(57)【要約】      （修正有）【課題】車両間に存在する遮蔽物によって無線信号の到達が阻害され得る場合であっても、車両間の情報の授受を行うことを可能とする車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法を提供する。【解決手段】車車間通信システムは、無線信号にて情報を送受信する車載通信装置をそれぞれ有する複数の車両１ａ〜１ｄの間で無線通信を行う。車車間通信システムは、車載通信装置が無線信号により送信する情報を受信する路側受信部、及び、路側受信部が受信した情報を無線信号にて送信する路側送信部を有し、複数の車両間の通信を中継する路側通信装置５を備える。車載通信装置は、他の車両に搭載された車載通信装置が無線送信する情報及び路側通信装置が無線送信する情報を受信する車両側受信部と、車両側受信部が受信した情報の要否を判定する判定部と、判定部が必要と判定した情報に基づく情報処理を行う情報処理部とを有する。【選択図】図２
2018101384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線信号にて情報を送受信する車載通信装置をそれぞれ有する複数の車両の間で無線通信を行う車車間通信システムにおいて、
路上に設置され、前記車載通信装置が無線信号により送信する情報を受信する路側受信部、及び、前記車載通信装置へ無線信号にて情報を送信する路側送信部を有し、前記路側受信部にて受信した情報を前記路側送信部にて送信することで車両間の通信を中継する路側通信装置を備えること
を特徴とする車車間通信システム。
【請求項２】
前記車載通信装置は、
他の車両に搭載された車載通信装置が無線送信する情報及び前記路側通信装置の前記路側送信部が無線送信する情報を受信する車両側受信部と、
前記車両側受信部が受信した情報の要否を判定する判定部と、
前記判定部が必要と判定した情報に基づく情報処理を行う情報処理部と
を有することを特徴とする請求項１に記載の車車間通信システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記車両側受信部が受信した情報が、以前に受信した情報と同じ情報である場合に、当該情報を必要ではないと判定すること
を特徴とする請求項２に記載の車車間通信システム。
【請求項４】
前記車載通信装置は、
自車両に係る情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報を無線送信する車両側送信部と
を有し、
前記判定部は、前記車両側受信部が受信した情報が、自装置の前記車両側送信部が送信した情報である場合に、当該情報を必要ではないと判定すること
を特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車車間通信システム。
【請求項５】
前記情報処理部は、前記判定部が必要と判定した情報を、自車両に搭載された他の車載機器へ送信する処理を行うこと
を特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１つに記載の車車間通信システム。
【請求項６】
前記車載通信装置は、
自車両に係る情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報を無線送信する車両側送信部と
を有し、
前記路側通信装置は、前記路側受信部が受信した情報に基づいて、該情報を中継するか否かを判定する中継判定部を有すること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の車車間通信システム。
【請求項７】
前記中継判定部は、
前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両が停車状態である場合に、前記情報を中継しないと判定し、
送信元の車両が停車状態でない場合に、前記情報を中継すると判定すること
を特徴とする請求項６に記載の車車間通信システム。
【請求項８】
前記中継判定部は、
前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両の進行方向が、路上の所定箇所に近づく方向である場合に、前記情報を中継すると判定し、
送信元の車両の進行方向が、前記所定箇所から遠ざかる方向である場合に、前記情報を中継しないと判定すること
を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の車車間通信システム。
【請求項９】
前記中継判定部は、
前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両の位置が、路上の所定箇所から所定範囲内である場合に、前記情報を中継すると判定し、
送信元の車両の位置が、前記所定箇所から所定範囲外である場合に、前記情報を中継しないと判定すること
を特徴とする請求項６乃至請求項８のいずれか１つに記載の車車間通信システム。
【請求項１０】
前記中継判定部は、前記所定範囲内に存在する車両の数に応じて、前記所定範囲を拡縮すること
を特徴とする請求項９に記載の車車間通信システム。
【請求項１１】
前記路側通信装置は、
中継する情報に自身の識別情報を付す識別情報付与部と、
前記路側受信部が受信した情報に自身又は他の路側通信装置の識別情報が付されているか否かに応じて、前記情報を中継するか否かを判定する中継判定部と
を有することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１つに記載の車車間通信システム。
【請求項１２】
前記路側通信装置は、前記路側受信部が受信した情報に基づいて、該情報を中継する際の前記路側送信部による無線信号の送信方向を制御する送信方向制御部を有すること
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１つに記載の車車間通信システム。
【請求項１３】
前記送信方向制御部は、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両が走行する道路に対して交差する他の道路に沿う方向へ無線信号を送信するように、前記路側送信部による無線信号の送信方向を制御すること
を特徴とする請求項１２に記載の車車間通信システム。
【請求項１４】
路上に設置され、
車両が無線信号により送信する情報を受信する路側受信部と、
車両へ無線信号にて情報を送信する路側送信部と
を備え、
前記路側受信部にて受信した情報を前記路側送信部にて送信することで車両間の通信を中継することを特徴とする路側通信装置。
【請求項１５】
前記路側受信部が受信した情報に基づいて、該情報を中継するか否かを判定する中継判定部を備えること
を特徴とする請求項１４に記載の路側通信装置。
【請求項１６】
前記中継判定部は、
前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両が停車状態である場合に、前記情報を中継しないと判定し、
送信元の車両が停車状態でない場合に、前記情報を中継すると判定すること
を特徴とする請求項１５に記載の路側通信装置。
【請求項１７】
前記中継判定部は、
前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両の進行方向が、路上の所定箇所に近づく方向である場合に、前記情報を中継すると判定し、
送信元の車両の進行方向が、前記所定箇所から遠ざかる方向である場合に、前記情報を中継しないと判定すること
を特徴とする請求項１５又は請求項１６に記載の路側通信装置。
【請求項１８】
前記中継判定部は、
前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両の位置が、路上の所定箇所から所定範囲内である場合に、前記情報を中継すると判定し、
送信元の車両の位置が、前記所定箇所から所定範囲外である場合に、前記情報を中継しないと判定すること
を特徴とする請求項１５乃至請求項１７のいずれか１つに記載の路側通信装置。
【請求項１９】
前記中継判定部は、前記所定範囲内に存在する車両の数に応じて、前記所定範囲を拡縮すること
を特徴とする請求項１８に記載の路側通信装置。
【請求項２０】
中継する情報に自身の識別情報を付す識別情報付与部と、
前記路側受信部が受信した情報に自身又は他の路側通信装置の識別情報が付されているか否かに応じて、前記情報を中継するか否かを判定する中継判定部と
を備えることを特徴とする請求項１４乃至請求項１９のいずれか１つに記載の路側通信装置。
【請求項２１】
前記路側受信部が受信した情報に基づいて、該情報を中継する際の前記路側送信部による無線信号の送信方向を制御する送信方向制御部を備えること
を特徴とする請求項１４乃至請求項２０のいずれか１つに記載の路側通信装置。
【請求項２２】
前記送信方向制御部は、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両が走行する道路に対して交差する他の道路に沿う方向へ無線信号を送信するように、前記路側送信部による無線信号の送信方向を制御すること
を特徴とする請求項２１に記載の路側通信装置。
【請求項２３】
車両に搭載され、
他の車両が無線信号にて送信する情報及び路上に設置された路側通信装置が無線送信する情報を受信する車両側受信部と、
前記車両側受信部が受信した情報の要否を判定する判定部と、
前記判定部が必要と判定した情報に基づく情報処理を行う情報処理部と
を備えることを特徴とする車載通信装置。
【請求項２４】
前記判定部は、前記車両側受信部が受信した情報が、以前に受信した情報と同じ情報である場合に、当該情報を必要ではないと判定すること
を特徴とする請求項２３に記載の車載通信装置。
【請求項２５】
自車両に係る情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報を無線送信する車両側送信部と
を有し、
前記判定部は、前記車両側受信部が受信した情報が、自装置の前記車両側送信部が送信した情報である場合に、当該情報を必要ではないと判定すること
を特徴とする請求項２３又は請求項２４に記載の車載通信装置。
【請求項２６】
前記情報処理部は、前記判定部が必要と判定した情報を、自車両に搭載された他の車載機器へ送信する処理を行うこと
を特徴とする請求項２３乃至請求項２５のいずれか１つに記載の車載通信装置。
【請求項２７】
無線信号にて情報を送受信する車載通信装置をそれぞれ有する複数の車両の間で無線通信を行う車車間通信方法において、
路上に設置された路側通信装置が、前記車載通信装置が無線信号により送信する情報を受信し、受信した情報を無線信号にて送信することで、複数の車両間の通信を中継すること
を特徴とする車車間通信方法。
【請求項２８】
前記車載通信装置が自車両に係る情報を無線送信し、
前記路側通信装置が、受信した情報に基づいて、該情報を中継するか否かを判定すること
を特徴とする請求項２７に記載の車車間通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両間で無線による情報の送受信を行う車車間通信システム及び車車間通信方法、並びに、このシステムを構成する路側通信装置及び車載通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載された車載通信装置が他の車両に搭載された車載通信装置との間で無線信号の送受信を行うことで、車両間で種々の情報交換を行うことを可能とする車車間通信システムが注目されている。例えば自車両の位置情報を複数の車両間で交換することによって、他車両の接近の有無を判断し、車両同士の衝突などを回避するシステムが実現し得る。また従来、路上に設置された路側通信装置から車両に搭載された車載通信装置に対して、無線信号により種々の情報を提供する路車間通信システムが実用化されている。路側通信装置から車載通信装置へ送信される情報は、例えば信号機の点灯状態及び周辺の交通情報等の情報とすることができ、これらの情報を受信した車両では、例えば車両の運転者に対する注意喚起又は車両の運転補助制御等の処理を行うことができる。
【０００３】
特許文献１においては、車両の外部に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を受信して、受信派に基づいて外部に存在する物体の情報を取得することで、障害物検知などを行う車載装置を用い、車車間通信を実現する通信システムが提案されている。この通信システムでは、車載装置が自車両の情報を取得し、この情報を含む電磁波を送信すると共に、外部から電磁波を受信し、受信した電磁波に含まれる情報を抽出して記憶部に記憶する。記憶部に他車両の情報が記憶されている場合、車載装置は、他車両の情報と自車両の情報とを含む電磁波を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２４５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車車間通信システムにおいては、車両に搭載された車載通信装置が所定周波数の無線信号を送信し、この無線信号の到達範囲内にいる他車両にて無線信号が受信される。しかしながら、例えば交差点付近に大きな建造物が存在し、この建造物が２つの車両の間を隔てている場合など、一方の車両から送信された無線信号が建造物で遮蔽されて他方の車両へ到達できない可能性がある。特に、無線信号の周波数として５．９ＧＨｚを採用している車車間通信システムでは、遮蔽物により無線信号の到達が阻害される可能性が高い。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車両間に存在する遮蔽物によって無線信号の到達が阻害され得る場合であっても、車両間の情報の授受を行うことを可能とする車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車車間通信システムは、無線信号にて情報を送受信する車載通信装置をそれぞれ有する複数の車両の間で無線通信を行う車車間通信システムにおいて、路上に設置され、前記車載通信装置が無線信号により送信する情報を受信する路側受信部、及び、前記車載通信装置へ無線信号にて情報を送信する路側送信部を有し、前記路側受信部にて受信した情報を前記路側送信部にて送信することで車両間の通信を中継する路側通信装置を
備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記車載通信装置が、他の車両に搭載された車載通信装置が無線送信する情報及び前記路側通信装置の前記路側送信部が無線送信する情報を受信する車両側受信部と、前記車両側受信部が受信した情報の要否を判定する判定部と、前記判定部が必要と判定した情報に基づく情報処理を行う情報処理部とを有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記判定部が、前記車両側受信部が受信した情報が、以前に受信した情報と同じ情報である場合に、当該情報を必要ではないと判定することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記車載通信装置が、自車両に係る情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報を無線送信する車両側送信部とを有し、前記判定部は、前記車両側受信部が受信した情報が、自装置の前記車両側送信部が送信した情報である場合に、当該情報を必要ではないと判定することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記情報処理部が、前記判定部が必要と判定した情報を、自車両に搭載された他の車載機器へ送信する処理を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記車載通信装置が、自車両に係る情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報を無線送信する車両側送信部とを有し、前記路側通信装置は、前記路側受信部が受信した情報に基づいて、該情報を中継するか否かを判定する中継判定部を有することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記中継判定部が、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両が停車状態である場合に、前記情報を中継しないと判定し、送信元の車両が停車状態でない場合に、前記情報を中継すると判定することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記中継判定部が、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両の進行方向が、路上の所定箇所に近づく方向である場合に、前記情報を中継すると判定し、送信元の車両の進行方向が、前記所定箇所から遠ざかる方向である場合に、前記情報を中継しないと判定することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記中継判定部が、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両の位置が、路上の所定箇所から所定範囲内である場合に、前記情報を中継すると判定し、送信元の車両の位置が、前記所定箇所から所定範囲外である場合に、前記情報を中継しないと判定することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記中継判定部が、前記所定範囲内に存在する車両の数に応じて、前記所定範囲を拡縮することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記路側通信装置が、中継する情報に自身の識別情報を付す識別情報付与部と、前記路側受信部が受信した情報に自身又は他の路側通信装置の識別情報が付されているか否かに応じて、前記情報を中継するか否かを判定する中継判定部とを有することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記路側通信装置が、前記路側受信部が受信した情報に基づいて、該情報を中継する際の前記路側送信部による無線信号の送信方向を制御する送信方向制御部を有することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る車車間通信システムは、前記送信方向制御部が、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両が走行する道路に対して交差する他の道路に沿う方向へ無線信号を送信するように、前記路側送信部による無線信号の送信方向を制御することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る路側通信装置は、路上に設置され、車両が無線信号により送信する情報を受信する路側受信部と、車両へ無線信号にて情報を送信する路側送信部とを備え、前記路側受信部にて受信した情報を前記路側送信部にて送信することで車両間の通信を中継することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明に係る路側通信装置は、前記路側受信部が受信した情報に基づいて、該情報を中継するか否かを判定する中継判定部を備えることを特徴とする。
【００２２】
また、本発明に係る路側通信装置は、前記中継判定部が、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両が停車状態である場合に、前記情報を中継しないと判定し、送信元の車両が停車状態でない場合に、前記情報を中継すると判定することを特徴とする。
【００２３】
また、本発明に係る路側通信装置は、前記中継判定部が、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両の進行方向が、路上の所定箇所に近づく方向である場合に、前記情報を中継すると判定し、送信元の車両の進行方向が、前記所定箇所から遠ざかる方向である場合に、前記情報を中継しないと判定することを特徴とする。
【００２４】
また、本発明に係る路側通信装置は、前記中継判定部が、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両の位置が、路上の所定箇所から所定範囲内である場合に、前記情報を中継すると判定し、送信元の車両の位置が、前記所定箇所から所定範囲外である場合に、前記情報を中継しないと判定することを特徴とする。
【００２５】
また、本発明に係る路側通信装置は、前記中継判定部が、前記所定範囲内に存在する車両の数に応じて、前記所定範囲を拡縮することを特徴とする。
【００２６】
また、本発明に係る路側通信装置は、中継する情報に自身の識別情報を付す識別情報付与部と、前記路側受信部が受信した情報に自身又は他の路側通信装置の識別情報が付されているか否かに応じて、前記情報を中継するか否かを判定する中継判定部とを備えることを特徴とする。
【００２７】
また、本発明に係る路側通信装置は、前記路側受信部が受信した情報に基づいて、該情報を中継する際の前記路側送信部による無線信号の送信方向を制御する送信方向制御部を備えることを特徴とする。
【００２８】
また、本発明に係る路側通信装置は、前記送信方向制御部が、前記路側受信部が受信した情報の送信元の車両が走行する道路に対して交差する他の道路に沿う方向へ無線信号を送信するように、前記路側送信部による無線信号の送信方向を制御することを特徴とする。
【００２９】
また、本発明に係る車載通信装置は、車両に搭載され、他の車両が無線信号にて送信する情報及び路上に設置された路側通信装置が無線送信する情報を受信する車両側受信部と、前記車両側受信部が受信した情報の要否を判定する判定部と、前記判定部が必要と判定した情報に基づく情報処理を行う情報処理部とを備えることを特徴とする。
【００３０】
また、本発明に係る車載通信装置は、前記判定部が、前記車両側受信部が受信した情報が、以前に受信した情報と同じ情報である場合に、当該情報を必要ではないと判定することを特徴とする。
【００３１】
また、本発明に係る車載通信装置は、自車両に係る情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報を無線送信する車両側送信部とを有し、前記判定部は、前記車両側受信部が受信した情報が、自装置の前記車両側送信部が送信した情報である場合に、当該情報を必要ではないと判定することを特徴とする。
【００３２】
また、本発明に係る車載通信装置は、前記情報処理部が、前記判定部が必要と判定した情報を、自車両に搭載された他の車載機器へ送信する処理を行うことを特徴とする。
【００３３】
また、本発明に係る車車間通信方法は、無線信号にて情報を送受信する車載通信装置をそれぞれ有する複数の車両の間で無線通信を行う車車間通信方法において、路上に設置された路側通信装置が、前記車載通信装置が無線信号により送信する情報を受信し、受信した情報を無線信号にて送信することで、複数の車両間の通信を中継することを特徴とする。
【００３４】
また、本発明に係る車車間通信方法は、前記車載通信装置が自車両に係る情報を無線送信し、前記路側通信装置が、受信した情報に基づいて、該情報を中継するか否かを判定することを特徴とする。
【００３５】
本発明においては、無線信号により情報を送受信する車載通信装置をそれぞれ搭載した複数の車両が情報交換を行う。各車両は他車両との間で直接的に情報の授受を行うことができるが、本発明の車車間通信システムでは、路上に設置された路側通信装置を介して複数の車両が間接的に情報の授受を行うことができる。路側通信装置は、車両の車載通信装置が無線信号により送信した情報を受信し、受信した情報を無線信号にて送信することにより、複数の車両間の情報の授受を中継する。
このように、路上に設置された路側通信装置が複数の車両間の情報の授受を中継することが可能な構成とすることによって、一の車両から送信される情報を、他の車両は一の車両から直接的に受信することができると共に、路側通信装置により中継された情報を間接的に受信することができる。これにより、例えば車両の間に遮蔽物などが存在し、車両間の通信を直接的に行うことができない状況であっても、路側通信装置が中継する情報を受信することができる可能性がある。よって、路側通信装置が車両間の情報の授受を中継する構成とすることにより、周囲に遮蔽物が多い環境であっても、車両間の通信を行うことができる可能性を高めることができる。
【００３６】
また本発明において車載通信装置は、他の車両に搭載された車載通信装置から直接的に情報を受信することができ、且つ、他の車両に搭載された車載通信装置から路側通信装置を介して間接的に情報を受信することができるため、例えば同じ情報を重複して受信する可能性がある。そこで車載通信装置は、他の車両又は路側通信装置から情報を受信した場合に、この情報の要否を判定し、必要と判定した情報に基づく情報処理を行う。これにより車載通信装置は、不要な受信情報を排除して情報処理を行うことができる。
【００３７】
例えば車載通信装置は、受信した情報が、以前に受信した情報と同じ情報である場合、今回に受信した情報を必要ではないと判定することができる。これは、車両が送信した情報を直接的に受信した後、路側通信装置を介して中継された同じ情報を受信した場合などに起こり得る。
【００３８】
また例えば車載通信装置は、受信した情報が、以前に自装置が送信した情報である場合に、今回に受信した情報を必要ではないと判定することができる。これは、車載通信装置が送信した情報を路側通信装置が受信し、路側通信装置が中継した情報を送信元の車載通信装置が受信した場合などに起こり得る。
【００３９】
また本発明において車載通信装置は、必要であると判定した受信情報を、自車両に搭載された他の車載機器へ送信する処理を情報処理として行う。これにより、他の車両から送信された情報を車載通信装置が受信し、受信した他の車両に係る情報を自車両内の他の車載機器へ送信し、この情報を基に例えば車両同士の衝突回避又は他車両の接近警告等の処理を他の車載機器にて実現することができる。
【００４０】
また本発明において車載通信装置は、自車両に係る情報、例えば自車両の位置、車速、進行方向、トランスミッションの状態及び／又は走行経路の履歴等の情報を取得して車外へ送信する。
道路上に多数の車両が存在する場合、各車両が自車両の情報を送信すると共に、路側通信装置が車両の情報を中継することによって、道路上で行われる無線通信の通信量が増大する虞がある。そこで本発明において路側通信装置は、車載通信装置から受信した情報に応じて、この情報を他の車載通信装置へ中継するか否かを判定する。路側通信装置は、中継すると判定した情報のみ、車両への無線送信を行えばよい。
これにより、路側通信装置が必要ないと判定した情報は中継されないため、無線通信の通信量の増大を抑制することができる。
【００４１】
例えば路側通信装置は、受信した情報に基づいて、この情報の送信元の車両が停車状態であるか否かを判定する。車両が停車状態であるか否かは、例えば車両の車速又はトランスミッションの状態等の情報から判定することができる。路側通信装置は、送信元の車両が停車状態である場合には情報の中継を行わないと判定し、送信元の車両が停車状態でない場合には情報の中継を行うと判定する。これにより路側通信装置は、他車両との衝突などの虞が少ない停車中の車両に関する情報を中継対象から外すことができる。
【００４２】
また例えば路側通信装置は、受信した情報に基づいて、この情報の送信元の車両の進行方向が路上の所定箇所に近づく方向であるか否かを判定する。所定箇所は、例えば道路の交差点など、事故の発生しやすい場所とすることができる。車両の進行方向が所定箇所に近づく方向であるか否かは、例えば車両の位置及び進行方向等の情報から判定することができる。路側通信装置は、送信元の車両の進行方向が所定箇所に近づく方向である場合には情報の中継を行うと判定し、所定箇所から遠ざかる方向である場合には情報の中継を行わないと判定する。これにより路側通信装置は、道路の交差点などの所定箇所から遠ざかるため他車両との衝突などの虞が少ない車両に関する情報を中継対象から外すことができる。
【００４３】
また例えば路側通信装置は、受信した情報に基づいて、この情報の送信元の車両の位置が、路上の所定箇所から所定範囲内であるか否かを判定する。所定箇所は例えば道路の交差点などの事故の発生しやすい場所又は路側通信装置の設置個所等とすることができ、所定範囲は例えば所定箇所を中心に半径数百メートルの範囲などとすることができる。路側通信装置は、送信元の車両の位置が路上の所定箇所から所定範囲内である場合には情報の中継を行うと判定し、所定範囲外である場合には情報の中継を行わないと判定する。これにより路側通信装置は、道路の交差点などの所定箇所から離れているため他車両との衝突などの虞が少ない車両に関する情報を中継対象から外すことができる。
なお路側通信装置は、所定範囲内に存在する車両の数に応じて、判定基準となる所定範囲を拡縮してよい。例えば路側通信装置は、所定範囲内に多数の車両が存在する場合には所定範囲を縮小し、車両の数が少ない場合には所定範囲を拡大する。これにより路側通信装置は、車両の混雑度合いに応じて情報を中継する範囲を拡縮することができ、車両数の増大による通信量の増大を抑制できる。
【００４４】
また本発明において路側通信装置は車両から受信した情報を中継するが、路側通信装置の無線信号の到達範囲内に別の路側通信装置が存在する場合、路側通信装置が中継した車両の情報を別の路側通信装置が更に中継する可能性がある。このような事態が繰り返された場合、必要のない広範囲にまで車両の情報が中継される虞がある。
そこで本発明において路側通信装置は、車両からの情報を中継する際に、自身の識別情報を付して情報を送信する。路側通信装置は、情報を受信した場合に、この情報に自身又は他の路側通信装置の識別情報が付されているか否かを判定する。路側通信装置は、路側通信装置の識別情報が付されている場合には情報の中継を行わないと判定し、識別情報が付されていない場合には情報の中継を行うと判定する。これにより、車両が送信した情報を複数の路側通信装置が繰り返し中継することを防止できる。
なお路側通信装置は、受信した情報に他の路側通信装置の識別情報が付されている場合であっても、この情報が車両により生成された車両に係る情報ではなく、他の路側通信装置が生成した例えば信号機情報又は交通情報等の情報である場合には、この情報を中継してもよい。
【００４５】
また本発明において路側通信装置は、無線信号の送信方向を制御する機能を有する。例えばビームフォーミングなどの技術を用いることで、無線信号を絞って特定の方向へ集中的に出射することができ、これにより路側通信装置は無線信号の送信方向を制御することができる。
例えば、送信元の車両が走行する道路に沿う方向へは、この車両が送信した無線信号が到達する可能性が高いが、交差する他の道路に沿う方向へは建物などの遮蔽物の影響で信号が到達しない可能性がある。そこで路側通信装置は、受信した情報の送信元の車両が走行する道路に対して交差する他の道路に沿う方向へ、受信した情報を中継する無線信号を送信するように送信方向を制御する構成とすることができる。
このように路側通信装置が中継する無線信号の送信方向を制御することによって、車両の車載通信装置１０による不要な情報の受信を低減することができる。
【発明の効果】
【００４６】
本発明による場合は、路上に設置された路側通信装置が複数の車両間の情報の授受を中継する構成とすることにより、車両間に存在する遮蔽物によって無線信号の到達が阻害され得る場合であっても、路側通信装置を介して車両間の情報の授受を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施の形態に係る車車間通信システムを説明するための模式図である。
【図２】本実施の形態に係る車車間通信システムを説明するための模式図である。
【図３】本実施の形態に係る車車間通信システムを説明するための模式図である。
【図４】本実施の形態に係る車車間通信システムを説明するための模式図である。
【図５】本実施の形態に係る車両に搭載される車載通信装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本実施の形態に係る路側通信装置の構成を示すブロック図である。
【図７】本実施の形態において無線信号により送受信されるメッセージの一例を示す模式図である。
【図８】本実施の形態に係る車載通信装置が行う車両情報送信処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】本実施の形態に係る車載通信装置が行う情報受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本実施の形態に係る路側通信装置が行う信号機情報送信処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】本実施の形態に係る路側通信装置が行う情報受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２に係る路側通信装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態２に係る路側通信装置が行う中継判定処理判定例１の手順を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態２に係る路側通信装置が行う中継判定処理判定例１の手順を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態２に係る路側通信装置が行う中継判定処理の判定例２の手順を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態２に係る路側通信装置が行う中継判定処理の判定例３の手順を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態２に係る路側通信装置が行う中継判定処理の判定例４の手順を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態２に係る路側通信装置が行う中継判定処理の判定例４の手順を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態３に係る車車間通信システムの概要を説明するための模式図である。
【図２０】実施の形態３に係る車車間通信システムの概要を説明するための模式図である。
【図２１】実施の形態３に係る路側通信装置の構成を示すブロック図である。
【図２２】実施の形態３に係る路側通信装置が行う情報受信処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
（実施の形態１）
図１〜図４は、本実施の形態に係る車車間通信システムを説明するための模式図である。図１〜図４には、片側２車線で合計４車線の幹線道路を上下方向に示し、この幹線道路に交差する片側１車線で合計２車線の区画道路を左右方向に示してある。即ち、図１〜図４には幹線道路と区画道路とが交差する交差点を上から見た状態が図示されている。また各道路の両側には建造物が存在しており、いわゆる見通しの悪い交差点である。本例では、４台の車両１ａ〜１ｄが、それぞれ別方向からこの交差点へ向けて走行している。詳しくは、車両１ａが交差点の下側の幹線道路に存在して上方へ向かって走行しており、車両１ｂが交差点の右側の区画道路に存在して左方へ向かって走行しており、車両１ｃが交差点の上側の幹線道路に存在して下方へ向かって走行しており、車両１ｄが交差点の左側の区画道路に存在して右方へ向かって走行している。なお以下において、複数の車両を区別する場合には車両１ａ、１ｂ…のように数字１にアルファベットａ、ｂ…を結合した符号を付し、車両を区別しない場合には車両１のように数字１のみの符号を付して説明を行う。
【００４９】
本実施の形態において各車両１には、無線信号の送受信を行うことによって、車外の装置との間で無線通信を行う車載通信装置（図１〜図４においては図示を省略し、図５にて図示する）が搭載されている。各車両の車載通信装置は、他の車両の車載通信装置との間で通信、いわゆる車車間通信を行うことができる。各車両１の車載通信装置は、例えば各車両１の位置情報を取得し、取得した位置情報を含むメッセージを生成して無線信号として送信する。他の車両からの無線信号を受信した各車両１の車載通信装置は、受信した無線信号に係るメッセージに含まれる位置情報を取得し、他の車両の位置を把握し、衝突回避などの処理を行うことができる。
【００５０】
図１に示す例では、３つの車両１ｂ〜１ｄから１つの車両１ａへの無線による情報送信を一点鎖線の矢印で示してある。ただし、車両１ｂから送信された無線信号と車両１ｄから送信された無線信号とは、車両１ｂ及び１ｄと車両１ａとの間に存在する建造物が遮蔽物となり、車両１ａへ到達しない虞がある。これに対して車両１ｃから送信された無線信号は、車両１ｃ及び車両１ａの間に遮蔽物が存在しないため、阻害されることなく車両１ａへ到達する可能性が高い。
【００５１】
そこで本実施の形態に係る車車間通信システムでは、車両間の通信を中継する路側通信装置５を路上の適所に配置する。路側通信装置５は、例えば交差点の信号機と共に設置され、この信号機の点灯状態などに係る情報を周辺の車両に対して配信する処理を通常は行っている。図示の例で路側通信装置５は、交差点の右上角に配されている。本実施の形態においては、１つの交差点に１つの路側通信装置５が設置されると共に、路側通信装置５は交差点で交わる各道路から見通しの良い場所に配される。
【００５２】
図２に示すように路側通信装置５は、３つの車両１ｂ〜１ｄが送信した無線信号を受信することができる。路側通信装置５は、３つの車両１ｂ〜１ｄから受信した無線信号に係るメッセージに含まれる情報を取得し、取得した情報を含むメッセージを無線信号として周囲の車両１ａ〜１ｄへ送信する。又は、路側通信装置５は、受信した無線信号をそのまま周囲の車両１ａ〜１ｄへ送信してもよい。これにより車両１ａの車載通信装置は、車両１ｂ〜１ｄが送信した情報を受信することができる。
【００５３】
ただし図３に示すように、車両１ａ及び車両１ｃの間には遮蔽物が存在しないため、車両１ｃから送信された無線信号は直接的に車両１ａの車載通信装置にて受信される。更に、車両１ａの車載通信装置は、車両１ｃから送信されて路側通信装置５が中継した無線信号をも受信する。このため車両１ａの車載通信装置は、実質的に同じ内容の情報を複数回受信することとなる。そこで本実施の形態に係る車載通信装置は、無線信号を受信した場合に、この無線信号に係る受信情報の要否を判定する処理を行う。車載通信装置は、今回に受信した無線信号に係る情報が、以前に受信した無線信号に係る情報と同じである場合、今回の受信情報を不要と判断して破棄する。
【００５４】
また図４に示すように、車両１ａが送信した無線信号は路側通信装置５にて受信される。この無線信号を受信した路側通信装置５は、周辺に存在する車両１ａ〜１ｄへの中継を行う。このときに路側通信装置５は、受信先を指定して無線信号を送信するのではなく、受信先を指定せずに一斉送信、いわゆるブロードキャストする。このため、路側通信装置５が送信した無線信号は車両１ａにて受信されることとなり、車両１ａの車載通信装置は、以前に自身が送信した情報と同じ内容の情報を受信することとなる。上述のように本実施の形態に係る車載通信装置は、無線信号を受信した場合に、この無線信号に係る受信情報の要否を判定する処理を行う。車載通信装置は、今回に受信した無線信号に係る情報が、以前に自身が送信した無線信号に係る情報と同じである場合、今回の受信情報を不要と判断して破棄する。
【００５５】
なお本実施の形態においては、複数の車載通信装置１０の間で送受信されるメッセージ、並びに、車載通信装置１０及び路側通信装置５の間で送受信されるメッセージとして、例えばＳＡＥ Ｊ２７３５の規格にて規定される基本安全メッセージ（Basic Safety Message）を採用することができる。ただしこれ以外の規格のメッセージを車載通信装置１０及び路側通信装置５が送受信する構成であってもよい。
【００５６】
図５は、本実施の形態に係る車両１に搭載される車載通信装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る車両１には、車両１の内外の装置との通信を行う車載通信装置１０が搭載されている。本実施の形態に係る車載通信装置１０は、処理部１１、記憶部１２、車内通信部１３、無線通信部１４及びＧＰＳ受信部１５等を備えて構成されている。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成され、記憶部１２又は図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）等に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、通信に係る種々の演算処理を行う。記憶部１２は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子を用いて構成されている。記憶部１２は、例えば処理部１１が実行するプログラム及び処理部１１の処理に用いられる各種のデータ等が記憶されている。
【００５７】
車内通信部１３は、車両１内に設けられたＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内ネットワークを介して、車両１に搭載された他の車載機器との間で通信を行う。本例において車内通信部１３は、車両１に搭載された自動運転ＥＣＵ３１、カーナビゲーション装置３２及びエンジンＥＣＵ３３等の車載機器との間で通信を行う。車内通信部１３は、処理部１１から与えられた送信用のメッセージを電気信号に変換して車内ネットワークを構成する通信線に出力することによってメッセージ送信を行うと共に、通信線の電位をサンプリングして取得することによりメッセージを受信し、受信したメッセージを処理部１１へ与える。
【００５８】
無線通信部１４は、他の車両１に搭載された車載通信装置１０、及び、道路上に設けられた路側通信装置５との間で無線通信を行う。無線通信部１４は、処理部１１から与えられた送信用のメッセージを変調した信号をアンテナから出力することによって、他の車載通信装置１０及び路側通信装置５へのメッセージ送信を行うと共に、アンテナにて受信した信号を復調することにより他の車載通信装置１０及び路側通信装置５からのメッセージを受信し、受信したメッセージを処理部１１へ与える。
【００５９】
ＧＰＳ受信部１５は、ＧＰＳの人工衛星が送信する無線信号を受信し、受信した信号に含まれる情報を処理部１１へ与える。処理部１１は、ＧＰＳ受信部１５から与えられた情報に基づいて、車両１の位置（緯度及び経度等）を算出する処理を行うことができる。
【００６０】
また本実施の形態に係る車載通信装置１０の処理部１１には、記憶部１２又はＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することによって、受信上判定部２１、受信情報処理部２２、車両情報取得部２３及び車両情報送信部２４等がソフトウェア的な機能ブロックとして実現される。受信情報判定部２１は、無線通信部１４にて受信した他の車載通信装置１０又は路側通信装置５からのメッセージに含まれる情報が、必要であるか否かを判定する処理を行う。
【００６１】
車載通信装置１０の処理部１１は、無線通信部１４にて受信したメッセージに含まれる情報のうち、受信情報判定部２１にて必要であると判定された情報を記憶部１２に記憶している。受信情報判定部２１は、無線通信部１４にて受信したメッセージ含まれる情報と、記憶部１２に記憶された以前の受信情報とを比較し、両情報が同じである場合に、今回に受信したメッセージ含まれる情報を不要と判定し、この情報を破棄する。受信したメッセージに含まれる情報と同じ受信情報が記憶部１２に記憶されていない場合、受信情報判定部２１は、今回に受信したメッセージに含まれる情報を必要と判定し、この情報を記憶部１２に記憶する。
【００６２】
また車載通信装置１０の処理部１１は、無線通信部１４にて外部へ送信したメッセージに含まれる情報を、所定期間に亘って記憶部１２に記憶しておき、所定期間の経過後に記憶部１２から消去する。受信情報判定部２１は、無線通信部１４にて受信したメッセージ含まれる情報と、記憶部１２に記憶された以前の送信情報とを比較し、両情報が同じである場合に、今回に受信したメッセージ含まれる情報を不要と判定し、この情報を破棄する。受信したメッセージに含まれる情報と同じ送信情報が記憶部１２に記憶されていない場合、受信情報判定部２１は、今回に受信したメッセージに含まれる情報を必要と判定し、この情報を記憶部１２に記憶する。
【００６３】
受信情報処理部２２は、受信情報判定部２１にて必要と判定されて記憶部１２に記憶された受信情報に対する種々の情報処理を行う。本実施の形態において受信情報処理部２２は、記憶部１２から情報を読み出し、読み出した情報を車内通信部１３にて車両１内の自動運転ＥＣＵ３１、カーナビゲーション装置３２又はエンジンＥＣＵ３３等へ送信する処理を行う。なお記憶部１２に記憶された受信情報は、受信情報処理部２２が車内へ送信し、且つ、所定期間が経過した後に消去される。これは、記憶部１２に記憶された受信情報が、受信情報判定部２１による判定に用いられる可能性があるためである。
【００６４】
車両情報取得部２３は、車内通信部１３による車内ネットワークを介した通信により得られる情報、及び、ＧＰＳ受信部１５から得られる情報に基づき、無線通信部１４にて車外へ送信する所定の車両情報を取得する処理を行う。本実施の形態において車両情報取得部２３は、車両１の位置情報をＧＰＳ受信部１５からの情報に基づいて取得する。また車両情報取得部２３は、車内通信部１３による車内通信により、例えば車両１の車速又は加速度等の情報を取得してもよい。
【００６５】
車両情報送信部２４は、車両情報取得部２３が取得した車両情報を、無線通信部１４にて他の車載通信装置１０及び路側通信装置５へ送信する処理を行う。車両情報取得部２３による車両情報の取得及び車両情報送信部２４による車両情報の送信は、例えば１秒毎又は１分毎等のように所定周期で行われる。また車両情報送信部２４による車両情報の送信は、無線通信部１４が送信する無線信号の到達範囲内に他の車載通信装置１０又は路側通信装置５が存在するか否かに関わらず、所定周期で繰り返し行われる。
【００６６】
図６は、本実施の形態に係る路側通信装置５の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る路側通信装置５は、処理部５１、記憶部５２、無線通信部５３及び有線通信部５４等を備えて構成されている。処理部５１は、ＣＰＵなどの演算処理装置を用いて構成され、通信に係る種々の演算処理を行う。例えば処理部５１は、信号機７１の点灯状態に関する情報を取得する処理、周辺の道路の渋滞情報を交通管制サーバ装置７２から取得する処理、及び、取得した情報を車両１へ一斉送信する処理等を行う。また本実施の形態に係る路側通信装置５は、複数の車両１間で行われる車車間通信を中継する処理を行う。
【００６７】
記憶部５２は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリ又はハードディスク等の記憶装置を用いて構成されている。記憶部５２は、無線通信部５３にて車両１から受信した情報、並びに、有線通信部５４にて信号機７１又は交通管制サーバ装置７２等から受信した情報等のように、路側通信装置５が送受信する情報を一時的に記憶する。
【００６８】
無線通信部５３は、車両１に搭載された車載通信装置１０との間で無線通信を行う。無線通信部５３は、処理部５１から与えられた送信用のメッセージを変調した信号をアンテナから出力することによって車載通信装置１０へのメッセージ送信を行うと共に、アンテナにて受信した信号を復調することにより車載通信装置１０からのメッセージを受信し、受信したメッセージを処理部５１へ与える。
【００６９】
有線通信部５４は、例えば通信線を介して接続された信号機７１との通信を行い、また例えばインターネットなどのネットワークを介して交通管理センターが運営する交通管制サーバ装置７２との通信を行う。有線通信部５４は、処理部５１から与えられた送信用のメッセージを交通管制サーバ装置７２などへ送信すると共に、信号機７１又は交通管制サーバ装置７２等からのメッセージを受信して処理部５１へ与える。
【００７０】
また本実施の形態に係る路側通信装置５の処理部５１には、信号機情報送信部６１及び車車間通信中継部６２等の機能ブロックが設けられている。信号機情報送信部６１は、有線通信部５４を介して信号機７１から得られる情報、例えば信号機７１の点灯状態及び別の点灯状態への切替までの時間等の情報を含むメッセージを生成し、生成したメッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ一斉送信する処理を行う。信号機情報送信部６１による信号機情報の送信は、例えば１秒毎又は１分毎等のように所定周期で行われる。なお本実施の形態においては路側通信装置５が信号機７１の情報を送信する構成としたが、これに限るものではなく、例えば渋滞情報又は事故情報等の種々の情報を送信してよい。
【００７１】
車車間通信中継部６２は、無線通信部５３にて受信した車両１からのメッセージのうち、他の車両１へ向けて送信されたメッセージを、無線通信部５３にて再送信することによってメッセージの中継を行う。車両１が送信するメッセージには、いわゆる車車間通信として他の車両１へ向けて送信されたメッセージと、いわゆる路車間通信として路側通信装置５へ向けたメッセージとが含まれる。本実施の形態においてこの両メッセージは、例えばメッセージに含まれるメッセージＩＤにより区別することができる。路側通信装置５へ向けたメッセージを無線通信部５３にて受信した場合、処理部５１は、例えば受信メッセージに含まれる情報を、有線通信部５４にて交通管制サーバ装置７２へ送信する処理を行う。他の車両１へ向けたメッセージを無線通信部５３にて受信した場合、車車間通信中継部６２は、この受信メッセージに含まれる情報を含む送信用のメッセージを生成して無線通信部５３へ与えることにより、このメッセージを周辺の車両１に対して一斉送信する。
【００７２】
図７は、本実施の形態において無線信号により送受信されるメッセージの一例を示す模式図である。本実施の形態に係る車載通信装置１０が他の車両１に対して無線送信するメッセージには、例えば車両ＩＤ、メッセージＩＤ、送信時刻及び車両情報等の情報が含まれる（図７上段参照）。車両ＩＤは、各車両１に対して一意的に付された識別情報である。メッセージＩＤは、車両情報の種別に対して予め定められた識別情報である。送信時刻は、車載通信装置１０がメッセージを送信する時刻の情報である。なお送信時刻に代えて、例えばメッセージ送信毎にカウントアップされるカウント値などの値をメッセージに含めてもよい。車両情報は、車両情報取得部２３が取得した車両１内の種々の情報であり、例えば車両１の位置情報などである。
【００７３】
路側通信装置５は、車両１の車載通信装置１０が送信するメッセージに付されるメッセージＩＤと、このメッセージを他の車両１へ中継すべきか否かについての情報とをテーブルなどの形式で対応付けて記憶している。路側通信装置５は、無線通信部５３にて車載通信装置１０からのメッセージを受信した場合、このメッセージに含まれるメッセージＩＤを取得し、記憶したテーブルを参照してこのメッセージを中継するか否かを判定する。メッセージを中継すると判定した場合、路側通信装置５は、車載通信装置１０から受信したメッセージに基づいて、中継用のメッセージを生成する。
【００７４】
路側通信装置５が生成する中継メッセージは、例えば路側ＩＤ、車両ＩＤ、メッセージＩＤ、送信時刻及び車両情報等の情報が含まれる（図７中段参照）。路側ＩＤは、路側通信装置５に対して一意的に付された識別情報である。車両ＩＤ、メッセージＩＤ、送信時刻及び車両情報等は、車載通信装置１０から受信したメッセージと同じである。中継メッセージに含まれる送信時刻は、元のメッセージが車載通信装置１０により送信された時刻であり、路側通信装置５がメッセージを送信する時刻ではない。換言すれば、路側通信装置５は、車載通信装置１０から受信したメッセージに対して自身の路側ＩＤを付したものを中継メッセージとし、この中継メッセージを無線通信部５３にて周囲の車両１に対して送信する。
【００７５】
また本実施の形態に係る路側通信装置５は、周囲の車両１に対して、信号機７１の点灯状態などの情報を周期的に送信する処理を行っている。この場合に路側通信装置５が周囲の車両１に対して無線送信するメッセージには、例えば路側ＩＤ、メッセージＩＤ、送信時刻及び信号機情報等の情報が含まれる（図７下段参照）。路側ＩＤは、上述のように、路側通信装置５に対して一意的に付された識別情報である。メッセージＩＤは、路側通信装置５が送信する情報の種別に対して予め定められた識別情報であり、車載通信装置１０が送信するメッセージに付されるメッセージＩＤとは重複しないように設定されることが好ましい。送信時刻は、路側通信装置５がメッセージを送信する時刻の情報である。信号機情報は、有線通信部５４を介して信号機７１から取得した点灯状態などの情報である。
【００７６】
図８は、本実施の形態に係る車載通信装置１０が行う車両情報送信処理の手順を示すフローチャートである。本実施の形態に係る車載通信装置１０は、車両１の車両情報を他の車両１又は路側通信装置５へ送信する処理を所定周期で繰り返して行っている。車載通信装置１０の処理部１１は、車外へ車両情報を送信するタイミングに至ったか否かを判定する（ステップＳ１）。車両情報を送信するタイミングに至っていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理部１１は、車両情報を送信するタイミングに至るまで待機する。
【００７７】
車両情報を送信するタイミングに至った場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理部１１の車両情報取得部２３は、ＧＰＳ受信部１５にて受信する信号に基づく車両１の位置情報、及び、車内通信部１３を介して車両１内の他の車載機器から受信する種々の情報を車両情報として取得する（ステップＳ２）。次いで処理部１１の車両情報送信部２４は、ステップＳ２にて取得した車両情報に、車両ＩＤ、メッセージＩＤ及び送信時刻等の情報を付して送信メッセージを生成する（ステップＳ３）。車両情報送信部２４は、生成したメッセージを無線通信部１４にて送信する（ステップＳ４）。また処理部１１は、車両情報送信部２４が送信したメッセージを記憶部１２に記憶して（ステップＳ５）、処理を終了する。
【００７８】
図９は、本実施の形態に係る車載通信装置１０が行う情報受信処理の手順を示すフローチャートである。本実施の形態に係る車載通信装置１０の処理部１１は、無線通信部５３にて無線信号によるメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。メッセージを受信していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理部１１は、メッセージを受信するまで待機する。メッセージを受信した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理部１１の受信情報判定部２１は、受信したメッセージに含まれる情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００７９】
次いで受信情報判定部２１は、取得した受信情報が車両情報であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。受信情報判定部２１は、受信したメッセージに含まれるメッセージＩＤに基づいて受信情報が車両情報であるか否かを判定することができる。受信情報が車両情報でない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち受信情報が信号機情報である場合、受信情報判定部２１は、受信した信号機情報を記憶部１２に記憶し（ステップＳ１４）、ステップＳ１９へ処理を進める。なお本例では、車載通信装置１０が受信するメッセージに含まれる情報は、車両１が送信する車両情報か、又は、路側通信装置５が送信する信号機情報かのいずれかであるものとしてある。車載通信装置１０は、これ以外の情報を受信してもよい。
【００８０】
受信情報が車両情報である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、受信情報判定部２１は、この受信情報と記憶部１２に記憶された以前の受信情報とを比較し、今回の受信情報が以前の受信情報と同じであるか否かを判定する（ステップＳ１５）。受信情報判定部２１は、受信したメッセージに含まれる車両ＩＤ、メッセージＩＤ及び送信時刻等の情報を比較することによって、受信情報が同じであるか否かを判定することができる。今回の受信情報が以前の受信情報と同じである場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理部１１は、今回の受信情報を破棄して（ステップＳ１７）、処理を終了する。
【００８１】
今回の受信情報が以前の受信情報と同じではない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、受信情報判定部２１は、今回の受信情報と記憶部１２に記憶された送信済みのメッセージに含まれる情報とを比較し、今回の情報が自装置の送信済み情報と同じであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。今回の情報が送信済み情報と同じである場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、処理部１１は、今回の受信情報を破棄して（ステップＳ１７）、処理を終了する。
【００８２】
今回の受信情報が送信済み情報と同じではない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、処理部１１は、今回に受信した車両情報を記憶部１２に記憶する（ステップＳ１８）。次いで処理部１１の受信情報処理部２２は、ステップＳ１４にて記憶した信号機情報又はステップＳ１８にて記憶した車両情報を記憶部１２から読み出し、読み出した情報を車内通信部１３にて車両１内の他の車載機器へ送信し（ステップＳ１９）、処理を終了する。
【００８３】
図１０は、本実施の形態に係る路側通信装置５が行う信号機情報送信処理の手順を示すフローチャートである。本実施の形態に係る路側通信装置５は、信号機７１の点灯状態などの信号機情報を周辺の車両１へ送信する処理を所定周期で繰り返して行っている。路側通信装置５の処理部５１の信号機情報送信部６１は、車両１へ信号機情報を送信するタイミングに至ったか否かを判定する（ステップＳ３１）。信号機情報を送信するタイミングに至っていない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、信号機情報送信部６１は、信号機情報を送信するタイミングに至るまで待機する。
【００８４】
信号機情報を送信するタイミングに至った場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、信号機情報送信部６１は、有線通信部５４にて信号機７１の点灯状態などの信号機情報を取得する（ステップＳ３２）。次いで信号機情報送信部６１は、ステップＳ３２にて取得した信号機情報に、路側ＩＤ、メッセージＩＤ及び送信時刻等の情報を付して送信メッセージを生成する（ステップＳ３３）。信号機情報送信部６１は、生成したメッセージを無線通信部５３にて送信し（ステップＳ３４）、処理を終了する。
【００８５】
図１１は、本実施の形態に係る路側通信装置５が行う情報受信処理の手順を示すフローチャートである。本実施の形態に係る路側通信装置５の処理部５１は、無線通信部５３にて車両１からのメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ４１）。車両１からのメッセージを受信していない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理部５１は、メッセージを受信するまで待機する。メッセージを受信した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理部５１は、受信したメッセージに含まれる情報を取得する（ステップＳ４２）。
【００８６】
次いで処理部５１は、ステップＳ４２にて取得した情報が、周辺の車両１へ中継すべき情報であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。取得した情報が中継すべき情報である場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、処理部５１の車車間通信中継部６２は、ステップＳ４２にて取得した情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ４４）。車車間通信中継部６２は、生成した中継メッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ４５）、処理を終了する。取得した情報が中継すべき情報でない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、処理部５１は、ステップＳ４２にて取得した情報を記憶部５２に記憶する（ステップＳ４６）。処理部５１は、記憶部５２に記憶した情報を、有線通信部５４にて交通管制サーバ装置７２などへ適宜に送信し（ステップＳ４７）、処理を終了する。
【００８７】
以上の構成の本実施の形態に係る車車間通信システムは、無線信号により情報を送受信する車載通信装置１０をそれぞれ搭載した複数の車両１が無線通信を行うことで情報交換を行うシステムである。各車両１は他の車両１との間で直接的に無線による情報の送受信を行うことができるが、本実施の形態に係る車車間通信システムでは、路上に設置された路側通信装置５を介して複数の車両１が間接的に情報の送受信を行うことを可能とする。路側通信装置５は、車両１の車載通信装置１０が無線信号により送信した情報を受信し、受信した情報を無線信号にて周辺の車両１へ送信することにより、複数の車両１の間の情報の授受を中継する。
【００８８】
このように、路上に設置された路側通信装置５が複数の車両１の間の情報の授受を中継することが可能な構成とすることによって、一の車両１から送信される情報を、他の車両１は一の車両１から直接的に受信することができると共に、路側通信装置５により中継された情報を間接的に受信することができる。これにより、例えば複数の車両１の間に遮蔽物などが存在し、車両１の間の無線通信を直接的に行うことができない状況であっても、路側通信装置５が中継する情報を受信することができる可能性がある。よって、路側通信装置５が車両１の間の情報の授受を中継する構成とすることにより、周囲に遮蔽物が多い環境であっても、車両１巻の通信を行うことができる可能性を高めることができる。
【００８９】
また本実施の形態に係る車載通信装置１０は、他の車両１に搭載された車載通信装置１０から直接的に情報を受信することができ、且つ、他の車両１に搭載された車載通信装置１０から路側通信装置５を介して間接的に情報を受信することができるため、同じ情報を重複して受信する可能性がある。そこで車載通信装置１０は、他の車両１又は路側通信装置５から情報を受信した場合に、この情報の要否を判定し、必要と判定した情報に基づく情報処理を行う。これにより車載通信装置１０は、不要な受信情報を排除して情報処理を行うことができる。
【００９０】
例えば車載通信装置１０は、受信した情報が、以前に受信した情報と同じ情報である場合、今回に受信した情報を必要ではないと判定することができる。これは、他の車両１が送信した情報を直接的に受信した後、路側通信装置５を介して中継された同じ情報を受信した場合などに起こり得る。
【００９１】
また例えば車載通信装置１０は、受信した情報が、以前に自身が送信した情報である場合に、今回に受信した情報を必要ではないと判定することができる。これは、車載通信装置１０が送信した情報を路側通信装置５が受信し、路側通信装置５が中継した情報を送信元の車載通信装置１０が受信した場合などに起こり得る。
【００９２】
なお本実施の形態において、車載通信装置１０が送信したメッセージと、これを中継する路側通信装置５が送信したメッセージとは、図７に示すように完全に同一のデータとはならない。例えば路側通信装置５が中継して送信するメッセージは、車載通信装置１０が送信した元のメッセージに対して、路側通信装置５の識別情報である路側ＩＤが付されたり、又は、メッセージに誤り検出符号などが付される場合にはこの符号が変化したりする可能性がある。本実施の形態において車載通信装置１０が受信情報と記憶された情報とが同じであるか否かを判定する場合、メッセージに付随するヘッダ及びフッタ等の情報は除外し、メッセージに含まれる一部の情報（車両ＩＤ、メッセージＩＤ、送信時刻及び車両情報等の情報）が同じであるか否かを判定すればよい。
【００９３】
また本実施の形態に係る車載通信装置１０は、必要であると判定した受信情報を、自車両１に搭載された自動運転ＥＣＵ３１、カーナビゲーション装置３２及びエンジンＥＣＵ３３等の車載機器へ送信する処理を行う。これにより、他の車両１から送信された情報を車載通信装置１０が受信し、受信した他の車両１に係る情報を自車両１の他の車載機器へ送信し、この情報を基に車載機器が例えば車両同士の衝突回避又は他の車両１の接近警告等の処理を行うことができる。
【００９４】
なお本実施の形態においては、路側通信装置５が信号機７１の点灯状態などの信号機情報を周辺の車両１へ送信する構成としたが、これに限るものではない。路側通信装置５は、例えば道路の交通情報、渋滞情報又は事故情報等のように信号機情報以外の情報を車両１へ送信する構成としてもよい。更には、路側通信装置５は、これらの情報送信を行わず、単に車車間通信の中継のみを行う構成であってもよい。
【００９５】
また車載通信装置１０は、他の車両１から受信した情報を自動運転ＥＣＵ３１、カーナビゲーション装置３２及びエンジンＥＣＵ３３等へ送信する構成としたが、これに限るものではない。車載通信装置１０は、これら以外の車載機器へ情報を送信する構成であってよく、更には受信した情報を他の車載機器へ送信するのではなく、受信した情報を用いて自らが演算処理などを行う構成であってもよく、この演算処理の結果を他の車載機器へ送信する構成であってもよい。また図７に示したメッセージの構成は一例であって、これに限るものではない。
【００９６】
（実施の形態２）
実施の形態２に係る車車間通信システムは、車両１間の通信を中継する路側通信装置が、車両１の車載通信装置１０からのメッセージを受信した場合に、このメッセージを中継するか否かの判定を行う機能を有する構成である。図１２は、実施の形態２に係る路側通信装置２０５の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る路側通信装置２０５は、実施の形態１に係る路側通信装置５に対して、中継判定部６３の機能ブロックを処理部５１に追加した構成である。
【００９７】
中継判定部６３は、無線通信部５３にて車両１からのメッセージを受信した場合に、このメッセージに含まれている情報に基づいて、このメッセージを中継するか否かを判定する処理を行う。車車間通信中継部６２は、中継判定部６３が中継すると判定したメッセージを中継し、中継判定部６３が中継しないと判定したメッセージは中継しない。以下に、中継判定部６３によるメッセージを中継するか否かの判定例を示す。ただし中継判定部６３による判定の条件及び方法等は以下に示すものに限らず、種々の条件及び方法等を採用してよい。
【００９８】
（判定例１）
道路上には走行中の車両１と停車している車両１とが存在し得る。例えば道路の交差点において車両１同士が衝突することを防止するために、各車両１が自身の位置情報を他の車両１へ通知することが考えられる。このような状況において、走行中の車両１の方が他の車両１との衝突の可能性が高く、停車している車両１の方が衝突の可能性は低い。そこで判定例１において路側通信装置２０５の中継判定部６３は、メッセージの送信元の車両１が走行中又は停車中のいずれであるかに応じて、メッセージを中継するか否を判定する。
【００９９】
このため、本例において車両１の車載通信装置１０は、自車両１の位置情報と共に、車両１の走行速度（車速）の情報と、車両１のトランスミッションの状態の情報とをメッセージに含めて送信する。なおトランスミッションの状態情報は、例えば「Ｄ（ドライブ）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」及び「Ｐ（パーキング）」等のように、車両１のトランスミッションが運転者によっていずれの位置に切り替えられているかを示す情報とすることができる。
【０１００】
中継判定部６３は、無線通信部５３にて車両１からのメッセージを受信した場合、このメッセージに含まれる車速情報及びトランスミッションの状態情報を取得する。中継判定部６３は、車速が所定速度（例えば４ｋｍ／ｈ）以下、又は、トランスミッションの状態が「Ｐ」若しくは「Ｎ」である場合、このメッセージの送信元の車両１が停車状態であると判定し、メッセージの中継を行わないと判定する。
【０１０１】
これに対して中継判定部６３は、車速が所定速度以上、且つ、トランスミッションの状態が「Ｄ」若しくは「Ｒ」である場合、メッセージの送信元の車両１が走行中であると判定し、メッセージの中継を行うと判定する。
【０１０２】
図１３及び図１４は、実施の形態２に係る路側通信装置２０５が行う中継判定処理判定例１の手順を示すフローチャートである。実施の形態２に係る路側通信装置２０５の処理部５１は、無線通信部５３にて車両１からのメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ５１）。車両１からのメッセージを受信していない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、処理部５１は、メッセージを受信するまで待機する。メッセージを受信した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、処理部５１は、受信したメッセージに含まれるメッセージＩＤの情報を取得する（ステップＳ５２）。
【０１０３】
次いで処理部５１は、ステップＳ５２にて取得したメッセージＩＤが付された情報が、周辺の車両１へ中継すべき情報であるか否かを判定する（ステップＳ５３）。取得したメッセージＩＤが付された情報が中継すべき情報でない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、処理部５１は、受信したメッセージに含まれる情報を記憶部５２に記憶する（ステップＳ５４）。処理部５１は、記憶部５２に記憶した情報を、有線通信部５４にて交通管制サーバ装置７２などへ適宜に送信し（ステップＳ５５）、処理を終了する。
【０１０４】
取得したメッセージＩＤが付された情報が中継すべき情報である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理部５１の中継判定部６３は、一定時間における車両１からのメッセージの受信量が閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ６１）。なお本フローチャートでの図示は省略するが、路側通信装置２０５の処理部５１は、ステップＳ６１の判定を行うために、例えば１分間に受信した車両１からのメッセージの数又はバイト数等の受信量をカウントしている。メッセージの受信量が閾値を超えない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、中継判定部６３は、受信したメッセージを中継すると判定する。処理部５１の車車間通信中継部６２は、受信したメッセージの情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ６５）。車車間通信中継部６２は、生成した中継メッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ６６）、処理を終了する。
【０１０５】
メッセージの受信量が閾値を超える場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、受信したメッセージに含まれる車速情報及びトランスミッションの状態情報を取得する（ステップＳ６２）。取得した車速情報に基づいて中継判定部６３は、メッセージ送信元の車両１の車速が４ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ６３）。車両１の車速が４ｋｍ／ｈ以下である場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、車両１が停車中であると判定し、受信したメッセージを中継しないと判定して、受信したメッセージを破棄し（ステップＳ６７）、処理を終了する。
【０１０６】
車速が４ｋｍ／ｈ以下ではない場合（Ｓ６３：ＮＯ）、即ち車速が４ｋｍ／ｈを超えている場合、中継判定部６３は、取得したトランスミッションの状態情報に基づいて、メッセージ送信元の車両１のトランスミッションの状態が「Ｐ」又は「Ｎ」であるか否かを判定する（ステップＳ６４）。トランスミッションの状態が「Ｐ」又は「Ｎ」である場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、車両１が停車中であると判定し、受信したメッセージを中継しないと判定して、受信したメッセージを破棄し（ステップＳ６７）、処理を終了する。
【０１０７】
トランスミッションの状態が「Ｐ」又は「Ｎ」でない場合（Ｓ６４：ＮＯ）、即ちトランスミッションの状態が「Ｄ」又は「Ｒ」である場合、中継判定部６３は、車両１が走行中であると判定し、受信したメッセージを中継すると判定する。処理部５１の車車間通信中継部６２は、受信したメッセージの情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ６５）。車車間通信中継部６２は、生成した中継メッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ６６）、処理を終了する。
【０１０８】
なお本フローチャートにおいて路側通信装置２０５は、車速情報及びトランスミッションの状態情報に基づくメッセージの中継判定を、一定時間におけるメッセージの受信量が閾値を超える場合にのみ行う構成としたが、これに限るものではない。路側通信装置２０５は、一定時間におけるメッセージの受信量を判定することなく、車速情報及びトランスミッションの状態情報に基づくメッセージの中継判定を常に行う構成としてもよい。
【０１０９】
（判定例２）
例えば道路の交差点に着目した場合、この交差点に対して近づく方向へ走行する車両１と、交差点から遠ざかる方向へ走行する車両１とが存在し得る。この交差点において車両１同士が衝突することを防止するという目的で車両１が車両情報の送受信を行う構成である場合、この交差点へ近付く車両１は衝突の可能性が高く、この交差点から遠ざかる車両１は衝突の可能性が低い。そこで判定例２において路側通信装置２０５の中継判定部６３は、メッセージ送信元の車両１が所定箇所（例えば交差点の中心）へ近付く方向へ走行しているか、又は、遠ざかる方向へ走行しているかに応じて、メッセージを中継するか否を判定する。
【０１１０】
このため、本例において車両１の車載通信装置１０は、自車両１の位置情報と共に、車両１の走行方向に関する情報をメッセージに含めて送信する。ただし路側通信装置２０５が車両１から受信した複数のメッセージに基づいて位置の変化を算出し、車両１の進行方向を算出する構成としてもよい。また車載通信装置１０が車両１の走行履歴の情報をメッセージに含めて送信し、路側通信装置２０５が走行履歴を基に車両１の走行方向を算出する構成としてもよい。
【０１１１】
また、路側通信装置２０５は、例えば道路の交差点又はその近傍に設置されており、この交差点の位置（緯度及び経度）の情報を予め記憶している。路側通信装置２０５は、メッセージ送信元の車両１の位置及び走行方向と、交差点の位置とに基づいて、この車両１が交差点へ近付く方向へ走行しているか、又は、遠ざかる方向へ走行しているかを判定することができる。
【０１１２】
中継判定部６３は、無線通信部５３にて車両１からのメッセージを受信した場合、このメッセージに含まれる位置情報及び走行方向情報を取得する。中継判定部６３は、自身が予め記憶している交差点の位置情報と、メッセージから取得した位置情報及び走行方向情報とに基づいて、メッセージ送信元の車両１が交差点へ近付く方向へ走行しているか、又は、遠ざかる方向へ走行しているかを判定する。中継判定部６３は、車両１が交差点へ近付く方向へ走行している場合、この車両１からのメッセージを中継すると判定する。これに対して車両１が交差点から遠ざかる方向へ走行している場合、中継判定部６３は、この車両１からのメッセージを中継しないと判定する。
【０１１３】
図１５は、実施の形態２に係る路側通信装置２０５が行う中継判定処理の判定例２の手順を示すフローチャートである。なお判定例２において路側通信装置２０５が行う中継判定処理は、上述の判定例１にて図１３及び図１４に示した処理と、一部の処理が同じである。即ち、判定例２の中継判定処理は、判定例１のフローチャートのステップＳ５１〜Ｓ５５と同じであり、これ以降の処理が異なっている。よって図１５においては、同じ処理内容であるステップＳ５１〜Ｓ５５の図示を省略し、これ以降の処理であるステップＳ７１〜Ｓ７６のみを図示している。また以下の説明においても、ステップＳ５１〜Ｓ５５の処理については説明を省略し、ステップＳ７１〜Ｓ７６の処理について説明する。
【０１１４】
車両１から受信したメッセージに含まれる情報が中継すべき情報である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理部５１の中継判定部６３は、一定時間における車両１からのメッセージの受信量が閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ７１）。メッセージの受信量が閾値を超えない場合（Ｓ７１：ＮＯ）、中継判定部６３は、受信したメッセージを中継すると判定する。処理部５１の車車間通信中継部６２は、受信したメッセージの情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ７４）。車車間通信中継部６２は、生成した中継メッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ７５）、処理を終了する。
【０１１５】
メッセージの受信量が閾値を超える場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、受信したメッセージに含まれる車両１の位置情報及び走行方向情報を取得する（ステップＳ７２）。取得した位置情報及び走行方向情報に基づいて、中継判定部６３は、メッセージ送信元の車両１が所定の交差点へ接近しているか（即ち、近付く方向へ走行しているか）否かを判定する（ステップＳ７３）。
【０１１６】
メッセージ送信元の車両１が所定の交差点へ接近していない場合（Ｓ７３：ＮＯ）、即ち車両１が交差点から遠ざかる方向へ走行している場合、中継判定部６３は、受信したメッセージを中継しないと判定して、受信したメッセージを破棄し（ステップＳ７６）、処理を終了する。
【０１１７】
メッセージ送信元の車両１が所定の交差点へ接近している場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、受信したメッセージを中継すると判定する。処理部５１の車車間通信中継部６２は、受信したメッセージの情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ７４）。車車間通信中継部６２は、生成した中継メッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ７５）、処理を終了する。
【０１１８】
なお本フローチャートにおいて路側通信装置２０５は、位置情報及び走行方向情報に基づくメッセージの中継判定を、一定時間におけるメッセージの受信量が閾値を超える場合にのみ行う構成としたが、これに限るものではない。路側通信装置２０５は、一定時間におけるメッセージの受信量を判定することなく、位置情報及び走行方向情報に基づくメッセージの中継判定を常に行う構成としてもよい。
【０１１９】
なお本例においては、走行方向に基づく判定を行う場合の判定基準となる「所定箇所」を、道路の交差点の中心としたが、所定箇所はこれに限るものではない。所定箇所は、路側通信装置２０５の設置位置であってもよく、道路上の任意の地点であってよい。
【０１２０】
（判定例３）
例えば道路の交差点に着目した場合、路側通信装置２０５がメッセージを受信し得る車両１の交差点までの距離は様々である。この交差点において車両１同士が衝突することを防止するという目的で車両１が車両情報の送受信を行う構成である場合、この交差点から近い位置に存在する車両１は衝突の可能性が高く、この交差点から遠い位置に存在する車両１は衝突の可能性が低い。そこで判定例３において路側通信装置２０５の中継判定部６３は、所定箇所（例えば交差点の中心）からメッセージ送信元の車両１までの距離を算出し、車両１が所定箇所から所定の距離範囲内に存在するか否かに応じて、メッセージを中継するか否を判定する。
【０１２１】
このため、本例において車両１の車載通信装置１０は、自車両１の位置情報を少なくとも送信すればよい。路側通信装置２０５は、例えば道路の交差点又はその近傍に設置されており、この交差点の位置（緯度及び経度）の情報を予め記憶している。路側通信装置２０５は、メッセージ送信元の車両１の位置と、交差点の位置とに基づいて、この車両１が交差点から所定範囲内に存在するか否かを判定することができる。
【０１２２】
中継判定部６３は、無線通信部５３にて車両１からのメッセージを受信した場合、このメッセージに含まれる位置情報を取得する。中継判定部６３は、自身が予め記憶している交差点の位置情報と、メッセージから取得した位置情報とに基づいて、交差点からメッセージ送信元の車両１までの距離を算出する。また中継判定部６３は、複数の車両１から受信したメッセージに基づいて交差点から各車両１までの距離を算出することにより、交差点から所定範囲内に存在する車両１の数を算出することができる。
【０１２３】
そこで中継判定部６３は、交差点から例えば５００ｍの範囲内に存在する車両１が例えば１００台を超える場合、メッセージの中継対象とする車両１を、交差点から例えば３００ｍの範囲に存在する車両１に限定する。中継判定部６３は、メッセージの送信元の車両１が交差点から３００ｍの範囲内に存在する場合に、この車両１からのメッセージを中継すると判定する。これに対して交差点から３００ｍの範囲外に車両１が存在する場合、中継判定部６３は、この車両１からのメッセージを中継しないと判定する。
【０１２４】
更に中継判定部６３は、交差点から３００ｍの範囲内に存在する車両１が例えば１００台を超える場合、メッセージの中継対象とする車両１を、交差点から例えば１５ｍの範囲内に限定してもよい。このように、所定の範囲内に存在する車両１の数が閾値を超える場合に、中継判定部６３は、メッセージの中継対象とする範囲を徐々に縮小していってもよい。中継判定部６３は、所定の範囲内に存在する車両１の数が閾値を超えなくなった場合、メッセージの中継対象とする範囲を徐々に拡大していってもよい。
【０１２５】
また中継判定部６３は、例えば交差点からの距離が近いものについて順位付けを行い、１位から５０位までの車両１についてメッセージの中継を行うと判定し、これ以外の車両１についてはメッセージの中継を行わないと判定してもよい。
【０１２６】
図１６は、実施の形態２に係る路側通信装置２０５が行う中継判定処理の判定例３の手順を示すフローチャートである。なお判定例３において路側通信装置２０５が行う中継判定処理は、上述の判定例１にて図１３及び図１４に示した処理と、一部の処理が同じである。即ち、判定例３の中継判定処理は、判定例１のフローチャートのステップＳ５１〜Ｓ５５と同じであり、これ以降の処理が異なっている。よって図１６においては、同じ処理内容であるステップＳ５１〜Ｓ５５の図示を省略し、これ以降の処理であるステップＳ８１〜Ｓ８６のみを図示している。また以下の説明においても、ステップＳ５１〜Ｓ５５の処理については説明を省略し、ステップＳ８１〜Ｓ８６の処理について説明する。
【０１２７】
車両１から受信したメッセージに含まれる情報が中継すべき情報である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理部５１の中継判定部６３は、道路の交差点などの所定位置から所定範囲内に存在する車両１の数が閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ８１）。車両１の数が閾値を超えない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、中継判定部６３は、受信したメッセージを中継すると判定する。処理部５１の車車間通信中継部６２は、受信したメッセージの情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ８４）。車車間通信中継部６２は、生成した中継メッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ８５）、処理を終了する。
【０１２８】
所定範囲内に存在する車両１の数が閾値を超える場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、受信したメッセージに含まれる車両１の位置情報を取得する（ステップＳ８２）。取得した位置情報に基づいて中継判定部６３は、メッセージ送信元の車両１が道路の交差点などの所定位置から所定範囲内に存在するか否かを判定する（ステップＳ８３）。なおステップＳ８１にて車両１の数を判定する所定範囲と、ステップＳ８３にて判定する所定範囲とは、同じ範囲であってもよく、異なる範囲であってもよい。
【０１２９】
メッセージ送信元の車両１が所定位置から所定範囲内に存在しない場合（Ｓ８３：ＮＯ）、中継判定部６３は、受信したメッセージを中継しないと判定して、受信したメッセージを破棄し（ステップＳ８６）、処理を終了する。
【０１３０】
メッセージ送信元の車両１が所定位置から所定範囲内に存在する場合（Ｓ８３：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、受信したメッセージを中継すると判定する。処理部５１の車車間通信中継部６２は、受信したメッセージの情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ８４）。車車間通信中継部６２は、生成した中継メッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ８５）、処理を終了する。
【０１３１】
なお本例においては、車両１の位置に基づく判定を行う場合の判定基準となる「所定箇所」を、道路の交差点の中心としたが、所定箇所はこれに限るものではない。所定箇所は、路側通信装置２０５の設置位置であってもよく、道路上の任意の地点であってよい。
【０１３２】
（判定例４）
例えば路側通信装置２０５が道路の交差点毎に設置される場合、ある路側通信装置２０５の無線通信範囲内に他の路側通信装置２０５が存在することがあり得る。このような場合、ある路側通信装置２０５が中継した車両１のメッセージが、近隣の他の路側通信装置２０５にて受信され、この他の路側通信装置２０５が受信した車両１のメッセージを更に中継する可能性がある。このようなメッセージの中継が複数の路側通信装置２０５によって繰り返し行われた場合、送信元の車両１から遠く離れた場所に存在する他の車両１にてメッセージが受信される。また、ある路側通信装置２０５が中継した車両１のメッセージが近隣の他の路側通信装置２０５にて更に中継され、このメッセージが中継元の路側通信装置２０５にて再受信される可能性もある。
【０１３３】
そこで判定例４において路側通信装置２０５の中継判定部６３は、既に他の路側通信装置２０５が中継した車両１のメッセージについては、中継の対象から除外する。実施の形態１において例えば図７に示した通り、路側通信装置２０５は、車両１から受信したメッセージに対して自身の路側ＩＤを付した中継メッセージを送信することで中継を行う。このため路側通信装置２０５が受信したメッセージに、路側ＩＤ及び車両ＩＤが付されていた場合には、このメッセージが既に他の路側通信装置２０５により中継された車両１からのメッセージであると判定することができる。よって路側通信装置２０５は、受信したメッセージに路側ＩＤ及び車両ＩＤが付されている場合、このメッセージを中継しないと判定する。
【０１３４】
なお路側通信装置２０５が他の路側通信装置２０５から受信するメッセージには、車両１が送信したメッセージが他の路側通信装置２０５により中継されたものの他に、他の路側通信装置２０５が生成したメッセージが含まれ得る。例えば道路に設置された信号機の情報及び道路の交通情報等のメッセージを路側通信装置２０５は生成して送信してよい。このような路側通信装置２０５が生成したメッセージには、路側ＩＤが含まれるが、車両ＩＤは含まれない。路側通信装置２０５は、このような他の路側通信装置２０５が生成したメッセージを受信した場合には、このメッセージを中継してもよく、中継しなくてもよく、例えばメッセージに含まれるメッセージＩＤに基づいて中継の可否を判定してもよい。
【０１３５】
図１７及び図１８は、実施の形態２に係る路側通信装置２０５が行う中継判定処理の判定例４の手順を示すフローチャートである。実施の形態２に係る路側通信装置２０５の処理部５１は、無線通信部５３にてメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ９１）。メッセージを受信していない場合（Ｓ９１：ＮＯ）、処理部５１は、メッセージを受信するまで待機する。メッセージを受信した場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、処理部５１の中継判定部６３は、受信したメッセージに路側ＩＤが付されているか否かを判定する（ステップＳ９２）。
【０１３６】
受信したメッセージに路側ＩＤが付されている場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、このメッセージに車両ＩＤが付されているか否かを判定する（ステップＳ９３）。車両ＩＤが付されている場合（Ｓ９３：ＹＥＳ）、中継判定部６３は、このメッセージが他の路側通信装置２０５にて中継された車両１からのメッセージであると判定し、メッセージを中継しないと判定する。処理部５１は、このメッセージを破棄して（ステップＳ９４）、処理を終了する。
【０１３７】
受信したメッセージに車両ＩＤが付されていない場合（Ｓ９３：ＮＯ）、中継判定部６３は、このメッセージが他の路側通信装置２０５にて生成されたメッセージであると判定する。処理部５１は、例えばメッセージに含まれるメッセージＩＤなどに基づいて、路側通信装置２０５が生成したメッセージに対する処理を適宜に行い（ステップＳ９５）、処理を終了する。
【０１３８】
受信したメッセージに路側ＩＤが付されていない場合（Ｓ９２：ＮＯ）、中継判定部６３は、このメッセージが車両１から送信されたメッセージであると判定し、このメッセージに含まれるメッセージＩＤの情報を取得する（ステップＳ９６）。中継判定部６３は、取得したメッセージＩＤが付された情報が、周辺の車両１へ中継すべき情報であるか否かを判定する（ステップＳ９７）。
【０１３９】
取得したメッセージＩＤが付された情報が中継すべき情報である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理部５１の車車間通信中継部６２は、受信したメッセージの情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ９８）。車車間通信中継部６２は、生成した中継メッセージを無線通信部５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ９９）、処理を終了する。
【０１４０】
取得したメッセージＩＤが付された情報が中継すべき情報でない場合（Ｓ９７：ＮＯ）、処理部５１は、受信したメッセージに含まれる情報を記憶部５２に記憶する（ステップＳ１００）。処理部５１は、記憶部５２に記憶した情報を、有線通信部５４にて交通管制サーバ装置７２などへ適宜に送信し（ステップＳ１０１）、処理を終了する。
【０１４１】
以上の構成の実施の形態２に係る路側通信装置２０５は、車両１の車載通信装置１０から受信したメッセージに含まれる情報に基づいて、このメッセージを他の車両へ中継するか否かを判定する構成とすることにより、路側通信装置２０５及び車載通信装置１０の間で行われる無線通信の通信量の増大を抑制することができる。
【０１４２】
なお本例において路側通信装置２０５は、受信したメッセージに路側ＩＤが付されているか否かに基づいて、他の路側通信装置２０５がこのメッセージを既に中継したか否かを判定する構成としたが、これに限るものではない。例えば路側通信装置２０５は、メッセージを中継する際に中継回数の情報をこのメッセージに付して送信する構成としてもよい。路側通信装置２０５は、メッセージを受信した場合に、メッセージに付された中継回数を調べることによって、このメッセージを更に中継するか否かを判定する構成とすることができる。
【０１４３】
また実施の形態２においては、中継判定部６３がメッセージを中継するか否かを判定する方法として、判定例１〜４の４つの方法を説明したが、中継判定部６３はこれらのいずれか１つ方法で判定を行ってもよく、複数の方法を組み合わせて判定を行ってもよい。
【０１４４】
また実施の形態２に係る車車間通信システムのその他の構成は、実施の形態１に係る車車間通信システムと同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【０１４５】
（実施の形態３）
図１９及び図２０は、実施の形態３に係る車車間通信システムの概要を説明するための模式図である。実施の形態３に係る車車間通信システムの路側通信装置３０５は、例えばビームフォーミングなどの技術を用いることによって、無線信号の送信方向を制御することができる。
【０１４６】
図１９及び図２０に示す例では、図中の上下方向へ延びる道路と左右方向へ延びる道路とが略直交する交差点において、路側通信装置３０５が交差点の右上角部分に設置されている。実施の形態３に係る路側通信装置３０５は、無線信号の送信方向を、図１９に示すように上下方向へ延びる道路に沿う方向と、図２０に示すように左右方向へ延びる道路に沿う方向との２パターンに制限することができる。
【０１４７】
車両１の車載通信装置１０は、自車両１の位置及び走行方向等の情報を含むメッセージを、他の車両１及び路側通信装置３０５へ送信する。車両１からのメッセージを受信した路側通信装置３０５は、受信したメッセージに含まれる情報に基づいて、メッセージ送信元の車両１が、図中の上下方向へ延びる道路又は左右方向へ延びる道路のいずれに存在するかを判定する。
【０１４８】
例えば図１９に示すように、メッセージ送信元の車両１が左右方向へ延びる道路に存在する場合、路側通信装置３０５は、この車両１が存在する道路と交差する道路、即ち上下方向へ延びる道路に沿う方向へ、受信したメッセージを中継する無線信号を送信する。なお図１９及び図２０においては、路側通信装置３０５が送信する無線信号の受信可能範囲を、ハッチングを付した領域として示してある。
【０１４９】
例えば図２０に示すように、メッセージ送信元の車両１が上下方向へ延びる道路に存在する場合、路側通信装置３０５は、この車両１が存在する道路と交差する道路、即ち左右方向へ延びる道路に沿う方向へ、受信したメッセージを中継する無線信号を送信する。
【０１５０】
なお図１９及び図２０においては、上下方向へ延びる道路と左右方向へ延びる道路とが略直交する場合、いわゆる十字路を例に説明を行ったが、実施の形態３に係る路側通信装置３０５の適用は十字路に限らない。例えば三叉路、Ｔ字路、Ｙ字路、五叉路、六叉路、七叉路又は多叉路等の種々の道路構成に対して適用可能であり、このような場合に路側通信装置３０５は、メッセージ送信元の車両１が存在する道路と交差する一又は複数の道路に沿う方向へ、メッセージを中継する無線信号を送信すればよい。
【０１５１】
図２１は、実施の形態３に係る路側通信装置３０５の構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る路側通信装置３０５は、例えばビームフォーミングなどの技術を用いることによって、無線信号の送信方向を制御（変化又は制限）することができる無線通信部３５３を備えている。無線通信部３５３は、例えば複数のアンテナに対して印加する信号の位相を制御することによって動的に指向性を制御できるアクティブ・フェーズドアレイ・アンテナを用い、無線信号の送信方向を動的に切り替える。無線通信部３５３は、処理部５１から与えられる命令に応じて、無線信号の送信方向を切り替える。
【０１５２】
なお無線通信部３５３による無線信号の送信方向の切り替えは、例えば図１９及び図２０に示した十字路の道路構成の場合、少なくとも上下方向及び左右方向の２段階で切り替えることが可能であればよく、３段階以上又は無段階で切り替えが行われる必要はない。このような場合に無線通信部３５３は、上下方向用のアンテナと、左右方向用のアンテナとの２つのアンテナを有し、いずれか一方のアンテナを選択して用いることで送信方向を切り替える構成としてもよい。
【０１５３】
実施の形態３に係る路側通信装置３０５は、実施の形態２に係る路側通信装置２０５に対して、処理部５１に送信方向制御部６４が追加されている。送信方向制御部６４は、無線通信部３５３にて車両１からのメッセージを受信した場合、受信したメッセージに含まれる位置情報などを取得し、メッセージ送信元の車両１がいずれの道路に存在するかを判定する。このために路側通信装置３０５は、周辺の道路の位置、向き及び形状等の情報を予め記憶している。送信方向制御部６４は、記憶したこれらの情報に対して受信メッセージに含まれる位置情報を照らし合わせることによって、メッセージ送信元の車両１がいずれの道路に存在するかを判定することができる。
【０１５４】
メッセージ送信元の車両１が存在する道路を判定した送信方向制御部６４は、この道路に対して交差する道路に沿う方向を中継するメッセージの無線信号の送信方向とすべく、この送信方向への切り替えを無線通信部３５３に指示する。無線通信部３５３は、送信方向制御部６４からの指示に応じて無線信号の送信方向を切り替えると共に、処理部５１から与えられた中継メッセージを無線信号として送信する。
【０１５５】
図２２は、実施の形態３に係る路側通信装置３０５が行う情報受信処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態３に係る路側通信装置３０５の処理部５１は、無線通信部３５３にて車両１からのメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。車両１からのメッセージを受信していない場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、処理部５１は、メッセージを受信するまで待機する。
【０１５６】
メッセージを受信した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、処理部５１の中継判定部６３は、受信したメッセージを中継するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。なお中継判定部６３による判定方法は、実施の形態２で説明したいずれの方法を採用してもよい。中継判定部６３がこのメッセージを中継しないと判定した場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、処理部５１は、受信したメッセージに含まれる情報に応じて適宜の処理を行い（ステップＳ１１３）、処理を終了する。
【０１５７】
中継判定部６３がメッセージを中継すると判定した場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、処理部５１の送信方向制御部６４は、受信したメッセージに含まれる位置情報を取得する（ステップＳ１１４）。送信方向制御部６４は、取得した位置情報に基づいてメッセージ送信元の車両１が存在する道路を判定し、この道路に交差する道路に沿う方向を、中継するメッセージの送信方向として決定する（ステップＳ１１５）。
【０１５８】
処理部５１の車車間通信中継部６２は、車両１から受信したメッセージに含まれる情報を基に、中継用のメッセージを生成する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１５にて決定した送信方向を無線通信部３５３へ指示すると共に、車車間通信中継部６２が生成した中継メッセージを無線通信部３５３へ与えることにより、中継用メッセージを無線通信部３５３にて周辺の車両１へ送信し（ステップＳ１１７）、処理を終了する。
【０１５９】
以上の構成の実施の形態３に係る路側通信装置３０５は、無線信号の送信方向を切り替える機能を有する無線通信部３５３を備える。無線通信部３５３は、例えばビームフォーミングなどの技術を用いることで、無線信号を絞って特定の方向へ集中的に出射することができ、これにより路側通信装置３０５は無線信号の送信方向を制御することができる。実施の形態３に係る路側通信装置３０５は、受信したメッセージの送信元の車両１が走行する道路に対して交差する他の道路に沿う方向へ、受信したメッセージを中継する無線信号を送信するように送信方向を制御する。
【０１６０】
例えば、メッセージ送信元の車両１が走行する道路に沿う方向へは、この車両１が送信した無線信号が到達する可能性が高いが、交差する他の道路に沿う方向へは建物などの遮蔽物の影響で信号が到達しない可能性がある。実施の形態３に係る路側通信装置３０５は、中継するメッセージの無線信号の送信方向を制御することによって、車両の車載通信装置１０による不要な情報の受信を低減することができる。
【０１６１】
なお実施の形態３においては路側通信装置３０５が中継するメッセージを送信する方向を、道路に沿う方向としたが、これに限るものではない。路側通信装置３０５による無線信号の送信方向は、道路に沿っていなくてもよく、道路が存在する方向などであってもよい。路側通信装置３０５による無線信号の送信方向は、メッセージ送信元の車両１が存在する道路と交差する道路に存在する他の車両１に対して無線信号が到達する方向であればよい。
【０１６２】
また実施の形態３に係る車車間通信システムのその他の構成は、実施の形態１，２に係る車車間通信システムと同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【符号の説明】
【０１６３】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ  車両
５  路側通信装置
１０  車載通信装置
１１  処理部
１２  記憶部
１３  車内通信部
１４  無線通信部
１５  ＧＰＳ受信部
２１  受信情報判定部
２２  受信情報処理部
２３  車両情報取得部
２４  車両情報送信部
３１  自動運転ＥＣＵ
３２  カーナビゲーション装置
３３  エンジンＥＣＵ
５１  処理部
５２  記憶部
５３  無線通信部
５４  有線通信部
６１  信号機情報送信部
６２  車車間通信中継部
６３  中継判定部
６４  送信方向制御部
７１  信号機
７２  交通管制サーバ装置
２０５  路側通信装置
３０５  路側通信装置
３５３  無線通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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