(57)【要約】【課題】自転車のドライバが、自動車と衝突する可能性が低い軌道を認識することが可能な報知システムを提供する。【解決手段】自転車２０が走行する走行道路と交差点において交差する交差道路３０ｂに自動車１０が位置し、自転車の走行する軌道である自転車軌道と、自動車が走行する軌道である自動車軌道とが交差するように自転車が交差点を右左折する場合に、自転車が自動車と衝突する可能性のレベルを予測する衝突可能性予測部と、衝突可能性予測部が衝突する可能性が高いと予測した場合、自動車軌道と交差する自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突する可能性が高い旨と、自動車軌道と交差しない自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突するリスクを低減できる旨との少なくとも一方を自転車２０のドライバに報知する報知部とを備える。【選択図】図８
2018092441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自転車（２０）が走行する走行道路（３０ａ）と交差点において交差する交差道路（３０ｂ）に自動車（１０）が位置し、前記自転車の走行する軌道である自転車軌道と、前記自動車が走行する軌道である自動車軌道とが交差するように前記自転車が前記交差点を右左折する場合に、前記自転車が前記自動車と衝突する可能性のレベルを予測する衝突可能性予測部（２１２）と、
前記衝突可能性予測部が衝突する可能性が高いと予測した場合、前記自動車軌道と交差する前記自転車軌道で右左折することにより前記自動車と衝突する可能性が高い旨と、前記自動車軌道と交差しない前記自転車軌道で右左折することにより前記自動車と衝突するリスクを低減できる旨との少なくとも一方を前記自転車のドライバに報知する報知部（２１３）とを備える報知システム（１）。
【請求項２】
請求項１において
前記報知システムは、
前記自転車のドライバが操作して右折もしくは左折を選択することで、前記自転車のドライバが右折もしくは左折することを意図している旨を示す右左折選択部（２０４）をさらに備え、
前記衝突可能性予測部は、前記右左折選択部によって右折および左折のいずれも選択されていない場合には、直進、右折、および左折する前記自転車軌道を予測し、右折もしくは左折が選択されている場合、前記右左折選択部の操作によって選択された、右折もしくは左折を行う前記自転車軌道のみ予測する報知システム。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記報知システムは、
前記自動車で用いられ、前記自動車の存在を通知する自動車信号を無線通信により逐次送信する無線通信機である送信機（１００）と、
前記自転車で用いられ、前記送信機が送信する前記自動車信号を受信する無線通信機であって、前記衝突可能性予測部および前記報知部を備える受信機（２００）とをさらに備え、
前記送信機は、
前記自動車の位置を逐次取得する自動車位置取得部（１１０）と、
前記自動車信号に前記自動車の位置を含ませて無線送信する送信部（１０３）とを備え、
前記受信機は、
前記自動車信号を受信する受信部（２０２）と、
前記自転車の位置を取得する自転車位置取得部（２１０）とを備え、
前記衝突可能性予測部は前記受信部が受信した前記自動車信号に含まれる前記自動車の位置と、前記自転車位置取得部が取得した前記自転車の位置とに基づいて、前記自転車軌道と前記自動車軌道とを予測する報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車に対して自動車と衝突する可能性のレベルを報知する報知システムに関し、特に自動車と衝突する可能性が高い軌道を報知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動車の周囲に位置する自転車などの移動体の位置を推定し、自動車のドライバに移動体の存在を報知する移動体位置システムが開示されている。特許文献１に開示の移動体位置システムによって移動体の存在が報知されることにより、自動車のドライバは、自動車の周辺に位置する自転車などを認識して運転操作を行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では自動車のドライバに対して周囲の自転車などの位置を報知し、自動車のドライバが対応を行う。しかし、例えば自転車と自動車とが衝突する可能性が高い場合には、自転車のドライバも対応することが可能である。そのため、このような場合には自動車のドライバに対して報知を行うことに代えて、もしくは加えて自転車のドライバに対して報知を行うことが考えられる。
【０００５】
このように、自転車のドライバに対して報知を行うことを考えた場合、一般に自転車は自動車と比較して幅が小さく、軌道を変更する余地が大きい。このため、同じ道路上を走行する場合でも走行する軌道が多様であり、走行する軌道によって衝突する可能性のレベルが変化する場合がある。
【０００６】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、自転車のドライバが、自動車と衝突する可能性が高い軌道を認識することが可能な報知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明は、自転車（２０）が走行する走行道路（３０ａ）と交差点において交差する交差道路（３０ｂ）に自動車（１０）が位置し、自転車の走行する軌道である自転車軌道と、自動車が走行する軌道である自動車軌道とが交差するように自転車が交差点を右左折する場合に、自転車が自動車と衝突する可能性のレベルを予測する衝突可能性予測部（２１２）と、衝突可能性予測部が衝突する可能性が高いと予測した場合、自動車軌道と交差する自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突する可能性が高い旨と、自動車軌道と交差しない自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突するリスクを低減できる旨との少なくとも一方を自転車のドライバに報知する報知部（２１３）とを備える。
【０００９】
以上の構成によれば、衝突可能性予測部は、交差道路に自動車が位置し、自転車が、自転車軌道が自動車軌道と交差するように右左折する場合に、自転車が自動車と衝突する可能性のレベルを予測する。
【００１０】
また、衝突可能性予測部が衝突する可能性が高いと予測した場合、報知部は、自動車軌道と交差するような自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突する可能性が高い旨と、自動車軌道と交差しない自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突するリスクを低減できる旨との少なくとも一方を報知する。
【００１１】
自動車軌道と交差する自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突する可能性が高い旨が報知される場合、自転車のドライバは、自動車軌道と交差するように右左折すると、自動車と衝突する可能性が高い旨を認識することが可能となる。
【００１２】
また、自動車軌道と交差しない自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突するリスクを低減できる旨を報知するのは、自動車軌道と交差する自転車軌道で右左折すると自動車と衝突する可能性が高いという判断結果を得た場合に限るように設定しておけば、自動車軌道と交差しない自転車軌道で右左折することにより自動車と衝突するリスクを低減できる旨の報知によっても、自転車のドライバは、自動車軌道と交差するように右左折すると、自動車と衝突する可能性が高い旨を認識することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態としての報知システム１の概要を示す図である。
【図２】報知システム１が備える送信機１００の構成を示す図である。
【図３】報知システム１が備える受信機２００の構成を示す図である。
【図４】送信機１００の作動を示すフローチャートである。
【図５】受信機２００の作動を示すフローチャートである。
【図６】自転車軌道および自動車軌道の例を示す図である。
【図７】右左折する意図を示していない場合の報知例である。
【図８】右左折する意図を示していない場合の報知例である。
【図９】右左折する意図を示していない場合の報知例である。
【図１０】右左折する意図を示していない場合の報知例である。
【図１１】右折する意図を示した場合の報知例である。
【図１２】右折する意図を示した場合の報知例である。
【図１３】右折する意図を示した場合の報知例である。
【図１４】左折する意図を示した場合の報知例である。
【図１５】左折する意図を示した場合の報知例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施形態＞
［作動概略］
以下、本発明の実施形態としての報知システム１を図面に基づいて説明する。報知システム１の構成及び詳細な説明に入る前に、報知システム１の作動概略を図１に沿って説明する。
【００１５】
報知システム１は、自動車１０で用いられる送信機１００と、自転車２０で用いられる受信機２００とを備える。本実施形態では、自転車２０が交差点Ｐに接近し、交差点Ｐに進入することが予想される状況で、受信機２００が自転車２０のドライバに対して自動車１０と衝突する可能性のレベルを報知する。
【００１６】
図１の例では、道路３０の両端に、車道３２と区分されて歩道３１が設けられている。自転車２０は、自動車１０と衝突することを避けるために、歩道３１を走行することも可能である。
【００１７】
送信機１００は、自動車１０の走行中、自動車１０の位置を含む自動車信号を無線送信することにより、自動車１０の存在を通知する。受信機２００は、送信機１００が送信する自動車信号を受信し、自動車１０が走行する軌道である自動車軌道を予測する。また、受信機２００は、自転車２０が走行する軌道である自転車軌道を予測し、予測した自転車軌道が自動車軌道と交差するか否かに基づいて自転車２０が自動車１０と衝突する可能性のレベルを予測し、予測した結果を自転車２０のドライバに報知する。本実施形態では、予測した自転車軌道が衝突する可能性が高い状態であるか、低い状態であるかを報知することで衝突する可能性のレベルを報知する。これにより、自転車２０のドライバは、衝突する可能性が低い状態であると報知された自転車軌道は、衝突する可能性が高いと報知された自転車軌道よりも自動車１０と衝突するリスクを低減できる旨を認識することが可能となる。
【００１８】
［送信機１００の構成］
図２を用いて送信機１００の構成を説明する。送信機１００は、送信機制御部１０１と、ＧＮＳＳ受信機１０２と、送信部１０３とを備えて構成される。
【００１９】
送信機制御部１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成されており、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記憶されているプログラムを実行することで、自動車位置取得部１１０と、自動車速度取得部１１２と、信号送信部１１１としての作動を行う。また、送信機制御部１０１が備えるＲＯＭには、自動車１０を特定する車両ＩＤが記憶されている。
【００２０】
ＧＮＳＳ受信機１０２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する測位衛星から送信された測位信号を受信し、当該ＧＮＳＳ受信機１０２の位置を測位するための受信機である。
【００２１】
送信部１０３は、信号を送信する無線通信機である。送信する周波数は、例えば３００ＭＨｚ〜３ＧＨｚ帯とすればよい。また、送信する際の電力は、受信機２００が送信機１００から５０〜１００ｍ離れて受信可能な電力とすればよい。
【００２２】
自動車位置取得部１１０は、ＧＮＳＳ受信機１０２が受信する測位信号を用いて測位を行い、自動車１０の位置を取得する。自動車速度取得部１１２は、車速センサ１１が出力する車速信号を用いて自動車１０の速度を取得する。
【００２３】
信号送信部１１１は、送信機制御部１０１が備えるＲＯＭに記憶された車両ＩＤと、自動車位置取得部１１０が取得した自動車１０の位置と、自動車速度取得部が取得した自動車１０の速度とを含む自動車信号を、送信部１０３に送信させる。
【００２４】
［受信機２００の構成］
図３を用いて受信機２００の構成を説明する。受信機２００は、受信機制御部２０１と、受信部２０２と、ＧＮＳＳ受信機２０３と、右左折スイッチ２０４と、報知装置２０５とを備えて構成される。
【００２５】
受信機制御部２０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成されており、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することで、自転車位置取得部２１０と、自転車速度取得部２１１と、衝突可能性予測部２１２と、報知部２１３として作動する。また、受信機制御部２０１が備えるＲＯＭには、交差点Ｐの位置や、交差点Ｐ周辺の道路形状などを含む地図データが記憶されている。
【００２６】
ＧＮＳＳ受信機２０３は、ＧＮＳＳを構成する測位衛星から送信された測位信号を受信し、当該ＧＮＳＳ受信機２０３の位置を測位するための受信機である。受信部２０２は、送信機１００が送信する自動車信号を受信する無線通信機である。
【００２７】
右左折スイッチ２０４は、自転車２０のドライバが操作して右折もしくは左折を選択することで右左折を行うことを意図している旨を示すスイッチであり、右折を選択した状態、左折を選択した状態、および右左折のいずれも選択していない状態を切り替え可能である。ドライバが右左折スイッチ２０４を操作して選択した進行方向に応じて、衝突可能性予測部２１２が自転車軌道を予測する。具体的には、右左折のいずれも選択されていない場合には直進および右左折する軌道を予測し、右左折スイッチ２０４により右折が選択された場合には右折する自転車軌道のみを予測し、左折が選択された場合には左折する自転車軌道のみを予測する。右左折スイッチ２０４は請求項の右左折選択部に相当する。
【００２８】
報知装置２０５は、自転車２０が自動車１０と衝突する可能性のレベルを、自転車２０のドライバに報知する装置である。本実施形態では、報知装置２０５としてディスプレイを備える。このディスプレイに、予測した自転車軌道と、予測した自転車軌道で走行した場合の自動車１０と衝突する可能性のレベルとを表示することで、自転車軌道に対応させて、自動車１０と衝突する可能性のレベルを報知する。これにより、自転車２０のドライバは、衝突する可能性が低い自転車軌道を認識することが可能となる。
【００２９】
自転車位置取得部２１０は、ＧＮＳＳ受信機２０３が受信する測位信号を用いて測位を行い、自転車２０の位置を逐次取得する。自転車速度取得部２１１は、自転車２０の速度を取得する。本実施形態では、自転車２０が備えるハブダイナモ２１が出力する、自転車２０の速度に応じた周波数の交流を用いて自転車２０の速度を取得する。
【００３０】
衝突可能性予測部２１２は、自転車２０が交差点Ｐに接近している状況で、自転車軌道と自動車軌道とを予測し、予測した自転車軌道について、自転車２０と自動車１０とが衝突する可能性のレベルを予測する。本実施形態では、受信部２０２が受信した自動車信号に含まれる自動車１０の位置および自転車位置取得部２１０が取得した自転車２０の位置から自動車軌道および自転車軌道を予測する。具体的な軌道の予測方法は後述する。
【００３１】
次に、自動車軌道と交差する自転車軌道について、自動車１０および自転車２０の位置と自動車１０および自転車２０の速度とから、自転車軌道と自動車軌道が交差する位置に自動車１０および自転車２０が到達するまでの時間差を予測することで、衝突する可能性のレベルを予測する。具体的には、予測した時間差が閾値以下である場合に、衝突する可能性が高いとする。閾値は、例えば５〜１０秒とすればよい。
【００３２】
自動車軌道と交差しない自転車軌道、および交差するが交差する位置に到達するまでの時間差が閾値以上となる自転車軌道は、自転車２０と自動車１０とが衝突する可能性が低いと予測すればよい。
【００３３】
なお、衝突する可能性のレベルを予測する方法はこれに限られず、周知の衝突する可能性のレベルを予測する技術を用いることができる。
【００３４】
報知部２１３は、衝突可能性予測部２１２が予測した、自転車２０と自動車１０とが衝突する可能性のレベルに従って報知装置２０５を作動させる。これにより、自転車２０のドライバに、予測した自転車軌道を自転車２０が走行した場合に自動車１０と衝突する可能性のレベルを報知する。
【００３５】
［送信機１００の作動］
送信機１００の作動を、図４のフローチャートに沿って説明する。送信機１００は、自動車１０のイグニッションスイッチがオンになると、図４に示す処理をＳ１から周期的に実行する。実行する周期は、例えば１００ミリ秒周期とすればよい。
【００３６】
Ｓ１では、ＧＮＳＳ受信機１０２が受信する測位信号を用いて測位を行い、送信機１００を用いる自動車１０の位置を取得する。Ｓ１は自動車位置取得部１１０としての処理である。Ｓ２では、車速センサ１１が出力する車速信号を用いて自動車１０の速度を取得する。Ｓ２は自動車速度取得部１１２としての処理である。
【００３７】
Ｓ３では、Ｓ２の処理で取得した自動車１０の速度が閾値以上であるか否かを判断する。この処理は、自動車１０が、自動車１０の存在を自転車２０に対して報知する必要がある速度で走行しているか否かを判断するための処理である。この閾値は、例えば時速５〜１０ｋｍとすればよい。閾値以上であると判断した場合はＳ４の処理に進み、閾値未満であると判断した場合は図４に示す処理を終了する。
【００３８】
Ｓ４では、受信機制御部２０１が備えるＲＯＭに記憶された車両ＩＤと、Ｓ１の処理で取得した自動車１０の位置と、Ｓ２の処理で取得された自動車１０の速度とを含む自動車信号を、送信部１０３に送信させ、図４に示す処理を終了する。Ｓ３およびＳ４は信号送信部１１１としての処理である。
【００３９】
［受信機２００の作動］
受信機２００の作動を、図５のフローチャートに沿って説明する。受信機制御部２０１は図５に示す処理をＳ１１から周期的に実行する。実行する周期は、例えば１００ミリ秒周期とすればよい。
【００４０】
Ｓ１１では、ＧＮＳＳ受信機２０３が受信する測位信号を用いて測位を行い、受信機２００を用いる自転車２０の位置を取得する。Ｓ１２は自転車位置取得部２１０としての処理である。
【００４１】
Ｓ１２では、自転車２０が交差点Ｐに接近しているか否かを判断する。自転車２０が交差点Ｐに接近しているか否かの判断は、例えば、Ｓ１１で取得した自転車位置が、受信機制御部２０１が備えるＲＯＭに記憶された交差点Ｐの位置から１５ｍ〜３０ｍ以内となった場合に、交差点Ｐに接近していると判断することによって行えばよい。自転車２０が交差点に接近していると判断した場合、Ｓ１３に進み、接近していないと判断した場合はＳ１１の処理に戻る。
【００４２】
Ｓ１３では、自動車１０が交差点Ｐに接近しているか否かを判断する。例えば、受信部２０２が受信した同一の車両ＩＤを含む自動車信号について、それらの自動車信号が含む自動車１０の位置の軌跡を用いて自動車１０の進行方向を取得し、進行方向に交差点Ｐが位置するか否かに基づいて判断すればよい。その他の例として、自動車信号を受信部２０２が受信した場合、その自動車信号を送信した自動車１０が交差点に接近しているものと判断するとしてもよい。接近していると判断した場合はＳ１５に進み、接近していないと判断した場合はＳ１４に進む。
【００４３】
Ｓ１４では、自動車１０が交差点Ｐに接近しておらず、後述する４つの自転車軌道すべて自動車１０と衝突する可能性が低いと予測される旨を報知装置２０５に報知させ、Ｓ１１の処理に戻る。
【００４４】
Ｓ１５では、自転車２０の速度を取得する。Ｓ１５の処理は、自転車速度取得部２１１としての処理である。Ｓ１６では、ドライバが右左折スイッチ２０４を操作し、右左折する意図を示しているか否かを判断する。右折もしくは左折する意図を示している場合にはＳ１７に進み、いずれの意図も示していない場合はＳ１９に進む。
【００４５】
Ｓ１７では、Ｓ１６の処理で示されたドライバの意図に応じて自転車軌道を予想し、予測した自転車軌道について自動車１０と衝突する可能性を予測する。Ｓ１６で右折する意図を示していると判断された場合は、後述する４つの自転車軌道のうち、右折する自転車軌道である２つのみ予測し、予測した２つの右折する自転車軌道について衝突する可能性を予測する。Ｓ１６で左折する意図を示していると判断された場合は、後述する４つの自転車軌道のうち、左折する自転車軌道である２つのみ予測し、予測した２つの左折する自転車軌道について衝突する可能性を予測する。
【００４６】
Ｓ１８では、Ｓ１７で予測した自転車軌道について、衝突する可能性のレベルを報知装置２０５に報知させ、図５に示す処理を終了する。
【００４７】
Ｓ１９では、後述する４つの自転車軌道すべてを予測することで直進、右折、および左折する自転車軌道を予測し、自動車１０と衝突する可能性を予測する。
【００４８】
Ｓ２０では、Ｓ１９で予測した４つの自転車軌道について、衝突する可能性のレベルを報知装置２０５に報知させ、図５に示す処理を終了する。Ｓ１６、Ｓ１７、およびＳ１９は衝突可能性予測部２１２としての処理であり、Ｓ１４、Ｓ１８、およびＳ２０は報知部２１３としての処理である。
【００４９】
［自転車軌道と自動車軌道の例］
次に、衝突可能性予測部２１２が予測する自動車軌道である軌道Ａと、自転車軌道である軌道Ｂの例を図６に沿って説明する。自転車軌道は、自転車２０のドライバが、他の自転車軌道との差を認識し、当該自転車軌道を走行すること、および当該自転車軌道の走行を避けることが可能となるように決定する。
【００５０】
以下では、自転車２０が、車道３２を左側通行しているか、もしくは自転車２０の進行方向左側に設けられた歩道３１を走行して交差点Ｐに接近する場合に予測する自転車軌道を説明する。図６には、自転車２０の進行方向左側に設けられた歩道３１を走行して交差点Ｐに接近する場合に予測する自転車軌道を示している。
【００５１】
まず、予測する自動車軌道を説明する。本実施形態では、自動車軌道は、自動車１０の位置および自転車２０の位置と、受信機制御部２０１が備えるＲＯＭに記憶された地図データとを用いて自転車２０と交差点Ｐに対する自動車１０の位置を求め、軌道Ａ１と軌道Ａ２の２つうちのいずれかを予測する。
【００５２】
軌道Ａ１は、自転車２０が走行する走行道路３０ａと交差点Ｐで交差する交差道路３０ｂに自動車１０が位置する場合に予測する自動車軌道である。この軌道Ａ１は、交差道路３０ｂを走行する自動車１０が交差点Ｐを直進して通過し、引き続き交差道路３０ｂを走行する場合の自動車軌道を代表する自動車軌道である。例えば、交差道路３０ｂの車道３２の中央を走行する軌道とすればよい。
【００５３】
軌道Ａ２は、走行道路３０ａに自動車１０が位置する場合に予測する自動車軌道であり、走行道路３０ａを走行する自動車１０が交差点Ｐを直進して通過し、引き続き走行道路３０ａを走行する場合の自動車軌道を代表する自動車軌道である。例えば、走行道路３０ａの車道３２の中央を走行する軌道とすればよい。
【００５４】
次に、予測する自転車軌道を説明する。交差点Ｐを通過する自転車軌道は多様な軌道を予測することが可能である。本実施形態では、予測可能な自転車軌道を、軌道Ａ１および軌道Ａ２のそれぞれと交差するか否かに基づいて４つの場合に区分し、各区分を代表する自転車軌道である軌道Ｂ１、軌道Ｂ２、軌道Ｂ３、および軌道Ｂ４の４つの軌道を予測する。
【００５５】
軌道Ｂ１は、自転車２０が、軌道Ａ１および軌道Ａ２のいずれとも交差しないように交差点Ｐを通過する場合の自転車軌道を代表する自転車軌道である。具体的には、交差点Ｐを左折し、左折した後進行方向左側に設けられた歩道３１を走行する自転車軌道である。
【００５６】
軌道Ｂ２は、自転車２０が、軌道Ａ１と交差するが、軌道Ａ２とは交差しないように交差点Ｐを通過する場合の自転車軌道を代表する自転車軌道である。具体的には、軌道Ｂ２は、交差点Ｐを直進する軌道である。軌道Ａ２とは交差しないように交差点Ｐを通過する場合として、交差点Ｐを通過した後、そのまま直進する場合と、左折して交差道路３０ｂの歩道を走行する場合の２種類が考えられる。しかし、どちらでも、交差道路３０ｂを走行する自動車１０との衝突可能性のレベルは同じである。よって、これら２種類を区別する必要はなく、軌道Ｂ２としてまとめて処理を行えばよいのである。
【００５７】
軌道Ｂ３は、自転車２０が、軌道Ａ１および軌道Ａ２のいずれとも交差して交差点Ｐを通過する場合の自転車軌道を代表する自転車軌道である。具体的には交差点Ｐの中央を通過するように左折し、交差点Ｐを通過した後進行方向左側に設けられた歩道３１を走行する自転車軌道である。
【００５８】
軌道Ｂ４は、自転車２０が、軌道Ａ２と交差するが、軌道Ａ１とは交差しないように交差点Ｐを通過する場合の自転車軌道を代表する自転車軌道である。具体的には、右折した後、道路の右端に設けられた歩道を走行することとなるように右折する自転車軌道である。
【００５９】
なお、自転車２０のドライバが右左折スイッチ２０４を操作することにより右折を選択した状態では、衝突可能性予測部２１２は右折する自転車軌道として軌道Ｂ３および軌道Ｂ４を予測する。
【００６０】
また、左折を選択した状態では、衝突可能性予測部２１２は左折する自転車軌道として軌道Ｂ１と軌道Ｂ２とを予測する。軌道Ｂ２を予測する理由は、左折した後に道路の右側に設けられた歩道を走行するように左折する場合、すなわち交差点Ｐを直進して通過した後、左折して交差道路３０ｂの歩道を走行する場合の自転車軌道を考慮するためである。先述のとおり、このような自転車軌道が含まれる区分を代表する自転車軌道は軌道Ｂ２となる。このため、自転車２０のドライバが左折の意図を示した場合は、軌道Ｂ１に加えて軌道Ｂ２を予測する。右左折のいずれも選択していない状態では、衝突可能性予測部２１２は直進、右折、および左折する自転車軌道としてＢ１からＢ４の４つの自転車軌道をすべて予測する。
【００６１】
［衝突可能性の報知例］
報知装置２０５が表示する報知例を図７から図１３に沿って説明する。受信機２００が自動車信号を受信していない、もしくはいずれの自転車軌道も自転車軌道と自動車軌道が交差する位置に自動車１０および自転車２０が到達するまでの時間差が閾値以上である場合の報知例を図７に示す。報知装置２０５は、Ｂ１からＢ４の４つの自転車軌道全て衝突する可能性が低いと判断されている旨を報知する。
【００６２】
右左折スイッチ２０４が右左折の意図を示していない状態である場合に報知装置２０５が表示する報知例を図８から図１０に示す。右左折スイッチ２０４が右左折の意図を示していない状態では、衝突可能性予測部２１２は、自転車軌道としてＢ１からＢ４の４つの自転車軌道を予測する。
【００６３】
図８は、自動車１０が、交差道路３０ｂ上の、自転車２０の進行方向右側に位置する場合の報知例である。なお、これ以降の報知例では、自動車軌道と交差する自転車軌道は、全て自動車軌道と自転車軌道とが交差する位置に自動車１０および自転車２０が到達するまでの時間差が閾値未満であり、衝突する可能性が高いと予測されているとする。自動車１０が交差道路３０ｂに位置する場合、衝突可能性予測部２１２は、自動車軌道として軌道Ａ１を予測する。予測される自転車軌道のうち、軌道Ｂ２および軌道Ｂ３が軌道Ａ１と交差し、軌道Ｂ１および軌道Ｂ４は軌道Ａ１と交差しない。従って、軌道Ｂ２および軌道Ｂ３は衝突する可能性が高い旨と、軌道Ｂ１および軌道Ｂ４は衝突する可能性が低い、すなわち軌道Ｂ２および軌道Ｂ３よりも自動車１０と衝突するリスクを低減できる旨を報知するとともに、自動車１０が自転車２０の進行方向右側から接近している旨を報知する。
【００６４】
これにより、自転車２０のドライバは、軌道Ａ１と交差するように右左折する軌道Ｂ２および軌道Ｂ３は衝突する可能性が高い旨を認識することが可能となる。また、軌道Ａ１と交差しないように右左折する軌道Ｂ１および軌道Ｂ４は、軌道Ｂ２および軌道Ｂ３よりも衝突する可能性が低いことから、衝突するリスクを低減できる旨を認識することが可能となる。従って、右左折を中断することなく、衝突するリスクを低減することが可能となる。
【００６５】
図９は、自動車１０が、交差道路３０ｂ上の、自転車２０の進行方向左側に位置する場合の報知例である。自動車１０が交差道路３０ｂに位置する場合、衝突可能性予測部２１２は、自動車軌道として軌道Ａ１を予測する。予測される自転車軌道のうち、軌道Ｂ２および軌道Ｂ３が軌道Ａ１と交差し、軌道Ｂ１および軌道Ｂ４は軌道Ａ１と交差しない。従って、軌道Ｂ２および軌道Ｂ３は衝突する可能性が高い旨と、軌道Ｂ１および軌道Ｂ４は衝突する可能性が低い、すなわち軌道Ｂ２および軌道Ｂ３よりも自動車１０と衝突するリスクを低減できる旨を報知するとともに、自動車１０が自転車２０の進行方向左側から接近している旨を報知する。
【００６６】
これにより、自転車２０のドライバは、軌道Ａ１と交差するように右左折する軌道Ｂ２および軌道Ｂ３は衝突する可能性が高い旨を認識することが可能となる。また、軌道Ａ１と交差しないように右左折する軌道Ｂ１および軌道Ｂ４は、軌道Ｂ２および軌道Ｂ３よりも衝突する可能性が低いことから、衝突するリスクを低減できる旨を認識することが可能となる。従って、右左折を中断することなく、衝突リスクを低減することが可能となる。
【００６７】
図１０は、自動車１０が、走行道路３０ａ上の、自転車２０の後方に位置する場合の報知例である。自動車１０が走行道路３０ａに位置する場合、衝突可能性予測部２１２は、自動車軌道として軌道Ａ２を予測する。予測される自転車軌道のうち、軌道Ｂ３および軌道Ｂ４が軌道Ａ２と交差し、軌道Ｂ１および軌道Ｂ２は軌道Ａ２と交差しない。従って、軌道Ｂ３および軌道Ｂ４は衝突する可能性が高い旨と、軌道Ｂ１および軌道Ｂ２は衝突する可能性が低い、すなわち自動車１０と衝突するリスクを低減できる旨を報知するとともに、自動車１０が自転車２０の後方から接近している旨を報知する。
【００６８】
右左折スイッチ２０４が右折の意図を示している状態である場合に報知装置２０５が表示する報知例を図１１から図１３に示す。右左折スイッチ２０４が右折の意図を示している状態では、衝突可能性予測部２１２は、自転車軌道としてＢ３およびＢ４の２つの自転車軌道を予測する。
【００６９】
図１１は、自動車１０が、交差道路３０ｂ上の、自転車２０の進行方向右側に位置する場合の報知例である。自動車１０が交差道路３０ｂに位置する場合、衝突可能性予測部２１２は、自動車軌道として軌道Ａ１を予測する。予測される自転車軌道のうち、軌道Ｂ３が軌道Ａ１と交差し、軌道Ｂ４は軌道Ａ１と交差しない。従って、軌道Ｂ３は衝突する可能性が高い旨と、軌道Ｂ４は衝突する可能性が低い、すなわち軌道Ｂ３よりも自動車１０と衝突するリスクを低減できる旨を報知するとともに、自動車１０が自転車２０の進行方向右側から接近している旨を報知する。これにより、自転車２０のドライバは、軌道Ａ１と交差するように右折する軌道Ｂ３は衝突する可能性が高い旨を認識することが可能となる。また、軌道Ａ１と交差しないように右折する軌道Ｂ４は、軌道Ｂ３よりも衝突する可能性が低いことから、衝突するリスクを低減できる旨を認識することが可能となる。従って、右折を中断することなく、衝突リスクを低減することが可能となる。
【００７０】
図１２は、自動車１０が、交差道路３０ｂ上の、自転車２０の進行方向左側に位置する場合の報知例である。自動車１０が交差道路３０ｂに位置する場合、衝突可能性予測部２１２は、自動車軌道として軌道Ａ１を予測する。予測される自転車軌道のうち、軌道Ｂ３が軌道Ａ１と交差し、軌道Ｂ４は軌道Ａ１と交差しない。従って、軌道Ｂ３は衝突する可能性が高い旨と、軌道Ｂ４は衝突する可能性が低い、すなわち軌道Ｂ３よりも自動車１０と衝突するリスクを低減できる旨を報知するとともに、自動車１０が自転車２０の進行方向左側から接近している旨を報知する。これにより、自転車２０のドライバは、軌道Ａ１と交差するように右折する軌道Ｂ３は衝突する可能性が高い旨を認識することが可能となる。また、軌道Ａ１と交差しないように右折する軌道Ｂ４は、軌道Ｂ３よりも衝突する可能性が低いことから、衝突するリスクを低減できる旨を認識することが可能となる。従って、右折を中断することなく、衝突リスクを低減することが可能となる。
【００７１】
図１３は、自動車１０が、走行道路３０ａ上の、自転車２０の後方に位置する場合の報知例である。自動車１０が走行道路３０ａに位置する場合、衝突可能性予測部２１２は、自動車軌道として軌道Ａ２を予測する。予測される自転車軌道である軌道Ｂ３および軌道Ｂ４はともに軌道Ａ２と交差する。従って、軌道Ｂ３および軌道Ｂ４は衝突する可能性が高い旨を報知するとともに、自動車１０が自転車２０の後方から接近している旨を報知する。
【００７２】
右左折スイッチ２０４が左折の意図を示している状態である場合に報知装置２０５が表示する報知例を図１４および図１５に示す。右左折スイッチ２０４が左折の意図を示している状態では、衝突可能性予測部２１２は、自転車軌道としてＢ１およびＢ２の２つの自転車軌道を予測する。
【００７３】
図１４は、自動車１０が、交差道路３０ｂ上の、自転車２０の進行方向右側に位置する場合の報知例である。自動車１０が交差道路３０ｂに位置する場合、衝突可能性予測部２１２は、自動車軌道として軌道Ａ１を予測する。予測される自転車軌道のうち、軌道Ｂ２が軌道Ａ１と交差し、軌道Ｂ１は軌道Ａ１と交差しない。従って、軌道Ｂ２は衝突する可能性が高い旨と、軌道Ｂ１は衝突する可能性が低い、すなわち軌道Ｂ２よりも自動車１０と衝突するリスクを低減できる旨を報知するとともに、自動車１０が自転車２０の進行方向右側から接近している旨を報知する。これにより、自転車２０のドライバは、軌道Ａ１と交差するように左折する軌道Ｂ２は衝突する可能性が高い旨を認識することが可能となる。また、軌道Ａ１と交差しないように左折する軌道Ｂ１は、軌道Ｂ２よりも衝突する可能性が低いことから、衝突するリスクを低減できる旨を認識することが可能となる。従って、左折を中断することなく、衝突リスクを低減することが可能となる。
【００７４】
図１５は、自動車１０が、交差道路３０ｂ上の、自転車２０の進行方向左側に位置する場合の報知例である。自動車１０が交差道路３０ｂに位置する場合、衝突可能性予測部２１２は、自動車軌道として軌道Ａ１を予測する。予測される自転車軌道のうち、軌道Ｂ２が軌道Ａ１と交差し、軌道Ｂ１は軌道Ａ１と交差しない。従って、軌道Ｂ２は衝突する可能性が高い旨と、軌道Ｂ１は衝突する可能性が低い、すなわち軌道Ｂ２よりも自動車１０と衝突リスクを低減できる旨を報知するとともに、自動車１０が自転車２０の進行方向左側から接近している旨を報知する。これにより、自転車２０のドライバは、軌道Ａ１と交差するように左折する軌道Ｂ２は衝突する可能性が高い旨を認識することが可能となる。また、軌道Ａ１と交差しないように左折する軌道Ｂ１は、軌道Ｂ２よりも衝突する可能性が低いことから、衝突するリスクを低減できる旨を認識することが可能となる。従って、左折を中断することなく、衝突リスクを低減することが可能となる。
【００７５】
［実施形態のまとめ］
以上、説明した実施形態によれば、衝突可能性予測部２１２は、自転車２０の位置と自動車１０の位置とを用いて、自動車軌道と、自動車軌道と交差するように右折する自転車軌道を含む自転車軌道とを予測し、予測した自転車軌道について、自転車２０と自動車１０とが衝突する可能性のレベルを予測する。これにより、衝突可能性予測部２１２は、自転車２０が交差点Ｐに接近し、かつ自動車１０が交差道路に位置する場合に、自動車軌道と交差する自転車軌道である軌道Ｂ２および軌道Ｂ３で自転車２０が右左折すると、自動車１０と衝突する可能性のレベルを予測することが可能となる。
【００７６】
また、報知部２１３が、衝突可能性予測部２１２が衝突する可能性を予測した自転車軌道について、衝突可能性予測部２１２が予測した衝突する可能性のレベルを報知する。これにより、自転車２０のドライバは、自動車軌道と交差するように右左折する自転車軌道を含む自転車軌道について、自動車１０と衝突する可能性が高い自転車軌道である旨を認識することが可能となる。
【００７７】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００７８】
＜変形例１＞
実施形態において、衝突可能性予測部２１２は、自動車１０および自転車２０の位置と、自動車１０および自転車２０の速度とを用いて自動車１０と衝突する可能性を予測するとしていた。しかし、自動車１０と衝突する可能性を予測する際に用いるパラメータはこれに限られない。例えば、送信機１００がジャイロセンサなどを用いて取得した自動車１０の進行する方位を、衝突する可能性を予測する際に用いるとしてもよい。
【００７９】
＜変形例２＞
実施形態において、交差点Ｐに進入する状況であると判断した場合、車道３２を左側通行しているか、進行方向左側に設けられた歩道３１を走行して交差点Ｐに進入するとして自転車軌道を予測して報知するとしていた。しかし、車道３２を左側通行しているか、進行方向左側に設けられた歩道３１を走行している状況と、道路の右側に設けられた歩道を走行している状況とを区別してもよい。この場合、それぞれの状況に応じて交差点Ｐを通過する自転車軌道を予測し、自動車１０と衝突する可能性を報知すればよい。状況の区別は、自転車２０の位置を地図データと照らし合わせることによって行えばよい。
【００８０】
また、衝突の可能性を報知する状況の例として、自転車２０が交差点に進入する状況を説明していた。しかし、報知を行う状況はこれに限られない。例えば、交差点Ｐ周辺でない状況で報知するとしてもよい。
【００８１】
＜変形例３＞
実施形態において、自動車１０が１台の場合を例に説明したが、自動車１０が複数台であってもよい。自動車１０が複数台接近していることは、自動車信号に含まれる車両ＩＤを用いて判断できる。この場合、いずれかの自動車１０と衝突する可能性の高い自転車軌道を衝突する可能性が高い自転車軌道として報知し、いずれの自動車１０とも衝突する可能性が低いと予測された自転車軌道を、衝突リスクを低減できる自転車軌道として報知すればよい。
【００８２】
＜変形例４＞
実施形態において、報知装置２０５は、自転車軌道と、自転車軌道の自動車１０に衝突する可能性および自動車１０が接近する方向を報知するとしているが、報知内容はこれに限られない。例えば、実施形態の報知内容に加えて自動車１０と自転車２０との距離を報知するとしてもよい。
【００８３】
＜変形例５＞
実施形態において、報知装置２０５としてディスプレイを設け、ディスプレイに表示することで報知するとしていたが、報知を行う方法はこれに限られない。例えば、報知装置２０５として４つの自転車軌道それぞれに対応するランプを設け、ランプ点灯状態と消灯状態を切り替えることによって報知を行うとしてもよい。その他の例として、報知装置２０５としてスピーカを設け、音声で報知を行うとしてもよい。
【００８４】
＜変形例６＞
実施形態において、衝突可能性予測部２１２としての機能は、自転車２０で用いられる受信機２００が備えるとしていた。しかし、衝突可能性予測部２１２としての機能を備える装置はこれに限られない。例えば、自動車１０で用いられる送信機１００が、衝突可能性予測部２１２としての機能を備えるとしてもよい。この場合、予測した結果を自転車２０で用いられる受信機２００に対して無線送信すればよい。
【００８５】
＜変形例７＞
実施形態において、自動車軌道は、自動車１０の位置に応じて走行道路３０ａおよび交差道路３０ｂの中央に沿った２つの軌道のいずれかを予測するとしていた。しかし、予測する自動車軌道はこの２つの軌道に限られない。例えば、交差道路３０ｂが片側１車線の２つの車線を備える道路である場合には、自動車１０の位置に応じて、交差道路３０ｂの２つの車線それぞれの中央に沿った２つの軌道と、走行道路３０ａの中央に沿った１つの軌道とを合わせた３つの軌道のいずれかを予測するとしてもよい。
【００８６】
＜変形例８＞
実施形態において、報知装置２０５は、衝突する可能性が高い自転車軌道と、衝突するリスクを低減できる自転車軌道の双方を報知するとしていた。しかし、一方のみを報知するとしてもよい。例えば、衝突するリスクを低減できる自転車軌道のみを報知する場合、自転車のドライバは、報知されなかった軌道が衝突する可能性が高い自転車軌道であると認識することが可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１：報知システム    １０：自動車    １１：車速センサ    ２０：自転車    ２１：ハブダイナモ    ３０：道路    ３０ａ：走行道路    ３０ｂ：交差道路    ３１：歩道    ３２：車道    １００：送信機    １０１：送信機制御部    １０２：ＧＮＳＳ受信機    １０３：送信部    １１０：自動車位置取得部    １１１：信号送信部    １１２：自動車速度取得部    ２００：受信機    ２０１：受信機制御部    ２０２：受信部    ２０３：ＧＮＳＳ受信機    ２０４：右左折スイッチ    ２０５：報知装置    ２１０：自転車位置取得部    ２１１：自転車速度取得部    ２１２：衝突可能性予測部    ２１３：報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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