(57)【要約】【課題】コストの大幅な増大を招くことなく、圃場内での作業走行を良好に行えるようにすることが望まれていた。【解決手段】作物を収穫する収穫部６と、クローラ式の走行装置１と、収穫部６及び走行装置１を駆動するエンジン７と、機体フレーム２２と走行装置１におけるトラックフレーム２７とに亘って設けられ、機体フレーム２２に対するトラックフレーム２７の高さを変更して、機体の圃場に対する姿勢を変更する姿勢変更機構と、姿勢変更機構の作動を制御する制御装置とを備え、制御装置は、機体の旋回走行時において姿勢変更機構の作動を禁止する。【選択図】図１
2018102156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作物を収穫する収穫部と、
クローラ式の走行装置と、
前記収穫部及び前記走行装置を駆動するエンジンと、
機体フレームと前記走行装置におけるトラックフレームとに亘って設けられ、前記機体フレームに対する前記トラックフレームの高さを変更して、機体の圃場に対する姿勢を変更する姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、機体の旋回走行時において前記姿勢変更機構の作動を禁止する収穫機。
【請求項２】
前記収穫部にて収穫された作物を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置に対して前記エンジンの動力を伝達する伝動機構と、
前記伝動機構による動力伝達の入り切りを切り換える脱穀クラッチと、
前記脱穀クラッチが入り状態であるか切り状態であるかを検出する伝動状態検出手段とが備えられ、
前記制御装置は、機体の旋回走行時において、前記脱穀クラッチが入り状態のときに前記姿勢変更機構の作動を禁止し、前記脱穀クラッチが切り状態のときに前記姿勢変更機構の作動を許容する請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
機体の水平姿勢からの左右傾斜角を検出する傾斜角センサが備えられ、
前記制御装置は、前記左右傾斜角が設定値以上になると、前記水平姿勢に戻すように前記姿勢変更機構を作動させる水平制御を実行するように構成され、且つ、機体の旋回走行時において前記水平制御を禁止する請求項１又は２に記載の収穫機。
【請求項４】
中立位置からの揺動操作により機体の旋回を指令する旋回操作レバーと、
前記旋回操作レバーの前記中立位置からの揺動操作量を検出する操作量検出手段とが備えられ、
前記制御装置は、前記揺動操作量が予め設定された第１設定値を超えると、機体が旋回状態であると判断して前記姿勢変更機構の作動を禁止し、且つ、前記揺動操作量が前記第１設定値よりも小さい第２設定値を下回ると、旋回状態ではないと判断して前記姿勢変更機構の作動を許容する請求項１から３のいずれか１項に記載の収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラ式の走行装置を備えた収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の収穫機の一例としてのコンバインでは、左右両側に走行装置が備えられ、油圧シリンダの作動により、機体フレームに対する走行装置のトラックフレームの高さを変更して、機体の圃場に対する姿勢を変更することが可能であり、例えば、圃場の凹凸にかかわらず機体の左右傾斜角が水平姿勢になるように自動姿勢制御を実行するようにしたものがあった。そして、従来では、自動姿勢制御の入り切りを指令するスイッチが設けられ、自動姿勢制御の入りが指令されているときは、常に自動姿勢制御を実行するように構成されていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２８５７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
収穫機としてのコンバインでは、走行装置や収穫部は搭載されているエンジンの動力にて駆動される。また、姿勢変更用の油圧シリンダ等もエンジンにて駆動されるポンプにより圧油が供給される。そして、圃場内で機体を走行させながら収穫部を作動して刈取作業を行っているときに、刈取作業姿勢を良好な姿勢に維持するために自動姿勢制御が行われる。
【０００５】
この種の収穫機では、例えば図８に示すように、本格的な刈取作業の前に、圃場内の外周を数回周回走行して旋回領域Ｑを形成しておき、その後に残された作業領域Ｍを図示のように往復走行するという作業形態で刈取作業を行う場合がある。この刈取作業形態では、１つの作業経路で収穫作業が終了したのち、旋回領域Ｑにて機体の進行方向を略９０度変更したのちに作業領域Ｍの反対側にまで移動させて、再度、機体の進行方向を略９０度変更して反対側の作業経路を走行する。１つの作業経路で収穫作業が終了した直後に大きく機体を旋回させる必要がある。このような刈抜け後の旋回は、他の刈取作業形態でも同様に必要である。
【０００６】
クローラ式の走行装置を備える収穫機では、圃場内で機体を旋回走行させるときは、直進走行しているときに比べて駆動負荷が大きい。そして、上述したように、狭い旋回領域Ｑ内で機体の進行方向を略９０度変更させるように急旋回するときは、大きな駆動負荷がかかるおそれがある。また、上記従来構成では、収穫作業が終了した直後では、収穫部による処理が引き続き行われる場合があり、さらに、上述したような自動姿勢制御が実行される場合がある。
【０００７】
つまり、作業行程での収穫作業が終了した直後の旋回時に、エンジンに掛かる負荷が一時的に過大になり、エンストを起すおそれがあった。これに対応するためには、大型のエンジンを搭載すればよいが、コストの大幅な増大を招く不利がある。
【０００８】
そこで、コストの大幅な増大を招くことなく、圃場内での作業走行を良好に行えるようにすることが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る収穫機の特徴構成は、
作物を収穫する収穫部と、
クローラ式の走行装置と、
前記収穫部及び前記走行装置を駆動するエンジンと、
機体フレームと前記走行装置におけるトラックフレームとに亘って設けられ、前記機体フレームに対する前記トラックフレームの高さを変更して、機体の圃場に対する姿勢を変更する姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、機体の旋回走行時において前記姿勢変更機構の作動を禁止する点にある。
【００１０】
本発明によれば、機体の旋回走行時において姿勢変更機構の作動が禁止されるから、作業行程での収穫作業が終了した直後に急旋回するような場合に、姿勢変更機構の作動に伴うエンジン負荷が発生せず、その分、エンジンに掛かる負荷を低減することができる。その結果、走行装置や収穫部等、収穫作業に伴って最小限必要となる装置に対する動力伝達を行うようにしながら、エンジンに対して一時的に過大な負荷が掛かることを回避することができる。
【００１１】
従って、大型のエンジンを搭載する等のコストの大幅な増大を招くことなく、エンジンが良好に作動する状態を維持して、圃場内での作業走行を良好に行うことが可能となる。
【００１２】
本発明においては、前記収穫部にて収穫された作物を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置に対して前記エンジンの動力を伝達する伝動機構と、
前記伝動機構による動力伝達の入り切りを切り換える脱穀クラッチと、
前記脱穀クラッチが入り状態であるか切り状態であるかを検出する伝動状態検出手段とが備えられ、
前記制御装置は、機体の旋回走行時において、前記脱穀クラッチが入り状態のときに前記姿勢変更機構の作動を禁止し、前記脱穀クラッチが切り状態のときに前記姿勢変更機構の作動を許容すると好適である。
【００１３】
本構成によれば、収穫部により作物が収穫されたのち、脱穀装置により収穫された作物の脱穀処理が行われる。収穫作業中には、脱穀クラッチが入り状態となり、伝動機構を介してエンジンの動力が脱穀装置に伝達される。非作業状態では、脱穀クラッチが切り状態となり、脱穀装置の駆動が停止する。
【００１４】
脱穀クラッチが切り状態で脱穀装置へ動力が伝達されていなければ、機体が旋回走行する時には、姿勢変更機構の作動を許容する。一方、脱穀クラッチが入り状態でエンジンの動力が脱穀装置へ伝達されていれば、機体が旋回走行する時には、姿勢変更機構の作動が禁止される。
【００１５】
その結果、作業経路に沿って直進しながら刈取作業しているときには、姿勢変更機構が作動することにより、機体の姿勢を収穫作業に適した良好な姿勢に維持できる。そして、作業行程での収穫作業が終了した直後に急旋回するような場合には、脱穀作業が引き続き行われているが、このような場合には、姿勢変更機構の作動が禁止されるから、姿勢変更機構の作動に伴うエンジン負荷が発生しない。
【００１６】
従って、脱穀装置を備える場合に、作業行程での刈取作業が終了した直後に急旋回が行われても、エンジンに過大な負荷が掛かることを回避できる。
【００１７】
本発明においては、機体の水平姿勢からの左右傾斜角を検出する傾斜角センサが備えられ、
前記制御装置は、前記左右傾斜角が設定値以上になると、前記水平姿勢に戻すように前記姿勢変更機構を作動させる水平制御を実行するように構成され、且つ、機体の旋回走行時において前記水平制御を禁止すると好適である。
【００１８】
本構成によれば、制御装置が、機体の左右傾斜姿勢を水平姿勢に維持するように姿勢変更機構を作動する水平制御を実行することにより、地面に対する収穫部の姿勢を収穫作業に適した姿勢に維持しながら良好な収穫作業を行える。そして、機体の旋回走行時において水平制御を禁止することにより、エンジンが過大負荷になることを回避できる。尚、旋回走行するときは、植立穀稈に対する刈取作業が行われていないので、地面に対する収穫部の姿勢を水平姿勢に維持する必要はない。
【００１９】
本発明においては、中立位置からの揺動操作により機体の旋回を指令する旋回操作レバーと、
前記旋回操作レバーの前記中立位置からの揺動操作量を検出する操作量検出手段とが備えられ、
前記制御装置は、前記揺動操作量が予め設定された第１設定値を超えると、機体が旋回状態であると判断して前記姿勢変更機構の作動を禁止し、且つ、前記揺動操作量が前記第１設定値よりも小さい第２設定値を下回ると、旋回状態ではないと判断して前記姿勢変更機構の作動を許容すると好適である。
【００２０】
旋回操作レバーを中立位置から揺動させることで制御装置に旋回が指令される。旋回操作レバーの中立位置からの揺動操作量が第１設定値以下であるときは、旋回角が小さい緩旋回状態が指令される。このような緩旋回状態は、直進状態での作業走行中に位置ずれを修正したり、走行方向を修正する等のように、機体進行方向の微調整のために行われるものであり、過大な駆動負荷は生じない。
【００２１】
一方、前記揺動操作量が第１設定値を超えると、旋回角が大きい急旋回状態が指令される。例えば、枕地で大きく方向変更するときには、このような旋回操作が行われる。この急旋回操作では走行負荷が大きくなる。
【００２２】
揺動操作量が予め設定された第１設定値を超えると、姿勢変更機構の作動を禁止するようにしている。このように旋回操作レバーが第１設定値を超えるように揺動操作されて、姿勢変更機構の作動を禁止している状態で、旋回操作レバーが中立位置側に戻し操作される場合、例えば、旋回操作レバーを少しだけ戻して旋回角を小さめに設定して旋回走行を継続する旋回継続状態と、旋回操作レバーを中立位置まで大きく戻して直進状態に変更する直進戻し状態との２状態がある。
【００２３】
このうち旋回継続状態で操作が行われている場合、揺動操作量が一時的に第１設定値よりも少し小さい値まで戻し操作されることが考えられる。このとき、揺動操作量が第１設定値以下になると、直ちに、姿勢変更機構の作動を許容すると、旋回操作を継続するにもかかわらず、姿勢変更機構が作動してエンジン負荷が大きくなるおそれがある。
【００２４】
そこで、揺動操作量が第１設定値よりも小さい第２設定値を下回ると、姿勢変更機構の作動を許容するようにした。その結果、直進戻し状態のときにだけ、適正に姿勢変更機構の作動を許容することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】コンバインの全体側面図である。
【図２】走行装置の側面図である。
【図３】走行装置の側面図である。
【図４】伝動系を示すブロック図である。
【図５】制御ブロック図である。
【図６】旋回操作レバーの揺動操作量の変動状態を示す動作説明図である。
【図７】旋回操作レバーの揺動操作量の変動状態を示す動作説明図である。
【図８】刈取作業形態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を収穫機の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置２、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク３、搭乗運転部４等を備えた機体に対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置２に供給する収穫部としての刈取部６を機体前部に昇降自在に備えて構成されている。搭乗運転部４の下方にエンジン７が搭載されている。
【００２７】
刈取部６は、先端部に設けた分草具８、分草具８にて分草された植立穀稈を引き起こす引き起こし装置９、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃１０、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置１１等を備えている。刈取部６は、機体の前部に横軸芯周りで揺動昇降自在に支持されている。
【００２８】
次に、伝動系について説明する。
図４に示すように、機体に搭載されたエンジン７から出力された動力は、脱穀用のベルト伝動機構１２を介して脱穀装置２に伝達されるとともに、走行用のベルト伝動機構１３と無段変速装置１４を介してミッションケース１５に伝達される。ミッションケース１５に伝達された動力は、ミッションケース１５内部の図示しない伝動機構を介して、走行装置１に伝達される一方、刈取用のベルト伝動機構１６を介して刈取部６に伝達される。
【００２９】
脱穀用のベルト伝動機構１２の動力伝達の入り切りを切り換えるベルトテンション式の脱穀クラッチ１７が備えられている。脱穀クラッチ１７は、搭乗運転部４に備えられた脱穀クラッチレバー１８の操作により、クラッチ入り状態とクラッチ切り状態とに切り換えられるように構成されている。
【００３０】
詳述はしないが、ミッションケース１５内の伝動機構には、ミッションケース１５に伝達された動力を左右の走行装置１における駆動速度に差をつけて旋回操作するための旋回用伝動機構１９が備えられている。搭乗運転部４には旋回を指令する旋回操作レバー２０が備えられている。旋回操作レバー２０は、中立位置から左右方向に揺動操作可能に支持されるとともに、中立位置に復帰付勢されている。
【００３１】
旋回操作レバー２０の揺動操作に基づいて旋回用伝動機構１９の作動状態を切り換えて機体を旋回走行させることができるように、旋回操作レバー２０と旋回用伝動機構１９とが機体的に連動連係されている。旋回操作レバー２０の中立位置からの左右方向への揺動量が大きいほど大きく旋回するように構成されている。
【００３２】
説明を加えると、図４に示すように、旋回操作レバー２０が中立位置から右方向に所定位置Ｒ１までの第１操作域Ｗ１内で操作されているときは、旋回用伝動機構１９が、例えば、右側の走行装置１の駆動速度を左側の走行装置１の駆動速度よりも低速の緩旋回状態に切り換わる。この状態では機体が緩やかに右側に旋回する。
【００３３】
旋回操作レバー２０を右方向に所定位置Ｒ１を超えて操作限界Ｒ２までの第２操作域Ｗ２内で操作していると、例えば、左側の走行装置１をブレーキにて制動する等の急旋回操作が行われる急旋回状態に切り換わる。この状態では機体が右側に急旋回する。
【００３４】
中立位置から左方向への操作も同様に、旋回操作レバー２０が左方向に所定位置Ｌ１を超えていない第１操作域Ｗ１内で操作されているときは、旋回用伝動機構１９が左旋回用の緩旋回状態に切り換わる。旋回操作レバー２０が所定位置Ｌ１を超えて操作限界Ｌ２までの第２操作域Ｗ２内で操作されていると、左旋回用の急旋回状態に切り換わる。
【００３５】
無段変速装置１４は、搭乗運転部４に設けた変速レバー２１によって中立位置から前進操作領域及び後進操作領域夫々に無段階に変速操作されるように構成されている。
【００３６】
次に、走行装置１について説明する。
尚、左右の走行装置１は夫々同一構成であるから、図２，３を参照しながら、左側の走行装置１について以下に説明し、右側の走行装置１については説明を省略する。
【００３７】
機体に備えられた前後向き姿勢の機体フレーム２２に対して固定される支持フレーム２３の前端側には駆動スプロケット２４が回転可能に支持されている。複数個の接地転輪２５を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体２６を支持したトラックフレーム２７が備えられている。そして、駆動スプロケット２４、テンション輪体２６及び各接地転輪２５にわたり無端回動体であるクローラベルト２８が巻回されている。
【００３８】
機体フレーム２２に対するトラックフレーム２７の高さを変更して、機体の圃場に対する姿勢を変更する姿勢変更機構３０が備えられている。姿勢変更機構３０は、機体フレーム２２とトラックフレーム２７とに亘って設けられている。
【００３９】
姿勢変更機構３０について説明する。
姿勢変更機構３０は、機体フレーム２２とトラックフレーム２７とを連動連結する昇降リンク機構３２と、左右の走行装置１の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ１〜Ｃ４とを備えている。
【００４０】
昇降リンク機構３２について説明する。
支持フレーム２３の前部側には水平軸芯Ｐ１周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前部揺動リンク３１ａが枢支され、支持フレーム２３の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後部揺動リンク３１ｂが枢支されている。前部揺動リンク３１ａの下方側端部がトラックフレーム２７の前部側箇所に枢支連結され、後部揺動リンク３１ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク３１ｂ１を介して、トラックフレーム２７の後部側箇所に枢支連結されている。
【００４１】
一方、前後両側の揺動リンク３１ａ，３１ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ１，Ｃ２のシリンダロッドが連動連結されている。各油圧シリンダＣ１，Ｃ２のシリンダ本体側は機体フレーム２２における横フレーム部分に枢支連結されており、各油圧シリンダＣ１，Ｃ２は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００４２】
前部揺動リンク３１ａに対応する油圧シリンダＣ１（以下、左前シリンダという場合がある）を最も伸張させるとともに、後部揺動リンク３１ｂに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左後シリンダという場合がある）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム２７が支持フレーム２３に受け止め支持され、トラックフレーム２７がほぼ平行状態で機体フレーム２２に最も近づく下方位置となる。
【００４３】
図２に示す状態から、左前シリンダＣ１を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ２を伸長作動させると、図３に示すように、機体が接地部に対して平行姿勢のまま上方に離間する上方位置となる。
【００４４】
右側の走行装置１においても左側の走行装置１と同様に、機体前部側に位置して前部揺動リンク３１ａに対応する油圧シリンダＣ３（右前シリンダ）と、機体後部側に位置して後部揺動リンク３１ｂに対応する油圧シリンダＣ４（右後シリンダ）とが備えられ（図５参照）、左側の走行装置１と同様な動作を行う。
【００４５】
姿勢変更機構３０は、詳述はしないが、機体フレーム２２に対してトラックフレーム２７を平行上下動させるだけではなく、前後傾斜角を変更させて機体を前傾姿勢や後傾姿勢に変更させることも可能である。
【００４６】
図５に示すように、４個の油圧シリンダＣ１〜Ｃ４を備えた姿勢変更機構３０の作動を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置３３が備えられている。図５に示すように、重力の作用によって機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサ３４が備えられ、傾斜角センサ３４の検出情報が制御装置３３に入力されている。
【００４７】
制御装置３３は、傾斜角センサ３４にて検出される機体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定値以上になると、水平姿勢に戻すように姿勢変更機構３０を作動させる水平制御を実行するように構成されている。すなわち、地面が平坦面であれば、左右の走行装置１は、図２に示すように、トラックフレーム２７が機体フレーム２２に最も近づく下方位置となる基準状態に設定される。そして、走行に伴って、地面の凹凸に起因して機体が左右に傾斜すると、制御装置３３は、傾斜角センサ３４にて検出される左右傾斜角が設定量を越えて機体が左右に傾斜したことが検出されると、水平姿勢に戻るように、４個の油圧シリンダＣ１〜Ｃ４の作動を制御する。この場合、左右の走行装置１夫々のトラックフレーム２７が水平姿勢を維持しながら平行上下動するように、４個の油圧シリンダＣ１〜Ｃ４の作動が制御される。この制御が水平制御である。制御装置３３が水平制御を実行する制御入り状態と、水平制御を実行しない制御切り状態とに制御モードを切り換え可能な制御入切スイッチ（図示せず）が搭乗運転部４に備えられている。以下の説明では、制御入り状態に設定されているものとする。
【００４８】
図４，５に示すように、旋回操作レバー２０の中立位置から左右方向の揺動操作量を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータからなる操作量センサ３５と、脱穀クラッチレバー１８がクラッチ入り状態であるかクラッチ切り状態であるかを検出する伝動状態検出手段としての脱穀入切センサ３６とが備えられ、それらの検出情報も制御装置３３に入力されている。
【００４９】
制御装置３３は、上記した水平制御を実行する場合に、機体の旋回走行時において、脱穀クラッチ１７が入り状態のときには姿勢変更機構３０の作動を禁止し、脱穀クラッチ１７が切り状態のときに姿勢変更機構３０の作動を許容するように構成されている。
【００５０】
この場合、機体の旋回走行時であるか否かの判断は、操作量センサ３５の検出情報に基づいて行われる。具体的には、制御装置３３は、操作量センサ３５にて検出される旋回操作レバー２０の中立位置からの揺動操作量が、所定位置（Ｒ１，Ｌ１）に対応する第１設定値Ａ１未満であれば、言い換えると、旋回操作レバー２０が第１操作域Ｗ１内で操作されていると、旋回走行時ではないと判断する。操作量センサ３５にて検出される旋回操作レバー２０の中立位置からの揺動操作量が、所定位置（Ｒ１，Ｌ１）に対応する第１設定値Ａ１を超えると、言い換えると、旋回操作レバー２０が第２操作域Ｗ２内で操作されていると、旋回走行時であると判断する。
【００５１】
図６に示すように、制御装置３３は、水平制御が制御入り状態に設定されているときに、操作量センサ３５にて検出される揺動操作量が第１設定値Ａ１を超えると、旋回状態であると判断して、そのとき、脱穀クラッチ１７が入り状態であれば、姿勢変更機構３０の作動を禁止する。このように姿勢変更機構３０の作動を禁止している状態で、旋回操作レバー２０が中立位置に戻し操作された場合、揺動操作量が第１設定値Ａ１を下回ると、直ちに、姿勢変更機構３０の作動を許容する状態に戻るのではなく、揺動操作量が第１設定値Ａ１よりも設定量だけ小さい第２設定値Ａ２を下回ると、旋回状態ではないと判断して姿勢変更機構３０の作動を許容するように構成されている。
【００５２】
旋回操作レバー２０が第１設定値Ａ１を超えるように揺動操作されて、姿勢変更機構３０の作動を禁止している状態で、旋回操作レバー２０が中立位置側に戻し操作される場合、図６に示すように、旋回操作レバー２０を中立位置まで大きく戻して直進状態に変更する直進戻し状態と、図７に示すように、旋回操作レバー２０を少しだけ戻して旋回角を小さめに設定して旋回走行を継続する旋回継続状態と、の２つの操作形態がある。
【００５３】
旋回継続状態では、姿勢変更機構３０の作動を禁止する状態を継続する必要があり、直進戻し状態では姿勢変更機構３０の作動を許容する状態に戻す必要があるが、上記したような制御を実行することで、そのことに対応できる。
【００５４】
制御装置３３が上述したような制御を実行することにより、例えば、図８に示すような刈取作業形態において、作業領域Ｍにおいて直線状の作業経路に沿って収穫作業が終了したのち、旋回領域Ｑにて機体の進行方向を略９０度変更するように急旋回させる場合に、エンジン７に掛かる負荷を抑制することができる。
【００５５】
上記したような旋回時には、脱穀クラッチ１７が入り状態であり、且つ、急旋回状態であるから、水平制御における姿勢変更機構３０の作動が禁止されるので、姿勢変更機構３０の作動に伴う負荷が加わることを回避でき、エンジン７に掛かる負荷を抑制することができる。
【００５６】
〔別実施形態〕
（１）旋回操作レバー２０にて操作される旋回用伝動機構１９としては、旋回操作レバー２０の中立位置からの揺動操作量が大きいほど順次大きくなるように、レバー操作に伴って連続的に左右の走行速度の速度差（旋回力に相当）が変化するような構成でもよく、これ以外にも種々の構成のものを用いることができる。又、このように連続的に旋回力が変化する構成において、姿勢変更機構３０の作動を禁止するために、機体が旋回状態であると判断するときの、上記した第１設定値Ａ１としては、小旋回力側の任意の値を設定することができる。すなわち、第１設定値Ａ１は、緩旋回状態と急旋回状態との切り換え位置に限らず、適宜変更して実施することができる。
【００５７】
（２）旋回操作レバー２０の揺動操作量が第１設定値Ａ１を超えると、姿勢変更機構３０の作動を禁止し、且つ、揺動操作量が第１設定値Ａ１を下回ると、直ちに、姿勢変更機構３０の作動を許容するように構成するものでもよい。
【００５８】
（３）姿勢変更機構３０の作動によって実行される制御として、水平制御に代えて、前後傾斜角を検出するセンサを設けて、機体の前後傾斜角が水平姿勢になるように姿勢変更機構３０を制御するピッチング制御を実行するものでもよい。
【００５９】
（４）刈取用のベルト伝動機構１６の動力伝達の入り切りを切り換えるベルトテンション式の刈取クラッチ（図示せず）を備え、クラッチ操作用のレバーを刈取クラッチ及び脱穀クラッチ１７に連係させ、レバーの操作に連動して、脱穀クラッチ１７と刈取クラッチとが共に入り切り操作される構成としてもよい。
【００６０】
（５）脱穀装置２を備えていない収穫機でもよい。例えば、人参収穫機、トウモロコシ収穫機等の他の種類の収穫機でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、クローラ式の走行装置を備えた収穫機に適用できる。
【符号の説明】
【００６２】
１      走行装置
６      収穫部
７      エンジン
８      脱穀装置
１２    伝動機構
１７    脱穀クラッチ
２０    旋回操作レバー
２２    機体フレーム
２７    トラックフレーム
３０    姿勢変更機構
３３    制御装置
３４    傾斜角センサ
３５    操作量検出手段
３６    伝動状態検出手段
Ａ１    第１設定値
Ａ２    第２設定値
【図１】
2018102156.tif 000003
【図２】
2018102156.tif 000004
【図３】
2018102156.tif 000005
【図４】
2018102156.tif 000006
【図５】
2018102156.tif 000007
【図６】
2018102156.tif 000008
【図７】
2018102156.tif 000009
【図８】
2018102156.tif 000010