(57)【要約】【課題】目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、自装置が通行の妨げとなることを防ぐことができる。【解決手段】移動装置は、出発地点から目的地点まで移動する移動手段と、目的地点までの経路上に存在する障害物を検出する検出手段と、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、通行の妨げとならない場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する制御手段と、を有する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地点から目的地点まで移動する移動手段と、
目的地点までの経路上に存在する障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、通行の妨げとならない場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する制御手段と、
を有する移動装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、予め設定された待機場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の移動装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、現在移動中の経路上で人が通行可能な空間をあけて待機するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の移動装置。
【請求項４】
過去に蓄積された通行量情報に基づいて退避場所を設定する設定手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記設定手段により設定された退避場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の移動装置。
【請求項５】
前記設定手段は、周辺情報、時間帯のうち少なくともいずれか一つの情報に基づいて、優先順位をつけて退避場所を設定する請求項４記載の移動装置。
【請求項６】
前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、経路上の障害物が動的障害物である経路を選択する選択手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記選択手段により選択された経路を徐行して移動し、前記動的障害物が解消されたら通常の速度で移動するよう制御する請求項１記載の移動装置。
【請求項７】
前記制御手段は、所定時間内に前記動的障害物が解消されない場合には、予め設定された待機場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項６記載の移動装置。
【請求項８】
前記移動手段により移動することによりサービスを提供するサービス提供手段をさらに有する請求項１から７のいずれか記載の移動装置。
【請求項９】
前記サービス提供手段によるサービスの提供を依頼した利用者に待機場所に関する情報を通知する通知手段をさらに有する請求項８記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、目的地の指示を受信する目的地指示受信手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、車両の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地に対して前記経路探索手段により探索された経路が、所定の条件を満たさない場合に、前記周辺状況検出手段により検出された車両の周辺状況に応じて、該指示された目的地に代わる第２の目的地を決定する第２目的地決定手段と、前記第２目的地決定手段により第２の目的地が決定された場合に、車両の駆動手段、操舵手段及び制動手段を制御して、該決定された第２の目的地まで車両を導く走行制御手段と、を備える構成が開示されている。
【０００３】
特許文献２には、移動体に設けられて当該移動体周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、予め設定した条件で移動体の進行を制御すると共に、進行方向に存在する障害物に接近するにつれて減速若しくは停止して当該障害物との干渉を回避する自律走行制御装置において、進行方向に位置する障害物の存在によって移動体が停止した状態であるデットロック状態となったことを検出するデッドロック検出手段と、デッドロック検出手段がデッドロック状態を検出すると、上記デッドロック状態を発生させている障害物中に動いている障害物である動的障害物が存在するか否かを判定する動的障害物判定手段と、動的障害物判定手段によって動的障害物が存在しないと判定した場合に、デッドロック状態を解消するための脱出動作を実施するデッドロック状態脱出制御手段と、動的障害物判定手段によって動的障害物が存在すると判定した場合に、上記動的障害物が存在しないと判定するまで又は所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制する干渉脱出手段と、を備える構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−００９９１３号公報
【特許文献２】特開２０１０−０７９６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
目的地まで移動してサービスを提供するサービス提供装置が使用されているが、このサービス提供装置は、移動の際の経路が、人や物などの障害物で塞がれてしまい目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、行き先を失って待機することとなる。
【０００６】
本発明は、目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、自装置が通行の妨げとなることを防ぐことが可能な移動装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る本発明は、出発地点から目的地点まで移動する移動手段と、目的地点までの経路上に存在する障害物を検出する検出手段と、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、通行の妨げとならない場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する制御手段と、を有する移動装置である。
【０００８】
請求項２に係る本発明は、前記制御手段は、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、予め設定された待機場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の移動装置である。
【０００９】
請求項３に係る本発明は、前記制御手段は、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、現在移動中の経路上で人が通行可能な空間をあけて待機するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の移動装置である。
【００１０】
請求項４に係る本発明は、過去に蓄積された通行量情報に基づいて退避場所を設定する設定手段をさらに有し、前記制御手段は、前記設定手段により設定された退避場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の移動装置である。
【００１１】
請求項５に係る本発明は、前記設定手段は、周辺情報、時間帯のうち少なくともいずれか一つの情報に基づいて、優先順位をつけて退避場所を設定する請求項４記載の移動装置である。
【００１２】
請求項６に係る本発明は、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、経路上の障害物が動的障害物である経路を選択する選択手段をさらに有し、前記制御手段は、前記選択手段により選択された経路を徐行して移動し、前記動的障害物が解消されたら通常の速度で移動するよう制御する請求項１記載の移動装置である。
【００１３】
請求項７に係る本発明は、前記制御手段は、所定時間内に前記動的障害物が解消されない場合には、予め設定された待機場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項６記載の移動装置である。
【００１４】
請求項８に係る本発明は、前記移動手段により移動することによりサービスを提供するサービス提供手段をさらに有する請求項１から７のいずれか記載の移動装置である。
【００１５】
請求項９に係る本発明は、前記サービス提供手段によるサービスの提供を依頼した利用者に待機場所に関する情報を通知する通知手段をさらに有する請求項８記載の移動装置である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る本発明によれば、目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、自装置が通行の妨げとなることを防ぐことが可能な移動装置を提供することができる。
【００１７】
請求項２に係る本発明によれば、目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、自装置が通行の妨げとなることを防ぐことが可能な移動装置を提供することができる。
【００１８】
請求項３に係る本発明によれば、目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、自装置が通行の妨げとなることを防ぐことが可能な移動装置を提供することができる。
【００１９】
請求項４に係る本発明によれば、目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、自装置が通行の妨げとなることを防ぐことが可能な移動装置を提供することができる。
【００２０】
請求項５に係る本発明によれば、複数の待機場所のうち、待機するのに適した待機場所に移動して待機することができる移動装置を提供することができる。
【００２１】
請求項６に係る本発明によれば、障害物が移動する可能性が高い経路を選択して、目的地点へ早く到達することができる移動装置を提供することができる。
【００２２】
請求項７に係る本発明によれば、所定時間経過しても障害物が解消されない場合に、通行の妨げとならないようにすることができる移動装置を提供することができる。
【００２３】
請求項８に係る本発明によれば、目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、自装置が通行の妨げとなることを防いで、サービスを提供可能な移動装置を提供することができる。
【００２４】
請求項９に係る本発明によれば、目的地点まで到達可能な経路が存在しなくなった場合に、サービスの提供を依頼した利用者が、移動装置の位置を把握することが可能な移動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係るサービス提供システムの構成を示すシステム構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に適用したオフィスを示す平面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るサーバの制御フローを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に適用した経路探索説明図である。
【図７】経路上に障害物を検出した場合の画像形成装置の制御フローを示すフローチャートである。
【図８】通行可能な経路が存在する場合の画像形成装置における動作の一例を示す図である。
【図９】通行可能な経路が存在しない場合の画像形成装置における動作の一例を示す図である。
【図１０】通行可能な経路が存在しない場合の画像形成装置における動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２７】
図１は、本発明の一実施形態に係るサービス提供システムの構成を示すシステム図である。
【００２８】
本発明の実施形態に係るサービス提供システム１は、例えば４つのパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄ、サーバ１２及び無線ＬＡＮターミナル１４がネットワーク１６を介して接続されている。また、移動してサービス提供を行う移動装置としての画像形成装置１８は、無線ＬＡＮターミナル１４との間で印刷データ等を送受信するようになっている。また、サービス提供システム１は、商用電源と太陽光発電機能を有するホームポジション２０を備え、画像形成装置１８は、ホームポジション２０に待機するようになっている。
【００２９】
パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄは、各利用者により作成されたそれぞれの印刷データをサーバ１２に送るようになっている。
【００３０】
図２は、サーバ１２のハードウェア構成を示すブロック図である。
サーバ１２は、図２に示すように、ＣＰＵ２２、メモリ２４、データベース２６及びネットワークインターフェイス２８を有し、これらが制御バス３０を介して接続されている。
【００３１】
ＣＰＵ２２は、メモリ２４に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行して、サーバ１２の動作を制御する。
【００３２】
メモリ２４は、制御プログラムや後述する印刷データを記憶する。
【００３３】
データベース２６には、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置されたオフィス等の設置場所の地図とパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置された設置位置とが記憶されている。
【００３４】
なお、この実施形態においては、サーバ１２は、有線のネットワーク１６を介してパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄに接続されているが、無線ＬＡＮにより接続するようにしてもよいし、また、クラウドとしてインターネットを介して接続するようにしてもよい。
【００３５】
画像形成装置１８は、図１に示すように、自走式であって、本体部３２、無線通信部３４、検出手段としてのセンサ３５及び移動手段としての移動部３６を有する。
【００３６】
本体部３２は、画像形成を行う部分で、無線通信部３４により受け付けた印刷データを用紙に印刷する。
【００３７】
センサ３５は、画像形成装置１８の上方に設けられたセンサ３５ａと、画像形成装置１８の前面下方に設けられたセンサ３５ｂと、画像形成装置１８の後面下方に設けられたセンサ３５ｃ（不図示）と、から構成される。センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃは、例えばレーザ光による距離を検出し、周囲の状態や経路上に存在する障害物を検出する。
【００３８】
センサ３５ａは、画像形成装置１８の全周囲（３６０度）を検出する障害物検出用と自装置の位置検出用センサである。センサ３５ｂは、画像形成装置１８の前面下方から約２７０度程度の領域を検出する障害物検出用センサである。また、センサ３５ｃは、画像形成装置１８の後面下方から約２７０度程度の領域を検出する障害物検出用センサである。
【００３９】
移動部３６は、サーバ１２からの移動命令を受けて画像形成装置１８を移動させるようにする。
【００４０】
図３は、画像形成装置１８のハードウェア構成を示すブロック図である。
画像形成装置１８は、図３に示すように、制御手段としてのＣＰＵ４０、メモリ４２、入出力部４４、記憶装置４５、無線通信部３４、サービス提供手段としての画像形成部４６、移動部３６及びセンサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃを有し、これらが制御バス４８を介して接続されている。
【００４１】
ＣＰＵ４０は、メモリ４２に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行する。
【００４２】
入出力部４４は、利用者のＩＤやパスワード等を入力する入力情報を受け付ける。入出力部４４には、例えばＩＣカードにより利用者のＩＤが入力されるＩＤ入力部が含まれる。また、入出力部４４には、ユーザインターフェイスとなる画面表示用データ出力や入力用ボタン、スピーカによる音声出力又は画像形成装置１８の状態を表示して出力するＬＥＤ等が接続される。
【００４３】
無線通信部３４は、無線ＬＡＮターミナル１４との間で無線回線を介してデータの送受信を行っている。
【００４４】
記憶装置４５には、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置されたオフィス等の設置場所の地図とパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置された設置位置とが記憶され、オフィス等の設置場所の地図上の過去の通行量情報を記憶する。また、記憶装置４５は、画像形成装置１８の過去の移動履歴を記憶する。
【００４５】
画像形成部４６は、画像形成を行う部分で、無線通信部３４により受け付けた印刷データを用紙に印刷する。
【００４６】
移動部３６は、前述したサーバ１２からの移動命令を無線通信部３４によりＣＰＵ４０が受けると、その移動命令に応じて制御されるようになっている。
【００４７】
センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃは、目的地点までの経路上に存在する障害物を検出する。ここで、障害物には、人等の時間経過により移動する動的障害物と、物等の時間経過によっても移動しない静的障害物が含まれる。
【００４８】
そして、ＣＰＵ４０は、センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃにより、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、通行の妨げとならない場所に移動して待機するよう移動部３６を制御する。
【００４９】
また、ＣＰＵ４０は、移動部３６を待機するよう制御する場合に、待機場所に関する情報を利用者に通知する。
【００５０】
ここで、待機場所に関する情報として、待機場所に画像形成装置１８が待機しているという情報や、利用者が待機場所までくるように促す情報等を有する。また、通知の方法として、印刷を依頼して発信した発信元に対して、メール通知する、印刷依頼を受けた際に、依頼と共に依頼主に関する情報を受け付け、当該依頼主に関する情報から依頼者のモバイル端末を特定し、当該モバイル端末に通知する。この場合の通知は、モバイル端末で起動されるアプリケーションの機能として通知されるようにしてもよい。
【００５１】
図４は、画像形成装置１８が設置されたオフィス５８を示す平面図である。
【００５２】
オフィス５８は、複数の領域、例えば会議領域６０、作業領域６２ａ〜６２ｄ、受付領域６４等に分かれている。それぞれの領域６０〜６４には、多数のパーソナルコンピュータ１０が用意されている。また、オフィス５８には、用紙、トナー等の物品を保管する保管庫６６が設置されている。この保管庫６６から複数の例えば２台の画像形成装置１８ａ，１８ｂが用紙等を収容できるようにされている。この保管庫６６の設置位置を画像形成装置１８ａ，１８ｂのホームポジション２０とすることができる。また、オフィス５８には、画像形成装置１８が一時的に待機する待機場所７０が複数設置されている。この待機場所７０に、商用電源と太陽光発電機能を備えるようにしてもよい。また、オフィス５８には、監視カメラ６８が設置されている。
【００５３】
図５は、サーバ１２の制御フローを示すフローチャートである。図６は、オフィス５８内を画像形成装置１８ａが出発地点であるホームポジション２０から目的地点であるパーソナルコンピュータ１０ａの利用者の席へ移動する経路探索説明図である。
【００５４】
まず、ステップＳ１０において、サーバ１２は、複数のパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄから印刷データを受け付ける。印刷データには、印刷ジョブ、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄを利用する利用者のＩＤ及び印刷の設定情報（カラー−白黒、用紙の種類及びサイズ、両面−片面、印刷の画質、複数頁印刷（２ｉｎ１等）、後処理の種類等）が含まれる。印刷データが複数ある場合は、印刷ジョブは受付順に印刷ジョブキューとしてメモリ２４に記憶される。
【００５５】
次のステップＳ１２においては、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄを利用する利用者のＩＤから印刷ジョブを送信したパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄを目的地点として特定する。そして、データベース２６に格納されているオフィス５８の地図、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄの設置位置に関する情報に基づいて、画像形成装置１８ａが配置されている出発地点から目的地点までの移動経路が探索され、最も短距離の経路を移動経路として決定する。具体的には、パーソナルコンピュータ１０ａを目的地点として特定し、画像形成装置１８ａが配置されている出発地点から目的地点までの移動経路を探索し、決定する。ここでは、図６に示すように、移動経路として経路１、経路２及び経路３が探索され、経路１〜経路３の中から、過去に蓄積されたデータから通行量が少なく、最も短距離の経路である経路２を移動経路として決定する。
【００５６】
次のステップＳ１４においては、決定した移動経路２に沿って画像形成装置１８ａが移動するよう逐次移動命令を画像形成装置１８ａに出力する。
【００５７】
次のステップＳ１６においては、各場所で印刷されるべき印刷ジョブを画像形成装置１８ａに送信する。
【００５８】
送信した印刷ジョブの出力が完了した場合、次のステップＳ１８においては、その印刷ジョブが最後か否か判定し、最後ではない場合はステップＳ１４に戻って現在の位置を出発地点とし、次の印刷ジョブを出力するための場所（目的地点）へ画像形成装置１８ａが移動するように逐次移動命令を出力する。ステップＳ１８において、その印刷ジョブが最後であると判定された場合は、ステップＳ２０に進み、画像形成装置１８ａをホームポジション２０に戻して処理を終了する。
【００５９】
次に、経路上に障害物を検出した場合の画像形成装置１８ａの動作について説明する。図７は、経路上に障害物を検出した場合の画像形成装置１８ａの制御フローを示すフローチャートである。図８〜図１０は、オフィス５８内を画像形成装置１８ａが出発地点であるホームポジション２０から目的地点であるパーソナルコンピュータ１０ａの利用者の席へ移動する様子を示す図である。なお、図８〜図１０において、×印は経路上に障害物が存在していることを示している。
【００６０】
サーバ１２によって決定された移動経路に沿って画像形成装置１８ａが移動している経路上においてセンサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃが障害物を検出すると（ステップＳ１００）、画像形成装置１８ａは、障害物の検出をサーバ１２へ送信する。具体的には、センサ３５が、サーバ１２により決定された移動経路２上に障害物があることを検出する。
【００６１】
すると、サーバ１２では、データベース２６に格納されているオフィス５８の地図、パーソナルコンピュータ１０ａの設置位置に関する情報に基づいて、現在の位置から目的地点までの他の経路が存在し、経路変更可能か否かを判定する。経路変更可能であると判定された場合には、サーバ１２は、他の経路により目的地点へ移動するよう画像形成装置１８ａに指示を送信する。具体的には、サーバ１２が、図８に示すように、目的地点までの他の移動経路として経路３を検出し、検出された経路３に沿って画像形成装置１８ａを移動するよう指示を送信する。
【００６２】
画像形成装置１８ａでは、他の経路をサーバ１２により指示された場合には（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、指示された他の経路を利用して目的地点までの移動を開始する（ステップＳ１１８）。
これに対して、サーバ１２から他の経路が指示されなかった場合（ステップＳ１０２においてＮｏ）、画像形成装置１８ａは、センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃにより経路上の周囲の状況を検出して、経路上に人の通行空間を確保できるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
そして、経路上に人の通行空間を確保できると判定した場合には（ステップＳ１０４においてＹｅｓ）、画像形成装置１８ａは、図９に示すように、通行量の少ない経路上の脇に移動して、人が通行可能な空間をあけて待機し、画像形成装置１８ａの利用者に待機場所を通知する。これにより、待機場所７０へ移動する等の経路上から離れた場所へ移動して待機する場合と比較して、目的地点へ早く到達することができる。また、利用者が現在の画像形成装置１８ａの位置を把握することができる。また、画像形成装置１８ａが待機場所７０等にいる場合にはその場で待機し、画像形成装置１８ａの利用者に待機場所を通知する。そして、次のステップＳ１１６へ進む。
【００６３】
また、人の通行空間を確保できないと判定した場合には（ステップＳ１０４においてＮｏ）、画像形成装置１８ａが待機場所７０まで移動可能か否かを判定し（ステップＳ１０８）、移動可能であると判定した場合には（ステップＳ１０８においてＹｅｓ）、図１０に示すように、待機場所７０まで移動して待機し、画像形成装置１８ａの利用者に待機場所を通知する（ステップＳ１１０）。このとき、予め設置された待機場所７０まで周囲の状態を検出しつつ、周囲に危険を伴わないように通常の移動速度よりも遅い速度に調整して移動してから待機する（回避行動を行う）ようにする。これにより、自らが障害物とならないようにすることができる。また、画像形成装置１８ａが待機場所７０にいる場合にはその場で待機し、画像形成装置１８ａの利用者に待機場所を通知する。そして、次のステップＳ１１６へ進む。
【００６４】
また、待機場所７０まで移動可能でないと判定された場合には（ステップＳ１０８においてＮｏ）、過去に蓄積された人や物の通行量を算出し、退避場所を設定する（ステップＳ１１２）。
【００６５】
そして、画像形成装置１８ａは、設定された退避場所へ移動し、待機し、画像形成装置１８ａの利用者に待機場所を通知する（ステップＳ１１４）。
【００６６】
すなわち、人の通行空間を確保できず、予め設置された待機場所７０へ画像形成装置１８ａを移動できないような場合には、画像形成装置１８ａに過去に蓄積された通行量情報に基づいて、人や物の移動が少ない空間を抽出して、抽出した空間を退避場所として設定して移動する（退避行動を行う）。また、退避場所として、過去の移動履歴に基づいて、人通りの少ない場所や比較的安全な場所を設定するようにしてもよい。
【００６７】
また、出発地点から目的地点まで通行可能な移動経路がない場合に、待機場所７０や退避場所で待機する場合のほか、障害物が動的障害物である例えば人である経路を選択して、選択された経路を徐行しながら走行するようにしてもよい。障害物が人である場合は、時間経過により障害物が解消される可能性が高いためである。また、画像形成装置１８が徐行することにより、人の移動による障害物の解消や、または画像形成装置１８が近づいてきたことに気付いて人がよけてくれる等の行動によりルートが確保され、通常走行動作に移行される。障害物が解消されない場合には、ホームポジション２０、待機場所７０や退避場所等で待機するようにする。
【００６８】
そして、ステップＳ１１６において、障害物が解消された経路があるか否かが判定される。解消された経路がないと判定された場合には（ステップＳ１１６においてＮｏ）、ステップＳ１０４へ戻る。障害物が解消された経路があると判定された場合には（ステップＳ１１６においてＹｅｓ）、障害物が解消された経路を利用して目的地点までの移動を開始する（ステップＳ１１８）。経路が確保された時点で通常ルートへ復帰し、移動経路が決定（ステップＳ１２）されて、次のステップＳ１４へ進む。経路が確保された時点で通常走行動作を行うことで、より早く目的地点へ移動できるよう制御することができる。
【００６９】
また、画像形成装置１８は、ホームポジション２０の周辺情報や時間帯との情報に基づいて、画像形成装置１８が待機されるホームポジション２０、待機場所７０及び退避場所を変更する。具体的には、例えば、ある時間帯には直射日光が照射するホームポジション２０や待機場所７０及び退避場所を避ける、空調等の吹出し口近傍に設置されているホームポジション２０、待機場所７０及び退避場所を避ける等、待機される時間帯に応じて待機するホームポジション２０、待機場所７０及び退避場所の優先度を変更する制御を行う。画像形成装置１８は、時間帯に応じて最適なホームポジション２０、待機場所７０及び退避場所で待機する。
【００７０】
以上、上記実施形態では、画像形成装置１８が、ホームポジション２０、待機場所７０及び退避場所の周辺情報と時間帯との情報を記憶し、時間帯に応じて画像形成装置１８の待機する待機場所を変更する構成について説明したが、これに限らず、各ホームポジション２０、待機場所７０等に照度計等のセンサを設置し、照度計の測定結果を画像形成装置１８に送信し、送信された測定結果に応じて待機場所を変更するようにしてもよい。また、空調等の切替えに応じて待機場所を変更するようにしてもよい。
【００７１】
また、上記実施形態では、画像形成装置１８が、ホームポジション２０、待機場所７０及び退避場所の周辺情報と時間帯との情報を記憶し、時間帯に応じて画像形成装置１８の待機する待機場所を変更する構成について説明したが、これに限らず、サーバ１２が、ホームポジション２０、待機場所７０及び退避場所の周辺情報と時間帯との情報を記憶し、時間帯に応じて画像形成装置１８の待機する待機場所を変更するように制御するようにしてもよい。
【００７２】
また、上記実施形態では、サーバ１２のデータベース２６にオフィス５８等の地図、パーソナルコンピュータ１０ａの設置位置に関する情報を格納し、移動経路を探索する例について説明したが、これに限らず、画像形成装置１８が記憶装置４５に記憶されたオフィス５８等の地図、パーソナルコンピュータ１０ａの設置位置に関する情報に基づいて、移動経路を探索し、出発地点から目的地点まで移動するよう制御するようにしてもよい。
【００７３】
また、上記実施形態では、画像形成装置１８のセンサ３５により障害物を検出する例について説明したが、これに限らず、監視カメラ６８により障害物を検出して画像形成装置１８に送信するようにしてもよく、他の画像形成装置１８と情報を共有して検出するようにしてもよい。
【００７４】
なお、上記実施形態においては、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置された場所に画像形成装置１８を移動させるようにしたが、これに限定されるものではない。例えば利用者が指定した場所であってもよいし、利用者に位置発信機を持たせ、その位置発信機の場所へ移動させるようにしてもよい。
【００７５】
以上説明した実施形態では、サービス提供装置の一例として画像形成装置１８を例に挙げて説明したが、これに限らず、移動を伴うサービス提供装置であればよく、移動を伴う飲料提供装置等にも適用される。
【符号の説明】
【００７６】
１          サービス提供システム
１０        パーソナルコンピュータ
１２        サーバ
１８        画像形成装置（移動装置）
３４        無線通信部
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ    センサ
３６        移動部
４０        ＣＰＵ
４２        メモリ
４４        入出力部
４５        記憶装置
４６        画像形成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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