(57)【要約】【課題】簡単な構造であり、且つ起立動作補助から歩行動作補助に円滑に移行できる起立アシスト機能を有した歩行支援車を提供する。【解決手段】歩行支援車としての歩行器１は、下部に複数の車輪が設けられるとともに、上部に歩行動作時に使用者により把持される把持部２５が設けられたフレーム２を有する。フレーム２の側方部位を構成する左右の側方フレーム２２の外側にはそれぞれアーム部材６１が設けられる。左右のアーム部材６１の上端部をアーム部材６１の回動軸線Ｌ１と平行状に連結し、使用者の両脇を下側から支える連結バー６２が設けられる。フレーム２の前方下部であって左右両端には、アーム部材６１の下端側を、フレーム２の左右方向に向いた回動軸線Ｌ１周りに回動可能に支持する端部ユニット７が設けられる。端部ユニット７には、回動軸線Ｌ１の位置に設けられ、アーム部材６１を上昇させる方向に付勢する渦巻きばねが設けられる。【選択図】図２
2018102816.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の位置する後方側に開放したフレームを有し、そのフレームの下側に装備された複数の走行車輪によって使用者の起立姿勢での歩行動作を補助する歩行支援車において、
使用者から見て前記フレームの前方側部位であって少なくとも左右方向の両端部において、左右方向に沿って水平状に配置された回動軸線に自身の下端部が位置するとともに、その回動軸線と同心に配置されたばね中心を有するばね部材により所定のトルクを付加されて当該回動軸線の周りに各々回動可能に取り付けられた回動部材と、
それらの回動部材の上端部を前記回動軸線と平行状に連結し、使用者の両脇を下側から支える１又は複数の連結部材と、
前記回動部材及び前記連結部材が前記回動軸線の周りに一体的に回動したときに形成される回動領域の内側に位置する状態で前記フレームの左右方向の両端部に各々固定配置され、起立姿勢の使用者に把持される側方把持部材と、
を備え、
着座状態で前傾姿勢にある使用者の両脇を支持する前記連結部材が前記ばね部材のトルクにより前記回動部材とともに前記側方把持部材の外側で回動して使用者を起立姿勢とし、前記側方把持部材が起立姿勢の使用者によって把持されて歩行動作を補助することを特徴とする歩行支援車。
【請求項２】
前記側方把持部材は、一端部が前記フレームの前方下部に固定されて上昇し、続いて前記回動領域の内側に位置して前後方向でループ状に迂回する前後迂回部を経て下降に転じ、さらに他端部が前記フレームの前方下部に再び固定され、
前記前後迂回部は起立姿勢の使用者によって片手で把持可能な歩行補助部を構成する請求項１に記載の歩行支援車。
【請求項３】
前記複数の走行車輪のうち進行方向後方側に配置された左右の２個は、各々水平方向の転動軸線を中心に転動可能でありかつ垂直方向の旋回軸線を中心に首振り旋回可能である転動輪と、その首振り旋回を規制して直進状態を維持する直進ロック機構とを含んで構成されるとともに、左右のうちいずれか一方の前記側方把持部材には使用者によって操作されるロック操作部材が設けられ、
前記ロック操作部材の操作によって、２個の転動輪の前記直進ロック機構が同時にロック解除し、又は同時にロック作動可能である請求項１又は請求項２に記載の歩行支援車。
【請求項４】
前記２個の転動輪は各々転動を制止するブレーキ機構を含んで構成されるとともに、前記ロック操作部材が設けられていない方の前記側方把持部材には使用者によって操作される制動操作部材が設けられ、
前記制動操作部材の操作によって、前記２個の転動輪の前記ブレーキ機構が同時に制動作動し、又は同時に制動解除する請求項３に記載の歩行支援車。
【請求項５】
前記制動操作部材と前記２個の転動輪の前記ブレーキ機構とはそれぞれブレーキワイヤーで連結され、各々のブレーキワイヤーは対応する転動輪の前記旋回軸線と同心に配置されている請求項４に記載の歩行支援車。
【請求項６】
前記フレームの前方側部位であって左右方向の中間部には、着座状態で前傾姿勢の使用者によって両手で又は片手で把持される前方把持部材が上向きに突出して固定配置されている請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の歩行支援車。
【請求項７】
前記前方把持部材は、一端部が前記フレームの前方下部に固定されて上昇し、続いて左右方向でループ状に迂回する左右迂回部を経て下降に転じ、さらに他端部が前記フレームの前方下部に再び固定され、
前記左右迂回部は前傾姿勢の使用者によって両手で把持可能な立上り補助部を構成する請求項６に記載の歩行支援車。
【請求項８】
下部に複数の車輪と、上部に使用者の上半身に含まれる所定部位をもって歩行動作時に体重をかけることが可能な身体支持部とが設けられたフレームを備えた歩行支援車であって、
使用者の着座と立ち上がりとの間の動作時に使用者の両脇を支える脇支持部材と、
一端側が前記脇支持部材に連結され、他端側が前記フレームにおいて回動軸線の周りに回転可能に設けられ、前記回動軸線の周りに回転することで前記脇支持部材を、使用者が着座した状態にあるときの脇の高さ位置である下降位置と、使用者が起立した状態にあるときの脇の高さ位置である上昇位置との間で移動させる回動部材と、
前記回動軸線周りの方向のうち前記脇支持部材を前記下降位置から前記上昇位置へと移動させる方向を上昇回転方向として、前記回動軸線の位置に設けられて前記回動部材を前記上昇回転方向に付勢するばね部材と、
を備えることを特徴とする歩行支援車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の起立姿勢での歩行動作を補助する歩行支援車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者が起立する際のアシスト機能を備えた歩行支援車（歩行器）の提案がある（特許文献１参照）。この特許文献１には、略コの字型で後部が開いている形状のフレームの側部近傍に設けられた座面と、この座面を上下方向に駆動する電動式のガススプリングとを備えた歩行支援車が開示されている。これによれば、座面を使用者の臀部の下に位置させた状態でガススプリングにより座面を上方向に駆動することで、使用者の起立をアシストしている。
【０００３】
また、特許文献２には、歩行支援車ではないが、使用者の起立をアシストする介護支援装置が開示されている。特許文献２の介護支援装置は、使用者の方に突出された２本の脇支持部材を使用者の両脇の下に位置させ、コイルばねの付勢力を利用して脇支持部材を上方向に駆動することで、使用者の起立をアシストしている。詳しくは、２本の脇支持部材は、略Ｌ字状に形成された回動フレームの垂直部上部に設けられ、コイルばねは、回動フレームの水平部の下に設けられ、脇支持部材を上昇させる方向に水平部を付勢する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１２５４８６号公報
【特許文献２】特許第５３２０５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２の起立アシスト機能は、回動フレームの水平部の下位置に、コイルばねを、回動フレームの一方向（脇支持部材を下降させる方向）の回動で付勢力が増大し、回動フレームを他方向（脇支持部材を上昇させる方向）に回動復帰させるように設ける必要があり、このコイルばねによるトルク付与機構の構造が複雑であるという問題がある。
【０００６】
また、特許文献１の歩行支援車では、座面がフレームの側部近傍に設けられているので、座面を使用者の臀部の下に位置させたときに、使用者の正面方向と、歩行支援車の直進方向とが不一致となり、起立後、歩行動作に移行する前に、歩行支援車又は使用者の向きを変える必要があり、起立動作補助から歩行動作補助に円滑に移行できないという問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑み、簡単な構造な起立アシスト機能を有した歩行支援車を提供することを第１の課題とし、起立動作補助から歩行動作補助に円滑に移行できる起立アシスト機能を有した歩行支援車を提供することを第２の課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、使用者の位置する後方側に開放したフレームを有し、そのフレームの下側に装備された複数の走行車輪によって使用者の起立姿勢での歩行動作を補助する歩行支援車において、
使用者から見て前記フレームの前方側部位であって少なくとも左右方向の両端部において、左右方向に沿って水平状に配置された回動軸線に自身の下端部が位置するとともに、その回動軸線と同心に配置されたばね中心を有するばね部材により所定のトルクを付加されて当該回動軸線の周りに各々回動可能に取り付けられた回動部材と、
それらの回動部材の上端部を前記回動軸線と平行状に連結し、使用者の両脇を下側から支える１又は複数の連結部材と、
前記回動部材及び前記連結部材が前記回動軸線の周りに一体的に回動したときに形成される回動領域の内側に位置する状態で前記フレームの左右方向の両端部に各々固定配置され、起立姿勢の使用者に把持される側方把持部材と、
を備え、
着座状態で前傾姿勢にある使用者の両脇を支持する前記連結部材が前記ばね部材のトルクにより前記回動部材とともに前記側方把持部材の外側で回動して使用者を起立姿勢とし、前記側方把持部材が起立姿勢の使用者によって把持されて歩行動作を補助することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、回動部材及びこれに連結された連結部材が、ばね部材によりトルクが付加されて、左右方向に沿って水平状に配置された回動軸線の周りに回動することで、連結部材により両脇が支えられた使用者の起立をアシストできる。このとき、ばね部材は、回動部材の回動軸線と同心にばね中心を有する構成であるので、特許文献２のように回動軸線からオフセットした位置で付勢力を付与するコイルばねを採用した場合に比べて、ばね部材によるトルク付与機構の構造を簡単かつ上下寸法を短小にすることができる。
【００１０】
また、起立姿勢の使用者に把持される側方把持部材が、回動部材及び連結部材が回動軸線の周りに一体的に回動したときに形成される回動領域の内側に位置する状態でフレームの左右方向の両端部に各々固定配置されているので、回動領域の内側で起立した使用者は、その内側に配置された側方把持部材を把持した状態に円滑に移行できる。つまり、起立動作補助から歩行動作補助に円滑に移行できる。このように、本発明では上記第１の課題と第２の課題の両方を解決できる。
【００１１】
また、前記側方把持部材は、一端部が前記フレームの前方下部に固定されて上昇し、続いて前記回動領域の内側に位置して前後方向でループ状に迂回する前後迂回部を経て下降に転じ、さらに他端部が前記フレームの前方下部に再び固定され、
前記前後迂回部は起立姿勢の使用者によって片手で把持可能な歩行補助部を構成する。
【００１２】
これによれば、側方把持部材は、両端部がフレームに固定されたループ状に構成されているので、簡素な構造でありながら、使用者がとっさの時でもつかみやすく、耐久性に優れる。
【００１３】
また、本発明において、前記複数の走行車輪のうち進行方向後方側に配置された左右の２個は、各々水平方向の転動軸線を中心に転動可能でありかつ垂直方向の旋回軸線を中心に首振り旋回可能である転動輪と、その首振り旋回を規制して直進状態を維持する直進ロック機構とを含んで構成されるとともに、左右のうちいずれか一方の前記側方把持部材には使用者によって操作されるロック操作部材が設けられ、
前記ロック操作部材の操作によって、２個の転動輪の前記直進ロック機構が同時にロック解除し、又は同時にロック作動可能である。
【００１４】
これによれば、後輪が、垂直方向の旋回軸線を中心に首振り旋回可能に構成されているので、歩行支援車の小回りが利くようになり、歩行支援車を用いて歩行する使用者の移動範囲を拡大できる。また、後輪は、首振り旋回を規制して直進状態を維持する直進ロック機構を含んで構成されるので、直進ロック機構を作動させることで、直進歩行時に、左右方向へのふらつきを抑制できる。さらに、左右のうちいずれか一方の側方把持部材には、直進ロック機構の作動、解除を切り替えるロック操作部材が設けられているので、使用者は、直進ロック機構の作動、解除を簡単に切り替えることができる。
【００１５】
また、本発明において、前記２個の転動輪は各々転動を制止するブレーキ機構を含んで構成されるとともに、前記ロック操作部材が設けられていない方の前記側方把持部材には使用者によって操作される制動操作部材が設けられ、
前記制動操作部材の操作によって、前記２個の転動輪の前記ブレーキ機構が同時に制動作動し、又は同時に制動解除する。
【００１６】
これによれば、使用者は、歩行動作の停止時に制動操作部材を操作することで、歩行支援車が移動してしまうのを抑制できる。
【００１７】
また、本発明において、前記制動操作部材と前記２個の転動輪の前記ブレーキ機構とはそれぞれブレーキワイヤーで連結され、各々のブレーキワイヤーは対応する転動輪の前記旋回軸線と同心に配置されている。
【００１８】
これによれば、ブレーキワイヤーは対応する転動輪の旋回軸線と同心に配置されているので、転動輪（後輪）が首振り旋回したときにブレーキワイヤーがねじれてしまうのを抑制できる。これにより、ブレーキワイヤーのねじれに伴う操作不良やねじれの矯正（巻き戻し）作業を抑制できる。
【００１９】
また、本発明において、前記フレームの前方側部位であって左右方向の中間部には、着座状態で前傾姿勢の使用者によって両手で又は片手で把持される前方把持部材が上向きに突出して固定配置されている。
【００２０】
これによって、使用者は、起立する際に前方把持部材を把持することで、起立する際の使用者の姿勢を安定させることができる。また、前方把持部材は、フレームの前方側部位であって左右方向の中間部において上向きに突出するように設けられているので、着座状態で前傾姿勢の使用者に、容易に前方把持部材を把持させることができる。
【００２１】
また、本発明において、前記前方把持部材は、一端部が前記フレームの前方下部に固定されて上昇し、続いて左右方向でループ状に迂回する左右迂回部を経て下降に転じ、さらに他端部が前記フレームの前方下部に再び固定され、
前記左右迂回部は前傾姿勢の使用者によって両手で把持可能な立上り補助部を構成する。
【００２２】
これによれば、前方把持部材は、両端部がフレーム前方下部に固定されたループ状に構成されているので、着座状態の時に両手で前方把持部材をつかむことによって使用者が楽に前傾姿勢をとれるので、起立動作支援に優れる。
【００２３】
本発明は、下部に複数の車輪と、上部に使用者の上半身に含まれる所定部位をもって歩行動作時に体重をかけることが可能な身体支持部とが設けられたフレームを備えた歩行支援車であって、
使用者の着座と立ち上がりとの間の動作時に使用者の両脇を支える脇支持部材と、
一端側が前記脇支持部材に連結され、他端側が前記フレームにおいて回動軸線の周りに回転可能に設けられ、前記回動軸線の周りに回転することで前記脇支持部材を、使用者が着座した状態にあるときの脇の高さ位置である下降位置と、使用者が起立した状態にあるときの脇の高さ位置である上昇位置との間で移動させる回動部材と、
前記回動軸線周りの方向のうち前記脇支持部材を前記下降位置から前記上昇位置へと移動させる方向を上昇回転方向として、前記回動軸線の位置に設けられて前記回動部材を前記上昇回転方向に付勢するばね部材と、
を備えることを特徴とする。
【００２４】
本発明によれば、ばね部材及び回動部材により、脇支持部材を、着座する使用者の脇の高さ位置から上昇させる力が作用するので、脇支持部材に脇が支えられた使用者の起立をアシストできる。このとき、ばね部材は、回動部材の回動軸線の位置に設けられるので、回動軸線からオフセットした位置で付勢力を付与するコイルばねを採用した場合に比べて、ばね部材によるトルク付与機構の構造を簡単かつ上下寸法を短小にできる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】歩行器を前方から見た図である。
【図２】歩行器を側方から見た図である。
【図３】歩行器を上方から見た図である。
【図４】アームユニットが上昇位置にあるときの端部ユニットの内部を示した図である。
【図５】アームユニットが上昇位置から下降したときの端部ユニットの内部を示した図である。
【図６】端部ユニットの一部断面図である。
【図７】アームユニットのロック機構を説明する図である。
【図８】アームユニットのロック機構を説明する図である。
【図９】後輪機構の断面図であって、後輪の首振り旋回が規制された状態を示した図である。
【図１０】後輪機構の斜視図である。
【図１１】後輪機構の断面図であって、後輪の首振り旋回の規制が解除された状態を示した図である。
【図１２】旋回操作部の操作を解除した直後の、後輪が直進方向以外の方向から直進方向を向く様子を示すとともに、後輪が直進方向を向いたときに、首振り旋回をロックするためのバーが溝に入る様子を示した図である。
【図１３】後輪機構の断面図であって、ブレーキ機構が作動している様子を示した図である。
【図１４】歩行器を用いた着座姿勢からの立ち上がり動作を示した図である。
【図１５】後輪の首振り旋回が可能な場合の歩行器の回転軌跡と、首振り旋回が不能な場合の歩行器の回転軌跡とを比較した図である。
【図１６】変形例の歩行器を前方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１〜図３に示す歩行支援車としての歩行器１は、歩行や立ち上がり動作に支障がある高齢者又は障害者等を使用者として、その使用者の立ち上がり及び着座動作と起立姿勢での歩行動作とを補助する歩行補助具である。
【００２７】
歩行器１は、歩行器１の骨格を形成するフレーム２を備える。フレーム２は、例えば断面円形の筒状部材（パイプ材）により構成される。この筒状部材は例えばアルミニウム、鉄等の金属により形成されている。
【００２８】
フレーム２は、下部フレーム２１と側方フレーム２２と前フレーム２３とを備えている。下部フレーム２１は、フレーム２の下部を構成し、図３の平面視で見て、使用者の位置する後方側に開放した略コの字型に形成されている。詳しくは、下部フレーム２１は、略水平方向（歩行器１の接地面に略平行な方向）に設けられた水平部２１１と、この水平部２１１から垂直下方向に設けられた垂直部２１２とを有する。水平部２１１が上記略コの字型に形成されている。すなわち、水平部２１１は、歩行器１を使用する使用者を間に挟んで左右両側に位置するとともに前後方向に延びた前後延設部２１１ａ（図２参照）と、それら２つの前後延設部２１１ａの前端部間を連結するとともに左右方向に延びた左右延設部２１１ｂ（図１参照）とを有する。
【００２９】
２つの前後延設部２１１ａは略平行に配置される。また、２つの前後延設部２１１ａの間の間隔は、前側（歩行器１の進行方向側）に比べて後側（使用者の位置する側）のほうが若干大きくなっている。この後側の間隔は、例えば便座を間に入れることができる程度の間隔に設定される。
【００３０】
垂直部２１２は、水平部２１１の前側に２箇所、後側に２箇所の計４箇所に設けられている。詳しくは、垂直部２１２は、図２に示すように、各前後延設部２１１ａの前側（後述する端部ユニット７の下側）に設けられる前方垂直部２１２ａと、各前後延設部２１１ａの後端に設けられる後方垂直部２１２ｂとを有する。
【００３１】
側方フレーム２２は、使用者から見て右側と左側の両方に設けられる。各側方フレーム２２は、前後延設部２１１ａとともにフレーム２の左右両側部を構成する。使用者から見て右側の側方フレーム２２は、一端部が右側の前後延設部２１１ａの前方下部に固定されて上昇し、続いて後述のアームユニット６の回動領域の内側に位置して前後方向でループ状に迂回する前後迂回部２２２を経て下降に転じ、さらに他端部が右側の前後延設部２１１ａの前方下部に再び固定された形状に形成されている。使用者から見て左側の側方フレーム２２は、両端が左側の前後延設部２１１ａの前方下部に固定されている点を除き、右側の側方フレーム２２と同じ形状に形成されている。
【００３２】
各側方フレーム２２は、換言すると、図２に示すように、一端部が前後延設部２１１ａの、後輪機構４が接続される部分よりも前輪機構３が接続される部分に寄った前寄部分２１１ｃに接続される。側方フレーム２２は、その一端部２１１ｃから端部ユニット７の後端に沿うように上向きに若干進行した後に、上側にいくほど次第に使用者の位置する後方に進行する、つまり前後延設部２１１ａから見て斜め上後方に延設された第１の傾斜部２２１を有する。さらに、側方フレーム２２は、第１の傾斜部２２１の上端部（一端部２１１ｃと反対側の端部）から高さをほぼ一定にして前方向に延設された上記前後迂回部２２２を有する。さらに、側方フレーム２２は、前後延設部２１１ａの前端から端部ユニット７の前端に沿うように上向きに若干進行した後に、上側にいくほど次第に使用者の位置する後方に進行し、前後迂回部２２２に前端に接続される第２の傾斜部２２３を有する。第１、第２の傾斜部２２１、２２３は、前後方向に間隔をあけて設けられる。
【００３３】
側方フレーム２２は、第１の傾斜部２２１、前後迂回部２２２、及び第２の傾斜部２２３によりループ状となっている。また、第１の傾斜部２２１、前後迂回部２２２、及び第２の傾斜部２２３は、法線が歩行器１の左右方向を向いた同一平面上に配置される。つまり、２つの側方フレーム２２は左右方向に間隔をあけて平行に配置されている。２つの側方フレーム２２の間の領域は使用者が位置する領域に設定される。また、各側方フレーム２２は、例えば一本の筒状部材を曲げ加工することによりループ状に形成され、両端部が下部フレーム２１に例えば溶接により接続される。
【００３４】
左右両側の前後迂回部２２２には、それぞれ、起立姿勢の使用者によって片手で把持可能であるとともに、歩行動作時に使用者の体重をかけることが可能な歩行補助部としての歩行時把持部２５が設けられている。歩行時把持部２５は、例えば、プラスチック、ゴム、ウレタン等により、前後迂回部２２２を構成する筒状部材の外側を覆う筒状に形成される。なお、歩行時把持部２５が本発明の側方把持部材及び身体支持部に相当する。
【００３５】
前フレーム２３は、２つの側方フレーム２２の間において、上記下部フレーム２１及び側方フレーム２２の前端位置に設けられる。前フレーム２３は、図１に示すように、一端部がフレーム２の前方下部に固定されて上昇し、続いて左右方向でループ状に迂回する左右迂回部２３３を経て下降に転じ、さらに他端部がフレーム２の前方下部に再び固定される形状に形成されている。
【００３６】
言い換えると、前フレーム２３は、一端部が下部フレーム２１の左右延設部２１１ｂの中央部に接続され、その中央部から使用者から見て右方且つ上方（つまり右斜め上方）に延設されて右側の側方フレーム２２の第２の傾斜部２２３に一旦接触した後、今度は使用者から見て左方且つ上方（つまり左斜め上方）に延設されて、最終的に、２つの側方フレーム２２の中間位置且つ所定高さまで延設された右側部２３１を有する。右側部２３１は、後述の端部ユニット７の高さ位置にて右側の側方フレーム２２（第２の傾斜部２２３）に、ネジ等の締結部材、溶接等により接続されている。
【００３７】
さらに、前フレーム２３は、右側部２３１の上端から使用者から見て左方且つ下方（つまり左斜め下方）に延設されて左側の側方フレーム２２の第２の傾斜部２２３に一旦接触した後、今度は使用者から見て右方且つ下方（つまり右斜め下方）に延設されて、最終的に、左右延設部２１１ｂの中央部に接続される左側部２３２を有する。左側部２３２は、端部ユニット７の高さ位置にて左側の側方フレーム２２（第２の傾斜部２２３）にネジ等の締結部材、溶接等により接続されている。
【００３８】
このように、右側部２３１及び左側部２３２はそれぞれ左右の延設方向が途中で逆向きになる略くの字形に形成される。また、右側部２３１及び左側部２３２は、２つの側方フレーム２２の中間位置に対して対称形状に形成されている。前フレーム２３は、右側部２３１及び左側部２３２によりループ状となっている。このとき、前フレーム２３は、例えば一本の筒状部材を曲げ加工することによりループ状に形成されて、両端部（前フレーム２３の下端）が左右延設部２１１ｂの中央部に固定部材２４（図１、図３参照）により接続される。
【００３９】
右側部２３１及び左側部２３２の上側の一部２３３が上記左右迂回部を構成する。左右迂回部２３３の高さは、後述する連結バー６２が下降位置（図１〜図３の２点鎖線の位置Ｑ１）にあるときの高さより低い位置、かつ、連結バー６２が上昇位置（図１〜図３の実線の位置Ｑ２）にあるときの高さより低い位置に設定される。また、左右迂回部２３３は歩行時把持部２５より低い位置に設けられる。また、左右迂回部２３３は、下降位置Ｑ１及び上昇位置Ｑ２にあるときのアームユニット６よりも前側に設けられる。
【００４０】
さらに、左右迂回部２３３と連結バー６２との距離は、脇下に連結バー６２を配置することで前傾姿勢となった使用者が容易に左右迂回部２３３を把持可能な長さに設定されている。つまり、左右迂回部２３３は、前傾姿勢となった使用者によって両手で把持可能な立上り補助部を構成する。左右迂回部２３３には、着座姿勢からの立ち上がり時、又は起立姿勢からの着座時に使用者によって把持される起立時把持部２６が設けられている。起立時把持部２６は、使用者の右手によって把持されることを想定した右側把持部２６ａと、使用者の左によって把持されることを想定した左側把持部２６ｂとを有する。右側把持部２６ａは、左右迂回部２３３のうち右側部２３１を構成する部分に設けられる。左側把持部２６ｂは、左右迂回部２３３のうち左側部２３２を構成する部分に設けられる。起立時把持部２６は、例えば、プラスチック、ゴム等により、左右迂回部２３３を構成する筒状部材の外側を覆う筒状に形成される。なお、起立時把持部２６が本発明の前方把持部材に相当する。
【００４１】
歩行器１は、使用者の着座姿勢からの立ち上がり動作又は起立姿勢からの着座動作を支援する機能である起立アシスト機能を有する。なお、使用者が、歩行器１の接地面よりも高い座面（椅子、便座、ベッドなど）に着座している状態からの立ち上がり動作、又は起立姿勢から歩行器１の接地面よりも高い座面に着座する動作を支援することを想定している。起立アシスト機能は、アームユニット６と端部ユニット７とにより達成される。
【００４２】
アームユニット６は、使用者から見てフレーム２の前方側部位であって左右方向の両端部に位置する端部ユニット７から、上方且つ使用者の位置する後方に一直線状に延設される２つのアーム部材６１と、これらアーム部材６１の上端間を接続するよう左右方向に一直線状に延設された１つの連結バー６２とを有する。一方のアーム部材６１は、使用者から見て右側の位置にする端部ユニット７に接続され、他方のアーム部材６１は、使用者から見て左側に位置する端部ユニット７に接続される。また、歩行器１（言い換えると２つの側方フレーム２２）の左右方向における中心に位置するとともに、法線が左右方向を向いた面１００を左右中心面１００としたとき、２つのアーム部材６１は、左右中心面１００に平行に設けられる。また、一方のアーム部材６１と左右中心面１００との距離と、他方のアーム部材６１と左右中心面１００との距離は同じとなっている。つまり、２つのアーム部材６１の中間位置に左右中心面１００が位置するとともに、２つのアーム部材６１は互いに平行となっている。
【００４３】
アーム部材６１は、例えばフレーム２と同じ材料（例えば、アルミニウム、鉄等の金属）により形成される。また、アーム部材６１は、内部が中空の筒状に形成されている。本実施形態では、アーム部材６１は、断面が略長方形の筒状に形成されている。アーム部材６１の長さは、例えば、アームユニット６が上昇位置Ｑ２にあるときにおける連結バー６２の高さよりも歩行時把持部２５が低い位置にくるように、設定される。また、アーム部材６１は、側方フレーム２２よりも外側に設けられる。つまり、右側のアーム部材６１は、右側の側方フレーム２２よりも右側に設けられる。左側のアーム部材６１は、左側の側方フレーム２２よりも左側に設けられる。アーム部材６１は、端部ユニット７により、左右方向に沿って水平状に配置された回動軸線Ｌ１（図１、図２参照）の周りに回転可能に設けられる。なお、右側のアーム部材６１の回動軸線と、左側のアーム部材６１の回動軸線は、同一の線Ｌ１に設定される。
【００４４】
連結バー６２は、各アーム部材６１の上端部に溶接等により接続される。連結バー６２は、例えばフレーム２と同じ材料（例えば、アルミニウム、鉄等の金属）により形成される。また、連結バー６２６１は、例えば内部が中空の断面円形の筒状に形成されている。連結バー６２は、着座姿勢から立ち上がり動作又は起立姿勢から着座動作を行う使用者の両脇を下側から支える脇支持部材として機能する部材である。連結バー６２の外側を覆うように、ゴム、ウレタンなど、連結バー６２を構成する筒状部材よりも柔らかい材質による筒状の保護部材６２１（図１参照）が設けられている。なお、図２では保護部材６２１の図示を省略している。保護部材６２１は、連結バー６２のうち２つのアーム部材６１の間に位置する部分の全範囲に設けられている。この保護部材６２１により、使用者の脇にかかる圧力を抑えることができる。
【００４５】
なお、アーム部材６１が本発明の回動部材に相当し、連結バー６２が連結部材及び脇支持部材に相当する。
【００４６】
端部ユニット７は、使用者から見てフレーム２の前方側部位であって左右方向の両端部に位置する。また、端部ユニット７は、図２に示すように、側方フレーム２２の第１の傾斜部２２１の下側部位と、第２の傾斜部２２３の下側部位とで囲まれた領域に設けられる。使用者から見て右側の端部ユニット７は、右側のアーム部材６１を回動軸線Ｌ１の周りに回転可能に支持するとともに、下降位置Ｑ１から上昇位置Ｑ２の方向に所定のトルクを付加する。使用者から見て左側の端部ユニット７は、左側のアーム部材６１を回動軸線Ｌ１の周りに回転可能に支持するとともに、下降位置Ｑ１から上昇位置Ｑ２の方向に所定のトルクを付加する。
【００４７】
２つの端部ユニット７は互いに同じ構造となっている。図４、図５は、使用者から見て左側に位置する端部ユニット７の内部構造を示している。図４、図５は、左側の端部ユニット７のカバー部材８１（図１参照）を外して、図１の矢印Ａの方向から見た図である。
【００４８】
端部ユニット７には、端部ユニット７の各部品の支持基盤を構成する固定ベース部７１が設けられている。固定ベース部７１は、側方フレーム２２の第１の傾斜部２２１の下側部位と、第２の傾斜部２２３の下側部位とで囲まれた領域を閉塞する形状に形成される。固定ベース部７１は、側方フレーム２２や下部フレーム２１にネジ等により固定されている。
【００４９】
固定ベース部７１の、歩行器１の左右外側を向いた面（図４、図５で示す面）側には、端部ユニット７を構成する他の部品が設けられている。詳しくは、アーム部材６１の下端部にはアーム支持部材７２が溶接等により接続されている。アーム部材６１とアーム支持部材７２は一体化されており、アーム支持部材７２をアーム部材６１の一部とみなした場合には、アーム支持部材７２はアーム部材６１の下端部を構成する。アーム支持部材７２は、板状に形成されており、一方の板面が固定ベース部７１の基面部ＢＰ（図７参照）側を向き、他方の板面が歩行器１の左右外側を向くように設けられる。
【００５０】
図６に示すように、アーム支持部材７２には、アーム支持部材７２の両板面間を貫通する孔７２１が形成されている。この孔７２１には、歩行器１の左右方向に向いた軸線Ｌ１（図１、図２参照）を有した軸７４が挿入されている。この軸７４は固定ベース部７１に固定されている。また、アーム支持部材７２は、軸線Ｌ１の周りの方向には移動が許容され、それ以外の方向には移動が規制されるように軸７４に支持されている。また、図４に示すように、アーム支持部材７２の外側の面には、ばね係止部７３が設けられている。
【００５１】
さらに、アーム支持部材７２又はアーム部材６１には、基面部ＢＰの方に突出した形態のアーム側係合部７２２（図４、図７参照）が固定されている。図７に示すように、アーム側係合部７２２の先端には、突出軸線方向に交差する方向に張り出すようにフランジ部７２３が形成されている。
【００５２】
アーム支持部材７２の外側の面には渦巻きばね７５が設けられている。渦巻きばね７５は、細長状且つ金属の素材が同一平面に渦巻き状に加工された形態を有する。渦巻きばね７５の中心に位置する一端が軸７４に固定され、外側に位置する他端がばね係止部７３に固定されている。このように、渦巻きばね７５のばね中心は、軸７４（回動軸線Ｌ１）と同心に配置されている。
【００５３】
また、渦巻きばね７５は、図５に示すようにアームユニット６を上昇位置Ｑ２から下降位置Ｑ１に向けて旋回することにより、軸７４に巻き取られる形で弾性変形する一方、アームユニット６の下降位置Ｑ１に向けての旋回を解除することにより弾性復帰して、これを上昇位置Ｑ２に戻す役割を果たす。このように、渦巻きばね７５は、アームユニット６に対して、下降位置Ｑ１から上昇位置Ｑ２に向けて移動する方向にトルク（付勢力）を付加する。渦巻きばね７５によるトルクは、アームユニット６が下降位置Ｑ１に近い位置にあるほど大きくなる。なお、図５において、矢印Ｐ１０は、アームユニット６を上昇位置Ｑ２から下降位置Ｑ１に向けて旋回させる方向を示している。矢印Ｐ１１は、渦巻きばね７５が巻き取られる方向を示している。なお、渦巻きばね７５が本発明のばね部材に相当する。
【００５４】
固定ベース部７１には、アームユニット６を、予め定められた上昇位置Ｑ２を超えてさらに前方に旋回することを規制するストッパ７６（図４参照）が固定されている。アーム支持部材７２には、アームユニット６が上昇位置Ｑ２に位置するときにストッパ７６に当接する当接部７２ａ（図４参照）が設けられている。当接部７２ａがストッパ７６に当たることで、アームユニット６は上昇位置Ｑ２にて停止した状態となる。
【００５５】
ここで、上昇位置Ｑ２は、図２に示すように、例えば連結バー６２が歩行時把持部２５よりも前方且つ上方に位置し、起立時把持部２６よりも後方且つ上方に位置するように設定される。また、上昇位置Ｑ２は、別の言い方をすると、例えば回動軸線Ｌ１に鉛直方向に直交する鉛直線Ｌ２（図２参照）に一致する位置又は鉛直線Ｌ２よりも後方側に若干傾斜した位置に設定される。
【００５６】
一方、下降位置Ｑ１における連結バー６２の高さは、使用者がベッド、椅子、便座等に着座しているときにおける脇の高さ、つまり着座姿勢の使用者の両脇の下に連結バー６２を位置させることが可能な高さに設定される。また、下降位置Ｑ１は、図２に示すように、例えば連結バー６２が起立時把持部２６よりも後方且つ上方に位置するように設定される。アームユニット６の上昇位置Ｑ２から下降位置Ｑ１への傾斜角度θ（図２参照）は、アーム部材６１の長さ、使用者の脇高さの想定値等に基づいて設定される。
【００５７】
端部ユニット７は、アームユニット６を予め定められた下降位置Ｑ１にロック保持するとともに、ロック保持されたアームユニット６に対して予め定められたロック解除操作を加えることによりロックを解除するロック機構を備えている。詳しくは、図４、図５に示すように、端部ユニット７にはロック部材７７が設けられている。このロック部材７７は、下降位置Ｑ１に対応する形で固定ベース部７１に設けられ、アーム部材６１の旋回面と交差する向きにおいて、アーム部材６１又はこれと一体的に回転するアーム支持部材７２に形成されたアーム側係合部７２２（図４、図７参照）と係合するロック位置と、同じく係合解除される非ロック位置との間で進退するようになっている。
【００５８】
詳しくは、ロック部材７７は、アーム部材６１の旋回方向にスライド可能となるように固定ベース部７１に取り付けられている。固定ベース部７１には、図４に示すように、ロック部材７７のスライド方向ＳＬへの移動は許容し、アーム部材６１の旋回半径方向への移動は拘束するガイド部８２が設けられている。
【００５９】
ロック部材７７は、アーム部材６１の旋回周方向に沿って配置される円弧状セグメント形態をなし、ガイド部８２として、その円弧状セグメントの内縁及び外縁に沿って一対のガイド凸状部８２ａ、８２ｂが形成されている。これらガイド凸状部８２ａ、８２ｂは、ロック部材７７の移動方向を決定するレールとして機能している。なお、ガイド部８２は、別の言い方をすると、旋回における外周側となる外周壁８２ｂと内周側となる内周壁８２ａとによって溝状に形成することができる。
【００６０】
図７（ａ）に示すように、ロック部材７７は板状に形成され、その後方部分には凸状のアーム側係合部７２２を出入りさせるための板厚方向の係合孔部７７１が形成される。さらに、ロック部材７７は、アーム部材６１の旋回方向への移動に伴うアーム側係合部７２２の移動経路上に、ロック部材７７の板面から突出する形態の突出部７７２を有する。この突出部７７２は、アーム側係合部７２２と係合する係合孔部７７１の後側縁部７７５（図７参照）と反対側（つまり前側）において、係合孔部７７１に隣接する位置に設けられている。
【００６１】
また、ロック部材７７には、そのスライド方向に長い長穴状のスライド孔７７３が形成されている。図７に示すように、固定ベース部７１の、アーム部材６１の旋回面と対向する基面部ＢＰからは固定軸部材７８が突設されている。この固定軸部材７８がスライド孔７７３に挿入されている。そして、基面部ＢＰとロック部材７７との間において固定軸部材７８の外側には、ロック部材７７のスライド孔両縁部を付勢する形にてコイルばね７９が、ロック部材７７のスライド移動を許容した状態で圧縮状態にて配置される。
【００６２】
さらに、図４、図７に示すように、ロック部材７７の、コイルばね７９が配置される側と反対側の面には揺動支点部７７４が形成されている。揺動支点部７７４は、スライド孔７７３に隣接した位置において後述の張出部７８１に向けて突出するように形成されている。
【００６３】
固定軸部材７８の、コイルばね７９が位置するのと反対側に突出する部分には、半径方向外向きに張り出すように張出部７８１が形成されている。張出部７８１の揺動支点部７７４側の面は、揺動支点部７７４と接触して、ロック部材７７を揺動させる支点受け部として機能する。
【００６４】
アームユニット６を下降位置Ｑ１にてロックするロック機構の作用を説明する。図７（ａ）に示すように、係合孔部７７１の後側縁部７７５であるロック用係合部とアーム側係合部７２２とが非係合の状態においては、スライド孔７７３の前端縁位置にて規定される後方限界位置までロック部材７７が後退することで、コイルばね７９がロック部材７７の揺動支点部７７４よりも前方側の部分（以下、前方部分という）に対応して位置する。これにより、ロック用係合部７７５の位置する後方部分が非ロック位置に退避する。なお、図７（ａ）の係合状態は、アームユニット６が上昇位置Ｑ２にある状態に対応する。
【００６５】
一方、図７（ａ）の状態からアームユニット６を下降位置Ｑ１の方向に旋回させると、アーム側係合部７２２がロック部材７７の突出部７７２に当たり、ロック部材７７が、スライド孔７７３の後端縁位置にて規定される前方限界位置まで前進する。その結果、コイルばね７９がロック部材７７の後方部分に対応する位置まで相対移動して、ロック部材７７の後方部分がロック位置に向けて移動する。したがって、アームユニット６を下降位置Ｑ１の方向に旋回させると、図７（ｂ）、（ｃ）と係合状態を変化させた後、図８（ａ）で示される状態となる。このとき、図５に示すように渦巻きばね７５は軸７４に巻き込まれる形で弾性変形する。
【００６６】
図８（ａ）に示すように、アーム側係合部７２２が係合孔部７７１に挿入されてフランジ部７２３がロック用係合部７７５よりも低位置となった状態でアーム部材６１が逆方向に移動すると、アーム側係合部７２２がロック用係合部７７５と係合する。そして、その係合状態において、渦巻きばね７５が部分的に弾性復帰することにより、アームユニット６が逆方向（上昇位置Ｑ２に向かう方向）に少し旋回し、アーム側係合部７２２とロック用係合部７７５との係合状態が維持されたまま、ロック部材７７が後退方向にスライドする。これにより、コイルばね７９によるロック部材７７の付勢モードが、ロック部材７７の後方部分（揺動支点部７７４よりも係合孔部７７１側の部分）をアーム側係合部７２２側に近づく方向に付勢する接近付勢モードから、その後方部分をアーム側係合部７２２から離れる方向に付勢する退避付勢モードに切り替わる。したがって、図８（ｂ）に示すように、退避付勢モードの状態においてアーム側係合部７２２のフランジ部７２３とロック用係合部７７５とが係合した状態に保持される。その結果、アームユニット６は下降位置Ｑ１に保持される。
【００６７】
そして、図８（ｂ）の状態においてアームユニット６に対しロック解除操作として、アームユニット６をさらに下降させる旋回操作を加えることにより、図８（ｃ）に示すように、ロック部材７７とアーム側係合部７２２との係合状態が解除され、ロック部材７７の後方部分が非ロック位置に退避する。そして、ロックが解除されると、アームユニット６は上昇位置Ｑ２の移動が可能となる。
【００６８】
図４に示すように、端部ユニット７には、アームユニット６が過度の勢いで上昇するのを制限するダンパー８０が設けられている。ダンパー８０は、例えばオイルの粘性抵抗で回転運動する構造物に制動力を作用させるオイルダンパーとすることができる。ダンパー８０は、アーム支持部材７２の、渦巻きばね７５が配置される側と反対側の面において、アーム支持部材７２の回転運動に連動してダンパー８０のロータも回転するように取り付けられている。
【００６９】
図６に示すように、端部ユニット７には、アームユニット６の旋回方向に回転可能なカバー部材８１が固定ベース部７１を覆うように設けられている。なお、アーム支持部材７２にはカバー部材８１と一体的に固定するための固定部８３（図４も参照）が備えられている。そして、例えばカバー部材８１を貫通するビス等の締結部材によって固定部８３とカバー部材８１とを固定することで、カバー部材８１とアーム支持部材７２とを一体的に回転させることができる。カバー部材８１の内側に、上記した渦巻きばね７５、ロック部材７７等の各部品が外部から視認不能に配置されている。なお、端部ユニット７には、電気で作動する部品が用いられておらず、機械的に作動する部品のみから構成されている。
【００７０】
図１〜図３の説明に戻り、下部フレーム２１の各垂直部２１２には車輪機構３、４が設けられている。詳しくは、下部フレーム２１の前側に位置する２つの前方垂直部２１２ａにはそれぞれ前輪機構３が設けられている。前輪機構３は、図２に示すように、車輪３１と、その車輪３１を支持する支持部材３２とを有する。支持部材３２は、前方垂直部２１２ａに取り付けられて、車輪３１をその中心位置に設定される水平方向の転動軸線を中心に転動可能に支持する。加えて、支持部材３２は、垂直方向（接地面に垂直な方向）の旋回軸線Ｌ３（図２参照）を中心に首振り旋回可能に前方垂直部２１２ａに取り付けられている。旋回軸線Ｌ３は前方垂直部２１２ａを構成する筒状部材の中心軸線に設定されている。なお、車輪３１は、支持部材３２によって常時、首振り旋回が可能に設けられる。つまり、前輪機構３には、首振り旋回を規制する機構が備えられていない。
【００７１】
一方、下部フレーム２１の後側に位置する２つの後方垂直部２１２ｂにはそれぞれ後輪機構４が設けられている。後輪機構４は、左右で同じ構造であり、車輪４１と、それを支持する支持部とを備えている。その支持部は、車輪４１を転動及び首振り旋回が可能に支持するとともに、首振り旋回を規制して直進状態を維持する直進ロック機構と、転動を制止するブレーキ機構とを含む形で構成されている。
【００７２】
詳しくは、図１０に示すように、車輪４１には第１支持部材４２が取り付けられている。第１支持部材４２は、一対の板部を有して、それら板部が車輪４１を間に挟んで対向するように設けられる。第１支持部材４２の各板部には、車輪４１の中心に設定される水平方向の線Ｌ４が交差する位置に貫通孔４２１が形成されている。この貫通孔４２１には、線Ｌ４を軸線とする軸４２２（図９参照、図１０では不図示）が、軸線Ｌ４周りに回転可能に挿入されている。軸４２２は車輪４１に固定されている。これにより、軸線Ｌ４を転動軸線として、その転動軸線Ｌ４を中心とした車輪４１の転動が可能となる。
【００７３】
第１支持部材４２は、転動軸線Ｌ４が設定される位置から、上方向に車輪４１の径を超えた位置まで延設されている。第１支持部材４２の上端は第２支持部材４３に取り付けられている。
【００７４】
第２支持部材４３は、第１支持部材４２の上側に設けられる部材であって、図９に示すように、円形の外形を有するとともに後方垂直部２１２ｂよりも大径に形成された大径部４３１と、その大径部４３１の上面の中心から上方に突出するとともに後方垂直部２１２ｂよりも小径に形成された突出部４３２とを有する。大径部４３１の下面（車輪４１側の面）に第１支持部材４２が取り付けられている。突出部４３２は、大径部４３１と同軸の円筒状に形成されている。突出部４３２は、後方垂直部２１２ｂを構成する筒状部材の下端に形成された開口からその筒状部材内に挿入されている。このとき、突出部４３２は、その中心軸線が、後方垂直部２１２ｂの中心軸線Ｌ５（図９参照）と一致するように設けられる。なお、中心軸線Ｌ５は、車輪４１の接地面に垂直方向に延びた線である。この中心軸線Ｌ５を旋回軸線として、突出部４３２は旋回軸線Ｌ５の周りの回転は許容され、それ以外の方向には移動が規制されるように設けられる。具体的には、後方垂直部２１２ｂ内において突出部４３２と後方垂直部２１２ｂの内面との間には、突出部４３２を旋回軸線Ｌ５の周りに回転可能に支持する軸受部材４９が設けられている。
【００７５】
また、第２支持部材４３には、その中心位置（旋回軸線Ｌ５の位置）に、後述のブレーキワイヤー５５を通すために挿通孔４３３が形成されている。
【００７６】
第２支持部材４３が旋回軸線Ｌ５の周りに回転するのに連動して、第１支持部材４２及びこれに取り付けられた車輪４１も旋回軸線Ｌ５の周りに回転する。つまり、車輪４１は、第２支持部材４３によって旋回軸線Ｌ５を中心に首振り旋回可能に設けられる。
【００７７】
第２支持部材４３の大径部４３１の外周を囲むようにリング部材４４が設けられている。リング部材４４は、板状かつリング状（環状）に形成されており、大径部４３１から径方向外側に張り出すように設けられる。また、リング部材４４は、第２支持部材４３との間で相対移動が不能に固定されている。これにより、第２支持部材４３の旋回軸線Ｌ５周りの旋回に連動してリング部材４４も回転する。
【００７８】
図１０に示すように、リング部材４４の外周部には溝４４１が形成されている。溝４４１は、リング部材４４の上面と下面の間を貫通するとともに、リング部材４４の外周部から径方向内側に凹むように形成される。溝４４１は、リング部材４４の外周部から径方向内側に凹むが、リング部材４４の内周部までは達していない。つまり、溝４４１の径方向深さは、リング部材４４の外径と内径の差であるリング幅よりも小さい。
【００７９】
後方垂直部２１２ｂには、後述のバー４８を支持するためのバー支持部材４６が取り付けられている。バー支持部材４６は、後方垂直部２１２ｂの側面に取り付けられて、後方垂直部２１２ｂの側方に張り出すように設けられる一対の張出部４６１を有する。これら張出部４６１はそれぞれ板状に形成されて、後方垂直部２１２ｂを間に挟んで後方垂直部２１２ｂの円周方向において一方の張出部４６１が他方の張出部４６１に対して１８０°反対側に位置するように設けられる。一対の張出部４６１の間には空間が形成されている。また、バー支持部材４６は、一対の張出部４６１の上端間を繋ぐ板状の上面部４６２を有する。この上面部４６２により、一対の張出部４６１間に形成された空間の上方が閉塞されている。
【００８０】
図９に示すように、バー支持部材４６には回動部材４７が取り付けられている。回動部材４７は、一対の張出部４６１間の空間に設けられて、張出部４６１の内側面に取り付けられる基部４７１と、バー４８が取り付けられるバー取付部４７２と、後述の旋回ワイヤー５０が取り付けられるワイヤー取付部４７３と、後述の捩じりコイルばね５２の一端が取り付けられるばね取付部４７４とを有する。張出部４６１の内側面には、水平方向の軸線を有する軸４６３が取り付けられている。基部４７１は、この軸４６３の軸線周りに回転可能に設けられている。
【００８１】
バー取付部４７２は、バー４８の軸方向に沿って延設された形態をなし、バー４８の側面がこのバー取付部４７２に取り付けられている。ワイヤー取付部４７３は、バー取付部４７２の下端から、旋回軸線Ｌ５を中心とした円における径方向外側に張り出すように設けられる。ワイヤー取付部４７３には係止孔４７５が形成されている。この係止孔４７５に、旋回ワイヤー５０の一端が係止している。
【００８２】
バー４８は一直線状に延びた棒状部材である。バー４８の軸線に直交する平面でバー４８を切ったときの断面は例えば円形である。バー４８は、一端側が一対の張出部４６１間の空間において上記のバー取付部４７２に取り付けられ、他端側がその空間から下側に露出してリング部材４４の位置まで延設されている。また、バー４８の径はリング部材４４の溝４４１の幅よりも小さい。そして、バー４８は、溝４４１に出入り可能に設けられる。すなわち、バー４８の両端のうち溝４４１側の端を先端としたとき、バー４８は、回動部材４７の回動に連動して、先端が溝４４１に入った図９の状態と、先端が溝４４１から出た図１１の状態との間で、軸４６３の周りに移動可能に設けられる。なお、図９に示すように、バー４８の先端が溝４４１に入った状態では、バー４８は接地面に垂直方向に向いている。また、バー４８の先端が溝４４１に入った状態では、車輪４１が直進方向に向くように、バー４８及び溝４４１の位置が設定されている。
【００８３】
さらに、軸４６３の外側には捩じりコイルばね５２が設けられている。捩じりコイルばね５２は、一端がバー支持部材４６の上面部４６２に取り付けられ、他端が回動部材４７のばね取付部４７４に取り付けられている。このとき、捩じりコイルばね５２は、軸４６３の周りの回転方向のうち図９の方向から見て時計回りの方向Ｐ１に回動部材４７を付勢するように設けられる。この方向Ｐ１は、バー４８を、図９の方向から見て時計回りの方向Ｐ２に回転させる方向であり、バー４８の先端をリング部材４４の中心（言い換えると旋回軸線Ｌ５）に向かわせる方向Ｐ３である。なお、捩じりコイルばね５２は、バー４８の先端が溝４４１に入った状態においても、その先端をリング部材４４の中心に向かわせる方向Ｐ３に付勢力が作用するように設けられる。
【００８４】
図３に示すように、左右の歩行時把持部２５のうちの一方には、車輪４１の首振り旋回の許可、禁止を切り替えるための旋回操作部９１が設けられている。図３の例では、使用者から見て右側の歩行時把持部２５に旋回操作部９１が設けられた例を示しているが、左側の歩行時把持部２５に設けられたとしても良い。なお、旋回操作部９１が本発明のロック操作部材に相当する。
【００８５】
旋回操作部９１は、図２に示すように、自転車のブレーキレバーと同様の構造を有している。すなわち、旋回操作部９１は、歩行時把持部２５の直下に設けられ、レバー９２と、そのレバー９２の一端側を回動可能に支持する支持部９３とを有する。支持部９３は、歩行時把持部２５の前端に隣接した位置において前後迂回部２２２に取り付けられ、その取り付け位置から下方に突出するように設けられている。
【００８６】
レバー９２は、歩行器１の前後方向に細長状に形成され、使用者から見て奥側の端部側が支持部９３に回動可能に支持されるとともに、歩行時把持部２５の下方位置において歩行時把持部２５と間をあけて対向するように設けられている。また、レバー９２が操作されていないときのレバー９２の位置を初期位置として、レバー９２は、その初期位置よりも下方には移動不能に設けられるとともに、支持部９３に支持された端部側を支点として初期位置よりも上方（つまりレバー９２と歩行時把持部２５との間隔を狭める方向）には移動可能に設けられる。
【００８７】
また、レバー９２の支持部９３に支持された一端側には、旋回ワイヤー５０の一端が接続されている。レバー９２が初期位置から上方に操作されると、旋回ワイヤー５０が引っ張られるように、レバー９２と旋回ワイヤー５０とは接続されている。この旋回ワイヤー５０の他端は上記したようにワイヤー取付部４７３の係止孔４７５に係止している（図９参照）。
【００８８】
旋回ワイヤー５０は、レバー９２の操作を後輪機構４のバー４８に伝達するための部材である。旋回ワイヤー５０は例えば細い銅線をよりあわせることで形成されている。また、図９に示すように、旋回ワイヤー５０の外側を囲むように管状部材５１が設けられている。管状部材５１は、旋回ワイヤー５０が管状部材５１内を摺動可能とするために、旋回ワイヤー５０の直径より僅かに大きい内径を有している。管状部材５１は、旋回ワイヤー５０及び管状部材５１の歩行器１への取り回しを容易とするため、可とう性を有する材料で形成されている。この管状部材５１により旋回ワイヤー５０が保護されている。
【００８９】
さらに、１つのレバー９２の操作で、左右両側の後輪４１に対して首振り旋回を同時に許可することが可能に構成されている。詳しくは、旋回ワイヤー５０は、レバー９２には１本のワイヤーとして接続されるともに、途中で２手に分岐して、分岐後の一方の旋回ワイヤー５０は一方の後輪機構４に取り付けられ、分岐後の他方の旋回ワイヤー５０は他方の後輪機構４に取り付けられている。本実施形態では、旋回ワイヤー５０は、レバー９２から一旦、フレーム２の前方下部中央に配置された固定部材２４（図１参照）の位置まで１本の状態で取り回される。そして、固定部材２４の位置で２手に分岐して、分岐後の各旋回ワイヤー５０が各後輪機構４の位置まで取り回されて、各後輪機構４に取り付けられている。
【００９０】
次に、後輪４１の首振り旋回の許可、禁止を切り替える機構の作用を説明する。図９、図１０に示すように、バー４８がリング部材４４の溝４４１に入った状態では、リング部材４４及びこれに接続された第１、第２支持部材４２、４３が旋回不能となることで、第１支持部材４２に接続された後輪４１も旋回不能となる。
【００９１】
バー４８が溝４４１に入った状態において、使用者が、旋回操作部９１のレバー９２を、捩じりコイルばね５２の付勢力より大きい力で上方に操作すると、レバー９２は上方に移動する。このレバー９２の移動に連動して旋回ワイヤー５０は上に引っ張られる（図１１参照）。このとき、一方の後輪機構４に取り付けられた旋回ワイヤー５０と、他方の後輪機構４に取り付けられた旋回ワイヤー５０とは、レバー９２の操作に連動して同時に上に引っ張られる。
【００９２】
図１１に示すように、旋回ワイヤー５０が引っ張られることで、回動部材４７は、捩じりコイルばね５２の付勢力に抗して、図１１の方向から見て反時計回りの方向Ｐ４に回転する。この回転に伴い、バー４８は、旋回軸線Ｌ５を中心とした円における径方向外側に移動して溝４４１から外れる。これにより、後輪４１の首振り旋回が可能となる。このとき、左右２つの後輪４１は同時に首振り旋回が可能となる。また、回動部材４７が反時計回りの方向Ｐ４に回転することで、捩じりコイルばね５２が圧縮される。
【００９３】
その後、レバー９２の操作が解除されると、圧縮された捩じりコイルばね５２の復元力により、レバー９２は初期位置に戻るとともに、バー４８には図１１の方向から見て時計回りの方向に回転させる力、言い換えるとバー４８の先端側をリング部材４４の中心に向かわせる力が働く。このとき、溝４４１とバー４８の位置が一致していない場合には、図１２の左図に示すように、バー４８はリング部材４４の外周部に接触した状態となる。その後、図１２の中央の状態を経て、後輪４１が直進方向を向いたときにバー４８は溝４４１に入る。これにより、後輪４１の首振り旋回が不能となる。
【００９４】
次に、各後輪機構４に備えられた、車輪４１の転動を制止するブレーキ機構について説明する。図１０に示すように、第２支持部材４３及びリング部材４４の下には、ブレーキ支持部材４５が設けられている。ブレーキ支持部材４５は例えば第２支持部材４３の下面に取り付けられる。ブレーキ支持部材４５は、第１支持部材４２を構成する一対の板部の外側に位置する一対の側面部と、各側面部の前端を接続する前面部とを有した、上から見たときに略コの字型の形状に形成されている。図９に示すように、ブレーキ支持部材４５の側面部には、後述のブレーキ部材５４の回動軸線を形成する軸部４５１が設けられている。この軸部４５１は、車輪４１の転動軸線Ｌ４（図１０参照）と平行に設けられる。また、軸部４５１は、ブレーキ支持部材４５の一対の側面部間に形成される空間側に突出するように設けられる。
【００９５】
また、図９に示すように、ブレーキ支持部材４５の側面部には、後述の捩じりコイルばね５３の一端を係止する係止部４５２が設けられている。この係止部４５２は、ブレーキ支持部材４５の一対の側面部間に形成される空間側に突出するように設けられる。
【００９６】
図９に示すように、ブレーキ支持部材４５を構成する一対の側面部及び前面部で囲まれた空間にはブレーキ部材５４が設けられている。ブレーキ部材５４は、ブレーキ支持部材４５に、軸部４５１の軸線周りに回動可能に支持されている。ブレーキ部材５４には、車輪４１の地面に接触する面（以下、接触面という）に対峙した対峙端部５４１が設けられている。ブレーキ部材５４が軸部４５１の周りに回動することで、対峙端部５４１は、車輪４１の接触面に当たる制動位置と、接触面から離れる解除位置との間で移動する。
【００９７】
対峙端部５４１は、車輪４１の接触面に当たったときに、その接触面との間に摩擦力を作用させて、この摩擦力により車輪４１の転動を制止させる部分である。対峙端部５４１は、耐摩耗性があり、且つ、車輪４１との間に作用する摩擦力が大きい材料（金属など）で形成される。
【００９８】
また、ブレーキ部材５４には、後述のブレーキワイヤー５５の一端が取り付けられるワイヤー取付部５４２と、捩じりコイルばね５３の一端と接触して捩じりコイルばね５３の付勢力を受ける力受け部５４３とが設けられている。ワイヤー取付部５４２は、車輪４１の旋回軸線Ｌ５の位置に設けられている。
【００９９】
軸部４５１の外側には捩じりコイルばね５３が設けられている。捩じりコイルばね５３の一端はブレーキ支持部材４５の係止部４５２に係止され、他端は力受け部５４３に接触している。このとき、捩じりコイルばね５３は、若干圧縮された状態で設けられることで、ブレーキ部材５４に対して図９の方向Ｐ５への復元力（付勢力）を付加した状態で設けられる。方向Ｐ５は、ブレーキ部材５４の対峙端部５４１が車輪４１の接触面から離れようとする方向である。
【０１００】
図３に示すように、左右の歩行時把持部２５のうち、旋回操作部９１が設けられていない方には、車輪４１の転動の許可、禁止を切り替えるためのブレーキ操作部９４が設けられている。図３では、使用者から見て左側の歩行時把持部２５にブレーキ操作部９４が設けられた例を示している。ブレーキ操作部９４は、旋回操作部９１と同様の構造を有し、すなわち、レバー（図示外）とそのレバーを回動可能に支持する支持部（図示外）とを有する。なお、ブレーキ操作部９４が本発明の制動操作部材に相当する。
【０１０１】
また、ブレーキ操作部９４のレバーの操作に連動して引っ張られるようにブレーキワイヤー５５（図９参照）が設けられている。なお、ブレーキワイヤー５５は、管状部材５６で覆われている。これらブレーキワイヤー５５、管状部材５６の構成は、旋回ワイヤー５０及びこれを覆う管状部材５１と同様である。
【０１０２】
ブレーキワイヤー５５の一端がブレーキ操作部９４のレバーに接続され、他端がブレーキ部材５４のワイヤー取付部５４２に取り付けられている。そして、ブレーキ操作部９４の操作によりブレーキワイヤー５５が引っ張られたときに、ブレーキ部材５４が方向Ｐ５と反対方向に回動するようになっている。
【０１０３】
また、ブレーキ部材５４に取り付けられるブレーキワイヤー５５の他端側は、図９に示すように、フレーム２の後方垂直部２１２ｂの内部を通った後、第２支持部材４３の中心に形成された挿通孔４３３を通って、ワイヤー取付部５４２に取り付けられている。図２に示すように、下部フレーム２１には、ブレーキワイヤー５５を下部フレーム２１内に入れるための孔２７が形成されている。この孔２７は、例えば、下部フレーム２１の水平部２１１と、後方垂直部２１２ｂとの境界辺りに設けられる。ブレーキワイヤー５５及びこれを覆う管状部材５６は、ブレーキ操作部９４から孔２７までは外部に露出した状態で設けられ、孔２７から下部フレーム２１内に入っている。
【０１０４】
さらに、ブレーキ操作部９４の操作で、左右両側の後輪４１に対して転動の許可、禁止を同時に切り替えることが可能に構成されている。詳しくは、ブレーキワイヤー５５は、ブレーキ操作部９４には１本のワイヤーとして接続されるともに、途中で２手に分岐して、分岐後の一方のブレーキワイヤー５５は一方の後輪機構４に取り付けられ、分岐後の他方のブレーキワイヤー５５は他方の後輪機構４に取り付けられている。本実施形態では、ブレーキワイヤー５５は、ブレーキ操作部９４から一旦、フレーム２の前方下部中央に配置された固定部材２４（図１参照）の位置まで１本の状態で取り回される。そして、固定部材２４の位置で２手に分岐して、分岐後の各ブレーキワイヤー５５が各後輪機構４の位置まで取り回されて、各後輪機構４に取り付けられている。
【０１０５】
次に、ブレーキ機構の作用を説明する。ブレーキ操作部９４が操作されていない状態では、図９に示すように、捩じりコイルばね５３の付勢力により、ブレーキ部材５４の対峙端部５４１は車輪４１から離れており、車輪４１の転動が可能となっている。
【０１０６】
一方、使用者が、ブレーキ操作部９４を、捩じりコイルばね５３の付勢力より大きい力で操作すると、ブレーキワイヤー５５が上に引っ張られる。このとき、一方の後輪機構４に取り付けられたブレーキワイヤー５５と、他方の後輪機構４に取り付けられたブレーキワイヤー５５とは、ブレーキ操作部９４の操作に連動して同時に上に引っ張られる。
【０１０７】
図１３に示すように、ブレーキワイヤー５５が引っ張られることで、ブレーキ部材５４は、捩じりコイルばね５３の付勢力に抗して、図１３の方向から見て反時計回りの方向Ｐ６に回転する。この回転に伴い、対峙端部５４１が後輪４１に接触することで、後輪４１の転動が不能となる。また、ブレーキ部材５４が反時計回りの方向Ｐ６に回転することで、捩じりコイルばね５３が圧縮される。
【０１０８】
その後、ブレーキ操作部９４の操作が解除されると、圧縮された捩じりコイルばね５３の復元力により、ブレーキ操作部９４は初期位置に戻るとともに、対峙端部５４１は後輪４１から離れる。これにより、後輪４１の転動が可能となる。
【０１０９】
なお、前輪３１及び後輪４１は、歩行動作時に使用者が歩行時把持部２５に体重をかけたとしても、転動が制止しないように構成されている。つまり、前輪３１及び後輪４１は、使用者の歩行動作を補助するための車輪であり、使用者が居ない状態の歩行支援車１を移動させるためだけに用いられる車輪とは異なる。また、後輪機構４、旋回操作部９１、及びブレーキ操作部９４は、電気で作動する部品が用いられておらず、機械的に作動する部品のみから構成されている。
【０１１０】
次に、歩行器１の使用方法を説明する。先ず立ち上がり時の使用方法について説明する。椅子等に着座している使用者は、予めアームユニット６が下降位置Ｑ１にロックされた歩行器１の左右の側方フレーム２２の間に位置した状態で、両脇の下に連結バー６２を配置させる（図１４（ａ）参照）。このとき、使用者は、前傾姿勢となることで、両脇の下への連結バー６２の配置や、その後の立ち上がり動作を円滑に行うことができる。また、使用者は、両脇の下に連結バー６２を配置した後、両手で起立時把持部２６を把持する。
【０１１１】
その後、使用者は、アームユニット６に対するロック解除操作として、連結バー６２に接触している身体の部位（つまり脇や腕）によってアームユニット６を少し下降させ、アームユニット６のロックを解除する。
【０１１２】
その後、使用者は、両脇の下に連結バー６２を配置し、且つ両手で起立時把持部２６を把持した状態で立ち上がり動作を行う。このとき、連結バー６２には、渦巻きばね７５の弾性復帰力により、上昇方向へ移動させる力が作用しているので、使用者は容易に立ち上がることができる。図１４（ａ）→（ｂ）→（ｃ）に示すように、アームユニット６は使用者の立ち上がりに伴って上昇する。なお、連結バー６２は、下降位置Ｑ１から上昇位置Ｑ２にいくにしたがって次第に前方に移動するので、その連結バー６２の前方移動に伴い、使用者の頭も、立ち上がりが進むにつれて次第に前方に移動していく。一方で、使用者の腰はほぼ上方に移動する。
【０１１３】
図１４（ｃ）に示すように、アームユニット６が上昇位置Ｑ２にきたときには、使用者は立ち上がった状態となる。その後、使用者は、両手を起立時把持部２６から離すとともに、両脇の下から連結バー６２を外す。以上で、着座姿勢からの立ち上がり動作が完了する。
【０１１４】
使用者は、連結バー６２を利用して立ち上がりを行った場合には、立ち上がった状態で、左右の側方フレーム２２の間に位置するとともに、使用者の正面方向と歩行器１の直進方向とが一致している。起立姿勢の使用者は、歩行時把持部２５を手で把持してこの歩行時把持部２５に体重を預けることにより歩行動作を行うことができる。
【０１１５】
使用者は、直進歩行をする場合には、旋回操作部９１への操作を行わないで後輪４１の首振り旋回を禁止することで、歩行器１が左右にふらついてしまうのを抑制できる。
【０１１６】
また、使用者は、歩行動作を停止する場合には、ブレーキ操作部９４を操作して後輪４１の転動を禁止することで、停止中に歩行器１が動いてしまうのを抑制できる。
【０１１７】
さらに、使用者は、トイレの室内など狭い場所で方向転換を行う場合には、旋回操作部９１を操作して後輪４１の首振り旋回を許可することで、容易に歩行器１の方向転換を行うことができる。ここで、図１５は、後輪の首振り旋回が可能な場合の歩行器の回転軌跡２００と、首振り旋回が不能な場合の歩行器の回転軌跡２０１とを示している。図１５に示すように、後輪の首振り旋回を可能とすることで、歩行器の回転軌跡を小さくでき、その場で方向転換を行うことも可能である。
【０１１８】
起立姿勢からの着座動作は、立ち上がり動作と逆の手順（図１４（ｃ）→（ｂ）→（ａ）の手順）を踏めばよい。すなわち、使用者は、着座しようとする椅子等の座面の前に立った状態で、両脇の下に連結バー６２を配置させるとともに両手で起立時把持部２６を把持する。その後、使用者は着座動作を行う。このとき、連結バー６２には、渦巻きばね７５の弾性復帰力により、上昇方向へ移動させる力が作用するので、使用者はゆっくりと安全に着座動作を行うことができる。
【０１１９】
その後、連結バー６２が下降位置Ｑ１にきたときに自動的に（使用者が特別な操作を行わなくても）ロックがかかる。使用者は、連結バー６２がロックされた状態で、両手を起立時把持部２６から離すとともに、両脇の下から連結バー６２を外す。以上で、起立姿勢からの着座動作が完了する。
【０１２０】
以下、本実施形態の効果を説明する。本実施形態の歩行器１には、アームユニット６及び端部ユニット７による起立アシスト機能が備えられているので、使用者の立ち上がり動作における負担及び着座動作における負担を軽減できる。また、アームユニット６の回動軸線の位置に配置された渦巻きばね７５によってアームユニット６へのトルク付与を行っているので、アームユニット６へのトルク付与機構の構造を簡素にできる。
【０１２１】
また、渦巻きばね７５を採用することで、アームユニット６へのトルク付与機構の上下寸法を短小にできる。トルク付与機構の上下寸法を短小にできることで、アームユニット６のアーム部材６１の長さを確保しやすい。アーム部材６１を長くすることで、下降位置Ｑ１と上昇位置Ｑ２との高さの差を大きくできる。これにより、立ち上がり動作時においてアームユニット６が上昇位置Ｑ２にきたときに、使用者の膝が伸びた状態にしやすくなり、連結バー６２を外した後も起立姿勢を維持しやすくできる。換言すると、連結バー６２を外した後に、起立姿勢を維持できずにまた着座してしまうのを抑制できる。
【０１２２】
また、アームユニット６へのトルク付与機構としての端部ユニット７は、歩行器１の左右両側に配置されているので、アームユニット６に対して大きなトルクを付与できる。これにより、使用者はより少ない力で立ち上がり動作又は着座動作を行うことができる。また、左右両側に端部ユニット７が設けられることで、１つの端部ユニット７が担う、アームユニット６に付与するトルクを小さくできるので、端部ユニット７をコンパクトにすることができる。
【０１２３】
また、端部ユニット７には、アームユニット６を下降位置Ｑ１でロックする機構が備えられているので、着座姿勢の使用者は、起立アシスト時においては安心して両脇の下に連結バー６２を配置させることができ、着座アシスト時においては安心して両脇の下から連結バー６２を外すことができる。言い換えると、両脇の下に連結バー６２を配置させている途中（起立アシスト時）又は両脇の下から連結バー６２を外している途中（着座アシスト時）で、連結バー６２が上昇してしまうのを抑制できる。
【０１２４】
また、アームユニット６のロックは、連結バー６２を下降位置Ｑ１から少し下降させることで解除するので、使用者は、両脇の下に連結バー６２を配置し、且つ起立時把持部２６を把持した状態でも、容易にアームユニット６のロックを解除できる。また、連結バー６２をロック解除の操作部に兼用することで、起立アシスト機能に関する構成を簡素にできる。
【０１２５】
また、着座アシスト時において、連結バー６２は下降位置Ｑ１にきたときに自動的にロックされるので、連結バー６２をロックするための使用者の特別な操作を不要にでき、これにより使用者の負担を軽減できる。
【０１２６】
また、端部ユニット７にはダンパー８０が設けられているので、両脇の下に連結バー６２が配置されていない状態でアームユニット６が下降位置Ｑ１から上昇してしまったとしても、アームユニット６が過度の勢いで上昇してしまうのを抑制できる。例えば、上昇中のアームユニット６に周囲の人、物が当たってしまっても、打撃を小さくできる。
【０１２７】
また、歩行時把持部２５とは別に起立時把持部２６が設けられているので、立ち上がり動作時又は着座動作時に起立時把持部２６を把持することで、立ち上がり動作や着座動作がしやすくなる。すなわち、立ち上がり動作時又は着座動作時に起立時把持部２６を把持することで、使用者は前傾姿勢をとりやすくなり、前傾姿勢をとることで、立ち上がり動作や着座動作がしやすくなる。また、起立時把持部２６は、連結バー６２が下降位置Ｑ１と上昇位置Ｑ２のどちらの位置にあったとしても、連結バー６２よりも下方且つ前方に配置されているので、使用者は、両脇の下に連結バー６２を配置させた状態でも容易に起立時把持部２６を把持できる。
【０１２８】
また、左右のアーム部材６１を連結する連結バー６２が設けられているので、左右のアーム部材６１の回動角度がずれてしまうのを抑制できる。この連結バー６２を、使用者の両脇を支える脇支持部材として用いているので、別に脇支持部材を設ける場合に比べて、起立アシスト機能に関する構成を簡素にできる。また、左右方向に延びた連結バー６２を脇支持部材とすることで、使用者の肩幅に応じた位置で脇と連結バー６２とを接触させることができる。つまり、肩幅が異なる使用者に対しても同じように両脇を支持することができる。これに対して、特許文献２のように、使用者が入れる間隔で使用者側に突出された２本の脇支持部材を採用した場合には、使用者の肩幅によっては、両脇の下に上手く２本の脇支持部材を配置できない可能性がある。
【０１２９】
また、連結バー６２を採用することで、使用者の胸を支える胸支持部材を別に設けなくても、上半身が前方に倒れこんでしまうのを抑制できる。つまり、連結バー６２に胸が当たることで、連結バー６２より前方に上半身が倒れこんでしまうのを防止する倒れ込み防止ストッパとして連結バー６２を機能させることができる。
【０１３０】
また、連結バー６２はどの高さにあったとしても水平方向と平行となるので、連結バー６２の移動に伴い、連結バー６２による両脇の支持状態が変わってしまうのを抑制できる。これに対して、特許文献２のように、使用者の方に突出された脇支持部材を採用する場合には、脇支持部材がどの高さにあっても脇支持部材の角度を一定にするための機構が必要となり、起立アシスト機能の構造が複雑になる。
【０１３１】
また、連結バー６２は上昇位置Ｑ２にあるときには歩行時把持部２５よりも前に位置するので、歩行動作時に連結バー６２に使用者の上半身が当たってしまうのを抑制できる。
【０１３２】
また、連結バー６２は、両端がアーム部材６１で固定されているので、使用者の脇を支えている時に連結バー６２が撓んでしまうのを抑制できる。
【０１３３】
また、端部ユニット７は側方フレーム２２の外側に配置されているので、左右の側方フレーム２２の間の空間を広くとることができ、歩行動作をしやすくできる。
【０１３４】
また、連結バー６２を利用した立ち上がり動作時における使用者の向きは、歩行器１の直進方向と一致しているので、使用者は立ち上がり動作から歩行動作に円滑に移行できる。
【０１３５】
また、起立アシスト機能を構成するアームユニット６及び端部ユニット７は、電気を利用して作動する部品が用いられておらず、機械的に作動する部品のみから構成されているので、コストを抑えることができる。
【０１３６】
また、歩行動作時に使用者が位置する空間である左右の側方フレーム２２間の空間及び歩行時把持部２５は、アームユニット６の回動領域（図２、図３の下降位置Ｑ１（破線部）と上昇位置Ｑ２（実線部）の間の領域）の内側に配置されているので、使用者は立ち上がり動作から歩行動作に円滑に移行できる。
【０１３７】
また、歩行時把持部２５が設けられる側方フレーム２２はループ状に形成されているので、側方フレーム２２の剛性や耐久性を良好にでき、歩行時把持部２５に体重をかけたときに歩行時把持部２５が撓んでしまうのを抑制できる。
【０１３８】
また、起立時把持部２６が設けられる前フレーム２３はループ状に形成されているので、前フレーム２３の剛性や耐久性を良好にでき、起立時把持部２６に体重をかけたときに起立時把持部２６が撓んでしまうのを抑制できる。
【０１３９】
また、後輪４１の転動を禁止するブレーキ機構が設けられているので、歩行停止中に歩行器１が動いてしまうのを抑制できる。また、１つのブレーキ操作部９４の操作で、左右両方の後輪４１が同時に制止するので、後輪４１ごとにブレーキ操作部を設ける場合に比べて歩行器１の構造を簡素にできるとともに、片方の後輪４１のみ制止する場合に比べて、歩行器１の制止力を高くできる。
【０１４０】
また、後輪４１の首振り旋回を不能状態から可能状態に切り替える機構が備えられているので、狭い場所でも容易に歩行器１の方向転換を行うことができる。また、１つの旋回操作部９１の操作で、左右両方の後輪４１が同時に首振り旋回が可能となるので、後輪４１ごとに旋回操作部を設ける場合に比べて歩行器１の構造を簡素にできるとともに、片方の後輪４１のみ首振り旋回を許可する場合に比べて、歩行器１の方向転換をしやすくできる。
【０１４１】
また、旋回操作部９１及びブレーキ操作部９４は歩行時把持部２５の位置に設けられているので、使用者は、歩行動作中に歩行時把持部２５を把持した状態で旋回操作部９１、ブレーキ操作部９４を操作することができる。
【０１４２】
また、旋回操作部９１及びブレーキ操作部９４は同じ操作態様の構造となっているので、使用者の操作負担を軽減できる。
【０１４３】
また、ブレーキワイヤー５５は、後輪４１の旋回軸線Ｌ５の位置で後輪機構４に取り付けられているので、後輪４１の首振り旋回時にブレーキワイヤー５５が捩じれてしまうのを抑制できる。
【０１４４】
また、後輪４１のブレーキ機構及び首振り旋回の機構は、電気を利用して作動する部品が用いられておらず、機械的に作動する部品のみから構成されているので、コストを抑えることができる。
【０１４５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、使用者の脇を支える脇支持部材として１本の連結バー６２を設けた例を示したが、図１６に示すように、左右のアーム部材６１ごとに、アーム部材６１の回動軸線と平行状に連結した連結部材６３、６４を設けたとしても良い。これら連結部材６３、６４は別体に構成される。一方の連結部材６３は、使用者から見て右側のアーム部材６１の上端から左向きに突出するように設けられる。他方の連結部材６４は、使用者から見て左側のアーム部材６１の上端から右向きに突出するように設けられる。使用者から見て右側の連結部材６３は右脇を支える右脇支持部材として機能し、使用者から見て左側の連結部材６４は左脇を支える左脇支持部材として機能する。なお、図１６の場合、連結部材６３、６４とは別に、左右のアーム部材６１間を連結する連結バーを設けたとしても良い。これによれば、左右のアーム部材６１の回動角度がずれてしまうのを抑制できる。
【０１４６】
また、上記実施形態では、歩行器１の左右両端にアーム部材６１及び端部ユニット７を設けた例を示したが、左右両端のアーム部材６１及び端部ユニット７に加えて、左右両端以外の箇所（例えば、左右方向の中心）にアーム部材（以下、追加アーム部材）及びこれにトルクを付与する端部ユニット（以下、追加端部ユニットという）を設けても良い。追加アーム部材の上端は連結バーに固定され、他端は追加端部ユニットに回動可能に支持される。追加端部ユニットは、例えば歩行器のフレームの前方下部における左右方向の中心位置に取り付けられる。これによれば、アームユニットに対して大きなトルクを付与でき、使用者はより少ない力で立ち上がり動作又は着座動作を行うことができる。また、１つの端部ユニットが担う、アームユニットに付与するトルクを小さくできるので、端部ユニットをコンパクトにすることができる。
【０１４７】
また、上記実施形態では、歩行器１の左右両端にアーム部材６１及び端部ユニット７を設けた例を示したが、これらアーム部材６１及び端部ユニット７に代えて、左右両端以外の箇所（例えば、左右方向の中心）に１つ又は複数のアーム部材及び端部ユニットを設けても良い。
【０１４８】
また、上記実施形態では、歩行動作時に手で身体を支える歩行時把持部２５を設けた例を示したが、歩行時把持部２５に加えて又は代えて、使用者の上半身のうちの手以外の部位（具体的には例えば腕や上部体幹）で身体を支える身体支持部を設けても良い。この身体支持部も、アームユニットの回動領域の内側に設けられる。
【０１４９】
また、上記実施形態では、アームユニットにトルクを付与するばね部材として金属ばねの一種である渦巻きばねを例示したが、アームユニットの回動軸線の位置に設けられてアームユニットにトルクを付与可能であれば、竹の子ばね、捩じりコイルばね等、渦巻きばね以外の金属ばねを採用しても良い。
【符号の説明】
【０１５０】
１  歩行器（歩行支援車）
２  フレーム
２５  歩行時把持部（側方把持部材、身体支持部）
３  前輪機構（走行車輪）
４  後輪機構（走行車輪）
６  アームユニット
６１  アーム部材（回動部材）
６２  連結バー（連結部材、脇支持部材）
７  端部ユニット
７５  渦巻きばね（ばね部材）
【図１】
2018102816.tif 000003
【図２】
2018102816.tif 000004
【図３】
2018102816.tif 000005
【図４】
2018102816.tif 000006
【図５】
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【図６】
2018102816.tif 000008
【図７】
2018102816.tif 000009
【図８】
2018102816.tif 000010
【図９】
2018102816.tif 000011
【図１０】
2018102816.tif 000012
【図１１】
2018102816.tif 000013
【図１２】
2018102816.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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