(57)【要約】【課題】長尺帯状の基材を長手方向に搬送しつ処理する基材処理装置において、処理位置に検出部を配置することなく、処理位置における基材の蛇行を精度良く予測できる技術を提供する。【解決手段】この基材処理装置は、搬送経路上の検出位置Ｐｏ，Ｐａ〜Ｐｄにおいて、それぞれ基材９の幅方向の位置ずれ量を検出する。そして、基準位置Ｐｏの検出値に対する各検出位置Ｐａ〜Ｐｄの検出値の差分を、蛇行量として算出する。続いて、各蛇行量の経時変化を、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める。その後、当該係数と、基準位置Ｐｏ、検出位置Ｐａ〜Ｐｄ、および処理位置Ｐ１〜Ｐ４の位置関係とに基づいて、処理位置Ｐ１〜Ｐ４における基材９の蛇行として予測されるモデル関数の係数を算出する。これにより、処理位置Ｐ１〜Ｐ４に検出部を配置することなく、処理位置Ｐ１〜Ｐ４における基材９の蛇行を精度良く予測できる。【選択図】図２
2018016412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺帯状の基材を所定の搬送経路に沿って長手方向に搬送する搬送機構と、
前記搬送経路上の所定の処理位置において、基材を処理する処理部と、
前記搬送経路上の第１検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第１検出値の経時変化を取得する第１検出部と、
前記搬送経路上の前記第１検出位置よりも下流側の第２検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第２検出値の経時変化を取得する第２検出部と、
前記第１検出値の経時変化および前記第２検出値の経時変化のそれぞれを、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める検出位置係数算出部と、
前記係数と、前記第１検出位置、前記第２検出位置、および前記処理位置の位置関係とに基づいて、前記処理位置における前記モデル関数の係数を算出する処理位置係数算出部と、
を備える基材処理装置。
【請求項２】
長尺帯状の基材を所定の搬送経路に沿って長手方向に搬送する搬送機構と、
前記搬送経路上の所定の処理位置において、基材を処理する処理部と、
前記搬送経路上の基準位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す基準検出値の経時変化を取得する基準検出部と、
前記搬送経路上の第１検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第１検出値の経時変化を取得する第１検出部と、
前記搬送経路上の前記第１検出位置よりも下流側の第２検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第２検出値の経時変化を取得する第２検出部と、
前記基準検出値に対する前記第１検出値の差分である第１蛇行量と、前記基準検出値に対する前記第２検出値の差分である第２蛇行量と、を算出する蛇行量算出部と、
前記第１蛇行量の経時変化および前記第２蛇行量の経時変化のそれぞれを、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める検出位置係数算出部と、
前記係数と、前記基準位置、前記第１検出位置、前記第２検出位置、および前記処理位置の位置関係とに基づいて、前記処理位置における前記モデル関数の係数を算出する処理位置係数算出部と、
を備える基材処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の基材処理装置であって、
前記蛇行量算出部は、
基材の同一の部分についての、前記基準検出値に対する前記第１検出値の差分を、前記第１蛇行量とし、
基材の同一の部分についての、前記基準検出値に対する前記第２検出値の差分を、前記第２蛇行量とする基材処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
前記モデル関数は、正弦関数であり、
前記係数は、前記正弦関数の振幅、周波数、および位相である基材処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の基材処理装置であって、
前記検出位置係数算出部は、フーリエ変換を用いて、前記振幅、前記周波数、および前記位相を求める基材処理装置。
【請求項６】
請求項４に記載の基材処理装置であって、
前記検出位置係数算出部は、パーティクルフィルタまたはニューラルネットワークを用いて、前記振幅、前記周波数、および前記位相を求める基材処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
前記処理位置係数算出部は、前記搬送経路上の位置と前記係数とが比例関係にあるものとして、前記処理位置における前記モデル関数の係数を求める基材処理装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
前記処理部は、基材にインクを吐出する画像記録部であり、
前記処理位置係数算出部により算出された前記係数のモデル関数に基づいて、前記インクの吐出位置を補正する基材処理装置。
【請求項９】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
前記処理部は、前記処理位置係数算出部により算出された前記係数のモデル関数に基づいて、基材の蛇行を補正する蛇行補正部である基材処理装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
前記検出部は、基材のエッジの位置を検出するエッジセンサである基材処理装置。
【請求項１１】
長尺帯状の基材を所定の搬送経路に沿って長手方向に搬送しつつ、前記搬送経路上の所定の処理位置における基材の蛇行を予測する蛇行予測方法であって、
ａ）前記搬送経路上の第１検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第１検出値の経時変化を取得するとともに、前記搬送経路上の前記第１検出位置よりも下流側の第２検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第２検出値の経時変化を取得する工程と、
ｂ）前記第１検出値の経時変化および前記第２検出値の経時変化のそれぞれを、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める工程と、
ｃ）前記係数と、前記第１検出位置、前記第２検出位置、および前記処理位置の位置関係とに基づいて、前記処理位置における前記モデル関数の係数を算出する工程と、
を有する蛇行予測方法。
【請求項１２】
長尺帯状の基材を所定の搬送経路に沿って長手方向に搬送しつつ、前記搬送経路上の所定の処理位置における基材の蛇行を予測する蛇行予測方法であって、
ａ）前記搬送経路上の基準位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す基準検出値の経時変化を取得し、前記搬送経路上の第１検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第１検出値の経時変化を取得し、前記搬送経路上の前記第１検出位置よりも下流側の第２検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第２検出値の経時変化を取得する工程と、
ｂ）前記基準検出値に対する前記第１検出値の差分である第１蛇行量と、前記基準検出値に対する前記第２検出値の差分である第２蛇行量と、を算出する工程と、
ｃ）前記第１蛇行量の経時変化および前記第２蛇行量の経時変化のそれぞれを、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める工程と、
ｄ）前記係数と、前記基準位置、前記第１検出位置、前記第２検出位置、および前記処理位置の位置関係とに基づいて、前記処理位置における前記モデル関数の係数を算出する工程と、
を有する蛇行予測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺帯状の基材を搬送しつつ処理する基材処理装置において、搬送経路上の処理位置における基材の蛇行を予測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、長尺帯状の印刷用紙を搬送しつつ、複数の記録ヘッドからインクを吐出することにより、印刷用紙に画像を記録するインクジェット方式の画像記録装置が知られている。この種の画像記録装置では、複数のヘッドから、それぞれ異なる色のインクが吐出される。そして、各色のインクにより形成される単色画像の重ね合わせによって、印刷用紙の表面にカラー画像が記録される。また、この種の画像記録装置は、印刷用紙に対するインクの吐出位置を制御するために、印刷用紙の幅方向（長手方向に直交する水平方向。以下同じ）の位置ずれを検出する検出部を有している。
【０００３】
検出部を有する従来の画像記録装置については、例えば、特許文献１，２に記載されている。特許文献１の装置は、複数のラインイメージセンサにより記録媒体の斜行角度を検出し、得られた斜行角度に応じてインクを吐出するタイミングを調整している（請求項１，２，図１等参照）。特許文献２の装置は、用紙のエッジを検出するセンサを２つ以上配置し、一定の時間差を設けたセンサの出力の差分を、補正部にフィードバックしている（請求項１，図１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１５５６２８号公報
【特許文献２】特開２００３−１８２８９６号公報
【特許文献３】特開２０１６−８８６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１，２の装置では、記録ヘッドによる画像の記録位置とセンサによる検出位置とが、印刷用紙の搬送経路上の異なる位置に配置されている。したがって、これらの文献の構成では、記録位置における印刷用紙の幅方向の位置と、センサの検出結果とが正確に一致しない。より高品質の画像を記録するためには、画像の記録位置における印刷用紙の幅方向の位置を把握することが必要となる。ただし、印刷用紙の記録位置には記録ヘッドが配置されているため、記録ヘッドに加えてセンサを配置することは、スペース上困難な場合が多い。特に、印刷用紙の全幅に亘って画像を記録する装置では、センサを配置するスペースが、より制限される。
【０００６】
特許文献３の装置は、記録位置の搬送方向上流側および搬送方向下流側にセンサを配置し、それらのセンサの検出結果から、記録位置での印刷用紙の幅方向の位置を算出している。このようにすれば、記録位置に検出部を配置することなく、記録位置における印刷用紙の幅方向の位置を予測できる。しかしながら、２つのセンサの検出波形を単純に平均化すると、特許文献３の図６のように、得られる波形の振幅は、実際の蛇行波形の振幅よりも、小さくなってしまう。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、長尺帯状の基材を長手方向に搬送しつ処理する基材処理装置において、処理位置に検出部を配置することなく、処理位置における基材の蛇行を精度良く予測できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本願の第１発明は、基材処理装置であって、長尺帯状の基材を所定の搬送経路に沿って長手方向に搬送する搬送機構と、前記搬送経路上の所定の処理位置において、基材を処理する処理部と、前記搬送経路上の第１検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第１検出値の経時変化を取得する第１検出部と、前記搬送経路上の前記第１検出位置よりも下流側の第２検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第２検出値の経時変化を取得する第２検出部と、前記第１検出値の経時変化および前記第２検出値の経時変化のそれぞれを、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める検出位置係数算出部と、前記係数と、前記第１検出位置、前記第２検出位置、および前記処理位置の位置関係とに基づいて、前記処理位置における前記モデル関数の係数を算出する処理位置係数算出部と、を備える。
【０００９】
本願の第２発明は、基材処理装置であって、長尺帯状の基材を所定の搬送経路に沿って長手方向に搬送する搬送機構と、前記搬送経路上の所定の処理位置において、基材を処理する処理部と、前記搬送経路上の基準位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す基準検出値の経時変化を取得する基準検出部と、前記搬送経路上の第１検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第１検出値の経時変化を取得する第１検出部と、前記搬送経路上の前記第１検出位置よりも下流側の第２検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第２検出値の経時変化を取得する第２検出部と、前記基準検出値に対する前記第１検出値の差分である第１蛇行量と、前記基準検出値に対する前記第２検出値の差分である第２蛇行量と、を算出する蛇行量算出部と、前記第１蛇行量の経時変化および前記第２蛇行量の経時変化のそれぞれを、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める検出位置係数算出部と、前記係数と、前記基準位置、前記第１検出位置、前記第２検出位置、および前記処理位置の位置関係とに基づいて、前記処理位置における前記モデル関数の係数を算出する処理位置係数算出部と、を備える。
【００１０】
本願の第３発明は、第２発明の基材処理装置であって、前記蛇行量算出部は、基材の同一の部分についての、前記基準検出値に対する前記第１検出値の差分を、前記第１蛇行量とし、基材の同一の部分についての、前記基準検出値に対する前記第２検出値の差分を、前記第２蛇行量とする。
【００１１】
本願の第４発明は、第１発明から第３発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、前記モデル関数は、正弦関数であり、前記係数は、前記正弦関数の振幅、周波数、および位相である。
【００１２】
本願の第５発明は、第４発明の基材処理装置であって、前記検出位置係数算出部は、フーリエ変換を用いて、前記振幅、前記周波数、および前記位相を求める。
【００１３】
本願の第６発明は、第４発明の基材処理装置であって、前記検出位置係数算出部は、パーティクルフィルタまたはニューラルネットワークを用いて、前記振幅、前記周波数、および前記位相を求める。
【００１４】
本願の第７発明は、第１発明から第６発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、前記処理位置係数算出部は、前記搬送経路上の位置と前記係数とが比例関係にあるものとして、前記処理位置における前記モデル関数の係数を求める。
【００１５】
本願の第８発明は、第１発明から第７発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、前記処理部は、基材にインクを吐出する画像記録部であり、前記処理位置係数算出部により算出された前記係数のモデル関数に基づいて、前記インクの吐出位置を補正する。
【００１６】
本願の第９発明は、第１発明から第７発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、前記処理部は、前記処理位置係数算出部により算出された前記係数のモデル関数に基づいて、基材の蛇行を補正する蛇行補正部である。
【００１７】
本願の第１０発明は、第１発明から第９発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、前記検出部は、基材のエッジの位置を検出するエッジセンサである。
【００１８】
本願の第１１発明は、長尺帯状の基材を所定の搬送経路に沿って長手方向に搬送しつつ、前記搬送経路上の所定の処理位置における基材の蛇行を予測する蛇行予測方法であって、ａ）前記搬送経路上の第１検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第１検出値の経時変化を取得するとともに、前記搬送経路上の前記第１検出位置よりも下流側の第２検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第２検出値の経時変化を取得する工程と、ｂ）前記第１検出値の経時変化および前記第２検出値の経時変化のそれぞれを、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める工程と、ｃ）前記係数と、前記第１検出位置、前記第２検出位置、および前記処理位置の位置関係とに基づいて、前記処理位置における前記モデル関数の係数を算出する工程と、を有する。
【００１９】
本願の第１２発明は、長尺帯状の基材を所定の搬送経路に沿って長手方向に搬送しつつ、前記搬送経路上の所定の処理位置における基材の蛇行を予測する蛇行予測方法であって、ａ）前記搬送経路上の基準位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す基準検出値の経時変化を取得し、前記搬送経路上の第１検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第１検出値の経時変化を取得し、前記搬送経路上の前記第１検出位置よりも下流側の第２検出位置において、基材の幅方向の位置ずれ量を示す第２検出値の経時変化を取得する工程と、ｂ）前記基準検出値に対する前記第１検出値の差分である第１蛇行量と、前記基準検出値に対する前記第２検出値の差分である第２蛇行量と、を算出する工程と、ｃ）前記第１蛇行量の経時変化および前記第２蛇行量の経時変化のそれぞれを、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める工程と、ｄ）前記係数と、前記基準位置、前記第１検出位置、前記第２検出位置、および前記処理位置の位置関係とに基づいて、前記処理位置における前記モデル関数の係数を算出する工程と、を有する。
【発明の効果】
【００２０】
本願の第１発明〜第１２発明によれば、処理位置に検出部を配置することなく、処理位置における基材の蛇行を精度良く予測できる。
【００２１】
特に、本願の第３発明によれば、基材自体の形状に凹凸がある場合であっても、基材の同じ部分についての検出値に着目することによって、基材の蛇行量を精度よく算出できる。
【００２２】
特に、本願の第６発明によれば、蛇行特性が変化した直後にも、基材の蛇行を精度良く予測できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】画像記録装置の構成を示した図である。
【図２】画像記録部付近における画像記録装置の部分上面図である。
【図３】エッジセンサの構造を模式的に示した図である。
【図４】制御部内の機能を、概念的に示したブロック図である。
【図５】印刷処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】パーティクルフィルタを用いて、近似する正弦関数を求める手順を示したフローチャートである。
【図７】第１蛇行量、第２蛇行量、第３蛇行量、および第４蛇行量の波形の例を示したグラフである。
【図８】基準位置からの距離と、蛇行量の振幅との関係を示したグラフである。
【図９】変形例に係る画像記録装置の部分上面図である。
【図１０】基準位置からの距離と、蛇行量の振幅との関係を示したグラフである。
【図１１】変形例に係る画像記録装置の部分上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２５】
＜１．画像記録装置の構成＞
図１は、本発明に係る基材処理装置の一例となる画像記録装置１の構成を示した図である。この画像記録装置１は、長尺帯状の基材である印刷用紙９を搬送しつつ、複数の記録ヘッド２１〜２４から印刷用紙９へ向けてインクを吐出することにより、印刷用紙９に画像を記録するインクジェット方式の印刷装置である。図１に示すように、画像記録装置１は、搬送機構１０、画像記録部２０、複数のエッジセンサ３０、および制御部４０を備えている。
【００２６】
搬送機構１０は、印刷用紙９をその長手方向に沿う搬送方向に搬送する機構である。本実施形態の搬送機構１０は、巻き出し部１１、複数の搬送ローラ１２、および巻き取り部１３を有する。印刷用紙９は、巻き出し部１１から繰り出され、複数の搬送ローラ１２により構成される搬送経路に沿って搬送される。各搬送ローラ１２は、水平軸を中心として回転することによって、印刷用紙９を搬送経路の下流側へ案内する。また、搬送後の印刷用紙９は、巻き取り部１３へ回収される。
【００２７】
図１に示すように、印刷用紙９は、複数の記録ヘッド２１〜２４の下方において、複数の記録ヘッド２１〜２４の配列方向と略平行に移動する。このとき、印刷用紙９の記録面は、上方（記録ヘッド２１〜２４側）に向けられている。また、印刷用紙９は、張力が掛かった状態で、複数の搬送ローラ１２に掛け渡される。これにより、搬送中における印刷用紙９の弛みや皺が抑制される。
【００２８】
画像記録部２０は、搬送機構１０により搬送される印刷用紙９に対して、インクの液滴（以下「インク滴」と称する）を吐出する処理部である。本実施形態の画像記録部２０は、第１記録ヘッド２１、第２記録ヘッド２２、第３記録ヘッド２３、および第４記録ヘッド２４を有する。第１記録ヘッド２１、第２記録ヘッド２２、第３記録ヘッド２３、および第４記録ヘッド２４は、印刷用紙９の搬送経路に沿って、等間隔に配置されている。
【００２９】
図２は、画像記録部２０付近における画像記録装置１の部分上面図である。４つの記録ヘッド２１〜２４は、それぞれ、印刷用紙９の幅方向の全体を覆っている。また、図２中に破線で示したように、各記録ヘッド２１〜２４の下面には、印刷用紙９の幅方向と平行に配列された複数のノズル２０１が設けられている。各記録ヘッド２１〜２４は、複数のノズル２０１から印刷用紙９の上面へ向けて、カラー画像の色成分となるＫ（ブラック）、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）の各色のインク滴を、それぞれ吐出する。
【００３０】
すなわち、第１記録ヘッド２１は、搬送経路上の第１処理位置Ｐ１において、印刷用紙９の上面に、Ｋ色のインク滴を吐出する。第２記録ヘッド２２は、第１処理位置Ｐ１よりも下流側の第２処理位置Ｐ２において、印刷用紙９の上面に、Ｃ色のインク滴を吐出する。第３記録ヘッド２３は、第２処理位置Ｐ２よりも下流側の第３処理位置Ｐ３において、印刷用紙９の上面に、Ｍ色のインク滴を吐出する。第４記録ヘッド２４は、第３処理位置Ｐ３よりも下流側の第４処理位置Ｐ４において、印刷用紙９の上面に、Ｙ色のインク滴を吐出する。本実施形態では、第１処理位置Ｐ１、第２処理位置Ｐ２、第３処理位置Ｐ３、および第４処理位置Ｐ４は、印刷用紙９の搬送方向に沿って、等間隔に配列されている。
【００３１】
４つの記録ヘッド２１〜２４は、インク滴を吐出することによって、印刷用紙９の上面に、それぞれ単色画像を記録する。そして、４つの単色画像の重ね合わせにより、印刷用紙９の上面に、カラー画像が形成される。したがって、仮に、４つの記録ヘッド２１〜２４から吐出されるインク滴の印刷用紙９上における幅方向の位置が相互にずれていると、印刷物の画像品質が低下する。このような、印刷用紙９上における単色画像の相互の位置ずれ（いわゆる「見当ずれ」）を許容範囲内に抑えることが、画像記録装置１の印刷品質を向上させるための重要な要素となる。
【００３２】
なお、記録ヘッド２１〜２４の搬送方向下流側に、印刷用紙９の記録面に吐出されたインクを乾燥させる乾燥処理部が、さらに設けられていてもよい。乾燥処理部は、例えば、印刷用紙９へ向けて加熱された気体を吹き付けて、印刷用紙９に付着したインク中の溶媒を気化させることにより、インクを乾燥させる。ただし、乾燥処理部は、光照射等の他の方法で、インクを乾燥させるものであってもよい。
【００３３】
複数のエッジセンサ３０は、印刷用紙９の幅方向の位置ずれ量を検出する検出部である。本実施形態では、搬送経路上の第１処理位置Ｐ１よりも上流側、４つの処理位置Ｐ１〜Ｐ４の間、および第４処理位置Ｐ４よりも下流側、の５箇所にエッジセンサ３０が配置されている。以下では、５つのエッジセンサ３０を、上流側から順に基準エッジセンサ３０ｏ、第１エッジセンサ３０ａ、第２エッジセンサ３０ｂ、第３エッジセンサ３０ｃ、および第４エッジセンサ３０ｄとする。
【００３４】
図２に示すように、基準エッジセンサ３０ｏは、第１処理位置Ｐ１よりも上流側の基準位置Ｐｏに配置されている。第１エッジセンサ３０ａは、第１処理位置Ｐ１と第２処理位置Ｐ２との間の第１検出位置Ｐａに配置されている。第２エッジセンサ３０ｂは、第２処理位置Ｐ２と第３処理位置Ｐ３との間の第２検出位置Ｐｂに配置されている。第３エッジセンサ３０ｃは、第３処理位置Ｐ３と第４処理位置Ｐ４との間の第３検出位置Ｐｃに配置されている。第４エッジセンサ３０ｄは、第４処理位置Ｐ４よりも下流側の第４検出位置Ｐｄに配置されている。
【００３５】
図３は、エッジセンサ３０の構造を模式的に示した図である。図３に示すように、エッジセンサ３０は、印刷用紙９のエッジ９１の上方に位置する投光器３１と、エッジ９１の下方に位置するラインセンサ３２とを有する。投光器３１は、下方へ向けて平行光を照射する。ラインセンサ３２は、幅方向に配列された複数の受光素子３２１を有する。図３のように、印刷用紙９のエッジ９１よりも外側においては、投光器３１から照射された光が受光素子３２１に入射し、受光素子３２１が光を検出する。一方、印刷用紙９のエッジ９１よりも内側においては、投光器３１から照射された光が印刷用紙９に遮られるため、受光素子３２１は光を検出しない。エッジセンサ３０は、このような複数の受光素子３２１における光検出の有無に基づいて、印刷用紙９のエッジ９１の位置を検出する。
【００３６】
制御部４０は、画像記録装置１内の各部を動作制御するための手段である。図１中に概念的に示したように、制御部４０は、ＣＰＵ等のプロセッサ４０１、ＲＡＭ等のメモリ４０２、およびハードディスクドライブ等の記憶部４０３を有するコンピュータにより構成されている。記憶部４０３内には、印刷処理を実行するためのコンピュータプログラムＣＰが、記憶されている。また、図１中に破線で示したように、制御部４０は、上述した搬送機構１０、４つの記録ヘッド２１〜２４、および５つのエッジセンサ３０と、それぞれ電気的に接続されている。制御部４０は、コンピュータプログラムＣＰに従って、これらの各部を動作制御する。これにより、画像記録装置１における印刷処理が進行する。
【００３７】
また、制御部４０は、印刷処理の実行時に、５つのエッジセンサ３０の検出信号に基づいて、４つの処理位置Ｐ１〜Ｐ４における印刷用紙９の蛇行（幅方向の位置のゆらぎ）を予測し、各処理位置Ｐ１〜Ｐ４における印刷用紙９へのインク滴の吐出位置を補正する。これにより、上述した見当ずれを抑制する。
【００３８】
図４は、このような補正処理を実現するための制御部４０内の機能を、概念的に示したブロック図である。図４に示すように、制御部４０は、蛇行量算出部４１、検出位置係数算出部４２、処理位置係数算出部４３、および印刷指示部４４を有する。これらの蛇行量算出部４１、検出位置係数算出部４２、処理位置係数算出部４３、および印刷指示部４４の各機能は、コンピュータプログラムＣＰに基づいて、プロセッサ４０１が動作することにより実現される。
【００３９】
蛇行量算出部４１は、５つのエッジセンサ３０から得られる検出値の差分を、蛇行量として算出する。本実施形態では、基準エッジセンサ３０ｏの検出値を基準検出値Ｗｏ（ｔ）とする。蛇行量算出部４１は、基準検出値Ｗｏ（ｔ）に対する他のエッジセンサ３０ａ〜３０ｄの検出値Ｗａ（ｔ）〜Ｗｄ（ｔ）の差分を、それぞれ、第１蛇行量Ｗoa（ｔ）、第２蛇行量Ｗob（ｔ）、第３蛇行量Ｗoc（ｔ）、および第４蛇行量Ｗod（ｔ）として算出する。各蛇行量Ｗoa（ｔ），Ｗob（ｔ），Ｗoc（ｔ），Ｗod（ｔ）は、時間ｔの経過とともに変化する。
【００４０】
検出位置係数算出部４２は、各蛇行量Ｗoa（ｔ），Ｗob（ｔ），Ｗoc（ｔ），Ｗod（ｔ）の経時変化波形を、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める。すなわち、４つの検出位置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄのそれぞれにおけるモデル関数の係数を求める。具体的には、各蛇行量Ｗoa（ｔ），Ｗob（ｔ），Ｗoc（ｔ），Ｗod（ｔ）の経時変化波形を、正弦関数に当てはめて、最も近似するときの周波数成分（位相、振幅、および波長）を求める。周波数成分の算出方法には、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）、パーティクルフィルタ、ニューラルネットワーク等の手法が用いられる。
【００４１】
処理位置係数算出部４３は、第１処理位置Ｐ１〜第４処理位置Ｐ４のそれぞれにおける印刷用紙９の蛇行として予測されるモデル関数の係数を算出する。具体的には、検出位置係数算出部４２により算出された係数と、基準位置Ｐｏ、検出位置Ｐａ〜Ｐｄ、および処理位置Ｐ１〜Ｐ４の位置関係とに基づいて、各処理位置Ｐ１〜Ｐ４におけるモデル関数の係数を、比例計算により算出する。これにより、各処理位置Ｐ１〜Ｐ４における蛇行量の経時変化波形を予測する。
【００４２】
印刷指示部４４は、印刷すべき画像データＩに基づいて、４つの記録ヘッド２１〜２４に、それぞれ印刷指示を出力する。各記録ヘッド２１〜２４は、印刷指示により指定されたタイミングで、指定されたノズル２０１から、インク滴を吐出する。また、印刷指示部４４は、処理位置係数算出部４３から得られる蛇行量の経時変化波形に基づいて、印刷指示を補正する。これにより、各処理位置Ｐ１〜Ｐ４におけるインク滴の吐出位置を補正する。
【００４３】
＜２．印刷処理の流れ＞
続いて、画像記録装置１による印刷処理の詳細について、図５のフローチャートを参照しつつ、説明する。画像記録装置１は、印刷用紙９に対して画像を記録する際、印刷用紙９を搬送経路に沿って搬送しながら、図５の処理を繰り返し実行する。
【００４４】
印刷用紙９の搬送が開始されると、まず、画像記録装置１は、５つのエッジセンサ３０による検出処理を開始する（ステップＳ１）。基準エッジセンサ３０ｏは、基準位置Ｐｏにおいて、印刷用紙９の幅方向の位置ずれ量を、基準検出値Ｗｏ（ｔ）として検出する。第１エッジセンサ３０ａは、第１検出位置Ｐａにおいて、印刷用紙９の幅方向の位置ずれ量を、第１検出値Ｗａ（ｔ）として検出する。第２エッジセンサ３０ｂは、第２検出位置Ｐｂにおいて、印刷用紙９の幅方向の位置ずれ量を、第２検出値Ｗｂ（ｔ）として検出する。第３エッジセンサ３０ｃは、第３検出位置Ｐｃにおいて、印刷用紙９の幅方向の位置ずれ量を、第３検出値Ｗｃ（ｔ）として検出する。第４エッジセンサ３０ｄは、第４検出位置Ｐｄにおいて、印刷用紙９の幅方向の位置ずれ量を、第４検出値Ｗｄ（ｔ）として検出する。
【００４５】
５つのエッジセンサ３０は、印刷用紙９の幅方向の位置ずれ量を、継続的に検出する。したがって、基準検出値Ｗｏ（ｔ）、第１検出値Ｗａ（ｔ）、第２検出値Ｗｂ（ｔ）、第３検出値Ｗｃ（ｔ）、および第４検出値Ｗｄ（ｔ）は、それぞれ、時刻ｔとともに変化する情報（時系列情報）として得られる。
【００４６】
５つのエッジセンサ３０の検出値は、制御部４０へ送信される。検出値を取得した制御部４０は、次に、基準検出値Ｗｏ（ｔ）に対する第１検出値Ｗａ（ｔ）、第２検出値Ｗｂ（ｔ）、第３検出値Ｗｃ（ｔ）、および第４検出値Ｗｄ（ｔ）の各々の差分を算出する（ステップＳ２）。
【００４７】
ステップＳ２では、蛇行量算出部４１が、次の数式（１）〜（４）を実行する。これにより、第１蛇行量Ｗoa（ｔ）、第２蛇行量Ｗob（ｔ）、第３蛇行量Ｗoc（ｔ）、および第４蛇行量Ｗod（ｔ）を算出する。
Ｗoa（ｔ）＝Ｗａ（ｔ）−Ｗｏ（ｔ−Ｄａ／Ｖ）        （１）
Ｗob（ｔ）＝Ｗｂ（ｔ）−Ｗｏ（ｔ−Ｄｂ／Ｖ）        （２）
Ｗoc（ｔ）＝Ｗｃ（ｔ）−Ｗｏ（ｔ−Ｄｃ／Ｖ）        （３）
Ｗod（ｔ）＝Ｗｄ（ｔ）−Ｗｏ（ｔ−Ｄｄ／Ｖ）        （４）
【００４８】
ここで、数式（１）〜（４）中のＤａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄは、それぞれ、基準位置Ｐｏから第１検出位置Ｐａ、第２検出位置Ｐｂ、第３検出位置Ｐｃ、および第４検出位置Ｐｄまでの距離である（図２参照）。また、数式（１）〜（４）中のＶは、搬送機構１０による印刷用紙９の搬送速度である。
【００４９】
したがって、数式（１）中のＤａ／Ｖは、基準位置Ｐｏから第１検出位置Ｐａまでの印刷用紙９の搬送にかかる時間を示す。数式（１）では、時刻ｔにおける第１検出値Ｗａ（ｔ）と、それよりも時間Ｄａ／Ｖだけ前の基準検出値Ｗｏ（ｔ−Ｄａ／Ｖ）と、の差分が計算される。すなわち、第１蛇行量Ｗoa（ｔ）は、印刷用紙９の同一の部分についての、基準検出値Ｗｏに対する第１検出値Ｗａの差分となる。このようにすれば、印刷用紙９のエッジ自体に微細な凹凸があったとしても、当該凹凸の影響を排除しつつ、基準位置Ｐｏと第１検出位置Ｐａとの間における印刷用紙９の幅方向の変位量を算出できる。その結果、基準位置Ｐｏから第１検出位置Ｐａまでの間に、印刷用紙９がどれだけ幅方向に変位したかを示す第１蛇行量Ｗoa（ｔ）が、精度よく得られる。
【００５０】
蛇行量算出部４１は、同様に、第２蛇行量Ｗob（ｔ）、第３蛇行量Ｗoc（ｔ）、および第４蛇行量Ｗod（ｔ）についても、上記の数式（２）、（３）、（４）により、印刷用紙９の同一の部分についての差分を算出する。
【００５１】
続いて、制御部４０は、第１蛇行量Ｗoa（ｔ）、第２蛇行量Ｗob（ｔ）、第３蛇行量Ｗoc（ｔ）、および第４蛇行量Ｗod（ｔ）のそれぞれの経時変化波形について、周波数成分を算出する（ステップＳ３）。ここでは、検出位置係数算出部４２が、第１蛇行量Ｗoa（ｔ）、第２蛇行量Ｗob（ｔ）、第３蛇行量Ｗoc（ｔ）、および第４蛇行量Ｗodのそれぞれの経時変化波形を、モデル関数に当てはめたときの係数を求める。モデル関数には、例えば、次の数式（５）のような正弦関数が用いられる。
Ｗ（ｔ）＝Ａ・sin（２πｆｔ＋ｐ）        （５）
【００５２】
数式（５）中の係数Ａは、正弦関数の振幅である。数式（５）中の係数ｆは、正弦関数の周波数である。数式（５）中の係数ｐは、正弦関数の位相である。具体的には、次の数式（６）〜（９）のように、第１蛇行量Ｗoa（ｔ）、第２蛇行量Ｗob（ｔ）、第３蛇行量Ｗoc（ｔ）、および第４蛇行量Ｗod（ｔ）のそれぞれについて、経時変化波形に近似する正弦関数が求められる。そして、各正弦関数の振幅Ａ、周波数ｆ、および位相ｐが決定される。
Ｗoa（ｔ）＝Ａoa・sin（２π・ｆoa・ｔ＋ｐoa）        （６）
Ｗob（ｔ）＝Ａob・sin（２π・ｆob・ｔ＋ｐob）        （７）
Ｗoc（ｔ）＝Ａoc・sin（２π・ｆoc・ｔ＋ｐoc）        （８）
Ｗob（ｔ）＝Ａod・sin（２π・ｆod・ｔ＋ｐod）        （９）
【００５３】
検出位置係数算出部４２は、例えば、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）、パーティクルフィルタ、ニューラルネットワーク等の手法を用いて、近似する正弦関数を求める。
【００５４】
図６は、パーティクルフィルタを用いて、近似する正弦関数を求める手順を示したフローチャートである。パーティクルフィルタを用いる場合には、まず、係数Ａ，ｆ，ｐをランダムに変化させた多数の正弦関数（候補関数）を作成する（ステップＳ３１）。次に、作成した多数の候補関数を、蛇行量Ｗ（ｔ）の実測値と比較して、各候補関数がどれほど実測値に近いかを示す尤度を算出する（ステップＳ３２）。そして、尤度の高い１つまたは数個の候補関数を選択する（ステップＳ３３）。その後、選択された１つまたは数個の候補関数に基づいて、蛇行量Ｗ（ｔ）の実測値に近似する１つの正弦関数（代表関数）を導出する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４では、例えば、尤度の高い数個の候補関数を平均化することによって、代表関数を導出すればよい。
【００５５】
高速フーリエ変換を用いて近似する正弦関数を求める場合、サンプリング定理により、周期の２倍以上のデータが必要となる。したがって、得られる結果は、少なくとも過去２周期分の蛇行特性を反映したものとなる。このため、印刷用紙９の蛇行特性が変化した直後には、実測値に近似する正弦関数を精度よく求めることが困難となる。これに対し、図６のようなパーティクルフィルタを用いれば、高速フーリエ変換ほどの長いサンプリングデータが必要ない。したがって、蛇行特性が変化した直後にも、近似する正弦関数を精度よく求めることができる。
【００５６】
なお、パーティクルフィルタを用いる場合であっても、１周期分以上のサンプリングデータに基づいて、尤度を計算することが好ましい。また、尤度の計算においては、新しいデータほど重みを大きくしてもよい。
【００５７】
また、検出位置係数算出部４２は、他の機械学習法（例えば、ニューラルネットワーク）を用いて、蛇行量の実測値に近似する正弦関数を求めてもよい。ニューラルネットワークも、高速フーリエ変換ほどの長いサンプリングデータが必要ない。したがって、蛇行特性が変化した直後にも、実測値に近似する正弦関数を精度よく求めることができる。
【００５８】
ステップＳ３の処理が終了すると、次に、制御部４０は、第１処理位置Ｐ１、第２処理位置Ｐ２、第３処理位置Ｐ３、および第４処理位置Ｐ４における蛇行の経時変化波形を予測する（ステップＳ４）。ステップＳ４では、処理位置係数算出部４３が、ステップＳ３で算出された振幅Ａ、周波数ｆ、および位相ｐと、基準位置Ｐｏ、検出位置Ｐａ〜Ｐｄ、および処理位置Ｐ１〜Ｐ４の位置関係とに基づいて、各処理位置Ｐ１〜Ｐ４のおける印刷用紙９の蛇行として予測される正弦関数の振幅Ａ、周波数ｆ、および位相ｐを算出する。
【００５９】
図７は、第１蛇行量Ｗoa（ｔ）、第２蛇行量Ｗob（ｔ）、第３蛇行量Ｗoc（ｔ）、および第４蛇行量Ｗod（ｔ）の経時変化波形の例を示したグラフである。図７のように、蛇行量の振幅Ａ、周波数ｆ、および位相ｐは、基準位置Ｐｏからの距離に応じて（すなわち、Ｗoa（ｔ）、Ｗob（ｔ）、Ｗoc（ｔ）、Ｗod（ｔ）の順に）変化する。図８は、基準位置Ｐｏからの距離Ｄと、蛇行量Ｗ（ｔ）の振幅Ａとの関係を示した図である。図８の例では、基準位置Ｐｏからの距離Ｄと、蛇行量Ｗ（ｔ）の振幅Ａとが、比例関係となっている。
【００６０】
処理位置係数算出部４３は、例えば、搬送経路上の位置と蛇行量Ｗ（ｔ）の振幅Ａ、周波数ｆ、および位相ｐとが、このような比例関係にあるものとして、各処理位置Ｐ１〜Ｐ４における正弦関数の振幅Ａ、周波数ｆ、および位相ｐを予測する。
【００６１】
具体的には、第１処理位置Ｐ１、第２処理位置Ｐ２、第３処理位置Ｐ３、および第４処理位置Ｐ４における正弦関数の振幅Ａo1，Ａo2、Ａo3、Ａo4を、次の数式（10）〜（13）により求める。
Ａo1＝Ａoa・Ｄ１／Ｄａ                                            （10）
Ａo2＝（Ａob−Ａoa）・（Ｄ２−Ｄａ）／（Ｄｂ−Ｄａ）＋Ａoa        （11）
Ａo3＝（Ａoc−Ａob）・（Ｄ３−Ｄｂ）／（Ｄｃ−Ｄｂ）＋Ａob        （12）
Ａo4＝（Ａod−Ａoc）・（Ｄ４−Ｄｃ）／（Ｄｄ−Ｄｃ）＋Ａoc        （13）
【００６２】
同様に、第１処理位置Ｐ１、第２処理位置Ｐ２、第３処理位置Ｐ３、および第４処理位置Ｐ４における正弦関数の周波数ｆo1，ｆo2、ｆo3、ｆo4を、次の数式（14）〜（17）により求める。
ｆo1＝ｆoa・Ｄ１／Ｄａ                                            （14）
ｆo2＝（ｆob−ｆoa）・（Ｄ２−Ｄａ）／（Ｄｂ−Ｄａ）＋ｆoa        （15）
ｆo3＝（ｆoc−ｆob）・（Ｄ３−Ｄｂ）／（Ｄｃ−Ｄｂ）＋ｆob        （16）
ｆo4＝（ｆod−ｆoc）・（Ｄ４−Ｄｃ）／（Ｄｄ−Ｄｃ）＋ｆoc        （17）
【００６３】
同様に、第１処理位置Ｐ１、第２処理位置Ｐ２、第３処理位置Ｐ３、および第４処理位置Ｐ４における正弦関数の位相ｐo1，ｐo2、ｐo3、ｐo4を、次の数式（18）〜（21）により求める。
ｐo1＝ｐoa・Ｄ１／Ｄａ                                            （18）
ｐo2＝（ｐob−ｐoa）・（Ｄ２−Ｄａ）／（Ｄｂ−Ｄａ）＋ｐoa        （19）
ｐo3＝（ｐoc−ｐob）・（Ｄ３−Ｄｂ）／（Ｄｃ−Ｄｂ）＋ｐob        （20）
ｐo4＝（ｐod−ｐoc）・（Ｄ４−Ｄｃ）／（Ｄｄ−Ｄｃ）＋ｐoc        （21）
【００６４】
以上の全ての係数が求まると、第１処理位置Ｐ１、第２処理位置Ｐ２、第３処理位置Ｐ３、および第４処理位置Ｐ４における印刷用紙９の蛇行として予測される正弦関数が決まる。これにより、第１処理位置Ｐ１、第２処理位置Ｐ２、第３処理位置Ｐ３、および第４処理位置Ｐ４における印刷用紙９の蛇行の経時変化波形を予測できる。
【００６５】
その後、制御部４０は、予測された印刷用紙９の蛇行に基づいて、各記録ヘッド２１〜２４からのインク滴の吐出位置を補正する（ステップＳ５）。ステップＳ５では、印刷指示部４４が、処理位置ごとに、ステップＳ４にて算出された振幅Ａ、周波数ｆ、および位相ｐの正弦関数に基づいて、記録ヘッド２１〜２４からのインク滴の吐出位置を補正する。印刷指示部４４は、４つの記録ヘッド２１〜２４に対して、それぞれ、補正後の印刷指示を出力する。各記録ヘッド２１〜２４は、印刷指示により指定されたタイミングで、指定されたノズル２０１から、インク滴を吐出する。これにより、蛇行の影響を抑えて、印刷用紙９の適切な位置に画像が記録される。
【００６６】
以上のように、この画像記録装置１の制御部４０は、複数の検出位置における検出値の経時変化波形を、所定のモデル関数に当てはめたときの係数を求める。そして、当該係数と、検出位置および処理位置の位置関係とに基づいて、処理位置におけるモデル関数の係数を算出する。これにより、処理位置における印刷用紙９の蛇行の経時変化波形を予測する。したがって、処理位置にエッジセンサを配置することなく、処理位置における印刷用紙９の蛇行を、精度よく予測できる。
【００６７】
＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。
【００６８】
上記の実施形態では、基準位置Ｐｏに基準エッジセンサ３０ｏを設置していた。そして、基準エッジセンサ３０ｏの検出値（基準検出値）に対する各エッジセンサの検出値の差分を算出し、当該差分について周波数解析をしていた。しかしながら、図９のように、基準エッジセンサ３０ｏを省略してもよい。この場合、上述したステップＳ２の差分算出処理を省略する。そして、ステップＳ３において、各検出位置Ｐａ〜Ｐｄにおけるエッジセンサ３０の検出値自体を、周波数解析する。これにより、各エッジセンサ３０の検出値の経時変化波形をモデル関数に当てはめたときの係数を求める。そして、図１０のように、得られた係数と、検出位置Ｐａ〜Ｐｄおよび処理位置Ｐ１〜Ｐ４の位置関係とに基づいて、処理位置Ｐ１〜Ｐ４におけるモデル関数の係数を算出する。これにより、処理位置Ｐ１〜Ｐ４における印刷用紙９の蛇行を予測する。
【００６９】
このような形態でも、処理位置Ｐ１〜Ｐ４にエッジセンサ３０を配置することなく、処理位置における印刷用紙９の蛇行を、精度よく予測できる。
【００７０】
また、上記の実施形態では、印刷用紙９の蛇行に応じて、記録ヘッド２１〜２４からのインク滴の吐出位置を補正していた。しかしながら、図１１のように、画像記録装置は、印刷用紙９の蛇行を補正する蛇行補正部５０を備えていてもよい。蛇行補正部５０には、例えば、ローラを幅方向に揺動させることによって、印刷用紙９の幅方向の位置を補正する機構が用いられる。この場合、制御部４０は、蛇行補正部５０の位置における印刷用紙９の蛇行を予測する。すなわち、蛇行補正部５０を処理部とし、蛇行補正部５０の位置を処理位置として、上記の実施形態と同様に、処理位置における印刷用紙９の蛇行を予測する。そして、蛇行補正部５０は、予測された蛇行の経時変化波形に基づいて、補正処理を実行する。
【００７１】
また、上記の実施形態では、モデル関数として単項の正弦関数を用いていた。しかしながら、モデル関数は、正弦関数以外の関数であってもよい。また、モデル関数は、複数の項からなる合成関数であってもよい。
【００７２】
また、上記の実施形態のステップＳ４では、処理位置係数算出部４３が、搬送経路上の位置とモデル関数の係数とが比例関係にあるものとして、処理位置におけるモデル関数の係数を求めていた。しかしながら、搬送経路上の位置とモデル関数の係数との関係は、必ずしも比例関係でなくてもよい。搬送経路上の位置とモデル関数の係数とは、所定の計算式により予測可能な相関を有していればよい。
【００７３】
また、上記の図２では、各記録ヘッド２１〜２４において、ノズル２０１が幅方向に一列に配置されていた。しかしながら、各記録ヘッド２１〜２４において、ノズル２０１が２列以上に配置されていてもよい。
【００７４】
また、上記の実施形態では、検出部に、透過式のエッジセンサ３０を用いていた。しかしながら、検出部の検出方式は、他の方式であってもよい。例えば、反射式の光学センサ、超音波センサ、接触式のセンサなどを用いてもよい。また、本発明の検出部は、印刷用紙９のエッジ以外の部分を検出するセンサであってもよい。例えば、印刷用紙９の上面に設けられたマークや印刷用紙９自体の繊維の流れ目を、高精細のカメラで読み取るものであってもよい。
【００７５】
また、上記の実施形態では、エッジセンサ３０は印刷用紙９の一方の端部にのみ設けられていた。しかしながら、本発明の検出部は、印刷用紙９の他方の端部や幅方向の中央部などの他の位置に設けられていてもよい。また、幅方向に複数の検出部が設けられていてもよい。
【００７６】
また、エッジセンサ３０の搬送方向の位置は、必ずしも記録ヘッド２１〜２４の近傍でなくてもよい。ただし、基準検出部と他の検出部との間で検出値の差分を正確に取得するために、基準検出部と他の検出部との搬送方向の設置間隔は、推定される蛇行波長の半分以下であることが好ましい。
【００７７】
また、上記の実施形態では、画像記録装置１内に４つの記録ヘッド２１〜２４が設けられていた。しかしながら、画像記録装置１内の記録ヘッドの数は、１〜３つであってもよく、５つ以上であってもよい。例えば、Ｋ，Ｃ，Ｍ，Ｙの各色に加えて、特色のインクを吐出するヘッドが設けられていてもよい。
【００７８】
また、上記の画像記録装置１は、インクジェット方式で印刷用紙９に画像を記録するものであった。しかしながら、本発明の基材処理装置は、インクジェット以外の方法（例えば、電子写真方式や露光など）で、印刷用紙９に画像を記録する装置であってもよい。また、上記の画像記録装置１は、基材としての印刷用紙９に印刷処理を行うものであった。しかしながら、本発明の基材処理装置は、一般的な紙以外の長尺帯状の基材（例えば、樹脂製のフィルム，金属箔、ガラスなど）に、所定の処理を行うものであってもよい。
【００７９】
なお、上記の実施形態に登場した数式（１）〜（21）は、あくまで一例である。これらの数式（１）〜（21）に代えて、同等の目的を達成できる他の数式を用いてもよい。
【００８０】
また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１  画像記録装置
９  印刷用紙
１０  搬送機構
１１  巻き出し部
１２  搬送ローラ
１３  巻き取り部
２０  画像記録部
２１  第１記録ヘッド
２２  第２記録ヘッド
２３  第３記録ヘッド
２４  第４記録ヘッド
３０ｏ  基準エッジセンサ
３０ａ  第１エッジセンサ
３０ｂ  第２エッジセンサ
３０ｃ  第３エッジセンサ
３０ｄ  第４エッジセンサ
４０  制御部
４１  蛇行量算出部
４２  検出位置係数算出部
４３  処理位置係数算出部
４４  印刷指示部
５０  蛇行補正部
９１  エッジ
２０１  ノズル
Ｐ１  第１処理位置
Ｐ２  第２処理位置
Ｐ３  第３処理位置
Ｐ４  第４処理位置
Ｐｏ  基準位置
Ｐａ  第１検出位置
Ｐｂ  第２検出位置
Ｐｃ  第３検出位置
Ｐｄ  第４検出位置
【図１】
2018016412.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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