(57)【要約】【課題】作業装置を速やかに停止させることが可能な作業車両の停止システムを提供する。【解決手段】タッチ操作を検出可能なタッチパネル９ａを有する操作装置９と、前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、を具備し、前記所定の停止条件には、前記タッチパネル９ａにおける前記タッチ操作の検出領域Ｔの面積が所定の閾値（第一閾値）以上であるという第一条件が含まれる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、
前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、
を具備し、
前記所定の停止条件には、
前記検出面における前記タッチ操作の検出領域の面積が第一閾値以上であるという第一条件が含まれる、
作業車両の停止システム。
【請求項２】
前記第一閾値は１６ｃｍ２である、
請求項１に記載の作業車両の停止システム。
【請求項３】
前記所定の停止条件には、
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作の前記検出領域の面積の所定時間における増加率が第二閾値以上であるという第二条件が含まれる、
請求項１又は請求項２に記載の作業車両の停止システム。
【請求項４】
前記所定の停止条件には、
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作が継続して検出された時間が第三閾値以上であるという第三条件が含まれる、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記検出面における複数個所で同時に前記タッチ操作が検出された場合には、前記検出領域の面積が最も大きい前記タッチ操作に基づいて前記所定の停止条件を判断する、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システム。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記所定の停止条件に用いられる閾値を変更可能である、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システム。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システムを具備する作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の停止システム及びそれを具備する作業車両の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両の停止システムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、各種作業装置に関する自動制御を停止させることが可能な非常スイッチを具備する作業車両が記載されている。当該特許文献１に記載の技術では、当該非常スイッチの近傍にメモリスイッチが設けられている。また、自動制御を停止させた状態でメモリスイッチをＯＮすると、センサーの値を調整して各種アクチュエータを駆動させることができ、正確な値で制御を行うことができる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術のように、非常スイッチが他のスイッチ（メモリスイッチ等）の近傍に、かつ同じような大きさで配置されていると、当該非常スイッチと他のスイッチとの区別がつき難い。このため、緊急時等に、作業装置の自動制御を停止させる必要がある場合に、速やかに非常スイッチを操作するのが困難である点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３２９３０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、作業装置を速やかに停止させることが可能な作業車両の停止システム及びそれを具備する作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、を具備し、前記所定の停止条件には、前記検出面における前記タッチ操作の検出領域の面積が第一閾値以上であるという第一条件が含まれるものである。
【０００９】
請求項２においては、前記第一閾値は１６ｃｍ２であるものである。
【００１０】
請求項３においては、前記所定の停止条件には、前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作の前記検出領域の面積の所定時間における増加率が第二閾値以上であるという第二条件が含まれるものである。
【００１１】
請求項４においては、前記所定の停止条件には、前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作が継続して検出された時間が第三閾値以上であるという第三条件が含まれるものである。
【００１２】
請求項５においては、前記制御装置は、前記検出面における複数個所で同時に前記タッチ操作が検出された場合には、前記検出領域の面積が最も大きい前記タッチ操作に基づいて前記所定の停止条件を判断するものである。
【００１３】
請求項６においては、前記制御装置は、前記所定の停止条件に用いられる閾値を変更可能であるものである。
【００１４】
請求項７においては、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システムを具備するものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１６】
請求項１においては、手のひら全体でタッチ操作を行うなどの簡単な操作で作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
【００１７】
請求項２においては、比較的広範囲のタッチ操作に基づいて停止条件を判断することができる。これによって、指先による通常のタッチ操作ではなく、手のひら等による特殊なタッチ操作に基づく作業装置の停止を行うことができる。
【００１８】
請求項３においては、タッチ操作の検出領域の増加率を考慮することで、当該タッチ操作の緊急度合いを考慮して、作業装置を停止させることができる。
【００１９】
請求項４においては、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。
【００２０】
請求項５においては、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。
【００２１】
請求項６においては、閾値を変更することで、作業者に応じた操作感になるように調整することができる。
【００２２】
請求項７においては、手のひら全体でタッチ操作を行うなどの簡単な操作で作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】トラクタの全体的な構成を示した側面図。
【図２】操作装置を正面から示した図。
【図３】第一実施形態に係る停止システムの構成を示したブロック図。
【図４】第一実施形態に係る停止システムが作業車両を停止させる処理を示した図。
【図５】操作装置を手のひら全体で触った様子を示した図。
【図６】第二実施形態に係る停止システムの構成を示したブロック図。
【図７】第二実施形態に係る操作装置及び固定部材を示した側面図。
【図８】第二実施形態に係る停止システムが作業車両を停止させる処理を示した図。
【図９】第二実施形態に係る停止システムが緊急操作を判断するための処理を示した図。
【図１０】第三実施形態に係る停止システムの構成を示したブロック図。
【図１１】第三実施形態に係る操作装置及び固定部材を示した側面図。
【図１２】第三実施形態に係る停止システムが緊急操作を判断するための処理を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
まず、図１を用いて、本発明の第一実施形態に係る停止システム１００が適用されるトラクタ１の全体構成について説明する。
【００２５】
トラクタ１は、主として機体フレーム２、前輪３・３、後輪４・４、エンジン５、ボンネット６、変速装置７、ステアリングホイール８、操作装置９、固定部材１０、座席１１、キャビン１２、昇降装置１３、ＰＴＯ出力軸１４及び停止システム１００（図３参照）を具備する。
【００２６】
機体フレーム２は、その長手方向を前後方向に向けて配置される。機体フレーム２の前部はフロントアクスル機構（不図示）を介して左右一対の前輪３・３に支持される。機体フレーム２の後部には変速装置７が設けられる。変速装置７の後部はリアアクスル機構（不図示）を介して左右一対の後輪４・４に支持される。機体フレーム２の前部にはエンジン５（ディーゼルエンジン）が設けられる。エンジン５はボンネット６に覆われる。
【００２７】
エンジン５の動力は、変速装置７で変速された後、前記フロントアクスル機構を経て前輪３・３に伝達可能とされると共に、前記リアアクスル機構を経て後輪４・４に伝達可能とされる。エンジン５の動力によって前輪３・３及び後輪４・４が回転駆動され、トラクタ１の走行が行われる。
【００２８】
エンジン５の後方には、ステアリングホイール８、操作装置９、その他種々の操作具、及び座席１１等を有する運転操作部が設けられる。当該運転操作部は、キャビン１２によって覆われる。操作装置９は、固定部材１０を介してトラクタ１の車体に固定されている。
【００２９】
ステアリングホイール８は、キャビン１２内の前部に設けられる。ステアリングホイール８は、その回動操作量に応じて左右一対の前輪３・３の切れ角を調節（変更）し、トラクタ１を操舵することができる。
【００３０】
変速装置７の後部には、昇降装置１３及びＰＴＯ出力軸１４が設けられる。昇降装置１３は、装着された種々の作業装置（例えば、ロータリー耕耘装置等）を昇降させるものである。昇降装置１３は、トップリンク１３ａ及び左右一対のロワリンク１３ｂ（３本のリンク）等を含む。昇降装置１３は、油圧により前記ロワリンク１３ｂを上下に揺動させることで、装着された作業装置を昇降させることができる。
【００３１】
ＰＴＯ出力軸１４は、変速装置７で変速された動力を取り出すためのものである。ＰＴＯ出力軸１４は、変速装置７の後部から後方に向かって突出するように設けられる。ＰＴＯ出力軸１４は、変速装置７からの動力によって回転することができる。当該ＰＴＯ出力軸１４に、種々の作業装置（例えば、ロータリー耕耘装置等）を接続することで、当該作業装置を作動させることができる。
【００３２】
次に、図２を用いて、操作装置９について説明する。
【００３３】
操作装置９は、トラクタ１や作業装置に関する種々の操作が可能なものである。操作装置９は、略矩形板状に形成される。操作装置９の正面には、タッチパネル９ａが設けられる。タッチパネル９ａは、各種の情報を表示することが可能であると共に、タッチ操作を検出することが可能な入出力装置である。タッチパネル９ａは、微小な時間間隔で（例えば、１０ｍｓごとに）タッチ操作の有無を検出することができる。タッチパネル９ａには、各種方式（例えば、静電容量方式、抵抗膜方式等）を適用することができる。
【００３４】
タッチパネル９ａには、例えば図２に示すように、作業装置に関する種々の情報が中央（領域９ｂ）に表示されると共に、当該作業装置に関する操作（設定等）を行うためのボタン９ｃが右部に表示される。なおタッチパネル９ａの表示内容は、状況に応じて適宜変更される。
【００３５】
次に、図３を用いて、第一実施形態に係る停止システム１００（作業装置を緊急停止させるための構成）について説明する。
【００３６】
停止システム１００は、トラクタ１に装着された作業装置を緊急停止させるためのものである。なお、説明の簡略化のため、本実施形態においては、停止システム１００はＰＴＯ出力軸１４の回転を停止させる（ＰＴＯ出力軸１４と接続された作業装置を停止させる）ものとする。停止システム１００は、主として、操作装置９、電磁バルブ１５及び制御装置１６により構成される。
【００３７】
操作装置９は、前述の如く、トラクタ１や作業装置に関する種々の操作が可能なものである。また操作装置９は、作業装置を緊急停止させるための操作にも用いられる。
【００３８】
電磁バルブ１５は、ＰＴＯ出力軸１４への動力の伝達の可否を切り換える油圧クラッチの動作を制御するものである。電磁バルブ１５のＯＮ／ＯＦＦを切り換えることで、前記油圧クラッチの接続状態を切り換え、ひいてはＰＴＯ出力軸１４への動力の伝達の可否を切り換えることができる。
【００３９】
制御装置１６は、操作装置９による操作に基づいて電磁バルブ１５の動作を制御する（ＯＮ／ＯＦＦを切り換える）ものである。制御装置１６は、記憶部、演算処理部等により構成される。制御装置１６には、電磁バルブ１５の動作を制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。
【００４０】
制御装置１６は、操作装置９及び電磁バルブ１５にそれぞれ接続される。制御装置１６は、操作装置９からタッチ操作の検出に関する情報を受信することができると共に、当該操作装置９へ各種表示に関する情報を送信することができる。また制御装置１６は、電磁バルブ１５に電気信号を送信して当該電磁バルブ１５の動作を制御することができる。
【００４１】
次に、図４及び図５を用いて、停止システム１００により作業装置を停止させるための制御方法について説明する。
【００４２】
図４に示すステップＳ１０１において、制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されたか否かを判断する。
制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されたと判断した場合、ステップＳ１０２に移行する。
一方、制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されていないと判断した場合、本制御を終了する。
【００４３】
ステップＳ１０２において、制御装置１６は、ステップＳ１０１においてタッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積が所定の閾値以上であるか否かを判断する。以下、具体的に説明する。
【００４４】
制御装置１６は、操作装置９（タッチパネル９ａ）からの情報に基づいて、タッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積を算出する。例えば制御装置１６は、図５に示すように、作業者がタッチパネル９ａを手のひら全体で触った（タッチ操作した）場合、当該手のひらで触れられた領域（斜線で示した部分（検出領域Ｔ））の面積を算出する。そして制御装置１６は、当該検出領域Ｔの面積が、所定の閾値以上であるか否かを判断する。
【００４５】
特に本実施形態においては、ステップＳ１０２における所定の閾値として、１６（ｃｍ２）という値を用いる。検出領域Ｔの面積が１６（ｃｍ２）以上であれば、一般的な体格の作業者がタッチパネル９ａを手のひら全体で触ったものと推定できる。一方、検出領域Ｔの面積が１６（ｃｍ２）未満であれば、一般的な体格の作業者がタッチパネル９ａを指先で触ったものと推定できる。
【００４６】
なお、作業者が操作装置９（タッチパネル９ａ）を操作する場合、通常は指先でタッチパネル９ａに触れるものと考えられる。言い換えれば、作業者が手のひら全体でタッチパネル９ａに触れた場合には、当該操作は通常の操作とは異なるものと考えることができる。この場合、当該タッチ操作は緊急時におけるとっさの操作である可能性が高いと考えられる。
【００４７】
制御装置１６は、検出領域Ｔの面積が所定の閾値以上であると判断した場合、ステップＳ１０３に移行する。
一方、制御装置１６は、検出領域Ｔの面積が所定の閾値未満であると判断した場合ステップＳ１０６に移行する。
【００４８】
ステップＳ１０６において、制御装置１６は、タッチパネル９ａで検出されたタッチ操作に従って、通常の動作を実行する。すなわち、ステップＳ１０２で検出領域Ｔの面積が所定の閾値未満である場合には、作業者は通常通りにタッチパネル９ａをタッチ操作したものと考えられる。従って制御装置１６は、通常通りに、当該タッチ操作に基づく動作（各種設定等）を実行する。制御装置１６は、当該処理を行った後、本制御を終了する。
【００４９】
一方、ステップＳ１０２から移行したステップＳ１０３において、制御装置１６は、ステップＳ１０１においてタッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積の所定時間における増加率が、所定の閾値以上であるか否かを判断する。以下、具体的に説明する。
【００５０】
制御装置１６は、タッチパネル９ａのタッチ操作の履歴（具体的には、前述の微小な時間間隔で検出された検出領域Ｔの面積）を記憶している。制御装置１６は、当該履歴を用いて、現在（具体的には、ステップＳ１０２でＹｅｓと判断してステップＳ１０３に移行した時点）よりも所定時間（例えば、１０ｍｓ）前から、現在までに、検出領域Ｔがどれだけ増加しているか（増加率）を算出する。
【００５１】
当該増加率が所定の閾値（例えば、１０ｃｍ２／１０ｍｓ）未満であれば、通常通りのタッチ操作が行われたものと考えられる。一方、当該増加率が所定の閾値以上であれば、通常の操作とは異なり、素早くタッチ操作が行われたものと考えられる。この場合、当該タッチ操作は緊急時におけるとっさの操作である可能性が高いと考えられる。
【００５２】
制御装置１６は、検出領域Ｔの面積の増加率が所定の閾値以上であると判断した場合、ステップＳ１０４に移行する。
一方、制御装置１６は、検出領域Ｔの面積の増加率が所定の閾値未満であると判断した場合、ステップＳ１０６に移行する。
【００５３】
ステップＳ１０４において、制御装置１６は、ステップＳ１０１において検出されたタッチ操作が、継続して所定の時間以上検出されているか否かを判断する。以下、具体的に説明する。
【００５４】
制御装置１６は、例えば検出領域Ｔの面積がステップＳ１０２における所定の閾値以上となった状態が、所定の時間（例えば、５０ｍｓ）以上継続した場合には、タッチ操作が継続して所定の時間以上検出されていると判断する。
【００５５】
タッチ操作が継続して所定の時間以上検出されてた場合、作業者の意思で当該タッチ操作がなされたものと考えられる。一方、タッチ操作の継続時間が所定の時間未満である場合、当該タッチ操作が作業者の意思ではない（例えば、作業者の誤操作や、ノイズを検出したもの）と考えられる。
【００５６】
制御装置１６は、タッチ操作が継続して所定の時間以上検出されていると判断した場合、ステップＳ１０５に移行する。
一方、制御装置１６は、タッチ操作の継続時間が所定の時間未満であると判断した場合、本制御を終了する。
【００５７】
ステップＳ１０５において、制御装置１６は、電磁バルブ１５の動作を制御して、ＰＴＯ出力軸１４への動力の伝達を遮断する。すなわち制御装置１６は、ＰＴＯ出力軸１４と接続された作業装置を停止させる。制御装置１６は、当該処理を行った後、本制御を終了する。
【００５８】
以上のように、制御装置１６は、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までの各処理における条件を判断することによって、ステップＳ１０１で検出されたタッチ操作が作業者の意思による緊急時の操作であるか否かを判断（推定）する。また制御装置１６は、当該タッチ操作が緊急時の操作であると判断した場合には、ステップＳ１０５において作業装置を停止させる。
【００５９】
このような停止システム１００をトラクタ１に適用することで、作業者は緊急時に作業装置を速やかに停止させることができる。すなわち、作業者は、操作装置９（タッチパネル９ａ）を手のひらで素早くタッチするだけで、作業装置を停止させることができる。この際、制御装置１６は、タッチパネル９ａに表示された各種のボタン９ｃ等とは無関係に、上記制御（図４参照）を実行して作業装置を停止させる。このため、作業者は、細かいボタン９ｃを用いた操作を行う必要がなく、緊急時であっても容易に作業装置を停止させることができる。また、物理的なボタン（作業装置を緊急停止させるためのボタン）を操作するよりも簡単な操作で作業装置を停止させることができる。
【００６０】
以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）の停止システム１００は、
タッチ操作を検出可能なタッチパネル９ａ（検出面）を有する操作装置９と、
前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置１６と、
を具備し、
前記所定の停止条件には、
前記タッチパネル９ａにおける前記タッチ操作の検出領域Ｔの面積が所定の閾値（第一閾値）以上であるという第一条件（ステップＳ１０２）が含まれるものである。
このように構成することにより、手のひら全体でタッチ操作を行うなどの簡単な操作で作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
【００６１】
また、前記所定の閾値（第一閾値）は１６（ｃｍ２）である。
このように構成することにより、比較的広範囲のタッチ操作に基づいて停止条件を判断することができる。これによって、指先による通常のタッチ操作ではなく、手のひら等による特殊なタッチ操作に基づく作業装置の停止を行うことができる。
【００６２】
また、前記所定の停止条件には、
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作の前記検出領域Ｔの面積の所定時間における増加率が所定の閾値（第二閾値）以上であるという第二条件（ステップＳ１０３）が含まれるものである。
このように構成することにより、タッチ操作の検出領域Ｔの増加率を考慮することで、当該タッチ操作の緊急度合いを考慮して、作業装置を停止させることができる。
【００６３】
また、前記所定の停止条件には、
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作が継続して検出された時間が所定の閾値（第三閾値）以上であるという第三条件（ステップＳ１０４）が含まれるものである。
このように構成することにより、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。
【００６４】
また、トラクタ１は、本実施形態に係る停止システム１００を具備するものである。
このように構成することにより、手のひら全体でタッチ操作を行うなどの簡単な操作で作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
【００６５】
なお、本実施形態に係るトラクタ１は、作業車両の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るタッチパネル９ａは、検出面の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップＳ１０２における所定の閾値は、第一閾値の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップＳ１０３における所定の閾値は、第二閾値の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップＳ１０４における所定の閾値は、第三閾値の実施の一形態である。
【００６６】
以上、本発明の第一実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００６７】
例えば、前記制御装置１６は、
前記タッチパネル９ａにおける複数個所で同時に前記タッチ操作が検出された場合には、前記検出領域Ｔの面積が最も大きい前記タッチ操作に基づいて前記所定の停止条件を判断するものとしてもよい。
このように構成することにより、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。すなわち、誤検出やノイズにより生じる検出領域Ｔは、実際に作業者によってタッチ操作された検出領域Ｔよりも小さいものと考えられる。従って、同時にタッチ操作が検出された場合には、検出領域Ｔが大きいものに基づいて制御を行うことが望ましい。
【００６８】
また、前記制御装置１６は、
前記所定の停止条件（ステップＳ１０２からステップＳ１０４まで）に用いられる閾値を変更可能としてもよい。
このように構成することにより、閾値を変更することで、作業者に応じた操作感になるように調整することができる。なお、当該閾値の変更は、操作装置９（タッチパネル９ａ）やその他の操作手段を用いて変更することが可能である。
【００６９】
また、本実施形態においては、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までの各処理における条件を判断することで、タッチ操作が緊急時の操作（緊急操作）であるか否かを判断したが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までのうち、少なくとも１つの処理を用いて、当該緊急操作であるか否かを判断することもできる。
【００７０】
また、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までの処理に加えて、タッチ操作時に操作装置９（タッチパネル９ａ）に生じた衝撃の有無を判断し、タッチ操作が緊急時の操作（緊急操作）であるか否かを判定することも可能である。
【００７１】
例えば、ステップＳ１０２からステップＳ１０４でＹｅｓと判断された場合であっても、操作装置９（タッチパネル９ａ）に生じた衝撃が所定の閾値未満であれば、タッチ操作が緊急操作ではないと判断することも可能である。このように構成することにより、当該タッチ操作はあまり強い操作（タッチパネル９ａを叩くような操作）ではなく、緊急性が低いと推定することができる。
【００７２】
さらに、ステップＳ１０２からステップＳ１０４のいずれかの処理でＮｏと判断された場合であっても、操作装置９（タッチパネル９ａ）に生じた衝撃が所定の閾値以上であれば、タッチ操作が緊急操作であると判断することも可能である。このように構成することにより、緊急時にとっさにタッチパネル９ａをうまく操作できなかった場合（例えば、手のひら全体でタッチパネル９ａを叩くことができず、指先だけがタッチパネル９ａに当たった場合等）にも、当該タッチ操作を緊急操作であると推定することができる。
【００７３】
さらにこの場合には、衝撃に加えて、タッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積が所定の閾値以上である場合に、当該タッチ操作が緊急操作であると判断することも可能である。この場合の閾値は、例えば２ｃｍ２など、ステップＳ１０２における閾値よりも小さい値に設定される。このように、衝撃に基づいて緊急操作を検出する際に、検出領域Ｔが少なくとも当該閾値（２ｃｍ２）以上であることを条件とすることで、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。この場合の閾値は、実際のタッチ操作とノイズとを区別できる程度の値であり、かつ極力小さい値に設定されることが望ましい。
【００７４】
なお、このような衝撃を検出する具体的な手法（構成）としては、後述する第二実施形態や第三実施形態に示す手法（構成）を適用することができる。
【００７５】
以下では、図６から図９までを用いて、第二実施形態に係る停止システム２００について説明する。なお、第二実施形態の説明においては、第一実施形態と同じ部材については同じ符号を付して説明を適宜省略する。
【００７６】
図６に示すように、停止システム２００は、主として操作装置９、電磁バルブ１５、制御装置１６、第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕを具備する。
【００７７】
図７に示すように、第二実施形態において、操作装置９は固定部材１０によりトラクタ１の車体に固定されている。固定部材１０は、概ね上下方向に長く延びるように形成される。
【００７８】
固定部材１０の下端部は、下側連結部１０Ｄを介してトラクタ１の車体に固定される。下側連結部１０Ｄは、トラクタ１の車体に対する固定部材１０の取付角度（前後方向の揺動位置）を適宜変更可能に構成される。
【００７９】
固定部材１０の上端部は、上側連結部１０Ｕを介して操作装置９に固定される。上側連結部１０Ｕは、固定部材１０に対する操作装置９の取付角度（前後方向の揺動位置）を適宜変更可能に構成される。
【００８０】
固定部材１０の下側連結部１０Ｄ及び上側連結部１０Ｕの取付角度を適宜変更することで、操作装置９の位置調整を行うことができる。
【００８１】
図６及び図７に示す第一ポテンショメータ１７Ｄは、固定部材１０のトラクタ１に対する変位（以下、「第一の変位」と称する）を検出するものである。第一ポテンショメータ１７Ｄは、固定部材１０の下側連結部１０Ｄに設けられる。第一ポテンショメータ１７Ｄは、操作装置９に何も力（衝撃）が加わっていない状態を基準として、固定部材１０のトラクタ１に対する変位（揺動位置）を検出することができる。
【００８２】
第二ポテンショメータ１７Ｕは、固定部材１０の操作装置９に対する変位（以下、「第二の変位」と称する）を検出するものである。第二ポテンショメータ１７Ｕは、固定部材１０の上側連結部１０Ｕに設けられる。第二ポテンショメータ１７Ｕは、操作装置９に何も力（衝撃）が加わっていない状態を基準として、固定部材１０の操作装置９に対する変位（揺動位置）を検出することができる。
【００８３】
次に、図８及び図９を用いて、停止システム２００により作業装置を停止させるための制御方法について説明する。
【００８４】
図８のステップＳ２０１において、制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されたか否かを判断する。
制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されたと判断した場合、ステップＳ２０２に移行する。
一方、制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されていないと判断した場合、本制御を終了する。
【００８５】
ステップＳ２０２において、制御装置１６は、ステップＳ２０１において検出されたタッチ操作が緊急操作であるか否かを判断する。ここで「緊急操作」とは、通常時に想定される各種の設定等に関する操作（通常操作）ではなく、緊急時に想定される操作を意味する。また「緊急時」とは、何らかの理由で作業装置の動作をすぐに停止させる必要がある場合を意味する。なお、タッチ操作が緊急操作であるか否かを判断する方法については後述する。
【００８６】
制御装置１６は、タッチ操作が緊急操作であると判断した場合、ステップＳ２０３に移行する。
一方、制御装置１６は、タッチ操作が緊急操作ではない（通常操作である）と判断した場合、ステップＳ２０４に移行する。
【００８７】
ステップＳ２０３において、制御装置１６は、電磁バルブ１５の動作を制御して、ＰＴＯ出力軸１４への動力の伝達を遮断する。すなわち制御装置１６は、ＰＴＯ出力軸１４と接続された作業装置を停止させる。制御装置１６は、当該処理を行った後、本制御を終了する。
【００８８】
一方、ステップＳ２０２から移行したステップＳ２０４において、制御装置１６は、タッチパネル９ａで検出されたタッチ操作に従って、通常の動作を実行する。制御装置１６は、当該処理を行った後、本制御を終了する。
【００８９】
次に、図９を用いて、ステップＳ２０２の処理（緊急操作であるか否かの判断）の詳細について説明する。
【００９０】
ステップＳ２１１において、制御装置１６は、第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕによって変位（第一の変位及び第二の変位）が検出されたか否かを判断する。ここで、第一の変位及び第二の変位が検出されているということは、固定部材１０がトラクタ１及び操作装置９のそれぞれに対して変位（揺動）したことを示している。すなわちこの場合、操作装置９にある程度大きな力が加えられたこと（例えば、大きな力でタッチ操作が行われた、トラクタ１の振動により操作装置９に力が加わった等）が推認される。
【００９１】
制御装置１６は、第一の変位及び第二の変位が検出されたと判断した場合、ステップＳ２１２に移行する。
一方、制御装置１６は、第一の変位又は第二の変位の少なくとも一方が検出されていないと判断した場合、ステップＳ２１４に移行する。
【００９２】
ステップＳ２１２において、制御装置１６は、第二の変位が第一の変位よりも大きいか否かを判断する。ここで、第二の変位が第一の変位よりも大きいということは、当該第一の変位及び第二の変位は、操作装置９に直接力が加わったこと（すなわち、操作装置９がタッチ操作されたこと）により生じたものだと推認される。また、第二の変位が第一の変位以下であるということは、当該第一の変位及び第二の変位は、トラクタ１の振動等により生じたものだと推認される。
【００９３】
制御装置１６は、第二の変位が第一の変位よりも大きいと判断した場合、ステップＳ２１３に移行する。
一方、制御装置１６は、第二の変位が第一の変位以下であると判断した場合、ステップＳ２１４に移行する。
【００９４】
ステップＳ２１３において、制御装置１６は、ステップＳ２０１で検出したタッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じたと判断する。この場合、制御装置１６は、当該タッチ操作は緊急操作であると判断する。制御装置１６は、当該処理を行った後、ステップＳ２０３（図８参照）に移行する。
【００９５】
一方、ステップＳ２１１又はステップＳ２１２から移行したステップＳ２１４において、制御装置１６は、ステップＳ２０１で検出したタッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じていないと判断する。この場合、制御装置１６は、当該タッチ操作は通常操作であると判断する。制御装置１６は、当該処理を行った後、ステップＳ２０４（図８参照）に移行する。
【００９６】
以上のように、制御装置１６は、第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕによる検出結果に基づいて、タッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じたか否かを判断し（ステップＳ２１１からステップＳ２１４まで）、当該タッチ操作が緊急操作であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。また制御装置１６は、当該タッチ操作が緊急操作であると判断した場合には、ステップＳ２０３において作業装置を停止させる。
【００９７】
このような停止システム２００をトラクタ１に適用することで、作業者は緊急時に作業装置を速やかに停止させることができる。すなわち、作業者は、操作装置９（タッチパネル９ａ）を強くタッチするだけで、作業装置を停止させることができる。この際、制御装置１６は、タッチパネル９ａに表示された各種のボタン９ｃ等とは無関係に、上記制御（図８及び図９参照）を実行して作業装置を停止させる。このため、作業者は、細かいボタン９ｃを用いた操作を行う必要がなく、緊急時であっても容易に作業装置を停止させることができる。また、物理的なボタン（作業装置を緊急停止させるためのボタン）を操作するよりも簡単な操作で作業装置を停止させることができる。
【００９８】
以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）の停止システム２００は、
タッチ操作を検出可能なタッチパネル９ａ（検出面）を有する操作装置９と、
前記タッチ操作が、通常時に想定される通常操作ではなく、緊急時に想定される緊急操作であるという停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置１６と、
を具備するものである。
このように構成することにより、タッチ操作を検出可能な操作装置９によって、通常操作とは異なる操作（緊急操作）がなされた場合に作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
【００９９】
また、停止システム２００は、
前記緊急操作時に前記操作装置９に加わる緊急時衝撃を検出可能な衝撃検出手段（第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕ）をさらに具備し、
前記制御装置１６は、
前記タッチ操作時に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出された場合に、当該タッチ操作が前記緊急操作であると判断するものである。
このように構成することにより、操作装置９に加わる緊急時衝撃に基づいて緊急操作を判断することができる。これによって、操作装置９のタッチパネル９ａを強く叩くなど、緊急操作を簡単なものとすることができ、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。
【０１００】
また、停止システム２００は、
前記操作装置９をトラクタ１に対して固定する固定部材１０をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材１０の前記トラクタ１に対する変位、又は前記固定部材１０の前記操作装置９に対する変位を検出する変位検出手段（第一ポテンショメータ１７Ｄ又は第二ポテンショメータ１７Ｕ）を具備し、
前記制御装置１６は、
前記変位検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置９に加わる前記緊急時衝撃を検出するものである。
このように構成することにより、固定部材１０と、トラクタ１又は操作装置９と、の変位に基づいて緊急時衝撃を検出することで、簡素な構成で前記緊急時衝撃を検出することができる。
【０１０１】
また、停止システム２００は、
前記操作装置９をトラクタ１に対して固定する固定部材１０をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材１０の前記トラクタ１に対する第一の変位を検出する第一ポテンショメータ１７Ｄ（第一変位検出手段）と、
前記固定部材１０の前記操作装置９に対する第二の変位を検出する第二ポテンショメータ１７Ｕ（第二変位検出手段）と、
を具備し、
前記制御装置１６は、
前記第二の変位が前記第一の変位よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断するものである。
このように構成することにより、第一の変位と第二の変位との大きさを比較することで、操作装置９に加わった緊急時衝撃と、それ以外の衝撃（例えば、走行するトラクタ１の揺れ等に基づく衝撃）と、を区別して判断することができる。これによって、緊急操作を精度よく検出することができる。
【０１０２】
また、トラクタ１は、本実施形態に係る停止システム２００を具備するものである。
このように構成することにより、タッチ操作を検出可能な操作装置９によって、通常操作とは異なる緊急操作がなされた場合に作業装置を停止させることができる。
【０１０３】
なお、本実施形態に係る第一ポテンショメータ１７Ｄは、衝撃検出手段、変位検出手段及び第一変位検出手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第二ポテンショメータ１７Ｕは、衝撃検出手段、変位検出手段及び第二変位検出手段の実施の一形態である。
【０１０４】
以上、本発明の第二実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【０１０５】
例えば、本実施形態では、第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕを用いて、タッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出するものとしたが、本発明はこれに限らず、第一ポテンショメータ１７Ｄ又は第二ポテンショメータ１７Ｕのいずれか一方のみを用いてタッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出することも可能である。この場合、例えば当該ポテンショメータ（第一ポテンショメータ１７Ｄ又は第二ポテンショメータ１７Ｕ）による検出値（変位）が所定の閾値以上となった場合に、タッチ操作時に緊急時衝撃が発生したものと推認することができる。
【０１０６】
以下では、図１０から図１２までを用いて、第三実施形態に係る停止システム３００について説明する。なお、第三実施形態の説明においては、第二実施形態と同じ部材については同じ符号を付して説明を適宜省略する。
【０１０７】
図１０に示すように、停止システム３００は、主として操作装置９、電磁バルブ１５、制御装置１６、第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕを具備する。
【０１０８】
第一衝撃センサ１８Ｄは、固定部材１０とトラクタ１の結合部（下側連結部１０Ｄ）周辺に加わる衝撃（以下、「第一の衝撃」と称する）を検出するものである。第一衝撃センサ１８Ｄは、固定部材１０の下側連結部１０Ｄに設けられる。第一衝撃センサ１８Ｄは、加速度に基づいて、下側連結部１０Ｄ周辺に加わる衝撃を検出することができる。また第一衝撃センサ１８Ｄは、衝撃の大きさに比例した出力信号を発することができる。
【０１０９】
第二衝撃センサ１８Ｕは、固定部材１０と操作装置９の結合部（上側連結部１０Ｕ）周辺に加わる衝撃（以下、「第二の衝撃」と称する）を検出するものである。第二衝撃センサ１８Ｕは、固定部材１０の上側連結部１０Ｕに設けられる。第二衝撃センサ１８Ｕは、加速度に基づいて、上側連結部１０Ｕ周辺に加わる衝撃を検出することができる。また第二衝撃センサ１８Ｕは、衝撃の大きさに比例した出力信号を発することができる。
【０１１０】
次に、図８及び図１２を用いて、停止システム３００により作業装置を停止させるための制御方法について説明する。
【０１１１】
第三実施形態に係る停止システム３００は、第二実施形態に係る停止システム２００と同様に、ステップＳ２０１からステップＳ２０４の処理（図８参照）を行うことで、緊急操作が行われた場合には作業装置を停止させることができる。
【０１１２】
以下では、図１２を用いて、第三実施形態に係るステップＳ２０２の処理（緊急操作であるか否かの判断）の詳細について説明する。
【０１１３】
ステップＳ３１１において、制御装置１６は、第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕによって衝撃（第一の衝撃及び第二の衝撃）が検出されたか否かを判断する。ここで、第一の衝撃及び第二の衝撃が検出されているということは、操作装置９にある程度大きな力が加えられたこと（例えば、大きな力でタッチ操作が行われた、トラクタ１の振動により操作装置９に力が加わった等）が推認される。
【０１１４】
制御装置１６は、第一の衝撃及び第二の衝撃が検出されたと判断した場合、ステップＳ３１２に移行する。
一方、制御装置１６は、第一の衝撃及び第二の衝撃の少なくとも一方が検出されていないと判断した場合、ステップＳ３１４に移行する。
【０１１５】
ステップＳ３１２において、制御装置１６は、第二の衝撃が第一の衝撃よりも大きいか否かを判断する。ここで、第二の衝撃が第一の衝撃よりも大きいということは、当該第一の衝撃及び第二の衝撃は、操作装置９に直接力が加わったこと（すなわち、操作装置９がタッチ操作されたこと）により生じたものだと推認される。また、第二の衝撃が第一の衝撃以下であるということは、当該第一の衝撃及び第二の衝撃は、トラクタ１の振動等により生じたものだと推認される。
【０１１６】
制御装置１６は、第二の衝撃が第一の衝撃よりも大きいと判断した場合、ステップＳ３１３に移行する。
一方、制御装置１６は、第二の衝撃が第一の衝撃以下であると判断した場合、ステップＳ３１４に移行する。
【０１１７】
ステップＳ３１３において、制御装置１６は、ステップＳ２０１で検出したタッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じたと判断する。この場合、制御装置１６は、当該タッチ操作は緊急操作であると判断する。制御装置１６は、当該処理を行った後、ステップＳ２０３（図８参照）に移行する。
【０１１８】
一方、ステップＳ３１１又はステップＳ３１２から移行したステップＳ３１４において、制御装置１６は、ステップＳ２０１で検出したタッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じていないと判断する。この場合、制御装置１６は、当該タッチ操作は通常操作であると判断する。制御装置１６は、当該処理を行った後、ステップＳ２０４（図８参照）に移行する。
【０１１９】
以上のように、制御装置１６は、第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕによる検出結果に基づいて、タッチ操作時に緊急時衝撃が生じたか否かを判断し（ステップＳ３１１からステップＳ３１４まで）、当該タッチ操作が緊急操作であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。また制御装置１６は、当該タッチ操作が緊急操作であると判断した場合には、ステップＳ２０３において作業装置を停止させる。
【０１２０】
このような停止システム３００をトラクタ１に適用することで、作業者は緊急時に作業装置を速やかに停止させることができる。すなわち、作業者は、操作装置９（タッチパネル９ａ）を強くタッチするだけで、作業装置を停止させることができる。この際、制御装置１６は、タッチパネル９ａに表示された各種のボタン９ｃ等とは無関係に、上記制御（図８及び図１２参照）を実行して作業装置を停止させる。このため、作業者は、細かいボタン９ｃを用いた操作を行う必要がなく、緊急時であっても容易に作業装置を停止させることができる。また、物理的なボタン（作業装置を緊急停止させるためのボタン）を操作するよりも簡単な操作で作業装置を停止させることができる。
【０１２１】
以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１の停止システム３００は、
前記操作装置９をトラクタ１に対して固定する固定部材１０をさらに具備し、
前記衝撃検出手段（第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕ）は、
前記固定部材１０と前記トラクタ１の結合部周辺に加わる衝撃、又は前記固定部材１０と前記操作装置９の結合部周辺に加わる衝撃を検出可能であり、
前記制御装置１６は、
前記衝撃検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置９に加わる前記緊急時衝撃を検出するものである。
このように構成することにより、固定部材１０と、トラクタ１又は操作装置９と、の結合部周辺に加わる衝撃を検出することで、簡素な構成で緊急時衝撃を検出することができる。
【０１２２】
また、停止システム３００は、
前記操作装置９をトラクタ１に対して固定する固定部材１０をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材１０と前記トラクタ１の結合部周辺に加わる第一の衝撃を検出する第一衝撃センサ１８Ｄ（第一衝撃検出手段）と、
前記固定部材１０と前記操作装置９の結合部周辺に加わる第二の衝撃を検出する第二衝撃センサ１８Ｕ（第二衝撃検出手段）と、
を具備し、
前記制御装置１６は、
前記第二の衝撃が前記第一の衝撃よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断するものである。
このように構成することにより、第一の衝撃と第二の衝撃との大きさを比較することで、操作装置９に加わった緊急時衝撃と、それ以外の衝撃（例えば、走行するトラクタ１の揺れ等に基づく衝撃）と、を区別して判断することができる。これによって、緊急操作を精度よく検出することができる。
【０１２３】
なお、本実施形態に係る第一衝撃センサ１８Ｄは、衝撃検出手段及び第一衝撃検出手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第二衝撃センサ１８Ｕは、衝撃検出手段及び第二衝撃検出手段の実施の一形態である。
【０１２４】
以上、本発明の第三実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【０１２５】
例えば、本実施形態では、第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕを用いて、タッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出するものとしたが、本発明はこれに限らず、第一衝撃センサ１８Ｄ又は第二衝撃センサ１８Ｕのいずれか一方のみを用いてタッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出することも可能である。この場合、例えば当該衝撃センサ（第一衝撃センサ１８Ｄ又は第二衝撃センサ１８Ｕ）による検出値が所定の閾値以上となった場合に、タッチ操作時に緊急時衝撃が発生したものと推認することができる。
【０１２６】
また、本実施形態では、固定部材１０と、トラクタ１及び操作装置９と、の結合部周辺に加わる衝撃を第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕを用いて検出することで、タッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出するものとしたが、本発明はこれに限らない。すなわち、本発明の衝撃検出手段は、緊急操作時に操作装置９に緊急時衝撃が加わったことを検出できるものであればよく、例えば当該操作装置９自体に設けられた衝撃センサ等を用いて緊急時衝撃を検出してもよい。
【０１２７】
また、上記第二実施形態及び第三実施形態においては、変位（第一の変位及び第二の変位）や衝撃（第一の衝撃及び第二の衝撃）に基づいて、タッチ操作時に操作装置９に緊急時衝撃が発生したこと（すなわち、当該タッチ操作が緊急操作であること）を検出するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、その他の方法によって緊急操作を検出することも可能である。例えば、タッチ操作時に固定部材１０に生じる変形（ひずみ）を検出することで緊急操作を検知することも可能である。
【０１２８】
また、上記第二実施形態及び第三実施形態においては、変位や衝撃に基づいて、タッチ操作が緊急操作であることを検出するものとしたが、これに加えて、第一実施形態で説明したように、タッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積等を判断し、タッチ操作が緊急操作であることを検出してもよい。
【０１２９】
例えば、タッチ操作の検出領域Ｔの面積が所定の閾値未満である場合には、変位や衝撃にかかわらず当該タッチ操作は緊急操作ではないと判断することも可能である。このように、第二実施形態及び第三実施形態の構成に、第一実施形態の構成を組み合わせることも可能である。
【０１３０】
また、上記各実施形態においては、作業車両としてトラクタ１を例示したが、本発明はその他種々の作業車両（農業車両、建設車両、産業車両等）に適用することが可能である。
【０１３１】
また、上記各実施形態においては、タッチパネル９ａを用いた操作装置９を例示したが、本発明はタッチ操作可能な種々の操作装置に適用することが可能である。
【０１３２】
また、上記各実施形態においては、説明の簡略化のため、ＰＴＯ出力軸１４の回転を停止させることで作業装置を停止させる例を示したが、本発明はこれに限らず、その他種々の作業装置（例えば、昇降装置１３等）に適用することができる。また、作業装置を停止させると共に、作業車両の走行やエンジンを停止させるように構成することも可能である。
【０１３３】
また、上記各実施形態においては、緊急時（緊急操作時）に作業装置を停止させる制御例を示したが、本発明はこれに限らず、例えば、予め設定を変更することで、緊急操作時に作業装置を停止させる制御と、緊急操作時に作業車両を停止させる制御の、いずれか（又は両方）を選択できるように構成することも可能である。
【０１３４】
また、上記各実施形態においては、１回の緊急操作で作業装置を停止させる制御例を示したが、例えば１回目の緊急操作で作業装置を停止させ、２回目の緊急操作で作業車両を停止させるなど、複数回に分けて作業装置や作業車両の停止を行うように構成することも可能である。
【符号の説明】
【０１３５】
１      トラクタ
９      操作装置
９ａ    タッチパネル
１５    電磁バルブ
１６    制御装置
１００  停止システム
【図１】
2018206091.tif 000003
【図２】
2018206091.tif 000004
【図３】
2018206091.tif 000005
【図４】
2018206091.tif 000006
【図５】
2018206091.tif 000007
【図６】
2018206091.tif 000008
【図７】
2018206091.tif 000009
【図８】
2018206091.tif 000010
【図９】
2018206091.tif 000011
【図１０】
2018206091.tif 000012
【図１１】
2018206091.tif 000013
【図１２】
2018206091.tif 000014