(57)【要約】【課題】電源電圧が変動する状況下でも、スイッチトリラクタンスモータの回転位置を高い精度で推定できるモータ駆動制御装置を提供する。【解決手段】実施形態のモータ駆動制御装置は、正側電源線とモータの各相巻線の正側端子との間に接続される正側スイッチング素子，前記巻線の負側端子と負側電源線との間に接続される負側スイッチング素子，前記正側電源線と前記負側端子との間に接続される正側還流ダイオード，及び前記正側端子と前記負側電源線との間に接続される負側還流ダイオードを有する駆動回路と、駆動回路に配置され、前記正側及び負側スイッチング素子を同時にオンさせて前記巻線に通電した後、前記スイッチング素子の一方をオフした際に前記巻線及び前記還流ダイオードを介して流れる還流電流を検出するための電流検出素子と、前記還流電流の変化量に基づいて前記モータの回転位置を推定する位置推定部と、推定された回転位置に基づいて前記駆動回路による前記巻線への通電タイミングを制御する制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイッチトリラクタンスモータを駆動対象とし、正側電源線と前記モータの各相巻線の正側端子との間に接続される正側スイッチング素子、
前記巻線の負側端子と負側電源線との間に接続される負側スイッチング素子、
前記正側電源線と前記負側端子との間に接続される正側還流ダイオード、
及び前記正側端子と前記負側電源線との間に接続される負側還流ダイオードを有する駆動回路と、
この駆動回路に配置され、前記正側及び負側スイッチング素子を同時にオンさせて前記巻線に通電した後、前記スイッチング素子の一方をオフした際に、前記巻線及び前記還流ダイオードを介して流れる還流電流を検出するための電流検出素子と、
前記還流電流の変化量に基づいて、前記モータの回転位置を推定する位置推定部と、
この位置推定部により推定された回転位置に基づいて、前記駆動回路による前記巻線への通電タイミングを制御する制御部とを備えるモータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記位置推定部は、前記還流電流の変化量のゼロクロス点を検出し、前記ゼロクロス点に基づいて前記回転位置を推定する請求項１記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記位置推定部は、前記還流電流の変化量を、前記電流の値及び前記モータの回転数に応じて補正した値に基づいて、前記モータの回転位置を推定する請求項１又は２記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
前記駆動回路には、交流電圧を整流した直流電圧が駆動電源として供給される請求項１から３の何れか一項に記載のモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、スイッチトリラクタンスモータを制御対象とするモータ駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータには、磁石を使ったブラシ付ＤＣモータ，ブラシレスＤＣモータ，磁石を使わない誘導モータ，スイッチトリラクタンスモータなどがある。以下、スイッチトリラクタンスモータをＳＲモータと称する。ＳＲモータは磁石を使わないことから、（１）簡単な構造で安価且つ堅牢である，（２）高速回転が可能である，（３）高温環境下での使用が可能である，（４）リサイクルが容易であるなどのメリットがある。
【０００３】
ＳＲモータを駆動するには、モータの回転角に応じて通電相を切り替える必要があり、回転角を検出するために回転位置センサが用いられることが多い。しかし、コストや設置スペースの問題から位置センサレス制御方式が望ましいため、様々な手法が考案されている。例えば特許文献１では、モータ電流がピークを示すタイミングに基づいてから回転角を推定する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１９７７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の方法では、駆動電源電圧が変動するとモータ電流がピークを示すタイミングがずれるため、回転角を正しく推定できないという問題がある。
そこで、電源電圧が変動する状況下でも、スイッチトリラクタンスモータの回転位置を高い精度で推定できるモータ駆動制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態のモータ駆動制御装置は、スイッチトリラクタンスモータを駆動対象とし、正側電源線と前記モータの各相巻線の正側端子との間に接続される正側スイッチング素子，前記巻線の負側端子と負側電源線との間に接続される負側スイッチング素子，前記正側電源線と前記負側端子との間に接続される正側還流ダイオード，及び前記正側端子と前記負側電源線との間に接続される負側還流ダイオードを有する駆動回路と、
この駆動回路に配置され、前記正側及び負側スイッチング素子を同時にオンさせて前記巻線に通電した後、前記スイッチング素子の一方をオフした際に、前記巻線及び前記還流ダイオードを介して流れる還流電流を検出するための電流検出素子と、
前記還流電流の変化量に基づいて、前記モータの回転位置を推定する位置推定部と、
この位置推定部により推定された回転位置に基づいて、前記駆動回路による前記巻線への通電タイミングを制御する制御部とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態であり、モータ駆動制御装置の構成を示す機能ブロック図
【図２】駆動回路における正電圧印加モードを示す図
【図３】駆動回路における還流モードを示す図
【図４】駆動回路における負電圧印加モードを示す図
【図５】制御部の処理内容を示すフローチャート
【図６】ＳＲモータの構造を示す斜視図
【図７】ＳＲモータの動作原理を説明する図
【図８】固定子６極，回転子４極のＳＲモータの回転子位置とインダクタンスとの関係を示す図
【図９】電気角の変化に対応する各相のインダクタンスの変化を示す図
【図１０】電源電圧１２０Ｖの場合の、モータの電気角とＵ相電流との関係を示す図
【図１１】電源電圧２４０Ｖの場合の、モータの電気角とＵ相電流との関係を示す図
【図１２】電源電圧１２０Ｖの場合の、電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分との関係を示す図
【図１３】電源電圧２４０Ｖの場合の、電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分との関係を示す図
【図１４】電源電圧１２０Ｖ，ＰＷＭデューティ２％の場合の、電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分との関係を示す図
【図１５】電源電圧１２０Ｖ，ＰＷＭデューティ４％の場合の、電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分との関係を示す図
【図１６】電源電圧１２０Ｖ，ＰＷＭデューティ２％，モータ回転数５０００ｒｐｍの場合の、電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分との関係を示す図
【図１７】電源電圧１２０Ｖ，ＰＷＭデューティ２％，モータ回転数１００００ｒｐｍの場合の、電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分との関係を示す図
【図１８】電源電圧６０Ｖで、還流時の電流差分のゼロクロス点検出タイミングにより通電相を切り替えた際の電気角とモータ電流，還流時のモータ電流差分，下側ゲート信号を示す図
【図１９】電源電圧１２０Ｖで、還流時の電流差分のゼロクロス点検出タイミングにより通電相を切り替えた際の電気角とモータ電流，還流時のモータ電流差分，下側ゲート信号を示す図
【図２０】電源電圧を変動させた場合の、還流時の電流差分のゼロクロス点検出タイミングにより通電相を切り替えた際の電気角とモータ電流，還流時のモータ電流差分，上側及び下側ゲート信号を示す図
【図２１】進角制御を行う場合を示すタイミングチャート
【図２２】電源電圧１２０Ｖの場合の、電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，回転数との関係を示す図
【図２３】電源電圧２４０Ｖの場合の、電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，回転数との関係を示す図
【図２４】電源電圧１２０Ｖ，回転数５０００ｒｐｍ，ＰＷＭデューティ２％の場合の、電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，との関係を示す図
【図２５】電源電圧１２０Ｖ，回転数５０００ｒｐｍ，ＰＷＭデューティ４％の場合の、電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，との関係を示す図
【図２６】第２実施形態であり、電源電圧１２０Ｖ，回転数５０００ｒｐｍの場合の、電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，との関係を示す図
【図２７】電源電圧１２０Ｖ，回転数１００００ｒｐｍの場合の、電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，との関係を示す図
【図２８】モータ駆動制御装置の構成を示す機能ブロック図
【図２９】制御部の処理内容を示すフローチャート
【図３０】進角制御なしで、電源電圧を変動させた場合の還流時のモータ電流変化量を、モータ電流及びモータ回転数で補正した値に基づいて通電相を切り替えた際の各信号波形を示す図
【図３１】進角制御ありで、電源電圧を変動させた場合の還流時のモータ電流変化量を、モータ電流及びモータ回転数で補正した値に基づいて通電相を切り替えた際の各信号波形を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１から図２５を参照しながら説明する。図６は、ＳＲモータの構造を示す斜視図である。ＳＲモータ１は、断面形状が概ね円環である固定子鉄心２の内周側に突出した形状の複数の突極部３を有しており、それらの突極部３に各相の巻線４が巻装されている。固定子鉄心２の中空部には、断面形状が概ね十字状の回転子鉄心５が配置されている。すなわち、ＳＲモータ１は、固定子鉄心２と回転子鉄心５との双方に凹凸がある双突極構造である。
【０００９】
図７は、ＳＲモータの動作原理を説明する図である。固定子巻線に通電すると、固定子側の突極部と回転子側の突極部とが整列する向きにトルク，回転力が働く。双方の突極部が整列したとき磁気抵抗が最小となり、トルクはゼロとなる。つまり、通電されている突極部において、磁気抵抗を低下させようとする力学的作用が働く。
【００１０】
ＳＲモータのトルクＴは、一般的に（１）式のように表わされる。
Ｔ＝Ｉ２／２（ｄＬ／ｄθ）          …（１）
ここで、Ｔ:トルク，Ｉ:電流，Ｌ:インダクタンス，θ：回転子位置である。この（１）式より、回転子位置に対してインダクタンスが増加している間に巻線に電流を流せば、正のトルクが得られることが分かる。
【００１１】
図８は、固定子６極，回転子４極のＳＲモータの回転子位置とインダクタンスとの関係を示す。Ｕ相の固定子突極と回転子突極とが整列した状態を機械角０°とすると、Ｕ相インダクタンスはその状態で最大となり、機械角で±４５°，つまり電気角で±１８０°回転した状態で最小となる。Ｕ相においては、電気角−１８０°〜０°の範囲で正のトルクが発生し、０°〜１８０°の範囲で負のトルクが発生する。したがって、Ｕ相に通電した後、Ｕ相インダクタンスが最大となる電気角０°に到達する前に通電をＶ相に切り換え、Ｖ相インダクタンスが最大となる電気角１２０°に到達する前に通電をＷ相に切り換える。このように、通電相をＵ→Ｖ→Ｗ→Ｕ→…と切り換えることで、回転子をＣＷ方向に回転させることができる。図９は、電気角の変化に応じた各相インダクタンスの変化を示す。
【００１２】
図１は、ＳＲモータの駆動制御装置１０を示しており、駆動制御装置１０は、駆動回路１１及び制御部１２を備えている。駆動回路１１には、直流電源１３から駆動電源が供給される。直流電源１３は、ダイオードブリッジで構成され、入力端子が交流電源１４に接続される整流回路１６，交流電源１４の一端側に挿入されるリアクトル１５及び整流回路１６の出力端子間に接続される平滑コンデンサ１７を備えている。
【００１３】
駆動回路１１は、一端が直流電源１３の正側端子に接続される各相の正側スイッチＳ１と、一端が直流電源１３の負側端子に接続される各相の負側スイッチＳ２とを備えており、スイッチＳ１及びＳ２の他端の間にＳＲモータ１の各相巻線４が接続される。スイッチＳ１及びＳ２は例えばＭＯＳＦＥＴなどの半導体素子で構成され、正側及び負側スイッチング素子に相当する。
【００１４】
また、直流電源１３の正側端子にはダイオードＤ１のカソードが接続され、ダイオードＤ１のアノードはスイッチＳ２の他端に接続されている。直流電源１３の負側端子にはダイオードＤ２のアノードが接続され、ダイオードＤ２のカソードはスイッチＳ１の他端に接続されている。尚、ダイオードＤ１及びＤ２はそれぞれ正側及び負側還流ダイオードに相当し、直流電源１３の正側及び負側端子はそれぞれ正側及び負側電源線に相当する。
【００１５】
負側スイッチＳ２の一端と直流電源１３との間には、電流検出用のシャント抵抗１８が挿入されている。尚、シャント抵抗１８に替えて巻線４の直近にカレントトランスを配置すれば、下側スイッチＳ２だけでなく、上側スイッチＳ１をオンした際のモータ電流の検出も可能になる。
【００１６】
制御部１２は、電流検出部２１，電流差分ゼロクロス検出部２２，通電相切替部２３及び通電信号生成部２４を備えている。電流検出部２１は、各相のシャント抵抗１８Ｕ，１８Ｖ，１８Ｗの端子電圧をＡ／Ｄ変換して読み込み、相電流の差分値を演算して電流差分ゼロクロス検出部２２に入力する。ゼロクロス検出部２２は、入力された相電流の差分値のゼロクロス点を検出し、検出タイミング信号を通電相切替部２３に入力する。ゼロクロス検出部２２は位置推定部に相当する。通電相切替部２３は、入力される検出タイミング信号と進角制御値とに応じて通電相を切替えるタイミング信号を生成し、通電信号生成部２４に入力する。通電信号生成部２４は、入力される切替タイミング信号に応じてＰＷＭ信号を生成し、駆動回路１１を構成する各スイッチＳ１及びＳ２に与える。
【００１７】
図２〜図４は、駆動回路１１における各通電モードを示す。図２に示すように上下のスイッチＳ１及びＳ２をＯＮにすることで、巻線４に正電圧が印加され電流が流れる。この状態から図３に示すように上側のスイッチＳ１のみをＯＦＦにすると、下側のダイオードＤ２を介して電流が還流する。同様に、巻線に電流が流れている状態から図４に示すように上下のスイッチＳ１及びＳ２をＯＦＦにすることで、上下のダイオードＤ１及びＤ２を介して巻線に負電圧が印加され、電流が直流電源１３に回生される。
【００１８】
ここで、図１０及び図１１は、モータの電気角とＵ相電流との関係を示している。ここでは、Ｕ相の上側スイッチＳ１ＵのＰＷＭデューティを固定し、下側スイッチＳ２Ｘをオン固定してＵ相巻線４Ｕに通電し、ＳＲモータ１を一定速度で回転させている。図１０，図１１は電源電圧がそれぞれ１２０Ｖ，２４０Ｖ時の結果である。これらのように、電源電圧が変わると相電流のピーク値，ボトム値は変化するため，ピーク値，ボトム値のタイミングを検出することは困難になると予想される。
【００１９】
一方、図１２，図１３は、電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分との関係を示しており、それぞれ電源電圧が１２０Ｖ，２４０Ｖ時の結果である。これらに示すように、電源電圧が変化しても、図中に○で示す還流時の電流差分のゼロクロス点位置は一定であることが分かる。
【００２０】
図１４，図１５は、電源電圧１２０Ｖ時の電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分の関係を示しており、上側スイッチＳ１ＵのＰＷＭデューティがそれぞれ２％，４％の場合である。ＰＷＭデューティが変化しても、還流時の電流差分のゼロクロス点位置はやはり一定であることが分かる。
【００２１】
図１６，図１７は、電源電圧１２０Ｖ，上側スイッチＳ１ＵのＰＷＭデューティ２％時の電気角とＵ相電流及び還流時のＵ相電流差分の関係を示しており、モータ回転数がそれぞれ５０００ｒｐｍ，１００００ｒｐｍの場合である。回転数が変化しても、還流時の電流差分のゼロクロス点位置は一定であることがわかる。本実施形態では、制御部１２において、ゼロクロス検出部２２により還流時の電流差分のゼロクロス点を検出することで、ＳＲモータ１のロータ回転位置を求める。
【００２２】
次に、本実施形態の作用について説明する。図５は、制御部１２の制御内容を示すフローチャートである。先ず、通電している相が還流モードとなる１回目の電流検出を行う（Ｓ１）。それから一定時間の経過後に、還流モード中の２回目の電流を検出し（Ｓ２）、２回目の検出値から１回目の検出値を減じて還流時の電流差分を求める（Ｓ３）。そして、電流差分値極性が変化したことでゼロクロス点を検出し（Ｓ４）、その検出時点の電気角が確定する（Ｓ５）。ゼロクロス点は電気角１２０°毎に得られる。検出角度が確定すれば，前回検出した角度及びその時間間隔から、ＳＲモータ１の回転速度を算出できる（Ｓ６）。
【００２３】
図１８，図１９は、還流時の電流差分のゼロクロス点検出タイミングにより通電相を切り替えた際の電気角とモータ電流，還流時のモータ電流差分，下側ゲート信号を示している。図１８は電源電圧６０Ｖ，図１９は電源電圧１２０Ｖの場合である。これらに示すように電源電圧が変化しても、還流時の電流差分のゼロクロス検出タイミングによる通電相切り替えが正しくできていることが分かる。
【００２４】
図２０は、電源電圧を変動させた場合の還流時の電流差分のゼロクロス検出によって通電相を切り替えた際の電気角とモータ電流，還流時のモータ電流差分，上・下側ゲート信号，電源電圧を示している。電源電圧がダイナミックに変化しても、還流時の電流差分のゼロクロス点検出による通電相切り替えが正しくできていることが分かる。
【００２５】
ここで、ＳＲモータ１の高速回転時にはモータ電流が立ち上がりにくくなるため、通電相の切替えタイミングを早めた進角制御が行われる。進角制御を行う場合、図２１に示すように、還流時の電流差分のゼロクロス点の検出時を起点としてタイマを起動させ、進角タイミングを調整すれば良い。例えば、前回検出したゼロクロス点が電気角１２０°である場合、２０°進角させるには，ゼロクロス点から２０°分減じた時間となるように進角タイマを設定する。
【００２６】
但し、ゼロクロス点を検出するまでは還流モードを維持する必要があり、インダクタンスの傾きが負の範囲で電流が流れると負のトルクが発生してしまう。負のトルクの発生をできるだけ抑えるには、通電相切り替え後は、今まで通電していた相へのＰＷＭデューティを小さくすれば良い。
【００２７】
図２２，図２３は、電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，回転数の関係を示している。図２２は電源電圧１２０Ｖ，図２３は電源電圧２４０Ｖの場合である。電源電圧が変化しても、還流時の電流差分，電流、回転数は変わらないことが分かる。
【００２８】
図２４，図２５は、電源電圧１２０Ｖ，回転数５０００ｒｐｍ時の電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，回転数の関係を示している。図２４は上側スイッチＳ１のＰＷＭデューティ２％，図２５は同デューティ４％の場合である。ＰＷＭデューティが変化しても，還流時の電流差分，電流，回転数は変わらないことが分かる。
【００２９】
以上のように本実施形態によれば、ＳＲモータ１を駆動対象とし、正側電源線と巻線４の正側端子との間に接続されるスイッチＳ１，巻線４の負側端子と負側電源線との間に接続されるスイッチＳ２，正側電源線と前記負側端子との間に接続されるダイオードＤ１，及び前記正側端子と負側電源線との間に接続されるダイオードＤ２を有する駆動回路１１を備える。
【００３０】
また、駆動回路１１に配置され、スイッチＳ１及びＳ２を同時にオンさせて巻線４に通電した後、スイッチＳ１及びＳ２の一方をオフした際に、巻線４及びダイオードＤ１及びＤ２を介して流れる還流電流を検出するためのシャント抵抗１８と、還流電流の変化量に基づいてＳＲモータ１の回転位置を推定するゼロクロス検出部２２と、推定された回転位置に基づいて駆動回路１１による巻線４への通電タイミングを制御する制御部１２とを備える。
【００３１】
具体的には、ゼロクロス検出部２２は、還流電流の変化量のゼロクロス点を検出し、そのゼロクロス点に基づいて回転位置を推定する。そして、駆動回路１１には、交流電源１４の交流電圧を整流した直流電圧が駆動電源として供給される。これにより、駆動回路１１に供給される電源電圧が変動する場合でも、ＳＲモータ１のロータ回転位置を正確に求めることができる。
【００３２】
（第２実施形態）
以下、第１実施形態と同一部分には同一符号を附して説明を省略し、異なる部分について説明する。図２６，図２７は、電源電圧１２０Ｖ時の電気角とＵ相電流，還流時のＵ相電流差分，Ｕ相電流，回転数の関係を示している。図２６は回転数５０００ｒｐｍ，図２７は回転数１００００ｒｐｍの場合である。回転数が変化しても、還流時の電流差分，電流，回転数は変わらないことが分かる。すなわち、電気角と還流時のモータ電流差分，モータ電流，回転数とは相関があるため、還流時のモータ電流変化量を、モータ電流及びモータ回転数で補正した値から通電相の切替えタイミングを決定することが可能であり、容易に進角制御ができる。
【００３３】
図２８に示す第２実施形態の駆動制御装置３１では、制御部３２において、ゼロクロス点検出部２２に替えて補正回転位置検出部３３が配置されている。また、図２９に示すフローチャートでは、ステップＳ３の実行後に電流差分の補正値を求め（Ｓ１１）、その補正値を閾値と比較する（Ｓ１２）。そして、補正値が閾値以上になると（ＹＥＳ）ステップＳ５に移行する。ステップＳ１１における補正値は、（２）式により求める。
（電流差分の補正値）
＝（電流差分）／（１回目の電流検出データ）／（回転速度）  …（２）
【００３４】
図３０，図３１は、電源電圧を変動させた場合の還流時のモータ電流変化量を、モータ電流及びモータ回転数で補正した値に基づいて通電相を切り替えた際の電気角とモータ電流，還流時のモータ電流差分，還流時のモータ電流差分補正値，上・下側ゲート信号，電源電圧を示している。図３０は閾値をゼロとした進角制御なしの場合で、図３１はゼロより大きい値にした進角制御ありの場合である。これらに示すように、閾値を変更することで，進角制御できることを確認した。
【００３５】
ここで、通常，ＳＲモータ１の起動時には進角制御は不要であるから、起動時は単純な電流差分のゼロクロス点検出に基づいて通電相を切り替え，大きな進角量が必要となる高速回転時には、電流差分補正値により通電相を切り替えることもできる。
以上のように第２実施形態によれば、補正回転位置検出部３３は、還流電流の変化量を、モータ電流の値及びＳＲモータ１の回転数に応じて補正した値に基づいて、モータの回転位置を推定する。これにより、ＳＲモータ１の進角制御を容易に行うことができる。
【００３６】
（その他の実施形態）
ＳＲモータ１の突極数や、ＰＷＭキャリアの周波数等は個別の設計に応じて適宜変更すれば良い。
正側，負側スイッチング素子及び正側，負側還流ダイオードは、必ずしも相毎に設ける必要はなく、正側，負側の何れか一方については、複数の相で共通化しても良い。
直流電源は、必ずしも交流電源を整流したものである必要はない。
【００３７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３８】
図面中、１はスイッチトリラクタンスモータ、１１は駆動回路、１２は制御部、２２はゼロクロス点検出部、３２は制御部、３３は補正回転位置検出部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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