(57)【要約】【課題】旋回緩減速時に消費エネルギを低減することができる建設機械の油圧駆動システムを提供する。【解決手段】建設機械の油圧駆動システムは、旋回モータへ旋回制御弁を介して作動油を供給する可変容量型のポンプと、旋回モータと旋回制御弁とを接続する一対の給排ラインと、一対の給排ラインとタンクとをそれぞれ接続する、逆止弁が設けられた一対のメイクアップラインと、操作レバーを含み、操作レバーの傾倒角に応じた操作信号を出力する旋回操作装置と、ポンプの傾転角を調整する流量調整装置と、旋回操作装置から出力される操作信号が大きくなるほどポンプの傾転角が大きくなるように流量調整装置を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、旋回加速時および旋回等速時は第１規定線に沿って前記ポンプの吐出流量が変化し、旋回減速時は第１規定線よりも傾きの小さな第２規定線に沿ってポンプの吐出流量が変化するように、流量調整装置を制御する。【選択図】図１
2018071573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回モータへ旋回制御弁を介して作動油を供給する可変容量型のポンプと、
前記旋回モータと前記旋回制御弁とを接続する一対の給排ラインと、
前記一対の給排ラインとタンクとをそれぞれ接続する一対のメイクアップラインであって、各々にタンクから給排ラインへ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止する逆止弁が設けられた一対のメイクアップラインと、
操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた操作信号を出力する旋回操作装置と、
前記ポンプの傾転角を調整する流量調整装置と、
前記旋回操作装置から出力される操作信号が大きくなるほど前記ポンプの傾転角が大きくなるように前記流量調整装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記旋回操作装置から出力される操作信号が増加するときおよび一定のときは、第１規定線に沿って前記ポンプの吐出流量が変化し、前記旋回操作装置から出力される操作信号が減少するときは、前記第１規定線よりも傾きの小さな第２規定線に沿って前記ポンプの吐出流量が変化するように、前記流量調整装置を制御する、建設機械の油圧駆動システム。
【請求項２】
前記流量調整装置は、信号圧が高くなるほど前記ポンプの傾転角が大きくなるようにスプールを介してサーボピストンを操作する流量調整ピストンと、前記制御装置から指令電流が送給され、前記信号圧として二次圧を出力する正比例型の電磁比例弁と、を含み、
前記制御装置には、前記旋回操作装置から出力される操作信号と前記指令電流との関係線として第１傾斜線とこれよりも傾きの小さな第２傾斜線とが格納され、
前記制御装置は、前記旋回操作装置から出力される操作信号が増加するときおよび一定のときには前記第１傾斜線を使用して前記指令電流を決定し、前記旋回操作装置から出力される操作信号が減少するときには前記第２傾斜線を使用して前記指令電流を決定する、請求項１に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項３】
前記建設機械は、油圧ショベルであり、
前記ポンプは第１ポンプであり、
前記旋回制御弁は、ポンプラインにより前記第１ポンプと接続されるとともにタンクラインによりタンクと接続されており、
ポンプラインにより前記第１ポンプと接続されるとともにタンクラインにより前記タンクと接続されたアーム第１制御弁と、
可変容量型の第２ポンプと、
ポンプラインにより前記第２ポンプと接続されるとともにタンクラインにより前記タンクと接続されたアーム第２制御弁と、
前記アーム第１制御弁の一対のパイロットポートと接続された一対の第１電磁比例弁と、
前記アーム第２制御弁の一対のパイロットポートと接続された一対の第２電磁比例弁と、
操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた操作信号を出力するアーム操作装置と、をさらに備え、
前記制御装置は、旋回減速操作がアーム操作と同時に行われない非特殊時は、前記アーム操作装置から出力される操作信号に応じた指令電流を前記第１電磁比例弁の一方および前記第２電磁指令弁の一方へ送給し、旋回減速操作がアーム操作と同時に行われる特殊時は、前記第１電磁比例弁へ送給する指令電流をゼロとするとともに、前記アーム操作装置から出力される操作信号に応じて、非特殊時に前記第２電磁比例弁へ送給される指令電流を所定倍した特殊指令電流を前記第２電磁指令弁の一方へ送給する、請求項１または２に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項４】
前記一対のメイクアップライン、前記旋回制御弁を前記タンクと接続する前記タンクライン、前記アーム第１制御弁を前記タンク接続する前記タンクラインおよび前記アーム第２制御弁を前記タンクと接続する前記タンクラインは、互いに合流して１本の共通ラインとなってタンクへつながっており、
前記共通ラインには、スプリング付逆止弁が設けられている、請求項３に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の油圧駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルや油圧クレーンのような建設機械では、油圧駆動システムによって各種の動作が実行される。例えば、特許文献１には、可変容量型のポンプから旋回モータへ旋回制御弁を介して作動油を供給する油圧駆動システムが開示されている。
【０００３】
具体的に、特許文献１に開示された油圧駆動システムでは、旋回モータが一対の給排ラインにより旋回制御弁と接続されている。また、旋回制御弁の一対のパイロットポートは、一対のパイロットラインにより旋回操作装置と接続されている。旋回操作装置は、操作レバーの傾倒角に応じたパイロット圧を旋回制御弁へ出力するパイロット操作弁である。
【０００４】
ポンプの傾転角は、流量調整装置（特許文献１では、レギュレータ１５ａ）により調整される。流量調整装置は、制御装置により、旋回操作弁から出力されるパイロット圧が大きくなるほどポンプの傾転角が大きくなるように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１２５７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、旋回を急に停止するときには、旋回制御弁が直ちに中立位置に戻るため、旋回モータから排出される作動油が旋回制御弁でブロックされて圧力が直ちに上昇することで、一対の給排ラインから分岐する逃しラインに設けられたリリーフ弁がブレーキとして機能する。一方、旋回をゆっくりと減速するとき（以下、旋回緩減速時）には、旋回制御弁のメータアウト側の開口面積が旋回モータからタンクへ戻される作動油に対する絞りとして機能し、これによりブレーキがかけられる。
【０００７】
しかしながら、旋回緩減速時にも、ポンプの吐出流量は、流量調整装置によって旋回操作装置の操作レバーの傾倒角に応じた流量となる。つまり、旋回モータを回転させるエネルギが不要であるにも拘らず、ポンプの駆動に多くのエネルギが消費される。
【０００８】
そこで、本発明は、旋回緩減速時に消費エネルギを低減することができる建設機械の油圧駆動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、本発明の建設機械の油圧駆動システムは、旋回モータへ旋回制御弁を介して作動油を供給する可変容量型のポンプと、前記旋回モータと前記旋回制御弁とを接続する一対の給排ラインと、前記一対の給排ラインとタンクとをそれぞれ接続する一対のメイクアップラインであって、各々にタンクから給排ラインへ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止する逆止弁が設けられた一対のメイクアップラインと、操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた操作信号を出力する旋回操作装置と、前記ポンプの傾転角を調整する流量調整装置と、前記旋回操作装置から出力される操作信号が大きくなるほど前記ポンプの傾転角が大きくなるように前記流量調整装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記旋回操作装置から出力される操作信号が増加するときおよび一定のときは、第１規定線に沿って前記ポンプの吐出流量が変化し、前記旋回操作装置から出力される操作信号が減少するときは、前記第１規定線よりも傾きの小さな第２規定線に沿って前記ポンプの吐出流量が変化するように、前記流量調整装置を制御する、ことを特徴とする。
【００１０】
上記の構成によれば、旋回緩減速時を含む旋回減速時には、ポンプの吐出流量が小さく抑えられる。ポンプの吐出流量が旋回モータの回転に必要な流量に不足する場合でも、その不足分の作動油はメイクアップラインを通じて旋回モータへ供給される。従って、旋回緩減速時には、ポンプの吐出流量が小さく抑えられる分、消費エネルギを低減することができる。
【００１１】
例えば、前記流量調整装置は、信号圧が高くなるほど前記ポンプの傾転角が大きくなるようにスプールを介してサーボピストンを操作する流量調整ピストンと、前記制御装置から指令電流が送給され、前記信号圧として二次圧を出力する正比例型の電磁比例弁と、を含み、前記制御装置には、前記旋回操作装置から出力される操作信号と前記指令電流との関係線として第１傾斜線とこれよりも傾きの小さな第２傾斜線とが格納され、前記制御装置は、前記旋回操作装置から出力される操作信号が増加するときおよび一定のときには前記第１傾斜線を使用して前記指令電流を決定し、前記旋回操作装置から出力される操作信号が減少するときには前記第２傾斜線を使用して前記指令電流を決定してもよい。
【００１２】
前記建設機械は、油圧ショベルであり、前記ポンプは第１ポンプであり、前記旋回制御弁は、ポンプラインにより前記第１ポンプと接続されるとともにタンクラインによりタンクと接続されており、上記の油圧駆動システムは、ポンプラインにより前記第１ポンプと接続されるとともにタンクラインにより前記タンクと接続されたアーム第１制御弁と、可変容量型の第２ポンプと、ポンプラインにより前記第２ポンプと接続されるとともにタンクラインにより前記タンクと接続されたアーム第２制御弁と、前記アーム第１制御弁の一対のパイロットポートと接続された一対の第１電磁比例弁と、前記アーム第２制御弁の一対のパイロットポートと接続された一対の第２電磁比例弁と、操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた操作信号を出力するアーム操作装置と、をさらに備え、前記制御装置は、旋回減速操作がアーム操作と同時に行われない非特殊時は、前記アーム操作装置から出力される操作信号に応じた指令電流を前記第１電磁比例弁の一方および前記第２電磁指令弁の一方へ送給し、旋回減速操作がアーム操作と同時に行われる特殊時は、前記第１電磁比例弁へ送給する指令電流をゼロとするとともに、前記アーム操作装置から出力される操作信号に応じて、非特殊時に前記第２電磁比例弁へ送給される指令電流を所定倍した特殊指令電流を前記第２電磁指令弁の一方へ送給してもよい。この構成によれば、旋回減速操作がアーム操作と同時に行われる場合にも、消費エネルギを低減するという効果を得ることができる。
【００１３】
前記一対のメイクアップライン、前記旋回制御弁を前記タンクと接続する前記タンクライン、前記アーム第１制御弁を前記タンク接続する前記タンクラインおよび前記アーム第２制御弁を前記タンクと接続する前記タンクラインは、互いに合流して１本の共通ラインとなってタンクへつながっており、前記共通ラインには、スプリング付逆止弁が設けられていてもよい。この構成によれば、メイクアップラインの圧力がスプリング付逆止弁のクラッキング圧以上に保たれるので、メイクアップラインを通じた旋回モータへの作動油の供給がスムーズに行われる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、旋回緩減速時に消費エネルギを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る油圧駆動システムの主回路図である。
【図２】第１実施形態に係る油圧駆動システムの操作系回路図である。
【図３】建設機械の一例である油圧ショベルの側面図である。
【図４】流量調整装置の概略構成図である。
【図５】旋回操作装置の操作レバーの傾倒角（旋回操作装置から出力される操作信号）と旋回モータ供給流量用指令電流との関係線である第１傾斜線および第２傾斜線を示すグラフである。
【図６】旋回操作が単独で行われる場合の、旋回操作装置の操作レバーの傾倒角と主ポンプの吐出流量との関係を示すグラフである。
【図７】変形例の油圧駆動システムの主回路図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る油圧駆動システムの操作系回路図である。
【図９】（ａ）はアーム操作装置の操作レバーの傾倒角（アーム操作装置から出力される操作信号）とアーム第２制御弁用指令電流との関係を示すグラフ、（ｂ）はアーム操作装置の操作レバーの傾倒角とアーム第１制御弁用指令電流との関係を示すグラフである。
【図１０】（ａ）はアーム操作装置の操作レバーの傾倒角と第２主ポンプの吐出流量との関係を示すグラフ、（ｂ）はアーム操作装置の操作レバーの傾倒角と第１主ポンプの吐出流量との関係を示すグラフである。
【図１１】変形例の油圧駆動システムの主回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
図１および図２に、本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ａを示し、図３に、その油圧駆動システム１Ａが搭載された建設機械１０を示す。図２に示す建設機械１０は油圧ショベルであるが、本発明は、油圧クレーンなどの他の建設機械にも適用可能である。
【００１７】
油圧駆動システム１Ａは、油圧アクチュエータとして、図３に示すブームシリンダ１１、アームシリンダ１２およびバケットシリンダ１３を含むとともに、図１に示す旋回モータ１４および図示しない左右一対の走行モータを含む。また、油圧駆動システム１Ａは、図１に示すように、それらのアクチュエータへ作動油を供給するための第１主ポンプ２１および第２主ポンプ２３を含む。なお、図１では、図面の簡略化のために、旋回モータ１４以外のアクチュエータを省略している。
【００１８】
第１主ポンプ２１および第２主ポンプ２３は、エンジン２６により駆動される。また、エンジン２６は、副ポンプ２５も駆動する。
【００１９】
第１主ポンプ２１および第２主ポンプ２３は、傾転角に応じた流量の作動油を吐出する可変容量型のポンプである。本実施形態では、第１主ポンプ２１および第２主ポンプ２３が、斜板の角度により傾転角が規定される斜板ポンプである。ただし、第１主ポンプ２１および第２主ポンプ２３は、駆動軸とシリンダブロックのなす角により傾転角が規定される斜軸ポンプであってもよい。
【００２０】
第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１および第２主ポンプ２３の吐出流量Ｑ２は、電気ポジティブコントロール方式により制御される。具体的に、第１主ポンプ２１の傾転角が第１流量調整装置２２により調整され、第２主ポンプ２３の傾転角が第２流量調整装置２４により調整される。第１流量調整装置２２および第２流量調整装置２４については、後述にて詳細に説明する。
【００２１】
第１主ポンプ２１からは、第１センターブリードライン３１がタンクまで延びている。第１センターブリードライン３１上には、アーム第１制御弁４１および旋回制御弁４３を含む複数の制御弁（アーム第１制御弁４１および旋回制御弁４３以外は図示せず）が配置されている。各制御弁は、ポンプライン３２により第１主ポンプ２１と接続されている。つまり、第１センターブリードライン３１上の制御弁は、第１主ポンプ２１に対してパラレルに接続されている。また、各制御弁は、タンクライン３３によりタンクと接続されている。
【００２２】
同様に、第２主ポンプ２３からは、第２センターブリードライン３４がタンクまで延びている。第２センターブリードライン３４上には、アーム第２制御弁４２およびバケット制御弁４４を含む複数の制御弁（アーム第２制御弁４２およびバケット制御弁４４以外は図示せず）が配置されている。各制御弁は、ポンプライン３５により第２主ポンプ２３と接続されている。つまり、第２センターブリードライン３４上の制御弁は、第２主ポンプ２３に対してパラレルに接続されている。また、各制御弁は、タンクライン３６によりタンクと接続されている。
【００２３】
アーム第１制御弁４１は、アーム第２制御弁４２と共にアームシリンダ１２に対する作動油の供給および排出を制御する。つまり、アームシリンダ１２へは、アーム第１制御弁４１を介して第１主ポンプ２１から作動油が供給されるとともに、アーム第２制御弁４２を介して第２主ポンプ２３から作動油が供給される。
【００２４】
旋回制御弁４３は、旋回モータ１４に対する作動油の供給および排出を制御する。つまり、旋回モータ１４へは、旋回制御弁４３を介して第１主ポンプ２１から作動油が供給される。具体的に、旋回モータ１４は、一対の給排ライン６１，６２により旋回制御弁４３と接続されている。給排ライン６１，６２のそれぞれからは逃しライン６３が分岐しており、逃しライン６３はタンクにつながっている。各逃しライン６３には、リリーフ弁６４が設けられている。また、給排ライン６１，６２は、一対のメイクアップライン６５によりタンクとそれぞれ接続されている。各メイクアップライン６５には、タンクから給排ライン（６１または６２）に向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止する逆止弁６６が設けられている。
【００２５】
バケット制御弁４４は、バケットシリンダ１３に対する作動油の供給および排出を制御する。つまり、バケットシリンダ１３へは、バケット制御弁４４を介して第２主ポンプ２３から作動油が供給される。
【００２６】
図示は省略するが、第２センターブリードライン３４上の制御弁はブーム第１制御弁を含み、第１センターブリードライン３１上の制御弁はブーム第２制御弁を含む。ブーム第２制御弁は、ブーム上げ操作に専用の弁である。つまり、ブームシリンダ１１へは、ブーム上げ操作時にはブーム第１制御弁およびブーム第２制御弁を介して作動油が供給され、ブーム下げ操作時にはブーム第１制御弁のみを介して作動油が供給される。
【００２７】
図２に示すように、アーム第１制御弁４１およびアーム第２制御弁４２はアーム操作装置５１により操作され、旋回制御弁４３は旋回操作装置５４により操作され、バケット制御弁４４はバケット操作装置５７により操作される。アーム操作装置５１、旋回操作装置５４およびバケット操作装置５７のそれぞれは、操作レバーを含み、操作レバーの傾倒角に応じた操作信号を出力する。
【００２８】
本実施形態では、アーム操作装置５１、旋回操作装置５４およびバケット操作装置５７のそれぞれが、操作レバーの傾倒角に応じたパイロット圧を出力するパイロット操作弁である。このため、アーム操作装置５１は一対のパイロットライン５２，５３によりアーム第１制御弁４１の一対のパイロットポートと接続され、旋回操作装置５４は一対のパイロットライン５５，５６により旋回制御弁４３の一対のパイロットポートと接続され、バケット操作装置５７は一対のパイロットライン５８，５９によりバケット制御弁４４の一対のパイロットポートと接続されている。また、アーム第２制御弁４２の一対のパイロットポートは、一対のパイロットライン５２ａ，５３ａによりパイロットライン５２，５３と接続されている。ただし、各操作装置が操作レバーの傾倒角に応じた電気信号を出力する電気ジョイスティックであり、各制御弁のパイロットポートに一対の電磁比例弁が接続されてもよい。
【００２９】
パイロットライン５２，５３，５５，５６，５８，５９には、パイロット圧を検出する圧力センサ８１〜８６がそれぞれ設けられている。なお、アーム操作装置５１から出力されるパイロット圧を検出する圧力センサ８１，８２は、パイロットライン５２ａ，５３ａに設けられてもよい。
【００３０】
上述した第１流量調整装置２２および第２流量調整装置２４は、制御装置８により電気的に制御される。例えば、制御装置８は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリとＣＰＵを有し、ＲＯＭに格納されたプログラムがＣＰＵにより実行される。制御装置８は、圧力センサ８１〜８６で検出されるパイロット圧（操作信号）が大きくなるほど、第１主ポンプ２１および／または第２主ポンプ２３の傾倒角が大きくなるように第１流量調整装置２２および第２流量調整装置２４を制御する。例えば、旋回操作が単独で行われたときには、制御装置８は、旋回操作装置５４から出力されるパイロット圧が大きくなるほど第１主ポンプ２１の傾倒角が大きくなるように、第１流量調整装置２２を制御する。
【００３１】
第１流量調整装置２２および第２流量調整装置２４は、互いに同じ構造を有している。このため、以下では、図４を参照して第１流量調整装置２２の構造を代表して説明する。
【００３２】
第１流量調整装置２２は、第１主ポンプ２１の傾転角を変更するサーボピストン７１と、サーボピストン７１を駆動するための調整弁７３を含む。第１流量調整装置２２には、第１主ポンプ２１の吐出圧Ｐｄが導入される第１受圧室７ａと、制御圧Ｐｃが導入される第２受圧室７ｂが形成されている。サーボピストン７１は、第１端部と、第１端部よりも大径の第２端部を有している。第１端部は第１受圧室７ａに露出しており、第２端部は第２受圧室７ｂに露出している。
【００３３】
調整弁７３は、第２受圧室７ｂに導入される制御圧Ｐｃを調整するためのものである。具体的に、調整弁７３は、制御圧Ｐｃを上昇させる方向（図４では右向き）および制御圧Ｐｃを低下させる方向（図１では左向き）に移動するスプール７４と、スプール７４を収容するスリーブ７５を含む。
【００３４】
サーボピストン７１は、当該サーボピストン７１の軸方向に移動可能となるように第１主ポンプ２１の斜板２１ａと連結されている。スリーブ７５は、サーボピストン７１の軸方向に移動可能となるようにフィードバックレバー７２によりサーボピストン７１と連結されている。スリーブ７５には、ポンプポート、タンクポートおよび出力ポート（出力ポートは第２受圧室７ｂと連通する）が形成されており、スリーブ７５とスプール７４との相対位置によって、出力ポートがポンプポートおよびタンクポートから遮断されるか、出力ポートがポンプポートおよびタンクポートのどちらかと連通される。仕様によっては、出力ポートがポンプポートおよびタンクポートの両方と連通されてもよい。そして、スプール７４が後述する流量調整ピストン７６によって制御圧Ｐｃを上昇させる方向または制御圧Ｐｃを低下させる方向に移動すると、サーボピストン７１の両側から作用する力（圧力×サーボピストン受圧面積）が釣り合うようにスプール７４とスリーブ７５との相対位置が定まり、制御圧Ｐｃが調整される。制御圧Ｐｃが上昇するとサーボピストン７１が図４では左方向に移動して斜板２１ａの角度（第１主ポンプ２１の傾転角）が減少することで、第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１が減少する。制御圧Ｐｃが低下するとサーボピストン７１が図４では右方向に移動して斜板２１ａの角度が増加することで、第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１が増加する。
【００３５】
また、第１流量調整装置２２は、スプール７４を駆動するための流量調整ピストン７６と、スプール７４を挟んで流量調整ピストン７６と反対側に配置されたスプリング７７を含む。スプール７４は、流量調整ピストン７６に押圧されて制御圧Ｐｃを低下させる方向（流量増加方向）に移動し、スプリング７７の付勢力によって制御圧Ｐｃを上昇させる方向（流量低減方向）に移動する。
【００３６】
さらに、第１流量調整装置２２には、流量調整ピストン７６に信号圧Ｐｐを作用させる作動室７ｃが形成されている。つまり、流量調整ピストン７６は、信号圧Ｐｐが高くなるほどスプール７４を制御圧Ｐｃを低下させる方向（流量増加方向）に移動させる。換言すれば、流量調整ピストン７６は、信号圧Ｐｐが高くなるほど第１主ポンプ２１の傾転角が大きくなるようにスプール７４を介してサーボピストン７１を操作する。
【００３７】
さらに、第１流量調整装置２２は、信号圧ライン７８により作動室７ｃと接続された電磁比例弁７９を含む。電磁比例弁７９は、一次圧ライン３７により上述した副ポンプ２５と接続されている。一次圧ライン３７からは逃しラインが分岐しており、この逃しラインにリリーフ弁３８が設けられている。
【００３８】
電磁比例弁７９には、制御装置８から指令電流Ｉが送給される。電磁比例弁７９は、指令電流Ｉが高くなるほど二次圧が高くなる正比例型であり、指令電流Ｉに応じた二次圧を上述した信号圧Ｐｐとして出力する。
【００３９】
次に、制御装置８が行う第１流量調整装置２２の制御について詳しく説明する（第２流量調整装置２４の制御については省略する）。
【００４０】
制御装置８から第１流量調整装置２２の電磁比例弁７９へ送給される指令電流Ｉは、旋回操作やアーム操作などが単独で行われるか同時に行われるかで異なる。以下では、一例として、旋回操作が単独で行われる場合を説明する。
【００４１】
旋回操作が単独で行わる場合、図６に示すように、制御装置８は、旋回操作装置５４から出力されるパイロット圧（操作信号）が増加するとき（旋回加速時）および一定のとき（旋回等速時）は、第１規定線Ｄ１に沿って第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１が変化し、旋回操作装置５４から出力されるパイロット圧が減少するとき（旋回減速時）は、第１規定線Ｄ１よりも傾きの小さな第２規定線Ｄ２に沿って第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１が変化するように、第１流量調整装置２２を制御する。
【００４２】
具体的に、制御装置８には、図５に示すように、旋回操作装置５４から出力されるパイロット圧（操作信号）と旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓとの関係線として、第１傾斜線Ｌ１とこれよりも傾きの小さな第２傾斜線Ｌ２とが格納されている。
【００４３】
制御装置８は、旋回加速時および旋回等速時には第１傾斜線Ｌ１を使用して旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓを決定し、旋回減速時には第２傾斜線Ｌ２を使用して旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓを決定する。つまり、旋回操作装置５４の操作レバーを所定角度から小さくしたときには、旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓが第１傾斜線Ｌ１上の点から第２傾斜線Ｌ２上の点に急激に変化する。
【００４４】
旋回操作が単独で行わる場合、制御装置８から電磁比例弁７９へ送給される指令電流Ｉは、旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓと等しくなる（Ｉ＝Ｉｓ）。なお、旋回操作がアーム操作と同時に行われる場合は、指令電流Ｉは、旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓとアームシリンダ供給流量用指令電流Ｉａの和となる（Ｉ＝Ｉｓ＋Ｉａ）。
【００４５】
上述した、旋回減速時に第２傾斜線Ｌ２を使用した旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓの決定は、旋回操作が単独で行われる場合だけでなく、少なくとも、旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われる場合と、旋回減速操作がバケット操作（バケットイン操作とバケットアウト操作のどちらか）と同時に行われる場合との一何れか方の場合にも行われる。その他の場合は、旋回減速時でも、第１傾斜線Ｌ１を使用して旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓが決定される。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ａでは、旋回緩減速時を含む旋回減速時には、第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１が小さく抑えられる。第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１が旋回モータ１４の回転に必要な流量に不足する場合でも、その不足分の作動油はメイクアップライン６５を通じて旋回モータ１４へ供給される。従って、旋回緩減速時には、第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１が小さく抑えられる分、消費エネルギを低減することができる。
【００４７】
ところで、一対のメイクアップライン６５は、図７に示すように、第１主ポンプ２１側の全てのタンクライン３３および第２主ポンプ２３側の全てのタンクライン３６と合流して１本の共通ライン１５となってタンクへつながっていることが望ましい。図７に示す例では、第１センターブリードライン３１および第２センターブリードライン３４も一対のメイクアップライン６５と合流して１本の共通ライン１５となっている。さらに、共通ライン１５には、タンクへ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止する、スプリング付逆止弁１６が設けられることが望ましい。このような構成であれば、メイクアップライン６５の圧力がスプリング付逆止弁１６のクラッキング圧以上に保たれるので、メイクアップライ６５ンを通じた旋回モータ１４への作動油の供給がスムーズに行われる。
【００４８】
（第２実施形態）
図８に、本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｂを示す。なお、本実施形態において、第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００４９】
本実施形態の油圧駆動システム１Ｂの主回路は、図１に示す第１実施形態の油圧駆動システム１Ａの主回路と同じである。油圧駆動システム１Ｂが油圧駆動システム１Ａと異なる点は、アーム操作装置５１が電気ジョイスティックである点だけである。つまり、アーム操作装置５１は、操作レバーの傾倒角に応じた電気信号（操作信号）を制御装置８へ直接的に出力する。このため、アーム第１制御弁４１の一対のパイロットポートは、パイロットライン５２，５３により一対の第１電磁比例弁９１と接続され、アーム第２制御弁４２の一対のパイロットポートは、パイロットライン５２ａ，５３ａにより一対の第２電磁比例弁９２と接続されている。第１電磁比例弁９１および第２電磁比例弁９２は、一次圧ライン３９により副ポンプ２５（図１参照）と接続されている。
【００５０】
本実施形態では、旋回操作が単独で行われる場合、旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われる場合、および旋回減速操作がバケット操作と同時に行われる場合に、第１実施形態と同様に、制御装置８が、旋回減速時に第２傾斜線Ｌ２を使用して旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓを決定する。さらに、本実施形態では、旋回減速操作がアーム操作（アーム引き操作とアーム押し操作のどちらか）と同時に行われる場合にも、制御装置８が、旋回減速時に第２傾斜線Ｌ２を使用して旋回モータ供給流量用指令電流Ｉｓを決定する。
【００５１】
具体的に、制御装置８は、旋回減速操作がアーム操作と同時に行われない非特殊時は、図９（ａ）および（ｂ）中に実線で示すように、アーム操作装置５１から出力される電気信号（操作信号）に応じた指令電流Ｉ１ａ，Ｉ２ａを第１電磁比例弁９１の一方および第２電磁比例弁９２の一方へ送給する。なお、非特殊時とは、アーム操作が単独で行われる場合や、アーム操作とブーム下げ操作の同時操作や、アーム操作とバケット操作の同時操作等の場合である。
【００５２】
一方、旋回減速操作がアーム操作と同時に行われる特殊時は、制御装置８は、図９（ｂ）中に破線で示すように第１電磁比例弁９１へ送給する指令電流Ｉ１ｂをゼロとするとともに、図９（ａ）中に破線で示すように、アーム操作装置５１から出力される電気信号に応じて、非特殊時に第２電磁比例弁９２へ送給される指令電流Ｉ２ａを所定倍した特殊指令電流２ｂを第２電磁比例弁９２の一方へ送給する。なお、特殊時とは、アーム操作と旋回減速操作の同時操作の場合や、これらの同時操作に加えブーム下げ操作やバケット操作等の負荷の少ない作業を更に行う場合である。このときの「所定倍」は、特殊時のアーム第２制御弁４２の開口面積が、非特殊時のアーム第１制御弁４１の開口面積とアーム第２制御弁４２の開口面積との合計と同じとなる倍率である。
【００５３】
なお、図１０に示すように、特殊時の第２主ポンプ２３の吐出流量Ｑ２ｂは、非特殊時の第２主ポンプ２３の吐出流量Ｑ２ａと比べて、非特殊時において第１主ポンプ２１からアーム第１制御弁４１に供給される流量ΔＱ１の分だけ増加する流量になる。また、特殊時の第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１ｂは、非特殊時の第１主ポンプ２１の吐出流量Ｑ１ａと比べて、第１実施形態で説明した通り、小さくなる。
【００５４】
本実施形態では、第１実施形態と同じ場合に加え、旋回減速操作がアーム操作と同時に行われる複合操作の場合にも、消費エネルギを低減するという効果を得ることができる。さらに、消費エネルギは低減するにも拘らず、アームシリンダ１２に流入する流量は変わらないため、複合操作を行う際の操作フィーリングに悪影響を与えない、換言すればアームシリンダ１２の速度が低下しない、という効果を得ることもできる。
【００５５】
（その他の実施形態）
本発明は上述した第１および第２実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００５６】
例えば、建設機械の種類によっては、第２主ポンプ２３は省略可能である。また、図１１に示すように、第１実施形態および第２実施形態において、第１センターブリードライン３１および第２センターブリードライン３４が省略されてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１Ａ，１Ｂ  油圧駆動システム
１０  建設機械
１２  アームシリンダ
１４  旋回モータ
１５  共通ライン
１６  スプリング付逆止弁
２１  第１主ポンプ
２２  第１流量調整装置
２３  第２主ポンプ
２４  第２流量調整装置
３２、３５  ポンプライン
３３、３６  タンクライン
４１  アーム第１制御弁
４２  アーム第２制御弁
４３  旋回制御弁
５１  アーム操作装置
５４  旋回操作装置
６１，６２  給排ライン
６５  メイクアップライン
６６  逆止弁
７１  サーボピストン
７４  スプール
７６  流量調整ピストン
７９  電磁比例弁
８    制御装置
９１  第１電磁比例弁
９２  第２電磁比例弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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