(57)【要約】【課題】歩行者の習性を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行う。【解決手段】車両用ヘッドライトの制御装置は、歩行者Ｈを検出する歩行者検出部５１と、歩行者が車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部５２と、ヘッドライトの照射状態を制御することによって、所要のマーキングライトを生成するマーキングライト制御部５５とを備える。マーキングライト制御部５５は、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出している状態において、評価部５２が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には、点灯初期が点滅光であるマーキングライトを生成する（ステップＳ２７）。一方、前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には、連続光からなるマーキングライトを生成する（ステップＳ２５）。【選択図】図１２Ｃ
2018069752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者に対してマーキングライトを照射する機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置であって、
車両前方の歩行者を検出する歩行者検出部と、
歩行者が車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部と、
前記ヘッドライトの照射状態を制御することによって、所要の前記マーキングライトを生成するマーキングライト制御部と、を備え、
前記マーキングライト制御部は、
連続光からなるマーキングライトを生成する第１モードと、少なくとも点灯初期は点滅光となるマーキングライトを生成する第２モードとを含み、
前記歩行者検出部が歩行者を検出している状態において、前記評価部が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第２モードで、前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第１モードで、前記マーキングライトを生成する、車両用ヘッドライト制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
前記評価部は、前記走行ラインと歩行者の移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出する、車両用ヘッドライト制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
前記評価部は、自車両に対する、前記走行ラインと直交する横方向の距離に基づいて、前記評価値を導出する、車両用ヘッドライト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者に対してマーキングライトを照射する歩行者マーキングの機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の夜間走行時において、ドライバーによる歩行者の認知性を向上させるために、歩行者マーキングを行うシステムが提案されている。歩行者マーキングシステムは、車両前方に歩行者が存在することを検出するセンシング要素（例えば車載カメラやレーダ装置）と、当該歩行者に対してスポットライト的な光線であるマーキングライトを照射する光源とを含む。特許文献１には、マーキングライト専用の光源が、車両のヘッドライトのユニット中に組み込まれている構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−３３９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歩行者マーキングの効果を高めるため、歩行者に照射するマーキングライトを点滅させることが考えられる。前記点滅によって、車両のドライバーによる歩行者の認知度は向上する。しかしながら、このようなマーキングライトの点滅照射を、歩行者が、いわゆるヘッドライトのパッシングと受け止めることがあり得る。慣行的に行われている前記パッシングには、ドライバーが歩行者に道路の横断を促す意味合いが含まれるため、前記点滅照射を歩行者が道を譲られた意味合いと誤解する場合が生じ得る。
【０００５】
本発明の目的は、歩行者の習性を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる車両用ヘッドライト制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一局面に係る車両用ヘッドライト制御装置は、歩行者に対してマーキングライトを照射する機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置であって、車両前方の歩行者を検出する歩行者検出部と、歩行者が車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部と、前記ヘッドライトの照射状態を制御することによって、所要の前記マーキングライトを生成するマーキングライト制御部と、を備え、前記マーキングライト制御部は、連続光からなるマーキングライトを生成する第１モードと、少なくとも点灯初期は点滅光となるマーキングライトを生成する第２モードとを含み、前記歩行者検出部が歩行者を検出している状態において、前記評価部が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第２モードで、前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第１モードで、前記マーキングライトを生成することを特徴とする。
【０００７】
この車両用ヘッドライト制御装置によれば、連続光のマーキングライト（第１モード）と、点滅光のマーキングライト（第２モード）とが、歩行者の走行ラインへの進入可能性によって使い分けられる。そして、走行ラインへの進入可能性が高い場合には、連続光のマーキングライトが歩行者に照射されるので、当該歩行者が道を譲られたなどと誤解する危険性を排除することができる。
【０００８】
上記の車両用ヘッドライト制御装置において、前記評価部は、前記走行ラインと歩行者の移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出することが望ましい。
【０００９】
車両にとって危険度の高い歩行者は、当該車両の走行ラインに近づく方向のベクトルを含む動きを伴う歩行者である。従って、上記構成によれば、歩行者の走行ラインへの進入可能性に関する評価値を的確に導出させることができる。
【００１０】
上記の車両用ヘッドライト制御装置において、前記評価部は、自車両に対する、前記走行ラインと直交する横方向の距離に基づいて、前記評価値を導出することが望ましい。
【００１１】
車両にとって危険度の高い歩行者は、上記のほか、自車両に対する横方向距離が近い歩行者である。従って、上記構成によれば、歩行者の走行ラインへの進入可能性に関する評価値を的確に導出させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、歩行者の習性を考慮して、つまりパッシングの慣行に対する一般的な理解を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる車両用ヘッドライト制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、車両及び車両前方の歩行者検出の態様を示す模式図である。
【図２】図２（Ａ）は、ヘッドライトユニットの一例の模式図、図２（Ｂ）は、ＬＥＤアレイの模式図、図２（Ｃ）は、ヘッドライトユニットの他の例の模式図である。
【図３】図３は、ハイビームの照射範囲を説明するための図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成を示すブロック図である。
【図５】図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、マーキングライトの照射モードを説明するための図である。
【図６】図６は、ロービーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。
【図７】図７は、ロービーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。
【図８】図８は、ハイビーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。
【図９】図９は、ハイビーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。
【図１０】図１０は、ハイビーム走行からロービーム走行への切り換え時の歩行者マーキングを示す図である。
【図１１】図１１は、歩行者の走行ラインへの進入可能性が高い場合の照射制御を説明するための図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、危険度判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。
【図１４】図１４は、第２実施形態において、歩行者の走行ラインへの進入可能性が高い場合の照射制御を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［車両の概略構成］
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態に係る車両用ヘッドライト制御装置を詳細に説明する。先ずは、本実施形態のヘッドライト制御装置が適用される車両について説明する。図１は、車両１及び車両１の前方に存在する歩行者Ｈの検出態様を模式的に示す図である。車両１は、例えば四輪自動車である。車両１は、車両ボディ１０と、この車両ボディ１０の前部に配置されたヘッドライトユニット２（ヘッドライト）と、車両１の前方の物標情報を検出するセンシング要素としての単眼カメラ３及びミリ波レーダ４と、ヘッドライトユニット２の動作制御するＥＣＵ５（車両用ヘッドライト制御装置；図４参照）とを備えている。
【００１５】
本実施形態のヘッドライトユニット２は、夜間走行時において、車両１の前方を照らす照明機能と、車両１の前方に存在する歩行者Ｈに対してマーキングライトを照射する歩行者マーキングの機能とを備えている。図２（Ａ）は、ヘッドライトユニット２の一例を模式的に示す図である。ヘッドライトユニット２は、車両ボディ１０前方の左右端部付近に配置されるが、そのうちの一つの正面図を図２（Ａ）では示している。ヘッドライトユニット２は、ロービームユニット２１（ロービーム光源）及びハイビームユニット２２（ハイビーム光源）を備えている。
【００１６】
ロービームユニット２１は、車両前方のやや下方を指向するロービームを発する。前記ロービームは、車両１に比較的近い車両前方を照射する。ロービームユニット２１は、前記ロービームを発する図略のＬＥＤ光源及び反射鏡などを備えている。ハイビームユニット２２は、車両前方の概ね水平方向を指向するハイビームを発する。前記ハイビームは、車両１から比較的遠い車両前方を照射する。ハイビームユニット２２は、前記ハイビームを発する光源として、ＬＥＤアレイ２３を備えている。
【００１７】
図２（Ｂ）は、ＬＥＤアレイ２３の模式図である。ＬＥＤアレイ２３は、照射範囲（角度）の異なる複数のＬＥＤ素子２３Ａを単位光源として含んでいる。図２（Ｂ）では、横方向に一列に配列されたパッケージ番号１〜１１の区画に、各々ＬＥＤ素子２３Ａが配置されている例を示している。勿論、前記区画は複数個あれば良く、１１個より少なくても、或いは多くても良い。パッケージ番号１〜１１の区画は、独立して発光の光量を制御することができる単位光源を収容する区画である。従って、パッケージ番号１〜１１の区画に各々配置されるＬＥＤ素子２３Ａは、１個でも複数個でも良い。また、前記単位光源を収容する区画は、ｍ行×ｎ列のマトリクス状の配置としても良い。
【００１８】
図３は、ハイビームの照射範囲を説明するための図である。図３では、車両１の左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのうち、右ヘッドライトユニット２Ｒ（ハイビームユニット２２）によるハイビーム照射範囲Ａを模式的に示し、各ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲（角度）を示す表を付記している。照射角度は、車両１の走行ラインＲに対する傾きで示している。ハイビーム照射範囲Ａは、パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａが各々発するハイビームの合成によって作られている。
【００１９】
例えば、パッケージ番号１のＬＥＤ素子２３Ａは、その照射範囲の走行方向左側の限界が走行ラインＲに対して−１０度、走行方向右側の限界が＋２度であること、つまり−１０度〜＋２の範囲が照射範囲であることを示している。パッケージ番号２のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲は、＋０度〜＋１２度の範囲であり、パッケージ番号１の照射範囲と一部重複している。パッケージ番号３以下のＬＥＤ素子２３Ａ相互間においても同様である。
【００２０】
パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａの全てを点灯させると、その合成照射範囲は、図３に示すようなハイビーム照射範囲Ａ、つまり通常のハイビーム照射範囲となる。一方、パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａの一部だけを点灯させると狭い照射範囲のハイビームが得られ、また一部だけを減光させると減光領域を備えたハイビームを得ることができる。例えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａだけを点灯させると、＋３０度〜＋４２度の範囲だけをスポットライト的に照射するハイビームを得ることができ、逆にそれだけを減光させると、＋３０度〜＋４２度の範囲だけが減光領域とされたハイビームを得ることができる。
【００２１】
図２（Ｃ）は、他の実施形態に係るヘッドライトユニット２Ａ（ヘッドライト）の模式図である。ヘッドライトユニット２Ａは、上述のロービームユニット２１及びハイビームユニット２２に加えて、マーキングライトユニット２４を備えている。つまり、ヘッドライトユニット２Ａは、ハイビームを利用してマーキングライトを形成するのではなく、マーキングライト専用の光源を備えている。マーキングライトユニット２４は、ＬＥＤアレイ２５を有する。ＬＥＤアレイ２５の構成は、図２（Ｂ）に示したＬＥＤアレイ２３と同様であり、照射範囲（角度）の異なる複数のＬＥＤ素子を単位光源として含んでいる。ヘッドライトユニット２Ａが車両１に適用される場合は、マーキングライトはマーキングライトユニット２４から発せられる。
【００２２】
単眼カメラ３は、ＣＭＯＳエリアセンサ等の撮像センサを含み、車両１の所定位置（例えば車室内のバックミラー付近）に配置され、車両１の前方の画像を撮像する。図１では、歩行者Ｈの光像３Ａが単眼カメラ３に撮像されている状態を模式的に示している。単眼カメラ３の撮像センサに入射した光像は、逐次画像データに光電変換され、ＥＣＵ５（図４）へ送信される。
【００２３】
ミリ波レーダ４は、ミリ波帯の電波を車両前方の空間に発信すると共に、その反射波を受信することによって、車両１の前方に存在する物標を検出する装置である。ミリ波レーダ４は、例えば車両ボディ１０の前端部（フロントバンパー付近）に配置される。図１では、歩行者Ｈからの反射波４Ａがミリ波レーダ４で受信されている例を模式的に示している。反射波４Ａの受信データは、ＥＣＵ５へ送信される。反射波４Ａの到達時間から求められる距離情報及び基準方位に対する角度情報等から、歩行者Ｈの位置を求めることができる。また、反射波４Ａに基づくレーダ反射断面積（ＲＣＳ）より、前方に存在する物標が、立体物又は平面物であるかの判別、並びに、歩行者Ｈ、対向車両或いは障害物のいずれであるかの判別を行うことが可能である。なお、ミリ波レーダ４は、電波にて物標を探知するセンシング要素の一例であり、これに代えて例えばレーザレーダを用いることができる。
【００２４】
［第１実施形態］
＜制御装置の構成＞
図４は、第１実施形態に係るヘッドライトユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態では、図２（Ａ）ヘッドライトユニット２（２Ｒ、２Ｌ）が車両１に適用され、ハイビームユニット２２が発するハイビームを利用してマーキングライトが形成される例を示す。第１実施形態の制御装置は、２つのヘッドライト点灯回路２６、ヘッドライトスイッチ２７及びＥＣＵ５（車両用ヘッドライト制御装置）を備える。
【００２５】
ヘッドライト点灯回路２６は、ＥＣＵ５と左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの各々との間に組み入れられ、ＥＣＵ５から点灯制御信号が入力される。ヘッドライト点灯回路２６は、ＥＣＵ５から与えられる制御信号に従って、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのロービームユニット２１の前記ＬＥＤ光源及びハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３を点灯させる駆動信号を生成する。
【００２６】
ヘッドライトスイッチ２７は、ドライバーから、ヘッドライトユニット２Ｌ、２ＲのＯＮ、ＯＦＦの切り換え操作、並びにロービームユニット２１又はハイビームユニット２２のいずれを点灯させるかの操作を受け付けるスイッチである。なお、環境照度に応じてヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒを自動点灯させるオートヘッドライト機能、及び、歩行者や対向車両の存在に応じてハイビーム／ロービームを自動切り替えする機能を具備する車両１の場合は、ヘッドライトスイッチ２７は、前記自動点灯及び前記自動切り替え機能を実行する所定のオート回路に代替される。
【００２７】
ＥＣＵ５は、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４から入力されるデータ、ヘッドライトスイッチ２７から与えられる操作信号等に基づいて、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒによる照射動作を制御する。ＥＣＵ５は、所定の動作プログラムが実行されることにより、歩行者検出部５１、評価部５２、ヘッドライト制御部５３、判定部５４及びマーキングライト制御部５５を機能的に具備する。
【００２８】
歩行者検出部５１は、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４から入力されるデータ（物標情報）に基づいて、車両前方の歩行者Ｈの位置を検出する。具体的には歩行者検出部５１は、単眼カメラ３が取得した画像データに対してエッジ検出処理、特徴量抽出を伴うパターン認識処理などの画像処理を施し、歩行者Ｈを識別する。また、歩行者検出部５１は、ミリ波レーダ４から取得した反射波に関するデータ（到達時間、方位、レーダ反射面積等）に基づき、歩行者Ｈの位置を検出する処理を実行する。歩行者検出部５１は、歩行者Ｈの位置を特定すると、その位置情報を車両１の走行ラインＲに対する角度情報に変換する。歩行者検出部５１は、このような角度情報の導出処理を、所定のサンプリング周期毎に逐次実行する。前記角度情報は、後述のマーキングライトの照射の際に活用される。
【００２９】
単眼カメラ３とミリ波レーダ４とを組み合わせて用いることにより、歩行者Ｈを高精度に且つ高速で検出することができる。ミリ波レーダ４の反射波に関するデータに基づいて、立体物と平面物とを区別することができる。そして、単眼カメラ３の画像データから人物を探索する画像領域を、前記立体物の領域に絞り込むことで画像処理時間を高速化することができる。また、２つのセンシング要素で歩行者Ｈの検出が行われることになるので、検出精度も向上する。
【００３０】
評価部５２は、歩行者検出部５１が検出した歩行者Ｈについて、当該歩行者Ｈが車両１の走行ライン（走行車幅の範囲）に進入する可能性に関する評価値を導出する。評価部５２は、走行ラインと歩行者Ｈの移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出する。この評価値は、例えば歩行者Ｈの移動ベクトルに基づいて導出することができる。前記移動ベクトルは、歩行者Ｈの縦方向（走行ラインと平行な方向）速度、横方向（走行ラインと直交する方向）速度、車両１からの縦方向距離及び横方向距離から求められる。このような移動ベクトルは、異なる時間に取得された歩行者Ｈの複数の位置情報から抽出することができる。
【００３１】
走行ラインへの進入可能性が高い歩行者Ｈは、つまり車両１にとって最も危険度が高い歩行者Ｈは、走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が短い歩行者Ｈである。評価部５２は、このような傾向を示す歩行者Ｈに対して高い評価値を与える。一方、車道から離れる方向の移動ベクトルを持つ歩行者Ｈや、車道（走行ライン）と平行な方向の移動ベクトルトルを持つ歩行者に対しては、比較的低い評価値が与えられる。但し、車道から離れる方向の移動ベクトルもつ歩行者Ｈであっても、急激に移動方向を変える可能性もあるので、前記横方向距離に最も重みを持たせることが望ましい。
【００３２】
ヘッドライト制御部５３は、ヘッドライト点灯回路２６を通して、ヘッドライトユニット２（２Ｌ、２Ｒ）の照射動作を制御する。ヘッドライト制御部５３は、ヘッドライトスイッチ２７に与えられている操作に応じて（或いは、前記オート回路の制御信号に応じて）、ヘッドライトユニット２のロービームユニット２１又はハイビームユニット２２を点灯させる。
【００３３】
判定部５４は、ヘッドライトユニット２の照射状態がハイビームかロービームかを判定する。すなわち、現状でヘッドライト制御部５３が、左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのロービームユニット２１又はハイビームユニット２２のいずれを点灯させているかを判定する。
【００３４】
マーキングライト制御部５５は、ハイビームユニット２２の照射状態（ヘッドライトの照射状態）を制御することによって、歩行者マーキングを実行するための所要のマーキングライトを生成する。第１実施形態では、図２（Ｃ）のマーキングライトユニット２４のようなマーキングライト専用の光源を用いるのではなく、マーキングライト制御部５５が、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３をＬＥＤ素子２３Ａ単位で点灯制御することによって、マーキングライトを歩行者Ｈに照射させる。
【００３５】
マーキングライト制御部５５は、連続光からなるマーキングライトを生成する第１モードと、少なくとも点灯初期は点滅光となるマーキングライトを生成する第２モードとの２つの照射モードを具備している。図５（Ａ）は、前記第１モードで生成されるマーキングライトを示すタイムチャートである。この第１モードでは、マーキングライトの点灯開始時刻ｔ１から点灯終了時刻ｔ２まで、途切れることなくマーキングライトがＯＮ状態とされる。従って、ヘッドライトユニット２からは、連続光のマーキングライトが出射されることになる。
【００３６】
図５（Ｂ）は、前記第２モードで生成されるマーキングライトを示すタイムチャートである。この第２モードでは、点灯開始時刻ｔ１から所定の時刻ｔＡまでの点灯初期期間は、所定の時間ピッチｔｄでマーキングライトのＯＮ、ＯＦＦが繰り返される。時刻ｔＡから点灯終了時刻ｔ２までは、マーキングライトがＯＮ状態とされる。従って、ヘッドライトユニット２からは、点灯開始時刻ｔ１〜時刻ｔＡの点灯初期期間は点滅光のマーキングライトが、時刻ｔＡ〜点灯終了時刻ｔ２の期間は連続光のマーキングライトが出射されることになる。なお、点灯開始時刻ｔ１〜時刻ｔＡの時間は、例えば数秒程度に設定することができる。なお、第２モードにおいて、点灯開始時刻ｔ１〜点灯終了時刻ｔ２まで一貫して点滅光のマーキングライトを生成させる設定としても良い。
【００３７】
マーキングライト制御部５５は、ヘッドライトユニット２の照射状態に応じて、次の第１制御及び第２制御を実行する。
・第１制御；判定部５４が「ロービーム」と判定している状態において、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出したとき、ハイビームの一部が当該歩行者Ｈにスポットライト的に照射されるように、ハイビーム（ＬＥＤアレイ２３）の照射状態を制御する。
・第２制御；判定部５４が「ハイビーム」と判定している状態において、歩行者検出部５１がハイビームの照射範囲内で歩行者Ｈを検出したとき、当該歩行者Ｈの周辺が減光されるように、ハイビーム（ＬＥＤアレイ２３）の照射状態を制御する。
【００３８】
また、マーキングライト制御部５５は、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性に応じて、前記第１モード又は前記第２モードにてマーキングライトを生成する。具体的にはマーキングライト制御部５５は、歩行者検出部５１が検出した歩行者Ｈについて、評価部５２が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には、前記第２モード（初期点滅光）のマーキングライトを生成する。一方、マーキングライト制御部５５は、評価部５２が前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には、前記第１モード（連続光）のマーキングライトを生成する。
【００３９】
歩行者Ｈが単に歩道を歩いているような場合、つまり歩行者Ｈが走行ラインに向かう移動ベクトルを持たず、走行ラインに対する横方向距離が比較的長いような場合、当該歩行者Ｈの車両１に対する危険度は低いと言える。このような場合では、少なくとも点灯初期が点滅光からなるマーキングライトを照射させる（第２モード）。マーキングライトを点滅照射させることで歩行者Ｈはより目立つようになり、車両１のドライバーによる当該歩行者Ｈの認知度を一層向上させることができる。
【００４０】
これに対し、歩行者Ｈが横断歩道ではない箇所において車道を渡ることを企図しているような場合、つまり歩行者Ｈが走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が比較的短いような場合、当該歩行者Ｈの車両１に対する危険度は高いと言える。このような状況において、点滅光からなるマーキングライトを照射すると、歩行者Ｈは、車両１のドライバーがいわゆるヘッドライトのパッシングを実行したと受け止めかねない。前記パッシングは、ドライバーが歩行者に道路の横断を促す意味合いを含むと慣行的に理解されている。従って、前記点滅照射を歩行者Ｈが道を譲られた意味合いと誤解し、車道を横断する行為に及ぶ危険性が想定される。この想定に鑑み、上記のように危険性が高い歩行者Ｈが検出された場合は、連続光からなるマーキングライトを照射させる（第１モード）ようにして、歩行者Ｈの誤解を回避する。
【００４１】
＜歩行者マーキングの具体例＞
以下、上記第１制御及び第２制御による歩行者マーキングの具体例について説明する。先ずは、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性が低い場合の歩行者マーキング（第２モードによるマーキングライトの照射）について、図６〜図１０を参照して説明する。図６及び図７は、車両１がロービーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図８及び図９は、車両１がハイビーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図１０は、ハイビーム走行からロービーム走行への切り換え時の歩行者マーキングを示す図である。これらの図においては、ハイビームユニット２２が照らす範囲をハイビーム照射範囲Ａ、ロービームユニット２１が照らす範囲をロービーム照射範囲Ｂとして簡略的に示している。
【００４２】
図６は、車両１のロービーム走行時における、ある時刻Ｔ１１のヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時刻Ｔ１１では、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４が、車両１の前方の、対向車線側の歩道に歩行者Ｈが存在していることを検出しているものとする。ロービーム走行であるので、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はロービーム照射範囲Ｂである。つまり、ヘッドライト制御部５３がロービームユニット２１を点灯させており、判定部５４は「ロービーム」と判定していることになる。従って、マーキングライト制御部５５は、上記「第１制御」を実行する。
【００４３】
マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ１１における歩行者Ｈの位置情報（車両１に対する角度情報）に基づき、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、いずれを点灯させるかを決定する。この決定の際には、図３に示したような、各ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲（角度）が参照される。例えば、時刻Ｔ１１において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して３５度の方位に存在する場合は、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａが点灯される。これにより、右ヘッドライトユニット２Ｒは、現状のロービームに加えて、歩行者Ｈにスポットライト的に照射するマーキングライトＭＬも発することになる。
【００４４】
ここでは、歩行者Ｈの車両１に対する危険度が低い場合を想定している。時刻Ｔ１１が図５（Ｂ）に示した時刻ｔ１〜ｔＡの点灯初期期間に含まれる時刻である場合、マーキングライト制御部５５は、時間ピッチｔｄで点滅するマーキングライトＭＬを生成する。このようなマーキングライトＭＬが歩行者Ｈに照射されることで、点滅光であることも相俟って、暗闇の中で当該歩行者Ｈは際立つことになる。従って、車両１のドライバーは、ロービーム照射範囲Ｂの外に存在する歩行者Ｈを容易に認識できるようになる。
【００４５】
図７は、時刻Ｔ１１からある時間が経過した時刻Ｔ１２（ロービーム走行は継続）における、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時間経過により車両１が進行し、歩行者Ｈも移動するので、車両１と歩行者Ｈとの相対位置も変化する。マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ１２における歩行者Ｈの位置情報に基づき、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを決定する。例えば、時刻Ｔ１２において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して４５度の方位に存在するよう相対位置が変化していれば、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが点灯される。従って、歩行者Ｈは、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが発するマーキングライトＭＬで照射されるようになる。このように、車両１と歩行者Ｈとの相対位置の変化に応じて点灯されるＬＥＤ素子２３Ａが順次シフトされて行き、車両１と歩行者Ｈとがすれ違うまで歩行者マーキングが継続される。
【００４６】
ここで、時刻Ｔ１２が前記点灯初期期間を経過した後の時刻である場合、つまり図５（Ｂ）に示した時刻ｔＡ以降の時刻である場合、マーキングライト制御部５５は、連続光からなるマーキングライトＭＬを生成する。なお、時刻Ｔ１２が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの点灯制御において、点滅制御を引き継ぐ。つまり、当該ＬＥＤ素子２３Ａを所定の時間ピッチｔｄで点滅させる。
【００４７】
図８は、車両１のハイビーム走行時における、ある時刻Ｔ２１のヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時刻Ｔ２１では、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４が、車両１の前方の、対向車線側の歩道に歩行者Ｈが存在していることを検出しているものとする。ハイビーム走行であるので、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はハイビーム照射範囲Ａである。つまり、ヘッドライト制御部５３がハイビームユニット２２を点灯させており、判定部５４は「ハイビーム」と判定していることになる。従って、マーキングライト制御部５５は、上記「第２制御」を実行する。
【００４８】
マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ２１における歩行者Ｈの位置情報に基づき、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、いずれを減光させるかを決定する。つまり、ハイビーム走行では、複数のＬＥＤ素子２３Ａの全てが点灯されている状態であるが、これらのうち歩行者Ｈの周辺を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａが減光対象として指定される。一方、歩行者Ｈの存在位置を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａについては、減光対象には指定されない。ここで、減光の態様は様々採用できるが、例えば減光対象のＬＥＤ素子２３Ａの発光量を通常時に比べて５０％以下に低減させる、あるいは消灯するなどの態様を例示することができる。
【００４９】
例えば、時刻Ｔ２１において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して３５度の方位に存在しているとする。この場合、右ヘッドライトユニット２Ｒの、３５度の方位を照射範囲に含むパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａは減光対象には指定されない。一方、パッケージ番号５に隣接するパッケージ番号４及び６のＬＥＤ素子２３Ａが減光対象として指定される（単位光源の一部減光）。もちろん、パッケージ番号５に加え、パッケージ番号４及び６以外の他のＬＥＤ素子２３Ａも減光対象には指定されない。
【００５０】
これにより、歩行者Ｈの周辺、すなわち歩行者Ｈの両側部（走行ラインに近い側の側部及びその反対側の側部）に、パッケージ番号４及び６のＬＥＤ素子２３Ａが減光されたことに伴う減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成される。また、歩行者Ｈは、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲Ａｎに存在することから、あたかもマーキングライトＭＬが当該歩行者Ｈに照射された状態となる。すなわち、歩行者Ｈの両側部に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を作るというマーキング減光が実行されることで、歩行者Ｈにスポットライト的なハイビームが実質的に照射される状態を形成する。ここで、時刻Ｔ２１が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの点灯制御において、当該ＬＥＤ素子２３Ａを所定の時間ピッチｔｄで点滅させ、点滅光のマーキングライトＭＬに相当するハイビームを発生させる。
【００５１】
全灯したＬＥＤアレイ２３が作る通常のハイビームにて歩行者Ｈが照射された場合、車両１の前方空間の全体が照らされるので、当該歩行者Ｈとその周囲との明るさのコントラストは比較的低くなる。これに対し、歩行者Ｈの周辺が減光されることにより、歩行者Ｈとその周囲とのコントラストが高くなり、当該歩行者Ｈを目立たせることができる。従って、車両１のドライバーは、ハイビーム照射範囲Ａ内に存在する歩行者Ｈを容易に認識できるようになる。
【００５２】
図９は、時刻Ｔ２１からある時間が経過した時刻Ｔ２２（ハイビーム走行は継続）における、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時間経過により車両１と歩行者Ｈとの相対位置も変化するので、マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ２２における歩行者Ｈの位置情報に基づき、減光させるＬＥＤ素子２３Ａを決定する。例えば、時刻Ｔ２２において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して４５度の方位に存在するよう相対位置が変化したとする。この場合、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが、所要のマーキングライトＭＬに相当する照射範囲Ａｎ＋１を持つことになる。従って、マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ２２においては、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａは減光対象とせず、パッケージ番号６に隣接するパッケージ番号５及び７のＬＥＤ素子２３Ａを減光対象として指定する。これにより、歩行者Ｈは、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが発するハイビームにて照射されるようになる。このように、車両１と歩行者Ｈとの相対位置の変化に応じて減光されるＬＥＤ素子２３Ａが順次シフトされて行き、車両１と歩行者Ｈとがすれ違うまで歩行者マーキングが継続される。
【００５３】
ここで、時刻Ｔ２２が前記点灯初期期間を経過した後の時刻である場合、マーキングライト制御部５５は、連続光からなるマーキングライトＭＬを生成する。なお、時刻Ｔ１２が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの点灯制御において、点滅制御を引き継ぐ。つまり、当該ＬＥＤ素子２３Ａを所定の時間ピッチｔｄで点滅させる。
【００５４】
図１０は、ヘッドライトスイッチ２７に代えて、ハイビーム／ロービームの自動切り替え機能を実現する前記オート回路が車両１に搭載されている場合に実行可能な歩行者マーキングの例を示している。図１０では、図９の時刻Ｔ２２からさらに時間が経過した時刻Ｔ２３におけるヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。自動切り替え機能が具備されている場合、歩行者検出部５１により歩行者Ｈがハイビーム照射範囲Ａからロービーム照射範囲Ｂに入ったことが検出されると、ヘッドライト制御部５３は、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態をハイビームからロービームに自動切り替えする。つまり、時刻Ｔ２２のハイビーム走行からロービーム走行へ自動切り替えされる。図１０は、この自動切り替え後の状態を示しており、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はロービーム照射範囲Ｂである。
【００５５】
時刻Ｔ２３においてマーキングライト制御部５５は、歩行者マーキングとして、ハイビームの一部が歩行者Ｈにスポットライト的に照射されるように、ハイビームユニット２２の照射状態を制御する。すなわち、先に説明した第１制御と同様に、マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ２３における歩行者Ｈの位置情報に基づき、ＬＥＤアレイ２３の複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する。そして、指定したＬＥＤ素子２３Ａを点灯させることでマーキングライトＭＬを生成し、歩行者Ｈを照射させる。これにより、単にロービームが歩行者Ｈに照射されている場合に比べて、マーキングライトＭＬが重畳的に照射されることで当該歩行者Ｈとその周囲とのコントラストが高められる。このため、ロービームの照射下において歩行者Ｈを目立たせることができる。
【００５６】
＜危険度が高い歩行者が存在する場合の制御＞
図１１は、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性が高い場合における照射制御を説明するための図である。ここでは、ハイビーム照射範囲Ａ内で検出された歩行者Ｈが、車道に入り込み、且つ、車両１の走行ラインに接近する方向に移動している例を示している。つまり、当該歩行者Ｈは、走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、しかも走行ラインに対する横方向距離が短い歩行者Ｈである。このような場合、ＥＣＵ５の評価部５２は、当該歩行者Ｈが、走行ラインへの進入可能性に関し高い評価値（危険度が高い）を導出することになる。
【００５７】
このような状況で歩行者マーキングを実行するに当たり、マーキングライト制御部５５は、評価部５２が高い進入可能性を示す評価値を導出したことを受けて、図８の前記第２モード（初期点滅光）とは異なり、前記第１モード（連続光）のマーキングライトを生成する。歩行者Ｈの両側に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が作られる点は、先に図８、図９で説明したハイビーム下での歩行者マーキングと同様である。歩行者Ｈは、その存在位置に照射範囲Ａｎを持つＬＥＤ素子２３Ａが発する連続光（図５（Ａ））で照射され、且つ歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成されることでコントラストが高められる。従って、車両１のドライバーは、ハイビーム照射範囲Ａ内に存在する歩行者Ｈを容易に認識できるようになる。一方、歩行者Ｈにおいては、連続光からなるマーキングライトＭＬが照射されるので、車両１のドライバーがパッシングを実行したとの誤解が生じないようにすることができる。
【００５８】
図１１では、ハイビーム走行時の場合を例示しているが、ロービーム走行時であっても同様である。すなわち、図６に示したような初期点滅は行われず、連続光からなるマーキングライトＭＬが、歩行者マーキングの当初から歩行者Ｈに照射される。
【００５９】
＜動作フローの説明＞
図１２Ａ及び図１２Ｂは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。ＥＣＵ５は、車両１の夜間走行時に歩行者マーキングを実行する。なお、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４は、車両１の走行時には常時動作し、歩行者検出部５１は歩行者Ｈの検出動作を常時実行している。なお、ここでは車両１が、ハイビーム／ロービームの自動点灯及び切り替えを行う前記オート回路を具備しているものとして、動作フローを説明する。
【００６０】
まずＥＣＵ５は、車両１の走行環境の明るさを検知する図略のセンサの検知結果に基づき、夜間（薄暮を含む）であるか否かを判定する（ステップＳ１）。夜間でないと判定された場合は（ステップＳ１でＮＯ）、待機する。夜間であると判定された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出しているか否かが判定される（ステップＳ２）。ここで、夜間であると判定されると、前記オート回路はヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒを自動点灯させる。
【００６１】
歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出していない場合（ステップＳ２でＮＯ）、待機する。一方、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出している場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、歩行者マーキングが開始される。この際、評価部５２が当該歩行者Ｈについて、車両１の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出し、その評価値に基づき歩行者危険度評価処理が実行される（ステップＳＡ）。この処理については、図１２Ｃに基づき後述する。続いて判定部５４が、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態がハイビーム又はロービームのいずれであるかを判定する（ステップＳ３）。照射状態が「ロービーム」である場合、つまり、ヘッドライト制御部５３がロービームユニット２１を点灯させている場合、マーキングライト制御部５５は上述の「第１制御」を実行する。
【００６２】
マーキングライト制御部５５は、歩行者検出部５１が導出した歩行者Ｈの位置（角度）情報に基づき、ハイビーム光源であるＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する（ステップＳ４）。そして、マーキングライト制御部５５は、指定されたＬＥＤ素子２３Ａを点灯させるよう、ヘッドライト点灯回路２６に制御信号を出力する（ステップＳ５）。これにより、図６に例示するように、ロービームの照射下において、マーキングライトＭＬが歩行者Ｈに照射される。ここで、ステップＳＡにおいて、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性について、「危険度が低い」と判定されていれば、図５（Ｂ）に示す初期点滅光のマーキングライトＭＬが照射され、「危険度が高い」と判定されていれば、図５（Ａ）に示す連続光のマーキングライトＭＬが照射されることになる。
【００６３】
引き続き、歩行者検出部５１の検出結果に基づき、歩行者Ｈがマーキングをすべき範囲から外れたか（歩行者不在）否かが確認される（ステップＳ６）。例えば、歩行者Ｈが車道から大きく離れた場合は、もはや歩行者マーキングは不要である。従って、歩行者不在であると判定された場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、ＥＣＵ５は歩行者マーキングを終了する（ステップＳ７）。
【００６４】
歩行者検出部５１が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Ｈの存在を検出し続けている場合（ステップＳ６でＮＯ）、マーキングライト制御部５５は、その歩行者ＨがステップＳ４で指定したＬＥＤ素子２３Ａのマーキング範囲（照射範囲）の外へ相対的に移動したか否を判定する（ステップＳ８）。図６の例で言えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲の外に歩行者Ｈが移動したか否かが確認される。まだ照射範囲から外れていなければ（ステップＳ８でＮＯ）、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの点灯が継続され、ステップＳ５に戻って処理が継続される。
【００６５】
一方、歩行者Ｈが指定ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲から外れた位置に移動した場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、マーキングライト制御部５５は、その時点の歩行者Ｈの位置情報に応じて、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを新たに指定する（ステップＳ４に戻る）。例えば、図７に示すように、歩行者Ｈがパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲へ相対的に移動している場合は、マーキングライト制御部５５はパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａを指定し、これを点灯させる。なお、隣接するＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲のボーダー付近に歩行者Ｈが存在しているような場合は、その隣接するＬＥＤ素子２３Ａの双方を点灯させるようにしても良い。
【００６６】
ステップＳ３において、照射状態が「ハイビーム」である場合、つまり、ヘッドライト制御部５３がハイビームユニット２２を点灯させている場合、マーキングライト制御部５５は上述の「第２制御」を実行する。当然のことながら、この減光制御は、歩行者検出部５１が、ハイビーム（ヘッドライト）の照射範囲内において歩行者Ｈを検出していることを前提に実行される。
【００６７】
マーキングライト制御部５５は、歩行者検出部５１が導出した歩行者Ｈの位置情報に基づき、全点灯状態にある複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、減光（消灯）させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する（ステップＳ９）。そして、マーキングライト制御部５５は、指定されたＬＥＤ素子２３Ａを減光させるよう、ヘッドライト点灯回路２６に制御信号を出力する（ステップＳ１０）。これにより、図８に例示するように、ハイビームの照射下において、歩行者Ｈの両側部に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を作り出すマーキング減光が形成される。その結果、減光領域ＲＬ１、ＲＬ２間に照射範囲Ａｎを持つＬＥＤ素子２３Ａ（図８の例ではパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａ）が発するハイビームが実質的なマーキングライトＭＬとなり、歩行者Ｈがマーキングされる。
【００６８】
ここで、ステップＳＡにおいて、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性について、「危険度が低い」と判定されていれば、実質的なマーキングライトＭＬとなる前記ハイビームは、点灯初期は点滅光とされる。一方、「危険度が高い」と判定されていれば、前記ハイビームは連続光とされる。
【００６９】
引き続き、ステップＳ６と同様に、歩行者検出部５１の検出結果に基づき、歩行者Ｈがマーキングをすべき範囲から外れたか（歩行者不在）否かが確認される（ステップＳ１１）。歩行者不在であると判定された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ＥＣＵ５は歩行者マーキングを終了する（ステップＳ１２）。
【００７０】
歩行者検出部５１が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Ｈの存在を検出し続けている場合（ステップＳ１１でＮＯ）、マーキングライト制御部５５は、その歩行者ＨがステップＳ９で減光を指定した一対のＬＥＤ素子２３Ａ間に位置するＬＥＤ素子２３Ａのマーキング範囲（照射範囲）の外へ相対的に移動したか否を判定する（ステップＳ１３）。図８の例で言えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲の外に歩行者Ｈが移動したか否かが確認される。まだ照射範囲から外れていなければ（ステップＳ１３でＮＯ）、パッケージ番号４、６のＬＥＤ素子２３Ａの減光が継続され、ステップＳ１０に戻って処理が継続される。
【００７１】
一方、歩行者Ｈが減光指定のＬＥＤ素子２３Ａ間に配置されたＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲から外れた位置に移動した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、当該歩行者Ｈがロービーム照射範囲Ｂに位置しているか否かが判定される（ステップＳ１４）。歩行者Ｈがハイビーム照射範囲Ａ内に位置している場合（ステップＳ１４でＮＯ）、マーキングライト制御部５５は、その時点の歩行者Ｈの位置情報に応じて、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを新たに指定する（ステップＳ９に戻る）。例えば、図９に示すように、歩行者Ｈがパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲へ相対的に移動している場合は、マーキングライト制御部５５はパッケージ番号５及び７のＬＥＤ素子２３Ａを減光対象として指定し、これらを減光させる。
【００７２】
歩行者Ｈがロービーム照射範囲Ｂ内に位置している場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、図１０で例示した制御が実行される。この場合、ヘッドライト制御部５３は、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ１５）。マーキングライト制御部５５は、ステップＳ４に移行して、ロービーム走行時の歩行者マーキング処理を実行する。
【００７３】
図１２Ｃは、上記ステップＳＡの危険度判定処理動作を示すフローチャートである。上記ステップＳ２で歩行者Ｈが検出されると、評価部５２は、異なる時刻（例えば０．１秒毎）に取得された歩行者Ｈの複数の位置情報から歩行者Ｈの移動ベクトルを算出し、当該歩行者Ｈの移動方向を求める（ステップ２１）。前記位置情報及び前記移動方向が、評価部５２が導出する評価値に繋がる。本実施形態では、前記評価値は、車両１の走行ラインに対する横方向距離の要素、及び走行ラインに対する相対移動方向の要素を含む。
【００７４】
前記評価値に基づき、マーキングライト制御部５５は、検出された歩行者Ｈの移動方向が車両１の走行ラインに進入する方向であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。図１１に示したように、歩行者Ｈの移動ベクトルが、車両１の走行ラインに接近する方向の成分を、予め定められた所定の基準値の長さ以上に含む場合、ステップＳ２２でＹＥＳと判定される。続いてマーキングライト制御部５５は、車両１の走行ラインに対する横方向距離が、予め定められた所定の基準値（例えば３ｍ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００７５】
ステップＳ２２及びステップＳ２３のいずれも「ＹＥＳ」の判定である場合、マーキングライト制御部５５は、当該歩行者Ｈが走行ラインに進入する可能性が高い、換言すると「危険性が高い」と判定する（ステップＳ２４）。この場合、マーキングライト制御部５５は、連続光からなるマーキングライトＭＬを生成する第１モードに設定する（ステップＳ２５）。従って、ステップＳ５又はステップＳ１０において、マーキングライト制御部５５は、図５（Ａ）に示すような連続光のマーキングライトＭＬがヘッドライトユニット２から出射されるよう、ヘッドライト点灯回路２６に制御信号を与える。
【００７６】
ステップＳ２２において「ＮＯ」の判定となる場合は、例えば歩行者Ｈが静止している場合、或いは走行ラインから離れる方向又は走行ラインと平行な方向の移動ベクトルを含む場合である。この場合、マーキングライト制御部５５は、当該歩行者Ｈが走行ラインに進入する可能性が低い、換言すると「危険性が低い」と判定する（ステップＳ２６）。
【００７７】
また、ステップＳ２２において「ＹＥＳ」の判定であるが、ステップＳ２２において「ＮＯ」の判定となる場合は、例えば歩行者Ｈが走行ラインに近づく移動ベクトルを含むものの、走行ラインからは相当離れているような場合である。このような場合にも、マーキングライト制御部５５は「危険性が低い」と判定する（ステップＳ２６）。
【００７８】
「危険性が低い」と判定された場合、マーキングライト制御部５５は、点灯初期が点滅光となるマーキングライトＭＬを生成する第２モードに設定する（ステップＳ２７）。従って、ステップＳ５又はステップＳ１０において、マーキングライト制御部５５は、図５（Ｂ）に示すような、時刻ｔ１〜ｔＡの間が点滅光で、その後に連続光となるマーキングライトＭＬがヘッドライトユニット２から出射されるよう、ヘッドライト点灯回路２６に制御信号を与える。なお、点灯初期の期間だけが点滅光ではなく、全期間が点滅光とされても良い。
【００７９】
＜作用効果＞
以上説明した第１実施形態に係るヘッドライトユニット２の制御装置によれば、連続光のマーキングライト（第１モード）と、点滅光のマーキングライト（第２モード）とが、歩行者検出部５１によって検出された歩行者Ｈの、車両１の走行ラインへの進入可能性によって使い分けられる。そして、走行ラインへの進入可能性が高い場合には、連続光のマーキングライトが歩行者Ｈに照射される。従って、歩行者Ｈが車両１のドライバーに道を譲られたなどと誤解し、車道を横断してしまうといった危険性を排除することができる。
【００８０】
評価部５２は、前記走行ラインと歩行者Ｈの移動方向との関係に基づき評価値を導出する。車両１にとって危険度の高い歩行者Ｈは、当該車両１の走行ラインに近づく方向のベクトルを含む動きを伴う歩行者Ｈである。従って、歩行者Ｈの移動方向を考慮することで、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性に関する評価値を、評価部５２に的確に導出させることができる。
【００８１】
また、評価部５２は、自車両１に対する、前記走行ラインと直交する横方向距離に基づいて、前記評価値を導出する。車両１にとって危険度の高い歩行者Ｈは、走行ラインに対する相対的な移動方向のほか、自車両１に対する横方向の絶対的な距離が近い歩行者である。従って、歩行者Ｈの横方向距離を考慮することで、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性に関する評価値を、評価部５２に的確に導出させることができる。
【００８２】
［第２実施形態］
図１３は、第２実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。第１実施形態と相違する点は、図２（Ｃ）に示したような、マーキングライト用の専用光源を含むヘッドライトユニット２Ａが用いられる点である。図１３では、評価部５２が、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性について「危険性が低い」と判定し、上述の第２制御が実行されている状態を示している。
【００８３】
第２実施形態の歩行者マーキングでは、ヘッドライトユニット２Ａが備えるマーキングライトユニット２４から専用マーキングライトＥＭＬが発せられる。図１３では、ハイビーム走行時において、歩行者検出部５１が検出した歩行者Ｈに対し、マーキングライトユニット２４が備えるＬＥＤアレイ２５の特定のＬＥＤ素子から出射された専用マーキングライトＥＭＬが照射されている状態を示している。つまり、マーキングライト制御部５５が、歩行者Ｈの位置情報に基づき、マーキングライトユニット２４のＬＥＤアレイ２５の照射状態を制御して、当該歩行者Ｈに専用マーキングライトＥＭＬを照射させている。この際、マーキングライト制御部５５は、前記第２モードを設定し、点灯初期が点滅光である専用マーキングライトＥＭＬを出射させる。
【００８４】
また、第１実施形態と同様に、歩行者Ｈの周辺には減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成されている。これら減光領域ＲＬ１、ＲＬ２は、ハイビームユニット２２が備えるＬＥＤアレイ２３のうちの一部のＬＥＤ素子２３Ａが減光されることによって形成されている。なお、減光されたＬＥＤ素子２３Ａに挟まれ、歩行者Ｈの存在位置付近を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａについては、減光対象としても良いし、減光対象としなくても良い。後者の場合、専用マーキングライトＥＭＬに加えて、ハイビームユニット２２のＬＥＤ素子２３Ａが発するハイビームによって歩行者Ｈは照射され、歩行者Ｈをより高い輝度とすることが可能となる。なお、このハイビームも、専用マーキングライトＥＭＬに同期させて、点灯初期は点滅光とすることが望ましい。
【００８５】
図１４は、第２実施形態において、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性が高い場合の照射制御を説明するための図である。ここでは、歩行者Ｈが車両１の走行ラインに近づく方向の移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が所定値以下である場合を想定している。この場合、評価部５２は、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性について「危険性が高い」と判定する。従って、マーキングライト制御部５５は、前記第１モードを設定し、点灯初期から連続光である専用マーキングライトＥＭＬを出射させる。歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成される点は図１３のケースと同じである。
【００８６】
以上説明した本発明に係る車両用ヘッドライト制御装置によれば、歩行者Ｈの習性を考慮して、つまりパッシングの慣行に対する一般的な理解を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる。
【００８７】
［他の変形実施形態の説明］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば下記のような変形実施形態を取ることができる。
【００８８】
（１）上記実施形態では、ハイビーム走行時の歩行者マーキングにおいて、歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を形成させる例を示した。ロービーム走行時の歩行者マーキング（図１０）においても、ロービームユニット２１の照射状態を制御して、歩行者Ｈの周辺に減光領域を形成させても良い。
【００８９】
（２）上記実施形態では、歩行者マーキングの際に、歩行者Ｈの両側部に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成される例を示した。減光領域は、歩行者Ｈの両側部のうち、少なくとも一方に形成されれば良い。この場合、歩行者Ｈの両側部のうち、車両の走行ラインに対して近い側の側部を減光させる方が、歩行者Ｈの存在領域とその隣接領域とのコントラストが比較的高くなるので好ましい。
【００９０】
（３）上記実施形態では、車両前方に一人の歩行者Ｈが存在する場合の歩行者マーキングを例示した。車両前方に複数の歩行者Ｈが存在する場合には、複数の歩行者Ｈのうち、車両１に最も近い歩行者Ｈを対象として歩行者マーキングを実行することが望ましい。或いは、車両１に対する実質的な危険度（各歩行者Ｈが車両１の走行ラインに進入する可能性）に関する評価値を導出し、この評価値に基づきマーキング対象の歩行者を決定するようにしても良い。
【符号の説明】
【００９１】
１  車両
１０  車両ボディ
２、２Ｒ、２Ｌ  ヘッドライトユニット（ヘッドライト）
２１  ロービームユニット
２２  ハイビームユニット
２３  ＬＥＤアレイ
２３Ａ  ＬＥＤ素子
２４  マーキングライトユニット
３  単眼カメラ
４  ミリ波レーダ
５  ＥＣＵ（車両用ヘッドライト制御装置）
５１  歩行者検出部
５２  評価部
５３  ヘッドライト制御部
５４  判定部
５５  マーキングライト制御部
Ａ  ハイビーム照射範囲
Ｂ  ロービーム照射範囲
ＭＬ  マーキングライト
ＥＭＬ  専用マーキングライト
ＲＬ１、ＲＬ２  減光領域
Ｈ  歩行者
Ｒ  走行ライン
【図１】
2018069752.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３】
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【図１４】
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