(57)【要約】【課題】配列情報に従って対象物品を第１支持体に円滑に載せることができる物品積載設備を提供する。【解決手段】制御部は、判別部により適正姿勢の物品と判別された対象物品を第１支持体に適正姿勢で載せる場合に実行する第１積載制御と、判別部により非適正姿勢の物品と判別された対象物品を第１支持体に適正姿勢で載せる場合に実行する第２積載制御と、を実行し、第１積載制御は、第２支持体に支持されている対象物品の第１被吸着面を上方から吸着により支持した後に吸着部を移動させ、その後、対象物品に対する吸着部による吸着を解放するように、積載動作部を制御する制御であり、第２積載制御は、姿勢変更動作をさせ、その後、対象物品が第１支持体の直上に位置し且つ第１被吸着面が上方を向く状態で対象物品に対する吸着部による吸着を解放するように、積載動作部を制御する制御である。【選択図】図９
2018039613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一の第１支持体に対して複数の対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報に従って前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する物品積載設備であって、
前記配列情報が示す姿勢において前記対象物品の下方を向く平面を被支持面とするとともに前記配列情報が示す姿勢において前記対象物品の上方を向く面を第１被吸着面として、前記被支持面が下方を向く姿勢の物品を適正姿勢の物品とし、
前記積載動作部は、第２支持体に支持されている前記対象物品の表面を吸着により支持する吸着部と、前記吸着部を移動させる操作部と、を備え、
前記第２支持体に支持されている前記対象物品の姿勢を検出する検出部と、前記検出部の検出情報に基づいて前記第２支持体に支持されている物品が前記適正姿勢の物品か前記適正姿勢ではない非適正姿勢の物品かを判別する判別部と、を更に備え、
前記制御部は、前記判別部により前記適正姿勢の物品と判別された前記対象物品を前記第１支持体に前記適正姿勢で載せる場合に実行する第１積載制御と、前記判別部により前記非適正姿勢の物品と判別された前記対象物品を前記第１支持体に前記適正姿勢で載せる場合に実行する第２積載制御と、を実行し、
前記第１積載制御は、前記第２支持体に支持されている前記対象物品の前記第１被吸着面を上方から吸着により支持した後に前記吸着部を移動させ、その後、前記対象物品が前記第１支持体の直上に位置し且つ前記第１被吸着面が上方を向く状態で前記対象物品に対する前記吸着部による吸着を解放するように、前記積載動作部を制御する制御であり、
前記第２積載制御は、前記第２支持体に支持されている前記対象物品における上方を向く第２被吸着面を上方から吸着により支持した後、前記吸着部を移動させて前記対象物品の姿勢を前記非適正姿勢から前記適正姿勢に変更させるとともに前記吸着部により吸着する面を前記第２被吸着面から前記第１被吸着面に変更する姿勢変更動作をさせ、その後、前記対象物品が前記第１支持体の直上に位置し且つ前記第１被吸着面が上方を向く状態で前記対象物品に対する前記吸着部による吸着を解放するように、前記積載動作部を制御する制御である物品積載設備。
【請求項２】
物品は、外形が直方体状であり、
前記操作部は、前記吸着部の姿勢を、前記対象物品の上方を向く面を上方から吸着する第１姿勢と、前記第１姿勢から水平方向に沿う軸心周りに揺動させた第２姿勢と、に変更可能に構成され、
前記姿勢変更動作は、前記対象物品の前記第２被吸着面を前記第１姿勢の前記吸着部により上方から吸着した状態から、前記吸着部の姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更した後、前記吸着部を前記第２姿勢に維持したまま前記吸着部による吸着を解放して前記対象物品の姿勢を前記適正姿勢に変更し、その後、前記対象物品における上方を向く前記第１被吸着面を前記第１姿勢の前記吸着部により上方から吸着する動作である請求項１記載の物品積載設備。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２支持体に支持されている物品に、前記適正姿勢の物品と前記非適正姿勢の物品とがある場合は、前記適正姿勢の物品を優先的に前記対象物品として選択する請求項１又は２記載の物品積載設備。
【請求項４】
前記第２支持体は、上面が開口する箱状に形成されている請求項１から３のいずれか１項に記載の物品積載設備。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１積載制御と前記第２積載制御に加えて、前記判別部により前記非適正姿勢の物品と判別された前記対象物品を前記第１支持体に前記非適正姿勢のまま載せる場合に実行する第３積載制御を実行し、
前記第３積載制御は、前記第２支持体に支持されている前記対象物品における上方を向く前記第２被吸着面を上方から吸着により支持した後に前記吸着部を移動させ、その後、前記対象物品が前記第１支持体の直上に位置し且つ前記第２被吸着面が上方を向く状態で前記対象物品に対する前記吸着部による吸着を解放するように、前記積載動作部を制御する制御であり、
前記判別部は、前記検出部の検出情報と前記第１支持体上に物品を積載可能な積載領域についての情報とに基づいて、前記判別部により前記非適正姿勢の物品と判別された前記対象物品を前記第１支持体に積載可能か否かを判別する判別処理を実行し、
前記制御部は、
前記判別部が前記判別処理により前記積載可能ではないと判別した場合は、前記第２積載制御を実行して、前記対象物品を前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御し、
前記判別部が前記判別処理により前記積載可能と判別した場合は、前記第２積載制御に代えて前記第３積載制御を実行して、前記対象物品を前記配列情報が示す姿勢及び位置とは異なる姿勢及び位置で前記第１支持体に載せるように前記積載動作部を制御する請求項１から４のいずれか１項に記載の物品積載設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、単一の第１支持体に対して複数の対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報に従って前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する物品積載設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品積載設備の従来例が、特開２０１５−０４０１２０号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品積載設備では、移載ロボット（積載動作部）は、搬送コンベヤ（第２支持体）に支持されている対象物品の表面を吸着により支持する吸着部と、吸着部を移動させる操作部と、を備え、移載ロボットは、搬送コンベヤに支持されている物品における上方を向く被吸着面を吸着部により支持した後に吸着部を移動させ、その後、対象物品がカゴ車の直上に位置し且つ被吸着面が上方を向く状態で対象物品に対する吸着部による吸着を解除することで、対象物品をカゴ車（第１支持体）に載せるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４０１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の物品積載設備では、対象物品をカゴ車に載せる姿勢を適正姿勢として、移載ロボットは、搬送コンベヤに適正姿勢で支持されている対象物品を、適正姿勢のままカゴ車に載せるようになっている。
しかし、搬送コンベヤにて搬送している途中に物品の姿勢が崩れる等により、搬送コンベヤに支持されている対象物品の姿勢が適正姿勢と異なっている場合では、移載ロボットにより対象物品を適切に支持できない場合や、移載ロボットにより対象物品を支持できたとしても配列情報に従って対象物品をカゴ車に載せることができない場合がある。そして、配列情報に従って対象物品をカゴ車に載せることができない場合は、積載制御を中断させていたため、複数の対象物品を第１支持体に円滑に載せることができない場合があった。
【０００５】
そこで、第２支持体に載せられている対象物品の姿勢が適正姿勢と異なっている場合でも配列情報に従って対象物品を第１支持体に円滑に載せることができる物品積載設備が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品積載設備の特徴構成は、単一の第１支持体に対して複数の対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報に従って前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する物品積載設備において、
前記配列情報が示す姿勢において前記対象物品の下方を向く平面を被支持面とするとともに前記配列情報が示す姿勢において前記対象物品の上方を向く面を第１被吸着面として、前記被支持面が下方を向く姿勢の物品を適正姿勢の物品とし、前記積載動作部は、第２支持体に支持されている前記対象物品の表面を吸着により支持する吸着部と、前記吸着部を移動させる操作部と、を備え、前記第２支持体に支持されている前記対象物品の姿勢を検出する検出部と、前記検出部の検出情報に基づいて前記第２支持体に支持されている物品が前記適正姿勢の物品か前記適正姿勢ではない非適正姿勢の物品かを判別する判別部と、を更に備え、前記制御部は、前記判別部により前記適正姿勢の物品と判別された前記対象物品を前記第１支持体に前記適正姿勢で載せる場合に実行する第１積載制御と、前記判別部により前記非適正姿勢の物品と判別された前記対象物品を前記第１支持体に前記適正姿勢で載せる場合に実行する第２積載制御と、を実行し、前記第１積載制御は、前記第２支持体に支持されている前記対象物品の前記第１被吸着面を上方から吸着により支持した後に前記吸着部を移動させ、その後、前記対象物品が前記第１支持体の直上に位置し且つ前記第１被吸着面が上方を向く状態で前記対象物品に対する前記吸着部による吸着を解放するように、前記積載動作部を制御する制御であり、前記第２積載制御は、前記第２支持体に支持されている前記対象物品における上方を向く第２被吸着面を上方から吸着により支持した後、前記吸着部を移動させて前記対象物品の姿勢を前記非適正姿勢から前記適正姿勢に変更させるとともに前記吸着部により吸着する面を前記第２被吸着面から前記第１被吸着面に変更する姿勢変更動作をさせ、その後、前記対象物品が前記第１支持体の直上に位置し且つ前記第１被吸着面が上方を向く状態で前記対象物品に対する前記吸着部による吸着を解放するように、前記積載動作部を制御する制御である点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、第２支持体には対象物品が適正姿勢で載せられている場合は、第２支持体に支持されている対象物品の上方を向く面は第１被吸着面となっている。また、第１支持体には、対象物品が適正姿勢で載せられるため、第１支持体に載せられた対象物品における上方を向く面は第１被吸着面となる。
そのため、第２支持体から取り出す対象物品が適正姿勢で第２支持体に支持されている場合は、制御部が第１積載制御を実行して、第２支持体に支持されている適正姿勢の対象物品の上方を向く第１被吸着面を上方から吸着した後に対象物品を第２支持体から取り出し、その取り出した対象物品を適正姿勢のまま第１支持体に載せることで、対象物品を配列情報に従って第１支持体に載せることができる。
【０００８】
第２支持体から取り出す対象物品が非適正姿勢で第２支持体に支持されている場合は、第２支持体に非適正姿勢で支持されている対象物品を取り出し、その取り出した対象物品を非適正姿勢のまま第１支持体に載せると、当該対象物品は配列情報にて示される姿勢とは異なる姿勢で第１支持体に載せることになる。そこで、第２支持体から取り出す対象物品が非適正姿勢の物品である場合は、制御部が第２積載制御を実行する。第２積載制御では、まず、姿勢変更動作により、第２支持体に非適正姿勢で支持されている非適正姿勢の対象物品の上方を向く第２被吸着面を吸着して、対象物品の姿勢を非適正姿勢から適正姿勢に変更すると共に吸着部により吸着する面を第２被吸着面から第１被吸着面に変更する。次に、適正姿勢に姿勢を変更した対象物品を第１支持体に載せることで、対象物品を配列情報に従って第１支持体に載せることができる。
【０００９】
このように、第２支持体に支持されている対象物品の姿勢が適正姿勢であるときはもとより、第２支持体に支持されている対象物品の姿勢が非適正姿勢である場合でも、第２支持体に支持されている対象物品を配列情報に従って第１支持体に載せることができる。よって、第２支持体に支持されている対象物品の姿勢が適正姿勢と異なっている場合でも配列情報に従って対象物品を第１支持体に円滑に載せることができる。
【００１０】
ここで、物品は、外形が直方体状であり、前記操作部は、前記吸着部の姿勢を、前記対象物品の上方を向く面を上方から吸着する第１姿勢と、前記第１姿勢から水平方向に沿う軸心周りに揺動させた第２姿勢と、に変更可能に構成され、前記姿勢変更動作は、前記対象物品の前記第２被吸着面を前記第１姿勢の前記吸着部により上方から吸着した状態から、前記吸着部の姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更した後、前記吸着部を前記第２姿勢に維持したまま前記吸着部による吸着を解放して前記対象物品の姿勢を前記適正姿勢に変更し、その後、前記対象物品における上方を向く前記第１被吸着面を前記第１姿勢の前記吸着部により上方から吸着する動作であると好適である。
【００１１】
この構成によれば、姿勢変更動作により、第２支持体に非適正姿勢で載せられている非適正姿勢の対象物品の上方を向く第２被吸着面を吸着して、上下方向に見て第２支持体に対して対象物品が重複しないように第２支持体から対象物品を取り出す前に、対象物品の姿勢を非適正姿勢から適正姿勢に変更して吸着部により吸着する面を第１被吸着面に変更する。そのため、第２支持体の外部に、対象物品の姿勢を変更するためのスペースを確保する必要がないため、物品積載設備の省スペース化を図ることができる。
【００１２】
また、前記制御部は、前記第２支持体に支持されている物品に、前記適正姿勢の物品と前記非適正姿勢の物品とがある場合は、前記適正姿勢の物品を優先的に前記対象物品として選択すると好適である。
【００１３】
この構成によれば、適正姿勢の物品を優先的に対象物品として選択することで、適正姿勢の物品が非適正姿勢の物品よりも優先的に第２支持体から取り出すことができる。つまり、対象物品を第２支持体から取り出して第１支持体に載せる場合において第２移載制御に比べて第１移載制御が優先的に実行されるため、複数の対象物品を第１支持体に積載するのに要する時間の短縮化を図ることができる。
【００１４】
また、前記第２支持体は、上面が開口する箱状に形成されていると好適である。
【００１５】
この構成によれば、第２支持体の底面を形成する支持部に物品を載せることで、支持部から立設された側壁部が存在することにより物品が第２支持体から転落することを防止できる。
【００１６】
また、前記制御部は、前記第１積載制御と前記第２積載制御に加えて、前記判別部により前記非適正姿勢の物品と判別された前記対象物品を前記第１支持体に前記非適正姿勢のまま載せる場合に実行する第３積載制御を実行し、前記第３積載制御は、前記第２支持体に支持されている前記対象物品における上方を向く前記第２被吸着面を上方から吸着により支持した後に前記吸着部を移動させ、その後、前記対象物品が前記第１支持体の直上に位置し且つ前記第２被吸着面が上方を向く状態で前記対象物品に対する前記吸着部による吸着を解放するように、前記積載動作部を制御する制御であり、前記判別部は、前記検出部の検出情報と前記第１支持体上に物品を積載可能な積載領域についての情報とに基づいて、前記判別部により前記非適正姿勢の物品と判別された前記対象物品を前記第１支持体に積載可能か否かを判別する判別処理を実行し、前記制御部は、前記判別部が前記判別処理により前記積載可能ではないと判別した場合は、前記第２積載制御を実行して、前記対象物品を前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御し、前記判別部が前記判別処理により前記積載可能と判別した場合は、前記第２積載制御に代えて前記第３積載制御を実行して、前記対象物品を前記配列情報が示す姿勢及び位置とは異なる姿勢及び位置で前記第１支持体に載せるように前記積載動作部を制御すると好適である。
【００１７】
この構成によれば、判別部の判別処理により、非適正姿勢の物品と判別された対象物品を第１支持体に積載可能か否かを判別する。この判別処理では、例えば、配列情報と第１支持体における物品を積載する積載領域の体積とに基づいて、配列情報により示されている複数の対象物品の総体積と第１支持体上に物品を積載可能な積載領域の体積とを比較して、複数の対象物品の総体積が積載領域の体積より十分に小さい場合に、非適正姿勢の物品と判別された対象物品を第１支持体に積載可能と判別することができる。また、例えば、配列情報により示されている非適正姿勢の物品の形状と、この非適正姿勢の物品を載せる直前の第１支持体上の物品を積載可能な積載領域とに基づいて、第１支持体上に非適正姿勢の物品を載せるスペースが存在すると判別した場合に、非適正姿勢の物品と判別された対象物品を第１支持体に積載可能と判別することができる。
【００１８】
そして、判別部により非適正姿勢の物品と判別された対象物品について、判別部が第１支持体に積載可能と判別した場合は、制御部は、第３積載制御を実行する。第３積載制御では、積載動作部により対象物品の姿勢を非適正姿勢から適正姿勢に変更する必要がないため、第２積載制御のように姿勢変更処理を実行せずに済むので、第２支持体に支持されている対象物品を第２支持体から取り出して第１支持体に載せるまでに要する時間の短縮化を図ることができ、非適正姿勢の物品を円滑に第１支持体に載せることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】物品積載設備の平面図
【図２】第１容器の斜視図
【図３】制御ブロック図
【図４】積載制御のフローチャート
【図５】第１積載制御の動作説明図
【図６】第１積載制御の動作説明図
【図７】第１積載制御の動作説明図
【図８】第１積載制御の動作説明図
【図９】移載制御のフローチャート
【図１０】第１積載制御の動作説明図
【図１１】第１積載制御の動作説明図
【図１２】第２積載制御の動作説明図
【図１３】第２積載制御の動作説明図
【図１４】別実施形態（１）の第２積載制御の動作説明図
【図１５】別実施形態（１）の第２積載制御の動作説明図
【図１６】別実施形態（２）の移載制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明にかかる物品積載設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品積載設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを第１容器Ｃ１に移載して物品Ｗを第１容器Ｃ１に収容する移載装置３と、が備えられている。また、物品積載設備は、第２容器Ｃ２を保管する自動倉庫４が、備えられている。
【００２１】
（自動倉庫）
図１に示すように、自動倉庫４は、第２容器Ｃ２を保管する保管棚６と、第２容器Ｃ２を搬送するスタッカークレーン７と、を備えている。保管棚６には、スタッカークレーン７の走行方向及び上下方向に沿って複数の保管部が備えられており、保管棚６は、保管部に第２容器Ｃ２を保管する形態で複数の第２容器Ｃ２を保管可能に構成されている。
自動倉庫４は、保管棚６に保管されている第２容器Ｃ２をスタッカークレーン７により出庫用位置Ｐ３に搬送して、当該第２容器Ｃ２を自動倉庫４から出庫し、入庫用位置Ｐ４に位置する第２容器Ｃ２をスタッカークレーン７により保管棚６に搬送して、第２容器Ｃ２を自動倉庫４に入庫する。
【００２２】
（第１搬送装置及び第２搬送装置）
第１搬送装置１は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第１容器Ｃ１を一方向に搬送する。第１搬送装置１の搬送経路の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第１搬送装置１は、図外の搬送元から第１位置Ｐ１に第１容器Ｃ１を搬送するとともに、当該第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から図外の搬送先に搬送する。第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には物品Ｗは収容されていないが、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される第１容器Ｃ１には移載装置３により移載された物品Ｗを収容している。
【００２３】
第２搬送装置２は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第２容器Ｃ２を一方向に搬送する。第２搬送装置２の搬送経路の上流端に出庫用位置Ｐ３が設定され、第２搬送装置２の搬送経路の下流端に入庫用位置Ｐ４が設定され、第２搬送装置２の搬送経路の途中に第２位置Ｐ２が設定されている。第２搬送装置２は、出庫用位置Ｐ３から第２位置Ｐ２に第２容器Ｃ２を搬送するとともに、当該第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から入庫用位置Ｐ４に搬送する。第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には物品Ｗが１つ以上収容されており、１つの第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗは同じ種類の物品Ｗである。
【００２４】
つまり、物品積載設備では、空の第１容器Ｃ１が第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送され、物品Ｗを収容した第２容器Ｃ２がスタッカークレーン７により自動倉庫４から出庫されると共に当該出庫された第２容器Ｃ２が第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される。
そして、移載装置３は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第２容器Ｃ２は、第２搬送装置２により第２位置Ｐ２から搬送されて自動倉庫４に入庫される。収容すべき物品Ｗを全て収容した第１容器Ｃ１は、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される。以下、第２位置Ｐ２に搬送された第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗのうち、第１容器Ｃ１に移載する対象となる物品Ｗを対象物品ＴＷと称する。
尚、保管棚６が、第２容器Ｃ２（第２支持体）を保管する保管部に相当する。また、スタッカークレーン７と第２搬送装置２とで、保管棚６から第２位置Ｐ２（移載位置）への第２容器Ｃ２の搬送と第２位置Ｐ２から保管棚６への第２容器Ｃ２の搬送とを行う搬送部が構成されている。
【００２５】
（容器）
図２に示すように、第１容器Ｃ１は、物品Ｗを下方から支持する矩形状の支持部１１と、支持部１１の外縁を形成する４辺の夫々から立ち上がる側壁部１２と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されている。また、第１容器Ｃ１は、上面の開口を閉じる閉じ状態と上面の開口を開ける開き状態とに切り換え自在な蓋体１３を備えている。第１容器Ｃ１は、物品Ｗを上下方向に１段又は複数段に積み上げるように支持部１１に載せた状態で物品Ｗを収容している。
第２容器Ｃ２は、第１容器Ｃ１と同様に、物品Ｗを下方から支持する矩形状の支持部１１と、支持部１１の外縁を形成する４辺の夫々から立ち上がる側壁部１２と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されており、支持部１１により物品Ｗを下方から支持する状態で物品Ｗを収容している。
本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２として、折り畳み可能な樹脂製のコンテナを用いている。また、第１容器Ｃ１は蓋体１３を備えていないコンテナを用いてもよい。第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の収容可能容積は、容器の内寸により求められる。例えば、蓋体１３を備えた容器（第１容器Ｃ１）であれば、内寸の幅×長さ×高さ（支持部１１の上面から閉じ状態の蓋体１３の下面までの長さ）により求められ、蓋体１３を備えていない容器（第２容器Ｃ２）であれば、内寸の幅×長さ×高さ（支持部１１の上面から側壁部１２の上端までの長さ）により求められる。また、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２に物品Ｗを載せることについて、本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２に物品Ｗを収容すると表現している。
尚、蓋体１３が開き状態の第１容器Ｃ１が、第１支持体に相当し、第２容器Ｃ２が、種類別に対象物品ＴＷを支持する第２支持体に相当する。
【００２６】
物品Ｗは、直方体形状（外形が直方体に形成）であり、物品Ｗとして、複数種類の物品Ｗがある。同じ種類の物品Ｗは、長さ、幅及び高さが同じである。つまり、２つの物品Ｗが同じ種類の場合は、これら２つの物品Ｗの長さ、幅及び高さが同じであるが、２つの物品Ｗが異なる種類の場合は、これら２つの物品Ｗの長さ、幅及び高さのうちの全部が同じ場合や、長さ、幅及び高さの一部又は全部が異なる場合がある。
複数種類の物品Ｗは、種類別に第２容器Ｃ２に収容されている。つまり、第２容器Ｃ２には、１種類の物品Ｗが１個又は複数個収容されている。第１容器Ｃ１には、１つの第２容器Ｃ２又は複数の第２容器Ｃ２から移載された物品Ｗが収容される。そのため、第１容器Ｃ１には、１種類の物品Ｗが収容されている場合や複数種類の物品Ｗが収容されている場合がある。
【００２７】
第２容器Ｃ２には、物品Ｗが適正姿勢で収容されている。説明を加えると、物品Ｗにおける予め定められた互いに平行な２つの面を被支持面として、第２容器Ｃ２には、被支持面が容器の底面（支持部１１の上面）と平行となる姿勢（適正姿勢）で収容されている。つまり、適正姿勢の物品Ｗを上下反転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢であり、適正姿勢の物品Ｗを被支持面に対して直交する軸心周りに回転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢である。
第１容器Ｃ１には、物品Ｗが適正姿勢となるように移載装置３により物品Ｗが収容される。そして、適正姿勢において、物品Ｗにおける上下方向の長さを物品Ｗの「高さ」と称し、上下方向に見て物品Ｗにおける長手方向の長さを「長さ」と称し、上下方向に見て物品Ｗにおける短手方向の長さを「幅」と称している。
【００２８】
（移載装置）
図１及び図５に示すように、移載装置３は、多関節のアーム１６と、そのアーム１６の先端に支持された吸着パッド１７と、を備えており、吸着パッド１７にて物品Ｗを吸着支持できるように構成されている。そして、図５から図８に示すように、移載装置３は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する。
吸着パッド１７は、アーム１６に対して上下方向に沿う軸心周りに揺動可能で且つ水平方向に沿う軸心周りで揺動可能に構成されている。アーム１６は、アーム１６の関節部における屈伸や吸着パッド１７をアーム１６に対して揺動させることで、吸着パッド１７の姿勢を、対象物品ＴＷの上方を向く面を上方から吸着する第１姿勢（図１２の左図及び右図参照）と、第１姿勢から水平方向に沿う軸心周りに揺動させた第２姿勢（図１２の中央図参照）と、に変更可能に構成されている。
尚、移載装置３が、単一の第１容器Ｃ１（第１支持体）に対して複数の対象物品ＴＷを載せる動作を行う積載動作部に相当する。また、吸着パッド１７が、第２容器Ｃ２（第２）支持体に支持されている対象物品ＴＷの表面を吸着により支持する吸着部に相当し、アーム１６が、吸着パッド１７（吸着部）を移動させる操作部に相当する。
【００２９】
移載装置３は、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する移載動作を実行可能に構成されている。この移載動作は、第２容器Ｃ２に収容されている姿勢の物品Ｗの上面を吸着パッド１７により吸着支持した後、その支持した物品Ｗを第１容器Ｃ１における支持部１１の直上に物品Ｗを吸着した姿勢と同じ姿勢となるように移動させ、その後、物品Ｗに対する吸着を解除する。このように移載動作をすることで、第２容器Ｃ２に適正姿勢で収容されていた物品Ｗを適正姿勢で第１容器Ｃ１に収容することができる。
【００３０】
（制御装置）
図３に示すように、物品積載設備には、第１搬送装置１、第２搬送装置２、移載装置３及びスタッカークレーン７を制御する制御装置Ｈが備えられている。つまり、制御装置Ｈは、移載装置３を制御する制御部ｈ１の機能を備えている。また、制御装置Ｈは、第１容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部ｈ２の機能を備えている。
【００３１】
複数種の物品Ｗは、種類ごとに異なる商品コードが割り当てられており、制御装置Ｈには、商品コードと、その商品コードが示す種類の物品Ｗの長さ、幅、高さ及び重量を示す物品情報とが、関連付けて記憶されている。また、制御装置Ｈは、自動倉庫４に保管されている第２容器Ｃ２の収納位置情報と、その第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの商品コードとが関連付けて記憶されている。
制御装置Ｈには、複数の出荷先からオーダー情報が送信されている。オーダー情報には、物品Ｗの種類ごとに各別に設定された商品コードを示すコード情報と、コード情報により示された各商品コードに対応する種類の物品Ｗの個数を示す個数情報と、が含まれている。また、オーダー情報には、出荷先からの情報の送信順にオーダーナンバーが振り分けられる。
【００３２】
また、制御装置Ｈには、第１撮像装置８の撮像情報と第２撮像装置９の撮像情報とが送信されている。第１撮像装置８は、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１及びその第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。第２撮像装置９は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２及びその第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。
制御装置Ｈは、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別し、配列情報が示す配列通りに物品Ｗが第１容器Ｃ１に収容されている適合状態か、配列情報が示す配列通りに物品Ｗが収容されていない相違状態かを判別可能に構成されている。
制御装置Ｈは、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別し、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの姿勢が適正姿勢の物品Ｗか適正姿勢ではない非適正姿勢の物品Ｗかを判別可能に構成されている。つまり、制御装置Ｈは、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて第２容器Ｃ２に支持されている物品Ｗが適正姿勢の物品Ｗか適正姿勢でない非適正姿勢の物品Ｗかを判別する判別部ｈ３の機能を備えている。尚、第２撮像装置９が、第２容器Ｃ２（第２支持体）に支持されている対象物品ＴＷの第２容器Ｃ２に対する姿勢を検出する検出部に相当する。
制御装置Ｈは、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗにおける第１被支持面を吸着パッド１７により上方から吸着による支持が可能な支持可能姿勢か、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗにおける第１被支持面を吸着パッド１７により上方から吸着による支持が不可能な支持不可能姿勢か、を判別可能に構成されている。尚、制御装置Ｈは、物品Ｗの姿勢について、第２容器Ｃ２における支持部１１に対する第１被支持面の傾きが設定角度（本実施形態では４５°）未満の場合は支持可能姿勢と判別し、第２容器Ｃ２における支持部１１に対する第１被支持面の傾きが設定角度以上の場合は、支持不可能姿勢と判別する。
【００３３】
図４に示すように、制御装置Ｈは、オーダー分割処理、配列設定処理、搬送移載処理の順に処理を実行する。オーダー分割処理は、オーダー情報により示されている積載対象の物品Ｗを積載するための第１容器Ｃ１の個数を設定する処理である。配列設定処理は、１つの第１容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する処理である。搬送移載処理は、配列情報に基づいて、配列情報が示す姿勢及び位置で１つ又は複数の対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容するように、第１搬送装置１、第２搬送装置２及び移載装置３を制御する処理である。尚、オーダー情報により示されている物品Ｗを積載対象の物品Ｗと称し、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗを対象物品ＴＷと称している。オーダー情報により示されている物品Ｗの全てを１つの第１容器Ｃ１に収容する場合は、積載対象の物品Ｗと対象物品ＴＷとは同じである。
次に、オーダー分割処理、配列設定処理、搬送移載処理について説明を加える。
【００３４】
（オーダー分割処理）
オーダー分割処理では、オーダー情報に示される積載対象の物品Ｗを収容する第１容器Ｃ１の個数を設定する。
具体的には、オーダー情報により示される積載対象の物品Ｗの体積及び個数に応じて、１つの第１容器Ｃ１に収容される物品Ｗの総体積が、収容する第１容器Ｃ１の設定容積以下になるように収容する。ちなみに、本実施形態では設定容積は、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％に設定されており、オーダー情報にて示される積載対象の物品Ｗの総体積が、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％以下の場合は、積載対象の物品Ｗは１つの第１容器Ｃ１に収容可能として、第１容器Ｃ１の個数として１が設定される。オーダー情報にて示される積載対象の物品Ｗの総体積が、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％を超える場合は、各第１容器Ｃ１に収容される物品Ｗの体積の合計が収容可能容積の６０％以下となるように、第１容器Ｃ１の個数として２以上が設定される。
【００３５】
（配列設定処理）
配列設定処理は、第１の種類の対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容した後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容するための配列を示す配列情報を予め設定するとともに、当該配列情報に従って複数の種類の対象物品ＴＷを収容する場合の当該複数の種類の順序を示す種類順序を設定する順序設定処理を実行する。配列情報を予め設定するとは、第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷを収容する作業を開始する前、すなわち、搬送移載処理の実行の開始前に、配列情報を設定することである。
また、制御装置Ｈは、配列設定処理において、対象物品ＴＷを上下方向に１段又は複数段積み上げる配列を設定すると共に、対象物品ＴＷを複数段積み上げる配列を設定する場合に同じ種類の対象物品ＴＷを優先的に同じ段に並べるように配列を設定する。
【００３６】
具体的には、配列設定処理により、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗ（対象物品ＴＷ）を第１容器Ｃ１に対して１段又は複数段に積載するための配列を決定する。つまり、例えば、対象物品ＴＷとして、商品コードＡの物品Ｗと商品コードＢの物品Ｗとがある場合では、例えば、種類順序として、Ａ、Ｂのように順序を設定する。そして、順序が先の商品コードＡの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容した後に商品コードＢの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容できるような配列を設定する。
【００３７】
そして、配列設定処理では、オーダー分割処理の完了後に設定時間が経過するまでの間、種類順序を変更したり物品Ｗの位置及び姿勢を変更したりして、複数の配列パターンを作成する。この配列設定処理により作成される配列パターンは、下段から配列を決定していき、対象物品ＴＷの全ての配列を決定することで配列パターンを作成する。
そして、配列設定処理では、上述の如く作成した複数の配列パターンのうち、支持面（第１容器Ｃ１における対象物品ＴＷを支持する面（支持部１１における上方を向く面））における対象物品ＴＷを支持する部分の面積が最も広くなる配列パターンを優先的に選択し、対象物品ＴＷを支持する部分の面積が同じ配列パターンの場合は、配列パターンに従って対象物品ＴＷを積み上げたときの対象物品ＴＷの高さが低いパターンを優先的に選択する等により、１つの配列パターンが選択される。このように、配列設定処理では、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗ（対象物品ＴＷ）を第１容器Ｃ１に対して１段又は複数段に積載するための配列（配列パターン）を決定する。
【００３８】
物品Ｗの種類や個数の組み合わせによっては、配列設定処理では、上述の如く作成した複数の配列パターンの何れもが、配列パターンに従って対象物品ＴＷを積み上げたときの対象物品ＴＷの高さが、第１容器Ｃ１の高さを超える場合がある。そのような場合は、制御装置Ｈは、収容可能ではないと判断して、オーダー分割処理を再度実行する。オーダー分割処理を再度行う場合は、設定容積を前回行ったオーダー分割処理における設定容積（例えば６０％）より下げる（例えば５０％）ことが考えられる。
【００３９】
（搬送移載処理）
搬送移載処理では、第１搬送制御、第２搬送制御及び移載制御を実行することで、１つ又は複数の第２容器Ｃ２から１つの第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷの全てが移載されて、配列情報が示す配列で対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１に収容される。
第２搬送制御は、第２容器Ｃ２を保管棚６から第２位置Ｐ２に搬送し、第２位置Ｐ２において第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷの全てが移載装置３により取り出された後、当該第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から保管棚６に搬送するように、第２搬送装置２及びスタッカークレーン７を制御する制御である。また、第２搬送制御では、第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの種類が、種類順序が示す順序となるように、第２容器Ｃ２が第２位置Ｐ２に搬送される。
また、第１搬送制御は、第２搬送制御と並行して、空の第１容器Ｃ１を外部から第１位置Ｐ１に搬送し、第１位置Ｐ１の第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷの全てが移載装置３により収容された後、当該第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から外部に搬送するように、第１搬送装置１を制御する制御である。
また、移載制御は、第２位置Ｐ２の第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷを取り出して、配列情報が示す配列に第１位置Ｐ１の第１容器Ｃ１に収容するように、移載装置３を制御する制御である。
【００４０】
このように、物品Ｗを収容した第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２に搬送することで複数個の物品Ｗを纏めて第２位置Ｐ２に搬送することができるとともに、同じ種類の対象物品ＴＷを収容している第２容器Ｃ２を複数回、第２位置Ｐ２に搬出する必要がなくなるため、複数の対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に積載するために要する時間の短縮化を図ることができる。
【００４１】
（移載制御）
次に、移載制御について説明する。
移載制御を説明するにあたり、配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの下方を向く平面を被支持面とするとともに配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの上方を向く面を第１被吸着面として説明する。換言すれば、適正姿勢の対象物品ＴＷにおける下方を向く面が被支持面であり、適正姿勢の対象物品ＴＷにおける上方を向く面が第１被吸着面である。ちなみに、例えば、対象物品ＴＷが箱状のものであり、気温や気圧の変化、対象物品ＴＷに荷を詰め込み過ぎたこと等により、対象物品ＴＷが膨れる場合がある。このように膨れた対象物品ＴＷは、配列情報が示す姿勢において下方を向く面は平面より膨れた形状となっている。しかし、対象物品ＴＷが移載するときに上述の如く膨らんでおり、配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの下方を向く面が平坦でない場合であっても、予め設定された状況（予め設定された気温や気圧の状況や、設定量の荷を詰めた状況）で配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの下方を向く面が平坦な場合は、配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの下方を向く面を「平面」としている。
【００４２】
そして、適正姿勢ではない物品Ｗにおける上方を向く面を第２被吸着面としている。つまり、適正姿勢でない物品Ｗについて、当該物品Ｗの姿勢が支持不可能姿勢の場合（第１被吸着面の傾きが設定角度（本実施形態では４５°）以上の場合）は、物品Ｗの表面を形成する６面のうちの被支持面や第１被吸着面となる２面以外の４面のうちの１面が第２被吸着面となる。具体的には、適正姿勢から９０°転倒した物品Ｗであれば、物品Ｗの表面を形成する６面のうちの被支持面や第１被吸着面となる２面以外の４面のうちの１面が第２被吸着面となる。また、適正姿勢でない物品Ｗについて、当該物品の姿勢が支持可能姿勢の場合（第１被吸着面の傾きが設定角度未満の場合）は、物品Ｗの表面を形成する６面のうちの適正姿勢と仮定したときに第１被吸着面となる面が第２被吸着面となる。具体的には、適正姿勢から３０°傾いた物品Ｗであれば、物品Ｗの表面を形成する６面のうちの適正姿勢と仮定したときに第１被吸着面となる面が第２被吸着面となる。
【００４３】
移載制御では、適正姿勢の物品Ｗと判別した対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に適正姿勢で収容する場合に実行する第１積載制御と、非適正姿勢の物品Ｗと判別した対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に適正姿勢で載せる場合に実行する第２積載制御と、を実行する。
【００４４】
図５から図８、図１０及び図１１に示すように、第１積載制御は、第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷの第１被吸着面を上方から吸着により支持した後に吸着パッド１７を移動させ、その後、対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１の直上に位置し且つ第１被吸着面が上方を向く状態で対象物品ＴＷに対する吸着パッド１７による吸着を解放するように、移載装置３を制御する制御である。
説明を加えると、対象物品ＴＷが適正姿勢である場合は、その対象物品ＴＷの上方を向いている面は第１被吸着面である。第１積載制御では、第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷの第１被吸着面を上方から吸着により支持した後、配列情報により示されている位置まで当該対象物品ＴＷが移動するように吸着パッド１７を移動させて対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１の支持部１１の直上に位置させ、その後、第１被吸着面が上方を向く状態で対象物品ＴＷに対する吸着パッド１７による吸着を解放するように、移載装置３を制御する制御である。
このように第１積載制御を実行することで、適正姿勢で第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に適正姿勢で収容することができる。
【００４５】
図１２及び図１３に示すように、第２積載制御は、第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷにおける上方を向く第２被吸着面を上方から吸着により支持した後、吸着パッド１７を移動させて対象物品ＴＷの姿勢を非適正姿勢から適正姿勢に変更させるとともに吸着パッド１７により吸着する面を第２被吸着面から第１被吸着面に変更する姿勢変更動作をさせ、その後、対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１の直上に位置し且つ第１被吸着面が上方を向く状態で対象物品ＴＷに対する吸着パッド１７による吸着を解放するように、移載装置３を制御する制御である。
説明を加えると、対象物品ＴＷが非適正姿勢である場合は、その対象物品ＴＷの上方を向いている面は第２被吸着面である。第２積載制御では、まず姿勢変更動作により、第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷの姿勢を適正姿勢に変更した後に対象物品ＴＷの第２被吸着面を上方から吸着により支持する。
具体的には、第２被吸着面が第２容器Ｃ２の支持部１１における上面と平行である場合（対象物品ＴＷの姿勢が適正姿勢から９０°転倒しており、対象物品ＴＷの姿勢が支持不可能姿勢の場合）では、姿勢変更動作は、対象物品ＴＷの第２被吸着面を第１姿勢の吸着パッド１７により上方から吸着した状態から、吸着パッド１７の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変更した後、吸着パッド１７を第２姿勢に維持したまま吸着パッド１７による吸着を解放して対象物品ＴＷの姿勢を適正姿勢に変更し、その後、対象物品ＴＷにおける上方を向く第１被吸着面を第１姿勢の吸着パッド１７により上方から吸着する動作である。
また、第２被吸着面が第２容器Ｃ２の支持部１１における上面に対して傾いているものの、第２被吸着面が第１被吸着面と同じ面である場合（対象物品ＴＷの姿勢が支持可能姿勢の場合）では、姿勢変更動作は、対象物品ＴＷの第２被吸着面を第２姿勢の吸着パッド１７により上方から吸着した状態から、吸着パッド１７の姿勢を第１姿勢に変更することで、対象物品ＴＷの姿勢を適正姿勢に変更すると共に対象物品ＴＷにおける上方を向く第１被吸着面を第１姿勢の吸着パッド１７により上方から吸着する動作である。
そして、第２積載制御では、姿勢変更動作の後は第１積載制御における動作と同様に、配列情報により示されている位置まで当該対象物品ＴＷが移動するように吸着パッド１７を移動させて対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１の支持部１１の直上に位置させ、その後、第１被吸着面が上方を向く状態で対象物品ＴＷに対する吸着パッド１７による吸着を解放する。
このように第２積載制御を実行することで、非適正姿勢で第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に適正姿勢で収容することができる。
【００４６】
移載制御について図９のフローチャートに基づいて説明する。
移載制御では、制御装置Ｈは、まず、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２を第２撮像装置９により撮像し、その撮像情報に基づいて第２容器Ｃ２に収容されている１つ又は複数の物品Ｗの位置及び姿勢を判別すると共に第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの夫々について適正姿勢の物品Ｗか非適正姿勢の物品Ｗかを判別する。そして、制御装置Ｈは、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗのうちの１つを対象物品ＴＷとして選択する。このとき、制御装置Ｈは、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗに、適正姿勢の物品Ｗと非適正姿勢の物品Ｗとがある場合は、適正姿勢の物品Ｗを優先的に対象物品ＴＷとして選択する。
そして、制御装置Ｈは、選択した対象物品ＴＷが適正姿勢の物品Ｗの場合は、第１積載制御を実行して対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に収容し、選択した対象物品ＴＷが非適正姿勢の物品Ｗの場合は、第２積載制御を実行して対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に収容する。そして、第１積載制御や第２積載制御の積載制御を繰り返し実行して、１つの第１容器Ｃ１に収容すべき対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容した場合は、積載完了として１つの第１容器Ｃ１に対する積載制御を終了する。
【００４７】
このように、第２容器Ｃ２から取り出す対象物品ＴＷが適正姿勢の物品Ｗである場合は、制御装置Ｈが第１積載制御を実行して、第２容器Ｃ２に載せられている適正姿勢の対象物品ＴＷを適正姿勢のまま第１容器Ｃ１に載せることで、対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に載せることができる。また、第２容器Ｃ２から取り出す対象物品ＴＷが非適正姿勢の物品Ｗである場合では、制御装置Ｈが第２積載制御を実行して、第２容器Ｃ２に載せられている対象物品ＴＷを非適正姿勢から適正姿勢に変更した後に第１容器Ｃ１に載せることで、対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に載せることができる。
【００４８】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第２容器に収容されている対象物品が非適正姿勢の物品の場合に、第２容器から非適正姿勢の対象物品を第２容器から取り出す前に、第２容器内で非適正姿勢の対象物品を適正姿勢に変更したが、第２容器から非適正姿勢の対象物品を第２容器から取り出した後に、第２容器外で非適正姿勢の対象物品を適正姿勢に変更してもよい。
具体的には、例えば、図１４及び図１５に示すように、対象物品の姿勢を非適正姿勢から適正姿勢に変更するときに対象物品ＴＷを載せる支持台１９を設置する。そして、第２積載制御では、まず姿勢変更動作により、第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷにおける上方を向く第２被吸着面を支持して対象物品ＴＷを一旦支持台１９上に移動させた後、支持台１９上で対象物品ＴＷの姿勢を適正姿勢に変更した後に対象物品ＴＷの第１被吸着面を上方から吸着により支持する。説明を加えると、姿勢変更動作では、まず、対象物品ＴＷの第２被吸着面を第１姿勢の吸着パッド１７により上方から吸着した状態から、対象物品ＴＷが支持台１９の直上に位置するように吸着パッド１７を移動させるとともにこの移動途中又は移動させた後に吸着パッド１７の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変更する。次に、吸着パッド１７を第２姿勢に維持したまま吸着パッド１７による吸着を解放して対象物品ＴＷの姿勢を適正姿勢に変更し、その後、対象物品ＴＷにおける上方を向く第１被吸着面を第１姿勢の吸着パッド１７により上方から吸着する。そして、第２積載制御では、姿勢変更動作の後は第１積載制御における動作と同様に、配列情報により示されている位置まで当該対象物品ＴＷが移動するように吸着パッド１７を移動させて対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１の支持部１１の直上に位置させ、その後、第１被吸着面が上方を向く状態で対象物品ＴＷに対する吸着パッド１７による吸着を解放する。
【００４９】
（２）上記実施形態では、第２容器に収容されている対象物品が非適正姿勢の物品の場合に、対象物品の姿勢を適正姿勢に変更した後に適正姿勢で第１容器に収容したが、非適正姿勢のままで対象物品を第１容器に収容できる場合は、適正姿勢以外の姿勢で対象物品を第１容器に収容してもよい。
【００５０】
説明を加えると、制御装置の制御部は、第１積載制御と第２積載制御に加えて、制御装置の判別部により非適正姿勢の物品と判別された対象物品を第１容器に非適正姿勢のまま載せる場合に実行する第３積載制御を実行する。第３積載制御は、第２容器に支持されている対象物品における上方を向く第２被吸着面を上方から吸着により支持した後に吸着部を移動させ、その後、対象物品が第１容器の直上に位置し且つ第２被吸着面が上方を向く状態で対象物品に対する吸着部による吸着を解放するように、積載動作部を制御する制御である。
制御装置の判別部は、第２撮像装置の検出情報と第１容器上に物品を積載可能な積載領域についての情報とに基づいて、非適正姿勢の物品と判別した対象物品を第１容器に積載可能か否かを判別する判別処理を実行する。
そして、制御装置の制御部は、判別部の判別処理により積載可能ではないと判別した場合は、第２積載制御を実行して、対象物品を配列情報が示す姿勢及び位置で第１容器に載せるように、積載動作部を制御する。また、制御装置の制御部は、判別処理により積載可能と判別した場合は、第２積載制御に代えて第３積載制御を実行して、対象物品を配列情報が示す姿勢及び位置とは異なる姿勢及び位置で第１容器に載せるように積載動作部を制御する。
【００５１】
判別処理については、例えば、配列情報と第１容器における物品を積載する積載領域の体積とに基づいて、配列情報により示されている複数の対象物品の総体積と第１容器上に物品を積載可能な積載領域の体積（収容可能容積）とを比較して、複数の対象物品の総体積が積載領域の体積より十分に小さい場合に、非適正姿勢の物品と判別された対象物品を第１容器に積載可能と判別する。
また、配列情報により示されている非適正姿勢の物品の形状と、この非適正姿勢の物品を載せる直前の第１容器上の物品を積載可能な積載領域とに基づいて、第１容器上に非適正姿勢の物品を載せるスペースが存在すると判別した場合に、非適正姿勢の物品と判別された対象物品を第１容器に積載可能と判別するようにしてもよい。
【００５２】
移載制御について図１６のフローチャートに基づいて説明する。
制御装置Ｈは、まず、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて第２容器Ｃ２に収容されている１つ又は複数の物品Ｗの位置及び姿勢を判別すると共に第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの夫々について適正姿勢の物品Ｗか非適正姿勢の物品Ｗかを判別する。そして、制御装置Ｈは、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗのうちの１つを対象物品ＴＷとして選択する。
そして、制御装置Ｈは、選択した対象物品ＴＷが適正姿勢の物品Ｗの場合は、第１積載制御を実行して、対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に収容する。選択した対象物品ＴＷが非適正姿勢の物品Ｗの場合において、判別処理により積載不可能と判別した場合は、第２積載制御を実行して対象物品ＴＷの姿勢を適正姿勢に変更した後に当該対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に収容する。また、選択した対象物品ＴＷが非適正姿勢の物品Ｗの場合において、判別処理により積載可能と判別した場合は、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて現状の第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷの姿勢及び位置から非適正姿勢の物品Ｗ及びその他の適正姿勢の物品Ｗを載せるための配列パターンを作成して新たに作成した配列パターンに変更し、第３積載制御を実行して適正姿勢の対象物品ＴＷ（非適正姿勢の対象物品ＴＷであったが配列パターンを変更により適正姿勢となった対象物品ＴＷ）を新たな配列情報に従って第１容器Ｃ１に収容する。
【００５３】
（３）上記実施形態では、配列情報が１段又は複数段に物品を積載する配列としたが、配列情報が１段のみ物品を積載する配列としてもよい。
【００５４】
（４）上記実施形態では、物品の外形を直方体状としたが、例えば、外形を半球状や三角錐状等の直方体状以外の形状としてもよい。
【００５５】
（５）上記実施形態では、第１支持体及び第２支持体として、上面が開口する箱状に形成したものを用いたが、第１支持体及び第２支持体の一方又は双方として、パレット等の板状に形成されたものや搬送機能を備えた搬送コンベヤ等を用いてもよく、第１支持体及び第２支持体として、物品を載せる支持面を備えているものであればよい。
【符号の説明】
【００５６】
３    移載装置（積載動作部）
９    第２撮像装置（検出部）
１６    アーム（操作部）
１７    吸着パッド（吸着部）
Ｃ１    第１容器（第１支持体）
Ｃ２    第２容器（第２支持体）
ｈ１    制御部
ｈ３    判別部
Ｗ    物品
ＴＷ    対象物品
【図１】
2018039613.tif 000003
【図２】
2018039613.tif 000004
【図３】
2018039613.tif 000005
【図４】
2018039613.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2018039613.tif 000009
【図８】
2018039613.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2018039613.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2018039613.tif 000015
【図１４】
2018039613.tif 000016
【図１５】
2018039613.tif 000017
【図１６】
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