(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単かつ確実に、電線の撚り合わせ中に電線の先端同士が大きく離れてしまうことや電線の端部が暴れることを防止できる電線ツイスト装置を提供する。【解決手段】電線ツイスト装置は、回転可能な第１グリッパ３を備える。第１グリッパ３は、第１把持部１５と、第１把持部１５に対向する第２把持部１６と、第１把持部１５を支持する第１アーム１７と、第２把持部１６を支持する第２アーム１８と、第１把持部１５が第２把持部１６に対して接近および離反するように少なくとも第１アーム１７を駆動する把持アクチュエータとを有している。電線ツイスト装置は、第１アーム１７に固定され、かつ、第１把持部１５に対して第２グリッパと反対の方に配置された第１カバー部材３１と、第２アーム１８に固定されかつ第２把持部１６に対して第２グリッパと反対の方に配置された第２カバー部材３２と、を有するカバー３０を更に備えている。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ第１端部および第２端部を有する複数の電線を撚り合わせる電線ツイスト装置であって、
前記複数の電線の前記第１端部を把持する第１グリッパと、
前記複数の電線の前記第２端部を把持する第２グリッパと、
前記第１グリッパから前記第２グリッパに向かって延びる回転中心線周りに前記第１グリッパを回転させる回転アクチュエータと、を備え、
前記第１グリッパは、第１把持部と、前記第１把持部に対向する第２把持部と、前記第１把持部を支持する第１アームと、前記第２把持部を支持する第２アームと、前記第１把持部が前記第２把持部に対して接近および離反するように少なくとも第１アームを駆動する把持アクチュエータと、を有し、
前記第１アームに固定されかつ前記第１把持部に対して前記第２グリッパと反対の方に配置された第１カバー部材と、前記第２アームに固定されかつ前記第２把持部に対して前記第２グリッパと反対の方に配置された第２カバー部材と、を有するカバーを更に備え、
前記カバーは、前記第１把持部と前記第２把持部とが接近したときに前記電線の前記第１端部の周囲を囲み、前記第１把持部と前記第２把持部とが離反したときに前記電線の前記第１端部の側方を開放するように構成されている、電線ツイスト装置。
【請求項２】
前記第１カバー部材は、前記第１把持部と前記第２把持部とが接近したときに前記第２カバー部材と接触し、前記第１把持部と前記第２把持部とが離反したときに前記第２カバー部材から離れる接触部を有している、請求項１に記載の電線ツイスト装置。
【請求項３】
前記第１カバー部材または前記第２カバー部材は、弾性材料により構成されている、請求項２に記載の電線ツイスト装置。
【請求項４】
前記第１カバー部材は、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１把持部に近づくほど前記第１把持部が前記第２把持部に接近する方向に向かう第１ガイド面を有している、請求項１〜３のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
【請求項５】
前記第１カバー部材は、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１ガイド面よりも前記第１把持部の方に位置し、前記第１把持部に近づくほど前記第１把持部が前記第２把持部から離反する方向に向かう逆ガイド面を有している、請求項４に記載の電線ツイスト装置。
【請求項６】
前記第２カバー部材は、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第２把持部に近づくほど、前記第２把持部が前記第１把持部に接近する方向に向かう第２ガイド面を有している、請求項４または５に記載の電線ツイスト装置。
【請求項７】
前記第１アームに固定され、かつ、前記第１把持部に対して前記第２グリッパの方または前記第２グリッパと反対の方に配置されたガイド部材を備え、
前記ガイド部材は、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１把持部の中央に近づくほど前記第１把持部が前記第２把持部から離反する方向に向かうガイド面を有している、請求項１〜６のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
【請求項８】
前記複数の電線の前記第１端部を把持しつつ、前記第１把持部と前記第１カバー部材との間、または、前記第２把持部と前記第２カバー部材との間に搬送する搬送ホルダを備えている、請求項１〜７のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
【請求項９】
前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１把持部は前記第１アームよりも前記搬送ホルダの方に設けられ、前記第２把持部は前記第２アームよりも前記搬送ホルダと反対の方に設けられている、請求項８に記載の電線ツイスト装置。
【請求項１０】
前記カバーは、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１把持部および第２把持部よりも前記搬送ホルダと反対の方に設けられた第３カバー部材を有し、
前記第３カバー部材は、前記第１把持部が前記第２把持部に対して接近および離反する方向に延びる面を有している、請求項８または９に記載の電線ツイスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電線を撚り合わせる電線ツイスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の電線を撚り合わせることによりツイスト電線を作製する電線ツイスト装置が知られている。例えば、複数の電線の一端部を把持する第１グリッパと、複数の電線の他端部を把持する第２グリッパと、第１グリッパを回転させる第１モータと、第２グリッパを回転させる第２モータとを備えた電線ツイスト装置が知られている。このような電線ツイスト装置では、第１グリッパおよび第２グリッパを互いに逆方向に回転させることにより、第１電線と第２電線とを撚り合わせる。
【０００３】
ツイスト電線を作製する場合、電線端部から一定長撚り合わせしない部分が必要とされることがよくある。そこで、各グリッパは、電線の先端よりも若干中央側の部分を把持する。そうすることにより、電線の先端とグリッパに把持された部分との間の部分は撚り合わされない。以下、当該部分のことを撚り残し部分と言うこととする。
【０００４】
ところで、グリッパを回転させたときに、撚り残し部分には遠心力が発生する。撚り残し部分（特に電線の先端）は、グリッパの回転中に、回転中心線から径方向の外方に移動する傾向がある。そのため、グリッパの回転を終了したとき（言い換えると、電線の撚り合わせを終了したとき）に、両電線の先端同士が大きく離れてしまっている場合がある。しかし、両電線の先端同士が大きく離れてしまうと、ツイスト電線の回収処理など、その後の処理を円滑に行いにくいという課題がある。また、電線の先端に端子が取り付けられている場合、上記遠心力により電線の端部が振り回され、暴れる。そのため、端子がグリッパ部材等に衝突して変形するなど電線不良の原因になる。
【０００５】
特許文献１には、グリッパが設けられたヘッドハウジングと、ヘッドハウジングに対して９０°回転させることのできる管状スリーブと、を備えた電線ツイスト装置が開示されている。この電線ツイスト装置では、管状スリーブをヘッドハウジングに対して９０°回転させることにより、ヘッドハウジングの内部を管状スリーブによって閉鎖することができる。これにより、両電線の撚り残し部分をヘッドハウジングおよび管状スリーブの内部に収容することができ、グリッパの回転中に電線の先端同士が大きく離れてしまうことを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−２２５４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に開示された電線ツイスト装置では、グリッパにより電線を把持する動作の後に、管状スリーブによりヘッドハウジングを閉鎖する動作が必要となる。また、ヘッドハウジングを閉鎖することを忘れてしまうと、電線の撚り合わせ中に両電線の先端がヘッドハウジングの外部に飛び出てしまい、両電線の先端同士が大きく離れてしまう場合がある。その結果、その後の処理を円滑に行うことができない場合がある。
【０００８】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、従来よりも簡単かつ確実に、電線の撚り合わせ中に電線の先端同士が大きく離れてしまうことや電線の端部が暴れることを防止できる電線ツイスト装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る電線ツイスト装置は、それぞれ第１端部および第２端部を有する複数の電線を撚り合わせる電線ツイスト装置であって、前記複数の電線の前記第１端部を把持する第１グリッパと、前記複数の電線の前記第２端部を把持する第２グリッパと、前記第１グリッパから前記第２グリッパに向かって延びる回転中心線周りに前記第１グリッパを回転させる回転アクチュエータと、を備える。前記第１グリッパは、第１把持部と、前記第１把持部に対向する第２把持部と、前記第１把持部を支持する第１アームと、前記第２把持部を支持する第２アームと、前記第１把持部が前記第２把持部に対して接近および離反するように少なくとも第１アームを駆動する把持アクチュエータと、を有している。前記電線ツイスト装置は、前記第１アームに固定されかつ前記第１把持部に対して前記第２グリッパと反対の方に配置された第１カバー部材と、前記第２アームに固定されかつ前記第２把持部に対して前記第２グリッパと反対の方に配置された第２カバー部材と、を有するカバーを更に備えている。前記カバーは、前記第１把持部と前記第２把持部とが接近したときに前記電線の前記第１端部の周囲を囲み、前記第１把持部と前記第２把持部とが離反したときに前記電線の前記第１端部の側方を開放するように構成されている。
【００１０】
上記電線ツイスト装置によれば、第１カバー部材は第１アームに固定されているので、第１把持部を第２把持部に対して接近させると、電線の第１端部が第１把持部と第２把持部との間に把持されると共に、第１カバー部材が第２カバー部材に接近し、電線の第１端部の周囲がカバーによって囲まれる。上記電線ツイスト装置によれば、第１グリッパにより電線の第１端部を把持する動作と、カバーにより電線の第１端部の周囲を囲む動作とは、同一の把持アクチュエータによって同時に行われる。そのため、従来よりも簡単に、カバーにより電線の第１端部の周囲を囲むことができる。また、上記両動作は連動しているので、電線の第１端部を把持したときに、電線の第１端部の周囲はカバーによって必ず囲まれる。そのため、カバーにより電線の第１端部の周囲を囲むことを忘れることがない。よって、従来よりも簡単かつ確実に、電線の撚り合わせ中に電線の先端同士が大きく離れてしまうことや電線の端部が暴れてしまうことを防止することができる。
【００１１】
本発明の好ましい一態様によれば、前記第１カバー部材は、前記第１把持部と前記第２把持部とが接近したときに前記第２カバー部材と接触し、前記第１把持部と前記第２把持部とが離反したときに前記第２カバー部材から離れる接触部を有している。
【００１２】
上記態様によれば、第１把持部および第２把持部により電線の第１端部を把持したときに、第１カバー部材の接触部が第２カバー部材に接触し、第１カバー部材と第２カバー部材との間に隙間が生じない。よって、電線の撚り合わせ中に電線の第１端部がカバーの外部に飛び出てしまうことを確実に防止することができる。
【００１３】
本発明の好ましい一態様によれば、前記第１カバー部材または前記第２カバー部材は弾性材料により構成されている。
【００１４】
第１把持部および第２把持部により電線の第１端部を把持したときに、第１カバー部材の接触部が第２カバー部材に接触し、第１カバー部材と第２カバー部材との間に隙間が生じないことが好ましい。上記態様によれば、第１カバー部材または第２カバー部材は弾性材料により構成されているので、撚り合わせ対象となる電線径が多少変化しても、把持部が電線をつかんだ時に第１カバー部材または第２カバー部材がたわむことにより、第１カバー部材および第２カバー部材は隙間が生じないように接触することができる。
【００１５】
本発明の好ましい一態様によれば、前記第１カバー部材は、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１把持部に近づくほど前記第１把持部が前記第２把持部に接近する方向に向かう第１ガイド面を有している。
【００１６】
上記態様によれば、電線の第１端部を第１把持部の方に移動させる際に、第１端部は第１ガイド面によって、第１把持部と第２把持部との間の領域に案内される。よって、第１把持部および第２把持部により第１端部を把持する前に、第１端部をカバーの内側に容易に配置することができる。
【００１７】
本発明の好ましい一態様によれば、前記第１カバー部材は、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１ガイド面よりも前記第１把持部の方に位置し、前記第１把持部に近づくほど前記第１把持部が前記第２把持部から離反する方向に向かう逆ガイド面を有している。
【００１８】
上記態様によれば、第１端部を第１把持部から離れる方に移動させる際に、第１端部は逆ガイド面によってカバーの外側に容易に案内される。よって、電線を撚り合わせた後、第１端部をカバーの内側から外側に容易に移動させることができる
【００１９】
本発明の好ましい一態様によれば、前記第２カバー部材は、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第２把持部に近づくほど、前記第２把持部が前記第１把持部に接近する方向に向かう第２ガイド面を有している。
【００２０】
上記態様によれば、電線の第１端部を第２把持部の方に移動させる際に、第１端部は第２ガイド面によって、第１把持部と第２把持部との間の領域に案内される。よって、第１把持部および第２把持部により第１端部を把持する前に、第１端部をカバーの内側に容易に配置することができる。
【００２１】
本発明の好ましい一態様によれば、前記電線ツイスト装置は、前記第１アームに固定され、かつ、前記第１把持部に対して前記第２グリッパの方または前記第２グリッパと反対の方に配置されたガイド部材を備えている。前記ガイド部材は、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１把持部の中央に近づくほど前記第１把持部が前記第２把持部から離反する方向に向かうガイド面を有している。
【００２２】
上記態様によれば、第１把持部と第２把持部とが接近すると、電線の第１端部はガイド面によって第１把持部の中央の方に導かれる。よって、第１把持部および第２把持部により電線の第１端部を把持する際に、第１端部を第１把持部および第２把持部の中央付近で把持することができる。
【００２３】
本発明の好ましい一態様によれば、前記電線ツイスト装置は、前記複数の電線の前記第１端部を把持しつつ、前記第１把持部と前記第１カバー部材との間、または、前記第２把持部と前記第２カバー部材との間に搬送する搬送ホルダを備えている。
【００２４】
上記態様によれば、搬送ホルダにより、電線の第１端部を第１把持部および第２把持部の間に搬送することができる。ところで、搬送ホルダと電線の先端との距離が長いと、電線のうち搬送ホルダよりも先端側の部分同士が、比較的大きく離れてしまうおそれがある。しかし、上記態様によれば、搬送ホルダは第１把持部と第１カバー部材との間、または、第２把持部と第２カバー部材との間に移動する。搬送ホルダが第１把持部および第２把持部よりも第２グリッパの方に移動する場合に比べて、搬送ホルダと電線の先端との距離は短い。よって、搬送ホルダによって搬送される電線の先端側の部分同士が大きく離れてしまうことを抑制でき、電線の第１端部を第１カバー部材と第２カバー部材との間により確実に導くことができる。
【００２５】
本発明の好ましい一態様によれば、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１把持部は前記第１アームよりも前記搬送ホルダの方に設けられ、前記第２把持部は前記第２アームよりも前記搬送ホルダと反対の方に設けられている。
【００２６】
上記態様によれば、搬送ホルダが電線の第１端部を第１把持部と第２把持部との間に搬送するときに、搬送ホルダが第１アームおよび第２アームと干渉することを避けることができる。よって、電線を第１把持部と第２把持部との間に容易に搬送することができる。
【００２７】
本発明の好ましい一態様によれば、前記カバーは、前記回転中心線に沿って見たときに、前記第１把持部および第２把持部よりも前記搬送ホルダと反対の方に設けられた第３カバー部材を有している。前記第３カバー部材は、前記第１把持部が前記第２把持部に対して接近および離反する方向に延びる面を有している。
【００２８】
上記態様によれば、搬送ホルダが第１把持部と第２把持部との間に電線を搬送する際に、電線の先端が搬送方向に向かって曲がっていても、電線の先端は第３カバー部材と接触することにより、カバーの内側に配置される。よって、第１把持部および第２把持部により電線を把持する前に、電線をカバーの内側により確実に配置することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、電線の撚り合わせ中に電線の先端同士が大きく離れてしまうや電線の端部が暴れることを従来よりも簡単かつ確実に防止できる電線ツイスト装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る電線ツイスト装置の側面図である。
【図２】前記電線ツイスト装置の平面図である。
【図３】２本の電線を撚り合わせてツイスト電線を作製する様子を示した概念図である。
【図４】第１グリッパの側面図である。
【図５】第１グリッパの平面図である。
【図６】第１グリッパの正面図である。
【図７】図４のＢ−Ｂ線断面図である。
【図８】図４のＣ−Ｃ線断面図である。
【図９】図６のＧ−Ｇ線断面図である。
【図１０】図６のＦ−Ｆ線断面図である。
【図１１】第１グリッパが電線を把持しているときの図８相当図である。
【図１２】振れ止め機構の正面図である。
【図１３】他の実施形態に係る電線ツイスト装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は本実施形態に係る電線ツイスト装置１の側面図であり、図２は電線ツイスト装置１の平面図である。本実施形態に係る電線ツイスト装置１は、両端が切断された２本の電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせる装置である。電線Ｃ１，Ｃ２の形態は特に限定されないが、ここでは、樹脂製の被覆（図示せず）と被覆の内部に配置された金属製の心線（図示せず）とを有する被覆電線である。電線Ｃ１，Ｃ２の両端には、金属製の端子Ｔが圧着されている。ただし、端子Ｔは必ずしも必要ではない。
【００３２】
図２に示すように、電線Ｃ１，Ｃ２は、それぞれ第１端部Ｅ１および第２端部Ｅ２を有している。電線ツイスト装置１は、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持する第１グリッパ３と、電線Ｃ１，Ｃ２の第２端部Ｅ２を把持する第２グリッパ５と、第１グリッパ３から第２グリッパ５に向かって延びる回転中心線Ｘ周りに第１グリッパ３を回転させる第１回転アクチュエータ７と、回転中心線Ｘ周りに第２グリッパ５を回転させる第２回転アクチュエータ９と、振れ止め機構５０とを備えている。電線ツイスト装置１は、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持した第１グリッパ３と第２端部Ｅ２を把持した第２グリッパ５とを互いに逆方向に回転させることにより、電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせる（図３参照）。電線Ｃ１と電線Ｃ２とが撚り合わされることにより、ツイスト電線ＣＴが作製される。
【００３３】
図２に示すように、電線ツイスト装置１は、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を第１グリッパ３に向けて搬送する第１搬送ホルダ４と、電線Ｃ１，Ｃ２の第２端部Ｅ２を第２グリッパ５に向けて搬送する第２搬送ホルダ６とを備えている。第１搬送ホルダ４および第２搬送ホルダ６の構成は特に限定されない。第１搬送ホルダ４および第２搬送ホルダ６は、例えば図６に示すように、電線Ｃ１，Ｃ２を把持するグリップアーム２４と、グリップアーム２４を支持するベース２５とを備えていてもよい。図示は省略するがベース２５は、平面視において回転中心線Ｘと垂直なレールに摺動可能に係合していてもよい。電線ツイスト装置１は、ベース２５をレール上でスライドさせる電動モータなどのアクチュエータを備えていてもよい。以下の説明では、第１搬送ホルダ４および第２搬送ホルダ６によって電線Ｃ１，Ｃ２が搬送される方向のことを、「搬送方向」と呼ぶこととする。図において、矢印Ｆ１は搬送方向を表している。
【００３４】
本実施形態では、第１回転アクチュエータ７および第２回転アクチュエータ９は電動モータによって構成されている。ただし、第１回転アクチュエータ７および第２回転アクチュエータ９の種類は何ら限定されない。図１に示すように、第１グリッパ３および第１回転アクチュエータ７は、スライダ１１に支持されている。第２グリッパ５および第２回転アクチュエータ９は、スライダ１２に支持されている。スライダ１１およびスライダ１２は、回転中心線Ｘと平行なレール１３に摺動可能に係合している。なお、図２ではレール１３は省略している。
【００３５】
図４、図５、図６は、それぞれ第１グリッパ３の側面図、平面図、正面図である。図７、図８は、それぞれ図４のＢ−Ｂ線断面図、Ｃ−Ｃ線断面図である。図９、図１０は、それぞれ図６のＧ−Ｇ線断面図、Ｆ−Ｆ線断面図である。図９に示すように第１グリッパ３は、第１把持部１５と、第１把持部１５を支持する第１アーム１７とを有している。図１０に示すように、第１グリッパ３は、第１把持部１５に対向する第２把持部１６と、第２把持部１６を支持する第２アーム１８とを有している。図７に示すように、第１把持部１５は第２把持部１６の上方に配置されている。第１アーム１７は第２アーム１８よりも上方に配置されている。図７に示すように、回転中心線Ｘに沿って第２グリッパ５から第１グリッパ３の方を見た場合に、第１アーム１７は第１把持部１５の左方に配置され、第２アーム１８は第２把持部１６の右方に配置されている。回転中心線Ｘに沿って見たときに、第１把持部１５は第１アーム１７よりも搬送ホルダ４の方に設けられ、第２把持部１６は第２アーム１８よりも搬送ホルダ４と反対の方に設けられている。
【００３６】
図９に示すように、第１アーム１７はリンク１９を介して軸２１に連結されている。図１０に示すように、第２アーム１８はリンク２０を介して軸２１に連結されている。軸２１は、エアシリンダ等の把持アクチュエータ２２に連結されている。軸２１は、把持アクチュエータ２２によって前後（図９および図１０の左右）に駆動される。なお、図中の符号Ｆ、Ｒｒは、それぞれ前方、後方を表している。軸２１が前方に移動すると、第１アーム１７は第１把持部１５が下方に移動するように駆動され、第２アーム１８は第２把持部１６が上方に移動するように駆動される。すなわち、軸２１が前方に移動すると、第１把持部１５および第２把持部１６は互いに接近する。これにより、第１把持部１５および第２把持部１６は電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を掴むことができる。逆に、軸２１が後方に移動すると、第１アーム１７は第１把持部１５が上方に移動するように駆動され、第２アーム１８は第２把持部１６が下方に移動するように駆動される。すなわち、軸２１が後方に移動すると、第１把持部１５および第２把持部１６は互いに離反する。これにより、第１把持部１５および第２把持部１６は電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を放すことができる。
【００３７】
図１１は、第１把持部１５と第２把持部１６とが接近したときの図８相当図である。図１１に示すように電線ツイスト装置１は、第１グリッパ３が電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持しているときに第１端部Ｅ１の周囲を囲むカバー３０を備えている。カバー３０は、第１アーム１７に固定された第１カバー部材３１と、第２アーム１８に固定された第２カバー部材３２と、第１把持部１５および第２把持部１６よりも搬送方向側に配置された第３カバー部材３３とを有している。なお、図１では第３カバー部材３３の図示は省略している。
【００３８】
第１カバー部材３１は第２カバー部材３２の上方に配置されている。また、図５に示すように、第１カバー部材３１は第１把持部１５の後方に配置されている。言い換えると、第１カバー部材３１は、第１把持部１５に対して第２グリッパ５と反対の方に配置されている。図４に示すように、第２カバー部材３２は第２把持部１６の後方に配置されている。第２カバー部材３２は、第２把持部１６に対して第２グリッパ５と反対の方に配置されている。
【００３９】
第１カバー部材３１および第１把持部１５は第１アーム１７に固定され、第２カバー部材３２および第２把持部１６は第２アーム１８に固定されている。第１把持部１５が下方に移動すると、第１カバー部材３１も下方に移動する。第２把持部１６が上方に移動すると、第２カバー部材３２も上方に移動する。第１把持部１５および第２把持部１６が互いに接近すると、第１カバー部材３１および第２カバー部材３２も互いに接近する。これにより、図１１に示すように、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１が第１把持部１５および第２把持部１６に把持されると、第１端部Ｅ１の周囲はカバー３０によって囲まれる。一方、第１把持部１５および第２把持部１６が互いに離反すると、第１カバー部材３１および第２カバー部材３２は互いに離反する。これにより、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１の側方が開放される（図８参照）。
【００４０】
図８に示すように回転中心線Ｘに沿って見たときに、第１カバー部材３１は、第１把持部１５に近づくほど第１把持部１５が第２把持部１６に接近する方向（ここでは下方）に向かう第１ガイド面３１ａと、第１把持部１５に近づくほど第１把持部１５が第２把持部１６から離反する方向（ここでは上方）に向かう逆ガイド面３１ｂと、第１ガイド面３１ａと逆ガイド面３１ｂとの間の部分である接触部３１ｃとを有している。接触部３１ｃは、第１把持部１５と第２把持部１６とが接近したときに第２カバー部材３２と接触し、第１把持部１５と第２把持部１６とが離反したときに第２カバー部材３２から離れる。
【００４１】
第２カバー部材３２は、回転中心線Ｘに沿って見たときに、第２把持部１６に近づくほど第２把持部１６が第１把持部１５に接近する方向（ここでは上方）に向かう第２ガイド面３２ａを有している。
【００４２】
第３カバー部材３３は、回転中心線Ｘに沿って見たときに、第１把持部１５および第２把持部１６よりも搬送ホルダ４と反対の方に設けられている。第３カバー部材３３は、第１把持部１５が第２把持部１６に対して接近する方向（ここでは下方）および離反する方向（ここでは上方）に延びる面３３ａを有している。
【００４３】
本実施形態では、第１カバー部材３１および第２カバー部材３２は、アルミニウム、ステンレスなどの金属製である。第３カバー部材３３は、塩化ビニル樹脂などの合成樹脂製である。ただし、第１〜第３カバー部材３１〜３３の材料は特に限定される訳ではない。第１カバー部材３１または第２カバー部材は、弾性材料により構成されていてもよい。第１カバー部材３１および第２カバー部材の両方が弾性材料により構成されていてもよい。第１カバー部材３１の接触部３１ｃが第２カバー部材３２に接触したときに、第１カバー部材３１または第２カバー部材３２が撓むことができるようになっていてもよい。撚り合わせ対象となる電線Ｃ１，Ｃ２の外径が多少変化しても、把持部１５，１６が電線Ｃ１，Ｃ２をつかんだ時に第１カバー部材３１または第２カバー部材３２が撓むことにより、第１カバー部材３１と第２カバー部材３２とは隙間が生じないように接触することができる。
【００４４】
図５に示すように、第１把持部１５の前方および後方には、第１把持部１５および第２把持部１６が電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持する際に、第１端部Ｅ１を第１把持部１５の中央側に案内するガイド部材３５が設けられている。ガイド部材３５は、第１アーム１７に固定されている。ガイド部材３５は、図６において、左方に行くほど上方に向かうガイド面３５ａを有している。ガイド面３５ａは、回転中心線Ｘに沿って見たときに、搬送方向Ｆ１に沿って第１把持部１５の中央に近づくほど、第１把持部１５が第２把持部１６から離反する方向に向かう面である。ガイド面３５ａは、第１把持部１５が第２把持部１６に接近する際に、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を第１把持部１５の中央の方に導く役割を果たす。
【００４５】
また、ガイド部材３５は、図６において、ガイド面３５ａの右方に設けられ、左方に行くほど下方に向かうガイド面３５ｂを有している。ガイド面３５ｂは、回転中心線Ｘに沿って見たときに、搬送方向Ｆ１に沿って第１把持部１５に近づくほど、第１把持部１５が第２把持部１６に接近する方向に向かう面である。ガイド面３５ｂは、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１が搬送方向Ｆに沿って搬送されてきたときに、第１端部Ｅ１を第１把持部１５と第２把持部１６との間の領域に導く役割を果たす。
【００４６】
以上が第１グリッパ３の構成である。図１に示すように第２グリッパ５は、第１グリッパ３と第２グリッパ５との中間点を境として、第１グリッパ３と前後対称の構成を有している。そのため、ここでは第２グリッパ５の構成の説明は省略する。また、第２グリッパ５には、第１グリッパ３と同様、カバー３０およびガイド部材３５が設けられている。第２グリッパ５に設けられたカバー３０およびガイド部材３５は、上記中間点を境として、第１グリッパ３に設けられたカバー３０およびガイド部材３５と前後対称の構成を有している。そのため、ここではそれらの詳しい説明は省略する。
【００４７】
次に、振れ止め機構５０について説明する。振れ止め機構５０は、電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせる際に電線Ｃ１，Ｃ２が振れることを抑制するものである。振れ止め機構５０は、例えば、電線Ｃ１，Ｃ２が回転中心線Ｘの周りを旋回することを抑制する。図１２に示すように、振れ止め機構５０は、フレーム４０に固定されたベース４１と、ベース４１に回転可能に支持された回転軸４２と、ベース４１に固定され、回転軸４２を駆動するアクチュエータ４３と、ブラケット４４を介して回転軸４２に連結された振れ止め部材４５とを有している。回転軸４２は回転中心線と平行である。アクチュエータ４３は回転軸４２を回転できるものであれば足り、例えば、エアシリンダ、電動モータなどを好適に用いることができる。アクチュエータ４３は、振れ止めアクチュエータの一例である。
【００４８】
本実施形態では、振れ止め部材４５は棒状体である。振れ止め部材４５は、回転中心線Ｘに対して垂直な所定方向から見たときに（例えば、上方から見たとき、側方から見たとき、など）、回転中心線Ｘのうち第１グリッパ３および第２グリッパ５の近傍以外の部分と重なる動作位置と、動作位置よりも回転中心線Ｘから離れた休止位置とに位置変更が可能に構成されている。本実施形態では、動作位置は、平面視において振れ止め部材４５が回転中心線Ｘに重なる位置であり、図１２において実線で表される位置である。休止位置は、平面視において振れ止め部材４５が回転中心線Ｘに重ならない位置であり、図１２において仮想線で表される位置である。振れ止め部材４５の位置変更は手動で行ってもよいが、本実施形態ではアクチュエータ４３が回転軸４２を回転させることにより、振れ止め部材４５の位置が変更される。なお、本実施形態では、動作位置は、平面視において振れ止め部材４５が回転中心線Ｘと直交する位置であるが（図２参照）、平面視において振れ止め部材４５が回転中心線Ｘに対して斜交する位置であっても構わない。
【００４９】
振れ止め部材４５は、動作位置にあるときに回転中心線Ｘに沿って第２グリッパ５から第１グリッパ３の方を見た場合に、回転中心線Ｘの上方に位置する上方部４５ａと、回転中心線Ｘの側方に位置する側方部４５ｂとを有している。振れ止め部材４５が動作位置にあるときに、振れ止め部材４５の先端４５ｔは回転中心線Ｘよりも下方に位置する。
【００５０】
ベース４１には、振れ止め部材４５が動作位置から休止位置に移動したときに振れ止め部材４５を規制するストッパ４９が設けられている。ただし、ストッパ４９は必ずしも必要ではなく、省略してもよい。
【００５１】
電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせる際に、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１は第１グリッパ３に把持され、第２端部Ｅ２は第２グリッパ５に把持される。そのため、電線Ｃ１，Ｃ２の回転中心線Ｘからの偏倚量は第１端部Ｅ１および第２端部Ｅ２から離れるほど大きくなる。第１端部Ｅ１および第２端部Ｅ２から離れるほど、電線Ｃ１，Ｃ２の振れは大きくなる。よって、電線Ｃ１，Ｃ２の中央部分の振れを抑えると効果的である。図２に示すように、第１グリッパ３と第２グリッパ５との間隔をＬとする。本実施形態では振れ止め部材４５は、第１グリッパ３から（１／２）Ｌの位置に配置されている。すなわち、振れ止め部材４５は、第１グリッパ３と第２グリッパ５との中間の位置に配置されている。ただし、振れ止め部材４５の回転中心線Ｘに沿った方向の位置は特に限定されない。例えば、振れ止め部材４５は、第１グリッパ３から（１／４）Ｌ〜（３／４）Ｌの位置に配置されていてもよい。
【００５２】
フレーム４０は、ベース４１を取り付ける取付部を複数備えていてもよい。振れ止め部材４５は複数設けられていてもよい。加工する電線Ｃ１，Ｃ２の長さに合わせて、動作させる振れ止め部材４５を１つまたは２つ以上適宜選択できるようにしてもよい。
【００５３】
振れ止め部材４５は、振れ止め部材４５の回転中心線Ｘに沿った方向の位置が変更可能に構成されていてもよい。例えば図１３に示すように、電線ツイスト装置１は、回転中心線Ｘと平行な方向に延びるレール５２と、ベース４１を支持するスライダ５３とを備え、スライダ５３がレール５２に摺動可能に係合していてもよい。この場合、スライダ５３をレール５２に沿って移動させることにより、振れ止め部材４５の回転中心線Ｘに沿った方向の位置を変更することができる。この位置変更は手動で行ってもよいが、自動化されていてもよい。例えば、電線ツイスト装置１は、スライダ５３を駆動するアクチュエータを備えていてもよい。また、動作可能なスライダ５３は、レール５２上に複数備えられていてもよい。
【００５４】
以上が電線ツイスト装置１の構成である。次に、電線ツイスト装置１の動作について説明する。
【００５５】
前述の通り、電線ツイスト装置１は、両端が切断された２本の電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせることにより、ツイスト電線ＣＴを作製する。まず、図２に示すように、第１搬送ホルダ４が電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持しつつ、第１グリッパ３に向かって移動する。また、第２搬送ホルダ６が電線Ｃ１，Ｃ２の第２端部Ｅ２を把持しつつ、第２グリッパ５に向かって移動する。この際、電線Ｃ１，Ｃ２と振れ止め部材４５とが干渉しないよう、振れ止め部材４５は休止位置に設定される。
【００５６】
また、第１アーム１７および第２アーム１８は、第１把持部１５および第２把持部１６が互いに離反する位置に設定されている（図７参照）。図８に示すように、第１カバー部材３１の接触部３１ｃは第２カバー部材３２から離れており、カバー３０の側方は開放されている。ところで、電線Ｃ１，Ｃ２のうち第１搬送ホルダ４に保持された部分よりも先端側の部分、および、第２搬送ホルダ６に保持された部分よりも先端側の部分が曲がっている場合がある。そのため、電線Ｃ１と電線Ｃ２とが離れている場合がある。しかし、その場合、電線Ｃ１，Ｃ２はガイド面３１ａ，３２ａに案内され、第１把持部１５および第２把持部１６に近づくにつれて互いに接近する。そのため、電線Ｃ１，Ｃ２は第１把持部１５と第２把持部１６との間の領域に導かれる。
【００５７】
次に、第１アーム１７および第２アーム１８が駆動され、図１１に示すように第１把持部１５および第２把持部１６が互いに接近し、電線Ｃ１，Ｃ２を把持する。また、第１カバー部材３１および第２カバー部材３２が互いに接近し、第１カバー部材３１の接触部３１ｃが第２カバー部材３２に接触する。これにより、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１および第２端部Ｅ２の周囲がカバー３０によって囲まれる。また、第１把持部１５および第２把持部１６が互いに接近するときに、電線Ｃ１，Ｃ２はガイド部材３５のガイド面３５ａ（図６参照）によって第１把持部１５および第２把持部１６の中央の方に導かれる。
【００５８】
第１グリッパ３が電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持し、第２グリッパ５が電線Ｃ１，Ｃ２の第２端部Ｅ２を把持した後、第１搬送ホルダ４は第１端部Ｅ１を放し、第２搬送ホルダ６は第２端部Ｅ２を放す。そして、第１搬送ホルダ４、第２搬送ホルダ６は搬送方向Ｆ１と逆方向に移動し、それぞれ第１グリッパ３、第２グリッパ５から離れる。
【００５９】
第１搬送ホルダ４、第２搬送ホルダ６がそれぞれ第１グリッパ３、第２グリッパ５に電線Ｃ１，Ｃ２を搬送した後、振れ止め機構５０のアクチュエータ４３が駆動し、振れ止め部材４５は休止位置から動作位置に移動する。
【００６０】
次に、回転アクチュエータ７，９が駆動し、第１グリッパ３および第２グリッパ５が回転中心線Ｘ周りに互いに逆回転する。これにより、電線Ｃ１と電線Ｃ２とは撚り合わされる。この際、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１および第２端部Ｅ２の周囲はカバー３０によって囲まれているので、第１端部Ｅ１および第２端部Ｅ２がカバー３０の外部に飛び出ることはない。よって、第１端部Ｅ１および第２端部Ｅ２が回転中心線Ｘから大きくずれることはない。また、電線Ｃ１，Ｃ２の上方および側方に振れ止め部材４５が配置されているので、電線Ｃ１，Ｃ２の上方および側方の振れが振れ止め部材４５により規制される。
【００６１】
第１グリッパ３および第２グリッパ５が予め定められた回転数だけ回転し、撚り戻しの反力を取り除くため所定回転数だけ逆転した後、第１グリッパ３および第２グリッパ５は、第１把持部１５と第２把持部１６とが側方に並び、カバー３０の第３カバー部材３３が上方に位置する姿勢にて停止する。これにより、電線Ｃ１，Ｃ２の撚り合わせが終了する。その後、第１アーム１７および第２アーム１８は、第１把持部１５および第２把持部１６が互いに離反するように駆動される。これにより、電線Ｃ１，Ｃ２の端部Ｅ１，Ｅ２は第１把持部１５および第２把持部１６から離れる。また、第１カバー部材３１は第２カバー部材３２から離れ、カバー３０の下方が開放される。そのため、ツイスト電線ＣＴは自重により落下し、第１グリッパ３および第２グリッパ５よりも下方に配置された図示しないトレイに回収される。その後、第１グリッパ３および第２グリッパ５は９０度回転し、第１把持部１５と第２把持部１６とが上下に並び、第３カバー３３が側方に位置する姿勢（図６参照）に戻る。
【００６２】
その後は上述の動作が繰り返される。これにより、複数のツイスト電線ＣＴが順次作製される。
【００６３】
電線ツイスト装置１では、スライダ１１およびスライダ１２の少なくとも一方をレール１３上でスライドさせることにより、第１グリッパ３と第２グリッパ５との間隔を調整することができる。長い電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせるときには上記間隔を大きくし、短い電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせるときには上記間隔を短くすることができる。電線ツイスト装置１は、長さの異なる複数組の電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせることができる。
【００６４】
ところで、例えば第１グリッパ３を第２グリッパ５に近づける場合、振れ止め部材４５が第１グリッパ３の移動の邪魔になるおそれがある。しかし、本実施形態に係る電線ツイスト装置１によれば、振れ止め部材４５の位置は動作位置と休止位置とに変更可能である。振れ止め部材４５を休止位置に設定することにより、第１グリッパ３と振れ止め部材４５とが干渉してしまうことを防止することができる。したがって、第１グリッパ３と第２グリッパ５との間隔を調整する動作を円滑に行うことができる。
【００６５】
以上のように、本実施形態に係る電線ツイスト装置１は、第１カバー部材３１および第２カバー部材３２を有するカバー３０を備えている。第１カバー部材３１は第１把持部１５と同様に第１アーム１７に固定され、第２カバー部材３２は第２把持部１６と同様に第２アーム１８に固定されているので、第１把持部１５および第２把持部１６を互いに接近させると、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１が第１把持部１５と第２把持部１６との間に把持されると共に、第１カバー部材３１が第２カバー部材３２に接近し、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１の周囲がカバー３０によって囲まれる。電線ツイスト装置１によれば、第１グリッパ３により電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持する動作と、カバー３０により電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１の周囲を囲む動作とは、同一の把持アクチュエータ２２によって同時に行われる。そのため、従来よりも簡単に、カバー３０により電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１の周囲を囲むことができる。また、上記両動作は連動しているので、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持したときに、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１の周囲はカバー３０によって必ず囲まれる。そのため、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１の周囲を囲むことを忘れることがない。よって、従来よりも簡単かつ確実に、電線Ｃ１，Ｃ２の撚り合わせ中に電線Ｃ１，Ｃ２の先端同士が大きく離れてしまうことや電線Ｃ１，Ｃ２の端部が暴れることを防止することができる。
【００６６】
電線ツイスト装置１によれば、第１把持部１５および第２把持部１６が電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を把持したときに、第１カバー部材３１の接触部３１ｃが第２カバー部材３２に接触し、第１カバー部材３１と第２カバー部材３２との間に隙間が生じない。よって、電線Ｃ１，Ｃ２の撚り合わせ中に第１端部Ｅ１がカバー３０の外部に飛び出てしまうことを確実に防止することができる。
【００６７】
第１カバー部材３１または第２カバー部材３２を弾性材料により構成することとすれば、撚り合わせ対象となる電線Ｃ１，Ｃ２の外径が多少変化しても、把持部１５，１６が電線Ｃ１，Ｃ２をつかんだ時に第１カバー部材３１または第２カバー部材３２がたわむことにより、両カバー部材３１，３２は隙間が生じないように接触することができる。
【００６８】
第１カバー部材３１は、図８に示すように回転中心線Ｘに沿って見たときに、搬送方向Ｆ１に沿って第１把持部１５に近づくほど下方に向かう第１ガイド面３１ａを有している。電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１が第１把持部１５の方に移動する際に、第１端部Ｅ１は第１ガイド面３１ａによって、第１把持部１５と第２把持部１６との間の領域に案内される。よって、第１把持部１５および第２把持部１６が第１端部Ｅ１を把持する前に、第１端部Ｅ１をカバー３０の内側に容易に配置することができる。
【００６９】
また、第１カバー部材３１は、回転中心線Ｘに沿って見たときに、第１ガイド面３１ａよりも第１把持部１５の方に位置し、かつ、搬送方向Ｆ１に沿って第１把持部１５に近づくほど上方に向かう逆ガイド面３１ｂを有している。そのため、第１端部Ｅ１を第１把持部１５から離れる方に移動させる際に、第１端部Ｅ１は逆ガイド面３１ｂによってカバー３０の外側に容易に案内される。よって、電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせてツイスト電線ＣＴを作製した後、第１端部Ｅ１をカバー３０の内側から外側に容易に移動させることができる。
【００７０】
第２カバー部材３２は、回転中心線Ｘに沿って見たときに、搬送方向Ｆ１に沿って第２把持部１６に近づくほど上方に向かう第２ガイド面３２ａを有している。そのため、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１が第２把持部１６の方に移動する際に、第１端部Ｅ１は第２ガイド面３２ａによって、第１把持部１５と第２把持部１６との間の領域に案内される。よって、第１把持部１５および第２把持部１６が第１端部Ｅ１を把持する前に、第１端部Ｅ１をカバー３０の内側に容易に配置することができる。
【００７１】
図６に示すように、電線ツイスト装置１はガイド部材３５を備えている。ガイド部材３５は、回転中心線Ｘに沿って見たときに、搬送方向Ｆ１に沿って第１把持部１５の中央に近づくほど上方に向かうガイド面３５ａを有している。そのため、第１把持部１５を第２把持部１６に接近させる際に、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１は第１把持部１５および第２把持部１６の中央に導かれる。よって、電線Ｃ１，Ｃ２の先端同士をより接近させることができる。
【００７２】
電線ツイスト装置１によれば、第１搬送ホルダ４により、電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を第１把持部１５および第２把持部１６の間に自動的に搬送することができる。ところで、第１搬送ホルダ４と電線Ｃ１，Ｃ２の先端との距離が長いと、電線Ｃ１，Ｃ２のうち第１搬送ホルダ４よりも先端側の部分同士が大きく離れてしまうおそれがある。しかし、本実施形態に係る電線ツイスト装置１によれば、図５に示すように、第１搬送ホルダ４は第１把持部１５と第１カバー部材３１との間に移動する。なお、第１搬送ホルダ４が回転中心線Ｘよりも下方に配置されている場合、第１搬送ホルダ４は第２把持部１６と第２カバー３２との間に移動するように構成されていてもよい。本実施形態によれば、第１搬送ホルダ４が第１把持部１５および第２把持部１６よりも第２グリッパ５の方に移動する場合に比べて、第１搬送ホルダ４と電線Ｃ１，Ｃ２の先端との距離は短い。よって、第１搬送ホルダ４によって搬送される電線Ｃ１，Ｃ２の先端側の部分同士が大きく離れてしまうことを抑制することができる。それにより、電線Ｃ１，Ｃ２を第１カバー部材３１と第２カバー部材３２との間に、より確実に導くことができる。
【００７３】
図７に示すように、回転中心線Ｘに沿って見たときに、第１把持部１５は第１アーム１７よりも第１搬送ホルダ４の方に設けられ、第２把持部１６は第２アーム１８よりも第１搬送ホルダ４と反対の方に設けられている。これにより、第１搬送ホルダ４が電線Ｃ１，Ｃ２の第１端部Ｅ１を第１把持部１５と第２把持部１６との間に搬送したときに、第１搬送ホルダ４と第１アーム１７とが干渉すること、および、第１搬送ホルダ４と第２アーム１８とが干渉することを避けることができる。よって、電線Ｃ１，Ｃ２を第１把持部１５と第２把持部１６との間に容易に搬送することができる。
【００７４】
図８に示すように、カバー３０は、回転中心線Ｘに沿って見たときに、第１把持部１５および第２把持部１６よりも第１搬送ホルダ４と反対の方に設けられた第３カバー部材３３を有している。第３カバー部材３３は、上方および下方に延びる面３３ａを有している。これにより、第１搬送ホルダ４が第１把持部１５と第２把持部１６との間に電線Ｃ１，Ｃ２を搬送する際に、電線Ｃ１，Ｃ２の先端が搬送方向Ｆ１に向かって曲がっていても、電線Ｃ１，Ｃ２の先端は第３カバー部材３３と接触することにより、カバー３０の内側に配置される。よって、第１把持部１５および第２把持部１６が電線Ｃ１，Ｃ２を把持する前に、電線Ｃ１，Ｃ２をカバー３０の内側により確実に配置することができる。
【００７５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態は前述の実施形態に限られない。次に、他の実施形態について簡単に説明する。
【００７６】
第１回転アクチュエータ７および第２回転アクチュエータ９の一方を省略してもよい。第１グリッパ３および第２グリッパ５の一方が回転し、他方が回転しなくても、電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせることができる。回転しない方のグリッパについて、カバー３０を省略してもよい。
【００７７】
第１把持部および第２把持部のうち、電線Ｃ１を把持する部分と電線Ｃ２を把持する部分とは一体であってもよく、別体であってもよい。第１グリッパ３および第２グリッパ５は、電線Ｃ１を把持するグリッパ部分と、電線Ｃ２を把持するグリッパ部分とを別々に備えていてもよい。電線Ｃ１を把持するグリッパ部分と電線Ｃ２を把持するグリッパ部分とは、互いに離間していてもよい。
【００７８】
前記電線ツイスト装置は、２本の電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせるように構成されている。しかし、本発明に係る電線ツイスト装置は、３本以上の電線を撚り合わせるものであってもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１        電線ツイスト装置
３        第１グリッパ
４        第１搬送ホルダ
５        第２グリッパ
６        第２搬送ホルダ
７        第１回転アクチュエータ
９        第２回転アクチュエータ
１５        第１把持部
１６        第２把持部
１７        第１アーム
１８        第２アーム
２２        把持アクチュエータ
３０        カバー
３１        第１カバー部材
３１ａ      第１ガイド面
３１ｂ      逆ガイド面
３１ｃ      接触部
３２        第２カバー部材
３２ａ      第２ガイド面
３３        第３カバー部材
３５        ガイド部材
Ｃ１，Ｃ２  電線
Ｅ１        第１端部
Ｅ２        第２端部
【図１】
2018206661.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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