(57)【要約】  【課題】  空き駐車スロットが見つからない場合に自動バレー車両を適切に制御できる自動バレー駐車システムを提供する。  【解決手段】  自動バレー駐車システム１００は、自動バレー車両１０とユーザ端末２０とを含む。自動バレー車両１０は、自律走行によって空き駐車スロットを探索して駐車するよう自動バレー車両１０を制御する自動バレー駐車制御装置１２と、空き駐車スロットを見つけられない場合にユーザ端末２０に通知を送信するとともに、通知に対応してユーザ端末２０から送信されてきた指示を受信する無線通信装置１４とを備える。ユーザ端末２０は、通知を受信するとともに、通知に対応してユーザから入力された指示を自動バレー車両１０に送信する無線通信装置２３を備える。自動バレー駐車制御装置１２は、無線通信装置１４にて指示を受信したときは、その指示に応じて自動バレー車両１０を制御する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動バレー車両（１０）とユーザ端末（２０）とを含む自動バレー駐車システム（１００）であって、
前記自動バレー車両は、
自律走行によって空き駐車スロットを探索して駐車するよう前記自動バレー車両を制御する駐車制御部（１２）と、
空き駐車スロットを見つけられない場合の車両の状態制御に関する指示を受け付ける指示受付部（１４）と、
を備え、
前記ユーザ端末は、
前記指示受付部に対して前記指示を与える指示部（２３）
を備え、
前記駐車制御部は、空き駐車スロットを見つけられない場合に、前記指示に応じて前記自動バレー車両を制御する、自動バレー駐車システム。
【請求項２】
前記自動バレー車両は、さらに、空き駐車スロットを見つけられない場合に前記ユーザ端末に通知を送信する通知送信部（１４）を備え、
前記ユーザ端末は、さらに、前記通知を受信する通知受信部（２３）を備え、
前記指示部は、
前記指示受付部は、前記通知に対応してユーザから入力された前記指示を前記自動バレー車両に送信し、
前記指示受付部は、前記通知に対応して前記ユーザ端末から送信されてきた指示を受信する、請求項１に記載の自動バレー駐車システム。
【請求項３】
前記指示は、前記探索の継続に関する指示である、請求項１又は２に記載の自動バレー駐車システム。
【請求項４】
前記駐車制御部は、前記指示が前記探索をキャンセルする旨の指示である場合に、前記自動バレー車両を所定の場所まで自律走行させる、請求項１ないし３のいずれかに記載の自動バレー駐車システム。
【請求項５】
前記駐車制御部は、前記指示が前記探索を継続する旨の指示である場合に、空き駐車スロットの探索を継続する、請求項１ないし４のいずれかに記載の自動バレー駐車システム。
【請求項６】
前記駐車制御部は、前記指示が前記探索を継続する旨の指示である場合に、駐車スロット以外の場所で一時停車をする、請求項１ないし４のいずれかに記載の自動バレー駐車システム。
【請求項７】
前記駐車制御部は、前記指示が前記探索を継続する旨の指示であり、かつ周辺に他の車両がない場合に、駐車スロット以外の場所で一時停車をする、請求項１ないし４のいずれかに記載の自動バレー駐車システム。
【請求項８】
前記駐車制御部は、前記指示が前記探索を継続する旨の指示である場合に、駐車スロット以外の場所であって所定の安全条件を満たす場所を探索して一時停車をする、請求項６又は７に記載の自動バレー駐車システム。
【請求項９】
前記通知送信部は、前記自動バレー車両が所定時間以上経過した後にも空き駐車スロットを見つけられない場合、及び／又は所定距離以上走行した後にも空き駐車スロットを見つけられない場合に、前記通知を送信する、請求項１ないし８のいずれかに記載の自動バレー駐車システム。
【請求項１０】
自動バレー車両（１０）であって、
自律走行によって空き駐車スロットを探索して駐車するよう前記自動バレー車両を制御する駐車制御部（１２）と、
空き駐車スロットを見つけられない場合の車両の状態制御に関する指示を受け付ける指示受付部（１４）と、
を備え、
前記駐車制御部は、空き駐車スロットを見つけられない場合に、前記指示に応じて前記自動バレー車両を制御する、自動バレー車両。
【請求項１１】
自動バレー駐車方法であって、
車両を自律走行させながら空き駐車スロットを探索して駐車させる駐車制御ステップ（Ｓ２４）と、
空き駐車スロットを見つけられない場合の車両の状態制御に関する指示を受け付ける指示受付ステップ（Ｓ６２）と、
空き駐車スロットを見つけられない場合に、前記指示受付ステップにて受け付けた前記指示に応じて前記自動バレー車両を制御する車両制御ステップ（Ｓ６９，Ｓ６６）と、
を含む自動バレー駐車方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行によって空き駐車スロットを探索して駐車する自動バレー駐車を行う自動バレー駐車システム及び自動バレー駐車方法、並びにそのような自動バレー駐車を行う自動バレー車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転の応用として、空き駐車スロットまで自律走行をして自動で駐車をする自動バレー駐車システムが知られている。このような自動バレー駐車システムとして、中央制御装置から自動バレー駐車に対応した車両（以下、「自動バレー車両」という。）にあらかじめ空き駐車スロットが割り当てられて、自動バレー車両が割り当てられた駐車スロットまで自律走行を行う中央制御方式の自動バレー駐車システムがある。これとは別の方式として、自動バレー車両が自らセンサ等を用いて空き駐車スロットを探索して、見つけ出した空き駐車スロットに駐車を行う自主探索方式の自動バレー駐車システムも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７６０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自主探索方式では、空き駐車スロットがない場合には、すでに駐車している車両が駐車場から出て新たな空き駐車スロットができるまで、自動バレー車両はいつまでも空き駐車スロットを探索することになる。新たな空き駐車スロットが生じたとしても、同様に駐車スロットが空くのを待っている他の自動バレー車両がある場合には、そのような他の自動バレー車両に駐車スロットを取られてしまうこともあり、この場合には、空き駐車スロットを見つけ出すまでの時間がさらに長くなってしまう。
【０００５】
このように、空き駐車スロットが見つからない場合に、いつまでも空き駐車スロットの探索をしながら自律走行を継続したのでは、駐車場内にそのような自動バレー車両の渋滞が生じ、また、移動エネルギを無駄に浪費することにもなる。
【０００６】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、自動バレー駐車システムにおいて、空き駐車スロットが見つからない場合に自動バレー車両を適切に制御できる自動バレー駐車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一態様は、自動バレー車両（１０）とユーザ端末（２０）とを含む自動バレー駐車システム（１００）であって、前記自動バレー車両は、自律走行によって空き駐車スロットを探索して駐車するよう前記自動バレー車両を制御する駐車制御部（１２）と、空き駐車スロットを見つけられない場合の車両の状態制御に関する指示を受け付ける指示受付部（１４）とを備え、前記ユーザ端末は、前記指示受付部に対して前記指示を与える指示部（２３）を備え、前記駐車制御部は、空き駐車スロットを見つけられない場合に、前記指示に応じて前記自動バレー車両を制御する。
【０００８】
この構成により、自動バレー駐車システムにおいて、空き駐車スロットが見つからない場合に自動バレー車両を適切に制御できる。
【０００９】
本発明の他の態様は、自動バレー車両（１０）であって、自律走行によって空き駐車スロットを探索して駐車するよう前記自動バレー車両を制御する駐車制御部（１２）と、空き駐車スロットを見つけられない場合の車両の状態制御に関する指示を受け付ける指示受付部（１４）とを備え、前記駐車制御部は、空き駐車スロットを見つけられない場合に、前記指示に応じて前記自動バレー車両を制御する。
【００１０】
この構成によっても、自動バレー駐車システムにおいて、空き駐車スロットが見つからない場合に自動バレー車両を適切に制御できる。
【００１１】
本発明のさらに他の態様は、自動バレー駐車方法であって、車両を自律走行させながら空き駐車スロットを探索して駐車させる駐車制御ステップ（Ｓ２４）と、空き駐車スロットを見つけられない場合の車両の状態制御に関する指示を受け付ける指示受付ステップ（Ｓ６２）と、空き駐車スロットを見つけられない場合に、前記指示受付ステップにて受け付けた前記指示に応じて前記自動バレー車両を制御する車両制御ステップ（Ｓ６９，Ｓ６６）とを含む。
【００１２】
この構成によっても、自動バレー駐車システムにおいて、空き駐車スロットが見つからない場合に自動バレー車両を適切に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動バレー駐車システムのブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動バレー駐車のフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る自動バレー車両の空き駐車スロットを探索する処理を示す平面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る自動バレー車両の走行距離と検知距離との関係の一例を示すグラフである。
【図５】本発明の実施の形態に係る自動バレー車両の新たな空き駐車スロットが生じたか否かを監視する処理を示す平面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る自動バレー駐車状態制御処理の内部フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。
【００１５】
図１は、本実施の形態の自動バレー駐車システムのブロック図である。自動バレー駐車システム１００は、自動バレー車両１０とユーザ端末２０とを含む。自動バレー車両１０は、降車用車寄せにて運転者を含む乗員が降車して、自動バレー駐車の指示を受けると、無人のまま自律走行をして駐車場内の空いている駐車スロットに駐車をする。また、駐車場に駐車されている自動バレー車両１０は、迎車の指示を受けると、無人のまま駐車場の駐車位置から乗車用車寄せまで自律走行をして停車する。
【００１６】
ユーザ端末２０は、ユーザによって携帯される端末装置である。ユーザは、典型的には自動バレー車両１０の運転者である。自動バレー車両１０は、自動バレー駐車をしている間（即ち、運転者が降車用車寄せにて降車してから駐車、迎車を経て乗車用車寄せで停車するまでの間）、適宜ユーザ端末２０と無線通信を行う。
【００１７】
自動バレー車両１０とユーザ端末２０との間の無線通信には種々の通信方式が採用されてよく、両者の間に種々の装置（例えば、駐車場全体の自動バレー駐車を司る中央管理装置等）が介在していてもよい。
【００１８】
この無線通信によって、具体的には、ユーザ端末２０から自動バレー車両１０へは、ユーザからの指示が送信される。ユーザからの指示には、自動バレー駐車の開始指示、迎車指示、及び後述する自動バレー駐車の継続に関する指示が含まれる。
【００１９】
また、自動バレー車両１０からユーザ端末２０へは、自動バレー車両１０及び自動バレー駐車の状態に関する情報が送信される。例えば、自動バレー車両１０にて駐車が完了した場合には駐車完了の報告がユーザ端末２０に送信される。また、空き駐車スロットが見つからない場合には、自動バレー車両１０からユーザ端末２０に、自動バレー駐車の継続についての問い合わせが送信される。
【００２０】
自動バレー車両１０における駐車及び迎車を含む自動バレー駐車を実現する手法は、すでに種々の提案がされており、本実施の形態では、それらの従来の自動バレー駐車方法によって自動バレー駐車を実現する。このために、自動バレー車両１０は、図１に示すように、センサ１１と、自動バレー駐車制御装置１２と、室内自動バレー駐車制御ＨＭＩ１３と、無線通信装置１４とを備えている。
【００２１】
センサ１１は、側方ソナー１１１と、後方ソナー１１２と、カメラセンサ１１３と、シフトポジションセンサ１１４と、車速センサ１１５とを備えている。側方ソナー１１１は、自動バレー車両１０（以下、「自車両」ともいう。）の側面に配置され、自車両の側方に音波である送信波を発信し、この反射波を受信することによって、自車両側方に位置する物体の有無及び物体までの距離を検知する。
【００２２】
後方ソナー１１２は、自車両の後面に配置され、自車両の後方に音波である送信波を発信し、この反射波を受信することによって、自車両後方に位置する物体の有無及び物体までの距離を検知する。側方ソナー１１１及び後方ソナー１１２による検知結果は、自動バレー駐車制御装置１２に送られる。
【００２３】
カメラセンサ１１３は、例えば自車両の前面に配置され、自車両の前方を撮影し、この撮影画像を画像処理することによって、駐車場及び駐車スロットの存在や駐車待ちをしている他車両の有無等を検知する。カメラセンサ１１３による検知結果は、自動バレー駐車制御装置１２に送られる。ここで、駐車スロットとは、車両が駐車するために区画された領域をいう。他車両が駐車していない駐車スロットを空き駐車スロットという。
【００２４】
なお、カメラセンサ１１３は、自車両の後面において自車両の後方を撮影するように配置されてもよい。この場合、カメラセンサ１１３は、後方ソナー１１２に代えて、又は後方ソナー１１２に加えて、自車両後方に位置する物体の有無及び物体までの距離を検知するようにしてもよい。
【００２５】
シフトポジションセンサ１１４は、シフトレバーの位置を検知する。シフトレバーの位置は、自動バレー駐車制御装置１２にてシフトレバーが「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」等の、どの位置に入れられているかを認識するために用いられる。
【００２６】
車速センサ１１５は、自車両の走行速度を検知する周知の車速センサである。車速センサ１１５による検知結果は、自動バレー駐車制御装置１２に送られる。
【００２７】
室内自動バレー駐車制御ＨＭＩ１３は、駐車開始スイッチ１３１と、表示部１３２と、音声出力部１３３とを備えている。駐車開始スイッチ１３１は、運転者が自動バレー駐車を開始する旨を自動バレー駐車制御装置１２に入力するためのスイッチである。駐車開始スイッチ１３１は、運転者に操作されると、その旨が自動バレー駐車制御装置１２にて認識される。
【００２８】
表示部１３２は、自動バレー駐車制御装置１２からの指示を受けて画面や文字を表示させる周知のディスプレイとして構成されている。音声出力部１３３は、自動バレー駐車制御装置１２からの指示を受けてブザー音や音声等による報知音を出力する。表示部１３２及び音声出力部１３３は、自動バレー駐車を実施する際に、自動バレー駐車の作動状態を運転者等の乗員に報知するため等に用いられる。
【００２９】
無線通信装置１４は、他の車両及びユーザ端末２０との情報のやり取りを行うための周知の無線通信装置である。無線通信装置１４は、自車両の位置や自車両の駐車待ち時間の情報等を車車間通信で他車両と交換し、また、自動バレー駐車の状態を示す情報をユーザ端末２０に送信し、ユーザ端末２０から後述する自動バレー車両１０の状態制御に関する指示を受信する。なお、自動バレー駐車の状態を示す情報をユーザ端末２０に送信する無線通信装置１４は、通知送信部に相当し、ユーザ端末２０から後述する自動バレー駐車の継続に関する指示を受信する無線通信装置１４は、指示受付部に相当する。
【００３０】
自動バレー駐車制御装置１２は、ＣＰＵ１２１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、「メモリ１２２」という。）とを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。自動バレー駐車制御装置１２の各種機能は、ＣＰＵ１２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体から電磁波を除く意味である。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、自動バレー駐車制御装置１２を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００３１】
自動バレー駐車制御装置１２は、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行することで実現される機能の構成の１つとして、自動バレー駐車を行う機能を備える。自動バレー駐車制御装置１２における機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００３２】
ユーザ端末２０は、自動バレー駐車制御指令装置２１と、ユーザ端末ＨＭＩ２２と、無線通信装置２３とを備えている。無線通信装置２３は、自動バレー車両１０との情報のやり取りを行うための周知の無線通信装置である。無線通信装置２３は、自動バレー駐車の状態を示す情報を自動バレー車両１０から受信し、自動バレー車両１０に後述する自動バレー駐車の継続に関する指示を送信する。
【００３３】
ユーザ端末ＨＭＩ２２は、タッチパネル、スピーカ、及びマイクを含む。ユーザ端末ＨＭＩ２２は、自動バレー車両１０から受信した自動バレー駐車の状態を示す情報を出力し、自動バレー駐車の継続に関するユーザの指示の入力を受け付ける。情報の出力は、タッチパネルによる表示であってもよいし、スピーカからの音声出力であってもよい。情報の入力は、タッチパネルに対するタッチ入力であってもよいし、マイクに対する音声入力であってもよい。
【００３４】
自動バレー駐車制御指令装置２１は、無線通信装置２３及びユーザ端末ＨＭＩ２２を制御して、ユーザ端末２０による自動バレー車両１０に対する自動バレー駐車制御指令の処理を実現する。
【００３５】
次に、自動バレー駐車制御装置１２が実行する自動バレー駐車について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。自動バレー駐車処理は、駐車場において自車両の運転者が空き駐車スロットに自車両を駐車する際の操作を支援する処理である。自動バレー駐車処理は、例えば、自動バレー車両１０の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される。
【００３６】
自動バレー駐車処理では、まず、車速センサ１１５による検知結果を用いて自車両の走行距離を認識しつつ側方ソナー１１１での検知を行い、走行距離と検知結果との関係をメモリ１２２において記憶させる（ステップＳ２１）。例えば、図３に示すように、駐車場の通路から駐車スロットに駐車された駐車車両４２に向けて側方ソナー２２での検知を行う。
【００３７】
この検知を行うと、例えば図４に示すように、駐車スロットのうち駐車車両４２が存在する位置では駐車車両４２にて音波が反射されるため物体までの検知距離が短くなる。一方、駐車スロットのうち駐車車両４２が存在しない空き駐車スロットでは路面まで物体が存在しないため検知距離が長くなる。
【００３８】
このように、自動バレー駐車制御装置１２は、自動バレー駐車の開始前に、走行距離と検知距離とを対応付けておくことによって、自動バレー駐車を開始する際に、直ちに空き駐車スロットの場所を認識できるようにしている。
【００３９】
続いて、自動バレー駐車制御装置１２は、自車両が停車したか否かを判定する（ステップＳ２２）。この処理では、例えば、シフトポジションセンサ１１４によりシフト位置がパーキング「Ｐ」であることを検知した場合に自車両が停車したと判定する。なお、自車両が停車したか否かについては、シフト位置に限らず、車速センサ１１５等を用いて判断してもよい。例えば、車速センサ１１５により、車速０ｋｍ／ｈが一定時間継続したことを検知した場合に自車両が停車したと判定してもよい。
【００４０】
自車両が停車していなければ（ステップＳ２２にてＮＯ）、ステップＳ２１の処理に戻る。自車両が停車していれば（ステップＳ２２にてＹＥＳ）、自動バレー駐車を開始する旨の指示があったか否かを判定する（ステップＳ２３）。この処理では、例えば、駐車開始スイッチ１３１が操作された場合に自動バレー駐車の指示があったものと判定する。指示がなければステップＳ２１に戻る。
【００４１】
自動バレー駐車の指示があった場合には、自動バレー駐車の指示が空き駐車スロットを探索する旨の指示であるものとして、空き駐車スロットを認識する（ステップＳ２４）。ここでは、自車両から後方ソナー１１２やカメラセンサ１１３、あるいは側方ソナー１１１等にて他車両を検知可能な範囲内において、走行距離と検知距離との対応関係から空き駐車スロットを認識する。例えば、検知された物体と物体との間に２．５ｍ以上の空間がある場合に、空き駐車スロットであると認識する。
【００４２】
続いて、空き駐車スロットがあるか否かを判定する（ステップＳ２５）。空き駐車スロットがあれば（ステップＳ２５でＹＥＳ）、後述するステップＳ３５の処理に移行する。空き駐車スロットがなければ（ステップＳ２５にてＮＯ）、新たな空き駐車スロットが発生したか否かを監視する（ステップＳ２６）。なお、「空き駐車スロットが発生した」とは、空き駐車スロットがない状態から空き駐車スロットがある状態に遷移したことを示す。
【００４３】
この処理では、図５に示すように、後方ソナー１１２を用いて、車両の後方において駐車スロットから移動する移動車両４３を監視することによって新たな空き駐車スロット４６が発生したか否かを監視する。なお、カメラセンサ１１３が後方に向けて配置されている場合には、このカメラセンサ１１３を用いて他車両を監視してもよい。
【００４４】
続いて、駐車車両４２の出庫があったか否かを判定する（ステップＳ２７）。この処理では、例えば、後方ソナー１１２を用いて、車両ありと判定した領域から車両が移動してきたことを検知できた場合に、駐車車両４２の出庫があったと判定する。
【００４５】
駐車車両４２の出庫がなければ（ステップＳ２７にてＮＯ）、ステップＳ２６の処理に戻って、車両後方の監視を継続する。駐車車両４２の出庫があれば（ステップＳ２７にてＹＥＳ）、無線通信部１４を用いて他車両に入庫情報を送信する（ステップＳ２８）。ここで、入庫情報とは、自車両の位置、新たな空き駐車スロット４６の位置、自車両が停車してからの経過時間等の情報を含む。
【００４６】
続いて、他車両から同じ空き駐車スロット４６についての入庫情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２９）。すなわち、他の自動バレー車両１０がほぼ同時に同じ空き駐車スロット４６を検知し、この入庫情報を送信した場合に、本処理にて肯定判定されることになる。
【００４７】
他車両から同じ空き駐車スロット４６についての入庫情報を受信していれば（ステップＳ２９にてＹＥＳ）、後述するステップＳ３１の処理に移行する。他車両から同じ空き駐車スロット４６についての入庫情報を受信していなければ（ステップＳ２９にてＮＯ）、同じ空き駐車スロット４６に入庫しようとする他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０）。ここで、入庫しようとする他車両は、後方ソナー１１２やカメラセンサ１１３にて常時検知される。
【００４８】
他車両から同じ空き駐車スロット４６についての入庫情報を受信するか（ステップＳ２９にてＹＥＳ）、又は入庫しようとする他車両が検知された場合（ステップＳ３０にてＹＥＳ）、そのような他車両（以下、「入庫他車両４４」という。）と自車両の間で、当該空き駐車スロット４６までの距離や入庫待ち時間に応じて設定される優先順位を比較する（ステップＳ３１）。
【００４９】
この際、空き駐車スロット４６までの距離が近いほど、また、入庫待ち時間が多いほど高い優先順位が設定される。また例えば、入庫他車両４４と車車間通信で通信できる場合には、空き駐車スロット４６までの距離に応じて設定される優先順位と、入庫待ち時間に応じて設定される優先順位とを組み合わせることによって駐車優先順位が設定される。
【００５０】
入庫他車両４４と車車間通信で通信できない場合には、空き駐車スロット４６までの距離に応じて設定される優先順位と、入庫待ち時間に応じて設定される優先順位との両方が入庫他車両４４の優先順位を上回る場合に、自車両の駐車優先順位が入庫他車両４４の駐車優先順位よりも高いと認定される。
【００５１】
続いて、自車両の駐車優先順位と入庫他車両４４の駐車優先順位との比較結果を判定する（ステップＳ３２）。すなわち、この処理では、駐車優先順位に応じて自車両が新たな空き駐車スロットに駐車できるか否かを判定する。
【００５２】
自車両の駐車優先順位が入庫他車両４４の駐車優先順位以下であれば（ステップＳ３２にてＮＯ）、状態制御条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３３）。ここで、状態制御条件は、空き駐車スロットを見つけられない場合に満たされる条件であり、具体的には、空き駐車スロットを見つけられないまま入庫待ち時間が所定時間以上となるか、又は空き駐車スロットを見つけられないまま走行距離が所定距離以上となることを状態制御条件とすることができる。
【００５３】
状態制御条件は、これに限られず、例えば、空き駐車スロットを見つけられないまま入庫待ち時間が所定時間以上となることであってよく、空き駐車スロットを見つけられないまま走行距離が所定距離以上となることであってもよく、空き駐車スロットを見つけられないまま入庫待ち時間が所定時間以上となり、かつ走行距離が所定距離以上となることであってもよい。また、状態制御条件は、空き駐車スロットを見つけられないまま消費したエネルギ等の他の要素についての条件であってもよい。
【００５４】
状態制御条件を満たす場合（ステップＳ３３にてＹＥＳ）、即ち空き駐車スロットを探索しても見つからない場合には、自動バレー駐車状態制御処理（ステップＳ３４）に移行する。状態制御条件を満たさない場合は（ステップＳ３３にてＮＯ）、ステップＳ２６に戻って空き駐車スロットの探索を継続する。
【００５５】
図６は、自動バレー駐車状態制御処理（ステップＳ３４）の内部フローチャートである。自動バレー駐車制御装置１２は、ユーザ端末２０に対して、状態制御に関する指示、具体的には継続に関する指示を問い合わせ済であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。問い合わせ済でない場合は（ステップＳ６１にてＮＯ）、自動バレー駐車制御装置１２は、無線通信装置１４から自動バレー車両２００に、自動バレー駐車の状態を示す情報として、空き駐車スロットを見つけられない旨の未完通知をするとともに、継続に関する指示を問い合わせる（ステップＳ６２）。
【００５６】
ユーザ端末２０では、自動バレー駐車の状態を示す情報（即ち、未完通知及び問い合わせ、以下単に「通知」という。）を受信して、これを出力する。ユーザは、これによって自らの車両が空き駐車スロットを見つけることができないことを認識し、空き駐車スロットの探索を継続するか、キャンセルするかを決定し、ユーザ端末２０に入力する。ユーザ端末２０は、指示を自動バレー車両１０に送信する。この指示を送信する無線通信装置２３は、指示部に相当する。
【００５７】
ユーザ端末２０から指示を受信すると（ステップＳ６３にてＹＥＳ）、自動バレー駐車制御装置１２は、その指示が継続指示であるか、キャンセル指示であるかを判定する（ステップＳ６４）。継続指示でない場合、即ちキャンセル指示である場合は（ステップＳ６４にてＮＯ）、自動バレー駐車制御装置１２は、自動バレー駐車をキャンセルし（ステップＳ６５）、迎車処理を実行する（ステップＳ６６）。迎車処理（ステップＳ６６）では、自動バレー車両１０は、空き駐車スロットの探索を中止して、所定の乗車用車寄せまで自律走行をし、乗車用車寄せで停車する。
【００５８】
一方、ユーザ端末２０から受信した指示が継続指示である場合は（ステップＳ６４にてＹＥＳ）、自動バレー駐車制御装置１２は、周辺に他車両（以下、「周辺車両」という。）があるか否かを判定する（ステップＳ６７）。ここで、周辺車両があるか否かは、後方ソナー１１２及びカメラセンサ１１３を用いて、自車両の前後に他車両があるか否かによって判断する。
【００５９】
周辺に車両がある場合には（ステップＳ６７にてＹＥＳ）、次に、駐車場内に退避スペースがあるか否かを判断する（ステップＳ６８）。ここで、退避スペースとは、駐車場内の駐車スロット以外の場所であり、所定の安全条件を満たす場所をいう。所定の安全条件は、当該スペースに駐車した場合にも他車両の通行のための所定の長さ以上の路幅が確保される、交差点付近にない等の条件を含む。
【００６０】
自動バレー駐車制御装置１２は、周辺車両がない場合には（ステップＳ６７にてＮＯ）、その場で停車（退避）制御をして、自動バレー車両１０を一時停車させ（ステップＳ７０）、周辺車両はあるが退避スペースがある場合には（ステップＳ６８にてＹＥＳ）、当該退避スペースで停車制御をして、自動バレー車両１０を一時停止させる（ステップＳ７０）。
【００６１】
継続指示を受けた場合であって（ステップＳ６４にてＹＥＳ）、周辺車両があり（ステップＳ６７にてＹＥＳ）、かつ退避スペースがない（ステップＳ６８にてＮＯ）ときには、空き駐車スロットの探索をするために内部フローを抜けて、図２のステップＳ２１に戻る。
【００６２】
以上のように、本実施の形態の自動バレー駐車システム１００によれば、自動バレー車両１０は、自律走行によって空き駐車スロットを探索して駐車するが、空き駐車スロットを見つけられない場合には、ユーザ端末２０に通知を送信する。ユーザ端末２０は、この通知を受けると、これを出力（具体的には、表示、又は音声出力）する。ユーザは、この通知に対応して、ユーザ端末２０に、自動バレー車両１０の状態制御に関する指示を入力する。この指示は、具体的には、自動バレー駐車の継続に関する指示であり、自動バレー駐車を継続するか、キャンセルかの指示である。
【００６３】
ユーザ端末２０は、この指示を自動バレー車両１０に送信する。自動バレー車両１０では、この指示を受けると、指示に従って、自動バレー駐車を継続し、又はキャンセルする。自動バレー車両を継続する場合において、周辺車両がない場合、又は退避スペースがある場合には、安全条件を満たすことを条件に、駐車スロット以外の場所で一時停車する。周辺車両があり、かつ退避スペースがない場合には、空き駐車スロットの探索を継続する。
【００６４】
これにより、自主探索方式の自動バレー駐車システム１００において、空き駐車スロットが見つからない場合に、自動バレー車両１０を適切に制御できる。
【００６５】
なお、上記の実施の形態では、ユーザの指示は、自動バレー駐車の継続かキャンセルかの二択であったが、継続する場合にも、あくまでも探索を継続するのか、退避スペースを探索してそこに一時停車するのかを選択できるようにしてよい。この場合には、ユーザが探索の継続を指示した場合には、自動バレー車両１０は、空き駐車スロットの探索を継続し、ユーザが一時停車を指示した場合には、周辺車両や退避スペースの有無を判定して一時停車をするようにしてよい。
【００６６】
また、上記の実施の形態では、空き駐車スロットが見つからないまま所定の時間が経過し、あるいは所定の距離を走行した場合に、自動バレー車両１０からユーザ端末２０に通知を送信する構成としたが、これに加えて、ユーザ端末２０から自動バレー車両１０に自動バレー車両１０の状態の問い合わせをし、これに応じて自動バレー車両１０が、空き駐車スロットが見つかっていない場合に通知をユーザ端末２０に送信するようにしてもよい。
【００６７】
また、上記の実施の形態では、空き駐車スロットが見つからない場合に、自動バレー車両１０はユーザ端末２０に通知を送信し、ユーザ端末２０から状態制御に関する指示を受信したが、状態制御に関する指示は、自動バレー車両１０にあらかじめ与えられていてもよい。例えば、ユーザは、自動バレー駐車を開始する際に、自動バレー車両１０において、空き駐車スロットが見つからなかった場合の指示を、室内自動バレー駐車制御ＨＭＩ１３を介して入力してもよい。この場合には、室内自動バレー駐車制御ＨＭＩ１３が指示受付部に相当する。また、状態制御に関する指示は、ユーザ端末２０において自動バレー車両１０からの通知を受ける前に、ユーザ端末２０から自動バレー車両１０に送信されてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０・・・自動バレー車両、１２・・・自動バレー駐車制御装置、１４・・・無線通信装置、２０・・・ユーザ端末、２３・・・無線通信装置、１００・・・自動バレー駐車システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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