(57)【要約】【課題】保持弁を駆動させることでホイールシリンダ圧を増圧させる際における同ホイールシリンダ圧の調圧精度が低くなりにくくすることができる車両の制動制御装置を提供する。【解決手段】車両の制動制御装置である制御装置１００は、保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示開度を開度目標値よりも大きくする第１の期間と指示開度を開度目標値よりも小さくする第２の期間とを交互に繰り返すパルス増圧制御、及び、保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示開度を徐々に大きくするリニア増圧制御を実施する。そして、制御装置１００は、制動装置１０を作動させてＷＣ圧を増圧させるに際してＷＣ圧検出値が選択判定値以上であるときにはリニア増圧制御の実施を開始し、ＷＣ圧検出値が選択判定値未満であるときにはパルス増圧制御の実施を開始する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪に対して設けられているホイールシリンダに接続されている液圧回路を備え、同液圧回路に、前記ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量を調整する電磁弁が設けられている車両の制動装置に適用され、
前記ホイールシリンダ内の液圧をホイールシリンダ圧とした場合、同ホイールシリンダ圧の目標値である目標ホイールシリンダ圧に向けて前記ホイールシリンダ圧が変化するように、前記ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量の目標値である目標流入量を前記電磁弁に対して指示する車両の制動制御装置において、
前記目標ホイールシリンダ圧の増大に応じて前記目標流入量を徐々に大きくすることで前記ホイールシリンダ圧を増圧させるリニア増圧制御を実施する第１の増圧制御部と、
前記目標流入量を、前記目標ホイールシリンダ圧に応じた流入量よりも大きい第１の流入量とする期間と、前記目標流入量を、前記目標ホイールシリンダ圧に応じた流入量よりも小さい第２の流入量とする期間とを交互に繰り返すことで前記ホイールシリンダ圧を増圧させるパルス増圧制御を実施する第２の増圧制御部と、
前記目標ホイールシリンダ圧の増大を開始するに際し、前記ホイールシリンダ圧が選択判定値以上であるときには前記第１の増圧制御部に前記リニア増圧制御の実施を開始させる一方、前記ホイールシリンダ圧が前記選択判定値未満であるときには前記第２の増圧制御部に前記パルス増圧制御の実施を開始させる増圧制御選択部と、を備える
ことを特徴とする車両の制動制御装置。
【請求項２】
前記増圧制御選択部は、前記第２の増圧制御部によって前記パルス増圧制御が実施されている状況下で前記ホイールシリンダ圧が切替判定値以上になったと判定したときに、前記第２の増圧制御部による前記パルス増圧制御の実施を終了し、前記第１の増圧制御部に前記リニア増圧制御の実施を開始させる
請求項１に記載の車両の制動制御装置。
【請求項３】
前記切替判定値を、車両の車体速度が小さいほど小さくする判定値設定部を備える
請求項２に記載の車両の制動制御装置。
【請求項４】
前記切替判定値を、前記液圧回路内を循環するブレーキ液の温度が低いほど大きくする判定値設定部を備える
請求項２に記載の車両の制動制御装置。
【請求項５】
前記電磁弁に指示する前記目標流入量と前記ホイールシリンダ内へのブレーキ液の実際の流入量との関係を開度特性とし、前記ホイールシリンダ内へのブレーキ液の実際の流入量が前記目標流入量と等しくなる前記電磁弁の前記開度特性を理想開度特性とした場合、
前記電磁弁の前記開度特性と前記理想開度特性との乖離が大きいほど、前記切替判定値を小さくする判定値設定部を備える
請求項２に記載の車両の制動制御装置。
【請求項６】
前記判定値設定部は、前記第２の増圧制御部によって前記パルス増圧制御が実施されている状況下で、前記ホイールシリンダ圧と前記目標ホイールシリンダ圧とのずれ量が大きいほど、前記切替判定値を小さくする
請求項５に記載の車両の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁弁を駆動させることでホイールシリンダ内の液圧を増圧させる車両の制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されるように、車両の制動装置は、ホイールシリンダに接続されている液圧回路を備えており、同液圧回路には、ホイールシリンダ内の液圧であるホイールシリンダ圧の増圧を規制する際には閉弁される電磁駆動式の保持弁が設けられている。そして、このような制動装置を制御する制御装置では、アンチロックブレーキ制御の実施時においてホイールシリンダ圧を増圧させる際に、リニアパルス増圧制御と、リニア増圧制御とを使い分けている。すなわち、この制御装置では、ホイールシリンダ圧を増圧させるに際し、マスタシリンダ内の液圧とホイールシリンダ圧との差圧の目標値と、ホイールシリンダ圧の目標値とに基づいてリニアパルス増圧制御又はリニア増圧制御を選択し、同選択した増圧制御の実施によってホイールシリンダ圧を増圧させるようにしている。
【０００３】
なお、リニア増圧制御は、ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量の目標値である目標流入量を保持弁に指示するに際し、この目標流入量を徐々に大きくすることでホイールシリンダ圧を増圧させる制御である。また、リニアパルス増圧制御は、目標流入量を徐々に大きくする期間と、ホイールシリンダ圧を保持させるための値で目標流入量を保持する期間とを交互に繰り返すことにより、同ホイールシリンダ圧を増圧させる制御である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１０８７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
保持弁に対する目標流入量と保持弁を介してホイールシリンダ内に実際に流入するブレーキ液の量（以下、「実流入量」ともいう。）との関係である開度特性は、図９に示すように、保持弁毎にばらついてしまう。なお、図９における実線Ｋ１は、上記開度特性の理想的な状態を表している。また、図９における破線Ｋ２は、目標流入量を大きくしても実流入量がなかなか大きくならない保持弁の開度特性を表しており、図９における二点鎖線Ｋ３は、目標流入量を大きくし始めると実流入量が急増大する保持弁の開度特性を表している。そのため、ホイールシリンダ圧を増圧させる際にリニア増圧制御を選択し、同選択したリニア増圧制御を実施した場合、このときのホイールシリンダ圧の調圧精度が、制御対象の保持弁の開度特性によって左右されてしまう。すなわち、保持弁を駆動させてホイールシリンダ圧を増圧させるに際し、その精度が低くなることがある。
【０００６】
本発明の目的は、保持弁を駆動させることでホイールシリンダ圧を増圧させる際における同ホイールシリンダ圧の調圧精度が低くなりにくくすることができる車両の制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための車両の制動制御装置は、車輪に対して設けられているホイールシリンダに接続されている液圧回路を備え、同液圧回路に、ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量を調整する電磁弁が設けられている車両の制動装置に適用される。この車両の制動制御装置は、ホイールシリンダ内の液圧をホイールシリンダ圧とした場合、同ホイールシリンダ圧の目標値である目標ホイールシリンダ圧に向けてホイールシリンダ圧が変化するように、ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量の目標値である目標流入量を電磁弁に対して指示する装置である。このような前提の車両の制動制御装置は、目標ホイールシリンダ圧の増大に応じて目標流入量を徐々に大きくすることでホイールシリンダ圧を増圧させるリニア増圧制御を実施する第１の増圧制御部と、目標流入量を、目標ホイールシリンダ圧に応じた流入量よりも大きい第１の流入量とする期間と、目標流入量を、目標ホイールシリンダ圧に応じた流入量よりも小さい第２の流入量とする期間とを交互に繰り返すことでホイールシリンダ圧を増圧させるパルス増圧制御を実施する第２の増圧制御部と、目標ホイールシリンダ圧の増大を開始するに際し、ホイールシリンダ圧が選択判定値以上であるときには第１の増圧制御部にリニア増圧制御の実施を開始させる一方、ホイールシリンダ圧が選択判定値未満であるときには第２の増圧制御部にパルス増圧制御の実施を開始させる増圧制御選択部と、を備える。
【０００８】
ホイールシリンダ内に流入したブレーキ液の量の増大量に対するホイールシリンダ圧の増圧量の比率を増大比率というものとする。この場合、ホイールシリンダの特性上、増大比率は、ホイールシリンダ圧が高いほど大きくなる。なお、以降で述べる開度特性は、電磁弁に指示する目標流入量とホイールシリンダ内へのブレーキ液の実際の流入量との関係のことである。
【０００９】
ホイールシリンダ圧が低くて増大比率が小さい状況下でパルス増圧制御を実施したとすると、目標流入量が第１の流入量である期間（以下、「第１の期間」ともいう。）では、リニア増圧制御が実施される場合と比較し、ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量が多くなる。一方、目標流入量が第２の流入量である期間（以下、「第２の期間」ともいう。）では、リニア増圧制御が実施される場合と比較し、ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量が少なくなりやすい。このようにホイールシリンダ圧が低い状況下での第１の期間では、ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量が多くなるものの、増大比率が小さいため、ホイールシリンダ圧が急激に増圧されにくい。すなわち、ホイールシリンダ圧が低い状況下でパルス増圧制御を実施した場合、ホイールシリンダ圧を比較的制御しやく、目標ホイールシリンダ圧とホイールシリンダ圧とのずれ量が大きくなりにくい。一方、ホイールシリンダ圧が低い状況下でリニア増圧制御を実施した場合、制御対象となる電磁弁の上記開度特性のばらつきによって、目標流入量が増大してもホイールシリンダ圧がなかなか増圧されなかったり、目標流入量が増大するとホイールシリンダ圧が急増圧されたりすることがある。すなわち、目標ホイールシリンダ圧とホイールシリンダ圧とのずれ量が大きくなることがある。つまり、ホイールシリンダ圧が低い状況下では、増大比率が小さい分、リニア増圧制御よりもパルス増圧制御を実施したほうが、ホイールシリンダ圧の調圧精度が低くなりにくい。
【００１０】
その一方で、ホイールシリンダ圧が高い状況下でパルス増圧制御を実施したとすると、増大比率が大きいため、第１の期間では、リニア増圧制御が実施される場合と比較し、ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量が多くなりやすい分、ホイールシリンダ圧の増圧量が多くなる。すなわち、ホイールシリンダ圧を制御しにくくなり、第１の期間と第２の期間とが交互に繰り返されたとしても、目標ホイールシリンダ圧とホイールシリンダ圧とのずれ量が大きくなりやすい。一方、ホイールシリンダ圧が高い状況下でリニア増圧制御を実施したとすると、目標流入量の増大に応じた勾配でホイールシリンダ圧が増大されやすい。すなわち、ホイールシリンダ圧を比較的制御しやすい。つまり、ホイールシリンダ圧が高い状況下では、増大比率が大きいため、パルス増圧制御よりもリニア増圧制御を実施したほうが、ホイールシリンダ圧の調圧精度が低くなりにくい。
【００１１】
そこで、上記構成では、制動装置を作動させてホイールシリンダ圧を増圧させるに際し、ホイールシリンダ圧が選択判定値未満であるときには、ホイールシリンダ圧が低いために増大比率が小さいと判断できるため、パルス増圧制御の実施を開始させるようにしている。一方で、制動装置を作動させてホイールシリンダ圧を増圧させるに際し、ホイールシリンダ圧が選択判定値以上であるときには、ホイールシリンダ圧が高いために増大比率が大きいと判断できるため、リニア増圧制御の実施を開始させるようにしている。このようにホイールシリンダ圧の増圧を開始させるに際し、同ホイールシリンダ圧の調圧精度が高い制御を選択できるように選択判定値を設定することにより、リニア増圧制御又はパルス増圧制御を適切に選択することができる。そして、このように選択した増圧制御によってホイールシリンダ圧の増圧を開始させるようにしたことにより、電磁弁を駆動させることでホイールシリンダ圧を増圧させる際における同ホイールシリンダ圧の調圧精度が低くなりにくくすることができるようになる。
【００１２】
なお、ホイールシリンダ圧が選択判定値未満であったためにパルス増圧制御を実施していると、ホイールシリンダ圧が高くなって増大比率が徐々に大きくなる。このように増大比率が大きくなると、パルス増圧制御の実施によるホイールシリンダ圧の調圧精度が徐々に低くなる。そして、当該調圧精度が低くなった場合には、パルス増圧制御よりもリニア増圧制御を実施したほうが、当該調圧精度が高くなる。
【００１３】
そこで、増圧制御選択部は、第２の増圧制御部によってパルス増圧制御が実施されている状況下でホイールシリンダ圧が切替判定値以上になったと判定したときに、第２の増圧制御部によるパルス増圧制御の実施を終了し、第１の増圧制御部にリニア増圧制御の実施を開始させるようにしてもよい。この場合、パルス増圧制御の実施によるホイールシリンダ圧の調圧精度が低くなったか否かを判断できる値に切替判定値を設定することにより、パルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えタイミングの適正化を図ることができる。そして、このように制御の切り替えを行うことにより、ホイールシリンダ圧が高くなっても精度良くホイールシリンダ圧を増圧させることができる。
【００１４】
ところで、パルス増圧制御の実施中にあっては、第１の期間と第２の期間とが交互に繰り返されるため、電磁弁の開度が大きくなったり小さくなったりすることが繰り返される。このような電磁弁の開度の変動によって液圧回路内を循環するブレーキ液が脈動し、当該脈動に起因した振動及び異音が制動装置から発生してしまうことがある。車両の車体速度が小さく、車両走行に伴う騒音及び車体振動が小さい場合、このような異音及び振動が発生すると、当該異音及び振動を車両の乗員が感じ取り、乗員が不快に感じるおそれがある。そこで、上記車両の制動制御装置は、切替判定値を、車両の車体速度が小さいほど小さくする判定値設定部を備えることが好ましい。上記構成によれば、車体速度が小さい場合にあっては、パルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えが早期に行われるようになる。そのため、パルス増圧制御の実施に起因して制動装置で発生した異音及び振動によって車両の乗員が不快に感じることを抑制することができる。
【００１５】
また、液圧回路内を循環するブレーキ液の温度が低いほどブレーキ液の粘度が高くなる。そして、ブレーキ液の粘度が高いほど、保持弁の開度を徐々に大きくするときにホイールシリンダ内にブレーキ液が流入しにくく、ホイールシリンダ圧が増圧されにくくなる。すなわち、このようにブレーキ液の粘度が高い場合、リニア増圧制御を実施してもホイールシリンダ圧を増圧させにくい。そこで、上記車両の制動制御装置は、切替判定値を、ブレーキ液の温度が低いほど大きくする判定値設定部を備えることが好ましい。上記構成によれば、ブレーキ液の温度が低くて同ブレーキ液の粘度が高いときには、パルス増圧制御の実施期間を長くすることができる。そのため、ブレーキ液の温度が低くて同ブレーキ液の粘度が高いときであっても、ホイールシリンダ圧を増圧させる際における制御性を高めることができる。
【００１６】
ところで、パルス増圧制御からリニア増圧制御に切り替える際には、制御の切り替え時にホイールシリンダ圧の急変動が生じることがある。このような急変動を抑制するためには、目標ホイールシリンダ圧とホイールシリンダ圧とのずれ量が小さいタイミングで、制御の切り替えを行うことが望ましい。そして、本件発明者は、実験やシミュレーションを行った結果、以下に示すような知見を得た。なお、ホイールシリンダ内へのブレーキ液の実際の流入量が目標流入量と等しくなる電磁弁の開度特性を理想開度特性というものとする。
・パルス増圧制御の実施中に目標ホイールシリンダ圧とホイールシリンダ圧とのずれ量が小さくなる事象は、電磁弁の開度特性と理想開度特性との乖離度合いが大きい場合には乖離度合いが大きくない場合よりもホイールシリンダ圧が低いタイミングで発生しやすい。
【００１７】
そこで、車両の制動制御装置は、電磁弁の開度特性と理想開度特性との乖離が大きいほど、切替判定値を小さくする判定値設定部を備えることが好ましい。
ちなみに、電磁弁の開度特性と理想開度特性との乖離が大きい場合、ホイールシリンダ圧と目標ホイールシリンダ圧とのずれ量が大きくなりやすい。そのため、判定値設定部が、第２の増圧制御部によってパルス増圧制御が実施されている状況下で、ホイールシリンダ圧と目標ホイールシリンダ圧とのずれ量が大きいほど、切替判定値を小さくするようにしてもよい。これにより、電磁弁の開度特性と理想開度特性との乖離が大きいほど、切替判定値を小さくする構成を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】車両の制動制御装置の一実施形態である制御装置を備える車両の制動装置を示す概略構成図。
【図２】同制御装置が実施するリニア増圧制御及びリニアパルス増圧制御を説明するグラフ。
【図３】ホイールシリンダ圧の増圧量と、ホイールシリンダへのブレーキ液の流入量との関係を示すグラフ。
【図４】制動装置を作動させてホイールシリンダ圧を増圧させる際に同制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図５】切替判定値を設定するために同制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図６】制御対象となる保持弁の実際の開度特性が理想開度特性から乖離している場合において、その乖離度合いが比較的小さいときにおけるホイールシリンダ圧の推移を示すグラフ。
【図７】制御対象となる保持弁の実際の開度特性が理想開度特性から乖離している場合において、その乖離度合いが比較的大きいときにおけるホイールシリンダ圧の推移を示すグラフ。
【図８】別の実施形態の制御装置が実施するパルス増圧制御を説明するグラフ。
【図９】従来において、保持弁の開度特性のバラツキを説明するためのグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、車両の制動制御装置の一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
図１には、本実施形態の車両の制動制御装置である制御装置１００を備える制動装置１０の一例が図示されている。図１に示すように、制動装置１０を備える車両には、複数の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに個別対応する複数のホイールシリンダ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄとが設けられている。そして、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄに制動装置１０からブレーキ液が供給されることにより、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内の液圧であるホイールシリンダ圧が増圧される。その結果、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには、ホイールシリンダ圧に応じた制動力が付与される。なお、本明細書では、ホイールシリンダ圧のことを、「ＷＣ圧Ｐｗｃ」ともいう。
【００２０】
制動装置１０は、運転者によるブレーキペダル２１の操作力に応じた液圧を発生する液圧発生装置２０と、各ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することのできるブレーキアクチュエータ３０とを有している。なお、本明細書では、運転者がブレーキペダル２１を操作することを「制動操作」といい、ブレーキペダル２１の操作力を「制動操作力」ということもある。
【００２１】
液圧発生装置２０は、マスタシリンダ２２と、ブレーキペダル２１に入力された制動操作力を助勢するブースタ２３と、ブレーキ液が貯留される大気圧リザーバ２４とを備えている。マスタシリンダ２２には、ブースタ２３によって助勢された制動操作力が入力される。そして、マスタシリンダ２２内では、入力された制動操作力に応じた液圧が発生する。なお、こうしたマスタシリンダ２２内の液圧のことを「ＭＣ圧Ｐｍｃ」ともいう。
【００２２】
ブレーキアクチュエータ３０には、２系統の液圧回路３１１，３１２が設けられている。第１の液圧回路３１１には左前輪用のホイールシリンダ１１ａと右後輪用のホイールシリンダ１１ｄとが接続されるとともに、第２の液圧回路３１２には右前輪用のホイールシリンダ１１ｂと左後輪用のホイールシリンダ１１ｃとが接続されている。そして、液圧発生装置２０から第１及び第２の液圧回路３１１，３１２にブレーキ液が流入されると、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄにブレーキ液が供給される。
【００２３】
マスタシリンダ２２とホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄとを接続する液路には、リニア電磁弁である差圧調整弁３２１，３２２が設けられている。また、第１の液圧回路３１１において差圧調整弁３２１よりもホイールシリンダ１１ａ，１１ｄ側には、左前輪用の経路３３ａ及び右後輪用の経路３３ｄが設けられている。同様に、第２の液圧回路３１２において差圧調整弁３２２よりもホイールシリンダ１１ｂ，１１ｃ側には、右前輪用の経路３３ｂ及び左後輪用の経路３３ｃが設けられている。そして、こうした経路３３ａ〜３３ｄには、ＷＣ圧Ｐｗｃの増圧を規制する際に閉弁される常開型の電磁駆動式の弁である保持弁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄと、ＷＣ圧Ｐｗｃを減圧させる際に開弁される常閉型の電磁駆動式の弁である減圧弁３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄとが設けられている。すなわち、本実施形態では、保持弁３４ａ〜３４ｄが、ＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際に制御される電磁弁である。
【００２４】
また、第１及び第２の液圧回路３１１，３１２には、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄから減圧弁３５ａ〜３５ｄを介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ３６１，３６２と、モータ３７の駆動に基づき作動するポンプ３８１，３８２とが接続されている。リザーバ３６１，３６２は、吸入用流路３９１，３９２を介してポンプ３８１，３８２に接続されるとともに、マスタ側流路４０１，４０２を介して差圧調整弁３２１，３２２よりもマスタシリンダ２２側の通路に接続されている。また、ポンプ３８１，３８２は、供給用流路４１１，４１２を介して差圧調整弁３２１，３２２と保持弁３４ａ〜３４ｄとの間の接続部位４２１，４２２に接続されている。
【００２５】
そして、ポンプ３８１，３８２は、モータ３７が駆動する場合に、リザーバ３６１，３６２及びマスタシリンダ２２内から吸入用流路３９１，３９２及びマスタ側流路４０１，４０２を介してブレーキ液を汲み取り、該ブレーキ液を供給用流路４１１，４１２内に吐出する。
【００２６】
また、図１に示すように、本制動装置１０を備える車両には、ブレーキスイッチＳＷ１、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと同数の車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２，ＳＥ３，ＳＥ４、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄと同数のＷＣ圧センサＳＥ５，ＳＥ６，ＳＥ７，ＳＥ８、及びＭＣ圧センサＳＥ９が設けられている。ブレーキスイッチＳＷ１は、ブレーキペダル２１が操作されているか否かを検出する。車輪速度センサＳＥ１〜ＳＥ４は、対応する車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転速度である車輪速度ＶＷに応じた信号を出力する。ＷＣ圧センサＳＥ５〜ＳＥ８は、対応するホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃに応じた信号を出力する。また、ＭＣ圧センサＳＥ９は、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧Ｐｍｃに応じた信号を出力する。そして、これらの検出系によって検出された情報は、制御装置１００に入力される。
【００２７】
制御装置１００は、マイクロコンピュータと、各種の弁やモータ３７を駆動させるための駆動回路とを備えている。そして、制御装置１００は、検出系から入力された情報に基づき、ブレーキアクチュエータ３０、すなわちモータ３７や各種の弁３２１，３２２，３４ａ〜３４ｄ，３５ａ〜３５ｄの駆動を制御する各種の制動制御を実施する。
【００２８】
ところで、ブレーキアクチュエータ３０を作動させることにより、ＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる増圧制御が実施されることがある。例えば、このような増圧制御を含む制動制御としては、アンチロックブレーキ制御や自動ブレーキを挙げることができる。
【００２９】
また、本制御装置１００は、増圧制御として、リニア増圧制御と、パルス増圧制御の一例であるリニアパルス増圧制御とを使い分けるようにしている。なお、増圧制御を実施する場合、制御装置１００は、ポンプ３８１，３８２を作動させつつ、ＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させたいホイールシリンダ（例えば、ホイールシリンダ１１ａ）に対応する保持弁（例えば、保持弁３４ａ）の開度を制御する。
【００３０】
そこで次に、図２を参照し、リニア増圧制御及びリニアパルス増圧制御について説明する。なお、図２における一点鎖線は、ＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際における保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示開度Ｘの目標値である開度目標値ＸＴｒの推移を表している。ここでいう「指示開度」とは制御装置１００が保持弁３４ａ〜３４ｄに対して指示する開度であり、保持弁３４ａ〜３４ｄのソレノイドには、指示開度Ｘが大きいほど大きい電流が流れるようになる。そして、指示開度Ｘが大きいほど、保持弁３４ａ〜３４ｄを介してホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内に流入するブレーキ液の量が多くなる。そのため、この指示開度は、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内へのブレーキ液の流入量の目標値である「目標流入量」の一例に相当する。
【００３１】
また、ブレーキアクチュエータ３０を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる場合、開度目標値ＸＴｒは徐々に増大される。そして、リニア増圧制御及びリニアパルス増圧制御では、指示開度Ｘが開度目標値ＸＴｒを基に決定される。この開度目標値ＸＴｒの増大勾配は、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃの増大勾配の目標値でもある。したがって、本実施形態では、開度目標値ＸＴｒが、ＷＣ圧の目標値である目標ホイールシリンダ圧に応じた値であるということができる。
【００３２】
まず、リニア増圧制御について説明する。このリニア増圧制御は、保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示開度Ｘを徐々に大きくすることでＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる制御である。すなわち、図２に破線で示すように、リニア増圧制御では、指示開度Ｘが開度目標値ＸＴｒと等しくされる。その結果、指示開度Ｘの増大速度が、開度目標値ＸＴｒの増大速度と等しくなる。したがって、本実施形態では、リニア増圧制御を実施する制御装置１００が、「第１の増圧制御部」の一例として機能する。
【００３３】
ところで、保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示開度Ｘと保持弁３４ａ〜３４ｄの実際の開度ＸＲとの関係である開度特性は、保持弁毎にばらついてしまう。保持弁３４ａ〜３４ｄの実際の開度ＸＲは、保持弁３４ａ〜３４ｄを介してホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内に流入するブレーキ液の実際の量と対応している。そのため、この開度特性は、指示開度Ｘと保持弁３４ａ〜３４ｄを介してホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内に流入するブレーキ液の実際の量との関係であるということもできる。
【００３４】
そして、ブレーキアクチュエータ３０に採用される各保持弁３４ａ〜３４ｄの開度特性は、設計上想定されている範囲内でそれぞればらついている。なお、図２には、開度特性のバラツキの上限を表す線であるバラツキ上限線ＬＵＬｍと、バラツキの下限と表す線であるバラツキ下限線ＬＬＬｍとがそれぞれ図示されている。そして、バラツキ上限線ＬＵＬｍは、許容されている開度特性のバラツキ最大量βを開度目標値ＸＴｒに加算した値（＝ＸＴｒ＋β）の推移を表しており、バラツキ下限線ＬＬＬｍは、開度目標値ＸＴｒからバラツキ最大量βを減じた値（＝ＸＴｒ−β）の推移を表している。
【００３５】
次に、リニアパルス増圧制御について説明する。このリニアパルス増圧制御は、保持弁３４ａ〜３４ｄを閉弁させない第１の期間と保持弁３４ａ〜３４ｄを閉弁させる第２の期間とを交互に繰り返すことでＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる制御である。したがって、本実施形態では、リニアパルス増圧制御を実施する制御装置１００が、「第２の増圧制御部」の一例として機能する。
【００３６】
具体的には、図２に実線で示すように、リニアパルス増圧制御の第１の期間では、バラツキ上限線ＬＵＬｍに沿って指示開度Ｘが徐々に増大される。バラツキ上限線ＬＵＬｍで表される指示開度は、図２に一点鎖線で示す開度目標値ＸＴｒよりも大きい開度である。すなわち、このときの指示開度Ｘは、開度目標値ＸＴｒよりも大きい値に設定される。そのため、第１の期間での指示開度Ｘは、目標ホイールシリンダ圧に応じたホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内へのブレーキ液の流入量よりも大きい「第１の流入量」の一例に相当する。
【００３７】
また、リニアパルス増圧制御の第２の期間では、指示開度Ｘが保持弁３４ａ〜３４ｄを保持するための値（本例では「０」）で保持される。このときの指示開度Ｘは、開度目標値ＸＴｒよりも小さい開度である。そのため、第２の期間での指示開度Ｘは、目標ホイールシリンダ圧に応じたホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内へのブレーキ液の流入量よりも小さい「第２の流入量」の一例に相当する。
【００３８】
なお、本実施形態では、第１の期間の継続時間及び第２の期間の継続時間の双方は、車両の走行状態やブレーキアクチュエータ３０を作動状態によらず一定時間で固定されている。
【００３９】
次に、図４及び図３を参照し、制御対象となるホイールシリンダ（例えば、ホイールシリンダ１１ａ）内のＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際に制御装置１００が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、ブレーキアクチュエータ３０を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際に、予め設定された制御サイクル毎に実行される。また、図４における増圧開始フラグＦＬＧ１は、ブレーキアクチュエータ３０の作動に起因するＷＣ圧Ｐｗｃの増圧が終了したときには「オフ」にセットされるフラグである。
【００４０】
図４に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置１００は、制御対象であるホイールシリンダに対応するＷＣ圧センサからの検出信号を基に、同ホイールシリンダ内のＷＣ圧Ｐｗｃの検出値であるＷＣ圧検出値ＰｗｃＲを演算する（ステップＳ１１）。例えば、制御対象のホイールシリンダがホイールシリンダ１１ａである場合、制御装置１００は、ホイールシリンダ１１ａに対応するＷＣ圧センサＳＥ５からの検出信号に基に、ホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧検出値ＰｗｃＲを演算する。
【００４１】
続いて、制御装置１００は、増圧開始フラグＦＬＧ１にオフがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１２）。この増圧開始フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合には、リニア増圧制御及びリニアパルス増圧制御の何れも未だ実施されていないと判断することができる。一方、増圧開始フラグＦＬＧ１にオフがセットされていない場合、すなわち増圧開始フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合には、リニア増圧制御及びリニアパルス増圧制御の何れか一方が実施中であると判断することができる。
【００４２】
増圧開始フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御装置１００は、演算したＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。この選択判定値ＰｗｃＴＨ１は、開度目標値ＸＴｒの増大を開始するに際し、リニア増圧制御の実施を開始するのか、リニアパルス増圧制御の実施を開始するのかをＷＣ圧検出値ＰｗｃＲの大きさから判断するために設定された値である。
【００４３】
ここで、図３を参照し、選択判定値ＰｗｃＴＨ１について説明する。図３には、ＷＣ圧Ｐｗｃと、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内に流入したブレーキ液の量（以下、単に「流入量Ｒ」ともいう。）との関係を表す増大関係線ＬＩが図示されている。図３に示すように、流入量Ｒの増大量に対するＷＣ圧Ｐｗｃの増圧量の比率を増大比率とした場合、ＷＣ圧Ｐｗｃが高くなるにつれて増大比率が次第に大きくなる。
【００４４】
また、図３には、リニアパルス増圧制御を実施した場合における推移Ｙもまた図示されている。リニアパルス増圧制御の実施時において、第１の期間では、指示開度Ｘが開度目標値ＸＴｒよりも大きいため、ＷＣ圧Ｐｗｃは、増大関係線ＬＩによって表されているＷＣ圧よりも高くなる。しかし、ＷＣ圧Ｐｗｃが低いときにはＷＣ圧Ｐｗｃが増圧されにくいため、ＷＣ圧Ｐｗｃと増大関係線ＬＩによって表されているＷＣ圧とのずれ量が大きくなりにくい。一方、ＷＣ圧Ｐｗｃが高くなると、ＷＣ圧Ｐｗｃが増圧されやすくなるため、ＷＣ圧Ｐｗｃと増大関係線ＬＩによって表されているＷＣ圧とのずれ量が大きくなりやすくなる。すなわち、リニアパルス増圧制御の実施によるＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度は、ＷＣ圧Ｐｗｃが低いときには高いものの、ＷＣ圧Ｐｗｃが高くなるにつれて低くなる。
【００４５】
一方、ＷＣ圧Ｐｗｃが高い状況下でリニア増圧制御を実施したとすると、指示開度Ｘの増大に応じた勾配でＷＣ圧Ｐｗｃが増大されやすい。すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃを比較的制御しやすい。つまり、ホイールシリンダ圧が高い状況下では、増大比率が大きいため、パルス増圧制御よりもリニア増圧制御を実施したほうが、ＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度が低くなりにくい。
【００４６】
したがって、本実施形態では、ＷＣ圧Ｐｗｃの増圧を開始するに際し、ＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度の高い増圧制御を選択できるような値に選択判定値ＰｗｃＴＨ１が設定されている。
【００４７】
図４に戻り、ステップＳ１３において、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１未満である場合（ＹＥＳ）、制御装置１００は、リニアパルス増圧制御を実施する（ステップＳ１４）。続いて、制御装置１００は、増圧開始フラグＦＬＧ１にオンをセットし（ステップＳ１５）、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１以上である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御装置１００は、リニア増圧制御を実施する（ステップＳ１６）。そして、制御装置１００は、その処理を前述したステップＳ１５に移行する。すなわち、本実施形態では、制御装置１００が、開度目標値ＸＴｒの増大を開始するに際し、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１以上であるときにはリニア増圧制御の実施を開始させる一方、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１未満であるときにはリニアパルス増圧制御の実施を開始させる「増圧制御選択部」の一例として機能する。
【００４８】
その一方で、ステップＳ１２において、増圧開始フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（ＮＯ）、制御装置１００は、リニア増圧制御の実施中であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。リニア増圧制御の実施中である場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御装置１００は、その処理を前述したステップＳ１６に移行する、すなわちリニア増圧制御の実施を継続する。一方、リニア増圧制御の実施中ではない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、リニアパルス増圧制御の実施中であるため、制御装置１００は、演算したＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが切替判定値ＰｗｃＴＨ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【００４９】
なお、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１未満であったためにリニアパルス増圧制御を実施していると、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが高くなって上記増大比率が徐々に大きくなる。このように増大比率が大きくなると、上述したようにリニアパルス増圧制御の実施によるＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度が徐々に低くなる。そして、当該調圧精度が低くなった場合には、リニアパルス増圧制御よりもリニア増圧制御を実施したほうが、当該調圧精度が高くなる。そこで、リニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えタイミングの適正化を図ることができるように、切替判定値ＰｗｃＴＨ２が設定される。なお、切替判定値ＰｗｃＴＨ２の設定については、後述する図５で示される処理ルーチンの実行によって決定される。
【００５０】
そして、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが切替判定値ＰｗｃＴＨ２未満である場合、増大比率がそれほど高くなっておらず、リニアパルス増圧制御の実施によるＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度がそれほど低下していないと判断することができる。一方、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが切替判定値ＰｗｃＴＨ２以上である場合、増大比率が高くなっており、リニアパルス増圧制御の実施によるＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度が低くなっていると判断することができる。そのため、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが切替判定値ＰｗｃＴＨ２未満である場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、制御装置１００は、その処理を前述したステップＳ１４に移行し、リニアパルス増圧制御の実施を継続する。一方、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが切替判定値ＰｗｃＴＨ２以上である場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、制御装置１００は、その処理を前述したステップＳ１６に移行する。すなわち、制御装置１００は、リニアパルス増圧制御の実施を終了し、リニア増圧制御の実施を開始する。
【００５１】
次に、図５を参照し、上記の切替判定値ＰｗｃＴＨ２を導出するために制御装置１００が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、例えば、リニアパルス増圧制御の実施中であって、且つ最初の第１の期間が終わったタイミングで実行される。
【００５２】
図５に示すように、本処理ルーチンでは、ベース判定値ＰｗｃＴＨＢに対し、複数種類（本実施形態では３種類）の補正係数α１，α２，α３を加算することで、切替判定値ＰｗｃＴＨ２が導出される。この点で、本実施形態では、制御装置１００が、切替判定値ＰｗｃＴＨ２を設定する「判定値設定部」の一例が構成される。なお、ベース判定値ＰｗｃＴＨＢは、選択判定値ＰｗｃＴＨ１と同じ値であってもよいし、選択判定値ＰｗｃＴＨ１よりも小さい値であってもよいし、選択判定値ＰｗｃＴＨ１よりも大きい値であってもよい。
【００５３】
まず始めに、ステップＳ２１において、制御装置１００は、車両の車体速度ＶＳに応じた第１の補正係数α１を演算する。すなわち、車体速度ＶＳは、車輪速度センサＳＥ１〜ＳＥ４からの検出信号を基に演算された各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷのうち、少なくとも１つの車輪速度ＶＷを基に演算される。そして、第１の補正係数α１は、車体速度ＶＳが小さいほど小さい値に決定される。
【００５４】
リニアパルス増圧制御の実施中にあっては、制御対象となる保持弁（例えば、保持弁３４ａ）で弁体の弁座からの離間及び弁体の弁座への着座とが繰り返されることとなり、弁体の弁座への着座時に発生する異音及び振動が繰り返し発生することとなる。また、リニアパルス増圧制御の実施中では、保持弁の開度が大きくなったり小さくなったりすることに起因して液圧回路３１１，３１２内を循環するブレーキ液が脈動し、当該脈動に起因する振動及び異音がブレーキアクチュエータ３０から発生してしまうことがある。車両の車体速度ＶＳが大きいときには、走行音や車両振動が大きいため、このような異音及び振動を車両の乗員が感じ取りにくい。一方、車両の車体速度ＶＳが小さいときには、走行音や車両振動が小さいため、このような異音及び振動を車両の乗員が感じ取りやすい。そのため、車体速度ＶＳが小さいほど切替判定値ＰｗｃＴＨ２が小さくなるように、すなわちリニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えが早期に行われるように、第１の補正係数α１が演算される。
【００５５】
具体的には、車体速度ＶＳが所定速度以上である場合、第１の補正係数α１は、補正最大値で固定される。これは、車体速度ＶＳが所定速度以上である場合には、走行音や車両振動が大きいため、リニアパルス増圧制御の継続時間が長くても、制御対象となる保持弁から発生する異音及び振動によって車両の乗員が不快に感じることはほとんどないと判断できるためである。一方、車体速度ＶＳが所定速度未満である場合、第１の補正係数α１は、車体速度ＶＳが小さいほど小さい値に決定される。
【００５６】
続いて、ステップＳ２２において、制御装置１００は、液圧回路３１１，３１２内を循環するブレーキ液の温度に応じた第２の補正係数α２を演算する。すなわち、外気温及びブレーキアクチュエータ３０の作動状態を基に、ブレーキ液の温度が演算される。そして、第２の補正係数α２は、演算したブレーキ液の温度が低いほど大きい値に決定される。
【００５７】
ブレーキ液の温度と、ブレーキ液の粘度との間には相関がある。ブレーキ液の温度が低くてブレーキ液の粘度が高いほど、保持弁を介してホイールシリンダ側にブレーキ液が流動しにくい。そのため、ブレーキ液の粘度が高い状況下でリニア増圧制御を実施した場合、ＷＣ圧Ｐｗｃが増圧されにくい。したがって、ブレーキ液の粘度が高いと判定される場合、同粘度が高いと判定されていない場合よりも切替判定値ＰｗｃＴＨ２が大きくなるように、すなわちリニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えが遅延されるように、第２の補正係数α２が演算される。
【００５８】
そして次に、ステップＳ２３において、制御装置１００は、今回のリニアパルス増圧制御の実施時におけるＷＣ圧検出値ＰｗｃＲの増大速度ＶＰｗｃＲ、すなわち最初の第１の期間でのＷＣ圧検出値の増大速度ＶＰｗｃＲを演算する。このＷＣ圧検出値の増大速度ＶＰｗｃＲは、第１の期間でのＷＣ圧検出値ＰｗｃＲの推移を監視することで取得することができる。
【００５９】
続いて、制御装置１００は、今回のリニアパルス増圧制御の実施時におけるＷＣ圧目標値ＰｗｃＥの増大速度ＶＰｗｃＥ、すなわち最初の第１の期間でのＷＣ圧目標値の増大速度ＶＰｗｃＥを演算する（ステップＳ２４）。このＷＣ圧目標値ＰｗｃＥは、上記開度目標値ＸＴｒから予測できるＷＣ圧のことである。そのため、実際の開度ＸＲが指示開度Ｘと等しくなる保持弁の開度特性を理想開度特性とした場合、制御対象の保持弁の開度特性が理想開度特性であると、ＷＣ圧目標値の増大速度ＶＰｗｃＥは、ステップＳ２３で演算したＷＣ圧検出値の増大速度ＶＰｗｃＲとほぼ等しくなる。そして、制御装置１００は、ＷＣ圧検出値の増大速度ＶＰｗｃＲとＷＣ圧予測値の増大速度ＶＰｗｃＥとの差分を演算し、この差分に応じた第３の補正係数α３を演算する（ステップＳ２５）。
【００６０】
図６及び図７には、制御対象となる保持弁（例えば、保持弁３４ａ）の実際の開度特性が理想開度特性から乖離している場合がそれぞれ図示されている。図６に示す例は、図７に示す例と比較し、実際の開度特性と理想開度特性との乖離度合いが小さい。また、これら図６及び図７において、３つの実線のうち中央の実線Ｌ１１は、理想開度特性を有する保持弁に対してリニア増圧制御を実施した場合を表しており、残りの２つの実線Ｌ１２，Ｌ１３は、理想的な開度特性とは異なる開度特性を有する保持弁に対してリニア増圧制御を実施した場合を表している。また、図６及び図７において、３つの破線のうち中央の破線Ｌ２１は、理想開度特性を有する保持弁に対してリニアパルス増圧制御を実施した場合を表しており、残りの２つの破線Ｌ２２，Ｌ２３は、理想開度特性とは異なる開度特性を有する保持弁に対してリニアパルス増圧制御を実施した場合を表している。
【００６１】
図６では、指示開度Ｘの増大によってＷＣ圧Ｐｗｃが急増圧されやすい開度特性を有する保持弁に対してリニア増圧制御を実施した場合のＷＣ圧Ｐｗｃの推移が実線Ｌ１３で示され、リニアパルス増圧制御を実施した場合のＷＣ圧Ｐｗｃの推移が破線Ｌ２３で示されている。また、指示開度Ｘの増大が開始されてもＷＣ圧Ｐｗｃがなかなか増圧されにくい開度特性を有する保持弁に対してリニア増圧制御を実施した場合のＷＣ圧Ｐｗｃの推移が実線Ｌ１２で示され、リニアパルス増圧制御を実施した場合のＷＣ圧Ｐｗｃの推移が破線Ｌ２２で示されている。
【００６２】
図６に示すように、指示開度Ｘの増大によってＷＣ圧Ｐｗｃが急増圧されやすい開度特性を有する保持弁にあっては、第１のタイミングｔ１１で実線Ｌ１３で表されるＷＣ圧Ｐｗｃと破線Ｌ２３で表されるＷＣ圧Ｐｗｃとの乖離がほぼ解消される。一方、指示開度Ｘの増大が開始されてもＷＣ圧Ｐｗｃがなかなか増圧されにくい開度特性を有する保持弁にあっては、第１のタイミングｔ１１では、実線Ｌ１２で表されるＷＣ圧Ｐｗｃと破線Ｌ２２で表されるＷＣ圧Ｐｗｃとが未だ乖離している。そして、このような保持弁にあっては、第１のタイミングｔ１１よりも後の第２のタイミングｔ１２で、実線Ｌ１２で表されるＷＣ圧Ｐｗｃと破線Ｌ２２で表されるＷＣ圧Ｐｗｃとの乖離がほぼ解消される。そのため、このように実際の開度特性と理想開度特性との乖離度合いが小さい場合には、第２のタイミングｔ１２での実線Ｌ１１で表されるＷＣ圧Ｐｗｃあたりで、リニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えを行うのが好ましい。
【００６３】
一方、図７でも、指示開度Ｘの増大によってＷＣ圧Ｐｗｃが急増圧されやすい開度特性を有する保持弁に対してリニア増圧制御を実施した場合のＷＣ圧Ｐｗｃの推移が実線Ｌ１３で示され、リニアパルス増圧制御を実施した場合のＷＣ圧Ｐｗｃの推移が破線Ｌ２３で示されている。また、指示開度Ｘの増大が開始されてもＷＣ圧Ｐｗｃがなかなか増圧されにくい開度特性を有する保持弁に対してリニア増圧制御を実施した場合のＷＣ圧Ｐｗｃの推移が実線Ｌ１２で示され、リニアパルス増圧制御を実施した場合のＷＣ圧Ｐｗｃの推移が破線Ｌ２２で示されている。
【００６４】
図７に示すように、指示開度Ｘの増大によってＷＣ圧Ｐｗｃが急増圧されやすい開度特性を有する保持弁にあっては、第１のタイミングｔ２１で実線Ｌ１３で表されるＷＣ圧Ｐｗｃと破線Ｌ２３で表されるＷＣ圧Ｐｗｃとの乖離がほぼ解消される。そして、このような保持弁では、第１のタイミングｔ２１以降では、実線Ｌ１３で表されるＷＣ圧Ｐｗｃと破線Ｌ２３で表されるＷＣ圧Ｐｗｃとの乖離が大きくなりやすい。一方、指示開度Ｘの増大が開始されてもＷＣ圧Ｐｗｃがなかなか増圧されにくい開度特性を有する保持弁にあっては、第１のタイミングｔ１１では、実線Ｌ１２で表されるＷＣ圧Ｐｗｃ及び破線Ｌ２２で表されるＷＣ圧Ｐｗｃの双方がほぼ「０」である。すなわち、実線Ｌ１２で表されるＷＣ圧Ｐｗｃと破線Ｌ２２で表されるＷＣ圧Ｐｗｃとの乖離がほぼないと見なすことができる。そのため、このように実際の開度特性と理想開度特性との乖離度合いが大きい場合には、第１のタイミングｔ２１での実線Ｌ１１で表されるＷＣ圧Ｐｗｃあたりで、リニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えを行うのが好ましい。
【００６５】
すなわち、実際の開度特性と理想開度特性との乖離度合いが大きい場合には、リニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えを早期に行うことができるように、切替判定値ＰｗｃＴＨ２を比較的小さくすることが好ましい。
【００６６】
そこで、本実施形態では、ＷＣ圧検出値の増大速度ＶＰｗｃＲとＷＣ圧目標値の増大速度ＶＰｗｃＥとの差分が大きいほど、保持弁の実際の開度特性と理想的な開度特性との乖離が大きいと判断できる。すなわち、パルス増圧制御が実施されている状況下でのＷＣ圧検出値ＰｗｃＲとＷＣ圧目標値ＰｗｃＥとのずれ量を基に、保持弁の実際の開度特性と理想的な開度特性との乖離度合いを推定することができる。そして、当該差分が大きいほど、切替判定値ＰｗｃＴＨ２が小さくなるように、すなわちリニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えが早期に行われるように、第３の補正係数α３が演算される。具体的には、第３の補正係数α３は、当該差分が大きいほど小さい値に決定される。
【００６７】
図５に戻り、制御装置１００は、ベース判定値ＰｗｃＴＨＢと、第１の補正係数α１と、第２の補正係数α２と、第３の補正係数α３とを加算し、その和（＝ＰｗｃＴＨＢ＋α１＋α２＋α３）を切替判定値ＰｗｃＴＨ２とする（ステップＳ２６）。そして、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。
【００６８】
次に、ブレーキアクチュエータ３０を作動させてホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際の作用を効果とともに説明する。なお、他のホイールシリンダ１１ｂ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際の作用は、ホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際の作用と同等であるため、その説明を割愛するものとする。
【００６９】
ホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際、ブレーキアクチュエータ３０では、ポンプ３８１，３８２が作動し、且つ減圧弁３５ａが閉弁された状態で、保持弁３４ａの駆動が制御される。そして、開度目標値ＸＴｒの増大を開始するに際し、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１未満であるときには、リニアパルス増圧制御の実施によってＷＣ圧Ｐｗｃの増圧が開始される。
【００７０】
ここで、リニア増圧制御を実施した場合、制御対象の保持弁の開弁特性によっては、ＷＣ圧Ｐｗｃが急増圧されたり、ＷＣ圧Ｐｗｃがなかなか増圧されにくかったりする、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度にバラツキが生じやすい。これに対し、リニアパルス増圧制御では、第１の期間中では保持弁の開度が開度目標値ＸＴｒよりも大きくなる。そのため、ＷＣ圧Ｐｗｃが低い場合においてもＷＣ圧Ｐｗｃがなかなか増圧されにくい事象が生じにくい。また、リニアパルス増圧制御では、第２の期間中に保持弁が閉弁されるため、ＷＣ圧Ｐｗｃが急増圧されることも抑制される。すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃが低いときにはリニアパルス増圧制御を実施することにより、リニア増圧制御を実施する場合と比較し、ＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度のバラツキを抑えることができる。
【００７１】
このようにリニアパルス増圧制御が実施されているときに、切替判定値ＰｗｃＴＨ２が設定される。この切替判定値ＰｗｃＴＨ２は、リニアパルス増圧制御の実施開始直後における車体速度ＶＳ及びブレーキ液の温度と、制御対象である保持弁３４ａの実際の開度特性と理想開度特性との乖離度合いとに基づいて設定される。
【００７２】
そして、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲがこのような切替判定値ＰｗｃＴＨ２以上になると、制御がリニアパルス増圧制御からリニア増圧制御に切り替わる。
このようにＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが切替判定値ＰｗｃＴＨ２以上である場合では、上記増大比率が大きくなっており、リニアパルス増圧制御によるＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度が低下しているおそれがある。そのため、本実施形態では、このようなタイミングで、リニアパルス増圧制御の実施を終了してリニア増圧制御を実施するようにしている。したがって、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが大きくなってもＷＣ圧Ｐｗｃを精度良く調整することができる。
【００７３】
なお、本実施形態では、車体速度ＶＳが小さいために車両の走行音や車両振動が小さい場合、車体速度ＶＳが大きい場合よりも切替判定値ＰｗｃＴＨ２が小さくされる。すなわち、車体速度ＶＳが小さいほど、リニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えが早期に行われるようになる。そのため、リニアパルス増圧制御の実施に起因して保持弁３４ａから発生した異音及び振動によって車両の乗員が不快に感じることを抑制しつつ、ホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧Ｐｗｃを精度良く増圧させることが可能となる。
【００７４】
また、本実施形態では、液圧回路３１１，３１２内を循環するブレーキ液の温度が低くて同ブレーキ液の粘度が高いほど、切替判定値ＰｗｃＴＨ２が大きくされる。すなわち、ブレーキ液の粘度が高いと推定できるほど、リニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えが遅延される。そのため、ブレーキ液の粘度が高いときには、リニアパルス増圧制御の継続時間を長くすることで、ホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際における制御性を高めることができる。
【００７５】
さらに、本実施形態では、制御対象の保持弁３４ａの実際の開度特性と理想開度特性との乖離度合いに応じて切替判定値ＰｗｃＴＨ２を可変させるようにしている。そのため、このような切替判定値ＰｗｃＴＨ２にＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが達したタイミングでリニアパルス増圧制御からリニア増圧制御に切り替えることにより、制御の切り替えに起因するホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧Ｐｗｃの急変動を抑制することができる。
【００７６】
ところで、開度目標値ＸＴｒの増大を開始する前で、既にＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１以上になっていることがある。このような状況下でリニアパルス増圧制御を実施しても、上記増大比率が既に大きいため、ＷＣ圧Ｐｗｃの調圧精度が低下しているおそれがある。そのため、このような状況下では、リニアパルス増圧制御ではなく、リニア増圧制御の実施によってＷＣ圧Ｐｗｃの増圧が開始される。したがって、ＷＣ圧Ｐｗｃが比較的高い状態でＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる制御を実施する場合であっても、ＷＣ圧Ｐｗｃを精度良く増圧させることができる。
【００７７】
なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・ブレーキアクチュエータ３０を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際には、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１未満であるか否かの判定を行うのであれば、ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが切替判定値ＰｗｃＴＨ２未満であるか否かの判定を省略してもよい。このようにＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが切替判定値ＰｗｃＴＨ２未満であるか否かの判定を省略する場合、リニアパルス増圧制御の実施中にＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１以上になったときには、リニアパルス増圧制御からリニア増圧制御に切り替えるようにしてもよい。
【００７８】
・上記実施形態では、リニアパルス増圧制御の開始初期に、制御対象の保持弁（例えば、保持弁３４ａ）の実際の開度特性と理想開度特性との乖離度合いを求め、求めた乖離度合いに応じて第３の補正係数α３を導出するようにしている。このような第３の補正係数α３の導出は、ＷＣ圧センサＳＥ５〜ＳＥ８を備えない車両での実現は困難である。そこで、ＷＣ圧センサＳＥ５〜ＳＥ８を備えない車両にあっては、各保持弁３４ａ〜３４ｄに対してベース判定値ＰｗｃＴＨＢを個別に設定するようにしてもよい。この場合、車両の出荷前検査などで、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度特性と理想開度特性との乖離度合いをそれぞれ求め、各ベース判定値ＰｗｃＴＨＢに対してこのように求めた開度度合いを反映させるようにしてもよい。これにより、リニアパルス増圧制御を実施する毎に第３の補正係数α３を導出する手間を省くことができる。
【００７９】
また、ベース判定値ＰｗｃＴＨＢを各保持弁３４ａ〜３４ｄで共有化した上で、切替判定値ＰｗｃＴＨ２の演算に第３の補正係数α３を用いないようにしてもよい。
また、上述したように開度特性と理想開度特性との乖離度合いを保持弁３４ａ〜３４ｄ毎に把握しているのであれば、保持弁３４ａ〜３４ｄ毎に個別対応する第３の補正係数α３を予めメモリに記憶させておくようにしてもよい。例えばホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させるべくリニアパルス増圧制御の実施が開始されたときには、保持弁３４ａ用の第３の補正係数α３を用いて切替判定値ＰｗｃＴＨ２を演算するようにしてもよい。
【００８０】
・極低温環境下で車両が走行する場合などのようにブレーキ液の温度が極端に低いときには、ブレーキ液の粘度がかなり高いと判断できる。そのため、このような場合には、リニアパルス増圧制御からリニア増圧制御への切り替えを禁止するようにしてもよい。
【００８１】
・切替判定値ＰｗｃＴＨ２の演算に第２の補正係数α２を用いないようにしてもよい。この場合、切替判定値ＰｗｃＴＨ２は、ブレーキ液の温度によって可変されることがなくなる。
【００８２】
・切替判定値ＰｗｃＴＨ２の演算に第１の補正係数α１を用いないようにしてもよい。この場合、切替判定値ＰｗｃＴＨ２は、車両の車体速度ＶＳによって可変されることがなくなる。
【００８３】
・切替判定値ＰｗｃＴＨ２は、予め設定された所定値で固定してもよい。
・リニアパルス増圧制御の第１の期間の継続時間を、車両の走行状態（例えば、車体速度ＶＳや車体減速度）によって可変させるようにしてもよい。
【００８４】
・リニアパルス増圧制御の第２の期間の継続時間を、車両の走行状態（例えば、車体速度ＶＳや車体減速度）によって可変させるようにしてもよい。
・ＷＣ圧センサＳＥ５〜ＳＥ８が車両に設けられていない場合、ブレーキアクチュエータ３０の作動状態や車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷの推移などを基にＷＣ圧の推定値を演算し、このＷＣ圧の推定値が選択判定値ＰｗｃＴＨ１未満であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８５】
・ＷＣ圧センサＳＥ５〜ＳＥ８が車両に設けられていない場合、ブレーキアクチュエータ３０の作動状態や車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷの推移などを基にＷＣ圧の推定値を演算し、このＷＣ圧の推定値が切替判定値ＰｗｃＴＨ２未満であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８６】
・リニアパルス増圧制御の第２の期間では、目標流入量に相当する指示開度Ｘを、開度目標値ＸＴｒに応じた保持弁３４ａ〜３４ｄの開度よりも小さい開度に設定するのであれば、保持弁３４ａ〜３４ｄを閉弁させなくてもよい。
【００８７】
・パルス増圧制御は、指示開度Ｘが開度目標値ＸＴｒよりも大きい値に設定される第１の期間と、指示開度Ｘが開度目標値ＸＴｒよりも小さい値に設定される第２の期間とを繰り返すのであれば、上述したリニアパルス増圧制御以外の他のパルス増圧制御であってもよい。図８には、このような他のパルス増圧制御の一例が図示されている。図８に示すように、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度を最大とするための指示開度Ｘを指示開度最大値Ｘｍａｘとした場合、第１の期間では、指示開度Ｘを指示開度最大値Ｘｍａｘで保持させるようにしてもよい。このようなパルス増圧制御を制御装置１００が実施する場合、ブレーキアクチュエータ３０に用いられる保持弁３４ａ〜３４ｄとしては、オン・オフの２位置型の電磁弁を採用することができる。
【００８８】
また、パルス増圧制御の第１の期間では、指示開度Ｘを、指示開度最大値Ｘｍａｘよりも小さい値で保持させるようにしてもよい。
・ＷＣ圧検出値ＰｗｃＲが選択判定値ＰｗｃＴＨ１未満であるためにリニアパルス増圧制御の実施によるＷＣ圧Ｐｗｃの増圧を開始した場合において、その後にリニアパルス増圧制御からリニア増圧制御に制御を切り替えることができるのであれば、上記実施形態以外の他の方法で、制御の切り替えを実現させるようにしてもよい。例えば、リニアパルス増圧制御の継続時間が切替判定時間に達すると、制御をリニアパルス増圧制御からリニア増圧制御に切り替えるようにしてもよい。この場合、切替判定時間を、リニアパルス増圧制御の実施開始時におけるＷＣ圧検出値ＰｗｃＲ、車両の車体速度ＶＳ、ブレーキ液の温度、制御対象となる保持弁の実際の開度特性と理想開度特性との乖離度合いなどによって可変させるようにしてもよい。
【００８９】
・上記制御装置１００を備える制動装置としては、各ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄに対して保持弁がそれぞれ設けられている構成であれば、図１に示す制動装置以外の他の構成の装置を採用してもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１０…制動装置、１１ａ〜１１ｄ…ホイールシリンダ、３１１，３１２…液圧回路、３４ａ〜３４ｄ…保持弁、１００…車両の制動制御装置の一例である制御装置（第１の増圧制御部、第２の増圧制御部、増圧制御選択部、判定値設定部）、ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ…車輪、ＳＥ５〜ＳＥ８…液圧センサとしてのＷＣ圧センサ、Ｐｗｃ…ＷＣ圧、ＰｗｃＲ…ＷＣ圧検出値、ＰｗｃＥ…ＷＣ圧目標値、ＰｗｃＴＨ１…選択判定値、ＰｗｃＴＨ２…切替判定値、ＶＳ…車体速度、Ｘ…目標流入量に相当する指示開度、ＸＴｒ…目標ホイールシリンダ圧に相当する開度目標値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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