(57)【要約】【課題】環状交差点において適切な進行方向への経路案内を行う。【解決手段】環状交差点におけるユーザの進行方向を案内する経路案内装置であって、前記ユーザが前記環状交差点に進入するための進入リンクと、前記ユーザが前記環状交差点から脱出する地点を示す脱出地点と該環状交差点との中心とを結ぶ第１の直線との第１の角度θを算出する第１の算出手段と、前記環状交差点に接続される道路を示すリンクに基づいて、前記第１の角度θを補正するための第２の角度θ１及び第３の角度θ２を算出する第２の算出手段と、前記第１の算出手段により算出された前記第１の角度θを、前記第２の算出手段により算出された前記第２の角度θ１及び前記第３の角度θ２で補正した第４の角度φを算出する補正手段と、前記補正手段により算出された第４の角度φに対応する進行方向を、前記ユーザに案内する案内手段と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状交差点におけるユーザの進行方向を案内する経路案内装置であって、
前記ユーザが前記環状交差点に進入するための進入リンクと、前記ユーザが前記環状交差点から脱出する地点を示す脱出地点と該環状交差点との中心とを結ぶ第１の直線との第１の角度θを算出する第１の算出手段と、
前記環状交差点に接続される道路を示すリンクに基づいて、前記第１の角度θを補正するための第２の角度θ１及び第３の角度θ２を算出する第２の算出手段と、
前記第１の算出手段により算出された前記第１の角度θを、前記第２の算出手段により算出された前記第２の角度θ１及び前記第３の角度θ２で補正した第４の角度φを算出する補正手段と、
前記補正手段により算出された第４の角度φに対応する進行方向を、前記ユーザに案内する案内手段と、
を有する経路案内装置。
【請求項２】
前記第２の算出手段は、
前記進入リンクと、該進入リンクに対応する第１のリンクとに基づいて、前記第２の角度θ１を算出し、
前記ユーザが前記環状交差点から脱出するための脱出リンクと、該脱出リンクに対応する第２のリンクとに基づいて、前記第３の角度θ２を算出する、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記第１のリンクは、前記進入リンクと同一又は対応する道路を示すリンクであって、該進入リンクに対して逆方向のリンクであり、
前記第２のリンクは、前記脱出リンクと同一又は対応する道路を示すリンクであって、該脱出リンクに対して逆方向のリンクである、請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記補正手段は、
前記第１の角度θから前記第２の角度θ１及び前記第３の角度θ２を減算することにより前記第４の角度φを算出する、請求項１乃至３の何れか一項に記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記案内手段は、
前記第４の角度φに対応する進行方向を、前記ユーザが前記環状交差点から脱出するための脱出リンクの方向に応じて調整した上で、前記ユーザに案内する、請求項１乃至４の何れか一項に記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記案内手段は、
前記第４の角度φに対応する進行方向を示す画像又は音声を出力することにより、前記ユーザに案内する、請求項１乃至５の何れか一項に記載の経路案内装置。
【請求項７】
環状交差点におけるユーザの進行方向を案内する経路案内装置に用いられる経路案内方法であって、
前記ユーザが前記環状交差点に進入するための進入リンクと、前記ユーザが前記環状交差点から脱出する地点を示す脱出地点と該環状交差点との中心とを結ぶ第１の直線との第１の角度θを算出する第１の算出手順と、
前記環状交差点に接続される道路を示すリンクに基づいて、前記第１の角度θを補正するための第２の角度θ１及び第３の角度θ２を算出する第２の算出手順と、
前記第１の算出手順により算出された前記第１の角度θを、前記第２の算出手順により算出された前記第２の角度θ１及び前記第３の角度θ２で補正した第４の角度φを算出する補正手順と、
前記補正手順により算出された第４の角度φに対応する進行方向を、前記ユーザに案内する案内手順と、
をコンピュータが実行する経路案内方法。
【請求項８】
環状交差点におけるユーザの進行方向を案内する経路案内装置を、
前記ユーザが前記環状交差点に進入するための進入リンクと、前記ユーザが前記環状交差点から脱出する地点を示す脱出地点と該環状交差点との中心とを結ぶ第１の直線との第１の角度θを算出する第１の算出手段、
前記環状交差点に接続される道路を示すリンクに基づいて、前記第１の角度θを補正するための第２の角度θ１及び第３の角度θ２を算出する第２の算出手段、
前記第１の算出手段により算出された前記第１の角度θを、前記第２の算出手段により算出された前記第２の角度θ１及び前記第３の角度θ２で補正した第４の角度φを算出する補正手段、
前記補正手段により算出された第４の角度φに対応する進行方向を、前記ユーザに案内する案内手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内装置、経路案内方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば車両等に搭載されるナビゲーション装置等の経路案内装置が知られている。経路案内装置では、ユーザにより入力された目的地等に基づいて経路を探索することで、探索された経路を用いて、目的地までの経路案内を行うことができる。このような経路案内装置では、例えば、交差点等における進行方向（左折、右折、又は直進等）を案内するための案内情報を表示等することで、目的地までの経路案内が行われる。
【０００３】
また、環状交差点（環状交差点は、「ラウンドアバウト」とも称される。）において経路案内を行うことができる経路案内装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２６９９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術では、環状交差点において適切な進行方向への経路案内を行うことができない場合があった。例えば、環状交差点において、直進方向に進むことを示す案内情報を表示すべきところを、左方向に進むことを示す案内情報が表示される等、誤った進行方向への案内情報が表示される場合があった。これは、例えば、環状交差点に対する進入路や退出路が二条路（すなわち、上下線を分けて２つのリンクで表される道路）である場合には、進行方向の算出に誤差が生じることがあるためである。
【０００６】
本発明の実施の形態は、上記の点に鑑みてなされたもので、環状交差点において適切な進行方向への経路案内を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の実施の形態は、環状交差点におけるユーザの進行方向を案内する経路案内装置であって、前記ユーザが前記環状交差点に進入するための進入リンクと、前記ユーザが前記環状交差点から脱出する地点を示す脱出地点と該環状交差点との中心とを結ぶ第１の直線との第１の角度θを算出する第１の算出手段と、前記環状交差点に接続される道路を示すリンクに基づいて、前記第１の角度θを補正するための第２の角度θ１及び第３の角度θ２を算出する第２の算出手段と、前記第１の算出手段により算出された前記第１の角度θを、前記第２の算出手段により算出された前記第２の角度θ１及び前記第３の角度θ２で補正した第４の角度φを算出する補正手段と、前記補正手段により算出された第４の角度φに対応する進行方向を、前記ユーザに案内する案内手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施の形態によれば、環状交差点において適切な進行方向への経路案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る経路案内装置の一例の構成を示す図である。
【図２】環状交差点の案内情報の一例を説明する図である。
【図３】本実施形態に係る経路案内装置の一例のハードウェア構成を示す図である。
【図４】本実施形態に係る経路案内装置の一例の機能構成を示す図である。
【図５】環状交差点を通る経路の一例を示す図である。
【図６】環状交差点の案内情報の作成から表示までの処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】環状交差点の案内情報の作成の詳細な処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】脱出角度の算出の一例を説明する図である。
【図９】補正角度の算出の一例を説明する図である。
【図１０】進行方向の特定の一例を説明する図である。
【図１１】進行方向アイコンの一例を示す図である。
【図１２】進行方向アイコンの調整の一例を示す図である。
【図１３】経路案内装置及び経路案内サーバを含む経路案内システムの一例の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
＜経路案内装置の構成＞
まず、本実施形態に係る経路案内装置１０の構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る経路案内装置１０の一例の構成を示す図である。
【００１２】
本実施形態に係る経路案内装置１０は、車両等に搭載されるナビゲーション装置（いわゆる、カーナビ）等である。なお、本実施形態に係る経路案内装置１０は、例えば、カーナビと同様の機能を有するスマートフォンやタブレット端末等の各種電子機器であっても良い。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る経路案内装置１０は、経路案内プログラム１００がインストールされている。また、本実施形態に係る経路案内装置１０は、地図データ記憶部１１０と、ネットワークデータ記憶部１２０と、案内情報データ記憶部１３０とを有している。
【００１４】
経路案内装置１０は、経路案内プログラム１００により、例えばユーザにより入力された目的地や経由地等と、ネットワークデータ記憶部１２０に記憶されているネットワークデータとに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する。
【００１５】
そして、経路案内装置１０は、経路案内プログラム１００により、探索した経路を、地図データ記憶部１１０に記憶されている地図データが示す地図上に表示する。また、このとき、経路案内装置１０は、経路案内プログラム１００により、案内情報データ記憶部１３０に記憶されている案内情報データにより作成される案内情報（例えば、進行方向を案内するための進行方向アイコンや交差点の拡大画像等）を地図上に表示する。
【００１６】
これにより、本実施形態に係る経路案内装置１０は、ユーザに対して、目的地までの経路案内を行うことができる。
【００１７】
なお、地図データとは、経路案内装置１０上に地図を表示するためのデータであり、例えば、緑地や河川、道路、鉄道、都道府県等の表示対象の種類毎に分類され、緯度及び経度等が既知のメッシュ状に区切られて管理されている。そして、表示対象の種類毎に分類された地図データは、縮尺に応じて、当該種類毎に予め決められたレイヤーに、メッシュ毎に描画されることで表示される。したがって、経路案内プログラム１００は、例えば、表示対象の種類毎に分類された地図データがそれぞれ描画されたメッシュ状のレイヤーを、１つ以上結合して重畳することにより、経路案内装置１０上に地図を表示する。
【００１８】
また、ネットワークデータとは、経路の探索等に用いられるデータであり、例えば、交差点や分岐点、道路属性が変化する箇所、道路幅が変化する箇所等の各種地点を示すノードの情報（ノード情報）と、ノード間を繋ぐリンクの情報（リンク情報）とが含まれる。ノード情報には、例えば、ノード番号、緯度・経度、交差点の名称（漢字及び読み）や信号機の有無等の情報が含まれている。リンク情報には、例えば、リンク長や座標点列、リンクのコスト、リンクの両端にあるノードのノード番号、道路属性、進行方向、高度（標高）等の情報が含まれている。したがって、経路案内プログラム１００は、例えば、ダイクストラ法等の既知のアルゴリズムを用いて、現在地から目的地までのリンクのコストが最小になるように、経路の探索を行う。
【００１９】
更に、案内情報データとは、案内情報を作成するための画像データや音声データ等である。案内情報とは、上述したように、例えば、進行方向を案内するための進行方向アイコンや交差点の拡大画像等である。また、案内情報には、例えば、進行方向を案内するための音声情報や所定の施設に近付いたことを案内するための音声情報等が含まれる。更に、案内情報は、例えば、所定の施設の施設名を示す施設注記、道路標識を示す画像等が含まれる。
【００２０】
本実施形態に係る経路案内装置１０は、上述したように、地図上に経路を表示すると共に、案内情報の表示等を行うことで、目的地までの経路案内を提供する。ここで、経路案内装置１０により探索された経路が、環状交差点（ラウンドアバウト）を通る場合における案内情報について、図２を参照しながら説明する。図２は、環状交差点の案内情報の一例を説明する図である。
【００２１】
図２に示すように、経路案内装置１０には、環状交差点ＲＡを通る経路ＲＴに従って、現在地Ｐから目的地までの経路案内を行うための経路案内画面Ｇ１００が表示されている。ユーザの現在地Ｐ（すなわち、経路案内装置１０の現在地Ｐ）が環状交差点ＲＡに近付いた場合、経路案内装置１０は、経路案内プログラム１００により、案内情報ＧＤが経路案内画面Ｇ１００上に表示される。
【００２２】
案内情報ＧＤには、例えば、環状交差点ＲＡの拡大画像ＧＡ、現在地Ｐから環状交差点ＲＡまでの距離ＤＴ、環状交差点ＲＡにおける進行方向を案内するための進行方向アイコンＩＣ等が含まれる。
【００２３】
このとき、本実施形態に係る経路案内装置１０は、後述するように、ユーザが経路ＲＴに従って環状交差点ＲＡに進入する道路を示すリンク（進入リンク）と、ユーザが経路ＲＴに従って環状交差点ＲＡから脱出する地点（脱出地点）及び環状交差点ＲＡの中心を通る直線との角度に基づいて、環状交差点ＲＡにおける適切な進行方向を案内するための進行方向アイコンＩＣを表示する。
【００２４】
これにより、本実施形態に係る経路案内装置１０では、環状交差点ＲＡにおいて適切な進行方向への経路案内を行うことができるようになる。なお、本実施形態に係る経路案内装置１０は、案内情報として、例えば、上述した距離ＤＴに対応する音声や進行方向アイコンＩＣに対応する音声等を出力しても良い。
【００２５】
＜ハードウェア構成＞
次に、本実施形態に係る経路案内装置１０のハードウェア構成について、図３を参照しながら説明する。図３は、本実施形態に係る経路案内装置１０の一例のハードウェア構成を示す図である。
【００２６】
図３に示すように、本実施形態に係る経路案内装置１０は、入力装置３０１と、表示装置３０２と、外部Ｉ／Ｆ３０３と、通信Ｉ／Ｆ３０４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０５とを有する。また、本実施形態に係る経路案内装置１０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０６と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０７と、記憶装置３０８と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３０９と、スピーカ３１０とを有する。更に、これらハードウェアは、バスＢで互いに接続されている。
【００２７】
入力装置３０１は、例えば、タッチパネルや各種ボタン等であり、ユーザが経路案内装置１０に各種入力（例えば、目的地や経由地の入力等）を行うのに用いられる。表示装置３０２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、経路案内装置１０による処理結果を表示する。
【００２８】
外部Ｉ／Ｆ３０３は、外部装置とのインタフェースである。外部装置には、記録媒体３０３ａ等がある。経路案内装置１０は、外部Ｉ／Ｆ３０３を介して、記録媒体１３ａの読み取りや書き込みを行うことができる。
【００２９】
記録媒体３０３ａには、例えば、ＣＤ、ＤＶＤ、ＳＤメモリカード、ＵＳＢメモリ等がある。なお、記録媒体３０３ａには、経路案内プログラム１００が格納されていても良い。
【００３０】
通信Ｉ／Ｆ３０４は、経路案内装置１０が他の装置等と通信を行うためのインタフェースである。経路案内装置１０は、通信Ｉ／Ｆ３０４を介して、他の装置等との間でデータ通信を行うことができる。
【００３１】
記憶装置３０８は、プログラムやデータを格納している不揮発性のメモリであり、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等である。記憶装置３０８に格納されているプログラムやデータには、経路案内プログラム１００、経路案内装置１０全体を制御する基本ソフトウェアであるＯＳ（Operating System）等がある。
【００３２】
ＲＡＭ３０６は、プログラムやデータを一時保持する揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ３０５は、電源を切ってもプログラムやデータを保持することができる不揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ３０５には、例えば、ＯＳ設定やネットワーク設定等のデータが格納されている。
【００３３】
ＣＰＵ３０７は、ＲＯＭ３０５や記憶装置３０８等からプログラムやデータをＲＡＭ３０６上に読み出し、当該プログラムやデータに基づく処理を実行することで、経路案内装置１０全体の制御や各種の機能を実現する演算装置である。
【００３４】
ＧＰＳ受信機３０９は、ＧＰＳから所定の電波を受信して、経路案内装置１０の現在の位置（すなわち、経路案内装置１０を搭載した車両等の現在の位置）を示す緯度及び経度の測定を行う。ＧＰＳ受信機３０９は、経路案内装置１０の高度を測定することができても良い。スピーカ３１０は、音（音声等）を出力する。
【００３５】
本実施形態に係る経路案内装置１０は、図３に示すハードウェア構成を有することにより、後述するような各種処理を実現できる。
【００３６】
＜機能構成＞
次に、本実施形態に係る経路案内装置１０の機能構成について、図４を参照しながら説明する。図４は、実施形態に係る経路案内装置１０の一例の機能構成を示す図である。
【００３７】
図４に示すように、本実施形態に係る経路案内装置１０は、経路探索処理部１０１と、案内情報作成処理部１０２と、出力判定処理部１０３と、出力処理部１０４とを有する。これら各機能部は、経路案内装置１０にインストールされた経路案内プログラム１００が、ＣＰＵ３０７に実行させる処理により実現される。
【００３８】
また、本実施形態に係る経路案内装置１０は、上述したように、地図データ記憶部１１０と、ネットワークデータ記憶部１２０と、案内情報データ記憶部１３０とを有する。これら各記憶部は、例えば記憶装置３０８を用いて実現可能である。なお、これら各記憶部のうちの少なくとも一の記憶部が、経路案内装置１０とネットワークを介して接続される記憶装置等を用いて実現されていても良い。
【００３９】
経路探索処理部１０１は、例えばユーザにより入力された目的地や経由地等と、ネットワークデータ記憶部１２０に記憶されているネットワークデータとに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する。なお、経路探索処理部１０１は、上述したように、ダイクストラ法等の既知のアルゴリズムを用いて、現在地から目的地までのリンクのコストが最小になるように、経路の探索を行う。
【００４０】
案内情報作成処理部１０２は、案内情報データ記憶部１３０に記憶されている案内情報データから案内情報を作成するための処理を行う。ここで、案内情報作成処理部１０２は、脱出角度算出部１０５と、補正角度算出部１０６と、角度補正部１０７と、進行方向特定部１０８と、案内情報作成部１０９とを有する。
【００４１】
脱出角度算出部１０５は、環状交差点ＲＡにおける案内情報ＧＤを作成するために、進入リンクと、脱出地点及び環状交差点ＲＡの中心を通る直線との角度（脱出角度）を算出する。補正角度算出部１０６は、環状交差点ＲＡに繋がるリンクに基づいて、脱出角度を補正するための角度（補正角度）を算出する。角度補正部１０７は、脱出角度算出部１０５により算出された脱出角度を、補正角度算出部１０６により算出された補正角度で補正する。
【００４２】
進行方向特定部１０８は、角度補正部１０７により補正された脱出角度から、環状交差点ＲＡにおける進行方向（経路ＲＴに従って環状交差点ＲＡを脱出するための進行方向）を特定する。案内情報作成部１０９は、進行方向特定部１０８により特定された進行方向を案内するための進行方向アイコンＩＣを含む案内情報ＧＤを作成する。
【００４３】
出力判定処理部１０３は、例えばユーザの現在地Ｐに基づいて案内情報作成処理部１０２により作成された案内情報ＧＤを出力処理部１０４により出力するか否かを判定する。すなわち、出力判定処理部１０３は、例えば、ユーザの現在地Ｐから環状交差点ＲＡまで距離が、所定の距離以内となったか否かを判定する。
【００４４】
出力処理部１０４は、経路案内画面Ｇ１００等を表示装置３０２上に表示する。また、出力処理部１０４は、案内情報ＧＤ等を表示装置３０２上に表示する。更に、出力処理部１０４は、案内情報ＧＤに含まれる音声情報をスピーカ３１０等から出力する。なお、出力処理部１０４は、経路案内画面以外にも、例えば、ユーザが目的地や経由地等を入力するための画面等の各種画面を表示装置３０２上に表示する。
【００４５】
地図データ記憶部１１０は、上述した地図データを記憶する。ネットワークデータ記憶部１２０は、上述したネットワークを記憶する。案内情報データ記憶部１３０は、上述した案内情報データを記憶する。
【００４６】
＜処理の詳細＞
次に、本実施形態に係る経路案内装置１０の処理の詳細について説明する。
【００４７】
ここで、以降では、例えばユーザが目的地を入力することにより、経路探索処理部１０１により経路ＲＴが探索され、図５に示すような経路案内画面Ｇ２００が出力処理部１０４により表示装置３０２上に表示されているものとする。すなわち、図５に示すように、経路案内装置１０の出力処理部１０４は、現在地Ｐから環状交差点ＲＡを通って目的地まで向かう経路ＲＴが地図上に重畳された経路案内画面Ｇ２００を表示装置３０２上に表示しているものとする。なお、現在地Ｐは、例えばＧＰＳ受信機３０９により測定された、経路案内装置１０の緯度及び経度である。
【００４８】
このとき、ユーザが現在地Ｐから経路ＲＴに従って移動する場合において、環状交差点ＲＡに近付いた場合における案内情報ＧＤの作成から表示までの処理について、図６を参照しながら説明する。図６は、環状交差点の案内情報の作成から表示までの処理の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
まず、案内情報作成処理部１０２は、例えば、ユーザの現在地Ｐに応じて、環状交差点ＲＡの案内情報ＧＤを作成する（ステップＳ６０１）。ここで、案内情報作成処理部１０２は、例えば、ユーザの現在地Ｐが、環状交差点ＲＡから所定の距離以内であって、経路ＲＴ上の所定の地点（この地点は、「案内ポイント」又は「案内地点」とも称される。）に到達した場合、環状交差点ＲＡの案内情報ＧＤを作成する。なお、本ステップの処理の詳細については後述する。
【００５０】
次に、出力判定処理部１０３は、ユーザの現在地Ｐが環状交差点ＲＡに近付いたか否かを判定する（ステップＳ６０２）。すなわち、出力判定処理部１０３は、ユーザの現在地Ｐから環状交差点ＲＡまでの距離が、所定の距離以内となったか否かを判定する。
【００５１】
ステップＳ６０２において、ユーザの現在地Ｐが環状交差点ＲＡに近付いたと判定された場合、出力処理部１０４は、案内情報作成処理部１０２により作成された案内情報ＧＤを出力する（ステップＳ６０３）。すなわち、出力処理部１０４は、案内情報作成処理部１０２により作成された案内情報ＧＤを表示装置３０２上に表示する。また、出力処理部１０４は、案内情報作成処理部１０２により作成された案内情報ＧＤに音声情報が含まれる場合、この音声情報に対応する音声をスピーカ３１０等から出力する。
【００５２】
これにより、本実施形態に係る経路案内装置１０は、ユーザの現在地Ｐが環状交差点ＲＡに近付いた場合、経路ＲＴに従って目的地に向かうための経路案内を提供することができる。
【００５３】
しかも、本実施形態に係る経路案内装置１０は、後述するように、環状交差点ＲＡにおける進行方向を適切に表す進行方向アイコンＩＣ等を表示する。すなわち、本実施形態に係る経路案内装置１０は、後述するように、例えば、環状交差点ＲＡに繋がる道路が二条路であっても、適切な進行方向を表す進行方向アイコンＩＣ等を表示することができる。
【００５４】
ここで、上記のステップＳ６０１における案内情報の作成処理の詳細について、図７を参照しながら説明する。図７は、環状交差点の案内情報の作成の詳細な処理の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
まず、脱出角度算出部１０５は、進入リンクと、脱出地点と環状交差点ＲＡの中心とを通る直線との角度（脱出角度）θを算出する（ステップＳ７０１）。
【００５６】
ここで、脱出角度θの算出について、図８を参照しながら説明する。図８は、脱出角度の算出の一例を説明する図である。
【００５７】
図８に示す例では、経路ＲＴに従って環状交差点ＲＡに進入する道路を示すリンクＬＫ１が「進入リンク」、経路ＲＴに従って環状交差点ＲＡから脱出する道路を示すリンクＬＫ２が「脱出リンク」である。また、経路ＲＴに従って環状交差点ＲＡから脱出する地点Ｑ（すなわち、脱出リンクＬＫ２と環状交差点ＲＡとの交点）が「脱出地点」である。
【００５８】
このとき、脱出角度算出部１０５は、進入リンクＬＫ１の延長線である直線Ｌ１と、環状交差点ＲＡの中心Ｏ及び脱出地点Ｑを通る直線Ｌ２との角度θ（図８に示す例では、θ＝４８°である。）を算出する。このθが脱出角度である。
【００５９】
なお、図８に示す例では、リンクＬＫ３は、リンクＬＫ１に対する反対方向のリンクである。すなわち、リンクＬＫ１を環状交差点ＲＡに進入する上り方向のリンクとすれば、リンクＬＫ３は、リンクＬＫ１と同一の道路（又は対応する道路）を示す下り方向のリンクである。したがって、リンクＬＫ１が示す道路と、リンクＬＫ３が示す道路とは、二条路を構成する。
【００６０】
同様に、図８に示す例では、リンクＬＫ４は、リンクＬＫ２に対する反対方向のリンクである。すなわち、リンクＬＫ２を環状交差点ＲＡから脱出する下り方向のリンクとすれば、リンクＬＫ４は、リンクＬＫ２と同一の道路（又は対応する道路）を示す上り方向のリンクである。したがって、リンクＬＫ２が示す道路と、リンクＬＫ４が示す道路とは、二条路を構成する。
【００６１】
次に、補正角度算出部１０６は、環状交差点ＲＡに繋がるリンクに基づいて脱出角度θを補正するための角度（補正角度）θ１及びθ２を算出する（ステップＳ７０２）。
【００６２】
ここで、補正角度θ１及びθ２の算出について、図９を参照しながら説明する。図９は、補正角度の算出の一例を説明する図である。
【００６３】
図９に示すように、リンクＬＫ１と環状交差点ＲＡとの交点を地点Ｓ、リンクＬＫ２と環状交差点ＲＡとの交点を地点Ｑ、リンクＬＫ３と環状交差点ＲＡとの交点を地点Ｔ、リンクＬＫ４と環状交差点ＲＡとの交点を地点Ｒとする。また、図９に示すように、環状交差点ＲＡの中心Ｏと地点Ｓとを結ぶ直線をＬ３、中心Ｏと地点Ｑとを結ぶ直線をＬ４、地点Ｓと地点Ｔとを結ぶ直線をＬ５、地点Ｑと地点Ｒとを結ぶ直線をＬ６とする。
【００６４】
このとき、直線Ｌ３と、中心Ｏから直線Ｌ５に下した垂線との角度がθ１である。同様に、直線Ｌ６と、中心Ｏから直線Ｌ６に下した垂線との角度がθ２である。
【００６５】
θ１及びθ２は、それぞれ以下の（式１）及び（式２）にて算出することができる。このように算出されたθ１及びθ２が補正角度である。
【００６６】
【数１】
2018059781.tif 000003
【００６７】
【数２】
2018059781.tif 000004
【００６８】
なお、図９に示す例では、環状交差点ＲＡに繋がるリンクＬＫ１が示す道路と、環状交差点ＲＡに繋がるリンクＬＫ３が示す道路とが二条路を構成する場合について説明したが、リンクＬＫ１及びリンクＬＫ３が二条路を構成しない場合（すなわち、リンクＬＫ１とリンクＬＫ３が同一である場合）には、補正角度θ１＝０°となる。同様に、リンクＬＫ２が示す道路と、リンクＬＫ４が示す道路とが二条路を構成しない場合、補正角度θ２＝０°となる。
【００６９】
次に、角度補正部１０７は、上記のステップＳ７０１で算出した脱出角度θを、上記のステップＳ７０２で算出した補正角度θ１及びθ２で補正して、補正後の脱出角度φを算出する（ステップＳ７０３）。すなわち、角度補正部１０７は、補正後の脱出角度φ＝θ−（θ１＋θ２）を算出する。
【００７０】
次に、進行方向特定部１０８は、上記のステップＳ７０３で算出した脱出角度φから、環状交差点ＲＡにおける進行方向（経路ＲＴに従って環状交差点ＲＡを脱出するための進行方向）を特定する（ステップＳ７０４）。
【００７１】
ここで、進行方向特定部１０８は、例えば、図１０に示す進行方向特定テーブル１０００を参照して、進行方向を特定する。
【００７２】
すなわち、進行方向特定部１０８は、補正後の脱出角度φが、３３５°以上又は２５°以下である場合、環状交差点ＲＡにおける進行方向を「直進方向」であると特定する。同様に、進行方向特定部１０８は、補正後の脱出角度φが、２５°より大きく、かつ、４５°以下である場合、環状交差点ＲＡにおける進行方向を「斜め左方向」であると特定する。また、同様に、進行方向特定部１０８は、補正後の脱出角度φが、３１５°以上、かつ、３３５°未満である場合、環状交差点ＲＡにおける進行方向を「斜め右方向」であると特定する。
【００７３】
このように、進行方向特定部１０８は、図１０に示す進行方向特定テーブル１０００を参照して、補正後の脱出角度φから、環状交差点ＲＡにおける進行方向を特定する。図１０に示す進行方向特定テーブル１０００は、例えば、経路案内装置１０の記憶装置３０８等に記憶されている。
【００７４】
次に、案内情報作成部１０９は、上記のステップＳ７０４で特定された進行方向を案内するための進行方向アイコンＩＣを含む案内情報ＧＤを作成する（ステップＳ７０５）。
【００７５】
ここで、案内情報作成部１０９は、例えば、図１１に示すように、上記のステップＳ７０４で特定された進行方向に対応する画像４１０〜４８０を進行方向アイコンＩＣとして、この進行方向アイコンＩＣを含む案内情報ＧＤを作成する。
【００７６】
すなわち、案内情報作成部１０９は、上記のステップＳ７０４で特定された進行方向が「直進」である場合、画像４１０を進行方向ＩＣとして、この進行方向アイコンＩＣを含む案内情報ＧＤを作成する。同様に、案内情報作成部１０９は、上記のステップＳ７０４で特定された進行方向が「斜め右」である場合、画像４２０を進行方向アイコンＩＣとして、この進行方向アイコンＩＣを含む案内情報ＧＤを作成する。また、同様に、案内情報作成部１０９は、上記のステップＳ７０４で特定された進行方向が「右折」である場合、画像４３０を進行方向アイコンＩＣとして、この進行方向アイコンＩＣを含む案内情報ＧＤを作成する。
【００７７】
なお、図１１に示す画像４１０〜４８０は、環状交差点内を時計回りに通行する場合（すなわち、左側通行である場合）に進行方向アインコンＩＣとして用いられる画像の一例である。例えば、環状交差点内を反時計回りに通行する場合（すなわち、右側通行である場合）には、環状交差点内を反時計回りに通行して進行方向に進むための画像が、進行方向と対応付けられている。
【００７８】
このように、案内情報作成部１０９は、図１１に示すように、進行方向特定部１０８により特定された進行方向に対応付けられた画像を進行方向アイコンＩＣとした上で、この進行方向アイコンＩＣを含む案内情報ＧＤを作成する。図１１に示す画像４１０〜４８０は、それぞれ進行方向と対応付けられて案内情報データ記憶部１３０等に記憶されている。
【００７９】
なお、図１１に示す例では、進行方向と画像とが対応付けられている場合について説明したが、これに限られず、例えば、進行方向と、この進行方向をアナウンスする音声とが対応付けられていても良い。これにより、案内情報作成部１０９は、進行方向をアナウンスする音声を含む案内情報ＧＤを作成することができる。
【００８０】
また、案内情報作成部１０９は、進行方向特定部１０８により特定された進行方向に対応付けられた画像を調整した上で、この調整後の画像を進行方向アイコンＩＣとしても良い。例えば、図１２に示すように、案内情報作成部１０９は、進行方向特定部１０８により特定された進行方向に対応付けられた画像４１０における矢印の向きを、例えば、脱出リンクの方向を指すように調整して、この調整後の画像４１１を進行方向アイコンＩＣとしても良い。これより、環状交差点ＲＡにおいて、より正確な進行方向を進行方向アイコンＩＣで表すことができる。
【００８１】
＜まとめ＞
以上のように、本実施形態に係る経路案内装置１０は、ユーザの現在地Ｐが環状交差点ＲＡに近付いた場合、環状交差点ＲＡにおける進行方向を案内するための進行方向アイコンＩＣを含む案内情報ＧＤを表示する。
【００８２】
このとき、本実施形態に係る経路案内装置１０は、環状交差点ＲＡに繋がるリンクに基づいて脱出角度θを補正した上で、補正後の脱出角度φから進行方向を特定する。これにより、本実施形態に係る経路案内装置１０では、例えば、環状交差点ＲＡに繋がるリンクにより示される道路が二条路等であっても、適切な進行方向を案内するための進行方向アイコンＩＣを表示することができるようになる。
【００８３】
なお、本実施形態では、経路の探索や案内情報の作成等の処理をすべて経路案内装置１０が行うものとして説明したが、これらの処理のうちの一部の処理が、経路案内装置１０とネットワークＮを介して接続される経路案内サーバ２０で行われても良い。
【００８４】
すなわち、本実施形態は、例えば、図１３に示す経路案内システム１により実現することもできる。図１３に示す経路案内システム１では、経路案内プログラム２００がインストールされ、地図データ記憶部２１０と、ネットワークデータ記憶部２２０と、案内情報データ記憶部２３０とを有する経路案内サーバ２０が、ネットワークＮを介して、経路案内装置１０と通信可能に接続されている。
【００８５】
このとき、経路案内サーバ２０は、経路案内プログラム２００により、例えば、経路の探索や案内情報の作成等の処理を行って、これらの処理の結果を経路案内装置１０に送信するようにしても良い。これにより、経路案内装置１０は、経路の探索や案内情報の作成等の処理を行う必要がなくなる。
【００８６】
なお、本発明は、具体的に開示された上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１０      経路案内装置
１００    経路案内プログラム
１０１    経路探索処理部
１０２    案内情報作成処理部
１０３    出力判定処理部
１０４    出力処理部
１０５    脱出角度算出部
１０６    補正角度算出部
１０７    角度補正部
１０８    進行方向特定部
１０９    案内情報作成部
１１０    地図データ記憶部
１２０    ネットワークデータ記憶部
１３０    案内情報データ記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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