(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の周囲の外界情報を認識するセンサが増加しても、処理負荷を低減して安全性を向上させる。【解決手段】自車両の周囲の外界情報の処理を行う外界情報処理装置５０は、複数の外界情報の優先度を判定する優先度判定部５１と、複数の外界情報を優先度に応じて処理する検知結果処理部５２と、を備える。検知結果処理部は、複数の外界情報の統合処理を行う通常処理と、合処理を行わない簡易処理とを含む処理群から、優先度に応じた処理を選択する。【選択図】図１
2018036796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の外界情報を処理する外界情報処理装置であって、
複数の前記外界情報の優先度を判定する優先度判定部と、複数の前記外界情報を前記優先度に応じて処理する検知結果処理部と、を備えることを特徴とする外界情報処理装置。
【請求項２】
前記外界情報は、前記自車両と検知対象物との間の距離および相対速度の少なくとも一方を含み、
前記優先度判定部は、前記距離および前記相対速度の少なくとも一方に応じて前記優先度を判定することを特徴とする請求項１に記載の外界情報処理装置。
【請求項３】
前記検知結果処理部は、複数の前記外界情報の統合処理を行う通常処理と、該統合処理を行わない簡易処理とを含む処理群から、前記優先度に応じた処理を選択することを特徴とする請求項２に記載の外界情報処理装置。
【請求項４】
前記検知結果処理部は、前記優先度がしきい値以上の場合に前記通常処理を選択し、前記優先度がしきい値以下の場合に前記簡易処理を選択することを特徴とする請求項３に記載の外界情報処理装置。
【請求項５】
前記検知結果処理部は、前記優先度がしきい値以上の場合に前記簡易処理を選択し、前記優先度がしきい値以下の場合に前記通常処理を選択することを特徴とする請求項３に記載の外界情報処理装置。
【請求項６】
前記通常処理は、優先処理と、該優先処理よりも処理の少ない一般処理とを含み、
前記検知結果処理部は、前記優先度に応じて前記優先処理または前記一般処理を選択することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の外界情報処理装置。
【請求項７】
前記優先処理は、前記検知対象物のトラッキング処理、走行車線判定処理、および軌道予測処理の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項６に記載の外界情報処理装置。
【請求項８】
前記優先度判定部は、各々の前記検知対象物に識別番号を付与し、該識別番号ごとに前記優先度を判定し、
前記検知結果処理部は、前記識別番号と、前記優先度と、前記優先度に応じた処理とを対応付けたテーブルを備え、該テーブルを参照して各々の前記検知対象物ごとに前記処理を選択することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の外界情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外界情報を処理する外界情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からレーダ等の測距センサとカメラ等の画像センサからの情報に基づいて測距センサの検知物が歩行者であるか否かを判定する車両用外界認識装置およびそれを用いた車両システムに関する発明が知られている（下記特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された従来の車両用外界認識装置は、自車前方に位置する複数の検知物体を検知した検知物体情報と、自車前方を撮像した画像の画像情報と、自車の状態を検知した自車情報に基づいて車両の外界を認識する装置である。この従来の車両用外界認識装置は、予測進路設定手段と、第１の衝突判定手段と、第２の衝突判定手段と、物体選択手段と、歩行者判定手段と、を有する（同文献、請求項１等を参照）。
【０００４】
予測進路設定手段は、前記自車情報に基づいて前記自車の予測進路を設定する。第１の衝突判定手段は、予測進路設定手段により設定した予測進路と前記検知物体情報とに基づいて前記各検知物体が前記自車に衝突する危険度を演算する。第２の衝突判定手段は、前記予測進路と前記検知物体情報とに基づいて前記各検知物体が前記予測進路の外から前記予測進路内に進入するか否かを判定する。
【０００５】
物体選択手段は、前記複数の検知物体の中から、前記第１の衝突判定手段により演算された前記危険度が予め設定された第１のしきい値以上である検知物体と、前記第２の衝突判定手段により前記予測進路内に進入すると判定された検知物体を選択候補物体として選択する。物体選択手段は、さらに、選択された複数の選択候補物体の中から前記自車との相対距離、または、衝突予測時間が最小となる選択候補物体を歩行者判定要求物体として選択する。歩行者判定手段は、物体選択手段により選択された前記歩行者判定要求物体に対して前記画像情報を用いて歩行者か否かの判定を行う。
【０００６】
この従来の予測進路設定手段によれば、複数の検知物体の中から、第１の衝突判定手段によって危険度が第１のしきい値以上であると判定された検知物体と、第２の衝突判定手段によって予測進路の外から予測進路内に進入すると判定された検知物体とを選択候補物体として選択し、その複数の選択候補物体の中から、自車との相対距離、または、衝突予測時間が最小となる選択候補物体を歩行者判定要求物体として選択するので、衝突可能性が高い自車近傍の横断歩行者を優先的に歩行者判定要求物体として選択することが可能となる（同文献、第００１２段落等を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−２５０５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記従来の予測進路設定手段では、車両の外界情報を認識するセンサが増加すると、センサによって得られる外界情報が厖大化し、すべての外界情報を限られた時間内に処理しきれなくなるおそれがある。
【０００９】
本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、自車両の周囲の外界情報の処理負荷を低減し、安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成すべく、本発明の外界情報処理装置は、自車両の周囲の外界情報を処理する外界情報処理装置であって、複数の前記外界情報の優先度を判定する優先度判定部と、複数の前記外界情報を前記優先度に応じて処理する検知結果処理部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の外界情報処理装置によれば、複数の外界情報の優先度を優先度判定部によって判定し、その優先度に応じて複数の外界情報を検知結果処理部によって処理することで、複数の外界情報の処理負荷を低減し、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る外界情報処理装置を備えた車載システムの概略図。
【図２】図１に示す外界認識センサによる検出対象物の検出範囲の一例を示す平面図。
【図３】図１に示す優先度判定部の概略構成を示すブロック図。
【図４】図１に示す優先度判定部による優先度の判定の一例を説明する平面図。
【図５】図１に示す検知結果処理部による処理の選択の一例を示すフロー図。
【図６】図５に示す優先処理の一例を示すフロー図。
【図７】図５に示す一般処理の一例を示すフロー図。
【図８】図５に示す簡易処理の一例を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明に係る外界情報処理装置の一実施形態について説明する。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る外界情報処理装置５０を備えた車載システム１００の概略図である。車載システム１００は、たとえば、外界認識センサ１０と、自車挙動認識センサ２０と、全地球測位システム（ＧＰＳ）３０と、地図情報４０と、外界情報処理装置５０と、電子制御ユニット（ＥＣＵ）６０とを備えている。車載システム１００は、このシステムを搭載した自車両の周囲の外界情報を検知し、その外界情報の処理結果に基づいて、自車両を制御するためのシステムである。
【００１５】
図２は、図１に示す外界認識センサ１０による検出対象物の検出範囲の一例を説明する平面図である。外界認識センサ１０は、たとえば、前方カメラ、全周囲カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）システム、車車間通信システム、路車間通信システム等を含むことができ、自車両ＯＶの前方、斜め前方、側方、斜め後方、および後方を含む自車両ＯＶの周囲の外界情報を認識する装置である。前方カメラは、たとえば単眼カメラやステレオカメラによって構成することができる。
【００１６】
外界認識センサ１０によって検知する外界情報は、たとえば、自車両ＯＶの周囲の車両、歩行者、標識、建造物、障害物、その他の検出対象物の位置、距離、相対速度、種別、大きさ、色、走行車線、予測軌道を含むことができる。外界情報は、特に、自車両ＯＶと検知対象物との間の距離および相対速度の少なくとも一方を含むことができる。
【００１７】
自車挙動認識センサ２０は、たとえば、自車両ＯＶに搭載されるジャイロセンサ、車輪速度センサ、舵角センサ、加速度センサ等の自車情報を含むことができる。自車挙動認識センサ２０は、自車情報として、自車両ＯＶの挙動を表すヨーレートや車輪速度、舵角、加速度等を取得することが可能である。また、自車挙動認識センサ２０は、たとえば、自車両ＯＶのＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信ネットワークを介して、エンジンの回転数、アクセルペダルの位置、ブレーキ圧力、シフトレバーの位置、ワイパーの動作状態などの情報を自車情報として得ることができる。
【００１８】
ＧＰＳ３０は、上空にある衛星からの信号を受信する受信機を有し、自車両ＯＶの位置情報を取得することができる。ＧＰＳ３０は、さらに、自車両ＯＶの向き、速度、高度等を付属情報として取得することができる。地図情報４０は、自車両ＯＶの周辺の道路情報を含み、たとえば、受信機やＣＡＮを介して外界情報処理装置５０に入力される。外界情報処理装置５０に入力される地図情報４０の例として、速度制限情報、道路曲率や勾配、道路幅、車線数、色、種別等の道路情報、分岐の位置、合流の位置、料金所の位置等がある。
【００１９】
外界情報処理装置５０は、たとえば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）等の演算装置、メモリやハードディスク等の記憶装置、およびその記憶装置に記憶された制御プログラム等を含む単数または複数のコンピュータユニットによって構成することができる。外界情報処理装置５０は、たとえば、外界認識センサ１０、自車挙動認識センサ２０、ＧＰＳ３０、および外部装置もしくは車載記憶装置から、外界情報、自車情報、位置情報および付属情報、ならびに地図情報４０を、入力データとして取得することができる。
【００２０】
外界情報処理装置５０は、複数の外界情報の優先度を判定する優先度判定部５１と、複数の外界情報を優先度に応じて処理する検知結果処理部５２と、を備えている。優先度判定部５１は、種々の外界情報のうち、たとえば、自車両ＯＶと検知対象物の距離および相対速度の少なくとも一方に応じて優先度を判定することができる。また、優先度判定部５１は、外界情報に基づいて危険度を判定し、危険度に応じて優先度を判定するようにしてもよい。
【００２１】
図３は、図１に示す優先度判定部５１の概略構成を示すブロック図である。優先度判定部５１は、たとえば、記憶部５１ａと演算部５１ｂとを備えることができる。記憶部５１ａは、外界認識センサ１０および自車挙動認識センサ２０によって検知された自車両ＯＶと検知対象物の距離、相対速度、車間時間距離、種別、挙動、走行車線、場所、天候等の情報を記憶する。演算部５１ｂは、記憶部５１ａに記憶された情報を参照し、危険度や優先度を判定する。より具体的には、演算部５１ｂは、記憶部５１ａに記憶された一種類の情報または複数種の情報の組み合わせに基づいて、危険度や優先度を判定する。
【００２２】
図４は、図１に示す優先度判定部５１による優先度の判定方法の一例を説明する平面図である。優先度判定部５１は、たとえば、自車両ＯＶと検知対象物としての周辺車両ＳＶとの距離および相対速度の少なくとも一方に応じて優先度を判定することができる。具体的には、優先度判定部５１は、たとえば、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの距離ｄが、しきい値Ｄ０よりも近い場合、すなわち、不等式：ｄ＜Ｄ０が成立する場合に、優先度または危険度を「高」と判定することができる。
【００２３】
また、優先度判定部５１は、たとえば、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの距離ｄが、しきい値Ｄ０以上で、かつ、しきい値Ｄ１よりも近い場合、すなわち、不等式：Ｄ０≦ｄ＜Ｄ１が成立する場合に、優先度または危険度を「中」と判定することができる。さらに、優先度判定部５１は、たとえば、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの距離ｄが、しきい値Ｄ１以上である場合、すなわち、不等式：Ｄ１≦ｄが成立する場合に、優先度または危険度を「低」と判定することができる。
【００２４】
距離のしきい値Ｄ０，Ｄ１は、固定値であってもよいし、状況に応じて変化させる可変値であってもよい。自車両ＯＶが高速道路を走行中の場合は、たとえば近距離のしきい値Ｄ０を６０ｍ、遠距離のしきい値Ｄ１を１２０ｍに設定し、自車両ＯＶが一般道を走行中の場合は、たとえば近距離のしきい値Ｄ０を３０ｍ、遠距離のしきい値Ｄ１を６０ｍに設定することができる。
【００２５】
図４に示す例では、外界情報処理装置５０の優先度判定部５１は、高速道路を走行する自車両ＯＶの外界認識センサ１０の外界情報に基づき、自車両ＯＶの周辺の検知対象物として、１５台の周辺車両ＳＶを検出している。より詳細には、優先度判定部５１は、まず、外界認識センサ１０に含まれるカメラやレーダ等の検知結果から、検知対象物として立体物である周辺車両ＳＶを認識し、さらに、周辺車両ＳＶと自車両ＯＶとの距離ｄを抽出する。
【００２６】
優先度判定部５１は、次に、周辺車両ＳＶごとに抽出された距離ｄと、距離のしきい値Ｄ０，Ｄ１とを比較し、前述のように、危険度または優先度を判定する。このとき、優先度判定部５１は、検知対象物としての各々の周辺車両ＳＶに識別番号を付与し、その識別番号ごとに危険度または優先度を判定してもよい。
【００２７】
図４に示す例において、優先度判定部５１によって周辺車両ＳＶに付与された識別番号Ｎｏ．１からＮｏ．１５と、優先度判定部５１によって判定された周辺車両ＳＶごとの優先度とを対応付けたテーブルの一例を以下の表１に示す。
【００２８】
【表１】
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【００２９】
なお、図４および表１では、自車両ＯＶからの距離が近い領域ほど優先度が高くされている。すなわち、図４および表１では、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの距離に応じて、優先度判定部５１が危険度または優先度を判定する例を示している。しかし、優先度判定部５１は、たとえば、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの相対速度、または、相対速度と距離との組み合わせに応じて、危険度または優先度を判定してもよい。
【００３０】
具体的には、優先度判定部５１は、たとえば、図４において自車両ＯＶよりも後方を走行する斜線ハッチングが施された周辺車両ＳＶのように、自車両ＯＶの速度から周辺車両ＳＶの速度を差し引いた相対速度Ｖが負である周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「高」にすることができる。すなわち、優先度判定部５１は、自車両ＯＶの後方で自車両ＯＶよりも高速で走行し、自車両ＯＶの後方から自車両ＯＶに接近中の周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「高」にすることができる。
【００３１】
ここで、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの相対速度Ｖの絶対値が速度のしきい値Ｖ０よりも低速である場合に、優先度判定部５１は、自車両ＯＶの後方から自車両ＯＶに接近中の周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「中」または「低」にしてもよい。さらに、前述の距離に基づく危険度または優先度の判定が「高」である場合に、優先度判定部５１は、最終的な優先度の判定を、相対速度に基づく優先度の判定よりも高くすることができる。逆に、前述の距離に基づく危険度または優先度の判定が「低」である場合に、優先度判定部５１は、最終的な優先度の判定を、相対速度に基づく優先度の判定よりも低くすることができる。
【００３２】
また、優先度判定部５１は、たとえば、図４において自車両ＯＶよりも前方を走行する斜線ハッチングが施された周辺車両ＳＶのように、自車両ＯＶの速度から周辺車両ＳＶの速度を差し引いた相対速度Ｖが正である周辺車両ＳＶの優先度を「高」とすることができる。すなわち、優先度判定部５１は、自車両ＯＶの前方で自車両ＯＶよりも低速で走行し、または、自車両ＯＶの前方で自車両ＯＶと逆方向に走行し、自車両ＯＶの前方から自車両ＯＶに接近中の周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「高」にすることができる。
【００３３】
ここで、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの相対速度Ｖの絶対値が相対速度のしきい値Ｖ１よりも低速である場合に、優先度判定部５１は、自車両ＯＶの前方から自車両ＯＶに接近中の周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「中」または「低」にしてもよい。さらに、前述の距離に基づく危険度または優先度の判定が「高」である場合に、優先度判定部５１は、最終的な優先度の判定を、相対速度に基づく優先度の判定よりも高くすることができる。逆に、前述の距離に基づく危険度または優先度の判定が「低」である場合に、優先度判定部５１は、最終的な優先度の判定を、相対速度に基づく優先度の判定よりも低くすることができる。
【００３４】
また、優先度判定部５１は、たとえば、図４において自車両ＯＶよりも後方で点状ハッチングが施された周辺車両ＳＶのように、自車両ＯＶの速度から周辺車両ＳＶの速度を差し引いた相対速度Ｖが正である周辺車両ＳＶの優先度を「低」にすることができる。すなわち、優先度判定部５１は、自車両ＯＶの後方で自車両ＯＶよりも低速で走行し、または、自車両ＯＶの後方で自車両ＯＶと逆向きに走行し、自車両ＯＶからの距離が拡大中の周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「低」にすることができる。
【００３５】
ここで、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの相対速度Ｖの絶対値が速度のしきい値Ｖ２よりも低速である場合に、優先度判定部５１は、自車両ＯＶの後方で自車両ＯＶからの距離が拡大中の周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「中」にしてもよい。さらに、前述の距離に基づく危険度または優先度の判定が「高」である場合に、優先度判定部５１は、最終的な優先度の判定を、相対速度に基づく優先度の判定よりも高くすることができる。逆に、前述の距離に基づく危険度または優先度の判定が「低」である場合に、優先度判定部５１は、最終的な優先度の判定を、相対速度に基づく優先度の判定よりも低くすることができる。
【００３６】
また、優先度判定部５１は、たとえば、図４において自車両ＯＶよりも前方で点ハッチングが施された周辺車両ＳＶのように、自車両ＯＶの速度から周辺車両ＳＶの速度を差し引いた相対速度Ｖが負である周辺車両ＳＶの優先度を「低」にすることができる。すなわち、優先度判定部５１は、自車両ＯＶの前方で自車両ＯＶよりも高速で走行し、自車両ＯＶとの距離が拡大中の周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「低」にすることができる。
【００３７】
ここで、自車両ＯＶと周辺車両ＳＶとの相対速度Ｖの絶対値が速度のしきい値Ｖ３よりも低速である場合に、優先度判定部５１は、自車両ＯＶの前方で自車両ＯＶからの距離が拡大中の周辺車両ＳＶの危険度または優先度を「中」にしてもよい。さらに、前述の距離に基づく危険度または優先度の判定が「高」である場合に、優先度判定部５１は、最終的な優先度の判定を、相対速度に基づく優先度の判定よりも高くすることができる。逆に、前述の距離に基づく危険度または優先度の判定が「低」である場合に、優先度判定部５１は、最終的な優先度の判定を、相対速度に基づく優先度の判定よりも低くすることができる。
【００３８】
また、優先度判定部５１は、まず、危険度を判定した後に、危険度が「高」である周辺車両ＳＶの優先度を「高」、危険度が「中」である周辺車両ＳＶの優先度を「中」、危険度が「低」である周辺車両ＳＶの優先度を「低」と判定してもよい。なお、以上の説明では、優先度判定部５１が危険度または優先度を「高」、「中」、「低」の三段階で判定する例について説明した。しかし、危険度または優先度の判定は、二段階であってもよく、四段階以上であってもよいことは言うまでもない。また、危険度または優先度の高低を数値の大小で表してもよい。
【００３９】
図１に示すように、検知結果処理部５２は、外界認識センサ１０、自車挙動認識センサ２０、およびＧＰＳ３０の検知結果、地図情報４０、ならびに優先度判定部５１の判定結果が入力されるように構成されている。検知結果処理部５２は、たとえば処理選択部５２ａと処理方式集合部５２ｂとを備え、複数の外界情報の統合処理を行う通常処理Ｐ１０と、該統合処理を行わない簡易処理Ｐ２０とを含む処理群から、優先度判定部５１によって判定された優先度に応じた処理を選択する。
【００４０】
処理方式集合部５２ｂは、たとえば前述の記憶装置によって構成され、複数の外界情報の統合処理を行う通常処理Ｐ１０と、その統合処理を行わない簡易処理Ｐ２０とを含む処理群が記憶されている。図１に示す例において、通常処理Ｐ１０は、優先処理Ｐ１１と、その優先処理Ｐ１１よりも処理の少ない一般処理Ｐ１２とを含んでいる。
【００４１】
処理選択部５２ａは、たとえば前述の演算装置や制御プログラム等によって構成される。検知結果処理部５２は、処理選択部５２ａにより、優先度判定部５１から入力された優先度に応じて通常処理Ｐ１０と簡易処理Ｐ２０とを選択する。より具体的には、図１に示す例において、処理選択部５２ａは、優先度判定部５１によって判定された優先度に応じて、優先処理Ｐ１１、一般処理Ｐ１２、または簡易処理Ｐ２０を選択する。なお、処理方式集合部５２ｂがその他の処理を含む場合、処理選択部５２ａは、前述の各処理に加えてその他の処理を含む処理群から、判定された優先度に応じた処理を選択することができる。
【００４２】
図５は、図１に示す検知結果処理部５２による処理の選択の一例を示すフロー図である。検知結果処理部５２は、まず、ステップＳ１において、優先度判定部５１による優先度の判定結果が優先度のしきい値Ｃ１以上であるか否かを、処理選択部５２ａによって判定する。処理選択部５２ａは、優先度がしきい値Ｃ１以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２において優先処理Ｐ１１を実行する。一方、ステップＳ１において優先度がしきい値Ｃ１よりも低い場合（ＮＯ）、ステップＳ３へ進む。
【００４３】
処理選択部５２ａは、ステップＳ３において、優先度判定部５１による優先度の判定結果が優先度のしきい値Ｃ２以下であるか否かを判定する。処理選択部５２ａは、優先度がしきい値Ｃ２以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４において簡易処理Ｐ２０を実行する。一方、ステップＳ３において優先度がしきい値Ｃ２よりも高い場合（ＮＯ）、ステップＳ５へ進む。処理選択部５２ａは、ステップＳ５において、一般処理Ｐ１２を実行する。
【００４４】
また、検知結果処理部５２は、以下の表２に示すように、前述の図４および表１に示す識別番号と、各識別番号に対応する優先度と、各優先度に応じた処理とを対応付けたテーブルを備えることができる。検知結果処理部５２は、たとえば処理選択部５２ａによって当該テーブルを参照し、識別番号が付与された検知対象物である各々の周辺車両ＳＶごとに処理を選択することができる。以下の表２において、処理Ａは優先処理Ｐ１１、処理Ｂは一般処理Ｐ１２、処理Ｎは簡易処理Ｐ２０を表している。
【００４５】
【表２】
2018036796.tif 000004
【００４６】
すなわち、本実施形態において、図５に示す優先度の第１のしきい値Ｃ１は「高」であり、優先度の第２のしきい値Ｃ２は「低」である。これにより、優先度が「高」の場合に優先処理Ｐ１１（処理Ａ）が実行され、優先度が「中」の場合に一般処理Ｐ１２（処理Ｂ）が実行され、優先度が「低」の場合に簡易処理Ｐ２０（処理Ｎ）が実行される。換言すると、本実施形態において、検知結果処理部５２は、優先度が第１のしきい値Ｃ１である「高」以上である場合に、通常処理Ｐ１０である優先処理Ｐ１１を選択し、優先度が第２のしきい値Ｃ２である「低」以下の場合に、簡易処理Ｐ２０を選択する。
【００４７】
図６から図８は、それぞれ、図５に示す優先処理Ｐ１１、一般処理Ｐ１２、および簡易処理Ｐ２０の一例を示すフロー図である。以下、優先処理Ｐ１１、一般処理Ｐ１２、および簡易処理Ｐ２０に含まれる各処理について説明する。
【００４８】
優先処理Ｐ１１は、たとえば、座標変換Ｐ１１１、同期処理Ｐ１１２、統合処理Ｐ１１３、トラッキング処理Ｐ１１４、走行車線判定処理Ｐ１１５、および軌道予測処理Ｐ１１６を含んでいる。なお、優先処理Ｐ１１は、トラッキング処理Ｐ１１４、走行車線判定処理Ｐ１１５、および軌道予測処理Ｐ１１６をすべて含む必要はなく、たとえば、これらの処理の少なくとも一つを含んでいればよい。
【００４９】
座標変換Ｐ１１１は、たとえば外界認識センサ１０によって得られた検知対象物の座標を、地上に固定した座標に変換する処理である。同期処理Ｐ１１２は、たとえば、外界認識センサ１０に含まれるセンサ、カメラ、レーダ等の検知結果、自車挙動認識センサ２０およびＧＰＳ３０の検知結果、地図情報４０などの各種の情報を同期させる処理である。これらの処理によって、自車両ＯＶおよび周辺車両ＳＶの種々の情報を整合させることができる。
【００５０】
統合処理Ｐ１１３は、同一の検知対象物に対し、外界認識センサ１０に含まれるセンサ、カメラ、レーダ等の複数の検知結果を統合する処理である。トラッキング処理Ｐ１１４は、たとえば、外界認識センサ１０の１つの検出手段の検出範囲から別の検出手段の検出範囲に入った同一の検知対象物を追跡する処理である。これらの処理によって、複数の検知対象物の一貫した情報を得ることができる。
【００５１】
走行車線判定処理Ｐ１１５は、たとえば、外界認識センサ１０によって検知された検知対象物の情報と、地図情報４０から、検知対象物が存在する車線を判定する処理である。軌道予測処理Ｐ１１６は、トラッキング処理によって追跡した検知対象物の軌跡に基づいて、検知対象物の進路を予測する処理である。優先処理Ｐ１１では、上述の各処理を実行することで、たとえば、検知対象物の位置、速度、種別、サイズ、色、走行中の車線、軌跡、および予測軌道等の情報を得ることができる。
【００５２】
図７に示す一般処理Ｐ１２は、優先処理Ｐ１１と同様に、座標変換Ｐ１２１、同期処理Ｐ１２２、および統合処理Ｐ１２３を含むが、トラッキング処理Ｐ１１４以下の処理を含まない。そのため、一般処理Ｐ１２は、優先処理Ｐ１１と比較して処理量は軽減されるが、得られる情報は、たとえば検知対象物の位置、速度、種別等に限定される。
【００５３】
図８に示す簡易処理Ｐ２０は、優先処理Ｐ１１および一般処理Ｐ１２と同様に座標変換Ｐ２０１を含むが、同期処理Ｐ１１２および統合処理Ｐ１１３以下の処理を含まず、これらの処理に替えて所定の距離の範囲における検知対象物の有無を判定する対象物有無判定処理Ｐ２０２を有している。そのため、簡易処理Ｐ２０は、通常処理Ｐ１０である優先処理Ｐ１１および一般処理Ｐ１２と比較して処理量は軽減されるが、得られる情報は、たとえば所定の距離の範囲における検知対象物の有無等に限定される。
【００５４】
図１に示す例において、外界情報処理装置５０は、検知結果処理部５２の処理選択部５２ａによって選択された処理を実行した後、その処理の結果をＥＣＵ６０へ出力する。ＥＣＵ６０は、たとえば、自動運転制御部６１と、アクチュエーション制御部６２と、表示制御部６３とを備えている。なお、ＥＣＵ６０は、これらの制御部以外にも、制御目的や車両の構成に応じて種々の制御部を備えることができる。
【００５５】
自動運転制御部６１は、外界情報処理装置５０の処理結果に基づいて、自車両ＯＶのステアリングやブレーキ、アクセルをアクチュエータ等によって自動的に操作する。自動運転制御部６１は、自車両ＯＶのすべての操作を全自動で行ってもよいし、運転者の操作を部分的に補助するように各部を制御してもよい。
【００５６】
アクチュエーション制御部６２は、外界情報処理装置５０の処理結果に基づいて、たとえばトラクションコントロールやアンチロックブレーキシステムのように、自車両ＯＶの走行安定性を維持する制御を行う。表示制御部６３は、外界情報処理装置５０の処理結果に基づいて、ナビゲーションシステムやメータパネル等に、周辺車両ＳＶの情報を含む自車両ＯＶの周囲の外界情報を表示する。
【００５７】
以下、本実施形態の外界情報処理装置５０の作用について説明する。
【００５８】
図１に示すように、外界情報処理装置５０は、車載システム１００の一部を構成することができる。自車両ＯＶの走行時には、外界認識センサ１０や自車挙動認識センサ２０、ＧＰＳ３０等によって検知された種々の情報や、地図情報４０等が外界情報処理装置５０に入力される。外界情報処理装置５０は、優先度判定部５１によって、複数の外界情報の優先度を判定する。これにより、外界情報処理装置５０は、たとえば図４および前記表１に示すように、自車両ＯＶの周囲の検知対象物である周辺車両ＳＶのそれぞれに対し、認識番号と優先度を関連付けることができる。
【００５９】
さらに、外界情報処理装置５０は、処理選択部５２ａを用い、たとえば図５に示すフローによって、前記表２に示すように、周辺車両ＳＶに付与された認識番号に対する優先度に応じた処理を、各認識番号に関連付けることができる。そのため、外界認識センサ１０によって複数の検知対象物が検知された場合に、各検知対象物の優先度に応じて処理量を削減することができる。
【００６０】
一方、前記従来の予測進路設定手段では、車両の外界情報を認識するセンサが増加すると、センサによって得られる外界情報が厖大化し、すべての外界情報を限られた時間内に処理しきれなくなるおそれがある。このように、外界情報を限られた時間内に処理しきれなくなると、ＥＣＵによる自車両の制御に支障をきたし、自車両の安全性が低下する懸念がある。
【００６１】
これに対し、自車両ＯＶの周囲の外界情報を処理する本実施形態の外界情報処理装置５０は、前述のように、複数の外界情報の優先度を判定する優先度判定部５１と、複数の外界情報を優先度に応じて処理する検知結果処理部５２と、を備えている。したがって、本実施形態の外界情報処理装置５０によれば、複数の外界情報の処理負荷を優先度に応じて低減し、処理時間を短縮して安全性を向上させることができる。
【００６２】
また、本実施形態の外界情報処理装置５０によって処理される外界情報は、自車両ＯＶと検知対象物との間の距離および相対速度の少なくとも一方を含み、優先度判定部５１は、距離および相対速度の少なくとも一方に応じて優先度を判定する。これにより、自車両ＯＶの安全性に対する影響が大きい近距離に位置する検知対象物や、自車両ＯＶに高速で接近する検知対象物の外界情報を優先的に処理することができる。また、自車両ＯＶの安全性に対する影響が小さいその他の検知対象物の外界情報の処理量を低減することができる。したがって、本実施形態の外界情報処理装置５０によれば、外界情報の処理負荷を優先度に応じて低減しつつ、安全性を向上させることができる。
【００６３】
また、本実施形態の外界情報処理装置５０において、検知結果処理部５２は、複数の外界情報の統合処理Ｐ１１３，Ｐ１２３を行う通常処理Ｐ１０と、該統合処理Ｐ１１３，Ｐ１２３を行わない簡易処理Ｐ２０とを含む処理群から、優先度に応じた処理を選択する。外界情報処理装置５０は、統合処理Ｐ１１３，Ｐ１２３を行う通常処理Ｐ１０を実施することで、検知対象物を正確かつ詳細に検知することができる反面、処理負荷が増大する。しかし、検知結果処理部５２が、優先度に応じて統合処理を行わない簡易処理Ｐ２０を選択することで、外界情報の処理負荷を優先度に応じて効果的に低減することができる。
【００６４】
また、本実施形態の外界情報処理装置５０において、検知結果処理部５２は、優先度がしきい値Ｃ１以上の場合に統合処理Ｐ１１３，Ｐ１２３を含む通常処理Ｐ１０を選択し、優先度がしきい値Ｃ２以下の場合に簡易処理Ｐ２０を選択する。そのため、たとえば危険度が高いほど優先度を高くする場合に、より危険度の高い検知対象物の外界情報を正確かつ詳細に検知し、自車両ＯＶの安全性を向上させることができる。
【００６５】
なお、本実施形態の外界情報処理装置５０において、検知結果処理部５２は、上記の場合とは逆に、優先度がしきい値Ｃ１以上の場合に簡易処理Ｐ２０を選択し、優先度がしきい値Ｃ２以下の場合に通常処理Ｐ１０を選択するようにしてもよい。これにより、たとえば危険度が高いほど優先度を高くする場合に、より危険度の高い検知対象物の外界情報の処理負荷を低減して高速に処理することで、自車両ＯＶの安全性を向上させることができる。
【００６６】
また、本実施形態の外界情報処理装置５０において、処理選択部５２ａによって選択される通常処理Ｐ１０は、優先処理Ｐ１１と、該優先処理Ｐ１１よりも処理の少ない一般処理Ｐ１２とを含んでいる。そして、検知結果処理部５２は、優先度に応じて優先処理Ｐ１１または一般処理Ｐ１２を選択する。これにより、統合処理Ｐ１１３，Ｐ１２３を含む通常処理Ｐ１０において、優先度に応じてより処理の少ない一般処理Ｐ１２を選択することで、安全性を確保しつつ、外界情報の処理負荷をより低減することができる。
【００６７】
また、本実施形態の外界情報処理装置５０において、処理選択部５２ａによって選択される優先処理Ｐ１１は、検知対象物のトラッキング処理Ｐ１１４、走行車線判定処理Ｐ１１５、および軌道予測処理Ｐ１１６の少なくとも一つを含んでいる。これにより、処理選択部５２ａによって優先度に応じて優先処理Ｐ１１を選択することで、特定の検知対象物のより正確かつ詳細な外界情報を得ることができ、安全性を向上させることができる。
【００６８】
また、本実施形態の外界情報処理装置５０において、優先度判定部５１は、各々の検知対象物に識別番号を付与し、該識別番号ごとに優先度を判定する。さらに、検知結果処理部５２は、識別番号と、優先度と、優先度に応じた処理とを対応付けたテーブルを備え、該テーブルを参照して各々の検知対象物ごとに処理を選択する。これにより、各々の検知対象物ごとに優先度に応じた処理を効率よく選択することができ、処理負荷を低減することができる。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態の外界情報処理装置５０によれば、複数の外界情報の優先度を優先度判定部５１によって判定し、その優先度に応じて複数の外界情報を検知結果処理部５２によって処理することで、複数の外界情報の処理負荷を低減し、安全性を向上させることができる。
【００７０】
なお、前述の外界情報処理装置５０では、検知結果処理部５２の処理選択部５２ａに外界認識センサ１０の検知結果と優先度判定部５１の判定結果が入力される例について説明した。しかし、処理選択部５２ａは、ＥＣＵ６０の自動運転制御部６１からの制御アプリケーション情報６１ａを参照してもよい。この場合、処理選択部５２ａは、優先度だけでなく、制御アプリケーション情報６１ａを参照して、たとえば、検知対象物の処理を選択し、または、制御アプリケーションごとの優先度を算出する。
【００７１】
たとえば、自車両ＯＶが片側三車線の道路の中央の車線から右の車線へ車線変更しようとするとき、車線変更先の右車線に存在する検知対象物の挙動をより正確に把握すべきであり、それらの検知対象物の優先度を上げてなるべく詳細な情報を提供しなければならない。このような処理を行うためには、自動運転制御部６１からの制御アプリケーション情報６１ａを参照することが必要になる。
【００７２】
以上、図面を用いて本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７３】
５０  外界情報処理装置
５１  優先度判定部
５２  検知結果処理部
Ｃ１  優先度のしきい値
Ｃ２  優先度のしきい値
ＯＶ  自車両
Ｐ１０  通常処理
Ｐ１１３  統合処理
Ｐ１２３  統合処理
Ｐ２０  簡易処理
Ｐ１１  優先処理
Ｐ１２  一般処理
Ｐ１１４  トラッキング処理
Ｐ１１５  走行車線判定処理
Ｐ１１６  軌道予測処理
ＳＶ  周辺車両（検知対象物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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