(57)【要約】【課題】車両が徐行するような低速域における、車輪速センサの出力信号に基づく車速の情報の確度を高める。【解決手段】車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両において、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較することで、または、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号を参照して知得される対象の車輪の回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、外乱が混入していないと判定した車輪速センサの出力信号を基にした車輪の回転速度の値を出力し、または、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力する制御装置を構成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両において、
対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較することで、または、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号を参照して知得される対象の車輪の回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、
外乱が混入していないと判定した車輪速センサの出力信号を基にした車輪の回転速度の値を出力し、または、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力する制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪速センサは、例えば、車輪とともに回転する回転体の外周に沿ってＮ極及びＳ極の磁極を交互に複数設け、かつその回転体の外周近傍に磁気抵抗素子やホール素子等の磁気検出素子を配置したものである。車輪が回転するとき、その回転に伴う磁極の移動による磁気の変動が磁気検出素子を介して検出され、パルス信号として出力される。単位時間あたりのパルス数を計数すれば、車輪の回転速度を知得でき、ひいては車速即ち車両の移動速度を導出することができる（以上、下記特許文献を参照）。
【０００３】
車輪速センサの出力信号を参照した車速の検出の精度は、車両が時速１０ｋｍ以下で徐行するような低速域において低下する。低速域では車輪速センサが出力する信号のパルス数が減少し、車輪の路面に対するスリップや車輪速センサの設置箇所の振動による不当なパルスの出力に起因した、車速とパルス数との乖離を無視できなくからである。故に、従来、車輪速センサの出力信号を参照して知得される車速が低速域にある場合に、車速を一律に０と見なしていた。
【０００４】
一方で、近時、車両に駐車時の運転を支援するシステムを実装しようとする試みが行われている。駐車支援システムは、極低速域における車速または車輪の回転速度の情報、しかも確度の高い情報を必要とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１４８４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、車両が徐行するような低速域における、車輪速センサの出力信号に基づく車速の情報の確度を高めることを所期の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両において、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較することで、または、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号を参照して知得される対象の車輪の回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、外乱が混入していないと判定した車輪速センサの出力信号を基にした車輪の回転速度の値を出力し、または、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力する制御装置を構成した。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両が徐行するような低速域における、車輪速センサの出力信号に基づく車速の情報の確度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態の制御装置の構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態の制御装置が実行する処理の手順例を示すフロー図。
【図３】同実施形態の制御装置が実行する処理の手順例を示すフロー図。
【図４】同実施形態の制御装置が実行する処理の手順例を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図１に、本実施形態の車両用制御装置１の構成を示している。車両の各車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付設している車輪速センサ２１、２２、２３、２４は、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）に用いられる既知のものである。各車輪速センサ２１、２２、２３、２４はそれぞれ、対象とする車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転量（回転角度または回転回数）に比例した数のパルスを出力する。単位時間あたりのパルス数を計数すれば、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度を知得することができる。ひいては、車速を導出することが可能である。
【００１１】
本実施形態の制御装置１は、プロセッサ、メインメモリ、補助記憶デバイス（フラッシュメモリ等）、入出力インタフェース等を有したマイクロコンピュータシステムであるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を主体とする。なお、このＥＣＵ１は、ＡＢＳの制御を司るいわゆるＡＢＳ−ＥＣＵと同一であることがある。
【００１２】
ＥＣＵ１の補助記憶デバイスには予め、プロセッサにおいて実行されるべきプログラムが格納されている。その実行の際には、プログラムが補助記憶デバイスからメインメモリに読み込まれ、プロセッサにより解読される。制御装置たるＥＣＵ１は、プログラムに従い、図１に示す右前輪外乱判定部１１、右後輪外乱判定部１２、左前輪外乱判定部１３、左後輪外乱判定部１４、右輪回転速度出力部１５、及び左輪回転速度出力部１６としての機能を発揮する。
【００１３】
右前輪外乱判定部１１は、車両の右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する。外乱とは、車輪速センサ２１、２２、２３、２４が出力するパルスの数が、実際の車両の車速に見合ったパルス数よりも増えたり減ったりすることをいう。外乱の要因としては、車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬが路面に対してスリップすることや、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の設置箇所の振動により車輪速センサ２１、２２、２３、２４が不当なパルスを出力すること等が挙げられる。右後輪外乱判定部１２は、車両の右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する。左前輪外乱判定部１３は、車両の左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する。そして、左後輪外乱判定部１４は、車両の左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する。
【００１４】
各外乱判定部１１、１２、１３、１４による、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する手法について具体的に述べる。車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かは、下記の三つの条件（Ｉ）、（II）、（III）によって判定する：
（Ｉ）対象の車輪を含む三つの車輪に付随する三つの車輪速センサの各々が直近の単位時間（例えば、５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数の差の絶対値が、所定の閾値以下に収まっているかどうか（収まっていれば外乱は混入しておらず、収まっていなければ外乱が混入している）
例えば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定するためには、当該車輪速センサ２１が直近の単位時間内に出力したパルスの数、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が同単位時間内に出力したパルスの数、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が同単位時間内に出力したパルスの数をそれぞれ計数する。そして、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が出力したパルス数から、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が出力したパルス数を減算した差分の絶対値を、閾値と比較する。並びに、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が出力したパルス数から、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が出力したパルス数を減算した差分の絶対値を、閾値と比較する。何れの差分の絶対値も閾値以下であるならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定する。翻って、何れかの差分の絶対値が閾値を超えているならば、当該車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する。
あるいは、当該車輪速センサ２１が直近の単位時間内に出力したパルスの数、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が同単位時間内に出力したパルスの数、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が同単位時間内に出力したパルスの数のうちの最大のものから最小のものを減算した差分の値を、閾値と比較するようにしてもよい。差分値が閾値以下であるならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定する。翻って、差分値が閾値を超えているならば、当該車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する。
【００１５】
（II）対象の車輪に付随する車輪速センサが直近の単位時間（例えば、現時点から５０ミリ秒遡った時点から、現時点までの５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数と、さらに過去の単位時間（例えば、現時点から１００ミリ秒遡った時点から、現時点から５０ミリ秒遡った時点までの５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数との差の絶対値が、所定の閾値以下に収まっているかどうか（収まっていれば外乱は混入しておらず、収まっていなければ外乱が混入している）
例えば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定するためには、当該車輪速センサ２１が直近の単位時間内に出力したパルスの数と、同車輪速センサ２１がさらに過去の単位時間内に出力したパルスの数とを計数しておく。そして、それら二つのパルス数のうちの大きいものから小さいものを減算した差分の値を、閾値と比較する。差分値が閾値以下であるならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定する。翻って、差分値が閾値を超えているならば、当該車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する。
【００１６】
（III）対象の車輪以外の何れかの車輪に付随する車輪速センサが直近の単位時間（例えば、１００ミリ秒間）内に出力したパルスの数が０であるときに、対象の車輪に付随する車輪速センサが同単位時間内に出力したパルスの数が所定の閾値以下に収まっているかどうか（収まっていれば外乱は混入しておらず、収まっていなければ外乱が混入している）
例えば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定するためには、当該車輪速センサ２１が直近の単位時間内に出力したパルスの数、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が同単位時間内に出力したパルスの数、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が同単位時間内に出力したパルスの数、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４が同単位時間内に出力したパルスの数をそれぞれ計数する。その上で、右車輪ＦＲ以外の何れかの車輪ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２２、２３、２４が同単位時間内に出力したパルスの数が０であるときに、右車輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が同単位時間内に出力したパルスの数を閾値と比較する。そのパルスの数が閾値以下であるならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定し、そのパルスの数が閾値を超えているならば、当該車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する。
【００１７】
上記の条件（Ｉ）及び（III）の成否を検討することは、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号とそれ以外の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号とを比較することを意味する。また、条件（II）の成否を検討することは、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号を参照して知得される対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することを意味する。
【００１８】
右輪回転速度出力部１５は、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に基づいて、右前輪ＦＲの回転速度の情報を出力する。但し、後述するように、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入している場合には、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に基づく、右後輪ＲＲの回転速度の情報を出力することがある。また、左輪回転速度出力部１６は、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に基づいて、左前輪ＦＬの回転速度の情報を出力する。但し、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入している場合には、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に基づく、左後輪ＲＬの回転速度の情報を出力することがある。
【００１９】
図２ないし図４に、ＥＣＵ１がプログラムに従い実行する処理の手順例を示す。まず、右前輪外乱判定部１１が、右前輪ＦＲを対象として上記の条件（Ｉ）、（II）及び（III）の成否を検討する（ステップＳ１ないしＳ３）。そして、それら条件（Ｉ）、（II）、（III）のうちの何れか少なくとも一つにより外乱が混入しているとされる場合に、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する（ステップＳ４）。さもなくば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定する（ステップＳ５）。
【００２０】
次いで、右後輪外乱判定部１２が、右後輪ＲＲを対象として条件（Ｉ）、（II）及び（III）の成否を検討する（ステップＳ６ないしＳ８）。そして、それら条件（Ｉ）、（II）、（III）のうちの何れか少なくとも一つにより外乱が混入しているとされる場合に、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に外乱が混入していると判定する（ステップＳ９）。さもなくば、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に外乱は混入していないと判定する（ステップＳ１０）。
【００２１】
また、左前輪外乱判定部１３が、左前輪ＦＬを対象として条件（Ｉ）、（II）及び（III）の成否を検討する（ステップＳ１１ないしＳ１３）。そして、それら条件（Ｉ）、（II）、（III）のうちの何れか少なくとも一つにより外乱が混入しているとされる場合に、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入していると判定する（ステップＳ１４）。さもなくば、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱は混入していないと判定する（ステップＳ１５）。
【００２２】
さらに、左後輪外乱判定部１４が、左後輪ＲＬを対象として条件（Ｉ）、（II）及び（III）の成否を検討する（ステップＳ１６ないしＳ１８）。そして、それら条件（Ｉ）、（II）、（III）のうちの何れか少なくとも一つにより外乱が混入しているとされる場合に、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に外乱が混入していると判定する（ステップＳ１９）。さもなくば、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に外乱は混入していないと判定する（ステップＳ２０）。
【００２３】
しかして、右輪回転速度出力部１５は、右前輪外乱判定部１１及び右後輪外乱判定部１２による判定結果に応じて、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号を参照するか、または、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号を参照するかを選択する。即ち、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していないならば（ステップＳ２１）、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が直近の単位時間（例えば、５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、右前輪ＦＲの回転速度ひいては車速を示唆する値として出力する（ステップＳ２２）。また、同時に、車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのリセットであることがある）をも併せて出力する。
【００２４】
これに対し、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているが、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に外乱が混入していないならば（ステップＳ２３）、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、右前輪ＦＲの回転速度を示唆する代替値として出力する（ステップＳ２４）。また、同時に、車輪速センサ２２の出力信号に外乱は混入していないとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのリセットであることがある）をも併せて出力する。なお、前輪側のセンサ２１、２３の出力を優先するのは、駐車のための車両の運転時等において、操舵輪である前輪ＦＲ、ＦＬの方が後輪ＲＲ、ＲＬよりもその描く移動の軌跡の半径（旋回半径）が大きく、回転量または回転速度も大きくなることによる。
【００２５】
右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号にも、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号にも外乱が混入しているならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、一応は右前輪ＦＲの回転速度を示唆する値として出力する（ステップＳ２５）。しかしながら、この回転速度の値には誤差が混入していることが見込まれるため、車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのセットであることがある）を併せて出力する。
【００２６】
ステップＳ２２、Ｓ２４及びＳ２５では、右前輪ＦＲの回転速度の値や判定結果の情報を、ＥＣＵ１のメモリ若しくは補助記憶デバイスに書き込み、及び／または、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して通信可能に接続している他のＥＣＵ、例えば車両の駆動源として搭載された内燃機関または電動機を制御するＥＣＵや、駐車支援その他の運転支援システムを構成するＥＣＵに向けて送信する。
【００２７】
同様に、左輪回転速度出力部１６は、左前輪外乱判定部１３及び左後輪外乱判定部１４による判定結果に応じて、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号を参照するか、または、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号を参照するかを選択する。即ち、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入していないならば（ステップＳ２６）、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、左前輪ＦＬの回転速度ひいては車速を示唆する値として出力する（ステップＳ２７）。同時に、車輪速センサ２３の出力信号に外乱は混入していないとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのリセットであることがある）を併せて出力する。
【００２８】
これに対し、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入しているが、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に外乱が混入していないならば（ステップＳ２８）、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、左前輪ＦＬの回転速度を示唆する代替値として出力する（ステップＳ２９）。同時に、車輪速センサ２４の出力信号に外乱は混入していないとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのリセットであることがある）を併せて出力する。
【００２９】
左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号にも、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号にも外乱が混入しているならば、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、一応は左前輪ＦＬの回転速度を示唆する値として出力する（ステップＳ３０）。しかしながら、この回転速度の値には誤差が混入していることが見込まれるため、車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入しているとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのセットであることがある）を併せて出力する。
【００３０】
ステップＳ２７、Ｓ２９及びＳ３０では、左前輪ＦＬの回転速度の値や判定結果の情報を、ＥＣＵ１のメモリ若しくは補助記憶デバイスに書き込み、及び／または、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して通信可能に接続している他のＥＣＵに向けて送信する。
【００３１】
ＥＣＵ１は、上述のステップＳ１ないしＳ３０を、単位時間（例えば、５０ミリ秒）毎に繰り返し実行する。
【００３２】
因みに、上記の条件（III）は、車両が実際には停車しているにもかかわらず、外乱により車輪速センサ２１、２２、２３、２４がパルス信号を出力してしまう事象を感知しようとするものである。従って、条件（III）の成否の検討における単位時間の長さ（１００ミリ秒）は、条件（Ｉ）及び（II）の成否の検討における単位時間の長さや、ステップＳ１ないしＳ３０の反復の周期（何れも、５０ミリ秒）と比較して、より長く設定しておくことが好ましい。
【００３３】
本実施形態では、車両が備える複数の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの各々に当該車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ２１、２２、２３、２４を付設している車両において、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号とそれ以外の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号とを比較（条件（Ｉ）及び（III））することで、または、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号を参照して知得される対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較（条件（II））することで、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、外乱が混入していないと判定した車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号を基にした車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度の値を出力し、または、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力する制御装置１を構成した。
【００３４】
本実施形態によれば、車両が徐行するような低速域における、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に基づく車速の情報の確度を高めることができる。時速１０ｋｍ以下の低車速を検出し、その情報を駐車支援システム等に提供することも可能となる。
【００３５】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例えば、右輪回転速度出力部１５において、車輪速センサ２１または車輪速センサ２２が単位時間（例えば、５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を所定時間分積算し、その積算値を右前輪ＦＲの回転速度または車速を示唆する値として出力するようにしてもよい。この場合、直近の所定時間内に含まれる複数の単位時間毎に、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力パルス数を用いるか、または右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力パルス数を用いるかを選択する。即ち、ある単位時間について、車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していないと判定したならば、車輪速センサ２１の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込み、車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているが車輪速センサ２２の出力信号に外乱が混入していないと判定したならば、車輪速センサ２２の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込む。あるいは、両車輪速センサ２１、２２の出力信号に外乱が混入していると判定したならば、車輪速センサ２１の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込む。
【００３６】
同様に、左輪回転速度出力部１６において、車輪速センサ２３または車輪速センサ２４が単位時間（例えば、５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を所定時間分積算し、その積算値を左前輪ＦＬの回転速度または車速を示唆する値として出力するようにしてもよい。この場合、直近の所定時間内に含まれる複数の単位時間毎に、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力パルス数を用いるか、または左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力パルス数を用いるかを選択する。即ち、ある単位時間について、車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入していないと判定したならば、車輪速センサ２３の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込み、車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入しているが車輪速センサ２４の出力信号に外乱が混入していないと判定したならば、車輪速センサ２４の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込む。あるいは、両車輪速センサ２３、２４の出力信号に外乱が混入していると判定したならば、車輪速センサ２３の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込む。
【００３７】
その他、各部の具体的構成や処理の内容等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明は、車両の制御に用いることができる。
【符号の説明】
【００３９】
１…制御装置（ＥＣＵ）
２１、２２、２３、２４…車輪速センサ
ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬ…車両が備える車輪
【図１】
2018036155.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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