(57)【要約】【課題】オフルートの判定精度を向上させる技術を提供すること。【解決手段】情報処理装置は、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までのユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上におけるユーザの推定位置を特定し、ユーザがルートから外れているか否かを判定する。さらに、情報処理装置は、上記判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内にユーザの推定位置が進入した場合に、上記判定を禁止する一方、ユーザの推定位置が判定禁止区間から退出した場合に、上記判定の禁止を解除する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部と、
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部と、
前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記判定禁止区間は、少なくとも進入点及び退出点の２つの方向変更点で定義され、前記進入点は、曲がった先に所定の第１距離以上となる直進ルートが続いていない地点であり、前記退出点は、曲がった先に、所定の第２距離以上となる直進ルートが続いている地点であり、
前記禁止／解禁制御部は、前記ユーザの推定位置が、前記進入点に到達した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記禁止／解禁制御部は、前記ユーザの推定位置が、前記退出点に到達した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記禁止／解禁制御部は、前記ユーザの推定位置が、前記退出点に到達し、かつ、当該退出点の先に続く直進ルートを所定の第３距離以上直進した位置に特定された場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項５】
所定の期間において、前記移動角度を累積した累積値が所定の曲折角度以上になった場合に、前記ユーザが曲折移動したことを検知する方向変更検知部と、
前記マッチング部により特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる地点である移動方向変更地点に到達したときに、前記方向変更検知部により前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更地点とするように調整する補正部と、
をさらに備え、
前記禁止／解禁制御部は、前記オフルート判定部による判定を禁止する際に、前記補正部による調整を禁止する一方、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する際に、前記補正部による調整の禁止を解除する、
請求項１〜４のいずれか1項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
情報処理装置を制御する情報処理方法であって、
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定ステップと、
前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項７】
コンピュータを、
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部、
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部、
前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法等による測位機能を有する携帯端末が普及している。自律航法による測位機能は、各種のセンサ（例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ）を用いて地下や屋内などにおける位置を測位することが可能である。測位に関する技術として、特許文献１には、ＧＰＳから受信した情報に基づいて現在位置を特定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４０６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自律航法技術では、自律航法により算出した歩行者の移動による軌跡が、地図上で歩行者が通過すると想定される歩行者ネットワークと一致するか否かにより、ルート上を移動しているかどうかの判定を行う。しかしながら、自律航法では、離散的に検知されるユーザの動きに基づいて算出する、前回の検知時点から今回の検知時点までのユーザの相対的な移動距離及び移動角度を用いて、ユーザの位置を推定する。したがって、例えば、曲がり角が連続する区間や螺旋階段などでは、曲がった回数などを正確に検知することができずに、実際に歩行者が歩く経路と歩行者ネットワークとが一致しない場合がある。このような場合に、特許文献１に記載のような従来の自律航法技術を適用すると、歩行者は実際にはルートに則って移動しているのにもかかわらず、歩行者ネットワーク上を移動していない、すなわち、ルートから外れた（以下、「オフルート」ともいう。）と誤って判定されてしまうことがある。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、オフルートの判定精度を向上させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報処理装置は、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部と、前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部と、前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る情報処理方法は、情報処理装置を制御する情報処理方法であって、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定ステップと、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御ステップと、を含む。
【０００８】
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部、前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部、前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部、として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、オフルートの判定精度を向上させる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態における情報処理装置のハードウェア構成を例示する概念図である。
【図２】実施形態における情報処理装置の機能構成を例示するブロック図である。
【図３】実施形態における処理方法を説明するための概念図である。
【図４】従来技術における処理方法を説明するための概念図である。
【図５】実施形態における処理方法を説明するための概念図である。
【図６】実施形態における処理方法を説明するための概念図である。
【図７】実施形態における処理方法を説明するための概念図である。
【図８】実施形態における処理方法を説明するための概念図である。
【図９】実施形態における処理方法を説明するための概念図である。
【図１０】実施形態における情報処理装置で実行される情報処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施形態を採用することが可能であり、かかる実施形態も本発明の範囲に含まれる。
【００１２】
本発明の実施形態に係る情報処理装置は目的地までの経路（以下、経路案内を行う際に、ユーザに提示する経路を「ルート」ともいう。）を案内する機能や、ユーザの位置に関する情報を、地図上において歩行者が通過することが想定される歩行者ネットワーク上や、ルート上に表示させる機能を有している。
【００１３】
本実施形態において、ルート及び歩行者ネットワークには、道路、広場、並びに屋内及び地下の廊下などに設定される、ユーザが移動可能なあらゆる経路が含まれる。
【００１４】
図１を参照して、実施形態における情報処理装置のハードウェア構成について説明する。情報処理装置である携帯端末１０は、例えば、携帯電話機（スマートフォンを含む）、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ナビゲーション装置などにより構成される。携帯端末１０は、例えば、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、センサ１６及びスピーカ１７を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１ａ及びメモリ１１ｂなどをさらに備える。
【００１５】
制御部１１は、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより、携帯端末１０の各構成要素の動作を制御し、また、各種情報処理の実行を制御する。プログラムとして、例えば、後述する経路案内（ナビゲーション）アプリケーションソフト（以下、「経路案内アプリ」ともいう。）がある。制御部１１において実行される情報処理の詳細は後述する。
【００１６】
通信部１２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部１２は、例えば、外部装置からデータやコマンドを受信するとともに、携帯端末１０による情報処理の結果を外部へ送信する。
【００１７】
記憶部１３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、半導体メモリ等により構成される。記憶部１３は、制御部１１における情報処理の実行に必要な各種プログラムや各種のデータを記憶する。
【００１８】
操作部１４は、携帯端末１０のユーザの指示を受け付け、制御部１１へ出力するためのユーザインタフェースである。操作部１４は、例えば、タッチパネルや操作キーなどにより構成される。
【００１９】
表示部１５は、携帯端末１０による情報処理結果を表示するためのユーザインタフェースである。表示部１５は、液晶、又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを用いた表示装置により構成される。
【００２０】
センサ１６は、各種のセンサにより構成される。センサ１６として、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、及び気圧センサ等を用いることができる。センサ１６は、経路案内アプリの実行により機能する屋内等での経路案内時に、携帯端末１０を携帯するユーザの各種の動作を検知する。
【００２１】
スピーカ１７は、制御部１１による情報処理の制御に応じ、音声、音楽及び効果音など、各種の音を出力する。
【００２２】
なお、本実施形態では、単一の情報処理装置により携帯端末１０を構成しているが、これに限定せず、相互に通信可能な複数の情報処理装置により、携帯端末１０が有する構成及び機能を実現してもよい。
【００２３】
図２を参照して、実施形態における携帯端末１０の機能構成を説明する。携帯端末１０は、機能構成として、例えば、データベース１１０、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、マッチング部１１４、表示制御部１１５、方向変更検知部１１６、補正部１１７、オフルート判定部１１８及び禁止／解禁制御部１１９を有する。これらの機能は、例えば、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより実現される。以下に、携帯端末１０が備える各機能構成の詳細について説明する。
【００２４】
データベース１１０は、携帯端末１０において実行される情報処理に必要なデータ、及び当該情報処理により生成されたデータなど、各種データを記憶する。例えばデータベース１１０には、地図情報や歩行者ネットワークの情報が記憶されている。
【００２５】
経路案内部１１１は、ユーザにより入力された経路探索条件に従った出発地から目的地までの最適経路の情報を取得し、表示部１５を介して当該最適経路をユーザに提示すること等により、ユーザに対し、経路案内を行う。経路案内は、例えば、経路案内アプリを起動した後に表示されるメニューから、経路案内項目を選択し、経路探索条件を入力して探索した結果得られる最適経路（ルート）に従って行われる。
【００２６】
最適経路の探索に関し、経路案内部１１１は、例えば、ユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された（又は通信部１２を介して外部装置から取得した）地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、最適経路の情報を取得する。もしくは、入力された経路探索条件に従った経路探索の処理を外部装置により行い、経路案内部１１１は、当該経路探索の処理結果を取得することとしてもよい。
【００２７】
経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法など、任意の手法を利用することができる。なお、最適な経路とは、出発地点から目的地点までのコスト情報が最小であることをいう。リンクのコスト情報は、距離、所要時間、料金、その他のパラメータ、及び各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じて設定可能である。
【００２８】
また、経路案内部１１１は、経路案内のために、表示部１５を介した経路の提示を行うと共に、後述する情報処理により特定されるユーザの現在地の情報の表示及びスピーカ１７を介した音声案内の出力を行うことができる。
【００２９】
信号測位部１１２は、ＧＰＳ受信機（図示せず）により受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の現在位置を測定し、測定した位置の情報（例えば、緯度及び経度の情報）を測定時間の情報と共に出力する。また、信号測位部１１２は、携帯端末１０の近くに設置されたアクセスポイントから受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測定することができる。
【００３０】
また、携帯端末１０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線信号の発信装置の信号を受信し、この受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測定することもできる。信号測位部１１２は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位処理を行う。このようにＧＰＳ衛星信号、アクセスポイントからの信号、及びＲＦＩＤの無線信号など、外部装置から受信した信号に応じて実施される測位処理のことを、信号測位と称することにする。
【００３１】
自律航法測位部１１３（センサモジュールの一例である。）は、センサ１６内に構築され、携帯端末１０の動き（携帯端末１０を保持するユーザの動き）の情報を所定の間隔（例えば、１秒毎）で検知するように、センサ１６を制御する。
【００３２】
また、自律航法測位部１１３は、検知された携帯端末１０の動きの情報に基づいて、センサ１６が前回検知した時点から今回検知した時点までの間における、ユーザが移動した歩数及び方向を特定する。そして、自律航法測位部１１３は、特定した歩数及び方向に基づいて、前回の検知時点から今回の検知時点までの相対的な移動距離及び移動角度を算出し出力する。このとき、自律航法測位部１１３は、移動距離を算出する際に、例えば人の歩行時の標準的な歩幅（例えば、６５ｃｍ。もしくは、予め測定された携帯端末１０のユーザの歩幅。）に、上述した特定された歩数を乗ずることとしてもよい。
【００３３】
ここで、以下の説明においては、自律航法測位部１１３が出力する、センサ１６の前回の検知時点から今回の検知時点までの移動距離及び移動角度を、「相対的な移動距離及び移動角度」ということにする。
【００３４】
さらに、自律航法測位部１１３は、信号測位部１１２が測位した所定の位置（以下、「基準位置」ともいう。）からの移動距離及び移動角度の情報に基づいて、携帯端末１０の基準位置からの相対的な現在位置を測位し、検知位置の情報として出力することも可能である。なお、自律航法測位部１１３は検知位置の情報を検知時間の情報とともに出力することが好ましい。また、自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された標高の情報に基づいて、垂直方向の移動距離を算出することも可能である。
【００３５】
基準位置として、例えば、信号測位部１１２の測位処理により取得した絶対位置（緯度経度により示される位置）や、ユーザの入力により取得した位置を用いる。また、後述するマッチング部１１４によりルート上において特定された推定位置を基準位置として用いてもよい。
【００３６】
なお、自律航法測位部１１３により出力される検知位置の情報は、携帯端末１０がＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号を受信できないとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋内や地下にいるとき）に有効となる。また、携帯端末１０が上記各信号を受信できるが信号測位部１１２による測位精度が低いと考えられるとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋外の高層ビルに囲まれた場所にいるとき）にも自律航法測位部１１３により出力される検知位置の情報は有効となる。そのため、携帯端末１０は、例えば、ＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号の受信状況に応じて、信号測位部１１２及び自律航法測位部１１３のどちらにより測位を行うかを切り替えることができる。
【００３７】
なお、以下の説明では、例示的に、自律航法測位部１１３は、基準位置として絶対位置を用い、信号測位部１１２が測位処理を行う度に、基準位置を更新することとする。この場合、自律航法測位部１１３は、より高精度な検知位置の出力が可能となる。
【００３８】
マッチング部１１４は、上記の基準位置から、案内中のルート又は歩行者ネットワークに沿って、自律航法測位部１１３により特定された相対的な移動距離だけ進めた位置を、携帯端末１０の推定位置（又は携帯端末１０のユーザの推定位置）として特定する。なお、基準位置からルート又は歩行者ネットワークに沿って進めるときの進行方向が不明であるときには、自律航法測位部１１３により出力された相対的な移動角度に最も近い方向に位置を進める。
【００３９】
図３を参照して、マッチング部１１４がユーザの推定位置を特定する方法の一例を説明する。Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、自律航法測位部１１３により特定された相対的な移動距離である。図３には、経路案内部１１１により提示された経路Ｒ（ルート）上に、基準位置Ａ０が示されている。マッチング部１１４は、基準位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ１だけ進めた位置Ｂ１を、時刻ｔ１におけるユーザの推定位置として特定する。同様に、マッチング部１１４は、推定位置Ｂ１から経路Ｒに沿ってＬ２だけ進めた位置Ｂ２、位置Ｂ２から経路Ｒに沿ってＬ３だけ進めた位置Ｂ３、位置Ｂ３から経路Ｒに沿ってＬ４だけ進めた位置Ｂ４を、それぞれ時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４におけるユーザの推定位置として特定する。
【００４０】
マッチング部１１４により特定された推定位置は、特定されたそれぞれの時刻におけるユーザの位置として、表示部１５に表示される。例えば、表示部１５に表示された地図上の対応する位置にユーザの位置が表示される。
【００４１】
以上のように本実施形態によれば、マッチング部１１４は、自律航法測位部１１３による検知位置をルート上又は歩行者ネットワーク上の最も近い位置にマッチングさせるのではなく、自律航法測位部１１３により出力されたユーザの相対的な移動距離に基づいて、案内中のルート上又は歩行者ネットワーク上の位置に、ユーザの位置を特定する。
【００４２】
図４に示す従来技術によるユーザの位置の特定方法を参照し、本実施形態によるユーザの位置の特定方法の意義について説明する。図４には、基準位置Ａ０、自律航法測位部１１３によって出力される検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が示されている。また、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、経路Ｒ上において、検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれから最も近い位置を示している。さらに、この例では、自律航法測位部１１３による測位の開始の時点でユーザの移動方向の特定に誤差があったことにより、時間の経過とともに、ユーザが実際に移動している経路Ｒから、自律航法測位部１１３による検知位置が離れていくことが示されている。
【００４３】
このような場合において、検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれに対応するユーザの位置を位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４として特定（ルートマッチング）すると、時間の経過とともに、ルートマッチングされた結果のユーザの移動距離と、ユーザの実際の移動距離との間の誤差が累積されていくことになる。
【００４４】
これに対し、本実施形態によれば、マッチング部１１４は、自律航法測位部１１３による検知位置をルート上の最も近い位置にマッチングさせるのではなく、ユーザの相対的な移動距離に基づいたルート上の位置に、ユーザの位置を特定（マッチング）する。その結果、図４を参照して説明したような誤差の累積は生じない。それゆえ、より高い精度で携帯端末１０の位置（又は携帯端末１０のユーザの位置）を測位することができる。
【００４５】
なお、マッチング部１１４は、ユーザの相対的な移動距離に基づいたマッチングの機能に加え、自律航法測位部１１３による検知位置をルート上の最も近い位置にマッチングさせる機能を有していてもよい。すなわち、マッチング部１１４は、自律航法測位部１１３により特定された検知位置の情報に基づいて、任意の方法によりユーザの位置（推定位置）を特定することとしてもよい。
【００４６】
また、上記の誤差の累積をさらに低減させるためには、マッチング部１１４よる上記の処理で用いられる基準位置が所定のタイミングで更新されることが望ましい。基準位置の更新のタイミングが高頻度であるほど、上記の誤差の累積は低減されることになる。
【００４７】
さらに自律航法測位部１１３による処理のために、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報の蓄積期間に応じたタイムラグ（例えば、１秒又は２秒）が生じている場合に、マッチング部１１４は、この蓄積期間に応じた距離で補正した位置を推定位置として出力することができる。例えば、マッチング部１１４は、蓄積期間が１秒である場合、特定された位置からユーザの移動方向に向かって、当該蓄積期間で徒歩により移動することが想定される距離（例えば１０ｃｍ）の分だけさらに進めた位置を推定位置として出力することができる。
【００４８】
図２の説明に戻る。方向変更検知部１１６は、自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動角度を、所定の期間累積した累積値に基づいて、ユーザが曲折移動を行ったか否かを判定する。この累積値（相対的な移動角度の累積値）は、前回の移動角度（移動方向）と今回の移動角度（移動方向）との差分の角度を、所定の期間、累積して求める。ここで、曲折移動とは、移動方向を所定角度以上変更しながら移動することをいう。
【００４９】
曲折移動には、カーブしたルートを当該カーブに沿って水平方向（右又は左）に旋回しながら進む移動、及びルート上の交差点を右折又は左折しながら進む移動が含まれる。また、曲折移動には、水平方向の移動後、エレベータ又はエスカレータに乗って上方若しくは下方に移動すること、又は階段若しくはスロープ上を移動することにより、上方又は下方に移動することが含まれる。
【００５０】
上記相対的な移動角度を累積する際の所定の期間は、例えば、所定数（例えば、１０か所）の位置が検知されるのに要する時間、又は所定の距離（例えば、１ｍ）を移動するのに要する時間を考慮して任意に設定することができる。
【００５１】
方向変更検知部１１６は、自律航法測位部１１３から出力される相対的な移動角度の累積値が、所定の角度（以下、「曲折角度」ともいう。例えば３０度）以上になった場合に、ユーザが曲折移動したことを検知する。
【００５２】
補正部１１７は、地図情報を参照し、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置が、後述する移動方向変更地点に到達したときに、方向変更検知部１１６により曲折移動が検知されるまで、ユーザの推定位置を移動方向変更地点とするように調整（補正）する。なお、以下において、補正部１１７による調整（補正）処理を「待ち合わせ処理」ともいう。
【００５３】
ここで、上記移動方向変更地点は、ルートに沿って移動したときに移動方向が変わるルート上の地点である。移動方向変更地点には、水平方向に移動方向が変わる地点として、例えば、ルート上のカーブが存在する地点、又は目的地まで探索されたルート上において右折又は左折する交差点が含まれる。
【００５４】
また、垂直方向に移動方向が変わる移動方向変更地点として、ルート上のエレベータ、エスカレータ、階段、又はスロープが存在する地点が含まれる。補正部１１７は、データベース１１０又は図示しない外部装置の記憶部に記憶された地図データを参照することによって、ルート上の移動方向変更地点を特定する。
【００５５】
また、補正部１１７は、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更地点に到達した後、所定の期間内に曲折移動が検知されない場合に、ユーザの推定位置を移動方向変更地点とする上記の調整を解除することができる。
【００５６】
ここで、上記の所定の期間として、例えば自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動距離の累積値が、所定の距離（以下、「待ち合わせ距離」ともいう。例えば３ｍ）に到達するまでの期間や、センサ１６からの出力回数の累積値が所定の回数に到達するまでの期間を用いることができる。この待ち合わせ距離は、任意に設定することができる。例えば、ユーザが移動中であるルートの幅が広いほど、待ち合わせ距離を長く設定し、移動中であるルートの幅が狭いほど、待ち合わせ距離を短く設定することができる。
【００５７】
図５及び図６を参照し、方向変更検知部１１６による携帯端末１０のユーザの曲折移動の検知、及び補正部１１７によるユーザの推定位置の調整方法の一例について説明する。
【００５８】
図５において、位置Ｄ１〜位置Ｄ１０は、センサ１６がユーザの動きの情報を検知した時点でのユーザの実際の位置を、検知の順（検知時間の経過の順）に示している。方向変更検知部１１６は、位置Ｄ１から位置Ｄ１０について、隣接する（矢線で結ばれた）２つの位置間における相対的な移動角度を累積し、当該累積角度が曲折角度（例えば、３０度）以上となるかどうかを判定する。この累積角度は、隣接する一方の位置における移動角度（移動方向）と他方の位置における移動角度（移動方向）との差分の角度を順次累積して求める。
【００５９】
この例においては、方向変更検知部１１６は、位置Ｄ８の位置のときに累積角度が曲折角度以上であると判定することとする。つまり、方向変更検知部１１６は、累積角度が曲折角度以上となった位置Ｄ８の位置において、ユーザが曲折移動を行ったと検知する。
【００６０】
図６には、地図上の通路に対して設定され、経路案内部１１１による出発地から目的地までの探索の結果特定されたルートＲ１が示されている。Ｘ１は、ルートＲ１上の移動方向変更地点を示している。
【００６１】
図６（ａ）の移動方向変更地点Ｘ１における位置Ｐ１は、携帯端末１０のユーザが、図５の位置Ｄ３で検知されたときに、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置を示している。すなわち、この例では、方向変更検知部１１６によりユーザの曲折移動が検知される前に、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更地点Ｘ１内に到達している。
【００６２】
このとき、補正部１１７は、マッチング部１１４によりその後特定されるユーザの推定位置に関わらず（すなわち、自律航法測位部１１３によりその後特定される相対的な移動距離及び移動角度に関わらず）、方向変更検知部１１６によりユーザの曲折移動が検知されるまでユーザの推定位置を移動方向変更地点Ｘ１とするように調整（補正）する。
【００６３】
方向変更検知部１１６によりユーザの曲折移動が検知されたとき（図５の位置Ｄ８において検知が行なわれたとき）、補正部１１７は、ユーザの推定位置を移動方向変更地点Ｘ１とするようにする調整を解除する。具体的に、方向変更検知部１１６は、図５の位置Ｄ８において検知が行なわれたときの位置から、その後の律航法測位部１１３による相対的な移動距離及び移動角度に応じた位置に、ユーザの推定位置を進めるように変更する。
【００６４】
例えば、位置Ｄ８で曲折移動が検知されたときからの自律航法測位部１１３による位置Ｄ９の変位（すなわち、位置Ｄ８と位置Ｄ９との間の距離）が５０ｃｍである場合、補正部１１７は、曲折移動が検知された時点のユーザの推定位置から５０ｃｍだけ進めたルートＲ１上の位置をユーザの推定位置とするように変更する。
【００６５】
図６（ｂ）における位置Ｐ２は、位置Ｄ８において方向変更検知部１１６により曲折移動が検知された後に、自律航法測位部１１３から出力された相対的な移動距離に応じて変更されたユーザの推定位置を示している。つまり、位置Ｐ２は、図５の位置Ｄ９の測位が行なわれたときに対応するユーザの推定位置である。
【００６６】
図２の説明に戻る。オフルート判定部１１８は、ユーザがルートから外れているか（オフルートしたか）否かを判定する。オフルート判定部１１８は、オフルートした旨をユーザに通知することもできる。オフルート判定部１１８の判定方法について、以下に具体的に説明する。
【００６７】
オフルート判定部１１８は、移動方向変更地点において、所定の期間内に方向変更検知部１１６が曲折移動を検知しなかった場合や、直線のルートにおいて方向変更検知部１１６が曲折移動を検知した場合に、ユーザがオフルートしたと判定することができる。
【００６８】
また、オフルート判定部１１８は、推定位置が案内中のルート上に特定された場合であってもオフルートしたと判定することができる。例えば、自律航法測位部１１３により出力される検知位置又は信号測位部１１２により測位された現在位置が、ルートから所定の距離以上離れた場合に、オフルート判定部１１８は、ユーザがオフルートしたと判定する。
【００６９】
ユーザの推定位置が案内中のルートからオフルートした場合、オフルート判定部１１８は、自律航法測位部１１３により出力される検知位置又は信号測位部１１２により測位された現在位置を用い、新たなルートを探索することができる。この場合、オフルート判定部１１８は、これらの検知位置や現在位置を、ユーザの位置として表示させることが好ましい。なお、ここでいう新たなルートとは、元のルートから外れた歩行者ネットワーク上の他の経路をいう。
【００７０】
図７及び図８を参照し、方向変更検知部１１６によって曲折移動が検知されずにオフルートした場合に、補正部１１７がユーザの推定位置を補正する際の一例について説明する。
【００７１】
図７において、位置Ｅ１〜位置Ｅ１０は、センサ１６がユーザの動きの情報を検知した時点でのユーザの実際の位置を、検知の順（検知時間の経過の順）に示している。この例では、位置Ｅ１から位置Ｅ１０について、位置Ｅ１の位置における携帯端末１０のユーザの進行方向を基準としたときに、隣接する（矢線で結ばれた）２つの位置間における進行方向の変化に基づく累積角度が曲折角度（例えば３０度）以上にはならない。従って、位置Ｅ１から位置Ｅ１０までのユーザの移動については、方向変更検知部１１６は曲折移動であるとは判定しない。
【００７２】
図８（ａ）には、地図上の通路に対して設定され、経路案内部１１１による出発地から目的地までの探索の結果特定されたルートＲ２が示されている。Ｘ２は、ルートＲ２上の移動方向変更地点を示している。移動方向変更地点Ｘ２における位置Ｐ３は、携帯端末１０のユーザが、図７の位置Ｅ３で検知されたときに、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置を示している。
【００７３】
このとき、補正部１１７は、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更地点Ｘ２に到達した後、方向変更検知部１１６による曲折移動の検知の有無を監視する。そして、自律航法測位部１１３から出力された相対的な移動距離の累積値が待ち合わせ距離以内である間に曲折移動が検知されない場合に、補正部１１７は、ユーザの推定位置を移動方向変更地点Ｘ２とする上記の調整を解除する。
【００７４】
さらに、補正部１１７は、ユーザの推定位置が移動方向変更地点Ｘ２に到達した後に自律航法測位部１１３から出力された相対的な移動距離に基づくルートＲ２外の位置に、ユーザの推定位置を変更する。
【００７５】
図８（ｂ）には、図８（ａ）の例におけるユーザの推定位置を移動方向変更地点Ｘ２とする補正部１１７による上記の調整が解除された後に、変更されたユーザの推定位置となる位置Ｐ４が示されている。位置Ｐ４は、ユーザの推定位置が移動方向変更地点Ｘ２に到達した後に自律航法測位部１１３から出力された相対的な移動距離（例えば、測位位置Ｅ３からＥ７への変位）に基づいた位置であり、ルートＲ２とは異なる歩行者ネットワーク上の位置である。
【００７６】
ユーザの推定位置が位置Ｐ４に変更されるとき、オフルート判定部１１８は、ユーザがルートＲ２を外れて移動している（すなわち、ルートＲ２に沿って曲がるべき交差点を曲がらずに進行している）と判断し、ルートＲ２を外れている（オフルートした）旨をユーザに通知する。
【００７７】
図２の説明に戻る。禁止／解禁制御部１１９は、以下に説明する禁止／解禁処理を行う。禁止／解禁制御部１１９は、オフルート判定部１１８による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内にユーザの推定位置が進入した場合に、オフルート判定部１１８による判定を禁止する。また、禁止／解禁制御部１１９は、ユーザの推定位置が判定禁止区間から退出した場合に、オフルート判定部１１８による判定の禁止を解除する。判定禁止区間は、例えば、地図データに付随するデータとして予め設定することとしてもよいし、ユーザに提示するルートを決定する際に設定することとしてもよい。
【００７８】
ここで、曲がり角が連続する区間や螺旋階段上などをユーザが移動する場合、曲がった回数を正確に検知できないことや、累積角度が曲折角度以上にならずに曲折移動を検知できないことなどを要因として、ユーザがオフルートしたと誤判定されることがある。このような曲がり角が連続する区間や螺旋階段などを、判定禁止区間に設定することで、ユーザがオフルートしたと誤判定される可能性を低減させることができる。
【００７９】
図９を参照して判定禁止区間を設定する際の一例について説明する。図９には、地図上の通路に対して設定され、経路案内部１１１による出発地から目的地までの探索の結果特定されたルートＲ３が示されている。
【００８０】
Ｘ３は、ルートＲ３上のＰ５とＰ１０との間に設定された判定禁止区間を示している。判定禁止区間Ｘ３にあるＰ５は、判定禁止区間Ｘ３への進入点である。進入点Ｐ５は、曲がった先に、所定の第１距離（例えば５ｍ）以上の直進ルートが続いていない曲がり地点である。図９では、進入点Ｐ５と曲がり地点Ｐ６との間の距離が、第１距離未満となる。
【００８１】
判定禁止区間Ｘ３にあるＰ１０は、判定禁止区間Ｘ３からの退出点である。退出点Ｐ１０は、曲がった先に、所定の第２距離（例えば２０ｍ）以上となる直進ルートが続いている曲がり地点である。図９では、退出点Ｐ１０を曲がった先に続くルートが、第２距離以上の直進ルートとなる。
【００８２】
判定禁止区間は、進入点と退出点とに基づいて、任意に設定（定義）することができる。進入点と退出点との間に一つ以上の他の曲がり地点を含めることができる。
【００８３】
図９では、進入点Ｐ５と退出点Ｐ１０との間に、他の曲がり地点として４つの曲がり地点Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９が含まれている。図９では、曲がり地点Ｐ６と曲がり地点Ｐ７との間、曲がり地点Ｐ７と曲がり地点Ｐ８との間、曲がり地点Ｐ８と曲がり地点Ｐ９との間、曲がり地点Ｐ９と退出点Ｐ１０との間の距離は、全て第１距離未満となっている。
【００８４】
なお、他の曲がり地点間、及び他の曲がり地点と退出点との間の距離は、第１距離未満であることに限定されず、第１距離以上第２距離未満であってもよい。
【００８５】
ここで、禁止／解禁制御部１１９は、判定禁止区間内にユーザの推定位置が進入したことを、ユーザの推定位置が進入点Ｐ５に到達したか否かで判定することとしてもよい。また、禁止／解禁制御部１１９は、ユーザの推定位置が判定禁止区間から退出したことを、ユーザの推定位置が退出点Ｐ１０に到達したか否かで判定することとしてもよい。
【００８６】
つまり、禁止／解禁制御部１１９は、ユーザの推定位置が、進入点Ｐ５に到達した場合に、オフルート判定部１１８による判定を禁止する一方、ユーザの推定位置が、退出点Ｐ１０に到達した場合に、オフルート判定部１１８による判定の禁止を解除することができる。
【００８７】
なお、禁止／解禁制御部１１９は、ユーザの推定位置が、退出点Ｐ１０に到達し、かつ、退出点Ｐ１０の先に続く直進ルートを所定の第３距離（例えば、２〜３ｍ）以上直進した位置に特定された場合に、オフルート判定部１１８による判定の禁止を解除することとしてもよい。
【００８８】
また、禁止／解禁制御部１１９は、オフルート判定部１１８による判定を禁止する際に、補正部１１７による調整をあわせて禁止することとしてもよく、この場合、オフルート判定部１１８による判定の禁止を解除する際に、補正部１１７による調整の禁止をあわせて解除することとすればよい。
【００８９】
図２の説明に戻る。表示制御部１１５は、表示部１５に対する各種情報及び画像の表示の制御を行う。例えば、表示制御部１１５は、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置又は補正部１１７により変更されたユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する。例えば、表示制御部１１５は、地図画像中のユーザの推定位置を示す位置に画像（例えば、丸形状又は三角形状の画像）を表示することができる。
【００９０】
次に、図１０を参照して、携帯端末１０において実行される禁止／解禁処理のフローについて、その一例を説明する。なお、以下に説明する処理フローに含まれる各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。また、各処理ステップは、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより行われる。
【００９１】
最初に、制御部１１は、自律航法を開始する（ステップＳ１０１）と、前回の検知時点から今回の検知時点までの相対的な移動距離及び移動角度をセンサモジュールから取得する（ステップＳ１０２）。
【００９２】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０２で取得した相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、ユーザの推定位置を特定する（ステップＳ１０３）。
【００９３】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０３で特定したユーザの推定位置が判定禁止区間内であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）には、上記ステップＳ１０２に処理を戻す。
【００９４】
一方、上記ステップＳ１０４の判定でユーザの推定位置が判定禁止区間内であると判定した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）に、制御部１１は、オフルートの判定を禁止する（ステップＳ１０５）。
【００９５】
続いて、制御部１１は、前回の検知時点から今回の検知時点までの相対的な移動距離及び移動角度をセンサモジュールから取得する（ステップＳ１０６）。
【００９６】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０６で取得した相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、ユーザの推定位置を特定する（ステップＳ１０７）。
【００９７】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０７で特定したユーザの推定位置が判定禁止区間外であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）には、上記ステップＳ１０６に処理を戻す。
【００９８】
一方、上記ステップＳ１０８の判定でユーザの推定位置が判定禁止区間外であると判定した場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）に、制御部１１は、オフルートの判定の禁止を解除する（ステップＳ１０９）。そして、上記ステップＳ１０２に処理を戻す。
【００９９】
上述したように、本実施形態における携帯端末１０によれば、センサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までのユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上におけるユーザの推定位置を特定し、ユーザがオフルートしたか否かを判定（オフルート判定）することができるとともに、ユーザの推定位置が判定禁止区間に進入した場合には、オフルート判定を禁止する一方、ユーザの推定位置が判定禁止区間から退出した場合には、オフルート判定の禁止を解除することができる。
【０１００】
これにより、例えば、曲がり角が連続する区間や螺旋階段などを判定禁止区間として予め設定しておくことで、曲がり角が連続する区間や螺旋階段などをユーザが移動している際に誤ってオフルートしたと判定される可能性を低減させることができる。すなわち、オフルートの判定精度を向上させることが可能となる。
【０１０１】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
【０１０２】
また、本発明のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１０  携帯端末、１１  制御部、１２  通信部、１３  記憶部、１４  操作部、１５  表示部、１６  センサ、１７  スピーカ、１１０  データベース、１１１  経路案内部、１１２  信号測位部、１１３  自律航法測位部、１１４  マッチング部、１１５  表示制御部、１１６  方向変更検知部、１１７  補正部、１１８  オフルート判定部、１１９  禁止／解禁制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018059816.tif 000009
【図８】
2018059816.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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