(57)【要約】【課題】必要に応じて、オペレータ等が物体検知手段による物体検知性能を調整可能な作業機械用周辺監視システムを提供する。【解決手段】作業機械の周辺の所定の物体を検知する物体検知部と、物体検知部により物体が検知された場合、物体が検知された旨を通知する通知部と、作業機械の操縦席の周辺に設けられる操作部と、を備え、物体検知部は、操作部に対する所定の操作に応じて、物体を検知する感度を変更する。【選択図】図４
2018123646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の周辺の所定の物体を検知する物体検知部と、
前記物体検知部により前記物体が検知された場合、前記物体が検知された旨を通知する通知部と、
前記作業機械の操縦席の周辺に設けられる第１操作部と、を備え、
前記物体検知部は、前記第１操作部に対する所定の操作に応じて、前記物体を検知する感度を変更する、
作業機械用周辺監視システム。
【請求項２】
前記物体検知部は、前記第１操作部に対する前記感度を上げる操作及び下げる操作に応じて、前記物体を検知する感度を変更する、
請求項１に記載の作業機械用周辺監視システム。
【請求項３】
前記物体検知部は、前記通知部により前記物体が検知された旨が通知されている場合、前記第１操作部が操作されたときに、前記物体を検知する感度を下げる、
請求項１又は２に記載の作業機械用周辺監視システム。
【請求項４】
前記物体検知部は、前記通知部により前記物体が検知された旨が通知されていない場合、前記第１操作部が操作されたときに、前記物体を検知する感度を上げる、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
【請求項５】
前記作業機械の周辺を撮像する撮像装置を更に備え、
前記通知部は、前記作業機械の操縦席の周辺に設けられ、前記撮像装置の撮像画像、又は、前記撮像画像に基づき生成される周辺画像を表示する表示装置を含み、
前記物体検知部は、前記第１操作部に対する所定の操作に応じて、前記撮像画像又は前記周辺画像の一部領域又は全体領域に対応する前記作業機械の周辺領域における前記感度を変更する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
【請求項６】
前記第１操作部は、前記表示装置に表示される前記撮像画像又は前記周辺画像の一部領域を選択する操作が可能に構成され、
前記物体検知部は、前記第１操作部により選択された前記撮像画像又は前記周辺画像の一部領域に対応する前記作業機械の周辺領域における前記感度を変更する、
請求項５に記載の作業機械用周辺監視システム。
【請求項７】
前記作業機械の周辺を撮像する撮像装置を更に備え、
前記通知部は、前記作業機械の操縦席の周辺に設けられ、前記撮像装置の撮像画像、又は、前記撮像画像に基づき生成される周辺画像を表示する表示装置を含み、
前記表示装置は、前記物体検知部により前記物体が検知されている場合、前記撮像画像又は前記周辺画像の中の当該物体が含まれる領域を強調して表示し、
前記第１操作部は、前記表示装置に表示される前記撮像画像又は前記周辺画像の一部領域を選択する操作が可能に構成され、
前記物体検知部は、前記第１操作部により前記表示装置の前記撮像画像又は前記周辺画像の中の強調して表示される強調領域が選択された場合、前記撮像画像若しくは前記周辺画像の全体領域、又は、当該強調領域に対応する前記作業機械の周辺領域における前記物体を検知する感度を下げる、
請求項３に記載の作業機械用周辺監視システム。
【請求項８】
前記作業機械の周辺を撮像する撮像装置を更に備え、
前記通知部は、前記作業機械の操縦席の周辺に設けられ、前記撮像装置の撮像画像、又は、前記撮像画像に基づき生成される周辺画像を表示する表示装置を含み、
前記表示装置は、前記物体検知部により前記物体が検知されている場合、前記撮像画像又は前記周辺画像の中の当該物体が存在する領域を強調して表示し、
前記第１操作部は、前記表示装置に表示される前記撮像装置又は前記周辺画像の一部領域を選択可能に構成され、
前記物体検知部は、前記第１操作部により前記表示装置の前記撮像画像又は前記周辺画像の中の強調して表示される強調領域以外の他の領域が選択された場合、前記撮像画像若しくは前記周辺画像の全体領域、又は、当該他の領域に対応する前記作業機械の周辺領域における前記物体を検知する感度を上げる、
請求項４の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
【請求項９】
前記物体検知部は、前記物体を検知する感度が相互に異なる複数の感度別物体検知部を含み、前記複数の感度別物体検知部の何れか一つにより前記物体を検知すると共に、前記複数の感度別物体検知部の中から前記物体の検知に利用する前記感度別物体検知部を変更することにより、前記物体を検知する感度を変更する、
請求項１乃至８の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
【請求項１０】
前記物体検知部は、前記撮像画像に基づき、前記物体を検知すると共に、各々が、予め規定される複数の種類の背景のうちの１つの固有の背景を含む前記撮像画像の中から前記物体を検知する能力が最も高くなるように設定される複数の背景別物体検知部を含み、
前記複数の背景別物体検知部の中から何れか１つを選択する操作が行われる第２操作部を更に備え、
前記物体検知部は、前記複数の背景別物体検知部のうちの前記第２操作部により選択された前記背景別物体検知部により、前記作業機械の周辺の前記物体を検知する、
請求項５乃至８の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械用周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機械の周辺の所定の物体（例えば、人）を検知する物体検知手段と、物体検知手段により所定の物体が検知されると、その旨を通知する通知手段とを備える作業機械用周辺監視システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８１５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業機械のように周辺環境が多種多様な場合、その物体検知性能が周辺環境に左右され、誤検知や検知漏れ等が生じ、結果として、誤った通知が行われたり、通知漏れが生じたりする可能性がある。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、必要に応じて、オペレータ等が物体検知手段による物体検知性能を調整可能な作業機械用周辺監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
作業機械の周辺の所定の物体を検知する物体検知部と、
前記物体検知部により前記物体が検知された場合、前記物体が検知された旨を通知する通知部と、
前記作業機械の操縦席の周辺に設けられる第１操作部と、を備え、
前記物体検知部は、前記第１操作部に対する所定の操作に応じて、前記物体を検知する感度を変更する、
作業機械用周辺監視システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、必要に応じて、オペレータ等が物体検知手段による物体検知性能を調整可能な作業機械用周辺監視システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る周辺監視システムが搭載される作業機械の一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る周辺監視システムの構成の一例を示す図である。
【図３】表示装置に表示される監視用画像の一例を示す図である。
【図４】表示装置に表示されるスルー画像及び周辺画像の中の検知対象が含まれる領域（検知対象領域）が強調される表示態様の一例を示す図である。
【図５】周辺監視システム（人検知部）による処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。
【図６】検知対象の検知見逃し時及び誤検知時において、表示装置に表示されるスルー画像の一例を示す図である。
【図７】検知対象の検知見逃し時及び誤検知時において、表示装置に表示される周辺画像の一例を示す図である。
【図８】周辺監視システム（人検知部）による処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。
【図９】周辺監視システム（人検知部）による処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】周辺監視システム（人検知部）による処理の第４例を概略的に示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態に係る周辺監視システムの構成の他の例を示す図である。
【図１２】図１０の処理に応じて、表示装置に表示されるスルー画像の一例を示す図である。
【図１３】図１０の処理に応じて、表示装置に表示されるスルー画像の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
まず、図１を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム１００（図２参照）が搭載される作業機械について説明をする。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る周辺監視システム１００が搭載される作業機械の一例を示す図であり、具体的には、ショベルの側面図である。
【００１２】
尚、本実施形態に係る周辺監視システム１００は、ショベル以外の作業機械、例えば、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ等に搭載されてもよい。
【００１３】
本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、作業装置としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。
【００１４】
下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、自走する。
【００１５】
上部旋回体３は、旋回油圧モータ、或いは、電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１６】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１７】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００１８】
また、本実施形態に係るショベルは、周辺監視システム１００に関連する構成要素として、コントローラ３０、撮像装置４０、画面操作部４４、表示装置５０、音声出力装置５２を備える。
【００１９】
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う制御装置である。コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載される。
【００２０】
撮像装置４０は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベルの周辺を撮像する。撮像装置４０は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。
【００２１】
後方カメラ４０Ｂは、上部旋回体３の後端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方を撮像する。
【００２２】
左側方カメラ４０Ｌは、上部旋回体３の左端上部に取り付けられ、上部旋回体３の左側方を撮像する。
【００２３】
右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の右側方を撮像する。
【００２４】
画面操作部４４（第１操作部、第２操作部の一例）は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから操作し易い位置に設けられ、オペレータにより表示装置５０に表示される画面上における各種操作が行われる。画面操作部４４は、表示装置５０に表示される画面上の各種操作が可能であれば、任意の構成であってよい。例えば、画面操作部４４は、表示装置５０としての液晶ディスプレイの表示領域に一体として実装されるタッチパネルであってもよいし、表示装置５０とは別体に設けられるタッチパッド、クリックホイール、ジョイスティック等の操作デバイスであってもよい。以下、画面操作部４４は、表示装置５０と一体に実装されるタッチパネルである前提で説明を行う。
【００２５】
表示装置５０（通知部の一例）は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、コントローラ３０（具体的には、後述する表示制御部３０２）による制御の下、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイである。
【００２６】
音声出力装置５２は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置５２は、例えば、スピーカやブザー等である。
【００２７】
次に、図２を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム１００の具体的な構成について説明をする。
【００２８】
図２は、本実施形態に係る周辺監視システム１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
周辺監視システム１００は、ショベルの周辺の所定範囲内への所定の物体（本実施形態では、人）の侵入を監視し、所定の物体を検知した場合、警報を出力する。周辺監視システム１００は、コントローラ３０、撮像装置４０、表示装置５０、音声出力装置５２を含む。
【００３０】
コントローラ３０は、周辺監視システム１００における各種制御処理を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、人検知部３０１、表示制御部３０２、警報出力部３０３を含む。
【００３１】
撮像装置４０は、上述の如く、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の撮像範囲（画角）を有する。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、ショベルの運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）毎に、撮像画像を出力し、コントローラ３０に送信する。
【００３２】
画面操作部４４は、オペレータによる表示装置５０の画面の操作状態に関する信号をコントローラ３０に送信する。
【００３３】
表示装置５０は、撮像装置４０の撮像画像（スルー画像）や、コントローラ３０（表示制御部３０２）が撮像装置４０の撮像画像に基づき生成する周辺画像（例えば、後述する視点変換画像）等を表示する。また、表示装置５０は、後述する表示制御部３０２の制御の下、後述する人検知部３０１により検知された人が含まれる撮像装置４０の撮像画像或いは該撮像画像に基づき生成される周辺画像を表示することにより、人検知部３０１により人が検知された旨をオペレータ等に通知することができる。
【００３４】
音声出力装置５２は、コントローラ３０（警報出力部３０３）による制御の下、警報音を出力する。
【００３５】
人検知部３０１（物体検知部の一例）は、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、ショベルの周辺の所定領域内、例えば、ショベルから所定距離Ｄ１（例えば、５メートル）以内の人を検知する。人検知部３０１は、既知の各種画像処理手法や機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の人を認識すると共に、認識した人の実在位置（ショベルから認識した人までの距離Ｄ等）を特定することができる。例えば、人検知部３０１は、撮像装置４０の撮像画像から識別処理の対象画像を抽出する抽出機能、抽出された対象画像に含まれる候補画像が検知対象の物体（本実施形態の場合、人）に対応する検知対象画像であるかを識別する識別機能、及び識別結果を時系列的に追跡して最終的な検知結果を出力する追跡機能を利用して、検知対象である人を検知してよい。
【００３６】
具体的には、人検知部３０１は、抽出機能を利用して、局所的な輝度勾配或いはエッジに基づく簡易な特徴、ハフ変換等による幾何学的特徴、輝度に基づいて分割された領域の面積或いはアスペクト比に関する特徴等を抽出する比較的演算量の少ない画像処理によって識別処理の対象画像を抽出してよい。対象画像は、後段の画像処理の対象となる画像部分（撮像画像の一部）であり、検知対象の候補画像を含む。候補画像は、検知対象画像である可能性が高いと判断される画像部分（撮像画像の一部）である。
【００３７】
また、人検知部３０１は、識別機能を利用して、ＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）特徴量に代表される画像特徴量と機械学習により生成される既知の識別器とを用いた画像認識処理等の比較的演算量の多い画像処理によって、候補画像が検知対象画像であるかを識別する。
【００３８】
そして、人検知部３０１は、追跡機能により、連続する所定回数分の同一検知対象に関する識別結果が所定条件を満たす場合（例えば、連続する６回の識別結果のうちの４回で同一人の人画像であると識別された場合等）に、対応する候補画像が検知対象画像であると判定する（即ち、対応する三次元位置に検知対象の物体としての人を検知する）。
【００３９】
人検知部３０１は、検知対象（人）を検知する感度が異なる複数（本実施形態では、３つ）の感度別人検知部３０１１〜３０１３（感度別物体検知部の一例）を含む。検知対象（人）を検知する感度は、感度別人検知部３０１１〜３０１３のうち、感度別人検知部３０１３が最も高く、感度別人検知部３０１２がその次に高く、感度別人検知部３０１１が最も低い。換言すれば、検知対象（人）を見逃す確率は、感度別人検知部３０１３が最も低く、感度別人検知部３０１２がその次に低く、感度別人検知部３０１１が最も高い。一方、検知対象（人）を検知する感度が高くなると、検知対象（人）でない物体を検知対象であると誤検知してしまう可能性も高くなるため、検知対象（人）でない物体を誤検知してしまう確率は、感度別人検知部３０１１が最も低く、感度別人検知部３０１２がその次に低く、感度別人検知部３０１３が最も高い。人検知部３０１は、検知対象を検知する感度が相互に異なる複数の感度別人検知部３０１１〜３０１３のうちの何れか一つにより、検知対象としての人を検知する。
【００４０】
感度別人検知部３０１１〜３０１３の検知対象を検知する感度の相互間の相違は、例えば、相互に異なる機械学習の方法によって、上述した識別機能で利用される識別器を生成することにより実現されうる。具体的には、感度別人検知部３０１１で利用される識別器が機械学習により生成される際、教師画像に含まれる検知対象である物体を検知できなかった場合のペナルティよりも、教師画像に含まれる検知対象でない物体を検知対象であると誤検知した場合のペナルティが大きい値に設定された前提で、全体の教師画像に対するペナルティの合計が最小になるように最適化されてよい。一方、感度別人検知部３０１３で利用される識別器が機械学習により生成される際、教師画像に含まれる検知対象でない物体を検知対象であると誤検知した場合のペナルティよりも、検知対象である物体を検知できなかった場合のペナルティが大きい値に設定された前提で、全体の教師データに対する合計ペナルティが最小になるように最適化されてよい。そして、感度別人検知部３０１２で利用される識別器を機械学習させる際、教師画像に含まれる検知対象でない物体を検知対象であると誤検知した場合のペナルティと、検知対象である物体を検知できなかった場合のペナルティとが同じ値に設定される前提で、全体の教師データに対する合計ペナルティが最小になるように最適化されてよい。これにより、検知対象を検知する感度が相互に異なる感度別人検知部３０１１〜３０１３が生成される。
【００４１】
尚、人検知部３０１は、相互に検知対象を検知する感度が異なる複数の感度別人検知部３０１１〜３０１３を有する代わりに、感度に影響するパラメータを連続的、或いは、段階的に変化させることにより、感度を変更させる態様であってもよい。また、人検知部３０１は、監視対象である所定の物体として人を検知するが、他の所定の物体、例えば、車両等を検知してもよい。
【００４２】
表示制御部３０２は、オペレータによる各種操作に応じて、表示装置５０に各種情報画像を表示させる。例えば、表示制御部３０２は、オペレータによる所定操作に応じて、撮像装置４０（後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒ）の撮像画像（スルー画像）を表示装置５０に表示させる。また、例えば、表示制御部３０２は、オペレータによる所定操作に応じて、撮像装置４０の撮像画像に基づき周辺画像を生成し、表示装置５０に表示させる。具体的には、表示制御部３０２は、周辺画像として、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理を行うことにより、視点変換画像（仮想視点から見た画像）を生成し、表示装置５０に表示させる。また、表示制御部３０２は、周辺画像を表示装置５０に表示させる際、周辺画像に写る撮像装置４０の撮像範囲のショベルに対する相対位置関係を明示するため、ショベルを模式的に表すショベル画像を併せて表示装置５０に表示させる。即ち、表示制御部３０２は、ショベル画像と、ショベルと撮像装置４０の撮像範囲との相対位置関係に合わせて、ショベル画像の周囲に配置される周辺画像とを含む監視用画像を生成し、表示装置５０に表示させる。以下、図３を参照して、表示装置５０に表示される監視用画像について説明をする。
【００４３】
図３は、表示装置５０に表示される監視用画像の一例を示す図である。図３に示すように、表示装置５０における横長の長方形の画面（例えば、アスペクト比４：３の画面）には、上述の如く、ショベル画像ＣＧと、ショベル画像ＣＧの周囲に配置される周辺画像ＥＰとを含む監視用画像が表示されている。これにより、オペレータは、周辺画像ＥＰに写っている人を含む物体と、ショベルとの位置関係を適切に把握することができる。
【００４４】
本例における周辺画像ＥＰは、ショベル周辺を真上から見た路面画像と、その路面画像の周りに配置される、ショベル周辺を水平方向に見た水平画像とを組み合わせた視点変換画像である。周辺画像（視点変換画像）は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒのそれぞれの撮像画像を空間モデルに投影した上で、その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元平面に再投影することによって得られる。空間モデルは、仮想空間における撮像画像の投影対象であり、撮像画像が位置する平面以外の平面若しくは曲面を含む一又は複数の平面若しくは曲面で構成される。以下、本実施形態における周辺画像は、上記路面画像と上記水平画像とを組み合わせた視点変換画像である前提で説明を続ける。
【００４５】
また、監視用画像には、ガイドラインＬＮ１が重畳表示される。ガイドラインＬＮ１は、ショベルからの距離が所定距離Ｄ２（＜Ｄ１）の位置を表す。これにより、周辺画像に人を含む物体が写っている場合、オペレータは、ショベルからどの程度離れた位置にいるかを把握することができる。
【００４６】
図２に戻り、また、表示制御部３０２は、人検知部３０１により検知対象である人が検知された場合、表示装置５０に表示されるスルー画像或いは周辺画像の中の当該検知対象（人）が含まれる領域（検知対象領域）を強調させる。以下、図４を参照して、スルー画像及び周辺画像の中の検知対象領域が強調される表示態様について説明をする。
【００４７】
尚、表示制御部３０２の上述した機能は、表示装置５０に内蔵されてもよい。この場合、撮像装置４０（後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒ）の撮像画像、及び人検知部３０１の検知結果等の情報は、それぞれ、撮像装置４０及びコントローラ３０から表示装置５０に入力される。
【００４８】
図４は、表示装置５０に表示されるスルー画像及び周辺画像の中の検知対象領域が強調される表示態様の一例を示す図である。具体的には、図４（ａ）は、スルー画像の中の検知対象領域が強調される表示態様の一例であり、図４（ｂ）は、監視用画像に含まれる周辺画像の中の検知対象領域が強調される表示態様の一例である。本例では、図４（ａ），（ｂ）に示すように、スルー画像ＴＰ及び周辺画像ＥＰの中の検知対象（人）が含まれる検知対象領域は、太線枠ＦＲで囲まれることにより、強調されている。これにより、オペレータ等は、人検知部３０１により検知された人がショベルの周辺のどこに存在するのかを容易に把握することができる。
【００４９】
尚、表示制御部３０２は、スルー画像及び周辺画像の中の検知対象領域を強調させる表示態様として、検知対象領域を太線枠で囲む以外の任意の方法を用いてよく、例えば、検知対象領域の輝度を他の領域より高くしたり、検知対象領域の色を他の領域と異ならせたりしてもよい。
【００５０】
図２に戻り、警報出力部３０３は、人検知部３０１によりショベルから所定距離Ｄ１以内で人を検知した場合、オペレータ等への警報を行う。例えば、警報出力部３０３は、音による警報を出力する。具体的には、警報出力部３０３は、音声出力装置５２を通じて警告音を出力させる。また、例えば、警報出力部３０３は、ショベル周辺の所定範囲内（ショベルから所定距離Ｄ１以内）で距離が近いほど、危険度を表す警報レベルが高い警報を行ってもよい。具体的には、警報出力部３０３は、人検知部３０１により検知された人のショベルからの距離Ｄが、所定距離Ｄ１より小さい所定距離Ｄ２（例えば、２．５メートル）以下であるか否かにより警報レベル（警報の仕様）を変更してもよい。より具体的には、警報出力部３０３は、検知された人のショベルからの距離Ｄが所定距離Ｄ１以下且つ所定距離Ｄ２より大きい場合、比較的危険度が低い注意状態（警報レベル１）であるとして、予備的な警報（例えば、比較的小音量の警告音をスピーカに出力させる）を出力する。また、警報出力部３０３は、検知された人のショベルからの距離が所定距離Ｄ２以下である場合、比較的危険度が高い警戒状態（警報レベル２）であるとして、正式な警報（例えば、比較的大音量の警告音をスピーカ等に出力させる）を出力する。
【００５１】
尚、警報出力部３０３は、表示制御部３０２に表示要求を送ることにより、表示装置５０にショベル周辺に人が存在する旨の警報表示を行ってもよい。
【００５２】
次に、図５〜図１３を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム１００（人検知部３０１）による特徴的な処理について説明をする。
【００５３】
まず、図５は、周辺監視システム１００（人検知部３０１）による処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ショベルの運転中、表示装置５０にスルー画像或いは監視用画像が表示されている状態で、繰り返し実行されてよい。
【００５４】
尚、人検知部３０１は、初期状態として、感度別人検知部３０１１〜３０１３のうちの予め規定される何れか一つにより検知対象である人を検知するように設定されている。以下、人検知部３０１は、初期状態として、感度別人検知部３０１２により人を検知する前提で説明を行う。後述する図８、図９においても同様である。
【００５５】
ステップＳ１０２にて、人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、検知対象を検知する感度を変更する（即ち、上げる或いは下げる）操作（感度変更操作）が行われたか否かを判定する。感度変更操作は、本実施形態の場合、感度別人検知部３０１１〜３０１３の中で、人検知部３０１により人の検知に利用される感度別人検知部を変更する操作であり、例えば、後述の如く、スルー画像或いは監視用画像に重畳して表示される、感度別人検知部３０１１〜３０１３の各々に対応するアイコンがタッチパネル上でタッチされることにより実現される操作であってよい。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、感度変更操作が行われた場合、ステップＳ１０４に進み、感度変更操作が行われていない場合、ステップＳ１１０に進む。
【００５６】
ステップＳ１０４にて、人検知部３０１は、感度変更操作の前に、画面操作部４４に対して、スルー画像或いは周辺画像の全体の中で検知対象を検知する感度を変更する領域を選択する操作（領域選択操作）が行われているか否かを判定する。領域選択操作は、例えば、予めスルー画像及び周辺画像の全体が複数の小領域に区分されている前提で、タッチパネル上で所望の位置がタッチされることにより、複数の小領域のうちのタッチされた位置が含まれる小領域が選択される態様であってもよいし、タッチパネル上の所望の領域をなぞるように囲む動作が行われることにより、任意の領域が選択される態様であってもよい。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、領域選択操作が行われていない場合、ステップＳ１０６に進み、領域選択操作が行われた場合、ステップＳ１０８に進む。
【００５７】
ステップＳ１０６にて、人検知部３０１は、感度変更操作の内容に応じて、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域における検知対象を検知する感度を変更し、今回の処理を終了する。即ち、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域における検知対象の検知に利用する感度別人検知部を変更し、今回の処理を終了する。
【００５８】
一方、ステップＳ１０８にて、人検知部３０１は、感度変更操作の内容に応じて、スルー画像或いは周辺画像の一部領域（領域選択操作により選択された領域）に対応するショベルの周辺領域における検知対象を検知する感度を変更し、今回の処理を終了する。即ち、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の一部領域に対応するショベルの周辺領域における検知対象の検知に利用する感度別人検知部を変更し、今回の処理を終了する。
【００５９】
尚、下部走行体１による走行によるショベルの移動や、上部旋回体３の旋回に応じて、撮像装置４０により撮像される範囲が変化するため、例えば、人検知部３０１は、ショベルの起動時に対する移動量及び旋回量を算出し、バッファリングしておくことにより、スルー画像或いは周辺画像の全体或いは領域選択操作により選択された一部領域の絶対位置を判断することができる。
【００６０】
他方、ステップＳ１１０にて、人検知部３０１は、検知対象を検知する感度を初期状態に戻す操作（リセット操作）が行われたか否かを判定する。リセット操作は、例えば、スルー画像或いは監視用画像に重畳して表示される所定のアイコンをタッチする操作であってもよいし、画面操作部４４に対する所定の動作（例えば、タッチパネルをダブルタップする動作）により一義的に実現される操作であってもよい。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、リセット操作が行われた場合、ステップＳ１１２に進み、リセット操作が行われていない場合、今回の処理を終了する。
【００６１】
ステップＳ１１２にて、人検知部３０１は、検知対象を検知する感度を初期状態に戻す、即ち、感度別人検知部３０１１〜３０１３のうちの感度別人検知部３０１２を利用して、検知対象（人）を検知する状態に戻して、今回の処理を終了する。
【００６２】
このように、本実施例では、ショベルの周辺の所定領域（画面操作部４４に対する感度変更操作に応じて、人検知部３０１による検知対象を検知する感度が変更される。これにより、オペレータ等は、必要に応じて、人検知部３０１の検知性能を調整することが可能となり、結果として、人検知部３０１による検知対象（人）の誤検知や検知漏れやによる警報出力部３０３の誤警報の出力や警報漏れの発生を抑制できる。
【００６３】
例えば、図６は、検知対象の検知見逃し時（図６（ａ））及び誤検知時（図６（ｂ））において、表示装置５０に表示されるスルー画像ＴＰの一例を示す図である。図７は、検知対象の検知見逃し時及び誤検知時において、表示装置５０に表示される監視用画像の一例を示す図である。本例では、スルー画像ＴＰ及び監視用画像の下端部に、感度別人検知部３０１１〜３０１３の各々を選択するためのアイコンＢＴ１〜ＢＴ３が設けられており、人検知部３０１により現在利用されている感度別人検知部３０１２が太枠で強調されている。
【００６４】
図６（ａ）に示す一例では、スルー画像に人が写っているにも関われず、スルー画像の人を含む領域ＡＲ１が太線枠ＦＲで囲まれる等により強調されていないため、人検知部３０１は、当該人を検知できていないことが分かる。これに対して、オペレータ等は、タッチパネル上で、現在設定されている感度別人検知部３０１２よりも検知対象を検知する感度が高い感度別人検知部３０１１に対応するＢＴ１をタッチする感度変更操作を行うとよい。また、この際、オペレータ等は、領域選択操作により、検知対象を検知する感度を変更する領域として、領域ＡＲ１を選択してもよい。これにより、スルー画像の全体或いは人が存在する領域ＡＲ１に対応するショベルの周辺領域における人検知部３０１の検知対象を検知する感度が上がるため、検知漏れを抑制することができる。
【００６５】
また、図６（ｂ）に示す一例では、スルー画像に検知対象（人）が写っていないにも関わらず、スルー画像に含まれる検知対象以外の物体（茂みの植物）が太線枠ＦＲで囲まれているため、人検知部３０１は、検知対象以外の物体を誤検知していることが分かる。これに対して、オペレータ等は、タッチパネル上で、現在設定されている感度別人検知部３０１２よりも検知対象を検知する感度が低い感度別人検知部３０１３に対応するＢＴ３をタッチする感度変更操作を行うとよい。また、この際、オペレータ等は、領域選択操作により、検知対象を検知する感度を変更する領域として、太線枠ＦＲで囲まれる領域ＡＲ２を選択してもよい。これにより、スルー画像の全体或いは誤検知された物体が存在する領域ＡＲ２に対応するショベルの周辺領域における人検知部３０１の検知対象を検知する感度が下がるため、誤検知を抑制することができる。
【００６６】
また、図７に示す一例では、周辺画像ＥＰに写っている人を含む領域ＡＲ３が太線枠ＦＲで囲まれる等により強調されていないため、人検知部３０１は、当該人を検知できていないことが分かる。また、周辺画像ＥＰに写っている検知対象以外の物体（茂みの植物）が太線枠ＦＲで囲まれているため、人検知部３０１は、検知対象以外の物体を誤検知していることが分かる。これに対して、オペレータ等は、領域選択操作により、周辺画像ＥＰの人が含まれる領域ＡＲ３を選択した上で、タッチパネル上で、現在設定されている感度別人検知部３０１２よりも検知対象を検知する感度が高い感度別人検知部３０１１に対応するＢＴ１をタッチする感度変更操作を行うとよい。これにより、周辺画像の人が存在する領域ＡＲ３に対応するショベルの周辺領域における人検知部３０１の検知対象を検知する感度が上がるため、検知漏れを抑制することができる。併せて、オペレータ等は、領域選択操作により、周辺画像ＥＰの検知対象以外の物体が含まれる領域ＡＲ４（太線枠ＦＲで囲まれる領域）を選択した上で、タッチパネル上で、現在設定されている感度別人検知部３０１２よりも検知対象を検知する感度が低い感度別人検知部３０１３に対応するＢＴ３をタッチする感度変更操作を行うとよい。これにより、スルー画像の全体或いは誤検知された物体が存在する領域ＡＲ２に対応するショベルの周辺領域における人検知部３０１の検知対象を検知する感度が下がるため、誤検知を抑制することができる。
【００６７】
尚、本実施例（図５）において、人検知部３０１により人が検知された旨をオペレータ等に通知可能な表示装置５０に代えて、他の通知手段（例えば、インジケータランプや人が検知された旨を通知する音声を出力する音声出力装置５２）等が設けられてもよい。この場合、画面操作部４４に代えて、他の操作部（例えば、押しボタンスイッチ等）が設けられ、人検知部３０１は、当該他の操作部に対する操作内容（感度を上げる操作或いは下げる操作）に応じて、検知対象である人を検知する感度を変更する。これにより、例えば、オペレータ等は、ショベルの周辺領域に人が侵入しているにも関わらず、他の通知手段による通知がされない場合、当該他の操作部を操作し、人検知部３０１による人を検知する感度を上げることにより、ショベルの周辺の人の検知漏れ等を抑制することができる。また、例えば、オペレータ等は、ショベルの周辺に人が侵入していないにも関わらず、他の通知手段による人が検知された旨の通知が行われている場合、当該他の操作部を操作し、人を検知する感度を下げることにより、ショベルの周辺の人の誤検知等を抑制することができる。
【００６８】
続いて、図８は、周辺監視システム１００（人検知部３０１）による処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、図５の場合と同様、例えば、ショベルの運転中、表示装置５０にスルー画像或いは監視用画像が表示されている状態で、繰り返し実行されてよい。
【００６９】
ステップＳ２０２にて、人検知部３０１は、検知対象（人）を検知しているか否か、即ち、表示装置５０のスルー画像或いは周辺画像上において、太線枠等により強調されている領域（強調領域）があるか否かを判定する。人検知部３０１は、検知対象（人）を検知している状態である場合、ステップＳ２０４に進み、それ以外の場合、ステップＳ２０８に進む。
【００７０】
ステップＳ２０４にて、人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、スルー画像或いは周辺画像の強調領域を選択する操作（強調領域選択操作）が行われたか否かを判定する。強調領域選択操作は、例えば、タッチパネル上で、強調領域がタッチされる操作であってもよいし、タッチパネル上で強調領域をなぞるように囲む動作が行われることにより実現される操作であってもよい。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、強調領域選択操作が行われた場合、ステップＳ２０６に進み、強調領域選択操作が行われていない場合、ステップＳ２０８に進む。
【００７１】
ステップＳ２０６にて、人検知部３０１は、強調領域選択操作により選択された、スルー画像或いは周辺画像の強調領域に対応するショベルの周辺領域における検知対象を検知する感度を下げて、今回の処理を終了する。即ち、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の強調領域に対応するショベルの周辺領域における検知対象の検知に利用する感度別人検知部を、現在設定されているものよりも感度が低いものに変更し、今回の処理を終了する。
【００７２】
尚、本ステップにて、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域における検知対象を検知する感度を下げてもよい。
【００７３】
一方、ステップＳ２０８にて、人検知部３０１は、検知対象を検知する感度を初期状態に戻す操作（リセット操作）が行われたか否かを判定する。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、リセット操作が行われた場合、ステップＳ２１０に進み、リセット操作が行われていない場合、今回の処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ２１０にて、人検知部３０１は、検知対象を検知する感度を初期状態に戻す、即ち、感度別人検知部３０１１〜３０１３のうちの感度別人検知部３０１２を利用して、検知対象（人）を検知する状態に戻して、今回の処理を終了する。
【００７５】
このように、本実施例では、画面操作部４４に対する強調領域選択操作により、スルー画像或いは周辺画像の強調領域が選択されると、自動的に、人検知部３０１による検知対象を検知する感度が下がる。例えば、上述した図６（ｂ）、図７に示す一例では、オペレータ等は、スルー画像、周辺画像に含まれる誤検知の対象である物体（茂みの植物）が含まれる領域ＡＲ２、ＡＲ４を選択する強調領域選択操作を行うことにより、自動的に、人検知部３０１による検知対象を検知する感度が下がる（具体的には、人検知部３０１により利用される感度別人検知部が、感度別人検知部３０１２から感度別人検知部３０１３に変更される）。これにより、オペレータ等は、検知対象以外の物体が検知される誤検知が発生している場合に、誤検知の対象である物体が含まれるスルー画像或いは周辺画像の強調領域を選択するだけで、当該強調領域における人検知部３０１による検知対象を検知する感度を下げることができる。そのため、より簡便な操作によって、人検知部３０１による検知対象（人）の誤検知による警報出力部３０３の誤警報の出力を抑制できる。
【００７６】
尚、本実施例（図８）に係る処理は、図５に示す実施例の処理と組み合わせて実行されてもよい。また、本実施例（図８）において、人検知部３０１により人が検知された旨をオペレータ等に通知可能な表示装置５０に代えて、他の通知手段（例えば、インジケータランプや人が検知された旨を通知する音声を出力する音声出力装置５２）等が設けられてもよい。この場合、画面操作部４４に代えて、他の操作部（例えば、押しボタンスイッチ等）が設けられ、人検知部３０１は、当該他の通知手段により人が検知された旨が通知されている場合、当該他の操作部に対する操作が行われたときに、自動的に、検知対象である人を検知する感度を下げる。これにより、例えば、オペレータ等は、ショベルの周辺に人が侵入していないにも関わらず、他の通知手段による人が検知された旨の通知が行われている場合、当該他の操作部を操作するだけで、人を検知する感度を下げることができるため、より簡便な操作で、ショベルの周辺の人の誤検知等を抑制することができる。
【００７７】
続いて、図９は、周辺監視システム１００（人検知部３０１）による処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、図５、図８の場合と同様、例えば、ショベルの運転中、表示装置５０にスルー画像或いは監視用画像が表示されている状態で、繰り返し実行されてよい。
【００７８】
ステップＳ３０２にて、人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、スルー画像或いは周辺画像の強調領域以外の他の領域を選択する操作（強調領域外選択操作）が行われたか否かを判定する。「強調領域以外の他の領域」には、人検知部３０１により検知対象（人）が検知されているか否か、即ち、スルー画像或いは周辺画像上に強調領域があるか否かに依らず、スルー画像或いは周辺画像の中の強調領域ではない領域全般が含まれる。強調領域外選択操作は、例えば、予めスルー画像及び周辺画像の全体が複数の小領域に区分されている前提で、タッチパネル上で強調領域以外の位置がタッチされることにより、複数の小領域のうちのタッチされた位置が含まれる小領域が選択される態様であってもよいし、タッチパネル上の強調領域以外の所望の領域をなぞるように囲む動作が行われることにより、任意の領域が選択される態様であってもよい。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、強調領域外選択操作が行われた場合、ステップＳ３０４に進み、強調領域選択操作が行われていない場合、ステップＳ３０６に進む。
【００７９】
ステップＳ３０４にて、人検知部３０１は、人検知部３０１は、強調領域外選択操作により選択された、スルー画像或いは周辺画像の一部領域に対応するショベルの周辺領域における検知対象を検知する感度を上げて、今回の処理を終了する。即ち、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の強調領域に対応するショベルの周辺領域における検知対象の検知に利用する感度別人検知部を、現在設定されているものよりも感度が低いものに変更し、今回の処理を終了する。
【００８０】
尚、本ステップにて、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域における検知対象を検知する感度を上げてもよい。
【００８１】
一方、ステップＳ３０６にて、人検知部３０１は、検知対象を検知する感度を初期状態に戻す操作（リセット操作）が行われたか否かを判定する。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、リセット操作が行われた場合、ステップＳ３０８に進み、リセット操作が行われていない場合、今回の処理を終了する。
【００８２】
ステップＳ３０８にて、人検知部３０１は、検知対象を検知する感度を初期状態に戻す、即ち、感度別人検知部３０１１〜３０１３のうちの感度別人検知部３０１２を利用して、検知対象（人）を検知する状態に戻して、今回の処理を終了する。
【００８３】
このように、本実施例では、画面操作部４４に対する強調領域外選択操作により、スルー画像或いは周辺画像の強調領域以外の他の領域が選択されると、自動的に、人検知部３０１による検知対象を検知する感度が上がる。例えば、上述した図６（ａ）、図７に示す一例では、オペレータ等は、スルー画像、周辺画像において、検知対象であるにも関わらず人検知部３０１により検知されていない人が含まれる領域ＡＲ１、ＡＲ３を選択する強調領域外選択操作を行うことにより、自動的に、人検知部３０１による検知対象を検知する感度が上がる（具体的には、人検知部３０１により利用される感度別人検知部が、感度別人検知部３０１２から感度別人検知部３０１１に変更される）。これにより、オペレータ等は、検知対象が検知されていない検知漏れが発生している場合に、人検知部３０１により検知されていない検知対象である物体が含まれるスルー画像或いは周辺画像の強調領域以外の他の領域を選択するだけで、当該他の領域における人検知部３０１による検知対象を検知する感度を下げることができる。そのため、より簡便な操作によって、人検知部３０１による検知対象（人）の検知漏れによる警報出力部３０３の警報漏れを抑制できる。
【００８４】
尚、本実施例（図９）に係る処理は、図５、図８に示す実施例の処理の少なくとも１つと組み合わせて実行されてもよい。また、本実施例（図９）において、人検知部３０１により人が検知された旨をオペレータ等に通知可能な表示装置５０に代えて、他の通知手段（例えば、インジケータランプや人が検知された旨を通知する音声を出力する音声出力装置５２）等が設けられてもよい。この場合、画面操作部４４に代えて、他の操作部（例えば、押しボタンスイッチ等）が設けられ、人検知部３０１は、当該他の通知手段により人が検知された旨が通知されていない場合、当該他の操作部が操作されたときに、検知対象である人を検知する感度を上げる。これにより、例えば、オペレータ等は、ショベルの周辺領域に人が侵入しているにも関わらず、他の通知手段による通知がされない場合、当該他の操作部を操作することにより、人検知部３０１による人を検知する感度を上げることができるため、より簡便な操作で、ショベルの周辺の人の検知漏れ等を抑制することができる。
【００８５】
また、上述した図５、図８、図９に示す実施例において、人検知部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、他のセンサ、例えば、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）、ステレオカメラ等の検出結果（距離画像等）に基づきショベルの周辺の検知対象となる所定の物体を検知してもよい。
【００８６】
続いて、図１０は、周辺監視システム１００（人検知部３０１）による処理の第４例を概略的に示すフローチャートである。図１１は、周辺監視システム１００の構成の他の例を示す図であり、図１０の処理の前提となる構成を示す。本フローチャートによる処理は、図５、図８、図９の場合と同様、例えば、ショベルの運転中、表示装置５０にスルー画像或いは監視用画像が表示されている状態で、繰り返し実行されてよい。
【００８７】
尚、人検知部３０１は、初期状態として、背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃのうちの予め規定される一つが選択された状態にされると共に、選択された背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃの何れか一つに含まれる感度別人検知部３０１１〜３０１３のうちの予め規定される何れか一つにより検知対象である人を検知するように設定されている。以下、人検知部３０１は、初期状態として、背景別人検知部３０１Ａが選択された状態にされると共に、感度別人検知部３０１１Ａ〜３０１３Ａのうちの感度別人検知部３０１２Ａにより人を検知する前提で説明を行う。
【００８８】
ここで、図１１に示すように、本実施例では、人検知部３０１は、複数（本実施形態では３つ）の背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃ（背景別物体検知部の一例）を含む。背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃは、それぞれ、予め規定される複数の種類の背景（例えば、土の背景、コンクリートの背景、森林の背景、市街の背景等）のうち、１つの固有の背景を含む撮像装置４０の撮像画像の中から検知対象を検知する能力が最も高くなるように設定されている。即ち、人検知部３０１は、撮像装置４０の撮像画像から検知対象を検知する際に、撮像画像に含まれうる複数の種類の背景（即ち、対応可能な複数の種類の背景）の中から対応する背景（対応背景）を設定可能に構成される。以下、背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃのうち、背景別人検知部３０１Ａは、土の背景を含む撮像画像の中から検知対象を検知する能力が最も高く設定され、背景別人検知部３０１Ｂは、コンクリートの背景を含む撮像画像の中から検知対象を検知する能力が最も高く設定され、背景別人検知部３０１Ｃは、森林の背景を含む撮像画像の中から検知対象を検知する能力が最も高く設定されている前提で、説明を行う。また、背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃは、それぞれ、上述した感度別人検知部３０１１〜３０１３（感度別人検知部３０１１Ａ〜３０１３Ａ，３０１１Ｂ〜３０１３Ｂ，３０１１Ｃ〜３０１３Ｃ）を含む。人検知部３０１は、対応背景及び検知対象を検知する感度の双方が相互に異なる複数の感度別人検知部３０１１Ａ〜３０１３Ａ，３０１１Ｂ〜３０１３Ｂ，３０１１Ｃ〜３０１３Ｃのうちの何れか一つにより、検知対象としての人を検知する。
【００８９】
背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃの対応背景の相互間の相違は、例えば、相互に異なる教師画像を利用した機械学習によって、上述した識別機能で利用される識別器を生成することにより実現されうる。具体的には、背景別人検知部３０１Ａ（感度別人検知部３０１１Ａ〜３０１３Ａ）で利用される識別器は、土の背景を含む教師画像が大部分を示るデータセットを用いて、機械学習を行うことにより生成されてよい。また、背景別人検知部３０１Ｂ（感度別人検知部３０１１Ｂ〜３０１３Ｂ）で利用される識別器は、コンクリートの背景を含む教師画像が大部分を占めるデータセットを用いて、機械学習が行われることにより生成されてよい。また、背景別人検知部３０１Ｃ（感度別人検知部３０１１Ｃ〜３０１３Ｃ）は、森林の背景を含む教師画像が大部分を占めるデータセットを用いて、機械学習が行われることにより生成されてよい。これにより、撮像装置４０の撮像画像から検知対象（人）を検知する際の対応する背景が相互に異なる背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃが生成される。
【００９０】
図１０に戻り、ステップＳ４０２にて、人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、対応背景を変更する操作（対応背景変更操作）が行われたか否かを判定する。対応背景変更操作は、例えば、後述の如く、スルー画像或いは監視用画像に重畳して表示される所定のアイコンがタッチパネル上でタッチされることにより実現される操作であってよい。ステップＳ４０２にて、人検知部３０１は、画面操作部４４に対して対応背景変更操作が行われた場合、ステップＳ４０４に進み、対応背景変更操作が行われていない場合、ステップＳ４０８に進む。
【００９１】
ステップＳ４０４にて、人検知部３０１は、対応背景変更操作の前に、画面操作部４４に対して、スルー画像或いは周辺画像の全体の中で対応する背景を変更する領域を選択する操作（領域選択操作）が行われたているか否かを判定する。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、領域選択操作が行われていない場合、ステップＳ４０６に進み、領域選択操作が行われた場合、ステップＳ４０８に進む。
【００９２】
ステップＳ４０６にて、人検知部３０１は、対応背景変更操作の内容に応じて、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域における対応背景を変更し、ステップＳ４１０に進む。即ち、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域において、検知対象の検知に利用する背景別人検知部（３０１Ａ〜３０１Ｃの何れか）を変更し、ステップＳ４１０に進む。
【００９３】
一方、ステップＳ４０８にて、人検知部３０１は、対応背景変更操作の内容に応じて、スルー画像或いは周辺画像の一部領域（領域選択操作により選択された領域）に対応するショベルの周辺領域における対応背景を変更し、ステップＳ４１０に進む。即ち、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の一部領域に対応するショベルの周辺領域において、検知対象の検知に利用する背景別人検知部（３０１Ａ〜３０１Ｃの何れか）を変更し、ステップＳ４１０に進む。
【００９４】
ステップＳ４１０にて、人検知部３０１は、図５のステップＳ１０２と同様、画面操作部４４に対して、検知対象を検知する感度を変更する（即ち、上げる或いは下げる）操作（感度変更操作）が行われたか否かを判定する。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、感度変更操作が行われた場合、ステップＳ４１２に進み、感度変更操作が行われていない場合、ステップＳ４１８に進む。
【００９５】
ステップＳ４１２にて、人検知部３０１は、図５のステップＳ１０４と同様、感度変更操作の前に、画面操作部４４に対して、スルー画像或いは周辺画像の全体の中で検知対象を検知する感度を変更する領域を選択する操作（領域選択操作）が行われているか否かを判定する。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、領域選択操作が行われていない場合、ステップＳ４１４に進み、領域選択操作が行われた場合、ステップＳ４１６に進む。
【００９６】
ステップＳ４１４にて、人検知部３０１は、感度変更操作の内容に応じて、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域における検知対象を検知する感度を変更し、今回の処理を終了する。即ち、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域において、検知対象の検知に利用する感度別人検知部を変更し、今回の処理を終了する。この際、人検知部３０１は、現在設定されている対応背景、即ち、現に検知対象の検知に利用されている背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃの何れかの中で、検知対象を検知する感度を変更する。例えば、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の全体に対応するショベルの周辺領域において、検知対象の検知に背景別人検知部３０１Ａを利用している場合、感度別人検知部３０１１Ａ〜３０１３Ａの中で変更を行う。また、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の部分領域毎に、設定されている対応背景、即ち、現に検知対象の検知に現に利用されている背景別人検知部（３０１Ａ〜３０１Ｃ）が異なる場合、部分領域毎の対応シーンに合わせて、部分領域毎に異なる態様で検知対象を検知する感度を変更する。後述するステップＳ４１６の場合も同様である。
【００９７】
一方、ステップＳ４１６にて、人検知部３０１は、感度変更操作の内容に応じて、スルー画像或いは周辺画像の一部領域（領域選択操作により選択された領域）に対応するショベルの周辺領域における検知対象を検知する感度を変更し、今回の処理を終了する。即ち、人検知部３０１は、スルー画像或いは周辺画像の一部領域に対応するショベルの周辺領域における検知対象の検知に利用する感度別人検知部を変更し、今回の処理を終了する。
【００９８】
他方、ステップＳ４１８にて、人検知部３０１は、対応背景及び検知対象を検知する感度を初期状態に戻す操作（リセット操作）が行われたか否かを判定する。人検知部３０１は、画面操作部４４に対して、リセット操作が行われた場合、ステップＳ４２０に進み、リセット操作が行われていない場合、今回の処理を終了する。
【００９９】
ステップＳ４２０にて、人検知部３０１は、検知対象を検知する感度を初期状態に戻す、即ち、背景別人検知部３０１Ａが選択された状態にされると共に、感度別人検知部３０１１Ａ〜３０１３Ａのうちの感度別人検知部３０１２Ａを利用して、検知対象（人）を検知する状態に戻して、今回の処理を終了する。
【０１００】
このように、本実施例では、画面操作部４４に対する対応背景変更操作に応じて、人検知部３０１の対応背景を変更される。これにより、オペレータ等は、検知対象を検知する感度に加えて、スルー画像或いは周辺画像に含まれる背景の種類に合わせて、人検知部３０１の対応背景を変更することができるため、人検知部３０１の検知性能の調整自由度が更に向上する。そのため、結果として、人検知部３０１による検知対象（人）の誤検知や検知漏れやによる警報出力部３０３の誤警報の出力や警報漏れの発生を更に抑制できる。
【０１０１】
例えば、図１２は、本実施例（図１０）の処理に応じて、表示装置５０に表示されるスルー画像ＴＰの一例を示す図である。具体的には、図１２（ａ）は、検知対象の検知見逃し時において、表示装置５０に表示されるスルー画像ＴＰの一例であり、図１２（ｂ）は、図１２（ａ）に示す検知対象の検知見逃し時に実行される本実施例の処理に応じて、表示装置５０に表示されるスルー画像ＴＰである。図１３は、本実施例の処理に応じて、表示装置５０に表示されるスルー画像ＴＰの他の例を示す図である。具体的には、図１３（ａ）は、検知対象以外の物体の誤検知時において、表示装置５０に表示されるスルー画像ＴＰの一例であり、図１３（ｂ）は、図１３（ａ）に示す検知対象以外の物体の誤検知時に実行される本実施例の処理に応じて、表示装置５０に表示されるスルー画像ＴＰである。本例では、図６の場合と同様、スルー画像ＴＰの下端部に、感度別人検知部３０１１〜３０１３の各々を選択するためのアイコンＢＴ１〜ＢＴ３が、スルー画像に重畳する態様で表示されており、人検知部３０１により現在利用されている感度別人検知部３０１２が太枠で強調されている。また、アイコンＢＴ１〜ＢＴ３に表記される"Ａ１"〜"Ａ３"は、それぞれ、背景別人検知部３０１Ａ（感度別人検知部３０１１Ａ〜３０１３Ａ）に対応し、"Ｂ１"〜"Ｂ３"は、それぞれ、背景別人検知部３０１Ｂ（感度別人検知部３０１１Ｂ〜３０１３Ｂ）に対応し、"Ｃ１"〜"Ｃ３"は、背景別人検知部３０１Ｃ（感度別人検知部３０１１Ｃ〜３０１３Ｃ）に対応する。また、スルー画像ＴＰの左上端部に、対応背景を変更するためのアイコンＢＴ０が、スルー画像に重畳される態様で表示されている。
【０１０２】
図１２に示す一例では、図１２（ａ）に示すように、スルー画像ＴＰに人が写っているにも関わらず、スルー画像ＴＰの人を含む領域ＡＲ１太線枠ＦＲで囲まれる等により強調されていないため、人検知部３０１は、当該人を検知できていないことが分かる。これに対して、オペレータ等は、タッチパネル上で、アイコンＢＴ０をタッチ操作する対応背景変更操作を行い、現在設定される対応背景である背景別人検知部３０１Ａに対応する土の背景を、スルー画像ＴＰの実際の背景に合わせて、背景別人検知部３０１Ｂに対応するコンクリートの背景に変更するとよい。これにより、図１２（ｂ）に示すように、人検知部３０１は、コンクリートの背景を含むスルー画像ＴＰに映っている人を検知できるようになるため、スルー画像ＴＰの人が含まれる領域ＡＲ１は、太線枠ＦＲで囲まれて強調されるようになり、検知対象の検知漏れを抑制することができる。
【０１０３】
また、図１３に示す一例では、図１３（ａ）に示すように、スルー画像に検知対象（人）が写っていないにも関わらず、スルー画像に含まれる検知対象以外の物体（茂みの植物）が太線枠ＦＲで囲まれているため、人検知部３０１は、検知対象以外の物体を誤検知していることが分かる。これに対して、オペレータ等は、タッチパネル上で、アイコンＢＴ０をタッチ操作する対応背景変更操作を行い、現在設定される対応背景である背景別人検知部３０１Ａに対応する土の背景を、スルー画像ＴＰの実際の背景に合わせて、背景別人検知部３０１Ｃに対応する森林の背景に変更するとよい。これにより、図１３（ｂ）に示すように、人検知部３０１は、森林と類似する背景を含むスルー画像ＴＰに映っている茂みの植物を検知対象でないと判断できるようになるため、スルー画像ＴＰの植物が含まれる領域ＡＲ２を囲む太線枠ＦＲは表示されなくなり、検知対象の誤検知を抑制することができる。
【０１０４】
尚、本実施例（図１０）に係る処理は、図８、図９に示す実施例の処理の少なくとも１つと組み合わせて実行されてもよい。
【０１０５】
また、本実施例では、検知対象を検知する感度を変更する前提で、更に、対応背景を変更可能に構成したが、対応背景だけを変更することにより、人検知部３０１の検知機能を調整する態様であってもよい。即ち、図１０の人検知部３０１の処理において、ステップＳ４１０〜Ｓ４１６を省略すると共に、ステップＳ４０２のＮｏの場合、ステップＳ４１８に進む構成を採用し、図１１の人検知部３０１の構成において、背景別人検知部３０１Ａ〜３０１Ｃの各々に含まれる感度別人検知部３０１１Ａ〜３０１３Ａ，３０１１Ｂ〜３０１３Ｂ，３０１１Ｃ〜３０１３Ｃを省略する構成を採用してもよい。この場合についても、オペレータ等は、必要に応じて、対応背景を変更し、人検知部３０１の検知性能を調整することができるため、結果として、人検知部３０１による検知対象（人）の誤検知や検知漏れやによる警報出力部３０３の誤警報の出力や警報漏れの発生を抑制できる。
【０１０６】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０７】
３０  コントローラ
４０  撮像装置
４４  画面操作部（第１操作部、第２操作部）
４０Ｂ  後方カメラ
４０Ｌ  左側方カメラ
４０Ｒ  右側方カメラ
５０  表示装置（通知部）
１００  周辺監視システム（作業機械用周辺監視システム）
３０１  人検知部（物体検知部）
３０１Ａ〜３０１Ｃ  背景別人検知部（背景別物体検知部）
３０１１〜３０１３  感度別人検知部（感度別物体検知部）
３０２  表示制御部
３０３  警報出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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