(57)【要約】【課題】ライダーの違和感を低減できるパワーユニットを提供すること。【解決手段】遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流経路の回転速度を検出する遠心クラッチ上流回転検出センサの検出出力を使用して、遠心クラッチが半クラッチ状態である間の遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクとの関係を示す遠心クラッチ特性の少なくとも一部を推定する。遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶された遠心クラッチ特性を、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定された遠心クラッチ特性に更新する。駆動力制御部６５４は、遠心クラッチ特性記憶部６０３から読み出した遠心クラッチ特性に基づいて、駆動輪の駆動力の制御を行う。【選択図】図１０
2018071552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型車両に搭載されるパワーユニットであって、
駆動源と、
前記駆動源の動力によって駆動される駆動輪と、
前記駆動源と前記駆動輪との間に設けられ、変速比を変える変速機と、
前記駆動源と機械的に接続されて回転する遠心クラッチ上流部材と、前記遠心クラッチ上流部材の回転に応じて発生する遠心力によって前記遠心クラッチ上流部材と機械的に接続または切断される遠心クラッチ下流部材とを有し、前記駆動源から前記遠心クラッチ上流部材までの遠心クラッチ上流経路と前記遠心クラッチ下流部材から前記駆動輪までの遠心クラッチ下流経路との間の動力伝達を、前記遠心クラッチ上流部材の回転に応じた遠心力によって自動的にオンまたはオフする遠心クラッチと、
前記遠心クラッチ上流経路の回転速度を検出する遠心クラッチ上流回転検出センサと、
前記遠心クラッチ上流部材が前記遠心クラッチ下流部材と摺動して前記遠心クラッチ上流部材と前記遠心クラッチ下流部材との間でトルクが伝達される半クラッチ状態である間の、前記遠心クラッチの前記遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係を示す遠心クラッチ特性を記憶可能な遠心クラッチ特性記憶部と、
前記遠心クラッチ上流回転検出センサの検出出力を使用して、前記遠心クラッチ特性の少なくとも一部を推定する遠心クラッチ特性推定部と、
前記遠心クラッチ特性記憶部に記憶された前記遠心クラッチ特性を、前記遠心クラッチ特性推定部により推定された前記遠心クラッチ特性に更新する遠心クラッチ特性学習部と、
前記遠心クラッチ特性記憶部から読み出した前記遠心クラッチ特性に基づいて、前記駆動輪の駆動力を制御する駆動力制御部と、を備える、
パワーユニット。
【請求項２】
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記鞍乗型車両の走行中における前記遠心クラッチの第１の状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を示す第１の関係に基づいて、前記遠心クラッチ特性を推定する、
請求項１に記載のパワーユニット。
【請求項３】
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記鞍乗型車両の走行中における前記遠心クラッチの第１の状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を示す第１の関係と、前記鞍乗型車両の走行中における前記第１の状態と異なる前記遠心クラッチの第２の状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を示す第２の関係とに基づいて、前記遠心クラッチ特性を推定する、
請求項１に記載のパワーユニット。
【請求項４】
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチが契合状態から乖離状態となるクラッチアウト状態での、前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係に基づいて、前記遠心クラッチ特性を推定する、
請求項２または３に記載のパワーユニット。
【請求項５】
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記遠心クラッチ下流経路の回転速度に基づいて前記クラッチアウト状態を判定する、
請求項４記載のパワーユニット。
【請求項６】
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少したことに基づいて前記クラッチアウト状態を判定する、
請求項５に記載のパワーユニット。
【請求項７】
前記遠心クラッチ特性推定部は、
さらに、前記遠心クラッチ上流経路の回転速度が所定値以下となったことに基づいて前記クラッチアウト状態を判定する、
請求項６に記載のパワーユニット。
【請求項８】
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ上流回転検出センサの検出出力と、予め定められた係数とに基づいて、前記クラッチアウト状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を求める、
請求項４から７のいずれか一項に記載のパワーユニット。
【請求項９】
前記遠心クラッチの前記遠心クラッチ下流経路の回転速度を検出する遠心クラッチ下流回転検出センサをさらに備え、
前記変速機は、変速比を無段階に変更可能な無段変速機であり、
前記遠心クラッチは、前記駆動源と前記駆動輪との間において、前記遠心クラッチ上流経路に配置された前記変速機の下流に配置され、 
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ下流回転検出センサの検出出力と、前記無段変速機のＬｏｗ変速比とに基づいて、前記クラッチアウト状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を求める、
請求項４から７のいずれか一項に記載のパワーユニット。
【請求項１０】
前記遠心クラッチの前記遠心クラッチ下流経路の回転速度を検出する遠心クラッチ下流回転検出センサをさらに備え、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇中であり、かつ、スロットルの開度が全開であるときに、前記遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間実質的に一定となるクラッチストール状態での、前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係に基づいて、前記遠心クラッチ特性を推定する、
請求項２または３に記載のパワーユニット。
【請求項１１】
前記変速機の上流側の回転速度を検出する変速機上流回転検出センサと、
前記変速機の下流側の回転速度を検出する変速機下流回転検出センサと、
前記変速機のＬｏｗ変速比を記憶可能なＬｏｗ変速比記憶部と、
前記鞍乗型車両が停止から走行を開始した場合、スロットル開度が一定であり、かつ、前記遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇したと判定すると、前記変速機の上流側の回転速度と前記変速機の下流側の回転速度とを一組としたサンプルを複数取得し、前記複数のサンプルに基づいて前記変速機のＬｏｗ変速比を推定するＬｏｗ変速比推定部と、
前記Ｌｏｗ変速比記憶部に記憶された前記Ｌｏｗ変速比を、前記Ｌｏｗ変速比推定部により推定された前記Ｌｏｗ変速比に更新するＬｏｗ変速比学習部とを、さらに備え、
前記駆動力制御部は、
前記遠心クラッチ特性および前記Ｌｏｗ変速比に基づいて、前記駆動輪の駆動力を制御する、
請求項１に記載のパワーユニット。
【請求項１２】
前記Ｌｏｗ変速比推定部は、
前記複数のサンプルから前記変速機の上流側の回転速度と前記変速機の下流側の回転速度とがともにゼロである点を通る線形近似を行って、前記変速機のＬｏｗ変速比を推定する、
請求項１１に記載のパワーユニット。
【請求項１３】
前記駆動輪の駆動力の制御は、トラクション制御である、
請求項１に記載のパワーユニット。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか一項に記載のパワーユニットを備える、
鞍乗型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パワーユニットおよびこれを備える鞍乗型車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無断変速機（ＣＶＴ：Continuously Variable Transmission）と遠心式のクラッチ（以下、遠心クラッチという）が搭載されている鞍乗型車両がある。遠心クラッチは、駆動源と機械的に接続されて回転する遠心クラッチ上流部材と、遠心クラッチ上流部材の回転に応じて発生する遠心力によって遠心クラッチ上流部材と機械的に接続または切断される遠心クラッチ下流部材とを有し、駆動源から遠心クラッチ上流部材までの遠心クラッチ上流経路と遠心クラッチ下流部材から駆動輪までの遠心クラッチ下流経路との間の動力伝達を、遠心クラッチ上流部材の回転に応じた遠心力によって自動的にオンまたはオフする。
【０００３】
この種の鞍乗型車両には、駆動輪のスリップを検出したときに例えばエンジントルクを低下させる制御などを行うことにより駆動輪のスリップを抑制するトラクション制御システム（ＴＣＳ：Traction Control System）を備えるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２４００７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された遠心クラッチを搭載した鞍乗型車両において、駆動輪のスリップを調整すると、ライダーが違和感を覚えることがあった。
【０００６】
本発明の目的は、駆動力制御によるライダーの違和感を低減できる、パワーユニットおよびこれを備える鞍乗型車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るパワーユニット（以下、態様１のパワーユニットとも呼ぶ）は、
鞍乗型車両に搭載されるパワーユニットであって、
駆動源と、
前記駆動源の動力によって駆動される駆動輪と、
前記駆動源と前記駆動輪との間に設けられ、変速比を変える変速機と、
前記駆動源と機械的に接続されて回転する遠心クラッチ上流部材と、前記遠心クラッチ上流部材の回転に応じて発生する遠心力によって前記遠心クラッチ上流部材と機械的に接続または切断される遠心クラッチ下流部材とを有し、前記駆動源から前記遠心クラッチ上流部材までの遠心クラッチ上流経路と前記遠心クラッチ下流部材から前記駆動輪までの遠心クラッチ下流経路との間の動力伝達を、前記遠心クラッチ上流部材の回転に応じた遠心力によって自動的にオンまたはオフする遠心クラッチと、
前記遠心クラッチ上流経路の回転速度を検出する遠心クラッチ上流回転検出センサと、
前記遠心クラッチ上流部材が前記遠心クラッチ下流部材と摺動して前記遠心クラッチ上流部材と前記遠心クラッチ下流部材との間でトルクが伝達される半クラッチ状態である間の、前記遠心クラッチの前記遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係を示す遠心クラッチ特性を記憶可能な遠心クラッチ特性記憶部と、
前記遠心クラッチ上流回転検出センサの検出出力を使用して、前記遠心クラッチ特性の少なくとも一部を推定する遠心クラッチ特性推定部と、
前記遠心クラッチ特性記憶部に記憶された前記遠心クラッチ特性を、前記遠心クラッチ特性推定部により推定された前記遠心クラッチ特性に更新する遠心クラッチ特性学習部と、
前記遠心クラッチ特性記憶部から読み出した前記遠心クラッチ特性に基づいて、前記駆動輪の駆動力を制御する駆動力制御部と、を備える。
【０００８】
遠心クラッチを搭載した鞍乗型車両において、駆動輪の駆動力を制御すると、ライダーが違和感を覚えることがある。本願発明者は、鋭意検討の結果、この違和感の原因は、遠心クラッチのバラツキが駆動輪の駆動力の制御に影響することであることに思い至った。遠心クラッチのバラツキとは、同じ遠心クラッチ上流経路の回転速度に対して、遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクが異なることである。遠心クラッチは、駆動源と機械的に接続されて回転する遠心クラッチ上流部材と、遠心クラッチ上流部材の回転に応じて発生する遠心力によって遠心クラッチ上流部材と機械的に接続または切断される遠心クラッチ下流部材とを有する。遠心クラッチは、駆動源から遠心クラッチ上流部材までの遠心クラッチ上流経路と、遠心クラッチ下流部材から駆動輪までの遠心クラッチ下流経路との間の動力伝達を、遠心クラッチ上流部材の回転に応じた遠心力によって自動的にオンまたはオフする。そのため、遠心クラッチでは、ライダーの意図に寄らず、遠心クラッチ上流部材の回転に応じた遠心力によって、遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクが決まる。よって、遠心クラッチのバラツキが発生すると、同じ遠心クラッチ上流経路の回転速度であっても、遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクが異なる。そのため、駆動源の動力によって駆動される駆動輪の駆動力を制御する場合、遠心クラッチのバラツキによって同じ遠心クラッチ上流経路の回転速度であっても、遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクが異なる。そのため、遠心クラッチのバラツキが大きいと、それが駆動輪の駆動力の制御に大きく影響し、ライダーが違和感を覚えやすくなってしまう。ここでいう「違和感」とは、鞍乗型車両がライダーの意図した挙動と異なる挙動を取ることにより、そのライダーが覚える違和感を意味する。このような課題を解決するために、本願発明者は、遠心クラッチのバラツキに係る、遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクとの関係を示す遠心クラッチ特性を推定して学習し、学習した遠心クラッチ特性に基づいて駆動輪の駆動力の制御を行うパワーユニットを発明した。
【０００９】
すなわち、態様１のパワーユニットでは、遠心クラッチ特性推定部が、遠心クラッチ上流経路の回転速度を検出する遠心クラッチ上流回転検出センサの検出出力を使用して、遠心クラッチが半クラッチ状態である間の遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクとの関係を示す遠心クラッチ特性の少なくとも一部を推定し、遠心クラッチ特性学習部が、遠心クラッチ特性記憶部に記憶された遠心クラッチ特性を、遠心クラッチ特性推定部により推定された遠心クラッチ特性に更新し、駆動力制御部が、遠心クラッチ特性記憶部から読み出した遠心クラッチ特性に基づいて、駆動輪の駆動力の制御を行う。このようにして、態様１のパワーユニットは、遠心クラッチのバラツキが駆動輪の駆動力の制御に与える影響を低減できるので、駆動力制御によるライダーの違和感を低減できる。
【００１０】
また、本発明では、以下の態様を採用してもよい。
【００１１】
態様２は、態様１のパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記鞍乗型車両の走行中における前記遠心クラッチの第１の状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を示す第１の関係に基づいて、前記遠心クラッチ特性を推定する。
【００１２】
態様２によれば、鞍乗型車両の走行中における前記遠心クラッチの第１の状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係を示す第１の関係に基づいて遠心クラッチ特性を推定するため、容易に遠心クラッチ特性を推定でき、駆動力制御によるライダーの違和感をより容易に低減できる。
【００１３】
態様３は、態様１のパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記鞍乗型車両の走行中における前記遠心クラッチの第１の状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を示す第１の関係と、前記鞍乗型車両の走行中における前記第１の状態と異なる前記遠心クラッチの第２の状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を示す第２の関係とに基づいて、前記遠心クラッチ特性を推定する。
【００１４】
態様３によれば、遠心クラッチの第１の状態と、第１の状態とは異なる遠心クラッチの第２の状態とのそれぞれにおける遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係に基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。よって、遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係を複数用いて遠心クラッチ特性を推定するため、より精度の高い遠心クラッチ特性を推定できる。その結果、より遠心クラッチのバラツキが駆動輪の駆動力の制御に与える影響を低減できる。よって、駆動力制御によるライダーの違和感をより低減できる。
【００１５】
態様４は、態様２または３のパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチが契合状態から乖離状態となるクラッチアウト状態での、前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係に基づいて、前記遠心クラッチ特性を推定する。
【００１６】
態様４によれば、遠心クラッチのクラッチアウト状態でのクラッチトルクを容易に推定できる。そのため、遠心クラッチのクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転数とクラッチトルクとの関係に基づいて容易に遠心クラッチ特性を推定できる。それにより、駆動力制御によるライダーの違和感をより容易に低減できる。
【００１７】
態様５は、態様４のパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記遠心クラッチ下流経路の回転速度に基づいて前記クラッチアウト状態を判定する。
【００１８】
態様５によれば、遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路の回転速度に基づいてクラッチアウト状態の判定をすることができる、それにより、遠心クラッチのクラッチアウト状態での遠心クラッチ特性を推定することができ、駆動力制御によるライダーの違和感を低減できる。
【００１９】
態様６は、態様５のパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少したことに基づいて前記クラッチアウト状態を判定する。
【００２０】
態様６によれば、遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少したことに基づいてクラッチアウト状態の判定をすることができる。それにより、遠心クラッチのクラッチアウト状態での遠心クラッチ特性を推定することができ、駆動力制御によるライダーの違和感を低減できる。
【００２１】
態様７は、態様６のパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
さらに、前記遠心クラッチ上流経路の回転速度が所定値以下となったことに基づいて前記クラッチアウト状態を判定する。
【００２２】
態様７によれば、遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少したことと前記遠心クラッチ上流経路の回転速度が所定値以下となったことに基づいてクラッチアウト状態の判定をすることができる。それにより、遠心クラッチのクラッチアウト状態での遠心クラッチ特性を推定することができ、駆動力制御によるライダーの違和感をより低減できる。
【００２３】
態様８は、態様４から７のいずれか一つのパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ上流回転検出センサの検出出力と、予め定められた係数とに基づいて、前記クラッチアウト状態での前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を求める。
【００２４】
態様８によれば、遠心クラッチ上流回転検出センサの検出出力と予め定められた係数に基づいて、容易に遠心クラッチ特性を推定することができる。駆動力制御によるライダーの違和感をより低減できる。
【００２５】
態様９は、態様４から７のいずれか一つのパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチの前記遠心クラッチ下流経路の回転速度を検出する遠心クラッチ下流回転検出センサをさらに備え、
前記変速機は、変速比を無段階に変更可能な無段変速機であり、
前記遠心クラッチは、前記駆動源と前記駆動輪との間において、前記遠心クラッチ上流経路に配置された前記変速機の下流に配置され、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ下流回転検出センサの検出出力と、前記無段変速機のＬｏｗ変速比とに基づいて、前記クラッチアウトのときの前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係を求める。
【００２６】
態様９によれば、遠心クラッチ下流回転検出センサの検出出力と無段変速機のＬｏｗ変速比に基づいて、容易に遠心クラッチ特性を推定することができる。駆動力制御によるライダーの違和感をより容易に低減できる。
【００２７】
態様１０は、態様２または３のパワーユニットにおいて、
前記遠心クラッチの前記遠心クラッチ下流経路の回転速度を検出する遠心クラッチ下流回転検出センサをさらに備え、
前記遠心クラッチ特性推定部は、
前記遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇中であり、かつ、スロットルの開度が全開であるときに前記遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間実質的に一定となるクラッチストールでの、前記遠心クラッチ上流経路の回転速度と前記クラッチトルクとの関係に基づいて、前記遠心クラッチ特性を推定する。
【００２８】
態様１０によれば、前記遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇中であり、かつ、スロットルの開度が全開であるときに前記遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間実質的に一定となるクラッチストールでの遠心クラッチ特性を推定することで、遠心クラッチの推定の機会をより確保しやすい。そのため、駆動力制御によるライダーの違和感をより低減できる。
【００２９】
態様１１は、態様１のパワーユニットにおいて、
前記変速機の上流側の回転速度を検出する変速機上流回転検出センサと、
前記変速機の下流側の回転速度を検出する変速機下流回転検出センサと、
前記変速機のＬｏｗ変速比を記憶可能なＬｏｗ変速比記憶部と、
前記鞍乗型車両が停止から走行を開始した場合、スロットル開度が一定であり、かつ、前記遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇したと判定すると、前記変速機の上流側の回転速度と前記変速機の下流側の回転速度とを一組としたサンプルを複数取得し、前記複数のサンプルに基づいて前記変速機のＬｏｗ変速比を推定するＬｏｗ変速比推定部と、
前記Ｌｏｗ変速比記憶部に記憶された前記Ｌｏｗ変速比を、前記Ｌｏｗ変速比推定部により推定された前記Ｌｏｗ変速比に更新するＬｏｗ変速比学習部とを、さらに備え、
前記駆動力制御部は、
前記遠心クラッチ特性および前記Ｌｏｗ変速比に基づいて、前記駆動輪の駆動力を制御する。
【００３０】
態様１１によれば、推定された遠心クラッチ特性と、推定されたＬｏｗ変速比とに基づいて、駆動輪の駆動力を制御する。そのため、遠心クラッチのバラツキと変速機のバラツキによる影響を低減できる。それにより、駆動力制御によるライダーの違和感をより低減できる。
【００３１】
態様１２は、態様１１のパワーユニットにおいて、
前記Ｌｏｗ変速比推定部は、
前記複数のサンプルから前記変速機の上流側の回転速度と前記変速機の下流側の回転速度とがともにゼロである点を通る線形近似を行って、前記変速機のＬｏｗ変速比を推定する。
【００３２】
態様１２によれば、複数のサンプルを使って線形近似を行って変速機のＬｏｗ変速比を推定する。そのため、駆動力制御によるライダーの違和感をより容易に低減できる。
【００３３】
態様１３は、態様１のパワーユニットにおいて、
前記駆動輪の駆動力の制御は、トラクション制御である。
【００３４】
態様１３によれば、トラクション制御時のライダーの違和感をより低減できる。
【００３５】
態様１４の鞍乗型車両は、態様１１から１３のいずれか一つのパワーユニットを備える。
【００３６】
態様１４によれば、駆動力制御によるライダーの違和感を低減できる。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、駆動力制御によるライダーの違和感を低減できるパワーユニットおよびこれを備える鞍乗型車両を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施の形態１に係るパワーユニットを備える鞍乗型車両の一例を示す外観図
【図２】本発明の実施の形態１に係るパワーユニットの一例を示す模式図
【図３】本発明の実施の形態１に係る無段変速機の一例を示す分解図
【図４】本発明の実施の形態１に係るパワーユニットの一例を示す断面図
【図５】本発明の実施の形態１に係る遠心クラッチの一例を示す断面図
【図６】本発明の実施の形態１に係るエンジンが停止している時の遠心クラッチの状態の一例を示す図
【図７】本発明の実施の形態１に係る鞍乗型車両の走行時の遠心クラッチの状態の一例を示す図
【図８】本発明の実施の形態１に係る遠心クラッチの各状態の一例を示すグラフ
【図９】本発明の実施の形態１に係るパワーユニットの構造の一例を示す模式図
【図１０】本発明の実施の形態１に係る駆動力制御システムの機能の一例を示すブロック図
【図１１】本発明の実施の形態１に係る遠心クラッチ特性学習処理の一例を示すフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態１に係る関係推定処理の第１の例を示すフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態１に係る鞍乗型車両が走行を開始してから走行を停止するまでの上流側回転速度および下流側回転速度の一例を示すグラフ
【図１４】本発明の実施の形態１に係る関係推定処理の第２の例を示すフローチャート
【図１５】本発明の実施の形態１に係る遠心クラッチ特性の一例を示す図
【図１６】本発明の実施の形態１に係る遠心クラッチ特性の一例を示す図
【図１７】本発明の実施の形態２に係る遠心クラッチ特性学習処理の一例を示すフローチャート
【図１８】本発明の実施の形態２に係る関係推定処理の一例を示すフローチャート
【図１９】本発明の実施の形態２に係る鞍乗型車両が走行を開始してから走行を停止するまでの上流側回転速度および下流側回転速度の一例を示すグラフ
【図２０】本発明の実施の形態２に係る遠心クラッチ特性の一例を示す図
【図２１】本発明の実施の形態２に係る遠心クラッチ特性の一例を示す図
【図２２】本発明の実施の形態３に係る遠心クラッチ特性学習処理の一例を示すフローチャート
【図２３】本発明の実施の形態３に係る遠心クラッチ特性の一例を示す図
【図２４】本発明の実施の形態３に係る遠心クラッチ特性の一例を示す図
【図２５】本発明の実施の形態１〜３に係る駆動力制御処理の一例を示すフローチャート
【図２６】本発明の実施の形態１〜３に係る駆動力制御処理で用いられる遠心クラッチ特性の一例を示す図
【図２７】本発明の実施の形態４に係る駆動力制御システムの機能の一例を示すブロック図
【図２８】本発明の実施の形態４に係るＬｏｗ変速比学習処理の一例を示すフローチャート
【図２９】本発明の実施の形態４に係るＬｏｗ変速比推定処理およびＬｏｗ変速比更新処理の一例を示すグラフ
【図３０】本発明の実施の形態１〜４に係るパワーユニットの構造の別の一例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明のパワーユニットおよびそのパワーユニットを備えた鞍乗型車両の各実施の形態を説明する。以下の各実施の形態では、鞍乗型車両の一例としてスクーター型の自動二輪車を挙げて説明する。ただしこれは一例に過ぎない。本発明の鞍乗型車両は、スクーター型以外の自動二輪車であってもよいし、３つの車輪を有する自動三輪車、全地形対応車ＡＴＶ（All Terrain Vehicle）などであってもよい。
【００４０】
また、以下の各実施の形態では、各図中に記す矢印を以下のとおり定義する。矢印Ｆは、鞍乗型車両の車体フレームの前後方向の前方向を示す。矢印Ｒｅは、鞍乗型車両の車体フレームの前後方向の後方向を示す。矢印Ｒは、鞍乗型車両の車体フレームの左右方向の右方向を示す。矢印Ｌは、鞍乗型車両の車体フレームの左右方向の左方向を示す。
【００４１】
また、以下の各実施の形態では、同じ構成要素には同じ参照符号を付し、重複する場合にはその説明を省略する。
【００４２】
（実施の形態１）
まず、本発明の実施の形態１を説明する。
【００４３】
＜鞍乗型車両の構成＞
まず、本実施の形態に係る鞍乗型車両の全体構成を説明する。図１は、本実施の形態に係るスクーター型の鞍乗型車両１の外観構成を示す側面図である。
【００４４】
図１に示すように、鞍乗型車両１は、パワーユニット１０を備えている。また、鞍乗型車両１は、パワーユニット１０に加えて、図１に示すように、車体フレーム２と、ピボット軸３と、車体カバー４と、フロントフォーク５と、ハンドル６と、従動輪７と、従動輪回転検出センサ８ｂとを備えていてもよい。
【００４５】
車体カバー４は、車体フレーム２の側方を覆っている。車体フレーム２は、ヘッドパイプ２Ａを有している。ヘッドパイプ２Ａには、フロントフォーク５が支持されている。フロントフォーク５の上部には、ハンドル６が取り付けられている。フロントフォーク５の下端部には、従動輪回転検出センサ８ｂが設けられ、かつ、従動輪７が支持されている。従動輪回転検出センサ８ｂは、従動輪７の回転速度を検出する。なお、本明細書において、「回転速度」とは、単位時間当たりの回転数を意味する。
【００４６】
パワーユニット１０は、ピボット軸３により車体フレーム２に揺動可能に支持されている。パワーユニット１０の後端部には、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａが設けられ、かつ、駆動輪９が支持されている。
【００４７】
遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａは、駆動輪９の回転速度を検出する。本明細書では、遠心クラッチ下流経路中の所定点の回転速度（以下、遠心クラッチ下流経路の回転速度という）の一例として、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａにより検出された駆動輪９の回転速度を採用する。遠心クラッチ下流経路については、図９を用いて後述する。
【００４８】
なお、従動輪７と駆動輪９とがスリップしていないときには、従動輪回転検出センサ８ｂにより検出される従動輪７の回転速度を遠心クラッチ下流経路の回転速度として採用してもよい。
【００４９】
パワーユニット１０は、変速機ケース２０を備えていてもよい。変速機ケース２０は、後述するクランクケース２６（図４参照）に固定されたケース本体３０、およびケース本体３０に固定されたカバー４０とを備えている。ケース本体３０は、後述する無段変速機（ＣＶＴ）２００を収容している。変速機ケース２０の側部にはキック軸２５が取り付けられている。
【００５０】
＜パワーユニットの構成＞
以下、図２を参照しながら、パワーユニット１０の詳細な構成を説明する。図２は、パワーユニット１０の構成を模式的に示している。
【００５１】
図２に示すように、パワーユニット１０は、上述した駆動輪９および遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａに加えて、駆動源１００と、変速機２００と、遠心クラッチ３００と、駆動力制御装置６００とを備えている。なお、パワーユニット１０は、図２に示すように、遠心クラッチ３００と駆動輪９との間に減速ギア４００を備えてもよい。その場合、駆動源１００からの駆動力は、変速機２００、遠心クラッチ３００、減速ギア４００を介して、駆動輪９に伝達される。また、パワーユニット１０は、後述する点火プラグ６３９、燃料噴射装置６４０、スロットルアクチュエータ６４１（図１０参照）を含んでもよい。
【００５２】
駆動源１００は、動力を発生させる装置であり、例えば、エンジンである。
【００５３】
変速機２００は、駆動源１００の出力軸であるプライマリ軸１１から遠心クラッチ３００の入力軸に動力を伝達する。変速機２００は、概して、プライマリ軸１１と、セカンダリ軸１２（図５参照）と、プライマリシーブ１３と、セカンダリシーブ１４と、Ｖベルト１５とを備えている。
【００５４】
本実施の形態では、プライマリ軸１１は、駆動源１００のクランク軸（図示せず）と一体的に構成されている。セカンダリ軸１２は、プライマリ軸１１に平行に配されて、遠心クラッチ３００のクラッチプレート３０１（図５参照）に接続されている。セカンダリ軸１２は、セカンダリシーブ１４の中空の中心軸であり、後述する図５に記載の遠心クラッチ３００の入力軸である。
【００５５】
プライマリシーブ１３は、駆動源１００の出力が伝達されるプライマリ軸１１に配設される。セカンダリシーブ１４は、遠心クラッチ３００の入力軸に配設される。
【００５６】
本実施の形態では、プライマリシーブ１３およびセカンダリシーブ１４は、それぞれ回転軸（プライマリ軸１１とセカンダリ軸１２）に取り付けられた固定フランジ３１、４１と可動フランジ３２、４２とを備えている。固定フランジ３１、４１と可動フランジ３２、４２は、ベルト巻回用のＶ溝を形成する。Ｖベルト１５は、プライマリシーブ１３およびセカンダリシーブ１４のＶ溝に巻回され、プライマリシーブ１３とセカンダリシーブ１４との間で駆動力を伝達する。
【００５７】
プライマリシーブ１３は、例えばウェイトローラー（図示せず）を備えており、プライマリシーブ１３の回転に応じて可動フランジ３２が移動してプライマリシーブ１３の溝幅が変化する。プライマリシーブ１３の溝幅に応じてＶベルト１５を挟み得るようにセカンダリシーブ１４の溝幅は変化し、これにより、変速機２００の変速比が変化する。プライマリシーブ１３がウェイトローラーを備える変速機構は公知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００５８】
遠心クラッチ３００は、セカンダリシーブ１４の中空のセカンダリ軸１２（後述する図５に記載の遠心クラッチ３００の入力軸）と、セカンダリ軸１２を貫通したギアシャフト４０１（遠心クラッチ３００の出力軸）との間に取り付けられている。
【００５９】
遠心クラッチ３００は、駆動源１００と機械的に接続され、駆動源１００の回転に伴って回転する遠心クラッチ上流部材３００ａ（図９参照）を有している。また、遠心クラッチ３００は、遠心クラッチ上流部材３００ａの回転に応じて発生する遠心力によって遠心クラッチ上流部材３００ａと機械的に接続または切断される遠心クラッチ下流部材３００ｂ（図９参照）を有している。遠心クラッチ上流部材３００ａにかかる駆動源１００の回転速度に応じた遠心力の大きさによって、遠心クラッチ上流部材３００ａおよび遠心クラッチ下流部材３００ｂは、互いに機械的に接続され、または切断されて、遠心クラッチ上流部材３００ａから遠心クラッチ下流部材３００ｂへの駆動力の伝達をオンまたはオフする。なお、遠心クラッチ３００の詳細は、後に図５、図６、図７を参照しながら説明する。また、遠心クラッチ上流部材３００ａおよび遠心クラッチ下流部材３００ｂの詳細は、後に図９を参照しながら説明する。
【００６０】
駆動力制御装置６００は、電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control System）とも呼ばれる。電子制御装置は、例えば、演算回路（ＭＰＵ：Micro Processing Unit）と、一次記憶装置（メモリー）とによって実現され得る。駆動力制御装置６００には、鞍乗型車両１に取り付けられた各種センサ（図９参照）から車両情報が入力される。
【００６１】
駆動力制御装置６００は、各種のセンサと電気的に接続されており、各センサから出力された信号、すなわち検出結果を示す信号を受け取る。各センサの検出結果は、鞍乗型車両１の種々の車両情報として利用される。各種のセンサとしては、例えば、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２（図２、図１０参照）、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａ、従動輪回転検出センサ８ｂ（図１、図１０参照）、スロットル開度センサ９３（図１０参照）がある。
【００６２】
遠心クラッチ上流回転検出センサ９２は、駆動源１００の回転速度を検出する。例えば、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２は、クランク軸（プライマリ軸１１）の回転速度を検出する。本明細書では、遠心クラッチ上流経路中の所定点の回転速度（以下、遠心クラッチ上流経路の回転速度という）の一例として、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出された駆動源１００の回転速度を採用する。遠心クラッチ上流経路については、図９を用いて後述する。
【００６３】
スロットル開度センサ９３（図１０参照）は、スロットル開度（アクセル開度）を検出するセンサである。
【００６４】
駆動力制御装置６００のマイクロコンピュータは、入力された車両情報を利用して、後述する種々の処理（例えば、後述する駆動力制御処理、遠心クラッチ特性学習処理など）を実行する。これらの処理は、例えばマイクロコンピュータが処理手順を記述したコンピュータプログラムを実行することによって実現される。なお、駆動力制御装置６００の処理動作の詳細については後述する。
【００６５】
なお、変速機２００は、電動の無段変速機（ＣＶＴ）を適用してもよい。この場合、変速機２００の変速比は、駆動力制御装置６００によって制御されてもよい。例えば、駆動力制御装置６００は、従動輪７の回転速度、スロットル開度などの車両情報に基づいて、予め記憶されている変速比マップを参照し、変速機２００の変速比を変更する。変速比マップは、走行時の種々の走行モードについて設けられたデータベースであり、例えば、遠心クラッチ上流経路の回転速度、遠心クラッチ下流経路の回転速度およびスロットル開度に対応した変速機２００の目標変速比が規定されている。また、この場合、パワーユニット１０は、溝幅調節機構および溝幅調節アクチュエータ（図示せず）を備えていてもよい。溝幅調節機構は、溝幅調節アクチュエータによって駆動され、プライマリシーブ１３の可動フランジ３２を移動させてプライマリシーブ１３の溝幅を調節する。溝幅調節アクチュエータは、例えば電動モーターである。プライマリシーブ１３の溝幅に応じてＶベルト１５を挟み得るようにセカンダリシーブ１４の溝幅を変化させることにより、変速機２００の変速比が変化する。
【００６６】
なお、駆動力制御装置６００に各種車両情報を出力するセンサとして、例えば、フランジ位置検出センサ、車速センサが設けられていてもよい。フランジ位置検出センサは、可動フランジ３２の位置を検出する。車速センサは、ギアシャフト４０１（遠心クラッチ３００の出力軸）の回転速度を検出する。駆動力制御装置６００は、これらのセンサから出力される各種車両情報をさらに用いて各種制御を行ってもよい。
【００６７】
図３は、変速機２００の分解図である。図３には、主として、駆動源１００、変速機２００、遠心クラッチ３００が示されている。図３によれば、駆動源１００、変速機２００、遠心クラッチ３００の構造的な関係も理解される。
【００６８】
次に、図４を参照しながらパワーユニット１０の構造を説明する。
【００６９】
図４は、パワーユニット１０の詳細な断面を示す。理解の便宜のため、図４には、駆動源１００、変速機２００、遠心クラッチ３００、および駆動輪９の位置が示されている。
【００７０】
パワーユニット１０は、駆動源１００と、変速機２００とを備えている。また、図４に示すように、パワーユニット１０は、プライマリ軸（クランク軸）１１を収容するクランクケース２６と、変速機２００を収容する変速機ケース２０とを備えてもよい。変速機ケース２０は、クランクケース２６の左方に配置されている。クランクケース２６の前部には、シリンダ２７が固定されている。プライマリ軸１１の駆動力は、変速機２００を介して駆動輪９に伝達される。
【００７１】
図２を用いて説明した通り、変速機２００は、駆動源１００側のプライマリシーブ１３と、駆動輪９側のセカンダリシーブ１４を備えている。図４には、プライマリシーブ１３を構成する固定フランジ３１、および可動フランジ３２の位置関係が示されており、セカンダリシーブ１４を構成する固定フランジ４１、および可動フランジ４２の位置関係が示されている。なお、煩雑さを避けるため、Ｖベルト１５の記載は省略している。また、図４では、プライマリシーブ１３の前側部分と後側部分とでは、変速比が異なる状態（言い換えると、ベルト溝の幅が異なる状態）を表している。セカンダリシーブ１４についても同様である。
【００７２】
ギアシャフト４０１は、減速ギア４００（図２参照）を介して駆動輪軸９０４に連結されている。
【００７３】
＜遠心クラッチの構成＞
次に、図５〜図７を参照しながら遠心クラッチ３００の構造を説明する。
【００７４】
図５は、遠心クラッチ３００の詳細な断面を示す。図６は、駆動源１００が停止している時の遠心クラッチ３００の状態を示す。図７は、鞍乗型車両１の走行時の遠心クラッチ３００の状態を示す。
【００７５】
図５〜図７に示すように、遠心クラッチ３００は、クラッチプレート３０１、クラッチシュー３０２、クラッチスプリング３０３、クラッチハウジング３０４（クラッチアウター）を備えている。
【００７６】
図５に示すように、クラッチプレート３０１は、変速機２００のセカンダリシーブ１４のセカンダリ軸１２に固定的に取り付けられている。クラッチプレート３０１には、クラッチシュー３０２を組み付けるためのピン３０５が突設されている。図６に示す例では、３つのピン３０５が周方向に等間隔に取り付けられている。クラッチシュー３０２の一端は、図６に示すように、クラッチプレート３０１に取り付けられたピン３０５に回動自在に取り付けられている。クラッチスプリング３０３は、一つのクラッチシュー３０２の一端と、当該クラッチシュー３０２の一つの周方向に隣接するクラッチシュー３０２の他端とを連結するように組み付けられている。クラッチスプリング３０３は、常時、隣接するクラッチシュー３０２の一端と他端を引き付けるように弾性反力を発揮する。クラッチハウジング３０４は、御椀形状の部材で、セカンダリシーブ１４の中空のセカンダリ軸１２を貫通したギアシャフト４０１に取り付けられ、上述したクラッチシュー３０２のアッセンブリ３１０を覆うように配設されている。
【００７７】
駆動源１００が停止しているとき、図６に示すように、クラッチシュー３０２のアッセンブリ３１０は、クラッチスプリング３０３の弾性反力によって全体として縮径している。そのため、クラッチシュー３０２とクラッチハウジング３０４とは非接触である。
【００７８】
駆動源１００が始動すると、セカンダリシーブ１４が回転を始める。セカンダリシーブ１４の回転速度が徐々に大きくなると、図７に示すように、その遠心力ＣＦで、クラッチシュー３０２のアッセンブリ３１０がクラッチスプリング３０３の弾性反力に抗して全体として拡径し始める。その結果、セカンダリシーブ１４がある回転速度に達すると、クラッチシュー３０２がクラッチハウジング３０４に接触する。そして、クラッチシュー３０２とクラッチハウジング３０４が滑りながらトルクを伝達している半クラッチ状態が生じた後、両者の間に作用する摩擦力でクラッチシュー３０２とクラッチハウジング３０４が接続された状態となる。その結果、両者の間に作用する摩擦力に応じたトルクがギアシャフト４０１に伝達される。このような遠心クラッチ３００については、例えば、特開２００６−７１０９６号公報に開示されている。
【００７９】
上述の説明から理解されるように、遠心クラッチ３００では、クラッチシュー３０２とクラッチハウジング３０４との接触／非接触により、遠心クラッチ３００の接続／切断が実現される。この構造的な役割に注目すると、遠心クラッチ３００は、駆動源１００からクラッチシュー３０２までの、駆動源１００の駆動力が伝達される遠心クラッチ上流経路１０ａ（図９参照）と、クラッチハウジング３０４から駆動輪９までの遠心クラッチ下流経路１０ｂ（図９参照）とに大別することができる。
【００８０】
図９は、パワーユニット１０の構造を平面的、かつ模式的に示す。
【００８１】
図９に示すように、遠心クラッチ３００の構造は、遠心クラッチ上流部材３００ａと、遠心クラッチ下流部材３００ｂとに分けることができる。
【００８２】
遠心クラッチ上流部材３００ａは、例えば、クラッチプレート３０１およびクラッチシュー３０２を含む部材である。遠心クラッチ上流部材３００ａは、駆動源１００と機械的に接続され、駆動源１００の回転に伴って回転する。言い換えると、遠心クラッチ上流部材３００ａは、駆動源１００と構造的に連結されており、駆動源１００の回転に伴って回転する。駆動源１００が停止している時には、遠心クラッチ上流部材３００ａも停止する。遠心クラッチ上流部材３００ａが回転することにより、その回転速度の大きさに応じた大きさの遠心力がその遠心クラッチ上流部材３００ａにかかる。この遠心力によって遠心クラッチ上流部材３００ａに設けられた可動部材の回転半径が大きくなり、その結果、遠心クラッチ上流部材３００ａは、遠心クラッチ下流部材３００ｂと接触し、最終的には機械的に接続される。
【００８３】
遠心クラッチ下流部材３００ｂは、例えば、クラッチハウジング３０４を含む部材である。遠心クラッチ下流部材３００ｂは、駆動輪９と機械的に接続されている。言い換えると、遠心クラッチ下流部材３００ｂは駆動輪９と構造的に連結されており、駆動輪９は遠心クラッチ下流部材３００ｂの回転に伴って回転する。遠心クラッチ下流部材３００ｂは、駆動源１００の回転に応じて発生する遠心力の大きさによって、遠心クラッチ上流部材３００ａと機械的に接続または切断される。遠心クラッチ下流部材３００ｂは、遠心クラッチ上流部材３００ａと機械的に接続された状態では、駆動源１００の回転に合わせて回転する。遠心クラッチ下流部材３００ｂは、遠心クラッチ上流部材３００ａと機械的に切断された状態では、駆動源１００の回転速度と一義的な関係のない回転速度で回転し、または、駆動源１００が回転していても停止する。
【００８４】
遠心クラッチ上流部材３００ａおよび遠心クラッチ下流部材３００ｂは、遠心クラッチ上流部材３００ａにかかる駆動源１００の回転速度に応じた遠心力の大きさによって、互いに機械的に接続され、または切断されて、遠心クラッチ上流部材３００ａから遠心クラッチ下流部材３００ｂへの駆動力の伝達を自動的にオンまたはオフする。言い換えると、遠心クラッチ上流部材３００ａおよび遠心クラッチ下流部材３００ｂは、遠心力の大きさによって、互いに接触して繋がるか、または切断されて、駆動力の伝達を自動的にオンまたはオフする。
【００８５】
ここでいう「自動的に」とは、ライダーが遠心クラッチ３００の接続および切断の操作を直接行うことなく、と言う意味である。遠心クラッチ３００は、鞍乗型車両１の走行状態に応じて、自動的に操作される。
【００８６】
また、ここでいう「機械的に接続」とは、駆動源１００によって生み出された動力が伝達されるよう、遠心クラッチ上流部材３００ａと遠心クラッチ下流部材３００ｂを構造的に接続することを意味する。一方、「機械的に切断」とは、駆動源１００によって生み出された動力が伝達されなくなるよう、遠心クラッチ上流部材３００ａと遠心クラッチ下流部材３００ｂを構造的に切断することを意味する。
【００８７】
本明細書では、駆動源１００と、変速機２００と、遠心クラッチ上流部材３００ａと、さらにそれらの間を機械的に接続する駆動力伝達機構を含む経路を、遠心クラッチ上流経路１０ａと呼ぶ。すなわち、遠心クラッチ上流経路１０ａは、駆動源１００によって生み出された動力を駆動輪９に伝達する動力伝達経路のうち、駆動源１００から遠心クラッチ上流部材３００ａまでの経路である。遠心クラッチ上流経路１０ａには、駆動源１００によって生み出された動力が常に伝達される。遠心クラッチ上流経路１０ａは、駆動源１００の回転とともに回転し、駆動源１００の停止と共に停止する。つまり遠心クラッチ上流経路１０ａは、駆動源１００と一体的に回転する。
【００８８】
また、遠心クラッチ下流部材３００ｂと、駆動輪９と、さらにそれらの間を機械的に接続する駆動力伝達機構を含む経路を、遠心クラッチ下流経路１０ｂと呼ぶ。すなわち、遠心クラッチ下流経路１０ｂは、駆動源１００によって生み出された動力を駆動輪９に伝達する動力伝達経路のうち、遠心クラッチ下流部材３００ｂから駆動輪までの経路である。遠心クラッチ下流経路１０ｂは、駆動源１００から伝達された動力を駆動輪９に伝達し、鞍乗型車両１を駆動させる。遠心クラッチ下流経路１０ｂの構成要素は、駆動源１００と一体的に回転する場合と、駆動源１００とは別に回転または停止している場合がある。換言すれば、遠心クラッチ下流経路１０ｂは、遠心クラッチ３００の状況により、遠心クラッチ上流経路１０ａと同じまたは異なる動力を伝達する、あるいは動力を伝達しない。
【００８９】
なお、本明細書でいう「遠心クラッチ上流経路の回転速度」とは、遠心クラッチ上流経路１０ａ中の所定点の回転速度を意味し、例えば、駆動源１００の回転速度である。また、本明細書でいう「遠心クラッチ下流経路の回転速度」とは、遠心クラッチ下流経路１０ｂ中の所定点の回転速度を意味し、例えば、駆動輪９の回転速度である。
【００９０】
本明細書では、遠心クラッチ上流部材３００ａ（例えば、クラッチシュー３０２）と遠心クラッチ下流部材３００ｂ（例えば、クラッチハウジング３０４）とが機械的に切断され、遠心クラッチ上流部材３００ａと遠心クラッチ下流部材３００ｂとの間でトルクを伝達していない状態を、乖離状態と呼ぶ。また、遠心クラッチ上流部材３００ａ（例えば、クラッチシュー３０２）と遠心クラッチ下流部材（例えば、クラッチハウジング３０４）とが摺動し、遠心クラッチ上流部材３００ａと遠心クラッチ下流部材３００ｂとの間でトルクが伝達される状態を、半クラッチ状態と呼ぶ。また、遠心クラッチ上流部材３００ａ（例えば、クラッチシュー３０２）と遠心クラッチ下流部材３００ｂ（例えば、クラッチハウジング３０４）とが機械的に接続され、遠心クラッチ上流部材３００ａと遠心クラッチ下流部材３００ｂとの間でトルクが伝達される状態を、契合状態と呼ぶ。契合状態は、遠心クラッチ上流部材３００ａの回転速度と遠心クラッチ下流部材３００ｂの回転速度とが一致しない場合を含む。
【００９１】
また、本明細書では、遠心クラッチ３００が遠心クラッチ下流経路１０ａと遠心クラッチ下流経路１０ｂとの間でトルクが伝達されるようにすることを「駆動力の伝達をオンする」という。一方、遠心クラッチ３００が遠心クラッチ下流経路１０ａと遠心クラッチ下流経路１０ｂとの間のトルクが伝達されないようにすることを「駆動力の伝達をオフする」という。よって、遠心クラッチ３００は、動力の伝達をオンすることにより、半クラッチ状態または契合状態となり、動力の伝達をオフすることにより、乖離状態となる。
【００９２】
乖離状態ＳＴ１、半クラッチ状態ＳＴ２、契合状態ＳＴ３は、例えば、図８に示すように、変速機２００のＬｏｗ変速比Ｌ１、遠心クラッチ上流経路の回転速度Ｒ１、遠心クラッチ下流経路の回転速度Ｒ２と関係している。なお、図９以降の各図では、図８と同様に、「Ｒ１」は遠心クラッチ上流経路の回転速度を意味し、「Ｒ２」は遠心クラッチ下流経路の回転速度を意味する。
【００９３】
なお、上述した動力伝達機構は、たとえば１以上のギアや、１以上の回転軸を含み得る。
【００９４】
本明細書では、クラッチシューを有するシュータイプの遠心クラッチ３００を例示して説明している。しかしながら、遠心クラッチはシュータイプに限られない。たとえば遠心式の多板クラッチもまた、遠心クラッチの一例である。
【００９５】
遠心式の多板クラッチは、遠心クラッチ上流部材３００ａの回転速度に依存して、自動で多板クラッチの接続／切断を行う。
【００９６】
遠心式の多板クラッチには、駆動源１００の回転が伝達されるクランク軸とともに回転する複数のドライブプレートが設けられる。軸方向に沿ってドライブプレートに対向する位置には複数のプレッシャープレートが設けられている。さらに遠心式の多板クラッチは、駆動源１００の回転速度に依存して、遠心式の多板クラッチの中心から離れる方向に移動し、ドライブプレートとプレッシャープレートの接続／切断を行うクラッチウエイトを有する。ドライブプレートとプレッシャープレートとが離間している時は、いわゆるクラッチが切れた状態である。駆動源１００の回転速度が予め定められた速度を超えると、クラッチウエイトが遠心式の多板クラッチの中心から離れる方向へ移動し、それによりドライブプレートとプレッシャープレートとが近づく。その結果、ドライブプレートの回転がプレッシャープレートに伝達され、いわゆるクラッチが接続された状態になる。これにより、駆動輪９に駆動源１００の動力が伝達される。
【００９７】
遠心式の多板クラッチの構成もまた、図９に示す遠心クラッチ上流部材３００ａおよび遠心クラッチ下流部材３００ｂに分けて考えることができる。すなわち、ドライブプレートは遠心クラッチ上流部材３００ａに属する。一方、プレッシャープレートは遠心クラッチ下流部材３００ｂに属する。よって、遠心式の多板クラッチが採用された場合は、駆動源１００と、変速機２００と、遠心クラッチ上流部材３００ａと、さらにそれらの間を機械的に接続する駆動力伝達機構を含む駆動系が遠心クラッチ上流経路１０ａである。同様に、遠心クラッチ下流部材３００ｂと、駆動輪９と、さらにそれらの間を機械的に接続する駆動力伝達機構を含む駆動系が、遠心クラッチ下流経路１０ｂである。
【００９８】
＜遠心クラッチの動作＞
ここで、遠心クラッチ３００の特有の動作を説明する。遠心クラッチ３００には、鞍乗型車両１の走行状態（例えば、駆動源１００の回転状態）によって、動力伝達経路を自動的に接続または切断するという構造上の特徴がある。
【００９９】
遠心クラッチ３００は、遠心クラッチ上流経路１０ａと遠心クラッチ下流経路１０ｂとの間の動力の伝達を、駆動源１００の回転速度に応じた遠心力の大きさによって自動的にオンまたはオフする。鞍乗型車両１のライダーは、遠心クラッチ３００を操作して任意に動力伝達経路の接続および切断を行うことはできない。このような特徴は、ライダーがクラッチレバーを操作し、動力伝達経路の接続および切断を行うクラッチには存在しない。
【０１００】
上述した遠心クラッチ３００を搭載した従来の鞍乗型車両において、駆動輪の駆動力を制御すると、ライダーが違和感を覚えることがある。本願発明者は、鋭意検討の結果、この違和感の原因は、遠心クラッチのバラツキが駆動輪の駆動力の制御に影響することであることに思い至った。遠心クラッチのバラツキとは、同じ遠心クラッチ上流経路の回転速度に対して、遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクが異なることである。遠心クラッチは、上述したとおり、駆動源と機械的に接続されて回転する遠心クラッチ上流部材と、遠心クラッチ上流部材の回転に応じて発生する遠心力によって遠心クラッチ上流部材と機械的に接続または切断される遠心クラッチ下流部材を有する。遠心クラッチは、駆動源から上遠心クラッチ上流部材までの遠心クラッチ上流経路と、遠心クラッチ下流部材から駆動輪までの遠心クラッチ下流経路との間の動力伝達を、遠心クラッチ上流部材の回転に応じた遠心力によって自動的にオンまたはオフする。そのため、遠心クラッチでは、ライダーの意図に寄らず、遠心クラッチ上流部材の回転に応じた遠心力によって、遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクが決まる。よって、遠心クラッチのバラツキが発生すると、同じ遠心クラッチ上流経路の回転速度であっても、遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクが異なる。そのため、駆動源の動力によって駆動される駆動輪の駆動力を制御する場合、遠心クラッチのバラツキによって同じ遠心クラッチ上流経路の回転速度であっても、遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクが異なる。そのため、遠心クラッチのバラツキが大きいと、それが駆動輪の駆動力の制御に大きく影響し、ライダーが違和感を覚えやすくなってしまう。ここでいう「違和感」とは、鞍乗型車両がライダーの意図した挙動と異なる挙動を取ることにより、そのライダーが覚える違和感を意味する。このような課題を解決するために、本願発明者は、遠心クラッチのバラツキに係る、遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路へ伝達されるクラッチトルクとの関係を示す遠心クラッチ特性を推定して学習し、学習した遠心クラッチ特性に基づいて駆動輪の駆動力の制御を行うパワーユニットを発明した。
【０１０１】
＜遠心クラッチ特性学習処理＞
次に、図１０を参照して、駆動力制御装置６００により行われる遠心クラッチ特性学習処理について説明する。図１０は、駆動力制御装置６００の一例を示すブロック図である。
【０１０２】
駆動力制御装置６００は、主に、駆動輪９の駆動力を制御する駆動力制御処理と、その駆動力制御処理に用いられる遠心クラッチ特性を学習する遠心クラッチ特性学習処理とを行う。以下では、まず、遠心クラッチ特性学習処理について説明し、その後、駆動力制御処理について説明する。
【０１０３】
図１０に示すように、駆動力制御装置６００は、遠心クラッチ特性推定部６０１、遠心クラッチ特性学習部６０２、遠心クラッチ特性記憶部６０３を有する。また、駆動力制御装置６００は、駆動力制御処理を行う駆動力制御部として、スリップ演算部６５１、目標スリップ演算部６５２、出力制御部６５４を有する。
【０１０４】
遠心クラッチ特性推定部６０１、遠心クラッチ特性学習部６０２、スリップ演算部６５１、目標スリップ演算部６５２、出力制御部６５４の各機能は、例えばメモリに記憶されたコンピュータプログラムをマイクロコンピュータが読み出し、実行することにより実現する。
【０１０５】
駆動力制御装置６００は、これらの構成以外に、鞍乗型車両１の各部を制御するための機能を有していてもよい。また、駆動力制御装置６００の構成要素の少なくとも一部は、駆動力制御装置６００とは別の制御ユニット等に含まれていてもよい。なお、駆動力制御処理に係るスリップ演算部６５１、目標スリップ演算部６５２、出力制御部６５４については後述し、以下ではまず、遠心クラッチ特性学習処理に係る遠心クラッチ特性推定部６０１、遠心クラッチ特性学習部６０２、遠心クラッチ特性記憶部６０３について説明する。
【０１０６】
遠心クラッチ特性推定部６０１は、各種センサ（例えば、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａ、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２、スロットル開度センサ９３）から取得した車両情報を記憶する車両情報記憶部６１１を備える。この車両情報記憶部６１１は、例えば、先入れ先出し型（ＦＩＦＯ：First In First Out）である。
【０１０７】
また、遠心クラッチ特性推定部６０１は、車両情報記憶部６１１に記憶した車両情報に基づいて、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を推定する。クラッチアウト状態とは、遠心クラッチ３００が契合状態から乖離状態となった状態である。本明細書において「クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度」とは、遠心クラッチ３００がクラッチアウト状態に変化したときの遠心クラッチ上流経路の回転速度に限定されず、遠心クラッチ３００がクラッチアウト状態であるときの遠心クラッチ上流経路の回転速度であればよい。また、本明細書において「クラッチアウト状態でのクラッチトルク」とは、遠心クラッチ３００がクラッチアウト状態に変化したときのクラッチトルクに限定されず、遠心クラッチ３００がクラッチアウト状態であるときのクラッチトルクであればよい。
【０１０８】
本実施の形態では、鞍乗型車両１の走行中における遠心クラッチ３００の第１の状態を、クラッチアウト状態とする。また、本実施の形態では、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定される第１の関係を、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係とする。
【０１０９】
また、遠心クラッチ特性推定部６０１は、推定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係に基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。遠心クラッチ特性とは、遠心クラッチ３００が半クラッチ状態である間の、遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルク（遠心クラッチ下流経路１０ｂへ伝達されるトルク）の関係を示す特性である。遠心クラッチ特性は、遠心クラッチ３００の製造バラツキおよび経年劣化によってバラツキが生じることがある。遠心クラッチ特性は、後述する駆動力制御処理に用いられる。
【０１１０】
遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶された遠心クラッチ特性を、遠心クラッチ特性推定部６０２により推定された遠心クラッチ特性に基づいて更新する。本明細書では、遠心クラッチ特性の更新を「学習」という。
【０１１１】
遠心クラッチ特性記憶部６０３は、遠心クラッチ特性を記憶する。
【０１１２】
以下、駆動力制御装置６００が行う遠心クラッチ特性学習処理の流れについて、図１１を参照して説明する。図１１は、遠心クラッチ特性学習処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１３】
まず、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を推定する（ステップＳ１０１）。この処理の具体例については、図１２〜図１５を用いて後述する。
【０１１４】
次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、推定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係に基づいて遠心クラッチ特性を推定する（ステップＳ１０２）。この処理の具体例については、図１６、図１７を用いて後述する。
【０１１５】
次に、遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性を、遠心クラッチ特性推定部６０２により推定された遠心クラッチ特性に更新する（ステップＳ１０３）。この処理の具体例については、図１６、図１７を用いて後述する。
【０１１６】
次に、図１１に示す遠心クラッチ特性学習処理における関係推定処理（図１１のステップＳ１０１）の各例について説明する。遠心クラッチ特性推定部６０１は、以下の第１の例〜第３の例のいずれかを実行することにより、クラッチアウト状態の関係を推定する。
【０１１７】
＜関係推定処理の第１の例＞
まず、関係推定処理の第１の例について、図１２、図１３を参照して説明する。図１２は、関係推定処理の第１の例を示すフローチャートである。図１３は、鞍乗型車両１が走行を開始してから走行を停止するまでの遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路の回転速度の関係の一例を示すグラフである。
【０１１８】
図１３において、Ｌ１は、変速機２００のＬｏｗ変速比を示す。Ｌ２は、図８に示すＬ２と同様に、遠心クラッチ３００の乖離状態の範囲を示す。
【０１１９】
また、図１３に示すＰ１〜Ｐ４の定義は以下の通りである。Ｐ１は、鞍乗型車両１が停止から走行を開始した時点である。Ｐ２は、鞍乗型車両１のスロットル開度がゼロとなった時点である。Ｐ１〜Ｐ２間では、スロットル開度が全開であるとする。Ｐ３は、遠心クラッチ３００が契合状態から乖離状態となった時点である。Ｐ２〜Ｐ３間では、スロットル開度が全閉（ゼロ）であるとする。Ｐ４は、駆動源１００がアイドリングになった時点である。Ｐ５は、鞍乗型車両１の走行が停止した時点である。
【０１２０】
また、図１３において、Ｐ１〜Ｐ２間では図中の左から右へ（すなわち、Ｐ１からＰ２へ向かって）時間が経過しており、Ｐ２〜Ｐ５間では図中の右から左へ（すなわち、Ｐ２からＰ５へ向かって）時間が経過している。なお、図１３に示す曲線はスロットル開度に応じて変化するが、スロットル開度が何れの場合にも、鞍乗型車両１の走行中にスロットル開度をゼロにして停止する際には、Ｐ３〜Ｐ５と同様の曲線になる。
【０１２１】
図１２において、まず、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチアウトか否かを判断できる短い所定期間の車両情報を取得する（ステップＳ２０１）。車両情報は、例えば、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出された遠心クラッチ上流経路の回転速度の情報、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａにより検出された遠心クラッチ下流経路の回転速度の情報、スロットル開度センサ９３により検出されたスロットル開度の情報である。これらの情報は、車両情報記憶部６１１に記憶され、以下のステップＳ２０２〜Ｓ２０５の各判定処理に用いられる。
【０１２２】
次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、スロットル開度が全閉であり、かつ、遠心クラッチ下流経路の回転速度が低下しているかを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１２３】
ステップＳ２０２の判定の結果、スロットル開度が全閉ではない、または、遠心クラッチ下流経路の回転速度が低下していない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、再びステップＳ２０１の処理に戻る。例えば、図１３のＰ１〜Ｐ２間では、遠心クラッチ下流経路の回転速度が低下していないため、ステップＳ２０１へ戻る。
【０１２４】
一方、ステップＳ２０２の判定の結果、スロットル開度が全閉であり、かつ、遠心クラッチ下流経路の回転速度が低下している場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ下流経路の回転速度がクラッチアウト状態学習用領域となったか否かを判定する（ステップＳ２０３）。クラッチアウト状態学習用領域とは、予め定められた遠心クラッチ下流経路の回転速度の範囲であり、例えば、７６〜２２８ｒｐｍの範囲である。
【０１２５】
ステップＳ２０３の判定の結果、遠心クラッチ下流経路の回転速度がクラッチアウト状態学習用領域となっていない場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、再びステップＳ２０１の処理に戻る。
【０１２６】
一方、ステップＳ２０３の判定の結果、遠心クラッチ下流経路の回転速度がクラッチアウト状態学習用領域となった場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、変速機２００の上流側の回転速度（例えば、駆動源１００の回転速度）と変速機２００の下流側の回転速度（例えば、駆動輪９の回転速度）の関係が減速ラインＧＬ付近以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。減速ラインＧＬとは、一定のスロットル開度で遠心クラッチ下流経路の回転速度が安定した後、スロットル開度が全閉となったときの、クラッチアウト状態より前の変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度の関係を示す線である。例えば、図１３において、減速ラインＧＬは、Ｐ７〜Ｐ３間の線である。「減速ラインＧＬ付近以下」とは、「減速ラインＧＬよりも所定値分大きい線より小さい」ことを意味する。例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、ステップＳ２０４において、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度の関係が減速ラインＧＬより１０％高いライン以下であるか否かを判定する。
【０１２７】
ステップＳ２０４の判定の結果、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度の関係が減速ラインＧＬ付近以下ではない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、再びステップＳ２０１の処理に戻る。
【０１２８】
一方、ステップＳ２０４の判定の結果、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度の関係が減速ラインＧＬ付近以下である場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチアウト状態が発生したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【０１２９】
ここで、ステップＳ２０５の処理の一例について以下に説明する。例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ下流経路の回転速度がなだらかに低下しているときに遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少したか否かを判定する。この判定の結果、遠心クラッチ下流経路の回転速度がなだらかに低下しているときに遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少した場合、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少する直前のタイミングにおいてクラッチアウト状態が発生したと判定する。例えば、図１３のＰ２〜Ｐ３では遠心クラッチ下流経路の回転速度がなだらかに低下しており、図１３のＰ３〜Ｐ４では遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少しているので、図１３のＰ３においてクラッチアウト状態が発生したと判定される。
【０１３０】
さらには、例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ下流経路の回転速度がなだらかに低下しているときに遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少し、その後駆動源１００がアイドリングとなり、遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間所定値以下となったか否かを判定してもよい。この判定の結果、遠心クラッチ下流経路の回転速度がなだらかに低下しているときに遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少し、その後遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間所定値以下となった場合、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少する直前のタイミングにおいてクラッチアウト状態が発生したと判定してもよい。例えば、図１３のＰ２〜Ｐ３では遠心クラッチ下流経路の回転速度がなだらかに低下しており、図１３のＰ３〜Ｐ４では遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少しており、その後、図１３のＰ４〜Ｐ５では遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間所定値以下となっているので、図１３のＰ３においてクラッチアウト状態が発生したと判定される。
【０１３１】
なお、遠心クラッチ３００の下流に変速機２００が設けられる構成（例えば、図３０の構成）の場合でも同様に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少した場合（例えば、図１３のＰ３〜Ｐ４）に、遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少する直前のタイミング（例えば、図１３のＰ３）においてクラッチアウト状態が発生したと判定してもよい。さらには、例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少し（例えば、図１３のＰ３〜Ｐ４）、その後遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間所定値以下となった場合（例えば、図１３のＰ４〜Ｐ５）に、遠心クラッチ上流経路の回転速度の変化率が所定値以上減少する直前のタイミング（例えば、図１３のＰ３）においてクラッチアウト状態が発生したと判定してもよい。
【０１３２】
ステップＳ２０５の判定の結果、クラッチアウト状態が発生していない場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、フローは終了する。
【０１３３】
一方、ステップＳ２０５の判定の結果、クラッチアウト状態が発生した場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出されたクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度に基づいて、遠心クラッチ特性の推定に用いるための、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を推定する（ステップＳ２０６）。
【０１３４】
ここで、ステップＳ２０６の処理の一例について以下に説明する。遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出されるクラッチアウト状態での上流経路１０ａの回転速度は、変速機２００のＬｏｗ変速比（以下、単に「Ｌｏｗ変速比」ともいう）に基づくものではない。そこで、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出されたクラッチアウト状態での上流経路１０ａの回転速度の換算を行う。
【０１３５】
ここでは例として、クラッチアウト状態での遠心クラッチ下流経路の回転速度を変速機２００のＬｏｗ変速比のときの遠心クラッチ上流経路の回転速度により表わした値を、推定する。
【０１３６】
図１３に示すように、変速比が最小になる前に、遠心クラッチ３００が乖離状態となる。遠心クラッチ３００が乖離状態となる変速比は、変速機２００と遠心クラッチ３００の構成から、変速機２００のＬｏｗ変速比に実質的に一定の係数を乗算した値となる。この係数値をメカ係数と呼ぶ。
【０１３７】
この場合、例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出されたクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度と、予め定められたメカ係数との乗算を行うことで、Ｌｏｗ変速比に合わせた換算を行う。そして、遠心クラッチ特性推定部６０１は、乗算により得られた値を、遠心クラッチ特性の推定に用いるクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度に決定する。
【０１３８】
また、遠心クラッチ特性推定部６０１は、決定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とともに遠心クラッチ特性の推定に用いるクラッチアウト状態でのクラッチトルクをゼロに決定する。
【０１３９】
このようにして、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性の推定に用いる、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を推定する。
【０１４０】
＜関係推定処理の第２の例＞
次に、関係推定処理の第２の例について、図１４を参照して説明する。図１４は、関係推定処理の第２の例を示すフローチャートである。
【０１４１】
図１４のステップＳ２０１〜Ｓ２０５は、上述した図１２と同じである。
【０１４２】
ステップＳ２０５の判定の結果、クラッチアウト状態が発生した場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａにより検出されたクラッチアウト状態での遠心クラッチ下流経路の回転速度に基づいて、遠心クラッチ特性の推定に用いるための、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を推定する（ステップＳ２０７）。
【０１４３】
ここで、ステップＳ２０７の処理の一例について以下に説明する。例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａにより検出されたクラッチアウト状態での遠心クラッチ下流経路の回転速度と、予め定められたＬｏｗ変速比との関係から、遠心クラッチ特性の推定に用いるクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度を決定する。
【０１４４】
例えば図１３において、Ｐ３のときの遠心クラッチ下流経路の回転速度に対応するＬｏｗ変速比Ｌ１を決定し、そのＬｏｗ変速比Ｌ１に対応する遠心クラッチ上流経路の回転速度を、遠心クラッチ特性の推定に用いるクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度に決定する。ここで決定された遠心クラッチ上流経路の回転速度は、クラッチアウト状態での遠心クラッチ下流経路の回転速度を変速機２００のＬｏｗ変速比のときの遠心クラッチ上流経路の回転速度により表わした値となる。
【０１４５】
また、遠心クラッチ特性推定部６０１は、決定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とともに遠心クラッチ特性の推定に用いるクラッチアウト状態でのクラッチトルクをゼロに決定する。
【０１４６】
このようにして、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性の推定に用いる、遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を推定する。
【０１４７】
なお、図１２、図１４のステップＳ２０２では、スロットル開度センサ９３により検出されたスロットル開度に基づいて、スロットル開度が全閉であるか否かを判定したが、スロットル開度は、燃料噴射装置６４０の燃料噴射量に基づいて検出されたものでもよい。または、図１２、図１４のステップＳ２０２の判定は、燃料噴射装置６４０の燃料噴射量に基づいて判定されてもよい。
【０１４８】
次に、図１１に示す遠心クラッチ特性学習処理における遠心クラッチ特性推定処理（図１１のステップＳ１０２）の各例について説明する。遠心クラッチ特性推定部６０１は、以下の第１の例または第２の例のいずれかを実行することにより、遠心クラッチ特性を推定する。
【０１４９】
＜遠心クラッチ特性推定処理の第１の例＞
まず、遠心クラッチ特性推定処理の第１の例について、図１５を参照して説明する。図１５は、遠心クラッチ特性の一例を示す図である。
【０１５０】
図１６において、Ｌ３は、更新前の遠心クラッチ特性を示す。Ｌ４は、更新後の遠心クラッチ特性を示す。ＣＴは、クラッチトルクを示す。なお、図１６以降の各図では、図１６と同様に、「ＣＴ」はクラッチトルクを意味する。
【０１５１】
遠心クラッチ特性推定部６０１は、上述した関係推定処理の第１の例または第２の例のいずれかにより推定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係に基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。例えば、図１５において、Ｃ１は、推定されたクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を示す点である。この場合、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じ傾きでＣ１を通る線、すなわち遠心クラッチ特性Ｌ４を推定する。
【０１５２】
なお、上記例では、推定される遠心クラッチ特性Ｌ４の傾きを、元々記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じとしたが、これは一例である。
【０１５３】
また、上記例では、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ４を直線として説明したが、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ４は曲線であってもよい。その場合、例えば、遠心クラッチ特性Ｌ３を点Ｃ１に合わせて平行移動したものを、推定される遠心クラッチ特性Ｌ４としてもよい。
【０１５４】
遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３を、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定された遠心クラッチ特性Ｌ４に更新する。これにより、遠心クラッチ特性が学習される。この遠心クラッチ特性Ｌ４は、例えば、後述する駆動力制御処理に用いられる。
【０１５５】
＜遠心クラッチ特性推定処理の第２の例＞
次に、遠心クラッチ特性推定処理の第２の例について、図１６を参照して説明する。図１６は、遠心クラッチ特性の一例を示す図である。
【０１５６】
図１６において、Ｌ３は、更新前の遠心クラッチ特性を示す。Ｌ５は、更新後の遠心クラッチ特性を示す。
【０１５７】
遠心クラッチ特性推定部６０１は、上述した関係推定処理の第１の例または第２の例のいずれかにより推定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係に基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。例えば、図１６において、Ｃ１は、推定されたクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を示す点である。また、例えば、図１６において、Ｃ２は、遠心クラッチ特性Ｌ３における遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルク（クラッチトルクはゼロ）との関係を示す点である。この場合、まず、遠心クラッチ特性推定部６０１は、Ｃ１とＣ２の平均値を示す点であるＣ３を求める。次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じ傾きでＣ３を通る線、すなわち遠心クラッチ特性Ｌ５を推定する。
【０１５８】
なお、上記例では、推定される遠心クラッチ特性Ｌ５の傾きを、元々記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じとしたが、これは一例である。
【０１５９】
また、上記例では、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ５を直線として説明したが、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ５は曲線であってもよい。その場合、例えば、遠心クラッチ特性Ｌ３をＣ３に合わせて平行移動したものを、推定される遠心クラッチ特性Ｌ５としてもよい。
【０１６０】
遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３を、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定された遠心クラッチ特性Ｌ５に更新する。これにより、遠心クラッチ特性が学習される。この遠心クラッチ特性Ｌ５は、例えば、後述する駆動力制御処理に用いられる。
【０１６１】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２を説明する。
【０１６２】
本実施の形態に係る鞍乗型車両、パワーユニット、遠心クラッチ等は、実施の形態１と同じであり、図１〜図９を用いて説明済みであるので、以下では、実施の形態１と異なる遠心クラッチ特性学習処理についてのみ説明する。
【０１６３】
＜遠心クラッチ特性学習処理＞
本実施の形態に係る駆動力制御装置６００は、実施の形態１と同じく、図１０に示す構成を採るが、遠心クラッチ特性推定部６０１が行う処理が実施の形態１と異なる。
【０１６４】
すなわち、本実施の形態では、遠心クラッチ特性推定部６０１は、車両情報記憶部６１１に記憶した車両情報に基づいて、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクとの関係を推定する。そして、遠心クラッチ特性推定部６０１は、推定したクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係に基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。
【０１６５】
クラッチストール状態とは、スロットルの開度が全開で鞍乗型車両１が加速しているときに、図９に示した遠心クラッチ上流部材３００ａと遠心クラッチ下流部材３００ｂとの滑りにより遠心クラッチ上流経路の回転速度を上昇させない遠心クラッチ３００の状態を言う。言い換えれば、クラッチストール状態とは、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇中であり、かつ、スロットルの開度が全開であるときに、遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間実質的に一定となったときの、遠心クラッチ３００の状態である。本明細書において「クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度」とは、遠心クラッチ３００がクラッチストール状態に変化したときの遠心クラッチ上流経路の回転速度に限定されず、遠心クラッチ３００がクラッチストール状態であるときの遠心クラッチ上流経路の回転速度であればよい。また、「クラッチストール状態でのクラッチトルク」とは、遠心クラッチ３００がクラッチストール状態に変化したときのクラッチトルクに限定されず、遠心クラッチ３００がクラッチストール状態であるときのクラッチトルクであればよい。
【０１６６】
本実施の形態では、鞍乗型車両１の走行中における遠心クラッチ３００の第１の状態を、クラッチストールとする。また、本実施の形態では、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定される第１の関係を、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係とする。
【０１６７】
次に、駆動力制御装置６００が行う遠心クラッチ特性学習処理の流れについて、図１７を参照して説明する。図１７は、遠心クラッチ特性学習処理の一例を示すフローチャートである。
【０１６８】
まず、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を推定する（ステップＳ３０１）。この処理の具体例については、図１８、図１９を用いて後述する。
【０１６９】
次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、推定したクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係に基づいて遠心クラッチ特性を推定する（ステップＳ３０２）。この処理の具体例については、図２０、図２１を用いて後述する。
【０１７０】
次に、遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性を、遠心クラッチ特性推定部６０２により推定された遠心クラッチ特性に更新する（ステップＳ３０３）。これにより、遠心クラッチ特性が学習される。この処理の具体例については、図２０、図２１を用いて後述する。
【０１７１】
＜関係推定処理の例＞
以下、図１７に示す遠心クラッチ特性学習処理における関係推定処理（図１７のステップＳ３０１）の一例について、図１８、図１９を参照して説明する。図１８は、関係推定処理の例を示すフローチャートである。図１９は、鞍乗型車両１が走行を開始してから走行を停止するまでの遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路の回転速度の関係の一例を示すグラフである。
【０１７２】
図１９において、Ｌ１、Ｌ２、Ｐ１、Ｐ２の定義は、図１３と同じである。図１９において、Ｐ５は、遠心クラッチ３００が半クラッチ状態から契合状態となった時点であり、遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路の回転速度との比がＬｏｗ変速比Ｌ１に沿って上昇を開始した時点である。
【０１７３】
また、図１９において、Ｐ１〜Ｐ５の直前の間では、遠心クラッチ３００が半クラッチ状態であり、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇中であり、スロットル開度が全開であるとする。Ｐ６は、遠心クラッチ上流経路の回転速度と遠心クラッチ下流経路の回転速度との比のＬｏｗ変速比Ｌ１に沿っての上昇が終了した時点である。
【０１７４】
図１８において、まず、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチストールか否かを判断できる短い所定周期の車両情報を取得する（ステップＳ４０１）。車両情報は、例えば、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出された心クラッチ上流経路１０ａの回転速度の情報、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａにより検出された遠心クラッチ下流経路の回転速度の情報、スロットル開度センサ９３により検出されたスロットル開度の情報である。これらの情報は、車両情報記憶部６１１に記憶され、以下のステップＳ４０２〜Ｓ４０４の各判定処理に用いられる。
【０１７５】
次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、スロットル開度が全開であるかを判定する（ステップＳ４０２）。
【０１７６】
ステップＳ４０２の判定の結果、スロットル開度が全開でない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、再びステップＳ４０１に戻る。
【０１７７】
一方、ステップＳ４０２の判定の結果、スロットル開度が全開である場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、後述するステップＳ４０３の判定処理へ進む。例えば、図２０のＰ１〜Ｐ５間では、ステップＳ４０３へ進む。
【０１７８】
次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流経路の回転速度がクラッチストール状態学習用領域となったか否かを判定する（ステップＳ４０３）。クラッチストール状態学習用領域とは、クラッチストールが発生すると予想される、遠心クラッチ上流経路の回転速度の範囲であり、例えば、３５００〜４０００ｒｐｍの範囲である。
【０１７９】
ステップＳ４０３の判定の結果、遠心クラッチ上流経路の回転速度がクラッチストール状態学習用領域となっていない場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、再びステップＳ４０１の処理に戻る。
【０１８０】
一方、ステップＳ４０３の判定の結果、遠心クラッチ上流経路の回転速度がクラッチストール状態学習用領域となった場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、後述するステップ４０４の判定処理へ進む。
【０１８１】
次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチストール状態が発生したか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
【０１８２】
ここで、ステップＳ４０４の処理の一例について以下に説明する。例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇し、かつ、遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間実質的に一定となったか否かを判定する。上記「実質的に一定」とは、遠心クラッチ上流経路の回転速度が大きく変化することなく所定の範囲内に収っている（例えば、遠心クラッチ上流経路の回転速度が±５％以下の変動に収っている）ことを意味する。
【０１８３】
上記判定の結果、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇し、かつ、遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間実質的に一定となった場合、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ３００が半クラッチ状態から契合状態となる前のタイミングにおいてクラッチストール状態が発生したと判定する。例えば、図１９のＰ１〜Ｐ５の間では、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇し、かつ、遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間実質的に一定となっているので、図１９のＰ５の前においてクラッチストール状態が発生したと判定される。
【０１８４】
ステップＳ４０４の判定の結果、クラッチストール状態が発生していない場合（ステップＳ４０４：ＮＯ）、フローは終了する。
【０１８５】
一方、ステップＳ４０４の判定の結果、クラッチストール状態が発生した場合（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出されたクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度に基づいて、遠心クラッチ特性の推定に用いるための、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルク関係を推定する（ステップＳ４０５）。
【０１８６】
ここで、ステップＳ４０５の処理の一例について以下に説明する。例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出されたクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度を、遠心クラッチ特性の推定に用いるクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度に決定する。
【０１８７】
また、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２により検出されたクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度と、スロットル開度センサ９３により検出されたクラッチストール状態でのスロットル開度とに基づいて、以下の式（１）により計算を行い、その計算結果を、遠心クラッチ特性の推定に用いるクラッチストール状態でのクラッチトルクに決定する。
【数１】
2018071552.tif 000003
【０１８８】
このようにして、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性の推定に用いる、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を推定する。
【０１８９】
なお、図１８のステップＳ４０２の変形例として、以下を採用してもよい。
【０１９０】
ステップＳ４０２の判定で用いられるスロットル開度は、スロットル開度センサ９３により検出されたスロットル開度に限定されず、燃料噴射装置６４０の燃料噴射量に基づいて算出されたスロットル開度でもよい。
【０１９１】
また、ステップＳ４０２では、スロットル開度が全開であるか否かを判定したが、全開に限定されず、スロットル開度が一定であるか否かが判定されてもよい。
【０１９２】
また、ステップＳ４０２では、スロットル開度の判定に限らず、燃料噴射装置６４０の燃料噴射量に基づいて判定されてもよい。
【０１９３】
また、ステップＳ４０２では、スロットル開度の判定に限らず、駆動源１００のトルクが最大付近であるか否かが判定されてもよい。例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１は、スロットル開度、遠心クラッチ上流経路の回転速度、点火プラグ６３９の点火時期、駆動源１００のトルクを関連付けたマップを用いて、駆動源１００のトルクが最大付近であるか否かを判定してもよい。これにより、スロットル開度のみを用いた判定よりも判定の精度が向上する。なお、駆動源１００のトルクが最大付近であるか否かに限定されず、駆動源１００のトルクが一定であるか否かが判定されてもよい。さらには、駆動源１００のトルクが最大付近または一定であるか否かの判定に加えて、スロットル開度が全開または一定であるか否かが判定されてもよい。また、上記マップのスロットル開度は、燃料噴射装置６４０の燃料噴射量に置き換えてもよい。
【０１９４】
また、上記説明では、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を推定したが、クラッチストールに限定されない。例えば、スロットル開度が全開未満で一定のときに、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇し、かつ、遠心クラッチ上流経路の回転速度が一定期間実質的に一定となった場合、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ３００が所定状態になったと判定し、その所定状態のときの遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクの関係を推定してもよい。この関係は、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係と同様に、以下に説明する遠心クラッチ特性推定処理に用いられる。
【０１９５】
次に、図１７に示す遠心クラッチ特性学習処理における遠心クラッチ特性推定処理（図１７のステップＳ３０２）の各例について説明する。遠心クラッチ特性推定部６０１は、以下の第１の例または第２の例のいずれかを実行することにより、遠心クラッチ特性を推定する。
【０１９６】
＜遠心クラッチ特性推定処理の第１の例＞
まず、遠心クラッチ特性推定処理の第１の例について、図２０を参照して説明する。図２０は、遠心クラッチ特性の一例を示す図である。
【０１９７】
図２０において、Ｌ３は、更新前の遠心クラッチ特性を示す。Ｌ４は、更新後の遠心クラッチ特性を示す。
【０１９８】
遠心クラッチ特性推定部６０１は、上述した関係推定処理により推定したクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係に基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。例えば、図２０において、Ｃ４は、推定されたクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を示す点である。この場合、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じ傾きでＣ４を通る線、すなわち遠心クラッチ特性Ｌ４を推定する。
【０１９９】
なお、上記例では、推定される遠心クラッチ特性Ｌ４の傾きを、元々記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じとしたが、これは一例である。
【０２００】
また、上記例では、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ４を直線として説明したが、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ４は曲線であってもよい。その場合、例えば、遠心クラッチ特性Ｌ３をクラッチストール状態での関係を示す点Ｃ４に合わせて平行移動したものを、推定される遠心クラッチ特性Ｌ４としてもよい。
【０２０１】
遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３を、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定された遠心クラッチ特性Ｌ４に更新する。この遠心クラッチ特性Ｌ４は、例えば、後述する駆動力制御処理に用いられる。
【０２０２】
＜遠心クラッチ特性推定処理の第２の例＞
次に、遠心クラッチ特性推定処理の第２の例について、図２１を参照して説明する。図２１は、遠心クラッチ特性の一例を示す図である。
【０２０３】
図２１において、Ｌ３は、更新前の遠心クラッチ特性を示す。Ｌ５は、更新後の遠心クラッチ特性を示す。
【０２０４】
遠心クラッチ特性推定部６０１は、上述した関係推定処理により推定したクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係に基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。例えば、図２１において、Ｃ４は、推定されたクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を示す点である。また、例えば、図２１において、Ｃ５は、遠心クラッチ特性Ｌ３における遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルク（例えば、クラッチトルクの値は１００）との関係を示す点である。この場合、まず、遠心クラッチ特性推定部６０１は、Ｃ４とＣ５の平均値を示す点であるＣ６を求める。次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じ傾きでＣ６を通る線、すなわち遠心クラッチ特性Ｌ５を推定する。
【０２０５】
なお、上記例では、推定される遠心クラッチ特性Ｌ５の傾きを、元々記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じとしたが、これは一例である。
【０２０６】
また、上記例では、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ５を直線として説明したが、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ５は曲線であってもよい。その場合、例えば、遠心クラッチ特性Ｌ３をＣ６に合わせて平行移動したものを、推定される遠心クラッチ特性Ｌ５としてもよい。
【０２０７】
遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３を、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定された遠心クラッチ特性Ｌ５に更新する。この遠心クラッチ特性Ｌ５は、例えば、後述する駆動力制御処理に用いられる。
【０２０８】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３を説明する。
【０２０９】
本実施の形態に係る鞍乗型車両、パワーユニット、遠心クラッチ等は、実施の形態１と同じであり、図１〜図９を用いて説明済みであるので、以下では、実施の形態１と異なる遠心クラッチ特性学習処理についてのみ説明する。
【０２１０】
＜遠心クラッチ特性学習処理＞
本実施の形態に係る駆動力制御装置６００は、実施の形態１と同じく、図１０に示す構成を採るが、遠心クラッチ特性推定部６０１が行う処理が実施の形態１と異なる。
【０２１１】
すなわち、本実施の形態では、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係およびクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を推定し、それら２つの関係に基づいて遠心クラッチ特性を推定する。
【０２１２】
本実施の形態では、鞍乗型車両１の走行中における遠心クラッチ３００の第１の状態を、クラッチストール状態とする。また、本実施の形態では、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定される第１の関係の一例を、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係とする。また、本実施の形態では、鞍乗型車両１の走行中における遠心クラッチ３００の第２の状態を、クラッチアウト状態とする。また、本実施の形態では、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定される第２の関係の一例を、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係とする。
【０２１３】
次に、駆動力制御装置６００が行う遠心クラッチ特性学習処理の流れについて、図２２を参照して説明する。図２２は、遠心クラッチ特性学習処理の一例を示すフローチャートである。
【０２１４】
まず、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を推定する（ステップＳ５０１）。この処理の具体例については、実施の形態２で説明した通りである。
【０２１５】
次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を推定する（ステップＳ５０２）。この処理の具体例については、実施の形態１で説明した通りである。
【０２１６】
次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、推定したクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係と、推定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係とに基づいて、遠心クラッチ特性を推定する（ステップＳ５０３）。この処理の具体例については、図２３、図２４を用いて後述する。
【０２１７】
次に、遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性を、遠心クラッチ特性推定部６０２により推定された遠心クラッチ特性に更新する（ステップＳ５０４）。この処理の具体例については、図２３、図２４を用いて後述する。
【０２１８】
なお、図２３の例では、遠心クラッチ特性推定部６０１は、クラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を推定した後でクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係の推定を行うとしたが、クラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係の推定の後でクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係の推定を行うとしてもよい。
【０２１９】
次に、図２２に示す遠心クラッチ特性学習処理における遠心クラッチ特性推定処理（図２２のステップＳ５０３）の各例について説明する。遠心クラッチ特性推定部６０１は、以下の第１の例または第２の例のいずれかを実行することにより、遠心クラッチ特性を推定する。
【０２２０】
＜遠心クラッチ特性推定処理の第１の例＞
まず、遠心クラッチ特性推定処理の第１の例について、図２３を参照して説明する。図２３は、遠心クラッチ特性の一例を示す図である。
【０２２１】
図２３において、Ｌ３は、更新前の遠心クラッチ特性を示す。Ｌ４は、更新後の遠心クラッチ特性を示す。
【０２２２】
遠心クラッチ特性推定部６０１は、推定したクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係と、推定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係とに基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。例えば、図２３において、Ｃ４は、推定されたクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を示す点である。また、例えば、図２３において、Ｃ１は、推定されたクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を示す点である。この場合、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じ傾きでＣ４およびＣ１を通る線、すなわち遠心クラッチ特性Ｌ４を推定する。
【０２２３】
なお、上記例では、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ４を直線として説明したが、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ４は曲線であってもよい。その場合、例えば、遠心クラッチ特性Ｌ３を、クラッチアウト状態での関係を示す点Ｃ１およびクラッチストール状態での関係を示す点Ｃ４に合わせて平行移動したものを、推定される遠心クラッチ特性Ｌ４としてもよい。
【０２２４】
遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３を、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定された遠心クラッチ特性Ｌ４に更新する。この遠心クラッチ特性Ｌ４は、例えば、後述する駆動力制御処理に用いられる。
【０２２５】
＜遠心クラッチ特性推定処理の第２の例＞
次に、遠心クラッチ特性推定処理の第２の例について、図２４を参照して説明する。図２４は、遠心クラッチ特性の一例を示す図である。
【０２２６】
図２４において、Ｌ３は、更新前の遠心クラッチ特性を示す。Ｌ５は、更新後の遠心クラッチ特性を示す。
【０２２７】
遠心クラッチ特性推定部６０１は、推定したクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係と、推定したクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係とに基づいて、遠心クラッチ特性を推定する。例えば、図２４において、Ｃ４は、推定されたクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチストール状態でのクラッチトルクの関係を示す。また、図２４において、Ｃ５は、遠心クラッチ特性Ｌ３における遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルク（クラッチトルクは１００）との関係を示す。また、例えば、図２４において、Ｃ１は、推定されたクラッチアウト状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチアウト状態でのクラッチトルクの関係を示す点である。また、例えば、図２４において、Ｃ２は、遠心クラッチ特性Ｌ３における遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルク（クラッチトルクはゼロ）との関係を示す点である。この場合、まず、遠心クラッチ特性推定部６０１は、Ｃ４とＣ５の平均値を示す点であるＣ６を求める。次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、Ｃ１とＣ２の平均値を示す点であるＣ３を求める。次に、遠心クラッチ特性推定部６０１は、遠心クラッチ特性Ｌ３の傾きと同じ傾きでＣ６およびＣ３を通る線、すなわち遠心クラッチ特性Ｌ５を推定する。
【０２２８】
なお、上記例では、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ５を直線として説明したが、遠心クラッチ特性Ｌ３、Ｌ５は曲線であってもよい。その場合、例えば、遠心クラッチ特性Ｌ３を、Ｃ３およびＣ６に合わせて平行移動したものを、推定される遠心クラッチ特性Ｌ５としてもよい。
【０２２９】
遠心クラッチ特性学習部６０２は、遠心クラッチ特性記憶部６０３に記憶されている遠心クラッチ特性Ｌ３を、遠心クラッチ特性推定部６０１により推定された遠心クラッチ特性Ｌ５に更新する。この遠心クラッチ特性Ｌ５は、例えば、後述する駆動力制御処理に用いられる。
【０２３０】
＜駆動力制御処理の例＞
次に、図１０、図２５、図２６を参照して、本発明の実施の形態１〜３に係る駆動力制御処理について説明する。
【０２３１】
図１０に示した駆動力制御装置６００は、各種センサ（遠心クラッチ上流回転検出センサ９２、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａ、従動輪回転検出センサ８ｂ、スロットル開度センサ９３）の検出出力と、上述した遠心クラッチ特性学習処理により学習した遠心クラッチ特性とに基づいて、駆動輪９に与えられる駆動力を制御する駆動力制御処理を行う。以下では、駆動力制御処理の一例として、トラクション制御について説明する。
【０２３２】
トラクション制御は、図１０に示す駆動力制御装置６００の構成要素のうち、スリップ演算部６５１、目標スリップ演算部６５２、出力制御部６５４により実行される。
【０２３３】
スリップ演算部６５１は、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａにより検出された遠心クラッチ下流経路の回転速度と、従動輪回転検出センサ８ｂにより検出された従動輪７の回転速度との差に基づいて、駆動輪９のスリップ量を演算する。ここでいうスリップ量は、実際に駆動輪９がスリップした量である。
【０２３４】
目標スリップ演算部６５２は、従動輪回転検出センサ８ｂにより検出された従動輪７の回転速度に基づいて、目標スリップ量を演算する。
【０２３５】
出力制御部６５４は、スリップ演算部６５１により算出された駆動輪９のスリップ量が、目標スリップ演算部６５２により算出された目標スリップ量以上であるか否かを判定する。この判定の結果、駆動輪９のスリップ量が目標スリップ量未満である場合、出力制御部６５４は、トラクション制御を行わない。一方、上記判定の結果、駆動輪９のスリップ量が目標スリップ量以上である場合、出力制御部６５４は、以下の制御を開始する。
【０２３６】
まず、出力制御部６５４は、遠心クラッチ特性記憶部６０３から遠心クラッチ特性を読み出す。この遠心クラッチ特性は、上述した遠心クラッチ特性学習処理により学習された遠心クラッチ特性である。
【０２３７】
次に、出力制御部６５４は、読み出した遠心クラッチ特性に基づいて、目標回転速度を決定する。この目標回転速度の例については、図２６を用いて後述する。
【０２３８】
次に、出力制御部６５４は、目標回転速度に近付けるように、例えば、点火プラグ６３９の点火の遅角量、燃料噴射装置６４０の燃料噴射量、スロットルアクチュエータ６４１のスロットル開度、駆動輪９のブレーキ（図示せず）のうち少なくとも１つを制御し、駆動源１００の出力を制御する。これにより、駆動力の抑制量を制御することができる。
【０２３９】
なお、上記制御の実行の際、出力制御部６５４は、駆動輪９のスリップ量が大きいほど、駆動力の抑制量を大きくしてもよい。例えば、駆動輪９のスリップ量が目標スリップ量を大きく超えている場合、出力制御部６５４は、駆動力の抑制量を大きしてもよい。
【０２４０】
次に、駆動力制御装置６００による駆動力制御処理の一例について図２５を参照しながら説明する。図２５は、駆動力制御装置６００による駆動力制御処理の一例を示すフローチャートである。
【０２４１】
まず、スリップ演算部６５１は、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａにより検出された遠心クラッチ下流経路の回転速度と、従動輪回転検出センサ８ｂにより検出された従動輪７の回転速度との差に基づいて、駆動輪９のスリップ量を算出する（ステップＳ６０１）。
【０２４２】
次に、目標スリップ演算部６５２は、従動輪回転検出センサ８ｂにより検出された従動輪７の回転速度に基づいて、目標スリップ量を算出する（ステップＳ６０２）。
【０２４３】
次に、出力制御部６５４は、スリップ演算部６５１により算出された駆動輪９のスリップ量が、目標スリップ演算部６５２により算出された目標スリップ量以上であるか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
【０２４４】
ステップＳ６０３の判定の結果、駆動輪９のスリップ量が目標スリップ量未満である場合（ステップＳ６０３：ＮＯ）、出力制御部６５４は、トラクション制御を行わない。この場合、フローは、ステップＳ６０１に戻る。
【０２４５】
一方、ステップＳ６０３の判定の結果、駆動輪９のスリップ量が目標スリップ量以上である場合（ステップＳ６０３：ＹＥＳ）、出力制御部６５４は、遠心クラッチ上流経路の回転速度（例えば、駆動源１００の回転速度）を目標回転速度に近付ける制御を実行する（ステップＳ６０４）。以下、この制御の具体例を説明する。
【０２４６】
まず、出力制御部６５４は、遠心クラッチ特性記憶部６０３から遠心クラッチ特性を読み出す。例えば、遠心クラッチ特性記憶部６０３が図２６に示す遠心クラッチ特性Ｌ４を記憶している場合、出力制御部６５４は、遠心クラッチ特性Ｌ４を遠心クラッチ特性記憶部６０３から読み出す。この遠心クラッチ特性Ｌ４は、上述した遠心クラッチ特性学習処理により学習された遠心クラッチ特性である。
【０２４７】
次に、出力制御部６５４は、遠心クラッチ特性記憶部６０３から読み出した遠心クラッチ特性Ｌ４に基づいて、目標回転速度を決定する。例えば、図２６に示すように、出力制御部６５４は、遠心クラッチ特性Ｌ４において、クラッチトルクがゼロであるＣ１に近いＣ７の遠心クラッチ上流経路の回転速度を目標回転速度に決定する。
【０２４８】
次に、出力制御部６５４は、例えば、点火プラグ６３９の点火の遅角量、燃料噴射装置６４０の燃料噴射量、スロットルアクチュエータ６４１のスロットル開度、駆動輪９のブレーキのうち少なくとも１つを制御することにより、遠心クラッチ上流経路の回転速度を、決定した目標回転速度に近付ける。
【０２４９】
次に、出力制御部６５４は、スリップ演算部６５１により算出された駆動輪９のスリップ量が、目標スリップ演算部６５２により算出された目標スリップ量未満であるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。
【０２５０】
ステップＳ６０５の判定の結果、駆動輪９のスリップ量が目標スリップ量以上である場合（ステップＳ６０５：ＮＯ）、出力制御部６５４は、再びステップＳ６０４の制御を実行する。すなわち、フローは、ステップＳ６０４に戻る。
【０２５１】
一方、ステップＳ６０５の判定の結果、駆動輪９のスリップ量が目標スリップ量未満である場合（ステップＳ６０５：ＹＥＳ）、出力制御部６５４は、遠心クラッチ上流経路の回転速度を目標回転速度に近付ける制御を終了する（ステップＳ６０６）。その後、フローは、ステップＳ６０１に戻る。
【０２５２】
以上のように、駆動輪９にスリップが発生したときに、学習された遠心クラッチ特性に基づいて駆動輪９のスリップを調整することにより、ライダーの違和感を低減することできる。
【０２５３】
なお、図１０に示す駆動力制御装置６００の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、バンク角に基づく制御を行ってもよい。例えば、バンク角が大きいときは、許容できるスリップ量が小さいため、閾値となるスリップ量を低く設定し、トラクション制御を実行しやすくしてもよい。また、バンク角が小さいときは、許容できるスリップ量が大きいため、閾値となる目標スリップ量を高く設定し、トラクション制御を実行しにくくしてもよい。例えば、鞍乗型車両１は加速度センサおよびジャイロスコープを備え、鞍乗型車両１の加速度および角速度を検出し、それらに基づいて鞍乗型車両１のバンク角を検出してもよい。加速度および／または角速度からバンク角を得る方法としては公知の方法を用いることができる。また、バンク角を得ることができるのであれば、加速度および角速度以外のパラメータを用いて算出してもよい。スリップ演算部６５１、目標スリップ演算部６５２および出力制御部６５４は、検出したバンク角に応じた演算および制御を行ってもよい。また、アクセル開度に応じて、閾値となる目標スリップ量を設定してもよい。
【０２５４】
また、上述したスリップ量および目標スリップ量の代わりに、スリップ率（（遠心クラッチ下流経路の回転速度−従動輪７の回転速度）／遠心クラッチ下流経路の回転速度）および目標スリップ率を用いてもよい。
【０２５５】
また、上述したステップＳ６０４、Ｓ６０６において目標回転速度に近付ける遠心クラッチ上流経路の回転速度は、例えば、駆動源１００の回転速度であってもよいし、または、遠心クラッチ上流経路１０ａに含まれる任意の構成要素の回転速度であってもよい。
【０２５６】
また、上記説明では、学習された遠心クラッチ特性を使用する駆動力制御処理の一例としてトラクション制御について説明したが、例えば、コーナリングでのオーバシュートの抑制制御処理または鞍乗型車両の姿勢制御処理などにも、学習された遠心クラッチ特性を使用することができる。
【０２５７】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４を説明する。
【０２５８】
従来の鞍乗型車両では、駆動輪の駆動力の制御を実行する際、遠心クラッチ特性に加えて、無段変速機のＬｏｗ変速比を用いる場合がある。また、遠心クラッチ特性を推定する際に、無段変速機のＬｏｗ変速比を用いる場合がある。しかし、遠心クラッチ特性と同様に、無段変速機のＬｏｗ変速比にも個体差または経年劣化によるバラツキが生じる。そのため、駆動輪の駆動力の制御が行われると、ライダーが違和感を覚えることがある。本願発明者は、鋭意検討の結果、この違和感の原因は、無段変速機のＬｏｗ変速比のバラツキが駆動輪の駆動力の制御に影響することであることに思い至った。そこで、本願発明者は、無段変速機のＬｏｗ変速比を推定して学習し、学習した無段変速機のＬｏｗ変速比に基づいて駆動輪の駆動力の制御と、遠心クラッチ特性の学習を行うパワーユニットを発明した。
【０２５９】
本実施の形態に係る鞍乗型車両、パワーユニット、遠心クラッチ等は、実施の形態１と同じであり、図１〜図９を用いて説明済みであるので、以下では、実施の形態１と異なるＬｏｗ変速比学習処理についてのみ説明する。
【０２６０】
＜Ｌｏｗ変速比学習処理＞
本実施の形態に係る鞍乗型車両１のパワーユニット１０は、図２、図１０に示した駆動力制御装置６００の代わりに、図２７に示す駆動力制御装置６１０を備える。図２７は、駆動力制御装置６００の一例を示すブロック図である。
【０２６１】
駆動力制御装置６１０は、変速機２００のＬｏｗ変速比を学習するＬｏｗ変速比学習処理を実行する。駆動力制御装置６１０は、図１０に示す構成要素に加えてさらに、Ｌｏｗ変速比学習処理に係るＬｏｗ変速比推定部６０４、Ｌｏｗ変速比学習部６０５、Ｌｏｗ変速比記憶部６０６を備える。
【０２６２】
Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、各種センサ（例えば、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａ、スロットル開度センサ９３、変速機上流回転検出センサ７００、変速機下流回転検出センサ７０１）から取得した車両情報を記憶する車両情報記憶部６１４を備える。この車両情報記憶部６１４は、例えば、先入れ先出し型（ＦＩＦＯ：First In First Out）である。
【０２６３】
変速機上流回転検出センサ７００は、変速機２００の上流側の回転速度（例えば、駆動源１００の回転速度）を検出するセンサである。変速機下流回転検出センサ７０１は、変速機２００の下流側の回転速度（例えば、駆動輪９の回転速度）を検出するセンサである。
【０２６４】
なお、本実施の形態では、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２および遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａとは別に、変速機上流回転検出センサ７００および変速機下流回転検出センサ７０１を備える構成としたが、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２が変速機２００の上流側の回転速度を検出し、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａが変速機２００の下流側の回転速度を検出してもよい。
【０２６５】
また、本実施の形態では、変速機上流回転検出センサ７００が変速機２００の上流側の回転速度を検出し、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２が変速機２００の下流側の回転速度を検出してもよい。
【０２６６】
また、本実施の形態では、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２および遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａを備える構成としたが、変速機上流回転検出センサ７００および変速機下流回転検出センサ７０１を備えていれば、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２および遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａを備えていなくてもよい。
【０２６７】
また、本実施の形態では、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２が、駆動源１００の回転速度、駆動源１００から変速機２００までの経路中の所定部分の回転速度、または変速機２００の上流部分（例えば、プライマリシーブ１３）の回転速度を検出し、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａが、遠心クラッチ下流部材３００ｂの回転速度、遠心クラッチ３００から駆動輪９までの経路中の所定部分の回転速度、または駆動輪９の回転速度を検出してもよい。または、遠心クラッチ上流回転検出センサ９２が、変速機２００の下流部分（例えば、セカンダリシーブ１４）の回転速度、変速機２００から遠心クラッチまでの経路中の所定部分の回転速度、または遠心クラッチ上流部材３００ａの回転速度を検出し、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａが、遠心クラッチ下流部材３００ｂの回転速度、遠心クラッチ３００から駆動輪９までの経路中の所定部分の回転速度、または駆動輪９の回転速度を検出してもよい。
【０２６８】
また、本実施の形態では、変速機上流回転検出センサ７００が、駆動源１００の回転速度、駆動源１００から変速機２００までの経路中の所定部分の回転速度、または変速機２００の上流部分（例えば、プライマリシーブ１３）の回転速度を検出し、変速機下流回転検出センサ７０１が、遠心クラッチ下流部材３００ｂの回転速度、遠心クラッチ３００から駆動輪９までの経路中の所定部分の回転速度、または駆動輪９の回転速度を検出してもよい。または、変速機上流回転検出センサ７００が、駆動源１００の回転速度、駆動源１００から変速機２００までの経路中の所定部分の回転速度、または変速機２００の上流部分（例えば、プライマリシーブ１３）の回転速度を検出し、変速機下流回転検出センサ７０１が、変速機２００の下流部分（例えば、セカンダリシーブ１４）の回転速度、変速機２００から遠心クラッチ３００までの経路中の所定部分の回転速度、または遠心クラッチ上流部材３００ａの回転速度を検出してもよい。
【０２６９】
また、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、車両情報記憶部６１４に記憶した車両情報に基づいて、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度の比が一定となる期間の、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度とを一組としたサンプルを複数取得する。このサンプルの具体例については、図２９を用いて後述する。
【０２７０】
次に、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、取得した複数のサンプルに基づいて、変速機２００のＬｏｗ変速比を推定する。例えば、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、複数のサンプルに基づいて変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度がともにゼロである点を通る線形近似を行う。これにより、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、変速機２００のＬｏｗ変速比を推定する。この推定処理の具体例については、図２９を用いて後述する。
【０２７１】
Ｌｏｗ変速比学習部６０５は、Ｌｏｗ変速比記憶部６０６に記憶されたＬｏｗ変速比を、Ｌｏｗ変速比推定部６０４により推定されたＬｏｗ変速比に更新する。
【０２７２】
Ｌｏｗ変速比記憶部６０６は、Ｌｏｗ変速比を記憶する。
【０２７３】
以下、駆動力制御装置６００が行うＬｏｗ変速比学習処理の一例について、図２８、図２９を参照して説明する。図２８は、Ｌｏｗ変速比学習処理の一例を示すフローチャートである。図２９は、複数のサンプルに基づいて推定されたＬｏｗ変速比の例を示す図である。
【０２７４】
まず、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、鞍乗型車両１が停止から走行へ移行すると（例えば、図１９のＰ１以降）、車両情報を取得する（ステップＳ７０１）。車両情報は、例えば、遠心クラッチ下流回転検出センサ８ａにより検出された遠心クラッチ下流経路の回転速度の情報、スロットル開度センサ９３により検出されたスロットル開度の情報、変速機上流回転検出センサ７００により検出された変速機２００の上流側の回転速度の情報、変速機下流回転検出センサ７０１により検出された変速機２００の下流側の回転速度の情報である。これらの情報は、車両情報記憶部６１４に記憶され、後述するステップＳ７０２〜Ｓ７０４の判定に用いられる。
【０２７５】
次に、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、スロットル開度が一定であり、かつ、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇したか否かを判定する（ステップＳ７０２）。
【０２７６】
ステップＳ７０２の判定の結果、スロットル開度が一定であり、かつ、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇していない場合（ステップＳ７０２：ＮＯ）、フローは、ステップＳ７０１に戻る。一方、ステップＳ７０２の判定の結果、スロットル開度が一定であり、かつ、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇した場合（ステップＳ７０２：ＹＥＳ）、フローは、ステップＳ７０３へ進む。例えば、図１９のＰ１〜Ｐ５では、スロットル開度が一定（例えば、全開）であり、かつ、遠心クラッチ下流経路の回転速度が上昇しているので、この場合、フローはステップＳ７０３へ進む。
【０２７７】
次に、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度との変速比がＬｏｗ変速比学習用範囲となったか否かを判定する（ステップＳ７０３）。Ｌｏｗ変速比学習用範囲とは、Ｌｏｗ変速比（例えば、図１９のＬ１）が含まれ、Ｌｏｗ変速比となり得ない変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度の変速比が除外されると予想される範囲である。
【０２７８】
ステップＳ７０３の判定の結果、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度との変速比がＬｏｗ変速比学習用範囲ではない場合（ステップＳ７０３：ＮＯ）、フローは、ステップＳ７０１に戻る。一方、ステップＳ７０３の判定の結果、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度との変速比がＬｏｗ変速比学習用範囲である場合（ステップＳ７０３：ＹＥＳ）、フローはステップＳ７０４へ進む。例えば、図１９のＰ５〜Ｐ６では、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度との変速比がＬｏｗ変速比学習用範囲であるので、この場合、フローはステップＳ７０４へ進む。
【０２７９】
次に、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度との変速比が一定であるか否かを判定する（ステップＳ７０４）。
【０２８０】
ステップＳ７０４の判定の結果、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度との変速比が一定ではない場合（ステップＳ７０４：ＮＯ）、フローは、ステップＳ７０１に戻る。一方、ステップＳ７０４の判定の結果、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度との変速比が一定である場合（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）、フローは、ステップＳ７０５へ進む。
【０２８１】
次に、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度とを一組としたサンプルを取得する（ステップＳ７０５）。このサンプルは、予め定められたｎ（ｎは１より大きい整数）個取得される。
【０２８２】
次に、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、サンプルをｎ個取得したか否かを判定する（ステップＳ７０６）。ステップＳ７０６の判定の結果、サンプルをｎ個取得していない場合（ステップＳ７０６：ＮＯ）、フローは、ステップＳ７０５に戻る。一方、サンプルをｎ個取得した場合（ステップＳ７０６：ＹＥＳ）、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、取得したｎ個のサンプルに基づいて、変速機２００のＬｏｗ変速比を推定する（ステップＳ７０７）。
【０２８３】
ここで、ステップＳ７０７の推定処理の一例について、図２９を用いて説明する。図２９では、Ｒ３が変速機２００の上流側の回転速度、Ｒ４が変速機２００の下流側の回転速度を示している。図２９に示すように、複数のサンプルＳを取得した場合、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、複数のサンプルＳに基づいて、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度がともにゼロである点を通る線形近似を行う。これにより、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、Ｌｏｗ変速比Ｌ７を推定する。なお、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、複数のサンプルＳに基づいて、変速機２００の上流側の回転速度と変速機２００の下流側の回転速度がともにゼロとなる点からわずかに外れた点を通る線形近似を行ってもよい。
【０２８４】
なお、Ｌｏｗ変速比推定部６０４は、Ｌｏｗ変速比Ｌ７を推定した後で、Ｌｏｗ変速比記憶部６０６に記憶されているＬｏｗ変速比（例えば、図１３、図１９に示すＬｏｗ変速比Ｌ１）と、Ｌｏｗ変速比Ｌ７との平均値を算出し、その平均値を、最終的に推定したＬｏｗ変速比としてもよい。
【０２８５】
次に、Ｌｏｗ変速比学習部６０５は、Ｌｏｗ変速比記憶部６０６に記憶されたＬｏｗ変速比（例えば、図１３、図１９に示すＬｏｗ変速比Ｌ１）を、Ｌｏｗ変速比推定部６０４により推定されたＬｏｗ変速比（例えば、図２９に示すＬｏｗ変速比Ｌ７）に更新する（ステップＳ７０７）。このようにして学習された変速機２００のＬｏｗ変速比は、遠心クラッチ特性とともに、出力制御部６５４による駆動力制御処理に用いられる。
【０２８６】
このように本実施の形態によれば、学習された遠心クラッチ特性に加えて、学習された変速機２００のＬｏｗ変速比を用いて駆動力制御処理を実行できるので、ライダーの違和感をより低減することができる。
【０２８７】
以上、本発明の各実施の形態を説明した。
【０２８８】
なお、上記各実施の形態では、変速機２００が遠心クラッチ上流経路１０ａに配置されたエンジン１０（図９参照）を例に説明したが、本発明は、図３０に示すように、変速機２００が遠心クラッチ下流経路１０ｂに配置されたパワーユニット５０にも同様に適用できる。
【０２８９】
また、上記各実施の形態では、駆動源として内燃機関を例示したが、電動モーター等の他の駆動源を用いてもよい。
【０２９０】
また、上記実施の形態１〜３では、駆動力制御装置６００が遠心クラッチ特性推定部６０１、遠心クラッチ特性学習部６０２、遠心クラッチ特性記憶部６０３、スリップ演算部６５１、目標スリップ演算部６５２、出力制御部６５４を備える構成としたが、これらのうち任意の構成要素を駆動力制御装置６００とは別に備えてもよい。例えば、遠心クラッチ特性推定部６０１、遠心クラッチ特性学習部６０２、遠心クラッチ特性記憶部６０３のみを備える装置を構成してもよい。
【０２９１】
また、上記実施の形態４では、駆動力制御装置６１０が遠心クラッチ特性推定部６０１、遠心クラッチ特性学習部６０２、遠心クラッチ特性記憶部６０３、Ｌｏｗ変速比推定部６０４、Ｌｏｗ変速比学習部６０５、Ｌｏｗ変速比記憶部６０６、スリップ演算部６５１、目標スリップ演算部６５２、出力制御部６５４を備える構成としたが、これらのうち任意の構成要素を駆動力制御装置６１０とは別に備えるようにしてもよい。例えば、Ｌｏｗ変速比推定部６０４、Ｌｏｗ変速比学習部６０５、Ｌｏｗ変速比記憶部６０６のみを備える装置を構成してもよい。
【０２９２】
また、実施の形態１〜３において、遠心クラッチ上流回転検出センサは、遠心クラッチ上流経路の回転速度として、駆動源の回転速度を検出するほか、遠心クラッチ上流経路の経路中の構成要素であれば、何れの回転速度を検出してもよい。例えば、遠心クラッチ上流回転検出センサは、遠心クラッチ上流経路の回転速度として、遠心クラッチ上流部材の回転速度、変速機のプライマリシーブまたはセカンダリシーブの回転速度、変速機の変速軸の回転速度などを検出してもよい。また、実施の形態１〜３において、遠心クラッチ下流回転検出センサは、遠心クラッチ下流経路の回転速度として、駆動輪の回転速度を検出するほか、遠心クラッチ下流経路の経路中の構成要素であれば、何れの回転速度を検出してよい。例えば、変速機が遠心クラッチの下流にある場合、遠心クラッチ下流回転検出センサは、遠心クラッチ下流経路の回転速度として、遠心クラッチ下流部材の回転速度、変速機のプライマリシーブまたはセカンダリシーブの回転速度、変速機の変速軸の回転速度などを検出してもよい。
【０２９３】
また、上記各実施の形態では、遠心クラッチ特性として、半クラッチ状態の全域のクラッチ特性を推定したが、本発明の遠心クラッチ特性推定部は、遠心クラッチ特性の少なくとも一部を推定すればよい。例えば、本発明の遠心クラッチ特性推定部は、クラッチアウト近傍のみの遠心クラッチ特性を推定してもよい。
【０２９４】
また、上記各実施の形態では、遠心クラッチのクラッチアウト状態またはクラッチストール状態での遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係に基づいて遠心クラッチ特性を推定したが、本発明は上記各実施の形態に限定されない。本発明は、遠心クラッチの遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係に基づいて遠心クラッチ特性を推定すればよく、例えば乖離状態からクラッチストール状態への途中の半クラッチ状態での遠心クラッチの遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係に基づいて遠心クラッチ特性を推定してもよい。その場合、第１の状態は、半クラッチ状態となる。また、クラッチイン状態など、他の状態であってもよい。また、第１の状態、または、第２の状態、のそれぞれにおいて、遠心クラッチの遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係の１点に基づいて遠心クラッチ特性を推定してもよいし、遠心クラッチの遠心クラッチ上流経路の回転速度とクラッチトルクとの関係の２点以上に基づいて遠心クラッチ特性を推定してもよい。
【０２９５】
また、本発明は、駆動力制御装置して製造、販売、使用等の実施がされるだけではなく、そのような駆動力制御装置を備えた鞍乗型車両としても実施され得る。
【０２９６】
また、本発明の鞍乗型車両には、自動三輪車や、ＡＴＶも含まれ得る。自動三輪車として、駆動輪が１つのタイプ、および駆動輪が複数のタイプが存在する。一方のＡＴＶは通常、駆動輪が複数である。駆動輪が１つの自動三輪車には、上述した実施の形態をそのまま適用することができる。駆動輪が複数のタイプの自動三輪車およびＡＴＶに関しては、各駆動輪に関して、上述した各実施の形態を適用することができる。また、本発明は、鞍乗型車両以外の例として、ＲＯＶ（Recreational Off - Highway Vehicle）、スノーモービルなどが考えられる。遠心クラッチを搭載し、トラクション制御を行うことが可能な車両であれば、本発明が適用される車両となり得る。
【０２９７】
また、上記各実施の形態では、変速機構として無段変速機を搭載する鞍乗型車両を例示したが、これは一例である。本発明の鞍乗型車両に搭載される変速機は、無段階でもよいし、有段階でもよい。また、本発明の鞍乗型車両に搭載される無段変速機は、機械式でもよいし、電子式でもよい。また、本発明の鞍乗型車両では、無段変速機とエンジンとの間に、多段変速機が配置されてもよい。また、本発明の鞍乗型車両では、無段変速機と駆動輪との間に、多段変速機が配置されてもよい。
【０２９８】
また、上記各実施の形態では、無段変速機の下流に遠心クラッチを搭載する鞍乗型車両を例示したが、これは一例である。本発明の鞍乗型車両は、無段変速機の上流に遠心クラッチを搭載した構成であってもよい。
【０２９９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０３００】
本発明は、遠心クラッチを搭載した車両のパワーユニットおよびこれを搭載した車両に有用である。
【符号の説明】
【０３０１】
１  鞍乗型車両
２  車体フレーム
２Ａ  ヘッドパイプ
３  ピボット軸
４  車体カバー
５  フロントフォーク
６  ハンドル
７  従動輪
８ａ  遠心クラッチ下流回転検出センサ
８ｂ  従動輪回転検出センサ
９  駆動輪
１０、５０  パワーユニット
１０ａ  遠心クラッチ上流経路
１０ｂ  遠心クラッチ下流経路
１１  プライマリ軸
１２  セカンダリ軸
１３  プライマリシーブ
１４  セカンダリシーブ
１５  Ｖベルト
２０  変速機ケース
２５  キック軸
２６  クランクケース
２７  シリンダ
３０  ケース本体
３１、４１  固定フランジ
３２、４２  可動フランジ
４０  カバー
９２  遠心クラッチ上流回転検出センサ
９３  スロットル開度センサ
１００  駆動源
３００  遠心クラッチ
３００ａ  遠心クラッチ上流部材
３００ｂ  遠心クラッチ下流部材
３０１  クラッチプレート
３０２  クラッチシュー
３０３  クラッチスプリング
３０４  クラッチハウジング
３０５  ピン
４００  減速ギア
４０１  ギアシャフト
６００、６１０  駆動力制御装置
６０１  遠心クラッチ特性推定部
６０２  遠心クラッチ特性学習部
６０３  遠心クラッチ特性記憶部
６０４  Ｌｏｗ変速比推定部
６０５  Ｌｏｗ変速比学習部
６０６  Ｌｏｗ変速比記憶部
６１１、６１４  車両情報記憶部
６３９  点火プラグ
６４０  燃料噴射装置
６４１  スロットルアクチュエータ
６５１  スリップ演算部
６５２  目標スリップ演算部
６５４  出力制御部
７００  変速機上流回転検出センサ
７０１  変速機下流回転検出センサ
９０４  駆動輪軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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