(57)【要約】【課題】無線通信の輻輳を緩和しつつ、対向二車線の道路を走行する車両に対して前方に追い越し車両が存在することを通知することのできる車両制御装置および車両制御方法を得る。【解決手段】他車両（１）から受信した第１の通信データ（Ｔ１）に含まれる位置データと、自車両（２）の位置データとに基づいて、他車両（１）が追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、その追い越し車両判定の結果と、自車両（２）の位置データとを含む第２の通信データ（Ｔ２）を送信し、他車両（２）から受信した第２の通信データ（Ｔ２）に含まれる位置データと、自車両（３）の位置データに基づいて、他車両（２）が対向車両であるか否かの対向車両判定を行うように構成されている。【選択図】図３
2018197992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両に搭載される車両制御装置である他車両制御装置が通信可能エリアに入ると前記他車両制御装置と無線通信可能に接続される車両制御装置であって、
自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、前記位置データを含む第１の通信データを送信する車両情報取得部と、
前記他車両制御装置から前記第１の通信データを受信し、受信した前記第１の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第１の通信データを送信した他車両が前記自車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、前記追い越し車両判定の結果と、前記自車両の前記位置データとを含む第２の通信データを送信する追い越し車両判定部と、
前記他車両制御装置から前記第２の通信データを受信し、受信した前記第２の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第２の通信データを送信した他車両が前記自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行う対向車両判定部と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記追い越し車両判定部は、
前記第１の通信データに含まれる前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第１の近似直線を求め、前記自車両の前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第２の近似直線を求め、前記第１の近似直線と前記第２の近似直線の交点を求め、
前記交点と、前記第１の通信データに含まれる前記位置データの前記現在位置との第１の距離を求め、前記第１の近似直線と前記第２の近似直線とがなす角度を求め、
前記第１の距離および前記角度に基づいて前記追い越し車両判定を行う
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記対向車両判定部は、
前記自車両の前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第３の近似直線を求め、
前記第２の通信データに含まれる前記位置データの前記現在位置と、前記第３の近似直線との第２の距離を求め、
前記第２の距離に基づいて前記対向車両判定を行う
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記対向車両判定の結果が前記第２の通信データを送信した他車両が前記対向車両であることを示し、かつ、前記第２の通信データに含まれる前記追い越し車両判定の結果が前記第１の通信データを送信した他車両が前記追い越し車両であることを示す場合、前記自車両のドライバーに対して、前記追い越し車両の存在に対応した運転支援制御を行う運転支援制御部をさらに備えた
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転支援制御部は、
前記運転支援制御として、前記ドライバーに対して前記対向車両の後方に前記追い越し車両が存在すること報知する。
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
第１の車両の通信可能エリアに第２の車両が入ると前記第１の車両と前記第２の車両とが無線通信可能に接続され、前記第２の車両の通信可能エリアに第３の車両が入ると前記第２の車両と前記第３の車両とが無線通信可能に接続される構成において行われる車両制御方法であって、
前記第１の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、前記位置データを含む第１の通信データを送信するステップと、
前記第２の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成するステップと、
前記第２の車両が、前記第１の通信データを受信し、受信した前記第１の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第１の車両が前記第２の車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、前記追い越し車両判定の結果と、前記自車両の前記位置データとを含む第２の通信データを送信するステップと、
前記第３の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成するステップと、
前記第３の車両が、前記第２の通信データを受信し、受信した前記第２の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第２の車両が前記自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行うステップと、
を備えた車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向二車線の道路を走行する車両に対して前方に追い越し車両が存在することを通知するように構成された車両制御装置および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
対向二車線の道路において、走行車線から対向車線に進入して前方の車両を追い越そうとする追い越し車両（以下、第１の車両と称す）は、追い越される側の車両（以下、第２の車両と称す）の陰になるので、対向車線を走行する車両（以下、第３の車両と称す）のドライバーにとっては、第１の車両を視認することが困難である場合が多い。このような場合、最悪のケースとして、第１の車両と第３の車両との正面衝突が発生する可能性がある。
【０００３】
また、オペレータの操舵によらず自律走行する無人車両が複数台走行する鉱山などの作業現場において、追い越し車両が前方の車両を追い越そうとする場合に、対向車線を車両が走行することを禁止する管制制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。ただし、特許文献１に記載の従来技術は、管制制御される複数台の車両に対して適用することが前提であり、ドライバーの運転によって一般の道路を走行する車両に対して単純に適用するのは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−７１５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、対向二車線の道路において、上記のような第１の車両と第３の車両との正面衝突を回避するために、例えば、車両間の無線通信機能を用いて、第１の車両が存在することを、第１の車両側から第３の車両側に通知するようにする方法が考えられる。また、このような通知を効果的に行うためには、第１の車両と第３の車両との間の距離が十分離れている状況で両車両間の無線通信が行われるようにする必要がある。
【０００６】
しかしながら、第１の車両と第３の車両との間の距離が十分離れている状況で両車両間の無線通信が行われるようにする場合、無線通信の送信出力などを大きくするなどして通信可能エリアを広くとる必要があり、その結果、無線通信の輻輳を招きやすいという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、無線通信の輻輳を緩和しつつ、対向二車線の道路を走行する車両に対して前方に追い越し車両が存在することを通知することのできる車両制御装置および車両制御方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明における車両制御装置は、他車両に搭載される車両制御装置である他車両制御装置が通信可能エリアに入ると他車両制御装置と無線通信可能に接続される車両制御装置であって、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、位置データを含む第１の通信データを送信する車両情報取得部と、他車両制御装置から第１の通信データを受信し、受信した第１の通信データに含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第１の通信データを送信した他車両が自車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、追い越し車両判定の結果と、自車両の位置データとを含む第２の通信データを送信する追い越し車両判定部と、他車両制御装置から第２の通信データを受信し、受信した第２の通信データに含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第２の通信データを送信した他車両が自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行う対向車両判定部と、を備えたものである。
【０００９】
本発明における車両制御方法は、第１の車両の通信可能エリアに第２の車両が入ると第１の車両と第２の車両とが無線通信可能に接続され、第２の車両の通信可能エリアに第３の車両が入ると第２の車両と第３の車両とが無線通信可能に接続される構成において行われる車両制御方法であって、第１の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、位置データを含む第１の通信データを送信するステップと、第２の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成するステップと、第２の車両が、第１の通信データを受信し、受信した第１の通信データに含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第１の車両が第２の車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、追い越し車両判定の結果と、自車両の位置データとを含む第２の通信データを送信するステップと、第３の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成するステップと、第３の車両が、第２の通信データを受信し、受信した第２の通信データに含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第２の車両が自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行うステップと、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、無線通信の輻輳を緩和しつつ、対向二車線の道路を走行する車両に対して前方に追い越し車両が存在することを通知することのできる車両制御装置および車両制御方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１における車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１における車両制御装置が搭載される各車両の位置関係の一例を示す説明図である。
【図３】図２に示す各車両に搭載される車両制御装置間で通信接続される場合に機能する各車両制御装置の構成部分を抜粋したブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１における車両制御装置によって行われる追い越し車両判定を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１における車両制御装置によって求められる第１の近似直線および第２の近似直線の概念を示す説明図である。
【図６】本発明の実施の形態１における車両制御装置によって行われる対向車両判定を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１における車両制御装置によって求められる第３の近似直線の概念を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明による車両制御装置および車両制御方法を、好適な実施の形態にしたがって図面を用いて説明する。なお、図面の説明においては、同一部分または相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における車両制御装置１０の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、車両に搭載されるものであり、例えば、演算処理を実行するマイクロコンピュータと、プログラムデータ、固定値データ等のデータを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、格納されているデータを更新して順次書き換えられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、データを送受信する無線通信機によって実現される。
【００１４】
車両制御装置１０は、車両情報取得部１１と、追い越し車両判定部１２と、対向車両判定部１３と、運転支援制御部１４と、送信機、受信機およびアンテナ等を含んで構成される無線通信機１５とを備える。
【００１５】
車両情報取得部１１は、自車両の位置（以下、自車位置と称す）を経時的に取得する。なお、自車位置を取得する手法としては、公知の技術を適用すればよく、例えば、無線通信機１５と通信可能なＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から位置情報を受信することで自車位置を取得する手法が挙げられる。
【００１６】
車両情報取得部１１は、上記のような手法によって自車位置を経時的に取得することによって、現時点で取得した自車位置である現在位置と、現時点よりも過去に取得した自車位置である過去位置を含む位置データを生成する。なお、自車位置を取得するタイミングは、任意に設計することができる。
【００１７】
車両情報取得部１１は、生成した位置データを含む第１の通信データＴ１を、無線通信機１５を用いて、通信可能エリア内に送信する。
【００１８】
追い越し車両判定部１２は、無線通信機１５を用いて、他車両に搭載される車両制御装置１０（以下、他車両制御装置と称す）から第１の通信データＴ１を受信する。つまり、第１の通信データＴ１を送信する他車両制御装置の通信可能エリアに車両制御装置１０が入ると、その他車両制御装置とその車両制御装置１０とが無線通信可能に接続される。したがって、その車両制御装置１０の追い越し車両判定部１２が第１の通信データＴ１を受信することができる。
【００１９】
追い越し車両判定部１２は、受信した第１の通信データＴ１に含まれる位置データと、車両情報取得部１１によって生成された自車両の位置データとに基づいて、第１の通信データＴ１を送信した他車両制御装置を搭載する他車両が自車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行う。
【００２０】
追い越し車両判定部１２は、追い越し車両判定の結果と、車両情報取得部１１によって生成された自車両の位置データとを含む第２の通信データＴ２を、無線通信機１５を用いて、通信可能エリア内に送信する。
【００２１】
対向車両判定部１３は、無線通信機１５を用いて、他車両制御装置から第２の通信データを受信する。つまり、第２の通信データＴ２を送信する他車両制御装置の通信可能エリアに車両制御装置１０が入ると、その他車両制御装置とその車両制御装置１０とが無線通信可能に接続される。したがって、その車両制御装置１０の対向車両判定部１３が第２の通信データＴ２を受信することができる。
【００２２】
対向車両判定部１３は、受信した第２の通信データＴ２に含まれる位置データと、車両情報取得部１１によって生成された自車両の位置データとに基づいて、第２の通信データＴ２を送信した他車両制御装置を搭載する他車両が自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行う。
【００２３】
運転支援制御部１４は、対向車両判定の結果が第２の通信データＴ２を送信した他車両が対向車両であることを示し、かつ、第２の通信データＴ２に含まれる追い越し車両判定の結果が第１の通信データＴ１を送信した他車両が追い越し車両であることを示す場合、自車両のドライバーに対して、追い越し車両の存在に対応した運転支援制御を行う。
【００２４】
具体的には、運転支援制御部１４は、運転支援制御の一例として、アラーム、音声アナウンス、ディスプレイへの表示等によってドライバーに対して対向車両の後方に追い越し車両が存在すること報知する。
【００２５】
次に、対向二車線の道路を走行する、第１の車両１、第２の車両２および第３の車両３の各車両１〜３に搭載される車両制御装置１０間で通信接続される場合の処理について、図２および図３を参照しながら説明する。
【００２６】
図２は、本発明の実施の形態１における車両制御装置１０が搭載される各車両１〜３の位置関係の一例を示す説明図である。図３は、図２に示す各車両１〜３に搭載される車両制御装置１０間で通信接続される場合に機能する各車両制御装置１０の構成部分を抜粋したブロック図である。
【００２７】
なお、図３では、各車両１〜３に搭載される車両制御装置１０を区別するために、車両制御装置１０の末尾と、各車両制御装置１０の構成部分の末尾に、各車両に対応する符号を付している。例えば、第１の車両１に搭載される車両制御装置１０を「車両制御装置１０（１）」と表記し、車両制御装置１０（１）の車両情報取得部１１を「車両情報取得部１１（１）」と表記している。
【００２８】
第１の車両１と第２の車両２の位置関係において、無線通信機１５（１）の通信可能エリアに無線通信機１５（２）が入れば、車両情報取得部１１（１）が無線通信機１５（１）を介して送信する第１の通信データＴ１を、無線通信機１５（２）を介して追い越し車両判定部１２（２）が受信する。
【００２９】
この場合、追い越し車両判定部１２（２）は、第１の車両１から受信した第１の通信データＴ１に含まれる位置データ（すなわち、第１の車両１の位置データ）と、車両情報取得部１１（２）によって生成された位置データ（すなわち、第２の車両２の位置データ）とに基づいて、追い越し車両判定を行う。
【００３０】
このように、第１の車両１は、自車両の位置データを生成し、その位置データを含む第１の通信データＴ１を通信可能エリア内に送信する。第１の車両１の通信可能エリアに第２の車両２が入ると第１の車両１と第２の車両２とが無線通信可能に接続され、第２の車両２が第１の通信データＴ１を受信する。第２の車両２は、自車両の位置データを生成し、第１の通信データＴ１に含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第１の車両が追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行う。
【００３１】
ここで、追い越し車両判定について、図４および図５を参照しながら説明する。図４は、本発明の実施の形態１における車両制御装置１０によって行われる追い越し車両判定を示すフローチャートである。図５は、本発明の実施の形態１における車両制御装置１０によって求められる第１の近似直線Ｌ１および第２の近似直線Ｌ２の概念を示す説明図である。
【００３２】
なお、図４および図５を説明するにあたって、具体例として、車両制御装置１０（１）から第１の通信データＴ１を受信した車両制御装置１０（２）が動作するケースを考えている。また、図５では、第１の車両１の位置データに含まれる過去位置を四角印で示し、第２の車両２の位置データに含まれる過去位置を丸印で示している。
【００３３】
ステップＳ１０１において、追い越し車両判定部１２（２）は、第１の近似直線計算処理として、受信した第１の通信データＴ１に含まれる位置データの過去位置（図５の四角印参照）を直線近似することで第１の近似直線Ｌ１を求め、処理がステップＳ１０２へと進む。なお、第１の近似直線Ｌ１を求める際に直線近似する過去位置のデータ数は、任意に設計することができる。
【００３４】
ステップＳ１０２において、追い越し車両判定部１２（２）は、第２の近似直線計算処理として、車両情報取得部１１（２）によって生成された自車両の位置データの過去位置（図５の丸印参照）を直線近似することで第２の近似直線Ｌ２を求め、処理がステップＳ１０３へと進む。なお、第２の近似直線Ｌ２を求める際に直線近似する過去位置のデータ数は、任意に設計することができる。
【００３５】
ステップＳ１０３において、追い越し車両判定部１２（２）は、交点計算処理として、ステップＳ１０１で求めた第１の近似直線Ｌ１と、ステップＳ１０２で求めた第２の近似直線Ｌ２との交点Ｐを求め、処理がステップＳ１０４へと進む。
【００３６】
ステップＳ１０４において、追い越し車両判定部１２（２）は、第１の距離計算処理として、ステップＳ１０３で求めた交点Ｐの位置と、第１の通信データＴ１に含まれる位置データの現在位置（すなわち、第１の車両１の現在位置）との間の第１の距離Ｄ１を求め、処理がステップＳ１０５へと進む。
【００３７】
ステップＳ１０５において、追い越し車両判定部１２（２）は、角度計算処理として、ステップＳ１０１で求めた第１の近似直線Ｌ１と、ステップＳ１０２で求めた第２の近似直線Ｌ２とがなす角度θを求め、処理がステップＳ１０６へと進む。
【００３８】
ステップＳ１０６において、追い越し車両判定部１２（２）は、追い越し車両判定処理として、ステップＳ１０４で求めた第１の距離Ｄ１が第１の設定距離未満であり、かつ、ステップＳ１０５で求めた角度θが設定角度範囲内に含まれていることを条件とする追い越し車両判定条件を満たすか否かを判定する。
【００３９】
ステップＳ１０６で、第１の距離Ｄ１が第１の設定距離未満であり、かつ、角度θが設定角度範囲内に含まれている場合には、追い越し車両判定条件を満たすと判定され、処理がステップＳ１０７へと進む。一方、第１の距離Ｄ１が第１の設定距離以上である場合、または、角度θが設定角度範囲内に含まれていない場合には、追い越し車両判定条件を満たしていないと判定され、処理がステップＳ１０８へと進む。
【００４０】
なお、第１の設定距離および設定角度範囲は、予め設定されるものである。第１の設定距離および設定角度範囲の設定方法としてはさまざまな方法が考えらえるが、一例として、以下のような設定方法が考えられる。例えば、時速６０ｋｍで走行する第１の車両１がその前方を時速５０ｋｍで走行する第２の車両２を追い越す場合を考える。この場合、その追い越しに必要な時間と距離は、それぞれ、２１．１秒と３６０ｍになる。また、第１の車両１が第２の車両２を追い越すまでの間、第１の車両１は隣車線に移って自車線に戻る。車線幅は、一般的に、乗用車幅の２倍程度であることが多いので、第１の車両が追い越しを開始して対向車線にはみ出すときの第１の車両と第２の車両の相対距離は、追い越しに要する距離の１／４の距離（＝３６０ｍ／４＝９０ｍ）となるので、追い越しに要する距離の１／４の距離を第１の設定距離とする方法が考えられる。第１の車両１が距離９０ｍを走行する間に、車線幅（一般的な車線幅：３．５ｍ）の１／４（＝３．５ｍ／４≒０．９ｍ）だけ横ずれし、その横ずれの角度はｓｉｎ−１（０．９／９０）≒０．５７ｄｅｇとなる。そこで、例えば、運転者によるばらつきを考慮するため、該角度が０．５７ｄｅｇを中心に０〜１．１４の範囲で正規分布すると仮定して、その１σを設定角度範囲とする方法が考えられる。
【００４１】
このように、追い越し車両判定部１２は、第１の通信データＴ１に含まれる位置データと、自車両の位置データとから求めた第１の距離Ｄ１および角度θに基づいて追い越し車両判定を行う。
【００４２】
ステップＳ１０７において、追い越し車両判定部１２（２）は、第１の通信データＴ１を送信した第１の車両１が追い越し車両であると判定する。また、追い越し車両判定部１２（２）は、その判定結果と、車両情報取得部１１（２）によって生成された位置データとを含む第２の通信データＴ２を、無線通信機１５（２）を介して通信可能エリア内に送信する。
【００４３】
ステップＳ１０８において、追い越し車両判定部１２（２）は、第１の通信データＴ１を送信した第１の車両１が追い越し車両でないと判定する。また、追い越し車両判定部１２（２）は、その判定結果と、車両情報取得部１１（２）によって生成された位置データとを含む第２の通信データＴ２を、無線通信機１５（２）を介して通信可能エリア内に送信する。
【００４４】
図２および図３の説明に戻り、第２の車両２と第３の車両３の位置関係において、無線通信機１５（２）の通信可能エリアに無線通信機１５（３）が入れば、追い越し車両判定部１２（２）が無線通信機１５（２）を介して送信する第２の通信データＴ２を、無線通信機１５（３）を介して対向車両判定部１３（３）が受信する。
【００４５】
この場合、車両制御装置１０（３）は、受信した第２の通信データＴ２に含まれる追い越し車両判定の結果から、追い越し車両の存在の有無を認識することができる。つまり、対向二車線の道路を走行する第３の車両３に対して、前方に追い越し車両が存在するか否かが通知されることとなる。
【００４６】
さらに、対向車両判定部１３（３）は、第２の車両２から受信した第２の通信データＴ２に含まれる位置データ（すなわち、第２の車両２の位置データ）と、車両情報取得部１１（３）によって生成された位置データ（すなわち、第３の車両３の位置データ）とに基づいて、対向車両判定を行う。
【００４７】
このように、第２の車両２は、追い越し車両判定の結果と、自車両の位置データとを含む第２の通信データＴ２を通信可能エリア内に送信する。第２の車両２の通信可能エリアに第３の車両３が入ると第２の車両２と第３の車両３とが無線通信可能に接続され、第３の車両３が第２の通信データＴ２を受信する。第３の車両３は、自車両の位置データを生成し、第２の通信データＴ２に含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第２の車両２が自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行う。
【００４８】
ここで、対向車両判定について、図６および図７を参照しながら説明する。図６は、本発明の実施の形態１における車両制御装置１０によって行われる対向車両判定を示すフローチャートである。図７は、本発明の実施の形態１における車両制御装置１０によって求められる第３の近似直線Ｌ３の概念を示す説明図である。
【００４９】
なお、図６および図７を説明するにあたって、具体例として、車両制御装置１０（２）から第２の通信データＴ２を受信した車両制御装置１０（３）が動作するケースを考えている。また、図７では、第３の車両３の位置データに含まれる過去位置を丸印で示している。
【００５０】
ステップＳ２０１において、対向車両判定部１３（３）は、第３の近似直線計算処理として、車両情報取得部１１（３）によって生成された自車両の位置データの過去位置（図７の丸印参照）を直線近似することで第３の近似直線Ｌ３を求め、処理がステップＳ２０２へと進む。なお、第３の近似直線Ｌ３を求める際に直線近似する過去位置のデータ数は、任意に設計することができる。
【００５１】
ステップＳ２０２において、対向車両判定部１３（３）は、第２の距離計算処理として、受信した第２の通信データＴ２に含まれる位置データの現在位置（すなわち、第２の車両２の現在位置）と、ステップＳ２０１で求めた第３の近似直線Ｌ３との間の第２の距離Ｄ２を求め、処理がステップＳ２０３へと進む。
【００５２】
ステップＳ２０３において、対向車両判定部１３（３）は、対向車両判定処理として、ステップＳ２０２で求めた第２の距離Ｄ２が第２の設定距離未満であることを条件とする対向車両判定条件を満たすか否かを判定する。
【００５３】
ステップＳ２０３で、第２の距離Ｄ２が第２の設定距離未満である場合には、対向車両判定条件を満たすと判定され、処理がステップＳ２０４へと進む。一方、第２の距離Ｄ２が第２の設定距離以上である場合には、対向車両判定条件を満たしていないと判定され、処理がステップＳ２０５へと進む。
【００５４】
なお、第２の設定距離は、予め設定されるものである。第２の設定距離の設定方法としてはさまざまな方法が考えらえるが、一例として、以下のような設定方法が考えられる。第２の車両２が第３の車両３と異なる道路（例えば、交差道路）を走行している場合、進行方向が異なるので、第３の近似直線Ｌ３が第２の車両２の中心から離れ、その結果、第２の距離Ｄ２が大きくなる。一方、図７に示すように、対向二車線の道路を第２の車両２と第３の車両が対向して走行している場合、第２の距離Ｄ２が車線幅程度未満になると考えられる。そこで、例えば、一般的な道路の車線幅である３．５ｍを第２の設定距離とする方法が考えられる。
【００５５】
このように、対向車両判定部１３は、第２の通信データＴ２に含まれる位置データと、自車両の位置データとから求めた第２の距離Ｄ２に基づいて対向車両判定を行う。
【００５６】
ステップＳ２０４において、対向車両判定部１３（３）は、第２の通信データＴ２を送信した第２の車両２が対向車両であると判定し、その判定結果を運転支援制御部１４（３）に出力する。
【００５７】
ステップＳ２０５において、対向車両判定部１３（３）は、第２の通信データＴ２を送信した第２の車両２が対向車両でないと判定し、その判定結果を運転支援制御部１４（３）に出力する。
【００５８】
図２および図３の説明に戻り、運転支援制御部１４（３）は、対向車両判定部１３（３）から入力される対向車両判定の結果が第２の車両２が対向車両であることを示し、かつ、第２の通信データＴ２に含まれる追い越し車両判定の結果が第１の車両１が追い越し車両であることを示す場合には、第３の車両３のドライバーに対する運転支援制御を行う。
【００５９】
具体的には、運転支援制御部１４（３）は、第３の車両３のドライバーに対する運転支援制御の一例として、そのドライバーに対して対向車両に相当する第２の車両２の後方に追い越し車両に相当する第１の車両１が存在することを報知する。
【００６０】
以上、本実施の形態１によれば、自車両の位置データを含む第１の通信データを送信する処理と、他車両から受信した第１の通信データに含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第１の通信データを送信した他車両が追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、その追い越し車両判定の結果と、自車両の位置データとを含む第２の通信データを送信する処理と、他車両から受信した第２の通信データに含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第２の通信データを送信した他車両が対向車両であるか否かの対向車両判定を行う処理とを実行するように構成されている。
【００６１】
これにより、例えば先の図２に示す状況において、第１の車両と第２の車両との間の通信可能エリアと、第２の車両と第３の車両との間の通信可能エリアのそれぞれが確保されれば、第３の車両に対して第１の車両が追い越し車両となることを通知することができる。したがって、それぞれの通信可能エリアを広げることなく、対向車線を走行する車両に対して追い越し車両の存在を通知することができる。その結果、無線通信の輻輳を緩和しつつ、対向二車線の道路を走行する車両に対して前方に追い越し車両が存在することを通知することができる。
【００６２】
また、上記の構成に対して、対向車判定を行うようにさらに構成しているので、第２の車両が第３の車両の対向車で無かった場合に、追い越し車両が存在することを第３の車両が誤って認識することを回避することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  第１の車両、２  第２の車両、３  第３の車両、１０  車両制御装置、１１  車両情報取得部、１２  追い越し車両判定部、１３  対向車両判定部、１４  運転支援制御部、１５  無線通信機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年8月22日(2018.8.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明における車両制御装置は、第１の他車両および第２の他車両のそれぞれが通信可能エリアに入ると第１の他車両および第２の他車両のそれぞれと無線通信可能に接続される車両制御装置であって、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、位置データを含む第１の通信データを送信する車両情報取得部と、第１の他車両から第１の通信データを受信し、受信した第１の通信データに含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第１の通信データを送信した第１の他車両が自車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、追い越し車両判定の結果と、自車両の位置データとを含む第２の通信データを送信する追い越し車両判定部と、第２の他車両から第２の通信データを受信し、受信した第２の通信データに含まれる位置データと、自車両の位置データとに基づいて、第２の通信データを送信した第２の他車両が自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行う対向車両判定部と、を備えたものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の他車両および第２の他車両のそれぞれが通信可能エリアに入ると前記第１の他車両および前記第２の他車両のそれぞれと無線通信可能に接続される車両制御装置であって、
自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、前記位置データを含む第１の通信データを送信する車両情報取得部と、
前記第１の他車両から前記第１の通信データを受信し、受信した前記第１の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第１の通信データを送信した前記第１の他車両が前記自車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、前記追い越し車両判定の結果と、前記自車両の前記位置データとを含む第２の通信データを送信する追い越し車両判定部と、
前記第２の他車両から前記第２の通信データを受信し、受信した前記第２の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第２の通信データを送信した前記第２の他車両が前記自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行う対向車両判定部と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記追い越し車両判定部は、
前記第１の通信データに含まれる前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第１の近似直線を求め、前記自車両の前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第２の近似直線を求め、前記第１の近似直線と前記第２の近似直線の交点を求め、
前記交点と、前記第１の通信データに含まれる前記位置データの前記現在位置との第１の距離を求め、前記第１の近似直線と前記第２の近似直線とがなす角度を求め、
前記第１の距離および前記角度に基づいて前記追い越し車両判定を行う
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記対向車両判定部は、
前記自車両の前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第３の近似直線を求め、
前記第２の通信データに含まれる前記位置データの前記現在位置と、前記第３の近似直線との第２の距離を求め、
前記第２の距離に基づいて前記対向車両判定を行う
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記対向車両判定の結果が前記第２の通信データを送信した前記第２の他車両が前記対向車両であることを示し、かつ、前記第２の通信データに含まれる前記追い越し車両判定の結果が前記第１の通信データを送信した前記第１の他車両が前記追い越し車両であることを示す場合、前記自車両のドライバーに対して、前記追い越し車両の存在に対応した運転支援制御を行う運転支援制御部をさらに備えた
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転支援制御部は、
前記運転支援制御として、前記ドライバーに対して前記対向車両の後方に前記追い越し車両が存在すること報知する。
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
第１の車両の通信可能エリアに第２の車両が入ると前記第１の車両と前記第２の車両とが無線通信可能に接続され、前記第２の車両の通信可能エリアに第３の車両が入ると前記第２の車両と前記第３の車両とが無線通信可能に接続される構成において行われる車両制御方法であって、
前記第１の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、前記位置データを含む第１の通信データを送信するステップと、
前記第２の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成するステップと、
前記第２の車両が、前記第１の通信データを受信し、受信した前記第１の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第１の車両が前記第２の車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、前記追い越し車両判定の結果と、前記自車両の前記位置データとを含む第２の通信データを送信するステップと、
前記第３の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成するステップと、
前記第３の車両が、前記第２の通信データを受信し、受信した前記第２の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第２の車両が前記自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行うステップと、
を備えた車両制御方法。