(57)【要約】【課題】車両本体に設けられた昇降可能な集電装置のすり板を道路に沿って設けられたトロリー線に接触させ、トロリー線から電力を受けて走行する電気駆動ダンプトラックにおいて、トロリー線とすり板との位置関係の取得状況に応じた適切な運転支援を行うことができるようにする。【解決手段】警告装置４０はスピーカ２６を有し、警告コントローラ３０は、すり板５Ｒとトロリー線４Ｒの位置関係を示す相対距離が算出されていないときはスピーカ２６を作動させず、相対距離が算出され相対距離が第１警告しきい値Ｙ１以上であるときは、スピーカ２６から注意を喚起する警告音を発生させ、相対距離が算出されかつ相対距離が第１警告しきい値Ｙ１より小さいときは、スピーカ２６から警告音と異なる、相対距離が算出されていることを示す告知音を発生させる。【選択図】  図３
2018042399.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体に設けられた昇降可能な集電装置のすり板を上げ、このすり板を道路に沿って設けられたトロリー線に接触させ、前記トロリー線から電力を受けて走行する電気駆動ダンプトラックの運転支援装置において、
前記トロリー線と前記すり板とを撮像範囲に含み、前記車両本体をこの撮像範囲に含まないカメラと、
警告装置と、
前記カメラの取り込み画像内に存在する前記トロリー線と前記すり板との位置関係を示す相対距離を算出し、前記相対距離が予め設定した警告しきい値以上に大きくなると前記警告装置を作動させ前記電気駆動ダンプトラックの運転手に注意を喚起する画像処理・制御装置とを備え、
前記警告装置はスピーカを有し、
前記画像処理・制御装置は、前記トロリー線と前記すり板の相対距離が算出されていないときは前記スピーカを作動させず、前記相対距離が算出され前記相対距離が前記警告しきい値以上であるときは、前記スピーカから注意を喚起する第１警告音を発生させ、前記相対距離が算出されかつ前記相対距離が前記警告しきい値より小さいときは、前記スピーカから前記第１警告音と異なる、前記相対距離が算出されていることを示す告知音を発生させることを特徴とする電気駆動ダンプトラックの運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の電気駆動ダンプトラックの運転支援装置において、
前記画像処理・制御装置は、前記第１警告音及び前記告知音としてそれぞれ一定周期の断続音を発生させ、前記告知音のＯＮ時間は前記第１警告音のＯＮ時間よりも有意に長く設定されていることを特徴とする電気駆動ダンプトラックの運転支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の電気駆動ダンプトラックの運転支援装置において、
前記画像処理・制御装置は、前記相対距離が前記警告しきい値以上であるときは、前記相対距離が大きくなるにしたがって前記第１警告音である前記断続音の周期を短くすることを特徴とする電気駆動ダンプトラックの運転支援装置。
【請求項４】
請求項２記載の電気駆動ダンプトラックの運転支援装置において、
前記警告装置は更に表示装置を有し、
前記画像処理・制御装置は、前記相対距離が前記警告しきい値以上であるときは、前記相対距離が大きくなるにしたがって前記第１警告音である前記断続音の周期を短くするとともに、前記表示装置に、前記すり板が前記トロリー線から逸脱しそうな方向から復帰させるためのハンドル操作方向を示すシンボルを表示させることを特徴とする電気駆動ダンプトラックの運転支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の電気駆動ダンプトラックの運転支援装置において、
前記画像処理・制御装置は、前記相対距離が算出された状態から算出されない状態に変化したときに、前記スピーカから前記相対距離が算出されない状態に変化したことを知らせる第２警告音を発生させることを特徴とする電気駆動ダンプトラックの運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電気駆動ダンプトラックに係わり、特にトロリー線から電力を受けて走行する電気駆動ダンプトラックの運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気駆動ダンプトラックの運転支援装置として特許文献１に記載のものがある。この装置は、トロリー線検出装置により検出したトロリー線の位置情報に基づいて車両本体が道路外への逸脱傾向にあることを警告することを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７６７８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
鉱山を走行する電気駆動ダンプトラックには、エンジンが発電機を駆動し、その発電機が発電する電力を後輪のモータに供給し、後輪を駆動するシリーズハイブリッド型のものが知られている。また、この電気的な構成を利用して、所定の上り坂区間にて、エンジン−発電機による電力供給ではなく、一般的には電車に見られるトロリー線を設置し、車両本体に設けた昇降可能な集電装置のすり板を上げてトロリー線に接触させ、電力を得て走行する(以下トロリー走行という)トロリー方式の走行技術が実現されている。この場合、エンジンによって発電した電力よりもトロリー線から供給される電力の方が大きいため、トロリー走行が可能な上り坂区間での走行速度低下を回避することができる。
【０００５】
電気駆動ダンプトラックがトロリー走行区間に入り、すり板とトロリー線の位置関係を運転手が目視してすり板がトロリー線に接触できると判断されるときに、運転手がトロリー走行開始ボタン等を操作し、トロリー走行が開始される。トロリー走行中は車両とトロリー線の変位を目視し、すり板の中心位置がトロリー線から横方向に大きく外れないよう運転手がハンドル操作を行う。しかし、このような運転手の目視によるハンドル操作は、トロリー走行中に運転手に大きな負担をかけることになるため、車両とトロリー線の位置関係を容易につかめるようにする工夫が望まれる。
【０００６】
特許文献1においては、トロリー線とパンタグラフ（集電装置）のすり板をカメラで撮像した情報に基づいて、トロリー線とすり板との相対位置を取得し、すり板がトロリー線から外れないように運転手にハンドル（ステアリング）の操作方向をモニタに矢印のマーク或いは文字等で表示している。これによりすり板がトロリー線から逸脱傾向にあることを警告することができる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１の技術には次のような問題がある。
【０００８】
特許文献１の技術では、カメラの撮像情報に基づいてトロリー線とすり板との相対位置を算出できる場合には、ハンドルの操作方向をモニタに表示し、電気駆動ダンプトラックの運転支援をすることができる。しかし、カメラの撮像情報からトロリー線とパンタグラフのすり板との相対位置が取得できなくなる場合がある。例えば、トロリー線やすり板の背景に太陽や照明があるとき、太陽光や照明の光及びその反射光等の外乱光により、カメラの撮像情報にハレーションが生じ、トロリー線とパンタグラフを正しく認識できなくなる場合がある。雨天の場合など背景が暗い場合も同様である。そのような場合は、ハンドルの操作方向がモニタに表示されないため、すり板がトロリー線から逸脱傾向にあるときに運転手はそのことに気がつかず、すり板がトロリー線から逸脱してしまう可能性がある。
【０００９】
よって、車両本体とトロリー線との位置関係を知らせる運転支援装置において、トロリー線と集電装置のすり板との位置関係の取得状況に応じた運転支援を行うことが望まれる。
【００１０】
本発明の目的は、車両本体に設けられた昇降可能な集電装置のすり板を道路に沿って設けられたトロリー線に接触させ、トロリー線から電力を受けて走行する電気駆動ダンプトラックにおいて、カメラの撮像情報からトロリー線とすり板との位置関係が取得できなくなった場合も含め、トロリー線とすり板との位置関係の取得状況に応じた適切な運転支援を行うことができる電気駆動ダンプトラックの運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明は、車両本体に設けられた昇降可能な集電装置のすり板を上げ、このすり板を道路に沿って設けられたトロリー線に接触させ、前記トロリー線から電力を受けて走行する電気駆動ダンプトラックの運転支援装置において、前記トロリー線と前記すり板とを撮像範囲に含み、前記車両本体をこの撮像範囲に含まないカメラと、警告装置と、前記カメラの取り込み画像内に存在する前記トロリー線と前記すり板との位置関係を示す相対距離を算出し、前記相対距離が予め設定した警告しきい値以上に大きくなると前記警告装置を作動させ前記電気駆動ダンプトラックの運転手に注意を喚起する画像処理・制御装置とを備え、前記警告装置はスピーカを有し、前記画像処理・制御装置は、前記相対距離が算出されていないときは前記スピーカを作動させず、前記相対距離が算出され前記相対距離が前記警告しきい値以上であるときは、前記スピーカから注意を喚起する第１警告音を発生させ、前記相対距離が算出されかつ前記相対距離が前記警告しきい値より小さいときは、前記スピーカから前記第１警告音と異なる、前記相対距離が算出されていることを示す告知音を発生させるものとする。
【００１２】
このようにトロリー線とすり板との位置関係を示す相対距離が算出されかつ相対距離が警告しきい値より小さいときは、スピーカから第１警告音と異なる、相対距離が算出されていることを示す告知音を発生させることにより、相対距離が算出されかつ相対距離が警告しきい値より小さい状態から相対距離が算出されない状態に変化したとき、スピーカが動作しなくなって告知音が消えるため、電気駆動ダンプトラックの運転手はトロリー線とすり板の位置関係が取得されていないことを即座に知ることができる。これにより運転手は目視によるハンドル操作に切り替え、すり板がトロリー線から逸脱傾向にあるときにすり板がトロリー線から逸脱しないようハンドル操作を行うことができる。一方、トロリー線とすり板の位置関係が取得されている場合は、すり板がトロリー線から逸脱傾向にあるとき、スピーカから注意を喚起する第１警告音が発生するため、運転手に音で注意を喚起し、運転手にハンドル操作を促すことができる。このように本発明によれば、カメラの撮像情報からトロリー線とすり板との位置関係が取得できなくなった場合も含め、トロリー線とすり板との位置関係の取得状況に応じた適切な運転支援を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、カメラの撮像情報からトロリー線とすり板との位置関係が取得できなくなった場合も含め、トロリー線から電力を受けて走行する電気駆動ダンプトラックにおいて、トロリー線とすり板との位置関係の取得状況に応じた適切な運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態である運転支援装置を備えた電気駆動ダンプトラックの側部外観を示す側面図である。
【図２】オペレータが搭乗する運転室内の機器配置の一例を示す図である。
【図３】警告コントローラの内部構成（機能）を示すブロック図である。
【図４】トロリー線とすり板とカメラの撮像範囲との位置関係を示す図である。
【図５】画像演算装置の処理機能を示すフローチャートである。
【図６】画像演算装置に入力された画像領域の画像情報を示す図である。
【図７】警告判断装置の警告判断処理を示すフローチャートである。
【図８】警告判断装置が行う未検出通知処理におけるモニタの動作例を示す図である。
【図９】警告判断装置が行う検出通知処理におけるモニタの動作例を示す図である。
【図１０】警告判断装置が行う第１警告処理におけるモニタの動作例を示す図である。
【図１１】警告判断装置が行う第２警告処理におけるモニタの動作例を示す図である。
【図１２】警告判断装置が行う未検出通知処理、検出通知処理、第１警告処理、第２警告処理におけるスピーカの動作例を示すタイムチャートである。
【図１３】第２の実施の形態である運転支援装置における運転室内の機器配置の一例を示す図である。
【図１４】警告判断装置が行う未検出通知処理におけるモニタ及びインジケータの動作例を示す図である。
【図１５】警告判断装置が行う検出通知処理におけるモニタ及びインジケータの動作例を示す図である。
【図１６】警告判断装置が行う第１警告処理におけるモニタ及びインジケータの動作例を示す図である。
【図１７】警告判断装置が行う第２警告処理におけるモニタ及びインジケータの動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
＜第１の実施の形態＞
〜構成〜
図１は本発明の第１の実施の形態である運転支援装置を備えた電気駆動ダンプトラックの側部外観を示す側面図である。
【００１６】
図１において、電気駆動ダンプトラック１は、運転室２と車両本体３、左右２本のトロリー線４Ｌ,４Ｒから電力を受けるための昇降可能なすり板５Ｌ,５Ｒを備えた左右の集電装置６Ｌ,６Ｒ、受けた電力により駆動する左右の後輪(タイヤ)７Ｌ,７Ｒで構成されている。集電装置６Ｌ,６Ｒは車両本体３の前部に設けられている。また、電気駆動ダンプトラック１は、左右のトロリー線４Ｌ,４Ｒと左右のすり板５Ｌ,５Ｒのうち片側のトロリー線とすり板、例えば右側のトロリー線４Ｒとすり板５Ｒを撮像するカメラ８が設けられている。
【００１７】
運転室２は運転手が搭乗して電気駆動ダンプトラック１を操作するために設けられており、電気駆動ダンプトラック１の左側に配置されている。
【００１８】
図２はオペレータが搭乗する運転室２内の機器配置の一例を示す図である。運転室２には、オペレ一タが走行操作を行うハンドル２１と計器類などを表示するコンソール２２とが備えられている。コンソール２２には、集電装置６Ｌ,６Ｒの起動／停止を操作する集電装置起動レバー２３が取り付けられている。運転手前面に位置するフロントガラス２４の上部には、表示装置であるモニタ２５と聴覚に対する警告手段である音声を発生させるスピーカ２６が取り付けられている。上部にモニタ２５を取り付けることにより、運転手がトロリー線４Ｌ、４Ｒを見たときの視線に近い位置での表示が可能となる。モニタ２５とスピーカ２６の取り付け方は、ダンプトラック１の天井部分２７から吊り下げる方法や、ピラー２８から張り出させる方法がある。モニタ２５とスピーカ２６は電気駆動ダンプトラック１の運転手に注意を喚起する警告装置４０（図３参照）を構成する。また、運転室２内の適所（例えばコンソール２２内）にはカメラ８からの画像情報および集電装置起動レバー２３からの操作信号を入力して所定の処理を行い、警告装置４０に警告信号を出力する警告コントローラ３０（画像処理・制御装置）が配置されている。
【００１９】
図３は警告コントローラ３０の内部構成（機能）を示すブロック図である。警告コントローラ３０は、すり板寸法保存部３１と、すり板画像保存部３２と、画像演算装置３３と、警告しきい値保存部３５と、警告判断装置３６とを有している。
【００２０】
すり板寸法保存部３１にはすり板寸法が保存され、すり板画像保存部３２にはすり板画像が保存され、警告しきい値保存部３５には警告しきい値が保存されている。
【００２１】
画像演算装置３３はカメラ８が撮影している画像と、集電装置起動レバー２３から集電装置の起動状態を入力するとともに、すり板寸法保存部３１からすり板寸法とすり板画像保存部３２からすり板画像を入力する。画像演算装置３３は入力されたデータからすり板５Ｒとトロリー線４Ｒとの位置関係（相対位置）を示す相対距離Ｄ＿ｍ（後述）を演算し、警告判断装置３６に出力する。警告判断装置３６は画像演算装置３３から相対距離Ｄ＿ｍを入力するとともに、警告しきい値保存部３５から警告しきい値Ｙを入力する。この警告しきい値Ｙは第１警告しきい値Ｙ１と第２警告しきい値Ｙ２の２つのしきい値を含んでいる。警告判断装置３６は入力されたデータを処理し、その処理結果に応じて未検出通知処理Ｕ、検出通知処理Ｄ、第１警告処理Ａ１、第２警告処理Ａ２のいずれかを行い、警告装置４０のモニタ２５とスピーカ２６を作動させる。警告しきい値Ｙは３つ以上のしきい値であってもよい。また、相対距離Ｄ＿ｍが第１警告しきい値Ｙ１を超えた後の警告は無段階とし、警告判断装置３６は相対距離Ｄ＿ｍの増大に応じて無段階で警告の度合いを増大させてもよい。
【００２２】
図４はトロリー線４Ｒとすり板５Ｒとカメラ８の撮像範囲との位置関係を示す図である。カメラ８は車両本体３の右側前方上部に前方上向きに設置する。特にカメラ８の設置角度については、車両の前後方向で角度を調整し、車両本体３が映らないように設置する。車両本体３はトロリー線４Ｒより近くにあるため、特に赤外線カメラ等を用いたときに車両本体３部分が濃く表示され、カメラ８のオートアイリスの影響によりトロリー線４Ｒを見分けにくくなることを防ぐことができる。カメラ８は、電気駆動ダンプトラック１がトロリー線４Ｌ,４Ｒ区画内を走行中において、トロリー線４Ｒの一部とすり板５Ｒを撮影し、トロリー線４Ｒの一部とすり板５Ｒを含めた画像領域ａｂｃｄからなる画像情報を画像演算装置３３に出力する。
〜処理及び動作〜
図５は画像演算装置３３の処理機能を示すフローチャートである。画像演算装置３３は、まず、集電装置起動レバー２３からの操作信号を入力して集電装置６Ｌ,６Ｒが起動状態にあるかどうかを判定する（ステップＳ１００）。集電装置６Ｌ,６Ｒが起動状態になければ何もせず、処理を終了させる。集電装置６Ｌ,６Ｒが起動していないときは警告が不要なときであり、画像演算装置３３は処理を終了することで不要な警告を回避できる。
【００２３】
ステップＳ１００において集電装置６Ｌ,６Ｒが起動状態にあると判定されると、画像演算装置３３はカメラ８から入力した画像情報に基づいてトロリー線４Ｒの一部とすり板５Ｒとの位置関係（相対位置）を示す相対距離Ｄ＿ｍを演算する画像演算処理を行う。
【００２４】
図６は画像演算装置３３に入力された画像領域ａｂｃｄの画像情報を示す図である。画像演算装置３３の画像演算処理では、まず、画像演算装置３３に入力された画像領域ａｂｃｄの画像情報に対して直線検出処理を行って画像領域ａｂｃｄ内にトロリー線４Ｒの直線Ｌ１-Ｌ２を検出する処理を行う（ステップＳ１１０）。このとき、画像領域Ａｂｃｄ内の直線Ｌ１-Ｌ２を検出できないときはすり板５Ｒとトロリー線４Ｒとの位置関係を示す相対距離Ｄ＿ｍとしてＥｒｒｏｒ値を警告判断装置３６に出力する（ステップＳ１５０）。
【００２５】
次に、画像演算装置３３は、すり板画像保存部３２から入力したすり板画像のテンプレートを用いて、パターンマッチング手法により画像領域ａｂｃｄ内のすり板５Ｒに当たる領域ｅｆｇｈを検出する（ステップＳ１２０）。このとき、画像領域ａｂｃｄ内のすり板５Ｒに当たる領域ｅｆｇｈを検出できないときは相対距離Ｄ＿ｍとしてＥｒｒｏｒ値を警告判断装置３６に出力する（ステップＳ１５０）。
【００２６】
次に、画像演算装置３３は、領域ｅｆｇｈの車両本体３の前方に当たる辺ｅ-ｈとトロリー線４Ｒの直線Ｌ１-Ｌ２の交点pと、辺ｅ-ｈの中点ｉとの間の取り込み画像上の相対距離ピクセル数Ｄ＿Ｐ＿ｉを演算し（ステップＳ１３０）、相対距離ピクセル数Ｄ＿Ｐ＿ｉをすり板の寸法Ｂ＿ｍ倍し、その値をすり板（辺ｅ-ｈ）の画像上のピクセル数Ｂ＿ｐで除算する（ステップＳ１４０）ことで、すり板５Ｒとトロリー線４Ｒとの位置関係を示す相対距離Ｄ＿ｍを求める。すなわち以下の演算を行う。
【００２７】
相対距離Ｄ＿ｍ＝（Ｄ＿Ｐ＿ｉ×Ｂ＿ｍ）／Ｂ＿ｐ
次に、画像演算装置３３は算出した相対距離Ｄ＿ｍを警告判断装置３６に出力する（ステップＳ１６０）。
【００２８】
図７は警告判断装置３６の警告判断処理を示すフローチャートである。警告判断装置３６は画像演算装置３３から出力された相対距離Ｄ＿ｍと、警告しきい値保存部３５から入力した第１及び第２警告しきい値Ｙ１，Ｙ２を用いて警告判断処理を行い、その処理結果に応じて未検出通知処理Ｕ、検出通知処理Ｄ、第１警告処理Ａ１、第２警告処理Ａ２のいずれかを行う。
【００２９】
警告判断装置３６は、まず、相対距離Ｄ＿ｍがＥｒｒｏｒ値であるかどうかを判定する（ステップＳ２１０）。このとき、相対距離Ｄ＿ｍがＥｒｒｏｒ値であれば未検出通知処理Ｕを行う（ステップＳ２４０）。次に、相対距離Ｄ＿ｍがＥｒｒｏｒ値でないとき、警告判断装置３６は相対距離Ｄ＿ｍが第１警告しきい値Ｙ１より小さいかどうかを判定する（ステップＳ２２０）。このとき、相対距離Ｄ＿ｍが第１警告しきい値Ｙ１より小さければ検出通知処理Ｄを行う（ステップＳ２５０）。相対距離Ｄ＿ｍが第１警告しきい値Ｙ１より小さくない（第１警告しきい値Ｙ１以上である）場合は、更に警告判断装置３６は相対距離Ｄ＿ｍが第１警告しきい値Ｙ１以上でかつ第２警告しきい値Ｙ２より小さいかどうかを判定する（ステップＳ２３０）。そして相対距離Ｄ＿ｍが第１警告しきい値Ｙ１以上でかつ第２警告しきい値Ｙ２より小さいときは第１警告処理Ａ１を行う（ステップＳ２６０）、相対距離Ｄ＿ｍが第２警告しきい値Ｙ２よりも小さくない（第２警告しきい値Ｙ２以上である）ときは第２警告処理Ａ２を行う（ステップＳ２７０）。
【００３０】
未検出通知処理Ｕ、検出通知処理Ｄ、第１警告処理Ａ１、第２警告処理Ａ２の動作例を図８〜図１２を用いて説明する。図８は警告判断装置３６が行う未検出通知処理Ｕにおけるモニタの動作例を、図９は同検出通知処理Ｄにおけるモニタの動作例を、図１０は同第１警告処理Ａ１におけるモニタの動作例を、図１１は同第２警告処理Ａ２におけるモニタの動作例を示す図である。図１２は警告判断装置３６が行う未検出通知処理Ｕ、検出通知処理Ｄ、第１警告処理Ａ１、第２警告処理Ａ２におけるスピーカ２６の動作例を示すタイムチャートである。
【００３１】
未検出通知処理ＵのステップＳ２４０において、警告判断装置３６は、図８に示すように、モニタ２５にカメラ８の取り込み画像と通電マーク５２を表示する。図８は画像領域ａｂｃｄ内にトロリー線４Ｒを検出できなかった場合の例であり、トロリー線４Ｒが想像線で示されている。またこのとき、警告判断装置３６は図１２に示すようにスピーカ２６は作動させない。
【００３２】
検出通知処理ＤのステップＳ２５０において、警告判断装置３６は、図９に示すように、モニタ２５にカメラ８の取り込み画像を表示するとともに、運転手がトロリー線４Ｒを視認しやすくするため、画面上で認識したトロリー線４Ｒの位置にトロリー線４Ｒの強調表示Ｌの線と、同様にすり板５Ｒ部分にすり板５Ｒの強調表示Ｓの枠と、通電マーク５２を表示する。このとき、通電マーク５２は所定の周期で点滅させる。
【００３３】
またこのとき、警告判断装置３６は、図１２に示すようにスピーカ２６から相対距離Ｄ＿ｍが算出されていることを示す告知音を発生させる。図１２の例では告知音は一定周期Ｆ１の断続音であり、警告判断装置３６は、スピーカ２６を比較的長めの間隔（ＯＮ時間）Ｔ１で断続的に動作させ、断続的にブザー音を発生させる。比較的長めの間隔（ＯＮ時間）Ｔ１はＯＦＦ時間よりも長くかつ後述する警告音の間隔（ＯＮ時間）Ｔ２，Ｔ３よりも有意に長く設定されている。例えば周期Ｆ１を２．５秒とした場合、間隔（ＯＮ時間）Ｔ１は２秒位である。「有意に」とは本発明では２倍以上を意味する。これにより警告判断装置３６は告知音を後述する第１及び第２警告処理Ａ１，Ａ２の警告音（第１警告音）やダンプトラックを後進させる場合の警告音と確実に区別して運転手に認識させ、適切な運転支援を行うことができる。
【００３４】
第１警告処理Ａ１のステップＳ２６０において、警告判断装置３６は、図１０に示すように検出通知処理Ｄの場合と同様、モニタ２５にカメラ８の取り込み画像と、トロリー線４Ｒの強調表示Ｌと、すり板５Ｒの強調表示Ｓと、通電マーク５２を表示するとともに、すり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱しそうな方向から復帰させるためのハンドル操作方向を示す視覚に対する警告手段としてのシンボルである右方向の矢印５１をモニタ２５の右側に表示させ、かつ通電マーク５２と、右方向の矢印５１を点滅させる。すり板５Ｒがトロリー線４Ｒから左にずれている場合は車両本体３を右方向に旋回させる必要がある。運転手の正面にモニタ２５を置いた状態で、モニタの右隅に右方向の矢印５１を表示することで、運転手に右方向に旋回する警告を行うことができる。なお、すり板５Ｒがトロリー線４Ｒに対して右にずれた場合は、左方向の矢印をモニタ２５の左側に表示させればよい。また、通電マーク５２の点滅は検出通知処理ＤのステップＳ２５０における通電マーク５２の点滅よりも速い周期で行い、かつ右方向の矢印５１を通電マーク５２と同じ周期で点滅させる。これによりすり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱傾向にあることを強く運転手に認識させることができる。
【００３５】
またこのとき、警告判断装置３６は、図１２に示すようにスピーカ２６から運転手に注意を喚起する警告音（第１警告音）を発生させる。図１２の例では、第１警告処理Ａ１の警告音は告知音の周期Ｆ１よりも短い一定周期Ｆ２の断続音であり、警告判断装置３６は、検出通知処理Ｄの場合よりも短い間隔（ＯＮ時間）Ｔ２でスピーカ２６を断続的に動作させ、断続的にブザー音を発生させる。第１警告処理Ａ１の警告音の間隔（ＯＮ時間）Ｔ２は例えば０．８秒位である。このように告知音よりも短い間隔で断続的にスピーカ２６を作動させて運転手に音で注意を喚起することにより、運転手がモニタ２５を見ていなかったとしても、運転手にハンドル２１の操作を促すことができる。
【００３６】
ここで、前述したように検出通知処理Ｄの告知音のＯＮ時間Ｔ１は第１警告処理Ａ１の警告音のＯＮ時間Ｔ２よりも有意に（２倍以上に）長く設定されている。図示の例では、告知音の周期Ｆ１警告音の周期Ｆ２の２倍であり、告知音のＯＮ時間Ｔ１は警告音のＯＮ時間Ｔ２の２．５倍である。なお、告知音は断続音でなく連続音であってもよい。また、告知音は警告音と音色を変えてもよく、この場合はより識別性を高めることができる。
【００３７】
第２警告処理Ａ２のステップＳ２７０において、警告判断装置３６は、図１１に示すように第２警告処理Ａ２の場合と同様、モニタ２５にカメラ８の取り込み画像と、トロリー線４Ｒの強調表示Ｌと、すり板５Ｒの強調表示Ｓと、通電マーク５２と、右方向の矢印５１をモニタ２５に表示する。また、この場合は右方向の矢印５１は点滅ではなく点灯させる。これにより運転手にすり板５Ｒとトロリー線４Ｒの位置関係の変化を認識させることができる。
【００３８】
またこのとき、警告判断装置３６は第１警告処理Ａ１の場合と同様、スピーカ２６から運転手に注意を喚起する警告音（第１警告音）を発生させる。ただし、このときの警告音は、図１２に示すように第１警告処理Ａ１の警告音の周期Ｆ２よりも更に短い一定周期Ｆ３の断続音とし、警告判断装置３６は、第１警告処理Ａ１の場合よりも短い間隔（ＯＮ時間）Ｔ３でスピーカ２６を断続的に動作させ、断続的にブザー音を発生させる。第２警告処理Ａ２の警告音の間隔（ＯＮ時間）Ｔ３は例えば０．３秒位である。このように相対距離Ｄ＿ｍが警告しきい値以上であるとき、相対距離Ｄ＿ｍが大きくなるにしたがって警告音としての断続音の周期を短くすることで、すり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱するおそれが迫っていることを運転手に伝え、運転手にハンドル２１の操作を促すことができる。
【００３９】
また、上記検出通知処理ＤのステップＳ２５０において、警告判断装置３６は、相対距離Ｄ＿ｍがＥｒｒｏｒ値から算出値に切り換わったとき（トロリー線４Ｒとすり板５Ｒの相対距離Ｄ＿ｍが算出されない状態から算出された状態に変化したとき）、スピーカ２６から断続音（第２警告音）を２回発して運転手に伝える。同様に警告判断装置３６は、相対距離Ｄ＿ｍが算出値からＥｒｒｏｒ値に切り換わったとき（トロリー線４Ｒとすり板５Ｒとの位置関係を示す相対距離Ｄ＿ｍが算出された状態から算出されない状態に変化したとき）、スピーカ２６から断続音（第２警告音）を３回発して運転手に伝える。これにより運転手は運転支援が内状態から運転支援がある状態に変化したこと、或いは運転支援がある状態から運転支援がない状態に変化したことを知ることができ、運転支援の有無に応じた適切なハンドル操作を促すことができる。
〜効果〜
１．トロリー線とすり板の位置関係を示す相対距離Ｄ＿ｍが算出されかつ相対距離Ｄ＿ｍが第１警告しきい値Ｙ１より小さいときは、スピーカ２６から警告音（第１警告音）と異なる、相対距離Ｄ＿ｍが算出されていることを示す告知音を発生させることにより、相対距離Ｄ＿ｍが算出されかつ相対距離Ｄ＿ｍが第１警告しきい値Ｙ１より小さい状態から相対距離Ｄ＿ｍが算出されない状態に変化したとき、スピーカ２６が動作しなくなって告知音が消えるため、電気駆動ダンプトラックの運転手はトロリー線４Ｒとすり板５Ｒの相対位置情報が取得されていないことを即座に知ることができる。これにより運転手は目視によるハンドル操作に切り替え、すり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱傾向にあるときにすり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱しないようハンドル操作を行うことができる。一方、トロリー線４Ｒとすり板５Ｒの位置関係が取得されている場合は、すり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱傾向にあるとき、スピーカ２６から注意を喚起する警告音（第１警告音）が発生するため、運転手に音で注意を喚起し、運転手にハンドル操作を促すことができる。このように本実施の形態によれば、カメラ８の撮像情報からトロリー線４Ｒとすり板５Ｒとの位置関係が取得できなくなった場合も含め、トロリー線４Ｒとすり板５Ｒとの位置関係の取得状況に応じた適切な運転支援を行うことができる。
【００４０】
２．警告音（第１警告音）及び告知音として一定周期の断続音を発生させ、かつ告知音のＯＮ時間Ｔ１を警告音（第１警告音）のＯＮ時間Ｔ２よりも有意に（２倍以上に）長く設定したため、運転手は告知音を警告音（第１警告音）やダンプトラックを後進させる場合の警告音と混同することなく認識することができ、適切な運転支援を行うことができる。
【００４１】
３．相対距離Ｄ＿ｍが警告しきい値以上であるとき、相対距離Ｄ＿ｍが大きくなるにしたがって警告音としての断続音の周期を短くすることで、すり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱するおそれが迫っていることを運転手に伝え、運転手にハンドル２１の操作を促すことができる。また、合わせてモニタ２５（表示装置）に、すり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱しそうな方向から復帰させるためのハンドル操作方向を示すシンボル（右方向の矢印５１）を表示させることで、運転手にハンドル２１の操作方向を示す警告を行うことができる。
【００４２】
４．相対距離Ｄ＿ｍがＥｒｒｏｒ値から算出値に切り換わったとき（トロリー線４Ｒとすり板５Ｒの相対距離Ｄ＿ｍが算出されない状態から算出された状態に変化したとき）と、相対距離Ｄ＿ｍが算出値からＥｒｒｏｒ値に切り換わったとき（トロリー線４Ｒとすり板５Ｒとの位置関係を示す相対距離Ｄ＿ｍが算出された状態から算出されない状態に変化したとき）のそれぞれにおいて、スピーカ２６から第２警告音を発生して運転手に伝えるため、上記告知音の有無に加えて第２警告音でも運転手は運転支援がない状態から運転支援がある状態に変化したこと、或いは運転支援がある状態から運転支援がない状態に変化したことを知ることができ、トロリー線４Ｒとすり板５Ｒとの位置関係の取得状況に応じた適切な運転支援を行うことができる。
＜第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態を図１３〜図１７を用いて説明する。本実施の形態は、表示装置としてモニタに加えインジケータを設けたものである。
【００４３】
図１３は第２の実施の形態である運転支援装置における運転室内の機器配置の一例を示す図である。本実施の形態において、運転手前面に位置するフロントガラス２４の上部にモニタ２５とスピーカ２６に加え、第２の表示装置であるインジケータ２９が取り付けられ、スピーカ２６と２つの表示装置（モニタ２５及びインジケータ２９）とで電気駆動ダンプトラック１の運転手に注意を喚起する警告装置４０（図３参照）を構成している。
【００４４】
インジケータ２９は左端ＬＥＤ１０１、左寄ＬＥＤ１０２、中央ＬＥＤ１０３、右寄ＬＥＤ１０４、右端ＬＥＤ１０５の５個のＬＥＤを備えている。
【００４５】
本実施の形態における警告コントローラ３０の内部構成（機能）は、図７に示した未検出通知処理Ｕ、検出通知処理Ｄ、第１警告処理Ａ１，第２警告処理Ａ２の動作対象にインジケータ２９が加わる点を除いて第１の実施の形態と同じである。
【００４６】
本実施の形態における未検出通知処理Ｕ、検出通知処理Ｄ、第１警告処理Ａ１，第２警告処理Ａ２の動作例を図１４〜図１７を用いて説明する。図１４は警告判断装置３６が行う未検出通知処理Ｕにおけるモニタ及びインジケータの動作例を、図１５は同検出通知処理Ｄにおけるモニタ及びインジケータの動作例を、図１６は同第１警告処理Ａ１におけるモニタ及びインジケータの動作例を、図１７は同第２警告処理Ａ２におけるモニタ及びインジケータの動作例を示す図である。
【００４７】
未検出通知処理Ｕ、検出通知処理Ｄ、第１警告処理Ａ１，第２警告処理Ａ２におけるスピーカ２６とモニタ２５の動作は図９〜図１２を用いて説明した第１の実施の形態における動作と同じであり、説明は省略する。
【００４８】
未検出通知処理ＵのステップＳ２４０において、警告判断装置３６は、図１４に示すようにインジケータ２９は中央ＬＥＤ１０３を点灯し、モニタ２５にカメラ８の取り込み画像と通電マーク５２を表示する。このとき、中央ＬＥＤ１０３と通電マーク５２は同じ内容であるから、同じような形や色にして共通化すると表示を単純化できる。
【００４９】
検出通知処理ＤのステップＳ２５０において、警告判断装置３６は、図１５に示すようにインジケータ２９は中央ＬＥＤ１０３を点滅する。また、第１の実施の形態と同様、画面上で認識したトロリー線４Ｒの位置にトロリー線４Ｒの強調表示Ｌの線と、同様にすり板５Ｒ部分にすり板５Ｒの強調表示Ｓの枠と、通電マーク５２を表示する。このとき、中央ＬＥＤ１０３を通電マーク５２と同じ周期で点滅させると表示を単純化できる。
【００５０】
第１警告処理Ａ１のステップＳ２６０において、警告判断装置３６は、図１６に示すようにインジケータ２９は中央ＬＥＤ１０３と右寄ＬＥＤ１０４を点滅し、モニタ２５にカメラ８の取り込み画像と、トロリー線４Ｒの強調表示Ｌと、すり板５Ｒの強調表示Ｓと、通電マーク５２と、右方向の矢印５１をモニタ２５に表示する。このときも、中央ＬＥＤ１０３と右寄ＬＥＤ１０４を通電マーク５２と同じ周期で点滅させると表示を単純化できる。
【００５１】
第２警告処理Ａ２のステップＳ２７０において、警告判断装置３６は、図１７に示すようにインジケータ２９は中央ＬＥＤ１０３と右寄ＬＥＤ１０４と右端ＬＥＤ１０５を点灯し、モニタ２５にカメラ８の取り込み画像と、トロリー線４Ｒの強調表示Ｌと、すり板５Ｒの強調表示Ｓと、通電マーク５２と、右方向の矢印５１をモニタ２５に表示する。
【００５２】
本実施の形態によれば、モニタ２５とインジケータ２９の２つの表示装置によりトロリー線とすり板の位置関係を示す相対距離Ｄ＿ｍが第１及び第２警告しきい値Ｙ１，Ｙ２以上になったときにそれぞれ警告を行うようにしたので、すり板５Ｒがトロリー線４Ｒから逸脱傾向にあるときにより適切な運転支援を行うことができる。
【符号の説明】
【００５３】
１  電気駆動ダンプトラック
２  運転室
３  車両本体
４Ｌ，４Ｒ  トロリー線
５Ｌ，５Ｒ  すり板
６Ｌ，６Ｒ  集電装置
８  カメラ
２１  ハンドル
２２  コンソール
２５  モニタ（表示装置）
２６  スピーカ
３０  警告コントローラ（画像処理・制御装置）
３１  すり板寸法保存部
３２  すり板画像保存部
３３  画像演算装置
３５  警告しきい値保存部
３６  警告判断装置
４０  警告装置
Ｙ１  第１警告しきい値
Ｙ２  第２警告しきい値
Ｕ  未検出通知処理
Ｄ  検出通知処理
Ａ１  第１警告処理
Ａ２  第２警告処理
Ｆ１  告知音の周期
Ｆ２  相対距離Ｄ＿ｍが第１しきい値Ｙ１以上にあるときの警告音の周期
Ｆ３  相対距離Ｄ＿ｍが第２しきい値Ｙ２以上にあるときの警告音の周期
Ｔ１  告知音のＯＮ時間
Ｔ２  相対距離Ｄ＿ｍが第１しきい値Ｙ１以上にあるときの警告音のＯＮ時間
Ｔ３  相対距離Ｄ＿ｍが第２しきい値Ｙ２以上にあるときの警告音のＯＮ時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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