(57)【要約】【課題】駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見し、障害物との接触のリスクを低減する。【解決手段】実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、車両の周囲の周辺車両に対して、駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第１周辺車両に搭載される撮像部によって第１周辺車両の周囲を撮像して得られる第１画像の送信を要求する第１画像送信要求を送信する送信部と、第１周辺車両から、第１画像を受信する受信部と、受信した第１画像と、車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像して得られる第２画像とに基づいて、車両の死角領域を含む車両の周囲の第３画像を生成する生成部と、生成された第３画像を表示部に表示させる出力部と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、前記車両の周囲の周辺車両に対して、前記駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第１周辺車両に搭載される撮像部によって前記第１周辺車両の周囲を撮像して得られる第１画像の送信を要求する第１画像送信要求を送信する送信部と、
前記第１周辺車両から、前記第１画像を受信する受信部と、
受信した前記第１画像と、前記車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像して得られる第２画像とに基づいて、前記車両の死角領域を含む前記車両の周囲の第３画像を生成する生成部と、
生成された前記第３画像を表示部に表示させる出力部と、
を備えた周辺監視装置。
【請求項２】
前記第１画像送信要求は、前記第１周辺車両のうち前記車両からの距離が最も近い前記第１周辺車両に搭載される撮像部によって当該第１周辺車両の周囲を撮像して得られる前記第１画像の送信を要求する請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記送信部は、さらに、前記周辺車両に対して、前記予め設定された範囲外の前記周辺車両であり、前記車両の進行方向に存在し、かつ前記車両との距離が所定距離以下の第２周辺車両に搭載される撮像部によって前記第２周辺車両の周囲を撮像して得られる第４画像の送信を要求する第２画像送信要求を送信し、
前記受信部は、さらに、前記第２周辺車両から、前記第４画像を受信し、
前記生成部は、前記第１画像、前記第２画像、および前記第４画像に基づいて、前記第３画像を生成する請求項１または２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記第１画像送信要求は、前記第１周辺車両の周囲のうち前記車両の死角領域を撮像して得られる前記第１画像の送信を要求する請求項１から３のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記車両の周囲を当該車両の上方から見た画像を前記第３画像として生成する請求項１から４のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
車両と、当該車両の周囲の周辺車両と、を含む周辺監視システムであって、
前記車両は、
前記車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、前記周辺車両に対して、前記駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第１周辺車両の位置を示す位置情報を含み、かつ前記第１周辺車両に搭載される撮像部によって前記第１周辺車両の周囲を撮像して得られる第１画像の送信を要求する第１画像送信要求を送信する第１送信部と、
前記第１周辺車両から、前記第１画像を受信する第１受信部と、
受信した前記第１画像と、前記車両の周囲を撮像して得られる第２画像とに基づいて、前記車両の死角領域を含む前記車両の周囲の第３画像を生成する生成部と、
生成された前記第３画像を表示部に表示させる出力部と、を備え、
前記周辺車両は、
前記車両から、前記第１画像送信要求を受信する第２受信部と、
前記周辺車両が存在する位置が、受信した前記第１画像送信要求が含む前記位置情報が示す位置から所定範囲内に存在する場合に、前記車両に対して前記第１画像を送信する第２送信部と、
を備える周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置および周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の周囲を撮像して得られる画像に基づいて、自車両に接近する運転者に対して、自車両の周囲の障害物に関する障害物情報を報知する技術が開発されている。また、自車両の周囲に存在する周辺車両において当該自車両の通行に影響を及ぼすことが予測される歩行者が検出された場合に、当該歩行者に関する歩行者情報を、車々間通信によって、周辺車両から受信する技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８２３３２号公報
【特許文献２】特開２００６−１７８６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両の周囲を撮像して得られる画像に基づいて障害物情報を報知する技術では、自車両に搭載される撮像部によって当該自車両の周囲を撮像して得られる画像から、当該自車両の死角となる領域に存在する障害物を検出できないため、自車両を駐車領域に駐車する際に生じる死角となる領域に存在する障害物を運転者に報知できない場合がある。また、車々間通信によって周辺車両から歩行者情報を受信する技術では、周辺車両が車々間通信を行えない状況である場合、歩行者情報が得られず、自車両の死角となる領域に存在する障害物を検出できない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、車両の周囲の周辺車両に対して、駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第１周辺車両に搭載される撮像部によって第１周辺車両の周囲を撮像して得られる第１画像の送信を要求する第１画像送信要求を送信する送信部と、第１周辺車両から、第１画像を受信する受信部と、受信した第１画像と、車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像して得られる第２画像とに基づいて、車両の死角領域を含む車両の周囲の第３画像を生成する生成部と、生成された第３画像を表示部に表示させる出力部と、を備える。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
【０００６】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、第１画像送信要求は、第１周辺車両のうち車両からの距離が最も近い第１周辺車両に搭載される撮像部によって当該第１周辺車両の周囲を撮像して得られる第１画像の送信を要求する。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、第１周辺車両との通信により生じる処理負荷を軽減できる。
【０００７】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、送信部は、さらに、周辺車両に対して、予め設定された範囲外の周辺車両であり、車両の進行方向に存在し、かつ車両との距離が所定距離以下の第２周辺車両に搭載される撮像部によって第２周辺車両の周囲を撮像して得られる第４画像の送信を要求する第２画像送信要求を送信し、受信部は、さらに、第２周辺車両から、第４画像を受信し、生成部は、第１画像、第２画像、および第４画像に基づいて、第３画像を生成する。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、駐車車両の死角領域に存在する障害物をより多く発見でき、障害物との接触のリスクをより低減できる。
【０００８】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、第１画像送信要求は、第１周辺車両の周囲のうち車両の死角領域を撮像して得られる第１画像の送信を要求する。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、第１周辺車両との通信により生じる処理負荷を軽減できる。
【０００９】
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、生成部は、車両の周囲を当該車両の上方から見た画像を第３画像として生成する。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
【００１０】
実施形態の周辺監視システムは、一例として、車両と、当該車両の周囲の周辺車両と、を含む周辺監視システムであって、車両は、車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、周辺車両に対して、駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第１周辺車両の位置を示す位置情報を含み、かつ第１周辺車両に搭載される撮像部によって第１周辺車両の周囲を撮像して得られる第１画像の送信を要求する第１画像送信要求を送信する第１送信部と、第１周辺車両から、第１画像を受信する第１受信部と、受信した第１画像と、車両の周囲を撮像して得られる第２画像とに基づいて、車両の死角領域を含む車両の周囲の第３画像を生成する生成部と、生成された第３画像を表示部に表示させる出力部と、を備え、周辺車両は、車両から、第１画像送信要求を受信する第２受信部と、周辺車両が存在する位置が、受信した第１画像送信要求が含む位置情報が示す位置から所定範囲内に存在する場合に、車両に対して第１画像を送信する第２送信部と、を備える。よって、本実施形態の周辺監視システムによれば、一例として、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる車両による周辺画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本実施形態にかかる車両による障害物情報要求の送信処理の一例を説明するための図である。
【図７】図７は、本実施形態にかかる車両によるカメラ画像要求の送信処理の一例を説明するための図である。
【図８】図８は、本実施形態にかかる駐車車両による周辺画像の生成処理の一例を説明するための図である。
【図９】図９は、本実施形態にかかる駐車車両による周辺画像の生成処理の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１３】
本実施形態にかかる周辺監視装置および周辺監視システムを搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【００１４】
図１は、本実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【００１５】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
【００１６】
表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる場所に設けられていても良い。
【００１７】
操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透視可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することにより、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
【００１８】
図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。
【００１９】
車両１は、複数の撮像部１５を有する。本実施形態では、車両１は、例えば、４つの撮像部１５ａ〜１５ｄを搭載する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）またはＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、１４０°〜２２０°の範囲を撮像可能である。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
【００２０】
具体的には、撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リアトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置し、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側の端部２ｃに位置し、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部２ｄに位置し、左側のドラミラー２ｇに設けられている。
【００２１】
また、図１および図２に示すように、車両１は、複数の測距部１６，１７を有する。本実施形態では、車両１は、車両１の側面側の端部２ｆ，２ｄに位置する４つの測距部１６ａ〜１６ｄと、車両１の前方側の端部２ｃおよび車両１の後方側の端部２ｅに位置する８つの測距部１７ａ〜１７ｈと、を有する。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは、超音波探知器、超音波ソナーとも称される。測距部１６は、車両１を駐車する際等に、車両１の周囲のうち車両１の側方に存在する障害物を検出し、その障害物までの距離を測定する。測距部１７は、車両１を駐車する際等に、車両１の周囲のうち車両１の前方および後方に存在する障害物を検出し、その障害物までの距離を測定する。
【００２２】
図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、近距離通信システム２５と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部２６と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１４と、を備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、測距部１６，１７、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、近距離通信システム２５、ＧＰＳ受信部２６、およびＥＣＵ１４は、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等により構成される。
【００２３】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２４】
ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake  By  Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２５】
舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２６】
シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。ＧＰＳ受信部２６は、図示しないアンテナを介して、測位衛星（ＧＰＳ衛星）から発射される信号を受信し、その信号を用いて、車両１の現在位置を算出する。
【００２７】
近距離通信システム２５は、車両１から予め設定された距離（例えば、数ｍから数十ｍ程度の距離）内に存在する他の車両との無線通信を可能とするシステムである。本実施形態では、近距離通信システム２５は、２．４ＧＨｚ帯の電波を用いて無線通信を可能とする近距離無線通信規格（ＩＥＥＥ８０２．１５．１）に従って無線通信を可能とするシステム等である。
【００２８】
ＥＣＵ１４は、車両１を駐車する駐車領域が決定した場合に、撮像部１５によって車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて、車両１の上方から当該車両１の周囲を見た俯瞰画像等、車両１の周囲の周辺画像を生成し、当該生成した周辺画像を表示装置８に表示させる。ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid  State  Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。
【００２９】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１４ａは、表示装置８に表示させる画像に対する画像処理、車両１の周囲に存在する障害物までの距離の算出等を実行する。
【００３０】
ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。
【００３１】
図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ１４は、送信部４０１、受信部４０２、生成部４０３、および出力部４０４を備える。例えば、回路基板に搭載されたＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂまたはＳＳＤ１４ｆ等の記憶媒体内に格納された周辺監視用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ１４は、送信部４０１、受信部４０２、生成部４０３、および出力部４０４の機能を実現する。送信部４０１、受信部４０２、生成部４０３、および出力部４０４の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。本実施形態では、ＥＣＵ１４が周辺監視装置の一例として機能する。また、本実施形態では、駐車する車両１のＥＣＵ１４および当該駐車する車両１の周囲の車両のＥＣＵ１４が、周辺監視システムの一例として機能する。
【００３２】
まず、車両１が駐車する場合における、送信部４０１、受信部４０２、生成部４０３、および出力部４０４の機能について説明する。以下の説明では、駐車する車両１を駐車車両と言い、当該駐車車両の周囲に存在する他の車両を周辺車両と言う。
【００３３】
送信部４０１は、駐車車両を駐車する駐車領域の探索を指示する探索指示が操作入力部１０を介して入力された場合、若しくは、駐車車両が駐車場内に入った場合、近距離通信システム２５を介して周辺車両と無線通信を行って、当該周辺車両に対して障害物情報要求を送信する。ここで、障害物情報要求は、周辺車両の周囲に障害物が存在することを通知する障害物情報の送信を指示する情報である。本実施形態では、送信部４０１は、ＧＰＳ受信部２６により算出された駐車車両の現在位置が、駐車場の位置と一致した場合に、駐車車両が駐車場内に入ったと判断する。
【００３４】
また、送信部４０１は、操作入力部１０を介して、駐車車両を駐車する駐車領域が指示された場合（すなわち、駐車車両を駐車する駐車領域が決定した場合）、近距離通信システム２５を介して周辺車両と無線通信を行って、周辺車両に対してカメラ画像要求を送信する。ここで、カメラ画像要求は、駐車領域から予め設定された範囲内に存在する周辺車両（以下、第１周辺車両と言う）に搭載される撮像部１５によって当該第１周辺車両の周囲を撮像して得られる撮像画像（以下、周辺車両画像と言う）の送信を要求する情報である。また、予め設定された範囲は、例えば、周辺車両が駐車可能な他の領域のうち駐車領域に隣接する領域、または駐車領域から予め設定された距離内の領域である。本実施形態では、送信部４０１は、第１周辺車両の位置を示す位置情報を含むカメラ画像要求を周辺車両に対して送信する。その際、送信部４０１は、ＧＰＳ受信部２６により算出される駐車車両の現在位置および測距部１６，１７により測定される第１周辺車両までの距離に基づいて、第１周辺車両の位置を求める。
【００３５】
受信部４０２は、探索指示が入力された後、近距離通信システム２５を介して周辺車両と無線通信を行って、当該周辺車両から障害物情報を受信する。また、受信部４０２は、駐車領域が決定した後、近距離通信システム２５を介して周辺車両と無線通信を行って、第１周辺車両から、周辺車両画像を受信する。
【００３６】
生成部４０３は、駐車車両が搭載する撮像部１５により当該駐車車両の周囲を撮像して得られる撮像画像（以下、駐車車両画像と言う）、および受信部４０２により受信した周辺車両画像に基づいて、駐車車両の死角領域を含む当該駐車車両の周囲の周辺画像を生成する。ここで、死角領域は、駐車車両から見て死角となる領域である。具体的には、死角領域は、駐車車両が有する撮像部１５により撮像可能な範囲以外の領域である。本実施形態では、生成部４０３は、駐車車両画像および周辺車両画像に基づいて、駐車車両の上方から当該駐車車両の周囲を見た俯瞰画像を周辺画像として生成する。
【００３７】
出力部４０４は、受信部４０２によって障害物情報を受信した場合に、周辺車両の周囲に障害物が存在することを通知する情報を表示装置８に出力する。若しくは、出力部４０４は、周辺車両の周囲に障害物が存在することを通知する情報を音声出力装置９に出力する。これにより、駐車車両の死角領域に存在する障害物を駐車車両の運転者に報知できるので、より安全な駐車車両の駐車を実現可能とする。また、周辺車両が自ら、周辺車両の周囲に障害物が存在することを示す情報を発信していない場合でも、周辺車両から障害物情報を受信できるので、駐車車両の死角領域に存在する障害物を駐車車両の運転者に報知でき、より安全な駐車車両の駐車を実現可能とする。
【００３８】
また、出力部４０４は、生成部４０３により生成された周辺画像を表示装置８に出力して、当該周辺画像を表示装置８に表示させる。これにより、駐車車両を駐車領域に駐車する際に、駐車車両の死角領域の画像を表示装置８に表示させることができるので、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
【００３９】
次に、車両１が周辺車両として機能する場合における、送信部４０１、受信部４０２、および出力部４０４の機能について説明する。
【００４０】
受信部４０２は、近距離通信システム２５を介して駐車車両と無線通信を行って、駐車車両から、障害物情報要求を受信する。また、受信部４０２は、近距離通信システム２５を介して駐車車両と無線通信を行って、駐車車両から、カメラ画像要求を受信する。
【００４１】
送信部４０１は、駐車車両から障害物情報要求を受信した場合に、周辺車両の撮像部１５により当該周辺画像の周囲を撮像して得られる周辺車両画像、および周辺車両の測距部１６，１７による障害物の検出結果の少なくとも一方に基づいて、周辺車両の周囲に障害物が存在するか否かを判断する。そして、送信部４０１は、周辺車両の周囲に障害物が存在すると判断した場合、近距離通信システム２５を介して駐車車両と無線通信を行って、駐車車両に対して障害物情報を送信する。また、送信部４０１は、駐車車両からカメラ画像要求を受信した場合、当該受信したカメラ画像要求が含む位置情報に基づいて、自車両（周辺車両）が第１周辺車両か否かを判断する。そして、送信部４０１は、自車両が第１周辺車両であると判断した場合、近距離通信システム２５を介して駐車車両と無線通信を行って、駐車車両に対して周辺車両画像を送信する。
【００４２】
出力部４０４は、駐車車両から障害物情報要求を受信し、かつ周辺車両の周囲に障害物が存在すると判断した場合、周辺車両が有する方向指示器やヘッドライトを点滅させる。これにより、周辺車両の周囲に存在する歩行者や駐車車両の運転手に対して、障害物が存在することを報知する。
【００４３】
次に、図５を用いて、本実施形態にかかる車両１（駐車車両）による周辺画像の表示処理の流れについて説明する。図５は、本実施形態にかかる車両による周辺画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、駐車車両の送信部４０１は、駐車車両が駐車場内に入ったか否かを判断する（ステップＳ５０１）。駐車車両が駐車場内に入ったと判断した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、駐車車両の送信部４０１は、駐車領域が決定したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。言い換えると、駐車車両の送信部４０１は、駐車車両の駐車領域に対する入庫が開始されたか否かを判断する。駐車車両が駐車場内に入りかつ駐車領域が決定していないと判断した場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、駐車車両の送信部４０１は、近距離通信システム２５を介して周辺車両と無線通信を行って、当該周辺車両に対して障害物情報要求を送信する（ステップＳ５０３）。周辺車両に対して障害物情報要求が送信されると、駐車車両の受信部４０２は、近距離通信システム２５を介して周辺車両と無線通信を行って、当該周辺車両から障害物情報を受信する。
【００４５】
図６は、本実施形態にかかる車両による障害物情報要求の送信処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、駐車車両の送信部４０１は、図６に示すように、駐車車両Ｂの現在位置を基準として、近距離通信システム２５により無線通信が可能な範囲である通信可能範囲Ａ内に存在する周辺車両Ｃ１〜Ｃ４に対して、障害物情報要求を送信する。
【００４６】
周辺車両Ｃ１〜Ｃ４の受信部４０２は、図６に示すように、近距離通信システム２５を介して駐車車両Ｂと無線通信を行って、当該駐車車両Ｂから障害物情報要求を受信する。駐車車両Ｂから障害物情報要求を受信すると、周辺車両Ｃ１〜Ｃ４の送信部４０１は、周辺車両画像、および周辺車両Ｃ１〜Ｃ４の測距部１６，１７による障害物の検出結果の少なくとも一方に基づいて、周辺車両Ｃ１〜Ｃ４の周囲に障害物が存在するか否かを判断する。そして、例えば、周辺車両Ｃ１の送信部４０１は、周辺車両Ｃ１の周囲に障害物が存在すると判断した場合、近距離通信システム２５を介して駐車車両Ｂと無線通信を行って、当該駐車車両Ｂに対して障害物情報を送信する。さらに、周辺車両Ｃ１〜Ｃ４のうち周囲に障害物が存在する周辺車両Ｃ１の出力部４０４は、図６に示すように、当該周辺車両Ｃ１が有する方向指示器やヘッドライトを点滅させる。
【００４７】
図５に戻り、駐車車両の出力部４０４は、駐車車両の受信部４０２によって、周辺車両から障害物情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ５０４）。周辺車両から障害物情報を受信した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、駐車車両の出力部４０４は、周辺車両の周囲に障害物が存在することを通知する情報（例えば、障害物情報）を表示装置８に出力する（ステップＳ５０５）。障害物情報を表示装置８に出力した後、若しくは周辺車両から障害物情報を受信しないと判断した場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、駐車車両の送信部４０１は、駐車車両が駐車場内に入ったか否かを判断する。
【００４８】
ステップＳ５０２において、駐車車両の駐車領域が決定したと判断した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、駐車車両の送信部４０１は、近距離通信システム２５を介して周辺車両と無線通信を行って、周辺車両に対して、カメラ画像要求を送信する（ステップＳ５０６）。また、駐車車両の受信部４０２は、近距離通信システム２５を介して第１周辺車両と無線通信を行って、第１周辺車両から、周辺車両画像を受信する。
【００４９】
図７は、本実施形態にかかる車両によるカメラ画像要求の送信処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、駐車車両Ｂの送信部４０１は、図７に示すように、通信可能範囲Ａ内に存在する周辺車両Ｃ１〜Ｃ５のうち、駐車領域Ｒに隣接する領域に駐車している周辺車両Ｃ１，Ｃ２を、駐車領域Ｒから予め設定された範囲Ｄ内の第１周辺車両とする。次に、駐車車両Ｂの送信部４０１は、ＧＰＳ受信部２６により算出される駐車車両Ｂの現在位置と、駐車車両Ｂの測距部１６，１７により測定される第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２それぞれまでの距離とに基づいて、第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２それぞれの位置を求める。そして、駐車車両Ｂの送信部４０１は、求めた第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２それぞれの位置を示す位置情報を含むカメラ画像要求を、通信可能範囲Ａ内に存在する周辺車両Ｃ１〜Ｃ５に送信する。
【００５０】
通信可能範囲Ａ内の周辺車両Ｃ１〜Ｃ５それぞれの受信部４０２は、駐車車両Ｂからカメラ画像要求を受信する。周辺車両Ｃ１〜Ｃ５それぞれの送信部４０１は、自車両のＧＰＳ受信部２６により算出される現在位置（周辺車両Ｃ１〜Ｃ５それぞれが存在する位置）が、受信したカメラ画像要求が含む位置情報が示す位置から所定範囲内に存在するか否かに基づいて、自車両が第１周辺車両か否かを判断する。ここで、所定範囲は、予め設定された範囲である。そして、ＧＰＳ受信部２６により算出される自車両の現在位置が、受信したカメラ画像要求が含む位置情報が示す位置から所定範囲内に存在する場合、周辺車両Ｃ１，Ｃ２の送信部４０１は、自車両が第１周辺車両と判断する。次いで、第１周辺車両と判断した周辺車両Ｃ１，Ｃ２の送信部４０１は、周辺車両画像を駐車車両Ｂに送信する。また、周辺車両Ｃ１〜Ｃ５のうち、ＧＰＳ受信部２６により算出される自車両の現在位置が、受信したカメラ画像要求が含む位置情報が示す位置から所定範囲内に存在しない周辺車両Ｃ３〜Ｃ５の送信部４０１は、自車両が第１周辺車両でないと判断して、周辺車両画像を駐車車両Ｂに送信しない。
【００５１】
本実施形態では、駐車車両Ｂの送信部４０１は、駐車領域Ｒから予め設定された範囲Ｄ内の全ての第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２の撮像部１５により当該第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２の周囲を撮像して得られる撮像画像の送信を要求するカメラ画像要求を送信しているが、これに限定するものではない。例えば、駐車車両Ｂの送信部４０１は、第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２のうち、駐車車両Ｂからの距離が最も近い第１周辺車両Ｃ１のみの撮像部１５により当該第１周辺車両Ｃ１の周囲を撮像して得られる撮像画像の送信を要求するカメラ画像要求を周辺車両Ｃ１〜Ｃ５に送信するようにしても良い。その場合、駐車車両Ｂの送信部４０１は、第１周辺車両Ｃ１の位置情報のみを含むカメラ画像要求を周辺車両Ｃ１〜Ｃ５に送信する。これにより、複数の第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２から周辺車両画像を受信する必要が無くなるので、第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２との通信により生じる処理負荷を軽減できる。
【００５２】
また、駐車車両Ｂの送信部４０１は、第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２の周囲のうち駐車車両Ｂの死角領域を撮像して得られる周辺車両画像の送信を要求するカメラ画像要求を周辺車両Ｃ１，Ｃ２に送信しても良い。この場合、第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２それぞれの送信部４０１は、自車両が有する撮像部１５により得られる周辺車両画像のうち、駐車車両Ｂの死角領域（例えば、第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２の周囲のうち駐車領域Ｒに面さない領域）を撮像して得られる周辺車両画像を、駐車車両Ｂに送信する。これにより、駐車車両Ｂの撮像部１５によって撮像可能な範囲を撮像して得られる周辺車両画像を送受信する必要が無くなるので、第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２との通信により生じる処理負荷を軽減できる。
【００５３】
さらに、駐車車両Ｂの送信部４０１は、図７に示すように、駐車領域Ｒから予め設定された範囲外に存在する周辺車両Ｃ３〜Ｃ５のうち、駐車車両Ｂの進行方向に存在しかつ駐車車両Ｂとの距離が所定距離以下の第２周辺車両Ｃ５の撮像部１５によって当該第２周辺車両Ｃ５の周囲を撮像して得られる周辺車両画像の送信を要求するカメラ画像要求を送信しても良い。具体的には、駐車車両Ｂの送信部４０１は、駐車車両Ｂの現在位置と、駐車車両Ｂの測距部１６，１７により測定される第２周辺車両Ｃ５までの距離とに基づいて、第２周辺車両Ｃ５の位置を求める。そして、駐車車両Ｂの送信部４０１は、第２周辺車両Ｃ５の位置を示す位置情報を含むカメラ画像要求を、周辺車両Ｃ１〜Ｃ５に送信する。そして、駐車車両Ｂの受信部４０２は、図７に示すように、第２周辺車両Ｃ５からも、周辺車両画像を受信する。
【００５４】
本実施形態では、駐車車両Ｂの送信部４０１は、通信可能範囲Ａ内の全ての周辺車両Ｃ１〜Ｃ５に対して、カメラ画像要求を送信しているが、近距離通信システム２５による無線通信を実現するアンテナ等の設置位置や、当該アンテナからの電波の強度等を制御すること等によって、周辺車両Ｃ１〜Ｃ５のうち特定の周辺車両のみと通信を行える場合、第１周辺車両Ｃ１，Ｃ２または第２周辺車両Ｃ５のみにカメラ画像要求を送信しても良い。また、本実施形態では、駐車車両Ｂの送信部４０１は、近距離通信システム２５を介して、周辺車両と無線通信を行って、障害物情報要求およびカメラ画像要求の送信や、障害物情報および周辺車両画像の受信を行っているが、車両１が車車間通信システムを有する場合には、当該車車間通信システムを用いて、周辺車両と無線通信を行って、障害物情報要求およびカメラ画像要求の送信や、障害物情報および周辺車両画像の受信を行っても良い。ここで、車車間通信システムは、近距離通信システム２５とは異なる周波数帯域（例えば、７００ＭＨｚ帯）の電波を利用して、周辺車両との無線通信を可能とするシステムである。
【００５５】
図５に戻り、ステップＳ５０６においてカメラ画像要求が送信されると、駐車車両の生成部４０３は、駐車車両の受信部４０２によって、第１周辺車両から周辺車両画像を受信したか否かを判断する（ステップＳ５０７）。そして、第１周辺車両から周辺車両画像を受信した場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、駐車車両の生成部４０３は、受信した周辺車両画像、および駐車車両画像に基づいて、周辺画像を生成（合成）する（ステップＳ５０８）。また、第２周辺車両からも周辺車両画像を受信した場合、駐車車両の生成部４０３は、第１周辺車両から受信した周辺車両画像、第２周辺車両から受信した周辺車両画像、および駐車車両画像に基づいて、周辺画像を生成する。これにより、駐車車両を駐車領域に駐車する過程において、駐車車両が、駐車領域から予め設定された範囲外の第２周辺車両に接近した場合に、駐車車両から見て、第２周辺車両によって死角となっている領域の画像を表示装置８に表示させることができるので、駐車車両の死角領域に存在する障害物をより多く発見でき、障害物との接触のリスクをより低減できる。
【００５６】
その後、駐車車両の出力部４０４は、生成された周辺画像を表示装置８に出力して、当該周辺画像を表示装置８に表示させる（ステップＳ５０９）。第１周辺車両から周辺車両画像を受信しなかった場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）および周辺画像を表示装置８に表示させた後、ステップＳ５０４へ進み、駐車車両の出力部４０４は、駐車車両の受信部４０２によって、周辺車両から障害物情報を受信したか否かを判断する。
【００５７】
次に、図８および図９を用いて、本実施形態にかかる駐車車両による周辺画像の生成処理の一例について説明する。図８および図９は、本実施形態にかかる駐車車両による周辺画像の生成処理の一例を説明するための図である。
【００５８】
本実施形態では、生成部４０３は、まず、駐車車両画像に基づいて、駐車車両の周囲を当該駐車車両の上方から見た第１俯瞰画像Ｇ１を生成する。さらに、生成部４０３は、第１周辺車両から受信した周辺車両画像に基づいて、駐車車両の死角領域を含む第１周辺車両の周囲を、当該第１周辺車両の上方から見た第２俯瞰画像Ｇ２を生成する。複数の第１周辺車両から周辺車両画像を受信した場合には、生成部４０３は、当該複数の第１周辺車両それぞれについて、当該第１周辺車両の周囲を当該第１周辺車両の上方から見た第２俯瞰画像Ｇ２を生成する。次に、生成部４０３は、図８に示すように、第１俯瞰画像Ｇ１上で第２俯瞰画像Ｇ２を移動させて、第１俯瞰画像Ｇ１において、第２俯瞰画像Ｇ２と一致する重畳位置を求める。そして、生成部４０３は、図９に示すように、第１俯瞰画像Ｇ１上の重畳位置に対して、第２俯瞰画像Ｇ２を重畳した画像を周辺画像Ｇ３として生成する。
【００５９】
このように、本実施形態にかかる車両１によれば、駐車車両を駐車領域に駐車する際に、駐車車両の死角領域の画像を表示装置８に表示させることができるので、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
【００６０】
なお、本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、ＲＯＭ１４ｂ等に予め組み込まれて提供されるが、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００６１】
さらに、本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００６２】
本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、上述した各部（送信部４０１、受信部４０２、生成部４０３、および出力部４０４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１４ａが上記ＲＯＭ１４ｂからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、送信部４０１、受信部４０２、生成部４０３、および出力部４０４が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【符号の説明】
【００６３】
１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１５…撮像部、１６，１７…測距部、２５…近距離通信システム、２６…ＧＰＳ受信部、４０１…送信部、４０２…受信部、４０３…生成部、４０４…出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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