(57)【要約】【課題】制限速度に応じて適切に危険状態を警告することができるドライブレコーダを提供する。【解決手段】制限速度情報取得部１１０，１２０は、制限速度情報を取得する。基準速度設定部１４１は、制限速度情報取得部１１０，１２０によって取得された制限速度情報に基づき基準速度を設定する。補正値生成部１４２は、基準速度を補正するための補正値を生成する。速度閾値設定部１４３は、基準速度に補正値を加算し速度閾値を設定する。走行速度取得部１４４は、自車両の走行速度を取得する。比較部１４６は、走行速度と速度閾値を比較し、走行速度が速度閾値以上であるか否かを判断する。運転支援システム制御部１４５は、走行速度が速度閾値以上の場合に、運転支援システム１５０を作動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制限速度情報を取得する少なくとも１つの制限速度情報取得部と、
前記制限速度情報取得部によって取得された少なくとも１つの前記制限速度情報に基づき、基準速度を設定する基準速度設定部と、
前記基準速度を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
前記補正値を前記基準速度に加算し、速度閾値を設定する速度閾値設定部と、
自車両の走行速度を取得する走行速度取得部と、
前記走行速度と、前記速度閾値とを比較し、前記走行速度が前記速度閾値以上であるか否かを判断する比較部と、
比較部が、前記走行速度が前記速度閾値以上であると判断した場合に、運転支援システムを作動させる運転支援システム制御部とを有することを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項２】
前記補正値生成部は、前記基準速度に対応した前記補正値を前記運転支援システムの警告の種類ごとに生成し、
前記速度閾値設定部は、前記警告の種類ごとの前記補正値を、前記基準速度に加算し、前記警告の種類ごとの前記速度閾値を設定し、
前記比較部は、前記警告の種類ごとに、前記走行速度と前記速度閾値とを比較し、
前記比較部が、前記走行速度が前記速度閾値以上であると判断した前記警告の種類について、前記運転支援システム制御部は、前記運転支援システムを作動させることを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
【請求項３】
前記補正値生成部は、前記基準速度に対応して変えられた前記補正値を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載のドライブレコーダ。
【請求項４】
前記制限速度情報取得部の少なくとも１つは、制限速度表示を撮像する撮像装置であって、画像データから前記制限速度情報を取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【請求項５】
前記撮像装置より前記制限速度情報が得られた場合、前記基準速度設定部は前記撮像装置より得られた前記制限速度情報に基づき、前記基準速度を設定することを特徴とする請求項４に記載のドライブレコーダ。
【請求項６】
前記制限速度情報取得部の少なくとも１つは、道路交通情報を受信する道路交通情報受信機であって、前記道路交通情報から前記制限速度情報を取得することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【請求項７】
外部環境情報を取得する外部環境情報取得部と、
前記基準速度設定部が前記撮像装置より得られた前記制限速度情報に基づき前記基準速度を設定することを、前記外部環境情報に基づいて禁止する設定禁止部とを有し、
前記設定禁止部が前記基準速度を設定することを禁止した場合、前記基準速度設定部は、前記撮像装置以外の前記制限速度情報取得部より得られた前記制限速度情報に基づき、前記基準速度を設定することを特徴とする請求項５に記載のドライブレコーダ。
【請求項８】
外部環境情報を取得する外部環境情報取得部を有し、
前記補正値生成部は、前記外部環境情報に基づき前記補正値を生成することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【請求項９】
前記運転支援システムが作動した場合に記録を開始する記録部を有することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【請求項１０】
法定速度情報を取得する法定速度取得部を有し、
前記基準速度設定部は、前記法定速度情報が取得された場合に、前記法定速度情報に基づき前記基準速度を設定することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【請求項１１】
方向指示器の作動を検出する方向指示器作動状態検出部と、
前記方向指示器が作動中である場合に前記運転支援システム制御部が前記運転支援システムを作動させることを禁止する作動禁止部と、を有することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、状況に応じた適切な警告を行うドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方車との接近や車線からの逸脱などの危険状態を検出し、ドライバに対して危険状態を警告するドライブレコーダが知られている。これに関して特許文献１には、危険状態を検出する検出部に速度閾値（所定の設定速度）を定め、危険状態の警告を速度閾値に基づき制御するドライブレコーダが開示されている。このドライブレコーダは、走行速度が危険状態の種類ごとに定められた速度閾値以上の場合に、危険状態だと判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−４２２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、制限速度は、一律ではなく場所や交通状況などにより異なる。しかしながら、特許文献１のドライブレコーダの場合、場所や交通状況に応じて適切に速度閾値が変化するわけではない。すなわち、制限速度が（走行可能速度が）変化した場合、運転者へ不適切な警告がなされてしまう。下記に一例を示す。通常、一般道路における車両の走行可能速度は、高速道路における車両の走行可能速度よりも遅い。仮に、ドライブレコーダの設定が、一般道路に適した小さい速度閾値のまま、走行速度が速くなる高速道路へと車両が移行すると、走行可能速度が、小さい速度閾値を常時上回るので、頻繁に警告がなされてしまう。
【０００５】
本開示は、制限速度に応じて適切に危険状態を警告することができるドライブレコーダを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のドライブレコーダは、制限速度情報取得部と、基準速度設定部と、補正値生成部と、速度閾値設定部と、走行速度取得部と、比較部と、運転支援システム制御部とを有する。制限速度情報取得部は、制限速度情報を取得する。基準速度設定部は、制限速度情報取得部によって取得された制限速度情報に基づき基準速度を設定する。補正値生成部は、基準速度を補正するための補正値を生成する。速度閾値設定部は、基準速度に補正値を加算し速度閾値を設定する。走行速度取得部は、自車両の走行速度を取得する。比較部は、走行速度と速度閾値を比較し、走行速度が速度閾値以上であるか否かを判断する。運転支援システム制御部は、走行速度が速度閾値以上の場合に、運転支援システムを作動させる。
【発明の効果】
【０００７】
本開示に係るドライブレコーダは、制限速度情報に基づいて速度閾値を設定するため、制限速度に応じて適切に危険状態を警告することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１及び２に係るドライブレコーダを示すブロック図である。
【図２】第１制限速度情報取得部１１０により撮像した制限速度情報を説明するための図である。
【図３】実施の形態１に係る速度閾値の更新動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１で用いられる補正値のルックアップテーブルを示す図である。
【図５】実施の形態２に係る速度閾値の更新動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２で用いられる補正値のルックアップテーブルを示す図である。
【図７】実施の形態３に係るドライブレコーダを示すブロック図である。
【図８】実施の形態３に係る速度閾値の更新動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態４に係るドライブレコーダを示すブロック図である。
【図１０】実施の形態４に係る速度閾値の更新動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態５に係るドライブレコーダを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。
【００１０】
〔実施の形態１〕
（ドライブレコーダの構成）
図１は、実施の形態１に係るドライブレコーダ１００を示すブロック図である。図１に示すように、実施の形態１に係るドライブレコーダ１００は、第１制限速度情報取得部１１０と、第２制限速度情報取得部１２０と、ＧＰＳ測位部１３０と、制御部１４０と、運転支援システム１５０とを有している。
【００１１】
第１制限速度情報取得部１１０（制限速度情報取得部の一例）は、撮像装置である。より具体的には、第１制限速度情報取得部１１０は、自動車のウィンドシールド越しに車外の画像を撮像可能なカメラを用いている。なお、撮像する画像は、静止画であっても動画であってもよい。
【００１２】
図２は、第１制限速度情報取得部１１０により撮像した制限速度情報を説明するための図である。第１制限速度情報取得部１１０は、例えば車外前方を撮像しており、図２に示すような道路標識５００や路面の道路標示５１０などの画像を制限速度情報として取得する。詳細については後述するが、撮像された制限速度情報に基づき、基準速度設定部１４１によって画像認識が行われ、基準速度が設定される。なお、制限速度情報は道路標識５００や路面の道路標示５１０の画像に限定されるものではなく、図示しない電光掲示板の表示など速度表示の画像全般であってもよい。また、基準速度設定部１４１は、これらの画像情報を組み合わせて基準速度を設定するようにしてもよい。
【００１３】
第２制限速度情報取得部１２０（制限速度情報取得部の一例）は、道路交通情報受信機である。より具体的には、第２制限速度情報取得部１２０として、ナビゲーションシステムを用いている。
【００１４】
ナビゲーションシステムは、ナビゲーションデータベースを含んでいる。また、ナビゲーションデータベースには、制限速度に関する道路情報が含まれている。ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ測位部１３０から現在位置情報を取得し、ナビゲーションデータベースを参照することで、自車両が走行する道路の制限速度を取得できる。
【００１５】
なお、ドライブレコーダ１００は、制限速度情報取得部として第１制限速度情報取得部１１０と、第２制限速度情報取得部１２０を有しているが、どちらか一方だけでもよい。また、撮像装置としてカメラを用いたが、カメラ以外の映像を撮像する装置であっても良い。また、道路交通情報受信機としてナビゲーションシステムを用いたが、道路情報インフラ受信機などのナビゲーションシステム以外の道路交通情報受信機であってもよい。また、ナビゲーションシステムと、道路交通情報受信機とを両方有していてもよい。
【００１６】
ＧＰＳ測位部１３０は、自車両の位置情報を取得する。ＧＰＳ測位部１３０は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に基づいて演算により、自車両の位置情報を取得する。
【００１７】
運転支援システム１５０は、後述する制御部１４０の運転支援システム制御部１４５と接続されている。運転支援システム１５０は、運転支援システム制御部１４５の出力に基づき、運転者に危険状態を警告する。例えば、運転支援システム１５０が行う警告の種類には、前方車との接近を警告する前方衝突警告（ＦＣＷ：Ｆｏｒｗａｒｄ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ｗａｒｎｉｎｇ）や、車線からの逸脱を警告する車線逸脱警告（ＬＤＷ：Ｌａｎｅ  Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ  Ｗａｒｎｉｎｇ）などがある。
【００１８】
運転支援システム１５０は、警告部を有する。警告部は、例えば、スピーカであり、音や音声による警告を行うことができる。
【００１９】
また、他の例において、警告部は、表示装置である。例えば、ディスプレイに文字・図形情報等を表示することによって、運転者に対して視覚的に警告を行うことができる。
【００２０】
また、他の例において、警告部は、振動装置である。例えば、運転支援システム制御部１４５と、ステアリングに搭載された振動装置を無線もしくは有線で接続する。振動装置は、運転支援システム制御部１４５からの出力に基づき運転者に振動を与え、警告を行うことができる。
【００２１】
なお、運転支援システム１５０で行われる警告のための信号処理は、ドライブレコーダ１００の制御部１４０が行う構成にしてもよい。
【００２２】
制御部１４０は、基準速度設定部１４１と、補正値生成部１４２と、速度閾値設定部１４３と、走行速度取得部１４４と、比較部１４６と、運転支援システム制御部１４５とを有している。
【００２３】
走行速度取得部１４４は、自車両の走行速度を取得する。本実施の形態において、走行速度取得部１４４は、ＧＰＳ測位部１３０から出力される位置情報の経時変化に基づき走行速度を演算する形態を採用している。走行速度取得部１４４はこれに限らず、例えば、自車両の加速度を検出する加速度センサを設け、当該加速度センサが検出した加速度を時間で積分することにより走行速度を取得してもよい。また、自車両から出力される速度パルスの信号を受け取り、当該信号に基づき、自車両の走行速度を演算してもよい。
【００２４】
基準速度設定部１４１は、第１制限速度情報取得部１１０または、第２制限速度情報取得部１２０から出力された制限速度情報に基づき基準速度を設定する。
【００２５】
基準速度設定部１４１は、第１制限速度情報が得られた場合、第１制限速度情報に基づき基準速度を設定する。具体的には、基準速度設定部１４１は、第１制限速度情報取得部１１０から出力される道路標識や路面の道路標示などの画像データを画像認識し、画像から制限速度を取得する。
【００２６】
一方、第１制限速度情報が得られない場合は、第２制限速度情報に基づき基準速度を設定する。具体的には、基準速度設定部１４１は、第２制限速度情報取得部１２０から出力される制限速度を取得する。
【００２７】
補正値生成部１４２は、基準速度設定部１４１と接続されている。補正値生成部１４２は、基準速度を補正するための補正値を生成する。また、補正値生成部１４２は、運転支援システム１５０の種類ごとに補正値を生成することができる。一例として、本実施の形態では、補正値生成部１４２は、運転支援システム１５０の種類ごとの補正値をルックアップテーブルに記録しておく形態を採用している。なお、運転支援システム１５０の種類ごとの補正値は、運転支援システム１５０の種類によらず、同一の値でも良い。
【００２８】
速度閾値設定部１４３は、補正値生成部１４２から出力された補正値と、基準速度設定部１４１から出力された基準速度とに基づき速度閾値を設定する。一例として、本実施の形態では、速度閾値設定部１４３は、ルックアップテーブルに基づき補正値生成部１４２により生成された、基準速度に対応する補正値を取得し、基準速度に取得された補正値を加算し速度閾値を設定する形態を採用している。
【００２９】
比較部１４６は、速度閾値設定部１４３と走行速度取得部１４４とに接続されている。比較部１４６は、速度閾値設定部１４３から出力される速度閾値と、走行速度取得部１４４から出力される走行速度と、を比較する。比較部１４６は、走行速度が速度閾値以上であると判断した場合、判断結果を運転支援システム制御部１４５に出力する。
【００３０】
運転支援システム制御部１４５は、比較部１４６に接続されている。運転支援システム制御部１４５は、比較部１４６から出力される判断結果に基づき運転支援システム１５０を作動させる。
【００３１】
（速度閾値の更新動作）
続いて、本実施の形態に係る速度閾値の更新動作について説明する。図３は、本実施の形態に係る速度閾値の更新動作を示すフローチャートである。
【００３２】
図４は、本実施の形態で用いられる補正値のルックアップテーブルを示す図である。なお、図３のフローチャートは制御部１４０において実行される。
【００３３】
図３において、まず、第１制限速度情報取得部１１０が、第１制限速度情報を取得する（ステップＳ３００）。
【００３４】
具体的には、第１制限速度情報取得部１１０としてのカメラが、道路標識や路面の道路標示などを撮像し、制限速度情報としての画像データを取得する。
【００３５】
次に、第２制限速度情報取得部１２０が、第２制限速度情報を取得する（ステップＳ３１０）。
【００３６】
具体的には、第２制限速度情報取得部１２０としての、ナビゲーションシステムが、位置情報とナビゲーションデータベースから、自車両が走行する道路の制限速度情報を取得する。
【００３７】
続いて、基準速度設定部１４１は、第１制限速度情報が有効であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。第１制限速度情報が有効であると判断すれば（ステップＳ３２０で「Ｙｅｓ」）、基準速度設定部１４１は、第１制限速度情報を基準速度に設定する（ステップＳ３３０）。
【００３８】
一方、画像データに道路標識や路面の道路標示が撮影されていないなどにより制限速度情報が取得できず、第１制限速度情報が有効でないと判断すれば（ステップＳ３２０で「Ｎｏ」）、基準速度設定部１４１は、第２制限速度情報を基準速度に設定する（ステップＳ３４０）。
【００３９】
第１制限速度情報を基準速度に設定した場合も、第２制限速度情報を基準速度に設定した場合も、補正値生成部１４２は、基準速度を補正するための前方衝突警告用補正値を生成する（ステップＳ３５０）。具体的には、補正値生成部１４２は、図４に示すルックアップテーブルから、基準速度設定部１４１により設定された基準速度に対応する前方衝突警告用の補正値を生成し、速度閾値設定部１４３は、当該補正値を取得する。なお、図４のルックアップテーブルに示すように、前方衝突警告用補正値は、基準速度によらず、−２０ｋｍ／ｈとしている。
【００４０】
続いて、速度閾値設定部１４３が、基準速度と、前方衝突警告用補正値とから前方衝突警告用速度閾値を設定する（ステップＳ３６０）。具体的には、速度閾値設定部１４３は、基準速度に、前方衝突警告用補正値を加算して、前方衝突警告用速度閾値を設定する。したがって、前方衝突警告用補正値は、基準速度によらず、−２０ｋｍ／ｈであるので、前方衝突警告用速度閾値は、基準速度と−２０ｋｍ／ｈを加算した値、すなわち、図４に示すように、基準速度より２０ｋｍ／ｈ低い値となる。制御部１４０は、前方衝突警告用速度閾値を更新する（ステップＳ３７０）。
【００４１】
第１制限速度情報を基準速度に設定した場合も、第２制限速度情報を基準速度に設定した場合も、補正値生成部１４２は、基準速度を補正するための車線逸脱警告用補正値を生成する（ステップＳ３８０）。具体的には、補正値生成部１４２は、図４に示すルックアップテーブルから、基準速度設定部１４１により設定された基準速度に対応する車線逸脱警告用の補正値を生成し、速度閾値設定部１４３は、当該補正値を取得する。なお、図４のルックアップテーブルに示すように、車線逸脱警告用補正値は、基準速度によらず、−１０ｋｍ／ｈとしている。
【００４２】
続いて、速度閾値設定部１４３が、基準速度と、車線逸脱警告用補正値とから車線逸脱警告用速度閾値を設定する（ステップＳ３９０）。具体的には、速度閾値設定部１４３は、基準速度に、車線逸脱警告用補正値を加算して、車線逸脱警告用速度閾値を設定する。したがって、車線逸脱警告用補正値は、基準速度によらず、−１０ｋｍ／ｈであるので、車線逸脱警告用速度閾値は、基準速度と−１０ｋｍ／ｈを加算した値、すなわち、図４に示すように、基準速度より１０ｋｍ／ｈ低い値となる。制御部１４０は、車線逸脱警告用速度閾値を更新する（ステップＳ４００）。
【００４３】
以上のようにして、前方衝突警告用速度閾値と車線逸脱警告用速度閾値は更新される。比較部１４６は、更新された速度閾値と走行速度取得部１４４から出力される走行速度とを比較する。走行速度が速度閾値以上であると判断された場合、運転支援システム制御部１４５は、運転支援システム１５０を作動させる。
【００４４】
（作用効果）
本実施の形態に係るドライブレコーダ１００は次のような作用効果を奏する。
【００４５】
本実施の形態においてドライブレコーダ１００は、第１制限速度情報取得部１１０と、第２制限速度情報取得部１２０と、ＧＰＳ測位部１３０と、基準速度設定部１４１と、補正値生成部１４２と、速度閾値設定部１４３と、走行速度取得部１４４と、比較部１４６と、運転支援システム制御部１４５と、運転支援システム１５０とを有する。第１制限速度情報取得部１１０は、第１制限速度情報を取得する。第２制限速度情報取得部１２０は、第２制限速度情報を取得する。基準速度設定部１４１は、第１制限速度情報または第２制限速度情報に基づき基準速度を設定する。補正値生成部１４２は、基準速度を補正するための補正値を生成する。速度閾値設定部１４３は、基準速度に補正値を加算し速度閾値を設定する。ＧＰＳ測位部１３０は、自車両の位置情報を取得する。走行速度取得部１４４は、ＧＰＳ測位部１３０の出力に基づき、自車両の走行速度を取得する。比較部１４６は、走行速度と速度閾値を比較し、走行速度が速度閾値以上であるか否かを判断する。運転支援システム制御部１４５は、走行速度が速度閾値以上の場合に、運転支援システム１５０を作動させる。
【００４６】
これにより、ステップＳ３７０及びステップＳ３８０の処理において、速度閾値設定部１４３は、運転支援システム１５０の警告の種類ごとに生成された補正値と、基準速度とから、運転支援システム１５０の警告の種類ごとに速度閾値を設定するため、運転支援システム１５０の警告の種類ごとに、必要な、かつ煩雑でない警告を適切に行うことができる。
【００４７】
基準速度設定部１４１は、第１制限速度情報が得られた場合、第２制限速度情報に優先して、第１制限速度情報に基づき基準速度を設定している。これにより、基準速度設定部１４１が、取得する制限速度情報の精度を高めることができる。例えば、第２制限速度情報を使用した場合では、ナビゲーションデータベースの制限速度情報が更新されておらず、誤った制限速度情報を取得するおそれがある。そのため、できるだけ第１制限速度情報を使用することで、取得する制限速度情報の精度を高め、運転者への不適切な警告を低減することができる。
【００４８】
なお、本実施の形態では、前方衝突警告用補正値が−２０ｋｍ／ｈ、車線逸脱警告用補正値が−１０ｋｍ／ｈとしたが、これは、車線逸脱に比べ前方衝突のほうが緊急度が高いことに基づく。すなわち、車線逸脱であれば、警告に従って、ドライバは把持しているステアリングを操作すればよいので、警告に対し直ぐに対応できる。一方、前方衝突の警告の場合、ドライバは前方衝突を回避するために、アクセルペダルからブレーキペダルに踏み替える場合が想定され、直ちに操作できない可能性がある。ゆえに、前方衝突警告を早い段階で行うために、前方衝突警告用補正値の絶対値が車線逸脱警告用補正値の絶対値より大きくなるようにしている。
【００４９】
〔実施の形態２〕
（ドライブレコーダの構成）
続いて、実施の形態２に係るドライブレコーダ１００の構成について説明する。図１は、実施の形態２に係るドライブレコーダ１００を示すブロック図でもある。実施の形態２に係るドライブレコーダ１００は、補正値生成部１４２が基準速度に対応して変えられた補正値を生成する点で、実施の形態１のドライブレコーダ１００と異なる。以下では、実施の形態１と異なる構成について説明し、実施の形態１と同様の構成については説明を省略する。
【００５０】
補正値生成部１４２は、基準速度設定部１４１と接続されている。補正値生成部１４２は、基準速度設定部１４１から出力される基準速度に基づき、基準速度に対応して変えられた補正値を、運転支援システム１５０の種類ごとに生成する。一例として、実施の形態２では、補正値生成部１４２は基準速度に対応して変えられた、運転支援システム１５０の種類ごとの補正値をルックアップテーブルに記録しておく形態を採用している。なお、実施の形態１と同様に、運転支援システム１５０の種類ごとの補正値は、運転支援システム１５０の種類によらず、同一の値でも良い。
【００５１】
（速度閾値の更新動作）
続いて、実施の形態２に係る速度閾値の更新動作について説明する。実施の形態２に係る速度閾値の更新動作は、補正値生成部１４２が基準速度に対応して変えられた補正値を生成する点で、実施の形態１に係る速度閾値の更新動作とは異なる。以下では、実施の形態１と異なる点について説明し、実施の形態１と同様の点については説明を省略する。
【００５２】
図５は、実施の形態２に係る速度閾値の更新動作を示すフローチャートである。図６は、実施の形態２で用いられるルックアップテーブルを示す図である。なお、図５のフローチャートは制御部１４０において実行される。
【００５３】
図５において、ステップＳ３００からステップＳ３４０までの処理については、実施の形態１と同様の処理であるため省略する。
【００５４】
第１制限速度情報を基準速度に設定した場合（ステップＳ３３０）も、第２制限速度情報を基準速度に設定した場合（ステップＳ３４０）も、補正値生成部１４２は、基準速度に対応した前方衝突警告用補正値を生成する（ステップＳ４１０）。具体的には、補正値生成部１４２は、図６に示すルックアップテーブルから、基準速度設定部１４１により設定された基準速度に対応する前方衝突警告用の補正値を選択する。
【００５５】
第１制限速度情報を基準速度に設定した場合も、第２制限速度情報を基準速度に設定した場合も、補正値生成部１４２は、基準速度に対応した車線逸脱警告用補正値を生成する（ステップＳ４２０）。具体的には、補正値生成部１４２は、図６に示すルックアップテーブルから、基準速度設定部１４１により設定された基準速度に対応する車線逸脱警告用の補正値を選択する。
【００５６】
ステップＳ３６０からステップＳ４００までの処理については、実施の形態１と同様の処理であるため省略する。
【００５７】
（作用効果）
以上、実施の形態２に係るドライブレコーダは次のような作用効果を奏する。
【００５８】
実施の形態２において、補正値生成部１４２は、基準速度に対応した補正値を運転支援システム１５０の警告の種類ごとに生成する。速度閾値設定部１４３は、警告の種類ごとの補正値を、基準速度に加算し、警告の種類ごとの速度閾値を設定する。比較部１４６は、警告の種類ごとに、走行速度と速度閾値とを比較する。運転支援システム制御部１４５は、比較部１４６が、走行速度が速度閾値以上であると判断した警告の種類について、運転支援システム１５０を作動させる。
【００５９】
これにより、ステップＳ３６０およびステップＳ４１０の処理では、基準速度に対応した前方衝突警告用補正値を生成し、前方衝突警告用速度閾値を設定する。このため、交通状況に応じた適切な警告ができ、運転者への誤った警告を低減することができる。また、基準速度と前方衝突警告用に生成された補正値から、前方衝突警告用に速度閾値を設定するため、適切な前方衝突警告ができる。
【００６０】
ここで、図６のルックアップテーブルは、実施の形態１のもの（図４）とは次の点で異なる。すなわち、図４のルックアップテーブルでは、前方衝突警告用の補正値が−２０ｋｍ／ｈで一定であったものが、図６のルックアップテーブルでは、制限速度（基準速度）に対応して変えられた補正値として設定している。したがって、補正値生成部１４２は、基準速度に対応して変えられた補正値を生成する。具体的には、前方衝突警告用の補正値は、制限速度が大きくなるほど、補正値の絶対値も大きくなるように設定している。これにより、制限速度が大きくなるほど、車両の速度も大きくなる可能性が増大するため、補正値の絶対値も大きくして警告を発する頻度を増すようにすることで、早い段階から適切な前方衝突警告を行うことが可能となる。
【００６１】
ステップＳ３９０およびステップＳ４２０の処理では、基準速度に対応した車線逸脱警告用補正値を生成し、車線逸脱警告用速度閾値を設定する。このため、交通状況に応じた適切な警告ができ、運転者への誤った警告を低減することができる。また、基準速度と車線逸脱警告用に生成された補正値から、車線逸脱警告用に速度閾値を設定するため、適切な車線逸脱警告ができる。
【００６２】
ここで、図６のルックアップテーブルは、実施の形態１のもの（図４）とは次の点で異なる。すなわち、図４のルックアップテーブルでは、車線逸脱警告用の補正値が−１０ｋｍ／ｈで一定であったものが、図６のルックアップテーブルでは、制限速度（基準速度）に対応して変えられた補正値として設定している。したがって、補正値生成部１４２は、基準速度に対応して変えられた補正値を生成する。具体的には、車線逸脱警告用の補正値は、制限速度が５０ｋｍ／ｈ以下であれば０ｋｍ／ｈ（補正せず）であり、制限速度が６０ｋｍ／ｈ以上で大きくなるほど、補正値の絶対値も大きくなるように設定している。これにより、特に、制限速度が６０ｋｍ／ｈ以上で大きくなるほど、車両の速度も大きくなる可能性が増大するため、補正値の絶対値も大きくして警告を発する頻度を増すようにすることで、早い段階から適切な車線逸脱警告を行うことが可能となる。なお、実施の形態２においても、実施の形態１と同様の理由で、全体として、車線逸脱警告用補正値の絶対値が、前方衝突警告用補正値の絶対値より大きくなる傾向としている。
【００６３】
〔実施の形態３〕
（ドライブレコーダの構成）
続いて、実施の形態３に係るドライブレコーダ２００の構成について説明する。図７は、実施の形態３に係るドライブレコーダ２００を示すブロック図である。図７に示すように、実施の形態３に係るドライブレコーダ２００は、実施の形態１に係るドライブレコーダ１００の構成に加え、外部環境情報取得部２１０と、設定禁止部２２１とを有している。以下では、実施の形態１と異なる構成について説明し、実施の形態１と同様の構成については説明を省略する。
【００６４】
外部環境情報取得部２１０は、外部環境情報を取得する。外部環境情報とは、天候や、道路状況や、走行路の傾きや、標識の状態などの情報である。外部環境情報取得部２１０は、例えば、撮像装置である。より具体的には、外部環境情報取得部２１０として、外界を撮像する外界カメラなどを用いている。なお、第１制限速度情報取得部１１０が、外部環境情報取得部２１０を兼ねる構成にしてもよい。また、外部環境情報取得部２１０は、道路状況や、走行路の傾きなどの情報を取得するセンサであってもよい。
【００６５】
設定禁止部２２１は、第１制限速度情報取得部１１０と、外部環境情報取得部２１０と、基準速度設定部１４１とに接続されている。設定禁止部２２１は、外部環境情報取得部２１０から出力される外部環境情報に基づき外部環境を判断する。例えば、設定禁止部２２１は、外部環境情報取得部２１０から出力される車外の画像データを画像認識し、画像から外部環境を判断する。設定禁止部２２１は、判断結果に応じて、基準速度設定部１４１が、第１制限速度情報に基づき基準速度を設定することを禁止する。
【００６６】
（速度閾値の更新動作）
続いて、実施の形態３に係る速度閾値の更新動作について説明する。実施の形態３に係る速度閾値の更新動作は、外部環境情報取得部２１０から出力される外部環境情報の結果に応じて、基準速度設定部１４１が第２制限速度情報に基づき基準速度を設定する点で、実施の形態２に係る速度閾値の更新動作とは異なる。以下では、実施の形態２と異なる点について説明し、実施の形態２と同様の点については説明を省略する。
【００６７】
図８は、実施の形態３に係る速度閾値の更新動作を示すフローチャートである。
【００６８】
ステップＳ３００からステップＳ３２０までの処理については、実施の形態２と同様の処理であるため省略する。
【００６９】
設定禁止部２２１は、前回の画像と現在の画像では雨滴は動いているか否かを判定する（ステップＳ４３０）。雨滴が動いていると判断すれば（ステップＳ４３０で「Ｙｅｓ」）、基準速度設定部１４１は、第２制限速度情報を基準速度に設定する（ステップＳ３２０）。
【００７０】
雨滴が動いていないと判断すれば（ステップＳ４３０で「Ｎｏ」）、設定禁止部２２１は、画像より前車との車間距離が短く経時変化も小さいか否かを判定する（ステップＳ４４０）。車間距離が短く経時変化も小さいと判断すれば（ステップＳ４４０で「Ｙｅｓ」）、基準速度設定部１４１は、第２制限速度情報を基準速度に設定する（ステップＳ３２０）。
【００７１】
設定禁止部２２１が、車間距離が短くなく経時変化も小さくないと判断すれば（ステップＳ４４０で「Ｎｏ」）、基準速度設定部１４１は、第１制限速度情報が有効であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。
【００７２】
ステップＳ３３０からステップＳ４２０までの処理については、実施の形態２と同様の処理であるため省略する。
【００７３】
（作用効果）
以上に述べた実施の形態３に係るドライブレコーダ２００は次のような作用効果を奏する。
【００７４】
実施の形態３において、ドライブレコーダ２００は、外部環境情報を取得する外部環境情報取得部２１０と、基準速度設定部１４１が第１制限速度情報に基づき基準速度を設定することを外部環境情報に基づいて禁止する設定禁止部２２１とを有する。基準速度設定部１４１が第１制限速度情報に基づき基準速度を設定することを、設定禁止部２２１が禁止した場合、基準速度設定部１４１は、第２制限速度情報に基づき基準速度を設定する。
【００７５】
これにより、基準速度設定部１４１が、取得する制限速度情報の精度を高めることができる。例えば、降雨時などの悪天候時に第１制限速度情報を使用した場合、基準速度設定部１４１が、画像データを誤認識し（例えば、第１制限速度情報取得部１１０（撮像装置）の直前に配されるフロントウインドウへの雨滴の付着が要因となる）、誤った制限速度情報を取得するおそれがある。そのため、悪天候時などの場合は、できるだけ第２制限速度情報を使用することで、取得する制限速度情報の精度を高め、運転者への不適切な警告を低減することができる。
【００７６】
また、渋滞時（前車との車間距離が短く経時変化も小さい場合）に、第１制限速度情報を使用した場合、基準速度設定部１４１が、画像データを誤認識し（例えば、道路標識と前方車両の重なりが要因となる）、誤った制限速度情報を取得するおそれがある。そのため、渋滞時の場合は、できるだけ第２制限速度情報を使用することで、取得する制限速度情報の精度を高め、運転者への不適切な警告を低減することができる。
【００７７】
〔実施の形態４〕
（ドライブレコーダの構成）
続いて、実施の形態４に係るドライブレコーダ３００の構成について説明する。図９は、実施の形態４に係るドライブレコーダ３００を示すブロック図である。図９に示すように、実施の形態４に係るドライブレコーダ３００は、実施の形態３に係るドライブレコーダ２００の構成に加え、法定速度取得部３１０を有している。以下では、実施の形態３と異なる構成について説明し、実施の形態３と同様の構成については説明を省略する。
【００７８】
法定速度取得部３１０は、道路種別情報と、自車両の車種に基づき法定速度情報を取得する。道路種別情報を取得する一例を下記に示す。法定速度取得部３１０は、ＥＴＣ車載器に無線または有線により接続されている。法定速度取得部３１０は、ＥＴＣ車載器を介して、高速道路の料金所などに設置されている通信設備との間で無線通信を行う。法定速度取得部３１０は、料金所の通信設備から送信された情報に基づき、走行中の道路が、一般道路であるか高速道路であるかの道路種別情報を取得する。そして、法定速度取得部３１０は、取得した道路種別情報と、予め設定された自車両の車種とから、車種に応じた法定速度情報を取得する。
【００７９】
基準速度設定部１４１は、法定速度情報が取得された場合に、法定速度取得部３１０から出力される法定速度情報に基づき基準速度を設定する。
【００８０】
（速度閾値の更新動作）
続いて、実施の形態４に係る速度閾値の更新動作について説明する。実施の形態４に係る速度閾値の更新動作は、法定速度情報が取得された場合に、基準速度設定部１４１が、法定速度情報に基づき基準速度を設定する点で、実施の形態３に係る速度閾値の更新動作とは異なる。以下では、実施の形態３と異なる点について説明し、実施の形態３と同様の点については説明を省略する。
【００８１】
図１０は、実施の形態３に係る速度閾値の更新動作を示すフローチャートである。
【００８２】
ステップＳ３００からステップＳ３１０までの処理については、実施の形態３と同様の処理であるため省略する。
【００８３】
基準速度設定部１４１は、法定速度取得部３１０で取得された法定速度情報が有効であるか否かを判定する（ステップＳ４５０）。法定速度情報が有効に取得されていると判断すれば（ステップＳ４５０で「Ｙｅｓ」）、基準速度設定部１４１は、法定速度情報を基準速度に設定する（ステップＳ４６０）。
【００８４】
法定速度情報が有効に取得されていないと判断すれば（ステップＳ４５０で「Ｎｏ」）、基準速度設定部１４１は、ステップＳ４３０以降の処理を行う。この処理については、実施の形態３と同様の処理であるため省略する。
【００８５】
（作用効果）
以上、実施の形態４に係るドライブレコーダ３００は次のような作用効果を奏する。
【００８６】
実施の形態４において、ドライブレコーダ３００は、法定速度情報を取得する法定速度取得部３１０を有する。基準速度設定部１４１は、法定速度情報が取得された場合に、法定速度情報に基づき基準速度を設定する。これにより、一般道路であるか高速道路であるかに基づいた基準速度を、より正確に設定できるので、適切な警告をすることができる。
【００８７】
〔実施の形態５〕
（ドライブレコーダの構成）
続いて、実施の形態５に係るドライブレコーダ４００の構成について説明する。図１１は、実施の形態５に係るドライブレコーダ４００を示すブロック図である。図１１に示すように、実施の形態５に係るドライブレコーダ４００は、実施の形態４に係るドライブレコーダ３００の構成に加え、方向指示器作動状態検出部４１０と、報知部４３０と、記録部４４０とを有している。以下では、実施の形態４と異なる構成について説明し、実施の形態４と同様の構成については説明を省略する。
【００８８】
記録部４４０は、画像データを記録することができる。記録部４４０が記録する画像データは、例えば、第１制限速度情報取得部１１０が撮像した画像データである。また、記録部４４０は、運転支援システム１５０と接続されており、運転支援システム１５０が作動した場合に、記録部４４０が記録を開始することもできる。記録部４４０の一例として、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ハードディスクや光ディスクなどの記録媒体を用いることができる。
【００８９】
報知部４３０は、制御部４２０と接続されており、制御部４２０が速度閾値の更新情報を出力した場合に、報知部４３０は速度閾値の更新情報を報知する。報知部４３０は、例えばスピーカである。この場合、制御部４２０が、速度閾値の更新情報を出力すると、たとえば、報知部４３０は、「速度閾値が更新されました。車両は前方支援警告に対する速度閾値は６０ｋｍ／ｈです。」という音声を出力する。また、ディスプレイなどに文字情報や図形情報等を表示することによって、運転者に対して視覚的に更新情報を報知することもできる。なお、報知部４３０は、運転支援システム１５０に備える形態にしてもよい。
【００９０】
方向指示器作動状態検出部４１０は、自車両の方向指示器と、無線または有線により接続され、方向指示器が作動しているか否かを検出する。また、方向指示器の作動が検出された場合は、方向指示器作動状態検出部４１０が、作動禁止部４２１に作動情報を出力する。作動禁止部４２１は、作動情報に基づき、方向指示器の作動情報が出力されている間は、運転支援システム制御部１４５が運転支援システム１５０を作動させることを禁止する。
【００９１】
（作用効果）
以上、実施の形態５に係るドライブレコーダ４００は次のような作用効果を奏する。
【００９２】
実施の形態５において、ドライブレコーダ４００は、運転支援システム１５０が作動した場合に、記録を開始する記録部４４０を有する。これにより、危険状態であると判断された場合に、記録部４４０が、記録を開始することになる。そのため、常時記録している場合に比べて、記録部４４０のメモリ容量の無駄な消費を抑えることができる。
【００９３】
実施の形態５において、ドライブレコーダ４００は、速度閾値の更新情報を報知する報知部４３０を有する。これにより、運転者は、速度閾値が更新されたことを認識することができる。
【００９４】
実施の形態５において、ドライブレコーダ４００は、方向指示器の作動を検出する方向指示器作動状態検出部４１０と、方向指示器が作動中である場合に、運転支援システム制御部１４５が運転支援システム１５０を作動させることを禁止する作動禁止部４２１と、を有する。これにより、車線変更の際に警告がなされるなどの不都合がなくなる。
【００９５】
＜変形例＞
以上、本開示の構成を、第１から第５の実施の形態に基づいて説明したが、本開示は上記実施の形態に限られない。例えば、第１から第５の実施の形態に係るドライブレコーダの部分的な構成を、適宜組み合わせてなるドライブレコーダであっても良い。さらに、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、ドライブレコーダの構成に適宜変更を加えることは可能である。例えば、本開示に係るドライブレコーダは、制限速度情報取得部を複数ではなく、１つだけを有する構成であっても良い。
【００９６】
上記実施の形態で説明した補正値生成部１４２は、外部環境情報取得部２１０からの外部環境情報の出力により、外部環境に適した補正値を生成することもできる。例えば、補正値生成部１４２は、外部環境情報取得部２１０から出力される車外の画像データなどを画像認識し、画像から外部環境を判断する。補正値生成部１４２は、外部環境が悪い（例えば、降雨や路面の凍結など）と判断した場合、運転支援システム１５０ごとの補正値を大きくする。これにより、悪天候時や、路面の凍結時のような危険度が高い場合において、早期に警告を行うことができる。
【００９７】
なお、外部環境情報取得部２１０から出力される外部環境情報の判断は、設定禁止部２２１が、外部環境情報の判断を行う構成であっても良い。
【００９８】
また、通常、制限速度が上昇するにつれて、緊急度が高いとされる前方衝突に対して早期に警告を行う必要がある。そのため、前方衝突警告用の補正値の絶対値を、前方衝突警告以外の運転支援システム１５０（たとえば車線逸脱警告など）の補正値の絶対値より大きくしてもよい。これにより、前方衝突を早期に警告をすることができる。
【００９９】
上記実施の形態で説明したドライブレコーダにおいて、制御部１４０，２２０，４４０、基準速度設定部１４１、補正値生成部１４２、及び速度閾値設定部１４３、比較部１４６、走行速度取得部１４４、運転支援システム制御部１４５、設定禁止部２２１等の各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。
【０１００】
上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、上記実施の形態の各処理をハードウエアにより実現してもよいし、ソフトウエア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウエア及びハードウエアの混在処理により実現しても良い。
【０１０１】
また、上記実施の形態に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。
【０１０２】
上記ドライブレコーダで実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本開示の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリを挙げることができる。コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
以上説明したように、この開示は、ドライブレコーダに適用可能である。また、上記では、制限速度が最高速度である場合を例に挙げて説明したが、本開示に係るドライブレコーダは、制限速度が最低速度である場合にも適用可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１００，２００，３００，４００    ドライブレコーダ
１１０    第１制限速度情報取得部
１２０    第２制限速度情報取得部
１３０    ＧＰＳ測位部
１４０，２２０，４２０    制御部
１４１    基準速度設定部
１４２    補正値生成部
１４３    速度閾値設定部
１４４    走行速度取得部
１４５    運転支援システム制御部
１４６    比較部
１５０    運転支援システム
２１０    外部環境情報取得部
２２１    設定禁止部
３１０    法定速度取得部
４１０    方向指示器作動状態検出部
４２１    作動禁止部
４３０    報知部
４４０    記録部
５００    道路標識
５１０    道路標示
【図１】
2018101336.tif 000003
【図２】
2018101336.tif 000004
【図３】
2018101336.tif 000005
【図４】
2018101336.tif 000006
【図５】
2018101336.tif 000007
【図６】
2018101336.tif 000008
【図７】
2018101336.tif 000009
【図８】
2018101336.tif 000010
【図９】
2018101336.tif 000011
【図１０】
2018101336.tif 000012
【図１１】
2018101336.tif 000013