(57)【要約】 【課題】  低振動・低騒音化を目的とした噛み合いのないベルトとプーリを用いた駆動伝達系において、ベルトプーリ間に静電吸着力を発生させた際の課題であるベルトプーリ間の接触状態の変化による駆動伝達力の低下を防止する駆動伝達装置を提供する【解決手段】  ベルトプーリ間に流れる電流の応答に応じて、ベルトプーリ間に印加する電圧を変える、ベルトの張力を変えることで、駆動電圧装置の駆動力の低下を抑制し、ベルトプーリ間の滑りを防止することができる。【選択図】  図１
2018123845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
導電部を有し、駆動源によって回転駆動されるプーリと、
導電部を有し、前記プーリに巻き回されるベルトとを有し、
前記駆動源の回転力が、前記プーリを介して前記ベルトに伝達される駆動伝達装置であって、
前記プーリに誘電体層が設けられるか、前記ベルトに誘電体層が設けられるか、または前記プーリ及び前記ベルトの双方に誘電体層が設けられ、前記設けられた誘電体層が、前記ベルトが前記プーリに巻回される領域において前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に介在し、
前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に電位差を与えて両者を静電的に吸着させる電圧印加手段と、
前記電圧印加手段が前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に電位差を与えた際の前記プーリと前記ベルトに流れる電流の応答を検出する電流応答検出手段と、
前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に与えるべき電位差の値を前記電圧印加手段に指示する電圧指示手段と、を有し、
前記電圧指示手段は、指示する電位差の値を、前記電流応答検出手段が検出した電流の応答に基づいて決定することを特徴とする駆動伝達装置。
【請求項２】
前記電流応答検出手段は、
前記電圧印加手段が前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間にステップ状の電位差を与えた際の前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出手段が検出した電流から電流波形の時定数を検出する時定数検出部を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動伝達着装置。
【請求項３】
前記電流応答検出手段は、
前記電圧印加手段が前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に正弦波状の電位差を与えた際の前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部が検出した電流の振幅を検出する電流振幅検出手段、もしくは前記電流検出部が検出した電流の位相を検出する電流位相検出手段を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動伝達着装置。
【請求項４】
前記電流応答検出手段は、
前記電流検出部が検出した電流から前記電流検出部が検出した電流から電流が時間的に変化せず定常状態になった際の電流値を検出するＤＣ電流検出部を有することを特徴とする請求項２または３に記載の駆動伝達装置。
【請求項５】
導電部を有し、駆動源によって回転駆動されるプーリと、
導電部を有し、前記プーリに巻き回されるベルトとを有し、
前記駆動源の回転力が、前記プーリを介して前記ベルトに伝達される駆動伝達装置であって、
前記プーリに誘電体層が設けられるか、前記ベルトに誘電体層が設けられるか、または前記プーリ及び前記ベルトの双方に誘電体層が設けられ、前記設けられた誘電体層が、前記ベルトが前記プーリに巻回される領域において前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に介在し、
前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に電位差を与えて両者を静電的に吸着させる電圧印加手段と、
前記電圧印加手段が前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に所定の電位差を与えた際の前記プーリと前記ベルトに流れる電流の応答を検出する電流応答検出手段と、
前記ベルトに張力を付与するためのテンションローラと、
前記テンションローラの中心位置を変更することで前記ベルトに張力を変更する張力変更手段と、
前記ベルトに付与すべき張力の値を前記張力変更手段に指示する張力指示手段と、を有し、
前記張力指示手段は、指示する張力の値を、前記電流応答検出手段が検出した電流の応答に基づいて決定することを特徴とする駆動伝達装置。
【請求項６】
前記電流応答検出手段は、
前記電圧印加手段が前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間にステップ状の電位差を与えた際の前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出手段が検出した電流から電流波形の時定数を検出する時定数検出部を有することを特徴とする請求項５に記載の駆動伝達着装置。
【請求項７】
前記電流応答検出手段は、
前記電圧印加手段が前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に正弦波状の電位差を与えた際の前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部が検出した電流の振幅を検出する電流振幅検出手段、もしくは前記電流検出部が検出した電流の位相を検出する電流位相検出手段を有することを特徴とする請求項５に記載の駆動伝達着装置。
【請求項８】
前記電流応答検出手段は、
前記電流検出部が検出した電流から前記電流検出部が検出した電流から電流が時間的に変化せず定常状態になった際の電流値を検出するＤＣ電流検出部を有することを特徴とする請求項７または８に記載の駆動伝達装置。
【請求項９】
前記張力指示手段、前記電流応答検出手段、前記電圧指示手段は、駆動電圧装置の電源投入後もしくは使用時間がある一定時間経過を超えた場合に動作することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の駆動伝達装置。
【請求項１０】
前記誘電体層の体積抵抗率は１×１０９Ω・ｃｍ以上１×１０１４Ω・ｃｍ未満であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の駆動伝達装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の駆動伝達装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動プーリ及び従動プーリに巻回されるベルトによって駆動源の回転力が被駆動部に伝達される駆動伝達装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複写機やプリンタ等の画像形成装置をはじめとする各種の装置において、モータ等の駆動源の回転力を被駆動部に伝達する駆動伝達装置が設けられる。
【０００３】
例えば、画像形成装置において、駆動源としてのモータの駆動力を、ギアを介して、被駆動部としての感光体ドラムや中間転写ベルトを駆動する駆動ローラに伝達する構成が採用されている。しかし、この構成では、駆動力が入力されるギア（駆動入力ギア）と出力されるギア（従動ギア）との間の回転伝達誤差（特にかみあい伝達誤差）が起振力となって振動が発生する。ギアで発生した振動が軸、軸受、側板などのギア支持部材や従動部品に伝わり、大きな騒音を発生させていた。画像形成装置においては、出力した画像に縞状の画像や濃度にムラのある画像が形成されたり、画像にスジやムラ等の劣化を生じさせる。
【０００４】
プーリとベルトとを静電的に吸着させて、プーリとベルトとの滑りを抑制する技術が知られている（特許文献１）。この技術では、プーリとしての駆動ローラの芯金にバイアスを印加することにより、駆動ローラと中間転写ベルトとの間に静電吸着力を作用させ、駆動ローラの駆動力を中間転写ベルトへと伝達している。
【０００５】
また、ウエハと電極部材の間に電位差を発生させることで、ウエハと電極部材の間に静電吸着力を発生させ、ウエハを搬送する技術が知られている（特許文献２）。この技術は、静電吸着力が発生した際に流れる電流を検出し、検出した電流値に基づき印加電圧を調整し、吸着力を一定に保つことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１４６７８３号公報
【特許文献２】特開平６−０７７３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のような構成において、表面の削れや異物混入などによるプーリとベルトの間の接触状態変化や温湿度変化が発生した場合、プーリベルト間の抵抗値や静電容量が変化し、プーリとベルトの間の静電吸着力が低下する。プーリとベルトの間の静電吸着力が低下すると、プーリとベルトの滑りが発生してしまう。
【０００８】
上記課題を解決する方法として、特許文献２が挙げられる。特許文献２は、静電吸着力が発生した際に流れる電流を検出し、検出した電流に基づき吸着部にかかる電圧を一定に保つことで静電吸着力の低下を防止している。しかし、検出した電流からはオームの法則により吸着部の抵抗値は算出できるが、静電容量を算出することはできない。そのため、表面の削れや異物混入などによって吸着部の接触状態が変化し静電容量が変化した場合の静電吸着力の低下を防止することはできず、滑りが発生してしまう。
【０００９】
本発明は上記従来技術の問題を解決するためになされたものである。その目的は、ベルトとプーリ間の接触状態が変化した際も、振動や騒音の低減とプーリとベルトとの滑りの防止を図りつつ静電吸着力の発生に必要な消費電力を低く抑えることができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
導電部を有し、駆動源によって回転駆動されるプーリと、導電部を有し、前記プーリに巻き回されるベルトとを有し、前記駆動源の回転力が、前記プーリを介して前記ベルトに伝達される駆動伝達装置であって、前記プーリに誘電体層が設けられるか、前記ベルトに誘電体層が設けられるか、または前記プーリ及び前記ベルトの双方に誘電体層が設けられ、前記設けられた誘電体層が、前記ベルトが前記プーリに巻回される領域において前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に介在し、前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に電位差を与えて両者を静電的に吸着させる電圧印加手段と、前記電圧印加手段が前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に電位差を与えた際の前記プーリと前記ベルトに流れる電流の応答を検出する電流応答検出手段と、前記プーリの前記導電部と前記ベルトの前記導電部との間に与えるべき電位差の値を前記電圧印加手段に指示する電圧指示手段と、を有し、前記電圧指示手段は、指示する電位差の値を、前記電流応答検出手段が検出した電流の応答に基づいて決定することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、噛みあいのないプーリ、ベルトを用いた駆動伝達装置において、伝達可能な駆動力を一定に保つことができ、滑りを発生させることなく駆動伝達が行える。また、プーリとベルトの接触状態に応じて印加電圧を変更するため、過剰な電圧を印加する必要がなく必要な駆動力を効率良く発生させることができ、消費電力を低く抑えることができる。更に、噛みあいがないために駆動伝達装置から発生する振動や騒音を大幅に低減させることが可能で、駆動伝達装置を画像形成装置に用いた場合、スジムラ等の画像劣化を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施の形態の駆動伝達装置５０及びその周辺の構成を示す模式図
【図２】画像形成装置１００の模式的断面図
【図３】第１の実施の形態の駆動伝達装置５０の軽視図
【図４】図３のＸ−Ｘ線に沿う駆動伝達装置５０の断面図
【図５】図４のＹ−Ｙ線に沿う駆動伝達装置５０の断面図
【図６】駆動伝達装置の駆動プーリ２１と無端ベルト２３の等価回路
【図７】印加電圧と静電吸着力、伝達可能駆動力の関係を示した図
【図８】電圧印加手段の内部構成を示す図
【図９】第１の実施の形態の電圧指示手段が電圧印加手段への指示電圧を決定するフローチャート
【図１０】第１の実施の形態の全体フロー
【図１１】第１の実施の形態の電流応答検出手段の内部の構成を示す図
【図１２】駆動伝達装置に電圧印加手段から電流応答検出電流１を印加した際の電流応答波形
【図１３】第１の実施の形態の電圧指示手段がＤＣ電流値、時定数から指示電圧を計算するフローチャート
【図１４】第１の実施形態の電圧指示手段が時定数から印加電圧を決定するために用いるルックアップテーブル
【図１５】第２の実施の形態の電圧指示手段が電圧印加手段への指示電圧を決定するフローチャート
【図１６】駆動伝達装置に電圧印加手段から正弦波電圧を印加した際の電流振幅応答
【図１７】第２の実施の形態の電流応答検出手段の内部の構成を示す図
【図１８】駆動伝達装置に電圧印加手段から電流応答検出電流２を印加した際の電流応答波形
【図１９】第２の実施の形態の電圧指示手段が電流振幅、電流位相から指示電圧を計算するフローチャート
【図２０】第３の実施の形態の駆動伝達装置５０及びその周辺の構成を示す模式図
【図２１】第３の実施の形態の駆動伝達装置５０の断面図
【図２２】第３の実施の形態の張力指示手段が張力変更手段への指示張力を決定するフローチャート
【図２３】第３の実施の形態のＤＣ電流値、時定数から指示張力を計算するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下の説明で用いる部材、数値、材料等は、理解を助ける目的の例示に過ぎず、本発明を限定する趣旨のものではない。
【００１４】
（第１の実施の形態）
本実施の形態では、駆動伝達装置が適用される装置の一例として電子写真方式のプリンタである画像形成装置を挙げる。この画像形成装置の基本的な構成及び動作を、図２を参照して説明する。
【００１５】
図２は、この画像形成装置１００の模式的断面図である。画像形成装置１００は、中間転写ベルト９に沿って、それぞれイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫを配置したフルカラーレーザビームプリンタである。画像形成部ＰＹでは、回転駆動される感光ドラム１Ｙ上にイエロートナー像が形成され、感光ドラム１Ｙの回転によりイエロートナー像が担持搬送されて、第一転写部ＴＹにて一次転写ローラ５Ｙによって中間転写ベルト９に一次転写される。画像形成部ＰＭ、ＰＣ、ＰＫでも同様に、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋにマゼンタトナー像、シアントナー像、ブラックトナー像が形成される。そして各色のトナー像が、第一転写部ＴＭ、ＴＣ、ＴＫにて一次転写ローラ５Ｍ、５Ｃ、５Ｋによって順次重ね合わせて中間転写ベルト９に一次転写される。
【００１６】
中間転写ベルト９は、駆動ローラ１３、テンションローラ１２、バックアップローラ１０に掛け渡されて支持され、駆動ローラ１３の回転に伴って図２の矢印Ｂ方向に回転する。中間転写ベルト９は一次転写ローラ５Ｙ〜５Ｋによって図中上方向に張り上げられ、感光ドラム１Ｙ〜１Ｋとの間で第一転写部ＴＹ〜ＴＫが形成される。
【００１７】
各画像形成部ＰＹ〜ＰＫから転写され、中間転写ベルト９に担持されたトナー像は、中間転写ベルト９の回転に伴って二次転写部Ｔ２へ搬送され、記録材Ｐへ二次転写される。このときに転写しきれずに中間転写ベルト９上に残ったトナーは、中間転写ベルト９に当接するクリーニングブレード１８によって除去され、中間転写ベルト９は次の画像形成に供される。
【００１８】
記録材Ｐは、給紙カセット１９から給紙ローラ１４によって引き出され、分離装置１５によって１枚ずつに分離されてレジストローラ１６へ送り出される。レジストローラ１６は、中間転写ベルト９に担持されたトナー像に先頭を一致させて、記録材Ｐを二次転写部Ｔ２へ給送する。トナー像を二次転写された記録材Ｐは、定着装置１７へ受け渡されて加熱加圧を受けることにより、表面に画像が定着される。
【００１９】
感光ドラム１（１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ）の各周囲には、帯電装置２（２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋ）、露光装置３（３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、３Ｋ）、現像装置４（４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋ）が配置される。さらに、一次転写ローラ５（５Ｙ、５Ｍ、５Ｃ、５Ｋ）、クリーニング装置６（６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、６Ｋ）が配置される。
【００２０】
画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫは、付設された現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋで用いるトナーがイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックと、色が異なる以外は同様に構成される。従って、以下では、代表してイエローの画像形成部ＰＹについて説明し、画像形成部ＰＭ、ＰＣ、ＰＫについては、説明する構成の記号末尾のＹをＣ、Ｍ、Ｋに読み替えて説明されるものとする。
【００２１】
感光ドラム１Ｙは、アルミニウム製シリンダの外周面に、帯電極性が負極性の有機光導電体層を塗布して構成され、矢印Ａ方向に回転する。帯電装置２Ｙは、負極性の電圧を印加されて、感光ドラム１Ｙの表面に帯電粒子を照射することにより、感光ドラム１Ｙの表面を一様な負極性の電位に帯電させる。露光装置３Ｙは、イエローの分解色画像を展開した走査線画像データに従ってＯＮ−ＯＦＦ変調したレーザービームを回転ミラーで走査し、感光ドラム１Ｙの表面へ照射する。これにより、帯電した感光ドラム１Ｙの表面に画像データに対応した静電像が形成される。
【００２２】
現像装置４Ｙは、トナーに磁性キャリアを混合した二成分現像剤を攪拌してトナーを負極性に帯電させる。帯電されたトナーは、固定磁極の周囲で感光ドラム１Ｙとカウンタ方向に回転する現像スリーブに穂立ち状態で担持されて、感光ドラム１Ｙを摺擦する。負極性の直流電圧に交流電圧を重畳した現像電圧が現像スリーブに印加され、現像スリーブよりも相対的に正極性となった感光ドラム１Ｙの静電像へトナーが付着して、静電像がトナー像として現像される。
【００２３】
一次転写ローラ５Ｙは、感光ドラム１Ｙとの間に中間転写ベルト９を挟持して、感光ドラム１Ｙと中間転写ベルト９との間に一次転写部ＴＹを形成する。正極性の直流電圧が一次転写ローラ５Ｙに印加され、負極性に帯電して感光ドラム１Ｙに担持されたトナー像が、一次転写部ＴＹを通過する中間転写ベルト９へ一次転写される。クリーニング装置６Ｙは、クリーニングブレード１８を感光ドラム１Ｙに摺擦することで、一次転写部ＴＹを通過して感光ドラム１Ｙの表面に残留した転写残トナーを除去する。
【００２４】
二次転写ローラ１１は、中間転写ベルト９を介してバックアップローラ１０に圧接され、中間転写ベルト９と二次転写ローラ１１との間に二次転写部Ｔ２を形成する。二次転写部Ｔ２は、中間転写ベルト９のトナー像に重ね合わせて記録材Ｐを挟持搬送し、記録材Ｐが二次転写部Ｔ２を通過する過程で、中間転写ベルト９から記録材Ｐへトナー像を二次転写させる。
【００２５】
正極性の直流電圧が二次転写ローラ１１に印加され、バックアップローラ１０と中間転写ベルト９と記録材Ｐと二次転写ローラ１１との直列回路に転写電流が流れる。転写電流は中間転写ベルト９から記録材Ｐへのトナーの移動に関与する。なお、画像形成装置１００は４つの画像形成部を採用しているが、これに限定されず、例えばブラック用のみの１つであってもよい。
【００２６】
以下より、図１を用いて本実施の形態の駆動伝達装置５０の全体構成について説明する。図１は、駆動伝達装置５０及びその周辺の構成を示す模式図である。
【００２７】
この駆動伝達装置５０は、静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）を利用してプーリとベルトとを静電的に吸着させて、伝達可能な駆動力を増加させるものである。駆動伝達装置５０は、ＤＣ電流値と電流の時定数から目標駆動力を得るために必要な印加電圧を算出することで、プーリとベルトの接触状態変化や温湿度変化による静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）の低下を防ぎ、伝達可能な駆動力を一定に保つ。
【００２８】
本実施の形態では、駆動伝達装置５０によって、駆動源の回転駆動力が伝達されて回転駆動される被駆動部として感光ドラム１Ｙを例示し、駆動源としてはモータ２０を例示する。
【００２９】
駆動伝達装置５０を画像形成装置１００に適用する場合、被駆動部の例としては、回転して画像形成に関わる動作を行う構成要素が適しており、感光ドラム１の他には、中間転写ベルト９を駆動する駆動ローラ１３や、定着装置１７内の定着ローラ等が適している。しかしこれらに限定されるものではなく、駆動分配での適用等、駆動伝達を必要とするあらゆる箇所に適している。
【００３０】
図１に示すように、駆動伝達装置５０には、駆動プーリ２１、従動プーリ２２、無端状のベルト２３、電圧印加手段２４、電流応答検出手段２５、電圧指示手段２６が含まれる。
【００３１】
駆動プーリ２１、従動プーリ２２、ベルト２３は、モータ２０が発生させた駆動力を感光ドラム１Ｙに伝達する。モータ２０が発生させた駆動力は、出力軸２０ａを介して駆動プーリ２１に伝達される。駆動プーリ２１が駆動力を得て回転すると、駆動プーリ２１とベルト２３との接触面での摩擦力によってベルト２３に駆動力が伝達される。ベルト２３に駆動力が伝わりベルト２３が回転すると、ベルト２３と従動プーリ２２との接触面での摩擦力によって従動プーリ２２に駆動力が伝達される。従動プーリ２２と感光ドラム１Ｙは回転軸３０Ｙを介して接続されているので、従動プーリ２２の駆動力は感光ドラム１Ｙに伝達される。
【００３２】
電圧印加手段２４は、駆動プーリ２１とベルト２３の間に電位差を与え、駆動プーリ２１とベルト２３の間に静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）を発生させる。ベルト２３が導電性ブラシ２８ｃにより接地されているので、電圧印加手段２４が導電性ブラシ２８ａを介して駆動プーリ２１に電圧を印加すると、駆動プーリ２１とベルト２３の間には電位差が発生する。
【００３３】
電流応答検出手段２５は、不図示のＣＰＵからの動作モード指令によって動作し、電圧印加手段２４が電流応答検出用のパルス電圧を駆動プーリ２１に印加した際のＤＣ電流値と時定数を検出する。ＤＣ電流値と時定数は、電圧印加手段２４と駆動プーリ２１との間に直列接続された電流検出抵抗４０を用いて検出する。
【００３４】
電圧指示手段２６は、不図示のＣＰＵからの動作モード指令によって動作する。電圧指示手段２６は、電流応答検出時は、電圧印加手段２４に電流応答検出用のパルス電圧の出力を指示する。また、通常の駆動伝達時は、電流応答検出手段が検出した電流のＤＣ電流値と時定数から、駆動伝達装置５０が目標駆動力を得るために必要な電圧を算出し、算出した電圧値を電圧印加手段２４に指示する。
【００３５】
動作モード指令は、電流応答検出指令と指示電圧算出指令の二つがあり、電源投入時や数時間経過後などのベルトとプーリの間の接触状態の変化や温湿度変化が起きる可能性があるタイミング毎に不図示のＣＰＵより出力される。駆動伝達装置５０は、以上のような構成においてＤＣ電流値と電流の時定数から目標駆動力を得るために必要な電圧を算出し駆動プーリに印加することで、プーリベルト間の静電容量の変化による駆動力の低下を防止し、伝達可能な駆動力を一定に保つことができる。
【００３６】
図示していないが、従動プーリ２２も駆動プーリ２１と同様に電圧印加手段、電流応答検出手段、電圧指示手段を有し、ベルトとプーリの間の接触状態変化や温湿度変化による駆動力の変動を防止し、駆動力を一定に保つことができる。
【００３７】
以下より、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力について説明する。まず、駆動伝達装置５０の各々の構成部品について説明する。図３は、駆動伝達装置５０の斜視図である。図４は図３のＸ−Ｘ断面図である。図５は図４のＹ−Ｙ断面図であり、印加される電圧を模式的に付加してある。
【００３８】
駆動プーリ２１は金属材料を円筒状に形成したものであり、モータ２０の出力軸２０ａに絶縁部材３４ａを介して結合されている。駆動プーリ２１の半径は１０ｍｍ、幅も１０ｍｍとする。従動プーリ２２は、駆動プーリ２１と同様に金属材料にて形成されたものであり、軸３０Ｙへは、絶縁部材３４ｂを介して結合されている。軸３０Ｙは、感光ドラム１Ｙと接続されている。従動プーリ２２の半径は４０ｍｍ、幅は１０ｍｍとする。
【００３９】
駆動プーリ２１は、導電性ブラシ２８ａを介して、図示しない電圧印加手段２４から直流電圧が印加される。従動プーリ２２も駆動プーリ２１と同様に導電性ブラシ２８ｂ、電圧印加手段を有し、直流電圧が印加される。
【００４０】
無端ベルト２３は、図４に示すように、プーリに接する側に誘電体層２３ａを有し、さらに誘電体層２３ａの上に金属層２３ｂを有する二層構造になっている。誘電体層２３ａは、導電性カーボンが分散されたポリイミドの樹脂材料で構成され、体積抵抗率が１Ｅ８〜１Ｅ１４Ω・ｃｍ程度に抵抗調整されており、厚さは約７０μｍ、幅は約１０ｍｍである。金属層２３ｂは、Ｎｉ等のスパッタで形成され、厚さは約１００ｎｍであり、導電性ブラシ２８ｃを介して接地してある。
【００４１】
また、無端ベルト２３の金属層２３ｂの幅は図４に示すように誘電体層２３ａの幅よりもせまく構成されており、プーリ表面との沿面距離を大きくして放電を防止している。無端ベルト２３と駆動プーリ２１の巻き付き角は１２０°、無端ベルト２３と従動プーリ２２の巻き付き角は２４０°とする。
【００４２】
次に、電気的な接続構成について図５を用いて説明する。駆動プーリ２１に電圧を印加するために、高圧電源である電圧印加手段２４が設けられる。電圧印加手段２４により導電ブラシ２８ａを介して駆動プーリ２１に電圧が印加される。一方、上記したようにベルト２３の金属層２３ｂは導電性ブラシ２８ｃを介して接地されている。従って、駆動プーリ２１、ベルト２３の誘電体層２３ａ、金属層２３ｂがこの順で電気的に直列に接続された直列回路が構成される。
【００４３】
図示していないが、従動プーリ２２にも駆動プーリ２１と同様に電圧印加手段が設けられているため、ベルト２３の誘電体層２３ａ、金属層２３ｂと電気的に直列に接続された直列回路が構成される。この直列回路において、電圧印加手段２４による電圧印加によって駆動プーリ２１とベルト１３の金属層２３ｂに電位差が与えられる。すると、駆動プーリ２１とベルト２３との間のそれぞれに静電吸着力(ジョンセン・ラーベック力)が発生し、互いに電気的に吸着する。
【００４４】
このように静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）が発生した結果、ベルト２３と駆動プーリ２１との間の垂直抗力が増して摩擦力が増大するため、駆動伝達装置５０における伝達可能な駆動力が増大する。同様にベルト２３と従動プーリ２３にも静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）が発生し、ベルト２３と従動プーリ２２との間の垂直抗力が増して摩擦力が増大するため、伝達可能な駆動力が増大する。
【００４５】
続いて、図６を用いて、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力を増大させるために利用しているベルトとプーリの間の発生する静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）について説明する。図６は、図５のＡ部において駆動プーリ２１とベルト２３の断面図と等価回路である。
【００４６】
駆動プーリ２１とベルト２３がそれぞれ表面に微小な凹凸を有しているため、ベルト２３とベルト２３の誘電体層２３ａの接触面（接触界面）はミクロ的にみると接触している部分と接触していない部分とがあり、概念的に示すと図６に例示した状態となる。駆動プーリ２１とベルト２３の金属層２３ｂとの間に電圧が印加され電流が流れると、駆動プーリ２１とベルト２３の誘電体層２３ａとの接触点を挟んで接触抵抗に起因して局部的に大きな電圧降下が生じる。この電圧降下をＶｇ１とする。
【００４７】
すると、図６に示すように、駆動プーリ２１とベルト２３の誘電体層２３ａの接触点の小さな間隙を隔てて相対向する面に正負の電荷が誘起され、小さな間隙に著しく大きな電界が生じ、誘起された正負の電荷によって大きな吸着力が生じる。この吸着力がジョンセン・ラーベック力である。一般的に、ジョンセン・ラーベック力は、誘電体の体積抵抗率が１×１０９Ω・ｃｍ以上１×１０１４Ω・ｃｍ未満の場合に大きな力となる。
【００４８】
駆動プーリ２１とベルト２３の間は、図６に示す等価回路で表すことができる。Ｒｇ１は駆動プーリ２１とベルト２３の誘電体層２３ａの接触抵抗、Ｃｇ１は駆動プーリ２１とベルト２３の誘電体層２３ａの間の空隙の静電容量、Ｖｇ１は接触抵抗にかかる電圧である。Ｒｂ１はベルト２３の誘電体層２３ａの体積抵抗、Ｃｂ１はベルト２３の誘電体層２３ａの静電容量、Ｖｂ１はベルト２３の誘電体層２３ａにかかる電圧である。
【００４９】
図６の等価回路において、単位面積当たりの静電吸着力Ｐと、駆動プーリ２１とベルト２３の誘電体層２３ａの接触点の小さな間隙を隔てて相対向する面に誘起される単位面積当たりの電荷Ｑｇ１は、以下の式で表わされる。なお、ε０は、空気の誘電率である。
【００５０】
【数１】
2018123845.tif 000003
【００５１】
【数２】
2018123845.tif 000004
【００５２】
τは、図６の等価回路の時定数である。式（１）、式（２）から、時間が経過（ｔ＝∞）してＣｇ１に蓄えられる電荷Ｑｇ１が安定した際の単位面積当たりの静電吸着力Ｐは、式（３）と求めることができる。
【００５３】
【数３】
2018123845.tif 000005
【００５４】
式（３）から、静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）は、印加電圧、空隙の静電容量Ｃｇ１、接触抵抗Ｒｇ１、ベルト２３の誘電体層２３ａの体積抵抗Ｒｂ１によって決まることが分かる。
【００５５】
これまで説明を行った駆動伝達装置５０の構成と駆動伝達装置５０で発生する静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）を踏まえて、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力について説明する。ベルトによって駆動伝達を行う場合、駆動プーリの回転駆動力によってプーリに掛かる前後のベルト張力に差が生じ、この張力差によって従動プーリへ駆動力が伝達される。伝達可能な駆動力はこの張力差に等しい。
【００５６】
こうした駆動伝達において、伝達可能な駆動力即ち発生可能な張力差は、プーリとベルト間に発生し得る最大の摩擦力に依存する。一般に、静電吸着力を用いないベルト駆動伝達では、伝達可能な駆動力Ｆ１はオイラーの公式より次式（４）で表される。
【００５７】
【数４】
2018123845.tif 000006
【００５８】
式（４）で、Ｔはベルトに張力を与えるテンション、θはベルトのプーリへの巻き付き角度、μはベルトとプーリ間の摩擦係数である。さらに、静電吸着力が加わった場合の伝達可能な駆動力Ｆ２は、プーリベルト間に発生する静電吸着力をＰ、プーリの半径をｒ、ベルトの幅をｂとすると、次式（５）で表される。
【００５９】
【数５】
2018123845.tif 000007
【００６０】
式（５）から、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力は、ベルトとプーリの間に電圧を加え静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）が発生することで、増大することが分かる。そして、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力は、式（５）に式（３）を代入し、式（６）のように表すことができる。
【００６１】
【数６】
2018123845.tif 000008
【００６２】
式（６）から、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力も、静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）と同様に印加電圧、空隙の静電容量Ｃｇ１、接触抵抗Ｒｇ１、ベルト２３の誘電体層２３ａの体積抵抗Ｒｂ１によって決まることが分かる。
【００６３】
さて、ここで駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力の変化について述べる。まず、印加電圧Ｅを変化させた場合、式（６）より、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力は、印加電圧Ｅに２乗に比例して大きくなる。図７（ａ）は、実際に作製したプーリとベルトで測定した印加電圧と静電吸着力の関係、図７（ｂ）は、図７（ａ）から算出した印加電圧と伝達可能駆動力の関係を示した図である。
【００６４】
図７（ａ）から、印加電圧を大きくすることで、ジョンセン・ラーベック力による静電吸着力は大きくなることが分かる。これと同時に、図７（ｂ）から、伝達可能駆動力も、印加電圧に応じて増大していることが分かる。実験的にも印加電圧を大きくすると、静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）が増加することで伝達可能駆動力が増加することが確認されている。
【００６５】
式（６）より、空隙の静電容量Ｃｇ１、接触抵抗Ｒｇ１、ベルト２３の誘電体層２３ａの体積抵抗はＲｂ１が変わると、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力が変動することが分かる。これらの変化および影響を確認するため、駆動伝達装置５０の耐久試験を行った結果、使用時間が経過すると、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力が低下することが分かった。
【００６６】
また、耐久試験後の駆動伝達装置５０では、空隙の静電容量Ｃｇ１は大きくなり、接触抵抗Ｒｇ１は小さくなり、ベルト２３の誘電体層２３ａの体積抵抗Ｒｂ１は変化していなかった。空隙の静電容量Ｃｇ１、接触抵抗Ｒｇ１が変化した原因は、使用時間が経過しプーリとベルトの表面が削れることで、プーリベルト間の接触状態が変化したためである。このことから、駆動伝達措置５０は、使用時間が経過すると、Ｒｇ１が低下しＣｇ１が増加することで、伝達可能な駆動力が低下することが分かった。
【００６７】
また、伝達可能な駆動力は、温湿度変化の影響を受ける。温湿度が変化した場合、接触抵抗Ｒｇ１、誘電層２３ａの体積抵抗Ｒｂ１が変化するため、式（５）から分かるように伝達可能な駆動力が変化する。温度が上がると、体積抵抗Ｒｂ１が低下し、伝達可能な駆動力が低下する。湿度が上がると、接触抵抗Ｒｇ１が低下し、伝達可能な駆動力が低下する。
【００６８】
駆動伝達装置５０の駆動力は、式（６）から分かるように摩擦係数μの影響も受ける。駆動伝達装置５０の使用時間が経過しプーリとベルトの間の接触状態が変化すると、摩擦係数μも変化する。しかし、プーリとベルトの間の接触状態の変化による摩擦係数μの変化は、空隙の静電容量Ｃｇ１、接触抵抗Ｒｇ１の変化による静電吸着力Ｐの変化と比較すると小さいため、ほとんど影響がないことが実験的に分かっている。ベルトとプーリ間の摩擦係数は約０．３である。
【００６９】
以上のことから、駆動伝達装置５０は、使用時間が経過すると、空隙の静電容量Ｃｇ１、接触抵抗Ｒｇ１の変化により伝達可能な駆動力が低下し、ベルトとプーリが滑ることで駆動伝達できなくなる。駆動伝達装置５０のベルトとプーリの滑りを防止するために、空隙の静電容量Ｃｇ１、接触抵抗Ｒｇ１の変化に応じて印加電圧Ｅを変更し、伝達可能な駆動力の一定に保つことが望ましい。
【００７０】
そこで、ここから、空隙の静電容量Ｃｇ１、接触抵抗Ｒｇ１の変化に応じて、駆動伝達装置５０への印加電圧Ｅを変更し、静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）を大きくすることで、伝達可能な駆動力の一定に保つ方法について説明を行う。
【００７１】
最初に、図８を用いて、駆動伝達装置５０への印加電圧Ｅの変更を行う電圧印加手段２４について説明する。図８は、電圧印加手段２４の構成図である。
【００７２】
電圧印加手段２４の出力電圧は、電圧指示値によって変更し、駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力を調整することができる。商用電源から入力された交流電圧は第一整流回路３６で直流電圧に整流された後に高周波スイッチング回路３７でＯＮ／ＯＦＦされてパルス状電圧となり、トランス３８の１次側に印加される。トランス３８で昇圧された２次電圧は、第二整流回路３９で整流されて出力される。高周波スイッチング回路３７では電圧指示手段２６から入力された電圧指示値に従ってＯＮ／ＯＦＦするパルス幅を増減し、出力される電圧が調整される。
【００７３】
続いて、図９を参照して、電圧指示手段２６が電圧印加手段２４へ与える電圧指示値を算出するフローについて説明する。図９は電圧指示手段２６が電圧印加手段２４への指示電圧を決定するフローである。
【００７４】
まず、電圧指示手段２６は、ＣＰＵから動作モード指令として電流応答検出指令が出ているかどうかを判断する（Ｓ１０１）。電流応答検出指令が出ている場合は、電圧指示手段２６は電圧印加手段２４に電流応答検出用電圧１を指示する（Ｓ１０２）。電流応答検出用電圧１は、ＯＮ／ＯＦＦを２回繰り返す２００Ｖのパルス電圧である。ＯＮ期間、ＯＦＦ期間は時定数×１０（ｓ）とする。この時に用いる時定数は、最初は事前に測定した時定数の値を用い、その後は電流応答検出手段２５が前回の指示電圧決定フローで検出した時定数を用いる。
【００７５】
次に、電圧指示手段２６は、ＣＰＵから指示電圧計算指令が出ているかどうかを判断する（Ｓ１０３）。指示電圧指令が出ている場合、電圧指示手段２６は、電流応答検出手段２５が検出したＤＣ電流値、時定数から指示電圧を算出する（Ｓ１０４）。ＤＣ電流値、時定数の検出および指示電圧の算出についての詳細は後述する。最後に、算出した指示電圧を電圧印加手段２４に指示する（Ｓ１０５）。
【００７６】
電圧指示手段２６が指示電圧を決定するフローは、ＣＰＵからの動作モード指令として指示電圧算出指令が出た際に動作する。このフローは、駆動伝達装置５０が回転しておらず、電圧印加手段２４が電圧を印加していない状態で行われる。このフローでは、停止時の駆動プーリ２１とベルト２３が接触している部分における目標駆動力を得るために必要な電圧が求まる。駆動プーリ２１とベルト２３の接触位置によって、駆動プーリ２１とベルト２３の接触状態のばらつきが少ないため、駆動プーリ２１とベルト２３の接触位置がどこでも電圧指示手段２６がＤＣ電流値と時定数から算出する指示電圧はほとんど差がない。
【００７７】
そのため、指示電圧を決定するフローは、駆動プーリ２１とベルト２３の接触位置を気にすることなく、一度実施すれば良い。ただし、駆動プーリ２１とベルト２３の接触位置によって電圧指示手段２６が算出する指示電圧大きくばらつく場合は、プーリ径とベルト長に応じて複数回このフローを行い、算出した電圧指示値の平均値を電圧指示値として用いる。
【００７８】
電圧指示手段２６が電圧印加手段２４へ与える電圧指示値を算出するフローは、画像形成装置１００の電源投入時、使用時間が設定時間を超えた時に実行される。図１０は、画像形成装置１００の全体シーケンスである。
【００７９】
まず、画像形成装置１００の電源投入直後（Ｓ２０１）、使用時間Ｔがリセットされ（Ｓ２０２）、電圧指示手段２６の電圧指示値算出フローが実行される（Ｓ２０３）。この電圧指示値算出フローは図９のフローに当たる。電圧指示値算出フローが終わると、印刷可能なＳＴＡＮＢＹ状態となり、同時に使用時間Ｔの計測が開始する（Ｓ２０４）。
【００８０】
その後は、電源ＯＦＦの指令が出ているかどうかを判断し（Ｓ２０５）、電源ＯＦＦの指令が出ている場合は、画像形成装置１００の電源ＯＦＦする（Ｓ２０７）。電源ＯＦＦの指令が出ていない場合は、使用時間Ｔが設定時間を超えていないかどうか判断し（Ｓ２０６）、超えている場合は電圧指示値算出フロー（Ｓ２０３）に戻り、超えていない場合は電源ＯＦＦ指令の有無の判断（Ｓ２０５）に戻る。
【００８１】
ここで、図１１を参照して、電流応答検出手段２５が電圧指示値の算出に用いるＤＣ電流値、時定数を検出する方法の詳細について説明する。図１１は電流応答検出手段２５の構成図である。
【００８２】
図１１に示すように、電流応答検出手段２５は、電流検出部２５ａ、ＤＣ電流検出部２５ｂ、時定数検出部２５ｃで構成される。電流検出部２５ａは、電圧印加手段２４と駆動伝達装置５０の間に設置した電流検出抵抗４０にかかる電圧を測定し、測定した微小電圧値と電流検出抵抗の抵抗値を使って電圧印加手段２４から駆動プーリ２１、従動プーリ２２へ流れる電流を検出する。電流検出抵抗４０にかかる電圧は、差動アンプ４１を使って検出する。
【００８３】
ＤＣ電流検出部２５ｂは、電圧印加手段２４がＯＮ／ＯＦＦを２回繰り返す電流応答検出用パルス電圧の１回目のパルスを印加した際の電流値が時間的にほとんど変化せず定常状態になった時の電流値ｉＤＣを検出する。電圧印加手段２４から駆動伝達装置５０に流れる電流は、電圧印加手段２４の駆動伝達装置５０へ直流電圧印加開始後、時定数検出手段２５ｃが検出した時定数の１０倍の時間が経過すると定常状態になる。ＤＣ電流検出部２５ｂは、電圧印加手段２４が駆動伝達装置５０へ直流電圧の印加を開始してから、時定数の１０倍の時間が経過したときの電流値ｉＤＣを検出する。
【００８４】
この時に用いる時定数は、最初は事前に測定した時定数の値を用い、その後は電流応答検出手段２５が前回の指示電圧決定フローで検出した時定数を用いる。時定数検出部２５ｃは、電圧印加手段２４がＯＮ／ＯＦＦを２回繰り返す電流応答検出用パルス電圧の２回目のパルスを印加した際の電流の時定数τを検出する。図１２に、実際に駆動伝達装置５０に電圧印加手段２４からステップ電圧を印加した際の電流応答を示す。
【００８５】
図１２は、誘電体の体積抵抗率１Ｅ１１Ω・ｍ、印加電圧２００Ｖのときの電流応答である。駆動伝達装置５０にパルス電圧を印加すると、駆動伝達装置５０に流れる電流は、図１２に示すように瞬間的に電流が流れ、その後徐々に電流値が小さくなり、最終的にある一定のＤＣ電流値になるという応答を示す。電流の時定数は、図１２に示すようにステップ電圧印加してから駆動伝達装置５０に流れる電流がｉｔｈと一致するまでの時間とし、時定数検出部２５ｃはこの時間を計測する。
【００８６】
電流の時定数を測定する際に用いるｉｔｈは、以下のように算出される。電流値が時間的にほとんど変化せず定常状態になった時の電流値をｉＤＣ、時定数τ経過後の電流値をｉｔｈとすると、ｉＤＣおよびｉｔｈは、以下のように表わされる。
【００８７】
【数７】
2018123845.tif 000009
【００８８】
【数８】
2018123845.tif 000010
式（７）、（８）から、ｉｔｈ／ｉＤＣを求めると、
【００８９】
【数９】
2018123845.tif 000011
となる。
【００９０】
実測したＲｂ１、Ｒｇ１、Ｃｂ１、Ｃｇ１を代入すると、ｉｔｈ／ｉＤＣ＝１．２〜１．４となる。電流値がｉｔｈに近い範囲では電流応答波形の傾きが小さいため、ｉＤＣに対してｉｔｈを１．２〜１．４の範囲で変更しても、時定数τは大きく変わらない。したがって、ｉｔｈ／ｉＤＣ＝１．３として時定数を求めることができる。
【００９１】
さて、ＤＣ電流値と時定数の検出についての説明は以上とし、ここからは、駆動伝達装置５０が目標駆動力を得るために必要な指示電圧を計算し決定する方法について図１３を参照して詳細に説明する。図１３は電圧指示手段２６がＤＣ電流値、時定数から指示電圧を計算し決定するフローである。
【００９２】
最初に、電圧指示手段２６は、ＤＣ電流値を用いて駆動プーリ２１とベルト２３の接触抵抗Ｒｇ１を算出する（Ｓ３０１）。続いて、接触抵抗Ｒｇ１と時定数を用いて駆動プーリ２１とベルト２３によって形成された空隙の静電容量Ｃｇ１を算出する（Ｓ３０２）。最後に、接触抵抗Ｒｇ１と空隙の静電容量Ｃｇ１を用いて駆動伝達装置５０が目標吸着力を得るために必要な電圧指示値を算出する（Ｓ３０３）。
【００９３】
まず、ステップＳ２０１の駆動プーリ２１とベルト２３の接触抵抗Ｒｇ１を算出する方法について、図６のベルトプーリ間の等価回路を用いて説明する。駆動プーリ２１とベルト２３の接触抵抗Ｒｇ１は、予め測定済みのＲｂ１とＤＣ電流値から算出する。図６の等価回路から、駆動プーリ２１とベルト２３の間に電圧Ｅを印加し流れる電流が時間的に変化せず定常状態になった際のＤＣ電流ｉＤＣは、式（１０）となる。
【００９４】
【数１０】
2018123845.tif 000012
【００９５】
式（１０）を用いると、ＤＣ電流値ｉＤＣから駆動プーリ２１とベルト２３の間の接触抵抗Ｒｇ１を求めることができる。但し、誘電体層２３ａの抵抗成分Ｒｂ１は一定値ではなく、流れる電流値によって抵抗値が変化する。そのため、事前に誘電体層２３ａの電流抵抗値特性を測定し、測定した電流抵抗値特性の近似式を求めておく。誘電体層２３ａの抵抗成分Ｒｂ１は、求めた近似式に検出したＤＣ電流値ｉＤＣを代入して算出した値を用いる。
【００９６】
次に、ステップＳ２０２の空隙の静電容量Ｃｇ１を算出する方法について説明する。空隙の静電容量Ｃｇ１は、駆動プーリ２１とベルト２３の間の接触抵抗Ｒｇ１と時定数から算出する。
図６で示した等価回路に流れる電流ｉは、以下のように求めることができる。まず、キルヒホッフの法則、オームの法則より、以下の式が成り立つ。
【００９７】
【数１１】
2018123845.tif 000013
【００９８】
【数１２】
2018123845.tif 000014
式（１１）、（１２）から、Ｖｂ１およびＶｇ１を消去し、ｉを求めると、
【００９９】
【数１３】
2018123845.tif 000015
【０１００】
【数１４】
2018123845.tif 000016
となる。
【０１０１】
式（１４）を用いると、駆動プーリ２１とベルト２３の間の接触抵抗Ｒｇ１と時定数から空隙の静電容量Ｃｇ１を求めることができる。誘電層２３ａの静電容量成分Ｃｂ１は、ベルトとプーリの接触状態の変化や温湿度変化の影響を受けないため、設計値もしくは事前に測定した値を用いる。誘電体層２３ａの抵抗成分Ｒｂ１は、前述したように流れる電流値によって抵抗値が変化する。そのため、事前に誘電体層２３ａの電流抵抗値特性を測定し、測定した電流抵抗値特性の近似式を求めておく。そして、求めた近似式に検出したＤＣ電流値ｉＤＣを代入して算出した値を用いる。
【０１０２】
続いて、ステップＳ３０３の駆動伝達装置５０が目標吸着力を得るために必要な電圧値を算出する方法について説明する。
【０１０３】
前述した駆動伝達装置５０の伝達可能な駆動力と静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）の関係を示す式（５）を用いると、目標駆動力を得るために必要な静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）が決まる。目標駆動力を得るために必要な静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）は、目標駆動力から式（５）の右辺第一項の張力によって発生する駆動力を引いた値である。
【０１０４】
前述した式（３）を用いると、接触抵抗Ｒｇ１と空隙の静電容量Ｃｇ１と式（５）より求めた目標駆動力を得るために必要な静電吸着力（ジョンセン・ラーベック力）から、駆動伝達装置５０が目標吸着力を得るために必要な電圧値を求めることができる。誘電体層２３ａの抵抗成分Ｒｂ１は、前述したように流れる電流値によって抵抗値が変化する。そのため、事前に誘電体層２３ａの電流抵抗値特性を測定し、測定した電流抵抗値特性の近似式を求めておく。そして、求めた近似式に検出したＤＣ電流値ｉＤＣを代入して算出した値を用いる。
【０１０５】
以上、説明した方法から目標駆動力を得るために必要なベルトプーリ間の印加電圧が求まる。電流応答検出手段２５を用いると、数時間使用後の駆動伝達装置５０のＤＣ電流値と時定数は、それぞれ２６．５μＡ，１７．８ｍｓと検出できる。電圧指示手段２６を用いると、ＤＣ電流値から接触抵抗Ｒｇ１は２８．２０ＭΩ、時定数から空隙の静電容量Ｃｇ１は５．４０ｎＦと算出できる。目標駆動力を２ｋｇｆ、ベルトに張力を与えるテンションを１ｋｇｆとすると、ベルトプーリ間に必要な印加電圧は２８０Ｖと求まる。電圧指示手段２６が算出した電圧値を電圧印加手段２４に指示することで、目標駆動力を得ることができる。
【０１０６】
なお、目標とする伝達力を得るために必要な電圧の算出については、前述した計算によるものに限定するわけではない。例えば、時定数と指示電圧の関係性を事前に測定したテーブルを用意して、検出した時定数とテーブルから指示電圧を求めてもよい。電圧指示手段２６がＯＮ／ＯＦＦを繰り返す２００Ｖのパルス電圧を指示し、電流応答検出手段２５によって時定数を検出する。電圧指示手段は、図１４に示す時定数と指示電圧の関係を事前に測定したルックアップテーブルを有しており、ルックアップテーブルと電流応答検出手段２５が検出した時定数に応じて指示電圧を決定する。そして、電圧指示手段２６は、電圧印加手段に決定した電圧値を指示することで、伝達可能な駆動力を一定に保つ。
【０１０７】
また、これまで説明は駆動プーリ２１と無端ベルト２３との間の伝達可能駆動力についてであったが、従動プーリ２２に関しても同様に伝達可能駆動力が算出できる。さらに、本発明の駆動伝達装置はここまで説明した構成に限定されるものではなく、他の構成でも好適に実施可能である。具体的には、駆動プーリに電圧印加して従動プーリを接地する構成や、駆動プーリおよび従動プーリ両方に電圧印加して無端ベルトを接地する構成など、プーリとベルト間に電圧がかかり、静電吸着力が発生する構成とすればよい。
【０１０８】
また、無端ベルトを金属層のみとしてプーリ表面に誘電体層を有する構成としてもよいし、ベルト・プーリ両方に誘電体層を有する構成でもよい。さらに無端ベルトは平ベルトに限らず、プーリとの間で摩擦伝達を行うＶベルトやＶリブベルトなどでもよい。
【０１０９】
以上のように、本実施の形態では、静電吸着力を用いた駆動伝達装置において、ＤＣ電流値と電流の時定数から目標伝達力を得るために必要な電圧値を算出し印加することで、駆動力を一定に保つことができる。その結果、プーリとベルトの間の接触状態の変化による駆動力の低下を防止し、プーリとベルトの滑りを防止することができる。
【０１１０】
実験によれば、駆動伝達装置５０を未使用の状態で、目標駆動力２ｋｇｆを得るために必要なベルトプーリ間への印加電圧は２５０Ｖであった。駆動伝達装置５０を数時間使用後に本発明を用いずベルトプーリ間への印加電圧を２５０Ｖのままにした場合、駆動伝達装置の伝達可能な駆動力は１．６９ｋｇｆと目標駆動力より小さくなり、ベルトとプーリの滑りが発生した。また、温湿度変化による駆動力の低下も防止することもできる。さらに、常に目標駆動力通りに駆動力を発生させることができ必要以上に電圧を印加することがないため、無駄な消費電力を抑えることもできる。
【０１１１】
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施形態について説明する。本実施の形態は、実施例１と同様の画像形成装置であり、電圧指示手段２６の指示電圧決定フローと電流応答検出手段２５の構成が実施例１との相違点である。ここではその相違点についてのみ説明し、他の部分に関する詳細な説明は省略する。
【０１１２】
図１５は、電圧指示手段２６が電圧印加手段２４へ与える電圧指示値を決定するフローである。図１５を参照して指示電圧決定フローについて説明する。第１の実施例との相違点は、電流応答検出用電圧の波形と、指示電圧を算出するために使用する電流応答情報である。
【０１１３】
電圧指示手段２６が指示電圧を決定するフローは、ＣＰＵからの動作モード指令として指示電圧算出指令が出た際に行われる。また、このフローは、駆動伝達装置５０が回転しておらず、電圧印加手段２４が電圧を印加していない状態で行われる。
【０１１４】
まず、電圧指示手段２６は、ＣＰＵから電流応答検出指令が出ているかどうかを判断する（Ｓ４０１）。電流応答検出指令が出ている場合は、電圧指示手段２６は電圧印加手段２４に電流応答検出用電圧２を指示する（Ｓ４０２）。電流応答検出用電圧２は、２００ＶのＯＮ／ＯＦＦのパルス電圧と、１秒間の２００Ｖの直流電圧に周波数１００Ｈｚで振幅１０Ｖの交流電圧を重畳した正弦波電圧である。パルス電圧のＯＮ期間、ＯＦＦ期間は時定数×１０（ｓ）とする。
【０１１５】
この時用いる時定数は、最初は事前に測定した時定数の値を用い、その後は前回の電圧指示値の決定フローで求めた接触抵抗Ｒｇ１と空隙の静電容量Ｃｇ１から式（１４）を用いて求めた値を用いる。次に、電圧指示手段２６は、ＣＰＵから指示電圧計算指令が出ているかどうかを判断する（Ｓ４０３）。指示電圧指令が出ている場合、電圧指示手段２６は、電流応答検出手段２５が検出したＤＣ電流値、電流振幅から指示電圧を算出する（Ｓ４０４）。ＤＣ電流値、電流振幅の検出および指示電圧の算出についての詳細は後述する。最後に、算出した指示電圧を電圧印加手段２４に指示する（Ｓ４０５）。
【０１１６】
電流応答検出用電圧２の正弦波電圧の周波数について図１６を参照して説明する。図１６は、駆動伝達装置５０に正弦波電圧を印加した際の周波数に対する電流振幅の応答を実験的に測定したものである。
【０１１７】
電流応答検出用電圧２の正弦波電圧の周波数は、駆動伝達装置５０に正弦波電圧を印加した際の電流振幅が、駆動伝達装置５０に直流電圧を印加した際に流れるＤＣ電流値の１．３倍となる周波数より大きくする。正弦波電圧の周波数が小さいと、空隙の静電容量Ｃｇ１の変化による電流振幅の変化が少なく、測定精度が低くなる。そのため、測定精度を十分に得ることができる電流振幅がＤＣ電流値の１．３倍となる周波数を用いる。図１６から分かるように、約１０Ｈｚ以上の周波数を用いる。
【０１１８】
図１７は、第２の実施の形態における電流応答検出手段２５の構成図である。図１７を参照して、電流応答検出手段２５がＤＣ電流値、電流振幅を検出する方法について説明する。
【０１１９】
電流検出部２５ａは、第１の実施の形態と同様に電流検出抵抗４０にかかる電圧を測定し、測定した微小電圧値と電流検出抵抗の抵抗値を使って電圧印加手段２４から駆動プーリ２１、従動プーリ２２へ流れる電流を検出する。電流検出抵抗４０にかかる電圧は、差動アンプ４１を使って検出する。
【０１２０】
ＤＣ電流検出部２５ｂは、第１の実施の形態と同様に電圧印加手段２４が２００ＶのＯＮ／ＯＦＦのパルス電圧を印加した際の電流値が時間的にほとんど変化せず定常状態になった時の電流値ｉＤＣを検出する。電圧印加手段２４から駆動伝達装置５０に流れる電流は、電圧印加手段２４の駆動伝達装置５０へ直流電圧印加開始後、時定数検出手段２５ｃが検出した時定数の１０倍の時間が経過すると定常状態になる。
【０１２１】
ＤＣ電流検出部２５ｂは、電圧印加手段２４が駆動伝達装置５０へ直流電圧の印加を開始してから、時定数の１０倍の時間が経過したときの電流値ｉＤＣを検出する。この時用いる時定数は、最初は事前に測定した時定数の値を用い、その後は前回の電圧指示値の決定フローで求めた接触抵抗Ｒｇ１と空隙の静電容量Ｃｇ１から式（１４）を用いて求めた値を用いる。
【０１２２】
電流振幅検出部２５ｄは、電流実数成分検出部４２と電流虚数成分検出部４３と電流振幅検出部４４で構成され、電圧印加手段２４が電流応答検出用正弦波電圧を印加した際の電流の振幅を検出する。
【０１２３】
電流実数成分検出部４２は、電流応答検出用正弦波電圧が印加した際に流れる電流の実数成分Ｒｅを直交検波により検出する。電流実数成分検出部４２は、Ｓｉｎ波生成部４２ａと乗算器４２ｂとローパスフィルタ４２ｃで構成される。電流の実数成分Ｒｅは、電流検出部２５ａにより検出された電流とＳｉｎ波の乗算結果にローパスフィルタをかけることで検出できる。乗算に用いるＳｉｎ波の周波数と位相は電流応答検出用正弦波電圧と同じで、振幅は１とする。ローパスフィルタのカットオフ周波数は、電流応答検出用正弦波電圧の周波数の１／１００とする。
【０１２４】
電流虚数成分検出部４３は、電流応答検出用正弦波電圧が印加した際に流れる電流の虚数成分Ｉｍを直交検波により検出する。電流虚数成分検出部４３は、Ｃｏｓ波生成部４３ａと乗算器４３ｂとローパスフィルタ４３ｃで構成される。電流の虚数成分Ｉｍは、電流検出部２５ａにより検出された電流とＣｏｓ波の乗算結果にローパスフィルタをかけることで検出できる。乗算に用いるＣｏｓ波の周波数と位相は電流応答検出用正弦波電圧と同じで、振幅は１とする。ローパスフィルタのカットオフ周波数は、電流応答検出用正弦波電圧の周波数の１／１００とする。
【０１２５】
電流振幅検出部４４は、検出した正弦波電流の実数成分Ｒｅと虚数成分Ｉｍから式（１５）を用いて電流振幅を算出する。
【０１２６】
【数１５】
2018123845.tif 000017
【０１２７】
図１８は、実際に駆動伝達装置５０に電圧印加手段２４から電流応答検出用正弦波電圧を印加した際の電流応答を示す図である。図１８は、誘電体の体積抵抗率１Ｅ１１Ω・ｍ、直流電圧２００Ｖに振幅１０Ｖ周波数１００Ｈｚの交流電圧を重畳した電圧を印加したときの電流応答である。駆動伝達装置５０に正弦波電圧を印加すると、駆動伝達装置５０に流れる電流は、図１８に示すように正弦波状の電流が流れる。電流振幅位相検出部２５ｄは図１８に示す電流振幅を検出する。
【０１２８】
続いて、電圧指示手段２６が、電流応答検出手段２５が検出したＤＣ電流値、電流振幅から駆動伝達装置５０が目標駆動力を得るために必要な指示電圧を計算し決定する方法について図１９を参照して説明する。図１９は電圧指示手段２６が電流振幅、電流位相から指示電圧を計算し決定するフローである。
【０１２９】
最初に、電圧指示手段２６は、ＤＣ電流値を用いて駆動プーリ２１とベルト２３の接触抵抗Ｒｇ１を算出する（Ｓ５０１）。続いて、接触抵抗値Ｒｇ１と電流振幅を用いて、駆動プーリ２１とベルト２３によって形成された空隙の静電容量Ｃｇ１を算出する（Ｓ５０２）。最後に、接触抵抗Ｒｇ１と空隙の静電容量Ｃｇ１を用いて駆動伝達装置５０が目標吸着力を得るために必要な電圧指示値を算出する（Ｓ５０３）。
【０１３０】
以下で、ステップＳ５０１およびステップＳ５０２の接触抵抗Ｒｇ１、空隙の静電容量Ｃｇ１の算出方法について、図６の等価回路を用いて説明を行う。まず、ステップＳ５０１の接触抵抗Ｒｇ１の算出方法は、第１の実施の形態と同じように電流応答検出手段２５で検出したＤＣ電流値から算出する。
【０１３１】
次に、ステップＳ５０２の電流振幅から空隙の静電容量Ｃｇ１を求める方法について説明する。
【０１３２】
図６の等価回路から、駆動プーリ２１とベルト２３の間に正弦波電圧を印加した際に、流れる電流の振幅Ｉは式（１６）となる。
【０１３３】
【数１６】
2018123845.tif 000018
【０１３４】
【数１７】
2018123845.tif 000019
【０１３５】
【数１８】
2018123845.tif 000020
【０１３６】
Ａは駆動プーリ２１とベルト２３の間のインピーダンスの実数成分、Ｂは駆動プーリ２１とベルト２３の間のインピーダンスの虚数成分、ωは正弦波電圧の角周波数である。
【０１３７】
式（１６）、（１７）、（１８）を用いると、電流振幅Ｉと接触抵抗Ｒｇ１から空隙の静電容量Ｃｇ１を求めることができる。なお、実施例１でも述べたように誘電体層２３ａの抵抗成分Ｒｂ１は、流れる電流値によって抵抗値が変化する。そのため、事前に誘電体層２３ａの電流抵抗値特性を測定し、測定した電流抵抗値特性の近似式を求めておく。誘電体層２３ａの抵抗成分Ｒｂ１は、求めた近似式に検出したＤＣ電流値ｉＤＣを代入して算出した値を用いる。誘電層２３ａの静電容量成分Ｃｂ１は、ベルトとプーリの接触状態の変化や温湿度変化の影響を受けないため、設計値もしくは事前に測定した値を用いる。
【０１３８】
以上では、電流振幅から空隙の静電容量Ｃｇ１を算出したが、電流振幅ではなく印加電圧に対する電流位相からも算出可能である。
【０１３９】
以上のように、本実施の形態では、静電吸着力を用いた駆動伝達装置において、ＤＣ電流値と電流振幅から目標伝達力を得るために必要な電圧値を算出し印加することで、駆動力を一定に保つことができる。その結果、プーリとベルトの間の接触状態の変化や温湿度変化による駆動力の低下を防止し、プーリとベルトの滑りを防止することができる。さらに、常に目標駆動力通りに駆動力を発生させることができ必要以上に電圧を印加することがないため、無駄な消費電力を抑えることもできる。また、振幅の小さな正弦波電圧を印加した際のベルトプーリ間を流れる電流値の変動が小さいため、誘電体層の抵抗値が安定し、空隙の静電容量の測定精度が上がる。
【０１４０】
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施形態について説明する。本実施の形態は、実施例１と同様の画像形成装置であり、備えられる駆動伝達装置における張力変更方法に関する構成が実施例１との相違点である。ここではその相違点についてのみ説明し、他の部分に関する詳細な説明は省略する。
【０１４１】
図２０、図２１を用いて本実施の形態の駆動伝達装置５０の構成を説明する。図２０は、本実施の形態の駆動伝達装置５０及びその周辺の構成を示す模式図、図２１は本実施の形態の駆動伝達装置５０の側面図である。
【０１４２】
図２０、図２１に示すように、本実施の形態では、第１の実施の形態と同様の駆動伝達装置５０に、カムモータ６０、カム６１、ホルダー６２、テンション調整バネ６３、巻き付き角度調整ローラ６４、張力指示手段６５、張力変更手段６６を加えた構成である。
【０１４３】
巻き付き角調整ローラ６４には、テンション調整バネ６３、ホルダー６２、カム６１、カムモータ６０が取り付けてある。このような構成にすると、カムモータ６０が回転することによって、ベルト２３のテンションを調整することが可能である。
【０１４４】
張力指示手段６５は、不図示のＣＰＵからの動作モード指令からの指示張力算出指令に応じて、電流応答検出手段２５が検出したＤＣ電流値と時定数から、駆動伝達装置５０が目標駆動力を得るために必要な張力を算出し、張力変更手段６６に張力を指示する。
【０１４５】
張力変更手段６６は、張力とカム６１の位相の関係を示すテーブルを持っており、張力指示手段６５が指示する張力に応じて、カムモータ６０を制御しカム６１の位相を変更することで、張力指示手段６５が指示する張力にベルトの張力を変更する。図２１（ａ）は、ベルトの張力を大きくした際、図２１（ｂ）はベルトの張力を小さくした際の状態を表している。
【０１４６】
以上のように構成し、張力指示手段６５が、駆動伝達に必要な張力を張力変更手段６６に指示することで、ベルトとプーリの接触状態の変化や温湿度変化による駆動力の変動を防止し、駆動伝達装置５０の駆動力を一定に保っている。
【０１４７】
駆動伝達装置５０のような減速構成では、プーリ径の小さい駆動プーリ２１のほうがベルトとプーリの表面状態の変化が大きく、静電吸着力の低下が大きいことが実験的に分かっている。そのため、駆動プーリ２１の駆動伝達に必要な張力を算出し、算出した張力をベルトに与えることとで、伝達可能な駆動力を一定に保ち、かつ目標駆動力を得ることができる。また、従動プーリ２２も駆動プーリ２１と同様に構成を有し、駆動プーリ２１と同様にＤＣ電流値と電流の時定数から駆動伝達を得るために必要な張力を算出しても良い。この場合は、駆動プーリ２１と従動プーリ２２の算出した目標駆動力を得るために必要な張力を比較し、必要な張力の大きい値を張力変更手段６６に指示し、ベルトの張力を変更する。
【０１４８】
図２２は、張力指示手段６５が張力変更手段６６への指示張力を決定するフローである。図２２を参照して、指示張力決定フローについて説明する。
【０１４９】
張力指示手段６５が指示電圧を決定するフローは、動作モード指令により動作する。また、このフローは、電圧印加手段２４が電圧を印加していない状態で行われる。
【０１５０】
まず、第１の実施の形態と同様に電圧指示手段２６は、不図示のＣＰＵからの電流応答検出指令が出ているかどうかを判断する（Ｓ６０１）。そして、電流応答検出指令が出ている場合は、電圧指示手段２６は電圧印加手段２４に電流応答検出用電圧１を指示する（Ｓ６０２）。電流応答検出用電圧１は、第１の実施の形態と同様にＯＮ／ＯＦＦを２回繰り返す２００Ｖのパルス電圧である。次に、張力指示手段６５が、不図示のＣＰＵから指示張力計算指令が出ているかどうかを判断する（Ｓ６０３）。
【０１５１】
指示張力計算指令が出ている場合、張力指示手段６５は、電流応答検出手段２５が検出したＤＣ電流値、時定数から、指示張力を算出する（Ｓ６０４）。最後に、算出した指示電圧を張力変更手段６５に指示する（Ｓ６０５）。  電流応答検出手段２５がＤＣ電流と時定数を検出する方法は、第１の実施の形態と同様である。
【０１５２】
続いて、図２３を用いて、張力指示手段６５が、電流応答検出手段２５が検出したＤＣ電流値、時定数から駆動伝達装置５０が目標駆動力を得るために必要な指示張力を計算する方法について説明する。図２３は、張力指示手段６５が、ＤＣ電流値、時定数から指示張力を計算し決定するフローである。
【０１５３】
まず、第１の実施の形態と同様に、ＤＣ電流値から接触抵抗Ｒｇ１を算出し（Ｓ７０１）、時定数と接触抵抗Ｒｇ１から空隙の静電容量Ｃｇ１を算出する（Ｓ７０２）。次に、接触抵抗Ｒｇ１と空隙の静電容量Ｃｇ１と発生する静電吸着力Ｐの関係を示す式（３）より、駆動伝達装置５０で発生している静電吸着力を算出する（Ｓ７０３）。式（３）は、接触抵抗Ｒｇ１、空隙の静電容量Ｃｇ１と静電吸着力の関係式である。最後に、静電吸着力と伝達可能な駆動力と張力の関係を示す式（５）より、目標駆動力を得るために必要な張力指示値を算出する（Ｓ７０４）。
【０１５４】
また、ＤＣ電流値と時定数から張力指示値を算出するのではなく、第２の実施例と同様にＤＣ電流値と電流振幅もしくは電流位相から張力指示値を算出する方法でも良い。電流振幅と電流位相から接触抵抗Ｒｇ１から空隙の静電容量Ｃｇ１を算出し、接触抵抗Ｒｇ１から空隙の静電容量Ｃｇ１から駆動伝達装置５０で発生している静電吸着力を算出する。算出した静電吸着力と式（５）から目標駆動力を得るために必要な張力指示値を算出することができる。
【０１５５】
以上、説明した方法から目標駆動力を得るために必要なベルト張力が求まる。電流応答検出手段２５を用いると、数時間使用後の駆動伝達装置５０のＤＣ電流値は２６．５μＡ、時定数は１７．８ｍｓと検出できる。電圧指示手段２６を用いると、ＤＣ電流値から接触抵抗Ｒｇ１は２８．２０ＭΩ、時定数から空隙の静電容量Ｃｇ１は５．４０ｎＦと算出できる。ベルトプーリ間に印加する電圧を２５０Ｖとすると、ベルトプーリ間に発生している静電吸着力は１．３０ｋｇｆと求まる。目標駆動力を２ｋｇｆとすると、求めた静電吸着力から必要なベルト張力は０．７０ｋｇｆと求まり、ベルト張力を０．７０ｋｇｆと指示することで目標駆動力を得ることができる。
【０１５６】
なお、目標とする伝達力を得るために必要な張力の算出については、前述した計算によるものに限定するわけではない。例えば、時定数と張力の関係性を事前に測定したテーブルを用意して、検出した時定数とテーブルから指示張力を求めてもよい。電圧指示手段２６がＯＮ／ＯＦＦを繰り返す２００Ｖのパルス電圧を指示し、電流応答検出手段２５によって時定数を検出する。電圧指示手段は、時定数と指示張力の関係を事前に測定したルックアップテーブルを有しており、ルックアップテーブルと電流応答検出手段２５が検出した時定数に応じて指示張力を決定する。
【０１５７】
以上のように、本実施の形態では、静電吸着力を用いた駆動伝達装置において、目標伝達力を得るために必要な張力値を算出し付与することで、駆動力を一定に保つことができる。その結果、プーリとベルトの間の接触状態の変化や温湿度変化による駆動力の低下を防止し、プーリとベルトの滑りを防止することができる。駆動伝達装置５０を数時間使用後に本発明を用いずベルト張力を０．３５ｋｇｆのままにした場合、駆動伝達装置の伝達可能な駆動力は１．６５ｋｇｆと目標駆動力より小さくなり、ベルトとプーリの滑りが発生する。また、初期張力を小さくすることができるため、ベルトの耐久性を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１５８】
２０   ：モータ
２０ａ ：出力軸
２１   ：駆動プーリ
２２   ：従動プーリ
２３   ：ベルト
２３ａ ：誘電体層
２３ｂ ：金属層
２４   ：電圧印加手段
２５   ：電流応答検出手段
２５ａ ：電流検出部
２５ｂ ：ＤＣ電流検出部
２５ｃ ：時定数検出部
２６   ：電圧指示手段
２８ａ ：導電性ブラシ
２８ｂ ：導電性ブラシ
２８ｃ ：導電性ブラシ
３０Ｙ ：回転軸
３４ａ ：絶縁部材
３４ｂ ：絶縁部材
３６   ：第一整流回路
３７   ：高周波スイッチング回路
３８   ：トランス
３９   ：第二整流回路
４０   ：電流検出抵抗
４１   ：差動アンプ
５０   ：駆動伝達装置
【図１】
2018123845.tif 000021
【図２】
2018123845.tif 000022
【図３】
2018123845.tif 000023
【図４】
2018123845.tif 000024
【図５】
2018123845.tif 000025
【図６】
2018123845.tif 000026
【図７】
2018123845.tif 000027
【図８】
2018123845.tif 000028
【図９】
2018123845.tif 000029
【図１０】
2018123845.tif 000030
【図１１】
2018123845.tif 000031
【図１２】
2018123845.tif 000032
【図１３】
2018123845.tif 000033
【図１４】
2018123845.tif 000034
【図１５】
2018123845.tif 000035
【図１６】
2018123845.tif 000036
【図１７】
2018123845.tif 000037
【図１８】
2018123845.tif 000038
【図１９】
2018123845.tif 000039
【図２０】
2018123845.tif 000040
【図２１】
2018123845.tif 000041
【図２２】
2018123845.tif 000042
【図２３】
2018123845.tif 000043