(57)【要約】【課題】フォークの角度を調整できない場合であっても、フォークをポケットに適切に差し込んでパレットを持ち上げることができる、フォークリフト制御装置の提供。【解決手段】（ａ）フォーク差し込み範囲ｗがフォーク２５の幅Ｄより大きく、かつ（ｂ）設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでの距離Ｗａが設備中心Ｏからフォーク２５の外側端までの距離（ｄ＋Ｄ）より大きく、かつ（ｃ）フォーク２５のポケット４３への差し込み可能量ｅが閾値より大きい場合に、ポケット４３へのフォーク２５の差し込みを許容する。そのため、パレット４１を十分に支えることが可能な位置までフォーク２５をポケット４３に差し込むことができる状態でフォーク２５をポケット４３に差し込めるので、フォーク２５の角度を調整できない場合であっても、フォーク２５をポケット４３に適切に差し込んでパレット４１を持ち上げることが可能となる。【選択図】        図１６
2018199560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットに設けられたポケットに、Ｘ軸方向の両側から一対のフォークを差し込んで、前記パレットの上昇または下降を行うフォークリフトを制御する、フォークリフト制御装置であって、
前記パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置を検出するセンサと、
前記センサの検出値に基づいて、（ｉ）前記パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置のＺ軸方向における平均を算出し、該平均と、一対の前記フォークのＺ軸方向における中心である設備中心とが一致するように、前記パレットを移動させるとともに、（ｉｉ）前記パレットの回転角を算出する、パレット移動・回転角算出部と、
前記ポケットの幅と前記回転角とに基づいて、前記ポケットのＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲を算出するとともに、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離を算出する、フォーク差し込み範囲・距離算出部と、
前記フォークのＺ軸方向の幅と、前記設備中心から前記フォークまでのＺ軸方向の距離と、前記フォーク差し込み範囲と、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離と、の全部または一部に基づいて、前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量を算出する、差し込み可能量算出部と、
を有しており、
前記フォーク差し込み範囲が前記フォークのＺ軸方向の幅より大きく、かつ、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離が前記設備中心から前記フォークの外側端までのＺ軸方向の距離より大きく、かつ、前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量が閾値より大きい場合に、前記ポケットへの前記フォークの差し込みを許容する、
フォークリフト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段積みされたスキッドをスキッド毎にばらすフォークリフト（バラシ装置）に設けられるフォークリフト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、フォークがパレットのポケットに対して正しい前進方向（差し込み方向）となるようにフォークリフトを操舵してフォークの向きを変える、フォークリフト制御装置を開示している。
【０００３】
しかし、上記特許文献１開示の技術には、つぎの問題点がある。
フォークの差し込み方向が固定されておりフォークの差し込み方向が変更できない場合、フォークの角度を調整できないため、フォークをポケットに適切に差し込んでパレットを持ち上げることが困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０１９５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、フォークの角度を調整できない場合であっても、フォークをポケットに適切に差し込んでパレットを持ち上げることができる、フォークリフト制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する本発明はつぎの通りである。
（１）  パレットに設けられたポケットに、Ｘ軸方向の両側から一対のフォークを差し込んで、前記パレットの上昇または下降を行うフォークリフトを制御する、フォークリフト制御装置であって、
前記パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置を検出するセンサと、
前記センサの検出値に基づいて、（ｉ）前記パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置のＺ軸方向における平均を算出し、該平均と、一対の前記フォークのＺ軸方向における中心である設備中心とが一致するように、前記パレットを移動させるとともに、（ｉｉ）前記パレットの回転角を算出する、パレット移動・回転角算出部と、
前記ポケットの幅と前記回転角とに基づいて、前記ポケットのＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲を算出するとともに、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離を算出する、フォーク差し込み範囲・距離算出部と、
前記フォークのＺ軸方向の幅と、前記設備中心から前記フォークまでのＺ軸方向の距離と、前記フォーク差し込み範囲と、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離と、の全部または一部に基づいて、前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量を算出する、差し込み可能量算出部と、
を有しており、
前記フォーク差し込み範囲が前記フォークのＺ軸方向の幅より大きく、かつ、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離が前記設備中心から前記フォークの外側端までのＺ軸方向の距離より大きく、かつ、前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量が閾値より大きい場合に、前記ポケットへの前記フォークの差し込みを許容する、
フォークリフト制御装置。
【発明の効果】
【０００７】
上記（１）のフォークリフト制御装置によれば、（ａ）前記フォーク差し込み範囲が前記フォークのＺ軸方向の幅より大きく、かつ、（ｂ）前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離が前記設備中心から前記フォークの外側端までのＺ軸方向の距離より大きく、かつ、（ｃ）前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量が閾値より大きい場合に、前記ポケットへの前記フォークの差し込みを許容する。上記（ａ）〜（ｃ）の条件でフォークのポケットへの差し込みを行うことによって、パレットを十分に支えることが可能な位置までフォークをポケットに差し込むことができる状態でフォークをポケットに差し込めるので、フォークの角度を調整できない場合であっても、フォークをポケットに適切に差し込んでパレットを持ち上げることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明実施例のフォークリフト制御装置によって制御されるフォークリフトの模式図である。
【図２】図１のフォークリフトに積まれるスキッドの１つを示す斜視図である。
【図３】図１のフォークリフトの、スキッドが積まれていない状態の模式正面図である。
【図４】図３の状態から、フォークリフトに段積みスキッドが運び込まれたときの、フォークリフトの模式正面図である。
【図５】図４の状態から、下から２段目のパレットのポケットの高さまでフォークを上昇させたときの、フォークリフトの模式正面図である。
【図６】図５の状態から、リフターを閉じてフォークをポケットに進入させたときの、フォークリフトの模式正面図である。
【図７】図６の状態から、フォークを上昇させたときの、フォークリフトの模式正面図である。
【図８】図７の状態から、下から１段目のスキッドを搬出したときの、フォークリフトの模式正面図である。
【図９】図８の状態から、フォークですくったパレットの底面がコンベアに載るところまでフォークを下降させたときの、フォークリフトの模式正面図である。
【図１０】図９の状態から、リフターを開いてフォークをポケットから抜いたときの、フォークリフトの模式正面図である。
【図１１】本発明実施例のフォークリフト制御装置によって制御されるフォークリフトで段バラシされたスキッドの流れを示す、イメージ図である。
【図１２】図１のフォークリフトに運び込まれる段積みスキッドにおける下から２段目のパレットが、正しい位置から回転している場合を示す、模式斜視図である。
【図１３】パレットの回転角度が比較的小さい場合の、パレットとフォークとの模式図である。
【図１４】パレットの回転角度が比較的大きい場合の、パレットとフォークとの模式図である。
【図１５】本発明実施例のフォークリフト制御装置の概略図である。
【図１６】本発明実施例のフォークリフト制御装置の制御ルーチンのフローチャートである。
【図１７】本発明実施例のフォークリフト制御装置における、パレット移動・回転角算出部によって（ａ）パレットが移動する前と（ｂ）パレットが移動した後の状態の、パレットとフォークとの模式図である。
【図１８】本発明実施例のフォークリフト制御装置における、パレット移動・回転角算出部によってパレットの回転角を算出する方法を示す、パレットとフォークとの模式図である。
【図１９】本発明実施例のフォークリフト制御装置における、パレット移動・回転角算出部によってパレットが移動した後の状態の、パレットとフォークとの模式図である。
【図２０】本発明実施例のフォークリフト制御装置における、「設備中心からポケットの外側端までのＺ軸方向の距離（Ｗａ）」＞「ポケットのＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲（ｗ）」の場合の、差し込み可能量算出部によってフォークのポケットへの差し込み可能量を算出する方法を示す、パレットとフォークとの模式図である。
【図２１】図２０のＡ１部拡大図である。
【図２２】図２１のＡ２部拡大図である。
【図２３】本発明実施例のフォークリフト制御装置における、「設備中心からポケットの外側端までのＺ軸方向の距離（Ｗａ）」≦「ポケットのＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲（ｗ）」の場合の、差し込み可能量算出部によってフォークのポケットへの差し込み可能量を算出する方法を示す、パレットとフォークとの模式図である。
【図２４】図２３のＢ１部拡大図である。
【図２５】図２４のＢ２部拡大図である。
【図２６】本発明実施例の比較例を示す工程図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照して、本発明実施例のフォークリフト制御装置（以下、単に制御装置ともいう）１００を説明する。
【００１０】
〔フォークリフト〕
まず、本発明実施例の制御装置１００によって制御されるフォークリフト２０について説明する。
【００１１】
フォークリフト２０は、図１に示される上下方向に段積みされる複数のスキッド（荷山）４０をスキッド４０毎にばらす装置である。各スキッド４０は、図２に示すように、パレット４１と、その上部に複数積載される部品箱４２と、からなる。パレット４１には、移載／搬送時にフォークリフトなどでスキッド４０をすくい上げるためのポケット（フォークポケット）４３が各側面に２個ずつ設けられている。
【００１２】
スキッド４０は、図２６に示すように、複数の納入トラック５０から納入され、スペース都合により一時置き場５１に、作業者５０ａが有人フォークリフト５０ｂを使って運搬して段積みしておかれる。後工程では、スキッド４０毎に運搬されるため、段積みをばらす作業が必要である。この段積みをばらすために、フォークリフト２０が設けられる。
【００１３】
納入される部品の形状によって部品箱４２の形状は多種多様、かつ、仕入先が手配するパレット４１も各仕入先の都合により多種多様であるため、各スキッド４０の形状（荷山の形状）はその都度異なっている。また、一時置き場５１に作業者５０ａが有人フォークリフト５０ｂを使って段積みするため、段積みされたスキッド４０の上段と下段のパレット中心やパレット向き（回転角度）が揃えられていない。そのため、一時置き場５１に段積みされた複数のスキッド４０をスキッド毎にばらすのに、作業者５３が目視しながら有人フォークリフト装置５２を操作するのが一般的であった。本発明の制御装置１００によって制御されるフォークリフト２０は、作業者５３による目視作業を廃止し、無人化してスキッド４０毎にばらす無人フォークリフトである。
【００１４】
フォークリフト２０は、図１に示すように、ベース２１と、ベース２１に対してレール２２に沿ってＸ軸方向に可動なリフター２３と、リフター２３をレール２２に沿ってＸ軸方向に移動させるリフター開閉用モータ２４と、リフター２３に配設されてリフター２３に沿ってＹ軸方向（上下方向）に可動なフォーク２５と、フォーク上下用モータ２６と、フォーク上下用モータ２６の動力を減速機２７を経由してフォーク２５に伝えるボールねじ２８と、ベース２１に対してＺ軸方向に可動なコンベア２９と、コンベア用モータ３０と、コンベア用モータ３０の動力をコンベア２９に伝えるベルト３１と、を有する。
【００１５】
なお、上記において、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は、いずれも互いに直交する方向であり、Ｙ軸方向が上下方向となっている。Ｘ軸方向がたとえばフォークリフト２０の左右方向の場合、Ｚ軸方向はフォークリフト２０の前後方向である。
【００１６】
レール２２、リフター２３、リフター開閉用モータ２４、フォーク２５、フォーク上下用モータ２６、減速機２７およびボールねじ２８は、Ｘ軸方向に間隔をおいて一対設けられている。また、フォーク２５は、図１７に示すように、パレット４１の各側面に２個ずつ設けられるポケット４３に差し込むことができるように、Ｚ軸方向に間隔をおいて一対設けられている。フォークリフト２０は、パレット４１に設けられたポケット４３に、Ｘ軸方向の両側から一対のフォーク２５をそれぞれ差し込んで、パレット４１の上昇または下降を行う。
【００１７】
〔フォークリフトの作動〕
フォークリフト２０の作動を説明する。
（ｉ）  フォークリフト２０の原位置は、図３に示すように、リフター２３が開き端にあり、フォーク２５が下降端にある位置である。この状態から、図４に示すように、コンベア用モータ３０にてコンベア２９をＺ軸方向に駆動させて、前工程から段積みされたスキッド４０をフォークリフト２０内に運び込む。
【００１８】
（ｉｉ）  次いで、下から２段目のパレット４１（４１ａ）のポケット４３の位置を制御装置１００にて計測し、図５に示すように、その高さまでフォーク上下用モータ２６にてフォークを上昇させる（Ｙ軸方向に移動させる）。その後、図６に示すように、リフター開閉用モータ２４にてリフター２３をＸ軸方向に移動させて閉じ、フォーク２５を下から２段目のパレット４１（４１ａ）のポケット４３に進入させる。
【００１９】
（ｉｉｉ）  次いで、図７に示すように、フォーク上下用モータ２６にてフォーク２５をさらに所定量（例えば１００ｍｍ）上昇させ、コンベア２９に１段目（最下段）のスキッド４０だけが積載される状態にする。この状態から、図８に示すように、コンベア用モータ３０にてコンベア２９をＺ軸方向に駆動させて１段目のスキッド４０を搬出する（段バラシ）。
【００２０】
（ｉｖ）  次いで、図９に示すように、フォーク２５ですくった下から２段目にあったパレット４１（４１ａ）の底面４１ｂがコンベア２９に載るところまで、フォーク上下用モータ２６にてフォーク２５を下降させる（Ｙ軸方向に移動させる）。その後、図１０に示すように、リフター開閉用モータ２４にてリフター２３をＸ軸方向に開き端まで移動させる。
【００２１】
（ｖ）  段積みされたスキッド４０を１つずつ搬出するまで上記（ｉｉ）〜（ｉｖ）の作動を繰り返し、図１１に示すように、段積みされたスキッド４０のバラシが完了する。段積みされたスキッド４０のバラシが完了した後、上記（ｉ）と同様に、別の段積みされたスキッド４０をフォークリフト２０内に運び込み、上記（ｉｉ）〜（ｉｖ）の作動を繰り返してバラシが行われる。
【００２２】
なお、上記の〔フォークリフトの作動〕を行うために、（Ａ１）フォーク２５のＹ軸方向の可動範囲、（Ａ２）リフター２３のＸ軸方向の可動範囲、（Ａ３）フォーク２５のＸ軸方向のサイズ、は、以下のようにされる。
（Ａ１）フォーク２５のＹ軸方向の可動範囲は、上限は、各スキッド４０の最大高さ＋１００ｍｍ＋パレット４１の最大厚みとし、下限は、コンベア２９にパレット４１（４１ａ）を降ろすまでとする。上限は、下から２段目のパレット４１（４１ａ）のポケット４３にフォーク２５を進入させることができるようにするためであり、下限は、下から２段目にあったスキッド４０を最下段のスキッドをばらした後にコンベア２９に降ろすことを可能にするためである。
（Ａ２）リフター２３のＸ軸方向の可動範囲は、開きの寸法は、スキッド４０のＸ軸方向の最大幅＋フォーク２５のＸ軸方向のサイズ＋余裕（１００ｍｍ程度）であり、閉じの寸法は、スキッド４０のＸ軸方向の最小幅＋余裕（１００ｍｍ程度）とする。開きの寸法は、スキッド４０をＺ軸方向に移動させる際にフォーク２５が邪魔になることを防止するためであり、閉じの寸法は、スキッド４０のＸ軸方向の幅によらずフォーク２５をポケット４３に差し込むことができるようにするためである。
（Ａ３）フォーク２５のＸ軸方向のサイズは、フォーク２５の掛かり（３００ｍｍ程度）＋余裕（１００ｍｍ程度）とする。フォーク２５のサイズは、スキッド４０のＸ軸方向の幅によらずフォーク２５をポケット４３に差し込むことができるようにするためである。
【００２３】
前述したように、図１２に示すように、一時置き場５１に段積みされたスキッド４０の上段と下段のパレット中心やパレット向き（回転角度）は揃えられていない。それ故、下から２段目のパレット４１（４１ａ）のポケット４３の高さ位置までフォーク２５を上昇させた後にフォーク２５をポケット４３に差し込む時、図１３に示すようにパレット４１の回転角度が比較的小さい場合には、フォーク２５をポケット４３に問題無く差し込むことができるが、図１４に示すようにパレット４１の回転角度が比較的大きい場合には、フォーク２５がパレット４１の外側面やポケット４３の内壁（内面）に当たってしまう。フォーク２５がパレット４１に当たってしまうと、パレット４１を損傷させるおそれがあるだけでなく、フォーク２５の差し込み量が一定であるため荷山が崩れるおそれがある。
【００２４】
したがって、パレット４１の回転角度を算出する必要がある。また、回転角度に合わせたフォーク２５の差し込み量（パレット４１に当たらない量）を算出する必要がある。なお、このとき、パレット４１の回転角度やパレット４１の位置によって荷を持ち上げるために十分なフォーク２５の差し込み量が確保できているかを判断する必要がある。このため、算出した差し込み量とあらかじめ設定した最小差し込み量（たとえば１００ｍｍ）を比較し、フォーク２５の差し込み可否判断をする必要がある。
これらの算出、判断（制御）は、本発明実施例の制御装置１００を用いて行われる。
【００２５】
〔制御装置〕
制御装置１００は、図１５に示すように、センサ１００ａと、パレット移動・回転角算出部１００ｂと、フォーク差し込み範囲・距離算出部１００ｃと、差し込み可能量算出部１００ｄと、を有する。
【００２６】
センサ１００ａは、図１に示すように、リフター２３に設置されている。ただし、センサ１００ａは、フォーク２５に設置されていてもよい。センサ１００ａは、特に限定されるものではないが、たとえば、前方に赤外線やレーザーなどの特定波長の光を計測範囲に順次照射し、その反射の位相差や時間を測ることで、センサ１００ａと対象物との間の空間（距離）を得る測距センサである。センサ１００ａにより、図１７の（ａ）に示すように、パレット４１のＸ軸方向の両側面（フォーク対向面）におけるそれぞれのＸ、Ｙ，Ｚ軸方向の中心位置（座標）Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、Ｐ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２）が検出される。
【００２７】
パレット移動・回転角算出部１００ｂは、センサ１００ａの検出値に基づいて、図１７、図１８に示すように、（ｉ）パレット４１のＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置Ｐ１，Ｐ２のＺ軸方向における平均ｚ３を算出し、この平均ｚ３と、Ｚ軸方向における一対のフォーク２５のＺ軸方向における中心である設備中心Ｏとが一致するように、コンベア２９を駆動させてパレット４１を移動させるとともに、（ｉｉ）パレット４１のＸ軸方向からの回転角θを算出する。
【００２８】
なお、平均ｚ３は、ｚ３＝（ｚ１＋ｚ２）／２  にて算出できる。また、回転角θは、ｔａｎ（ｚ１−ｚ２）／（ｘ１−ｘ２）にて算出できる。
【００２９】
フォーク差し込み範囲・距離算出部１００ｃは、図１９に示すように、ポケット４３の幅と回転角θとに基づいて、ポケット４３のＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲ｗを算出するとともに、設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでのＺ軸方向の距離Ｗａを算出する。
【００３０】
差し込み可能量算出部１００ｄは、フォーク２５のＺ軸方向の幅Ｄと、設備中心Ｏからフォーク２５の内側端までのＺ軸方向の距離ｄと、フォーク差し込み範囲ｗと、設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでのＺ軸方向の距離Ｗａと、の全部または一部（少なくとも３個）に基づいて、フォーク２５のポケット４３への差し込み可能量ｅを算出する。
【００３１】
なお、設備中心Ｏが２つのポケット４３間にあるパレット外側面４１ａにかかるか否かによって、（ｉ）Ｗａ＞ｗとなるのか、（ｉｉ）Ｗａ≦ｗとなるのか、が変わる。
【００３２】
（ｉ）  設備中心Ｏがパレット外側面４１ａにかかる場合（Ｗａ＞ｗの場合）
図２０に示すように、設備中心Ｏが２つのポケット４３間にあるパレット外側面４１ａにかかる場合、Ｗａ＞ｗとなる。
このとき、図２１を参照して、ポケット４３の内側端４３ｂからフォーク２５のＺ軸方向の中心までの長さＬは、Ｄ，ｄ，ｗ，Ｗａの全部を用いて、
Ｌ＝Ｄ／２＋ｄ−｜Ｗａ−ｗ｜
となり、
フォーク２５のＺ軸方向の中心とポケット４３の開口（入口）との交点４３ｃと、ポケット４３の内側端４３ｂとの距離ｆは、図２２を参照して、
ｆ＝Ｌ／ｃｏｓθ
となる。
図２１に示すように、交点４３ｃを通り設備中心Ｏに平行な線を斜辺とし、交点４３ｃとポケット４３の内側端４３ｂとの繋ぐ線（距離ｆに相当する線）を角度θの対向辺とする直角三角形の、斜辺の長さを、たとえば余裕代として２０ｍｍを加えてフォーク差し込み可能量ｅとすると、
ｅ＝ｆ／ｓｉｎθ＋２０ｍｍ
となる。
【００３３】
（ｉｉ）  設備中心Ｏがパレット外側面４１ａにかからない場合（Ｗａ≦ｗの場合）
図２３に示すように、設備中心Ｏが２つのポケット４３間にあるパレット外側面４１ａにかからない場合、Ｗａ≦ｗとなる部位が発生する。
このとき、図２４を参照して、ポケット４３の外側端４３ａからフォーク２５のＺ軸方向の中心までのＺ軸方向の長さＬ１は、Ｄ，ｄ，Ｗａを用いて、
Ｌ１＝Ｗａ−（Ｄ／２＋ｄ）
となり、
フォーク２５のＺ軸方向の中心とポケット４３の開口（入口）との交点４３ｃと、ポケット４３の外側端４３ａとの距離ｆ１は、図２５を参照して、
ｆ１＝Ｌ１／ｃｏｓθ
となる。
図２４に示すように、交点４３ｃを通り設備中心Ｏに平行な線を斜辺とし、距離ｆ１に相当する線を角度θの対向辺とする直角三角形の、斜辺の長さを、たとえば余裕代として２０ｍｍを加えてフォーク差し込み可能量ｅとすると、
ｅ＝ｆ１／ｓｉｎθ＋２０ｍｍ
となる。
【００３４】
図１６は、制御装置１００の、センサ１００ａを使って得られたパレット中心位置（座標）Ｐ１、Ｐ２から、パレット４１の回転角度θと、フォーク２５のポケット４３への差し込み量の算出を実施するフローチャートを示している。
【００３５】
まず、ステップ１０１で、センサ１００ａを使って得られたパレット中心位置（座標）Ｐ１，Ｐ２から、パレット４１のＺ軸方向における中心（平均）ｚ３を算出し、ステップ１０２に進んで、パレット４１の中心（平均）ｚ３と設備中心Ｏとを合わせる（図１７参照）。また、ステップ１０３にて、センサ１００ａを使って得られたパレット中心位置（座標）Ｐ１，Ｐ２から、パレット４１の回転角度θを算出する（図１８参照）。
ステップ１０１〜ステップ１０３は、パレット移動・回転角検出部１００ｂで行われる。
【００３６】
ついで、ステップ１０４に進んで、パレット差し込み領域の計測を行う。具体的には、ポケット４３の幅と回転角θとに基づいて、ポケット４３のＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲ｗを算出するとともに、設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでのＺ軸方向の距離Ｗａを算出する（図１９参照）。また、回転角θ、フォーク差し込み範囲ｗおよび距離Ｗａのデータに加えて、パレット４１とフォーク２５の位置関係から、フォーク差し込み可能量ｅを算出する（図２０〜図２５参照）。
ステップ１０４は、フォーク差し込み範囲・距離算出部１００ｃと、差し込み可能量算出部１００ｄとで行われる。
【００３７】
ついで、ステップ１０５に進んで、算出結果から以下の３条件のもと、差し込み可否判断をする。
【００３８】
≪条件１：フォーク差し込み範囲ｗについて≫
フォーク２５の幅Ｄよりもフォーク差し込み範囲ｗが狭い場合、フォーク２５がパレット４１に当たってしまい、パレット４１が損傷してしまうため、下記条件で差し込み可否判断をする。
ｗ＞Ｄのとき、差し込みＯＫ
ｗ≦Ｄのとき、差し込みＮＧ
【００３９】
≪条件２：設備中心Ｏからポケット４３の端までの距離Ｗａについて≫
フォーク２５の外側端までの距離（ｄ＋Ｄ）が、設備中心Ｏからポケット４３の端までの距離Ｗａよりも小さくなければ、フォーク２５の端とパレット４１端が当たってしまい、パレット４１が損傷してしまうため、下記条件で差し込み可否判断をする。
Ｗａ＞（ｄ＋Ｄ）のとき、差し込みＯＫ
Ｗａ≦（ｄ＋Ｄ）のとき、差し込みＮＧ
【００４０】
≪条件３：フォーク差し込み可能量ｅについて≫
フォーク差し込み可能量ｅが荷山を持ち上げるために十分かどうかを下記条件で判定し、差し込み可否判断をする。なお、本発明実施例では、最小差し込み量（閾値）を１００ｍｍとしている。
ｅ＞最小差し込み量（１００ｍｍ）のとき、差し込みＯＫ
ｅ≦最小差し込み量（１００ｍｍ）のとき、差し込みＮＧ
【００４１】
ステップ１０５において差し込み可否の判断がされ、差し込みＯＫの場合、ステップ１０６に進んで差し込み量をフォークリフト２０に出力する。
このとき、フォークリフト２０のフォーク２５以外の部分がパレット４１に当たることを抑制するために、フォーク２５の最大差し込み量（たとえば３５０ｍｍ）を予め設定しておき、
（ｉ）最大差し込み量（３５０ｍｍ）＞フォーク差し込み可能量ｅ＞最小差し込み量（１００ｍｍ）のとき、算出したフォーク差し込み可能量ｅをフォークリフト２０に出力し、（ｉｉ）フォーク差し込み可能量ｅ≧最大差し込み量（３５０ｍｍ）のとき、フォーク差し込み可能量ｅではなく最大差し込み量（３５０ｍｍ）をフォークリフト２０に出力する。
【００４２】
一方、ステップ１０５において差し込み可否の判断がされ、差し込みＮＧの場合、ステップ１０７に進んで、フォーク差し込み不可のため、荷姿異常をフォークリフト２０に出力する。
【００４３】
〔作用〕
つぎに、本発明実施例の作用を説明する。
本発明実施例では、（ａ）フォーク差し込み範囲ｗがフォーク２５のＺ軸方向の幅Ｄより大きく、かつ、（ｂ）設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでのＺ軸方向の距離Ｗａが設備中心Ｏからフォーク２５の外側端までのＺ軸方向の距離（ｄ＋Ｄ）より大きく、かつ、（ｃ）フォーク２５のポケット４３への差し込み可能量ｅが閾値（最小差し込み量（１００ｍｍ））より大きい場合に、ポケット４３へのフォーク２５の差し込みを許容する。上記（ａ）〜（ｃ）の条件でフォーク２５のポケット４３への差し込みを行うことによって、パレット４１を十分に支えることが可能な位置までフォーク２５をポケット４３に差し込むことができる状態でフォーク２５をポケット４３に差し込めるので、フォーク２５の角度を調整できない場合であっても、フォーク２５をポケット４３に適切に差し込んでパレット４１を持ち上げることが可能となる。
【符号の説明】
【００４４】
２０  フォークリフト
２３  リフター
２５  フォーク
２９  コンベア
４０  スキッド
４１  パレット
４２  部品箱
４３  ポケット
１００  フォークリフト制御装置
１００ａ  センサ
１００ｂ  パレット移動・回転角算出部
１００ｃ  フォーク差し込み範囲・距離算出部
１００ｄ  差し込み可能量算出部
ｄ  設備中心からフォークの内側端までのＺ軸方向の距離
Ｄ  フォークの幅
ｅ  フォークのポケットへの差し込み可能量
Ｐ１，Ｐ２  パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置（座標）
Ｏ  設備中心
ｗ  フォーク差し込み範囲
Ｗａ  設備中心からポケットの外側端までのＺ軸方向の距離
ｚ３  Ｐ１，Ｐ２のＺ軸方向における平均
θ  回転角
【図１】
2018199560.tif 000003
【図２】
2018199560.tif 000004
【図３】
2018199560.tif 000005
【図４】
2018199560.tif 000006
【図５】
2018199560.tif 000007
【図６】
2018199560.tif 000008
【図７】
2018199560.tif 000009
【図８】
2018199560.tif 000010
【図９】
2018199560.tif 000011
【図１０】
2018199560.tif 000012
【図１１】
2018199560.tif 000013
【図１２】
2018199560.tif 000014
【図１３】
2018199560.tif 000015
【図１４】
2018199560.tif 000016
【図１５】
2018199560.tif 000017
【図１６】
2018199560.tif 000018
【図１７】
2018199560.tif 000019
【図１８】
2018199560.tif 000020
【図１９】
2018199560.tif 000021
【図２０】
2018199560.tif 000022
【図２１】
2018199560.tif 000023
【図２２】
2018199560.tif 000024
【図２３】
2018199560.tif 000025
【図２４】
2018199560.tif 000026
【図２５】
2018199560.tif 000027
【図２６】
2018199560.tif 000028