(57)【要約】【課題】ビットの復帰中に次のねじをチャックユニットへ供給できる供給組立装置の提供。【解決手段】ねじNを個別に排出する供給機30と、ねじNを保持するチャックユニット12a,12bと、ねじNに係合可能なビットBを備えた往復移動手段11と、供給機30および往復移動手段11へ動作指令を発する制御装置20とから成る。チャックユニット12は、ねじNを保持する一対のチャック爪12a,12bと、チャック本体12gに旋回自在に配されたスイングパイプ12dと、このスイングパイプ12dに当接し付勢するスイングパイプばね12eとを備える。制御装置20は、往復移動手段11へ作動指令を発しねじNをビットBに係合させてワークWに組み付けた後、往復移動手段11へ復帰指令を発してビットBをチャックユニット12内へ復帰させるよう制御する。さらに、この復帰指令と同時あるいは復帰するビットBが元の位置へ到達するまでの区間において供給機30へ排出指令を発する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数貯留した有頭部品を個別に排出する供給機と、この供給機から排出された有頭部品を一時的に保持するチャックユニットと、このチャックユニットに保持された有頭部品に係合可能なビットを備え当該ビットをチャックユニット内へ挿通し有頭部品をチャックユニットから突出させてワークへ組み付け可能な往復移動手段と、前記供給機および前記往復移動手段へ動作指令を発して制御する制御装置とを備えた有頭部品の供給組立装置において、
前記チャックユニットは、前記有頭部品を保持するため常時は閉じる方向に付勢された一対のチャック爪と、このチャック爪をそれぞれ離反する方向へ揺動自在に支持するとともに前記ビットを挿通するビット挿通路を備えて成るチャック本体と、このチャック本体に旋回自在に配され前記有頭部品を通過する通過穴を備えたスイングパイプと、このスイングパイプに当接し常時は閉じた一対のチャック爪に前記通過穴を連通するよう付勢するスイングパイプばねとから構成され、
前記制御装置は、前記往復移動手段へ作動指令を発して前記チャック爪に保持した有頭部品を前記ワークへ向かって移動するビットに係合させてワークに組み付けた後、前記往復移動手段へ復帰指令を発して前記ビットをチャックユニット内へ復帰させるとともに、この復帰指令と同時あるいは復帰するビットが元の位置へ到達するまでの区間に前記供給機へ排出指令を発し次の有頭部品を供給制御することを特徴とする有頭部品の供給組立装置。
【請求項２】
前記供給機は、前記有頭部品を挿通可能なホースと、このホース内へ圧縮空気を供給および遮断する電磁弁とを備え、
前記ホースは、前記供給機およびチャックユニットを接続して成り、
前記電磁弁は、前記制御装置の前記排出指令に基づいて前記圧縮空気の供給あるいは遮断を制御して成ることを特徴とする請求項１に記載の有頭部品の供給組立装置。
【請求項３】
前記往復移動手段は、前記ビットを回転駆動可能なビット回転モータと、前記ビットを常時は内包するように付勢されビットに対して相対移動可能なスクリューガイドと、このスクリューガイドの先端からエアを吸引し有頭部品を吸着保持するエア吸引手段とを備えて成り、当該有頭部品をワークへ螺入するよう構成したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の有頭部品の供給組立装置。
【請求項４】
前記往復移動手段は、一端をＡＣサーボモータに接続されたボールねじ軸と、このボールねじ軸に螺合した可動ナットと、この可動ナットを回転自在に支持しボールねじ軸に沿って前記ビットとともに往復移動する可動板とを備えて成り、
前記制御装置は、前記ＡＣサーボモータから発せられる回転量および前記ボールねじ軸のリードに基づいて旋回状態にあるスイングパイプから旋回状態に無いスイングパイプへ復帰したことを判断し、前記供給機へ排出指令を発して成ることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載の有頭部品の供給組立装置。
【請求項５】
前記往復移動手段は、前記ビットを水平面に対して平行に往復移動する水平移動させるか、あるいは前記ビットを下方から上方へ向かって垂直移動させて有頭部品をワークに組み付けるよう動作することを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載の有頭部品の供給組立装置。
【請求項６】
前記チャックユニットは、旋回した状態の前記スイングパイプの前記通過穴を塞ぐストッパを備えて成ることを特徴とする請求項１ないし請求項５の何れかに記載の有頭部品の供給組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ねじやリベットなどの有頭部品を１本ずつチャックユニットへ供給してワークに組み付ける有頭部品の供給組立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の有頭部品の供給組立装置は、特許文献１に示されるように、有頭部品の一例であるねじを多数貯留し１本ずつエア圧送する供給機と、この供給機からエア圧送されたねじを吊下して保持可能なチャックユニットと、このチャックユニットに吊下したねじを回転駆動するビットに係合するよう当該ビットを昇降可能かつ回転自在に支持した往復移動手段とを備えて成り、前記ビットの回転駆動および往復移動によって下方にセットされたワークへ前記ねじを螺入可能に構成されている。
【０００３】
また、特許文献１には、前記供給機によってエア圧送されたねじがチャックユニットに到達した後も供給機から排出するエアを供給し続けて前記ねじをチャックユニット内に保持させることが開示されている。このように、従来の有頭部品の供給組立装置は、供給機から排出するエアを吹き続けるので、前記ワークのセット位置が前述とは逆の上方にセットされた場合であっても、ねじがその自重によってチャックユニットから離脱することなく保持され続ける。したがって、前記ねじは、チャックユニットに保持されビットに係合し易い垂直な姿勢を保つことになるので、傾くようなことも無くワークへ適切に締結される。
【０００４】
前記供給機は、一般的に前記ビットの移動開始前にねじのエア圧送を開始しており、前記エア圧送の停止は、前記ねじの先端がワークに当接してから締結完了までの範囲となるよう設定されていることが多い。また、前記供給機から前記チャックユニットまでの距離が長い場合や短い場合など設備毎にねじの圧送距離が異なるので、当該ねじがチャックユニットに到達するまでの時間も前記圧送距離に応じて異なってしまう。
【０００５】
したがって、圧送距離が長い場合であると、ビットを移動開始させるタイミングは、前記圧送距離を考慮した時間、すなわち圧送されたねじが確実にチャックユニットへ到達するような時間となるよう設定されており、エア圧送の開始から前記時間を空けてビットの移動開始が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平09-234635号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このように、従来の有頭部品の供給組立装置は、ビットの移動開始がエア圧送の開始から所定時間経過したタイミングに設定されているので、この遅れたタイミングだけ１サイクルに要する時間が長くなるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決することを目的としており、多数貯留した有頭部品を個別に排出する供給機と、この供給機から排出された有頭部品を一時的に保持するチャックユニットと、このチャックユニットに保持された有頭部品に係合可能なビットを備え当該ビットをチャックユニット内へ挿通し有頭部品をチャックユニットから突出させてワークへ組み付け可能な往復移動手段と、前記供給機および前記往復移動手段へ動作指令を発して制御する制御装置とを備えた有頭部品の供給組立装置において、前記チャックユニットは、前記有頭部品を保持するため常時は閉じる方向に付勢された一対のチャック爪と、このチャック爪をそれぞれ離反する方向へ揺動自在に支持するとともに前記ビットを挿通するビット挿通路を備えて成るチャック本体と、このチャック本体に旋回自在に配され前記有頭部品を通過する通過穴を備えたスイングパイプと、このスイングパイプに当接し常時は閉じた一対のチャック爪に前記通過穴を連通するよう付勢するスイングパイプばねとから構成され、前記制御装置は、前記往復移動手段へ作動指令を発して前記チャック爪に保持した有頭部品を前記ワークへ向かって移動するビットに係合させてワークに組み付けた後、前記往復移動手段へ復帰指令を発して前記ビットをチャックユニット内へ復帰させるとともに、この復帰指令と同時あるいは復帰するビットが元の位置へ到達するまでの区間に前記供給機へ排出指令を発し次の有頭部品を供給制御することを特徴とする。なお、前記供給機は、前記有頭部品を挿通可能なホースと、このホース内へ圧縮空気を供給および遮断する電磁弁とを備え、前記ホースは、前記供給機およびチャックユニットを接続して成り、前記電磁弁は、前記制御装置の前記排出指令に基づいて前記圧縮空気の供給あるいは遮断を制御して成ることが好ましい。また、前記往復移動手段は、前記ビットを回転駆動可能なビット回転モータと、前記ビットを常時は内包するように付勢されビットに対して相対移動可能なスクリューガイドと、このスクリューガイドの先端からエアを吸引し有頭部品を吸着保持するエア吸引手段とを備えて成り、当該有頭部品をワークへ螺入するよう構成してもよく、さらに前記ビット報復移動手段は、一端をＡＣサーボモータに接続されたボールねじ軸と、このボールねじ軸に螺合した可動ナットと、この可動ナットを回転自在に支持しボールねじ軸に沿って前記ビットとともに往復移動する可動板とを備えて成り、前記制御装置は、前記ＡＣサーボモータから発せられる回転量および前記ボールねじ軸のリードに基づいて旋回状態にあるスイングパイプから旋回状態に無いスイングパイプへ復帰したことを判断し、前記供給機へ排出指令を発して成る構成であってもよい。また、前記往復移動手段は、前記ビットを水平面に対して平行に往復移動する水平移動させるか、あるいは前記ビットを下方から上方へ向かって垂直移動させて有頭部品をワークに組み付けるよう動作するよう構成してもよい。さらに、前記チャックユニットは、旋回した状態の前記スイングパイプの前記通過穴を塞ぐストッパを備えて成るよう構成してもよい。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本発明に係る有頭部品の供給組立装置は、ビットの復帰中に次の有頭部品をチャックユニットへ供給し始めるので、次のビットの移動開始のタイミングを従来のように遅らせる必要が無く、１サイクルに要する時間を短縮できるという利点がある。また、本発明に係る有頭部品の供給組立装置は、電磁弁を備えた供給機であるので、圧縮空気を供給し続けることができ、有頭部品を下方から上方へ向かって組み付けるような場合にもチャックユニット内に有頭部品を保持し続けることができるという利点もある。さらに、本発明に係る有頭部品の供給組立装置は、前記ビットを内包するスクリューガイドを備えるので、前記チャックユニットに保持した有頭部品をスクリューガイド内に吸着し、このスクリューガイドをチャックユニットから突出させてワークに接近させることができる。よって、チャックユニットよりも小径のスクリューガイドがワークに接近するので、例えば段差の多いワークであっても有頭部品をガイドして移動させ良好にワークへ組み付けることができるという利点もある。また、本発明に係る有頭部品の供給組立装置は、ビットを往復移動するためのＡＣサーボモータおよびボールねじ軸、このボールねじ軸に螺合した可動ナットを備えるので、ビットの移動距離をＡＣサーボモータから発せられる回転量に基づいて算出できる。このビットの移動距離の算出を制御装置によって行い、旋回するスイングパイプの状態を算出した前記移動距離から判断するとともにスイングパイプとチャックユニットとの連通をもって次の有頭部品の供給を指令している。これにより、スイングパイプが旋回状態の時には有頭部品の供給が行われないので供給された有頭部品がスイングパイプの先端から飛び出してチャックユニット外へ抜け出るようなことがないという利点もある。さらに、本発明に係る有頭部品の供給組立装置は、前記ビットを水平方向または垂直方向へそれぞれ往復移動可能であるため、下方から上方へ向かって有頭部品を組み付けるのみならず様々な方向から有頭部品を組み付けることができるという利点もある。また、本発明に係る有頭部品の供給組立装置は、前記スイングパイプの通過穴を塞ぐストッパをチャックユニットに配置しているので、ビットまたはスクリューガイドに押されて旋回状態にあるスイングパイプであっても次の有頭部品を供給機により供給しておくことが可能となる。これにより、ワークに有頭部品を組み付けた直後でビットが復帰を開始するまでの段階であっても次の有頭部品を供給できるという利点もある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る有頭部品の供給組立装置の概略説明図である。
【図２】本発明に係る動作説明図であり、（ａ）は待機時の状態を示し、（ｂ）はねじ螺入中の状態を示し、（ｃ）は次のねじを供給している状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る有頭部品の供給組立装置の一実施形態について、図１および図２に基づき説明する。本発明の供給組立装置１は、ワークＷへ螺入する有頭部品の一例であるねじＮを多数貯留し前方へ供給可能な供給機３０と、前記ねじＮに係合可能なビットＢを備えたねじ締めツール１０と、このねじ締めツール１０の先端部に配され前記供給機３０からねじＮを受け取り一時的に保持可能なチャックユニット１２と、このチャックユニット１２を一端に配し前記ねじ締めツール１０を前記ビットＢの延びる方向へ往復移動自在に支持して成る往復移動手段１１と、この往復移動手段１１を水平移動自在に支持した水平移動手段５と、これら水平移動手段５，前記往復移動手段１１，供給機３０をそれぞれ制御可能な制御装置２０とから構成される。
【００１２】
前記ワークＷは、前記ねじＮのおねじに螺合可能なめねじを配設した締結物と、このめねじよりも大径かつねじＮの前記ねじＮの頭部よりも小径の下穴を配設した被締結物とから成り、前記ねじＮが下穴へ挿通され前記おねじへ螺入され所定の締付けトルクによって締結される構成である。
【００１３】
前記供給機３０は、予めねじＮを多数貯留可能に構成されており、前記ねじＮを１本ずつ分離して排出可能に構成される。また、供給機３０は、これに接続したホース３０内へ前記ねじＮを１本ずつ排出するよう構成されており、別途供給される圧縮エアを適宜ホース３０内へ供給する電磁弁（図示せず）を備えて成る。前記ホース３０の他端は、前記チャックユニット１２に接続されており、前記ホース３０内へ排出された前記ねじＮは、前記圧縮エアの供給によってチャックユニット１２内へエア圧送される。
【００１４】
前記ねじ締めツール１０は、前記ビットＢを内包して成るスクリューガイドＳＧと、前記ビットＢを回転自在に支持するとともに前記スクリューガイドＳＧをビットＢに対して相対移動自在に支持して成るフランジ１１ａと、このフランジ１１ａに取り付けられ前記ビットＢを連結したビット回転モータＢＭとを備えて成る。また、前記スクリューガイドＳＧは、圧縮エアの供給によりエアを吸引可能なエア吸引手段１８に接続され、当該エア吸引手段１８のエア吸引動作によって先端から適宜エアを吸引するよう構成される。
【００１５】
前記チャックユニット１２は、前記ホース３０の他端を接続するホース接手１２ｃと、このホース接手１２ｃに旋回自在に配され前記ねじＮを挿通可能な通過穴を備えたスイングパイプ１２ｄと、このスイングパイプ１２ｄを常時付勢して成るスイングパイプばね１２ｅと、旋回状態の前記スイングパイプ１２ｄを塞いで成るストッパ１２ｆと、その先端に揺動自在に配された一対のチャック爪１２ａ，１２ｂ（１２ｂは図示せず）と、このチャック爪１２ａ，１２ｂおよび前記ホース接手１２ｃを取り付け前記スクリューガイドＳＧを挿通可能なチャック本体１２ｇとを備えて成る。
【００１６】
前記チャック爪１２ａ，１２ｂは、常時は閉じる方向に付勢され前記供給機３０からねじＮを受け取り一時的に保持可能に構成される一方、ここを通過するスクリューガイドＳＧによって互いに離反する方向へ揺動可能に構成される。
【００１７】
前記スイングパイプ１２ｄは、前記チャック本体１２ｇ内を通過するスクリューガイドＳＧの外形に当接することでその先端を前記ストッパ１２ｆに塞がれる方向に旋回する一方、常時は前記スイングパイプばね１２ｅによって付勢され閉じた状態のチャック爪１２ａ，１２ｂへ連通するよう構成されている。
【００１８】
前記往復移動手段１１は、前記ビットＢに対して平行に配置されたボールねじ軸ＢＳと、このボールねじ軸ＢＳを回転自在に接続したＡＣサーボモータＺＭと、前記ボールねじ軸ＢＳに螺合しボールねじ軸ＢＳの延びる方向に沿って可動可能な可動ナット１１ｂと、この可動ナット１１ｂを回転自在に支持するとともにこれに固定した前記ビット回転モータＢＭをボールねじ軸ＢＳの延びる方向へ移動可能なフランジ１１ａとを備えて成り、この一端に前記チャックユニット１２を取り付けて成る。これにより、ビットＢは、前記ＡＣサーボモータＺＭの回転駆動によってその延びる方向へ直線的に移動可能である。
【００１９】
前記水平移動手段５は、前記往復移動手段１１に連結された連結板４ａを水平方向へ往復移動可能なＹ軸４と、このＹ軸４の一端を固定し当該Ｙ軸４に対して直交する方向へ移動可能なＬ板３ａを備えたＸ軸３とから構成される。これらＸ軸３およびＹ軸４は、何れも前記往復移動手段１１と同様のＡＣサーボモータ、ボールねじ軸、可動ナット（図示せず）を備えており、前記ねじ締めツール１０を水平方向へ移動可能に構成する。
【００２０】
前記制御装置２０は、前記水平移動手段５および往復移動手段１１の各ＡＣサーボモータ、前記ねじ締めツール１０のビット回転モータＢＭへ動作指令を送るよう構成されている。また、制御装置２０は、供給機３０へ動作指令である排出指令を送信可能とする一方、前記エア吸引手段１８へエア吸引指令を送信可能に構成されている。さらに、制御装置２０は、前記動作指令を発するタイミングや前記ＡＣサーボモータおよびビット回転モータＢＭの回転数などの各種パラメータを入力可能なペンダント２１を接続して成る。これにより、制御装置２０は、予め設定されたボールねじ軸のリードなどを含む前記パラメータや動作プログラムに基づいてワークＷへのねじ締め作業を制御可能に構成される。また、上述した供給組立装置１は、前記ビットＢを下方から上方へ向かって移動して前記ねじＮをワークＷへ螺入するよう構成されている。なお、制御装置２０は、前記往復移動手段１１のＡＣサーボモータＺＭへ送る動作指令を正転とする作動指令と、逆転とする復帰指令とに分けて発している。
【００２１】
次に、本発明の有頭部品の供給組立装置１の作用について説明する。前記ペンダント２１に表示されたスタートボタン（図示せず）が作業者により押されると、制御装置２０は、前記排出指令および前記水平移動手段５の各ＡＣサーボモータへ回転駆動指令を発する。供給機３０は、前記排出指令を受けてこれに内蔵した電磁弁の経路を切り替え予め前記ホース３１内に排出されていたねじＮを図２（ａ）に示すように閉じた状態のチャック爪１２ａ，１２ｂへ供給する。また、これと同時に前記Ｘ軸３およびＹ軸４は、前記パラメータと動作プログラムに基づき前記ねじ締めツール１０をワークＷのねじ締め箇所へ移動させる。次に、制御装置２０は、前述の電磁弁の経路切替後、所定の時間が経過すると前記エア吸引指令を発するとともに前記ビット回転モータＢＭを回転駆動し、前記往復移動手段１１のＡＣサーボモータＺＭへ作動指令を発する。これにより、前記ビットＢは、ねじＮをワークＷへ螺入する方向へ回転し、当該ビットＢおよび前記スクリューガイドＳＧがワークＷへ接近する方向へ移動する。加えて、前記エア吸引手段１８は、前記エア吸引指令に基づきスクリューガイドＳＧの先端からエアを吸引し続ける。
【００２２】
これにより、前記スイングパイプ１２ｄは、図２（ｂ）に示すようにスクリューガイドＳＧと当接してその先端を前記ストッパ１２ｆによって閉じられる位置まで徐々に旋回する。また、チャックユニット１２内を移動する前記スクリューガイドＳＧの先端は、閉じた状態のチャック爪１２ａ，１２ｂへ入り込み、吸引するエアによって前記ねじＮをスクリューガイドＳＧ内へ吸引する。さらに、スクリューガイドＳＧは、ワークＷへ向かって移動するので、これが閉じた状態のチャック爪１２ａ，１２ｂに当接し当該チャック爪１２ａ，１２ｂをそれぞれ離反する方向へ押し広げる。これにより、前記ねじＮは、スクリューガイドＳＧ内に受け渡されてワークＷへ向かって進み、スクリューガイドＳＧの先端が図２（ｂ）に示すようにワークＷの前記被締結物の表面に当接する。よって、前記ビットＢは、スクリューガイドＳＧの先端から突出する方向へ移動しスクリューガイドＳＧに対して相対移動する。
【００２３】
このように回転しつつ相対移動を始めたビットＢは、スクリューガイドＳＧの先端からワークＷへ前記ねじＮを押し付けながら螺入し始め、前記パラメータに基づいて所定の締付けトルクになるまで回転しつつ前記パラメータに応じたねじ締め推力を発揮するよう制御されている。つまり、前記往復移動手段１１のＡＣサーボモータＺＭは、予め設定されている推力を発揮するように制御装置２０に制御されており、この制御装置２０は、推力のみならず前記ＡＣサーボモータＺＭのエンコーダから発せられる回転パルスと前記ボールねじ軸ＢＳのリードに基づきビットＢの移動量を算出している。
【００２４】
このため、制御装置２０は、予めねじＮのおねじの長さをパラメータとして設定されていれば、当該ねじＮがワークＷに螺入され始めた位置を認識可能となる。これにより、ねじＮが螺入され始めたタイミングで前記排出指令の停止させることができ、供給機３０から圧縮エアを必要以上に供給し続けるようなことも防止できる。また、このように制御装置２０が供給機３０へ排出指令の停止を発すると、供給機３０は、次のねじＮを１本前記ホース３１へ排出する。
【００２５】
やがて、前記締付けトルクに前記ねじＮが到達すると、制御装置２０は、前記ビット回転モータＢＭを停止させるとともに、前記排出指令を発しかつ前記ＡＣサーボモータＺＭへ復帰指令を発する。
【００２６】
これにより、前記ホース３１へ排出されていた次のねじＮは、チャックユニット１２へエア圧送されて図２（ｃ）に示すように前記ストッパ１２ｆに塞がれ旋回した状態のスイングパイプ１２ｄ内に留められる。
【００２７】
また、前記復帰指令によって前記ＡＣサーボモータＺＭが逆転するので、回転を停止したビットＢと、前記スクリューガイドＳＧとは再び図２（ａ）の状態へ戻るよう移動する。この時、旋回した状態のスイングパイプ１２ｄは、前記スイングパイプばね１２ｅによって付勢されているので、スクリューガイドＳＧの外形に倣って徐々に当初の状態へ復帰する。このスイングパイプ１２ｄの旋回復帰によって、先ほどストッパ１２ｆで留めていた次のねじＮが閉じた状態のチャック爪１２ａ，１２ｂへ供給される。
【００２８】
このように本発明に係る有頭部品の供給組立装置１は、ビットＢおよびスクリューガイドＳＧの復帰中に次のねじＮを閉じたチャック爪１２ａ，１２ｂへ供給できるので、リスタートを早くできサイクルタイムを短縮できるという利点がある。
【００２９】
なお、本実施形態において有頭部品は、ねじＮとしたがこれに限定されるものでは無く、例えばピンや釘などおねじを備えない形態であってもよい。また、本実施形態において往復移動手段１１は、ＡＣサーボモータＺＭおよびボールねじ軸ＢＳなどから成る構成としたがこれに限定されるものでは無く、例えば、直動するエアシリンダ（図示せず）を用いた構成とし、前記ピンや釘をワークＷへ打込むような構成であってもよい。さらに、本実施形態において有頭部品の供給機３０は、エアを排出して有頭部品をエア圧送するものであるがこれに限定されるものでは無く、例えば、傾斜するレール（図示せず）に当該有頭部品の頭部を吊下げ自らの自重によって順次前方へ移動し供給されるような構成であってもよい。また、本実施形態において、供給組立装置１は、前記ビットＢを下方から上方へ向かって移動してねじＮをワークＷに螺入する構成としたが、これに限定されるものでは無く、前記ビットＢを上方から下方へ移動させるか、または、ビットＢを水平に往復移動可能な構成としてもよい。さらに、本実施形態において、制御装置２０は、前記復帰指令を締付けトルクの到達と同時に処理するとしたが、これに限定されるものでは無く、復帰指令を発するタイミングが前記締付けトルクの到達直後からスイングパイプ１２ｄの旋回状態が元の状態へ復帰し終えビットＢが待機位置に位置する直前までの間であればよい。
【符号の説明】
【００３０】
１  …  供給組立装置
１０  …  ねじ締めツール
１１  …  往復移動手段
１１ｂ  …  可動ナット
１２  …  チャックユニット
１２ａ，１２ｂ  …  チャック爪
１２ｄ  …  スイングパイプ
１２ｅ  …  スイングパイプばね
１２ｆ  …  ストッパ
１２ｇ  …  チャック本体
２０  …  制御装置
３０  …  供給機
３１  …  ホース
ＢＭ  …  ビット回転モータ
ＢＳ  …  ボールねじ軸
ＺＭ  …  ＡＣサーボモータ
【図１】
2018199188.tif 000003
【図２】
2018199188.tif 000004