(57)【要約】【課題】高齢者用やリハビリ用の外観を備えずデザイン性の高い家具と調和するとともに、ユーザに対して動作補助機能、動作回復機能、生体情報取得機能等を備えた椅子型ロボットを提供する。【解決手段】椅子型ロボット１００は、略球状体Ｂにおいて略球状体Ｂと平面Ｐとの交円を開口面１３０としたボールチェア型の形状を備えた椅子部１２０と、椅子部１２０を矢示Ｒ（１）および矢示Ｒ（２）方向へ揺動自在に椅子部１２０の下方球面を保持する保持部１５０とを備える。この椅子部１２０は、開口面１３０に連続して形成されユーザＵが着座する座部１２２と、座部１２２に着座したユーザＵの背中に対向する背部１２４と、座部１２２に着座したユーザＵの上半身の側方に位置しユーザＵが上半身で押圧して上半身をリハビリする側部１２６とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
略球状体において前記略球状体と平面との交円を開口面としたボールチェア型の形状を備えた椅子部と、前記椅子部を揺動自在に前記椅子部の下方球面を保持する保持部とを備え、
前記椅子部は、前記開口面に連続して形成されユーザが着座する座部と、前記座部に着座したユーザの背中に対向する背部と、前記座部に着座したユーザの上半身の側方に位置する側部とを備え、前記背部および前記側部が前記略球状体の内面で形成され、
前記保持部は、前記座部の傾斜角度が変化するように、前記椅子部を揺動自在に保持する、椅子型ロボット。
【請求項２】
前記側部が、前記座部に連続して形成された背部から側方へ離隔自在および側方から背部へ接近自在に形成された、請求項１に記載の椅子型ロボット。
【請求項３】
ユーザが着座する座部と、
前記座部に連接して設けられ、前記座部に着座したユーザの背中に対向する背部と、
前記背部に隣接して設けられ、前記座部に着座したユーザの上半身の側方に位置する側部とを備え、
正面視または正面断面視で、前記側部が上方開放の略Ｕ字形状を備え、前記背部が前記略Ｕ字形状に内包された形状を備え、
前記座部にユーザが着座した状態である初期状態における側方断面視が略Ｌ字形状の前記座部および前記背部が、前記初期状態から他の状態への遷移時において前記座部の傾斜角度および前記背部の傾斜角度が連動して変化する、椅子型ロボット。
【請求項４】
前記座部に着座したユーザがその上半身を使って前記側部を押圧することにより前記側部が前記背部から離隔した状態を検出して、前記検出された状態に基づいて前記ユーザの上半身状態を判定する判定機構をさらに備える、請求項２または請求項３に記載の椅子型ロボット。
【請求項５】
前記ユーザとの会話を通じて前記ユーザの生体状態を検出する検出機構および前記ユーザの生体状態を検出する生体センサの少なくともいずれかをさらに備える、請求項１〜請求項４のいずれかに記載の椅子型ロボット。
【請求項６】
前記生体状態に基づく警告を前記ユーザへ出力する出力機構および前記生体状態を外部へ送信する通信機構の少なくともいずれかをさらに備える、請求項５に記載の椅子型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般住居、リハビリテーション（以下単にリハビリと記載する場合がある）施設および老人ホーム（高齢者が入居する施設全般を指すものとする）等の室内において、ユーザが着座する椅子型ロボットに関し、特に、高齢者用やリハビリ用の外観を備えないで、ユーザの椅子からの起立時（立ち上がり時）の補助機能、ユーザの上半身の動作回復（リハビリ）機能、ユーザの生体情報の取得機能等を備えた椅子型ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
膝や足腰の弱った高齢者、または、膝や足が不自由な身体障害者等のユーザが使用する椅子が多く開発されている。
たとえば、特開２００３−０１９０５５号公報（特許文献１）は、立ち上がり動作をスムースに補助して、立ち上がりにおける負担を軽減できる安全かつ確実な昇降椅子を開示する。この特許文献１に開示された昇降椅子は、駆動機構により昇降可能な座部を有する昇降椅子であって、座部が座部枠と座部枠の前先端部に前傾可能に枢着された座部本体を具備し、座部本体を所定の高さにおいて自動的に前傾させる揺動機構を有し、座部本体が所定の傾斜角度に達すると、駆動機構を停止させる角度検出手段を有することを特徴とする。
【０００３】
また、特開２００５−３３４６０２号公報（特許文献２）は、高齢者やリハビリ訓練者が家庭や施設で筋力トレーニングに使用できる椅子を開示する。この特許文献２に開示された椅子は、日常、食事や休憩に使えることのできる椅子であって、その椅子にゴムチューブやゴムバンドを取付けられるようにしてゴムの力を利用して上肢や下肢・体幹の筋力トレーニングを行うことができる。
【０００４】
さらに、特開２００４−２４８９３７号公報（特許文献３）は、高齢者や障害者の座姿勢を容易にかつ高精度にサポートする椅子を開示する。この椅子は、人が着座する座部と上半身を背後から支える背部とを備え、着座状態における人の安定姿勢を採形する座姿勢評価装置であって、背部フレームに対してそれぞれ左右方向に延びる分割プレートの複数を上下方向に並べて並設支持せしめることにより前記背部を構成して、それら各分割プレートの背部フレームからの突出量を左右方向両側部分で調節するアクチュエータを設けてアクチュエータにより分割プレートを背部フレームに対する突出方向で移動および傾動可能とするとともに、それら各分割プレートに及ぼされる体圧による分割プレートの突出方向の移動力および傾動力を検出するセンサ手段を設けて、センサ手段の検出信号に基づいてアクチュエータを作動制御することにより分割プレートにおける体圧分布を変更調節できるようにし、さらに各分割プレートの突出方向における移動位置および傾動位置を計測する位置計測手段を設けたことを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−０１９０５５号公報
【特許文献２】特開２００５−３３４６０２号公報
【特許文献３】特開２００４−２４８９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、いずれの特許文献に開示された椅子も、高齢者や身体障害者等のユーザ向けに、動作補助機能（特許文献１）、動作回復（リハビリ）機能（特許文献２）または座姿勢補助機能（特許文献３）を備えたものであったとしても、その外観は一見して高齢者用やリハビリ用と認識することができ、一般住居に設置すると違和感がある。特に、一般住居のリビングに設置されたデザイン性の高いソファーおよび／またはテーブル等の家具と著しく調和しないことは明らかである。
【０００７】
本発明は、従来技術の上述の問題点に鑑みて開発されたものであり、その目的とするところは、ユーザが着座する椅子型ロボットに関し、特に、高齢者用やリハビリ用の外観を
備えないのでデザイン性の高い家具と調和するとともに、ユーザの椅子からの起立時（立ち上がり時）の補助機能、ユーザの上半身の動作回復（リハビリ）機能、ユーザの生体情報の取得機能等を備えた椅子型ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る椅子型ロボットは、以下の技術的手段を講じている。
すなわち、この椅子型ロボットは、略球状体において前記略球状体と平面との交円を開口面としたボールチェア型の形状を備えた椅子部と、前記椅子部を揺動自在に前記椅子部の下方球面を保持する保持部とを備え、前記椅子部は、前記開口面に連続して形成されユーザが着座する座部と、前記座部に着座したユーザの背中に対向する背部と、前記座部に着座したユーザの上半身の側方に位置する側部とを備え、前記背部および前記側部が前記略球状体の内面で形成され、前記保持部は、前記座部の傾斜角度が変化するように、前記椅子部を揺動自在に保持する。ここで、略球状体には、卵形状体、断面が真円形状の球状体、断面が楕円形状の球状体、および、ラグビーボール体等を含む。このような略球状体を含むために、開口面の形状は、卵形状、真円形状、楕円形状、および、木の葉形状（ラグビーボール長円断面）等を含むものとなる。
【０００９】
好ましくは、前記側部が、前記座部に連続して形成された背部から側方へ離隔自在および側方から背部へ接近自在に形成されたように構成することができる。
本発明の別の局面に係る椅子型ロボットは、ユーザが着座する座部と、前記座部に連接して設けられ、前記座部に着座したユーザの背中に対向する背部と、前記背部に隣接して設けられ、前記座部に着座したユーザの上半身の側方に位置する側部とを備え、正面視または正面断面視で、前記側部が上方開放の略Ｕ字形状を備え、前記背部が前記略Ｕ字形状に内包された形状を備え、前記座部にユーザが着座した状態である初期状態における側方断面視が略Ｌ字形状の前記座部および前記背部が、前記初期状態から他の状態への遷移時において前記座部の傾斜角度および前記背部の傾斜角度が連動して変化する。なお、側部が上方開放の略Ｕ字形状を備え、背部が略Ｕ字形状に内包された形状を備えていれば、側部における略Ｕ字形状の下部が接続されていなくても構わない。
【００１０】
さらに好ましくは、前記座部に着座したユーザがその上半身を使って前記側部を押圧することにより前記側部が前記背部から離隔した状態を検出して、前記検出された状態に基づいて前記ユーザの上半身状態を判定する判定機構をさらに備えるように構成することができる。
さらに好ましくは、前記ユーザとの会話を通じて前記ユーザの生体状態を検出する検出機構および前記ユーザの生体状態を検出する生体センサの少なくともいずれかをさらに備えるように構成することができる。
【００１１】
さらに好ましくは、前記生体状態に基づく警告を前記ユーザへ出力する出力機構および前記生体状態を外部へ送信する通信機構の少なくともいずれかをさらに備えるように構成することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る椅子型ロボットによれば、ユーザが着座する椅子型ロボットに関し、特に、高齢者用やリハビリ用の外観を備えないのでデザイン性の高い家具と調和するとともに、ユーザの椅子からの起立時（立ち上がり時）の補助機能、ユーザの上半身の動作回復（リハビリ）機能、ユーザの生体情報の取得機能等を備えた椅子型ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る椅子型ロボットを含むシステムの全体図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る椅子型ロボットにおける着座時の（Ａ）正面図、（Ｂ）側面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る椅子型ロボットにおける起立時の（Ａ）正面図、（Ｂ）側面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る椅子型ロボットにおける訓練時の（Ａ）正面図（側部接近状態）、（Ｂ）正面図（側部離隔状態）である。
【図５】本発明の実施の形態に係る椅子型ロボットの制御ブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る椅子型ロボットにおける各種使用態様を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の形態の変形例に係る椅子型ロボットを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下において、本発明の実施の形態に係る椅子型ロボット１００およびその椅子型ロボット１００を含むシステム全体について、図面を参照して説明する。
＜全体システム構成＞
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る椅子型ロボット１００を含むシステム全体について説明する。この椅子型ロボット１００は、ユーザの居住宅のリビング等に設けられ、ユーザの椅子からの起立時（立ち上がり時）の補助機能、ユーザの上半身の動作回復（リハビリ）機能、ユーザの生体情報の取得機能等を備え、付随的にインターネット等の通信回線網２００、この通信回線網２００に接続されたユーザ管理装置３００、このユーザ管理装置３００から活動履歴情報（生体データ、起立履歴およびリハビリによる上半身データ等）を含む各種情報を受け取る家族通報装置４００およびリハビリ施設ユーザ管理装置５００を含む。
【００１５】
ユーザ管理装置３００は、この椅子型ロボット１００を含むシステムを販売管理する事業者等により運営され、多数の椅子型ロボット１００から送信されてくるユーザの活動履歴情報（生体データ、起立履歴およびリハビリによる上半身データ等）を管理して、家族通報装置４００およびリハビリ施設ユーザ管理装置５００へ送信する。
家族通報装置４００は、この椅子型ロボット１００が設置されたユーザの家族であって遠隔地に居住する家族の自宅等に設置されて、ユーザ管理装置３００を介して送信されるユーザの生体情報を含む各種情報を受け取って表示する。これにより、遠隔地の家族がユーザの生体情報を含む各種情報を容易に入手できるようになり、遠隔監視の品質向上を実現することが可能になる。
【００１６】
リハビリ施設ユーザ管理装置５００は、この椅子型ロボット１００が設置されたユーザが訓練に通うリハビリ施設（通所介護事業所）等に設置されて、ユーザ管理装置３００を介して送信されるユーザの生体情報（特にリハビリによる上半身データ）を含む各種情報を受け取って、機能訓練のメニュー作成等に考慮されて利用される。これにより、リハビリ施設がユーザの生体情報を含む各種情報を容易に入手できるようになり、機能訓練の品質向上を実現することが可能になる。
【００１７】
図１に示すように、この椅子型ロボット１００は、主たる機能として、椅子型ロボット１００に着座したユーザがこの椅子型ロボット１００からの起立時（立ち上がり時）に座部の角度を変更することによりユーザの動作を補助する動作補助機能１１０と、椅子型ロボット１００に着座したユーザの上半身の動作を回復（リハビリ）する動作回復機能１１２と、椅子型ロボット１００に着座したユーザＵの生体データを取得する情報収集機能１１４と、情報収集機能１１４により取得された情報に基づいて椅子型ロボット１００に着座したユーザに対して警告を出力する警告出力機能１１６と、情報収集機能１１４により取得された情報を外部へ送信するデータ送信機能１１８とを備える。動作回復機能１１２はユーザＵがリハビリしている時に上半身データを取得して、情報収集機能１１４により生体データとともに取得される。なお、後述するように、動作補助機能１１０、動作回復機能１１２、情報収集機能１１４および警告出力機能１１６は、図５に示す制御装置１０００の演算ユニット１１００により実現され、データ送信機能１１８は、図５に示す制御装置１０００の通信ユニット１３００により実現される。
【００１８】
＜椅子型ロボット：概要＞
図２〜図４を参照して、本発明の実施の形態に係る椅子型ロボット１００の概要（特に外観）について説明する。ここで、図２は椅子型ロボット１００にユーザＵが着座した時
の（Ａ）正面図および（Ｂ）側面図であって、図３は椅子型ロボット１００からユーザＵが起立する時の（Ａ）正面図および（Ｂ）側面図であって、図４は椅子型ロボット１００に着座したユーザが上半身機能を訓練する時の（Ａ）正面図（側部接近状態）および（Ｂ）正面図（側部離隔状態）である。なお、以下の説明においては、これらの図に示したように、床面ＦＬに載置した椅子型ロボット１００の座部１２２に着座したユーザＵから見た上下方向、前後方向および左右方向（紙面に向かった左右方向とは逆方向）を基準に説明する。
【００１９】
図２および図３に示すように、この椅子型ロボット１００は、大略的には、略球状体（仮想的な略球状体Ｂとして図２に示す）において略球状体と平面（仮想的な平面Ｐとして図２に示す）との交円を開口面１３０としたボールチェア型の形状を備えた椅子部１２０と、椅子部１２０を矢示Ｒ（１）および矢示Ｒ（２）方向へ揺動自在に椅子部１２０の下方球面を保持する保持部１５０とを備える。この椅子部１２０は、開口面１３０に連続して形成されユーザＵが着座する座部１２２と、座部１２２に着座したユーザＵの背中に対向する背部１２４と、座部１２２に着座したユーザＵの上半身の側方に位置する側部１２６（より詳しくは右側部１２６Ｒおよび左側部１２６Ｌ）とを備え、背部１２４および側部１２６が略球状体の内面で形成されている。この保持部１５０は、座部１２２の傾斜角度（側面から見て床面ＦＬと座部１２２の上面平面内の直線Ｌとが交差する傾斜角度α）が変化するように、椅子部１２０を揺動自在に保持する。なお、座部１２２の上面が平面を形成していない場合（曲面で臀部を保持する場合等）、この直線Ｌは、座部１２２の曲面を代表するように仮想平面を設定して（たとえば座部１２２の最前方曲線と最後方曲線とを含む仮想平面を設定して）その仮想平面内の直線とする。
【００２０】
上述したように座部１２２の傾斜角度αが図２から図３に示すように変化するものであれば、保持部１５０は特に限定される構造を備える必要はなく、たとえば、椅子部１２０の下方球面を保持する球面状の構造を備えるものが挙げられる。この球面状の構造の一部を切り欠いて、アクチュエータであるモータにより駆動される左右一対のローラ等を椅子部１２０の下方球面に当接させて設けて、このローラを回転させることにより椅子部１２０の下方球面をスライドさせて椅子部１２０を揺動自在に保持する。この場合において、ローラの表面素材と椅子部１２０の下方球面の表面素材とは、ローラと椅子部１２０の下方球面とが滑らないように十分な摩擦係数を備えるものとする。このような椅子部１２０および保持部１５０を備えた椅子型ロボット１００の外観は、デザイン性の高いボールチェア型の形状を備え、高齢者用やリハビリ用の外観を備えず、デザイン性の高い家具と調和する。なお、傾斜角度αの最大値は、ユーザＵの要望等に沿って１０ｄｅｇ〜４５ｄｅｇ程度までの間で任意に設定できるものとする。さらに、この傾斜角度αの最大値は、ユーザＵ毎に設定できることが好ましく、遠隔で設定できることがさらに好ましい。
【００２１】
さらに、図４に示すように、この側部１２６が、座部１２２に連続して形成された背部１２４から側方へ離隔自在（矢示Ｗ（１）方向）および側方から背部１２４へ接近自在（矢示Ｗ（２）方向）に形成されている。
このように形成された側部１２６は、座部１２２に着座したユーザＵがその上半身を使って側部１２６を矢示Ｗ（１）方向へ押圧することにより側部１２６が背部１２４から離隔した状態となる。この離隔した状態をセンサ等（後述する距離センサ１５１０）により検出して、検出された状態に基づいてユーザＵの上半身状態を判定する判定機構（後述する判定部１１０４）をさらに備える。
【００２２】
なお、詳しくは後述するが、座部１２２に着座したユーザＵが側部１２６を矢示Ｗ（１）方向へ押圧しない限り、側部１２６は、背部１２４へ接近して背部１２４に当接して（背部１２４に側部１２６が連結されて）ボールチェア型の椅子部１２０を形成している。このように、ユーザＵが側部１２６を矢示Ｗ（１）方向へ押圧しない状態では背部１２４に側部１２６が連結されている状態を保持するために、弾性部材により矢示Ｗ（２）方向の力が発生されている。そして、ユーザＵが側部１２６を矢示Ｗ（１）方向へ押圧する場合には、この弾性部材による矢示Ｗ（２）方向の力に抗してユーザＵが側部１２６を矢示Ｗ（１）方向へ押圧することにより、ユーザＵの上半身の動作を回復する動作回復（リハ
ビリ）機能を実現している。
【００２３】
さらに、この椅子型ロボット１００は、着座したユーザＵとの会話を通じてユーザＵの生体状態を検出する検出機構（後述する入出力ユニット１６００および情報収集部１１０６）、ユーザの生体状態を検出する生体センサ（後述する生体センサ１５２０）を備える。なお、会話を通じてユーザＵの生体状態を検出する検出機構および生体センサについては、少なくともいずれかを備えるようにすればよい。
【００２４】
より詳しくは、たとえば、この椅子型ロボット１００に着座したユーザＵの生体状態である脈拍数、心拍数、体温、血圧、呼吸数等を定量的に検出する生体センサを椅子部１２０に備え、情報収集機能１１４は、これらの生体センサが検出した生体情報を収集して記憶する。さらに、情報収集機能１１４は、このような生体センサで生体情報を直接的に収集するのではなく、後述する制御装置１０００の演算ユニット１１００により実現されるユーザＵとの会話を通じてユーザＵの生体状態を間接的に検出した生体情報を収集して記憶する。たとえば、人工音声またはこのユーザＵの家族が予め録音した音声により「おはようございます。今朝の体調はいかがですか？」、「熱っぽくはありませんか？」「頭は痛くないですか？」、「起床時にふらつきはありませんでしたか？」、「腰は痛くないですか？」、「膝は痛くないですか？」等々の呼びかけをスピーカーから発して、マイクでその回答を集音して分析することにより、ユーザＵとの会話を通じてユーザＵの生体状態を間接的に検出した生体情報を収集して記憶する。
【００２５】
さらに、この椅子型ロボット１００は、着座したユーザＵに対して、生体情報に基づく警告をユーザへ出力する出力機構（後述する警告出力部１１０８および入出力ユニット１６００）、生体情報を外部へ送信する通信機構（後述する通信ユニット１３００）を備える。なお、出力機構および通信機構については、少なくともいずれかを備えるようにすればよい。
【００２６】
より詳しくは、この出力機構は、たとえば、この椅子型ロボット１００に着座したユーザＵに対して、上述した情報収集機能１１４が収集して記憶したユーザＵの生体情報に基づく警告情報を、ユーザＵの視覚および／または聴覚を通じて提供する。この場合において、ユーザＵの視覚を通じて警告情報を提供する場合には表示ユニット（表示ドライバおよび液晶パネル等）が、ユーザＵの聴覚を通じて警告情報を提供する場合には音声ユニット（音声出力ドライバおよびスピーカー等）が、この椅子型ロボット１００に設けられる。
【００２７】
ここで、この椅子型ロボット１００が室内の環境情報（ユーザＵの居住宅室内各所の温度および湿度等）を取得できるようにしておいて、ユーザＵの視覚および／または聴覚を通じてユーザＵに警告情報を提供するようにすることも好ましい。たとえば、上述した環境情報と生体状態とを比較してユーザＵに警告情報を提供することも可能である。より詳しくは、たとえば、この椅子型ロボット１００に着座しているユーザＵがこの椅子型ロボット１００が載置されたリビング等からトイレ等へ移動することが想定される場合に（後述するようにユーザＵが立ち上がろうとして立ち上がり要求ボタン１６０２を押して座部１２２の角度を変化させる場合に）、環境情報として収集して記憶しているリビングの室温（最新に検出して記憶しているリビングの温度）とトイレに行くために経由する廊下の室温（最新に検出して記憶している廊下の温度）との差が予め定められた以上の温度差で廊下の室温が低い場合、ユーザＵの視覚および／または聴覚を通じてユーザＵに警告情報を提供する。この場合の警告情報の一例としては、「廊下の温度がここよりも１０℃以上低いですので気を付けて下さい」等である。
【００２８】
このような特徴的な機能を備えた椅子型ロボット１００の詳細についてさらに詳しく説明する。
＜椅子型ロボット：制御装置＞
以下において、図５に示す制御ブロック図を参照して、上述した各種機能（図１に示した動作補助機能１１０、動作回復機能１１２、情報収集機能１１４、警告出力機能１１６およびデータ送信機能１１８）を実現する制御装置１０００について説明する。
【００２９】
図５に示すように、この制御装置１０００は、たとえばマイクロコンピュータであって
、予め記憶されたプログラムおよびパラメータを読み出してプログラムを実行することにより各種機能を実現する演算ユニット１１００、プログラムおよびそのプログラムの実行に必要なパラメータを記憶する記憶ユニット１２００および外部機器と有線通信または無線通信するための通信ユニット１３００を備え、それらを相互に接続する内部バス１４００で構成される。
【００３０】
そして、演算ユニット１１００は、図示しない入出力ポートを介して、椅子部１２０を揺動するためのアクチュエータであるモータ１５００、背部１２４と側部１２６との距離を測定する距離センサ１５１０、生体センサ１５２０および入出力ユニット１６００等の外部機器に接続され、それらの外部機器を制御したり、それらの外部機器から情報（センシングデータ）を受信したりする。モータ１５００は保持部１５０に設けられており、距離センサ１５１０、生体センサ１５２０および入出力ユニット１６００は椅子部１２０に設けられている。なお、図５には図示しないが、ユーザＵが座部１２２に着座していることを検出する着座センサが椅子部１２０に設けられている。
【００３１】
図５を参照して、さらに詳しく制御ブロックについて説明する。
演算ユニット１１００は、図１に示した動作補助機能１１０を実現するモータ制御部１１０２と、図１に示した動作回復機能１１２を実現する判定部１１０４と、図１に示した情報収集機能１１４を実現する情報収集部（生体データ）１１０６と、図１に示した警告出力機能１１６を実現する警告出力部１１０８とを含む。
【００３２】
モータ制御部１１０２は、入出力ユニット１６００の立ち上がり要求ボタン１６０２がこの椅子型ロボット１００に着座したユーザＵにより押されたことを検出すると、傾斜角度αが略０の状態（図２に示す状態）から予め設定され２０ｄｅｇ程度の最大の傾斜角度αの状態（図３に示す状態）まで、予め定められた速度で、矢示Ｒ（１）方向へ椅子部１２０を揺動させる。ここで、座部１２２にユーザＵが着座していることを検出する着座センサを設けておいて、モータ制御部１１０２は、着座センサによりユーザＵが着座していることを検出していない時にはこの椅子型ロボット１００の椅子部１２０が図３に示す状態を維持するようにしておいて（着座しやすいように傾けておいて）、ユーザＵがこの椅子型ロボット１００に着座して着座センサによりユーザＵが着座していることを検出した時には予め設定され２０ｄｅｇ程度の傾斜角度αの状態（図３に示す状態）から傾斜角度αが略０の状態（図２に示す状態）になるまで、予め定められた速度で、矢示Ｒ（２）方向へ椅子部１２０を揺動させるようにすることも（起立時の動作補助と逆の動きをすることも）好ましい。
【００３３】
判定部１１０４は、この椅子型ロボット１００の座部１２２に着座したユーザＵがその上半身を使って側部１２６を矢示Ｗ（１）方向へ押圧することにより側部１２６が背部１２４から離隔した状態（図４（Ｂ）に示す花びらが開いたような状態）となり、この離隔した状態を距離センサ１５１０により検出して、検出された状態（背部１２４から側部１２６までの離隔距離であって詳しくは右側離隔距離Ｌ（Ｒ）および左側離隔距離Ｌ（Ｌ））に基づいてユーザＵの上半身状態を判定する。この場合において、ユーザＵ毎に上半身の体格および筋力が異なるため、側部１２６を背部１２４から離隔させるために必要な力をユーザＵ毎に設定して矢示Ｗ（２）方向にその大きさの力が発生するように、バネやゴム等の弾性部材により背部１２４に側部１２６が連結されている。このため、ユーザＵがその上半身を使って側部１２６を矢示Ｗ（１）方向へ押圧しなければ、図４（Ａ）に示す状態が維持されて通常のボールチェア型の椅子部１２０を形成している。
【００３４】
さらに、この側部１２６を高さの方向に３分割して肩部、胸部、背中部のリハビリや筋力トレーニングに対応させることも好ましい。
このように離隔に必要な力および測定した左右の離隔距離（右側離隔距離Ｌ（Ｒ）および左側離隔距離Ｌ（Ｌ））に基づいて、判定部１１０４は、上半身データとして、ユーザＵの上半身の筋力等に関係する上半身データを生成する。この場合において、右上半身と左上半身とに分けて上半身データを生成することも好ましい。なお、判定部１１０４により生成された上半身データは、情報収集部１１０６により収集される。
【００３５】
情報収集部１１０６は、各種の生体センサ１５２０により検出した脈拍数、心拍数、体
温、血圧、呼吸数等の生体情報を一定の時間間隔または予め定められた時刻に収集する。生体センサ１５２０は椅子部１２０に設けられている。ここで、生体センサ１５２０として、非接触タイプのマイクロ波バイタルセンサを採用しても構わない。このマイクロ波バイタルセンサは、マイクロ波で体表の動き（運動量）をセンシングして、この運動量をセンサ内部で脈と呼吸との成分に選別し、それぞれ選別した脈・呼吸の運動量から周波数成分を取り出して、脈・呼吸の１分間当たりの概算値を出力する、公知のセンサである。
【００３６】
さらに、情報収集部１１０６は、このように各種の生体センサ１５２０から直接的に収集するのではなく、ユーザＵとの会話を通じてユーザＵの生体状態を間接的に検出した生体情報を収集する。椅子部１２０に設けられた入出力ユニット１６００のスピーカー１６０４から、人工音声またはこのユーザＵの家族が予め録音した音声により質問を発して、マイク１６０６でその回答を集音して分析することにより、ユーザＵとの会話を通じてユーザＵの生体状態を間接的に検出した生体情報を収集する。なお、発音による会話ではなく、文字による会話（筆談等）であってもよく、その場合、タッチパネルを椅子部１２０に設けて、タッチパネルに質問内容を表示して、回答としてタッチパネルに表示された選択肢を指先で押圧して選択させるようにすることが考えられる。
【００３７】
警告出力部１１０８は、ユーザＵの上半身データに基づいてリハビリの進捗が好ましくない等の警告情報、ユーザＵの生体データに基づいて体調が好ましくない等の警告情報、室内の環境情報（室内各所の温度および湿度等）に基づいて体調に好ましくない等の警告情報を、スピーカー１６０４を通じてユーザＵの聴覚に提供する。さらに、上述した環境情報と生体状態とを比較して（現在位置の部屋の室温が隣接する部屋の室温より予め定められた以上低い等）警告情報を、スピーカー１６０４を通じてユーザＵの聴覚に提供するようにしても構わない。なお、スピーカー１６０４に加えて／替えてモニタを通じてユーザＵの視覚に、警告情報を提供するようにしても構わない。
【００３８】
次に、記憶ユニット１２００は、不揮発性メモリ等で構成され、ユーザＵの個人を特定するための情報（家族情報および通所介護事業所情報を含む）、ユーザＵの体格等に合わせて設定された座部１２２の最大傾斜角度および揺動速度、背部１２４と側部１２６とを連結するバネやゴム等の弾性部材の弾性力等の基本データ１２０２を記憶する領域と、判定部１１０４が生成して情報収集部１１０６が収集した上半身データ１２０４を記憶する領域と、生体センサ１５２０が検出して情報収集部１１０６が収集した生体データ１２０６を記憶する領域と、ユーザＵとの会話により情報収集部１１０６が収集した生体データ１２０８を記憶する領域とを含む。
【００３９】
次に、通信ユニット１３００は、図１に示したデータ送信機能１１８を実現する、一般的な通信デバイスである。なお、通信ユニット１３００には、通信デバイス自体に加えて、記憶ユニット１２００に記憶されたデータの中から次回の送信タイミングで送信先へ送信する送信データ１３０２を記憶する領域、および、送信先、通信プロトコル、通信間隔等の通信制御データ１３０４を記憶する領域を含む。
【００４０】
この椅子型ロボット１００の制御装置１０００は、上述したような制御ブロックを備える。以下において、本実施の形態に係る椅子型ロボット１００により実行されるユーザＵに対する具体的な態様について、図６を参照して、以下に説明する。
＜動作補助機能によるユーザ起立補助＞
図６（Ａ）の左図、中央図および右図を参照して、この椅子型ロボット１００の椅子部１２０の座部１２２に着座しているユーザＵが立ち上がろうとする場合を説明する。なお、起立時における時系列は、図６（Ａ）において左図、中央図、右図の順である。ここで、着座時において動作補助機能を実現する場合には、その時系列はこの逆で図６（Ａ）において右図、中央図、左図の順である。
【００４１】
図６（Ａ）の左図に示すように座部１２２に着座しているユーザＵが立ち上がろうとする場合であって動作補助機能を要望する場合には、立ち上がり要求ボタン１６０２をユーザＵが押す。立ち上がり要求ボタン１６０２がユーザＵにより押されたことを検出した演算ユニット１１００のモータ制御部１１０２は、傾斜角度αが略０の状態（図６（Ａ）左図に示す状態）から予め設定され２０ｄｅｇ程度の最大の傾斜角度αの状態（図６（Ａ）
中央図に示す状態）まで、予め定められた速度で、矢示Ｒ（１）方向へ椅子部１２０を揺動させる。
【００４２】
矢示Ｒ（１）方向へ椅子部１２０を揺動が完了したら、ユーザＵは、下半身を矢示Ｓ（１）方向へスライドさせて（傾斜した座部１２２に臀部をスライドさせて）床面ＦＬに足先を付けて（床面ＦＬから足先が浮いている場合のみ）、矢示Ｓ（２）方向へ上半身を起こして、立ち上がる。この場合において、座部１２２が傾斜しているために、臀部を矢示Ｓ（１）方向に容易にスライドさせることができる。
【００４３】
このように起立時の動作補助機能により、ユーザＵは下半身の筋力が落ちている場合であっても、起立途中で倒れてケガすることなく、容易に立ち上がることができる。
また、この動作補助機能が使用された履歴を収集しておいて、１日あたりの起立回数を活動履歴として情報収集部１１０６により収集することも好ましい。さらに、着座センサによりユーザＵが着座している状態を検出してから着座していない状態を検出するまでに、ユーザＵにより立ち上がり要求ボタン１６０２が押されなかった（動作補助機能を要望しなかった）頻度を収集して１日あたりの補助なし起立回数を活動履歴として情報収集部１１０６により収集することも好ましい。
【００４４】
＜動作回復機能によるユーザ上半身リハビリ＞
図６（Ｂ）の左図および右図を参照して、この椅子型ロボット１００の椅子部１２０の座部１２２に着座しているユーザＵが上半身をリハビリする場合を説明する。なお、リハビリ時における時系列は、図６（Ｂ）における左図の状態から始まり右図へ移行して、元の左図に戻りさらに右図に移行することを繰り返して（右図の状態と左図の状態とを繰り返して）、最後は左図の状態に戻る。
【００４５】
図６（Ｂ）の左図に示すように座部１２２に着座しているユーザＵがリハビリする場合には、側部１２６（右側部１２６Ｒおよび／または左側部１２６Ｌ）をユーザＵがその上半身で押圧する。このようにユーザＵが側部１２６を押圧した場合、ユーザＵ毎に設定された（側部１２６を背部１２４から離隔させるために必要な力に対応させたバネやゴム等の弾性部材であって背部１２４に側部１２６を連結させるための弾性部材により発生させている）矢示Ｗ（２）方向の力に抗して、ユーザＵが側部１２６を押圧することになり、ユーザＵの上半身の筋力をトレーニング（上半身機能回復（リハビリ））していることになる。この場合において、この矢示Ｗ（２）方向の力はユーザＵ毎に設定されているので、適切なリハビリを行うことができる。
【００４６】
ユーザＵは、このような側部１２６を上半身で押圧している状態（図６（Ｂ）における右図の状態）と、その押圧を止めた状態（図６（Ｂ）における左図の状態）とを、予め定けられた回数だけ繰り返す。このとき、距離センサ１５１０の検出値に基づいて回数をカウントしたり、カウントした回数をスピーカー１６０４から出力したりすることが好ましい。
【００４７】
このようにリハビリ時の側部１２６を押圧することを繰り返すことにより、ユーザＵは上半身の筋力が落ちている場合であっても回復させるリハビリを行うことができる。
この場合において、距離センサ１５１０の検出値が繰り返して変化していることにより側部１２６を押圧されていることを検出した演算ユニット１１００の判定部１１０４は、距離センサ１５１０により検出された背部１２４から側部１２６までの離隔距離（詳しくは右側離隔距離Ｌ（Ｒ）および左側離隔距離Ｌ（Ｌ）、予め定められた距離まで離隔させることのできた繰り返し回数、予め定められた距離まで離隔させるために要した１回あたりの平均時間等に基づいてユーザＵの上半身状態を判定する。このとき、矢示Ｗ（２）方向の力の大きさはユーザＵ毎に設定されているともに、同じユーザＵであってもリハビリの進捗により矢示Ｗ（２）方向の力の大きさが変更される場合もあるので、矢示Ｗ（２）方向の力の大きさが考慮されてユーザＵの上半身状態が判定される。
【００４８】
なお、この矢示Ｗ（２）方向の力の大きさの調整については弾性部材の弾性力の調整により実現するものに限定されず、たとえば、側部１２６と背部１２４との接続部に調整機能付きのエアシリンダまたは油圧シリンダを設けておいて、シリンダ力を調整することにより実現したり、側部１２６と背部１２４との接続部にモータを設けてユーザＵの動作と
逆方向の抗力をモータにより発生させるようにしておいて、モータを制御してその抗力を調整することにより実現したりするようにしても構わない。さらに、この抗力の調整は、ユーザＵ毎に設定できることが好ましく、遠隔で設定できることがさらに好ましい。
【００４９】
＜警告出力機能によるユーザ警告＞
ユーザＵがこの椅子型ロボット１００に着座しているときに生体センサ１５２０により取得した生体データ１２０６およびユーザＵがこの椅子型ロボット１００に着座しているときの会話により取得した生体データ１２０８、ならびに、ユーザＵがこの椅子型ロボット１００に着座してリハビリしているときの上半身データ１２０４が、記憶ユニット１２００に記憶される。記憶ユニット１２００に記憶される各種データは、所定の時間間隔で更新される。
【００５０】
そして、予め定められた条件を満足すると、演算ユニット１１００の警告出力部１１０８は、この椅子型ロボット１００に着座したユーザＵに警告として出力される。この警告としては、ユーザＵの上半身データに基づいてリハビリの進捗が好ましくない等の警告情報（１週間あたりのリハビリ頻度が少ない、１回あたりのリハビリ時間が短い等の警告情報を含む）、ユーザＵの生体データに基づいて体調が好ましくない等の警告情報、室内の環境情報（室内各所の温度および湿度等）に基づいて体調に好ましくない等の警告情報、環境情報と生体状態とを比較した警告情報等である。
【００５１】
＜データ送信機能によるデータ送信＞
このように収集して更新されて記憶されていった上半身データ１２０４、生体データ１２０６および生体データ１２０８は、予め定められたタイミングで、通信回線網２００およびユーザ管理装置３００を介して、家族通報装置４００およびリハビリ施設ユーザ管理装置５００へ最終的に送信される。そして、この椅子型ロボット１００を利用することにより、ユーザＵの活動履歴（起立履歴およびリハビリ履歴）を収集して、消極的な活動履歴の場合にはより積極的に活動することを家族またはリハビリ担当者が推奨して、高齢者であるユーザＵのひとり暮らしにおける自立的生活を補助して寝たきり等の要介護状態になることを回避することができる点で、昨今の高齢者社会においては社会的にも好ましい。
【００５２】
＜本実施の形態に係る椅子型ロボットによる作用効果＞
以上のようにして、本実施の形態に係る椅子型ロボット１００によると、ユーザが着座する椅子型ロボットであって、椅子がロボットとして機能するとともに高齢者用やリハビリ用の外観を備えずデザイン性の高い家具と調和して、ユーザの椅子からの起立時（立ち上がり時）の補助機能、ユーザの上半身の動作回復（リハビリ）機能、ユーザの生体情報の取得機能等を備えた椅子型ロボットを提供することができる。
【００５３】
＜変形例＞
以下において、本発明の実施の形態の変形例に係る椅子型ロボット６００について図７を参照して説明する。なお、座部に着座したユーザがその上半身を使って側部を押圧することにより側部が背部から離隔した状態を検出して、検出された状態に基づいてユーザの上半身状態を判定する判定機構を備えたりする点、ユーザとの会話を通じてユーザの生体状態を検出する検出機構およびユーザの生体状態を検出する生体センサの少なくともいずれかを備えたりする点、生体状態に基づく警告をユーザへ出力する出力機構および生体状態を外部へ送信する通信機構の少なくともいずれかを備えたりする点については、上述した実施の形態と同じであるため、この変形例の説明においては繰り返さない。
【００５４】
本変形例に係る椅子型ロボット６００は、図７（Ａ）にその正面図および図７（Ｂ）にその側面断面図を示すように、ユーザＵが着座する座部６２２と、座部６２２に連接して設けられ、座部６２２に着座したユーザＵの背中に対向する背部６２４と、背部６２４に隣接して設けられ、座部６２２に着座したユーザＵの上半身の側方に位置する側部６２６とを備える。ここで、側部６２６については、より詳しくは、たとえば右側部６２６Ｒ、左側部６２６Ｌおよびこれらを連接して略Ｕ字形状を形成する中央部６２６Ｃにより構成されているが、側部６２６の右側部６２６Ｒおよび左側部６２６Ｌにより略Ｕ字形状を形成すれば、このような３部分で構成されなくても（すなわち、右側部６２６Ｒと左側部６
２６Ｌとが中央部６２６Ｃにより接続されていなくとも）構わない。また、背部６２４は、座面６２２に着座したユーザＵの背中を包み込むようにラウンドしていることも（図７（Ａ）において背部６２４の中央部が奥まっていて背部６２４の左右端部が手前に出っ張っていることも）好ましい。
【００５５】
なお、座部６２２、背部６２４および側部６２６により椅子部６２０が形成され、その椅子部６２０の少なくとも一部が保持部６５０に保持されて、保持部６５０の下面が床面ＦＬに当接されることによりこの椅子型ロボット６００が床面ＦＬに設置されている。
さらに、座部６２２と背部６２４とは連接して設けられており、連なり合っており基本的には繋がっているが、上述した特徴的な動作を実現できるものであれば座部６２２と背部６２４とは一体型であっても分離型であっても構わない。また、背部６２４と側部６２６とは隣接して設けられており、隣り合っているだけで基本的に繋がっておらず、座部６２２に着座したユーザＵがその上半身を使って側部６２６を押圧することにより側部６２６が背部６２４から離隔した状態を実現することができるものであれば、背部６２４と側部６２６との隣接構造は特に限定されない。
【００５６】
この椅子型ロボット６００は、図７（Ａ）に示す正面視または正面断面視で、側部６２６が上方開放の略Ｕ字形状を備えるとともに（上述したように略Ｕ字形状の下方が繋がっていなくても構わない）、背部６２４がこの略Ｕ字形状に内包された形状を備える。
そして、詳しくは後述するが、この椅子型ロボット６００は、図７（Ｃ）および図７（Ｄ）に示すように、座部６２２にユーザＵが着座した状態である初期状態（図７（Ｃ１）および図７（Ｄ５））における側方断面視が略Ｌ字形状の座部６２２および背部６２４が、この初期状態から他の状態（起立動作補助時の図７（Ｃ５）および着座動作補助時の図７（Ｄ１））へ遷移する時において（図７（Ｃ２）〜（Ｄ４）および図７（Ｄ２）〜（Ｄ４））、座部６２２の傾斜角度および背部６２４の傾斜角度が連動して変化するように動作することを特徴とする。
【００５７】
さらに、詳しく、この椅子型ロボット６００の動作について説明する。なお、このような動作は、上述した実施の形態に係る椅子型ロボット１００と同様にモータ等のアクチュエータを制御装置が制御することにより実現している。
まず、図７（Ｃ）を参照して、この椅子型ロボット６００の起立動作補助時の動作について説明する。
【００５８】
図７（Ｃ１）に示す初期状態において、ユーザＵがこの椅子型ロボット６００の座部６２２に着座しているときに起立する場合に、この椅子型ロボット６００がその起立動作を補助する。この場合において、この椅子型ロボット６００に対して起立補助指令を与えた場合（起立ボタン等を押すと）椅子型ロボット６００が正しい位置に足（および／または臀部）を配置するように報知することも好ましい。
【００５９】
図７（Ｃ１）に示す初期状態から、起立ボタンが押されてから所定の時間が経過したり座部６２２に埋め込んだ着座センサがユーザＵの自重による負荷の減少を検出等したりすると、背部６２４が矢示Ｘ（１）方向および座部６２２が矢示Ｙ（１）方向へそれぞれ回動して図７（Ｃ３）の状態に遷移する。すなわち、側方断面視が略Ｌ字形状を維持したままで（背部６２４と座部６２２との交差角度が略直角のままで）、前方へ座部６２２および背部６２４が傾斜することになる。さらに限定されるものではないが、具体的には座部６２２の先端位置を固定した状態で背部６２４と座部６２２との交差位置が矢示Ｚ（１）方向へ上昇することによりこの動作を実現させることもできる。
【００６０】
次いで、図７（Ｃ３）の状態から背部６２４が（先ほどの矢示Ｘ（１）方向とは逆の）矢示Ｘ（２）方向および座部６２２が矢示Ｙ（１）方向へそれぞれ回動し、座部６２２および背部６２４が矢示Ｚ（１）方向へ上昇して（座部６２２の後側が矢示Ｚ（１）方向へ上昇して）、図７（Ｃ４）の状態に遷移する。
さらに、図７（Ｃ４）の状態から背部６２４が矢示Ｘ（２）方向および座部６２２が矢示Ｙ（１）方向へそれぞれ回動し、座部６２２および背部６２４が矢示Ｚ（１）方向へ上昇して、図７（Ｃ５）の起立動作補助状態に遷移する。
【００６１】
このように起立時の動作補助機能により、ユーザＵは下半身の筋力が落ちている場合で
あっても、起立途中で倒れてケガすることなく、この椅子型ロボット６００から容易に立ち上がることができる。
さらに、上述したように、椅子型ロボット６００が正しい位置に足（および／または臀部）を配置するように報知してからこのような起立動作補助機能を実現することにより、ユーザＵを正しい動作で起立させる下半身トレーニングを実現することも可能である。また、ユーザＵが途中で起立動作を諦めた場合には、たとえば座部６２２に埋め込んだ着座センサの変化（ユーザＵの自重による負荷が一旦軽くなったが起立途中で重くなった等）を検出して、起立補助動作をキャンセルして、初期状態に緩やかに戻したり、起立補助動作を即座に停止させたりすることも可能である。
【００６２】
次に、図７（Ｄ）を参照して、この椅子型ロボット６００の着座動作補助時の動作について説明する。なお、着座動作補助時の動作については、上述した図７（Ｃ）に示した起立補助動作とは逆の動作であっても構わないが、以下において説明するように、この椅子型ロボット６００は、上述した図７（Ｃ）に示した起立補助動作の逆の動作ではなく、起立補助動作の逆の動作とは異なる動作により着座動作補助時の動作を実現している。
【００６３】
図７（Ｄ１）に示す初期状態において（図７（Ｃ５）と同じ）、ユーザＵがこの椅子型ロボット６００の座部６２２に着座する場合に、この椅子型ロボット６００がその着座動作を補助する。この場合において、この椅子型ロボット６００に対して着座補助指令を与えた場合（着座ボタンを押したり、この椅子型ロボット６００に着座するために近寄ったりすると）椅子型ロボット６００が正しい位置に足（および／または臀部）を配置するように報知することも好ましい。
【００６４】
図７（Ｄ１）に示す起立動作補助状態から、座部６２２に埋め込んだ着座センサがユーザＵの自重による負荷の増加を検出等すると、背部６２４が矢示Ｘ（１）方向および座部６２２が矢示Ｙ（２）方向へそれぞれ回動するとともに、座部６２２および背部６２４が矢示Ｚ（２）方向へ下降して図７（Ｄ２）、さらに図７（Ｄ３）の状態に遷移する。
さらに、図７（Ｄ３）の状態から座部６２２が矢示Ｙ（２）方向へ回動し、座部６２２および背部６２４が矢示Ｚ（２）方向へ下降して、図７（Ｄ４）の状態を経て、図７（Ｄ５）の初期状態に遷移する。ここで、限定されるものではないが、この図７（Ｄ４）の状態で背部６２４の矢示Ｘ（１）方向の回動は完了しているものとする。
【００６５】
この着座動作補助時には、上述した起立動作補助時とは異なり、背部６２４の回動方向が矢示Ｘ（１）方向の一方向のみで（起立動作補助時には背部６２４の回動方向は矢示Ｘ（１）から矢示Ｘ（２）へ変化）、座部６２２の回動方向が矢示Ｙ（２）方向の一方向のみで、座部６２２および背部６２４の移動方向が矢示Ｚ（２）方向の下降方向のみである。
【００６６】
このように着座時の動作補助機能により、ユーザＵは下半身の筋力が落ちている場合であっても、着座途中で倒れてケガすることなく、この椅子型ロボット６００に容易に着座することができる。
さらに、上述したように、椅子型ロボット６００が正しい位置に足（および／または臀部）を配置するように報知してからこのような着座動作補助機能を実現することにより、ユーザＵを正しい動作で着座させる下半身トレーニングを実現することも可能である。また、ユーザＵが途中で着座動作を諦めた場合には、たとえば座部６２２に埋め込んだ着座センサの変化（ユーザＵの自重による負荷が一旦重くなったが着座途中で軽くなった等）を検出して、着座補助動作をキャンセルして、起立動作補助状態に緩やかに戻したり、着座補助動作を即座に停止させたりすることも可能である。
【００６７】
以上のようにして、本実施の形態の変形例に係る椅子型ロボット６００によると、ユーザが着座する椅子型ロボットであって、椅子がロボットとして機能するとともに高齢者用やリハビリ用の外観を備えずデザイン性の高い家具と調和して、ユーザの椅子からの起立時（立ち上がり時）の補助機能、ユーザの上半身の動作回復（リハビリ）機能、ユーザの生体情報の取得機能等を備えた椅子型ロボットを提供することができる。
【００６８】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって
示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
たとえば、座部１２２の座面が前後方向および／または左右方向へ動くように椅子部１２０を形成しておいて、座部１２２に着座したユーザが着座した状態で体幹を鍛えたり骨盤をほぐしたりできるようにしたり、その活動履歴を収集できるようにしたりすることも好ましい。
【００６９】
また、立ち上がり時に立ち上がり要求ボタン１６０２が押されなかった場合（立ち上がり要求ボタン１６０２が押されたことを検出することなく着座センサによりユーザＵが着座している状態から着座していない状態に移行したことが検出された場合）には、傾斜していない座部１２２において立ち上がろうとして重心を前方に移動させようと臀部をスライドさせたこと等によりモータ１５００にかかる力を検出して、ユーザＵの脚力データを取得して管理することも好ましい。
【００７０】
さらに、ユーザＵ毎に設定されるパラメータ（一例としては座部１２２の最大の傾斜角度α、揺動速度等）については、遠隔地から変更することができるようにすることも好ましい。
さらに、上述した実施の形態においては、椅子部１２０をモータ１５００により揺動させて座部１２２の傾斜角度αを変化させるようにしていたが、電気的なアクチュエータを設けるものに限定されるものではない。たとえば、座部１２２の座面におけるユーザＵの体重移動（立ち上がろうとした場合に発生する前方への重心移動）に連動して、椅子部１２０を図２に示す状態から図３に示す状態へ移行させるようにしても構わない。
【００７１】
さらに、実施の形態および変形例に係る椅子型ロボットにおいて、座部に着座したユーザがその上半身を使って側部を押圧するのではなく、押圧に加えて／替えて側部を引っ張ることにより背部から離隔した状態の側部を背部へ接近させることにより、上半身のトレーニングを実現することも可能である。また、このような上半身のトレーニングにより動かされる側部により発電ユニットを作動させて、発生した電力をコンデンサ等の蓄電機構に蓄えて、この椅子型ロボットを作動させるための電力として賄うようにすることも好ましい。
【００７２】
また、実施の形態および変形例に係る椅子型ロボットにおいて、この椅子型ロボットが起立補助動作および着座補助動作を実行する場合には、実行前に、動作を開始することの安全性を確認することを確認したり、所定のディレータイマを設けたり、警告音（ブザー）を吹聴したり、緊急用の停止ボタン等を設けたりすることも好ましい。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、一般住居等の室内において用いられユーザが着座する椅子型ロボットを提供できる点で好適であり、高齢者用やリハビリ用の外観を備えないのでデザイン性の高い家具と調和するとともに、ユーザの椅子からの起立時（立ち上がり時）の補助機能、ユーザの上半身の動作回復（リハビリ）機能、ユーザの生体情報の取得機能等を備えた椅子型ロボットを提供できる点で特に好適である。
【符号の説明】
【００７４】
１００、６００  椅子型ロボット
１１０  動作補助機能
１１２  動作回復機能
１１４  情報収集機能
１１６  警告出力機能
１１８  データ送信機能
１２０、６２０  椅子部
１２２、６２２  座部
１２４、６２４  背部
１２６、６２６  側部
１５０、６５０  保持部
２００  通信回線網
３００  ユーザ管理装置
４００  家族通報装置
５００  リハビリ施設ユーザ管理装置
１０００  制御装置
１１００  演算ユニット
１２００  記憶ユニット
１３００  通信ユニット
１４００  内部バス
１５００  モータ
１６００  入出力ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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