(57)【要約】【課題】既存の遊星歯車装置（３Ｋ遊星歯車装置）と同等のサイズでもって、既存の遊星歯車装置の減速比及び許容伝達トルクであって、既存の遊星歯車装置よりもコンパクト化を図ることが可能な遊星歯車装置を提供する。【解決手段】入力軸と、入力歯車と、出力軸と出力歯車と、固定歯車と、前記入力歯車及び固定歯車に噛合する第１遊星歯車と、出力歯車に噛合する第２遊星歯車とを備えた遊星歯車装置である。入力歯車を第１傘歯車の大歯車とし、第１遊星歯車をこの大歯車に噛合する第１傘歯車の小歯車とする。出力歯車を第２傘歯車の大歯車とし、第２遊星歯車をこの大歯車に噛合する第２傘歯車の小歯車とする。固定歯車を第３傘歯車の大歯車とし、第１遊星歯車をこの大歯車に噛合する第３傘歯車の小歯車とする。【選択図】図１
2018009638.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸と、この入力軸と一体に回転する入力歯車と、出力軸と、この出力軸と一体に回転する出力歯車と、固定歯車と、前記入力歯車及び固定歯車に噛合する第１遊星歯車と、前記出力歯車に噛合する第２遊星歯車とを備えた遊星歯車装置であって、
入力歯車を第１傘歯車の大歯車とし、第１遊星歯車をこの大歯車に噛合する第１傘歯車の小歯車とし、出力歯車を第２傘歯車の大歯車とし、第２遊星歯車をこの大歯車に噛合する第２傘歯車の小歯車とし、固定歯車を第３傘歯車の大歯車とし、第１遊星歯車をこの大歯車に噛合する第３傘歯車の小歯車としたことを特徴とする遊星歯車装置。
【請求項２】
第１遊星歯車と第２遊星歯車とは回転軸心が同一軸心上に配設された遊星歯車集合体を形成され、第１遊星歯車の歯部が外径側に配設されるとともに第２遊星歯車の歯部が内径側に配設され、複数個の遊星歯車集合体が周方向に沿って、所定ピッチで複数個配設したことを特徴とする請求項１に記載の遊星歯車装置。
【請求項３】
前記入力歯車と前記固定歯車との歯車諸元を同一に設定したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の遊星歯車装置。
【請求項４】
前記第１遊星歯車と前記第２遊星歯車との歯車諸元を同一に設定したことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
【請求項５】
前記入力軸及び出力軸は、前記入力歯車、固定歯車、第１遊星歯車、出力歯車、及び第２遊星歯車を収納するケースに回転自在に枢支され、出力側からの外力を前記ケースに伝達するためのアンギュラ軸受を有する軸受機構を、入力軸と出力軸との間に配置したことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車装置に関し、特に３Ｋ型遊星歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
遊星歯車装置として、２Ｋ−Ｈ型遊星歯車装置が汎用的である。しかしながら、近年では、コンパクト化で高減速比を得ることが可能な３Ｋ型遊星歯車装置が種々提案されている。３Ｋ型遊星歯車装置は、１個の太陽歯車と１個の内歯歯車とが最低限必要な構成要素となる。そして、３Ｋ型遊星歯車装置には、３本の基本軸のうち２本が内歯歯車で構成されるＡ型と、３本の基本軸のうち２本が外歯歯車で構成されるＢ型とがある。ところで、従来の３Ｋ型遊星歯車装置は、歯車機構としては、平行軸歯車が用いられる（例えば、特許文献１）。
【０００３】
図７は、特許文献１に記載の遊星歯車装置を示している。この遊星歯車装置は、入力軸となる太陽歯車１と、固定リングギヤ２と、第１歯車部３及び該第１歯車部３よりも小径の第２歯車部４を有する段付遊星歯車５と、段付遊星歯車５を回転自在に支持するとともにこの段付遊星歯車５を太陽歯車１の周囲で公転自在に支持するキャリア６，７と、出力軸となる可動リングギヤ８とを備える。第１歯車部３は、太陽歯車１と固定リングギヤ２とに噛合し、第２歯車部４は、可動リングギヤ８に噛合する。
【０００４】
太陽歯車１の端部に外歯車１ａが形成され、固定リングギヤ２の内径面に内歯車２ａが形成され、可動リングギヤ８の内径面の内、太陽歯車１側に内歯車８ａが形成されている。また、可動リングギヤ８には出力部（出力軸）８ｂが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−５５６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図７に示す遊星歯車装置のような従来の歯車機構は、一般的には平行軸歯車が用いられている。ところで、平行軸歯車を用いた場合、減速比を大きくしようとすると、各歯車のサイズが大きくなり、装置の径方向サイズが大きくなる。また、許容伝達トルクを大きくしようとすると、歯幅が長くなり、装置全体の軸長が大きく（長く）なる。
【０００７】
そこで、本発明は、既存の遊星歯車装置（３Ｋ遊星歯車装置）と同等のサイズでもって、既存の遊星歯車装置の減速比及び許容伝達トルクであって、既存の遊星歯車装置よりもコンパクト化を図ることが可能な遊星歯車装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の遊星歯車装置は、入力軸と、この入力軸と一体に回転する入力歯車と、出力軸と、この出力軸と一体に回転する出力歯車と、固定歯車と、前記入力歯車及び固定歯車に噛合する第１遊星歯車と、前記出力歯車に噛合する第２遊星歯車とを備えた遊星歯車装置であって、入力歯車を第１傘歯車の大歯車とし、第１遊星歯車をこの大歯車に噛合する第１傘歯車の小歯車とし、出力歯車を第２傘歯車の大歯車とし、第２遊星歯車をこの大歯車に噛合する第２傘歯車の小歯車とし、固定歯車を第３傘歯車の大歯車とし、第１遊星歯車をこの大歯車に噛合する第３傘歯車の小歯車としたものである。
【０００９】
入力歯車を第１傘歯車の大歯車とし、第１遊星歯車をこの大歯車に噛合する第１傘歯車の小歯車とし、出力歯車を第２傘歯車の大歯車とし、第２遊星歯車をこの大歯車に噛合する第２傘歯車の小歯車とし、固定歯車を第３傘歯車の大歯車とし、第１遊星歯車をこの大歯車に噛合する第３傘歯車の小歯車としているので、装置全体の軸長（軸方向長さ）及び径方向寸法を小さく設定できる。
【００１０】
第１遊星歯車と第２遊星歯車とは回転軸心が同一軸心上に配設された遊星歯車集合体を形成され、第１遊星歯車の歯部が外径側に配設されるとともに第２遊星歯車の歯部が内径側に配設され、複数個の遊星歯車集合体が周方向に沿って、所定ピッチで複数個配設することができる。このように構成することによって、装置のコンパクト化を一層達成できる。
【００１１】
前記入力歯車と前記固定歯車との歯車諸元を同一に設定したり、前記第１遊星歯車と前記第２遊星歯車との歯車諸元を同一に設定したりできる。ここで、歯車諸元とは、一般には、モジュール、圧力角、ねじれ角(ヘリカルアングル)、歯数、転位係数、基準ピッチ円直径、基礎円直径、歯先円直径、歯底円直径、バックラッシュ、オーバーピン寸法、歯車精度、軸間距離などであるが、この場合、例えば、歯数を同一に設定している。
【００１２】
前記入力軸及び出力軸は、前記入力歯車、固定歯車、第１遊星歯車、出力歯車、及び第２遊星歯車を収納するケースに回転自在に枢支され、出力側からの外力を前記ケースに伝達するためのアンギュラ軸受を有する軸受機構を、入力軸と出力軸との間に配置するように設定できる。
【００１３】
このように設定することによって、歯車機構（入力歯車、固定歯車、第１遊星歯車、出力歯車、及び第２遊星歯車にて構成される歯車機構）への負荷の減少を図ることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、装置全体の軸長（軸方向長さ）及び径方向寸法を小さく設定できるので、既存の遊星歯車装置の減速比及び許容伝達トルクであって、既存の遊星歯車装置よりもコンパクト化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の遊星歯車装置の第１の実施形態を示す断面図である。
【図２】図１に示す遊星歯車装置の一部断面で示す斜視図である。
【図３】図１に示す遊星歯車装置の要部拡大断面図である。
【図４】本発明の遊星歯車装置の第２の実施形態を示す断面図である。
【図５】図４に示す遊星歯車装置の一部断面で示す斜視図である。
【図６】図４に示す遊星歯車装置の要部側面図である。
【図７】従来の遊星歯車装置の分解状態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下本発明の実施の形態を図１〜図５に基づいて説明する。図１と図２に第１実施形態の遊星歯車装置を示し、この遊星歯車装置は、駆動源（図示省略）に接続される入力軸１１と、入力軸１１と一体に回転する入力歯車１２と、入力軸１１と同一軸心上に配設される出力軸１３と、出力軸１３と一体に回転する出力歯車１４と、固定歯車１５と、入力歯車１２及び固定歯車１５に噛合する第１遊星歯車１６と、前記出力歯車１４に噛合する第２遊星歯車１７とを備え、３Ｋ型遊星歯車装置を構成する。
【００１７】
入力軸１１は、大径軸部１１ａと、中径軸部１１ｂと、小径軸部１１ｃとからなり、大径軸部１１ａの中径軸部１１ｂ側に入力歯車１２が連設されている。この場合、入力歯車１２を第１傘歯車Ｇ１の大歯車とし、第１遊星歯車１６をこの大歯車に噛合する第１傘歯車Ｇ１の小歯車としている。
【００１８】
入力歯車１２は、円盤部１２ａと、この円盤部１２ａの外径部に設けられる歯部１２ｂとかならなり、第１遊星歯車１６は、リング部１６ａと、このリング部１６ａの外径部に設けられる歯部１６ｂとからなる。
【００１９】
また、出力軸１３は、前記入力軸１１の大径軸部１１ａと同一外径寸法の大径軸部１３ａと、この大径軸部１３ａに連設される小径軸部１３ｂとからなる。この小径軸部１３ｂは、前記入力軸１１の中径軸部１１ｂの外径よりも大径とされている。そして、出力軸１３の大径軸部１３ａの反小径軸部に出力歯車１４が連設されている。
【００２０】
この場合、出力歯車１４を第２傘歯車Ｇ２の大歯車とし、第２遊星歯車１７をこの大歯車に噛合する第２傘歯車Ｇ２の小歯車としている。すなわち、出力歯車１４は、円盤部１４ａと、この円盤部１４ａの外径部に設けられる歯部１４ｂとからなり、第２遊星歯車１７は、円筒形状の本体部１７ａとこの本体部１７ａの軸方向内径側に配設される歯部１７ｂとからなる。
【００２１】
また、第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７とが一体化されて、回転軸心が同一軸心上に配設された遊星歯車集合体２０を形成される。この場合、第１遊星歯車１６の歯部１６ｂが外径側に配設されるとともに、第２遊星歯車１７の歯部１７ｂが内径側に配設され、複数個の遊星歯車集合体２０が周方向に沿って、所定ピッチで複数個（例えば、６個）配設される。そして、第２遊星歯車１７の本体部１７ａの軸方向外径側が第１遊星歯車１６のリング部１６ａに嵌入されて一体化される。
【００２２】
固定歯車１５は、後述するケースＫに固定されるものであって、平板状のリング部１５ａと、このリング部１５ａの外径側に設けられる歯部１５ｂを有する。この場合、固定歯車１５を第３傘歯車Ｇ３の大歯車とし、第２遊星歯車１７をこの大歯車に噛合する第３傘歯車Ｇ３の小歯車としている。
【００２３】
入力軸１１と出力軸１３とはケースＫに回転自在に枢支されている。ケースＫは、短筒状の胴部２１と、この胴部２１の一方の開口部を施蓋状とする側壁２２とからなる第１部材２３と、この第１部材２３の胴部２１の他方の開口部を施蓋状とする側壁２４からなる第２部材２５とを備える。
【００２４】
そして、第１部材２３の側壁２２には、入力軸１１の大径軸部１１ａが嵌入される嵌入孔２６が形成される。この場合、嵌入孔２６は、大径部２６ａと、中径部２６ｂと、小径部２６ｃとで構成される。そして、入力軸１１の大径軸部１１ａに外嵌される軸受２７が嵌入孔２６の大径部２６ａに嵌合している。軸受２７は、外径面に軌道面が形成された内輪２７ａと、内径面に軌道面が形成された外輪２７ｂと、内輪２７ａと外輪２７ｂとの間に転動自在に配設される転動体（ボール）２７ｃとを備える。この場合、内輪２７ａのケース内部側の端面２８が、入力軸１１の大径軸部１１ａに設けられた膨出端面２９に当接するとともに、外輪２７ｂのケース外部側の端面３０が嵌入孔２６の大径部２６ａと中径部２６ｂとの間の段差部３１に当接する。
【００２５】
このため、入力歯車１２と、軸受２７の外輪２７ｂのケース内部側の端面３２乃至ケースＫの第１部材２３の側壁２２の内面との間に隙間が形成され、入力軸１１の大径軸部１１ａの外径面と、第１部材２３の側壁２２の嵌入孔２６の小径部２６ｃの内径面との間に隙間が形成される。
【００２６】
また、ケースＫの側壁２４には、出力軸１３が嵌入される嵌入孔３３が設けられる。この嵌入孔３３は、大径部３３ａと、中径部３３ｂと、小径部３３ｃとを有し、中径部３３ｂには、大径部３３ａ側に切欠部３３ｄが設けられている。そして、出力軸１３の小径軸部１３ｂには密封装置３５が装着され、密封装置３５が嵌入孔３３の中径部３３ｂに嵌合している。
【００２７】
出力軸１３の大径軸部１３ａには軸受３６が外嵌されている。この軸受３６は、外径面に軌道面が形成された内輪３６ａと、内径面に軌道面が形成された外輪３６ｂと、内輪３６ａと外輪３６ｂとの間に転動自在に配設される転動体（ボール）３６ｃとを備える。この場合、軸受３６の内輪３６ａのケース内部側の端面３７が、出力軸１３の大径軸部１３ａに設けられた膨出端面３８に当接するとともに、軸受３６の外輪３６ｂのケース外部側の端部が嵌入孔３３の大径部３３ａに嵌合して、軸受３６の外輪３６ｂのケース外部側の端面３９が大径部３３ａの底面４０に当接する。
【００２８】
軸受３６には固定歯車１５が外嵌されている。この場合、固定歯車１５のリング部１５ａには周方向に沿って所定ピッチで複数のねじ孔４１が設けられ、また、ケースＫの側壁２４には、このねじ孔４１に対向する貫通孔４２が設けられている。このため、貫通孔４２に図示省略のボルト部材をケース外部側から挿入し、このボルト部材の先端雄ねじ部を固定歯車１５のリング部１５ａのねじ孔４１に螺着すれば、固定歯車１５がケースＫの側壁２４に固定できる。
【００２９】
ところで、ケースＫは、第１部材２３の胴部２１の端面に周方向に沿って所定ピッチで複数のネジ孔４４が設けられ、また、第２部材２５の側壁２４の内面外径部に周方向切欠部４５が設けられ、この周方向切欠部４５の第１部材２３の胴部２１の端部が嵌合する。そして、第２部材２５の側壁２４の外径側に前記ネジ孔４４に対向する貫孔４６が周方向に沿って所定ピッチで複数個設けられている。このため、貫孔４６に図示省略のボルト部材をケース外部側から挿入し、このボルト部材の雄ねじ部を第２部材２５の側壁２４のネジ孔４４に螺着すれば、第１部材２３と第２部材２５とが一体化して、ケースＫが形成される。このため、ケースＫ内には、入力歯車１２、出力歯車１４、固定歯車１５、第１遊星歯車１６、及び第２遊星歯車１７等が収納されることになる。
【００３０】
入力軸１１の小径軸部１１ｃには、図１〜図３に示すように、軸方向に沿って所定間隔に配設される一対の軸受５０，５１と、出力軸側の軸受５２とが外嵌されている。一対の軸受５０，５１は、外径面に軌道面が形成された内輪５０ａ，５１ａと、内径面に軌道面が形成された外輪５０ｂ，５１ｂと、内輪５０ａ，５１ａと外輪５０ｂ，５１ｂとの間に転動自在に配設される転動体（ボール）５０ｃ，５１ｃとを備える。
【００３１】
また、一対の軸受５０，５１の外周側にはボス部材７９が配設される。すなわち、ボス部材７９は、軸方向中間部に周方向膨出部５３ａが設けられた貫通孔５３を有する短円筒体からなる。そして、周方向膨出部５３ａよりも側壁２２側に一方の軸受５０が配設され、周方向膨出部５３ａよりも側壁２４側に他方の軸受５１が配設される。軸受５０と軸受５１との間には、入力軸１１の小径軸部１１ｃに外嵌されるリング状のスペーサ（カラー）５４が介在される。
【００３２】
軸受５２は、径面に軌道面が形成された内輪５２ａと、内径面に軌道面が形成された外輪５２ｂと、内輪５２ａと外輪５２ｂとの間に転動自在に配設される転動体（ボール）５２ｃとを備え、ラジアル荷重と一方向のアキシアル荷重を負荷することが可能なアンギュラ軸受である。
【００３３】
この場合、出力軸１３に入力軸１１側の端面に円形の凹窪部５５が設けられ、この凹窪部５５に軸受５２が嵌合される。凹窪部５５は、その底面５５ａに凹部５６が設けられる。このため、軸受５２は、外輪５２ｂの一方の端面５７が底面５５ａに当接し、外輪５２ｂの外径面５８が凹窪部５５の周壁面５５ｂに当接する。また、軸受５１と軸受５２との間に、小径軸部１１ｃに外嵌されるリング状のスペーサ（カラー）５９が介在される。このため、軸受５２の内輪５２ａのケース内部側の端面６０ａがカラー５９の一方の端面５９ａに当接し、軸受５１の内輪５１ａの出力軸側の端面６１がカラー５９の他方の端面５９ｂに当接する。
【００３４】
軸受５１の外輪５１ｂの反出力軸側の端面６２が周方向膨出部５３ａの一方の端面６３に当接し、軸受５１の外輪５１ｂの外径面６４がボス部材７９の貫通孔５３の周方向膨出部５３ａよりも出力軸側の内径面５３ｂに当接する。また、軸受５１の内輪５１ａの反出力軸側の端面６５がスペーサ（カラー）５４の一方の端面５４ａに当接する。
【００３５】
軸受５０の外輪５０ｂの出力軸側の端面６６が周方向膨出部５３ａの他方の端面６７に当接し、軸受５０の外輪５０ｂの外径面６８がボス部材７９の貫通孔５３の周方向膨出部５３ａよりも反出力軸側の内径面５３ｃに当接する。また、軸受５０の内輪５０ａの出力軸側の端面６９がスペーサ（カラー）５４の一方の端面５４ｂに当接し、軸受５０の内輪５０ａの反出力軸側の端面７０が入力軸１１の中径軸部１１ｂの端面７１に当接する。
【００３６】
また、入力軸１１の先端面１１ｄは、軸受５２の内輪５２ａの出力軸側の端面６０ｂと同一面上に配設され、先端面１１ｄ乃至内輪５２ａの端面６０ｂと、出力軸１３の凹部５６の底面との間に隙間が形成される。
【００３７】
ところで、ボス部材７９には、周方向に沿って所定ピッチで、回転自在に枢支されるキャリアピン７３の先端部が嵌入される孔部７４が設けられている。キャリアピン７３は、軸部７３ａと、この軸部７３ａの基部に連設される頭部７３ｂとからなる。頭部７３ｂは、頭部本体７５と、この頭部本体７５の下面中央部に設けられる膨出部７６とからなる。また、ボス部材７９の外径面には突隆部７９ａが設けられ、この突隆部７９ａにて遊星歯車集合体２０に対向している。
【００３８】
キャリアピン７３は、遊星歯車集合体２０の貫通孔７８（すなわち、第２遊星歯車１７の本体部１７ａの貫通孔）に、軸受（例えば、ニードル軸受）８０を介して、その軸部７３ａが嵌入されている。また、キャリアピン７３の頭部７３ｂの頭部本体７５と遊星歯車集合体２０の外径側の端面２０ａとの間に、軸受（例えば、スラスト軸受）８１が介在される。
【００３９】
このため、第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７を有する遊星歯車集合体２０は、キャリアピン７３の軸心廻りに回転自在となっている。また、キャリアピン７３は、軸受５０，５１を介して入力軸１１の小径軸部１１ｃに外嵌されているので、入力軸１１はその軸心Ｏ１廻りに回転自在である。このため、ボス部材７９の孔部７４にその先端部が孔部７４に嵌入されているキャリアピン７３、延いては、遊星歯車集合体２０は入力軸１１の軸心Ｏ１廻りに回転自在である。
【００４０】
前記のように構成された遊星歯車装置の動作を説明する。駆動源（図示省略）からの駆動力の伝達によって入力軸１１がその軸心Ｏ１廻りに回転すれば、この入力軸１１と一体の入力歯車１２が入力軸１１の軸心Ｏ１廻りに回転する。入力歯車１２に噛合している第１遊星歯車１６は、固定歯車１５に噛合しているので、自転（キャリアピン７３の軸心廻りの回転）しながら、入力軸１１の軸心Ｏ１（つまり、遊星歯車装置の軸心Ｏ）廻りに公転することになる。
【００４１】
また、第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７とは一体化されているので、この第１遊星歯車１６が自転するとともに入力軸１１の軸心Ｏ１廻りに公転すれば、第２遊星歯車１７も自転（キャリアピン７３の軸心廻りの回転）するとともに、入力軸１１の軸心Ｏ１廻りに公転する。
【００４２】
第２遊星歯車１７が自転するとともに公転すれば、この第２遊星歯車１７に噛合している出力歯車１４は、その軸心廻りに回転する。また、出力歯車１４が回転すれば、出力歯車１４と一体の出力軸１３もその軸心Ｏ２廻りに回転する。
【００４３】
このため、この遊星歯車装置では、入力歯車１２の歯数をＳとし、第１遊星歯車１６の歯数をＰ１とし、第２遊星歯車１７の歯数をＰ２とし、固定歯車１５の歯数をＣとし、出力歯車１４の歯数をＤとしたときに、減速比ｉは次の数１で表すことができる。この場合、入力歯車１２と固定歯車１５の歯車諸元（この場合、歯数）を同一に設定している。
【数１】
2018009638.tif 000003
【００４４】
図１の歯数等の具体例を次の表１に示す。すなわち、モジュールｍを２とし、入力歯車１２の歯数Ｓを３９とし、第１遊星歯車１６の歯数Ｐ１を１６とし、第２遊星歯車１７の歯数Ｐ２を１３とし、固定歯車１５の歯数Ｃを３９とし、出力歯車１４の歯数Ｄを３０としている。
【表１】
2018009638.tif 000004
【００４５】
これらの値を前記数１に代入すれば、この遊星歯車装置の減速比を求めることができ、ｉ＝−３５．５６となる。
【００４６】
次に、図４〜図６は他の実施形態を示す。第２遊星歯車１７が、円筒状の本体部１７ａと、この本体部１７ａの軸方向略中間部位から外方に延びる円盤部１７ｃと、この円盤部１７ｃの外端部に設けられる歯部１７ｂとからなる。また、出力歯車１４は、円盤部１４ａの肉厚が前記図１に示す遊星歯車装置の出力歯車１４の円盤部１４ａに比べて、薄肉とされている。このため、出力歯車１４の円盤部１４ａの内径部位に、軸受５２が嵌合する嵌合用の短円筒部８３が設けられている。
【００４７】
この場合、第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７との歯車諸元（この場合、歯数）を同一に設定している。
【００４８】
図４〜図６の歯数等の具体例を次の表２に示す。すなわち、モジュールｍを１とし、入力歯車１２の歯数Ｓを８１とし、第１遊星歯車１６の歯数Ｐ１を３０とし、第２遊星歯車１７の歯数Ｐ２を３０とし、固定歯車１５の歯数Ｃを８１とし、出力歯車１４の歯数Ｄを６９としている。
【表２】
2018009638.tif 000005
【００４９】
これらの値を前記数１に代入すれば、この遊星歯車装置の減速比を求めることができ、ｉ＝−１１．５となる。
【００５０】
図１や図４に示す遊星歯車装置では、入力歯車１１を第１傘歯車Ｇ１の大歯車とし、第１遊星歯車１６をこの大歯車に噛合する第１傘歯車Ｇ１の小歯車とし、出力歯車１２を第２傘歯車Ｇ２の大歯車とし、第２遊星歯車Ｇ２をこの大歯車に噛合する第２傘歯車Ｇ２の小歯車とし、固定歯車１５を第３傘歯車Ｇ３の大歯車とし、第３遊星歯車Ｇ３をこの大歯車に噛合する第３傘歯車Ｇ３の小歯車としているので、装置全体の軸長（軸方向長さ）を小さく設定できる。このため、既存の遊星歯車装置の減速比及び許容伝達トルクであって、既存の遊星歯車装置よりもコンパクト化を図ることが可能となる。
【００５１】
第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７とは回転軸心Ｏ１，Ｏ２が同一軸心Ｏ上に配設された遊星歯車集合体２０を形成され、第１遊星歯車１６の歯部１６ｂが外径側に配設されるとともに第２遊星歯車１７の歯部１７ｂが内径側に配設され、複数個の遊星歯車集合体２０が周方向に沿って、所定ピッチで複数個配設している。このように構成することによって、装置のコンパクト化を一層達成できる。
【００５２】
前記入力歯車１１と前記固定歯車１５との歯車諸元を同一に設定したり、前記第１遊星歯車１６と前記第２遊星歯車１７との歯車諸元を同一に設定したりできる。ここで、歯車諸元とは、一般には、モジュール、圧力角、ねじれ角(ヘリカルアングル)、歯数、転位係数、基準ピッチ円直径、基礎円直径、歯先円直径、歯底円直径、バックラッシュ、オーバーピン寸法、歯車精度、軸間距離などであるが、この場合、例えば、歯数を同一に設定している。このように歯車諸元することによって、生産コストの低減を図ることができる。
【００５３】
前記入力軸１１及び出力軸１３は、前記入力歯車１１、固定歯車１５、第１遊星歯車１６、出力歯車１３、及び第２遊星歯車１７を収納するケースＫに回転自在に枢支され、出力側からの外力を、出力軸１３から入力軸１１を介して前記ケースＫに伝達するアンギュラ軸受５２を有する軸受機構１００を、入力軸１１と出力軸１３との間に配置する構成となっている。
【００５４】
すなわち、出力軸１３に外力（ケース内部側に押圧される外力）が負荷された場合、この外力は、この出力軸１３からアンギュラ軸受５２を介して軸受５１から軸受５０に伝達されて、入力軸１１に伝達される。これによって、外力がこの入力軸１１から軸受２７を介してケースＫに伝達される。また、入力軸１１に外力（ケース内部側に押圧される外力）が負荷された場合、この外力は、入力軸１１から軸受５１及び軸受５２を介してアンギュラ軸受５２に伝達される。アンギュラ軸受５２からは出力軸１３に伝達され、この出力軸１３から軸受３６を介してケースＫに伝達される。このため、前記軸受機構１００は、軸受２７、軸受５０、軸受５１、軸受５２、及び軸受３６にて構成できる。
【００５５】
このように設定することによって、歯車機構（入力歯車１２、固定歯車１５、第１遊星歯車１６、出力歯車１４、及び第２遊星歯車１７にて構成される歯車機構）への負荷の減少を図ることができ、歯車の損傷を有効に防止できる。
【００５６】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、入力軸１１に駆動力を入力するための駆動源としては、モータであっても、エンジンであってもよい。また、歯車機構（入力歯車１２、固定歯車１５、第１遊星歯車１６、出力歯車１４、及び第２遊星歯車１７にて構成される歯車機構）の各歯数としても、表１及び表２のものに限るものではない。さらに、第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７とからなる遊星歯車集合体２０の数としても、６個に限るものではない。
【００５７】
入力歯車１１と固定歯車１５との歯車諸元を同一に設定したり、第１遊星歯車１６と第２遊星歯車１７との歯車諸元を同一に設定したりする場合、歯数のみに限るものではなく、歯車諸元における、モジュール、圧力角、ねじれ角(ヘリカルアングル)、歯数、転位係数、基準ピッチ円直径、基礎円直径、歯先円直径、歯底円直径、バックラッシュ、オーバーピン寸法、歯車精度、軸間距離などから任意の一つ乃至複数個を選択できる。
【符号の説明】
【００５８】
Ｋ     ケース
Ｇ１   第１傘歯車
Ｇ２   第２傘歯車
Ｇ３   第３傘歯車
１１   入力軸
１２   入力歯車
１３   出力軸
１４   出力歯車
１５   固定歯車
１６   第１遊星歯車
１７   第２遊星歯車
２０   遊星歯車集合体
１００ 軸受機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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