(57)【要約】【課題】自動運転から手動運転への切り替え時に運転者による不適切な操作が行われる虞をなくす。【解決手段】自動運転ＥＣＵ１１の判断機能１２で、自動運転を行う条件を満たしていないと判断された場合（手動運転に切り替える場合）、減速機能１３により車両１を減速させ、車両１が停止するまで自動走行が継続され（継続機能１４）、安全を十分に確保した状態で、手動運転への切り替えを実施する（許可機能１５）。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段、ブレーキ手段を含む機構を自動で操作することで、所定の経路に沿って車両を自動走行させる自動走行制御手段を備え、
前記自動走行制御手段は、
自動運転を行うための条件を満たしているか否かの判断を行う判断機能と、
前記判断機能で自動運転を行う条件を満たしていないと判断された場合、前記車両を所定の速度に減速する減速機能と、
前記減速機能の動作により前記車両が所定の速度に減速されるまで、自動走行を継続する継続機能とを有する
ことを特徴とする自動走行機能を有する車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自動走行機能を有する車両において、
前記自動走行制御手段は、
前記車両が所定の速度に減速された場合、手動運転を許可すると共に、前記手動運転を許可する報知を行う許可機能を有する
ことを特徴とする自動走行機能を有する車両。
【請求項３】
請求項２に記載の自動走行機能を有する車両において、
前記自動走行制御手段の前記許可機能は、
前記ブレーキ手段の操作を条件に、前記手動運転を許可する
ことを特徴とする自動走行機能を有する車両。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動走行機能を有する車両において、
前記自動走行制御手段は、
前記車両を所定の速度に減速する場合、周辺状況を加味して所定の速度に減速する状況を決定する
ことを特徴とする自動走行機能を有する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行機能により自動運転を行うことができる車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動走行機能を用いて車両を所望の場所まで自動運転する技術（自動運転技術）が注目されてきている。自動運転技術は、運転者による操作を行うことなく、走行を自動的に制御して目的となる場所まで車両を移動させる技術である。具体的には、ナビシステム等で車両の位置を把握し、車両のセンサー類で周辺の状況や車両の動作（挙動）の確認を行い、周辺の状況に応じてアクセル量、ブレーキ量、操舵状態等を制御して自動的に車両を走行させるようになっている。
【０００３】
自動運転を行うことができる車両では、自動運転中の安全を確保するため、車両のセンサー類や駆動手段、ブレーキ手段、運転者の状態等を更新し、センサー類等の動作が基準を満たさない状態になった場合、自動運転が行えないと判断する技術が従来から提案されている（例えば、特許文献１）。これにより、自動運転を行うための条件を満たしていない場合、自動運転を解除することを促し、運転者による手動運転に切り替えることができる。
【０００４】
従来の技術では、自動運転が行えないと判断された場合、自動運転を解除して手動運転に切り替えることになる。この場合、走行の流れが途切れないようにするため、走行中に手動運転に切り替える状況も考えられる。走行中に自動運転から手動運転に切り替える場合、運転者は咄嗟の判断を迫られることになり、予期せぬ操作が行われる可能性を否定することができない。このような状況から、手動運転への切り替え時の安全を担保する技術も含めて自動運転の技術を構築することが求められているのが現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１０６８５４号公報
【発明の概要】
【０００６】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、手動運転への切り替え時に運転者による不適切な操作が行われる虞がない自動走行機能を有する車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の自動走行機能を有する車両は、駆動手段、ブレーキ手段を含む機構を自動で操作することで、所定の経路に沿って車両を自動走行させる自動走行制御手段を備え、前記自動走行制御手段は、自動運転を行うための条件を満たしているか否かの判断を行う判断機能と、前記判断機能で自動運転を行う条件を満たしていないと判断された場合、前記車両を所定の車速に減速させる減速機能と、前記減速機能の動作により前記車両が所定の車速に減速されるまで、自動走行を継続する継続機能とを有することを特徴とする。
【０００８】
請求項１に係る本発明では、判断機能で自動運転を行う条件を満たしていないと判断された場合、減速機能により車両を所定の車速に減速し（例えば、低速状態や停止状態にし）、車両が所定の車速に減速されるまで、継続機能により自動走行を継続して手動運転を禁止する。これにより、車両が所定の車速に減速されるまで（例えば、低速状態や停止状態になるまで）、手動運転が許可されず、運転者が咄嗟の判断を迫られることがない。
【０００９】
この結果、手動運転への切り替え時に運転者による不適切な操作が行われる虞がなくなる。
【００１０】
そして、請求項２に係る本発明の自動走行機能を有する車両は、請求項１に記載の自動走行機能を有する車両において、前記自動走行制御手段は、前記車両が所定の車速に減速された場合、手動運転を許可すると共に、前記手動運転を許可する報知を行う許可機能とを有することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に係る本発明では、車両が所定の車速に減速されて手動運転が許可される時は、許可機能により手動運転が許可される報知が行われ、運転者が予期せぬ操作をする虞をなくすことができる。
【００１２】
また、請求項３に係る本発明の自動走行機能を有する車両は、請求項２に記載の自動走行機能を有する車両において、前記自動走行制御手段の前記許可機能は、前記ブレーキ手段の操作を条件に、前記手動運転を許可することを特徴とする。
【００１３】
請求項３に係る本発明では、ブレーキ手段の操作を条件に手動運転が許可されるので、手動運転の切り替え時に運転者の意思を反映させることができる。
【００１４】
また、請求項４に係る本発明の自動走行機能を有する車両は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動走行機能を有する車両において、前記自動走行制御手段は、前記減速機能の動作により前記車両を所定の車速に減速する場合、周辺状況を加味して所定の車速に減速する状況を決定することを特徴とする。
【００１５】
請求項４に係る本発明では、車両を所定の車速に減速する場合、周辺状況を加味して所定の車速に減速する場所を決定するので、走行の流れが途切れないように車両を所定の車速に減速して手動運転に切り替えることができる。周辺状況としては、信号の状況、走行車線の状況、後続車両の存在位置の状況等が適用される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の自動走行機能を有する車両は、手動運転への切り替え時に運転者による不適切な操作が行われる虞をなくすことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施例に係る自動走行機能を有する車両の制御ブロックを含めた概略構成図である。
【図２】自動走行の終了制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１には本発明の一実施例に係る自動走行機能を有する車両において、自動走行、手動走行への切り替えを行うための制御ブロックを表す車両の概念（概略構成）、図２には自動走行を終了させる場合の処理を説明するフローチャートを示してある。
【００１９】
図１に示した車両１には、自動走行を行う機能が搭載されている。つまり、車両１は、運転者による操作を行うことなく、走行を自動的に制御して目的となる場所まで車両を移動させることができる。
【００２０】
具体的には、ナビシステム等（ＧＰＳ２の情報等）、車両１のセンサー類３からの情報、路車間通信システム４や車車間通信システム５からの情報が自動走行制御手段としての自動運転ＥＣＵ１１（自動走行制御手段）に入力される。自動運転ＥＣＵ１１では、ＧＰＳ２の情報等で車両１の位置が把握され、車両１のセンサー類３からの情報、路車間通信システム４や車車間通信システム５からの情報等で周辺の状況や車両１の動作（挙動）の確認が行われる。
【００２１】
そして、自動運転ＥＣＵ１１の指令に基づき、周辺の状況に応じてアクセルペダル７、ブレーキペダル８の操作量が直接、もしくは、間接的に制御される。合わせて、ステアリング９の操舵状態が自動運転ＥＣＵ１１の指令に基づき制御される。これにより、運転者による操作を行うことなく、車両１が目的地まで自動的に走行できるようになっている。
【００２２】
自動運転ＥＣＵ１１は、自動運転を行うための条件を満たしているか否かの判断を行う判断機能１２を有している。判断機能１２では、車両１のセンサー類３や機器の診断を行い、正常に作動していることが判断された場合に、自動運転を行うための条件を満たしていると判断する。
【００２３】
また、自動運転ＥＣＵ１１は、判断機能１２で自動運転を行う条件を満たしていないと判断された場合、車両を所定の車速である停止状態に減速させる減速機能１３と、減速機能１３の動作により車両が停止するまで、自動走行を継続する継続機能１４とを有している。減速機能１３での減速は、周囲の状況等により、極低速状態、徐行状態等、安全に走行できる所定の車速であれば、停止に限られることはない。
【００２４】
判断機能１２で自動運転を行う条件を満たしていないと判断された場合、減速機能１３により車両を停止させるよう減速し、車両が停止するまで、継続機能１４により自動走行を継続して手動運転を禁止することができる。これにより、車両が停止するまで、手動運転が許可されず、運転者が咄嗟の判断を迫られることがない。この結果、手動運転への切り替え時に運転者による不適切な操作が行われる虞がなくなる。
【００２５】
また、自動運転ＥＣＵ１１は、車両１が停止状態になった場合、手動運転を許可すると共に、手動運転を許可する報知の指示を報知手段２１に行う許可機能１５とを有している。報知手段２１は、手動運転を許可する旨を表示する文字画像、絵画像、点灯手段の点灯（点滅）、音声等が適用される。そして、許可機能１５は、車両が停止状態になった後に、ブレーキペダル８が操作されたことを条件に、手動運転を許可するようになっている。
【００２６】
車両１が停止して手動運転が許可される時は、許可機能１５により手動運転が許可される報知が行われるので、運転者が予期せぬ操作をする虞をなくすことができる。許可機能１５は、ブレーキペダル８が操作されたことを条件に、手動運転を許可するので、手動運転の切り替え時に運転者の意思を反映させることができる。
【００２７】
自動運転ＥＣＵ１１の判断機能１２で自動運転を行う条件を満たしていないと判断されて車両１を停止させる場合、周辺状況を加味して停止させる状況（場所等）を決定するようになっている。
【００２８】
例えば、信号の状況により、赤信号に合わせて停止させたり、走行中に後続車両がない場合にその場で停止させたり、走行中に後続車両が存在する場合に後続車両が存在しない状況になった場合に停止させたりするようになっている。
【００２９】
また、不具合が生じたセンサー類３の種類により、走行位置を検出できない状況（例えば、路肩やセンターライン等の検出ができない状況）になった場合、そのまま徐行を継続して（左右には移動せずに）ゆっくりと停車させる。また、駆動系に不具合が生じた場合、動力を遮断し、回生ブレーキやエンジンブレーキ等を用いて自然に停止させる。この場合、不具合の状況を報知手段２１で表示することができる。
【００３０】
周辺状況を加味して停止する状況を決定するので、走行の流れが途切れないように車両１を所定の車速に減速して停止させ、手動運転に切り替えることができる。
【００３１】
自動運転ＥＣＵ１１による、自動運転を行うための条件を満たしているか否かの判断は、常時行われる。即ち、自動運転が継続可能か否か、走行中は常時判断されている。
【００３２】
図２に基づいて、自動走行を終了させて手動運転に切り替える場合の処理を具体的に説明する。
【００３３】
ステップＳ１でセンサー類３や車両１の機器の診断が行われ、ステップＳ２で、診断結果に基づいて、自動運転を行うための条件を満たしていないか否か、即ち、自動走行が継続不可か否かが判断される。ステップＳ２で自動走行が継続不可ではない、つまり、自動走行が継続可能であると判断された場合、終了となる。
【００３４】
ステップＳ２で、自動運転を行うための条件を満たしていないと判断された場合、ステップＳ３で減速の処理が実施され（減速機能１３）、車両１が減速される。ステップＳ４で車両１が停止したか否かが判断され、ステップＳ４で車両１が停止していないと判断された場合、ステップＳ３に移行して減速の処理が継続される。
【００３５】
ステップＳ４で車両１が停止したと判断された場合、ステップＳ５で運転者によるブレーキペダル８の操作があるか否か（ブレーキ操作ありか否か）が判断され、ブレーキ操作があるまでステップＳ５の判断が繰り返される。所定時間経過しても運転者によりブレーキペダル８の操作が行われない場合、処理を終了する。
【００３６】
ステップＳ５で運転者によりブレーキペダル８の操作が行われたと判断された場合、ステップＳ６で手動運転を許可する旨の表示・警報が報知手段２１で実施され、ステップＳ７で手動運転が許可され（許可機能１５）、処理が終了する。
【００３７】
上述したように、自動運転を行う条件を満たしていないと判断された場合（手動運転に切り替える場合）、車両１が停止するまで自動走行が継続され、車両１が停止するまで、手動運転が許可されることがない。即ち、車両１を停止させて安全を十分に確保した状態で、手動運転への切り替えを実施するようにしている。
【００３８】
このため、車両１の走行中に運転者が咄嗟の判断を迫られることがなく、手動運転への切り替え時に運転者による不適切な操作が行われる虞がなくなる。
【００３９】
上述した自動走行機能を有する車両は、手動運転への切り替え時に運転者による不適切な操作が行われることをなくすことが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、自動走行機能を有する車両の産業分野で利用することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  車両
２  ＧＰＳ
３  センサー類
４  路車間通信システム
５  車車間通信システム
７  アクセルペダル
８  ブレーキペダル
９  ステアリング
１１  自動運転ＥＣＵ
１２  判断機能
１３  減速機能
１４  継続機能
１５  許可機能
２１  報知手段
【図１】
2018197080.tif 000003
【図２】
2018197080.tif 000004