(57)【要約】【課題】複数の対象物品を第１支持体に積載するために要する時間の短縮化を図ることができる物品積載装置を提供する。【解決手段】搬送部７，２と積載部３と設定部と第１制御部と第２制御部とを備え、搬送部７，２は、保管部６から移載位置Ｐ２への第２支持体Ｃ２の搬送を行い、積載部３は、第２支持体Ｃ２に支持されている対象物品ＴＷを第１支持体Ｃ１に載せ、設定部は、複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１支持体Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理と、配列情報に従って複数の種類の対象物品ＴＷを載せる場合の当該複数の種類の順序を示す種類順序を設定する順序設定処理を実行し、第２制御部は、種類順序に従って第２支持体Ｃ２を移載位置Ｐ２に搬送するように搬送部７，２を制御し、第１制御部は、配列設定処理により設定された配列情報に従って対象物品ＴＷを第１支持体Ｃ１に載せるように積載部３を制御する。【選択図】図１
2018039612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一の第１支持体に複数の対象物品を載せる積載部と、前記積載部を制御する第１制御部と、前記第１支持体に載せる前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部と、を備え、
前記第１制御部は、前記配列情報に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載部を制御する物品積載設備であって、
種類別に前記対象物品を支持する第２支持体を保管する保管部と、前記保管部から移載位置への前記第２支持体の搬送と前記移載位置から前記保管部への前記第２支持体の搬送とを行う搬送部と、前記搬送部を制御する第２制御部と、を更に備え、
前記積載部は、前記移載位置に位置する前記第２支持体に支持されている前記対象物品を取り出し、当該対象物品を前記第１支持体に載せ、
前記設定部は、前記配列設定処理において、第１の種類の前記対象物品の全てを前記第１支持体に載せた後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の前記対象物品の全てを前記第１支持体に載せるための配列を示す前記配列情報を設定するとともに、当該配列情報に従って複数の種類の前記対象物品を載せる場合の当該複数の種類の順序を示す種類順序を設定する順序設定処理を実行し、
前記第２制御部は、前記種類順序に従って前記第２支持体を前記移載位置に搬送するように前記搬送部を制御し、
前記第１制御部は、前記配列設定処理により設定された前記配列情報に従って前記対象物品を前記第１支持体に載せるように前記積載部を制御する物品積載設備。
【請求項２】
前記設定部は、前記配列設定処理において、前記対象物品を上下方向に１段又は複数段積み上げる配列を設定すると共に、前記対象物品を複数段積み上げる配列を設定する場合に同じ種類の前記対象物品を優先的に同じ段に並べるように配列を設定する請求項１記載の物品積載設備。
【請求項３】
前記第１支持体における前記対象物品を支持する面を支持面として、
前記設定部は、前記配列設定処理において同じ種類の前記対象物品を優先的に同じ段に並べるように配列を設定した場合に、前記支持面における前記対象物品を支持する部分の面積が最も広くなる順序となるように前記順序設定処理を行う請求項２に記載の物品積載設備。
【請求項４】
前記第２制御部は、同じ種類の前記対象物品が複数の前記第２支持体に分散して支持されている場合に、同じ種類の前記対象物品を支持している複数の前記第２支持体を連続して前記移載位置に搬送するように、前記搬送部を制御する請求項１から３のいずれか１項に記載の物品積載設備。
【請求項５】
前記第１支持体及び前記第２支持体は、上面が開口する箱状に形成され、
前記積載部は、前記対象物品における上方を向く面である上面を吸着支持する吸着部を備えている請求項１から４の何れか１項に記載の物品積載設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、単一の第１支持体に複数の対象物品を載せる積載部と、前記積載部を制御する第１制御部と、前記第１支持体に載せる前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部と、を備え、前記第１制御部は、前記配列情報に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載部を制御する物品積載設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品積載設備の従来例が、特開２０１５−０４０１２０号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品積載設備では、対象物品は自動倉庫に保管されており、スタッカークレーン及び搬送コンベヤにより、自動倉庫に保管されている対象物品を１つずつ移載箇所に搬送するように構成されている。そして、特許文献１の物品積載設備では、移載箇所に搬送された対象物品をカゴ車（第１支持体）に載せるように制御部が移載ロボット（積載部）を作動させて、配列情報が示す姿勢及び位置で複数の対象物品を移載ロボットがカゴ車に載せるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４０１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１に記載の物品積載設備では、例えば、移載ロボットにより対象物品を移載箇所から第１支持体に移載するのに要する時間に比べて、移載箇所の対象物品が移載ロボットにより取り除かれてから次の対象物品を搬送コンベヤにより移載箇所に搬送するのに要する時間が長い場合では、移載ロボットに待ち時間が生じるため、複数の対象物品を第１支持体に積載するために要する時間が長くなる。
【０００５】
そこで、複数の対象物品を第１支持体に積載するために要する時間の短縮化を図ることができる物品積載設備が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品積載設備の特徴構成は、単一の第１支持体に複数の対象物品を載せる積載部と、前記積載部を制御する第１制御部と、前記第１支持体に載せる前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部と、を備え、前記第１制御部は、前記配列情報に基づいて、前記配列情報が示す姿勢及び位置で前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載部を制御する物品積載設備において、
種類別に前記対象物品を支持する第２支持体を保管する保管部と、前記保管部から移載位置への前記第２支持体の搬送と前記移載位置から前記保管部への前記第２支持体の搬送とを行う搬送部と、前記搬送部を制御する第２制御部と、を更に備え、前記積載部は、前記移載位置に位置する前記第２支持体に支持されている前記対象物品を取り出し、当該対象物品を前記第１支持体に載せ、前記設定部は、前記配列設定処理において、第１の種類の前記対象物品の全てを前記第１支持体に載せた後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の前記対象物品の全てを前記第１支持体に載せるための配列を示す前記配列情報を設定するとともに、当該配列情報に従って複数の種類の前記対象物品を載せる場合の当該複数の種類の順序を示す種類順序を設定する順序設定処理を実行し、前記第２制御部は、前記種類順序に従って前記第２支持体を前記移載位置に搬送するように前記搬送部を制御し、前記第１制御部は、前記配列設定処理により設定された前記配列情報に従って前記対象物品を前記第１支持体に載せるように前記積載部を制御する点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、設定部の配列設定処理により設定された配列情報及び種類順序は、第１の種類の前記対象物品の全てを前記第１支持体に載せた後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の前記対象物品の全てを前記第１支持体に載せることができる。具体的には、１つの第１支持体に載せる対象物品の種類が、種類Ａ、種類Ｂ、種類Ｃの３種類の場合で、種類順序が、記載順に種類Ａ、種類Ｂ、種類Ｃの場合、配列情報は次のようになる。つまり、種類Ａ〜Ｃのうち最も順序が先の種類Ａを第１の種類、この種類Ａ以外の種類である種類Ｂ及び種類Ｃを第２の種類とすると、配列情報は、第２の種類である種類Ｂ及び種類Ｃの物品より先に、第１種類である種類Ａの物品の全てを第１支持体に載せることができる配列となる。また、残る種類Ｂ及びＣのうち、最も順序が先の種類Ｂを第１の種類、この種類Ｂ以外の種類である種類Ｃを第２の種類とすると、配列情報は、第２の種類である種類Ｃの物品より先に、第１種類である種類Ｂの物品の全てを第１支持体に載せることができる配列となる。つまり、配列情報は、出庫順序が最も先の種類Ａの物品を全て第１支持体に載せた後、次の種類Ｂの物品の全てを第１支持体に載せ、その後、最後の種類Ｃの物品の全てを第１支持体に載せるようにして、対象物品を第１支持体に載せることができる配列となっている。
【０００８】
そして、第２制御部により、種類順序に従って第２支持体を移載位置に搬送するように搬送部を制御する。具体的には、種類順序が、種類Ａ、種類Ｂ、種類Ｃの場合では、まず、種類Ａの物品を載せた第２支持体を第２位置に搬送し、次に、種類Ｂの物品を載せた第２支持体を第２位置に搬送し、その後、種類Ｃの物品を載せた第２支持体を第２位置に搬送するように、第２制御部は搬送部を制御する。このように、種類順序に従って第２支持体を移載位置に搬送することで、第１制御部により積載部を制御することにより、配列設定処理により設定された配列情報に従って対象物品を第１支持体に載せることができる。
そのため、物品を載せた第２支持体を移載位置に搬送することで複数個の物品を纏めて移載位置に搬送することができるとともに、同じ種類の対象物品を載せている第２支持体を複数回、移載位置に搬出する必要がなくなるため、複数の対象物品を第１支持体に積載するために要する時間の短縮化を図ることができる。
【０００９】
ここで、前記設定部は、前記配列設定処理において、前記対象物品を上下方向に１段又は複数段積み上げる配列を設定すると共に、前記対象物品を複数段積み上げる配列を設定する場合に同じ種類の前記対象物品を優先的に同じ段に並べるように配列を設定すると好適である。
【００１０】
この構成によれば、配列設定処理により設定された配列情報に基づいて対象物品を第１支持体に載せることで、同じ種類の対象物品が棒積み状態で積み重ねられることを抑制でき、対象物品を第１支持体に安定よく複数段に積み上げることができる。
尚、棒積み状態とは、２つの物品を上下に積み重ねる場合に、上段の物品の下面全体が下段の物品の上面の一部又は全体に積み重なる状態である。
【００１１】
また、前記第１支持体における前記対象物品を支持する面を支持面として、前記設定部は、前記配列設定処理において同じ種類の前記対象物品を優先的に同じ段に並べるように配列を設定した場合に、前記支持面における前記対象物品を支持する部分の面積が最も広くなる順序となるように前記順序設定処理を行うと好適である。
【００１２】
この構成によれば、配列情報が示す配列で対象物品を第１支持体に載せ、第１支持体における支持面の広さを有効利用することで、第１支持体に積み上げられた物品を最下段が水平方向に広がるように対象物品を積み上げることができるとともに、対象物品を安定よく低い高さで積み重ねることができる。
【００１３】
また、前記第２制御部は、同じ種類の前記対象物品が複数の前記第２支持体に分散して支持されている場合に、同じ種類の前記対象物品を支持している複数の前記第２支持体を連続して前記移載位置に搬送するように、前記搬送部を制御すると好適である。
【００１４】
この構成によれば、対象物品における１つの種類が多数ある場合に、１つの第２支持体では足らず、２つ以上の第２支持体に分散して支持されている場合がある。この場合でも、同じ種類の物品を支持している第２支持体を連続して移載位置に搬送することで、配列情報が示す配列に載せることができる。
【００１５】
また、前記第１支持体及び前記第２支持体は、上面が開口する箱状に形成され、前記積載部は、前記対象物品における上方を向く面である上面を吸着する吸着部を備えていると好適である。
【００１６】
この構成によれば、第１支持体の底面を形成する支持部に物品を載せることで、物品が第１支持体から転落し難い状態で物品を第１支持体に載せることができる。同様に、第２支持体の底面を形成する支持部に物品を載せることで、物品が第２支持体から転落し難い状態で物品を第２支持体に載せることができる。そして、第２支持体に載せられている物品を吸着部により吸着した状態で物品を移動させ、当該物品が第１支持体上に位置する状態で物品に対する吸着部の吸着を解除することで、物品を第１支持体に載せることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】物品積載設備の平面図
【図２】第１容器の斜視図
【図３】制御ブロック図
【図４】積載制御のフローチャート
【図５】並び換え前のオーダー情報を示す図
【図６】商品コードＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの順に積載したときの１段目の配列を示す図
【図７】商品コードＡ、Ｃ、Ｂ、Ｄの順に積載したときの１段目の配列を示す図
【図８】並び換え後のオーダー情報を示す図
【図９】第２位置に搬送される順序を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明にかかる物品積載設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品積載設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを第１容器Ｃ１に移載して物品Ｗを第１容器Ｃ１に収容する移載装置３と、が備えられている。また、物品積載設備は、第２容器Ｃ２を保管する自動倉庫４が、備えられている。
【００１９】
（自動倉庫）
図１に示すように、自動倉庫４は、第２容器Ｃ２を保管する保管棚６と、第２容器Ｃ２を搬送するスタッカークレーン７と、を備えている。保管棚６には、スタッカークレーン７の走行方向及び上下方向に沿って複数の保管部が備えられており、保管棚６は、保管部に第２容器Ｃ２を保管する形態で複数の第２容器Ｃ２を保管可能に構成されている。
自動倉庫４は、保管棚６に保管されている第２容器Ｃ２をスタッカークレーン７により出庫用位置Ｐ３に搬送して、当該第２容器Ｃ２を自動倉庫４から出庫し、入庫用位置Ｐ４に位置する第２容器Ｃ２をスタッカークレーン７により保管棚６に搬送して、第２容器Ｃ２を自動倉庫４に入庫する。
【００２０】
（第１搬送装置及び第２搬送装置）
第１搬送装置１は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第１容器Ｃ１を一方向に搬送する。第１搬送装置１の搬送経路の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第１搬送装置１は、図外の搬送元から第１位置Ｐ１に第１容器Ｃ１を搬送するとともに、当該第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から図外の搬送先に搬送する。第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には物品Ｗは収容されていないが、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される第１容器Ｃ１には移載装置３により移載された物品Ｗを収容している。
【００２１】
第２搬送装置２は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第２容器Ｃ２を一方向に搬送する。第２搬送装置２の搬送経路の上流端に出庫用位置Ｐ３が設定され、第２搬送装置２の搬送経路の下流端に入庫用位置Ｐ４が設定され、第２搬送装置２の搬送経路の途中に第２位置Ｐ２が設定されている。第２搬送装置２は、出庫用位置Ｐ３から第２位置Ｐ２に第２容器Ｃ２を搬送するとともに、当該第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から入庫用位置Ｐ４に搬送する。第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には物品Ｗが１つ以上収容されており、１つの第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗは同じ種類の物品Ｗである。
【００２２】
つまり、物品積載設備では、空の第１容器Ｃ１が第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送され、物品Ｗを収容した第２容器Ｃ２がスタッカークレーン７により自動倉庫４から出庫されると共に当該出庫された第２容器Ｃ２が第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される。
そして、移載装置３は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第２容器Ｃ２は、第２搬送装置２により第２位置Ｐ２から搬送されて自動倉庫４に入庫される。収容すべき物品Ｗが全て収容した第１容器Ｃ１は、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される。以下、第２位置Ｐ２に搬送された第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗのうち、第１容器Ｃ１に移載する対象となる物品Ｗを対象物品ＴＷと称する。
尚、保管棚６が、第２容器Ｃ２（第２支持体）を保管する保管部に相当する。また、スタッカークレーン７と第２搬送装置２とで、保管棚６から第２位置Ｐ２（移載位置）への第２容器Ｃ２の搬送と第２位置Ｐ２から保管棚６への第２容器Ｃ２の搬送とを行う搬送部が構成されている。
【００２３】
（容器）
図２に示すように、第１容器Ｃ１は、物品Ｗを下方から支持する矩形状の支持部１１と、支持部１１の外縁を形成する４辺の夫々から立ち上がる側壁部１２と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されている。また、第１容器Ｃ１は、上面の開口を閉じる閉じ状態と上面の開口を開ける開き状態とに切り換え自在な蓋体１３を備えている。第１容器Ｃ１は、物品Ｗを上下方向に１段又は複数段に積み上げるように支持部１１に載せた状態で物品Ｗを収容している。
第２容器Ｃ２は、第１容器Ｃ１と同様に、上面が開口する箱状に形成されており、支持部１１により物品Ｗを下方から支持する状態で物品Ｗを収容している。
本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２として、折り畳み可能な樹脂製のコンテナを用いている。また、第１容器Ｃ１は蓋体１３を備えていないコンテナを用いてもよい。第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の収容可能容積は、容器の内寸により求められる。例えば、蓋体１３を備えた容器（第１容器Ｃ１）であれば、内寸の幅×長さ×高さ（支持部１１の上面から閉じ状態の蓋体１３の下面までの長さ）により求められ、蓋体１３を備えていない容器（第２容器Ｃ２）であれば、内寸の幅×長さ×高さ（支持部１１の上面から側壁部１２の上端までの長さ）により求められる。また、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２に物品Ｗを載せることについて、本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２に物品Ｗを収容すると表現している。
尚、蓋体１３が開き状態の第１容器Ｃ１が、第１支持体に相当し、第２容器Ｃ２が、種類別に対象物品ＴＷを支持する第２支持体に相当する。
【００２４】
物品Ｗは、直方体形状であり、物品Ｗとして、複数種類の物品Ｗがある。同じ種類の物品Ｗは、長さ、幅及び高さが同じである。つまり、２つの物品Ｗが同じ種類の場合は、これら２つの物品Ｗの長さ、幅及び高さが同じであるが、２つの物品Ｗが異なる種類の場合は、これら２つの物品Ｗの長さ、幅及び高さのうちの全部が同じ場合や、長さ、幅及び高さの一部又は全部が異なる場合がある。
複数種類の物品Ｗは、種類別に第２容器Ｃ２に収容されている。つまり、第２容器Ｃ２には、１種類の物品Ｗが１個又は複数個収容されている。第１容器Ｃ１には、１つの第２容器Ｃ２又は複数の第２容器Ｃ２から移載された物品Ｗが収容される。そのため、第１容器Ｃ１には、１種類の物品Ｗが収容されている場合や複数種類の物品Ｗが収容されている場合がある。
【００２５】
第２容器Ｃ２には、物品Ｗが適正姿勢で収容されている。説明を加えると、物品Ｗにおける予め定められた互いに平行な２つの面を被支持面として、第２容器Ｃ２には、被支持面が容器の底面（支持部１１の上面）と平行となる姿勢（適正姿勢）で収容されている。つまり、適正姿勢の物品Ｗを上下反転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢であり、適正姿勢の物品Ｗを被支持面に対して直交する軸心周りに回転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢である。
第１容器Ｃ１には、物品Ｗが適正姿勢となるように移載装置３により物品Ｗが収容される。そして、適正姿勢において、物品Ｗにおける上下方向の長さを物品Ｗの「高さ」と称し、上下方向に見て物品Ｗにおける長手方向の長さを「長さ」と称し、上下方向に見て物品Ｗにおける短手方向の長さを「幅」と称している。
【００２６】
（移載装置）
移載装置３は、多関節のアーム１６と、そのアーム１６の先端に支持された吸着パッド１７と、を備えており、吸着パッド１７にて物品Ｗを吸着支持できるように構成されている。そして、移載装置３は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する。
吸着パッド１７は、アーム１６に対して上下方向に沿う軸心周りに揺動自在で且つ水平方向に沿う軸心周りで揺動可能に構成されており、アーム１６の関節部における屈伸や吸着パッド１７をアーム１６に対して揺動させることで、吸着パッド１７により吸着支持している物品Ｗの姿勢を、上下方向に沿う軸心周りや水平方向に沿う軸心周りに変更可能に構成されている。
【００２７】
移載装置３は、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する移載動作を実行可能に構成されている。この移載動作は、第２容器Ｃ２に収容されている姿勢の物品Ｗの上面を吸着パッド１７により吸着支持した後、その支持した物品Ｗを第１容器Ｃ１における支持部１１の直上に物品Ｗを吸着した姿勢と同じ姿勢となるように移動させ、その後、物品Ｗに対する吸着を解除する。このように移載動作をすることで、第２容器Ｃ２に適正姿勢で収容されていた物品Ｗを適正姿勢で第１容器Ｃ１に収容することができる。
尚、移載装置３が、単一の第１容器Ｃ１（第１支持体）に複数の対象物品ＴＷを載せる積載部に相当し、吸着パッド１７が、対象物品ＴＷにおける上方を向く面である上面を吸着支持する吸着部に相当する。
【００２８】
（制御装置）
図３に示すように、物品積載設備には、第１搬送装置１、第２搬送装置２、移載装置３及びスタッカークレーン７を制御する制御装置Ｈが備えられている。制御装置Ｈは、移載装置３を制御する第１制御部ｈ１の機能と、第１搬送装置１、第２搬送装置２及びスタッカークレーン７を制御する第２制御部ｈ２の機能と、を備えている。また、制御装置Ｈは、第１容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部ｈ３の機能を備えている。
複数種の物品Ｗは、種類ごとに異なる商品コードが割り当てられており、制御装置Ｈには、商品コードと、その商品コードが示す種類の物品Ｗの長さ、幅、高さ及び重量を示す物品情報とが、関連付けて記憶されている。また、制御装置Ｈは、自動倉庫４に保管されている第２容器Ｃ２の収納位置情報と、その第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの商品コードとが関連付けて記憶されている。
【００２９】
制御装置Ｈには、複数の出荷先からオーダー情報が送信されている。オーダー情報には、物品Ｗの種類ごとに各別に設定された商品コードを示すコード情報と、コード情報により示された各商品コードに対応する種類の物品Ｗの個数を示す個数情報と、が含まれている。また、オーダー情報には、出荷先からの情報の送信順にオーダーナンバーが振り分けられる。
また、制御装置Ｈには、第１撮像装置８の撮像情報と第２撮像装置９の撮像情報とが送信されている。第１撮像装置８は、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されており、制御装置Ｈは、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別可能に構成されている。第２撮像装置９は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されており、制御装置Ｈは、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別可能に構成されている。
【００３０】
図４に示すように、制御装置Ｈは、オーダー分割処理、配列設定処理、積載処理の順に処理を実行する。オーダー分割処理は、オーダー情報により示されている積載対象の物品Ｗを積載するための第１容器Ｃ１の個数を設定する処理である。配列設定処理は、１つの第１容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する処理である。積載処理は、配列情報に基づいて、配列情報が示す姿勢及び位置で１つ又は複数の対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容するように、第１搬送装置１、第２搬送装置２及び移載装置３を制御する処理である。尚、オーダー情報により示されている物品Ｗを積載対象の物品Ｗと称し、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗを対象物品ＴＷと称している。オーダー情報により示されている物品Ｗの全てを１つの第１容器Ｃ１に収容する場合は、積載対象の物品Ｗと対象物品ＴＷとは同じである。
次に、オーダー分割処理、配列設定処理、積載処理について説明を加える。
【００３１】
（オーダー分割処理）
オーダー分割処理では、オーダー情報に示される積載対象の物品Ｗを収容する第１容器Ｃ１の個数を設定する。
具体的には、オーダー情報により示される積載対象の物品Ｗの体積及び個数に応じて、１つの第１容器Ｃ１に収容される物品Ｗの総体積が収容する第１容器Ｃ１の設定容積以下になるように収容する。ちなみに、本実施形態では設定容積は、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％に設定されており、オーダー情報にて示される積載対象の物品Ｗの総体積が、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％以下の場合は、積載対象の物品Ｗは１つの第１容器Ｃ１に収容可能として、第１容器Ｃ１の個数として１が設定される。オーダー情報にて示される積載対象の物品Ｗの総体積が、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％を超える場合は、各第１容器Ｃ１に収容される物品Ｗの体積の合計が収容可能容積の６０％以下となるように、第１容器Ｃ１の個数として２以上が設定される。
【００３２】
（配列設定処理）
配列設定処理は、第１の種類の対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容した後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容するための配列を示す配列情報を予め設定するとともに、当該配列情報に従って複数の種類の対象物品ＴＷを収容する場合の当該複数の種類の順序を示す種類順序を設定する順序設定処理を実行する。配列情報を予め設定するとは、第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷを収容する作業を開始する前、すなわち、移載処理の実行の開始前に、配列情報を設定することである。
また、制御装置Ｈは、配列設定処理において、対象物品ＴＷを上下方向に１段又は複数段積み上げる配列を設定すると共に、対象物品ＴＷを複数段積み上げる配列を設定する場合に同じ種類の対象物品ＴＷを優先的に同じ段に並べるように配列を設定する。
【００３３】
具体的には、配列設定処理により、１つの第１容器に収容する物品Ｗ（対象物品ＴＷ）を第１容器に対して１段又は複数段に積載するための配列を決定する。つまり、例えば、対象物品ＴＷとして、図５に示すように商品コードＡ〜Ｄの物品Ｗがある場合では、例えば、種類順序として、Ａ、Ｃ、Ｂ、Ｄのように順序を設定する。そして、連続する２つの種類のうち、第１の種類の対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容した後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の対象物品ＴＷの全てを第１支持体に収容するための配列を示す配列情報を設定する。具体的には、商品コードＡの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容した後に商品コードＣの物品Ｗを全て第１容器に収容し、商品コードＣの物品Ｗを全て第１容器に収容した後に商品コードＢの物品Ｗを全て第１容器に収容し、商品コードＢの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容した後に商品コードＤの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容できるような配列を設定する。
【００３４】
そして、配列設定処理では、オーダー分割処理の完了後に設定時間が経過するまでの間、種類順序を変更したり物品Ｗの位置及び姿勢を変更したりして、複数の配列パターンを作成する。この配列設定処理により作成される配列パターンは、下段から配列を決定していき、対象物品ＴＷの全ての配列を決定することで配列パターンを作成する。
そして、配列設定処理では、上述の如く作成した複数の配列パターンのうち、支持面（第１容器Ｃ１における対象物品ＴＷを支持する面（支持部１１における上方を向く面））における対象物品ＴＷを支持する部分の面積が最も広くなる配列パターンを優先的に選択し、対象物品ＴＷを支持する部分の面積が同じ配列パターンの場合は、配列パターンに従って対象物品ＴＷを積み上げたときの対象物品ＴＷの高さが低いパターンを優先的に選択する等により、１つの配列パターンが選択される。このように、配列設定処理では、１つの第１容器に収容する物品Ｗ（対象物品ＴＷ）を第１容器に対して１段又は複数段に積載するための配列（配列パターン）を決定する。
【００３５】
配列設定処理において、支持面における対象物品ＴＷを支持する部分の面積が最も広くなる配列パターンを優先的に選択する場合について説明を加える。例えば、種類順序として、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのように順序を設定した場合では、図６に示すように、１段目には商品コードＡの対象物品ＴＷを３つ収容した後、商品コードＢの対象物品ＴＷを４つ収容することができる。また、例えば、種類順序として、Ａ、Ｃ，Ｂ、Ｄのように順序を設定した場合では、図７に示すように、１段目には商品コードＡの対象物品ＴＷを３つ収容した後、商品コードＣの対象物品ＴＷを３つ収容することができる。これら、種類順序として、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのように順序を設定した場合と、種類順序として、Ａ、Ｃ，Ｂ、Ｄのように順序を設定した場合とでは、支持面における対象物品ＴＷを支持する部分の面積が最も広くなる、図８に示すＡ、Ｃ，Ｂ、Ｄの順に積載する積載パターンが種類順序として優先して選択される。
このように、順序設定処理では、配列設定処理において同じ種類の対象物品ＴＷを優先的に同じ段に並べるように配列を設定した場合に、支持面における対象物品ＴＷを支持する部分の面積が最も広くなる順序となるように、種類順序を設定する。
【００３６】
物品Ｗの種類や個数の組み合わせによっては、配列設定処理では、上述の如く作成した複数の配列パターンの何れもが、配列パターンに従って対象物品ＴＷを積み上げたときの対象物品ＴＷの高さが、第１容器Ｃ１の高さを超える場合がある。そのような場合は、制御装置Ｈは、収容可能ではないと判断して、オーダー分割処理を再度実行する。オーダー分割処理を再度行う場合は、設定容積を前回行ったオーダー分割処理における設定容積（例えば６０％）より下げる（例えば５０％）ことが考えられる。
【００３７】
（積載処理）
積載処理では、第２容器Ｃ２を保管棚６から第２位置Ｐ２に搬送し、第２位置Ｐ２において第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷの全てが移載装置３により取り出された後、当該第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から保管棚６に搬送するように、第２搬送装置２及びスタッカークレーン７を制御する第２搬送制御を実行する。この第２搬送制御では、図９に示すように、第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの種類が、種類順序が示す順序となるように、第２容器Ｃ２が第２位置Ｐ２に搬送される。
また、積載処理では、第１搬送制御と並行して、空の第１容器Ｃ１を外部から第１位置Ｐ１に搬送し、第１位置Ｐ１の第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷの全てが移載装置３により収容された後、当該第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から外部に搬送するように、第１搬送装置１を制御する第１搬送制御を実行する。
また、積載処理では、第２位置Ｐ２の第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷを取り出して、配列情報が示す配列に第１位置Ｐ１の第１容器Ｃ１に収容する移載制御を実行する。
積載処理では、第１搬送制御、第２搬送制御及び移載制御を実行することで、１つ又は複数の第２容器Ｃ２から１つの第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷの全てが移載されて、配列情報が示す配列で対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１に収容される。
【００３８】
このように、物品Ｗを収容した第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２に搬送することで複数個の物品Ｗを纏めて第２位置Ｐ２に搬送することができるとともに、同じ種類の対象物品ＴＷを収容している第２容器Ｃ２を複数回、第２位置Ｐ２に搬出する必要がなくなるため、複数の対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に積載するために要する時間の短縮化を図ることができる。
【００３９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、同じ種類の対象物品ＴＷが複数の第２支持体に分散して支持されている場合は、これら複数の第２支持体に支持されている対象物品ＴＷの夫々を異なる種類の物品として扱うようにしてもよい。具体的には、商品コードＡの対象物品ＴＷが２つの第２支持体に分散されている場合は、一方の第２支持体に支持されている物品については商品コードＡ’として扱い、他方の第２支持体に支持されている物品については、商品コードＡ”として扱うようにしてもよい。この場合、順序設定処理において、商品コードＡ’と商品コードＡ”とを連続するように種類順序を設定してもよく、商品コードＡ’と商品コードＡ”との間に別の種類の物品が存在するように種類順序を設定してもよい。
【００４０】
（２）上記実施形態では、第１支持体及び第２支持体として、上面が開口する箱状に形成したものを用いたが、第１支持体及び第２支持体の一方又は双方として、パレット等の板状に形成されたものを用いてもよく、第１支持体及び第２支持体として、物品を載せる支持面を備えているものであればよい。
【００４１】
（３）上記実施形態では、配列設定処理において、オーダー分割処理の完了後に設定時間が経過するまでの間、複数の配列パターンを作成したが、配列設定処理において、設定数の配列パターンを作成する、又は、想定される全ての配列パターンを作成するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
２    第２搬送装置（搬送部）
３    移載装置（積載部）
６    保管棚（保管部）
７    スタッカークレーン（搬送部）
１７    吸着パッド（吸着部）
Ｃ１  第１容器（第１支持体）
Ｃ２  第２容器（第２支持体）
ｈ１  第１制御部
ｈ２  第２制御部
ｈ３  設定部
ＴＷ  対象物品
Ｗ    物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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