(57)【要約】【課題】ものだけを任意の水平全方向に移動させることができる装置を提供することを目的とする。【解決手段】搬送面上のものを搬送面の下方に設けられた回転駆動装置２１によって任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置１であって、下方より一段部２、二段部３、三段部４の三段を備え、一段部２には、複数の回転駆動装置２１を有し、二段部３には、複数の回転駆動装置２１の上方に接して設けられ回転駆動装置２１によって任意の水平方向に縦回転する１個の二段目球体３１を有し、三段部４には、二段目球体３１の上方に接して設けられ二段目球体３１によって回転される三段目球体４１と、三段目球体４１の上方部分を上方に突出させる開口４２が設けられた搬送面４３を有することを特徴とする全方向搬送装置１である。【選択図】図１
2018002329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送面上のものを搬送面の下方に設けられた回転駆動装置によって任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置であって、
下方より一段部、二段部、三段部の三段を備え、
一段部には、複数の回転駆動装置を有し、
二段部には、複数の前記回転駆動装置の上方に接して設けられ前記回転駆動装置によって任意の水平方向に縦回転される１個の二段目球体を有し、
三段部には、前記二段目球体の上方に接して設けられ該二段目球体によって回転される三段目球体と、該三段目球体の上方部分を上方に突出させる開口が設けられた前記搬送面を有することを特徴とする全方向搬送装置。
【請求項２】
搬送面上のものを搬送面の下方に設けられた回転駆動装置によって任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置であって、
下方より一段部、二段部の二段を備え、
一段部には、複数の回転駆動装置を有し、
二段部には、複数の前記回転駆動装置の上方に接して設けられ前記回転駆動装置によって任意の水平方向に縦回転される１個の二段目球体と、該二段目球体の上方部分を上方に突出させる開口が設けられた前記搬送面を有することを特徴とする全方向搬送装置。
【請求項３】
前記回転駆動装置の駆動スイッチが前記搬送面上に設けられ、鉛直方向の押圧によってスイッチ動作することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の全方向搬送装置。
【請求項４】
前記回転駆動装置が、前記二段目球体を回転させる回転体としてオムニホイールを有することを特徴とする請求項１乃至請求３の何れかに記載の全方向搬送装置。
【請求項５】
前記ものの運搬先が事前にセットされる記憶部と、搬送面上のものを前記運搬先に運搬するように前記回転駆動装置の駆動を制御する制御部とを更に備えた請求項１乃至請求項４の何れかに記載の全方向搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ものを任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人の水平方向の移動手段には、徒歩や自転車や動く歩道等がある。しかしながら、全方向への移動のし易さについていえば、徒歩は全方向に移動できるが体力が必要になる。また、自転車は、自転車というツールを人が所持しなければならないし、また、自転車の前輪の向きにしか移動できず、全方向には移動できない。また、動く歩道は、人がツールを所持しなくてもよいが、定められた方向にしか移動できない。
ものの搬送についても、車等の運搬装置は、車輪の向きにしか運搬出来ず、全方向に容易に搬送できるとはいえない。全方向に搬送する装置としては、オムニホイールを用いた運搬車が提案されている（特許文献１参照）。しかしながら、このような運搬車を用いずにものだけを全方向に運搬する装置が望ましい。この点、ベルトコンベアはものだけを運搬するが、決められた方向にしか運搬できない。
また、運搬面に、空気を噴き上げる多数の空気穴を設け、空気圧でものを移動させるシステムもあるが、空気の噴き上げにコストがかかるという不具合がある。
【０００３】
本発明者らは、既存の移動手段にとって代わる新たな移動手段として、ベアリングを敷きつめたベアリングロードを検討している。
このベアリングロードは、スイッチ、制御、ベアリング（球体）、駆動、支持の５部門での構成を考えている（図１７、１８、１９参照）。図１８、１９は基本概念図である。
球体の中にこれらの５つの要素を組み込むことを検討しているが現在の技術をもって実現するのは難しい。例えば進行方向の決定方法に関していえば、移動する人の思考が読み取られて決定されることが望ましいが、現段階ではベアリングユニットとは別に設備が必要になるなどの問題が発生する。また、ベアリングロードに無線電力を供給する仕組み等も望ましいが、同様に別に設備が必要になるなどの問題が発生する。
そのため、今回は、単純な体重移動などでの実現を目指し、本出願の全方向搬送装置を開発した。
本出願の全方向搬送装置において人が移動するのに必要な消費電力を概算すると以下のようになる。
図２０に示すように、７個の全方向搬送装置に片足が載る状態で、体重７０ｋｇの人を５ｋｍ／ｈで動かすときに必要なモータ出力は、
必要出力＝９．８×荷重（ｋｇ）×速度（ｍ／ｓ）  として、
９．８×７０×１．４＝９６０．４（W）
となる。
この図２０の状態では、７個の全方向搬送装置の内の３個にはほぼ全面に体重が掛かっており、４個には半分の面だけに体重が掛かっている。半分の面だけに体重が掛かっている全方向搬送装置を０．５個として計算すると、
３個＋（４個×０．５）＝５個
となり、片足の体重を５個の全方向搬送装置で支えていることになる。
そして、両足で考えると１０個の全方向搬送装置で支えていることになるので、
９６０．４（W）÷１０＝９６．０４（Ｗ）
となり、１つのユニットに必要な出力は、９６．０４（W）となる。
これは、いろんな乗り物のモータ出力（メーカ発表）の、電気自動車（三菱iMIEV M）の３００００（W)、電気自転車（BRIDGSTONE  ステップクルーズe）の２５０（W）、電動車いす（ヤマハ発動機  JWアアクティブ）の２４０（W）、セグウェイの３０００（W)よりもはるかに小さい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２６５２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、もの（人を含む）だけを任意の水平全方向に移動させることができる装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、搬送面上のものを搬送面の下方に設けられた回転駆動装置によって任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置であって、下方より一段部、二段部、三段部の三段を備え、一段部には、複数の回転駆動装置を有し、二段部には、複数の前記回転駆動装置の上方に接して設けられ前記回転駆動装置によって任意の水平方向に縦回転される１個の二段目球体を有し、三段部には、前記二段目球体の上方に接して設けられ該二段目球体によって回転される三段目球体と、該三段目球体の上方部分を上方に突出させる開口が設けられた前記搬送面を有することを特徴とする全方向搬送装置に関する。
【０００７】
請求項２に係る発明は、搬送面上のものを搬送面の下方に設けられた回転駆動装置によって任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置であって、下方より一段部、二段部の二段を備え、一段部には、複数の回転駆動装置を有し、二段部には、複数の前記回転駆動装置の上方に接して設けられ前記回転駆動装置によって任意の水平方向に縦回転される１個の二段目球体と、該二段目球体の上方部分を上方に突出させる開口が設けられた前記搬送面を有することを特徴とする全方向搬送装置に関する。
【０００８】
請求項３に係る発明は、前記回転駆動装置の駆動スイッチが前記搬送面上に設けられ、鉛直方向の押圧によってスイッチ動作することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の全方向搬送装置に関する。
この駆動スイッチには、押圧の有無によってスイッチがオン・オフするような機械的なスイッチだけでなく、押圧力の大きさを測定し、押圧力の大きさに応じて回転駆動装置の駆動力を調整するような電子式のスイッチも含まれる。この電子式スイッチを、搬送面上に複数設け、搬送面上の人の足裏の圧力分布に応じて一段目の複数の回転駆動装置の回転状態を変え、人の進行方向を制御するようにしてもよい。人が進行方向を容易に調整することができる。
【０００９】
請求項４に係る発明は、前記回転駆動装置が、前記二段目球体を回転させる回転体としてオムニホイールを有することを特徴とする請求項１乃至請求３の何れかに記載の全方向搬送装置に関する。
【００１０】
請求項５に係る発明は、前記ものの運搬先が事前にセットされる記憶部と、搬送面上のものを前記運搬先に運搬するように前記回転駆動装置の駆動を制御する制御部とを更に備えた請求項１乃至請求項４の何れかに記載の全方向搬送装置に関する。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明の全方向搬送装置によれば、もののみを任意の水平全方向に移動させることができる。
また、二段目球体は回転駆動装置によって回転されるので、回転駆動装置との関係上、ある程度の大きさが必要であるが、三段目球体の径は二段目球体の径よりも小さくすることができる。一方、回転駆動装置を人が移動するのに用いる場合、三段構造にすることにより、人の足裏の接する三段目球体の径を小さくすることができる。三段目球体の径を小さくすることにより、人の足裏に接する三段目球体の数を増やせるので、人が足裏に感じる痛みを小さくすることができる。
【００１２】
請求項２に係る発明の全方向搬送装置によれば、全方向搬送装置の構造が簡単になる。
【００１３】
請求項３に係る発明の全方向搬送装置によれば、搬送面に乗った人の足の押圧操作によって移動することができる。
【００１４】
請求項４に係る発明の全方向搬送装置によれば、回転体がオムニホイールなので、ものを任意の水平方向に搬送し易くなる。
【００１５】
請求項５に係る発明の全方向搬送装置によれば、ものを事前にセットした運搬先に容易に運搬することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る全方向搬送装置の概略斜視図である。
【図２】同全方向搬送装置の一段部と二段目球体の概略斜視図である。
【図３】同全方向搬送装置の概略正面図である。
【図４】同全方向搬送装置の概略平面図である。
【図５】同全方向搬送装置を実際に用いる場合の概略図であり、複数の同全方向搬送装置を並べた概略斜視図である。
【図６】（ａ）は、縦軸が上側に位置しているときの回転駆動装置と二段目球体の概略図であり、（ｂ）は、縦軸が下側に位置しているときの回転駆動装置と二段目球体の概略図である。
【図７】（ａ）は、二段目球体と二段目保持部の概略斜視図であり、（ｂ）は二段目球体と二段目保持部の概略正面図である。
【図８】（ａ）は、三段目球体と三段目保持部の概略斜視図であり、（ｂ）は三段目球体と三段目保持部の概略正面図である。
【図９】同全方向搬送装置の概略平面図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る全方向搬送装置の概略正面図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る全方向搬送装置の概略斜視図である。
【図１２】同全方向搬送装置の概略正面図である。
【図１３】同全方向搬送装置の一段部と二段目球体の概略斜視図である。
【図１４】同全方向搬送装置の回転駆動装置の概略斜視図である。
【図１５】同全方向搬送装置の一段部と二段目球体の概略斜視図である。
【図１６】同全方向搬送装置の三段部の概略斜視図である。
【図１７】本発明者らが検討したベアリングロードの構成図である。
【図１８】同ベアリングロードの基本概念図である。
【図１９】同ベアリングロードの基本概念図である。
【図２０】全方向搬送装置に片足が載った状態の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る全方向搬送装置について、図面を参照しながら説明する。図１に全方向搬送装置１の概略斜視図を、図２に見易くするために二段目球体３１を回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃから上方に離した状態にした一段部２と二段目球体３１の概略斜視図を、図３に概略正面図を、図４に概略平面図を、図５に全方向搬送装置１を実際に用いる場合の概略図であり、複数の同全方向搬送装置１を並べた概略斜視図を示す。
本実施形態に係る全方向搬送装置１は、下方より一段部２、二段部３、三段部４の三段部を備える。一段部２には、３個の回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃを有する。二段部３には、３個の回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃの上方に設けられ回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃによって任意の水平方向に縦回転する１個の二段目球体３１を有する。三段部４には、二段目球体３１の上方に接して設けられ該二段目球体３１によって回転される三段目球体４１と、該三段目球体４１の上方部分を上方に突出させる開口４２が設けられた搬送面４３を有する。
この全方向搬送装置１は、搬送面４３上のものを搬送面４３の下方に設けられた回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃによって任意の水平方向に搬送する。
なお、当然ながら水平方向とは厳密は水平方向のみを意味するのでなく、この装置で搬送が可能であればどのような傾きを有していてもよい。また、搬送するものには、当然ながら人も含まれる。
【００１８】
一段部２には、３個の回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃが配されている。
回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃはそれぞれ、搬送面４３の上方に上端が突出する縦軸２２ａ、２２ｂ、２２ｃと、回転体２３ａ、２３ｂ、２３ｃ（図２参照）を一端側に有する回転体保持部２４ａ、２４ｂ、２４ｃと、回転体保持部２４ａ、２４ｂ、２４ｃを回転自在に軸支する保持軸２５ａ、２５ｂ、２５ｃと、回転体２３ａ、２３ｂ、２３ｃを回転駆動させるモータ（図示せず）と、を備えている。回転体保持部２４ａ、２４ｂ、２４ｃにおける、回転体２３ａ、２３ｂ、２３ｃを有さない側である他端側と、縦軸２２ａ、２２ｂ、２２ｃの下部とが軸２６ａ、２６ｂ、２６ｃによって接続されている。なお、３個の回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃを総称する場合は、回転駆動装置２１と記し、縦軸２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、回転体２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、回転体保持部２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、保持軸２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、軸２６ａ、２６ｂ、２６ｃについても同様とする。
以下、回転駆動装置２１について、図２の回転駆動装置２１ａによって説明する。
回転駆動装置２１ａは、縦軸２２ａ、回転体２３ａ、回転体保持部２４ａ、保持軸２５ａ、軸２６ａを有している。なお、同様に回転駆動装置２１ｂは、縦軸２２ｂ、回転体２３ｂ、回転体保持部２４ｂ、保持軸２５ｂ、軸２６ｂを有し、回転駆動装置２１ｃは、縦軸２２ｃ、回転体２３ｃ、回転体保持部２４ｃ、保持軸２５ｃ、軸２６ｃを有している。
【００１９】
縦軸２２ａは上下に移動可能であり、回転体２３ａは縦軸２２ａによって上下動する（図６（ａ）（ｂ）参照）。縦軸２２ａが上側に位置しているときに、回転体２３ａは下側に位置して二段目球体３１と接しない。縦軸２２ａが下側に位置しているときには、回転体２３ａが上側に位置して二段目球体３１を押接する。
縦軸２２ａは、モータの駆動スイッチになっており、下側に押圧されるとモータが駆動する。
通常時は、縦軸２２ａは上側に位置しており、回転体２３ａは二段目球体３１に接していない。搬送面４３上に人が載り、人の足が縦軸２２ａを踏むと縦軸２２ａは下側に押圧され、回転体２３ａが上側に移動して二段目球体３１を下から押圧する。そして、モータが駆動し、回転体２３ａが矢印Ｖ方向に回転する（図２参照）。この回転体２３の回転により、二段目球体３１が矢印Ｗ方向に回転し、三段目球体４１が、搬送面４３の中心点Ｏから押圧された縦軸２２ａの方向（図１でのＸ方向）に回転する。このことにより、縦軸２２ａを押圧した人は、押圧した縦軸２２ａの方向に移動することができる。
【００２０】
なお、回転駆動装置２１ａの縦軸２２ａと、回転駆動装置２１ｂの縦軸２２ｂとの両方を押圧すれば、搬送面４３の中心点Ｏから縦軸２２ａと縦軸２２ｂとの間の方向に移動することができる。
また、回転駆動装置の数は３個に限定されず、複数ならば何個でもよい。複数ならばそれぞれの回転駆動装置の回転方向及び回転数を制御することにより、二段目球体３１を任意の方向に回転させることができる。
【００２１】
二段目球体３１は、二段目保持部３２によって保持されている。図７（ａ）、（ｂ）に示すように、二段目保持部３２は、二段目球体３１の球面に沿った形状の受面を有している。この受面は、公知の球面滑り軸受と同様の構造であり、二段目球体３１を回転自在に保持する。
二段目保持部３２の構造をこのようにすることにより、二段目球体３１をいずれの方向にも回転させることができる。また、構造が簡単であるので低コストにすることができ、メンテナンスも簡単になる。
【００２２】
三段目４には、６個の三段目球体４１が配され、三段目球体４１は、二段目球体３１によって下から保持されるとともに、三段目保持部４４によって保持されている。この三段目球体４１の上に搬送されるものが乗る。
図８（ａ）、（ｂ）に示すように、三段目保持部４４は、三段目球体４１の球面に沿った形状の受面を有している。この受面は、公知の球面滑り軸受と同様の構造であり、三段目球体４１を回転自在に保持する。
三段目保持部４４の構造をこのようにすることにより、三段目球体４１をいずれの方向にも回転させることができ。また、構造が簡単であるので低コストにすることができ、メンテナンスも簡単になる。
三段部４は、三段目保持部４４の上側に、三段目球体４１の上方部分を上方に突出させる開口４２を有した上板４５を有しており、上板４５の上面が、ものが搬送される搬送面４３である。
【００２３】
三段目球体４１は、二段目球体３１によって保持されているので、図９に示すように、例えば二段目球体３１（図示せず）の上方面が矢印Ｙ方向に回転すると、三段目球体４１は矢印Ｚの方向に回転する。
したがって、回転駆動装置２１ａ、２１ｂ、２１ｃの回転方向および回転数を調整することにより、二段目球体３１及び三段目球体４１を介して、搬送面４３上のものを任意の水平方向に搬送することができる。
なお、三段目球体４１の個数に制限はなく、例えば４個でもよい。また、三段目保持部４４及び上板４５の平面形状も六角形に制限されず、四角形や三角形でもよい。
【００２４】
また、上述した駆動スイッチには、押圧の有無によってスイッチがオン・オフするような機械的なスイッチだけでなく、押圧力の大きさを測定し、押圧力の大きさに応じて回転駆動装置の駆動力を調整するような電子式のスイッチも含まれる。この電子式スイッチを、搬送面上に複数設け、搬送面上の人の足裏の圧力分布に応じて一段目の複数の回転駆動装置の回転状態を変え、人の進行方向を制御するようにしてもよい。人が進行方向を容易に調整することができる。
【００２５】
二段目球体３１の材質としては特に制限はないが、回転駆動装置２１の動力を三段目球体４１に効率よく伝達するためにゴムが好ましい。
又、三段目球体４１の材質としては特に制限はないが、運搬物に直接に接することから強度が必要であり、また使用環境によっては風雨に晒されるおそれがあることから腐食し難いことが必要であるので、クロム鋼やステンレス鋼が好ましい。
【００２６】
本実施形態に係る全方向搬送装置１によれば、もののみを任意の水平全方向に移動させることができる。
また、二段目球体３１は回転駆動装置２１によって回転されるので、回転駆動装置２１との関係上、ある程度の大きさが必要であるが、三段目球体４１の径は二段目球体３１の径よりも小さくすることができる。一方、全方向搬送装置１で人が移動する場合、三段構造にすることにより、人の足裏の接する三段目球体４１の径を小さくすることができる。三段目球体４１の径を小さくすることにより、人の足裏に接する三段目球体４１の数を増やせるので、人が足裏に感じる痛みを小さくすることができる。
【００２７】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態に係る全方向搬送装置について、図１０を参照しながら説明する。なお、第１実施形態と同一の構成物には同一の番号を付与している。
本実施形態に係る全方向搬送装置１０１は、一段部２、二段部１０３の二段を備える。一段部２には、回転軸２２を中心に回転する回転体２３を先端に有する３個の回転駆動装置２１を有する。
二段部１０３には、３個の回転体２３の上方に接して設けられ回転駆動装置２１によって任意の水平方向に縦回転する１個の二段目球体３１と、該二段目球体３１の上方部分を上方に突出させる開口１４２が設けられた搬送面１４３とを有する。
この全方向搬送装置１０１は、搬送面１４３上のものを搬送面１４３の下方に設けられた回転駆動装置２１によって任意の水平方向に搬送する。
【００２８】
本実施形態における一段部２の構造は、第１実施形態における一段部２の構造と同じである。
本実施形態における二段部１０３の二段目球体３１及び二段目保持部３２も第１実施形態における二段目球体３１及び二段目保持部３２と同じ構造であり、二段目球体３１は第１実施形態と同様の仕組みで回転する。
二段部１０３は、二段目保持部３２の上側に、二段目球体３１の上方部分を上方に突出させる開口１４２を有した上板１４５を有しており、上板１４５の上面が、ものが搬送される搬送面１４３である。
【００２９】
つまり、第２実施形態の全方向搬送装置１０１は、実質的に第１実施形態の全方向搬送装置１から三段目球体４１を除いたものであり、二段目球体３１が搬送するものを下から保持して搬送する。
三段目保持部等が無いので、全体の構造が簡単になる。
また、この全方向搬送装置１０１に乗る人の足裏に接触する二段目球体３１の径が、第１実施形態の三段目球体４１の径よりも大きく、人の足裏に接する球体の数が減るので、人に与える苦痛が大きくなるおそれがあるが、この全方向搬送装置１０１に乗るため専用の靴や乗り物等を用いてもよい。
【００３０】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の第３実施形態に係る全方向搬送装置について、図面を参照しながら説明する。図１１に全方向搬送装置２０１の概略斜視図を、図１２に概略正面図を、図１３に見易くするために二段目球体３１を回転駆動装置２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃ、２２１ｄから上方に離した状態にした一段部２０２と二段目球体３１の概略斜視図を、図１４に回転駆動装置２２１の概略斜視図を示す。なお、第１実施形態と同一の構成物には同一の番号を付与している。
本実施形態に係る全方向搬送装置２０１は、第１実施形態の全方向搬送装置１と一段部２０２の構成が異なっている。
【００３１】
本実施形態に係る全方向搬送装置２０１は、下方より一段部２０２、二段部３、三段部４の三段部を備える。一段部２０２には、４個の回転駆動装置２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃ、２２１ｄを有する。なお、４個の回転駆動装置２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃ、２２１ｄを総称する場合は、回転駆動装置２２１と記す。後述する回転軸、回転体についても同様に表す。回転駆動装置２２１は、回転軸２２２を中心に回転する回転体２２３を先端に有する。二段部３には、複数の回転体２２１の上方に接して設けられ回転駆動装置２２１によって任意の水平方向に縦回転する１個の二段目球体３１を有する。三段部４には、二段目球体３１の上方に接して設けられ該二段目球体３１によって回転される三段目球体４１と、該三段目球体４１の上方部分を上方に突出させる開口４２が設けられた搬送面４３を有する。
この全方向搬送装置２０１は、搬送面４３上のものを搬送面４３の下方に設けられた回転駆動装置２２１によって任意の水平方向に搬送する。
【００３２】
図１４に示すようにそれぞれの回転駆動装置２２１は、回転軸２２２の先端に回転体２２３を有しており、回転体２２３が設けられた先端を一段部２０２の中心に向けている。この４個の回転体２２３が二段目球体３１を下から保持している。
回転体２２３は、公知のオムニホイール２２５である。オムニホイール２２５は、回転軸２２２の軸方向に回転自在な樽型ローラ２２４を、回転軸２２２の周りの二段の周方向に複数有している。樽型ローラ２２４は二段目球体３１に当接する。なお、図１３及び後述する図１５では、見易くするために、二段目球体３１を回転体２２３から上方に離した状態にしている。
回転体２２３がオムニホイール２２５であることにより、二段目球体３１は、回転駆動装置２２１の回転軸２２２の軸方向にも回転することができる。
なお、回転駆動装置２２１の数は４個に限定されず、二段目球体３１を任意の水平方向に縦回転させられるのなら幾つでも良く、例えば６個でもよい。また、第３実施形態に係るオムニホイール２２５は樽型ローラ２２４を二段の周方向のそれぞれに３個有しているが、周方向の数に制限はなく、当接する二段目球体３１が回転駆動装置２２１の回転軸２２２の軸方向に回転自在であれば幾つでもよい。
【００３３】
回転体２２３がオムニホイール２２５なので、二段目球体３１を任意の水平方向に縦回転させることができる。
例えば、図１３に示すように、二段目球体３１を矢印Ａ方向に回転させる場合、回転駆動装置２２１ａを矢印Ａ１方向、回転駆動装置２２１ｃを矢印Ａ２方向に回転させる。このとき、回転駆動装置２２１ｂの樽型ローラ２２４が矢印Ａ３方向に回転し、回転駆動装置２２１ｄの樽型ローラ２２４が矢印Ａ４方向に回転するので、二段目球体３１を矢印Ａ方向に回転させることができる。
【００３４】
また、図１５に示すように、二段目球体３１を矢印Ｂ方向に回転させる場合、回転駆動装置２２１ａを矢印Ｂ１方向、回転駆動装置２２１ｂを矢印Ｂ２方向、回転駆動装置２２１ｃを矢印Ｂ３方向、回転駆動装置２２１ｄを矢印Ｂ４方向に回転させる。このとき回転駆動装置２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃ、２２１ｄのそれぞれの樽型ローラ２２４が、回転軸２２２の軸方向に回転するので、二段目球体３１が矢印Ｂ方向に回転する。
このとき、回転駆動装置２２１ａ、回転駆動装置２２１ｃの回転数を回転駆動装置２２１ｂ、回転駆動装置２２１ｄの回転数より多くすれば、二段目球体３１の回転方向を矢印Ｃ方向に近づけることができる。逆に、回転駆動装置２２１ａ、回転駆動装置２２１ｃの回転数を回転駆動装置２２１ｂ、回転駆動装置２２１ｄの回転数より少なくすれば、二段目球体３１の回転方向を矢印Ｄ方向に近づけることができる。
このように、回転駆動装置２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃ、２２１ｄの回転方向および回転数を調整することにより、二段目球体３１を任意の水平方向に縦回転させることができる。
【００３５】
回転駆動装置２１を駆動させる駆動スイッチは、例えば図１６に示すように、搬送面４３上に設けてもよい。例えば、この駆動スイッチ２４６を鉛直方向の押圧によってスイッチ動作するものとし、個々の全方向搬送装置１の搬送面４３の周方向に複数設ける。そして、任意の駆動スイッチ２４６を押圧すると、搬送面４３の中心点Ｏからその駆動スイッチ２４６に向かう方向に三段目球体４１が縦回転するようにする。このようにすることにより、搬送面４３に載った人の足の押圧操作だけで、任意の方向に移動することができる。
【００３６】
第３実施形態の全方向搬送装置２０１は、上述したように第１実施形態の全方向搬送装置１と一段部２０２の構成が異なっているだけであって上述した構成に限定されず、第１実施形態の全方向搬送装置１と同様に種々の変更が可能であり、例えば、第２実施形態のように一段部と二段部の構成としてもよい。また、回転駆動装置２２１の個数も４個に限られない。
【００３７】
＜他の実施形態＞
本発明の実施形態は上述したものに限られない。例えば、ものの運搬先が事前にセットされる記憶部と、搬送面上のものを前記運搬先に運搬するように回転駆動装置の駆動を制御する制御部とを更に備えるようにしてもよい。ものを事前にセットした運搬先に容易に運搬することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明は、例えば物品の搬送や人の移動に好適に使用される。
【符号の説明】
【００３９】
１、１０１、２０１      全方向搬送装置
２、２０２      一段部
２１、２２１      回転駆動装置
２３、２２３      回転体
２２５      オムニホイール
３、１０３      二段部
３１      二段目球体
４      三段部
４１      三段目球体
４２、１４２      開口
４３、１４３      搬送面
２４６      駆動スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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