(57)【要約】【課題】第１支持体に載せられた対象物品の位置や姿勢が配列情報と異なっている場合でも継続して対象物品を第１支持体に円滑に載せることができる物品積載設備を提供する。【解決手段】制御部は、第１積載制御と第２積載制御とを実行し、第１積載制御は、配列情報に従って複数の対象物品を第１支持体に載せるように、積載動作部を制御し、第２積載制御は、検出部の検出情報及び積載領域についての情報に基づいて、残り物品を第１支持体に積載可能か否かを判別する第２判別処理を実行し、第２判別処理により積載可能と判別した場合に、残り物品を第１支持体に載せるように、積載動作部を制御する制御し、  第１積載制御の実行中において、第１判別処理により相違状態と判別していない場合は、第１積載制御を継続して実行し、第１積載制御の実行中において、第１判別処理により相違状態と判別した場合は、第１積載制御に代えて、第２積載制御を実行する。【選択図】図１０
2018039614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一の第１支持体に対して複数の対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体における姿勢及び位置を示す配列情報に従って前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する第１積載制御を実行する物品積載設備であって、
前記積載動作部は、第２支持体に支持されている前記対象物品を取り出し、当該対象物品を前記第１支持体に載せ、
前記第１支持体に支持されている前記対象物品の前記第１支持体に対する位置及び姿勢を検出する検出部と、前記第１積載制御の実行中において、前記配列情報が示す配列通りに物品が前記第１支持体に積載されていない相違状態か否かを前記検出部の検出情報に基づいて判別する第１判別処理を実行する判別部と、を更に備え、
前記判別部は、前記対象物品を前記第１支持体に載せる度に前記第１判別処理を実行し、
前記第１判別処理により前記相違状態であると判別したときに前記対象物品のうちの前記第１支持体に載せられていない物品を残り物品として、
前記制御部は、
前記第１積載制御の実行完了後に、前記判別部が前記第１判別処理により前記相違状態と判別していないことを条件に、前記第１積載制御を繰り返し実行し、
前記第１積載制御の実行中において、前記第１判別処理により前記相違状態と判別した場合は、前記第１積載制御に代えて、第２積載制御を実行し、
前記第２積載制御は、前記配列情報、前記検出部の検出情報、及び、前記第１支持体上に物品を積載可能な積載領域についての情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能か否かを判別する第２判別処理を実行し、前記第２判別処理により積載可能と判別した場合に、前記残り物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する制御である物品積載設備。
【請求項２】
前記第２積載制御は、前記第２判別処理により積載可能と判別した場合に、前記第１支持体に載せられている前記対象物品の配列と前記配列情報が示す配列とが異なっていても前記残り物品を前記第１支持体に載せるように前記積載動作部を制御する請求項１に記載の物品積載設備。
【請求項３】
物品は、外形が直方体に形成され、
前記配列情報は、物品を上下方向に１段又は複数段積み上げる配列を示しており、
前記制御部は、前記第２判別処理において、前記残り物品の全てを前記第１支持体に載せたときに、前記積載領域の上限高さ以下に収まる場合は、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能と判別する請求項２に記載の物品積載設備。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２判別処理において、前記配列情報と前記積載領域の体積とに基づいて、前記積載領域の体積に対する前記対象物品の合計体積の割合が予め設定された設定割合以下の場合は、前記残り物品の全てが前記積載領域の上限高さ以下に収まるとして、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能と判別する請求項３に記載の物品積載設備。
【請求項５】
前記制御部は、前記第２判別処理において、前記検出部の検出情報に基づいて、前記第１支持体の上面及び前記第１支持体に載せられている前記対象物品の上面のうちの前記残り物品を積載可能な積載可能面を検出し、前記積載可能面に前記残り物品を載せたと仮定した場合に前記第１支持体の前記上限高さ以下に収まる場合は、前記残り物品の全てが前記積載領域の上限高さ以下に収まるとして、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能と判別する請求項３に記載の物品積載設備。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２判別処理において、前記配列情報と前記検出部の検出情報とに基づいて、前記残り物品の数が予め設定された設定数以下か否かを判別することにより、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能か否かを判別する請求項２記載の物品積載設備。
【請求項７】
前記制御部は、前記第２判別処理において、前記検出部の検出情報に基づいて、前記配列情報が示す姿勢で載せられていない前記対象物品の姿勢を前記積載動作部により前記配列情報が示す姿勢に修正可能な場合は、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能と判別し、
前記制御部は、前記第２判別処理により積載可能と判別した場合に、前記第２積載制御において、前記配列情報が示す姿勢で載せられていない前記対象物品の姿勢を修正させた後に前記配列情報に従って前記残り物品を前記第１支持体に載せるように前記積載動作部を制御する請求項１に記載の物品積載設備。
【請求項８】
前記第１支持体は、上面が開口する箱状に形成されている請求項１から７のいずれか１項に記載の物品積載設備。
【請求項９】
異常を報知する報知部を更に備え、
前記第２積載制御は、前記第２判別処理により積載不可能と判別した場合に、前記積載動作部を停止させると共に前記報知部を作動させる請求項１から８のいずれか１項に記載の物品積載設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、単一の第１支持体に対して複数の対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体における姿勢及び位置を示す配列情報に従って前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する第１積載制御を実行する物品積載設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品積載設備の従来例が、特開２０１５−０４０１２０号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品積載設備では、搬送コンベヤに支持されている対象物品を移載ロボットにより１個取り出し、移載ロボットにより取り出した当該対象物品を配列情報が示す配列にてカゴ車（第１支持体）に載せるようにして、複数の対象物品を１個ずつ配列情報に従ってカゴ車（第１支持体）に載せるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４０１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の物品積載設備では、移載ロボットによりカゴ車に載せた物品の姿勢が崩れることで、第１支持体に載せた対象物品が、配列情報が示す配列通りに載せられていない状態が生じる場合がある。このように第１支持体に載せた物品の姿勢が崩れていると、その後、配列情報に従って対象物品をカゴ車に載せることができない場合がある。そして、配列情報に従って対象物品をカゴ車に載せることができない場合は、積載制御を中断させていたため、複数の対象物品を第１支持体に円滑に載せることができない場合があった。
【０００５】
そこで、第１支持体に載せられた対象物品の位置や姿勢が配列情報と異なっている場合でも継続して対象物品を第１支持体に載せて、複数の対象物品の全てを第１支持体に円滑に載せることができる物品積載設備が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品積載設備の特徴構成は、単一の第１支持体に対して複数の対象物品を載せる動作を行う積載動作部と、前記積載動作部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数の対象物品の夫々についての前記第１支持体における姿勢及び位置を示す配列情報に従って前記複数の対象物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する第１積載制御を実行する物品積載設備において、
前記積載動作部は、第２支持体に支持されている前記対象物品を取り出し、当該対象物品を前記第１支持体に載せ、前記第１支持体に支持されている前記対象物品の前記第１支持体に対する位置及び姿勢を検出する検出部と、前記第１積載制御の実行中において、前記配列情報が示す配列通りに物品が前記第１支持体に積載されていない相違状態か否かを前記検出部の検出情報に基づいて判別する第１判別処理を実行する判別部と、を更に備え、前記判別部は、前記対象物品を前記第１支持体に載せる度に前記第１判別処理を実行し、前記第１判別処理により前記相違状態であると判別したときに前記対象物品のうちの前記第１支持体に載せられていない物品を残り物品として、前記制御部は、前記第１積載制御の実行完了後に、前記判別部が前記第１判別処理により前記相違状態と判別していないことを条件に、前記第１積載制御を繰り返し実行し、前記第１積載制御の実行中において、前記第１判別処理により前記相違状態と判別した場合は、前記第１積載制御に代えて、第２積載制御を実行し、前記第２積載制御は、前記配列情報、前記検出部の検出情報、及び、前記第１支持体上に物品を積載可能な積載領域についての情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能か否かを判別する第２判別処理を実行し、前記第２判別処理により積載可能と判別した場合に、前記残り物品を前記第１支持体に載せるように、前記積載動作部を制御する制御である点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、制御部が第１積載制御を継続して実行することで、配列情報に従って複数の対象物品を第１支持体に載せることができる。しかし、第１支持体に載せるべき複数の対象物品の一部を第１支持体に載せた段階で、第１支持体に載せた対象物品が倒れる等により、配列情報が示す配列通りに対象物品が第１支持体に載せられていない状態が生じる場合がある。このような場合は、第１積載制御に代えて第２積載制御を実行する。
【０００８】
第２積載制御では、配列情報、検出部の検出情報、及び、第１支持体上に物品を積載可能な積載領域についての情報のうちの少なくとも１つに基づいて、残り物品を第１支持体に積載可能か否かを判別し、積載可能と判断した場合に、残り物品を第１支持体に載せるように、積載動作部を制御する。つまり、配列情報が示す配列通りに対象物品が第１支持体に載せられていない状態が生じる場合でも、残り物品を積載できるスペースが第１支持体上に存在する場合等に残り物品を第１支持体に積載可能と判断した場合は、積載動作部により残り物品を第１支持体に載せることで、第２支持体に支持されている対象物品の全てを第１支持体に載せることができる。よって、第１支持体に載せられた対象物品の位置や姿勢が配列情報と異なっている場合でも継続して対象物品を第１支持体に載せて、複数の対象物品の全てを第１支持体に円滑に載せることができる。
【０００９】
ここで、前記第２積載制御は、前記第２判別処理により積載可能と判別した場合に、前記第１支持体に載せられている前記対象物品の配列と前記配列情報が示す配列とが異なっていても前記残り物品を前記第１支持体に載せるように前記積載動作部を制御すると好適である。
【００１０】
この構成によれば、配列情報が示す配列通りに対象物品が第１支持体に積載されていない状態が生じた場合において、検出部の検出情報に基づいて判別部が相違状態と判別した場合は、第２積載制御を実行して、対象物品と配列情報が示す配列とが異なっていても残り物品を第１支持体に載せる。そのため、第１支持体に積載されている対象物品の配置を配列情報が示す配列に修正することなく、残り物品を第１支持体に載せることができる。
【００１１】
また、物品は、外形が直方体に形成され、前記配列情報は、物品を上下方向に１段又は複数段積み上げる配列を示しており、前記制御部は、前記第２判別処理において、前記残り物品の全てを前記第１支持体に載せたときに、前記積載領域の上限高さ以下に収まる場合は、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能と判別すると好適である。
【００１２】
この構成によれば、配列情報が示す配列通りに対象物品が第１支持体に積載されていない状態が生じた場合において、残り物品を配列情報が示す配列とは異なる状態で第１支持体に載せたとしても、対象物品の全てを第１支持体の積載領域の上限高さ以下に収めることができる。
【００１３】
また、前記制御部は、前記第２判別処理において、前記配列情報と前記積載領域の体積とに基づいて、前記積載領域の体積に対する前記対象物品の合計体積の割合が予め設定された設定割合以下の場合は、前記残り物品の全てが前記積載領域の上限高さ以下に収まるとして、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能と判別すると好適である。
【００１４】
この構成によれば、例えば、割合として３０％が設定されている場合において、積載領域の体積に対する対象物品の合計体積の割合が３０％以下であれば、対象物品の一部の物品を配列情報が示す配列と異なっていても第１支持体に積載できるとして、第２判別処理により積載可能と判断される。
そして、対象物品を配列情報に従って第１支持体に積載している途中において、第１支持体に載せた対象物品が崩れる等により、配列情報が示す通りに対象物品が第１支持体に載せられていない状態が生じたとしても、残り物品の一部又は全てを配列情報が示す配列とは異なる状態で第１支持体に載せるようにして、複数の対象物品の全てを第１支持体に載せることができる。
【００１５】
また、前記制御部は、前記第２判別処理において、前記検出部の検出情報に基づいて、前記第１支持体の上面及び前記第１支持体に載せられている前記対象物品の上面のうちの前記残り物品を積載可能な積載可能面を検出し、前記積載可能面に前記残り物品を載せたと仮定した場合に前記第１支持体の前記上限高さ以下に収まる場合は、前記残り物品の全てが前記積載領域の上限高さ以下に収まるとして、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能と判別すると好適である。
【００１６】
この構成によれば、第１支持体の上面及び第１支持体に載せられている対象物品の上面に残り物品を載せたと仮定した場合に第１支持体の前記上限高さ以下に収まる場合は、第２判別処理により積載可能と判断される。
そして、対象物品を配列情報に従って第１支持体に積載している途中において、第１支持体に載せた対象物品が崩れる等により、配列情報が示す通りに対象物品が第１支持体に載せられていない状態が生じたとしても、残り物品の一部又は全てを配列情報が示す配列とは異なる状態で第１支持体に載せるようにして、複数の対象物品の全てを第１支持体に載せることができる。
【００１７】
また、前記制御部は、前記第２判別処理において、前記配列情報と前記検出部の検出情報とに基づいて、前記残り物品の数が予め設定された設定数以下か否かを判別することにより、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能か否かを判別すると好適である。
【００１８】
この構成によれば、例えば、設定数として２が設定されている場合において、残り物品の数が２個以下であれば、残り物品を配列情報が示す配列と異なっていても第１支持体に積載できるとして、第２判別処理により積載可能と判断される。
そして、対象物品を配列情報に従って第１支持体に積載している途中において、第１支持体に載せた対象物品が崩れる等により、配列情報が示す通りに対象物品が第１支持体に載せられていない状態が生じたとしても、残り物品の一部又はすべてを配列情報が示す配列とは異なる状態で第１支持体に載せるようにして、複数の対象物品の全てを第１支持体に載せることができる。
【００１９】
また、前記制御部は、前記第２判別処理において、前記検出部の検出情報に基づいて、前記配列情報が示す姿勢で載せられていない前記対象物品の姿勢を前記積載動作部により前記配列情報が示す姿勢に修正可能な場合は、前記残り物品を前記第１支持体に積載可能と判別し、前記制御部は、前記第２判別処理により積載可能と判別した場合に、前記第２積載制御において、前記配列情報が示す姿勢で載せられていない前記対象物品の姿勢を修正させた後に前記配列情報に従って前記残り物品を前記第１支持体に載せるように前記積載動作部を制御すると好適である。
【００２０】
この構成によれば、積載動作部により対象物品を支持して移動させる等により、配列情報に従って載せられていない対象物品の姿勢を積載動作部により配列情報が示す姿勢に修正可能な場合は、第２判別処理により積載可能と判断される。
そして、対象物品を配列情報に従って第１支持体に積載している途中において、第１支持体に載せた対象物品が崩れる等により、配列情報が示す通りに対象物品が第１支持体に載せられていない状態が生じたとしても、積載動作部により対象物品の姿勢を配列情報が示す通りの姿勢に修正することで、複数の対象物品の全てを配列情報に従って第１支持体に載せることができる。
【００２１】
また、前記第１支持体は、上面が開口する箱状に形成されていると好適である。
【００２２】
この構成によれば、第１支持体の底面を形成する支持部に物品を載せることで、支持部から立設された側壁部が存在することにより物品が第１支持体から転落することを防止できる。
【００２３】
また、異常を報知する報知部を更に備え、前記第２積載制御は、前記第２判別処理により積載不可能と判別した場合に、前記積載動作部を停止させると共に前記報知部を作動させると好適である。
【００２４】
この構成によれば、制御部が、積載不可能と判別した場合、つまりは、残り物品を第１支持体に載せられないと判断した場合は、対象物品の第１支持体への積載が中断されるとともに、報知部が作動する。報知部が作動することで、作業者は、対象物品の第１支持体への積載を中断されたことを知ることができるため、第１支持体に載せられている対象物品を配列情報が示す配列通りに積み直す等の対策を取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】物品積載設備の平面図
【図２】第１容器の斜視図
【図３】制御ブロック図
【図４】ピッキング制御のフローチャート
【図５】第１積載制御の動作説明図
【図６】第１積載制御の動作説明図
【図７】第１積載制御の動作説明図
【図８】第１積載制御の動作説明図
【図９】第２積載制御の動作説明図
【図１０】移載制御のフローチャート
【図１１】別実施形態（１）の第２積載制御の動作説明図
【図１２】別実施形態（１）の移載制御のフローチャート
【図１３】別実施形態（２）の移載制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明にかかる物品積載設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品積載設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを第１容器Ｃ１に移載して物品Ｗを第１容器Ｃ１に収容する移載装置３と、が備えられている。また、物品積載設備は、第２容器Ｃ２を保管する自動倉庫４が、備えられている。
【００２７】
（自動倉庫）
図１に示すように、自動倉庫４は、第２容器Ｃ２を保管する保管棚６と、第２容器Ｃ２を搬送するスタッカークレーン７と、を備えている。保管棚６には、スタッカークレーン７の走行方向及び上下方向に沿って複数の保管部が備えられており、保管棚６は、保管部に第２容器Ｃ２を保管する形態で複数の第２容器Ｃ２を保管可能に構成されている。
自動倉庫４は、保管棚６に保管されている第２容器Ｃ２をスタッカークレーン７により出庫用位置Ｐ３に搬送して、当該第２容器Ｃ２を自動倉庫４から出庫し、入庫用位置Ｐ４に位置する第２容器Ｃ２をスタッカークレーン７により保管棚６に搬送して、第２容器Ｃ２を自動倉庫４に入庫する。
【００２８】
（第１搬送装置及び第２搬送装置）
第１搬送装置１は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第１容器Ｃ１を一方向に搬送する。第１搬送装置１の搬送経路の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第１搬送装置１は、図外の搬送元から第１位置Ｐ１に第１容器Ｃ１を搬送するとともに、当該第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から図外の搬送先に搬送する。第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には物品Ｗは収容されていないが、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される第１容器Ｃ１には移載装置３により移載された物品Ｗを収容している。
【００２９】
第２搬送装置２は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第２容器Ｃ２を一方向に搬送する。第２搬送装置２の搬送経路の上流端に出庫用位置Ｐ３が設定され、第２搬送装置２の搬送経路の下流端に入庫用位置Ｐ４が設定され、第２搬送装置２の搬送経路の途中に第２位置Ｐ２が設定されている。第２搬送装置２は、出庫用位置Ｐ３から第２位置Ｐ２に第２容器Ｃ２を搬送するとともに、当該第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から入庫用位置Ｐ４に搬送する。第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には物品Ｗが１つ以上収容されており、１つの第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗは同じ種類の物品Ｗである。
【００３０】
つまり、物品積載設備では、空の第１容器Ｃ１が第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送され、物品Ｗを収容した第２容器Ｃ２がスタッカークレーン７により自動倉庫４から出庫されると共に当該出庫された第２容器Ｃ２が第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される。
そして、移載装置３は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第２容器Ｃ２は、第２搬送装置２により第２位置Ｐ２から搬送されて自動倉庫４に入庫される。収容すべき物品Ｗを全て収容した第１容器Ｃ１は、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される。以下、第２位置Ｐ２に搬送された第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗのうち、第１容器Ｃ１に移載する対象となる物品Ｗを対象物品ＴＷと称する。
【００３１】
（容器）
図２に示すように、第１容器Ｃ１は、物品Ｗを下方から支持する矩形状の支持部１１と、支持部１１の外縁を形成する４辺の夫々から立ち上がる側壁部１２と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されている。また、第１容器Ｃ１は、上面の開口を閉じる閉じ状態と上面の開口を開ける開き状態とに切り換え自在な蓋体１３を備えている。第１容器Ｃ１は、物品Ｗを上下方向に１段又は複数段に積み上げるように支持部１１に載せた状態で物品Ｗを収容している。
第２容器Ｃ２は、第１容器Ｃ１と同様に、物品Ｗを下方から支持する矩形状の支持部１１と、支持部１１の外縁を形成する４辺の夫々から立ち上がる側壁部１２と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されており、支持部１１により物品Ｗを下方から支持する状態で物品Ｗを収容している。
本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２として、折り畳み可能な樹脂製のコンテナを用いている。また、第１容器Ｃ１は蓋体１３を備えていないコンテナを用いてもよい。第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の収容可能容積は、容器の内寸により求められる。例えば、蓋体１３を備えた容器（第１容器Ｃ１）であれば、内寸の幅×長さ×高さ（支持部１１の上面から閉じ状態の蓋体１３の下面までの長さ）により求められ、蓋体１３を備えていない容器（第２容器Ｃ２）であれば、内寸の幅×長さ×高さ（支持部１１の上面から側壁部１２の上端までの長さ）により求められる。また、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２に物品Ｗを載せることについて、本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２に物品Ｗを収容すると表現している。
第１容器Ｃ１の内部の空間や第２容器Ｃ２の内部の空間に、物品Ｗを収容する積載領域が形成されている。尚、蓋体１３が開き状態の第１容器Ｃ１が、第１支持体に相当し、第２容器Ｃ２が、種類別に対象物品ＴＷを支持する第２支持体に相当する。
【００３２】
物品Ｗは、直方体形状（外形が直方体に形成）であり、物品Ｗとして、複数種類の物品Ｗがある。同じ種類の物品Ｗは、長さ、幅及び高さが同じである。つまり、２つの物品Ｗが同じ種類の場合は、これら２つの物品Ｗの長さ、幅及び高さが同じであるが、２つの物品Ｗが異なる種類の場合は、これら２つの物品Ｗの長さ、幅及び高さのうちの全部が同じ場合や、長さ、幅及び高さの一部又は全部が異なる場合がある。
複数種類の物品Ｗは、種類別に第２容器Ｃ２に収容されている。つまり、第２容器Ｃ２には、１種類の物品Ｗが１個又は複数個収容されている。第１容器Ｃ１には、１つの第２容器Ｃ２又は複数の第２容器Ｃ２から移載された物品Ｗが収容される。そのため、第１容器Ｃ１には、１種類の物品Ｗが収容されている場合や複数種類の物品Ｗが収容されている場合がある。
【００３３】
第２容器Ｃ２には、物品Ｗが適正姿勢で収容されている。説明を加えると、物品Ｗにおける予め定められた互いに平行な２つの面を被支持面として、第２容器Ｃ２には、被支持面が容器の底面（支持部１１の上面）と平行となる姿勢（適正姿勢）で収容されている。つまり、適正姿勢の物品Ｗを上下反転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢であり、適正姿勢の物品Ｗを被支持面に対して直交する軸心周りに回転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢である。
第１容器Ｃ１には、物品Ｗが適正姿勢となるように移載装置３により物品Ｗが収容される。そして、適正姿勢において、物品Ｗにおける上下方向の長さを物品Ｗの「高さ」と称し、上下方向に見て物品Ｗにおける長手方向の長さを「長さ」と称し、上下方向に見て物品Ｗにおける短手方向の長さを「幅」と称している。
【００３４】
（移載装置）
移載装置３は、多関節のアーム１６と、そのアーム１６の先端に支持された吸着パッド１７と、を備えており、吸着パッド１７にて物品Ｗを吸着支持できるように構成されている。そして、移載装置３は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する。
吸着パッド１７は、アーム１６に対して上下方向に沿う軸心周りに揺動可能で且つ水平方向に沿う軸心周りで揺動可能に構成されている。アーム１６は、アーム１６の関節部における屈伸や吸着パッド１７をアーム１６に対して揺動させることで、吸着パッド１７の姿勢を、対象物品ＴＷの上方を向く面を上方から吸着する第１姿勢と、第１姿勢から水平方向に沿う軸心周りに揺動させた第２姿勢と、に変更可能に構成されている。
尚、移載装置３が、単一の第１容器Ｃ１（第１支持体）に対して複数の対象物品ＴＷを載せる動作を行う積載動作部に相当する。
【００３５】
移載装置３は、物品Ｗを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する移載動作を実行可能に構成されている。この移載動作は、第２容器Ｃ２に収容されている姿勢の物品Ｗの上面を吸着パッド１７により吸着支持した後、その支持した物品Ｗを第１容器Ｃ１における支持部１１の直上に物品Ｗを吸着した姿勢と同じ姿勢となるように移動させ、その後、物品Ｗに対する吸着を解除する。このように移載動作をすることで、第２容器Ｃ２に適正姿勢で収容されていた物品Ｗを適正姿勢で第１容器Ｃ１に収容することができる。
【００３６】
（制御装置）
図３に示すように、物品積載設備には、第１搬送装置１、第２搬送装置２、移載装置３及びスタッカークレーン７を制御する制御装置Ｈが備えられている。つまり、制御装置Ｈは、移載装置３を制御する制御部ｈ１の機能を備えている。また、制御装置Ｈは、第１容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する配列設定処理を実行する設定部ｈ２の機能を備えている。
【００３７】
複数種の物品Ｗは、種類ごとに異なる商品コードが割り当てられており、制御装置Ｈには、商品コードと、その商品コードが示す種類の物品Ｗの長さ、幅、高さ及び重量を示す物品情報とが、関連付けて記憶されている。また、制御装置Ｈは、自動倉庫４に保管されている第２容器Ｃ２の収納位置情報と、その第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの商品コードとが関連付けて記憶されている。
制御装置Ｈには、複数の出荷先からオーダー情報が送信されている。オーダー情報には、物品Ｗの種類ごとに各別に設定された商品コードを示すコード情報と、コード情報により示された各商品コードに対応する種類の物品Ｗの個数を示す個数情報と、が含まれている。また、オーダー情報には、出荷先からの情報の送信順にオーダーナンバーが振り分けられる。
【００３８】
また、制御装置Ｈには、第１撮像装置８の撮像情報と第２撮像装置９の撮像情報とが送信されている。第１撮像装置８は、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１及びその第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。第２撮像装置９は、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２及びその第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。
制御装置Ｈは、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１に位置する第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別し、配列情報が示す配列通りに物品Ｗが第１容器Ｃ１に収容されている適合状態か、配列情報が示す配列通りに物品Ｗが収容されていない相違状態かを判別可能に構成されている。つまり、制御装置Ｈは、第１容器Ｃ１に支持されている物品Ｗが配列通りに積載されていない相違状態か否かを、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて判別する第１判別処理を実行する判別部ｈ３の機能を備えている。尚、第１撮像装置８が、第１容器Ｃ１（第１支持体）に支持されている対象物品ＴＷの第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を検出する検出部に相当する。
制御装置Ｈは、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２に位置する第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別し、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの姿勢が適正姿勢の物品Ｗか適正姿勢ではない非適正姿勢の物品Ｗかを判別可能に構成されている。
制御装置Ｈは、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗにおける第１被支持面を吸着パッド１７により上方から吸着による支持が可能な支持可能姿勢か、第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗにおける第１被支持面を吸着パッド１７により上方から吸着による支持が不可能な支持不可能姿勢か、を判別可能に構成されている。尚、制御装置Ｈは、物品Ｗの姿勢について、第２容器Ｃ２における支持部１１に対する第１被支持面の傾きが設定角度（本実施形態では４５°）未満の場合は支持可能姿勢と判別し、第２容器Ｃ２における支持部１１に対する第１被支持面の傾きが設定角度以上の場合は、支持不可能姿勢と判別する。
【００３９】
図４に示すように、制御装置Ｈは、オーダー分割処理、配列設定処理、搬送移載処理の順に処理を実行する。オーダー分割処理は、オーダー情報により示されている積載対象の物品Ｗを積載するための第１容器Ｃ１の個数を設定する処理である。配列設定処理は、１つの第１容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列情報を設定する処理である。搬送移載処理は、配列情報に基づいて、配列情報が示す姿勢及び位置で１つ又は複数の対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容するように、第１搬送装置１、第２搬送装置２及び移載装置３を制御する処理である。尚、オーダー情報により示されている物品Ｗを積載対象の物品Ｗと称し、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗを対象物品ＴＷと称している。オーダー情報により示されている物品Ｗの全てを１つの第１容器Ｃ１に収容する場合は、積載対象の物品Ｗと対象物品ＴＷとは同じである。
次に、オーダー分割処理、配列設定処理、搬送移載処理について説明を加える。
【００４０】
（オーダー分割処理）
オーダー分割処理では、オーダー情報に示される積載対象の物品Ｗを収容する第１容器Ｃ１の個数を設定する。
具体的には、オーダー情報により示される積載対象の物品Ｗの体積及び個数に応じて、１つの第１容器Ｃ１に収容される物品Ｗの総体積が、収容する第１容器Ｃ１の設定容積以下になるように収容する。ちなみに、本実施形態では設定容積は、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％に設定されており、オーダー情報にて示される積載対象の物品Ｗの総体積が、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％以下の場合は、積載対象の物品Ｗは１つの第１容器Ｃ１に収容可能として、第１容器Ｃ１の個数として１が設定される。オーダー情報にて示される積載対象の物品Ｗの総体積が、第１容器Ｃ１の収容可能容積の６０％を超える場合は、各第１容器Ｃ１に収容される物品Ｗの体積の合計が収容可能容積の６０％以下となるように、第１容器Ｃ１の個数として２以上が設定される。
【００４１】
（配列設定処理）
配列設定処理は、第１の種類の対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容した後に、当該第１の種類とは異なる第２の種類の対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容するための配列を示す配列情報を予め設定するとともに、当該配列情報に従って複数の種類の対象物品ＴＷを収容する場合の当該複数の種類の順序を示す種類順序を設定する順序設定処理を実行する。配列情報を予め設定するとは、第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷを収容する作業を開始する前、すなわち、搬送移載処理の実行の開始前に、配列情報を設定することである。
また、制御装置Ｈは、配列設定処理において、対象物品ＴＷを上下方向に１段又は複数段積み上げる配列を設定すると共に、対象物品ＴＷを複数段積み上げる配列を設定する場合に同じ種類の対象物品ＴＷを優先的に同じ段に並べるように配列を設定する。
【００４２】
具体的には、配列設定処理により、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗ（対象物品ＴＷ）を第１容器Ｃ１に対して１段又は複数段に積載するための配列を決定する。つまり、例えば、対象物品ＴＷとして、商品コードＡの物品Ｗと商品コードＢの物品Ｗとがある場合では、例えば、種類順序として、Ａ、Ｂのように順序を設定する。そして、順序が先の商品コードＡの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容した後に商品コードＢの物品Ｗを全て第１容器Ｃ１に収容できるような配列を設定する。
【００４３】
そして、配列設定処理では、オーダー分割処理の完了後に設定時間が経過するまでの間、種類順序を変更したり物品Ｗの位置及び姿勢を変更したりして、複数の配列パターンを作成する。この配列設定処理により作成される配列パターンは、下段から配列を決定していき、対象物品ＴＷの全ての配列を決定することで配列パターンを作成する。
そして、配列設定処理では、上述の如く作成した複数の配列パターンのうち、支持面（第１容器Ｃ１における対象物品ＴＷを支持する面（支持部１１における上方を向く面））における対象物品ＴＷを支持する部分の面積が最も広くなる配列パターンを優先的に選択し、対象物品ＴＷを支持する部分の面積が同じ配列パターンの場合は、配列パターンに従って対象物品ＴＷを積み上げたときの対象物品ＴＷの高さが低いパターンを優先的に選択する等により、１つの配列パターンが選択される。このように、配列設定処理では、１つの第１容器Ｃ１に収容する物品Ｗ（対象物品ＴＷ）を第１容器Ｃ１に対して１段又は複数段に積載するための配列（配列パターン）を決定する。
【００４４】
物品Ｗの種類や個数の組み合わせによっては、配列設定処理では、上述の如く作成した複数の配列パターンの何れもが、配列パターンに従って対象物品ＴＷを積み上げたときの対象物品ＴＷの高さが、第１容器Ｃ１の高さを超える場合がある。そのような場合は、制御装置Ｈは、収容可能ではないと判断して、オーダー分割処理を再度実行する。オーダー分割処理を再度行う場合は、設定容積を前回行ったオーダー分割処理における設定容積（例えば６０％）より下げる（例えば５０％）ことが考えられる。
【００４５】
（搬送移載処理）
搬送移載処理では、第１搬送制御、第２搬送制御及び移載制御を実行することで、１つ又は複数の第２容器Ｃ２から１つの第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷの全てが移載されて、配列情報が示す配列で対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１に収容される。
第２搬送制御は、第２容器Ｃ２を保管棚６から第２位置Ｐ２に搬送し、第２位置Ｐ２において第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷの全てが移載装置３により取り出された後、当該第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から保管棚６に搬送するように、第２搬送装置２及びスタッカークレーン７を制御する制御である。また、第２搬送制御では、第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの種類が、種類順序が示す順序となるように、第２容器Ｃ２が第２位置Ｐ２に搬送される。
また、第１搬送制御は、第２搬送制御と並行して、空の第１容器Ｃ１を外部から第１位置Ｐ１に搬送し、第１位置Ｐ１の第１容器Ｃ１に対象物品ＴＷの全てが移載装置３により収容された後、当該第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から外部に搬送するように、第１搬送装置１を制御する制御である。
また、移載制御は、第２位置Ｐ２の第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷを取り出して、配列情報が示す配列に第１位置Ｐ１の第１容器Ｃ１に収容するように、移載装置３を制御する制御である。
【００４６】
このように、物品Ｗを収容した第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２に搬送することで複数個の物品Ｗを纏めて第２位置Ｐ２に搬送することができるとともに、同じ種類の対象物品ＴＷを収容している第２容器Ｃ２を複数回、第２位置Ｐ２に搬出する必要がなくなるため、複数の対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に積載するために要する時間の短縮化を図ることができる。
【００４７】
（移載制御）
次に、移載制御について説明する。
移載制御を説明するにあたり、配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの下方を向く平面を被支持面とするとともに配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの上方を向く面を第１被吸着面として説明する。換言すれば、適正姿勢の対象物品ＴＷにおける下方を向く面が被支持面であり、適正姿勢の対象物品ＴＷにおける上方を向く面が第１被吸着面である。ちなみに、例えば、対象物品ＴＷが箱状のものであり、気温や気圧の変化、対象物品ＴＷに荷を詰め込み過ぎたこと等により、対象物品ＴＷが膨れる場合がある。このように膨れた対象物品ＴＷは、配列情報が示す姿勢において下方を向く面は平面より膨れた形状となっている。しかし、対象物品ＴＷが移載するときに上述の如く膨らんでおり、配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの下方を向く面が平坦でない場合であっても、予め設定された状況（予め設定された気温や気圧の状況や、設定量の荷を詰めた状況）において、配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの下方を向く面が平坦な場合は、配列情報が示す姿勢において対象物品ＴＷの下方を向く面を「平面」としている。
【００４８】
そして、適正姿勢ではない物品Ｗにおける上方を向く面を第２被吸着面としている。つまり、適正姿勢でない物品Ｗについて、当該物品Ｗの姿勢が支持不可能姿勢の場合（第１被吸着面の傾きが設定角度（本実施形態では４５°）以上の場合）は、物品Ｗの表面を形成する６面のうちの被支持面や第１被吸着面となる２面以外の４面のうちの１面が第２被吸着面となる。具体的には、適正姿勢から９０°転倒した物品Ｗであれば、物品Ｗの表面を形成する６面のうちの被支持面や第１被吸着面となる２面以外の４面のうちの１面が第２被吸着面となる。また、適正姿勢でない物品Ｗについて、当該物品の姿勢が支持可能姿勢の場合（第１被吸着面の傾きが設定角度未満の場合）は、物品Ｗの表面を形成する６面のうちの適正姿勢と仮定したときに第１被吸着面となる面が第２被吸着面となる。具体的には、適正姿勢から例えば３０°傾いた物品Ｗであれば、物品Ｗの表面を形成する６面のうちの適正姿勢と仮定したときに第１被吸着面となる面が第２被吸着面となる。
【００４９】
制御装置Ｈは、第１積載制御の実行完了後に、第１判別処理により適合状態と判別したことを条件に、第１積載制御を繰り返し実行し、第１積載制御の実行完了後に、第１判別処理により相違状態と判別したことを条件に、第１積載制御に代えて、第２積載制御を実行する。
【００５０】
第１積載制御は、複数の対象物品ＴＷの夫々についての第１容器Ｃ１における姿勢及び位置を示す配列情報に従って複数の対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に載せるように、移載装置３を制御する制御である。
第２積載制御は、配列情報と積載領域の体積（収容可能容積）とに基づいて、積載領域の体積に対する対象物品ＴＷの合計体積の割合が予め設定された設定割合（本実施形態では３０％）以下の場合は、残り物品Ｗを第１容器Ｃ１に積載可能と判別する第２判別処理を実行し、第２判別処理により積載可能と判別した場合に、既に第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷと配列情報が示す配列とが異なっていても残り物品Ｗを第１容器Ｃ１に収容させるように、移載装置３を制御する制御である。
尚、残り物品Ｗは、第１判別処理により相違状態であると判別したときに対象物品ＴＷのうちの第１容器Ｃ１に収容されていない物品Ｗである。つまり、残り物品Ｗには、対象物品ＴＷのうちの第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗであり、移載装置３により移載途中の対象物品ＴＷが存在する場合はその対象物品ＴＷも残り物品Ｗに含まれる。
【００５１】
第１積載制御では、第２容器Ｃ２に支持されている対象物品ＴＷの被吸着面を上方から支持した後、配列情報により示されている位置まで当該対象物品ＴＷが移動するように吸着パッド１７を移動させて対象物品ＴＷが第１容器Ｃ１の支持部１１の直上に位置させ、その後、第１被吸着面が上方を向く状態で対象物品ＴＷに対する吸着パッド１７による吸着を解放する。このようにして、第１積載制御では、適正姿勢で第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に適正姿勢で収容することができる。
【００５２】
制御装置Ｈの第２判別処理により、第１容器Ｃ１の収容可能容積に対する対象物品ＴＷの総体積の割合を求め、その第１容器Ｃ１の収容可能容積に対する対象物品ＴＷの総体積の割合が３０％以下の場合は積載可能と判別し、第１容器Ｃ１の収容可能容積に対する対象物品ＴＷの総体積の割合が３０％を超える場合は積載不可能と判別する。
そして、制御装置Ｈの第２判別処理により積載可能と判別した場合は、まず、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて対象物品ＴＷを移載する移載位置を設定し、第２容器Ｃ２に支持されている対象物品ＴＷの被吸着面を上方から支持した後、対象物品ＴＷが移載位置の直上で且つ積載領域の上限高さ（図９において一点鎖線で示す高さ）より上方に位置するように吸着パッド１７を移動させて、対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１の支持部１１の直上に位置させ、その後、対象物品ＴＷに対する吸着パッド１７による吸着を解放して、対象物品ＴＷを第１容器Ｃ１に収容する。
移載位置は、例えば、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて、第１容器Ｃ１の上面及び第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷの上面のうち、上下方向に見て対象物品ＴＷの下面よりも広い面が存在する位置に設定される。このようにして、第２積載制御では、適正姿勢で第２容器Ｃ２に収容されている対象物品ＴＷを従って第１容器Ｃ１に収容することができる。対象物品ＴＷに対する吸着パッド１７による吸着を解放する高さについては、吸着パッド１７の吸着により支持している対象物品ＴＷと第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷとが干渉する虞がない場合は、吸着により支持している対象物品ＴＷの下端の高さが積載領域の上限高さより低い高さでもよい。
【００５３】
移載制御について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
制御装置Ｈは、まず、第２撮像装置９の撮像情報に基づいて第２容器Ｃ２に収容されている１つ又は複数の物品Ｗの位置及び姿勢を判別するとともに、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷが存在する場合は、その対象物品ＴＷの位置及び姿勢を判別する。そして、第１判別処理により、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷが、適合状態か相違状態かを判別する。
【００５４】
第１判別処理により適正状態と判別した場合は、対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容されるまで第１積載制御を繰り返し実行する。第１積載制御を繰り返し実行することで対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容して第１容器Ｃ１に対する対象物品ＴＷの積載が完了した場合は、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷが許容高さ（閉じ状態の蓋体１３の下面より設定量（例えば、数ミリ又は数センチ）低い高さ）以下に収容されているか否かを判断する。対象物品ＴＷが許容高さ以下に収容されている場合は、移載制御を完了し、対象物品ＴＷが許容高さ以下に収容されている場合は、対象物品ＴＷの全てが第１容器Ｃ１の積載領域内に適切に収容されていないとして、作業者に異常を報知するべく、報知装置１０（報知部に相当）を作動させる報知処理を実行する。尚、報知装置１０としては、音を発生させるブザーや光を発行する回転等や異常が生じたことを表示するモニター等を１つ又は複数用いてもよい。
【００５５】
上述の如く、第１積載制御の実行完了後に、当該第１積載制御により第１容器Ｃ１に収容した対象物品ＴＷを含む第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷの位置及び姿勢が、第１判別処理により適正状態ではないと判別した場合は、第１積載制御に代えて第２積載制御を実行する。第２積載制御では、設定割合以下の場合は、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する移載動作をさせるべく移載装置３を制御し、設定割合を超える場合は、報知装置１０を作動させる報知処理を実行する。
【００５６】
このように、制御装置Ｈは、第１積載制御を実行して対象物品ＴＷを配列情報に従って第１容器Ｃ１に収容する。そして、制御装置Ｈは、第１積載制御の実行中において、判別部ｈ３の第１判別処理により適正状態と判別した場合は、第１積載制御に代えて第２積載制御を実行して、残り物品Ｗを配列情報が示す配列とは異なっていても、残り物品Ｗを第１容器Ｃ１に収容することで、対象物品ＴＷの全てを第１容器Ｃ１に収容できる。
【００５７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第２判別処理において、配列情報と積載領域の体積とに基づいて、残り物品を第１容器に積載可能か否かを判別したが、第２判別処理において、配列情報、検出部の検出情報、及び、第１容器上に物品を積載可能な積載領域についての情報のうちの少なくとも１つに基づいて、残り物品Ｗを第１容器Ｃ１に積載可能か否かを判別すればよい。
【００５８】
つまり、例えば、第２判別処理を、第１撮像装置の検出情報に基づいて、第１容器の上面及び第１容器に収容されている対象物品の上面のうちの残り物品を積載可能な積載可能面を検出し、積載可能面に残り物品を載せたと仮定した場合に第１容器の上限高さ以下に収まる場合は、残り物品を第１容器に積載可能と判別するようにしてもよい。
【００５９】
具体的には、図１２のフローチャートに示すように、第１積載制御を繰り返し実行している間において、第１判別処理により適正状態ではないと判別した場合は、第１積載制御に代えて第２積載制御を実行する。
第２積載制御の第２判別処理では、第１撮像装置８の撮像情報に基づいて、第１容器Ｃ１の支持部１１の上面、及び、第１容器Ｃ１に載せられている対象物品ＴＷのうちの支持部１１の上面と平行な上面を判別するとともに、これらの上面に残り物品Ｗを載せたと仮定した場合に図１１に示すように第１容器Ｃ１の上限高さ以下に収まる場合は、積載可能と判断する。説明を加えると、第１容器Ｃ１の支持部１１の上面及び第１容器Ｃ１に載せられている対象物品ＴＷの上面に残り物品Ｗを積載する積載パターンを作成し、その作成した新たな積載パターンにより積載される対象物品ＴＷの高さが上限高さ以下の場合は、積載可能と判別し、作成した新たな積載パターンにより積載される対象物品ＴＷの高さが上限高さを超える場合は、積載不可能と判別する。
そして、第２積載制御では、判別部ｈ３の第２判別処理により積載可能と判別した場合は、積載パターンを第２積載制御により設定した新たな積載パターンに変更すると共に、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する移載動作をさせて対象物品ＴＷを新たな積載パターンに従って第１容器Ｃ１に収容するように移載装置３を制御する。また、第２積載制御では、判別部ｈ３の第２判別処理により積載不可能と判別した場合は、報知処理を実行する。
【００６０】
（２）また、例えば、第２判別処理を、配列情報と撮像装置（第１撮像装置８と第２撮像装置９との双方又はいずれか一方）の検出情報とに基づいて、残り物品Ｗの数が予め設定された設定数以下か否かを判別することにより、残り物品Ｗを第１容器Ｃ１に積載可能か否かを判別するようにしてもよい。
【００６１】
具体的には、図１３のフローチャートに示すように、第１積載制御を繰り返し実行している間において、第１判別処理により適正状態ではないと判別した場合は、第１積載制御に代えて第２積載制御を実行する。
そして、第２積載制御の第２判別処理において、配列情報に基づく対象物品ＴＷの総数と第１撮像情報に基づく第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷの個数とに基づいて残り物品Ｗの個数を求め、残り物品Ｗの個数が設定数（例えば、１又は２）以下の場合は積載可能と判別し、残り物品Ｗの個数が設定数を超える場合は積載不可能と判別する。
そして、第２積載制御では、第２判別処理により積載可能と判別した場合は、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する移載動作をさせるべく移載装置３を制御し、第２判別処理により積載可能と判別した場合は、報知装置１０を作動させる報知処理を実行する。
尚、対象物品ＴＷを第２容器Ｃ２から第１容器Ｃ１に移載する移載動作をさせるべく移載装置３を制御した後において、第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＴＷの位置及び姿勢が、第２判別処理により適正状態ではないと判別した場合において、残り物品Ｗが設定数以下の場合は、別実施形態（１）の第２積載制御により残り物品を第１容器Ｃ１に収容するようにしてもよい。
【００６２】
（２）上記実施形態では、配列情報が１段又は複数段に物品を載積する配列としたが、配列情報が１段のみ物品を載積する配列としてもよい。
【００６３】
（３）上記実施形態では、物品の外形を直方体状としたが、例えば、外形を半球状や三角錐状等の直方体状以外の形状でもよく、適正姿勢において下方を向く平面を備えている形状であればよい。
【００６４】
（４）上記実施形態では、第１支持体及び第２支持体として、上面が開口する箱状に形成した容器を用いたが、第１支持体及び第２支持体の一方又は双方として、パレット等の板状に形成されたものや搬送機能を備えた搬送コンベヤ等を用いてもよく、第１支持体及び第２支持体は、物品を載せる支持面を備えているものであればよい。
【符号の説明】
【００６５】
３    移載装置（積載動作部）
８    第１撮像装置（検出部）
１０    報知装置（報知部）
Ｃ１    第１容器（第１支持体）
Ｃ２    第２容器（第２支持体）
ｈ１    制御部
ｈ３    判別部
Ｗ    物品
ＴＷ    対象物品
【図１】
2018039614.tif 000003
【図２】
2018039614.tif 000004
【図３】
2018039614.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018039614.tif 000009
【図８】
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【図９】
2018039614.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2018039614.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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