(57)【要約】【課題】支線走行中の自車両の運転者が本線の渋滞を知らない場合に、自車両の本線合流時に、運転者の感覚通りに自車両の車速が上昇するように車速操作の支援が行われないことに対する違和感を抑制することができる車両用合流支援装置を提供する。【解決手段】この車両用合流支援装置１は、自車両Ｋｇの本線合流時の目標車速Ｖｍを設定する目標車速設定部４３と、自車両Ｋｇの支線走行中に、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達するように自車両Ｋｇの運転者の車速操作を支援する車速制御支援部４６とを備え、車速制御支援部４６は、目標車速Ｖｍが所定車速Ｖｓよりも低い場合、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍを超えて暫定目標車速Ｖｚまで上昇した後に目標車速Ｖｍに到達するように運転者の車速操作を支援する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の支線から本線への合流を支援する車両用合流支援装置であって、
前記自車両の本線合流時の目標車速を設定する目標車速設定部と、
前記自車両の支線走行中に、前記自車両の車速が前記目標速度に到達するように前記自車両の運転者の車速操作を支援する車速制御支援部とを備え、
前記車速制御支援部は、前記目標車速が所定車速よりも低い場合、前記自車両の車速が前記目標車速を超えて暫定目標車速まで上昇した後に前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援する
車両用合流支援装置。
【請求項２】
前記車速制御支援部は、前記自車両の運転者の車速操作の支援開始時から前記運転者が本線の交通状況を確認可能になる時までの所定期間、前記自車両の車速が前記暫定目標車速まで上昇するように前記運転者の運転操作を支援する
請求項１に記載の車両用合流支援装置。
【請求項３】
前記所定期間は、前記支援開始時から前記運転者が本線の交通状況を視認可能になる時までの期間である
請求項２に記載の車両用合流支援装置。
【請求項４】
前記所定期間は、前記支援開始時から支線走行中の前記自車両が支線と本線との間の側壁の終端を通過する時までの時間である
請求項３に記載の車両用合流支援装置。
【請求項５】
本線の交通情報を前記運転者に報知する報知部を備え、
前記所定期間は、前記支援開始時から前記報知部による本線の交通情報の報知後所定時間経過する時までの期間である
請求項２に記載の車両用合流支援装置。
【請求項６】
前記支線には、前記車速制御支援部による車速操作支援が行われる車速調整区間が設定され、
前記車速制御支援部は、前記自車両が前記車速調整区間の終端を通過する所定時間前までに、前記自車両の車速が前記暫定目標車速まで上昇するように、前記運転者の車速操作を支援する
請求項１に記載の車両用合流支援装置。
【請求項７】
前記車速制御支援部は、前記車速制御支援部による車速操作支援の前に、前記運転者が本線の交通状況を確認可能である場合は、前記暫定目標車速を設定せずに、前記自車両の車速が前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援する
請求項２から請求項６のうちの一項に記載の車両用合流支援装置。
【請求項８】
前記暫定目標車速は、前記目標車速に応じて設定される
請求項１から請求項７のうちの一項に記載の車両用合流支援装置。
【請求項９】
前記車速制御支援部は、前記自車両の車速を前記暫定目標車速まで上昇させた後に前記目標車速に到達させるための基準車速ラインを設定し、前記自車両の車速が前記基準車速ラインに沿って前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援する
請求項１から請求項８のうちの一項に記載の車両用合流支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高速道路のインターチェンジ等の合流ポイントへの自車両の合流を支援する車両用合流支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の走行支援装置では、自車両を支線から本線に合流させる際、本線走行中の他車両の車速をそれら各他車両の車間距離が接近し過ぎないように制御すると共に、それら各他車両の走行状態に基づいて、支線走行中の自車両の車速及び操舵を自動制御することで、自車両をそれら各他車両の間に合流させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１７０３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の走行支援装置では、本線が渋滞している場合は、自車両の本線合流時の車速は遅くなるように制御されるが、運転者がその本線の渋滞を知らない場合は、運転者は、これから本線に合流しようとするのに、自車両の車速がなかなか上昇しないことに対して違和感を持つ場合がある。
【０００５】
そこで、この発明は、支線走行中の自車両の運転者が本線の渋滞を知らない場合に、自車両の本線合流時に、運転者の感覚通りに自車両の車速が上昇するように車速操作の支援が行われないことに対する運転者の違和感を抑制することができる車両用合流支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、自車両の支線から本線への合流を支援する車両用合流支援装置であって、前記自車両の本線合流時の目標車速を設定する目標車速設定部と、前記自車両の支線走行中に、前記自車両の車速が前記目標速度に到達するように前記自車両の運転者の車速操作を支援する車速制御支援部とを備え、前記車速制御支援部は、前記目標車速が所定車速よりも低い場合、前記自車両の車速が前記目標車速を超えて暫定目標車速まで上昇した後に前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援するものである。
【０００７】
この構成によれば、車速制御支援部は、目標車速が所定車速よりも低い場合（例ええば本線が渋滞の場合）は、自車両の車速が目標車速を超えて暫定目標車速まで上昇した後に目標車速に到達するように運転者の車速操作を支援するため、車速制御支援部による車速操作の支援が通常の運転感覚に近くなり、この結果、支線走行中の自車両の運転者が本線の渋滞を知らない場合に、自車両の本線合流時に、運転者の感覚通りに自車両の車速が上昇するように車速操作の支援が行われないことに対する運転者の違和感を抑制することができる。
【０００８】
また、この発明の態様として、前記車速制御支援部は、前記自車両の運転者の車速操作の支援開始時から前記運転者が本線の交通状況を確認可能になる時までの所定期間、前記自車両の車速が前記暫定目標車速まで上昇するように前記運転者の運転操作を支援するため、運転者の上記の確認の後（即ち上記の違和感の払拭後）は、速やかに、自車両の車速が目標車速に到達するように運転者の車速操作を支援でき、運転者の安心感を確保することができる。
【０００９】
また、この発明の態様として、前記所定期間は、前記支援開始時から前記運転者が本線の交通状況を視認可能になる時までの期間であるため、より一層、通常の運転感覚に合った車速操作の支援を行うことができる。
【００１０】
また、この発明の態様として、前記所定期間は、前記支援開始時から支線走行中の前記自車両が支線と本線との間の側壁の終端を通過する時までの時間である。この場合、支線と本線との間の側壁の終端の位置は、道路地図データから判断可能であるため、道路地図データに基づいて、前記支援開始時から運転者が本線の交通状況を視認可能になるまでの期間を設定することできる。
【００１１】
また、この発明の態様として、本線の交通情報を前記運転者に報知する報知部を備え、前記所定期間は、前記支援開始時から前記報知部による本線の交通情報の報知後所定時間経過する時までの期間であるため、報知部による本線の交通情報の報知を利用して、上記の所定期間を設定することできる。
【００１２】
また、この発明の態様として、前記支線には、前記車速制御支援部による車速操作支援が行われる車速調整区間が設定され、前記車速制御支援部は、前記自車両が前記車速調整区間の終端を通過する所定時間前までに、前記自車両の車速が前記暫定目標車速まで上昇するように、前記運転者の車速操作を支援する。このため、自車両が車速調整区間の終端を通過する所定時間前までに、自車両の車速を暫定目標車速まで上昇させるための運転者の車速操作の支援を終了することができる。この結果、その終了時から、自車両が車速調整区間の終端を通過するまでの時間で、自車両の車速を目標車速に到達するように運転者の車速操作を支援することができる。即ち、自車両の車速が暫定目標車速まで上昇するように運転者の車速操作が支援される場合でも、自車両が車速調整区間の終端を通過する時には自車両の車速が目標車速に到達するように、運転者の車速操作を支援することができる。
【００１３】
また、この発明の態様として、前記車速制御支援部は、前記車速制御支援部による車速操作支援の前に、前記運転者が本線の交通状況を確認可能である場合は、前記暫定目標車速を設定せずに、前記自車両の車速が前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援する。即ち、車速操作の支援の前に運転者が既に本線の交通状況（例えば渋滞）を確認できていると推定される場合には、暫定目標車速を設定せずに自車両の運転者の車速操作を支援する。これにより、本線が渋滞であることを自車両の運転者は認識しているにも関わらず、自車両の目標車速がどんどん上昇するように車速支援が行われることに対する運転者の違和感を抑制することができる。
【００１４】
また、この発明の態様として、前記暫定目標車速は、前記目標車速に応じて設定されるため、暫定目標車速が目標車速から離れ過ぎた値に設定されることを抑制することができる。
【００１５】
また、この発明の態様として、前記車速制御支援部は、前記自車両の車速を前記暫定目標車速まで上昇させた後に前記目標車速に到達させるための基準車速ラインを設定し、前記自車両の車速が前記基準車速ラインに従って前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援するため、自車両の車速が、暫定目標車速まで上昇する途中や目標車速に到達する途中で大きく加速又は減速することを抑制できる。この結果、無駄の無い車速操作でスムーズに、自車両の車速を暫定目標車速及び目標車速に到達させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、支線走行中の自車両の運転者が本線の渋滞を知らない場合に、自車両の本線合流時に、運転者の感覚通りに自車両の車速が上昇するように車速操作の支援が行われないことに対する運転者の違和感を抑制することができる車両用合流支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用合流支援装置のブロック図。
【図２】自車両の本線合流時の様子を示す平面図。
【図３】（ａ）は、支線を車速調整区間と操舵区間とに区分した状態を示す平面図、（ｂ）は、暫定目標車速が無い場合の基準車速ラインの一例を示す図。
【図４】（ａ）は、暫定目標車速が有る場合の基準車速ラインの一例を示す図、（ｂ）は、暫定目標車速が有る場合の基準車速ラインの別の例を示す図、（ｃ）は、暫定目標車速と目標車速との対応関係の一例を示す図。
【図５】目標車速の表示方法の一例を示す図。
【図６】目標車速を段階的に変化させて表示する様子を示す図。
【図７】本発明の実施形態に係る車両用合流支援装置の動作を説明するフローチャート。
【図８】本発明の実施形態に係る車両用合流支援装置の動作を説明する別のフローチャート。
【図９】変形例に係る車両用合流支援装置の動作を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
この発明の一実施形態を以下図面と共に説明する。  
＜実施形態＞  
図１〜図８を参照して、この発明の実施形態に係る車両用合流支援装置１について説明する。車両用合流支援装置１は、自動車等の車両（自車両）に搭載され、高速道路のインターチェンジ等の合流ポイントへの自車両の合流を支援するものである。より詳細には、車両用合流支援装置１は、自車両の運転者が本線の渋滞を知らない場合において、自車両の本線合流時の目標車速Ｖｍが低い場合、目標車速Ｖｍが低いことに対する自車両の運転者の違和感を抑制するために、自車両の車速が一旦、目標車速Ｖｍを超えて暫定目標車速Ｖｚまで上昇した後に目標車速Ｖｍに到達するように、自車両の運転者の車速操作を支援するものである。
【００１９】
≪構成説明≫  
図１に示すように、車両用合流支援装置１は、この装置１の動作を制御するコントローラ４と、コントローラ４の入力側に接続された車速センサ５、カーナビゲーション装置６、送受信部７、合流支援スイッチ８及び操舵トルクセンサ９と、コントローラ４の出力側に接続された車速メータ１０、表示部１１（報知部）、警報制御部１２、自車両の走行用のエンジン１３及び自車両の操舵用のステアリング機構１４とを備えている。
【００２０】
車速センサ５は、自車両の車速を検出するものである。
【００２１】
カーナビゲーション装置６は、例えば表示部１１に道路地図を表示し、その道路地図上に、自車両の現在位置を表示すると共に自車両の現在位置から目的地までの走行経路を案内表示するものである。カーナビゲーション装置６は、少なくとも、自車両の現在位置を検出する自車位置検出部６ａと、道路地図データベース６ｂとを備えている。
【００２２】
自車位置検出部６ａは、例えば、ＧＰＳ衛星から発信された測位情報を受信し、その測位情報に基づいて自車両の現在位置を検出する。道路地図データベース６ｂは、上記の案内表示に使用可能な道路地図データで構成されたデータベースであり、例えば、高速道路の支線の長さに関する支線長さ情報、支線が本線に合流する合流ポイントの位置情報、制限車速が設定された支線のその制限車速及びその制限車速区間に関する支線制限車速情報、並びに、支線と本線の間を仕切る側壁が終わる終端の位置情報などを含んでいる。
【００２３】
送受信部７は、高速道路の本線の合流レーン走行中の他車両との間で無線通信で車車間通信を行う他に、高速道路の周辺に設置された路側通信装置を介して上位の中央処理装置との間で無線通信で路車間通信を行う。送受信部７は、車車間通信では、合流レーン走行中の他車両から、当該他車両の車速及び位置に関する他車両情報を受信する。また、送受信部７は、路車間通信では、路側通信装置から、合流レーン走行中の他車両の車速及び位置に関する他車両情報を受信する。
【００２４】
合流支援スイッチ８は、車両用合流支援装置１を作動又は停止させるためのオンオフ操作を受け付ける操作部である。合流支援スイッチ８がオン操作されると、車両用合流支援装置１の運転支援が作動し、合流支援スイッチ８がオフ操作されると、車両用合流支援装置１の運転支援が停止する。
【００２５】
操舵トルクセンサ９は、ステアリング機構１４に設けられ、自車両の運転者が操舵操作したときの操舵トルクを検出する。
【００２６】
車速メータ１０は、自車両の車速を表示するものであり、自車両の運転席周辺（例えばインストルパネル）に配置されている。車速メータ１０は、自車両の車速を表示する他に、自車両の本線合流時の目標車速Ｖｍ、及び暫定目標車速Ｖｚに関する情報を表示する。
【００２７】
表示部１１は、例えばセンターディスプレイ（即ち自車両のセンターコンソールに配置されたディスプレイ）であり、自車両の本線合流のための自車両の運転者の操舵操作を支援するための操舵操作支援情報（例えば操舵タイミングや必要操舵トルクなどに関する情報）、カーナビゲーション装置６の上記の案内表示、及び、高速道路の本線の交通情報（即ち渋滞情報）等を表示する。
【００２８】
なお、表示部１１に表示される高速道路の本線の交通情報は、例えば、送受信部７が車車間通信又は路車間通信で受信した上記の他車両情報に基づいて、コントローラ４の所定の判定部（例えば目標車速設定部４３）が、本線が渋滞であるか否かや、本線が渋滞である場合にどの程度の渋滞であるかを判定した情報であるか、又は、送受信部７が路車間通信で路側通信装置から受信した本線の交通情報である。
【００２９】
警報制御部１２は、例えば音声出力装置であり、自車両の運転者が車両用合流支援装置１による操舵操作支援の前に運転者が操舵操作を行った場合、運転者の当該操舵操作を止めさせる旨の警報を出力する。なお、運転者が操舵操作を行ったか否かは、例えば操舵トルクセンサ９の検出結果に基づいて行われる。
【００３０】
コントローラ４は、その入力側に接続された各構成要素（車速センサ５、カーナビゲーション装置６、送受信部７、合流支援スイッチ８及び操舵トルクセンサ９）からの各種情報に基づいて、その出力側に接続された各構成要素（車速メータ１０、表示部１１、警報制御部１２、エンジン１３及びステアリング機構１４）を制御する。
【００３１】
コントローラ４は、合流ポイント設定部４１と、目標到達時間設定部４２と、目標車速設定部４３と、区間設定部４４と、基準車速ライン設定部４５と、車速制御支援部４６と、操舵支援部４７とを備えている。
【００３２】
合流ポイント設定部４１は、自車位置検出部６ａの検出結果と道路地図データベース６ｂとに基づいて、自車両が走行する支線が本線の合流レーンに合流する合流ポイントを設定する。
【００３３】
目標到達時間設定部４２は、自車両が所定位置（例えば高速道路の料金所の地点、自車両の現在位置、又は、車両用合流支援装置１の作動時の自車両の位置）から合流ポイントに到達する目標到達時間ΔＴｍを設定する。目標到達時間ΔＴｍは、本線の合流レーンを走行する各他車両の間の各車間間隔（合流候補用車間間隔）のうち、自車両が合流する所定の車間間隔（合流用車間間隔）が、合流ポイントに到達する到達時間として設定される。即ち、目標到達時間ΔＴｍとは、合流用車間間隔が合流ポイントに到達した時に、自車両が合流ポイントに到達するための時間である。
【００３４】
よって、具体的には、目標到達時間設定部４２は、目標到達時間ΔＴｍとして、上記の合流候補用車間間隔の中から合流用車間間隔を決定し、その合流用車間間隔が合流ポイントに到達する到達時間を算出する。
【００３５】
なお、上記の各合流候補用車間間隔は、送受信部７が上記の各他車両又は路側通信装置から受信した上記の各他車両の位置に関する他車両情報に基づいて、求められる。上記の合流用車間間隔は、各合流候補用車間間隔のうちの適当なもの（例えば、各合流候補用車間間隔の合流ポイントへの到達時間と、自車両の合流ポイントへの到達時間との時間差が一定範囲内（例えば最小）のもの）として決定される。上記の車間間隔（合流用車間間隔及び合流候補用車間間隔）の合流ポイントへの到達時間は、上記の車間間隔の直前又は直後を走行する他車両が合流ポイントに到達する時間であり、例えば、当該他車両から合流ポイントまでの距離を当該他車両の車速で割って求められる。上記の自車両の合流ポイントへの到達時間は、例えば、自車両の現在位置から合流ポイントまでの距離を自車両の車速で割って求められる。
【００３６】
目標車速設定部４３は、自車両の本線合流時の目標車速Ｖｍを設定する。より詳細には、目標車速設定部４３は、送受信部７が上記の各他車両又は路側通信装置から受信した上記の各他車両の車速に基づいて、上記の各他車両の平均車速を求め、その平均車速に基づいて、上記の目標車速Ｖｍを設定する。なお、上記の平均車速自体が上記の目標車速Ｖｍに設定されてもよい。
【００３７】
また、目標車速設定部４３は、目標車速Ｖｍが所定車速Ｖｓ（例えば５０ｋｍ／ｈ）よりも低い場合（即ち本線が交通渋滞の場合）は、更に、本線の交通情報が表示部１１に表示されていない場合（即ち運転者が本線の交通渋滞を認識していない場合）は、目標車速Ｖｍよりも高い車速である暫定目標車速Ｖｚを設定する。
【００３８】
なお、暫定目標車速Ｖｚは、目標車速Ｖｍに応じて設定される。例えば図４（ｃ）に示すように、暫定目標車速Ｖｚは、目標車速Ｖｍが高いほど高く設定され、目標車速Ｖｍが低いほど低く設定される。暫定目標車速Ｖｚは、目標車速Ｖｍに応じてマップ化（グラフ化）されて所定の記憶部に格納されており、そのマップに基づき、設定された目標車速Ｖｍに応じた値に設定される。
【００３９】
区間設定部４４は、自車両が走行する支線を車速調整区間Ｌｖと操舵区間Ｌｓとに区分する。操舵区間Ｌｓは、自車両の運転者の本線合流のための操舵操作が支援される区間であり、合流ポイントから手前に所定の長さに設定される。例えば、操舵区間Ｌｓは、支線の長さに依らない一定時間Δｔ（例えばΔｔ＝５秒）と目標車速Ｖｍとの乗算した長さ（即ちＬｓ＝Δｔ×Ｖｍ）に設定される。また、車速調整区間Ｌｖは、自車両の運転者の本線合流のための車速操作が支援される区間であり、自車両が走行する支線の長さＬoから操舵区間Ｌｓを減算した長さ（即ちＬｖ＝Ｌｏ−Ｌｖ）に設定され、操舵区間Ｌｓの始端から手前に設定される。
【００４０】
なお、支線の長さＬｏ、操舵区間Ｌｓ及び車速調整区間Ｌｖをそれぞれ、自車両がそれらを通過するときの目標通過時間で表すと（即ち時間換算で表すと）、支線の目標通過時間は目標到達時間ΔＴｍとなり、操舵区間Ｌｓの目標通過時間は一定時間Δｔとなり、車速調整区間Ｌｖの目標通過時間は、目標到達時間ΔＴｍから一定時間Δｔを減算した値（＝ΔＴｍ−Δｔ）となる。即ち、この車両用合流支援装置１の運転支援の下では、自車両は、支線を目標到達時間ΔＴｍで通過する必要があり、その際、車速調整区間Ｌｖを（ΔＴｍ−Δｔ）の目標通過時間で通過し、操舵区間Ｌｓを一定時間Δｔの目標通過時間で通過する必要がある。
【００４１】
基準車速ライン設定部４５は、基準車速ラインＳを設定する。基準車速ラインＳは、自車両の車速調整区間Ｌｖの走行中の模範（即ち基準）となる車速変化を規定したものであり、自車両の車速が、大きく加減速することなく（即ち僅かな車速変化で）、車速調整区間Ｌｖの終端で最終的な目標車速Ｖｍに到達する車速ラインに形成されている。
【００４２】
なお、基準車速ライン設定部４５は、目標車速設定部４３が暫定目標車速Ｖｚを設定した場合で、本線の交通情報が表示部１１に表示されていない場合は、自車両の車速が一旦、暫定目標車速Ｖｚまで上昇した後に、車速調整区間Ｌｖの終端で目標車速Ｖｍに到達するように、基準車速ラインＳを設定する。
【００４３】
車速制御支援部４６は、自車両の運転者の本線合流のための車速操作（例えばアクセル操作）を支援する。車速制御支援部４６は、自車両が車速調整区間Ｌｖに進入すると、車速メータ１０を制御して車速メータ１０に目標車速Ｖｍを表示する。その際、車速制御支援部４６は、車速メータ１０に表示する目標車速を、例えば自車両の現在車速から変化させて車速調整区間Ｌｖの終端で目標車速Ｖｍ（即ち最終的な目標車速）に到達するように、基準車速ラインＳに沿って段階的に変化させて表示してもよい。これにより、自車両の操舵区間Ｌｓへの進入時に、自車両の車速が丁度、目標車速Ｖｍに到達するように、運転者の車速操作が支援される。
【００４４】
また、車速制御支援部４６は、車速調整区間Ｌｖ内で、自車両の車速が目標車速Ｖｍに到達すると、例えば自車両の本線合流が終了するまで、自車両の車速を目標車速Ｖｍに維持するように制御する（自動車速制御）。具体的には、車速制御支援部４６は、自車両がオートクルーズ機能（即ち、アクセルペダルを踏み続けることなく設定した一定の車速を維持する機能）を有する場合、自車両の車速が目標車速Ｖｍに到達した時に、オートクルーズ機能を自動でオン制御にして設定車速を現在の車速（即ち目標車速Ｖｍ）に設定する。
【００４５】
操舵支援部４７は、自車両の運転者の本線合流のための操舵操作を支援する。より詳細には、操舵支援部４７は、自車両の操舵区間Ｌｓの走行中に、表示部１１に、本線合流のための操舵操作を行う適宜タイミングで、本線合流のための操舵操作のタイミングを知らせる操舵支援情報（例えば「ハンドルを操作して合流してください」又は「ハンドルを右に１５度回してください」などの表示情報）を表示する。
【００４６】
なお、この実施形態では、上述の通り、車速制御支援部４６は目標車速Ｖｍを表示することで車速操作の支援を行い、操舵支援部４７は操舵支援情報を表示することで操舵操作の支援を行うが、それら車速操作支援及び操舵操作支援は、表示で行われる代わりに音声案内で行われてもよい。
【００４７】
≪動作説明≫  
まず図２〜図６を参照して、車両用合流支援装置１の動作概要を説明する。  
図２に示すように、車両用合流支援装置１は、自車両Ｋｇが高速道路の支線Ｄｓに進入すると（例えば料金所Ｒを通過すると）、車車間通信又は路車間通信を利用して、目標到達時間ΔＴｍ及び合流ポイントＰｇを決定する。そして、車両用合流支援装置１は、支線Ｄｓを走行する自車両Ｋｇに対して、本線Ｄｈの合流レーンＤｈ１に合流するための車速操作及び操舵操作の支援を行う。なお、図２中、符号Ｄｈ２は、本線Ｄｈの追越レーンであり、符号Ｋｔは、他車両であり、符号Ｗｇは、合流用車間間隔である。
【００４８】
そして、図２に示すように、車両用合流支援装置１は、自車両Ｋｇの運転者の車速操作及び操舵操作の支援を行う際に、まず、支線Ｄｓを車速調整区間Ｌｖと操舵区間Ｌｓとに区分する。そして、車両用合流支援装置１は、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖを走行しているときに、自車両Ｋｇの車速が基準車速ラインＳに沿って変化するように自車両Ｋｇの運転者の車速操作の支援を行い、自車両Ｋｇが操舵区間Ｌｓを走行しているときに、適切な操舵タイミングで本線合流のための操舵操作が行われるように自車両Ｋｇの運転者の操舵支援を行う。なお、車速調整区間Ｌｖ、操舵区間Ｌｓ及び基準車速ラインＳの設定の考え方は、下記の通りである。
【００４９】
即ち、図３（ａ）に示すように、支線Ｄｓの長さＬoが４００ｍの場合は、目標到達時間ΔＴｍが２０ｓであり、且つ目標車速Ｖｍが８０ｋｍ／ｈ（＝２２ｍ／ｓ）であるならば、自車両Ｋｇが操舵区間Ｌｓを通過するときの目標通過時間は、一定時間Δｔ（例えば５ｓ）に設定され、操舵区間Ｌｓは、１１０ｍ（＝Ｖｍ×Δｔ＝２２ｍ／ｓ×５ｓ）に設定される。即ち、操舵区間Ｌｓは、合流ポイントＰｇの１１０ｍ手前から始まるように設定される。なお、支線Ｄｓの長さＬoに関係無く、操舵区間Ｌｓの目標通過時間は一定の時間である。そして、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖを通過するときの目標通過時間は、１５ｓ（＝ΔＴｍ−Δｔ＝２０ｓ−５ｓ）に設定され、車速調整区間Ｌｖは、２９０ｍ（＝Ｌo−Ｌｓ＝４００ｍ−１１０ｍ）に設定され、操舵区間Ｌｓの２９０ｍ手前から始まるように設定される。
【００５０】
この場合、目標車速Ｖｍが例えば８０ｋｍ／ｈで所定車速Ｖｓ（＝５０ｋｍ／ｈ）以上であるため、暫定目標車速Ｖｚは設定されず、図３（ｂ）に示すように、自車両Ｋｇの運転者の車速操作の支援で使用するための基準車速ラインＳ（即ち暫定目標車速Ｖｚが無い場合の基準車速ライン）が設定される。即ち、車速調整区間Ｌｖの始端（例えば高速道路の料金所Ｒの地点）で自車両Ｋｇの車速がＶo（例えばＶo＝２０ｋｍ／ｈ）となり、車速調整区間Ｌｖの始端から１５ｓの目標通過時間で２９０ｍ走行して車速調整区間Ｌｖの終端に到達した時に、自車両Ｋｇの車速が滑らかに（例えば直線的に）変化して目標車速Ｖｍ（＝８０ｋｍ／ｈ）に到達するように、基準車速ラインＳが設定される。
【００５１】
他方、目標車速Ｖｍが例えば４０Ｋｍ／ｈで所定車速Ｖｓ（＝５０ｋｍ／ｈ）よりも低く（即ち本線が渋滞の場合で）、本線Ｄｈの交通情報が表示部１１に表示されていない（即ち運転者が本線Ｄｈの渋滞を認識していない）場合は、図４（ｃ）のマップに基づいて、暫定目標車速Ｖｚが目標車速Ｖｍよりも高い車速（例えば５０ｋｍ／ｈ）に設定される。そして、図４（ａ）に示すように、暫定目標車速Ｖｚが有る場合の基準車速ラインＳが設定される。
【００５２】
即ち、暫定目標車速Ｖｚが有る場合の基準車速ラインＳは、車速調整区間Ｌｖの始端（例えば高速道路の料金所Ｒの地点）で自車両Ｋｇの車速がＶo（例えばＶo＝２０ｋｍ／ｈ）となり、車速調整区間Ｌｖの始端から自車両Ｋｇの車速が滑らかに（例えば直線的に）上昇して、運転者が本線Ｄｈの交通状況を確認可能になる時ｔａに自車両Ｋｇの車速が暫定目標車速Ｖｚ（＝５０ｋｍ／ｈ）になり、その時ｔａから自車両Ｋｇの車速が滑らかに低下して、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの終端を通過した時（即ち自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの始端を通過した時点から１５ｓの目標通過時間で２９０ｍ走行した時）に自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍ（＝４０ｋｍ／ｈ）に到達するように、設定される。
【００５３】
このように、本線Ｄｈの交通渋滞で目標車速Ｖｍが所定車速Ｖｓよりも低い場合は、自車両Ｋｇの運転者が本線Ｄｈの交通状況を確認可能になる時ｔａまでは（即ち自車両Ｋｇの運転者が目標車速Ｖｍが低くなる理由を把握していない間は）、自車両Ｋｇの車速を一旦、目標車速Ｖｍを超えて暫定目標車速Ｖｚまで上昇させ、その確認可能後（即ち自車両Ｋｇの運転者が目標車速Ｖｍが低い理由を把握した後）、自車両Ｋｇの車速を目標車速Ｖｍまで低下させるように、自車両Ｋｇの運転者の車速操作支援を行う。これにより、これから本線Ｄｈに合流するのに目標車速Ｖｍが低いことに対する自車両Ｋｇの運転者の違和感を抑制している。
【００５４】
なお、上記の「運転者が本線Ｄｈの交通状況を確認可能になる時ｔａ」とは、例えば、運転者が本線Ｄｈの交通状況を視認可能になる時（具体的には、自車両Ｋｇが支線Ｄｓと本線Ｄｈとの間を仕切る側壁Ｈｓの終端Ｈｓ１を通過した時）である。この場合、例えば基準車速ライン設定部４５が、道路地図データベース６ｂに含まれる側壁Ｈｓの終端Ｈｓ１の位置情報と、自車位置検出部６ａが検出した自車両Ｋｇの現在位置とに基づいて、支線走行中の自車両Ｋｇが側壁Ｈｓの終端Ｈｓ１を通過したか否かを判定することで、上記の「運転者が本線Ｄｈの交通状況を確認可能になる時ｔａ」を判定する。
【００５５】
なお、支線Ｄｓと本線Ｄｈとの間の側壁Ｈｓが無い場合は、暫定目標車速Ｖｚが有る場合の基準車速ラインＳは、図４（ｂ）に示すように、車速調整区間Ｌｖの始端（例えば高速道路の料金所Ｒの地点）で自車両Ｋｇの車速がＶo（例えばＶo＝２０ｋｍ／ｈ）となり、車速調整区間Ｌｖの始端から、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの終端を通過する所定時間（例えば３秒）前までに自車両Ｋｇの車速が暫定目標車速Ｖｚ（＝５０ｋｍ／ｈ）まで滑らかに上昇し、その後、自車両Ｋｇの車速が滑らかに低下して、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの終端を通過した時（即ち自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの始端を通過した時点から１５ｓの目標通過時間で２９０ｍ走行した時）に自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍ（＝４０ｋｍ／ｈ）に到達するように、設定される。
【００５６】
また、車速調整区間Ｌｖでは、図５に示すように、車速メータ１０に目標車速Ｖｍが表示されることで、自車両Ｋｇの運転者に対して車速操作の支援が行われる。
【００５７】
具体的には、車速メータ１０は、例えば指針式の車速メータで構成されており、文字板１０ａと、主指針１０ｂと、副指針１０ｃとを備えている。文字板１０ａは、車速を示す数字が円弧状に並んで表示されたものである。主指針１０ｂは、文字板１０ａ上に回動可能に設けられ、文字板１０ａに表示された車速のうちから自車両Ｋｇの現在の車速を差し示すものである。副指針１０ｃは、文字板１０ａ上に回動可能に設けられ、文字板１０ａに表示された車速のうちから目標車速Ｖｍを差し示すものである。この場合は、副指針１０ｃで目標車速Ｖｍが差し示されることで、車速メータ１０に目標車速Ｖｍが表示される。
【００５８】
なお、この場合、図６に示すように、副指針１０ｃで差し示される目標車速Ｖｍは、基準車速ラインＳに基づいて、車速調整区間Ｌｖの終端で最終的な目標車速Ｖｍに到達するように、自車両Ｋｇの車速の上昇（又は自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの始端を通過した時からの経過時間、又は車速調整区間Ｌｖ内での自車両Ｋｇの現在の走行位置）に応じて段階的に変化される。図６では、副指針１０ｃで差し示される目標車速Ｖｍは、例えば４０ｋｍ／ｈ→６５ｋｍ／ｈ→８０ｋｍ／ｈのように段階的に変化されている。運転者は、自車両Ｋｇの車速が副指針１０ｃで差し示される目標車速Ｖｍに一致するように車速操作を行うことで、自車両Ｋｇの車速を本線合流に必要な車速にスムーズに操作することができる。
【００５９】
また、操舵区間Ｌｓでは、図５の表示部１１に適宜タイミングで操舵支援情報が表示されることで、自車両Ｋｇの運転者に対して操舵操作の支援が行われる。運転者は、操舵支援情報が表示部１１に表示されたときに、本線合流のための操舵操作を行うことで、自車両Ｋｇを本線Ｄｈにスムーズに合流させることができる。
【００６０】
次に図７及び図８を参照して、車両用合流支援装置１の動作の時系列的な流れを説明する。  
図７に示すように、ステップＳ１で、合流ポイント設定部４１が、道路地図データベース６ｂから道路地図データを読み込む。そして、ステップＳ２で、合流ポイント設定部４１は、読み込んだ道路地図データに基づいて、自車両Ｋｇが高速道路の支線Ｄｓに進入したか（具体的には例えば料金所Ｒを通過したか）否かを判定する。その判定の結果、自車両Ｋｇが支線Ｄｓに進入していない場合（Ｓ２でＮＯの場合）は、処理がステップＳ１に戻り、他方、自車両Ｋｇが支線Ｄｓに進入した場合（Ｓ２でＹＥＳの場合）は、処理がステップＳ３に進む。そして、ステップＳ３で、合流ポイント設定部４１は、合流支援スイッチ８がオン操作されているか否かを判定する。この判定の結果、合流支援スイッチ８がオン操作されていない場合（Ｓ３でＮＯの場合）は、処理がステップＳ１に戻り、他方、合流支援スイッチ８がオン操作されている場合（Ｓ３でＹＥＳの場合）は、処理がステップＳ４に進み、車両用合流支援装置１の運転支援が作動する。
【００６１】
ステップＳ４では、合流ポイント設定部４１は、道路地図データベース６ｂから読み込んだ道路地図データに基づいて、自車両Ｋｇが走行する支線Ｄｓが本線Ｄｈの合流レーンＤｈ１に合流する合流ポイントＰｇを設定する。
【００６２】
そして、ステップＳ５では、目標到達時間設定部４２が、送受信部７を介して上記の合流レーンＤｈ１を走行する他車両Ｋｔとの間で車車間通信を行って、又は、送受信部７を介して上記の高速道路の周辺に設置された路側通信装置との間で路車間通信を行って、上記の合流レーンＤｈ１を走行する各他車両Ｋｔのうち、自車両Ｋｇの一定範囲内を走行する各他車両Ｋｔの車速及び位置に関する他車両情報を取得する。
【００６３】
そして、ステップＳ６で、目標到達時間設定部４２は、ステップＳ４で設定されて合流ポイントＰｇと、ステップＳ５で取得された他車両情報とに基づいて、合流レーンＤｈ１を走行する各他車両Ｋｔの間の車間間隔のうちの所定の車間間隔である合流用車間間隔Ｗｇが合流ポイントＰｇに到達する時間を算出し、その時間を、自車両Ｋｇが合流ポイントＰｇに到達する目標到達時間ΔＴｍとして設定する。
【００６４】
そして、ステップＳ７で、目標車速設定部４３が、ステップＳ５で取得された他車両情報に基づいて、合流レーンＤｈ１を走行する各他車両Ｋｔの平均車速Ｖｂを求め、その平均車速Ｖｂから、自車両Ｋｇの本線合流時の目標車速Ｖｍを設定する。
【００６５】
そして、ステップＳ８で、区間設定部４４が、予め設定された一定時間Δｔ（例えばΔｔ＝５ｓ）と目標車速Ｖｍとに基づいて、支線Ｄｓに操舵区間Ｌｓ（＝Ｖｍ×Δｔ）を設定する。そして、ステップＳ９で、区間設定部４４は、道路地図データベース６ｂから取得された支線Ｄｓの長さＬoと、ステップＳ８で設定された操舵区間Ｌｓとに基づいて、支線Ｄｓに車速調整区間Ｌｖ（＝Ｌo−Ｌｓ）を設定する。なお、車速調整区間Ｌｖの始端は、支線Ｄｓの始端（例えば料金所Ｒの地点）と一致しているため、ステップＳ２での自車両Ｋｇの支線Ｄｓへの進入によって、自車両Ｋｇは車速調整区間Ｌｖに進入している。
【００６６】
そして、ステップＳ１０で、目標車速設定部４３は、ステップＳ７で設定した目標車速Ｖｍが所定車速Ｖｓ（例えば５０ｋｍ／ｈ）よりも低いか否かを判定する。その判定の結果、目標車速Ｖｍが所定車速Ｖｓよりも低くない場合（Ｓ１０でＮＯの場合）は、処理がステップＳ１１に進み、基準車速ライン設定部４５が、暫定目標車速Ｖｚが無い場合の基準車速ラインＳ（例えば図３（ｂ）参照）を設定する。そして、処理が図８のステップＳ１７に進む。
【００６７】
他方、ステップＳ１０の判定の結果、目標車速Ｖｍが所定車速Ｖｓよりも低い場合（Ｓ１０でＹＥＳの場合）は、処理がステップＳ１２に進み、目標車速設定部４３が、本線Ｄｈの交通情報が表示部１１に既に表示されているか否かを判定する。この判定の結果、本線Ｄｈの交通情報が表示部１１に既に表示されている場合（Ｓ１２でＹＥＳの場合）は、処理がステップＳ１１に進み、他方、本線Ｄｈの交通情報が表示部１１に表示されていない場合（Ｓ１２でＮＯの場合）は、処理がステップＳ１３に進む。
【００６８】
そして、ステップＳ１３で、目標車速設定部４３が、コントローラ４の所定の記憶部から目標車速Ｖｍと暫定目標車速Ｖｚとの対応関係を規定したマップ（図４（ｃ）参照）を読み出し、そのマップに基づいて、ステップＳ７で設定された目標車速Ｖｍに対応した暫定目標車速Ｖｚを設定する。
【００６９】
そして、ステップＳ１４で、基準車速ライン設定部４５が、道路地図データベース６ｂに基づいて、自車両走行中の支線Ｄｓと本線Ｄｈとの間に側壁Ｈｓが有るか否かを判定する。その判定の結果、自車両走行中の支線Ｄｓと本線Ｄｈとの間に側壁Ｈｓが有る場合（Ｓ１４でＹＥＳの場合）は、処理がステップＳ１５に進み、基準車速ライン設定部４５は、図４（ａ）に示すように、側壁Ｈｓの終端で自車両Ｋｇの車速が暫定目標車速Ｖｚに到達するように基準車速ラインＳを設定する。そして、処理が図８のステップＳ１７に進む。
【００７０】
他方、ステップＳ１４の判定の結果、自車両走行中の支線Ｄｓと本線Ｄｈとの間に側壁Ｈｓが無い場合（Ｓ１４でＮＯの場合）は、処理がステップＳ１６に進み、基準車速ライン設定部４５は、図４（ｂ）に示すように、車速調整区間Ｌｖの終端を通過する所定時間（例えば３秒）前までに自車両Ｋｇの車速が暫定目標車速Ｖｚに到達するように基準車速ラインＳを設定する。そして、処理が図８のステップＳ１７に進む。
【００７１】
そして、図８に示すように、ステップＳ１７では、車速制御支援部４６が、ステップＳ１１，Ｓ１５又はＳ１６で設定された基準車速ラインＳに従って、目標車速Ｖｍを車速メータ１０に表示する。そして、ステップＳ１８で、操舵支援部４７が、操舵トルクセンサ９の検出結果に基づいて、自車両Ｋｇの車速調整区間Ｌｖの走行中に、自車両Ｋｇの運転者が操舵操作を行ったか否かを判定する。この判定の結果、自車両Ｋｇの運転者が操舵操作を行った場合（Ｓ１８でＹＥＳの場合）は、処理がステップＳ１９に進み、操舵支援部４７は、警報制御部１２から当該操舵操作を止めさせる旨の警報を出力させる。そして、処理がステップＳ２０に進む。他方、ステップＳ１８の判定の結果、運転者が操舵操作を行っていない場合（Ｓ１８でＮＯの場合）は、処理がステップＳ１９を省略してステップＳ２０に進む。
【００７２】
ステップＳ２０では、車速制御支援部４６が、車速センサ５の検出結果に基づいて、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達したか否かを判定する。この判定の結果、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達していない場合（Ｓ２０でＮＯの場合）は、処理がステップＳ１７に戻り、ステップＳ１７〜Ｓ２０の処理が繰り返される。これにより、自車両Ｋｇの運転者は、本線合流のための車速操作と操舵操作のうち車速操作だけに集中して運転操作でき、自車両Ｋｇの車速を大きく加減速させることなく目標車速Ｖｍまで到達させることができる。
【００７３】
他方、ステップＳ２０の判定の結果、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達している場合（Ｓ２０でＹＥＳの場合）は、ステップＳ２１で、車速制御支援部４６が、自車両Ｋｇの本線合流が終了するまで、自車両Ｋｇの車速を自動で目標車速Ｖｍに維持するように自動車速制御を開始する。これにより、運転者は、この後の本線合流のための操舵操作に集中することができる。そして、ステップＳ２２で、車速制御支援部４６が、車速メータ１０への目標車速Ｖｍの表示を止める。
【００７４】
そして、ステップＳ２３で、操舵支援部４７が、道路地図データベース６ｂから読み出された道路地図データに基づいて、自車両Ｋｇが操舵区間Ｌｓに進入したか否かを判定する。この判定の結果、自車両Ｋｇが操舵区間Ｌｓに進入していない場合（Ｓ２３でＮＯの場合）は、ステップＳ２３の処理が繰り返される。他方、自車両Ｋｇが操舵区間Ｌｓに進入した場合（Ｓ２３でＹＥＳの場合）は、処理がステップＳ２４に進み、操舵支援部４７は、操舵支援情報を適宜タイミングで表示部１１に表示する。自車両Ｋｇの運転者は、この操舵支援情報が表示部１１に表示されたタイミングで、本線合流のための操舵操作を行うことで、スムーズに自車両Ｋｇを本線Ｄｈに合流させることができる。また、運転者は、車速操作の後に操舵操作を行うため、操舵操作に集中することができる。
【００７５】
そして、ステップＳ２５で、操舵支援部４７が、道路地図データベース６ｂから読み出された道路地図データに基づいて、自車両Ｋｇが本線Ｄｈに合流したか否かを判定する。その判定の結果、この判定の結果、自車両Ｋｇが本線Ｄｈに合流していない場合（Ｓ２５でＮＯの場合）は、ステップＳ２５の処理が繰り返される。他方、自車両Ｋｇが本線Ｄｈに合流した場合（Ｓ２５でＹＥＳの場合）は、処理が終了する。
【００７６】
≪主要な効果≫  
以上、この実施形態に係る車両用合流支援装置１によれば、自車両Ｋｇの本線合流時の目標車速Ｖｍを設定する目標車速設定部４３と、自車両Ｋｇの支線走行中に、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達するように自車両Ｋｇの運転者の車速操作を支援する車速制御支援部４６とを備え、車速制御支援部４６は、目標車速Ｖｍが所定車速Ｖｓよりも低い場合、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍを超えて暫定目標車速Ｖｚまで上昇した後に目標車速Ｖｍに到達するように運転者の車速操作を支援するものである。
【００７７】
この構成によれば、車速制御支援部４６は、目標車速Ｖｍが所定車速Ｖｓよりも低い場合（例ええば本線が渋滞の場合）は、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍを超えて暫定目標車速Ｖｚまで上昇した後に目標車速Ｖｍに到達するように運転者の車速操作を支援するため、車速制御支援部４６による車速操作の支援が通常の運転感覚に近くなり、この結果、支線走行中の自車両Ｋｇの運転者が本線Ｄｈの渋滞を知らない場合に、自車両Ｋｇの本線合流時に、運転者の感覚通りに自車両Ｋｇの車速が上昇するように車速操作の支援が行われないことに対する違和感を抑制することができる。
【００７８】
また、車速制御支援部４６は、自車両Ｋｇの運転者の車速操作の支援開始時（即ち自車両Ｋｇの車速調整区間Ｌｖの始端通過時）から運転者が本線Ｄｈの交通状況を確認可能になる時ｔａまでの所定期間、自車両Ｋｇの車速が暫定目標車速Ｖｚまで上昇するように運転者の運転操作を支援するため、運転者の上記の確認の後（即ち上記の違和感の払拭後）は、速やかに、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達するように運転者の車速操作を支援でき、運転者の安心感を確保することができる。
【００７９】
また、上記の所定期間は、上記の支援開始時から自車両Ｋｇの運転者が本線Ｄｈの交通状況を視認可能になる時までの期間であるため、より一層、通常の運転感覚に合った車速操作の支援を行うことができる。
【００８０】
具体的には、上記の所定期間は、上記の支援開始時から支線走行中の自車両Ｋｇが支線Ｄｓと本線Ｄｈとの間の側壁Ｈｓの終端Ｈｓ１を通過する時までの時間である。この場合、支線Ｄｓと本線Ｄｈとの間の側壁Ｈｓの終端Ｈｓ１の位置は、道路地図データから判断可能であるため、道路地図データに基づいて、上記の支援開始時から、運転者が本線Ｄｈの交通状況を視認可能になる時までの期間を設定することできる。
【００８１】
また、支線Ｄｓには、車速制御支援部４６による車速操作支援が行われる車速調整区間Ｌｖが設定され、車速制御支援部４６は、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの終端を通過する所定時間（例えば３秒）前までに、自車両Ｋｇの車速が暫定目標車速Ｖｚまで上昇するように、自車両Ｋｇの運転者の車速操作を支援する。このため、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの終端を通過する所定時間前までに、自車両Ｋｇの車速を暫定目標車速Ｖｚまで上昇させるための運転者の車速操作の支援を終了することができる。この結果、その終了時から、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの終端を通過するまでの時間で、自車両Ｋｇの車速を目標車速Ｖｍに到達するように運転者の車速操作を支援することができる。即ち、自車両Ｋｇの車速が暫定目標車速Ｖｚまで上昇するように運転者の車速操作が支援される場合でも、自車両Ｋｇが車速調整区間Ｌｖの終端を通過する時には自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達するように、運転者の車速操作を支援することができる。
【００８２】
また、車速制御支援部４６は、車速制御支援部４６による車速操作支援の前に、自車両Ｋｇの運転者が本線Ｄｈの交通状況を確認可能である場合は、暫定目標車速Ｖｚを設定せずに、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達するように運転者の車速操作を支援する。即ち、車速操作の支援の前に運転者が既に本線の交通状況（例えば渋滞）を確認できていると推定される場合には、暫定目標車速Ｖｚを設定せずに自車両Ｋｇの運転者の車速操作を支援する。これにより、本線Ｄｈが渋滞であることを自車両Ｋｇの運転者が認識しているにも関わらず、自車両Ｋｇの目標車速Ｖｍがどんどん上昇するように車速支援が行われることに対する運転者の違和感を抑制することができる。
【００８３】
また、暫定目標車速Ｖｚは、目標車速Ｖｍに応じて設定されるため、暫定目標車速Ｖｚが目標車速Ｖｍから離れ過ぎた値に設定されることを抑制することができる。
【００８４】
また、車速制御支援部４６は、自車両Ｋｇの車速を暫定目標車速Ｖｚまで上昇させた後に目標車速Ｖｍに到達させるための基準車速ラインＳを設定し、自車両Ｋｇの車速が基準車速ラインＳに従って目標車速Ｖｍに到達するように、自車両Ｋｇの運転者の車速操作を支援するため、自車両Ｋｇの車速が、暫定目標車速Ｖｚまで上昇する途中や目標車速Ｖｍに到達する途中で大きく加速又は減速することを抑制できる。この結果、無駄の無い車速操作でスムーズに、自車両Ｋｇの車速を暫定目標車速Ｖｚ及び目標車速Ｖｍに到達させることができる。
【００８５】
＜変形例１＞
上記の実施形態では、「運転者が本線Ｄｈの交通状況を確認可能になる時ｔａ」の具体例として、支線Ｄｓと本線Ｄｈとの間に側壁Ｈｓが有る場合は、自車両Ｋｇが側壁Ｈｓの終端Ｈｓ１を通過した時としたが、この代わりに、表示部１１（報知部）による本線Ｄｈの交通情報の表示（報知）後所定時間（例えば３秒）経過した時としてもよい。この変形例によれば、表示部１１による本線の交通情報の表示を利用して、運転者が本線Ｄｈの交通状況を確認可能になる時ｔａを設定することできる。
【００８６】
＜変形例２＞  
上記の実施形態では、車速制御支援部４６は、車速支援として、車速調整区間Ｌｖで車速メータ１０に目標車速Ｖｍ（運転者が本線Ｄｈの渋滞を知らない場合は目標車速Ｖｍ及び暫定目標車速Ｖｚ）を表示したが、車速制御支援部４６は、車速調整区間Ｌｖで、運転者の車速操作に対して、自車両Ｋｇの車速が基準車速ラインＳから超過又は不足している場合、その超過分又は不足分が相殺されるように、エンジン出力（例えばスロットル弁の開度）を制御して自車両Ｋｇの車速を制御してもよい（車速アシスト制御）。即ち、運転者の車速操作による超過分又は不足分の車速が車速制御支援部４６のエンジン制御で相殺されて、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに制御されてもよい。これにより、運転者の車速操作のスキルが低い場合でも、自車両Ｋｇの車速を基準車速ラインＳに沿って目標車速Ｖｍに到達させることができる。
【００８７】
同様に、上記の実施形態では、操舵支援部４７は、操舵支援として、操舵区間Ｌｓで表示部１１に操舵支援情報を表示したが、操舵支援部４７は、操舵区間Ｌｓで、運転者の操舵操作に対して、操舵トルクが本線合流のために必要な必要操舵トルクから超過又は不足している場合は、その超過分又は不足分が相殺されるように、ステアリング機構１４を制御して自車両Ｋｇの操舵トルクを制御してもよい（操舵アシスト制御）。即ち、運転者の操舵操作による超過分又は不足分の操舵トルクが操舵支援部４７の操舵トルク制御で相殺されて、操舵トルクが必要操舵トルクに制御されてもよい。これにより、運転者の操舵操作のスキルが低い場合でも、自車両Ｋｇを支線Ｄｓから本線Ｄｈにスムーズに合流させることができる。
【００８８】
＜変形例３＞
上記の実施形態では、車速制御支援部４６は、車速支援として、車速調整区間Ｌｖで車速メータ１０に目標車速Ｖｍ（運転者が本線の渋滞を知らない場合は目標車速Ｖｍ及び暫定目標車速Ｖｚ）を表示したが、車速制御支援部４６は、車速調整区間Ｌｖで、例えば基準車速ラインＳに沿って自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達するように、自車両Ｋｇの車速を自動制御してもよい。
【００８９】
この変形例３では、図１０のフローチャートは、図１１のフローチャートのように変更される。図１１のフローチャートは、図１０のフローチャートと比べて、ステップＳ１７，Ｓ２１がそれぞれステップＳ１７Ａ，Ｓ２１Ａに変更され、ステップＳ１９が省略されたものである。ステップＳ１７Ａでは、車速制御支援部４６は、ステップＳ１１，Ｓ１５又はＳ１６で設定された基準車速ラインＳに従って、自車両Ｋｇの車速が目標車速Ｖｍに到達するように、自車両Ｋｇの車速を自動制御する（自動車速制御）。また、ステッＳ２１Ａでは、車速制御支援部４６は、自車両Ｋｇの本線合流が終了するまで、自車両Ｋｇの車速を目標車速Ｖｍに維持するように自動車速制御を継続する。
【００９０】
この発明は、上述の実施形態及び変形例の構成のみに限定されるものではなく、上述の実施形態及び変形例の組み合わせも含み、多くの実施の形態を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
この発明は、自車両の支線から本線への合流を支援する車両用合流支援装置への適用に好適である。
【符号の説明】
【００９２】
１…車両用合流支援装置
１１…表示部（報知部）
４３…目標車速設定部
４６…車速制御支援部
Ｈｓ…側壁
Ｋｇ…自車両
Ｌｖ…車速調整区間
Ｓ…基準車速ライン
Ｖｍ…目標車速
Ｖｓ…所定車速
Ｖｚ…暫定目標車速
【図１】
2018197962.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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