(57)【要約】【課題】物品を安定的且つ確実且つ迅速に所定の位置へと供給することができる物品搬送装置を提供する。【解決手段】コンベア２４と、このコンベア２４を支持して空中を移動可能な支持構造体２５と、を備え、該支持構造体２５の空中での移動によって物品Ａを搬送可能であるとともに、前記コンベア２４によって前記支持構造体２５上で物品Ａを搬送可能である。【選択図】    図２
2018039534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアと、このコンベアを支持して空中を移動可能な支持構造体と、を備え、該支持構造体の空中での移動によって前記物品を搬送可能であるとともに、前記コンベアによって前記支持構造体上で物品を搬送可能である、物品搬送装置。
【請求項２】
前記支持構造体に連結されて該支持構造体を空中で移動させる移動制御装置を備える、請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記移動制御装置は、前記支持構造体に連結されるマニピュレータを備える、請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記コンベア上の物品を前記コンベアに対して押圧する押圧部材を備える、請求項１，２又は３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記支持構造体が、前記物品を受け取るための物品受け取り位置と、前記物品を結束装置との間でやり取りするための結束授受位置と、前記結束装置で結束された物品を送り出すための物品送り出し位置と、に移動する、請求項１，２，３又は４に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の物品搬送装置と、該物品搬送装置から前記物品を受け取って結束する結束装置と、を備える、物品搬送・結束システム。
【請求項７】
前記結束装置は、結束される物品を押圧する押圧部材と、この押圧部材で押圧された物品に紐を掛けて結束する紐掛装置と、を備える、請求項６に記載の物品搬送・結束システム。
【請求項８】
前記結束装置は、結束された物品を前記物品搬送装置へ送り出すための送り出し装置を備える、請求項７に記載の物品搬送・結束システム。
【請求項９】
前記送り出し装置が、前記押圧部材としての自転ローラを備える、請求項８に記載の物品搬送・結束システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送装置に関するものである。本発明はまた、前記物品搬送装置を備える物品搬送・結束システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ホテルや病院などで使用するタオルやシーツ等（以下、タオル類という。）を回収し、洗濯を行い、洗濯済みのタオル類を所定のサイズにまとめて結束し、再びホテルや病院などに納品する産業形態がある。毎日、洗濯された数万枚にも及ぶタオル類を顧客毎に決まった大きさと枚数とに積み重ねて結束装置にかける作業は、重労働でもあり危険な作業でもある。
【０００３】
従来、所定のサイズに積み重ねたタオル類を結束装置（特許文献１参照）にかける作業は全て人手で行われていたので、作業の危険性に加えて人件費も嵩んでいた。そこで、所定のサイズに積み重ねたタオル類を結束装置にかける作業を機械化できると便利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平５−５４２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、積み重ねたタオル類は柔軟で不安定であるため、機械化したシステムで結束装置の所定の位置に安定的且つ迅速に供給できるようにするのはなかなか難しい。
【０００６】
また、タオル類をどのような大きさに折り畳み何枚積み重ねたものを一つの結束サイズにするかは顧客毎に異なるので、個々の顧客の要求に応じた多品種多形状のタオル類に機械的に対応できるための工夫も必要となる。
【０００７】
本発明は、前記のような事情に鑑みてなされたもので、物品を安定的且つ確実且つ迅速に所定の位置へと供給することができる物品搬送装置を提供しようとするものである。本発明はまた、前記物品搬送装置を備える物品搬送・結束システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明に係る物品搬送装置は、コンベアと、このコンベアを支持して空中を移動可能な支持構造体と、を備え、該支持構造体の空中での移動によって前記物品を搬送可能であるとともに、前記コンベアによって前記支持構造体上で物品を搬送可能であることを特徴とする（請求項１）。
【０００９】
本発明においては、物品の大まかな移動は支持構造体の空中での移動によって実行され、物品の細かな移動は、支持構造体の位置を固定した状態で支持構造体上でのコンベアの作動によって実行される。支持構造体は空中を移動するので物品を迅速に搬送しやすい。また、支持構造体の位置を固定した状態で支持構造体上のコンベアの作動を制御することで、物品の安定的且つ確実な位置制御が可能となる。
【００１０】
好適な実施の一形態として、前記支持構造体に連結されて該支持構造体を空中で移動させる移動制御装置を備える態様を例示する（請求項２）。この移動制御装置としては、例えば、空中に配設されるガイドレールに沿って前記支持構造体を移動させ、前記ガイドレールに対して前記支持構造体の上下位置や向きを変更制御できるようにしたものを採用することができる。
【００１１】
好適な実施の一形態として、前記移動制御装置が、前記支持構造体に連結されるマニピュレータを備える態様を採用することもできる（請求項３）。このようにすれば、支持構造体の位置や向きの制御の自由度が高くなるとともに、より迅速な動きも可能となるので、好適である。
【００１２】
好適な実施の一形態として、前記コンベア上の物品を前記コンベアに対して押圧する押圧部材を備える態様を例示する。このようにすれば、支持構造体の空中での移動の際にコンベア上の物品が崩れてしまったり脱落してしまったりすることが防止できる。このため、支持構造体をより高速で空中移動させることができ、物品の搬送をより迅速に行えるようになる。
【００１３】
好適な実施の一形態として、前記支持構造体が、前記物品を受け取るための物品受け取り位置と、前記物品を結束装置との間でやり取りするための結束授受位置と、前記結束装置で結束された物品を送り出すための物品送り出し位置と、に移動する態様を例示する（請求項５）。この場合、支持構造体は、物品受け取り位置で物品をコンベア上に受け取り、結束授受位置で結束装置に対して物品を供給する。そして、結束装置で結束された物品を結束授受位置でコンベア上に受け取り、物品送り出し位置で結束済みの物品を送り出す。
【００１４】
本発明に係る物品搬送・結束システムは、前記物品搬送装置と、該物品搬送装置から前記物品を受け取って結束する結束装置と、を備えることを特徴とする（請求項６）。この発明によれば、物品搬送装置によって結束装置へと物品が搬送されるので、人手による場合と異なり作業員への危険がなく、作業効率も向上する。
【００１５】
好適な実施の一形態として、前記結束装置は、結束される物品を押圧する押圧部材と、この押圧部材で押圧された物品に紐を掛けて結束する紐掛装置と、を備える態様を例示する（請求項７）。このようにすれば、結束される物品が押圧部材で押圧された状態で紐掛装置によって紐が掛けられるので、物品の圧縮性が高い場合でも確実に結束することができる。
【００１６】
好適な実施の一形態として、前記結束装置は、結束された物品を前記物品搬送装置へ送り出すための送り出し装置を備える態様を例示する（請求項８）。このようにすれば、結束された物品が物品搬送装置へと確実に送り出される。
【００１７】
好適な実施の一形態として、前記送り出し装置が、前記押圧部材としての自転ローラを備える態様を例示する（請求項９）。このようにすれば、自転ローラが物品押圧作用と物品送り出し作用とを共に発揮するので、無駄のない合理的な構成となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の一形態に係る物品搬送・結束システムの平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。
【図３】図２中の支持構造体の拡大側面図である。
【図４】図１中の結束装置の斜視図である。
【図５】図４の結束装置の駆動部とメインカムとの間の伝動部材を示す斜視図である。
【図６】図４の結束装置に含まれる作動クラッチを含む伝動機構を示す断面図である。
【図７】図４の結束装置の作動用クラッチの一部を構成するシフターフォークとメインカムとの関係を示す斜視図である。
【図８】図７に示す部分の他の作動段階を示す斜視図である。
【図９】タオル類の一箇所結束方式の説明図である。
【図１０】タオル類の二箇所結束方式の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００２０】
図１に示すように、本発明の実施の一形態に係る物品搬送・結束システム２１は、物品搬送装置２２と、この物品搬送装置２２から物品Ａを受け取って結束する結束装置２３と、を備える。物品搬送装置２２は、コンベア２４と、このコンベアを支持して空中を移動可能な支持構造体２５と、この支持構造体２５に連結されて該支持構造体２５を空中で移動させる移動制御装置３３と、を備える。物品搬送装置２２は、支持構造体２５の空中での移動によって物品Ａを搬送可能であるとともに、コンベア２４によって支持構造体２５上で物品Ａを搬送可能なものである。
【００２１】
支持構造体２５は、入口側コンベア２６から物品Ａを受け取るための物品受け取り位置Ｐ１と、物品Ａを結束装置２３との間でやり取りするための結束授受位Ｐ２と、結束装置２３で結束された物品Ａを出口側コンベア２７へと送り出すための物品送り出し位置Ｐ３と、に移動する。支持構造体２５は、物品受け取り位置Ｐ１で入口側コンベア２６から物品Ａをコンベア２４上に受け取る。次に、支持構造体２５は、空中を移動して結束授受位置Ｐ２へと至る。この結束授受位置Ｐ２における支持構造体２５のコンベア２４の作動により、結束装置２３に対して物品Ａが供給される。そして、結束装置２３で物品Ａが結束され、結束済みの物品Ａが結束授受位置Ｐ２にある支持構造体２５のコンベア２４上に戻される。その後、支持構造体２５が空中を移動して物品送り出し位置Ｐ３へと至る。この物品送り出し位置Ｐ３における支持構造体２５のコンベア２４の作動により、出口側コンベア２７へと物品Ａが送り出される。
【００２２】
物品送り出し位置Ｐ３において結束済みの物品Ａを出口側コンベア２７へと送り出した支持構造体２５は、物品受け取り位置Ｐ１に戻って、以後、同じ工程を繰り返す。このような一連の動作は、コンピュータを含む制御装置２８で自動制御される。
【００２３】
入口側コンベア２６は、上流側コンベア２９と、この上流側コンベア２９に接続される待機用コンベア３０と、を備える。これらのコンベア２９，３０としては、ベルトコンベアのほか、ローラーコンベア等、それ自体周知の適宜の形式のコンベアを使用することができる。
【００２４】
上流側コンベア２９は、物品の一例として、所定の大きさに折り畳まれて所定の枚数だけ積み重ねられたタオル類Ａを搬送し、待機用コンベア３０へと供給する。搬送時のタオル類のサイズ（折り畳まれた状態での平面的な大きさと積み重ね枚数）はロット毎に異なるものとされ、ロット毎に制御装置２８への作業条件の入力を変更することで、多品種多形状のタオル類に対応できるようになっている。
【００２５】
待機用コンベア３０には、物品整列装置３１が付設されている。この物品整列装置３１は、接近離間方向に同時に移動制御される一対の整列板３２，３２を備える。一対の整列板３２，３２は、図示しないエアシリンダ等の駆動部材で接近離間方向に同時に駆動され、上流側コンベア２９から受け取ったタオル類Ａを待機用コンベア３０の中央に寄せて倒れないように形を整える。待機用コンベア３０上で整列されたタオル類Ａは、支持構造体２５のコンベア２４上に移送される。
【００２６】
図２及び図３に示すように、支持構造体２５は直方体のかご状のものとされている。支持構造体２５は、四隅に配設される支柱３４と、これらの支柱３４の上端部同士を連結する天板３５と、四隅の支柱３４の下端部同士を連結する底板３６と、を備える。天板３５の上面の中央部には、移動制御装置３３を連結するための連結部３７が形成される。底板３６上にはコンベア２４が配設される。
【００２７】
図３に示すように、コンベア２４は、互いに平行に且つ水平同一高さに配設される一対の遊転ローラ３８，３８と、この一対の遊転ローラ３８，３８間に上面が水平となるように巻き掛けられるベルト３９と、このベルト３９を回転駆動するための駆動ローラ４０と、この駆動ローラ４０を回転駆動するためのベルト駆動モータ４１と、を備える。各遊転ローラ３８，３８は、底板３６又は支柱３４に遊転自在に支持される。ベルト駆動モータ４１の出力軸４３が適宜の伝動機構４４を介して駆動ローラ４０の回転軸４２に駆動上連結される。ベルト駆動モータ４１は、前記制御装置２８によって制御される。図３中の符号４５は、コンベア２４の下面に当接するテンションローラを示している。ベルト駆動モータ４１や駆動ローラ４０を含むコンベア２４の駆動部は、安全カバー４６で覆われている。
【００２８】
支持構造体２５には、コンベア２４上のタオル類Ａをコンベア２４に対して押圧する押圧部材４７が設けられる。図示例では、四隅の支柱３４に沿って押圧駆動部材としてのロッドレスシリンダ４８が配設され、これらのロッドレスシリンダ４８のスライダ４９同士の間に、連結部材５０を介して、押圧部材としての押圧板４７が水平に支持されている。各ロッドレスシリンダ４８は、前記制御装置２８によって制御される。
【００２９】
図２に示すように、支持構造体２５が物品受け取り位置Ｐ１にある状態で、待機用コンベア３０と支持構造体２５のコンベア２４とが共に作動し、待機用コンベア３０上のタオル類Ａが支持構造体２５のコンベア２４上へと移送される。タオル類Ａが支持構造体２５のコンベア２４の中央位置に到達したときに、制御装置２８からの制御信号によって待機用コンベア３０と支持構造体２５のコンベア２４の作動が停止される。
【００３０】
図３に示すように、支持構造体２５のコンベア２４上にタオル類Ａを受け入れた後、四本のロッドレスシリンダ４８の全てのスライダ４９が常に同一高さを維持しながら下降することにより、押圧板４７が水平状態を保ったままで下降する。これにより、支持構造体２５のコンベア２４上のタオル類Ａがコンベア２４に対して押圧される。このため、支持構造体２５の空中での移動の際にコンベア２４上のタオル類Ａが崩れてしまったり脱落してしまったりすることが防止できる。支持構造体２５をより高速で空中移動させることができるので、タオル類Ａの搬送をより迅速に行えるようになる。支持構造体２５の空中での移動が終わると、全てのスライダ４９が常に同一高さを維持しながら上昇することにより、押圧板４７が水平状態を保ったままで上昇する。これにより、コンベア２４上のタオル類Ａが解放される。
【００３１】
支持構造体２５の前記移動制御装置３３としては、それ自体公知の適宜のものを採用することができる。図示してはいないが、例えば、空中に配設されるガイドレールに沿って支持構造体を移動させ、ガイドレールに対して支持構造体の上下位置や向きを変更制御できるようにしたものを採用することができる。
【００３２】
しかし、本実施の形態では、特に好適な移動制御装置として、支持構造体２５に連結されるマニピュレータ（ロボットアーム）３３を例示している。マニピュレータ３３の中でも特に、限られた広さの工場内で省スペース的に設置でき、且つ、高い作業効率が得られるように、コンパクトな機構部と優れた動作性能を有する、小型で高速なものを採用するのが好ましい。
【００３３】
図１及び図２に示すように、マニピュレータ３３は、工場等の地面に固定される基台５１と、この基台５１上に配設される回転台５２と、この回転台５２上に起立するボディー５３と、このボディー５３に連結されるアーム５４と、このアーム５４の先端に連結されるハンド５５（図３参照）と、このハンド５５の先端に連結されるフィンガー５６（図３参照）と、を備える。このフィンガー５６は、支持構造体２５の天板３５の上面に設けられる連結部３７に対して連結される。
【００３４】
図１及び図２に示すように、マニピュレータ３３において、基台５１と回転台５２との間には第一の回動軸Ｘ１がある。回転台５２とボディー５３との間には第二の回動軸Ｘ２がある。ボディー５３とアーム５４との間には第三の回動軸Ｘ３がある。図３に示すように、アーム５４とハンド５５との間には第四の回動軸Ｘ４がある。ハンド５５とフィンガー５６との間には第五の回動軸Ｘ５がある。各回動軸Ｘ１〜Ｘ５を中心とする各部の回動動作は、回動軸ごとに配設される図示しないサーボモータを駆動源として駆動される。これらのサーボモータは、前記制御装置２８によって制御される。
【００３５】
第一の回動軸Ｘ１は、マニピュレータ３３の回転台５２を基台５１上において水平面内で回動させるための縦軸である。第二の回動軸Ｘ２は、回転台５２上でボディー５３を上下に揺動させるための回動軸である。第三の回動軸Ｘ３は、ボディー５３上でアーム５４を上下に揺動させるための回動軸である。第四の回動軸Ｘ４は、アーム５４上でハンド５５を前後に揺動させるための回動軸である。第五の回動軸Ｘ５は、ハンド５５に対してフィンガー５６を水平面内で回動させるための縦軸である。
【００３６】
マニピュレータ３３は、前記制御装置２８によって制御されることで、第一〜第五の回動軸Ｘ１〜Ｘ５を中心として構成各部を回動させて、三次元的に自由自在に支持構造体２５の位置及び姿勢の変更を行う。これにより、支持構造体２５が、水平状態を維持したままで、物品受け取り位置Ｐ１→結束授受位置Ｐ２→物品送り出し位置Ｐ３→再び物品受け取り位置Ｐ１（以後これを繰り返す）の順に、空中を高速且つ精確に位置変更される。各位置Ｐ１〜Ｐ３は予め決められた固定的な位置であるため、マニピュレータ３３の動作は、予め設定された所定のプログラムに基づいて、制御装置２８からの制御信号によって自動的に実行される。
【００３７】
結束装置２３は、図４に示すように、結束されるタオル類Ａを押圧する押圧部材５７と、この押圧部材５７で押圧されたタオル類Ａに紐を掛けて結束する紐掛装置５８と、を備える。この紐掛装置５８は、紐掛けアーム１と、結び目形成及び紐の切断を行う結束機構２と、それらの駆動部と、結束される物品Ａを載置する固定テーブル３及び補助テーブル４等によって構成される。補助テーブル４は紐掛けアーム１の枢止部に備えられ、紐掛けアーム１の回転により補助テーブル４と固定テーブル３との間の隙間Ｇを通して紐掛けが行われる。
【００３８】
前記駆動部は、図５に示すように、駆動モータ５と、減速ギア６，７及び伝動機構８を介して結束ごとに一回転するメインシャフト９及びメインカム１０と、によって構成され、このメインカム１０の一回転によって紐掛けアーム１が一又は複数回転し、次いで結束機構２が作動するようになっている。
【００３９】
伝動機構８には、メインシャフト９が結束ごとに一回転するのを確保するために一回転クラッチ１１が備えられる。このクラッチとして、通常は、図示のようにメインカム１０に連動するシフターフォーク１１が用いられる。図６に示すように、駆動モータ５で直接回転されるプーリ１２と、伝動軸１３を介してギア６に連結されたブッシュ１４の摩擦板１５とを、シフターフォーク１１によって接触または切り離すことによって、メインカム１０を回転させている。
【００４０】
結束装置２３の下部にはペダル１６（図４参照）が設けられ、このペダル１６は、図７に示すように、ロッド１７及びリンク１８、さらにリンク１８に連動するスライダ１９を介してシフターフォーク１１に連動するように構成されている。なお、結束作業中、駆動モータ５は常に駆動されている。
【００４１】
結束装置２３において、ペダル１６は本来、作業員が踏み操作するためのものである。これに対し、本実施の形態では、作業の機械化の観点から、ペダル１６が自動的に作動するように構成される。すなわち、ペダル１６の近傍には、ペダル駆動部材の一例として、エアシリンダ５９が配設される。このペダル駆動用エアシリンダ５９の作動ロッド６０の一回の進出作動により、ペダル１６が一回踏み操作されるのと同様のペダル１６の動きが達成される。ペダル駆動用エアシリンダ５９は、図示しないエアポンプを含む空気回路を構成する。ペダル駆動用エアシリンダ５９の作動は前記制御装置２８によって制御される。
【００４２】
結束装置２３が作動しない状態では摩擦板１５はプーリ１２から離れ、且つ図７に示すようにメインカム１０のキー２０はスライダ１９の係止部１９ａに位置し、したがってメインカム１０は回転しない。結束時、ペダル駆動用エアシリンダ５９の作動ロッド６０が一回進退動作すると、図８に示すように、ロッド１７及びリンク１８を介しスライダ１９が移動してキー２０から外れ、且つ、摩擦板１５がプーリ１２に接触してメインカム１０が回転する。次いで、ペダル駆動用エアシリンダ５９の作動ロッド６０が退縮作動することにより作動前の状態に戻り、メインカム１０の一回転後にキー２０がスライダ１９の係止部１９ａに係合し、それと同時に摩擦板１５がプーリ１２から離れて作動が停止する。
【００４３】
タオル類Ａは、支持構造体２５のコンベア２４を結束装置２３の固定テーブル３に接続した後に、支持構造体２５のコンベア２４の作動によって、図４に矢印Ｂで示す方向に搬送されて固定テーブル３及び補助テーブル４上に供給される。タオル類Ａが固定テーブル３上の所定の位置に到達したら、制御装置２８から制御信号が送られ、支持構造体２５のコンベア２４の作動が停止する。そして、タオル類Ａは、押圧部材５７で押圧された後に紐で結束され、結束終了後に図４に矢印Ｃで示す方向に移動して、支持構造体２５のコンベア２４上へと戻される。結束される物品Ａは、押圧部材５７で押圧された状態で紐掛装置５８によって紐が掛けられるので、タオル類のように圧縮性の高い物品Ａでも確実に結束することができる。
【００４４】
図示例では、押圧部材５７として、図４に示すように、結束装置の固定テーブル３の上方を昇降可能なローラが例示されている。このローラ５７の支軸の両端部は、固定テーブル３上に立設した一対のローラ支柱６１，６１間に昇降自在且つ回動自在に支持される。ローラ５７の昇降駆動源としては、例えば図示しないロッドレスシリンダを用いることができ、ローラ５７の回転駆動源としては、図示しない電動モータを用いることができる。ロッドレスシリンダと電動モータは、前記制御装置２８によって制御される。
【００４５】
図９に示すように、前記ローラ５７は、固定テーブル３上にタオル類Ａを受け入れた後、紐掛装置５８の作動前に下降してタオル類Ａを押圧し、タオル類Ａを固定テーブル３に対して固定する。これにより、紐掛装置５８の作動時にタオル類Ａが動いてしまうことが防止できる。結束が終了すると、固定テーブル３上のタオル類Ａを支持構造体２５のコンベア２４上に戻す方向へとローラ５７が自転する。同時に、支持構造体２５のコンベア２４も作動して、タオル類Ａが支持構造体２５の中央部へと戻される。
【００４６】
図示例では、ローラ５７及びその駆動機構は、固定テーブル３上にタオル類Ａを固定するための押圧装置として作用するとともに、結束されたタオル類Ａを固定テーブル３上から支持構造体２５のコンベア２４へと送り出すための送り出し装置としても作用する。なお、該送り出し装置の別例として、エアシリンダ等の駆動源によって固定テーブル３の上面に沿って水平移動する図示しない往復移動板を備える態様を採用することもできる。
【００４７】
タオル類Ａを一箇所で結束する場合は、以上の工程で結束が完了するので、支持構造体２５を物品送り出し位置Ｐ３へと移動させ、支持構造体２５のコンベア２４を作動させて、結束済みのタオル類Ａを出口側コンベア２７へと送り出す。
【００４８】
発明が解決しようとする課題の項で述べたように、結束すべきタオル類Ａは多品種多形状であるので、積み重ねた状態の長さが長いものもある。この場合、図１０に示すように、タオル類Ａを長手方向の両端の二箇所で結束するのが好ましい。
【００４９】
図１０（ａ）に示すように、一箇所目の結束は、図９を参照して述べた前記と同様に行う。一箇所目の結束が完了したら、ローラ５７と支持構造体２５のコンベア２４とを作動させて、タオル類Ａを一旦支持構造体２５のコンベア２４上へと戻す。そして、マニピュレータ３３の作動によって、支持構造体２５を結束装置２３に干渉しない位置に移動させ、水平状態のままで第五の回動軸Ｘ５（図３参照）を中心として１８０度回転させる。
【００５０】
その後、図１０（ｂ）に示すように、再び支持構造体２５を結束装置２３に接続し、支持構造体２５のコンベア２４を作動させて、一箇所目の結束の場合と同様にタオル類Ａを結束装置２３の固定テーブル３上へと供給する。続いて、ローラ５７でタオル類Ａを押圧し、タオル類Ａの一箇所目とは反対側の二箇所目の端部を結束装置２３で結束する。
【００５１】
二箇所目の結束が完了したら、ローラ５７と支持構造体２５のコンベア２４とを作動させて、タオル類Ａを支持構造体２５のコンベア２４上へと戻す。そして、マニピュレータ３３の作動によって支持構造体２５を物品送り出し位置Ｐ３へと移動させ、支持構造体２５のコンベア２４を作動させて、結束済みのタオル類Ａを出口側コンベア２７へと送り出す。
【００５２】
なお、一箇所結束方式の場合と二箇所結束方式の場合とで、支持構造体２５のコンベア２４上から結束装置２３の固定テーブル３上へのタオル類Ａの必要移送量が異なるので、これに適切に対応できる手段が必要となる。一例として、支持構造体２５のコンベア２４上のタオル類Ａの長手方向の長さをセンサで把握し、このセンサの検知信号に基づいて制御装置２８においてタオル類Ａを固定テーブル３の方向へと送り出す距離を計算し、この計算値に基づいて制御装置２８によって支持構造体２５のコンベア２４の作動量を制御することが挙げられる。
【００５３】
以上のように構成される物品搬送・結束システム２１によれば、多量のタオル類Ａを効率よく搬送して結束処理することができる。従来人手で行っていた、タオル類Ａを結束装置２３にかける作業を機械化できるので、結束装置２３によって作業員が怪我をする等の問題も解消される。また、結束装置２３は、従来公知の紐掛装置５８に対して、前記ペダル駆動部材５９と前記ローラ５７及び該ローラの駆動機構とを付加しただけの構成である。よって、結束装置２３を安価に入手できる利点もある。
【００５４】
本実施の形態では、物品の一例としてタオル類Ａを例示したが、これに限定されないことは勿論である。タオル類と同様に圧縮性の大きい被服等の布類の搬送・結束のほか、箱詰め商品の搬送・結束等、種々の物品を対象とすることができる。
【符号の説明】
【００５５】
２４  コンベア
２３  結束装置
２５  支持構造体
３３  移動制御装置（マニピュレータ）
４７  押圧部材（押圧板）
５７  押圧部材（ローラ、送り出し装置）
５８  紐掛装置
Ａ    物品
Ｐ１  物品受け取り位置
Ｐ２  結束授受位置
Ｐ３  物品送り出し位置
【図１】
2018039534.tif 000003
【図２】
2018039534.tif 000004
【図３】
2018039534.tif 000005
【図４】
2018039534.tif 000006
【図５】
2018039534.tif 000007
【図６】
2018039534.tif 000008
【図７】
2018039534.tif 000009
【図８】
2018039534.tif 000010
【図９】
2018039534.tif 000011
【図１０】
2018039534.tif 000012