(57)【要約】      （修正有）【課題】事故発生時の周囲状況を適格に把握可能な動画を記録できる作業機械を提供する。【解決手段】それぞれ異なる方向が撮影可能に上部旋回体に取り付けられた複数のカメラ９６ａ〜９６ｄと、複数のカメラ９６ａ〜９６ｄが撮影した動画を記憶するための動画記憶装置９９と、下部走行体、上部旋回体または作業機が動作したとき、その動作に応じたカメラを複数のカメラ９６ａ〜９６ｄから選択するカメラ選択装置４０ａと、カメラ選択装置４０ａで選択されたカメラで下部走行体、上部旋回体または作業機の動作中に撮影された動画を動画記憶装置９９に記憶する記憶制御装置４０ｂと、を油圧ショベルに備える。【選択図】図４
2018053537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な走行体と、
前記走行体上に取り付けられ、左右に旋回可能な旋回体と、
前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械において、
それぞれ異なる方向が撮影可能に前記旋回体に取り付けられた複数のカメラと、
前記複数のカメラが撮影した動画を記憶するための記憶装置と、
前記走行体、前記旋回体または前記作業機が動作したとき、その動作に応じたカメラを前記複数のカメラから選択するカメラ選択装置と、
前記カメラ選択装置で選択されたカメラで前記動作中に撮影された動画を前記記憶装置に記憶する記憶制御装置と、
を備えることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記複数のカメラには、前記旋回体の前方を撮影する前方撮影カメラと、前記旋回体の左方を撮影する左方撮影カメラと、前記旋回体の右方を撮影する右方撮影カメラが含まれており、
前記カメラ選択装置は、前記旋回体が右旋回したとき、前記前方撮影カメラと前記右方撮影カメラを選択し、前記旋回体が左旋回したとき、前記前方撮影カメラと前記左方撮影カメラを選択することを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械において、
前記カメラ選択装置は、前記作業機が動作したとき、前記前方撮影カメラを選択することを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項３に記載の作業機械において、
前記前方撮影カメラを上下方向にチルトする駆動機構と、
前記作業機が動作したとき、前記作業機の先端の位置に合わせて前記前方撮影カメラをチルトさせる駆動機構制御装置とをさらに備えることを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械において、
前記旋回体に取り付けられた加速度センサをさらに備え、
前記記憶制御装置は、前記走行体、前記旋回体及び前記作業機の停止中に前記加速度センサの検出値から算出される前記旋回体の加速度が所定の閾値を越えたとき、前記複数のカメラで撮影された動画を前記記憶装置に記憶することを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項５に記載の作業機械において、
前記閾値は、前記旋回体および前記作業機の停止中にエンジンの稼働振動により前記旋回体に生じている加速度よりも大きく設定されていることを特徴とする作業機械。
【請求項７】
請求項５に記載の作業機械において、
前記複数のカメラで撮影された動画が所定時間記憶される一時記憶装置をさらに備え、
前記記憶制御装置は、前記旋回体の加速度が前記所定の閾値を越えた時刻から所定時間遡った時刻に開始する前記複数のカメラで撮影された動画を、前記一時記憶装置から前記記憶装置に移動することで前記記憶装置に記憶することを特徴とする作業機械。
【請求項８】
請求項１に記載の作業機械において、
前記複数のカメラには、前記旋回体の前方を撮影する前方撮影カメラと、前記旋回体の後方を撮影する後方撮影カメラが含まれており、
前記カメラ選択装置は、前記走行体が走行したとき、前記前方撮影カメラと前記後方撮影カメラを選択することを特徴とする作業機械。
【請求項９】
請求項１に記載の作業機械において、
前記走行体、前記旋回体及び前記作業機を駆動する複数のアクチュエータの動作を制御する操作信号を出力する操作装置をさらに備え、
前記カメラ選択装置は、前記操作装置から出力される操作信号に基づいて前記作業機械の動作の判定を行うことを特徴とする作業機械。
【請求項１０】
請求項１に記載の作業機械において、
前記複数のカメラによる動画の前記記憶装置への記録の許可と禁止を切り換えるためのスイッチをさらに備えることを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は周囲の映像を記憶可能な作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の分野では、事故の原因や責任の所在等の分析にドライブレコーダで撮影された動画が利用されることがある。ドライブレコーダとしては、車両の内外の状況を前方撮影カメラと後方撮影カメラで撮影し、加速度センサにより基準値以上の加速度（即ち事故発生時の車両への衝撃）を検出した場合に、ＲＡＭに保存した所定時間分（概ね１０〜１００秒程度）の前方撮影カメラと後方撮影カメラの動画を不揮発性メモリに書き込むものがある（例えば、特開２０１６−１４９６２８号公報）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４９６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
油圧ショベル等を含む作業機械においてもドライブレコーダの動画で事故時の検証を行いたいというニーズはあるが、作業機械は、その性質上、正常稼働時でも接触等の事故の衝撃よりも大きい衝撃が加わることが少なくなく、上記のように加速度センサを用いた方法では正常稼働時の衝撃と事故時の衝撃を区別することが難しい。すなわち、自動車等で利用されているドライブレコーダを作業機械に流用することは容易ではない。
【０００５】
また、この種の課題を解決するために、カメラによる動画を記憶装置（例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ）に常時記録する方法が考えられる。しかし、作業機械は自動車と比較して車体が大きいため周囲の動画を撮影するカメラの台数が増加する傾向があり、動画の総データ量が増加しやすい。すなわち、同容量の記憶装置で比較すると作業機械での記録可能時間は自動車よりも短くなる傾向がある。また、作業機械では管理主体が同一の機械同士の事故が少なくなく、事故発生時に速やかに参照される自動車のドライブレコーダのデータと異なり、暫くの間参照されることなく放置されることも少なくない。事故発生時の動画を放置しておくと記憶装置に空き容量がなくなり新しい動画に上書きされて事故発生時の動画が消失するおそれがある。このように作業機械は常時記録に向いていると言い難く、できれば必要な動画のみを記録することで記憶装置のデータ量増加をできるだけ抑制することが好ましい。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、事故発生時の周囲状況を適格に把握可能な動画を記録できる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、走行可能な走行体と、前記走行体上に取り付けられ、左右に旋回可能な旋回体と、前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械において、それぞれ異なる方向が撮影可能に前記旋回体に取り付けられた複数のカメラと、前記複数のカメラが撮影した動画を記憶するための記憶装置と、前記走行体、前記旋回体または前記作業機が動作したとき、その動作に応じたカメラを前記複数のカメラから選択するカメラ選択装置と、前記カメラ選択装置で選択されたカメラで前記動作中に撮影された動画を前記記憶装置に記憶する記憶制御装置とを備えることとする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、作業機械の動作に応じたカメラの動画が選択されるので、事故発生時の作業機械の周囲の状況を適格に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧ショベルの構成図。
【図２】図１の油圧ショベルの制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図。
【図３】図１の油圧ショベルの制御コントローラのハードウェア構成図。
【図４】図１の油圧ショベルの制御コントローラの機能ブロック図。
【図５】図１の油圧ショベルにおける座標系を示す図。
【図６】図１の油圧ショベルの制御コントローラにより実行されるカメラ動画記憶処理のフローチャート。
【図７】図１の油圧ショベルの制御コントローラにより実行される前方撮影カメラの駆動機構の制御処理のフローチャート。
【図８】４台のカメラによる撮影像の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、以下では、作業機の先端のアタッチメントとしてバケット１０を備える油圧ショベルを例示するが、バケット以外のアタッチメントを備える油圧ショベルで本発明を適用しても構わない。
【００１１】
また、以下の説明では、同一の構成要素が複数存在する場合、符号（数字）の末尾にアルファベットを付すことがあるが、当該アルファベットを省略して当該複数の構成要素をまとめて表記することがある。例えば、３つのポンプ３００ａ、３００ｂ、３００ｃが存在するとき、これらをまとめてポンプ３００と表記することがある。
【００１２】
［油圧ショベル１の構成］
図１は本発明の実施形態に係る油圧ショベルの構成図であり、図２は本発明の実施形態に係る油圧ショベルの制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図である。
【００１３】
図１において、油圧ショベル１は、前後方向に走行可能な下部走行体１１と、下部走行体１１上に取り付けられ、左右に旋回可能な上部旋回体１２と、上部旋回体１２の前方に取り付けられた多関節型のフロント作業機１Ａと、コンピュータである制御コントローラ（制御装置）４０と、それぞれ異なる方向の動画の撮影が可能な４台の単眼カメラ９６ａ，９６ｂ、９６ｃ，９６ｄと、カメラ９６が撮影した動画を記憶するための動画記憶装置９９を備えている。なお、以下では下部走行体１１と上部旋回体１２を車体１Ｂと称することがある。
【００１４】
下部走行体１１は、トラックフレーム１１１に格納された左右の走行油圧モータ３ａ，３ｂを駆動して左右の履帯（クローラ）１１２を回転させることにより、各履帯１１２が前進方向又は後進方向に回転する。左右の走行油圧モータ３ａ，３ｂを同じ方向に回転させれば、下部走行体１１は前進又は後進する（なお、ここにおける前進方向と後進方向はトラックフレームの前後方向の一方と他方に対応する。）。左右の走行油圧モータ３ａ，３ｂの一方を停止させて他方を回転させた場合と、左右の走行油圧モータ３ａ，３ｂを異なる方向に回転させた場合には、下部走行体１１は回転する。
【００１５】
上部旋回体１２は、トラックフレーム１１１上に取り付けられた旋回ベアリング（図示せず）を介して下部走行体１１と連結されており、その旋回ベアリングの内周面に刻まれたギヤと噛み合わされたピニオンギア（図示せず）を旋回フレーム１２１に搭載した旋回油圧モータ４で駆動することで、左右方向のどちらにも下部走行体１１に対して３６０度回転可能に構成されている。
【００１６】
フロント作業機１Ａは、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材（ブーム８、アーム９及びバケット１０）を連結して構成されており、ブーム８の基端は旋回フレーム１２１上に回動可能に支持されている。ブーム８の先端部にはアーム９が回動可能に取り付けられており、アーム９の先端部にはバケットリンク１３を介してバケット１０が回動可能に取り付けられている。ブーム８、アーム９、バケット１０は、それぞれブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７により駆動される。
【００１７】
ブーム８と旋回フレーム１２１を連結するブームピン、アーム９とブーム８を連結するアームピン、バケット１０とアーム９を連接するバケットリンクには、それぞれブーム角度センサ３０、アーム角度センサ３１、ブーム角度センサ３２が取り付けられている。ブーム角度センサ３０、アーム角度センサ３１及びブーム角度センサ３２は、それぞれブーム８、アーム９及びバケット１０の回動角度α、β、γ（図５参照）を検出する。また、上部旋回体１２には基準面（例えば水平面）に対する上部旋回体１２（車体１Ｂ）の前後方向の傾斜角θ（図５参照）を検出する車体傾斜角センサ３３が取付けられている。
【００１８】
上部旋回体１２の前方左側に位置する運転室内には、走行右レバー２３ａを有する操作装置４７ａと、走行左レバー２３ｂを有する操作装置４７ｂと、操作右レバー１ａを共有する操作装置４５ａ、４６ａと、操作左レバー１ｂを共有する操作装置４５ｂ、４６ｂが設置されている。
【００１９】
操作装置４５，４６，４７は、油圧パイロット方式であり、パイロットポンプ４８から吐出される圧油をもとに、それぞれオペレータにより操作される走行右レバー２３ａ、走行左レバー２３ｂ、操作右レバー１ａおよび操作左レバー１ｂ（これらを操作レバー１、２３と総称することがある）の操作量（例えば、レバーストローク）と操作方向に応じたパイロット圧（操作圧と称することがある）を発生する。このように発生したパイロット圧は、コントロールバルブユニット２０内の対応する流量制御弁１５ａ〜１５ｆ（図２参照）の油圧駆動部１５０ａ〜１５５ｂにパイロットライン１４４ａ〜１４９ｂ（図２参照）を介して供給され、これら流量制御弁１５ａ〜１５ｆを駆動する制御信号として利用される。
【００２０】
パイロットライン１４４ａ，１４４ｂ，１４５ａ，１４５ｂ，１４６ａ，１４６ｂ，１４７ａ，１４７ｂ，１４８ａ，１４８ｂ，１４９ａ，１４９ｂには、それぞれ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂ，７４ａ，７４ｂ，７５ａ，７５ｂが取り付けられている。圧力センサ７０ａ〜７５ｂは、それぞれ、操作レバー１，２３の操作量としてパイロットライン１４４ａ〜１４９ｂのパイロット圧を検出し、その検出値を制御コントローラ４０に出力している。
【００２１】
上部旋回体１２に搭載された原動機であるエンジン１８は、油圧ポンプ２とパイロットポンプ４８を駆動する。油圧ポンプ２はレギュレータ２ａによって容量が制御される可変容量型ポンプであり、パイロットポンプ４８は固定容量型ポンプである。本実施形態においては、パイロットライン１４４，１４５，１４６，１４７，１４８，１４９の途中にシャトルブロック１６２が設けられている。操作装置４５，４６，４７から出力された油圧信号が、このシャトルブロック１６２を介してレギュレータ２ａにも入力される。シャトルブロック１６２の詳細構成は省略するが、油圧信号がシャトルブロック１６２を介してレギュレータ２ａに入力されており、油圧ポンプ２の吐出流量が当該油圧信号に応じて制御される。
【００２２】
パイロットポンプ４８の吐出配管であるポンプライン１４８ａはロック弁３９を通った後、複数に分岐して操作装置４５，４６，４７の各弁に接続している。ロック弁３９は本例では電磁切換弁であり、その電磁駆動部は運転室（図１）に配置されたゲートロックレバー（図示せず）の位置検出器と電気的に接続している。ゲートロックレバーのポジションは位置検出器で検出され、その位置検出器からロック弁３９に対してゲートロックレバーのポジションに応じた信号が入力される。ゲートロックレバーのポジションがロック位置にあればロック弁３９が閉じてポンプライン１４８ａが遮断され、ロック解除位置にあればロック弁３９が開いてポンプライン１４８ａが開通する。つまり、ポンプライン１４８ａが遮断された状態では操作装置４５，４６，４７による操作が無効化され、旋回や掘削等の動作が禁止される。
【００２３】
油圧ポンプ２から吐出された圧油は、流量制御弁１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ、１５ｆ（図２参照）を介して走行右油圧モータ３ａ、走行左油圧モータ３ｂ、旋回油圧モータ４、ブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７に供給される。供給された圧油によってブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７が伸縮することで、ブーム８、アーム９、バケット１０がそれぞれ回動し、バケット１０の爪先位置及び作業機１Ａの姿勢が変化する。また、供給された圧油によって旋回油圧モータ４が回転することで、下部走行体１１に対して上部旋回体１２が旋回する。さらに、供給された圧油によって走行右油圧モータ３ａ、走行左油圧モータ３ｂが回転することで、下部走行体１１が走行する。
【００２４】
４台のカメラ（前方撮影カメラ９６ａ、左方撮影カメラ９６ｂ、右方撮影カメラ９６ｃおよび後方撮影カメラ９６ｄ）は、上部旋回体１２の上面外縁付近に取り付けられている。各カメラ９６のレンズは魚眼レンズを利用することが好ましい。
【００２５】
前方撮影カメラ９６ａは、運転室の上面における前側外縁に俯瞰で取り付けられており、上部旋回体１２の前方の撮影が可能である。前方撮影カメラ９６ａは、上下方向に首振り可能なチルト機能を有し、そのための駆動機構９７（図３参照）を備えている。駆動機構９７は、チルト軸を中心に前方撮影カメラ９６ａを回転駆動させるモータであり、制御コントローラ４０（駆動機構制御装置４０ｅ（図４参照））から出力される制御信号に基づいて制御される。
【００２６】
左方撮影カメラ９６ｂは、上部旋回体１２の上面における左側外縁に俯角で取り付けられており、上部旋回体１２の左方の撮影が可能である。右方撮影カメラ９６ｃは、上部旋回体１２の上面における右側外縁に俯角で取り付けられており、上部旋回体１２の右方の撮影が可能である。後方撮影カメラ９６ｂは、上部旋回体１２の上面における後側外縁に俯角で取り付けられており、上部旋回体１２の後方の撮影が可能である。
【００２７】
図８に４台のカメラ９６の撮影像の一例を示す。図８には、前方撮影カメラ９６ａによる撮影像２５ａと、左方撮影カメラ９６ｂによる撮影像２５ｂと、右方撮影カメラ９６ｃによる撮影像２５ｃと、後方撮影カメラ９６ｄによる撮影像２５ｄが示されている。撮影像２５ａにはバケット１０とアーム９が映し出されており、撮影像２５ｄには上部旋回体１２の背後を走行する車両１１０が映し出されている。各撮影像２５は表示装置５３に表示できるようになっている。
【００２８】
動画記憶装置９９は、制御コントローラ４０と接続された不揮発性メモリからなる外部記憶装置であり、例えばフラッシュメモリを利用することができる。なお、動画記憶装置９９は、外部記憶装置である必要はなく、制御コントローラ４０の内部の記憶装置（例えばＲＯＭ９３）を利用しても良い。
【００２９】
上部旋回体１２には、上部旋回体１２に加えられる衝撃（力）の大きさを検出するための加速度センサ９８が取り付けられている。
【００３０】
上部旋回体１２の運転室内には、操作パネル（図示せず）の上方などオペレータの視界を遮らない位置に、４台のカメラ９６による動画の動画記憶装置９９への記録の許可と禁止を切り換えるための動画撮影ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７と、前方撮影カメラ９６ａの向きがバケット１０の爪先の位置に追従するチルト機能のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるためのチルトＯＮ／ＯＦＦスイッチ１９が設置されている。
【００３１】
また、運転室内には、オペレータの視界を遮らない位置に、カメラ９６に撮影された動画等を表示するための表示装置（モニタ）５３が設置されている。
【００３２】
［制御コントローラ４０の構成］
図３に、制御コントローラ４０のハードウェア構成を示す。制御コントローラ４０は、入力部９１と、プロセッサである中央処理装置（ＣＰＵ）９２と、記憶装置であるリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）９３及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）９４と、出力部９５とを有している。
【００３３】
入力部９１は、姿勢センサである角度センサ３０〜３２及び傾斜角センサ３３からの信号と、動作撮影ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７からの信号と、動作検出センサである圧力センサ７０〜７５からの信号と、衝撃検出センサである加速度センサ９８からの信号を入力し、Ａ／Ｄ変換を行う。
【００３４】
ＲＯＭ９３は、後述する図６のフローチャートに係る処理を含む各種処理を実行するための制御プログラムと、当該フローチャートの実行に必要な各種情報等が記憶された記録媒体である。ＣＰＵ９２は、ＲＯＭ９３に記憶された制御プログラムに従って入力部９１及びメモリ９３、９４から取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。ＲＡＭ９４には、カメラ９６が撮影した画像が一時的に格納される一時記憶装置（図４参照）としてビデオメモリ（ＶＲＡＭ）が含まれている。
【００３５】
出力部９５は、ＣＰＵ９２での演算結果に応じた出力用の信号やデータを作成し、その信号やデータを動画記憶装置９９、表示装置５３または前方撮影カメラの駆動機構９７に出力することで、カメラ９６の撮影動画を動画記憶装置９９に記録したり、カメラ９６の撮影動画を表示装置５３に表示したり、前方撮影カメラの駆動機構９７を駆動したりする。
【００３６】
また、制御コントローラ４０には、４台のカメラ９６と、１２個の圧力センサ７０〜７５と、加速度センサ９８と、動画撮影ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７と、４つの角度センサ３０〜３３と、動画記憶装置９９と、表示装置５３と、前方カメラ駆動機構９７が接続されている。
【００３７】
なお、図３の制御コントローラ４０は、記憶装置としてＲＯＭ９３及びＲＡＭ９４という半導体メモリを備えているが、記憶装置であれば特に代替可能であり、例えばハードディスクドライブ等の磁気記憶装置を備えても良い。
【００３８】
図４は、本発明の実施形態に係る制御コントローラ４０の機能ブロック図である。制御コントローラ４０は、カメラ選択装置４０ａと、記憶制御装置４０ｂと、衝撃判定装置４０ｃと、爪先位置演算装置４０ｄと、駆動機構制御装置４０ｅを備えている。なお、図４では、カメラ選択装置４０ａ、記憶制御装置４０ｂ、衝撃判定装置４０ｃ、爪先位置演算装置４０ｄおよび駆動機構制御装置４０ｅを「装置」、すなわちハードウェアと紹介しているが、これら装置の機能を実行可能なプログラムをＲＯＭ９３に記憶しておき、当該プログラムにより各装置の機能を実現しても良い。
【００３９】
全てのカメラ９６の撮影した動画は、制御コントローラ４０により、一時記憶装置９４に一旦記憶される。ここに記憶される動画は現在から所定時間（Ｔ１）遡った間のものであり、時間の経過とともに消去（更新）される。
【００４０】
カメラ選択装置４０ａは、下部走行体１１、上部旋回体１２または作業機１Ａが動作したとき、その動作に応じて動画記憶装置９９に動画を記録するカメラを４台のカメラ９６の中から選択する。より具体的には、操作装置４５，４６，４７から出力される操作信号（圧力センサ７０〜７５によるパイロット圧の検出値）に基づいて下部走行体１１、上部旋回体１２及び作業機１Ａのそれぞれの動作の有無を判定し、その判定結果に基づいて動画記憶装置９９に動画を記録するカメラを選択する。この選択処理の詳細は図を用いて後述する。
【００４１】
なお、カメラの選択に代えて、一時記憶装置９４に記憶された４台のカメラ９６による動画の選択をしても良い。また、圧力センサ７０〜７５の検出値による動作の有無の判定は一例に過ぎず、例えば各操作装置４５，４６，４７の操作レバーの回転変位を検出する位置センサ（例えば、ロータリーエンコーダ）の検出値で動作の有無を判定しても良い。また、各油圧シリンダ５，６，７の伸縮量を検出するストロークセンサを取り付け、その検出値を基に動作の有無を判定しても良い。
【００４２】
記憶制御装置４０ｂは、一時記憶装置９６に記憶された動画を動画記憶装置９９に記憶する。より具体的には、カメラ選択装置４０ａで選択された少なくとも１つのカメラ９６または衝撃判定装置４０ｃで衝撃が検出されたときに選択される少なくとも１つのカメラ９６により、下部走行体１１、上部旋回体１２または作業機１Ａの動作中に撮影され、一時記憶装置９６に記憶された動画を動画記憶装置９９に記憶する。動画の記録に際して、一時記憶装置９６に記憶された動画（すなわち録画時間がＴ１の動画）をそのまま動画記憶装置９９に記憶しても良いが、一時記憶装置９６の動画の一部を切り出したもの（すなわち録画時間がＴ１より短い動画）を動画記憶装置９９に記憶しても良い。
【００４３】
衝撃判定装置４０ｃは、下部走行体１１、上部旋回体１２及び作業機１Ａの停止中に加速度センサ９８の検出値から算出される上部旋回体１２の加速度が所定の閾値を越えたとき、一時記憶装置９４に一時的に記憶されている４台全てのカメラ９６ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄの撮影動画を動画記憶装置９９に記録する。ここで、「下部走行体１１、上部旋回体１２及び作業機１Ａの停止中」は圧力センサ７０〜７５の検出値から判別できる。そして、「所定の閾値」は、事故発生時に上部旋回体１２に加えられる衝撃（外力）を基準に設定し、加速度が当該閾値を越えた場合には事故が発生したとみなす。例えば、上部旋回体１２及び作業機Ａの停止中に他の油圧ショベルが衝突するといった事故発生時の上部旋回体１２に生じる加速度を基準に閾値（ａ）は設定されており、少なくとも上部旋回体１２及び作業機Ａの停止中にエンジンの稼働振動によって上部旋回体１２に生じる加速度（ａ０）よりも大きく設定されている（ａ＞ａ０）。
【００４４】
爪先位置演算装置４０ｄは、角度センサ３０〜３３の情報に基づき、作業機１Ａの姿勢およびバケット１０の爪先の位置を演算する。作業機１Ａの姿勢は図５のショベル座標系上に定義できる。図５のショベル座標系は、上部旋回体１２に設定された座標系であり、上部旋回体１２に回動可能に支持されているブーム８の基底部を原点とし、上部旋回体１２における垂直方向にＺ軸、水平方向にＸ軸を設定した。Ｘ軸に対するブーム８の傾斜角をブーム角α、ブーム８に対するアーム９の傾斜角をアーム角β、アームに対するバケット爪先の傾斜角をバケット角γとした。水平面（基準面）に対する車体１Ｂ（上部旋回体１２）の傾斜角を傾斜角θとした。ブーム角αはブーム角度センサ３０により、アーム角βはアーム角度センサ３１により、バケット角γはバケット角度センサ３２により、傾斜角θは車体傾斜角センサ３３により検出される。図５中に規定したようにブーム８、アーム９、バケット１０の長さをそれぞれＬ１，Ｌ２，Ｌ３とすると、ショベル座標系におけるバケット爪先位置の座標および作業機１Ａの姿勢はＬ１，Ｌ２，Ｌ３，α，β，γで表現できる。
【００４５】
駆動機構制御装置４０ｅは、チルトＯＮ／ＯＦＦスイッチ１９がＯＮの場合、爪先位置演算装置４０ｄで算出されたバケット爪先位置の座標と前方撮影カメラ９６ａの座標に基づいて、前方撮影カメラ９６ａの撮影像の上下方向の中央部にバケット爪先が位置するように駆動機構９７を駆動する制御信号を出力する。駆動機構９７は、駆動機構制御装置４０ｅから入力される制御信号を基に前方撮影カメラ９６ａを回転駆動する。これにより前方撮影カメラ９６ａの撮影像の中央部にバケット爪先が常に位置するように前方撮影カメラ９６ａのチルト角が変更される。なお、ここでは、前方撮影カメラ９６ａの撮影像の中央部にバケット爪先を常に保持する場合について説明したが、前方撮影カメラ９６ａの撮影像の外部に爪先が移動しない場合にはチルト角の変更を中断する等、バケット爪先が撮影像に含まれる範囲で適宜制御を変更することも可能である。
【００４６】
チルトＯＮ／ＯＦＦスイッチ１９がＯＦＦの場合、駆動機構制御装置４０ｅは、前方撮影カメラ９６ａのチルト角を設定値に保持して駆動機構９７の駆動を停止する。チルト角の設定値としては、他のカメラ９６ｂ，９６ｃ，９６ｄ同様に俯角を設定することが好ましいが、作業に合わせて変更しても良い。
【００４７】
［制御コントローラ４０により実行される具体的な処理内容］
次に本実施形態に係る制御コントローラ４０により実行される処理の詳細について図６及び図７を用いて説明する。図６は本実施形態に係る制御コントローラ４０により実行されるカメラ動画記憶処理のフローチャートである。制御コントローラ４０は所定の制御周期で図６のフローチャートを実行する。
【００４８】
まず、Ｓ１００では、制御コントローラ４０は、動画撮影ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７がＯＮか否かを判定し、ＯＮであればＳ１１０に、ＯＦＦであれば次の制御周期まで待機する。
【００４９】
Ｓ１１０では、カメラ選択装置４０ａは、圧力センサ７０〜７５の検出値を入力し、操作レバー１ａ，１ｂ，２３ａ，２３ｂに対してオペレータから操作入力があったか否かを判定する。この判定は、各圧力センサ７０〜７５による検出圧力が閾値を越えるか否かで判定でき、その閾値としては各操作レバー１，２３の操作時に各パイロットライン１４４〜１４９に発生するパイロット圧の最低値を利用することができる。したがって、全ての圧力センサ７０〜７５による検出圧力が閾値を超えない場合には、操作レバー１，２３の操作は「無し」と判定してＳ２４０に進み。１つでも閾値を超える圧力センサが存在すれば操作は「有り」と判定してＳ１２０に進む。
【００５０】
Ｓ１２０では、カメラ選択装置４０ａは、下部走行体１１が動作しているか、すなわちＳ１１０で検出したレバー操作が下部走行体１１の走行モータ３ａ，３ｂに対するものであるか否かを判定する。具体的には、４つの圧力センサ７４ａ，７４ｂ，７５ａ，７５ｂによるいずれかの検出圧力が閾値を超えているか否かを判定する。ここで４つの圧力センサ７４ａ，７４ｂ，７５ａ，７５ｂのいずれかの検出圧力が閾値を超えている場合には、下部走行体１１が動作していると判定してＳ１３０に進む。一方、４つの圧力センサ７４ａ，７４ｂ，７５ａ，７５ｂの検出圧力がいずれも閾値を超えていない場合には、上部旋回体１２又は作業機１Ａが操作対象であるのでＳ１４０に進む。
【００５１】
Ｓ１３０では、カメラ選択装置４０ａは、記憶装置９９に動画を記憶するカメラとして、前方撮影カメラ９６ａと後方撮影カメラ９６ｄを選択し、Ｓ２００に進む。
【００５２】
Ｓ１４０では、カメラ選択装置４０ａは、上部旋回体１２が右旋回しているか、すなわちＳ１１０で検出したレバー操作が上部旋回体１２の旋回モータ４を右回転するものであるか否かを判定する。具体的には、圧力センサ７３ａによる検出圧力が閾値を超えているか否かを判定する。ここで圧力センサ７３ａの検出圧力が閾値を超えている場合には、上部旋回体１２が右旋回していると判定してＳ１５０に進む。一方、圧力センサ７３ａの検出圧力が閾値を超えていない場合には、上部旋回体１２の左旋回又は作業機１Ａの動作が操作目的であるのでＳ１６０に進む。
【００５３】
Ｓ１５０では、カメラ選択装置４０ａは、記憶装置９９に動画を記憶するカメラとして、前方撮影カメラ９６ａと右方撮影カメラ９６ｃを選択し、Ｓ２００に進む。
【００５４】
Ｓ１６０では、カメラ選択装置４０ａは、上部旋回体１２が左旋回しているか、すなわちＳ１１０で検出したレバー操作が上部旋回体１２の旋回モータ４を左回転するものであるか否かを判定する。具体的には、圧力センサ７３ｂによる検出圧力が閾値を超えているか否かを判定する。ここで圧力センサ７３ｂの検出圧力が閾値を超えている場合には、上部旋回体１２が左旋回していると判定してＳ１７０に進む。一方、圧力センサ７３ｂの検出圧力が閾値を超えていない場合には、作業機１Ａが操作対象であるのでＳ１８０に進む。
【００５５】
Ｓ１７０では、カメラ選択装置４０ａは、記憶装置９９に動画を記憶するカメラとして、前方撮影カメラ９６ａと左方撮影カメラ９６ｂを選択し、Ｓ２００に進む。
【００５６】
Ｓ１８０では、カメラ選択装置４０ａは、作業機１Ａが動作していると判定する。すなわち、この場合は消去法で、Ｓ１１０で検出したレバー操作が作業機１に係るブームシリンダ５、アームシリンダ６およびバケットシリンダ７の少なくとも１つに対するものの場合である。具体的には、６つの圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂによるいずれかの検出圧力が閾値を超えている場合である。この場合には、作業機１Ａが動作していると判定してＳ１９０に進む。
【００５７】
Ｓ１９０では、カメラ選択装置４０ａは、記憶装置９９に動画を記憶するカメラとして、前方撮影カメラ９６ａを選択し、Ｓ２００に進む。
【００５８】
Ｓ２００では、記憶制御装置４０ｂは、Ｓ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１７０，Ｓ１９０のいずれかで選択されたカメラ９６の動画を一時記憶装置９４から取得し、それを動画記憶装置９９に記憶する。その際、動画記憶装置９９への記憶開始時（１度の制御周期で初めてＳ２００に到達した時のことであり、Ｓ２１０からＳ２００に戻った場合は対象外となる。）には、前回の記憶終了位置を動画記憶装置９９から探索し、その探索した記憶終了位置から動画データを記憶していく。
【００５９】
Ｓ２１０では、カメラ選択装置４０ａは、Ｓ１２０，Ｓ１４０，Ｓ１６０，Ｓ１８０で行った圧力センサ７０〜７５の検出圧力に基づく動作判定結果に変更があるか否か判定する。より具体的にはＳ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１７０，Ｓ１９０のうち実際に通過したステップを特定し、そのステップを通過するために必要な条件がＳ２１０の時点でも満たされているか判定する。例えば、Ｓ１３０を通過している場合には４つの圧力センサ７４ａ，７４ｂ，７５ａ，７５ｂのいずれかの検出圧力が閾値を超えているか否かを判定し、Ｓ１５０を通過している場合には圧力センサ７３ａの検出圧力が閾値を超えているか否かを判定し、Ｓ１７０を通過している場合には圧力センサ７３ｂの検出圧力が閾値を超えているか否かを判定し、Ｓ１９０を通過している場合には６つの圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂのいずれかの検出圧力が閾値を超えているか否かを判定する。そしてその結果、Ｓ２１０の時点でも同じ動作判定結果が得られた場合には「変更なし」と判定してＳ２００で動画の記録を継続する。一方、Ｓ２１０の時点では異なる動作判定結果（全ての圧力センサ７０〜７５の検出圧力が閾値以下の場合も含む）が得られた場合には「変更あり」と判定してＳ２２０に進む。
【００６０】
Ｓ２２０では、記憶制御装置４０ｂは、動画の動画記憶装置９９への記憶を停止し、Ｓ２３０に進む。
【００６１】
Ｓ２３０では、記憶制御装置４０ｂは、次回の動画記憶開始位置として、Ｓ２２０で動画記憶装置９９において動画記憶を終了した位置を保存する。Ｓ２００の説明でも触れたが、この位置は次回の動画記憶の開始位置となる。なお、記憶装置９９の容量の１００％を越えた場合には、０％から続きを記憶するように本実施形態は構成されている。これにより、時系列で最も古い動画が最も新しい動画で上書きされるようになっている。Ｓ２３０が終了したら制御コントローラ４０は次の制御周期が来るまで待機する。
【００６２】
一方、Ｓ２４０に進んだ場合には、衝撃判定装置４０ｃは、加速度センサ９８の検出値から算出される上部旋回体１２の加速度が所定の閾値以上か否かの判定を行う。ここで加速度が閾値以上の場合（衝撃が検出された場合）にはＳ２５０に進み、閾値未満の場合には制御コントローラ４０は次の制御周期が来るまで待機する。
【００６３】
Ｓ２５０では、衝撃判定装置４０ｃは、記憶装置９９に動画を記憶するカメラとして、４台全てのカメラ９６ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄを選択して、Ｓ２６０に進む。
【００６４】
Ｓ２６０では、記憶制御装置４０ｂは、Ｓ２４０の衝撃検出時から所定時間Ｔ２遡った時点を起点として所定時間Ｔ３の動画を一時記憶装置９４から切り出して動画記憶装置９９に記憶する（但し、Ｔ２とＴ３はＴ１以下の値とする）。これにより衝撃検出時よりＴ２分遡った時点からの動画が記憶装置９９に記憶されるので、衝撃原因の追究が容易となる。Ｓ２６０が終了したらＳ２３０に進む。
【００６５】
図７は本実施形態に係る制御コントローラ４０により実行される前方撮影カメラ９６ａの駆動機構９７の制御処理のフローチャートである。制御コントローラ４０（駆動機構制御装置４０ｅ）は所定の制御周期で図７のフローチャートを実行する。
【００６６】
Ｓ３００では、駆動機構制御装置４０ｅは、チルトＯＮ／ＯＦＦスイッチ１９がＯＮか否かの判定を行う。ＯＮの場合にはＳ３１０に進み、ＯＦＦの場合にはＳ３４０に進む。
【００６７】
Ｓ３１０では、駆動機構制御装置４０ｅは、爪先位置演算装置４０ｄで演算されたバケット１０の爪先の位置（座標）を取得する。
【００６８】
Ｓ３２０では、駆動機構制御装置４０ｅは、Ｓ３１０のバケット爪先位置の座標と前方撮影カメラ９６ａの座標に基づいて、前方撮影カメラ９６ａの撮影像の上下方向の中央部にバケット爪先が位置するようなチルト角を算出する。
【００６９】
Ｓ３３０では、駆動機構制御装置４０ｅは、Ｓ３２０で算出したチルト角に前方撮影カメラ９６ａが制御されるように駆動機構９７に制御信号を出力する。この制御信号を入力した駆動機構９７はＳ３２０で算出した値に前方撮影カメラ９６ａのチルト角を制御する。Ｓ３３０が終了したら制御コントローラ４０は次の制御周期が来るまで待機する。
【００７０】
Ｓ３４０では、駆動機構制御装置４０ｅは、前方撮影カメラ９６ａのチルト角を設定値（俯角の値）に保持し、制御コントローラ４０は次の制御周期が来るまで待機する。
【００７１】
図７のフローチャートによりチルトＯＮ／ＯＦＦスイッチ１９がＯＮの場合には、前方撮影カメラ９６ａはバケット爪先の方を常に向くことになり、撮影画像中には必ずバケット爪先が含まれることとなる。そのため、図６のフローチャートでカメラ選択装置４０ａにより前方撮影カメラ９６ａが選択された場合には、バケット爪先が含まれる動画を記憶装置９９に保存できる。
【００７２】
［効果］
上記のように構成される油圧ショベルの効果について説明する。  
（１）上記の実施形態では、走行可能な下部走行体１１と、下部走行体１１の上に取り付けられ左右に旋回可能な上部旋回体１２と、上部旋回体１２に取り付けられた作業機１Ａとを備える油圧ショベル１において、それぞれ異なる方向が撮影可能に上部旋回体１２に取り付けられた複数のカメラ９６と、複数のカメラ９６が撮影した動画を記憶するための動画記憶装置９９と、下部走行体１１、上部旋回体１２又は作業機１Ａが動作したとき、その動作に応じたカメラを複数のカメラ９６の中から選択するカメラ選択装置４０ａと、カメラ選択装置４０ａで選択されたカメラで下部走行体１１、上部旋回体１２又は作業機１Ａの動作中に撮影された動画を動画記憶装置９９に記憶する記憶制御装置４０ｂとを備えることとした。
【００７３】
このように油圧ショベルを構成すると、下部走行体１１、上部旋回体１２又は作業機１Ａを動作させた場合、その動作時の状況把握に適したカメラが複数のカメラ９６の中から適宜選択され、その選択されたカメラで動作中に撮影された動画を動画記憶装置９９に記憶することができる。また、動画を保存するカメラを選別することで、全てのカメラの動画を保存する場合よりも記憶装置９９の空き容量の減少を抑制できる。また、動画が保存されるのは下部走行体１１、上部旋回体１２および作業機１Ａの動作中に限られるため、この点からも記憶装置９９の空き容量の減少を抑制できる。したがって、下部走行体１１、上部旋回体１２又は作業機１Ａの動作により万一事故が発生しても、その発生事故の検証に必要な動画を容易に参照できる。
【００７４】
（２）上記の実施形態では、前方撮影カメラ９６ａと、左方撮影カメラ９６ｂと、右方撮影カメラ９６ｃを備え、カメラ選択装置４０Ａは、上部旋回体１２が右旋回したとき、前方撮影カメラ９６ａと右方撮影カメラ９６ｃを選択し、上部旋回体１２が左旋回したとき、前方撮影カメラ９６ａと左方撮影カメラ９６ｂを選択するように油圧ショベルを構成した。
【００７５】
旋回動作時の事故は作業機１Ａが障害物と接触することが少なくないが、上記のように油圧ショベルを構成すると、上部旋回体１２の前方に取り付けられた作業機１Ａの移動先（旋回先）と作業機１Ａ周辺の動画を記憶することができる。したがって、万一事故が発生しても、記憶した動画を参照すれば、作業機１Ａの周辺とその移動先の状況を確認できる。
【００７６】
（３）上記の実施形態では、前方撮影カメラ９６ａと、後方撮影カメラ９６ｄを備え、カメラ選択装置４０Ａは、下部走行体１１が走行したとき、前方撮影カメラ９６ａと後方撮影カメラ９６ｄを選択するように油圧ショベルを構成した。
【００７７】
走行動作時の事故は油圧ショベルの進行方向で障害物と接触することが少なくないが、上記のように油圧ショベルを構成すると、走行動作時の主な進行方向である上部旋回体１２の前方と後方の動画を記憶することができる。したがって、万一事故が発生しても、記憶した動画を参照すれば、油圧ショベル１の進行方向の状況を確認できる。
【００７８】
なお、上記の実施形態では、下部走行体１１が走行したときに、前方撮影カメラ９６ａと後方撮影カメラ９６ｄを選択したが、走行時のショベル周辺の状況確認を確実にするために、４台全てのカメラ９６を選択するように構成しても良い。一般的に、油圧ショベルでは、上部旋回体１２及び作業機１Ａと比較して下部走行体１１が動作する場面が少ない傾向があるので、このように構成しても記憶装置９９の空きが逼迫する可能性は高くない。
【００７９】
（４）上記の実施形態では、前方撮影カメラ９６ａを備え、カメラ選択装置４０Ａは、作業機１Ａが動作したとき、前方撮影カメラ９６ａを選択するように油圧ショベルを構成した。
【００８０】
このように油圧ショベルを構成すると、作業機１Ａの動作時には前方撮影カメラ９６ａが作業機１Ａの周辺を撮影した動画が保存されるので、万一事故が発生しても、記憶した動画を参照すれば、作業機１Ａの周辺の状況を確認できる。なお、前方撮影カメラ９６ａの動画は作業機１Ａによる作業記録にもなる。そのため、事故時の検証だけでなく、作業の進捗や仕上げ状況の確認にも役立てることができる。
【００８１】
（５）上記の実施形態では、上部旋回体１２に取り付けられた加速度センサ９８をさらに備え、記憶制御装置４０ｂは、下部走行体１１、上部旋回体１２及び作業機１Ａの停止中に加速度センサ９８の検出値から算出される上部旋回体１２の加速度が所定の閾値を越えたとき、４台のカメラ９６ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄで撮影された動画を動画記憶装置９９に記憶することとした。
【００８２】
このように油圧ショベルを構成すると、自機の停止中に他の作業機械等が衝突する事故が発生した場合にも動画を保存できるので、当該動画を参照することで事故発生時の状況を容易に確認できる。
【００８３】
なお、上記の実施形態では、衝突発生時に４台全てのカメラ９６を選択することとしたが、４台のカメラのうち少なくとも１台を選択しても良い。例えば、上部旋回体１２に作用した加速度の方向から衝突箇所が推定できる場合には、当該衝突箇所の方向を撮影しているカメラのみを選択するように構成すれば、記憶装置９９の空き容量の低減を抑制できる。
【００８４】
（６）上記の実施形態では上記の（４）において、前方撮影カメラ９６ａを上下方向にチルトする駆動機構９７と、作業機１Ａが動作したとき、バケット爪先（作業機１Ａの先端）の位置に合わせて前方撮影カメラ９６ａをチルトさせる駆動機構制御装置４０ｅをさらに備えた。
【００８５】
このように構成した油圧ショベルによれば、作業機１Ａが動作した場合には、バケット爪先及びその周辺の動画が常に録画されることになるので、バケットが障害物に接触した場合の検証作業が容易になる。
【００８６】
（７）上記の実施形態では、下部走行体１１、上部旋回体１２及び作業機１Ａを駆動する複数のアクチュエータ３，４，５，６，７の動作を制御する操作信号（パイロット圧）を出力する操作装置４５，４６，４７をさらに備え、カメラ選択装置４０ａは、操作装置４５，４６，４７から出力される操作信号に基づいて油圧ショベルの動作判定を行うこととした。
【００８７】
このように構成すると、実際の油圧ショベル１の動作開始よりも僅かに早くその動作が行われることを把握できる。これによりカメラ９６の選択タイミングが早くなり、動画の記録開始タイミングも早くなるので、事故発生直前の動画を撮影できる可能性を高めることができる。
【００８８】
（８）上記の実施形態では、動画記憶装置９９に空き容量が無くなった場合には、時系列で最も古い動画が最も新しい動画で上書きされることとした。これにより各動画の保存時間を均一化できる。
【００８９】
なお、他の構成としては、図６のフローチャートの実行の都度（すなわちＳ１００を実行する前に）、記憶装置９９に空き容量があるかどうかを判断し、空き容量があれば前回処理のＳ２３０で保存した記憶開始位置から動画を保存し（すなわちＳ１００に進む）、空き容量がなければ記憶開始位置を初期値にリセットして（換言すれば空き容量は最大とみなして）、時系列の最も古い動画を最も新しい動画で上書きするように構成しても良い。
【００９０】
（９）上記の実施形態では上記の（５）において、４台のカメラ９６ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄで撮影された動画が所定時間記憶される一時記憶装置（ＲＡＭ）９４をさらに備え、記憶制御装置４０ｂは、上部旋回体１２の加速度が所定の閾値を越えた時刻から所定時間Ｔ２遡った時刻に開始する４台のカメラで撮影された動画を、一時記憶装置９４から動画記憶装置９９に移動させることで動画記憶装置９９に記憶することとした。
【００９１】
このように構成した油圧ショベルによれば、上部旋回体１２の加速度が所定の閾値を越えた衝突時よりも過去に開始する動画を保存できるので、衝突時の検証を容易に行うことができる。
【００９２】
（１０）上記の実施形態では、複数のカメラ９６ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄによる動画記憶装置９９への記録の許可と禁止を切り換えるためのスイッチ１７をさらに備えることとした。これによりオペレータの希望により動画の撮影の許否を選択できるので、例えば、事故発生後速やかにスイッチ１７をＯＦＦにしておけば、その事故発生時の動画が新しい動画で上書きされることを防止できる。
【００９３】
［付記］
上記では、上部旋回体１２に取り付けるカメラ９６として単眼カメラを説明したが、これに代えてステレオカメラを利用することもできる。また、各カメラ９６で動画を撮影する場合について説明したが、動画のフレームレートに特に限定は無く、極論を言えば複数の静止画を撮影するように構成しても良い。また、前方撮影カメラ９６ａにパン機能とその駆動機構を追加し、左右に首振り可能に構成しても良い。また、各カメラ９６の取り付け位置は図１に示した箇所に限らず、必要な領域が撮影可能な位置であれば変更可能である。
【００９４】
上記では、操作装置４５，４６，４７から出力される操作信号が油圧である油圧パイロット方式のショベルを例に説明したが、同操作信号が電気信号である電気パイロット方式のものにも本発明は適用可能である。また、本発明はクローラ式の下部走行体１１に限らず、ホイール式の走行体を有する作業機械にも適用可能である。
【００９５】
本発明を実施する際には、図６のフローチャート通りに処理を行う必要はなく、一部の処理を省略したり、制御に支障の無い範囲で処理の順番を入れ替えたりすることも可能である。例えば、カメラの選択に関して、（Ａ）Ｓ１２０、Ｓ１３０と、（Ｂ）Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０と、（Ｃ）Ｓ１８０、Ｓ１９０と、（Ｄ）Ｓ２４０、Ｓ２５０の大きく４つの分類があるが、この中の少なくとも１つが実行されるように油圧ショベルを構成しても良い。また、（Ａ）と（Ｂ）の順番は入れ替えても良い。
【００９６】
また、角度センサ３０〜３３の検出値に基づいて作業機１Ａにおいて最も高い場所の座標を爪先位置演算装置４０ｄに算出させるとともに、上記の前方撮影カメラ９６ａにチルト機能とパン機能を具備させ、前方撮影カメラ９６ａが当該最も高い場所を常に向くように制御するように構成しても良い。このような構成で前方撮影カメラ９６ａが撮影した動画を参照すれば、作業機１Ａが油圧ショベル１の上方の障害物と万一接触しても、その際の状況を容易に把握できる。なお、この場合、前方撮影カメラ９６ａは運転室の上面に取り付けることが好ましい。また、上記４台のカメラ９６に５台目のカメラを追加し、その５台目のカメラにより作業機１Ａ上で最も高い場所を撮影するように構成しても良い。
【００９７】
なお、上記の制御コントローラ４０に係る構成は、演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることで当該制御装置の構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ（フラッシュメモリ、ＳＳＤ等）、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記憶媒体（磁気ディスク、光ディスク等）等に記憶することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１Ａ…フロント作業機、８…ブーム、９…アーム、１０…バケット、１７…動画撮影ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７、１９…チルトＯＮ／ＯＦＦスイッチ、３０…ブーム角度センサ、３１…アーム角度センサ、３２…バケット角度センサ、４０…制御コントローラ、４０ａ…カメラ選択装置、４０ｂ…記憶制御装置、４０ｃ…衝撃判定装置、４０ｄ…爪先位置演算装置、４０ｅ…駆動機構制御装置、４５…操作装置（ブーム、アーム）、４６…操作装置（バケット、旋回）、４７…操作装置（走行）、７０〜７５…圧力センサ、９６ａ…前方撮影カメラ、９６ｂ…左方撮影カメラ、９６ｃ…右方撮影カメラ、９６ｄ…後方撮影カメラ、９７…前方撮影カメラ駆動機構、９８…加速度センサ、９９…動画記憶装置
【図１】
2018053537.tif 000003
【図２】
2018053537.tif 000004
【図３】
2018053537.tif 000005
【図４】
2018053537.tif 000006
【図５】
2018053537.tif 000007
【図６】
2018053537.tif 000008
【図７】
2018053537.tif 000009
【図８】
2018053537.tif 000010