(57)【要約】【課題】作業実績記録支援技術において、作業者へのセンサの装着を不要にして、作業者の負担を軽減する。【解決手段】測定方向の異なる複数の距離センサにより測定されたセンサデータに基づいて、作業対象物の検出を計測する作業対象物計測処理部と、前記作業対象物計測処理部により作業対象物が計測される時間に基づいて作業時間を判定する作業時間判定処理部と、前記作業対象物計測処理部と前記作業時間判定処理部との処理に基づいて、作業実績を登録する作業実績登録処理部と、前記作業実績登録処理部により登録された現在の作業実績と登録時点の作業期間よりも前の作業期間に登録された作業実績との類似度に基づいて、現在の作業実績を推定する作業内容推定処理部と、を有することを特徴とする作業実績記録支援装置。【選択図】図２Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定方向の異なる複数の距離センサにより測定されたセンサデータに基づいて、作業対象物の検出を計測する作業対象物計測処理部と、
前記作業対象物計測処理部により作業対象物が計測される時間に基づいて作業時間を判定する作業時間判定処理部と、
前記作業対象物計測処理部と前記作業時間判定処理部との処理に基づいて、作業実績を登録する作業実績登録処理部と、
前記作業実績登録処理部により登録された現在の作業実績と登録時点の作業期間よりも前の作業期間に登録された作業実績との類似度に基づいて、現在の作業実績を推定する作業内容推定処理部と
を有することを特徴とする作業実績記録支援装置。
【請求項２】
前記作業内容推定処理部は、
前記距離センサ毎のセンサデータの統計値と、前記作業実績登録処理部により登録されたセンサデータの統計値とを比較して、類似する統計値を有する作業内容を現在の作業内容と推定することを特徴とする請求項１に記載の作業実績記録支援装置。
【請求項３】
推定対象期間のデータが複数のセンサＩＤを持つ場合は、
全てのセンサＩＤについて類似度の計算を行い、前記類似度の総和が小さい順に優先順位が高いものとし、
実績未登録作業一覧の作業候補として、前記類似度が高い順に、候補作業コードを表示することで、作業コードの入力支援を行う請求項１又は２に記載の作業実績記録支援装置。
【請求項４】
前記作業時間判定処理部は、
センサデータであるセンサ値と測定時間より、作業スペースに作業対象物が存在する期間を判定し、
作業対象物が連続して存在した期間を一つの作業実績時間として記録し、
作業対象物が存在した期間が一定割合以上ある場合には、その期間は全て「存在有り」と判定する請求項１から３までのいずれか１項に記載の作業実績記録支援装置。
【請求項５】
前記複数の距離センサで一つの作業スペースを計測する場合は、
前記距離センサ毎に作業対象物の有無を判定し、その論理和で作業スペースの作業対象物の有無を判定する請求項１から４までのいずれか１項に記載の作業実績記録支援装置。
【請求項６】
作業コードを選択し、登録したデータは、それ以降の作業内容推定処理で利用する請求項３から５までのいずれか１項に記載の作業実績記録支援装置。
【請求項７】
測定方向の異なる複数の距離センサにより測定されたセンサデータに基づいて、作業対象物の検出を計測する作業実績記録支援装置における作業実績記録支援方法であって、
測定方向の異なる複数の距離センサにより測定されたセンサデータに基づいて、作業対象物の検出を計測する作業対象物計測ステップと、
前記作業対象物計測ステップにより作業対象物が計測される時間に基づいて作業時間を判定する作業時間判定ステップと、
前記作業対象物計測ステップと前記作業時間測定ステップとの処理に基づいて、作業実績を登録する作業実績登録ステップと、
前記作業実績登録ステップにより登録された現在の作業実績と登録時点の作業期間よりも前の作業期間に登録された作業実績との類似度に基づいて、現在の作業実績を推定する作業内容推定ステップと
を有することを特徴とする作業実績記録支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業実績記録支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、センサデータなどを利用した作業記録支援技術が提供されてきている。例えば、特許文献１では、作業者に装着したセンサで収集した作業者の動作に関連するセンサデータを入力し、このセンサデータを記憶する作業日報作成支援技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５８１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、作業者が行った作業を特定するために、センサデータの内容から作業を推定するための作業識別情報を、予め人手により作成しておく必要があった。
【０００５】
しかしながら、このような情報の作成は事前の計測など作業者および作業管理者に多くの負担を強いるものである。
【０００６】
また、作業者が行った作業の実績を計測するためには作業者の身体にセンサを装着した状態で作業を実施する必要があった。
【０００７】
本発明は、作業者へのセンサの装着を不要にして、作業者の負担を軽減することを目的とする。また、本発明は、作業内容の特定処理を簡単化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一観点によれば、測定方向の異なる複数の距離センサにより測定されたセンサデータに基づいて、作業対象物の検出を計測する作業対象物計測処理部と、前記作業対象物計測処理部により作業対象物が計測される時間に基づいて作業時間を判定する作業時間判定処理部と、前記作業対象物計測処理部と前記作業時間判定処理部との処理に基づいて、作業実績を登録する作業実績登録処理部と、前記作業実績登録処理部により登録された現在の作業実績と登録時点の作業期間よりも前の作業期間に登録された作業実績との類似度に基づいて、現在の作業実績を推定する作業内容推定処理部と、を有することを特徴とする作業実績記録支援装置が提供される。距離センサは、作業対象物の設置方向に向いており、センサデータに基づいて、被測定物が置かれている時間を測定することができる。
【０００９】
前記作業内容推定処理部は、前記距離センサ毎のセンサデータの統計値と、前記作業実績登録処理部により登録されたセンサデータの統計値とを比較して、類似する統計値を有する作業内容を現在の作業内容と推定することを特徴とする。
【００１０】
前記統計値の差異が小さい方から順番に類似すると推定する。また、前記類似度の判定は、例えば、統計値間の距離の小さい順番に類似度が高いと判定し、作業候補と推定する優先度が高いと推定する。
【００１１】
推定対象期間のデータが複数のセンサＩＤを持つ場合は、全てのセンサＩＤについて類似度の計算を行い、前記類似度の総和が小さい順に優先順位が高いものとすることが好ましい。
実績未登録作業一覧の作業候補として、前記類似度が高い順に、候補作業コードを表示することで、作業コードの入力支援を行うことが好ましい。
【００１２】
前記作業時間判定処理部は、センサデータであるセンサ値と測定時間より、作業スペースに作業対象物が存在する期間を判定し、作業対象物が連続して存在した期間を一つの作業実績時間として記録することが好ましい。
作業対象物が存在した期間が一定割合以上ある場合には、その期間は全て「存在有り」と判定することが好ましい。
【００１３】
前記複数の距離センサで一つの作業スペースを計測する場合は、前記距離センサ毎に作業対象物の有無を判定し、その論理和で作業スペースの作業対象物の有無を判定することが好ましい。
【００１４】
作業コードを選択し、登録したデータは、それ以降の作業内容推定処理で利用すると良い。
【００１５】
本発明の他の観点によれば、測定方向の異なる複数の距離センサにより測定されたセンサデータに基づいて、作業対象物の検出を計測する作業実績記録支援装置における作業実績記録支援方法であって、測定方向の異なる複数の距離センサにより測定されたセンサデータに基づいて、作業対象物の検出を計測する作業対象物計測ステップと、前記作業対象物計測ステップにより作業対象物が計測される時間に基づいて作業時間を判定する作業時間判定ステップと、前記作業対象物計測ステップと前記作業時間判定ステップとの処理に基づいて、作業実績を登録する作業実績登録ステップと、前記作業実績登録処理部により登録された現在の作業実績と登録時点の作業期間よりも前の作業期間に登録された作業実績との類似度に基づいて、現在の作業実績を推定する作業内容推定ステップと、を有することを特徴とする作業実績記録支援方法が提供される。
【００１６】
本発明は、上記の方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであっても良く、当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であっても良い。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、作業者へのセンサの装着を不要して、作業者の負担を軽減することができる。また、本発明によれば、作業内容の特定処理を簡単化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１Ａ】本発明の一実施の形態による作業実績記録支援装置の一構成例を示す機能ブロック図である。
【図１Ｂ】本実施の形態による作業実績記録支援技術の概要を示すイメージ図である。
【図２Ａ】図１Ａの情報処理部と記憶部の一構成例を示す機能ブロック図である。
【図２Ｂ】図２Ａの作業内容推定処理部の一構成例を示す機能ブロック図である。
【図３Ａ】本実施の形態による作業実績登録処理の流れを示すフローチャート図である。
【図３Ｂ】図３ＡのステップＳ４の作業内容推定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】センサデータの一構成例を示す図である。
【図５】図３ＡのステップＳ２の作業実績時間判定処理の処理例を示すフローチャート図である。
【図６】横軸に時間ｔを、縦軸に距離をとって、センサデータの値を示し、存在判定範囲を設定した図である。
【図７】横軸に時間ｔを、縦軸に距離をとって、センサデータの値を示し、センサデータがほぼ一定な値で示す範囲と、センサデータが短時間に大きく変化して戻る値を示す範囲とがある場合を示す図である。
【図８】横軸に時間ｔを、縦軸に距離をとって、センサデータの値を示し、異なるセンサでの存在判定範囲に重なる期間がある場合には、それらの論理和をとった期間を作業実績時間と見なすことを示す図である。
【図９】作業実績登録画面の一例を示す図である。
【図１０】センサデータ統計値算出処理の概要を示す図である。
【図１１】センサデータ統計値算出処理の概要を示す図である。
【図１２】図３ＡのステップＳ４−３の統計値類似度判定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１３】作業実績登録処理の概要を示す図である。
【図１４】作業実績登録処理の続きのセンサデータ登録の支援処理の概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に本発明の実施の形態による作業実績記録支援技術について、図面等を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
図１Ａは、本実施の形態による作業実績記録支援装置の一構成例を示す機能ブロック図である。
図１Ａに示すように、作業実績記録支援装置Ａは、複数の距離センサ１−１、１−２、…、１−ｎと、センサデータ受信部３と、タイマ５と、情報処理部７と、記憶部１１と、出力部１５と、を有している。
【００２１】
図１Ｂは、本実施の形態による作業実績記録支援技術の概要を示すイメージ図である。
所定の作業スペース８ｂの周囲に、作業スペース８ｂの中心に向けて異なる位置に複数の距離センサ、ここでは、距離センサ１−１、１−２を設置する。異なる距離センサ１−１、１−２により、作業台８ａ上の部品等の検出対象である作業対象物（組み立て品など）６の有無および距離センサ１−１、１−２からの距離を計測する。
【００２２】
図１Ｂでは、作業対象物６までの距離を正面から計測する距離センサ１−１と、上部から計測する距離センサ１−２とが設けられている例を示す。異なる方向から作業対象物６を測距することで、作業対象物６の有無を精度良く検出することができる。
【００２３】
計測したセンサデータＤ１、Ｄ２に基づき、作業の開始時刻、終了時刻を判定することができる。またセンサデータＤ１、Ｄ２に基づき、作業時間に行われた作業の種別を推定し、作業実績の登録を支援することができる。Ｄ１、Ｄ２は、センサ１、センサ２、…毎に、各行において、順番に、距離データ、測定日時、測定時間のデータを含んでいる。
【００２４】
【表１】
2018181240.tif 000003
【００２５】
表１は、センサデータの一例を示す表である。表１に示すように、センサデータは、センサＩＤと、値（センサにより求めた部品６までの距離）と、センサによる計測時刻（期間）とを有している。センサＩＤ毎に、物体までの距離データ（値、表１では、単位はｍｍ）と、対応する計測時刻と、がまとめられている。
【００２６】
図２Ａは、図１Ａの情報処理部７と記憶部１１の一構成例を示す機能ブロック図である。図２Ａに示すように、情報処理部７は、作業対象物計測処理部７−１と、作業時間判定処理部７−２と、作業実績登録処理部７−３と、作業内容推定処理部７−４と、を有している。作業対象物計測処理部７−１の処理結果は、センサデータ記憶部１１−１に記憶される。作業実績登録処理部７−３は、作業実績記憶部１１−２に記憶される。作業内容推定処理部７−４は、作業コード、センサデータ記憶部１１−３に記憶される。
【００２７】
図２Ｂに示すように、作業内容推定処理部７−４は、センサデータ統計値算出処理部７−４−１と、統計値算出処理部７−４−２と、類似度判定処理部７−４−３と、を有している。
【００２８】
図３Ａは、本実施の形態による作業実績登録処理の流れを示すフローチャート図である。作業実績登録処理が開始され（ＳＴＡＲＴ）、ステップＳ１において、作業対象物計測処理部７−１は、センサデータの記録処理を行う。この処理は、センサで計測した距離の値を記憶部１１のセンサデータ記憶部１１−１に記憶させる処理である。図４に示すように、センサデータは、センサＩＤと、値（距離）と、時刻とを、センサＩＤ毎に記憶する。ステップＳ２において、作業時間判定処理部７−２は、作業実績時間判定処理を行う。ステップＳ３において、作業実績登録処理部７−３は、作業実績登録処理を行う。作業実績登録処理は、ステップＳ４における、作業内容推定処理部７−４による作業内容を推定する処理と、ステップＳ５における、作業実績登録処理部７−３による、作業実績登録処理とをステップＳ２で抽出した全作業区間にわたって繰り返す処理である。作業内容推定処理部７−４による作業内容を推定する処理により、作業コード、センサデータ記憶部１１−３に１つの作業コード、センサデータの組が記憶される。
【００２９】
以上の処理により、作業実績登録処理部７−３は、作業実績記憶部１１−２に、センサＩＤ毎に作業コードと対応するセンサデータとを登録する。
【００３０】
図３Ｂは、ステップＳ４の作業内容推定処理の流れを示すフローチャート図である。ステップＳ４の開始から、ステップＳ４−１において、センサデータ統計値算出処理部７−４−１は、後述するようにセンサデータ統計値算出処理を行う。ステップＳ４−２において、統計値算出処理部７−４−２は、作業実績を登録済みのセンサデータの統計値を算出する処理を行う。ステップＳ４−３において、類似度判定処理部７−４−３は、統計値の類似度を判定する処理を行う。
【００３１】
図５は、作業実績時間判定処理（Ｓ２）の処理例を示すフローチャート図である。作業実績時間判定処理（Ｓ２）は、センサデータ（値、時刻）より、作業スペースに作業対象物が存在する期間を判定し、作業対象物が連続して存在した期間を一つの作業実績時間として記録する処理である。
【００３２】
まず、ステップＳ２−１において、作業対象物６の有無判定を行う。例えば、センサごとに閾値（上限、下限）を設定し、値がその閾値内にある場合に「作業対象物が存在する」と判定する。図６に示すように、横軸に時間ｔを、縦軸に距離をとって、センサデータの値を示すと、閾値の上限から閾値の下限までの範囲である存在判定範囲を設定し、センサデータが存在判定範囲にある連続した期間を作業対象物がある範囲と判定することができる。
【００３３】
ステップＳ２−２において、ノイズ除去処理を行う。例えば、一定期間（例：１分間）内に「存在有り」の点が一定割合以上（例：９割）ある場合、その期間は全て「存在有り」と判定する。
【００３４】
例えば、図７に示すように、横軸に時間ｔを、縦軸に距離をとって、センサデータの値を示すと、センサデータがほぼ一定なＴａで示す範囲と、センサデータが短時間に大きく変化して戻る期間Ｔｂで示す範囲とが存在する場合において、さらに、存在判定範囲の開始から終了までと見なせる範囲内である一定期間Ｔ１内に、Ｔａの期間がＴｂの期間よりも長い（例えば９割以上を占める）場合には、時間Ｔ１を１つの作業実績時間として判定する。
【００３５】
ステップＳ２−３において、複数のセンサでの連続期間の判定処理を行う。複数センサで一つの作業スペースを計測する場合は、例えば、センサ毎に作業対象物６の有無を判定し、その論理和で作業スペースの作業対象物の有無を判定する。
【００３６】
例えば、図８に示すように、センサ１−１での存在判定範囲Ｔ１とセンサ１−２での存在判定範囲Ｔ２とに、重なる期間がある場合には、Ｔ１とＴ２との論理和である（Ｔ１）ＯＲ（Ｔ２）の期間を作業実績時間と見なすことができる。
【００３７】
以上のようにして、複数のセンサを用いて、存在判定範囲を精度良く求めることができる。
【００３８】
図９は、作業実績登録画面の一例を示す図である。
上記の作業時間判定処理により抽出した作業実績時間に対して、ＧＵＩなどを介して該当する作業内容（作業コード等）を登録することができる。尚、作業区間に対する作業コードの候補を表示するため、後述する（図１２）作業内容推定処理を実行する。
【００３９】
図９の左の画面においては、実績未登録作業一覧が表示されている。この画面には、登録ボタン５１とキャンセルボタン５３が設けられている。矢印Ｌ１に示すように、空欄の作業候補に対してリスト表示５５等により、作業コード候補を表示させる。例えば、後述する（図１２）作業内容推定処理を実行し、当該作業実績時間に行われた可能性が高い作業を順に作業コード候補を表示させる。ユーザは、リスト表示５５から、選択した作業コードを作業候補の空欄に表示させることができる。
【００４０】
図１０は、センサデータ統計値算出処理（センサデータ統計値算出処理部７−４−１による処理）の概要を示す図である。「作業区間抽出」により抽出した区間のセンサデータＤ１１に基づく、センサ毎に統計値Ｄ１２を算出する。用いる統計値Ｄ１２にはセンサ値の最大、最小、平均、中央値、また区間の長さ（時間）等又はそれらの組み合わせがある。
【００４１】
図１１は、類似度判定処理（類似度判定処理部７−４−３による処理）の概要を示す図である。「作業区間抽出」により抽出した区間のセンサデータＤ１３について、センサ毎に統計値Ｄ１４を算出する。用いる統計値Ｄ１４にはセンサ値の最大、最小、平均、中央値、また区間の長さ（時間）等又はそれらの組み合わせがある。
【００４２】
図１２は、統計値類似度判定処理の流れを示すフローチャート図である。センサデータ統計値算出処理で求める推定対象期間の統計値と、作業実績登録済センサデータ統計値算出処理で求めたグループ毎の統計値を比較し、差異が最も小さいグループから順に、この連続に行われた作業候補として表示する。
【００４３】
ステップＳ４−３−１に示すように、センサデータ統計値算出処理で求める推定対象期間の統計値と、作業実績登録済センサデータ統計値算出処理で求めたグループ毎の統計値を比較する。ステップＳ４−３−２において、推定対象期間の統計値と各グループの統計値を比較し、統計値間の距離が小さいものを優先順位高として推定（GUIで上位に表示）する。ステップＳ４−３−３で、推定結果（類似度の判定結果）を記憶し、例えば、類似度の高い順番に作業候補として表示する。この表示に基づいて、作業を決定することができる。
【００４４】
以下に、類似度の判定処理に用いる類似度算出方法の例を示す。
ステップＳ４−１のセンサデータ統計値算出処理で算出した推定対象期間（作業コード未確定:x，センサID：Sm)の統計値を（１）式とする。
【００４５】
【数１】
2018181240.tif 000004
【００４６】
ここで、V1〜VNは統計値の種類を表す。例えばV1:最大、V2:最小、V3:平均、V4:中央値、などである。
【００４７】
また、ステップＳ４−２において算出した作業実績を登録済みのセンサデータグループ（作業コードWKn, センサID:Sm）の統計値を（２）式とする。
【００４８】
【数２】
2018181240.tif 000005
【００４９】
（１）式と（２）式より、推定対象期間のセンサデータの統計値と登録済みセンサデータグループの統計値との類似度は、下記の式（３）で算出される。
【００５０】
【数３】
2018181240.tif 000006
【００５１】
図１３は、作業実績登録処理（Ｓ５）の概要を示す図である。
実績未登録作業一覧Ｄ２１の作業候補として、類似度が高い（類似度の値が小さい）順に、候補作業コードを表示する（Ｄ２２）。その際、選択を支援する情報として、該作業の計画日時などを表示しても良い。作業コードが選択され、作業実績記憶部１１−２に登録されたデータＤ２３は、データＤ２４に示すように作業コード・センサデータ記憶部１１−３に登録され、以降の作業内容推定処理で利用することができる。
【００５２】
図１４は、作業実績登録処理（Ｓ５）の続きのセンサデータ登録の支援処理の概要を示す図である。
データＤ３１からの候補作業コードの選択時において（Ｄ３２）、登録するか否かを確認するダイアログ（Ｄ３３）等を表示するようにしても良い。
【００５３】
類似度が低い（類似度の値が一定値以上、あるいは優先順位がＮ位以下）の項目を登録しようとした場合に、従来の同作業コードの統計値と異なる基準での登録処理の可能性がある旨を知らせる警告（例えば、「従来実績と大きく異なる作業が選択されましたセンサデータを記録しますか？」との警告表示と、データの記録をするかしないかの目安となる差異の度合いなどを知らせる情報（従来実績差異）を表示する。
【００５４】
その上で、ユーザが登録を選択した場合は、該当データを作業実績登録済センサデータに記録する。
【００５５】
以上のように、本発明の実施の形態による作業実績記録支援技術によれば、以下の効果を得ることができる。
【００５６】
例えば特許文献１に記載の技術では、作業者が行った作業を特定するために、センサデータの内容から作業を推定するための作業識別情報を、予め人手により作成しておく必要があった。このような情報の作成は事前の計測など作業者および作業管理者に多くの負担を強いる。
【００５７】
本実施の形態によれば、作業者・作業管理者の負担を軽減することができる。そして、作業登録に使用した作業内容およびセンサデータを蓄積し、それ以降の作業内容推定に使用可能とする。
【００５８】
また、特許文献１では作業内容の計測のために作業者へのセンサ装着を必要とするが、本実施の形態では、所定の作業スペースに対して設置したセンサを用いることで、このような作業者の制限も軽減することができる。
【００５９】
処理および制御は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によるソフトウェア処理、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）によるハードウェア処理によって実現することができる。
【００６０】
また、上記の実施の形態において、添付図面に図示されている構成等については、これらに限定されるものではなく、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００６１】
また、本発明の各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、作業実績記録支援装置として利用可能である。
【符号の説明】
【００６３】
Ａ…作業実績記録支援装置、１−１，１−２…，１−ｎ…複数の距離センサ、３…センサデータ受信部、５…タイマ、６…作業対象物、７…情報処理部、７−１…作業対象物計測処理部、７−２…作業時間判定処理部、７−３…作業実績登録処理部、７−４…作業内容推定処理部、７−４−１…センサデータ統計値算出処理部、７−４−２…統計値算出処理部、７−４−３…類似度判定処理部、８ａ…作業台、８ｂ…作業スペース、１１…記憶部、１１−１…センサデータ記憶部、１１−２…作業実績記憶部、１１−３…作業コード・センサデータ記憶部。
【図１Ａ】
2018181240.tif 000007
【図１Ｂ】
2018181240.tif 000008
【図２Ａ】
2018181240.tif 000009
【図２Ｂ】
2018181240.tif 000010
【図３Ａ】
2018181240.tif 000011
【図３Ｂ】
2018181240.tif 000012
【図４】
2018181240.tif 000013
【図５】
2018181240.tif 000014
【図６】
2018181240.tif 000015
【図７】
2018181240.tif 000016
【図８】
2018181240.tif 000017
【図９】
2018181240.tif 000018
【図１０】
2018181240.tif 000019
【図１１】
2018181240.tif 000020
【図１２】
2018181240.tif 000021
【図１３】
2018181240.tif 000022
【図１４】
2018181240.tif 000023