(57)【要約】【課題】適切なアクセスポイントへの接続を可能にする通信システム等を提供する。【解決手段】道路に設置される路側機と無線接続することができ且つ車両に搭載される車両搭載器は、路側機から同報され且つ路側機の位置に関する情報を含む情報を無線通信により取得する路側機情報解析部と、車両搭載器と路側機との個別の無線接続を制御する路側機接続部と、車両搭載器と路側機との個別の無線接続時に、路側機から路側機の周辺の情報を取得する路側機情報処理部とを備え、路側機情報解析部は、路側機の位置に関する情報である路側機情報に基づき、路側機と車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定し、路側機接続部へ無線の接続又は切断を指示する。【選択図】図１
2018182661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置される路側機と、
車両に搭載される車両搭載器とを備え、
前記路側機は、
前記路側機の周辺の状況を検出するセンサと、
前記センサの検出結果及び前記路側機の地図情報を取得し、前記センサの前記検出結果及び前記路側機の前記地図情報から前記路側機の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記路側機の位置情報を含む情報を無線通信により同報する情報配信部と、
前記センサの検出結果及び前記路側機の地図情報を取得し、前記センサの前記検出結果及び前記路側機の前記地図情報から前記路側機の周辺の情報を取得する周辺情報処理部とを有し、
前記周辺情報処理部は、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を認証し、前記車両搭載器に前記路側機の周辺の情報を送信し、
前記車両搭載器は、
前記情報配信部から同報される情報を無線通信により取得し、前記路側機の位置に関する情報を取得する路側機情報解析部と、
前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を制御する路側機接続部と、
前記周辺情報処理部から前記路側機の周辺の情報を取得する路側機情報処理部とを有し、
前記路側機情報解析部は、前記路側機の位置に関する情報である路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定し、前記路側機接続部へ無線の接続又は切断を指示する
通信システム。
【請求項２】
前記路側機は、
前記センサの前記検出結果及び前記路側機の前記地図情報から前記路側機の検出範囲に関する情報を取得するセンシング範囲取得部をさらに有し、
前記情報配信部は、前記路側機の位置情報及び検出範囲に関する情報を同報し、
前記路側機情報解析部は、前記路側機の位置及び検出範囲に関する情報である路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定する
請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記路側機情報解析部は、前記車両の予定進行経路の情報を取得し、前記予定進行経路と前記路側機情報とが関連する場合に、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続する
請求項１または２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記情報配信部からの同報は、複数の前記路側機をアクセスポイントとするネットワークを介した無線通信であり、
前記路側機と前記車両搭載器との個別の無線接続は、１つの前記路側機をアクセスポイントとするネットワークを介した無線通信である
請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信システム。
【請求項５】
道路に設置される路側機と無線接続することができ且つ車両に搭載される車両搭載器であって、
前記路側機から同報され且つ前記路側機の位置に関する情報を含む情報を無線通信により取得する路側機情報解析部と、
前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を制御する路側機接続部と、
前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続時に、前記路側機から前記路側機の周辺の情報を取得する路側機情報処理部とを備え、
前記路側機情報解析部は、前記路側機の位置に関する情報である路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定し、前記路側機接続部へ無線の接続又は切断を指示する
車両搭載器。
【請求項６】
前記路側機情報解析部は、前記路側機から、前記路側機の位置及び前記路側機の検出範囲に関する情報である路側機情報を取得し、前記路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定する
請求項５に記載の車両搭載器。
【請求項７】
路側機情報解析部は、前記車両の予定進行経路の情報を取得し、前記予定進行経路と前記路側機情報とが関連する場合に、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続する
請求項５または６に記載の車両搭載器。
【請求項８】
前記路側機からの同報は、複数の前記路側機をアクセスポイントとするネットワークを介した無線通信であり、
前記路側機と前記車両搭載器との個別の無線接続は、１つの前記路側機をアクセスポイントとするネットワークを介した無線通信である
請求項５〜７のいずれか一項に記載の車両搭載器。
【請求項９】
道路に設置される路側機から同報され且つ前記路側機の位置に関する情報を含む情報を無線通信により取得し、
前記路側機の位置に関する情報に基づき、前記路側機との個別の無線接続をするか否かを決定し、
前記決定に基づき、前記路側機へ無線の接続又は切断を実行し、
前記路側機との個別の無線接続時に、前記路側機から前記路側機の周辺の情報を取得することを、
コンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通信システム、車両搭載器及びプログラムに係り、特に、車両及び路側機間の通信に関する通信システム、車両搭載器及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、安全運転支援の提供及び自動運転の実現に向けた技術開発が進んでいる。その中で、運転者及び車両が、周囲の車両、歩行者及び自転車等の安全走行に関わる移動する物体（移動体）の位置、並びに、信号の状況等の動的情報を把握する技術手段として、動的地図が注目されている。動的地図は、時間変化しない地図である静的地図に、時間変化する動的情報が重ね合わせられた地図である。動的地図の作成・配信において、例えば、道路にある路側機等のインフラ機器から車両に、地図並びに車両及び歩行者等の動的情報が無線で配信される。車両は、移動しつつ複数の路側機の無線機と接続し、動的地図に関する情報を受信する。この際、車両は、路側機から配信される動的地図の情報を受信するため、複数の路側機の中から必要な路側機を選択して接続する。無線での接続を行うために、路側機の無線のアクセスポイントに対して接続を行うため、車両は、複数のアクセスポイントの中から選択して接続する。例えば、特許文献１には、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）システムにおいて、複数のアクセスポイントからアクセスポイントを選択及び認証する技術が記載されている。アクセスポイントから無線端末にはビーコン情報が発信され、このビーコン情報は、ネットワーク混雑度及び無線端末の物理的位置を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０４００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、無線端末は、ビーコン情報に基づきアクセスポイントを選択し接続する。例えば、アクセスポイントが路側機である場合、各路側機は、自身の周辺の情報を主に発信することがある。このため、特許文献１に記載されるようなネットワーク混雑度及び無線端末の物理的位置に基づいてアクセスポイントが選択される場合、車両の走行経路以外の路側機と車両とが接続されることがあり、当該車両が必要とする情報が得られない可能性がある。また、車両がすべてのアクセスポイントに接続すると、ネットワークが混雑し、通信速度が低下する。
【０００５】
本開示は、適切なアクセスポイントへの接続を可能にする通信システム、車両搭載器及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る通信システムは、道路に設置される路側機と、車両に搭載される車両搭載器とを備え、前記路側機は、前記路側機の周辺の状況を検出するセンサと、前記センサの検出結果及び前記路側機の地図情報を取得し、前記センサの前記検出結果及び前記路側機の前記地図情報から前記路側機の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記路側機の位置情報を含む情報を無線通信により同報する情報配信部と、前記センサの検出結果及び前記路側機の地図情報を取得し、前記センサの前記検出結果及び前記路側機の前記地図情報から前記路側機の周辺の情報を取得する周辺情報処理部とを有し、前記周辺情報処理部は、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を認証し、前記車両搭載器に前記路側機の周辺の情報を送信し、前記車両搭載器は、前記情報配信部から同報される情報を無線通信により取得し、前記路側機の位置に関する情報を取得する路側機情報解析部と、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を制御する路側機接続部と、前記周辺情報処理部から前記路側機の周辺の情報を取得する路側機情報処理部とを有し、前記路側機情報解析部は、前記路側機の位置に関する情報である路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定し、前記路側機接続部へ無線の接続又は切断を指示する。
【０００７】
本開示の一態様に係る車両搭載器は、道路に設置される路側機と無線接続することができ且つ車両に搭載される車両搭載器であって、前記路側機から同報され且つ前記路側機の位置に関する情報を含む情報を無線通信により取得する路側機情報解析部と、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を制御する路側機接続部と、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続時に、前記路側機から前記路側機の周辺の情報を取得する路側機情報処理部とを備え、前記路側機情報解析部は、前記路側機の位置に関する情報である路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定し、前記路側機接続部へ無線の接続又は切断を指示する。
【０００８】
本開示の一態様に係るプログラムは、道路に設置される路側機から同報され且つ前記路側機の位置に関する情報を含む情報を無線通信により取得し、前記路側機の位置に関する情報に基づき、前記路側機との個別の無線接続をするか否かを決定し、前記決定に基づき、前記路側機へ無線の接続又は切断を実行し、前記路側機との個別の無線接続時に、前記路側機から前記路側機の周辺の情報を取得することを、コンピュータに実行させる。
【０００９】
なお、上記の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る通信システム等によれば、適切なアクセスポイントへの接続が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態１に係る通信システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る通信システムの適用例を示す概略図である。
【図３】図３は、位置情報配信部によって生成されるＩＥＥＥ８０２．１１系の規格を使用する無線ビーコンの一例である。
【図４】図４は、路側機の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、車両搭載器の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態２に係る通信システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施の形態２に係る通信システムの適用例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示に関わる発明者ら、つまり、本発明者らは、「背景技術」で挙げた特許文献１に記載される技術を検討し、アクセスポイントを選択して接続する技術を検討した。例えば、車両に搭載される車両搭載器は、カーナビゲーションシステムで決定された進行経路に従って、車両と共に移動する。車両及びその運転者は、進行経路及びその周辺の情報を必要とする。このため、車両搭載器は、進行経路及びその周辺に位置するアクセスポイントである路側機と接続し、当該路側機から必要な情報を取得することが望ましい。そこで、本発明者らは、アクセスポイントのうちから進行経路及びその周辺に位置するアクセスポイントを選択するように、適切なアクセスポイントへの車両搭載器等の無線端末の接続を可能にするために、以下に記載されるような技術を見出した。
【００１３】
本開示の一態様に係る通信システムは、道路に設置される路側機と、車両に搭載される車両搭載器とを備え、前記路側機は、前記路側機の周辺の状況を検出するセンサと、前記センサの検出結果及び前記路側機の地図情報を取得し、前記センサの前記検出結果及び前記路側機の前記地図情報から前記路側機の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記路側機の位置情報を含む情報を無線通信により同報する情報配信部と、前記センサの検出結果及び前記路側機の地図情報を取得し、前記センサの前記検出結果及び前記路側機の前記地図情報から前記路側機の周辺の情報を取得する周辺情報処理部とを有し、前記周辺情報処理部は、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を認証し、前記車両搭載器に前記路側機の周辺の情報を送信し、前記車両搭載器は、前記情報配信部から同報される情報を無線通信により取得し、前記路側機の位置に関する情報を取得する路側機情報解析部と、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を制御する路側機接続部と、前記周辺情報処理部から前記路側機の周辺の情報を取得する路側機情報処理部とを有し、前記路側機情報解析部は、前記路側機の位置に関する情報である路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定し、前記路側機接続部へ無線の接続又は切断を指示する。
【００１４】
上記態様によると、車両搭載器は、路側機の位置に関する情報を取得し、取得した情報に基づき、路側機と車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定する。これにより、車両に無関係な位置の路側機が、無線の接続対象から除外され得る。そして、車両搭載器は、事前に路側機の位置がわからなくても、適切な路側機を選別し、選別した路側機と無線接続することができる。よって、車両搭載器は、路側機の周辺の情報を得るために、不要な路側機との無線接続を低減することができる。従って、通信システムは、車両搭載器による適切なアクセスポイントへの接続を可能にする。なお、路側機の位置に関する情報は、データ量を小さく抑えることができるため、同報されても無線網に与える負荷を低く抑えることができる。路側機の周辺の情報は、データ量が大きくなっても、車両搭載器の無線接続対象の数量が抑えられるため、良好な通信環境を確保することが可能である。
【００１５】
本開示の一態様に係る通信システムにおいて、前記路側機は、前記センサの前記検出結果及び前記路側機の前記地図情報から前記路側機の検出範囲に関する情報を取得するセンシング範囲取得部をさらに有し、前記情報配信部は、前記路側機の位置情報及び検出範囲に関する情報を同報し、前記路側機情報解析部は、前記路側機の位置及び検出範囲に関する情報である路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定してもよい。
【００１６】
上記態様によると、車両搭載器は、路側機の位置及び検出範囲に関する情報を取得し、取得した情報に基づき、路側機と車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定する。これにより、検出範囲が車両に無関係である路側機が、無線の接続対象から除外され得る。よって、車両搭載器が無線接続する路線機の数量が、低く抑えられる。そして、車両搭載器は、より適切な路線機を選別して、無線接続をすることができる。
【００１７】
本開示の一態様に係る通信システムにおいて、前記路側機情報解析部は、前記車両の予定進行経路の情報を取得し、前記予定進行経路と前記路側機情報とが関連する場合に、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続してもよい。
【００１８】
上記態様によると、車両の予定進行経路と路側機情報とが関連する場合に、路側機と車両搭載器とが個別に無線接続される。よって、車両搭載器は、車両が走行する過程において必要な周辺の情報を有する路線機を選別し、無線接続する。従って、車両搭載器による適切なアクセスポイントへの接続が可能になる。
【００１９】
本開示の一態様に係る通信システムにおいて、前記情報配信部からの同報は、複数の前記路側機をアクセスポイントとするネットワークを介した無線通信であり、前記路側機と前記車両搭載器との個別の無線接続は、１つの前記路側機をアクセスポイントとするネットワークを介した無線通信であってもよい。
【００２０】
上記態様によると、情報配信部からの同報が使用するネットワークと、路側機と車両搭載器との個別の無線接続が使用するネットワークとが、別々にされるため、互いの干渉を抑えることができる。
【００２１】
本開示の一態様に係る車両搭載器は、道路に設置される路側機と無線接続することができ且つ車両に搭載される車両搭載器であって、前記路側機から同報され且つ前記路側機の位置に関する情報を含む情報を無線通信により取得する路側機情報解析部と、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続を制御する路側機接続部と、前記車両搭載器と前記路側機との個別の無線接続時に、前記路側機から前記路側機の周辺の情報を取得する路側機情報処理部とを備え、前記路側機情報解析部は、前記路側機の位置に関する情報である路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定し、前記路側機接続部へ無線の接続又は切断を指示する。上記態様によると、本開示の一態様に係る通信システムと同様の効果が得られる。
【００２２】
本開示の一態様に係る車両搭載器において、前記路側機情報解析部は、前記路側機から、前記路側機の位置及び前記路側機の検出範囲に関する情報である路側機情報を取得し、前記路側機情報に基づき、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続するか否かを決定してもよい。
【００２３】
本開示の一態様に係る車両搭載器において、路側機情報解析部は、前記車両の予定進行経路の情報を取得し、前記予定進行経路と前記路側機情報とが関連する場合に、前記路側機と前記車両搭載器とを個別に無線接続してもよい。
【００２４】
本開示の一態様に係る車両搭載器において、前記路側機からの同報は、複数の前記路側機をアクセスポイントとするネットワークを介した無線通信であり、前記路側機と前記車両搭載器との個別の無線接続は、１つの前記路側機をアクセスポイントとするネットワークを介した無線通信であってもよい。
【００２５】
本開示の一態様に係るプログラムは、道路に設置される路側機から同報され且つ前記路側機の位置に関する情報を含む情報を無線通信により取得し、前記路側機の位置に関する情報に基づき、前記路側機との個別の無線接続をするか否かを決定し、前記決定に基づき、前記路側機へ無線の接続又は切断を実行し、前記路側機との個別の無線接続時に、前記路側機から前記路側機の周辺の情報を取得することを、コンピュータに実行させる。上記態様によると、本開示の一態様に係る通信システムと同様の効果が得られる。
【００２６】
なお、本開示は、システム及び装置として実現されるだけでなく、このようなシステム又は装置が備える処理手段を備える集積回路として実現されてもよく、そのシステム又は装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現されてもよく、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現されてもよく、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体又はインターネット等の通信媒体を介して配信されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性の記録媒体を含む。
【００２７】
以下、実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、並びにステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、第一、第二及び第三などの序数が、構成要素などに対して、表現上、適宜付け加えられる場合がある。
【００２８】
また、以下の実施の形態の説明において、略平行、略直交のような「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、略平行とは、完全に平行であることを意味するだけでなく、実質的に平行である、すなわち、例えば数％程度の差異を含むことも意味する。他の「略」を伴った表現についても同様である。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
【００２９】
［実施の形態１］
まず、図１及び図２を参照して、実施の形態１に係る通信システム１００の構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る通信システム１００の機能的な構成の一例を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る通信システム１００の適用例を示す概略図である。なお、以下の実施の形態では、通信システムにおいて、情報を発信するインフラ装置が、路側機であり、インフラ装置からの情報を受信する無線端末が、車両搭載器であるとして、説明を行う。インフラ装置は、公共サービス及び民間サービスのいずれによっても運営されてもよく、公共サービス及び民間サービスを通じて、利用者に種々の情報を提供する装置である。
【００３０】
図１に示すように、通信システム１００は、道路の脇、上方又は下方等に配置される路側機２０と、道路を走行する車両に搭載される車両搭載器１０とを備える。車両搭載器１０と路側機２０とは、無線網３０を介して互いに接続される。限定するものではないが、本実施の形態では、無線網３０は、無線ＬＡＮである。例えば、無線網３０は、通信ライセンスが不要な無線ＬＡＮであってもよく、例えば、国際標準規格であるＩＥＥＥ８０２．１１系の規格を使用するＷｉ−Ｆｉ（登録商標）（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）であってもよい。しかしながら、無線網３０は、無線情報をブロードキャストつまり同報する無線メディアであれば、いかなる無線メディアであってもよく、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信であってもよい。
【００３１】
例えば、図２を参照すると、道路Ｒにおいて、複数の路側機２０Ａ、２０Ｂ及び２０Ｃが、道路Ｒの脇に互いに間隔をあけて配置されている。路側機２０Ａ〜２０Ｃそれぞれは、所定半径内の範囲等の所定の範囲内を走査し、所定の範囲内の状況の情報を、車両１が搭載する車両搭載器１０に発信する。車両搭載器１０は、路側機２０Ａ〜２０Ｃと無線接続することによって、無線接続した路側機２０Ａ〜２０Ｃから情報を取得する。路側機２０Ａ〜２０Ｃが発信する情報は、道路Ｒ及びその周辺に存在する他の車両２、障害物３、歩行者４及び建物５などの位置情報等を含み得る。
【００３２】
図１に示すように、路側機２０は、無線Ｉ／Ｆ（インタフェース）２１と、センサ２２と、位置情報取得部２３と、位置情報配信部２４と、周辺情報処理部２５と、路側機周辺地図管理部２６とを備える。位置情報配信部２４は、情報配信部の一例である。
【００３３】
無線Ｉ／Ｆ２１は、無線で、無線網３０を介して車両搭載器１０と通信する。無線Ｉ／Ｆ２１は、上記通信のためのインタフェースであり、例えば無線通信回路である。
【００３４】
センサ２２は、路側機２０に搭載され、路側機２０の位置情報及び周辺情報を取得する。本実施の形態では、センサ２２は、例えば、レーザレンジファインダ、ミリ波センサ又は超音波測距装置等の測距センサを有し、路側機２０からその周囲の物体までの距離及び物体形状等の観測値を取得する。また、センサ２２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信器を有し、路側機２０の緯度、経度及び高度等の位置情報を取得する。また、センサ２２は、例えば、カメラ又はステレオカメラ等の撮像装置をさらに有してもよい。この場合、センサ２２は、道路Ｒ上の車線、信号機及び標識等を検出し、車線、信号機及び標識の位置及び色等の情報を取得し得る。
【００３５】
位置情報取得部２３は、路側機２０が設置された位置に関する物理的な位置情報を取得する。物理的な位置情報は、２次元の位置情報であってもよく、３次元の位置情報であってもよい。位置情報取得部２３は、センサ２２のＧＰＳ受信器が受信する位置情報に基づき、路側機２０の位置情報を取得してもよい。又は、位置情報取得部２３は、センサ２２の測距センサが取得する路側機２０と周囲の物体との距離及び方向と、後述する路側機周辺地図管理部２６が格納する路側機２０の周辺の地図情報とに基づき、路側機２０の地図上での位置を推定してもよい。又は、位置情報取得部２３は、撮像装置のステレオカメラを用いて取得する路側機２０と周囲の物体との距離及び方向と、路側機２０の周辺の地図情報とに基づき、路側機２０の地図上での位置を推定してもよい。位置情報取得部２３又は路側機周辺地図管理部２６は、路側機２０の設置者によって予め設定された路側機２０の位置情報を保持していてもよい。
【００３６】
位置情報配信部２４は、位置情報取得部２３で取得した路側機２０の位置情報を、定期的に発信する。具体的には、位置情報配信部２４は、当該位置情報を、無線ビーコンに記載して、無線Ｉ／Ｆ２１を介して無線網３０に同報、つまりブロードキャストする。限定するものではないが、本実施の形態では、路側機２０の位置情報は、無線網３０において、複数の路側機２０をアクセスポイントとする広域ネットワークの一例であるＥＳＳ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ）を通じて、複数の車両の車両搭載器に送られる。これにより、各車両の車両搭載器は、特別な通信ライセンスを有していなくても、各路側機２０からその位置情報を取得することができる。これにより、複数の車両のうちの１つである車両１の車両搭載器１０も、各路側機２０から、その位置情報を取得することができる。
【００３７】
例えば、位置情報配信部２４は、図３に示すような無線ビーコンの一例である位置情報伝達ビーコンに、路側機２０の位置情報と、当該路側機２０のみをアクセスポイントとするネットワークの無線ＩＤとを記載して同報する。なお、図３は、位置情報配信部２４によって生成されるＩＥＥＥ８０２．１１系の規格を使用する無線ビーコンの一例である。位置情報伝達ビーコンでは、路側機２０の無線ＩＤは、ＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）である。このような位置情報伝達ビーコンを用いることによって、無線フレームのフレームボディに路側機２０の位置情報を記載することができ、無線網３０を介したブロードキャストにより位置情報の同報が可能である。そして、無線のＩＤであるＳＳＩＤと位置情報とがセットにされて送られるため、地図上のどの位置にどの路側機２０が存在するかを車両搭載器１０に知らせることが可能である。位置情報伝達ビーコンを受信することによって、車両搭載器１０は、無線網３０を介して路側機２０と個別に接続する前に、路側機２０の位置を知ることができ、詳細を後述するが、路側機２０の位置に基づき、接続する路側機２０を選択することができる。
【００３８】
なお、位置情報伝達ビーコンにおいて、フレーム制御は、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）フレームの情報を示し、デュレーション／ＩＤは、無線回線を使用する予定期間を示す。宛先アドレスは、宛先ＭＡＣアドレスを示し、送信元アドレスは、送信元ＭＡＣアドレス、つまり路側機２０のＭＡＣアドレスを示す。ＢＳＳＩＤ（Ｂａｓｉｃ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）は、無線セルの識別子を示し、例えば、アクセスポイントのＭＡＣアドレスを示す。シーケンス制御は、シーケンス番号を示し、例えば、パケットに付けられる通し番号を示す。フレームボディは、ＭＡＣフレームのデータを示し、本実施の形態では、無線ＩＤを示すＳＳＩＤと路側機２０の位置情報とを含む。ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ  Ｃｈｅｃｋ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）は、ＭＡＣフレームの誤り訂正符号を示す。このような位置情報伝達ビーコンの情報量は、小さく抑えることができるため、ネットワークへの負荷を低く抑えることができる。
【００３９】
周辺情報処理部２５は、路側機２０の周辺の環境に関する情報を発信する。例えば、周辺情報処理部２５は、路側機２０の周辺の移動体及び一時的な障害物を特定し、特定した移動体及び障害物の位置に関する情報を発信する。具体的には、周辺情報処理部２５は、センサ２２の測距センサ及び／又は撮像装置の検知情報に基づき、物体が移動体であるか否かを特定し、移動体である場合、車両、人及び自転車等の移動体の種類を特定する。もし移動体の種類が、センサ２２が受ける遮蔽やセンサ２２の解像度などにより特定できない場合は、周辺情報処理部２５は、単純に移動体又は物体という種別で特定してもよい。さらに、周辺情報処理部２５は、特定した移動体の位置を経時的に推定し、推定した移動体の位置情報を随時発信する。周辺情報処理部２５は、移動体及び障害物の位置情報を地図情報に反映し発信してもよい。
【００４０】
また、物体が移動体でない場合、周辺情報処理部２５は、物体の位置を推定し、推定した物体の位置を、路側機周辺地図管理部２６が格納する地図と照合する。周辺情報処理部２５は、推定した物体の位置が、地図上の建物等の不動物体の位置に一致する場合、当該物体を地図上の不動物体と判定し、地図上の不動物体の位置に一致しない場合、一時的に設置された障害物と判定する。そして、周辺情報処理部２５は、障害物の位置情報を発信する。なお、周辺情報処理部２５は、センサ２２の撮像装置の検知結果に基づき、障害物の種類を特定し、障害物の種類を位置情報と共に送信してもよい。
【００４１】
移動体及び障害物の位置の推定は、位置情報取得部２３での路側機２０の位置の推定と同様に、センサ２２の測距センサ及び／又は撮像装置の検知情報と、後述する路側機周辺地図管理部２６が格納する路側機２０の周辺の地図情報とに基づき行われてもよい。周辺情報処理部２５は、詳細は後述するが、路側機２０と車両搭載器１０との個別の無線接続が確立されている時、移動体及び障害物の位置情報を、無線Ｉ／Ｆ２１及び無線網３０を介して、車両搭載器１０に送信する。周辺情報処理部２５は、車両搭載器１０からの路側機２０への個別の無線接続を受け付け、車両搭載器１０との無線接続を認証してもよい。
【００４２】
また、周辺情報処理部２５は、路側機２０の周辺の構造物に関する情報を発信してもよい。例えば、周辺情報処理部２５は、センサ２２の測距センサ及び／又は撮像装置の検知情報と、地図情報とに基づき、車道、歩道及びガードレールなどの道路構造物の位置及び寸法、並びに、車道の車線情報等の情報を発信してもよい。
【００４３】
路側機周辺地図管理部２６は、路側機２０の周辺の地図情報を格納し管理するデータベースである。地図情報は、路側機２０の周辺の道路及び建物等に関する位置、寸法及び形状等を含む詳細な情報が反映された高精度地図の情報を含んでよい。道路に関する情報は、道路の車線数、停止線位置、横断歩道及び歩道の位置、自転車通行帯の位置、道路の種類、道路の制限速度、道路の事故歴等を含んでもよい。道路の種類は、一般道、自動車専用道路、高速道路等の道路構造に関する種類を含んでもよく、生活道路、市街地道路、郊外道路、山間道路等の道路環境に関する種類を含んでもよい。
【００４４】
車両搭載器１０は、無線Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１と、路側機位置解析部１２と、路側機接続部１３と、路側機情報処理部１４と、経路決定部１５と、地図管理部１６とを備える。路側機位置解析部１２は、路側機情報解析部の一例である。
【００４５】
無線Ｉ／Ｆ１１は、無線で、無線網３０を介して路側機２０と通信する。無線Ｉ／Ｆ１１は、上記通信のためのインタフェースであり、例えば無線通信回路である。なお、無線Ｉ／Ｆ１１は、複数搭載されていてもよい。
【００４６】
路側機位置解析部１２は、無線網３０において、ＥＳＳ等を介して複数の路側機２０から同報される情報を受信し、当該情報に含まれる路側機２０の位置情報と当該路側機２０の無線ＩＤとを取得する。路側機位置解析部１２は、後述する経路決定部１５が決定した車両１が進む予定進行経路と、取得した各路側機２０の位置情報とから、予定進行経路の周辺に位置する路側機２０を選別する。予定進行経路の周辺に位置する路側機２０は、例えば、予定進行経路から所定の距離内に位置する路側機２０であってもよく、路側機２０の検出範囲内に予定進行経路が含まれる路側機２０であってもよい。
【００４７】
そして、路側機位置解析部１２は、路側機接続部１３へ選別した路側機２０との無線接続を指示する。無線Ｉ／Ｆ１１が複数搭載されている場合、路側機位置解析部１２は、選別した路側機２０の全てと車両搭載器１０とを無線Ｉ／Ｆ１１の搭載されている数を上限として同時に無線接続するように指示してもよく、車両１の進行に合わせて、車両１に最も近い路側機２０と車両搭載器１０とを無線接続するように指示してもよい。また、路側機位置解析部１２は、予定進行経路と路側機２０の位置との関係が無関係になった路側機２０について、当該路側機２０と車両搭載器１０との無線接続を切断するように、路側機接続部１３に指示する。
【００４８】
予定進行経路と路側機２０の位置との関係が無関係になった路側機２０は、例えば、予定進行経路から第１の所定の距離超離れた位置になった路側機２０であってもよく、路側機２０の検出範囲内に予定進行経路が含まれないようになった路側機２０であってもよく、車両１から第２の所定の距離超離れた位置になった路側機２０であってもよく、車両１から第３の所定の距離超離れた位置になった路側機２０であってもよい。第１の所定の距離は、路側機２０による予定進行経路の走査結果が十分に得られないような距離であってもよい。第２の所定の距離は、路側機２０と車両搭載器１０との無線通信が不安定になるような距離であってもよい。第３の所定の距離は、路側機２０の走査半径であってもよい。車両１が進行することによって、予定進行経路が変化するため、上述のような路側機２０が発生する。又は、行き先の変更等で予定進行経路が変更を受けた場合も、上述のような路側機２０が発生し得る。
【００４９】
路側機接続部１３は、路側機位置解析部１２からの指示に従って、車両搭載器１０と路側機２０との無線網３０を介した無線接続の確立及び切断を行う。限定するものではないが、本実施の形態では、車両搭載器１０と路側機２０との無線接続は、無線網３０において、１つの路側機２０のみをアクセスポイントとするネットワークの一例であるＢＳＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ）を用いた無線接続である。路側機接続部１３は、接続すべき路側機２０の無線ＩＤであるＳＳＩＤに基づき、当該路側機２０と無線接続する。路側機２０と車両搭載器１０との無線接続、つまり、路側機２０と路側機接続部１３との無線接続は、暗号化されてもよい。この場合、路側機接続部１３は、ＳＳＩＤに対応する暗号化キー又はセキュリティキーを路側機２０に送信し、路側機２０によって認証されることによって接続を確立してもよい。路側機２０と路側機接続部１３とは、個別に無線接続されているため、互いの間で大きなデータ量の情報が送受信されても、ネットワークの通信速度の低下が抑えられる。
【００５０】
路側機情報処理部１４は、ＢＳＳを介して車両搭載器１０と路側機２０とが無線接続がされている時、路側機２０から送信される情報を受信し、車両１の移動等の制御に反映する。路側機情報処理部１４は、受信した情報を運転者に報知してもよい。受信する情報は、路側機２０の周辺情報処理部２５によって処理された情報であり、例えば、路側機２０の周辺の移動体及び障害物に関する情報及びこれらの地図情報等の路側機２０の外部環境情報を含んでよい。路側機情報処理部１４は、路側機２０に車両１の情報を送信し、車両１に対応する情報を路側機２０から取得してもよい。例えば、車両１の情報は、大型車、普通車、軽自動車、二輪車及び軽車両等の車両１の形式、バス、タクシー及び一般車等の車両１の分類、車両１の車種等の情報を含んでもよい。これにより、例えば、車両１が道路を通行可能であるか否か、及び制限速度等の車両１の通行に関する情報を、路側機２０から取得することが可能になる。
【００５１】
経路決定部１５は、車両１が搭載するカーナビゲーション装置等を用いて決定された車両１が進む予定進行経路を管理する。さらに、経路決定部１５は、車両１が搭載するカーナビゲーション装置等を用いて車両１の位置情報も取得し、予定進行経路と車両１の位置とを対応つけてこれらを管理する。
【００５２】
地図管理部１６は、地図情報を格納し管理するデータベースである。地図情報は、道路及び建物等に関する位置、寸法及び形状等を含む詳細な情報が反映された高精度地図の情報を含んでよい。道路に関する情報は、道路の車線数、停止線位置、横断歩道及び歩道の位置、自転車通行帯の位置、道路の種類、道路の制限速度、道路の事故歴等を含んでもよい。道路の種類は、一般道、自動車専用道路、高速道路等の道路構造に関する種類を含んでもよく、生活道路、市街地道路、郊外道路、山間道路等の道路環境に関する種類を含んでもよい。
【００５３】
車両搭載器１０の路側機位置解析部１２、路側機接続部１３、路側機情報処理部１４及び経路決定部１５、並びに、路側機２０の位置情報取得部２３、位置情報配信部２４及び周辺情報処理部２５による構成要素の一部又は全ては、電子回路又は集積回路等のハードウェアで実現されてもよく、コンピュータ上で実行されるプログラム等のソフトウェアで実現されてもよい。例えば、上記構成要素は、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等からなるコンピュータシステム（図示せず）により構成されてもよい。上記構成要素の一部又は全部の機能は、ＣＰＵがＲＡＭを作業用のメモリとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって達成されてもよい。プログラムは、アプリケーションとして、インターネット等の通信網を介した通信、モバイル通信規格による通信等で提供されるものであってもよい。
【００５４】
車両搭載器１０の地図管理部１６及び路側機２０の路側機周辺地図管理部２６は、情報を格納できればよく、半導体メモリ又はハードディスクドライブであってもよい。又は、地図管理部１６及び路側機周辺地図管理部２６は、車両搭載器１０及び路側機２０から離れた場所に配置されてもよい。地図管理部１６及び路側機周辺地図管理部２６は、これらと無線通信又は有線通信する図示しないサーバ装置に備えられてもよく、クラウドサーバ上に配置されてもよい。
【００５５】
また、車両搭載器１０は、コンピュータ装置等の単独の装置として車両１に搭載されてもよく、車両１に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）等のコンピュータ装置に組み込まれてもよい。車両搭載器１０は、電子回路又は集積回路等のハードウェアで実現されてもよく、コンピュータ上で実行されるプログラム等のソフトウェアで実現されてもよい。
【００５６】
次に、図４及び図５を中心に参照して、実施の形態１に係る通信システム１００の動作を説明する。図４は、路側機２０の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図５は、車両搭載器１０の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５７】
図１及び図４を参照して、通信システム１００の路側機２０の動作を説明する。ステップＳ１０１において、路側機２０のセンサ２２は、一定の時間間隔毎に、検出を行い、検出データを取得する。例えば、センサ２２は、ＧＰＳ受信器が検知する路側機２０の緯度、経度及高度等の位置情報を取得する。又は、センサ２２は、測距センサが検知する路側機２０の周囲の物体の位置情報を取得する。測距センサは、例えば、レーザレンジファインダの場合、周囲にレーザを照射し、周囲の物体に当たって反射して返ってくるレーザの反射波に基づき、路側機２０に対する周囲の物体の相対的な位置を算出する。これにより、反射した位置の点の集合のデータである周囲の物体の点群データが得られる。点群データには、各点と路側機２０との位置関係が含まれる。
【００５８】
ステップＳ１０２において、路側機２０の位置情報取得部２３は、センサ２２の検出結果に基づき、路側機２０の自己位置を取得する。位置情報取得部２３は、センサ２２のＧＰＳ受信器から路側機２０の緯度、経度及高度等の位置情報を取得した場合、これらの情報をそのまま用いて、路側機２０の自己位置を取得し、路側機周辺地図管理部２６が保持する地図情報に路側機２０の位置をマッピングする。位置情報取得部２３は、センサ２２の測距センサから路側機２０の位置情報を取得した場合、周囲の物体の点群データと、事前に計測された周囲の物体の点群データとを比較して、路側機２０の位置を推定する。さらに、位置情報取得部２３は、推定した位置を緯度及び経度で表し、路側機周辺地図管理部２６が保持する地図情報に路側機２０の位置をマッピングする。
【００５９】
ステップＳ１０３において、路側機２０の位置情報配信部２４は、ステップＳ１０２において地図情報と関連つけられた路側機２０の位置情報と、無線のＩＤ等の無線の情報とを無線フレームに記載して、ビーコンフレームを生成する。例えば、ビーコンフレームの一例である位置伝達情報ビーコンが、図３に示されている。
【００６０】
そして、ステップＳ１０４において、位置情報配信部２４は、無線Ｉ／Ｆ２１を介して、無線網３０へ、生成したビーコンをブロードキャストする。複数の路側機２０の位置情報配信部２４は、無線網３０において、複数の路側機２０をアクセスポイントとするネットワークに、生成したビーコンを送信する。各路側機２０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理を繰り返すことによって、センサ２２が検知動作をする一定時間毎に、ビーコンを生成しブロードキャストする。
【００６１】
図１及び図５を参照して、通信システム１００の車両搭載器１０の動作を説明する。ステップＳ２０１において、車両搭載器１０の路側機位置解析部１２は、各路側機２０からブロードキャストつまり同報されるビーコンを、無線Ｉ／Ｆ１１を介して受信する。次いで、ステップＳ２０２において、路側機位置解析部１２は、図３に示すような各路側機２０からのビーコンのフレームボディを解析し、当該路側機２０の無線ＩＤであるＳＳＩＤとその位置情報とを取得する。
【００６２】
次いで、ステップＳ２０３において、路側機位置解析部１２は、地図管理部１６から地図情報を取得する。さらに、ステップＳ２０４において、路側機位置解析部１２は、経路決定部１５から車両１の予定進行経路の情報と車両１の現在位置の情報とを取得する。路側機位置解析部１２は、車両１の現在位置の情報を車載のカーナビゲーション装置から取得してもよい。そして、路側機位置解析部１２は、ステップＳ２０３で取得した地図に、車両１の予定進行経路及び現在位置をマッピングする。
【００６３】
次いで、ステップＳ２０５において、路側機位置解析部１２は、車両搭載器１０が路側機２０と無線接続されているか否かを判定する。この無線接続は、例えば、ＢＳＳを用いた無線接続である。路側機位置解析部１２は、無線が未接続である場合（ステップＳ２０５でＮＯ）、ステップＳ２０６に進み、無線が接続済みである場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、ステップＳ２０９に進む。
【００６４】
ステップＳ２０６では、路側機位置解析部１２は、車両１の予定進行経路上に存在し且つ車両１からの距離が閾値以内の路側機２０が存在するか否かを判定する。路側機２０が予定進行経路上に存在することは、路側機２０が予定進行経路上の道路の脇、上方又は下方に存在するような、路側機２０が予定進行経路上の道路から数ｍ以内の位置に存在する場合だけでなく、予定進行経路上の道路から上記の第１の所定の距離以内に路側機２０が存在する場合を含んでもよい。路側機２０が車両１から閾値以内の距離に存在することは、路側機２０と車両１との安定した無線通信が確立できる上記の第２の所定の距離以内の車両１からの位置に、路側機２０が存在することであってもよい。又は、路側機２０が車両１から閾値以内の距離に存在することは、路側機２０の検出範囲である上記の第３の所定の距離以内の車両１からの位置に、路側機２０が存在することであってもよい。なお、いずれの場合も、上記閾値は、車両１の速度に応じて変えられてもよい。例えば、車両１の速度が高くなるほど、車両１と路側機２０との距離の変化が大きくなるため、上記閾値は大きくされてもよい。
【００６５】
予定進行経路上に存在し且つ車両１からの距離が閾値以内の路側機２０が存在する場合（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、路側機位置解析部１２は、ステップＳ２０７に進み、車両搭載器１０の路側機接続部１３に、路側機２０との無線接続の実施を指示する。なお、複数の路側機２０が存在する場合、路側機位置解析部１２は、全ての路側機２０と車両搭載器１０との無線接続を同時に実施するように指示してもよく、車両１に最も近い路側機２０と車両搭載器１０との無線接続のみを指示してもよい。路側機接続部１３は、指示された路側機２０との無線接続を、無線Ｉ／Ｆ１１及び無線網３０を介して確立する。無線接続の確立後、車両搭載器１０の路側機情報処理部１４は、路側機２０から、路側機２０の周辺の移動体及び障害物に関する情報及びこれらの地図情報等の路側機２０の外部環境情報を取得し、車両搭載器１０は、取得した情報を車両１の制御に反映する。
【００６６】
予定進行経路上に存在し且つ車両１からの距離が閾値以内の路側機２０が存在しない場合（ステップＳ２０６でＮＯ）、路側機位置解析部１２は、ステップＳ２０８へ進む。そして、路側機位置解析部１２は、車両搭載器１０の無線接続状態を現状に維持する、つまり、無線を未接続状態のまま維持する。
【００６７】
ステップＳ２０９において、路側機位置解析部１２は、車両搭載器１０と無線接続中の路側機２０の車両１からの距離が閾値以内であるか否かを判定する。この閾値は、ステップＳ２０６での閾値と同一であってもよい。上記距離が閾値以内である場合（ステップＳ２０９でＹＥＳ）、路側機位置解析部１２は、ステップＳ２０８へ進み、上記路側機２０と車両搭載器１０との無線接続を維持する。上記距離が閾値超である場合（ステップＳ２０９でＮＯ）、路側機位置解析部１２は、ステップＳ２１０へ進み、路側機接続部１３に、上記路側機２０と車両搭載器１０との無線接続の切断を指示する。そして、路側機接続部１３は、当該無線接続を切断する。
【００６８】
ステップＳ２０１〜Ｓ２１０の処理を行うことによって、車両搭載器１０は、車両１が移動している状態であっても、車両１の予定進行経路上に存在し且つ車両１からの距離が閾値以内の路側機２０を抽出し、抽出した路側機２０と無線接続する。そして、車両搭載器１０は、各路側機２０の位置を事前に保持していなくても、車両１の移動に関連する路側機２０と無線接続することができる。
【００６９】
例えば、図２を参照すると、予定進行経路に沿って走行する車両１の車両搭載器１０は、まず、路側機２０Ｃと無線接続し、次いで、路側機２０Ｂと無線接続する。しかしながら、車両搭載器１０は、予定進行経路から離れた路側機２０Ａとは無線接続しない。このように、車両搭載器１０は、適切なアクセスポイントである路側機２０を選んで無線接続することができる。
【００７０】
［実施の形態２］
実施の形態２に係る通信システム２００を説明する。実施の形態２に係る通信システム２００は、路側機が生成するビーコンに、路側機の位置情報だけでなく、路側機の検出範囲の情報が含まれている点で、実施の形態１と異なる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００７１】
図６を参照すると、実施の形態２に係る通信システム２００の路側機２２０は、無線Ｉ／Ｆ２１と、センサ２２と、位置情報取得部２３と、情報配信部２２４と、周辺情報処理部２５と、路側機周辺地図管理部２６と、センシング範囲取得部２２７とを備える。なお、図６は、実施の形態２に係る通信システム２００の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【００７２】
センシング範囲取得部２２７は、路側機２２０がセンサ２２を用いて観測している範囲であるセンシング範囲（検出範囲とも呼ぶ）に関する情報を、周辺情報処理部２５から取得する。また、センシング範囲取得部２２７は、位置情報取得部２３から路側機２２０の位置情報を取得し、センシング範囲の位置を特定してもよく、センサ２２の検知情報と地図情報とに基づき、センシング範囲の位置を推定してもよい。
【００７３】
センシング範囲の情報は、センサ２２による路側機２２０からの検知半径の情報を含んでもよい。この検知半径の情報は、検知半径を有する円の領域情報であってもよく、円の領域からセンサ２２が検知できない領域を除去した領域の情報であってもよい。例えば、図７を参照すると、路側機２２０Ａは、円領域２０Ａａの検出範囲を有するが、建物５の影響によって、領域２０Ａａ５（図中、右下がりの斜線によるハッチ領域）は、センサ２２によって走査できない。なお、図７は、実施の形態２に係る通信システム２００の適用例を示す概略図である。また、路側機２２０Ｂは、円領域２０Ｂａの検出範囲を有するが、建物５の影響によって、領域２０Ｂａ５（図中、右上がりの斜線によるハッチ領域）は、センサ２２によって検知できない。例えば、円領域２０Ａａから領域２０Ａａ５を除去した領域が、路側機２２０Ａの検出範囲とされ、地図上にマッピングされた状態で、センシング範囲取得部２２７によって発信されてもよい。例えば、領域２０Ａａ５及び２０Ｂａ５は、センサ２２によって取得される周囲の物体の点群データから算出可能である。
【００７４】
また、センシング範囲の情報は、センサ２２の検出範囲における地図に記載されるエリアの情報を含んでもよい。例えば、地図上では、エリアの情報として、車道、歩道、路側帯、自転車通行帯、駐車帯及び横断歩道等の道路に関連するエリアに対して、予めＩＤが割り当てられる場合がある。このＩＤは、共通の規則に従って付与され、エリアの種類を含み、さらに、エリアの位置情報を含んでもよい。これにより、地図とＩＤとを確認することによって、道路におけるエリアの種類及び位置を判別することが可能である。
【００７５】
また、センシング範囲の情報は、センサ２２の検出範囲に関連する道路の車線に関する情報を含んでもよい。例えば、周辺情報処理部２５は、センサ２２が、車両が走行可能な車線に影響がある領域をセンシングしているか否かを判定する。この影響は、センサ２２の検出範囲に車線が含まれる直接的な影響と、センサ２２の検出範囲に車線が含まれない間接的な影響とを含み得る。間接的な影響は、例えば、車線に交差する道路、車線に流入又は流出する車線等がセンサ２２の検出範囲に含まれる場合に生じ得る。センサ２２が上記センシングをしている場合、周辺情報処理部２５は、センサ２２のセンシングの影響が及ぶ車線に関して、地図上で予め付与された車線番号を抽出し、センシング範囲の情報に含めてもよい。
【００７６】
情報配信部２２４は、位置情報取得部２３で取得した路側機２２０の位置情報と、センシング範囲取得部２２７で取得したセンシング範囲の情報とを、無線ビーコンに記載して、定期的に同報、つまりブロードキャストする。情報配信部２２４は、実施の形態１に係る位置情報配信部２４と同様に、無線網３０において、複数の路側機２２０をアクセスポイントとするネットワークの一例であるＥＳＳを通じて、情報を配信する。
【００７７】
また、車両搭載器２１０は、無線Ｉ／Ｆ１１と、路側機情報解析部２１２と、路側機接続部１３と、路側機情報処理部１４と、経路決定部１５と、地図管理部１６とを備える。
【００７８】
路側機情報解析部２１２は、各路側機２２０の情報配信部２２４から同報される路側機２２０のセンシング範囲の情報及び位置情報を取得する。そして、路側機情報解析部２１２は、実施の形態１のように路側機２２０の位置に関する条件を満たし且つセンシング範囲の情報が車両１の予定進行経路に関連する路側機２２０のみを選別し、選別した路側機２２０と無線接続を行う。無線接続は、実施の形態１と同様に、１つの路側機２２０のみをアクセスポイントとするネットワークの一例であるＢＳＳを用いた無線接続である。
【００７９】
そして、路側機情報解析部２１２は、路側機接続部１３へ選別した路側機２２０との無線接続を指示する。路側機情報解析部２１２は、選別した路側機２２０の全てと車両搭載器２１０とを同時に無線接続するように指示してもよく、車両１の進行に合わせて、車両１に最も近い路側機２２０と車両搭載器２１０とを無線接続するように指示してもよい。また、路側機情報解析部２１２は、予定進行経路と路側機２２０の位置との関係が無関係になった路側機２２０について、当該路側機２２０と車両搭載器２１０との無線接続を切断するように、路側機接続部１３に指示する。
【００８０】
なお、路側機２２０のセンシング範囲の情報が車両１の予定進行経路に関連することは、路側機２２０からの検知半径の情報に基づいて判定されてもよい。路側機２２０からの検知半径の情報が含む路側機２２０の検出範囲が、車両１の予定進行経路を含む場合、路側機情報解析部２１２は、上記関連が存在すると見なしてもよい。
【００８１】
路側機２２０のセンシング範囲の情報が車両１の予定進行経路に関連することは、センサ２２の検出範囲における地図に記載されるエリアの情報に基づいて判定されてもよい。路側機情報解析部２１２は、情報配信部２２４から同報されるエリアの種類及び位置に基づき、当該エリアが車両１の予定進行経路に関連するか否かを判定することができる。例えば、エリアの情報が、歩道又は歩行者専用道路のみの情報である場合、路側機情報解析部２１２は、当該エリア又はその路側機２２０の位置が予定進行経路上であっても、当該路側機２２０を選択しない。つまり、路側機２２０が、予定進行経路の車道及び車道に関連するエリアの情報を含むセンシング範囲の情報を発信する場合、当該路側機２２０が無線接続の対象となる。
【００８２】
路側機２２０のセンシング範囲の情報が車両１の予定進行経路に関連することは、センサ２２の検出範囲に関連する道路の車線に関する情報に基づいて、判定されてもよい。例えば、センシング範囲の情報が、予定進行経路の道路の車線情報を含むが、進行方向と反対方向の車線の情報のみを含む場合、路側機情報解析部２１２は、路側機２２０の位置又は検出範囲が予定進行経路上であっても、当該路側機２２０を選択しない。つまり、路側機２２０が、予定進行経路に位置し且つ進行方向が車両１の進行方向と合致する車線の情報を含むセンシング範囲の情報を発信する場合、当該路側機２２０が無線接続の対象となる。
【００８３】
よって、車両搭載器２１０は、路側機２２０の位置情報だけでなく、路側機２２０のセンシング範囲の情報を、無線接続する路側機２２０の選別の判断材料とする。これにより、例えば、建物の陰となることにより予定進行経路上に位置しても車両１の走行に有効なセンシング結果を有さない路側機２２０には、車両搭載器２１０は無線接続しない。これにより、無用な通信が削減される。
【００８４】
また、車両搭載器２１０は、図７に示すように、センサ２２によって走査できない範囲が除去された路側機２２０の検出範囲を取得することによって、隣り合う検出範囲が部分的に重複するように路側機２２０を選択することができる。つまり、選択された路側機２２０の検出範囲が連続する。これにより、車両搭載器２１０は、複数の路側機２２０に対して順番に、車両１と共に移動しつつ無線の接続及び切断を行っても、複数の路側機２２０から取得する予定進行経路に関する情報において、情報が欠落する領域の発生を抑えることができる。さらに、車両搭載器２１０は、ある路側機２２０から隣の路側機２２０へ無線接続を切り替える場合、情報が途切れないような必要なタイミングで無線の接続及び切断の制御を行うことができる。
【００８５】
［その他の変形例］
以上、本開示の一つ又は複数の態様に係る通信システム等を説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。
【００８６】
（１）実施の形態１及び２に係る通信システムは、路側機と車両搭載器との間の無線通信に適用されていたが、これに限定されない。例えば、通信システムは、情報の発信側のインフラ装置と情報の受信側の端末装置との間の無線通信に適用されてもよい。端末装置は、例えば、スマートフォン、タブレット等の携帯用コンピュータであってもよい。
【００８７】
（２）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、タッチパネル等から構成されるコンピュータシステム又は電子回路である。上記ＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。上記マイクロプロセッサが、上記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【００８８】
（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータシステムである。上記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。上記マイクロプロセッサが、上記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【００８９】
（４）上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されてもよい。上記ＩＣカード又は上記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。上記ＩＣカード又は上記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、上記ＩＣカード又は上記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
【００９０】
（５）本開示は、上記に示す処理をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであってよく、上記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であってもよい。
【００９１】
また、本開示は、上記コンピュータプログラム又は上記デジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等に記録したものであってもよい。また、これらの記録媒体に記録されている上記デジタル信号であってもよい。
【００９２】
また、本開示は、上記コンピュータプログラム又は上記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【００９３】
また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、上記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、上記マイクロプロセッサは、上記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
【００９４】
また、上記プログラム又は上記デジタル信号を上記記録媒体に記録して移送することにより、又は上記プログラム又は上記デジタル信号を、上記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
【００９５】
（６）上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。
【００９６】
（７）構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。
【００９７】
（８）ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本開示は、通信システムに利用でき、特に、その位置が事前に認識されていない情報の発信器に対して、受信器が、発信器の位置を取得し、取得した位置に基づき発信器を選択して無線接続をする構成の通信システムに有用である。
【符号の説明】
【００９９】
１０，２１０  車両搭載器
１２  路側機位置解析部（路側機情報解析部）
１３  路側機接続部
１４  路側機情報処理部
１５  経路決定部
１６  地図管理部
２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２２０，２２０Ａ，２２０Ｂ  路側機
２２  センサ
２３  位置情報取得部
２４  位置情報配信部（情報配信部）
２５  周辺情報処理部
２６  路側機周辺地図管理部
３０  無線網
１００，２００  通信システム
２１２  路側機情報解析部
２２４  情報配信部
２２７  センシング範囲取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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