(57)【要約】【課題】高い安全性を確保しつつ、より利便性に優れた車両用ドア装置を提供すること。【解決手段】ドアＥＣＵは、車両のドアに接近する移動体を検知する移動体検知部と、車両内の乗員によるドア開操作を検知するドア開操作検知部と、これらの検知結果に基づいて、ドアの開動作を制限し、及びその開動作を許可するドア開操作安全制御部と、を備える。ドア開動作制限部としてのドア開操作安全制御部は、ドアに接近する移動体が検知されている場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）には、その乗員によるドア開操作に基づいたドアの開動作を制限する（ステップ１０６）。そして、ドア開動作許可部としてのドア開操作安全制御部は、ドアに接近する移動体を検知、即ちドアの開動作が制限される状態においても、予め定められた複数回のドア開操作が検知された場合（ステップ１０４：ＮＯ）には、乗員によるドア開操作に基づいたドアの開動作を許可する（ステップ１１０）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアに接近する移動体を検知する移動体検知部と、
前記車両内の乗員によるドア開操作を検知するドア開操作検知部と、
前記移動体の接近が検知されている場合に前記ドア開操作に基づく前記ドアの開動作を制限するドア開動作制限部と、
前記ドアの開動作が制限される状態において、予め定められた複数回の前記ドア開操作が検知された場合に、該ドア開操作に基づいた前記ドアの開動作を許可するドア開動作許可部と、を備える車両用ドア装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ドア装置において、
前記乗員による安全確認行動を検知する安全確認行動検知部を備え、
前記ドア開動作許可部は、前記安全確認行動が検知されていることを条件に前記ドアの開動作を許可すること、を特徴とする車両用ドア装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用ドア装置において、
前記ドア開動作許可部は、
前記ドア開操作の検知回数が第１の所定回数に達した場合には、前記安全確認行動が検知されていることを条件に前記ドアの開動作を許可し、
前記ドア開操作の検知回数が前記第１の所定回数よりも多い第２の所定回数に達した場合には、前記安全確認行動が検知されていなくても前記ドアの開動作を許可すること、
を特徴とする車両用ドア装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の車両用ドア装置において、
前記ドア開動作制限部は、
前記ドア開操作の検知回数が所定の切替回数に到達するまで、前記ドアの開動作を禁止するドア開動作禁止部と、
前記ドア開操作の検知回数が前記切替回数に到達した後において、前記ドアの開度を制限するドア開度制限部と、を備えること、
を特徴とする車両用ドア装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の車両用ドア装置において、
前記ドア開操作の検知回数を計測するカウンタを備えるとともに、
前記カウンタは、前回の前記ドア開操作を検知してから所定時間の経過後に新たな前記ドア開操作が検知された場合に、前記検知回数をインクリメントすること、
を特徴とする車両用ドア装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア装置において、
前記ドアの開動作が制限される状態において、前記ドア開操作を検知した場合に警告出力を実行する警告出力部を備えるとともに、前記警告出力には、前記車両の外部に向けた車外警告出力が含まれること、を特徴とする車両用ドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のドア装置には、例えば、特許文献１に示すように、車両の周囲を監視して、その車両のドアに接近する後方の車両やバイク等の移動体を検知した場合には、この移動体との接触を回避すべく、ドアの開動作を制限するものがある。更に、特許文献２に記載のドア装置は、検出レンジの異なる二種類の監視センサを用いるとともに、ナビゲーションシステムを用いて車両の駐車位置判定を行うことにより、より高度なドアの開動作制限制御を実行する。更に、特許文献３に記載のドア装置は、車両の乗員となる利用者毎に、その人が車両内からドアを開ける際、安全確認行動を行う安全意識の高い人であるか否かを示す信頼度ステータスを保持する。そして、これにより、安全意識の低い利用者に対して、繰り返し、安全意識を刷り込むことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−６２２８３号公報
【特許文献２】特開２００９−４１２０９号公報
【特許文献３】特開２００９−４０３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、交通量の多い道路に停車した場合、そのドアの側方を絶えず車両が通過することになる。つまり、このような状態で上記のような開動作制限が実行されることにより、そのドアを開けることができないままとなる可能性が生ずる。そして、従来技術の構成では、このような場合、結局のところ、その開動作制限を無視して強引にドアを開けざるを得なくなるという問題があることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、高い安全性を確保しつつ、より利便性に優れた車両用ドア装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する車両用ドア装置は、車両のドアに接近する移動体を検知する移動体検知部と、前記車両内の乗員によるドア開操作を検知するドア開操作検知部と、前記移動体の接近が検知されている場合に前記ドア開操作に基づく前記ドアの開動作を制限するドア開動作制限部と、前記ドアの開動作が制限される状態において、予め定められた複数回の前記ドア開操作が検知された場合に、該ドア開操作に基づいた前記ドアの開動作を許可するドア開動作許可部と、を備えることが好ましい。
【０００７】
上記構成によれば、開動作する車両のドアと当該ドアに接近する移動体との接触を回避して高い安全性を確保しつつ、車両内の乗員が必要とする場合には、容易に、その開動作制限を解除して、円滑に、そのドアを開けることができる。そして、これにより、乗員の利便性を向上させることができる。
【０００８】
上記課題を解決する車両用ドア装置は、前記乗員による安全確認行動を検知する安全確認行動検知部を備え、前記ドア開動作許可部は、前記安全確認行動が検知されていることを条件に前記ドアの開動作を許可することが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、高い安全性を確保しつつ、乗員の利便性を向上させることができる。
上記課題を解決する車両用ドア装置は、前記ドア開動作許可部は、前記ドア開操作の検知回数が第１の所定回数に達した場合には、前記安全確認行動が検知されていることを条件に前記ドアの開動作を許可し、前記ドア開操作の検知回数が前記第１の所定回数よりも多い第２の所定回数に達した場合には、前記安全確認行動が検知されていなくても前記ドアの開動作を許可することが好ましい。
【００１０】
上記構成によれば、より高い安全性を確保しつつ、乗員の利便性を更に向上させることができる。
上記課題を解決する車両用ドア装置は、前記ドア開動作制限部は、前記ドア開操作の検知回数が所定の切替回数に到達するまで、前記ドアの開動作を禁止するドア開動作禁止部と、前記ドア開操作の検知回数が前記切替回数に到達した後において、前記ドアの開度を制限するドア開度制限部と、を備えることが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、そのドア開動作制限の内容変化によって、より効果的に、その車両のドアに移動体が接近していることを知らしめ、この移動体に注意を払うように促すことができる。そして、これにより、より高い安全性を確保することができる。
【００１２】
上記課題を解決する車両用ドア装置は、前記ドア開操作の検知回数を計測するカウンタを備えるとともに、前記カウンタは、前回の前記ドア開操作を検知してから所定時間の経過後に新たな前記ドア開操作が検知された場合に、前記検知回数をインクリメントすることが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、例えば、車両内の乗員が急いでドアを開けようとして、短時間に繰り返しドア開操作を行った場合にも、そのドアの開動作制限が継続される。即ち、ドア開操作を行う乗員を一度落ち着かせることで、より効果的に、その車両のドアに移動体が接近していることを知らしめ、この移動体に注意を払うように促すことができる。そして、これにより、より高い安全性を確保することができる。
【００１４】
上記課題を解決する車両用ドア装置は、前記ドアの開動作が制限される状態において、前記ドア開操作を検知した場合に警告出力を実行する警告出力部を備えるとともに、前記警告出力には、前記車両の外部に向けた車外警告出力が含まれることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、車両のドアに接近する移動体の運転者に対し、このドアが開動作する可能性がある旨を警告することができる。そして、これにより、より高い安全性を確保することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、高い安全性を確保しつつ利便性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】車両の平面図。
【図２】車両用ドア装置の概略構成図。
【図３】車両に設けられた車両周囲監視装置、警報装置、車内カメラ、及び車両内の乗員を示す模式図。
【図４】車両用ドア装置の制御ブロック図。
【図５】ドア開動作安全制御の処理手順を示すフローチャート。
【図６】別例のドア開動作安全制御の処理手順を示すフローチャート。
【図７】別例のドア開動作安全制御の処理手順を示すフローチャート。
【図８】別例のドア開動作安全制御の処理手順を示すフローチャート。
【図９】別例のドア開動作安全制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、車両用ドア装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、所謂４ドアセダンとしての構成を有している。即ち、この車両１は、車体２の側面に設けられたドア開口部３を開閉する４枚のドア１０を備えている。そして、本実施形態の車両１は、これらの各ドア１０が、それぞれ、その車両の室内に設けられた各座席１１の側方で開閉動作する構成になっている。
【００１９】
具体的には、本実施形態の車両１において、各ドア１０は、それぞれ、スイングドアとしての構成を有している。即ち、これらの各ドア１０は、それぞれ、その前端部１２側がヒンジ１３を介して車体２に支持されている。そして、それぞれ、このヒンジ１３周りに回動することにより、そのドア１０が設けられた位置においてドア開口部３を開閉する構成になっている。
【００２０】
また、図２に示すように、本実施形態のドア１０には、それぞれ、そのドア１０の開動作を禁止することが可能なドアロック装置２１と、そのドア１０の開度、即ちスイングドアとして構成された当該ドア１０の開動作角度θを制御可能なドアチェック装置２２が設けられている。更に、本実施形態のドア１０においては、これらのドアロック装置２１及びドアチェック装置２２の作動がドアＥＣＵ３０により制御されている。そして、本実施形態では、これにより、その各ドア１０の開閉動作を制御するドア制御装置３１が形成されている。
【００２１】
詳述すると、本実施形態のドアロック装置２１は、ドア１０に設けられたインサイドドアハンドル３２及びアウトサイドドアハンドル（図示略）の何れかが操作されることにより、そのドア１０を全閉位置に拘束するラッチ機構２１ａの係合状態を解除することが可能になっている。また、本実施形態の車両１において、ドアＥＣＵ３０には、車内ネットワーク３３を介して、そのドア１０に設けられた図示しない操作入力部、或いは携帯機（電子キー）に対する操作入力を示す操作入力信号Ｓｃが入力される。そして、本実施形態のドアＥＣＵ３０は、この操作入力信号Ｓｃに基づいて、そのドアロック装置２１の作動を制御する。
【００２２】
即ち、本実施形態のドアロック装置２１は、ドアＥＣＵ３０に制御されることにより、ドアハンドルに対する操作入力によってもラッチ機構２１ａの係合状態を解除しないロック状態に移行する。そして、同じく、ドアＥＣＵ３０に制御されることにより、そのドアハンドルの操作によりラッチ機構２１ａの係合状態を解除することが可能なアンロック状態に移行する構成になっている。
【００２３】
尚、本実施形態のドアロック装置２１は、ドア１０に設けられた図示しないシリンダキーが操作されることによってもロック状態に移行する。そして、そのドアロック操作とは逆向きにシリンダキーが操作されることにより、そのアンロック状態に移行する構成になっている。
【００２４】
また、本実施形態のドアＥＣＵ３０には、車速Ｖやイグニッション信号Ｓｉｇ等の車両状態量が入力されるようになっている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ３０は、例えば、車速Ｖが所定速度を超えた場合に、その各ドア１０に設けられたドアロック装置２１をロック状態に制御する等の自動制御を行う構成になっている。
【００２５】
更に、本実施形態のドアＥＣＵ３０には、車両１の周囲を監視する車両周囲監視装置３４の出力信号Ｓａｒ、車内カメラ３５の出力信号Ｓｒｃ、及び各ドア１０に設けられた近接センサ３６の出力信号Ｓｔｓ等が入力されるようになっている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ３０は、これら各種装置の出力信号及び上記車両状態量に基づいて、そのドアロック装置２１及びドアチェック装置２２の作動を制御する構成になっている。
【００２６】
具体的には、図３に示すように、本実施形態の車両１には、車両周囲監視装置３４として、車両１の前方及び後方を監視するレーダー装置３７が設けられている。また、車内カメラ３５は、車室内の天井部分に設けられている。そして、図１に示すように、本実施形態の車両１には、車両周囲監視装置３４として、その車体２の各コーナー部に、それぞれ、そのコーナー部に接近した物体を検知可能なコーナーセンサ３８が設けられている。
【００２７】
更に、本実施形態のドアＥＣＵ３０は、例えば、その車両周囲監視装置３４の出力信号Ｓａｒや近接センサ３６の出力信号Ｓｔｓに基づいて、開動作するドア１０の障害物を検知する。そして、この障害物との接触を避けるべく、上記ドアチェック装置２２の作動を制御して、そのドア１０の開動作角度θを制限する構成になっている。
【００２８】
（ドア開動作安全制御）
次に、本実施形態のドアＥＣＵ３０が実行するドア開動作安全制御について説明する。
図４に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ３０は、車両周囲監視装置３４の出力信号Ｓａｒに基づいて、その車両のドア１０に接近する移動体、詳しくは、各ドア１０の側方を通過する車両やバイク等を検知する移動体検知部４１を備えている。また、ドアＥＣＵ３０は、インサイドドアハンドル３２の近傍に設けられた近接センサ３６（図２参照）の出力信号Ｓｔｓに基づいて、その側方の座席１１に着座する車両内の乗員Ｈ（図３参照）が行うドア１０を開動作させるためのドア開操作を検知するドア開操作検知部４２を備えている。更に、このドアＥＣＵ３０は、車内カメラ３５の出力信号Ｓｒｃ、詳しくは、そのドア開操作を行う乗員Ｈの撮影画像に基づいて、この乗員Ｈがドア開操作を行う際に行う安全確認行動、例えば、乗員Ｈが後方を目視するために振り返る等、車両周辺の状況を確かめる動作を検知する安全確認行動検知部４３を備えている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ３０は、これら各検知制御部（４１〜４３）による検知結果Ｖａｍ，Ｖｄｏ，Ｖｓａに基づいて、車内の乗員Ｈが安全にドア開操作を行うことができるよう、ドアロック装置２１の作動を制御して、そのドア開操作によるドア１０の開動作を制限し、及びその開動作を許可するドア開操作安全制御部４４を備えている。
【００２９】
詳述すると、本実施形態のドア開操作安全制御部４４は、上記移動体検知部４１により移動体の接近が検知されている場合には、その車両内の乗員Ｈによるドア開操作に基づいたドア１０の開動作を制限する。具体的には、ドア開動作制限部としてのドア開操作安全制御部４４は、ドア１０に設けられたドアロック装置２１をロック状態に移行させるべく、そのドアＥＣＵ３０がドアロック装置２１に出力する制御信号Ｓ１を生成する。そして、本実施形態のドア制御装置３１は、これにより、そのドア１０の開動作を禁止する。つまり、車両内の乗員Ｈがインサイドドアハンドル３２を操作しても、ドア１０が開動作しないようにすることで、そのドア１０に接近する移動体との接触を回避する構成になっている。
【００３０】
また、本実施形態のドア開操作安全制御部４４は、このようなドア１０に接近する移動体が検知されている状態、即ちドア１０の開動作が制限される状態においても、予め定められた複数回のドア開操作が検知された場合には、その車両内の乗員Ｈによるドア開操作に基づいたドア１０の開動作を許可する。つまり、ドア開動作許可部としてのドア開操作安全制御部４４は、ドア１０に設けられたドアロック装置２１をアンロック状態に移行させるべく、そのドアＥＣＵ３０がドアロック装置２１に出力する制御信号Ｓ１を生成する。そして、本実施形態のドア制御装置３１は、これにより、高い安全性を確保しつつ、ドア開操作を行う車両内の乗員Ｈが必要と考える場合には、その開動作制限を解除して、円滑にドア１０を開けることが可能となっている。
【００３１】
具体的には、図５のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ３０において、ドア開操作安全制御部４４は、上記移動体検知部４１による検知結果Ｖａｍに基づいて、車両のドア１０に対して移動体が接近しているか否かを判定する（ステップ１０１）。また、ドア開操作安全制御部４４は、ドア開操作検知部４２による検知結果Ｖｄｏに基づいて、車両内の乗員Ｈによるドア開操作が検知されているか否かを判定する（ステップ１０２）。更に、このドア開操作安全制御部４４は、検知回数計測用のカウンタ４４ａを備えている（図４参照）。そして、本実施形態のドア開操作安全制御部４４は、ドア１０に対して移動体が接近していると判定し（ステップ１０１：ＹＥＳ）、且つ車両内の乗員Ｈによるドア開操作が検知されていると判定した場合（ステップ１０２：ＹＥＳ）に、そのカウンタ４４ａをインクリメントする構成になっている（Ｎ＝Ｎ＋１、ステップ１０３）。
【００３２】
次に、ドア開操作安全制御部４４は、その乗員Ｈにより行われたドア開操作が「一回目」、つまり、その検知回数Ｎが「１回」であるか否かを判定する（ステップ１０４）。そして、ドア開操作の検知回数Ｎが「１回」である場合（Ｎ＝１、ステップ１０４：ＹＥＳ）には、ドア１０に対して移動体が接近している旨の警告出力を実行するとともに（ステップ１０５）、ドアロック装置２１をロック状態に移行させることにより、そのドア１０の開動作を禁止する（ドアロック、ステップ１０６）。
【００３３】
尚、図２及び図３に示すように、本実施形態の車両１には、その車両内の前部及び後部に、それぞれ、警報装置５０を構成するスピーカー５１やインジケータ５２等が設けられている。そして、本実施形態のドア開操作安全制御部４４は、これらの各警報装置５０にドアＥＣＵ３０が出力する制御信号Ｓ２を生成することにより、そのドア１０の開動作を制限する場合に警告出力を行う警告出力部として機能する構成になっている。
【００３４】
また、図５に示すように、本実施形態のドア開操作安全制御部４４は、上記ステップ１０４において、ドア開操作の検知回数Ｎが「１回」ではないと判定した場合（ステップ１０４：ＮＯ）、続いて、その乗員Ｈにより行われたドア開操作が「二回目」、つまり、その検知回数Ｎが「２回」であるか否かを判定する（ステップ１０７）。更に、ドア開操作安全制御部４４は、このステップ１０７において、ドア開操作の検知回数Ｎが「２回」である場合（Ｎ＝２、ステップ１０７：ＹＥＳ）には、上記安全確認行動検知部４３による検知結果Ｖｓａに基づいて、そのドア開操作を行う乗員Ｈによる安全確認行動が検知されているか否かを判定する（ステップ１０８）。そして、乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていると判定した場合（ステップ１０８：ＹＥＳ）には、カウンタ４４ａをクリアして（Ｎ＝０、ステップ１０９）、ドアロック装置２１をアンロック状態に移行させることにより、その乗員Ｈによるドア開操作に基づいたドア１０の開動作を許可する（ドアロック解除、ステップ１１０）。
【００３５】
一方、上記ステップ１０８において、乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていないと判定した場合（ステップ１０８：ＮＯ）、本実施形態のドア開操作安全制御部４４は、上記ステップ１０４において、そのドア開操作が「一回目」であると判定した場合（ステップ１０４：ＹＥＳ）と同じく、上記ステップ１０５及びステップ１０６の処理を実行する。そして、これにより、引き続き、警告出力を実行し、及び、そのドア１０の開動作を制限（禁止）する構成になっている。
【００３６】
即ち、本実施形態のドア開操作安全制御部４４は、ドア１０に接近する移動体を検知、即ちドア１０の開動作が制限される状態においても、ドア開操作の検知回数Ｎが「第１の所定回数」として予め設定された「２回」に達した場合には、そのドア開操作を行う乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていることを条件に、ドア１０の開動作を許可する。そして、本実施形態のドア制御装置３１においては、これにより、高い安全性を確保するとともに、その利便性の向上が図られている。
【００３７】
また、本実施形態のドア開操作安全制御部４４は、上記ステップ１０７において、ドア開操作の検知回数Ｎが「２回」ではないと判定した場合（ステップ１０７：ＮＯ）、即ち、その検知回数Ｎが「第２の所定回数」として予め設定された「３回」に達した場合には、上記ステップ１０８を実行しない。そして、上記ステップ１０９及びステップ１１０を実行することにより、その乗員Ｈによるドア開操作に基づいたドア１０の開動作を許可する構成になっている。
【００３８】
尚、ドア開操作安全制御部４４は、上記ステップ１０２において、車両内の乗員Ｈによるドア開操作が検知されていないと判定した場合（ステップ１０２：ＮＯ）には、上記ステップ１０３以降の処理を実行しない。そして、上記ステップ１０１において、移動体が接近していないと判定した場合（ステップ１０１：ＮＯ）には、上記ステップ１０２〜ステップ１０８の各処理を実行することなく、上記ステップ１０９及びステップ１１０を実行する構成になっている。
【００３９】
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）ドアＥＣＵ３０は、車両のドア１０に接近する移動体を検知する移動体検知部４１と、車両内の乗員Ｈよるドア開操作を検知するドア開操作検知部４２と、を備える。また、ドアＥＣＵ３０は、これら移動体検知部４１及びドア開操作検知部４２による検知結果Ｖａｍ，Ｖｄｏに基づいて、車両内の乗員Ｈによるドア開操作に基づいたドア１０の開動作を制限し、及びその開動作を許可するドア開操作安全制御部４４を備える。具体的には、ドア開動作制限部としてのドア開操作安全制御部４４は、ドア１０に接近する移動体が検知されている場合には、その車両内の乗員Ｈによるドア開操作に基づいたドア１０の開動作を制限する。そして、ドア開動作許可部としてのドア開操作安全制御部４４は、ドア１０に接近する移動体が検知されている状態、即ちドア１０の開動作が制限される状態においても、予め定められた複数回のドア開操作が検知された場合には、その車両内の乗員Ｈによるドア開操作に基づいたドア１０の開動作を許可する。
【００４０】
上記構成によれば、開動作する車両のドア１０と当該ドア１０に接近する移動体との接触を回避して高い安全性を確保しつつ、車両内の乗員Ｈが必要とする場合には、容易に、その開動作制限を解除して、円滑に、そのドア１０を開けることができる。そして、これにより、乗員の利便性を向上させることができる。
【００４１】
（２）ドアＥＣＵ３０は、車両内の乗員Ｈによる安全確認行動を検知する安全確認行動検知部４３を備える。また、ドア開操作安全制御部４４は、移動体の接近を検知、即ちドア１０の開動作が制限される状態において、その車両内の乗員Ｈによるドア開操作の検知回数Ｎが「第１の所定回数」として予め設定された「２回」に達した場合には、そのドア開操作を行う乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていることを条件に、ドア１０の開動作を許可する。そして、車両内の乗員Ｈによるドア開操作の検知回数Ｎが「第２の所定回数」として予め設定された上記第１の所定回数（２回）よりも多い「３回」に達した場合には、乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていなくても、そのドア開操作に基づいたドア１０の開動作を許可する。これにより、高い安全性を確保しつつ、乗員Ｈの利便性を更に向上させることができる。
【００４２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、ドア１０として４枚のスイングドアを備える車両１（所謂４ドアセダン）のドア制御装置３１に具体化した。しかし、これに限らず、例えば、スライドドアや跳ね上げ式のドア等、他の形式のドア１０を有する車両に適用してもよい。また、ドア１０の枚数や配置等を含め、その適用対象となる車種についてもまた、任意に変更してもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、車両のドア１０に接近する移動体を検知するための車両周囲監視装置３４として、レーダー装置３７及びコーナーセンサ３８を用いることとした。しかし、これに限らず、例えば、カメラを用いて画像解析を行う等、その車両周囲監視装置３４及び移動体検知部４１の構成については、任意に変更してもよい。
【００４４】
・また、上記実施形態では、インサイドドアハンドル３２の近傍に設けられた近接センサ３６の出力信号Ｓｔｓに基づいて、車両内の乗員Ｈによるドア開操作を検知することとした。しかし、これに限らず、例えば、これについてもまた、カメラを用いて画像解析を行う等、そのドア開操作検知部４２の構成については、任意に変更してもよい。
【００４５】
・上記実施形態では、ドア開動作制限部としてのドア開操作安全制御部４４は、車両のドア１０に設けられたドアロック装置２１をロック状態に制御することにより、そのドア１０の開動作を制限（禁止）することとした。しかし、これに限らず、ドアチェック装置２２の作動を制御して、ドア１０の開動作角度θ、つまりはドア１０の開度を制限することにより、そのドア開動作を制限する構成としてもよい。具体的には、この場合、ドア開操作安全制御部４４は、そのドアＥＣＵ３０がドアチェック装置２２に出力する制御信号Ｓ３を生成する（図１及び図４参照）。また、この場合におけるドア１０の開度制限は、そのドア１０から乗員Ｈが降車することができない程度に設定することが望ましい。そして、これにより、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４６】
・更に、図２に示すように、ドア１０の後端部にインジケータ５３を設ける。そして、上記のような開度（開動作角度θ）が制限された状態でドア１０が開動作した場合には、このインジケータ５３を点灯させることにより、その車両１の外部に向けた車外警告出力を実行する構成にするとよい。
【００４７】
即ち、このようなインジケータ５３を点灯させることにより、車両１の後方からドア１０に接近する移動体の運転者に対し、このドア１０が開動作する可能性がある旨を警告することができる。そして、これにより、より高い安全性を確保することができる。また、車両１の外部に向けた車外警告出力の実行方法については、例えば、外部スピーカーから警告音を発する、ウィンカーやブレーキランプ、或いはフォグランプを点灯させる、更に、その点灯パターンを変化させる等、任意に変更してもよい。そして、これにより、スイングドア以外の型式のドア１０を備える車両にも適用することができるとともに、車両１の前方から接近する移動体に対しても、その車外警告出力を行うことができる。
【００４８】
・また、上記実施形態では、乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていないと判定した場合、そのドア開操作が「一回目」であると判定した場合と同一の警告出力及びドア１０の開動作制限（ドアロック）を行うこととした。しかし、これに限らず、一回目のドア開操作時と二回目のドア開操作時とで、その実行するドア１０の開動作制限の内容を変化させる構成としてもよい。そして、その警告出力についてもまた、一回目のドア開操作時と二回目のドア開操作時とで、その内容を変化させる構成としてもよい。
【００４９】
例えば、図６に示すように、一回目のドア開操作時（ステップ２０４：ＹＥＳ）に実行する警告出力の内容を穏やかなものに設定するとともに（第１警告出力、ステップ２０５）、この場合には、上記実施形態と同様、ドアロック装置２１をロック状態に制御することによりドア１０の開動作を禁止する（第１ドア開動作制限、ステップ２０６）。これに対し、二回目のドア開操作時（ステップ２０８：ＮＯ）に実行する警告出力については、より強く警告する内容に設定する（第２警告出力、ステップ２１１）。そして、この場合には、上記別例のように、ドアチェック装置２２の作動を制御して、ドア１０の開度（開動作角度θ）を制限することにより、そのドア開動作を制限する構成とするとよい（第２ドア開動作制限、ステップ２１２）。
【００５０】
尚、図６のフローチャートにおけるステップ２０１〜ステップ２０４（ステップ２０３までは図示略）の各処理は、上記実施形態の処理手順を示す図５のフローチャートにおけるステップ１０１〜ステップ１０４の各処理と同一である。そして、図６のフローチャートにおけるステップ２０７〜ステップ２１０の各処理は、図５のフローチャートにおけるステップ１０７〜ステップ１１０の各処理と同一である。
【００５１】
つまり、この例において、ドア開動作制限部としてのドア開操作安全制御部４４は、そのドア開操作の検知回数Ｎが所定の切替回数（２回）に到達するまで（一回目）、ドア１０の開動作を禁止するドア開動作禁止部、及び、その検知回数Ｎが切替回数に到達した後（二回目）、そのドア１０の開度を制限するドア開度制限部として機能する。このような構成を採用することで、より効果的に、そのドア１０に移動体が接近していることを知らしめ、この移動体に注意を払うように促すことができる。そして、これにより、より高い安全性を確保することができる。
【００５２】
・上記実施形態では、ドア１０に接近する移動体が検知されている状態、即ちドア１０の開動作が制限される状態で行われた車両内の乗員Ｈによるドア開操作の検知回数Ｎについて、「第１の所定回数」を「２回」に設定し、「第２の所定回数」を「３回」に設定する。そして、その検知回数Ｎが「第１の所定回数」に達した場合には、そのドア開操作を行う乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていることを条件にドア１０の開動作を許可し、「第２の所定回数」に達した場合には、乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていなくても、そのドア開操作に基づいたドア１０の開動作を許可することとした。
【００５３】
しかし、これに限らず、これら「第１の所定回数」及び「第２の所定回数」は、任意に変更してもよい。尚、この場合においても、「第２の所定回数」には、「第１の所定回数」よりも多い回数が設定される。また、上記図６のフローチャートに示す別例のように、ドア１０の開動作制限の内容を切り替える構成の場合、その「切替回数」と「第１の所定回数」とが異なる構成であってもよい。そして、複数回のドア開操作が検知され、且つ乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていることを、そのドア開操作の検知回数Ｎに関わらず、ドア１０の開動作を許可するための条件とする構成としてもよい。
【００５４】
・また、乗員Ｈによる安全確認行動の検知については、必ずしも、これを実行しなくともよい。このような構成としても、安全性を確保しつつ、乗員Ｈの利便性を向上させることができる。
【００５５】
例えば、図７のフローチャートに示すように、そのドア開操作が「二回目」であると判定した場合（ステップ３０７：ＹＥＳ）、安全確認行動の検知判定を行うことなく、警告出力を実行し（ステップ３０８）、ドア１０の開動作制限を実行する（ステップ３０９）構成としてもよい。
【００５６】
尚、図７のフローチャートにおけるステップ３０１〜ステップ３０７（ステップ３０３までは図示略）の各処理は、図６のフローチャートにおけるステップ２０１〜ステップ２０７（同じく、ステップ２０３までは図示略）の各処理と同一である。そして、図７のフローチャートにおけるステップ３１０及びステップ３１１の各処理は、図６のフローチャートにおけるステップ２０９及びステップ２１０の各処理と同一である。
【００５７】
また、この例において、ステップ３０８における警告出力は、上記図６のフローチャートに示す別例と同様、そのドア開操作が「一回目」である場合（ステップ３０４：ＹＥＳ）の警告出力（第１警告出力、ステップ３０５）とは、その内容が異なるもの（第２警告出力）となっている。そして、ステップ３０９における開動作制限についてもまた、そのドア開操作が「一回目」である場合のドア１０の開動作制限（第１ドア開動作制限：ドアロック、ステップ３０６）とは、内容が異なるもの（第２ドア開動作制限：ドア開度制限）となっている。
【００５８】
・更に、安全確認行動の検知判定を行わない構成、且つ、その乗員Ｈによるドア開操作の検知回数Ｎが、上記実施形態における「第２の所定回数」に相当する予め定められた複数回（例えば、三回目）に到達するまで、そのドア開操作が「一回目」である場合と同一の警告出力及びドア１０の開動作制限（ドアロック）を行う構成であってもよい。そして、ドア開操作の検知回数Ｎが、その「第２の所定回数」に相当する複数回に到達した時点において、そのドア開操作に基づいたドア１０の開動作を無条件に許可する構成としてもよい。
【００５９】
・また、図８のフローチャートに示すように、その車両内の乗員Ｈによるドア開操作の検知回数Ｎが、「一回目」である場合（ステップ４０４：ＹＥＳ）にも、安全確認行動の検知判定を実行する（ステップ４０５）。そして、乗員Ｈによる安全確認行動が検知されていると判定した場合（ステップ４０５：ＹＥＳ）には、そのドア開操作の検知回数Ｎが「１回」であっても、カウンタ４４ａをクリアして（Ｎ＝０、ステップ４１０）、その乗員Ｈによるドア開操作に基づいたドア１０の開動作を許可する構成としてもよい（ステップ４１１）。
【００６０】
尚、図８のフローチャートにおけるステップ４０１〜ステップ４０４（ステップ４０３までは図示略）の各処理は、上記実施形態の処理手順を示す図５のフローチャートにおけるステップ１０１〜ステップ１０４の各処理と同一である。そして、図８のフローチャートにおけるステップ４０６以降の各処理は、図５のフローチャートにおけるステップ１０５以降の各処理と同一である。
【００６１】
・更に、図９のフローチャートに示すように、移動体の接近が検知されている状態、即ちドア１０の開動作が制限される状態で（ステップ５０１：ＹＥＳ）、その車両内の乗員Ｈによるドア開操作の検知された場合（ステップ５０２：ＹＥＳ）に、前回のドア開操作を検知してから所定時間が経過しているか否かを判定する（ステップ５０３）。そして、前回のドア開操作を検知してから所定時間の経過後に新たなドア開操作が検知されたと判定した場合に（ステップ５０３：ＹＥＳ）、検知回数計測用のカウンタ４４ａをインクリメントする構成としてもよい（ステップ５０４）。
【００６２】
尚、ステップ５０５以降の各処理については、例えば、上記実施形態の処理手順を示す図５のフローチャートにおけるステップ１０４以降の各処理と同一にするとよい。また、上記各別例の処理手順を示す図６のフローチャートにおけるステップ２０４以降の各処理、或いは、図７のフローチャートにおけるステップ３０４以降の各処理と同一にしてもよい。そして、図８のフローチャートにおけるステップ４０４以降の各処理と同一にしてもよい。
【００６３】
上記構成によれば、例えば、車両内の乗員Ｈが急いでドア１０を開けようとして、短時間に繰り返しドア開操作を行った場合にも、そのドア１０の開動作制限が継続される。即ち、ドア開操作を行う乗員Ｈを一度落ち着かせることで、より効果的に、そのドア１０に移動体が接近していることを知らしめ、この移動体に注意を払うように促すことができる。そして、これにより、より高い安全性を確保することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１…車両、２…車体、３…ドア開口部、１０…ドア、１１…座席、２１…ドアロック装置、２１ａ…ラッチ機構、２２…ドアチェック装置、３０…ドアＥＣＵ、３１…ドア制御装置、３２…インサイドドアハンドル、３３…車内ネットワーク、３４…車両周囲監視装置、３５…車内カメラ、３６…近接センサ、３７…レーダー装置、３８…コーナーセンサ、４１…移動体検知部、４２…ドア開操作検知部、４３…安全確認行動検知部、４４…ドア開操作安全制御部（ドア開動作制限部、ドア開動作許可部、及び警告出力部）、４４ａ…カウンタ、５０…警報装置、５１…スピーカー、５２，５３…インジケータ、Ｈ…乗員、Ｖ…車速Ｓｃ…操作入力信号、Ｓｉｇ…イグニッション信号、Ｓａｒ，Ｓｒｃ，Ｓｔｓ…出力信号、Ｖａｍ，Ｖｄｏ，Ｖｓａ…検知結果、Ｓ１〜Ｓ３…制御信号、θ…開動作角度（開度）、Ｎ…検知回数。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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