(57)【要約】【課題】衝撃緩和機構の実装や事後的な特性変更を容易に行うことが可能なショベル等提供する。【解決手段】走行体と、走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、旋回体に搭載されるアタッチメントと、走行体、旋回体、又はアタッチメントを操作する操作装置と、を備え、操作装置は、所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、操作レバーに対する操作入力に応じて、走行体、旋回体、又はアタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、操作入力を遅らせて指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する。【選択図】図４
2018197448.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
前記走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、
前記旋回体に搭載されるアタッチメントと、
前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作する操作装置と、を備え、
前記操作装置は、
所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、
前記操作レバーに対する操作入力に応じて、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、
前記操作入力を遅らせて前記指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する、
ショベル。
【請求項２】
前記指令出力部は、前記操作レバーから伝達される前記操作入力に応じて、前記指令としてのパイロット圧を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記指令出力部は、前記操作レバーから伝達される前記操作入力に応じて、前記指令としての電気信号を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記遅延伝達部は、
前記操作レバーと前記指令出力部との間を機械的に接続し、弾性変形による復元力に基づき、前記操作入力を前記指令出力部に伝達する弾性部と、
前記操作レバーと前記指令出力部との間を機械的に接続し、前記復元力に抗する減衰力を発生させ、前記操作入力の前記指令出力部への伝達を抑制する伝達抑制部と、を有する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
【請求項５】
前記指令出力部に前記操作レバーからの前記操作入力を伝達する伝達部を更に備え、
前記弾性部及び前記伝達抑制部は、前記操作レバーと前記伝達部との間を、それぞれが並列して連結する回転バネ及び回転ダンパである、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記指令出力部は、
固定部と、前記伝達部から伝達される前記操作入力に応じて、可動する可動部と、を有し、
前記伝達部は、前記固定部に対して、前記動作軸と同じ又は平行な所定軸を中心として回転自在に取り付けられ、該所定軸を中心とする回動により、下面に当接する前記可動部に前記操作入力を伝達し、
前記回転バネは、前記動作軸を中心とする前記復元力が作用する一端及び他端が、それぞれ前記操作レバー及び前記伝達部に接続され、
前記回転ダンパは、前記動作軸を中心として相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部が、それぞれ前記操作レバー及び前記伝達部に接続される、
請求項５に記載のショベル。
【請求項７】
前記操作レバーが前記動作軸を中心として回動自在に取り付けられると共に、前記指令出力部に前記操作入力を伝達する伝達部を更に備え、
前記弾性部及び前記伝達抑制部は、前記操作レバーと前記伝達部との間を、それぞれが並列的に連結する直線バネ及び直線ダンパである、
請求項４に記載のショベル。
【請求項８】
前記指令出力部は、固定部と、前記伝達部から伝達される前記操作入力に応じて、可動する可動部と、を有し、
前記伝達部は、前記固定部に対して、前記動作軸と同じ又は平行な所定軸を中心として、回動自在に取り付けられ、該所定軸を中心とする回動により、前記操作入力を前記可動部に伝達し、
前記直線バネ及び直線ダンパは、それぞれ、前記動作軸と直交する平面上で、前記操作レバーにおける前記動作軸よりも先端側の部分と、前記伝達部における前記操作レバーの取付位置から離れた部分との間を連結する、
請求項７に記載のショベル。
【請求項９】
前記操作レバーは、前記操作入力が無い状態で、所定の中立状態に維持されると共に、前記操作入力に応じて、前記中立状態から、前方向及び後方向、並びに、左方向及び右方向に、前記動作軸を中心として傾倒可能に構成される、
請求項１乃至８の何れか一項に記載のショベル。
【請求項１０】
走行体と、前記走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、前記旋回体に搭載されるアタッチメントとを備えるショベルの前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するショベル用操作装置であって、
所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、
前記操作レバーの操作入力に応じて、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、
前記操作レバーに対する操作入力を遅らせて前記指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する、
ショベル用操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ショベルのように、操作対象のアクチュエータに比較的大きな慣性力が作用する場合、当該アクチュエータを急始動させたり、急停止させたりすると、車体に大きな衝撃が作用してしまう可能性がある。
【０００３】
そのため、油圧源より供給される元圧を、操作レバーに対する操作入力に応じたパイロット圧に減圧し出力するパイロット弁において、バイロット弁内の油圧回路にバネや絞り等による衝撃緩衝機構を組み込む技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１８１５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、油圧回路に衝撃緩衝機構を組み込む場合、油圧回路が複雑且つ大掛かりになってしまう可能性がある。そのため、パイロット弁に衝撃緩衝機構を実装すること自体に非常に手間が掛かる可能性があると共に、既存のショベルのパイロット弁に衝撃緩衝機構を実装しようとしても、事後的な実装ができない可能性がある。また、パイロット弁内の油圧回路に衝撃緩衝機構を実装できたとしても、後に、特性を変更したい場合、油圧回路を交換する必要があるため、特性変更に非常に手間が掛かったり、油圧回路の交換ができず、そもそもの特性変更が不可能であったり等、特性変更が困難になってしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、衝撃緩和機構の実装や事後的な特性変更を容易に行うことが可能なショベル等提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
走行体と、
前記走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、
前記旋回体に搭載されるアタッチメントと、
前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作する操作装置と、を備え、
前記操作装置は、
所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、
前記操作レバーに対する操作入力に応じて、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、
前記操作入力を遅らせて前記指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する、
ショベルが提供される。
【０００８】
また、本発明の他の実施形態では、
走行体と、前記走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、前記旋回体に搭載されるアタッチメントとを備えるショベルの前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するショベル用操作装置であって、
所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、
前記操作レバーの操作入力に応じて、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、
前記操作レバーに対する操作入力を遅らせて前記指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する、
ショベル用操作装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
上述の実施形態によれば、衝撃緩和機構の実装や事後的な特性変更を容易に行うことが可能なショベル等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係るショベルの一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係るショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。
【図３】操作装置を含むパイロット系の油圧回路の一例を示す図である。
【図４】操作装置（レバー装置）の構成を概念的に示す図である。
【図５】操作装置（レバー装置）の概念的な構成の一例を示す図である。
【図６】操作装置（レバー装置）の概念的な構成の他の例を示す図である。
【図７】図５に示す操作装置（レバー装置）の具体的な構成の一例を示す図である。
【図８】図５に示す操作装置（レバー装置）の具体的な構成の他の例を示す図である。
【図９】図６に示す操作装置（レバー装置）の具体的な構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１２】
［ショベルの概要］
まず、図１を参照して、ショベルの概要について説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態に係るショベルの側面図である。
【００１４】
本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントとしてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。
【００１５】
下部走行体１（走行体の一例）は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（図２等参照）で油圧駆動されることにより、ショベルを走行させる。
【００１６】
上部旋回体３（旋回体の一例）は、後述する旋回油圧モータ４０（図２参照）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１７】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１８】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００１９】
［ショベルの全体構成］
次に、図２を参照して、本実施形態に係るショベルの構成を詳細に説明する。
【００２０】
図２は、本実施形態に係るショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。
【００２１】
尚、図中、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細い実線でそれぞれ示される。
【００２２】
本実施形態に係るショベルの油圧駆動系は、エンジン１１と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ４０、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９を含む。
【００２３】
エンジン１１は、ショベルの駆動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸には、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続される。
【００２４】
メインポンプ１４は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、斜板の角度（傾転角）を制御することでピストンのストローク長を調整し、吐出流量（吐出圧）を制御することができる。
【００２５】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６の操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。走行油圧モータ１Ａ（右用），１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回油圧モータ４０等は、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４とそれぞれの油圧アクチュエータとの間に設けられ、メインポンプ１４からそれぞれの油圧アクチュエータに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁（方向切換弁）を含むバルブユニットである。
【００２６】
続いて、本実施形態に係るショベルの操作系は、パイロットポンプ１５、操作装置２６、圧力センサ２９等を含む。
【００２７】
パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。
【００２８】
操作装置２６は、レバー装置２６Ａ，２６Ｂと、ペダル装置２６Ｃを含む。操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行う操作手段である。換言すれば、操作装置２６は、各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回油圧モータ４０）等の操作を行う操作手段である。操作装置２６（レバー装置２６Ａ，２６Ｂ、及びペダル装置２６Ｃ）は、油圧ライン２７を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、各油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作装置２６は、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９に接続される。
【００２９】
レバー装置２６Ａ，２６Ｂは、それぞれ、キャビン１０内の操縦席に着座したオペレータから見て、左側及び右側に配置され、それぞれの操作レバーが中立状態（オペレータによる操作入力が無い状態）を基準にして前後方向及び左右方向に傾倒可能に構成される。これにより、レバー装置２６Ａにおける操作レバーの前後方向の傾倒、及び左右方向の傾倒、並びに、レバー装置２６Ｂにおける操作レバーの前後方向の傾倒、及び左右方向の傾倒のそれぞれに対して、上部旋回体３（旋回油圧モータ４０）、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）の何れかが操作対象として任意に設定されうる。
【００３０】
また、ペダル装置２６Ｃは、下部走行体１（走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ）を操作対象とし、キャビン１０内のキャビン１０内の操縦席に着座したオペレータから見て、前方のフロアに配置され、その操作ペダルは、オペレータにより踏み込み可能に構成される。
【００３１】
圧力センサ２９は、上述の如く、油圧ライン２８を介して操作装置２６と接続され、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６における各動作要素の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ２９は、コントローラ３０に接続され、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じた圧力信号（圧力検出値）がコントローラ３０に入力される。
【００３２】
続いて、本例に係るショベルの制御系は、コントローラ３０等を含む。
【００３３】
コントローラ３０は、ショベルにおける駆動制御を行う主たる制御装置である。コントローラ３０は、任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはそれらの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置、Ｉ／Ｏ（Input-Output interface）等を含むマイクロコンピュータを中心に構成されてよく、ＲＯＭや補助記憶装置等に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種駆動制御が実現される。
【００３４】
［操作系の概要］
次に、図３を参照して、操作装置２６を含む操作系の概要について説明する。
【００３５】
図３は、操作装置２６のレバー装置２６Ａを含む操作系の油圧回路の一例を概略的に示す図である。以下、レバー装置２６Ａ，２６Ｂを代表して、レバー装置２６Ａの構成について説明するが、レバー装置２６Ｂについても、同様の構成が採用されてよい。
【００３６】
図３に示すように、レバー装置２６Ａは、操作レバー２６１Ａと、伝達部２６３Ａと、パイロット弁２６４Ａを含む。
【００３７】
操作レバー２６１Ａは、オペレータによる操作入力を受け付ける。操作レバー２６１Ａは、中立状態（図の状態）を基準として、図面に垂直な方向に規定される、所定の動作軸を中心に、一の方向（図中左方向）及びその反対の他の方向（図中右方向）の双方に傾倒可能に構成される。操作レバー２６１Ａは、後述する２つの減圧弁２６４１Ａのそれぞれのロッド２６４２Ａを介して伝達されるバネ２６４３Ａの付勢力により、中立状態に維持される。つまり、２つのバネ２６４３Ａは、それぞれ、ロッド２６４２Ａを介して、操作レバー２６１Ａの一の方向への傾倒に抗する付勢力、及び操作レバー２６１Ａの他の方向への傾倒に抗する付勢力を伝達部２６３Ａに作用させることにより、操作レバー２６１Ａを中立状態に維持させる。
【００３８】
伝達部２６３Ａは、オペレータによる操作レバー２６１Ａに対する操作入力に応じて、当該操作入力をパイロット弁２６４Ａ（具体的には、後述する減圧弁２６４１Ａのロッド２６４２Ａ）に伝達する。
【００３９】
パイロット弁２６４Ａ（指令出力部の一例）は、操作レバー２６１Ａに対する操作入力に応じて、上部旋回体３、或いは、アタッチメント（ブーム４、アーム５、或いはバケット６）を操作するための指令、即ち、圧力信号であるパイロット圧をコントロールバルブ１７に内蔵される方向切換弁のパイロットポートに出力する。
【００４０】
具体的には、パイロット弁２６４Ａは、中立状態を基準とする操作レバー２６１Ａの一の方向、及び他の方向のそれぞれへの傾倒操作に対応するパイロット圧を出力する２つの減圧弁２６４１Ａを含む。それぞれの減圧弁２６４１Ａは、伝達部２６３Ａから操作入力が伝達されるロッド２６４２Ａ（図４等参照）と、バネ２６４３Ａと、バネ２６４３Ａを介してロッド２６４２Ａと機械的に接続されるスプール（不図示）等を含む。
【００４１】
図３に示すように、減圧弁２６４１Ａは、中立状態において、その出力ポートがタンクＴと連通されている。これに対して、操作レバー２６１Ａが操作されると、伝達部２６３Ａからロッド２６４２Ａ及びバネ２６４３Ａを介して伝達される操作入力に応じて、スプールが移動する。これにより、減圧弁２６４１Ａは、操作入力に応じて、スプールが所定量以上移動すると、パイロットポンプ１５からの作動油が入力される入力ポートと出力ポートの間が連通する。そして、出力ポート（二次側）から出力される作動油のパイロット圧は、バネ２６４３Ａのロッド２６４２Ａに対する付勢力と釣り合うように、パイロットポンプ１５から入力ポート（一次側）に入力されるパイロット圧から減圧される。即ち、減圧弁２６４１Ａの出力ポート（二次側）には、伝達部２６３Ａから伝達される操作入力に応じた大きさのパイロット圧が発生する。そして、当該パイロット圧がコントロールバルブ１７の方向切換弁のパイロットポートに出力されることにより、上部旋回体３、或いは、アタッチメントを駆動する油圧アクチュエータに、操作レバー２６１Ａに対する操作入力に応じた動作を行わせることができる。
【００４２】
また、レバー装置２６Ａは、上述の如く、２つの油圧アクチュエータを操作対象とする構成であり、キャビン１０内に配置される操作レバー２６１Ａを平面視で見たときに、前後方向及び左右方向のそれぞれに傾倒動作可能に構成される。そのため、パイロット弁２６４Ａは、二つを一組とする減圧弁２６４１Ａを二組、即ち、四つの減圧弁２６４１Ａを含む。
【００４３】
［レバー装置の構成の概要］
次に、図４を参照して、本実施形態に係る操作装置２６（レバー装置２６Ａ）の構成の概要について説明する。
【００４４】
まず、図４は、レバー装置２６Ａの構成を概念的に示す図である。
【００４５】
レバー装置２６Ａは、上述の如く、操作レバー２６１Ａと、伝達部２６３Ａと、パイロット弁２６４Ａを含む。
【００４６】
操作レバー２６１Ａは、オペレータによる操作入力に応じて、例えば、動作軸としての軸ＡＸ１を中心として、一の方向（図中左方向）及び他の方向（図中右方向）に傾倒動作を行うことができる。操作レバー２６１Ａは、操作入力が無い状態、即ち、中立状態において、後述する二つの弾性部２６２１Ａの作用により、略直立状態を維持する。
【００４７】
尚、操作レバー２６１Ａは、中立状態において、直立状態以外の状態、例えば、直立状態から一の方向或いは他の方向に所定量傾倒した状態であってもよい。
【００４８】
伝達部２６３Ａは、略平板形状を有し、パイロット弁２６４Ａの筐体２６４４Ａの上面に立設される取付部２６４５Ａ（固定部の一例）に対して、軸ＡＸ１を中心として回動可能に取り付けられる。伝達部２６３Ａは、操作レバー２６１Ａの操作入力に対して、一体的には動作せず、後述する遅延伝達部２６２Ａの作用により、操作レバー２６１Ａからの操作入力が伝達される。
【００４９】
伝達部２６３Ａは、操作レバー２６１Ａに対する操作入力が無い場合、ロッド２６４２Ａ（可動部の一例）を介したバネ２６４３Ａ（図３参照）からの付勢力により、上述の如く、中立状態に維持され、中立状態では、その平板面が略水平状態に維持される。
【００５０】
一方、伝達部２６３Ａは、操作レバー２６１Ａに対する操作入力に応じて、操作レバー２６１Ａから操作入力が伝達されると、軸ＡＸ１を中心として一の方向或いは他の方向に回動する。これにより、２つのロッド２６４２Ａのうちの回動方向に存在するロッド２６４２Ａが下方に移動し、これに応じて、バネ２６４３Ａを介して上述のスプールが移動する。
【００５１】
尚、操作レバー２６１Ａの動作軸（傾倒軸）、及び伝達部２６３Ａの回動軸は、後述の如く（図８、図９参照）、同じ軸ＡＸ１でなく、相互に、異なる軸であってもよい。
【００５２】
また、レバー装置２６Ａは、操作レバー２６１Ａに対する操作入力を遅らせてパイロット弁２６４Ａに伝達する遅延伝達部２６２Ａを含む。具体的には、操作レバー２６１Ａは、上述の如く、伝達部２６３Ａに対して固定されておらず、遅延伝達部２６２Ａは、操作レバー２６１Ａと伝達部２６３Ａとの間に介在し、操作レバー２６１Ａに対する操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を遅らせる。これにより、伝達部２６３Ａからパイロット弁２６４Ａのロッド２６４２Ａに伝達される操作入力が遅れる。
【００５３】
遅延伝達部２６２Ａは、弾性部２６２１Ａと、伝達抑制部２６２２Ａを含む。
【００５４】
弾性部２６２１Ａは、操作レバー２６１Ａと伝達部２６３Ａ（即ち、パイロット弁２６４Ａのロッド２６４２Ａ）との間を、操作入力の伝達が可能に接続し、その弾性変形による復元力に基づき、操作レバー２６１Ａに対する操作入力を伝達部２６３Ａに伝達する。弾性部２６２１Ａは、例えば、バネである。
【００５５】
伝達抑制部２６２２Ａは、操作レバー２６１Ａと伝達部２６３Ａ（即ち、パイロット弁２６４Ａのロッド２６４２Ａ）との間を、操作入力の伝達が可能に接続し、弾性部２６２１Ａの復元力に抗する減衰力を発生させ、操作レバー２６１Ａに対する操作入力のパイロット弁２６４Ａ（具体的には、ロッド２６４２Ａ）への伝達を抑制する。伝達抑制部２６２２Ａは、例えば、ダンパである。
【００５６】
弾性部２６２１Ａ及び伝達抑制部２６２２Ａは、それぞれが並列して、操作レバー２６１Ａと伝達部２６３Ａとの間を連結する。これにより、弾性部２６２１Ａによる復元力を伝達抑制部２６２２Ａが減衰させ、弾性部２６２１Ａの復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。
【００５７】
より具体的には、レバー装置２６Ａは、二つの遅延伝達部２６２Ａを含む。そのうち、一方は、操作レバー２６１Ａと、伝達部２６３Ａにおける操作レバー２６１Ａが傾倒する一の方向（図中左方向）の部分との間を連結し、他方は、操作レバー２６１Ａと、伝達部２６３Ａにおける、該操作レバー２６１Ａよりも操作レバー２６１Ａが傾倒する他の方向（図中右方向）側にある部分との間を連結する。これにより、例えば、一方の遅延伝達部２６２Ａの弾性部２６２１Ａと、他方の遅延伝達部２６２Ａの弾性部２６２１Ａとを同じ特性（即ち、同じ弾性係数）に設定することにより、中立状態において、操作レバー２６１Ａを略直立状態に維持できる。
【００５８】
尚、例えば、操作レバー２６１Ａが中立状態に対応する位置（即ち、略直立状態の位置）で、自然長になるよう弾性部２６２１Ａが設置される場合、二つの弾性部２６２１Ａのうちの何れか一方は省略されてもよい。即ち、この場合、弾性部２６２１Ａは、一つでもよい。また、伝達抑制部２６２２Ａがその伸び方向及び縮み方向の双方向で、弾性部２６２１Ａの復元力を減衰させることが可能である場合、二つの伝達抑制部２６２２Ａのうちの何れか一方は省略されてもよい。即ち、この場合、伝達抑制部２６２２Ａは、一つでもよい。
【００５９】
また、レバー装置２６Ａは、上述の如く、２つの油圧アクチュエータを操作対象とする構成であり、キャビン１０内に配置されるレバー装置２６Ａを平面視で見たときに、操作レバー２６１Ａは、前後方向及び左右方向のそれぞれに傾倒動作可能に構成される。そのため、図４に示す構成は、パイロット弁２６４Ａが操作対象とする２つの油圧アクチュエータの双方に対して採用されてよい。即ち、例えば、操作レバー２６１Ａの前後方向への傾倒操作と、操作レバー２６１Ａの左右方向への傾倒操作との双方に関して、図４に示す構成が採用されてよい。詳細は、後述する（図８、図９参照）。
【００６０】
［レバー装置の概念的な構成］
次に、図５、図６を参照して、遅延伝達部２６２Ａの具体例に係るレバー装置２６Ａの概念的な構成について説明する。
【００６１】
図５は、レバー装置２６Ａの概念的な構成の一例を示す図である。具体的には、図４における遅延伝達部２６２Ａの弾性部２６２１Ａ及び伝達抑制部２６２２Ａとして、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒを採用する例示である。
【００６２】
回転バネ２６２１Ａｒは、所定の回転軸を中心とする回転方向の弾性変形に応じて、両端部に該回転方向の復元力を発生させることができる。回転バネ２６２１Ａｒは、例えば、トーションスプリング等であってよい。
【００６３】
回転ダンパ２６２２Ａｒは、所定の回転軸を中心とする回転方向に作用する力（トルク）を減衰させることができる。回転ダンパ２６２２Ａｒは、例えば、所定の回転軸回りに相対的に回転可能な一の回転部と他の回転部を有し、何れか一方を基準として他方に相対的に作用する力をオイル等の粘性体による抵抗で減衰させる態様であってよい。
【００６４】
図５に示すように、本例では、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒは、操作レバー２６１Ａの動作軸に相当する軸ＡＸ１を回転軸とする態様で、並列して、操作レバー２６１Ａと伝達部２６３Ａとの間を機械的に接続する。これにより、上述の如く、回転バネ２６２１Ａｒによる復元力を回転ダンパ２６２２Ａｒが減衰させ、回転バネ２６２１Ａｒの復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。
【００６５】
尚、上述（図４）の如く、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒを含む遅延伝達部２６２Ａは、二つ（二組）設けられてもよい。
【００６６】
また、図６は、レバー装置２６Ａの概念的な構成の他の例を示す図である。具体的には、図４における遅延伝達部２６２Ａの弾性部２６２１Ａ及び伝達抑制部２６２２Ａとして、直線バネ２６２１Ａｓ及び直線ダンパ２６２２Ａｓを採用する例示である。
【００６７】
図６に示すように、直線バネ２６２１Ａｓ及び直線ダンパ２６２２Ａｓは、操作レバー２６１Ａの動作軸に相当する軸ＡＸ１に垂直な平面上において、並列して、操作レバー２６１Ａと、伝達部２６３Ａとの間を連結する。このとき、直線バネ２６２１Ａｓ及び直線ダンパ２６２２Ａｓは、同じ平面上で、並列して配置されてもよいし、相互に離間する平面上に配置されてもよい（図９参照）。これにより、上述の如く、直線バネ２６２１Ａｓによる復元力を直線ダンパ２６２２Ａｓが減衰させ、直線バネ２６２１Ａｓの復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。また、直線バネ２６２１Ａｓ及び直線ダンパ２６２２Ａｓにおける操作レバー２６１Ａ及び伝達部２６３Ａとの接続端は、軸ＡＸ１と平行な軸を中心として回転自在とされる。これにより、直線バネ２６２１Ａｓ及び直線ダンパ２６２２Ａｓと、操作レバー２６１Ａ及び伝達部２６３Ａとの間の相対的な姿勢（角度）の変化を許容し、直線バネ２６２１Ａｓ及び直線ダンパ２６２２Ａｓが操作レバー２６１Ａ及び伝達部２６３Ａの動作の妨げになることを防止できる。
【００６８】
また、本例では、図４と同様、二つの遅延伝達部２６２Ａが設けられる。一方は、操作レバー２６１Ａにおける動作軸よりも先端側の部分と、伝達部２６３Ａにおける、該操作レバー２６１Ａの取付位置よりも操作レバー２６１Ａが傾倒する一の方向（図中左方向）側に離れた部分との間を連結する。また、他方は、操作レバー２６１Ａにおける動作軸よりも先端側の部分と、伝達部２６３Ａにおける、該操作レバー２６１Ａの取付位置よりも操作レバー２６１Ａが傾倒する他の方向（図中右方向）側に離れた部分との間を連結する。
【００６９】
尚、上述の如く、直線バネ２６２１Ａｓの特性を調整することにより、直線バネ２６２１Ａｓは、一つにすることも可能である。また、伸び方向及び縮み方向の双方で作用する直線ダンパ２６２２Ａｓを採用する等によって、直線ダンパ２６２２Ａｓは、一つにすることも可能である。
【００７０】
［レバー装置の具体的な構成］
次に、図７〜図９を参照して、レバー装置２６Ａの具体的な構成を説明する。
【００７１】
まず、図７は、図５に示すレバー装置２６Ａ、即ち、遅延伝達部２６２Ａの弾性部２６２１Ａ及び伝達抑制部２６２２Ａとして、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒを採用するレバー装置２６Ａの具体的な構成の一例を示す図である。具体的には、図７（ａ）は、本例に係るレバー装置２６Ａを軸ＡＸ１に直交する方向から見た側面図であり、図７（ｂ）は、本例に係るレバー装置２６Ａを軸ＡＸ１に沿った方向から見た側面図であり、図７（ｃ）は、本例に係るレバー装置２６Ａの平面図である。以下、説明の簡単のため、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、平面視で軸ＡＸ１に沿ったＸ軸、平面視で軸ＡＸ１に直交するＹ軸、及び側面視で軸ＡＸ１に直交する、上方向を正とするＺ軸を設定し、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸のそれぞれの正方向及び負方向を総括的にＸ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向と称する。また、Ｘ軸方向の正方向及び負方向をそれぞれＸ１方向及びＸ２方向と称し、Ｙ軸方向の正方向及び負方向をそれぞれＹ１方向及びＹ２方向と称し、Ｚ軸方向の正方向及び負方向をそれぞれＺ１方向及びＺ２方向と称する場合がある。後述する図８、図９についても同様である。
【００７２】
本例では、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作（軸ＡＸ１を動作軸とする傾倒操作）及びＹ軸回りの傾倒操作（軸ＡＸ２を動作軸とする傾倒操作）のうち、前者の操作を対象として、遅延伝達部２６２Ａが設けられる。
【００７３】
操作レバー２６１Ａは、レバー部２６１１Ａと、接続部２６１２Ａを含む。
【００７４】
レバー部２６１１Ａは、オペレータの握り手部を含み、例えば、Ｚ軸方向に延在する略円筒の棒形状を有する。レバー部２６１１Ａは、その下端部（即ち、Ｚ２方向の端部）において、接続部２６１２Ａに一体として連結される。
【００７５】
尚、レバー部２６１１Ａの形状は、一例であり、オペレータによる操作性を考慮して任意の形状が採用されてよい。例えば、円断面でなく、矩形断面を有していてもよいし、延在方向において部分的に屈曲していてもよい。以下、後述する図８、図９の操作レバー２６１Ａについても同様である。
【００７６】
接続部２６１２Ａは、平面視で、Ｘ軸方向の長さが比較的長く、Ｙ軸方向の長さが比較的短い長方形の形状（矩形状）を有し、そのＸ軸方向の略中央に軸ＡＸ１が重なる態様で配置される。レバー部２６１１Ａは、平面視で、軸ＡＸ１と軸ＡＸ２との交点にその略棒形状の中心軸を合わせる態様で、接続部２６１２Ａの上面（即ち、Ｚ１方向の面）に一体として結合されている。また、接続部２６１２Ａは、Ｙ軸方向から見た側面視で、下方向（Ｚ２方向）が開放された、コーナーが略直角のＵ字断面を有する。接続部２６１２Ａの下方に開放されたＵ字断面の２つの先端部（下端部）の双方の内面及び外面には、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒが結合される。即ち、接続部２６１２Ａには、二つの遅延伝達部２６２Ａ、つまり、二つの回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒが連結される。具体的には、接続部２６１２ＡにおけるＵ字断面のそれぞれの先端部の外面には、回転バネ２６２１Ａｒの復元力が作用する一端部が結合されると共に、それぞれの先端部の内面には、回転ダンパ２６２２Ａｒの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか一方が結合される。
【００７７】
尚、図中、接続部２６１２ＡのＵ字断面の２つの先端部の外面に回転バネ２６２１Ａｒが結合され、内面に回転ダンパ２６２２Ａｒが結合されるが、内面及び外面のそれぞれに何れを配置するかは、任意であってよい。
【００７８】
伝達部２６３Ａは、伝達板２６３１Ａと、取付軸部２６３２Ａを含む。
【００７９】
伝達板２６３１Ａは、平面視で、パイロット弁２６４Ａの筐体２６４４Ａの略円筒形状の外径よりも大きな外径の略円形状を有し、Ｘ軸方向及びＹ軸方向からの側面視で、平板形状を有する。即ち、伝達板２６３１Ａは、略円板形状を有する。伝達板２６３１Ａは、その下面の円板形状の略中心において、自在継手２６５Ａを介して、略円筒形状を有する筐体２６４４Ａの円形の上面における略中心に突設される、取付部２６４５Ａに取り付けられる。これにより、伝達部２６３Ａ（伝達板２６３１Ａ）は、軸ＡＸ１，ＡＸ２を中心とする回動動作だけでなく、軸ＡＸ１を中心とする回動動作と軸ＡＸ２を中心とする回動動作を組み合わせた複合動作を行うことができる。即ち、操作レバー２６１Ａによる２つの油圧アクチュエータの複合操作に対応し、伝達部２６３Ａは、一の油圧アクチュエータに対応するロッド２６４２Ａと、他の油圧アクチュエータに対応するロッド２６４２Ａとに対して、同時に、操作入力を伝達することができる。
【００８０】
伝達板２６３１Ａの下端面には、操作レバー２６１Ａに対する操作入力がない状態（即ち、中立状態）において、平面視で、略円形状の筐体２６４４Ａの上面の中心から略等距離の軸ＡＸ１上及び軸ＡＸ２上の四箇所に配置される四つのロッド２６４２Ａの上端部が当接する。一方、伝達板２６３１Ａは、操作レバー２６１Ａに対するＸ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ１を中心とする傾倒操作）がなされると、該操作入力に応じて、軸ＡＸ１を中心として、操作レバー２６１Ａの傾倒方向に回動する。そして、伝達板２６３１Ａは、平面視で軸ＡＸ２上に位置する二つのロッド２６４２Ａのうちの該傾倒方向に位置するロッド２６４２Ａを下方に移動させる。また、同様に、伝達板２６３１Ａは、操作レバー２６１Ａに対するＹ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ２を中心とする傾倒操作）がなされると、該操作入力に応じて、軸ＡＸ２を中心として、操作レバー２６１Ａの傾倒方向に回動する。そして、伝達板２６３１Ａは、平面視で軸ＡＸ２上に位置する二つのロッド２６４２Ａのうちの該傾倒方向に位置するロッド２６４２Ａを下方に移動させる。これにより、操作レバー２６１Ａに対する操作入力がパイロット弁２６４Ａに伝達され、伝達された操作入力に応じて、二つの油圧アクチュエータの少なくとも一方が動作する。
【００８１】
取付軸部２６３２Ａは、伝達板２６３１ＡのＸ軸方向の両端部（即ち、Ｘ１方向の端部及びＸ２方向の端部）のそれぞれから両端部の外側に向けて棒状に延設され、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒがそれらの回転軸で挿通し固定される。具体的には、それぞれの取付軸部２６３２Ａには、回転バネ２６２１Ａｒの復元力が作用する他端が結合される。また、それぞれの取付軸部２６３２Ａには、回転ダンパ２６２２Ａｒの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか他方が結合される。これにより、上述の如く、操作レバー２６１Ａに対するＸ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ１を中心とする傾倒操作）がなされた場合、回転バネ２６２１Ａｒによる復元力を回転ダンパ２６２２Ａｒが減衰させ、回転バネ２６２１Ａｒの復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。
【００８２】
一方、回転バネ２６２１Ａｒの復元力及び回転ダンパ２６２２Ａｒの減衰力は、操作レバー２６１Ａに対するＹ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ２を中心とする傾倒操作）に対して作用しない。そのため、操作レバー２６１Ａに対するＹ軸回りの傾倒操作がなされると、接続部２６１２Ａから回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒの筐体を介して伝達部２６３Ａにほとんど遅れなく、具体的には、遅延伝達部２６２Ａによる遅延よりも十分に小さい遅れのオーダーで、操作入力が伝達される。
【００８３】
尚、操作レバー２６１Ａは、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒの回転軸を中心として動作するため、該回転軸、及び取付軸部２６３２Ａの中心軸は、操作レバー２６１Ａの動作軸としての軸ＡＸ１に相当する。また、二つの回転バネ２６２１Ａｒは相互に、その回転軸（軸ＡＸ１）を中心とする伸び方向及び縮み方向が同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、二つの回転ダンパ２６２２Ａｒは、双方共に、その回転軸（軸ＡＸ１）を中心とする両方の回転方向に減衰力を発生させる態様であってもよいし、一方が軸ＡＸ１を中心とする一の回転方向への減衰力を担当し、他方が軸ＡＸ１を中心とする他の回転方向への減衰力を担当する態様であってもよい。また、回転バネ２６２１Ａｒは、上述の如く、その特性（弾性係数等）を適宜設定することにより、一つだけで成立させることもできる。また、回転ダンパ２６２２Ａｒは、上述の如く、その特性（伸び方向及び縮み方向の双方向での減衰効果）を適宜設定することにより、一つだけで成立させることもできる。例えば、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒを共に一つで成立させる場合、接続部２６１２ＡのＵ字断面の２つの下端部のうちの一方だけが、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒと連結され、他方は、伝達部２６３ＡとＸ軸回りに回転自在に接続されてよい。
【００８４】
このように、本例では、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作による操作入力を、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒにより構成される遅延伝達部２６２Ａの作用により、伝達部２６３Ａを介してパイロット弁２６４Ａに遅らせて伝達することができる。よって、例えば、操作レバー２６１Ａが中立状態から急に傾倒操作されたり、ある程度傾倒操作された状態から急に中立状態に戻されたり等された場合であっても、その操作入力がパイロット弁２６４Ａに直ぐに伝達されることがない。そのため、操作対象となる一の油圧アクチュエータが急始動したり、急停止したり等によって、ショベルに衝撃が発生するような事態を抑制できる。
【００８５】
一方、操作レバー２６１Ａが通常の操作速度で操作される状況において、回転ダンパ２６２２Ａｒで発生する減衰力は比較的小さくなる傾向にある。そのため、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒの特性を適宜設定することにより、操作レバー２６１Ａが通常の操作速度で操作される場合に、遅延伝達部２６２Ａにより発生する遅延を抑制し、操作性を維持させることができる。
【００８６】
即ち、本例に係るレバー装置２６Ａによれば、一の油圧アクチュエータの急動作に基づくショベルの構造体（上部旋回体３の旋回フレーム等）への衝撃の発生を抑制しつつ、操作性を維持させることができる。
【００８７】
また、本例では、衝撃緩衝機構としての遅延伝達部２６２Ａは、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａに操作入力を伝達する機械的な構造に組み込まれる。そのため、パイロット弁２６４Ａの油圧回路内に衝撃緩衝機構を実装する場合等に比して、実装が容易であり、仮に、事後的に衝撃緩衝機構の特性を変更させる必要が生じても、容易に部品交換が行えるため、事後的な特性変更にも容易に対応することができる。
【００８８】
続いて、図８は、図５に示すレバー装置２６Ａ、即ち、遅延伝達部２６２Ａの弾性部２６２１Ａ及び伝達抑制部２６２２Ａとして、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒを採用するレバー装置２６Ａの具体的な構成の他の例を示す図である。具体的には、図８（ａ）は、本例に係るレバー装置２６Ａを軸ＡＸ１に直交する方向から見た側面図であり、図８（ｂ）は、本例に係るレバー装置２６Ａの平面図である。
【００８９】
尚、図８（ａ）において、接続部２６１２Ａ，２６１３Ａのみ、軸ＡＸ１，ＡＸ３を含む平面における断面図が示される。
【００９０】
本例では、図７に示す一例と異なり、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作及びＹ軸回りの傾倒操作の双方の操作を対象として、遅延伝達部２６２Ａが設けられる。以下、図７に示す一例と異なる部分を中心に説明する。
【００９１】
操作レバー２６１Ａは、レバー部２６１１Ａと、接続部２６１２Ａ，２６１３Ａを含む。
【００９２】
レバー部２６１１Ａは、例えば、Ｚ軸方向に延在する略円筒の棒形状を有し、平面視で、略円板形状の伝達板２６３１Ａの中心、及び略円筒形状の筐体２６４４Ａの円形状の上面の中心に、その棒形状の中心軸を合わせる態様で立設される。また、レバー部２６１１Ａは、図７に示す一例と異なり、その下端部（Ｚ２方向の端部）において、伝達板２６３１Ａの上面と自在継手２６６Ａを介して連結される。これにより、操作レバー２６１Ａ（レバー部２６１１Ａ）は、図７に示す一例と異なり、伝達板２６３１Ａの上面付近における動作軸としての軸ＡＸ１，ＡＸ２を中心とする傾倒動作、及び、軸ＡＸ１を中心とする傾倒動作と軸ＡＸ２を中心とする傾倒動作の複合動作を行う。
【００９３】
接続部２６１２Ａは、平面視で、Ｘ軸方向の長さが比較的長く、Ｙ軸方向の長さが比較的短い長方形形状を有し、そのＸ軸方向の略中央に軸ＡＸ１が重なる態様で配置される。また、接続部２６１２Ａは、平面視で、その長方形形状の内側に、Ｙ軸方向に、操作レバー２６１Ａが挿通可能な態様で操作レバー２６１Ａの外径と略同じ長さを有し、Ｘ軸方向に延在する切り欠き部２６１２Ａｃが設けられる。これにより、操作レバー２６１Ａに対するＹ軸方向の操作入力は、接続部２６１２Ａに伝達される一方、操作レバー２６１Ａに対するＸ軸方向の操作入力は、接続部２６１２Ａに伝達されない。また、接続部２６１２Ａは、Ｙ軸方向から見た側面視で、下方向（Ｚ２方向）が開放された、コーナーが略直角のＵ字断面を有する。接続部２６１２Ａの下方に開放されたＵ字断面の２つの先端部（下端部）の双方の内面及び外面には、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒが結合される。即ち、接続部２６１２Ａには、二つの遅延伝達部２６２Ａ、つまり、二つの回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒが連結される。具体的には、接続部２６１２ＡにおけるＵ字断面のそれぞれの先端部の外面には、回転バネ２６２１Ａｒの復元力が作用する一端部が結合されると共に、それぞれの先端部の内面には、回転ダンパ２６２２Ａｒの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか一方が結合される。
【００９４】
接続部２６１３Ａは、平面視で、Ｙ軸方向の長さが比較的長く、Ｘ軸方向の長さが比較的短い長方形形状を有し、そのＸ軸方向の略中央に軸ＡＸ２が重なる態様で配置される。また、接続部２６１３Ａは、平面視で、その長方形形状の内側に、Ｘ軸方向に、操作レバー２６１Ａが挿通可能な態様で操作レバー２６１Ａの外径と略同じ長さを有し、Ｙ軸方向に延在する切り欠き部２６１３Ａｃが設けられる。これにより、操作レバー２６１Ａに対するＸ軸方向の操作入力は、接続部２６１３Ａに伝達される一方、操作レバー２６１Ａに対するＹ軸方向の操作入力は、接続部２６１３Ａに伝達されない。また、接続部２６１３Ａは、Ｘ軸方向から見た側面視で、下方向（Ｚ２方向）が開放された、コーナーが略直角のＵ字断面を有する。接続部２６１３Ａの下方に開放されたＵ字断面の２つの先端部（下端部）の双方の内面及び外面には、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒが結合される。即ち、接続部２６１２Ａには、二つの遅延伝達部２６２Ａ、つまり、二つの回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒが連結される。具体的には、接続部２６１３ＡにおけるＵ字断面のそれぞれの先端部の外面には、回転バネの復元力が作用する一端部が結合されると共に、それぞれの先端部の内面には、回転ダンパ２６２２Ａｒの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか一方が結合される。
【００９５】
尚、接続部２６１２Ａ，２６１３Ａは、平面視で、軸ＡＸ１，ＡＸ２の交点付近で交差するため、側面視で、何れか一方が他方より上に配置される。例えば、図８（ａ）では、接続部２６１３Ａが接続部２６１２Ａの上をＹ軸方向に交差する態様で配置されるが、逆であってもよい。また、接続部２６１２Ａ，２６１３Ａのうちの上側に配置される一方のレバー部２６１１Ａの傾倒に対する可動域を確保するため、接続部２６１２Ａ，２６１３Ａの間には、可動域に応じた比較的大きな上下方向（Ｚ軸方向）の隙間が設けられる。
【００９６】
伝達部２６３Ａは、図７に示す一例と同様、伝達板２６３１Ａと、取付軸部２６３２Ａを含む。
【００９７】
伝達板２６３１Ａは、図７に示す一例と同様、略円板形状を有する。伝達板２６３１Ａは、その円板形状の略中心において、自在継手２６５Ａを介して、略円筒形状を有する筐体２６４４Ａの円形状の上面における略中心に突設される、取付部２６４５Ａに取り付けられる。本例では、操作レバー２６１ＡのＸ軸回り及びＹ軸回りの動作軸（軸ＡＸ１，ＡＸ２）は、伝達板２６３１Ａの上面付近に取り付けられる自在継手２６７Ａにより規定される。そのため、伝達板２６３１ＡのＸ軸回り及びＹ軸回りの回動軸は、操作レバー２６１Ａの動作軸としての軸ＡＸ１，ＡＸ２に対して下方に所定量だけオフセットされている（軸ＡＸ３，ＡＸ４）。
【００９８】
取付軸部２６３２Ａは、図７に示す一例と同様、伝達板２６３１ＡのＸ軸方向の両端部（即ち、Ｘ１方向の端部及びＸ２方向の端部）のそれぞれから両端部の外側に向けて棒状に延設され、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒがそれらの回転軸で挿通し固定される。本例では、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒの回転軸、即ち、取付軸部２６３２Ａの軸は、伝達板２６３１ＡのＸ軸回りの回動軸としての軸ＡＸ３に合わせられている。具体的には、Ｘ軸方向に延設されるそれぞれの取付軸部２６３２Ａには、回転バネ２６２１Ａｒの復元力が作用する他端が結合される。また、それぞれの取付軸部２６３２Ａには、回転ダンパ２６２２Ａｒの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか他方が結合される。これにより、上述の如く、操作レバー２６１Ａに対するＸ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ１を中心とする傾倒操作）がなされた場合、回転バネ２６２１Ａｒによる復元力を回転ダンパ２６２２Ａｒが減衰させ、回転バネ２６２１Ａｒの復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。
【００９９】
加えて、取付軸部２６３２Ａは、図７に示す一例と異なり、伝達板２６３１ＡのＹ軸方向の両端部（即ち、Ｙ１方向の端部及びＹ２方向の端部）のそれぞれから両端部の外側に向けて棒状に延設され、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒがそれらの回転軸で挿通し固定される。本例では、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒの回転軸、即ち、取付軸部２６３２Ａの軸は、上述の如く、伝達板２６３１ＡのＹ軸回りの回動軸としての軸ＡＸ４に合わせられている。具体的には、Ｙ軸方向に延設されるそれぞれの取付軸部２６３２Ａには、回転バネ２６２１Ａｒの復元力が作用する他端が結合される。また、それぞれの取付軸部２６３２Ａには、回転ダンパ２６２２Ａｒの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか他方が結合される。これにより、操作レバー２６１Ａに対するＹ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ２を中心とする傾倒操作）がなされた場合、回転バネ２６２１Ａｒによる復元力を回転ダンパ２６２２Ａｒが減衰させ、回転バネ２６２１Ａｒの復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。
【０１００】
このように、本例では、図７に示す一例と同様、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作による操作入力を、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒにより構成される遅延伝達部２６２Ａの作用により、伝達部２６３Ａを介してパイロット弁２６４Ａに遅らせて伝達することができる。加えて、本例では、操作レバー２６１ＡのＹ軸回りの傾倒操作による操作入力を、回転バネ２６２１Ａｒ及び回転ダンパ２６２２Ａｒにより構成される遅延伝達部２６２Ａの作用により、伝達部２６３Ａを介してパイロット弁２６４Ａに遅らせて伝達することができる。そのため、操作対象となる二つの油圧アクチュエータの双方について、急始動したり、急停止したり等によって、ショベルに衝撃が発生するような事態を抑制できる。よって、本例に係るレバー装置２６Ａによれば、操作対象である二つの油圧アクチュエータの双方の急動作に基づくショベルの構造体への衝撃の発生を抑制しつつ、二つの油圧アクチュエータの双方の操作性を維持させることができる。
【０１０１】
続いて、図９は、図６に示すレバー装置２６Ａ、即ち、遅延伝達部２６２Ａの弾性部２６２１Ａ及び伝達抑制部２６２２Ａとして、直線バネ２６２１Ａｓ及び直線ダンパ２６２２Ａｓを採用するレバー装置２６Ａの具体的な構成の一例を示す図である。具体的には、図９（ａ）は、本例に係るレバー装置２６Ａを軸ＡＸ１に直交する方向から見た側面図であり、図９（ｂ）は、本例に係るレバー装置２６Ａの平面図である。
【０１０２】
本例では、図８に示す他の例と同様、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作及びＹ軸回りの傾倒操作の双方の操作を対象として、遅延伝達部２６２Ａが設けられる。以下、図８と異なる部分を中心に説明する。
【０１０３】
操作レバー２６１Ａは、図８に示す他の例のレバー部２６１１Ａと同様の構成を有する。即ち、操作レバー２６１Ａは、例えば、Ｚ軸方向に延在する略円筒の棒形状を有し、その下端部において、自在継手２６７Ａを介して、略円板形状の伝達部２６３Ａに取り付けられる。
【０１０４】
伝達部２６３Ａは、図８に示す他の例の伝達板２６３１Ａと同様の構成を有する。即ち、伝達部２６３Ａは、その円板形状の略中心において、自在継手２６５Ａを介して、略円筒形状を有する筐体２６４４Ａの円形状の上面における略中心に突設される、取付部２６４５Ａに取り付けられる。本例では、図８に示す他の例と同様、操作レバー２６１ＡのＸ軸回り及びＹ軸回りの動作軸（軸ＡＸ１，ＡＸ２）は、伝達部２６３Ａの上面付近に取り付けられる自在継手２６７Ａにより規定される。そのため、伝達部２６３ＡのＸ軸回り及びＹ軸回りの回動軸は、操作レバー２６１Ａの動作軸としての軸ＡＸ１，ＡＸ２に対して下方に所定量だけオフセットされている（軸ＡＸ３，ＡＸ４）。
【０１０５】
遅延伝達部２６２Ａは、四つの遅延伝達部２６２Ａ１〜２６２Ａ４を含む。
【０１０６】
遅延伝達部２６２Ａ１は、直線バネ２６２１Ａｓ１及び直線ダンパ２６２２Ａｓ１を含み、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を遅らせる。
【０１０７】
直線バネ２６２１Ａｓ１及び直線ダンパ２６２２Ａｓ１は、それぞれ、操作レバー２６１ＡのＸ軸方向の動作軸（軸ＡＸ１）に対して垂直且つ相互に離間する平面上で、操作レバー２６１Ａにおける動作軸（軸ＡＸ１）から上方（Ｚ１方向）にある程度離間するＹ１方向付近の側面部分と、伝達部２６３Ａにおける操作レバー２６１ＡよりＹ１方向側にある上面部分との間を連結する。これにより、上述の如く、操作レバー２６１Ａに対するＸ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ１を中心とする傾倒操作）がなされた場合、直線バネ２６２１Ａｓ１による復元力を直線ダンパ２６２２Ａｓ１が減衰させ、直線バネ２６２１Ａｓ１の復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。直線バネ２６２１Ａｓ１及び直線ダンパ２６２２Ａｓ１の両端には、リング部が設けられ、両端のリング部が、操作レバー２６１Ａの側面の略Ｙ１方向に突設されるリング状の固定部と、伝達部２６３Ａの上面のＺ１方向に突設されるリング状の固定部とに連結される。このとき、直線バネ２６２１Ａｓ１及び直線ダンパ２６２２Ａｓ１の両端のリング部の中心軸が軸ＡＸ１と略平行になるように配置される。これにより、直線バネ２６２１Ａｓ１及び直線ダンパ２６２２Ａｓ１は、操作レバー２６１Ａ及び伝達部２６３Ａとの間の接続端において、回転自在となるため、上述の如く、操作レバー２６１Ａ及び伝達部２６３Ａとの間の相対的な姿勢（角度）の変化を許容することができる。以下、直線バネ２６２１Ａｓ２〜２６２１Ａｓ４及び直線ダンパ２６２２Ａｓ２〜２６２２Ａｓ４についても同様である。
【０１０８】
遅延伝達部２６２Ａ２は、直線バネ２６２１Ａｓ２及び直線ダンパ２６２２Ａｓ２を含み、遅延伝達部２６２Ａ１と同様、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を遅らせる。
【０１０９】
直線バネ２６２１Ａｓ２及び直線ダンパ２６２２Ａｓ２は、それぞれ、操作レバー２６１ＡのＸ軸方向の動作軸（軸ＡＸ１）に対して垂直且つ相互に離間する平面上で、操作レバー２６１Ａにおける動作軸（軸ＡＸ１）から上方（Ｚ１方向）にある程度離間するＹ２方向付近の側面部分と、伝達部２６３Ａにおける操作レバー２６１ＡよりＹ２方向側にある上面部分との間を連結する。これにより、上述の如く、操作レバー２６１Ａに対するＸ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ１を中心とする傾倒操作）がなされた場合、直線バネ２６２１Ａｓ２による復元力を直線ダンパ２６２２Ａｓ２が減衰させ、直線バネ２６２１Ａｓ２の復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。直線バネ２６２１Ａｓ２及び直線ダンパ２６２２Ａｓ２の両端には、リング部が設けられ、両端のリング部が、操作レバー２６１Ａの側面の略Ｙ２方向に突設されるリング状の固定部と、伝達部２６３Ａの上面のＺ１方向に突設されるリング状の固定部とに連結される。
【０１１０】
直線バネ２６２１Ａｓ２及び直線ダンパ２６２２Ａｓ２と、操作レバー２６１Ａとの連結部分の高さ位置（Ｚ軸方向の位置）は、直線バネ２６２１Ａｓ１及び直線ダンパ２６２２Ａｓ１と、操作レバー２６１Ａとの連結部分の高さ位置と略同じである。また、直線バネ２６２１Ａｓ２及び直線ダンパ２６２２Ａｓ２と、伝達部２６３Ａの上面との連結部分の操作レバー２６１Ａを基準とするＹ軸方向の位置、即ち、円板形状の中心を基準とするＹ軸方向の位置は、直線バネ２６２１Ａｓ１及び直線ダンパ２６２２Ａｓ１と、伝達部２６３Ａの上面との連結部分と略同じである。これにより、同じ特性（例えば、同じ弾性係数）の直線バネ２６２１Ａｓ１，２６２１Ａｓ２を用いて、操作レバー２６１Ａの中立状態を維持することができる。
【０１１１】
尚、上述の如く、特性を調整することにより、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作に対する操作入力を伝達部２６３Ａに伝達する直線バネ２６２１Ａｓ１，２６２１Ａｓ２のうちの何れか一つは省略されてもよい。また、伸び方向及び縮み方向の双方で作用する直線ダンパ２６２２Ａｓ１，２６２２Ａｓ２を採用する等によって、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制する直線ダンパ２６２２Ａｓ１，２６２２Ａｓ２のうち何れか一つは省略されてもよい。
【０１１２】
遅延伝達部２６２Ａ３は、直線バネ２６２１Ａｓ３及び直線ダンパ２６２２Ａｓ３を含み、操作レバー２６１ＡのＹ軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を遅らせる。
【０１１３】
直線バネ２６２１Ａｓ３及び直線ダンパ２６２２Ａｓ３は、それぞれ、操作レバー２６１ＡのＹ軸方向の動作軸（軸ＡＸ２）に対して垂直且つ相互に離間する平面上で、操作レバー２６１Ａにおける動作軸（軸ＡＸ２）から上方（Ｚ１方向）にある程度離間するＸ１方向付近の側面部分と、伝達部２６３Ａにおける操作レバー２６１ＡよりＸ１方向側にある上面部分との間を連結する。これにより、上述の如く、操作レバー２６１Ａに対するＹ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ２を中心とする傾倒操作）がなされた場合、直線バネ２６２１Ａｓ３による復元力を直線ダンパ２６２２Ａｓ３が減衰させ、直線バネ２６２１Ａｓ３の復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。直線バネ２６２１Ａｓ３及び直線ダンパ２６２２Ａｓ３の両端には、リング部が設けられ、両端のリング部が、操作レバー２６１Ａの側面の略Ｘ１方向に突設されるリング状の固定部と、伝達部２６３Ａの上面のＺ１方向に突設されるリング状の固定部とに連結される。
【０１１４】
遅延伝達部２６２Ａ４は、直線バネ２６２１Ａｓ４及び直線ダンパ２６２２Ａｓ４を含み、遅延伝達部２６２Ａ３と同様、操作レバー２６１ＡのＹ軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を遅らせる。
【０１１５】
直線バネ２６２１Ａｓ４及び直線ダンパ２６２２Ａｓ４は、それぞれ、操作レバー２６１ＡのＹ軸方向の動作軸（軸ＡＸ２）に対して垂直且つ相互に離間する平面上で、操作レバー２６１Ａにおける動作軸（軸ＡＸ２）から上方（Ｚ１方向）にある程度離間するＸ２方向付近の側面部分と、伝達部２６３Ａにおける操作レバー２６１ＡよりＸ２方向側にある上面部分との間を連結する。これにより、上述の如く、操作レバー２６１Ａに対するＹ軸回りの傾倒操作（即ち、軸ＡＸ２を中心とする傾倒操作）がなされた場合、直線バネ２６２１Ａｓ４による復元力を直線ダンパ２６２２Ａｓ４が減衰させ、直線バネ２６２１Ａｓ４の復元力に基づく操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制し、操作レバー２６１Ａからパイロット弁２６４Ａへの操作入力の伝達を遅らせることができる。直線バネ２６２１Ａｓ４及び直線ダンパ２６２２Ａｓ４の両端には、リング部が設けられ、両端のリング部が、操作レバー２６１Ａの側面の略Ｘ２方向に突設されるリング状の固定部と、伝達部２６３Ａの上面のＺ１方向に突設されるリング状の固定部とに連結される。
【０１１６】
尚、上述の如く、特性を調整することにより、操作レバー２６１ＡのＹ軸回りの傾倒操作に対する操作入力を伝達部２６３Ａに伝達する直線バネ２６２１Ａｓ３，２６２１Ａｓ４のうちの何れか一つは省略されてもよい。また、伸び方向及び縮み方向の双方で作用する直線ダンパ２６２２Ａｓ３，２６２２Ａｓ４を採用する等によって、操作レバー２６１ＡのＹ軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部２６３Ａへの伝達を抑制する直線ダンパ２６２２Ａｓ３，２６２２Ａｓ４のうち何れか一つは省略されてもよい。
【０１１７】
このように、本例では、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの傾倒操作による操作入力を、直線バネ２６２１Ａｓ１，２６２１Ａｓ２及び直線ダンパ２６２２Ａｓ１，２６２２Ａｓ２により構成される遅延伝達部２６２Ａ１，２６２Ａ２の作用により、伝達部２６３Ａを介してパイロット弁２６４Ａに遅らせて伝達することができる。また、本例では、操作レバー２６１ＡのＹ軸回りの傾倒操作による操作入力を、直線バネ２６２１Ａｓ３，２６２１Ａｓ４及び直線ダンパ２６２２Ａｓ３，２６２２Ａｓ４により構成される遅延伝達部２６２Ａ３，２６２Ａ４の作用により、伝達部２６３Ａを介してパイロット弁２６４Ａに遅らせて伝達することができる。そのため、操作対象となる二つの油圧アクチュエータの双方について、急始動したり、急停止したり等によって、ショベルに衝撃が発生するような事態を抑制できる。よって、本例に係るレバー装置２６Ａによれば、操作対象である二つの油圧アクチュエータの双方の急動作に基づくショベルの構造体への衝撃の発生を抑制しつつ、二つの油圧アクチュエータの双方の操作性を維持させることができる。
【０１１８】
尚、上述した図７に示す一例と同様、操作レバー２６１Ａに対するＸ軸回りの傾倒操作及びＹ軸回りの傾倒操作のうちの何れか一方だけを対象として、遅延伝達部２６２Ａを採用してもよい。例えば、Ｘ軸回りの傾倒操作に対応する操作入力だけを遅らせる場合、図９に示す構成において、自在継手２６７Ａを、操作レバー２６１ＡのＸ軸回りの回転だけを許容する継手に置換した上で、遅延伝達部２６２Ａ３，２６２Ａ４を省略すればよい。
【０１１９】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０１２０】
例えば、上述した実施形態において、レバー装置２６Ａは、操作レバー２６１Ａに対する操作入力に応じて、圧力信号（パイロット圧）を出力するが、電気信号を出力する態様であってもよい。具体的には、上述した実施形態におけるパイロット弁２６４Ａは、ロッド２６４２Ａの移動量に応じた電気信号による指令を出力する指令出力部（例えば、リニアエンコーダ等）に置換されてもよい。この場合、当該指令出力部から出力される電気信号は、コントローラ３０に出力され、コントローラ３０は、当該電気信号に基づき、コントロールバルブ１７に内蔵される電磁パイロット式の方向切換弁を制御する態様であってよい。
【０１２１】
また、上述した実施形態において、下部走行体１（即ち、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ）は、ペダル装置２６Ｃにより操作されるが、レバー装置２６Ａと同様のレバー装置で操作されてもよい。
【符号の説明】
【０１２２】
１  下部走行体（走行体）
３  上部旋回体（旋回体）
４  ブーム（アタッチメント）
５  アーム（アタッチメント）
６  バケット（アタッチメント）
２６  操作装置
２６Ａ，２６Ｂ  レバー装置
２６Ｃ  ペダル装置
２９  圧力センサ
３０  コントローラ
４０  旋回油圧モータ
２６１Ａ  操作レバー
２６２Ａ，２６２Ａ１〜２６２Ａ４  遅延伝達部
２６３Ａ  伝達部
２６４Ａ  パイロット弁
２６５Ａ  自在継手
２６６Ａ  自在継手
２６７Ａ  自在継手
２６１１Ａ  レバー部
２６１２Ａ，２６１３Ａ  接続部
２６２１Ａ  弾性部
２６２１Ａｒ  回転バネ
２６２１Ａｓ，２６２１Ａｓ１〜２６２１Ａｓ４  直線バネ
２６２２Ａ  伝達抑制部
２６２２Ａｒ  回転ダンパ
２６２２Ａｓ，２６２２Ａｓ１〜２６２２Ａｓ４  直線ダンパ
２６３１Ａ  伝達板
２６３２Ａ  取付軸部
２６４１Ａ  減圧弁
２６４２Ａ  ロッド（可動部）
２６４３Ａ  バネ
２６４４Ａ  筐体
２６４５Ａ  取付部（固定部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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