(57)【要約】【課題】トラブル発生時の復旧を迅速化させ、効率のよい自動運転を達成させる移載装置、及び該移載装置を用いた栽培システムを提供する。【解決手段】縦横に並設された複数の収容部を有する収容棚の間口方向に沿って移動し、高さ方向に沿って昇降する移載ユニットを有し、移載ユニットにより被移載物を前記収容部に対し移載する移載装置において、移載ユニット内に設けられているカメラと、カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、映像を記憶する第２のメモリと、移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部とを備え、状態入力部により入力した信号をトリガとして第１のメモリに記憶される映像の内、トリガのタイミング以前及び以降にカメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦横に並設された複数の収容部を有する収容棚の間口方向に沿って移動し、高さ方向に沿って昇降する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより被移載物を前記収容部に対し移載する移載装置において、
前記移載ユニット内に設けられているカメラと、
該カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、
前記映像を記憶する第２のメモリと、
該移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部と
を備え、
前記状態入力部により入力した信号をトリガとして前記第１のメモリに記憶される映像の内、前記トリガのタイミング以前及び以降に前記カメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する
ことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記状態入力部は、前記移載ユニットを間口方向及び高さ方向に移動させるモータの負荷、速度、加速度、温度、又は振動の状態を示す信号を入力し、
前記トリガは、入力された信号の信号レベルの所定値との比較結果又は該信号が示す状態の変化である
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記移載ユニットの移動及び動作を制御する制御部を備え、
前記状態入力部は、前記移載ユニット内の被移載物の有無を示す信号を該移載ユニットから入力し、
前記制御部は、前記移載ユニットに対する移動又は制御内容及び前記被移載物の有無の信号に基づき、前記トリガを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
前記状態入力部は、該移載装置の非常停止スイッチの状態を示す信号を入力し、
該状態が、非常停止がなされたことを示す場合に、前記トリガが生成される
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項５】
前記カメラ、第１のメモリ及び第２のメモリは、前記移載ユニットに設けられたカメラユニットに設けられており、
該カメラユニットは、前記トリガを入力して該トリガのタイミング以前及び以降に該カメラユニット内のカメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の移載装置。
【請求項６】
前記第１のメモリ及び第２のメモリは、前記制御部が備え、
該制御部は、前記カメラから出力される映像を入力し、前記移載ユニットに対する移動又は制御内容を示すログデータと共に時間情報を対応付けて前記第１のメモリに逐次記憶する
ことを特徴とする請求項３に記載の移載装置。
【請求項７】
前記第２のメモリは、該移載装置に対し着脱可能に備えられている不揮発性メモリである
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の移載装置。
【請求項８】
無線又は有線により情報を送信する通信部を更に備え、
前記第２のメモリは、該移載装置外の外部記憶装置内に設けられており、
前記通信部は、前記所定時間分の映像を前記第２のメモリへ向けて送信する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の移載装置。
【請求項９】
植物及び該植物の培地を含む栽培ユニットを収容する収容部を縦横に複数有する栽培棚と、該栽培棚の間口方向に沿って縦横に移動する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより前記栽培ユニットを複数の前記収容部夫々に対し移載する移載装置とを含む栽培システムにおいて、
前記移載装置は、
前記移載ユニット内に設けられているカメラと、
該カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、
前記映像を記憶する第２のメモリと、
該移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部と
を備え、
前記状態入力部により入力した信号をトリガとして前記第１のメモリに記憶される映像の内、前記トリガのタイミング以前及び以降に前記カメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する
ことを特徴とする栽培システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば植物工場で用いられる栽培ユニットを移載する移載装置及び該移載装置を用いる栽培システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
生育環境を制御して植物を育てる植物工場が規模の大小を問わず増加している。その中でも大規模の植物工場では、播種、芽出し、緑化、苗選別、育苗、苗移植、生育、及び収穫等の栽培の工程における作業の自動化が進められている。植物工場で栽培される野菜は、天候に左右されない安定供給が可能であること、最適化された培養材で栽培されることによる栄養価の高さ、虫害がないことによる無農薬栽培が可能であることなどの優れた点を有する。その一方で、温度及び湿度の維持、並びに光源等に掛かる光熱費によるコスト高の懸念がある。コストを抑制するためには、人的コストを抑えて高効率化することが重要である。
【０００３】
特許文献１及び特許文献２には、植物を収容した栽培容器を高さ方向に数段分載置可能な棚を設けて栽培容器を多数載置し、栽培容器に向けて光源からの光を照射させる栽培システムにおいて、各栽培容器を適切な位置へ載置させる制御を行なうことが開示されている。栽培容器を棚における最適な位置に載置するために、栽培容器における植物の生育状況の目視確認を可能とすべくモニタカメラを用いることが開示されている。モニタカメラを例えば栽培容器を移動させる移動装置に設けるなどして、そのモニタカメラから出力される映像を係員が確認し、確認した結果に応じて栽培容器の移動、取り出しを行なうように係員が移動装置を動作させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２０９９７０号公報
【特許文献２】特開２００１−０７８５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
人的コストを抑えるためには完全な自動運転（無人運転）が望ましい。特許文献１、２のように生育状況を係員が目視できるようにモニタカメラを設けることで、作業の効率化を図ることはできるが、生育状況を係員が目視確認して生育状況の良し悪しを判定して動作を指示しなければ次の段階へ進めず、自動運転は達成されない。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、トラブル発生時の復旧を迅速化させ、効率のよい自動運転を達成させる移載装置、及び該移載装置を用いた栽培システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移載装置は、縦横に並設された複数の収容部を有する収容棚の間口方向に沿って移動し、高さ方向に沿って昇降する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより被移載物を前記収容部に対し移載する移載装置において、前記移載ユニット内に設けられているカメラと、該カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、前記映像を記憶する第２のメモリと、該移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部とを備え、前記状態入力部により入力した信号をトリガとして前記第１のメモリに記憶される映像の内、前記トリガのタイミング以前及び以降に前記カメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する。
【０００８】
本発明に係る移載装置は、前記状態入力部は、前記移載ユニットを間口方向及び高さ方向に移動させるモータの負荷、速度、加速度、温度、又は振動の状態を示す信号を入力し、前記トリガは、入力された信号の信号レベルの所定値との比較結果又は該信号が示す状態の変化である。
【０００９】
本発明に係る移載装置は、前記移載ユニットの移動及び動作を制御する制御部を備え、前記状態入力部は、前記移載ユニット内の被移載物の有無を示す信号を該移載ユニットから入力し、前記制御部は、前記移載ユニットに対する移動又は制御内容及び前記被移載物の有無の信号に基づき、前記トリガを生成する。
【００１０】
本発明に係る移載装置は、前記状態入力部は、該移載装置の非常停止スイッチの状態を示す信号を入力し、該状態が、非常停止がなされたことを示す場合に、前記トリガが生成される。
【００１１】
本発明に係る移載装置は、前記カメラ、第１のメモリ及び第２のメモリは、前記移載ユニットに設けられたカメラユニットに設けられており、該カメラユニットは、前記トリガを入力して該トリガのタイミング以前及び以降に該カメラユニット内のカメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する。
【００１２】
本発明に係る移載装置は、前記第１のメモリ及び第２のメモリは、前記制御部が備え、該制御部は、前記カメラから出力される映像を入力し、前記移載ユニットに対する移動又は制御内容を示すログデータと共に時間情報を対応付けて前記第１のメモリに逐次記憶する。
【００１３】
本発明に係る移載装置は、前記第２のメモリは、該移載装置に対し着脱可能に備えられている不揮発性メモリである。
【００１４】
本発明に係る移載装置は、無線又は有線により情報を送信する通信部を更に備え、前記第２のメモリは、該移載装置外の外部記憶装置内に設けられており、前記通信部は、前記所定時間分の映像を前記第２のメモリへ向けて送信する。
【００１５】
本発明に係る栽培システムは、植物及び該植物の培地を含む栽培ユニットを収容する収容部を縦横に複数有する栽培棚と、該栽培棚の間口方向に沿って縦横に移動する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより前記栽培ユニットを複数の前記収容部夫々に対し移載する移載装置とを含む栽培システムにおいて、前記移載装置は、前記移載ユニット内に設けられているカメラと、該カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、前記映像を記憶する第２のメモリと、該移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部とを備え、前記状態入力部により入力した信号をトリガとして前記第１のメモリに記憶される映像の内、前記トリガのタイミング以前及び以降に前記カメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する。
【００１６】
本発明では、移載装置の動作の状態がトラブル発生を示す場合、又はトラブル発生が予測できる状態である場合に、これをトリガに、移動及び昇降する移載ユニットに設けられたカメラにて撮影された映像を残すことができる。これにより、作業者が事後的に映像データを再生確認することでトラブルの発生時の状況の把握、再現が容易であり、移載装置の運転復旧も迅速化させることができる。
【００１７】
本発明では、移載装置の動作の状態を示す信号として、移載ユニットの移動に用いられるモータの負荷、速度、加速度、温度、又は振動の状態を示す信号を用いる。これにより、モータの過負荷、速度超、振動数の過大等をトリガにトラブル発生の状況を映像で記憶しておくことができる。
【００１８】
本発明では、移載ユニットへの制御内容（被移載物を取り込もうとしているか、また被移載物を移載先へ載置しようとしているのか）と、移載ユニットで検知できる被移載物の有無等の状態との整合がとれないことをトリガにトラブル発生の状況を映像で記憶しておくことができる。
【００１９】
本発明では、非常停止スイッチがオン状態となった場合に映像データが保存されるから、非常停止したときの移載装置の動作を映像として再現することが可能になる。
【００２０】
本発明では、カメラ素子を内蔵する既存のカメラユニット、例えば汎用のデジタルカメラの内部メモリ及び着脱可能な外部メモリを使用して移載装置の動作の映像を再現することが可能である。
【００２１】
本発明では、移載装置及び移載ユニットの移動及び動作を制御する制御部側に設けられたメモリに映像データが保存される。制御部は移載装置の移載ユニットへの移動又は制御内容を映像データと共に時間情報と対応付けることが容易である。なお制御内容をカメラ側へ向けて出力し、カメラ側で映像データと共に記憶するようにしてもよい。
【００２２】
本発明では、着脱可能なメモリを保存に用いることで映像データの再生、確認が容易になる。
【００２３】
本発明では、通信部により映像が送信され、移載装置外の装置のメモリに映像データが保存される。これにより、移載装置にてトラブルが発生した場合に稼働現場から離れた場所で、トラブル発生状況を再生確認することができ、作業者は移載装置で発生しているトラブルの原因の推定が可能である。
【発明の効果】
【００２４】
本発明による場合、トラブル発生後に事象の再現、又はトラブルの予測を可能とする映像が保存されるから、仮にトラブルが発生した場合の運転復旧も迅速化させることが可能であり、効率の良い自動運転が達成できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施の形態における栽培システムの模式斜視図である。
【図２】移載装置の正面図である。
【図３】移載装置の側面図である。
【図４】移載装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態１で適用される記録システムの構成を示すブロック図である。
【図６】記録システムによる記録の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２で適用される記録システムの構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態２における記録システムによる記録の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２にて記憶されるログデータ及び映像データの同期イメージを示す模式図である。
【図１０】実施の形態３で適用される記録システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態３における記録システムによる記録の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明をその実施の形態を示す図面を参照して具体的に説明する。なお、以下に説明する実施の形態では、本発明に係る移載装置を植物工場における植物及び培地を含む栽培ユニットの移載に適用した例を挙げて説明する。
【００２７】
本実施の形態にて植物工場は、栽培の各工程の内、苗移植後の生育工程において、植物の苗が移植された栽培ユニットを収容する栽培棚と、該栽培棚に対し栽培ユニットを自動的に移載する装置とを含む栽培システムを用いる。
【００２８】
図１は、本実施の形態における栽培システム１００の模式斜視図である。以下の説明では、図１中の矢符により示す上下、左右及び前後を使用する。本実施の形態における栽培システム１００は、栽培棚１及び移載装置２を含む。栽培棚１は、栽培ユニットを上下方向に複数収容可能な多段棚を左右方向に複数並設して構成される。実施の形態１において栽培ユニットは、複数の孔が縦横に設けられた矩形状の栽培パネルのその各孔に、栽培対象の植物の苗が植えられた培地が埋められている状態のものである。移載装置２は、栽培棚１の間口方向（左右方向）及び高さ方向（上下方向）に移動する移載ユニットを有し、該移載ユニットを用いて他所から栽培ユニットを栽培棚１の各収容部へ載置又は各収容部から取り出す装置である。
【００２９】
栽培棚１は、骨組みとなるフレーム１１と、栽培ユニットを受けるガイドレール１２と、収容している各栽培ユニットの下部に、常時供給される培養液の流れを形成するための樋１３と、該樋１３を支持する樋受１４及び支持部１５とを備える。フレーム１１をガイドレール１２、樋１３、及び樋受１４によって仕切ることにより栽培棚１の各収容部を構成している。
【００３０】
フレーム１１は、左右一対の支柱の上部を横梁で連結してなる門型のフレーム部材を前後方向に複数並べ、これらのフレーム部材の上部を縦梁により連結して構成されている。そしてガイドレール１２は、これらのフレーム部材を前後方向に連結するようにして床面に対して平行に、左右の支柱夫々の内側に設けられている。なおガイドレール１２は、上下方向に所定の間隔を開けて複数（図１では１１組）設けられており、しかも左右で同じ高さとなるように設けられている。
【００３１】
樋受１４は、短冊状の板材をなし、フレーム部材の支柱間に左右方向に架け渡されている。樋受１４は、左右同じ高さに設けられている複数のガイドレール１２の下面に対して夫々位置決めされている。
【００３２】
樋１３は、断面コの字状の形状を有し、例えば樹脂製である。樋１３は樋受１４にフレーム１１の前後方向の全長に亘って、床面に略平行に架け渡されている。なお樋１３は、フレーム１１から前方及び後方に適長突き出すように架設されている。
【００３３】
支持部１５は、フレーム１１の最前方の支柱から前方へ突き出るように設けられており、樋１３の前方の突き出し部を支持している。同様にして後方側においても支持部１５（図示せず）が最後方の支柱から後方に突き出るように設けられており、樋１３の後方の突き出し部を支持している。
【００３４】
栽培棚１は、上述のようなフレーム１１、ガイドレール１２、樋１３、樋受１４及び支持部１５を含む１組の多段棚を並設して構成される。１組の多段棚の大きさは例えば、幅（左右方向）が１４００ｍｍ、高さ（上下方向）が７５００ｍｍ、奥行き（前後方向）が２００００ｍｍである。栽培棚１は、このような多段棚を、所定間隔を設けて例えば２０組、幅３６０００ｍｍに亘って並設されて構成される。大きさは例示であって幅、高さ及び奥行き夫々、植物工場の規模に応じて多様であってよい。なお栽培棚１が設置される植物工場の床面は、後方向に向けて僅かな傾斜を有しており、これにより樋１３における培養液の流れを促すようにしてあるとよい。
【００３５】
更に栽培棚１の各収容部の内部には、光源が設けられている（図示せず）。なお光源は、白色発光ダイオード又は蛍光灯を下方に向けて吊り下げて構成される。
【００３６】
次に、このような栽培棚１の各収容部に対して栽培ユニットを移載する移載装置２について説明する。図２は、移載装置２の正面図であり、図３は側面図である。図１〜図３を参照して移載装置２について詳細を説明する。なお図２，３における符号４０は、移載装置２により移載される栽培ユニットの矩形状のパネル４０を示している（栽培ユニットに含まれる植物は図示せず）。
【００３７】
移載装置２は、スタッカークレーンを用いて構成される。具体的には、フレーム２１、走行レール２２、走行ガイド２３、走行台２４、昇降ガイド２５、昇降ベルト２６、移載ユニット２８、及び配電部２９を備える。
【００３８】
フレーム２１は、栽培棚１の最も手前の支柱と左右方向に並ぶように固定されて複数の支柱と、該支柱よりも後方の適正な位置に固定された後方側の支柱と、支柱間を上部で左右方向に連結する横梁と、前後の支柱間を連結する縦梁とで構成される。複数の支柱は、栽培棚１を構成する複数の多段棚間の隙間に各々位置するように立設されており、横梁は栽培棚１を左右方向に跨ぐように設けられている。そしてフレーム２１の縦梁は、前方向へ向けて適長延出している。走行ガイド２３及び配電部２９はこの縦梁の延出端に架設されている。
【００３９】
床面には走行レール２２が、走行ガイド２３に平行となるようにして敷設されている。走行レール２２上には、駆動車輪を介して走行台２４が支持されている。走行台２４には、直立する２本の昇降ガイド２５、昇降ベルト（チェーン）２６、及び移載ユニット２８が設置されている。２本の昇降ガイド２５は、走行台２４状に固定されていると共に上部で連結されており、該連結部は走行ガイド２３にガイド輪を介して支持されている。走行台２４は、走行台２４に設けられている走行モータ２４１（図４参照）の駆動力によって駆動車輪を回転させることにより、走行レール２２及び走行ガイド２３に案内されて左右方向に移動する。
【００４０】
移載ユニット２８は、２本の昇降ガイド２５間にガイド輪を介して横架支持された第１のフレームと、該フレームの内側で該フレームに対して前後方向に可動に支持された第２のフレームと、該フレーム内に固設されたチャックユニットとを含む。第１のフレームは、昇降ベルト２６の一端に連結されている。昇降ベルト２６は、移載ユニット２８から上方に延び、昇降ガイド２５の上部で折り返されて走行台２４に設置された昇降モータ２５１（図４参照）に連結されている。移載ユニット２８は昇降モータ２５１によって昇降ベルト２６が送られ、第１のフレームが昇降することで、全体として昇降ガイド２５に案内されて上下方向に移動する。第２のフレームに固設されたチャックユニットは、栽培ユニットの矩形状パネル４０の縁部を把持することができ、第２フレームが前後方向に移動することで、共に前後方向の移動が可能である。これにより矩形状パネル４０は、その後方側の縁部が栽培棚１のガイドレール１２へ到達し得る。更に移載ユニット２８は、第２のフレームの上部にカメラユニット２７を備える。該カメラユニット２７は、チャックユニットに把持された栽培ユニットを撮影範囲に含むべく下方に向けたカメラ２７１を含む。なおカメラ２７１は１つに限らず、１つの移載ユニット２８に対して複数備えられてもよい。
【００４１】
配電部２９は、走行台２４に設置されている各構成部への電力及び信号を供給するケーブルを収容している。昇降ガイド２５には、移載装置２の各構成部に電力及び信号を供給する各ケーブルが配設されており、走行台２４が走行レール２２上のいずれの位置にあっても、移載ユニット２８がいずれの高さにあっても前記ケーブルが配電部２９と接触するように接続機構が設けてある。
【００４２】
移載装置２は、図１に示すように栽培棚１の前方に１つ設けられる他、後方側にも１つ設けられている。２つの移載装置２は、栽培棚１を前後方向に挟んで対向するように設けられ、これにより栽培システム１００が構成される。
【００４３】
このように構成される栽培システム１００における２つの移載装置２の動作は、各々の走行台２４に設けられた制御部３０により制御される。移載装置２は図１〜図３に示すように、走行台２４上に制御部３０を備えている。図４は、移載装置２の制御部３０の構成を示すブロック図である。制御部３０はＰＬＣ（Programmable Logic Controller ）を用いる。制御部３０は、記憶部３０１を備え、走行モータ２４１、昇降モータ２５１、及び移載ユニット２８と接続されている。
【００４４】
制御部３０は走行モータ２４１、昇降モータ２５１へ制御信号を出力すると共に、各モータの出力軸に取り付けられているロータリーエンコーダ２４２，２５２からの出力パルスを入力する。モータ２４１，２５１に減速機が取り付けられている場合には、ロータリーエンコーダ２４２，２５２は減速機の出力軸に取り付けられていてもよい。制御部３０は、各ロータリーエンコーダ２４２，２５２からの出力パルス数を計測することによって走行台２４の走行レール２２上の位置、移載ユニット２８の昇降ガイド２５に対する位置を特定することができる。制御部３０は、その位置情報に基づいて走行台２４の走行及び移載ユニット２８の昇降、即ち栽培ユニットの左右方向及び上下方向における移動を制御する。
【００４５】
記憶部３０１は、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を用い、制御部３０から読み書きが可能である。記憶部３０１には予め、栽培棚１の各収容部に対して移載ユニット２８が停止すべき位置（走行台２４の走行停止位置、及び移載ユニット２８の昇降停止位置）が記憶されてある。なおこの停止すべき位置は、走行台２４の初期位置（Home Position （原点）、例えば走行レール２２上の左端）を開始地点とした走行モータ２４１のロータリーエンコーダ２４２の出力パルス数として記憶されている。昇降についても同様に、移載ユニット２８の初期位置（及び高さ方向の下限）を開始地点とした昇降モータ２５１のロータリーエンコーダ２５２の出力パルス数として記憶されている。制御部３０は、走行中及び昇降中の各々の出力パルス数を計数し、記憶部３０１に停止位置として記憶されている出力パルス数に合致した場合にその位置を特定し、移載ユニット２８を停止させる。
【００４６】
制御部３０によってまず、前方側の移載装置２が、図示しない他所に載置されている栽培ユニットを移載ユニット２８に取り込み、走行台２４を栽培棚１の間口方向（左右方向）に走行させつつ、移載ユニット２８を昇降させる。そして移載装置２は、栽培棚１の所定の収容部に対応する位置で移載ユニット２８を停止させる。停止位置にて制御部３０は、移載ユニット２８に対し、栽培ユニット即ち第２のフレームを前後方向（後方へ向けて）に移動させる制御信号を出力し、栽培ユニットの矩形状パネル４０の両側辺部をガイドレール１２上に沿わせるようにして載置する。栽培システム１００では、この栽培ユニットの載置処理を栽培棚１の全収容部に対して、例えば１日に１〜２回行なう。これにより各収容部に載置された栽培ユニットは、後方へ少しずつ押し込まれ、２０〜３０日後に最後方に達する。後方側に設けられている移載装置２では同様にして制御部３０の制御により、栽培装置１の全収容部からの栽培ユニットの取り出し処理を１日に１〜２回行なう。後方側の移載装置２は、取り出した栽培ユニットを次の工程（例えば収穫）に対応する載置所へ搬送する。
【００４７】
このように本開示の栽培システム１００では、前方側の移載装置２が栽培ユニットを取り込む箇所から、後方側の移載装置２が搬送する次の工程まで、作業者の作業無しに生育工程が完全自動化される。ここで、移載装置２における動作中にトラブルが発生した場合、そのトラブルが発生した時点における状況は、トラブル発生を検知した作業員が確認した時点における栽培システム１００の状態から推測しなければならない。仮に、移載装置２における制御信号の出力について記憶部３０１に逐一ログが記憶される構成とした場合であっても、移載装置２の動作について知識を十分に備える作業者による推定作業が必要になり、人的コスト及び復旧に時間を要する。そこで本実施の形態における栽培システム１００では、移載ユニット２８に設けたカメラ２７１により撮像された映像を用いて、トラブル発生後に事象の再現、又はトラブルの予測を可能とする処理を行なう記録システム１０１を適用する。
【００４８】
以下、記録システム１０１を適用した栽培システム１００について、複数の実施の形態を示して説明する。
【００４９】
（実施の形態１）
図５は、実施の形態１で適用される記録システム１０１の構成を示すブロック図である。実施の形態１における栽培システム１００では、制御部３０は、記憶部３０１に加え、状態入力部３０２、及びトリガ生成部３０３を備える。状態入力部３０２は、ＰＬＣである制御部３０の信号入力インタフェースであり、トリガ生成部３０３は、クロック及び信号生成部を用いてトリガ信号を生成する。トリガ生成部３０３は、記憶部３０１に記憶されているプログラムに基づいてソフトウェア的に処理を実行するものであってもよい。実施の形態１においてトリガ生成部３０３が生成したトリガ信号は移載ユニット３８へ向けて出力される。
【００５０】
状態入力部３０２は、走行モータ２４１及び昇降モータ２５１からの信号を入力する。状態入力部３０２が入力する信号は、走行モータ２４１及び昇降モータ２５１夫々の負荷、速度（加速度）、温度、又は振動等の状態を示す信号である。具体的には、走行モータ２４１又は昇降モータ２５１が内蔵する過電流検出回路からの出力信号、ロータリーエンコーダ２４２，２５２からの出力パルス信号、又は、温度センサ若しくは振動センサからの出力信号である。これらの信号全て、又は組み合わせであってもよい。
【００５１】
状態入力部３０２は、移載ユニット２８からの信号を入力してもよい。状態入力部３０２が移載ユニット２８から入力する信号は例えば、チャックユニットにおいて栽培ユニットの矩形状パネル４０を把持したことを検知するための信号（例えば把持機構におけるトルクに応じた信号）である。
【００５２】
更に状態入力部３０２は、移載装置２に設けられている緊急用の非常停止スイッチ２０からの信号を入力してもよい。
【００５３】
トリガ生成部３０３は、状態入力部３０２が走行モータ２４１、昇降モータ２５１、移載ユニット２８、又は非常停止ボタン２０から入力した信号に基づいてトリガ信号を生成する。例えばトリガ生成部３０３は、走行モータ２４１及び昇降モータ２５１の過電流検出回路からの出力信号に基づき過電流の有無を判定し、過電流即ち過負荷があった場合にはトリガ信号を出力する。またトリガ生成部３０３は、ロータリーエンコーダ２４２，２５２からの出力パルス信号の周波数によって速度又は加速度等を算出し、走行台２４又は移載ユニットの速度又は加速度が所定速度よりも速いか否かを判定し、速いと判定される場合にはトリガ信号を出力する。更にトリガ生成部３０３は、温度センサ又は振動センサからの出力信号の信号レベル若しくは周波数等から、温度、又は振動の大きさ若しくは振動数が、各モータ２４１，２５１の安全な使用範囲内にあるか否かを判定し、使用範囲外にあると判定された場合にはトリガ信号を出力する。
【００５４】
トリガ生成部３０３は、移載ユニット２８のチャックユニットからの把持の検知信号を入力する場合、制御部３０から移載ユニット２８への指示内容を示す制御信号をモニタ入力する。トリガ生成部３０３は、制御部３０が移載ユニット２８のチャックユニットへ、把持を指示したにも拘わらず、把持がされていないことが把持機構におけるトルクの過小により検知された場合、トリガ信号を出力する。この場合、栽培パネル４０の落下が疑われる。また、把持操作、離脱操作を支持していないにもかかわらずトルクの過大が検知される場合にも、トリガ信号を出力してもよい。この場合も栽培パネル４０の引っ掛かり、衝突等の異常が疑われる。
【００５５】
そしてトリガ生成部３０３は、非常停止スイッチ２０からの信号を入力する場合、スイッチが押下されときには、トリガ信号を出力する。
【００５６】
なお制御部３０は、トリガ生成部３０３にてトリガ信号が出力された場合、即ち、走行モータ２４１又は昇降モータ２５１等における過電流、速度異常、温度又は振動等の異常が検知されているから、これらの検知内容を識別可能にログデータとして記憶部３０１に記憶しておくとよい。制御部３０は、非常停止スイッチ２０が押下された場合は、後述のように映像データを保存すると共に、移載装置２の稼働を停止させる。制御部３０はその他、異常が検知されている場合には安全のために移載装置２の稼働を停止させるとよい。
【００５７】
カメラユニット２７は、カメラ２７１に加えて制御回路２７２、内部メモリ２７３及び外部メモリ２７４を備える。カメラ２７１は例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラを用い、上述したようにチャックユニットが設けられた第２のフレームの上部から下方を撮像した映像信号を出力する。内部メモリ２７３は例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性メモリを用い、カメラ２７１が出力した映像信号を映像データとして逐次順に記憶する。このとき内部メモリ２７３は、古い映像データは順に新しい映像データで上書きする。栽培システム１００においては例えば６〜１２時間分の映像を記憶できればよい。外部メモリ２７４はカメラユニット２７に対して着脱可能であることが好ましく、例えばＳＤメモリカードである。着脱可能な小型のメモリを用いることで後述する映像データの再生、確認が容易になる。
【００５８】
制御回路２７２は、制御部３０のトリガ生成部３０３からトリガ信号を入力する端子とクロックとを備え、トリガ信号を入力した場合に内部メモリ２７３に記憶されている映像データの内、所定の時間分の映像データをタイムスタンプと共に外部メモリ２７４へ保存する。所定の時間分の映像データは、トリガ信号の入力タイミングよりも過去の映像データを含み、また、入力タイミングの以後の映像データも含まれることが好ましい。所定の時間は例えば入力タイミングの前後数十秒から数分である。
【００５９】
記録システム１０１にて実行される処理についてまとめると以下のようになる。図６は、記録システム１０１による記録の手順の一例を示すフローチャートである。図６のフローチャートで示す処理手順においては、制御部３０の状態入力部３０２にて走行モータ２４１、昇降モータ２５１、移載ユニット２８のチャックユニット及び非常停止スイッチ２０の全てから信号を入力する場合を例に説明する。
【００６０】
制御部３０は、トリガ生成部３０３として、走行モータ２４１又は昇降モータ２５１から入力される信号に基づき、いずれかで過電流が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１）。過電流が検出されないと判断された場合（Ｓ１：ＮＯ）、制御部３０は走行台２４の走行速度又は移載ユニット２８の昇降速度が所定速度よりも速いか否かを判断する（ステップＳ２）。速度が所定速度以下であると判断された場合（Ｓ２：ＮＯ）、制御部３０は走行台２４の走行加速度又は移載ユニット２８の昇降加速度が所定加速度よりも速いか否かを判断する（ステップＳ３）。加速度が所定の加速度以下であると判断された場合（Ｓ３：ＮＯ）、制御部３０は走行モータ２４１又は昇降モータ２５１における温度が所定温度より高いか否かを判断する（ステップＳ４）。温度が所定温度以下であると判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、制御部３０は走行モータ２４１又は昇降モータ２５１の振動数、又は振動周波数が夫々所定数より高いか否かを判断する（ステップＳ５）。所定数以下であると判断された場合（Ｓ５：ＮＯ）、制御部３０はチャックユニット２８へ把持を指示したにも拘わらず、トルクが第１所定値未満であるか否かを判断する（ステップＳ６）。第１所定値以上であって把持操作がされていると判断された場合（Ｓ６：ＮＯ）、制御部３０はトルクが第２所定値よりも大きく過大であるか否かを判断する（ステップＳ７）。トルクが第２所定値以下であって引っ掛かり、衝突が疑われない場合（Ｓ７：ＮＯ）、制御部３０は、非常停止スイッチ２０が押下されたか否かを判断する（ステップＳ８）。非常停止スイッチ２０が押下されていないと判断された場合（Ｓ８：ＮＯ）、制御部３０はそのまま処理を終了する。この場合制御部３０は、所定の待機時間の経過後に再度ステップＳ１からの処理を順次実行するとよい。
【００６１】
ステップＳ１〜Ｓ８の判断処理の内のいずれか１つでＹＥＳとなった場合（Ｓ１〜Ｓ８：ＹＥＳ）、制御部３０はトリガ生成部３０３としてトリガ信号を出力し、これによりカメラユニット２７にて、所定時間分の映像データが保存され（ステップＳ９）、処理を終了する。
【００６２】
このような構成により、以下のようなケースで発生したトラブルの原因、経過を映像として残すことができる。例えば走行台２４が走行する走行レール２２、又は昇降ガイド２５上に異物が存在したケースである。このケースでは、走行モータ２４１又は昇降モータ２５１への負荷が増大して過電流が流れたことをトリガに、移載ユニット２８の下方に向けられているカメラ２７１によって撮影された映像データが外部メモリ２７４に保存される。トラブルの発生を認知した作業者は、この外部メモリ２７４を取り出し、保存されている映像データを他の映像再生機器にて再生しこれを確認することで、トラブル発生時に何が起こっていたか容易に把握することができる。同様にして速度若しくは加速度の異常、温度、又は振動の異常がある場合にも、映像データが保存されるから、外部メモリ２７４を取り出して再生して確認することで、トラブル発生時の状況の把握が容易である。同様に非常停止スイッチ２０がオン状態とされた場合も映像データが保存されるから、例えば異物の存在／不存在を作業者が確認でき、トラブルの原因の推定に要する労力を低減させることが可能である。
【００６３】
また、栽培ユニットの矩形状パネル４０の把持に失敗したケース、又は、移載ユニット２８から栽培棚１の収容部のガイドレール１２上に載置する際に栽培ユニットを落下させたケースにおいても、映像が保存される。このケースでは、移載ユニット２８への制御信号にて把持動作又は離脱動作を指示した場合のチャックユニットからのトルクが過大又は過小である場合に、トリガ生成部３０３によりトリガ信号が出力される。トリガ生成部３０３は、制御部３０からの制御信号のタイミング、及びトルク信号の信号レベルの変化タイミングとのパターンを、異常（落下）が発生した場合のパターンと比較してトリガ信号を出力するかを判定するようにしてもよい。このようにパネルの落下をトリガにして移載ユニット２８の下方に向けられているカメラ２７１によって撮影された映像データが外部メモリ２７４に保存されるから、映像データを再生して確認することでトラブルの発生時の状況の把握、再現が容易である。
【００６４】
（実施の形態２）
図７は、実施の形態２で適用される記録システム１０１の構成を示すブロック図である。実施の形態２における栽培システム１００では、制御部３０は、記憶部３０１、状態入力部３０２、トリガ生成部３０３、内部メモリ３０４及び外部メモリ３０５を備える。状態入力部３０２及びトリガ生成部３０３は、実施の形態１における状態入力部３０２及びトリガ生成部３０３と同様に動作するから、詳細な説明を省略する。ただし実施の形態２では、カメラ２７１で撮影された映像信号は制御部３０へ向けて出力され、制御部３０の内部メモリ３０４に記憶する構成である。したがってトリガ生成部３０３は、移載ユニット２８へ向けてトリガ信号を出力しない。
【００６５】
実施の形態２において移載ユニット２８は、カメラ２７１を備えるもののカメラ２７１が出力する映像信号を記憶する内部メモリ及び着脱可能な外部メモリは備えなくてよい。カメラ２７１は映像信号を制御部３０へ出力する。
【００６６】
制御部３０の内部メモリ３０４はＤＲＡＭ等の揮発性メモリを用い、カメラ２７１から出力された映像信号を取り込み、逐次映像データとして順に記憶する。更に内部メモリ３０４は、制御部３０により走行モータ２４１、昇降モータ２５１及び移載ユニット２８に対する制御内容のログデータを逐次、クロックに基づき得られるタイムスタンプと共に、映像データと同期させて記憶する。映像データについても例えば１０秒などの所定のタイミング毎に映像データを区切り、タイムスタンプと共に記憶するか、映像データにタイムスタンプを多重化させて記憶しておくとよい。制御内容のログデータとは例えば、走行モータ２４１に対する制御に関しては走行位置の情報（出力パルス数）、又は走行停止位置であり、昇降モータ２５１に対する制御に関しては昇降位置の情報（出力パルス数）、又は昇降停止位置である。移載ユニット２８に対する制御に関するログデータは例えば移載ユニット２８への制御信号（命令）の信号レベル及びパネルを把持しているかを示すトルク信号のサンプリングである。
【００６７】
制御部３０の外部メモリ３０５は、制御部３０に対して着脱可能であることが好ましく、例えばＳＤメモリカードである。外部メモリ３０５として着脱可能な小型のメモリを用いることで後述する映像データの再生、確認が容易になる。
【００６８】
実施の形態２において制御部３０は、トリガ生成部３０３により出力されるトリガ信号に基づき、内部メモリ３０４にログデータと共に記憶されている映像データの内、所定の時間分のログデータ及び映像データをタイムスタンプと共に外部メモリ３０５へ保存する。所定の時間分のログデータ及び映像データは、トリガの出力タイミングよりも過去のデータを含み、また、トリガの出力タイミング以後のデータも含まれることが好ましい。所定の時間は例えばトリガの出力タイミングに対して前後数十秒から数分である。
【００６９】
図８は、実施の形態２における記録システム１０１による記録の手順の一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートで示す処理手順の内、実施の形態１における図６のフローチャートで示した処理手順と共通する手順については、同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態２においてはログデータが記憶されているからステップＳ１〜Ｓ８のいずれか１つでＹＥＳとなった場合（Ｓ１〜Ｓ８：ＹＥＳ）、制御部３０はトリガ生成部３０３としてトリガ信号を出力し、これにより映像データ及びログデータが保存され（ステップＳ１０）、処理を終了する。
【００７０】
図９は、実施の形態２にて記憶されるログデータ及び映像データの同期イメージを示す模式図である。図９中の左部から右部へ向けて、時間軸を示している。図９には、映像データと、ログデータで再現される移載ユニット２８の位置、及び制御内容とが同期していることが示されている。このような構成により、図７で示すように制御内容（移載ユニット２８の移動及び動作）を再現することができるデータと、その時点に移載ユニット２８で何が起こっていたかを把握させることが可能な映像データとを、何らかの異常発生に対応するトリガ信号に基づき保存しておくことが可能になる。これにより、トラブル発生の原因、経過を映像として残すことができることに加え、各時点に対応する移載装置２の位置及び動作を再現することができるから、トラブルの原因の推定に要する労力を劇的に低減させることが可能になる。
【００７１】
なお実施の形態２では、移載ユニット２８にカメラユニット２７を搭載せず、制御部３０側でカメラ２７１が出力する映像信号を取り込んで記憶する構成とした。しかしながら実施の形態１同様のカメラユニット２７を用い、該カメラユニット２７へ制御部３０の制御内容の情報を出力し、カメラユニット２７における外部メモリ２７４にその制御内容のログデータ及び映像データを共に記憶するように構成してもよい。
【００７２】
（実施の形態３）
図１０は、実施の形態３で適用される記録システム１０１の構成を示すブロック図である。実施の形態３における栽培システム１００では、制御部３０は、記憶部３０１、状態入力部３０２、トリガ生成部３０３、内部メモリ３０４及び通信部３０６を備える。状態入力部３０２及びトリガ生成部３０３は、実施の形態１における状態入力部３０２及びトリガ生成部３０３と同様に動作するから、詳細な説明を省略する。ただし実施の形態３では、カメラ２７１で撮影された映像信号は制御部３０へ向けて出力され、制御部３０の内部メモリ３０４に映像データとして記憶される構成である。したがってトリガ生成部３０３は、移載ユニット２８へ向けてトリガ信号を出力しない。また実施の形態３の栽培システム１００は、移載装置２とは異なる装置である外部記憶装置５を含む。
【００７３】
実施の形態３において移載ユニット２８は、カメラ２７１を備えるもののカメラ２７１が出力する映像信号を記憶する内部メモリ及び着脱可能な外部メモリは備えなくてよい。カメラ２７１は映像信号を制御部３０へ出力する。
【００７４】
制御部３０の内部メモリ３０４はＤＲＡＭ等の揮発性メモリを用い、カメラ２７１から出力された映像信号を取り込み、逐次映像データとして順に記憶する。内部メモリ３０４は、実施の形態２のように制御部３０による走行モータ２４１、昇降モータ２５１及び移載ユニット２８に対する制御内容のログデータを逐次、クロックに基づき得られるタイムスタンプと共に、映像データと同期させて記憶してもよい。
【００７５】
制御部３０の通信部３０６は、Wi-Fi 等による無線通信デバイス、又はイーサネット（登録商標）等の有線通信デバイスを用い、植物工場内に配設されている工場内ＬＡＮに通信接続、又は外部記憶装置５と直接的に通信接続することが可能である。通信部３０６は、Bluetooth（登録商標）を用いるようにしてもよく、制御部３０が外部記憶装置５と通信接続が可能であればよい。
【００７６】
実施の形態３において制御部３０は、トリガ生成部３０３により出力されるトリガ信号に基づき、内部メモリ３０４にログデータと共に記憶されている映像データの内、所定の時間分の映像データをタイムスタンプと共に通信部３０６から外部記憶装置５へ向けて送信する。所定の時間分の映像データは、トリガの出力タイミングよりも過去のデータを含み、また、トリガの出力タイミング以後のデータも含まれることが好ましい。所定の時間は例えばトリガの出力タイミングに対して前後数十秒から数分である。なお内部メモリ３０４に、映像データと共に制御内容に対応するログデータが共に記憶されている場合、制御部３０は映像データと共に対応する所定時間分のログデータを通信部３０６から送信するようにしてもよい。
【００７７】
外部記憶装置５は、栽培システム１００が設置されている植物工場の施設内であって栽培システム１００とは異なる空間等に設置されたＰＣ（Personal Computer ）を用いる。外部記憶装置５は例えば、栽培システム１００における作業者が用いるモニタリング装置として使用されるＰＣを兼用してもよい。なお外部記憶装置５はこれに限らず、植物工場外に存在するサーバ装置であってもよい。
【００７８】
外部記憶装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）５０、通信部５１、メモリ５２及び出力部５３を備え、該出力部５３はモニタ５４と接続されている。通信部５１は、制御部３０の通信部３０６と対応する通信規格に基づく通信デバイスを用い、工場内ＬＡＮに通信接続することが可能である。メモリ５２は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の不揮発性の記憶装置を用いる。出力部５３はＣＰＵ５０の制御により、記憶部５２に記憶された映像データに基づく映像信号をモニタ５４へ再生出力する。
【００７９】
外部記憶装置５のＣＰＵ５０は、通信部５１により制御部３０から映像データの送信がされることを検知し、送信される映像データを受信し、タイムスタンプと共に記憶するメモリ５２に記憶する。ＣＰＵ５０は、図示しない操作部によって再生指示を受け付けた場合、メモリ５２から映像データを読み出して出力部５３からモニタ５４にて再生させることが可能である。
【００８０】
そして実施の形態３において制御部３０のトリガ生成部３０３は、走行モータ２４１及び昇降モータ２５１、移載ユニット２８、又は非常停止ボタン２０から入力する信号に基づいてトリガ信号を生成するが、異常ではない前段階の状態にてトリガ信号を出力する。例えばトリガ生成部３０３は、実施の形態１では、温度センサ又は振動センサからの出力信号の信号レベル若しくは周波数等から、温度、又は振動の大きさ若しくは振動数が、各モータ２４１，２５１の安全な使用範囲内にあるか否かを判定した。これに対し実施の形態３では、トリガ生成部３０３は各モータ２４１，２５１が安全な使用範囲内にあるとしてもその変化が使用範囲外へ向かいつつあり、異常が予測されるか否かを判定する。予測の判定は、例えば温度の異常範囲よりも安全側の閾値を超えたか否かによって行なうなどするとよい。具体的にはトリガ生成部３０３は、各モータ２４１，２５１の温度センサから得出力される信号の信号レベルに対応するモータ温度が、異常の有無に係る第１の閾値よりも低い第２の閾値（第２所定温度）以上であるか否かを判断し、第２の閾値以上であると判断された場合に、トラブル発生が予測されると判定して、トリガ信号を出力する。
【００８１】
実施の形態３のトリガ生成部３０３の予測部としての処理は以下のようにしてもよい。トリガ生成部３０３は、閾値に対する判断以外に、走行モータ２４１及び昇降モータ２５１から入力する信号が示す信号値の経時変化を記憶しておき、その経時変化の傾向（トレンド）が異常範囲に向かっているか否かを判断することで、トラブル発生を予測するようにしてもよい。
【００８２】
図１１は、実施の形態３における記録システム１０１による記録の手順の一例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートで示す処理手順の内、実施の形態１における図６のフローチャートで示した処理手順と共通する手順については、同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態３において制御部３０はトリガ生成部３０３として、温度が所定温度（第１所定温度）以下であると判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、制御部３０は走行モータ２４１又は昇降モータ２５１における温度が第１所定温度よりも低い第２所定温度より高いか否かを判断する（ステップＳ４５）。第２所定温度は上述の第２の閾値に対応する。第２所定温度以下であると判断された場合（Ｓ４５：ＮＯ）、制御部３０は走行モータ２４１又は昇降モータ２５１の振動数、又は振動周波数が夫々、第１所定数より高いか否かを判断する（Ｓ５）。第１所定数以下であると判断された場合（Ｓ５：ＮＯ）、制御部３０はその振動数、又は振動周波数が夫々、第２所定数より高いか否かを判断する（ステップＳ５６）。第２所定数以下であると判断された場合（Ｓ５６：ＮＯ）、制御部３０はチャックユニット２８へ把持を指示したにも拘わらず、トルクが第１所定値未満であるか否かを判断する（Ｓ６）。更に制御部３０は、非常停止スイッチ２０が押下されていないと判断された場合（Ｓ８：ＮＯ）、その他の異常が予測されるか否かを判断する（ステップＳ１１）。異常が予測されないと判断された場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理を終了する。その他の異常と予測されるか否かは、例えば上述のように経時変化の記憶に基づき変化の傾向が異常範囲に向かっているか否かで判断される。
【００８３】
そして実施の形態３において制御部３０は、ステップＳ１〜Ｓ８に加え、ステップＳ４５及びステップＳ５６のいずれか１つででもＹＥＳとなった場合（Ｓ１〜Ｓ８、Ｓ４５、Ｓ５６又はＳ１１：ＹＥＳ）、トリガ信号を出力する。これにより映像データが保存され（Ｓ９）、処理を終了する。ステップＳ９においては上述したようにログデータが共に保存されるようにしてもよい。
【００８４】
実施の形態３では映像データの保存場所は、実施の形態１におけるカメラユニット２７内部のメモリではなく外部記憶装置５とした。これにより、栽培システム１００の設置箇所へ向かう前に、作業者は栽培システム１００の移載装置２で発生しているトラブルの原因の推定が可能である。
【００８５】
更に実施の形態３においてトリガ生成部３０３は、移載装置２のトラブル発生を予測する予測部としても動作した。これにより、移載装置２にてトラブル発生が予測される状況である場合には外部記憶装置５に映像データが逐次保存されることで作業者は、遠隔からでもトラブル発生の予兆を把握することができ、これによりトラブル発生を未然に防ぐことができる可能性が高まり、栽培システム１００を停止させることなく運転を続けることが可能になる。
【００８６】
なお実施の形態３では、移載ユニット２８にカメラユニット２７を搭載せず、制御部３０側でカメラ２７１が出力する映像信号を取り込み、制御部３０で備える通信部３０６により映像データを送信する構成とした。しかしながら実施の形態１同様のカメラユニット２７に、通信部を設け、該通信部により内部メモリから読み出された映像データを外部記憶装置５へ送信する構成としてもよい。
【００８７】
なお、上述の実施の形態１から３はいずれも、大規模な植物工場を実現する栽培システム１００に記録システム１０１を適用する例を挙げて説明した。しかしながら同様の構成は、小規模な植物工場にて用いられる移載装置を含む栽培システムについても適用可能であることは勿論である。移載装置を制御する制御信号、移載装置の状態を示す信号等を取り込むことができる構成であればカメラを設置し、それらの信号に基づくトリガにて映像データを保存することで、トラブル発生の状況又はトラブル発生が予測される状況の再現可能とすることができる。
【００８８】
なお、上述のように開示された本実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８９】
１００  栽培システム
１  栽培棚
１１  フレーム
１２  ガイドレール
２  移載装置
２０  非常停止ボタン
２１  フレーム
２２  走行レール
２３  走行ガイド
２４  走行台
２５  昇降ガイド
２７  カメラユニット
２７１  カメラ
２７２  制御回路
２７３  内部メモリ（第１のメモリ）
２７４  外部メモリ（第２のメモリ）
２８  移載ユニット
３０  制御部
３０１  記憶部
３０２  状態入力部
３０３  トリガ生成部
３０６  通信部
５  外部記憶装置
５２  メモリ（第２のメモリ）
【図１】
2018197158.tif 000003
【図２】
2018197158.tif 000004
【図３】
2018197158.tif 000005
【図４】
2018197158.tif 000006
【図５】
2018197158.tif 000007
【図６】
2018197158.tif 000008
【図７】
2018197158.tif 000009
【図８】
2018197158.tif 000010
【図９】
2018197158.tif 000011
【図１０】
2018197158.tif 000012
【図１１】
2018197158.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成30年8月27日(2018.8.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明に係る移載装置は、縦横に並設された複数の収容部を有する収容棚の間口方向に沿って移動し、高さ方向に沿って昇降する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより被移載物を前記収容部に対し移載する移載装置において、前記移載ユニット内に設けられているカメラと、該カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、前記映像を記憶する第２のメモリと、該移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部と、該状態入力部が入力する信号に基づいてトリガを生成するトリガ生成部とを備え、前記状態入力部により入力した信号から前記トリガ生成部が生成したトリガに基づき前記第１のメモリに記憶される映像の内、前記トリガのタイミング以前及び以降に前記カメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明に係る移載装置は、前記移載ユニットの移動及び動作を制御する制御部を備え、
前記状態入力部は、前記移載ユニット内の被移載物の有無を示す信号を該移載ユニットから入力し、前記トリガ生成部は、前記制御部における前記移載ユニットに対する移動又は制御の内容と、前記状態入力部が入力した前記被移載物の有無の信号とに基づき、前記トリガを生成する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明に係る移載装置は、前記状態入力部は、該移載装置の非常停止スイッチの状態を示す信号を入力し、前記トリガ生成部は、前記状態入力部が入力した信号が示す状態が、非常停止がなされたことを示す場合に、前記トリガを生成する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明に係る栽培システムは、植物及び該植物の培地を含む栽培ユニットを収容する収容部を縦横に複数有する栽培棚と、該栽培棚の間口方向に沿って縦横に移動する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより前記栽培ユニットを複数の前記収容部夫々に対し移載する移載装置とを含む栽培システムにおいて、前記移載装置は、前記移載ユニット内に設けられているカメラと、該カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、前記映像を記憶する第２のメモリと、該移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部と、該状態入力部が入力する信号に基づいてトリガを生成するトリガ生成部とを備え、前記状態入力部により入力した信号から前記トリガ生成部が生成したトリガに基づき前記第１のメモリに記憶される映像の内、前記トリガのタイミング以前及び以降に前記カメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
縦横に並設された複数の収容部を有する収容棚の間口方向に沿って移動し、高さ方向に沿って昇降する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより被移載物を前記収容部に対し移載する移載装置において、
前記移載ユニット内に設けられているカメラと、
該カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、
前記映像を記憶する第２のメモリと、
該移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部と、
該状態入力部が入力する信号に基づいてトリガを生成するトリガ生成部と
を備え、
前記状態入力部により入力した信号から前記トリガ生成部が生成したトリガに基づき前記第１のメモリに記憶される映像の内、前記トリガのタイミング以前及び以降に前記カメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する
ことを特徴とする移載装置。
【手続補正６】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項３】
前記移載ユニットの移動及び動作を制御する制御部を備え、
前記状態入力部は、前記移載ユニット内の被移載物の有無を示す信号を該移載ユニットから入力し、
前記トリガ生成部は、前記制御部における前記移載ユニットに対する移動又は制御の内容と、前記状態入力部が入力した前記被移載物の有無の信号とに基づき、前記トリガを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
前記状態入力部は、該移載装置の非常停止スイッチの状態を示す信号を入力し、
前記トリガ生成部は、前記状態入力部が入力した信号が示す状態が、非常停止がなされたことを示す場合に、前記トリガを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【手続補正８】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
植物及び該植物の培地を含む栽培ユニットを収容する収容部を縦横に複数有する栽培棚と、該栽培棚の間口方向に沿って縦横に移動する移載ユニットを有し、該移載ユニットにより前記栽培ユニットを複数の前記収容部夫々に対し移載する移載装置とを含む栽培システムにおいて、
前記移載装置は、
前記移載ユニット内に設けられているカメラと、
該カメラから出力される映像を逐次記憶する第１のメモリと、
前記映像を記憶する第２のメモリと、
該移載装置の動作の状態を示す信号を入力する状態入力部と、
該状態入力部が入力する信号に基づいてトリガを生成するトリガ生成部と
を備え、
前記状態入力部により入力した信号から前記トリガ生成部が生成したトリガに基づき前記第１のメモリに記憶される映像の内、前記トリガのタイミング以前及び以降に前記カメラにより撮影された所定時間分の映像を第２のメモリへ保存する
ことを特徴とする栽培システム。