(57)【要約】【課題】ウィンチドラムを制動するブレーキの故障に拘わらず、保持する対象物のずり落ちを抑制する。【解決手段】制動制御部１０３は、ゼロ速度制御を開始する場合、角度検出部１０８により検出された回転角度θに基づいて、ゼロ速度制御の開始時を基準としたときの電動機１０５の巻下方向への位置偏差を算出し、インバータ１０４から出力されたトルク電流と位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値を電動機１０５のトルク指令値として算出し、算出したトルク指令値で電動機１０５を制御する。【選択図】図１
2018188285.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンに設けられる電動ウィンチ装置であって、
電動機と、
前記電動機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電動機の回転角度を検出する角度検出部と、
前記電動機の動力により回転し、対象物を巻上又は巻下げるウィンチドラムと、
前記ウィンチドラムの回転を制動するブレーキと、
前記ウィンチドラムを操作するためのウィンチ操作部と、
前記角度検出部により検出された回転角度に基づいて、前記電動機の回転速度を算出する速度算出部と、
前記ウィンチ操作部に前記ウィンチドラムを停止させる操作が入力された場合、前記算出された回転速度がゼロになるように前記電動機を制御するゼロ速度制御の開始を指示する巻上制御部と、
前記ゼロ速度制御の開始が指示された場合、前記ゼロ速度制御を開始し、且つ、前記ブレーキを作動させる制動制御部と、
前記ゼロ速度制御の開始時に前記電流検出部が検出した検出電流から前記電動機のトルク電流を算出するトルク電流算出部とを備え、
前記制動制御部は、前記ゼロ速度制御を開始する場合、前記角度検出部により検出された回転角度に基づいて、前記ゼロ速度制御の開始時を基準としたときの前記電動機の巻下方向への位置偏差を算出し、前記トルク電流と前記位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値を前記電動機のトルク指令値として算出し、前記算出したトルク指令値で前記電動機を制御する電動ウィンチ装置。
【請求項２】
前記制動制御部は、前記算出されたトルク電流が大きくなるにつれて前記ゲインを増大させる請求項１記載の電動ウィンチ装置。
【請求項３】
前記対象物の荷重を検出する荷重検出部を更に備え、
前記巻上制御部は、地切り操作を検出し、
前記制動制御部は、前記地切り操作が検出された場合、前記ブレーキを解放させ、前記荷重検出部により検出された荷重に応じた荷重トルク電流を前記算出されたトルク電流を用いて算出し、前記角度検出部により検出された回転角度に基づいて前記地切り操作の検出時を基準としたときの前記電動機の巻下方向への位置偏差を算出し、前記荷重トルク電流と前記位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値を前記電動機のトルク指令値として算出する請求項１又は２に記載の電動ウィンチ装置。
【請求項４】
前記対象物の荷重を検出する荷重検出部と、
先端部から前記対象物を吊り下げるブームと、
前記ブームを起伏させるブーム制御部とを更に備え、
前記巻上制御部は、前記ウィンチドラムが停止された状態で前記ブーム制御部により前記ブームが起こされて、前記対象物を持ち上げる起伏地切り操作を検出し、
前記制動制御部は、前記起伏地切り操作が検出された場合、前記荷重検出部により検出された荷重に応じた荷重トルク電流を前記算出されたトルク電流を用いて算出し、前記角度検出部により検出された回転角度に基づいて、前記起伏地切り操作の検出時を基準としたときの前記電動機の巻下方向への位置偏差を算出し、前記荷重トルク電流と前記位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値を前記電動機のトルク指令値として算出する請求項１〜３のいずれかに記載の電動ウィンチ装置。
【請求項５】
報知部と、
前記制動制御部に制御されて前記電動機を駆動させるインバータとを更に備え、
前記電流検出部は、前記インバータ及び前記電動機に流れる電流を検出し、
前記制動制御部は、前記ブレーキの作動中に、前記トルク指令値が示すトルク電流よりも低いトルク電流を、前記インバータを用いて前記電動機に通電し、前記電流検出部による電流の検出結果に基づいて、前記電動機及び前記インバータの異常の有無を検出し、前記異常を検出した場合、ブレーキの解放の禁止を報知部に発報させる請求項１〜４のいずれかに記載の電動ウィンチ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに用いられる電動ウィンチ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動機をウィンチドラムの動力源として用いるクレーンにおいては、対象物を吊り上げて一次停止させる場合、電動機の速度をゼロで維持させるゼロ速度制御が行われる。このとき、電動機に急激な銅損が発生して、電動機の熱上昇が発生し、電動機のトルクが減少して対象物が落下する可能性がある。そこで、クレーンでは、ゼロ速度制御に加えてブレーキを作動させ、対象物の落下の防止が図られている。
【０００３】
特許文献１は、ゼロ速度制御の開始時に、積分成分のゲインをゼロにし、比例成分を徐々に減少させて、ブレーキの荷重保持能力をチェックし、ブレーキに異常があれば、ＰＩ制御を用いた通常の速度制御に戻し、荷重の落下を防止する技術を開示する。
【０００４】
特許文献２は、ブレーキを作動させて荷重を保持している場合に、荷重の落下を検出すると、電動機のゼロ速度制御を開始する技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１０３５９２号公報
【特許文献２】特開平６−４０６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１では、ゼロ速度制御時に比例成分のゲインが徐々に減少されてゼロ速度制御による保持力が徐々に減少されている。そのため、特許文献１では、ブレーキの故障によりブレーキ力が弱まっていると、ブレーキは、荷重が落下を開始する際に発生する静止摩擦力から動摩擦力への切り替わりに十分に対応することができず、荷重の落下を抑制することができないおそれがある。
【０００７】
また、特許文献２では、落下の状況により荷重の必要保持力が増大した場合、ゼロ速度制御のみでは必要保持力に対応できず、荷重の落下を十分に抑制できないという問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、ウィンチドラムを制動するブレーキの故障に拘わらず、保持する対象物のずり落ちを抑制するクレーンのウィンチ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様による電動ウィンチ装置は、クレーンに設けられる電動ウィンチ装置であって、
電動機と、
前記電動機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電動機の回転角度を検出する角度検出部と、
前記電動機の動力により回転し、対象物を巻上又は巻下げるウィンチドラムと、
前記ウィンチドラムの回転を制動するブレーキと、
前記ウィンチドラムを操作するためのウィンチ操作部と、
前記角度検出部により検出された回転角度に基づいて、前記電動機の回転速度を算出する速度算出部と、
前記ウィンチ操作部に前記ウィンチドラムを停止させる操作が入力された場合、前記算出された回転速度がゼロになるように前記電動機を制御するゼロ速度制御の開始を指示する巻上制御部と、
前記ゼロ速度制御の開始が指示された場合、前記ゼロ速度制御を開始し、且つ、前記ブレーキを作動させる制動制御部と、
前記ゼロ速度制御の開始時に前記電流検出部が検出した検出電流から前記電動機のトルク電流を算出するトルク電流算出部とを備え、
前記制動制御部は、前記ゼロ速度制御を開始する場合、前記角度検出部により検出された回転角度に基づいて、前記ゼロ速度制御の開始時を基準としたときの前記電動機の巻下方向への位置偏差を算出し、前記トルク電流と前記位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値を前記電動機のトルク指令値として算出し、前記算出したトルク指令値で前記電動機を制御する。
【００１０】
この構成によれば、ウィンチ操作部によりウィンチドラムを停止させる操作が入力されるとゼロ速度制御が開始され、ブレーキの作動が開始される。このとき、ゼロ速度制御の開始時のトルク電流と、電動機の巻下方向への位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値が電動機のトルク指令値として算出されている。そのため、ゼロ速度制御時においてブレーキを作動させたときに、ブレーキの故障により、対象物がずり落ちたとしても、そのずり落ち量に応じたトルクがトルク指令値に加えられて電動機が制御される。その結果、ブレーキの故障に拘わらず、対象物のずり落ちを抑制できる。
【００１１】
上記態様において、前記制動制御部は、前記算出されたトルク電流が大きくなるにつれて前記ゲインを増大させてもよい。
【００１２】
この構成によれば、ゼロ速度制御が開始されたときのトルク電流が大きいほど、ゲインが増大されるので、重い対象物ほど位置偏差に応じたトルク指令値の値を大きくすることができる。そのため、対象物の重さに応じて適切なトルクを付与し、対象物のずり落ちを抑制できる。
【００１３】
上記態様において、前記対象物の荷重を検出する荷重検出部を更に備え、
前記巻上制御部は、地切り操作を検出し、
前記制動制御部は、前記地切り操作が検出された場合、前記ブレーキを解放させ、前記荷重検出部により検出された荷重に応じた荷重トルク電流を前記算出されたトルク電流を用いて算出し、前記角度検出部により検出された回転角度に基づいて前記地切り操作の検出時を基準としたときの前記電動機の巻下方向への位置偏差を算出し、前記荷重トルク電流と前記位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値を前記電動機のトルク指令値として算出してもよい。
【００１４】
この構成によれば、地切り操作が検出された場合、地切りがされたときの対象物の荷重に応じた荷重トルク電流と巻下方向への位置偏差にゲインが乗じられた値との加算値がトルク指令値として算出される。そのため、地切り操作の検出時から、保持する対象物がずり落ちたとしても、そのずり落ち量に応じたトルクがトルク指令値に加えられて電動機が制御されるので、ブレーキの故障に拘わらず、保持する対象物の落下を防止できる。
【００１５】
上記態様において、前記対象物の荷重を検出する荷重検出部と、
先端部から前記対象物を吊り下げるブームと、
前記ブームを起伏させるブーム制御部とを更に備え、
前記巻上制御部は、前記ウィンチドラムが停止された状態で前記ブーム制御部により前記ブームが起こされて、前記対象物を持ち上げる起伏地切り操作を検出し、
前記制動制御部は、前記起伏地切り操作が検出された場合、前記荷重検出部により検出された荷重に応じた荷重トルク電流を前記算出されたトルク電流を用いて算出し、前記角度検出部により検出された回転角度に基づいて、前記起伏地切り操作の検出時を基準としたときの前記電動機の巻下方向への位置偏差を算出し、前記荷重トルク電流と前記位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値を前記電動機のトルク指令値として算出してもよい。
【００１６】
この構成によれば、ブームを起こして対象物を持ち上げる起伏地切り操作が検出された場合、起伏地切りがされたときの対象物の荷重に応じた荷重トルク電流と位置偏差にゲインが乗じられた値との加算値がトルク指令値として算出される。そのため、起伏地切り操作の検出時から、保持する対象物がずり落ちたとしても、そのずり落ち量に応じたトルクがトルク指令値に加えられて電動機が制御されるので、ブレーキの故障に拘わらず、保持する対象物の落下を防止できる。
【００１７】
上記態様において、報知部と、
前記制動制御部に制御されて前記電動機を駆動させるインバータとを更に備え、
前記電流検出部は、前記インバータ及び前記電動機に流れる電流を検出し、
前記制動制御部は、前記ブレーキの作動中に、前記トルク指令値が示すトルク電流よりも低いトルク電流を、前記インバータを用いて前記電動機に通電し、前記電流検出部による電流の検出結果に基づいて、前記電動機及び前記インバータの異常の有無を検出し、前記異常を検出した場合、ブレーキの解放の禁止を報知部に発報させてもよい。
【００１８】
この構成によれば、インバータ及び電動機の電気動力系統の異常が検出された場合、ブレーキの解放の禁止が発報される。そのため、電気動力系統が故障により対象物を保持できない場合、オペレータによってブレーキが解放されることを抑制し、対象物が落下することを防止できる。また、ブレーキの作動中において、上記の手法を用いて算出されたトルク指令値が示すトルク電流よりも低いトルク電流が電動機に印加されるので、対象物を保持した状態で電気動力系統の異常を検出できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ゼロ速度制御時においてブレーキを作動させたときに、ブレーキの故障により、対象物がずり落ちたとしても、そのずり落ち量に応じたトルクがトルク指令値に加えられて電動機が制御される。その結果、ブレーキの故障に拘わらず、対象物のずり落ちを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態による電動ウィンチ装置をクローラクレーンに適用した場合のクローラクレーンの外観図である。
【図２】本発明の実施の形態による電動ウィンチ装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】インバータの詳細を示すブロック図である。
【図４】ウィンチ操作部の操作量と速度指令値との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の実施の形態１による電動ウィンチ装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２における電動ウィンチ装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態３によるウィンチ装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態３における電動ウィンチ装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態４による電動ウィンチ装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態による電動ウィンチ装置をクローラクレーンＸ１に適用した場合のクローラクレーンＸ１の外観図である。クローラクレーンＸ１は、図１に示すように、上部旋回体２と、下部走行体３とを備えている。
【００２２】
上部旋回体２は、旋回フレーム４と、その旋回フレーム４上に搭載された作業装置６とを有する。作業装置６は、吊荷の吊り作業（クレーン作業）等を行うためのものである。具体的には、作業装置６は、ブーム８と、吊りロープ１０と、フック装置１２と、ウィンチドラム１１２と、ガントリ１６と、ガイライン１８と、上部スプレッダ２０と、下部スプレッダ２２と、起伏ロープ２４と、起伏用ウィンチ２６とを有する。
【００２３】
ブーム８は、旋回フレーム４の前部に起伏自在に取り付けられており、そのブーム８の先端から吊りロープ１０を介して吊荷を吊るためのフック装置１２が吊り下げられている。ウィンチドラム１１２は、旋回フレーム４上に搭載されており、吊りロープ１０の巻き取り／繰り出しを行うことによりフック装置１２の巻き上げ／巻き下げを行う。ガントリ１６は、旋回フレーム４の後部上に立設されている。ガイライン１８は、その一端がブーム８の先端部に接続されており、その他端部が上部スプレッダ２０と接続されている。下部スプレッダ２２は、ガントリ１６の上端部に設けられており、この下部スプレッダ２２と上部スプレッダ２０とは互いに離間して配置されている。上部スプレッダ２０と下部スプレッダ２２には、起伏ロープ２４が掛け回されている。起伏用ウィンチ２６は、旋回フレーム４上に搭載されており、起伏ロープ２４の巻き取り／繰り出しを行うことにより下部スプレッダ２２に対する上部スプレッダ２０の離間距離を縮小／拡大させる。この両スプレッダ２０，２２間の離間距離の縮小／拡大に伴って、ブーム８が起伏される。
【００２４】
上部旋回体２の前方には、オペレータが搭乗するキャビン９が設けられている。キャビン９は前面及び側面にガラスが設けられ、オペレータはガラスを通じて周囲の環境を目視し、クローラクレーンＸ１を操作する。キャビン９には、オペレータが着座するシート、クローラクレーンＸ１を操作するための操作部、エンジンの出力を調整するためのアクセル操作部、及びクローラクレーンＸ１の稼働状況等の情報が表示されるモニタ等が設けられている。
【００２５】
図２は、本発明の実施の形態による電動ウィンチ装置の構成を示すブロック図である。電動ウィンチ装置は、図１で示したウィンチドラム１１２の他、ウィンチ操作部１０１、巻上制御部１０２、制動制御部１０３、インバータ１０４、電動機１０５、減速機１０６、ブレーキ１０７、角度検出部１０８、速度算出部１０９、報知部１１０、及び荷重検出部１１１を備える。
【００２６】
ウィンチ操作部１０１は、例えば、レバー式の操作装置で構成され、オペレータがウィンチドラム１１２に対して対象物の巻上又は巻下の動作を指示するために用いられる。ここで、対象物とは、フック装置１２及びフック装置１２が吊り下げる吊り荷とが含まれる。
【００２７】
ウィンチ操作部１０１は、中立位置を基準としたときのレバーの傾倒角度を操作量として出力する。ここで、ウィンチ操作部１０１は、レバーが、中立位置から巻上側へ操作されたときには、レバーの傾倒角度を正の値で示す操作量を出力する。また、ウィンチ操作部１０１は、レバーが、中立位置から巻下げ側に操作がされたときには、レバーの傾倒角度を負の値で示す操作量を出力する。
【００２８】
巻上制御部１０２は、ウィンチ操作部１０１から出力される操作量が中立範囲外から中立範囲内に入ると、ウィンチドラム１１２を停止させる操作が入力されたと判定する。この場合、巻上制御部１０２は、回転速度がゼロになるように電動機１０５を制御するゼロ速度制御の開始の指示を制動制御部１０３に出力する。
【００２９】
制動制御部１０３は、ゼロ速度制御の開始が指示された場合、ゼロ速度制御を開始し、且つ、ブレーキ１０７を作動させる。
【００３０】
制動制御部１０３は、ゼロ速度制御を開始する場合、角度検出部１０８により検出された回転角度θに基づいて、ゼロ速度制御の開始時を基準としたときの電動機１０５の巻下方向への位置偏差を算出し、インバータ１０４から出力されたトルク電流と位置偏差に所定のゲインを乗じた値との加算値を電動機１０５のトルク指令値として算出し、算出したトルク指令値で電動機１０５を制御する。
【００３１】
詳細には、制動制御部１０３は、下記の式（１）を用いて、トルク指令値を算出し、電動機１０５に出力する。
【００３２】
トルク指令値＝開始トルク電流＋ｋ×位置偏差      （１）
ここで、開始トルク電流は、ゼロ速度制御の開始時にインバータ１０４の３／２変換器２０６（図３）で算出された電流ｉｑ（トルク電流）を示す。位置偏差は、ゼロ速度制御の開始時を基準としたときの電動機１０５のロータの回転角度θの巻下方向への位置偏差を示す。ｋは予め定められたゲインを示す。トルク指令値は、電動機１０５のトルクを調整するためにインバータ１０４に出力される信号である。
【００３３】
これにより、ゼロ速度制御時においてブレーキ１０７を作動させたときに、ブレーキ１０７の故障により、対象物がずり落ちたとしても、そのずり落ち量に応じたトルクがゼロ速度制御の開始時のトルクに加えられるので、対象物のずり落ちを抑制できる。
【００３４】
なお、制動制御部１０３は、ゼロ速度制御の開始時から、一定の時間間隔で角度検出部１０８から出力される回転角度θの巻き下げ方向への変化量を積算することで、位置偏差を算出すればよい。
【００３５】
一方、制動制御部１０３は、ゼロ速度制御とは異なる通常制御においては、図４に示すグラフを参照して操作量に応じた速度指令値を決定し、決定した速度指令値と速度算出部１０９で算出された電動機１０５の回転速度（実回転速度）との偏差を０にするためのトルク指令値をＰＩ制御により算出し、インバータ１０４に出力する。
【００３６】
図４は、ウィンチ操作部１０１の操作量と速度指令値との関係を示すグラフであり、縦軸は速度指令値を示し、横軸は操作量を示している。図４において、速度指令値が正の場合、ウィンチドラム１１２は、例えば、巻上方向に回転し、速度指令値が負の場合、ウィンチドラム１１２は、例えば、巻下方向に回転する。
【００３７】
ウィンチ操作部１０１の操作量が０付近の中立範囲にある場合、速度指令値は０である。ウィンチ操作部１０１の操作量が中立範囲を超えると、制動制御部１０３は、操作量がある値を超えるまで、巻上方向及び巻下方向共、速度指令値を０より少し大きな最低速度に維持する。そして、ウィンチ操作部１０１の操作量がある値を超えると、制動制御部１０３は、巻上方向及び巻下方向共、操作量が増大するにつれて速度指令値がリニアに増大するように速度指令値を決定する。
【００３８】
図２に戻り、インバータ１０４は、制動制御部１０３から出力されるトルク指令値及び角度検出部１０８から出力される電動機１０５の回転角度θとに基づいて、例えば三相の交流電力を生成して電動機１０５に供給する。また、インバータ１０４は、電動機１０５に供給されるトルク電流を算出し、制動制御部１０３に出力する。なお、インバータ１０４の詳細は図３を用いて後述する。
【００３９】
電動機１０５は、例えば、三相モータで構成され、インバータ１０４から出力される三相交流電流によって駆動する。
【００４０】
減速機１０６は、電動機１０５の駆動軸Ｚ１と接続され、駆動軸Ｚ１のトルクを、所定の減速比で減速して、ウィンチドラム１１２の駆動軸Ｚ２に伝達する。
【００４１】
ブレーキ１０７は、例えば、駆動軸Ｚ２上に設けられた機械式ブレーキで構成され、制動制御部１０３の制御の下、ウィンチドラム１１２の巻上方向及び巻下方向の回転を阻止する。
【００４２】
角度検出部１０８は、例えば、ロータリーエンコーダやレゾルバで構成され、電動機１０５のロータの回転角度θを一定の時間間隔で検出し、速度算出部１０９及び制動制御部１０３に出力する。ここで、角度検出部１０８は、基準位置に対するロータの回転角度θを検出すればよい。また、回転角度θは、例えば、電動機１０５が巻上方向に回転している場合、正の値をとり、電動機１０５が巻下方向に回転している場合、負の値をとる。
【００４３】
速度算出部１０９は、角度検出部１０８が検出した回転角度θから電動機１０５の回転速度を一定の時間間隔で算出し、制動制御部１０３に出力する。ここで、速度算出部１０９は、角度検出部１０８が検出した回転角度θを微分することで、電動機１０５の回転速度を算出すればよい。
【００４４】
報知部１１０は、例えば、クローラクレーンＸ１に関する情報を表示するモニタ及びクローラクレーンＸ１に関する情報を発報するスピーカを備える。
【００４５】
荷重検出部１１１は、対象物の荷重を検出する荷重センサで構成される。荷重検出部１１１は、例えば、吊りロープ１０の張力を検出することで、対象物の荷重を検出する。
【００４６】
ウィンチドラム１１２は、電動機１０５の駆動軸Ｚ１と減速機１０６を介して接続された駆動軸Ｚ２を備え、対象物の巻き上げ又は巻き下げのために回転する。ウィンチドラム１１２は、巻上方向に回転することにより吊りロープ１０を巻き取り、対象物を巻き上げる。また、ウィンチドラム１１２は、巻上方向とは逆の回転方向である巻下方向に回転することにより吊りロープ１０を繰り出し、対象物を巻き下げる。
【００４７】
図３は、インバータ１０４の詳細を示すブロック図である。インバータ１０４は、電流制御部２０１、２／３変換器２０２、ＰＷＭ信号生成部２０３、インバータ回路２０４、電流検出部２０５、及び３／２変換器２０６（トルク電流算出部の一例）を備える。
【００４８】
電流制御部２０１は、制動制御部１０３から出力されたトルク指令値と３／２変換器２０６から出力された電流ｉｄ，ｉｑとに基づいて、電圧指令値ｖｄ，ｖｑを算出する。ここで、電流制御部２０１は、トルク指令値からｄ軸の電流目標値とｑ軸の電流目標値とを決定し、ｄ軸の電流目標値及び電流ｉｄの偏差であるｄ軸の電流偏差と、ｑ軸の電流目標値及び電流ｉｑの偏差であるｑ軸の電流偏差とを算出する。そして、電流制御部２０１は、ｄ軸の電流偏差とｑ軸の電流偏差とが０となるように、ｄ軸の電圧指令値ｖｄとｑ軸の電圧指令値を算出する。
【００４９】
２／３変換器２０２は、電圧指令値ｖｄ，ｖｑを座標変換して、ｕ相、ｖ相，ｗ相の電圧指令値を算出する。
【００５０】
ＰＷＭ信号生成部２０３は、ｕ相、ｖ相、ｗ相の電圧指令値にしたがって、ｕ相、ｖ相、ｗ相のＰＷＭ信号を生成する。
【００５１】
インバータ回路２０４は、例えば、三相インバータ回路で構成され、ＰＷＭ信号生成部２０３で生成されたｕ相、ｖ相、ｗ相のＰＷＭ信号に従って、ｕ相、ｖ相、ｗ相の交流電流を生成し、電動機１０５に供給する。
【００５２】
電流検出部２０５は、例えば、ホール素子等の電流センサで構成され、インバータ回路２０４から電動機１０５に供給されるｕ相、ｖ相、ｗ相の交流電流を検出し、３／２変換器２０６に出力する。
【００５３】
３／２変換器２０６は、電流検出部２０５で検出されたｕ相、ｖ相、ｗ相の交流電流を回転角度θを用いて座標変換し、電流ｉｄ，ｉｑを算出する。ここで、電流ｉｑはトルク電流として、制動制御部１０３に出力される。
【００５４】
図５は、本発明の実施の形態１による電動ウィンチ装置の処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、ウィンチ操作部１０１の操作量が中立範囲外から中立範囲内に入り、ウィンチドラム１１２を停止させる操作が入力され、巻上制御部１０２からゼロ速度制御の開始の指示が出力されたときに開始される。
【００５５】
まず、制動制御部１０３は、速度算出部１０９が算出した電動機１０５の回転速度が基準速度Ｖ０以下になったか否かを判定する（Ｓ３０１）。ここで、基準速度Ｖ０としては、例えば、電動機１０５の速度が実質的に０とみなせる速度が採用できる。
【００５６】
電動機１０５の回転速度が基準速度Ｖ０以下でなければ（Ｓ３０１でＮＯ）、処理は待機する。一方、電動機１０５の回転速度が基準速度Ｖ０以下であれば（Ｓ３０１でＹＥＳ）、制動制御部１０３はゼロ速度制御を開始する（Ｓ３０２）。
【００５７】
次に、制動制御部１０３は、ブレーキ１０７を作動させる（Ｓ３０３）。次に、制動制御部１０３は、タイマ時間ｔを０にリセットする（Ｓ３０４）。ここで、タイマ時間ｔは、式（１）を用いたゼロ速度制御の実行時間をカウントするための変数である。
【００５８】
次に、制動制御部１０３は、上述の式（１）を用いて、トルク指令値を算出する（Ｓ３０５）。
【００５９】
次に、制動制御部１０３は、ゼロ速度制御の開始時を基準としたときの電動機１０５のロータの位置偏差が基準偏差Ｌ以上でなければ（Ｓ３０６でＮＯ）、タイマ時間ｔを所定値増大させてタイマ時間ｔを更新する（Ｓ３０７）。ここで、基準偏差Ｌとしては、ブレーキ１０７のブレーキ力が故障しているとみなせる程度に低下していることを示す値が採用できる。すなわち、式（１）の制御を行うことで、ゼロ速度制御の開始時点でのトルクに、対象物のずり落ち量に応じたトルクが加えられるので、基本的には対象物のずり落ちは停止される。しかし、ブレーキ１０７のブレーキ力が低下していると、式（１）の制御だけでは、電動機１０５が対象物の重さに耐えきれず、対象物がずり落ちる可能性がある。そこで、制動制御部１０３は、ゼロ速度制御が開始されてからの位置偏差が基準偏差Ｌ以上である場合（Ｓ３０６でＹＥＳ）、ブレーキ１０７が故障したと判定し、処理をＳ３０９に進める。
【００６０】
次に、制動制御部１０３は、タイマ時間ｔが基準時間Ｔ０以上であるか否かを判定する（Ｓ３０８）。ここで、基準時間Ｔ０は式（１）を用いたゼロ速度制御の終了タイミングを示す予め定められた時間である。
【００６１】
タイマ時間ｔが基準時間Ｔ０以上でなければ（Ｓ３０８でＮＯ）、処理はＳ３０６に戻り、Ｓ３０６〜Ｓ３０８の処理が繰り返される。
【００６２】
一方、タイマ時間ｔが基準時間Ｔ０以上であれば（Ｓ３０８でＹＥＳ）、ブレーキ１０７は正常なので、処理は終了する。
【００６３】
Ｓ３０９では、制動制御部１０３は、オペレータへ巻き下げの発報を行うよう報知部１１０に指示する。この場合、報知部１１０は、例えば、モニタに「ブレーキが故障している可能性があるので対象物を降ろして下さい。」といったメッセージを表示すればよい。また、報知部１１０は、上記のメッセージを発話する音声をスピーカから出力させてもよい。
【００６４】
次に、ウィンチ操作部１０１を用いて、ウィンチドラム１１２を巻下方向に回転させる操作がオペレータにより入力されると（Ｓ３１０でＹＥＳ）、制動制御部１０３は、式（１）を用いたゼロ速度制御から通常制御に制御を切り替える（Ｓ３１１）。次に、制動制御部１０３は、ブレーキ１０７を解放させる（Ｓ３１２）。
【００６５】
次に、制動制御部１０３は、ウィンチドラム１１２を巻下方向に回転させる操作の終了を検出すると（Ｓ３１３でＹＥＳ）、報知部１１０による巻き下げの発報を停止させる（Ｓ３１４）。一方、ウィンチドラム１１２を巻下方向に回転させる操作が終了されていない場合（Ｓ３１３でＮＯ）、制動制御部１０３は処理を待機する。
【００６６】
このように、実施の形態１によれば、ゼロ速度制御の開始時点から対象物がずり落ちたとしても、ずり落ち量に応じたトルクがゼロ速度制御の開始時のトルクに加えられるので、対象物のずり落ちを抑制できる。また、式（１）を用いたゼロ速度制御によっても対象物がずり落ちてしまう場合は、オペレータに巻き下げが発報されるので、対象物の落下を防止できる。
【００６７】
実施の形態１では、式（１）のゲインｋは定数として説明したが、本発明はこれに限定されず、ゲインｋは、ｋ＝開始トルク電流／Ｋ０により算出されてもよい。ここで、Ｋ０は、想定される開始トルク電流の最大値である。この場合、ゲインｋは開始トルク電流が大きいほど大きな値を持つことになる。これにより、重い対象物ほど位置偏差に応じたトルク指令値の値を大きくすることができる。そのため、対象物の重さに応じて適切なトルクを付与できる。
【００６８】
（実施の形態２）
実施の形態２は、ブーム８の姿勢を維持した状態で、吊りロープ１０を巻き上げることで、対象物を地面から持ち上げる地切り操作が検出された場合に、対象物のずり落ちを防止することを特徴とする。なお、本実施の形態において実施の形態１と同じ構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。
【００６９】
実施の形態２において、巻上制御部１０２は、地切り操作を検出する。ここで、巻上制御部１０２は、ウィンチ操作部１０１の操作量から巻上操作の開始を検出した場合、荷重検出部１１１が検出した荷重の変化をモニタする。そして、巻上制御部１０２は、荷重の変化パターンが、荷重が０から徐々に増大していき一定の値で安定するパターンを示せば、地切り操作が行われたと判定する。これは、地切り操作が行われた場合、対象物が地面から離れるまで対象物の荷重は徐々に増大していき、対象物が地面から離れると、対象物の荷重は一定の値に安定することを考慮したものである。
【００７０】
実施の形態２では、制動制御部１０３は、巻上制御部１０２により地切り操作が検出された場合、下記の式（２）又は式（３）を用いて電動機１０５を制御する。
【００７１】
トルク指令値＝荷重／Ｋｑ＋ｋ×位置偏差      （２）
式（２）の第１項は地切り操作が検出されたときに算出された荷重トルク電流を示す。荷重トルク電流は、対象物を保持するために必要なトルクを、電動機１０５に発生させるための電流である。第１項において、荷重は、地切り操作が検出されたとき、すなわち、対象物が地面から離れたときに、荷重検出部１１１で検出された対象物の荷重である。式（２）においてＫｑは荷重をトルク指令値に変換するための係数である。
【００７２】
式（２）の第２項の位置偏差は、地切り操作の検出時点を基準としたときの巻下方向への電動機１０５のロータの位置偏差である。ゲインｋは式（１）と同じである。この場合、制動制御部１０３は、地切り操作の検出時点から、角度検出部１０８で検出された巻下方向の回転角度θを積分することで、位置偏差を算出すればよい。
【００７３】
これにより、地切り操作の検出時点から対象物がずり落ちたとしても、ずり落ち量に応じたトルクが、地切り操作の検出時点での荷重に応じたトルクに加えられるので、対象物のずり落ちを抑制できる。
【００７４】
一方、式（３）は下記の通りである。
【００７５】
トルク指令値＝ｋ１×速度偏差＋ｋ２×Σ速度偏差      （３）
式（３）は通常制御におけるトルク指令値の算出式を示す。式（３）の第１項は、ＰＩ制御の比例成分を示し、第２項はＰＩ制御の積分成分を示す。速度偏差は、図４に示す操作量に応じた速度指令値と電動機１０５の実回転速度との偏差である。ｋ１は比例成分のゲインであり、ｋ２は積分成分に対するゲインである。
【００７６】
そして、制動制御部１０３は、地切り操作が検出された場合、式（２）又は式（３）のうち値が大きい方のトルク指令値を用いて電動機１０５を制御する。
【００７７】
図６は、本発明の実施の形態２における電動ウィンチ装置の処理の一例を示すフローチャートである。なお、このフローチャートが開始される前、ウィンチ操作部１０１の操作量は中立範囲内にあり、ブレーキ１０７は作動されているものとする。
【００７８】
まず、巻上制御部１０２より地切り操作が検出されると（Ｓ４０１でＹＥＳ）、処理がＳ４０２に進められ、地切り操作が検出されなければ（Ｓ４０１でＮＯ）、処理は終了する。
【００７９】
Ｓ４０２において、制動制御部１０３はブレーキ１０７を解放する。
【００８０】
次に、制動制御部１０３は、荷重検出部１１１から、対象物の荷重を取得する（Ｓ４０２）。次に、制動制御部１０３は、式（２）及び式（３）のそれぞれを用いてトルク指令値を算出する（Ｓ４０４）。
【００８１】
式（２）のトルク指令値が式（３）のトルク指令値より大きければ（Ｓ４０５でＹＥＳ）、制動制御部１０３は、式（２）のトルク指令値をインバータ１０４に出力し、式（２）のトルク指令値で電動機１０５を制御する（Ｓ４０６）。これにより、地切り操作により対象物が持ち上げられた場合の対象物のずり落ちを抑制できる。
【００８２】
一方、式（２）のトルク指令値が式（３）のトルク指令値より大きくなければ（Ｓ４０５でＮＯ）、制動制御部１０３は、式（３）のトルク指令値をインバータ１０４に出力し、式（３）のトルク指令値で電動機１０５を制御する（Ｓ４０７）。
【００８３】
式（２）のトルク指令値の方が式（３）のトルク指令値よりも大きい場合、式（３）のトルク指令値を用いて電動機１０５を制御すると、対象物がずり落ちてしまう。よって、式（２）のトルク指令値が式（３）のトルク指令値よい大きい場合、式（２）のトルク指令値を用いて電動機１０５を制御し、対象物のずり落ちが抑制されている。一方、式（３）のトルク指令値の方が式（２）のトルク指令値よりも大きい場合、式（３）のトルク指令値を用いて電動機１０５を制御しても対象物はずり落ちない。よって、式（３）のトルク指令値が式（２）のトルク指令値より場合は、式（３）のトルク指令値を用いて電動機１０５を制御し、操作性を向上させている。
【００８４】
次に、ウィンチ操作部１０１の操作量が中立範囲になり、巻き上げ操作の終了を検出すると（Ｓ４０８でＹＥＳ）、制動制御部１０３は、処理を終了する。この場合、対象物が持ち上げられた状態にあるので、制動制御部１０３は、式（１）のトルク指令値をインバータ１０４に出力し、対象物のずり落ちを抑制してもよい。
【００８５】
一方、巻き上げ操作の終了を検出しない場合（Ｓ４０８でＮＯ）、制動制御部１０３は、処理をＳ４０４に戻し、Ｓ４０６〜Ｓ４０８の処理を繰り返せばよい。
【００８６】
このように実施の形態２によれば、地切り操作が検出された場合、式（２）を用いてトルク指令値が算出されるている。そのため、地切り操作の検出時点から対象物がずり落ちたとしても、地切り操作の検出時点の対象物の荷重に応じたトルクに、ずり落ち量に応じたトルクが加えられるので、対象物のずり落ちを抑制できる。
【００８７】
（実施の形態３）
実施の形態３は、ブーム８を起こして対象物を地面から持ち上げる操作（以下、「起伏地切り操作」と呼ぶ。）が検出された場合に、対象物のずり落ちを防止することを特徴とする。なお、本実施の形態において実施の形態１，２と同じ構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。
【００８８】
図７は、本発明の実施の形態３によるウィンチ装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３においてウィンチ装置は、実施の形態１に対して更に、ブーム操作部１２１、ブーム制御部１２２を備えている。
【００８９】
実施の形態３において、巻上制御部１０２は、ウィンチ操作部１０１から出力される操作量が中立範囲にあり、且つ、ブーム操作部１２１から出力される操作量がブーム８を起こす操作を示す場合、荷重検出部１１１が検出した荷重の変化をモニタする。そして、巻上制御部１０２は、荷重の変化パターンが、荷重が０から徐々に増大していき一定の値で安定するパターンを示せば、起伏地切り操作が行われたと判定する。これは、起伏地切り操作が行われた場合、対象物が地面から離れるまで対象物の荷重は徐々に増大していき、対象物が地面から離れると、対象物の荷重は一定の値に安定することを考慮したものである。
【００９０】
実施の形態３では、制動制御部１０３は、巻上制御部１０２により起伏地切り操作が検出された場合、実施の形態２と同様、式（２）又は式（３）を用いてゼロ速度制御を行う。
【００９１】
そして、制動制御部１０３は、起伏地切り操作が検出された場合、式（２）を用いて電動機１０５を制御し、起伏地切り操作が検出された後で巻き上げ操作が開始された場合、式（２）又は式（３）のうち値が大きい方のトルク指令値を用いて電動機１０５を制御する。
【００９２】
ブーム操作部１２１は、例えば、レバー式の操作装置で構成され、オペレータがブーム８を起伏させる動作を指示するために用いられる。ブーム操作部１２１は、中立位置を基準としたときのレバーの傾倒角度を操作量として出力する。ここで、ブーム操作部１２１は、レバーが中立位置からブーム８を起こす側へ操作されたときには、レバーの傾倒角度を正の値で示す操作量を出力し、レバーが中立位置からブーム８を倒す側へ操作されたときには、レバーの傾倒角度を負の値で示す操作量を出力する。
【００９３】
ブーム制御部１２２は、起伏用ウィンチ２６及び起伏用ウィンチ２６を駆動する電動機を含み、ブーム操作部１２１からの操作量にしたがって、ブーム８を起伏させる。詳細には、ブーム制御部１２２は、制動制御部１０３、インバータ１０４、電動機１０５、減速機１０６、ブレーキ１０７、角度検出部１０８、及び速度算出部１０９と同じ構成要素を含んでいる。
【００９４】
ブーム制御部１２２は、ブーム操作部１２１から出力された操作量に応じたトルク指令値を生成し、起伏用ウィンチ２６を駆動する電動機を制御することで、ブーム８を起伏させる。ここで、ブーム制御部１２２は、例えば、操作量が正の値を示す場合、ブーム８を起こすトルク指令値を生成し、操作量が負の値を示す場合、ブーム８を倒すトルク指令値を生成すればよい。
【００９５】
図８は、本発明の実施の形態３における電動ウィンチ装置の処理の一例を示すフローチャートである。なお、このフローチャートが開始される前、ウィンチ操作部１０１の操作量は中立範囲内にあり、ブレーキ１０７は作動されているものとする。
【００９６】
まず、巻上制御部１０２により起伏地切り操作が検出されると（Ｓ８０１でＹＥＳ）、処理がＳ８０２に進められ、起伏地切り操作が検出されなければ（Ｓ８０１でＮＯ）、処理は終了する。
【００９７】
次に、制動制御部１０３は、荷重検出部１１１から、対象物の荷重を取得する（Ｓ８０２）。次に、制動制御部１０３は、式（２）を用いて、トルク指令値を算出する（Ｓ８０３）。これにより、起伏地切り操作により対象物が持ち上げられた場合の対象物のずり落ちを抑制できる。
【００９８】
次に、制動制御部１０３は、ブーム操作部１２１の操作量が中立範囲にされ、ウィンチ操作部１０１の操作量が正の値にされることを検出し、オペレータによりウィンチドラム１１２の巻き上げ操作が開始されたと判定すると（Ｓ８０４でＹＥＳ）、処理をＳ８０５に進める。一方、巻き上げ操作が開始されない場合（Ｓ８０４でＮＯ）、制動制御部１０３は、処理をＳ８０３に戻す。
【００９９】
Ｓ８０５において、巻き上げ操作が開始されたので、制動制御部１０３はブレーキ１０７を解放する。
【０１００】
Ｓ８０６、Ｓ８０７、Ｓ８０８、Ｓ８０９は、図４のＳ４０４、Ｓ４０５、Ｓ４０６、Ｓ４０７と同じであるため、説明を省く。
【０１０１】
対象物が持ち上げられた状態で巻き上げ操作が開始されていない場合、速度偏差が０なので、式（２）の方が式（３）よりもトルク指令値が大きい。よって、この場合、式（２）を用いて電動機１０５を制御し、対象物のずり落ちが抑制されている（Ｓ８０３）。一方、対象物が持ち上げられた状態で巻き上げが開始されると、速度偏差が増大するので、式（３）のトルク指令値は、やがて、式（２）のトルク指令値を超える。よって、この場合、式（３）を用いて電動機１０５を制御し（Ｓ８０９）、対象物のずり落ちが抑制されている。
【０１０２】
次に、ウィンチ操作部１０１の操作量が中立範囲になり、巻き上げ操作の終了を検出すると（Ｓ８１０でＹＥＳ）、制動制御部１０３は、処理を終了する。この場合、対象物が持ち上げられた状態にあるので、制動制御部１０３は、式（１）のトルク指令値をインバータ１０４に出力し、対象物のずり落ちを抑制してもよい。
【０１０３】
一方、巻き上げ操作の終了を検出しない場合（Ｓ８１０でＮＯ）、制動制御部１０３は、処理をＳ８０６に戻し、Ｓ８０６〜Ｓ８１０の処理を繰り返せばよい。
【０１０４】
このように実施の形態３によれば、起伏地切り操作が検出された場合、式（２）を用いてトルク指令値が算出されるている。そのため、起伏地切り操作の検出時点から対象物がずり落ちたとしても、起伏地切り操作の検出時点の対象物の荷重に応じたトルクに、ずり落ち量に応じたトルクが加えられるので、対象物のずり落ちを抑制できる。
【０１０５】
また、対象物の巻き上げ操作が開始された後において、式（２）よりも式（３）のトルク指令値が大きくなった場合、式（３）のトルク指令値を用いて電動機１０５が制御される。すなわち、式（２）を用いた制御から通常制御に制御が切り替えられる。そのため、操作性の向上を図ることができる。
【０１０６】
（実施の形態４）
実施の形態４は、ブレーキ１０７の作動中にインバータ１０４及び電動機１０５で構成される電気動力系統の異常を検出することを特徴とする。なお、本実施の形態において実施の形態１〜３と同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する。また、実施の形態４の電動ウィンチ装置の全体構成は図２又は図７が採用できる。
【０１０７】
実施の形態４では、制動制御部１０３は、ブレーキ１０７の作動中に、式（１）で算出されたトルク指令値が示すトルク電流よりも低いトルク電流を、インバータ１０４を用いて電動機１０５に通電し、電流検出部２０５による電流の検出結果に基づいて、電気動力系統の異常を判定する。
【０１０８】
具体的には、制動制御部１０３は、式（１）を用いて算出したトルク指令値よりも小さいトルク指令値を、一定期間、インバータ１０４に出力し、電動機１０５が対象物を巻き上げ又は巻き下げることができないような微弱な電流を電動機１０５に流す。
【０１０９】
そして、制動制御部１０３は、電流検出部２０５で検出された電流が基準電流値よりも小さければ、電気動力系統が異常であると判定する。ここで、一定期間としては、ごく僅かな期間が採用でき、例えば、１秒〜数秒程度である。また、基準電流値としては、インバータ回路２０４及び電動機１０５を構成する回路素子に断線等が発生していることがみなせる値が採用できる。
【０１１０】
具体的には、制動制御部１０３は、上げ側電流及び下げ側電流を順番に電動機１０５に流すためのトルク指令値をインバータ１０４に出力する。ここで、上げ側電流は、式（１）のトルク指令値が示すトルク電流よりも小さい電流であって、ウィンチドラム１１２を巻上方向に駆動させるための電流である。また、下げ側電流は、式（１）のトルク指令値が示すトルク電流よりも小さい電流であって、ウィンチドラム１１２を巻下方向に駆動させるための電流である。
【０１１１】
また、式（１）のトルク指令値としては、制動制御部１０３が直近に算出したトルク指令値が採用できる。
【０１１２】
本実施の形態では、電流検出部２０５は、電動機１０５に供給される電流に加えて、インバータ回路２０４の回路素子に流れる電流を検出する。
【０１１３】
図９は、本発明の実施の形態４による電動ウィンチ装置の処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、クローラクレーンＸ１のイグニッションキーがＯＮされたときに実行されてもよいし、制動制御部１０３によりブレーキ１０７が作動されたときに実行されてもよい。
【０１１４】
まず、Ｓ５０１において、制動制御部１０３は、ブレーキ１０７が作動しているか否かを判定する。ブレーキ１０７が作動していなければ（Ｓ５０１でＮＯ）、制動制御部１０３は処理を待機し、ブレーキ１０７が作動していれば（Ｓ５０１でＹＥＳ）、制動制御部１０３は、処理をＳ５０２に進める。
【０１１５】
Ｓ５０２において、ウィンチ操作部１０１が操作されていなければ（Ｓ５０２でＹＥＳ）、制動制御部１０３は、上げ側電流を電動機１０５に流すためのトルク指令値をインバータ１０４に出力する。
【０１１６】
次に、制動制御部１０３は、電流検出部２０５が検出した電流値を取得し、取得した電流値が基準電流値より小さければ、電気動力系統に異常があると判定し（Ｓ５０４でＹＥＳ）、処理をＳ５０５に進める。一方、制動制御部１０３は、取得した電流値が基準電流値より小さくなければ、電気動力系統は正常と判定し（Ｓ５０４でＮＯ）、処理をＳ５０６に進める。
【０１１７】
Ｓ５０５において、制動制御部１０３は、ブレーキ１０７の解放を禁止するメッセージを報知部１１０に報知させる。この場合、報知部１１０は、例えば、「ブレーキを解放すると吊り荷が落下する危険性があるので、ブレーキを解放しないで下さい。」といったメッセージをモニタに表示してもよいし、このメッセージを発話する音声をスピーカから出力させてもよい。
【０１１８】
Ｓ５０６において、制動制御部１０３は、下げ側電流を電動機１０５に流すためのトルク指令値をインバータ１０４に出力する。
【０１１９】
Ｓ５０７において、制動制御部１０３は、Ｓ５０４と同様、電気動力系統の異常の有無を判定する。電気動力系統に異常があれば（Ｓ５０７でＹＥＳ）、制動制御部１０３はブレーキ１０７の解放を禁止するメッセージを報知部１１０に報知させる（Ｓ５０５）。一方、電気動力系統に異常がなければ（Ｓ５０７でＮＯ）、処理は終了する。
【０１２０】
このように、実施の形態４によれば、電気動力系統の異常が検出された場合、ブレーキ１０７の解放の禁止が発報される。そのため、電気動力系統が故障により対象物を保持できない場合、オペレータによってブレーキ１０７が解放されることを抑制し、対象物が落下することを防止できる。また、ブレーキ１０７の作動中において、式（１）で算出されたトルク指令値が示すトルク電流よりも低いトルク電流が電動機１０５に印加されるので、対象物を保持した状態で電気動力系統の異常を検出できる。
【０１２１】
なお、実施の形態４では、式（１）に代えて式（２）で算出されたトルク指令値よりも小さいトルク指令値を用いて、電気動力系統の異常が検出されてもよい。この場合も、制動制御部１０３は、直近に式（２）を用いて算出したトルク指令値よりも小さいトルク指令値をインバータ１０４に出力すればよい。
【符号の説明】
【０１２２】
１０１  ウィンチ操作部
１０２  巻上制御部
１０３  制動制御部
１０４  インバータ
１０５  電動機
１０６  減速機
１０７  ブレーキ
１０８  角度検出部
１０９  速度算出部
１１０  報知部
１１１  荷重検出部
１１２  ウィンチドラム
１２１  ブーム操作部
１２２  ブーム制御部
【図１】
2018188285.tif 000003
【図２】
2018188285.tif 000004
【図３】
2018188285.tif 000005
【図４】
2018188285.tif 000006
【図５】
2018188285.tif 000007
【図６】
2018188285.tif 000008
【図７】
2018188285.tif 000009
【図８】
2018188285.tif 000010
【図９】
2018188285.tif 000011