(57)【要約】【課題】車両周辺の視認性を向上させること。【解決手段】制御装置１０１は、車両Ｃのイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサ１０３により計測された車両Ｃの周辺の照度を示す計測結果を取得する。制御装置１０１は、撮像装置１０２の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する記憶部１１０を参照して、取得した計測結果に対応する特定の感度を特定する。制御装置１０１は、撮像装置１０２の感度を、特定した特定の感度に切り替える制御を行う。【選択図】図１
2018182598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサにより計測された前記車両の周辺の照度を示す計測結果を取得し、
前記車両の周辺を撮像する撮像装置の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する記憶部を参照して、取得した前記計測結果に対応する特定の感度を特定し、
前記撮像装置の感度を、特定した前記特定の感度に切り替える制御を行う、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項２】
前記制御を行う処理は、
前記撮像装置に設定中の感度と前記特定の感度とが所定ランク以上異なる場合には、前記撮像装置の感度を、前記設定中の感度から前記特定の感度に段階的に切り替える、ことを特徴とする請求項１に記載の制御プログラム。
【請求項３】
前記制御を行う処理は、
前記イルミネーション信号の変化を検出してから所定の期間継続して前記イルミネーション信号が変化しない場合に、前記撮像装置の感度を前記特定の感度に切り替える制御を行う、ことを特徴とする請求項１または２に記載の制御プログラム。
【請求項４】
前記所定の期間は、前記車両の速度に応じて設定される、ことを特徴とする請求項３に記載の制御プログラム。
【請求項５】
前記車両のイルミネーション信号がオフからオンに変化したことを検出してから前記所定の期間が経過するまでに、特定の期間連続して閾値以上の照度を示す測定結果が取得された場合、前記車両のドライバーに注意喚起を促すアラートを出力する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項３または４に記載の制御プログラム。
【請求項６】
前記車両のイルミネーション信号がオンからオフに変化したことを検出してから前記所定の期間が経過するまでに、特定の期間連続して閾値未満の照度を示す測定結果が取得された場合、前記車両のドライバーに注意喚起を促すアラートを出力する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項３〜５のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【請求項７】
車両のイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサにより計測された前記車両の周辺の照度を示す計測結果を取得し、
前記車両の周辺を撮像する撮像装置の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する記憶部を参照して、取得した前記計測結果に対応する特定の感度を特定し、
前記撮像装置の感度を、特定した前記特定の感度に切り替える制御を行う、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
車両の周辺を撮像する撮像装置の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する記憶部と、
前記車両のイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサにより計測された前記車両の周辺の照度を示す計測結果を取得し、前記記憶部を参照して、取得した前記計測結果に対応する特定の感度を特定し、前記撮像装置の感度を、特定した前記特定の感度に切り替える制御を行う制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御プログラム、制御方法、および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の運転支援技術分野において、車両後方の視認性確保のため、ドアミラー等を代替するカメラモニタシステムの開発が行われている。カメラモニタシステムでは、例えば、車両後方を撮像するカメラの画像を車内のモニタ等に表示することで、ドライバーが直接確認できない死角部分の視認性を補う。
【０００３】
先行技術としては、カメラで撮影された第１画像から生成した第２画像の端に、障害物が存在すると判定されたとき、障害物の画像を第１画像から抽出して保持し、障害物が第２画像に存在しないと判定され、かつ、障害物の画像が保持されているとき、モニタに表示する画像に障害物の画像を追加するものがある。また、車両に取り付けられた撮影部により撮像される画像のうち輝度値が所定閾値以上である領域を不要光領域として特定し、特定された不要光領域以外の領域に対して輝度補正を行い、輝度補正された画像を表示する技術がある。また、撮像画像の輝度データが、明るさに比例するノイズ成分が支配的な所定輝度以上の領域では対数変換され、所定の輝度以下の暗い領域では比例変換される技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−５６８５１号公報
【特許文献２】国際公開第２０１２／１４０６９７号
【特許文献３】特開平７−１２０２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、夜間などの低照度時の視認性を確保することが難しい。例えば、昼間の明るい時間帯に比べ、太陽が沈み暗くなる夜間ではカメラの映像も暗くなり、ドライバーが映像中に存在する障害物に気付きにくくなる。
【０００６】
一つの側面では、本発明は、車両周辺の視認性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの実施態様では、車両のイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサにより計測された前記車両の周辺の照度を示す計測結果を取得し、前記車両の周辺を撮像する撮像装置の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する記憶部を参照して、取得した前記計測結果に対応する特定の感度を特定し、前記撮像装置の感度を、特定した前記特定の感度に切り替える制御を行う、制御プログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一側面によれば、車両周辺の視認性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態にかかる制御方法の一実施例を示す説明図である。
【図２】図２は、制御装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、カメラ感度／照度対応テーブル３００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図４】図４は、照度センサテーブル４００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、制御装置１０１の感度制御処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図７】図７は、制御装置１０１の感度制御処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を参照して、本発明にかかる制御プログラム、制御方法、および制御装置の実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる制御方法の一実施例を示す説明図である。図１において、制御装置１０１は、車両Ｃに搭載されるコンピュータであり、車両Ｃに設けられて車外を撮像する撮像装置１０２の感度を制御する機能を有する。車両Ｃは、例えば、自動車やオートバイなどである。車両Ｃは、例えば、電車や航空機などであってもよい。
【００１２】
撮像装置１０２は、例えば、ドアミラーやサイドミラーを代替するものとして車両Ｃに設けられる。具体的には、例えば、撮像装置１０２は、車両Ｃの測方や後方などのドライバーにとって死角部分となる領域を撮像可能な位置に設けられる。また、撮像装置１０２は、制御装置１０１の制御に従って、感度を調整可能である。
【００１３】
撮像装置１０２の感度とは、光の感度であり、撮像装置１０２が取り込んだ光を電気信号に変換する際に、光の量をどれだけ増幅するかを示す度合いである。撮像装置１０２の感度は、例えば、ＩＳＯ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ）感度である。撮像装置１０２の感度が高くなるほど、夜間やトンネル内などの暗い場所でも、被写体を明るく撮像することができるようになる。
【００１４】
ここで、撮像装置１０２によって撮像された画像は、ドライバーが直接確認できない死角部分の視認性を補うことを目的として、例えば、車内のモニタ等に表示される。すなわち、ドライバーが直接確認できない死角部分の状況を映像で知らせることで、ドライバーが運転時に抱える“車両周辺に何かあるのではないか”という不安要素を取り除くことができる。
【００１５】
一方で、実際の利用シーンでは、夜間やトンネル内などの低照度時の視認性低下への対策が重要である。例えば、昼間の明るい時間帯に比べ、太陽が沈み暗くなる夜間では車内のモニタに表示される映像も暗くなり、ドライバーが映像中に存在する障害物に気付きにくくなるおそれがある。
【００１６】
そこで、本実施の形態では、車両周辺の照度変化に応じて撮像装置１０２の感度を制御することで、夜間やトンネル内などの低照度時の車両周辺の視認性を向上させて、昼夜を問わず車両周辺の視界補助を実現する制御方法について説明する。以下、制御装置１０１の処理例について説明する。
【００１７】
（１）制御装置１０１は、車両Ｃのイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサ１０３により計測された車両Ｃの周辺の照度を示す計測結果を取得する。ここで、イルミネーション信号とは、車両Ｃのイルミネーションライン（信号線）の信号であり、車両Ｃのライトのオン／オフに同調して変化する信号である。
【００１８】
より詳細に説明すると、例えば、イルミネーション信号は、車両Ｃのスモールランプ（ポジションランプ）のオン／オフに同調する信号である。イルミネーション信号がオンになると、例えば、車両Ｃの照明関連の部品が作動して、車両Ｃが夜モードになる。センサ１０３は、車両Ｃに設けられ、車両Ｃの周辺の照度を計測する機器である。
【００１９】
図１の例では、車両Ｃの周辺が暗くなったため、ドライバーがスモールランプを点灯させた場合を想定する。この場合、制御装置１０１により、イルミネーション信号がオフからオンに変化したことが検出され、それに応じてセンサ１０３の計測結果が取得される。
【００２０】
（２）制御装置１０１は、記憶部１１０を参照して、取得した計測結果に対応する特定の感度を特定する。記憶部１１０は、撮像装置１０２の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する。具体的には、例えば、記憶部１１０は、車両Ｃの周辺の照度に応じた撮像装置１０２の適切な感度を記憶する。なお、どの照度のときに、どの感度が適切であるかは、実験等により求めることができる。
【００２１】
図１の例では、車両Ｃの周辺が暗くなったときに計測された計測結果（低照度）に対応する特定の感度として、撮像装置１０２に設定中の感度よりも高い感度が特定された場合を想定する。
【００２２】
（３）制御装置１０１は、撮像装置１０２の感度を、特定した特定の感度に切り替える制御を行う。具体的には、例えば、制御装置１０１は、撮像装置１０２に設定中の感度が特定の感度とは異なる場合に、撮像装置１０２を制御して、撮像装置１０２の感度を特定の感度に切り替える。
【００２３】
図１の例では、制御装置１０１の制御に従って、撮像装置１０２の感度が、設定中の感度よりも高い感度に切り替えられる。この結果、車両Ｃの周辺が暗くても、撮像装置１０２の感度を切り替える前に比べて、被写体を明るく撮像することができるようになる。
【００２４】
このように、制御装置１０１によれば、車両Ｃのイルミネーション信号の変化によって、車両周辺の照度の変化タイミングを検出して、その照度に応じて撮像装置１０２の感度を切り替えることができる。例えば、太陽が沈んで車両周辺が暗くなったことに応じて、撮像装置１０２の感度を上げて車両周辺の視認性を向上させることができる。また、例えば、太陽が昇ってきて車両周辺が明るくなったことに応じて、撮像装置１０２の感度を下げて車両周辺の視認性を向上させることができる。
【００２５】
（制御装置１０１のハードウェア構成例）
図２は、制御装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２において、制御装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０１と、メモリ２０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０３と、カメラ２０４と、照度センサ２０５と、車速センサ２０６と、タイマ２０７と、出力装置２０８と、を有する。また、各構成部は、バス２００によってそれぞれ接続される。
【００２６】
ここで、ＣＰＵ２０１は、制御装置１０１の全体の制御を司る。メモリ２０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。メモリ２０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ２０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ２０１に実行させる。
【００２７】
Ｉ／Ｆ２０３は、通信回線を通じてネットワークに接続され、ネットワークを介して他のコンピュータに接続される。ネットワークは、例えば、車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、移動体通信網、インターネットなどである。そして、Ｉ／Ｆ２０３は、ネットワークと装置内部とのインターフェースを司り、他のコンピュータからのデータの入出力を制御する。
【００２８】
カメラ２０４は、車両Ｃの測方や後方などのドライバーにとって死角部分となる領域を撮像可能な位置に設けられる撮像装置である。例えば、カメラ２０４は、車両Ｃの左右の前席ドア付近にそれぞれ設けられる。カメラ２０４は、ＣＰＵ２０１の制御に従って感度を調整可能である。カメラ２０４によって撮像された画像は、車内のモニタ（不図示）に表示される。カメラ２０４としては、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラを採用することができる。なお、図１に示した撮像装置１０２は、例えば、カメラ２０４に相当する。
【００２９】
照度センサ２０５は、照度を計測するセンサである。また、照度センサ２０５は、ＣＰＵ２０１の制御に従って、照度を計測する時間間隔（サンプリング周期）を調整可能である。例えば、照度センサ２０５は、車両Ｃの周辺の照度を計測可能な位置に設けられる。なお、図１に示したセンサ１０３は、例えば、照度センサ２０５に相当する。
【００３０】
車速センサ２０６は、車両Ｃの速度を計測するセンサである。タイマ２０７は、任意の時点間における経過時間を計測する装置である。出力装置２０８は、情報を出力する。出力装置２０８は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ランプ、スピーカ、ディスプレイなどである。
【００３１】
なお、制御装置１０１は、上述した構成部のほかに、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、入力装置等を有することにしてもよい。また、カメラ２０４、照度センサ２０５、車速センサ２０６および出力装置２０８は、制御装置１０１とは別体に設けられていてもよい。この場合、カメラ２０４、照度センサ２０５、車速センサ２０６および出力装置２０８は、制御装置１０１と通信可能に接続される。
【００３２】
（カメラ感度／照度対応テーブル３００の記憶内容）
つぎに、制御装置１０１が有するカメラ感度／照度対応テーブル３００の記憶内容について説明する。カメラ感度／照度対応テーブル３００は、例えば、図２に示した制御装置１０１のメモリ２０２に記憶される。なお、図１に示した記憶部１１０は、例えば、カメラ感度／照度対応テーブル３００に相当する。
【００３３】
図３は、カメラ感度／照度対応テーブル３００の記憶内容の一例を示す説明図である。図３において、カメラ感度／照度対応テーブル３００は、カメラ感度および照度のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、対応情報３００−１〜３００−６をレコードとして記憶する。
【００３４】
ここで、カメラ感度は、図２に示したカメラ２０４に設定可能な異なるランクの感度１〜６を示す。ここでは、「感度１⇒感度２⇒感度３⇒感度４⇒感度５⇒感度６」の順にランクが高くなる。感度１は、ＩＳＯ感度「１００」に相当する。感度１に適した明るさの目安は、例えば、快晴時の明るさである。すなわち、快晴時の明るさに相当する場所では、カメラ２０４の感度１で撮像された画像が、人（ドライバー）にとってより認識しやすいことを示す。
【００３５】
また、感度２は、ＩＳＯ感度「４００」に相当する。感度２に適した明るさの目安は、例えば、晴天時の明るさである。感度３は、ＩＳＯ感度「８００」に相当する。感度３に適した明るさの目安は、例えば、曇天時の明るさである。感度４は、ＩＳＯ感度「１６００」に相当する。感度４に適した明るさの目安は、例えば、雨天や日出入時の明るさである。感度５は、ＩＳＯ感度「３２００」に相当する。感度５に適した明るさの目安は、例えば、街灯下の明るさである。感度６は、ＩＳＯ感度「６４００」に相当する。感度６に適した明るさの目安は、例えば、住宅地の薄明かりである。
【００３６】
なお、ＩＳＯ感度の国際標準は、ＩＳＯ感度「１００」という数字を基準にして計算されている。例えば、ＩＳＯ感度「１００」に比べて、光を記録できる能力が２倍あれば、ＩＳＯ感度「２００」となり、４倍だとＩＳＯ感度「４００」、８倍だとＩＳＯ感度「８００」になる。すなわち、ＩＳＯ感度の数値に応じて光を取り込んだ以上に明るく写すことができる。
【００３７】
照度は、各感度に適した明るさに対応する照度である（単位：ルクス）。例えば、感度１に適した明るさ（快晴時）に対応する照度は「１００，０００ルクス以上」である。また、感度５に適した明るさ（街灯下）に対応する照度は「１５０ルクス以上３００未満」である。
【００３８】
（照度センサテーブル４００の記憶内容）
つぎに、制御装置１０１が有する照度センサテーブル４００の記憶内容について説明する。照度センサテーブル４００は、例えば、図２に示した制御装置１０１のメモリ２０２に記憶される。
【００３９】
図４は、照度センサテーブル４００の記憶内容の一例を示す説明図である。図４において、照度センサテーブル４００は、計測時刻および照度のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、計測結果（例えば、計測結果４００−１〜４００−５）をレコードとして記憶する。
【００４０】
ここで、計測時刻は、図２に示した照度センサ２０５によって車両Ｃの周辺の照度が計測された日時を示す。照度は、計測時刻に計測された照度を示す（単位：ルクス）。例えば、計測結果４００−１は、照度センサ２０５によって計測時刻「２０１７／０３／１０  １７：０５：１５」に計測された車両Ｃの周辺の照度「５５５ルクス」を示す。
【００４１】
（制御装置１０１の機能的構成例）
図５は、制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図５において、制御装置１０１は、検出部５０１と、取得部５０２と、特定部５０３と、感度制御部５０４と、出力制御部５０５と、を含む構成である。検出部５０１〜出力制御部５０５は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図２に示したメモリ２０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ２０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ２０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ２０２に記憶される。
【００４２】
検出部５０１は、車両Ｃのイルミネーション信号の変化を検出する。具体的には、例えば、検出部５０１は、車両Ｃのユーザ（例えば、ドライバー）の操作入力を表す操作情報を取得する。そして、検出部５０１は、取得した操作情報に基づいて、車両Ｃのイルミネーション信号が変化したか否かを判断する。
【００４３】
取得部５０２は、照度センサ２０５（図２参照）によって計測された照度を示す計測結果を取得する。具体的には、例えば、取得部５０２は、検出部５０１によって車両Ｃのイルミネーション信号の変化が検出されたことに応じて、照度センサ２０５の計測結果を取得する。取得された計測結果は、例えば、図４に示した照度センサテーブル４００に記憶される。
【００４４】
特定部５０３は、車両Ｃの周辺を撮像するカメラ２０４の感度と照度との対応関係を示す情報を参照して、取得部５０２によって取得された計測結果に対応する特定の感度Ｓを特定する。具体的には、例えば、特定部５０３は、図３に示したカメラ感度／照度対応テーブル３００を参照して、取得された計測結果が示す照度に対応する特定の感度Ｓを特定する。
【００４５】
例えば、計測結果が示す照度が「１００，０００ルクス」の場合、特定の感度Ｓとして「感度１」が特定される。また、例えば、計測結果が示す照度が「５０，０００ルクス」の場合、特定の感度Ｓとして「感度２」が特定される。また、例えば、計測結果が示す照度が「２，０００ルクス」の場合、特定の感度Ｓとして「感度４」が特定される。また、例えば、計測結果が示す照度が「１ルクス」の場合、特定の感度Ｓとして「感度６」が特定される。
【００４６】
感度制御部５０４は、カメラ２０４の感度を、特定部５０３によって特定された特定の感度Ｓに切り替える制御を行う。具体的には、例えば、感度制御部５０４は、カメラ２０４に設定中の感度と特定の感度Ｓとを比較する。そして、感度制御部５０４は、カメラ２０４に設定中の感度と特定の感度Ｓとが異なる場合に、カメラ２０４を制御して、カメラ２０４の感度を特定の感度Ｓに切り替える。
【００４７】
これにより、車両Ｃのイルミネーション信号の変化によって、車両周辺の照度の変化タイミングを検出して、その照度に応じてカメラ２０４の感度を切り替えることができる。なお、カメラ２０４に設定中の感度を示す情報は、例えば、メモリ２０２に記憶される。
【００４８】
また、感度制御部５０４は、イルミネーション信号の変化を検出してから所定の期間継続してイルミネーション信号が変化しない場合に、カメラ２０４の感度を特定の感度Ｓに切り替える制御を行うことにしてもよい。ここで、所定の期間（以下、「判断期間Ｐ」という）は、任意に設定可能であり、例えば、５秒程度の期間に設定される。
【００４９】
換言すれば、感度制御部５０４は、イルミネーション信号の変化を検出してから判断期間Ｐが経過する前に、再度イルミネーション信号が変化した場合には、カメラ２０４の感度を切り替えない。なお、判断期間Ｐの経過は、例えば、図２に示したタイマ２０７を用いて判断される。
【００５０】
これにより、ドライバーの誤操作に応じてカメラ２０４の感度を切り替えてしまうのを防ぐことができる。
【００５１】
また、感度制御部５０４は、カメラ２０４に設定中の感度と特定の感度Ｓとが所定ランク以上異なる場合には、カメラ２０４の感度を、設定中の感度から特定の感度Ｓに段階的に切り替えることにしてもよい。所定ランクは、任意に設定可能であり、例えば、２ランクに設定される。
【００５２】
具体的には、例えば、感度制御部５０４は、１ランクごとに所定の切替スピードで、設定中の感度から特定の感度Ｓに段階的に切り替える。所定の切替スピードは、任意に設定可能であり、例えば、１秒程度の時間に設定される。
【００５３】
一例として、カメラ２０４に設定中の感度を「感度１」とし、特定の感度Ｓを「感度４」とし、感度間に３ランクの違いがある場合を想定する。この場合、感度制御部５０４は、１ランクごとに所定の切替スピードで、感度１から感度４に段階的に切り替える。例えば、所定の切替スピードを「１秒」とすると、感度制御部５０４は、感度１から感度２に切り替えたら、１秒待って、感度２から感度３に切り替える。また、感度制御部５０４は、感度２から感度３に切り替えたら、１秒待って、感度３から感度４に切り替える。
【００５４】
また、カメラ２０４に設定中の感度を「感度４」とし、特定の感度Ｓを「感度２」とし、感度間に２ランクの違いがある場合を想定する。この場合、感度制御部５０４は、１ランクごとに所定の切替スピードで、感度４から感度２に段階的に切り替える。例えば、所定の切替スピードを「１秒」とすると、感度制御部５０４は、感度４から感度３に切り替えたら、１秒待って、感度３から感度２に切り替える。
【００５５】
これにより、車内のモニタ等に出力される画像の明るさをより自然に変化させることができ、車両周辺が急に暗くなった、あるいは、急に明るくなった際の視認性を向上させることができる。
【００５６】
また、取得部５０２は、車両Ｃのイルミネーション信号の変化が検出されてから判断期間Ｐが経過するまで、所定の時間間隔で照度センサ２０５の計測結果を取得することにしてもよい。ここで、所定の時間間隔（以下、「サンプリング周期Ｔ」という）は、任意に設定可能であり、例えば、１秒程度の時間間隔に設定される。なお、サンプリング周期Ｔの経過は、例えば、タイマ２０７を用いて判断される。
【００５７】
また、特定部５０３は、取得部５０２によって判断期間Ｐにサンプリング周期Ｔで取得された照度センサ２０５の計測結果が示す照度のうちのいずれかの照度に対応する特定の感度Ｓを特定することにしてもよい。具体的には、例えば、まず、照度センサテーブル４００を参照して、判断期間Ｐにサンプリング周期Ｔで取得された照度センサ２０５の計測結果が示す照度のうちの最大の照度を特定する。
【００５８】
そして、特定部５０３は、カメラ感度／照度対応テーブル３００を参照して、特定した最大の照度に対応する特定の感度Ｓを特定する。ただし、特定部５０３は、サンプリング周期Ｔで取得された照度センサ２０５の計測結果が示す照度の平均値に対応する特定の感度Ｓを特定することにしてもよい。また、特定部５０３は、サンプリング周期Ｔで取得された照度センサ２０５の計測結果が示す照度のうちの最小の照度に対応する特定の感度Ｓを特定することにしてもよい。
【００５９】
また、感度制御部５０４は、車両Ｃの速度に応じて判断期間Ｐを設定することにしてもよい。また、感度制御部５０４は、車両Ｃの速度に応じてサンプリング周期Ｔを設定することにしてもよい。車両Ｃの速度は、例えば、図２に示した車速センサ２０６により計測される。感度制御部５０４は、車速センサ２０６から計測結果を取得することにより、当該計測結果から車両Ｃの速度を特定することができる。
【００６０】
一例として、基準となる判断期間Ｐとして、車両Ｃの速度が「４０ｋｍ／ｈ」未満のときの判断期間Ｐを「５秒」とする。また、判断期間Ｐに照度計測を５回繰り返すとすると、サンプリング周期Ｔは「１秒」となる。この場合、感度制御部５０４は、車両Ｃの速度が「４０ｋｍ／ｈ」以上のときは、例えば、下記式（１）を用いて、サンプリング周期Ｔを算出する。そして、感度制御部５０４は、算出したサンプリング周期Ｔで照度計測を５回繰り返す時間を判断期間Ｐ（＝Ｔ×５）に設定する。ただし、Ｖは、車両Ｃの速度である。また、車両Ｃの速度の１の位は切り捨てる。
【００６１】
Ｔ［秒］＝４０［ｋｍ／ｈ］／Ｖ［ｋｍ／ｈ］      ・・・（１）
【００６２】
これにより、ドライバーの誤操作に応じてカメラ２０４の感度を切り替えてしまうのを防ぎつつ、車両Ｃの速度が速くなるにつれて判断期間Ｐを短くして、カメラ２０４の感度の切替タイミングを早めることができる。
【００６３】
例えば、車両Ｃの速度を「５２ｋｍ／ｈ」とする。この場合、サンプリング周期Ｔは、「０．８秒（＝４０［ｋｍ／ｈ］／５０［ｋｍ／ｈ］）」となる。そして、判断期間Ｐは、「４秒」となる。車両Ｃの速度を「８０ｋｍ／ｈ」とする。この場合、サンプリング周期Ｔは、「０．５秒（＝４０［ｋｍ／ｈ］／８０［ｋｍ／ｈ］）」となる。そして、判断期間Ｐは、「２．５秒」となる。
【００６４】
出力制御部５０５は、車両Ｃのイルミネーション信号がオフからオンに変化したことが検出されてから判断期間Ｐが経過するまでに、特定の期間Ｘ連続して閾値α以上の照度を示す測定結果が取得された場合、車両Ｃのドライバーに注意喚起を促すアラートを出力する。ここで、特定の期間Ｘは、任意に設定可能であり、例えば、１〜２秒程度の期間に設定される。閾値αは、任意に設定可能であり、例えば、曇天時の明るさに相当する１０，０００ルクス程度の値に設定される。
【００６５】
一例として、判断期間Ｐを「５秒」とし、サンプリング周期Ｔを「１秒」とし、特定の期間Ｘを「１秒」とし、閾値αを「１０，０００ルクス」とする。この場合、出力制御部５０５は、照度センサテーブル４００を参照して、車両Ｃのイルミネーション信号がオフからオンに変化した後の５秒間で、１０，０００ルクス以上の照度を示す計測結果が連続した場合に、例えば、図２に示した出力装置２０８からアラートを出力する。
【００６６】
すなわち、車両Ｃの周辺の照度が曇天時の照度以上であるにもかかわらず、車両Ｃのライト（スモールランプ）を点灯させたということは、ドライバーの誤操作である可能性が高い。このため、ドライバーに対して注意喚起を促すアラートを出力する。出力装置２０８の出力方式としては、例えば、ＬＥＤランプの点灯、スピーカからのアラート音やアラートメッセージの音声出力、ディスプレイへのアラートメッセージの表示などがある。
【００６７】
また、出力制御部５０５は、車両Ｃのイルミネーション信号がオンからオフに変化したことが検出されてから判断期間Ｐが経過するまでに、特定の期間Ｘ連続して閾値β未満の照度を示す測定結果が取得された場合、車両Ｃのドライバーに注意喚起を促すアラートを出力する。ここで、閾値βは、任意に設定可能であり、例えば、雨天時の明るさに相当する１，０００ルクス程度の値に設定される。
【００６８】
一例として、判断期間Ｐを「５秒」とし、サンプリング周期Ｔを「１秒」とし、特定の期間Ｘを「１秒」とし、閾値βを「１，０００ルクス」とする。この場合、出力制御部５０５は、照度センサテーブル４００を参照して、車両Ｃのイルミネーション信号がオンからオフに変化した後の５秒間で、１，０００ルクス未満の照度を示す計測結果が連続した場合に、例えば、出力装置２０８からアラートを出力する。
【００６９】
すなわち、車両Ｃの周辺の照度が雨天時の照度未満であるにもかかわらず、車両Ｃのライト（スモールランプ）を消灯させたということは、ドライバーの誤操作である可能性が高い。このため、ドライバーに対して注意喚起を促すアラートを出力する。
【００７０】
また、出力制御部５０５は、車両Ｃのイルミネーション信号がオフの場合に、特定の期間Ｘ連続して閾値β未満の照度を示す測定結果が取得された場合、車両Ｃのドライバーにライトを点灯するように促すアラートを出力することにしてもよい。例えば、車両Ｃの周辺の照度が雨天時の照度未満であるにもかかわらず、ライトを点灯させていない場合は、ライトの点灯忘れの可能性が高い。このような場合に、出力装置２０８からアラートを出力することで、ドライバーに対してライトの点灯忘れを警告することができる。
【００７１】
また、出力制御部５０５は、車両Ｃのイルミネーション信号がオンの場合に、特定の期間Ｘ連続して閾値α以上の照度を示す測定結果が取得された場合、車両Ｃのドライバーにライトを消灯するように促すアラートを出力することにしてもよい。例えば、車両Ｃの周辺の照度が曇天時の照度以上であるにもかかわらず、ライトを点灯させている場合は、ライトの消し忘れの可能性が高い。このような場合に、出力装置２０８からアラートを出力することで、ドライバーに対してライトの消し忘れを警告することができる。
【００７２】
（制御装置１０１の感度制御処理手順）
つぎに、図６および図７を用いて、制御装置１０１の感度制御処理手順について説明する。
【００７３】
図６および図７は、制御装置１０１の感度制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図６において、制御装置１０１は、車両Ｃのイルミネーション信号が変化したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。ここで、制御装置１０１は、イルミネーション信号が変化するのを待つ（ステップＳ６０１：Ｎｏ）。
【００７４】
イルミネーション信号が変化した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、照度センサ２０５の計測結果を取得する（ステップＳ６０２）。そして、制御装置１０１は、取得した照度センサ２０５の計測結果を照度センサテーブル４００に記憶する（ステップＳ６０３）。
【００７５】
つぎに、制御装置１０１は、車両Ｃのイルミネーション信号が変化したか否かを判断する（ステップＳ６０４）。ここで、イルミネーション信号が変化した場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ステップＳ６０１に戻る。一方、イルミネーション信号が変化していない場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、制御装置１０１は、イルミネーション信号が変化してから判断期間Ｐが経過したか否かを判断する（ステップＳ６０５）。
【００７６】
ここで、判断期間Ｐが経過していない場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ６０２において照度センサ２０５の計測結果を取得してからサンプリング周期Ｔが経過したか否かを判断する（ステップＳ６０６）。ここで、制御装置１０１は、サンプリング周期Ｔが経過するのを待つ（ステップＳ６０６：Ｎｏ）。
【００７７】
そして、サンプリング周期Ｔが経過した場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ステップＳ６０２に戻る。また、ステップＳ６０５において、判断期間Ｐが経過した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、図７に示すステップＳ７０１に移行する。
【００７８】
図７のフローチャートにおいて、まず、制御装置１０１は、照度センサテーブル４００を参照して、判断期間Ｐにサンプリング周期Ｔで取得された照度センサ２０５の計測結果が示す照度のうちの最大の照度を特定する（ステップＳ７０１）。そして、制御装置１０１は、カメラ感度／照度対応テーブル３００を参照して、特定した最大の照度に対応する特定の感度Ｓを特定する（ステップＳ７０２）。
【００７９】
つぎに、制御装置１０１は、カメラ２０４に設定中の感度と、特定した特定の感度Ｓとを比較する（ステップＳ７０３）。そして、制御装置１０１は、比較した結果に基づいて、特定の感度Ｓがカメラ２０４に設定中の感度から２ランク以上変化するか否かを判断する（ステップＳ７０４）。
【００８０】
ここで、２ランク以上変化しない場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、制御装置１０１は、カメラ２０４の感度を、設定中の感度から特定の感度Ｓに切り替えて（ステップＳ７０５）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、２ランク以上変化する場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、カメラ２０４の感度を、設定中の感度から特定の感度Ｓに段階的に切り替えて（ステップＳ７０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【００８１】
これにより、車両Ｃのイルミネーション信号の変化によって、車両周辺の照度の変化タイミングを検出して、その照度に応じてカメラ２０４の感度を切り替えることができる。
【００８２】
以上説明したように、実施の形態にかかる制御装置１０１によれば、車両Ｃのイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、照度センサ２０５により計測された車両Ｃの周辺の照度を示す計測結果を取得することができる。そして、制御装置１０１によれば、カメラ感度／照度対応テーブル３００を参照して、取得した計測結果が示す照度に対応する特定の感度Ｓを特定し、カメラ２０４の感度を、特定した特定の感度Ｓに切り替える制御を行うことができる。
【００８３】
これにより、車両Ｃのイルミネーション信号の変化によって、車両周辺の照度の変化タイミングを検出して、その照度に応じてカメラ２０４の感度を切り替えることができる。例えば、車両周辺が暗くなったことに応じて、カメラ２０４の感度を上げて車両周辺の視認性を向上させることができる。また、例えば、車両周辺が明るくなったことに応じて、カメラ２０４の感度を下げて車両周辺の視認性を向上させることができる。
【００８４】
また、制御装置１０１によれば、カメラ２０４に設定中の感度と特定の感度Ｓとが所定ランク以上異なる場合には、カメラ２０４の感度を、設定中の感度から特定の感度Ｓに段階的に切り替えることができる。これにより、車内のモニタ等に出力される画像の明るさをより自然に変化させることができ、車両周辺が急に暗くなった、あるいは、急に明るくなった際の視認性を向上させることができる。
【００８５】
また、制御装置１０１によれば、イルミネーション信号の変化を検出してから判断期間Ｐ継続してイルミネーション信号が変化しない場合に、カメラ２０４の感度を特定の感度Ｓに切り替えることができる。これにより、ドライバーの誤操作に応じてカメラ２０４の感度を切り替えてしまうのを防ぐことができる。例えば、ライトを誤って点灯させたことにドライバーが気付いて、直ぐにライトを消灯させた際に、ライトを点灯させる誤操作に連動してカメラ２０４の感度が切り替わって視認性が低下するといった不具合の発生を防ぐことができる。
【００８６】
また、制御装置１０１によれば、車両Ｃの速度に応じて判断期間Ｐを設定することができる。これにより、ドライバーの誤操作に応じてカメラ２０４の感度を切り替えてしまうのを防ぎつつ、車両Ｃの速度が速くなるにつれて判断期間Ｐを短くして、カメラ２０４の感度の切替タイミングを早めることができる。
【００８７】
また、制御装置１０１によれば、判断期間ＰにサンプリングＴで取得された照度センサ２０５の計測結果が示す照度のうちの最大の照度に対応する特定の感度Ｓを特定することができる。これにより、車両周辺の照度を判断する際の精度を向上させることができる。例えば、快晴時に車両Ｃが偶然陰となる場所にさしかかったときに取得された計測結果から車両周辺の照度が判断されるのを防ぐことができる。
【００８８】
また、制御装置１０１によれば、車両Ｃの速度に応じてサンプリング周期Ｔを設定することができる。これにより、車両Ｃの速度が速くなるにつれてサンプリング周期Ｔを短くして、車両周辺の照度を判断する際の精度を向上させることができる。
【００８９】
また、制御装置１０１によれば、イルミネーション信号がオフからオンに変化してから判断期間Ｐが経過するまでに、特定の期間Ｘ連続して閾値α以上の照度を示す測定結果が取得された場合、車両Ｃのドライバーに注意喚起を促すアラートを出力することができる。これにより、車両周辺が明るいにもかかわらずライトを点灯させる誤操作を行った可能性が高いドライバーに対して注意喚起を促すことができる。
【００９０】
また、制御装置１０１によれば、イルミネーション信号がオンからオフに変化してから判断期間Ｐが経過するまでに、特定の期間Ｘ連続して閾値β未満の照度を示す測定結果が取得された場合、車両Ｃのドライバーに注意喚起を促すアラートを出力することができる。これにより、ライトを点灯すべき程度に車両周辺が暗いにもかかわらず、ライトを消灯させる誤操作を行った可能性が高いドライバーに対して注意喚起を促すことができる。
【００９１】
また、制御装置１０１によれば、車両Ｃのイルミネーション信号がオフの場合に、特定の期間Ｘ連続して閾値β未満の照度を示す測定結果が取得された場合、車両Ｃのドライバーにライトを点灯するように促すアラートを出力することができる。これにより、ライトを点灯すべき程度に車両周辺が暗いにもかかわらず、ライトを点灯させていないドライバーに対して、ライトの点灯忘れを警告することができる。
【００９２】
また、制御装置１０１によれば、車両Ｃのイルミネーション信号がオンの場合に、特定の期間Ｘ連続して閾値α以上の照度を示す測定結果が取得された場合、車両Ｃのドライバーにライトを消灯するように促すアラートを出力することができる。これにより、ライトを消灯すべき程度に車両周辺が明るいにもかかわらず、ライトを点灯させているドライバーに対して、ライトの消し忘れを警告することができる。
【００９３】
これらのことから、制御装置１０１によれば、車両周辺の照度変化に応じてカメラ２０４の感度を制御することで、夜間やトンネル内などの低照度時の車両周辺の視認性を向上させて、昼夜を問わず車両周辺の視界補助を実現することができる。
【００９４】
なお、本実施の形態で説明した制御方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【００９５】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００９６】
（付記１）車両のイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサにより計測された前記車両の周辺の照度を示す計測結果を取得し、
前記車両の周辺を撮像する撮像装置の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する記憶部を参照して、取得した前記計測結果に対応する特定の感度を特定し、
前記撮像装置の感度を、特定した前記特定の感度に切り替える制御を行う、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【００９７】
（付記２）前記制御を行う処理は、
前記撮像装置に設定中の感度と前記特定の感度とが所定ランク以上異なる場合には、前記撮像装置の感度を、前記設定中の感度から前記特定の感度に段階的に切り替える、ことを特徴とする付記１に記載の制御プログラム。
【００９８】
（付記３）前記制御を行う処理は、
前記イルミネーション信号の変化を検出してから所定の期間継続して前記イルミネーション信号が変化しない場合に、前記撮像装置の感度を前記特定の感度に切り替える制御を行う、ことを特徴とする付記１または２に記載の制御プログラム。
【００９９】
（付記４）前記所定の期間は、前記車両の速度に応じて設定される、ことを特徴とする付記３に記載の制御プログラム。
【０１００】
（付記５）前記特定する処理は、
前記記憶部を参照して、前記所定の期間に所定の時間間隔で取得された前記センサの計測結果が示す照度のうちの最大の照度に対応する特定の感度を特定する、ことを特徴とする付記３または４に記載の制御プログラム。
【０１０１】
（付記６）前記所定の時間間隔は、前記車両の速度に応じて設定される、ことを特徴とする付記５に記載の制御プログラム。
【０１０２】
（付記７）前記車両のイルミネーション信号がオフからオンに変化したことを検出してから前記所定の期間が経過するまでに、特定の期間連続して閾値以上の照度を示す測定結果が取得された場合、前記車両のドライバーに注意喚起を促すアラートを出力する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記３〜６のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【０１０３】
（付記８）前記車両のイルミネーション信号がオンからオフに変化したことを検出してから前記所定の期間が経過するまでに、特定の期間連続して閾値未満の照度を示す測定結果が取得された場合、前記車両のドライバーに注意喚起を促すアラートを出力する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記３〜７のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【０１０４】
（付記９）前記車両のイルミネーション信号がオフの場合に、特定の期間連続して閾値未満の照度を示す測定結果が取得された場合、前記車両のドライバーにライトを点灯するように促すアラートを出力する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記１〜８のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【０１０５】
（付記１０）前記車両のイルミネーション信号がオンの場合に、特定の期間連続して閾値以上の照度を示す測定結果が取得された場合、前記車両のドライバーにライトを消灯するように促すアラートを出力する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記１〜９のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【０１０６】
（付記１１）前記撮像装置の感度は、ＩＳＯ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ）感度である、ことを特徴とする付記１〜１０のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【０１０７】
（付記１２）車両のイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサにより計測された前記車両の周辺の照度を示す計測結果を取得し、
前記車両の周辺を撮像する撮像装置の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する記憶部を参照して、取得した前記計測結果に対応する特定の感度を特定し、
前記撮像装置の感度を、特定した前記特定の感度に切り替える制御を行う、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする制御方法。
【０１０８】
（付記１３）車両の周辺を撮像する撮像装置の感度と照度との対応関係を示す情報を記憶する記憶部と、
前記車両のイルミネーション信号の変化を検出したことに応じて、センサにより計測された前記車両の周辺の照度を示す計測結果を取得し、前記記憶部を参照して、取得した前記計測結果に対応する特定の感度を特定し、前記撮像装置の感度を、特定した前記特定の感度に切り替える制御を行う制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【符号の説明】
【０１０９】
１０１  制御装置
１０２  撮像装置
１０３  センサ
１１０  記憶部
２００  バス
２０１  ＣＰＵ
２０２  メモリ
２０３  Ｉ／Ｆ
２０４  カメラ
２０５  照度センサ
２０６  車速センサ
２０７  タイマ
２０８  出力装置
３００  カメラ感度／照度対応テーブル
４００  照度センサテーブル
５０１  検出部
５０２  取得部
５０３  特定部
５０４  感度制御部
５０５  出力制御部
【図１】
2018182598.tif 000003
【図２】
2018182598.tif 000004
【図３】
2018182598.tif 000005
【図４】
2018182598.tif 000006
【図５】
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【図６】
2018182598.tif 000008
【図７】
2018182598.tif 000009