(57)【要約】【課題】通信ＩＤの不足を抑制しつつ、複数のマイクロコンピュータが通信するときに特定のマイクロコンピュータの負荷が増加することを抑制し、通信時間を短縮する技術を提供する。【解決手段】電子制御装置２０は、複数のマイクロコンピュータ３０、４０を備え、複数のマイクロコンピュータのそれぞれが共通の通信ライン１００に接続して少なくとも一つの他の装置１０と通信する。マイクロコンピュータは、電子制御装置を特定し複数のマイクロコンピュータに共通の通信ＩＤにより他の装置と通信する通信部３６、４６と、他のマイクロコンピュータが他の装置と通信する場合、通信部が通信ラインを使用して通信することを禁止する通信制御部３２、４２と、を備える。【選択図】図１
2018042024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のマイクロコンピュータ（３０、４０）を備え、前記複数のマイクロコンピュータのそれぞれが共通の通信ライン（１００）に接続して少なくとも一つの他の装置（１０、２０）と通信する電子制御装置（２０）において、
前記マイクロコンピュータは、
前記電子制御装置を特定し前記複数のマイクロコンピュータに共通の通信ＩＤ（２０２）により前記他の装置と通信する通信部（３６、４６）と、
他のマイクロコンピュータが前記他の装置と通信する場合、前記通信部が前記通信ラインを使用して通信することを禁止する通信制御部（３２、４２、Ｓ４００、Ｓ４０６、Ｓ４１８、Ｓ４３０、Ｓ４３６、Ｓ４５０、Ｓ４５４、Ｓ４６６、Ｓ４８０、Ｓ４８６）と、
を備える電子制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子制御装置において、
前記通信部は第１の通信部（３６、４６）であり、
前記マイクロコンピュータは
前記他のマイクロコンピュータと通信する第２の通信部（３８、４８）をさらに備え、
前記通信制御部（４２）は、前記第２の通信部による前記他のマイクロコンピュータ（３０）との通信により前記第１の通信部（４６）による通信が許可される場合、前記第１の通信部により前記他の装置と通信し、前記第２の通信部による前記他のマイクロコンピュータとの通信により前記第１の通信部による通信が禁止される場合、前記第１の通信部による前記他の装置との通信を禁止する、
電子制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電子制御装置において、
前記複数のマイクロコンピュータのうちの一つはメインマイクロコンピュータ（３０）であり、前記メインマイクロコンピュータ以外はサブマイクロコンピュータ（４０）であり、
前記メインマイクロコンピュータの前記通信制御部（３２）は、前記サブマイクロコンピュータが前記第１の通信部（４６）により前記他の装置と通信することを許可するか禁止するかを前記第２の通信部（３８）による通信により前記サブマイクロコンピュータに指示する、
電子制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の電子制御装置において、
前記複数のマイクロコンピュータのそれぞれの前記通信制御部は、当該マイクロコンピュータが前記他の装置と通信するときは、前記他のマイクロコンピュータが前記第１の通信部により前記他の装置と通信することを前記第２の通信部による通信により禁止し、当該マイクロコンピュータが前記他の装置と通信しないときは、前記他のマイクロコンピュータが前記第１の通信部により前記他の装置と通信することを前記第２の通信部による通信により許可する、
電子制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の電子制御装置において、
前記複数のマイクロコンピュータのそれぞれに、前記電子制御装置において固有の装置内ＩＤ（２０８）が付与されており、前記装置内ＩＤにより前記複数のマイクロコンピュータのうちのいずれかのマイクロコンピュータが特定される、
電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電子制御装置に搭載された複数のマイクロコンピュータが他の装置と通信する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子制御装置に搭載された複数のマイクロコンピュータが他の装置と通信する場合、種々の通信方式が知られている。例えば、特許文献１に記載の技術では、複数のマイクロコンピュータのそれぞれが、他の装置であるメモリ書込装置と共通の通信ラインで接続しており、メモリ書込装置と直接通信する。
【０００３】
マイクロコンピュータのメモリにデータを書き込むメモリ書込装置は、複数のマイクロコンピュータのそれぞれに付与された固有の通信ＩＤである識別コードを送信することにより、データの書き込み対象がどのマイクロコンピュータであるかを特定する。マイクロコンピュータは、メモリ書込装置が送信する識別コードとマイクロコンピュータが記憶している識別コードとを比較することにより、自身がデータの書き込み対象であるか否かを判定する。
【０００４】
特許文献１に記載の技術に対し、複数のマイクロコンピュータのうちの一つをメインマイクロコンピュータとし、他のサブマイクロコンピュータがメインマイクロコンピュータを介して他の装置と間接的に通信する方式が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１７１６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術のように、電子制御装置に搭載された複数のマイクロコンピュータが他の装置と通信するために、マイクロコンピュータを特定するための識別コードをマイクロコンピュータ毎に付与すると、通信ＩＤである識別コードが不足するおそれがある。
【０００７】
これに対し、サブマイクロコンピュータがメインマイクロコンピュータを介して他の装置と間接的に通信する通信方式においては、他の装置と直接通信するのはメインマイクロコンピュータであるから、メインマイクロコンピュータとサブマイクロコンピュータとは、共通の一つの通信ＩＤを使用することになる。
【０００８】
この場合、電子制御装置が搭載する複数のマイクロコンピュータに一つの通信ＩＤを付与すればよいので、通信ＩＤの不足を抑制できる。しかし、サブマイクロコンピュータがメインマイクロコンピュータを介して他の装置と間接的に通信するので、メインマイクロコンピュータの処理負荷が大きくなるとともに、通信時間が長くなるという問題がある。
【０００９】
本開示の一側面は、通信ＩＤの不足を抑制しつつ、複数のマイクロコンピュータが通信するときに特定のマイクロコンピュータの負荷が増加することを抑制し、通信時間を短縮する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の一態様は、複数のマイクロコンピュータ（３０、４０）を備え、複数のマイクロコンピュータのそれぞれが共通の通信ライン（１００）に接続して少なくとも一つの他の装置（１０、２０）と通信する電子制御装置（２０）において、マイクロコンピュータは、電子制御装置を特定し複数のマイクロコンピュータに共通の通信ＩＤ（２０２）により他の装置と通信する通信部（３６、４６）と、他のマイクロコンピュータが他の装置と通信する場合、通信部が通信ラインを使用して通信することを禁止する通信制御部（３２、４２、Ｓ４００、Ｓ４０６、Ｓ４１８、Ｓ４３０、Ｓ４３６、Ｓ４５０、Ｓ４５４、Ｓ４６６、Ｓ４８０、Ｓ４８６）と、を備える。
【００１１】
この構成によれば、電子制御装置に搭載されている他のマイクロコンピュータが共通の通信ラインを使用して他の装置と通信する場合、通信部が共通の通信ラインを使用して通信することを通信制御部が禁止する。したがって、複数のマイクロコンピュータに共通の一つの通信ＩＤが設定されていても、複数のマイクロコンピュータが共通の通信ラインを使用して通信が競合することを抑制できる。
【００１２】
これにより、電子制御装置に搭載された複数のマイクロコンピュータのそれぞれに通信ＩＤを付与する必要がないので、通信ＩＤが不足することを抑制できる。  さらに、複数のマイクロコンピュータがそれぞれ、共通の通信ラインにより他の装置と直接通信するので、他の装置と通信するために特定のマイクロコンピュータの処理負荷が増加することを抑制するとともに、通信時間を短縮できる。
【００１３】
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の電子制御システムを示すブロック図。
【図２】メインマイクロコンピュータの通信処理を示すフローチャート。
【図３】通信メッセージを示す構成図。
【図４】サブマイクロコンピュータの通信処理を示すフローチャート。
【図５】第２実施形態のメインマイクロコンピュータの通信処理を示すフローチャート。
【図６】サブマイクロコンピュータの通信処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本開示を実施するための形態を図に基づいて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す第１実施形態の通信システム２は、書換装置１０と複数のＥＣＵ２０とが、ＣＡＮバス１００に接続している。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略であり、登録商標である。複数のＥＣＵ２０の構成は実質的に同じであるから、図１では一つのＥＣＵ２０の構成だけを図示する。
【００１６】
書換装置１０は、複数のＥＣＵ２０のいずれかのデータを書き換えるときに、コネクタ等によりＣＡＮバス１００に接続される。書換装置１０が書き換えるデータは、プログラムであってもよいし、制御データ等のデータ自体であってもよい。
【００１７】
ＥＣＵ２０は、１個のメインマイクロコンピュータ３０と、少なくとも１個のサブマイクロコンピュータ４０とを備えている。以下、マイクロコンピュータをマイコンとも言う。図１に示すＥＣＵ２０は、１個のメインマイコン３０と２個のサブマイコン４０とを備えている。メインマイコン３０とサブマイコン４０との構成は実質的に同じである。
【００１８】
メインマイコン３０は、ＣＰＵ３２と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ３４と、ＣＡＮ通信回路３６と、マイコン間通信回路３８とを備えている。サブマイコン４０も、ＣＰＵ４２と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ４４と、ＣＡＮ通信回路４６と、マイコン間通信回路４８とを備えている。
【００１９】
メインマイコン３０とサブマイコン４０との各機能は、ＣＰＵ３２、４２が非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３４、４４が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。
【００２０】
ＣＰＵ３２、４２は、ＣＡＮ通信回路３６、４６を介してＣＡＮバス１００との間でデータを送受信する。また、ＣＰＵ３２、４２は、マイコン間通信回路３８、４８を介してマイコン間通信を行う。
【００２１】
［１−２．処理］
（１）メインマイコン３０の通信処理
図２の通信処理は、ＣＡＮバス１００に書換装置１０が接続された状態でＥＣＵ２０の電源がオンになり、メインマイコン３０が搭載されているＥＣＵ２０のＣＡＮＩＤを指定した書換開始メッセージをＣＡＮ通信回路３６が受信すると、ＣＰＵ３２により実行される。
【００２２】
Ｓ４００においてＣＰＵ３２は、メインマイコン３０の通信フラグの初期状態として、通信フラグを「ＣＡＮ通信許可」に設定する。通信フラグは、メインマイコン３０とサブマイコン４０とがそれぞれ、ＣＡＮバス１００を使用する通信が許可されているか、禁止されているかを表すためのフラグである。
【００２３】
Ｓ４０２においてＣＰＵ３２は、ＣＡＮ通信回路３６を介して書換装置１０から通信メッセージとして書換開始メッセージを受信する。図３に示すように、書換装置１０が送信する書換開始メッセージ２００は、ＣＡＮＩＤ２０２と、メッセージサイズ２０４と、命令コード２０６と、書き込み先アドレス２０８とから主に構成される。
【００２４】
ＣＡＮＩＤ２０２は、複数のＥＣＵ２０のそれぞれに固有のＩＤである。各ＥＣＵ２０に一つのＣＡＮＩＤ２０２が付与されるので、ＣＡＮＩＤ２０２は各ＥＣＵ２０内のメインマイコン３０とサブマイコン４０とにとって共通の一つの通信ＩＤである。メッセージサイズ２０４は、通信メッセージのサイズをバイト数で表す。
【００２５】
命令コード２０６は、送信元の装置が送信先の装置に対して要求する処理を示す。書換開始メッセージ２００における命令コード２０６は、データの書き換えの開始を指示している。
【００２６】
書き込み先アドレス２０８は、ＣＡＮＩＤ２０２で特定されたＥＣＵ２０内のどのマイコンが書換対象であるかを特定するための装置内ＩＤである。メインマイコン３０とサブマイコン４０とにそれぞれ固有の書き込み先アドレスが設定されている。
【００２７】
ＣＡＮＩＤ２０２により複数のＥＣＵ２０から一つのＥＣＵ２０が特定され、ＣＡＮＩＤ２０２とは別に設定された書き込み先アドレス２０８により、ＥＣＵ２０内のメインマイコン３０とサブマイコン４０とから一つのマイコンが特定される。
【００２８】
Ｓ４０４においてＣＰＵ３２は、書き込み先アドレス２０８により自マイコンが書換対象として特定されているか否かを判定する。Ｓ４０４の判定がＮｏであり、自マイコンが書換対象ではない場合、ＣＰＵ３２は、書換対象はサブマイコン４０であると判断し、処理をＳ４１８に移行する。
【００２９】
Ｓ４０４の判定がＹｅｓであり、自マイコンが書換対象の場合、Ｓ４０６においてＣＰＵ３２は、マイコン間通信回路３８を介して、マイコン間通信によりすべてのサブマイコン４０に書換装置１０との通信を禁止するように指示する。
【００３０】
Ｓ４０８においてＣＰＵ３２は、すべてのサブマイコン４０から通信禁止指示を正常に受信したことを示す応答があるか否かを判定する。Ｓ４０８の判定がＮｏであり、いずれかのサブマイコン４０から応答がない場合、ＣＰＵ３２は処理をＳ４１６に移行する。
【００３１】
Ｓ４０８の判定がＹｅｓであり、すべてのサブマイコン４０から応答がある場合、Ｓ４１０においてＣＰＵ３２は、書換処理を正常に実行できることを示す肯定応答メッセージを書換装置１０に送信する。
【００３２】
Ｓ４１２においてＣＰＵ３２は、書換装置１０から、ＣＡＮＩＤにより自マイコンが搭載されたＥＣＵ２０を特定され、書き込み先アドレスにより自マイコンが特定された書換データを受信し、自マイコンのメモリ３４のデータを書き換える書換処理を実行する。書換装置１０は、すべての書換データの送信を終了すると、書換終了メッセージを送信する。
【００３３】
Ｓ４１４においてＣＰＵ３２は、書換装置１０からＣＡＮ通信回路３６を介して書換終了メッセージを受信すると、本処理を終了する。
Ｓ４１６においてＣＰＵ３２は、書換処理を正常に実行できないことを示す否定応答メッセージを書換装置１０に送信し、本処理を終了する。この場合、メインマイコン３０に対する書換処理は実行されない。
【００３４】
Ｓ４１８においてＣＰＵ３２は、書き込み先アドレスで特定されるサブマイコン４０に書換装置１０との通信許可を指示し、書き込み先アドレスで特定されないサブマイコン４０に書換装置１０との通信禁止を指示する。
【００３５】
Ｓ４２０の判定がＹｅｓであり、すべてのサブマイコン４０から書換装置１０との通信許可指示または通信禁止指示を正常に受信したことを示す応答があると、Ｓ４２２においてＣＰＵ３２は、書換処理を正常に実行できることを示す肯定応答メッセージを書換装置１０に送信する。Ｓ４２４においてＣＰＵ３２は、自マイコンの通信フラグを「ＣＡＮ通信禁止」に設定し、本処理を終了する。
【００３６】
Ｓ４２０の判定がＮｏであり、いずれかのサブマイコン４０から書換装置１０との通信許可指示または通信禁止指示を正常に受信したことを示す応答がない場合、Ｓ４２６においてＣＰＵ３２は、書換処理を正常に実行できないことを示す否定応答メッセージを書換装置１０に送信し、本処理を終了する。この場合、該当するサブマイコン４０に対する書換処理は実行されない。
【００３７】
（２）サブマイコン４０の通信処理
図４の通信処理は、ＣＡＮバス１００に書換装置１０が接続された状態でＥＣＵ２０の電源がオンになり、サブマイコン４０が搭載されているＥＣＵ２０のＣＡＮＩＤを指定した書換開始メッセージをＣＡＮ通信回路４６が受信すると、ＣＰＵ４２により実行される。
【００３８】
Ｓ４３０においてＣＰＵ４２は、サブマイコン４０の通信フラグの初期状態として、通信フラグを「ＣＡＮ通信禁止」に設定する。
Ｓ４３２の判定がＹｅｓであり、メインマイコン３０が書換装置１０から受信した書換開始メッセージに対しメインマイコン３０から指示があると、Ｓ４３４においてＣＰＵ４２は、メインマイコン３０から受信した指示が通信許可指示であるか通信禁止指示であるかを判定する。Ｓ４３４の判定がＮｏであり、メインマイコン３０から受信した指示が通信禁止指示の場合、処理はＳ４４４に移行する。
【００３９】
Ｓ４３４の判定がＹｅｓであり、メインマイコン３０から受信した指示が通信許可指示の場合、ＣＰＵ４２は、Ｓ４３６において通信フラグを「ＣＡＮ通信許可」に設定し、Ｓ４３８において、正常に通信許可指示を受信したことを示す応答メッセージをマイコン間通信回路４８を介してメインマイコン３０に送信する。
【００４０】
そして、Ｓ４４０においてＣＰＵ４２は、書換装置１０から、ＣＡＮＩＤにより自マイコンが搭載されたＥＣＵ２０を特定され、書き込み先アドレスにより自マイコンが特定された書換データを受信し、自マイコンのメモリ４４のデータを書き換える書換処理を実行する。Ｓ４４２においてＣＰＵ４２は、書換装置１０から書換終了メッセージを受信すると、本処理を終了する。
【００４１】
Ｓ４４４においてＣＰＵ４２は、正常に通信禁止指示を受信したことを示す応答メッセージをマイコン間通信回路４８を介してメインマイコン３０に送信し、本処理を終了する。
【００４２】
［１−３．効果］
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
メインマイコン３０は、書換装置１０から送信される書換開始メッセージ２００のＣＡＮＩＤ２０２により特定されたＥＣＵ２０において、自マイコンが書換対象であるか、サブマイコン４０が書換対象であるかを書換開始メッセージ２００の書き込み先アドレス２０８に基づいて判定する。
【００４３】
そして、メインマイコン３０は、自マイコンまたはサブマイコン４０のいずれが書換対象であるかの判定結果に基づいて、書換装置１０との通信を許可するか禁止するかを示す自マイコンの通信フラグを設定し、サブマイコン４０に通信フラグの設定を指示する。
【００４４】
これにより、メインマイコン３０と複数のサブマイコン４０とのうちいずれかのマイコンが書換装置１０と書換処理のための通信をする場合、他のマイコンは自マイコンが書換装置１０と通信することを禁止する。
【００４５】
したがって、ＥＣＵ２０が備える複数のマイコンに共通の一つの通信ＩＤが設定されていても、複数のマイコンが共通のＣＡＮバス１００を使用して通信が競合することを抑制できる。これにより、ＥＣＵ２０が備える複数のマイコンのそれぞれにＣＡＮＩＤを付与する必要がないので、ＣＡＮＩＤが不足することを抑制できる。
【００４６】
さらに、ＥＣＵ２０が備える複数のマイコンがそれぞれ、共通のＣＡＮバス１００により書換装置１０と直接通信するので、書換装置１０と通信するために特定のマイコンの処理負荷が増加することを抑制するとともに、通信時間を短縮できる。
【００４７】
上記第１実施形態では、書換装置１０が他の装置に対応し、ＥＣＵ２０が電子制御装置に対応し、メインマイコン３０とサブマイコン４０とがマイクロコンピュータに対応し、ＣＰＵ３２、４２が通信制御部に対応し、ＣＡＮ通信回路３６、４６が第１の通信部に対応し、マイコン間通信回路３８、４８が第２の通信部に対応し、ＣＡＮバス１００が共通の通信ラインに対応し、ＣＡＮＩＤ２０２が通信ＩＤに対応し、書き込み先アドレス２０８が装置内ＩＤに対応する。
【００４８】
また、Ｓ４００、Ｓ４０６、Ｓ４１８、Ｓ４３０、Ｓ４３６が通信制御部としての処理に対応する。
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態の通信システムは、第１実施形態の通信システム２において、ＣＡＮバス１００に書換装置１０が接続しておらず、ＥＣＵ２０が備えるマイコンが他のＥＣＵ２０と通信する点で第１実施形態と相違している。ＥＣＵ２０の構成は第１実施形態と実質的に同じである。第１実施形態と同じ構成部分については同一符号を用いる。第１実施形態と同一符号については、先行する説明を参照する。
【００４９】
［２−２．処理］
第２実施形態において、ＥＣＵ間の通信処理について以下に説明する。
（１）メインマイコン３０の通信処理
メインマイコン３０が実行する図５の通信処理は、ＥＣＵ２０の電源がオンになると実行される。
【００５０】
Ｓ４５０においてＣＰＵ３２は、メインマイコン３０の通信フラグの初期状態として、通信フラグを「ＣＡＮ通信許可」に設定する。Ｓ４５２においてＣＰＵ３２は、他のＥＣＵ２０と通信するマイコンがメインマイコン３０であるか、サブマイコン４０であるかを判定する。
【００５１】
ＣＰＵ３２は、メインマイコン３０である自マイコンに他のＥＣＵ２０との通信要求があり、サブマイコン４０が他のＥＣＵ２０と通信中でなければ、自マイコンが他のＥＣＵ２０と通信するマイコンであると判定する。
【００５２】
これに対し、ＣＰＵ３２は、サブマイコン４０からマイコン間通信により他のＥＣＵ２０との通信要求を受信し、メインマイコン３０である自マイコンに他のＥＣＵ２０との通信要求がないか、自マイコンが他のＥＣＵ２０と通信中でなければ、サブマイコン４０が他のＥＣＵ２０と通信するマイコンであると判定する。
【００５３】
Ｓ４５２の判定がＹｅｓであり、他のＥＣＵ２０と自マイコンが通信する場合、Ｓ４５４においてＣＰＵ３２は、マイコン間通信によりすべてのサブマイコン４０に他のＥＣＵ２０との通信を禁止するように指示する。
【００５４】
Ｓ４５６においてＣＰＵ３２は、すべてのサブマイコン４０から通信禁止指示を正常に受信したことを示す応答があるか否かを判定する。Ｓ４５６の判定がＮｏであり、いずれかのサブマイコン４０から応答がない場合、ＣＰＵ３２は処理をＳ４６４に移行する。
【００５５】
Ｓ４５６の判定がＹｅｓであり、すべてのサブマイコン４０から応答がある場合、Ｓ４５８においてＣＰＵ３２は、他のＥＣＵ２０とＥＣＵ間通信を行う。
Ｓ４６０においてＣＰＵ３２は、Ｓ４５８のＥＣＵ間通信が終了し、まだ、自マイコンまたはサブマイコン４０に他のＥＣＵ２０とのＥＣＵ間通信処理があるか否かを判定する。Ｓ４６０の判定がＹｅｓであり、まだ、自マイコンまたはサブマイコン４０に他のＥＣＵ２０とのＥＣＵ間通信処理がある場合、処理はＳ４５０に戻る。
【００５６】
Ｓ４６０の判定がＮｏであり、自マイコンとサブマイコン４０とに他のＥＣＵ２０とのＥＣＵ間通信処理がない場合、Ｓ４６２においてＣＰＵ３２は、マイコン間通信によりすべてのサブマイコン４０にすべての通信が完了したことを示す通信メッセージを送信し、本処理を終了する。
【００５７】
Ｓ４５６の判定がＮｏであり、いずれかのサブマイコン４０から応答がない場合、Ｓ４６４においてＣＰＵ３２は、いずれかのサブマイコン４０がＥＣＵ間通信を行う相手のＥＣＵ２０に通信不能メッセージを送信し、処理をＳ４６２に移行する。
【００５８】
Ｓ４６６においてＣＰＵ３２は、ＥＣＵ間通信を行うサブマイコン４０にマイコン間通信により他のＥＣＵ２０との通信許可を指示し、ＥＣＵ間通信を行わないサブマイコン４０にマイコン間通信により他のＥＣＵ２０との通信禁止を指示する。Ｓ４６８の判定がＹｅｓであり、すべてのサブマイコン４０から応答がある場合、Ｓ４７０においてＣＰＵ３２は、自マイコンの通信フラグを「ＣＡＮ通信禁止」に設定する。
【００５９】
Ｓ４７２の判定がＹｅｓであり、ＥＣＵ間通信を行うサブマイコン４０から通信完了メッセージを受信すると、ＣＰＵ３２は処理を４６０に移行する。
Ｓ４６８の判定がＮｏであり、いずれかのサブマイコン４０から応答がない場合、Ｓ４７４においてＣＰＵ３２は、いずれかのサブマイコン４０がＥＣＵ間通信を行う相手のＥＣＵ２０に通信不能メッセージを送信し、処理をＳ４６２に移行する。この場合、図５の通信処理は終了する。
【００６０】
（２）サブマイコン４０の通信処理
サブマイコン４０が実行する図６の通信処理は、ＥＣＵ２０の電源がオンになると実行される。
【００６１】
Ｓ４８０においてＣＰＵ４２は、サブマイコン４０の通信フラグの初期状態として、通信フラグを「ＣＡＮ通信禁止」に設定する。Ｓ４８２においてＣＰＵ４２は、メインマイコン３０からマイコン間通信により他のＥＣＵ２０との通信許可指示または通信禁止指示を受信する。
【００６２】
Ｓ４８４の判定がＹｅｓであり、メインマイコン３０からの指示が他のＥＣＵ２０との通信を許可するものである場合、Ｓ４８６においてＣＰＵ４２は、通信フラグを「ＣＡＮ通信許可」に設定する。Ｓ４８８においてＣＰＵ４２は、正常に通信許可指示を受信したことを示す応答メッセージをマイコン間通信によりメインマイコン３０に送信する。そして、Ｓ４９０においてＣＰＵ４２は、他のＥＣＵ２０とＥＣＵ間通信を行う。
【００６３】
他のＥＣＵ２０とのＥＣＵ間通信が終了すると、Ｓ４９２においてＣＰＵ４２は、メインマイコン３０に他のＥＣＵ２０とのＥＣＵ間通信が終了したことを示す通信完了メッセージを送信する。Ｓ４９４においてＣＰＵ４２は、メインマイコン３０からマイコン間通信により、ＥＣＵ２０においてすべての通信が完了したことを示す通信メッセージを受信したか否かを判定する。
【００６４】
Ｓ４９４の判定がＮｏであり、すべての通信が完了したことを示す通信メッセージを受信していない場合、処理はＳ４８０に戻る。
Ｓ４９４の判定がＹｅｓであり、すべての通信が完了したことを示す通信メッセージを受信した場合、ＣＰＵ４２は本処理を終了する。Ｓ４９４の判定がＮｏであり、すべての通信が完了していないことを示す通信メッセージを受信した場合、ＣＰＵ４２は処理をＳ４８０に戻す。
【００６５】
Ｓ４９６においてＣＰＵ４２は、正常に通信禁止指示を受信したことを示す応答メッセージをマイコン間通信回路４８を介してメインマイコン３０に送信し、本処理を終了する。
【００６６】
［２−３．効果］
以上説明した第２実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
ＥＣＵ間通信においても、メインマイコン３０が、自マイコンが他のＥＣＵ２０と通信するか、他のサブマイコン４０が他のＥＣＵ２０と通信するかの判定結果に基づいて、他のＥＣＵ２０との通信を許可するか禁止するかを示す自マイコンの通信フラグを設定し、サブマイコン４０の通信フラグの設定を指示する。
【００６７】
これにより、メインマイコン３０と複数のサブマイコン４０とのうちいずれかのマイコンが他のＥＣＵ２０と通信をしている場合、他のマイコンは他のＥＣＵ２０との通信を禁止する。
【００６８】
したがって、ＥＣＵ２０が備える複数のマイコンに共通の一つの通信ＩＤが設定されていても、複数のマイコンが共通のＣＡＮバス１００を使用して他のＥＣＵ２０との通信が競合することを抑制できる。これにより、ＥＣＵ２０が備える複数のマイコンのそれぞれにＣＡＮＩＤを付与する必要がないので、ＣＡＮＩＤが不足することを抑制できる。
【００６９】
さらに、ＥＣＵ２０が備える複数のマイコンがそれぞれ、共通のＣＡＮバス１００により他のＥＣＵ２０と直接通信するので、他のＥＣＵ２０と通信するために特定のマイコンの処理負荷が増加することを抑制するとともに、通信時間を短縮できる。
【００７０】
以上説明した第２実施形態において、ＥＣＵ２０が他の装置に対応する。また、Ｓ４５０、Ｓ４５４、Ｓ４６６、Ｓ４８０、Ｓ４８６が通信制御部としての処理に対応する。
［３．他の実施形態］
（１）上記実施形態では、メインマイコン３０が、他の装置として書換装置１０または他のＥＣＵ２０と通信する自ＥＣＵ２０内のマイコンを特定した。これに対し、各ＥＣＵに搭載された複数のマイコンのそれぞれが他の装置と通信する場合、自ＥＣＵ内の他のマイコンにマイコン間通信により通信禁止を指示してもよい。通信禁止を指示されたマイコンは、自マイコンがＣＡＮバス１００を使用した他の装置との通信を禁止する。
【００７１】
これにより、各ＥＣＵにおいて複数のマイコンにメインマイコンまたはサブマイコンの区別をつけることなく、同じプログラムを搭載した同じ機能のマイコンを使用できる。
（２）上記実施形態では、通信ラインとして有線のＣＡＮバスを使用した。これに対し、通信ラインとして無線を使用してもよい。また、ＣＡＮ以外の通信方式を採用してもよい。
【００７２】
（３）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素が有する一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７３】
（４）上述した電子制御装置の他、当該電子制御装置を構成要素とする通信システム、当該電子制御装置としてコンピュータを機能させるための通信プログラム、この通信プログラムを記録した記録媒体、通信方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７４】
２：通信システム、１０：書換装置（他の装置）、２０：ＥＣＵ（電子制御装置、他の装置）、３０：メインマイコン（マイクロコンピュータ）、３２、４２：ＣＰＵ（通信制御部）、３６、４６：ＣＡＮ通信回路（通信部、第１の通信部）、３８、４８：マイコン間通信回路（第２の通信部）、１００：ＣＡＮバス（通信ライン）、２０２：ＣＡＮＩＤ（通信ＩＤ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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