(57)【要約】【課題】信頼性の高い回転量の算出結果を利用可能とする回転監視回路を提供する。【解決手段】ＩＧ信号がオフ状態である場合、回転監視回路３２は、第１基準センサ５２が出力する第１基準信号ｓｉｎおよび第２基準センサ５４が出力する第２基準信号ｃｏｓに基づき、電動機２６の回転軸２６ａの回転を監視する。詳しくは、回転監視回路３２は、第１基準信号ｓｉｎおよび第２基準信号ｃｏｓのサンプリングを複数回実行し、それらのサンプリング値の中に他と異なる回転量の算出結果を与えるものが含まれる場合、同一の回転量の算出結果を与える多数派のサンプリング値に基づく算出結果を採用する。【選択図】図１
2018199397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
転舵輪を転舵させる転舵装置を制御対象として前記転舵装置の操作対象機器を操作する制御部と、前記転舵輪を転舵させる回転軸の回転を該制御部の電源がオフ状態であるときに監視し、前記制御部の電源がオン状態に切り替わることを条件に、前記回転の監視結果を前記制御部に出力する回転監視回路と、を備える転舵制御装置に搭載される前記回転監視回路において、
前記回転軸の回転角を感知する回転角センサの感知結果を電気信号として出力する回路であって、前記制御部の電源がオフ状態であるときに電力の供給および遮断が繰り返される検出用回路と、
前記検出用回路への電力の供給がなされているときの前記検出用回路の出力信号に基づき、前記回転軸の回転量を算出し、前記制御部の電源がオン状態となることを条件に前記制御部に算出結果を出力する演算回路と、を備え、
前記演算回路は、前記電源がオフ状態であるときにおける所定期間内の前記検出用回路の出力信号の時系列的に前後する複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記制御部への出力対象とする回転監視回路。
【請求項２】
前記演算回路による前記回転量の最小単位は、前記電源がオン状態であるときに前記制御部によって利用される前記回転軸の回転量の最小単位よりも大きい請求項１記載の回転監視回路。
【請求項３】
前記演算回路は、前記回転軸の回転量を算出する回路としての第１回転算出回路および第２回転算出回路と、前記第１回転算出回路による算出結果および前記第２回転算出回路による算出結果が一致することを条件に、一致した前記算出結果を前記制御部に出力する出力回路と、を備え、
前記第１回転算出回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記出力回路に出力し、
前記第２回転算出回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記出力回路に出力する請求項１または２記載の回転監視回路。
【請求項４】
前記演算回路は、前記算出結果に基づき前記回転軸が回転していないと判定する場合、回転していると判定する場合と比較して、前記所定期間の長さを長くする請求項１〜３のいずれか１項に記載の回転監視回路。
【請求項５】
第１所定数個を複数個とし、第２所定数個を１個以上とし、
前記演算回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の前記第１所定数個のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、当該所定期間内において前記第２所定数個の前記サンプリング値を更に取得し、前記第１所定数個および前記第２所定数個の合計個のサンプリング値のうちの前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記制御部への出力対象とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の回転監視回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転舵輪を転舵させる転舵装置を制御対象として前記転舵装置の操作対象機器を操作する制御部と、回転することによって前記転舵輪を転舵させる回転軸の回転を前記制御部の電源がオフ状態であるときに監視し、前記制御部の電源がオン状態に切り替わることを条件に、前記回転の監視結果を前記制御部に出力する回転監視回路と、を備える転舵制御装置に搭載される前記回転監視回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、特許文献１には、車両のイグニッションスイッチがオフ状態である期間において、操舵角の回転量を検出する評価ユニットをＡＳＩＣにて構成した転舵制御装置が記載されている。ここで、評価ユニットは、操舵角の回転方向を特定する状態自動ユニット（ＳＭ１，ＳＭ２）、ＭＲセンサの出力を状態自動ユニットに入力可能な信号とするアナログユニット（ＡＦＥ１，ＡＦＥ２）、および回転方向の特定結果をカウントするカウンタ（ＣＮＴ１，ＣＮＴ２）を２組備えた冗長設計がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】欧州特許第２０５０６５８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記装置の場合、上記２組の回路のうちの一方の回路にノイズが重畳する場合には、２組のカウンタのそれぞれが示す値が互いに異なり、その場合に、いずれか一方のカウンタの値を利用する場合には、信頼性の低い回転量が利用されるおそれがある。また、２組のカウンタが不一致である場合に検出結果を利用しない場合、回転量の算出結果を利用できなくなるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．転舵輪を転舵させる転舵装置を制御対象として前記転舵装置の操作対象機器を操作する制御部と、前記転舵輪を転舵させる回転軸の回転を該制御部の電源がオフ状態であるときに監視し、前記制御部の電源がオン状態に切り替わることを条件に、前記回転の監視結果を前記制御部に出力する回転監視回路と、を備える転舵制御装置に搭載される前記回転監視回路において、前記回転軸の回転角を感知する回転角センサの感知結果を電気信号として出力する回路であって、前記制御部の電源がオフ状態であるときに電力の供給および遮断が繰り返される検出用回路と、前記検出用回路への電力の供給がなされているときの前記検出用回路の出力信号に基づき、前記回転軸の回転量を算出し、前記制御部の電源がオン状態となることを条件に前記制御部に算出結果を出力する演算回路と、を備え、前記演算回路は、前記電源がオフ状態であるときにおける所定期間内の前記検出用回路の出力信号の時系列的に前後する複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記制御部への出力対象とする。
【０００６】
上記構成では、複数のサンプリング値の中に他と異なる回転量の算出結果を与える値が含まれる場合、算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく算出結果を制御部への出力対象とする。ここで、算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値は少ないサンプリング値と比較すると、信頼性が高い。このため、同一のものの数が多いサンプリング値に基づく算出結果を出力対象とすることにより、信頼性の高い回転量の算出結果を利用可能とすることができる。
【０００７】
２．上記１記載の回転監視回路において、前記演算回路による前記回転量の最小単位は、前記電源がオン状態であるときに前記制御部によって利用される前記回転軸の回転量の最小単位よりも大きい。
【０００８】
回転軸が回転する場合には、時系列的に前後する複数のサンプリング値の中に回転軸の回転に起因して他と異なる回転量の算出結果を与えるものが生じるおそれがある。しかし、上記構成では、演算回路による回転量の最小単位が、電源がオン状態であるときに制御部によって利用される回転軸の回転量の最小単位よりも大きいため、制御部による回転量と比較すると、演算回路による回転量には、微小な回転量の識別は要求されない。このため、微小な回転量の識別が要求される場合と比較すると、回転軸の回転によって時系列的に前後する複数のサンプリング値の中に他と異なる回転量の算出結果を与えるものが含まれにくくなり、ひいては時系列的に前後する複数のサンプリング値同士の比較によって回転量の算出結果の信頼性を評価する処理の有効性を高めることができる。
【０００９】
３．上記１または２記載の回転監視回路において、前記演算回路は、前記回転軸の回転量を算出する回路としての第１回転算出回路および第２回転算出回路と、前記第１回転算出回路による算出結果および前記第２回転算出回路による算出結果が一致することを条件に、一致した前記算出結果を前記制御部に出力する出力回路と、を備え、前記第１回転算出回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記出力回路に出力し、前記第２回転算出回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記出力回路に出力する。
【００１０】
上記実施形態では、第１回転算出回路による算出結果および第２回転算出回路による算出結果が一致することを条件に算出結果を制御部に出力するため、第１回転算出回路および第２回転算出回路が１つのサンプリング値に基づき回転量を算出する場合には、ノイズによって、制御部に算出結果を出力する条件が成立しない可能性が高まる。このため、回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく回転量の算出結果を採用する処理の利用価値が特に大きい。
【００１１】
４．上記１〜３のいずれか１項に記載の回転監視回路において、前記演算回路は、前記算出結果に基づき前記回転軸が回転していないと判定する場合、回転していると判定する場合と比較して、前記所定期間の長さを長くする。
【００１２】
上記構成によれば、回転していない場合に回転している場合よりも所定期間の長さを長くすることにより、両者を同一の長さとする場合と比較して、検出用回路の電源をオフ状態とすることができる時間を極力長くすることができる。
【００１３】
５．上記１〜４のいずれか１項に記載の回転監視回路において、第１所定数個を複数個とし、第２所定数個を１個以上とし、前記演算回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の前記第１所定数個のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、当該所定期間内において前記第２所定数個の前記サンプリング値を更に取得し、前記第１所定数個および前記第２所定数個の合計個のサンプリング値のうちの前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記制御部への出力対象とする。
【００１４】
第１所定数個のサンプリング値が互いに同一の回転量の算出結果を与える場合と比較すると、他と異なる算出結果を与えるものが含まれる場合には、それらサンプリング値に基づく算出結果の信頼性が低いと考えられる。そこで上記構成では、第１所定数個のサンプリング値の中に他と異なる算出結果を与えるものが含まれる場合、第２所定数個のサンプリング値を追加し、第１所定数個および第２所定数個の合計個のサンプリング値のうち回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく算出結果を制御部への出力対象とすることにより、制御部への出力対象の信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態にかかる転舵制御装置および転舵装置を示す図。
【図２】同実施形態にかかる電動機の制御量の制御に関する処理を示す図。
【図３】同実施形態にかかる回転監視回路の構成を示す図。
【図４】同実施形態にかかる象限算出処理を示すタイムチャート。
【図５】同実施形態にかかる回転量の算出処理の手順を示す流れ図。
【図６】（ａ）および（ｂ）は、同実施形態にかかる回転量の算出処理を示すタイムチャート。
【図７】第２の実施形態にかかる検出側電源のオン・オフ周期の設定処理を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第１の実施形態＞
以下、回転監視回路にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、ステアリングホイール（ステアリング１０）は、転舵装置２０を介して転舵輪１２に動力を伝達可能とされている。転舵装置２０は、ステアリング１０に接続されるステアリングシャフト２２を備えている。なお、ステアリングシャフト２２は、ステアリング１０側から順にコラム軸２２ａ、中間軸２２ｂ、およびピニオン軸２２ｃを連結することにより構成されている。
【００１７】
ラック軸２４とピニオン軸２２ｃとは、所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸２４に形成されたラック歯とピニオン軸２２ｃに形成されたピニオン歯とが噛合されることでラックアンドピニオン機構が構成されている。また、ラック軸２４の両端には、タイロッドやナックルを介して転舵輪１２が連結されている。したがって、ステアリング１０の操作に伴うステアリングシャフト２２の回転がラックアンドピニオン機構によりラック軸２４の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッドを介してナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
【００１８】
ステアリングシャフト２２は、ウォームアンドホイール等の減速機構２５を介して、電動機２６の回転軸２６ａに接続されている。回転軸２６ａの付近には、２つの回転角度センサである第１基準センサ５２および第２基準センサ５４が設けられている。なお、本実施形態では、第１基準センサ５２および第２基準センサ５４として、ＭＲセンサを例示する。
【００１９】
第１基準センサ５２は、回転軸２６ａの回転角度を、第１の角度を基準として検出するものであり、第２基準センサ５４は、回転軸２６ａの回転角度を、第１の角度とは異なる第２の角度を基準として検出するものである。ここで、本実施形態では、第１の角度と第２の角度とを「９０°」ずれたものとしている。そして、第１基準センサ５２の出力する第１基準信号ｓｉｎを正弦波信号と見なし、第２基準センサ５４の出力する第２基準信号ｃｏｓを余弦波信号と見なす。
【００２０】
第１基準信号ｓｉｎおよび第２基準信号ｃｏｓは、回転監視回路３２に取り込まれる。回転監視回路３２は、バッテリ５０を電源として動作するものである。なお、本実施形態では、回転監視回路３２は、専用の集積回路（ＡＳＩＣ）にて構成されている。
【００２１】
マイコン３４は、電動機２６に接続されたインバータ２８を操作することによって、電動機２６の制御量（トルク）を制御する。この際、マイコン３４は、回転監視回路３２を介して第１基準センサ５２および第２基準センサ５４や、ステアリングシャフト２２に設けられたトーションバーの捩れに基づきステアリングシャフト２２に加わる操舵トルクＴｒｑを検出するトルクセンサ５６、車速Ｖを検出する車速センサ５８の検出値を参照する。
【００２２】
マイコン３４は、ＣＰＵ３６、ＲＯＭ３８および電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ４０を備えている。
図２に、ＲＯＭ３８に記憶されたプログラムをＣＰＵ３６が実行することにより実現される処理の一部を示す。詳しくは、図２において一点鎖線にて囲った部分が、上記処理を示し、それ以外の部分は、説明の便宜からマイコン３４の構成部品の一部を記載している。
【００２３】
ベース値設定処理部Ｍ１０は、車速Ｖと操舵トルクＴｒｑとに基づき、電動機２６が生成するアシストトルクのベース値Ｔａ１＊を設定する。一方、Ａ／Ｄ変換器４２は、第１基準信号ｓｉｎに応じた正弦波信号ＳＩＮをデジタルデータに変換して出力し、Ａ／Ｄ変換器４４は、第２基準信号ｃｏｓに応じた余弦波信号ＣＯＳをデジタルデータに変換して出力する。転舵角算出処理部Ｍ１２は、Ａ／Ｄ変換器４２，４４の出力値に基づき、転舵輪１２の転舵角θｐを算出して出力する。
【００２４】
ここで、正弦波信号ＳＩＮと余弦波信号ＣＯＳとのいずれか一方のみからは、回転軸２６ａの１回転内の回転角度を一義的に定めることができない。すなわち、たとえば、正弦波信号ＳＩＮは、０°と１８０°とを区別できない。これに対し、正弦波信号ＳＩＮと余弦波信号ＣＯＳとが互いに位相差を有した信号であるため、正弦波信号ＳＩＮおよび余弦波信号ＣＯＳによれば、回転軸２６ａの１回転内の回転角度を一義的に定めることができる。転舵角算出処理部Ｍ１２では、正弦波信号ＳＩＮおよび余弦波信号ＣＯＳから回転軸２６ａの１回転内の回転角度を算出し、回転軸２６ａの回転履歴と併せて、転舵角θｐを算出する。すなわち、回転軸２６ａの回転は、減速機構２５やステアリングシャフト２２を介してラック軸２４を回転させ、ラック軸２４の回転に伴って転舵輪１２の転舵角θｐが変化する。特に、転舵角θｐの絶対値がゼロから最大回転角度まで変化するまでには、回転軸２６ａは複数回回転する。このため、回転軸２６ａの回転角度と転舵角θｐとは１対１の対応関係になく、転舵角θｐを定める上では、回転軸２６ａの回転履歴を用いる必要がある。
【００２５】
目標転舵角設定処理部Ｍ１４は、トルクセンサ５６によって検出された操舵トルクＴｒｑとベース値Ｔａ１＊との和に基づき、目標転舵角θｐ＊を設定する。ここでは、以下のモデルを用いて目標転舵角θｐ＊を設定する。
【００２６】
Ｔｒｑ＋Ｔａ１＊＝Ｋ・θｐ＊＋Ｃ・θｐ＊’＋Ｊ・θｐ＊’’
上記の式において、粘性係数Ｃは、ステアリングシャフト２２やラック軸２４等を備える転舵機構の摩擦等をモデル化したものであり、慣性係数Ｊは、転舵機構の慣性をモデル化したものである。一方、バネ係数Ｋは、車両の影響をモデル化したものであり、サスペンションやホールアラインメント等の仕様によって決定される。
【００２７】
フィードバック処理部Ｍ１６は、転舵角θｐを目標転舵角θｐ＊にフィードバック制御するための操作量として、ベース値Ｔａ１＊の補正量を算出して出力する。補正処理部Ｍ１８は、ベース値Ｔａ１＊にフィードバック処理部Ｍ１６の補正量を加算することにより、ベース値Ｔａ１＊を補正して、これを電動機２６のトルク指令値Ｔａ＊とする。操作処理部Ｍ２０では、電動機２６のトルクをトルク指令値Ｔａ＊に制御するためにインバータ２８を操作する。
【００２８】
図１に示したように、回転監視回路３２には、イグニッションスイッチがオン状態となることで走行許可信号（ＩＧ信号）が入力される。マイコン３４は、回転監視回路３２を介してＩＧ信号がオン状態からオフ状態に切り替わる場合にこれを検知する。そして、マイコン３４は、ＩＧ信号がオフ状態であることを条件に、電力供給を遮断する。すなわち、マイコン３４は、ＩＧ信号がオフ状態となると、必要な後処理を実行する。ここでの後処理には、図２に示す不揮発性メモリ４０への転舵角θｐの記憶処理が含まれる。そして、マイコン３４は、後処理が完了すると、回転監視回路３２に、電力の供給を遮断するように指令する。これにより、マイコン３４の電力供給が遮断される。
【００２９】
マイコン３４は、ＩＧ信号がオン状態となることで起動される。すなわち、回転監視回路３２では、ＩＧ信号がオン状態となると、マイコン３４への電力供給を再開する。こうしてマイコン３４が起動されると、マイコン３４は、ＩＧ信号がオフ状態であるときにおける回転軸２６ａの回転量Δθを、回転監視回路３２から取得する。そしてマイコン３４は、転舵角算出処理部Ｍ１２にて、取得した回転量Δθに基づき、不揮発性メモリ４０に記憶されていたマイコン３４の電力供給遮断直前における転舵角θｐを補正することにより、転舵角θｐを把握する。
【００３０】
図３に、回転監視回路３２の構成を示す。
第１基準オペアンプ６０は、第１基準信号ｓｉｎを増幅して正弦波信号ＳＩＮを第１基準コンパレータ６４，６８に出力する。第１基準コンパレータ６４は、正弦波信号ＳＩＮが正の値を有した上昇側閾値Ｖ＋以上であるか否かを判定するものであり、第１基準コンパレータ６８は、正弦波信号ＳＩＮが負の値を有した低下側閾値Ｖ−以下であるか否かを判定するものである。なお、上昇側閾値Ｖ＋は、上昇側閾値生成回路６２によって生成され、低下側閾値Ｖ−は、低下側閾値生成回路６６によって生成される。ここで、上昇側閾値生成回路６２および低下側閾値生成回路６６は、たとえば、一対の抵抗体の直列接続体にて構成され、それらの出力端子は、一対の抵抗体の接続点とすればよい。
【００３１】
第２基準オペアンプ７０は、第２基準信号ｃｏｓを増幅して余弦波信号ＣＯＳを第２基準コンパレータ７４，７８に出力する。第２基準コンパレータ７４は、余弦波信号ＣＯＳが正の値を有した上昇側閾値Ｖ＋以上であるか否かを判定するものであり、第２基準コンパレータ７８は、余弦波信号ＣＯＳが負の値を有した低下側閾値Ｖ−以下であるか否かを判定するものである。なお、上昇側閾値Ｖ＋は、上昇側閾値生成回路７２によって生成され、低下側閾値Ｖ−は、低下側閾値生成回路７６によって生成される。
【００３２】
検出側電源８０は、検出用回路ＤＳＣと第１基準センサ５２および第２基準センサ５４との電源である。検出用回路ＤＳＣは、第１基準オペアンプ６０、第２基準オペアンプ７０、第１基準コンパレータ６４，６８、第２基準コンパレータ７４，７８、上昇側閾値生成回路６２，７２、低下側閾値生成回路６６，７６および検出側電源８０を備えている。検出用回路ＤＳＣは、アナログ回路である。
【００３３】
第１基準コンパレータ６４，６８および第２基準コンパレータ７４，７８の出力信号は、第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２の双方に出力される。第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２は、互いに同一の機能を有するものである。同一の機能を有する回路を２つ備えた冗長設計は、回路の信頼性を向上することを狙ったものであり、本実施形態では、それら２つの回路を識別するために「第１」、「第２」と記載している。したがって、信頼性を向上することを狙って設けられた２つの回路を識別するための「第１」、「第２」との記載は、上述の「第１基準」、「第２基準」とは関係がない。
【００３４】
第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２は、第１基準コンパレータ６４，６８および第２基準コンパレータ７４，７８の出力信号に基づき、回転軸２６ａの回転角度が第１象限から第４象限のいずれにあるかを算出する象限算出処理を実行する。
【００３５】
図４に、象限算出処理を示す。図４に示すように、第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２は、正弦波信号ＳＩＮが上昇して上昇側閾値Ｖ＋以上となってから、正弦波信号ＳＩＮが低下して低下側閾値Ｖ−以下となるまでの期間を、第１基準信号ｓｉｎの符号を表現する第１表現信号Ｄｓｉｎが正である期間とする。また、第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２は、余弦波信号ＣＯＳが上昇して上昇側閾値Ｖ＋以上となってから、余弦波信号ＣＯＳが低下して低下側閾値Ｖ−以下となるまでの期間を、第２基準信号ｃｏｓの符号を表現する第２表現信号Ｄｃｏｓが正である期間とする。そして、第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２は、第１表現信号Ｄｓｉｎおよび第２表現信号Ｄｃｏｓの符号に基づき、回転軸２６ａの回転角度が第１象限から第４象限のいずれにあるかを算出する。
【００３６】
次に、第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２は、回転角度が存在する象限が隣接する象限に変化する都度、単位回転量（９０°）の回転がなされたとし、また、変化前に存在した象限と変化後に存在している象限との関係から回転方向を特定する。このように、第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２が扱う回転量の最小単位は、「９０°」であり、これは、Ａ／Ｄ変換器４２，４４の出力信号に基づき転舵角算出処理部Ｍ１２が算出する回転量の最小単位よりも大きい値となっている。
【００３７】
そして、第１回転方向検出回路９０は、単位回転量の回転がなされた場合、その旨、および回転方向を示す信号を、図３に示す第１カウンタ９４に出力する。一方、第２回転方向検出回路９２は、単位回転量の回転がなされた場合、その旨、および回転方向を示す信号を、第２カウンタ９６に出力する。
【００３８】
第１カウンタ９４は、第１回転方向検出回路９０の出力信号に基づき、回転軸２６ａの単位回転量をベクトル量として扱いつつ、それらを積算処理する。すなわち、たとえば、正側に単位回転量の回転が２度なされた場合、カウンタ値は、「２」となり、正側および負側の単位回転量の回転が１度ずつなされた場合、カウンタ値は、「０」となる。
【００３９】
第２カウンタ９６は、第１カウンタ９４と同様の構成であり、第２回転方向検出回路９２の出力信号に基づき、回転軸２６ａの単位回転量をベクトル量として扱いつつ、それらを積算処理する。
【００４０】
判定回路９８は、第１カウンタ９４および第２カウンタ９６の値が一致することを条件に、第１カウンタ９４または第２カウンタ９６のカウンタ値をインターフェース１００を介してマイコン３４に出力する。このカウンタ値が、図２に示した回転量Δθである。これに対し、判定回路９８は、第１カウンタ９４および第２カウンタ９６の値が一致しない場合には、それらカウンタ値に異常があるとして、カウンタ値を出力することなく、異常がある旨の信号をインターフェース１００を介してマイコン３４に出力する。ちなみに、異常がある旨の信号が出力される場合、マイコン３４では、たとえば、図２に示した処理に代えて、トルク指令値Ｔａ＊にベース値Ｔａ１＊を代入して電動機２６を操作し、操舵トルクＴｒｑが「０」であることを条件に、そのときの転舵輪１２の転舵角θｐが中立位置である旨学習する処理を実行すればよい。
【００４１】
間欠処理回路１０２は、ＩＧ信号がオフ状態である場合、検出側電源８０のオン・オフを繰り返す処理を実行する。これにより、ＩＧ信号がオフ状態である場合、検出用回路ＤＳＣは、間欠的にオン状態とされる。
【００４２】
クロック回路１０４は、第１回転方向検出回路９０、第２回転方向検出回路９２、第１カウンタ９４、第２カウンタ９６、判定回路９８、インターフェース１００、および間欠処理回路１０２の動作クロックを生成する回路である。
【００４３】
演算側電源１０６は、バッテリ５０の電力に基づき、演算回路ＰＳＣの給電電力を生成する電源である。演算回路ＰＳＣは、第１回転方向検出回路９０、第２回転方向検出回路９２、第１カウンタ９４、第２カウンタ９６、判定回路９８、インターフェース１００、間欠処理回路１０２、クロック回路１０４、および演算側電源１０６を備える。演算回路ＰＳＣは、デジタル回路であり、演算回路ＰＳＣおよび検出用回路ＤＳＣを同一の時間オン状態とする場合、検出用回路ＤＳＣと比較して、消費電力が小さい。
【００４４】
ここで、ＩＧ信号がオフ状態である時における第１回転方向検出回路９０の処理について詳述する。なお、ＩＧ信号がオフ状態である時における第２回転方向検出回路９２の処理は、第１回転方向検出回路９０の処理と同様であるため、その説明を省略する。
【００４５】
図５に、第１回転方向検出回路９０が実行する処理の手順を示す。この処理は、間欠処理回路１０２によって検出用回路ＤＳＣがオン状態とされる都度、繰り返し実行される。
図５に示す一連の処理において、第１回転方向検出回路９０は、まず、上述した象限算出処理を１回実行する（Ｓ１０）。すなわち、第１回転方向検出回路９０は、第１基準コンパレータ６４，６８の出力信号および第２基準コンパレータ７４，７８の出力信号を１回サンプリングし、それらサンプリング値に基づき第１表現信号Ｄｓｉｎおよび第２表現信号Ｄｃｏｓを算出し、それらに基づき象限を算出する。
【００４６】
次に、第１回転方向検出回路９０は、象限の算出結果を、算出結果ＳＭ（ｎ）に代入する（Ｓ１２）。ここで、後述のＳ２２の処理のために、間欠処理回路１０２によって検出用回路ＤＳＣがオン状態とされることによって図５に示す一連の処理がスタートする時点では、変数ｎは、「１」となっている。
【００４７】
次に、第１回転方向検出回路９０は、変数ｎが「３」であるか否かを判定する（Ｓ１４）。この処理は、算出結果ＳＭ（ｎ）のサンプル数が第１カウンタ９４に算出結果を出力するのに十分であるか否かを判定する処理である。そして第１回転方向検出回路９０は、変数ｎが「３」未満であると判定する場合（Ｓ１４：ＮＯ）、変数ｎを「１」だけインクリメントし（Ｓ１６）、Ｓ１０の処理に戻る。これにより、第１回転方向検出回路９０は、第１基準コンパレータ６４，６８の出力信号および第２基準コンパレータ７４，７８の出力信号を新たに１回サンプリングし、それらサンプリング値に基づき第１表現信号Ｄｓｉｎおよび第２表現信号Ｄｃｏｓを算出し、それらに基づき象限を算出する。
【００４８】
これに対し、第１回転方向検出回路９０は、変数ｎが「３」であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）が一致するか否かを判定する（Ｓ１８）。この処理は、Ｓ１０の処理においてサンプリングされた第１基準コンパレータ６４，６８の出力信号および第２基準コンパレータ７４，７８の出力信号のサンプリング値や、算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）の信頼性を評価する処理である。そして第１回転方向検出回路９０は、一致すると判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、算出結果ＳＭ（１）を、第１カウンタ９４に出力する（Ｓ２０）。そして、第１回転方向検出回路９０は、変数ｎに「１」を代入し（Ｓ２２）、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
【００４９】
これに対し、第１回転方向検出回路９０は、一致しないと判定する場合（Ｓ１８：ＮＯ）、すなわち算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）の中に他と異なるものが含まれる場合、変数ｎを「１」だけインクリメントする（Ｓ２４）。次に第１回転方向検出回路９０は、象限算出処理を追加して実行する（Ｓ２６）。すなわち、第１回転方向検出回路９０は、第１基準コンパレータ６４，６８の出力信号および第２基準コンパレータ７４，７８の出力信号を新たに１回サンプリングし、それらサンプリング値に基づき第１表現信号Ｄｓｉｎおよび第２表現信号Ｄｃｏｓを算出し、それらに基づき象限を算出する。次に第１回転方向検出回路９０は、算出結果ＳＭ（ｎ）に、Ｓ２６の処理の算出結果を代入する（Ｓ２８）。そして第１回転方向検出回路９０は、変数ｎが「７」であるか否かを判定する（Ｓ３０）。この処理は、Ｓ１８の処理において否定判定されている状況において、算出結果ＳＭ（ｎ）のサンプル数が、第１カウンタ９４に算出結果を出力するのに十分であるか否かを判定する処理である。第１回転方向検出回路９０は、変数ｎが「７」未満であると判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、Ｓ２４の処理に戻る。
【００５０】
これに対し第１回転方向検出回路９０は、「７」であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、７個の算出結果ＳＭ（１）〜ＳＭ（７）のうち、同一の値となるものの数が最も多いものを決定する多数決処理を実行する（Ｓ３２）。そして第１回転方向検出回路９０は、多数決処理によって決定した値を第１カウンタ９４に出力し（Ｓ３４）、Ｓ２２の処理に移行する。
【００５１】
ここで、本実施形態の作用を説明する。
図６（ａ）に、ＩＧ信号がオフ状態であるときにおける検出側電源８０がオンとなる期間およびオフとなる期間を例示し、図６（ｂ）に、検出側電源８０がオンとなる期間を拡大して示す。
【００５２】
図６に示すように、検出用回路ＤＳＣは、所定期間ＴＬの周期でオン・オフ操作される。ここで、検出用回路ＤＳＣのオン期間ＴＳは、所定期間ＴＬにおいてオフとされる期間「ＴＬ−ＴＳ」と比較して短い。オン期間ＴＳは、所定期間ＴＬにおいてオフとされる期間「ＴＬ−ＴＳ」の「１／１０」以下の長さであることが望ましく、「１／２０」以下の長さであることがより望ましい。なお、オフとされる期間は、回転軸２６ａが９０°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定される。
【００５３】
オン期間ＴＳにおいて、第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２は、第１基準コンパレータ６４，６８の出力信号と第２基準コンパレータ７４，７８の出力信号とを複数回サンプリングし、各サンプリング値に基づき象限算出処理を実行する。ここで、サンプリングタイミング間の時間間隔Ｔｎは、想定されるノイズが重畳する場合の同ノイズの周波数の逆数である周期よりも長い時間に設定されている。
【００５４】
図６に示す例では、時刻ｔ１，ｔ３から始まるオン期間ＴＳにおいては、算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）が一致した場合を例示し、時刻ｔ２から始まるオン期間ＴＳにおいては、算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）の中に他と異なるものが含まれた場合を示す。第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２は、算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）の中に他と異なるものが含まれた場合、７個の算出結果ＳＭ（１）〜ＳＭ（７）の多数決処理によって、第１カウンタ９４や第２カウンタ９６への出力対象とする算出結果を選択する。ここで、多数決処理された値は、正しい値である可能性が高い。このため、たとえば第１回転方向検出回路９０による算出結果にのみノイズが重畳した場合であっても、第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２のそれぞれが出力する算出結果が互いに異なる値となることは抑制される。このため、象限算出処理を１度のみ行いその算出結果を出力対象とする場合と比較すると、判定回路９８が、第１カウンタ９４のカウンタ値と第２カウンタ９６のカウンタ値とが不一致であると判定する可能性が抑制される。このため、ＩＧ信号がオン状態に切り替わった際、マイコン３４に回転量Δθを出力できない可能性を抑制することができ、しかも出力する回転量Δθの信頼性を高く維持することができる。
【００５５】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
（１）演算回路ＰＳＣが算出する回転量Δθの最小単位を、ＩＧ信号がオン状態であるときにマイコン３４によって利用される回転軸２６ａの回転量の最小単位よりも大きい「９０°」とした。このため、演算回路ＰＳＣによる回転量Δθとして微小な回転量の識別は要求されない。このため、微小な回転量の識別が要求される場合と比較すると、時系列的に前後する複数のサンプリング値のそれぞれによる回転量の算出結果ＳＭ（ｉ）「ｉ＝１〜７」の中に回転軸２６ａの回転に起因して他と異なるものが含まれる可能性が抑制される。このため、複数のサンプリング値のそれぞれによる回転量の算出結果ＳＭ（ｉ）同士を比較して算出結果の信頼性を評価する処理の有効性を高めることができる。
【００５６】
（２）ＩＧ信号がオフ状態であるときにおいて回転監視回路３２において回転量Δθを算出する回路を、第１回転方向検出回路９０および第１カウンタ９４と第２回転方向検出回路９２および第２カウンタ９６との２組とし、それらによる回転量Δθの算出結果が一致することを条件に、マイコン３４に回転量Δθを出力した。この場合、２組のそれぞれで１度のサンプリング値に基づき回転量Δθを更新する場合には、ノイズによって２組のそれぞれによる更新結果が不一致となるおそれがあり、これによりマイコン３４に回転量Δθの算出結果を出力できないおそれがある。このため、複数のサンプリング値のそれぞれによる象限算出処理による算出結果の多数決処理の利用価値が特に大きい。
【００５７】
（３）算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）の中に互いに一致しないものが含まれる場合、算出結果ＳＭ（１）〜ＳＭ（７）の多数決処理を実行した。このため、算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）のみによる多数決処理を実行する場合と比較すると、最終的な回転量Δθの信頼性を高めることができる。
【００５８】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００５９】
本実施形態では、ＩＧ信号がオフ状態である期間において検出用回路ＤＳＣがオフとされる期間の長さを、回転軸２６ａの回転が検知されていない場合にされている場合と比較して長くする。
【００６０】
図７に、本実施形態にかかる間欠処理回路１０２の処理の手順を示す。この処理は、検出用回路ＤＳＣをオン・オフする周期である所定期間ＴＬ毎に実行される。
図７に示す一連の処理において、間欠処理回路１０２は、まず、回転軸２６ａが停止していることに起因して検出用回路ＤＳＣがオフとされる期間の長さを長くする処理（停止時の処理）を実行しているときであるか否かを判定する（Ｓ４０）。次に間欠処理回路１０２は、停止時の処理を実行しているときであると判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、第１カウンタ９４のカウンタ値に変化があるか否かを判定する（Ｓ４２）。そして間欠処理回路１０２は、変化がないと判定する場合（Ｓ４２：ＮＯ）、回転軸２６ａが停止状態を継続しているとして、所定期間ＴＬに、停止時用時間ＴＬＳを代入する（Ｓ４４）。停止時用時間ＴＬＳは、回転軸２６ａが回転を開始する場合において回転軸２６ａが９０°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定されている。
【００６１】
これに対し間欠処理回路１０２は、変化があると判定する場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、回転軸２６ａが回転を始めたとして、所定期間ＴＬに、停止時用時間ＴＬＳよりも短い回転時用時間ＴＬＲを代入する（Ｓ４６）。回転時用時間ＴＬＲは、回転軸２６ａが回転をしているときにおいて、回転軸２６ａが９０°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定されている。
【００６２】
これに対し間欠処理回路１０２は、所定期間ＴＬを回転時用時間ＴＬＲにしていると判定する場合（Ｓ４０：ＮＯ）、カウンタ値に変化がないか否かを判定する（Ｓ４８）。そして間欠処理回路１０２は、変化があると判定する場合（Ｓ４８：ＮＯ）、Ｓ４６の処理に移行する。一方、間欠処理回路１０２は、変化がないと判定する場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、変化がなくなってからの継続時間をカウントするカウンタＣｎをインクリメントする（Ｓ５０）。次に間欠処理回路１０２は、カウンタＣｎが閾値Ｃｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ５２）。そして間欠処理回路１０２は、閾値Ｃｔｈ未満であると判定する場合（Ｓ５２：ＮＯ）、Ｓ４６の処理に移行する一方、閾値Ｃｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、カウンタＣｎを初期化してＳ４４の処理に移行する。
【００６３】
なお、間欠処理回路１０２は、Ｓ４４，Ｓ４６の処理が完了する場合、図７に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで本実施形態の作用を説明する。
【００６４】
ＩＧ信号がオフ状態であるときにおいて、通常は、検出用回路ＤＳＣは、停止時用時間ＴＬＳの周期でオン・オフされる。そして、第１カウンタ９４のカウント値が変化することによって回転軸２６ａの回転が検知されると、検出用回路ＤＳＣが回転時用時間ＴＬＲの周期でオン・オフされるようになる。このため、検出用回路ＤＳＣによる消費電力を極力抑制することと、回転軸２６ａの回転を高精度に監視することとの好適な両立を図ることができる。
【００６５】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］操作対象機器は、インバータ２８に対応し、回転軸は、回転軸２６ａに対応し、制御部は、マイコン３４に対応する。［２］演算回路による回転量の最小単位は、９０°であり、制御部によって利用される回転軸の回転量の最小単位は、転舵角算出処理部Ｍ１２が算出する転舵角θｐの最小単位に対応する。［３］第１回転算出回路は、第１回転方向検出回路９０および第１カウンタ９４に対応し、第２回転算出回路は、第２回転方向検出回路９２および第２カウンタ９６に対応する。出力回路は、判定回路９８およびインターフェース１００に対応する。［４］図７の処理に対応する。［５］第１所定数個は、３個に対応し、第２所定数個は、４個に対応する。
【００６６】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
・「検出用回路について」
センサ出力値を量子化する部材としては、センサ出力値が正の所定値以上であるか否かを判断する第１基準コンパレータ６４や第２基準コンパレータ７４と、負の所定値以下であるか否かを判断する第１基準コンパレータ６８や第２基準コンパレータ７８とに限らない。たとえば、第１基準コンパレータおよび第２基準コンパレータのそれぞれを、センサ出力値がゼロ以上であるかゼロ未満であるかを判定する回路としてもよい。またたとえば、第１基準コンパレータおよび第２基準コンパレータのそれぞれを、センサ出力値が４５度に対応する値以上であるか否かを判断する回路と−４５度に対応する値以下であるか否かを判定する回路としてもよい。
【００６７】
上記実施形態では、第１基準コンパレータ６４，６８の出力信号を第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２の双方に入力する構成としたがこれに限らない。たとえば、第１回転方向検出回路９０に出力信号を入力する第１基準コンパレータと、第２回転方向検出回路９２に出力信号を入力する第１基準コンパレータとを各別の回路としてもよい。
【００６８】
上記実施形態では、第２基準コンパレータ７４，７８の出力信号を第１回転方向検出回路９０および第２回転方向検出回路９２の双方に入力する構成としたがこれに限らない。たとえば、第１回転方向検出回路９０に出力信号を入力する第２基準コンパレータと、第２回転方向検出回路９２に出力信号を入力する第２基準コンパレータとを各別の回路としてもよい。
【００６９】
上記第１基準信号ｓｉｎを正弦波信号ＳＩＮに変換する第１基準オペアンプ６０を、第１回転方向検出回路９０と第２回転方向検出回路９２とで共有したが、これに限らない。たとえば、第１回転方向検出回路９０用の第１基準オペアンプと、第２回転方向検出回路９２用の第１基準オペアンプとを各別のオペアンプとしてもよい。ただし、この場合、第１回転方向検出回路９０に出力信号を入力する第１基準コンパレータと、第２回転方向検出回路９２に出力信号を入力する第１基準コンパレータとを各別の回路とすることが望ましい。
【００７０】
上記第２基準信号ｃｏｓを余弦波信号ＣＯＳに変換する第２基準オペアンプ７０を、第１回転方向検出回路９０と第２回転方向検出回路９２とで共有したが、これに限らない。たとえば、第１回転方向検出回路９０用の第２基準オペアンプと、第２回転方向検出回路９２用の第２基準オペアンプとを各別のオペアンプとしてもよい。ただし、この場合、第１回転方向検出回路９０に出力信号を入力する第２基準コンパレータと、第２回転方向検出回路９２に出力信号を入力する第２基準コンパレータとを各別の回路とすることが望ましい。
【００７１】
下記「回転角センサについて」の欄に記載したように、回転角センサがレゾルバである場合、検出用回路は、レゾルバに励磁電流を出力する回路を備えるようにする。
・「検出用回路のオン期間について」
上記実施形態では、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させる場合と、複数のサンプリング値が同じ算出結果を与えるためにサンプリング数を増加させない場合とでオン期間を同一としたが、これに限らない。たとえば、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させる場合にオン期間を伸長させてもよい。この場合、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させる場合と増加させない場合とでオン期間を同一とする場合と比較して、消費電力をいっそう低減することができる。
【００７２】
上記実施形態では、所定期間ＴＬ内におけるオン期間を一回の期間としたがこれに限らない。たとえば、時系列的に隣り合う一対のサンプリングタイミング間にオフ期間を設けてもよい。
【００７３】
・「所定期間について」
所定期間ＴＬの時間間隔の設定としては、上記各実施形態において例示したものに限らない。たとえば、回転時用時間ＴＬＲを、回転軸２６ａが回転をしているときにおいて、回転軸２６ａが２７０°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定し、停止時用時間ＴＬＳを、回転軸２６ａが回転開始するときにおいて、回転軸２６ａが２７０°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定してもよい。ただし、この場合であっても、所定期間ＴＬ内において時系列的に前後するサンプリングタイミングの最初と最後との時間間隔は、回転軸２６ａが回転しているときにおいて回転軸２６ａが９０°回転するのに要する時間以下に設定することが望ましい。
【００７４】
上記実施形態では、所定期間ＴＬを、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させる場合と、複数のサンプリング値が同じ算出結果を与えるためにサンプリング数を増加させない場合とで同一としたが、これに限らない。たとえば、「検出用回路のオン期間について」の欄に記載したように、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させるときにオン期間を伸長させる設定の場合、オン期間を伸長させる場合と伸長させない場合とで、オン期間とオン期間との間のオフ期間の長さが一定となるようにしてもよい。この場合、オン期間およびオフ期間の合計の期間である所定期間は、オン期間を伸長させる場合の方が伸長させない場合よりも長くなる。
【００７５】
・「サンプリング数について」
上記実施形態では、所定期間ＴＬ内におけるサンプリング数を、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれない限り、３個としたが、これに限らない。たとえば、５個等、３個以上であってもよく、また２個であってもよい。
【００７６】
上記実施形態では、所定期間ＴＬ内におけるサンプリング数であって他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれる場合のサンプリング数を７個としたが、これに限らない。たとえば５個であってもよく、さらに９個であってもよい。もっとも奇数にも限らない。ただし偶数の場合、回転量の算出結果のうち同一となるものの数が最大となるものが複数存在する場合には回転量の算出結果に異常が生じたと判定することとする。
【００７７】
上記実施形態では、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれることを条件にサンプリング数を１段階で増加させたが、これに限らない。たとえば、サンプリング数を増加させた場合に、増加したサンプリング値の中に他と異なる算出結果を与えるものが含まれることを条件に、再度サンプリング数を増加させてもよい。もっとも、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれることを条件にサンプリング数を増加させることも必須ではない。たとえば、図５のＳ１８の処理において否定判定される場合、算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），ＳＭ（３）のみによって多数決処理を実行してもよい。
【００７８】
・「第１回転算出回路について」
上記実施形態では、第１回転方向検出回路９０が象限算出処理の算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），…の一致、不一致を判定したが、これに限らない。たとえば、サンプリング値に基づく算出結果に基づき第１カウンタ９４がカウンタ値を仮に更新する処理を、複数のサンプリング値のそれぞれについて実行し、それらの中に他と異なるものが含まれることを条件に、多数派のカウンタ値を最終的な値であると決定してもよい。
【００７９】
第１回転算出回路としては、第１回転方向検出回路９０および第１カウンタ９４を備えるものに限らず、たとえば、Ａ／Ｄ変換器４２，４４よりも分解能が低くて且つ、扱える最小回転量が「９０°」未満のＡ／Ｄ変換器と、それらＡ／Ｄ変換器の出力値に基づき回転量を算出する回路とを備えるものであってもよい。ただし、この場合、第１回転算出回路には、たとえば第１基準オペアンプ６０および第２基準オペアンプ７０の出力する信号等の、アナログ信号を入力する。
【００８０】
・「第２回転算出回路について」
上記実施形態では、第２回転方向検出回路９２が象限算出処理の算出結果ＳＭ（１），ＳＭ（２），…の一致、不一致を判定したが、これに限らない。たとえば、サンプリング値に基づく算出結果に基づき第２カウンタ９６がカウンタ値を仮に更新する処理を、複数のサンプリング値のそれぞれについて実行し、それらの中に他と異なるものが含まれることを条件に、多数派のカウンタ値を最終的な値であると決定してもよい。
【００８１】
第２回転算出回路としては、第２回転方向検出回路９２および第２カウンタ９６を備えるものに限らず、たとえば、Ａ／Ｄ変換器４２，４４よりも分解能が低くて且つ、扱える最小回転量が「９０°」未満のＡ／Ｄ変換器と、それらＡ／Ｄ変換器の出力値に基づき回転量を算出する回路とを備えるものであってもよい。ただし、この場合、第２回転算出回路には、たとえば第１基準オペアンプ６０および第２基準オペアンプ７０の出力する信号等の、アナログ信号を入力する。
【００８２】
・「演算回路について」
上記実施形態において、第２回転方向検出回路９２、第２カウンタ９６および判定回路９８を削除してもよい。この場合であっても、マイコン３４に出力する回転量Δθの信頼性を向上させるうえでは、複数のサンプリング値のそれぞれに基づき象限算出処理を実行することなどが有効である。
【００８３】
第１回転方向検出回路９０および第１カウンタ９４を備える回転算出回路と、第２回転方向検出回路９２および第２カウンタ９６を備える回転算出回路に加えて、第３の回転算出回路を備えてもよい。その場合、判定回路は、たとえば、それら３つの回転算出回路の算出結果が同一である場合にマイコン３４に算出結果を出力すればよい。
【００８４】
演算回路としては、ＡＳＩＣにて構成されるものに限らない。たとえば、ＣＰＵ３６よりも処理能力が低いＣＰＵと、同ＣＰＵが実行するプログラムを記憶するＲＯＭとを備えて構成してもよい。
【００８５】
・「回転監視回路について」
上記実施形態では、マイコン３４がオフ状態であるときに回転軸２６ａの回転を監視する処理を実行したが、これに限らず、マイコン３４がオン状態であるときであっても回転軸２６ａの回転を常時監視してもよい。これにより、何らかの理由でマイコン３４の給電電圧が一時的に低下した後回復する場合において、給電電圧の一時的な低下に起因してマイコン３４が回転軸２６ａの回転角を算出する処理を実行できない期間が生じたとしても、給電電圧の回復後に、回転監視回路が監視した回転量Δθに基づき、回転軸２６ａの回転角を高精度に算出できる。
【００８６】
・「転舵角θｐを用いた車両の制御について」
転舵角θｐを用いた車両の制御としては、操舵のアシスト制御に限らない。たとえば、車両の横滑り防止制御であってもよい。この場合、たとえば、マイコン３４とは別の外部の電子機器が横滑り防止制御を実行するものであってもよい。この場合には、ＩＧ信号がオン状態に切り替えられる場合、マイコン３４は、ＩＧ信号がオン状態に切り替わることにより、回転監視回路３２から回転量Δθを受け取った後、不揮発性メモリ４０に記憶された転舵角θｐを補正して外部の電子機器に送信すればよい。
【００８７】
・「回転角センサについて」
上記実施形態では、第１基準センサ５２および第２基準センサ５４のそれぞれを単一のセンサとし、それらの出力値から回転量を算出する回路を２組用いることとしたが、これに限らない。たとえば、図３における第１回転方向検出回路９０用の第１基準センサおよび第２基準センサと、第２回転方向検出回路９２用の第１基準センサおよび第２基準センサとを、互いに異なるセンサとしてもよい。
【００８８】
回転角センサとしては、ＭＲセンサに限らず、たとえばレゾルバであってもよい。
・「回転軸、回転角センサについて」
回転することにより転舵輪１２を転舵させて且つ、回転角度が回転角センサの検出対象となる回転軸としては、電動機２６の回転軸２６ａに限らず、たとえば、ピニオン軸２２ｃであってもよい。
【００８９】
・「転舵装置について」
転舵装置の操作対象機器としては、インバータ２８に限らない。たとえば、油圧式のパワーステアリング装置において、パワーシリンダに供給する作動油の流量を調整するポンプを操作対象機器として、その吐出流量を操作量としてもよい。
【００９０】
転舵装置としては、図１に例示したように、ラックアンドピニオン機構を備えたものに限らない。またたとえば、ステアリング１０の回転角度である操舵角と転舵角θｐとの比を可変制御できる舵角比可変機構を搭載したものであってもよい。この場合であっても、たとえばＩＧ信号がオフ状態である時に舵角比が固定されるようなロック機構を備えるものである場合、ＩＧ信号がオフ状態であるときにユーザがステアリング１０を操作することにより、転舵角θｐが変化するおそれがあるため、回転監視回路３２の利用価値がある。さらに、ステアリング１０とラック軸２４とが切り離されたステアバイワイヤシステムであってもよい。この場合であっても、たとえばＩＧ信号がオフ状態である時にステアリング１０と転舵輪１２とを機械的に連結状態とするクラッチ等の締結部材を備えるものである場合、ＩＧ信号がオフ状態であるときにユーザがステアリング１０を操作することにより、転舵角θｐが変化するおそれがあるため、回転監視回路３２の利用価値がある。ただし、ＩＧ信号がオフ状態であるときに転舵角θｐの変化を監視する必要性が生じるのは、ステアリング１０の操作によって転舵角θｐが変化する可能性がある場合に限らない。
【符号の説明】
【００９１】
１０…ステアリング、１２…転舵輪、２０…転舵装置、２２…ステアリングシャフト、２２ａ…コラム軸、２２ｂ…中間軸、２２ｃ…ピニオン軸、２４…ラック軸、２５…減速機構、２６…電動機、２６ａ…回転軸、２８…インバータ、３２…回転監視回路、３４…マイコン、３６…ＣＰＵ、３８…ＲＯＭ、４０…不揮発性メモリ、４２，４４…Ａ／Ｄ変換器、５０…バッテリ、５２…第１基準センサ、５４…第２基準センサ、５６…トルクセンサ、５８…車速センサ、６０…第１基準オペアンプ、６２…上昇側閾値生成回路、６４…第１基準コンパレータ、６６…低下側閾値生成回路、６８…第１基準コンパレータ、７０…第２基準オペアンプ、７２…上昇側閾値生成回路、７４…第２基準コンパレータ、７６…低下側閾値生成回路、７８…第２基準コンパレータ、８０…検出側電源、９０…第１回転方向検出回路、９２…第２回転方向検出回路、９４…第１カウンタ、９６…第２カウンタ、９８…判定回路、１００…インターフェース、１０２…間欠処理回路、１０４…クロック回路、１０６…演算側電源。
【図１】
2018199397.tif 000003
【図２】
2018199397.tif 000004
【図３】
2018199397.tif 000005
【図４】
2018199397.tif 000006
【図５】
2018199397.tif 000007
【図６】
2018199397.tif 000008
【図７】
2018199397.tif 000009