(57)【要約】【課題】  複数の走査型のレーザレーダ装置を含むレーザレーダシステムにおいて、いずれの方向においても可能な限り検出可能距離が同じにする。【解決手段】  移動体に設置され、対象物までの距離を検出する走査式レーザレーダ装置を複数備えるレーザレーダシステムであって、走査式レーザレーダ装置は、走査範囲において、同じ反射率を有する対象物に対して、検出可能距離が長い第１方向Ｄ１と検出可能距離が短い第２方向Ｄ２を有し、隣り合う一の走査式レーザレーダ装置の第１方向の検出可能領域は、隣り合う他の走査式レーザレーダ装置の第２方向の検出可能領域と重なるように、一の走査式レーザレーダ装置の走査範囲と他の走査式レーザレーダ装置の走査範囲が重複するレーザレーダシステムを提供する。【選択図】  図８
2018059846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設置され、対象物までの距離を検出する走査式レーザレーダ装置を複数備えるレーザレーダシステムであって、
前記走査式レーザレーダ装置は、走査範囲において、同じ反射率を有する対象物に対して、検出可能距離が長い第１方向と検出可能距離が短い第２方向を有し、
隣り合う一の前記走査式レーザレーダ装置の前記第１方向の検出可能領域は、隣り合う他の前記走査式レーザレーダ装置の前記第２方向の検出可能領域と重なるように、前記一の走査式レーザレーダ装置の走査範囲と前記他の走査式レーザレーダ装置の走査範囲が重複する、
レーザレーダシステム。
【請求項２】
車両に設置され、前記車両の周囲を走査するレーザレーダシステムにおいて、すべての前記他の走査式レーザレーダ装置の前記第２方向の検出可能領域は、前記一の走査式レーザレーダ装置の前記第１方向の検出可能領域と重複することを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダシステム。
【請求項３】
前記走査式レーザレーダ装置は、回転ミラー方式であることを特徴とする請求項１または２に記載のレーザレーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザレーダシステムに関し、特に、車両や船舶などの移動体の周囲を監視するレーザレーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数のレーザレーダ装置を備えて、車両等の移動体の周囲に存するまたは接近する人や物体を検知するための技術が知られている。例えば、特許文献１は、コントローラによる制御が不要で、且つ省資源化も可能な物体検知方法を開示する。この物体検知方法は、車両の前部に、発光部と受光部を備えたレーダ装置を左右に配置し、左側のレーダ装置の発光部が発射したレーザ光の反射光を右側のレーダ装置の受光部で受信した後に右側のレーダ装置の発光部がレーザ光を発射し、右側のレーダ装置の発光部が発射したレーザ光の反射波を左側のレーダ装置の受光部で受光した後に左側のレーダ装置の発光部がレーザ光を発射する。
【０００３】
また、特許文献２は、物体の誤検出を防ぐ物体検出装置を開示する。この物体検出装置は、車両に配設された複数のレーザレーダ装置のうち、隣接するレーザレーダ装置間において重複領域を走査するタイミングが一致するように、各レーザレーダ装置にレーザ光をパルス出射させる。例えば、あるレーザレーダ装置は、重複領域を走査するタイミングが、他のレーザレーダ装置がその重複領域を走査するタイミングと一致するように、他のレーザレーダ装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査する。そして、当装置は、隣接する各レーザレーダ装置によって測定された測定結果に基づいて、隣接するレーザレーダ装置間の重複領域に存在する物体を検出する。
【０００４】
また、特許文献３は、密集環境において動作することができるマルチＬＡＤＡＲセンサシステムを開示する。このマルチＬＡＤＡＲセンサシステムでは、個々のＬＡＤＡＲセンサにはそれぞれ動作周波数が割り当てられ、光学的受信フィルタは他の波長で送信された光を阻止する。各ＬＡＤＡＲセンサにはまた、リストから選択されたパルス幅が割り当てられ、各ＬＡＤＡＲセンサは他の送信器のクラッタから関心のあるパルスを分離するためにパルス幅弁別器回路を使用する。パルス系列および符号系列相関を含む高レベル符号化が符号分割多重ＣＤＭのシステムにおいて実施される。
【０００５】
また、特許文献４は、車両の前面側方に取付けても、車両の両側近傍の障害物を確実に検知することができる車載用障害物検知装置を開示する。この車載用障害物検知装置では、光源を進行方向に対して平行に配置し、この光源の光路上に対称レンズを進行方向に対して垂直に配置する。また、光源を進行方向に対して所定角度だけ傾けて配置し、この光源の光路上に左側には強度の強い、右側には強度の弱いレーザビームを出射することができるようにカットされた広角レンズを所定角度だけ傾けて配置する。そうすると、光源から出射されるレーザビームは、進行方向に対して非対称な形で出射される。
【０００６】
また、特許文献５は、近距離側の検知エリア内の死角もほぼなくすことができる車載用レーザレーダ装置を開示する。この車載用レーザレーダ装置は、少なくとも二つのレーザレーダユニットを設け、それらのユニットの発光部を車両の左右両側に車幅の１／２以上の距離を離して配置する。そして、各発光部からレーザ光を前方に向けて発射し、前方車からの反射光を受光部で受けて前方車までの距離を検出する。その際、各ユニットは同期して作動させる。
【０００７】
また、特許文献６は、居眠り警告、自動的車線維持、および障害物認識等の機能を持つ、片側の道路領域の無接触走査のための光学式走査装置を取り付けた車両を開示する。この車両では、光学式走査装置が並列した複数の赤外線送信要素と１つの所属ＣＣＤアレーとを含み、また経過時間測定のための接続評価ユニットがコントラスト測定と輪郭認識とのために装備される。
【０００８】
また、特許文献７は、測定波の相互干渉を防止することにより測定の信頼性を向上した車間距離測定装置を開示する。この車間距離測定装置は、車両の進行方向に測定波を投射すると共に当該測定波の前方車両からの反射波を受信する送受信手段と、この送受信手段により測定波が送信されてから受信されるまでの時間に基づいて前方車両との車間距離を算出する車間距離算出手段とを備えている。また、車両の進行方位を検出する進行方位検出手段を設けると共に、送受信手段が、進行方位検出手段の出力に基づき車両の進行方位が一の方位にあるときと当該一の方位とおよそ逆方位にあるときとで測定波の波長を異なる値に設定する波長変更機能と、送信した測定波とおよそ波長の等しい反射波だけを受信する選択受信機能とを備えている。
【０００９】
また、特許文献８は、装置近傍での角度分解能を向上させた光計測装置を開示する。この光計測装置は、光源と、その光源からから出射された光ビームを集光する光学素子と、を含み、光ビームを物体に照射する光照射手段と、物体に照射された光ビームの物体からの反射光又は散乱光を結像手段を介して検出する光検出器と、を有し、光源から光学素子による光源の共役像までの光路長と、光検出器から結像手段による光検出器の共役像までの光路長が、少なくとも第１の方向について異なる。
【００１０】
また、特許文献９は、ノイズ光として作用する光の変化を考慮したレーザレーダ装置を開示する。このレーザレーダ装置は、Ｎ対の光源・フィルタ対と、これら光源・フィルタ対を切り替える切り替え手段と、Ｍ個の測距用受光素子とを有し、光源・フィルタ対の個々は、１個のレーザ光源と、１個の受光フィルタとにより構成される。レーザ光源の個々は、互いに発光波長が異なり、受光フィルタの個々は、この受光フィルタと共に光源・フィルタ対をなすレーザ光源の発光波長とその近傍の波長領域のレーザ光のみを、戻りレーザ光束として１個の測距用受光素子に導光する。光源・フィルタ対の１つは、太陽光のスペクトルにおける相対強度が２０％以下となる発光波長を有するレーザ光源を用い、その１つ以外の光源・フィルタ対は、距離測定環境における人工光のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる発光波長を有するレーザ光源を用いる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００８−２２４６１４号公報
【特許文献２】特開２０１４−０５２２７４号公報
【特許文献３】特開２０１６−０１４６６５号公報
【特許文献４】特開平０６−２４２２２４号公報
【特許文献５】特開平０６−２９４８７０号公報
【特許文献６】特開平０８−３２０９９２号公報
【特許文献７】特開平１０−１１１３６０号公報
【特許文献８】特開２０１４−０５２３６６号公報
【特許文献９】特開２０１５−２１５３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
走査型のレーザレーダ装置は、レーザビームを出射する光学系の構造の制約により、対象物の検出可能距離が出射位置を中心に左右対称とならず、走査角度によって検出可能距離が異なる場合がある。たとえば、正面に中心にして左右に走査して物体の距離を検出しようとしても、左手方向では遠くの物体を検出できても右手方向では同距離の物体は検出できないことがある。
しかし、車両や船舶などの移動体においては、その移動体の周囲の人や物体を全周囲に亘って可能な限り同じ検出可能距離を以って検出する必要がある。
そこで、本発明は、１つの走査型のレーザレーダ装置の光学系の構造により走査範囲において検出可能距離が異なる場合であっても、複数の走査型のレーザレーダ装置を含むレーザレーダシステムにおいては、いずれの方向においても可能な限り検出可能距離が同じになるレーザレーダシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、移動体に設置され、対象物までの距離を検出する走査式レーザレーダ装置を複数備えるレーザレーダシステムであって、走査式レーザレーダ装置は、走査範囲において、同じ反射率を有する対象物に対して、検出可能距離が長い第１方向と検出可能距離が短い第２方向を有し、隣り合う一の走査式レーザレーダ装置の第１方向の検出可能領域は、隣り合う他の走査式レーザレーダ装置の第２方向の検出可能領域と重なるように、一の走査式レーザレーダ装置の走査範囲と他の走査式レーザレーダ装置の走査範囲が重複するレーザレーダシステムが提供される。
これによれば、隣り合う一方の走査式レーザレーダ装置の検出可能距離が長い方向の検出可能領域が、他方の走査式レーザレーダ装置の検出可能距離が短い方向の検出可能領域と重なるように走査範囲が重複することで、１つの走査型のレーザレーダ装置に光学系の構造により走査範囲において検出可能距離が異なる場合であっても、複数の走査型のレーザレーダ装置を含むレーザレーダシステムにおいては、いずれの方向においても可能な限り同じ検出可能距離が同じになるレーザレーダシステムを提供できる。
【００１４】
さらに、車両に設置され、車両の周囲を走査するレーザレーダシステムにおいて、すべての他の走査式レーザレーダ装置の第２方向の検出可能領域は、一の走査式レーザレーダ装置の第１方向の検出可能領域と重複することを特徴としてもよい。
これによれば、車両の全周囲に亘って可能な限り同じ検出可能距離を以って対象物を検出することができる。
【００１５】
さらに、走査式レーザレーダ装置は、回転ミラー方式であることを特徴としてもよい。
これによれば、回転ミラー方式は、光学系の構造により走査範囲において検出可能距離が異なるが、かかる場合であっても、いずれの方向においても可能な限り同じ検出可能距離が同じになる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、１つの走査型のレーザレーダ装置の光学系の構造により走査範囲において検出可能距離が異なる場合であっても、複数の走査型のレーザレーダ装置を含むレーザレーダシステムにおいては、いずれの方向においても可能な限り検出可能距離が同じになるレーザレーダシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る第一実施例の走査式レーザレーダ装置の、（Ａ）上面図、（Ｂ）正面図、（Ｃ）斜視図、（Ｄ）側面図。
【図２】本発明に係る第一実施例の走査式レーザレーダ装置においてカバー等を取り除いた場合の、（Ａ）上面図、（Ｂ）正面図、（Ｃ）図２（Ｃ）と同じ方向から見た斜視図、（Ｄ）底面図。
【図３】本発明に係る第一実施例の走査式レーザレーダ装置のブロック図。
【図４】本発明に係る第一実施例の走査式レーザレーダ装置の、（Ａ）側面模式図、（Ｂ）正面模式図。
【図５】本発明に係る第一実施例の走査式レーザレーダ装置の、（Ａ）第２方向へ投光する場合の正面模式図、（Ｂ）第１方向へ投光する場合の正面模式図、（Ｃ）第２方向から受光する場合の正面模式図、（Ｄ）第１方向から受光する場合の正面模式図。
【図６】本発明に係る第一実施例の走査式レーザレーダ装置の検出可能領域を説明するための説明図。
【図７】本発明に係る第一実施例のレーザレーダシステムを車両に設置した場合を示す説明図。
【図８】本発明に係る第一実施例のレーザレーダシステムの検出可能領域を説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜第一実施例＞
図１乃至図３を参照し、本実施例におけるレーザレーダシステム１００Ｓ（図７に示す）の走査式レーザレーダ装置１００を説明する。走査式レーザレーダ装置１００は、移動体に複数設置され、対象物ＯＢＪまでの距離を検出する。なお、本明細書では、移動体として地上を移動する車両（自動車、電車、自動二輪車など）を例に説明するが、水上を移動する船舶や空中を移動する飛行体のようなものであってもよい。
【００１９】
走査式レーザレーダ装置１００は、レーザ光を発光してから反射光を受光するまでの時間差と、発光したレーザ光の投光方向に基づいて、測定対象物までの距離や方向を測定する。レーザ光は、指向性や収束性に優れた光である。走査方向は、レーザ光を走査する方向である。本実施例では、後述するように発光するレーザダイオードと受光するフォトダイオードが一次元に配列されたレーザダイオードアレイとフォトダイオードアレイを配列方向に対して垂直な方向に投光する方向および受光する方向を一次元方向に変化させることで、１回の走査（スキャン）で面（二次元）の走査を行う。
【００２０】
図１に示すように、走査式レーザレーダ装置１００は、正面視でアーチ状のレーザレーダカバー９０と、後述するレーザダイオードやフォトダイオードなどの構成要素を内に有するほぼ直方体のレーザレーダ筐体９１と備える。レーザレーダカバー９０は、レーザ光およびその反射光（電磁波）を透過する材質からなり、レーザダイオードから発せられるレーザ光を対象物ＯＢＪに投光すると共に、その対象物ＯＢＪからの反射光を受光することを可能とする。
【００２１】
図２は、レーザレーダカバー９０とレーザレーダ筐体９１を取り除いて、内部に含まれる主な構成要素のみを表した図である。図２（Ａ）は、上面図であり、アーチ状のレーザレーダカバー９０の方から見た図である。走査式レーザレーダ装置１００は、レーザ光を発光するレーザダイオードモジュール（ＬＤモジュール）２０と、反射光を受光するフォトダイオードモジュール（ＰＤモジュール）３０と、レーザダイオードモジュール２０が発光したレーザ光をモータ１３により回転されながら投光すると共に反射光をフォトダイオードモジュール３０に導光する回転ミラー１０とを備える。
【００２２】
レーザダイオードモジュール２０は、レーザ光を実際に発光するレーザダイオードアレイ２１と、発光したレーザ光を平行光線にするコリメートレンズ２２から構成される。フォトダイオードモジュール３０は、図４に示すように、レーザ光の反射光を実際に受光して電気信号に変換するフォトダイオードアレイ３１と、反射光をフォトダイオードアレイ３１に導光する２つの受光板３３と、反射光の光路上に位置し反射光をフォトダイオードアレイ３１に結像する受光レンズ３２から構成される。回転ミラー１０は、レーザダイオードモジュール２０が発光したレーザ光を回転しながら反射し投光する投光ミラー１１と、投光ミラー１１と同軸で回転し、回転しながら対象物で反射した反射光をフォトダイオードモジュール３０に導光する受光ミラー１２と有する。このように、ミラーが回転することによりレーザ光を投光し、反射光を受光することにより走査する方式を回転ミラー方式と呼ぶ。
【００２３】
図２（Ａ）の上部にあるレーザダイオードモジュール２０は、図視右方向へ発光すると投光ミラー１１に当たり、回転ミラー１０は図視手前側（レーザレーダカバー９０側）へレーザ光を投光する。図視手前側から奥行き方向への反射光は、本図下部にある受光ミラー１２に当たり図視左方向へ反射され、受光板３３へ導光する。図２（Ｂ）を参照すると、本図中央部にあるレーザダイオードアレイ２１から図視右方向へ発光したレーザ光は、コリメートレンズ２２で平行化された後、投光ミラー１１に反射して、図視上方へ（レーザレーダカバー９０方向へ）投光される。図２（Ｄ）を参照すると、図視上方から（レーザレーダカバー９０方向から）くる反射光は、受光ミラー１２に当たり図視右方向の受光板３３の方へ反射され、その後受光レンズ３２を通過し、フォトダイオードモジュール３０に受光される。
【００２４】
図３のブロック図を参照し、走査式レーザレーダ装置１００をより詳細に説明する。走査式レーザレーダ装置１００は、上述したレーザダイオードモジュール（ＬＤモジュール）２０、フォトダイオードモジュール（ＰＤモジュール）３０および回転ミラー１０に加えて、レーザダイオードモジュール２０の発光を駆動するＬＤドライバ２３と、フォトダイオードモジュール３０が受光した光信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換部３４と、回転ミラー１０を回転させるモータ１３の回転を駆動するモータドライバ１４と、回転ミラー１０におけるミラーの位置（回転角度）を検出するミラー位置検出部１５と、これらを制御する制御部４０とを備える。制御部４０は、制御プログラムなどを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、受光した信号やミラー位置などのデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、これらのデータやプログラムを外部の機構とやり取りするためのネットワークアダプターのＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、その他電源監視などの制御を行うマイクロコンピュータである。
【００２５】
なお、レーザダイオードモジュール２０は、８個のレーザダイオードから構成されるレーザダイオードアレイ２１を含む。８つのレーザダイオードは、レーザダイオードアレイ２１の中で、走査方向に対して垂直方向に一列に並ぶように配置されている。また、フォトダイオードモジュール３０は、３２個のフォトダイオードから構成されるフォトダイオードアレイ３１を含む。３２個のフォトダイオードは、フォトダイオードアレイ３１の中で、同様に、走査方向に対して垂直方向に一列に並ぶように配置されている。これにより、一回の走査で二次元の走査を行うことができる。ただし、これに限定されず、一次元方向の走査を多段に繰り返して行くことで、二次元の走査を行ってもよい。
【００２６】
図４乃至図６を参照し、走査式レーザレーダ装置１００の走査範囲における対象物を検出できる領域（検出可能領域）について説明する。図４（Ａ）は、走査式レーザレーダ装置１００の投光方法および受光方法を示す模式図である。図４（Ｂ）は、走査式レーザレーダ装置１００の光学系を示す模式図である。レーザダイオードアレイ２１に含まれる発光素子のレーザダイオードが発光したレーザ光は、コリメートレンズ２２を介して投光ミラー１１に反射して対象物ＯＢＪに投光される。また、対象物ＯＢＪに反射して戻ってきた反射光は、受光ミラー１２に反射され、さらに、図４（Ｂ）に示される受光板３３に反射され、受光レンズ３２を介して、もう一つの受光板３３に反射され、受光素子であるフォトダイオードアレイ３１中のフォトダイオードに受光され結像される。
【００２７】
図５を参照して、走査方向における投光および受光の状態について説明する。本図（Ａ）は、レーザ光が走査する範囲（走査範囲）における中心方向ＣＴから約５０°開いた投光方向（＋５０°）を示している。すなわち、本図は、ミラー位置検出部１５が投光ミラー１１が＋５０°であると検出する時に、レーザダイオードが発光し、＋５０°方向へ投光している瞬間を示す。また、本図（Ｂ）は、走査範囲における中心方向ＣＴから約５０°閉じた投光方向（−５０°）を示している。すなわち、本図は、ミラー位置検出部１５が投光ミラー１１が−５０°であると検出する時に、レーザダイオードが発光し、−５０°方向へ投光している瞬間を示す。なお、本実施例における走査範囲は、中心方向ＣＴの両側へ±７０°、合計で１４０°である。もちろん、これに限定されず、これよりも広角に合計で１６０°であってもよい。そうすると、たとえば投光ミラー１１を図視で右回転させると−７０°乃至＋７０°の走査範囲において、レーザ光が投光されることになる。
【００２８】
本図（Ｃ）は、投光ミラー１１が＋５０°の時に投光されたレーザ光は、対象物ＯＢＪに反射して同軸で回転する受光ミラー１２に戻ることを示している。なお、発光してから受光するまでに時間が経過して、投光した時の投光ミラー１１の角度と受光した時の受光ミラー１２の角度は厳密には異なるが、わずかな時間なので、同じ角度として示している。この場合、対象物ＯＢＪからの集光可能な面積である対象物ＯＢＪに対する受光ミラー１２の開口面積は、受光ミラー１２に対して対象物ＯＢＪと受光板３３とがなす角度が大きいため小さくなる。
【００２９】
本図（Ｄ）は、投光ミラー１１が−５０°の時に投光されたレーザ光は、対象物ＯＢＪに反射して同軸で回転する受光ミラー１２に戻ることを示している。この場合、対象物ＯＢＪに対する受光ミラー１２の開口面積は、受光ミラー１２に対して対象物ＯＢＪと受光板３３とがなす角度が小さいため大きくなる。対象物ＯＢＪに対して開口面積が異なるということは、対象物ＯＢＪに対して感度が異なるということになる。本実施例のように回転ミラー１０により図視左右方向（たとえば水平方向）に走査を行う場合、対象物ＯＢＪが同じ反射率を有していたとしても、対象物ＯＢＪと受光する光路が回転ミラー１０に対してなす角度により、走査範囲の中でも感度の良い方向と悪い方向とが構造的に存在することになる。所謂、回転ミラー方式には、光学系の構造によりかかる制約を有する。
【００３０】
図６は、走査式レーザレーダ装置１００における検出可能領域ＤＡを示す。走査式レーザレーダ装置１００は、上述したように、走査範囲ＳＡの中において、中心方向ＣＴを挟んで、感度の良い方向である第１方向Ｄ１と、感度の悪い方向である第２方向Ｄ２を有することになる。感度の良い方向である第１方向Ｄ１では、検出可能距離が長くなり、第１方向の検出可能領域ＤＡ１は、長径が非常に大きい楕円形状となる。一方、感度の悪い方向である第２方向Ｄ２では、検出可能距離が短くなり、第２方向の検出可能領域ＤＡ２は、長径が短い楕円形状となる。そして、受光素子における感度は、対象物ＯＢＪの反射率に依存するので、反射率は一定であるという前提であり、対象物ＯＢＪは、たとえば、照射されたレーザ光に対して１０％の反射率を持つ標準対象物である。
【００３１】
検出可能距離は、走査範囲ＳＡ内において回転ミラー１０の回転角に応じて連続的に変化するので、当該回転角ごとに検出可能領域を重ね合わせていくと、走査式レーザレーダ装置１００における検出可能領域は、本図に示す検出可能領域ＤＡとなる。このように、走査式レーザレーダ装置１００は、走査範囲ＳＡの中において中心方向ＣＴを挟んで、走査方向に亘り検出可能距離が長い第１方向と検出可能距離が短い第２方向を光学系の構造的な制約として有する。
【００３２】
図７は、車両Ｃに設けられた走査式レーザレーダ装置１００を有するレーザレーダシステム１００Ｓを示す。レーザレーダシステム１００Ｓは、４つの走査式レーザレーダ装置１００を備え、車両Ｃの前方側には主に前方を走査するための走査式レーザレーダ装置１００Ｆを、後方側には主に後方を走査するための走査式レーザレーダ装置１００Ｂを、右側には主に右側方を走査するための走査式レーザレーダ装置１００Ｒを、左側には主に左側方を走査するための走査式レーザレーダ装置１００Ｌを備える。
【００３３】
１つの走査式レーザレーダ装置１００の走査範囲ＳＡは、隣り合う他の走査式レーザレーダ装置１００の走査範囲ＳＡと重複している。なお、本実施例では、走査式レーザレーダ装置１００を４か所に設けているが、たとえば、車両Ｃの角部にも設けて、重複部分を多くしてもよい。さらに、レーザレーダシステム１００Ｓでは、隣り合う１つの走査式レーザレーダ装置１００の第１方向の検出可能領域ＤＡ１は、隣り合う他の走査式レーザレーダ装置１００の第２方向の検出可能領域ＤＡ２と重なるように、互いに隣り合う走査式レーザレーダ装置１００の走査範囲ＳＡが重複するように配置される。たとえば、レーザレーダシステム１００Ｓでは、主に前方を走査するための走査式レーザレーダ装置１００Ｆの第２方向の検出可能領域ＤＡ２と、主に右側方を走査するための走査式レーザレーダ装置１００Ｒの第１方向の検出可能領域ＤＡ１が重なるように、走査式レーザレーダ装置１００が配置される。
【００３４】
図８を参照し、レーザレーダシステム１００Ｓにおける検出可能領域を説明する。レーザレーダシステム１００Ｓは、前方を走査する走査式レーザレーダ装置１００Ｆと、右側方を走査する走査式レーザレーダ装置１００Ｒと、後方を走査する走査式レーザレーダ装置１００Ｂと、左側方を走査する走査式レーザレーダ装置１００Ｌを備えるので、本図に示すように、原点（車両Ｃ）を中心に４方向に拡がる検出可能領域を有する。すなわち、走査式レーザレーダ装置１００Ｆは検出可能領域ＤＡＦを、走査式レーザレーダ装置１００Ｒは検出可能領域ＤＡＲを、走査式レーザレーダ装置１００Ｂは検出可能領域ＤＡＢを、走査式レーザレーダ装置１００Ｌは検出可能領域ＤＡＬを有する。
【００３５】
そして、検出可能領域ＤＡＦに関し、走査式レーザレーダ装置１００Ｆの検出可能距離が長い第１方向はＤ１Ｆで示され、走査式レーザレーダ装置１００Ｆの検出可能距離が短い第２方向はＤ２Ｆで示されている。検出可能領域ＤＡＲに関し、走査式レーザレーダ装置１００Ｒの検出可能距離が長い第１方向はＤ１Ｒで示され、走査式レーザレーダ装置１００Ｒの検出可能距離が短い第２方向はＤ２Ｒで示されている。検出可能領域ＤＡＢに関し、走査式レーザレーダ装置１００Ｂの検出可能距離が長い第１方向はＤ１Ｂで示され、走査式レーザレーダ装置１００Ｂの検出可能距離が短い第２方向はＤ２Ｂで示されている。検出可能領域ＤＡＬに関し、走査式レーザレーダ装置１００Ｌの検出可能距離が長い第１方向はＤ１Ｌで示され、走査式レーザレーダ装置１００Ｌの検出可能距離が短い第２方向はＤ２Ｌで示されている。
【００３６】
そして、走査式レーザレーダ装置１００Ｒの検出可能距離が長い第１方向Ｄ１Ｒが、隣り合う走査式レーザレーダ装置１００Ｆの検出可能距離が短い第２方向Ｄ２Ｆと重なるように、走査式レーザレーダ装置１００Ｆと走査式レーザレーダ装置１００Ｒが配置される。同様に、走査式レーザレーダ装置１００Ｂの検出可能距離が長い第１方向Ｄ１Ｂが、隣り合う走査式レーザレーダ装置１００Ｒの検出可能距離が短い第２方向Ｄ２Ｒと重なるように、走査式レーザレーダ装置１００Ｒと走査式レーザレーダ装置１００Ｂが配置される。同様に、走査式レーザレーダ装置１００Ｌの検出可能距離が長い第１方向Ｄ１Ｌが、隣り合う走査式レーザレーダ装置１００Ｂの検出可能距離が短い第２方向Ｄ２Ｂと重なるように、走査式レーザレーダ装置１００Ｂと走査式レーザレーダ装置１００Ｌが配置される。同様に、走査式レーザレーダ装置１００Ｆの検出可能距離が長い第１方向Ｄ１Ｆが、隣り合う走査式レーザレーダ装置１００Ｌの検出可能距離が短い第２方向Ｄ２Ｌと重なるように、走査式レーザレーダ装置１００Ｌと走査式レーザレーダ装置１００Ｆが配置される。
【００３７】
このように、隣り合う一方の走査式レーザレーダ装置の検出可能距離が長い方向の検出可能領域が、他方の走査式レーザレーダ装置の検出可能距離が短い方向の検出可能領域と重なるように走査範囲が重複することで、１つの走査型のレーザレーダ装置に光学系の構造により走査範囲において検出可能距離が異なる場合であっても、複数の走査型のレーザレーダ装置１００を含むレーザレーダシステム１００Ｓにおいては、いずれの方向においても可能な限り同じ検出可能距離が同じにすることができる。
【００３８】
また、本実施例のように、車両Ｃの周囲を走査するレーザレーダシステム１００Ｓにおいて、すべての走査式レーザレーダ装置１００の第２方向の検出可能領域ＤＡ２が、隣接する他の走査式レーザレーダ装置１００の第１方向の検出可能領域ＤＡ１と重複することで、車両Ｃの全周囲に亘って可能な限り同じ検出可能距離を以って対象物を検出することができる。走査式レーザレーダ装置１００が回転ミラー方式である場合であっても、いずれの方向においても可能な限り同じ検出可能距離が同じにすることができる。
【００３９】
なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
【符号の説明】
【００４０】
１００Ｓ  レーザレーダシステム
１００    走査式レーザレーダ装置
１０      回転ミラー
１１      投光ミラー
１２      受光ミラー
１３      モータ
１４      モータドライバ
１５      ミラー位置検出部
２０      レーザダイオードモジュール（ＬＤモジュール）
２１      レーザダイオードアレイ
２２      コリメートレンズ
２３      レーザダイオードドライバ（ＬＤドライバ）
３０      フォトダイオードモジュール（ＰＤモジュール）
３１      フォトダイオードアレイ
３２      受光レンズ
３３      受光板
３４      ＡＤ変換部
４０      制御部
９０      レーザレーダカバー
９１      レーザレーダ筐体
Ｃ        車両（移動体）
ＯＢＪ    対象物
Ｄ１      第１方向
Ｄ２      第２方向
ＣＴ      走査範囲における中心方向
ＤＡ      検出可能領域
ＤＡ１    第１方向の検出可能領域
ＤＡ２    第２方向の検出可能領域
ＳＡ      走査範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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