(57)【要約】      （修正有）【課題】より安全に移動するための効率的なバックトラックのルートに関する情報を抽出する経路抽出装置を提供する。【解決手段】現在地点の位置を測定するＧＰＳアンテナ11、ＧＰＳ受信部12と、出発地点から現在地点に至る移動履歴を記憶するメインメモリ14と、記憶する移動履歴に基づいて現在地点から出発地点に至る複数の経路中から最短となる経路を抽出し、抽出した経路と現在地点の位置とにより次に移動する方向を表示部１６で提示させるＣＰＵ13とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を測定する位置測定手段と、
出発地点から現在地点に至る上記位置測定手段で測定した移動履歴を記憶する記憶手段と、
上記記憶手段で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路を抽出する経路抽出手段と、
を備える経路抽出装置。
【請求項２】
上記経路抽出手段は、現在地点から上記出発地点に至る経路中で往復している区間を削除することにより、最短となる経路を抽出する、請求項１記載の経路抽出装置。
【請求項３】
上記経路抽出手段で抽出した経路を出力する出力手段をさらに備えた、請求項１または２記載の経路抽出装置。
【請求項４】
上記経路抽出手段で抽出した経路を提示する提示手段をさらに備えた、請求項１乃至３いずれか記載の経路抽出装置。
【請求項５】
上記提示手段は、上記経路抽出手段で抽出した経路と上記位置測定手段で測定する現在地点の位置とにより次に移動する方向を提示する、請求項４記載の経路抽出装置。
【請求項６】
地図の情報を取得する地図取得手段をさらに備え、
上記提示手段は、上記地図取得手段で得た地図の情報に、上記経路抽出手段で抽出した経路を重畳して表示する、
請求項４または５記載の経路抽出装置。
【請求項７】
上記提示手段は、上記地図取得手段で得た地図の情報に基づいて、上記経路抽出手段で抽出した経路上で次に移動する方向を地図中に表示する、
請求項６記載の経路抽出装置。
【請求項８】
他の経路への変更指示を受付ける変更受付手段をさらに備え、
上記経路抽出手段は、最短となる経路に代えて上記変更受付手段で変更指示された経路を抽出する、
請求項１乃至７いずれか記載の経路抽出装置。
【請求項９】
上記記憶手段は、登山口を出発地点とする登山経路の移動履歴を記憶することを特徴とする、請求項１乃至８いずれか記載の経路抽出装置。
【請求項１０】
上記記憶手段は、上記位置測定手段が測定した位置が予め設定した登山口と一致した時点で自動的に記憶を開始する、請求項９記載の経路抽出装置。
【請求項１１】
位置を測定する位置測定部を備える装置における経路抽出方法であって、
出発地点から現在地点に至る上記位置測定部で測定した移動履歴を記憶する記憶工程と、
上記記憶工程で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路を抽出する経路抽出工程と、
を有する経路抽出方法。
【請求項１２】
位置を測定する位置測定部を備える装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムにおいて、上記コンピュータを、
出発地点から現在地点に至る上記位置測定部で測定した移動履歴を記憶する記憶手段、及び
上記記憶手段で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路を抽出する経路抽出手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に登山地図中に登下山ルートに関する情報を表示する登山用ナビゲーション装置等に好適な経路抽出装置、経路抽出方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置においては、現在位置から目的地に至るまでの間の経路を誘導する経路誘導機能が基本的な機能の１つとして搭載されている。この種のナビゲーション装置において、往路において記憶した移動履歴に基づいて、復路の誘導を行なうようにした技術が提案されている。（例えば、特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８９００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
また近時の登山ブームにおいて、登山用のＧＰＳロガーのような機器が製品化されている。登山やトレッキングにおいては、主に山頂等を目的地として歩くことになるが、山岳地域での天候の急変や、登山者の怪我などの諸条件により、目的地までの移動を取り止めて、それまで移動してきたルートを辿って引き返すことがあり得る。これをバックトラックと称する。
【０００５】
なぜバックトラックを行なう登山者等がいるのかと言えば、登山等では概ね未経験の登山コースを移動することが多く、天候の急変や怪我等でそれ以上の登山が困難となった場合には、未経験のコースを降りるのではなく、それまで通っていた道を引き返す方が、見覚えのある道を通ることでミスコースしにくく、安全であるからに他ならない。
【０００６】
上記登山用のＧＰＳロガーのような機器においてもバックトラック機能を備えているものは存在するが、バックトラックは、その名称通り「来た道（のみ）を帰る」ことを意味するため、バックトラックのルートを指し示す上記登山用のＧＰＳロガーのような機器においては、登山軌跡の現在位置を基点として、それまで通ってきた道を単純に逆トレースできるような表示を行なうだけである。
【０００７】
この場合、特に登山を行なったルートの一部にピストン（同じ区間を登って降りる往復区間）がある場合、軌跡に忠実に従って「来た道を帰る」ことを実行すると、余計な回り道を強いられることとなり、特に天候が悪化している場合や怪我をしている場合などには無駄に体力を消耗するなど、安全面での見地からも好ましくない。
【０００８】
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、より安全に移動するための効率的なバックトラックのルートに関する情報を抽出することが可能な経路抽出装置、経路抽出方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、位置を測定する位置測定手段と、出発地点から現在地点に至る上記位置測定手段で測定した移動履歴を記憶する記憶手段と、上記記憶手段で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路を抽出する経路抽出手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、より安全に移動するための効率的なバックトラックのルートに関する情報を抽出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る登山用ナビゲーション装置の機能回路構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態に係るナビゲーション動作のバックトラックルート案内時の処理内容を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を登山用ナビゲーション装置に適用した場合の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。  
図１は、この登山用ナビゲーション装置１０の機能回路の構成を示すブロック図である。
【００１３】
この登山用ナビゲーション装置１０において、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）アンテナ１１で受信した、図示しない複数、少なくとも４つ以上のＧＰＳ衛星からの到来電波に基づき、ＧＰＳ受信部１２が現在位置の３次元座標、すなわち、緯度、経度、高度と、現在時刻とを算出し、バスＢを介してＣＰＵ１３へ送出する。
【００１４】
なお上記ＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２は、上記ＧＰＳ以外の衛星測位システム、例えばＧＬＯＮＡＳＳ（ＧＬＯｂａｌ  ＮＡｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）や我が国の地域航法衛星システムである準天頂衛星システムＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）等にも対応してそれらの衛星からの到来電波も受信し、より高い精度で現在位置の３次元座標と現在時刻とを算出できるものでも良い。
【００１５】
その場合、下記動作時の説明においてＧＰＳ測位を行なうと記述した際には、上記ＧＰＳ以外の衛星測位システムによる測位動作も合わせて実行するものとする。
【００１６】
ＣＰＵ１３は、この登山用ナビゲーション装置１０全体の動作制御を、バスＢを介して接続されたメインメモリ１４及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）１５を使用して実行する。
【００１７】
メインメモリ１４は、例えばＳＤＲＡＭで構成され、ＣＰＵ１３がプログラムを実行する際のワークメモリとなる。ＳＳＤ１５は、不揮発性メモリで構成され、登山道のナビゲーション動作に必要な各種動作プログラムと、登山地図データ１５Ａを含む各種固定データ等を格納、記憶するもので、それらの記憶内容は適宜ＣＰＵ１３によって上記メインメモリ１４へ読出される。
【００１８】
上記ＳＳＤ１５に記憶される登山地図データ１５Ａは、各地点の３次元座標と関連付けた登山用の地形図データであり、当該地形図データ中には等高線と、道路情報として登山道の情報とを含む。
【００１９】
また上記バスＢはさらに、表示部１６、タッチ入力部１７、音声処理部１８、３軸地磁気センサ１９、３軸加速度センサ２０、３軸ジャイロセンサ２１、気圧センサ２２、、キー操作部２３、近距離無線通信部２４、及び外部デバイスインタフェイス（Ｉ／Ｆ）２５と接続される。
【００２０】
表示部１６は、バックライト付きのカラー液晶パネルとそれらの駆動回路とで構成される。この表示部１６に対して、透明電極膜を用いたタッチ入力部１７が一体に構成される。タッチ入力部１７は、ユーザのタッチ操作に応じた時系列の座標信号をデジタル化し、タッチ操作信号として上記ＣＰＵ１３へ送出する。
【００２１】
音声処理部１８は、ＰＣＭ音源等の音源回路を備え、与えられる音声データに応じてアナログの音声信号を発生し、スピーカ２６から拡声放音させる。
【００２２】
３軸地磁気センサ１９は、互いに直交する３軸方向それぞれの地磁気を検出するもので、磁北の方向に基づいてその時点でこの登山用ナビゲーション装置１０を向けている方位が検出できる。
【００２３】
３軸加速度センサ２０は、互いに直交する３軸方向それぞれの加速度を検出するもので、重力加速度の方向により、登山用ナビゲーション装置１０の姿勢を検出できる。
【００２４】
３軸ジャイロセンサ２１は、互いに直交する３軸方向に配置された振動型ジャイロスコープで構成され、上記３軸加速度センサ２０の出力と組み合わせて、この登山用ナビゲーション装置１０を所持、装着しているユーザの動作を解析して、上記ＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ受信部１２からの出力による現在位置の認識ができない状態でも、３軸加速度センサ２０との協働により自律航法による現在位置の更新動作を実行するために用いる。
【００２５】
気圧センサ２２は、その時点の気圧を検出するもので、上記ＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ受信部１２による現在位置の測定精度が高い場合の高度情報に基づいて気圧情報を高度情報に変換することで、その後の移動に伴ってＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ受信部１２によって取得できる現在位置の位置精度が低下した場合でも、その時点で得られる気圧情報から、測定精度が高かった位置での気圧情報を基準として、相対的に現在位置の高度情報を算出することができる。
【００２６】
キー操作部２３は、この登山用ナビゲーション装置１０の筐体に設けられる、電源キーや現在位置キー、目的地キー、カーソルキー、エンターキー等からなり、それらのキー操作に応じたキー操作信号をバスＢを介して上記ＣＰＵ１３へ送出する。
【００２７】
近距離無線通信部２４は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  ＳＭＡＲＴまたはＡＮＴ＋により、近距離通信アンテナ２７を介して、予めペアリング設定された外部の機器と無線接続する。
【００２８】
外部デバイスインタフェイス２５は、ヘッドホンジャック２８、マイクロＵＳＢ端子２９、及びメモリカードスロット３０を介して、例えばヘッドホンやイヤホン、ＵＳＢ機器、及びメモリカードをそれぞれ接続または装着可能とする。
【００２９】
次に本実施形態の動作について説明する。  
図２は、ＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２により得られる現在位置と、ＳＳＤ１５に記憶されている登山地図データ１５Ａとに基づいて、ＣＰＵ１３が登山地図上の現在位置を表示部１６で表示させる際の処理内容を示す。
【００３０】
この処理は、ＣＰＵ１３がＳＳＤ１５に格納、記憶される動作プログラム及び登山地図データ１５Ａ等を読出し、メインメモリ１４上に展開して記憶させることで実行されるもので、予めこの登山用ナビゲーション装置１０のユーザにより設定されている時間周期、例えば６０［秒］毎に１回実行するＧＰＳ測位に付随した処理内容である。
【００３１】
その当初にＣＰＵ１３は、上記ＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２により現在位置を測定する（ステップＳ１０１）。
【００３２】
併せてＣＰＵ１３は、上記３軸地磁気センサ１９、３軸加速度センサ２０、３軸ジャイロセンサ２１、及び気圧センサ２２による測定を並列して実行させ、それらの各検出出力をメインメモリ１４に一次的に保持する（ステップＳ１０２）。
【００３３】
次いでＣＰＵ１３は、直前の上記ステップＳ１０１で取得した現在位置を基にステップＳ１０２で得た各センサの検出出力に基づいた補正を実行して、正確な現在位置を確定し、確定した現在位置をメインメモリ１４に通過履歴として記憶すると共に、
ＳＳＤ１５の登山地図データ１５Ａから、現在位置を中心座標としてその時点で設定されている表示スケールに該当する一定範囲分を読出し、表示部１６で現在位置中心の地図を表示させ、現在位置を地図上に重畳して表示する（ステップＳ１０３）。
【００３４】
なお上記メインメモリ１４に記憶される通過履歴は、適宜タイミング周期でＳＳＤ１５に転送して記録されると共に、この登山用ナビゲーション装置１０の電源を切断する際には自動的にＳＳＤ１５に転送して記録されることで、バックアップがとられる。
【００３５】
このとき、併せてＣＰＵ１３は、ルート案内の設定がなされているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ルート案内の設定がなされていると判定した場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３は現在位置に対応してルート案内すべき情報がある場合には適宜表示部１６でその表示を実行すると共に、そのルート案内を終了するタイミングとなったか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００３６】
このルート案内の終了に関しては、キー操作部２３の所定キーあるいは表示部１６で画面端部に表示している「案内停止」ボタンに対応するタッチ操作がタッチ入力部１７で検出され、この登山用ナビゲーション装置１０のユーザの任意のキー操作等に応じてルート案内を停止する場合、案内しているルート上の目的地に到達した場合、及び、キー操作部２３の電源キー操作あるいは登山用ナビゲーション装置１０の電源である電池の消耗により登山用ナビゲーション装置１０の電源を切断する場合のいずれかによりルート案内を終了するものとする。
【００３７】
上記ステップＳ１０５において、ルート案内を終了するタイミングとはなっていないと判定した場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、ＣＰＵ１３はその状態での現在位置の測定と表示部１６での表示とを続行するべく、上記ステップＳ１０１からの処理に戻る。
【００３８】
また上記ステップＳ１０５において、ルート案内を終了するタイミングとなったと判定した場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、次にＣＰＵ１３は、この登山用ナビゲーション装置１０のユーザによるルート案内を終了するための任意のキー操作等の入力があったか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００３９】
ここで当該キー入力があったと判断した場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、ＣＰＵ１３はそのキー入力に従ってルート案内処理を停止させ、現在位置の表示のみを行なうものとして（ステップＳ１０７）、再び上記ステップＳ１０１からの処理に戻る。
【００４０】
また上記ステップＳ１０６において、ルート案内の終了タイミングがキー操作等の入力によるものではないと判定した場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、次にＣＰＵ１３はキー操作部２３の電源キー操作あるいは登山用ナビゲーション装置１０の電源電池の消耗により登山用ナビゲーション装置１０の電源を切断するのか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００４１】
ここで電源キー操作あるいは登山用ナビゲーション装置１０の電源電池の消耗により電源を切断すると判定した場合（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３はその時点で登山用ナビゲーション装置１０の電源を一旦切断して（ステップＳ１１０）、以上でこの図２の処理を終了する。
【００４２】
また上記ステップＳ１０８において、ルート案内の終了タイミングがキー操作部２３の電源キー操作あるいは登山用ナビゲーション装置１０の電源電池の消耗でもないと判定した場合（ステップＳ１０８のＮｏ）、必然的にルート案内において目的地に到着したものとして、必要なガイドメッセージ出力処理、例えば表示部１６での文字メッセージとスピーカ２６から放音するガイド音声とにより、  
「目的地に到着致しましたのでルート案内を終了します」  
等と出力して（ステップＳ１０９）、以上でこの図２の処理を終了する。。
【００４３】
この場合、事前の設定に応じて一定時間が経過する間、なんらキー操作部２３でのキー操作やタッチ入力部１７でのタッチ操作等がなされない場合には自動的に電源を切断して、それ以上の無駄な電力消費を回避するものとしても良い。
【００４４】
また上記ステップＳ１０４において、ルート案内の設定がなされていないと判定した場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、次にＣＰＵ１３は、バックトラックの処理を開始するか、あるいはバックトラックの処理中であるか否かを、ルート案内ではない状態でそれまで記憶していた通過履歴の内容と現在位置の重複があり、且つ通過履歴の内容に対して現在の移動方向が逆となっているか否かにより判定する（ステップＳ１１１）。
【００４５】
ここでバックトラックの処理を行なう必要がないと判定した場合（ステップＳ１１１のＮｏ）、次にＣＰＵ１３はキー操作部２３の電源キー操作あるいは登山用ナビゲーション装置１０の電源電池の消耗により登山用ナビゲーション装置１０の電源を切断するのか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００４６】
ここで電源キー操作あるいは登山用ナビゲーション装置１０の電源電池の消耗により電源を切断すると判定した場合（ステップＳ１１２のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３は上記ステップＳ１１０に進んで登山用ナビゲーション装置１０の電源を一旦切断し、以上でこの図２の処理を終了する。
【００４７】
また上記ステップＳ１１２において、登山用ナビゲーション装置１０の電源を切断しないと判定した場合（ステップＳ１１２のＮｏ）、ＣＰＵ１３はルート案内及びバックトラック処理のいずれも行なわずに現在位置の測定と表示を行なうのみの動作状態を継続するものとして、上記ステップＳ１０１からの処理に戻る。
【００４８】
さらに上記ステップＳ１１１において、バックトラックの処理を開始するか、あるいはバックトラックの処理中であると判定した場合（ステップＳ１１１のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３はＣＰＵ１３に記憶している通過履歴のみに基づいて登山地図中で来た登山道を戻るルートを読出した上で（ステップＳ１１３）、そのルート上にある登山口を目的となるゴール地点として登録する処理を実行する（ステップＳ１１５）。
【００４９】
ここでＣＰＵ１３は、上記したように記憶している通過履歴を用い、現在位置をスタート地点として設定した上で、最短となるバックトラックのルートを検索する（ステップＳ１１５）。
【００５０】
ここで通過履歴において、バックトラックのルート上でピストン（同じ区間を登って降りる往復区間）が存在する場合には、当該区間を来た時と同様に往復してゴール地点に向かうルートと、当該区間を通らずにゴール地点に向かうルートが考えられるが、本願の登山用ナビゲーション装置１０は、当該区間をルート上から削除することで、最短となるバックトラックのルートを抽出する。
【００５１】
そして、抽出された最短となるバックトラックのルートを、表示部１６において登山地図に重畳して表示を行なう（ステップＳ１１６）。また、削除したピストンを含む他のバックトラックのルートを選択するための簡易な表記を合わせて表示部１６の端部において表示しておく。
【００５２】
例えば、上記ピストンにはトイレが存在し、登山者が下山途中にこのトイレに寄って下山したい場合、ＣＰＵ１３は、この表示部１６での表示状態で、他のバックトラックのルート候補が選択されたか否かをタッチ入力部１７からの入力により判定する（ステップＳ１１７）。
【００５３】
他のバックトラックのルート候補が選択されたと判定した場合（ステップＳ１１７のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３は選択された他のバックトラックのルートを改めて表示部１６において登山地図中に表示させる（ステップＳ１１８）。
【００５４】
その後にＣＰＵ１３は、その時点で表示部１６に表示しているバックトラックのルートに従って現在位置と、戻る方向とを案内する動作を開始した上で（ステップＳ１１９）、このバックトラック処理を継続するべく、上記ステップＳ１０１からの処理に戻る。
【００５５】
こうしてバックトラック処理を継続している間、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１１０の処理を繰返し実行する。
【００５６】
なお上記ステップＳ１１５において、得られたルートが１つのみであった場合には、上記ステップＳ１１６で必然的にそのルートで表示部１６において登山地図中に表示を行なうものとし、上記ステップＳ１１７，Ｓ１１８の処理は省略する。
【００５７】
以上詳述した如く本実施形態によれば、より安全に移動するための効率的なバックトラックのルートにんする情報を抽出することが可能となる。
【００５８】
特に上記実施形態においては、バックトラックのルートからピストンとなる区間を削除することで、明らかに無駄となる区間を自動で削除して、効率的にバックトラックのルートを提示できる。
【００５９】
また上記実施形態では説明しなかったが、登山用のＧＰＳロガーのような装置においては、抽出したバックトラックのルートに関する情報を、例えば近距離無線通信手段によりウエアラブル端末のような外部の機器に出力するものとしても良いし、あるいはＧＰＳロガー自体の表示部において、ルートの分岐ポイントまでの距離や残りのルートの距離を提示し、合わせて分岐ポイントにおいて進むべき方向等を提示するような、簡易な提示を行なうものとしても良い。
【００６０】
また上記実施形態では、登山用のナビゲーション装置１０として、表示部１６で表示する登山地図中にバックトラックのルートを表示するものとしたので、全体の行程内での進行状況やルート上の次の登山道の環境等を把握することができ、安心してバックトラックのルートを進むことができる。
【００６１】
この場合、登山地図中のバックトラックのルートにおいて次に移動する方向等を重畳して表示することで、より親切で見易いガイド表示を行なうことができる。
【００６２】
さらに上記実施形態にあっては、複数のバックトラックのルートが検索できた場合に、最短となるルート以外の他の候補をユーザの必要に応じて選択することができるため、通過履歴におけるルートの長さ以外の要因、例えば登山道自体の通過の難易度などによってユーザが任意のルートを選択することができる。
【００６３】
また上記実施形態では、ＧＰＳ測位を行なう際に自動的に通過履歴を記憶するものとして説明したが、ＳＳＤ１５に記憶される登山地図データ１５Ａに従い、登山口を出発地点として通過履歴を記憶するものとしても良い。これにより、ＳＳＤ１５やメモリカードスロット３０に装着されるメモリカード等の記憶容量を無駄にすることなく利用できる。
【００６４】
加えて上記実施形態では示さなかったが、例えば登山用ナビゲーション装置の電源の投入の有無に関係なく、間欠的に現在位置を測定する処理を実行するモードが設定可能であるものとすれば、そのモードでの動作時に登山口で自動的に通過履歴の記憶を開始するようにすることで、装置の電源投入を失念して、後にバックトラックのルートで登山口を目的地として設定することができない、というように事態を未然に回避できる。
【００６５】
また上記実施形態では、ルート案内ではない状態でそれまで記憶していた通過履歴の内容と現在位置の重複があり、且つ通過履歴の内容に対して現在の移動方向が逆となっている場合に、バックトラック処理を開始するようにしたが、キー操作部２３にバックトラック開始用のキーを設けたり、またはタッチ入力部１７にバックトラック開始を指示するキー操作を割当てて、バックトラック処理を開始するようにしてもよい。
【００６６】
また上記実施形態では、バックトラックを含むルート案内において、表示部１６に現在位置中心の地図を表示させ、地図上にルートを表示するようにしたが、表示部１６に地図は表示させずに、単にゴールが分かる表示、例えば、進行方向を示す矢印を表示し、登山者がこの矢印が指し示す方向に歩いていくように指示するようにしてもよい。
【００６７】
また上記実施形態では、ルート案内を行なうようにしたが、地図上へのバックトラックルートの表示だけを行ない、ルート案内は行なわないようにしてもよい。
【００６８】
また上記実施形態では、表示部１６への表示により、ルート案内を行なうようにしたが、音声によりルート案内を行なうようにしてもよい。
【００６９】
また上記実施形態では、登山用ナビゲーション装置１０において、バックトラックのルートを抽出し、抽出したルートを表示等により提示するようにしたが、登山用ナビゲーション装置１０でバックトラックのルート抽出を行ない、抽出したバックトラックのルートに関する情報を外部に出力し、登山用ナビゲーション装置１０とは異なる外部装置において当該出力されたバックトラックのルートに関する情報を提示するようにしてもよい。
【００７０】
また上記実施形態では、バックトラック処理の開始時点で、ピストンを削除して最短のバックトラックルートを抽出したが、下山中にピストンが存在する地点に来た時点で、ピストンを削除するようにしてもよい。
【００７１】
また本発明は、登山地図で現在位置を表示する登山用ナビゲーション装置に限らず、一般的な道路地図を表示する車両用ナビゲーション装置や、ウェアラブル端末と協働してナビゲーション動作を実行する、スマートフォン等の携帯情報端末にインストールするアプリケーションプログラム等にも同様に適用可能である。
【００７２】
その他、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００７３】
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。  
［請求項１］  
位置を測定する位置測定手段と、  
出発地点から現在地点に至る上記位置測定手段で測定した移動履歴を記憶する記憶手段と、  
上記記憶手段で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路を抽出する経路抽出手段と、  
を備える経路抽出装置。  
［請求項２］  
上記経路抽出手段は、現在地点から上記出発地点に至る経路中で往復している区間を削除することにより、最短となる経路を抽出する、請求項１記載の経路抽出装置。  
［請求項３］  
上記経路抽出手段で抽出した経路を出力する出力手段をさらに備えた、請求項１または２記載の経路抽出装置。  
［請求項４］  
上記経路抽出手段で抽出した経路を提示する提示手段をさらに備えた、請求項１乃至３いずれか記載の経路抽出装置。  
［請求項５］  
上記提示手段は、上記経路抽出手段で抽出した経路と上記位置測定手段で測定する現在地点の位置とにより次に移動する方向を提示する、請求項４記載の経路抽出装置。  
［請求項６］  
地図の情報を取得する地図取得手段をさらに備え、  
上記提示手段は、上記地図取得手段で得た地図の情報に、上記経路抽出手段で抽出した経路を重畳して表示する、  
請求項４または５記載の経路抽出装置。  
［請求項７］  
上記提示手段は、上記地図取得手段で得た地図の情報に基づいて、上記経路抽出手段で抽出した経路上で次に移動する方向を地図中に表示する、  
請求項６記載の経路抽出装置。  
［請求項８］  
他の経路への変更指示を受付ける変更受付手段をさらに備え、  
上記経路抽出手段は、最短となる経路に代えて上記変更受付手段で変更指示された経路を抽出する、  
請求項１乃至７いずれか記載の経路抽出装置。  
［請求項９］  
上記記憶手段は、登山口を出発地点とする登山経路の移動履歴を記憶することを特徴とする、請求項１乃至８いずれか記載の経路抽出装置。  
［請求項１０］  
上記記憶手段は、上記位置測定手段が測定した位置が予め設定した登山口と一致した時点で自動的に記憶を開始する、請求項９記載の経路抽出装置。  
［請求項１１］  
位置を測定する位置測定部を備える装置における経路抽出方法であって、  
出発地点から現在地点に至る上記位置測定部で測定した移動履歴を記憶する記憶工程と、  
上記記憶工程で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路を抽出する経路抽出工程と、  
を有する経路抽出方法。  
［請求項１２］  
位置を測定する位置測定部を備える装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムにおいて、上記コンピュータを、  
出発地点から現在地点に至る上記位置測定部で測定した移動履歴を記憶する記憶手段、及び  
上記記憶手段で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路を抽出する経路抽出手段、  
として機能させるプログラム。
【符号の説明】
【００７４】
１０…登山用ナビゲーション装置、
１１…ＧＰＳアンテナ、
１２…ＧＰＳ受信部、
１３…ＣＰＵ、
１４…メインメモリ、
１５…ＳＳＤ、
１５Ａ…登山地図データ、
１６…表示部、
１７…タッチ入力部、
１８…音声処理部、
１９…３軸地磁気センサ、
２０…３軸加速度センサ、
２１…気圧センサ、
２２…気圧センサ、
２３…キー操作部、
２４…近距離無線通信部、
２５…外部デバイスインタフェイス（Ｉ／Ｆ）、
２６…スピーカ、
２７…近距離通信アンテナ、
２８…ヘッドホンジャック、
２９…マイクロＵＳＢ端子、
３０…メモリカードスロット、
Ｂ…バス。
【図１】
2018100905.tif 000003
【図２】
2018100905.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成29年12月1日(2017.12.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の一態様は、位置を測定する位置測定手段と、出発地点から現在地点に至る上記位置測定手段で測定した移動履歴を記憶する記憶手段と、上記記憶手段で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路であって、且つ、実際に通った経路を抽出する経路抽出手段と、を備える。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
また上記バスＢはさらに、表示部１６、タッチ入力部１７、音声処理部１８、３軸地磁気センサ１９、３軸加速度センサ２０、３軸ジャイロセンサ２１、気圧センサ２２、キー操作部２３、近距離無線通信部２４、及び外部デバイスインタフェイス（Ｉ／Ｆ）２５と接続される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
また上記ステップＳ１０８において、ルート案内の終了タイミングがキー操作部２３の電源キー操作あるいは登山用ナビゲーション装置１０の電源電池の消耗でもないと判定した場合（ステップＳ１０８のＮｏ）、必然的にルート案内において目的地に到着したものとして、必要なガイドメッセージ出力処理、例えば表示部１６での文字メッセージとスピーカ２６から放音するガイド音声とにより、  
「目的地に到着致しましたのでルート案内を終了します」  
等と出力して（ステップＳ１０９）、以上でこの図２の処理を終了する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
さらに上記ステップＳ１１１において、バックトラックの処理を開始するか、あるいはバックトラックの処理中であると判定した場合（ステップＳ１１１のＹｅｓ）、ＣＰＵ１３はメインメモリ１４に記憶している通過履歴のみに基づいて登山地図中で来た登山道を戻るルートを読出した上で（ステップＳ１１３）、そのルート上にある登山口を目的となるゴール地点として登録する処理を実行する（ステップＳ１１４）。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
こうしてバックトラック処理を継続している間、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１０４、Ｓ１１１、Ｓ１１３〜Ｓ１１９の処理を繰返し実行する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を測定する位置測定手段と、
出発地点から現在地点に至る上記位置測定手段で測定した移動履歴を記憶する記憶手段と、
上記記憶手段で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路であって、且つ、実際に通った経路を抽出する経路抽出手段と、
を備える経路抽出装置。
【請求項２】
上記経路抽出手段は、現在地点から上記出発地点に至る経路中で往復している区間を削除することにより、最短となる経路であって、且つ、実際に通った経路を抽出する、請求項１記載の経路抽出装置。
【請求項３】
上記経路抽出手段で抽出した経路を出力する出力手段をさらに備えた、請求項１または２記載の経路抽出装置。
【請求項４】
上記経路抽出手段で抽出した経路を提示する提示手段をさらに備えた、請求項１乃至３いずれか記載の経路抽出装置。
【請求項５】
上記提示手段は、上記経路抽出手段で抽出した経路と上記位置測定手段で測定する現在地点の位置とにより次に移動する方向を提示する、請求項４記載の経路抽出装置。
【請求項６】
地図の情報を取得する地図取得手段をさらに備え、
上記提示手段は、上記地図取得手段で得た地図の情報に、上記経路抽出手段で抽出した経路を重畳して表示する、
請求項４または５記載の経路抽出装置。
【請求項７】
上記提示手段は、上記地図取得手段で得た地図の情報に基づいて、上記経路抽出手段で抽出した経路上で次に移動する方向を地図中に表示する、
請求項６記載の経路抽出装置。
【請求項８】
他の経路への変更指示を受付ける変更受付手段をさらに備え、
上記経路抽出手段は、最短となる経路であって、且つ、実際に通った経路に代えて上記変更受付手段で変更指示された経路を抽出する、
請求項１乃至７いずれか記載の経路抽出装置。
【請求項９】
上記記憶手段は、登山口を出発地点とする登山経路の移動履歴を記憶することを特徴とする、
請求項１乃至８いずれか記載の経路抽出装置。
【請求項１０】
上記記憶手段は、上記位置測定手段が測定した位置が予め設定した登山口と一致した時点で自動的に記憶を開始する、請求項９記載の経路抽出装置。
【請求項１１】
位置を測定する位置測定部を備える装置における経路抽出方法であって、
出発地点から現在地点に至る上記位置測定部で測定した移動履歴を記憶する記憶工程と、
上記記憶工程で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路であって、且つ、実際に通った経路を抽出する経路抽出工程と、
を有する経路抽出方法。
【請求項１２】
位置を測定する位置測定部を備える装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムにおいて、上記コンピュータを、
出発地点から現在地点に至る上記位置測定部で測定した移動履歴を記憶する記憶手段、及び
上記記憶手段で記憶する移動履歴に基づいて現在地点から上記出発地点に至る複数の経路中で最短となる経路であって、且つ、実際に通った経路を抽出する経路抽出手段、
として機能させるプログラム。