(57)【要約】【構成】自車両に搭載された駐車支援ＥＣＵ１４は、ディスプレイモニタ１６に表示された“駐車支援”ボタンがタッチされたとき、駐車スペースに配された専用マーカを探索する。続いてディスプレイモニタ１６上の“学習開始”ボタンがタッチされると、駐車支援ＥＣＵ１４は、探知された専用マーカに基づいて駐車スペースと自車両との相対位置を検出し、さらに“学習完了”ボタンがタッチされるまでの自車両の動きを学習データとして取得する。駐車支援ＥＣＵ１４はその後、検出ないし取得された座標および学習データを駐車支援情報としてメモリ１４ｍに保存する。駐車スペースへの駐車は、こうして得られた駐車支援情報に基づいて支援される。【効果】駐車支援のための煩雑な操作を軽減することができる。【選択図】図２
2018120386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、駐車開始指示を受け付けたとき駐車スペースへの駐車を駐車支援情報に基づいて支援する駐車支援装置であって、
所定条件を満足するように前記駐車スペースに配された専用マーカを探索する探索手段、
学習開始指示を受け付けたとき前記探索手段の探索結果に基づいて前記駐車スペースと前記自車両との相対位置を検出する検出手段、
前記学習開始指示から学習完了指示までの前記自車両の動きを学習する学習手段、および
前記検出手段によって検出された相対位置と前記学習手段によって学習された動きとを前記駐車支援情報として保存する保存手段を備える、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車支援装置に関し、特に、駐車スペースへの駐車を駐車支援情報に基づいて支援する、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置の一例が特許文献１に開示されている。この文献によれば、駐車目標位置情報を設定すると、車両の現在位置から駐車目標位置情報までの駐車経路が計算される。表示手段には、車両の外部後方を表すカメラ画像が表示され、計算された駐車経路はカメラ画像に重畳される。車両は、計算された駐車経路に従って誘導される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−４１３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、駐車を支援するには、駐車目標位置の正確な設定が前提条件となるところ、背景技術では、駐車目標位置の設定に際して煩雑なキー操作が必要になる。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、駐車支援のための煩雑な操作を軽減することができる、駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の駐車支援装置は、自車両に搭載され、駐車開始指示を受け付けたとき駐車スペースへの駐車を駐車支援情報に基づいて支援する駐車支援装置であって、所定条件を満足するように駐車スペースに配された専用マーカを探索する探索手段、学習開始指示を受け付けたとき探索手段の探索結果に基づいて駐車スペースと自車両との相対位置を検出する検出手段、学習開始指示から学習完了指示までの自車両の動きを学習する学習手段、および検出手段によって検出された相対位置と学習手段によって学習された動きとを駐車支援情報として保存する保存手段を備える。
【発明の効果】
【０００７】
専用マーカは、所定条件を満足するように駐車スペースに配される。学習開始指示を受け付けると、駐車スペースと自車両との相対位置が専用マーカを手掛かりとして検出される。駐車支援情報はこうして検出された相対位置を構成要素とし、駐車開始指示を受け付けたときの駐車支援に用いられる。
【０００８】
所定条件を満足するように駐車スペースに配された専用マーカを手掛かりとして駐車スペースと自車両との相対位置を検出することで、駐車支援のための煩雑な操作を軽減することができる。
【０００９】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自車両に搭載されたカメラの視野の一例を示す図解図である。
【図２】車載システムの一例を示すブロック図である。
【図３】駐車スペースと専用マーカと自車両との位置関係の一例を示す図解図である。
【図４】ディスプレイモニタに表示される画像およびボタンの配置の一例を示す図解図である。
【図５】駐車スペースに配される専用マーカの一例を示す斜視図である。
【図６】駐車支援ＥＣＵの動作の一部を示す図解図である。
【図７】駐車支援ＥＣＵの動作の他の一部を示す図解図である。
【図８】駐車支援ＥＣＵの動作のその他の一部を示す図解図である。
【図９】駐車支援ＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図１０】駐車支援ＥＣＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図１１】駐車支援ＥＣＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１を参照して、この実施例の車載システム１０は、自車両１００の前部に搭載されたカメラ１２Ｆと、自車両１００の後部に搭載されたカメラ１２Ｂと、左側のドアミラーＭＬの下部に搭載されたカメラ１２Ｌと、右側のドアミラーＭＲの下部に搭載されたカメラ１２Ｒとを含む。
【００１２】
カメラ１２Ｆは自車両１００の前方の視野ＶＦを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ１２Ｂは自車両１００の後方の視野ＶＢを表す画像データを繰り返し出力する。同様に、カメラ１２Ｌは自車両１００の左下の視野ＶＬを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ１２Ｒは自車両１００の右下の視野ＶＲを表す画像データを繰り返し出力する。出力された画像データはいずれも、図２に示す駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）１４に与えられる。
【００１３】
駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌおよび１２Ｒの各々から与えられた画像データに基づいて自車両１００の周辺を鳥瞰した状態を表す鳥瞰画像データを作成し、さらに自車両１００を鳥瞰した状態を模式的に表す車両画像データを作成する。作成された鳥瞰画像データおよび車両画像データは、ディスプレイモニタ１６に与えられる。
【００１４】
駐車支援ＥＣＵ１４には、エンジンＥＣＵ２０，ＣＶＴ＿ＥＣＵ２２，舵角センサ２４，ブレーキＥＣＵ２６およびＥＰＳ＿ＥＣＵ２８などが追加的に接続される。自車両１００の動作状態ないし動きは、これらのデバイスの出力に基づいて判別される。
【００１５】
ディスプレイモニタ１６は、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた鳥瞰画像データに基づく鳥瞰画像ＢＶ１をモニタ画面の中央やや左側に表示し、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた車両画像データに基づく車両画像ＭＣ１を鳥瞰画像ＢＶ１の中央に多重表示する。ディスプレイモニタ１６はまた、“駐車支援”ボタン，“駐車開始”ボタン，“学習開始”ボタン，“学習完了”ボタン，“保存”ボタンおよび“廃棄”ボタンをモニタ画面の右側に縦に並べて表示する。
【００１６】
したがって、自車両１００が図３に示す要領で駐車スペースＰＳ１の前に停車したとき、鳥瞰画像ＢＶ１，車両画像ＭＣ１，“駐車支援”ボタン，“駐車開始”ボタン，“学習開始”ボタン，“学習完了”ボタン，“保存”ボタンおよび“廃棄”ボタンは、図４に示す要領でモニタ画面に表示される。
【００１７】
モニタ画面の裏側には、図示しないタッチセンサが配される。タッチセンサは、“駐車支援”ボタン，“駐車開始”ボタン，“学習開始”ボタン，“学習完了”ボタン，“保存”ボタンまたは“廃棄”ボタンへのタッチ操作を検知し、検知結果を駐車支援ＥＣＵ１４に与える。
【００１８】
なお、駐車スペースＰＳ１への入り口には、図５に示す専用マーカＭＫ１およびＭＫ２が配される。より詳しくは、自車両１００が前向きで駐車スペースＰＳ１に駐車された状態を基準として、専用マーカＭＫ１は自車両１００の左前方に配され、専用マーカＭＫ２は自車両１００の右前方に配される。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ１４は、駐車スペースＰＳ１への自車両１００の駐車を支援するべく、“駐車支援”ボタンへのタッチ操作に応答して図９〜図１１に示すフロー図に従う処理を繰り返し実行する。なお、これらのフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ１４ｍに保存される。
【００２０】
図９を参照して、ステップＳ１では鳥瞰画像ＢＶ１をモニタ画面に表示し、ステップＳ３では表示された鳥瞰画像ＢＶ１に基づいて専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を探索する。ステップＳ５では、専用マーカＭＫ１およびＭＫ２の両方が探知されたか否かをステップＳ３の探索結果に基づいて判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ７に進み、スピーカ１８を利用してドライバにエラーを報知する。今回の駐車支援処理は、エラー報知の後に終了する。
【００２１】
ステップＳ５の判別結果がＹＥＳであればステップＳ９に進み、探知された専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を基点として座標軸を定義する。具体的には、専用マーカＭＫ１と専用マーカＭＫ２と結ぶ直線をＹ軸とし、専用マーカＭＫ１を原点としてＹ軸に直交する直線をＸ軸とする。この結果、Ｘ軸およびＹ軸は図６に示す要領で配される。
【００２２】
ステップＳ１１では“学習開始”ボタンがタッチされたか否かを判別し、ステップＳ１３では“駐車開始”ボタンがタッチされたか否かを判別する。ステップＳ１１の判別結果およびステップＳ１３の判別結果がいずれもＮＯであればステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１の判別結果がＹＥＳであれば図１０に示すステップＳ１９に進み、ステップＳ１３の判別結果がＹＥＳであればステップＳ１５に進む。
【００２３】
ステップＳ１５では、駐車支援情報がメモリ１４ｍに保存されているか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ１７に進み、スピーカ１８を利用してドライバにエラーを報知する。今回の駐車支援処理は、エラー報知の後に終了する。ステップＳ１５の判別結果がＹＥＳであれば図１１に示すステップＳ３３に進む。
【００２４】
ステップＳ１９では、カメラ１２Ｌの座標をＸＹ平面上で検出し、検出した座標を左側基準座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）として設定する。ステップＳ１９ではまた、カメラ１２Ｒの座標をＸＹ平面上で検出し、検出した座標を右側基準座標（ＸＲｓ，ＹＲｓ）として設定する（いずれも図６参照）。
【００２５】
ステップＳ２１では、エンジンＥＣＵ２０，ＣＶＴ＿ＥＣＵ２２，舵角センサ２４，ブレーキＥＣＵ２６およびＥＰＳ＿ＥＣＵ２８の出力つまり自車両１００の動きを学習データとして取得する。ステップＳ２３では“学習完了”ボタンがタッチされたか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ２１に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２５に進む。
【００２６】
ステップＳ２５では“保存”ボタンがタッチされたか否かを判別し、ステップＳ２７では“廃棄”ボタンがタッチされたか否かを判別する。ステップＳ２５の判別結果およびステップＳ２７の判別結果のいずれもがＮＯであればステップＳ２５に戻り、ステップＳ２５の判別結果がＹＥＳであればステップＳ２９に進み、ステップＳ２７の判別結果がＹＥＳであればステップＳ３１に進む。
【００２７】
ステップＳ２９では、ステップＳ１９で設定された左側基準座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）および右側基準座標（ＸＲｓ，ＹＲｓ）と、ステップＳ２１で取得された学習データとを、駐車支援情報としてメモリ１４ｍに保存する。ステップＳ３１では、ステップＳ１９で設定された左側基準座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）および右側基準座標（ＸＲｓ，ＹＲｓ）と、ステップＳ２１で取得された学習データとを廃棄する。今回の駐車支援処理は、ステップＳ２９またはＳ３１の処理の後に終了する。
【００２８】
ステップＳ３３では、カメラ１２Ｌの座標をＸＹ平面上で検出し、検出した座標を左側現座標（ＸＬｃ，ＹＬｃ）として設定する。ステップＳ３３ではまた、カメラ１２Ｒの座標をＸＹ平面上で検出し、検出した座標を右側現座標（ＸＲｃ，ＹＲｃ）として設定する（いずれも図７または図８参照）。
【００２９】
ステップＳ３５では、左側基準座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）と左側現座標（ＸＬｃ，ＹＬｃ）との差分絶対値｜ＸＬｓ−ＸＬｃ｜，｜ＹＬｓ−ＹＬｃ｜を算出し、算出した差分絶対値｜ＸＬｓ−ＸＬｃ｜，｜ＹＬｓ−ＹＬｃ｜を変数ΔＸＬ，ΔＹＬにそれぞれ設定する。
【００３０】
ステップＳ３５ではまた、右側基準座標（ＸＲｓ，ＹＲｓ）と右側現座標（ＸＲｃ，ＹＲｃ）との差分絶対値｜ＸＲｓ−ＸＲｃ｜，｜ＹＲｓ−ＹＲｃ｜を算出し、算出した差分絶対値｜ＸＲｓ−ＸＲｃ｜，｜ＹＲｓ−ＹＲｃ｜を変数ΔＸＲ，ΔＹＲにそれぞれ設定する。
【００３１】
ステップＳ３７では、変数ΔＸＬが変数ΔＸＲと略一致し、かつ変数ΔＹＬが変数ΔＹＲと略一致するという論理積条件が満足されるか否かを判別する。これは、現時点の自車両１００の向きが“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の向きと略一致するか否かを判別する処理に相当する。
【００３２】
判別結果がＮＯであれば、現時点の自車両１００の向きは“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の向きに対して傾いているとみなし（図７参照）、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、ドライバの運転操作に頼ることなく、変数ΔＸＬが変数ΔＸＲと略一致し、かつ変数ΔＹＬが変数ΔＹＲと略一致するように、自車両１００を旋回移動させる。旋回移動が完了すると、ステップＳ３３に戻る。
【００３３】
ステップＳ３７の判別結果がＹＥＳであれば、変数ΔＸＬが閾値ＴＨｘを上回るか否かをステップＳ４１で判別し、変数ΔＹＬが閾値ＴＨｙを上回るか否かをステップＳ４３で判別する。
【００３４】
ステップＳ４１の判別結果がＹＥＳであれば、現時点の自車両１００の位置が“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の位置に対してＸ軸方向にずれているとみなし、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、ドライバの運転操作に頼ることなく、変数ΔＸが減少するように自車両１００を蛇行移動させる（図８参照）。移動が完了すると、ステップＳ３３に戻る。
【００３５】
一方、ステップＳ４３の判別結果がＹＥＳであれば、現時点の自車両１００の位置が“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の位置に対してＹ軸方向にずれているとみなし、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、ドライバの運転操作に頼ることなく、変数ΔＹが減少するように自車両１００を前後方向に移動させる（図８参照）。移動が完了すると、ステップＳ３３に戻る。
【００３６】
ステップＳ４１の判別結果およびステップＳ４３の判別結果のいずれもがＮＯであれば、現時点の自車両１００の位置は“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の位置と略一致するとみなし、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、メモリ１４ｍに保存された駐車支援情報を構成する学習データに従って自車両１００を移動させる。自車両１００は、ドライバの運転操作に頼ることなく、駐車スペースＰＳ１に駐車される。駐車が完了すると、今回の駐車支援処理を終了する。
【００３７】
以上の説明から分かるように、自車両１００に搭載された駐車支援ＥＣＵ１４は、“駐車支援”ボタンがタッチされたとき、駐車スペースＰＳ１に配された専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を探索する(S3)。続いて“学習開始”ボタンがタッチされると、駐車支援ＥＣＵ１４は、探索結果に基づいて駐車スペースＰＳ１と自車両１００との相対位置を示す座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）および（ＸＲｓ，ＹＲｓ）を検出し(S9, S19)、“学習完了”ボタンがタッチされるまでの自車両１００の動きを学習データとして取得する(S21)。駐車支援ＥＣＵ１４はその後、座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ），（ＸＲｓ，ＹＲｓ）および学習データを駐車支援情報として保存する(S29)。駐車スペースＰＳ１への駐車は、こうして得られた駐車支援情報に基づいて支援される。
【００３８】
専用マーカＭＫ１およびＭＫ２は、所定条件を満足するように駐車スペースＰＳ１に配される。“学習開始”ボタンがタッチされると、駐車スペースＰＳ１と自車両１００との相対位置が専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を手掛かりとして検出される。駐車支援情報はこうして検出された相対位置を構成要素とし、“駐車開始”ボタンを受け付けたときの駐車支援に用いられる。
【００３９】
所定条件を満足するように駐車スペースＰＳ１に配された専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を手掛かりとして駐車スペースＰＳ１と自車両１００との相対位置を検出することで、駐車支援のための煩雑な操作を軽減することができる。また、フル転舵や蛇行などの複雑かつ特有の駐車ルートが必要な自宅駐車場にも対応することができる。
【００４０】
なお、この実施例では、“駐車支援”ボタンへのタッチに応答して駐車支援処理を開始するようにしているが、ナビゲーション装置を追加し、自車両１００が駐車スペースＰＳ１の前に到着したことを検知したときに駐車支援処理を開始するようにしてもよい。この場合、自車両１００が駐車スペースＰＳ１の前に到着したこと示す通知が、駐車支援処理の開始命令となる。
【００４１】
さらに、この実施例では、タッチセンサによって操作を検知する電子式の各種ボタンをモニタ画面に表示するようにしている。しかし、機械式の各種ボタンを設けるようにしてもよく、さらには機械式の他のボタンに各種ボタンを兼ねさせるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１０  …車載システム
１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒ  …カメラ
１４  …駐車支援ＥＣＵ
１４ｍ  …メモリ
１６  …ディスプレイモニタ
【図１】
2018120386.tif 000003
【図２】
2018120386.tif 000004
【図３】
2018120386.tif 000005
【図４】
2018120386.tif 000006
【図５】
2018120386.tif 000007
【図６】
2018120386.tif 000008
【図７】
2018120386.tif 000009
【図８】
2018120386.tif 000010
【図９】
2018120386.tif 000011
【図１０】
2018120386.tif 000012
【図１１】
2018120386.tif 000013