(57)【要約】【課題】無人飛行体を用いて物資を輸送する際の無人飛行体の飛行に関する情報を提供する。【解決手段】無人飛行体（ＵＡＶ）は、搭載される積載物の重量を計測する計測部と、上記重量に基づき当該無人飛行体の飛行可能距離を求める算出部と、飛行ルートに沿って無人飛行体を飛行させたときの蓄電装置の消費電力から積載可能量を求める算出部と、飛行ルートに沿って飛行するために必要な蓄電装置の容量を求める算出部とを備える。これらの算出部は、無人飛行体とは独立した情報処理装置によって実現されるものであってもよい。【選択図】図５
2018039420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体であって、
当該無人飛行体に搭載される積載物の重量を計測する計測部と、
前記計測部により計測された重量に基づき当該無人飛行体の飛行可能距離を求める算出部と、
を備える無人飛行体。
【請求項２】
請求項１に記載の無人飛行体であって、
当該無人飛行体に搭載される蓄電装置と、
前記蓄電装置の容量を取得する取得部と、
当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量及び前記計測部により計測された前記重量を、前記情報と対照することにより、前記無人飛行体の飛行可能距離を求める、
無人飛行体。
【請求項３】
請求項１に記載の無人飛行体であって、
当該無人飛行体に搭載される蓄電装置と、
前記蓄電装置の容量、及び当該無人飛行体の機種を取得する取得部と、
当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量と前記機種、及び前記計測部により計測された前記重量を、前記情報と対照することにより、前記飛行可能距離を求める、
無人飛行体。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人飛行体であって、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離を出力する出力部を備える、
無人飛行体。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人飛行体であって、
当該無人飛行体の出発地を取得する取得部を備え、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離に基づき、前記取得部が取得した前記出発地から到達可能な範囲を示す情報を出力する出力部を備える、
無人飛行体。
【請求項６】
無人飛行体であって、
当該無人飛行体に搭載される蓄電装置と、
当該無人飛行体の飛行ルートを記憶する記憶部と、
前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない範囲で前記積載物の重量を積載可能量として求める算出部と、
を備える無人飛行体。
【請求項７】
請求項６に記載の無人飛行体であって、
前記算出部は、前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない最大の前記積載物の重量を積載可能量として求める、
無人飛行体。
【請求項８】
請求項６に記載の無人飛行体であって、
当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量を取得する取得部を備え、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量に基づき前記所定の閾値を設定する、
無人飛行体。
【請求項９】
請求項８に記載の無人飛行体であって、
第１地点及び第２地点を取得する取得部を備え、
前記記憶部は地図情報を記憶し、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記第１地点及び前記第２地点と、前記記憶部が記憶している前記地図情報とに基づき、前記飛行ルートを生成する、
無人飛行体。
【請求項１０】
請求項６乃至９のいずれか一項に記載の無人飛行体であって、
前記算出部が求めた前記積載可能量を出力する出力部を備える、
無人飛行体。
【請求項１１】
無人飛行体であって、
当該無人飛行体に搭載される積載物の重量を計測する計測部と、
当該無人飛行体の飛行ルートと、蓄電装置の容量、積載物の重量、及び当該無人飛行体の飛行可能距離の関係を示す情報と、を記憶する記憶部と、
前記情報に基づき、当該無人飛行体が前記飛行ルートに沿って飛行するために必要な蓄電装置の容量を求める算出部と、
を備える無人飛行体。
【請求項１２】
請求項１１に記載の無人飛行体であって、
前記算出部が求めた前記蓄電装置の容量を出力する出力部、
を備える無人飛行体。
【請求項１３】
請求項１１に記載の無人飛行体であって、
前記算出部が求めた前記蓄電装置の容量に相当する蓄電装置の数を示す情報を出力する出力部、
を備える無人飛行体。
【請求項１４】
無人飛行体に搭載される積載物の重量を記憶する記憶部と、
前記重量に基づき前記無人飛行体の飛行可能距離を求める算出部と、
を備える情報処理装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の情報処理装置であって、
前記無人飛行体は蓄電装置を備えており、
前記蓄電装置の容量を取得する取得部と、
無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量及び前記記憶部が記憶している前記重量を、前記情報と対照することにより、前記無人飛行体の飛行可能距離を求める、
情報処理装置。
【請求項１６】
請求項１４に記載の情報処理装置であって、
前記無人飛行体は、蓄電装置を備えており、
前記蓄電装置の容量及び前記無人飛行体の機種を取得する取得部と、
無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量、前記取得部が取得した前記機種、及び前記記憶部が記憶している前記重量を、前記情報と対照することにより、前記飛行可能距離を求める、
情報処理装置。
【請求項１７】
請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離を出力する出力部を備える、
情報処理装置。
【請求項１８】
請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
前記無人飛行体の出発地を取得する取得部と、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離に基づき、前記取得部が取得した前記出発地から到達可能な範囲を示す情報を出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項１９】
請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
前記積載物の重量の計測値を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部が受信した前記計測値を前記重量として記憶する、
情報処理装置。
【請求項２０】
請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
前記無人飛行体は、前記積載物の重量を計測するコンテナを備えており、
前記コンテナから前記積載物の重量の計測値を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部が受信した前記計測値を前記重量として記憶する、
情報処理装置。
【請求項２１】
無人飛行体の飛行ルートを記憶する記憶部と、
前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない範囲で前記積載物の重量を積載可能量として求める算出部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載の情報処理装置であって、
前記算出部は、前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない最大の前記積載物の重量を積載可能量として求める、
情報処理装置。
【請求項２３】
請求項２１又は２２に記載の情報処理装置であって、
前記無人飛行体に搭載される前記蓄電装置の容量を取得する取得部を備え、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量に基づき前記所定の閾値を設定する、
情報処理装置。
【請求項２４】
請求項２１又は２２に記載の情報処理装置であって、
前記無人飛行体の第１地点地及び第２地点を取得する取得部を備え、
前記記憶部は地図情報を記憶し、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記第１地点及び前記第２地点と、前記記憶部が記憶している前記地図情報とに基づき、前記飛行ルートを生成する、
情報処理装置。
【請求項２５】
請求項２１又は２２に記載の情報処理装置であって、
前記算出部が求めた前記積載可能量を出力する出力部を備える、
情報処理装置。
【請求項２６】
無人飛行体に搭載される積載物の重量と、前記無人飛行体の飛行ルートと、前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び前記無人飛行体の飛行可能距離の関係を示す情報と、を記憶する記憶部と、
前記情報に基づき、前記無人飛行体が前記飛行ルートに沿って飛行するために必要な蓄電装置の容量を求める算出部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２７】
請求項２６に記載の情報処理装置であって、
前記算出部が求めた前記蓄電装置の容量を出力する出力部
を備える情報処理装置。
【請求項２８】
請求項２６に記載の情報処理装置であって、
前記算出部が求めた前記蓄電装置の容量に相当する蓄電装置の数を示す情報を出力する出力部
を備える情報処理装置。
【請求項２９】
情報処理装置に、
無人飛行体に搭載される積載物の重量を記憶する機能と、
前記重量に基づき前記無人飛行体の飛行可能距離を求める機能と、
を実現するためのプログラムを記録した記録媒体。
【請求項３０】
情報処理装置に、
無人飛行体の飛行ルートを記憶する機能と、
前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない範囲で前記積載物の重量を積載可能量として求める機能と、
を実現するためのプログラムを記録した記録媒体。
【請求項３１】
情報処理装置に、
無人飛行体に搭載される積載物の重量と、前記無人飛行体の飛行ルートと、前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び前記無人飛行体の飛行可能距離の関係を示す情報と、を記憶する機能と、
前記情報に基づき、前記無人飛行体が前記飛行ルートに沿って飛行するために必要な蓄電装置の容量を求める機能と、
を実現するためのプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体、情報処理装置、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、無人飛行体（UAV: Unmanned Aerial Vehicle）にあっては様々な産業分野への応用が期待されている。特許文献１には、ＵＡＶを用いた顧客への荷物の配送方法に関して記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８８６７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、無人飛行体を物資の輸送（荷物の配送、救援物資の輸送等）に用いた場合、物資を目的地に確実に送り届けるために、無人飛行体が飛行可能な距離等の、無人飛行体の飛行に関する情報を正確に把握したいというニーズがある。
【０００５】
しかし無人飛行体の飛行は、搭載される積載物の重量、無人飛行体の機種、搭載されるバッテリの容量等によって影響されるため、飛行に関する情報を正確に求めることは必ずしも容易ではない。また搭載される積載物の重量は、搭載される積載物ごとに計測する必要があるため、ユーザは煩雑な作業を強いられる。
【０００６】
本発明は、無人飛行体を用いて物資を輸送する際の無人飛行体の飛行に関する情報を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様において、無人飛行体は、当該無人飛行体に搭載される積載物の重量を計測する計測部と、前記計測部により計測された重量に基づき当該無人飛行体の飛行可能距離を求める算出部と、を備える。
【０００８】
一態様において、無人飛行体は、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置と、前記蓄電装置の容量を取得する取得部と、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、を備え、前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量及び前記計測部により計測された前記重量を、前記情報と対照することにより、前記無人飛行体の飛行可能距離を求める。
【０００９】
一態様において、無人飛行体は、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置と、前記蓄電装置の容量、及び当該無人飛行体の機種を取得する取得部と、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、を備え、前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量と前記機種、及び前記計測部により計測された前記重量を、前記情報と対照することにより、前記飛行可能距離を求める。
【００１０】
一態様において、無人飛行体は、前記算出部が求めた前記飛行可能距離を出力する出力部を備える。
【００１１】
一態様において、無人飛行体は、当該無人飛行体の出発地を取得する取得部を備え、前記算出部が求めた前記飛行可能距離に基づき、前記取得部が取得した前記出発地から到達可能な範囲を示す情報を出力する出力部を備える。
【００１２】
一態様において、無人飛行体は、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置と、当該無人飛行体の飛行ルートを記憶する記憶部と、前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない範囲で前記積載物の重量を積載可能量として求める算出部と、を備える。
【００１３】
一態様において、無人飛行体は、前記算出部は、前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない最大の前記積載物の重量を積載可能量として求める。
【００１４】
一態様において、無人飛行体は、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量を取得する取得部を備え、前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量に基づき前記所定の閾値を設定する。
【００１５】
一態様において、無人飛行体は、第１地点及び第２地点を取得する取得部を備え、前記記憶部は地図情報を記憶し、前記算出部は、前記取得部が取得した前記第１地点及び前記第２地点と、前記記憶部が記憶している前記地図情報とに基づき、前記飛行ルートを生成する。
【００１６】
一態様において、無人飛行体は、前記算出部が求めた前記積載可能量を出力する出力部を備える。
【００１７】
一態様において、無人飛行体は、当該無人飛行体に搭載される積載物の重量を計測する計測部と、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置と、当該無人飛行体の飛行ルートと、蓄電装置の容量、積載物の重量、及び当該無人飛行体の飛行可能距離の関係を示す情報と、を記憶する記憶部と、前記情報に基づき、当該無人飛行体が前記飛行ルートに沿って飛行するために必要な蓄電装置の容量を求める算出部と、を備える。
【００１８】
一態様において、無人飛行体は、前記算出部が求めた前記蓄電装置の容量を出力する出力部を備える。
【００１９】
一態様において、無人飛行体は、前記算出部が求めた前記蓄電装置の容量に相当する蓄電装置の数を示す情報を出力する出力部を備える。
【００２０】
一態様において、情報処理装置は、無人飛行体に搭載される積載物の重量を記憶する記憶部と、前記重量に基づき前記無人飛行体の飛行可能距離を求める算出部と、を備える。
【００２１】
一態様において、前記無人飛行体は蓄電装置を備えており、前記蓄電装置の容量を取得する取得部と、無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、を備え、前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量及び前記記憶部が記憶している前記重量を、前記情報と対照することにより、前記無人飛行体の飛行可能距離を求める。
【００２２】
一態様において、前記無人飛行体は搭載される蓄電装置を備えており、情報処理装置は、前記蓄電装置の容量及び前記無人飛行体の機種を取得する取得部と、無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、を備え、前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量、前記取得部が取得した前記機種、及び前記記憶部が記憶している前記重量を、前記情報と対照することにより、前記飛行可能距離を求める。
【００２３】
一態様において、情報処理装置は、前記算出部が求めた前記飛行可能距離を出力する出力部を備える。
【００２４】
一態様において、情報処理装置は、前記無人飛行体の出発地を取得する取得部と、前記算出部が求めた前記飛行可能距離に基づき、前記取得部が取得した前記出発地から到達可能な範囲を示す情報を出力する出力部と、を備える。
【００２５】
一態様において、情報処理装置は、前記積載物の重量の計測値を受信する受信部を備え、前記記憶部は、前記受信部が受信した前記計測値を前記重量として記憶する。
【００２６】
一態様において、前記無人飛行体は、前記積載物の重量を計測するコンテナを備えており、情報処理装置は、前記コンテナから前記積載物の重量の計測値を受信する受信部を備え、前記記憶部は、前記受信部が受信した前記計測値を前記重量として記憶する。
【００２７】
一態様において、情報処理装置は、無人飛行体の飛行ルートを記憶する記憶部と、前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない範囲で前記積載物の重量を積載可能量として求める算出部と、を備える。
【００２８】
一態様において、前記算出部は、前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない最大の前記積載物の重量を積載可能量として求める。
【００２９】
一態様において、情報処理装置は、前記無人飛行体に搭載される前記蓄電装置の容量を取得する取得部を備え、前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量に基づき前記所定の閾値を設定する。
【００３０】
一態様において、情報処理装置は、第１地点及び第２地点を取得する取得部を備え、前記記憶部は地図情報を記憶し、前記算出部は、前記取得部が取得した前記第１地点及び前記第２地点と、前記記憶部が記憶している前記地図情報とに基づき、前記飛行ルートを生成する。
【００３１】
一態様において、情報処理装置は、前記算出部が求めた前記積載可能量を出力する出力部を備える。
【００３２】
一態様において、情報処理装置は、搭載される蓄電装置を有する無人飛行体に搭載される積載物の重量と、前記無人飛行体の飛行ルートと、前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び前記無人飛行体の飛行可能距離の関係を示す情報と、を記憶する記憶部と、前記情報に基づき、前記無人飛行体が前記飛行ルートに沿って飛行するために必要な蓄電装置の容量を求める算出部と、を備える。
【００３３】
一態様において、情報処理装置は、前記算出部が求めた前記蓄電装置の容量を出力する出力部を備える。
【００３４】
一態様において、情報処理装置は、前記算出部が求めた前記蓄電装置の容量に相当する蓄電装置の数を示す情報を出力する出力部を備える。
【００３５】
一態様において、記録媒体は、無人飛行体に搭載される積載物の重量を記憶する機能と、前記重量に基づき前記無人飛行体の飛行可能距離を求める機能とを情報処理装置に実現するためのプログラムを記録する。
【００３６】
一態様において、記録媒体は、前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない範囲で前記積載物の重量を積載可能量として求める機能と、を実現するためのプログラムを記録する。
【００３７】
一態様において、記録媒体は、無人飛行体に搭載される積載物の重量と、前記無人飛行体の飛行ルートと、前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び前記無人飛行体の飛行可能距離の関係を示す情報と、を記憶する機能と、前記情報に基づき、前記無人飛行体が前記飛行ルートに沿って飛行するために必要な蓄電装置の容量を求める機能と、を情報処理装置に実現するためのプログラムを記録する。
【００３８】
上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。
【００３９】
その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１Ａ】ＵＡＶを前方（＋ｘ方向）から眺めた図である。
【図１Ｂ】ＵＡＶを無線通信により遠隔操作する送信設備の一例である。
【図２】ＵＡＶの主な構成を説明するブロック図である。
【図３】飛行制御装置の主な機能を示す図である。
【図４】外部装置の主な構成を説明するブロック図である。
【図５】外部装置の主な機能を示す図である。
【図６】グラフの一例である。
【図７】条件指定画面の一例である。
【図８】表示画面の一例である。
【図９】条件指定画面の一例である。
【図１０】指定画面の一例である。
【図１１Ａ】三次元的な飛行ルートの一例である。
【図１１Ｂ】三次元的な飛行ルートの一例である。
【図１２】表示画面の一例である。
【図１３】条件指定画面の一例である。
【図１４】指定画面の一例である。
【図１５Ａ】グラフの一例である。
【図１５Ｂ】グラフの一例である。
【図１６Ａ】表示画面の一例である。
【図１６Ｂ】表示画面の一例である。
【図１７Ａ】メイン処理を説明するフローチャートである。
【図１７Ｂ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図１７Ｃ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図１７Ｄ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図１８】ＵＡＶを前方（＋ｘ方向）から眺めた図である。
【図１９】ＵＡＶの主な構成を説明するブロック図である。
【図２０】飛行制御装置の主な機能を示す図である。
【図２１Ａ】メイン処理を説明するフローチャートである。
【図２１Ｂ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図２１Ｃ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図２１Ｄ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図２２】表示画面の一例である。
【図２３】情報処理装置の主な構成を説明するブロック図である。
【図２４】情報処理装置の主な機能を示す図である。
【図２５Ａ】メイン処理を説明するフローチャートである。
【図２５Ｂ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図２５Ｃ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図２５Ｄ】算出処理を説明するフローチャートである。
【図２６Ａ】荷台にコンテナが搭載されたＵＡＶを前方（＋ｘ方向）から眺めた図である。
【図２６Ｂ】単体のコンテナを前方（＋ｘ方向）から眺めた図である。
【図２７】コンピュータ２７００の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、発明を実施するための形態について説明する。尚、以下の説明において、同一の又は類似する構成について共通の符号を付して説明を省略することがある。
【００４２】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００４３】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階又は（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／又はプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００４４】
コンピュータ可読媒体（「記録媒体」とも称する。）は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャート又はブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００４５】
コンピュータ可読命令は、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコード又はオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサ又はプログラマブル回路は、フローチャート又はブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００４６】
図１Ａは、ＵＡＶ１０（UAV: Unmanned Aerial vehicle）を前方（＋ｘ方向）から眺めた図である。ＵＡＶ１０は、マルチコプタ（クアッドコプタ）であって、本体フレーム１１、飛行制御装置１２（フライトコントローラ）、推力発生機構１３、及び蓄電装置の一例であるバッテリ１４を備える。尚、飛行制御装置１２、推力発生機構１３、及びバッテリ１４は、実際には種々の配線（信号線、電力供給線）によって電気的に接続されているが、図面ではこれらの配線は省略してある。
【００４７】
本体フレーム１１は、機材が搭載される上下２段構造の平板状のプレート１１１ａ，１１１ｂ、プレート１１１ｂから略水平方向に延出する４つのアーム１１２、プレート１１１ｂの下方に延出する脚部１１３等を有する。アーム１１２の端部には、推力発生機構１３の構成要素であるモータ１３２及びプロペラ１３３が設けられている。
【００４８】
同図に示すように、上段のプレート１１１ａには、飛行制御装置１２や推力発生機構１３の構成要素であるＥＳＣ１３１（モータ制御装置（ESC：Electronic Speed Controller））、及びＧＰＳアンテナ１２２１が搭載されている。下段のプレート１１１ｂには、バッテリ１４が搭載されている。プレート１１１ｂと脚部１１３とで囲まれた空間（以下、積載スペース１５と称する。）には、積載物２（荷物や輸送物等）が搭載される積載構造２０が設けられている。
【００４９】
積載構造２０は、内部に積載物２の収容空間を有する外観略直方体状の荷台２１、及びプレート１１１ｂの下面側と荷台２１とを接続する接続機構２２を有する。接続機構２２には、荷台２１に載置された積載物２の重量を示す値（以下、重量計測値と称する。）を出力する重量センサ２３（ロードセル、歪みセンサ等）が設けられている。尚、ＵＡＶ１０に備えられる積載物２の重量を計測するための構造は、情報処理装置に対して電子的に積載物２の重量を示す値を提供できるものであればよく、必ずしも同図に示した構成に限定されない。例えば、積載物２の重量を計測するための構造は、バネ等を用いて機械式に計測された値をＡ／Ｄコンバータでデジタルデータに変換して情報処理装置に入力するといったものでもよい。
【００５０】
図１Ｂは、ＵＡＶ１０を無線通信により遠隔操作するための送信設備３の一例である。同図に示すように、送信設備３は、端末３０（プロポ）、端末３０に取り付けられた外部装置４０（スマートフォン、タブレット等）等を含む。外部装置４０は表示部４１を備える。表示部４１には、例えば、ＵＡＶ１０のリアルタイムな操舵量、ＵＡＶ１０の状態を示す情報（ＵＡＶ１０の現在位置、現在高度、速度、移動方向、姿勢、バッテリ１４の残容量（電池残量）等）が表示される。また表示部４１には、ＵＡＶ１０に搭載されているカメラ（ＦＰＶ（First Person View）カメラ等）から送られてくる映像や、ＵＡＶ１０に搭載されているテレメトリ装置から無線で送られてくる情報等が表示される。尚、外部装置４０は、端末３０として機能するものであってもよい。
【００５１】
図２は、ＵＡＶ１０の主な構成を説明するブロック図である。飛行制御装置１２は、制御回路１２１、センサ群１２２、入出力インタフェース（以下、入出力Ｉ／Ｆ１２３と称する。）、及び通信装置１２４を備える。
【００５２】
制御回路１２１は、情報処理装置としての機能を有し、プロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＭＰＵ（Micro Processing Unit））及びメモリ（ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile RAM）等）を含む。センサ群１２２は、ＧＰＳセンサ（GPS：Global Positioning System）、ジャイロセンサ（角速度センサ）、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を含む。
【００５３】
入出力Ｉ／Ｆ１２３は、制御回路１２１が、センサ群１２２や重量センサ２３と通信するためのインタフェース（ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）、Ｉ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit）等）である。通信装置１２４は、端末３０や外部装置４０と通信（無線又は有線通信）する。
【００５４】
制御回路１２１は、センサ群１２２や通信装置１２４から入力される信号に応じてＥＳＣ１３１を制御し、モータ１３２の回転を制御する。
【００５５】
バッテリ１４は、飛行制御装置１２及び推力発生機構１３を駆動させるための電力を供給する。バッテリ１４は、例えば、リチウムイオンポリマー二次電池やリチウムイオン二次電池である。バッテリ１４は、例えば、ＵＡＶ１０に脱着可能な状態で設けられる。
【００５６】
図３に飛行制御装置１２の主な機能を示している。飛行制御装置１２は、飛行制御部３１１、重量計測部３１２、及び送信部３１３を備える。
【００５７】
飛行制御部３１１は、センサ群１２２や通信装置１２４から入力される情報に基づきＥＳＣ１３１を制御し、ＵＡＶ１０の動作（移動や回転等）や姿勢を制御する。
【００５８】
重量計測部３１２は、重量センサ２３から出力される重量計測値を取得する。
【００５９】
送信部３１３は、取得した重量計測値を外部装置４０に送信する。
【００６０】
図４は、外部装置４０の主な構成を説明するブロック図である。外部装置４０は、情報処理装置として機能し、プロセッサ４１１（ＣＰＵ，ＭＰＵ等）、メモリ４１２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ等）、記憶装置４１３（ハードディスク、ＳＳＤ等）、入力装置４１４（キーボード、マウス、タッチパネル等）、出力装置４１５（表示装置（液晶ディスプレイ等）、音声出力装置（スピーカ等）等）、及び通信装置４１６を備える。外部装置４０はクラウドサーバのように仮想的に実現されるものであってもよい。
【００６１】
図５に外部装置４０の主な機能を示している。外部装置４０は、受信部５１１、算出部５１２、算出部５１３、算出部５１４、出力部５１５、取得部５４０、及び記憶部５５０を備える。
【００６２】
上記機能のうち、受信部５１１は、ＵＡＶ１０から送られてくる重量計測値を受信する。
【００６３】
算出部５１２は、積載物２の重量（重量計測値）に応じたＵＡＶ１０の飛行可能距離を算出する。飛行可能距離の算出方法については後述する。
【００６４】
算出部５１３は、ＵＡＶ１０を飛行ルート（輸送ルート）に沿って飛行させる際に輸送可能な積載物２の最大重量（以下、積載可能量と称する。）を算出する。積載可能量の算出方法については後述する。尚、以下の説明において、飛行ルートとは、第１地点（例えば、出発地）から第２地点（例えば、目的地）までのＵＡＶ１０の飛行経路（ルート）のことである。またＵＡＶ１０が第１地点と第２地点の間を往復する場合、その飛行距離は片道の場合の、例えば、２倍になるものとする。
【００６５】
算出部５１４は、重量計測値とＵＡＶ１０の飛行ルートとに基づき、飛行ルートに沿ってＵＡＶ１０を飛行させた場合に必要なバッテリ容量（以下、必要バッテリ容量と称する。）を算出する。必要バッテリ容量の算出方法については後述する。
【００６６】
出力部５１５は、算出部５１２により算出された飛行可能距離、算出部５１３により算出された積載可能量、算出部５１４により算出された必要バッテリ容量等の情報を出力装置４１５に出力する。
【００６７】
取得部５４０は、入力装置４１４や通信装置４１６を介して情報を取得する。
【００６８】
記憶部５５０は、取得部５４０が取得した情報（ユーザが入力装置４１４を介して入力した情報やＵＡＶ１０から受信した情報（重量計測値等）等）、飛行可能距離、積載可能量、必要バッテリ容量等の算出に際して外部装置４０が参照する情報（以下、参照情報５５１と称する。）、地図情報等を記憶する。参照情報５５１は、例えば、ユーザが入力装置４１４を介して外部装置４０に入力してもよいし、外部装置４０が通信装置４１６を介してインターネット上のサーバ装置やクラウド等から取得してもよい。
【００６９】
続いて、前述した算出部５１２による飛行可能距離の算出方法について説明する。算出部５１２は、重量計測値と、参照情報５５１として記憶部５５０が記憶するグラフ６００とに基づき、飛行可能距離を算出する。
【００７０】
図６にグラフ６００の一例を示す。尚、このグラフ６００では、重量計測値を横軸としているが、例えば、重量計測値にＵＡＶ１０の機体重量をオフセットとして加算した値（ＵＡＶ１０の総重量）を横軸としてもよい。グラフ６００は、例えば、機種毎（機種はＵＡＶ１０の仕様や性能を特定する。）、バッテリ１４の容量毎に用意される。グラフ６００は、例えば、実際にＵＡＶ１０を飛行させて実測値として取得したものでもよいし、例えば、ＵＡＶ１０の飛行を情報処理装置によりシミュレーションすることにより取得したものであってもよい。またグラフ６００は、数式として用意されたものであってもよい。
【００７１】
同図において、「積載限界」は、ＵＡＶ１０を安全に飛行させることが可能な積載物２の最大積載可能量である。「積載限界」は、例えば、ＵＡＶ１０に搭載されるバッテリ１４の重量に左右され、バッテリ１４の重量が増すほど「積載限界」は小さくなる。
【００７２】
図７は、算出部５１２が、飛行可能距離を算出する際の条件（以下、飛行可能距離算出条件と称する。）をユーザから受け付ける際に出力装置４１５に出力する画面（以下、条件指定画面７００と称する。）である。
【００７３】
同図に示すように、条件指定画面７００の上部には、受信部５１１が受信した重量計測値７１１が表示される。ユーザは、条件指定画面７００に、ＵＡＶ１０の機種７１２、ＵＡＶ１０に搭載するバッテリの容量（以下、バッテリ容量７１３と称する。）、ＵＡＶ１０を片道飛行させるか往復飛行させるかの別（以下、片道／往復７１４と称する。）を指定する。記憶部５５０は、条件指定画面７００を介して取得した情報を記憶する。
【００７４】
ユーザは、バッテリ容量７１３に必ずしもバッテリ１４の放電容量（電池容量、充電可能最大容量）を指定しなくてもよい。ユーザは、バッテリ容量７１３に、例えば、バッテリ１４の残容量を指定してもよい。バッテリ容量７１３に残容量が指定された場合、算出部５１２は、指定された残容量に基づき飛行可能距離を算出する。
【００７５】
片道／往復７１４に「往復」が指定された場合、算出部５１２は、例えば、飛行可能距離（出発地からＵＡＶ１０が到達可能な範囲）を「片道」と指定した場合の１／２として算出する。また往路と復路とで積載物２の重量が変化するような場合（例えば、復路では積載物２を搭載しない場合等）、算出部５１２は、例えば、往路と復路の夫々について個別に飛行可能距離を求め、両者を総合して飛行可能距離を求める。その場合の飛行可能距離の算出方法としては、例えば、両者の平均値を飛行可能距離とする、両者のうち距離の短い方を飛行可能距離とする、といった方法が考えられる。往路の積載物２の重量と復路の積載物２の重量とをユーザが任意に指定できるようにしてもよい。算出結果として実際にユーザに提示する飛行可能距離は、算出された飛行可能距離に安全率（６０〜８０％等）を乗じた距離としてもよい。上記安全率は、例えば、算出部５１２が入力装置４１４を介してユーザが指定できるようにしてもよい。
【００７６】
図８は、算出部５１２が、飛行可能距離の算出結果をユーザに提示する際に出力装置４１５に出力するユーザインタフェース（以下、表示画面８００と称する。）である。
【００７７】
同図に示すように、表示画面８００の上部には、受信部５１１が受信した重量計測値７１１が表示される。表示画面８００には地図８１１がオーバーレイ表示されている。例えば、ユーザが上記地図８１１上の一点を出発地８１２として指定すると、算出部５１２は、指定された出発地８１２を中心とし、算出した飛行可能距離を半径とする円８１３を表示する。これによりユーザはＵＡＶ１０が飛行可能な範囲を視覚的に容易に把握することができる。
【００７８】
ユーザは表示画面８００を操作して出発地を変更することもできる。出発地８１２が変更されると、算出部５１２は、変更後の出発地８１２を中心として上記円８１３を描画し直す。
【００７９】
ユーザは、機種７１２、バッテリ容量７１３、片道／往復７１４を変更することもできる。これらが変更されると、算出部５１２は、変更後の条件で飛行可能距離を再計算し、上記円８１３を描画し直す。
【００８０】
外部装置４０がＧＰＳ等の現在位置取得機能を備えている場合、算出部５１２が上記現在位置取得機能により取得した現在位置を自動的に出発地とするようにしてもよい。また算出部５１２が、ＵＡＶ１０の現在位置をＵＡＶ１０から取得し、取得した現在位置を自動的に出発地とするようにしてもよい。
【００８１】
続いて、前述した算出部５１３による積載可能量の算出方法について説明する。算出部５１３は、ユーザが指定した飛行ルートに沿ってＵＡＶ１０が飛行する場合の積載可能量を算出する。
【００８２】
図９は、算出部５１３が積載可能量を算出する際の条件（以下、積載可能量算出条件と称する。）をユーザに指定させる際に出力装置４１５に出力する画面（以下、条件指定画面９００と称する。）である。ユーザは、条件指定画面９００に、ＵＡＶ１０の機種９１１、搭載するバッテリ１４の容量(以下、バッテリ容量９１２と称する。）を指定する。ユーザは、バッテリ容量９１２に必ずしもバッテリ１４の放電容量を指定しなくてもよく、例えば、バッテリ１４の残容量を指定してもよい。記憶部５５０は、条件指定画面９００を介して取得した情報を記憶する。
【００８３】
図１０は、算出部５１３が、第１地点と第２地点をユーザに指定させる際に出力装置４１５に出力する画面（以下、指定画面１０００と称する。）である。指定画面１０００には、地図１０１０がオーバーレイ表示されている。ユーザは、入力装置４１４を操作することで、地図１０１０上の任意の地点を飛行ルートの第１地点１０１１や第２地点１０１２として指定することができる。記憶部５５０は、指定画面１０００を介して取得した情報を記憶する。
【００８４】
算出部５１３は、指定画面１０００を介して指定された第１地点１０１１と第２地点１０１２との間の飛行ルート１０１３を自動生成し、生成した飛行ルート１０１３と条件指定画面９００を介して指定された条件とに基づき積載可能量を算出する。
【００８５】
算出部５１３は、例えば、地理情報や地勢情報を利用して行われる公知の飛行ルート生成アルゴリズムに基づき、第１地点１０１１から第２地点１０１２までの飛行ルート１０１３を自動生成する。
【００８６】
図１１Ａ及び図１１Ｂに、自動生成される三次元的な飛行ルート１０１３の一例を示す。尚、飛行ルート１０１３は、例えば、ユーザが入力装置４１４を介して（例えば、ウェイポイントや高度情報を指定する等して）全部又は一部を設定するようにしてもよい。生成する飛行ルート１０１３は二次元的なものでもよい。
【００８７】
続いて、算出部５１３は、ＵＡＶ１０を飛行ルート１０１３に沿って飛行させたときのバッテリ１４の消費電力を求める。上記消費電力は、例えば、シミュレーションにより求めてもよいし、ＵＡＶ１０を実際に飛行させることにより取得した、バッテリ１４の消費電力の実績値を用いてもよい。例えば、後者の場合、あるウェイポイントから次のウェイポイントまでの飛行パターンに類似する飛行パターンでＵＡＶ１０を実際に飛行させたときの消費電力の実績値を飛行ルート１０１３の全体について合算することにより消費電力を求める。
【００８８】
算出部５１３は、例えば、ＵＡＶ１０を飛行ルート１０１３に沿って飛行させたときの消費電力をＵＡＶ１０の積載物２の重量を増大させつつ繰り返し求め、消費電力がＵＡＶ１０に搭載されるバッテリ１４について設定された所定の閾値である消費限界（例えば、放電容量の９０％等）を超えたときの積載物２の重量に基づき積載可能量を決定する。例えば、算出部５１３は、消費電力がバッテリ１４の消費限界を超えない範囲で積載可能量を決定し、例えば、算出部５１３は、消費電力がバッテリ１４の消費限界を超えない最大の重量を積載可能量として決定する。
【００８９】
図１２は、算出部５１３が、積載可能量の算出結果をユーザに提示する際に出力装置４１５に出力するユーザインタフェース（以下、表示画面１２００と称する。）である。表示画面１２００には、条件指定画面９００で指定された機種９１１とバッテリ容量９１２、指定画面１０００で指定された第１地点１０１１及び第２地点１０１２とそれらに基づき生成された飛行ルート１０１３、飛行ルート１０１３の周辺の地図１０１０、及び算出部５１３が算出した積載可能量１２１１がオーバーレイ表示される。ユーザは、表示画面１２００を参照することで、ＵＡＶ１０を第１地点１０１１から第２地点１０１２まで飛行させたときの積載可能量１２１１を容易に把握することができる。
【００９０】
ユーザは表示画面１２００を操作することで第１地点１０１１や第２地点１０１２を変更することもできる。ユーザが第１地点１０１１や第２地点１０１２を変更すると、算出部５１３は、変更後の第１地点１０１１又は第２地点１０１２について積載可能量を再計算し、再計算した結果に基づく内容に表示画面１２００を描画し直す。
【００９１】
ユーザは、表示画面１２００を操作することで機種９１１やバッテリ容量９１２を変更することができる。ユーザが機種９１１やバッテリ容量９１２を変更すると、算出部５１３は、変更後の条件で積載可能量を再計算し、再計算した結果に基づく内容に表示画面１２００を描画し直す。
【００９２】
外部装置４０がＧＰＳ等の現在位置取得機能を備えている場合、算出部５１３が現在位置取得機能により取得した現在位置を自動的に第１地点１０１１とするようにしてもよい。また算出部５１３がＵＡＶ１０と通信することによりＵＡＶ１０からＵＡＶ１０の現在位置を取得し、これを自動的に第１地点１０１１とするようにしてもよい。
【００９３】
続いて、前述した算出部５１４による必要バッテリ容量の算出方法について説明する。図１３は、算出部５１４が、必要バッテリ容量を算出する際の条件（以下、必要バッテリ容量算出条件と称する。）をユーザに指定させる際に出力装置４１５に出力する画面（以下、条件指定画面１３００と称する。）である。同図に示すように、条件指定画面１３００の上部には、受信部５１１が受信した重量計測値１３１１が表示される。ユーザは、条件指定画面１３００に、ＵＡＶ１０の機種１３１２、ＵＡＶ１０を片道飛行させるか往復飛行させるかの別（以下、片道／往復１３１３と称する。）を指定する。記憶部５５０は、条件指定画面１３００を介して取得した情報を記憶する。
【００９４】
図１４は、算出部５１４が、第１地点１４１１と第２地点１４１２をユーザに指定させる際に出力装置４１５に出力する画面（以下、指定画面１４００と称する。）である。指定画面１４００には、地図１４２０がオーバーレイ表示されている。指定画面１４００の内容、ユーザによる第１地点１４１１及び第２地点１４１２の指定方法、指定された第１地点１４１１及び第２地点１４１２に基づく飛行ルート１４１３の生成方法については、前述した積載可能量の算出の場合と同様であるのでここでは説明を省略する。
【００９５】
続いて、算出部５１４は、重量計測値１３１１と、生成した飛行ルート１４１３と、参照情報５５１として記憶部５５０が記憶するグラフ１５００とに基づき、必要バッテリ容量を算出する。
【００９６】
図１５Ａ及び図１５Ｂは、グラフ１５００の例である。グラフ１５００は、ＵＡＶ１０の機種毎、バッテリ１４の容量毎に用意される。グラフ１５００は、例えば、実際にＵＡＶ１０を飛行させて実測値として取得したものでもよいし、例えば、情報処理装置を用いてＵＡＶ１０の飛行をシミュレーションすることにより取得したものであってもよい。またグラフ１５００は数式として用意されるものであってもよい。
【００９７】
算出部５１４は、グラフ１５００の中から、重量計測値に対応する飛行可能距離が、飛行ルート１４１３に沿った飛行距離を超えるものを特定する。そして、グラフ１５００は、例えば、特定したグラフ１５００のうち、バッテリ容量が最小のものを特定し、特定したグラフ１５００のバッテリ容量を必要バッテリ容量として求める。
【００９８】
図１６Ａは、算出部５１４が、必要バッテリ容量を求めた結果をユーザに提示する際に出力装置４１５に出力するユーザインタフェース（以下、表示画面１６００と称する。）である。同図に示すように、表示画面１６００の上部には、受信部５１１が受信した重量計測値１６１３、条件指定画面１３００で指定された機種１３１２、及び第１地点と第２地点の間を片道飛行させるか往復飛行させるかの別（以下、片道／往復１３１３と称する。）が表示されている。また表示画面１６００の下部には、算出部５１４が算出した必要バッテリ容量１６１４が表示される。
【００９９】
ユーザは、表示画面１６００を操作することで第１地点１４１１や第２地点１４１２を変更することもできる。ユーザが第１地点１４１１や第２地点１４１２を変更すると、算出部５１４は変更後の第１地点１４１１から第２地点１４１２への飛行ルート１４１３について必要バッテリ容量を再計算し、再計算した結果に基づく内容から表示画面１６００を描画し直す。またユーザは、表示画面１６００を操作することで機種１３１２や片道／往復１３１３を変更することができる。ユーザが機種１３１２や片道／往復１３１３を変更すると、算出部５１４は変更後の条件で必要バッテリ容量を再計算し、再計算した結果に基づく内容に表示画面１６００を描画し直す。
【０１００】
外部装置４０がＧＰＳ等の現在位置取得機能を備えている場合、算出部５１４が現在位置取得機能により取得した現在位置を自動的に第１地点１４１１とするようにしてもよい。また算出部５１４がＵＡＶ１０と通信することによりＵＡＶ１０からＵＡＶ１０の現在位置を取得し、これを自動的に第１地点１４１１とするようにしてもよい。
【０１０１】
図１６Ｂは、算出部５１４が、必要バッテリ容量の算出結果に基づき表示する画面（以下、表示画面１６５０と称する。）である。表示画面１６５０には、バッテリ１４の放電容量毎に、合計容量が必要バッテリ容量を超えるために最低限必要なバッテリの数（以下、必要バッテリ数と称する。）が表示される。ユーザは、表示画面１６５０を参照することで必要バッテリ数を知ることができる。また例えば、重量制限や積載スペース等の関係でＵＡＶ１０に搭載可能なバッテリ１４の数が限られている場合、ユーザはどの程度の放電容量のバッテリ１４をＵＡＶ１０にいくつ搭載すればよいのかを容易に把握することができる。
【０１０２】
続いて、外部装置４０が行う主な処理について説明する。図１７Ａは、外部装置４０が、飛行可能距離又は積載可能量を算出する際に行う処理（以下、メイン処理Ｓ１７００と称する。）を説明するフローチャートである。
【０１０３】
まず外部装置４０は、入力装置４１４を介して、ユーザから実行する処理の指定（要求）を受け付ける（Ｓ１７０１）。ユーザが前述した飛行可能距離の算出処理を指定した場合（Ｓ１７０１：飛行可能距離）、外部装置４０は、算出処理Ｓ１７１０を実行する。ユーザが前述した積載可能量の算出処理を指定した場合（Ｓ１７０１：積載可能量）、外部装置４０は、算出処理Ｓ１７５０を実行する。ユーザが前述した必要バッテリ容量の算出処理を指定した場合（Ｓ１７０１：必要バッテリ容量）、外部装置４０は、算出処理Ｓ１７７０を実行する。
【０１０４】
図１７Ｂは、図１７Ａの算出処理Ｓ１７１０を説明するフローチャートである。
【０１０５】
まず外部装置４０の算出部５１２は、受信部５１１がＵＡＶ１０から受信した重量計測値を取得する（Ｓ１７１１）。
【０１０６】
続いて、算出部５１２は、入力装置４１４を介して、ユーザから飛行可能距離算出条件、及び出発地を受け付ける（Ｓ１７１２，Ｓ１７１３）。
【０１０７】
続いて、算出部５１２は、受け付けた飛行可能距離算出条件に基づき飛行可能距離を算出し（Ｓ１７１４）、飛行可能距離や出発地から飛行可能な範囲を示す円８１３等を表示した表示画面８００を出力装置４１５に出力する（Ｓ１７１５）。
【０１０８】
続いて、算出部５１２は、ユーザが終了操作を行ったか否かを判定する（Ｓ１７１６）。ユーザが終了操作を行っていなければ（Ｓ１７１６：ＮＯ）、処理はＳ１７１１に戻る。尚、このときにＳ１７１１に戻るのではなく、Ｓ１７１２又はＳ１７１３に戻るようにし、既にＵＡＶ１０から受信している同じ重量計測値について算出条件や出発地を再度受け付けるようにしてもよい。一方、ユーザが終了操作を行った場合（Ｓ１７１６：ＹＥＳ）、算出部５１２は算出処理Ｓ１７１０を終了する。その後、処理は図１７ＡのＳ１７０１に戻る。
【０１０９】
図１７Ｃは、図１７Ａの算出処理Ｓ１７５０を説明するフローチャートである。
【０１１０】
まず外部装置４０の算出部５１３は、入力装置４１４を介して，ユーザから積載可能量算出条件を受け付ける（Ｓ１７５１）。
【０１１１】
続いて、算出部５１３は、入力装置４１４を介して、ユーザから第１地点及び第２地点を受け付け（Ｓ１７５２）、受け付けた第１地点から第２地点までの飛行ルートを生成する（Ｓ１７５３）。
【０１１２】
続いて、算出部５１３は、後続の処理で変化させる変数（以下、積載量と称する。）の初期値を設定し（Ｓ１７５４）、ＵＡＶ１０がＳ１７５３で生成した飛行ルートを飛行したときの消費電力を算出する（Ｓ１７５５）。
【０１１３】
続いて、算出部５１３は、消費電力がＵＡＶ１０に搭載されるバッテリ１４の消費限界を超えているか否かを判定する（Ｓ１７５６）。
【０１１４】
消費電力が消費限界を超えていない場合（Ｓ１７５６：ＮＯ）、算出部５１３は、積載量を所定微小量増大させ（Ｓ１７５７）、再度消費電力を求める（Ｓ１７５５）。
【０１１５】
消費電力が消費限界を超えている場合（Ｓ１７５６：ＹＥＳ）、算出部５１３は、現在設定中の積載量を基準として積載可能量を決定する（Ｓ１７５８）。算出部５１３は、例えば、現在設定中の積載量から上記所定微小量を減じた値を積載可能量として決定する。
【０１１６】
続いて、算出部５１３は、決定した上記積載可能量１２１１を表示した表示画面１２００を出力装置４１５に出力する（Ｓ１７５９）。
【０１１７】
続いて、算出部５１３は、ユーザが終了操作を行ったか否かを判定する（Ｓ１７６０）。ユーザが終了操作を行っていなければ（Ｓ１７６０：ＮＯ）、処理はＳ１７５１に戻る。一方、ユーザが終了操作を行った場合（Ｓ１７６０：ＹＥＳ）、算出部５１３は算出処理Ｓ１７５０を終了する。その後、処理は図１７ＡのＳ１７０１に戻る。
【０１１８】
図１７Ｄは、図１７Ａの算出処理Ｓ１７７０を説明するフローチャートである。
【０１１９】
まず外部装置４０の算出部５１４は、受信部５１１がＵＡＶ１０から受信した重量計測値を取得する（Ｓ１７７１）。
【０１２０】
続いて、算出部５１４は、入力装置４１４を介して、ユーザから必要バッテリ容量算出条件、及び第１地点及び第２地点を受け付ける（Ｓ１７７２，Ｓ１７７３）。
【０１２１】
続いて、算出部５１４は、Ｓ１７７３で受け付けた第１地点から第２地点までの飛行ルートを生成する（Ｓ１７７４）。
【０１２２】
続いて、算出部５１４は、参照情報５５１として記憶しているグラフ１５００の中から、Ｓ１７７２で受け付けた機種１３１２に合致するものを選出し、更にその中から、重量計測値に対応する飛行可能距離が、飛行ルートに沿った飛行距離を超えるものがあるか否かを判定する（Ｓ１７７５）。
【０１２３】
飛行ルートに沿った飛行距離を超えるものが存在する場合（Ｓ１７７５：ＹＥＳ）、算出部５１４は、そのうちバッテリ容量が最小のグラフ１５００を特定し（Ｓ１７７６）、特定したグラフ１５００のバッテリ容量を必要バッテリ容量として表示した表示画面１６００を生成して出力する（Ｓ１７７７）。また算出部５１４は、上記必要バッテリ容量に基づき表示画面１６５０を生成して出力する（Ｓ１７７８）。
【０１２４】
一方、飛行ルートに沿った飛行距離を超えるものが存在しない場合（Ｓ１７７５：ＮＯ）、算出部５１４は、飛行ルートに沿って飛行できない旨を出力する（Ｓ１７８０）。
【０１２５】
以上のように、ＵＡＶ１０とは独立した外部装置４０（スマートフォン、タブレット、端末３０等）が、飛行可能距離、積載可能量、必要バッテリ容量、及び必要バッテリ数等のＵＡＶ１０の飛行に関する情報を算出する。そのため、例えば、ＵＡＶ１０に装備されている情報処理装置の処理能力に余裕がない場合でも、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報をユーザに提供することができる。
【０１２６】
またユーザは、ＵＡＶ１０に積載物２を載せるだけで、容易かつ迅速にＵＡＶ１０の飛行に関する情報を得ることができる。またユーザは、算出条件（飛行可能距離算出条件、積載可能量算出条件、必要バッテリ容量算出条件）を指定した上で、必要とするＵＡＶ１０の飛行に関する情報を容易かつ迅速に得ることができる。
【０１２７】
ところで、ＵＡＶ１０の飛行は気象（風向、風速等）の影響を受けやすく、バッテリ１４の消費電力も気象状況に影響される。そこで例えば、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報（飛行可能距離、積載可能量、必要バッテリ容量、及び必要バッテリ数）の算出精度を高めるべく、上記飛行に関する情報の算出に際し、例えば、インターネット等から取得される気象情報の影響を反映するようにしてもよい。
【０１２８】
ＵＡＶ１０の飛行中に積載物２の重量が時間とともに変化することがある。例えば、ＵＡＶ１０を農薬散布に用いた場合は積載物２である薬剤の重量が徐々に減少する。そこでこのような場合はＵＡＶ１０の飛行中に積載物２の重量をリアルタイムに監視し、飛行に関する情報を随時算出し直すようにしてもよい。
【０１２９】
以上のようにして算出されたＵＡＶ１０の飛行に関する情報を、例えば、複数のＵＡＶ１０の監視や制御を統括的に行っている組織（物流監視センター、配送管理センター等）の情報処理システムに提供し、ＵＡＶ１０の効率的な管理に役立てるようにしてもよい。
【０１３０】
以上では、ＵＡＶ１０の一例としてクアッドコプタを示したが、ＵＡＶ１０は、他の種類のマルチコプタ（バイコプタ、トリコプタ、ヘキサコプタ、オクトコプタ等）や、ヘリコプタ（回転翼航空機）、飛行機（固定翼航空機）、飛行ロボット等であってもよい。またＵＡＶ１０は、無線方式で遠隔操縦されるタイプのものであってもよいし、自律制御機構を備えて自律飛行するタイプのものであってもよい。尚、ＵＡＶ１０は、本発明の適用対象となる、積載物２を輸送する移動体の一例に過ぎない。移動体は、例えば、航空機、車両、船舶等であってもよい。
【０１３１】
以上に示した、各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。以上の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、またはＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０１３２】
図面において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。例えば、実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【０１３３】
以上の態様では、ＵＡＶ１０と通信可能に接続する外部装置４０が、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報（飛行可能距離、積載可能量、必要バッテリ容量、及び必要バッテリ数）を算出するが、続いて、ＵＡＶ１０の飛行制御装置１２が、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報を算出する態様について説明する。
【０１３４】
図１８は、ＵＡＶ１０（クアッドコプタ）を前方（＋ｘ方向）から眺めた図である。本体フレーム１１及び推力発生機構１３については前述と同様であるので説明を省略する。
【０１３５】
図１９は、ＵＡＶ１０の主な構成を説明するブロック図である。ＵＡＶ１０の飛行制御装置１２は、前述のＵＡＶ１０の飛行制御装置１２の構成に加えて、更に出力装置１２５（表示装置（液晶ディスプレイ等）、音声出力装置（スピーカ等）等）、及び入力装置１２６（プッシュボタン、タッチパネル等）を備える。
【０１３６】
図２０に飛行制御装置１２の主な機能を示す。飛行制御装置１２は、飛行制御部２０１１、重量計測部２０１２、通信処理部２０１３、算出部２０１４、算出部２０１５、算出部２０１６、出力部２０１７、及び記憶部２０５０を備える。これらの機能は、ＵＡＶ１０に搭載されている、飛行制御装置１２以外の他の情報処理装置により実現してもよい。
【０１３７】
上記機能のうち、飛行制御部２０１１、及び重量計測部２０１２については、夫々、図３の飛行制御部３１１、及び重量計測部３１２と同様である。また算出部２０１４、算出部２０１５、算出部２０１６、取得部２０４０、及び記憶部２０５０については、夫々、図５の算出部５１２、算出部５１３、算出部５１４、取得部５４０、及び記憶部５５０と同様である。
【０１３８】
通信処理部２０１３は、通信装置１２４を介して、外部装置４０から、図７の条件指定画面７００、図８の表示画面８００、図９の条件指定画面９００、図１０の指定画面１０００、図１２の表示画面１２００、図１３の条件指定画面１３００、図１４の指定画面１４００、及び図１６Ａの表示画面１６００の夫々を介して取得された情報を受信する。更に通信処理部２０１３が外部装置４０から参照情報２０５１を受信してもよい。またこれらの情報は入力装置１２６を介してユーザから受け付けるようにしてもよい。
【０１３９】
出力部２０１７は、算出部２０１４により算出された飛行可能距離、算出部２０１５により算出された積載可能量、算出部２０１６により算出された必要バッテリ容量等の情報を、出力装置１２５や通信装置１２４（外部装置４０）に出力する。
【０１４０】
記憶部２０５０は、図５に示した参照情報５５１と同様の参照情報２０５１を記憶する。
【０１４１】
続いて、飛行制御装置１２が行う主な処理について説明する。図２１Ａは、飛行制御装置１２が、飛行可能距離又は積載可能量を算出する際に行う処理（以下、メイン処理Ｓ２１００と称する。）を説明するフローチャートである。メイン処理Ｓ２１００の内容は、実行主体がＵＡＶ１０の飛行制御装置１２である点以外は図１７Ａに示したメイン処理Ｓ１７００の内容と同様である。尚、Ｓ２１０１における処理要求の受け付けについては、例えば、ＵＡＶ１０が通信装置１２４を介して外部装置４０と通信することにより、外部装置４０がその処理の全部又は一部を行うようにしてもよい。
【０１４２】
図２１Ｂは、図２１Ａの算出処理Ｓ２１１０を説明するフローチャートである。算出処理Ｓ２１１０の内容は、実行主体が飛行制御装置１２の算出部２０１４である点、Ｓ２１１１において、飛行制御装置１２が、重量計測値を重量センサ２３から直接取得する点、飛行制御装置１２が飛行可能距離を出力装置１２５に出力する点以外は、図１７Ｂに示した算出処理Ｓ１７１０の内容と同様である。尚、Ｓ２１１２，Ｓ２１１３の飛行可能距離や出発地のユーザからの入力受付や、Ｓ２１１５の飛行可能距離の出力については、例えば、ＵＡＶ１０が通信装置１２４を介して外部装置４０と通信することにより、外部装置４０がその処理の全部又は一部を行うようにしてもよい。
【０１４３】
図２２に、飛行可能距離を提示する際に飛行制御装置１２が出力装置１２５（表示装置）に表示する画面（以下、表示画面２２００と称する。）の一例を示す。同図に示すように、出力装置１２５にプッシュボタンやタッチパネル等の入力装置１２６を設け、例えば、片道の場合と往復の場合のいずれの飛行可能距離を出力装置１２５に表示するかをユーザが選択できるようにしてもよい。また飛行制御装置１２が、積載物２の重量や飛行可能距離を出力装置１２５から音声で出力するようにしてもよい。
【０１４４】
また飛行制御装置１２が飛行可能距離を示す情報をそのまま出力装置１２５に出力する以外に、例えば、飛行制御装置１２に予めユーザが希望する飛行距離を設定（記憶）しておき、飛行制御装置１２が、積載物２を搭載したときの飛行可能距離が予め飛行制御装置１２に設定しておいた飛行距離に達しているか否かを示す情報を出力装置１２５に出力するようにしてもよい。具体的には、例えば、出力装置１２５としてＬＥＤを設け、飛行可能距離がユーザが希望する飛行距離に達している場合と達していない場合とでＬＥＤの発光状態を変えるようにする（点滅させる、発光色を変える等）といった事が考えられる。そのようにすれば、ユーザは、出力装置１２５の状態を確認するだけでＵＡＶ１０が積載物２を目的地に送り届けることが可能か否かを迅速かつ容易に知ることができる。
【０１４５】
図２１Ｃは、図２１Ａの算出処理Ｓ２１５０を説明するフローチャートである。この算出処理Ｓ２１５０の内容は、実行主体が飛行制御装置１２の算出部２０１５である点、飛行制御装置１２が積載可能量を出力装置１２５に出力する点以外は、図１７Ｃに示した算出処理Ｓ１７５０と同様である。尚、Ｓ２１５１，Ｓ２１５２の積載可能量算出条件や第１地点及び第２地点のユーザからの入力受付や、Ｓ２１５９の積載可能量の出力については、例えば、ＵＡＶ１０が通信装置１２４を介して外部装置４０と通信することにより、外部装置４０がその処理の全部又は一部を行うようにしてもよい。
【０１４６】
図２１Ｄは、図２１Ａの算出処理Ｓ２１７０を説明するフローチャートである。算出処理Ｓ２１７０の内容は、実行主体が飛行制御装置１２の算出部２０１６である点、Ｓ２１７１において、飛行制御装置１２が、重量計測値を重量センサ２３から直接取得する点、飛行制御装置１２が必要バッテリ容量や必要バッテリ数を出力装置１２５に出力する点以外は図１７Ｄに示した算出処理Ｓ１７７０と同様である。尚、Ｓ２１７２，Ｓ２１７３の必要バッテリ容量算出条件や第１地点及び第２地点のユーザからの入力受付や、Ｓ２１７７の必要バッテリ容量の出力、Ｓ２１７８の必要バッテリ数の出力については、例えば、ＵＡＶ１０が通信装置１２４を介して外部装置４０と通信することにより、外部装置４０がその処理の全部又は一部を行うようにしてもよい。
【０１４７】
以上のように、ＵＡＶ１０の飛行制御装置１２が、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報（飛行可能距離、積載可能量、必要バッテリ容量、及び必要バッテリ数）を算出する。そのため、ＵＡＶ１０単体で（外部装置４０を用いることなく）、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報をユーザに提供することができる。
【０１４８】
またユーザは、ＵＡＶ１０に積載物２を搭載するだけで、迅速かつ容易にＵＡＶ１０の飛行に関する情報をＵＡＶ１０から得ることができる。またユーザは、算出条件（飛行可能距離算出条件、積載可能量算出条件、必要バッテリ容量算出条件）を指定した上で、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報（自身のニーズに即した情報）を容易かつ迅速に得ることができる。
【０１４９】
尚、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報の算出精度を高めるべく、飛行に関する情報の算出に際し、例えば、インターネット等から取得される気象情報の影響を反映するようにしてもよい。またＵＡＶ１０の飛行中に積載物２の重量が時間とともに変化する場合には、ＵＡＶ１０の飛行中に積載物２の重量をリアルタイムに監視し、飛行に関する情報を随時算出し直すようにしてもよい。また算出されたＵＡＶ１０の飛行に関する情報を、例えば、複数のＵＡＶ１０の監視や制御を統括的に行っている組織（物流監視センター、配送管理センター等）の情報処理システムに提供し、ＵＡＶ１０の効率的な管理に役立てるようにしてもよい。
【０１５０】
ＵＡＶ１０は、他の種類のマルチコプタ、ヘリコプタ（回転翼航空機）、飛行機（固定翼航空機）、飛行ロボット等であってもよい。またＵＡＶ１０は、無線方式で遠隔操縦されるタイプのものであってもよいし、自律制御機構を備えて自律飛行するタイプのものであってもよい。またＵＡＶ１０は、本発明の適用対象となる、積載物２を輸送する移動体の一例に過ぎない。移動体は、例えば、航空機、車両、船舶等であってもよい。
【０１５１】
各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。以上の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ等の記録装置、またはＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０１５２】
前述した態様では、ＵＡＶ１０とは通信可能に接続する外部装置４０が、もしくは、ＵＡＶ１０の飛行制御装置１２が、夫々、ＵＡＶ１０の飛行制御装置１２がＵＡＶ１０の飛行に関する情報（飛行可能距離、積載可能量、必要バッテリ容量、及び必要バッテリ数）を算出するが、以下の態様では、ＵＡＶ１０とは独立した情報処理装置がＵＡＶ１０の飛行に関する情報を算出する。情報処理装置は、例えば、ユーザの操作入力により、ＵＡＶ１０に搭載される積載物２の重量を取得する。
【０１５３】
図２３は、情報処理装置２３００の主な構成を説明するブロック図である。情報処理装置２３００の構成は図４に示した外部装置４０の構成と同様であるので説明を省略する。
【０１５４】
図２４に情報処理装置２３００の主な機能を示す。情報処理装置２３００は、積載物重量取得部２３５１、算出部２３５２、算出部２３５３、算出部２３５４、出力部２３５５、取得部２３６０、及び記憶部２３７０を備える。また情報処理装置２３００は、図５の参照情報５５１と同様の参照情報２３７１を記憶する。
【０１５５】
積載物重量取得部２３５１は、例えば、入力装置２３１４を介して積載物２の重量を取得し記憶する。算出部２３５２、算出部２３５３、算出部２３５４、出力部２３５５、取得部２３６０、及び記憶部２３７０については、夫々、図５の算出部５１２、算出部５１３、算出部５１４、出力部５１５、取得部５４０、及び記憶部５５０と同様である。
【０１５６】
記憶部２３７０は、図５に示した参照情報５５１と同様の参照情報２３７１を記憶する。
【０１５７】
図２５Ａは、情報処理装置２３００が、飛行可能距離又は積載可能量を算出する際に行う処理（以下、メイン処理Ｓ２５００と称する。）を説明するフローチャートである。メイン処理Ｓ２５００は、実行主体が情報処理装置２３００である点以外は図１７Ａに示したメイン処理Ｓ１７００と同様である。
【０１５８】
図２５Ｂは、図２５Ａの算出処理Ｓ２５１０を説明するフローチャートである。算出処理Ｓ２５１０は、実行主体が情報処理装置２３００の算出部２３５２である点、Ｓ２５１１において積載物２の重量（重量計測値）を、例えば、入力装置２３１４を介してユーザから取得する点以外は図１７Ｂに示した算出処理Ｓ１７１０と同様である。
【０１５９】
図２５Ｃは、図２５Ａの算出処理Ｓ２５５０の詳細を説明するフローチャートである。算出処理Ｓ２５５０は、実行主体が情報処理装置２３００の算出部２３５３である点以外は図１７Ｃに示した算出処理Ｓ１７５０と同様である。
【０１６０】
図２５Ｄは、図２５Ａの算出処理Ｓ２５７０を説明するフローチャートである。算出処理Ｓ２５７０は、実行主体が情報処理装置２３００の算出部２３５４である点、Ｓ２５７１において、飛行制御装置１２が、ユーザの入力等により積載物２の重量を取得する点以外は図１７Ｄに示した算出処理Ｓ１７７０と同様である。
【０１６１】
以上のように、ＵＡＶ１０とは独立した情報処理装置が、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報を算出するので、ＵＡＶ１０や外部装置４０を用いることなく、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報（飛行可能距離、積載可能量、必要バッテリ容量、及び必要バッテリ数）をユーザに提供することができる。
【０１６２】
尚、ＵＡＶ１０の飛行に関する情報の算出精度を高めるべく、飛行に関する情報の算出に際し、例えば、インターネット等から取得される気象情報の影響を反映するようにしてもよい。またＵＡＶ１０の飛行中に積載物２の重量が時間とともに変化する場合には、ＵＡＶ１０の飛行中に積載物２の重量をリアルタイムに監視し、飛行に関する情報を随時算出し直すようにしてもよい。また算出されたＵＡＶ１０の飛行に関する情報を、例えば、複数のＵＡＶ１０の監視や制御を統括的に行っている組織（物流監視センター、配送管理センター等）の情報処理システムに提供し、ＵＡＶ１０の効率的な管理に役立てるようにしてもよい。
【０１６３】
ＵＡＶ１０は、他の種類のマルチコプタ、ヘリコプタ（回転翼航空機）、飛行機（固定翼航空機）、飛行ロボット等であってもよい。またＵＡＶ１０は、無線方式で遠隔操縦されるタイプのものであってもよいし、自律制御機構を備えて自律飛行するタイプのものであってもよい。またＵＡＶ１０は、本発明の適用対象となる、積載物２を輸送する移動体の一例に過ぎない。移動体は、例えば、航空機、車両、船舶等であってもよい。
【０１６４】
以上における、各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。以上の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ等の記録装置、またはＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０１６５】
ところで、例えば、積載物２の保護や物流効率の向上等を図るためにＵＡＶ１０への積載物２の搭載に定型のコンテナ（収容体）を用いることも想定される。その場合、以下に示すように、積載物２の重量を計測する仕組みをコンテナに設けてもよい。
【０１６６】
図２６Ａ及び図２６Ｂに、積載物２の重量を計測する仕組みを設けたコンテナ２２０の構成例を示す。図２６Ａは、荷台２１にコンテナ２２０が搭載されたＵＡＶ１０を前方（＋ｘ方向）から眺めた図であり、図２６Ｂは、単体のコンテナ２２０を前方（＋ｘ方向（ＵＡＶ１０の前進方向側））から眺めた図である。
【０１６７】
図２６Ｂに示すように、コンテナ２２０は略直方体状の外形を呈し、機械式のロック機構等によりＵＡＶ１０の荷台２１に脱着可能に固定される。コンテナ２２０は積載物２が収容される内部空間２２１を有し、その前面には、内部空間２２１に収容物たる積載物２を出し入れするための取手２２２１付きの扉２２２が設けられている。内部空間２２１の底面近傍には板材２２３が設けられている。板材２２３は、支持部２２４を介してコンテナ２２０の底面から浮かせた状態で支持されている。支持部２２４には、板材２２３の上に載置された積載物２の重量を計測する重量センサ２２５が組み込まれている。
【０１６８】
コンテナ２２０には通信機能を備えた情報処理装置として機能する通信モジュール２２６が設けられている。通信モジュール２２６は、重量センサ２２５によって計測された重量計測値を、例えば、前述した外部装置４０や飛行制御装置１２等の情報処理装置に無線方式や有線方式の通信により通知する。尚、コンテナ２２０には更に積載物２の重量等の情報を表示する表示装置を設けてもよい。
【０１６９】
このようにコンテナ２２０に重量センサ２２５を設けることで、ユーザは、例えば、コンテナ２２０への積載物２の詰め込み作業の段階でＵＡＶ１０の飛行可能距離を把握することができ、例えば、コンテナ２２０に詰め込む積載物２の選択や、コンテナ２２０に詰め込む積載物２の重量調節といった作業を効率よく進めることができる。
【０１７０】
図２７は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２７００（情報処理装置）の例を示す。コンピュータ２７００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２７００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作又は当該装置の１又は複数の「部」として機能させることができる。又は、当該プログラムは、コンピュータ２７００に当該操作又は当該１又は複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ２７００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２７００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２７１２によって実行されてよい。
【０１７１】
本実施形態によるコンピュータ２７００は、ＣＰＵ２７１２、及びＲＡＭ２７１４を含み、それらはホストコントローラ２７１０によって相互に接続されている。コンピュータ２７００はまた、通信インタフェース２７２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ２７１０に接続されている。コンピュータ２７００はまた、ＲＯＭ２７３０を含む。ＣＰＵ２７１２は、ＲＯＭ２７３０及びＲＡＭ２７１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【０１７２】
通信インタフェース２７２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２７２４は、コンピュータ２７００内のＣＰＵ２７１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２７３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２７００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２７００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体又はネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ２７１４、又はＲＯＭ２７３０にインストールされ、ＣＰＵ２７１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２７００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２７００の使用に従い情報の操作又は処理を実現することによって構成されてよい。
【０１７３】
例えば、通信がコンピュータ２７００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２７１２は、ＲＡＭ２７１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２７２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２７２２は、ＣＰＵ２７１２の制御下、ＲＡＭ２７１４、又はＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。
【０１７４】
また、ＣＰＵ２７１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２７１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２７１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２７１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。
【０１７５】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２７１２は、ＲＡＭ２７１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２７１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２７１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２７１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【０１７６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【０１７７】
請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【０１７８】
付記
［項目１］積載物の重量を計測する計測部、及び前記計測部が計測した前記重量の計測値を送信する送信部、を備えた無人飛行体と、
前記計測値を受信する受信部、及び受信した前記重量に基づき前記無人飛行体の飛行可能距離を求める算出部、を備えた情報処理装置と、
を含む情報処理システム。
［項目２］項目１に記載の情報処理システムであって、
前記無人飛行体は、蓄電装置を備えており、
前記情報処理装置は、
前記蓄電装置の容量を取得する取得部と、
無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量及び前記記憶部が記憶している前記重量を、前記情報と対照することにより、前記無人飛行体の飛行可能距離を求める、
情報処理システム。
［項目３］項目１に記載の情報処理システムであって、
前記無人飛行体は、蓄電装置を備えており、
前記情報処理装置は、
前記無人飛行体に搭載される前記蓄電装置の容量及び前記無人飛行体の機種を取得する取得部と、
無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記算出部は、前記取得部が取得した前記蓄電装置の容量、前記取得部が取得した前記機種、及び前記記憶部が記憶している前記重量を、前記情報と対照することにより、前記飛行可能距離を求める、
情報処理システム。
［項目４］項目１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理システムであって、
前記情報処理装置は、前記算出部が求めた前記飛行可能距離を出力する出力部を備える、
情報処理システム。
［項目５］項目１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理システムであって、
前記情報処理装置は、
前記無人飛行体の出発地を取得する取得部と、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離に基づき、前記取得部が取得した前記出発地から到達可能な範囲を示す情報を出力する出力部と、
を備える情報処理システム。
［項目６］項目１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理システムであって、
前記無人飛行体は、前記積載物の重量を計測するコンテナを備えており、
前記情報処理装置は、
前記コンテナから前記積載物の重量の計測値を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部が受信した前記計測値を前記重量として記憶する、
情報処理システム。
［項目７］情報処理装置が、
無人飛行体に搭載される積載物の重量を記憶する処理と、
前記重量に基づき前記無人飛行体の飛行可能距離を求める処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目８］項目７に記載の情報処理方法であって、
前記無人飛行体は蓄電装置を備えており、
前記情報処理装置は、
前記無人飛行体に搭載される前記蓄電装置の容量を取得する処理と、
無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する処理と、
取得した前記蓄電装置の容量及び記憶している前記重量を、前記情報と対照することにより、前記無人飛行体の飛行可能距離を求める処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目９］項目７に記載の情報処理方法であって、
前記無人飛行体は、蓄電装置を備えており、
前記情報処理装置は、
前記無人飛行体に搭載される前記蓄電装置の容量及び前記無人飛行体の機種を取得する処理と、
無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、積載物の重量、及び飛行可能距離の関係を示す情報を記憶する処理と、
取得した前記蓄電装置の容量、取得した前記機種、及び記憶している前記重量を、前記情報と対照することにより、前記飛行可能距離を求める処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目１０］項目７乃至９のいずれか一項に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、求めた前記飛行可能距離を出力する処理
を実行する情報処理方法。
［項目１１］項目７乃至９のいずれか一項に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、
前記無人飛行体の出発地を取得する処理と、
求めた前記飛行可能距離に基づき、取得した前記出発地から到達可能な範囲を示す情報を出力する処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目１２］項目７乃至９のいずれか一項に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、
前記積載物の重量の計測値を受信する処理と、
受信した前記計測値を前記重量として記憶する処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目１３］項目７乃至９のいずれか一項に記載の情報処理方法であって、
前記無人飛行体は、前記積載物の重量を計測するコンテナを備えており、
前記情報処理装置が、
前記コンテナから前記積載物の重量の計測値を受信する処理と、
受信した前記計測値を前記重量として記憶する処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目１４］情報処理装置が、
無人飛行体の飛行ルートを記憶する処理と、
前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの、前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない範囲で前記積載物の重量を積載可能量として求める処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目１５］項目１４に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、前記飛行ルートに沿って前記無人飛行体を飛行させたときの、前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の消費電力を求め、前記消費電力が前記蓄電装置の所定の閾値を超えない最大の前記積載物の重量を積載可能量として求める処理
を実行する情報処理方法。
［項目１６］項目１４又は１５に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、前記無人飛行体に搭載される前記蓄電装置の容量を取得する処理と、
取得した前記蓄電装置の容量に基づき前記所定の閾値を設定する処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目１７］項目１４又は１５に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、
前記無人飛行体の第１地点及び第２地点を取得する処理と、
地図情報を記憶する処理と、
取得した前記第１地点及び前記第２地点と、記憶している前記地図情報とに基づき、前記飛行ルートを生成する処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目１８］項目１４又は１５に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、求めた前記積載可能量を出力する処理
を実行する情報処理方法。
［項目１９］情報処理装置が、
無人飛行体に搭載される積載物の重量と、前記無人飛行体の飛行ルートと、前記無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、積載物の重量、及び前記無人飛行体の飛行可能距離の関係を示す情報と、を記憶する処理と、
前記情報に基づき、前記無人飛行体が前記飛行ルートに沿って飛行するために必要な蓄電装置の容量を求める処理と、
を実行する情報処理方法。
［項目２０］項目１９に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、求めた前記蓄電装置の容量を出力する処理
を実行する情報処理方法。
［項目２１］項目１９に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、求めた前記蓄電装置の容量に相当する蓄電装置の数を示す情報を出力する処理
を実行する情報処理方法。
【符号の説明】
【０１７９】
２  積載物、３  送信設備、１０  ＵＡＶ、１２  飛行制御装置、１３  推力発生機構、１４  バッテリ、１５  積載スペース、２０  積載構造、２１  荷台、２２  接続機構、２３  重量センサ、３０  端末、４０  外部装置、４１  表示部、１２１    制御回路、１２２  センサ群、１２４  通信装置、１２５  出力装置、１２６  入力装置、２２０  コンテナ、２２１  内部空間、２２５  重量センサ、２２６  通信モジュール、３１１  飛行制御部、３１２  重量計測部、３１３  送信部、５１１  受信部、５１２  算出部、５１３  算出部、５１４  算出部、５１５  出力部、５４０  取得部、５５０  記憶部、５５１  参照情報、６００  グラフ、７００  条件指定画面、８００  表示画面、９００  条件指定画面、１０００  指定画面、１２００  表示画面、１２１１  積載可能量、１２２１  アンテナ、１３００  条件指定画面、１４００  指定画面、１５００  グラフ、１６００  表示画面、１６５０  表示画面、Ｓ１７００  メイン処理、Ｓ１７１０  算出処理、Ｓ１７５０  算出処理、Ｓ１７７０  算出処理
【図１Ａ】
2018039420.tif 000003
【図１Ｂ】
2018039420.tif 000004
【図２】
2018039420.tif 000005
【図３】
2018039420.tif 000006
【図４】
2018039420.tif 000007
【図５】
2018039420.tif 000008
【図６】
2018039420.tif 000009
【図７】
2018039420.tif 000010
【図８】
2018039420.tif 000011
【図９】
2018039420.tif 000012
【図１０】
2018039420.tif 000013
【図１１Ａ】
2018039420.tif 000014
【図１１Ｂ】
2018039420.tif 000015
【図１２】
2018039420.tif 000016
【図１３】
2018039420.tif 000017
【図１４】
2018039420.tif 000018
【図１５Ａ】
2018039420.tif 000019
【図１５Ｂ】
2018039420.tif 000020
【図１６Ａ】
2018039420.tif 000021
【図１６Ｂ】
2018039420.tif 000022
【図１７Ａ】
2018039420.tif 000023
【図１７Ｂ】
2018039420.tif 000024
【図１７Ｃ】
2018039420.tif 000025
【図１７Ｄ】
2018039420.tif 000026
【図１８】
2018039420.tif 000027
【図１９】
2018039420.tif 000028
【図２０】
2018039420.tif 000029
【図２１Ａ】
2018039420.tif 000030
【図２１Ｂ】
2018039420.tif 000031
【図２１Ｃ】
2018039420.tif 000032
【図２１Ｄ】
2018039420.tif 000033
【図２２】
2018039420.tif 000034
【図２３】
2018039420.tif 000035
【図２４】
2018039420.tif 000036
【図２５Ａ】
2018039420.tif 000037
【図２５Ｂ】
2018039420.tif 000038
【図２５Ｃ】
2018039420.tif 000039
【図２５Ｄ】
2018039420.tif 000040
【図２６Ａ】
2018039420.tif 000041
【図２６Ｂ】
2018039420.tif 000042
【図２７】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年9月12日(2017.9.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体であって、
当該無人飛行体に搭載される積載物の重量を計測する計測部と、
当該無人飛行体に搭載される蓄電装置と、
前記蓄電装置の容量、及び当該無人飛行体の機種を取得する取得部と、
当該無人飛行体を所定の飛行ルートで飛行させたときの、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、及び積載物の重量に対応する飛行可能距離の実測値を記憶する記憶部と、
前記計測部により計測された重量、及び前記実測値に基づき当該無人飛行体の飛行可能距離を求める算出部と、
を備える無人飛行体。
【請求項２】
請求項１に記載の無人飛行体であって、
前記計測部は、当該無人飛行体の飛行中に前記積載物の重量を計測し、
前記算出部は、前記飛行中に計測された前記積載物の重量に基づき当該無人飛行体の飛行可能距離を求める、
無人飛行体。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の無人飛行体であって、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離を出力する出力部を備える、
無人飛行体。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の無人飛行体であって、
前記取得部は、当該無人飛行体の出発地を取得し、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離に基づき、前記取得部が取得した前記出発地から到達可能な範囲を示す情報を出力する出力部を備える、
無人飛行体。
【請求項５】
無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、当該無人飛行体の機種、及び当該無人飛行体に搭載される積載物の重量を取得する取得部と、
当該無人飛行体を所定の飛行ルートで飛行させたときの、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、及び積載物の重量に対応する飛行可能距離の実測値を記憶する記憶部と、
当該無人飛行体により計測された重量、及び前記実測値に基づき当該無人飛行体の飛行可能距離を求める算出部と、
を備える情報処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理装置であって、
前記積載物の重量は、当該無人飛行体の飛行中に計測され、
前記取得部は、前記飛行中に計測された前記積載物の重量を取得し、
前記算出部は、前記飛行中に計測された前記積載物の重量に基づき当該無人飛行体の飛行可能距離を求める、
情報処理装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の情報処理装置であって、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離を出力する出力部を備える、
情報処理装置。
【請求項８】
請求項５又は６に記載の情報処理装置であって、
前記取得部は、当該無人飛行体の出発地を取得し、
前記算出部が求めた前記飛行可能距離に基づき、前記取得部が取得した前記出発地から到達可能な範囲を示す情報を出力する出力部、
を備える情報処理装置。
【請求項９】
請求項５乃至８のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
前記積載物の重量の計測値を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部が受信した前記計測値を前記重量として記憶する、
情報処理装置。
【請求項１０】
請求項５乃至９のいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
当該無人飛行体は、前記積載物の重量を計測するコンテナを備えており、
前記コンテナから前記積載物の重量の計測値を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部が受信した前記計測値を前記重量として記憶する、
情報処理装置。
【請求項１１】
情報処理装置に、
無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、当該無人飛行体の機種、及び当該無人飛行体に搭載される積載物の重量を取得する機能と、
当該無人飛行体を所定の飛行ルートで飛行させたときの、当該無人飛行体に搭載される蓄電装置の容量、無人飛行体の機種、及び積載物の重量に対応する飛行可能距離の実測値を記憶する機能と、
算出された前記飛行ルート、当該無人飛行体により計測された重量、及び前記実測値に基づき当該無人飛行体の飛行可能距離を求める機能と、
を実現するためのプログラムを記録した記録媒体。