(57)【要約】【課題】画像の記録動作中に記録動作が中断された場合であっても、比較的簡易な構成で、中断した記録動作を高精度に再開することが可能な自走式プリンタを提供する。【解決手段】エラーが発生した場合には、画像データに従った記録動作を中断し、画像データに従った記録動作が行われていない未記録領域１０３ａに基準マークを記録し、記録動作中断位置と基準マークを記録した位置の相対位置の情報を取得する。その後、エラーが解消した後は、基準マークを検出し、その検出結果と相対位置の情報に基づいて、記録動作中断位置に戻り前記画像データに従った記録動作を再開する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体上を移動しながら、前記記録媒体に画像データに従って画像を記録する自走式プリンタの復帰方法であって、
エラーが発生した場合に前記画像データに従った記録動作を中断する中断工程と、
前記画像データに従った記録動作が未だ行われていない前記記録媒体の未記録領域に基準マークを記録する基準マーク記録工程と、
前記記録動作を中断した記録動作中断位置と前記基準マークを記録した位置の相対位置の情報を取得する取得工程と、
前記エラーが解消した後に、前記基準マークを検出する検出工程と、
前記検出工程における前記基準マークの検出結果と前記相対位置の情報に基づいて、前記記録動作中断位置に戻り前記画像データに従った記録動作を再開する再開工程と
を有することを特徴とする自走式プリンタの復帰方法。
【請求項２】
前記基準マークが記録された位置は、前記記録動作が再開された後に前記画像データに従った記録が行われることを特徴とする請求項１に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項３】
前記画像データのうち、前記記録動作が未だ行われていない未記録画像データに基づいて、前記基準マークを記録する位置を選出する選出工程を更に有することを特徴とする請求項２に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項４】
前記選出工程は、前記未記録画像データが対応する領域の中から、輝度平均値が低く、輝度の分散が小さく、前記記録動作中断位置に近い領域を優先するように、前記基準マークを記録する位置を選出することを特徴とする請求項３に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項５】
前記選出工程で選出された位置の画像データに基づいて、前記基準マーク記録工程で記録する基準マークの色を設定する色設定工程を更に有することを特徴とする請求項３または４に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項６】
前記色設定工程は、前記選出工程で選出された位置の画像データが示す色相とほぼ等しく、且つ前記選出工程で選出された位置の画像データが示す明度よりも高い明度を有するように前記基準マークの色を設定することを特徴とする請求項５に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項７】
前記相対位置の情報に基づいて前記基準マークの向きを調整する工程を更に有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項８】
前記相対位置の情報を前記基準マークに含ませることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項９】
前記相対位置の情報を、前記中断工程、前記基準マーク記録工程および前記取得工程を行った自走式プリンタから、前記検出工程および前記再開工程を行う別の自走式プリンタに転送する工程を更に有することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項１０】
前記自走式プリンタはインクジェット方式で画像を記録することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の自走式プリンタの復帰方法。
【請求項１１】
記録媒体上を移動しながら、前記記録媒体に画像データに従って画像を記録する自走式プリンタであって、
エラーが発生した場合に前記画像データに従った記録動作を中断する中断手段と、
前記画像データに従った記録動作が未だ行われていない前記記録媒体の未記録領域に基準マークを記録する基準マーク記録手段と、
前記記録動作を中断した記録動作中断位置と前記基準マークを記録した位置の相対位置の情報を取得する取得手段と、
前記エラーが解消した後に、前記基準マークを検出する検出手段と、
前記検出手段による前記基準マークの検出結果と前記相対位置の情報に基づいて、前記記録動作中断位置に戻り前記画像データに従った記録動作を再開する再開手段と
を備えることを特徴とする自走式プリンタ。
【請求項１２】
記録媒体上を移動させながら、前記記録媒体に画像データに従って画像を記録させる自走式プリンタの制御方法であって、
エラーが発生した場合に、前記画像データに従った記録動作を中断させる中断工程と、
前記画像データに従った記録動作が未だ行われていない前記記録媒体の未記録領域に、基準マークを記録させる基準マーク記録工程と、
前記記録動作を中断した記録動作中断位置と前記基準マークを記録した位置の相対位置の情報を取得する取得工程と、
前記エラーが解消した後に、前記自走式プリンタに前記基準マークを検出させる検出工程と、
前記検出工程における前記基準マークの検出結果と前記相対位置の情報に基づいて、前記記録動作中断位置に前記自走式プリンタを戻し、前記画像データに従った記録動作を再開させる再開手段と
を有することを特徴とする自走式プリンタの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置本体が移動することによって記録媒体に画像を記録する自走式プリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、記録ヘッドを搭載し、装置自身が記録媒体上を移動しながら画像を記録する自走式プリンタが提供されている。自走式プリンタであれば、サイズ、厚み、形状によらず様々な記録媒体に画像を記録することができる。このような自走式プリンタにおいては、画像の記録動作中に何らかのエラーが発生して記録動作を中断した場合、エラーを解消した後に再び記録を中断した位置に戻り、当該位置から記録動作を再開および継続する必要がある。
【０００３】
特許文献１には、記録媒体上の位置情報パターンを読み取ることによって、自走式プリンタが画像を記録する位置を制御する構成が開示されている。特許文献１を利用すれば、何らかの原因で記録動作が中断された場合であっても、検出した位置情報パターンに基づいて記録を中断した位置に戻り、記録動作を継続することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４―１８４７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている位置情報パターンは、記録媒体に予め形成されている凹凸パターンであったり、蛍光塗料で印刷されブラックライトで検出されたり、特殊なインクで印刷された加熱処理や化学反応によって消去されたりしている。このため、パターン自体の形成時あるいは読み取り時に大掛かりな構成が必要となったり、記録媒体の種類が限定されたりして、装置やランニングコストの高価格化が懸念される。
【０００６】
本発明はこのような問題を解決するためになされたものである。よってその目的とするところは、画像の記録動作中に記録動作が中断された場合であっても、比較的簡易な構成で、中断した記録動作を高精度に再開することが可能な自走式プリンタを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために本発明は、記録媒体上を移動しながら、前記記録媒体に画像データに従って画像を記録する自走式プリンタの復帰方法であって、エラーが発生した場合に前記画像データに従った記録動作を中断する中断工程と、前記画像データに従った記録動作が未だ行われていない前記記録媒体の未記録領域に基準マークを記録する基準マーク記録工程と、前記記録動作を中断した記録動作中断位置と前記基準マークを記録した位置の相対位置の情報を取得する取得工程と、前記エラーが解消した後に、前記基準マークを検出する検出工程と、前記検出工程における前記基準マークの検出結果と前記相対位置の情報に基づいて、前記記録動作中断位置に戻り前記画像データに従った記録動作を再開する再開工程と
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、装置やランニングコストの高価格化を招くことも無く、従来に比べて比較的簡易な構成で、中断した記録動作を高精度に再開することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】自走式プリンタ１を利用したシステム概念図である。
【図２】プリンタにおける制御の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】ＣＰＵが実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。
【図４】記録動作中にエラーが発生した場合の記録動作中断状態を示す図である。
【図５】エラー発生シーケンスを説明するためのフローチャートである。
【図６】不揮発メモリに記憶する内容例を説明するための図である。
【図７】基準マーク記録位置設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】マーク候補位置選出処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】未記録領域の画像データと代表ブロックの例を示す図である。
【図１０】輝度平均値の分布と平均値および標準偏差をブロック毎に示した図である。
【図１１】基準マーク形態設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】選出ブロックの位置と基準マークの向きの対応を示す図である。
【図１３】復帰処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】座標再認識処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】復帰処理における、プリンタ動作の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明に使用可能な自走式プリンタ１（以下、単にプリンタ１という）を利用したシステム概念図である。プリンタ１は、無線接続されたホスト装置２から受信した画像データに従って、机上など平滑な面に置かれた記録媒体Ｐの上を当該記録媒体固定のＸＹ平面内で移動しながら画像を記録する。ホスト装置２は無線インターフェイス機能を装備したパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であり、制御用のアプリケーションを実装したものとする。
【００１１】
自走式プリンタ１の下面、すなわち記録媒体Ｓに対向する側の面には、記録ユニット１０１が配備されている。記録ユニット１０１には、ブラック、シアン、マゼンタ、およびイエローのインクにそれぞれ対応するインクジェット記録ヘッド１０ａ〜１０ｄが並列されており、個々の記録ヘッドにはインクを吐出する記録素子が距離Ａに亘って配列されている。一方、記録ユニット１０１を囲む四方には駆動輪１００が配備されており、プリンタ１がＸＹ平面において自由に走行できるようになっている。また、記録ユニット１０１の脇には、基準マークを検出するための基準マーク検出センサ３００が配備されている。
【００１２】
実際に画像を記録する際、記録媒体Ｓには記録画像（オブジェクト領域１０３）を含むように、基準点ＱおよびＲで規定される記録領域１０２がＸＹ平面内に定義され、プリンタ１はＸＹ座標に基づいて移動しながら画像データに従って画像を記録する。
【００１３】
図２は、プリンタ１における制御の構成を説明するためのブロック図である。制御ユニット２００は、ＣＰＵ２０６、ＲＡＭ２０７、及びＲＯＭ２０８などから構成されており、プリンタ１全体を制御する。具体的には、ＣＰＵ２０６が、ＲＯＭ２０８に記憶されている制御プログラムや様々なパラメータに従って、ＲＡＭ２０７をワークエリアとしながら、以下に説明する各機構を制御する。この際の電力は、二次電池を主電源とする電源ユニット２０５から供給される。
【００１４】
例えば、無線接続されたホスト装置２よりＩ／Ｆユニット２０２を介して記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ２０６は、入力された画像データをＲＡＭ２０７に展開する。そして、ＲＯＭ２０８に記憶されているプログラムに従って所定の画像処理を施すことにより、記録ヘッド１０ａ〜１０ｄが記録可能な記録データを生成する。更に、駆動ユニット２０３を介して駆動輪１００を駆動しながら、記録データに従って記録ユニット１０１を駆動することにより、記録媒体Ｐに画像を記録する。
【００１５】
この際、ＣＰＵ２０６は、センサユニット２０４を介して各種センサの検出結果を取得し、上記記録動作に反映させる。各種センサとしては、先述した基準マーク検出センサ３００のほか、例えば記録媒体Ｐの有無や端部位置などを検知するための記録媒体検出センサが挙げられる。また、プリンタ１の移動領域における障害物の有無を確認するための障害物センサや、プリンタ１の移動が可能な床領域の有無を検出するための床センサなどを用意することも出来る。
【００１６】
図３は、ホスト装置２から記録コマンドを受信した場合にプリンタ１のＣＰＵ２０６が実行する処理を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ２０６は、まずステップＳ３０１において、Ｉ／Ｆユニット２０２を介して印刷データをホスト装置２より受信し、ＲＡＭ２０７に保存する。印刷データは、ＪＰＥＧなどの形式を有する画像データのほか、画像のサイズや種類、品位などを指定するためのヘッダデータが含まれている。
【００１７】
ステップＳ３０２において、ＣＰＵ２０６は印刷データを解析し、記録すべき画像のサイズや記録媒体Ｐにおける記録位置などの情報を取得する。そして、これら情報に基づいて、基準点ＰＱに規定されるＸＹ座標を定義し、プリンタ１の記録開始位置の座標、記録走査の回数（Ｙ方向への移動回数）および個々の記録走査の走査距離（Ｘ方向の移動距離）を算出する。
【００１８】
更に、本実施形態では、エラー処理を行う際に記録する基準マークが、受信した画像データの記録解像度において何画素分に相当するかを算出しメモリに一次保存する。例えば、本実施形態で使用する基準マークが２辺の長さが５ｍｍの直角三角形であり、Ａ４短辺２１０ｍｍを７６８画素に相当させる解像度で記録する場合、基準マークの１辺は１８画素に相当することになる。
【００１９】
ステップＳ３０３において、ＣＰＵ２０６は、画像データ（ＪＰＥＧデータ）をメモリ内で展開し、設定されたオブジェクトサイズに基づいて画像データを変倍する。そして、色変換処理や量子化処理のような所定の画像処理を施すことにより、記録ヘッド１０に配列する個々の記録素子に対応づけられた記録データを生成する。
【００２０】
更に、ステップＳ３０４において、ＣＰＵ２０６はステップＳ３０２で求めた記録開始位置にプリンタ１を移動させる。そして、同じくステップＳ３０２で求めた記録走査の回数および個々の記録走査の走査距離に基づきながら、ステップＳ３０３で生成した記録データに従って画像を記録する（ステップＳ３０５）。
【００２１】
具体的には、再度図１を参照するに、駆動輪１００を駆動してプリンタ１を所定の速度でＸ方向に移動させながら、この移動速度に対応する周波数で記録ユニット１０１からインクを吐出させ、記録媒体Ｐに１バンド分の画像を記録する。通常、この１バンドの幅は、記録素子の配列幅Ａに相当する。このような１バンド分の記録走査が終了すると、ＣＰＵ２０６は、駆動輪１００を駆動してプリンタ１を次の記録走査開始位置に配置する。そして再びプリンタ１をＸ方向に移動させながら記録ユニット１０１からインクを吐出して、１バンド目とＹ方向に接続する２バンド目の画像を記録する。以後、上述したような１バンドずつの記録走査と、次の記録走査開始位置への移動動作を繰り返すことにより、記録媒体Ｐに段階的に画像を形成していく。ステップＳ３０２で求めた回数の記録走査が全て終了すると、記録媒体上に画像が完成する。
【００２２】
図４は、ステップＳ３０５の記録動作中にエラーが発生した場合の、記録動作中断状態を示す図である。ここでは、プリンタ１がＸ方向へ記録走査している最中、星印の箇所でインク無しなどのエラーが発生し、当該箇所で記録動作を中断した状態を示している。この場合、プリンタ１は一度星印の箇所から離れ、エラーを解消した後に、再び星印の箇所に復帰しここから記録動作を継続することになる。
【００２３】
図５は、このようなエラー発生時に、ＣＰＵ２０６が図３のステップＳ３０５の記録動作中に割り込んで実行するエラー発生シーケンスを説明するための図である。本処理が開始されると、ＣＰＵ２０６は、まずステップＳ５０１において、エラーが発生したタイミングにおけるプリンタ１の座標を記録停止座標としてメモリに保存する。また、記録が完了していない未記録データも保存する。この際保存される未記録データは、色変換処理や量子化処理が施される前のＲＧＢの画像データとする。
【００２４】
ステップＳ５０２において、ＣＰＵ２０６は、オブジェクト領域１０３のうち未だ記録が行われていない未記録領域１０３ａの中に、記録動作再開時の目印となる基準マークを記録するべき位置（座標）を設定する。更に、ステップＳ５０３では、当該基準マークの形状、向き、色のような基準マーク形態を設定する。ステップＳ５０２の基準マーク記録位置設定処理、ステップＳ５０３の基準マーク形態設定処理については後に詳しく説明する。
【００２５】
ステップＳ５０４において、ＣＰＵ２０６は、ステップＳ５０１で記憶した記録停止座標とステップＳ５０２で設定した基準マークの座標から、これら２点の相対座標を算出する。そして、ステップＳ５０５では、この相対座標をステップＳ５０３で設定した基準マークの形態とともに不揮発メモリに保存する。
【００２６】
図６は、ステップＳ５０５で不揮発メモリに記憶する内容例を説明するための図である。形状、向き、色および相対座標が、それぞれの項目に対応づけて記憶されている。個々の項目の詳細については後に詳しく説明する。
【００２７】
ステップＳ５０６において、ＣＰＵ２０６は駆動ユニット２０３を介して駆動輪１００を駆動し、ステップＳ５０５で記憶した相対座標に基づいて基準マークを記録するべき位置にプリンタ１を移動する。そして、ステップＳ５０５で記憶した形態（形状、向き、色）に従って、記録媒体Ｐの未記録領域に基準マークを記録する（ステップＳ５０７）。
【００２８】
更に、ＣＰＵ２０６はステップＳ５０８に進み、エラーが発生した旨をユーザに通知する。通知方法としては、プリンタ１に配備されている表示機能を用いて表示しても良いし、ホスト装置２で表示しても良い。いずれにしても、これら表示によってユーザがエラーに気付き、プリンタ１にインクを補給するなどエラーを解消するためのメンテナンスを行うことができればよい。以上で本処理は終了する。
【００２９】
以下、基準マーク記録位置および形態の設定方法について詳しく説明する。本実施形態において、基準マークとは、未だ記録が成されていないオブジェクト領域に記録され、エラーを解消した後のプリンタ１が記録動作を再開する位置や向きを提示するための目印である。記録動作が再開した後は、基準マークの上から未記録の画像が上書きされる。このため、基準マークにおいては、プリンタ１の基準マーク検出センサに検出されることによって、記録動作を再開する位置や向きを確実に伝えること要求される一方、上書きされた後のオブジェクト領域においてはなるべく目立たないことも要求される。従って、本実施形態では、記録動作が中断された画像の未記録領域の中から、基準マークを記録しても目立ち難い領域を抽出して基準マーク記録位置に設定し、更に基準マーク自体もなるべく目立たない色相に調整する。図５のフローチャートで示したステップＳ５０２は、基準マークを記録しても目立ち難い領域を抽出し設定するための処理であり、ステップＳ５０３は、基準マークの色相を調整するための処理である。
【００３０】
図７は、ＣＰＵ２０６が上記ステップＳ５０２で実行する基準マーク記録位置設定処理を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ２０６はまずステップＳ６０１において、ステップＳ３０２で一次保存した基準マークのサイズを読み出す。本例では「１８画素」が読み出される。続くステップＳ６０２において、ＣＰＵ２０６は、未記録領域の中から基準マークを記録するべき位置の候補を選出する。
【００３１】
図８は、ステップＳ６０２のマーク候補位置選出処理を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ２０６は、まずステップＳ７０１において、ステップＳ６０１で読み出した基準マークのサイズに基づいて、画像データの未記録領域を複数のブロックに分割する。すなわち、本例の場合は、未記録領域が１８×１８画素の複数のブロックに分割される。
【００３２】
次にＣＰＵ２０６は、ステップＳ７０２において個々のブロックについて輝度値の平均値を算出する。ブロックに含まれる画素の夫々はＲ（レッド）、Ｇ（グリーン）、Ｂ（ブルー）の輝度信号値を有している。よって、まずこれらＲＧＢの輝度値の平均値を個々の画素で求めた後、さらにこれら輝度平均値についてブロックに含まれる１８×１８画素で平均し、個々ブロックの明度換算値Ｌとする。更に、ステップＳ７０３において、ＣＰＵ２０６は、２次元に配列する複数のブロックの明度換算値Ｌを比較し、隣接する複数のブロック間で明度換算値Ｌが近似するような場合は、複数のブロックの中から代表ブロックを選出する。
【００３３】
図９は、図４に示したような状態で記録動作が中断された場合の、未記録領域の画像データと、代表ブロックの例を示す図である。ここでは、未記録画像データ９００の中から、ブロック１〜ブロック８の８つのブロックが選出された状態を示している。
【００３４】
続くステップＳ７０４において、ＣＰＵ２０６は、個々のブロックについて輝度平均値の標準偏差を算出する。図１０は、ブロック内に含まれる個々の画素の輝度平均値の分布と平均値および標準偏差をブロック１〜ブロック８のそれぞれについて示した図である。図９を参照しながら説明すると、例えば一様な暗部領域に位置するブロック１では、輝度値は１９．８近傍の低い値で安定しており、標準偏差はσ＝２．２２と比較的小さくなっている。一方、複雑な要素を含む領域に位置するブロック７では、輝度平均値のばらつきが大きく、標準偏差がσ＝２０．０３と比較的大きくなっている。既に説明したように、本実施形態の基準マークにおいては、後に未記録画像データが上書きされた後の状態において、なるべく目立たないことが要求される。すなわち、基準マークを記録する位置としては、なるべく濃度の高い画像が一様に存在する領域、言い換えると明度換算値Ｌが低く且つ標準偏差が小さいすなわち輝度の分散が小さい領域が優先して選出されることが好ましい。
【００３５】
このため、ステップＳ７０５では、まず標準偏差に基づいた選別を行う。具体的には、標準偏差σの値の小さい方から順番に所定数のブロックを選出する。本実施形態では６つのブロックを選出するもとし、図１０の場合は、ブロック１、５、３、２、４、８が選出される。以上でマーク候補位置選出処理は終了し、図７に戻る。
【００３６】
次にＣＰＵ２０６は、明度に基づいた選別を行う。そのため、まず図７のステップＳ６０３において、選出された６つのブロックの中に、所定の閾値Ｔｈより小さい明度換算値Ｌを有するブロックが存在するか否かを判断する。ここで、所定の閾値Ｔｈには、未記録画像を重ねて記録したときに、基準マークを十分に目立たせなくすることができる程度に低い明度（濃い濃度）が設定されており、本実施形態ではＴｈ＝２５が設定されているものとする。所定の閾値よりも小さい明度換算値Ｌを有する、即ちＴｈ＞Ｌを満足するブロックが存在する場合はステップＳ６０４に進み、所定の閾値Ｔｈより小さい明度換算値Ｌを有するブロックの中から、記録動作中断位置に最も近いブロックを抽出する。本例ではブロック１が選出される。
【００３７】
一方、ステップＳ６０３で所定の閾値Ｔｈより小さい明度換算値Ｌを有するブロックは存在しないと判断した場合は、ステップＳ６０５に進む。そして、ステップＳ６０２のマーク候補位置選出処理で選出された６つのブロックの中から、最も明度換算値Ｌが低いブロックを抽出する。
【００３８】
ステップＳ６０４またはＳ６０５で１つのブロックが抽出されると、ＣＰＵ２０６はステップＳ６０６に進み、抽出されたブロックを基準マーク記録位置に決定する。具体的には、選出されたブロックのＸＹ座標とブロックに含まれる画素の輝度データおよび明度換算値Ｌをメモリに保存する。以上で、基準マーク位置設定処理が終了する。
【００３９】
続いて、図５のステップＳ５０３で実行される基準マーク形態設定処理を、図１１を用いて説明する。本処理が開始されるとＣＰＵ２０６はまずステップＳ１００１において、選出ブロックに含まれる画素の輝度データおよび明度換算値Ｌをメモリより取得する。
【００４０】
続くステップＳ１００２において、ＣＰＵ２０６は再び閾値Ｔｈを用い、選出ブロックの明度換算値ＬがＴｈ＞Ｌを満足しているか否かを判断する。Ｔｈ＞Ｌの場合、ＣＰＵ２０６はステップＳ１００３に進み、基準マークの色設定を行う。具体的には、ブロックに含まれる１８×１８の夫々のＲ信号の平均値（ＡｖｅＲ）、Ｇ信号の平均値（ＡｖｅＧ）、およびＢ信号の平均値（ＡｖｅＢ）を算出する。そして、それぞれの平均値に予め用意した定数（本実施形態では“９”とする）を乗算し、基準マークの輝度信号（Ｒｍ、Ｇｍ、Ｂｍ）とする。すなわち、
Ｒｍ＝ＡｖｅＲ×９
Ｇｍ＝ＡｖｅＧ×９
Ｂｍ＝ＡｖｅＢ×９
となる。これにより、選出ブロックには実画像が記録される前に、実画像とほぼ同じ色相を有し、実画像よりも輝度値が約９倍高い（すなわち濃度が低い）一様な直角三角形のパターンが基準マークとして記録されることになる。
【００４１】
一方、ステップＳ１００２で、Ｔｈ≦Ｌと判断された場合、ＣＰＵ２０６はステップＳ１００４に進む。そして、選出ブロックにおける３色それぞれの輝度平均値ＡｖｅＲ、ＡｖｅＧ、ＡｖｅＢの中から最大値Ｍａｘを求め、当該最大値Ｍａｘで輝度値の最大値２５５を除算した値を乗算定数Ｄとして算出する。さらに、それぞれの輝度平均値ＡｖｅＲ、ＡｖｅＧ、ＡｖｅＢに算出した乗算定数Ｄを乗算し、基準マークの輝度信号（Ｒｍ、Ｇｍ、Ｂｍ）とする。すなわち、
Ｒｍ＝ＡｖｅＲ×Ｍａｘ／２５５
Ｇｍ＝ＡｖｅＧ×Ｍａｘ／２５５
Ｂｍ＝ＡｖｅＢ×Ｍａｘ／２５５
となる。これにより、選出ブロックには実画像が記録される前に、実画像とほぼ同じ色相を有し、実画像よりも輝度値が約Ｍａｘ／２５５倍高い（すなわち濃度が低い）一様な直角三角形のパターンが基準マークとして記録されることになる。
【００４２】
ステップＳ１００５において、ＣＰＵ２０６は、基準マークの向きを設定する。具体的には、記録中断位置の座標と選出ブロックの座標から両者の相対位置関係を判断し、相対位置関係に応じて４つの向きの中から１つを決定し、メモリに保存する。
【００４３】
図１２は、記録中断位置を原点としたときの選出ブロックの位置と基準マークの向きの対応を示す図である。星印で示した記録中断位置に対し選出ブロックが第１象限にある場合、基準マークは、１８×１８画素の正方形の左下領域、すなわち２辺の長さが１８画素で直角が左下を向く直角二等辺三角形として設定される。同様にして、選出ブロックが第２象限にある場合は右下領域を占める直角二等辺三角形、第３象限にある場合は右上領域を占める直角二等辺三角形、第４象限にある場合は左上領域を占める直角二等辺三角形、となるように基準マークが設定される。このように、記録中断位置と選出ブロックの相対位置関係を基準マークの向きと対応づけておくことにより、プリンタ１の基準マーク検出センサが基準マークを検出した際に、基準マークの直角が示す方向に記録中断位置が存在することを認識することができる。更に、基準マークの直角を挟む２つの辺がそれぞれ記録走査を再開する際の主走査方向（Ｘ方向）と副走査方向（Ｙ方向）に相当することを認識することもできる。以上で、基準マーク形態設定処理が終了する。
【００４４】
以上説明した一連のエラー発生シーケンスにより、図６に示す個々の項目がメモリに記憶され、記録媒体の未記録領域には基準マークが記録される。エラーが解消され記録動作を再開する際、ＣＰＵ２０６は、メモリに記憶された情報と、基準マーク検出センサで検出した基準マークの情報に基づいて、記録動作中断位置に戻ったり姿勢を整えたりすることができる。
【００４５】
図１３は、エラーが解消された後、プリンタ１が記録動作を再開する際にＣＰＵ２０６が実行する復帰処理を説明するためのフローチャートである。本処理は、ユーザがインクの補充のような何らかのメンテナンスをプリンタ１に施した後、そのプリンタ１を基準マークの近傍に設置し、プリント再開コマンドを入力することによって開始される。
【００４６】
本処理が開始されるとＣＰＵ２０６は、まずステップＳ１３０１において、メモリにアクセスし、図６のような基準マーク情報を読み出す。ステップＳ１３０２およびＳ１３０３では、基準マーク情報を参照しながら基準マークを探索する。具体的には、駆動輪１００を駆動してプリンタ１をＸＹ平面で移動させながら基準マーク検出センサによる検出結果を取得する工程Ｓ１３０２と、取得した情報が基準マーク情報の色情報を満足する直角二等辺三角形であるかを判断する工程Ｓ１３０３を繰り返す。
【００４７】
ステップＳ１３０３で基準マークを検出したと判断すると、ＣＰＵ２０６はステップＳ１３０４に進み、ＸＹ座標再認識処理を行う。メンテナンス処理のために、ユーザがプリンタ１を持ち上げ再度記録媒体に戻すという作業が行われることにより、記録動作を中断する前にＣＰＵ２０６が管理していたＸＹ座標の情報は無効になっている。よって、ステップＳ１３０４では、このように無効になってしまったＸＹ座標の情報を、基準マークの読み取り結果に基づいて再認識し、プリンタ１の姿勢を整える。
【００４８】
図１４は、座標再認識処理を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ２０６はまずステップＳ１４０１で、不揮発メモリにアクセスし、基準マーク情報の「象限」を確認する。図６の場合は「４」であるため、現在の位置は記録中断位置に対し第４象限にあることが判る。次にＣＰＵ２０６は、基準マークの直角を挟む２辺から記録動作時の主走査方向（Ｘ方向）と副走査方向（Ｙ方向）を認定する。図１２の場合は基準マークの辺ａの方向を主走査方向、辺ｂの方向を副走査方向として認定する（ステップＳ１４０２）。
【００４９】
更にステップＳ１４０３において、ＣＰＵ２０６は、ステップＳ１４０２で取得したＸＹ座標にプリンタ１を整合させるため、即ちプリンタ１の主走査方向をＸ方向と一致させるため、に必要なプリンタ１の現位置からの回転量および移動量を算出する。そして、ステップＳ１４０４では、算出した移動量および回転量に従って駆動輪１００を駆動し、プリンタ１の主走査方向と副走査方向を、ＸＹ座標のＸ方向とＹ方向に一致させる。以上で座標再認識処理が終了する。
【００５０】
図１３に戻る。ステップＳ１３０４による座標再認識処理が終了すると、ＣＰＵ２０６はステップＳ１３０５に進み、不揮発メモリより基準マーク情報の「相対座標」を読み出す。そして、ステップＳ１４０４では、「相対座標」に従って駆動輪１００を駆動し、プリンタ１を記録走査を開始できる姿勢で記録中断位置に配置する。以上で記録中断位置への移動処理が終了する。
【００５１】
図１５は、図１３で説明した復帰方法による、プリンタ１の動作の具体例を説明するためのイメージ図である。例えば、基準マーク検出センサが検出した基準マークが、図の左に示す形状であり且つ基準マーク情報の「象限」が「４」であった場合を考える。この場合、ＣＰＵ２０６はステップＳ１４０２において、基準マークの辺ａの方向を主走査方向、辺ｂの方向を副走査方向として認識することができる。そして、ステップＳ１４０４では、辺ａの方向を主走査方向に、辺ｂの方向を副走査方向に合わせるために、プリンタ１を時計回り方向に９０度回転する。これにより、記録媒体におけるＸＹ方向とプリンタ１の主走査方向と副走査方向に一致する。
【００５２】
更にステップＳ１３０５で基準マーク情報の「相対座標」（−ｘｍｍ,−ｙｍｍ）を読み取り、ステップＳ１３０６でプリンタ１を（−ｘｍｍ,−ｙｍｍ）だけ移動させれば、記録動作を中断した時と同じ位置に同じ向きでプリンタ１を配置させることが出来る。その後は、エラー発生シーケンスのステップＳ５０１で保存した記録データに従って主走査方向への記録走査を開始すれば、所望の画像を記録媒体Ｐ上で完成させることが出来る。
【００５３】
本実施形態によれば、記録動作を再開した後、プリンタ１は基準マークの位置を再び通過し、当該位置の記録データに従って基準マークの上から更に画像を重ねて記録する。すなわち、完成された画像の一部には、画像とは無関係の基準マークが記録されていることになる。しかしながら、基準マークの色はその領域（ブロック）の画像の色相と同等で、更にその明度は画像の明度よりも高い。従って、完成された画像を観察した場合であっても、基準マークは目立ち難く画像品位は損なわれ難いと言える。    
【００５４】
以上説明したように本実施形態によれば、記録動作が中断される場合、記録動作を再開する際に目印となる基準マークを、画像を記録するための記録材と記録媒体を用いて、後に画像が上書きされる未記録領域の、目立たない位置に目立たない色で記録している。よって、装置やランニングコストの高価格化を招くことも無く、従来に比べて比較的簡易な構成で、中断した記録動作を高精度に再開することが可能となる。
【００５５】
なお、以上説明した実施形態では、基準マークを直角二等辺三角形としたが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。基準マークは直角二等辺三角形以外の三角形であっても良いし４以上の多角形であっても良い。また、記録動作中断位置の方向を示す矢印形状などとすることもできる。
【００５６】
更に、以上では、ブロックの色相に合わせた一様なパターンで基準マークを記録したが、本発明はこのような形態に限定されるものでもない。例えば、ブロックに記録されるべき記録データになじむように基準マークの形状を調整しても良いし、記録データそのものを直角二等辺三角形のような所定の形状に切り取って記録してもよい。また、基準マークの中に記録動作中断位置との相対座標の情報を含ませて記録しても良い。この場合、「象限」や「相対座標」などの情報は復帰時に基準マーク読み取りセンサが読み取った情報から取得することが出来るので、エラー発生時にこれら情報をプリンタ側に確保しておく必要がなくなる。
【００５７】
加えて、本発明においては、記録動作を中断したプリンタと記録動作を再開するプリンタを必ずしも同じものとしなくても良い。上記実施形態で説明した数々の情報が、エラー発生シーケンスを行ったプリンタから復帰処理を行うプリンタに確実に引き継がれれば、記録動作を中断したプリンタとは別のプリンタで記録動作を再開しても良い。情報の転送に関しては、ホスト装置２を介して行っても良いし、２つのプリンタ間で直接通信しても良い。
【００５８】
更に、以上では、図で示した全てのフローチャートをプリンタ１のＣＰＵ２０６が実行する形態で説明したが本発明はこのような形態に限定されるものではない。処理の一部または全てをホスト装置が実行し、処理の結果に基づいて１以上のプリンタ１を制御する形態とすることも出来る。
【符号の説明】
【００５９】
１    自走式プリンタ
２００    制御ユニット
Ｐ    記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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