(57)【要約】      （修正有）【課題】使用者が意図しないドアの開閉を防止するドア開閉装置を提供する。【解決手段】ドア開閉装置１０は、ドアを開閉可能なドア駆動部と、第１検出範囲Ｒに存在する被検出物を検出するための第１検出手段２６と、第２検出範囲に存在する被検出物を検出するための一対の第２検出手段３０Ａ，３０Ｂと、被検出物が設定された動きを行ったと判断するとドア駆動部を駆動させる制御手段とを備え、一対の第２検出手段３０Ａ，３０Ｂのうち、一方の第２検出範囲ｒ１が第１検出範囲Ｒの横方向の一側に設定された間隔をあけて配置され、他方の第２検出範囲ｒ２が第１検出範囲Ｒの横方向の他側に設定された間隔をあけて配置されている構成とした。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に対してドアを開閉可能なドア駆動部と、
前記ドア周辺の設定された第１検出範囲に存在する被検出物を検出するための第１検出手段と、
前記ドア周辺の設定された第２検出範囲に存在する被検出物を検出するための一対の第２検出手段と、
前記第１検出手段と前記一対の第２検出手段の検出結果に基づいて、前記被検出物が設定された動きを行ったと判断すると、前記ドアを駆動させる信号を前記ドア駆動部に出力する制御手段とを備え、
前記一対の第２検出手段のうち、一方の前記第２検出範囲が前記第１検出範囲の横方向の一側に設定された間隔をあけて配置され、他方の前記第２検出範囲が前記第１検出範囲の横方向の他側に設定された間隔をあけて配置されている、ドア開閉装置。
【請求項２】
前記一対の第２検出手段のうち、一方の第２検出範囲の横方向の内端から他方の第２検出範囲の横方向の内端までの領域が操作区画として設定されており、
前記制御手段は、前記第１検出手段の検出結果に基づいて、前記操作区画内で前記被検出物が設定された動きを行ったか否かを判断する、請求項１に記載のドアロック装置。
【請求項３】
前記第１検出手段の前記第１検出範囲は、前記第２検出手段の前記第２検出範囲と同一である、請求項１又は２に記載のドア開閉装置。
【請求項４】
前記第１検出手段と前記第２検出手段は、それぞれ赤外線センサである、請求項３に記載のドア開閉装置。
【請求項５】
前記第１検出手段の第１検出中心軸よりも、前記第２検出手段の第２検出中心軸の方が、上向きに傾斜している、請求項１から４のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項６】
前記第１検出手段の検出結果を距離情報として記憶する記憶部を備え、
前記制御手段は、前記第１検出手段の測定結果と前記記憶部の前記距離情報の変化量によって、前記被検出物が設定された動きを行ったか否かを判断する、請求項１から５のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項７】
前記操作区画の前記第１検出範囲内に設定され、前記制御手段によって所定の制御を開始させるためのトリガ区域と、
光学的な表示を行う光表示手段と、
前記操作区画で前記被検出物が検出されると、前記トリガ区域に向けて前記被検出物を誘導するように前記光表示手段を制御する表示制御部と
を備える、請求項２を引用する請求項３から６のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項８】
前記第１検出手段と前記一対の第２検出手段の検出結果に基づいて、前記一対の第２検出範囲のうち一方の外端から他方の外端までの範囲からなるアプローチ領域内に被検出物が進入したと前記制御手段が判断すると、無線通信によって電子キーのキー認証を行う照合手段を備え、
前記制御手段は、前記照合手段によるキー認証後に前記第２検出手段が前記被検出物を検出すると、前記第２検出手段による前記被検出物の検出前の判断を無効にする、請求項１から７のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記記憶部に記憶された距離情報を消去することで、前記検出前の判断を無効にする、請求項６を引用する請求項８に記載のドア開閉装置。
【請求項１０】
前記設定された動きは、前記ドアに近づく向きへ前進する第１の動作と、前記ドアから離れる向きへ後退する第２の動作とを有する、請求項１から９のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、両手に荷物を持っている使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアを自動的に開閉可能なドア開閉装置が搭載されている。特許文献１には、測距センサによって使用者の設定された動きを検出することで、ドアを開閉するドア開閉装置が開示されている。特許文献２には、光学的な光表示手段によって地面を照射することで、設定された動きをするように使用者を誘導するドア開閉装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５６４３１２９号公報
【特許文献２】特表２０１４−５３０３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，２のドア開閉装置は、ドアの開閉制御を目的とせずに使用者がドアの周囲を移動することについて、何ら考慮されていない。よって、使用者はドアの前を通過するつもりであっても、使用者の動きが設定された動きと一致すると、ドアが開駆動又は閉駆動することがある。
【０００５】
本発明は、使用者が意図しないドアの開閉を防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車体に対してドアを開閉可能なドア駆動部と、前記ドア周辺の設定された第１検出範囲に存在する被検出物を検出するための第１検出手段と、前記ドア周辺の設定された第２検出範囲に存在する被検出物を検出するための一対の第２検出手段と、前記第１検出手段と前記一対の第２検出手段の検出結果に基づいて、前記被検出物が設定された動きを行ったと判断すると、前記ドアを駆動させる信号を前記ドア駆動部に出力する制御手段とを備え、前記一対の第２検出手段のうち、一方の前記第２検出範囲が前記第１検出範囲の横方向の一側に設定された間隔をあけて配置され、他方の前記第２検出範囲が前記第１検出範囲の横方向の他側に設定された間隔をあけて配置されている、ドア開閉装置を提供する。
【０００７】
このドア開閉装置によれば、第１検出手段と一対の第２検出手段によって被検出物の存在及び動きを検出するため、簡単な構成で特定方向からの被検出物の移動を検出できる。詳しくは、一対の第２検出手段によって、操作区画の横から出る被検出物、又は操作区画に横から入る被検出物を検出できる。よって、操作区画内で使用者が設定された動きを行ったか否か、また、操作区画を横切る等の使用者による非正規の動きであるか否かを、簡単な構成で確実に判断できる。そのため、使用者の意図しない動きでドア開閉装置が誤作動することを防止できる。
【０００８】
前記一対の第２検出手段のうち、一方の第２検出範囲の横方向の内端から他方の第２検出範囲の横方向の内端までの領域が操作区画として設定されており、前記制御手段は、前記第１検出手段の検出結果に基づいて、前記操作区画内で前記被検出物が設定された動きを行ったか否かを判断する。なお、前記第１検出手段の前記第１検出範囲は、前記第２検出手段の前記第２検出範囲と同一であってもよい。例えば、前記第１検出手段と前記第２検出手段は、それぞれ赤外線センサである。この態様によれば、使用者が設定された動きを行う操作区画として、十分な空間を確保できる。よって、使用者が設定された動きを行っている際に、第２検出手段が使用者を検出するという不都合を防止できる。
【０００９】
前記第１検出手段の第１検出中心軸よりも、前記第２検出手段の第２検出中心軸の方が、上向きに傾斜していてもよい。この態様によれば、第２検出手段の第２検出範囲を使用者が跨いで通ることができないため、操作区画の横から出る使用者の検出漏れを防止できる。
【００１０】
前記第１検出手段の検出結果を距離情報として記憶する記憶部を備え、前記制御手段は、前記第１検出手段の測定結果と前記記憶部の前記距離情報の変化量によって、前記被検出物が設定された動きを行ったか否かを判断する。この態様によれば、制御手段によって使用者の動きを確実に判断し、ドア駆動部を開閉制御できる。
【００１１】
前記操作区画の前記第１検出範囲内に設定され、前記制御手段によって所定の制御を開始させるためのトリガ区域と、光学的な表示を行う光表示手段と、前記操作区画で前記被検出物が検出されると、前記トリガ区域に向けて前記被検出物を誘導するように前記光表示手段を制御する表示制御部とを備えていてもよい。この態様によれば、ドア開閉装置の操作方法やタイミングを使用者に認識させることができるため、ドア開閉装置の操作性を向上できる。また、光表示手段は、操作区画内に使用者が進入することで表示されるため、バッテリーの電力を無駄に消費することはない。
【００１２】
前記第１検出手段と前記一対の第２検出手段の検出結果に基づいて、前記一対の第２検出範囲のうち一方の外端から他方の外端までの範囲からなるアプローチ領域内に被検出物が進入したと前記制御手段が判断すると、無線通信によって電子キーのキー認証を行う照合手段を備え、前記制御手段は、前記照合手段によるキー認証後に前記第２検出手段が前記被検出物を検出すると、前記第２検出手段による前記被検出物の検出前の判断を無効にする。詳しくは、前記制御手段は、前記記憶部に記憶された距離情報を消去することで、前記検出前の判断を無効にする。この態様によれば、使用者がドアの前を横切る等の非正規の動きを簡単かつ確実に判断できるとともに、使用者の意図しない動作でドア開閉装置が誤作動することを確実に防止できる。
【００１３】
前記設定された動きは、前記ドアに近づく向きへ前進する第１の動作と、前記ドアから離れる向きへ後退する第２の動作とを有する。この態様によれば、使用者がドアから離れる方向へ移動するため、開閉するドアに使用者が衝突することを防止できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のドア開閉装置では、一対の第２検出手段によって、操作区画の横から出る使用者、又は操作区画に横から入る使用者を検出できる。よって、操作区画内で使用者が設定された動きをしたか否か、また、使用者による非正規の動きであるか否かを、簡単な構成で確実に判断できる。そのため、使用者の意図しない動作でドア開閉装置が誤作動することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両に搭載した本実施形態のドア開閉装置を示す側面図。
【図２】図１のドア開閉装置の構成を示すブロック図。
【図３】図１のドア開閉装置の検出範囲と表示位置の関係を示す平面図。
【図４】図３のドア開閉装置の拡大断面図。
【図５】図１のドア開閉装置の拡大断面図。
【図６Ａ】制御手段による制御を示すフローチャート。
【図６Ｂ】図６Ａの制御の続きを示すフローチャート。
【図７】図６Ｂのアプローチモードを示すフローチャート。
【図８】図６Ｂのスタートモードを示すフローチャート。
【図９】図６Ｂのトリガモードを示すフローチャート。
【図１０】図６Ｂのバックモードを示すフローチャート。
【図１１】図６Ｂの閉バック第１モードを示すフローチャート。
【図１２】図６Ｂの閉バック第２モードを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
【００１７】
図１及び図２は、本実施形態のドア開閉装置１０を配置した車両１を示す。このドア開閉装置１０は、使用者がドア４の周辺で設定された動きを行うことで、手を使うことなくドア４を自動で開駆動又は閉駆動する。本実施形態では、１個のセンタセンサ２６と一対のサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂとを用い、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによって使用者の横切る動きを検出することで、使用者の意図しないドア４の開閉駆動を防止する。なお、ドア４は、ハッチバックドアに限られず、乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。
【００１８】
図２に示すように、ドア開閉装置１０は、照合手段２２、ドア駆動部２４、センタセンサ２６、一対のサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂ、ＬＥＤ３４、及びコントローラ（制御手段）３８を備えている。また、図３に示すように、ドア開閉装置１０には、センタセンサ２６とサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによって、被検出物を検出するためのアプローチ領域ａがドア４の周囲に設定されている。被検出物には、特定の電子キー（図示せず）を所有する使用者、使用者以外の人間、人間以外の動物、障害物等が含まれている。障害物には、移動可能な荷物、移動不可能な構造物（壁や柱）、及び他の車両等が含まれている。
【００１９】
ドア開閉装置１０では、センタセンサ２６とサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによってアプローチ領域ａへの被検出物の進入を検出すると、照合手段２２によって使用者であるか否かを判断する。ここで、被検出物の進入とは、未検出の被検出物を初めて検出した状態を意味する。検出した被検出物が使用者である場合、コントローラ３８は、センタセンサ２６の検出結果に基づいて使用者の動きを判断し、ドア４を開閉制御する信号をドア駆動部２４に出力する。また、コントローラ３８は、使用者に対して設定された動きを促すために、ＬＥＤ３４によって所定の表示を行う。
【００２０】
（ドア開閉装置の詳細）
センタセンサ２６、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂ、ＬＥＤ３４、及びコントローラ３８は、ケーシング１２に収容され、車体２の後バンパ３に配置されている。照合手段２２とドア駆動部２４は、ケーシング１２に収容されることなく、車両１に直接配置されている。なお、ケーシング１２は、図３に示すように後バンパ３の中央下部に配置することが好ましいが、後バンパ３の一側に偏った位置の下部に配置してもよい。
【００２１】
図４及び図５を参照すると、ケーシング１２は、一端開口の箱体であり、開口を覆うカバー１３を備えている。カバー１３には、後バンパ３に固定するための固定部１４と、水平方向に開口した概ね筒状のセンサ取付部１５ａ〜１５ｃとが設けられている。センサ取付部１５ａの軸線は、車両１の前後方向に延びる中心線（図示せず）と一致されている。センサ取付部１５ｂ，１５ｃは、互いの軸線が徐々に離れるように、両外側に傾斜して開口されている。また、カバー１３には、ＬＥＤ３４の光をケーシング１２の外部に透過するための開口部１６が設けられている。
【００２２】
ケーシング１２内には、開口部１６に対向するように制御基板１８が取り付けられている。この制御基板１８には、照合手段２２に接続するためのコネクタ１９と、定電圧電源に接続するためのコネクタ２０とが実装されている。これらのコネクタ１９，２０は、ケーシング１２の底から外部に露出している。また、制御基板１８には、複数のＬＥＤ３４と、コントローラ３８とが実装されている。
【００２３】
図２に示すように、照合手段２２は、電子キーとの間でキー認証を行うことで、センタセンサ２６又はサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂで検出した被検出物が使用者であるか否かを判断するものである。この照合手段２２は、通信ケーブルによってコントローラ３８と通信可能に接続され、使用者が所有する電子キーと無線で通信可能に接続されている。この照合手段２２としては、車両１に搭載されている上位ＥＣＵが用いられている。この上位ＥＣＵは、ドア開閉装置１０を含む車両１の電子機器を制御するものである。但し、照合手段２２の機能は、コントローラ３８が行うようにしてもよい。
【００２４】
認証処理について詳しく説明すると、照合手段２２は、認証コード要求信号を送信し、受信した電子キーが認証コードを送信することで、受信した認証コードと記憶された正規コードとを比較する。認証コードと正規コードとが一致した場合、照合手段２２は、使用者であると判断し、ドア４の開閉判断を含む制御を開始させるためのドア制御信号をコントローラ３８へ出力する。一方、認証コードと正規コードとが一致しない場合、照合手段２２は、使用者以外の人物であると判断し、ドア制御信号を出力しない。また、認証コードを受信できない場合、照合手段２２は、使用者以外の動物（人間を含む）又は障害物であると判断し、ドア制御信号を出力しない。
【００２５】
ドア駆動部２４は、車体２にヒンジ接続されたドア４を開方向及び閉方向に回転可能な駆動装置（モータ、ギア機構、ダンパー等）を含む機構である。このドア駆動部２４は、通信ケーブルによってコントローラ３８と通信可能に接続されている。なお、ドア駆動部２４とコントローラ３８とは、無線接続されていてもよい。
【００２６】
図２から図４に示すように、センタセンサ２６は、被検出物を検出するための第１検出部であり、例えば赤外線センサを用いることができる。このセンタセンサ２６は、カバー１３のセンサ取付部１５ａに取り付けられ、リード線によって制御基板１８に通信可能に接続されている。図２を参照すると、センタセンサ２６は、所定周波数の無線信号（赤外線）を送信する送信部２７と、無線信号の反射波（反射信号）を含む信号を受信する受信部２８とを備えている。なお、センタセンサ２６は、送信部２７と受信部２８を個別に配置した形式であってもよいし、送信部と受信部を同一の送受信部とした形式であってもよい。
【００２７】
サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂはそれぞれ、被検出物を検出するための第２検出部であり、例えば赤外線センサを用いることができる。これらサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂは、カバー１３のセンサ取付部１５ｂ，１５ｃにそれぞれ取り付けられ、リード線によって制御基板１８に通信可能に接続されている。図２を参照すると、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂは、所定周波数の無線信号（赤外線）を送信する送信部３１Ａ，３１Ｂと、無線信号の反射波（反射信号）を含む信号を受信する受信部３２Ａ，３２Ｂとを備えている。なお、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂは、送信部３１Ａ，３１Ｂと受信部３２Ａ，３２Ｂを個別に配置した形式であってもよいし、送信部と受信部を同一の送受信部とした形式であってもよい。
【００２８】
ＬＥＤ３４は、使用者を設定された位置に誘導するように、地面Ｇに光学的な表示（操作マーク）を行う光表示手段である。ＬＥＤ３４は、制御基板１８に３個実装されており、車両１の周囲が暗いときには勿論、周囲が明るいときにも使用者が視認できるように、開口部１６を通して地面Ｇを照明する。制御基板１８には、筒状のレンズ取付部３５が配置され、このレンズ取付部３５にレンズ３６が配置されている。レンズ３６は、ＬＥＤ３４の光を集光して地面Ｇを照射する。
【００２９】
図２に示すように、コントローラ３８は、ドア開閉装置１０を制御する制御手段である。このコントローラ３８は、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値等の設定データ、及びセンタセンサ２６の検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等を記憶する記憶部３８ａを備えている。また、コントローラ３８は、測定部３８ｂ、及び表示制御部３８ｃとしての機能を兼ね備えている。本実施形態では、コントローラ３８として１個のマイクロコンピュータを用いているが、測定部３８ｂ、及び表示制御部３８ｃを個別の制御手段で構成してもよい。
【００３０】
コントローラ３８は、受信部２８，３２Ａ，３２Ｂが反射波を受信することで、アプローチ領域ａ内に被検出物が存在することを判断できる。また、コントローラ３８は、受信部２８，３２Ａ，３２Ｂが反射波を受信しない場合、アプローチ領域ａ内に被検出物が存在しないと判断できる。また、コントローラ３８は、センタセンサ２６による検出結果と、記憶部３８ａに記憶された過去の検出結果の変化量に基づいて、使用者が移動したか否かを判断できる。そして、コントローラ３８は、センタセンサ２６による検出結果と、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによる検出結果とに基づいて、使用者が設定された動きを行ったと判断すると、ドア駆動部２４を開駆動又は閉駆動させる。
【００３１】
詳しくは、測定部３８ｂとしてのコントローラ３８は、センタセンサ２６から被検出物までの距離を測定（演算）するものである。送信部２７が無線信号を送信した時から、受信部２８が反射波を受信した時までの受信時間は、センタセンサ２６から被検出物までの距離が遠くなるに従って長くなる。よって、測定部３８ｂは、距離に相当する受信時間を測定することで、センタセンサ２６から被検出物までの距離を測定できる。なお、測定部３８ｂは、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果からも、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂから被検出物までの距離を測定できる。即ち、測定部３８ｂとセンタセンサ２６とは１個の測距センサ（第１検出手段）を構成する。また、測定部３８ｂとサイドセンサ３０Ａとは１個の測距センサ（第２検出手段）を構成し、測定部３８ｂとサイドセンサ３０Ｂとは１個の測距センサ（第２検出手段）を構成する。
【００３２】
測定部３８ｂによる測定結果Ｍは、距離情報Ｄとして記憶部３８ａに記憶される。この距離情報Ｄは、センタセンサ２６の検出結果であり、設定回数分（例えば１０回）記憶部３８ａに記憶される。記憶量が設定回数を越えると、距離情報Ｄは古い方から順番に記憶部３８ａから消去される。
【００３３】
表示制御部３８ｃとしてのコントローラ３８は、ＬＥＤ３４を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換えるものである。例えば、照合手段２２によって被検出物が使用者であると判断し、使用者が後述する操作区画ｓに存在する場合、表示制御部３８ｃは、ＬＥＤ３４を消灯状態から点滅状態に切り換える。また、使用者が後述するトリガ区域ｚ１へ移動したと判断すると、表示制御部３８ｃは、ＬＥＤ３４を点滅状態から点灯状態に切り換える。このようにして表示制御部３８ｃは、トリガ区域ｚ１へ使用者が移動するように誘導するとともに、移動タイミングを報知する。なお、移動タイミングの報知は、音の出力を併用してもよい。
【００３４】
次に、図３を参照してセンタセンサ２６とサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによる検出範囲と、コントローラ３８による制御について説明する。
【００３５】
（検出範囲の詳細）
使用者は、ドア４を開閉するためにドア４に近づく場合と、ドア４前を横切ることを目的としてドア４に近づく場合とがある。後者の場合でも、障害物を避ける等によって、使用者の動きが設定された動きと一致する可能性がある。そこで、本実施形態では、使用者の認証後には、センタセンサ２６の検出結果により使用者の動きを判断し、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果により使用者の横切る動きを判断するようにしている。このような判断を実現するために、センタセンサ２６の第１検出範囲Ｒと、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２とは、以下のようにしている。
【００３６】
図３及び図５に示すように、センタセンサ２６の送信部２７は、放射状に広がるように無線信号を送信する。この無線信号を出力する円錐形状の領域が、ドア４の周辺の設定されたセンタセンサ２６の第１検出範囲Ｒである。サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの送信部３１Ａ，３１Ｂは、送信部２７と同様に、放射状に広がるように無線信号を送信する。この無線信号を出力する円錐形状の領域が、ドア４の周辺の設定されたサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２である。センタセンサ２６とサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂとして同種の赤外線センサを用いた場合、センタセンサ２６の第１検出範囲Ｒと、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２との角度は、水平方向と垂直方向のいずれも同一であり、例えば１０度である。
【００３７】
図３に示すように、センタセンサ２６の第１検出範囲Ｒの中心（検出中心軸）Ｃは、車両１の前後方向の中心線に沿って後向きに延びるように設定されている。なお、この検出中心軸Ｃが延びる方向は、制御対象のドア４に対して直交する方向と同じである。サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｃ１，ｃ２の中心（検出中心軸）ｃ１，ｃ２は、互いに離れる方向へ傾斜するように設定されている。
【００３８】
本実施形態では、サイドセンサ３０Ａの第２検出範囲ｒ１は、第１検出範囲Ｒの横方向の一側（図３において左側）に設定された間隔をあけて配置されている。サイドセンサ３０Ｂの第２検出範囲ｒ２は、第１検出範囲Ｒの横方向の他側（図３において右側）に設定された間隔をあけて配置されている。詳しくは、第２検出範囲ｒ１は、第１検出範囲Ｒに対して角度αをあけて配置され、第２検出範囲ｒ２は、第１検出範囲Ｒに対して角度βをあけて配置されている。本実施形態の傾斜角度α，βは同一であり、第１検出範囲Ｒの検出中心軸Ｃに対して対称に位置している。但し、傾斜角度α，βは異なるように設定してもよい。
【００３９】
図５に示すように、センタセンサ２６の第１検出範囲Ｒの検出中心軸Ｃは、車体２から水平方向に出力されるように設定されている。なお、水平方向とは、駐車された地面Ｇに沿った方向である。サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２の検出中心軸ｃ１，ｃ２は、第１検出範囲Ｒの検出中心軸Ｃよりも上向きに傾斜するように設定されている。これにより、狭い第２検出範囲ｒ１，ｒ２を使用者が跨いで通ることで、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによる使用者の検出漏れを防止している。
【００４０】
図５の平面視（横方向）において、サイドセンサ３０Ａの第２検出範囲ｒ１の外端ｏ１から、サイドセンサ３０Ｂの第２検出範囲ｒ２の外端ｏ２までの範囲が、アプローチ領域ａである。このアプローチ領域ａには、センタセンサ２６の第１検出範囲Ｒと、一対のサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２とが含まれている。
【００４１】
アプローチ領域ａには、使用者の動きを検出するための操作区画ｓが設定されている。この操作区画ｓは、図５に薄墨を付して示すように、サイドセンサ３０Ａの第２検出範囲ｒ１の内端ｉ１から、サイドセンサ３０Ｂの第２検出範囲ｒ２の内端ｉ２までの領域からなる。即ち、操作区画ｓは、アプローチ領域ａにおけるサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２を除いた領域である。
【００４２】
コントローラ３８は、センタセンサ２６の検出結果とサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果とに基づいて、被検出物が操作区画ｓ内に存在するのか否かを判断できる。即ち、センタセンサ２６だけが被検出物を検出し、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂのいずれも被検出物を検出しない場合、コントローラ３８は被検出物が操作区画ｓ内に位置していると判断できる。また、センタセンサ２６が被検出物を検出し、一対のサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂのうち一方でも被検出物を検出した場合、コントローラ３８は被検出物が操作区画ｓ外に位置していると判断できる。勿論、センタセンサ２６が被検出物を検出できず、一対のサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂのうち一方でも被検出物を検出した場合、コントローラ３８は被検出物が操作区画ｓ外に位置していると判断できる。
【００４３】
このように、センタセンサ２６の第１検出範囲Ｒの両側に、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２を配置し、被検出物の存在及び使用者の動きを検出するようにしている。よって、簡単な構成で特定方向からの被検出物の移動を検出できる。詳しくは、一対のサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによって、操作区画ｓの横から出る使用者、又は操作区画ｓに横から入る使用者を含む被検出物を検出できる。
【００４４】
また、第２検出範囲ｒ１，ｒ２は、第１検出範囲Ｒに対して間隔をあけて配置されるため、使用者が設定された動きを行う操作区画ｓとして、十分な空間を確保できる。よって、使用者が設定された動きを行っている際に、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂが使用者を検出するという不都合を防止できる。
【００４５】
（操作区画の詳細）
操作区画ｓは、センタセンサ２６からの距離によって２以上の操作検出区域に区分けされている。本実施形態では、車体２に近いトリガ区域ｚ１と、車体２から離れたスタート区域ｚ２とが設けられている。トリガ区域ｚ１は、センタセンサ２６によって使用者が車体２に近づいたことを判断し、ドア４を駆動させる制御を開始するための部分である。スタート区域ｚ２は、トリガ区域ｚ１よりも車体２から離れた部分に設定されており、開閉させたドア４が使用者に概ね衝突しない位置である。本実施形態のスタート区域ｚ２は、車体２に近い第１部分ｚ２ａと車体２から離れた第２部分ｚ２ｂとに、更に区分けされている。
【００４６】
例えば、車体２から離れる方向におけるセンタセンサ２６の検出距離の上限を１００cmとする。この場合、トリガ区域ｚ１は、センタセンサ２６から２５cm離れた位置から５０cm離れた位置までの範囲とする。スタート区域ｚ２は、センタセンサ２６から５０cm離れた位置から１００cm離れた位置までの範囲とする。また、スタート区域ｚ２の第１部分ｚ２ａは、センタセンサ２６から５０cm離れた位置から８０cm離れた位置までの範囲とし、第２部分ｚ２ｂは、センタセンサ２６から８０cm離れた位置から１００cm離れた位置までの範囲とする。そして、ＬＥＤ３４による表示位置Ｐは、トリガ区域ｚ１の車体２側端に設定されている。
【００４７】
この場合、第１検出範囲Ｒに対する第２検出範囲ｒ１，ｒ２の傾斜角度α，βは、２０度以上６０度以下の範囲に設定することが好ましく、本実施形態では４０度としている。傾斜角度α，βを２０度よりも狭くすると、操作区画ａの横方向の幅が狭くなるため、使用者が操作区画ｓ内で設定された動きを行っている際に、サイドセンサ２６Ａ，２６Ｂに検出される可能性がある。傾斜角度α，βを６０度よりも広くすると、第１検出範囲Ｒと第２検出範囲ｒ１，ｒ２の間隔が広くなるため、使用者が操作区画ｓ内で設定された動きを行っていても、センタセンサ２６で使用者を検出できなくなる。よって、傾斜角度α，βは、狭くし過ぎても広くし過ぎても好ましくはない。
【００４８】
前述のように、測定部３８ｂとしてのコントローラ３８は、無線信号の送信から反射波の受信までの時間によって、被検出物までの距離を測定できる。よって、コントローラ３８は、測定部３８ｂによって測定した距離により、被検出物が操作区画ｓのどの区域ｚ１，ｚ２ａ，ｚ２ｂに存在するかを判断できる。なお、使用者がトリガ区域ｚ１とスタート区域ｚ２のいずれに存在するかを明確に判断するために、これらの間に所定幅の中間区域を形成してもよい。
【００４９】
また、コントローラ３８は、測定部３８ｂの測定結果Ｍと記憶部３８ａに記憶された距離情報Ｄとを比較し、その変化量によって使用者が移動したか否かを判断できるとともに、使用者の移動距離を判断できる。これは、使用者が移動すると、今回の測定結果Ｍと前回の距離情報Ｄとの変化量は移動距離に応じて大きくなる一方、使用者が移動しない場合、測定結果Ｍと距離情報Ｄとの変化量は殆ど差が無いか等しくなるためである。
【００５０】
図５を参照すると、センタセンサ２６とサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂとして赤外線センサを用いた場合、検出範囲Ｒ，ｒ１，ｒ２の下部には、小物を検出できない区域が形成される。検出範囲Ｒ，ｒ１，ｒ２の下部だけに被検出物が存在する場合、その被検出物はセンサ２６，３０Ａ，３０Ｂによって検出することはできない。しかし、使用者がアプローチ領域ａ内に存在する場合には、センサ２６，３０Ａ，３０Ｂによって使用者を検出できる。これは、使用者の足が検出範囲Ｒ，ｒ１，ｒ２外に位置していても、使用者の身体はセンサ２６，３０Ａ，３０Ｂの検出範囲Ｒ，ｒ１，ｒ２に位置するためである。即ち、被検出物の一部でも検出範囲Ｒ，ｒ１，ｒ２に位置していれば、センサ２６，３０Ａ，３０Ｂは被検出物を検出できる。
【００５１】
（コントローラによる制御の詳細）
コントローラ３８は、照合手段２２による認証後に、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂが使用者を検出すると、検出前の使用者の動きの判断を無効にし、ドア４を開閉制御するための判断をやり直す。検出前の判断を無効にする方法は、記憶部３８ａに記憶された距離情報Ｄを消去することである。これにより、センタセンサ２６による検出結果（測定結果Ｍ）を比較することができないため、使用者の移動は判断できない。なお、記憶部３８ａの記憶情報Ｄは、コントローラ３８によってドア４の開駆動又は閉駆動が完了した場合にも、消去される。
【００５２】
コントローラ３８によるドア４の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。そして、コントローラ３８は、例えば使用者が以下の設定された動きを行うことで、ドア４を駆動させる。
【００５３】
図３に示すように、閉じられているドア４を開駆動させる場合、使用者は、ｍ１−ｍ４のように移動する。即ち、使用者は、アプローチ領域ａに進入（ｍ１）し、スタート区域ｚ２に移動（ｍ２）する。ついで、使用者は、ドア４に近づく向きへ前進（ｍ３）し、ＬＥＤ３４によって点滅表示されているトリガ区域ｚ１（表示位置Ｐ）を踏む（第１の動作）。ＬＥＤ３４による点滅表示が点灯表示に変わると、使用者は、ドア４から離れる向きであるスタート区域ｚ２の第１部分ｚ２ａに向けて後退（ｍ４）する（第２の動作）。コントローラ３８は、この設定された動きｍ１−ｍ４を使用者が行ったと判断すると、ドア駆動部２４を開駆動してドア４を開く。
【００５４】
開かれているドア４を閉駆動させる場合、使用者は、ｍ１−ｍ５のように移動し、ドア４を開駆動させる場合よりも１歩多く後退する。即ち、使用者は、アプローチ領域ａに進入（ｍ１）し、スタート区域ｚ２に移動（ｍ２）する。ついで、使用者は、ドア４に近づく向きへ前進（ｍ３）し、ＬＥＤ３４によって点滅表示されているトリガ区域ｚ１（表示位置Ｐ）を踏む（第１の動作）。ＬＥＤ３４による点滅表示が点灯表示に変わると、使用者は、ドア４から離れる向きであるスタート区域ｚ２の第１部分ｚ２ａに向けて後退（ｍ４）した（第２の動作）後、更に第２部分ｚ２ｂに後退（ｍ５）する（第３の動作）。コントローラ３８は、この設定された動きｍ１−ｍ５を使用者が行ったと判断すると、ドア駆動部２４を閉駆動してドア４を閉じる。
【００５５】
このような使用者の動きを検出するとともに、使用者に所定の動きを促すために、図６Ｂに示すように、コントローラ３８の制御には、第１から第６のモードが設定されている。第１モードであるアプローチモード（ステップＳ７）では、アプローチ領域ａに進入した被検出物が使用者であるか否かを照合する。第２モードであるスタートモード（ステップＳ９）では、ドア４の開閉状態を確認して、使用者の動きを判断するための制御を開始する。第３モードであるトリガモード（ステップＳ１１）では、使用者がトリガ区域ｚ１に移動したか否かを判断し、ドア４の開制御又は閉制御を開始する。第４モードであるバックモード（ステップＳ１３）では、ドア４を開く場合に、使用者が後退したか否かを判断して、ドア駆動部２４を開駆動させる。第５モードである閉バック第１モード（ステップＳ１５）と、第６モードである閉バック第２モード（ステップＳ１７）とは、ドア４を閉じる場合に実行される。閉バック第１モードでは、使用者が後退したか否かを判断し、閉バック第２モードでは、後退した使用者が更に後退したか否かを判断して、ドア駆動部２４を閉駆動させる。
【００５６】
また、コントローラ３８は、スタートモード、トリガモード、バックモード、閉バック第１モード、及び閉バック第２モードで、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂが使用者を検出すると、それまでの判断を無効にし、ドア開閉制御をリセットする。
【００５７】
次に、図６Ａから図１２のフローチャートに従って、コントローラ３８による制御を更に詳細に説明する。なお、図７から図１２に用いられるカウンタＮは、以下を計数するものである。
カウンタＮａ：アプローチ領域ａ内での被検出物の検出回数
カウンタＮｂ：スマートエントリ認証が一致しない回数
カウンタＮｃ：スタート区域ｚ２で使用者を検出できない回数
カウンタＮｄ：トリガ区域ｚ１で使用者を検出できない回数
カウンタＮｅ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｆ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｇ：使用者の再後退を検出できない回数
【００５８】
（メインフロー）
図６Ａに示すように、コントローラ３８は、車両１のエンジンが停止されると、ステップＳ１で自身の初期化を行い、ステップＳ２でセンタセンサ２６及びサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによる検出時間になるまで待機する。ここで、検出時間の計測は、コントローラ３８の内蔵タイマにより行う。検出時間は、アプローチ領域ａ内に被検出物が存在する場合と存在しない場合とで異なり、存在する場合の方を存在しない場合の方よりも短く設定している。例えば、被検出物が存在しない場合には0.5秒毎に検出を行い、被検出物が存在する場合には0.05秒毎に検出を行う。
【００５９】
検出時間が経過すると、ステップＳ３で、センタセンサ２６とサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの送信部２７，３１Ａ，３１Ｂから無線信号を出力させた後、ステップＳ４で、受信部２８，３２Ａ，３２Ｂで反射波を受信する。なお、ステップＳ３，Ｓ４の信号の送受信は、センタセンサ２６、サイドセンサ３０Ａ、及びサイドセンサ３０Ｂのそれぞれを、同時に行ってもよいし、１個ずつ行ってもよい。
【００６０】
ついで、コントローラ３８は、ステップＳ５で、センタセンサ２６による検出結果として距離情報Ｄを記憶部３８ａに記憶する。その後、図６Ｂに示すように、各状況に応じた制御を実行する。
【００６１】
ステップＳ６ではアプローチモードに設定されているか否かを判断する。そして、アプローチモードに設定されている場合にはステップＳ７に進み、アプローチモードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、アプローチモードに設定されていない場合にはステップＳ８に進む。
【００６２】
ステップＳ８ではスタートモードに設定されているか否かを判断する。そして、スタートモードに設定されている場合にはステップＳ９に進み、スタートモードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、スタートモードに設定されていない場合にはステップＳ１０に進む。
【００６３】
ステップＳ１０ではトリガモードに設定されているか否かを判断する。そして、トリガモードに設定されている場合にはステップＳ１１に進み、トリガモードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、トリガモードに設定されていない場合にはステップＳ１２に進む。
【００６４】
ステップＳ１２ではバックモードに設定されているか否かを判断する。そして、バックモードに設定されている場合にはステップＳ１３に進み、バックモードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、バックモードに設定されていない場合にはステップＳ１４に進む。
【００６５】
ステップＳ１４では閉バック第１モードに設定されているか否かを判断する。そして、閉バック第１モードに設定されている場合にはステップＳ１５に進み、閉バック第１モードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、閉バック第１モードに設定されていない場合にはステップＳ１６に進む。
【００６６】
ステップＳ１６では閉バック第２モードに設定されているか否かを判断する。そして、閉バック第２モードに設定されている場合にはステップＳ１７に進み、閉バック第２モードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、閉バック第２モードに設定されていない場合にはステップＳ１８に進む。
【００６７】
ステップＳ１８は、前述したモードのいずれにも設定されていない状態で実行される。このステップＳ１８は、アプローチ領域ａ内で被検出物を検出していない状態であり、コントローラ３８は、センタセンサ２６の検出結果とサイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果に基づいて、アプローチ領域ａ内に使用者を含む被検出物が進入した否かを判断する。そして、被検出物の進入を検出した場合にはステップＳ１９に進み、アプローチモードに設定して、図６ＡのステップＳ２に進む。また、被検出物の進入を検出しない場合にはステップＳ２０に進み、モード設定をクリアして、図６ＡのステップＳ２に進む。
【００６８】
（アプローチモード）
図７に示すように、ステップＳ７のアプローチモードでコントローラ３８は、ステップＳ７−１で、アプローチ領域ａ内に被検出物が進入しているか否かを判断する。そして、アプローチ領域ａ内に被検出物が進入していない場合には、ステップＳ７−２に進み、アプローチモードをクリアし、また、被検出物の検出回数であるカウンタＮａをクリアして、メインフローに進む。また、アプローチ領域ａ内に被検出物が進入している場合にはステップＳ７−３に進む。
【００６９】
ステップＳ７−３では、カウンタＮａに１を加算した後、ステップＳ７−４で、カウンタＮａが２より多くなったか否かを判断する。そして、カウンタＮａが２より多くなった場合にはステップＳ７−５に進み、カウンタＮａが２以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００７０】
ステップＳ７−５では、照合手段２２にスマートエントリ認証要求信号を出力する。これにより、照合手段２２は、電子キーに認証コードの送信要求を行い、電子キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較することで、使用者の有無を判断する。ついで、ステップＳ７−６で、アプローチモードをクリアし、カウンタＮａをクリアし、スタートモードに設定してメインフローに進む。
【００７１】
このように、使用者の設定された動きを検出する前に、アプローチ領域ａで被検出物を検出することで使用者が近づいたか否かを判断し、キー認証を行う。よって、ドア４を開閉するための使用者の動きの検出を迅速に行うことができるため、利便性を向上できる。
【００７２】
（スタートモード）
図８に示すように、ステップＳ９のスタートモードでコントローラ３８は、ステップＳ９−１で、スマートエントリ認証が正常に行われたか否かを、照合手段２２からの受信によって確認する。そして、正常に認証され、アプローチ領域ａに使用者が存在する場合にはステップＳ９−２に進み、正常に認証されず、アプローチ領域ａに使用者が存在しない場合にはステップＳ９−３に進む。
【００７３】
ステップＳ９−２では、ドア駆動部２４からの信号によってドア４が開状態であるか閉状態であるかを確認して、ステップＳ９−６に進む。なお、このドア４の状態確認は、ステップＳ１３のバックモードで行ってもよい。
【００７４】
ステップＳ９−３では、カウンタＮｂに１を加算した後、ステップＳ９−４で、カウンタＮｂが３より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｂが３より多くなった場合にはステップＳ９−５に進み、スタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｂが３以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００７５】
ステップＳ９−６では、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果によって、使用者が操作区画ｓから出たか否かを判断する。そして、使用者が操作区画ｓから出た場合にはステップＳ９−７に進み、使用者が操作区画ｓ内に残っている場合にはステップＳ９−９に進む。
【００７６】
ステップＳ９−７では、記憶部３８ａに記憶されているセンタセンサ２６の検出結果（距離情報Ｄ）を全て消去した後、ステップＳ９−８で、モード設定をクリアするとともに、全てのカウンタＮをクリアして、メインフローに進む。
【００７７】
ステップＳ９−９では、センタセンサ２６と測定部３８ｂによる測定結果Ｍに基づいて、使用者がスタート区域ｚ２内に位置しているか否かを判断する。そして、スタート区域ｚ２内に使用者が存在する場合にはステップＳ９−１０に進み、スタート区域ｚ２内に使用者が存在しない場合にはステップＳ９−１１に進む。
【００７８】
ステップＳ９−１０では、表示制御部３８ｃによってＬＥＤ３４を点滅させ、スタートモードをクリアする。また、カウンタＮｂ，Ｎｃをクリアし、トリガモードに設定してメインフローに進む。
【００７９】
ステップＳ９−１１では、カウンタＮｃに１を加算した後、ステップＳ９−１２で、カウンタＮｃが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｃが２０より多くなった場合にはステップＳ９−１３に進み、スタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｃが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００８０】
（トリガモード）
図９に示すように、ステップＳ１１のトリガモードでコントローラ３８は、ステップＳ１１−１で、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果によって、使用者が操作区画ｓから出たか否かを判断する。そして、使用者が操作区画ｓから出た場合にはステップＳ１１−２に進み、使用者が操作区画ｓ内に残っている場合にはステップＳ１１−４に進む。
【００８１】
ステップＳ１１−２では、記憶部３８ａに記憶されているセンタセンサ２６の検出結果（距離情報Ｄ）を全て消去した後、ステップＳ１１−３で、モード設定をクリアするとともに、全てのカウンタＮをクリアして、メインフローに進む。
【００８２】
ステップＳ１１−４では、センタセンサ２６と測定部３８ｂによる測定結果Ｍに基づいて、使用者がトリガ区域ｚ１に移動したか否かを判断する。そして、トリガ区域ｚ１内に使用者が進入している場合にはステップＳ１１−５に進み、ＬＥＤ３４を点灯させ、トリガモードをクリアする。また、カウンタＮｄをクリアし、バックモードに設定してメインフローに進む。
【００８３】
ステップＳ１１−４でトリガ区域ｚ１への使用者の移動を判断できない場合には、ステップＳ１１−６で、カウンタＮｄに１を加算した後、ステップＳ１１−７で、カウンタＮｄが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｄが２０より多くなった場合にはステップＳ１１−８に進み、ＬＥＤ３４を消灯させ、トリガモードをクリアし、カウンタＮｄをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｄが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００８４】
（バックモード）
図１０に示すように、ステップＳ１３のバックモードでコントローラ３８は、ステップＳ１３−１で、ＬＥＤ３４を点滅させた後、ステップＳ１３−２で、現在のドア４の開閉状態からドア４を開制御するのか閉制御するのかを確認する。そして、ドア４を閉制御する場合にはステップＳ１３−３に進み、バックモードをクリアし、閉バック第１モードに設定してメインフローに進む。また、ドア４を開制御する場合にはステップＳ１３−４に進む。
【００８５】
ステップＳ１３−４では、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果によって、使用者が操作区画ｓから出たか否かを判断する。そして、使用者が操作区画ｓから出た場合にはステップＳ１３−５に進み、使用者が操作区画ｓ内に残っている場合にはステップＳ１３−７に進む。
【００８６】
ステップＳ１３−５では、記憶部３８ａに記憶されているセンタセンサ２６の検出結果（距離情報Ｄ）を全て消去した後、ステップＳ１３−６で、モード設定をクリアするとともに、全てのカウンタＮをクリアして、メインフローに進む。
【００８７】
ステップＳ１３−７では、センタセンサ２６と測定部３８ｂによる測定結果Ｍに基づいて、使用者がスタート区域ｚ２の第１部分ｚ２ａに移動したか否かを判断する。そして、使用者が第１部分ｚ２ａに後退している場合にはステップＳ１３−８に進み、使用者が第１部分ｚ２ａに後退していない場合にはステップＳ１３−１１に進む。
【００８８】
ステップＳ１３−８では、ドア４の開信号を出力することで、ドア駆動部２４によってドア４を開駆動させた後、ステップＳ１３−９で、記憶部３８ａに記憶されているセンタセンサ２６の検出結果（距離情報Ｄ）を全て消去する。ついで、ステップＳ１３−１０で、ＬＥＤ３４を消灯させ、バックモードをクリアし、カウンタＮｅをクリアしてメインフローに進む。
【００８９】
ステップＳ１３−１１では、カウンタＮｅに１を加算した後、ステップＳ１３−１２で、カウンタＮｅが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｅが２０より多くなった場合にはステップＳ１３−１３に進み、ＬＥＤ３４を消灯させ、バックモードをクリアし、カウンタＮｅをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｅが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００９０】
（閉バック第１モード）
図１１に示すように、閉バック第１モードでコントローラ３８は、ステップＳ１５−１で、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果によって、使用者が操作区画ｓから出たか否かを判断する。そして、使用者が操作区画ｓから出た場合にはステップＳ１５−２に進み、使用者が操作区画ｓ内に残っている場合にはステップＳ１５−４に進む。
【００９１】
ステップＳ１５−２では、記憶部３８ａに記憶されているセンタセンサ２６の検出結果（距離情報Ｄ）を全て消去した後、ステップＳ１５−３で、モード設定をクリアするとともに、全てのカウンタＮをクリアして、メインフローに進む。
【００９２】
ステップＳ１５−４では、センタセンサ２６と測定部３８ｂによる測定結果Ｍに基づいて、使用者がスタート区域ｚ２の第１部分ｚ２ａに移動したか否かを判断する。そして、使用者が第１部分ｚ２ａに後退している場合にはステップＳ１５−５に進み、閉バック第１モードをクリアし、カウンタＮｆをクリアし、閉バック第２モードに設定してメインフローに進む。
【００９３】
ステップＳ１５−４で使用者が第１部分ｚ２ａに後退していない場合には、ステップＳ１５−６で、カウンタＮｆに１を加算した後、ステップＳ１５−７で、カウンタＮｆが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｆが２０より多くなった場合にはステップＳ１５−８に進み、ＬＥＤ３４を消灯させ、閉バック第１モードをクリアし、カウンタＮｆをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｆが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００９４】
（閉バック第２モード）
図１２に示すように、閉バック第２モードでコントローラ３８は、ステップＳ１７−１で、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの検出結果によって、使用者が操作区画ｓから出たか否かを判断する。そして、使用者が操作区画ｓから出た場合にはステップＳ１７−２に進み、使用者が操作区画ｓ内に残っている場合にはステップＳ１７−４に進む。
【００９５】
ステップＳ１７−２では、記憶部３８ａに記憶されているセンタセンサ２６の検出結果（距離情報Ｄ）を全て消去した後、ステップＳ１７−３で、モード設定をクリアするとともに、全てのカウンタＮをクリアして、メインフローに進む。
【００９６】
ステップＳ１７−４では、センタセンサ２６と測定部３８ｂによる測定結果Ｍに基づいて、使用者がスタート区域ｚ２の第２部分ｚ２ｂに移動したか否かを判断する。そして、使用者が第２部分ｚ２ｂに後退している場合にはステップＳ１７−５に進み、使用者が第２部分ｚ２ｂに後退していない場合にはステップＳ１７−８に進む。
【００９７】
ステップＳ１７−５では、ドア４の開信号を出力することで、ドア駆動部２４によってドア４を閉駆動させた後、ステップＳ１７−６で、記憶部３８ａに記憶されているセンタセンサ２６の検出結果（距離情報Ｄ）を全て消去する。ついで、ステップＳ１７−７で、ＬＥＤ３４を消灯させ、閉バック第２モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアしてメインフローに進む。
【００９８】
ステップＳ１７−８では、カウンタＮｇに１を加算した後、ステップＳ１７−９で、カウンタＮｇが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｇが２０より多くなった場合にはステップＳ１７−１０に進み、ＬＥＤ３４を消灯させ、閉バック第２モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｇが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００９９】
以上のように、本実施形態のドア開閉装置１０では、１個のセンタセンサ２６の第１検出範囲Ｒの両側に、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２を配置している。よって、操作区画ｓ内で使用者が設定された動きを行ったか否か、また、操作区画ｓを横切る等の使用者による非正規の動きであるか否かを、簡単な構成で確実に判断できる。そのため、使用者の意図しない動きでドア開閉装置１０が誤作動することを防止できる。しかも、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂが使用者を検出すると、記憶部３８ａの距離情報Ｄを消去するため、検出前の判断を確実にリセットできる。
【０１００】
また、コントローラ３８は、測定部３８ｂによる測定結果Ｍと記憶部３８ａの距離情報Ｄの変化量によって、使用者の動きを判断するため、誤判断することなく、ドア駆動部２４を開閉制御できる。また、ＬＥＤ３４による表示によって、ドア開閉装置１０の操作方法やタイミングを使用者に認識させるため、ドア開閉装置１０の操作性を向上できる。しかも、ＬＥＤ３４は操作区画ｓ内に使用者が進入することで駆動されるため、バッテリーの電力を無駄に消費することはない。
【０１０１】
また、ステップＳ９−６，Ｓ１１−１，Ｓ１３−４，Ｓ１５−１，Ｓ１７−１では、使用者が操作区画ｓから出ることだけでなく、使用者以外の人間や動物が操作区画ｓに横から入ったことも検出できる。そして、このような場合でも、記憶部３８ａに記憶されているセンタセンサ２６の検出結果（距離情報Ｄ）が消去され、それまでの判断がリセットされる。よって、使用者が開操作又は閉操作を行っている際に、使用者以外の人間がドア４の回転範囲に進入することで、回転するドア４が他人に衝突することを防止できる。
【０１０２】
なお、本発明のドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。
【０１０３】
例えば、照合手段２２による認証は、アプローチ領域ａへの被検出物の進入により行うのではなく、車両１が認証用の電波を随時送信するようにしてもよい。このように、照合手段２２による使用者の認証時期は、希望に応じて変更が可能である。また、使用者を誘導する表示は、大きさ、形状、輝度を希望に応じて変更できる。また、トリガ区域ｚ１が車体２に近い場合には小さくし、トリガ区域ｚ１が車体２から遠く離れている場合には大きくしてもよい。
【０１０４】
また、ドア開閉制御のリセットは、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂによって使用者を一定の時間継続して検出することで実行するようにし、短時間の検出では実行しないようにしてもよい。また、センタセンサ２６の第１検出範囲Ｒの角度、サイドセンサ３０Ａ，３０Ｂの第２検出範囲ｒ１，ｒ２の角度は、希望に応じて変更が可能である。勿論、第１検出範囲Ｒに対する第２検出範囲ｒ１，ｒ２の傾斜角度α，βも、希望に応じて変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１…車両
２…車体
３…後バンパ
４…ドア
１０…ドア開閉装置
１２…ケーシング
１３…カバー
１４…固定部
１５ａ〜１５ｃ…センサ取付部
１６…開口部
１８…制御基板
１９…コネクタ
２０…コネクタ
２２…照合手段
２４…ドア駆動部
２６…測距センサ（第１検出手段）
２７…送信部
２８…受信部
３０Ａ，３０Ｂ…サイドセンサ（第２検出手段）
３１Ａ，３１Ｂ…送信部
３２Ａ，３２Ｂ…受信部
３４…ＬＥＤ（光表示手段）
３５…レンズ取付部
３６…レンズ
３８…コントローラ（制御手段）
３８ａ…記憶部
３８ｂ…測定部（第１検出手段，第２検出手段）
３８ｃ…表示制御部
Ｇ…地面
Ｒ…第１検出範囲
Ｃ…第１出力中心（検出中心軸）
ｒ１，ｒ２…第２検出範囲
ｃ１，ｃ２…第２出力中心（検出中心軸）
ｏ１，ｏ２…外端
ｉ１，ｉ２…内端
ａ…アプローチ領域
ｓ…操作区画
ｚ１…トリガ区域
ｚ２…スタート区域
ｚ２ａ…第１部分
ｚ２ｂ…第２部分
Ｐ…表示位置
【図１】
2018059305.tif 000003
【図２】
2018059305.tif 000004
【図３】
2018059305.tif 000005
【図４】
2018059305.tif 000006
【図５】
2018059305.tif 000007
【図６Ａ】
2018059305.tif 000008
【図６Ｂ】
2018059305.tif 000009
【図７】
2018059305.tif 000010
【図８】
2018059305.tif 000011
【図９】
2018059305.tif 000012
【図１０】
2018059305.tif 000013
【図１１】
2018059305.tif 000014
【図１２】
2018059305.tif 000015