(57)【要約】【課題】走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にする。【解決手段】無人走行車２は、基地局Ａ１等と無線通信する通信部２１と、通信部２１が基地局Ａ１等から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部２２と、強度取得部２２が強度情報を取得したときの無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する位置取得部２３と、強度情報と位置情報とを出力する出力部２６とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人走行車であって、
基地局と無線通信する通信部と、
前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部と、
前記強度取得部が前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記強度情報と前記位置情報とを出力する出力部とを備える
無人走行車。
【請求項２】
前記強度取得部は、前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を複数回取得し、
前記位置取得部は、前記強度取得部が前記強度情報を取得したときそれぞれの前記位置情報を取得し、
前記出力部は、複数回取得された前記強度情報それぞれを、当該強度情報が取得されたときに取得された前記位置情報と対応付けて出力する
請求項１に記載の無人走行車。
【請求項３】
前記無人走行車は、さらに、
予め定められた第一時点が到来したか否かを判定し、前記第一時点が到来したと判定された場合に、前記第一時点において前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記第一時点において前記位置取得部が取得した前記位置情報とを取得する第一制御部を備え、
前記出力部は、前記第一制御部が取得した前記強度情報と前記位置情報とを出力する
請求項１又は２に記載の無人走行車。
【請求項４】
前記無人走行車は、さらに、
前記位置取得部が取得した前記位置情報に基づいて前記無人走行車が所定位置に位置したか否かを判定し、前記所定位置に位置したと判定された第二時点において前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記第二時点において前記位置取得部が取得した前記位置情報とを取得する第二制御部を備え、
前記出力部は、前記第二制御部が取得した前記強度情報と前記位置情報とを出力する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人走行車。
【請求項５】
前記無人走行車は、
略同一面内に設けられた、又は、空間内に立体的に設けられた軌道に沿って前記無人走行車を走行させる走行制御部を備え、
前記強度取得部及び前記位置取得部は、前記無人走行車が前記走行制御部によって走行しているときに、それぞれ、前記強度情報及び前記位置情報を取得する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の無人走行車。
【請求項６】
前記無人走行車は、物品を搬送しながら走行し、
前記強度取得部及び前記位置取得部は、前記無人走行車が物品を搬送しながら走行しているときに、それぞれ、前記強度情報及び前記位置情報を取得する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の無人走行車。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の無人走行車と、
前記無人走行車と通信可能である複数の基地局と、
前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報と前記位置情報とに基づいて、前記複数の基地局それぞれが無線通信のための電波を送信するかしないかの制御、又は、前記無線通信のための電波の送信強度の制御をする通信制御部とを備える
無人走行車の走行システム。
【請求項８】
前記通信制御部は、さらに、
前記無人走行車が走行する頻度が高い位置ほど、前記複数の基地局から当該位置に到来する電波を強くするように前記調整をする
請求項７に記載の無人走行車の走行システム。
【請求項９】
前記走行システムは、さらに、
前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報を、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記位置情報に従って管理し、レイアウト情報上に表現した画像を提示する提示部を備える
請求項７又は８に記載の無人走行車の走行システム。
【請求項１０】
前記走行システムは、
複数の前記無人走行車を備え、
前記提示部は、複数の前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報を統計処理し、統計処理後の前記強度情報を管理し、前記レイアウト情報上に表現した前記画像を提示する
請求項９に記載の無人走行車の走行システム。
【請求項１１】
前記提示部は、さらに、
前記基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値を予め設定可能であり、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報が前記閾値を下回った場合には、警告情報を提示する
請求項９に記載の無人走行車の走行システム。
【請求項１２】
前記提示部は、さらに、
前記基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値を予め設定可能であり、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報が前記閾値を下回った場合には、予め設定された管理者に通知する
請求項９に記載の無人走行車の走行システム。
【請求項１３】
基地局と無線通信する通信部を備える無人走行車の制御方法であって、
前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得ステップと、
前記強度取得ステップで前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記強度情報と前記位置情報とを出力する出力ステップとを含む
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人走行車、無人走行車の走行システム、及び、無人走行車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などの施設内において、人が乗車することなく天井又は床面などを走行する無人走行車が利用されている。無人走行車は、無人走行車の走行を制御する制御装置などとの間で通信することで、走行に関する制御情報を制御装置から受信し、受信した制御情報に従って走行する。無人走行車は、上記施設内をカバーするように複数配置された基地局を順次に利用した無線通信により、制御装置と通信する。無人走行車と制御装置との通信を維持するために、複数の基地局は一般に、通信エリアが無人走行車の軌道の大部分をカバーするとともに、通信エリアの重複が少なくなるように配置されることが望ましい。
【０００３】
特許文献１は、無線通信をする基地局と無線端末との適切な配置を、電波伝搬の特性を考慮したシミュレーションを利用して決定する無線ＬＡＮ設計装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４３３９００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１が開示する技術は、上記のとおり無線通信をする基地局と無線端末との適切な配置を、シミュレーションを利用して決定するものである。シミュレーションは、電波の反射及び回折などの電波伝搬特性に基づく通信品質を考慮して行われるものであるが、シミュレーション上の電波伝搬の特性と現実の電波伝搬の特性とには差異があるのが現状である。よって、特許文献１が開示する技術を用いて基地局と無線端末との配置を決定したとしても、決定した配置によって現実に無線端末が基地局を通じて安定した通信を行うことができるとは限らないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にする無人走行車等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人走行車は、基地局と無線通信する通信部と、前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部と、前記強度取得部が前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、前記強度情報と前記位置情報とを出力する出力部とを備える。
【０００８】
これによれば、無人走行車は、基地局からの無線通信の電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報（平面位置情報、又は、水平位置情報と垂直位置情報との組み合わせ）とを出力する。ユーザ（具体的には、走行システムの設計者、保守者、その他の管理者など）は、出力されたこれらの情報に基づいて、無人走行車と基地局とで行われる無線通信の品質を推定することができる。よって、無人走行車は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
【０００９】
また、前記強度取得部は、前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を複数回取得し、前記位置取得部は、前記強度取得部が前記強度情報を取得したときそれぞれの前記位置情報を取得し、前記出力部は、複数回取得された前記強度情報それぞれを、当該強度情報が取得されたときに取得された前記位置情報と対応付けて出力してもよい。
【００１０】
これによれば、無人走行車は、同じときに取得された基地局からの無線通信の電波強度情報（以降、強度情報ともいう）と位置情報とを対応付けて出力する。当該強度情報は、当該位置情報により示される位置において無人走行車が基地局から受信する電波の強度を示す情報である。よって、ユーザは、無人走行車が走行した複数の位置それぞれについて、当該位置における電波の受信強度を取得することができる。そして、無人走行車が走行した位置における電波の受信強度とともに、受信強度の変化の傾向をも取得することができる。よって、無人走行車は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
【００１１】
また、前記無人走行車は、さらに、予め定められた第一時点が到来したか否かを判定し、前記第一時点が到来したと判定された場合に、前記第一時点において前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記第一時点において前記位置取得部が取得した前記位置情報とを取得する第一制御部を備え、前記出力部は、前記第一制御部が取得した前記強度情報と前記位置情報とを出力してもよい。
【００１２】
これによれば、無人走行車は、時間により規定される契機によって、強度情報と位置情報とを出力する。よって、無人走行車は、計時デバイスにより計測される時間、又は、無人走行車が稼働しているシステムから受け取るシステム時間などにより、具体的かつ簡易な構成で、電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力することができる。
【００１３】
また、前記無人走行車は、さらに、前記位置取得部が取得した前記位置情報に基づいて前記無人走行車が所定位置に位置したか否かを判定し、前記所定位置に位置したと判定された第二時点において前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記第二時点において前記位置取得部が取得した前記位置情報とを取得する第二制御部を備え、前記出力部は、前記第二制御部が取得した前記強度情報と前記位置情報とを出力してもよい。
【００１４】
これによれば、無人走行車は、無人走行車の位置により規定される契機によって、強度情報と位置情報とを出力する。よって、無人走行車は、位置を検出する位置センサなどにより具体的かつ簡易な構成で、電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力することができる。
【００１５】
また、前記無人走行車は、略同一面内に設けられた、又は、空間内に立体的に設けられた軌道に沿って前記無人走行車を走行させる走行制御部を備え、前記強度取得部及び前記位置取得部は、前記無人走行車が前記走行制御部によって走行しているときに、それぞれ、前記強度情報及び前記位置情報を取得してもよい。
【００１６】
これによれば、無人走行車は、走行しているときに強度情報と位置情報とを取得して出力する。これにより、無人走行車は、軌道上の様々な位置において基地局から受信する電波の強度情報、及び、位置情報を、走行しながら連続的に取得することができる。
【００１７】
また、前記無人走行車は、物品を搬送しながら走行し、前記強度取得部及び前記位置取得部は、前記無人走行車が物品を搬送しながら走行しているときに、それぞれ、前記強度情報及び前記位置情報を取得してもよい。
【００１８】
これによれば、無人走行車は、無人走行車が実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することができる。物品が電波伝搬に影響を及ぼす物質（例えば金属又は水分等）を含む場合等には、物品を搬送しているか否かによって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。また、無人走行車の周囲環境（無人走行車が稼働している建屋の支柱、無人走行車が稼働している建屋に設置された機械の配置、高さ及び物質等)によって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。しかも、上記の無線伝搬特性の変化は、無人走行車が稼働を開始した後も変化し得る。無人走行車は、物品を搬送しながら走行して強度情報及び位置情報を取得するので、この走行状態における無線通信の品質を、随時、測定することができる。
【００１９】
また、本発明の一態様に係る無人走行車の走行システムは、上記の無人走行車と、前記無人走行車と通信可能である複数の基地局と、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報と前記位置情報とに基づいて、前記複数の基地局それぞれが無線通信のための電波を送信するかしないかの制御、又は、前記無線通信のための電波の送信強度の制御をする通信制御部とを備える。
【００２０】
これによれば、走行システムは、無人走行車が出力する強度情報及び位置情報に基づいて、基地局が送信する電波の電波強度を制御する。これにより、例えば基地局の通信エリアの重複領域又は不感領域を少なくするように制御することができる利点がある。
【００２１】
また、前記通信制御部は、さらに、前記無人走行車が走行する頻度が高い位置ほど、前記複数の基地局から当該位置に到来する電波を強くするように前記調整をしてもよい。
【００２２】
これによれば、走行システムは、無人走行車が出力する強度情報及び位置情報に基づいて、基地局が送信する電波の電波強度を制御する。この制御において、無人走行車が走行する頻度が高い位置ほどより高い品質で無線通信ができるようにする。これにより、他の位置より無線通信の通信量が高くなる可能性が高い位置における無線通信を安定させ、その結果、走行システム全体での通信品質の向上に寄与する効果がある。
【００２３】
また、前記走行システムは、さらに、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報を、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記位置情報に従って管理し、レイアウト情報上に表現した画像を提示する提示部を備えてもよい。
【００２４】
これによれば、走行システムは、レイアウト情報上における無人走行車の位置と、その位置における強度情報とを画像によりユーザに提示する。ユーザは、位置と強度情報とを視認することで、これらをより直観的に認識することができる利点がある。
【００２５】
また、前記走行システムは、複数の前記無人走行車を備え、前記提示部は、複数の前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報を統計処理し、統計処理後の前記強度情報を管理し、前記レイアウト情報上に表現した前記画像を提示してもよい。
【００２６】
これによれば、走行システムは、同一位置に同一チャネルで同一基地局からの電波強度を示す複数の強度情報を適切に考慮してレイアウト情報上に強度情報を表示することができる。
【００２７】
また、前記提示部は、さらに、前記基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値を予め設定可能であり、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報が前記閾値を下回った場合には、警告情報を提示してもよい。
【００２８】
これによれば、走行システムは、無人走行車による無線通信の品質に問題が発生した場合に、レイアウト情報上に提示する警告情報により、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
【００２９】
また、前記提示部は、さらに、前記基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値を予め設定可能であり、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報が前記閾値を下回った場合には、予め設定された管理者に通知してもよい。
【００３０】
これによれば、走行システムは、無人走行車による無線通信の品質に問題が発生した場合に、通知（具体的には、メール等の電子情報、予め録音された音声等の音声情報、合成されて生成された音声情報による通知）により、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
【００３１】
また、本発明の一態様に係る無人走行車の制御方法は、基地局と無線通信する通信部を備える無人走行車の制御方法であって、前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得ステップと、前記強度取得ステップで前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、前記強度情報と前記位置情報とを出力する出力ステップとを含む。
【００３２】
これによれば、上記無人走行車と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００３３】
本発明にかかる無人走行車等は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、実施の形態に係る無人走行車を含む走行システムを示す模式図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る無人走行車による無線通信を示す説明図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る無人走行車がレールに沿って軌道を走行する状態の外観を示す模式図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る無人走行車の外観を示す模式図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る無人走行車の機能ブロックを示すブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る位置取得部が無人走行車の位置情報を取得する方法を示す説明図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る出力部が出力するログを示す説明図である。
【図８】図８は、実施の形態に係る無人走行車がログを出力する処理を示すフロー図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る制御装置の機能ブロックを示すブロック図である。
【図１０】図１０は、実施の形態に係る制御装置の提示部が提示する画像の一例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、実施の形態の変形例に係る制御装置の機能ブロックを示す第二のブロック図である。
【図１２】図１２は、実施の形態の変形例に係る制御装置による、基地局が送信する電波の強度の調整方法を示す第一の説明図である。
【図１３】図１３は、実施の形態の変形例に係る制御装置による、基地局が送信する電波の強度の調整方法を示す第一の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００３６】
以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００３７】
（実施の形態）
本実施の形態において、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にする無人走行車及び走行システム等について説明する。まず、本発明に係る無人走行車を含む走行システムについて説明する。なお、下記説明において、各図面中に示すＸＹＺ座標軸を用いた説明を行う場合もある。また、Ｚ軸のプラス方向及びマイナス方向を、それぞれ、上（上方向）及び下（下方向）ということもある。
【００３８】
図１は、本実施の形態に係る無人走行車２を含む走行システムＳを示す模式図である。図２は、実施の形態に係る無人走行車２による無線通信を示す説明図である。図１及び図２を参照しながら走行システムＳ、及び、走行システムＳにおける無人走行車２による無線通信について説明する。
【００３９】
図１に示されるように、走行システムＳは、軌道１及び４と、無人走行車２と、ステーション３と、基地局Ａ１及びＡ２と、ＬＡＮ１０と、制御装置３０とを備える。
【００４０】
走行システムＳは、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道１及び４に、制御装置３０によるコンピュータ制御によって無人走行車２を走行させる、有軌道式の走行システムである。無人走行車２は、制御装置３０による制御に従って、所定の処理を行うステーション３に停止したり、再び走行を開始したりする。走行システムＳは、例えば物品の搬送システム、より具体的には、半導体製造工程に使用される搬送システムに適用され得るものであり、以降ではこの場合を例として説明するが、この用途に限定されない。
【００４１】
なお、以降では、走行システムＳが施設内の天井に敷設される搬送システムである場合を例として説明するが、以降の説明は、施設内の床面に敷設される走行システム、無軌道式の走行システム、又は、搬送とは異なる目的の無人走行車の走行システムに適用することも可能である。
【００４２】
以降において、走行システムＳを構成する構成要素について、より具体的に説明する。
【００４３】
軌道１及び４は、無人走行車２が走行する軌道である。軌道１及び４は、より具体的には、施設内の天井に略水平に（ＸＹ平面に略平行に）設置された、予め定められた環状軌道である。軌道１（図にて軌道１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ及び１ｆと表記）は、走行システムＳに複数設けられ、複数の軌道１が軌道４に接続されている。軌道１上には複数のステーション３が接続されている。なお、軌道１及び４は、これに限定されず、略同一平面内、又は、３次元空間内に立体的に設けられた軌道であってもよい。
【００４４】
無人走行車２（図にて無人走行車２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ及び２ｆと表記）は、軌道１及び４を走行する車両である。無人走行車２は、人が乗車することなく走行し、また、自律的に又は遠隔操作に基づいて走行する無人走行車であり、軌道１及び４上に１以上存在している。無人走行車２は、無人搬送車、より具体的には、懸垂式昇降搬送台車（ＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ  Ｈｏｉｓｔ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ）台車）に相当する。
【００４５】
無人走行車２は、制御装置３０による制御に基づいて軌道１及び４を自在に走行し、物品（ＦＯＵＰ８）の搬送などを行う。また、無人走行車２は、基地局Ａ１等と無線通信リンク（以降、単に通信リンクともいう）を確立し、この通信リンクを用いた無線通信により制御装置３０からの指令を受信する。無人走行車２は、また、通信リンクを確立する相手となる基地局の切り替え（ハンドオーバ）を行う。例えば、無人走行車２は、基地局Ａ１と確立した通信リンクＬ１により通信しながら軌道１及び４に沿って走行しているときに、基地局Ａ１の通信エリア（領域６４）を脱したことで通信リンクＬ１を通じた無線通信を維持できなくなった場合には、基地局Ａ２の通信エリア（領域６５）内に位置していれば基地局Ａ２と通信リンクＬ２を新たに確立し通信リンクＬ２により通信を行う（図２参照）。なお、物品は、例えば、半導体ウエハを収納する容器であるＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ）８に相当する。
【００４６】
ステーション３は、無人走行車２が一時停止する停留所である。ステーション３は、無人走行車２から物品の搬入を受ける搬入ポート３ａと、無人走行車２へ物品を搬出する搬出ポート３ｂとを有する。ステーション３は、例えば半導体処理装置に相当し、上記所定の処理として、半導体ウエハの各種表面処理等（洗浄、成膜、レジスト、ＣＶＤ（Ｃｈｅｍｉｃａｌ  Ｖａｐｏｒ  Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ）、検査等）を行う。無人走行車２は、制御装置３０による制御の下、ステーション３との間で荷つかみ（ステーション３から無人走行車２に物品を積み込むこと）、又は、荷おろし（無人走行車２からステーション３に物品を積み出すこと）を行う。ステーション３は、無人走行車２から搬入ポート３ａを介して搬入された物品であるＦＯＵＰ８に収容された半導体ウエハに上記処理を施し、処理済みの半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ８を搬出ポート３ｂを介して無人走行車２に搬出する。
【００４７】
基地局Ａ１は、無人走行車２と通信リンクＬ１を確立して無線通信を行う基地局装置である。基地局Ａ２も基地局Ａ１と同様の機能を有する。
【００４８】
基地局Ａ１等は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースにより無線通信を行う。基地局Ａ１等は、無線通信の通信エリアが軌道１及び４をカバーする位置に配置される。このとき、隣接する基地局同士で無線通信の通信エリアが一部重なることは許容されるが、重なりが大きすぎること、又は、軌道１及び４のうちカバーされない位置が生ずることがないように配置されることが無線通信の安定化のために好ましい。また、基地局Ａ１等は、ＬＡＮ１０に接続されており、無人走行車２との通信リンクＬ１及びＬ２等、並びに、ＬＡＮ１０を介して、制御装置３０と無人走行車２との通信を中継する。
【００４９】
ＬＡＮ１０は、基地局Ａ１等及び制御装置３０が接続されたローカルエリアネットワークである。ＬＡＮ１０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮ、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどである。
【００５０】
制御装置３０は、無人走行車２の走行をコンピュータにより制御する制御装置である。制御装置３０は、具体的には、無人走行車２に対して、無人走行車２が走行して軌道１及び４上のどの位置に到達すべきかを示す位置情報を含む走行指令を送信する。走行指令には、上記位置情報の他、走行すべき走行経路を示す情報を含んでもよい。制御装置３０は、例えば、あるステーション３から物品の荷つかみ要求を取得すると、荷つかみ要求が発生したステーション３に比較的近い位置にある無人走行車２に対して、荷つかみ要求が発生したステーション３に移動する走行指令、及び、上記ステーション３から物品を受け取る旨の搬送指令を送信する。なお、制御装置３０は、走行指令及び搬送指令の他にも、無人走行車２にＦＯＵＰ８を把持させる把持指令などを無人走行車２に対して送信する。
【００５１】
図３は、本実施の形態に係る無人走行車２がレール７に沿って軌道４を走行する状態の外観を示す模式図である。図４は、本実施の形態に係る無人走行車２の外観を示す模式図である。図３及び図４を参照しながら無人走行車２の搬送機能について説明する。
【００５２】
無人走行車２は、駆動部２０ａと、位置合わせ機構２０ｂと、ベルト２０ｃと、昇降機構２０ｄと、昇降体２０ｅと、グリッパ部材２０ｆとを備える。
【００５３】
駆動部２０ａは、無人走行車２を軌道４に沿って走行させる駆動装置である。無人走行車２は、施設内の天井に軌道４に沿って敷設されたレール７に、駆動部２０ａを介して吊り下げられている。駆動部２０ａは、駆動装置としての走行輪（不図示）を備えている。無人走行車２は、走行輪によりレール７にガイドされながら走行する。この走行に必要な動力は、走行輪に搭載される駆動モータ、又は、レール７及び無人走行車２それぞれに設けられるコイル及びリアクションプレートによるリニアモータなど周知技術によって得られる。
【００５４】
位置合わせ機構２０ｂは、無人走行車２の走行方向と水平面（ＸＹ面）内で直交する方向、及び、回転方向の変位調整を行う調整機構である。
【００５５】
ベルト２０ｃは、伸縮自在に制御されるベルト体である。ベルト２０ｃは、上端が昇降機構２０ｄに接続され、下端が昇降体２０ｅに接続されている。ベルト２０ｃは、上下方向の長さが伸縮することで昇降体２０ｅを上下方向に変位させる。なお、ベルト２０ｃは、昇降体２０ｅへの電力供給を行い、また、制御信号を送受信するための電線を内部に有していてもよい。
【００５６】
昇降機構２０ｄは、ベルト２０ｃの上下方向の長さを調整することで昇降体２０ｅを昇降させる機構である。昇降機構２０ｄは、ベルト２０ｃの上端に接続されており、例えばベルト２０ｃを巻き上げることによりベルト２０ｃの上下方向の長さを調整する。
【００５７】
昇降体２０ｅは、上下方向における適切な位置にＦＯＵＰ８を位置させるために昇降される移動体である。昇降体２０ｅは、ベルト２０ｃの下端に接続されており、ベルト２０ｃが昇降機構２０ｄにより伸縮されることに伴って昇降される。
【００５８】
グリッパ部材２０ｆは、ＦＯＵＰ８を把持する把持機構である。グリッパ部材２０ｆは、昇降体２０ｅの下部に設けられており、昇降体２０ｅとともに昇降する。ＦＯＵＰ８は、被処理物（例えば半導体ウエハ）を収納するＦＯＵＰ本体８ａと、グリッパ部材２０ｆに把持されるフランジ８ｂとを有する。グリッパ部材２０ｆは、フランジ８ｂを把持した状態で、昇降機構２０ｄによる昇降体２０ｅの昇降に伴ってＦＯＵＰ８を移送する。グリッパ部材２０ｆは、制御装置３０による制御（把持指令）に従って、把持、又は、把持の解除を行う。
【００５９】
なお、無人走行車２への給電には、様々な方法を採用し得る。例えば、無人走行車２への給電は、軌道１及び４に沿って敷設される給電線（不図示）から、無人走行車２が備えるコイル（不図示）への電磁誘導作用を利用した方法により可能である。
【００６０】
次に、走行システムＳ及び無人走行車２の機能について説明する。
【００６１】
図５は、本実施の形態に係る無人走行車２の機能ブロックを示すブロック図である。図６は、本実施の形態に係る位置取得部２３が無人走行車２の位置情報を取得する方法を示す説明図である。
【００６２】
図５に示されるように、無人走行車２は、通信部２１と、強度取得部２２と、位置取得部２３と、走行制御部２４と、取得制御部２５と、出力部２６と、記憶部２７とを備える。なお、図面上での構成要素の包含関係は一例であり、上記の構成要素が個別に存在してもよいし、他の包含関係を有していてもよい。
【００６３】
通信部２１は、無線通信を行う通信インタフェースである。通信部２１は、基地局Ａ１等と通信可能な規格（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等）に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースである。通信部２１は、施設内に配置された複数の基地局Ａ１等のうち、通信部２１との無線通信が可能である１つの基地局と通信リンクを確立し得る。また、通信部２１は、無人走行車２の位置の変化又は電波環境の変化等により、確立していた通信リンクで通信不能となった場合には、確立していた通信リンクを切断し、新たな基地局と通信リンクを確立し得る。通信部２１が通信リンクを確立する相手となる基地局を決定する方法、その時期などについては、後で詳しく説明する。
【００６４】
強度取得部２２は、通信部２１が受信する、基地局Ａ１等からの電波の受信強度を示す強度情報を取得する処理部である。強度取得部２２は、例えば、基地局Ａ１等が送信するビーコン等の制御フレーム又はデータフレームの受信信号強度（例えば、−６０ｄＢｍ又は−８０ｄＢｍ等）を受信強度として取得する。強度取得部２２は、取得した受信強度を、取得制御部２５による制御に従って取得制御部２５に提供する。なお、強度取得部２２が受信強度を取得するチャネルは、通信リンクを確立しているチャネルに限定されず、通信リンクを確立していないチャネルであってもよい。
【００６５】
位置取得部２３は、無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する位置センサである。位置取得部２３は、無人走行車２が軌道１及び４上のどの位置に位置しているかを示す位置情報を取得する。これにより、位置取得部２３は、強度取得部２２が強度情報を取得したときの無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報を取得する方法は、さまざまな方法を採用し得る。
【００６６】
位置取得部２３が位置情報を取得する方法の例を図６に示している。図６において、位置取得部２３は、光受信器を有する。また、軌道１及び４に沿って複数の光送信器４１ａ及び４１ｂが配置されている。光送信器４１ａ及び４１ｂは、それぞれ、光送信器ごとに固有の情報を含む光信号４２ａ及び４２ｂを送信する。上記固有の情報と光送信器との対応付けは予め定められているものとする。位置取得部２３は、光受信器により光信号４２ａ又は４２ｂを受信し、上記の対応付けを参照することで、光受信器が受光した光信号を送信した光送信器を特定し、無人走行車２の位置を示す位置情報を生成する。例えば、光受信器が受光した光信号のうち最新のものが光信号４２ａである場合には、光信号４２ａを送信した光送信器４１ａを特定し、光送信器４１ａとその１つ後の光送信器４１ｂとの間の位置Ｐ１を示す位置情報を生成する。また、位置取得部２３は、取得した位置情報を、取得制御部２５による制御に従って取得制御部２５に提供する。
【００６７】
なお、位置情報の取得方法は光送受信器による方法で説明したが、一例にすぎないことは言うまでもない。例えば、位置情報の取得方法は、軌道１に貼られたバーコード等のマーキング情報を光学的に読み取り変換することで位置情報を取得する方法でもよいし、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  ＭＥｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）（いわゆる屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）により位置情報を取得する方法でもよい。
【００６８】
さらに、位置情報の取得方法は、走行輪に搭載されている駆動モータからのフィードバック情報（モータ回転数）を管理している走行制御部からの情報、若しくは、無人走行車に備わる加速度センサ又は方位センサなどからの情報に基づいて位置情報を取得する方法でもよいく、さらに、前述の取得方法の組み合わせでもよい。
【００６９】
走行制御部２４は、軌道１及び４に沿って無人走行車２を走行させる処理部である。走行制御部２４は、通信部２１を介して制御装置３０から走行指令を受信し、受信した走行命令に含まれる位置情報が示す位置を取得する。そして、走行制御部２４は、軌道１及び４のうち、取得した位置に無人走行車２を移動させるのに適切な走行経路を算出し、算出した走行経路に従って無人走行車２を走行させる。なお、走行制御部２４が制御装置３０から走行すべき走行経路を示す情報を受信した場合には、受信した情報に従う走行経路に従って無人走行車２を走行させてもよい。
【００７０】
取得制御部２５は、強度取得部２２及び位置取得部２３から、それぞれ、強度情報及び位置情報を取得する処理部である。取得制御部２５は、一の時点において強度取得部２２及び位置取得部２３により取得された強度情報及び位置情報を取得する。
【００７１】
上記一の時点の第一例は、予め定められた時点（第一時点に相当）である。すなわち、取得制御部２５は、予め定められた時点が到来したか否かを判定し、当該時点が到来したと判定された場合に、当該時点において強度取得部２２が取得した強度情報と、当該時点において位置取得部２３が取得した位置情報とを取得する。上記の予め定められた時点とは、例えば、所定時間（例えば１００ミリ秒又は１秒など）間隔で順次に定められた時点であってもよいし、時分秒形式で時刻を表現する場合における毎分のゼロ秒というように定められた時点であってもよい。なお、このように、予め定められた時点で強度情報と位置情報とを取得する、という取得制御部２５の機能は第一制御部に相当する。
【００７２】
上記一の時点の第二例は、無人走行車２が所定位置に位置した時点（第二時点に相当）である。すなわち、取得制御部２５は、位置取得部２３が取得した位置情報に基づいて無人走行車２が所定位置に位置したか否かを判定し、所定位置に位置したと判定された時点において強度取得部２２が取得した強度情報と、当該時点において位置取得部２３が取得した位置情報とを取得する。なお、このように、無人走行車２が所定位置に位置した時点で強度情報と位置情報とを取得する、という取得制御部２５の機能は第二制御部に相当する。
【００７３】
なお、上記一の時点は、無人走行車２が走行中である時点であってもよいし、停車中である時点であってもよい。無人走行車２が走行しながら強度情報及び位置情報の取得を行う場合、上記一の時点は、無人走行車２が走行中である時点となる。この場合、無人走行車２が軌道１及び４上の様々な位置における強度情報及び位置情報を、走行しながら連続的に取得することができる利点がある。さらに、無人走行車２は、物品（ＦＯＵＰ８）を搬送しながら走行している時に、強度情報及び位置情報の取得を行ってもよい。このようにすると、無人走行車２が実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することができる。例えば、物品が電波伝搬に影響を及ぼす物質（金属又は水分等）を含む場合等には、物品を搬送しているか否かによって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。よって、物品を搬送していない時の無線通信の品質は、実際に物品を搬送している時の無線通信の品質と異なる場合があり、無人走行車２が実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することに意義がある。また、無人走行車２と基地局Ａ１等との無線通信の品質測定のために施設の稼動を止める必要性が生ずることがなく、つまり、施設の稼動を止めることなく無線通信の品質測定を行うことができる利点がある。
【００７４】
出力部２６は、取得制御部２５が取得した強度情報及び位置情報を出力する出力インタフェースである。具体的には、出力部２６は、取得制御部２５が取得した強度情報及び位置情報を記憶部２７に格納すべく記憶部２７に出力する、又は、無人走行車２の内部又は外部の任意の装置（例えば、無人走行車２が備える表示装置（不図示）、制御装置３０、又は、ネットワークで接続された記憶装置又は表示装置等（不図示））に出力する。
【００７５】
なお、取得制御部２５は、強度情報及び位置情報を取得することを複数回行ってもよい。すなわち、取得制御部２５は、強度取得部２２に強度情報を複数回取得させ、かつ、強度取得部２２が強度情報を取得したときそれぞれの位置情報を位置取得部２３に取得させてもよい。この場合、出力部２６は、複数回取得された強度情報それぞれを、当該強度情報が取得されたときに取得された位置情報と対応付けて出力する。このようにすることで、対応付けて出力された強度情報と位置情報とが、同時に取得された情報として利用可能となる利点がある。
【００７６】
記憶部２７は、強度取得部２２及び位置取得部２３から取得制御部２５が取得し、出力部２６が出力した強度情報及び位置情報が格納され得る記憶装置である。記憶部２７に記憶された強度情報及び位置情報は、出力部２６又は他の装置により読み出される。
【００７７】
なお、走行制御部２４、取得制御部２５及び出力部２６等は、無人走行車２が備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が所定のプログラムを実行することで（つまりソフトウェアにより）実現されてもよいし、専用回路等により（つまりハードウェアにより）実現されてもよい。
【００７８】
図７は、本実施の形態に係る出力部２６が出力するログを示す説明図である。
【００７９】
図７に示されるように、ログは、時刻５１と、位置５２と、チャネル５３と、基地局ＩＤ５４と、電波強度５５と、接続状態５６との各情報を含む。ログに含まれる１行のエントリは、一の時点で取得された１組の情報である。
【００８０】
時刻５１は、上記一の時点を示す時刻を示す情報である。時刻５１は、無人走行車２が備える現在時刻を保有している計時部（不図示）が、上記一の時点で保有していた時刻である。
【００８１】
位置５２は、上記一の時点における無人走行車２の位置を示す位置情報であり、位置取得部２３が取得した情報である。位置５２は、軌道１及び４上の位置を一意に特定し得る情報であることを要する。
【００８２】
チャネル５３は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波のチャネルを示す。ここで、無線通信の電波のチャネルには、そのチャネルを一意に示すための識別番号（例えば、１又は２等）が予め割り当てられているものとする。
【００８３】
基地局ＩＤ５４は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波を送信した基地局を示す識別子である。基地局ＩＤ５４は、基地局を一意に識別できる任意の数値等を採用することができ、例えば、基地局のＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスを採用し得る。図における「ＭＡＣ１」との記載は、基地局Ａ１のＭＡＣアドレスを意味し、「ＭＡＣ２」との記載は、基地局Ａ２のＭＡＣアドレスを意味するものとする。
【００８４】
電波強度５５は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波の受信強度を示す。受信強度の単位は、例えば、ｄＢｍを採用し得るが、これに限定されるものではない。電波強度５５は、強度情報に相当する。
【００８５】
接続状態５６は、上記一の時点で通信部２１が、基地局ＩＤ５４に示される基地局との間で通信リンクを確立していたか否かを示す情報である。通信リンクを確立していた場合には「接続」と記載され、通信リンクを確立していなかった場合には「非接続」と記載される。なお、基地局ＩＤ５４は、ＭＡＣアドレスを用いて説明したが、その代わりに、基地局に設定された固定ＩＰアドレスを用いてもよい。
【００８６】
図８は、本実施の形態に係る無人走行車２がログを出力する処理を示すフロー図である。
【００８７】
ステップＳ１０１において、走行制御部２４は、制御装置３０から走行指令を受信すると、受信した走行指令に含まれる移動先の位置情報が示す位置への走行を開始する。なお、ステップＳ１０１は、必須の処理ステップではない。例えば、無人走行車２が軌道１及び４を走行しているときに、ステップＳ１０２の処理から開始されてもよい。
【００８８】
ステップＳ１０２において、取得制御部２５は、強度情報を取得すべき時点が到来したか否かを判定する。強度情報を取得すべき時点が到来したと判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）にはステップＳ１０３に進み、そうでない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）にはステップＳ１０２を再び実行する。
【００８９】
ステップＳ１０３において、取得制御部２５は、強度取得部２２が取得した、基地局Ａ１等から送信される電波の受信強度を示す強度情報を取得する。
【００９０】
ステップＳ１０４において、取得制御部２５は、位置取得部２３が取得した、強度取得部２２が強度情報を取得したときの無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する。
【００９１】
ステップＳ１０５において、出力部２６は、ステップＳ１０３で取得制御部２５が取得した強度情報と、ステップＳ１０４で位置取得部２３が取得した位置情報とを含むログを出力する。ステップＳ１０５を終えたら、再びステップＳ１０２を実行する。
【００９２】
以上の一連の処理により、無人走行車２は、強度情報を取得すべき時点における強度情報と位置情報とを含むログを出力する。
【００９３】
ここで、ログが複数の時点のデータを含む場合、ログにおいて、無人走行車２の位置情報（位置５２）と、その位置にあるときに無人走行車２が基地局Ａ１等から受信した電波の受信強度を示す強度情報（電波強度５５）とが対応付けられている。
【００９４】
走行システムＳのユーザ（具体的には、設計者、保守者、その他の管理者）は、このログを参照することで、軌道１及び４上の位置と、その位置における無人走行車２による無線通信の品質の推定を行うことができる。ユーザは、軌道１及び４上において電波強度が所定より低い位置、又は、接続状態が非接続である位置が生じないように、基地局の配置の変更、又は、基地局が送信する電波の強度の調整をすることができ、軌道１及び４に沿って走行する無人走行車２の無線通信品質を良好に維持することができる。
【００９５】
また、走行システムＳが配置される施設内には、走行システムＳが運用されているときにも走行システムＳに近接してさまざまな装置が配置又は撤去され、軌道１及び４上における無線通信品質が変動し得る。無人走行車２は、運用中、つまり、物品を搬送しながら走行しているときにも上記の位置情報及び強度情報の取得をすることができる。よって、走行システムＳに近接する装置の配置又は撤去があった場合にも、走行システムＳの稼動を止めることなく通信品質の変動を検知することができる。そして、通信品質の変動により軌道１及び４上で無線通信が不可能になる箇所が発生した、又は、発生するおそれが生じた場合には、その箇所の無線通信を可能とするように基地局の配置、又は、基地局が送信する電波の強度を調整することができる利点がある。このように、無人走行車２は、無線通信システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
【００９６】
以降において、無人走行車２が出力するログの他の利用例について説明する。ここでは、無人走行車２が出力するログを制御装置３０が取得し、制御装置３０が軌道１及び４を示すレイアウト情報に強度情報を示した画像を提示する例を示す。
【００９７】
図９は、実施の形態に係る制御装置３０の機能ブロックを示すブロック図である。
【００９８】
図９に示されるように、制御装置３０は、取得部３１と、提示部３２とを備える。
【００９９】
取得部３１は、走行システムＳ内の複数の無人走行車２からログを取得する処理部である。取得部３１は、ＬＡＮ１０の通信規格に適合する通信インタフェースを利用してＬＡＮ１０及び基地局Ａ１等を経由して、無人走行車２の出力部２６が出力するログを取得する。
【０１００】
提示部３２は、取得部３１が取得したログを用いて、軌道１及び４を示すレイアウト情報に強度情報を示した画像を提示する処理部である。具体的には、提示部３２は、取得部３１が取得したログ、つまり、無人走行車２の出力部２６が出力した強度情報と位置情報とを用いて、当該強度情報を当該位置情報に従ってレイアウト情報上に表現した画像を提示する。
【０１０１】
提示部３２は、取得部３１が取得したログに含まれる位置情報（図７の位置５２）から、軌道１及び４上の位置を特定する。また、提示部３２は、上記ログに含まれる情報から、上記位置に到来する無線通信の電波のチャネル（図７のチャネル５３）、電波の送信元基地局（図７の基地局ＩＤ５４）、及び、その電波の電波強度（図７の電波強度５５）等を取得する。そして、提示部３２は、軌道１及び４を示すレイアウト情報に、無線通信の電波の送信元基地局、チャネル及び強度情報等を示した画像を生成する。提示部３２は、制御装置３０が備える、又は、制御装置３０に接続された表示装置（不図示）に画像を表示することで提示する（図１０参照）。
【０１０２】
なお、提示部３２は、上記画像を生成する際に、同一位置に同一チャネルで同一基地局からの電波強度を示す複数の強度情報が存在する場合には、これら複数の強度情報を統計処理（例えば、平均値、最大値又は最小値をとるなど）し、統計処理後の強度情報をレイアウト情報上に表現するようにしてもよい。これにより、同一位置に同一チャネルで同一基地局からの電波強度を示す複数の強度情報を適切に考慮することができる利点がある。
【０１０３】
なお、提示部３２は、基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値（例えば−７０ｄＢｍ）を予め設定可能であり、無人走行車２の出力部２６が出力した強度情報が閾値を下回った場合には、警告情報を提示してもよい。また、無人走行車２の出力部２６が出力した強度情報が閾値を下回った場合には、予め設定された管理者に通知してもよい。これらにより、走行システムは、無人走行車２による無線通信の品質に問題が発生した場合に、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
【０１０４】
図１０は、本実施の形態に係る制御装置３０の提示部３２が提示する画像の一例を示す説明図である。
【０１０５】
図１０は、提示部３２が生成する画像の一例であり、軌道１及び４を示すレイアウト情報６０に、無線通信の電波の送信元、チャネル及び強度情報を含む文字画像６１及び６２を重畳させた画像を示している。このような画像を閲覧したユーザは、軌道１及び４上のどの位置で無人走行車２と基地局Ａ１との無線通信が可能であるか、又は、不可能であるかを直観的に認識することができる。なお、文字画像６１及び６２の表示の際に、無線通信の推定される品質に応じて表示態様を異なるようにしてもよい。すなわち、電波強度が所定値（−７０ｄＢｍ）未満である位置の強度情報等を示す文字画像６２を、電波強度が所定値以上である位置の強度情報等を示す文字画像６１と異なる表示態様としてもよい。このようにすることで、ユーザに注意を促すことができる利点がある。
【０１０６】
なお、提示部３２は、さらに、無人走行車２が基地局Ａ１等と無線通信が可能である領域を、レイアウト情報６０上に示してもよい。図１０において、無人走行車２が基地局Ａ１と通信可能な領域６４と、無人走行車２が基地局Ａ２と通信可能な領域６５とが示されている。領域６４は、例えば、無人走行車２が出力した強度情報と位置情報とに基づいて、無人走行車２が基地局Ａ１と通信可能な位置を含み、かつ、基地局Ａ１と通信不可能な位置を含まない領域として設定され得る。領域６５についても同様である。
【０１０７】
領域６４及び６５を閲覧したユーザは、基地局Ａ１等によりカバーされている領域を知ることができるとともに、複数の基地局Ａ１等によりカバーされている領域、及び、いずれの基地局によってもカバーされていない領域を視認することができる。複数の基地局Ａ１等によりカバーされている領域は、一の基地局から他の基地局への接続切り替え（いわゆるローミング）を行うために必要であるが、余剰に存在すると、無人走行車２が接続すべき基地局を選択するのに失敗したり、本来不要な接続切り替えが発生したりするという問題の原因となる。また、いずれの基地局によってもカバーされていない領域があると、当該領域内に位置する無人走行車２との通信ができず、制御装置３０による走行等の制御が不可能となるという問題が生ずる。よって、これらの領域は、なるべく小さく、又は、無くすことが好ましい。ユーザは、画像に領域６４及び６５を視認することで、上記領域の存在を認識し、これらの領域をなるべく小さく、又は、無くすために、基地局の配置、又は、基地局が送信する電波の強度の調整といった行動をとることができる。
【０１０８】
なお、走行システムＳにおいて、無人走行車２から取得したログに基づいて、基地局Ａ１等が送信する電波の送信強度を調整することも可能である。このような走行システムＳについて以降の変形例で説明する。
【０１０９】
（実施の形態の変形例）
本変形例では、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にし、さらに、基地局が送信する電波の送信強度を調整する無人走行車及び走行システム等について説明する。
【０１１０】
図１１は、本変形例に係る制御装置３０Ａの機能ブロックを示すブロック図である。
【０１１１】
図１１に示されるように、制御装置３０Ａは、取得部３１と、提示部３２と、通信制御部３３と、設定部３４とを備える。取得部３１及び提示部３２については、制御装置３０が備えるものと同じであるので詳細な説明を省略する。
【０１１２】
通信制御部３３は、無人走行車２の出力部２６が出力した強度情報と位置情報とに基づいて、複数の基地局Ａ１等それぞれが無線通信のための電波を送信するかしないかの制御、又は、無線通信のための電波の送信強度の制御をする処理部である。具体的には、通信制御部３３は、取得部３１が取得したログを用いて、基地局Ａ１等の稼動又は非稼動の制御、又は、基地局Ａ１等が送信する電波の送信強度を調整する。通信制御部３３は、取得部３１が取得したログに基づいて、（１）軌道１及び４上の位置のうち基地局Ａ１等それぞれから到来する無線通信の電波が重複する領域である重複領域、及び、（２）軌道１及び４上の位置のうち基地局Ａ１等からの電波が到来しない領域である不感領域を検出する。
【０１１３】
上記（１）の重複領域の検出では、通信制御部３３は、ログにおいて、同一位置において複数の基地局からの電波を受信したことが示されている場合、当該位置は複数の基地局から電波が到来する位置であると判定する。
【０１１４】
通信制御部３３は、無線通信の電波の重複領域が所定より大きい場合に、この重複領域を小さくするように基地局Ａ１等それぞれが送信する電波の送信強度を調整する。なお、上記重複領域が大きいか大きくないかの判断基準は、さまざまなものを採用し得るが、例えば、基地局Ａ１が送信する電波によりカバーされる領域６４の面積に対する、重複領域の面積の比率が、所定閾値（例えば１０％又は２０％等）より大きい場合とすることができる。
【０１１５】
上記（２）の不感領域の検出では、通信制御部３３は、軌道１及び４上の位置のうち、ログにおいて基地局Ａ１などからの電波の受信強度が閾値未満である位置を、不感領域であると判定する。
【０１１６】
通信制御部３３は、不感領域が所定より大きい場合に、この不感領域を小さくするように基地局Ａ１等それぞれが送信する電波の送信強度を調整する。なお、上記不感領域が大きいか大きくないかの判断基準は、さまざまなものを採用し得るが、例えば、軌道１及び４上の位置のうち、基地局Ａ１等が送信する電波によりカバーされない位置が１％又は５％以上である場合とすることができる。
【０１１７】
設定部３４は、提示部３２から画像により提示された基地局の、各種無線通信に関するパラメータを、ユーザの指示をもとに設定する。
【０１１８】
制御装置３０Ａによる、基地局Ａ１等が送信する電波の送信強度の調整の仕方について図１２及び図１３を参照しながら説明する。
【０１１９】
図１２は、本実施の形態に係る制御装置３０Ａによる、基地局Ａ１等が送信する電波の強度の調整方法を示す第一の説明図である。ここでは、上記（１）の重複領域が比較的広い場合に、当該領域を狭くするための調整について説明する。
【０１２０】
図１２の（ａ）には、基地局Ａ１が送信する電波によりカバーされる領域６４と、基地局Ａ２が送信する電波によりカバーされる領域６５との重複領域６７Ａが所定より大きいときの走行システムＳが示されている。
【０１２１】
この場合、通信制御部３３は、上記の方法で重複領域６７Ａが所定より大きいことを検出する。そして、通信制御部３３は、基地局Ａ１等の電波の送信電力を小さくするように基地局Ａ１等を制御する。その結果、重複領域６７Ａは、より小さい重複領域６７Ｂに変化する（図１２の（ｂ））。
【０１２２】
なお、基地局Ａ１等の送信電力を適切な値にするには、例えば、基地局Ａ１等の送信電力の試行的な増減量（例えば３ｄＢｍ増加、又は、５ｄＢｍ減少など）を決定し、決定した増減量により送信電力を増減させて再度電波強度を取得することで、重複領域の大きさの変化の傾向と変化量を算出し、送信電力の新たな増加又は減少を決定するということを繰り返す方法があり得る。なお、基地局Ａ１等の送信電力を適切な値にする方法はこれに限られない。
【０１２３】
図１３は、本実施の形態に係る制御装置３０Ａによる、基地局Ａ１等が送信する電波の強度の調整方法を示す第二の説明図である。ここでは、上記（２）の不感領域が比較的広い場合に、当該領域を狭くするための調整について説明する。
【０１２４】
図１３の（ａ）には、基地局Ａ１が送信する電波によりカバーされる領域６４と、基地局Ａ２が送信する電波によりカバーされる領域６５とが示され、また、領域６４及び６５によりカバーされない不感領域６８が示されている。なお、不感領域６８は、例えば、軌道１及び４の近傍に、電波を遮蔽する遮蔽物６９が存在することによって生じ得る。
【０１２５】
この場合、通信制御部３３が、不感領域６８が所定より大きいことを検出する。そして、通信制御部３３は、基地局Ａ１の電波の送信電力を小さくするように基地局Ａ１を制御し、また、基地局Ａ２の電波の送信電力を小さくするように基地局Ａ２を制御する。なお、基地局Ａ１等の送信電力を適切にする方法は、図１２における説明と同様であるので詳しい説明は省略する。
【０１２６】
なお、通信制御部３３は、軌道１及び４において無人走行車２が走行する頻度が高い位置ほど、複数の基地局Ａ１等から当該位置に到来する電波を強くするように調整をしてもよい。この場合、通信制御部３３は、軌道１及び４上の位置ごとに当該位置に到来すべき電波の強度を、当該位置に無人走行車２が走行する頻度に応じて設定し、その強度になるように基地局Ａ１等の送信電力を制御する。各基地局Ａ１などの送信電力の設定方法は、図１２における説明と同様である。
【０１２７】
以上のように、本実施の形態の無人走行車は、無線通信の電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力する。ユーザは、出力されたこれらの情報に基づいて、無人走行車と基地局とで行われる無線通信の品質を推定することができる。よって、無人走行車は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
【０１２８】
また、無人走行車は、同じときに取得された強度情報と位置情報とを対応付けて出力する。当該強度情報は、当該位置情報により示される位置において無人走行車が受信する電波の強度を示す情報である。よって、ユーザは、無人走行車が走行した複数の位置それぞれについて、当該位置における電波の受信強度を取得することができる。そして、無人走行車が走行した位置における電波の受信強度とともに、受信強度の変化の傾向をも取得することができる。よって、無人走行車は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
【０１２９】
また、無人走行車は、時間により規定される契機によって、強度情報と位置情報とを出力する。よって、無人走行車は、時間を計測する計時デバイスなどにより具体的かつ簡易な構成で、電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力することができる。
【０１３０】
また、無人走行車は、無人走行車の位置により規定される契機によって、強度情報と位置情報とを出力する。よって、無人走行車は、位置を検出する位置センサなどにより具体的かつ簡易な構成で、電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力することができる。
【０１３１】
また、無人走行車は、走行しているときに強度情報と位置情報とを取得して出力する。これにより、無人走行車は、軌道上の様々な位置における強度情報及び位置情報を、走行しながら連続的に取得することができる。
【０１３２】
また、無人走行車は、無人走行車が実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することができる。物品が電波伝搬に影響を及ぼす物質（例えば金属又は水分等）を含む場合等には、物品を搬送しているか否かによって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。無人走行車は、物品を搬送しながら走行して強度情報及び位置情報を取得するので、この走行状態における無線通信の品質を測定することができる。
【０１３３】
また、走行システムは、無人走行車が出力する強度情報及び位置情報に基づいて、基地局が送信する電波の電波強度を制御する。これにより、例えば基地局の通信エリアの重複領域又は不感領域を少なくするように制御することができる利点がある。
【０１３４】
また、走行システムは、無人走行車が出力する強度情報及び位置情報に基づいて、基地局が送信する電波の電波強度を制御する。この制御において、無人走行車が走行する頻度が高い位置ほどより高い品質で無線通信ができるようにする。これにより、他の位置より無線通信の通信量が高くなる可能性が高い位置における無線通信を安定させ、その結果、走行システム全体での通信品質の向上に寄与する効果がある。
【０１３５】
また、走行システムは、レイアウト情報上における無人走行車の位置と、その位置における強度情報とを画像によりユーザに提示する。ユーザは、位置と強度情報とを視認することで、これらをより直観的に認識することができる利点がある。
【０１３６】
走行システムは、同一位置に同一チャネルで同一基地局からの電波強度を示す複数の強度情報を適切に考慮してレイアウト情報上に強度情報を表示することができる。
【０１３７】
また、走行システムは、無人走行車による無線通信の品質に問題が発生した場合に、レイアウト情報上に提示する警告情報により、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
【０１３８】
また、走行システムは、無人走行車による無線通信の品質に問題が発生した場合に、通知（具体的には、メール等の電子情報、予め録音された音声等の音声情報、合成されて生成された音声情報による通知）により、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
【０１３９】
以上、本発明の無人走行車、及び、無人走行車の走行システム等について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
本発明は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にする無人走行車、及び、無人走行車の走行システム等に利用可能である。具体的には、工場内で物品（具体的には半導体ウエハ等）を搬送する無人搬送車等に利用可能である。
【符号の説明】
【０１４１】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、４    軌道
２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ    無人走行車
３    ステーション
３ａ    搬入ポート
３ｂ    搬出ポート
７    レール
８    ＦＯＵＰ
８ａ    ＦＯＵＰ本体
８ｂ    フランジ
１０    ＬＡＮ
２０ａ    駆動部
２０ｂ    位置合わせ機構
２０ｃ    ベルト
２０ｄ    昇降機構
２０ｅ    昇降体
２０ｆ    グリッパ部材
２１    通信部
２２    強度取得部
２３    位置取得部
２４    走行制御部
２５    取得制御部
２６    出力部
２７    記憶部
３０、３０Ａ    制御装置
３１    取得部
３２    提示部
３３    通信制御部
３４    設定部
４１ａ、４１ｂ    光送信器
４２ａ、４２ｂ    光信号
５１    時刻
５２、Ｐ１、Ｐ２    位置
５３    チャネル
５４    基地局ＩＤ
５５    電波強度
５６    接続状態
６０    レイアウト情報
６１、６２    文字画像
６４、６５    領域
６７Ａ、６７Ｂ    重複領域
６８    不感領域
６９    遮蔽物
Ａ１、Ａ２    基地局
Ｌ１、Ｌ２    通信リンク
Ｓ    走行システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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