(57)【要約】【課題】再探索時において、運転者が、走行に適さない細街路の如き非優先案内道路であって、例えば車両が走行し難い道路や車両の往来が少なく危険な道路等を含む非優先案内道路を走行してしまうことを防止できる再探索システム、及び再探索プログラムを提供すること。【解決手段】再探索システムは、探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索システムであって、優先案内道路のみを通る探索対象車両の走行ルートを探索する初期探索部７ａと、収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴ＤＢ８ｂと、探索対象車両の走行ルートの再探索タイミングが到来したか否かを判定する判定部７ｃと、判定部７ｃにおいて再探索タイミングが到来したと判定した場合に、走行履歴ＤＢ８ｂに格納された走行履歴であって、収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて、探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索部７ｄと、を備える。【選択図】図１
2018059882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索システムであって、
優先案内道路のみを通る前記探索対象車両の走行ルートを探索する探索手段と、
収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴格納手段と、
前記探索対象車両の走行ルートの再探索タイミングが到来したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段において再探索タイミングが到来したと判定した場合に、前記走行履歴格納手段に格納された走行履歴であって、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて、前記探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索手段と、を備える、
再探索システム。
【請求項２】
前記収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴は、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行頻度に関する情報を含む、
請求項１に記載の再探索システム。
【請求項３】
探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索プログラムであって、
コンピュータを、
優先案内道路のみを通る前記探索対象車両の走行ルートを探索する探索手段と、
収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴格納手段と、
前記探索対象車両の走行ルートの再探索タイミングが到来したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段において再探索タイミングが到来したと判定した場合に、前記格納手段格納手段に格納された走行履歴であって、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて、前記探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索手段と、
として機能させるための再探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、再探索システム、及び再探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行ルートを探索するシステムにおいて、車両の安全な通行が可能な主要路のみを通る走行ルートを探索していた。しかし、実際には、車両の安全な通行が可能であるか確認されていない細街路であっても、車両が実際に頻繁に走行されている細街路のような車両が安全に通行できる細街路があった。そこで、収集対象車両による細街路の走行履歴を用いて、細街路を通るルートを探索するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６１４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１に記載の技術は、初期探索時に細街路を通るルートを探索するものであり、同様に再探索時にも細街路を通るルートを探索するものと考えられる。しかし、このようにいかなる探索時であっても細街路を通るルートを探索すると、主要路と比べると走行し辛い細街路を体感的に走行したくないユーザにとっては不便である可能性があった。そこで、細街路の探索が必ずしも必要ではないタイミングにまで細街路を案内してしまうことに伴い、ユーザの利便性が低下してしまうことを防止できるシステムが要望されていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、細街路の如き非優先案内道路の探索が必ずしも必要ではないタイミングにまで非優先案内道路を探索してしまうことに伴い、ユーザの利便性が低下してしまうことを防止できる再探索システム、及び再探索プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る再探索システムは、探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索システムであって、優先案内道路のみを通る前記探索対象車両の走行ルートを探索する探索手段と、収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴格納手段と、前記探索対象車両の走行ルートの再探索タイミングが到来したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段において再探索タイミングが到来したと判定した場合に、前記格納手段格納手段に格納された走行履歴であって、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて、前記探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索手段と、を備える。
【０００７】
また、本発明に係る再探索プログラムは、探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索プログラムであって、コンピュータを、優先案内道路のみを通る前記探索対象車両の走行ルートを探索する探索手段と、収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴格納手段と、前記探索対象車両の走行ルートの再探索タイミングが到来したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段において再探索タイミングが到来したと判定した場合に、前記格納手段格納手段に格納された走行履歴であって、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて、前記探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る再探索システム、及び再探索プログラムによれば、再探索タイミングが到来した際に、収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて走行ルートを再探索するので、初期探索時のように非優先案内道路の探索が必ずしも必要ではないタイミングにまで非優先案内道路を探索してしまうことに伴い、ユーザの利便性が低下してしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る再探索システムを例示するブロック図である。
【図２】探索対象車両の走行ルートの一例を示す図である。
【図３】初期探索後処理のフローチャートである。
【図４】判定処理のフローチャートである。
【図５】再探索処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態）
以下、本発明に係る再探索システム、及び再探索プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１１】
［実施の形態の基本的概念］
まずは、本実施の形態の基本的概念について説明する。
【００１２】
本発明に係る再探索システムは、車両の走行ルートを再探索するシステムである。ここで、「車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、車両が四輪自動車である場合について説明する。本発明の車両には、概略的に、収集対象車両と、探索対象車両が含まれる。「収集対象車両」とは、走行履歴を収集するための車両であって、例えば公知のプローブカー等を含む概念である。「探索対象車両」とは、走行ルートを再探索する対象となる車両であって、運転者によって走行ルートの再探索の指示がされた車両を含む概念である。また、「再探索」とは、一度走行ルートを探索（以下、初期探索）した後に、走行ルートを探索し直すことである。なお、再探索結果として、初期探索により抽出された走行ルート（以下、初期探索ルート）と同一の走行ルートを抽出することや、初期探索ルートと異なる走行ルートを抽出することを含む。このような再探索を行うタイミング（以下、再探索タイミング）としては、例えば、運転者によって走行ルートの再探索の指示がされたタイミングや、探索対象車両が初期探索ルートを外れて走行したタイミングや、初期探索ルートに渋滞が発生したタイミング等を含む。
【００１３】
ここで、本実施の形態に係る道路は、優先案内道路と非優先案内道路の２種類の道路を含む。「優先案内道路」とは、初期探索時に探索対象車両に優先的に案内する道路であって、例えば道路幅５ｍ以上の主要路である。「非優先案内道路」とは、初期探索時に探索対象車両に優先的に案内しない道路であって、例えば道路幅５ｍ未満の細街路である。
【００１４】
［実施の形態の具体的内容］
続いて、本実施の形態の具体的内容について説明する。
【００１５】
（構成）
まずは、本実施の形態に係る再探索システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る再探索システムを例示するブロック図である。ここで、再探索システムは、複数の車載装置１及びセンター装置１０を備えている。
【００１６】
（構成−車載装置）
まず、本実施の形態に係る車載装置１について説明する。この車載装置１は、車両に搭載される装置であり、具体的には、車載用ナビゲーション装置等を含む概念である。ここで、車載装置１は、概略的に、タッチパッド２、ディスプレイ３、スピーカ４、現在位置検出部５、通信部６、制御部７、及びデータ記録部８を備えている。
【００１７】
（構成−車載装置−タッチパッド）
タッチパッド２は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド２の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００１８】
（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ３は、各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ３の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド２と当該ディスプレイ３をタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００１９】
（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ４は、情報を音声にて出力する音声出力手段である。このスピーカ４から出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２０】
（構成−車載装置−現在位置検出部）
現在位置検出部５は、車載装置１の現在位置を検出する現在位置検出手段である。この現在位置検出部５は、ＧＰＳやジャイロセンサ、距離センサ（いずれも図示省略）を有し、現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２１】
（構成−車載装置−通信部）
通信部６は、センター装置１０との間でネットワークを介した通信を行う通信手段である。この通信手段の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２２】
（構成−車載装置−制御部）
制御部７は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る再探索プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部７の各部を実質的に構成する。
【００２３】
また、この制御部７は、機能概念的に、初期探索部７ａ、及び初期探索後処理部７ｂを備えている。初期探索部７ａは、優先案内道路のみを通る探索対象車両の走行ルートを探索する探索手段である。初期探索後処理部７ｂは、初期探索部７ａにて探索が行われた後の各種処理を実行する探索後処理手段であって、判定部７ｃ、及び再探索部７ｄを備えている。判定部７ｃは、探索対象車両の走行ルートの再探索タイミングが到来したか否かを判定する判定手段である。再探索部７ｄは、判定部７ｃにおいて再探索タイミングが到来したと判定した場合に、走行履歴ＤＢ８ｂ（後述する）に格納された走行履歴であって、収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて、探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索手段である。
【００２４】
（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部８は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２５】
また、このデータ記録部８は、地図データベース（以下、ＤＢ）８ａ、及び走行履歴ＤＢ８ｂを備えている。
【００２６】
地図ＤＢ８ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、ユーザに対して地図を提示するための情報であり、具体的には、道路、道路の交差点、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ（以下、ＬＩＤ）、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、細街路、一般道路、主要国道、及び高速道路等）、道路幅、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設、施設カテゴリ等）、地形データ等を含んで構成されている。このような地図ＤＢ８ａの地図情報については、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の地図配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００２７】
走行履歴ＤＢ８ｂは、収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴格納手段である。ここで、この走行履歴ＤＢ８ｂに格納される情報（走行履歴）は任意であるが、本実施の形態では、例えば項目「車両ＩＤ」に対応する情報と、項目「収集時刻」に対応する情報と、項目「走行ルート」に対応する情報と、を相互に関連付けて格納される。ここで、項目「車両ＩＤ」に対応する情報は、収集対象車両を一意に特定するための車両特定情報であり、項目「収集時刻」に対応する情報は、走行履歴を収集した時刻に関する情報であり、項目「走行ルート」に対応する情報は、収集対象車両が走行した走行ルートを特定するための情報であり、例えば走行リンクを一意に特定する情報であるＬＩＤを走行した順に並べた情報である。なお、この走行リンクのＬＩＤには、優先案内道路のＬＩＤだけでなく、非優先案内道路のＬＩＤも含まれる。また、このように収集対象車両にて走行履歴を収集する具体的な方法については公知であるため詳細な説明を省略する。
【００２８】
この車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂに格納される情報は、後述するセンター装置１０の走行履歴ＤＢ１６ｂに格納される情報と同一の情報である。具体的には、センター装置１０は、所定の時刻間隔（例えば１日毎）で、センター装置１０の走行履歴ＤＢ１６ｂに含まれる情報を含む同期信号をすべての車載装置１へ送信し、この同期信号を受信した各車載装置１は、同期信号に含まれる情報に基づいて車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂを更新する。なお、センター装置１０の走行履歴ＤＢ１６ｂに情報を格納する具体的方法は後述する。
【００２９】
（構成−センター装置）
図１に戻り、続いて、本実施の形態に係るセンター装置１０について説明する。このセンター装置１０は、各車両の車載装置１と通信可能な装置であって、例えば基地局に設置された公知のサーバ等によって構成することができる。ここで、センター装置１０は、概略的に、タッチパッド１１、ディスプレイ１２、スピーカ１３、通信部１４、制御部１５、及びデータ記録部１６を備えている。
【００３０】
（構成−センター装置−タッチパッド）
タッチパッド１１は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１１の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００３１】
（構成−センター装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１２は、各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１２の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１１と当該ディスプレイ１２をタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００３２】
（構成−センター装置−スピーカ）
スピーカ１３は、情報を音声にて出力する音声出力手段である。このスピーカ１３から出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００３３】
（構成−センター装置−通信部）
通信部１４は、車載装置１との間でネットワークを介した通信を行う通信手段である。この通信手段の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００３４】
（構成−センター装置−制御部）
制御部１５は、センター装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る再探索プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介してセンター装置１０にインストールされることで、制御部１５の各部を実質的に構成する。
【００３５】
（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部１６は、センター装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３６】
また、このデータ記録部１６は、地図ＤＢ１６ａ、及び走行履歴ＤＢ１６ｂを備えている。
【００３７】
地図ＤＢ１６ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。このような地図ＤＢ１６ａの地図情報については、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の地図配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００３８】
走行履歴ＤＢ１６ｂは、収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴格納手段である。このセンター装置１０の走行履歴ＤＢ１６ｂにこの走行履歴を入力する具体的な方法については、一例としては、収集対象車両で収集した走行履歴を含む走行履歴信号をセンター装置１０に公知の方法で送信し、センター装置１０はこの走行履歴信号を受信し、受信した走行履歴信号に含まれる各種情報をセンター装置１０の走行履歴ＤＢ１６ｂに格納する。なお、同様の収集処理が各車載装置１で実行されるため、センター装置１０の走行履歴ＤＢ１６ｂには多数の収集対象車両の走行履歴に関する情報が格納されていく。また、上述したように、車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂはセンター装置１０の走行履歴ＤＢ１６ｂと同期されるので、車載装置１側でも他の車載装置１の走行履歴に関する情報を保持できる。
【００３９】
（処理）
次に、このように構成される再探索システムによって実行される処理について説明する。なお、以下の各処理の説明において、制御主体を特記しない処理については、車載装置１の制御部７又はセンター装置１０の制御部１５にて実行されるものとし、情報の取得元や取得経路を特記しない場合については、公知のタイミング及び公知の方法にて、車載装置１のデータ記録部８又はセンター装置１０のデータ記録部１６に予め格納されており、あるいは、車載装置１のタッチパッド２又はセンター装置１０のタッチパッド１１を介してユーザ等によって入力されるものとする。また、ステップを「Ｓ」と略記する。
【００４０】
ここで、再探索システムによって実行される処理には、初期探索処理、及び初期探索後処理が含まれる。以下では、各処理について適宜図を参照しつつ説明する。
【００４１】
（処理−初期探索処理）
初期探索処理は、初期探索部７ａにて、優先案内道路のみを通る探索対象車両の走行ルートを初期探索する処理である。図２は、探索対象車両の走行ルートの一例を示す図である。この初期探索後処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、車載装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。
【００４２】
ここで、図２では、優先案内道路を太い実線で示し、非優先案内道路（細街路）のうち通行量が基準値以上の道路を細い実線で示し、非優先案内道路（細街路）のうち通行量が基準値未満の道路を細い点線で示している。また、当該初期探索処理では、探索対象車両は自車位置Ａにおり、目的地に至るまでのルートを初期探索部７ａにて探索したものとする。なお、このような走行ルートの探索を行う具体的な方法は任意で、例えば各走行リンクを通過するための所要時間、所要料金、道幅等をリンクコストとしてダイクストラ法を用いてコストが最小となるルートを選択する公知の方法で探索できるため、詳細な説明を省略する。
【００４３】
なお、当該初期探索処理では、走行ルート探索の結果として、ルートＲ１（ノードＮ１、Ｎ７、Ｎ１０、Ｎ２を通って目的地に至るルート）を走行ルートとして抽出し、このルートＲ１が案内ルートとして車載装置１に登録されているものとする。なお、このように案内ルートとして登録されているルートは、例えば車載装置１のディスプレイ３に表示され、適宜音声ガイダンス等により探索対象車両の運転者に案内される。
【００４４】
（処理−初期探索後処理）
初期探索後処理は、初期探索後処理部７ｂにて、初期探索処理の後に実行される処理である。図３は、初期探索後処理のフローチャートである。この初期探索後処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、上述した初期探索処理が終了した後に起動されるものとして説明する。
【００４５】
まず、図３に示すように、ＳＡ１にて初期探索後処理部７ｂは、判定処理を実行する。ここで、図４は、判定処理のフローチャートである。この判定処理は、再探索タイミングが到来したか否かを判定するための処理である。
【００４６】
ＳＢ１にて判定部７ｃは、再探索アイコンが押圧されたか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意で、例えば車載装置１のディスプレイ３に再探索アイコン（図示省略）を表示しておき、タッチパッド２におけるこの再探索アイコンと対応する位置をユーザが押圧しているか否かを判定する。そして、再探索アイコンが押圧されている場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、ユーザから再探索要求があり、再探索タイミングが到来したものとし、ＳＢ４に移行する。一方、再探索アイコンの押圧が無い場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、ユーザからの再探索要求がなく、再探索タイミングが到来していないものとし、ＳＢ２に移行する。
【００４７】
ＳＢ２にて判定部７ｃは、現在の案内ルートに渋滞が発生しているか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意で、以下では一例を示す。まずは、現在の案内ルートを特定する。この案内ルートは、上述した初期探索処理にて探索されたルートであって、具体的にはルートＲ１である。続いて、ルートＲ１に渋滞が発生しているか否かを例えばＶＩＣＳ（登録商標）等から取得して判定する。そして、ルートＲ１に渋滞が発生している場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、渋滞を避けるために再探索が必要であり、再探索タイミングが到来したものとし、ＳＢ４に移行する。一方、ルートＲ１に渋滞が発生していない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、現在の案内ルートでも渋滞を通らず、再探索タイミングが到来していないものとし、ＳＢ３に移行する。
【００４８】
ＳＢ３にて判定部７ｃは、車両の現在位置が現在の案内ルートを外れたか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意で、例えば車載装置１の現在位置検出部５にて取得した車両の現在位置が、案内ルートとして特定されているルートのリンク以外のリンク上にあるか否かを判定してもよい。そして、現在の案内ルートを外れている場合（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、ユーザが道を間違えており現在走行しているルートを通っても目的地に到着できない可能性があるので、再探索タイミングが到来したものとし、ＳＢ４に移行する。一方、現在の案内ルートを外れていない場合（ＳＢ３、Ｎｏ）、ユーザは道を間違えておらず現在の案内ルートを通って目的地に到着できるので、再探索タイミングが到来していないものとし、判定処理を終了して図３に示す探索後処理に戻る。
【００４９】
ＳＢ４にて判定部７ｃは、車載装置１のデータ記録部８に格納された再探索フラグをＯＮにする。例えば再探索フラグとしては、ＯＮを意味する「１」又はＯＦＦを意味する「０」のいずれかが格納されるものとし、初期値＝「０」であるとする。ＳＢ４ではこの再探索フラグに「１」を格納する。この再探索フラグは初期状態ではＯＦＦになっており、上述したように（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、又は（ＳＢ３、Ｙｅｓ）の場合に、再探索が必要であるものとし、ＯＮになる。再探索フラグをＯＮにした後は、判定処理を終了して図３に示す初期探索後処理に戻る。
【００５０】
なお、再探索タイミングが到来したか否かの判定としては、上述したように、再探索アイコンが押圧されたか否か（ＳＢ１）、現在の案内ルートに渋滞が発生しているか否か（ＳＢ２）、車両の現在位置が現在の案内ルートを外れたか否か（ＳＢ３）の３種類の判定を行ったが、これらは一例に過ぎず、これに限らない。
【００５１】
図３に戻り、ＳＡ２にて初期探索後処理部７ｂは、再探索フラグがＯＮになっているか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意で、例えば、車載装置１のデータ記録部８の再探索フラグにＯＮを意味する「１」又はＯＦＦを意味する「０」のいずれが格納されているか否かを確認することにより判定できる。そして、再探索フラグがＯＦＦである場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、再探索フラグがＯＮになるまでＳＡ１の判定処理を繰り返し実行する。一方、再探索フラグがＯＮである場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、ＳＡ３に移行する。
【００５２】
ＳＡ３にて初期探索後処理部７ｂは、再探索処理を実行する。ここで、図５は、再探索処理のフローチャートである。この再探索処理は、再探索部７ｄが、案内ルートを再探索するための処理である。なお、以下では、案内ルートとしてルートＲ１が登録されていたにも関わらず、探索対象車両が自車位置Ｂまで移動してしまい、ルートＲ１を外れてしまった場合（すなわち、図４の判定処理における（ＳＢ３、Ｙｅｓ）により再探索フラグがＯＮ（ＳＢ４）になっている場合）を想定して再探索処理について説明する。
【００５３】
ＳＣ１にて再探索部７ｄは、探索対象車両の現在位置（自車位置Ｂ）から目的地に至るまでの全走行ルートを抽出する。この抽出の具体的な方法は任意で、例えば自車位置Ｂから目的地に至るまでに存在するリンクの組み合わせをダイクストラ法で特定してもよい。
【００５４】
ＳＣ２にて再探索部７ｄは、車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂを抽出する。この車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂには、上述したように多数の収集対象車両による走行の履歴が格納されており、例えば図２に示す細街路の走行履歴についても格納されている。
【００５５】
ＳＣ３にて再探索部７ｄは、ＳＣ１にて抽出された走行ルートのうち、コストの最も低い走行ルートを特定する。ここで、各リンクのコストには、ＳＣ２にて抽出した走行履歴を反映させる。この反映の具体的な内容については任意であるが、本実施の形態では、収集対象車両の各リンクの走行頻度を反映させる。具体的には、各リンクのうち走行頻度が高いリンクは、交通量が多く安全に走行できるものとし、リンクのコストを下げる。一方、各リンクのうち走行頻度が低いリンクは、交通量が少なく安全に走行できない可能性があるものとし、リンクのコストを上げる。このような各リンクのコストの具体的な決定方法は任意であるが、例えば、まず、走行履歴ＤＢ８ｂの項目「走行ルート」に対応する情報に基づいて、全収集対象車両による基準期間（例えば１週間）内での各リンクの走行回数の総和（つまり、各リンクの走行頻度）を定期的に（例えば１日毎に）集計して車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂに格納しておく。そして、当該ＳＣ３では、当該各リンクの走行回数の総和と反比例するように各リンクのコストを求め、このコストに基づいて最も低いコストで走行できる走行ルートを特定する。ただし、各リンクの走行頻度の集計は、ＳＣ３を実行する毎に行ってもよい。なお、本実施の形態では、再探索部７ｄによって図２に示すルートＲ２（ノードＮ５、Ｎ８、Ｎ９、Ｎ１０、Ｎ２を順次通るルート）が最もコストの低いルートとして特定されたものとする。
【００５６】
上記のような車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂに格納された非優先案内道路の走行履歴を参照した走行ルートの特定方法を採用することで、優先案内道路だけでなく非優先案内道路を通る走行ルートを抽出することが可能となる。ただし、再探索の結果として必ず非優先案内道路を通る走行ルートが抽出されるわけではなく、優先案内道路のみを通るルートの方がリンクのコストが低い場合には優先案内道路のみを通る走行ルートを抽出することもあり得る。
【００５７】
ＳＣ４にて再探索部７ｄは、ＳＣ３にて特定した走行ルートを案内ルート（ルートＲ２）として上書きする。このように案内ルートを上書きすることで、再探索後の新しいルートについて探索対象車両の運転者に案内できる。したがって、本実施の形態に係る再探索システムでは、「非優先案内道路の走行履歴を用いずに再探索するシステム」と比べて、車両や歩行者のいずれにとっても安全な走行ルートを案内できる。すなわち、このような「非優先案内道路の走行履歴を用いずに再探索するシステム」では、例えば自車位置Ｂにて再探索した場合であっても、優先案内道路のみを通るルートを再探索するので、抽出される走行ルートは例えば図２のルートＲ３（ノードＮ５、Ｎ８、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ２を順次通るルート）である。このような遠回りのルートが案内された場合、探索対象車両の運転者は自らの判断で、非優先案内道路を通る走行ルート（例えばルートＲ４（ノードＮ５、Ｎ６、Ｎ７、Ｎ１０、Ｎ２を順次通るルート））で元の案内ルートＲ１の途中に戻ってから目的地へと走行する。しかし、このような自己判断により、普段殆ど車両が通らない細街路を走行してしまうと、車両や歩行者に危険が及ぶ可能性がある。そこで本実施の形態に係る再探索システム（非優先案内道路の走行履歴を用いて再探索するシステム）では、非優先案内道路も含めた再探索ができ、ルートＲ２のように細街路の中でも比較的通行量が多い細街路を案内できるので、車両や歩行者にとって安全な経路案内が可能となる。
【００５８】
さらに、本実施の形態に係る再探索システムでは、従来技術に係るような、「いかなる探索時でも非優先案内道路を含めた探索をするシステム」と比べて、運転者の利便性を向上できる。すなわち、このような「いかなる探索時でも非優先案内道路を含めた探索をするシステム」では、初期探索時にも非優先案内道路を通るルートを探索するので、非優先案内道路を通って目的地に至るルートを最適ルート（例えば最もコストの低いルート）として初期探索時に案内することがある。しかし、例え最適ルートであっても、非優先案内道路を多く含むルートは走行し辛い可能性があり、またユーザによっては必要なタイミング（例えば本願に示す「再探索タイミング」）でない限り非優先案内道路を走行したくないと感じる場合もある。そこで本実施の形態に係る再探索システムでは、再探索タイミングが到来した際にのみ非優先案内道路を含めた再探索ができ、初期探索時のような必ずしも必要でないタイミングにまで非優先案内道路を探索してしまうことに伴い、ユーザの利便性が低下してしまうことを防止できる。
【００５９】
ＳＣ５にて再探索部７ｄは、車載装置１のデータ記録部８に格納された再探索フラグをＯＦＦにする。例えばＳＣ５では再探索フラグにＯＦＦを意味する「０」を格納する。すなわち、ＳＣ４にて既に再探索を終えているので再度再探索を行う必要はないものとし、再探索フラグをＯＦＦにする。以上にて再探索処理を終了し、図３に示す初期探索後処理に戻り、初期探索後処理を終了する。これ以降は、車載装置１の電源がＯＮになっている限り、同様の初期探索後処理を繰り返し実行する。
【００６０】
（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、再探索タイミングが到来した際に、収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて走行ルートを再探索するので、初期探索時のように非優先案内道路の探索が必ずしも必要ではないタイミングにまで非優先案内道路を探索してしまうことに伴い、ユーザの利便性が低下してしまうことを防止できる。
【００６１】
また、再探索タイミングが到来した際に、収集対象車両による非優先案内道路の走行頻度を含む走行履歴に基づいて走行ルートを再探索するので、再探索時に車両の往来が多く安全性が高い非優先案内道路を優先的に探索でき、運転者が、車両の往来が少なく危険な非優先案内道路を走行してしまうことを防止できる。
【００６２】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６３】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決することや、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６４】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。本出願における「システム」とは、複数の装置によって構成されたものに限定されず、単一の装置によって構成されたものを含む。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１やセンター装置１０の各部を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置が互いに通信することにより、車載装置１やセンター装置１０と同様な機能を発揮するようにしてもよい。
【００６５】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００６６】
（初期探索処理について）
本実施の形態では、初期探索処理では車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂに基づくことなく走行ルートを探索したが、これに限らず、初期探索処理においても車載装置１の走行履歴ＤＢ８ｂを参照して走行ルートを探索しても構わない。また、この際に参照する走行履歴としては、優先案内道路の走行履歴のみならず、非優先案内道路の走行履歴を用いてもよい。ただし、この場合においても、最終的に初期探索の結果抽出されるルートは優先案内道路である。
【００６７】
（初期探索処理について）
本実施の形態では、図５に示す初期探索後処理において、ＳＣ３にて再探索部７は、走行履歴ＤＢに格納された各リンクの走行頻度のみに基づいて各リンクのコストを特定したが、他の要素に基づいてコストを特定してもよい。例えば、ユーザによってはなるべく早く元の案内ルート（例えば初期探索ルート）に戻りたいと望むので、望みに合うように、ＳＣ３にて再探索部７は、元の案内ルートのリンクや、元の案内ルートに繋がるリンクのコストを下げてもよい。これらのリンクのコストを下げることで、元の案内ルートに戻るような走行ルートが新たな案内ルートとして特定されやすくなり、ユーザにとっての利便性が向上する。
【００６８】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００６９】
実施の形態の１つの側面１に係る再探索システムは、探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索システムであって、優先案内道路のみを通る前記探索対象車両の走行ルートを探索する探索手段と、収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴格納手段と、前記探索対象車両の走行ルートの再探索タイミングが到来したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段において再探索タイミングが到来したと判定した場合に、前記走行履歴格納手段に格納された走行履歴であって、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて、前記探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索手段と、を備える。
【００７０】
上記側面１に係る再探索システムによれば、再探索タイミングが到来した際に、収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて走行ルートを再探索するので、再探索時に走行に適した非優先案内道路を含めた走行ルートの再探索ができ、運転者が、走行に適さない非優先案内道路であって、例えば車両が走行し難い道路や車両の往来が少なく危険な道路等を含む非優先案内道路を走行してしまうことを防止できる。
【００７１】
実施の形態の他の側面２に係る再探索システムは、上記側面１に記載の再探索システムにおいて、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴は、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行頻度に関する情報を含む。
【００７２】
上記側面２に係る再探索システムによれば、再探索タイミングが到来した際に、収集対象車両による非優先案内道路の走行頻度を含む走行履歴に基づいて走行ルートを再探索するので、再探索時に車両の往来が多く安全性が高い非優先案内道路を優先的に探索でき、運転者が、車両の往来が少なく危険な非優先案内道路を走行してしまうことを防止できる。
【００７３】
実施の形態の他の側面３に係る再探索プログラムは、探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索プログラムであって、コンピュータを、優先案内道路のみを通る前記探索対象車両の走行ルートを探索する探索手段と、収集対象車両の走行履歴を格納する走行履歴格納手段と、前記探索対象車両の走行ルートの再探索タイミングが到来したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段において再探索タイミングが到来したと判定した場合に、前記格納手段格納手段に格納された走行履歴であって、前記収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて、前記探索対象車両の走行ルートを再探索する再探索手段と、として機能させる。
【００７４】
上記側面３に係る再探索システムによれば、再探索タイミングが到来した際に、収集対象車両による非優先案内道路の走行履歴を含む走行履歴に基づいて走行ルートを再探索するので、再探索時に走行に適した非優先案内道路を含めた走行ルートの再探索ができ、運転者が、走行に適さない非優先案内道路であって、例えば車両が走行し難い道路や車両の往来が少なく危険な道路等を含む非優先案内道路を走行してしまうことを防止できる。
【符号の説明】
【００７５】
１  車載装置
２  タッチパッド
３  ディスプレイ
４  スピーカ
５  現在位置検出部
６  通信部
７  制御部
７ａ  初期探索部
７ｂ  初期探索後処理部
７ｃ  判定部
７ｄ  再探索部
８  データ記録部
８ａ  地図ＤＢ
８ｂ  基準地点ＤＢ
８ｃ  走行履歴ＤＢ
１０  センター装置
１１  タッチパッド
１２  ディスプレイ
１３  スピーカ
１４  通信部
１５  制御部
１６  データ記録部
１６ａ  地図ＤＢ
１６ｂ  基準地点ＤＢ
１６ｃ  走行履歴ＤＢ
Ａ  自車位置
Ｂ  自車位置
Ｎ１〜Ｎ１０  ノード
Ｒ１〜Ｒ４  ルート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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