(57)【要約】【課題】ユーザが複数の指等の部位で操作部を把持する際に、ユーザに感じさせる部位毎の硬さを、簡易な手法で制御する。【解決手段】力覚提示装置１−１の硬さ設定部１１，１２は、人差し指ｈ及び親指ｏの硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２をそれぞれ設定する。重心処理部１３は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて、重心位置変位Ｇｄを算出する。重心制御部１４は、重心位置ＧＰを重心位置変位Ｇｄだけ移動させるための駆動指令を生成し、重心駆動部１５を駆動させる。これにより、重心位置ＧＰが重心位置変位Ｇｄだけ変位した状態において、ユーザが、人差し指ｈ及び親指ｏで操作部２０−１，２０−２をそれぞれ把持して押し続けると、重心位置ＧＰに応じて人差し指ｈまたは親指ｏはその場に留まり続け、反対側の指が移動する。それぞれの指の動かし易さに差が生じ、実際の変位に差が生じることから、ユーザは、より変位した指の方が柔らかく感じるという錯覚が生じる。【選択図】図１
2018181054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの複数の部位に力覚を提示する力覚提示装置において、
前記複数の部位のそれぞれに対応して設けられ、前記複数の部位により把持される複数の操作部と、
硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値を、前記複数の部位のそれぞれについて設定する硬さ設定部と、
前記硬さ設定部により設定された、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の操作部における重心位置の移動距離を示す重心位置変位を算出する処理部と、
前記処理部により算出された前記重心位置変位に基づいて、前記重心位置を移動させるための駆動指令を生成する重心制御部と、
前記重心制御部により生成された前記駆動指令に基づいて、前記重心位置を移動させる重心駆動部と、
を備えたことを特徴とする力覚提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の力覚提示装置において、
前記処理部は、
前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値のうち最も大きい硬さ設定値の部位に対応する操作部へ前記重心位置が移動するように、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の差または割合に応じて前記重心位置変位を算出する、ことを特徴とする力覚提示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の力覚提示装置において、
さらに、硬さ制御部及び硬化部を備え、
前記処理部は、
前記重心位置変位を算出すると共に、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の部位により前記複数の操作部が把持される際の硬さを、前記硬化部の硬さとして算出し、
前記硬さ制御部は、
前記処理部により算出された前記硬さに基づいて、前記硬化部を硬くするための硬さ指令を生成し、
前記硬化部は、
前記硬さ制御部により生成された前記硬さ指令に基づいて、当該硬化部の硬さを変化させる、ことを特徴とする力覚提示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の力覚提示装置において、
前記処理部は、
前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の和が大きいほど、前記硬さの値が大きくなり、前記硬さ設定値の和が小さいほど、前記硬さの値が小さくなるように、前記硬さ設定値の和に応じて前記硬さを算出する、ことを特徴とする力覚提示装置。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか一項に記載の力覚提示装置において、
前記複数の部位を、左手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひら、並びに右手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひらのうち、２以上の部位とする、ことを特徴とする力覚提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザが物体を触った際に、ユーザに力覚の情報を提示する力覚提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のバーチャルリアリティ技術の進展により、視覚の情報として映像を提示し、聴覚の情報として音声を提示する技術に加え、ユーザの指等へ力覚の情報を提示する技術が注目されている。従来、仮想的に物体に触ったり触れられたりした感覚の情報を提示する様々な技術が提案され、一部が、ビデオゲーム機のコントローラ等のユーザインターフェースとして実用化されている。例えば、手または指に振動を与えて擬似的に力を感じさせる手法、モータ等のアクチュエータを用いて物理的に反力を与えることで、硬さを感じさせる手法がある。
【０００３】
このような力覚の情報をユーザへ提示する装置（力覚提示装置）を設置する手法には、以下の（１）〜（３）がある。（１）は、力覚提示装置の土台を机等の什器に設置する手法であり、（２）は、力覚提示装置を手のひらまたは手首等に固定する手法である。（３）は、力覚提示装置を固定しない手法であって、指先等で押すスイッチ等の操作部に対して、本体側の筐体の体積及び質量を相対的に大きく設計し、手または指がこの筐体を自然に把持して支えることで、この筐体を、提示する力の土台とするものである。
【０００４】
前記（１）の手法において、力覚提示装置の土台を基板にして複数のスイッチまたは提示部のばね定数を変えることで、硬さを個別に変更する技術が知られている（例えば、非特許文献１，２を参照）。この技術は、例えば、市販のジョイスティックコントローラに用いられている。この技術の歴史は古く、物理的にある程度正確な力を発生することができる。
【０００５】
しかしながら、前記（１）の手法では、力覚提示装置の土台となる接地面を必要とするため、可動範囲が限定されると共に、力覚提示装置の規模が大きくなるという問題があった。この問題を解決するために、近年のバーチャルリアリティ技術では、より手軽な手法として、力覚提示装置をユーザの体または手のひら等に固定する前記（２）の手法が用いられる（例えば、非特許文献３を参照）。
【０００６】
図１０は、従来の力覚提示装置を説明する図であり、図１０（ａ）は、力覚提示装置を手のひら等に固定する前記（２）の従来技術を説明する図である。この力覚提示装置１０１は、装具１１１、ユーザの指先で押されるスイッチ等の操作部１１２−１，１１２−２、及び、装具１１１と操作部１１２−１，１１２−２とを接続し、操作部１１２−１，１１２−２を支持する支持部１１３を備えている。装具１１１は、当該力覚提示装置１０１を手のひらの所定個所に固定するための部材である。
【０００７】
力覚提示装置１０１を用いて、ユーザの指先（例えば人差し指及び親指）に対応するそれぞれの操作部１１２−１，１１２−２の硬さを変更することにより、ユーザは、指毎に異なる硬さの感覚を得ることができる。
【０００８】
また、前記（２）の手法をさらに手軽に実現するために、前記（３）の手法が用いられる（例えば、非特許文献４，５，６を参照）。
【０００９】
図１０（ｂ）は、操作部よりもサイズ及び質量の大きい本体部を備えた前記（３）の従来技術を説明する図である。この力覚提示装置１０２は、操作部１１２及び本体部１１４を備えている。本体部１１４は、その体積及び質量が操作部１１２よりも相対的に大きくなるように設計されており、手または指がこの本体部１１４を自然に把持し支えることができる構造となっている。これにより、本体部１１４は、指からの力を受ける土台として機能する。
【００１０】
図１０（ｃ）は、図１０（ｂ）と同様に、操作部よりもサイズ及び質量の大きい本体部を備えた前記（３）の従来技術を説明する図であり、図１０（ｂ）の本体部１１４の位置と操作部１１２の位置とを逆にした例である。この力覚提示装置１０３は、操作部１１２及び本体部１１４を備えている。図１０（ｂ）と同様に、本体部１１４は、指からの力を受ける土台として機能する。
【００１１】
図１０（ｂ）（ｃ）に示した従来技術では、操作部１１２に対応する指が、本体部１１４に対応する指よりも動き易くなる。この現象は、後述する図１１及び図１２に示す認知科学実験において確認されている。
【００１２】
前記（３）の手法を用いた応用例として、指毎に硬さを制御するボタンスイッチが知られている（例えば、非特許文献７を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【００１３】
【非特許文献１】“Geomagic Touch ハプティックデバイス”、［online］、3D Systems,Inc.、［平成２９年３月２１日検索］、インターネット＜http://www.geomagic.com/ja/products/phantom-omni/overview＞
【非特許文献２】“Cyber grasp”、［online］、CyberGlobe Systems Inc.、［平成２９年３月２１日検索］、インターネット＜http://www.cyberglovesystems.com/cybergrasp/＞
【非特許文献３】M.Hirose, K. Hirota, T. Ogi, H. Yano, N. Kakehi, M.Saito and M. Nakashige, “HapticGEAR: the development of a wearable force display system for immersive projection displays,” In Proceedings of the IEEE Virtual Reality 2001 Conference, pp.123-129, 2001.
【非特許文献４】家室、南澤、新居、川上、舘、“ポータブルペン型力覚ディスプレイを用いたバーチャル物体との触覚インタラクション”、日本バーチャルリアリティ学会 、第１４回大会、1A2-4、September 2009.
【非特許文献５】“Rift + Touch”、［online］、Oculus VR, LLC.、［平成２９年３月２１日検索］、インターネット＜https://www.oculus.com/＞
【非特許文献６】“Vive”、［online］、HTC Corporation、［平成２９年３月２１日検索］、インターネット＜https://www.vive.com/jp/＞
【非特許文献７】“Haptic Trigger 他”、［online］、アルプス電気株式会社、［平成２９年３月２１日検索］、インターネット＜http://www.alps.com/j/about_alps/tec/tec_xbywire.html＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、ユーザが指を使って自由につまんだり放したりすることが可能な力覚提示装置では、前述の非特許文献１〜６の手法のように、例えば親指で押した硬さの感覚、及び人差し指で押した硬さの感覚をそれぞれ制御することができない。
【００１５】
例えば、図１０（ａ）の力覚提示装置１０１及び図１０（ｂ）（ｃ）の力覚提示装置１０２，１０３では、一方の指で受ける感覚と他方の指で受ける感覚とが同じであり、これらの感覚を異なるようにすることはできない。
【００１６】
このように、従来の力覚提示装置１０１〜１０３によれば、ユーザがスイッチ等の操作部１１２を片手の対向する２本の指（親指及び人差し指等）でつまむ（把持する）際に、ユーザに対し、２本の指に同じ硬さを感じさせることができる。仮に、指毎の操作部１１２の硬さを物理的に変えた場合であっても、把持した際に、互いの指が受ける（感じる）力の大きさは同じになる。
【００１７】
一方で、前述の非特許文献７の手法を力覚提示装置１０１に適用することで、指毎に硬さの感覚を変化させることができる。しかし、非特許文献７の手法では、モータ、エンコーダ等の機器を必要とし、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御等の処理を行う必要があることから、装置全体としてコストがかかり、構成及び処理が複雑になってしまう。
【００１８】
このように、従来技術では、簡易な手法を用いて、ユーザに対し指毎に異なる硬さを感じさせることができなかった。
【００１９】
そこで、本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ユーザが複数の指等の部位で操作部を把持する際に、ユーザに感じさせる部位毎の硬さを、簡易な手法で制御可能な力覚提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
前記課題を解決するために、請求項１の力覚提示装置は、ユーザの複数の部位に力覚を提示する力覚提示装置において、前記複数の部位のそれぞれに対応して設けられ、前記複数の部位により把持される複数の操作部と、硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値を、前記複数の部位のそれぞれについて設定する硬さ設定部と、前記硬さ設定部により設定された、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の操作部における重心位置の移動距離を示す重心位置変位を算出する処理部と、前記処理部により算出された前記重心位置変位に基づいて、前記重心位置を移動させるための駆動指令を生成する重心制御部と、前記重心制御部により生成された前記駆動指令に基づいて、前記重心位置を移動させる重心駆動部と、を備えたことを特徴とする。
【００２１】
また、請求項２の力覚提示装置は、請求項１に記載の力覚提示装置において、前記処理部が、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値のうち最も大きい硬さ設定値の部位に対応する操作部へ前記重心位置が移動するように、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の差または割合に応じて前記重心位置変位を算出する、ことを特徴とする。
【００２２】
また、請求項３の力覚提示装置は、請求項１または２に記載の力覚提示装置において、さらに、硬さ制御部及び硬化部を備え、前記処理部が、前記重心位置変位を算出すると共に、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の部位により前記複数の操作部が把持される際の硬さを、前記硬化部の硬さとして算出し、前記硬さ制御部が、前記処理部により算出された前記硬さに基づいて、前記硬化部を硬くするための硬さ指令を生成し、前記硬化部が、前記硬さ制御部により生成された前記硬さ指令に基づいて、当該硬化部の硬さを変化させる、ことを特徴とする。
【００２３】
また、請求項４の力覚提示装置は、請求項３に記載の力覚提示装置において、前記処理部が、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の和が大きいほど、前記硬さの値が大きくなり、前記硬さ設定値の和が小さいほど、前記硬さの値が小さくなるように、前記硬さ設定値の和に応じて前記硬さを算出する、ことを特徴とする。
【００２４】
また、請求項５の力覚提示装置は、請求項１から４までのいずれか一項に記載の力覚提示装置において、前記複数の部位を、左手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひら、並びに右手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひらのうち、２以上の部位とする、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
以上のように、本発明によれば、ユーザが複数の指等の部位で操作部を把持する際に、ユーザに感じさせる部位毎の硬さを、簡易な手法で制御することができる。したがって、ユーザは、部位毎に異なる硬さを感じることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施例１の力覚提示装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】制御なしの場合を説明する図である。
【図３】重心位置ＧＰを上側（人差し指ｈ側）へ移動させる制御ありの場合を説明する図である。
【図４】重心位置ＧＰを下側（親指ｏ側）へ移動させる制御ありの場合を説明する図である。
【図５】実施例１の力覚硬度制御装置の処理例を示すフローチャートである。
【図６】実施例２の力覚提示装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】実施例２の力覚硬度制御装置の処理例を示すフローチャートである。
【図８】タンクを用いた力覚提示装置の実装例において、重心位置ＧＰを上側（人差し指ｈ側）へ移動させる場合を説明する図である。
【図９】タンクを用いた力覚提示装置の実装例において、重心位置ＧＰを下側（親指ｏ側）へ移動させる場合を説明する図である。
【図１０】従来の力覚提示装置を説明する図である。
【図１１】認知科学実験に用いる力覚提示装置の把持部分のパターンを説明する図である。
【図１２】認知科学実験の結果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて詳細に説明する。本発明者らは、ユーザが複数の指で操作部を把持する際に、ユーザに対し、指毎に異なる硬さを感じさせることができるように、鋭意検討を行った。
【００２８】
その結果、認知科学実験により、装置の重心を変化させることで、無意識的に動く指（より動かし易い指）及び動かない指（より動かし難い指）を選択できることを見出した。例えば、親指に対応する操作部（親指に押される操作部）及び人差し指に対応する操作部（人差し指に押される操作部）について、重心を親指に対応する操作部へ移動させた場合を想定する。
【００２９】
この場合、これらの操作部を親指及び人差し指で把持して押し続けるには、親指及び人差し指に同じ力が必要となる。しかし、操作部全体の重心位置が親指に対応する操作部へ移動していることから、親指の移動距離が人差し指の移動距離よりも短くなる。そうすると、ユーザは、親指の方が人差し指よりも硬い（動かし難い）と感じ、人差し指の方が親指よりも柔らかい（動かし易い）と感じてしまう。
【００３０】
つまり、両方の指に同じ力が加えられているにもかかわらず、ユーザに対し、無意識的に動かない指は動く指よりも硬いものと錯覚させることができ、逆に、無意識的に動く指は動かない指よりも硬くない（柔らかい）ものと錯覚させることができる。
【００３１】
このような人間の特性を利用することにより、ユーザに対し、指毎に異なる硬さを感じさせることができる。つまり、本発明の力覚提示装置は、操作部等の重心を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を錯覚的に制御する。
【００３２】
〔認知科学実験〕
次に、前述の知見（操作部等の重心を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を選択することができる）を得るに至った認知科学実験について説明する。
【００３３】
図１１は、認知科学実験に用いる力覚提示装置の把持部分のパターンを説明する図であり、図１２は、認知科学実験の結果を説明する図である。この認知科学実験は、２指での把持動作特性の評価実験であり、硬さを電気的に制御するアクチュエータ（非特許文献７を参照）を備えた力覚提示装置を用いる。
【００３４】
具体的には、把持の向き、接触面の硬さ、接触面の面積が異なるパターン（図１１（１）〜（１２）のパターン）を被験者に提示し、被験者が、この把持部分を人差し指と親指とでつまむ動作をし、以下の３つの設問に回答するというものである。
＜設問１＞自然に動く方の指（人差し指または親指）
＜設問２＞反対の指で押したときの違和感（５段階）
＜設問３＞より柔らかいと感じる方の指（人差し指または親指）
【００３５】
実験条件は、人差し指が上の状態と親指が上の状態の２条件とし、１２名の被験者が、それぞれ２４試行（図１１（１）〜（１２）の１２パターン×２条件）を利き手で実施した。
【００３６】
図１１及び図１２において、ＡＢＳ、Ａ２０及びＡ１０は、指及び操作部の接触面の硬さを示しており、ＡＢＳはプラスチックであり、最も硬いことを示し、Ａ２０はその次に硬く、Ａ１０は最も柔らかいことを示す。
【００３７】
図１１（１）のパターンは、上方の操作部の硬さがＡＢＳ、下方の操作部の硬さがＡＢＳであり、質量は下方の操作部の方が大きく、重心位は下方の操作部側にある。図１１（２）のパターンは、図１１（１）のパターンを上下逆とし、把持部分の重心位置は上方の操作部側にある。
【００３８】
図１１（３）（４）のパターンは、図１１（１）（２）におけるＡＢＳの硬さの代わりにＡ１０及びＡ２０を用いたものであり、重心の位置は図１１（１）（２）と同様である。図１１（５）（６）のパターン、図１１（７）（８）のパターン、図１１（９）（１０）のパターンは、同図に示すとおりの硬さ及び重心位置である。
【００３９】
また、図１１（１１）のパターンは、上方の操作部の硬さがＡＢＳ、下方の操作部の硬さがＡＢＳであり、質量は下方の操作部の方が大きく、重心位置は下方の操作部側にあり、上方の操作部の面積は下方の１／４である。図１１（１２）のパターンは、図１１（１１）のパターンを上下逆とし、重心位置は上方の操作部側にある。
【００４０】
図１２は、（１１）（１２）のパターン、（１）（２）のパターン、（７）（８）のパターン、（９）（１０）のパターン、（３）（４）のパターン及び（５）（６）のパターンにおける実験結果をそれぞれ示している。具体的には、上方の操作部に人差し指が対応すると共に、下方の操作部に親指が対応し、重心位置が親指側にある場合の実験結果、及び重心位置が人差し指側にある場合の実験結果をそれぞれ示している。
【００４１】
実験結果を示す四角図形において、左上の数値（例えば（１１）（１２）のパターンかつ重心位置が親指側にある場合「１００」）は、所定の指（例えば人差し指）が自然に動くと感じた人の割合（％）を示す。また、右上の数値（例えば「５８」）は、所定の指（例えば人差し指）が柔らかいと感じた人の割合（％）を示し、中央の数値（例えば「３．４」）は反対の指（例えば親指）で押すときの違和感の平均値を示す。また、左下の数値（例えば「０」）は、所定の指（例えば親指）が自然に動くと感じた人の割合（％）を示し、右下の数値（例えば「８」）は、所定の指（例えば親指）が柔らかいと感じた人の割合（％）を示す。
【００４２】
図１２に示す実験結果から、接触面の面積、接触面の硬さ及び重さの偏り（重力の影響）によることなく、「自然に動くと感じる指」が決定されることがわかる。また、「柔らかいと感じる指」及び「反対の指で押すときの違和感」についても同様の傾向であることがわかる。
【００４３】
このような認知科学実験の結果から、本発明者らは、前述のとおり、重心を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を選択することができるという知見を得た。本発明では、例えば片手の対向する２本の指（例えば親指及び人差し指）で操作部を把持する際に、装置または物体の物理特性（重心または体積等）に応じて、自動的、反射的または無意識的に、動かし易い指及び動かし難い指が決定されるという特性を利用する。
【００４４】
具体的には、本発明の力覚提示装置は、質量の偏りを利用した重心位置を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を選択し、ユーザが各指で感じる硬さを、錯覚的に制御する機能を備える。つまり、力覚提示装置は、操作部の重心を物理的に制御することで、ユーザが動かし易い及び動かし難いと感じる指を選択的に制御する。この制御によるユーザの錯覚と、操作部の硬さの物理的な制御とを組み合わせることで、ユーザが操作部を把持した際に、対向する指毎に異なる硬さを感じさせたり、操作部の見かけ上の押し易さ（または押し難さ）を感じさせたりする。
【００４５】
〔力覚提示装置／実施例１〕
次に、実施例１の力覚提示装置について説明する。図１は、実施例１の力覚提示装置の構成例を示すブロック図である。この力覚提示装置１−１は、力覚硬度制御装置２−１、重心駆動部１５、重心位置検出部１６、ボタンスイッチ（硬化部）１８及び操作部２０を備えている。力覚硬度制御装置２−１は、硬さ設定部１１，１２、重心処理部１３及び重心制御部１４を備えている。
【００４６】
硬さ設定部１１は、当該力覚提示装置１−１がユーザの人差し指に硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値Ｋ１を設定し、人差し指の硬さ設定値Ｋ１を重心処理部１３に出力する。
【００４７】
硬さ設定部１２は、当該力覚提示装置１−１がユーザの親指に硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値Ｋ２を設定し、親指の硬さ設定値Ｋ２を重心処理部１３に出力する。硬さ設定部１１，１２の処理は、ハードウェア及びソフトウェアにより行われ、例えば、オペレータのキー操作にて、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２が設定される。
【００４８】
重心処理部１３は、硬さ設定部１１から人差し指の硬さ設定値Ｋ１を入力すると共に、硬さ設定部１２から親指の硬さ設定値Ｋ２を入力する。そして、重心処理部１３は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて、人差し指及び親指が把持する把持部分全体の重心位置の移動距離（中央位置からの距離）を示す重心位置変位Ｇｄを算出し、重心位置変位Ｇｄを重心制御部１４に出力する。
【００４９】
具体的には、重心処理部１３は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２のうち大きい方に対応する操作部２０へ重心が移動するように、硬さ設定値Ｋ１と硬さ設定値Ｋ２との間の差または割合に応じた重心位置変位Ｇｄを算出する。
【００５０】
例えば、硬さ設定値Ｋ１が硬さ設定値Ｋ２よりも大きい場合、重心処理部１３は、人差し指に対応する操作部２０へ重心を移動させる重心位置変位Ｇｄであって、かつ、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の差または割合に応じた大きさの重心位置変位Ｇｄを算出する。重心位置変位Ｇｄは、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の差または割合が大きいほど（この例ではＫ１／Ｋ２の値が大きいほど）、大きい値となる。
【００５１】
重心制御部１４は、重心処理部１３から重心位置変位Ｇｄを入力し、重心位置変位Ｇｄに基づいて、重心を移動させるための設定値を算出する。また、重心制御部１４は、重心位置検出部１６から重心位置の検出値を入力し、重心位置の設定値と検出値との間の偏差を算出し、当該偏差が０となるように、重心を移動させるための駆動指令を生成する。そして、重心制御部１４は、駆動指令を重心駆動部１５に出力する。
【００５２】
重心駆動部１５は、重心制御部１４から駆動指令を入力し、駆動指令に基づいて重心を移動させる。
【００５３】
重心位置検出部１６は、重心駆動部１５により移動した重心の位置を検出し、重心位置の検出値として重心制御部１４に出力する。
【００５４】
ボタンスイッチ１８は、ユーザが人差し指及び親指で操作部２０を把持し操作した際に、操作部２０からの押圧に対して所定の硬さを有する弾性体である。ボタンスイッチ１８は、例えば、所定のばね定数を持つばねである。
【００５５】
操作部２０は、人差し指及び親指のそれぞれに対応して設けられ、ユーザにより、人差し指及び親指で把持され操作される。
【００５６】
これにより、重心は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて算出された重心位置変位Ｇｄの示す位置へ移動することとなる。
【００５７】
次に、図１に示した力覚硬度制御装置２−１の処理について説明する。図５は、実施例１の力覚硬度制御装置２−１の処理例を示すフローチャートである。力覚硬度制御装置２−１の硬さ設定部１１，１２は、人差し指の硬さ設定値Ｋ１及び親指の硬さ設定値Ｋ２をそれぞれ設定する（ステップＳ５０１）。そして、重心処理部１３は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて、重心位置変位Ｇｄを算出する（ステップＳ５０２）。
【００５８】
重心制御部１４は、重心位置変位Ｇｄに基づいて、重心を移動させるための設定値を算出し、設定値に基づいて重心制御を行う（ステップＳ５０３）。重心制御部１４は、重心位置検出部１６から入力した重心位置の検出値が設定値に一致するか否かを判定する（ステップＳ５０４）。重心制御部１４は、ステップＳ５０４において、検出値が設定値に一致しないと判定した場合（ステップＳ５０４：Ｎ）、ステップＳ５０３へ移行し、重心制御を続ける。
【００５９】
一方、重心制御部１４は、ステップＳ５０４において、検出値が設定値に一致したと判定した場合（ステップＳ５０４：Ｙ）、ステップＳ５０５へ移行する。そして、力覚硬度制御装置２−１は、当該処理が終了するまで、ステップＳ５０１〜ステップＳ５０４の各処理を繰り返し行う（ステップＳ５０５）。
【００６０】
〔重心駆動部１５、ボタンスイッチ１８及び操作部２０の挙動〕
次に、図１に示した力覚提示装置１−１について、ユーザが人差し指及び親指で操作部２０を把持する場合の重心駆動部１５、ボタンスイッチ１８及び操作部２０の挙動について説明する。
【００６１】
（制御なしの場合）
まず、図１に示した力覚提示装置１−１について、制御なしの場合の挙動を説明する。図２は、制御なしの場合を説明する図である。図２（ａ）を参照して、本図には、図１に示した力覚提示装置１−１の構成部のうち、重心駆動部１５、ボタンスイッチ１８及び操作部２０−１，２０−２が示されている。
【００６２】
重心駆動部１５、ボタンスイッチ１８及び操作部２０−１，２０−２は、重心駆動部１５及びボタンスイッチ１８の中心点を基準にして、上下（操作部２０−１側及び操作部２０−２側）対称に設けられている。操作部２０−１は、人差し指ｈにて操作するスイッチ等の先端部であり、操作部２０−２は、親指ｏにて操作するスイッチ等の先端部である。
【００６３】
以下、ユーザが、人差し指ｈ及び親指ｏでそれぞれ操作部２０−１，２０−２を把持し、重心駆動部１５の方向へそれぞれ力を加える際に、力覚提示装置１−１が何ら制御を行わない場合の挙動を説明する。
【００６４】
力覚提示装置１−１による制御が行われないから、重心駆動部１５は駆動しない。このため、図２（ｂ）（ｃ）を参照して、重心駆動部１５及びボタンスイッチ１８を含む操作部２０−１，２０−２全体の把持部分の重心位置ＧＰは、初期状態をそのまま維持する。つまり、重心位置ＧＰは、操作部２０−１，２０−２の間の重心駆動部１５及びボタンスイッチ１８の中心に留まり続ける。
【００６５】
人差し指ｈが操作部２０−１を、親指ｏが操作部２０−２をそれぞれ押し続け、図２（ｂ）の状態から図２（ｃ）の状態へ移行する過程において、人差し指ｈが操作部２０−１を押す力（押力Ｆ１）と、親指ｏが操作部２０−２を押す力（押力Ｆ２）とは、対向する大きさの等しいベクトルとなる。
【００６６】
また、人差し指ｈが操作部２０−１を、親指ｏが操作部２０−２をそれぞれ押し続けることに伴い、操作部２０−１と重心駆動部１５との間の距離である人差し指側距離Ｄｉ、及び操作部２０−２と重心駆動部１５との間の距離である親指側距離Ｄｔは、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる（Ｄｉ≒Ｄｔ）。さらに、操作部２０−１の移動距離である人差し指側操作部変位Ｓｉ、及び操作部２０−２の移動距離である親指側操作部変位Ｓｔは、ほぼ等しい状態を維持しながら大きくなる（Ｓｉ≒Ｓｔ）。
【００６７】
このとき、ユーザは、人差し指ｈ及び親指ｏの動かし易さが同程度であり、押力Ｆ１，Ｆ２に対する反作用の力（反力Ｆ３，Ｆ４）によって、人差し指ｈ及び親指ｏが感じる硬さについても同程度、または、個別の場合に発生する力が大きいと想定される親指ｏ側がやや柔らかいと感じる。これは、図１０に示した従来技術についても同様である。反力Ｆ３，Ｆ４は、作用反作用の法則により、それぞれ押力Ｆ１，Ｆ２と大きさが同じで向きが反対となる。
【００６８】
（制御ありの場合の挙動）
次に、力覚提示装置１−１について、制御ありの場合の挙動を説明する。図３は、重心位置ＧＰを上側（人差し指ｈ側、操作部２０−１側）へ移動させる制御ありの場合を説明する図である。
【００６９】
図３（ａ）を参照して、重心駆動部１５が操作部２０−１，２０−２間の中央位置から人差し指ｈの方向へ駆動し、重心位置ＧＰが重心位置変位Ｇｄだけ変位したとする。
【００７０】
人差し指ｈが操作部２０−１を、親指ｏが操作部２０−２をそれぞれ押し続け、図３（ｂ）の状態から図３（ｃ）の状態へ移行する過程において、人差し指ｈが操作部２０−１を押す力（押力Ｆ５）と、親指ｏが操作部２０−２を押す力（押力Ｆ６）とは、対向する大きさの等しいベクトルとなる。また、押力Ｆ５，Ｆ６に対する反作用の力（反力Ｆ７，Ｆ８）も、対向する大きさの等しいベクトルとなり、作用反作用の法則により、それぞれ押力Ｆ５，Ｆ６と大きさが同じで向きが反対となる。これは、図２に示した制御なしの場合と同様である。
【００７１】
しかしながら、運動の第２法則により、物体に生じる加速度は、働く力の大きさに比例し物体の質量に反比例することから、人差し指ｈと親指ｏとの間で加速度の大きさに差が生じるため、ユーザは、親指ｏに対応する操作部２０−２を人差し指ｈに対応する操作部２０−１よりも動かし易いと感じる。なぜならば、重心位置ＧＰが人差し指ｈ側へ移動しており、重心駆動部１５、ボタンスイッチ１８及び操作部２０−１，２０−２全体としてみると、親指ｏに対応する操作部２０−２の質量の方が人差し指ｈに対応する操作部２０−１の質量よりも小さくなり、結果として、親指ｏに生じる加速度が人差し指ｈに生じる加速度よりも大きくなるからである。
【００７２】
これにより、人差し指ｈはその場に留まり続け、理想的には人差し指側操作部変位Ｓｉ＝０、実質的には親指側操作部変位Ｓｔが人差し指側操作部変位Ｓｉよりも大きくなるように（Ｓｔ＞Ｓｉ）、操作部２０−１，２０−２は挙動する。
【００７３】
したがって、ユーザは、人差し指ｈ及び親指ｏにほぼ同程度の力を加えているにもかかわらず、それぞれの指の動かし易さに差が生じ、実際の変位（移動距離）に差が生じることから、より変位した指である親指ｏの方が人差し指ｈよりも、対応する操作部２０−２に対し柔らかく感じるという錯覚が生じる。尚、図３（ｂ）の状態から図３（ｃ）の状態へ移行する過程において、人差し指側距離Ｄｉと親指側距離Ｄｔとは、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる（Ｄｉ≒Ｄｔ）。
【００７４】
図４は、重心位置ＧＰを下側（親指ｏ側、操作部２０−２側）へ移動させる制御ありの場合を説明する図である。図３の説明図と図４の説明図とを比較すると、図３では重心位置ＧＰが上側へ移動するのに対し、図４では重心位置ＧＰが下側へ移動する点で相違する。
【００７５】
図４（ａ）を参照して、重心駆動部１５が親指ｏの方向へ駆動し、重心位置ＧＰが重心位置変位Ｇｄだけ変位したとする。この場合、図４（ｂ）の状態から図４（ｃ）の状態へ移行する過程において、図３と同様に、人差し指ｈの押力Ｆ５と親指ｏの押力Ｆ６とは、対向する大きさの等しいベクトルとなり、反力Ｆ７，Ｆ８についても同じである。
【００７６】
しかしながら、運動の第２法則により、人差し指ｈに生じる加速度が親指ｏに生じる加速度よりも大きくなるため、ユーザは、人差し指ｈに対応する操作部２０−１を親指ｏに対応する操作部２０−２よりも動かし易いと感じる。
【００７７】
これにより、親指ｏはその場に留まり続け、理想的には親指側操作部変位Ｓｔ＝０、実質的には人差し指側操作部変位Ｓｉが親指側操作部変位Ｓｔよりも大きくなるように（Ｓｉ＞Ｓｔ）、操作部２０−１，２０−２は挙動する。
【００７８】
したがって、ユーザは、人差し指ｈ及び親指ｏにほぼ同程度の力を加えているにもかかわらず、それぞれの指の動かし易さに差が生じ、実際の変位に差が生じることから、より変位した指である人差し指ｈの方が親指ｏよりも、対向する操作部２０−１に対し柔らかく感じるという錯覚が生じる。尚、図４（ｂ）の状態から図４（ｃ）の状態へ移行する過程において、人差し指側距離Ｄｉと親指側距離Ｄｔとは、図３と同様に、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる（Ｄｉ≒Ｄｔ）。
【００７９】
尚、図３及び図４に示した挙動は、重心位置変位Ｇｄの大小によって変わることがなく、同じである。すなわち、重心位置変位Ｇｄが最大の場合であっても、重心位置変位Ｇｄが比較的小さい場合であっても、重心駆動部１５、ボタンスイッチ１８及び操作部２０−１，２０−２は同じ挙動となる。この重心位置変位Ｇｄは、前述のとおり、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の間の差または割合に応じた値であるから、人差し指ｈ及び親指ｏに対しそれぞれ提示したい硬さに応じて決定される。
【００８０】
以上のように、実施例１の力覚提示装置１−１によれば、重心処理部１３は、人差し指ｈの硬さ設定値Ｋ１及び親指ｏの硬さ設定値Ｋ２のうち大きい方に対応する操作部２０−１または操作部２０−２へ重心位置ＧＰを移動させるように、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の間の差または割合に応じた重心位置変位Ｇｄを算出する。
【００８１】
重心制御部１４は、重心位置ＧＰを重心位置変位Ｇｄだけ移動させるための駆動指令を生成し、駆動指令に基づいて重心駆動部１５を駆動させる。
【００８２】
これにより、重心駆動部１５が駆動し、重心位置ＧＰが重心位置変位Ｇｄだけ変位する。そして、この状態において、ユーザが、人差し指ｈ及び親指ｏで操作部２０−１，２０−２をそれぞれ把持して押し続けると、重心位置ＧＰに応じて、操作部２０−１の質量と操作部２０−２の質量との間に差が生じ、運動の第２法則により、親指ｏに生じる加速度と人差し指ｈに生じる加速度との間に差が生じる。
【００８３】
例えば、重心位置ＧＰが人差し指ｈ側へ変位した場合には、親指ｏに対応する操作部２０−２の質量の方が人差し指ｈに対応する操作部２０−１の質量よりも小さくなり、親指ｏに生じる加速度が人差し指ｈに生じる加速度よりも大きくなる。一方、重心位置ＧＰが親指ｏ側へ変位した場合には、人差し指ｈに対応する操作部２０−１の質量の方が親指ｏに対応する操作部２０−２の質量よりも小さくなり、人差し指ｈに生じる加速度が親指ｏに生じる加速度よりも大きくなる。
【００８４】
そして、生じる加速度の小さい側の人差し指ｈまたは親指ｏはその場に留まり続け、生じる加速度の大きい側の親指ｏまたは人差し指ｈは移動する。したがって、ユーザは、人差し指ｈ及び親指ｏにほぼ同程度の力を加えているにもかかわらず、それぞれの指の動かし易さに差が生じ、実際の変位に差が生じることから、より変位した指の方が柔らかく感じるという錯覚が生じる。
【００８５】
このように、ユーザが人差し指ｈ及び親指ｏで操作部２０−１，２０−２をそれぞれ把持する際に、重心位置ＧＰに応じて、ユーザに感じさせる人差し指ｈ及び親指ｏ毎の硬さを制御することができる。つまり、力覚提示装置１−１は、ユーザに対し、人差し指ｈ及び親指ｏ毎に異なる硬さの感覚を提示することができ、ユーザは、人差し指ｈ及び親指ｏ毎に異なる硬さを感じることができる。
【００８６】
また、力覚提示装置１−１は、モータ、エンコーダ等を必要とする前述の非特許文献７の手法に比べ、装置全体としてコストを低減することができ、簡易な手法でユーザに力覚の情報を提示することができる。
【００８７】
さらに、力覚提示装置１−１をバーチャルリアリティのツールとして用いることで、バーチャルリアリティ環境において、ユーザに対し、力覚を介して様々な印象を与えることができる。
【００８８】
例えば、仮想物体を空間に配置し、ユーザが把持する操作部２０−１，２０−２等の空間位置が測定されることで、ユーザが触っている仮想物体の位置が特定される。そして、力覚提示装置１−１は、ユーザが触っている仮想物体の位置に対応して、人差し指ｈ等の各部位に異なる硬さの感覚を提示することにより、仮想物体を触ったときの感覚を疑似的に表現することができ、ユーザに様々な印象を与えることができる。
【００８９】
〔力覚提示装置／実施例２〕
次に、実施例２の力覚提示装置について説明する。図６は、実施例２の力覚提示装置の構成例を示すブロック図である。この力覚提示装置１−２は、力覚硬度制御装置２−２、重心駆動部１５、重心位置検出部１６、ボタンスイッチ１８、硬さ検出部１９及び操作部２０を備えている。力覚硬度制御装置２−２は、硬さ設定部１１，１２、重心及び硬さ処理部２１、重心制御部１４及び硬さ制御部１７を備えている。
【００９０】
図１に示した実施例１の力覚提示装置１−１と図６に示す実施例２の力覚提示装置１−２とを比較すると、両力覚提示装置１−１，１−２は、重心駆動部１５、重心位置検出部１６、ボタンスイッチ１８及び操作部２０を備えている点で共通する。これに対し、力覚提示装置１−２は、力覚提示装置１−１に備えた力覚硬度制御装置２−１とは異なる力覚硬度制御装置２−２を備え、さらに硬さ検出部１９を備えている点で、力覚提示装置１−１と相違する。
【００９１】
図１に示した力覚硬度制御装置２−１と図６に示す力覚硬度制御装置２−２とを比較すると、両力覚硬度制御装置２−１，２−２は、硬さ設定部１１，１２及び重心制御部１４を備えている点で共通する。これに対し、力覚硬度制御装置２−２は、力覚硬度制御装置２−１に備えた重心処理部１３の代わりに重心及び硬さ処理部２１を備え、さらに硬さ制御部１７を備えている点で、力覚硬度制御装置２−１と相違する。
【００９２】
硬さ設定部１１，１２、重心制御部１４、重心駆動部１５、重心位置検出部１６、ボタンスイッチ１８及び操作部２０については、図１に示した構成部と同じであるから、ここでは説明を省略する。
【００９３】
力覚硬度制御装置２−２の重心及び硬さ処理部２１は、重心処理部１３と同様の処理を行い、さらに、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて、ボタンスイッチ１８の硬さを示すボタンスイッチ硬さＣｂを算出し、ボタンスイッチ硬さＣｂを硬さ制御部１７に出力する。ボタンスイッチ硬さＣｂは、ユーザが人差し指ｈ及び親指ｏで操作部２０−１，２０−２をそれぞれ把持して押し続けたときに感じる硬さ、すなわちユーザに対して全体として感じさせる硬さの程度を示す。
【００９４】
具体的には、重心及び硬さ処理部２１は、ボタンスイッチ１８の硬さを設定するために、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の和（加算結果）に応じたボタンスイッチ硬さＣｂを算出する。
【００９５】
例えば、硬さ設定部１１，１２により設定される硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の範囲をそれぞれ０〜１０とした場合、重心及び硬さ処理部２１は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の加算結果をボタンスイッチ硬さＣｂとして算出する。この場合、ボタンスイッチ硬さＣｂの範囲は０〜２０となり、ボタンスイッチ１８は、Ｃｂ＝２０のときに、最も硬くなるように設定され、Ｃｂ＝０のときに、最も柔らかくなるように設定される。つまり、重心及び硬さ処理部２１は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の加算結果が大きいほど、ボタンスイッチ硬さＣｂを大きい値に設定し、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の加算結果が小さいほど、ボタンスイッチ硬さＣｂを小さい値に設定する。この場合、重心及び硬さ処理部２１は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の加算結果と予め設定された閾値とを比較し、加算結果が閾値よりも大きい場合、ボタンスイッチ硬さＣｂ＝ｃ１に設定し、加算結果が閾値以下の場合、ボタンスイッチ硬さＣｂ＝ｃ２（＜ｃ１）に設定するようにしてもよい。ｃ１，ｃ２は予め設定された値である。前記例では、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の加算結果の範囲が０〜２０であり、予め設定された閾値として、例えばこの範囲の中央値である１０の値が用いられる。
【００９６】
硬さ制御部１７は、重心及び硬さ処理部２１からボタンスイッチ硬さＣｂを入力し、ボタンスイッチ硬さＣｂに基づいて、ボタンスイッチ１８の硬さの設定値を算出する。また、硬さ制御部１７は、硬さ検出部１９からボタンスイッチ１８の硬さの検出値を入力し、ボタンスイッチ１８の硬さの設定値と検出値との間の偏差を算出し、当該偏差が０となるように、硬さ指令を生成する。そして、硬さ制御部１７は、硬さ指令をボタンスイッチ１８に出力する。
【００９７】
ボタンスイッチ１８は、硬さ制御部１７から硬さ指令を入力し、硬さ指令に基づいて、操作部２０からの押圧に対する硬さ（当該ボタンスイッチ１８の押し難さ）を変化させる。ボタンスイッチ１８が硬くなるように変化した場合、操作部２０からの押圧に対して縮み難くなり、ボタンスイッチ１８が柔らかくなるように変化した場合、縮み易くなる。
【００９８】
ボタンスイッチ１８は、例えば、硬さ制御部１７により出力された電流または電圧の信号に基づいて、当該ボタンスイッチ１８の硬さが変化するばね等の材料である。硬さ制御部１７は、硬さ指令として、ばね定数を反映した電気信号（電流または電圧の信号）をボタンスイッチ１８に出力し、ボタンスイッチ１８は、当該電気信号に従い、ばね定数を電気的に変化させる。尚、ボタンスイッチ１８は、硬さ指令に従って硬さが変化する粘性流体であってもよい。
【００９９】
硬さ検出部１９は、ボタンスイッチ１８の硬さを検出し、その検出値を硬さ制御部１７に出力する。
【０１００】
これにより、重心は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて算出された重心位置変位Ｇｄの示す位置に移動すると共に、ボタンスイッチ１８は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて算出されたボタンスイッチ硬さＣｂの示す硬さに変化する。
【０１０１】
次に、図６に示した力覚硬度制御装置２−２の処理について説明する。図７は、実施例２の力覚硬度制御装置２−２の処理例を示すフローチャートである。図７に示すステップＳ７０１〜ステップＳ７０４は、図５に示したステップＳ５０１〜ステップＳ５０４と同じであるから、ここでは説明を省略する。
【０１０２】
力覚硬度制御装置２−２の硬さ設定部１１，１２が、ステップＳ７０１にて、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２をそれぞれ設定した後、重心及び硬さ処理部２１は、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて、ボタンスイッチ硬さＣｂを算出する（ステップＳ７０５）。
【０１０３】
硬さ制御部１７は、ボタンスイッチ硬さＣｂに基づいて、ボタンスイッチ１８の硬さの設定値を算出し、設定値に基づいて硬さ制御を行う（ステップＳ７０６）。硬さ制御部１７は、硬さ検出部１９から入力したボタンスイッチ１８の硬さの検出値が設定値に一致するか否かを判定する（ステップＳ７０７）。硬さ制御部１７は、ステップＳ７０７において、検出値が設定値に一致しないと判定した場合（ステップＳ７０７：Ｎ）、ステップＳ７０６へ移行し、硬さ制御を続ける。
【０１０４】
一方、硬さ制御部１７は、ステップＳ７０７において、検出値が設定値に一致したと判定した場合（ステップＳ７０７：Ｙ）、ステップＳ７０８へ移行する。そして、力覚硬度制御装置２−２は、ステップＳ７０４及びステップＳ７０７から移行して、当該処理が終了するまで、ステップＳ７０１〜ステップＳ７０７の各処理を繰り返し行う（ステップＳ７０８）。
【０１０５】
以上のように、実施例２の力覚提示装置１−２によれば、重心及び硬さ処理部２１は、実施例１と同様の処理にて重心位置変位Ｇｄを算出すると共に、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２の加算結果に応じたボタンスイッチ硬さＣｂを算出する。そして、重心制御部１４は、実施例１と同様に、重心位置ＧＰを重心位置変位Ｇｄだけ移動させるための駆動指令を生成し、駆動指令に基づいて重心駆動部１５を駆動させる。
【０１０６】
硬さ制御部１７は、ボタンスイッチ１８の硬さをボタンスイッチ硬さＣｂとするための硬さ指令を生成し、硬さ指令に基づいてボタンスイッチ１８の硬さを変化させる。
【０１０７】
これにより、重心駆動部１５の駆動に伴い重心位置ＧＰが変位し、ユーザに感じさせる人差し指ｈ及び親指ｏ毎の硬さを制御することができ、実施例１と同様の効果を奏する。また、この効果に加え、ボタンスイッチ１８の硬さの変化に伴い、ユーザに感じさせる硬さの範囲（レンジ）を広げることができる。つまり、力覚提示装置１−２は、ユーザに対し、人差し指ｈ及び親指ｏ毎に、異なる硬さの感覚を広範囲に提示することができ、ユーザは、人差し指ｈ及び親指ｏ毎に、異なる硬さを広範囲に感じることができる。
【０１０８】
〔タンクを用いた力覚提示装置の実装例〕
次に、タンクを用いた力覚提示装置１−１の実装例について説明する。図８は、タンクを用いた力覚提示装置１−１の実装例において、重心位置ＧＰを上側（人差し指ｈ側、操作部２０−１側）へ移動させる場合を説明する図である。図８（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に対応している。
【０１０９】
図８（ａ）を参照して、本図には、図１に示した力覚提示装置１−１の構成部のうち、重心駆動部１５に代えて、タンク３０−１，３０−２並びにポンプ及びチューブ３１が示されており、さらに、ボタンスイッチ１８及び操作部２０−１，２０−２が示されている。ボタンスイッチ１８、操作部２０−１，２０−２、タンク３０−１，３０−２、並びにポンプ及びチューブ３１は、ボタンスイッチ１８の中心点（８（ａ）では重心位置ＧＰ）を基準にして、上下（操作部２０−１側及び操作部２０−２側）対称に設けられている。
【０１１０】
図３に示した重心駆動部１５は、所定の質量を持つ剛体である。これに対し、図８に示すタンク３０−１，３０−２は、ポンプ及びチューブ３１によって水またはオイル等の流体（液体）が注入される同容量の容器である。タンク３０−１は、人差し指ｈに対応する操作部２０−１に結合しており、タンク３０−２は、親指ｏに対応する操作部２０−２に結合している。
【０１１１】
図８（ｂ）を参照して、ポンプ及びチューブ３１は、重心制御部１４から出力される駆動指令に基づいた量の流体を、当該ポンプにて当該チューブを介してタンク３０−１，３０−２へそれぞれ注入する。
【０１１２】
つまり、ポンプ及びチューブ３１は、駆動指令に基づいて、重心位置ＧＰが重心位置変位Ｇｄの示す位置となるように、タンク３０−１，３０−２へ流体をそれぞれ流し込む。この例では、重心位置ＧＰを人差し指ｈ側へ移動させるから、タンク３０−１へ注入する流体の量の方がタンク３０−２へ注入する流体の量よりも多い。
【０１１３】
これにより、重心位置ＧＰは、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて算出された重心位置変位Ｇｄの示す、人差し指ｈ側の所定位置へ移動することとなる。
【０１１４】
そして、ユーザが人差し指ｈ及び親指ｏで操作部２０−１，２０−２をそれぞれ把持し押し続けると、図８（ｃ）に示す状態となる。
【０１１５】
これにより、人差し指ｈはその場に留まり続け、理想的には人差し指側操作部変位Ｓｉ＝０、実質的には親指側操作部変位Ｓｔが人差し指側操作部変位Ｓｉよりも大きくなるように（Ｓｔ＞Ｓｉ）、操作部２０−１，２０−２は挙動する。また、人差し指側距離Ｄｉと親指側距離Ｄｔとは、図３と同様に、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる（Ｄｉ≒Ｄｔ）。
【０１１６】
図９は、タンク３０−１，３０−２を用いた力覚提示装置の例において、重心位置ＧＰを下側（親指ｏ側、操作部２０−２側）へ移動させる場合を説明する図である。図９（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ図４（ａ）（ｂ）（ｃ）に対応している。図８の説明図と図９の説明図とを比較すると、図８では重心位置ＧＰが上側へ移動するのに対し、図９では重心位置ＧＰが下側へ移動する点で相違する。
【０１１７】
図９（ａ）は図８（ａ）と同じである。図９（ｂ）を参照して、ポンプ及びチューブ３１は、重心制御部１４からの駆動指令に基づいて、重心位置ＧＰが重心位置変位Ｇｄの示す位置となるように、タンク３０−１，３０−２へ流体を流し込む。この例では、重心位置ＧＰを親指ｏ側へ移動させるから、タンク３０−２へ注入する流体の量の方がタンク３０−１へ注入する流体の量よりも多い。
【０１１８】
これにより、重心位置ＧＰは、硬さ設定値Ｋ１，Ｋ２に基づいて算出された重心位置変位Ｇｄの示す、親指ｏ側の所定位置へ移動することとなる。
【０１１９】
そして、ユーザが人差し指ｈ及び親指ｏで操作部２０−１，２０−２をそれぞれ把持し押し続けると、図９（ｃ）に示す状態となる。
【０１２０】
これにより、親指ｏはその場に留まり続け、理想的には親指側操作部変位Ｓｔ＝０、実質的には人差し指側操作部変位Ｓｉが親指側操作部変位Ｓｔよりも大きくなるように（Ｓｉ＞Ｓｔ）、操作部２０−１，２０−２は挙動する。また、人差し指側距離Ｄｉと親指側距離Ｄｔとは、図４と同様に、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる（Ｄｉ≒Ｄｔ）。
【０１２１】
尚、図８及び図９を参照して、図１に示した力覚提示装置１−１の実装例を説明したが、図６に示した力覚提示装置１−２についても適用がある。
【０１２２】
以上、実施例１，２を挙げて本発明を説明したが、本発明は前記実施例１，２に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。前記実施例１，２では、人差し指ｈ及び親指ｏの場合を説明しているが、対向する指同士であれば何でもよい。本発明は、例えば、中指及び親指ｏ、薬指及び親指ｏ、または小指及び親指ｏの組み合わせにも適用があり、人差し指ｈ、中指、薬指及び小指のうちのいずれか２つの指の組み合わせにも適用がある。また、本発明は、親指ｏ、人差し指ｈ、中指、薬指及び小指のうちの３以上の指の組み合わせにも適用がある。
【０１２３】
また、前記実施例１，２では、人差し指ｈ及び親指ｏが、力覚提示装置１−１，１−２の操作部２０−１，２０−２を把持して対向するようにした。本発明は、例えば、左右の手の指が対向する場合、左右の手のひらが対向する場合、または指と手のひらとが対向する場合にも適用がある。要するに、本発明は、力覚提示装置１−１，１−２の操作部２０−１，２０−２を把持して対向する状態であれば、どのような部位であってもよい。つまり、左手の親指ｏ、人差し指ｈ、中指、薬指、小指及び手のひら、並びに右手の親指ｏ、人差し指ｈ、中指、薬指、小指及び手のひらのうち、２以上の部位であればどれでもよい。
【０１２４】
また、前記実施例１，２の重心制御は、重心駆動部１５の剛体を用いるものであり、前記実装例の重心制御は、水またはオイル等の流体を用いるものである。本発明の重心制御は、剛体または流体を用いた手法に限定するものではなく、他の手法を用いるようにしてもよい。要するに、本発明の重心制御は、重心位置ＧＰを制御できる手法であれば何でもよい。
【０１２５】
また、前記実施例２の硬さ制御は、ボタンスイッチ１８を用いるものである。本発明の硬さ制御は、ボタンスイッチ１８を用いた手法に限定するものではなく、硬さを制御できる手法であれば何でもよい。
【０１２６】
また、前記実施例１，２の重心制御部１４は、重心位置検出部１６から重心位置の検出値を入力し、フィードバック制御を行うようにした。また、前記実施例２の硬さ制御部１７は、硬さ検出部１９から硬さの検出値を入力し、フィードバック制御を行うようにした。これに対し、重心制御部１４及び硬さ制御部１７は、フィードフォワード制御を行うようにしてもよい。この場合、実施例１の力覚提示装置１−１は、重心位置検出部１６を備えておらず、実施例２の力覚提示装置１−２は、重心位置検出部１６及び硬さ検出部１９を備えていない。
【０１２７】
具体的には、重心制御部１４は、重心処理部１３から重心位置変位Ｇｄを入力し、重心位置変位Ｇｄに基づいて、重心位置ＧＰが重心位置変位Ｇｄの示す位置となるように、駆動指令を生成し、当該駆動指令を重心駆動部１５に出力する。
【０１２８】
硬さ制御部１７は、重心及び硬さ処理部２１からボタンスイッチ硬さＣｂを入力し、ボタンスイッチ硬さＣｂに基づいて、ボタンスイッチ１８の硬さがボタンスイッチ硬さＣｂとなるように、硬さ指令を生成し、当該硬さ指令をボタンスイッチ１８に出力する。
【０１２９】
尚、力覚硬度制御装置２−１，２−２のハードウェア構成としては、通常のコンピュータを使用することができる。力覚硬度制御装置２−１，２−２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等の揮発性の記憶媒体、ＲＯＭ等の不揮発性の記憶媒体、及びインターフェース等を備えたコンピュータによって構成される。力覚硬度制御装置２−１に備えた硬さ設定部１１，１２、重心処理部１３及び重心制御部１４の各機能は、これらの機能を記述したプログラムをＣＰＵに実行させることによりそれぞれ実現される。また、力覚硬度制御装置２−２に備えた硬さ設定部１１，１２、重心制御部１４、硬さ制御部１７及び重心及び硬さ処理部２１の各機能は、これらの機能を記述したプログラムをＣＰＵに実行させることによりそれぞれ実現される。
【０１３０】
これらのプログラムは、前記記憶媒体に格納されており、ＣＰＵに読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等）、半導体メモリ等の記憶媒体に格納して頒布することもでき、ネットワークを介して送受信することもできる。
【０１３１】
また、力覚硬度制御装置２−１，２−２のハードウェア構成としては、ＬＳＩ等のチップ、専用回路、汎用プロセッサ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）により構成されるようにしてもよい。この場合、力覚硬度制御装置２−１，２−２は、図３及び図４に示した重心駆動部１５、ボタンスイッチ１８または操作部２０−１，２０−２の近傍に設けられ、力覚提示装置１−１，１−２は、全体として一体化した装置となる。
【符号の説明】
【０１３２】
１，１０１，１０２，１０３  力覚提示装置
２  力覚硬度制御装置
１１，１２  硬さ設定部
１３  重心処理部
１４  重心制御部
１５  重心駆動部
１６  重心位置検出部
１７  硬さ制御部
１８  ボタンスイッチ（硬化部）
１９  硬さ検出部
２０，１１２  操作部
２１  重心及び硬さ処理部
３０  タンク
３１  ポンプ及びチューブ
１１１  装具
１１３  支持部
１１４  本体部
Ｋ１  人差し指の硬さ設定値
Ｋ２  親指の硬さ設定値
Ｇｄ  重心位置変位
Ｃｂ  ボタンスイッチ硬さ
ｈ  人差し指
ｏ  親指
ＧＰ  重心位置
Ｄｉ  人差し指側距離
Ｄｔ  親指側距離
Ｓｉ  人差し指側操作部変位
Ｓｔ  親指側操作部変位
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ５，Ｆ６  押力
Ｆ３，Ｆ４，Ｆ７，Ｆ８  反力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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