(57)【要約】【課題】より高い精度で自律航法による測位を行う技術を提供すること。【解決手段】マッチング部は、方向変更検知部が曲折移動を検知した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点のうち、第１推定位置に最も近い第１方向変更点が、第１条件を満たすか否かを判定し、第１条件を満たす場合には、第１推定位置の次に特定されるユーザの第２推定位置を第１方向変更点に特定し、第１条件を満たさない場合には、第１推定位置から第１方向変更点よりも離れた位置にある第２方向変更点が第２条件を満たすか否かを判定し、第２条件を満たす場合には、第２方向変更点に第２推定位置を特定し、第２条件を満たさない場合には、ユーザがルートを外れたと判定する。【選択図】図２
2018059818.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間におけるユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの第１推定位置を特定するマッチング部と、
前記移動角度を累積した累積角度が所定の曲折角度以上になった場合に、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知部と、
を備え、
前記マッチング部は、
前記方向変更検知部が前記曲折移動を検知した場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点のうち、前記第１推定位置に最も近い第１方向変更点が、第１条件を満たすか否かを判定し、第１条件を満たす場合には、前記第１推定位置の次に特定される前記ユーザの第２推定位置を前記第１方向変更点に特定し、前記第１条件を満たさない場合には、前記第１推定位置から第１方向変更点よりも離れた位置にある第２方向変更点が第２条件を満たすか否かを判定し、前記第２条件を満たす場合には、前記第２方向変更点に前記第２推定位置を特定し、前記第２条件を満たさない場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定し、
前記第１条件は、
前記第１方向変更点が、前記第１推定位置から進行方向に向かって所定の第１範囲内に位置し、かつ、前記第１方向変更点における曲折角度が前記累積角度と類似するか否かであり、
前記第２条件は、
前記第２方向変更点が、前記第１推定位置から前記第１範囲より広い第２範囲内にあり、かつ、前記第２方向変更点における曲折角度が前記累積角度と類似するか否かである、
情報処理装置。
【請求項２】
前記マッチング部は、
前記第２条件を満たす前記第２方向変更点が複数存在した場合には、前記第１方向変更点に最も近い位置に位置する第２方向変更点に、前記ユーザの前記第２推定位置を特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
センサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間におけるユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの第１推定位置を特定するマッチングステップと、
前記移動角度を累積した累積角度が所定の曲折角度以上になった場合に、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、
を含み、
前記マッチングステップは、
前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を検知した場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点のうち、前記第１推定位置に最も近い第１方向変更点が、第１条件を満たすか否かを判定し、第１条件を満たす場合には、前記第１推定位置の次に特定される前記ユーザの第２推定位置を前記第１方向変更点に特定し、前記第１条件を満たさない場合には、前記第１推定位置から第１方向変更点よりも離れた位置にある第２方向変更点が第２条件を満たすか否かを判定し、前記第２条件を満たす場合には、前記第２方向変更点に前記第２推定位置を特定し、前記第２条件を満たさない場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定し、
前記第１条件は、
前記第１方向変更点が、前記第１推定位置から進行方向に向かって所定の第１範囲内に位置し、かつ、前記第１方向変更点における曲折角度が前記累積角度と類似するか否かであり、
前記第２条件は、
前記第２方向変更点が、前記第１推定位置から前記第１範囲より広い第２範囲内にあり、かつ、前記第２方向変更点における曲折角度が前記累積角度と類似するか否かである、
情報処理方法。
【請求項４】
コンピュータに、
センサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間におけるユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの第１推定位置を特定するマッチングステップと、
前記移動角度を累積した累積角度が所定の曲折角度以上になった場合に、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、
を実行させ、
前記マッチングステップは、
前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を検知した場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点のうち、前記第１推定位置に最も近い第１方向変更点が、第１条件を満たすか否かを判定し、第１条件を満たす場合には、前記第１推定位置の次に特定される前記ユーザの第２推定位置を前記第１方向変更点に特定し、前記第１条件を満たさない場合には、前記第１推定位置から第１方向変更点よりも離れた位置にある第２方向変更点が第２条件を満たすか否かを判定し、前記第２条件を満たす場合には、前記第２方向変更点に前記第２推定位置を特定し、前記第２条件を満たさない場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定し、
前記第１条件は、
前記第１方向変更点が、前記第１推定位置から進行方向に向かって所定の第１範囲内に位置し、かつ、前記第１方向変更点における曲折角度が前記累積角度と類似するか否かであり、
前記第２条件は、
前記第２方向変更点が、前記第１推定位置から前記第１範囲より広い第２範囲内にあり、かつ、前記第２方向変更点における曲折角度が前記累積角度と類似するか否かである、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法等による測位機能を有する携帯端末が普及している。自律航法による測位機能は、各種のセンサ（例えば、地磁気センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ）を用いて地下や屋内などにおける位置も測位することが可能である。測位に関する技術として、特許文献１には、ＧＰＳから受信した情報に基づいて現在位置を特定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４０６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自律航法の技術では、地図上において、歩行者が通過することが想定される歩行者ネットワークを利用して、自律航法によって算出した歩行者の移動の軌跡が歩行者ネットワークと一致するか否かによってルート上を移動しているかどうかの判定を行う。しかし、幅の大きい道や空間等では、実際に歩行者が歩く経路と歩行者ネットワークとが一致しない場合がある。このような場合に、特許文献１に記載のような従来の自律航法の技術を適用すると、歩行者は実際にはルートに則って移動しているのにもかかわらず、歩行者ネットワーク上を移動していない、すなわち、ルートから外れた（以下、「オフルート」とも呼ぶ。）と認識されてしまうことがある。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、より高い精度で自律航法による測位を行う技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報処理装置は、センサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間におけるユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの第１推定位置を特定するマッチング部と、移動角度を累積した累積角度が所定の曲折角度以上になった場合に、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知部と、を備え、マッチング部は、方向変更検知部が曲折移動を検知した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点のうち、第１推定位置に最も近い第１方向変更点が、第１条件を満たすか否かを判定し、第１条件を満たす場合には、第１推定位置の次に特定されるユーザの第２推定位置を第１方向変更点に特定し、第１条件を満たさない場合には、第１推定位置から第１方向変更点よりも離れた位置にある第２方向変更点が第２条件を満たすか否かを判定し、第２条件を満たす場合には、第２方向変更点に第２推定位置を特定し、第２条件を満たさない場合には、ユーザがルートを外れたと判定し、第１条件は、第１方向変更点が、第１推定位置から進行方向に向かって所定の第１範囲内に位置し、かつ、第１方向変更点における曲折角度が累積角度と類似するか否かであり、第２条件は、第２方向変更点が、第１推定位置から第１範囲より広い第２範囲内にあり、かつ、第２方向変更点における曲折角度が累積角度と類似するか否かである。
【０００７】
本発明に係る情報処理方法は、センサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間におけるユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの第１推定位置を特定するマッチングステップと、移動角度を累積した累積角度が所定の曲折角度以上になった場合に、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、を含み、マッチングステップは、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点のうち、第１推定位置に最も近い第１方向変更点が、第１条件を満たすか否かを判定し、第１推定位置の次に特定される第１条件を満たす場合には、ユーザの第２推定位置を第１方向変更点に特定し、第１条件を満たさない場合には、第１推定位置から第１方向変更点よりも離れた位置にある第２方向変更点が第２条件を満たすか否かを判定し、第２条件を満たす場合には、第２方向変更点に第２推定位置を特定し、第２条件を満たさない場合には、ユーザがルートを外れたと判定し、第１条件は、第１方向変更点が、第１推定位置から進行方向に向かって所定の第１範囲内に位置し、かつ、第１方向変更点における曲折角度が前記累積角度と類似するか否かであり、第２条件は、第２方向変更点が、第１推定位置から第１範囲より広い第２範囲内にあり、かつ、第２方向変更点における曲折角度が累積角度と類似するか否かである。
【０００８】
本発明に係るプログラムは、コンピュータに、センサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間におけるユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの第１推定位置を特定するマッチングステップと、移動角度を累積した累積角度が所定の曲折角度以上になった場合に、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、を実行させ、マッチングステップは、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点のうち、第１推定位置に最も近い第１方向変更点が、第１条件を満たすか否かを判定し、第１条件を満たす場合には、第１推定位置の次に特定されるユーザの第２推定位置を第１方向変更点に特定し、第１条件を満たさない場合には、第１推定位置から第１方向変更点よりも離れた位置にある第２方向変更点が第２条件を満たすか否かを判定し、第２条件を満たす場合には、第２方向変更点に第２推定位置を特定し、第２条件を満たさない場合には、ユーザがルートを外れたと判定し、第１条件は、第１方向変更点が、第１推定位置から進行方向に向かって所定の第１範囲内に位置し、かつ、第１方向変更点における曲折角度が累積角度と類似するか否かであり、第２条件は、第２方向変更点が、第１推定位置から第１範囲より広い第２範囲内にあり、かつ、第２方向変更点における曲折角度が累積角度と類似するか否かである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、より高い精度で自律航法による測位を行う技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態における情報処理装置のハードウェア構成を示す概念図である。
【図２】一実施形態における情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態における情報処理装置により実行される処理を説明するための模式図である。
【図４】一実施形態における情報処理装置により実行される処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、発明の範囲をこれらに限定するものではない。本発明の一実施形態に係る情報処理装置は目的地までの経路（以下、経路案内を行う際に、ユーザに提示する経路を「ルート」とも呼ぶ。）を案内する機能や、ユーザの位置に関する情報を、地図上において歩行者が通過することが想定される歩行者ネットワーク上や、ルート上に表示させる機能を有している。
【００１２】
本実施形態において、ルート及び歩行者ネットワークは複数のノードと、複数のノード同士を接続する複数のリンクから構成される。また、ルート及び歩行者ネットワークには、道路、広場、並びに屋内及び地下の廊下などに設定される、ユーザが移動可能なあらゆるリンクが含まれる。
【００１３】
図１を参照して、一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。情報処理装置である携帯端末１０は、携帯電話機（スマートフォンを含む）、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ナビゲーション装置、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータなどにより構成される。携帯端末１０は、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、センサ１６及びスピーカ１７を主に備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１ａ及びメモリ１１ｂを主に備えて構成される。
【００１４】
制御部１１では、ＣＰＵ１１ａは、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより、携帯端末１０が備える各種構成の動作を制御し、また、各種処理の実行を制御する。制御部１１において実行される処理の詳細は後述する。
【００１５】
通信部１２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部１２は、例えば、外部装置からデータやコマンドを受信したり、携帯端末１０による処理結果を外部へ送信する。
【００１６】
記憶部１３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、半導体メモリ等により構成される。記憶部１３は、制御部１１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報を記憶する。
【００１７】
操作部１４は、携帯端末１０のユーザの指示を受け付け、制御部１１へ出力するためのユーザインタフェースである。操作部１４は、例えば、操作キー、及びタッチパネルなどにより構成される。
【００１８】
表示部１５は、携帯端末１０による処理結果を表示するためのユーザインタフェースである。表示部１５は、液晶、又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを用いた表示装置により構成される。
【００１９】
センサ１６は、各種のセンサにより構成される。センサ１６は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、及び気圧センサ等を含むことができる。センサ１６は、携帯端末１０を携帯するユーザの各種の動作を検知することができる。
【００２０】
スピーカ１７は、制御部１１による処理制御に応じて、音声、音楽及び効果音など、各種の音を出力する。
【００２１】
なお、本実施形態では、単一の情報処理装置により携帯端末１０を構成しているが、これに限定せず、相互に通信可能な複数の情報処理装置により、携帯端末１０が有する構成及び機能を実現してもよい。
【００２２】
図２を参照して、一実施形態に係る携帯端末１０の機能構成を説明する。携帯端末１０は、機能構成として、データベース１１０、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、マッチング部１１５、表示制御部１１６、方向変更検知部１１７、及び補正部１１８を主に備える。これらの機能は、例えば、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより実現される。以下に、携帯端末１０が備える各機能構成の詳細を説明する。
【００２３】
データベース１１０は、携帯端末１０において実行される処理に必要な情報、及び当該処理により生成された情報など、各種情報を記憶する。例えばデータベース１１０には、地図情報や歩行者ネットワークの情報が記憶されている。
【００２４】
経路案内部１１１は、入力された経路探索条件に従った出発地から目的地までの最適経路の情報を取得し、表示部１５を介して当該最適経路を提示すること等により、ユーザに対して経路案内を行う。
【００２５】
最適経路の探索に関し、経路案内部１１１は、例えば、ユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された（または通信部１２を介して外部装置から取得した）地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、最適経路の情報を取得する。もしくは、入力された経路探索条件に従った経路探索の処理を外部装置により行い、経路案内部１１１は、当該経路探索の処理結果を取得することとしてもよい。経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法など、任意の手法を利用することができる。なお、最適な経路とは、出発地点から目的地点までのコスト情報が最小であることをいう。リンクのコスト情報は、距離、所要時間、料金、その他のパラメータ、及び各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じて設定可能である。
【００２６】
また、経路案内部１１１は、経路案内のために、表示部１５を介した経路の提示と共に、後述する処理により特定されたユーザの現在地の情報の表示及びスピーカ１７を介した音声案内の出力を行うこともできる。
【００２７】
信号測位部１１２は、ＧＰＳ受信機（図示せず）により受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の現在位置を測位し、測位した位置の情報（例えば、緯度及び経度の情報）を測位時間の情報と共に出力する。また、信号測位部１１２は、携帯端末１０の近くに設置されたアクセスポイントから受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することができる。また、携帯端末１０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線信号の発信装置の信号を受信し、当該受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することもできる。信号測位部１１２は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位の処理を行う。以下、本実施形態において、このようにＧＰＳ衛星信号、アクセスポイントからの信号、及びＲＦＩＤの無線信号など、外部装置から受信した信号に応じて実施される測位処理を信号測位と称する。
【００２８】
自律航法測位部１１３（センサモジュールの一例である。）は、センサ１６内に構築され、センサ１６を、所定の間隔で携帯端末１０の動き（即ち、携帯端末１０を保持するユーザの動きである。以下、単に「携帯端末１０の動き」と言った場合には、携帯端末１０のユーザの動きを指す。）の情報を検知するように制御する。自律航法測位部１１３は、検知された携帯端末１０の動きの情報に基づいて、センサ１６が前回検知した時点から今回検知した時点までの間における、ユーザの移動の歩数を特定する。そして、自律航法測位部１１３は、特定した移動の歩数に基づいて、前回の検知時点から今回の検知時点までの相対的な移動距離を算出し出力する。このとき、自律航法測位部１１３は、移動距離を、例えば人の歩行時の標準的な歩幅（例えば、６５ｃｍ。もしくは、予め測定された携帯端末１０のユーザの歩幅。）に対して、上述した特定された歩数を乗じることによって算出することができる。また、自律航法測位部１１３は、検知された携帯端末１０の動きの情報に基づいて、前回の移動方向と今回の移動方向との方向の差分の角度である移動角度を出力する。以下の説明において、自律航法測位部１１３が出力する、センサ１６の前回の検知時点から今回の検知時点までの移動距離及び移動角度を指す場合には、相対的な移動距離及び移動角度と呼ぶものとする。
【００２９】
さらに自律航法測位部１１３は、信号測位部１１２が測位した所定の位置（以下、「基準位置」とも呼ぶ。）からの移動距離の情報に基づいて、携帯端末１０の基準位置からの相対的な現在位置を測位して、検知位置の情報として出力することも可能である。なお、自律航法測位部１１３は検知位置の情報を検知時間の情報とともに出力することが好ましい。また、自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された標高の情報に基づいて、垂直方向の移動距離を算出することも可能である。
【００３０】
基準位置は、例えば、信号測位部１１２の測位処理によって取得した絶対位置（緯度経度により示される位置）や、ユーザの入力により取得した位置である。また、後述するマッチング部１１５によってルート上において特定された推定位置を基準位置として用いてもよい。
【００３１】
なお、自律航法測位部１１３による検知位置の情報の出力は、携帯端末１０がＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号を受信できないとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋内や地下にいるとき）に有効である。もしくは、携帯端末１０が上記信号を受信できるが信号測位部１１２による測位精度が低いと考えられるとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋外の高層ビルに囲まれた場所にいるとき）にも自律航法測位部１１３による測位は有効である。そのため、携帯端末１０は、例えば、ＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号の受信状況に応じて、信号測位部１１２及び自律航法測位部１１３のどちらにより測位を行うかを切り替えることができる。
【００３２】
なお、以下の説明では、一例として、自律航法測位部１１３は、基準位置として絶対位置を用いており、さらに、信号測位部１１２が測位処理を行う度に、自律航法測位部１１３は基準位置を更新する構成とする。この場合には、自律航法測位部１１３は、より高精度な検知位置の出力が可能になる。
【００３３】
方向変更検知部１１７は、所定の期間において、自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動角度を累積した累積値に基づいて、ユーザの曲折移動を検知する。携帯端末１０が、方向変更検知部１１７を備えることによって、方向変更点におけるユーザの曲折移動を適切に検知することができる。なお、方向変更点とは、地図上の曲がり角に対応し、ユーザの進行方向が変更するノードをいう。例えば方向変更点は、前後に異なる方向のリンクに接続されたノードである。また、曲折移動とは、移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である。
【００３４】
曲折移動には、カーブしたルートを当該カーブに沿って水平方向（右又は左）に旋回しながら進む移動、及びルート上の交差点を右折又は左折しながら進む移動が含まれる。また、曲折移動には、水平方向の移動後、エレベータ又はエスカレータに乗って上方若しくは下方に移動すること、又は階段若しくはスロープ上を移動することにより、上方又は下方に移動することが含まれる。
【００３５】
本実施形態に係る方向変更検知部１１７は、所定の累積角度が所定の閾値以上になったか否かに基づいて曲折移動の判定を行う。なお、所定の閾値は、方向変更点の曲折角度に応じて、方向変更点ごとに設定されることが好ましい。方向変更点の曲折角度は、例えば、方向変更点（ノード）の前後に接続されたリンクの方向の差分の角度である。例えば、方向変更検知部１１７は、ルートにおいて進行方向上の次の方向変更点に設定された閾値を用いて曲折移動の判定を行うことができる。
【００３６】
方向変更検知部１１７の処理について具体的に説明する。
まず、所定の期間における累積角度が閾値に満たない場合には、方向変更検知部１１７は、ユーザが曲折移動を行っていないと判定する。即ち、この場合、方向変更検知部１１７は曲折移動を検知しない。
【００３７】
他方で、所定の期間における累積角度が閾値以上となった場合には、方向変更検知部１１７は、ユーザが曲折移動を行ったことを判定する。このとき、方向変更検知部１１７は、曲折移動を検知した旨の通知を後述するマッチング部１１５に行う。
【００３８】
補正部１１８は、後述するマッチング部１１５により特定されたユーザの前回の推定位置と今回の推定位置との間に方向変更点が存在しているにも関わらず、方向変更検知部１１７により曲折移動が行われた判定がされていない場合に、所定の待ち合わせ期間、ユーザの推定位置を方向変更点とするように調整（補正）する、待ち合わせ処理を行う。
【００３９】
また、補正部１１８は、所定の待ち合わせ期間内に、方向変更検知部１１７が、曲折移動が行われた判定をしなかった場合には、待ち合わせ処理を解除することができる。このとき補正部１１８は、後述するマッチング部１１５に待ち合わせ処理を解除した旨の通知を行う。補正部１１８は、方向変更検知部１１７の処理を監視することによって、曲折移動の判定が行われたことを検知することが好ましいが、これに限定されず、例えば、方向変更検知部１１７やマッチング部１１５から通知を受ける構成でもよい。
【００４０】
ここでいう所定の待ち合わせ期間は、例えば自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動距離の累積値が所定の距離（以下、「待ち合わせ距離」とも呼ぶ。例えば、待ち合わせ距離は３ｍである。）に到達するまでの期間や、センサ１６からの出力回数の累積値が所定の回数に到達するまでの期間である。なお、上述の待ち合わせ距離の値は、任意に設定することができる。例えば、ユーザが移動中であるルートの幅が広いほど、待ち合わせ距離を長く設定し、移動中であるルートの幅が狭いほど、待ち合わせ距離を短く設定することができる。
【００４１】
マッチング部１１５は、案内中のルート上に、ユーザの推定位置を特定する（ルートマッチ）。具体的には、マッチング部１１５は、前回の推定位置（初回の場合は基準位置）から案内経路に沿って、目的地の方向に所定の距離だけ進めた位置を携帯端末１０の推定位置として特定する。ここでの所定の距離は、自律航法測位部１１３によって出力される測位情報に基づいて決定される。例えば、測位情報に含まれる移動距離を所定の距離として用いてもよい。また、測位情報に含まれる歩数に予め設定された歩幅を乗じた値を所定の距離としてもよい。
【００４２】
またマッチング部１１５は、案内経路上で、携帯端末１０の前回の推定位置と今回の推定位置の間に方向変更点がある場合には、方向変更検知部１１７からの通知に基づいて、携帯端末１０が曲がり角を通過したか否かを判断し、判断結果に基づいて推定位置を特定する。
【００４３】
マッチング部１１５が方向変更検知部１１７から曲折移動を検知した旨の通知を受けた場合の処理の詳細について説明する。方向変更検知部１１７から曲折移動を検知した旨の通知を受けると、マッチング部１１５は、現在の推定位置（第１推定位置の一例である。）に最も近い方向変更点（以下、「第１方向変更点」とも呼ぶ。）が、所定の第１条件を満たすか否かを判定する、マッチング処理を行う。第１条件は以下のとおりである。
（第１条件）  第１方向変更点が、現在の推定位置から進行方向に向かって所定の範囲内（以下、「第１範囲」とも呼ぶ。例えば２０ｍ以内である。）に存在し、かつ、第１方向変更点が、上述の累積角度と類似した（例えば角度差が４５度以内）曲折角度を有する。
【００４４】
マッチング部１１５は、第１方向変更点が、上述の第１条件を満たすと判定した場合には、マッチング処理に成功したと判定し、方向変更検知部１１７が曲折移動を検知したときの推定位置（第２推定位置の一例である。）を第１方向変更点に特定する。なお、推定位置が第１方向変更点に特定されている場合（補正部１１８が待ち合わせ処理を行っている場合）に、曲折移動を検知した旨の通知を受けた場合には、マッチング部１１５は、第１方向変更点に、方向変更検知部１１７が曲折移動を検知したときの推定位置を特定し、補正部１１８に待ち合わせ処理を解除させる。
【００４５】
次に、マッチング部１１５が、マッチング処理に失敗したと判定した場合の処理について説明する。まず、第１方向変更点が、第１範囲内に存在しなかった場合、マッチング部１１５は、第１範囲を拡大して、再度第１方向変更点についてマッチング処理を行うことが好ましい。このときマッチング部１１５は、進行方向とは逆方向に向かっても、第１方向変更点が存在するか否かの判定を行う。これによって、センサ１６の測定誤差によって、推定位置を誤って特定していた場合であっても、適切にルートマッチすることができる。なお、第１方向変更点が第１範囲内に存在しなかった場合には、マッチング部１１５は、ユーザがオフルートしたと判定してもよい。
【００４６】
他方で、第１方向変更点が、累積角度と類似した曲折角度を有していなかった場合には、ユーザは第１方向変更点において曲折移動したとは考えにくい。従って、この場合、マッチング部１１５は、第１方向変更点に、方向変更検知部１１７が曲折移動を検知したときの推定位置を特定することができない。このとき、マッチング部１１５は、第１方向変更点とは異なる第２方向変更点が以下の第２条件を満たすか否かを判定するマッチング処理を行う。
（第２条件）  第２方向変更点が、現在の推定位置から、第１範囲を拡大した第２範囲内（例えば４０ｍ以内）に存在し、かつ、第２方向変更点が、上述の累積角度と類似した曲折角度を有する。
なお、マッチング部１１５は、この場合、進行方向とは逆方向に向かっても、第２範囲内において第２方向変更点が存在するか否かの判定を行うことが好ましい。
【００４７】
第２方向変更点について、マッチング処理が成功した場合には、マッチング部１１５は、方向変更検知部１１７が曲折移動を検知したときの推定位置を第２方向変更点に特定する。なお、上述の第２条件を満たす第２方向変更点が複数存在した場合には、マッチング部１１５は、現在の推定位置に最も近い第２方向変更点に推定位置を特定することが好ましい。
【００４８】
他方で、第２方向変更点についてもマッチング処理が失敗した場合には、マッチング部１１５は、ルート上に推定位置を特定せず、ユーザがオフルートしたと判定する。
【００４９】
マッチング部１１５の処理について、図３を用いて詳細に説明する。図３（Ａ）は、ユーザが歩行中のルートを示している。図３（Ａ）において、破線Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３はそれぞれリンクを示し、点Ｑ１、Ｑ２はそれぞれ方向変更点を示している。さらに点Ｐはマッチング部１１５によってルート上に特定された推定位置を示している。
【００５０】
また、図３（Ｂ）は、推定位置が、図３（Ａ）の点Ｐに到達するまでの所定の期間における、自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動角度に基づく、ユーザの移動方向の軌跡を模式的に示した図である。この例では、図３（Ａ）の点Ｐに推定位置が到達した際に、自律航法測位部１１３は、図３（Ｂ）の点Ｔ７を特定する情報を出力したとして説明する。また、点Ｑ１は点Ｐから第１範囲内にあり、さらに点Ｑ２は点Ｐから第２範囲内にあるとする。
【００５１】
推定位置が点Ｐに到達した時点において、方向変更検知部１１７は、累積角度が閾値に到達したことを判定するため、ユーザが曲折移動を行ったことを検知し、その旨をマッチング部１１５に通知する。マッチング部１１５は、点Ｐから最も近い位置にある方向変更点Ｑ１についてマッチング処理を行う。点Ｑ１は点Ｐから第１範囲内にあるが、図３（Ａ）に示すように点Ｑ１における曲折角度（即ちリンクＳ１とリンクＳ２の方向差）は、図３（Ｂ）に示す軌跡と類似しない。このとき、マッチング部１１５はユーザがルートを外れた（オフルートした）とは判定をせずに、点Ｑ１よりさらに先にある、点Ｑ２についてマッチング処理を行う。
【００５２】
図３（Ａ）に示すように点Ｑ２は点Ｐから第２範囲内にあり、かつ点Ｑ２における曲折角度（即ちリンクＳ２とリンクＳ３との方向差）は、図３（Ｂ）に示す軌跡と類似する。この場合には、マッチング部１１５は、点Ｑ２に推定位置を特定することができる。
【００５３】
このように、本実施形態に係る携帯端末１０によると、マッチング部１１５は、一度マッチング処理に失敗した場合であっても、マッチング対象を拡大して、再度、マッチング処理を行うことができる。これによって、オフルートの判定の精度をより向上させることが可能になる。
【００５４】
表示制御部１１６は、表示部１５に対する各種情報及び画像の表示の制御を行う。例えば、表示制御部１１６は、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置又は補正部１１８により変更されたユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する。例えば、表示制御部１１６は、地図画像中のユーザの推定位置を示す位置に画像（例えば、丸形状又は三角形状の画像）を表示することができる。
【００５５】
すなわち、本実施形態によれば、携帯端末１０はユーザの推定位置を表示する表示装置として機能する。また、表示制御部１１６は、センサ１６により検知されたユーザの動きの情報に基づいて自律航法測位部１１３により取得されたユーザの位置の情報である検知位置の情報と、センサ１６により検知されたユーザの動きの情報に基づいて方向変更検知部１１７により取得されたユーザの移動方向の変更角度の情報とに応じて、ユーザの推定位置を示す画像を表示部１５に表示する。
【００５６】
具体的として、表示制御部１１６は、地図におけるルート上の位置であって、自律航法測位部１１３により出力された検知位置の情報に基づいてマッチング部１１５により特定された第１の位置に画像（ユーザの推定位置を示す画像）を表示するように制御する。マッチング部１１５により特定された第１の位置が方向変更点に進入した場合、自律航法測位部１１３により出力された検知位置の情報に関わらず、表示制御部１１６は、ユーザの移動方向の変更角度の累積値が所定角度以上になるまで画像（ユーザの推定位置を示す画像）を方向変更点上に表示するように制御する。
【００５７】
［処理フロー］
次に、図４を参照して、携帯端末１０において実行される処理のフローの一例を説明する。なお、以下に説明する処理フローに含まれる各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。また、各処理ステップは、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより行われる。
【００５８】
まず、ステップＳ１０１において、自律航法測位部１１３は、センサ１６からの情報に基づいてユーザの動きの情報を取得し、相対的な移動距離及び移動角度を出力する。自律航法測位部１１３は、当該処理を継続して（例えば、１秒ごとに）行う。方向変更検知部１１７は、自律航法測位部１１３が出力する移動角度の累積値が、閾値に到達するか否かを判定する。
【００５９】
累積角度が閾値以上になった場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）には、方向変更検知部１１７は、ユーザが曲折移動を行ったことを判定する。さらに方向変更検知部１１７は、曲折移動を検知した旨の通知をマッチング部１１５に行う（Ｓ１０２）。通知を受けると、マッチング部１１５は、第１方向変更点についてマッチング処理を行う（Ｓ１０３）。マッチングに成功した場合（Ｓ１０３：ＣＡＳＥ  成功）には、マッチング部１１５は、第１方向変更点にユーザの推定位置を特定する（Ｓ１１４）。
【００６０】
他方で、第１方向変更点についてマッチングに失敗した場合（Ｓ１０３：ＣＡＳＥ  失敗）には、マッチング部１１５は、第２方向変更点についてマッチングを行う（Ｓ１０４）。
【００６１】
第２方向変更点についてマッチングに成功した場合（Ｓ１０４：ＣＡＳＥ  成功）には、マッチング部１１５は、第２方向変更点にユーザの推定位置を特定する（Ｓ１１５）。他方で、第２方向変更点についてもマッチングに失敗した場合（Ｓ１０４：ＣＡＳＥ  失敗）には、マッチング部１１５は、ユーザがオフルートしたと判定し（Ｓ１０５）、推定位置の特定を行わない。
【００６２】
以上のように本実施形態によれば、直近の方向変更点へのマッチングに失敗した場合であっても、マッチング対象を拡大して再度マッチングを行うことができる。これによって、ルートマッチの精度をより向上させることができ、この結果、オフルートの判定の精度を向上させることが可能になる。
【００６３】
本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
【００６４】
また、本発明のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１０  携帯端末、１１  制御部、１２  通信部、１３  記憶部、１４  操作部、１５
表示部、１６  センサ、１７  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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