(57)【要約】【課題】  電子ミラーを介して視認される画像と、当該画像周辺との境目をわかりやすくする。【解決手段】  撮像装置に接続される表示制御装置であって、前記撮像装置が車両の後方を撮影することで得た画像データを前記撮像装置より取得する取得部と、前記車両の室内後写鏡の位置に配置された電子ミラーを介して視認される前記画像データの周縁部分を明示するエッジ画像データを生成するエッジ画像生成部と、取得した前記画像データに、生成した前記エッジ画像データを重畳し、表示画像データを生成する表示画像生成部と、生成した前記表示画像データが前記電子ミラーを介して視認されるよう制御する制御部とを有する。【選択図】図４
2018182536.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置に接続される表示制御装置であって、
前記撮像装置が車両の後方を撮影することで得た画像データを前記撮像装置より取得する取得部と、
前記車両の室内後写鏡の位置に配置された電子ミラーを介して視認される前記画像データの周縁部分を明示するエッジ画像データを生成するエッジ画像生成部と、
取得した前記画像データに、生成した前記エッジ画像データを重畳し、表示画像データを生成する表示画像生成部と、
生成した前記表示画像データが前記電子ミラーを介して視認されるよう制御する制御部と
を有することを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記エッジ画像生成部は、車両情報に応じた表示態様で、前記エッジ画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記エッジ画像生成部は、車両情報より報知すべき所定の情報を検出した場合に、前記周縁部分の一部または全部の表示態様を変えて、前記エッジ画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記車両の後方より所定速度以上で接近する障害物を検出する検出部を更に有し、
前記エッジ画像生成部は、
前記検出部により検出された障害物の、前記画像データでの位置を特定し、前記周縁部分のうち、該特定した位置に対応する部分の表示態様が、他の部分の表示態様とは異なる表示態様となるように前記エッジ画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示画像データに対する制御を停止した状態であっても、前記検出部が前記障害物を検出した場合には、前記制御部は、生成した前記エッジ画像データが前記電子ミラーを介して視認されるよう制御することを特徴とする請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
表示制御装置の表示制御方法であって、
車両の後方を撮影することで得た画像データを取得する取得工程と、
前記車両の室内後写鏡の位置に配置された電子ミラーを介して視認される前記画像データの周縁部分を明示するエッジ画像データを生成するエッジ画像生成工程と、
取得した前記画像データに、生成した前記エッジ画像データを重畳し、表示画像データを生成する表示画像生成工程と、
生成した前記表示画像データが前記電子ミラーを介して視認されるよう制御する制御工程と
を有することを特徴とする表示制御方法。
【請求項７】
車両の後方を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置で撮影された画像データを処理する表示制御装置と、
前記表示制御装置に接続された出力装置と、を有するカメラモニタリングシステムであって、
前記表示制御装置は、
前記撮像装置が車両の後方を撮影することで得た画像データを前記撮像装置より取得する取得部と、
前記車両の室内後写鏡の位置に配置された電子ミラーを介して視認される前記画像データの周縁部分を明示するエッジ画像データを生成するエッジ画像生成部と、
取得した前記画像データに、生成した前記エッジ画像データを重畳し、表示画像データを生成する表示画像生成部と、
生成した前記表示画像データが前記電子ミラーを介して視認されるよう前記出力装置を制御する制御部と
を有することを特徴とするカメラモニタリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法及びカメラモニタリングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両にカメラモニタリングシステムを搭載し、車両後方の撮影画像を表示装置等に表示することで、該表示装置等を電子ミラーとして機能させる表示制御技術が知られている。電子ミラーの場合、従来の後写鏡（車体外後写鏡、室内後写鏡）と比較して、例えば、遠くのものでも鮮明に見えるといった利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−００３６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、電子ミラーを上記のように室内後写鏡の代替として用いる場合、次のような問題がある。一般に電子ミラーの場合、室内後写鏡とは異なり、車内の様子が映し出されない。このため、運転者にとっては、電子ミラーを介して視認する車両後方の撮影画像と当該画像周辺（例えば、フロントウィンドウを介して視認する前方の実景）との境目がわかりにくい。この結果、運転者は、電子ミラーを介して視認する車両後方の撮影画像を、前方の実景と誤認識してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、電子ミラーを介して視認される画像と、当該画像周辺との境目をわかりやすくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様によれば、撮像装置に接続される表示制御装置であって、
前記撮像装置が車両の後方を撮影することで得た画像データを前記撮像装置より取得する取得部と、
前記車両の室内後写鏡の位置に配置された電子ミラーを介して視認される前記画像データの周縁部分を明示するエッジ画像データを生成するエッジ画像生成部と、
取得した前記画像データに、生成した前記エッジ画像データを重畳し、表示画像データを生成する表示画像生成部と、
生成した前記表示画像データが前記電子ミラーを介して視認されるよう制御する制御部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
電子ミラーを介して視認される画像と、当該画像周辺との境目がわかりやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態におけるカメラモニタリングシステムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】表示装置の配置例を示す図である。
【図３】表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態における表示制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図５】表示装置の表示例を示す図である。
【図６】第１の実施形態における表示制御装置による表示制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態におけるカメラモニタリングシステムのシステム構成の一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態における表示制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図９】表示装置の表示例を示す図である。
【図１０】第２の実施形態における表示制御装置による表示制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第３の実施形態におけるカメラモニタリングシステムのシステム構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。
【００１０】
［第１の実施形態］
＜カメラモニタリングシステムのシステム構成＞
はじめに、車両に搭載されるカメラモニタリングシステムのシステム構成について説明する。図１は、第１の実施形態におけるカメラモニタリングシステムのシステム構成の一例を示す図である。図１に示すように、カメラモニタリングシステム１００は、撮像装置１１０と、表示制御装置１２０と、表示装置１３０とを有する。なお、本実施形態において、カメラモニタリングシステム１００は、車両のイグニッションスイッチがＯＮ状態になることで起動し、ＯＦＦ状態になることで停止するものとする。ただし、車両の運転者の指示に基づいて起動、停止するように構成してもよい。
【００１１】
撮像装置１１０は車両後方を撮影し、撮影することで得た撮影画像を左右反転した画像データを表示制御装置１２０に送信する。表示制御装置１２０は、撮像装置１１０より送信された画像データを処理することで、画像データの周縁部分に所定の色を重畳し、表示画像データとして表示装置１３０に送信する。表示装置１３０は出力装置の一例であり、本実施形態においては液晶表示装置により構成され、表示制御装置１２０より送信された表示画像データを表示する。
【００１２】
＜表示装置の配置例＞
次に、表示装置１３０の配置例について説明する。図２は、表示装置の配置例を示す図である。図２に示すように、表示装置１３０は、車両の室内後写鏡の位置（フロントウィンドウの手前側の中央位置）に配置され、室内後写鏡を代替する電子ミラーとして機能する。
【００１３】
＜表示制御装置のハードウェア構成＞
次に、表示制御装置１２０のハードウェア構成について説明する。図３は、表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、表示制御装置１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３を有する。また、表示制御装置１２０は、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）３０４、Ｉ／Ｆ（Interface）装置３０５を有する。なお、表示制御装置１２０の各部は、バス３０６を介して相互に接続されている。
【００１４】
ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２にインストールされている各種プログラム（例えば、表示制御プログラム等）を実行するデバイスである。ＲＯＭ３０２は、不揮発性メモリであり、ＣＰＵ３０１によって実行される各種プログラムを格納する、主記憶デバイスとして機能する。ＲＡＭ３０３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ３０３は、ＲＯＭ３０２にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ３０１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。
【００１５】
ＧＰＵ３０４は、画像処理を行う専用の集積回路であり、本実施形態では、表示制御プログラムを実行するＣＰＵ３０１からの指示に基づき、表示装置１３０に表示される表示画像データの生成等を行う。Ｉ／Ｆ装置３０５は、撮像装置１１０及び表示装置１３０と、表示制御装置１２０とを接続するための接続デバイスである。
【００１６】
＜表示制御装置の機能構成＞
次に、表示制御装置１２０の機能構成について説明する。図４は、第１の実施形態における表示制御装置の機能構成の一例を示す図である。上述したとおり、表示制御装置１２０には、表示制御プログラムがインストールされており、カメラモニタリングシステム１００が起動することで、表示制御装置１２０は、当該表示制御プログラムを実行する。これにより、表示制御装置１２０は、画像データ取得部４１０、エッジ画像生成部４２０、表示画像生成部４３０、制御部４４０として機能する。
【００１７】
画像データ取得部４１０は、撮像装置１１０より送信された画像データを取得する。画像データ取得部４１０は、取得した画像データをフレーム単位で表示画像生成部４３０に送信する。
【００１８】
エッジ画像生成部４２０は、表示装置１３０に表示される画像データの周縁部分を明示する所定の色のデータ（エッジ画像データと称す）を生成し、表示画像生成部４３０に送信する。エッジ画像生成部４２０が生成するエッジ画像データは、例えば、画像データの周縁部分全周を白色にするデータである。ただし、エッジ画像生成部４２０が生成するエッジ画像データはこれに限定されず、例えば、所定の色を配置する位置は、画像データの周縁部分全周に限られず、周縁部分のうちの角部分のみであってもよい。あるいは、４辺のうちの３辺（あるいは１辺、２辺）であってもよい。また、所定の色は実線帯状に配置する必要はなく、例えば、点線帯状に配置してもよい。
【００１９】
また、配置する所定の色は白色に限定されず、他の所定の色であってもよいし、多色の中から選択された色であってもよい。このとき、配置する色の選択は自動で行われても、運転者の指示に基づいて行われてもよい。いずれにしても、エッジ画像データは、表示装置１３０に表示画像データを表示した場合に、前方の実景との境目がわかりやすい表示態様により生成されるものとする。
【００２０】
表示画像生成部４３０は、画像データ取得部４１０より送信された画像データの各フレームに、エッジ画像生成部４２０により生成されたエッジ画像データを重畳することで、表示画像データを生成し、制御部４４０に通知する。制御部４４０は、表示画像生成部４３０より通知された表示画像データを、表示装置１３０に表示するよう制御する。これにより、車両の運転者は、表示装置１３０を介して表示画像データを視認することができる。
【００２１】
＜表示装置の表示例＞
次に、表示装置１３０の表示例について説明する。図５は、表示装置の表示例を示す図である。なお、図５の各例では、車両の運転者が表示装置１３０を介して視認する表示画像データと、表示装置１３０の後のフロントウィンドウを介して視認する前方の実景の両方を示している。
【００２２】
図５の各例のうち、図５（ａ）、（ｃ）は比較のために、エッジ画像データを重畳していない表示画像データを表示装置１３０に表示した場合の表示例を示している。一方、図５（ｂ）、（ｄ）は、エッジ画像データを重畳した表示画像データを表示装置１３０に表示した場合の表示例を示している。
【００２３】
図５（ａ）に示すように、フロントウィンドウを介して視認される前方車両５０１の後面と、表示装置１３０を介して視認される後方車両５０２の前面とが隣接していたとする。上述したとおり、表示装置１３０には、車内の様子が映し出されないため、前方車両５０１の後面と、後方車両５０２の前面との境目は、表示装置１３０の外枠５１０だけとなる。このため、エッジ画像データを重畳していない表示画像データの場合、運転者にとっては、フロントウィンドウを介して視認する前方の実景と、表示装置１３０を介して視認する表示画像データとの境目がわかりにくい。この結果、運転者は、表示装置１３０を介して視認する表示画像データを、前方の実景と誤認識してしまう可能性がある。
【００２４】
一方、図５（ｂ）の例は、エッジ画像データ５２０を重畳した表示画像データを表示した様子を示している。図５（ｂ）に示すように、エッジ画像データ５２０を重畳することで、前方車両５０１の後面と、後方車両５０２の前面との境目には、表示装置１３０の外枠５１０と、エッジ画像データ５２０とが含まれることになる。つまり、エッジ画像データを重畳することで、運転者にとっては、フロントウィンドウを介して視認する前方の実景と、表示装置１３０に表示された表示画像データとの境目がわかりやすくなる。この結果、運転者が表示装置１３０を介して視認する表示画像データを、前方の実景と誤認識してしまう可能性を低減させることができる。
【００２５】
図５（ｃ）は、図５（ａ）と同様の状況を夜間に再現した様子を示している。夜間の場合、昼間の場合（図５（ａ）の場合）と比較して、表示装置１３０の外枠５１０が視認しにくくなるため、運転者が表示装置１３０を介して視認する表示画像データを、前方の実景と誤認識してしまう可能性が高まる。
【００２６】
これに対して、図５（ｄ）に示すように、エッジ画像データを重畳することで、前方車両５０１のテールランプと、後方車両５０２のヘッドライトとの境目には、エッジ画像データ５２０が含まれることになる。つまり、エッジ画像データを重畳することで、夜間の場合、運転者にとっては、フロントウィンドウを介して視認する前方の実景と、表示装置１３０に表示された表示画像データとの境目がよりわかりやすくなる。この結果、運転者が、表示装置１３０を介して視認する表示画像データを、前方の実景と誤認識してしまう可能性を低減させることができる。
【００２７】
なお、本実施形態におけるカメラモニタリングシステム１００の場合、表示装置１３０の外枠５１０自体を視認しやすくするケース（例えば、外枠５１０にＬＥＤ等を埋め込み、点灯させるケース）と比べて、同様の効果を低コストで実現できるといった利点がある。
【００２８】
＜表示制御処理の流れ＞
次に、表示制御装置１２０による表示制御処理の流れについて説明する。図６は、第１の実施形態における表示制御装置による表示制御処理の流れを示すフローチャートである。カメラモニタリングシステム１００が起動することにより、表示制御装置１２０では、図６に示す表示制御処理を実行する。
【００２９】
ステップＳ６０１において、画像データ取得部４１０は、撮像装置１１０より画像データを取得し、フレーム単位で表示画像生成部４３０に送信する。ステップＳ６０２において、エッジ画像生成部４２０は、エッジ画像データを生成し、表示画像生成部４３０に送信する。
【００３０】
ステップＳ６０３において、表示画像生成部４３０は、画像データ取得部４１０より送信された画像データに、エッジ画像生成部４２０より送信されたエッジ画像データを重畳することで、表示画像データを生成し、制御部４４０に通知する。ステップＳ６０４において、制御部４４０は、表示画像データをフレーム単位で表示装置１３０に表示するよう制御する。
【００３１】
ステップＳ６０５において、画像データ取得部４１０は、表示制御処理を終了するか否かを判定する。カメラモニタリングシステム１００の動作が継続する場合、ステップＳ６０５では表示制御処理を終了しないと判定し（ステップＳ６０５においてＮｏの場合）、ステップＳ６０１に戻る。一方、カメラモニタリングシステム１００の動作が停止する場合（ステップＳ６０５においてＹｅｓの場合）には、表示制御処理を終了する。
【００３２】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における表示制御装置１２０は、
・車両後方を撮影する撮像装置１１０により撮影され、左右反転された画像データに、エッジ画像データを重畳することで、表示画像データを生成する。
・生成した表示画像データを、室内後写鏡の位置に配置され、電子ミラーとして機能する表示装置１３０に表示する。
【００３３】
これにより、表示装置には、周縁部分が明示された画像が表示されることとなり、表示装置を介して視認される画像とフロントウィンドウを介して視認される前方の実景との境目（つまり、当該画像周辺との境目）がわかりやすくなる。
【００３４】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、表示装置１３０を介して視認される画像とフロントウィンドウを介して視認される前方の実景との境目をわかりやすくするために、エッジ画像データを生成するものとして説明した。これに対して、第２の実施形態では、境目をわかりやするために生成するエッジ画像データの一部を、車載ネットワークより受信する車両情報を運転者に報知するために利用する。以下、第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００３５】
＜カメラモニタリングシステムのシステム構成＞
図７は、第２の実施形態におけるカメラモニタリングシステムのシステム構成の一例を示す図である。図７に示すカメラモニタリングシステム７００の図１との相違点は、表示制御装置１２０が、車載ネットワーク７１０に接続され、車載ネットワーク７１０より車両情報を受信するよう構成されている点である。
【００３６】
車載ネットワーク７１０は、車両に搭載されたネットワークであり、ＣＡＮ（Controller Area Network）、Ｆｌｅｘｒａｙ等の規格に基づいて通信が行われる。本実施形態において表示制御装置１２０は車載ネットワーク７１０に接続することで、車両情報として、車両後方の障害物までの距離及び障害物の方向を示すデータを受信する。なお、車両後方の障害物までの距離及び障害物の方向を示すデータは、例えば、車両後方に設置されたレーダセンサやソナーセンサ等の受信信号に基づいて生成され、車載ネットワーク７１０を介して受信可能であるとする。
【００３７】
＜表示制御装置の機能構成＞
次に、第２の実施形態における表示制御装置１２０の機能構成について説明する。図８は、第２の実施形態における表示制御装置の機能構成の一例を示す図である。図４との相違点は、接近障害物検出部８００とエッジ画像生成部８１０である。
【００３８】
接近障害物検出部８００は、車載ネットワーク７１０より車両情報を受信し、車両後方の障害物までの距離を監視することで、所定速度以上で接近する障害物を検出する。また、接近障害物検出部８００は、所定速度以上で接近する障害物を検出した場合、当該障害物までの距離と当該障害物の方向とを、接近障害物情報として、エッジ画像生成部８１０に通知する。
【００３９】
エッジ画像生成部８１０は、接近障害物検出部８００より接近障害物情報を受信すると、接近する障害物の方向と距離とに基づいて、画像データ上の当該障害物の位置を特定する。また、エッジ画像生成部８１０は、エッジ画像データを生成する際、特定した位置に対応する部分の色を、他の部分とは異なる色（例えば、赤色）にして、表示画像生成部４３０に送信する。
【００４０】
＜表示装置の表示例＞
次に、表示装置１３０の表示例について説明する。図９は、表示装置の表示例を示す図である。このうち、図９（ａ）、（ｃ）は、障害物である後方車両５０２が所定速度以上で接近する前の状態を示しており、図９（ｂ）、（ｄ）は、障害物である後方車両５０２が所定速度以上で接近した状態を示している。
【００４１】
図９（ａ）、（ｃ）に示すように、後方車両５０２が所定速度以上で接近する前の状態では、エッジ画像データ５２０は、一様な色で構成されている。一方、図９（ｂ）、（ｄ）に示すように、後方車両５０２が所定速度以上で接近した状態では、後方車両５０２の方向と距離とに基づいて特定された画像データ上の後方車両５０２の位置に対応する部分９０１の色を、他の部分とは異なる色に変える。これにより、運転者は、所定速度以上で後方車両５０２が接近していることを、表示装置１３０を介して視認することができる。
【００４２】
＜表示制御処理の流れ＞
次に、表示制御装置１２０による表示制御処理の流れについて説明する。図１０は、第２の実施形態における表示制御装置による表示制御処理の流れを示すフローチャートである。図６との相違点は、ステップＳ１００１〜Ｓ１００６である。
【００４３】
ステップＳ１００１において、接近障害物検出部８００は、車載ネットワーク７１０より車両情報を受信し、車両後方の障害物までの距離を識別する。ステップＳ１００２において、接近障害物検出部８００は、所定フレーム前の画像データを取得したタイミングで識別した、車両後方の障害物までの距離と、ステップＳ１００１において識別した車両後方の障害物までの距離とを対比する。
【００４４】
ステップＳ１００３において、接近障害物検出部８００は、車両後方の障害物までの距離の単位時間当たりの変化を監視することで、所定速度以上で接近する車両後方の障害物を検出する。ステップＳ１００３において、所定速度以上で接近する車両後方の障害物を検出した場合には（ステップＳ１００３においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ１００４に進む。
【００４５】
ステップＳ１００４において、接近障害物検出部８００は、当該障害物までの距離と当該障害物の方向とを接近障害物情報としてエッジ画像生成部８１０に通知する。エッジ画像生成部８１０は、通知された接近障害物情報に基づいて、当該障害物の画像データ上の位置を特定する。
【００４６】
ステップＳ１００５において、エッジ画像生成部８１０は、表示装置１３０に表示される画像データの周縁部分のうち、特定した位置に対応する部分を第１の色（例えば赤色）、それ以外の部分を第２の色（例えば白色）とするエッジ画像データを生成する。
【００４７】
一方、ステップＳ１００３において、所定速度以上で接近する車両後方の障害物を検出しなかった場合には（ステップＳ１００３においてＮｏの場合には）、ステップＳ１００６に進む。ステップＳ１００６において、エッジ画像生成部８１０は、当該画像データを表示装置１３０に表示した場合の周縁部分全周を第２の色（例えば、白色）とするエッジ画像データを生成する。
【００４８】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における表示制御装置１２０は、
・車両情報として、車両後方の障害物までの距離及び障害物の方向を示すデータを車載ネットワークより受信し、所定速度以上で接近する車両後方の障害物を検出する。
・所定速度以上で接近する車両後方の障害物を検出した場合、当該障害物までの距離と当該障害物の方向とに基づいて、当該障害物の画像データ上での位置を特定し、特定した位置に対応する部分の色を、他の部分とは異なる色にしてエッジ画像データを生成する。
【００４９】
このように、エッジ画像データの一部を利用することで、本実施形態によれば、運転者は、車両後方の障害物が所定速度以上で接近していることを、表示装置を介して視認することができる。
【００５０】
［第３の実施形態］
上記第１及び第２の実施形態では、室内後写鏡の位置に表示装置１３０を配置し、表示装置１３０を電子ミラーとして機能させるカメラモニタリングシステム１００について説明した。しかしながら、カメラモニタリングシステムの構成はこれに限定されない。例えば、室内後写鏡の位置に投影用のミラーを配置し、当該投影用のミラーに対してプロジェクタを介して表示画像データを投影することで、当該投影用のミラーを電子ミラーとして機能させるように構成してもよい。
【００５１】
図１１は、第３の実施形態におけるカメラモニタリングシステムのシステム構成の一例を示す図である。図１１（ａ）に示すカメラモニタリングシステム１１００の図７との相違点は、出力装置として表示装置１３０に代えて、プロジェクタ（画像投影装置）１１１０が配されている点である。なお、カメラモニタリングシステム１１００の場合、表示画像データは投影用のミラーに投影され、投影用のミラーにおいて光学的に左右反転されるため、撮像装置１１０において撮影画像を左右反転させる必要はない。したがって、表示制御装置１２０からプロジェクタ１１１０に送信される表示画像データは、撮影画像が左右反転されていない画像データにエッジ画像データを重畳したデータとなる。
【００５２】
図１１（ｂ）は、プロジェクタ１１１０と投影用のミラー１１２０との関係を示した図である。本実施形態において、プロジェクタ１１１０は車内の天井部分に配置されるものとする。図１１（ｂ）に示すように、天井部分に配置されたプロジェクタ１１１０より出射された表示画像データは、室内後写鏡の位置に配置された投影用のミラー１１２０に投影される。これにより、運転者は、投影用のミラー１１２０を介して表示画像データを視認することができる。なお、プロジェクタ１１１０より出射される表示画像データは、投影用のミラー１１２０の一部の領域に投影される。このため、本実施形態の場合、周縁部分を明示することにより、運転者にとっては、投影用のミラー１１２０を介して画像が視認される領域と、視認されない領域との境目（つまり、当該画像周辺との境目）がわかりやすくなる。
【００５３】
［その他の実施形態］
上記第１乃至第３の実施形態では、撮像装置１１０において撮影された撮影画像全体を用いて画像データを生成する場合について説明したが、撮影画像の一部を用いて画像データを生成するように構成してもよい。この場合、画像データに用いる領域は、例えば、運転者が指定できるように構成してもよい。
【００５４】
また、上記第１及び第２の実施形態では、撮像装置１１０において撮影画像を左右反転した画像データを表示制御装置１２０に送信するものとして説明したが、撮影画像を左右反転する処理は、表示制御装置１２０において実行するように構成してもよい。
【００５５】
また、上記第１及び第２の実施形態では、室内後写鏡の位置に、表示装置１３０を配置するものとして説明した。しかしながら、カメラモニタリングシステムの構成はこれに限定されず、例えば、室内後写鏡の位置に、可動式のハーフミラーが前面に取り付けられた表示装置を配置するように構成してもよい。この場合、表示画像データの表示を行うモードをＯＮにすると表示装置による表示画像データの表示が開始され、ＯＦＦにすると表示装置による表示画像データの表示が終了する。この間、運転者は、表示装置を介して表示される表示画像データを視認することで車両後方を確認する。
【００５６】
一方、表示画像データの表示を行うモードをＯＦＦにすると、ハーフミラーが室内後写鏡として機能するモードがＯＮになり、ハーフミラーが所定の位置に移動する。この場合、運転者は、ハーフミラーを介して車両後方を確認する。ただし、ハーフミラーが室内後写鏡として機能するモードがＯＮになった状態でも、車両後方の障害物が所定速度以上で接近していることを検出した場合にあっては、エッジ画像データを表示するよう構成してもよい。つまり、表示画像データの表示を行うモードをＯＦＦにしても、車両情報より所定の情報を検出した場合にあっては、エッジ画像データを表示するよう構成してもよい。
【００５７】
また、上記第１の実施形態では、エッジ画像データとして配置する色の選択を自動で行う場合の詳細について特に言及しなかったが、例えば、車両情報に応じて、色の選択（あるいは表示態様の選択）を自動で行うように構成してもよい。具体的には、車両情報として、車両の周囲の明るさに関する情報を取得し、取得した車両の周囲の明るさに関する情報に応じて、エッジ画像データの全部または一部の表示態様を変えてもよい。これにより、例えば、昼の時間帯、夜の時間帯、曇りの日、晴れの日等に応じて、運転者がより視認しやすい表示態様に変えることが可能になる。なお、車両の周囲の明るさに関する情報は、例えば、照度センサの受信信号に基づいて生成された情報であっても、車両のヘッドライトのＯＮまたはＯＦＦ信号に基づいて生成された情報であってもよい。
【００５８】
また、上記第２の実施形態では、所定速度以上で接近する障害物の画像データ上での位置に対応する部分の色を、他の部分とは異なる色にしてエッジ画像データを生成する構成について説明した。しかしながら、所定速度以上で接近する障害物の画像データ上での位置に対応する部分の表示態様は、これに限定されない。例えば、他の部分と同じ色を、所定周期で表示するようにエッジ画像データを生成することで、障害物の画像データ上での位置に対応する部分が点滅して見えるように構成してもよい。
【００５９】
また、上記第２の実施形態では、車載ネットワーク７１０より受信した車両情報のうち、車両後方の障害物までの距離及び障害物の方向を示すデータを用いて、エッジ画像データの一部の表示態様を変える構成について説明した。つまり、上記第２の実施形態では、エッジ画像データの一部を、所定速度以上で接近する障害物の存在を運転者に報知する目的で利用する場合について説明した。しかしながら、エッジ画像データの利用方法はこれに限定されず、車両情報より報知すべき他の情報を検出した場合に、エッジ画像データの一部または全部の表示態様を変えるように構成してもよい。
【００６０】
例えば、車両情報として、車両のギアに関する情報を用いる場合にあっては、運転者がギアをＤ（Drive）に入れている状態と、Ｒ（Reverse）に入れている状態とで、エッジ画像データの全部の表示態様を変えてもよい。これにより、運転者は、電子ミラーを介して、車両のギアの状態を認識することができる。
【００６１】
また、上記第２の実施形態では、接近障害物検出部８００が、車載ネットワーク７１０より、車両後方の障害物までの距離及び障害物の方向を示すデータを受信することで、車両後方より所定速度以上で接近する障害物を検出する構成について説明した。しかしながら、接近障害物検出部８００は、画像データ取得部４１０が取得した画像データを受信することで、車両後方より所定速度以上で接近する障害物を検出するように構成してもよい。この場合、接近障害物検出部８００では、例えば、画像データに含まれる障害物の所定フレーム間での拡大率を算出することで、車両後方より所定速度以上で接近する障害物を検出するものとする。
【００６２】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１００    ：カメラモニタリングシステム
１１０    ：撮像装置
１２０    ：表示制御装置
１３０    ：表示装置
４１０    ：画像データ取得部
４２０    ：エッジ画像生成部
４３０    ：表示画像生成部
４４０    ：制御部
５２０    ：エッジ画像データ
７１０    ：車載ネットワーク
８００    ：接近障害物検出部
８１０    ：エッジ画像生成部
１１１０  ：プロジェクタ
１１２０  ：投影用のミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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