(57)【要約】【課題】複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることが可能な、情報処理装置、および情報処理方法を提供する。【解決手段】衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含む受信部と、複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部とを備える、情報処理装置が、提供される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含む受信部と、
複数の前記アンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記処理部は、
複数の前記アンテナそれぞれに対応する前記第１位相情報を、前記第１位置において前記搬送波が受信されたようにそれぞれ補正し、
前記第１位相情報がそれぞれ補正された複数の第２位相情報に基づいて、前記第１位置を測位する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
複数の前記アンテナのうちの一の前記アンテナにおいて受信された搬送波の前記第１位相情報を補正する場合、
前記処理部は、前記第１位置および一の前記アンテナに対応する第２位置の間の第１距離と、前記第１位置、前記第２位置、および受信された前記搬送波を送信した前記衛星の位置関係とに基づいて、前記第１位相情報を補正する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記処理部は、
前記第１距離と前記位置関係とに基づいて、受信された前記搬送波を送信した前記衛星と前記第１位置との間の第２距離と、受信された前記搬送波を送信した前記衛星と前記第２位置との間の第３距離との差である、行路差を求め、
求められた前記行路差に基づいて、前記第１位相情報を補正する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記情報処理装置の姿勢と、前記情報処理装置の位置と、受信された前記搬送波を送信した前記衛星の位置とに基づいて、前記位置関係を推定する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記処理部は、複数の前記衛星からそれぞれ送信された搬送波に対応する、複数の前記第２位相情報を用いたリアルタイムキネマティック演算を行うことによって、前記第１位置を測位する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
同一の前記衛星から送信された搬送波の前記第１位相情報が複数取得された場合、
前記処理部は、取得された複数の前記第１位相情報から選択した１つの前記第１位相情報、または、取得された複数の前記第１位相情報から生成した第３位相情報に基づいて、前記第１位置を測位する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
複数の前記第１位相情報から１つの前記第１位相情報を選択する場合、
前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、１つの前記第１位相情報を選択する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記第３位相情報を生成する場合、
前記処理部は、取得された複数の前記第１位相情報に対して平均化処理を行うことによって、前記第３位相情報を生成する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づく重みを付けて、前記平均化処理を行う、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、複数の前記第１位相情報から１つの前記第１位相情報を選択する処理、または、前記第３位相情報を生成する処理を行う、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記処理部は、前記アンテナの姿勢に基づいて、前記アンテナの特性を補正する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記処理部は、前記特性として、ＰＣＶ（Phase  Center  Variation）を補正する、請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記処理部は、
前記アンテナの姿勢に対応する、前記アンテナに対する前記搬送波の入射角を、算出し、
算出された前記入射角に対応する補正値によって、前記ＰＣＶを補正する、請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記処理部は、前記特性として、前記アンテナのオフセットを補正する、請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記処理部は、
前記アンテナの姿勢に対応する、前記アンテナに対する前記搬送波の入射角を、算出し、
算出された前記入射角に対応する補正値によって、前記オフセットを補正する、請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記情報処理装置は、人体に装着して用いることが可能なウェアラブル装置である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部を備える、情報処理装置。
【請求項１９】
衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、および情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）のような衛星から送信される搬送波を利用した測位システムを利用して測位を行うことが可能な装置に関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５４７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記測位システムを利用して測位を行うことが可能な装置（以下、説明の便宜上、「測位装置」と示す場合がある。）では、例えば特許文献１に記載の位置探索用携帯機器のように、ＧＮＳＳ衛星（以下、単に「衛星」と示す場合がある。）から送信される搬送波を受信するためのアンテナが１つ設けられている。しかしながら、測位装置が備えるアンテナが１つであるときには、アンテナが設けられる位置を工夫したとしても、例えば人体などの影響により当該測位装置から補足される衛星が限定されてしまうことなどによって、十分な精度で測位を行うことができないこと、または、測位自体を行うことができないことが、起こりうる。
【０００５】
また、単純に測位装置に複数のアンテナを設けたとしても、例えば下記の（ｉ）、（ｉｉ）のような理由によって、十分な精度で測位を行うこと、または、測位自体を行うことは、望めない。以下では、搬送波の変調に基づく方式による測位を「コード測位」と示す場合があり、また、搬送波の位相に基づく方式による測位を「搬送波測位」と示す場合がある。
【０００６】
（ｉ）測位装置がコード測位を行う場合
上記の場合には、測位装置では、１つの衛星から送信される搬送波が複数のアンテナで受信されて、異なる信号として受信回路で信号処理が行われる。つまり、上記の場合には、測位装置における搬送波の受信は、マルチパス受信と同様の状況となる。よって、上記の場合には、複数のアンテナで搬送波を受信することにより測位装置における搬送波の受信性能が却って劣化しうるので、十分な精度で測位を行うことは、望めない。
【０００７】
（ｉｉ）測位装置が搬送波測位を行う場合
上記の場合には、複数のアンテナ間の物理的距離が搬送波の波長と比べて非常に大きくなる。そのため、単純に複数のアンテナが設けられた測位装置では、搬送波測位を行うことができなくなってしまう。
【０００８】
本開示では、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、および情報処理方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含む受信部と、複数の上記アンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部と、を備える、情報処理装置が、提供される。
【００１０】
また、本開示によれば、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部を備える、情報処理装置が、提供される。
【００１１】
また、本開示によれば、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法が、提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることができる。
【００１３】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】衛星を利用した測位システムにおける測位方式の概要を説明するための説明図である。
【図２】本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図である。
【図３】本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る情報処理方法に係る第１補正情報を補正する処理の一例を説明するための説明図である。
【図５】本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
【図６】本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
【図７】本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
【図８】本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
【図９】本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
【図１０】本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
【図１１】本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１６】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る情報処理方法
２．本実施形態に係る情報処理装置
３．本実施形態に係るプログラム
【００１７】
（本実施形態に係る情報処理方法）
まず、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、本実施形態に係る情報処理装置が行う場合を例に挙げる。
【００１８】
［１］既存の測位方式
本実施形態に係る情報処理方法について説明する前に、ＧＮＳＳのような衛星を利用した測位システムにおける測位方式について、説明する。
【００１９】
測位システムにおける測位としては、例えば上述したように、コード測位（衛星から送信される搬送波の変調に基づく方式による測位）と、搬送波測位（搬送波の位相に基づく方式による測位）とが挙げられる。
【００２０】
図１は、衛星を利用した測位システムにおける測位方式の概要を説明するための説明図である。図１のＡは、情報処理装置１０におけるコード測位の概要を示しており、図１のＢは、情報処理装置１０における搬送波測位の概要を示している。図１のＢでは、位置が既知である基地局２０を併せて示している。ここで、情報処理装置１０は、上述した測位装置の一例に該当する。
【００２１】
コード測位が行われる場合、情報処理装置１０は、図１のＡに示すように、各衛星から受信した搬送波に含まれる拡散コードに基づいて、衛星それぞれとの距離を得る。情報処理装置１０は、例えば、有している拡散コードと受信した拡散コードとのずれに基づいて、衛星それぞれとの距離を得る。そして、情報処理装置１０は、衛星それぞれとの距離を用いた三角測量によって、情報処理装置１０の位置を特定する。
【００２２】
ここで、コード測位に係る拡散コードの１単位である１チップは、図１のＡに示すように、約３００［ｍ］である。そのため、コード測位の結果には、数［ｍ］〜数十［ｍ］程の誤差が生じうる。よって、コード測位が行われる場合には、情報処理装置１０の位置を精度よく決定することができるとは限らない。
【００２３】
また、搬送波測位が行われる場合、図１のＢに示すように、情報処理装置１０、基地局２０それぞれにおいて、衛星から送信された搬送波が受信される。また、情報処理装置１０は、基地局２０から、基地局２０の位置の情報と基地局２０が受信した搬送波の位相情報とを取得する。また、情報処理装置１０は、例えば、リアルタイムキネマティック（Real  Time  Kinematic。以下、「ＲＴＫ」と示す場合がある。）演算により搬送波の波の数を推定し、“情報処理装置１０が受信した搬送波の位相と搬送波の位相情報が示す基地局２０が受信した搬送波の位相との誤差”に基づいて、基地局２０との距離を求める。そして、情報処理装置１０は、基地局２０の位置の情報が示す基地局２０の位置を利用して、情報処理装置１０の位置を特定する。
【００２４】
ここで、衛星から送信される搬送波の周波数は、１．５［ＧＨｚ］程度であるので、搬送波測位に係る搬送波の１単位である１波長は、図１のＢに示すように約１９［ｃｍ］である。そのため、搬送波測位の結果における誤差は２［ｃｍ］程となり、搬送波測位が行われる場合には、コード測位よりも高精度に位置を特定することが可能である。
【００２５】
［２］本実施形態に係る情報処理方法
上述したように、測位装置が備えるアンテナが１つであるときには、十分な精度で測位を行うことができないこと、または、測位自体を行うことができないことが、起こりうる。
【００２６】
より具体的には、人体などの影響により当該測位装置から補足される衛星が限定されてしまうことなどによって、偏った衛星配置による測位が行われ、その結果、例えば、得られた位置が正しい位置からばらつくことや、大きな位置飛びなどが、生じうる。また、人体などの影響により当該測位装置から補足される衛星が限定されてしまうことなどによって、測位計算に必要な衛星が揃わず、測位自体が行えないことも生じうる。さらに、測位装置の姿勢が変化する場合には、時間経過と共に姿勢が変化することによって、測位装置における衛星の捕捉状態が変化し、搬送波測位を行う際の衛星と測位装置との間のアンビギュイティが不定となる。その結果、測位装置では、衛星の再捕捉後に再度アンビギュイティを決定し直さなければならなくなり、測位までに時間がかかることになる。
【００２７】
また、上述したように、単純に測位装置に複数のアンテナを設けたとしても、上記（ｉ）および上記（ｉｉ）に示す理由によって、十分な精度で測位を行うこと、または、測位自体を行うことは、望めない。
【００２８】
そこで、本実施形態に係る情報処理装置は、複数のアンテナを利用した搬送波測位を実現することによって、測位精度の向上を図る。
【００２９】
本実施形態に係る情報処理装置は、複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の位相情報に基づいて、設定された位置を測位する。ここで、搬送波を受信するアンテナの一部または全部は、本実施形態に係る情報処理装置が備えるアンテナであってもよいし、本実施形態に係る情報処理装置の外部のアンテナであってもよい。
【００３０】
本実施形態に係る位相情報とは、アンテナにおいて受信された搬送波の位相に関するデータである。本実施形態に係る位相情報は、例えば、アンテナにおいて受信された搬送波が、後述する受信部において信号処理されることによって、得られる。
【００３１】
本実施形態に係る位相情報としては、例えば下記の数式１で表されるデータが挙げられる。ここで、下記の数式１に示す“φ（ファイ）ｉＡ”は、位相情報を示している。下記の数式１に示す“ｆ”は、搬送波周波数を示し、下記の数式１に示す“ｃ”は、高速を示している。下記の数式１に示す“ｒｉＡ”は、アンテナＡと衛星ｉとの間の真の距離を示している。下記の数式１に示す“ｄｉ”は、衛星ｉの時計誤差に起因する位相情報の誤差を示している。下記の数式１に示す“δ（デルタ）Ａ”は、アンテナＡを備える装置（または、アンテナＡに接続されている装置）の時計誤差に起因する位相情報の誤差を示している。そして、下記の数式１に示す“ＮｉＡ”は、衛星ｉから送信されてアンテナＡで受信された搬送波のアンビギュイティ（アンビギュイティは、整数値である。）を示している。なお、本実施形態に係る位相情報の表現方法が、下記の数式１に限られないことは、言うまでもない。
【００３２】
【数１】
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・・・（数式１）
【００３３】
以下では、複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の位相情報を、「第１位相情報」と示す。
【００３４】
本実施形態に係る設定された位置としては、例えば、予め設定された位置や、本実施形態に係る情報処理装置のユーザなどの操作によって設定された位置など、任意の位置が挙げられる。本実施形態に係る位置は、例えば、空間上の位置を示す三次元座標、または、平面上の位置を示す二次元座標で、表される。
【００３５】
以下では、設定された位置を「第１位置」と示す。
【００３６】
より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、複数のアンテナそれぞれに対応する第１位相情報を、第１位置において搬送波が受信されたようにそれぞれ補正する。換言すると、本実施形態に係る情報処理装置は、搬送波をそれぞれ受信可能な複数のアンテナそれぞれに対応する位置が、任意の１点（第１位置に該当する。）に集まるように、複数のアンテナそれぞれにおいて受信された搬送波の位相情報を補正する。
【００３７】
ここで、本実施形態に係る複数のアンテナそれぞれに対応する位置としては、例えば、アンテナそれぞれの位相中心が、挙げられる。以下では、複数のアンテナそれぞれに対応する位置を「第２位置」と示す。
【００３８】
そして、本実施形態に係る情報処理装置は、第１位相情報がそれぞれ補正された複数の位相情報に基づいて、第１位置を測位する。つまり、本実施形態に係る情報処理装置は、アンテナそれぞれに対応する位置（第２位置）ではなく、設定された仮想的な位置（第１位置）を測位する。以下では、第１位相情報が補正された位相情報を「第２位相情報」と示す。
【００３９】
図２は、本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図である。図２は、２つのアンテナを備える本実施形態に係る情報処理装置１００において、本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合の一例を示している。
【００４０】
ここで、図２では、情報処理装置１００として、ユーザの頭部に装着して用いられる眼鏡型のウェアラブル装置を示している。なお、本実施形態に係る情報処理装置は、図２に示すような眼鏡型のウェアラブル装置に限られない。本実施形態に係る情報処理装置の他の適用例については、後述する。
【００４１】
また、図２では、２つのアンテナを利用して測位を行う情報処理装置１００を例示しているが、本実施形態に係る情報処理装置が利用可能なアンテナの数は、２つに限られない。本実施形態に係る情報処理装置は、３つ以上のアンテナを利用して測位を行うことが、可能である。以下では、説明の簡単化のために、２つのアンテナを利用して測位を行う情報処理装置１００を例に挙げて、本実施形態に係る情報処理方法を説明する。
【００４２】
図２に示す“Ｐａ”、“Ｐｂ”は、２つのアンテナそれぞれに対応する第２位置の一例を示している。例えば、情報処理装置１００では、２つのアンテナそれぞれの位置関係が既知であり、２つのアンテナそれぞれに対応する第２位置の位置関係もまた、既知である。
【００４３】
また、図２に示す“Ｐｏ”は、第１位置の一例を示している。なお、第１位置の例は、図２に示す例に限られない。例えば、第１位置は、ユーザの頭の上部分の位置、頭部中心位置などのユーザ上の任意の位置であってもよいし、ユーザ上ではない任意の位置であってもよい。
【００４４】
また、図２に示す“Ａ”は、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐａ”で表される第２位置において受信された場合における第１位相情報を、説明の便宜上表現したものである。図２に示す“Ａ’”は、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたと仮定した場合における第１位相情報を、説明の便宜上表現したものである。
【００４５】
例えば、“Ｐａ”で表される第２位置と衛星Ｓａとの間の真の距離と、“Ｐｏ”で表される第１位置と衛星Ｓａとの間の真の距離とが異なることなどによって、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたものとみなすためには、図２における補正量Ａ分、第１位相情報を補正する必要がある。そこで、情報処理装置１００は、図２における補正量Ａ分、第１位相情報を補正する。なお、本実施形態に係る第１位相情報の補正に係る処理の一例については、後述する。
【００４６】
また、図２に示す“Ｂ”は、衛星Ｓｂから送信された搬送波が“Ｐｂ”で表される第２位置において受信された場合における第１位相情報を、説明の便宜上表現したものである。図２に示す“Ｂ’”は、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたと仮定した場合における第１位相情報を、説明の便宜上表現したものである。
【００４７】
例えば、“Ｐｂ”で表される第２位置と衛星Ｓｂとの間の真の距離と、“Ｐｏ”で表される第１位置と衛星Ｓｂとの間の真の距離とが異なることなどによって、衛星Ｓｂから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたものとみなすためには、図２における補正量Ｂ分、第１位相情報を補正する必要がある。そこで、情報処理装置１００は、図２における補正量Ｂ分、第１位相情報を補正する。
【００４８】
上記のように、情報処理装置１００は、“Ｐａ”で表される第２位置に対応する第１位相情報、および“Ｐｂ”で表される第２位置に対応する第１位相情報をそれぞれ補正する。情報処理装置１００が上記のように第１位相情報を補正することによって、情報処理装置１００は、複数のアンテナそれぞれに対応する複数の第２位置において受信された搬送波を、“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたものとみなして、搬送波測位を行うことができる。
【００４９】
ここで、上述したように、単純に複数のアンテナが設けられた測位装置では、複数のアンテナ間の物理的距離が搬送波の波長と比べて非常に大きくなることから、搬送波測位を行うことができない。
【００５０】
それに対して、情報処理装置１００は、複数のアンテナそれぞれに対応する第１位相情報を、第１位置において搬送波が受信されたようにそれぞれ補正する。よって、情報処理装置１００は、補正された複数の第２位相情報に基づきＲＴＫ演算を行うことによって、設定された任意の１点である第１位置を、搬送波測位によって測位することができる。
【００５１】
また、上述したように、単純に複数のアンテナが設けられた測位装置では、マルチパス受信と同様の状況となることから、コード測位を行ったとしても、十分な精度で測位を行うことは、望めない。
【００５２】
それに対して、情報処理装置１００は、複数のアンテナにおいて受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、第１位置を搬送波測位によって測位するので、コード測位よりも高精度に位置を特定することが可能である。
【００５３】
したがって、本実施形態に係る情報処理装置１００は、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることができる。
【００５４】
（本実施形態に係る情報処理装置）
以下、本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を説明しつつ、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を、説明する。また、以下では、説明の簡単化のために、２つのアンテナを利用して搬送波測位を行う情報処理装置の構成の一例を説明する。
【００５５】
［Ｉ］本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例
図３は、本実施形態に係る情報処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、例えば、受信部１０２と、処理部１０４とを備える。
【００５６】
また、情報処理装置１００は、例えば、制御部（図示せず）や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）、情報処理装置１００の姿勢を検出することが可能な姿勢センサ（図示せず）、記憶部（図示せず）、通信部（図示せず）などを備えていてもよい。情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。
【００５７】
また、情報処理装置１００は、例えば、情報処理装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。上記バッテリとしては、例えば、リチウムイオン二次電池などの二次電池が挙げられる。
【００５８】
制御部（図示せず）は、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、情報処理装置１００全体を制御する。また、制御部（図示せず）は、情報処理装置１００において、例えば、処理部１０４の役目を果たしてもよい。
【００５９】
なお、処理部１０４は、処理部１０４における処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、制御部（図示せず）とは別体のプロセッサなど）で構成されていてもよい。
【００６０】
ＲＯＭ（図示せず）は、制御部（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【００６１】
姿勢センサは、情報処理装置１００の姿勢を検出する役目を果たす。ここで、姿勢センサにおいて検出される情報処理装置１００の姿勢は、情報処理装置１００が備えるアンテナ（または、情報処理装置１００に接続されているアンテナ）の姿勢とみなすことが可能である。姿勢センサとしては、例えば、加速度センサや、地磁気センサ、角速度センサ、気圧センサなどの、姿勢を検出することが可能な１または２以上のセンサが挙げられる。また、姿勢センサは、ＩＭＵ（Inertial  Measurement  Unit）として機能する、１または２以上の任意のセンサであってもよい。
【００６２】
記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える記憶手段であり、例えば、衛星の軌道データ（例えばアルマナックデータなど）などの本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。なお、本実施形態に係る情報処理方法に係るデータの一部は、ＲＯＭに記録されていてもよい。
【００６３】
ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
【００６４】
通信部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、基地局などの外部装置と無線または有線で通信を行う。本実施形態に係るネットワークとしては、例えば、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やＷＡＮ（Wide  Area  Network）などの有線ネットワーク、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Wireless  Local  Area  Network）などの無線ネットワーク、あるいは、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission  Control  Protocol/Internet  Protocol）などの通信プロトコルを用いたインターネットなどが挙げられる。
【００６５】
情報処理装置１００は、通信部（図示せず）を介した通信によって、基地局などの外部装置から、外部装置が受信した搬送波の位相情報を取得する。取得された搬送波の位相情報は、例えば、ＲＴＫ演算などの搬送波測位方式に係る処理において用いられる。なお、情報処理装置１００は、接続されている通信部（図示せず）と同様の通信機能を有する通信デバイスを介して、搬送波の位相情報を取得して、搬送波測位方式に係る処理を行うことも可能である。
【００６６】
ここで、通信部（図示せず）としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。なお、通信部（図示せず）の構成要素と、受信部１０２の構成要素とは、一部が共有されていてもよい。
【００６７】
受信部１０２は、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含み、搬送波を受信して、搬送波の第１位相情報を処理部１０４に伝達する。
【００６８】
受信部１０２は、例えば、アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂと、受信回路１１２Ａ、１１２Ｂとを有する。
【００６９】
アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂは、衛星から送信される搬送波を受信する役目を果たす。
【００７０】
情報処理装置１００が、例えば図２に示す眼鏡型のウェアラブル装置のような、人体に装着して用いられるウェアラブル装置である場合、アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれは、例えば、人体の影響で捕捉できなくなる衛星を互いにカバーできるように配置される。情報処理装置１００が図２に示す眼鏡型のウェアラブル装置に適用される場合を例に挙げると、アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂは、例えば図２に示すように、装着時に眼鏡型のウェアラブル装置の左右にアンテナが位置するように配置される。
【００７１】
また、情報処理装置１００では、情報処理装置１００における複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれの位置関係は、既知である。
【００７２】
受信回路１１２Ａは、アンテナ１１０Ａで受信された搬送波の信号を信号処理し、第１位相情報を処理部１０４に伝達する。また、受信回路１１２Ｂは、アンテナ１１０Ｂで受信された搬送波の信号を信号処理し、第１位相情報を処理部１０４に伝達する。
【００７３】
受信回路１１２Ａ、１１２Ｂは、例えば、１または２以上の増幅器、周波数変換器、搬送波再生回路、位相カウンタなどで構成される。なお、受信回路１１２Ａ、１１２Ｂの構成は上記に示す例に限られず、搬送波の信号を信号処理して第１位相情報を得ることが可能な、任意の構成であってよい。
【００７４】
処理部１０４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。処理部１０４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば下記に示す測位処理を行う。
【００７５】
（１）測位処理
処理部１０４は、複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、第１位置を測位する。
【００７６】
処理部１０４は、複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれに対応する第１位相情報を、第１位置において搬送波が受信されたようにそれぞれ補正する。
【００７７】
複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂのうちの一のアンテナにおいて受信された搬送波の第１位相情報を補正する場合を例に挙げて、第１位相情報の補正について説明する。
【００７８】
処理部１０４は、“第１位置および一のアンテナに対応する第２位置の間の第１距離”と、“第１位置、第２位置、および受信された搬送波を送信した衛星の位置関係”とに基づいて、第１位相情報を補正する。
【００７９】
ここで、第１位置は設定された位置であり、また、第２位置は、アンテナの位置関係から既知である。よって、処理部１０４は、例えば第１位置と第２位置とのユークリッド距離を求めることによって、第１距離を一意に求めることができる。
【００８０】
また、処理部１０４は、例えば、“衛星の位置”、“情報処理装置１００の位置”、および、“情報処理装置１００の姿勢”に基づいて、“第１位置、第２位置、および衛星の位置関係”を推定する。処理部１０４は、さらに、情報処理装置１００が方位に基づいて“第１位置、第２位置、および衛星の位置関係”を推定してもよい。以下では、“第１位置、第２位置、および衛星の位置関係”を、単に「位置関係」と示す場合がある。
【００８１】
処理部１０４は、衛星の位置を、衛星軌道データなどから求める。
【００８２】
処理部１０４は、例えば、情報処理装置１００のユーザなどの入力操作により設定された位置、方位に基づき、情報処理装置１００の位置、方位を特定する。
【００８３】
また、処理部１０４は、例えば、コード測位やＳＬＡＭ（Simultaneous  Localization  And  Mapping）などによって、情報処理装置１００の位置、方位を求めてもよい。コード測位を行う場合、処理部１０４は、例えば、複数のアンテナのうちの１つのアンテナにより受信された搬送波の信号に基づきコード測位を行う。また、コード測位を行う場合、処理部１０４は、複数のアンテナにより受信された搬送波の信号を電気的に単純合成して、コード測位を行ってもよい。
【００８４】
なお、本実施形態に係る測位処理により第１位相情報が補正された後は、処理部１０４は、補正結果を利用してコード測位を行ってもよいし、搬送波測位を行った結果から繰り返し位置、方位を求めてもよい。
【００８５】
処理部１０４は、姿勢センサ（図示せず）によって、情報処理装置１００の姿勢を特定する。
【００８６】
より具体的には、処理部１０４は、例えば、上記のように求められた第１距離と位置関係とに基づいて、行路差を求める。ここで、本実施形態に係る行路差とは、“一のアンテナにおいて受信された搬送波を送信した衛星と第１位置との間の第２距離”と“当該衛星と第２位置との間の第３距離”との差である。
【００８７】
そして、処理部１０４は、求められた行路差に基づいて、第１位相情報を補正する。
【００８８】
図４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る第１補正情報を補正する処理の一例を説明するための説明図である。図４は、図２に示す“Ｐａ”で表される第２位置に対応する第１位相情報を補正する場合を示している。
【００８９】
ここで、図４に示す“ｄ”は、図２に示す“Ｐａ”で表される第２位置と、“Ｐｏ”で表される第１位置との距離であり、上記第１距離に該当する。また、図４に示す“ｄ”は、上記第２位置から上記第１位置へのベクトルの長さと捉えることもできる。
【００９０】
図２に示す衛星Ｓａと情報処理装置１００との距離は、約２万［ｋｍ］程と非常に大きいので、衛星Ｓａから“Ｐａ”で表される第２位置へのベクトルと、衛星Ｓａから“Ｐｏ”で表される第１位置へのベクトルとは、並行とみなすことができる。
【００９１】
よって、処理部１０４は、例えば下記の数式２によって、行路差を求めることができる。ここで、下記の数式２に示す“θ（シータ）”は、位置関係から特定される。
【００９２】
行路差＝ｄ・ｃｏｓ（θ）
・・・（数式２）
【００９３】
そして、処理部１０４は、求められた行路差から、補正量Ａを求める。処理部１０４は、例えば、搬送波の周波数と行路差とから搬送波の波の数の補正値を、補正量Ａとして求める。
【００９４】
なお、本実施形態に係る補正量Ａの算出方法は、上記に示す例に限られない。処理部１０４は、例えば、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたものとみなすことが可能な、任意の算出方法によって、補正量Ａを求めることが可能である。
【００９５】
補正量Ａが求められると、処理部１０４は、例えば、第１位相情報に補正量Ａを加算することによって第１位相情報を補正して、第２位相情報を得る。
【００９６】
処理部１０４は、上記に示す第２位相情報の取得に係る処理を、複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれにおいて受信された搬送波に対して行う。そして、処理部１０４は、第１位相情報がそれぞれ補正された複数の第２位相情報に基づいて、第１位置を測位する。
【００９７】
処理部１０４は、複数の衛星からそれぞれ送信された搬送波に対応する、複数の第２位相情報を用いたＲＴＫ演算を行う。ここで、複数の第２位相情報を用いたＲＴＫ演算は、既存の搬送波測位におけるＲＴＫ演算と同様である。
【００９８】
よって、処理部１０４は、複数のアンテナを利用した搬送波測位によって、第１位置を特定することができる。
【００９９】
ここで、情報処理装置１００では、アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂのような複数のアンテナを利用して搬送波測位を行うので、同一の衛星から送信された搬送波が複数のアンテナで受信されることが起こりうる。
【０１００】
同一の衛星から送信された搬送波の第１位相情報が複数取得された場合には、処理部１−４は、取得された複数の第１位相情報から選択した１つの第１位相情報、または、取得された複数の第１位相情報から生成した位相情報に基づいて、第１位置を測位する。以下では、第１位相情報、および補正された第２位相情報と区別するために、複数の第１位相情報から生成した位相情報を「第３位相情報」と示す。
【０１０１】
処理部１０４は、例えば下記の（ｉ）の処理（複数の第１位相情報から第１位相情報を選択する処理）を行うことによって１つの第１位相情報を選択する。処理部１０４は、例えば下記の（ｉ）の処理を行った場合に、選択された１つの第１位相情報に基づいて第１位置を測位する。
【０１０２】
（ｉ）複数の第１位相情報から第１位相情報を選択する処理
処理部１０４は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、１つの第１位相情報を選択する。処理部１０４は、搬送波とノイズとの電力比に対応する指標であるＣ／Ｎ（Carrier  to  Noise  ratio）値を参照することによって、１つの第１位相情報を選択する。
【０１０３】
より具体的には、処理部１０４は、例えば、各アンテナにおけるＣ／Ｎ値がより大きいアンテナに対応する第１位相情報を選択する。
【０１０４】
ここで、Ｃ／Ｎ値が大きい程、ノイズ成分が小さい。また、ユーザの頭部などの人体の影響などによって、衛星から送信された搬送波が回折を伴ってアンテナで受信された場合は、Ｃ／Ｎ値が低下する。
【０１０５】
よって、上記のようにＣ／Ｎ値がより大きいアンテナに対応する第１位相情報を選択することによって、処理部１０４は、より精度の高い搬送波測位を行うことが可能な第１位相情報を、選択することができる。
【０１０６】
また、処理部１０４は、例えば下記の（ｉｉ）の処理（第３位相情報を生成する処理）を行うことによって第３位相情報を生成し、生成された第３位相情報に基づいて、第１位置を測位する。
【０１０７】
（ｉｉ）第３位相情報を生成する処理
処理部１０４は、取得された複数の第１位相情報に対して平均化処理を行うことによって、第３位相情報を生成する。
【０１０８】
複数の第１位相情報に対して平均化処理を行うことによって、生成された第３位相情報では、よりノイズ成分が低減される。
【０１０９】
ここで、処理部１０４は、例えば、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づく重みを付けて、平均化処理を行ってもよいし、重み付けを行わずに平均化処理を行ってもよい。
【０１１０】
搬送波とノイズとの電力比に基づく重みを付ける場合、処理部１０４は、例えば、各アンテナにおけるＣ／Ｎ値を参照する。そして、処理部１０４は、Ｃ／Ｎ値が設定されている閾値以上のアンテナ（または、Ｃ／Ｎ値が当該閾値より大きいアンテナ）に対応する第１位相情報に対して、当該第１位相情報の重みが大きくなるように、重みを付ける。処理部１０４は、例えば、記憶部（図示せず）などの記録媒体に記憶されている、Ｃ／Ｎ値と重み付け係数とが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照して、重み付け係数を特定することによって、重みを付ける。また、処理部１０４は、例えば、Ｃ／Ｎ値に基づき重み付け係数を算出することが可能な任意のアルゴリズムの演算を行い重み付け係数を特定することによって、重みを付けてもよい。
【０１１１】
処理部１０４は、例えば、上記（ｉ）の処理、または、上記（ｉｉ）の処理を選択的に行う。
【０１１２】
また、処理部１０４は、例えば、上記（ｉ）の処理と上記（ｉｉ）の処理とのうち、設定されている処理を行ってもよい。上記設定されている処理は、予め設定されている固定の処理であってもよいし、ユーザの操作などに基づき変更可能であってもよい。
【０１１３】
上記（ｉ）の処理または上記（ｉｉ）の処理を選択的に行う場合、処理部１０４は、例えば、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、上記（ｉ）の処理、または、上記（ｉｉ）の処理を行う。
【０１１４】
処理部１０４は、例えば、複数のアンテナそれぞれにおけるＣ／Ｎ値を参照し、最も大きなＣ／Ｎ値と最も小さなＣ／Ｎ値との差（以下、「Ｃ／Ｎ値の差」と示す。）と、設定されている閾値とを比較することによって、上記（ｉ）の処理、または、上記（ｉｉ）の処理を行う。
【０１１５】
一例を挙げると、処理部１０４は、例えば、Ｃ／Ｎ値の差が設定されている閾値より大きい場合（または、Ｃ／Ｎ値の差が当該閾値以上の場合）には、上記（ｉ）の処理を行う。また、処理部１０４は、例えば、Ｃ／Ｎ値の差が設定されている閾値以下の場合（または、Ｃ／Ｎ値の差が当該閾値より小さい場合）には、上記（ｉｉ）の処理を行う。
【０１１６】
なお、上記（ｉ）の処理または上記（ｉｉ）の処理を選択的に行う方法は、上記に示す例に限られない。例えば、処理部１０４は、上記（ｉ）の処理または上記（ｉｉ）の処理を、ランダムなどの所定の規則に従って選択し、選択された処理を行ってもよい。
【０１１７】
処理部１０４は、例えば上述したような測位処理を行うことによって、複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂを利用した搬送波測位によって、第１位置を測位する。
【０１１８】
ここで、処理部１０４は、複数のアンテナそれぞれに対応する第１位相情報を、第１位置において搬送波が受信されたようにそれぞれ補正し、補正された複数の第２位相情報に基づきＲＴＫ演算を行うことによって、第１位置を測位する。よって、処理部１０４は、設定された任意の１点である第１位置を、搬送波測位によって測位することができる。
【０１１９】
また、処理部１０４は、第１位置を搬送波測位によって測位するので、コード測位よりも高精度に位置を特定することが可能である。
【０１２０】
したがって、処理部１０４を備える情報処理装置１００は、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることができる。
【０１２１】
また、処理部１０４は、さらに、ＲＴＫ演算により求められた位置や速度などと、ＩＭＵやＳＬＡＭなどとを併用してフィルタ処理を行い、位置、方位、速度のうちの１または２以上を再計算してもよい。上記のような再計算が行われることによって、情報処理装置１００では、測位精度の向上、データ出力インターバルの補間、ＲＴＫ演算を行うことができなかったときの補間が、実現される。また、上記のような補間を前提とする場合、情報処理装置１００では、例えば、１秒間に１回などの設定された頻度で搬送波測位が行われてもよい。
【０１２２】
なお、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、上記（１）の処理（測位処理）に限られない。例えば、処理部１０４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、下記に示すようなアンテナの特性を補正する補正処理を、さらに行ってもよい。
【０１２３】
（２）補正処理
情報処理装置１００が、例えば図２に示す眼鏡型のウェアラブル装置のような、人体に装着して用いられるウェアラブル装置や、スマートフォンや携帯電話のような通信装置である場合、情報処理装置１００の姿勢は変化しうる。また、情報処理装置１００の姿勢が変化した場合には、情報処理装置１００の姿勢が変化することにより、情報処理装置１００が備えるアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂの姿勢（または、情報処理装置１００に接続されている外部のアンテナの姿勢）も変化する。
【０１２４】
ここで、アンテナの姿勢が変化した場合には、アンテナに対する搬送波の入射角に応じてアンテナにおける搬送波の受信点が変化する。そして、上記受信点の変化は、測位精度の低下に繋がりうる。
【０１２５】
そこで、処理部１０４は、補正処理を行い、アンテナの特性を補正する。アンテナの特性としては、“ＰＣＶ（Phase  Center  Variation）”と、“アンテナのオフセット（以下、「ＰＣＯ（Phase  Center  Offset）」と示す場合がある。）”とが挙げられる。
【０１２６】
（２−１）既存の搬送波測位方式におけるアンテナの特性の補正
本実施形態に係る補正処理について説明する前に、既存の搬送波測位方式におけるアンテナの特性の補正について説明する。
【０１２７】
既存の搬送波測位が行われる場合には、例えば“アンテナの特性の補正を行うこと”によって、測位の精度の向上が図られている。既存の搬送波測位では、下記に示すＰＣＶの補正とＰＣＯの補正との一方または双方が行われることによって、アンテナの特性が補正される。
【０１２８】
（ａ）ＰＣＶの補正について
ＰＣＶとは、アンテナに対する搬送波の入射角によって、アンテナにおける搬送波の受信点が変化する特性である。換言すると、ＰＣＶは、アンテナにおける、搬送波の入射角に対する電気的な中心の変化を示す特性である。
【０１２９】
図５は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。図５のＡは、ＰＣＶがよい場合の一例を示しており、図５のＢは、ＰＣＶが悪い場合の一例を示している。
【０１３０】
ＰＣＶがよい場合には、図５のＡに示すように、アンテナにおける搬送波の受信点が１点である（受信点のばらつきは、数［ｍｍ］程度）。一方、ＰＣＶが悪い場合には、図５のＢに示すように、アンテナにおける搬送波の受信点は、１点とはならない（受信点のばらつきは、数［ｃｍ］程度）。
【０１３１】
図６、図７は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
【０１３２】
図６は、アンテナにおける搬送波の受信点の特定に係る処理の概要を示しており、図６のＡは、ＰＣＶがよい場合の一例、図６のＢは、ＰＣＶが悪い場合の一例をそれぞれ示している。
【０１３３】
また、図７は、搬送波測位方式における二重位相差の概要を示している。図７に示す“Ｂａｓｅ”は、基地局側のアンテナを示している。また、図７に示す“Ｒｏｖｅｒ”は、移動局側のアンテナ、すなわち、情報処理装置側のアンテナを示している。
【０１３４】
図７のＡに示す衛星間位相差（アンテナに対する入射角が異なる）と、図７のＢに示す受信機間位相差（アンテナの向きが異なる）とによって、図７のＣに示すような二重位相差が得られる。
【０１３５】
搬送波測位方式では、多重解（複数のＦｌｏａｔ解）の中から１つの解をＦｉｘ解として選択することによって、アンテナにおける搬送波の受信点を得る。ここで、Ｆｉｘとは、例えば、搬送波測位において、整数値バイアスを決定し高精度な測位が可能な測位処理状態をいう。
【０１３６】
ＰＣＶがよい場合には、図６のＡに示すように、多重解の中から選択された解が、実際のアンテナにおける搬送波の受信点と一致する確率（Ｆｉｘ率）が高い。
【０１３７】
一方、ＰＣＶが悪い場合には、図６のＢに示すＲｏのように、搬送波の入射角によってＦｌｏａｔ解がオフセットする範囲が存在しうる。そのため、ＰＣＶが悪い場合には、正しいＦｉｘ解が得られにくい（または、Ｆｉｘ解が得られない）。また、ＰＣＶが悪い場合には、ＰＣＶがよい場合よりも、Ｆｉｘ解を得るまでに時間を要する場合がある。さらに、図７のＣに示すように二重位相差をとった場合には、Ｆｉｘ解の誤差が大きくなる場合がある。ここで、ＰＣＶの影響の度合いは、搬送波の波長の比に起因すると考えられる。
【０１３８】
例えば図５のＢ、図５のＢに示すように受信点が１点とはならない場合には、アンテナに対する搬送波の入射角（搬送波を送信する衛星の、アンテナに対する仰角および方位角に該当する。）によって、搬送波が受信される際の遅延量が異なることとなる。
【０１３９】
そこで、ＰＣＶの補正に係る処理として、“アンテナが受信した搬送波の信号を、アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量分、遅延させる処理”が行われる。アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量によって、アンテナが受信した搬送波の信号が遅延されることによって、図５のＢのようにＰＣＶが悪い場合であっても、図５のＡのようにＰＣＶがよい場合と同様に、多重解（複数のＦｌｏａｔ解）の中から１つのＦｉｘ解を得ることが可能となる。
【０１４０】
ここで、ＰＣＶの補正に係る処理では、例えば、“アンテナに対する搬送波の入射角（仰角および方位角）と、ＰＣＶの補正値とが予め対応付けられている補正テーブル（または、補正データベース）”によって、アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量に該当するＰＣＶの補正値が、特定される。そして、特定されたＰＣＶの補正値に基づいて、アンテナにおいて受信された搬送波の信号を補正することによって、ＰＣＶが補正される。
【０１４１】
（ｂ）ＰＣＯの補正について
ＰＣＯとは、アンテナの基準点から、アンテナにおける搬送波の受信点までの位置までのオフセットである。
【０１４２】
上記オフセットは、例えばアンテナに対する搬送波の入射角によって変わり、上記オフセットが変わることによって、搬送波が受信される際の遅延量が異なることとなる。
【０１４３】
そこで、ＰＣＯの補正に係る処理として、“アンテナが受信した搬送波の信号を、アンテナに対する搬送波の入射角に対応するオフセットの遅延量分、遅延させる処理”が行われる。
【０１４４】
ここで、ＰＣＯの補正に係る処理では、例えば、“アンテナに対する搬送波の入射角（仰角および方位角）と、オフセットの補正値とが予め対応付けられている補正テーブル（または、補正データベース）”によって、アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量に該当するＰＣＯの補正値が、特定される。そして、特定されたＰＣＯの補正値に基づいて、アンテナにおいて受信された搬送波の信号を補正することによって、ＰＣＯが補正される。
【０１４５】
（２−２）既存のアンテナの特性の補正において生じうる問題
アンテナが地面に水平となるように固定されて設置される場合には、アンテナに対する搬送波の入射角を、受信された信号から一意的に特定することが可能である。よって、アンテナが地面に水平となるように固定されて設置される場合には、アンテナにおける搬送波の受信点を一定とすることが可能であるので、上記（ａ）に示すＰＣＶの補正と上記（ｂ）に示すＰＣＯの補正との一方または双方によって、アンテナの特性を補正することが可能である。
【０１４６】
ここで、上述したように、装置の姿勢が変化することによりアンテナの姿勢が変化し、アンテナの姿勢によって、アンテナにおける搬送波の受信点が変化しうる。
【０１４７】
しかしながら、上記（ａ）および上記（ｂ）に示すような既存のアンテナ特性の補正では、上記のようなアンテナの姿勢の変化に起因するアンテナにおける搬送波の受信点の変化が、考慮されていない。そのため、既存のアンテナの特性の補正を、ウェアラブル装置などの装置の姿勢が変化しうる装置に適用したとしても、アンテナの姿勢の変化に起因するアンテナにおける搬送波の受信点の変化によって測位精度が低下する恐れがある。
【０１４８】
したがって、既存のアンテナの特性の補正を、装置の姿勢が変化しうる装置に適用したとしても、測位精度を向上させることができるとは限らない。
【０１４９】
また、搬送波測位が行われる場合において測位の精度の向上を図るための他の方法としては、“アンテナの特性が良好なアンテナを用いること”が挙げられる。
【０１５０】
しかしながら、アンテナの特性が良好なアンテナは、アンテナのサイズが大型であり、また、非常に高価である。そのため、人体に装着して用いられる任意のウェアラブル装置などの装置の姿勢が変化しうる装置に、アンテナの特性が良好なアンテナを用いることは、困難である。
【０１５１】
（２−３）本実施形態に係る補正処理
（２−３−１）補正処理の概要
そこで、処理部１０４は、搬送波を受信するアンテナの姿勢に基づいて、アンテナの特性を補正する。処理部１０４は、アンテナの姿勢に基づいて、ＰＣＶの補正と、ＰＣＯ（アンテナのオフセット）の補正との一方または双方を行う。
【０１５２】
ＰＣＶの補正を行う場合、処理部１０４は、アンテナの姿勢およびアンテナに対する搬送波の入射角に基づいて、アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量を特定し、特定された遅延量を補正する。
【０１５３】
また、ＰＣＯの補正を行う場合、処理部１０４は、アンテナの姿勢およびアンテナに対する搬送波の入射角に基づいて、アンテナに対する搬送波の入射角に対応するオフセットの遅延量を特定し、特定されたオフセットの遅延量を補正する。
【０１５４】
上記のように、アンテナの姿勢を考慮してアンテナの特性が補正されることによって、アンテナが受信した搬送波の信号において、アンテナの姿勢の変化に起因するアンテナにおける搬送波の受信点の変化により生じうる遅延量が補正される。
【０１５５】
また、アンテナの特性が補正された搬送波の信号に基づいて、上記（１）の処理（測位処理）が行われることによって、アンテナの姿勢の変化に起因するアンテナにおける搬送波の受信点の変化により測位精度が低下することを防止しつつ、位置を決定することができる。
【０１５６】
したがって、処理部１０４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、上記補正処理をさらに行うことによって、搬送波測位方式による測位の精度の向上をさらに図ることができる。
【０１５７】
（２−３−２）補正処理の一例
次に、補正処理について、より具体的に説明する。処理部１０４は、アンテナの姿勢に基づいて、アンテナの特性を補正する。
【０１５８】
処理部１０４は、例えば姿勢センサ（図示せず）により特定される情報処理装置１００の姿勢を、アンテナの姿勢として特定する。
【０１５９】
また、処理部１０４は、例えば、アンテナにおいて受信された搬送波の信号をデコードすることによって、“搬送波を送信した衛星が存在する方位および地面（基準面の一例）に対する仰角を示す情報”（以下、「方位仰角情報」と示す。）を取得する。
【０１６０】
ここで、搬送波を送信した衛星が存在する方位および地面（基準面の一例）に対する仰角は、例えば、アルマナックデータなどの衛星の軌道データによって、得られる。
【０１６１】
図８は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図であり、衛星（図８に示す“Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ”）が存在する方位角Ａｚと、衛星の地面（基準面の一例）に対する仰角Ｅｌとの一例を示している。図８では、アンテナを備える装置（図８に示す“Ｒｅｃｅｉｖｅｒ”）の位置を基準として、方位角Ａｚと仰角Ｅｌとを表している。
【０１６２】
例えば衛星の軌道データを用いることによって、図８に示すような方位角Ａｚと仰角Ｅｌとを取得することが可能である。
【０１６３】
なお、方位仰角情報を取得する方法は、上記に限られず、処理部１０４は、方位仰角情報を取得することが可能な任意の方法によって、方位仰角情報を取得してもよい。
【０１６４】
そして、処理部１０４は、方位仰角情報に基づいて、アンテナに対する搬送波の入射角を特定する。アンテナに対する搬送波の入射角は、例えば、仰角と方位角で表される。
【０１６５】
ここで、方位仰角情報に基づき特定されるアンテナに対する搬送波の入射角は、アンテナが地面に水平となるように固定されて設置されている場合、すなわち、アンテナの基準面と地面とが水平である場合における、アンテナに対する搬送波の入射角に相当する。つまり、方位仰角情報に基づき特定されるアンテナに対する搬送波の入射角は、地面を基準とした場合における入射角であり、アンテナの姿勢が考慮された入射角ではない。
【０１６６】
そこで、処理部１０４は、例えば、特定されるアンテナの姿勢に基づいて、“アンテナの姿勢に対応するアンテナに対する搬送波の入射角”（以下、「アンテナの姿勢に対応する入射角」と示す場合がある。）を算出する。ここで、アンテナの姿勢に対応する入射角は、アンテナの基準面を基準とした場合における入射角に該当する。アンテナの姿勢に対応する入射角は、例えば、仰角と方位角で表される。
【０１６７】
処理部１０４は、例えば、方位仰角情報に基づき特定されるアンテナに対する搬送波の入射角、すなわち、地面を基準とした場合における入射角に、姿勢に応じた調整値を加減算することによって、アンテナの姿勢に対応する入射角を算出する。なお、アンテナの姿勢に対応する入射角の算出方法は、上記に限られない。処理部１０４は、例えば、アンテナの姿勢を搬送波の入射角に反映させることが可能な任意の方法によって、アンテナの姿勢に対応する入射角を算出することが可能である。
【０１６８】
アンテナの姿勢に対応する入射角が算出されると、処理部１０４は、算出された入射角に対応する補正値によって、アンテナの特性を補正する。
【０１６９】
より具体的には、処理部１０４は、例えば、下記の（Ａ）〜（Ｃ）のいずれかの補正処理を行うことによって、アンテナの特性を補正する。
【０１７０】
（Ａ）補正処理の第１の例：ＰＣＶの補正
処理部１０４は、アンテナの特性として、ＰＣＶを補正する。
【０１７１】
処理部１０４は、上記のように算出されたアンテナの姿勢に対応する入射角に基づいて、当該入射角に対応するＰＣＶの補正値を特定する。そして、処理部１０４は、特定されたアンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＶの補正値によって、ＰＣＶを補正する。
【０１７２】
図９、図１０は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。図９は、補正テーブルの一例を示している。また、図１０は、補正テーブルに記録されるＰＣＶの補正値（図１０では、ＰＣＶ補正量と示している。）の一例を示している。図１０に示すようなＰＣＶの補正値としては、例えば、ＮＧＳ（National  Geodetic  Survey）規格や、ＪＳＩＭＡ（Japan  Surveying  Instruments  Manufacturers'  Association）規格に基づく補正値が挙げられる。
【０１７３】
処理部１０４は、例えば図９に示す補正テーブルを参照して、アンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＶの補正値を特定する。そして、処理部１０４は、特定されたＰＣＶの補正値によって、ＰＣＶを補正する。処理部１０４は、例えば、ＰＣＶの補正値をアンテナにより受信された搬送波の信号に加えることによって、ＰＣＶを補正する。
【０１７４】
図１１は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図であり、ＰＣＶの補正の概要を示している。
【０１７５】
アンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＶの補正値によりＰＣＶが補正されることによって、搬送波がアンテナにおいて受信される際の遅延量が補正される。つまり、ＰＣＶが補正されることによって、図１１において補正量として示しているように、衛星とアンテナとの距離が補正されることとなる。
【０１７６】
（Ｂ）補正処理の第２の例：ＰＣＯの補正
処理部１０４は、アンテナの特性として、ＰＣＯ（アンテナのオフセット）を補正する。
【０１７７】
処理部１０４は、上記のように算出されたアンテナの姿勢に対応する入射角に基づいて、当該入射角に対応するＰＣＯの補正値を特定する。そして、処理部１０４は、特定されたアンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＯの補正値によって、ＰＣＯを補正する。
【０１７８】
処理部１０４は、上記（Ａ）に示す第１の例に係る処理と同様に、補正テーブルを参照して、アンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＯの補正値を特定する。そして、処理部１０４は、特定されたＰＣＯの補正値によって、ＰＣＯを補正する。
【０１７９】
アンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＯの補正値によりＰＣＯが補正されることによって、搬送波がアンテナにおいて受信される際の遅延量が補正される。
【０１８０】
（Ｃ）補正処理の第３の例：ＰＣＶの補正、およびＰＣＯの補正
処理部１０４は、上記（Ａ）に示す第１の例に係る処理と、上記（Ｂ）に示す第２の例に係る処理との双方を行うことによって、ＰＣＶとＰＣＯとの双方を補正することができる。
【０１８１】
ここで、第３の例に係る補正処理では、例えば、上記（Ａ）に示す第１の例に係る処理と上記（Ｂ）に示す第２の例に係る処理との一方の処理において算出されたアンテナの姿勢に対応する入射角に基づいて、他方の処理が行われる。なお、第３の例に係る補正処理において、処理部１０４が、上記（Ａ）に示す第１の例に係る処理と、上記（Ｂ）に示す第２の例に係る処理とを個別に行うことが可能であることは、言うまでもない。
【０１８２】
情報処理装置１００は、例えば図３に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、“上記（１）に示す測位処理”、または、上記測位処理および上記（２）に示す補正処理”）を行う。
【０１８３】
なお、本実施形態に係る情報処理装置の構成は、図３に示す構成に限られない。
【０１８４】
例えば、受信部１０２の一部または全部と同様の構成を有する、外部の受信デバイスと接続される場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、受信部１０２の一部または全部を備えていなくてもよい。受信部１０２の一部を備えない場合における本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例としては、例えば、“図３に示すアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂのうちの一方または双方が外部のアンテナである構成”が、挙げられる。
【０１８５】
また、例えば、複数のアンテナを備える（または、複数のアンテナが接続される）外部装置から取得される第１位相情報を処理する場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、受信部１０２を備えていなくてもよい。外部装置から取得される第１位相情報を処理する場合の例としては、例えば、本実施形態に係る情報処理装置が、複数のアンテナを備える（または、複数のアンテナが接続される）測位対象の装置の第１位置を測位する場合や、本実施形態に係る情報処理装置が、後述する処理システムに適用される場合などが、挙げられる。
【０１８６】
受信部１０２を備えない構成を有する場合であっても、本実施形態に係る情報処理装置は、図３に示す情報処理装置１００と同様に、複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて第１位置を測位することが可能である。
【０１８７】
また、図２、図３に示す情報処理装置１００では、２つのアンテナを利用して第１位置を測位する例を説明したが、上述したように、本実施形態に係る情報処理装置は、３つ以上のアンテナを利用して第１位置を測位することも可能である。３つ以上のアンテナを利用して第１位置を測位する場合、本実施形態に係る情報処理装置は、３つ以上のアンテナによりそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、情報処理装置１００と同様に、第１位置を測位する。上記３つ以上のアンテナの一部または全部は、本実施形態に係る情報処理装置が備えるアンテナであってもよいし、本実施形態に係る情報処理装置の外部のアンテナであってもよい。
【０１８８】
また、図３に示す情報処理装置１００では、処理部１０４が本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う場合を例に挙げたが、本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の切り分け方に応じた構成を有することが可能である。
一例を挙げると、本実施形態に係る情報処理装置は、“上記（１）に示す測位処理を行う測位処理部と、上記（２）に示す補正処理を行う補正部”を有していてもよい。
【０１８９】
なお、“上記（１）に示す測位処理”と、“上記測位処理および上記（２）に示す補正処理”とのそれぞれは、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記測位処理および上記補正処理”を、１つの処理と捉えることが可能である。また、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記測位処理”と、“上記測位処理および上記補正処理”とのそれぞれを、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることも可能である。
【０１９０】
［ＩＩ］本実施形態に係る情報処理方法が用いられることにより奏される効果の一例
情報処理装置１００は、例えば下記に示す効果を奏することができる。なお、本実施形態に係る情報処理方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す効果に限られないことは、言うまでもない。
【０１９１】
（ＩＩ−１）測位処理が行われることにより奏される効果の一例
・複数アンテナを利用した搬送波測位が可能となる
・既存の搬送波測位方式では、特性の優れた大型のアンテナが使用されていたが、複数アンテナを利用した搬送波測位が可能となることによって、小型で安価なアンテナを使用した搬送波測位が実現される。
・小型で安価なアンテナを使用した搬送波測位が実現されることによって、民生機器への本実施形態に係る情報処理方法の適用が容易となる。
・複数アンテナを利用した搬送波測位が可能となることによって、頭部中心などの仮想的な任意の１点での搬送波測位を行うことができる。
・複数のアンテナを利用することによって、人体などの影響が低減され、ＧＮＳＳ衛星を捕捉することができる可能性が高くなる。
・ＧＮＳＳ衛星を捕捉することができる可能性が高くなることにより、ＧＮＳＳ衛星の捕捉継続時間が長くなるので、捕捉が断続する事態の発生頻度が減少する。よって、アンビギュイティ再決定までの測位計算使用不可時間が、減少する。
・ＧＮＳＳ衛星を捕捉することができる可能性が高くなることにより、より多くのＧＮＳＳ衛星から送信された搬送波の信号を測位演算に使用することが可能となる。よって、測位（位置、方位、速度）精度が向上し、また、初測位や再測位までの時間が短縮し、測位率が向上する。
【０１９２】
（ＩＩ−２）補正処理が行われることにより奏される効果の一例
・ウェアラブル装置やモバイル機器のような装置の姿勢が変化しうる装置において、ＧＮＳＳ衛星から送信される搬送波（電波）に対して、アンテナの正確なＰＣＶの補正を行うことが可能となる。
・上記のような装置の姿勢が変化しうる装置において、ＰＣＶの補正と同様に、ＰＣＯの補正を行うことが可能となる。
・ＰＣＶの補正とＰＣＯの補正との一方または双方によって、ＴＴＦＦ（Time  To  First  Fix：初測位までの所要時間）やＦｉｘ率が向上し、その結果、測位精度がよくなることが期待される。
・アンテナの特性が元々よいアンテナを用意する必要がなく、また、アンテナの姿勢によらずに正確なアンテナの特性の補正を行うことが可能であるので、例えば、モバイル機器に最適な小型で安価なアンテナによって、搬送波測位方式による測位の精度の向上を図ることができる。
【０１９３】
［ＩＩＩ］本実施形態に係る情報処理装置の適用例
以上、本実施形態として、情報処理装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、“眼鏡型の装置、ヘッドマウントディスプレイ、
時計型の装置、腕輪型の装置などのような、人体に装着して用いられる任意のウェアラブル装置”、“スマートフォンや携帯電話などの通信装置”、“自動車や自動二輪車などの移動体”、“ＰＣ（Personal  Computer）やサーバなどのコンピュータ”、“タブレット型の装置”、“ゲーム機”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な、様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器またはシステムに組み込むことが可能な、処理ＩＣ（Integrated  Circuit）に適用することもできる。
【０１９４】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えばクラウドコンピューティングなどのように、ネットワークへの接続（または各装置間の通信）を前提とした処理システムに適用されてもよい。本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われる処理システムの一例としては、例えば“処理システムを構成する一の装置によって本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一部の処理が行われ、処理システムを構成する他の装置によって本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の当該一部の処理以外の処理が行われるシステム”などが、挙げられる。上記処理システムでは、例えば、複数のアンテナを備える測位対象の装置から第１位相情報が取得され、取得された第１位相情報に基づいて、当該測位対象の装置における第１位置が測位される。測位対象の装置における第１位置は、第１位相情報と共に取得されてもよいし、予め設定された位置であってもよい。
【０１９５】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、“上記（１）に示す測位処理”や、上記測位処理および上記（２）に示す補正処理”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることができる。
【０１９６】
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。
【０１９７】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１９８】
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。
【０１９９】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０２００】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２０１】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含む受信部と、
複数の前記アンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記処理部は、
複数の前記アンテナそれぞれに対応する前記第１位相情報を、前記第１位置において前記搬送波が受信されたようにそれぞれ補正し、
前記第１位相情報がそれぞれ補正された複数の第２位相情報に基づいて、前記第１位置を測位する、（１）に記載の情報処理装置。
（３）
複数の前記アンテナのうちの一の前記アンテナにおいて受信された搬送波の前記第１位相情報を補正する場合、
前記処理部は、前記第１位置および一の前記アンテナに対応する第２位置の間の第１距離と、前記第１位置、前記第２位置、および受信された前記搬送波を送信した前記衛星の位置関係とに基づいて、前記第１位相情報を補正する、（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記処理部は、
前記第１距離と前記位置関係とに基づいて、受信された前記搬送波を送信した前記衛星と前記第１位置との間の第２距離と、受信された前記搬送波を送信した前記衛星と前記第２位置との間の第３距離との差である、行路差を求め、
求められた前記行路差に基づいて、前記第１位相情報を補正する、（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記処理部は、前記情報処理装置の姿勢と、前記情報処理装置の位置と、受信された前記搬送波を送信した前記衛星の位置とに基づいて、前記位置関係を推定する、（３）、または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記処理部は、複数の前記衛星からそれぞれ送信された搬送波に対応する、複数の前記第２位相情報を用いたリアルタイムキネマティック演算を行うことによって、前記第１位置を測位する、（２）〜（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（７）
同一の前記衛星から送信された搬送波の前記第１位相情報が複数取得された場合、
前記処理部は、取得された複数の前記第１位相情報から選択した１つの前記第１位相情報、または、取得された複数の前記第１位相情報から生成した第３位相情報に基づいて、前記第１位置を測位する、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（８）
複数の前記第１位相情報から１つの前記第１位相情報を選択する場合、
前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、１つの前記第１位相情報を選択する、（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記第３位相情報を生成する場合、
前記処理部は、取得された複数の前記第１位相情報に対して平均化処理を行うことによって、前記第３位相情報を生成する、（７）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づく重みを付けて、前記平均化処理を行う、（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、複数の前記第１位相情報から１つの前記第１位相情報を選択する処理、または、前記第３位相情報を生成する処理を行う、（７）〜（１０）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１２）
前記処理部は、前記アンテナの姿勢に基づいて、前記アンテナの特性を補正する、（１）〜（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１３）
前記処理部は、前記特性として、ＰＣＶを補正する、（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記処理部は、
前記アンテナの姿勢に対応する、前記アンテナに対する前記搬送波の入射角を、算出し、
算出された前記入射角に対応する補正値によって、前記ＰＣＶを補正する、（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記処理部は、前記特性として、前記アンテナのオフセットを補正する、（１２）〜（１４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１６）
前記処理部は、
前記アンテナの姿勢に対応する、前記アンテナに対する前記搬送波の入射角を、算出し、
算出された前記入射角に対応する補正値によって、前記オフセットを補正する、（１５）に記載の情報処理装置。
（１７）
前記情報処理装置は、人体に装着して用いることが可能なウェアラブル装置である、（１）〜（１６）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１８）
衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部を備える、情報処理装置。
（１９）
衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法。
【符号の説明】
【０２０２】
１０、１００    情報処理装置
２０    基地局
１０２    受信部
１０４    処理部
１１０Ａ、１１０Ｂ    アンテナ
１１２Ａ、１１２Ｂ    受信回路
Ｓａ、Ｓｂ    衛星
【図１】
2018059787.tif 000004
【図２】
2018059787.tif 000005
【図３】
2018059787.tif 000006
【図４】
2018059787.tif 000007
【図５】
2018059787.tif 000008
【図６】
2018059787.tif 000009
【図７】
2018059787.tif 000010
【図８】
2018059787.tif 000011
【図９】
2018059787.tif 000012
【図１０】
2018059787.tif 000013
【図１１】
2018059787.tif 000014