(57)【要約】【課題】自律型移動ロボットと、自律型移動ロボットとネットワークを構成する通信対象装置との間の通信が切断された場合でも、自律型移動ロボットが通信対象装置に近づくことができ、自律型移動ロボットと通信対象装置との間の通信を復旧させる。【解決手段】移動体１０１は、通信対象移動体１０２が存在する方向を特定する方向特定部６０８と、第１速度絶対値及び第１速度方向を示す第１制御量で移動体１０１を移動させ、通信対象移動体１０２からの所定の情報が受信されなくなったことを検知した場合、方向特定部６０８によって特定された方向に向かって移動体１０１を移動させる、第２速度絶対値及び第２速度方向を示す第２制御量を決定し、第１制御量から第２制御量に切り替えて移動体１０１を移動させる第２制御コマンドを生成して駆動部６０５に出力する制御部６０２とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律型移動ロボットを駆動する駆動部と、
第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で前記自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部と、
前記自律型移動ロボットとネットワークを構成する、前記自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置から送信された所定の情報を受信する通信部と、
前記通信対象装置を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記通信対象装置が存在する方向を特定する方向特定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、
前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して前記駆動部に出力する、
自律型移動ロボット。
【請求項２】
前記自律型移動ロボットの周囲を静止画又は動画で撮影する撮影部をさらに備え、
前記検出部は、前記撮影部で撮影した前記静止画又は前記動画から、前記通信対象装置を示す通信対象画像を検出し、
前記方向特定部は、前記静止画内又は前記動画内における前記通信対象画像の位置から、前記通信対象装置が存在する方向を特定する、
請求項１記載の自律型移動ロボット。
【請求項３】
前記検出部は、前記制御部によって前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことが検知された場合、前記撮影部で撮影した前記静止画又は前記動画から、前記通信対象画像を検出する、
請求項２記載の自律型移動ロボット。
【請求項４】
現在時刻から所定の時間遡った時刻までの間に、前記撮影部で撮影した前記静止画又は前記動画を記憶する記憶部をさらに備え、
前記検出部は、前記制御部によって前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことが検知された場合、前記記憶部に記憶されている過去の前記静止画又は前記動画から、前記通信対象画像を検出し、
前記方向特定部は、検出された前記通信対象画像の位置から、前記通信対象装置が現在存在する方向を推定する、
請求項２記載の自律型移動ロボット。
【請求項５】
前記通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含み、
前記方向特定部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、前記検出部によって最初に検出された１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向を特定する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律型移動ロボット。
【請求項６】
前記通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含み、
前記検出部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットを検出し、
前記方向特定部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、ランダムに選択した１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向を特定する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律型移動ロボット。
【請求項７】
前記通信対象装置は、予め優先順位が定められた複数の通信対象自律型移動ロボットを含み、
前記検出部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットを検出し、
前記方向特定部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、前記優先順位が最も高い１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向を特定する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律型移動ロボット。
【請求項８】
前記通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含み、
前記検出部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットを検出し、
前記自律型移動ロボットと前記複数の通信対象自律型移動ロボットのそれぞれとの距離を算出する距離算出部をさらに備え、
前記方向特定部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、前記自律型移動ロボットに最も近い１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向を特定する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律型移動ロボット。
【請求項９】
前記１の通信対象自律型移動ロボットが移動する速度を算出する速度算出部をさらに備え、
前記制御部は、前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって、前記速度算出部によって算出された速度より速い速度で前記自律型移動ロボットを移動させる前記第２制御量を決定する、
請求項５〜８のいずれか１項に記載の自律型移動ロボット。
【請求項１０】
第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを出力し、
前記自律型移動ロボットとネットワークを構成する、前記自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置から送信された所定の情報を受信し、
前記通信対象装置を検出し、
検出した前記通信対象装置が存在する方向を特定し、
前記所定の情報が受信されなくなったことを検知した場合、特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、
前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して出力する、
移動制御方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを出力する制御部と、
前記自律型移動ロボットとネットワークを構成する、前記自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置が存在する方向を特定する方向特定部として機能させ、
前記制御部は、
前記通信対象装置から送信された所定の情報が受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、
前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して出力する、
移動制御プログラム。
【請求項１２】
通信対象装置と、前記通信対象装置と通信しながら自律して移動する自律型移動ロボットとを備えるシステムであって、
前記通信対象装置は、
前記自律型移動ロボットへ所定の情報を送信する通信部を備え、
前記自律型移動ロボットは、
前記自律型移動ロボットを駆動する駆動部と、
第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で前記自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部と、
前記通信対象装置から送信された前記所定の情報を受信する通信部と、
前記通信対象装置を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記通信対象装置が存在する方向を特定する方向特定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、
前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して前記駆動部に出力する、
システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通信対象装置と通信しながら自律して移動する自律型移動ロボット、当該自律型移動ロボットの移動を制御する移動制御方法、当該自律型移動ロボットの移動を制御する移動制御プログラム、及び通信対象装置と自律型移動ロボットとを備えるシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
アドホックネットワークを構成する複数の移動体間の通信を維持するための移動体の移動制御方法に関する従来技術としては、２台ずつの無人で移動する移動体でペアを形成し、各移動体に設けられその状態を表示する表示灯と、ペアを形成する相手の移動体の表示灯を撮像するカメラとを用いて互いの移動体の状態を確認し、ペアを一つのノードとしてアドホックネットワークを構成することにより、ペアの一方の移動体からの通信が切断されたとしても、他方の移動体を介した通信が継続しているため、アドホックネットワークを構成する複数の移動体間の通信を維持することができる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６９５９７９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、ペアを形成する移動体の両者が共に、他のペアを形成する移動体の全てと直接通信することができなくなった場合、アドホックネットワークを構成する複数の移動体間の一部又は全部の通信が切断されてしまい、通信を復旧させることができないという課題を有している。
【０００５】
本開示は、前記従来の課題を解決するもので、自律型移動ロボットと、自律型移動ロボットとネットワークを構成する通信対象装置との間の通信が切断された場合でも、自律型移動ロボットが通信対象装置に近づくことができ、自律型移動ロボットと通信対象装置との間の通信を復旧させることができる自律型移動ロボット、移動制御方法、移動制御プログラム及びシステムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る自律型移動ロボットは、自律型移動ロボットを駆動する駆動部と、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で前記自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部と、前記自律型移動ロボットとネットワークを構成する、前記自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置から送信された所定の情報を受信する通信部と、前記通信対象装置を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記通信対象装置が存在する方向を特定する方向特定部と、を備え、前記制御部は、前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して前記駆動部に出力する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、自律型移動ロボットと、自律型移動ロボットとネットワークを構成する通信対象装置との間の通信が切断された場合でも、自律型移動ロボットが通信対象装置に近づくことができ、自律型移動ロボットと通信対象装置との間の通信を復旧させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】特許文献１で開示されている複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像の一例を示す概念図である。
【図２】一のペアに属する移動体の一方のみが他のペアに属する移動体から離れ過ぎた場合の特許文献１で開示されているアドホックネットワークの全体像の一例を示す概念図である。
【図３】一のペアに属する移動体が両者共に他のペアに属する移動体から離れ過ぎた場合の特許文献１で開示されているアドホックネットワークの全体像の一例を示す概念図である。
【図４】本開示の実施の形態における、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図５】本開示の実施の形態における移動体の外観図である。
【図６】本開示の実施の形態における移動体の機能構成を示すブロック図である。
【図７】本開示の実施の形態における、移動体の記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。
【図８】本開示の実施の形態における、移動体の記憶部に記憶する自移動体情報の一例を示す図である。
【図９】本開示の実施の形態における、移動体の記憶部に記憶する他移動体情報の一例を示す図である。
【図１０】本開示の実施の形態における、移動体の移動制御の全体動作を示すフローチャートである。
【図１１】本開示の実施の形態における、第１制御量の一例を示す概念図である。
【図１２】本開示の実施の形態において、他の移動体が離れ過ぎた場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図１３】本開示の実施の形態における第２制御量の一例を示す概念図である。
【図１４】本開示の実施の形態において、移動体１０１と他の移動体１０２との通信が復旧した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図１５】本開示の実施の形態の第１の変形例における、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図１６】本開示の実施の形態の第１の変形例において、第２の移動体の通信機能が故障した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図１７】本開示の実施の形態の第１の変形例において、第１の移動体及び第３の移動体がともに第２の移動体を検出した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図１８】本開示の実施の形態の第１の変形例において、第１の移動体と第３の移動体との通信が復旧した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図１９】本開示の実施の形態の第２の変形例において、第１の移動体が第３の移動体を検出し、第３の移動体が第１の移動体を検出した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図２０】本開示の実施の形態の第２の変形例において、第１の移動体と第３の移動体との通信が復旧した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図２１】本開示の実施の形態の第３の変形例において、第１の移動体が第３の移動体を検出し、第３の移動体が第２の移動体を検出した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【図２２】本開示の実施の形態の第３の変形例において、第１の移動体と第３の移動体との通信が復旧した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（本開示の基礎となった知見）
従来、通信機能を有する複数の移動体が、互いに自分以外の複数の移動体間の通信を中継することによって、直接的又は間接的に通信し合う、アドホックネットワークの技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【００１０】
移動体が構成するアドホックネットワークでは、アドホックネットワークを構成する複数の移動体の一部が故障したり、他の移動体と離れ過ぎたりすることによって、アドホックネットワークを構成する複数の移動体の一部又は全部の移動体間の通信が切断され、アドホックネットワークが分断されてしまうことがある。
【００１１】
このような場合でも、アドホックネットワークが分断されないようにする技術が、特許文献１などで開示されている。
【００１２】
例えば、特許文献１には、２台ずつの無人で移動する移動体でペアを形成し、各移動体に設けられその状態を表示する表示灯と、ペアを形成する相手の移動体の表示灯を撮像するカメラとを用いて互いの移動体の状態を確認し、ペアを一つのノードとしてアドホックネットワークを構成することにより、ペアの一方の移動体からの通信が切断されたとしても、他方の移動体を介した通信が継続しているため、アドホックネットワークを構成する複数の移動体間の通信を維持することができる技術が開示されている。
【００１３】
しかしながら、特許文献１で開示されているこの技術は、ペアを形成する移動体の両者が共に、他のペアを形成する移動体の全てと直接通信をすることができなくなった場合、アドホックネットワークを構成する複数の移動体間の一部又は全部の通信が切断されてしまい、通信を復旧させることができない。
【００１４】
例えば、図１のような状況を想定する。
【００１５】
図１は、特許文献１で開示されている複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像の一例を示す概念図である。
【００１６】
図１において、アドホックネットワーク２は、通信機能を有する移動体２０１−２０４から構成されている。移動体を示す円の間に引かれている実線は、それらの移動体間で直接通信が可能であることを示している。以下、本明細書でアドホックネットワークを図示する際には、移動体を円で図示し、移動体間で直接通信が可能であることを、それらの円の間に引かれた実線で示すこととする。また、移動体を示す円の間に引かれている矢印付きの実線は、矢印の両端にある移動体がペアを形成し、各移動体に設けられその状態を表示する表示灯と、ペアを形成する相手の移動体の表示灯を撮像するカメラとを用いて互いの移動体の状態を確認しており、互いに直接通信可能であることを示している。以下、本明細書において特許文献１で開示されている技術を用いたアドホックネットワークを図示する際には、ペアを形成している移動体を矢印付きの実線で結んで図示することとする。
【００１７】
アドホックネットワーク２では、移動体２０１と移動体２０２とがペア２１を形成しており、移動体２０３と移動体２０４とがペア２２を形成している。
【００１８】
また、アドホックネットワーク２では、移動体２０１と移動体２０２とは互いに直接通信可能であり、移動体２０１と移動体２０３とは互いに直接通信可能であり、移動体２０１と移動体２０４とは互いに直接通信可能であり、移動体２０２と移動体２０３とは互いに直接通信可能であり、移動体２０２と移動体２０４とは互いに直接通信可能であり、移動体２０３と移動体２０４とは互いに直接通信可能である。
【００１９】
また、移動体２０１−２０４は、自分以外の複数の移動体間の通信を中継することができる。したがって、例えば、移動体２０１と移動体２０３とは、移動体２０２を介して、移動体２０１、移動体２０２及び移動体２０３という経路で通信を中継してもらうことによって、又は、移動体２０４を介して、移動体２０１、移動体２０４及び移動体２０３という経路で通信を中継してもらうことによって、間接的に通信を行うこともできる。
【００２０】
図２は、一のペアに属する移動体の一方のみが他のペアに属する移動体から離れ過ぎた場合の特許文献１で開示されているアドホックネットワークの全体像の一例を示す概念図である。図２において、図１と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００２１】
図１に示すアドホックネットワーク２において、移動体２０１が移動体２０３及び移動体２０４と離れ過ぎたことによって、移動体２０１と移動体２０３との間の直接通信が切断されるとともに、移動体２０１と移動体２０４との間の直接通信が切断され、アドホックネットワーク２は、図２に示すアドホックネットワーク３に変化する。
【００２２】
しかしながら、移動体２０１と移動体２０２とはペア２１を形成しているので、互いに直接通信可能であり、移動体２０１と移動体２０３との間の通信、及び、移動体２０１と移動体２０４との間の通信は、共に、移動体２０２を介した間接通信によって維持される。すなわち、この場合、特許文献１で開示されている技術によって、アドホックネットワークを構成する複数の移動体間の通信を維持することができる。
【００２３】
図３は、一のペアに属する移動体が両者共に他のペアに属する移動体から離れ過ぎた場合の特許文献１で開示されているアドホックネットワークの全体像の一例を示す概念図である。図３において、図１と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００２４】
図１に示すアドホックネットワーク２において、移動体２０１及び移動体２０２が、共に、移動体２０３及び移動体２０４と離れ過ぎたことによって、移動体２０１と移動体２０３との間の直接通信が切断され、移動体２０１と移動体２０４との間の直接通信が切断され、移動体２０２と移動体２０３との間の直接通信が切断され、移動体２０２と移動体２０４との間の直接通信が切断され、アドホックネットワーク２は、図３に示すアドホックネットワーク群４に変化する。
【００２５】
この場合、移動体２０１と移動体２０２とはペア２１を形成しているので、互いに直接通信することは可能である。しかしながら、移動体２０１と移動体２０２とは、共に、ペア２２を形成している移動体２０３及び移動体２０４との直接通信が切断されているので、移動体２０１と移動体２０３との間の通信、移動体２０１と移動体２０４との間の通信、移動体２０２と移動体２０３との間の通信、及び、移動体２０２と移動体２０４との間の通信は、間接的にも通信することができない。すなわち、この場合、特許文献１で開示されている技術では、アドホックネットワークを構成する複数の移動体間の通信を維持することができず、アドホックネットワークは分断されてしまい、通信を復旧させることができない。
【００２６】
このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る自律型移動ロボットは、自律型移動ロボットを駆動する駆動部と、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で前記自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部と、前記自律型移動ロボットとネットワークを構成する、前記自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置から送信された所定の情報を受信する通信部と、前記通信対象装置を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記通信対象装置が存在する方向を特定する方向特定部と、を備え、前記制御部は、前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して前記駆動部に出力する。
【００２７】
この構成によれば、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドが駆動部に出力される。自律型移動ロボットとネットワークを構成する、自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置から送信された所定の情報が受信される。通信対象装置が検出される。そして、検出された通信対象装置が存在する方向が特定される。そして、所定の情報が受信されなくなったことが検知された場合、特定された方向に向かって自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量が決定される。第１制御量から第２制御量に切り替えて自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドが生成されて駆動部に出力される。
【００２８】
したがって、自律型移動ロボットと、自律型移動ロボットとネットワークを構成する通信対象装置との間の通信が切断された場合でも、自律型移動ロボットが通信対象装置に近づくことができ、自律型移動ロボットと通信対象装置との間の通信を復旧させることができる。
【００２９】
また、上記の自律型移動ロボットにおいて、前記自律型移動ロボットの周囲を静止画又は動画で撮影する撮影部をさらに備え、前記検出部は、前記撮影部で撮影した前記静止画又は前記動画から、前記通信対象装置を示す通信対象画像を検出し、前記方向特定部は、前記静止画内又は前記動画内における前記通信対象画像の位置から、前記通信対象装置が存在する方向を特定してもよい。
【００３０】
この構成によれば、自律型移動ロボットの周囲が静止画又は動画で撮影される。撮影された静止画又は動画から、通信対象装置を示す通信対象画像が検出される。静止画内又は動画内における通信対象画像の位置から、通信対象装置が存在する方向が特定される。
【００３１】
したがって、通信対象装置から送信された所定の情報が受信されなくなった場合、自律型移動ロボットの周囲を撮影した静止画又は動画から通信対象装置を示す通信対象画像が検出され、静止画内又は動画内における通信対象画像の位置から、通信対象装置が存在する方向が特定されるので、通信対象装置が存在する方向を容易かつ確実に特定することができる。
【００３２】
また、上記の自律型移動ロボットにおいて、前記検出部は、前記制御部によって前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことが検知された場合、前記撮影部で撮影した前記静止画又は前記動画から、前記通信対象画像を検出してもよい。
【００３３】
この構成によれば、所定の情報が受信されなくなったことが検知された場合、撮影した静止画又は動画から、通信対象画像が検出される。したがって、通信対象装置からの所定の情報が受信されなくなったことが検知された時点で撮影された最新の静止画又は動画から、通信対象画像が検出されるので、自律型移動ロボットが通信対象装置により確実に近づくことができる。
【００３４】
また、上記の自律型移動ロボットにおいて、現在時刻から所定の時間遡った時刻までの間に、前記撮影部で撮影した前記静止画又は前記動画を記憶する記憶部をさらに備え、前記検出部は、前記制御部によって前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことが検知された場合、前記記憶部に記憶されている過去の前記静止画又は前記動画から、前記通信対象画像を検出し、前記方向特定部は、検出された前記通信対象画像の位置から、前記通信対象装置が現在存在する方向を推定してもよい。
【００３５】
この構成によれば、現在時刻から所定の時間遡った時刻までの間に、撮影された静止画又は動画が記憶部に記憶される。所定の情報が受信されなくなったことが検知された場合、記憶部に記憶されている過去の静止画又は動画から、通信対象画像が検出される。検出された通信対象画像の位置から、通信対象装置が現在存在する方向が推定される。
【００３６】
したがって、通信対象装置からの所定の情報が受信されなくなったことが検知された時点で撮影された最新の静止画又は動画から、通信対象画像が検出できない場合であっても、記憶部に記憶されている過去の静止画又は動画から、通信対象画像を検出することができ、通信対象装置が現在存在する方向を推定することができる。
【００３７】
また、上記の自律型移動ロボットにおいて、前記通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含み、前記方向特定部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、前記検出部によって最初に検出された１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向を特定してもよい。
【００３８】
この構成によれば、通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含む。複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、最初に検出された１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向が特定される。
【００３９】
したがって、周囲に複数の通信対象自律型移動ロボットが存在する場合、最初に検出された１の通信対象自律型移動ロボットに向かって移動するので、複数の通信対象自律型移動ロボットの中から１の通信対象自律型移動ロボットを容易に選択することができる。
【００４０】
また、上記の自律型移動ロボットにおいて、前記通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含み、前記検出部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットを検出し、前記方向特定部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、ランダムに選択した１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向を特定してもよい。
【００４１】
この構成によれば、通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含む。複数の通信対象自律型移動ロボットが検出される。複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、ランダムに選択した１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向が特定される。
【００４２】
したがって、周囲に複数の通信対象自律型移動ロボットが存在する場合、検出された複数の通信対象自律型移動ロボットの中からランダムに選択した１の通信対象自律型移動ロボットに向かって移動するので、複数の通信対象自律型移動ロボットの中から１の通信対象自律型移動ロボットを容易に選択することができる。
【００４３】
また、上記の自律型移動ロボットにおいて、前記通信対象装置は、予め優先順位が定められた複数の通信対象自律型移動ロボットを含み、前記検出部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットを検出し、前記方向特定部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、前記優先順位が最も高い１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向を特定してもよい。
【００４４】
この構成によれば、通信対象装置は、予め優先順位が定められた複数の通信対象自律型移動ロボットを含む。複数の通信対象自律型移動ロボットが検出される。複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、優先順位が最も高い１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向が特定される。
【００４５】
したがって、周囲に複数の通信対象自律型移動ロボットが存在する場合、優先順位が最も高い１の通信対象自律型移動ロボットに向かって移動するので、複数の通信対象自律型移動ロボットの中から１の通信対象自律型移動ロボットを容易に選択することができる。
【００４６】
また、上記の自律型移動ロボットにおいて、前記通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含み、前記検出部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットを検出し、前記自律型移動ロボットと前記複数の通信対象自律型移動ロボットのそれぞれとの距離を算出する距離算出部をさらに備え、前記方向特定部は、前記複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、前記自律型移動ロボットに最も近い１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向を特定してもよい。
【００４７】
この構成によれば、通信対象装置は、複数の通信対象自律型移動ロボットを含む。複数の通信対象自律型移動ロボットが検出される。自律型移動ロボットと複数の通信対象自律型移動ロボットのそれぞれとの距離が算出される。複数の通信対象自律型移動ロボットのうち、自律型移動ロボットに最も近い１の通信対象自律型移動ロボットが存在する方向が特定される。
【００４８】
したがって、周囲に複数の通信対象自律型移動ロボットが存在する場合、自律型移動ロボットに最も近い通信対象自律型移動ロボットに向かって移動するので、複数の通信対象自律型移動ロボットの中から１の通信対象自律型移動ロボットを容易に選択することができる。
【００４９】
また、上記の自律型移動ロボットにおいて、前記１の通信対象自律型移動ロボットが移動する速度を算出する速度算出部をさらに備え、前記制御部は、前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって、前記速度算出部によって算出された速度より速い速度で前記自律型移動ロボットを移動させる前記第２制御量を決定してもよい。
【００５０】
この構成によれば、通信対象自律型移動ロボットが移動する速度が算出される。所定の情報が受信されなくなったことが検知された場合、特定された方向に向かって、算出された速度より速い速度で自律型移動ロボットを移動させる第２制御量が決定される。
【００５１】
したがって、通信対象自律型移動ロボットが移動する速度より速い速度で自律型移動ロボットが移動するので、通信対象自律型移動ロボットが自律型移動ロボットから離れる方向に向かって移動していたとしても、自律型移動ロボットは通信対象自律型移動ロボットに近づくことができる。
【００５２】
本開示の他の態様に係る移動制御方法は、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを出力し、前記自律型移動ロボットとネットワークを構成する、前記自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置から送信された所定の情報を受信し、前記通信対象装置を検出し、検出した前記通信対象装置が存在する方向を特定し、前記所定の情報が受信されなくなったことを検知した場合、特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して出力する。
【００５３】
この構成によれば、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドが出力される。自律型移動ロボットとネットワークを構成する、自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置から送信された所定の情報が受信される。通信対象装置が検出される。そして、検出された通信対象装置が存在する方向が特定される。そして、所定の情報が受信されなくなったことが検知された場合、特定された方向に向かって自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量が決定される。第１制御量から第２制御量に切り替えて自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドが生成されて出力される。
【００５４】
したがって、自律型移動ロボットと、自律型移動ロボットとネットワークを構成する通信対象装置との間の通信が切断された場合でも、自律型移動ロボットが通信対象装置に近づくことができ、自律型移動ロボットと通信対象装置との間の通信を復旧させることができる。
【００５５】
本開示の他の態様に係る移動制御プログラムは、コンピュータを、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを出力する制御部と、前記自律型移動ロボットとネットワークを構成する、前記自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置が存在する方向を特定する方向特定部として機能させ、前記制御部は、前記通信対象装置から送信された所定の情報が受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して出力する。
【００５６】
この構成によれば、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドが駆動部に出力される。自律型移動ロボットとネットワークを構成する、自律型移動ロボットとは異なる通信対象装置が存在する方向が特定される。そして、通信対象装置から送信された所定の情報が受信されなくなったことが検知された場合、特定された方向に向かって自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量が決定される。第１制御量から第２制御量に切り替えて自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドが生成されて駆動部に出力される。
【００５７】
したがって、自律型移動ロボットと、自律型移動ロボットとネットワークを構成する通信対象装置との間の通信が切断された場合でも、自律型移動ロボットが通信対象装置に近づくことができ、自律型移動ロボットと通信対象装置との間の通信を復旧させることができる。
【００５８】
本開示の他の態様に係るシステムは、通信対象装置と、前記通信対象装置と通信しながら自律して移動する自律型移動ロボットとを備えるシステムであって、前記通信対象装置は、前記自律型移動ロボットへ所定の情報を送信する通信部を備え、前記自律型移動ロボットは、前記自律型移動ロボットを駆動する駆動部と、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で前記自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部と、前記通信対象装置から送信された前記所定の情報を受信する通信部と、前記通信対象装置を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記通信対象装置が存在する方向を特定する方向特定部と、を備え、前記制御部は、前記所定の情報が前記通信部によって受信されなくなったことを検知した場合、前記方向特定部によって特定された方向に向かって前記自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定し、前記第１制御量から前記第２制御量に切り替えて前記自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドを生成して前記駆動部に出力する。
【００５９】
この構成によれば、通信対象装置において、自律型移動ロボットへ所定の情報が送信される。自律型移動ロボットにおいて、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で自律型移動ロボットを移動させる第１制御コマンドが駆動部に出力される。通信対象装置から送信された所定の情報が受信される。通信対象装置が検出される。そして、検出された通信対象装置が存在する方向が特定される。そして、所定の情報が受信されなくなったことが検知された場合、特定された方向に向かって自律型移動ロボットを移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量が決定される。第１制御量から第２制御量に切り替えて自律型移動ロボットを移動させる第２制御コマンドが生成されて駆動部に出力される。
【００６０】
したがって、自律型移動ロボットと、自律型移動ロボットとネットワークを構成する通信対象装置との間の通信が切断された場合でも、自律型移動ロボットが通信対象装置に近づくことができ、自律型移動ロボットと通信対象装置との間の通信を復旧させることができる。
【００６１】
なお、上述の説明では、アドホックネットワークを構成する複数の移動体の一部が他の移動体と離れ過ぎることによって、アドホックネットワークを構成する複数の移動体の一部又は全部の移動体間の通信が切断され、アドホックネットワークが分断される例について示したが、これは移動体間の通信の切断の原因の一例であり、移動体間の通信の切断は、例えば、アドホックネットワークを構成する複数の移動体の一部が故障するなど、様々な原因によって起こり得る。以下の実施の形態で示される移動体間の通信の切断の原因は一例であり、本開示を限定する主旨ではない。
【００６２】
また、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【００６３】
（実施の形態）
図４は、本開示の実施の形態における、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【００６４】
図４において、アドホックネットワーク１は、通信機能を有する移動体１０１−１０２から構成されている。移動体を示す円の間に引かれている実線は、それらの移動体間で直接通信が可能であることを示している。以下、本明細書でアドホックネットワークを図示する際には、移動体を円で図示し、移動体間で直接通信が可能であることを、それらの円の間に引かれた実線で示すこととする。
【００６５】
移動体１０１と移動体１０２とは互いに直接通信可能である。
【００６６】
また、移動体１０１−１０２は、任意の方向に移動している。図４において、白色の矢印は、各移動体の移動方向を示している。以下、本明細書で移動体の移動方向を図示する際には、このような白色の矢印で示すこととする。
【００６７】
なお、図４は、水平な二次元平面を、重力の向きと反対方向にある視点から眺めた図であり、図４の右側が東方向、左側が西方向、上側が北方向、下側が南方向である。以下、本明細書では、特に明記しない限り、アドホックネットワークを構成する移動体を図示した平面図は、水平な二次元平面を、重力の向きと反対方向にある視点から眺めた図であり、図面の右側が東方向、左側が西方向、上側が北方向、下側が南方向であるとする。また、図４では、簡単のため、移動体が二次元平面上を移動している例を示したが、本開示は、二次元平面上を移動する移動体の移動のみに制限されるものではなく、三次元空間内を移動する移動体の移動にも適用可能であることは、言うまでもない。
【００６８】
通信機能を有する移動体の具体例としては、通信機能を有するドローン（無人飛行体）、通信機能を有する自律ロボット、人間が運転する通信機能を有する車両、通信機能を有する掃除ロボット、又は通信機を携帯した人間、など、多種多様な形態が存在する。本実施の形態において、移動体１０１−１０２は、無人飛行体である。
【００６９】
以下、移動体１０１−１０２の機能構成と全体の動作について詳しく説明する。移動体１０１は、自律型移動ロボットの一例であり、移動体１０２は、通信対象自律型移動ロボット及び通信対象装置の一例である。移動体１０１と移動体１０２とは、同じ構成である。なお、移動体１０１−１０２の機能構成又は全体の動作のうち、移動体１０１と同様である部分については、移動体１０１についてのみ説明し、移動体１０２の説明は省略する。
【００７０】
図５は、本開示の実施の形態における移動体１０１の外観図であり、図６は、本開示の実施の形態における移動体１０１の機能構成を示すブロック図である。図５及び図６において、図４と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００７１】
図５に示すように、移動体（自律型移動ロボット）１０１は、本体Ａ１と、移動体１０１の推進力を発生させる駆動部６０５とを備える。駆動部６０５は、本体Ａ１から四方へ延在する支持部Ａ２の先端に取り付けられる。本体Ａ１の上側には、撮影部６０６が取り付けられている。また、本体Ａ１の内部には、通信部６０１、制御部６０２、記憶部６０３、検出部６０７及び方向特定部６０８が備えられている。
【００７２】
図６に示すように、移動体１０１は、通信部６０１、制御部６０２、記憶部６０３、駆動部６０５、撮影部６０６、検出部６０７及び方向特定部６０８を備える。
【００７３】
通信部６０１は、Ｗｉ−Ｆｉなどの通信技術を用いて、他の移動体（通信対象自律型移動ロボット及び通信対象装置）と通信を行い、情報の送受信を行う。また、通信部６０１は、他の移動体間の通信の中継も行う。
【００７４】
制御部６０２は、通信部６０１、記憶部６０３、駆動部６０５、撮影部６０６、検出部６０７及び方向特定部６０８を制御する。
【００７５】
記憶部６０３は、自身に関する情報である自移動体情報と、他の移動体から送信された他の移動体に関する情報である他移動体情報とを記憶する。記憶部６０３に記憶される情報の詳細については、図７、図８及び図９を用いて後述する。
【００７６】
駆動部６０５は、制御部６０２からの指示を受け、自身の移動を制御する。具体的には、駆動部６０５は、プロペラと、プロペラを回転させるモータとからなる。図５では、移動体１０１は４個の駆動部６０５を備えているがこれに限定されない。例えば、移動体１０１は、５個以上の駆動部６０５を備えてもよい。制御部６０２は、駆動部６０５のプロペラの回転数を適宜制御することで、移動体１０１の移動方向又は飛行状態を制御する。駆動部６０５は、移動体１０１を駆動する。
【００７７】
制御部６０２は、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量で移動体１０１を移動させる第１制御コマンドを駆動部６０５に出力する。
【００７８】
通信部６０１は、移動体１０１とネットワークを構成する、移動体１０１とは異なる通信対象移動体（例えば、移動体１０２）から送信された所定の情報を受信する。
【００７９】
撮影部６０６は、移動体１０１自身の周囲を静止画又は動画で撮影する。
【００８０】
検出部６０７は、通信対象移動体（移動体１０２）を検出する。検出部６０７は、所定の情報が通信部６０１によって受信されなくなったことを検知した場合、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、移動体１０２（通信対象移動体）を示す移動体画像（通信対象画像）を検出する。
【００８１】
方向特定部６０８は、検出部６０７によって検出された通信対象移動体（移動体１０２）が存在する方向を特定する。方向特定部６０８は、所定の情報が通信部６０１によって受信されなくなったことを検知した場合、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画内における移動体画像の位置から、移動体１０２が存在する方向を特定する。
【００８２】
制御部６０２は、所定の情報が通信部６０１によって受信されなくなったことを検知した場合、方向特定部６０８によって特定された方向に向かって移動体１０１を移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量を決定する。制御部６０２は、第１制御量から第２制御量に切り替えて移動体１０１を移動させる第２制御コマンドを生成して駆動部６０５に出力する。
【００８３】
図７は、本開示の実施の形態における、移動体１０１の記憶部６０３に記憶される情報の一例を示す図である。図７において、図４及び図６と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００８４】
記憶部６０３は、移動体１０１自身に関する情報である自移動体情報７０１と、アドホックネットワーク１を構成している他の移動体に関する情報である他移動体情報７０２とを記憶する。
【００８５】
自移動体情報７０１は、自身をユニークに識別するための移動体識別情報と、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量と、移動体１０２から送信された所定の情報が通信部６０１によって受信されなくなったことを検知した場合、方向特定部６０８によって特定された方向に向かって移動体１０１を移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量とから構成される。
【００８６】
他移動体情報７０２は、他の移動体をユニークに識別するための移動体識別情報から構成される。
【００８７】
なお、本実施の形態では、自移動体情報７０１及び他移動体情報７０２は、移動体識別情報を含んでいるが、本開示は特にこれに限定されず、自移動体情報７０１及び他移動体情報７０２は、移動体識別情報を含んでいなくてもよい。
【００８８】
図８は、本開示の実施の形態における、移動体１０１の記憶部６０３に記憶する自移動体情報７０１の一例を示す図である。図８において、図４及び図７と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００８９】
移動体１０１は、例えば、図８に示す形式で、自移動体情報７０１を記憶部６０３に記憶する。自移動体情報７０１は、自身をユニークに識別するための移動体識別情報と、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれかを示す第１制御量と、移動体１０２から送信された所定の情報が通信部６０１によって受信されなくなったことを検知した場合、方向特定部６０８によって特定された方向に向かって移動体１０１を移動させる、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれかを示す第２制御量とを含む。
【００９０】
図８に示す自移動体情報７０１は、自身の移動体識別情報の値が「移動体１０１」であり、第１制御量の値が「（−５ｍ／ｓ，０ｍ／ｓ，０ｍ／ｓ）」であり、第２制御量の値が「（０ｍ／ｓ，０ｍ／ｓ，０ｍ／ｓ）」であることを示している。
【００９１】
図８では、第１制御量は、第１速度絶対値及び第１速度方向の組で表され、秒速（ｍ／ｓ）を単位として、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる直交座標系を用いて表現しており、東方向をｘ軸の正の向きとし、北方向をｙ軸の正の向きとし、重力の向きと反対方向をｚ軸の正の向きとしている。なお、もちろん、第１制御量は、第１移動距離及び第１移動方向の組、第１速度絶対値及び第１速度方向の組、並びに、第１加速度絶対値及び第１加速度方向の組のいずれか、あるいは、それらの組み合わせであればよく、他の表現方法を用いてもよい。例えば、第１制御量は、単位時間あたりの緯度の差分、経度の差分及び海抜高度の差分によって表現されてもよい。以下、本明細書では、特に明記しない限り、第１制御量については、第１速度絶対値及び第１速度方向の組とし、秒速（ｍ／ｓ）を単位として、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる直交座標系を用いて表現し、東方向をｘ軸の正の向きとし、北方向をｙ軸の正の向きとし、重力の向きと反対方向をｚ軸の正の向きとして、説明する。
【００９２】
また、図８では、第２制御量は、第２速度絶対値及び第２速度方向の組で表され、秒速（ｍ／ｓ）を単位として、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる直交座標系を用いて表現しており、東方向をｘ軸の正の向きとし、北方向をｙ軸の正の向きとし、重力の向きと反対方向をｚ軸の正の向きとしている。なお、もちろん、第２制御量は、第２移動距離及び第２移動方向の組、第２速度絶対値及び第２速度方向の組、並びに、第２加速度絶対値及び第２加速度方向の組のいずれか、あるいは、それらの組み合わせであればよく、他の表現方法を用いてもよい。例えば、第２制御量は、単位時間あたりの緯度の差分、経度の差分及び海抜高度の差分によって表現されてもよい。以下、本明細書では、特に明記しない限り、第２制御量については、第２速度絶対値及び第２速度方向の組とし、秒速（ｍ／ｓ）を単位として、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる直交座標系を用いて表現し、東方向をｘ軸の正の向きとし、北方向をｙ軸の正の向きとし、重力の向きと反対方向をｚ軸の正の向きとして、説明する。
【００９３】
ここで、第１制御量とは、移動体が本来の目的を達成する為の移動を表現した制御量である。
【００９４】
図９は、本開示の実施の形態における、移動体１０１の記憶部６０３に記憶する他移動体情報７０２の一例を示す図である。図９において、図４及び図７と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【００９５】
移動体１０１は、例えば、図９に示す形式で、他移動体情報７０２を記憶部６０３に記憶する。他移動体情報７０２は、他の移動体をユニークに識別するための移動体識別情報を含む。
【００９６】
図９に示す他移動体情報７０２は、移動体１０２の移動体識別情報の値が「移動体１０２」であることを示している。ここでは、アドホックネットワーク１を構成している他の移動体は、１台の移動体１０２のみであるが、もちろん、複数台の移動体でもあり得る。その場合には、他移動体情報７０２に複数の他の移動体の移動体識別情報が記憶されることになる。
【００９７】
制御部６０２は、第１制御量で移動体１０１を移動させる第１制御コマンドを生成し、駆動部６０５へ出力する。駆動部６０５は、第１制御コマンドに従って実際に移動体１０１を移動させる。また、制御部６０２は、第２制御量で移動体１０１を移動させる第２制御コマンドを生成し、駆動部６０５へ出力する。駆動部６０５は、第２制御コマンドに従って実際に移動体１０１を移動させる。
【００９８】
図１０は、本開示の実施の形態における、移動体１０１の移動制御の全体動作を示すフローチャートである。
【００９９】
まず、移動体１０１の制御部６０２は、所定のタスクを実行するために移動体１０１を移動させるための第１制御量を決定し、自移動体情報７０１の第１制御量を更新する（ステップＳ１００１）。
【０１００】
図１１は、本開示の実施の形態における第１制御量の一例を示す概念図である。図１１において、図４と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１０１】
図１１に示した場面では、移動体１０１は、本来の目的を達成する為に、西方向に５ｍ／ｓで移動するのが最善であるとする。この場合、第１制御量１１０１は、（−５ｍ／ｓ，０ｍ／ｓ，０ｍ／ｓ）となる。
【０１０２】
次に、移動体１０１の制御部６０２は、所定の情報が受信されなくなったことを検知したか否かを判断する（ステップＳ１００２）。
【０１０３】
移動体１０１の通信部６０１は、全ての他の移動体に対して、アドホックネットワークを介して、移動体識別情報（所定の情報）を送信するよう要求し、他の移動体から移動体識別情報を受信する。そして、移動体１０１の制御部６０２は、他移動体情報７０２の移動体識別情報を更新する。他移動体情報７０２に移動体識別情報が記録されている他の移動体から、移動体識別情報を受信できなかった場合には、移動体１０１の制御部６０２は、その他の移動体を通信できなくなった他の移動体として認識し、所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断する。通信部６０１は、全ての他の移動体に対して、アドホックネットワークを介して、移動体識別情報（所定の情報）を送信するよう定期的に要求してもよい。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、制御部６０２は、他の移動体からの移動体識別情報が受信されなくなったことを検知したか否かを判断しているが、本開示は特にこれに限定されず、他の移動体へ送信した信号に対する他の移動体からの応答信号が受信されなくなったことを検知したか否かを判断してもよい。すなわち、移動体１０１と移動体１０２とは、互いに移動体識別情報を送信及び受信する必要はなく、移動体１０１と移動体１０２とが直接通信可能であるか否かを判断することができれば、どの様な情報を送信及び受信してもよい。
【０１０５】
ここで、所定の情報が受信されなくなったことを検知していないと判断された場合（ステップＳ１００２でＮＯ）、移動体１０１の制御部６０２は、第１制御量で移動体１０１を移動させる第１制御コマンドを駆動部６０５に出力する（ステップＳ１００３）。そして、ステップＳ１００１の処理に戻る。駆動部６０５は、制御部６０２から入力された第１制御コマンドに従って実際に移動体１０１を移動させる。
【０１０６】
例えば、図１１に示す場面では、移動体１０１は移動体１０２と通信できており、通信できなくなった移動体は存在しないので、移動体１０１の制御部６０２は、第１制御量で移動体１０１を移動させる第１制御コマンドを駆動部６０５に出力し、ステップＳ１００１の処理に戻る。
【０１０７】
一方、所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断された場合（ステップＳ１００２でＹＥＳ）、移動体１０１の撮影部６０６は、移動体１０１の周囲を静止画又は動画で撮影する（ステップＳ１００４）。なお、撮影部６０６が移動体１０１の進行方向のみを撮影する場合、移動体１０１自身が水平面に沿って３６０度回転することにより、移動体１０１の周囲の静止画又は動画を撮影してもよい。また、撮影部６０６自身が水平面に沿って３６０度回転することにより、移動体１０１の周囲の静止画又は動画を撮影してもよい。さらに、撮影部６０６は、複数のカメラにより周囲３６０度の静止画又は動画を撮影してもよい。さらにまた、撮影部６０６は、移動体１０１の周囲３６０度を撮影可能な全天球カメラであってもよい。
【０１０８】
次に、移動体１０１の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、他の移動体１０２を示す画像を検出する（ステップＳ１００５）。
【０１０９】
図１２は、本開示の実施の形態において、他の移動体１０２が離れ過ぎた場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図１２において、図４及び図１１と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１１０】
図１２に示すように、移動体１０１と他の移動体１０２とが、互いに遠ざかるように移動しているため、両者の距離が離れ過ぎ、直接通信が切断されている。このため、ステップＳ１００２で所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断され、移動体１０１の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、他の移動体１０２を示す画像を検出する。例えば、検出部６０７は、画像認識技術を用いて、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、他の移動体１０２を示す画像を検出する。
【０１１１】
なお、他の移動体１０２を示す画像の検出を容易にするため、他の移動体１０２は、画像検出し易くするためのマーカを機体の表面に配置してもよく、移動体１０１の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画を解析し、他の移動体１０２のマーカを示す画像を検出してもよい。なお、移動体１０１も、マーカを機体の表面に配置してもよい。
【０１１２】
また、他の移動体１０２の画像の検出を容易にするため、他の移動体１０２は、光信号を発信する発光部を備えてもよく、移動体１０１の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、他の移動体１０２からの光信号を検出してもよい。光信号は、例えば、光を一定間隔で点滅させることなどによって実現する。光信号は、移動体識別情報を含んでもよい。なお、移動体１０１も、光信号を発信する発光部を備えてもよい。
【０１１３】
次に、移動体１０１の方向特定部６０８は、撮影部６０６によって撮影された静止画又は動画内における検出部６０７によって検出された画像の位置から、他の移動体１０２が存在する方向を特定する（ステップＳ１００６）。
【０１１４】
方向は、移動体１０１自身の進行方向を０度とした時の、重力の向きと反対方向にある視点から眺めて右回りの度数などで表現できる。
【０１１５】
他の移動体１０２にマーカが付されている場合は、方向特定部６０８は、検出部６０７によって検出されたマーカの位置から他の移動体１０２が存在する方向を特定してもよい。
【０１１６】
次に、移動体１０１の制御部６０２は、方向特定部６０８によって特定された方向に向かって移動体１０１を移動させる第２制御量を決定し、自移動体情報７０１の第２制御量を更新する（ステップＳ１００７）。
【０１１７】
次に、移動体１０１の制御部６０２は、第１制御量から第２制御量に切り替えて移動体１０１を移動させる第２制御コマンドを生成して駆動部６０５に出力する（ステップＳ１００８）。そして、ステップＳ１００１の処理に戻る。駆動部６０５は、制御部６０２から入力された第２制御コマンドに従って実際に移動体１０１を移動させる。
【０１１８】
図１３は、本開示の実施の形態における第２制御量の一例を示す概念図である。図１３において、図４、図１１及び図１２と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１１９】
ここで、第２制御量１３０２は、方向特定部６０８によって特定された方向に向かって移動体１０１を一定の大きさ５ｍ／ｓで移動させる速度で表される。
【０１２０】
図１３に示した場面では、移動体１０１は、方向特定部６０８によって特定された他の移動体１０２が存在する方向に向かって一定の速度５ｍ／ｓで移動するので、第２制御量１３０２は、（４．７４ｍ／ｓ，１．５８ｍ／ｓ，０ｍ／ｓ）となる。
【０１２１】
図１４は、本開示の実施の形態において、移動体１０１と他の移動体１０２との通信が復旧した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図１４において、図４、図１１、図１２及び図１３と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１２２】
図１４に示した場面では、図１３に示した場面で駆動部６０５に出力された第２制御コマンドに従って、移動体１０１は他の移動体１０２に向かって移動している。また、他の移動体１０２においても、本開示の実施の形態で開示している技術を適用していた場合には、移動体１０１に向かって移動する。したがって、移動体１０１と他の移動体１０２とが互いに近づくので、移動体１０１と他の移動体１０２との間の距離が縮まり、移動体１０１と他の移動体１０２との間の直接通信が復旧する。
【０１２３】
なお、移動体１０１は、他の移動体１０２に対して指向性のある第１信号（光又は音など）を送信する送信部を備えてもよい。第１信号を受信した他の移動体１０２は、移動体１０１に対して第２信号（光又は音など）を送信してもよい。移動体１０１の検出部６０７は、例えば受信部であり、他の移動体１０２によって送信された第２信号（光又は音など）を受信してもよい。移動体１０１の方向特定部６０８は、他の移動体１０２から第２信号を受信した直前に送信した第１信号の送信方向を確認することによって、他の移動体１０２の方向を特定してもよい。
【０１２４】
また、移動体１０１の制御部６０２は、第１信号を送信してから第２信号を受信するまでの時間から、他の移動体１０２までの距離、相対速度及び相対加速度を特定してもよい。他の移動体１０２との通信が切断した場合、移動体１０１は、他の移動体１０２が存在する方向、他の移動体１０２までの距離、他の移動体１０２との相対速度、及び他の移動体１０２との相対加速度を特定し、他の移動体１０２に適切な方向、速度及び加速度で近づくことにより、他の移動体１０２との通信を復旧させることができる。これにより、他の移動体１０２が予想外の方向で移動していたとしても対応でき、かつ、他の移動体１０２の方向、距離、相対速度及び相対加速度に応じて適切に近づくことができる。
【０１２５】
続いて、本実施の形態の変形例について説明する。上記の本実施の形態では、アドホックネットワークは、２台の移動体で構成されているが、本実施の形態の変形例では、アドホックネットワークは、３台の移動体で構成される。
【０１２６】
図１５は、本開示の実施の形態の第１の変形例における、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。
【０１２７】
図１５において、アドホックネットワーク５は、通信機能を有する第１の移動体１１１、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３から構成されている。なお、第１の移動体１１１、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３の構成は、上述した移動体１０１の構成と同じである。第１の移動体１１１と第２の移動体１１２とは互いに直接通信可能であり、第２の移動体１１２と第３の移動体１１３とは互いに直接通信可能である。また、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３とは、第２の移動体１１２を介して間接的に通信可能である。
【０１２８】
また、第１の移動体１１１、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３は、任意の方向に移動している。図１５において、第１の移動体１１１は、図面の左方向（西方向）に移動し、第２の移動体１１２は、図面の右方向（東方向）に移動し、第３の移動体１１３は、図面の右方向（東方向）に移動している。
【０１２９】
図１６は、本開示の実施の形態の第１の変形例において、第２の移動体１１２の通信機能が故障した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図１６において、図１５と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。なお、移動体を示す円の上に描かれているＸ印は、当該移動体の通信機能が故障していることを示している。以下、本明細書でアドホックネットワークを図示する際には、移動体の通信機能が故障していることを、円の上に描かれたＸ印で示すこととする。
【０１３０】
図１６に示すように、第２の移動体１１２の通信機能が故障したため、第１の移動体１１１と第２の移動体１１２との間の直接通信が切断され、第２の移動体１１２と第３の移動体１１３との間の直接通信が切断されている。この場合、第１の移動体１１１の制御部６０２は、所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断し、第１の移動体１１１の撮影部６０６は、第１の移動体１１１の周囲を静止画又は動画で撮影する。同様に、第３の移動体１１３の制御部６０２は、所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断し、第３の移動体１１３の撮影部６０６は、第３の移動体１１３の周囲を静止画又は動画で撮影する。
【０１３１】
図１７は、本開示の実施の形態の第１の変形例において、第１の移動体１１１及び第３の移動体１１３がともに第２の移動体１１２を検出した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図１７において、図１５及び図１６と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１３２】
第１の移動体１１１の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、第２の移動体１１２を示す画像を検出する。同様に、第３の移動体１１３の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、第２の移動体１１２を示す画像を検出する。
【０１３３】
第１の移動体１１１の方向特定部６０８は、撮影部６０６によって撮影された静止画又は動画内における第２の移動体１１２を示す画像の位置から、第２の移動体１１２が存在する方向を特定する。また、第３の移動体１１３の方向特定部６０８は、撮影部６０６によって撮影された静止画又は動画内における第２の移動体１１２を示す画像の位置から、第２の移動体１１２が存在する方向を特定する。
【０１３４】
このとき、第１の移動体１１１の方向特定部６０８は、複数の通信対象移動体のうち、最初に検出された通信対象移動体が存在する方向を特定する。すなわち、第１の移動体１１１の方向特定部６０８は、複数の通信対象移動体（第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３）のうちの最初に検出された通信対象移動体を示す移動体画像の位置から、通信対象移動体が存在する方向を特定する。図１７に示す例では、第１の移動体１１１の方向特定部６０８は、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３のうち、第２の移動体１１２を示す移動体画像を最初に検出したため、第２の移動体１１２が存在する方向を特定している。
【０１３５】
また、同様に、第３の移動体１１３の方向特定部６０８は、複数の通信対象移動体のうち、最初に検出された通信対象移動体が存在する方向を特定する。すなわち、第３の移動体１１３の方向特定部６０８は、複数の通信対象移動体（第１の移動体１１１及び第２の移動体１１２）のうちの最初に検出された通信対象移動体を示す移動体画像の位置から、移動体が存在する方向を特定する。図１７に示す例では、第３の移動体１１３の方向特定部６０８は、第１の移動体１１１及び第２の移動体１１２のうち、第２の移動体１１２を示す移動体画像を最初に検出したため、第２の移動体１１２が存在する方向を特定している。
【０１３６】
これにより、図１７に示すように、第１の移動体１１１は、方向特定部６０８によって特定された第２の移動体１１２が存在する方向に向かって移動を開始し、第３の移動体１１３は、方向特定部６０８によって特定された第２の移動体１１２が存在する方向に向かって移動を開始する。
【０１３７】
図１８は、本開示の実施の形態の第１の変形例において、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との通信が復旧した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図１８において、図１５、図１６及び図１７と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１３８】
図１８に示した場面では、第１の移動体１１１が第２の移動体１１２に向かって移動するとともに、第３の移動体１１３が第２の移動体１１２に向かって移動する。これにより、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３とは、第２の移動体１１２の近傍に集まり、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３とが互いに近づくことになる。その結果、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との間の距離が縮まり、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との間の直接通信が復旧する。
【０１３９】
なお、本開示の実施の形態の第１の変形例では、第２の移動体１１２の通信機能が故障した際、第１の移動体１１１及び第３の移動体１１３がともに第２の移動体１１２に向かって移動することにより、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との直接通信を復旧させているが、本開示の実施の形態の第２の変形例では、第１の移動体１１１が第３の移動体１１３に向かって移動し、第３の移動体１１３が第１の移動体１１１に向かって移動することにより、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との直接通信を復旧させてもよい。
【０１４０】
図１９は、本開示の実施の形態の第２の変形例において、第１の移動体１１１が第３の移動体１１３を検出し、第３の移動体１１３が第１の移動体１１１を検出した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図１９において、図１５及び図１６と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１４１】
図１９の場面では、第２の移動体１１２の通信機能が故障したため、第１の移動体１１１と第２の移動体１１２との間の直接通信が切断され、第２の移動体１１２と第３の移動体１１３との間の直接通信が切断されている。この場合、第１の移動体１１１の制御部６０２は、所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断し、第１の移動体１１１の撮影部６０６は、第１の移動体１１１の周囲を静止画又は動画で撮影する。同様に、第３の移動体１１３の制御部６０２は、所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断し、第３の移動体１１３の撮影部６０６は、第３の移動体１１３の周囲を静止画又は動画で撮影する。
【０１４２】
第１の移動体１１１の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３のいずれかを示す移動体画像を検出する。同様に、第３の移動体１１３の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、第１の移動体１１１及び第２の移動体１１２のいずれかを示す移動体画像を検出する。
【０１４３】
図１９に示す例では、第１の移動体１１１の検出部６０７は、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３のうち、第３の移動体１１３を示す移動体画像を最初に検出している。また、第３の移動体１１３の検出部６０７は、第１の移動体１１１及び第２の移動体１１２のうち、第１の移動体１１１を示す移動体画像を最初に検出している。
【０１４４】
第１の移動体１１１の方向特定部６０８は、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３のうち、第３の移動体１１３を示す移動体画像が最初に検出されたため、第３の移動体１１３が存在する方向を特定している。また、同様に、第３の移動体１１３の方向特定部６０８は、第１の移動体１１１及び第２の移動体１１２のうち、第１の移動体１１１を示す移動体画像が最初に検出されたため、第１の移動体１１１が存在する方向を特定している。
【０１４５】
これにより、図１９に示すように、第１の移動体１１１は、方向特定部６０８によって特定された第３の移動体１１３が存在する方向に向かって移動を開始し、第３の移動体１１３は、方向特定部６０８によって特定された第１の移動体１１１が存在する方向に向かって移動を開始する。
【０１４６】
図２０は、本開示の実施の形態の第２の変形例において、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との通信が復旧した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図２０において、図１５、図１６及び図１７と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１４７】
図２０に示した場面では、第１の移動体１１１が第３の移動体１１３に向かって移動するとともに、第３の移動体１１３が第１の移動体１１１に向かって移動する。これにより、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３とが互いに近づくことになる。その結果、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との間の距離が縮まり、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との間の直接通信が復旧する。
【０１４８】
なお、本開示の実施の形態の第２の変形例では、第１の移動体１１１が第３の移動体１１３に向かって移動し、第３の移動体１１３が第１の移動体１１１に向かって移動することにより、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との直接通信を復旧させているが、本開示の実施の形態の第３の変形例では、第１の移動体１１１が第３の移動体１１３に向かって移動し、第３の移動体１１３が第２の移動体１１２に向かって移動することにより、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との直接通信を復旧させてもよい。
【０１４９】
図２１は、本開示の実施の形態の第３の変形例において、第１の移動体１１１が第３の移動体１１３を検出し、第３の移動体１１３が第２の移動体１１２を検出した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図２１において、図１５及び図１６と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１５０】
図２１の場面では、第２の移動体１１２の通信機能が故障したため、第１の移動体１１１と第２の移動体１１２との間の直接通信が切断され、第２の移動体１１２と第３の移動体１１３との間の直接通信が切断されている。この場合、第１の移動体１１１の制御部６０２は、所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断し、第１の移動体１１１の撮影部６０６は、第１の移動体１１１の周囲を静止画又は動画で撮影する。同様に、第３の移動体１１３の制御部６０２は、所定の情報が受信されなくなったことを検知したと判断し、第３の移動体１１３の撮影部６０６は、第３の移動体１１３の周囲を静止画又は動画で撮影する。
【０１５１】
第１の移動体１１１の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３のいずれかを示す移動体画像を検出する。同様に、第３の移動体１１３の検出部６０７は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、第１の移動体１１１及び第２の移動体１１２のいずれかを示す移動体画像を検出する。
【０１５２】
図２１に示す例では、第１の移動体１１１の検出部６０７は、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３のうち、第３の移動体１１３を示す移動体画像を最初に検出している。また、第３の移動体１１３の検出部６０７は、第１の移動体１１１及び第２の移動体１１２のうち、第２の移動体１１２を示す移動体画像を最初に検出している。
【０１５３】
第１の移動体１１１の方向特定部６０８は、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３のうち、第３の移動体１１３を示す移動体画像が最初に検出されたため、第３の移動体１１３が存在する方向を特定している。また、同様に、第３の移動体１１３の方向特定部６０８は、第１の移動体１１１及び第２の移動体１１２のうち、第２の移動体１１２を示す移動体画像が最初に検出されたため、第２の移動体１１２が存在する方向を特定している。
【０１５４】
これにより、図２１に示すように、第１の移動体１１１は、方向特定部６０８によって特定された第３の移動体１１３が存在する方向に向かって移動を開始し、第３の移動体１１３は、方向特定部６０８によって特定された第２の移動体１１２が存在する方向に向かって移動を開始する。
【０１５５】
図２２は、本開示の実施の形態の第３の変形例において、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との通信が復旧した場合の、複数の移動体によって構成されるアドホックネットワークの全体像を示す概念図である。図２２において、図１５、図１６及び図１７と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０１５６】
図２２に示した場面では、第１の移動体１１１が第３の移動体１１３に向かって移動するとともに、第３の移動体１１３が第２の移動体１１２に向かって移動する。これにより、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３とが互いに近づくことになる。その結果、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との間の距離が縮まり、第１の移動体１１１と第３の移動体１１３との間の直接通信が復旧する。
【０１５７】
なお、移動体が複数の通信対象移動体と直接通信している際に、複数の通信対象移動体のうちの一部の通信対象移動体との通信が切断された場合、切断されていない通信対象移動体との通信を維持しながら、切断された通信対象移動体との通信を復旧させることが好ましい。すなわち、第１の移動体１１１が、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３と直接通信している際に、第２の移動体１１２との通信が切断された場合、切断されていない第３の移動体１１３との通信を維持しながら、切断された第２の移動体１１２との通信を復旧させる。
【０１５８】
例えば、第２の移動体１１２及び第３の移動体１１３と通信している第１の移動体１１１は、第２の移動体１１２との通信は切断したが、第３の移動体１１３との通信は継続している場合、通信に用いている電波以外の信号を用いて第２の移動体１１２の方向を特定し、第２の移動体１１２に近づくと同時に、第３の移動体１１３に対して自身の位置、速度及び加速度を送信し、自身に追随するよう指示する。第３の移動体１１３は、第１の移動体１１１からの指示に従って、第１の移動体１１１に追随する。なお、第２の移動体１１２の方向を特定する方法としては、第１の移動体１１１の撮影部６０６で撮影された画像を解析して第２の移動体１１２を検出する方法、又は指向性のある信号（光又は音など）を送信及び受信する方法などがある。
【０１５９】
なお、本実施の形態では、方向特定部６０８は、複数の通信対象移動体のうち、最初に検出された通信対象移動体が存在する方向を特定しているが、本開示は特にこれに限定されず、方向特定部６０８は、検出部６０７によって複数の通信対象移動体が検出された場合、複数の通信対象移動体のうち、ランダムに選択した１の通信対象移動体が存在する方向を特定してもよい。すなわち、方向特定部６０８は、検出部６０７によって複数の移動体画像が検出された場合、複数の移動体画像の中からランダムに選択した１の移動体画像の位置から、複数の通信対象移動体のうちの１の通信対象移動体が存在する方向を特定してもよい。
【０１６０】
複数の通信対象移動体のうち、最初に検出された通信対象移動体が存在する方向を特定する場合、各移動体は所定の方向に偏って移動する可能性がある。しかしながら、複数の通信対象移動体のうち、ランダムに選択した１の通信対象移動体が存在する方向を特定することにより、各移動体は様々な方向に移動することになり、複数の移動体が集まりやすくなる。なお、ランダムに選択するとは、複数の通信対象移動体のそれぞれが選択される確率が同じ又は略同じであることを示す。
【０１６１】
また、アドホックネットワークを構成する複数の移動体は、それぞれ優先順位が予め定められていてもよく、複数の通信対象移動体は、それぞれ優先順位が予め定められていてもよい。方向特定部６０８は、複数の通信対象移動体のうち、優先順位が最も高い１の通信対象移動体が存在する方向を特定してもよい。すなわち、方向特定部６０８は、検出部６０７によって複数の移動体画像が検出された場合、複数の移動体画像のうち、優先順位が最も高い１の通信対象移動体を示す移動体画像の位置から、複数の通信対象移動体のうちの１の通信対象移動体が存在する方向を特定してもよい。
【０１６２】
例えば、複数の移動体が、他の移動体を制御するマスター移動体と、マスター移動体の制御により動作するスレーブ移動体とを含む場合、マスター移動体の優先順位は、スレーブ移動体の優先順位よりも高くなる。
【０１６３】
この場合、移動体１０１の記憶部６０３は、アドホックネットワークを構成する複数の通信対象移動体のそれぞれをユニークに識別するための移動体識別情報と、それぞれの優先順位とを対応付けて予め記憶してもよい。方向特定部６０８は、他の通信対象移動体から光信号により送信された移動体識別情報又は他の移動体に設けられたマーカにより特定した移動体識別情報に基づいて、検出された複数の通信対象移動体のそれぞれの優先順位を特定し、優先順位が最も高い通信対象移動体が存在する方向を特定してもよい。
【０１６４】
また、検出部６０７は、複数の通信対象移動体を検出し、自身と複数の通信対象移動体のそれぞれとの距離を算出してもよい。方向特定部６０８は、複数の通信対象移動体のうち、自身に最も近い１の通信対象移動体が存在する方向を特定してもよい。すなわち、方向特定部６０８は、検出部６０７によって複数の移動体画像が検出された場合、複数の移動体画像の中から自身に最も近い１の通信対象移動体を示す移動体画像の位置から、複数の通信対象移動体のうちの１の通信対象移動体が存在する方向を特定してもよい。なお、自身と通信対象移動体との距離は、上記説明した移動体１０１と他の移動体１０２との距離に基づいて算出することができる。
【０１６５】
また、本実施の形態において、移動体１０１の制御部６０２は、１の通信対象移動体が移動する速度を算出してもよい。制御部６０２は、所定の情報が通信部６０１によって受信されなくなったことを検知した場合、方向特定部６０８によって特定された方向に向かって、算出した速度より速い速度で移動体１０１を移動させる第２制御量を決定してもよい。なお、通信対象移動体が移動する速度は、上記説明した移動体１０１と他の移動体１０２との相対速度に基づいて算出することができる。
【０１６６】
また、本実施の形態において、検出部６０７は、制御部６０２によって所定の情報が通信部６０１によって受信されなくなったことが検知された場合、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から、移動体画像を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、移動体１０１の記憶部６０３は、現在時刻から所定の時間遡った時刻までの間に、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画を記憶してもよい。検出部６０７は、制御部６０２によって所定の情報が通信部６０１によって受信されなくなったことが検知された場合、記憶部６０３に記憶されている過去の静止画又は動画から、移動体画像を検出してもよい。また、方向特定部６０８は、検出された移動体画像の位置から、通信対象移動体が現在存在する方向を推定してもよい。なお、検出部６０７は、記憶部６０３に記憶されている過去の静止画又は動画のうち、最新の静止画又はフレーム画像から順に過去に遡って移動体画像を検出してもよい。
【０１６７】
例えば、他の移動体との通信が切断された時点で、自身と他の移動体とが大きく離れ、撮影された静止画又は動画からは移動体画像を検出できない場合も考えられる。このような場合、過去に撮影された静止画又は動画から、他の移動体を示す移動体画像を検出することにより、他の移動体が現在存在する方向を推定することができる。
【０１６８】
また、本実施の形態では、方向特定部６０８は、撮影部６０６で撮影した静止画又は動画から検出された移動体画像の位置から、他の移動体が存在する方向を特定しているが、本開示は特にこれに限定されず、例えば、他の移動体から出力される音の発生位置から、他の移動体が存在する方向を特定してもよく、種々の方法により他の移動体が存在する方向を特定してもよい。
【０１６９】
また、本実施の形態では、移動体１０１と、移動体１０１とは異なる通信対象移動体（例えば、移動体１０２）とで構成されるアドホックネットワークについて説明しているが、本開示は特にこれに限定されず、移動体１０１と基地局とで構成されるネットワークについても適用可能である。すなわち、通信対象装置は、移動体１０１とネットワークを構成する基地局を含んでもよい。この場合、通信部６０１は、移動体１０１とネットワークを構成する、移動体１０１とは異なる基地局から送信された所定の情報を受信してもよい。検出部６０７は、基地局を検出してもよい。方向特定部６０８は、検出部６０７によって検出された基地局が存在する方向を特定してもよい。なお、基地局を検出する方法については、上記の移動体１０２を検出する方法と同じである。また、基地局が存在する方向を特定する方法については、上記の移動体１０２が存在する方向を特定する方法と同じである。
【０１７０】
さらに、移動体１０１と携帯又は持ち運び可能な通信機器とで構成されるネットワークについても適用可能である。すなわち、通信対象装置は、移動体１０１とネットワークを構成する通信機器を含んでもよい。この場合、通信部６０１は、移動体１０１とネットワークを構成する、移動体１０１とは異なる通信機器から送信された所定の情報を受信してもよい。検出部６０７は、通信機器を検出してもよい。方向特定部６０８は、検出部６０７によって検出された通信機器が存在する方向を特定してもよい。なお、通信機器を検出する方法については、上記の移動体１０２を検出する方法と同じである。また、通信機器が存在する方向を特定する方法については、上記の移動体１０２が存在する方向を特定する方法と同じである。なお、通信機器は、移動体１０１を操縦する無線操縦器であってもよい。
【０１７１】
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
【０１７２】
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１７３】
本開示に係る自律型移動ロボット、移動制御方法、移動制御プログラム及びシステムは、自律型移動ロボットと、自律型移動ロボットとネットワークを構成する通信対象装置との間の通信が切断された場合でも、自律型移動ロボットが通信対象装置に近づくことができ、自律型移動ロボットと通信対象装置との間の通信を復旧させることができ、通信対象装置と通信しながら自律して移動する自律型移動ロボット、当該自律型移動ロボットの移動を制御する移動制御方法、当該自律型移動ロボットの移動を制御する移動制御プログラム、及び通信対象装置と自律型移動ロボットとを備えるシステムとして有用である。
【符号の説明】
【０１７４】
１，２，３，５    アドホックネットワーク
４    アドホックネットワーク群
１０１〜１０２    移動体
１１１    第１の移動体
１１２    第２の移動体
１１３    第３の移動体
２０１〜２０４    移動体
６０１    通信部
６０２    制御部
６０３    記憶部
６０５    駆動部
６０６    撮影部
６０７    検出部
６０８    方向特定部
７０１    自移動体情報
７０２    他移動体情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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