(57)【要約】      （修正有）【課題】緊急ブレーキが頻繁に行われる位置を把握する車両制御装置及び管理システムを提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、車両を制動させる制動部１５と、前記車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出センサ１１と、前記障害物の検出状況に基づいて前記制動部に前記車両を制動させる制動制御部１６１と、車両の位置を示す位置情報を取得する取得部１６２と、制動制御部１６１による車両Ｖの制動制御が行われたときに取得された位置情報を含む制動履歴情報を記憶部に記憶させる記憶制御部１６３と、を備える。【選択図】図２
2018120333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制動させる制動部と、
前記車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物の検出状況に基づいて前記制動部に前記車両を制動させる制動制御部と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記制動制御部による前記車両の制動制御が行われたときに取得された前記位置情報を含む制動履歴情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記記憶部を備える外部装置と通信を行う通信部をさらに備え、
前記記憶制御部は、前記通信部を介して前記記憶部に前記制動履歴情報を記憶させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両の走行速度を測定する走行速度測定部をさらに備え、
前記記憶制御部は、前記走行速度を示す情報をさらに含む前記制動履歴情報を前記記憶部に記憶させる、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記障害物検出部は、前記車両が前記障害物に衝突するまでの時間を示す衝突余裕時間を算出し、
前記記憶制御部は、前記衝突余裕時間を示す情報をさらに含む前記制動履歴情報を前記記憶部に記憶させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記記憶部に記憶された前記制動履歴情報に含まれる前記位置情報に基づいて、表示部に表示されている地図上に前記制動制御が行われた位置を示す情報を表示させる表示制御部をさらに備える、
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
複数の車両のそれぞれに搭載される車両制御装置と、前記車両制御装置と通信可能な管理装置とを含む管理システムであって、
前記管理装置は記憶部を有し、
複数の前記車両制御装置のそれぞれは、
車両を制動させる制動部と、
前記車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物の検出状況に基づいて前記制動部に前記車両を制動させる制動制御部と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する取得部と、
前記制動制御部による前記車両の制動制御が行われたときに取得された前記位置情報を含む制動履歴情報を前記記憶部に記憶させる記憶制御部とを有する、
管理システム。
【請求項７】
前記管理装置は、前記記憶部に記憶された前記制動履歴情報に含まれる前記位置情報に基づいて、前記車両又は前記管理装置に設けられている表示部に表示されている地図上に前記制動制御が行われた位置を示す情報を表示させる表示制御部をさらに有する、
請求項６に記載の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置及び管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が障害物を検出し、当該障害物と衝突する可能性が高い場合に、自動的にブレーキを掛けることにより、当該障害物との衝突の回避、又は当該障害物との衝突被害を軽減する車両制御装置が知られている。このような車両制御装置は、自動ブレーキが行われたことを車両運行記録として記録する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１５０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両制御装置では、自動ブレーキが行われたことを車両運行記録として記録することが開示されているものの、自動ブレーキが行われた位置を把握することができないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、自動ブレーキが行われた位置を把握することができる車両制御装置及び管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る車両制御装置は、車両を制動させる制動部と、前記車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物の検出状況に基づいて前記制動部に前記車両を制動させる制動制御部と、前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記制動制御部による前記車両の制動制御が行われたときに取得された前記位置情報を含む制動履歴情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備える。
【０００７】
前記車両制御装置は、前記記憶部を備える外部装置と通信を行う通信部をさらに備え、前記記憶制御部は、前記通信部を介して前記記憶部に前記制動履歴情報を記憶させてもよい。
【０００８】
前記車両制御装置は、前記車両の走行速度を測定する走行速度測定部をさらに備え、前記記憶制御部は、前記走行速度を示す情報をさらに含む前記制動履歴情報を前記記憶部に記憶させてもよい。
【０００９】
前記障害物検出部は、前記車両が前記障害物に衝突するまでの時間を示す衝突余裕時間を算出し、前記記憶制御部は、前記衝突余裕時間を示す情報をさらに含む前記制動履歴情報を前記記憶部に記憶させてもよい。
【００１０】
前記車両制御装置は、前記記憶部に記憶された前記制動履歴情報に含まれる前記位置情報に基づいて、表示部に表示されている地図上に前記制動制御が行われた位置を示す情報を表示させる表示制御部をさらに備えてもよい。
【００１１】
本発明の第２の態様に係る管理システムは、複数の車両のそれぞれに搭載される車両制御装置と、前記車両制御装置と通信可能な管理装置とを含む管理システムであって、前記管理装置は記憶部を有し、複数の前記車両制御装置のそれぞれは、車両を制動させる制動部と、前記車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物の検出状況に基づいて前記制動部に前記車両を制動させる制動制御部と、前記車両の位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記制動制御部による前記車両の制動制御が行われたときに取得された前記位置情報を含む制動履歴情報を前記記憶部に記憶させる記憶制御部とを有する。
【００１２】
前記管理装置は、前記記憶部に記憶された前記制動履歴情報に含まれる前記位置情報に基づいて、前記車両又は前記管理装置に設けられている表示部に表示されている地図上に前記制動制御が行われた位置を示す情報を表示させる表示制御部をさらに有してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、緊急ブレーキが頻繁に行われる位置を把握するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係る管理システムの概要を説明するための図である。
【図２】本実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。
【図３】本実施形態に係る管理装置の構成を示す図である。
【図４】緊急ブレーキが作動したことを示すシンボルが地図上に表示された例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［管理システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係る管理システムＳの概要を説明するための図である。管理システムＳは、例えば、バスやトラック等の大型の車両Ｖにおいて自動的に車両Ｖを制動する自動ブレーキが行われた位置を管理するためのシステムである。管理システムＳは、車両Ｖに搭載される車両制御装置１０と、車両制御装置１０と通信可能な管理装置２０とを備える。なお、図１では、車両Ｖは１台のみ示しているが、これに限らず、車両制御装置１０を備える車両Ｖが複数存在しているものとする。
【００１６】
車両制御装置１０は、車両Ｖが走行している場合に車両Ｖの前方に障害物Ｏが存在するかを判定する。車両制御装置１０は、障害物Ｏを検出した場合に、車両Ｖが障害物Ｏと衝突する可能性が高いと判定すると、車両Ｖを自動的に制動する自動ブレーキを作動させ、車両Ｖが障害物Ｏと衝突することを回避する。車両制御装置１０は、自動ブレーキが作動したときの車両Ｖの位置を示す位置情報を含む自動制動履歴情報を、管理装置２０に送信し、管理装置２０の記憶部に自動制動履歴情報を記憶させる。このようにすることで、管理装置２０では、自動制動履歴情報に基づいて車両Ｖにおいて自動ブレーキが行われた位置を把握することができる。
続いて、車両制御装置１０と管理装置２０との構成について説明する。なお、以下の説明において、車両Ｖが障害物と衝突する可能性が高いことにより行われる自動ブレーキを、プリクラッシュブレーキという。
【００１７】
［車両制御装置１０の構成］
まず、車両制御装置１０の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両制御装置１０の構成を示す図である。
図２に示すように、車両Ｖは、障害物検出部としての障害物検出センサ１１と、走行速度測定部としての速度センサ１２と、通信部１３と、記憶部１４と、制動部１５と、制御部１６とを備える。
【００１８】
障害物検出センサ１１は、例えば、ミリ波レーダである。障害物検出センサ１１は、車両Ｖの前方にミリ波を照射し、車両Ｖの前方に存在する障害物Ｏが反射したミリ波（反射波）を受信することにより、障害物Ｏを検出する。ここで、障害物Ｏは、例えば、車両Ｖの前方を走行する先行車両や、車両Ｖの前方に侵入した侵入車両や人である。
【００１９】
障害物検出センサ１１は、照射したミリ波の周波数と受信した反射波の周波数とに基づいて、車両Ｖと障害物Ｏとの相対速度を測定する。また、障害物検出センサ１１は、ミリ波を照射してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、車両Ｖと障害物Ｏとの距離を測定する。障害物検出センサ１１は、検出した相対速度と距離とに基づいて、車両Ｖが障害物Ｏに衝突するまでの時間を示す衝突余裕時間を算出する。障害物検出センサ１１は、測定した相対速度を示す相対速度情報と、測定した距離を示す距離情報と、算出した衝突余裕時間を示す衝突余裕時間情報とを制御部１６に出力する。
【００２０】
速度センサ１２は、車両Ｖの走行速度を測定する。速度センサ１２は、測定した走行速度を示す走行速度情報を制御部１６に出力する。
通信部１３は、携帯電話回線等の各種通信ネットワークを介して、管理装置２０と通信を行う。
【００２１】
記憶部１４は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）やハードディスクである。記憶部１４は、制御部１６を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部１４は、制御部１６を、制動制御部１６１、取得部１６２、及び記憶制御部１６３として機能させる車両制御プログラムを記憶する。
【００２２】
制動部１５は、例えば車両Ｖの車輪に設けられているブレーキである。制動部１５は、車両Ｖを制動させる。具体的には、制動部１５は、車両Ｖの複数の車輪のそれぞれに設けられており、制御部１６の制御に応じて、複数の車輪少なくともいずれかに制動力を付加する。
【００２３】
制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１６は、記憶部１４に記憶されている車両制御プログラムを実行することにより、制動制御部１６１、取得部１６２、及び記憶制御部１６３として機能する。
【００２４】
制動制御部１６１は、障害物の検出状況に基づいて、制動部１５に車両Ｖを制動させるプリクラッシュブレーキを作動させる。具体的には、まず、制動制御部１６１は、障害物検出センサ１１から出力された衝突余裕時間情報を取得する。続いて、制動制御部１６１は、衝突余裕時間情報が示す衝突余裕時間が第１時間未満の場合に、車両Ｖが障害物Ｏに衝突することを抑制するとともに、障害物Ｏが車両Ｖに迫っていることを運転者に通知するために、プリクラッシュブレーキを作動させる。ここで、衝突余裕時間が第１時間未満に行われるプリクラッシュブレーキを警報ブレーキという。
【００２５】
また、制動制御部１６１は、衝突余裕時間情報が示す衝突余裕時間が第１時間よりも短い第２時間未満の場合に、車両Ｖが障害物Ｏに衝突することを抑制するために、プリクラッシュブレーキを作動させる。ここで、衝突余裕時間が第２時間未満に行われるプリクラッシュブレーキを緊急ブレーキという。緊急ブレーキの制動力は、警報ブレーキの制動力に比べて大きいものとする。
【００２６】
取得部１６２は、車両Ｖの位置を示す位置情報を取得する。例えば、取得部１６２は、ＧＰＳ衛星（不図示）から受信した電波信号に基づいて、車両Ｖの位置情報を取得する。位置情報は、例えば、緯度を示す緯度情報と、経度を示す経度情報とを含む。また、記憶部１４には、車両Ｖを識別する車両識別情報が記憶されており、取得部１６２は、記憶部１４に記憶されている車両識別情報を取得する。
【００２７】
記憶制御部１６３は、制動制御部１６１による車両Ｖの制動制御が行われたときに取得部１６２によって取得された位置情報を含む自動制動履歴情報を管理装置２０の記憶部に記憶させる。
【００２８】
具体的には、記憶制御部１６３は、制動制御部１６１による車両Ｖの制動制御が行われたときの時刻を示す時刻情報と、制動制御が行われたときに取得された位置情報と、障害物検出センサ１１から出力された衝突余裕時間情報と、速度センサ１２から出力された走行速度情報と、車両識別情報と、プリクラッシュブレーキの種別とを含む自動制動履歴情報を生成する。記憶制御部１６３は、通信部１３を介して、生成した自動制動履歴情報を管理装置２０に送信することにより、管理装置２０の記憶部に自動制動履歴情報を記憶させる。
【００２９】
なお、記憶制御部１６３は、上述した情報とは異なる情報を自動制動履歴情報に含めるようにしてもよい。例えば、記憶制御部１６３は、車両Ｖの車種、車両Ｖにおけるアクセルの開度、運転者による制動部１５の操作状況、操舵角、障害物検出センサ１１が検出した障害物Ｏとの相対速度及び距離、車両Ｖが横転する可能性が高いことを示す横転警報情報が発生しているか否かを示す情報の少なくともいずれかを自動制動履歴情報に含めるようにしてもよい。
【００３０】
［管理装置２０の構成］
続いて、管理装置２０の構成について説明する。図３は、本実施形態に係る管理装置２０の構成を示す図である。
管理装置２０は、コンピュータであり、入力部２１と、表示部２２と、通信部２３と、記憶部２４と、制御部２５とを備える。
【００３１】
入力部２１は、例えば、キーボードやマウスである。入力部２１は、管理装置２０の操作者から操作入力を受け付ける。
表示部２２は、例えば、液晶ディスプレイ等により構成される。表示部２２は、例えば、制御部２５の制御に応じて地図を表示する。
【００３２】
通信部２３は、携帯電話回線等の各種通信ネットワークを介して、車両制御装置１０や外部サーバ等と通信を行う。
記憶部２４は、例えばＲＯＭやＲＡＭやハードディスクである。記憶部２４は、制御部２５を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部２４は、制御部２５を、制動履歴取得部２５１、記憶制御部２５２、及び表示制御部２５３として機能させる表示制御プログラムを記憶する。記憶部２４は、車両制御装置１０から受信した自動制動履歴情報を記憶する。
【００３３】
制御部２５は、例えばＣＰＵである。制御部２５は、記憶部２４に記憶されている表示制御プログラムを実行することにより、制動履歴取得部２５１、記憶制御部２５２、及び表示制御部２５３として機能する。
【００３４】
制動履歴取得部２５１は、通信部２３を介して、車両制御装置１０から自動制動履歴情報を受信することにより、自動制動履歴情報を取得する。
記憶制御部２５２は、取得された自動制動履歴情報を記憶部２４に記憶させる。
【００３５】
表示制御部２５３は、入力部２１を介して所定の操作を受け付けたことに応じて、表示部２２に地図を表示させる。そして、表示制御部２５３は、記憶部２４に記憶された自動制動履歴情報に含まれる位置情報に基づいて、表示部２２に表示されている地図上に緊急ブレーキが行われた位置を示す情報を表示させる。
【００３６】
具体的には、表示制御部２５３は、自動制動履歴情報に含まれる位置情報のうち、表示部２２に表示されている地図の表示範囲に対応する位置情報を特定する。そして、表示制御部２５３は、特定した位置情報に対応する地図上の位置に、プリクラッシュブレーキが作動したことを示すシンボルを表示させる。
【００３７】
図４は、プリクラッシュブレーキが作動したことを示すシンボルが地図上に表示された例を示す図である。図４では、表示部２２に表示されている地図上に、プリクラッシュブレーキが作動したことを示すシンボル２２１が複数表示されていることが確認できる。管理装置２０の操作者は、シンボル２２１が表示された地図を確認することにより、プリクラッシュブレーキが頻繁に行われる位置を把握することができる。
【００３８】
また、表示制御部２５３は、入力部２１を介して表示部２２に表示されている地図の拡大操作及び縮小操作を受け付けることにより、当該地図の表示範囲を変化させる。表示制御部２５３は、自動制動履歴情報に含まれる位置情報のうち、表示範囲が変化した後の地図の表示範囲に対応する位置情報を特定する。そして、表示制御部２５３は、表示範囲が変化した後の地図上に、特定した位置情報が示す位置に基づいてプリクラッシュブレーキが作動したことを示すシンボルを表示させる。
【００３９】
ここで、表示制御部２５３は、自動制動履歴情報に含まれる各種情報に基づいて、プリクラッシュブレーキが作動した位置を示すシンボルを表示させるようにしてもよい。例えば、表示制御部２５３は、所定時間よりも短い衝突余裕時間において作動したプリクラッシュブレーキを特定し、当該プリクラッシュブレーキが作動した位置に対応するシンボルを除外して、シンボルを表示させるようにしてもよい。例えば、衝突余裕時間が１秒未満である場合に、プリクラッシュブレーキが作動した場合には、車両Ｖの前方に障害物として他の車両が突然現れたことが想定される。この場合には、車両Ｖの運転者の過失が低く、偶発的にプリクラッシュブレーキが作動したものと考えられる。したがって、偶発的で作動したプリクラッシュブレーキに対応するシンボルを除外してシンボルを表示することで、運転者の過失の可能性が高い状態で作動したプリクラッシュブレーキの位置を特定することができる。
【００４０】
また、表示制御部２５３は、自動制動履歴情報に含まれる車両識別情報に基づいて、特定の車両Ｖにおいて作動したプリクラッシュブレーキの位置を示すシンボルのみを地図上に表示させてもよい。また、表示制御部２５３は、自動制動履歴情報に含まれる車種に基づいて、特定の車種において作動したプリクラッシュブレーキの位置を示すシンボルのみを地図上に表示させてもよい。また、表示制御部２５３は、自動制動履歴情報に基づいてプリクラッシュブレーキが作動する頻度が大きい位置を特定し、当該位置に対応するシンボルを地図上に表示してもよい。
【００４１】
また、本実施形態では、表示制御部２５３は、管理装置２０に設けられている表示部２２に表示されている地図上にシンボルを表示することとしたが、これに限らない。例えば、表示制御部２５３は、車両Ｖに設けられている表示部（不図示）に表示されている地図上に、プリクラッシュブレーキが行われた位置を示すシンボルを表示させたり、車両Ｖの運転者が所持する携帯端末（不図示）にプリクラッシュブレーキが行われた位置を示すシンボルを表示させたりしてもよい。
【００４２】
例えば、車両Ｖに設けられている車両制御装置１０は、車両Ｖに設けられている表示部に地図を表示させる表示制御部を備えているものとする。そして、車両制御装置１０の表示制御部は、車両Ｖに設けられている表示部に地図を表示させる場合に、管理装置２０に、車両Ｖの位置情報を含み、シンボルの位置を取得する取得リクエストを送信する。管理装置２０の表示制御部２５３は、自動制動履歴情報に基づいて、当該取得リクエストに含まれる位置情報が示す位置から所定の範囲内で作動したプリクラッシュブレーキの位置を特定し、当該位置を示す位置情報を車両制御装置１０に送信する。
【００４３】
車両制御装置１０の表示制御部は、管理装置２０から受信した位置情報が示す位置に対応するシンボルであって、プリクラッシュブレーキが作動したことを示すシンボルを、表示部に表示されている地図上に表示させる。この場合において、車両制御装置１０の制御部１６は、プリクラッシュブレーキが過去に作動した位置を車両Ｖが走行することを運転者に音声によって通知してもよい。このようにすることで、車両Ｖの運転者は、過去にプリクラッシュブレーキが作動した位置を把握し、注意しながら運転することができる。
【００４４】
［本実施形態に係る効果］
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１０は、制動制御部１６１による車両Ｖの制動制御が行われたときに取得された位置情報を含む自動制動履歴情報を、管理装置２０の記憶部２４に記憶させる。このようにすることで、管理装置２０の操作者は、自動制動履歴情報に基づいてプリクラッシュブレーキが行われた位置を把握することができる。
【００４５】
また、管理装置２０は、記憶部２４に記憶された自動制動履歴情報に含まれる位置情報に基づいて、管理装置２０に設けられている表示部２２に表示されている地図上に制動制御が行われた位置を示すシンボルを表示させる。このようにすることで、管理装置２０の操作者は、地図上に表示されているシンボルを確認することで、プリクラッシュブレーキが行われた位置がどこであるかを容易に把握することができる。
【００４６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００４７】
例えば、上述の実施形態では、車両制御装置１０は、自動制動履歴情報を管理装置２０の記憶部２４に記憶させたが、これに限らない。例えば、車両制御装置１０は、記憶部１４に自動制動履歴情報を記憶させてもよい。そして、車両制御装置１０は、記憶部１４に記憶された自動制動履歴情報に含まれる位置情報に基づいて、車両制御装置１０に設けられている表示部に表示されている地図上に制動制御が行われた位置を示すシンボルを表示させる表示制御部をさらに備えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０・・・車両制御装置
１１・・・障害物検出センサ
１２・・・速度センサ
１３・・・通信部
１４・・・記憶部
１５・・・制動部
１６・・・制御部
１６１・・・制動制御部
１６２・・・取得部
１６３・・・記憶制御部
２０・・・管理装置
２１・・・入力部
２２・・・表示部
２３・・・通信部
２４・・・記憶部
２５・・・制御部
２５１・・・制動履歴取得部
２５２・・・記憶制御部
２５３・・・表示制御部
Ｖ・・・車両
【図１】
2018120333.tif 000003
【図２】
2018120333.tif 000004
【図３】
2018120333.tif 000005
【図４】
2018120333.tif 000006