(57)【要約】【課題】管路内を移動する移動体の位置制御を高精度に行う。【解決手段】管路内位置制御システム（１００）は、管路（Ｐ１０）内を移動する移動体（１０）と、前記移動体の移動方向において、前記移動体に対して一方から外力を印加する第１外力印加装置（２０Ａ）と、前記移動体の移動方向において、前記移動体に対して他方から外力を印加する第２外力印加装置（２０Ｂ）と、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と、前記移動体に対して前記他方から印加する外力と、を変更することにより、前記移動体の位置を制御する制御装置（４０）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管路内を移動する移動体と、
前記移動体の移動方向において、前記移動体に対して一方から外力を印加する第１外力印加装置と、
前記移動体の移動方向において、前記移動体に対して他方から外力を印加する第２外力印加装置と、
前記移動体に対して前記一方から印加する外力と、前記移動体に対して前記他方から印加する外力と、を変更することにより、前記移動体の位置を制御する制御装置と、
を備える管路内位置制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を一定とし、前記移動体に対して前記他方から印加する外力を、第１時間の間、ゼロにし、第２時間の間、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と同一にする制御を行うことを特徴とする請求項１記載の管路内位置制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と、前記移動体に対して前記他方から印加する外力との差を一定に保つ制御を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の管路内位置制御システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記移動体に対して前記一方から印加する外力を、前記移動体に対して前記他方から印加する外力よりも大きくすることにより、前記移動体を前記他方側に移動させ、
前記移動体に対して前記他方から印加する外力を、前記移動体に対して前記一方から印加する外力よりも大きくすることにより、前記移動体を前記一方側に移動させる、
制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の管路内位置制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記移動体が移動し始めるまで、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を増加させるとともに、前記移動体に対して前記他方から印加する外力をゼロとし、
前記移動体が移動し始めた場合に、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を一定とするとともに、前記移動体に対して前記他方から印加する外力を増加させ、
前記移動体に対して前記一方から印加する外力と前記移動体に対して前記他方から印加する外力とが同一となった場合、前記移動体に印加される力のベクトルをゼロに保ちながら、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と前記移動体に対して前記他方から印加する外力とをゼロにする、
制御を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載の管路内位置制御システム。
【請求項６】
前記第１外力印加装置及び前記第２外力印加装置は、気圧又は水圧を変更することにより、前記移動体に印加する外力を変化させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載の管路内位置制御システム。
【請求項７】
前記移動体は、
本体と、
前記本体の少なくとも一部を囲み、前記管路の内壁と接する弾性部材と、
を備える請求項１〜６のいずれか１項記載の管路内位置制御システム。
【請求項８】
前記第１外力印加装置及び前記第２外力印加装置は、気流又は水流の強さを変更することにより、前記移動体に印加する外力を変化させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載の管路内位置制御システム。
【請求項９】
前記移動体は、球状であることを特徴とする請求項８記載の管路内位置制御システム。
【請求項１０】
前記移動体は、管路内の画像を撮像する撮像装置を少なくとも１つ備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項記載の管路内位置制御システム。
【請求項１１】
前記撮像装置は、前記移動体が停止したときに前記画像を撮像することを特徴とする請求項１０に記載の管路内位置制御システム。
【請求項１２】
管路内を移動する移動体の移動方向において、前記移動体に対して一方から印加する外力と、前記移動体に対して他方から印加する外力と、を変更することにより、前記移動体の位置を制御する、
ことを特徴とする管路内位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、管路内位置制御システム及び管路内位置制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場内に配置される各種配管や下水道管路等は、定期的に検査及びメンテナンスが行われている。このとき、口径が小さな管路には人が立ち入ることができないため、メンテナンス装置が用いられている。工場内の管路や小口径の下水道管路等に投入されたメンテナンス装置を移動させる方法として、メンテナンス装置の前後に圧力差を生じさせることによって管内を圧送する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】昭６４−５０９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、メンテナンス装置の前部と後部とに管壁と摺接するスクレバーカップを設けているため、メンテナンス装置の進行速度が当該スクレバーカップと管壁との摩擦力によって著しく変化するおそれがある。このため、メンテナンス装置の詳細な位置制御を行うことが困難である可能性が高い。
【０００５】
１つの側面では、本発明は、管路内を移動する移動体の位置を高精度に制御する管路内位置制御システム及び管路内位置制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの態様では、管路内位置制御システムは、管路内を移動する移動体と、前記移動体の移動方向において、前記移動体に対して一方から外力を印加する第１外力印加装置と、前記移動体の移動方向において、前記移動体に対して他方から外力を印加する第２外力印加装置と、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と、前記移動体に対して前記他方から印加する外力と、を変更することにより、前記移動体の位置を制御する制御装置と、を備える管路内位置制御システムである。
【０００７】
一つの態様では、管路内位置制御方法は、管路内を移動する移動体の移動方向において、前記移動体に対して一方から印加する外力と、前記移動体に対して他方から印加する外力と、を変更することにより、前記移動体の位置を制御する、管路内位置制御方法である。
【発明の効果】
【０００８】
１つの側面として、管路内を移動する移動体の位置を高精度に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、一実施形態に係る管路内位置制御システムの構成を概略的に示す図であり、図１（ｂ）は、外力印加装置、圧力センサ、温度センサ、及びメンテナンス装置の設置例を示す図である。
【図２】図２（ａ）は、メンテナンス装置の一例を示す断面図であり、図２（ｂ）は、メンテナンス装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３（ａ）は、サーバのハードウェア構成の一例を示す図であり、図３（ｂ）は、サーバの機能ブロック図である。
【図４】図４（ａ）は、検査情報テーブルの一例を示す図であり、図４（ｂ）は、検査結果テーブルの一例を示す図である。
【図５】図５（ａ）は、時間に対する領域Ａ内の圧力を示す図であり、図５（ｂ）は、時間に対する領域Ｂ内の圧力を示す図であり、図５（ｃ）は、時間に対するメンテナンス装置の位置を示す図である。
【図６】図６（ａ）は、時間に対する領域Ａ内の圧力を示す図であり、図６（ｂ）は、時間に対する領域Ｂ内の圧力を示す図であり、図６（ｃ）は、時間に対するメンテナンス装置の位置を示す図である。
【図７】図７は、サーバの位置制御部が実行する検査時位置制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８（ａ）は、領域Ａ内の圧力の状態を示す図であり、図８（ｂ）は、領域Ｂ内の圧力の状態を示す図であり、図８（ｃ）は、メンテナンス装置の位置を示す図である。
【図９】図９は、サーバの位置制御部が実行するメンテナンス時位置制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、管路内位置制御システムの適用例を説明する図である。
【図１１】図１１（ａ）は、メンテナンス装置の別例について説明する図であり、図１１（ｂ）及び図１１（ｃ）は、メンテナンス装置１０を移動させる別の方法について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、管路内位置制御システムの一実施形態について、図１〜図９に基づいて詳細に説明する。一実施形態に係る管路内位置制御システムは、工場内の管路や小口径の下水道管路等の管路をメンテナンスするために管路内を移動するメンテナンス装置の位置制御を高精度に行うシステムである。
【００１１】
図１（ａ）には、一実施形態に係る管路内位置制御システム１００の構成が概略的に示されている。また、図１（ｂ）には、外力印加装置、圧力センサ、及びメンテナンス装置の設置例が示されている。
【００１２】
図１（ａ）に示すように、管路内位置制御システム１００は、外力印加装置２０Ａ，２０Ｂと、圧力センサ３０Ａ，３０Ｂと、温度センサ３１Ａ，３１Ｂと、移動体の一例であるメンテナンス装置１０と、サーバ４０と、を備えている。メンテナンス装置１０、外力印加装置２０Ａ，２０Ｂ、圧力センサ３０Ａ，３０Ｂ、及び温度センサ３１Ａ，３１Ｂと、サーバ４０とは、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等、有線又は無線のネットワーク８０を介して接続されている。本実施形態では、メンテナンス装置１０、外力印加装置２０Ａ，２０Ｂ、圧力センサ３０Ａ，３０Ｂ、及び温度センサ３１Ａ，３１Ｂと、サーバ４０とは、ネットワーク８０を介して無線通信を行うものとする。なお、メンテナンス装置１０は、ネットワーク８０に接続されておらず、ＳＤカードなどの記憶媒体を介してメンテナンス装置１０とサーバ４０との間でデータの授受を行い、サーバ４０にデータを蓄えてもよい。
【００１３】
図１（ｂ）に示すように、外力印加装置２０Ａ，２０Ｂは、メンテナンス装置１０が移動する管路Ｐ１０において、管路Ｐ１０が伸びる方向においてメンテナンス装置１０を挟むように配置される。本実施形態では、外力印加装置２０Ａ，２０Ｂは、メンテナンス装置１０を挟み、管路Ｐ１０の両端に配置されている。外力印加装置２０Ａ，２０Ｂは、サーバ４０の制御の下、メンテナンス装置１０に外力を印加する。以後の説明において、メンテナンス装置１０は、外力印加装置２０Ａ側から外力印加装置２０Ｂ側に向かって移動するものとし、管路Ｐ１０のうち、メンテナンス装置１０の後方の領域を領域Ａ、前方の領域を領域Ｂとする。また、図１（ｂ）に示す構成において、管路Ｐ１０の直径は一定であるものとする。
【００１４】
本実施形態に係る外力印加装置２０Ａ，２０Ｂは、管路Ｐ１０の領域Ａ及び領域Ｂ内に気体又は液体を吐出し、領域Ａ及び領域Ｂ内の圧力（気圧又は水圧）を変化（上昇）させるコンプレッサ又はポンプである。外力印加装置２０Ａは、領域Ａの圧力を変更し、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力を変更する。また、外力印加装置２０Ｂは、領域Ｂの圧力を変更し、メンテナンス装置１０に対して前方から印加する外力を変更する。
【００１５】
圧力センサ３０Ａは、領域Ａ内の圧力を検出し、検出した圧力をサーバ４０に送信する。また、圧力センサ３０Ｂは、領域Ｂ内の圧力を検出し、検出した圧力をサーバ４０に送信する。
【００１６】
温度センサ３１Ａは、領域Ａ内の温度を検出し、検出した温度をサーバ４０に送信する。また、温度センサ３１Ｂは、領域Ｂ内の温度を検出し、検出した温度をサーバ４０に送信する。
【００１７】
なお、領域Ａ内の圧力及び温度をそれぞれ計測できるよう圧力センサ３０Ａ及び温度センサ３１Ａをメンテナンス装置１０の後部に設置し、領域Ｂ内の圧力及び温度をそれぞれ計測できるよう圧力センサ３０Ｂ及び温度センサ３１Ｂをメンテナンス装置１０の前部に設置してもよい。
【００１８】
メンテナンス装置１０は、図１（ｂ）に示すように、管路Ｐ１０内を移動し、管路Ｐ１０のメンテナンスに係る作業（検査、清掃、コーティング、修理等）を行う。図２（ａ）は、メンテナンス装置１０の一例を示す断面図であり、図２（ｂ）は、メンテナンス装置１０の構成の一例を示すブロック図である。
【００１９】
図２（ａ）に示すように、メンテナンス装置１０は、例えば、カプセル（弾丸）状であり、本体１７と、本体１７の少なくとも一部を囲み、管路Ｐ１０の内壁ＩＷと接する弾性部材１８と、を備える。本実施形態では、メンテナンス装置１０の前後の領域Ａ及び領域Ｂにおける圧力を変更することで、メンテナンス装置１０に対して前方及び後方から印加する外力に差を生じさせ、メンテナンス装置１０を移動させる。したがって、弾性部材１８に伸縮性の高い素材（例えば、合成ゴム等）を用いて、気体や液体などの加圧媒体が各領域から漏れ出さないようにすることがのぞましい。
【００２０】
図２（ｂ）に示すように、メンテナンス装置１０は、電源１１、撮像装置１２、処理装置１３、照明装置１４、及び通信装置１５を備える。電源１１、撮像装置１２、処理装置１３、照明装置１４、及び通信装置１５は、図２（ａ）に示す本体１７に収納されている。
【００２１】
電源１１は、例えば、乾電池や二次電池等であって、撮像装置１２、処理装置１３、照明装置１４、及び通信装置１５と接続し、電力を供給する。
【００２２】
撮像装置１２は、例えば、管路内の画像を撮像するカメラであり、本実施形態においては、図２（ａ）に示すように、メンテナンス装置１０の前部に設置されている。撮像装置１２は、一般的なカメラの他、三次元計測が可能な高精度カメラや赤外線カメラでもよい。なお、本実施形態において、メンテナンス装置１０が備える撮像装置１２の数は１つであるが、メンテナンス装置１０は、複数の撮像装置１２を備えていてもよい。
【００２３】
処理装置１３は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）、Random Access Memory(ＲＡＭ)、Read Only Memory(ＲＯＭ)等を備え、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより、各種処理を実行する。例えば、処理装置１３は、通信装置１５を介して撮像装置１２が撮像した画像をサーバ４０に送信する処理を行う。また、処理装置１３は、撮像装置１２が撮像した画像と欠陥（腐食等）の画像とのパターンマッチングを行い、欠陥を検出する処理や、撮像装置１２が撮像した画像から欠陥の大きさや深さを計測し、計測結果をサーバ４０に送信する処理を行ってもよい。さらに、処理装置１３は、計測した欠陥の大きさや深さから管路Ｐ１０のメンテナンスが必要か否かを判定し、判定結果をサーバ４０に送信する処理を行ってもよい。
【００２４】
照明装置１４は、例えば、Light Emitting Diode（ＬＥＤ）ライトである。照明装置１４は、例えば、メンテナンス装置１０の前部に配置され、撮像装置１２の撮像方向に向けて光を照射する。なお、照明装置１４の個数及び設置箇所は、適宜決定すればよい。また、照明装置１４を省略してもよい。
【００２５】
通信装置１５は、サーバ４０と無線通信を行う。
【００２６】
不図示ではあるが、メンテナンス装置１０は、温度や湿度、ガス濃度等を検出するセンサを備えていてもよい。また、メンテナンス装置１０は、サーバ４０と無線通信を行う通信装置１５に代えて、または、通信装置１５とともに、撮像装置１２が撮像した画像や、処理装置１３が行った管路の欠陥の検出結果等を記録する記憶装置（例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブ、又は、フラッシュメモリ等の半導体メモリ）を備えていてもよい。なお、ＳＤカード等の記録媒体を介してのみメンテナンス装置１０からサーバ４０にデータを蓄積する場合には、通信装置１５を省略してもよい。
【００２７】
サーバ４０は、管路内位置制御システム１００全体を制御する。図３（ａ）には、サーバ４０のハードウェア構成の一例が示されている。また、図３（ｂ）は、サーバ４０の機能ブロック図である。
【００２８】
サーバ４０は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、記憶装置（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）４０４等を備えている。これらサーバ４０の構成各部は、バス４０５に接続されている。ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０２又はＨＤＤ４０４に格納されているプログラムを実行することで、サーバ４０を図３（ｂ）の検査情報管理部４１１及び位置制御部４１０として機能させる。
【００２９】
検査情報管理部４１１は、管路Ｐ１０の検査に関する情報（検査情報）を管理する。検査情報は、例えばＨＤＤ４０４に格納され、図４（ａ）に示す検査情報テーブルと、図４（ｂ）に示す検査結果テーブルとを含む。
【００３０】
検査情報テーブルは、図４（ａ）に示すように、例えば、検査日及び検査場所のフィールドを備える。検査日のフィールドには、検査を行った日の情報が格納される。また、検査場所のフィールドには、検査を行った場所の情報が格納される。
【００３１】
検査結果テーブルは、検査情報管理部４１１が実行する、メンテナンス装置１０の撮像装置１２が撮像した画像と欠陥の画像とのパターンマッチングにより欠陥が検出された場合に更新される。検査結果テーブルは、図４（ｂ）に示すように、例えば、距離、角度、大きさ、画像判定結果、及び画像へのリンクのフィールドを備える。
【００３２】
距離のフィールドには、欠陥が生じている画像が撮像された位置の管路の入り口からの距離が格納される。ここで、検査情報管理部４１１は、気体の状態方程式を用いて、メンテナンス装置１０の管路Ｐ１０内の位置を推定し、管路の入り口からの距離を検査結果テーブルに格納する。すなわち、管路Ｐ１０の体積が、領域Ａと領域Ｂとに分断されている場合、それぞれの体積は、理想的には気体の状態方程式Ｖ＝ｎＲＴ／Ｐで表される。ここで、ｎは気体の物理量、Ｒは気体定数、Ｔは温度、及びＰは圧力である。よって、検査情報管理部４１１は、圧力センサ３０Ａ，３０Ｂの検出値と温度センサ３１Ａ，３１Ｂの検出値とに基づいて、領域Ａ及び領域Ｂの体積をそれぞれ算出することにより、メンテナンス装置１０の位置（入り口からの距離）を推定することができる。なお、距離については、メンテナンス装置１０に取り付けた車輪の回転数や、メンテナンス装置１０に連結したケーブルなどから計測してもよい。
【００３３】
角度のフィールドには、欠陥が存在する位置を表す角度が格納される。より詳細には、欠陥が存在する位置を、管路Ｐ１０の中心を通過する垂直軸において真上をゼロ度とし、垂直軸に対する時計回りの角度で表した情報が格納される。
【００３４】
大きさのフィールドには、撮像装置１２で撮像された画像における欠陥の大きさが画素数（ｄｏｔ）で格納される。
【００３５】
画像判定結果のフィールドには、欠陥の大きさ等に基づいて当該欠陥のメンテナンスが必要か否かの判定結果が格納される。
【００３６】
なお、検査情報管理部４１１ではなく、メンテナンス装置１０の処理装置１３が管路Ｐ１０の欠陥を検出する処理や、欠陥の大きさや深さの計測を行い、計測結果をサーバ４０に送信してもよい。この場合、検査情報管理部４１１は、計測結果に基づいて、メンテナンスの要否を判定し、判定結果を検査結果テーブル（図４（ｂ）参照）に格納すればよい。あるいは、メンテナンス装置１０の処理装置１３がメンテナンスの要否を判定し、判定結果をサーバ４０に送信してもよい。この場合、検査情報管理部４１１は、判定結果を検査結果テーブルに格納すればよい。
【００３７】
位置制御部４１０は、管路Ｐ１０内を移動するメンテナンス装置１０の位置を制御する。例えば、位置制御部４１０は、図５（ａ）に示すように、領域Ａ内の圧力がＰ１で一定となるように、すなわち、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力が一定となるように外力印加装置２０Ａを制御する。また、位置制御部４１０は、図５（ｂ）に示すように、一定時間間隔で、領域Ｂ内の圧力がＰ１となるように、すなわち、メンテナンス装置１０に対して前方から印加する外力が、一定時間間隔で、メンテナンス装置１０に対して後方から印加される外力と同一となるように、外力印加装置２０Ｂを制御する。これにより、図５（ｃ）に示すように、一定時間間隔で移動と停止を繰り返すようメンテナンス装置１０を移動させることができる。位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０が停止したタイミングで、管路Ｐ１０内の画像を撮像するよう、メンテナンス装置１０に指示する。これにより、ブレ等の少ない高画素の静止画像を取得することができる。なお、メンテナンス装置１０が加速度センサ等を備え、加速度が最小になったときに、撮像装置１２が管路Ｐ１０内の画像を撮像するようにしてもよい。
【００３８】
また、位置制御部４１０は、例えば、図６（ａ）に示すように、領域Ａ内の圧力がＰ１で一定となるように、すなわち、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力が一定となるように外力印加装置２０Ａを制御する。また、位置制御部４１０は、図６（ｂ）に示すように、領域Ｂ内の圧力がＰ１よりも低いＰ２で一定となるように、すなわち、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力と前方から印加する外力との差を一定に保つように、外力印加装置２０Ｂを制御する。これにより、メンテナンス装置１０を、図６（ｃ）に示すように、略等速で移動させることができる。
【００３９】
次に、管路Ｐ１０のメンテナンスを行うにあたり、管路Ｐ１０内の状態を検査するときに位置制御部４１０が実行するメンテナンス装置１０の位置制御処理（検査時位置制御処理）について説明する。図７は、位置制御部４１０が実行する検査時位置制御処理の一例を示すフローチャートである。また、図８（ａ）は、領域Ａの圧力の状態を示す図であり、図８（ｂ）は、領域Ｂの圧力の状態を示す図であり、図８（ｃ）は、メンテナンス装置１０の位置を示す図である。
【００４０】
図７の処理において、位置制御部４１０は、まず、図８（ａ）の時間０〜ｔ１に示すように、外力印加装置２０Ａを制御して領域Ａ内の圧力を等速で上昇させる（ステップＳ１１）。このとき、図８（ｂ）に示すように、領域Ｂ内の圧力は変化させない。すなわち、ステップＳ１１では、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力を増加させるとともに、メンテナンス装置１０に対して前方から印加する外力をゼロとしている。
【００４１】
次に、位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０が動いたか否かを判断する（ステップＳ１３）。位置制御部４１０は、例えば、領域Ａ内の圧力の変化に基づいて、メンテナンス装置１０が動いたか否かを判断する。検査開始時、メンテナンス装置１０は停止している。ステップＳ１１の処理によって、領域Ａ内の圧力が上昇し、メンテナンス装置１０に対して後方から印加される外力がメンテナンス装置１０と管路Ｐ１０の内壁ＩＷとの間の摩擦力を上回ると、メンテナンス装置１０は移動を開始する。メンテナンス装置１０が移動すると領域Ａの体積が増加するため、領域Ａ内の圧力は理論的に減少する。したがって、位置制御部４１０は、領域Ａ内の圧力の減少を検知すると、メンテナンス装置１０が動いたと判断することができる。
【００４２】
メンテナンス装置１０が移動していない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。
【００４３】
一方、メンテナンス装置１０が移動した場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、位置制御部４１０は、領域Ａ内の圧力をメンテナンス装置１０が移動を開始したときの圧力に維持するよう外力印加装置２０Ａを制御する。さらに、位置制御部４１０は、外力印加装置２０Ｂを制御して、領域Ｂ内の圧力が領域Ａ内の圧力と等しくなるように領域Ｂ内の圧力を上昇させる（ステップＳ１５）。すなわち、ステップＳ１５では、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力を一定とするとともに、メンテナンス装置１０に対して前方から印加する外力を増加させている。このとき、メンテナンス装置１０は、領域Ａ内の圧力と領域Ｂ内の圧力が等しくなるまで、すなわち、メンテナンス装置１０に対して前方及び後方から印加される外力が等しくなるまで、両領域の圧力差（外力の差）に起因して移動する（図８（ｃ）時間ｔ１〜ｔ２参照）。
【００４４】
次に、位置制御部４１０は、領域Ａ内の圧力と領域Ｂ内の圧力とが等しいか否かを判断する（ステップＳ１７）。本ステップでは、メンテナンス装置１０に対して前方及び後方から印加されている外力が同一となったか否かを判断している。
【００４５】
領域Ａ内の圧力が領域Ｂ内の圧力と等しくない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、ステップＳ１５に戻る。一方、領域Ａ内の圧力と領域Ｂ内の圧力とが等しくなると（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、メンテナンス装置１０は移動を停止するので（図８（ｃ）時間ｔ２参照）、位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０に印加される外力のベクトルをゼロに維持したまま、領域Ａ及び領域Ｂ内の圧力をゼロ（又は、検査開始時の圧力）まで減圧する（ステップＳ１９）（図８（ａ）、図８（ｂ）時間ｔ２〜ｔ３）。すなわち、ステップＳ１９では、メンテナンス装置１０に印加される外力のベクトルをゼロに維持したまま、メンテナンス装置１０に対して前方及び後方から印加する外力をゼロにしている。
【００４６】
次に、位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０に管路Ｐ１０内を撮像するように指示する（ステップＳ２１）。
【００４７】
次に、位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０が最終地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ２３）。例えば、位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０から受信した画像と、予め撮像された最終地点の画像とのパターンマッチングを行う。そして、メンテナンス装置１０から受信した画像が最終地点の画像と一致する場合、メンテナンス装置１０が最終地点に到達したと判断する。なお、最終地点の管路Ｐ１０にメンテナンス装置１０と通信を行う装置を取り付け、当該装置とメンテナンス装置１０との間で通信が成立した場合に、メンテナンス装置１０が最終地点に到達したと判断してもよい。
【００４８】
メンテナンス装置１０が最終地点に到達していない場合（ステップＳ２３／ＮＯ）、位置制御部４１０は、ステップＳ１１に戻り、上述した処理を繰り返す。一方、メンテナンス装置１０が最終地点に到達した場合（ステップＳ２３／ＹＥＳ）、図７の処理を終了する。
【００４９】
以上の処理により、管路Ｐ１０の内壁とメンテナンス装置１０との摩擦係数が場所によって異なったとしても、メンテナンス装置１０を少しずつ移動させて、管路Ｐ１０の全領域を検査することができる。さらに、メンテナンス装置１０が動き始めたときの領域Ａ内の圧力に基づいて、管路Ｐ１０の内壁とメンテナンス装置１０との間の摩擦力を測定することができる。また、メンテナンス装置１０が停止した時に撮像を行うことで、ブレ等が少ない高画素な静止画像を取得することができる。
【００５０】
次に、上述した検査により得られた検査結果に基づいて、管路Ｐ１０をメンテナンス（清掃、修理、又はコーティング等）するときに位置制御部４１０が実行するメンテナンス装置１０の位置制御処理（メンテナンス時位置制御処理）について説明する。
【００５１】
図９は、メンテナンス時位置制御処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態において、メンテナンス装置１０の撮像装置１２は、メンテナンス時は、一定時間（例えば、０．５秒）間隔で管路Ｐ１０内の画像を撮像し、サーバ４０に送信するものとする。なお、メンテナンス装置１０の撮像装置１２は、動画を撮像してもよい。
【００５２】
図９の処理において、位置制御部４１０は、まず、変数ｉに“Ａ”を設定し、変数ｊに“Ｂ”を設定する（ステップＳ５１）。
【００５３】
次に、位置制御部４１０は、領域ｉと接続された外力印加装置を制御して領域ｉの圧力を上昇させる（ステップＳ５３）。
【００５４】
次に、位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０が移動を開始したか否かを判断する（ステップＳ５５）。位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０が移動を開始したか否かを、例えば、メンテナンス装置１０の撮像装置１２が撮像した画像に基づいて判断する。すなわち、位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０の撮像装置１２が撮像した連続する２つの画像が同一の場合には、メンテナンス装置１０が停止していると判断し、異なる場合に、メンテナンス装置１０が移動を開始したと判断する。なお、位置制御部４１０は、領域ｉ内の圧力が減少した場合に、メンテナンス装置１０が移動を開始したと判断してもよい。
【００５５】
メンテナンス装置１０が停止したままの場合（ステップＳ５５／ＮＯ）、位置制御部４１０は、ステップＳ５３に戻る。一方、メンテナンス装置１０が移動を開始した場合、位置制御部４１０は、領域ｉの圧力を維持するよう外力印加装置を制御する（ステップＳ５７）。
【００５６】
位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０が停止したか否かを判断する（ステップＳ５９）。本ステップは、障害物やメンテナンス装置１０と管壁との間の摩擦力の増加によってメンテナンス装置１０が停止したか否かを判断している。位置制御部４１０は、例えば、メンテナンス装置１０の撮像装置１２が撮像した連続する２つの画像が同一となった場合、メンテナンス装置１０が停止したと判断する。
【００５７】
メンテナンス装置１０が停止した場合（ステップＳ５９／ＹＥＳ）、位置制御部４１０は、ステップＳ５３からの処理を実行する。
【００５８】
一方、メンテナンス装置１０が停止していない場合（ステップＳ５９／ＮＯ）、位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０が欠陥箇所に到達したか否かを判断する（ステップＳ６１）。例えば、位置制御部４１０は、図４（ｂ）に示す検査結果テーブルにおいて、「要メンテナンス」と判定された画像と、撮像装置１２が撮像した画像とをパターンマッチングし、撮像装置１２が撮像した画像が「要メンテナンス」と判定された画像と一致する場合に、メンテナンス装置１０が欠陥箇所に到達したと判断する。
【００５９】
メンテナンス装置１０が欠陥箇所に到達した場合（ステップＳ６１／ＹＥＳ）、位置制御部４１０は、領域ｉに圧力を印加するのを停止する（ステップＳ６３）。
【００６０】
次に、位置制御部４１０は、ステップＳ６１と同様に、メンテナンス装置１０が停止した位置において撮像された画像と、「要メンテナンス」と判定された画像とが一致するか否かを判断する（ステップＳ６５）。領域ｉへの圧力印加が停止されると、メンテナンス装置１０は停止するが、領域ｉへの圧力印加を停止するまでの間にメンテナンス装置１０が移動し、欠陥箇所を通り過ぎてしまう場合がある。そこで、位置制御部４１０は、ステップＳ６１と同様に、メンテナンス装置１０が停止した位置において撮像された画像と、「要メンテナンス」と判定された画像とが一致するか否かを判断する。
【００６１】
ステップＳ６５の判断が否定される場合（ステップＳ６５／ＮＯ）、メンテナンス装置１０は、欠陥箇所を通り過ぎてしまったことになる。この場合、位置制御部４１０は、ｉとｊを入れ替え（ステップＳ６７）、ステップＳ５３からの処理を実行する。これにより、メンテナンス装置１０は欠陥箇所に向けて後戻りする。
【００６２】
一方、メンテナンス装置１０が停止した位置において撮像された画像と、「要メンテナンス」と判定された画像とが一致する場合（ステップＳ６５／ＹＥＳ）、位置制御部４１０は、欠陥箇所に対するメンテナンス作業の実施を指示する（ステップＳ６９）。ステップＳ６９の処理後は、ステップＳ５１に戻る。
【００６３】
ところで、メンテナンス装置１０が欠陥箇所に到着していない場合（ステップＳ６１／ＮＯ）、位置制御部４１０は、図７のステップＳ２３と同様に、メンテナンス装置１０が最終地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ７１）。本ステップでは、メンテナンス作業を完了した後に、メンテナンス装置１０を管路Ｐ１０から排出するために、メンテナンス装置１０が最終地点に到着したか否かを判断している。そして、メンテナンス装置１０が最終地点に到達していない場合（ステップＳ７１／ＮＯ）、ステップＳ５７からの処理を再び実行し、最終地点に到達した場合（ステップＳ７１／ＹＥＳ）、図９の処理を終了する。
【００６４】
以上の処理により、管路Ｐ１０において欠陥が生じている位置にメンテナンス装置１０を停止させ、メンテナンス作業を実施させることができる。
【００６５】
管路内位置制御システム１００は、例えば、図１０（ａ）に示すような、工場などに配置されている蒸気配管Ｐ２０の検査及びメンテナンスに適用することができる。蒸気配管は、石油タンクの底部に張り巡らされ、蒸気によって石油の温度を上昇させ、石油の粘土を低下させる。この蒸気配管は、通常細く（直径数センチメートル）、長い（数十メートル）ため、内部の点検が困難である。しかしながら、本実施形態の管路内位置制御システム１００によれば、このような蒸気配管の検査及びメンテナンスを行うことができる。
【００６６】
また、管路内位置制御システム１００は、図１０（ｂ）に示すような、下水道管路の検査及びメンテナンスに適用することができる。下水道管路も細く（例えば、直径２０ｃｍ）長い（例えば、マンホール間の距離：３０ｍ）ので、検査が難しい。図１０（ｂ）に示すように、メンテナンス装置１０を挟むように、マンホールに外力印加装置２０Ａ，２０Ｂを設置することで、下水道管路Ｐ３０内のメンテナンス装置１０の位置を制御することができる。なお、このとき、メンテナンス対象のエリアを限定するために、当該エリアを封止する封止弁Ｓ１を下水道管路Ｐ３０に設置する。なお、メンテナンス装置１０が一定距離を移動した場合に、外力印加装置２０Ｃを追加して使用することで、さらに効率的にメンテナンス装置１０を移動させることができる。
【００６７】
以上詳細に述べたように、本実施形態に係る管路の管路内位置制御システム１００は、管路Ｐ１０内を移動するメンテナンス装置１０と、メンテナンス装置１０の移動方向において、メンテナンス装置１０に対して後方から外力を印加する外力印加装置２０Ａと、メンテナンス装置１０に対して前方から外力を印加する外力印加装置２０Ｂと、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力と、前方から印加する外力と、を変更することにより、メンテナンス装置１０の位置を制御するサーバ４０と、を備えている。これにより、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力と前方から印加する外力との差を利用して、メンテナンス装置１０を少しずつ移動させることができるため、メンテナンス装置１０の位置を高精度に制御することができる。
【００６８】
また、本実施形態によれば、サーバ４０は、メンテナンス装置１０に対して後方（又は前方）から印加する外力を一定とし、メンテナンス装置１０に対して前方（又は後方）から印加する外力を、一定時間間隔で、メンテナンス装置１０に対して後方（又は前方）から印加する外力と同一にする制御を行う。これにより、一定時間間隔で移動と停止を繰り返すようメンテナンス装置１０を移動させることができ、メンテナンス装置１０の位置を高精度に制御することができる（図５（ａ）〜図５（ｃ）参照）。
【００６９】
また、本実施形態によれば、サーバ４０は、メンテナンス装置１０に対して後方（又は前方）から印加する外力と、前方（又は後方）から印加する外力との差を一定に保つ制御を行う。これにより、メンテナンス装置１０を、略等速で移動させることができる（図６（ａ）〜図６（ｃ）参照）。
【００７０】
また、本実施形態によれば、サーバ４０は、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力を、前方から印加する外力よりも大きくすることにより、メンテナンス装置１０を前進（前方に移動）させ、メンテナンス装置１０に対して前方から印加する外力を、後方から印加する外力よりも大きくすることにより、メンテナンス装置１０を後退（後方に移動）させる制御を行う。これにより、メンテナンス装置１０を進行方向に対し前後に移動させることができるため、メンテナンス装置１０の位置を高精度に制御することができる。
【００７１】
また、本実施形態において、サーバ４０は、メンテナンス装置１０が移動し始めるまで、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力を増加させるとともに、前方から印加する外力をゼロとし、メンテナンス装置１０が移動し始めた場合に、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力を一定とするとともに、前方から印加する外力を増加させ、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力と前方から印加する外力とが同一となった場合、メンテナンス装置１０に印加される力のベクトルをゼロに保ちながら、メンテナンス装置１０に対して後方から印加する外力と前方から印加する外力とをゼロにする、制御を行う。これにより、管路Ｐ１０の内壁とメンテナンス装置１０との摩擦係数が場所によって異なったとしても、メンテナンス装置１０を少しずつ移動させることができる。
【００７２】
また、本実施形態によれば、外力印加装置２０Ａ及び外力印加装置２０Ｂは、管路Ｐ１０の領域Ａ及び領域Ｂ内の気圧又は水圧を変更することにより、メンテナンス装置１０に印加する外力を変化させる。これにより、管径が小さく管長が長い管路内に投入されたメンテナンス装置１０を移動させることができる。
【００７３】
また、本実施形態によれば、メンテナンス装置１０は、本体１７と、本体１７の少なくとも一部を囲み、管路Ｐ１０の内壁ＩＷと接する弾性部材１８と、を備える。これにより、メンテナンス装置１０に対して前方及び後方から効率的に外力を印加することができる。
【００７４】
また、本実施形態によれば、メンテナンス装置１０は、管路Ｐ１０内の画像を撮像する撮像装置１２を少なくとも１つ備える。これにより、管路Ｐ１０の検査に必要な画像を取得することができる。
【００７５】
また、本実施形態において、撮像装置１２は、メンテナンス装置１０が停止したときに画像を撮像する。これにより、ブレ等の少ない高画素の静止画像を取得することができる。
【００７６】
なお、上記実施形態において、管路Ｐ１０の直径が一定であるとして説明を行ったが、管路内位置制御システム１００は、管路Ｐ１０の直径が変化する場合にも適用することができる。この場合、例えば、管路Ｐ１０の各地点における直径Ｄの情報を予めサーバ４０に格納しておく。そして、サーバ４０の位置制御部４１０は、圧力センサ３０Ａ，３０Ｂ及び温度センサ３１Ａ，３１Ｂの検出値に基づいて算出したメンテナンス装置１０の位置から、メンテナンス装置１０の前後における管路の直径Ｄを取得する。メンテナンス装置１０に対して前方及び後方から印加される外力は、各領域の圧力×管路面積（π×Ｄ２／４）から算出される。したがって、サーバ４０の位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０に対して前方及び後方から印加される外力の差が目標値となるように、領域Ａ内及び領域Ｂ内の圧力を管路面積に応じて変化させればよい。
【００７７】
なお、上記実施形態において、メンテナンス装置１０は電源１１を備えていたが、電源１１を有さず、電力を供給するケーブルをメンテナンス装置１０に接続することにより、各構成に電力を供給してもよい。しかしながら、上記実施形態のようにメンテナンス装置１０がケーブルに接続されていないほうが、メンテナンス装置１０はケーブル長の制限を受けずに、広範囲にわたる検査を実行することができる。
【００７８】
また、上記実施形態において、サーバ４０がメンテナンス装置１０の位置制御処理を実行していたが、メンテナンス装置１０の処理装置１３がメンテナンス装置１０の位置制御処理を実行してもよい。
【００７９】
（変形例１）
メンテナンス装置１０の形状及び構成は、上記実施形態に限られるものではない。メンテナンス装置１０は、図１１（ａ）に示すように、円錐状でもよい。この場合、メンテナンス装置１０の後部は、管路Ｐ１０の内壁ＩＷと接する。
【００８０】
（変形例２）
メンテナンス装置１０を移動させる方法は、上記実施形態に限られるものではない。例えば、メンテナンス装置１０を気流によって移動させてもよい。この場合、図１１（ｂ）に示すように、送風機等の外力印加装置２０Ａにより矢印Ａ１で示す方向の気流を生じさせ、外力印加装置２０Ｂにより矢印Ｂ１で示す方向の気流を生じさせる。サーバ４０の位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０の前方の気流の強さと、後方の気流の強さとの差を変えることにより、メンテナンス装置１０を少しずつ移動させる。これにより、例えば、管壁の形状差が大きく、メンテナンス装置１０と管壁との間に隙間が発生しやすい場合にも、メンテナンス装置１０の位置を高精度に制御することができる。なお、気流を利用する場合、図１１（ｂ）に示すように、メンテナンス装置１０を、車両状としてもよい。この場合、メンテナンス装置１０に風を受ける円錐状の風受部１９を設けるとよい。なお、メンテナンス装置１０に、管路Ｐ１０内を浮遊可能なバルーンやドローンを用いてもよい。
【００８１】
また、メンテナンス装置１０を水流によって移動させてもよい。この場合、図１１（ｃ）に示すように、外力印加装置２０Ａにより矢印Ａ２で示す方向の水流を生じさせ、外力印加装置２０Ｂにより矢印Ｂ２で示す方向の水流を生じさせる。サーバ４０の位置制御部４１０は、メンテナンス装置１０の前方の水流の力と、後方の水流の力との差を変えることにより、メンテナンス装置１０を少しずつ移動させる。これにより、例えば、管壁の形状差が大きく、メンテナンス装置１０と管壁との間に隙間が発生しやすい場合にも、メンテナンス装置１０の位置を高精度に制御することができる。なお、水流を利用する場合、図１１（ｃ）に示すように、メンテナンス装置１０を球状にしてもよい。また、メンテナンス装置１０を船状としてもよい。
【００８２】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。
【００８３】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００８４】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００８５】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【００８６】
なお、以上実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）管路内を移動する移動体と、前記移動体の移動方向において、前記移動体に対して一方からに外力を印加する第１外力印加装置と、前記移動体の移動方向において、前記移動体に対して他方から外力を印加する第２外力印加装置と、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と、前記移動体に対して前記他方から印加する外力と、を変更することにより、前記移動体の位置を制御する制御装置と、を備える管路内位置制御システム。
（付記２）前記制御装置は、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を一定とし、前記移動体に対して前記他方から印加する外力を、第１時間の間、ゼロにし、第２時間の間、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と同一にする制御を行うことを特徴とする付記１記載の管路内位置制御システム。
（付記３）前記制御装置は、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と、前記移動体に対して前記他方から印加する外力との差を一定に保つ制御を行うことを特徴とする付記１又は２記載の管路内位置制御システム。
（付記４）前記制御装置は、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を、前記移動体に対して前記他方から印加する外力よりも大きくすることにより、前記移動体を前記他方側に移動させ、前記移動体に対して前記他方から印加する外力を、前記移動体に対して前記一方から印加する外力よりも大きくすることにより、前記移動体を前記一方側に移動させる、制御を行うことを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の管路内位置制御システム。
（付記５）前記制御装置は、前記移動体が移動し始めるまで、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を増加させるとともに、前記移動体に対して前記他方から印加する外力をゼロとし、前記移動体が移動し始めた場合に、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を一定とするとともに、前記移動体に対して前記他方から印加する外力を増加させ、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と前記移動体に対して前記他方から印加する外力とが同一となった場合、前記移動体に印加される力のベクトルをゼロに保ちながら、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と前記移動体に対して前記他方から印加する外力とをゼロにする、制御を行うことを特徴とする付記１〜４のいずれかに記載の管路内位置制御システム。
（付記６）前記第１外力印加装置及び前記第２外力印加装置は、気圧又は水圧を変更することにより、前記移動体に印加する外力を変化させることを特徴とする付記１〜５のいずれかに記載の管路内位置制御システム。
（付記７）前記移動体は、本体と、前記本体の少なくとも一部を囲み、前記管路の内壁と接する弾性部材と、を備える付記１〜６のいずれかに記載の管路内位置制御システム。
（付記８）前記第１外力印加装置及び前記第２外力印加装置は、気流又は水流の強さを変更することにより、前記移動体に印加する外力を変化させることを特徴とする付記１〜５のいずれかに記載の管路内位置制御システム。
（付記９）前記移動体は、球状であることを特徴とする付記８記載の管路内位置制御システム。
（付記１０）前記移動体は、管路内の画像を撮像する撮像装置を少なくとも１つ備えることを特徴とする付記１〜９のいずれかに記載の管路内位置制御システム。
（付記１１）前記撮像装置は、前記移動体が停止したときに前記画像を撮像することを特徴とする付記１０に記載の管路内位置制御システム。
（付記１２）管路内を移動する移動体の移動方向において、前記移動体に対して一方から印加する外力と、前記移動体に対して他方から印加する外力と、を変更することにより、前記移動体の位置を制御する、ことを特徴とする管路内位置制御方法。
（付記１３）前記制御する処理では、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を一定とし、前記移動体に対して前記他方から印加する外力を、第１時間の間、ゼロにし、第２時間の間、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と同一にする制御を行う、ことを特徴とする付記１２記載の管路内位置制御方法。
（付記１４）前記制御する処理では、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と、前記移動体に対して前記他方から印加する外力との差を一定に保つ制御を行う、ことを特徴とする付記１２又は１３記載の管路内位置制御方法。
（付記１５）前記制御する処理では、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を、前記移動体に対して前記他方から印加する外力よりも大きくすることにより、前記移動体を前記他方側に移動させ、前記移動体に対して前記他方から印加する外力を、前記移動体に対して前記一方から印加する外力よりも大きくすることにより、前記移動体を前記一方に移動させる、
制御を行うことを特徴とする付記１２〜１４のいずれかに記載の管路内位置制御方法。
（付記１６）前記制御する処理では、前記移動体の前記一方側の圧力が減少するまで、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を増加させるとともに、前記移動体に対して前記他方から印加する外力をゼロとし、前記移動体の前記一方側の圧力が減少した場合に、前記移動体に対して前記一方から印加する外力を一定とするとともに、前記移動体に対して前記他方から印加する外力を増加させ、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と前記移動体に対して前記他方から印加する外力とが同一となった場合、前記移動体に印加される力のベクトルをゼロに保ちながら、前記移動体に対して前記一方から印加する外力と前記移動体に対して前記他方から印加する外力とをゼロにする、制御を行うことを特徴とする付記１２〜１５のいずれかに記載の管路内位置制御方法。
（付記１７）前記移動体が備える撮像装置により、管路内の画像を撮像する、
ことを特徴とする付記１２〜１６のいずれかに記載の管路内位置制御方法。
（付記１８）前記撮像する処理では、前記移動体が停止したときに前記画像を撮像することを特徴とする付記１７に記載の管路内位置制御方法。
【符号の説明】
【００８７】
１０  メンテナンス装置（移動体）
１２  撮像装置
２０Ａ  外力印加装置（第１外力印加装置）
２０Ｂ  外力印加装置（第２外力印加装置）
４０    サーバ（制御装置）
１００  管路内位置制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018071696.tif 000009
【図８】
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【図９】
2018071696.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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