(57)【要約】【課題】道路標識を認識した場合に、より適切な運転支援を行うことができる運転支援装置および運転支援方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る運転支援装置は、標識認識部と、状況認識部と、情報加工部と、報知部とを備える。標識認識部は、設置された道路標識を認識する。状況認識部は、設置された道路標識の周囲の状況を認識する。情報加工部は、標識認識部によって認識される道路標識の提供する情報を状況認識部によって認識される状況に応じて加工する。報知部は、情報加工部によって加工された情報の報知を行わせる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置された道路標識を認識する標識認識部と、
前記設置された道路標識の周囲の状況を認識する状況認識部と、
前記標識認識部によって認識される道路標識の提供する情報を前記状況認識部によって認識される状況に応じて加工する情報加工部と、
前記情報加工部によって加工された情報の報知を行わせる報知部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記状況認識部は、
天候状況を認識する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報加工部は、
前記標識認識部によって交通規制に関する道路標識が認識され、且つ、前記状況認識部によって前記天候状況の悪化が認識される場合に、前記交通規制の規制内容を強化する加工を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記状況認識部は、
道路状況を認識する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記情報加工部は、
前記標識認識部によって道路案内に関する道路標識が認識され、且つ、前記状況認識部によって道路状況の悪化が認識される場合に、前記道路案内の案内先を道路状況の悪化した道路を回避する案内先にする加工を行う
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
現在日時を取得する日時取得部
をさらに備え、
前記情報加工部は、
前記標識認識部によって日時限定の道路標識が認識される場合に、前記日時取得部によって取得される現在日時に応じて、前記標識認識部によって認識される道路標識の提供する情報を加工する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記報知部は、
表示部が表示する現在位置周辺の地図上で前記標識認識部によって認識された前記道路標識が設置される位置に、前記情報加工部によって加工された情報を表示させる
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記情報加工部は、
前記標識認識部によって認識された道路標識の画像の情報を、前記状況認識部によって認識される状況に応じた情報を提供する模擬標識の画像に加工する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項９】
設置された道路標識を認識する標識認識工程と、
前記設置された道路標識の周囲の状況を認識する状況認識工程と、
前記標識認識工程によって認識される道路標識の提供する情報を前記状況認識工程によって認識される状況に応じて加工する情報加工工程と、
前記情報加工工程によって加工された情報を報知する報知工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方を撮像する車載カメラの撮像画像から道路標識を認識した場合に、認識した道路標識の画像や、認識した道路標識の意味を文字で示した画像を表示させて運転支援を行う運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。かかる運転支援装置によれば、肉眼では道路標識を認識し難い場合であっても、良好に道路標識を報知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６０４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、道路標識を認識した場合に、認識した道路標識の画像や、認識した道路標識の意味を文字で示した画像を表示するだけでは、運転支援として不十分な場合がある。そこで、本発明の本実施形態は、道路標識を認識した場合に、より適切な運転支援を行うことができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る運転支援装置は、標識認識部と、状況認識部と、情報加工部と、報知部とを備える。標識認識部は、設置された道路標識を認識する。状況認識部は、前記設置された道路標識の周囲の状況を認識する。情報加工部は、前記標識認識部によって認識される道路標識の提供する情報を前記状況認識部によって認識される状況に応じて加工する。報知部は、前記情報加工部によって加工された情報の報知を行わせる。
【発明の効果】
【０００６】
実施形態に係る運転支援装置および運転支援方法は、道路標識を認識した場合に、より適切な運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援の一例を示す説明図である。
【図３】図３は、実施形態に係る運転支援の一例を示す説明図である。
【図４】図４は、実施形態に係る運転支援の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る運転支援の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係る運転支援の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、実施形態に係る運転支援装置の制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に添付図面を参照して、実施形態に係る運転支援装置および運転支援方法について詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係る運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。
【０００９】
運転支援装置１は、車両に搭載され、道路標識を認識した場合に、認識した道路標識に関連した運転支援を行う装置である。図１に示すように、運転支援装置１は、ナビゲーション装置４１、カメラ４２、センサ４３、および入出力装置５に接続される。また、運転支援装置１は、通信ネットワーク６を介して、気象情報提供装置６１および道路情報提供装置６２に接続される。なお、ナビゲーション装置４１は、入出力装置５にも接続される。
【００１０】
ナビゲーション装置４１は、運転支援装置１が搭載される車両（以下、単に「車両」と記載する）に設けられる。ナビゲーション装置４１は、地図情報を記憶しており、ユーザが入出力装置５を使用して目的地を入力した場合に、入出力装置５から入力される目的地を地図情報に登録する。
【００１１】
そして、ナビゲーション装置４１は、地図情報とＧＰＳ（Global  Positioning  System）とを使用して、現在位置から目的地までの経路を案内する地図画像および音声を入出力装置５に出力して経路案内を行う。
【００１２】
また、ナビゲーション装置４１に記憶される地図情報は、地図における道路標識の設置箇所と、各設置箇所に設置される道路標識に関する情報とを含む。そして、ナビゲーション装置４１は、現在位置と、現在位置における車両前方（進行方向）の走行経路に設置される道路標識の情報を運転支援装置１へ出力する。
【００１３】
カメラ４２は、車両の前方（進行方向）を撮像可能な位置に設けられ、撮像画像の情報を運転支援装置１へ出力する。センサ４３は、例えば、照度センサであり、車両を照らす光の照度、および車両周囲の明度を示す情報を運転支援装置１へ出力する。
【００１４】
入出力装置５は、ディスプレイ５１およびスピーカ５２を備え、例えば、ダッシュボードの中央等、車両内でユーザが視認および操作可能な位置に設けられる。ディスプレイ５１は、例えば、タッチパネル機能を備えたＴＦＴ（Thin  Film  Transistor）液晶表示装置である。ディスプレイ５１は、例えば、ナビゲーション装置４１から入力される車両の現在位置を示す画像や、運転支援装置１から入力される運転支援に関する情報等を表示する。
【００１５】
また、ディスプレイ５１は、ユーザがタッチパネル機能を使用して入力する各種情報をナビゲーション装置４１や運転支援装置１へ出力する。スピーカ５２は、例えば、ナビゲーション装置４１から入力される経路を案内する音声や、運転支援装置１から入力される運転支援用の音声等を出力する。
【００１６】
通信ネットワーク６は、例えば、ＦＭ（Frequency  Modulation）多重放送や、電波ビーコン、光ビーコン等を運転支援装置１へ提供する無線通信ネットワークである。気象情報提供装置６１および道路情報提供装置６２は、所定の情報提供施設に設けられる。
【００１７】
気象情報提供装置６１は、通信ネットワーク６を介して、リアルタイムの気象情報を運転支援装置１へ送信する。例えば、気象情報提供装置６１は、車両の現在位置における日時、天候、気温、湿度、単位時間あたりの降水量、および積雪量等の情報を運転支援装置１へ送信する。
【００１８】
道路情報提供装置６２は、リアルタイムの道路情報を運転支援装置１へ送信する。例えば、道路情報提供装置６２は、車両の現在位置における周辺道路での工事、渋滞、事故、故障車、災害、および、これらの状況による規制（例えば、通行止め、車線規制、速度規制、チェーン規制等）に関する情報を運転支援装置１へ送信する。
【００１９】
運転支援装置１は、制御部２および記憶部３を備える。記憶部３は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、光ディスク等の記憶装置である。
【００２０】
記憶部３は、運転支援プログラム３１、標識情報３２、文字音声情報３３、運転者情報３４、およびエリア情報３５等の情報を記憶する。運転支援プログラム３１は、制御部２が道路標識に関連する運転支援を行う場合に実行するプログラムである。標識情報３２は、各道路標識の実物と形状、色、およびデザインが同一のイメージ画像の情報と、各道路標識が提供する情報とが対応付けられた情報である。
【００２１】
文字音声情報３３は、制御部２が運転支援を行う場合に使用する複数の文節等の文字列の情報と、文字列を発話する音声の情報とを含む。運転者情報３４およびエリア情報３５は、ユーザが入出力装置５を使用して入力する情報である。運転者情報３４は、例えば、事故違反によって運転者に課せられた累積点数の情報や、運転者の運転に関する傾向（例えば、運転が慎重、運転が荒い等）を示す情報を含む。エリア情報３５は、ユーザが車両を日常的に走行させるエリア（例えば、生活圏等）を示す情報である。
【００２２】
制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００２３】
そして、制御部２は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された運転支援プログラム３１を、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、制御部２は、標識認識部２１、通信部２２、状況認識部２３、日時取得部２４、情報加工部２５、および報知部２６を備える。
【００２４】
なお、これら複数の各処理部は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００２５】
標識認識部２１は、車両前方に設置された道路標識を認識する処理部である。具体的には、標識認識部２１は、カメラ４２から車両の前方が撮像された撮像画像の情報が入力されると、記憶部３から標識情報３２を読み出す。
【００２６】
そして、標識認識部２１は、撮像画像の情報に対し、標識情報３２に含まれる各道路標識のイメージ画像の情報をパターンマッチングさせ、イメージ画像がマッチした道路標識を設置された道路標識として認識する。
【００２７】
また、標識認識部２１は、ナビゲーション装置４１から入力される現在位置と、現在位置における車両前方（進行方向）の走行経路に設置される道路標識の情報に基づいて車両前方に設置された道路標識を認識することもできる。そして、標識認識部２１は、認識した道路標識のイメージ画像および道路標識の提供する情報（道路標識の意味を示す情報）を情報加工部２５へ出力する。
【００２８】
通信部２２は、通信ネットワーク６を介して、気象情報提供装置６１および道路情報提供装置６２と無線通信可能に接続され、気象情報提供装置６１および道路情報提供装置６２から送信される各種情報を受信して、状況認識部２３および日時取得部２４へ出力する。
【００２９】
具体的には、通信部２２は、気象情報提供装置６１から、リアルタイムで車両の現在位置における天候、気温、湿度、単位時間あたりの降水量、および積雪量等の情報を受信し、受信した情報を状況認識部２３へ出力する。また、通信部２２は、気象情報提供装置６１から、現在日時を示す情報を受信し、受信した情報を日時取得部２４へ出力する。
【００３０】
また、通信部２２は、道路情報提供装置６２から、リアルタイムで車両の現在位置における周辺道路での工事、渋滞、事故、故障車、災害、および、これらの状況による規制に関する情報を受信し、受信した情報を状況認識部２３へ出力する。なお、通信部２２は、道路情報提供装置６２が現在日時を送信する構成である場合には、道路情報提供装置６２から受信する現在日時を示す情報を日時取得部２４へ出力する。
【００３１】
状況認識部２３は、カメラ４２から入力される撮像画像の情報と、センサ４３から入力される情報と、通信部２２から入力される気象情報および道路情報とに基づいて、車両前方に設置された道路標識の周囲の状況を認識する。
【００３２】
そして、状況認識部２３は、例えば、大雨、積雪、道路の凍結、渋滞、道路工事、および交通事故等といった車両の走行に影響を及ぼすような状況を認識した場合に、認識結果を示す情報を情報加工部２５へ出力する。
【００３３】
また、状況認識部２３は、センサ４３から入力される車両を照らす光の照度、および車両周囲の明度を示す情報に基づいて、車両の前方に設置される道路標識をユーザが肉眼で認識できる状況か否かを認識する。そして、状況認識部２３は、ユーザが道路標識を肉眼で認識できない状況であると認識した場合に、認識結果を示す情報を情報加工部２５へ出力する。
【００３４】
日時取得部２４は、通信部２２から入力される現在日時を示す情報を取得し、取得した情報を情報加工部２５へ出力する。なお、日時取得部２４は、ナビゲーション装置４１が時計機能を有する場合、ナビゲーション装置４１から現在日時を示す情報を取得してもよく、日時取得部２４自体が時計機能を有する場合には、時計機能を使用して現在日時を取得する構成であってもよい。
【００３５】
情報加工部２５は、標識認識部２１から入力される情報を、状況認識部２３および日時取得部２４から入力される情報に応じて加工して報知部２６へ出力する。かかる情報加工部２５は、画像加工機能を備えており、標識認識部２１から入力される道路標識のイメージ画像を、状況認識部２３および日時取得部２４から入力される情報に応じた情報を提供する模擬標識のイメージ画像に加工して報知部２６へ出力する。
【００３６】
また、情報加工部２５は、標識認識部２１から入力される道路標識の意味を示す情報を、状況認識部２３および日時取得部２４から入力される情報に応じた情報に加工する。さらに、情報加工部２５は、文字音声情報３３を使用して、加工後の情報を文字列および音声に変換する加工を行う。そして、情報加工部２５は、加工した情報を報知部２６へ出力する。
【００３７】
また、情報加工部２５は、状況認識部２３からユーザが道路標識を肉眼で認識できない状況であると認識された認識結果が入力される場合がある。かかる場合には、情報加工部２５は、標識認識部２１によって認識された道路標識のイメージ画像、道路標識の意味を示す文字列、および音声の情報を報知部２６へ出力する。
【００３８】
報知部２６は、情報加工部２５から入力される模擬標識や道路標識のイメージ画像の情報と文字列および音声の情報とを入出力装置５へ出力し、入出力装置５によって道路標識に関する運転支援の報知を行わせる。
【００３９】
このとき、報知部２６は、ナビゲーション装置４１からディスプレイ５１に表示中の地図画像における道路標識の表示位置を取得する。そして、報知部２６は、標識認識部２１によって認識された道路標識の表示位置と、模擬標識や道路標識のイメージ画像の情報と、文字列および音声の情報とを対応付けて入出力装置５へ出力し、報知を行わせる。報知部２６が入出力装置５によって行わせる報知の一例については、図２〜図６を参照して後述する。
【００４０】
このように、運転支援装置１は、設置された道路標識を認識し、道路標識の周囲の状況を認識する。そして、運転支援装置１は、認識した道路標識の提供する情報を、認識した状況に応じて加工して報知する。
【００４１】
これにより、運転支援装置１は、道路標識を認識した場合に、単に、認識した道路標識の画像や、認識した道路標識の意味を文字で示した画像を表示する運転支援に比べて、より適切な運転支援を行うことができる。
【００４２】
また、報知部２６は、標識認識部２１によって認識される全ての道路標識について報知を行わせることが可能であるが、ユーザの嗜好性に合わせて、一部の道路標識について選択的に報知を行うこともできる。
【００４３】
例えば、報知部２６は、記憶部３に運転者情報３４が記憶されている場合には、記憶部３から運転者情報３４を読み出し、運転者情報３４に応じて選択した道路標識に関する報知を行わせる。
【００４４】
例えば、報知部２６は、事故違反によって運転者に課せられた累積点数が比較的高いことを示す情報や、運転が荒い傾向を示す情報が運転者情報３４に含まれる場合、報知対象として選択する道路標識を比較的多くすることができる。また、かかる場合に、報知部２６は、例えば、道路標識を遵守しなかった場合の危険度が高い道路標識に関する報知を優先的に行うことができる。
【００４５】
一方、報知部２６は、事故違反によって運転者に課せられた累積点数が比較的低いことを示す情報や、運転が慎重な向を示す情報が運転者情報３４に含まれる場合、報知対象として選択する道路標識を比較的少なくすることができる。
【００４６】
また、報知部２６は、記憶部３にエリア情報３５が記憶されている場合には、記憶部３からエリア情報３５を読み出し、エリア情報３５に応じて選択した道路標識に関する報知を行わせる。
【００４７】
具体的には、報知部２６は、エリア情報３５に含まれるユーザの生活圏に設置される箇所が比較的多い道路標識については、同一の道路標識が所定回数認識される毎に一度報知を行わせることができる。一方、報知部２６は、ユーザの生活圏に設置される箇所が比較的少ない道路標識については、道路標識が認識される度に報知を行わせることができる。
【００４８】
次に、図２〜図６を参照し、運転支援装置１が行う運転支援の具体例について説明する。図２〜図６は、実施形態に係る運転支援の一例を示す説明図である。なお、図２〜図６の各図に（ａ）で示す図は、カメラ４２の撮像画像を示している。また、図２〜図６の各図に（ｂ）、（ｃ）で示す図、および図６に（ｄ）、（ｅ）で示す図は、ディスプレイ５１に表示される運転支援画像を示している。
【００４９】
運転支援装置１は、車両が高架下の積雪した道路を走行中に、カメラ４２から図２に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合がある。ここで、撮像画像には、高さ制限３．５ｍの道路標識７０が写っている。ただし、車両前方の道路は、積雪しており、雪面から高架までの高さ距離が２．０ｍしかない。かかる場合に、例えば、車両の高さが３．０ｍであると、車両が高架に接触する事故が発生する恐れがある。
【００５０】
そこで、運転支援装置１は、図２に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合、まず、高さ制限３．５ｍの道路標識７０を認識する。続いて、運転支援装置１は、高さ制限３．５ｍの道路標識７０の周囲が積雪している状況を認識する。
【００５１】
そして、運転支援装置１は、道路標識７０の提供する高さ制限３．５ｍという情報を、認識した周囲の状況に応じて、高さ制限２ｍという情報に加工して報知する。例えば、運転支援装置１は、図２に（ｂ）で示すように、車両の現在位置を示す地図画像中で、高さ制限３．５ｍの道路標識７０が設置される箇所から「高さ制限２ｍです」という運転支援用の文字列の吹出し（ポップアップ）７１を表示させる。なお、運転支援装置１は、吹き出し７１の表示と同時に、「高さ制限２ｍです」という音声を出力することもできる。
【００５２】
また、運転支援装置１は、例えば、図２に（ｃ）で示すように、車両の現在位置を示す地図画像中で、高さ制限３．５ｍの道路標識７０が設置される箇所に、高さ制限２．０ｍの模擬標識のイメージ画像７２を表示させることもできる。これにより、運転支援装置１は、車両が高架に接触する事故の発生を抑制することができる。
【００５３】
また、運転支援装置１は、例えば、車両が所定の降水量を超える大雨の中を走行中に、カメラ４２から図３に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合がある。ここで、撮像画像には、最高速度６０ｋｍ／ｈの道路標識７３が写っている。かかる場合には、車両が６０ｋｍ／ｈの速度で走行していても、大雨であるため、例えば、スリップ事故が発生する恐れがある。
【００５４】
そこで、運転支援装置１は、図３に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合、まず、最高速度６０ｋｍ／ｈの道路標識７３を認識する。続いて、運転支援装置１は、道路標識７３の周囲で所定の降水量を超える大雨が降っている状況を認識する。
【００５５】
そして、運転支援装置１は、道路標識７３の提供する最高速度６０ｋｍ／ｈという情報を、認識した周囲の状況に応じて、最高速度４０ｋｍ／ｈという情報に加工して報知する。例えば、運転支援装置１は、図３に（ｂ）で示すように、車両の現在位置を示す地図画像中で、最高速度６０ｋｍ／ｈの道路標識７３が設置される箇所から「安全走行速度４０ｋｍ／ｈです」という運転支援用の文字列の吹出し（ポップアップ）７４を表示させる。なお、運転支援装置１は、吹き出し７４の表示と同時に、「安全走行速度４０ｋｍ／ｈです」という音声を出力することもできる。
【００５６】
また、運転支援装置１は、例えば、図３に（ｃ）で示すように、車両の現在位置を示す地図画像中で、最高速度６０ｋｍ／ｈの道路標識７３が設置される箇所に、最高速度４０ｋｍ／ｈの模擬標識のイメージ画像７５を表示させることもできる。これにより、運転支援装置１は、大雨によるスリップ事故の発生を抑制することができる。
【００５７】
このように、運転支援装置１は、道路標識を認識した場合に、道路標識の周辺の天候状況を認識し、天候状況に応じて道路標識の提供する情報を加工して報知する。これにより、運転支援装置１は、道路標識の周辺の天候状況に応じた道路標識に関する運転支援を行うことができる。
【００５８】
また、運転支援装置１は、交通規制に関する道路標識を認識し、且つ、天候状況の悪化を認識する場合に、交通規制の規制内容を強化する加工を行う。これにより、運転支援装置１は、天候状況の悪化に伴う交通事故の発生を抑制することができる。
【００５９】
また、運転支援装置１は、例えば、車両が渋滞している道路を走行中に、カメラ４２から図４に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合がある。ここで、撮像画像には、大阪方面が直進、神戸方面が左折であることを示す方面および方向の道路標識７６が写っている。かかる場合、直進道路が渋滞しているため、車両が直進すると渋滞に巻き込まれる。また、かかる場合、左折した方が大阪へ早く到着できることがある。
【００６０】
そこで、運転支援装置１は、図４に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合、まず、方面および方向の道路標識７６を認識する。続いて、運転支援装置１は、直進道路が渋滞している状況を認識する。
【００６１】
そして、運転支援装置１は、方面および方向の道路標識７６の提供する大阪方面が直進、神戸方面が左折という情報を、認識した周囲の状況に応じて、渋滞時の大阪方面は左折した方が好ましいという情報に加工して報知する。
【００６２】
例えば、運転支援装置１は、図４に（ｂ）で示すように、車両の現在位置を示す地図画像中で、道路標識７６が設置される箇所から「渋滞時の大阪方面は左折です」という運転支援用の文字列の吹出し（ポップアップ）７７を表示させる。なお、運転支援装置１は、吹き出し７７の表示と同時に、「渋滞時の大阪方面は左折です」という音声を出力することもできる。
【００６３】
また、運転支援装置１は、例えば、図４に（ｃ）で示すように、車両の現在位置を示す地図画像中で、道路標識７６が設置される箇所に、渋滞を回避しつつ大阪方面を案内する迂回路を示す模擬標識のイメージ画像７８を表示させることもできる。これにより、運転支援装置１は、車両のユーザへ渋滞を回避可能な道路を案内することができる。
【００６４】
また、運転支援装置１は、例えば、車両が３車線の道路で交差点の手前を走行中に、カメラ４２から図５に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合がある。ここで、撮像画像には、左側車線が左折レーン、中央車線が直進レーン、右側車線が右折レーンであることを示す道路標識７９と、右側車線の交差点手前に設置された工事中の看板とが写っている。かかる場合、車両の運転者は、左折できるのか否かを知ることができない。
【００６５】
そこで、運転支援装置１は、図５に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合、まず、左側車線が左折レーン、中央車線が直進レーン、右側車線が右折レーンであることを示す道路標識７９を認識する。続いて、運転支援装置１は、右側車線が工事中である状況を認識する。
【００６６】
そして、運転支援装置１は、道路標識７９の提供する左側車線が左折レーン、中央車線が直進レーン、右側車線が右折レーンという情報を、認識した周囲の状況に応じて、中央車線が直進左折レーン、右側車線が右折レーンという情報に加工して報知する。
【００６７】
例えば、運転支援装置１は、図５に（ｂ）で示すように、車両の現在位置を示す地図画像中で、道路標識７９が設置される箇所から「左折・直進レーンは中央レーンです」という運転支援用の文字列の吹出し（ポップアップ）８０を表示させる。なお、運転支援装置１は、吹き出し８０の表示と同時に、「左折・直進レーンは中央レーンです」という音声を出力することもできる。
【００６８】
また、運転支援装置１は、例えば、図５に（ｃ）で示すように、車両の現在位置を示す地図画像中で、道路標識７９が設置される箇所に、中央車線が直進左折レーン、右側車線が右折レーンであることを示す模擬標識のイメージ画像８１を表示させることもできる。これにより、運転支援装置１は、ユーザへ左折可能であることを知らせることができる。
【００６９】
このように、運転支援装置１は、道路標識を認識した場合に、道路標識の周辺の道路状況を認識し、道路状況に応じて道路標識の提供する情報を加工して報知する。これにより、運転支援装置１は、道路標識の周辺の道路状況に応じた道路標識に関する運転支援を行うことができる。
【００７０】
また、運転支援装置１は、道路案内に関する情報を認識し、且つ、道路状況の悪化を認識する場合に、道路案内の案内先を道路状況の悪化した道路を回避する案内先にする加工を行う。これにより、運転支援装置１は、道路状況の悪化が車両の運転者に与える不満を解消することができる。
【００７１】
また、運転支援装置１は、例えば、車両が走行中に、カメラ４２から図６に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合がある。ここで、撮像画像には、８時〜２０時まで６０分間駐車が可能な時間制限駐車区間を示す道路標識８２が写っている。かかる場合、車両の運転者は、道路標識８２に比較的小さな文字を認識しなければ、現在駐車が可能なのか否かを知ることができない。
【００７２】
そこで、運転支援装置１は、図６に（ａ）で示す撮像画像が入力される場合、まず、８時〜２０時まで６０分間駐車が可能な時間制限駐車区間を示す道路標識８２を認識する。続いて、運転支援装置１は、現在日時を取得する。そして、運転支援装置１は、道路標識８２の提供する８時〜２０時まで６０分間駐車が可能という情報を、現在日時に応じて加工して報知する。
【００７３】
例えば、運転支援装置１は、図６に（ｂ）で示すように、時刻が２１時の場合に、車両の現在位置を示す地図画像中で、道路標識８２が設置される箇所から「駐車禁止区間です」という運転支援用の文字列の吹出し（ポップアップ）８３を表示させる。なお、運転支援装置１は、吹き出し８３の表示と同時に、「駐車禁止区間です」という音声を出力することもできる。
【００７４】
また、運転支援装置１は、例えば、図５に（ｃ）で示すように、時刻が２１時の場合に、車両の現在位置を示す地図画像中で、道路標識８２が設置される箇所に、駐車禁止区間であることを示す模擬標識のイメージ画像８４を表示させることもできる。
【００７５】
また、運転支援装置１は、図６に（ｄ）で示すように、時刻が１０時の場合に、車両の現在位置を示す地図画像中で、道路標識８２が設置される箇所から「駐車可能区間です」という運転支援用の文字列の吹出し（ポップアップ）８５を表示させる。なお、運転支援装置１は、吹き出し８５の表示と同時に、「駐車可能区間です」という音声を出力することもできる。
【００７６】
また、運転支援装置１は、例えば、図５に（ｅ）で示すように、時刻が１０時の場合に、車両の現在位置を示す地図画像中で、道路標識８２が設置される箇所に、駐車可能区間であることを示す模擬標識のイメージ画像８６を表示させることもできる。これにより、運転支援装置１は、ユーザへ現在駐車が可能なのか否かを知らせることができる。
【００７７】
このように、運転支援装置１は、日時限定の道路標識を認識した場合に、現在日時を取得し、現在日時に応じて道路標識の提供する情報を加工して報知する。これにより、運転支援装置１は、日時限定の道路標識が提供する情報をより分かりやすくユーザへ提供することができる。
【００７８】
次に、図７を参照し、運転支援装置１の制御部２が実行する処理について説明する。図２は、実施形態に係る運転支援装置１の制御部２が実行する処理を示すフローチャートである。制御部２は、運転支援装置１に電源が投入されると、図７に示す処理を所定周期（例えば、１００ｍｓｅｃ周期）で繰り返し実行する。
【００７９】
具体的には、図７に示すように、制御部２は、まず、車両の前方に設置された道路標識を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。そして、制御部２は、道路標識を検出しないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００８０】
また、制御部２は、道路標識を検出したと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、検出した道路標識を認識する（ステップＳ１０２）。続いて、制御部２は、認識した道路標識の周囲の状況を認識する（ステップＳ１０３）。
【００８１】
そして、制御部２は、ステップＳ１０２で認識した道路標識が日時限定の標識であったか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御部２は、日時限定の標識でなかったと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、認識した道路標識の提供する情報を、認識した状況に応じて加工し（ステップＳ１０５）、処理をステップＳ１０６へ移す。
【００８２】
また、制御部２は、日時限定の標識であったと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、認識した道路標識の提供する情報を現在日時に応じて加工し（ステップＳ１０７）、処理をステップＳ１０６へ移す。ステップＳ１０６において、制御部２は、加工した情報を報知して処理を終了する。
【００８３】
上述したように、実施形態に係る運転支援装置は、標識認識部と、状況認識部と、情報加工部と、報知部とを備える。標識認識部は、設置された道路標識を認識する。状況認識部は、設置された道路標識の周囲の状況を認識する。情報加工部は、標識認識部によって認識される道路標識の提供する情報を、状況認識部によって認識される状況に応じて加工する。報知部は、情報加工部によって加工された情報の報知を行わせる。これにより、運転支援装置は、道路標識を認識した場合に、より適切な運転支援を行うことができる。
【００８４】
また、状況認識部は、天候状況を認識する。これにより運転支援装置は、道路標識の周辺の天候状況に応じた道路標識に関する運転支援を行うことができる。
【００８５】
また、情報加工部は、標識認識部によって交通規制に関する道路標識が認識され、且つ、状況認識部によって天候状況の悪化が認識される場合に、交通規制の規制内容を強化する加工を行う。これにより、運転支援装置は、道路標識の周辺の天候状況に応じた道路標識に関する運転支援を行うことができる。
【００８６】
また、状況認識部は、道路状況を認識する。これにより、道路標識の周辺の道路状況に応じた道路標識に関する運転支援を行うことができる。
【００８７】
また、情報加工部は、標識認識部によって道路案内に関する道路標識が認識され、且つ、状況認識部によって道路状況の悪化が認識される場合に、道路案内の案内先を道路状況の悪化した道路を回避する案内先にする加工を行う。これにより、運転支援装置は、道路状況の悪化が車両の運転者に与える不満を解消することができる。
【００８８】
また、運転支援装置は、現在日時を取得する日時取得部をさらに備える。そして、情報加工部は、標識認識部によって日時限定の道路標識が認識される場合に、日時取得部によって取得される現在日時に応じて、標識認識部によって認識される道路標識の提供する情報を加工する。これにより、運転支援装置は、日時限定の道路標識が提供する情報をより分かりやすくユーザへ提供することができる。
【００８９】
また、報知部は、表示部が表示する現在位置周辺の地図上で、標識認識部によって認識された道路標識が設置される位置に、情報加工部によって加工された情報を表示させる。これにより、運転支援装置のユーザは、情報加工部によって加工されて表示される道路標識に関する情報の表示位置と、現在位置との位置関係を容易に認識することができる。
【００９０】
また、情報加工部は、標識認識部によって認識された道路標識の画像の情報を、状況認識部によって認識される状況に応じた情報を提供する模擬標識の画像に加工する。これにより、運転支援装置のユーザは、情報加工部によって加工された情報が示す意味を直感的に認識することができる。
【００９１】
なお、実施形態に係る運転支援装置は、運転者情報の違いによって、道路標識の提供する交通規制の度合いを段階的に変更する構成であってもよい。運転支援装置は、道路標識に関する加工した情報を音声によって報知する場合、道路標識を遵守しなかったときの危険度に応じて、音声のトーンを変更する構成であってもよい。これにより、運転支援装置は、認識する道路標識について、より多様な報知を行うことができる。
【００９２】
また、運転支援装置は、道路標識に関する加工した情報を音声によって報知する場合、音声と連動させて、例えば、ＨＵＤ（Head  Up  Display）やフロントガラスディスプレイに加工した情報を表示させる構成であってもよい。これにより、ユーザは、車両の前方から大きく視線をそらすことなく、運転支援装置から道路標識に関する加工された情報の提供を受けることができる。
【００９３】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１  運転支援装置
２  制御部
３  記憶部
５  入出力装置
６  通信ネットワーク
２１  標識認識部
２２  通信部
２３  状況認識部
２４  日時取得部
２５  情報加工部
２６  報知部
３１  運転支援プログラム
３２  標識情報
３３  文字音声情報
３４  運転者情報
３５  エリア情報
４１  ナビゲーション装置
４２  カメラ
４３  センサ
５１  ディスプレイ
５２  スピーカ
６１  気象情報提供装置
６２  道路情報提供装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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