(57)【要約】【課題】利用者の利便性を確保しつつ、交差点などの状況に応じて適切に経路を変更する。【解決手段】経路案内装置は、目的地までの経路を探索して経路案内を行う。経路案内装置は、現在地から目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得するとともに、前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する。そして、経路案内装置は、状況情報と到達予定値とに基づいて、経路を変更する。具体的には、到達予定値が小さく、既に目的地の近くまで来ているような場合には不要な経路変更を行わないようにする。【選択図】図２
2018036193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置であって、
現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得手段と、
前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得手段と、
前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更手段と、
を備えることを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記経路変更手段は、前記到達予定値が所定値よりも小さいときは、経路を変更しないことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記経路変更手段は、前記状況情報に基づいて、経路変更を推奨する状況でないと判定したときには、経路を変更しないことを特徴とする請求項１又は２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
経路情報を表示する表示部と、
前記経路変更手段による判定結果に基づいて、経路変更を行うか否かの選択を求める情報を前記表示部に表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記状況情報取得手段は、前記経路に従って通過する横断歩道周辺の状況情報を取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記状況情報は、前記横断歩道を横断中の歩行者の情報を含むことを特徴とする請求項５に記載の経路案内装置。
【請求項７】
前記状況情報は、前記横断歩道を横断すると予測される歩行者の情報を含むことを特徴とする請求項５又は６に記載の経路案内装置。
【請求項８】
前記歩行者の情報は、歩車間通信により取得されることを特徴とする請求項６又は７に記載の経路案内装置。
【請求項９】
前記状況情報取得手段は、前記経路に従って通過する交差点において、対向車線の直進車の状況情報を取得することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の経路案内装置。
【請求項１０】
目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置により実行される経路案内方法であって、
現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得工程と、
前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得工程と、
前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更工程と、
を備えることを特徴とする経路案内方法。
【請求項１１】
コンピュータを備え、目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置により実行されるプログラムであって、
現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得手段、
前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得手段、
前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更手段、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を案内する手法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の目的地までの経路案内を行う装置が知られている。例えば特許文献１は、交差点に向かって走行してくる対向車両の交通量、横断歩道の歩行者又は交差点内若しくは交差点付近の車両の走行挙動などの交差点付近情報、信号切り替えタイミングを含む信号情報に基づいて、車線毎の車線旅行時間又は信号待ち行列の行列末尾の予測情報を作成し、渋滞を回避する最適な車線や経路を案内する経路特定装置を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４３９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は渋滞を回避するための経路や車線を案内するものであるが、目的地付近でこのような案内が行われると、利用者の利便性をかえって損ないかねない。
【０００５】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、利用者の利便性を確保しつつ、交差点などの状況に応じて適切に経路を変更することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置であって、現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得手段と、前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得手段と、前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１０に記載の発明は、目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置により実行される経路案内方法であって、現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得工程と、前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得工程と、前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項１１に記載の発明は、コンピュータを備え、目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置により実行されるプログラムであって、現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得手段、前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得手段、前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例による経路変更処理のフローチャートである。
【図３】第２実施例による経路変更処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの好適な実施形態は、目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置であって、現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得手段と、前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得手段と、前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更手段と、を備える。
【００１１】
上記の経路案内装置は、目的地までの経路を探索して経路案内を行う。経路案内装置は、現在地から目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得するとともに、前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する。そして、経路案内装置は、状況情報と到達予定値とに基づいて、経路を変更する。この経路案内装置によれば、経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況に加えて、到達予定値に基づいて経路変更の要否を決定するので、状況に応じて適切に経路変更を行うことができる。
【００１２】
上記の経路案内装置の一態様では、前記経路変更手段は、前記到達予定値が所定値よりも小さいときは、経路を変更しない。この態様では、到達予定値が小さく、既に目的地の近くまで来ているような場合には不要な経路変更を行わないようにする。
【００１３】
上記の経路案内装置の他の一態様では、前記経路変更手段は、前記状況情報に基づいて、経路変更を推奨する状況でないと判定したときには、経路を変更しない。これにより、適切な条件下でのみ経路が変更される。
【００１４】
上記の経路案内装置の他の一態様は、経路情報を表示する表示部と、前記経路変更手段による判定結果に基づいて、経路変更を行うか否かの選択を求める情報を前記表示部に表示する表示制御手段と、を備える。この態様では、経路変更を行うか否かの選択を利用者に求め、利用者が指示した場合にのみ経路変更を行う。
【００１５】
好適には、前記状況情報取得手段は、前記経路に従って通過する横断歩道周辺の状況情報を取得する。この場合、前記状況情報は、前記横断歩道を横断中の歩行者の情報を含んでもよく、前記横断歩道を横断すると予測される歩行者の情報を含んでもよい。好ましくは、前記歩行者の情報は、歩車間通信により取得される。
【００１６】
また、好適には、前記状況情報取得手段は、前記経路に従って通過する交差点において、対向車線の直進車の状況情報を取得する。
【００１７】
本発明の他の好適な実施形態では、目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置により実行される経路案内方法は、現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得工程と、前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得工程と、前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更工程と、を備えることを特徴とする。この経路案内方法によれば、経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況に加えて、到達予定値に基づいて経路変更の要否を決定するので、状況に応じて適切に経路変更を行うことができる。
【００１８】
本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備え、目的地までの経路を探索して経路案内を行う経路案内装置により実行されるプログラムは、現在地から前記目的地までの距離又は所要時間のうち少なくとも一方を示す到達予定値を取得する到達予定値取得手段、前記経路上で通過する交差点及び横断歩道周辺の状況情報を取得する状況情報取得手段、前記状況情報と前記到達予定値とに基づいて、経路を変更する経路変更手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の経路案内装置を実現することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。 
【実施例】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［装置構成］
図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、カメラ３２、センサ３３、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０を備える。
【００２０】
システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、カメラ３２、センサ３３、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２１】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向転換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２２】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
【００２３】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２４】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。
【００２５】
ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２６】
ディスクドライブ３１は、図示しないＣＤ、ＤＶＤなどから音楽や映像のデータを読みだし、表示ユニット４０や音声出力ユニット５０へ出力する。
【００２７】
カメラ３２は、例えばステレオカメラなどであり、車両に取り付けられて車両の前方や側方の画像を撮影する。センサ３３は、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダなどであり、車両周辺の一定範囲の障害物などを検出する。
【００２８】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。通信装置３８は、ネットワークを介して図示しないサーバとの間で無線通信を行う。また、通信装置３８は、路車間通信、車車間通信、歩車間通信などの機能を備え、ビーコンや周辺にいる車両及び歩行者との間で通信を行う。
【００２９】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３０】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３１】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３２】
上記の構成において、システムコントローラ２０は本発明の到達予定値取得手段、状況情報取得手段、経路変更手段及び表示制御手段の一例であり、ディスプレイ４４は本発明の表示部の一例である。
【００３３】
［経路変更処理］
次に、実施例による経路変更処理について説明する。本実施例では、目的地までの経路案内中において、ナビゲーション装置１は、右左折する予定の案内地点の状況情報を取得し、経路変更を推奨する状況、即ち、その交差点で右左折しない方がよいと考えられる状況では、経路変更を行う。なお、「経路変更を推奨する状況」とは、事故を起こしたり、右左折に時間がかかったりする可能性がある状況であり、その具体例については後述する。ナビゲーション装置１は、カメラ３２、センサ３３の出力や路車間通信、車車間通信、歩車間通信により取得した情報に基づいて、経路変更を推奨する状況であるか否かを判定する。
【００３４】
但し、ナビゲーション装置１は、上記の経路変更を推奨する状況に該当しても、車両の現在位置が目的地に近づいている場合には、経路変更を行わないこととする。これは、目的地に近づいているのに経路変更を行うと、不必要に遠回りすることになって目的地への到着が遅れるなど、却って利用者の利便性に支障が生じる恐れがあるからである。具体的には、ナビゲーション装置１は、車両の現在位置から目的地までの距離が所定距離以内であるかを判定し、所定距離以内である場合には上記のような経路変更を行わないこととする。もしくは、ナビゲーション装置１は、目的地へ到着するまでの予想所要時間が所定時間以内であるかを判定し、所定時間以内である場合には上記のような経路変更を行わないこととする。こうして、実施例のナビゲーション装置１は、利用者の利便性を確保しつつ、安全確保や円滑な走行の観点から必要に応じて経路変更を行う。なお、現在位置から目的地までの距離、及び、予想所要時間は、本発明の到達予定値の一例である。
【００３５】
（第１実施例）
第１実施例においては、「経路変更を推奨する状況」は、次の案内地点の交差点で、右左折により通過する予定の横断歩道周辺に歩行者又は自転車利用者（以下、単に「自転車」とも呼ぶ。）がいる場合とする。
【００３６】
図２は、第１実施例による経路変更処理のフローチャートである。この処理は、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。また、この処理は、既にナビゲーション装置１により目的地までの経路案内が行われている間に、所定時間毎に繰り返し実行されるものとする。
【００３７】
まず、ナビゲーション装置１は、車両が運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。この判定は、例えば車両の車速を検出することにより行うことができる。次に、ナビゲーション装置１は、カメラ３２、センサ３３、通信装置３８による路車間通信、車車間通信、歩車間通信を利用して、次の案内地点である交差点の周辺に歩行者又は自転車がいるか否かを示す状況情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００３８】
次に、ナビゲーション装置１は、設定されている経路に基づいて、次の交差点で右折又は左折するか否かを判定する（ステップＳ１３）。右折も左折もしない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は経路を変更せず、処理を終了する。
【００３９】
一方、右折又は左折する場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１２で取得した状況情報に基づいて、次の交差点の横断歩道に歩行者又は自転車がいるか否かを判定する（ステップＳ１４）。歩行者も自転車もいない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は経路を変更せず、処理を終了する。
【００４０】
一方、次の交差点の横断歩道に歩行者又は自転車がいる場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、車両の現在位置が目的地から所定距離以上離れているか否か、又は、目的地までの予想所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。目的地から所定距離又は所定時間以上離れていない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、即ち、目的地に近づいている場合、ナビゲーション装置１は経路を変更せず、処理を終了する。
【００４１】
一方、目的地から所定距離又は所定時間以上離れている場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、その交差点で右折又は左折せずに直進するように経路を変更し、（ステップＳ１６）、処理を終了する。
【００４２】
（第２実施例）
第２実施例においては、「経路変更を推奨する状況」は、交差点に歩行者又は自転車がいる場合に加えて、次の案内地点の交差点で右折を予定しているが、対向車がいる場合を含むものとする。
【００４３】
図３は、第２実施例による経路変更処理のフローチャートである。この処理は、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。また、この処理は、既にナビゲーション装置１により目的地までの経路案内が行われている間に、所定時間毎に繰り返し実行されるものとする。
【００４４】
まず、ナビゲーション装置１は、車両が運転中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。次に、ナビゲーション装置１は、カメラ３２、センサ３３、通信装置３８による路車間通信、車車間通信、歩車間通信を利用して、次の案内地点である交差点の周辺に歩行者、自転車、対向車がいるか否かを示す状況情報を取得する（ステップＳ２２）。
【００４５】
次に、ナビゲーション装置１は、設定されている経路に基づいて、次の交差点で右折するか否かを判定する（ステップＳ２３）。右折しない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は経路を変更せず、処理を終了する。
【００４６】
一方、右折する場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、ステップＳ２２で取得した状況情報に基づいて、次の交差点で右折する際に通過する横断歩道に歩行者又は自転車がいるか否かを判定する（ステップＳ２４）。歩行者又は自転車がいる場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２６へ進む。
【００４７】
一方、歩行者も自転車もいない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、その交差点に対向車がいるか否かを判定する（ステップＳ２５）。対向車がいない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は経路を変更せず、処理を終了する。
【００４８】
一方、対向車がいる場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、車両の現在位置が目的地から所定距離以上離れているか否か、又は、目的地までの予想所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。目的地から所定距離又は所定時間以上離れていない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、即ち、目的地に近づいている場合、ナビゲーション装置１は経路を変更せず、処理を終了する。
【００４９】
一方、目的地から所定距離又は所定時間以上離れている場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、その交差点で右折又は左折せずに直進するように経路を変更し、（ステップＳ２７）、処理を終了する。
【００５０】
（変形例１）
第１実施例及び／又は第２実施例に加えて、「経路変更を推奨する状況」として、以下のいずれかのうち１つ又は複数を採用してもよい。
（ａ）次の案内地点の交差点の横断歩道周辺に所定数以上の人がいる場合
（ｂ）次の案内地点の交差点周辺の交通量が所定量より多い場合
（ｃ）次の案内地点の交差点で横断歩道の信号が点滅状態のときに、横断するために走ってくる人がいる場合
（ｄ）次の案内地点の交差点で、右左折により通過する予定の横断歩道と反対側の横断歩道の信号が青であるにもかかわらず、横断しなかった人がいる場合（その人は、右左折により通過する予定の横断歩道を渡ると予想されるため）
（ｅ）次の案内地点の交差点にいる歩行者が所持する歩行者用ナビゲーション装置に、右左折により通過する予定の横断歩道を渡る案内経路が設定されている場合
（ｆ）案内先に存在する踏切で、所定時間以上の踏切待ち時間が発生する場合
【００５１】
（変形例２）
上記の実施例では、現在位置が目的地に近づいている場合には、ナビゲーション装置１は、経路変更を推奨する状況に該当しても経路を変更しないこととしている。これに加えて、経路変更を推奨する状況に該当しても、次の案内地点の交差点が、目的地に到着するためにはどうしても通過しなければならない交差点である場合（即ち、経路変更しても、結局そこを通らなければならない場合）には、経路を変更しないこととしてもよい。
【００５２】
（変形例３）
上記の実施例では、経路変更を推奨する状況に該当した場合、ナビゲーション装置１は自動的に経路を変更している。その代わりに、経路変更を推奨する状況に該当した場合には、経路を変更するか否かを利用者（運転者）に確認するようにしてもよい。具体的には、ナビゲーション装置１は、経路を変更する前に、「経路を変更しますか？」などの音声／表示メッセージを出力し、利用者が変更することに同意した場合にのみ経路を変更する。この場合、例えば「右折先の横断歩道に歩行者がいます。経路を変更しますか？」など、経路変更を推奨する理由もメッセージに含めて利用者に確認するようにしてもよい。そして、利用者が経路の変更に同意する入力を行った場合に、経路を変更すればよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  ナビゲーション装置
２２  ＣＰＵ
３２  カメラ
３３  センサ
３８  通信装置
【図１】
2018036193.tif 000003
【図２】
2018036193.tif 000004
【図３】
2018036193.tif 000005