(57)【要約】【課題】特定のホルダが無くても自動的に窓を開閉させることが可能な駆動制御装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】駆動制御装置は、車室内を撮影した撮影画像中の乗員の顔、該乗員の手、該手に把持された物体及び車両ドアの窓を検出する検出部と、該検出部が検出した物体を把持する手と前記一の窓との距離が第１距離より短いか否かを判定する第１判定部と、該第１判定部が第１距離より短いと判定した場合、前記窓を開閉するパワーウィンドウに前記一の窓を開けさせる駆動制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内を撮影した撮影画像中の乗員の顔、該乗員の手、該手に把持された物体及び車両ドアの窓を検出する検出部と、
該検出部が検出した物体を把持する手と前記一の窓との距離が第１距離より短いか否かを判定する第１判定部と、
該第１判定部が第１距離より短いと判定した場合、前記窓を開閉するパワーウィンドウに前記一の窓を開けさせる駆動制御部と
を備える駆動制御装置。
【請求項２】
前記検出部が検出した顔の向きが一の窓側に向いているか否かを判定する向き判定部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記向き判定部が一の窓側に向いていると判定し、且つ前記第１判定部が第１距離より短いと判定した場合、前記一の窓を開けさせる
請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記窓の開度を取得する開度取得部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記開度取得部が取得した前記一の窓の開度が第１開度より小さい場合、前記一の窓を開けさせる請求項１又は２に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記駆動制御部は、前記一の窓を開けさせる場合、前記開度取得部が取得した前記一の窓の開度を記憶し、前記一の窓を閉じさせる場合、該一の窓の開度を、記憶した開度にさせる請求項３に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
アクセルのオン／オフ状態を取得するアクセル取得部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記アクセル取得部が取得した状態がオフ状態である場合、前記一の窓を開けさせる請求項１から４の何れか１項に記載の駆動制御装置。
【請求項６】
自車両の走行速度を取得する速度取得部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記速度取得部が取得した走行速度が第１速度より遅い場合、前記一の窓を開けさせる請求項１から５の何れか１項に記載の駆動制御装置。
【請求項７】
自車両と車外の物体との距離を特定するためのデータを取得するデータ取得部と、
該データ取得部が取得したデータに基づいて、前記一の窓と該一の窓に最も近い車外の物体との距離を特定する距離特定部と、
該距離特定部が特定した距離が第２距離より短いか否かを判定する第２判定部と
を更に備え、
前記駆動制御部は、前記第２判定部が第２距離より短いと判定した場合、前記一の窓を開けさせる請求項１から６の何れか１項に記載の駆動制御装置。
【請求項８】
前記データは、ソナーセンサによる距離データ、又は自車両の周囲を撮影した画像データである請求項７に記載の駆動制御装置。
【請求項９】
前記距離算出部が算出した距離が前記第２距離より長い第３距離以下であるか否かを判定する第３判定部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記第２判定部が第２距離以上であると判定し、且つ前記第３判定部が第３距離以下であると判定した場合、所定の報知を行う報知装置を駆動させる請求項７又は８に記載の駆動制御装置。
【請求項１０】
自車両の発進、自車両の発進が可能な状態、又は前記乗員による自車両を発進させる動作を検出する発進検出部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記一の窓を開けさせた場合、前記発進検出部が前記発進、前記状態又は前記動作を検出したときに、前記一の窓を閉じさせる請求項１から４の何れか１項に記載の駆動制御装置。
【請求項１１】
アクセルのオン／オフ状態を取得するアクセル取得部を更に備え、
前記発進検出部は、前記アクセル取得部が取得した状態がオン状態である場合、前記発進を検出する請求項１０に記載の駆動制御装置。
【請求項１２】
自車両の走行速度を取得する速度取得部を更に備え、
前記発進検出部は、前記速度取得部が取得した走行速度が第２速度より速い場合、又は前記速度取得部が取得した走行速度に基づいて算出した走行距離が第４距離より長い場合、前記発進を検出する請求項１０又は１１に記載の駆動制御装置。
【請求項１３】
自車両の前方を撮影した画像データを取得する画像取得部と、
該画像取得部が取得した画像データに基づいて、自車両の前方を遮るゲートバーを検出する画像検出部と
を更に備え、
前記発進検出部は、前記画像検出部が検出したゲートバーの傾きが変化した場合、前記状態を検出する請求項１０から１２の何れか１項に記載の駆動制御装置。
【請求項１４】
前記検出部は、前記乗員の両手に把持されたハンドルを検出し、
前記発進検出部は、前記検出部が前記乗員の両手及び該両手に把持されたハンドルを検出した場合、前記動作を検出する請求項１０から１３の何れか１項に記載の駆動制御装置。
【請求項１５】
コンピュータに、
車室内を撮影した撮影画像中の乗員の顔、該乗員の手、該手に把持された物体及び車両ドアの窓を検出するステップと、
検出した物体を把持する手と前記一の窓との距離が第１距離より短いか否かを判定するステップと、
第１距離より短いと判定した場合、前記窓を開閉するパワーウィンドウに前記一の窓を開けさせるステップと
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置の駆動を制御する駆動制御装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の窓の開閉機構をモータで駆動するパワーウィンドウが広く採用されている。パワーウィンドウは、搭乗者がスイッチ操作を行うことによって作動するが、これを自動的に行うシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両のキースイッチ（ＩＧスイッチ）がオンの状態でカードホルダにカードが挿入された場合に窓をオートアップ駆動させ、カードホルダからカードが取り出された場合に窓をオートダウン駆動させるパワーウィンドウ駆動制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２５６７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、カードがカードホルダに挿入されたりカードホルダから取り出されたりしない限り、窓が自動的に開閉されず、必ずしも適切なタイミングでオートアップ駆動及びオートダウン駆動されるものではないという問題があった。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、特定のホルダが無くても自動的に窓を開閉させることが可能な駆動制御装置及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る駆動制御装置は、車室内を撮影した撮影画像中の乗員の顔、該乗員の手、該手に把持された物体及び車両ドアの窓を検出する検出部と、該検出部が検出した物体を把持する手と前記一の窓との距離が第１距離より短いか否かを判定する第１判定部と、該第１判定部が第１距離より短いと判定した場合、前記窓を開閉するパワーウィンドウに前記一の窓を開けさせる駆動制御部とを備える。
【０００８】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車室内を撮影した撮影画像中の乗員の顔、該乗員の手、該手に把持された物体及び車両ドアの窓を検出するステップと、検出した物体を把持する手と前記一の窓との距離が第１距離より短いか否かを判定するステップと、第１距離より短いと判定した場合、前記窓を開閉するパワーウィンドウに前記一の窓を開けさせるステップとを実行させる。
【０００９】
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える駆動制御装置として実現したり、かかる特徴的な処理部に対応するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができるだけでなく、駆動制御装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、駆動制御装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
上記によれば、特定のホルダが無くても自動的に窓を開閉させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１に係る駆動制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】乗員が搭乗している自車両を模式的に示す説明図である。
【図３】運転者の動作を説明するための説明図である。
【図４】実施形態１に係る駆動制御装置で窓を開閉させるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図５】実施形態１に係る駆動制御装置で窓を開閉させるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】実施形態２に係る駆動制御装置で窓を開閉させるＣＰＵの処理手順を示すフローチャートの一部である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１３】
（１）本発明の一態様に係る駆動制御装置は、車室内を撮影した撮影画像中の乗員の顔、該乗員の手、該手に把持された物体及び車両ドアの窓を検出する検出部と、該検出部が検出した物体を把持する手と前記一の窓との距離が第１距離より短いか否かを判定する第１判定部と、該第１判定部が第１距離より短いと判定した場合、前記窓を開閉するパワーウィンドウに前記一の窓を開けさせる駆動制御部とを備える。
【００１４】
（１５）本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車室内を撮影した撮影画像中の乗員の顔、該乗員の手、該手に把持された物体及び車両ドアの窓を検出するステップと、検出した物体を把持する手と前記一の窓との距離が第１距離より短いか否かを判定するステップと、第１距離より短いと判定した場合、前記窓を開閉するパワーウィンドウに前記一の窓を開けさせるステップとを実行させる。
【００１５】
本態様にあっては、車室内を撮影した撮影画像中の乗員の顔、その乗員の手、その手に把持された物体及び車両ドアの窓を検出し、検出した手と一の窓との距離が第１距離より短い場合に、一の窓をパワーウィンドウに開けさせる。これにより、何らかの物体を手にした乗員が一の窓に手を近付けたときに一の窓が開けられる。
【００１６】
（２）前記検出部が検出した顔の向きが一の窓側に向いているか否かを判定する向き判定部を更に備え、前記駆動制御部は、前記向き判定部が一の窓側に向いていると判定し、且つ前記第１判定部が第１距離より短いと判定した場合、前記一の窓を開けさせることが好ましい。
【００１７】
本態様にあっては、乗員の顔の向きが一の窓側に向いていなければ、一の窓を開けさせない。これにより、何らかの物体を手にした乗員が、例えば一の窓の方向にある車外の精算機を確かめるような仕草を見せて手を一の窓に近付けたときに一の窓が開けられる。
【００１８】
（３）前記窓の開度を取得する開度取得部を更に備え、前記駆動制御部は、前記開度取得部が取得した前記一の窓の開度が第１開度より小さい場合、前記一の窓を開けさせることが好ましい。
【００１９】
本態様にあっては、一の窓が所定の第１開度よりも閉じた状態になければ一の窓を開けさせない。これにより、窓が、例えば手が出せる程度以上に開いている場合は、それ以上窓が開けられることがない。
【００２０】
（４）前記駆動制御部は、前記一の窓を開けさせる場合、前記開度取得部が取得した前記一の窓の開度を記憶し、前記一の窓を閉じさせる場合、該一の窓の開度を、記憶した開度にさせることが好ましい。
【００２１】
本態様にあっては、一の窓を開けさせる場合に、開ける前の開度を記憶しておき、一の窓を閉じる場合は、記憶してあった開度となるように一の窓を閉じさせる。これにより、窓の開閉の前後で開き具合が等しく保たれる。
【００２２】
（５）アクセルのオン／オフ状態を取得するアクセル取得部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記アクセル取得部が取得した状態がオフ状態である場合、前記一の窓を開けさせることが好ましい。
【００２３】
本態様にあっては、アクセルがオフ状態でなければ一の窓を開けさせない。これにより、減速中でなければ自動的に窓が開くことはない。
【００２４】
（６）自車両の走行速度を取得する速度取得部を更に備え
前記駆動制御部は、前記速度取得部が取得した走行速度が第１速度より遅い場合、前記一の窓を開けさせることが好ましい。
【００２５】
本態様にあっては、走行速度が所定の第１速度より遅くなければ一の窓を開けさせない。これにより、十分に減速していなければ自動的に窓が開くことはない。
【００２６】
（７）自車両と車外の物体との距離を特定するためのデータを取得するデータ取得部と、該データ取得部が取得したデータに基づいて、前記一の窓と該一の窓に最も近い車外の物体との距離を特定する距離特定部と、該距離特定部が特定した距離が第２距離より短いか否かを判定する第２判定部とを更に備え、前記駆動制御部は、前記第２判定部が第２距離より短いと判定した場合、前記一の窓を開けさせることが好ましい。
【００２７】
本態様にあっては、外部から取得したデータに基づいて、一の窓と、その窓の最も近くに位置する車外の物体との距離を特定し、特定した距離が所定の第２距離より短い場合に、一の窓を開けさせる。これにより、例えば精算機である蓋然性が高い物体と自車両との距離が、第２距離より短くなって乗員の手が物体に届くようになったときに窓が開けられる。
【００２８】
（８）前記データは、ソナーセンサによる距離データ、又は自車両の周囲を撮影した画像データであることが好ましい。
【００２９】
本態様にあっては、車外の物体との距離を特定するためのデータが、ソナーセンサによる距離データ又は自車両の周囲を撮影した画像データであるため、精算機である蓋然性が高い物体との距離が容易に特定される。
【００３０】
（９）前記距離算出部が算出した距離が前記第２距離より長い第３距離以下であるか否かを判定する第３判定部を更に備え、前記駆動制御部は、前記第２判定部が第２距離以上であると判定し、且つ前記第３判定部が第３距離以下であると判定した場合、所定の報知を行う報知装置を駆動させることが好ましい。
【００３１】
本態様にあっては、車外の物体との距離が第２距離以上であり、且つ第２距離より長い所定の第３距離以下である場合に、所定の報知を行わせる。これにより、精算機である蓋然性が高い物体に、自車両がある程度近づいた後は、物体との距離が第２距離より短くなるまで、乗員に対して報知が行われる。
【００３２】
（１０）自車両の発進、自車両の発進が可能な状態、又は前記乗員による自車両を発進させる動作を検出する発進検出部を更に備え、前記駆動制御部は、前記一の窓を開けさせた場合、前記発進検出部が前記発進、前記状態又は前記動作を検出したときに、前記一の窓を閉じさせることが好ましい。
【００３３】
本態様にあっては、自車両が実際に発進したか、発進可能な状態になったか、又は乗員が自車両を発進させる動作を行った場合、一の窓を閉じさせる。これにより、例えば駐車券に対する支払いが終わり次第、一旦開いた窓が閉じられる。
【００３４】
（１１）アクセルのオン／オフ状態を取得するアクセル取得部を更に備え、前記発進検出部は、前記アクセル取得部が取得した状態がオン状態である場合、前記発進を検出することが好ましい。
【００３５】
本態様にあっては、アクセルがオン状態となって自車両が発進した場合、一旦開いた窓が閉じられる。
【００３６】
（１２）自車両の走行速度を取得する速度取得部を更に備え、前記発進検出部は、前記速度取得部が取得した走行速度が第２速度より速い場合、又は前記速度取得部が取得した走行速度に基づいて算出した走行距離が第４距離より長い場合、前記発進を検出することが好ましい。
【００３７】
本態様にあっては、走行速度が所定の第２速度より速くなるか、又は一旦停止後の走行距離が所定の第４距離より長くなって、自車両が実質的に発進した場合、一旦開いた窓が閉じられる。
【００３８】
（１３）自車両の前方を撮影した画像データを取得する画像取得部と、該画像取得部が取得した画像データに基づいて、自車両の前方を遮るゲートバーを検出する画像検出部とを更に備え、前記発進検出部は、前記画像検出部が検出したゲートバーの傾きが変化した場合、前記状態を検出することが好ましい。
【００３９】
本態様にあっては、自車両の前方を遮るゲートバーの傾きが変化して、自車両を発進させてもよい状態になった場合、一旦開いた窓が閉じられる。
【００４０】
（１４）前記検出部は、前記乗員の両手に把持されたハンドルを検出し、前記発進検出部は、前記検出部が前記乗員の両手及び該両手に把持されたハンドルを検出した場合、前記動作を検出することが好ましい。
【００４１】
本態様にあっては、乗員が両手でハンドルを把持して、自車両を発進させる動作を行った場合、一旦開いた窓が閉じられる。
【００４２】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る車載中継装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施形態で記載されている技術的特徴は、お互いに組み合わせることが可能である。
【００４３】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る駆動制御装置の構成例を示すブロック図である。図中１００は、例えばボディＥＣＵ（Electronic Control Unit ）からなる駆動制御装置である。駆動制御装置１００は、装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit ）１１を備え、ＣＰＵ１１は、制御プログラム等の情報を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory ）１２、一時的に発生した情報を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory ）１３、及び経過時間等を計時するタイマ１４と互いにバス接続されている。駆動制御装置１００が、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータを含んで構成されていてもよい。ＣＰＵ１１又はマイクロコンピュータは、予め処理手順を定めたコンピュータプログラムを実行するように構成されていてもよい。
【００４４】
ＣＰＵ１１には、また、センサ及びスイッチからの情報を入力するためのセンサ／スイッチ入力部２０と、画像データを入力するための画像データ入力部３０と、クリアランスソナー（ソナーセンサに相当）４１からの距離データを入力するための距離データ入力部４０と、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機５１からの位置データを入力するための位置データ入力部５０とがバス接続されている。
【００４５】
ＣＰＵ１１には、更に、後述する車両ドア２ａ，３ａ，４ａ，５ａ夫々の窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂ（以上、図２参照）を開閉するパワーウィンドウ６２，６３，６４，６５に接続するためのパワーウィンドウＩ／Ｆ部６０と、スピーカ、ブザー等の音声又は音を出力する音出力装置７１に接続するための音Ｉ／Ｆ部７０と、メータパネル等の表示装置８１に接続するための表示Ｉ／Ｆ部８０とがバス接続されている。各入力部及びＩ／Ｆ部は、ＣＡＮ（Controller Area Network ）等の車載ＬＡＮ（Local Area Network ）によって外部と接続されていてもよい。
【００４６】
センサ／スイッチ入力部２０には、ＩＧ（イグニッション）スイッチ２１からのイグニッションのオン／オフ状態を示す情報と、アクセル操作センサ２２からのアクセルのオン／オフ状態を示す情報と、車速センサ２３からの走行速度を示す情報とが入力される。画像データ入力部３０には、自車両１（図２参照）の車室内を撮影する車内カメラ３１，３２，３３、自車両１の前方を撮影する前方カメラ３４、及び自車両１の側方を撮影する側方カメラ３５夫々から画像データが入力される。
【００４７】
車速センサ２３は、例えば自車両１の車輪又はプロペラシャフトの回転に伴って発生するパルス数に基づいて走行速度を検出する。クリアランスソナー４１は、超音波センサ等によって構成され、車外の物体と自車両１との間の距離を検出する。ＧＰＳ受信機５１は、緯度及び経度で示される位置を自車両１の車両位置として検出する。
【００４８】
音出力装置７１は、合成された音声及び／又は電子音による注意喚起音を不図示のスピーカ又はブザーから出力する。表示装置８１は、例えばセンターコンソールに配されており、液晶ディスプレイ等の表示画面に図形、文字列等を表示する。表示装置８１及び音出力装置７１が、不図示のカーナビゲーション装置の一部であってもよい。なお、本実施形態１では、音出力装置７１及び表示装置８１に対する制御を行わない。
【００４９】
次に、駆動制御装置１００が搭載された自車両１と、乗員と、自車両１の周囲との関係について説明する。図２は、乗員が搭乗している自車両１を模式的に示す説明図であり、図３は、運転者の動作を説明するための説明図である。自車両１は、開閉可能な窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを有する車両ドア２ａ，３ａ，４ａ，５ａと、運転席６ａと、助手席６ｂと後部座席６ｃと、ドアミラー７ａ，７ｂと、ハンドル８とを備える。
【００５０】
運転席６ａには、運転者である乗員２００が着座している。助手席６ｂには、他の乗員２１０が着座している。後部座席６ｃには、他の乗員２２０，２３０が着座している。乗員２００，２１０は、例えばダッシュボードに配された車内カメラ３１と、車室の中央上部に配された車内カメラ３２とによって撮影される。車内カメラ３２は省略してもよい。乗員２２０，２３０は、車室の中央上部に配された車内カメラ３３によって撮影される。
【００５１】
自車両１の前方は、例えば車室の中央前部に配された前方カメラ３４によって撮影される。自車両１の運転席６ａ側の側方は、例えば右側のドアミラー７ａに配された側方カメラ３５によって撮影される。側方カメラ３５の撮影範囲をＡとする。自車両１と、運転席６ａ側の側方にある物体との距離は、ドアミラー７ａに配されたクリアランスソナー４１によって計測される。クリアランスソナー４１の計測範囲をＢとする。側方カメラ３５及びクリアランスソナー４１の位置及び数は、上記に限定されず、助手席６ｂ側に追加配置してもよい。
【００５２】
自車両１が、例えば駐車場の出口に位置する場合、ゲートバー３００が前方カメラ３４によって撮影され、撮影範囲Ａ内の精算機４００が側方カメラ３５によって撮影され、計測範囲Ｂ内の精算機４００との距離がクリアランスソナー４１によって計測される。なお、本実施形態１では精算機４００の検出を行わないため、側方カメラ３５及びクリアランスソナー４１を用いない。
【００５３】
図３に移って、運転席６ａに着座している乗員２００は、右の手２０１に駐車券（物体に相当）５００を、左の手２０２にハンドル８を把持している。乗員２００は、運転席６ａ側の車両ドア２ａの窓２ｂに顔２０３を向けている。車内カメラ３１は、乗員２００、右の手２０１、左の手２０２、顔２０３、右の手２０１に把持された駐車券５００、左の手２０２に把持されたハンドル８、及び車両ドア２ａの窓２ｂを撮影する。
【００５４】
上述のとおり構成された駆動制御装置１００は、車内カメラ３１，３２，３３が車室内を撮影した画像データを、画像データ入力部３０を介して取得し、取得した画像データに基づく画像中の人及び物体を検出する。この検出結果に基づいて、駆動制御装置１００は、パワーウィンドウ６２，６３，６４，６５の何れかに、対応する窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂの何れかを開けさせる。
【００５５】
具体的には、上記画像中に乗員２００の顔２０３、手２０１、手２０１に把持された駐車券５００、及び乗員２００に近い窓２ｂが検出された場合、手２０１と窓２ｂとの距離が所定の第１距離より短く、且つ顔２０３の向きが窓２ｂ側に向いていると判定されるときに、駆動制御装置１００がパワーウィンドウ６２に窓２ｂを開けさせる。
【００５６】
駐車券５００を手に把持している状態が検出される乗員は、乗員２００に限定されない。乗員２１０、２２０又は２３０が駐車券５００を手に把持している状態が検出された場合、当該乗員の手と近くの窓との距離が第１距離より短く、例えば当該乗員の顔の向きが近くの窓側に向いていると判定されるときに、駆動制御装置１００がパワーウィンドウ６３、６４又は６５に、窓３ｂ、４ｂ又は５ｂを開けさせる。以下では、上述した駆動制御装置１００の動作を、それを示すフローチャートを用いて説明する。駆動制御装置１００がパワーウィンドウ６２、６３、６４又は６５に、窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂを閉じさせる制御については、フローチャートにて詳細に説明する。
【００５７】
図４及び５は、実施形態１に係る駆動制御装置１００で窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを開閉させるＣＰＵ１１の処理手順を示すフローチャートである。仮に乗員を特定する場合は、乗員２００について説明する。図４及び５の処理は、ＣＰＵ１１がセンサ／スイッチ入力部２０を介してイグニッションのオン状態を取り込んだときに起動されるが、これに限定されるものではない。例えば、ＣＰＵ１１が位置データ入力部５０を介して取り込んだ車両位置が、予め登録された駐車場内にあるときに、イグニッションのオン状態とのＡＮＤ条件で起動されるようにしてもよい。
【００５８】
図４及び５の処理が起動された場合、ＣＰＵ１１は、センサ／スイッチ入力部２０を介してアクセル操作センサ２２からのアクセルのオン／オフ状態を示す情報（以下、単にアクセル状態という）を取得し（Ｓ１０：アクセル取得部に相当）、アクセルがオフ状態であるか否かを判定する（Ｓ１１）。アクセルがオフ状態ではない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、即ち自車両１が走行中であるか、又は走行しようとしている場合、ＣＰＵ１１は、アクセル状態の判定を繰り返すためにステップＳ１０に処理を移す。
【００５９】
アクセルがオフ状態である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、センサ／スイッチ入力部２０を介して車速センサ２３からの走行速度を示す情報（以下、単に走行速度という）を取得し（Ｓ１２：速度取得部に相当）、走行速度が第１速度より遅いか否かを判定する（Ｓ１３）。走行速度が第１速度より遅くない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち自車両１の減速が不十分な場合、ＣＰＵ１１は、走行速度の判定を繰り返すためにステップＳ１０に処理を移す。なお、ステップＳ１０，Ｓ１１の処理と、ステップＳ１２，Ｓ１３の処理とは、何れか一方が実行されるようにしてもよいし、何れも実行されずに、後述するステップＳ１４から処理が開始されるようにしてもよい。
【００６０】
走行速度が第１速度より遅い場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、画像データ入力部３０を介して車内カメラ３１，３２，３３からの画像データを取得し（Ｓ１４）、取得した画像データに基づいて、乗員２００の顔２０３、乗員２００の手２０１，２０２、及び手２０１，２０２の何れかに把持された駐車券５００の検出を試行する（Ｓ１５：検出部に相当）。駐車券５００に代えて何らかの物体の検出を試行してもよい。他の乗員２１０，２２０，２３０についても同様の検出を試行する。窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂは、車内カメラ３１，３２，３３何れかによって検出されている。
【００６１】
一般的に人の顔及び手を検出する方法は周知であるので、ここでの説明を省略する。例えば乗員２００の手２０１に把持された駐車券５００を検出するには、乗員２００の手２０１と画像が重なる矩形状の面を有する物体を紙片、即ち駐車券５００として検出してもよい。ＣＰＵ１１は、何れかの乗員について検出を試行した対象の全てを検出したか否かを判定し（Ｓ１６）、全ては検出しなかった場合（Ｓ１６：ＮＯ）、窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを開けさせずに上述の処理を繰り返すために、ステップＳ１０に処理を移す。
【００６２】
何れかの乗員について上記の全てを検出した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、例えば検出した乗員２００の顔２０３の向きの検出を試行し（Ｓ１７）、顔２０３の向きが一の窓側（乗員２００の場合は、窓２ｂ側）に向いているか否かを判定する（Ｓ１８：向き判定部に相当）。顔２０３の向きが一の窓側に向いていない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、即ち、例えば乗員２００の注意が窓２ｂに向けられていない蓋然性が高い場合、ＣＰＵ１１は、窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを開けさせずに上述の処理を繰り返すために、ステップＳ１０に処理を移す。顔２０３の向きが一の窓側に向いているか否かに関わらず、後述するステップＳ１９に処理が進められるようにしてもよい。
【００６３】
顔２０３の向きが一の窓側に向いている場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、一の窓（乗員２００の場合は、窓２ｂ側）と、駐車券５００を把持する手２０１との距離の検出を試行し（Ｓ１９）、検出した距離が第１距離より短いか否かを判定する（Ｓ２０：第１判定部に相当）。この場合、単眼カメラを用いた公知の方法によって物体との距離を推定してもよいし、ステレオカメラを用いてもよい。検出した距離が第１距離より短くない場合（Ｓ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを開けさせずに上述の処理を繰り返すために、ステップＳ１０に処理を移す。
【００６４】
検出した距離が第１距離より短い場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、図５に移って、ＣＰＵ１１は、パワーウィンドウＩ／Ｆ部６０を介してパワーウィンドウ６２，６３，６４，６５の何れかに一の窓（乗員２００の場合は、窓２ｂ）を開けさせる（Ｓ２１：駆動制御部に相当）。以下、ＣＰＵ１１は、一旦開けさせた一の窓を閉じさせるための検出を行う。後述する走行速度の積分値は、以下の処理の前にクリアされる。
【００６５】
ＣＰＵ１１は、アクセル操作センサ２２からアクセルのオン／オフ状態を取得し（Ｓ２２：アクセル取得部に相当）、アクセルがオン状態であるか否かを判定する（Ｓ２３：発進検出部の１つ）。アクセルがオン状態である場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、即ち自車両１の発進を検出した場合、ＣＰＵ１１は、パワーウィンドウ６２，６３，６４，６５の何れかに一の窓（乗員２００の場合は、窓２ｂ）を閉じさせて（Ｓ２４：駆動制御部に相当）図５，６の処理を終了する。
【００６６】
一方、アクセルがオン状態ではない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、即ち、自車両１の発進を検出しない場合、ＣＰＵ１１は、車速センサ２３から走行速度を取得し（Ｓ２５：速度取得部に相当）、走行速度が第２速度より速いか否かを判定する（Ｓ２６：発進検出部の１つ）。走行速度が第２速度より速い場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、即ち自車両１の発進を検出した場合、ＣＰＵ１１は、一の窓を閉じさせるためにステップＳ２４に処理を移す。
【００６７】
一方、走行速度が第２速度より速くない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、即ち自車両１の発進を検出しない場合、ＣＰＵ１１は、走行速度の積分を実行する（Ｓ２７）。具体的には、ステップＳ２７に到達する都度、走行速度と微小時間Δｔとの積和を算出する。ＣＰＵ１１は、算出した積分値が所定の第４距離より長いか否かを判定し（Ｓ２８：発進検出部の１つ）、第４距離より長い場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、即ち自車両１の発進を検出した場合、一の窓を閉じさせるためにステップＳ２４に処理を移す。なお、ステップＳ２８では、積分値の判定に代えて、不図示の加速度センサから取り込んだ自車両１の加速度が所定の閾値より大きいか否かを判定してもよい。
【００６８】
一方、積分値が第４距離より長くない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、即ち自車両１の発進を検出しない場合、ＣＰＵ１１は、画像データ入力部３０を介して前方カメラ３４の画像データを取得し（Ｓ２９：画像取得部に相当）、取得した画像データに基づいて自車両１の前方に位置するゲートバー３００を検出したか否かを判定する（Ｓ３０：画像検出部に相当）。ここでは、自車両１の前方を遮る棒状の物体をゲートバー３００として検出してもよい。検出されたゲートバー３００は、水平方向に対する傾きが記憶される。ゲートバー３００を検出しない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、後述するステップＳ３２に処理を移す。
【００６９】
一方、ゲートバー３００を検出した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、検出したゲートバー３００の傾きが変化したか否かを判定する（Ｓ３１：発進検出部の１つ）。ゲートバー３００の傾きが変化した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、即ち自車両１の発進が可能な状態を検出した場合、ＣＰＵ１１は、一の窓を閉じさせるためにステップＳ２４に処理を移す。
【００７０】
一方、ゲートバー３００の傾きが変化しない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、即ち自車両１の発進が可能な状態を検出しない場合、ＣＰＵ１１は、画像データ入力部３０を介して車内カメラ３１又は３２の画像データを取得し（Ｓ３２）、取得した画像データに基づいて乗員２００の両手２０１，２０２に把持されたハンドル８を検出したか否かを判定する（Ｓ３３）。ハンドル８を検出した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、即ち乗員２００による自車両１を発進させる動作を検出した場合、ＣＰＵ１１は、一の窓を閉じさせるためにステップＳ２４に処理を移す。
【００７１】
一方、ハンドル８を検出しない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、即ち乗員２００による自車両１を発進させる動作を検出しない場合、ＣＰＵ１１は、自車両１の発進、自車両１の発進が可能な状態、及び乗員２００による自車両１を発進させる動作を検出し続けるために、ステップＳ２２に処理を移す。なお、ステップＳ２３，Ｓ２５、Ｓ２６〜Ｓ２８、Ｓ２９〜Ｓ３１及びＳ３２，Ｓ３３の実行順序は、図５に記載の順序に限定されず、任意の順序で実行されるようにすればよい。
【００７２】
以上のように本実施形態１によれば、車室内を撮影した撮影画像中の乗員２００の顔２０３、その乗員２００の手２０１、その手２０１に把持された駐車券５００等の物体及び車両ドア２ａの窓２ｂを検出し、検出した手２０１と一の窓２ｂとの距離が第１距離より短い場合に、一の窓２ｂをパワーウィンドウ６２に開けさせる。これにより、何らかの物体を手にした乗員２００が一の窓２ｂに手２０１を近付けたときに一の窓２ｂが開けられる。従って、特定のホルダが無くても自動的に窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂを開閉させることが可能となる。
【００７３】
また、実施形態１によれば、乗員２００の顔２０３の向きが一の窓２ｂ側に向いていなければ、一の窓２ｂを開けさせない。従って、駐車券５００等の何らかの物体を手にした乗員２００が、例えば一の窓２ｂの方向にある車外の精算機４００を確かめるような仕草を見せて手２０１を一の窓２ｂに近付けたときに一の窓２ｂを開けさせることができる。
【００７４】
更に、実施形態１によれば、アクセルがオフ状態でなければ一の窓２ｂを開けさせない。従って、減速中でなければ自動的に窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが開かないようにすることができる。
【００７５】
更に、実施形態１によれば、走行速度が所定の第１速度より遅くなければ一の窓２ｂを開けさせない。従って、十分に減速していなければ自動的に窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが開かないようにすることができる。
【００７６】
更に、実施形態１によれば、自車両１が実際に発進したか、発進可能な状態になったか、又は乗員２００が自車両を発進させる動作を行った場合、一の窓２ｂを閉じさせる。従って、例えば駐車券５００に対する支払いが終わり次第、一旦開いた窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが閉じるようにすることができる。
【００７７】
更に、実施形態１によれば、アクセルがオン状態となって自車両１が発進した場合、一旦開いた窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが閉じるようにすることができる。
【００７８】
更に、実施形態１によれば、走行速度が所定の第２速度より速くなるか、又は一旦停止後の走行距離が所定の第４距離より長くなって、自車両１が実質的に発進した場合、一旦開いた窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが閉じるようにすることができる。
【００７９】
更に、実施形態１によれば、自車両１の前方を遮るゲートバー３００の傾きが変化して、自車両１を発進させてもよい状態になった場合、一旦開いた窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが閉じるようにすることができる。
【００８０】
更に、実施形態１によれば、乗員２００が両手２０１，２０２でハンドル８を把持して、自車両１を発進させる動作を行った場合、一旦開いた窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが閉じるようにすることができる。
【００８１】
（実施形態２）
実施形態１が、自車両１の車外の物体の存在を感知しない形態であるのに対し、実施形態２は、車外の物体との距離を特定して所定の報知を行うと共に、窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを開閉させる形態である。実施形態２では、更に、窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂの開度に基づいて窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを開閉させる制御を行う。実施形態２における駆動制御装置１００の構成は、実施形態１の場合と同様であるため、実施形態１に対応する箇所には同様の符号を付してその図示及び説明を省略する。
【００８２】
本実施形態２では、駆動制御装置１００は、側方カメラ３５が自車両１の側方を撮影した画像データを、画像データ入力部３０を介して取得し、取得した画像データに基づく画像中の物体を検出して該物体との距離を特定する。駆動制御装置１００は、また、クリアランスソナー４１からの距離データを、距離データ入力部４０を介して取得し、取得した距離データに基づいて車外の物体との距離を特定する。
【００８３】
駆動制御装置１００は、特定した距離に基づいてパワーウィンドウ６２，６３，６４，６５の何れかに、対応する窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂの何れかを開けさせる。この場合、駆動制御装置１００は、必要に応じて、音Ｉ／Ｆ部７０を介して音出力装置７１に音声及び／又は音を出力させたり、表示Ｉ／Ｆ部８０を介して表示装置８１に図形、文字列等を表示させたりする。以下では、上述した駆動制御装置１００の動作を、それを示すフローチャートを用いて説明する。駆動制御装置１００が窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂの開度に基づいて窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを開閉させる制御については、フローチャートにて詳細に説明する。
【００８４】
図６は、実施形態２に係る駆動制御装置１００で窓２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂを開閉させるＣＰＵ１１の処理手順を示すフローチャートの一部である。この図６は、実施形態１における図５と置き換わるものであり、図４に示したステップＳ１０からＳ２０までの処理は共通である。ここでは例として、運転者である乗員２００について説明する。他の乗員２１０，２２０，２３０についても同様である。
【００８５】
図４のステップＳ２０で、例えば一の窓２ｂと手２０１との距離が第１距離より短いと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、図６に移って、ＣＰＵ１１は、画像データ入力部３０を介して側方カメラ３５の画像データを取得し（Ｓ４１：データ取得部に相当）、取得した画像データに基づいて一の窓２ｂに最も近い物体との距離を特定する（Ｓ４２：距離特定部に相当）。この場合、単眼カメラを用いた公知の方法によって物体との距離を推定してもよいし、ステレオカメラを用いてもよい。図２に示した状況では、精算機４００が最も近い物体として特定される蓋然性が高い。
【００８６】
その後、ＣＰＵ１１は、特定した距離が所定の第２距離より短いか否かを判定する（Ｓ４３：第２判定部に相当）。特定した距離が第２距離より短くない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、距離データ入力部４０を介してクリアランスソナー４１からの距離データを取得し（Ｓ４４：データ取得部に相当）、取得した距離データに基づいて一の窓２ｂに最も近い物体との距離を特定する（Ｓ４５：距離特定部に相当）。この場合も、図２に示した状況では、精算機４００が最も近い物体として特定される蓋然性が高い。
【００８７】
その後、ＣＰＵ１１は、特定した距離が所定の第２距離より短いか否かを判定する（Ｓ４６：第２判定部に相当）。特定した距離が第２距離より短くない場合（Ｓ４６：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ４２又はＳ４５で特定した距離が、第２距離より長い第３距離以下であるか否かを判定する（Ｓ４７：第３判定部に相当）。なお、ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３の処理と、ステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ４６の処理とは、何れか一方が実行されるようにしてもよい。
【００８８】
特定した距離が第３距離以下ではない場合（Ｓ４７：ＮＯ）、即ち、一の窓２ｂが、例えば精算機４００に第３距離まで近づいていない場合、ＣＰＵ１１は、車外の物体との距離の特定と判定を繰り返すために、ステップＳ４１に処理を移す。一方、特定した距離が第３距離以下である場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、即ち、一の窓２ｂが、例えば精算機４００に第３距離まで近づいた場合、ＣＰＵ１１は、音Ｉ／Ｆ部７０及び／又は表示Ｉ／Ｆ部８０を介して、音出力装置７１及び／又は表示装置８１に所定の報知を出力させ（Ｓ４８：駆動制御部に相当）、ステップＳ４１に処理を移す。
【００８９】
ステップＳ４３又はＳ４６で、特定した距離が第２距離より短い場合（Ｓ４３：ＹＥＳ、又はＳ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、音出力装置７１及び／又は表示装置８１に所定の報知を停止させる（Ｓ４９）。その後、ＣＰＵ１１は、パワーウィンドウＩ／Ｆ部６０を介して、パワーウィンドウ６２から一の窓２ｂの開度（開いている度合）を取得し（Ｓ５０：開度取得部に相当）、取得した開度が所定の第１開度より小さいか否かを判定する（Ｓ５１）。取得した開度が第１開度より小さくない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、即ち、一の窓２ｂが既に十分開いている場合、ＣＰＵ１１は、一の窓２ｂの開閉を行うことなく、ステップＳ１０（図４参照）に処理を移す。
【００９０】
一方、取得した開度が第１開度より小さい場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、取得した開度をＲＡＭ１３に記憶した（Ｓ５２）後、パワーウィンドウ６２に一の窓２ｂを開けさせる（Ｓ５３：駆動制御部に相当）。以下、ＣＰＵ１１は、一旦開けさせた一の窓２ｂを閉じさせるために、実施形態１の図５におけるステップＳ２２からＳ３３までの処理を実行する。これらの処理を簡略化して記載したものが、ステップＳ５４，Ｓ５５，Ｓ５６の処理である。
【００９１】
即ち、ＣＰＵ１１は、アクセル操作センサ２２からのアクセルのオン／オフ状態、車速センサ２３からの走行速度、前方カメラ３４からの画像データ、及び車内カメラ３１，３２からの画像データを取得する（Ｓ５４）。次いで、ＣＰＵ１１は、自車両１の発進、自車両１の発進が可能な状態、又は乗員２００による自車両１を発進させる動作の検出を試行し（Ｓ５５：発進検出部に相当）、何れかを検出したか否かを判定する（Ｓ５６）。
【００９２】
上記の発進、状態又は動作の何れも検出しない場合（Ｓ５６：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、上記の検出の試行を繰り返すためにステップＳ５４に処理を移す。一方、何れかを検出した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、パワーウィンドウ６２に、ＲＡＭ１３に記憶した開度まで一の窓２ｂを閉じさせた（Ｓ５７：駆動制御部に相当）後、図６の処理を終了する。
【００９３】
以上のように本実施形態２によれば、一の窓２ｂが所定の第１開度よりも閉じた状態になければ窓２ｂを開けさせない。従って、窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが、例えば手２０１等が出せる程度以上に開いている場合は、それ以上窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが開かないようにすることができる。
【００９４】
また、実施形態２によれば、一の窓２ｂを開けさせる場合に、開ける前の開度をＲＡＭ１３に記憶しておき、一の窓２ｂを閉じる場合は、記憶してあった開度となるように一の窓２ｂを閉じさせる。従って、窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂの開閉の前後で開き具合を等しく保つことができる。
【００９５】
更に、実施形態２によれば、外部から取得したデータに基づいて、一の窓２ｂと、その窓２ｂの最も近くに位置する車外の物体との距離を特定し、特定した距離が所定の第２距離より短い場合に、一の窓２ｂを開けさせる。従って、例えば精算機４００である蓋然性が高い物体と自車両１との距離が、第２距離より短くなって乗員２００等の手が物体に届くようになったときに窓２ｂ、３ｂ、４ｂ又は５ｂが開くようにすることができる。
【００９６】
更に、実施形態２によれば、車外の物体との距離を特定するためのデータが、クリアランスソナー４１による距離データ又は自車両１の周囲を撮影した画像データであるため、精算機４００である蓋然性が高い物体との距離を容易に特定することができる。
【００９７】
更に、実施形態２によれば、車外の物体との距離が第２距離以上であり、且つ第２距離より長い所定の第３距離以下である場合に、所定の報知を行わせる。従って、精算機４００である蓋然性が高い物体に、自車両１がある程度近づいた後は、物体との距離が第２距離より短くなるまで、乗員に対して報知することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１  車両
２ａ、３ａ、４ａ、５ａ  車両ドア
２ｂ、３ｂ、４ｂ、５ｂ  窓
６ａ  運転席
６ｂ  助手席
６ｃ  後部座席
７ａ、７ｂ  ドアミラー
８  ハンドル
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  タイマ
２０  センサ／スイッチ入力部
２１  ＩＧスイッチ
２２  アクセル操作センサ
２３  車速センサ
３０  画像データ入力部
３１、３２、３３  車内カメラ
３４  前方カメラ
３５  側方カメラ
４０  距離データ入力部
４１  クリアランスソナー
５０  位置データ入力部
５１  ＧＰＳ受信機
６０  パワーウィンドウＩ／Ｆ部
６１、６２、６３、６４  パワーウィンドウ
７０  音Ｉ／Ｆ部
７１  音出力装置
８０  表示Ｉ／Ｆ部
８１  表示装置
１００  駆動制御装置
２００、２１０、２２０、２３０  乗員
２０１、２０２  手
２０３  顔
３００  ゲートバー
４００  精算機
５００  駐車券
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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