(57)【要約】【課題】搬送用具を用いて物品を搬送する搬送システムの調整を容易とする。【解決手段】搬送システム１００は、第１搬送装置１と、第２搬送装置５と、移載装置７と、コントローラ９と、を備える。第１搬送装置１は、搬送用具Ｃを搬送する。第２搬送装置５は、生タイヤＴが載置された搬送用具Ｃを搬送する。移載装置７は、第１被把持部Ｔ１及び第２被把持部Ｃ３を把持できる把持部７３を有する。移載装置７は、把持部７３により第１被把持部Ｔ１を把持して生タイヤＴを支持し、及び、第２被把持部Ｃ３を把持して搬送用具Ｃを支持して、生タイヤＴ及び／又は搬送用具Ｃを移載する。コントローラ９は、移載装置７に対して、搬送用具Ｃを第１搬送装置１から第２搬送装置５へと移載し、及び／又は、供給部３から供給された生タイヤＴを搬送用具Ｃへと移載するよう指令する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１被把持部を有する物品を、前記物品を載置可能であり第２被把持部を有する搬送用具を用いて搬送する搬送システムであって、
前記搬送用具を搬送する第１搬送装置と、
前記物品が載置された前記搬送用具を搬送する第２搬送装置と、
前記第１被把持部及び前記第２被把持部を把持できる把持部を有し、当該把持部により前記第１被把持部を把持して前記物品を支持し、及び、前記第２被把持部を把持して前記搬送用具を支持して、前記物品及び／又は前記搬送用具を移載する移載装置と、
前記移載装置に対して、前記搬送用具を前記第１搬送装置から前記第２搬送装置へと移載し、及び／又は、供給部から供給された前記物品を前記搬送用具へと移載するよう指令するコントローラと、
を備える搬送システム。
【請求項２】
前記第１搬送装置が積み重ねられた複数の空の前記搬送用具を搬送してきたら、前記コントローラは、前記移載装置に対して、当該積み重ねられた複数の空の前記搬送用具から、最上部の空の前記搬送用具を前記第２搬送装置へと移載するよう指令する、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記第１搬送装置と前記第２搬送装置とは、搬送面が互いに異なる高さとなるよう配置されている、請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記第１被把持部は前記物品に設けられた第１開口部であり、前記第２被把持部は前記搬送用具に設けられた第２開口部であり、
前記搬送用具に前記物品が載置されたときに、前記第２開口部は、前記第１開口部よりも下側、かつ、平面視において前記第１開口部よりも内側又は前記第１開口部と同程度の位置に存在しており、
前記コントローラは、前記移載装置に対して、前記第２開口部を把持することで前記物品を載置した前記搬送用具を支持して移載するよう指令する、
請求項１〜３のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記移載装置に対して、前記第１搬送装置により搬送された空の搬送用具に前記物品を移載し、次に、前記物品を載置した当該搬送用具の前記第２被把持部を把持し、その後、当該搬送用具を前記第２搬送装置に移載するよう指令する、請求項１〜４のいずれかに記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送用具を用いて物品を搬送する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を搬送用具に載置又は収納して搬送する搬送システムが知られている。この搬送システムでは、搬送用具（及び／又は物品）の搬送、及び、搬送用具及び物品の移載、などの動作が実行される。
特に、物品の移載を実行する装置として、特許文献１には、タイヤの内径をフックにて支持した状態で当該タイヤを移載する移載装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５０８２４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の搬送システムでは、搬送用具の移載と物品の移載とが、それぞれ、対応する個別の移載装置で実行されていた。そのため、従来の搬送システムにおいて搬送用具に物品を移載する場合には、搬送用具の移載装置による移載位置と、物品の移載装置による移載位置とを一致させる必要があった。このように、このような２つの移載装置の移載位置を一致させるのに多くの時間を必要とし、及び／又は、２つの移載装置が必要なことで搬送システムのコストが多くなっていた。
【０００５】
本発明の課題は、搬送用具を用いて物品を搬送する搬送システムにおいて、システムの調整を容易にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る搬送システムは、第１被把持部を有する物品を、物品を載置可能であり第２被把持部を有する搬送用具を用いて搬送するシステムである。搬送システムは、第１搬送装置と、第２搬送装置と、移載装置と、コントローラと、を備える。
第１搬送装置は、搬送用具を搬送する。第２搬送装置は、物品が載置された搬送用具を搬送する。
移載装置は、第１被把持部及び第２被把持部を把持できる把持部を有する。移載装置は、把持部により第１被把持部を把持して物品を支持し、及び、第２被把持部を把持して搬送用具を支持して、物品及び／又は搬送用具を移載する。
コントローラは、移載装置に対して、搬送用具を第１搬送装置から第２搬送装置へと移載し、及び／又は、供給部から供給された物品を搬送用具へと移載するよう指令する。
【０００７】
上記の移載装置は、物品の第１被把持部、及び、搬送用具の第２被把持部を把持できる把持部を有しているので、物品の移載と搬送用具の移載の両方を実行できる。すなわち、物品の移載と搬送用具の移載とを、共通の移載装置で実行できる。
これにより、物品及び搬送用具の移載位置を１つの移載装置において共通に設定できるので、搬送システムの調整が容易となる。
【０００８】
積み重ねられた複数の空の搬送用具を第１搬送装置が搬送してきたら、コントローラは、移載装置に対して、当該積み重ねられた複数の空の搬送用具から、最上部の空の搬送用具を第２搬送装置へと移載するよう指令してもよい。
これにより、移載装置は、積み重ねられた複数の空の搬送用具から最上部の空の搬送用具を第２搬送装置へ移載する動作（「段ばらし」と呼ばれることもある）を実行できる。
【０００９】
第１搬送装置と第２搬送装置とは、搬送面が互いに異なる高さとなるよう配置されてもよい。これにより、リフターなどを必要とすることなく、移載装置により、搬送面の高さが異なる第１搬送装置と第２搬送装置との間の搬送用具の移送が可能となる。
【００１０】
第１被把持部は物品に設けられた第１開口部であり、第２被把持部は搬送用具に設けられた第２開口部であってもよい。第２開口部は、搬送用具に物品が載置されたときに、第１開口部よりも下側、かつ、平面視において第１開口部よりも内側又は第１開口部と同程度の位置に存在していてもよい。
この場合、コントローラは、移載装置に対して、第２開口部を把持することで、当該物品を載置した搬送用具を支持して移載するよう指令してもよい。
これにより、移載装置は、物品と搬送用具とを同時に、第１搬送装置から第２搬送装置へと搬送できる。その結果、物品の搬送効率を上昇できる。
【００１１】
コントローラは、移載装置に対して、（ｉ）第１搬送装置により搬送された空の搬送用具に物品を移載し、次に、（ｉｉ）物品を載置した当該（（ｉ）において空であった）搬送用具の第２被把持部を把持し、その後、（ｉｉｉ）（（ｉ）において空であった）搬送用具を第２搬送装置に移載するよう指令してもよい。
これにより、移載装置は、物品と搬送用具とを同時に、第１搬送装置から第２搬送装置へと搬送できる。その結果、物品の搬送効率を上昇できる。
【発明の効果】
【００１２】
搬送用具を用いて物品を搬送する搬送システムの調整が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】搬送システムの構成を示す図。
【図２】フックの駆動機構の構成を示す図。
【図３】生タイヤの構造を示す図。
【図４】搬送用具の構造を示す図。
【図５】搬送用具に生タイヤを載置した状態の一例を示す図。
【図６Ａ】段ばらし動作を模式的に示す図（その１）。
【図６Ｂ】段ばらし動作を模式的に示す図（その２）。
【図６Ｃ】段ばらし動作を模式的に示す図（その３）。
【図６Ｄ】段ばらし動作を模式的に示す図（その４）。
【図６Ｅ】段ばらし動作を模式的に示す図（その５）。
【図７Ａ】生タイヤの移載動作を模式的に示す図（その１）。
【図７Ｂ】生タイヤの移載動作を模式的に示す図（その２）。
【図７Ｃ】生タイヤの移載動作を模式的に示す図（その３）。
【図７Ｄ】生タイヤの移載動作を模式的に示す図（その４）。
【図７Ｅ】生タイヤの移載動作を模式的に示す図（その５）。
【図８Ａ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の一例を模式的に示す図（その１）。
【図８Ｂ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の一例を模式的に示す図（その２）。
【図８Ｃ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の一例を模式的に示す図（その３）。
【図８Ｄ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の一例を模式的に示す図（その４）。
【図８Ｅ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の一例を模式的に示す図（その５）。
【図９Ａ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の他の一例を模式的に示す図（その１）。
【図９Ｂ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の他の一例を模式的に示す図（その２）。
【図９Ｃ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の他の一例を模式的に示す図（その３）。
【図９Ｄ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の他の一例を模式的に示す図（その４）。
【図９Ｅ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の他の一例を模式的に示す図（その５）。
【図９Ｆ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の他の一例を模式的に示す図（その６）。
【図９Ｇ】搬送用具と生タイヤの同時移載動作の他の一例を模式的に示す図（その７）。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
１．第１実施形態
（１）搬送システムの構成
以下、第１実施形態に係る搬送システム１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、搬送システムの構成を示す図である。第１実施形態に係る搬送システム１００は、生タイヤＴ（加硫前のタイヤ）（物品の一例）を、生タイヤＴを載置可能な搬送用具Ｃを用いて搬送するシステムである。第１実施形態に係る搬送システム１００は、例えば、タイヤの製造工場などに設置される。
【００１５】
搬送システム１００は、第１搬送装置１を備える。第１搬送装置１は、搬送用具Ｃを搬送するコンベヤなどの物品を搬送するための装置である。第１搬送装置１は、図１に示すように、生タイヤＴを載置していない１つの搬送用具Ｃ（以後、「空の搬送用具Ｃ」と呼ぶ）、高さ方向に積み重ねられた複数の空の搬送用具Ｃ、及び／又は、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃを、例えば、搬送用具Ｃの供給場所から、搬送用具Ｃを第２搬送装置５（後述）へと移載するための位置Ｐ１（移載装置７の移動経路との重複箇所）まで移動させる。
【００１６】
搬送システム１００は、供給部３を備える。供給部３は、生タイヤＴを供給する。供給部３は、例えば、上記の位置Ｐ１の近傍に配置された生タイヤＴの保管スペースであってもよいし、生タイヤＴを保管する倉庫から位置Ｐ１の近傍まで生タイヤＴを搬送するコンベヤであってもよい。
【００１７】
搬送システム１００は、第２搬送装置５を備える。第２搬送装置５は、生タイヤＴが載置された搬送用具Ｃを搬送する、例えばコンベヤなどの物品を搬送するための装置である。第２搬送装置５は、生タイヤＴが載置された搬送用具Ｃを、例えばタイヤの次の製造過程が実行される箇所などに搬送する。
第１搬送装置１から移載された搬送用具Ｃは、移載装置７の移動経路との重複箇所である位置Ｐ２に載置される。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態において、第２搬送装置５は、搬送用具Ｃが搬送される面（搬送面）が、第１搬送装置１の搬送面よりも高い位置に配置されている。後述するように、第１搬送装置１により位置Ｐ１まで搬送されてきた空の搬送用具Ｃ、又は、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃは、移載装置７により第２搬送装置５へと移載される。
これにより、リフターなどの異なる高さにある搬送面に搬送用具Ｃを搬送させる装置を、移載装置７とは別に設ける必要がなくなる。その結果、搬送システム１００の省スペース化を実現できる。
【００１９】
搬送システム１００は、移載装置７を備える。移載装置７は、生タイヤＴ又は搬送用具Ｃを把持して、第１搬送装置１にて搬送されてきた搬送用具Ｃを第２搬送装置５に移載するか、又は、供給部３に供給されている生タイヤＴを第１搬送装置１又は第２搬送装置５に搬送された搬送用具Ｃに移載する装置である。
【００２０】
後述するように、移載装置７は、この他にも、高さ方向に積み重ねられた複数の空の搬送用具Ｃから、最上部にある空の搬送用具Ｃを取り出して（当該工程を「段ばらし」と呼ぶ）、第２搬送装置５へ移載できる。さらに、移載装置７は、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃを第２搬送装置５へ移載することも可能である。
すなわち、移載装置７は、生タイヤＴの移載のみでなく、搬送用具Ｃの移載、「段ばらし」工程の実行、生タイヤＴと搬送用具Ｃとの同時移載が可能である。このように、移載装置７が搬送システム１００における複数の動作を実行可能であることにより、各動作を実行するための個別の装置の設置が不要になる。その結果、当該個別の装置毎の調整が不要となり搬送システム１００の調整が容易となる。また、搬送システム１００の省スペース化を実現できる。
なお、移載装置７の構成についての詳細、及び、移載装置７による上記の各動作の実行方法については、後ほど説明する。
【００２１】
搬送システム１００は、コントローラ９を備える。コントローラ９は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク又はＳＳＤなどの大容量記憶装置、など）、各種インターフェース、ディスプレイ、などを有するコンピュータシステムである。
コントローラ９は、搬送システム１００を制御する。具体的には、コントローラ９は、第１搬送装置１、第２搬送装置５、及び移載装置７を制御する。搬送システム１００の制御の一部又は全部は、コントローラ９を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムにより実現されてもよい。また、搬送システム１００の制御の一部は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｏｎ  Ｃｈｉｐ）などによりハードウェア的に実現されてもよい。
【００２２】
（２）移載装置の構成
以下、第１実施形態に係る移載装置７の構成の詳細について、図１及び図２を用いて説明する。図２は、フックの駆動機構の構成を示す図である。
移載装置７は、走行台車７１を有する。走行台車７１は、モータなどにより駆動される走行輪を備え、第１搬送装置１及び第２搬送装置５よりも上面に敷設された２本のガイドレール７１１上を移動する。
ガイドレール７１１は、一軸方向にのみ延びていてもよいし、当該一軸方向以外にも延びていてもよい。ガイドレール７１１が一軸方向にのみ延びている場合には、移載装置７は当該一軸方向のみに移動できる。一方、ガイドレール７１１が当該一軸方向以外にも延びている場合には、移載装置７は当該一軸方向だけでなく、当該一軸以外の方向にも移動できる。
【００２３】
走行台車７１は、把持部７３（後述）を下端に固定したワイヤＷを巻き取る又は送り出すことにより把持部７３を昇降させる昇降装置７１３と、走行台車７１から垂下して下端が把持部７３に取り付けられ、把持部７３の昇降に従って伸縮可能な４個の摺動筒７１５と、を有する。摺動筒７１５は、互いに径寸法の異なる複数の剛体筒をテレスコープ状に嵌合させて上下伸縮自在とした部材であり、把持部７３の横揺れを防止する。
【００２４】
移載装置７は、把持部７３を有する。把持部７３は、生タイヤＴの第１被把持部Ｔ１（後述）、及び、搬送用具Ｃの第２被把持部Ｃ３（後述）を把持する機構である。具体的には、把持部７３は、上記のワイヤＷと摺動筒７１５の下端が固定された基台７３１と、その下側に取り付けられ水平方向に摺動可能な４個のフック７３２と、を主に有する。図１に示すように、４個のフック７３２のそれぞれには、フック７３２の駆動機構（後述）とは反対側に先端部７３２ａが設けられている。当該先端部７３２ａが第１被把持部Ｔ１及び第２被把持部Ｃ３に当接することにより、フック７３２は第１被把持部Ｔ１及び第２被把持部Ｃ３を把持できる。
また、基台７３１には、図２に示すような、フック７３２の駆動機構が設けられている。以下、フック７３２の駆動機構について説明する。
【００２５】
フック７３２の駆動機構は、回転軸７３３を有する。回転軸７３３は、モータ７３４（図１）の出力回転軸に接続されて、モータ７３４の回転に従って回転可能となっている。
フック７３２の駆動機構は、表裏を貫く４個のスリット７３５を有する。４個のスリット７３５は、相互に９０°の角度をなし、回転軸７３３の軸心から放射状に延びている。各スリット７３５には、当該スリットに嵌合した状態で自在に摺動する摺動ブロック７３６が取り付けてある。摺動ブロック７３６の下側にはフック７３２が取り付けてある。
【００２６】
各摺動ブロック７３６は、第１アーム７３７及び第２アーム７３８からなるリンク機構により駆動される。各摺動ブロック７３６の上面には、第２アーム７３８の先端がピンにより回転自在に取り付けてある。また、第２アーム７３８の基端と第１アーム７３７の先端とは、ピンにより回転自在に連結してある。各第１アーム７３７の基端は回転軸７３３に固定されている。
【００２７】
上記のリンク機構により、４個のフック７３２は、モータ７３４の正逆転に従って、基台７３１の中心から外へ向かう方向、又は、当該中心へ向かう方向へと移動できる。これにより、４個のフック７３２は、４個のフック７３２の先端部７３２ａの間の距離を、把持する対象物の大きさに従って調整できる。
【００２８】
基台７３１には、センサ取付部材７３９が設けられている。センサ取付部材７３９には、生タイヤＴ及び／又は搬送用具Ｃと、把持部７３との高さ方向の位置関係を検出するセンサＳＥ（図１）が取り付けられている。センサＳＥとしては、例えば、投受光方式のセンサを使用できる。
【００２９】
（３）生タイヤの構造
次に、本実施形態における搬送対象である生タイヤＴの構造について、図３を用いて説明する。図３は、生タイヤＴの構造を示す図である。図３に示すように、生タイヤＴは、中心穴Ｏ（第１開口部の一例）が設けられたゴム製の中空部材である。
後述するように、生タイヤＴの中空部分の上側の内壁にフック７３２の先端部７３２ａを当接した後に把持部７３を上昇させることにより、生タイヤＴは、移載装置７にて移動可能となる。フック７３２の先端部７３２ａが当接する生タイヤＴの中空部分の上側の内壁を、第１被把持部Ｔ１（図３）と呼ぶことにする。
【００３０】
（４）搬送用具の構造
次に、生タイヤＴを載置して搬送する搬送用具Ｃの構造について、図４及び図５を用いて説明する。図４は、搬送用具の構造を示す図である。図５は、搬送用具に生タイヤを載置した状態の一例を示す図である。
図４及び図５に示すように、本実施形態に係る搬送用具Ｃは、生タイヤＴの外径よりも大きな直径を有する円形の容器である。搬送用具Ｃの内側には、すり鉢状の内壁Ｃ１が設けられている。図５に示すように、生タイヤＴは、この内壁Ｃ１上に載置される。
【００３１】
搬送用具Ｃの底部には開口部Ｃ２（第２開口部の一例）が設けられており、搬送用具Ｃを移載装置７にて移載する際には、当該開口部Ｃ２をフック７３２が通過する。また、搬送用具Ｃの底部には、直径が開口部Ｃ２よりも大きく、開口部Ｃ２の同心円状に、所定の深さにて溝が形成されている。当該溝にフック７３２の先端部７３２ａを当接した後に把持部７３を上昇させることにより、搬送用具Ｃは、移載装置７により移動可能となる。フック７３２の先端部７３２ａが当接する当該溝を、フック７３２に把持される第２被把持部Ｃ３と呼ぶことにする。
【００３２】
図５に示すように、搬送用具Ｃに生タイヤＴが載置されたときに、搬送用具Ｃの開口部Ｃ２は、生タイヤＴの中心穴Ｏよりも下側に存在している。また、生タイヤＴの中心穴Ｏの直径Ｒ１は、搬送用具Ｃの開口部Ｃ２の直径Ｒ２よりも大きくなっている。すなわち、開口部Ｃ２は、平面視にて（生タイヤＴが載置された搬送用具Ｃを上から見たときに）中心穴Ｏよりも内側に存在している。
中心穴Ｏと開口部Ｃ２が上記の位置関係を有することにより、フック７３２は、中心穴Ｏを通過して、開口部Ｃ２に設けられた第２被把持部Ｃ３に到達できる。また、第２被把持部Ｃ３をフック７３２の先端部７３２ａにより把持する際に、フック７３２が中心穴Ｏに接触してしまうことを防止できる。その結果、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃの第２被把持部Ｃ３をフック７３２により把持（フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３に当接）することにより、生タイヤＴと搬送用具Ｃとを同時に移動できる。
【００３３】
（５）生タイヤ及び／又は搬送用具の移載動作
（５−１）「段ばらし」動作
以下、上記の構成を有する第１実施形態に係る搬送システム１００における、生タイヤＴ及び／又は搬送用具Ｃの移載動作について説明する。まず、第１搬送装置１により位置Ｐ１に搬送されてきた積み重ねられた複数の空の搬送用具Ｃから、最上部にある空の搬送用具Ｃを取り出し、当該空の搬送用具Ｃを第２搬送装置５の位置Ｐ２に移載する動作（「段ばらし」動作）について、図６Ａ〜図６Ｅを用いて説明する。
積み重ねられた複数の空の搬送用具Ｃが搬送されてきたことを検知して「段ばらし」動作を開始すると決定すると、コントローラ９は、移載装置７を位置Ｐ１に対応する位置まで移動させる。その後、コントローラ９は、モータ７３４を回転して、４個のフック７３２が開口部Ｃ２を通過可能となるよう、４個のフック７３２の互いの距離を縮小する。
【００３４】
次に、コントローラ９は、昇降装置７１３に対して、ワイヤＷを送り出して把持部７３を下降させるよう指令する。このとき、図６Ａに示すように、把持部７３は、４個のフック７３２の先端部７３２ａが最上部の搬送用具Ｃの底部と同じ高さとなる程度まで下降されている。
上記のように把持部７３を下降後に、コントローラ９は、モータ７３４を回転して４個のフック７３２の距離を（開口部Ｃ２の直径程度まで）拡げて、フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３に入り込ませる（図６Ｂ）。その後、把持部７３を上昇させることにより、図６Ｃに示すように、フック７３２の先端部７３２ａが第２被把持部Ｃ３の上面に当接して、当該第２被把持部Ｃ３が把持部７３により把持される。この結果、搬送用具Ｃは、把持部７３のフック７３２により支持されることとなる。
【００３５】
搬送用具Ｃを把持部７３にて支持した状態で、コントローラ９は、走行台車７１をガイドレール７１１上にて走行させることで、把持部７３を、第２搬送装置５の搬送用具Ｃの位置Ｐ２に対応する位置まで移動させる（図６Ｃ）。
その後、当該位置Ｐ２において、コントローラ９は、図６Ｄに示すように、昇降装置７１３に対して把持部７３を下降させるよう指令して、把持部７３に支持した搬送用具Ｃを第２搬送装置５の位置Ｐ２に載置する。さらに、モータ７３４を回転させることで４個のフック７３２の距離を縮小して、フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３から脱出させる。
【００３６】
フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３から脱出させた後に、図６Ｅに示すように、把持部７３を上昇することにより、把持部７３による搬送用具Ｃの支持が解除されて、把持部７３に把持されていた搬送用具Ｃが、第２搬送装置５の位置Ｐ２に載置される。
【００３７】
（５−２）生タイヤの移載動作
次に、供給部３にて供給された生タイヤＴを搬送用具Ｃに移載する動作について、図７Ａ〜図７Ｅを用いて説明する。以下では、上記の「段ばらし」動作を完了して、第２搬送装置５の位置Ｐ２に搬送用具Ｃを載置し、当該位置Ｐ２に載置された搬送用具Ｃに生タイヤＴを移載する例について説明する。
「段ばらし」動作を完了後（または、１つの搬送用具Ｃを第１搬送装置１から第２搬送装置の位置Ｐ２に移載後）、コントローラ９は、走行台車７１をガイドレール７１１上にて走行させて、把持部７３を、供給部３の生タイヤＴの供給位置に対応する位置まで移動させる（図７Ａ）。
【００３８】
次に、コントローラ９は、モータ７３４を回転して、４個のフック７３２が生タイヤＴの中心穴Ｏを通過可能となるよう、４個のフック７３２の距離を縮小する。その後、コントローラ９は、昇降装置７１３に対して、ワイヤＷを送り出して把持部７３を下降させるよう指令する。このとき、図７Ｂに示すように、把持部７３は、４個のフック７３２の先端部７３２ａが生タイヤＴの第１被把持部Ｔ１と同じ高さか、それよりも低い位置まで下降されている。
【００３９】
把持部７３を下降後に、コントローラ９は、モータ７３４を回転して４個のフック７３２の距離を（生タイヤＴの中心穴Ｏの直径程度まで）拡げて、フック７３２の先端部７３２ａを第１被把持部Ｔ１に入り込ませる。その後、把持部７３を上昇させることにより、図７Ｃに示すように、フック７３２の先端部７３２ａが第１被把持部Ｔ１に当接して、当該第１被把持部Ｔ１が把持部７３により把持される。この結果、生タイヤＴは、把持部７３のフック７３２により支持されることとなる。
【００４０】
生タイヤＴを把持部７３にて支持した状態で、コントローラ９は、走行台車７１をガイドレール７１１上にて走行させることで、把持部７３を、位置Ｐ２に対応する位置まで移動させる（図７Ｃ）。
その後、当該位置Ｐ２において、コントローラ９は、図７Ｄに示すように、昇降装置７１３に対して把持部７３を下降させるよう指令して、把持部７３に支持した生タイヤＴを位置Ｐ２に載置された搬送用具Ｃの内壁Ｃ１上に載置する。さらに、モータ７３４を回転させることで４個のフック７３２の距離を縮小して、フック７３２の先端を第１被把持部Ｔ１から脱出させる。
【００４１】
フック７３２の先端を第１被把持部Ｔ１から脱出させた後に、図７Ｅに示すように、把持部７３を上昇することにより、把持部７３による生タイヤＴの支持が解除されて、把持部７３に把持されていた生タイヤＴが、第２搬送装置５に載置された搬送用具Ｃに載置される。
【００４２】
（５−３）搬送用具と生タイヤの同時移載動作（その１）
次に、図８Ａに示すように、例えば、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃが第１搬送装置１により位置Ｐ１に搬送されてきたときに、生タイヤＴを載置したままの搬送用具Ｃを第２搬送装置５の位置Ｐ２まで移載する動作について、図８Ａ〜図８Ｅを用いて説明する。
生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃが搬送されてきたことを検知すると、コントローラ９は、移載装置７を位置Ｐ１に対応する位置まで移動させる。その後、コントローラ９は、モータ７３４を回転して、４個のフック７３２が、生タイヤＴの中心穴Ｏ及び開口部Ｃ２を通過可能となるよう、４個のフック７３２の距離を縮小する。
【００４３】
次に、コントローラ９は、昇降装置７１３に対して、ワイヤＷを送り出して把持部７３を下降させるよう指令する。このとき、図８Ｂに示すように、把持部７３は、４個のフック７３２の先端部７３２ａが、生タイヤＴの中空部分を通過して、搬送用具Ｃの底部と同じ高さとなるまで下降されている。このように、フック７３２の先端部７３２ａが生タイヤＴの中空部分を通過して搬送用具Ｃの底部まで下降できるのは、生タイヤＴの中心穴Ｏの直径Ｒ１が、搬送用具Ｃの開口部Ｃ２の直径Ｒ２よりも大きいためである。
【００４４】
上記のように把持部７３を下降後に、コントローラ９は、モータ７３４を回転して４個のフック７３２の距離を（開口部Ｃ２の直径程度まで）拡げて、フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３に入り込ませる。その後、把持部７３を上昇させることにより、図８Ｃに示すように、フック７３２の先端部７３２ａが第２被把持部Ｃ３の上面に当接して、当該第２被把持部Ｃ３が把持部７３により把持される。この結果、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃは、把持部７３のフック７３２により支持されることとなる。
【００４５】
生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃを把持部７３にて支持した状態で、コントローラ９は、走行台車７１をガイドレール７１１上にて走行させることで、把持部７３を、第２搬送装置５の位置Ｐ２に対応する位置まで移動させる（図８Ｃ）。
その後、当該位置Ｐ２において、コントローラ９は、図８Ｄに示すように、昇降装置７１３に対して把持部７３を降下させるよう指令して、把持部７３に支持した搬送用具Ｃを第２搬送装置５の載置位置Ｐ２に載置する。さらに、モータ７３４を回転させることで４個のフック７３２の距離を縮小して、フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３から脱出させる。
【００４６】
フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３から脱出させた後に、図８Ｅに示すように、把持部７３を上昇することにより、把持部７３による搬送用具Ｃの支持が解除されて、把持部７３に把持されていた、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃが第２搬送装置５の位置Ｐ２に載置される。すなわち、上記のようにして、生タイヤＴと搬送用具Ｃとが、同時にかつ効率的に、第１搬送装置１の位置Ｐ１から第２搬送装置５の位置Ｐ２へと移載される。
【００４７】
（５−４）搬送用具と生タイヤの同時移載動作（その２）
次に、搬送用具Ｃと生タイヤＴの同時移載動作の他の例について、図９Ａ〜図９Ｇを用いて説明する。以下に説明する同時移載動作では、第１搬送装置１により搬送されてきた空の搬送用具Ｃに生タイヤＴを載置し、その後、生タイヤＴを載置した（空であった）搬送用具Ｃを第１搬送装置１から第２搬送装置５に移載する。
具体的には、図９Ａに示すように、生タイヤＴを載置していない空の搬送用具Ｃが搬送されてきたことを検知すると、コントローラ９は、走行台車７１をガイドレール７１１上にて走行させて、把持部７３を、供給部３の生タイヤＴの供給位置に対応する位置まで移動させる（図９Ａ）。
【００４８】
なお、上記の場合において、第１搬送装置１により空の搬送用具Ｃが１つのみ位置Ｐ１に搬送されてきてもよいし、上下方向に積み重ねられた複数の空の搬送用具Ｃが搬送されてきてもよい。
【００４９】
次に、コントローラ９は、４個のフック７３２が生タイヤＴの中心穴Ｏを通過可能となるよう、４個のフック７３２の距離を縮小する。その後、フック７３２の先端部７３２ａが供給部３に供給された生タイヤＴの第１被把持部Ｔ１よりも低い位置となるまで把持部７３を下降させる。把持部７３を下降後に、コントローラ９は、モータ７３４を回転して４個のフック７３２の距離を拡げて、フック７３２の先端部７３２ａを第１被把持部Ｔ１に入り込ませる。その後、把持部７３を上昇させて、生タイヤＴを把持部７３のフック７３２により支持する（図９Ｂ）。
【００５０】
生タイヤＴを把持部７３のフック７３２にて支持した状態で、コントローラ９は、走行台車７１をガイドレール７１１上にて走行させることで、把持部７３を、空の搬送用具Ｃが存在する位置Ｐ１に対応する位置まで移動させる。その後、当該位置Ｐ１において、図９Ｃに示すように、把持部７３を下降させて、把持部７３のフック７３２に支持した生タイヤＴを位置Ｐ１に存在する搬送用具Ｃの内壁Ｃ１上に載置する。
【００５１】
次に、コントローラ９は、４個のフック７３２の先端部７３２ａが開口部Ｃ２を通過可能となるよう、４個のフック７３２の距離をさらに縮小する。その後、４個のフック７３２の先端部７３２ａが搬送用具Ｃの底部と同じ高さ程度となるまで、把持部７３を下降させる（図９Ｄ）。
【００５２】
把持部７３を下降後に、コントローラ９は、４個のフック７３２の距離を（開口部Ｃ２の直径程度まで）拡げて、フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３に入り込ませる。その後、把持部７３を上昇させることにより、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃを把持部７３のフック７３２により支持する（図９Ｅ）。
【００５３】
生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃを把持部７３のフック７３２にて支持した状態で、コントローラ９は、走行台車７１をガイドレール７１１上にて走行させることで、把持部７３を、第２搬送装置５の位置Ｐ２に対応する位置まで移動させる。その後、当該位置Ｐ２において、図９Ｆに示すように、把持部７３を下降させて、把持部７３のフック７３２に支持した（生タイヤＴを載置した）搬送用具Ｃを、第２搬送装置５の位置Ｐ２に載置する。さらに、モータ７３４を回転させることで４個のフック７３２の距離を縮小して、フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３から脱出させる。
【００５４】
フック７３２の先端部７３２ａを第２被把持部Ｃ３から脱出させた後に把持部７３を上昇することにより、図９Ｇに示すように、把持部７３のフック７３２による搬送用具Ｃの支持が解除されて、把持部７３のフック７３２に把持されていた、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃが第２搬送装置５の位置Ｐ２に載置される。すなわち、上記のようにして、生タイヤＴと搬送用具Ｃとが、同時にかつ効率的に、第１搬送装置１の位置Ｐ１から第２搬送装置５の位置Ｐ２へと移載される。
【００５５】
上記のようにして、本実施形態の移載装置７は、生タイヤＴの移載のみでなく、搬送用具Ｃの移載、「段ばらし」動作、生タイヤＴと搬送用具Ｃとの同時移載が可能である。これにより、上記の各動作を実行するための個別の装置の設置が不要になる。その結果、搬送システム１００を適切に動作させるための、これら個別の装置毎の（動作位置の）調整が不要となる。また、動作毎に個別の装置を設ける必要がなくなることにより、搬送システム１００の省スペース化を実現できる。
【００５６】
（６）実施形態の共通事項
上記第１実施形態は、下記の構成及び機能を有している。
搬送システム１００（搬送システムの一例）は、第１被把持部Ｔ１（第１被把持部の一例）を有する生タイヤＴ（物品の一例）を、生タイヤＴを載置可能であり第２被把持部Ｃ３（第２被把持部の一例）を有する搬送用具Ｃ（搬送用具の一例）を用いて搬送するシステムである。搬送システム１００は、第１搬送装置１（第１搬送装置の一例）と、第２搬送装置５（第２搬送装置の一例）と、移載装置７（移載装置の一例）と、コントローラ９（コントローラの一例）と、を備える。
第１搬送装置１は、搬送用具Ｃを搬送する。第２搬送装置５は、生タイヤＴが載置された搬送用具Ｃを搬送する。
移載装置７は、第１被把持部Ｔ１及び第２被把持部Ｃ３を把持できる把持部７３（把持部の一例）を有する。移載装置７は、把持部７３により第１被把持部Ｔ１を把持して生タイヤＴを支持し、及び、第２被把持部Ｃ３を把持して搬送用具Ｃを支持して、生タイヤＴ及び／又は搬送用具Ｃを移載する。
コントローラ９は、移載装置７に対して、搬送用具Ｃを第１搬送装置１から第２搬送装置５へと移載し、及び／又は、供給部３から供給された生タイヤＴを搬送用具Ｃへと移載するよう指令する。
【００５７】
移載装置７は、生タイヤＴの第１被把持部Ｔ１、及び、搬送用具Ｃの第２被把持部Ｃ３を把持できる把持部７３を有しているので、生タイヤＴの移載と搬送用具Ｃの移載の両方を実行できる。すなわち、生タイヤＴの移載と搬送用具Ｃの移載とを、共通の移載装置７で実行できる。
これにより、生タイヤＴ及び搬送用具Ｃの移載位置を１つの移載装置７において共通に設定できるので、搬送システム１００の調整が容易となる。
【００５８】
（７）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
搬送用具Ｃの形状は、平面視で円形である場合に限られず、四角形などの任意の形状とできる。また、搬送用具Ｃの形状は、搬送する物品の形状などを考慮して任意の形状とできる。搬送システム１００における搬送対象となる物品は、生タイヤＴ以外に、完成品のタイヤなどの他の物品であってもよい。
【００５９】
上記の第１実施形態では、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃを搬送する第２搬送装置５が、搬送用具Ｃを搬送する第１搬送装置１よりも高い位置にあった。しかし、これに限られず、第１搬送装置１が第２搬送装置５よりも高い位置に配置されていてもよい。
【００６０】
把持部７３のフック７３２にて把持するための搬送用具Ｃの第２被把持部は、搬送用具Ｃの底面に設けられる場合に限られず、例えば、内壁Ｃ１の任意の位置に設けられていてもよい。
【００６１】
上記の第１実施形態においては、搬送用具Ｃの開口部Ｃ２は底面を貫通していたが、これに限られない。開口部Ｃ２は底面を貫通していなくてもよい。
【００６２】
搬送用具Ｃの第２被把持部（又は開口部Ｃ２の直径）は、生タイヤＴの第１被把持部Ｔ１（又は中心穴Ｏの直径）よりも大きくなければ、生タイヤＴを載置した搬送用具Ｃを把持部７３（のフック７３２）にて支持できるので、第１被把持部Ｔ１（中心穴Ｏの直径）と同程度の大きさであってもよい（すなわち、第１被把持部Ｔ１と第２被把持部とが互いに同程度の位置にあってもよい）。
【００６３】
第２搬送装置５に載置されている生タイヤＴを載置する搬送用具Ｃを、さらに他の搬送装置又は載置場所などに移載してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明は、搬送用具を用いて物品を搬送する搬送システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６５】
１００ 搬送システム
１     第１搬送装置
３     供給部
５     第２搬送装置
７     移載装置
９     コントローラ
７１   走行台車
７１１ ガイドレール
７１３ 昇降装置
７１５ 摺動筒
７３   把持部
７３１ 基台
７３２ フック
７３２ａ      先端部
７３３ 回転軸
７３４ モータ
７３５ スリット
７３６ 摺動ブロック
７３７ 第１アーム
７３８ 第２アーム
７３９ センサ取付部材
ＳＥ   センサ
Ｗ     ワイヤ
Ｔ     生タイヤ
Ｔ１   第１被把持部
Ｃ     搬送用具
Ｃ１   内壁
Ｃ２   開口部
Ｃ３   第２被把持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
2018188260.tif 000009
【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図７Ａ】
2018188260.tif 000013
【図７Ｂ】
2018188260.tif 000014
【図７Ｃ】
2018188260.tif 000015
【図７Ｄ】
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【図７Ｅ】
2018188260.tif 000017
【図８Ａ】
2018188260.tif 000018
【図８Ｂ】
2018188260.tif 000019
【図８Ｃ】
2018188260.tif 000020
【図８Ｄ】
2018188260.tif 000021
【図８Ｅ】
2018188260.tif 000022
【図９Ａ】
2018188260.tif 000023
【図９Ｂ】
2018188260.tif 000024
【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
2018188260.tif 000026
【図９Ｅ】
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【図９Ｆ】
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【図９Ｇ】
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