(57)【要約】【課題】市街地の道路等のように幅員が狭い道路であっても、作業装置を破損させることなく、除雪作業を効率良く行うことができる建設機械の提供。【解決手段】本発明は、車両の進行方向の前方に存在する障害物を検知する障害物検知装置２１６と、障害物検知装置２１６の検知結果に応じて、作業装置１３の幅員を制御する制御装置１５とを備え、制御装置１５は、現在の作業装置１３の幅員を取得する幅員取得部１５２と、障害物検知装置２１６の検知結果に基づいて、障害物離隔距離を演算する障害物離隔距離演算部１５３と、作業装置１３の幅員が障害物離隔距離よりも大きいか否かを判断する判断部１５４と、判断部１５４によって作業装置１３の幅員が障害物離隔距離よりも大きいと判断されたとき、作業装置１３の幅員が縮小するように作業装置１３の幅員を変更する幅員変更部１５５とを有する。【選択図】図４
2018053559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対して幅員が変更可能に設けられた可動式の作業装置を備え、当該作業装置が前記車両の側方へ張り出しながら除雪を行う建設機械であって、
前記車両の進行方向の前方に存在する障害物を検知する障害物検知装置と、
前記障害物検知装置の検知結果に応じて、前記車両の進行方向から見て前記作業装置の中心から前記作業装置の一側部までの距離を示す前記作業装置の幅員を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
現在の前記作業装置の幅員を取得する幅員取得部と、
前記障害物検知装置の検知結果に基づいて、前記車両の進行方向から見て前記作業装置の中心から前記障害物までの距離を示す障害物離隔距離を演算する障害物離隔距離演算部と、
前記幅員取得部によって取得された前記作業装置の幅員と前記障害物離隔距離演算部によって演算された前記障害物離隔距離とを比較し、前記作業装置の幅員が前記障害物離隔距離よりも大きいか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記作業装置の幅員が前記障害物離隔距離よりも大きいと判断されたとき、前記作業装置の幅員が縮小するように前記作業装置の幅員を変更する幅員変更部とを有することを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、
前記作業装置は、
前記車両の車幅方向の中央に配置された回動軸と、
基端部が前記回動軸にそれぞれ取り付けられ、前記車両の車幅方向に並んで配置された一対のブレードとを含む回動式のスノープラウから構成され、
前記スノープラウは、前記一対のブレードを前記回動軸の周りに前記車両の車幅方向の外側へ向けて回動させることで幅員が拡大し、前記一対のブレードを前記回動軸の周りに前記車両の車幅方向の内側へ向けて回動させることで幅員が縮小することを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械において、
前記作業装置は、
前記車両の車幅方向に互いに離隔して配置され、除雪した雪を前記車両の車幅方向の中央側へ誘導する一対の誘導板と、
前記一対の誘導板にスライド可能にそれぞれ設けられ、前記車両の車幅方向に拡がるように配置された一対のブレードとを含むスライド式のスノープラウから構成され、
前記スノープラウは、前記一対のブレードを前記車両の車幅方向の外側へ向けてスライドさせることで幅員が拡大し、前記一対のブレードを前記車両の車幅方向の内側へ向けてスライドさせることで幅員が縮小することを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行中に作業装置を用いて除雪を行う建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、交通道路の除雪作業では、除雪トラックやロータリ除雪車、バケットやスノープラウを備えたホイールローダ等のホイール式建設機械が用いられている。除雪の際、道路に積もった雪をバケットやスノープラウ等の作業装置を用いて除去すると、押し掻いた雪が作業装置から溢れ出て、除雪した道路の両脇に雪の堆積、いわゆる、ウインドローが発生する。
【０００３】
ウインドローを効率良く除去する技術として、自車両の車幅よりも広い範囲を除雪するために、作業装置の幅員を変更可能に構成した装置が知られているが、このような装置を使用したウインドローの除去作業においては、分岐等の道路形状あるいは道路上に存在する電柱や標識等の障害物の有無に応じて、作業装置の幅員を適宜調整する必要がある。
【０００４】
従来は、車両を運転するオペレータが手動で作業装置の調整操作を行っていたことから、オペレータの負担が増大すると共に、除雪作業に時間がかかることが問題となっていた。そこで、所定の区間の前後に配設したマーカーと、当該マーカーを検出する検知センサとを備えた自動制御部を建設機械に付設することにより、作業装置の調整操作を自動化するようにした除雪車両のウインドロー排雪装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５３６１５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１に開示された従来技術は、車両が幹線道路や主要道路を走行する場合には、マーカーをこれらの道路の所定の区間に設置し、作業装置の調整操作を自動化することにより、除雪作業の効率化を図ることができる。しかし、幹線道路や主要道路と比較して、市街地の道路等のように幅員が狭い道路では、特許文献１の従来技術が適用される大型の車両が走行して除雪を行うことは困難である。
【０００７】
また、除雪作業が必要な市街地の道路や生活道路の隅々までにマーカーを設置することは煩雑であり、このような道路では幹線道路や主要道路よりも道路の両脇に電柱、道路標識、及び住宅等の作業場の障害物が数多く存在する。そのため、特許文献１の従来技術のように、幅員が自車両の車幅よりも大きい作業装置を使用することにより、作業場の各障害物に作業装置が接触する可能性が高くなることから、作業装置が破損することが懸念されている。
【０００８】
本発明は、このような従来技術の実情からなされたもので、その目的は、市街地の道路等のように幅員が狭い道路であっても、作業装置を破損させることなく、除雪作業を効率良く行うことができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明の建設機械は、車両に対して幅員が変更可能に設けられた可動式の作業装置を備え、当該作業装置が前記車両の側方へ張り出しながら除雪を行う建設機械であって、前記車両の進行方向の前方に存在する障害物を検知する障害物検知装置と、前記障害物検知装置の検知結果に応じて、前記車両の進行方向から見て前記作業装置の中心から前記作業装置の一側部までの距離を示す前記作業装置の幅員を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、現在の前記作業装置の幅員を取得する幅員取得部と、前記障害物検知装置の検知結果に基づいて、前記車両の進行方向から見て前記作業装置の中心から前記障害物までの距離を示す障害物離隔距離を演算する障害物離隔距離演算部と、前記幅員取得部によって取得された前記作業装置の幅員と前記障害物離隔距離演算部によって演算された前記障害物離隔距離とを比較し、前記作業装置の幅員が前記障害物離隔距離よりも大きいか否かを判断する判断部と、前記判断部によって前記作業装置の幅員が前記障害物離隔距離よりも大きいと判断されたとき、前記作業装置の幅員が縮小するように前記作業装置の幅員を変更する幅員変更部とを有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の建設機械によれば、市街地の道路等のように幅員が狭い道路であっても、作業装置を破損させることなく、除雪作業を効率良く行うことができる。なお、上述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る建設機械の一例として挙げたホイールローダの構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す前照灯の構成を示す斜視図である。
【図３】図２に示すミリ波レーダの高さ方向の検知範囲を示す図である。
【図４】図１に示す作業装置の幅員を制御するためのコントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示すコントローラによる作業装置の幅員の制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図１に示すホイールローダの除雪作業を説明する図であり、作業装置が初期状態であるときの車両と障害物との位置関係を示す図である。
【図７】図１に示すホイールローダの除雪作業を説明する図であり、作業装置の幅員の変更動作が開始されるときの車両と障害物との位置関係を示す図である。
【図８】図１に示すホイールローダの除雪作業を説明する図であり、作業装置の幅員が縮小されるときの車両と障害物との位置関係を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るホイールローダの除雪作業を説明する図であり、作業装置の幅員の変更動作が開始されるときの車両と障害物との位置関係を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係るホイールローダの除雪作業を説明する図であり、作業装置の幅員が縮小されるときの車両と障害物との位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る建設機械を実施するための形態を図に基づいて説明する。
【００１３】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態に係る建設機械は、例えば図１に示すように、車両が中心付近で中折れすることにより操舵するアーティキュレート方式の車両であるホイールローダ１０１から構成されており、このホイールローダ１０１は、車両を走行させる走行部１１を備えている。
【００１４】
この走行部１１は、車両の前部にそれぞれ回転可能に設けられた一対の前輪１１１と、車両の後部にそれぞれ回転可能に設けられた一対の後輪１１２と、車両の前部と後部とをプロペラシャフト（図示せず）を介して屈曲可能に連結するセンタージョイント１１３と、このセンタージョイント１１３にプロペラシャフトを介して連結され、プロペラシャフトに伝達された動力を左右の車輪１１１，１１２へ分配するディファレンシャルギヤ（図示せず）と、ディファレンシャルギヤによって分配された動力を車輪１１１，１１２へ伝達するファイナルギヤ（図示せず）とから構成されている。
【００１５】
また、ホイールローダ１０１は、センタージョイント１１３の上方に配置され、車両を運転するオペレータが搭乗するキャブ１２と、このキャブ１２の前方に配置され、車両に対して幅員が変更可能に設けられた可動式の作業装置１３とを備えており、当該作業装置１３が車両の側方へ張り出しながら除雪を行うようになっている。なお、作業装置１３の幅員とは、図６に示すように、車両の進行方向から見て作業装置１３の中心から作業装置１３の一側部までの距離ＬＡを意味している。
【００１６】
さらに、ホイールローダ１０１は、図示されないが、走行部１１及び作業装置１３の動力源であるエンジンと、エンジンと同軸上又はその近傍に配置され、エンジンの駆動力により作動して圧油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油の流量及び方向を制御するコントロールバルブ１４（図４参照）と、車両の動作を制御する制御装置としてのコントローラ１５（図４参照）とを備えており、これらの各装置は車両の後部に格納されている。
【００１７】
図１において、作業装置１３は、一端が車両の前部に回動可能に連結されたリフト１３１と、このリフト１３１に回動可能に連結されたベルクランク１３２と、車両の中心線ＬＯ（図６参照）上に配置され、リフト１３１の先端部にボディ部１３３を介して取り付けられた回動軸１３４（図６参照）と、基端部が回動軸１３４にそれぞれ取り付けられ、車両の車幅方向に並んで配置された一対のブレード１３５とを含んでいる。
【００１８】
すなわち、作業装置１３は、各ブレード１３５が回動軸１３４の周りに回動することにより、車両に対して幅員ＬＡを調整する回動式のスノープラウから構成されている。ボディ部１３３には、ブレード１３５が回動した角度を検知するブレード角度センサ１３５Ａ（図４参照）が取り付けられている。なお、ブレード角度センサ１３５Ａはコントローラ１５に通信接続されており、ブレード角度センサ１３５Ａの検知結果はコントローラ１５に入力されるようになっている。
【００１９】
本発明の第１実施形態では、上述した車両の中心線ＬＯは、図６に示すように、車両の前部の中央側を進行方向に沿って通る線分を意味し、前輪１１１の車軸の垂直二等分線と同義である。ブレード角度センサ１３５Ａの検知結果を示すブレード１３５の回動角度とは、ブレード１３５と車両の中心線ＬＯとのなす角θを意味している。なお、各ブレード１３５は、例えば、当該なす角θが０°〜９０°の範囲で回動することが可能である（０°≦θ≦９０°）。
【００２０】
図１において、作業装置１３は、車両の前部とボディ部１３３の後端部とを連結し、ボディ部１３３を介して回動軸１３４及びブレード１３５を上下方向へ回動可能に保持するリンク部材１３６と、ボディ部１３３の下面から下方へ突出して地面と接触し、各ブレード１３５が地面に摺動しないようにボディ部１３３を支持する支持部材１３７とを含んでいる。
【００２１】
さらに、作業装置１３は、両端がリフト１３１及び車両の前部にそれぞれ連結され、コントロールバルブ１４から供給された圧油により伸縮し、リフト１３１を上下方向に回動させるリフトシリンダ（図示せず）と、コントロールバルブ１４から供給された圧油により伸縮し、車両の前部を後部に対してセンタージョイント１１３を軸として左方向又は右方向へ屈曲させるステアリングシリンダ（図示せず）とを含んでいる。
【００２２】
また、作業装置１３は、両端がベルクランク１３２及び車両の前部にそれぞれ連結され、コントロールバルブ１４から供給された圧油により伸縮し、回動軸１３４及びブレード１３５を上下方向へ回動させるスノープラウシリンダ１３８と、コントロールバルブ１４から供給された圧油により伸縮し、回動軸１３４を中心に各ブレード１３５を回動させるブレードシリンダ１３９とを含んでいる。なお、図１において、リフト１３１、スノープラウシリンダ１３８、及びブレードシリンダ１３９はそれぞれ１つずつしか図示されていないが、これらの各部材は左右に一対設けられており、重複する説明を省略している。
【００２３】
このように構成された作業装置１３では、ブレードシリンダ１３９内の作動油がコントロールバルブ１４へ戻されてブレードシリンダ１３９が短縮することにより、一対のブレード１３５が回動軸１３４の周りに車両の車幅方向の外側へ向けて回動し、作業装置１３の幅員ＬＡが拡大する。一方、油圧ポンプから吐出された作動油がコントロールバルブ１４を介してブレードシリンダ１３９に供給されてブレードシリンダ１３９が伸長することにより、一対のブレード１３５が回動軸１３４の周りに車両の車幅方向の内側へ向けて回動し、作業装置１３の幅員ＬＡが縮小する。
【００２４】
ここで、ホイールローダ１０１の前部のうちリフト１３１の基端側の両端部には、車両の前方に光を照射してオペレータの視界を明るく照らす一対の前照灯２１がそれぞれ取り付けられている。この前照灯２１は、例えば図２に示すように、ＬＥＤ等の発光素子を光源とする前照ライト２１１と、この前照ライト２１１が埋め込まれた筐体２１２と、車両の前部の側面にブラケット２１３を介して固定され、筐体２１２を保持するステー２１４とを有している。
【００２５】
このステー２１４は、前照ライト２１１がキャブ１２の前側方に位置するように、ブラケット２１３から車両の側方へ突出して斜め上方へ湾曲した略Ｌ字状に形成されている。また、前照灯２１は、筐体２１２の側部に取り付けられ、車両が右左折して進路を変更する際に点灯することにより、その方向を周囲に示す方向指示ライト２１５と、筐体２１２のうち前照ライト２１１に隣接した位置に埋め込まれ、車両の進行方向の前方に存在する障害物１０２（図６参照）を検知する障害物検知装置、例えば、ミリ波レーダ２１６とを有している。
【００２６】
このミリ波レーダ２１６は、コントローラ１５に通信接続され、ミリ波帯の電波を車両の前方へ送信し、その反射波を受信して前方の物体を検知する装置である。そして、図６に示すように、車両の左右の各ミリ波レーダ２１６は、その水平方向の検知範囲ＡＬ，ＡＲが互いに重複し、この重複した範囲は、車両が走行する道路の幅員よりも左右方向に幅広に設定されている。
【００２７】
また、図３に示すように、車両の左右の各ミリ波レーダ２１６の設置位置及び設置方向は、その高さ方向の検知範囲ＡＨに路肩の電柱や道路標識等の障害物１０２が入るように、車両から離れた遠方に向けて設定されている。このような設定により、各ミリ波レーダ２１６は、車両の前方に位置する障害物１０２を、電柱や道路標識等よりも高さが低いウインドローと区別して検知することが可能となり、コントローラ１５が車両に対する障害物１０２の位置及び距離を取得することができる。
【００２８】
コントローラ１５は、例えば図示されないが、車両の動作全体を制御するための各種の演算を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、ＣＰＵによる演算を実行するためのプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置と、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とを含むハードウェアから構成されている。
【００２９】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭやＨＤＤ、もしくは図示しない光学ディスク等の記録媒体に格納されたプログラムがＲＡＭに読み出され、ＣＰＵの制御に従って動作することによりプログラム（ソフトウェア）とハードウェアとが協働して、後述の図４に示すように、コントローラ１５の機能を実現する機能ブロックが構成される。
【００３０】
ところで、道路の脇に形成されたウインドローを除去するために、図６に示すように、作業装置１３の幅員ＬＡを大きく設定した状態で、車両が道路上を走行すると、作業装置１３が路肩の電柱や道路標識等の障害物１０２に接触して破損する可能性がある。そこで、本発明の第１実施形態では、コントローラ１５は、ミリ波レーダ２１６の検知結果に応じて、各ブレード１３５を回動軸１３４の周りに回動させて作業装置１３の幅員ＬＡを制御するように構成されている。
【００３１】
以下、本発明の第１実施形態の特徴をなすコントローラ１５の具体的な機能を示す構成について、図４を参照しながら詳細に説明する。
【００３２】
図４に示すように、コントローラ１５は、記憶部１５１、幅員演算部１５２、障害物離隔距離演算部１５３、判断部１５４、及び幅員変更部１５５を含んで構成されている。記憶部１５１は、回動軸１３４の直径やブレード１３５の長さ等の作業装置１３の寸法情報を予め記憶している。この記憶部１５１は、ＲＯＭやＨＤＤ、もしくは図示しない光学ディスク等の記録媒体によって実現される。
【００３３】
幅員演算部１５２は、ブレード角度センサ１３５Ａによって検知されたブレード１３５の回動角度θ、及び記憶部１５１に記憶された作業装置１３の寸法情報に基づいて、当該作業装置１３の幅員ＬＡを演算する。したがって、この幅員演算部１５２が、現在の作業装置１３の幅員ＬＡを取得する幅員取得部として機能する。
【００３４】
障害物離隔距離演算部１５３は、ミリ波レーダ２１６の検知結果に基づいて、車両の進行方向から見て作業装置１３の中心から障害物１０２までの距離、すなわち、図６において障害物１０２から車両の中心線ＬＯに垂線を下した線分の長さを示す障害物離隔距離ＬＢを演算する。
【００３５】
判断部１５４は、幅員演算部１５２によって演算された作業装置１３の幅員ＬＡと障害物離隔距離演算部１５３によって演算された障害物離隔距離ＬＢとを比較し、作業装置１３の幅員ＬＡが障害物離隔距離ＬＢよりも大きいか否かを判断する。幅員変更部１５５は、判断部１５４によって作業装置１３の幅員ＬＡが障害物離隔距離ＬＢよりも大きいと判断されたとき、作業装置１３の幅員ＬＡが縮小するように作業装置１３の幅員ＬＡを変更する制御を行う。
【００３６】
次に、本発明の第１実施形態に係るコントローラ１５による作業装置１３の幅員ＬＡの制御処理について、図５のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
【００３７】
まずは、オペレータがホイールローダ１０１のキャブ１２に搭乗して除雪作業を開始させる開始ボタン（図示せず）を操作すると、コントローラ１５は、一対のブレード１３５を車両の車幅方向の外側へ回動させる制御指令を示す作業装置１３の幅員ＬＡの拡大指令をコントロールバルブ１４に送信し、走行部１１の後輪１１２を駆動することにより、図６に示すように、車両が作業装置１３を側方へ張り出しながら道路上を走行する。
【００３８】
そして、コントローラ１５は、ミリ波レーダ２１６の検知結果を入力し（ステップ（以下、Ｓと記す）５０１）、車両の進行方向の前方に障害物１０２が存在するか否かを判断する（Ｓ５０２）。このとき、コントローラ１５は、車両の進行方向の前方に障害物１０２が存在しないと判断すると（Ｓ５０２／ＮＯ）、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。
【００３９】
一方、図７に示すように、障害物１０２がミリ波レーダ２１６の検知範囲ＡＬ，ＡＲに入ると、コントローラ１５は、車両の進行方向の前方に障害物１０２が存在すると判断し（Ｓ５０２／ＹＥＳ）、コントローラ１５の障害物離隔距離演算部１５３は、ミリ波レーダ２１６の検知結果から車両に対する障害物１０２の位置及び距離を取得し、これらの障害物１０２の位置及び距離から障害物離隔距離ＬＢを演算する（Ｓ５０３）。
【００４０】
次に、コントローラ１５の幅員演算部１５２は、ブレード角度センサ１３５Ａの検知結果及び記憶部１５１の記憶内容を参照し、ブレード角度センサ１３５Ａによって検知されたブレード１３５の回動角度θと記憶部１５１に記憶された作業装置１３の寸法情報から当該作業装置１３の幅員ＬＡを演算する（Ｓ５０４）。
【００４１】
そして、コントローラ１５の判断部１５４は、幅員演算部１５２によって演算された作業装置１３の幅員ＬＡと障害物離隔距離演算部１５３によって演算された障害物離隔距離ＬＢとを比較し（Ｓ５０５）、作業装置１３の幅員ＬＡが障害物離隔距離ＬＢよりも大きいか否か、すなわち、作業装置１３が障害物１０２に接触するか否かを判断する（Ｓ５０６）。
【００４２】
このとき、判断部１５４は、作業装置１３の幅員ＬＡが障害物離隔距離ＬＢよりも大きい、すなわち、作業装置１３が障害物１０２に接触すると判断すると（Ｓ５０６／ＹＥＳ）、コントローラ１５の幅員変更部１５５は、一対のブレード１３５を車両の車幅方向の内側へ回動させる制御指令を示す作業装置１３の幅員ＬＡの縮小指令をコントロールバルブ１４に送信し（Ｓ５０７）、Ｓ５０３からの処理が繰り返される。
【００４３】
このＳ５０７の処理により、図８に示すように、作業装置１３が障害物１０２と接触しなくなる位置まで各ブレード１３５が回動軸１３４の周りに回動し、作業装置１３の幅員ＬＡが縮小する。一方、Ｓ５０６において、判断部１５４は、作業装置１３の幅員ＬＡが障害物離隔距離ＬＢよりも大きくない、すなわち、作業装置１３が障害物１０２に接触しないと判断すると（Ｓ５０６／ＮＯ）、コントローラ１５は、キャブ１２内のオペレータにより除雪作業を終了させる終了ボタン（図示せず）が操作されたか否かを判断する（Ｓ５０８）。
【００４４】
このとき、コントローラ１５は、キャブ１２内のオペレータによって終了ボタンがまだ操作されていないと判断すると（Ｓ５０８／ＮＯ）、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。一方、Ｓ５０８において、コントローラ１５は、キャブ１２内のオペレータによって終了ボタンが操作されたと判断すると（Ｓ５０８／ＹＥＳ）、本発明の第１実施形態に係るコントローラ１５による作業装置１３の幅員ＬＡの制御処理を終了する。
【００４５】
このように構成された本発明の第１実施形態に係るホイールローダ１０１によれば、両脇に電柱や道路標識等の多数の障害物１０２が存在する道路で除雪作業を実施する際に、従来技術で使用したマーカー等の特別な装置を道路上に設置しなくても、ミリ波レーダ２１６が車両の進行方向の前方に位置する障害物１０２を検知することにより、作業装置１３の幅員ＬＡが自動的に縮小するので、作業装置１３が障害物１０２と接触するのを未然に回避することができる。したがって、本発明の第１実施形態は、市街地の道路等のように幅員が狭い道路であっても、作業装置１３を破損させることなく、除雪作業を効率良く行うことができる。
【００４６】
また、本発明の第１実施形態に係るホイールローダ１０１では、作業装置１３が回動軸１３４及び一対のブレード１３５を含む回動式のスノープラウから構成されていることから、車両が道路上を走行して障害物１０２に接近する前に、各ブレード１３５が回動軸１３４の周りに車両の車幅方向の内側へ向けて回動することにより、作業装置１３の縮小中に各ブレード１３５が押し掻いた雪を取りこぼすことなく、除雪作業をそのまま継続することができる。これにより、道路上に新たなウインドローが発生するのを抑制することができる。
【００４７】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、第１実施形態に係る作業装置１３は、図６〜図８に示すように、一対のブレード１３５が回動軸１３４の周りに回動することにより、車両に対して幅員ＬＡを調整する回動式のスノープラウから構成されたのに対して、第２実施形態に係る作業装置２３は、図９、図１０に示すように、車両の車幅方向に互いに離隔して配置され、除雪した雪を車両の車幅方向の中央側へ誘導する一対の誘導板２３１と、一対の誘導板２３１に第１実施形態と同様のブレードシリンダ１３９を介してスライド可能にそれぞれ設けられ、車両の車幅方向に拡がるように配置された一対のブレード２３２と、これらのブレード２３２の中央側に配置され、ボディ部１３３の代わりにリフト１３１の先端部に取り付けられたバケット２３３とを含むスライド式のスノープラウから構成されたことである。
【００４８】
このように構成された作業装置２３では、油圧ポンプから吐出された作動油がコントロールバルブ１４を介してブレードシリンダ１３９に供給されてブレードシリンダ１３９が伸長することにより、一対のブレード２３２が車両の車幅方向の外側へ向けてスライドし、作業装置２３の幅員ＬＡが拡大する。一方、ブレードシリンダ１３９内の作動油がコントロールバルブ１４へ戻されてブレードシリンダ１３９が短縮することにより、一対のブレード２３２が車両の車幅方向の内側へ向けてスライドし、作業装置２３の幅員ＬＡが縮小する。その他の第２実施形態の構成は、上述した第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００４９】
このように構成された本発明の第２実施形態に係るホイールローダ１０１によれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果が得られる他、車両が走行中に道路の両脇に形成されたウインドローを各ブレード２３２によって切り崩し、この切り崩した雪を誘導板２３１によって道路の中央側に集めることができる。そして、車両が当該道路を再び走行することにより、道路の中央側に堆積した雪を作業装置２３のバケット２３３内に容易に収容して堆積場まで運搬できるので、両脇に多数の障害物１０２が存在する道路であっても、ウインドローを効率良く除去することができる。
【００５０】
なお、上述した本実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１１…走行部、１２…キャブ、１３，２３…作業装置、１４…コントロールバルブ、１５…コントローラ（制御装置）、２１…前照灯
１０１…ホイールローダ（建設機械）、１０２…障害物、１１１…前輪、１１２…後輪、１１３…センタージョイント
１３１…リフト、１３２…ベルクランク、１３３…ボディ部、１３４…回動軸、１３５，２３２…ブレード、１３５Ａ…ブレード角度センサ、１３６…リンク部材、１３７…支持部材、１３８…スノープラウシリンダ、１３９…ブレードシリンダ
１５１…記憶部、１５２…幅員演算部（幅員取得部）、１５３…障害物離隔距離演算部、１５４…判断部、１５５…幅員変更部
２１１…前照ライト、２１２…筐体、２１３…ブラケット、２１４…ステー、２１５…方向指示ライト、２１６…ミリ波レーダ（障害物検知装置）
２３１…誘導板、２３３…バケット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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