(57)【要約】【課題】配筋検査作業を効率化させることが可能な配筋検査システムを提供する。【解決手段】本発明に係る配筋検査システム１は、光線の出射部を有し、光線を主筋及び補強筋からなる鉄筋に出射して、鉄筋の点群データを取得する３次元距離センサー５０と、前記３次元距離センサー５０の出射部を全方位に向けさせるように前記３次元距離センサー５０の姿勢を変更する回転移動機構５と、前記３次元距離センサー５０の姿勢データを検出する姿勢検出部（第１エンコーダー１３、第２エンコーダー２３）と、を有することを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光線の出射部を有し、光線を主筋及び補強筋からなる鉄筋に出射して、鉄筋の点群データを取得する３次元距離センサーと、
前記３次元距離センサーの出射部を全方位に向けさせるように前記３次元距離センサーの姿勢を変更する回転移動機構と、
前記３次元距離センサーの姿勢データを検出する姿勢検出部と、を有することを特徴とする配筋検査システム。
【請求項２】
前記３次元距離センサーで取得され、特異データが排除された点群データと、前記姿勢検出部で検出される姿勢データとに基づいて、複数の点群データを合成し、合成点群データとなす合成部と、
前記合成部で合成された合成点群データを、直交座標系に基づく直交座標系点群データに変換する変換部と、
前記変換部で変換された直交座標系点群データから、主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データと補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データを抽出する抽出部と、をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の配筋検査システム。
【請求項３】
前記抽出部で抽出された主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データ、及び、補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データのうち少なくとも１つを、鉄筋の設計データと重ね合わせて表示する表示部を有することを特徴とする請求項２に記載の配筋検査システム。
【請求項４】
前記抽出部で抽出された主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データから得られる主筋情報と補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データから得られる補強筋情報と、鉄筋の設計データに基づく主筋情報と補強筋情報との一致を判定する判定部を有することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の配筋検査システム。
【請求項５】
光線の出射部を有し、光線を主筋及び補強筋からなる鉄筋に出射して、鉄筋の点群データを取得する３次元距離センサーと、
前記３次元距離センサーの出射部を全方位に向けさせるように前記３次元距離センサーの姿勢を変更する回転移動機構と、
前記３次元距離センサーの姿勢データを検出する姿勢検出部と、を有し、
前記３次元距離センサーで取得され、特異データが排除された点群データと、前記姿勢検出部で検出される姿勢データとに基づいて、複数の点群データを合成し、合成点群データとなす合成ステップと、
前記合成ステップで合成された合成点群データを、直交座標系に基づく直交座標系点群データに変換する変換ステップと、
前記変換ステップで変換された直交座標系点群データから、主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データと補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データを抽出する抽出ステップと、
前記抽出ステップで抽出された主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データ、及び、補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データのうち少なくとも１つを、鉄筋の設計データと重ね合わせて表示する表示ステップと、
前記抽出ステップで抽出された主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データから得られる主筋情報と補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データから得られる補強筋情報と、鉄筋の設計データに基づく主筋情報と補強筋情報との一致を判定する判定ステップと、を実行することを特徴とする配筋検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設工事現場において、鉄筋が設計通りに組まれたものであるか検査を行う配筋検査システム及び配筋検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄筋コンクリート構造物の構築工程においては、例えば、柱部材や梁部材の主筋、及び帯筋やあばら筋といった補強筋とからなる鉄筋が組まれた後に、設計通りに組まれたものであるか検査を行い、確認することは非常に重要である。
【０００３】
また、配筋検査の結果の報告書を作成するための支援システムとして、例えば、特許文献１（特開２０１６−３５６２２号公報）には、データベースに格納されている報告書のひな形に数値を入力し、当該数値を送信する送信手段を用いて、施工者による検査から管理者による承認までを簡素化する報告書作成システムが開示されている。
【特許文献１】特開２０１６−３５６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
配筋工程において、現場の作業員が配筋された主筋の径や本数、補強筋の径やピッチを計測・確認することが一般的であるが、近年、その作業量は膨大になっており、作業にあたる作業員の確保の問題や、作業時間の長時間化の問題があった。
【０００５】
また、検査データの改ざん防止や、検査の客観性の確保による検査の信頼性の向上が望まれている。本発明は、このような課題を解決するものであって、検査時間を短縮化し、検査作業人員の削減に資する配筋検査システム及び配筋検査方法の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決するものであって、本発明に係る配筋検査システムは、光線の出射部を有し、光線を主筋及び補強筋からなる鉄筋に出射して、鉄筋の点群データを取得する３次元距離センサーと、前記３次元距離センサーの出射部を全方位に向けさせるように前記３次元距離センサーの姿勢を変更する回転移動機構と、前記３次元距離センサーの姿勢データを検出する姿勢検出部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る配筋検査システムは、前記３次元距離センサーで取得され、特異データが排除された点群データと、前記姿勢検出部で検出される姿勢データとに基づいて、複数の点群データを合成し、合成点群データとなす合成部と、前記合成部で合成された合成点群データを、直交座標系に基づく直交座標系点群データに変換する変換部と、前記変換部で変換された直交座標系点群データから、主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データと補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データを抽出する抽出部と、をさらに有することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る配筋検査システムは、前記抽出部で抽出された主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データ、及び、補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データのうち少なくとも１つを、鉄筋の設計データと重ね合わせて表示する表示部を有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る配筋検査システムは、前記抽出部で抽出された主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データから得られる主筋情報と補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データから得られる補強筋情報と、鉄筋の設計データに基づく主筋情報と補強筋情報との一致を判定する判定部を有することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る配筋検査方法は、光線の出射部を有し、光線を主筋及び補強筋からなる鉄筋に出射して、鉄筋の点群データを取得する３次元距離センサーと、前記３次元距離センサーの出射部を全方位に向けさせるように前記３次元距離センサーの姿勢を変更する回転移動機構と、前記３次元距離センサーの姿勢データを検出する姿勢検出部と、を有し、前記３次元距離センサーで取得され、特異データが排除された点群データと、前記姿勢検出部で検出される姿勢データとに基づいて、複数の点群データを合成し、合成点群データとなす合成ステップと、前記合成ステップで合成された合成点群データを、直交座標系に基づく直交座標系点群データに変換する変換ステップと、前記変換ステップで変換された直交座標系点群データから、主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データと補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データを抽出する抽出ステップと、前記抽出ステップで抽出された主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データ、及び、補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データのうち少なくとも１つを、鉄筋の設計データと重ね合わせて表示する表示ステップと、前記抽出ステップで抽出された主筋のみが存在する断面の直交座標系点群データから得られる主筋情報と補強筋のみが存在する断面の直交座標系点群データから得られる補強筋情報と、鉄筋の設計データに基づく主筋情報と補強筋情報との一致を判定する判定ステップと、を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る配筋検査システム及び配筋検査方法は、光線を主筋及び補強筋からなる鉄筋に出射して、鉄筋の点群データを取得する３次元距離センサーによって鉄筋に係るデータを取得するので、このような本発明に係る配筋検査システム及び配筋検査方法によれば、客観的なデータを自動的に取得することが可能となり、配筋検査作業が効率化し、作業にあたる作業員の確保の問題や、作業時間の長時間化の問題が解消する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１の回転移動機構５を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１の回転移動機構５によって取得されるスキャンデータを説明する図である。
【図４】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１の検査時のセッティングを示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１によるデータ取得処理のフローチャートを示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１の回転移動機構５によって取得されるスキャンデータを説明する図である。
【図７】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１による判定処理のフローチャートを示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１における抽出処理のイメージ図である。
【図９】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１における抽出処理で取得される直交座標系点群データの一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る配筋検査システム１に用いられるタブレット型端末１００による表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施形態に係る配筋検査システム１のシステム構成を示すブロック図である。また、図２は本発明の実施形態に係る配筋検査システム１の回転移動機構５を示す図である。
【００１４】
本発明に係る配筋検査システム１は、鉄筋が設計通りに組まれたものであるか検査を行うものである。本発明に係る配筋検査システム１では、前記のような検査を自動で行うために、３次元距離センサー５０と、さらにこの３次元距離センサー５０の姿勢を変更する回転移動機構５と、を有し、回転移動機構５を駆動することで３次元距離センサー５０によって全方位の点群データを取得することが可能な構成となっている。
【００１５】
３次元距離センサー５０は、センサー筐体のセンシング開口部５５から、例えばレーザや赤外線を被写体に投射して大量の３次元距離データ（以下「点群データ」という）を測定できるセンサーである。
【００１６】
点群データは３次元距離を表現する点が大量にあるので距離画像と呼ぶこともできる。３次元距離センサー５０を支持している回転移動機構５には、３次元距離センサー５０の姿勢を検出する第１エンコーダー１３（姿勢検出部）及び第２エンコーダー２３（姿勢検出部）が設けられており、これらによって３次元距離センサー５０がどの方向の点群データを取得しているのかを把握することが可能となる。これにより、取得した点群データを、後述するように、３次元直交座標系に変換することによりＸ，Ｙ，Ｚ座標でデータを扱うことができるようになる。
【００１７】
なお、本実施形態では、３次元距離センサー５０の姿勢を検出するための姿勢検出部として、本実施形態ではエンコーダーを用いているが、３次元距離センサー５０の姿勢を検出可能なセンサーであれば、ジャイロセンサーなどの他のものを用いるようにしてもよい。
【００１８】
３次元距離センサー５０で取得される点群データと、当該点群データを取得したときにおける３次元距離センサー５０の姿勢に係るデータ（第１エンコーダー１３が検出した回転角度、第２エンコーダー２３が検出した回転角度）と対応付けられて、制御部１１０に送信される。
【００１９】
回転移動機構５は、棹部材１０と、この棹部材１０に対して第１軸１１を軸中心として回転する基台部材２０を有している。基台部材２０には、基台部材２０を回転駆動する第１モーター１２と、基台部材２０の回転角を検出する第１エンコーダー１３とが内蔵されており、これらの構成により、基台部材２０を棹部材１０に対して所望の角度回転させることが可能となっている。
【００２０】
さらに、回転移動機構５は、基台部材２０に対して第２軸２１を軸中心として３次元距離センサー５０を回転させることができるようになっている。基台部材２０には、３次元距離センサー５０を回転駆動する第２モーター２２と、３次元距離センサー５０の回転角を検出する第２エンコーダー２３とが内蔵されており、これらの構成により、３次元距離センサー５０を基台部材２０に対して所望の角度回転させることが可能となっている。
【００２１】
図３は本発明の実施形態に係る配筋検査システム１の回転移動機構５によって取得されるスキャンデータを説明する図である。図３（Ａ）は棹部材１０に対して基台部材２０を静止させた状態を示しており、図３（Ｂ）は静止した基台部材２０に対して３次元距離センサー５０を回転させている状態を示している。
【００２２】
棹部材１０に対して基台部材２０を静止させた状態で、３次元距離センサー５０を回転させつつ３次元距離センサー５０によって点群データを取得すると、図３（Ｂ）の斜線部に示すような、３次元距離センサー５０の画角の幅分の帯状の点群データを取得することができる。この帯状の点群データを、本実施形態では「スキャンデータ」と称する。
【００２３】
スキャンデータは、棹部材１０に対する基台部材２０の回転角度の相違によって、データの取得領域が異なるため、それぞれ異なってくるものである。そこで、例えば、図３（Ｂ）に示すスキャンデータは、第１画角のスキャンデータなどと称するものとする。
【００２４】
第１エンコーダー１３によって検出される基台部材２０の回転角、及び、第２エンコーダー２３よって検出される３次元距離センサー５０の回転角は、制御部１１０に送信されるようになっている。制御部１１０は、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理装置である。
【００２５】
このような制御部１１０を含む構成として、本実施形態では、タブレット型端末１００を用いるようにしているが、本発明に係る配筋検査システム１で用い得る制御部１１０を提供する構成がタブレット型端末１００に限定されるものではない。
【００２６】
制御部１１０は、図示されている制御部１１０と接続される各構成と協働・動作する。また、本発明に係る配筋検査システム１における種々の制御処理は、制御部１１０内のＲＯＭやＲＡＭなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムをＣＰＵが実行することによって実現されるものである。
【００２７】
上記のような制御部１１０は、回転移動機構５において、基台部材２０を回転駆動する第１モーター１２、及び、３次元距離センサー５０を回転駆動する第２モーター２２に対して、制御指令を送信するようになっている。
【００２８】
また、制御部１１０には、書き換え可能な記憶部１５０が、データ通信可能に設けられている。このような記憶部１５０としては、タブレット型端末１００内蔵のメモリ（ＥＰＲＯＭ等）や、増設メモリ（フラッシュメモリ等）を用いることができる。
【００２９】
このような記憶部１５０には、本発明に係る配筋検査システム１の検査対象となる鉄筋２００の設計データを、検査前段階で記憶させておく。このような設計データには、鉄筋２００の断面に係る情報、主筋２１０の寸法や種類と本数、及び、補強筋２２０の寸法や種類とピッチなどの情報が含まれている。前記のような設計データのうち、少なくとも、主筋２１０の径と本数に係る情報を主筋情報と称し、補強筋２２０の径とピッチに係る情報を補強筋情報と称する。
【００３０】
また、タブレット型端末１００に設けられているタッチパネル部１８０は、本発明に係る配筋検査システム１のユーザーインターフェイスとして利用される。タッチパネル部１８０は、ユーザーが情報を入力する入力部１８１と共に、ユーザーに対して情報を表示する表示部１８２とが一体となったものである。
【００３１】
次に、以上のように構成される本発明に係る配筋検査システム１による検査データの取得について説明する。図４は本発明の実施形態に係る配筋検査システム１の検査時のセッティングを示す図である。
【００３２】
図４において、鉄筋２００は、複数の主筋２１０と、この主筋２１０に対して所定のピッチで設けられている枠状の補強筋２２０とから組まれており、本発明に係る配筋検査システム１では、鉄筋２００が、設計データ通りに組まれているかの検査を行う。
【００３３】
本発明に係る配筋検査システム１における回転移動機構５の棹部材１０は、不図示の取り付け金具によって、検査対象である鉄筋２００に取り付けられ、鉄筋２００の内側に３次元距離センサー５０が配されるように固定される。そして、検査のためのデータの取得開始から、取得終了までは、棹部材１０の固定状態は変更されないものとする。
【００３４】
以上のようなセッティングが行われた上で、続いて、本発明に係る配筋検査システム１によるデータ取得処理が実行される。このようなデータ取得処理の開始指令は、タブレット型端末１００のタッチパネル部１８０から行えるように構成する。
【００３５】
図５は本発明の実施形態に係る配筋検査システム１によるデータ取得処理のフローチャートを示す図である。
【００３６】
図５において、ステップＳ１００で、データ取得処理が開始されると、続いて、ステップＳ１０１に進み、初期基準位置に３次元距離センサー５０をセットする。
【００３７】
上記の初期基準位置をどのようにとってもよいが、例えば、第１エンコーダー１３、第２エンコーダー２３による検出角度が０°として定義されているときの３次元距離センサー５０の位置とすることなどができる。本実施形態では、図３（Ａ）や図４で示されている３次元距離センサー５０の位置を、初期基準位置とする。
【００３８】
ステップＳ１０２では、第２モーター２２を駆動することで、３次元距離センサー５０を回転させつつ、鉄筋２００の点群データを取得していく。
【００３９】
ステップＳ１０３では、３次元距離センサー５０を１回転して点群データを取得すると、その１回転によって取得した点群データを当該画角のスキャンデータとして記憶部１５０に保存する。
【００４０】
ステップＳ１０４では、３次元距離センサー５０を所定回数回転させて、当該画角に対するスキャンが完了したか否かが判定される。ここで、所定回数としては例えば５回など予め定められた値が規定されている。所定回数が５回として設定されていると、同一画角のスキャンデータが、５つ取得されることとなる。このように複数の同一画角のスキャンデータを取得しておき、データ処理時に平均化することで、点群データの精度を高めるようにしている。
【００４１】
ステップＳ１０５では、全方位のスキャンデータが取得されたか否かが判定される。ステップＳ１０５における判定がＮＯであれば、ステップＳ１０６に進み、第１モーター１２を駆動して、基台部材２０を予め規定されている所定角度回転して、ステップＳ１０２に進む。
【００４２】
図６（Ａ）は、ステップＳ１０６によって、棹部材１０に対して第１軸１１を回転軸として回転される基台部材２０を示している。このように基台部材２０をさせた上で、さらに、ステップ１０２、ステップＳ１０３を経ることで、３次元距離センサー５０を回転させつつ点群データが取得される。すると、図６（Ｂ）の斜線部に示すような、３次元距離センサー５０の画角の幅分の帯状の点群データを取得することができる。例えば、図６（Ｂ）に示すスキャンデータは、第２画角のスキャンデータなどと称するものとする。
【００４３】
以上のように、基台部材２０を所定角度回転させてから、３次元距離センサー５０を回転させつつ点群データを取得し複数の画角のスキャンデータを取得していく。これによって、本発明に係る配筋検査システム１では、全方位の点群データが取得される。
【００４４】
なお、基台部材２０を回転する際の角度は、隣り合うスキャンデータにある程度のラップ部分が存在するような角度に設定すると、スキャンデータ同士を合成する際の点群データが双方のスキャンデータに写り込んでいることとなるので、より好ましい。
【００４５】
ステップＳ１０５における判定がＹＥＳであれば、ステップＳ１０７に進み、データ取得処理を終了する。
【００４６】
以上のように取得された鉄筋２００に係るスキャンデータ（帯状の点群データ）は、続いて、所定のデータ処理が成されて、設計データと一致するか否かについて判定がなされる。図７は本発明の実施形態に係る配筋検査システム１による判定処理のフローチャートを示す図である。
【００４７】
図７において、ステップＳ２００で判定処理が開始されると、続いて、ステップＳ２０１では、記憶部１５０に保存されている所定の画角のスキャンデータが取得される。ここで、３次元距離センサー５０の周回回数が５回で、同一画角のスキャンデータが５つあれば、５つのスキャンデータが取得される。
【００４８】
ステップＳ２０２では、取得されたスキャンデータから特異データを排除する処理を行う。ここで、特異データとは、大多数の点群データから際だって離れているデータであり、一般的にノイズと考えられるデータのことを言う。
【００４９】
続いて、ステップＳ２０３では、特異データが除かれたスキャンデータについて平均化を行い、所定画角のスキャンデータを得る。例えば、５つのスキャンデータが取得されていれば、特異データが除かれた５つのスキャンデータについて平均が取られる。
【００５０】
ステップＳ２０４では、全ての画角のスキャンデータについて、特異データ排除の処理（Ｓ２０２）、平均化の処理（Ｓ２０３）が完了したか否かが判定される。ステップＳ２０４における判定がＮＯであれば、ステップＳ２１４で、次の画角のスキャンデータを設定し、ステップＳ２０１に戻る。
【００５１】
一方、ステップＳ２０４における判定がＹＥＳであれば、続いて、ステップＳ２０５に進み、全ての画角のスキャンデータを合成し、合成点群データとする。ここで、制御部１１０によるステップＳ２０５の実行機能を「合成部」として表現する。この合成点群データを生成する際には、隣り合う画角のスキャンデータ同士にラップ部分が設けられていると好都合である。合成点群データは、鉄筋２００の全方位の点群データである。
【００５２】
さて、ステップＳ２０４で合成された合成点群データは、全ての画角のスキャンデータを合成した全方位の点群データであるから、球面に点群データが配されたような格好のデータとなっている。このままの合成点群データでは取り扱いがしにくいので、ステップＳ２０６では、合成点群データを３次元座標（直交座標系）に基づく、直交座標系点群データに変換する。ここで、制御部１１０によるステップＳ２０６の実行機能を「変換部」として表現する。
【００５３】
続く、ステップＳ２０７では、主筋２１０のみが存在する断面の直交座標系点群データ、及び、補強筋２２０のみが存在する断面の直交座標系点群データを抽出する。ここで、制御部１１０によるステップＳ２０７の実行機能を「抽出部」として表現する。図８は、ステップＳ２０７による抽出処理のイメージ図である。また、図９は、ステップＳ２０７による抽出処理で取得される主筋２１０のみが存在する断面の直交座標系点群データの一例を示す図である。
【００５４】
ここで、仮に鉄筋２００における主筋２１０の長手方向をｚ軸方向とし、補強筋２２０を矩形として見たとき、補強筋２２０の一の辺が延びる方向をｘ軸方向とし、補強筋２２０の一の辺に隣る辺が延びる方向をｙ軸方向として定義する。
【００５５】
このような定義の下、直交座標系点群データにおけるｚ座標を変更しつつ、ｘｙ平面における点群データを見ていくと、主筋２１０と想定されるｘ方向、ｙ方向に局在した点群データからなるｘｙ断面データが存在するので、ステップＳ２０７では、そのようなｘｙ平面データ（断面データ）を抽出する処理を実行する。このような処理によって、図９に示すような主筋２１０のみが存在する断面の直交座標系点群データを抽出することができる。
【００５６】
なお、補強筋２２０のみが存在する断面データの抽出の場合については、ｙｚ平面データやｚｘ平面データからの抽出を行う。
【００５７】
ステップＳ２０８では、ステップＳ２０３で抽出された直交座標系点群データを設計データと重ね合わせてタッチパネル部１８０の表示部１８２に表示する。図１０は、ステップＳ２０８によるタッチパネル部１８０における表示例を示す図である。このような表示によれば、設計データと、取得された点群データとの関係とを概ね目視により確認することが可能となる。
【００５８】
続く、ステップＳ２０９では、主筋２１０のみが存在する断面データより径と本数（主筋情報）を算出すると共に、補強筋２２０のみが存在する断面データより径とピッチ（補強筋情報）を算出する。ここで、制御部１１０によるステップＳ２０９の実行機能を「算出部」として表現する。
【００５９】
次のステップＳ２１０においては、記憶部１５０に記憶されている設計データから、主筋２１０の径と本数に係る情報を主筋情報と、補強筋２２０の径とピッチに係る情報を補強筋情報とを取得する。
【００６０】
続くステップＳ２１１では、ステップＳ２０９で算出された主筋情報、補強筋情報と、ステップＳ２１０で取得された主筋情報、補強筋情報とを比較し、一致するか否かが判定される。ステップＳ２１１における判定結果がＹＥＳであれば、ステップＳ２１２に進み検査合格判定とし、ステップＳ２１１における判定結果がＮＯであれば、ステップＳ２１３に進み検査不合格判定とする。ここで、制御部１１０によるステップＳ２１１の実行機能を「判定部」として表現する。
【００６１】
なお、ステップＳ２１１における判定では、ステップＳ２０９で算出された主筋情報（径、本数）、補強筋情報（径、ピッチ）と、ステップＳ２１０で取得された主筋情報（径、本数）、補強筋情報（径、ピッチ）とを比較し、一つでも相違するものがあれば、検査不合格判定とする。
【００６２】
ステップＳ２１２又はステップＳ２１３の判定結果は、図１０に示すように、タッチパネル部１８０の表示部１８２に表示するように構成することも好ましい実施形態の一つである。また、図１０に示すような表示内容については、検査結果として検査日時などと共に記憶部１５０に記憶しておくことが好ましい。
【００６３】
ステップＳ２１５では、判定処理を終了する。
【００６４】
以上のような本発明に係る配筋検査システム１及び配筋検査方法は、光線を主筋及び補強筋からなる鉄筋に出射して、鉄筋の点群データを取得する３次元距離センサー５０によって鉄筋に係るデータを取得するので、このような本発明に係る配筋検査システム１及び配筋検査方法によれば、客観的なデータを自動的に取得することが可能となり、配筋検査作業が効率化し、作業にあたる作業員の確保の問題や、作業時間の長時間化の問題が解消する。
【符号の説明】
【００６５】
１・・・配筋検査システム
５・・・回転移動機構
１０・・・棹部材
１１・・・第１軸
１２・・・第１モーター
１３・・・第１エンコーダー（姿勢検出部）
２０・・・基台部材
２１・・・第２軸
２２・・・第２モーター
２３・・・第２エンコーダー（姿勢検出部）
５０・・・３次元距離センサー
５５・・・センシング開口部
１００・・・タブレット型端末
１１０・・・制御部（合成部、変換部、抽出部、算出部、判定部）
１５０・・・記憶部
１８０・・・タッチパネル部
１８１・・・入力部
１８２・・・表示部
２００・・・鉄筋
２１０・・・主筋
２２０・・・補強筋
【図１】
2018188797.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018188797.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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