(57)【要約】【課題】細く、曲がりくねった、例えば空気ダクトなどの管体の内部を奥まで清掃することができる、清掃用移動体を提供する。【解決手段】本発明に係る清掃用移動体１ａは、管体Ｔの長手方向に沿って配置される中心軸線Ｏを有する、伸縮部２を備え、管体Ｔの内部において、伸縮部２を、第１の状態と、該第１の状態から、少なくとも、中心軸線Ｏに沿う軸方向又は中心軸線Ｏと直交する径方向に伸長した、第２の状態と、の間で交互に繰り返し動作させることによって、管体Ｔの内部を移動可能な、清掃用移動体１ａであって、管体Ｔの内周面に付着した付着物に接触して前記付着物を前記内周面から分離させる、清掃体３を備えることを特徴とするものである。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管体の長手方向に沿って配置される中心軸線を有する、伸縮部を備え、
前記管体の内部において、前記伸縮部を、第１の状態と、該第１の状態から、少なくとも、前記中心軸線に沿う軸方向又は前記中心軸線と直交する径方向に伸長した、第２の状態と、の間で交互に繰り返し動作させることによって、前記管体の内部を移動可能な、清掃用移動体であって、
前記管体の内周面に付着した付着物に接触して前記付着物を前記内周面から分離させる、清掃体を備えることを特徴とする、清掃用移動体。
【請求項２】
少なくとも前記伸縮部に、前記清掃体を備える、請求項１に記載の清掃用移動体。
【請求項３】
前記伸縮部は、前記第１の状態から、少なくとも前記径方向に伸長することで前記第２の状態となる、径方向伸縮部である、請求項１又は２に記載の清掃用移動体。
【請求項４】
前記径方向伸縮部は、筒状の隔膜部の内周面に接する加圧室からの流体の排出によって前記隔膜部が縮径するように変形した、前記第１の状態としての縮径状態と、前記加圧室への前記流体の供給によって前記隔膜部が拡径するように変形した、前記第２の状態としての拡径状態との間で動作可能な、拡縮径部である、請求項３に記載の清掃用移動体。
【請求項５】
前記拡縮径部は、前記加圧室からの前記流体の排出によって前記隔膜部が縮径するとともに前記軸方向に伸長するように変形した、前記第１の状態としての縮径・軸方向伸長状態と、前記加圧室への前記流体の供給によって前記隔膜部が拡径するとともに前記軸方向に収縮するように変形した、前記第２の状態としての拡径・軸方向収縮状態との間で動作可能な、拡縮径・軸方向伸縮部である、請求項４に記載の清掃用移動体。
【請求項６】
前記拡縮径部は、前記隔膜部の前記径方向の外側に配置された基材部を有し、
前記清掃体は、前記基材部に配置されている、請求項４又は５に記載の清掃用移動体。
【請求項７】
少なくとも前記伸縮部以外の部分に、前記清掃体を備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の清掃用移動体。
【請求項８】
前記伸縮部以外の部分に備えられた前記清掃体は、前記伸縮部の動作によって動作させられるように配置されている、請求項７に記載の清掃用移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃用移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、オフィスビル、工場又は戸建住宅などに備えられた空気調節装置又は２４時間換気設備などの空気ダクトの内周面に付着した、埃又は粉塵などの付着物を清掃するための、清掃ツールが知られている。例えば、特許文献１に記載される清掃ツールは、エアホースの先端に細いゴムチューブが１〜３本程度取付けられたもので構成されている。このエアホースを空気ダクトの一端部から挿入し、エアホースに圧縮空気を送り込むと、先端のゴムチューブが空気ダクトの内周面を乱打し、付着物を前記内周面から分離させることができる。そして、このように分離させた付着物は、空気ダクトの他端部から吸引装置によって吸い取ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１５０９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の清掃ツールでは、特に例えば戸建住宅における２４時間換気設備の空気ダクトのように、細く、曲がりくねった空気ダクトを清掃しようとしても、奥までは清掃ツールが届かず、清掃できないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑み開発されたもので、細く、曲がりくねった、例えば空気ダクトなどの管体の内部を奥まで清掃することができる、清掃用移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る清掃用移動体は、
管体の長手方向に沿って配置される中心軸線を有する、伸縮部を備え、
前記管体の内部において、前記伸縮部を、第１の状態と、該第１の状態から、少なくとも、前記中心軸線に沿う軸方向又は前記中心軸線と直交する径方向に伸長した、第２の状態と、の間で交互に繰り返し動作させることによって、前記管体の内部を移動可能な、清掃用移動体であって、
前記管体の内周面に付着した付着物に接触して前記付着物を前記内周面から分離させる、清掃体を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る清掃用移動体では、少なくとも前記伸縮部に、前記清掃体を備えることが好ましい。
【０００８】
また、本発明に係る清掃用移動体では、前記伸縮部は、前記第１の状態から、少なくとも前記径方向に伸長することで前記第２の状態となる、径方向伸縮部であることが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係る清掃用移動体では、前記径方向伸縮部は、筒状の隔膜部の内周面に接する加圧室からの流体の排出によって前記隔膜部が縮径するように変形した、前記第１の状態としての縮径状態と、前記加圧室への前記流体の供給によって前記隔膜部が拡径するように変形した、前記第２の状態としての拡径状態との間で動作可能な、拡縮径部であることが好ましい。
【００１０】
また、本発明に係る清掃用移動体では、前記拡縮径部は、前記加圧室からの前記流体の排出によって前記隔膜部が縮径するとともに前記軸方向に伸長するように変形した、前記第１の状態としての縮径・軸方向伸長状態と、前記加圧室への前記流体の供給によって前記隔膜部が拡径するとともに前記軸方向に収縮するように変形した、前記第２の状態としての拡径・軸方向収縮状態との間で動作可能な、拡縮径・軸方向伸縮部であることが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係る清掃用移動体では、
前記拡縮径部は、前記隔膜部の前記径方向の外側に配置された基材部を有し、
前記清掃体は、前記基材部に配置されていることも好ましい。
【００１２】
また、本発明に係る清掃用移動体では、少なくとも前記伸縮部以外の部分に、前記清掃体を備えることも好ましい。
【００１３】
さらに、本発明に係る清掃用移動体では、前記伸縮部以外の部分に備えられた前記清掃体は、前記伸縮部の動作によって動作させられるように配置されていることも好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、細く、曲がりくねった、例えば空気ダクトなどの管体の内部を奥まで清掃することができる、清掃用移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る清掃用移動体を模式的に示す斜視図であり、各拡縮径・軸方向伸縮部を縮径・軸方向伸長状態にした状態を示す。
【図２】図１に示す清掃用移動体を模式的に示す一部側面断面図であり、各拡縮径・軸方向伸縮部を縮径・軸方向伸長状態にした状態を示す。
【図３】図１に示す清掃用移動体の拡縮径・軸方向伸縮部を示す一部側面断面図であり、（ａ）は縮径・軸方向伸長状態を示し、（ｂ）は拡径・軸方向収縮状態を示す。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、図１に示す清掃用移動体の拡縮径・軸方向伸縮部の変形例を模式的に示す斜視図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、図１に示す清掃用移動体の拡縮径・軸方向伸縮部の他の変形例を模式的に示す斜視図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る清掃用移動体における拡縮径・軸方向伸縮部を模式的に示す図であり、（ａ）は分解斜視図、（ｂ）は一部側面断面図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係る清掃用移動体における拡縮径・軸方向伸縮部を模式的に示す分解斜視図である。
【図８】本発明の第４実施形態に係る清掃用移動体における拡縮径・軸方向伸縮部を模式的に示す分解斜視図である。
【図９】本発明の第５実施形態に係る清掃用移動体における拡縮径・軸方向伸縮部を模式的に示す側面図であり、（ａ）は、拡縮径・軸方向伸縮部を縮径・軸方向伸長状態にした状態を示し、（ｂ）は、拡縮径・軸方向伸縮部を拡径・軸方向収縮状態にした状態を示す。
【図１０】本発明の第６実施形態に係る清掃用移動体における２つの拡縮径・軸方向伸縮部を模式的に示す斜視図である。
【図１１】本発明の第７実施形態に係る清掃用移動体における拡縮径・軸方向伸縮部を模式的に示す斜視図である。
【図１２】本発明の第８実施形態に係る清掃用移動体における清掃体を模式的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の様々な実施形態について詳細に例示説明する。なお、本明細書において、「前方」とは、管体の内部において清掃用移動体が移動する方向を意味し、「後方」とは、その反対方向を意味する。また、「前進」とは、「前方」への移動を意味し、「後退」とは「後方」への移動を意味する。
【００１７】
まず、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態に係る清掃用移動体１ａについて詳細に例示説明する。
【００１８】
本実施形態に係る清掃用移動体１ａは、管体Ｔ（図３参照）の内部を清掃するためのものである。図１〜図３に示すように、清掃用移動体１ａは、管体Ｔの長手方向に沿って配置される中心軸線Ｏを有する、伸縮部２を備える。そして、清掃用移動体１ａは、管体Ｔの内部において、伸縮部２を、第１の状態（図３（ａ）参照）と、該第１の状態から、少なくとも、中心軸線Ｏに沿う軸方向（以下、単に「軸方向」ともいう）又は中心軸線Ｏと直交する径方向（以下、単に「径方向」ともいう）に伸長（本例では、第１の状態から径方向に伸長）した、第２の状態と、の間で交互に繰り返し動作させることによって、管体Ｔの内部を移動可能に構成されている。また、清掃用移動体１ａは、管体Ｔの内周面に付着した、埃又は粉塵などの付着物（図示省略）に接触して前記付着物（以下、単に「付着物」ともいう）を前記内周面から分離させる、清掃体３を備える。
【００１９】
本実施形態では、清掃体３は、伸縮部２に備えられている。より具体的には、清掃体３は、伸縮部２の径方向の外側（以下、「径方向外側」ともいう）の表面に備えられている。清掃体３は、少なくとも伸縮部２に備えられることが好ましいが、伸縮部２以外の部分のみに備えられてもよい。例えば、詳細は後述する連結部材１０ａの外周面に清掃体３が備えられてもよいし、図１２に示し詳細は後述するように、連結部材１０ｈ（本実施形態では、１０ａ）の端面に清掃体３が備えられてもよい。また、例えば円筒状又は球状等の形状をなす保持体（図示省略）の外表面全体に亘って清掃体３を配置し、その保持体を、清掃用移動体１ａの前方又は後方に連結し、清掃用移動体１ａとともに管体Ｔの内部を移動させるように構成してもよい。また、前記保持体を清掃用移動体１ａの前後方向中間部に連結し、清掃用移動体１ａとともに管体Ｔの内部を移動させるように構成してもよい。また、清掃用移動体１ａの移動時にその後方で引きずられることになる流体用チューブ１７に清掃体３を備えてもよい。前述したような連結部材１０ａ、１０ｈや、保持体や、流体用チューブ１７など、伸縮部２以外の部分に清掃体３を備えてもよいことは、後述する他の各実施形態及びそれらの変形例においても、同様である。
【００２０】
清掃体３は、毛又は不織布によって構成されていることが好ましい。本例では、清掃体３は、複数の毛で構成されたブラシ体によって構成されている。ブラシ体を構成する複数の毛は、互いに同一の方向に延びていてもよいし、互いに異なる方向に延びていてもよい。また、個々の毛は直線状に延びていてもよいし、例えば波状等の形状に湾曲したものであってもよい。また、ブラシ体を構成する毛の密度や長さ、太さ、柔らかさ等は適宜設定することができる。さらに、伸縮部２におけるブラシ体の配置や、ブラシ体を構成する複数の毛の根元部分と伸縮部２の外周面との成す角度も、適宜設定が可能である。例えば、清掃体３は、図１に示したように伸縮部２の外周面の全面に亘って配置したブラシ体によって構成してもよいが、図４（ａ）に示すように軸方向に延在する複数のブラシ体によって構成してもよいし、図４（ｂ）に示すように周方向に延在する複数のブラシ体によって構成してもよいし、図４（ｃ）に示すようにらせん状に延在するブラシ体によって構成してもよい。また、清掃体３は、図５（ａ）に示すようにメッシュ状に延在する複数のブラシ体によって構成してもよいし、図５（ｂ）に示すようにジグザグ状に延在する複数のブラシ体によって構成してもよい。なお、図５（ａ）における二点鎖線は、図示を省略したブラシ体が延在する位置を示している。さらに、図５（ｃ）に示すように、毛の長さを、伸縮部２が第１の状態になったときに、毛が管体Ｔの内周面と適度に接触する長さに設定してもよい。また、清掃体３を不織布などによって構成する場合にも、同様に、清掃体３を構成する不織布などの構成部材の形状や配置等を適宜設定することができる。
【００２１】
本実施形態では、清掃体３は、伸縮部２に配置されているため、伸縮部２の第１の状態と第２の状態との間の動作に伴って伸縮部２と一体に動作し、管体Ｔの内周面から付着物を分離させることができる。
【００２２】
本実施形態では、図３に示すように、伸縮部２は、第１の状態から、少なくとも径方向に伸長することで第２の状態となる、径方向伸縮部４である。したがって、本実施形態によれば、伸縮部２が径方向に伸長する動作に伴って、清掃体３を伸縮部２と一体に径方向に動作させることができるため、管体Ｔの内周面から付着物を効果的に分離させることができる。特に、清掃体３を例えばブラシ体によって構成する場合、径方向伸縮部４が径方向に伸長するときに、付着物をブラシ体で叩き落とすことができる。また、図３（ａ）に示すように、径方向伸縮部４が径方向に収縮した第１の状態においては、径方向伸縮部４をブラシ体によって支えるとともに、径方向伸縮部４と管体Ｔの内周面との間の摩擦を低減することができる。
【００２３】
また、本実施形態では、径方向伸縮部４は、筒状の隔膜部５の内周面に接する加圧室６からの流体の排出によって隔膜部５が縮径するように変形した、第１の状態としての縮径状態と、加圧室６への流体の供給によって隔膜部５が拡径するように変形した、第２の状態としての拡径状態との間で動作可能な、拡縮径部７である。したがって、本実施形態によれば、伸縮部２が中心軸線Ｏの周りに全周に亘って設けられているので、清掃体３を全周に亘って配置し、清掃効率を向上することができる。なお、前記の径方向伸縮部４は、周方向の少なくとも一部が伸縮（伸長又は収縮）するものであり、拡縮径部７は、周方向の全部が伸縮するものである。
【００２４】
さらに、本実施形態では、拡縮径部７は、加圧室６からの流体の排出によって隔膜部５が縮径するとともに軸方向に伸長するように変形した、第１の状態としての縮径・軸方向伸長状態と、加圧室６への流体の供給によって隔膜部５が拡径するとともに軸方向に収縮するように変形した、第２の状態としての拡径・軸方向収縮状態との間で動作可能な、拡縮径・軸方向伸縮部８ａである。
【００２５】
以下に、本実施形態に係る清掃用移動体１ａの各部の詳細について、例示説明する。しかしながら、以下に述べる各部の詳細は、本発明を限定するものではなく、あくまで本発明の実施形態の一例を示すものにすぎない。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態の清掃用移動体１ａは、６つの伸縮ユニット９と、互いに隣接する２つの伸縮ユニット９を連結する５つの連結部材１０ａと、を備えている。図２、図３に示すように、伸縮ユニット９は、中心軸線Ｏを中心とする略円筒状をなす、２つの端部部材１１と、該２つの端部部材１１を連結する、内筒１２と、内筒１２の径方向外側に配置された、外筒１３と、外筒１３における軸方向の両端部をそれぞれ端部部材１１に固定する円筒状をなす、２つの固定部材１４と、を備えている。内筒１２は、中心軸線Ｏを中心とする略円筒状をなすとともに、軸方向に弾性変形可能な蛇腹部１５を有している。本実施形態では、外筒１３は、中心軸線Ｏを中心とする円筒状をなしており、例えばゴム等からなる弾性筒状体の内部に、軸方向に延在する複数の繊維体が埋設された、軸方向繊維強化型の弾性筒状体で構成されている。
【００２７】
なお、複数の繊維体は、弾性筒状体の横断面（中心軸線Ｏと垂直な断面）において弾性筒状体の周方向に沿って環状に配列された環状繊維群を形成するように弾性筒状体に埋設することができる。環状繊維群は径方向に複数列設けてもよい。その場合、各環状繊維群は互いに周方向に位相をずらして配置されることが好ましい。また、複数の繊維体を構成する各繊維体は、例えばカーボンロービング等の撚りをかけていない単一無撚繊維（例えば、径が５〜１５μｍ程度のもの）であってもよいし、このような単一無撚繊維を複数本撚って又は束ねて製作された繊維コードであってもよい。また、複数の繊維体を構成する各繊維体は、その長手方向に実質的に非伸長性（加圧室６への加圧時に長手方向に殆ど伸びない）となっている。
【００２８】
２つの端部部材１１の一方には、貫通孔１６が形成されており、貫通孔１６には、流体の供給及び排出用の通路を内部に有する、流体用チューブ１７の一端部が配置されている。したがって、本実施形態では、内筒１２の外周面と、外筒１３の内周面の一部と、２つの端部部材１１の外周面の一部と、によって加圧室６が区画、形成されている。また、外筒１３の一部（固定部材１４で固定されていない部分）によって隔膜部５（拡縮径・軸方向伸縮部８ａ）が形成されている。ブラシ体で構成される清掃体３は、外筒１３を構成する弾性筒状体に植設されている。
【００２９】
伸縮ユニット９は、加圧室６からの流体の排出によって、図３（ａ）に示すように、拡縮径・軸方向伸縮部８ａが縮径するとともに軸方向に伸長するように変形し（縮径・軸方向伸長状態、第１の状態）、内筒１２が軸方向に伸長するように変形することができる。また、伸縮ユニット９は、加圧室６への流体の供給によって、図３（ｂ）に示すように、拡縮径・軸方向伸縮部８ａが拡径するとともに軸方向に収縮するように変形し（拡径・軸方向収縮状態、第２の状態）、内筒１２が軸方向に収縮するように変形することができる。
【００３０】
連結部材１０ａは、略円筒状をなしており、互いに隣接する２つの端部部材１１の間に配置されている。そして、連結部材１０ａは、これら２つの端部部材１１に接合されている。
【００３１】
なお、外筒１３は、前記のような軸方向繊維強化型の弾性筒状体に代えて、例えば、弾性筒状体の外側がスリーブ状に編み込まれた繊維コードで覆われた、スリーブ状繊維強化型（いわゆるマッキベン型）の弾性筒状体で構成してもよい。この場合、清掃体３は、例えば、前記のスリーブ状に編み込まれた繊維コードに植設することができる。
【００３２】
本実施形態では、清掃用移動体１ａは、６つの拡縮径・軸方向伸縮部８ａを個別に所定の位相で動作させることによって、管体Ｔの内部を移動することができる。例えば、６つの拡縮径・軸方向伸縮部８ａに蠕動運動を生じさせることによって、管体Ｔの内部を安定して移動することができる。
【００３３】
この場合、６つの拡縮径・軸方向伸縮部８ａを、例えば、以下の要領で動作させることができる。まず、最前部の拡縮径・軸方向伸縮部８ａのみを拡径・軸方向収縮状態にして管体Ｔの内周面に圧接し、該拡縮径・軸方向伸縮部８ａと管体Ｔの内周面との間の摩擦力によって、該拡縮径・軸方向伸縮部８ａを管体Ｔの内周面に対して固定する。そして、最前部の拡縮径・軸方向伸縮部８ａより後方の拡縮径・軸方向伸縮部８ａを、前方から順に拡径・軸方向収縮状態に移行させることにより、最後部の拡縮径・軸方向伸縮部８ａが前進させられる。次に、最後部の拡縮径・軸方向伸縮部８ａの拡径・軸方向収縮状態を維持し、該拡縮径・軸方向伸縮部８ａを管体Ｔの内周面に固定したままで、最後部の拡縮径・軸方向伸縮部８ａより前方の拡縮径・軸方向伸縮部８ａを、前方から順に縮径・軸方向伸長状態に移行させることにより、最前部の拡縮径・軸方向伸縮部８ａが前進させられる。そして、最前部の拡縮径・軸方向伸縮部８ａを拡径・軸方向収縮状態にして管体Ｔの内周面に固定し、最後部の拡縮径・軸方向伸縮部８ａを縮径・軸方向伸長状態に移行させる。このような動作を繰り返すことによって、安定した前進を可能にすることができる。
【００３４】
また、特には、管体Ｔが水平方向に対して勾配をもって配置されている場合、例えば、管体Ｔが鉛直方向に延在している場合等には、上方又は下方への移動を安定して行えるようにするために、同時に２つ以上の拡縮径・軸方向伸縮部８ａを拡径・軸方向収縮状態にして管体Ｔの内周面との間の、固定のための摩擦力を高めるように動作させてもよい。勿論、管体Ｔが水平に配置されている場合でも、同様に動作させることができる。例えば、常に６つの拡縮径・軸方向伸縮部８ａのうちの５つを拡径・軸方向収縮状態にして管体Ｔの内周面に固定する一方、１つを縮径・軸方向伸長状態とするものとし、この縮径・軸方向伸長状態とする部分を前方から後方へ送っていくように動作させることができる。具体的には、所定の拡縮径・軸方向伸縮部８ａを縮径・軸方向伸長状態にした状態から、該拡縮径・軸方向伸縮部８ａを拡径・軸方向収縮状態に移行させつつ、該拡縮径・軸方向伸縮部８ａの１つ後方の拡縮径・軸方向伸縮部８ａを縮径・軸方向伸長状態に移行させることにより、縮径・軸方向伸長状態とする部分を前方から後方へ送っていくことができる。
【００３５】
このような蠕動運動によって管体Ｔの内部を安定して移動できるようにするためには、清掃用移動体１ａは、３つ以上の拡縮径・軸方向伸縮部８ａを備えていればよく、その移動の安定性及び清掃体３による清掃効果を高めるために、拡縮径・軸方向伸縮部８ａの数を適宜増加することができる。
【００３６】
前述した第１実施形態では、清掃体３は隔膜部５に配置されていたが、例えば、図６に示すように、隔膜部５の径方向外側に配置された筒壁体１８の外周面に配置してもよい。図６に、第２実施形態に係る清掃用移動体１ｂにおける拡縮径・軸方向伸縮部８ｂ（伸縮部２）を模式的に示す。本実施形態では、拡縮径・軸方向伸縮部８ｂは、隔膜部５と、筒壁体１８の後述する基材部２０と、によって構成されている。その他の構成は、前述した第１実施形態の場合と同様である。筒壁体１８は、例えばアルミ等の金属製とすることができ、円筒状をなすとともに、軸方向に延在する複数のスリット１９を有している。そして、互いに隣接する２つのスリット１９に挟まれた各部分が、基材部２０を構成している。清掃体３はこれら基材部２０に配置されている。筒壁体１８の軸方向の両端面は、固定部材１４の端面と対向するように配置されている。そして、筒壁体１８の軸方向の両端部の径方向外側には、それぞれ、連結部材１０ｂに設けられた庇部２１が配置され、これら庇部２１によって筒壁体１８が伸縮ユニット９に脱落不能に装着されている。なお、筒壁体１８は、例えば面ファスナー等を介して隔膜部５の外周面に着脱可能に装着するように構成してもよい。
【００３７】
このような構成によれば、隔膜部５が拡径するように変形すると、基材部２０は、隔膜部５に押されて径方向に伸長するように弾性変形することができる。また、その際、スリット１９が開き、隔膜部５を露出させることができる。したがって、例えばゴム等で構成される隔膜部５を、開いたスリット１９を通じて管体Ｔの内周面に当接させて、管体Ｔの内周面との間の、固定のための摩擦力を確保することができる。
【００３８】
また、清掃体３は、例えば図７に示すように、連結部材１０ｃに架設されるとともに径方向に伸長するように弾性変形可能な、複数の架設部材２２に配置してもよい。図７に、第３実施形態に係る清掃用移動体１ｃにおける拡縮径・軸方向伸縮部８ｃ（伸縮部２）を模式的に示す。本実施形態では、拡縮径・軸方向伸縮部８ｃは、隔膜部５と、架設部材２２の後述する基材部２０と、によって構成されている。その他の構成は、前述した第１実施形態の場合と同様である。架設部材２２は、例えばアルミ等の金属製とすることができ、その両端部は、互いに隣接する２つの連結部材１０ｃに設けられた固定用凹部２３に挿入され、固定されている。架設部材２２における、径方向に伸長するように弾性変形可能な部分が基材部２０を構成し、この基材部２０に清掃体３が配置されている。
【００３９】
また、清掃体３は、例えば図８に示すように、隔膜部５の径方向外側に配置されるとともに例えばゴム製等の円筒状をなす、弾性筒状体２４に配置してもよい。図８に、第４実施形態に係る清掃用移動体１ｄにおける拡縮径・軸方向伸縮部８ｄ（伸縮部２）を模式的に示す。本実施形態では、拡縮径・軸方向伸縮部８ｄは、隔膜部５と、基材部２０を構成する弾性筒状体２４と、によって構成されている。その他の構成は、前述した第１実施形態の場合と同様である。したがって、隔膜部５が拡径するように変形すると、基材部２０は、隔膜部５に押されて拡径するように弾性変形することができる。また、その際、例えばゴム製等の弾性筒状体２４を管体Ｔの内周面に当接させて、管体Ｔの内周面との間の、固定のための摩擦力を確保することができる。
【００４０】
前述した第２〜第４実施形態の場合のように、拡縮径・軸方向伸縮部８ｂ〜８ｄが、隔膜部５と、隔膜部５の径方向外側に配置された基材部２０と、を有し、基材部２０に清掃体３が配置される構成とすることにより、清掃体３の損耗時等における補修を容易化することができる。すなわち、筒壁体１８、架設部材２２又は弾性筒状体２４（損耗した基材部２０及び清掃体３）を伸縮ユニット９から取外し、新たな基材部２０及び清掃体３を容易に装着することができる。なお、前述した第２〜第４実施形態において、清掃体３は、拡縮径・軸方向伸縮部８ｂ〜８ｄ以外の部分にも適宜配置することができる。
【００４１】
なお、前述した各実施形態においては、６つの拡縮径・軸方向伸縮部８ａ〜８ｄの全てに清掃体３を配置するものとして説明したが、一部のみに配置するようにしてもよい。
【００４２】
また、前述した各実施形態においては、拡縮径・軸方向伸縮部８ａ〜８ｄの外周面における軸方向端縁を含む部分又は軸方向端縁を除く部分に清掃体３が備えられていたが、例えば図９〜図１１に示すように、拡縮径・軸方向伸縮部８ｅ〜８ｇの外周面における軸方向端縁のみに清掃体３が備えられていてもよい。図９に、第５実施形態に係る清掃用移動体１ｅにおける拡縮径・軸方向伸縮部８ｅ（伸縮部２）を模式的に示す。図９（ａ）に示すように、拡縮径・軸方向伸縮部８ｅが縮径・軸方向伸長状態であるときは、清掃体３のブラシ体を構成する複数の毛は、それぞれ、拡縮径・軸方向伸縮部８ｅの外周面における一方の軸方向端縁から、他方の軸方向端縁側に向けて軸方向に延在している。そして、拡縮径・軸方向伸縮部８ｅが拡径・軸方向収縮状態になったときには、図９（ｂ）に示すように、清掃体３のブラシ体を構成する複数の毛は、それぞれ、径方向外側に向くことになる。その他の構成は、前述した第１実施形態の場合と同様である。本実施形態によれば、拡縮径・軸方向伸縮部８ｅの外周面における軸方向端縁のみに清掃体３を備える場合においても、清掃体３を拡縮径・軸方向伸縮部８ｅと一体に径方向に動作させることができるため、管体Ｔの内周面から付着物を効果的に分離させることができる。なお、拡縮径・軸方向伸縮部８ｅの外周面における軸方向端縁を除く部分にも、適宜、清掃体３を備える構成としてもよいことは勿論である。また、拡縮径・軸方向伸縮部８ｅ以外の部分にも、適宜、清掃体３を備えることができる。
【００４３】
また、清掃体３を、例えば図１０、図１１に示すように、拡縮径・軸方向伸縮部８ｆ、８ｇの動作に連動して動作するように、拡縮径・軸方向伸縮部８ｆ、８ｇの外周面における軸方向端縁のみに配置してもよい。図１０に、第６実施形態に係る清掃用移動体１ｆにおける２つの拡縮径・軸方向伸縮部８ｆ（伸縮部２）を模式的に示す。第６実施形態では、清掃体３は、該清掃体３を備える拡縮径・軸方向伸縮部８ｆの前方に位置する他の拡縮径・軸方向伸縮部８ｆが拡径・軸方向収縮状態から縮径・軸方向伸長状態になるときの動作に連動して、清掃体３のブラシ体を構成する複数の毛が軸方向を向く状態（図示省略）から径方向外側を向く状態（図１０参照）まで動作するように、連動機構部２６によって、前記他の拡縮径・軸方向伸縮部８ｆと連結されている。その他の構成は、前述した第１実施形態の場合と同様である。なお、拡縮径・軸方向伸縮部８ｆの外周面における軸方向端縁を除く部分にも、適宜、清掃体３を備える構成としてもよい。また、連動機構部２６に連結される清掃体３を、拡縮径・軸方向伸縮部８ｆの外周面における軸方向端縁を除く部分に配置してもよい。さらに、拡縮径・軸方向伸縮部８ｆ以外の部分にも、適宜、清掃体３を備えることができる。
【００４４】
また、図１１に、第７実施形態に係る清掃用移動体１ｇにおける拡縮径・軸方向伸縮部８ｇ（伸縮部２）を模式的に示す。第７実施形態では、清掃体３は、ボールねじ機構部２７によって、拡縮径・軸方向伸縮部８ｇの拡径・軸方向収縮状態と縮径・軸方向伸長状態との間の動作に連動して、清掃体３のブラシ体を構成する複数の毛が、中心軸線Ｏを中心とする周方向に動作するように配置されている。その他の構成は、前述した第１実施形態の場合と同様である。なお、拡縮径・軸方向伸縮部８ｇの外周面における軸方向端縁を除く部分にも、適宜、清掃体３を備える構成としてもよい。また、ボールねじ機構部２７に連結される清掃体３を、拡縮径・軸方向伸縮部８ｇの外周面における軸方向端縁を除く部分に配置してもよい。さらに、拡縮径・軸方向伸縮部８ｇ以外の部分にも、適宜、清掃体３を備えることができる。
【００４５】
また、例えば前述した各実施形態の変形例として、清掃体３を、少なくとも、伸縮部２以外の部分に備える場合には、伸縮部２以外の部分に備えられた清掃体３は、伸縮部２の動作によって動作させられるように配置してもよい。図１２に、第８実施形態に係る清掃用移動体１ｈにおける清掃体３を模式的に示す。清掃体３は、ブラシ体によって構成されるとともに、連結部材１０ｈの端面に配置されている。伸縮ユニット９と連結部材１０ｈは、図１を用いて説明した第１実施形態の場合と同様に連結されることで、清掃用移動体１ｈを構成している（図示省略）。本実施形態では、図１２（ａ）に示すように、拡縮径・軸方向伸縮部８ｈ（伸縮部２）が縮径・軸方向伸長状態であるときは、清掃体３のブラシ体を構成する複数の毛は、それぞれ、連結部材１０ｈの端面から軸方向に延在している。そして、拡縮径・軸方向伸縮部８ｈが拡径・軸方向収縮状態になったときには、図１２（ｂ）に示すように、清掃体３のブラシ体を構成する複数の毛は、それぞれ、拡径するように変形した拡縮径・軸方向伸縮部８ｈによって押されて、径方向外側に向くように変形させられる。このように、伸縮部２以外の部分に備えられた清掃体３を、伸縮部２の動作によって動作させられるように配置することにより、清掃機能を効果的に高めることができる。なお、本実施形態では、図１２に示したように、清掃体３は連結部材１０ｈの端面のみに備えられているが、連結部材１０ｈの外周面、拡縮径・軸方向伸縮部８ｈの外周面、及びその他の部分のうちの少なくとも一つにも清掃体３を備える構成であってもよいことは、言うまでもない。
【００４６】
以上、本発明の第１〜第８実施形態及びそれらの様々な変形例について説明したが、前述したところは本発明の実施形態の一例を示したにすぎず、発明の要旨を逸脱しない限り、種々の変更を加えてよいことは言うまでもない。
【００４７】
例えば、前述した例では伸縮ユニットは筒状に形成されていたが、例えば球状等に形成することもできる。また、伸縮ユニットの加圧室は外筒と内筒とによって区画、形成されていたが、内筒を設けずに、２つの端部部材を円板状に構成し、これら端部部材と外筒とによって加圧室を区画、形成するようにしてもよい。また、外筒に埋設される複数の繊維体は、軸方向に対して傾斜するように配置してもよく、この場合には、拡縮径・軸方向伸縮部の動作に伴って拡縮径・軸方向伸縮部を中心軸線の周りに捩れるように変形させることができる。したがって、拡縮径・軸方向伸縮部に配置された清掃体に中心軸線の周りに捩れるような運動を付与することができ、清掃効果を高めることができる。
【００４８】
また、伸縮部は、拡縮径・軸方向伸縮部に限られない。例えば、伸縮部は、加圧室からの流体の排出によって隔膜部が縮径するとともに軸方向に収縮するように変形した、第１の状態としての縮径・軸方向収縮状態と、加圧室への流体の供給によって隔膜部が拡径するとともに軸方向に伸長するように変形した、第２の状態としての拡径・軸方向伸長状態との間で動作可能であってもよい。この場合、外筒は、軸方向に延在する複数の繊維体が埋設されていない弾性筒状体で構成することができる。
【００４９】
また、伸縮部は、拡縮径部に限られない。例えば、前述した伸縮ユニットは、加圧室と、外筒と、を備えていたが、これらの代わりに、例えば、モータなどの駆動部と、駆動部にボールねじ機構を介して接続され、互いの間隔を駆動部によって変化させられる、例えば円板状をなす２つの端部部材と、これら端部部材間に架設されるとともに径方向外側に伸長するように弾性変形可能な、複数の長尺板状体と、によって構成してもよい。このような複数の長尺板状体の、径方向に伸長するように弾性変形可能な部分によって伸縮部を構成することができる。
【００５０】
また、伸縮部は、径方向伸縮部に限られない。例えば、伸縮部は、第１の状態から、軸方向のみに伸長することで第２の状態となる、軸方向伸縮部であってもよい。さらには、清掃用移動体は、２つ以下の伸縮部を有する構成であってもよい。この場合、例えば、管体の内部における清掃用移動体の前進は許容する一方、後退を制限する、後退制限部を、清掃用移動体に設けることにより、伸縮部が動作するたびに清掃用移動体を前方に移動させることができる。このような後退制限部は、例えば、伸縮部に配置されるとともに径方向外側に向かって後方に傾斜する複数の毛で構成されたブラシ体によって構成してもよい。この場合、ブラシ体を清掃体として活用することができる。
【００５１】
また、清掃用移動体は、互いに形態の異なる複数の伸縮部を有する構成であってもよい。例えば、清掃用移動体は、前述した第１〜第８実施形態及びそれらの様々な変形例の伸縮部を適宜組み合わせて構成することができる。例えば、清掃用移動体は、２つ以上の拡縮径・軸方向伸縮部と、これらの間にそれぞれ配置された、軸方向のみに伸縮する軸方向伸縮部と、を備えていてもよい。この場合、拡縮径・軸方向伸縮部と軸方向伸縮部との少なくとも一方の外表面に、清掃体を設けるようにしてもよい。また、清掃用移動体は、３つ以上の拡縮径・軸方向伸縮部と、その前端及び／又は後端に設けられた少なくとも１つの軸方向伸縮部と、を備え、前記軸方向伸縮部の外表面に、清掃体を備えていてもよい。この場合、前記軸方向伸縮部の外表面以外の部分にも清掃体を設けてよいことは勿論である。さらに、前記３つ以上の拡縮径・軸方向伸縮部の間にそれぞれ、軸方向伸縮部をさらに設けた構成としてもよい。
【００５２】
また、清掃用移動体の最前部等に適宜、例えばカメラ等の撮像手段や、例えば電灯等の照明手段を配置してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１ａ〜１ｈ  清掃用移動体
２    伸縮部
３    清掃体
４    径方向伸縮部（伸縮部）
５    隔膜部
６    加圧室
７    拡縮径部（伸縮部）
８ａ〜８ｈ  拡縮径・軸方向伸縮部（伸縮部）
９    伸縮ユニット
１０ａ〜１０ｃ、１０ｈ  連結部材
１１  端部部材
１２  内筒
１３  外筒
１４  固定部材
１５  蛇腹部
１６  貫通孔
１７  流体用チューブ
１８  筒壁体
１９  スリット
２０  基材部
２１  庇部
２２  架設部材
２３  固定用凹部
２４  弾性筒状体
２６  連動機構部
２７  ボールねじ機構部
Ｔ    管体
Ｏ    中心軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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