(57)【要約】【課題】移動体の位置に関する移動体情報の信頼性を検証し、信頼度として定量化を可能にすることを目的とする。【解決手段】道路上の所定位置における移動体の有無と、当該有無を観測した観測時刻とを表す移動体情報と、道路上の所定位置での移動体の有無に対する信頼度とを対応付けて、道路上の所定位置を含む領域に存在する移動体情報処理装置に配信し（１００）、移動体情報処理装置から返信される、移動体情報に対する真偽の判定結果に基づいて、移動体情報の信頼度を更新する（１０２、１０４）。【選択図】図８
2018181049.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の所定位置における移動体の有無と、当該有無を観測した観測時刻とを表す移動体情報と、前記所定位置での移動体の有無に対する信頼度とを対応付けて、前記所定位置を含む領域に存在する移動体情報処理装置に配信する配信部と、
前記移動体情報処理装置から返信される、前記配信部が配信した前記移動体情報に対する真偽の判定結果に基づいて、前記移動体情報の信頼度を更新する更新部と、
を含む移動体情報配信装置。
【請求項２】
前記更新部は、前記真偽の判定結果、判定の確信度、及び前記移動体情報処理装置の位置情報に基づいて、前記移動体情報の信頼度を更新する請求項１に記載の移動体情報配信装置。
【請求項３】
道路上の所定位置における移動体の有無と、当該有無を観測した観測時刻とを表す移動体情報と、前記所定位置での移動体の有無に対する信頼度とを対応付けて、前記所定位置を含む領域に存在する移動体情報処理装置に配信する移動体情報配信装置から配信される前記移動体情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信した前記移動体情報に対する真偽を判定し、前記移動体情報の前記信頼度を更新するために、前記真偽の判定結果を前記移動体情報配信装置に返信する返信部と、
を含む移動体情報処理装置。
【請求項４】
前記返信部は、判定の確信度及び自身の位置情報を前記移動体情報配信装置に更に返信する請求項３に記載の移動体情報処理装置。
【請求項５】
自装置周辺に存在する移動体を観測する移動体観測部を更に含み、
前記返信部が、前記移動体観測部の観測結果に基づいて、前記真偽を判定する請求項３又は請求項４に記載の移動体情報処理装置。
【請求項６】
前記真偽の判定は、前記移動体観測部の観測時刻と前記移動体情報の観測時刻との差、道路レイアウト、及び移動体の移動性能に関する物理的な限界を用いて、前記真偽の判定を行う請求項５に記載の移動体情報処理装置。
【請求項７】
道路上の所定位置における移動体の有無と、当該有無を観測した観測時刻とを表す移動体情報と、前記所定位置での移動体の有無に対する信頼度とを対応付けて、前記所定位置を含む領域に存在する移動体情報処理装置に配信する配信部と、
前記移動体情報処理装置から返信される、前記配信部が配信した前記移動体情報に対する真偽の判定結果に基づいて、前記移動体情報の信頼度を更新する更新部と、
を含む移動体情報配信装置と、
前記移動体情報配信装置から配信される前記移動体情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信した前記移動体情報に対する真偽を判定し、前記移動体情報の前記信頼度を更新するために、前記真偽の判定結果を前記移動体情報配信装置に返信する返信部と、
を含む移動体情報処理装置と、
を備えた移動体情報配信システム。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１又は請求項２に記載の移動体情報配信装置の各部として機能させるための移動体情報配信プログラム。
【請求項９】
コンピュータを、請求項３〜６の何れか１項に記載の移動体情報処理装置の各部として機能させるための移動体情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上の移動体の有無を含む移動体情報を送受信する移動体情報配信装置、移動体情報処理装置、移動体情報配信システム、移動体情報配信プログラム、及び移動体情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転や運転支援などを行うために地図情報の更新を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１、２）。
【０００３】
特許文献１には、自車両の位置を検出する位置検出手段と、道路および地物のデータを格納した地図データと、道路の脇に存在する地物までの距離を測定するレーザースキャナやステレオカメラなどの測距手段と、エラー箇所検出手段と、通信手段とを備えた地図データ検証システムが提案されている。特許文献１では、エラー箇所検出手段が、自車両位置と地図データから導出された距離が、測距手段によって測定された距離と異なる箇所をエラー箇所であると判定し、自車両において検出されたエラー箇所が、通信手段によって周囲の車両に通知されるので、地図データと現実世界の地物の違いを短時間で検出することが可能となる。
【０００４】
また、特許文献２には、地図情報を記憶するオリジナル地図情報データベースと、車両に搭載されたナビゲーション装置からの要求に応じて地図情報を送信する送信手段と、ナビゲーション装置から地図情報で特定される位置で撮影した画像を含む提供情報を受信する提供情報受信手段と、受信された画像を解析して提供情報の真偽を判定する判定手段と、判定手段による判定結果に応じて、地図情報を更新する更新手段とを備えた地図情報管理装置が提案されている。特許文献２では、地図情報で特定される位置で撮影した画像を解析して提供情報の真偽を判定するので、提供情報の信頼性を判断することができ、信頼性の高い情報に基づいて地図情報を更新することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２７５９５号公報
【特許文献２】特開２００４−２０５３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、２の技術では、地表に固定された地物の有無が、地図情報と一致しないことを検出して、現実の世界の地物の変化を地上情報に早急に反映させることができる。しかしながら、特許文献２の技術では、人物や車両等の移動体の存在の有無を含めて地図情報を更新することができないため、改善の余地がある。
【０００７】
また、特許文献１の技術では、人物や車両等の移動体の存在を含めて地図情報に反映させることはできるが、地図情報に含まれる移動体を検出した時刻等を考慮していないため、地図情報に含まれる移動体の存在が正しいとは言えない。これは、特許文献１においては地物の変化内容が現実に起こり得るか否かを考慮していないことに起因する。例えば、移動体として車両を例にとると、時刻ｔで図１０（Ａ）に示す位置を走行していた場合に、その１秒後、図１０（Ｂ）の位置に車両が移動することは現実的にあり得るが、図１０（Ｃ）に示す位置に車両が移動することは現実的にあり得ない。仮に時刻ｔを表す地図情報が図１０（Ａ）に示す状態で、その１秒後のセンシング結果が図１０（Ｃ）に示す状態であった場合、時刻ｔを表す地図情報が正しくないと考えられるが、特許文献１、２の技術では、地物の変化内容を現実的に起こり得るか否かまで考慮していないため、移動体を含めた地図情報が正しくないことを検出できない。
【０００８】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、移動体の位置に関する移動体情報の信頼性を検証し、信頼度として定量化を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明に係る移動体情報配信装置は、道路上の所定位置における移動体の有無と、当該有無を観測した観測時刻とを表す移動体情報と、前記所定位置での移動体の有無に対する信頼度とを対応付けて、前記所定位置を含む領域に存在する移動体情報処理装置に配信する配信部と、前記移動体情報処理装置から返信される、前記配信部が配信した前記移動体情報に対する真偽の判定結果に基づいて、前記移動体情報の信頼度を更新する更新部と、を含む。
【００１０】
本発明に係る移動体情報配信装置によれば、配信部では、道路上の所定位置における移動体の有無と、当該有無を観測した観測時刻とを表す移動体情報と、道路上の所定位置での移動体の有無に対する信頼度とを対応付けて、道路上の所定位置を含む領域に存在する移動体情報処理装置に配信される。
【００１１】
更新部では、移動体情報処理装置から返信される、配信部が配信した移動体情報に対する真偽の判定結果に基づいて、移動体情報の信頼度が更新される。このように移動体情報の信頼度が更新されるので、移動体情報を利用するアプリケーションは、次に配信される移動体情報の信頼性を、更新された信頼度に基づいて把握することが可能となる。なお、更新部は、真偽の判定結果、判定の確信度、及び移動体情報処理装置の位置情報に基づいて、移動体情報の信頼度を更新してもよい。
【００１２】
また、本発明に係る移動体情報処理装置は、道路上の所定位置における移動体の有無と、当該有無を観測した観測時刻とを表す移動体情報と、前記所定位置での移動体の有無に対する信頼度とを対応付けて、前記所定位置を含む領域に存在する情報処理装置に配信する移動体情報配信装置から配信される前記移動体情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信した前記移動体情報に対する真偽を判定し、前記移動体情報の前記信頼度を更新するために、前記真偽の判定結果を前記移動体情報配信装置に返信する返信部と、を含む。
【００１３】
本発明に係る移動体情報処理装置によれば、受信部では、移動体情報配信装置から配信される移動体情報が受信される。
【００１４】
そして、返信部では、受信部によって受信した移動体情報に対する真偽を判定し、移動体情報の信頼度を更新するために、真偽の判定結果が移動体情報配信装置に返信される。これにより、移動体情報配信装置では、真偽の判定結果に基づいて移動体情報の信頼度を更新することができるので、移動体情報を利用するアプリケーションは、移動体情報配信装置から次に配信される移動体情報の信頼性を、更新された信頼度に基づいて把握することが可能となる。なお、返信部は、判定の確信度及び自身の位置情報を移動体情報配信装置に更に返信してもよい。
【００１５】
また、自装置周辺に存在する移動体を観測する移動体観測部を更に含み、返信部が、移動体観測部の観測結果に基づいて、真偽を判定してもよい。
【００１６】
また、真偽の判定は、前記移動体観測部の観測時刻と前記移動体情報の観測時刻との差、道路レイアウト、及び移動体の移動性能に関する物理的な限界を用いて、前記真偽の判定を行ってもよい。
【００１７】
また、本発明に係る移動体情報配信システムは、道路上の所定位置における移動体の有無と、当該有無を観測した観測時刻とを表す移動体情報と、前記所定位置での移動体の有無に対する信頼度とを対応付けて、前記所定位置を含む領域に存在する移動体情報処理装置に配信する配信部と、前記移動体情報処理装置から返信される、前記配信部が配信した前記移動体情報に対する真偽の判定結果に基づいて、前記移動体情報の信頼度を更新する更新部と、を含む移動体情報配信装置と、前記移動体情報配信装置から配信される前記移動体情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信した前記移動体情報に対する真偽を判定し、前記移動体情報の前記信頼度を更新するために、前記真偽の判定結果を前記移動体情報配信装置に返信する返信部と、を含む移動体情報処理装置と、を備える。
【００１８】
本発明の移動体情報配信システムによれば、上述の移動体情報配信装置及び移動体情報処理装置を備えているので、移動体情報を利用するアプリケーションは、移動体情報配信装置から次に配信される移動体情報の信頼性を、更新された信頼度に基づいて把握することが可能となる。
【００１９】
なお、本発明は、請求項８に記載の発明のように、コンピュータを、請求項１又は請求項２に記載の移動体情報配信装置の各部として機能させるための移動体情報配信プログラムとしてもよい。
【００２０】
また、本発明は、請求項９に記載の発明のように、コンピュータを、請求項３〜６の何れか１項に記載の移動体情報処理装置の各部として機能させるための移動体情報処理プログラムとしてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように本発明によれば、移動体の位置に関する移動体情報の信頼性を検証し、信頼度として定量化することが可能となる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る移動体情報配信システムの概略を示す図である。
【図２】本実施形態に係る移動体情報配信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】観測時刻ｔ＋１に移動体情報配信装置が配信した観測時刻ｔの移動体情報の一例を示す図である。
【図４】（Ａ）は時刻ｔ＋１秒における車両Ａの移動体観測部の観測範囲及び観測範囲内に存在する車両を示す図であり、（Ｂ）は時刻ｔ＋１秒における車両Ｂの移動体観測部の観測範囲及び観測範囲内に存在する車両を示す図である。
【図５】観測時刻ｔ＋１に移動体情報配信装置が配信した観測時刻ｔの移動体情報の他の一例を示す図である。
【図６】（Ａ）は天候に関する確信度算出係数のテーブルの一例を示す図であり、（Ｂ）はセンサ性能に関する確信度算出係数のテーブルの一例を示す図である。
【図７】移動体情報の真偽の判定方法の一例を説明するための図である。
【図８】本実施形態に係る移動体情報配信装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る移動体情報処理装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】（Ａ）は時刻ｔにおける車両の走行位置を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の１秒後の車両の位置としてあり得る場合の位置の例を示す図であり、（Ｃ）は（Ａ）の１秒後の車両の位置としてあり得ない場合の位置の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る移動体情報配信システム１０の概略を示す図であり、図２は、本実施形態に係る移動体情報配信システム１０の概略構成を示すブロック図である。
【００２４】
本実施形態に係る移動体情報配信システム１０は、車両等の移動体に搭載された移動体情報処理装置１２、及び移動体情報処理装置１２に対して移動体情報を配信する移動体情報配信装置２０を備えている。
【００２５】
移動体情報配信装置２０は、道路上の所定位置での移動体の有無とその観測時刻とを表す移動体情報と、道路上に分散する多数の移動体情報処理装置１２から送られてくる移動体情報の確信度付の真偽の判定結果に基づく信頼度とを対応付けて、所定位置を含む領域に存在する各移動体情報処理装置１２に配信する。なお、移動体情報には、道路レイアウト等を含む地図情報を含めてもよい。
【００２６】
一方、移動体情報処理装置１２は、移動体に搭載され、移動体情報配信装置２０から配信される移動体情報を受信する。そして、移動体情報処理装置１２は、移動体情報の真偽を判定して確信度を付け、確信度、真偽の判定結果、及び自身の位置情報を含む返信情報を移動体情報配信装置２０に返信する返信機能を有している。
【００２７】
具体的には、移動体情報処理装置１２は、例えば、図２に示すように、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＯＭ１２Ｂ、ＲＡＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）１２Ｄがバス１２Ｅに接続されたコンピュータで構成される。
【００２８】
ＲＯＭ１２Ｂには、上述の返信機能を実行するためのプログラムが記憶されている。ＲＯＭ１２Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１２Ｃに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することにより、返信機能が実行される。
【００２９】
Ｉ／Ｏ１２Ｄには、移動体観測部１４、位置検出部１６、及び移動体通信部１８が接続されている。
【００３０】
移動体観測部１４は、自車両周辺の移動体を観測する。移動体観測部１４は、例えば、ステレオカメラや単眼カメラ、各種レーダ（例えば、超音波レーダや、ミリ波レーダ、レーザレーダ等）を用いて自車両周辺の移動体を観測する。
【００３１】
位置検出部１６は、自車の位置情報を検出する。位置検出部１６は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星及び基地局から送信されたＧＰＳ情報を位置情報として受信する受信機と、加速度センサ、磁気センサ、ジャイロセンサ等のセンサとで構成される。
【００３２】
移動体通信部１８は、インターネット等の公衆回線や電話回線等の通信回線２４に無線接続されている。移動体通信部１８は、移動体情報配信装置２０から配信される移動体情報を通信回線２４を介して受信すると共に、確信度、移動体情報の真偽の判定結果、及び自身の位置情報を含む返信情報を通信回線２４を介して移動体情報配信装置２０に送信する。
【００３３】
一方、移動体情報配信装置２０についても、例えば、図２に示すように、ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）２０Ｄがバス２０Ｅに接続されたコンピュータで構成される。
【００３４】
ＲＯＭ２０Ｂには、移動体情報を配信する機能を実行するためのプログラムが記憶されている。ＲＯＭ２０Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ２０Ｃに展開してＣＰＵ２０Ａが実行することにより、移動体情報を配信する機能が実行される。
【００３５】
Ｉ／Ｏ２０Ｄには、通信回線２４を介して移動体情報処理装置１２と通信するための通信部２２が接続されている。
【００３６】
通信部２２は、移動体情報を通信回線２４を介して配信すると共に、各移動体に搭載された移動体情報処理装置１２から返信される返信情報を受信する。
【００３７】
そして、移動体情報配信装置２０では、移動体情報処理装置１２から返信される返信情報に基づいて、移動体情報の信頼度を更新する更新処理が行われる。
【００３８】
ここで、移動体情報処理装置１２の上述の返信機能によって移動体情報配信装置２０に返信する返信情報について具体的に説明する。図３は、観測時刻ｔ＋１に移動体情報配信装置２０が配信した観測時刻ｔの移動体情報の一例を示す図である。また、図４（Ａ）は時刻ｔ＋１秒における車両Ａの移動体観測部１４の観測範囲及び観測範囲内に存在する車両を示す図であり、図４（Ｂ）は時刻ｔ＋１秒における車両Ｂの移動体観測部１４の観測範囲及び観測範囲内に存在する車両を示す図である。
【００３９】
例えば、時刻ｔ＋１秒に車両（移動体）Ａ、Ｂに搭載された移動体情報処理装置１２が図３に示す内容（道路レイアウト、当該道路レイアウトに対する移動体の有無、及びその観測時間）を表す移動体情報を受信した場合を考える。なお、移動体情報は、道路レイアウト等を含めた地図情報を含む移動体情報としてもよいし、道路レイアウト等を含めた地図情報は移動体情報処理装置１２に予め記憶されているものとしてもよい、
【００４０】
車両Ａ、Ｂの各移動体観測部１４の観測範囲及び観測内容が図４(Ａ)、(Ｂ)である場合、時刻ｔで車両Ａの前に居た車両は、１秒経過する間に、交差点で右折または左折した結果、車両Ａの観測範囲から居なくなった可能性が考えられるため、車両Ａは、「移動体情報は正しい（間違っていない）」という真偽の判定結果を、移動体観測部１４の性能に依存した確信度α、自身の位置情報と共に返信情報として、移動体情報配信装置２０に返信する。
【００４１】
また、車両Ｂは、図３における車両Ａの先行車が左折して自車の前に入ってきた可能性を考えることで観測内容を説明できるため、「移動体情報は正しい」という真偽の判定結果を、確信度α、自身の位置情報と共に返信情報として、移動体情報配信装置２０に返信する。
【００４２】
一方、 時刻ｔ＋１秒に車両Ａ、Ｂが図５に示す内容（道路レイアウト、当該道路レイアウトに対する移動体の有無、及びその観測時間）を表す移動体情報を受信した場合を考える。
【００４３】
車両Ａ、Ｂの観測範囲及び観測内容が図４(Ａ)、(Ｂ)である場合、図５の状況から１秒後に、車両Ｂの観測結果が図４(Ｂ)になることは（車両Ｂの前を走行する車両が、離れた場所から瞬間移動して現れない限り）有りえないので、車両Ｂは、「移動体情報は間違っている」という真偽の判定結果を、確信度α、自身の位置情報と共に返信情報として、移動体情報配信装置２０に返信する。
【００４４】
また、車両Ａは、時刻ｔでの移動体情報と整合する観測結果になっているため、「移動体情報は正しい」という真偽の判定結果を確信度α、自身の位置情報と共に返信情報として、移動体情報配信装置２０に送付する。
【００４５】
また、移動体観測部１４の性能に依存した確信度αの算出方法は、例えば、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように天候に関する確信度算出係数、及びセンサ性能に関する確信度算出係数のテーブルを予め定めおき、それぞれの係数を用いて確信度αを算出することができる。
【００４６】
具体的には、ステレオカメラを移動体観測部１４として搭載した車両が、雨天の走行を行っていた場合には、図６より、天候に関する確信度算出係数が雨天なので０．５となり、センサ性能に関する確信度算出係数は、ステレオカメラであるため１．０となる。従って、この場合の確信度αは、α＝０．５×１．０として算出される。
【００４７】
次に、移動体情報の真偽の判定方法の一例について説明する。図７は、移動体情報の真偽の判定方法の一例を説明するための図である。
【００４８】
ある単位時間（例えば１秒）に、車両が物理的な最高速度で移動可能な距離で道路を区切った結果、図８に示す区切りになったとする。
【００４９】
観測時刻ｔ秒の移動体情報が図５に示す内容であった場合に、時刻ｔ＋１秒で考えられる道路状況は以下の式のように表すことができる。すなわち、以下の式は、観測時刻ｔである移動体情報に対して、移動体観測部１４の観測時刻（ｔ＋１秒）で考えられる道路状況を表す。
【００５０】
【数１】
2018181049.tif 000003
【００５１】
ここで、Ｇ（Ｒ）は、場所Ｒに車両がある場合が真（true）、場所Ｒに車両がない場合が偽（false）となる論理関数とする。また、車両Ａ、Ｂは、低速走行した場合は、それぞれ、時刻ｔ秒と同じＲ５、Ｒ１９のままと考える。
【００５２】
時刻ｔ＋１秒の車両Ａの観測範囲及び観測内容が図４（Ａ）である場合、その観測内容は、以下の式で表すことができる。すなわち、以下の式は、移動体観測部１４の観測時刻（時刻ｔ＋１秒）における車両の移動体観測部１４の観測範囲で観測された観測内容を表す。
【００５３】
【数２】
2018181049.tif 000004
【００５４】
この場合は、Φ∧ΨＡは真（true）、つまりΦとΨＡは矛盾しないため「移動体情報は正しい」と判定する。
【００５５】
一方、時刻ｔ＋１秒の車両Ｂの観測範囲及び観測内容が図４（Ｂ）である場合、その観測内容は以下の式で表すことができる。すなわち、以下の式も、上記と同様に、移動体観測部１４の観測時刻（時刻ｔ＋１秒）における車両の移動体観測部１４の観測範囲で観測された観測内容を表す。
【００５６】
【数３】
2018181049.tif 000005
【００５７】
この場合は、Φ∧ΨＡは偽（false）、つまりΦとΨＡは矛盾（Ｒ３に関してΦとΨＡが矛盾）するため、「移動体情報は間違っている」と判定する。
【００５８】
すなわち、移動情報の真偽の判定は、移動体観測部１４の観測時刻と移動体情報の観測時刻との差、道路レイアウト、及び移動体の移動性能に関する物理的な限界を用いて判定することができる。
【００５９】
一方、上述のように、確信度、移動体情報の真偽の判定結果、及び位置情報を含む返信情報が移動体情報処理装置１２から移動体情報配信装置２０に返信されると、移動体情報配信装置２０では、返信情報に基づき、移動体情報の信頼度を更新する更新処理が行われる。
【００６０】
更新処理では、例えば、移動体情報の内容が図３に示す内容で、観測範囲及び観測内容が図４に示す状態の場合には、確信度αに従い、位置情報に基づいて車両Ａ、Ｂの周辺（例えば、半径r以内）の移動体情報の信頼度βの数値を上げる（例えば、Δβ=α）。
【００６１】
また、移動体情報が図５に示す内容で、観測範囲及び観測内容が図４に示す状態の場合には、確信度αに従い、位置情報に基づいて車両Ａ周辺の移動体情報の信頼度βの数値は上げ、車両Ｂ周辺の移動体情報の信頼度βの数値は下げる（例えば、Δβ= -α）。
【００６２】
このように、移動体情報の信頼度を更新することにより、移動体情報を利用するアプリケーション（例えば、運転支援装置や、自動運転等）が、移動体情報の信頼度βを参照しながら、アプリケーションの実行の中止や実行内容の変更等を行うことが可能となる。
【００６３】
なお、移動体情報配信装置２０では、移動体情報の更新処理とは独立して所定のタイミングで移動体の有無の情報及びその観測時刻を更新する処理も行われる。
【００６４】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る移動体情報配信システム１０の移動体情報配信装置２０及び移動体情報処理装置１２の各々で行われる具体的な処理について説明する。
【００６５】
まず、移動体情報配信装置２０で行われる具体的な処理について説明する。図８は、本実施形態に係る移動体情報配信装置２０で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６６】
ステップ１００では、ＣＰＵ２０Ａが、道路上の所定位置での移動体の有無とその観測時刻を表す移動体情報を、通信部２２を介して移動体情報処理装置１２が搭載された車両に配信してステップ１０２へ移行する。なお、配信する移動体情報には信頼度が付与されている。また、移動体情報の配信は、移動体情報処理装置１２からの要求に応じて要求元の移動体の位置を含む予め定めた範囲の移動体情報を配信してもよい。或いは、所定の時間間隔で予め定めた範囲に存在する移動体に搭載された移動体情報処理装置１２に予め定めた範囲の移動体情報を配信してもよい。また、ステップ１００は本発明の配信部に相当する。
【００６７】
ステップ１０２では、ＣＰＵ２０Ａが、確信度、移動情報の真偽の判定結果、及び位置情報を含む返信情報を移動体情報処理装置１２から受信したか否かを判定する。該判定は、後述の移動体情報処理装置１２の処理（後述のステップ２０６）によって返信された返信情報を受信したか否かを判定する。返信情報を受信していない場合は、ステップ１００に戻り、返信情報を受信している場合は、ステップ１０４へ移行する。
【００６８】
ステップ１０４では、ＣＰＵ２０Ａが、移動体情報の信頼度を更新してステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。これにより、信頼度が更新された移動体情報が各移動体に搭載された移動体情報処理装置１２に配信されるので、移動体情報を利用するアプリケーション（例えば、運転支援装置や、自動運転等）が、移動体情報の信頼度βを参照しながら、アプリケーションの実行の中止や実行内容の変更等を行うことができる。なお、ステップ１０４は本発明の更新部に相当する。
【００６９】
続いて、移動体情報処理装置１２で行われる具体的な処理について説明する。図９は、本実施形態に係る移動体情報処理装置１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７０】
ステップ２００では、ＣＰＵ１２Ａが、上述のステップ１００で移動体情報配信装置２０から配信された移動体情報を受信したか否かを判定する。該判定が肯定されるまで待機して、移動体情報を受信したところでステップ２０２へ移行する。なお、ステップ２００は本発明の受信部に相当する。
【００７１】
ステップ２０２では、ＣＰＵ１２Ａが、移動体観測部１４の観測結果及び位置検出部１６の検出結果を取得してステップ２０４へ移行する。
【００７２】
ステップ２０４では、ＣＰＵ１２Ａが、移動体情報の真偽を判定してステップ２０６へ移行する。移動体情報の真偽の判定は、一例としては、上述したように、移動体観測部１４の観測時刻と移動体情報の観測時刻との差、道路レイアウト、及び移動体の移動性能に関する物理的な限界を用いて判定する。
【００７３】
ステップ２０６では、ＣＰＵ１２Ａが、確信度、真偽の判定結果、及び位置情報を含む返信情報を移動体情報配信装置２０に返信してステップ２００に戻って上述の処理を繰り返す。これにより、移動体情報配信装置２０が次に移動体情報を配信する際に、移動体情報の信頼度を更新した移動体情報を配信することが可能となる。従って、移動体情報を利用するアプリケーション（例えば、運転支援装置や、自動運転等）が、移動体情報の信頼度βを参照しながら、アプリケーションの実行の中止や実行内容の変更等を行うことが可能となる。なお、ステップ２０６は本発明の返信部に相当する。
【００７４】
このように、移動体情報配信装置２０及び移動体情報処理装置１２の各々で処理を行うことにより、移動体情報配信装置２０が移動体情報の信頼度を時々刻々と更新して、移動体情報処理装置１２に配信することができる。
【００７５】
また、時々刻々と更新して配信された移動体情報を、多数の移動体情報処理装置１２（移動体）で分担かつ協力して移動体情報の真偽を判定し、移動体情報の信頼度を更新するので、移動体情報の信頼度の洗練速度を上げることが可能となる。
【００７６】
なお、上記の実施形態では、移動体情報処理装置１２は、車両等の移動体に搭載される例を説明したが、これに限るものではない。例えば、道路に設けられた信号機等の移動しない固定物に移動体情報処理装置１２を設けてもよい。或いは、携帯端末等に移動体情報処理装置１２の機能を備えて移動体として歩行者の存在も観測可能にしてもよい。
【００７７】
また、上記の実施形態における移動体情報配信装置２０で行われる図８の処理や移動体情報処理装置１２で行われる図９の処理は、コンピュータがプログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ソフトウエアで行う処理とする場合のプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００７８】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７９】
１０    移動体情報配信システム
１２    移動体情報処理装置
１４    移動体観測部
１６    位置検出部
１８    移動体通信部
２０    移動体情報配信装置
２２    通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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