(57)【要約】【課題】良好な操作性を保ちながらエネルギー損失の抑制が可能な油圧制御装置を提供する。【解決手段】提供される装置は、コントロールバルブ１６と、パイロット操作器２０と、パイロットライン２２に接続されるアキュムレータ２４と、パイロットライン２２に設けられるアンロード弁３０と、蓄圧状態検出器３２Ａ，３２Ｂと、蓄圧状態に応じてアンロード弁３０をオンロード位置３０ａとアンロード位置３０ｂとの間で切換えるアンロード制御部４０と、パイロットライン２２からアキュムレータ２４へのパイロット油の流入の許容及び制限をそれぞれ行う許容位置６３と制限位置６４とに切換可能なアキュムレータ切換弁６０と、オンロード切換時点からアキュムレータ復帰条件が満たされるまでアキュムレータ切換弁６０を制限位置６４に維持するアキュムレータ切換制御部４０と、を備える。【選択図】図１
2018003868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動油を吐出する油圧ポンプ及びこの油圧ポンプから吐出される作動油の供給によって作動する油圧アクチュエータを備えた作業機械に設けられ、当該油圧ポンプから当該油圧アクチュエータへの作動油の供給を制御する油圧制御装置であって、
前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に介在し、パイロット圧の供給を受けることにより開弁して前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給を可能にするコントロールバルブと、
前記パイロット圧を発生させるパイロット油圧源と、
前記パイロット油圧源と前記コントロールバルブとの間に介在するパイロット操作器であって、当該パイロット油圧源から当該コントロールバルブへのパイロット圧の供給を許容する許容状態と遮断する遮断状態とに切換可能であり、当該コントロールバルブへの当該パイロット圧の供給を指令するためのパイロット指令操作を受けた場合にのみ前記許容状態に切換えられるものと、
前記パイロット油圧源と前記パイロット操作器とを結ぶパイロットラインと、
前記パイロットラインに接続されて蓄圧を行うアキュムレータと、
前記パイロットラインとタンクとの間に介在し、当該パイロットラインの圧力が予め決められた設定圧に達したときに開弁することにより当該パイロットラインの圧力を制限するリリーフ弁と、
前記アキュムレータと前記パイロット油圧源との間に介在するように前記パイロットラインに設けられ、当該パイロットラインを開通して前記パイロット油圧源から前記パイロット操作器へのパイロット圧の供給を可能にするオンロード位置と当該パイロットラインを遮断して前記パイロット油圧源をタンクに連通するアンロード位置とに切換わり可能なアンロード弁と、
前記アキュムレータの蓄圧状態に関係する情報を検出する蓄圧状態検出器と、
前記蓄圧状態検出器により検出される情報に応じて前記アンロード弁の位置を切換えることによりアンロード制御を行うアンロード制御部と、
前記パイロットラインと前記アキュムレータとの間に介在し、当該パイロットラインから当該アキュムレータへのパイロット油の流入を許容する許容位置と当該パイロットラインから当該アキュムレータへのパイロット油の流入を前記許容位置に比べて制限する制限位置とに切換わり可能なアキュムレータ切換弁と、
前記アキュムレータ切換弁の位置を切換えるアキュムレータ切換制御部と、を備え、当該アキュムレータ切換制御部は、前記アンロード弁が前記アンロード位置から前記オンロード位置に切換えられた時点であるオンロード切換時点から予め設定されたアキュムレータ復帰条件が満たされるまで前記アキュムレータ切換弁を前記制限位置に維持し、前記オンロード切換時点の後に前記アキュムレータ復帰条件が満たされた時点で前記アキュムレータ切換弁を前記許容位置に切換える、作業機械の油圧制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械の油圧制御装置であって、前記アキュムレータ復帰条件は、前記オンロード切換時点から予め設定されたアキュムレータ流入制限時間が経過することを含む、作業機械の油圧制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の作業機械の油圧制御装置であって、前記アキュムレータ切換弁の制限位置は、前記パイロットラインと前記アキュムレータとの間を遮断する遮断位置である、作業機械の油圧制御装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の作業機械の油圧制御装置であって、前記アキュムレータ切換弁の制限位置は、前記パイロットラインと前記アキュムレータとの間を遮断する遮断位置であり、前記アキュムレータ復帰条件は、前記オンロード切換時点から予め決められたアキュムレータ流入制限時間が経過し、かつ、前記操作部材の操作量が予め設定された許容範囲内にあるという条件を含む、作業機械の油圧制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の作業機械の油圧制御装置であって、前記アキュムレータ内の圧力を検出するアキュムレータ圧検出器をさらに備え、前記アキュムレータ切換制御部は、前記アキュムレータ圧検出器により検出される圧力が予め設定された許容圧力以上になった時点以降は前記操作部材の操作量にかかわらず前記アキュムレータ切換弁を前記許容位置に維持する、作業機械の油圧制御装置。
【請求項６】
請求項１または２記載の作業機械の油圧制御装置であって、前記アキュムレータ切換弁の制限位置は、前記許容位置に比べて少ない制限流量でのみ前記パイロットラインから前記アキュムレータ内へのパイロット用の流入を許容する制限許容位置である、作業機械の油圧制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の作業機械の油圧制御装置であって、
前記蓄圧状態検出器は、前記パイロット指令操作の有無を検出する指令操作検出器であり、前記アンロード制御部は、前記指令操作検出器が前記非操作状態の検出を開始した時点から当該非操作状態がアンロード切換設定時間継続した時点で前記アンロード弁を前記アンロード位置に切換え、前記非操作状態が前記アンロード切換設定時間継続したことにより前記アンロード弁を前記アンロード位置に切換えてからさらに当該非操作状態がオンロード切換設定時間継続した時点で前記アンロード弁を前記オンロード位置に切換える、作業機械の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン等の作業機械に設けられる油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン等の作業機械に設けられる油圧制御装置として、例えば特許文献１に記載されるものが知られている。この装置は、油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される作動油の供給によって作動する油圧アクチュエータと、を備えた作業機械に設けられ、当該油圧ポンプから当該油圧アクチュエータへの作動油の供給の制御を行う。具体的に、当該装置は、一対のパイロットポートを有する作動油用切り換え弁であって前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に介在するものと、パイロットポンプと、操作レバーを有するリモコン弁であって当該操作レバーの操作に応じて前記パイロットポンプから前記一対のパイロットポートのいずれかへのパイロット圧の入力を許容するものと、前記パイロットポンプと前記リモコン弁とを結ぶパイロットラインと、当該パイロットラインに接続されるアキュムレータと、当該パイロットラインとタンクとの間に介在するリリーフ弁と、を備える。
【０００３】
この装置によれば、前記操作レバーが操作された場合に前記リモコン弁が前記パイロットポンプから前記一対のパイロットポートのいずれかへのパイロット圧の供給を許容するように開弁する。これにより、前記作動油用切り換え弁が作動し、油圧ポンプから油圧アクチュエータへの作動油の供給を可能にする。さらに、前記操作レバーが操作されておらず前記リモコン弁が閉じているときは、前記パイロットポンプから吐出されるパイロット油が前記アキュムレータに導入され、これにより当該アキュムレータによる蓄圧が行われる。また、前記パイロットライン内の圧力が前記リリーフ弁の設定圧（リリーフ圧）以上になると当該リリーフ弁が開弁して余剰のパイロット油をタンクに逃がすリリーフ動作を行う。このリリーフ動作は、前記パイロットライン内の圧力を前記リリーフ圧に保ちながら余剰油を逃がすものであるため、当該パイロットライン内の作動油のもつエネルギーは少なからず熱エネルギーとして浪費されてしまう。
【０００４】
前記装置は、このようなリリーフ動作に伴うエネルギー損失を抑制するため、前記アキュムレータと前記パイロットポンプとの間に介在するパイロット用切り換え弁と、前記パイロット圧及び前記アキュムレータの圧力をそれぞれ検出する検出器と、制御部と、をさらに備える。前記パイロット用切り換え弁は、前記パイロットポンプから吐出されるパイロット用油を前記リモコン弁に導くオンロード状態と、当該パイロット用油をタンクに逃がすアンロード状態と、に切換可能である。前記制御部は、前記パイロット圧が検出されない非操作時において前記アキュムレータの圧力が一定圧力を超えた場合に前記パイロット切り換え弁をアンロード状態にすることにより、当該非操作時に前記リリーフ弁が開弁して前記のエネルギー損失を生じさせることを阻む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１０１７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記のようにパイロットラインがアキュムレータの蓄圧状況によってアンロード状態とオンロード状態とに切換えられる装置では、当該アンロード状態から当該オンロード状態に切換わった直後に操作レバーが操作された場合、当該操作がなされた時点から、パイロットポートに供給されるパイロット圧が実際に立ち上がって油圧アクチュエータが動き始める時点までの間に著しい応答遅れが発生するという課題がある。すなわち、前記パイロットラインが前記アンロード状態から前記オンロード状態に切換わった直後は、操作レバーが操作されてリモコン弁が開弁してもパイロットポンプから吐出されるパイロット用油の大半はアキュムレータ内の蓄圧がある程度進むまで当該アキュムレータに流入するため、パイロット圧の立上がり及びこれに伴う油圧アクチュエータの始動に少なからぬ応答遅れを生じさせる。当該応答遅れは、作業者にストレスを生じさせるものであって、操作性の向上の妨げとなる。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑み、作業機械に設けられる油圧制御装置であって、良好な操作性を維持しながらパイロットラインに接続されるリリーフ弁の開弁によるエネルギー損失を抑止することが可能な装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明により提供されるのは、作動油を吐出する油圧ポンプ及びこの油圧ポンプから吐出される作動油の供給によって作動する油圧アクチュエータを備えた作業機械に設けられ、当該油圧ポンプから当該油圧アクチュエータへの作動油の供給を制御する油圧制御装置であって、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に介在し、パイロット圧の供給を受けることにより開弁して前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給を可能にするコントロールバルブと、前記パイロット圧を発生させるパイロット油圧源と、前記パイロット油圧源と前記コントロールバルブとの間に介在するパイロット操作器であって、当該パイロット油圧源から当該コントロールバルブへのパイロット圧の供給を許容する許容状態と遮断する遮断状態とに切換可能であり、当該コントロールバルブへの当該パイロット圧の供給を指令するためのパイロット指令操作を受けた場合にのみ前記許容状態に切換えられるものと、前記パイロット油圧源と前記パイロット操作器とを結ぶパイロットラインと、前記パイロットラインに接続されて蓄圧を行うアキュムレータと、前記パイロットラインとタンクとの間に介在し、当該パイロットラインの圧力が予め決められた設定圧に達したときに開弁することにより当該パイロットラインの圧力を制限するリリーフ弁と、前記アキュムレータと前記パイロット油圧源との間に介在するように前記パイロットラインに設けられ、当該パイロットラインを開通して前記パイロット油圧源から前記パイロット操作器へのパイロット圧の供給を可能にするオンロード位置と当該パイロットラインを遮断して前記パイロット油圧源をタンクに連通するアンロード位置とに切換割可能なアンロード弁と、前記アキュムレータの蓄圧状態に関係する情報を検出する蓄圧状態検出器と、前記蓄圧状態検出器により検出される情報に応じて前記アンロード弁の位置を切換えることによりアンロード制御を行うアンロード制御部と、前記パイロットラインと前記アキュムレータとの間に介在し、当該パイロットラインから当該アキュムレータへのパイロット油の流入を許容する許容位置と当該パイロットラインから当該アキュムレータへのパイロット油の流入を前記許容位置に比べて制限する制限位置とに切換わり可能なアキュムレータ切換弁と、前記アキュムレータ切換弁の位置を切換えるアキュムレータ切換制御部と、を備える。当該アキュムレータ切換制御部は、前記アンロード弁が前記アンロード位置から前記オンロード位置に切換えられた時点であるオンロード切換時点から予め設定されたアキュムレータ復帰条件が満たされるまで前記アキュムレータ切換弁を前記制限位置に維持し、前記オンロード切換時点の後に前記アキュムレータ復帰条件が満たされた時点で前記アキュムレータ切換弁を前記許容位置に切換える。
【０００９】
この装置によれば、アンロード制御部がアキュムレータの蓄圧状態に応じてアンロード弁を適宜アンロード位置に切換えるアンロード制御を行うことにより、リリーフ弁の開弁によるエネルギー損失を有効に抑制することができる。しかも、前記オンロード切換時点、すなわち前記アンロード制御によって前記アンロード弁が前記アンロード位置から前記オンロード位置に切換えられた時点、から予め設定されたアキュムレータ復帰条件が満たされるまでは前記アキュムレータ切換制御部が前記アキュムレータ切換弁を前記制限位置に維持する、つまり前記パイロット油圧源から前記アキュムレータへのパイロット油の流入を制限する、ことにより、当該オンロード切換時点の直後にパイロット操作器が操作されたときに前記パイロット油圧源から前記アキュムレータへのパイロット用油の流入に起因して前記パイロット操作器からコントロールバルブに与えられるパイロット圧の立上がりに遅れが生じることを有効に抑止することができ、これにより、前記パイロット操作器に対する前記コントロールバルブの作動の応答性を高く維持して良好な操作性を担保することができる。一方、前記アンロード弁が前記アンロード位置からオンロード位置への切換がなされてからパイロットライン内の圧力がある程度立ち上がった後は、前記アキュムレータ切換弁が前記許容位置に切換えられてパイロットポンプからのパイロット油の一部が前記アキュムレータに流入しても当該流入がコントロールバルブに供給されるパイロット圧に与える影響は小さいので、前記アキュムレータ切換制御部は、前記オンロード切換時点の後に前記アキュムレータ復帰条件が満たされた時点で前記アキュムレータ切換弁を前記許容位置に切換えることで、良好な操作性を確保した上でアキュムレータの復帰も行うことができる。
【００１０】
前記アキュムレータ復帰条件としては、例えば、前記オンロード切換時点から予め設定されたアキュムレータ流入制限時間が経過することを含むものが、好適である。前記オンロード切換時点からある程度の時間が経過した後は、パイロットライン内の圧力がある程度まで高まっていると推定されるので、この時点でアキュムレータ切換弁が許容位置に切換えられても当該切換がコントロールバルブへのパイロット圧の供給に与える影響は小さい。
【００１１】
前記アキュムレータ切換弁の制限位置は、例えば、前記パイロットラインと前記アキュムレータとの間を遮断する遮断位置が好適である。この遮断位置によれば、オンロード切換時点の直後にパイロットポンプからアキュムレータへのパイロット油の流入をなくすことにより、コントロールバルブに供給されるパイロット圧の立上がりをより迅速にすることができる。
【００１２】
このようにアキュムレータ切換弁が遮断位置に切換えられている場合、時間の経過にかかわらずアキュムレータ内の圧力は上昇しないが、前記アキュムレータ復帰条件が、前記オンロード切換時点から予め決められたアキュムレータ流入制限時間を過ぎることに加えて、前記操作部材の操作量が予め設定された許容範囲内にあるという条件を含むことにより、つまり、操作部材の操作量が小さくて大きなパイロット圧の要請がないときに前記アキュムレータ切換弁を前記許容位置に切換えることにより、前記操作部材の操作による運転に与える影響を抑えながら、前記アキュムレータ流入制限時間の経過後にアキュムレータ内の圧力を上昇させて当該アキュムレータを復帰させることができる。
【００１３】
この場合、前記アキュムレータ内の圧力を検出するアキュムレータ圧検出器をさらに備え、前記アキュムレータ切換制御部は、前記アキュムレータ圧検出器により検出される圧力が予め設定された許容圧力以上になった時点以降は前記操作部材の操作量にかかわらず前記アキュムレータ切換弁を前記許容位置に維持することが、好ましい。前記のようにアキュムレータ内の圧力が前記許容圧力以上になった時点からは前記アキュムレータ切換弁を前記許容位置に切換えてもコントロールバルブに供給されるパイロット圧に与える影響は小さく、前記操作部材の操作量に応じてアキュムレータ切換弁の位置を切換えるという制御は不要である。従って、前記アキュムレータ内の圧力の監視は、前記操作量に基づくアキュムレータ切換弁の過剰な切換動作が行われるのを防ぎ、当該切換動作の繰返しによる機器寿命の短縮を抑えることを可能にする。
【００１４】
前記アキュムレータ切換弁の制限位置は、あるいは、前記許容位置に比べて少ない制限流量でのみ前記パイロットラインから前記アキュムレータ内へのパイロット用の流入を許容する制限許容位置でも、よい。当該制限許容位置では、前記許容位置に比べて前記アキュムレータへのパイロット油の流入を制限することにより、オンロード切換時点の直後にパイロット油が前記アキュムレータに流入することに起因するパイロット圧の立ち上がりの遅れを抑制しながら、当該制限許容位置を維持したままでもアキュムレータ内の圧力が時間経過とともに上昇して当該アキュムレータが復帰することを可能にする。
【００１５】
つまり、前記アキュムレータ切換弁の制限位置が前記制限許容位置である場合は、前記アキュムレータ内の圧力が時間経過とともに上昇するので、前記アキュムレータ復帰条件が、前記オンロード切換時点から予め決められたアキュムレータ流入制限時間が経過することを含むことにより、簡単な制御で、前記アキュムレータ内の圧力が上昇してから前記アキュムレータ切換弁を前記許容位置に切換えることが可能になる。
【００１６】
前記蓄圧状態検出器は、例えば、アキュムレータ内の圧力を検出するものであってもよいし、あるいは、前記パイロット指令操作の有無を検出する指令操作検出器であってもよい。後者の場合、前記アンロード制御部は、前記指令操作検出器が前記非操作状態の検出を開始した時点から当該非操作状態が前記アンロード切換設定時間継続した時点で前記アンロード弁を前記アンロード位置に切換えることにより、アキュムレータの圧力の直接的な検出に依存することなく、パイロット指令操作のない非操作状態の検出の継続時間に基いてアンロード切換の判断を行うことができる。ただし、前記非操作状態の継続時間が過度に長いと、アキュムレータからの油のリーク等によって当該アキュムレータの圧力が低下する可能性があるので、前記アンロード制御部は、前記非操作状態が前記アンロード切換設定時間継続したことにより前記アンロード弁を前記アンロード位置に切換えてからさらに当該非操作状態が決められたオンロード切換設定時間継続した時点で前記アンロード弁を前記オンロード位置に切換えることが、好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明によれば、作業機械に設けられる油圧制御装置であって、良好な操作性を維持しながらパイロットラインに接続されるリリーフ弁の開弁に伴うエネルギー損失をより確実に抑止することが可能なものが、提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る作業機械の油圧制御装置を示す回路図である。
【図２】前記第１の実施の形態に係る油圧制御装置に含まれるコントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図３】前記第１の実施の形態に係るコントローラが行う制御動作を示すフローチャートである。
【図４】前記コントローラが行う制御動作の変形例を示すフローチャートである。
【図５】前記油圧制御装置におけるアキュムレータ切換弁の第１の変形例を示す回路図である。
【図６】前記油圧制御装置におけるアキュムレータ切換弁の第２の変形例を示す回路図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る作業機械のコントローラの演算制御動作を示すフローチャートである。
【図８】前記第２の実施の形態におけるアンロード制御に伴うアキュムレータ圧の変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２０】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る作業機械及びその油圧駆動装置を示す。
【００２１】
前記作業機械は、エンジン１０と、このエンジン１０により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプであるメインポンプ１２と、このメインポンプ１２が吐出する作動油の供給を受けることにより作動する油圧アクチュエータ１４と、を備える。図１に示される油圧アクチュエータ１４は、油圧シリンダ（例えばブームシリンダ）であるが、本発明に係る油圧アクチュエータは油圧シリンダ以外のもの、例えば油圧モータ、であってもよい。
【００２２】
前記油圧駆動装置は、前記作業機械に設けられて前記メインポンプ１２から前記油圧アクチュエータ１４への作動油の供給を制御する。具体的に、この油圧駆動装置は、コントロールバルブ１６と、パイロット油圧源であるパイロットポンプ１８と、パイロット操作器であるリモコン弁２０と、パイロットライン２２と、アキュムレータ２４と、リリーフ弁２６と、チェック弁２８と、アンロード弁３０と、アキュムレータ切換弁６０と、一対のパイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂと、アキュムレータ圧検出器３４と、コントローラ４０と、を備える。
【００２３】
前記コントロールバルブ１６は、前記メインポンプ１２と前記油圧アクチュエータ１４との間に介在して当該メインポンプ１２から当該油圧アクチュエータ１４への作動油の供給を制御するように作動する。
【００２４】
この実施の形態に係るコントロールバルブ１６は、一対のパイロットポート１７Ａ，１７Ｂを有する３位置パイロット切換弁からなり、当該一対のパイロットポート１７Ａ，１７Ｂのいずれかへのパイロット圧の供給に応じて当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで開弁し、これにより、当該ストロークに対応した流量での前記メインポンプ１２から前記油圧アクチュエータ１４への作動油の供給を可能にする。
【００２５】
具体的に、前記コントロールバルブ１６は、中立位置１６ｃと、第１供給位置１６ａと、第２供給位置１６ｂと、を有する。前記コントロールバルブ１６は、前記一対のパイロットポート１７Ａ，１７Ｂのいずれにもパイロット圧が供給されないときは前記中立位置１６ｃに保たれて前記メインポンプ１２と前記油圧アクチュエータ１４との間を遮断する。前記コントロールバルブ１６は、前記パイロットポート１７Ａにパイロット圧が供給されたときは、前記第１供給位置１６ａに切換えられて、前記メインポンプ１２から前記油圧アクチュエータ１４の一方のポート（図１ではロッド側ポート）への作動油の供給を許容し、前記パイロットポート１７Ｂにパイロット圧が供給されたときは、前記第２供給位置１６ｂに切換えられて、前記メインポンプ１２から前記油圧アクチュエータ１４の他方のポート（図１ではへッド側ポート）への作動油の供給を許容する。
【００２６】
前記パイロットポンプ１８は、前記メインポンプ１２とともに前記エンジン１０の出力軸に連結され、当該エンジン１０により駆動されることにより、パイロット用油を吐出する。すなわち、前記パイロット圧を発生させる。
【００２７】
前記リモコン弁２０は、前記パイロットポンプ１８と前記一対のパイロットポート１７Ａ，１７Ｂとの間に介在し、当該パイロットポンプ１８から当該パイロットポート１７Ａ，１７Ｂへのパイロット圧の供給を許容する許容状態と遮断する遮断状態とに切換えられる。前記パイロットライン２２は、前記リモコン弁２０の一次側ポートと前記パイロットポンプ１８の吐出口とを結ぶように設けられる。また、当該リモコン弁２０は一対の二次側ポートを有し、これらの二次側ポートがパイロット圧供給ライン２１Ａ，２１Ｂをそれぞれ介して前記一対のパイロットポート１７Ａ，１７Ｂに接続される。
【００２８】
前記リモコン弁２０は、操作部材である操作レバー２０ａと、この操作レバー２０ａに接続される弁本体２０ｂと、を有する。前記操作レバー２０ａは、これを回動させる操作を受けることが可能であり、この操作は、前記パイロットポート１７Ａ，１７Ｂへの前記パイロット圧の供給を指令するためのパイロット指令操作に相当する。前記弁本体２０ｂは、前記操作レバー２０ａへの前記パイロット指令操作の付与に連動して開弁する。具体的には、前記一対のパイロットポート１７Ａ，１７Ｂのうち前記パイロット指令操作の方向に対応したパイロットポートに対して前記パイロットポンプ１８から前記パイロット圧供給ライン２１Ａ，２１Ｂを通じて当該パイロット指令操作の操作量に対応した大きさのパイロット圧が供給されることを許容するように、前記弁本体２０ｂが開弁する。
【００２９】
なお、本発明に係るパイロット操作器は前記リモコン弁２０に限定されない。当該パイロット操作器は、例えば、回動操作を受けることによりその操作に応じた電気信号を生成して出力する電気レバー装置と、この電気レバー装置が出力する電気信号または当該電気信号に基いてコントローラが出力する指令信号の入力を受けることによりパイロット油圧源からパイロットポートに入力されるパイロット圧を変化させる電磁比例減圧弁と、の組み合わせに基づくものでもよい。
【００３０】
前記アキュムレータ２４は、アキュムレータライン２９を介して前記パイロットライン２２に接続され、当該パイロットライン２２から当該アキュムレータラインを通じてのパイロット用油の流入を受けることにより、蓄圧を行う。
【００３１】
前記リリーフ弁２６は、前記パイロットライン２２とタンクＴとの間に介在し、当該パイロットライン２２内の圧力が予め設定されたリリーフ圧に達したときに開弁する。この開弁により、当該パイロットライン２２内の圧力が前記リリーフ圧以下の圧力に制限される。前記チェック弁２８は、前記パイロットライン２２において前記アキュムレータ２４と前記リリーフ弁２６との間の位置に設けられ、当該パイロットライン２２におけるパイロット用油の逆流、すなわち前記リモコン弁２０から前記リリーフ弁２６に向かう流れ、を阻止する。
【００３２】
前記アンロード弁３０は、前記パイロットポンプ１８の負荷をなくすアンロード制御を行うために設けられる弁であって、前記アキュムレータ２４と前記パイロットポンプ１８との間に介在するように、より詳しくは当該アキュムレータ２４と前記リリーフ弁２６との間に介在するように、前記パイロットライン２２に設けられる。この実施の形態に係るアンロード弁３０は、ソレノイド３１を有する２位置電磁切換弁からなり、当該ソレノイド３１に入力される信号に応じてオンロード位置３０ａとアンロード位置３０ｂとに切換えられる。アンロード弁３０は、前記オンロード位置３０ａでは前記パイロットライン２２を開通して前記パイロットポンプ１８から前記リモコン弁２０へのパイロット圧の供給を可能にし、前記アンロード位置３０ｂでは、前記パイロットライン２２を遮断して前記パイロットポンプ１８をタンクに連通する。すなわち、パイロットポンプ１８から吐出されるパイロット用油をタンクＴに逃がすことにより当該パイロットポンプ１８の運転を実質上無負荷の運転にする。
【００３３】
前記アキュムレータ切換弁６０は、前記パイロットライン２２と前記アキュムレータ２４との間に介在するように前記アキュムレータライン２９の途中に設けられる。当該アキュムレータ切換弁６０は、前記アキュムレータライン２９を開通して前記パイロットライン２２から前記アキュムレータ２４へのパイロット油の流入を許容する許容位置６３と、当該パイロットライン２２から当該アキュムレータ２４へのパイロット油の流入を前記許容位置に比べて制限する制限位置６４と、を有する。
【００３４】
この実施の形態に係るアキュムレータ切換弁６０は、ソレノイド６２を有する電磁切換弁からなり、当該ソレノイド６２に切換指令信号が入力されないときは前記許容位置６３を保ち、当該ソレノイド６２に切換指令信号が入力されると前記制限位置６４に切換えられるように構成されている。図１に示される制限位置６４は、前記アキュムレータライン２９を完全にブロックする位置、つまり前記パイロットライン２２から前記アキュムレータ２４を遮断する遮断位置、である。
【００３５】
前記パイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂは、それぞれ、前記パイロット圧供給ライン２１Ａ，２１Ｂ内の圧力Ｐａ，Ｐｂを検出する。つまり、これらのパイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂは、前記パイロットポート１７Ａ，１７Ｂにそれぞれ供給されるパイロット圧Ｐａ，Ｐｂをそれぞれ検出することが可能な圧力センサであり、従って、前記パイロット指令操作の有無を検出する指令操作検出器に相当する。
【００３６】
当該指令操作検出器は、パイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂに限定されない。当該指令操作検出器は、例えば、前記操作レバー２０ａの実際の操作量を検出するセンサや当該操作量が一定以上となった時点でオンオフ切換されるスイッチ（例えばリミットスイッチ）であってもよい。また、パイロット操作器が前記電気レバー装置を具備する場合には当該電気レバー装置が出力する電気信号を検出するものでもよい。
【００３７】
前記アキュムレータ圧検出器３４も、例えば圧力センサからなり、前記アキュムレータライン２９のうち前記アキュムレータ切換弁６０よりも前記アキュムレータ２４に近い部位の圧力であるアキュムレータ圧Ｐｄに相当するアキュムレータ圧検出信号を生成する。当該アキュムレータ圧検出信号は、アキュムレータ２４内の圧力についての情報として前記コントローラ４０に入力される。
【００３８】
前記コントローラ４０は、図２に示すようなアンロード制御部４２及びアキュムレータ切換制御部４４を有する。
【００３９】
前記アンロード制御部４２は、前記パイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂから入力される検出信号に応じて次のようなアンロード弁３０の切換操作を行う。
（Ａ）オンロードへの切換
アンロード制御部４２は、前記パイロット指令操作がなされている操作状態が検出されている期間（具体的には、前記パイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂのいずれかが一定以上のパイロット圧を検出している期間）、及び、前記パイロット指令操作のない非操作状態の検出が開始された時点（具体的には、前記パイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂの双方が一定以上のパイロット圧を検出しなくなった時点）から予め設定されたアンロード切換設定時間ＴＵが経過するまでの期間は、前記アンロード弁３０を前記オンロード位置３０ａにする。前記アンロード切換設定時間ＴＵは、その時間だけ前記非操作状態が継続すればアキュムレータ２４での蓄圧が完了するであろうと推定できる時間である。このアンロード切換設定時間ＴＵは、予め決められた一定の時間でもよいし、前記操作レバー２０ａの操作頻度、エンジン回転数、建設機械の累積稼働時間、アキュムレータ圧Ｐｄといった種々の因子によって補正された時間であってもよい。当該アンロード切換設定時間ＴＵの経過の判定は、前記アンロード制御部４２が内蔵する計時手段である第１タイマのカウントにより、行われる。
（Ｂ）アンロードへの切換
アンロード制御部４２は、前記非操作状態の検出が開始されてから当該非操作状態が前記アンロード切換設定時間ＴＵだけ継続した時点で前記アンロード弁３０を前記アンロード位置３０ｂに切換える。
（Ｃ）アンロードからオンロードへの切換
アンロード制御部４２は、前記非操作状態が前記アンロード切換設定時間ＴＵだけ継続することにより前記アンロード弁３０を前記アンロード位置に切換えた時点からさらに前記非操作状態がオンロード切換設定時間ＴＯだけ継続した時点で前記アンロード弁３０を前記オンロード位置に切換える。前記オンロード切換設定時間ＴＯは、その時間だけさらに前記非操作状態が継続すると今度は前記アキュムレータ２４やその周囲のバルブ（例えばリモコン弁２０）のシール部からの油の漏れによって前記アキュムレータ２４の圧力が一定以上低下するであろうと推定できる時間である。このオンロード切換設定時間ＴＯも、予め決められた一定の時間でもよいし、前記稼働時間等に基いて補正された時間であってもよい。当該オンロード切換設定時間ＴＯの経過の判定は、前記アンロード制御部４２が内蔵する計時手段である第２タイマのカウントにより、行われる。
【００４０】
つまり、前記非操作状態が継続する時間によって前記アキュムレータ２４内の蓄圧状態が推定可能であることから、この第１の実施の形態に係るアンロード制御部４２は、当該非操作状態の継続時間に基いて前記アンロード弁３０の切換制御すなわちアンロード制御を実行する。
【００４１】
前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記アキュムレータ切換弁６０を開閉作動させるように当該アキュムレータ切換弁６０に対する指令を行う。具体的に、この実施の形態に係るアキュムレータ切換制御部４４は、切換指令信号を生成して前記アキュムレータ切換弁６０のソレノイド６２に入力することにより当該アキュムレータ切換弁６０を前記制限位置（この実施の形態では遮断位置）６４に切換える動作と、当該切換指令信号の入力を停止して当該アキュムレータ切換弁６０を前記許容位置６３に復帰させる動作と、を行う。
【００４２】
この装置の特徴として、前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記アキュムレータ切換弁６０の切換について次のような制御動作を行う。
【００４３】
Ａ）前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記アンロード制御部４２が前記アンロード弁３０をアンロード位置３０ｂに切換えているアンロード状態では、前記切換指令信号の生成及び当該切換指令信号の前記アキュムレータ切換弁６０への入力を停止する。つまり、アキュムレータ切換弁６０を許容位置６３に保持する。
【００４４】
Ｂ）前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記アンロード制御部４２が前記アンロード弁３０を前記アンロード位置３０ｂからオンロード位置３０ａに切換えた時点、つまりアンロード状態からオンロード状態に切換えたオンロード切換時点、で前記アキュムレータ切換弁６０に前記切換指令信号を入力して当該アキュムレータ切換弁６０を前記制限位置６４に切換える。
【００４５】
Ｃ）前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記オンロード切換時点から予め設定されたアキュムレータ復帰条件が満たされるまでの間は前記アキュムレータ切換弁６０を前記制限位置６４に保ち、当該アキュムレータ復帰条件が満たされた時点で前記アキュムレータ切換弁６０を前記許容位置６３に復帰させる。当該アキュムレータ復帰条件も、任意に設定されることが可能である。
【００４６】
前記アキュムレータ復帰条件は、当該アキュムレータ復帰条件が満たされるときにアキュムレータ切換弁６０が許容位置６３に切換えられて前記アキュムレータ２４へのパイロット油の流入を許容しても前記コントロールバルブ１６に供給されるパイロット圧の立上がりに著しい影響を与えることがない、つまり操作レバー２０ａの操作による運転に影響を与えずに前記アキュムレータ２４を昇圧させることができる、とみなし得る条件である。このアキュムレータ復帰条件は、複数の項目を含んでもよく、これらの項目は論理積、論理和のいずれで結ばれていてもよい。
【００４７】
この実施の形態では、前記オンロード切換時点からある程度の時間が経過すればパイロットライン２２内の圧力が高まるためにアキュムレータ２４へのパイロット油の流入がコントロールバルブ１６に供給されるパイロット圧Ｐａ，Ｐｂに与える影響は小さいとの観点から、前記アキュムレータ復帰条件は、ｃ１）前記オンロード切換時点から所定時間（アキュムレータ流入制限時間）ＴＡが経過するという条件を含む。当該所定時間ＴＡの経過の判定は、前記アキュムレータ切換制御部４４が内蔵する計時手段である第３タイマのカウントにより、行われる。
【００４８】
さらに、この実施の形態では、前記アキュムレータ切換弁６０の制限位置６４が遮断位置であってアキュムレータ２４内へのパイロット油の流入を許容しない位置、つまり時間の経過にかかわらずアキュムレータ圧を増加させない位置、であることから、操作レバー２０ａが操作されていないときにアキュムレータ切換弁６０を開いてアキュムレータ２４の蓄圧を行うべく、ｃ２）前記パイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂにより検出されるパイロット圧Ｐａ，Ｐｂがいずれも予め設定された規定圧Ｐｏよりも小さいという条件と、ｃ３）前記アキュムレータ圧検出器３４により検出されるアキュムレータ圧Ｐｄが予め設定された許容圧力Ｐｄｏ以上であるという条件と、が論理積で結ばれるとともに、当該論理積で結ばれた条件と、前記のｃ１）前記オンロード切換時点から所定時間ＴＡが経過するという条件と、が論理和で結ばれている。
【００４９】
ここで、前記パイロット圧Ｐａ，Ｐｂについて設定される規定圧Ｐｏは、前記操作レバー２０ａの操作量を０または実質上非操作とみなせる程度に微小な値である。従って、当該規定圧Ｐｏは、コントロールバルブ１６が両方向についてそれぞれ開弁し始めるパイロット圧よりも低い値に設定されることが、好ましい。
【００５０】
また、前記所定時間ＴＡは、前記オンロード切換時点で前記アキュムレータ切換弁６０が前記制限位置６４に切換えられてからパイロットポンプ１８の駆動によるパイロット圧の立ち上がりを保証するための最低制限時間よりも長い時間（例えば５秒）に設定されることが好ましい。このような所定時間ＴＡは、実験やシミュレーションによって特定されることが可能である。あるいは、当該所定時間ＴＡがオペレータの入力操作によって指定されてもよい。
【００５１】
前記のようなアキュムレータ復帰条件の設定により、前記アキュムレータ切換制御部４４は、ｉ）前記オンロード切換時点から少なくとも前記所定時間ＴＡが経過するまでは前記アキュムレータ切換弁６０を制限位置６４に維持した後、ｉｉ）前記アキュムレータ圧Ｐｄが前記許容圧力Ｐｄｏに満たないうちは前記パイロット圧Ｐａ，Ｐｂが前記規定圧Ｐｏ未満であるという条件を満たす場合にのみ前記アキュムレータ切換弁６０を前記制限位置６４から前記許容位置６３に切換え、ｉｉｉ）前記アキュムレータ圧Ｐｄが前記許容圧力Ｐｄｏに達した時点からは前記パイロット圧Ｐａ，Ｐｂにかかわらず前記アキュムレータ切換弁６０を前記許容位置６３に維持する、という制御動作を行う。
【００５２】
具体的に、当該コントローラ４０が行う演算制御動作を、図３のフローチャートを参照しながら説明する。なお、このフローチャートは前記コントローラ４０のアンロード制御部４２及びアキュムレータ切換制御部４４がそれぞれ行うアンロード制御及びアキュムレータ切換制御を複合したものであるが、以下の説明は当該アンロード制御及びアキュムレータ切換制御についてそれぞれ個別に行う。
【００５３】
Ｉ）アンロード制御
まず、リモコン弁２０の操作レバー２０ａにパイロット指令操作が与えられると、当該リモコン弁２０が開弁し、前記パイロットポンプ１８からコントロールバルブ１６のパイロットポート１７Ａまたはパイロットポート１７Ｂへのパイロット圧の供給を許容する。その一方、前記操作レバー２０ａに前記パイロット指令操作が与えられていない非操作状態では、当該リモコン弁２０が閉じるため、アンロード弁３０がオンロード位置３０ａにあるとすると、パイロットポンプ１８から吐出されるパイロット用油はアキュムレータ２４に導入されて充填される。
【００５４】
ここで仮に、前記アンロード弁３０がない場合、あるいは、当該アンロード弁３０の位置が前記オンロード位置３０ａに固定されている場合、を想定すると、これらの場合には前記アキュムレータ２４への作動油のフル充填が完了してパイロットライン２２内の圧力がリリーフ弁２６の設定圧（リリーフ圧）に達した時点で当該リリーフ弁２６が開き、余剰の油をタンクＴに逃がすリリーフ動作を行うことになる。このリリーフ動作は、パイロットライン２２内に前記リリーフ圧を立てたまま余剰油を逃がすものであるため、当該パイロットライン２２内のパイロット用油がもつエネルギーは少なからず熱エネルギーとして浪費されてしまう。
【００５５】
コントローラ４０のアンロード制御部４２は、このようなエネルギーの損失を抑えるべく、換言すれば、パイロットポンプ１８の負荷を軽減すべく、アンロード弁３０を適当なタイミングでアンロード位置３０ｂに切換えるアンロード制御を行う。当該切換のタイミングの決定は、この実施の形態では、パイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂにより検出される圧力Ｐａ，Ｐｂに基づく操作状態／非操作状態の判定と、当該非操作状態の継続時間と、に基いて行われる。当該決定は、前記非操作状態の継続時間から前記アキュムレータ２４における作動油の充填状態を推定するというコンセプトに基づく。
【００５６】
具体的に、前記コントローラ４０は、初期設定を行った後（ステップＳ１）、リモコン弁２０に与えられるパイロット指令操作の有無の判定、すなわち、当該リモコン弁２０が操作状態にあるか非操作状態にあるかの判定、を行う。具体的に、この実施の形態に係るコントローラ４０のアンロード制御部４２は、ステップＳ２，Ｓ３において、各パイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂが検出するパイロット圧供給ライン２１Ａ，２１Ｂ内の圧力Ｐａ，Ｐｂと、予め与えられた規定圧Ｐｏとの対比に基づき、前記操作状態／非操作状態の判定を行う。
【００５７】
前記圧力Ｐａ，Ｐｂのいずれか一方が前記規定圧Ｐｏ以上の場合（ステップＳ２でＹＥＳまたはステップＳ３でＹＥＳ）、すなわち、前記パイロットポート１７Ａ，１７Ｂのいずれかに十分なパイロット圧が与えられていてリモコン弁２０が操作状態にあると判定することが可能な場合、アンロード制御部４２は、内蔵する前記第１及び第２タイマのカウントをいずれもリセットして（ステップＳ４）アンロード弁３０をオンロード位置３０ａに維持する（ステップＳ５）。従って、パイロットポンプ１８からリモコン弁２０を通じてのコントロールバルブ１６へのパイロット圧の供給が支障なく行われる。
【００５８】
その一方、前記圧力Ｐａ，Ｐｂの双方が前記規定圧Ｐｏ未満となった時点（ステップＳ２，Ｓ３でともにＮＯ）、つまりコントロールバルブ１６にパイロット圧が与えられなくなってリモコン弁２０が非操作状態に移行したと判断し得る時点で、アンロード制御部４２は、当該時点からの経過時間Ｔ１を計測するための第１タイマによるカウントを開始する（ステップＳ６）。
【００５９】
このように第１タイマによって計測される時間Ｔ１がアンロード切換設定時間ＴＵに達した時点、つまり前記非操作状態の検出が開始されてから前記アンロード切換設定時間ＴＵが経過した時点で（ステップＳ７でＹＥＳ）、アンロード制御部４２は、この時点からのさらなる経過時間の計測のための第２タイマによるカウントを開始する（ステップＳ８）とともに、当該第２タイマにより計測される時間Ｔ２がオンロード切換設定時間ＴＯに達するまでの間は（ステップＳ９でＮＯ）アンロード弁３０をアンロード位置３０ｂにする（ステップＳ１０）。これにより、パイロットポンプ１８が吐出する油はリリーフ弁２６の開弁を伴うことなく前記アンロード弁３０を通じてタンクＴに逃がされ、パイロットポンプ１８の運転は実質上無負荷運転となる。これにより、前記リリーフ弁２６の開弁による動力の浪費が防がれる。しかも、この切換は前記非操作状態の開始からアンロード切換設定時間ＴＵが経過した後に行われるので、アキュムレータ２４への十分な作動油の充填が保障される。
【００６０】
前記のようにしてアンロード弁３０がアンロード位置３０ｂに切換えられてから第２タイマにより計測される時間Ｔ２が前記オンロード切換設定時間ＴＯに達した時点（ステップＳ９でＹＥＳ）、つまり、アキュムレータ２４内の作動油が半減したと予測される時点、でアンロード制御部４２は第１及び第２タイマをリセットして（ステップＳ１１）アンロード弁３０をオンロード位置３０ａに復帰させる（ステップＳ５）。これにより、アキュムレータ２４内への作動油の再充填が開始される。
【００６１】
以上説明したアンロード制御によれば、アキュムレータ２４が十分蓄圧されたとみなし得る時点（操作レバー２０ａの非操作状態がアンロード切換設定時間ＴＵだけ継続した時点）でアンロード弁３０をアンロード位置３０ｂに切換えることが、リリーフ弁２６の開弁を抑制して当該開弁によるエネルギー損失を低減させることを可能にする。さらに、前記アンロード弁３０が前記アンロード位置３０ｂに切換わった時点からオンロード切換設定時間ＴＯが経過した時点で当該アンロード弁３０をオンロード位置３０ａに切換えることが、前記非操作状態の長時間の継続によりアキュムレータ圧Ｐｄが低下したアキュムレータ２４へのパイロット油の再補給を適切なタイミングで行うことを可能にする。
【００６２】
ＩＩ  アキュムレータ切換制御
前記コントローラ４０のアキュムレータ切換制御部４４は、前記アンロード制御部４２が行うアンロード制御と並行して、前記アンロード弁３０の切換に対応したアキュムレータ切換弁６０の切換を行う。なお、以下の説明における「Ｐｄフラグ」は、現在の運転状態が、オンロード切換時点後にアキュムレータ圧Ｐｄが許容圧力Ｐｄｏまで復帰した状態であるか否かを判定するためのフラグであって、初期状態では「１」に設定される。
【００６３】
前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記アンロード制御部４２が前記アンロード弁３０をアンロード位置３０ｂに切換えるとき（ステップＳ１０）、つまり、非操作状態の検出が開始されてから前記アンロード切換設定時間ＴＵが経過しているが第２タイマにより計測される時間Ｔ２がオンロード切換設定時間ＴＯに達するまでの間は（ステップＳ２，Ｓ３でＮＯ、ステップＳ７でＹＥＳ、かつステップＳ９でＮＯ）、前記アキュムレータ切換弁６０を前記許容位置６３に切換える（ステップＳ１２）。
【００６４】
一方、前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記第２タイマにより計測される時間Ｔ２が前記オンロード切換設定時間ＴＯに到達して前記アンロード制御部４２が前記アンロード弁３０を前記オンロード位置３０ａに切換えるオンロード切換時点で（ステップＳ９でＹＥＳ）、第３タイマをリセットして当該第３タイマによるカウントを開始する（ステップＳ１３，Ｓ１４）。つまり、オンロード切換時点からの経過時間Ｔ３を計測する。
【００６５】
前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記経過時間Ｔ３が前記所定時間ＴＡに到達するまでは（ステップＳ１５でＮＯ）Ｐｄフラグを０に維持するとともに（ステップＳ１６）その他の条件に関係なくアキュムレータ切換弁６０を制限位置６４に維持し（ステップＳ１７）。そして、前記計測時間Ｔ３が前記所定時間ＴＡに到達した時点から（ステップＳ９でＹＥＳ）、アキュムレータ圧Ｐｄ及びパイロット圧Ｐａ，Ｐｂに基づくアキュムレータ切換弁６０の切換の判定を行う（ステップＳ２０〜ステップＳ２２）。
【００６６】
すなわち、前記アキュムレータ切換制御部４４は、前記アキュムレータ圧Ｐｄが前記許容圧力Ｐｄｏに満たない間は（ステップＳ２０でＹＥＳ）、前記パイロット圧Ｐａ，Ｐｂのいずれもが規定圧Ｐｏ未満である、つまり実質上操作レバー２０ａが操作されておらずリモコン弁２０が閉じている、という条件を満たす場合にのみ（ステップＳ２１でＮＯ）アキュムレータ切換弁６０を許容位置６３に切換え（ステップＳ２２）、パイロット圧Ｐａ，Ｐｂのいずれか一方が前記規定圧Ｐｏ以上である場合には（ステップＳ２１でＹＥＳ）アキュムレータ切換弁６０を制限位置に維持する（ステップＳ１７）。その後、前記アキュムレータ圧Ｐｄが前記許容圧力Ｐｄｏ以上になると（ステップＳ２０でＮＯ）、アキュムレータ切換制御部４４はＰｄフラグを１に切換え（ステップＳ２３）、この時点からはパイロット圧Ｐａ，Ｐｂに関係なくアキュムレータ切換弁６０を許容位置６３に維持する（ステップＳ２２）。
【００６７】
このように、アキュムレータ復帰条件としてパイロット圧Ｐａ，Ｐｂが規定圧Ｐｏ未満であるという条件とアキュムレータ圧Ｐｄが許容圧力Ｐｄｏ以上であるという条件とを論理和で結ぶことは、アキュムレータ圧Ｐｄが十分高くてアキュムレータ切換弁６０を許容位置に切換えることが制御弁１６のパイロット操作に影響を与えない状況にあるにもかかわらずパイロット圧Ｐａ，Ｐｂに応じてアキュムレータ切換弁６０の開閉操作が過剰に行われるのを防ぎ、これにより、当該開閉操作に起因する機器寿命の短縮を抑止することを可能にする。当該パイロット圧Ｐａ，Ｐｂや前記アキュムレータ圧Ｐｄの判定にはハンチングを抑止するためのヒステリシスが与えられてもよい。
【００６８】
前記コントロールバルブ１６に供給されるパイロット圧Ｐａ，Ｐｂのいずれか一方が前記規定圧Ｐｏ以上の場合（ステップＳ２でＹＥＳまたはステップＳ３でＹＥＳ）、すなわち、前記パイロットポート１７Ａ，１７Ｂのいずれかに十分なパイロット圧が与えられていてリモコン弁２０が操作状態にあると判定することが可能な場合、Ｐｄフラグに基づく判定を行う（ステップＳ２４）。Ｐｄフラグが１である場合（ステップＳ２４でＮＯ）、つまり、アキュムレータ圧Ｐｄが既に許容圧力Ｐｄｏに達している場合、アキュムレータ切換制御部４４はアキュムレータ切換弁６０を許容位置６３に維持する（ステップＳ２２）。一方、Ｐｄフラグが０である場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、アキュムレータ切換制御部４４は前記ステップＳ１４以降の切換判定動作を行う。
【００６９】
以上の制御動作によれば、アンロード弁３０がそれまでのアンロード位置３０ｂからオンロード位置３０ａに切換えられたオンロード切換時点でアキュムレータ切換弁６０がそれまでの許容位置６３から制限位置６４に切換えられる。この切換は、パイロットポンプ１８から吐出されるパイロット油がアキュムレータ２４に流入するのを阻み、これにより、オンロード状態への切換に呼応してパイロットライン２２の圧力が迅速に立ち上がることを可能にする。このことは、オペレータが操作レバー２０ａの操作によって迅速に運転を再開することを可能にする。
【００７０】
一方、アキュムレータ圧Ｐｄはオンロード切換時点以降も低いままであるが、オンロード切換時点から所定時間ＴＡが経過した後は操作レバー２０ａが中立位置にあること（パイロット圧Ｐａ，Ｐｂが規定圧Ｐｏ未満であること）を条件にアキュムレータ切換弁６０が再び許容位置６３に切換えられることによりパイロット油がアキュムレータ２４に流入してアキュムレータ圧Ｐｄを上昇させる。つまり、アキュムレータ２４を復帰させる。このとき、前記アキュムレータ２４への前記パイロット油の流入が一時的にパイロットライン２２の圧力を低下させても、操作レバー２０ａは操作されていないので運転に影響を与えることがない。仮に操作レバー２０ａが操作されたとしても、パイロットライン２２内の圧力はオンロード切換時点から既に十分に立ち上がっているので、前記アキュムレータ切換弁６０の開弁が運転に与える影響は小さい。
【００７１】
例えば、前記オンロード切換時点で前記アキュムレータ切換弁６０が前記許容位置６３から前記制限位置６４に切換えられない場合、あるいは当該アキュムレータ切換弁６０そのものが存在しない場合を想定すると、この場合にはパイロットポンプ１８のパイロット油が前記アキュムレータ切換弁６０を通じて大きな流量でアキュムレータ２４に流入することによりアキュムレータ圧Ｐｄを比較的迅速に上昇させるが、その分、パイロットライン２２内の圧力がオンロード状態への切換に呼応して上昇することができず、その立ち上がりが遅れる。このことは、オンロード切換時点の直後に操作レバー２０ａに与えられる操作と実際にコントロールバルブ１６に与えられるパイロット圧Ｐａ，Ｐｂとの間に少なからぬ時間差を生じさせ、これによりオペレータに著しい違和感を与える。
【００７２】
これに対して前記アキュムレータ切換制御部４４が行う制御は、オンロード切換時点から少なくとも所定時間ＴＡが経過するまではアキュムレータ切換弁６０を制限位置６４に保つことによって、迅速なパイロット圧の立ち上がりを保証し、これにより、オペレータに著しい違和感を与えるのを防ぐことを可能にする。さらに、当該制御は、アキュムレータ圧Ｐｄが許容圧力Ｐｄｏ以上である場合またはパイロット圧Ｐａ，Ｐｂが規定圧Ｐｏ未満である場合に限りアキュムレータ切換弁６０を許容位置６３に切換えることで、当該許容位置６３へのアキュムレータ切換弁６０の切換が制御弁１６に与えられるパイロット圧に与える影響をさらに抑えることを可能にしている。
【００７３】
しかし、本発明に係る「アキュムレータ復帰条件」は必ずしも前記のように複数の条件を含むものに限られない。例えば、アキュムレータ圧Ｐｄが許容圧力Ｐｄｏ以上であるという条件（図３のステップＳ２０）やパイロット圧Ｐａ，Ｐｂが規定圧Ｐｏ未満であるという条件（図３のステップＳ２１）が省略されて図４のフローチャートに示すようにオンロード切換時点からの経過時間Ｔ３が所定時間ＴＡ以上であること（図４のステップＳ２１）のみがアキュムレータ復帰条件に設定されてもよい。この場合も、オンロード切換時点から前記所定時間ＴＡが経過するまでのアキュムレータ２４へのパイロット油の流入の規制が、操作レバー２０ａの操作に対するコントロールバルブ１６の作動の遅れを有効に抑制する。
【００７４】
図１に示されるアキュムレータ切換弁６０の制限位置６４は、アキュムレータ２４をパイロットライン２２から完全に遮断する遮断位置であるが、本発明に係るアキュムレータ切換弁は、例えば図５及び図６にそれぞれ示されるアキュムレータ切換弁６０Ａ，６０Ｂのように、制限位置において許容位置よりも少ない流量でパイロット油が流通するのを許容するものでもよい。具体的に、図５に示されるアキュムレータ切換弁６０Ａは、許容位置６３と制限位置６４Ａとを有するが、当該制限位置６４Ａは絞り６５により制限された流量でパイロット油が流通するのを許容する制限許容位置である。図５に示されるアキュムレータ切換弁６０Ｂは、前記絞り６５に加えてこれと並列に配置される逆止弁６６を含み、前記制限位置６４Ｂにおいて、アキュムレータ２４に流入するパイロット油についてはその流量を絞り６５によって規制する一方、アキュムレータ２４からの油は流量を規制することなく当該油が逆止弁６６を通じて流出することを許容する。
【００７５】
前記アキュムレータ切換弁６０Ａ，６０Ｂにおいて、パイロットライン２２からアキュムレータ２４に流入するパイロット油の最大流量を制限流量Ｑｌｉｍ以下に抑えるには、下記の式を満たすように絞り６５の流路面積Ａｈが設定されればよい。
【００７６】
Ｑｌｉｍ≧Ｃ×Ａｈ×√（ＰＰ−ＰＡ）
ここで、Ｃは流量係数、ＰＰは前記リリーフ弁２６によりパイロットライン２２に与えられる設定圧である。
【００７７】
前記アキュムレータ切換弁６０Ａ，６０Ｂのように、その制限位置６４Ａ，６４Ｂにおいてアキュムレータ２４へのパイロット油の流入を許容するものが用いられても、当該アキュムレータ２４に入力するパイロット油の流量はリモコン弁２０側に流れるパイロット油の流量に比べると僅かであるから、図１に示されるようなアキュムレータ切換弁６０が用いられる場合と同様、パイロットライン２２内の圧力を迅速に立ち上げることが可能である。
【００７８】
しかも、前記制限位置６４Ａ，６４Ｂにあってもアキュムレータ切換弁６０Ａ，６０Ｂはアキュムレータ圧Ｐｄが時間経過とともに上昇することを許容するため、その昇圧速度を考慮してオンロード切換時点から所定時間すなわち前記アキュムレータ圧Ｐｄが十分な圧力まで上昇するのに必要な時間が経過した後にアキュムレータ切換弁６０Ａ，６０Ｂを許容位置６３に切換える制御を行うことにより、前記のようなパイロット圧Ｐａ，Ｐｂに基づく頻度の高い切換制御を行うことなく、しかも運転操作に影響を与えずに、アキュムレータ２４を復帰させることが可能である。
【００７９】
例えば図３のフローチャートでは、ステップＳ１５における「所定時間ＴＡ」として、前記制限位置６４Ａまたは６４Ｂにおけるアキュムレータ切換弁６０Ａまたは６０Ｂを通じてのアキュムレータ２４へのパイロット油の流入によってアキュムレータ圧Ｐｄを許容圧力Ｐｄｏまで上昇させるのに必要な時間が設定されることにより、アキュムレータ２４が十分に昇圧した状態でアキュムレータ切換弁６０Ａまたは６０Ｂを許容位置６３に復帰させることが可能である。
【００８０】
前記アキュムレータ切換弁６０Ａ，６０Ｂについて設定されるアキュムレータ復帰条件は、アキュムレータ圧Ｐｄが許容圧力Ｐｄｏ以上であるという条件のみを含むもの、であってもよい。あるいは、前記所定時間ＴＡについての条件と前記アキュムレータ圧Ｐｄについての条件が複合されたものでもよい。
【００８１】
前記第１の実施の形態では、アンロード制御を行うための蓄圧状態を検出する蓄圧状態検出器がパイロット圧検出器３２Ａ，３２Ｂすなわちパイロット指令操作の有無を検出する指令操作検出器であるが、当該蓄圧状態検出器は当該蓄圧状態を直接検出するもの、例えば前記アキュムレータ圧Ｐｄを検出する前記アキュムレータ圧検出器３４であってもよい。つまり、アキュムレータ圧Ｐｄが所定のオンロード切換設定圧ＰｄＭまで低下した時点でアンロード弁３０をアンロード位置３０ｂからオンロード位置３０ａに切換え、逆にアキュムレータ圧Ｐｄが所定のアンロード切換設定圧ＰｄＬまで上昇した時点でアンロード弁３０をオンロード位置３０ａからアンロード位置３０ｂに切換える制御が行われてもよい。さらに、この制御にはハンチングを防ぐためのヒステリシスが与えられること、つまり、図７に示されるように、前記アンロード切換設定圧ＰｄＬと前記オンロード切換設定圧ＰｄＭとの間に適当な差（ＰｄＬ＞ＰｄＭ）が与えられること、が好ましい。
【００８２】
当該制御の例を第２の実施の形態として図８のフローチャートを参照しながら説明する。図８のフローチャートは、第１の実施の形態に係る図３のフローチャートにおける非操作状態の継続時間の判断に関するステップＳ４，Ｓ６〜Ｓ９，Ｓ１１がアキュムレータ圧Ｐｄの判断に関するステップＳ３１〜Ｓ３５に置換されたものである。
【００８３】
具体的に、第１の実施の形態に係るアンロード制御部４２は、図３に示されるように操作レバー２０ａが操作されていない非操作状態において（ステップＳ２，Ｓ３でＮＯ）その非操作状態の継続時間を判断するのに対し、第２の実施の形態に係るアンロード制御部４２は、アキュムレータ圧Ｐｄと前記オンロード切換設定圧ＰｄＭ及び前記アンロード切換設定圧ＰｄＬとの比較を行う（ステップＳ３１，Ｓ３２）。
【００８４】
前記アキュムレータ圧Ｐｄが前記アンロード切換設定圧ＰｄＬ以上の場合（ステップＳ３１でＮＯ、ステップＳ３２でＹＥＳ）、前記アンロード制御部４２は、現在がアンロード状態であることを判定するためのフラグであるＰｄ２フラグを１にして（ステップＳ３３）前記アンロード弁３０を前記アンロード位置３０ｂに切換える（ステップＳ１０）。これに伴ってアキュムレータ切換制御部４４は前記アキュムレータ切換弁６０を許容位置６３に切換える（ステップＳ１２）。
【００８５】
一方、前記アキュムレータ圧Ｐｄが前記オンロード切換設定圧ＰｄＭ以下の場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、アンロード制御部４２はアンロード弁３０をオンロード位置３０ａに切換える（ステップＳ５）。また、アキュムレータ切換制御部６０は第１の実施の形態と同様に第３タイマにより計測される時間Ｔ３等に基づくアキュムレータ切換弁６０の切換判定を行う（ステップＳ１４〜１７，Ｓ２０〜Ｓ２２）。ただし、前記Ｐｄ２フラグが１の場合（ステップＳ３４でＮＯ）、前記アキュムレータ切換制御部４４は前記第３タイマをリセットし（ステップＳ１１）、前記アンロード制御部４２は前記Ｐｄ２フラグを０にする（ステップＳ３５）。
【００８６】
前記アキュムレータ圧Ｐｄが前記オンロード切換設定圧ＰｄＭ以上でかつ前記アンロード切換設定圧ＰｄＬよりも低い中間領域にある場合（ステップＳ３１，Ｓ３２でＮＯ）、前記アンロード制御部４２は前記Ｐｄ２フラグの切換を行わずに前記アンロード弁３０の位置を現状に維持する。例えば、アンロード弁３０がオンロード位置３０ａに切換えられることによりアキュムレータ圧Ｐｄが上昇しても当該アキュムレータ圧Ｐｄがアンロード切換設定圧ＰｄＬに至るまでの間は当該オンロード位置３０ａが維持される。逆に、アンロード弁３０がアンロード位置３０ｂに切換えられてからのパイロット油の漏れ等によりアキュムレータ圧Ｐｄが降下しても当該アキュムレータＰｄがオンロード切換設定圧ＰｄＭに至るまでの間は当該アンロード位置３０ｂが維持される。一方、前記アキュムレータ切換制御部４４も前記アキュムレータ切換弁６０の位置を現状に維持する。
【００８７】
この第２の実施の形態において、アンロード状態からオンロード状態への切換は、アキュムレータ圧Ｐｄが前記オンロード切換設定圧ＰｄＭ近傍の低い圧力にある状態で行われるが、少なくともそのオンロード切換時点から設定時間ＴＡが経過するまではアキュムレータ切換弁６０が制限位置６４に保持されてアキュムレータ２４へのパイロット油の流入を制限するため（ステップＳ１７）、前記第１の実施の形態と同様、オンロード切換時点直後に操作レバー２０ａが操作されたときのコントロールバルブ１６のパイロット圧の立ち上がりの遅れを抑制することが可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１２    メインポンプ（油圧ポンプ）
１４    油圧アクチュエータ
１６    コントロールバルブ
１７Ａ，１７Ｂ  パイロットポート
１８    パイロットポンプ（パイロット油圧源）
２０    リモコン弁（パイロット操作器）
２０ａ  操作レバー
２１Ａ，２１Ｂ  パイロット圧供給ライン
２２    パイロットライン
２４    アキュムレータ
２６    リリーフ弁
２９    アキュムレータライン
３０    アンロード弁
３０ａ  オンロード位置
３０ｂ  アンロード位置
３２Ａ，３２Ｂ  パイロット圧検出器
３４    アキュムレータ圧検出器
４０    コントローラ
４２    アンロード制御部
４４    アキュムレータ切換制御部
６０，６０Ａ，６０Ｂ  アキュムレータ切換弁
６３    許容位置
６４，６４Ａ，６４Ｂ  制限位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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