な目標セカンダリ圧（セカンダリプーリ推力）ｔＰｓｅｃを算出する。変速機コントローラ１２は、入力トルクに対して目標セカンダリ圧ｔＰｓｅｃを割り付けたマップデータを有し、エンジントルクによりこのマップデータを参照して、目標セカンダリ圧ｔＰｓｅｃを算出する。
【００５４】
Ｓ２０５では、規範応答指令値ｒＲｒａｔｉｏに基づき目標プライマリ圧ｔＰｐｒｉを算出する。具体的には、バリエータ２０の実際の変速比（以下「実変速比」という）Ｒｒａｔｉｏが規範応答指令値ｒＲｒａｔｉｏに近付くように、規範応答指令値ｒＲｒａｔｉｏと実変速比Ｒａｔｉｏとの差分を算出し、この差分に基づき下式（２）で示す式によりＰＩ演算等のフィードバック制御を実行する。実変速比Ｒｒａｔｉｏは、プライマリプーリ２１の回転速度をセカンダリプーリ２２の回転速度で除することにより算出する。セカンダリプーリの回転速度は、出力側回転速度Ｎｏおよび副変速機３０の変速比に基づき算出することが可能である。ＫｐおよびＫｉは、夫々比例ゲイン、積分ゲインであり、フィードバックループの安定性を考慮して予め設定されたものである。
ｔＰｐｒｉ＝[Ｋｐ＋（Ｋｉ／ｓ）]×（ｒＲｒａｔｉｏ−Ｒａｔｉｏ）  …（２）
【００５５】
Ｓ２０６では、目標プライマリ圧ｔＰｐｒｉに基づきプライマリ圧制御用ソレノイドバルブ１１４に対するソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌ（＝ｔＩｐｒｉ）を算出する。具体的には、実際のプライマリ圧Ｐｐｒｉが目標プライマリ圧ｔＰｐｒｉに近付くように、目標プライマリ圧ｔＰｐｒｉと実油圧Ｐｐｒｉとの差分を算出し、ＰＩ演算等のフィードバック制御によりソレノイド電流指令値ｔＩｐｒｉを算出する。さらに、セカンダリ圧制御用ソレノイドバルブ１１５に対するソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌ（＝ｔＩｓｅｃ）も同様に、目標セカンダリ圧ｔＰｓｅｃに基づき算出する。ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌの算出は、フィードバック制御によるばかりでなく、目標油圧ｔＰに圧力−電流変換ゲインを乗じて算出することも可能である。
【００５６】
Ｓ２０７では、ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌ（ｔＩｐｒｉ、ｔＩｓｅｃ）に学習後の振幅（車両の出荷時は、一定値）を有するディザを付加し、ソレノイド電流補正指令値ｔＩｐｒｉ’、ｔＩｓｅｃ’を算出する。本実施形態において、ディザの周期は、一定値に設定されている。
【００５７】
Ｓ２０８では、ソレノイド実電流Ｉｐｒｉ、Ｉｓｅｃがソレノイド電流補正指令値ｔＩｐｒｉ’、ｔＩｓｅｃ’に近付くように、ソレノイドバルブ１１４、１１５に対する電圧指令値ｔＶｐｒｉ、ｔＶｓｅｃを算出する。電圧指令値ｔＶｐｒｉ、ｔＶｓｅｃの算出は、例えば、下式（３）、（４）に示すＰＩ演算等のフィードバック制御による。ＫｐｃおよびＫｉｃは、夫々比例ゲイン、積分ゲインであり、フィードバックループの安定性を考慮して予め設定される。
ｔＶｐｒｉ＝[Ｋｐｃ＋（Ｋｉｃ／ｓ）]×（ｔＩｐｒｉ’−Ｉｐｒｉ）  …（３）
ｔＶｓｅｃ＝[Ｋｐｃ＋（Ｋｉｃ／ｓ）]×（ｔＩｓｅｃ’−Ｉｓｅｃ）  …（４）
【００５８】
そして、電圧指令値ｔＶｐｒｉ、ｔＶｓｅｃをＰＷＭ制御により実現するように、スイッチング素子ＳＷの駆動パルス信号のデューティＤｐｒｉ、Ｄｓｅｃを算出し、スイッチング素子ＳＷに出力する。ＶBは、ソレノイドバルブ１１４、１１５の電流駆動電圧である（図３）。
ｔＤｐｒｉ＝（ｔＶｐｒｉ／ＶB）×１００  …（５）
ｔＤｓｅｃ＝（ｔＶｓｅｃ／ＶB）×１００  …（６）
【００５９】
図１１および１２は、第１実施例によるディザ振幅学習の流れを示すフローチャートである。変速機コントローラ１２は、ディザ振幅学習ルーチンを、図９に示すフローチャートのＳ１０３において、割込処理により実行する。本実施形態では、ディザの振幅を学習するに際し、対象とするソレノイドバルブ１１４、１１５にかかる油圧を通常の運転時よりも低下させる。具体的には、停車からの発進に際してバリエータ２０でベルト滑りを生じさせない程度のクランプ力を各プーリ２１、２２に形成するのに必要な油圧よりも低下させる。本実施形態では、発進時の駆動力を確保するため、停車中または停車前にバリエータ２０の変速比を設定上最も大きな値に変更する。
【００６０】
Ｓ３０１では、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌの変化率（実電流変化率）μを算出する。具体的には、電流センサ５２により検出された実電流Ｉｓｏｌに対して下式（７）に示す近似微分処理を施すことにより算出する。Ｔdivは、フィルタ時定数であり、計測ノイズを考慮して設定される。
μ＝｛ｓ／（Ｔdivｓ＋１）｝×Ｉｓｏｌ  …（７）
【００６１】
Ｓ３０２では、ソレノイド電流指令値ｔＩが増加中であるか否か、換言すれば、ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌが増加中であるか減少中であるかを判定する。増加中である場合は、Ｓ３０３へ進み、減少中である場合は、図１２に示すフローチャートのＳ４０１へ進む。ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌが増加中であるか否かは、ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌの現在値と過去値（例えば、前回のルーチンで算出したソレノイド電流指令値）との差分をもとに判定することが可能である。
【００６２】
Ｓ３０３では、図５に示す特性図の点Ａ（ストロークの増加開始点）の学習が未完了であるか否かを判定する。点Ａの学習が未完了である場合は、Ｓ３０４へ進み、既に完了した場合は、Ｓ３０６へ進む。点Ａの学習が未完了であるか否かは、点Ａ学習完了フラグＦｌｒｎAの値に応じ、例えば、ＦｌｒｎA＝０の場合に未完了であると判定し、ＦｌｒｎA＝１の場合に既に完了したと判定する。
【００６３】
Ｓ３０４では、実電流変化率μが第１の所定値αA以下であるか否かを判定する。実電流変化率μが第１の所定値αA以下である場合は、Ｓ３０５へ進み、第１の所定値αAよりも大きい場合は、Ｓ３０８へ進む。
【００６４】
Ｓ３０５では、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌを検出し、これを点Ａの電流値ＩｓｏｌAとして記憶するとともに、点Ａの学習が完了したとして、点Ａ学習完了フラグＦｌｒｎAを０から１に切り換える。
【００６５】
Ｓ３０６では、実電流変化率μが第２の所定値αB以下であるか否かを判定する。実電流変化率μが第２の所定値αB以下である場合は、Ｓ３０７へ進み、第２の所定値αBよりも大きい場合は、Ｓ３０８へ進む。
【００６６】
Ｓ３０７では、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌを検出し、これを点Ｂの電流値ＩｓｏｌBとして記憶するとともに、点Ｂの学習が完了したとして、点Ｂ学習完了フラグＦｌｒｎBを０から１に切り換える。
【００６７】
図１２に移り、Ｓ４０１では、図５に示す特性図の点Ｃ（ストロークの減少開始点）の学習が未完了であるか否かを判定する。点Ｃの学習が未完了である場合は、Ｓ４０２へ進み、既に完了した場合は、Ｓ４０４へ進む。点Ｃの学習が未完了であるか否かは、点Ｃ学習完了フラグＦｌｒｎCの値に応じ、例えば、ＦｌｒｎC＝０の場合に未完了であると判定し、ＦｌｒｎC＝１の場合に既に完了したと判定する。
【００６８】
Ｓ４０２では、実電流変化率μが第３の所定値αC以上であるか否かを判定する。実電流変化率μが第３の所定値αC以上である場合は、Ｓ４０３へ進み、第３の所定値αCよりも小さい場合は、図１１に示すフローチャートのＳ３０８へ進む。
【００６９】
Ｓ４０３では、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌを検出し、これを点Ｃの電流値ＩｓｏｌCとして記憶するとともに、点Ｃの学習が完了したとして、点Ｃ学習完了フラグＦｌｒｎCを０から１に切り換える。
【００７０】
Ｓ４０４では、実電流変化率μが第４の所定値αD以上であるか否かを判定する。具体的には、点Ｃの学習完了後、実電流変化率μが減少から増加に転じ、第４の所定値αDに達したか否かを判定する。第４の所定値αDに達して場合は、Ｓ４０５へ進み、達していない場合は、図１１に示すフローチャートのＳ３０８へ進む。
【００７１】
Ｓ４０５では、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌを検出し、これを点Ｄの電流値ＩｓｏｌDとして記憶するとともに、点Ｄの学習が完了したとして、点Ｄ学習完了フラグＦｌｒｎDを０から１に切り換える。
【００７２】
図１１に戻り、Ｓ３０８では、点Ａ〜点Ｄの全てについて学習が完了したか否かを判定する。各点Ａ〜Ｄの学習完了フラグＦｌｒｎA、ＦｌｒｎB、ＦｌｒｎC、ＦｌｒｎDの値がいずれも１である場合は、点Ａ〜点Ｄの全てで学習が完了したと判定し、Ｓ３０９へ進み、点Ａ〜点Ｄのいずれかで学習が未完了である場合は、Ｓ３０１へ戻り、Ｓ３０１〜Ｓ３０８の処理を繰り返す。
【００７３】
Ｓ３０９では、ディザの振幅を学習し、図９のフローチャートにより示すルーチンに復帰する。学習時では、通常の運転時（Ｓ２０８）とは異なり、フィードバック制御ではなく、学習電流指令値ｔＩｓｏｌに電流駆動段のインピーダンスを乗じた値を電圧指令値として設定する、フィードフォワード制御による。これは、弁体のストロークによる影響が電流に現れ易くするためである。本実施形態において、振幅学習値の算出は、次の場合分け（ア）、（イ）に応じて下式（８）または（９）による。
（ア）対象とするソレノイドバルブ１１４、１１５にかかる油圧が自動変速機４の運転時における圧力よりも充分に低い所定値以下である場合
振幅学習値＝（ＩｓｏｌA−ＩｓｏｌD）×（Ｓｆ−Ｓｅ）／Ｓｆ＋（ＩｓｏｌB−ＩｓｏｌC）×Ｓｅ／Ｓｆ  …（８）
Ｓｆ：全ストローク
Ｓｅ：圧力平衡点でのストローク
（イ）対象とするソレノイドバルブ１１４、１１５にかかる油圧が自動変速機４の運転時における圧力よりも低いが、上記所定値よりは高い場合
振幅学習値＝ＩｓｏｌA−ＩｓｏｌD  …（９）
【００７４】
振幅学習値の算出は、ヒステリシス幅である電流差自体ではなく、図１６に示す傾向の演算テーブルを参照し、ヒステリシス幅が増大するほど大きな値として算出されるようにしてもよい。
【００７５】
（作用効果の説明）
本実施形態に係る自動変速機４の制御装置は、以上のように構成され、以下、本実施形態により得られる効果について述べる。
【００７６】
第１に、ソレノイド電流指令値ｔＩｓｏｌ（ｔＩｐｒｉ、ｔＩｓｅｃ）にディザを付加することで、ソレノイドバルブ１１４、１１５に生じるヒステリシスを抑制することができる。ここで、ソレノイドバルブに学習電流指令値に基づく電流を供給し、学習電流指令値を変化させた際のソレノイド実電流Ｉｓｏｌ（Ｉｐｒｉ、Ｉｓｅｃ）に基づきディザの振幅を学習することで、ヒステリシスに自動変速機４毎の個体バラツキまたは劣化等に起因する経年変化があった場合に対応することが可能となり、ヒステリシスを適切に抑制することができる。さらに、ディザの振幅の学習を自動変速機４の運転時よりもソレノイドバルブ１１４、１１５にかかる圧力を低下させた状態で行うことで、学習の精度を確保することができる。本実施形態において、「圧力を低下させた状態」とは、ソレノイドバルブ１１４、１１５に油圧がかかっていない状態および弁体が油中にない状態を含み、この意味で、「学習条件成立時」とは、自動変速機４の運転中における成立時に限らず、車両の出荷前や、整備ないし修理時等の時期を包含する概念である。
【００７７】
第２に、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌの変化率（実電流変化率）をもとにディザの振幅を学習することで、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌにおける電流応答成分の影響を補償し、弁体のストローク状態に応じたソレノイド実電流Ｉｓｏｌの変化分をより正確に検出することが可能となるので、学習を精度よく行うことができる。
【００７８】
第３に、学習に際し、学習電流指令値ｔＩｓｏｌを弁体がその全ストローク領域に亘って移動するように変化させることで、ストローク領域の一部のみで移動させる場合と比較して、ヒステリシスの評価をより適切に行うことが可能となり、学習をより高い精度で実施することができる。
【００７９】
第４に、学習電流指令値を変化させる速度を、ソレノイドバルブ１１４、１１５の電流応答よりも遅くすることで、弁体の動き（ストローク）とソレノイド実電流Ｉｓｏｌの変化との時間的なズレを抑制し、学習の精度を向上させることができる。
【００８０】
第５に、イグニッションスイッチがオフされた後、換言すれば、車両の運転停止後に学習を行うことで、学習に際してソレノイドバルブ１１４、１１５に流れる電流が車両の運転に影響（例えば、運転者における違和感）を及ぼすのを回避することができる。一方で、車両の運転を目的とした電流により学習の精度が損なわれるのを回避し、学習の精度を確保することができる。
【００８１】
第６に、ブレーキオン状態にある停車時または自動変速機４のＰレンジ選択時に学習を行うことで、より多くの機会で学習を行うことが可能となる。一方で、ブレーキオン状態からオフ状態への移行や、Ｐレンジから走行レンジへの切り換えに際して、学習を停止して通常制御に復帰するための時間的な余裕を確保することができる。
【００８２】
第７に、学習に際し、ＰＷＭキャリアの周期をソレノイドバルブ１１４、１１５の電流応答時定数よりも短くすることで、ソレノイド実電流ＩｓｏｌからＰＷＭ制御に起因した高周波の電流応答成分を除去することが可能となり、弁体の動作に応じたソレノイド実電流Ｉｓｏｌの変化分を正確に検出し、学習を精度よく行うことができる。
【００８３】
（他の実施形態の説明）
図１３および１４は、第２実施例によるディザ振幅学習の流れを示すフローチャートであり、第１実施例による場合と同様の処理を行うステップには、図１１および１２に示すフローチャートと同一の符号を付し、説明を省略する。第１実施例による場合と同様に、変速機コントローラは、ディザ振幅学習ルーチンを割込処理により実行する。
【００８４】
Ｓ５０１では、学習電流指令値ｔＩｓｏｌの増加中に実電流乖離量Ｄが増加し、０よりも大きい所定値βAに達したか否かを判定する。実電流乖離量Ｄが所定値βAに達した場合は、Ｓ３０５へ進み、達していない場合は、Ｓ３０８へ進む。
【００８５】
Ｓ５０２では、学習電流指令値ｔＩｓｏｌの増加中に実電流乖離量Ｄが所定値βAからさらに増加して、正側のピークに達したか否かを判定する。具合的には、実電流乖離量Ｄが前回のルーチンで算出した実電流乖離量Ｄｎ−１よりも小さいか否かを判定する。実電流乖離量Ｄがその前回値Ｄｎ−１よりも小さく、正側のピークに達した場合は、Ｓ３０７へ進み、達していない場合は、Ｓ３０８へ進む。
【００８６】
Ｓ６０１では、実電流乖離量Ｄが正側のピークを迎えた後、一旦安定し、再度減少を始めたか否かを判定する。具体的には、実電流乖離量Ｄが負の値を有しかつその前回値Ｄｎ−１よりも小さいか否かを判定する。実電流乖離量Ｄが安定後、再度減少を始めた場合は、Ｓ４０３へ進み、減少を始めていない場合は、図１３に示すフローチャートのＳ３０８へ進む。
【００８７】
Ｓ６０２では、実電流乖離量Ｄが減少から増加に転じ、０よりも小さい所定値βDに達したか否かを判定する。実電流乖離量Ｄが所定値βDに達した場合は、Ｓ４０５へ進み、達していない場合は、図１３に示すフローチャートのＳ３０８へ進む。
【００８８】
このように、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌの学習電流指令値ｔＩｓｏｌに対する乖離量（実電流乖離量）によってもディザの振幅を学習することが可能であり、ソレノイド実電流Ｉｓｏｌにおける電流応答成分の影響を補償し、学習を精度よく行うことができる。
【００８９】
以上の説明では、自動変速機４のバリエータ２０をベルト式の無段変速機構により構成した場合について説明したが、バリエータ２０は、ベルト式に限らず、トロイダル式の無段変速機構により構成したものであってもよい。
【００９０】
さらに、ソレノイドバルブ１１４、１１５に生じるヒステリシスを検出するため、図５に示す特性図における４点（点Ａ〜点Ｄ）を特定する場合を例に説明したが、これに限らず、より少ない数の点を特定するだけでもヒステリシスを検出し、学習を達成することが可能である。例えば、図５に示す点Ａを特定するとともに、点Ａでのソレノイド実電流ＩｓｏｌAと、対象とするソレノイドバルブ１１４、１１５の緒元（リターンバネのバネ定数Ｋ、弁体の設定ストロークＳＴＲ、ソレノイドの電流−推力変換係数ＣＯＥＦｓｏｌ）とから、下式（１０）により圧力平衡点でのヒステリシス幅を算出し、これをもとに振幅学習値を算出するのである。これにより、四隅の点Ａ〜Ｄを全て特定する場合と比べてより短い時間で学習を完了し、学習に要する消費エネルギーを削減することができる。
ディザの振幅＝ＩｓｏｌA−Ｋ×ＳＴＲ／ＣＯＥＦｓｏｌ  …（１０）
【００９１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内において、様々な変更および修正が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００９２】
ＰＴ…車両の駆動系
１…エンジン
２…トルクコンバータ
３…第１ギヤ列
４…自動変速機
５…第２ギヤ列（ファイナルギヤ）
６…ディファレンシャル
７…駆動輪
１０…オイルポンプ
１１…油圧制御回路
１２…変速機コントローラ
２０…バリエータ（主変速機）
２１…プライマリプーリ
２２…セカンダリプーリ
２３…ベルト
３０…副変速機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2018123896.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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