(57)【要約】【課題】従来よりも精度よく搬送中の記録媒体の搬送速度を求めることができる画像形成装置を提供すること。【解決手段】画像形成装置（１００）は、搬送中の記録媒体（Ｓ）を異なるタイミングで撮影し、第１画像および第２画像を生成するための撮影部（７０）と、第１および第２画像の撮影タイミング間における記録媒体の移動量を算出するための移動量算出部（９０）とを備える。移動量算出部は、第１および第２画像の少なくとも１の画像に基づいて、記録媒体による反射光が形成するパターンにおける搬送方向の距離である指標距離を算出し、指標距離と、指標距離との比較に用いられる基準距離（φｓ）との比率を算出し、この比率と、第１画像と、第２画像とに基づいて、第１および第２画像の撮影タイミング間における記録媒体の移動量を算出するように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体を搬送するための搬送経路と、
光源を含み、前記光源から光を照射して搬送中の前記記録媒体を異なるタイミングで撮影し、第１画像および第２画像を含む少なくとも２枚の画像を生成するための撮影部と、
前記第１および第２画像の撮影タイミング間における前記記録媒体の移動量を算出するための移動量算出部とを備え、
前記移動量算出部は、
前記第１および第２画像の少なくとも１の画像に基づいて、前記記録媒体による反射光が形成するパターンにおける搬送方向の距離である指標距離を算出し、
前記指標距離と、前記指標距離との比較に用いられる基準距離との比率を算出し、
前記比率と、前記第１画像と、前記第２画像とに基づいて、前記第１および第２画像の撮影タイミング間における前記記録媒体の移動量を算出するように構成される、画像形成装置。
【請求項２】
前記光源は、レーザー装置を含む、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記移動量算出部は、
前記第１画像と、前記第２画像とに基づいて、第１の距離を算出し、
前記第１の距離を、前記比率に応じて補正することで前記移動量を算出するように構成される、請求項１または２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記移動量算出部は、
前記比率に基づいて、前記第１画像および第２画像を補正して、
前記補正後の第１画像および第２画像に基づいて、前記移動量を算出するように構成される、請求項１または２に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記移動量算出部は、前記撮影部が撮影する複数の画像における前記パターンの搬送方向における距離の平均値を、前記指標距離として算出するように構成される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記搬送経路において、前記光源の照射位置の下流側または上流側に配置される搬送ローラーをさらに備え、
前記撮影部は、少なくとも前記搬送ローラーの回転周期にわたって連続的に画像を撮影し、
前記移動量算出部は、前記連続的に撮影された複数の画像における前記パターンの搬送方向における距離の平均値を、前記指標距離として算出するように構成される、請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記移動量算出部は、前記連続的に撮影された複数の画像のうち、前記搬送ローラーの回転周期の整数倍の期間に渡って連続的に撮影された複数の画像における前記パターンの搬送方向における距離の平均値を、前記指標距離として算出するように構成される、請求項６に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記搬送経路において、前記光源の照射位置の下流側または上流側に配置される搬送ローラーと、
前記搬送ローラーの回転角度を検知する検知部と、
前記搬送ローラーの回転角度と補正係数との関係を記憶するための記憶装置とをさらに備え、
前記移動量算出部は、前記第１および第２画像の少なくとも１の画像に基づく前記パターンの搬送方向における距離を、前記少なくとも１の画像の撮影タイミングにおいて前記検知部が検知した前記搬送ローラーの回転角度に対応する補正係数に基づいて補正して前記指標距離を算出するように構成される、請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記基準距離は、前記撮影部と前記搬送方向とが平行である状態で前記撮影部が撮影した画像における前記パターンの前記搬送方向における距離である、請求項１〜７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記撮影部は、テレセントリック性を有する結像レンズをさらに備える、請求項１〜９のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この開示は、画像形成装置に関し、より特定的には、画像形成装置において記録媒体の搬送速度を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動中の物体の速度を非接触で測定する装置が、様々な製品に用いられている。例えば、ＭＦＰ（Multi-Functional  Peripheral）等の画像形成装置の中には、搬送経路を撮像する撮像素子を含み、撮像素子によって撮像された画像から記録媒体の搬送速度を特定するものがある。例えば、特開２０１０−１３４１９０号公報（特許文献１）は、ある記録媒体について撮像された２以上の画像のそれぞれをフーリエ変換を用いて処理することにより、記録媒体の搬送速度を特定する技術を開示している。
【０００３】
また、特開２０１１−２１３４６３号公報（特許文献２）および、特開２０１１−２０７５４７号公報（特許文献３）には、搬送中の記録媒体を異なるタイミングで２枚撮影し、２枚の撮像画像についてパターンマッチングを行なって搬送速度を特定する技術が開示されている。
【０００４】
例えば、特許文献３に開示される移動量検出装置は、第一照明手段１０と第二照明手段１１とを備え、第一照明手段１０によって撮影される第一画像同士の類似度と、第二照明手段１１によって撮影される第二画像同士の類似度のうち類似度がより高い関係にある画像の組を用いて、印刷媒体Ｐの移動量を検出する構成を開示している（「要約」参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１３４１９０号公報
【特許文献２】特開２０１１−２１３４６３号公報
【特許文献３】特開２０１１−２０７５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２〜３のようにパターンマッチングにより記録媒体の搬送速度を求める技術は、記録媒体の表面に似たようなパターンが多いことに起因して、移動先を御検出しやすい。
【０００７】
加えて、特許文献３に開示される移動量検出装置は、移動量を算出するための光源が複数必要になるため、移動量検出装置の生産コストが高くなってしまう。
【０００８】
特許文献１に開示される技術は、上記のような移動体の移動先の誤検出を抑制し得るが、搬送経路に対して記録媒体が傾く場合などにおいて算出される記録媒体の搬送速度の誤差が大きくなり得る。したがって、移動体の移動量をより精度よく求めることができる技術が必要とされている。
【０００９】
本開示は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、従来よりも精度よく搬送中の記録媒体の搬送速度を求めることができる画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
ある実施形態に従う画像形成装置は、記録媒体を搬送するための搬送経路と、光源を含み、光源から光を照射して搬送中の記録媒体を異なるタイミングで撮影し、第１画像および第２画像を含む少なくとも２枚の画像を生成するための撮影部と、第１および第２画像の撮影タイミング間における記録媒体の移動量を算出するための移動量算出部とを備える。移動量算出部は、第１および第２画像の少なくとも１の画像に基づいて、記録媒体による反射光が形成するパターンにおける搬送方向の距離である指標距離を算出し、指標距離と、指標距離との比較に用いられる基準距離との比率を算出し、比率と、第１画像と、第２画像とに基づいて、第１および第２画像の撮影タイミング間における記録媒体の移動量を算出するように構成される。
【００１１】
好ましくは、光源は、レーザー装置を含む。
好ましくは、移動量算出部は、第１画像と、第２画像とに基づいて、第１の距離を算出し、第１の距離を、比率に応じて補正することで移動量を算出するように構成される。
【００１２】
好ましくは、移動量算出部は、比率に基づいて、第１画像および第２画像を補正して、補正後の第１画像および第２画像に基づいて、移動量を算出するように構成される。
【００１３】
好ましくは、移動量算出部は、撮影部が撮影する複数の画像におけるパターンの搬送方向における距離の平均値を、指標距離として算出するように構成される。
【００１４】
さらに好ましくは、画像形成装置は、搬送経路において、光源の照射位置の下流側または上流側に配置される搬送ローラーをさらに備える。撮影部は、少なくとも搬送ローラーの回転周期にわたって連続的に画像を撮影し、算出部は、連続的に撮影された複数の画像におけるパターンの搬送方向における距離の平均値を、指標距離として算出するように構成される。
【００１５】
さらに好ましくは、算出部は、連続的に撮影された複数の画像のうち、搬送ローラーの回転周期の整数倍の期間にわたって連続的に撮影された複数の画像におけるパターンの搬送方向における距離の平均値を、指標距離として算出するように構成される。
【００１６】
好ましくは、画像形成装置は、搬送経路において、光源の照射位置の下流側または上流側に配置される搬送ローラーと、搬送ローラーの回転角度を検知する検知部とをさらに備える。記憶装置は、搬送ローラーの回転角度と補正係数との関係をさらに記憶する。移動量算出部は、第１および第２画像の少なくとも１の画像に基づくパターンの搬送方向における距離を、少なくとも１の画像の撮影タイミングにおいて検知部が検知した搬送ローラーの回転角度に対応する補正係数に基づいて補正して指標距離を算出するように構成される。
【００１７】
好ましくは、基準距離は、撮影部と搬送方向とが平行である状態で撮影部が撮影した画像におけるパターンの搬送方向における距離である。
【００１８】
好ましくは、撮影部は、テレセントリック性を有する結像レンズをさらに備える。
【発明の効果】
【００１９】
ある実施形態に従う画像形成装置は、従来よりも精度よく搬送中の記録媒体の搬送速度を求めることができる。
【００２０】
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に従う記録媒体の搬送速度を算出する方法を概略的に示す概念図である。
【図２】画像形成装置の構成例を説明する図である。
【図３】センサーユニットの構成例について説明する図である。
【図４】実施形態１に従う算出部の制御構造について説明する図である。
【図５】搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。
【図６】実施形態２に従う算出部の制御構造について説明する図である。
【図７】実施形態２に従う、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。
【図８】定着ローラーにおける偏心を説明する図である。
【図９】定着ローラーの偏心と、基準距離φｓに対する指標距離φＮの比率との関係を説明する図である。
【図１０】実施形態３に従う算出部の制御構造を説明する図である。
【図１１】実施形態３に従う、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。
【図１２】実施形態４に従う、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。
【図１３】実施形態５に従う画像形成装置の構成例を説明する図である。
【図１４】実施形態５に従う算出部の制御構造を説明する図である。
【図１５】実施形態５に従う、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。
【図１６】シートＳとレンズとの距離ｄが変動している様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施形態および各構成は、適宜選択的に組み合わされてもよい。
【００２３】
（技術思想）
図１は、実施形態に従う記録媒体の搬送速度を算出する方法を概略的に示す概念図である。分図（Ａ）を参照して、ある実施形態に従う画像形成装置１００は、搬送経路Ｒ１と、撮影部７０と、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）８６とを有する。記録媒体であるシートＳが、搬送経路Ｒ１上を搬送されている。
【００２４】
撮影部７０は、搬送中のシートＳを異なるタイミングで撮影し、第１画像および第２画像を含む少なくとも２枚の画像を生成し、生成した画像をＦＰＧＡ８６に出力する。
【００２５】
ＦＰＧＡ８６の算出部９０は、これら２枚の画像に基づいて、第１および第２画像の撮影タイミング間におけるシートＳの移動量を算出する。
【００２６】
しかしながら、撮影部７０とシートＳとの位置関係が変動した場合、このシートＳの移動量を正確に算出できなくなり得る。
【００２７】
画像形成装置１００の製造時において、撮影部７０は、実線で表される状態７０Ａの位置に取り付けられるものとする。この状態において、撮影部７０と搬送経路Ｒ１とが平行であるものとする。
【００２８】
撮影部７０は、後述するレーザー光源８１からレーザー光をシートＳに照射し、シートＳによる反射光を検出する。ある局面において、レーザー光源８１のアパーチャー（不図示）は搬送方向に長い楕円形であるとする。この場合、状態７０Ａの撮影部７０は、分図（Ｂ）において実線で示されるスペックルパターン１１０Ａを検出する。このスペックルパターン１１０Ａの搬送方向における長さ、すなわち、長径は長さＬ１である。
【００２９】
画像形成装置１００の使用により、撮影部７０は、破線で表される状態７０Ｂの位置に移動したものとする。これにより、状態７０Ｂの撮影部７０と搬送経路Ｒ１とは非平行になる。
【００３０】
状態７０Ｂの撮影部７０は、分図（Ｂ）において破線で示されるスペックルパターン１１０Ｂを検出する。このスペックルパターン１１０Ｂの長径は長さＬ２である。
【００３１】
分図（Ｂ）に示されるように、スペックルパターン１１０Ｂの搬送方向における長さＬ２は、スペックルパターン１１０Ａの搬送方向における長さＬ１よりも短い。この原因は、状態７０Ｂの撮影部７０（に含まれる２次元センサーのセンサー面）とシートＳの搬送方向とが非平行であるため、状態７０Ｂの撮影部７０が撮影するスペックルパターンが実際のスペックルパターンよりも搬送方向に縮小されるためである。
【００３２】
そのため、状態７０Ｂの撮影部７０が撮影した第１画像および第２画像に基づいてシートＳの移動量を算出した場合、ＦＰＧＡ８６は、実際の移動量よりも少ない移動量を算出してしまう。
【００３３】
なお、撮影部７０とシートＳとが非平行になる局目は、撮影部７０が状態７０Ｂのように傾く局面に限られない。他の局面において、シートＳが搬送経路Ｒ１に対して傾くこともあり得る。このような局面においても、撮影部７０とシートＳとが非平行になり、撮影部７０が撮影するスペックルパターンが実際のスペックルパターンよりも搬送方向に縮小され得る。
【００３４】
ある実施形態に従う画像形成装置１００は、このような課題を解決し得る。実施形態に従う画像形成装置１００は、状態７０Ａの撮影部７０が撮影したスペックルパターン１１０Ａの搬送方向における長さＬ１を測定し、これを記憶装置９２に基準距離φｓとして記憶する。
【００３５】
実施形態に従う算出部９０は、状態７０Ｂの撮影部７０が撮影した第１画像および第２画像の少なくとも１の画像に基づいて、スペックルパターン１１０Ｂにおける搬送方向の距離（Ｌ２）である指標距離φ１を測定する。
【００３６】
算出部９０は、指標距離φ１に対する基準距離φｓの比率を算出する。算出部９０は、状態７０Ｂの撮影部７０が撮影した第１画像および第２画像に基づいて、シートＳの仮移動量を算出する。算出部９０は、この仮移動量を上記の比率を用いて補正して、シートＳの移動量を決定する。
【００３７】
上記によれば、実施形態に従う画像形成装置１００は、撮影部７０（に含まれる２次元センサーのセンサー面）と、シートＳとの位置関係が変更された場合であっても、シートＳの移動量を正確に算出できる。以下に、このような制御を実現し得る画像形成装置１００の具体的な構成および制御について説明する。
【００３８】
［実施形態１］
（画像形成装置１００の構成）
図２は、画像形成装置１００の構成例を説明する図である。図２には、カラープリンターとしての画像形成装置１００が示されている。以下では、カラープリンターとしての画像形成装置１００について説明するが、画像形成装置１００は、カラープリンターに限定されない。例えば、画像形成装置１００は、モノクロプリンターであってもよいし、モノクロプリンター、カラープリンターおよびＦＡＸの複合機（ＭＦＰ：Multi-Functional  Peripheral）であってもよい。
【００３９】
図２に示されるように、画像形成装置１００は、画像形成部１と、中間転写部２と、シート供給部３と、定着装置４と、シート巻取り部５と、制御部６などを備える。画像形成装置１００は、ネットワーク（例えば、ＬＡＮ：Local Area Network）に接続されており、外部の端末装置（不図示）からの印刷ジョブの実行指示を受け付けると、その指示に基づいてイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）色からなるカラーの画像形成を実行する。
【００４０】
画像形成部１は、Ｙ〜Ｋ色のそれぞれに対応する作像ユニット１０Ｙ〜１０Ｋを備えている。作像ユニット１０Ｙは、一定速度で回転する感光体ドラム１１Ｙの表面を帯電させ、帯電された感光体ドラム１１Ｙ上に、露光部の露光走査により静電潜像が形成されると、その静電潜像をＹ色のトナーで現像して、現像後のＹ色トナー像を中間転写ベルト２１に静電的に一次転写する。
【００４１】
他の作像ユニット１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋも、作像ユニット１０Ｙと同様の帯電、露光、現像、一次転写の各工程を実行し、感光体ドラム１１Ｍ上のＭ色トナー像、感光体ドラム１１Ｃ上のＣ色トナー像、感光体ドラム１１Ｋ上のＫ色トナー像を中間転写ベルト２１に一次転写する。図２では、１ページの原稿画像を表わすＹ〜Ｋ色のトナー像が中間転写ベルト２１上で多重転写されるようにＹ〜Ｋ色のトナー像の形成タイミングが設定される。この形成タイミングは、中間転写ベルト２１の表面速度に応じて設定される。中間転写ベルト２１の表面速度は、中間転写ベルト２１を張架する駆動ローラー２２の回転速度によって定まる。そのため、駆動ローラー２２の正確な回転速度（換言すれば、駆動ローラ２２の下流におけるシートＳの搬送速度）を把握することが要求される。その理由は、駆動ローラー２２の回転速度を誤って検知した場合、Ｙ〜Ｋ色のトナー像を重ね合わせるタイミングがずれ、シートＳ（記録媒体）における色ズレが生じるためである。
【００４２】
中間転写部２は、中間転写ベルト２１と、中間転写ベルト２１を張架する駆動ローラー２２と従動ローラー２３、２４、２５と、２次転写ローラー２６などを備える。
【００４３】
駆動ローラー２２は、ベルトモーター７１の回転駆動力により回転して、中間転写ベルト２１を同図の矢印で示す方向に周回走行させる。ベルトモーター７１は、例えば、ＤＣ（Direct  Current）ブラシレスモーターからなる。従動ローラー２３、２４、２５は、中間転写ベルト２１の周回走行に伴って従動回転する。
【００４４】
中間転写ベルト２１の周回中に作像ユニット１０Ｙ〜１０ＫによるＹ〜Ｋ色のトナー像が中間転写ベルト２１の周面に多重転写される。
【００４５】
中間転写ベルト２１上に多重転写されたＹ〜Ｋ色のトナー像は、中間転写ベルト２１の周回走行により、中間転写ベルト２１を挟んで駆動ローラー２２と対向配置される２次転写ローラー２６に向けて搬送される。
【００４６】
２次転写ローラー２６は、中間転写ベルト２１の二次転写位置２６１で中間転写ベルト２１の周面に接しており、中間転写ベルト２１の周回走行に伴って従動回転する。
【００４７】
シート供給部３は、回転軸３１に巻き付けられたロール紙３３から長尺状のシートＳを供給ローラー３２を介して給紙調整部３４に送る。給紙調整部３４は、供給ローラー３２からのシートＳを画像形成装置１００の本体９の搬送ローラー３５に向けて搬送するが、シート供給部３におけるロール紙３３から送り出されるシートＳの搬送速度と、本体９におけるシートＳの搬送速度との速度差を吸収するために、長尺状のシートＳを弛ませて保持し、本体９へのシートＳの給紙を調整する。なお、シートＳは、普通紙だけでなく、例えばラベル紙などが用いられる場合もある。
【００４８】
搬送ローラー３５に供給されたシートＳは、２次転写位置２６１、定着装置４、排出ローラー４６、シート巻取り部５の排紙調整部５３、搬送ローラー５２を介して巻取りローラー５１により巻取られる。排紙調整部５３は、本体９におけるシートＳの搬送速度と、シート巻取り部５の巻取りローラー５１によるシートＳの搬送速度との速度差を吸収するために、長尺状のシートＳを弛ませて保持し、本体９からのシートＳの排紙を調整する。
【００４９】
シートＳの巻取り中に、２次転写位置２６１を通過するシートＳの表側（すなわち、中間転写ベルト２１に接する側）の面に、中間転写ベルト２１上で多重転写されたＹ〜Ｋ色のトナー像が２次転写ローラー２６により静電的に一括して２次転写される。中間転写ベルト２１上に複数ページのトナー像がベルト周回方向に一定間隔をあけて形成されている場合、長尺状のシートＳが２次転写位置２６１を通過する間に、各ページのトナー像が一つずつ順番にシートＳ上に２次転写されていく。シートＳ上に２次転写された各ページのトナー像は、巻取られるシートＳとともに定着装置４に搬送される。
【００５０】
定着装置４は、ヒーター４３が内挿されている筒状の加熱ローラー４０と、筒状の定着ローラー４１と、定着ローラー４１とのニップ部４５において定着ローラー４１に所定の圧力で圧接されている加圧ローラー４２とを備える。定着装置４は、ヒーター４３を所定温度に加熱することで加熱ローラー４０を熱する。加熱ローラー４０が回転することにより熱が定着ローラー４１と加圧ローラー４２とのニップ部４５に伝えられる。定着装置４は、ニップ部４５の温度をトナーの定着に必要な温度（たとえば、１５０℃）に維持する。
【００５１】
定着ローラー４１は、ＤＣブラシレスモーターからなる定着モーター７２により図２の矢印方向に駆動され、回転軸４７を中心に回転する。なお、定着ローラー４１ではなく、加熱ローラー４０が回転駆動されてもよい。加圧ローラー４２は、定着ローラー４１に従動回転する。定着ローラー４１および加圧ローラー４２は、シートＳを挟持搬送しつつ、シートＳ上への２次転写後のトナー像がニップ部４５を通過する際に、加熱および加圧することによりそのトナー像をシートＳの表側に熱定着させる。
【００５２】
巻取り中のシートＳは、定着ローラー４１と２次転写ローラー２６とに跨って搬送される。この搬送中に、シートＳのうち、定着ローラー４１と２次転写ローラー２６との間に存するシート部分Ｓｄに弛みが生じると、ニップ部４５でシートＳに皺が生じることがある。
【００５３】
そこで、シートＳの皺の発生を防止するため、シート部分Ｓｄにシート搬送方向にある程度の張力が作用するようにしている。この張力は、例えば、２次転写ローラー２６の回転速度に対して、定着ローラー４１の回転速度を一定値だけ速く駆動させることにより生じる。
【００５４】
シートＳの搬送速度は、センサーユニット４４によって検知される。センサーユニット４４は、ニップ部４５よりもシート搬送方向上流側かつシートＳの搬送経路Ｒ１における位置Ｐよりも下側であり、ニップ部４５の近傍の位置に配されている。センサーユニット４４は、定着ローラー４１と加圧ローラー４２とにより挟持搬送されるシートＳの裏側（すなわち、トナー像が転写されない側）の面の搬送速度を測定する。センサーユニット４４は、シートＳの搬送中に一定間隔（たとえば、１ｍｓ）ごとに、シート表面の搬送速度を測定し、その測定結果を制御部６に送る。
【００５５】
なお、図２に示される例においてセンサーユニット４４は、２次転写ローラー２６と、定着装置４との間に配置されているが、センサーユニット４４の配置位置はこれに限定されるものではない。例えば、センサーユニット４４は、搬送ローラー３５と２次転写ローラー２６との間に配置されてもよいし、搬送ローラー３５の上流側に配置されてもよい。また、画像形成装置１００内に、複数のセンサーユニット４４を配置する構成であってもよい。
【００５６】
（センサーユニット４４の構成）
図３は、センサーユニット４４の構成例について説明する図である。図３に示される例において、シートＳが定着装置４に搬送されている。
【００５７】
センサーユニット４４は、撮影部７０と、ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）８５と、ＦＰＧＡ８６と、ＲＯＭ９２とを備える。センサーユニット４４は、シートＳによる反射光が２次元センサー８４上に形成するスペックルパターンを利用して、ある期間における搬送中のシートＳの移動量を算出するための移動量検知装置として機能する。換言すれば、センサーユニット４４は、シートＳの搬送速度を測定する非接触式のセンサーである。
【００５８】
撮影部７０は、レーザー光源８１と、コリメータレンズであるレンズ８２と、レンズ８３と、２次元センサー８４とを含む。
【００５９】
レーザー光源８１は、図示しないアパーチャー（絞り）を含む。ある実施形態において、このアパーチャーは、楕円形であり得る。なお、他の実施形態において、アパーチャーの形状は楕円形に限られず、四角形その他の形状であってもよい。
【００６０】
２次元センサー８４は、シートＳの搬送方向（以下、「横方向」とも称する）およびこの搬送方向に直交する直交方向（以下、「縦方向」とも称する）に配列される複数の光電変換素子を有する。ある実施形態において、横方向に配列される光電変換素子の数は、縦方向に配列される光電変換素子の数よりも多い、これにより、算出部９０は、より精度よくシートＳの移動量を算出し得る。
【００６１】
画像形成装置１００の製造段階において、レーザー光源８１は、搬送経路Ｒ１上における所定の照射位置Ｓｐに向けてレーザー光を発するように設定される。レーザー光源８１から発せられたレーザー光は、レンズ８２を通って、搬送中のシートＳの面Ｓａに照射される。
【００６２】
シートＳの面Ｓａに入射するレーザー光とシートＳの面Ｓａとのなす角度θ２は、図３では４５°になっている。なお、角度θ２は、４５°に限られず、例えば２０°〜４５°の範囲内のいずれかの角度としても良い。
【００６３】
シートＳの面Ｓａは、微視的に見れば微小な凹凸を有する粗面といえ、この粗面にレーザー光（コヒーレント光）が照射されると、スペックルと呼ばれる粒状の模様が生じる。スペックルは、その粗面の各場所からのレーザー光の乱反射による散乱光の重ね合わせにより位相の異なる光が重なり合うために生じるものである。
【００６４】
スペックルが生じたレーザー光のうち、シートＳの面Ｓａに対して角度θ１（たとえば、９０°）で反射した反射光は、照射位置Ｓｐの直下に設けられているレンズ８３を通って、受光部としての２次元センサー８４の検知面に集光される。これにより、２次元センサー８４の検知面において、その真上に位置するシートＳの面Ｓａに生じたスペックルパターンを検知することができる。
【００６５】
スペックルは、シートＳが移動しなければ変化しないが、シートＳが移動すると変化する。シートＳの搬送により、レーザー光の照射位置Ｓｐを通過する粗面の凹凸の部分が各時点で変わり、レーザーの乱反射光の重ね合わせの状態もその各時点で変化するからである。
【００６６】
スペックルの変化速度は、シートＳの搬送速度に依存し、スペックルの変化により、２次元センサー８４の検知面におけるレーザー光の受光量も変化する。したがって、２次元センサー８４の検知面におけるレーザー光の受光量の時間変化を検知することにより、シートＳの表面の搬送速度を測定することができる。よって、レーザー光のシートＳへの照射位置Ｓｐは、シート表面の搬送速度の測定位置といえる。
【００６７】
２次元センサー８４は、その検知面に集光されたレーザー光の受光量に応じたアナログの電圧信号を一定周期、例えば数ミリ秒ごとにＡＤＣ（Analog  to  Digital  Converter）８５に出力する。
【００６８】
ＡＤＣ８５は、２次元センサー８４からのアナログの電圧信号を一定周期で受信するごとにデジタル信号に変換して、変換後のデジタル信号をＦＰＧＡ８６に出力する。
【００６９】
ＦＰＧＡ８６は、算出部９０を含む。算出部９０は、異なるタイミングで撮影された２枚の画像と、指標距離φ１と、指標距離φ１との比較に用いられる基準距離φｓとに基づいて、２枚の画像の撮影タイミング間におけるシートＳの移動量を算出する。指標距離φ１は、上記の２枚の画像のうち少なくとも１の画像におけるスペックルパターンの搬送方向における長さ（長径）であり得る。基準距離φｓは、撮影部７０（に含まれる２次元センサー８４のセンサー面）とシートＳとが平行関係にある状態において、撮影されたスペックルパターンの搬送方向における長さ（長径）であるとする。ある局面において、基準距離φｓは、画像形成装置１００の製造時において撮影されたスペックルパターンの搬送方向における長さであり得る。基準距離φｓは、ＲＯＭ９２に格納される。算出部９０の具体的な制御は、図４および図５で後述される。
【００７０】
算出部９０は、２枚の画像の撮影タイミング間隔と、算出した移動量とに基づいて、シートＳの搬送速度を算出する。算出部９０は、算出したシートＳの搬送速度を制御部６に出力する。制御部６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成され得る。
【００７１】
制御部６は、搬送されているシートＳの搬送速度をセンサーユニット４４から取得する。制御部６は、シートＳの搬送速度に基づいて、定着ローラー４１を駆動する定着モーター７２の回転速度を制御し、シートＳの搬送速度を予め定められた目標速度にする。これにより、制御部６は、例えば、ニップ部４５でシートＳに皺が生じることを抑制し得る。
【００７２】
また、制御部６は、センサーユニット４４から取得したシートＳの搬送速度に基づき、駆動ローラー２２を駆動する２次転写モーター７３の回転速度をさらに制御してもよい。このとき、制御部６は、定着モーター７２の回転速度が２次転写モーター７３の回転速度よりも速くなるように、２次転写モーター７３を制御する。これにより、シートＳは、定着装置４に引っ張られ、ニップ部４５でシートＳに皺が生じることを防止し得る。
【００７３】
さらに、制御部６は、センサーユニット４４から取得したシートＳの搬送速度に基づき、感光体ドラム１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋ上に形成されたトナー像を中間点転写ベルトに１次転写するタイミングを制御してもよい。これにより、画像形成装置１００は、原稿において色ズレが生じることを抑制し得る。特に、図２に示されるような、長尺のシートＳ（ロール紙３３）を記録媒体として用いる場合、定着装置４（におけるニップ４５）で記録媒体を引っ張りながら搬送するため、２次転写位置２６１における記録媒体の搬送速度（すなわち、中間転写ベルト２１の表面速度）がこれら定着装置４の影響を受け得る。この点、実施形態に従う画像形成装置１００のは、センサーユニット４４による正確なシートＳの搬送速度（中間転写ベルト２１の表面速度）に基づき各色の１次転写タイミングを調節することで、色ズレを抑制し、シートＳ（記録媒体）に形成される画像をより綺麗にし得る。
【００７４】
（算出部９０の制御構造）
図４は、実施形態１に従う算出部９０の制御構造について説明する図である。算出部９０は、離散フーリエ変換ユニット４１０と、規格化処理ユニット４２０と、合成ユニット４３０と、逆離散フーリエ変換ユニット４４０と、指標距離算出ユニット４５０と、距離補正ユニット４６０とを備える。
【００７５】
離散フーリエ変換ユニット４１０は、撮影部７０が異なるタイミングで撮影した第１画像と第２画像に対して、離散フーリエ変換処理を実行することにより、当該データを各波数成分に分解する。離散フーリエ変換ユニット４１０は、各波数成分ごとに分解したデータを、規格化処理ユニット４２０に出力する。
【００７６】
規格化処理ユニット４２０は、各波数成分ごとに、第１画像に対応する振幅と、第２画像に対応する振幅とを乗算する。これにより、規格化処理ユニット４２０は、各波数ごとの振幅の大きさを規格化するとともに、各波数ごとの位相情報を抽出する。規格化処理ユニット４２０は、抽出した位相情報を合成ユニット４３０に出力する。
【００７７】
合成ユニット４３０は、各波数ごとに抽出された位相情報を合成する。合成ユニット４３０は、合成した位相情報に基づいて、ピークのシフト量を算出することにより、第１画像と第２画像との位相差を導出する。合成ユニット４３０は、導出した位相差を逆離散フーリエ変換ユニット４４０に出力する。
【００７８】
逆離散フーリエ変換ユニット４４０は、導出された波数空間における位相差に対して逆離散フーリエ変換処理を行なうことにより、この位相差を実空間における距離である仮移動量に変換する。逆離散フーリエ変換ユニット４４０は、変換した仮移動量を距離補正ユニット４６０に出力する。
【００７９】
指標距離算出ユニット４５０は、第１画像におけるスペックルパターンの搬送方向における長さｄ１と、第２画像におけるスペックルパターンの搬送方向における長さｄ２とを、画像処理によって取得する。
【００８０】
一例として、指標距離算出ユニット４５０は、第１画像における輝度分布を横方向または縦方向にスキャンして、しきい値輝度との上下関係が反転する位置を、スペックルパターンのエッジ（端部）であると特定する。指標距離算出ユニット４５０は、搬送方向においてエッジ間の距離（画素数）が最も長くなる部分を特定し、この距離をスペックルパターンの搬送方向における長さｄ１として特定し得る。
【００８１】
指標距離算出ユニット４５０は、取得した長さｄ１と長さｄ２との平均値を、指標距離φ１として特定し得る。指標距離算出ユニット４５０は、特定した指標距離φ１を、距離補正ユニット４６０に出力する。
【００８２】
距離補正ユニット４６０は、ＲＯＭ９２にアクセスして、基準距離φｓを取得する。距離補正ユニット４６０は、指標距離φ１に対する基準距離φｓの比率を算出する。距離補正ユニット４６０は、逆離散フーリエ変換ユニット４４０から入力された仮移動量に、算出された比率を乗じて、第１画像および第２画像の撮影タイミング間におけるシートＳの移動量を算出する。
【００８３】
なお、ある実施形態において、距離補正ユニット４６０は、指標距離φ１に対する基準距離φｓの比率が１未満になった場合、この比率を１として扱い得る。
【００８４】
（搬送速度を算出する制御の流れ−その１）
図５は、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。図５に示される処理は、ＦＰＧＡ８６により実現され得る。他の局面において、処理の一部または全部が、制御部６（ＣＰＵ）によって実現されてもよいし、他のハードウェアによって実現されてもよい。なお、図５に示される一連の処理は、画像形成装置１００に印字ジョブが入力されたことに応じて実行され得る。なお、これらの条件は、図７、図１１、および図１４に示されるフローチャートにおいても同様であるとする。
【００８５】
ステップＳ５０５において、ＦＰＧＡ８６は、設定速度に応じて、撮影部７０により画像（スペックルパターン）を撮影する間隔を算出する。設定速度とは、定着モーター７２や２次転写モーター７３に印加する電圧などによって想定されるシートＳの搬送速度である。
【００８６】
ステップＳ５１０において、ＦＰＧＡ８６は、算出した撮影間隔に基づいて、２次元センサー８４の光量取り込み時間（すなわち、撮影間隔）を設定する。ある局面において、ＦＰＧＡ８６は、撮影部７０の撮影間隔を１ｍｓに設定し得る。
【００８７】
ステップＳ５１５において、ＦＰＧＡ８６は、レーザー光源８１によるレーザー光の光量を調節する。例えば、ＦＰＧＡ８６は、レーザー光源８１に含まれるＰＩＮフォトダイオードの出力を調整することにより、上記の処理を実現し得る。
【００８８】
ステップＳ５２０において、ＦＰＧＡ８６は、印字動作を開始して、シートＳの搬送を開始する。
【００８９】
ステップＳ５２５において、ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎを初期化（例えば、１に設定）する。この変数Ｎは、例えば、図示しないＲＡＭ（Random  Access  Memory）に格納され得る。
【００９０】
ステップＳ５３０において、ＦＰＧＡ８６は、搬送中のシートＳを撮影部７０により撮影してＮ番目の画像を生成する。
【００９１】
ステップＳ５３５において、ＦＰＧＡ８６は、指標距離算出ユニット４５０として、Ｎ番目の画像に含まれるスペックルパターンの搬送方向における距離、すなわち、指標距離φＮを算出する。ＦＰＧＡ８６は、算出した指標距離φＮをＲＡＭ（不図示）等の記憶装置に記憶し得る。
【００９２】
ステップＳ５４０において、ＦＰＧＡ８６は、ステップＳ５１０で設定した撮影間隔の経過後に、搬送中のシートＳを撮影部７０により再び撮影してＮ＋１番目の画像を生成する。
【００９３】
ステップＳ５４５において、ＦＰＧＡ８６は、Ｎ＋１番目の画像に含まれるスペックルパターンの指標距離φＮ＋１を算出する。
【００９４】
ステップＳ５５０において、ＦＰＧＡ８６は、算出部９０として、Ｎ番目の画像と、Ｎ＋１番目の画像とに基づいて、これらの画像の撮影タイミング間におけるシートＳの仮移動量を算出する。
【００９５】
ステップＳ５５５において、ＦＰＧＡ８６は、指標距離φＮおよびφＮ＋１の平均値を算出する。ＦＰＧＡ８６はさらに、算出された平均値に対する基準距離φｓの比率を算出する。ＦＰＧＡ８６はさらに、ステップＳ５５０で算出した仮移動量に上記の比率を乗じて、シートＳの移動量を算出する。
【００９６】
ステップＳ５６０において、ＦＰＧＡ８６は、ステップＳ５１０で設定した撮影間隔と、シートＳの移動量とから、シートＳの搬送速度を算出する。ＦＰＧＡ８６は、算出した搬送速度を制御部６に出力する。
【００９７】
ステップＳ５６５において、ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが終了したか否かを判断する。例えば、制御部６は、印字ジョブが終了した場合に、その旨をＦＰＧＡ８６に通知する。これにより、ＦＰＧＡ８６は、この判断を行ない得る。
【００９８】
ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが終了したと判断した場合（ステップＳ５６５においてＹＥＳ）、一連の処理を終了する。ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが未だ終了していないと判断した場合（ステップＳ５６５においてＮＯ）、処理をステップＳ５７０に戻す。
【００９９】
ステップＳ５７０において、ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎをインクリメントした後、処理をステップＳ５４０に戻す。
【０１００】
上記によれば、実施形態に従う画像形成装置１００は、撮影部７０または撮影部７０を含むセンサーユニット４４が傾いたり、シートＳが搬送経路Ｒ１に対して傾いたりして、撮影部７０（に含まれる２次元センサー８４のセンサー面）と、シートＳとの位置関係が変更された場合であっても、シートＳの移動量（搬送速度）を正確に算出できる。
【０１０１】
また、画像形成装置１００の制御部６は、センサーユニット４４が算出したシートＳの正確な搬送速度に基づいて、定着モーター７２の回転速度や２次転写モーター７３の回転速度などの制御を行ない得る。これにより、例えば、制御部６は、シートＳ（記録媒体）における色ズレを抑制したり、定着装置４におけるニップ部４５でシートＳに皺が生じることを防止したりできる。
【０１０２】
［実施形態２］
実施形態１に従う算出部９０は、第１画像および第２画像に基づいてシートＳの仮移動量を算出した後に、指標距離φ１に対する基準距離φｓの比率を用いて、仮移動量を補正してシートＳの移動量を算出する構成であった。
【０１０３】
実施形態２に従う算出部は、上記の比率を用いて第１画像および第２画像の輝度を補正した後に、補正後の画像に基づいてシートＳの移動量を算出する。以下、この算出部の構成、およびシートＳの搬送速度を算出する制御について説明する。なお、実施形態２に従う画像形成装置は、算出部９０に替えて後述する算出部９０Ａを有する点以外は、上記説明した画像形成装置１００の構造と同じである。そのため、実施形態２に従う画像形成装置の詳細な構成は、繰り返し説明しない。
【０１０４】
（算出部９０Ａの制御構造）
図６は、実施形態２に従う算出部９０Ａの制御構造について説明する図である。なお、図４と同一符号を付している部分については、同じであるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【０１０５】
算出部９０Ａは、強度補正ユニット６００を有する点、距離補正ユニット４６０を有さない点において、図４で説明した算出部９０と相違する。
【０１０６】
強度補正ユニット６００は、撮影部７０が異なるタイミングで撮影した第１画像および第２画像の入力を受け付ける。加えて、強度補正ユニット６００は、指標距離算出ユニット４５０が算出した指標距離φ１およびφ２の入力を受け付ける。この指標距離φ１は、第１画像におけるスペックルパターンの搬送方向における長さを、指標距離φ２は、第２画像におけるスペックルパターンの搬送方向における長さをそれぞれ表す。
【０１０７】
強度補正ユニット６００は、指標距離φ１およびφ２の平均値を算出する。強度補正ユニット６００は、この平均値に対する基準距離φｓの比率を算出する。強度補正ユニット６００は、第１画像および第２画像における各画素の輝度に、この比率を乗じて、これらの画像を補正する。強度補正ユニット６００は、補正後の第１画像および第２画像を離散フーリエ変換ユニット４１０に出力する。
【０１０８】
なお、他の局面において、強度補正ユニット６００は、第１画像の各画素の輝度を指標距離φ１に対する基準距離φｓの比率を用いて補正し、第２画像の各画素の輝度を指標距離φ２に対する基準距離φｓの比率を用いて補正するように構成されてもよい。
【０１０９】
（搬送速度を算出する制御の流れ−その２）
図７は、実施形態２に従う、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。なお、図５と同一符号を付している部分については、同じ処理であるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【０１１０】
ステップＳ７１０において、ＦＰＧＡ８６は、指標距離φＮに対する基準距離φｓの比率を算出する。ＦＰＧＡ８６はさらに、生成したＮ番目の画像における各画素の輝度に、算出した比率を乗じて、Ｎ番目の画像を補正する。
【０１１１】
ステップＳ７２０においても同様に、ＦＰＧＡ８６は、指標距離φＮ＋１に対する基準距離φｓの比率を算出する。ＦＰＧＡ８６はさらに、生成したＮ＋１番目の画像における各画素の輝度に、当該比率を乗じて、Ｎ＋１番目の画像を補正する。
【０１１２】
ステップＳ７３０において、ＦＰＧＡ８６は、算出部９０Ａとして、補正後のＮ番目の画像と、補正後のＮ＋１番目の画像とに基づいて、これらの画像の撮影タイミング間におけるシートＳの移動量を算出する。
【０１１３】
実施形態２に従う画像形成装置は、先に生成した画像の輝度を補正する構成により、実施形態１に従う画像形成装置１００と同様に、撮影部７０（に含まれる２次元センサー８４のセンサー面）と、シートＳとの位置関係が変更された場合であっても、シートＳの移動量を正確に算出できる。
【０１１４】
［実施形態３］
上述の通り、シートＳが搬送経路Ｒ１に対して傾くことにより、撮影部７０とシートＳとの位置関係が変更され、シートＳの移動量の誤差が大きくなり得る。シートＳが搬送経路Ｒ１に対して傾く原因として、定着ローラー４１などを含む搬送ローラーの偏心が挙げられる。そこで、実施形態３に従う画像形成装置は、シートＳを搬送する搬送ローラーの偏心を考慮して、シートＳの移動量を算出する。以下、この実施形態３に従う画像形成装置１００におけるシートＳの移動量の算出制御について説明する。
【０１１５】
なお、実施形態３に従う画像形成装置は、算出部９０に替えて後述する算出部９０Ｂを有する点以外は、上記説明した画像形成装置１００の構造と同じである。そのため、実施形態３に従う画像形成装置の詳細な構成は、繰り返し説明しない。
【０１１６】
（ローラーの偏心）
図８は、定着ローラー４１における偏心を説明する図である。図８に示されるように、定着装置４を構成する定着ローラー４１の回転軸４７は、定着ローラー４１の中心からずれていることがある。このように定着ローラー４１が偏心している場合には、シートＳの搬送経路Ｒ１に対する傾きが周期的に変化する。
【０１１７】
（偏心による指標距離の変動）
図９は、定着ローラー４１の偏心と、基準距離φｓに対する指標距離φＮの比率との関係を説明する図である。図９の横軸は定着ローラー４１の回転角度を表す。図９の縦軸は、基準距離φｓに対する指標距離φＮの比率を表す。指標距離φＮは、定着ローラー４１が１回転する間に、撮影部７０が撮影した画像に含まれるスペックルパターンの搬送方向における距離を示す。図９の例において、定着ローラー４１が１回転する間に、撮影部７０は、所定の撮影間隔に従い２００枚の画像を生成するものとする。これにより、指標距離φ１−φ２００が算出される。例えば、指標距離φ５０は、定着ローラー４１の回転角度が９０°のときに撮影部７０が撮影した画像に含まれるスペックルパターンの搬送方向における距離を表す。
【０１１８】
分布９１０は、撮影部７０が画像形成装置の製造時から傾いていない状態（撮影部７０と搬送経路Ｒ１とが平行な状態）であって、かつ、定着ローラー４１が偏心していない状態において、撮影部７０が撮影した画像に基づく指標距離φＮと基準距離φｓとの比率を示す。分布９１０において、定着ローラー４１の回転角度によらず、基準距離φｓに対する指標距離φＮの比率が１であることが読み取れる。
【０１１９】
分布９２０は、撮影部７０が画像形成装置の製造時から傾いた状態であって、かつ、定着ローラー４１が偏心していない状態において、撮影部７０が撮影した画像に基づく指標距離φＮと基準距離φｓとの比率を示す。分布９２０において、定着ローラー４１の回転角度によらず、基準距離φｓに対する指標距離φＮの比率が一定（０．９９５）であることが読み取れる。
【０１２０】
分布９３０は、撮影部７０が画像形成装置の製造時から傾いた状態であって、かつ、定着ローラー４１が偏心している状態において、撮影部７０が撮影した画像に基づく指標距離φＮと基準距離φｓとの比率を示す。分布９３０において、基準距離φｓに対する指標距離φＮの比率が、定着ローラー４１の回転角度に応じて変化していることが読み取れる。これは、定着ローラー４１の回転角度に応じて、シートＳの搬送経路Ｒ１に対する傾き角度が変化していることを表す。
【０１２１】
上記の実施形態１，２に従う画像形成装置は、指標距離と基準距離との比率に応じて移動量を算出する構成であった。そのため、上記の実施形態に従う画像形成装置が算出するシートＳの移動量（搬送速度）は、定着ローラー４１の回転角度に応じて変化してしまう。しかしながら、実際には、シートＳの搬送速度が定着ローラー４１の回転角度に応じて変化しない。そこで、実施形態３に従う画像形成装置は、定着ローラー４１が少なくとも１回転する間に取得された指標距離の平均値を用いて、シートＳの移動量を算出する。
【０１２２】
例えば、分布９３０における指標距離φ１−φ２００の平均値と基準距離φｓとの比率は、分布９２０に示される比率にほぼ等しくなる。したがって、実施形態３に従う画像形成装置は、定着ローラー４１の回転周期に取得された指標距離の平均値を用いることにより、撮影部７０の傾きによる移動量の誤差のみを補正し得る。
【０１２３】
（算出部９０Ｂの制御構造）
図１０は、実施形態３に従う算出部９０Ｂの制御構造を説明する図である。なお、図４と同一符号を付している部分については、同じであるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【０１２４】
算出部９０Ｂは、距離補正ユニット４６０に替えて距離補正ユニット９００を備える点において、図４で説明した算出部９０と相違する。
【０１２５】
算出部９０Ｂは、離散フーリエ変換ユニット４１０、規格化処理ユニット４２０、合成ユニット４３０、および逆離散フーリエ変換ユニット４４０の作用により、第Ｎ画像と第Ｎ＋１画像（Ｎ＝１、２、・・・、１９９）とに基づいて、仮移動量１、２、・・・、１９９を算出する。変数Ｎは、定着ローラー４１が１回転する間に連続的に撮影（生成）される画像の枚数であり得る。なお、他の局面において、変数Ｎは、定着ローラー４１が少なくとも１回転する間に連続的に撮影される画像の枚数であり得る。さらに他の局面において、変数Ｎは、定着ローラー４１の回転周期の整数倍の期間にわたって連続的に撮影された画像の枚数であり得る。
【０１２６】
また、指標距離算出ユニット４５０は、第Ｎ画像（Ｎ＝１、２、・・・、２００）から指標距離φ１、φ２・・・φ２００を算出して、これらを距離補正ユニット９００に出力する。
【０１２７】
距離補正ユニット９００は、入力された指標距離φ１、φ２・・・φ２００の平均値（以下、「平均指標距離」とも称する）を算出する。距離補正ユニット９００は、平均指標距離に対する基準距離φｓの比率を算出する。距離補正ユニット９００は、逆離散フーリエ変換ユニット４４０から入力される仮移動量１、２、・・・、１９９の平均値（以下、「平均仮移動量」とも称する）を算出する。距離補正ユニット９００は、平均仮移動量に上記算出した比率を乗じて、シートＳの移動量を算出し得る。なお、他の局面において、距離補正ユニット９００は、直近入力（算出）された仮移動量１９９に上記の比率を乗じた値をシートＳの移動量として算出してもよい。
【０１２８】
なお、上記の例において、算出部９０Ｂは、レーザー光源８１の照射位置Ｓｐの下流側に配置される定着ローラー４１の偏心を考慮して移動量を算出する構成であった。他の局面において、算出部９０Ｂは、レーザー光源８１の照射位置Ｓｐの上流側に配置される駆動ローラー２２の偏心を考慮して移動量を算出する構成であってもよい。
【０１２９】
（搬送速度を算出する制御の流れ−その３）
図１１は、実施形態３に従う、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。なお、図５と同一符号を付している部分については、同じ処理であるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【０１３０】
ステップＳ１１１０において、ＦＰＧＡ８６は、算出部９０Ｂとして、Ｎ番目の画像と、Ｎ＋１番目の画像とに基づいて、仮移動量Ｎを算出する。ＦＰＧＡ８６はさらに、算出した仮移動量ＮをＲＯＭ９２に格納する。
【０１３１】
ステップＳ１１２０において、ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎが所定数に到達したか否かを判断する。所定数は、一例として１９９とする。
【０１３２】
ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎが所定数に到達したと判断した場合（ステップＳ１１２０においてＹＥＳ）、処理をステップＳ１１３０に進める。一方、ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎが所定数に到達していないと判断した場合（ステップＳ１１２０においてＮＯ）、処理をステップＳ５７０に進める。
【０１３３】
ステップＳ１１３０において、ＦＰＧＡ８６は、算出した仮移動量の平均値である平均仮移動量を算出する。より具体的には、ＦＰＧＡ８６は、所定数の仮移動量の平均値を算出する。
【０１３４】
ステップＳ１１４０において、ＦＰＧＡ８６は、算出した指標距離の平均値である平均指標距離を算出する。より具体的には、ＦＰＧＡ８６は、所定数＋１個の指標距離の平均値を算出する。ＦＰＧＡ８６はさらに、平均指標距離に対する基準距離φｓの比率を算出する。ＦＰＧＡ８６はさらに、平均仮移動量にこの比率を乗じて、２次元センサー８４の撮影間隔におけるシートＳの移動量を算出する。
【０１３５】
ステップＳ１１５０において、ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが終了したか否かを判断する。ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが終了したと判断した場合（ステップＳ１１５０においてＹＥＳ）、一連の処理を終了する。ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが未だ終了していないと判断した場合（ステップＳ１１５０においてＮＯ）、処理をステップＳ５２５に戻す。
【０１３６】
上記によれば、実施形態３に従う画像形成装置は、ローラーの偏心を考慮して、シートＳの移動量（搬送速度）を算出できる。そのため、実施形態３に従う画像形成装置は、実施形態１および２に従う画像形成装置よりも、シートＳの移動量（搬送速度）を正確に算出し得る。
【０１３７】
［実施形態４］
実施形態３に従う画像形成装置は、印字を開始した後に、平均指標距離に対する基準距離φｓの比率を算出する構成であった。実施形態４に従う画像形成装置は、印字を開始する前にこの比率を算出する。なお、実施形態４に従う画像形成装置は、実施形態３に従う画像形成装置と同じ構成であり得る。
【０１３８】
（搬送速度を算出する制御の流れ−その４）
図１２は、実施形態４に従う、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。なお、図５と同一符号を付している部分については、同じ処理であるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【０１３９】
ステップＳ１２１０において、ＦＰＧＡ８６は、シートＳの搬送を開始する。ステップＳ１２２０において、ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎが所定数（例えば、２００）に到達したか否かを判断する。
【０１４０】
ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎが所定数に到達したと判断した場合（ステップＳ１２２０においてＹＥＳ）、処理をステップＳ１２３０に進める。一方、ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎが所定数に到達していないと判断した場合（ステップＳ１２２０においてＮＯ）、処理をステップＳ１２２５に進める。
【０１４１】
ステップＳ１２２５において、ＦＰＧＡ８６は、変数Ｎをインクリメントした後、処理をステップＳ５３０に戻す。
【０１４２】
ステップＳ１２３０において、ＦＰＧＡ８６は、補正係数を算出する。この実施形態において、補正係数とは、所定数の指標距離の平均値である平均指標距離に対する基準距離φｓの比率である。
【０１４３】
ステップＳ１２４０において、ＦＰＧＡ８６は、印字動作を開始する。ステップＳ１２５０において、ＦＰＧＡ８６は、異なるタイミングで撮影部７０により撮影された２枚の画像を生成する。
【０１４４】
ステップＳ１２６０において、ＦＰＧＡ８６は、算出部９０Ｂとして、上記の２枚の画像に基づいて、これらの画像の撮影タイミング間におけるシートＳの仮移動量を算出する。
【０１４５】
ステップＳ１２７０において、ＦＰＧＡ８６は、算出された仮移動量に補正係数を乗じてシートＳの移動量を算出する。
【０１４６】
ステップＳ５６０において、ＦＰＧＡ８６は、ステップＳ５１０で設定した撮影間隔と、シートＳの移動量とから、シートＳの搬送速度を算出する。ＦＰＧＡ８６は、算出した搬送速度を制御部６に出力する。
【０１４７】
ステップＳ１２８０において、ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが終了したか否かを判断する。ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが終了したと判断した場合（ステップＳ１２８０においてＹＥＳ）、一連の処理を終了する。ＦＰＧＡ８６は、印字ジョブが未だ終了していないと判断した場合（ステップＳ１２８０においてＮＯ）、処理をステップＳ１２５０に戻す。
【０１４８】
上記によれば、実施形態４に従う画像形成装置は、印字を開始する前に補正係数を算出するため、実施形態３に従う画像形成装置に比して、印字中のシートＳの移動量（搬送速度）を、より正確に算出し得る。
【０１４９】
［実施形態５］
実施形態５に従う画像形成装置は、偏心するローラーの回転角度をセンサーにより物理的に検知し、この回転角度に応じた補正係数用いることにより、撮影部７０の傾きによる移動量の誤差のみを補正し得る。
【０１５０】
図１３は、実施形態５に従う画像形成装置１３００の構成例を説明する図である。図１３を参照して、画像形成装置１３００は、回転角度検知センサー１３１０を備える点、算出部９０に替えて算出部９０Ｃを備える点において、図３で説明した画像形成装置１００と相違する。回転角度検知センサー１３１０は、定着ローラー４１の回転角度を検出する。回転角度検知センサー１３１０は、例えば、ホールセンサーによって実現され得る。回転角度検知センサー１３１０は、検出した回転角度をＦＰＧＡ８６に出力する。
【０１５１】
また、画像形成装置１３００のＲＯＭ９２には、関係テーブル１３２０がさらに格納される。関係テーブル１３２０は、回転角度と補正係数とを互いに関連付けて保持する。この実施形態において補正係数は、例えば、定着ローラー４１が１回転する間に取得された仮指標距離の平均値に対する、対応する回転角度において取得された仮指標距離の比率であり得る。仮指標距離とは、対応する回転角度において撮影された画像に含まれるスペックルパターンの搬送方向における長さである。実施形態５に従う画像形成装置１３００は、例えば、電源投入時に当該関係テーブル１３２０を取得（更新）し得る。
【０１５２】
（算出部９０Ｃの制御構造）
図１４は、実施形態５に従う算出部９０Ｃの制御構造を説明する図である。なお、図４と同一符号を付している部分については、同じであるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【０１５３】
算出部９０Ｃは、指標距離算出ユニット４５０に替えて指標距離算出ユニット１４１０を備える点において、図４で説明した算出部９０と相違する。
【０１５４】
指標距離算出ユニット１４１０は、入力された第１画像に基づいて仮指標距離を算出する。指標距離算出ユニット１４１０はさらに、関係テーブル１３２０にアクセスして、第１画像の撮影タイミングにおいて回転角度検知センサー１３１０が検出した回転角度に対応する補正係数を取得する。指標距離算出ユニット１４１０は、算出した仮指標距離に補正係数を乗じて、第１画像に対応する指標距離φ１を算出する。指標距離算出ユニット１４１０は、同様にして、第２画像に対応する指標距離φ２を算出する。指標距離算出ユニット１４１０は、算出した指標距離φ１およびφ２を距離補正ユニット４６０に出力する。
【０１５５】
（搬送速度を算出する制御の流れ−その５）
図１５は、実施形態５に従う、搬送中のシートＳの搬送速度を算出する制御を説明するフローチャートである。なお、図５と同一符号を付している部分については、同じ処理であるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【０１５６】
ステップＳ１５１０において、ＦＰＧＡ８６は、回転角度検知センサー１３１０の出力に基づき、Ｎ番目の画像を撮影（生成）したタイミングにおける回転角度θＮを検出する。
【０１５７】
ステップＳ１５２０において、ＦＰＧＡ８６は、関係テーブル１３２０にアクセスして、角度θＮに対応する補正係数を取得する。ＦＰＧＡ８６はさらに、Ｎ番目の画像に基づき、仮指標距離を算出し、当該仮指標距離に補正係数を乗じてＮ番目の画像に対応する指標距離φＮを算出する。
【０１５８】
ステップＳ１５３０において、ＦＰＧＡ８６は、回転角度検知センサー１３１０の出力に基づき、Ｎ＋１番目の画像を撮影（生成）したタイミングにおける回転角度θＮ＋１を検出する。
【０１５９】
ステップＳ１５４０において、ＦＰＧＡ８６は、関係テーブル１３２０にアクセスして、角度θＮ＋１に対応する補正係数を取得する。ＦＰＧＡ８６はさらに、Ｎ＋１番目の画像に基づき、仮指標距離を算出し、当該仮指標距離に補正係数を乗じてＮ＋１番目の画像に対応する指標距離φＮ＋１を算出する。
【０１６０】
上記によれば、実施形態５に従う画像形成装置１３００は、ローラーの偏心を考慮して、シートＳの移動量（搬送速度）を算出できる。そのため、実施形態５に従う画像形成装置は、実施形態１および２に従う画像形成装置よりも、シートＳの移動量（搬送速度）を正確に算出し得る。
【０１６１】
［その他の構成］
図１６は、シートＳとレンズ８３との距離ｄが変動している様子を示す図である。図８で説明した通り、シートＳは、ローラーの偏心の影響を受ける。そのため、図１６に示されるように、結像レンズであるレンズ８３と、シートＳとの距離ｄが変動し得る。したがって、距離ｄが変動しても、２次元センサー８４上に形成されるスペックルパターンの大きさが変化することを避けるために、レンズ８３は、テレセントリック性を有するレンズであることが好ましい。
【０１６２】
上記に示される各種処理は、１つのＦＰＧＡ８６によって実現されるものとしてあるが、これに限られない。これらの各種機能は、少なくとも１つのプロセッサのような半導体集積回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、少なくとも１つのＤＳＰ（Digital Signal Processor）、少なくとも１つのＦＰＧＡ、および／またはその他の演算機能を有する回路を含む回路によって実装され得る。
【０１６３】
これらの回路は、有形の読取可能な少なくとも１つの媒体から、１以上の命令を読み出すことにより上記に示される各種機能を実現しうる。
【０１６４】
このような媒体は、磁気媒体（たとえば、ハードディスク）、光学媒体（例えば、コンパクトディスク（ＣＤ）、ＤＶＤ）、揮発性メモリ、不揮発性メモリの任意のタイプのメモリなどの形態をとるが、これらの形態に限定されるものではない。
【０１６５】
揮発性メモリはＤＲＡＭ（Dynamic  Random  Access  Memory）およびＳＲＡＭ（Static  Random  Access  Memory）を含み得る。不揮発性メモリは、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭを含み得る。半導体メモリは、少なくとも１つのプロセッサとともに半導体回路の１部分であり得る。
【０１６６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１６７】
１  画像形成部、２  中間転写部、３  シート供給部、４  定着装置、５  シート巻取り部、６  制御部、２１  中間転写ベルト、２２  駆動ローラー、２３  従動ローラー、２６  次転写ローラー、３１，４７  回転軸、３２  供給ローラー、３３  ロール紙、３４  給紙調整部、３５，５２  搬送ローラー、４０  加熱ローラー、４１  定着ローラー、４２  加圧ローラー、４３  ヒーター、４４  センサーユニット、４５  ニップ部、４６  排出ローラー、５１  巻取りローラー、５３  排紙調整部、７０  撮影部、７１  ベルトモーター、７２  定着モーター、７３  次転写モーター、８１  レーザー光源、８２，８３  レンズ、８４  ２次元センサー、９０，９０Ａ，９０Ｂ，９０Ｃ  算出部、９２  ＲＯＭ、１００，１３００  画像形成装置、４１０  離散フーリエ変換ユニット、４２０  規格化処理ユニット、４３０  合成ユニット、４４０  逆離散フーリエ変換ユニット、４５０，１４１０  指標距離算出ユニット、４６０，９００  距離補正ユニット、６００  強度補正ユニット、１３１０  回転角度検知センサー、１３２０  関係テーブル、Ｒ１  搬送経路、Ｓ  シート。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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