(57)【要約】【課題】作業機ユーザの不快感情を改善する感情改善装置を提供する。【解決手段】感情改善装置１００は、ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部２０と、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づき、ユーザに所定の不快感情が生じているか否かを判定する不快感情判定部１１と、不快感情判定部１１により所定の不快感情が生じていると判定されると、不快感情を改善させる所定の動作をユーザに向けて行うように作業機を制御する作業機制御部１５とを備える。【選択図】図２
2018102705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機のユーザの不快感情を改善させる感情改善装置であって、
ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記生体情報取得部により取得された生体情報に基づき、ユーザに所定の不快感情が生じているか否かを判定する不快感情判定部と、
前記不快感情判定部により前記所定の不快感情が生じていると判定されると、該不快感情を改善させる所定の動作をユーザに向けて行うように前記作業機を制御する作業機制御部と、を備えることを特徴とする感情改善装置。
【請求項２】
請求項１に記載の感情改善装置において、
前記不快感情判定部は、前記生体情報取得部により取得された生体情報に基づきユーザの感情を推定する感情推定部を有し、前記感情推定部により推定された感情に基づいてユーザの不快感情の度合いを求め、求められた度合いが所定値に達していると、前記所定の不快感情が生じていると判定することを特徴とする感情改善装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の感情改善装置において、
前記所定の動作の候補である複数の動作を、優先順位を付けて記憶する動作記憶部と、
前記動作記憶部に記憶された複数の動作の中から優先順位の高い動作を選択する動作選択部と、をさらに備え、
前記作業機制御部は、前記不快感情判定部により前記所定の不快感情が生じていると判定されると、前記動作選択部により選択された動作を行うように前記作業機を制御することを特徴とする感情改善装置。
【請求項４】
請求項３に記載の感情改善装置において、
前記作業機が前記動作選択部により選択された動作を行ったときのユーザの不快感情の改善の程度を測定する効果測定部をさらに備え、
前記動作選択部は、前記効果測定部により測定された不快感情の改善の程度が所定値未満と判定されると、前記選択された動作の優先順位を引き下げて他の動作を選択することを特徴とする感情改善装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の感情改善装置において、
前記生体情報取得部は、前記作業機に設けられた撮像装置、集音装置および撮温装置の少なくとも１つを有することを特徴とする感情改善装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の感情改善装置において、
前記作業機は、作業領域を自律走行しながら芝刈り作業を行う芝刈り機および散水機の少なくともいずれかであることを特徴とする感情改善装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の感情改善装置において、
前記作業機は、作業領域を自律走行しながら所定の作業を行う移動型作業機であり、
前記生体情報取得部は、複数のユーザの生体情報を取得し、
前記不快感情判定部は、前記生体情報取得部により取得された複数のユーザの生体情報に基づき、複数のユーザ同士に前記所定の不快感情が生じているか否かを判定し、
前記作業機制御部は、前記不快感情判定部により前記所定の不快感情が生じていると判定されると、複数のユーザの周囲を走行するように前記作業機を制御することを特徴とする感情改善装置。
【請求項８】
作業機のユーザの不快感情を改善させる感情改善方法であって、
ユーザの生体情報を取得し、
取得された生体情報に基づき、ユーザに所定の不快感情が生じているか否かを判定し、
前記所定の不快感情が生じていると判定されると、不快感情を改善させる所定の動作をユーザに向けて行うように前記作業機を制御することを含むことを特徴とする感情改善方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機のユーザの感情を改善させる感情改善装置および感情改善方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の複数の乗員の感情を推定し、その感情を改善するように車両を制御する装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、車両走行中に乗員同士が言い争いを始めると、乗員に対し空調装置の吹出口から最大風量の冷風を吹き出し、これにより乗員に冷静さを取り戻すきっかけを与える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１３７２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業機のユーザの感情が悪化した場合、そのユーザの感情を改善し得るように作業機を構成することが望ましい。しかしながら、上記特許文献１記載の装置は、車両の乗員の感情を改善するように構成されており、上記特許文献１記載の技術を、乗車を前提としない作業機に適用することは難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、作業機のユーザの不快感情を改善させる感情改善装置であり、ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部と、生体情報取得部により取得された生体情報に基づき、ユーザに所定の不快感情が生じているか否かを判定する不快感情判定部と、不快感情判定部により所定の不快感情が生じていると判定されると、不快感情を改善させる所定の動作をユーザに向けて行うように作業機を制御する作業機制御部と、を備える。
【０００６】
本発明の他の態様は、作業機のユーザの不快感情を改善させる感情改善方法であり、ユーザの生体情報を取得し、取得された生体情報に基づき、ユーザに所定の不快感情が生じているか否かを判定し、所定の不快感情が生じていると判定されると、不快感情を改善させる所定の動作をユーザに向けて行うように作業機を制御することを含む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、作業機のユーザの不快感情を作業機の動作を交えながら良好に改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る感情改善装置を有する作業機の概略構成を示す図。
【図２】図１の感情改善装置の概略構成を示すブロック図。
【図３】図１の作業機により作業を行う作業領域の一例を示す平面図。
【図４】図２のＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャート。
【図５】本発明の実施形態に係る感情改善装置の動作の一例を示す図。
【図６】図１の変形例を示す図。
【図７】複数の作業機により感情改善装置を構成する例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１〜図７を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の感情改善装置は種々の作業機に適用することができるが、以下の実施形態では、特に自律走行しながら芝刈り作業を行うことが可能な芝刈り機に適用する例を説明する。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る感情改善装置１００を有する作業機（芝刈り機）１の概略構成を示す側面図である。図１に示すように、作業機１は、車体２と、左右一対の前輪３および後輪４とを備え、ユーザ自身が手で持って搬送可能な重量および寸法を有する。一例を挙げると、作業機１の全長は５００ｍｍ程度、全幅は３００ｍｍ程度、高さは３００ｍｍ程度である。
【００１１】
車体２の底面からは、地面（芝地）ＧＲに向けて回転軸５ａに支持された芝刈り用の円盤形状のブレード５が突設され、作業機１は、ブレード５の回転により、地面ＧＲを走行しながら芝刈り作業を行うことができる。車体２の前端部には、車体２に搭載されたバッテリ（図２）を充填するための充電端子６が設けられる。
【００１２】
図２は、作業機１に設けられる感情改善装置１００の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、作業機１は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１０と、ＥＣＵ１０にそれぞれ接続されたカメラ２１、マイク２２、サーモグラフィ２３、センサ群２４、スピーカ２５、作業用アクチュエータ２６、走行用アクチュエータ２７、通信ユニット２８、バッテリ２９、および充電ユニット３０とを有し、これらは全て車体２に設けられる。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
【００１３】
カメラ２１、マイク２２およびサーモグラフィ２３は、それぞれユーザの生体情報を取得する生体情報取得部２０を構成する。すなわち、カメラ２１は、ユーザの顔を含む上半身を撮像し、ユーザの顔の表情や行動を検出する。マイク２２は、ユーザの発話した音声を取得する。マイク２２で取得した音声は、ＥＣＵ１０の音声認識部（不図示）で音声認識される。サーモグラフィ２３は、ユーザの体温、例えば顔の表面温度を検出する。
【００１４】
生体情報取得部２０（２１〜２３）は、ユーザの感情を推定するために用いられる。なお、ユーザには、作業機１を使用している人だけでなく、作業機１の周囲に存在する人も含まれる。すなわち、ここでは、作業機１が認識可能な人物をユーザと呼ぶ。
【００１５】
センサ群２４は、車幅方向に離間して配置された一対の磁気センサ２４ａを含み、磁気センサ２４ａにより磁界強度が検出される。なお、図示は省略するが、センサ群２４は、作業機１の高さ方向の軸線回りに生じる角速度を検出するＹａｗセンサ、作業機１に作用する加速度を検出するＧセンサ、作業機１の方位を検出する方位センサ、作業機１と障害物との接触の有無を検出する接触センサ、左右の後輪４の車輪速を検出する車輪速センサ、作業機１の位置を検出するＧＰＳセンサ、およびバッテリ２９の残電圧を検出する電圧センサ等も含む。スピーカ２５は、ユーザに対し音声を出力し、マイク２２とスピーカ２５とを設けることで作業機１はユーザと対話することができる。
【００１６】
作業用アクチュエータ２６は、回転軸５ａに連結された電動モータにより構成され、作業用アクチュエータ２６の駆動によりブレード５が回転駆動される。走行用アクチュエータ２７は、左右の後輪４の左右内側に配置されて、左右の後輪４を独立に駆動する一対の電動モータにより構成される。左右の後輪４の回転に速度差を生じさせることで、作業機１は任意の方向に旋回することができる。
【００１７】
通信ユニット２８は、送受信アンテナと、送受信アンテナを介して送受信した信号を処理する信号処理回路とを含み、通信ユニット２８を介して作業機１が外部機器（例えば同一の敷地内に配置された中継装置やサーバ、ユーザが携帯する携帯端末等）と無線で通信することができる。バッテリ２９は、作業機１の各電気部品に電力を供給するための電力源として用いられる。充電ユニット３０は、充電端子６とバッテリ２９とに接続され、充電端子６を介して充電ステーション（図３）で供給された電力をバッテリ２９に蓄電する。
【００１８】
以上のように構成された作業機１は、予め定められた作業領域内を自律走行して作業を行う。図３は、作業領域ＡＲの一例を示す平面図である。作業領域ＡＲは、予め庭に敷設（例えば地面から所定深さに埋設）されたエリアワイヤ７によって画定され、エリアワイヤ７により作業機１の走行範囲が規定される。エリアワイヤ７に電流が流されることで、作業領域ＡＲに磁界が発生する。作業領域ＡＲの磁界強度は、磁気センサ２４ａにより検出される。
【００１９】
磁界強度は、エリアワイヤ７からの距離に応じて変化する。ＥＣＵ１０は、磁気センサ２４ａからの信号に基づき、作業機１がエリアワイヤ７に到達したか否かを判定する。そして、エリアワイヤ７に到達したと判定すると、走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力し、図３の矢印に示すように、作業機１を作業領域ＡＲの内側に向けて旋回させる。このようにＥＣＵ１０は、磁気センサ２４ａからの信号に応じて走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力し、これにより作業機１が作業領域ＡＲ内を自律走行する。このときＥＣＵ１０は、作業用アクチュエータ２６にも制御信号を出力し、これにより作業機１は、作業領域ＡＲ内を走行しながら自動的に芝刈り作業を行う。
【００２０】
エリアワイヤ７上には、バッテリ２９を充電するための充電ステーション８が配置される。作業時に、電圧センサ（センサ群２４）によってバッテリ２９の電圧不足が検出されると、ＥＣＵ１０は、走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力し、例えばエリアワイヤ７に沿って作業機１を充電ステーション８まで帰還させ、バッテリ２９を充電する。バッテリ２９の充電が完了すると、ＥＣＵ１０は、走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力して作業機１を充電ステーション８から離脱させ、その後、作業用アクチュエータ２６を駆動して作業を再開する。
【００２１】
なお、以上では、エリアワイヤ７を敷設して作業領域ＡＲを設定するとともに、磁気センサ２４ａからの信号により作業機１（ＥＣＵ１０）が作業領域ＡＲを認識しながら作業を行うようにしたが、作業領域の設定および認識の手法は上述したものに限らない。例えば、通信ユニット２８を介してＥＣＵ１０がビーコン信号等を受信し、この受信信号を用いて作業領域を認識することにより、作業領域で作業を行うようにしてもよい。予めＥＣＵ１０のメモリに作業領域のマップを記憶し、ＧＰＳセンサ等により自位置を検出しながら、作業領域で作業を行うようにしてもよい。すなわち、エリアワイヤ７以外の作業領域設定部を用いて作業領域を設定するとともに、磁気センサ以外の位置検出器を用いて作業領域を認識し、作業を行うようにしても良い。
【００２２】
ところで、例えば作業領域ＡＲにおいて複数のユーザが言い争いをしている等により、ユーザが不快な感情を有しているとき、その不快感情を改善させることが好ましい。本実施形態では、作業機１を用いて不快感情の改善を試みる。すなわち、作業機１は、ユーザの近傍にて自動的に作業を行うため、ユーザは作業機１を身近なものに感じやすい。そこで、ユーザが不快感情を有するとき、ユーザに対し不快感情を改善するような所定のサービスを提供すべく、本実施形態では以下のように作業機１を構成する。
【００２３】
図２に示すように、ＥＣＵ１０は、機能的構成として不快感情判定部１１と、動作記憶部１３と、動作選択部１４と、作業機制御部１５と、効果測定部１６とを有する。不快感情判定部１１は、感情推定部１２を有する。
【００２４】
感情推定部１２は、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づきユーザの感情を推定する。ユーザの感情は、例えばPlutchikの感情の輪を用いて、８つの基本感情（期待、喜び、受容、不安、驚き、悲しみ、嫌悪、怒り）と、隣り合う２つの感情の組み合わせによる応用感情とに分類することができ、感情推定部１２は、これら分類された感情の中から１つを選択する。
【００２５】
より具体的には、感情推定部１２は、まず、カメラ２１からの画像信号に基づいてユーザの表情（口角等）や行動（身振り手振り等）を特定し、マイク２２からの音声信号に基づいてユーザの発話内容や発話した音声のアクセント、発音等の音声を特定し、さらにサーモグラフィ２３からの温度検出信号に基づいてユーザの顔面の温度を特定する。次いで、これら特定された表情、行動、音声、顔面温度の形態と、予め複数の感情に関連付けて記憶された複数の表情、行動、音声、顔面温度の形態とを比較し、特定された形態が予め記憶されたどの形態に当てはまるかを判断することにより、ユーザの感情を推定する。
【００２６】
不快感情判定部１１は、感情推定部１２により推定されたユーザの感情を数値化する。例えば喜びや楽しみなどの快感情（正の感情）をプラスの値で、悲しみや怒りなどの不快感情（負の感情）をマイナスの値で数値化する。この場合、例えば感情が強いほど（感情の輪の内側に行くほど）、感情を表す値（絶対値）を大きくする。これにより、不快感情判定部１１はユーザの不快感情の度合い（例えば怒りの度合い）を求める。さらに、不快感情判定部１１は、求められた不快感情の度合いが所定値に達していると、改善すべき所定の不快感情が生じていると判定する。
【００２７】
動作記憶部１３は、不快感情を改善する候補となる複数の改善動作を記憶する。改善動作には、例えば、走行用アクチュエータ２７の駆動により複数のユーザの間を横切る動作、走行用アクチュエータ２７の駆動によりユーザの周囲を所定パターンで走行（例えばジグザグ走行）する動作、作業用アクチュエータ２６と走行用アクチュエータ２７の駆動により所定模様（例えばハート模様）に芝を刈る動作、話題を提供あるいは謝罪の言葉を含む音声をスピーカ２５から出力する動作、マイク２２から入力された音声をスピーカ２５からオウム返しで出力する動作、スピーカ２５から所定の音楽を出力する動作、通信ユニット２８を介してユーザの携帯電話に所定のメッセージのメールを送信あるいは電話をかける動作、ユーザが快感情であったときの過去の会話を録音しておき、そのときの会話を出力する動作等が含まれる。
【００２８】
これらの改善動作は、それぞれ優先順位が付されて記憶される。不快感情の改善の程度が大きいと予想される改善動作ほど、優先順位は高くなる。
【００２９】
動作選択部１４は、動作記憶部１３に記憶された複数の改善動作の中から、不快感情を改善するために適用すべき改善動作を選択する。例えば、優先順位の最も高い改善動作を選択する。なお、不快感情判定部１１で求められた不快感情の度合いに応じて、選択する動作を決定してもよい。例えば、推定された不快感情の度合いが小さいとき、優先順位の最も高い改善動作を選択するのではなく、不快感情に対応した改善動作を選択してもよい。作業機１が容易に実行可能な改善動作を、優先的に選択してもよい。
【００３０】
作業機制御部１５は、動作選択部１４により選択された改善動作、すなわち不快感情を改善させる所定動作を作業機１が行うように、作業用アクチュエータ２６、走行用アクチュエータ２７およびスピーカ２５の少なくともいずれかに制御信号を出力する。
【００３１】
効果測定部１６は、作業機制御部１５での指令により作業機１が動作選択部１４により選択された改善動作を行ったときの不快感情の改善の程度を測定する。具体的には、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づき、ユーザの感情を推定し、不快感情の程度が所定値以上に改善されたか否か、例えば不快感情（マイナスの感情）が０になったか否か、すなわち不快感情の十分な改善の効果があったか否かを判定する。
【００３２】
動作選択部１４は、選択した改善動作に対し、効果測定部１６により測定された不快感情の改善の程度が所定値未満と判定されると、その動作の優先順位を引き下げて他の改善動作を選択する。例えば、最も優先順位の高い改善動作を選択したときの不快感情の改善の程度が所定値未満のとき、その動作の優先順位を１段階引き下げて、次に優先順位の高い改善動作を選択する。そして、選択した改善動作を実行することにより、不快感情の改善の程度が効果測定部１６において所定値以上と判定されると、その動作の優先順位を引き上げる。すなわち、動作記憶部１３に記憶される改善動作の優先順位を更新する。
【００３３】
図４は、予め記憶されたプログラムに従いＥＣＵ１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばカメラ２１やマイク２２により作業機１が複数のユーザ同士の会話を検出すると開始され、所定周期で繰り返し実行される。
【００３４】
まず、ステップＳ１で、生体情報取得部２０（カメラ２１、マイク２２、サーモグラフィ２３）によりユーザの生体情報を取得する。次いで、ステップＳ２で、感情推定部１２での処理により、取得された生体情報に基づきユーザの感情を推定する。次いで、ステップＳ３で、不快感情判定部１１での処理により、ステップＳ１で推定されたユーザの感情を数値化することで、ユーザの不快感情の度合いを算出するとともに、不快感情の度合いが所定値に達しているか否か、すなわち所定の不快感情が生じているか否かを判定する。
【００３５】
ステップＳ３で肯定されるとステップＳ４に進み、否定されると処理を終了する。ステップＳ４では、動作選択部１４での処理により、予め動作記憶部１３に記憶された複数の改善動作の中から、例えば優先順位の最も高い改善動作を選択する。次いで、ステップＳ５で、作業機制御部１５での処理により、ステップＳ４で選択した改善動作を行うように、作業機１を制御する。例えば、作業機１が所定の走行動作を行うように走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力する。
【００３６】
次いで、ステップＳ６で、効果測定部１６での処理により、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づきユーザの感情を推定する。すなわち、不快感情の改善の効果を測定する。次いで、ステップＳ７で、不快感情の程度が所定値以上に改善されたか否かを判定する。ステップＳ７で否定されると、ステップＳ４に戻る。この場合、前回選択した改善動作（例えば優先順位の最も高い改善動作）の優先順位を１段階引き下げるとともに、これとは別の改善動作（例えば次に優先順位の高い改善動作）を選択し、動作記憶部１３に記憶された改善動作の優先順位を更新する。以降、ステップＳ７で肯定されるまで同様の処理を繰り返す。ステップＳ７で肯定されると処理を終了する。
【００３７】
本実施形態に係る感情改善装置１００の動作をより具体的に説明する。図５は、感情改善装置１００の動作の一例を示す作業領域ＡＲの平面図である。図５に示すように、作業領域ＡＲにおいて複数のユーザ２０１，２０２の会話が検出されると、図４の処理が開始される。ユーザ同士が言い争いをしているとき、作業機１は、ユーザが所定の不快感情（例えば怒りの感情）を有すると判定する（ステップＳ３）。したがって、作業機１は、優先順位の最も高い動作、例えばユーザ２０１，２０２間を横切る走行動作を所定の改善動作として選択する（ステップＳ４）。そして、カメラ２１等によりユーザ２０１，２０２の位置を把握しながら、図５の矢印Ａに示すように、ユーザ２０１，２０２間を横切るように走行する（ステップＳ５）。
【００３８】
このように作業機１がユーザ２０１，２０２間を横切ると、ユーザ２０１，２０２の注意が作業機１に向けられ、ユーザ２０１，２０２がお互いに冷静さを取り戻すきっかけとなる。このため、ユーザ２０１，２０２は言い争いをやめるようになり、その結果、ユーザ２０１，２０２の不快感情の程度が所定値以上に改善される。
【００３９】
一方、所定の改善動作を行ったにも拘らず、ユーザの感情の程度が所定値以上まで改善されないとき、作業機１はその改善動作の優先順位を下げるとともに、別の改善動作を選択する（ステップＳ７→ステップＳ４）。例えば、次に優先順位の高い動作として、ユーザ２０１，２０２の周囲をジグザグ走行する改善動作を選択する。これにより作業機１は、カメラ２１等によりユーザ２０１，２０２の位置を把握しながら、図５の矢印Ｂに示すように、ユーザ２０１，２０２の周囲をジグザグ走行する。その後、ユーザ２０１，２０２の不快感情が改善されると、作業機１は改善動作を終了し、改善されないときは、選択された改善動作の優先順位を下げるとともに、さらに別の改善動作を実行する。
【００４０】
本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）作業機１を用いてユーザの不快感情を改善させる感情改善装置１００は、ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部２０と、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づき、ユーザに所定の不快感情が生じているか否かを判定する不快感情判定部１１と、不快感情判定部１１により所定の不快感情が生じていると判定されると、その不快感情を改善させる所定の改善動作をユーザに向けて行うように作業機１を制御する作業機制御部１５と、を備える（図２）。この構成により、乗員を前提としない作業機を用いてユーザの不快感情、特にユーザ同士に生じた不快感情（例えばユーザ同士が言い争っているときの怒りの感情）を改善することが可能となる。
【００４１】
（２）不快感情判定部１１は、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づきユーザの感情を推定する感情推定部１２を有し（図２）、感情推定部１２により推定された感情に基づいてユーザの不快感情の度合いを求め、求められた度合いが所定値に達していると、所定の不快感情が生じていると判定する。このようにユーザの不快感情の度合いを求めることで、不快感情の度合いに応じた適切な改善動作を適用することができる。
【００４２】
（３）感情改善装置１００は、所定の改善動作の候補である複数の改善動作を、優先順位を付けて記憶する動作記憶部１３と、動作記憶部１３に記憶された複数の改善動作の中から優先順位の高い改善動作を選択する動作選択部１４と、をさらに備える（図２）。作業機制御部１５は、不快感情判定部１１により所定の不快感情が生じていると判定されると、動作選択部１４により選択された改善動作を行うように作業機１を制御する。このように複数の改善動作に優先順位を付しておくことで、所定の不快感情が生じていると判定されたときに、最も効果があると予想される改善動作を選択することができ、これによりユーザの不快感情を効果的に改善することができる。
【００４３】
（４）感情改善装置１００は、作業機１が動作選択部１４により選択された動作を行ったときのユーザの不快感情の改善の程度を測定する効果測定部１６をさらに備える（図２）。動作選択部１４は、効果測定部１６により測定された不快感情の改善の程度が所定値未満と判定されると、選択された改善動作の優先順位を引き下げて他の改善動作を選択する。これにより不快感情の改善の程度に応じて改善動作の優先順位が更新されるため、作業機１は最適な改善動作を選択することが可能となる。すなわち、特定のユーザにとって所定の改善動作が最も有効であったとしても、時間の経過とともにその有効性が低下する場合があるが、本実施形態によれば、不快感情の改善の程度に応じて改善動作の優先順位を随時更新するので、常に最適な改善動作を選択することができる。
【００４４】
（５）生体情報取得部２０は、作業機１に設けられたカメラ２１、マイク２２およびサーモグラフィ２３を有する（図２）。これによりユーザの表情、行動、音声、および体温（顔面温度）を認識することができ、改善動作の前提となるユーザの不快感情の程度を良好に推定することができる。
【００４５】
（６）作業機１を、作業領域ＡＲを自律走行しながら芝刈り作業を行う芝刈り機により構成した（図１）。このような作業機１はユーザの近傍で作業を行うことから、ユーザにとって身近で愛着を感じるものであり、このため作業機１を介してユーザの不快感情を効果的に改善することができる。
【００４６】
（７）作業機１は、作業領域ＡＲを自律走行しながら所定の作業を行う移動型作業機であり（図１）、生体情報取得部２０は、複数のユーザの生体情報を取得し、不快感情判定部１１は、生体情報取得部２０により取得された複数のユーザの生体情報に基づき、複数のユーザ同士に所定の不快感情が生じているか否かを判定し、作業機制御部１５は、不快感情判定部１１により所定の不快感情が生じていると判定されると、複数のユーザの周囲（例えばユーザ２０１，２０２間）を走行するように作業機１を制御する（図５）。これによりユーザの関心が作業機１に移るため、ユーザ同士の言い争いなどを効果的に抑制することができる。
【００４７】
（８）作業機１を用いてユーザの不快感情を改善させる感情改善方法として、ユーザの生体情報を取得し（ステップＳ１）、取得された生体情報に基づき、ユーザに所定の不快感情が生じているか否かを判定し（ステップＳ３）、所定の不快感情が生じていると判定されると、不快感情を改善させる所定の改善動作をユーザに向けて行うように作業機１を制御するようにした（ステップＳ５）。これにより、ユーザの怒りなどの不快感情を効果的に改善することができる。
【００４８】
上記実施形態は、種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。図６は、図１の変形例としての感情改善装置１００Ａを示す図である。図１では、作業機１単体で感情改善装置１００を構成したが、図６では、作業機１と処理装置１０１とにより感情改善装置１００Ａが構成される。処理装置１０１は、ＥＣＵ、記憶部、通信ユニット等を有し、作業機１と外部の処理装置１０１とが通信ユニットを介して互いに無線通信可能に構成される。このような構成によれば、作業機１のＥＣＵ１０が必要に応じて処理装置１０１からデータを取得することができる。したがって、ＥＣＵ１０の一部を処理装置１０１に設けることができ、ＥＣＵ１０の構成を簡素化できる。
【００４９】
上記実施形態では、単一の作業機１により感情改善装置１００を構成したが、複数の作業機により感情改善装置を構成することもできる。図７は、その一例を概念的に示すブロック図である。図７では、作業機１として上述した芝刈り機（１Ａで示す）と散水機（１Ｂで示す）とが、無線または有線で処理装置１０１に接続される。散水機１Ｂは、配管を介して給水源に接続され、給水源とノズルとを連通または遮断する電磁弁（作業用アクチュエータ）の駆動に応じて、ノズルから屋外の所定領域に散水することができる。処理装置１０１には、屋外の所定領域を照明するためのライト１Ｃも接続される。
【００５０】
このように構成された感情改善装置１００Ｂにおいては、芝刈り機１Ａと散水機１Ｂとライト１Ｃのいずれか１つまたは複数（例えば全て）に生体情報取得部２０が設けられる。処理装置１０１は、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づいてユーザに所定の不快感情（例えば怒りの感情）が生じているか否かを判定し、所定の不快感情が生じていると判定されると、不快感情を改善させる所定の動作をユーザに向けて行うように芝刈り機１Ａと散水機１Ｂとライト１Ｃとを制御する。例えば上述した芝刈り機１Ａの動作に代えて、または芝刈り機１Ａの動作に加え、散水機１Ｂから水を噴射するように散水機１Ｂの電磁弁を制御する。この場合、虹を発生させるように太陽の方向を考慮して水を噴射することもできる。照明光を点滅させるようにライト１Ｃを制御してもよい。作業機として例えば散水機１Ｂのみを用いることもできる。
【００５１】
上述したように作業機１は自走可能な移動式ではなく、自走不能な固定式であってもよいが、作業機の構成は上述したものに限らない。例えば可動アームと可動ハンドとを有して、植物等を把持することが可能な可動式作業機としてもよく、この作業機を用いて、ユーザの不快感情を改善させるために植物等を採取するようにしてもよい。すなわち、不快感情を改善させる所定の動作は上述したものに限らず、所定の不快感情が生じていると判定されると、その不快感情を改善させる所定の動作をユーザに向けて行うように作業機を制御するのであれば、作業機制御部はいかなるものでもよい。
【００５２】
上記実施形態では、撮像装置としてのカメラ２１、集音装置としてのマイク２２および撮温装置としてのサーモグラフィ２３により作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出するようにしたが、生体情報取得部の構成はこれに限らない。例えば、撮像装置、集音装置および撮温装置の全てではなく、これらの少なくとも１つで生体情報を取得するようにしてもよい。他の機器（ウェアラブル機器等）により上述したのと同一の生体情報あるいは他の生体情報（例えば脈拍や心拍数等）を取得するようにしてもよい。生体情報取得部を作業機以外（例えば建造物の壁等）に設けてもよい。
【００５３】
上記実施形態では、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づき感情推定部１２でユーザの感情を推定し、その推定された感情に基づいて不快感情判定部１１でユーザの不快感情の度合いを求め、求められた度合いが所定値（マイナスの所定値）に達していると、所定の不快感情（例えば怒りの不快感情）が生じていると判定するようにした。しかしながら、不快感情判定部は、不快感情の度合いを求めることなく、単にユーザに所定の不快感情が生じているか否かを判定するようにしてもよく、したがって感情推定部を省略することもできる。
【００５４】
上記実施形態では、不快感情を改善するための所定の動作の候補である複数の改善動作を、優先順位を付けて動作記憶部１３で記憶するとともに、記憶された複数の動作の中から優先順位の高い動作を動作選択部１４で選択するようにしたが、例えば不快感情を改善するために常に一定の動作を行わせるようにしてもよく、したがって、動作記憶部と動作選択部とを省略することもできる。上記実施形態では、効果測定部１６においてユーザの不快感情の改善の程度を測定するようにしたが、効果測定部を省略することもできる。
【００５５】
すなわち、以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１  作業機、１１  不快感情判定部、１２  感情推定部、１３  動作記憶部、１４  動作選択部、１５  作業機制御部、１６  効果測定部、２０  生体情報取得部、２１  カメラ、２２  マイク、２３  サーモグラフィ、１００、１００Ａ、１００Ｂ  感情改善装置
【図１】
2018102705.tif 000003
【図２】
2018102705.tif 000004
【図３】
2018102705.tif 000005
【図４】
2018102705.tif 000006
【図５】
2018102705.tif 000007
【図６】
2018102705.tif 000008
【図７】
2018102705.tif 000009