(57)【要約】【課題】画像処理の演算負荷を軽減すること。【解決手段】ＣＰＵは、車両ＶＣが左折または右折すると判定すると、車両ＶＣの側方の領域を含む画像処理領域ＡＲ内に移動物体候補ＭＣがあるか否かを判定する（図５（ａ））。そしてＣＰＵは、移動物体候補ＭＣがあると判定する場合、判定に用いた画像データよりも過去の画像データに基づき、移動物体候補ＭＣの移動軌跡を検出する（図５（ｂ）、図５（ｃ））。そして、ＣＰＵは、過去の移動方向を移動物体候補ＭＣの将来の移動方向であると予測し、車両ＶＣの進行方向に移動物体候補ＭＣが侵入するか否かを予測する。そしてＣＰＵは、侵入すると予測することを条件に、運転者に移動物体候補ＭＣが車両ＶＣの進行方向に侵入することを警告する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
処理回路と、記憶装置と、を備え、
前記処理回路は、
カメラによって生成された車両の前方および側方の画像データの時系列データを前記記憶装置に記憶させる記憶処理と、
前記車両が右折または左折するか否かを判定する右左折判定処理と、
前記右左折判定処理によって右折または左折すると判定されることを条件に、前記記憶装置に記憶されている前記画像データの時系列データのうち右折または左折すると判定された時点の前記画像データであって当該時点において前記車両の側方に位置する領域を含む領域の前記画像データおよび当該時点よりも過去の前記画像データを参照することにより、前記車両の進行方向に移動物体が侵入するか否かを判定する侵入判定処理と、
前記侵入判定処理によって侵入すると判定されることを条件に、前記移動物体との衝突を回避するために電子機器を操作する操作処理と、を実行する車両用制御装置。
【請求項２】
前記侵入判定処理は、
前記右左折判定処理によって右折または左折すると判定されることを条件に、前記画像データに基づき前記車両の側方に位置する領域を含む所定の領域の物体の有無を検知する物体検知処理と、
前記物体検知処理によって前記物体が検知されることを条件に、前記画像データのうち前記物体検知処理に用いたデータよりも過去のデータに基づき前記所定の領域と重複する部分を有しつつも前記所定の領域に包含されない規定の領域における前記物体の位置を検知する過去位置検知処理と、
前記過去位置検知処理によって検知した位置に基づき把握される前記移動物体の過去の移動方向に基づき、前記移動物体の移動方向を予測する移動方向予測処理と、を含む請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記記憶処理は、前記車両の前方および側方の画像データに加えて、前記車両の後方の画像データを記憶し、
前記規定の領域は、前記車両の後方の領域を含む請求項２記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記電子機器は、前記車両の運転者に注意喚起を促すための信号であって運転者が感知可能な信号である注意喚起信号を出力する注意喚起装置である請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記処理回路は、前記右左折判定処理によって右折または左折すると判定された後に前記車両が一時停止し、該一時停止後の車速が所定速度以下であることを条件に、前記侵入判定処理によって侵入すると判定されている場合であっても、前記操作処理を実行しない請求項４記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記侵入判定処理は、前記右左折判定処理によって右折または左折すると判定されていない場合、前記車両の側方に位置する領域に関する前記画像データを用いることなく、前記車両の進行方向前方の領域に関する前記画像データの時系列データに基づき、前記車両の進行方向に移動物体が侵入するか否かを判定する処理を含む請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が他の移動物体との衝突を回避するために電子機器を操作する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば下記特許文献１には、車両の進行方向の歩行者等をカメラの画像データに基づき検出し、検出される歩行者の変位に基づき、車両の進行方向に歩行者が侵入するか否かを判定する装置が記載されている（「００１４」）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２０１４−２１３７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ただし、車両が右折または左折する際、右折または左折先において車両の進行方向に歩行者等が侵入するか否かを、上記装置のように画像データから検出された歩行者の変位に基づき判定する場合、車両が直進方向を走行しているときから右折または左折先の付近の画像データから歩行者を検出する必要が生じる。このため、歩行者の検出に用いる画像データが広範囲の領域の画像データとなることから画像処理の演算負荷が過度に大きくなるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．車両用制御装置は、処理回路と、記憶装置と、を備え、前記処理回路は、カメラによって生成された車両の前方および側方の画像データの時系列データを前記記憶装置に記憶させる記憶処理と、前記車両が右折または左折するか否かを判定する右左折判定処理と、前記右左折判定処理によって右折または左折すると判定されることを条件に、前記記憶装置に記憶されている前記画像データの時系列データのうち右折または左折すると判定された時点の前記画像データであって当該時点において前記車両の側方に位置する領域を含む領域の前記画像データおよび当該時点よりも過去の前記画像データを参照することにより、前記車両の進行方向に移動物体が侵入するか否かを判定する侵入判定処理と、前記侵入判定処理によって侵入すると判定されることを条件に、前記移動物体との衝突を回避するために電子機器を操作する操作処理と、を実行する。
【０００６】
上記構成では、右折または左折すると判定する場合、判定時の車両の側方に位置する領域を含む領域の画像データや過去の画像データを用いることにより、移動物体の移動軌跡を把握することができ、これにより、移動物体の今後の移動方向を予測することができる。したがって、車両の進行方向に移動物体が侵入するか否かを判定することができ、この判定結果に基づき移動物体との衝突を回避するための処理を実行することができる。特に、上記構成では、右折または左折すると判定されることを条件に、車両の側方に位置する領域の画像データを用いて侵入判定処理を実行するため、車両が直進しているときに車両の側方に位置する領域の画像データを処理する場合と比較すると、画像処理の演算負荷を軽減することができる。
【０００７】
２．上記１記載の車両用制御装置において、前記侵入判定処理は、前記右左折判定処理によって右折または左折すると判定されることを条件に、前記画像データに基づき前記車両の側方に位置する領域を含む所定の領域の物体の有無を検知する物体検知処理と、前記物体検知処理によって前記物体が検知されることを条件に、前記画像データのうち前記物体検知処理に用いたデータよりも過去のデータに基づき前記所定の領域と重複する部分を有しつつも前記所定の領域に包含されない規定の領域における前記物体の位置を検知する過去位置検知処理と、前記過去位置検知処理によって検知した位置に基づき把握される前記移動物体の過去の移動方向に基づき、前記移動物体の移動方向を予測する移動方向予測処理と、を含む。
【０００８】
上記構成では、所定の領域を、車両と移動物体とが衝突する可能性がある場合に右折または左折すると判定された時点において移動物体が存在する領域とすることにより、侵入判定処理を高精度に実行することができる。また、上記構成では、規定の領域を所定の領域に包含されない領域とすることにより、移動物体の過去の位置を把握するための領域を、所定の領域と一致させないこととなり、ひいては所定の領域を過度に広い領域とすることを抑制することができる。このため、上記構成では、所定の領域が規定の領域を包含する場合と比較して、処理対象とする画像データ量を低減することができる。
【０００９】
３．上記２記載の車両用制御装置において、前記記憶処理は、前記車両の前方および側方の画像データに加えて、前記車両の後方の画像データを記憶し、前記規定の領域は、前記車両の後方の領域を含む。
【００１０】
上記構成では、規定の領域に車両の後方の領域を含めることにより、右折または左折前に車両の後方に位置した移動物体が右折または左折先に移動する場合であっても、これを精度よく予測することができる。
【００１１】
４．上記２記載の車両用制御装置において、前記電子機器は、前記車両の運転者に注意喚起を促すための信号であって運転者が感知可能な信号である注意喚起信号を出力する注意喚起装置である。
【００１２】
５．上記４記載の車両用制御装置において、前記処理回路は、前記右左折判定処理によって右折または左折すると判定された後に前記車両が一時停止し、該一時停止後の車速が所定速度以下であることを条件に、前記侵入判定処理によって侵入すると判定されている場合であっても、前記操作処理を実行しない。
【００１３】
車両の運転者が移動物体に気づいている場合に、操作処理を実行する場合、運転者は不必要な処理がなされたと考え、操作処理の利用に積極的でなくなる懸念がある。一方、右折または左折に際して一時停止し、その後徐行運転をする場合には、運転者が移動物体を確認している可能性が高い。そこで上記構成では、車両が一時停止し、その後、所定速度以下で走行していることを条件に操作処理を実行しないこととすることにより、所定速度を徐行運転に相当する速度とすることによって、不必要な操作処理がなされることを抑制することができる。
【００１４】
６．上記１〜４のいずれか１つに記載の車両用制御装置において、前記侵入判定処理は、前記右左折判定処理によって右折または左折すると判定されていない場合、前記車両の側方に位置する領域に関する前記画像データを用いることなく、前記車両の進行方向前方の領域に関する前記画像データの時系列データに基づき、前記車両の進行方向に移動物体が侵入するか否かを判定する処理を含む。
【００１５】
上記構成では、車両が直進しているときには、車両の側方に位置する領域に関する画像データを用いることなく侵入判定処理がなされるため、直進時の画像処理の演算負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両用制御装置にかかる一実施形態を示す図。
【図２】同実施形態にかかる画像データの記憶更新に関する処理の手順を示すフローチャート。
【図３】同実施形態にかかる運転支援に関する処理の手順を示すフローチャート。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、車両が直進しているときの侵入判定処理を例示する図。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、車両が右折するときの侵入判定処理を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、車両用制御装置にかかる一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示す制御装置１０は、車両の運転者に注意喚起を促す処理を実行することによって、運転者の運転を支援する。制御装置１０は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１４およびＲＡＭ１６を備えている。制御装置１０は運転支援をすべく、たとえば固体撮像素子等を備えたカメラ２０が出力する画像データや、ウィンカーレバー２２の操作状態信号、舵角センサ２４によって検出される操舵角θ、車速センサ２６によって検出される車速ＳＰＤを取得する。ここで、カメラ２０は、車両の全方位の画像を生成可能であるとする。また、制御装置１０は、運転者が運転支援を望む場合に運転者がその旨を指示するための支援利用スイッチ３２の操作状態信号を取得する。そして制御装置１０は、支援利用スイッチ３２がオン状態であることにより運転者が支援を望む意思表示を示しているときに、必要であれば、スピーカ３０から音声信号を出力することによって、注意喚起を促す処理を実行する。
【００１８】
図２に、上記運転支援のために必要な画像データの記憶更新に関する処理の手順を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ１４に記憶されたプログラムをＣＰＵ１２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、ステップ番号を表現する。
【００１９】
図２に示す一連の処理において、ＣＰＵ１２は、まず、カメラ２０が生成した車両の全方位の画像データを取得する（Ｓ１０）。次に、ＣＰＵ１２は、ＲＡＭ１６に記憶した画像データのうち、所定時間よりも前の画像データをＲＡＭ１６から削除する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ１２は、Ｓ１０の処理によって新たに取得した画像データをＲＡＭ１６に記憶する（Ｓ１４）。なお、ＣＰＵ１２は、Ｓ１４の処理が完了する場合には、図２に示す一連の処理を一旦終了する。
【００２０】
図２に示す処理により、現在から所定時間過去にさかのぼった期間までの全方位の画像データがＣＰＵ１２によりＲＡＭ１６に記憶される。
図３に、上記運転支援に関する処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＲＯＭ１４に記憶されたプログラムをＣＰＵ１２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
【００２１】
図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ１２は、まず支援利用スイッチ３２がオン状態であるか否かを判定する（Ｓ２０）。そしてＣＰＵ１２は、オン状態であると判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、車速ＳＰＤ、ウィンカーレバー２２の操作状態信号、操舵角θを取得する（Ｓ２２）。そしてＣＰＵ１２は、車速ＳＰＤ、ウィンカーレバー２２の操作状態信号、操舵角θに基づき、車両が右折または左折するか否かを判定する（Ｓ２４）。具体的には、ＣＰＵ１２は、ウィンカーレバー２２が右折または左折を指示するように操作されていることと操舵角θの大きさ（絶対値）が所定値以上であることとの論理和が真であって且つ、車速ＳＰＤが規定速度以下である場合に、右折または左折すると判定する。なお、ここで、操舵角θは、中立位置においてゼロとされている。
【００２２】
ＣＰＵ１２は、右折または左折しないと判定する場合（Ｓ２４：ＮＯ）、車両の前方領域ＡＦを設定する（Ｓ２６）。次にＣＰＵ１２は、図２のＳ１４に処理によって新たに記憶された最新の画像データを用いて、前方領域ＡＦに移動物体となりうる候補があるか否かを判定する（Ｓ２８）。本実施形態では、この処理を実行する上で用いる手法として、周知のテンプレートマッチングを例示する。すなわち、移動物体となりうる候補である、車両、歩行者、自転車等の特徴を示す画像パターンであるテンプレートを集めた辞書データがＲＯＭ１４に予め記憶されている。そしてＣＰＵ１２は、カメラ２０によって生成された前方領域ＡＦの画像データの一部に、辞書データによって指定されているテンプレートとの類似度が高い部分があるか否かを判定し、類似度が高い部分がある場合に、移動物体候補があると判定する。
【００２３】
ＣＰＵ１２は、移動物体候補があると判定する場合（２８：ＹＥＳ）、判定に用いた画像データの後に新たに生成された画像データに基づき、移動物体候補の移動軌跡を追跡する軌跡追跡処理を実行する（Ｓ３０）。
【００２４】
ここで、図４を用いて軌跡追跡処理を説明する。図４（ａ）は、時刻ｔ０において、車両ＶＣの前方領域ＡＦに移動物体候補ＭＣが存在する場合を示し、図４（ｂ）は、時刻ｔ０よりも後の移動物体候補ＭＣの位置を示し、図４（ｃ）は、図４（ｂ）よりもさらに後における移動物体候補ＭＣの位置を示す。図４に示す例では、移動物体候補ＭＣの移動軌跡は、図の左側から右側に移動する軌跡である。ＣＰＵ１２は、前方領域ＡＦの画像データの時系列データのそれぞれにおいて、移動物体候補ＭＣを特定することによって、その移動軌跡を追跡する。
【００２５】
図３に戻り、ＣＰＵ１２は、移動物体候補ＭＣの将来の移動方向を予測する移動方向予測処理を実行する（Ｓ３２）。ここでは、ＣＰＵ１２は、軌跡追跡処理によって追跡された移動物体候補ＭＣの軌跡から、移動物体候補ＭＣの過去の移動方向を特定し、特定した過去の移動方向を将来の移動方向であると予測する。すなわち、図４に例示する例の場合、ＣＰＵ１２は、図中右方向を移動方向と予測する。具体的には、たとえば時系列的に隣り合う一対の画像データ毎に、移動方向を特定し、それら移動方向の平均値を将来の移動方向と予測する。すなわち、図４（ａ）に示す移動物体候補ＭＣの位置から図４（ｂ）に示す移動物体候補ＭＣの位置への移動方向と、図４（ｂ）に示す移動物体候補ＭＣの位置から図４（ｃ）に示す移動物体候補ＭＣの位置への移動方向との平均的な方向を将来の移動方向と予測する。
【００２６】
次にＣＰＵ１２は、予測された移動方向に基づき、移動物体候補ＭＣが車両ＶＣの進行方向に侵入するか否かを判定する（Ｓ３４）。具体的には、ＣＰＵ１２は、予測した移動方向に移動物体候補ＭＣを移動させることにより、車両ＶＣが直進する場合の走行予測領域を横切ることを条件に、侵入すると判定する。詳しくは、この際、移動物体候補ＭＣの移動速度を考慮してもよい。すなわち、たとえば、ＣＰＵ１２は、たとえば時系列的に隣り合う一対の画像データ毎に、移動速度を算出し、それら移動速度の平均値を移動物体候補ＭＣの移動速度とし、所定期間に車両ＶＣの走行予測領域に移動物体候補ＭＣが入るか否かを判定してもよい。なお、上記移動予測領域は、車両ＶＣの走行している車線領域のうち進行方向前方の領域とすればよい。
【００２７】
ＣＰＵ１２は、侵入すると判定する場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、スピーカ３０を操作して、移動物体候補ＭＣが進行方向に侵入する旨の注意喚起を促す音声信号を出力する注意喚起処理を実行する（Ｓ３６）。
【００２８】
これに対しＣＰＵ１２は、右折または左折すると判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、右折または左折する場合の画像処理領域ＡＲを設定する（Ｓ３８）。ここで、画像処理領域ＡＲは、車両ＶＣの側方を含む領域となっている。特に、画像処理領域ＡＲは、車両ＶＣが右折すると判定する場合には、車両ＶＣの右側の領域を含み、車両ＶＣが左折すると判定する場合には、車両ＶＣの左側の領域を含む。次に、ＣＰＵ１２は、Ｓ２８の処理と同様の処理によって、画像処理領域ＡＲ内に移動物体候補があるか否かを判定する（Ｓ４０）。そしてＣＰＵ１２は、移動物体候補があると判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、ＲＡＭ１６に記憶されている過去の画像データを用いて、移動物体候補の過去の移動軌跡を追跡する（Ｓ４２）。以下、これについて図５を用いて詳述する。図５では、片道一車線の道路の交差点に車両ＶＣが差し掛かったときを想定している。
【００２９】
図５（ａ）は、ＣＰＵ１２が、車両ＶＣが右折すると判定した時点における画像処理領域ＡＲを示す。画像処理領域ＡＲは、図５（ａ）においてドットを付与して示す車両ＶＣの側方の領域を含んでいる。また、図５（ａ）に示す例では、画像処理領域ＡＲは、車両ＶＣが走行する車線に隣接する車線の領域ＡＲ１と、車線に隣接する歩道や路側帯の領域ＡＲ２とを含んでいる。
【００３０】
図５（ｂ）は、ＣＰＵ１２により車両ＶＣが右折すると判定された時点よりも過去における画像処理領域ＡＲを示す。図５（ｂ）に示す画像処理領域ＡＲは、図５（ａ）に示す画像処理領域に完全には包含されない領域となっている。特に、図５（ｂ）に示した画像処理領域は、図５（ａ）に示した画像処理領域よりも、車両ＶＣの右折前における車両ＶＣの進行方向（図中上下方向）に拡大された領域となっている。これは、車両ＶＣが右折したときに車両ＶＣに衝突する移動物体があると仮定した場合に、その移動物体の軌跡をとらえることができるようにする設定である。
【００３１】
図５（ｃ）は、図５（ｂ）に示す画像処理領域ＡＲよりも過去における画像処理領域ＡＲを示す。図５（ｃ）に示す画像処理領域ＡＲは、図５（ｂ）に示す画像処理領域に完全には包含されない領域となっている。特に、図５（ｃ）に示した画像処理領域は、図５（ｂ）に示した画像処理領域よりも、車両ＶＣの右折前における車両ＶＣの進行方向（図中上下方向）に拡大された領域となっている。これは、車両ＶＣが右折したときに車両ＶＣに衝突する移動物体があると仮定した場合に、その移動物体の軌跡をとらえることができるようにする設定である。
【００３２】
なお、図５（ｂ）および図５（ｃ）は、画像データの取得時点における車両ＶＣの後方の領域を含んでいる。
図５に示す例では、領域ＡＲ２と領域ＡＲ１とのそれぞれに１つずつ移動物体候補ＭＣが存在している。このため、ＣＰＵ１２は、それらの軌跡を追跡することとなる。
【００３３】
図３に戻り、ＣＰＵ１２は、Ｓ３２の処理と同様の処理によって、移動物体候補ＭＣの将来の移動方向を予測する（Ｓ４４）。そしてＣＰＵ１２は、Ｓ３４の処理と同様にして、右折または左折による車両ＶＣの進行方向に移動物体候補ＭＣが侵入するか否かを判定する（Ｓ４６）。なお、ここで、車両ＶＣの移動予測領域は、右折または左折後の車両ＶＣが走行する車線とすればよい。
【００３４】
そしてＣＰＵ１２は、車両ＶＣが右折した道路に侵入する地点よりも所定距離前までに一時停止し、さらにその後の車速ＳＰＤが所定速度以下であるか否かを判定する（Ｓ４８）。この処理は、運転者が移動物体候補ＭＣに気づいているか否かを判定するためのものである。ここで、所定速度は、徐行運転をしているときの上限速度に設定されている。そしてＣＰＵ１２は、一時停止および徐行がなされなかったと判定する場合（Ｓ４８：ＮＯ）、Ｓ３６の処理に移行する。
【００３５】
なお、ＣＰＵ１２は、Ｓ３６の処理が完了する場合や、Ｓ２０，Ｓ２８，Ｓ３４，Ｓ４０，Ｓ４６の処理において否定判定する場合、さらにはＳ４８の処理において肯定判定する場合には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
【００３６】
ここで本実施形態の作用を説明する。
ＣＰＵ１２は、車両ＶＣの走行に伴って、車両ＶＣに対して全方位の画像データを生成し、これをＲＡＭ１６に記憶するものの、車両ＶＣが直進している場合には、前方領域ＡＦに対応する画像データのみを画像処理対象とする。これに対し、ＣＰＵ１２が右折または左折すると判定すると、車両ＶＣの側方の領域を含む画像処理領域ＡＲ内に移動物体候補ＭＣが存在するか否かを判定し、存在すると判定する場合、過去の画像データに基づき、移動物体候補ＭＣの移動方向を予測する。ここで移動物体候補ＭＣが存在するか否かの判定に用いる画像データのみならず移動物体候補の移動方向を予測するための過去の画像データにも、直進走行時には移動物体候補を検出する上で用いられていないデータが存在する。そして、これに基づき運転支援を実行するため、車両の直進走行時において画像処理領域ＡＲ全域の画像データを逐次解析する場合と比較すると、ＣＰＵ１２の演算負荷を軽減することができる。
【００３７】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
（１）過去の移動方向を把握するための領域（図５（ｂ）、図５（ｃ）に例示した領域）を、移動物体候補ＭＣがあるか否かを判定した際の領域（図５（ａ）に例示した領域）と一致させないことにより、移動物体候補ＭＣがあるか否かを判定する領域を過度に広い領域とすることを抑制することができる。
【００３８】
（２）過去の移動方向を把握するための領域（図５（ｂ）、図５（ｃ）に例示した領域）に、車両ＶＣの後方の領域を含めた。これにより、右折または左折前に車両ＶＣの後方に位置した移動物体が図５（ａ）に２点鎖線にて示すように右折または左折先に移動する場合であっても、これを精度よく予測することができる。
【００３９】
（３）車両ＶＣが右折した道路に侵入する地点よりも所定距離前までに一時停止し、その後徐行をしていることを条件に、注意喚起処理を実行しないこととした。これにより、運転者が移動物体に気づいている場合に不必要に注意喚起処理がなされることを抑制することができる。このため、運転者が運転支援は煩雑であるとして支援利用スイッチ３２をオフにする可能性を低減することができる。
【００４０】
（４）ＣＰＵ１２は、車両ＶＣが右折または左折すると判定してない場合、車両ＶＣの側方に位置する領域に関する画像データを用いることなく、前方領域ＡＦに関する画像データの時系列データに基づき、車両ＶＣの進行方向に移動物体が侵入するか否かを判定した。これにより、直進時の画像処理の演算負荷を軽減することができる。
【００４１】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］処理回路は、ＣＰＵ１２およびＲＯＭ１４に対応し、記憶装置は、ＲＡＭ１６に対応し、車両用制御装置は、制御装置１０に対応し、電子機器は、スピーカ３０に対応する。記憶処理は、Ｓ１４の処理に対応し、右左折判定処理は、Ｓ２４の処理に対応し、侵入判定処理は、Ｓ３８〜Ｓ４６の処理に対応し、操作処理は、Ｓ３６の処理に対応する。［２］物体検知処理は、Ｓ３８，Ｓ４０の処理に対応し、過去位置検出処理は、Ｓ４２の処理に対応し、移動方向予測処理は、Ｓ４４の処理に対応する。［３］図５の（ｂ），（ｃ）の画像処理領域ＡＲが車両ＶＣの後方の領域を含んでいることに対応する。［４］注意喚起装置は、スピーカ３０に対応する。［５］「侵入判定処理によって侵入すると判定されている場合であっても、前記操作処理を実行しない」設定は、Ｓ４８の処理において肯定判定される場合の設定に対応する。［６］侵入判定処理は、Ｓ３８〜Ｓ４６の処理と、Ｓ２６〜Ｓ３４の処理と、に対応する。
【００４２】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
・「右左折判定処理について」
右折または左折すると判定する条件としては、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、地図情報と、自車両の位置情報とに基づき、車両が交差点に差し掛かっていると判定する旨の条件を加えてもよい。
【００４３】
・「所定の領域について」
所定の領域としては、図５（ａ）に例示したものに限らず、たとえば、車両ＶＣの後方に位置する領域を含めてもよい。
【００４４】
・「規定の領域について」
規定の領域としては、図５（ｂ）および図５（ｃ）に例示したものに限らず、たとえば、車両ＶＣの後方に位置する領域を含めなくてもよい。またたとえば、領域ＡＲ１よりも領域ＡＲ２を縮小してもよい。これは、歩道を移動する移動物体の速度の方が車線を移動する移動物体の速度よりも遅いと考えられることに鑑みた設定である。
【００４５】
・「移動方向予測処理について」
上記実施形態では、右折または左折すると判定した時点における最新の画像データ（図５（ａ））と、それよりも前の画像データの時系列データ（図５（ｂ）、（ｃ））とに基づき、移動物体の軌跡を検出し、移動方向を検出したが、これに限らない。たとえば、右折または左折すると判定した時点における最新の画像データ（図５（ａ））と、それよりも前の１回の画像データとに基づいて移動物体の軌跡を検出してもよい。またたとえば、右折または左折すると判定した時点における最新の画像データ（図５（ａ））を用いることなく、それよりも前の画像データの時系列データ（図５（ｂ）、（ｃ））に基づいて移動物体の軌跡を検出してもよい。
【００４６】
上記実施形態では、時系列的に隣り合う一対の画像データ毎に、移動方向を特定し、それら移動方向の平均値を将来の移動方向と予測する処理を例示したがこれに限らない。たとえば、時系列的に隣り合う一対の画像データ毎に特定した移動方向のそれぞれ同士の差に基づき移動方向の変化方向を特定し、上記平均値を上記変化方向で補正した値を移動方向と予測してもよい。すなわち、たとえば図５（ｃ）に示す移動物体候補ＭＣの位置から図５（ｂ）に示す移動物体候補ＭＣの位置への移動方向と、図５（ｂ）に示す移動物体候補ＭＣの位置から図５（ａ）に示す移動物体候補ＭＣの位置への移動方向との差によって変化方向を特定し、これに基づき平均値を補正してもよい。
【００４７】
・「注意喚起装置について」
上記実施形態では、注意喚起信号を音声信号とし、注意喚起装置をスピーカ３０としたが、これに限らない。たとえば、注意喚起信号を視覚信号とし、車両の前方に注意喚起信号としての虚像を表示するヘッドアップディスプレイを注意喚起装置としてもよい。また、注意喚起装置を、音声信号および視覚信号の双方を提供する装置としてもよい。
【００４８】
・「操作処理について」
上記実施形態では、車両ＶＣが一時停止した後に徐行をしている場合には、注意喚起処理を実行しないこととしたがこれに限らない。たとえば、車両ＶＣが一時停止後徐行し、再度一時停止することを条件に注意喚起処理を実行しないこととし、一時停止後徐行をするものの、徐行開始からの走行距離が所定距離に達するまでに再度の一時停止がない場合には注意喚起処理を実行してもよい。これは、車両ＶＣが一時停止後徐行するものの再度の一時停止をしない場合には、停止線にて一時停止したものの、右折または左折に伴う車両の進行方向に移動物体があるか否かの安全確認を行っていない懸念があるためである。なお、図３のＳ４８の処理を削除することも可能である。
【００４９】
上記実施形態では、車両と移動物体との衝突を回避するために運転者に注意を喚起したが、これに限らない。たとえばブレーキアクチュエータを操作して車両を停止させてもよい。すなわち、この場合、操作対象となる電子機器は、ブレーキアクチュエータとなる。
【００５０】
・「処理回路について」
上記実施形態では、処理回路を構成するプログラム記憶装置として、ＲＯＭを例示し、ＲＯＭがいかなるタイプのものであるかについては触れていなかったが、たとえば書き換え不能なメモリであってもよく、またたとえば、電気的書き換え可能な不揮発性メモリであってもよい。
【００５１】
処理回路としては、プログラムを記憶したＲＯＭ等のプログラム記憶装置とプログラムを実行するＣＰＵとを備えたソフトウェア処理回路に限らず、たとえばＡＳＩＣ等の、所定の処理を実行する専用のハードウェア回路であってもよい。さらに、ソフトウェア処理回路と専用のハードウェア回路との双方を備えて処理回路を構成してもよい。
【００５２】
・「記憶装置について」
記憶装置としては、ＲＡＭ１６に限らず、たとえば、電気的書き換え可能な不揮発性メモリであってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１０…制御装置、１２…ＣＰＵ、１４…ＲＯＭ、１６…ＲＡＭ、２０…カメラ、２２…ウィンカーレバー、２４…舵角センサ、２６…車速センサ、３０…スピーカ、３２…支援利用スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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