(57)【要約】【課題】質量の大きいワークも高精度に位置決めできるワーク加工装置を提供する。【解決手段】ワーク(W)を支持する複数のワーク支持部(WS)と、複数のワーク支持部(WS)それぞれを振動させる駆動部(7)と、複数のワーク支持部(WS)で支持したワーク(W)を把持するクランパ(5)と、ワーク(W)を把持したクランパ(5)を、ワーク(W)を複数のワーク支持部(WS)で支持した状態で平行移動させるキャリッジ(3)と、クランパ(5)で把持したワーク(W)に加工を施す加工部(BK)と、を備えた。【選択図】図３
2018069312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを支持する複数のワーク支持部と、
前記複数のワーク支持部それぞれを振動させる駆動部と、
を備えたワークテーブル装置。
【請求項２】
ワークを支持する複数のワーク支持部と、
前記複数のワーク支持部が取り付けられたプレートと、
前記プレートを振動させる駆動部と、
を備えたワークテーブル装置。
【請求項３】
ワークを支持する複数のワーク支持部と、
前記複数のワーク支持部それぞれを振動させる駆動部と、
前記複数のワーク支持部で支持したワークを把持するクランパと、
前記ワークを把持した前記クランパを、前記ワークを前記複数のワーク支持部で支持した状態で二次元移動させるキャリッジと、
前記クランパで把持した前記ワークに加工を施す加工部と、
を備えたワーク加工装置。
【請求項４】
ワークを支持する複数のワーク支持部と、
前記複数のワーク支持部が取り付けられたプレートと、
前記プレートを振動させる駆動部と、
前記複数のワーク支持部で支持したワークを把持するクランパと、
前記ワークを把持した前記クランパを、前記ワークを前記複数のワーク支持部で支持した状態で二次元移動させるキャリッジと、
前記クランパで把持した前記ワークに加工を施す加工部と、
を備えたワーク加工装置。
【請求項５】
ワークを、ワーク支持部で支持した状態で二次元移動させて加工を行うワークの加工方法であって、
前記ワーク支持部を振動させる駆動部を設け、
前記ワークを移動させているときに前記駆動部を駆動して前記ワーク支持部を振動させ、
前記ワークを停止させているときに前記駆動部の駆動を停止しておくことを特徴とするワーク加工方法。
【請求項６】
複数のワーク支持部により支持した板状のワークをクランパによって把持して移動位置決めするワークの移動位置決め方法であって、
前記ワーク支持部を振動させると共に、前記ワークを、複数の前記ワーク支持部が振動した状態で移動位置決めすることを特徴とするワークの移動位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークテーブル装置，ワーク加工装置，ワーク加工方法，ワークの移動位置決め方法に係り、特に、ワークテーブル装置上のワークの移送などを良好に行うことができるワークテーブル装置，ワーク加工装置，ワーク加工方法，及びワークの移動位置決め方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークに対し、孔を開ける、線状に切断する、などのブランク加工やその他の加工を、パンチ加工やレーザ加工などによって行うワーク加工装置が知られている。
ワーク加工装置には、一般に、ワークを、加工する位置や形状に応じて水平方向に移動可能に支持するワークテーブル装置が備えられている。
ワーク加工装置のワークテーブル装置には、一般に、加工により得られた製品又はスクラップを下方に排出させるワークシュータが設けられている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、ワーク加工装置などの加工装置に対し、ワークを搬出入すべく移動可能に支持するワークテーブル装置を備えたワーク移送装置も知られている。
また、ワーク移送装置として、ワークを吸着して移送するテイクアウトローダが備えるものがある（特許文献２参照）。
【０００４】
ワーク加工装置やワーク移送装置が備えるワークテーブル装置は、ワークの下面に接触して支持する支持部材を有する。
支持部材は、例えば、複数のブラシであり、特許文献３には、複数のブラシを支持部材としてワークを支持するテーブル装置が記載されている。
【０００５】
特許文献３に記載されたような従来のワークテーブル装置は、支持するワークの質量が大きいほど、支持部材（ブラシ）とワークとの間の摩擦力が大きくなる。
そのため、動かしているワークを狙った位置に停止させることが難しくワークの高精度の移動位置決めが難しくなっていた。
【０００６】
一方、材料間の摩擦力は、材料に振動を付与することで小さくなることが知られており、特許文献４には、超音波振動を付与して材料間の摩擦抵抗を減少させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４９０５９０５号公報
【特許文献２】特開２００１−２３９３９１号公報
【特許文献３】特許第３３４４８１６号公報
【特許文献４】特開平９−１７４１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来、ワークテーブル装置では、ワークの移送速度及び位置決め精度をワークの質量によらず高度に維持するため、大質量のワークを高速起動及び高速停止できる高性能の動力性能を有するものとしていた。
従って、小質量のワークを多く扱う使用者にとっては、過剰な性能が付与されていることになり、改善の余地があった。
【０００９】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、質量の大きいワークも高精度に移動位置決めできるワークテーブル装置，ワーク加工装置，ワーク加工方法，及びワークの移動位置決め方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成を有する。
１）  ワークを支持する複数のワーク支持部と、
前記複数のワーク支持部それぞれを振動させる駆動部と、
を備えたワークテーブル装置である。
２）  ワークを支持する複数のワーク支持部と、
前記複数のワーク支持部が取り付けられたプレートと、
前記プレートを振動させる駆動部と、
を備えたワークテーブル装置である。
３）  ワークを支持する複数のワーク支持部と、
前記複数のワーク支持部それぞれを振動させる駆動部と、
前記複数のワーク支持部で支持したワークを把持するクランパと、
前記ワークを把持した前記クランパを、前記ワークを前記複数のワーク支持部で支持した状態で二次元移動させるキャリッジと、
前記クランパで把持した前記ワークに加工を施すワーク加工部と、
を備えたワーク加工装置である。
４）  ワークを支持する複数のワーク支持部と、
前記複数のワーク支持部が取り付けられたプレートと、
前記プレートを振動させる駆動部と、
前記複数のワーク支持部で支持したワークを把持するクランパと、
前記ワークを把持した前記クランパを、前記ワークを前記複数のワーク支持部で支持した状態で二次元移動させるキャリッジと、
前記クランパで把持した前記ワークに加工を施すワーク加工部と、
を備えたワーク加工装置である。
５）  ワークを、ワーク支持部で支持した状態で二次元移動させてブ加工を行うワークの加工方法であって、
前記ワーク支持部を振動させる駆動部を設け、
前記ワークを移動させているときに前記駆動部を駆動して前記ワーク支持部を振動させ、
前記ワークを停止させているときに前記駆動部の駆動を停止しておくことを特徴とするワーク加工方法である。
６）  複数のワーク支持部により支持した板状のワークをクランパによって把持して移動位置決めするワークの移動位置決め方法であって、
前記ワーク支持部を振動させると共に、前記ワークを、複数の前記ワーク支持部が振動した状態で移動位置決めすることを特徴とするワークの移動位置決め方法である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、質量の大きいワークを高精度に移動位置決めできる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るワーク加工装置の実施例であるプレス機械５１の全体構成を説明するための平面図である。
【図２】図２は、プレス機械５１が備えるワークテーブル装置５２におけるワーク支持部ＷＳとしてのブラシ６の配列を説明するための部分平面図である。
【図３】図３は、図２におけるＳ３−Ｓ３位置での断面図である。
【図４】図４は、ワークテーブル装置５２で実行される、ワークＷの移動の速度Ｖと駆動部７のＯＮ／ＯＦＦ動作との関係を説明するためのタイミングチャートである。
【図５】図５は、ワークテーブル装置５２で実行される、他のタイミングチャートである。
【図６】ワークテーブル装置５２に適用されるワーク支持部ＷＳＡを説明するための図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態におけるワークテーブル装置の実施例であるワークテーブル装置５２Ａを説明するための側面図である。
【図８】図８は、プレス機械５１が備えるクランパ５を説明するための斜視図である。
【図９】図９は、プレス機械５１の駆動部７を駆動させるシュータ連動手順を説明するためのフロー図である。
【図１０】図１０は、駆動部７を駆動させるＴＫ（テイクアウトローダ）連動手順について説明するためのフロー図である。
【図１１】図１１は、駆動部７の駆動有無及び駆動周波数について判定するについて説明するためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施の形態に係るワーク加工装置を、実施例であるタレットパンチプレス機械５１（以下、プレス機械５１とも称する）により説明する。
【００１４】
まず、図１〜図３を参照してプレス機械５１の構成を説明する。
図１は、プレス機械５１の全体構成を説明するための平面図である。
図２は、プレス機械５１が備えるワークテーブル装置５２におけるワーク支持部ＷＳとしてのブラシ６の配列を説明するための部分平面図である。
図３は、ブラシ６の支持構造を説明するための、図２におけるＳ３−Ｓ３位置での断面図である。
説明の便宜上、図１に示されるように、前後左右方向を規定する。そして、左右方向をＸ軸方向、前後方向をＹ軸方向とも称する。また、図１の紙面表方が上方、裏方が下方となる（Ｚ軸方向）。
【００１５】
図１及び図２に示されるように、プレス機械５１は、ワークＷを支持するための複数のワーク支持部ＷＳを有するワークテーブル装置５２を備えている。
また、プレス機械５１は、ワークテーブル装置５２の上方に位置し、左右方向のほぼ中央位置において前後方向に延びて固定されたフレーム１と、フレーム１に固定されたタレット部２を含むブランク加工部ＢＫと、を有する。
ブランク加工部ＢＫは、ワークテーブル装置５２上のワークＷに対しブランク加工を施す部分である。
【００１６】
また、プレス機械５１は、フレーム１とワークテーブル装置５２との上下間において前後方向に移動可能とされ左右方向に延びるキャリッジベース３と、キャリッジベース３において左右方向に移動可能に支持されたワークキャリッジ４と、を有する。
【００１７】
ワークキャリッジ４には、複数のクランパ５が備えられている。クランパ５は、その斜視図である図８に示されるように、前方に突出して板状のワークＷを厚さ方向（上下方向）に把持する上ジョー５ａ及び下ジョー５ｂ（図８参照）を有する
図１では、ワークＷの後縁部を二つのクランパ５で把持した状態が示されている。
上述の構成により、プレス機械５１は、ワークＷを、クランパ５で把持すると共にワーク支持部ＷＳに支持させた状態で、クランパ５の動きに伴い二次元移動させる。
また、プレス機械５１は、ワークＷが二次元移動する毎に、又は二次元移動中に、ブランク加工部ＢＫがワークＷに対しブランク加工を行うようになっている。
【００１８】
ＮＣ制御装置ＣＴは、プレス機械５１におけるプレス動作，キャリッジベース３及びワークキャリッジ４の移動動作，並びに、クランパ５のワーク把持動作と、ワークテーブル装置５２の動作と、を制御する。
【００１９】
図２は図１のＡ部拡大図である。
図２に示されるように、ワークテーブル装置５２の上部に配置されたトッププレート５２ａには、ワーク支持部としてのブラシ６を、先端が上方を向く起立姿勢で支持するブラシ取付部ＢＴが複数取り付けられている。
複数のブラシ取付部ＢＴは、例えば、図２のように、上方視で千鳥配列となるように取り付けられている。
トッププレート５２ａにおいて、ブラシ取付部ＢＴは、タレット部２におけるパンチ加工に供する部分に対応した範囲（不図示）を除く部分に取付られている。
【００２０】
図３は、図２におけるＳ３−Ｓ３位置での断面図であり、ブラシ取付部ＢＴを説明するための図である。
【００２１】
図３に示されるように、ブラシ取付部ＢＴは、ブラシ６及びブラシ６の束ねられた根本部に連結された超音波駆動部７（以下、駆動部７）と、を含むブラシ体６Ｔと、ブラシ体６Ｔを支持するホルダ８と、を有する。
駆動部７は、圧電素子などによって超音波領域の高周波で振動する超音波駆動素子７ａを含み構成されている。振動方向は、例えば上下方向（図３における矢印ＤＲａ方向）とされる。
【００２２】
駆動部７が発生する振動の周波数は、例えば５０ｋＨｚ〜２５０ｋＨｚである。
駆動部７は、信号線７ｂを介して駆動電源装置７ｃに接続されており、駆動電源装置７ｃによって駆動される。また、駆動電源装置７ｃの動作は、ＮＣ制御装置ＣＴによって制御される。
駆動電源装置７ｃは、複数のブラシ取付部ＢＴそれぞれに対応して、例えばワークテーブル装置５２に備えられている。
【００２３】
ホルダ８は、ブラシ体６ＴがねじＮ１で固定された基部８ａと、基部８ａの左右両端から上方に向け対向延出した腕部８ｂ，８ｃと、腕部８ｂ，８ｃの先端から屈曲し左右方向に互いに離れるよう延在する固定部８ｄ，８ｅと、を有する。
固定部８ｄ，８ｅには、それぞれボルトＮ２のねじ部を挿通させる取付孔８ｄ１，８ｅ１が形成されている。
【００２４】
ワークテーブル装置５２におけるトッププレート５２ａには、ホルダ８の基部８ａ及び腕部８ｂ，８ｃが進入可能な貫通孔である取付孔５２ａ１が、ブラシの配列パターンに応じて形成されている。この例では、千鳥配列で形成されている。
ブラシ取付部ＢＴは、取付孔５２ａ１にホルダ８の基部８ａ及び腕部８ｂ，８ｃを進入させ、固定部８ｄ，８ｅを、取付孔８ｄ１，８ｅ１に挿通したボルトＮ２によりトッププレート５２ａに締め付けることで、トッププレート５２ａに取り付けられる。
【００２５】
以上の構成において、複数のブラシ取付部ＢＴそれぞれの駆動部７は、ＮＣ制御装置ＣＴによって、超音波域の周波数でそれぞれ独立して駆動制御される。
これにより、ブラシ６も、駆動部７の振動と同期して上下方向に振動する。詳しくは、ブラシ６の先端面であるワークＷを支持する支持部Ｐｔ６は、上下方向に超音波域の振動数で振動する。
【００２６】
ＮＣ制御装置ＣＴにより、駆動部７の振動、すなわち、ブラシ６の振動動作のＯＮ／ＯＦＦが制御される。また、ＮＣ制御装置ＣＴは、動作のＯＮ／ＯＦＦ以外に、例えば、振動の周波数，位相，及び振幅のいずれかを制御してもよい。
駆動部７の超音波駆動素子７ａの種類は限定されるものではなく、市販のものを使用できる。
【００２７】
ワークテーブル装置５２に板状のワークＷを載置させた状態、すなわち、複数のブラシ６がワークＷを支持した状態で、駆動部７を動作させると、ブラシ６が超音波域の周波数で振動する。
既述の特許文献４にも示されるように、一般に、被支持部材を支持台で支持する際に、支持面又は被支持部材を超音波域の周波数で振動させることで、摩擦係数が低減することが知られている。
【００２８】
従って、駆動部７の動作のＯＮ／ＯＦＦにより、複数の支持部材（ここでは複数のブラシ６）に支持されたワークＷの摩擦係数を低減させた状態と低減させない状態との２段階で制御することができる。
すなわち、駆動部７の動作をＯＮにしてブラシ６を振動させることで、ワークＷとブラシ６との間で第１の摩擦力が生じるように維持し、駆動部７の動作をＯＦＦにしてブラシ６を振動させず、第１の摩擦力よりも大きい第２の摩擦力が生じるように維持できる。
【００２９】
これにより、ＮＣ制御装置ＣＴは、ワークＷを移動させる場合には、駆動部７をＯＮにして摩擦係数を低減し摩擦力を小さくすることで、小さい動力でのワークＷの移動が可能となるよう制御する。
一方、ワークＷを停止維持させたい場合には、駆動部７をＯＦＦにして摩擦係数をＯＮよりも高くし摩擦力を大きくすることで、ワークＷの移動に大きな動力が必要となるよう（動きにくくなるよう）制御する。
【００３０】
図４は、ＮＣ制御装置ＣＴによって、ワークテーブル装置５２に支持されたワークＷを移動させる際の、ワークＷの速度Ｖと駆動部７のＯＮ／ＯＦＦ動作との関係を説明するためのタイミングチャートである。
【００３１】
図４（ａ）は、ワークテーブル装置５２上を、クランパ５でクランプしたワークＷを移動させる際の、速度Ｖの変化を示した速度プロファイル図である。
図４（ｂ）は、ＮＣ制御装置ＣＴによる駆動部７のＯＮとＯＦＦとの遷移を示した図である。
図４（ｃ）は、図４（ｂ）の駆動部７の遷移に伴い、ワークＷと支持部材（ブラシ６）との間の摩擦力Ｆの大小の変化を示した図である。
【００３２】
図４（ａ）に実線で示された速度プロファイルＰ１のように、ＮＣ制御装置ＣＴは、時刻ｔ１でワークＷの移動を開始し、時刻ｔ２まで一定加速度で加速させ、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで一定の速度Ｖ１で移動させ、時刻ｔ３から一定加速度で減速させて時刻ｔ４で停止させる。
【００３３】
ＮＣ制御装置ＣＴは、図４（ａ）の速度プロファイルＰ１に対応して、図４（ｂ）に示されるように、時刻ｔ１までＯＦＦとし、時刻ｔ１から時刻ｔ４まで、駆動電源装置７ｃによって超音波駆動素子７ａを動作させる。すなわち、駆動部７をＯＮとする。そして、時刻ｔ４以降は、再びＯＦＦとする。この駆動部７のＯＮ／ＯＦＦの遷移を駆動プロファイルＰ７と称する
【００３４】
これにより、図４（ｃ）に示されるように、ワークＷの移動を開始する時刻ｔ１からワークＷが停止する時刻ｔ４まで、ワークＷとそれを支持するブラシ６との間の摩擦力Ｆは小さい状態のまま維持される。
従って、ワークＷの移動開始後、ワークＷの速度Ｖを増加させる加速度を大きくでき、時刻ｔ１から時刻ｔ２に達するまでの時間が短くなる。
【００３５】
これに対し、仮に時刻ｔ１から時刻ｔ２まで駆動部７をＯＦＦで維持したとすると、摩擦力Ｆが大きくなって同じ動力でワークＷを移動させた際の加速度が小さくなる。
図４（ａ）には、この場合の速度プロファイルＰＰ１のみが一点鎖線で示されている。ワークＷの移動速度が速度Ｖ１に達する時刻ｔ２１は、当然ながら時刻ｔ２よりも後となる。
【００３６】
また、駆動プロファイルＰ７は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までのワークＷの停止動作時に、摩擦力Ｆが小さくなるため、ワークＷの減速移動及び停止の位置決めをより小さい動力で行うことができる。
そのためワークＷの停止位置を、高精度に決めることができる。
【００３７】
このように、駆動プロファイルＰ７によれば、ワークＷの移動開始から移動終了までの間、駆動部７をＯＮに維持する。これにより、ワークＷの移動時間が短縮されると共に、停止位置を高精度に決めることができる。
【００３８】
図４で示した駆動プロファイルＰ７に対し、位置決め精度よりも停止時間の短縮を優先する場合には、速度プロファイルＰ１における時刻ｔ３から時刻４までＯＦＦとしていた駆動部７を、ＯＮにする駆動プロファイルＰ７ａを採用してもよい。
【００３９】
この駆動プロファイルＰ７ａでのワークＷの速度変化例が図５（ａ）に速度プロファイルＰ１ａとして示されている。図５（ａ）において、時刻ｔ３から時刻ｔｄ４までの速度プロファイルＰ１のみが一点鎖線で示されている。
【００４０】
駆動プロファイルＰ７ａでは、ＮＣ制御装置ＣＴは、時刻ｔ３で駆動部７をＯＮからＯＦＦに切り換え、時刻ｔ３以降ＯＦＦで維持する。
これにより、図５（ｃ）に示されるように、ワークＷの移動速度を減速させる時刻ｔ３以降の摩擦力Ｆが大きい状態で維持され、ワークＷの移動抵抗が増加して移動速度は急減する。すなわち、時刻ｔ３からワークＷが停止する時刻ｔ４１に達するまでの時間が短くなる。
【００４１】
このように、駆動プロファイルＰ７ａによれば、ワークＷの移動開始から減速開始まで駆動部７をＯＮにし、減速開始後、駆動部７をＯＦＦにする。
これにより、ワークＷの移動開始から一定の速度Ｖ１に達するまでの時間〔図５（ａ）におけるｔ１〜ｔ２〕と、速度Ｖ１から停止するまでの時間〔図５（ａ）におけるｔ３〜ｔ４１〕を短縮して、移動効率を向上することができる。
【００４２】
ワークテーブル装置５２が備えるワーク支持部ＷＳは、上述のブラシ６としたものに限らず、図６に示されるように、フリーベアリング（ボールトランスファ）１６としたワーク支持部ＷＳＡであってもよい。
【００４３】
すなわち、ワークテーブル装置５２は、図６に示されるように、上頂点の高さ位置がパスラインＰＬに位置するワーク支持部ＷＳＡとしてのフリーベアリング１６と、フリーベアリング１６の下部に連結された超音波駆動部１７（以下、駆動部１７）と、含むフリーベアリング体１６Ｔを有する。
フリーベアリング体１６Ｔは、ワークテーブル装置５２のトッププレート５２ａに、ねじＮ３で取り付けられている。
【００４４】
駆動部１７は、圧電素子などによって超音波領域の高周波で振動する超音波駆動素子１７ａを含み構成されている。
駆動部１７は、信号線１７ｂを介して駆動電源装置７ｃに接続されており、駆動電源装置７ｃによって駆動される。また、駆動電源装置７ｃの動作は、ＮＣ制御装置ＣＴによって制御される。
【００４５】
駆動部１７の振動方向は、例えば上下方向（図６における矢印ＤＲｂ方向）とされる。
従って、フリーベアリング１６の上頂点であるワークＷを支持する支持部Ｐｔ１６は、上下方向に超音波領域の振動数で振動する。駆動部１７が発生する振動の周波数は、例えば５０ｋＨｚ〜２５０ｋＨｚである。
【００４６】
駆動部１７の動作は、駆動部７と同様に、ＮＣ制御装置ＣＴによって駆動プロファイルＰ７や駆動プロファイルＰ７ａで制御される。駆動部１７のこの制御された動作により、駆動部７と同様の効果が得られる。
【００４７】
上述のワークテーブル装置５２は、ワーク支持部ＷＳ，ＷＳＡを振動させるものとして説明したが、複数のワーク支持部ＷＳ又はワーク支持部ＷＳＡを有するトッププレート５２ａ自体を、超音波域の振動数で振動させるワークテーブル装置５２Ａであってもよい。
【００４８】
図７は、ワークテーブル装置５２Ａの概略構成を説明する側面図である。
ワークテーブル装置５２Ａは、ベースフレーム５２Ｍと、ベースフレーム５２Ｍの上方に配置されたトッププレート５２Ａａと、ベースフレーム５２Ｍに対し、トッププレート５２Ａａを支持する複数の超音波駆動部２７（以下、駆動部２７）と、を有して構成されている。
トッププレート５２Ａａには、ワークＷを支持するブラシ２６が複数取付られている。複数のブラシ２６の先端部の上下方向位置（高さ位置）は、パスラインＰＬにある。
【００４９】
複数の駆動部２７それぞれは、圧電素子などによって超音波域の高周波で振動する超音波駆動素子２７ａを含み構成されている。
各駆動部２７は、信号線２７ｂを介して駆動電源装置７ｃに接続されており、駆動電源装置７ｃによって駆動される。また、駆動電源装置７ｃの動作は、ＮＣ制御装置ＣＴによって制御される。
【００５０】
この構成により、ワークテーブル装置５２Ａは、複数のブラシ２６を含むトッププレート５２Ａａの全体が、上下方向に超音波域の振動数で振動する。
すなわち、ブラシ２６の先端面であるワークＷを支持する支持部Ｐｔ２６は、上下方向に超音波領域の振動数で振動する。駆動部２７が発生する振動の周波数は、例えば５０ｋＨｚ〜２５０ｋＨｚである。
【００５１】
駆動部２７の動作は、駆動部７及び駆動部１７と同様に、ＮＣ制御装置ＣＴによって駆動プロファイルＰ７や駆動プロファイルＰ７ａで制御される。駆動部２７のこの制御された動作により、駆動部７と同様の効果が得られる。
【００５２】
ワークとワーク支持部との間の摩擦力低減には、それらのいずれか一方、又は両方が振動していればよい。
従って、上述の各構成は、ワーク支持部側を超音波域の振動数で振動させる例であるが、ワーク側を振動させる構成であってもよい。
【００５３】
例えば、クランパ５において、ワークＷをその厚さ方向に把持する上ジョー５ａ及び下ジョー５ｂのいずれかに、駆動部３７を設けてもよい。
図８は、クランパ５の斜視図であり、駆動部３７を上ジョー５ａの内部に設けた例が示されている。
これにより、クランパ５に把持され、ワークテーブル装置５２（５２Ａ）に支持されたワークＷを、駆動部３７の動作により超音波域の振動数で振動させることができる。駆動部３７が発生する振動の周波数は、例えば５０ｋＨｚ〜２５０ｋＨｚである。
【００５４】
駆動部３７の動作は、駆動部７などと同様にＮＣ制御装置ＣＴによって駆動プロファイルＰ７や駆動プロファイルＰ７ａで制御される。駆動部３７のこの制御された動作により、駆動部７と同様の効果が得られる。
【００５５】
本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【００５６】
実施例では、駆動部７，１７，２７，３７の駆動を、ワークＷのワークテーブル５２（５２Ａ）上の移動の際に行う例を説明したが、ワークＷに対する他の動作中に駆動すると、それぞれにおいて効果が得られる。
以下、駆動部７を、駆動部７，１７，２７，３７の代表として、駆動例を説明する。
【００５７】
この場合、ＮＣ制御装置ＣＴは、動作判定部ＣＴａと駆動周波数設定部ＣＴｂとを有するものとする。
動作判定部ＣＴａは、駆動部７を動作させるか否かを判定する。
駆動周波数設定部ＣＴｂは、動作判定部ＣＴａで動作させると判定した場合に、その動作の種類に応じて、駆動部７が発生する振動の周波数を設定する。
【００５８】
まず、ワーク加工装置の加工動作に連動して駆動部７を駆動させる場合がある。
例えば、市場に流通するワーク加工装置がブランク加工を行う装置の場合に、特許文献１に示されるようにワークシュータを備えたものがある。
このワークシュータを備えたワーク加工装置では、加工で生じたスクラップや加工で得られた製品を、ワークシュータの排出扉を閉状態から開状態にして下方に落下させ回収できるようになっている。
【００５９】
この場合、例えばワークＷから打ち抜かれたスクラップや製品が、抜き残しの部材に引っ掛かるなどして偶発的に落下しないことがあり得る。
そこで、駆動部７を、ブランク加工動作の内のワークシュータの動作に連動したシュータ連動手順で駆動させる（図９参照）。
【００６０】
動作判定部ＣＴａは、ワークシュータによる排出動作であることを判定し、駆動部７をシュータ連動手順で駆動させる。
図９に示されるシュータ連動手順の例では、駆動周波数設定部ＣＴｂは、駆動部７の振動周波数を、実施例で説明した超音波域の周波数よりも低く設定する。例えば可聴域の振動数とする。
【００６１】
シュータ連動手順において、まず、ＮＣ制御装置ＣＴは、ワークＷが複数のブラシ６で支持され加工が終了した状態で、ワークシュータにおいて閉じていた排出扉を開く（Ｓｔｅｐ１）。
【００６２】
次いでＮＣ制御装置ＣＴは、上述の動作判定部ＣＴａの判定に基づいて駆動部７を駆動し（Ｓｔｅｐ２）、ブラシ６を振動させる。振動周波数は、駆動周波数設定部ＣＴｂの設定に基づき、例えば可聴域の周波数とする。
これにより、複数のブラシ６で支持されたワークＷも振動する。
【００６３】
ＮＣ制御装置ＣＴは、内蔵タイマにより駆動部７の駆動時間を計測して所定の時間ｔａが経過したか否かを判定し（Ｓｔｅｐ３）、経過するまで駆動を継続する。
ＮＣ制御装置ＣＴは、所定の時間ｔａが経過したと判定したら、駆動部７の駆動を停止し（Ｓｔｅｐ４）、排出扉を閉じる（Ｓｔｅｐ５）。
【００６４】
上述のシュータ連動手順例で駆動部７を駆動することで、落下させるべきスクラップや製品を、抜き残しの部材との引っ掛かりを解除して、より確実に排出口内に落下させることができる。
【００６５】
駆動部７の駆動は、排出扉を開けるのと同時、又は開ける前に開始していてもよい。駆動部７を、ブランク加工の終了後の所定の時間ｔａ、駆動させればよい。
所定時間は、任意に設定してよい。例えば、切断長の長短に応じて時間の長短を設定するのが好ましい。
駆動部７の駆動は、連続的であっても断続的であってもよい。従って、所定の時間ｔａは、ブランク加工終了時点から次のブランク加工開始時点までの累積駆動時間を計測するのがよい。
【００６６】
次に、製品又は加工中の半製品の、スケルトンとの分離及び分離後の移送を行うテイクアウトローダの動作に連動して駆動部７を駆動させる場合がある。
例えば、ワークテーブル装置として既述の特許文献２に示されるようなテイクアウトローダを備えたものがある。
【００６７】
テイクアウトローダは、ワークテーブル装置に載置されたワークにおける製品又は半製品部分を、吸引後の上昇により残りのスケルトンと分離し、他の位置へ移送する。
この動作において、製品又半製品とスケルトンとの引っ掛かりが生じ、分離がスムースに行われないことが偶発的に起こり得る。
そこで、駆動部７を、テイクアウトローダの動作に連動したＴＫ連動手順で駆動させる（図１０参照）。
動作判定部ＣＴａは、テイクアウトロードの動作であることを判定し、駆動部７をＴＫ連動手順で駆動させる。
【００６８】
ＴＫ連動手順においても、駆動周波数設定部ＣＴｂは、駆動部７の振動周波数を、実施例で説明した超音波域の周波数よりも低く設定する。例えば可聴域の振動数とする。
以下の説明において、吸着移送する部材は半製品とする。
【００６９】
ＴＫ連動手順において、まず、ＮＣ制御装置ＣＴは、テイクアウトローダを、対象となるワークＷの上方に位置させてから下降させ、半製品となる部分に吸着させる（Ｓｔｅｐ２１）。
【００７０】
次いで、ＮＣ制御装置ＣＴは、上述の動作判定部ＣＴａの判定に基づいて駆動部７を駆動し（Ｓｔｅｐ２２）、ブラシ６を振動させる。振動周波数は、駆動周波数設定部ＣＴｂの設定に基づき、例えば可聴域の周波数とする。
これにより、複数のブラシ６で支持されたワーク（スケルトン及び半製品）も振動する。
【００７１】
ＮＣ制御装置ＣＴは、半製品はスケルトンから分離させるべくテイクアウトローダを上昇させる（Ｓｔｅｐ２３）。
ここで、半製品がスケルトンに引っ掛かっていても、駆動部７の駆動により半製品及びスケルトンが振動しているので、引っ掛かりが解除され易く、分離（抜き取り）がより確実に行われる。
【００７２】
ＮＣ制御装置ＣＴは、抜き取った半製品を、所定の位置に移送し（Ｓｔｅｐ２４）、駆動部７を停止する（Ｓｔｅｐ２５）。
【００７３】
上述のＴＫ連動手順例で駆動部７を駆動することで、抜き取るべき半製品又は製品の抜き残しのスケルトンとの引っ掛かりがあったとしてもその引っ掛かりが駆動部７から伝達された振動によって解除され易くなる。そのため、抜き取り（分離）が確実に実行される。
【００７４】
シュータ連動手順及びＴＫ連動手順で得られる効果は、駆動部７に限らず、駆動部１７，２７，３７のいずれを駆動させても同様に得られる。
【００７５】
ブランク加工部ＢＫは、タレット部２を含みプレスによりブランク加工を行うよう構成されたものに限定されない。例えば、レーザにより加工を施すレーザヘッドなどを含み構成された加工部であってもよい。
【００７６】
駆動プロファイルＰ７，Ｐ７ａにおける駆動部７，１７，２７，３７の振動周波数は、超音波域に限定されるものではなく、可聴域であってもよい。ただし、摩擦力Ｆの低減量の観点から、できるだけ高い周波数であることが望ましい。
【００７７】
上述のシュータ連動手順によれば、次のワークの加工方法が提供される。
すなわち、ワークをクランパで把持すると共にワーク支持部で支持した状態で加工を行い、前記ワークから抜いた部材を、排出開口部から下方へ排出させるワークの加工方法であって、
前記ワーク支持部又は前記クランパを振動させる駆動部を設け、
前記加工の終了後の所定時間、前記駆動部を駆動させることを特徴とするワークの加工方法である。
【００７８】
上述のＴＫ連動手順によれば、次のワーク移送方法が提供される。
すなわち、ワーク支持部で支持した加工後のワークの一部分を、テイクアウトローダによって吸着した後に上昇させて残りの部分から分離し、所定の位置に移送するワークの移送方法であって、
前記ワーク支持部を振動させる駆動部を設け、
少なくとも前記テイクアウトローダが前記一部分を吸着してから上昇するまでの間に、前記駆動部を駆動させる期間を含むことを特徴とするワークの移送方法である。
【００７９】
動作判定部ＣＴａ及び駆動周波数設定部ＣＴｂがそれぞれ行う判定及び設定の上述の実施例及び変形例に沿った手順の一例が図１１に示される。
【００８０】
図１１に示されるように、動作判定部ＣＴａは、ワーク加工装置５１（ワークテーブル装置５２を含む）においてこれから実行する動作内容が、ブランク加工か否かを判定する（Ｓｔｅｐ３１）。
【００８１】
ブランク加工であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ワークシュータが動作するか否かを判定する（Ｓｔｅｐ３２）。
【００８２】
ワークシュータが動作しない（Ｎｏ）場合、駆動周波数設定部ＣＴｂは、駆動部７の振動周波数を、第１の周波数（ここでは超音波域）に設定する（Ｓｔｅｐ３３）。
動作する（Ｙｅｓ）の場合、駆動周波数設定部ＣＴｂは、駆動部７の振動周波数を、第１の周波数よりも低い第２の周波数（ここでは可聴域）に設定する（Ｓｔｅｐ３４）。
【００８３】
動作判定部ＣＴａは、（Ｓｔｅｐ３１）でブランク加工ではない（Ｎｏ）と判定したら、次にテイクアウトローダの動作か否かを判定する（Ｓｔｅｐ３５）。
テイクアウトローダの動作である（Ｙｅｓ）と判定したら、駆動周波数設定部ＣＴｂは、（Ｓｔｅｐ３４）に移行し、駆動周波数設定部ＣＴｂにより駆動部７の振動周波数を、第１の周波数よりも低い第２の周波数（ここでは可聴域）に設定する。
否（Ｎｏ）と判定したら、駆動部７の動作は実行させずに手順を終了する。
【００８４】
この手順は、ワーク加工装置５１及びワークテーブル装置５２の動作中、繰り返し実行される。すなわち、ブランク加工において、ワークシュータが非動作のときはＳｔｅｐ３３が実行され、動作するときにはＳｔｅｐ３４が実行される。
【００８５】
ＮＣ制御装置ＣＴには、振幅設定部（不図示）を設けてもよい。
振幅設定部は、図１１の（Ｓｔｅｐ３２）で、ワークシュータ動作と判定された（Ｙｅｓ）場合、及び（Ｓｔｅｐ３５）で、テイクアウトローダ動作と判定された（Ｙｅｓ）場合に、駆動部７の振幅（第２の振幅）を、それぞれ否（Ｎｏ）と判定した場合の振幅（第１の振幅）よりも大きく設定する。
駆動部７で発生させる振動を第１の振幅よりも大きい第２の振幅とすることで、排出する部材や抜き取る部材の他部材への引っ掛かりが良好に解除でき、排出及び抜き取りをより確実に実行することができる。
【符号の説明】
【００８６】
１  フレーム
２  タレット部
３  キャリッジベース
４  ワークキャリッジ
５  クランパ、    ５ａ  上ジョー、    ５ｂ  下ジョー
６，２６  ブラシ、    ６Ｔ  ブラシ体
７，１７，２７，３７  超音波駆動部（駆動部）
７ａ，１７ａ，２７ａ  超音波駆動素子
７ｂ，１７ｂ，２７ｂ  信号線
７ｃ  駆動電源装置
８  ホルダ、    ８ａ  基部、    ８ｂ，８ｃ  腕部
８ｄ，８ｅ  固定部、    ８ｄ１，８ｅ１  取付孔
１６  フリーベアリング（ボールトランスファ）
１６Ｔ  フリーベアリング体
５１  プレス機械（タレットパンチプレス機械）
５２，５２Ａ  ワークテーブル装置
５２ａ，５２Ａａ  トッププレート、    ５２ａ１  取付孔
５２Ｍ  ベースフレーム
ＢＫ  ブランク加工部、    ＢＴ  ブラシ取付部
ＣＴ  ＮＣ制御装置、    ＣＴａ  動作判定部、    ＣＴｂ  駆動周波数設定部
Ｆ  摩擦力、    ｆｒ  周波数
Ｎ１，Ｎ３  ねじ、    Ｎ２  ボルト
ＰＬ  パスライン
Ｐｔ６，Ｐｔ１６，Ｐｔ２６  支持部
Ｐ１，ＰＰ１  速度プロファイル、    Ｐ７，Ｐ７ａ  駆動プロファイル
Ｖ，Ｖ１  速度
Ｗ  ワーク、    ＷＳ，ＷＳＡ  ワーク支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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