(57)【要約】【課題】移載エラーの発生を抑制しながら保持部を効率よく利用できる物品搬送設備の実現【解決手段】移動部４４に、第１移載装置１４と第２移載装置１５とを一定間隔で連結する連結部２４と、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行する制御部と、第１移載装置１４と第２移載装置１５とで同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの保持部Ａの組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部とを備え、制御部は、選択制御において、複数の保持部Ａのうち第１移載装置１４と第２移載装置１５とで同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせのうち、禁止保持部対を除く組み合わせの中から選択保持部対を選択する。【選択図】図６
2018039665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保持可能な複数の保持部と、前記保持部に物品を移載する第１移載装置及び第２移載装置と、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一体的に移動させる移動部と、前記第１移載装置、前記第２移載装置及び前記移動部を制御する制御部と、を備えている物品搬送設備であって、
前記移動部は、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、
前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、
前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、
前記移動制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、
前記同時移載制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第１移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第１選択保持部への物品の移載と、前記第２移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第２選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、
前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、
前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する物品搬送設備。
【請求項２】
エラーを検出するエラー検出部を、更に備え、
前記エラー検出部は、前記制御部が前記移動制御を実行した後で、前記第１移載装置が前記第１選択保持部に対して適切な位置に位置していないこと、及び、前記第２移載装置が前記第２選択保持部に対して適切な位置に位置していないことの少なくとも一方である位置エラーを検出する請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
エラーを検出するエラー検出部を更に備え、
前記エラー検出部は、前記制御部が前記同時移載制御を実行した後で、前記第１移載装置による前記第１選択保持部への物品の移載の失敗、及び、前記第２移載装置による前記第２選択保持部への物品の移載の失敗の少なくとも一方である移載エラーを検出する請求項１又は２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記設定部は、前記エラー検出部がエラーを検出したことを条件に、前記選択保持部対として設定していた２つの前記保持部を前記禁止保持部対として設定する請求項３記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記エラー検出部がエラーを検出したことを条件に、前記選択保持部対として選択されていた２つの前記保持部を、前記禁止保持部対の候補として報知する報知部を、更に備えている請求項３記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記設定部は、表示部と人為操作可能な入力部とを備え、
前記表示部は、前記複数の保持部のうちの全部又は一部についてのシンボルを一括表示する第１表示状態と、前記第１表示状態において前記入力部の操作により選択された１つの前記シンボルである第１シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする共に前記第１シンボルに対応する前記保持部と同時移載可能な前記保持部についてのシンボルである１つ又は複数の第２シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする第２表示状態と、を表示可能に構成され、
前記設定部は、前記第２表示状態において前記入力部の操作により前記第２シンボルの一つが選択されるに伴って、前記第１シンボルに対応する保持部と選択された前記第２シンボルに対応する保持部とを前記禁止保持部対として設定する請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を保持可能な複数の保持部と、前記保持部に物品を移載する第１移載装置及び第２移載装置と、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一体的に移動させる移動部と、前記第１移載装置、前記第２移載装置及び前記移動部を制御する制御部と、を備えている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備の一例が、特開２０１２−１３６３１０号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、２つの保持部の一方に対して第１移載装置が物品を移載することと、２つの保持部の他方に対して第２移載装置が物品を移載することとを同時に行っている。このような物品搬送設備では、保持部には物品を支持するための支持体が備えられており、第１移載装置や第２移載装置は物品を支持体に支持させるように物品を保持部に移載する。しかし、支持体の据え付け誤差等により、第１移載装置や第２移載装置が保持部に物品を適切に移載できない場合があり、このような保持部は禁止保持部として、当該禁止保持部に対しては物品を移載しないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３６３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述のような物品搬送設備では、禁止保持部として設定した保持部には第１移載装置や第２移載装置により物品が移載されなくなる。そのため、例えば、保持部が物品を収納する収納部の場合では、禁止保持部として設定された収納部に物品が収納されなくなるため収納効率が悪くなり、また、保持部がコンベヤの場合では、禁止保持部として設定されたコンベヤにより物品を搬送できなくなるため搬送効率が悪くなる。
【０００５】
そこで、移載エラーの発生を抑制しながら保持部を効率よく利用できる物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、物品を保持可能な複数の保持部と、前記保持部に物品を移載する第１移載装置及び第２移載装置と、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一体的に移動させる移動部と、前記第１移載装置、前記第２移載装置及び前記移動部を制御する制御部と、を備えている物品搬送設備において、
前記移動部は、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、前記移動制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、前記同時移載制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第１移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第１選択保持部への物品の移載と、前記第２移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第２選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、第１移載装置と第２移載装置とにより物品を２つの保持部に移載する場合にエラーが起きる虞がある又はエラーが起きたことがある２つの保持部について、設定部により禁止保持部対として設定できる。このように禁止保持部対として設定された２つの保持部の対は、選択制御により選択保持部対として選択されない。そのため、禁止保持部対には同時移載制御により物品が移載されないため、エラーを未然に防止できる。
【０００８】
そして、保持部の相対的な位置関係によって、ある２つの保持部（第１の保持部と第２の保持部）の組み合わせでは、第１移載装置と第２移載装置とで同時に保持部に移載しようとするとエラーが生じるが、当該２つの保持部の一方の保持部（第１の保持部又は第２の保持部）と、当該２つの保持部以外の保持部（第３の保持部）との組み合わせでは、第１移載装置と第２移載装置とで同時に移載しようとしてもエラーが生じない場合がある。移載を禁止する保持部を対として設定するため、前者の２つの保持部（第１の保持部と第２の保持部）については禁止保持部対として設定し、後者の２つの保持部（第１の保持部と第３の保持部、又は、第２の保持部と第３の保持部）については禁止保持部対として設定しないようにできる。この場合では、選択制御において、後者の２つの保持部が選択保持部対として選択される場合があり、禁止保持部対として設定されている保持部であったとしても、同時移載制御を実行することで物品を移載できるため、保持部を効率よく利用できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】物品搬送設備の斜視図
【図２】物品搬送設備の横断面図
【図３】物品搬送設備の横断面図
【図４】第１移載装置と第２移載装置とを示す側面図
【図５】支持部を突出位置に位置させた状態を示す物品搬送設備の横断面図
【図６】支持体を第１設定高さに位置させた状態を示す側面図
【図７】支持体を第２設定高さに位置させた状態を示す側面図
【図８】制御ブロック図
【図９】フローチャート
【図１０】第１表示状態を示す図
【図１１】第２表示状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、複数階（本実施形態では３階構成であり、上側の階から順に上階Ｕ、中階Ｍ、下階Ｄと称する）の間で物品としての容器１を搬送する物品搬送装置２（図２〜４参照）と、天井近くを走行して容器１を搬送する天井搬送車３と、床面上を走行して容器１を搬送する床面搬送車７と、固定状態に設置されて容器１を搬送する入出搬送装置４と、が設けられている。尚、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を容器１（物品）としている。
【００１１】
物品搬送装置２は、筒体５の内側に上階Ｕから下階Ｄに亘って配設されている。図１に示すように、天井搬送車３及び床面搬送車７は、筒体５の外側に配設されている。図２に示すように、入出搬送装置４は、筒体５の内側から外側に亘って配設されており、筒体５の外側に位置する外部箇所８と筒体５の内側に位置する内部箇所９との間で容器１を搬送する。図２及び図３に示すように、筒体５の内部には、容器１を収納する収納部６が複数備えられている。収納部６は、上下方向Ｚ及び物品搬送装置２を中心とした周方向Ｒに並設されている。尚、収納部６や入出搬送装置４の内部箇所９（以下、入出部９と称する場合がある）に相当する部分が、物品を保持可能な保持部Ａであり、物品搬送設備には、複数の保持部Ａが備えられている。
【００１２】
物品搬送設備では、天井搬送車３や床面搬送車７や作業者により入出搬送装置４の外部箇所８に容器１が載せられると、当該容器１は、入出搬送装置４にて外部箇所８から内部箇所９に搬送された後、物品搬送装置２にて内部箇所９から収納部６に搬送されて、容器１が収納部６に収納される。また、収納部６に収納されている容器１は、物品搬送装置２により収納部６から入出搬送装置４の内部箇所９に搬送された後、入出搬送装置４にて内部箇所９から外部箇所８に載置搬送される。外部箇所８の容器１は、天井搬送車３、床面搬送車７又は作業者にて外部箇所８から降ろされる。尚、物品搬送装置２により、内部箇所９から別の内部箇所９に容器１を搬送する場合や、収納部６から別の収納部６に容器１を搬送する場合もある。
【００１３】
〔保持部〕
保持部Ａの夫々に、容器１の底部を下方から支持する支持体１１が備えられている。この支持体１１には、容器１の底部に下方から係合する係合部（図示せず）が備えられている。保持部Ａは、支持体１１により容器１の底面を下方から支持した状態で容器１を保持するように構成されており、保持部Ａに保持されている容器１は、複数の係合部が下方から係合することで水平方向に位置決めされている。保持部Ａには、容器１の存在を検出する在荷センサ１２（図８参照）が備えられている。この在荷センサ１２は、容器１が保持部Ａに適正姿勢で存在している場合のみＯＮ操作されるように設けられており、容器１が保持部Ａに存在していたとしても当該容器１が適正姿勢でない場合は、在荷センサ１２はＯＮ操作されない。適正姿勢とは、容器１の底部に複数の係合部の全てが係合している姿勢であり、容器１の底部における凹部以外の部分が係合部に乗り上げる等により、容器１の底部に複数の係合部の全て又は一部が容器１の底部に係合していない姿勢は適正姿勢ではない。
【００１４】
〔物品搬送装置〕
次に、物品搬送装置２について説明する。図４に示すように、物品搬送装置２は、収納部６に容器１を移載する第１移載装置１４及び第２移載装置１５と、第１移載装置１４及び第２移載装置１５を一体的に移動させる昇降体１６と、昇降体１６を上下方向Ｚに案内する案内レール１７と、を備えている。
【００１５】
図５に示すように、昇降体１６は、本体部２０と、第１移載装置１４を支持する第１支持部２１と、第１支持部２１より上方に位置して第２移載装置１５を支持する第２支持部２２と、案内レール１７により上下方向Ｚに案内される被案内部２３と、を備えている。本体部２０は、上下方向Ｚに沿って延びる長尺状に形成されている。本体部２０の下端部に、第１支持部２１が連結されており、本体部２０の上下方向Ｚの中間部に、第２支持部２２が連結されている。尚、本体部２０と第１支持部２１と第２支持部２２とにより、第１移載装置１４と第２移載装置１５とを一定間隔で連結する連結部２４が構成されている。
【００１６】
第１移載装置１４及び第２移載装置１５の夫々は、容器１を支持する支持部２６と、第１駆動部２７と、第２駆動部２８と、第３駆動部２９と、投受光装置３０と、を備えている。支持部２６は、板状に形成されており、容器１の底面を下方から支持するように構成されている。
【００１７】
図４に示すように、第１駆動部２７は、支持部２６を上下方向Ｚに移動自在に支持する基部３１と、支持部２６を基部３１に対して上下方向Ｚに移動させる第１モータ３２と、を備えている。第１駆動部２７は、第１モータ３２により支持部２６を基部３１に対して上下方向Ｚに移動させることで、図６及び図７に示すように、昇降体１６を上下方向Ｚに移動させることなく支持部２６を上下方向Ｚに移動させる。
【００１８】
図４に示すように、第２駆動部２８は、先端部に基部３１が連結され且つ基端部に旋回台３４が連結されたリンク機構３５と、リンク機構３５を水平方向に伸縮させる第２モータ３６と、を備えている。第２駆動部２８は、第２モータ３６にてリンク機構３５を伸縮させることで、支持部２６を昇降体１６に対して水平方向に移動させて、支持部２６を昇降体１６から突出させた突出位置（図５〜図７に示す位置）と、突出位置より昇降体１６側に引退させた引退位置（図２〜図４に示す位置）と、に移動させる。
【００１９】
図４に示すように、第３駆動部２９は、上下方向Ｚに沿う軸心周りに旋回自在な旋回台３４と、旋回台３４を上下方向Ｚに沿う軸心周りに旋回させる第３モータ３７と、を備えている。第３駆動部２９は、第３モータ３７にて旋回台３４を旋回させることで、旋回台３４及びこれに支持されているリンク機構３５、基部３１及び支持部２６が一体的に上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させて、図２、図３及び図５に示すように、第２駆動部２８による支持部２６が移動する方向を上下方向Ｚに沿う軸心周りに変更する。
【００２０】
投受光装置３０は、当該投受光装置３０が備えられている移載装置（第１移載装置１４又は第２移載装置１５）が保持部Ａに対して適正な位置に位置しているか否かを検出する。説明を加えると、保持部Ａの支持体１１には、反射板（図示せず）が備えられており、移載装置が保持部Ａに対して適正な位置に位置している場合は、投受光装置３０から投光された検出光が反射板に投射され、その反射光が投受光装置３０に入光することで、移載装置が保持部Ａに対して適正な位置に位置していることを検出する。
【００２１】
また、図４に示すように、物品搬送装置２は、昇降体１６を上下方向Ｚに移動させる第４駆動部３９が備えられている。第４駆動部３９は、バランスウェイト４０（図２及び図３参照）と第１ベルト４１と第２ベルト４２と第４モータ４３（図８参照）と備えている。第１ベルト４１は、一端部に昇降体１６が連結され且つ他端部にバランスウェイト４０が連結されており、中間部が昇降体１６の昇降経路の上方に設けられた上側回転体（図示せず）に巻き掛けられている。第２ベルト４２は、一端部に昇降体１６が連結され且つ他端部にバランスウェイト４０が連結されており、中間部が昇降体１６の昇降経路の下方に設けられた下側回転体（図示せず）に巻き掛けられている。第４駆動部３９は、第４モータ４３により下側回転体を回転させることで、昇降体１６を上下方向Ｚに移動させる。尚、昇降体１６と第４駆動部３９とで移動部４４が構成されている。
【００２２】
〔制御部〕
物品搬送設備には、物品搬送装置２を制御する制御部Ｈが備えられている。制御部Ｈは、第１駆動部２７、第２駆動部２８、第３駆動部２９、第４駆動部３９、第１移載装置１４及び第２移載装置１５を制御することで、物品搬送装置２を制御する。また、物品搬送設備には、第１移載装置１４と第２移載装置１５とで同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部４５を備えている。
【００２３】
制御部Ｈには、保持部Ａの夫々に対して設定された第１設定位置及び第２設定位置の情報が記憶されている。第１設定位置は、図６に示すように、保持部Ａの支持体１１から支持部２６に容器１を移載する場合（以下、掬いの場合と称する）に第１移載装置１４の支持部２６や第２移載装置１５の支持部２６を位置させる位置である。第２設定位置は、図７に示すように、支持部２６から保持部Ａの支持体１１に容器１を移載する場合（以下、降しの場合と称する）に第１移載装置１４の支持部２６や第２移載装置１５の支持部２６を位置させる位置である。この第２設定位置は、第１設定位置より高い位置に設定されている。第１設定位置及び第２設定位置の夫々は、上下方向Ｚの位置と周方向Ｒの位置とにより定められている。
【００２４】
また、制御部Ｈは、同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせ（候補保持部対）の夫々に対して設定された設定高さの情報が記憶されている。設定高さは、図６及び図７に示すように、掬いの場合や卸しの場合に、第１移載装置１４を位置させる高さである。そして、選択保持部対の一方である第１選択保持部Ａ１の設定高さに第１移載装置１４を位置させた状態では、第２移載装置１５は、選択保持部対の他方である第２選択保持部Ａ２の設定高さ又はその近くに位置している。そのため、本実施形態では、第１移載装置１４を第１選択保持部Ａ１に対応する設定高さに位置させることを、「第１移載装置１４及び第２移載装置１５を選択保持部対に対応する設定位置に位置させる」こととしている。
【００２５】
制御部Ｈは、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行する。制御部Ｈは、選択制御、移動制御、同時移載制御の順に実行する。尚、制御部Ｈは、第１移載装置１４又は第２移載装置１５のいずれか一方のみにより、保持部Ａの支持体１１から支持部２６への容器１の移載、又は、支持部２６から保持部Ａの支持体１１への容器１の移載をする片側移載制御を実施するが、本明細書では説明は省略する。
【００２６】
選択制御は、複数の保持部Ａのうち第１移載装置１４と第２移載装置１５とで同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせを選択保持部対として選択する制御である。説明を加えると、上下方向Ｚに隣接する２段の保持部Ａにおける下段の保持部Ａの１つと上段の保持部Ａの１つとを、第１移載装置１４と第２移載装置１５とで同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせ（候補保持部対）としている。そして、選択制御では、複数ある候補保持部対から候補条件に基づいて候補保持部対を絞り、複数ある候補保持部対の中から選択した１組の選択保持部対を設定する。
【００２７】
１つ目の候補条件では、保持部Ａの容器１の有無に基づいて保持部対を絞る。つまり、１つ目の候補条件について、掬いの場合は、候補保持部対における２つの保持部Ａの双方に容器１が収納されていることを条件とし、降しの場合は、候補保持部対における２つの保持部Ａの双方に容器１が収納されていないことを条件としている。また、２つ目の候補条件は、禁止保持部対として選択されていないことを条件としている。つまり、選択制御では、複数ある候補保持部対から、１つ目の候補条件及び２つ目の候補条件を満たす候補保持部対に絞る。このように、制御部Ｈは、選択制御において、同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせのうち、禁止保持部対を除く組み合わせの中から選択保持部対を選択する。
【００２８】
選択制御では、候補条件に基づいて候補保持部対を絞った場合に、候補保持部対が１つ残った場合は、その候補保持部対が選択保持部対として選択される。また、選択制御では、候補条件に基づいて候補保持部対を絞った場合に、候補保持部対が複数残った場合は、位置条件（例えば、移動制御における第１移載装置１４や第２移載装置１５の移動距離等）に基づいて、複数の候補保持部対から１つの選択保持部対が選択される。尚、候補保持部対が１つも残らなかった場合は、選択保持部対は選択されず、同時に移載不可能な２つの保持部Ａの組み合わせが選択される。
【００２９】
移動制御は、第１移載装置１４及び第２移載装置１５を選択保持対に対応する設定位置に位置させるように昇降体１６を移動させる制御である。本実施形態には、移動制御は、第１移載装置１４を選択保持部対の第１選択保持部Ａ１に対応する設定高さに位置するように、第４駆動部３９を制御する。
そして、掬いの場合の移動制御では、第１移載装置１４を第１選択保持部Ａ１に対応する設定高さに位置させた状態で、第１移載装置１４の支持部２６が第１選択保持部Ａ１の第１設定位置に位置するように、第１移載装置１４の第１駆動部２７及び第３駆動部２９を制御すると共に、第２移載装置１５の支持部２６が第２選択保持部Ａ２の第１設定位置に位置するように、第２移載装置１５の第１駆動部２７及び第３駆動部２９を制御する。
また、降しの場合の移動制御では、第１移載装置１４を第１選択保持部Ａ１に対応する設定高さに位置させた状態で、第１移載装置１４の支持部２６が第１選択保持部Ａ１の第２設定位置に位置するように、第１移載装置１４の第１駆動部２７及び第３駆動部２９を制御すると共に、第２移載装置１５の支持部２６が第２選択保持部Ａ２の第２設定位置に位置するように、第２移載装置１５の第１駆動部２７及び第３駆動部２９を制御する。
【００３０】
同時移載制御は、第１移載装置１４及び第２移載装置１５が設定位置に位置する状態で、第１移載装置１４による選択保持部対のうちの一方である第１選択保持部Ａ１への容器１の移載と、第２移載装置１５による選択保持部対のうちの他方である第２選択保持部Ａ２への容器１の移載と、を同時に行わせる制御である。
掬いの場合の同時移載制御では、第１移載装置１４の支持部２６引退位置から突出位置に突出させた後、第１設定位置から第２設定位置に上昇させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第１移載装置１４の第１駆動部２７と第２駆動部２８を制御すると共に、第２移載装置１５の支持部２６引退位置から突出位置に突出させた後、第１設定位置から第２設定位置に上昇させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第２移載装置１５の第１駆動部２７と第２駆動部２８を制御する。
降しの場合同時移載制御では、第１移載装置１４の支持部２６引退位置から突出位置に突出させた後、第２設定位置から第１設定位置に下降させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第１移載装置１４の第１駆動部２７と第２駆動部２８を制御すると共に、第２移載装置１５の支持部２６引退位置から突出位置に突出させた後、第２設定位置から第１設定位置に下降させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第２移載装置１５の第１駆動部２７と第２駆動部２８を制御する。
【００３１】
そして、同時移載制御では、第１移載装置１４の支持部２６の移動と第２移載装置１５の支持部２６の移動とを同期させて、第１移載装置１４による保持部Ａの支持体１１から支持部２６への容器１の移載と、第２移載装置１５による保持部Ａの支持体１１から支持部２６への容器１の移載と、を同時に行うと共に、第１移載装置１４による支持部２６から保持部Ａの支持体１１への容器１の移載と、第２移載装置１５による支持部２６から保持部Ａの支持体１１への容器１の移載と、を同時に行う。
【００３２】
物品搬送設備は、制御部Ｈが移動制御を実行した後で、第１移載装置１４が第１選択保持部Ａ１に対して適切な位置に位置していないこと、及び、第２移載装置１５が第２選択保持部Ａ２に対して適切な位置に位置していないことの少なくとも一方である位置エラーを検出する位置エラー検出部４６を備えている。位置エラー検出部４６は、第１移載装置１４に備えられた投受光装置３０と第２移載装置１５に備えられた投受光装置３０とにより構成されている。つまり、位置エラー検出部４６は、制御部Ｈが移動制御を実行した後で、第１移載装置１４に備えられている投受光装置３０が検出板を検出していない場合を、第１移載装置１４が第１選択保持部Ａ１に対して適切な位置に位置していないことの検出としている。また、位置エラー検出部４６は、制御部Ｈが移動制御を実行した後で、第２移載装置１５に備えられている投受光装置３０が検出板を検出していない場合を、第２移載装置１５が第２選択保持部Ａ２に対して適切な位置に位置していないことの検出としている。
【００３３】
物品搬送設備は、制御部Ｈが同時移載制御を実行した後で、第１移載装置１４による第１選択保持部Ａ１への容器１の移載の失敗、及び、第２移載装置１５による第２選択保持部Ａ２への容器１の移載の失敗の少なくとも一方である移載エラーを検出する移載エラー検出部４７を備えている。移載エラー検出部４７は、保持部Ａの夫々に備えられている在荷センサ１２により構成されている。つまり、移載エラー検出部４７は、制御部Ｈが同時移載制御を実行した後で、第１選択保持部Ａ１に備えられている在荷センサ１２がＯＮ操作されない場合を、第１移載装置１４による第１選択保持部Ａ１への容器１の移載の失敗の検出としている。また、移載エラー検出部４７は、制御部Ｈが同時移載制御を実行した後で、第２選択保持部Ａ２に備えられている在荷センサ１２がＯＮ操作されない場合を、第２移載装置１５による第２選択保持部Ａ２への容器１の移載の失敗の検出としている。
【００３４】
移載エラー検出部４７や位置エラー検出部４６が、エラーを検出するエラー検出部に相当する。そして、エラーとしては、第１移載装置１４や第２移載装置１５が選択保持部に対して適切に位置していない位置エラーや、第１移載装置１４や第２移載装置１５が選択保持部への容器１の移載を失敗した移載エラーが考えられる。
【００３５】
図９のフローチャートに基づいて、掬いの場合についての制御部Ｈの制御について説明する。制御部Ｈは、設定制御を実行して、１組の選択保持部対を設定する（♯１）。次に、制御部Ｈは、移動制御を実行して、第１移載装置１４の支持部２６を第１選択保持部Ａ１に対して設定された第１設定位置に位置させると共に、第２移載装置１５の支持部２６を第２選択保持部Ａ２に対して設定された第１設定位置に位置させる（♯２）。その後、制御部Ｈは、同時移載制御を実行して、第１移載装置１４の支持部２６に支持されている容器１を第１選択保持部Ａ１の支持体１１に移載すると共に、第２移載装置１５の支持部２６に支持されている容器１を第２選択保持部Ａ２の支持体１１に移載する（♯４）。
【００３６】
次に、図９のフローチャートに基づいて、降しの場合についての制御部Ｈの制御について説明する。制御部Ｈは、設定制御を実行して、１組の選択保持部対を設定する（♯１）。次に、制御部Ｈは、移動制御を実行して、第１移載装置１４の支持部２６を第１選択保持部Ａ１に対して設定された第２設定位置に位置させると共に、第２移載装置１５の支持部２６を第２選択保持部Ａ２に対して設定された第２設定位置に位置させる（♯２）。その後、制御部Ｈは、同時移載制御を実行して、第１選択保持部Ａ１の支持体１１に支持されている容器１を第１移載装置１４の支持部２６に移載すると共に、第２選択保持部Ａ２の支持体１１に支持されている容器１を第２移載装置１５の支持部２６に移載する（♯４）。
【００３７】
そして、制御部Ｈは、移動制御を実行した後に、位置エラー検出部４６による位置エラーを検出した場合は、設定制御を実行する（♯３，♯６）。また、制御部Ｈは、同時移載制御を実行した後に、移載エラー検出部４７による移載エラーを検出した場合は、設定制御を実行する（♯５、♯６）。設定制御は、同じ選択保持部対に対して位置エラー及び移載エラーが発生した回数を積算し、その発生回数が連続する一定回数であるＭ回内でＮ回以上発生した場合は、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定する制御である。尚、Ｎ及びＭは、１以上の整数であり、Ｍは、Ｎと同数又は大きい数である。本実施形態では、Ｍを５とし、Ｎを３としており、連続する５回のうち３回以上エラーが発生した場合に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａが禁止保持部対として設定される。
このように制御部Ｈは、位置エラー検出部４６による位置エラー、及び、移載エラー検出部４７による移載エラーの少なくとも一方を検出したことを条件に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定しており、設定部４５としての機能を有している。
【００３８】
〔設定部〕
また、設定部４５は、人為的に禁止保持部対を設定可能なように端末５０が備えられている。端末５０は、制御部Ｈとの間で各種情報を無線通信可能に構成されている。端末５０には、タッチパネル５１が備えられている。このタッチパネル５１は、表示部５２としての機能と人為操作可能な入力部５３としての機能とが備えられている。
タッチパネル５１は、図１０に示す第１表示状態と図１１に示す第２表示状態とを表示可能に構成されている。第１表示状態は、複数の保持部Ａのうちの一部についてのシンボルＳを一括表示する。そして、第１表示状態及び第２表示状態では、保持部Ａについて、収納部６を示すシンボルＳ（ＳＡ）と入出搬送装置４の入出部９を示すシンボルＳ（ＳＢ）とは異なる表示となっている。そのため、端末５０を操作する操作者は、タッチパネル５１に表示されているシンボルＳが、保持部Ａを示しているシンボルＳ（ＳＡ）か入出部９を示しているシンボルＳ（ＳＢ）かを判別できるようになっている。
【００３９】
図１０に示すように、第１表示状態では、上下方向Ｚに並ぶ４段分の保持部ＡについてのシンボルＳが一括表示されている。尚、当該４段分の保持部Ａについては、周方向Ｒに並ぶ複数ベイの保持部Ａの全て（本実施形態では５ベイの保持部Ａの全て）が一括表示されている。タッチパネル５１が第１表示状態を表示している状態において、タッチパネル５１により、表示されている複数のシンボルＳのうちの１つを選択する操作を行うことで、タッチパネル５１の表示状態が第１表示状態から第２表示状態に切り換わる。図１１では、レベル８、ベイ４の収納部６に対応するシンボルＳを選択している。
【００４０】
第２表示状態では、第１シンボルＳ１を他のシンボルＳと異なる表示とすると共に複数の第２シンボルＳ２を他のシンボルＳと異なる表示としている。第１シンボルＳ１は、第１表示状態においてタッチパネル５１の操作により選択された１つのシンボルＳである。第２シンボルＳ２は、第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａと同時移載可能な保持部ＡについてのシンボルＳである。本実施形態では、第１シンボルＳ１は、シンボルＳから色や模様等を変更することで、他のシンボルＳと異なる表示としている。また、第２シンボルＳ２は、シンボルＳから「ＯＫ」又は「ＮＧ」を示す文字を付加するようにして、他のシンボルＳと異なる表示としている。そして、第１表示状態から第２表示状態に切り換わったときに「ＮＧ」が示されている第２シンボルＳ２は、その第２シンボルＳ２に対応する保持部Ａと第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａとの２つの保持部Ａが、禁止保持部対として設定されていることを示している。第１表示状態から第２表示状態に切り換わったときに「ＯＫ」が示されている第２シンボルＳ２は、その第２シンボルＳ２に対応する保持部Ａと第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａとの２つの保持部Ａが、禁止保持部対として設定されていないことを示している。
【００４１】
そして、第２表示状態では、「ＯＫ」が示されている第２シンボルＳ２を選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、第２シンボルＳ２に示されている文字が「不可」が変わる。また、第２表示状態では、「ＮＧ」が示されている第２シンボルＳ２を選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、第２シンボルＳ２に示されている文字が「ＯＫ」に切り換わる。そして、確定シンボルＫＳを選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、端末５０における操作情報が制御部Ｈに送信されて、制御部Ｈにより、第２シンボルＳ２に示されている文字に応じて禁止保持部対としての設定と設定解除とが行われる。
【００４２】
つまり。第２表示状態では、「ＯＫ」が示されている第２シンボルＳ２を選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、第２シンボルＳ２に示されている文字が「ＮＧ」が変わる。その後、確定シンボルＫＳを選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、設定部４５は、第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａと、選択されて示されている文字が「ＮＧ」に切り換わった第２シンボルＳ２に対応する保持部Ａと、を禁止保持部対として設定する。このように、設定部４５は、第２表示状態においてタッチパネル５１の操作により第２シンボルＳ２の一つが選択されるに伴って、第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａと選択された第２シンボルＳ２に対応する保持部Ａとを禁止保持部対として設定する。
【００４３】
２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【００４４】
（１）上記実施形態では、位置エラー検出部４６により位置エラーが検出されること、又は、移載エラー検出部４７により移載エラーが検出されることを条件に、設定部４５が、選択保持部対として選択されていた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定したが、位置エラー検出部４６により位置エラーが検出されること、又は、移載エラー検出部４７により移載エラーが検出されることを条件に、報知部が、選択保持部対として選択されていた２つの保持部Ａを禁止保持部対の候補として報知するようにしてもよい。具体的には、端末５０を報知部として、位置エラー検出部４６により位置エラーが検出された場合や移載エラー検出部４７により移載エラーが検出された場合に、端末５０のタッチパネル５１に選択保持部対として選択されていた２つの保持部Ａの情報を表示するようにしてもよい。
【００４５】
（２）上記実施形態では、同じ選択保持部対に対して位置エラー及び移載エラーが発生した回数を積算し、その発生回数が連続する一定回数であるＭ回内でＮ回以上発生した場合に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定するときに、Ｍ＝５、Ｎ＝３としたが、Ｍ＝１０、Ｎ＝３のように、Ｎ及びＭが１以上の整数であり、ＭがＮと同数又は大きい数であれば、Ｍ及びＮは適宜変更してもよい。つまり、ＭとＮとを同数にして、連続してＭ回エラーが発生した場合に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定するようにしてもよい。
【００４６】
（３）上記実施形態では、表示部５２に表示したシンボルＳを選択する操作を行って、設定部４５により禁止保持部対を設定するように構成したが、設定部４５の人為操作により設定する構成は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、入力部５３によりベイ位置とレベル位置を示す文字を２つずつ入力するに伴って、当該入力したベイ位置とレベル位置に応じた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定するようにしてもよい。
【００４７】
（４）上記実施形態では、位置エラー検出部４６と移載エラー検出部４７との双方を備えたが、位置エラー検出部４６と移載エラー検出部４７との一方又は双方を設けなくてもよい。つまり、設定部４５は、位置エラー検出部４６が位置エラーを検出したことのみを条件に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定してもよく、移載エラー検出部４７が移載エラーを検出したことのみを条件に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定してもよい。また、このように、エラーが生じたときに制御部Ｈが自動的に禁止保持部対を設定することはせずに、人為的に入力部５３を操作することのみで禁止保持部対を設定するようにしてもよい。
【００４８】
（５）上記実施形態では、第１移載装置１４と第２移載装置１５とを上下方向Ｚに並べた状態で設けたが、第１移載装置１４と第２移載装置１５とを水平方向に並べた状態で設けてもよい。具体的には、スタッカークレーンに第１移載装置１４と第２移載装置１５とを備え、これら第１移載装置１４と第２移載装置１５とをスタッカークレーンの走行方向に並べた状態で設けてもよい。
【００４９】
（６）上記実施形態では、第１移載装置１４と第２移載装置１５との２つの移載装置を備えたが、第１移載装置１４と第２移載装置１５とに第３移載装置を加えた３つの移載装置を備える等、３つ以上の移載装置を備えてもよい。
【００５０】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５１】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
【００５２】
物品搬送設備は、物品を保持可能な複数の保持部と、前記保持部に物品を移載する第１移載装置及び第２移載装置と、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一体的に移動させる移動部と、前記第１移載装置、前記第２移載装置及び前記移動部を制御する制御部と、を備えている物品搬送設備であって、
前記移動部は、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、前記移動制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、前記同時移載制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第１移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第１選択保持部への物品の移載と、前記第２移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第２選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する。
【００５３】
このような構成により、第１移載装置と第２移載装置とにより物品を２つの保持部に移載する場合にエラーが起きる虞がある又はエラーが起きたことがある２つの保持部について、設定部により禁止保持部対として設定できる。このように禁止保持部対として設定された２つの保持部の対は、選択制御により選択保持部対として選択されない。そのため、禁止保持部対には同時移載制御により物品が移載されないため、エラーを未然に防止できる。尚、エラーとしては、第１移載装置や第２移載装置が選択保持部に対して適切な位置に位置していない位置エラーや、第１移載装置や第２移載装置が保持部への物品の移載を失敗した移載エラーが考えられる。
【００５４】
そして、保持部の相対的な位置関係によって、ある２つの保持部（第１の保持部と第２の保持部）を組み合わせでは、第１移載装置と第２移載装置とで同時に保持部に移載しようとするとエラーが生じるが、当該２つの保持部の一方の保持部（第１の保持部又は第２の保持部）と、当該２つの保持部以外の保持部（第３の保持部）との組み合わせでは、第１移載装置と第２移載装置とで同時に移載しようとしてもエラーが生じない場合がある。禁止保持部は禁止保持部対として対で設定するため、前者の２つの保持部（第１の保持部と第２の保持部）については禁止保持部対として設定し、後者の２つの保持部（第１の保持部と第３の保持部、又は、第２の保持部と第３の保持部）については禁止保持部対として設定しないようにできる。この場合では、選択制御において、後者の２つの保持部が選択保持部対として選択される場合があり、禁止保持部対として設定されている保持部であったとしても、同時移載制御を実行することで物品を移載できるため、保持部を効率よく利用できる。
【００５５】
ここで、エラーを検出するエラー検出部を、更に備え、前記エラー検出部は、前記制御部が前記移動制御を実行した後で、前記第１移載装置が前記第１選択保持部に対して適切な位置に位置していないこと、及び、前記第２移載装置が前記第２選択保持部に対して適切な位置に位置していないことの少なくとも一方である位置エラーを検出すると好適である。
【００５６】
この構成によれば、第１移載装置が第１選択保持部に対して適切な位置に位置していない、又は、第２移載装置が第２選択保持部に対して適切な位置に位置していないような位置エラーが生じている場合は、第１移載装置と第２移載装置とにより選択保持部対に物品を移載するときに物品の移載を失敗する虞がある。エラー検出部は、このように第１移載装置と第２移載装置とにより選択保持部対に物品を移載するときに物品の移載を失敗する虞がある位置エラーを検出できる。そのため、このエラー検出部の検出情報に基づいて、設定部により禁止保持部対を設定できる。
【００５７】
ここで、エラーを検出するエラー検出部を更に備え、前記エラー検出部は、前記制御部が前記同時移載制御を実行した後で、前記第１移載装置による前記第１選択保持部への物品の移載の失敗、及び、前記第２移載装置による前記第２選択保持部への物品の移載の失敗の少なくとも一方である移載エラーを検出すると好適である。
【００５８】
この構成によれば、エラー検出部は、第１移載装置による第１選択保持部への物品の移載が失敗している、又は、第２移載装置による第２選択保持部への物品の移載が失敗している移載エラーを検出できる。そのため、このエラー検出部の検出情報に基づいて、設定部により禁止保持部対を設定できる。
【００５９】
ここで、前記設定部は、前記エラー検出部がエラーを検出したことを条件に、前記選択保持部対として設定していた２つの前記保持部を前記禁止保持部対として設定すると好適である。
【００６０】
この構成によれば、エラー検出部によりエラーが検出された場合は、選択保持部対として設定されていた２つの保持部を禁止保持部対として設定部により設定される。そのため、例えば、位置エラーや移載エラーが生じた場合に作業者が手動操作により禁止保持部対を設定する必要がないため、禁止保持部対の設定を容易に行える。
【００６１】
ここで、前記エラー検出部がエラーを検出したことを条件に、前記選択保持部対として選択されていた２つの前記保持部を、前記禁止保持部対の候補として報知する報知部を、更に備えていると好適である。
【００６２】
この構成によれば、エラー検出部によりエラーが検出された場合は、選択保持部対として選択されていた２つの保持部を、禁止保持部対の候補として報知部が報知する。そのため、作業者は、報知部が報知した禁止保持部対の候補として報知された２つの保持部を禁止保持部対として設定する操作を行い易い。
【００６３】
また、前記設定部は、表示部と人為操作可能な入力部とを備え、前記表示部は、前記複数の保持部のうちの全部又は一部についてのシンボルを一括表示する第１表示状態と、前記第１表示状態において前記入力部の操作により選択された１つの前記シンボルである第１シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする共に前記第１シンボルに対応する前記保持部と同時移載可能な前記保持部についてのシンボルである１つ又は複数の第２シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする第２表示状態と、を表示可能に構成され、前記設定部は、前記第２表示状態において前記入力部の操作により前記第２シンボルの一つが選択されるに伴って、前記第１シンボルに対応する保持部と選択された前記第２シンボルに対応する保持部とを前記禁止保持部対として設定すると好適である。
【００６４】
この構成によれば、第１表示状態において、入力部の操作により１つのシンボルを選択する操作を行うことで、表示部の表示状態は、第１表示状態から第２表示状態に切り替わる。この第２表示状態では、入力部の操作により選択した１つのシンボルである第１シンボルが他のシンボルと異なる表示となる。そのため、入力部を操作する操作者は、選択したシンボルを正しく認識し易い。また、第２表示状態では、第１シンボルに対応する保持部と同時移載可能な保持部についてのシンボルである１つ又は複数の第２シンボルが他のシンボルと異なる表示となる。そのため、入力部を操作する操作者は、選択した第１シンボルと禁止保持部対となり得るシンボルを正しく認識し易い。
そして、第２表示状態において入力部の操作により第２シンボルの一つが選択されるに伴って、第１シンボルに対応する保持部と選択された第２シンボルに対応する保持部とが禁止保持部対として設定される。このように、表示部に表示された保持部のシンボルを選択する操作を行うことで禁止保持部対を設定できるため、禁止保持部対の設定を容易に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本開示に係る技術は、第１移載装置と第２移載装置とを一体的に移動させる移動部を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１：容器（物品）
１４：第１移載装置
１５：第２移載装置
２４：連結部
４４：移動部
４５：設定部
４６：位置エラー検出部（エラー検出部）
４７：移載エラー検出部（エラー検出部）
５２：表示部
５３：入力部
Ａ：保持部
Ａ１：第１選択保持部
Ａ２：第２選択保持部
Ｈ：制御部
Ｓ：シンボル
Ｓ１：第１シンボル
Ｓ２：第２シンボル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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