(57)【要約】【課題】電動アシスト車の少なくともアシスト機能を、適切な場面で自動的に起動させる。【解決手段】本モータ駆動制御装置は、（Ａ）モータの駆動を制御する制御部と、（Ｂ）制御部への通電が開始されておらず、且つブレーキセンサから入力を受信したという条件を含む通電開始条件が満たされる場合、制御部への通電を開始させる自動通電制御部とを有する。通電開始条件は、制御部の自動起動を許可するという設定があるという条件を含む場合もある。他のセンサを用いるようにしても良い。【選択図】図３
2018188076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動を制御する制御部と、
前記制御部への通電が開始されておらず、且つブレーキセンサから入力を受信したという条件を含む通電開始条件が満たされる場合、前記制御部への通電を開始させる自動通電制御部と、
を有するモータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記通電開始条件が、
ペダル回転センサからの入力、ペダルトルクセンサからの入力、着座センサからの入力、スタンドセンサからの入力、及びスタンドロックセンサからの入力のうち少なくともいずれかを受信したという条件
をさらに含む
請求項１記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記通電開始条件が、
前記制御部の自動起動を許可する設定がなされているという条件
をさらに含む請求項１又は２記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記通電の開始後に、自動起動を許可するか否かを表す設定又は予め定められた第２の条件を確認し、
前記自動起動を許可しないことを表す設定がなされている場合又は前記第２の条件が満たされていない場合には、通電を停止させる、又は所定時間だけ前記第２の条件を満たすようになるのを待機する
請求項１又は２記載のモータ駆動制御装置。
【請求項５】
モータの駆動を制御する制御部と、
前記制御部への通電が開始されておらず、無線認証デバイスから無線で受信した認証コードが正しい認証コードであることが確認され、且つ、ブレーキセンサからの入力、ペダル回転センサからの入力、ペダルトルクセンサからの入力、着座センサからの入力、スタンドセンサからの入力、及びスタンドロックセンサからの入力のうち少なくともいずれかを受信したという条件が満たされる場合、前記制御部への通電を開始させる自動通電制御部と、
を有するモータ駆動制御装置。
【請求項６】
モータの駆動を制御する制御部と、
前記制御部への通電が開始されていない状態で、無線認証デバイスから無線で受信した認証コードが正しい認証コードであることが確認されると、スタンドロックのロックを解除し、さらに前記スタンドロックの解除がなされると、前記制御部への通電を開始させる自動通電制御部と、
を有するモータ駆動制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１つ記載のモータ駆動制御装置を有する電動アシスト車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アシスト車の起動制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車を使用する際に、表示器の電源スイッチなどを押下することで、システムを起動させることは一般的に行われている。
【０００３】
しかし、日常生活の中では、うっかり電源をいれずに電動アシスト自転車を発進してしまう場合もある。この場合、電動アシストシステムが動作しないため漕ぎにくく、違和感を感じてから、電源を入れる動作を行うことになる。これは、電動アシスト自転車を使用する上で不便である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１６６６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従って、本発明の目的は、一側面によれば、電動アシスト車の少なくともアシスト機能を、適切な場面で自動的に起動させるための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）モータの駆動を制御する制御部と、（Ｂ）制御部への通電が開始されておらず、且つブレーキセンサから入力を受信したという条件を含む通電開始条件が満たされる場合、制御部への通電を開始させる自動通電制御部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
一側面によれば、電動アシスト車の少なくともアシスト機能を、適切な場面で自動的に起動させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、電動アシスト自転車の外観を示す図である。
【図２】図２は、モータ駆動制御装置及びバッテリパックの機能ブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態に係るモータ駆動制御装置の動作を説明するための図である。
【図４】図４は、第５の実施の形態に係るモータ駆動制御装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の例をもって説明する。しかしながら、本発明の実施の形態の適用対象は、電動アシスト自転車だけに限定されず、人力に応じて移動する移動体（例えば、台車、車いす、昇降機など）の移動を補助するモータなどに対するモータ駆動制御装置についても適用可能である。
【００１０】
［実施の形態１］
図１は、本実施の形態における電動アシスト車である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。この電動アシスト自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、バッテリパック１０１と、モータ駆動制御装置１０２と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６と、ブレーキセンサ１０７と、スタンドセンサ１０８と、スタンドロックセンサ１０９と、着座センサ１１０とを有する。なお、スタンドセンサ１０８、スタンドロックセンサ１０９及び着座センサ１１０は、第１の実施の形態では用いられないので、第１の実施の形態に係る電動アシスト自転車１に設けられない場合もある。
【００１１】
また、電動アシスト自転車１は、前輪、後輪、前照灯、フリーホイール、変速機、サドル、及びスタンドロックを含むスタンド等も有している。
【００１２】
バッテリパック１０１は、例えば供給最大電圧（満充電時の電圧）が２４Ｖのリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などを含む。そして、バッテリパック１０１は、モータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５に対して電力を供給し、回生時にはモータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５からの回生電力によって充電も行う。
【００１３】
トルクセンサ１０３は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。
【００１４】
モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ駆動制御装置１０２に出力する。
【００１５】
モータ駆動制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ、ブレーキセンサ１０７、トルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４等からの信号に基づき所定の演算を行って、モータ１０５の駆動を制御し、モータ１０５による回生の制御も行う。
【００１６】
操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力（すなわち、電源スイッチのオン及びオフ）、アシスト有りの場合には希望アシスト比等の入力をユーザから受け付けて、当該指示入力等をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、操作パネル１０６は、モータ駆動制御装置１０２によって演算された結果である走行距離、走行時間、消費カロリー、回生電力量等のデータを表示する機能を有する場合もある。また、操作パネル１０６は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などによる表示部を有している場合もある。これによって、例えばバッテリパック１０１の充電レベルや、オンオフの状態、希望アシスト比に対応するモードなどを運転者に提示する。
【００１７】
ブレーキセンサ１０７は、運転者のブレーキ操作を検出して、ブレーキ操作に関する信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。
【００１８】
スタンドセンサ１０８は、スタンドの回転を検出して、スタンドを使用して電動アシスト自転車１が停車している状態であるのか、スタンドを使用していない状態であるのかを表す信号を、モータ駆動制御装置１０２に出力する。
【００１９】
スタンドロックセンサ１０９は、スタンドロックの回転を検出して、スタンドロックのロック状態又はロック解除状態を表す信号を、モータ駆動制御装置１０２に出力する。
【００２０】
着座センサ１１０は、サドルに対する閾値以上の荷重を検出して、着座の有無を表す信号を、モータ駆動制御装置１０２に出力する。
【００２１】
図２に、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２及びバッテリパック１０１の構成例を示す。図２では、バッテリパック１０１とモータ駆動制御装置１０２とが接続された状態を示しており、モータ駆動制御装置１０２には、第１のセンサ群と、第２のセンサ群と、第３のセンサ群と、操作パネル１０６等とが接続されている。
【００２２】
第１のセンサ群には、モータ駆動制御装置１０２における力行制御や回生制御において用いられると共に、通電開始条件の判定にも用いられるセンサが含まれる。本実施の形態では、ブレーキセンサ１０７が、第１のセンサ群に含まれる。すなわち、第１のセンサ群は、後に説明する判定部１０２４１及び制御システム１０２２に接続される。
【００２３】
第２のセンサ群には、通電開始条件の判定のみに用いられるセンサが含まれる。本実施の形態では、第２のセンサ群には何れのセンサも含まれない。但し、第２のセンサ群は、後に説明する判定部１０２４１に接続される。
【００２４】
第３のセンサ群には、モータ駆動制御装置１０２における力行制御や回生制御にのみ用いられるセンサが含まれる。本実施の形態では、ペダル回転センサ１０４及びトルクセンサ１０３が含まれる。
【００２５】
本実施の形態に係るバッテリパック１０１は、ＢＭＳ（Battery Management System）と呼ばれるバッテリ管理システム１０１０と、電池セル１０１５とを有している。バッテリ管理システム１０１０は、モータ駆動制御装置１０２における制御システム１０２２と接続部ｂを介して通信可能になっている。
【００２６】
また、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２は、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）Ｓ１１乃至Ｓ１６を含むブリッジ回路と、ＦＥＴ＿Ｓ１７と、モータ駆動制御部１０２３と、キャパシタＣ１と、スイッチＳ１と、ＦＥＴ＿ＳＷ１と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１と、制御システム１０２２と、判定部１０２４１及びスイッチＳ２を含む自動通電制御部１０２４とを有する。なお、ＦＥＴもスイッチの一種である。
【００２７】
モータ駆動制御部１０２３は、制御システム１０２２からの指示に応じて、ＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１７のスイッチングを制御する。例えば、モータ１０５を力行駆動又は回生駆動する場合には、ＦＥＴ＿Ｓ１７をオンにして、所定のパターンでＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６をオン又はオフさせる。なお、モータ駆動制御部１０２３は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１からの電力供給を受ける。本実施の形態では、制御システム１０２２及びモータ駆動制御部１０２３は、互いに連携してモータ１０５の駆動を制御することになるので、併せて制御部と呼ぶこともある。
【００２８】
ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１は、バッテリパック１０１の出力電圧を、操作パネル１０６、モータ駆動制御部１０２３及び制御システム１０２２用の電圧に変換して、操作パネル１０６、モータ駆動制御部１０２３及び制御システム１０２２等に出力する。そのため、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１は、バッテリパック１０１との接続部ａと、ＦＥＴ＿ＳＷ１を介して接続されている。なお、ＦＥＴ＿ＳＷ１のドレインは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１に接続されており、ＦＥＴ＿ＳＷ１のソースは、バッテリパック１０１との接続部と接続されており、ＦＥＴ＿ＳＷ１のゲートは、スイッチＳ１及びＳ２の一端に接続されている。また、バッテリパック１０１との接続部ａに接続されるラインと接続部ｃに接続されるラインとの間には、キャパシタＣ１が接続されている。
【００２９】
スイッチＳ１及びＳ２は、並列に接続されており、いずれかがオンになると、ＦＥＴ＿ＳＷ１がオンになり、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１に対して、バッテリパック１０１からの電力が供給される。典型的には、運転者が、モータ駆動制御装置１０２を動作させるために、操作パネル１０６における電源スイッチを押すと、スイッチＳ１をオンにするため、バッテリパック１０１からの電力が、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１に供給され、さらに制御システム１０２２に対して電力供給されるようになる。これにて、制御システム１０２２は起動して、例えば自動通電制御部１０２４を介してスイッチＳ２をオンにする。スイッチＳ１は、電源スイッチが押されている間だけオンになり、その間で制御システム１０２２は起動する。起動中は、制御システム１０２２が例えばスイッチＳ２をオンにし続ける。スイッチＳ１に並列に別のスイッチを設けて、当該別のスイッチをオンにし続けても良い。
【００３０】
本実施の形態では、このような構成に加えて、自動通電制御部１０２４が設けられている。自動通電制御部１０２４の判定部１０２４１は、第１センサ群及び第２センサ群と、予め定められた他の条件とから、通電開始条件が満たされたか否かを判定し、通電開始条件が満たされたと判定した場合には、スイッチＳ２をオンにする。自動通電制御部１０２４には、制御システム１０２２及びモータ駆動制御部１０２３が起動していない状態でも、バッテリパック１０１から電力が供給されるものとする。但し、後に述べるように、自動通電制御部１０２４の機能を絞る場合には、電力供給が不要である場合もある。
【００３１】
制御システム１０２２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１からの電力供給を受けるようになっている。また、制御システム１０２２は、モータ駆動制御部１０２３と接続しており、モータ駆動制御部１０２３に所定のパターンでＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６をオンオフさせたり、ＦＥＴ＿Ｓ１７のオンオフを指示する。さらに、制御システム１０２２は、トルクセンサ１０３、ペダル回転センサ１０４、操作パネル１０６、ブレーキセンサ１０７、モータ１０５の回転センサなどに接続されており、さらにバッテリパック１０１のバッテリ管理システム１０１０と通信を行い、バッテリパック１０１の状態、操作パネル１０６に対する操作及び各センサによって得られたデータに基づき、モータ駆動制御装置１０２全体の制御を行う。
【００３２】
制御システム１０２２は、制御部２２１を有する。制御部２２１は、専用の回路で実装される場合もあるが、例えば所定のプログラムを実行するマイクロプロセッサ２２２１と、当該所定のプログラムを記録したり、処理途中のデータを格納するメモリ２２２２（ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む）とを有する場合もある。すなわち、マイクロプロセッサ２２２１が、所定のプログラムを実行することで制御機能が実現される。
【００３３】
次に、図３を用いて、図２に示した構成の動作フローを詳細に説明する。
【００３４】
まず、判定部１０２４１は、第１センサ群及び第２センサ群（本実施の形態ではブレーキセンサ１０７）からの入力を待機しており（ステップＳ１０１）、第１センサ群及び第２センサ群からの入力があるとそれを受信する（ステップＳ１０３）。
【００３５】
そして、判定部１０２４１は、予め定められた通電開始条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。本実施の形態では、通電開始条件は、（１）ブレーキセンサ１０７から、ブレーキレバーが引かれたこと、すなわちブレーキ操作があったことを表す入力がなされたこと、（２）制御システム１０２２及びモータ駆動制御部１０２３が起動していないこと（すなわち通電されていないこと）、及び（３）ユーザにより制御システム１０２２等を自動起動することが許可されていることを表す設定が予めなされていることである。
【００３６】
このような通電開始条件を満たしている場合には、判定部１０２４１は、スイッチＳ２をオンにすることで、ＦＥＴ＿ＳＷ１をオンにしてＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１へバッテリパック１０１からの電力供給を開始させる（ステップＳ１０７）。これによって、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１によって変換された電力が、制御システム１０２２及びモータ駆動制御部１０２３に供給されて、それらの自動起動がなされることになる。そして処理は終了する。なお、起動した制御システム１０２２及びモータ駆動制御部１０２３は、通常どおりに、第１センサ群及び第３センサ群等からの入力に応じて、ＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６のスイッチングを制御することで、モータ１０５の力行制御又は回生制御を実施する。
【００３７】
一方、上で述べたような通電開始条件が満たされていない場合には、処理はステップＳ１０１に戻る。
【００３８】
以上のような処理を実施することで、本実施の形態では、操作パネル１０６の電源スイッチがオンにされなくとも、ブレーキレバーが操作されると、自動的にモータ駆動制御装置１０２が起動して、通常どおりにアシストや回生が行われるようになる。すなわち、ユーザの利便性が向上している。
【００３９】
なお、ブレーキセンサ１０７をトリガーにしているので、安全面にも配慮がなされている。すなわち、ブレーキレバーを操作した上で、ペダルを回転させてトルクを生じさせると、自動的にモータ駆動制御装置１０２が起動してモータ１０５による駆動力が生ずることになるが、ブレーキレバーを操作しているので、電動アシスト自転車１が動き出してしまうことは防止される。
【００４０】
なお、通電開始条件の（３）については、判定されないこともある。また、（３）についての設定は、ディップスイッチのようなスイッチにて設定されることもあれば、メモリその他のデータ記憶領域にフラグがセットされる場合をも含まれる。
【００４１】
［実施の形態２］
第１の実施の形態では、第１センサ群にはブレーキセンサ１０７のみが含まれ、第２センサ群には何も含まれない例を示したが、本願の実施の形態はこれに限定されるものでは無い。
【００４２】
例えば、第２センサ群に、スタンドセンサ１０８、スタンドロックセンサ１０９及び着座センサ１１０のうち少なくとも１つを含めるようにしても良い。
【００４３】
このような場合、通電開始条件は、第１の実施の形態で示された３つの条件に加えて、（４）スタンドセンサ１０８からスタンド不使用であることを示す入力がなされたこと、（５）スタンドロックセンサ１０９からスタンドロックが解除された状態であることを示す入力がなされたこと、（６）着座センサ１１０からサドルに対する着座があることを示す入力がなされたこと、のうち少なくとも１つの条件をさらに含むことになる。
【００４４】
このようにすることで、ブレーキセンサ１０７に加えて、よりユーザの乗車意図を確認した上で、モータ駆動制御装置１０２を起動させることができるようになる。
【００４５】
［実施の形態３］
第１の実施の形態では、第１センサ群にはブレーキセンサ１０７のみが含まれ、第２センサ群には何も含まれず、第３センサ群にはトルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４が含まれる例を示したが、本願の実施の形態はこれに限定されるものでは無い。
【００４６】
例えば、第１センサ群には何も含ませず、第２センサ群には、スタンドセンサ１０８、スタンドロックセンサ１０９及び着座センサ１１０のうち少なくとも１つを含めるようにしても良い。また、第３センサ群には、トルクセンサ１０３、ペダル回転センサ１０４及びブレーキセンサ１０７が含まれるようにしても良い。
【００４７】
これによって、通電開始条件は、第１の実施の形態における３つの条件のうち（１）の条件が除外され、第２の実施の形態における（４）乃至（６）のうち少なくとも１つの条件が追加される。
【００４８】
また、様々な変形が可能である。すなわち、第１センサ群に、ペダル回転センサ１０４とトルクセンサ１０３とのうち少なくとも１つを含めるようにしても良い。このような場合には、通電開始条件に、（７）ペダル回転センサ１０４からペダルの回転が検出されたことを示す入力がなされたこと、（８）トルクセンサ１０３から閾値以上のペダルトルクが検出されたことを示す入力がなされたこと、のうち少なくともいずれかが、加えられる。
【００４９】
要するに、通電開始条件が、（２）及び（３）の条件に加えて、（１）、（４）乃至（８）のうち少なくとも１つの条件が含まれることにしても良い。但し、（３）の条件もオプションとなり得る。
【００５０】
［実施の形態４］
上では、複数のセンサを使用する場合、（２）及び（３）の条件に加えて、当該複数のセンサから所定の入力がすべてあった場合に、スイッチＳ２をオンにする例を示したが、複数のセンサを用いてそれらの複数のセンサのいずれかの入力があった場合に、スイッチＳ２をオンにするようにしても良い。
【００５１】
さらに、複数のセンサを使用する場合には、その入力順番が、予め定められた順番であるか否かを判定するようにしても良い。例えば、スタンドが不使用となったことを検出し、サドルに対する着座が検出された後に、ブレーキが操作されたということを通電開始条件にしても良い。
【００５２】
［実施の形態５］
第１センサ群と第２センサ群と第３センサ群との構成を第１の実施の形態と同じにするが、判定部１０２４１の構成をより簡素にして、（１）乃至（３）の条件を満たした場合に、実質的に制御システム１０２２及びモータ駆動制御部１０２３が起動するようにしても良い。
【００５３】
例えば、制御システム１０２２が起動している間は、制御システム１０２２により、スイッチＳ２（又はスイッチＳ２に並列に接続されている他のスイッチ）がオンにされているのであれば、判定部１０２４１は、実質的に判定を行わずに、ブレーキセンサ１０７からブレーキ操作ありを表す入力に応じて、スイッチＳ２をオンにするようにしても良い。既にスイッチＳ２がオンになっていれば、制御システム１０２２に対する給電は既になされているため影響はなく、スイッチＳ２がオンになっていなければ、この段階でオンになる。スイッチＳ２がオンになると制御システム１０２２が起動するので、制御システム１０２２が、例えば（３）の条件を満たしているか否かの判定を行うようにする。この段階では力行制御も回生制御も行わない。（３）の条件が満たされていなければ、そのままスイッチＳ２をオフにして停止状態になる。
【００５４】
より具体的には図４に示すようなフローが実行される。
【００５５】
まず、判定部１０２４１は、本実施の形態ではブレーキセンサ１０７からの入力を待機しており（ステップＳ１１１）、ブレーキセンサ１０７からの入力があるとそれを受信する（ステップＳ１１３）。
【００５６】
本実施の形態では、ブレーキセンサ１０７からブレーキ操作があったことを表す入力を受信したことのみが、通電開始条件である。従って、ブレーキセンサ１０７からブレーキ操作があったことを表す入力を受信すると、通電開始条件が満たされたとして（ステップＳ１１５：Ｙｅｓルート）、判定部１０２４１は、スイッチＳ２をオンにすることで、ＦＥＴ＿ＳＷ１をオンにしてＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１へバッテリパック１０１からの電力供給を開始させる（ステップＳ１１７）。これによって、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１によって変換された電力が、制御システム１０２２及びモータ駆動制御部１０２３に供給されて、それらの自動起動がなされることになる。
【００５７】
但し、本実施の形態では、起動した制御システム１０２２及びモータ駆動制御部１０２３は、即時に、第１センサ群及び第３センサ群等からの入力に応じた、ＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６のスイッチング制御を開始するわけではない。また、操作パネル１０６への給電も行わない。
【００５８】
すなわち、制御システム１０２２の制御部２２１は、予め定められた第２の条件を満たしているか否かを判断する（ステップＳ１１９）。本実施の形態では、例えば、メモリ２２２２のうちの不揮発性記憶領域に、ユーザにより制御システム１０２２等の自動起動が許可されているか否かを表すフラグが格納されており、このフラグが、ユーザにより制御システム１０２２等の自動起動が許可されていることを表している、ということが、第２の条件となる。従って、制御部２２１は、メモリ２２２２において上記フラグが、制御システム１０２２等の自動起動が許可されていることを表しているか否かを判断する。
【００５９】
第２の条件が満たされていない場合には、制御部２２１は、制御システム１０２２等への給電を停止させるために、例えばスイッチＳ２をオフにさせてＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１への通電を停止させる（ステップＳ１２３）。そして処理を終了する。
【００６０】
一方、第２の条件が満たされている場合には、制御部２２１は、操作パネル１０６への給電を含む通常動作を継続させる（ステップＳ１２１）。よって、第１センサ群及び第３センサ群等からの入力に応じた、ＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６のスイッチング制御を開始する。すなわち、力行制御及び回生制御を開始する。そして処理を終了する。
【００６１】
なお、通電開始条件が満たされていない場合には（ステップＳ１１５：Ｎｏルート）、処理はステップＳ１１１に戻る。
【００６２】
以上のように、判定部１０２４１の構成を簡易化するが、制御システム１０２２の制御部２２１のリソースを有効活用して、第１の実施の形態と実質的に同様の効果を奏することができるようになる。
【００６３】
［実施の形態６］
例えば、第５の実施の形態を変形することで、第２の実施の形態と同様の効果を奏することができるようになる。
【００６４】
具体的には、第３センサ群に、スタンドセンサ１０８、スタンドロックセンサ１０９及び着座センサ１１０のうち少なくとも１つをさらに含めるようにする。
【００６５】
そして、第２の条件は、第５の実施の形態で示されたフラグの確認に加えて、（４）スタンドセンサ１０８からスタンド不使用であることを示す入力がなされたこと、（５）スタンドロックセンサ１０９からスタンドロックが解除された状態であることを示す入力がなされたこと、（６）着座センサ１１０からサドルに対する着座があることを示す入力がなされたこと、のうち少なくとも１つを更に含むようにする。
【００６６】
このようにすることで、ブレーキセンサ１０７に加えて、よりユーザの乗車意図を確認した上で、モータ駆動制御装置１０２を通常動作させるようにすることができるようになる。なお、フラグのチェックを省略する場合もある。
【００６７】
［実施の形態７］
第５の実施の形態では、第１の実施の形態と同様に第１センサ群にはブレーキセンサ１０７のみが含まれ、第２センサ群には何も含まれず、第３センサ群にはトルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４が含まれる例を示したが、このようなセンサ構成についても、変更してもよい。
【００６８】
例えば、第１センサ群には何も含ませず、第２センサ群には、スタンドセンサ１０８、スタンドロックセンサ１０９及び着座センサ１１０のうち１つを含めるようにしても良い。第３センサ群には、トルクセンサ１０３、ペダル回転センサ１０４及びブレーキセンサ１０７が含まれるようにして、さらに、スタンドセンサ１０８、スタンドロックセンサ１０９及び着座センサ１１０のうち第２センサ群に含まれないセンサを含めるようにしても良い。
【００６９】
これによって、通電開始条件は、第２センサ群に含まれるセンサから所定の信号が入力されたこと（すなわち第２の実施の形態における（４）乃至（６）のうちの該当する１つの条件）となる。
【００７０】
そして、第２の条件は、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、スタンドセンサ１０８、スタンドロックセンサ１０９及び着座センサ１１０のうち第２センサ群に含まれないセンサとのうち、予め選択された１又は複数のセンサから所定の入力がなされたこと（上で述べた（１）と（４）乃至（６）のうち少なくとも１つと（７）と（８）とのうち予め選択された１又は複数の条件）、となる。
【００７１】
また、いずれかの１つのセンサから所定の入力が入力されるとスイッチＳ２をオンにして制御システム１０２２等に通電を行った後、制御システム１０２２の制御部２２１によって、他の所定の条件を満たしていることを確認の上、通常動作に移行させるようにしても良い。
【００７２】
［実施の形態８］
第５乃至第７の実施の形態では、１つのセンサからの所定の入力でスイッチＳ２をオンにさせる例を示したが、場合によっては複数のセンサからの所定の入力でスイッチＳ２をオンにさせる場合もある。また、複数のセンサのいずれかからの所定の入力でスイッチＳ２をオンにさせる場合もある。
【００７３】
また、このように複数のセンサを使用する場合には、その入力順番が、予め定められた順番であるか否かを判定するようにしても良い。例えば、スタンドが不使用となったことを検出し、サドルに対する着座が検出された後に、ブレーキが操作されたということを通電開始条件にしても良い。
【００７４】
さらに、制御システム１０２２の制御部２２１で第２の条件を満たしているか否かを判断する場合、第２の条件をより詳細に設定しても良い。例えば、制御システム１０２２への通電後において、所定のセンサからの所定の入力の順番や、継続時間などを条件にしても良い。
【００７５】
［実施の形態９］
第５乃至第８の実施の形態では、第２の条件を満たさない場合には、制御システム１０２２への通電を停止することを示したが、所定時間だけ第２の条件を満たすようになるのを待機するようにしても良い。
【００７６】
［その他の実施の形態］
自動通電制御部１０２４の機能をより拡張しても良い。
【００７７】
例えば、自動通電制御部１０２４が、無線ＩＣ（Integrated Circuit）カードリーダ機能（但し、この機能についてはセンサと同様にモータ駆動制御装置１０２の外部に設けても良い）と、無線ＩＣカードリーダによって近接ＩＣカードから読み取られた認証コードが正しい認証コードであるか否かを判断する機能とをさらに有するようにしても良い。ＩＣカードは一例であり、ＩＣカード同様の機能（認証コードを記録しており無線で送信可能な機能）を有する他の無線認証デバイスを用いるようにしても良い。
【００７８】
このようにすれば、第１乃至第４の実施の形態における通電開始条件に加えて、近接ＩＣカードから読み取られた認証コードが正しい認証コードであるという条件を判定した上で、制御システム１０２２に対して給電することができるようになる。
【００７９】
また、自動通電制御部１０２４が、無線ＩＣカードリーダ機能（但し、この機能についてはセンサと同様にモータ駆動制御装置１０２の外部に設けても良い）と、無線ＩＣカードリーダによって近接ＩＣカードから読み取られた認証コードが正しい認証コードであるか否かを判断する機能と、スタンドロック等のロックを解除する機能とを有するようにしても良い。この場合、判定部１０２４１が、スタンドロックセンサ１０９からスタンドロックが解除されたことを表す入力を受信したか否かを判断するようにする。
【００８０】
このような自動通電制御部１０２４の機能は、専用の回路で実現される場合もあれば、マイクロプロセッサと当該マイクロプロセッサで実行されるプログラムとの組み合わせにて実装される場合もある。
【００８１】
なお、無線ＩＣカードリーダが認証コードを読み取るとスイッチＳ２をオンにして制御システム１０２２の起動を行わせて、読み取った認証コードが正しい認証コードであるか否かを判断する処理については、制御システム１０２２の制御部２２１で実施するようにしても良い。
【００８２】
以上本実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、各実施の形態で説明した条件や構成を、部分的に除外する又は任意の構成要素を選択的に使用したり、複数の実施の形態を組み合わせたりしても良い。さらに、上で述べた実施の形態に対して、他の構成要素を加えて実施する場合もある。
【００８３】
以上説明した本発明の実施の形態をまとめると以下のようになる。
【００８４】
本実施の形態に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）モータの駆動を制御する制御部と、（Ｂ）制御部への通電が開始されておらず、且つブレーキセンサから入力（例えばブレーキ操作ありを表す入力）を受信したという条件を含む通電開始条件が満たされる場合、制御部への通電を開始させる自動通電制御部とを有する。
【００８５】
このようにすれば、ユーザが電源オンにすることを忘れていても、ブレーキセンサからのブレーキ操作に応じて、自動的に制御部を起動させることができるようになる。
【００８６】
なお、上で述べた通電開始条件は、ペダル回転センサからの入力（例えばペダル回転ありを表す入力）、ペダルトルクセンサからの入力（例えばペダルトルクありを表す入力）、着座センサからの入力（例えばサドルに対する着座ありを表す入力）、スタンドセンサからの入力（例えばスタンド不使用を表す入力）、及びスタンドロックセンサからの入力（例えばロック解除を表す入力）のうち少なくともいずれかを受信したという条件をさらに含むようにしても良い。ユーザの乗車意図をより確実に反映させるためである。
【００８７】
また、上で述べた通電開始条件が、制御部の自動起動を許可するという設定があるという条件をさらに含むようにしてもよい。自動起動の意思がないユーザについては、自動起動させない方が良いためである。
【００８８】
さらに、上で述べた制御部は、通電の開始後に、自動起動を許可するか否かを表す設定又は予め定められた第２の条件を確認し、自動起動を許可しないことを表す設定がなされている場合又は第２の条件が満たされていない場合には、通電を停止させる、又は所定時間だけ第２の条件を満たすようになるのを待機するようにしても良い。このように自動通電制御部と、制御部とで機能分担を変えても良い。
【００８９】
なお、本実施の形態における第２の態様に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）モータの駆動を制御する制御部と、（Ｂ）制御部への通電が開始されておらず、無線認証デバイス（例えばＩＣカードやＩＣカード機能を有するデバイス）から無線で受信した認証コードが正しい認証コードであることが確認され、且つ、ブレーキセンサからの入力（例えばブレーキ操作ありを表す入力）、ペダル回転センサからの入力（例えばペダル回転ありを表す入力）、ペダルトルクセンサからの入力（例えばペダルトルクありを表す入力）、着座センサからの入力（サドルに対する着座ありを表す入力）、スタンドセンサからの入力（例えばスタンド不使用を表す入力）、及びスタンドロックセンサからの入力（例えばロック解除を表す入力）のうち少なくともいずれかを受信したという条件が満たされる場合、上記制御部への通電を開始させる自動通電制御部とを有する。
【００９０】
なお、本実施の形態における第３の態様に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）モータの駆動を制御する制御部と、（Ｂ）制御部への通電が開始されていない状態で、無線認証デバイスから無線で受信した認証コードが正しい認証コードであることが確認されると、スタンドロックのロックを解除し、さらにスタンドロックの解除がなされると、上記制御部への通電を開始させる自動通電制御部とを有する。
【００９１】
このような構成は、実施の形態に述べられた事項に限定されるものではなく、実質的に同一の効果を奏する他の構成にて実施される場合もある。
【符号の説明】
【００９２】
１０２２  制御システム
１０２３  モータ駆動制御部
１０２１  ＤＣ／ＤＣコンバータ
１０２４  自動通電制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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