(57)【要約】【課題】より利便性の高い故障診断システムを提供する。【解決手段】故障診断システムは、複数の診断対象装置の各々に設けられ、対応する診断対象装置の診断対象情報を検知するセンサ１０と、１台または複数台の診断対象装置に対して設けられ、センサ１０により検知された診断対象情報を処理する処理ユニット２０と、を備える。処理ユニット２０は、第１処理モードと、第１処理モードと異なる処理を行う第２処理モードとを実行可能であり、選択された処理モードにより診断対象情報を処理する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の診断対象装置の各々に設けられ、対応する診断対象装置の診断対象情報を検知するセンサと、
１台または複数台の診断対象装置に対して設けられ、センサにより検知された診断対象情報を処理する処理ユニットと、を備え、
前記処理ユニットは、第１処理モードと、第１処理モードと異なる処理を行う第２処理モードとを実行可能であり、選択された処理モードにより診断対象情報を処理することを特徴とする故障診断システム。
【請求項２】
前記処理ユニットは、第１処理モードにおいては、診断対象情報を外部装置に出力する処理を行い、第２処理モードにおいては、診断対象情報に基づいて対応する診断対象装置に異常が発生しているか否かを判定する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の故障診断システム。
【請求項３】
前記処理ユニットは、第１処理モードにおいては、診断対象情報に基づいて対応する診断対象装置に異常が発生しているか否かを判定する処理を行い、第２処理モードにおいては、診断対象情報に基づいて対応する診断対象装置に異常が発生しているか否かを判定する処理であって、第１処理モードよりも判定時間の長い処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の故障診断システム。
【請求項４】
前記処理ユニットに接続される各センサから取得される診断対象情報のデータ量および選択された処理モードに基づいて、すべてのセンサからの診断対象情報を処理するのに要する処理時間を特定することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の故障診断システム。
【請求項５】
処理間隔の設定を受け付け、受け付けた処理間隔が前記処理時間より短ければ、前記処理時間を処理間隔として設定することを特徴とする請求項４に記載の故障診断システム。
【請求項６】
処理間隔の設定を受け付け、受け付けた処理間隔が前記処理時間より短ければ、前記処理間隔の変更および／または接続するセンサの個数の変更を促す報知をすることを特徴とする請求項４に記載の故障診断システム。
【請求項７】
接続されるセンサごとに、処理モードの選択が可能であることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の故障診断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、故障診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばモータ、ギヤモータ、ギヤボックスなどの機器の故障を検知するための故障診断システムが知られている。故障診断システムは、一般に、診断対象装置に配置されるセンサと、センサからの情報に基づいて診断対象装置に異常が発生しているか否かを判定する処理ユニットと、を備える。従来では、例えば特許文献１に記載されるような故障診断システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−８８１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明のある態様の例示的な目的のひとつは、より利便性の高い故障診断システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のある態様の故障診断システムは、複数の診断対象装置の各々に設けられ、対応する診断対象装置の診断対象情報を検知するセンサと、１台または複数台の診断対象装置に対して設けられ、センサにより検知された診断対象情報を処理する処理ユニットと、を備える。処理ユニットは、第１処理モードと、第１処理モードと異なる処理を行う第２処理モードとを実行可能であり、選択された処理モードにより診断対象情報を処理する。
【０００６】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、より利便性の高い故障診断システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態に係る故障診断システムの構成を示す模式図である。
【図２】図１の処理ユニットの機能および構成を示すブロック図である。
【図３】図２のセンサ情報保持部のデータ構造図である。
【図４】診断設定情報の入力画面を示す図である。
【図５】報知画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１０】
図１は、実施の形態に係る故障診断システム１００の構成を示す模式図である。故障診断システム１００は、ギヤモータ２で総称されるギヤモータ２ａ、２ｂ、２ｃの異常を検知し、その解析を支援する。なお、故障診断システム１００は、例えばモータ、ギヤボックス、エンジン、工作機械、成型機などのギヤモータ２以外の診断対象装置の異常を検知するのに用いられてもよい。
【００１１】
故障診断システム１００は、センサ１０で総称されるセンサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃと、処理ユニット２０と、端末装置３０と、を備える。本実施の形態では、センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃはそれぞれ、処理ユニット２０と有線で接続される。また、処理ユニット２０は、端末装置３０と有線または無線で接続される。なお、図１では、処理ユニット２０に３つのセンサ１０が接続される場合を示しているが、処理ユニット２０のセンサ接続ポートのポート数の範囲内であれば、処理ユニット２０に接続されるセンサ１０の数は問わない。したがって、例えば、処理ユニット２０にセンサ１０が１つのみ接続されてもよい。
【００１２】
センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃはそれぞれ、ギヤモータ２ａ、２ｂ、２ｃに取り付けられる。センサ１０は、本実施の形態では振動センサであり、対応するギヤモータ２に生じている振動を検知し、振動の大きさを示す振動情報（診断対象情報）を生成して処理ユニット２０に送信する。なお、図１では、各ギヤモータ２に１つのセンサ１０が取り付けられる場合を示しているが、各ギヤモータ２に２つ以上のセンサ１０が取り付けられてもよい。もちろん、一部のギヤモータ２にだけ２つ以上のセンサ１０が取り付けられてもよい。また、ギヤモータ２におけるセンサ１０の取付位置は、異常検知に適した位置を実験やシミュレーション等により定めればよい。
【００１３】
処理ユニット２０は、各センサ１０から送られた振動情報に対して所定の処理を実行する。本実施の形態では、処理ユニット２０は、センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから送られた振動情報に基づき、ギヤモータ２ａ、２ｂ、２ｃに異常が発生しているか否かを判定する診断処理を繰り返し実行する。そして、処理ユニット２０は、判定結果を端末装置３０に送信する。
【００１４】
端末装置３０は、ユーザが操作する情報処理装置である。端末装置３０は、ギヤモータ２に異常が発生している否かを判定する診断処理に関する設定情報（以下、「診断設定情報」と呼ぶ）を入力するための入力画面（図４で後述）を表示させる。端末装置３０は、入力画面に対して入力された診断設定情報を処理ユニット２０へアップロードする。また、端末装置３０は、処理ユニット２０から送られた診断処理の判定結果を所定の表示部に表示する。ユーザは、表示部に表示された判定結果を確認することにより、ギヤモータ２に異常が発生したことを知ることができる。
【００１５】
図２は、処理ユニット２０の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。以降のブロック図についても同様である。
【００１６】
処理ユニット２０は、診断処理を実行するデータ処理部４０と、そのデータ処理のための各種データを記憶する記憶領域であるデータ保持部５０と、を含む。
【００１７】
データ保持部５０は、センサ情報保持部５１と、設定情報保持部５２と、を含む。センサ情報保持部５１は、センサに関する情報を保持する。図３は、センサ情報保持部５１のデータ構造図である。センサ情報保持部５１は、センサ種別と、有効サンプリング周波数とを対応づけて保持する。センサ種別はセンサの種類を示し、有効サンプリング周波数はそのセンサに対する有効なサンプリング周波数の範囲を示す。高応答な種類のセンサほど、有効サンプリング周波数の上限値は高くなる。センサ情報保持部５１には、例えば、処理ユニット２０に接続される又は接続される可能性のあるセンサに関する情報を登録すればよい。
【００１８】
設定情報保持部５２は、診断設定情報を保持する。診断設定情報は、後述する図４の入力画面で入力される各種設定情報であり、例えば、処理モード、サンプリング周波数等を含む。
【００１９】
データ処理部４０は、入力画面提供部４１と、入力情報取得部４２と、診断対象情報取得部４３と、診断結果提供部４４と、処理時間特定部４５と、入力情報チェック部４６と、処理実行部４７と、を含む。
【００２０】
入力画面提供部４１は、端末装置３０からアクセスを受け付け、診断設定情報の入力画面を端末装置３０に送信して表示させる。図４は、診断設定情報の入力画面を示す。本実施の形態では、入力画面の各フィールドに設定情報が入力される度に、その内容が端末装置３０から処理ユニット２０にアップロードされる。
【００２１】
接続センサ数フィールド６１には、処理ユニット２０に接続されるセンサ１０の数を入力する。本実施の形態の処理ユニット２０は、センサ１０を接続するためのセンサ接続ポートを１２個有するため、接続センサ数フィールド６１には１〜１２の値を設定できる。タブ６２（ポート１〜ポート１２）をクリックすると、対応するセンサ接続ポートに接続されるセンサ１０に関する診断設定情報の入力画面に切り替わる。つまり、本実施の形態では、接続されるセンサ１０ごとに、処理モード等の診断設定情報を設定できる。なお、タブ６２は、実際にセンサ１０が接続されているセンサ接続ポートのみ選択可能となる。
【００２２】
センサ種別フィールド６３では、センサ情報保持部５１が保持するセンサ種別の中から、対応するセンサ１０のセンサ種別を選択する。例えば、センサ情報保持部５１が保持するデータが図３の状態の場合、センサ種別フィールド６３ではセンサ種別「ＡＡＡ」またはセンサ種別「ＢＢＢ」を選択できる。
【００２３】
処理モードフィールド６４では、対応するセンサ１０から取得される振動情報に対して実行する処理を示す処理モードを選択する。本実施の形態では、処理モードとして第１処理モードまたは第２処理モードを選択できる。第１処理モードおよび第２処理モードについては後述する。
【００２４】
サンプリング周波数フィールド６５には、センサ１０から送られてくる振動情報を診断対象情報取得部４３が取得する頻度が入力される。計測時間フィールド６６には、１回の診断処理で診断対象情報取得部４３がセンサ１０から送られてくる振動情報を取得する時間を設定する。別の言い方をすると、計測時間フィールド６６には、１回の診断にどれだけの時間分の振動情報を使用するかを設定する。診断処理間隔フィールド６７には、診断処理を実行する間隔を設定する。
【００２５】
サンプリング周波数、計測時間、診断処理間隔の各フィールドには、設定可能な値の範囲が表示される。入力画面提供部４１は、センサ種別が選択されるとそのセンサ種別の有効サンプリング周波数がサンプリング周波数の設定範囲として設定された入力画面に更新する。図４では、ポート１に接続されるセンサ１０に関する情報としてセンサ種別に「ＡＡＡ」が選択されたため、サンプリング周波数フィールド６５の設定範囲には、センサ種別「ＡＡＡ」のセンサの有効サンプリング周波数「１．０〜２５．６」（図３参照）が設定されている。また、入力画面提供部４１は、処理モード、サンプリング周波数および計測時間が入力されると、処理時間特定部４５が後述のように特定する診断処理時間（後述）を、診断処理間隔の下限値として設定された入力画面に更新する。また、サンプリング周波数が高くなると、取得される振動情報のデータ量が大きくなり、処理ユニット２０のストレージ等を圧迫する。したがって、入力画面提供部４１は、入力されたサンプリング周波数が高いほど、計測時間の上限値が小さくなるよう入力画面を更新してもよい。
【００２６】
図２に戻り、入力情報取得部４２は、端末装置３０からアップロードされる診断設定情報を取得して、設定情報保持部５２に登録する。
【００２７】
処理時間特定部４５は、処理ユニット２０に接続されるすべてのセンサ１０に関する診断処理が同時に開始された場合にそれらすべての診断処理が終了するまでに要する時間（以下、「診断処理時間」という）を特定する。診断処理時間には、診断対象情報取得部４３が各センサ１０から取得する振動情報を読み込むすなわちストレージやメモリにロードする「読込時間」と、読み込んだ各センサ１０からの振動情報に基づいて対応するギヤモータ２に異常が発生しているか否かを判定する「判定時間」とが含まれる。したがって、処理時間特定部４５は、読込時間と診断時間を合計した時間を診断処理時間として特定する。
【００２８】
読込時間は、読み込む振動情報のデータ量によって決まる。したがって、処理時間特定部４５は、設定情報保持部５２を参照して、振動情報のデータ量に影響する診断設定情報であるサンプリング周波数と計測時間とに基づいて、読込時間を特定する。なお、読込時間には処理ユニット２０のＣＰＵ（またはコア）の数および処理性能、ストレージやメモリの性能等が影響するため、読込時間を特定する計算式については、実験等により定めればよい。
【００２９】
判定時間は、判定に使用される振動情報のデータ量、および、異常が発生しているか否かを判定する方法すなわち振動情報に対して実行する処理内容によって決まる。したがって、処理時間特定部４５は、設定情報保持部５２を参照して、サンプリング周波数と計測時間と処理モードとに基づいて判定時間を特定する。なお、判定時間には処理ユニット２０のＣＰＵ（またはコア）の数および処理性能、ストレージやメモリの性能等が影響するため、判定時間を特定する計算式については、実験等により定めればよい。
【００３０】
入力情報チェック部４６は、入力された診断設定情報が設定範囲内の値であるか否かをチェックする。本実施の形態では、入力情報チェック部４６は、設定範囲から外れた診断設定情報があれば、自動修正する。具体的には、入力情報チェック部４６は、入力された診断設定情報が下限値より小さい場合は下限値に、上限値より大きい場合は上限値に自動修正する。例えば、入力情報チェック部４６は、診断処理間隔に設定された値が診断処理間隔に設定できる下限値であって、処理時間特定部４５により特定された診断処理時間よりも小さい場合は、診断処理時間を診断処理間隔に修正する。入力画面提供部４１は、端末装置３０に表示される入力画面を、自動修正された値が入力された入力画面に更新してもよい。
【００３１】
診断対象情報取得部４３は、各センサ１０から、診断間隔の度に、設定されたサンプリング周波数で、設定された計測時間、振動情報を取得する。例えば、ポート１に接続されるセンサ１０に関する診断設定情報が図４の状態の場合、診断対象情報取得部４３は、６０分に一度、センサ１０からサンプリング周波数３．２ｋＨｚの頻度で１０．０秒間、振動情報を取得する。
【００３２】
処理実行部４７は、各センサ１０から取得された各振動情報に対して、設定されている処理モードに応じた処理を実行する。
【００３３】
本実施の形態では、処理実行部４７は、第１処理モードが設定されている場合は振動情報に対して簡易診断を実行し、第２処理モードが設定されている場合は振動情報に対して精密診断を実行する。ここで、精密診断は、簡易診断よりも高度な処理であり、同じ情報量の振動情報を処理したときに処理開始から処理終了までの時間が簡易診断よりも長い処理をいう。
【００３４】
簡易診断は、例えば、振動情報が示す振動のピーク値の大きさが所定のしきい値を越えている場合に異常が発生していると判定する診断（以下、「ピーク値診断」とも呼ぶ）や、振動情報が示す振動の実効値の大きさが所定のしきい値を越えている場合に異常が発生していると判定する診断（以下、「実効値診断」とも呼ぶ）である。
【００３５】
精密診断は、例えば、振動情報に基づく振動波形に対してＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を実行し、その結果得られる各周波数の振動成分のうちのある特定の周波数またはある範囲の周波数の振動成分が所定の閾値を越えている場合に異常が発生していると判定する診断（以下、「ＦＦＴ診断」とも呼ぶ）である。また例えば、精密診断は、振動情報に基づく振動波形の包絡線に対してＦＦＴを実行し、その結果得られる各周波数の振動成分のうちのある特定の周波数またはある範囲の周波数の振動成分が所定の閾値を越えている場合に異常が発生していると判定する診断（以下、「Ｈ−ＦＦＴ診断」とも呼ぶ）である。
【００３６】
診断結果提供部４４は、診断処理の判定結果を示す診断結果画面を端末装置３０に送信して表示させる。なお、診断結果提供部４４は、異常が発生していると判定された場合にだけ、判定結果を示す診断結果画面を端末装置３０に送信して表示させてもよい。
【００３７】
以上のように構成された故障診断システム１００の動作を説明する。処理ユニット２０は、入力画面に入力された診断設定情報を取得する。処理ユニット２０は、設定可能な範囲外の値が入力されている場合は診断設定情報を自動修正する。処理ユニット２０は、所定のスタート指示を受けると、各センサ１０から、診断設定情報で設定された診断処理間隔の度に、設定されたサンプリング周波数の頻度で、設定された計測時間、振動情報を取得する。処理ユニット２０は、取得した振動情報に基づき、診断処理を実行する。具体的には、処理ユニット２０は、第１処理モードが設定されたセンサ１０から送られた振動情報に対しては第１処理モードの診断処理を実行し、第２処理モードが設定されたセンサ１０から送られた振動情報に対しては第２処理モードの診断処理を実行する。そして、処理ユニット２０は、診断結果画面を端末装置３０に送信して表示させる。ユーザは、診断結果画面を確認して、ギヤモータ２に異常が発生しているか否かを把握する。
【００３８】
以上説明した実施の形態に係る故障診断システム１００によれば、センサ１０から取得した振動情報に対して実行する処理を、簡易診断を実行する第１処理モードと精密診断を実行する第２処理モードのうちから選択できる。
【００３９】
ここで、例えば、診断精度が低くても構わない場合、すなわち末期レベルの故障を検知できればよい場合、応答周波数が比較的低いセンサ１０を用いることができ、診断内容も比較的簡易な処理で足りる。また例えば、高い診断精度が要求される場合、すなわち故障部位の特定や故障に至る前の予兆を検知することが要求される場合、応答周波数が比較的高いセンサ１０を用いる必要があり、診断内容もより高度な処理が必要となる。
【００４０】
これに対し、実施の形態に係る故障診断システム１００によれば、上述のように、振動情報に対して実行する処理を第１処理モードと第２処理モードのうちから選択できる、すなわち診断対象や診断目的等に応じた診断精度に容易に変更できるため、ユーザの利便性が向上する。
【００４１】
また、実施の形態に係る故障診断システム１００によれば、ユーザが入力した診断設定情報に基づいて診断処理時間を特定できる。特定された診断時間は、入力画面における処理間隔の設定範囲の最小値として表示される。例えば振動情報に対して実行する処理モードが変更され、それにより診断処理時間が変わった場合でも、診断処理時間が特定され、入力画面に表示される。したがって、ユーザ自身が設定可能な処理間隔の範囲を算出する必要がないため、ユーザの負担が軽減される。
【００４２】
また、実施の形態に係る故障診断システム１００によれば、設定可能な範囲外の値が診断設定情報として入力された場合、自動修正される。例えば、処理間隔に入力された診断設定情報が下限値より小さい場合は、下限値が診断設定情報として設定される。これにより、有効でない設定のまま診断が実行されてしまうのを抑止できる。また、設定情報をユーザが修正する必要がないため、ユーザの負担が軽減する。
【００４３】
以上、実施の形態に係る故障診断システムについて説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。
【００４４】
（変形例１）
実施の形態では、処理実行部４７は、第１処理モードが選択されている場合は振動情報に対して簡易診断を実行し、第２処理モードが選択されている場合は振動情報に対して精密診断を実行する場合について説明したが、これに限られない。
【００４５】
例えば、処理実行部４７は、第１処理モードが選択されている場合は振動情報自体を処理ユニット２０の外部装置（例えば端末装置３０）に出力（送信）し、第２処理モードが選択されている場合は簡易診断および／または精密診断を実行してもよい。
【００４６】
また例えば、３つ以上の処理モードの中から所望の処理モードを選択できるよう構成されてもよい。
【００４７】
例えば、図４の入力画面は、処理モードフィールド６４において、第１処理モード、第２処理モードまたは第３処理モードのいずれかを選択できるよう構成されてもよい。そして、処理実行部４７は例えば、第１処理モードが選択されている場合は振動情報自体を処理ユニット２０の外部装置に出力し、第２処理モードが選択されている場合は簡易診断を実行し、第３処理モードが選択されている場合は精密診断を実行してもよい。
【００４８】
また例えば、図４の入力画面は、処理モードフィールド６４において、第１処理モード、第２処理モード、第３処理モードおよび第４処理モードのいずれかを選択できるよう構成されてもよい。そして、処理実行部４７は例えば、第１処理モードが選択されている場合はピーク値診断を実行し、第２処理モードが選択されている場合は実効値診断を実効し、第３処理モードが選択されている場合はＦＦＴ診断を実行し、第４処理モードが選択されている場合はＨ−ＦＦＴ診断を実行してもよい。また、複数の処理モードを選択できるようにしてもよい。
【００４９】
（変形例２）
実施の形態では、入力情報チェック部４６は、入力画面に入力された診断処理間隔が処理時間特定部４５により特定された診断処理時間より短い場合、診断処理時間を診断処理間隔として設定する場合について説明したが、これに限られず、例えば、診断処理間隔の変更および／または接続するセンサ１０の個数の変更を促す報知をしてもよい。入力情報チェック部４６は、例えば、図５に示す報知画面を端末装置３０に送信して表示させることにより報知してもよい。なお、図５では、診断時間の変更を促す内容が表示されているが、診断時間の変更に加えて、または診断時間の変更に変えて、センサの個数の変更を促す内容が表示されてもよい。
【００５０】
（変形例３）
実施の形態では、ユーザが入力画面において処理モード、サンプリング周波数を入力する場合について説明したが、これに限られない。
【００５１】
例えば、接続されるべきセンサ１０の種類に応じて処理モードが自動で設定されてもよい。この場合、センサ情報保持部５１は、センサ種別と、処理モードとを対応付けて保持してもい。例えば、比較的応答性の低いセンサには簡易診断を実行する第１処理モードを対応付け、比較的応答性の高いセンサには精密診断を実行する第２処理モードを対応付けてもよい。入力情報チェック部４６は、センサ情報保持部５１を参照して、入力画面のセンサ種別フィールド６３に入力されたセンサ種別に対応する処理モードを自動で設定してもよい。
【００５２】
また例えば、接続されるべきセンサ１０の種類に応じてサンプリング周波数が自動で設定されてもよい。この場合、センサ情報保持部５１は、センサ種別と、サンプリング周波数とを対応付けて保持してもよい。例えば、比較的応答性の低いセンサには比較的低いサンプリング周波数を対応付け、比較的応答性の高いセンサには比較的高いサンプリング周波数を対応付けてもよい。入力情報チェック部４６は、センサ情報保持部５１を参照して、入力画面のセンサ種別フィールド６３に入力されたセンサ種別に対応するサンプリング周波数を自動で設定してもよい。
【００５３】
（変形例４）
端末装置３０が、処理ユニット２０の機能の一部を有していてもよい。例えば、入力画面提供部４１、処理時間特定部４５、入力情報チェック部４６およびセンサ情報保持部５１を、処理ユニット２０の代わりに端末装置３０が有していてもよい。
【００５４】
（変形例５）
実施の形態では、故障診断システム１００は、ギヤモータ２に生じている振動に基づいて、ギヤモータ２に異常が生じているか否か判定する場合について説明したが、これに限られない。例えば、故障診断システム１００は、ギヤモータ２に生じている振動に代えて、あるいはギヤモータ２に生じている振動に加えて、ギヤモータ２のモータ電流、温度、潤滑油の鉄粉濃度の少なくとも１つに基づいて、ギヤモータ２に異常が生じているか否かを診断してもよい。すなわち、振動情報に代えて、または振動情報に加えて、モータ電流、温度、または潤滑油の鉄粉濃度に関する情報の少なくとも１つを診断対象情報としてもよい。ギヤモータ２以外の診断対象装置の場合も同様である。つまり、故障診断システム１００は、診断対象装置の異常を判断するのに適した診断対象情報を用いるようにすればよい。
【００５５】
（変形例６）
実施の形態では、１台の処理ユニット２０に対して１台の端末装置３０が設置される場合について説明したが、複数台の処理ユニット２０に対して１台の端末装置３０が設置されてもよい。
【００５６】
上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００５７】
２  ギヤモータ、  １０  センサ、  ２０  処理ユニット、  ３０  端末装置、  ４７  処理実行部、  １００  故障診断システム。
【図１】
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【図２】
2018092310.tif 000004
【図３】
2018092310.tif 000005
【図４】
2018092310.tif 000006
【図５】
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