(57)【要約】【課題】接触刺激手段による植物の成長を抑制する自走式の草踏み機の提供を図る。【解決手段】自動走行して軌道Ｒ周辺の雑草の成長を抑制する草踏み機であって、本体先端に平板状若しくは前方に反り上がる形状に形成され下面が地表面と当接する草踏板が設けられると共に、本体略中央に左右一対の走行タイヤと該走行タイヤを夫々単独で駆動可能な二基の走行モーターが設けられ、さらに本体所定箇所に走行タイヤの駆動を制御する制御装置とバッテリーが備えられると共に、全体重量バランスが前傾姿勢になるよう形成され、さらにまた本体または草踏板の所定箇所に位置感知機能が設けられて成り、草踏み機が所定の軌道上を自動走行することで草踏板ならびに走行タイヤによって軌道周辺の草踏み作業が行われる手段を採る。【選択図】図１
2018130088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行して軌道Ｒ周辺の雑草の成長を抑制する草踏み機であって、
前記草踏み機は、本体先端に平板状若しくは前方に反り上がる形状に形成され下面が地表面と当接する草踏板が設けられると共に、本体略中央に左右一対の走行タイヤと該走行タイヤを夫々単独で駆動可能な二基の走行モーターが設けられ、さらに本体所定箇所に前記走行タイヤの駆動を制御する制御装置とバッテリーが備えられると共に、全体重量バランスが前傾姿勢になるよう形成され、さらにまた本体または草踏板の所定箇所に位置感知機能が設けられて成り、
前記草踏み機が所定の軌道上を自動走行することで、前記草踏板ならびに走行タイヤによって軌道周辺の草踏み作業が行われることを特徴とする草踏み機。
【請求項２】
前記本体上方に太陽光発電パネルが備えられ、該太陽光発電パネルにより発電された電力が前記バッテリーに蓄電されることを特徴とする請求項１記載の草踏み機。
【請求項３】
前記制御装置にタイマー機能が備えられ、該タイマー機能により所定時刻に所定時間だけ草踏み作業が行なわれるようプログラミング制御されていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の草踏み機。
【請求項４】
前記草踏板に衝突感知センサーが備えられ、該衝突感知センサーが障害物との衝突を感知することで所定時間若しくは所定距離だけ後退し、その後向きを変えて前進するようプログラミング制御されていることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか記載の草踏み機。
【請求項５】
前記草踏み機が軌道上を離脱した場合に、前記衝突感知センサーが障害物との衝突を感知することを契機に向きを変えつつ前進と後退とを繰り返しながら元の軌道上へ自動復帰を試みると共に、所定時間内に元の軌道上に復帰できなかった場合に、自動的に運転を停止するようプログラミング制御されていることを特徴とする請求項４記載の草踏み機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、雑草の成長を抑制する草踏み機に関し、詳しくは、接触刺激により雑草の成長を抑制する自走式の草踏み機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年における自然エネルギーを利用した発電手段は、太陽光、風力、水力、海流、地熱を利用した再生エネルギーが注目を集めている。中でも再生エネルギーの全量買い取り制度の施行や東日本大震災による原発事故の発生後において、出力１，０００ｋｗを越える大規模太陽光発電所（メガソーラー）は、日本全国に点在する休耕地、山村地、空地などの有効活用ならびに資産活用の面から広く注目を集め、その建設計画も地方を中心に大きく展開する兆しを示している。
【０００３】
しかしながら、その太陽光発電システムにおける太陽光発電パネルは、パネルの一部でも日陰になると極端に発電能力が低下する特性があることから、日照時間の確保はもとより、太陽光発電パネルが設置される南側が前列に設置される太陽光発電パネルの陰にならないように十分な間隔をとって建設する必要があり、しかもその太陽光発電パネル間に雑草が生えて発電を阻害する問題点を抱えているものであった。
【０００４】
また、太陽電池の特性である温度上昇による発電効率の低下を抑制するため、太陽光発電パネル設置個所周辺の地盤を適正に管理した状態で緑化することによって、前述の雑草による日陰の問題と温度上昇による発電効率の問題を同時に解決する必要性があった。
【０００５】
従来より、上記の問題点を解決しようとする人的手段や、機械的手段および、化学的手段を用いた多様な除草ならびに草刈り手段が実施されている。
【０００６】
上記における人的手段の例としては、鎌や草刈り機を使って人力による草刈り作業が行われている。しかしながら、それら人的手段は、人件費の問題や人材の確保、天候の問題、複雑なパネル設置架台形状の周辺の草刈り作業が困難など多くの問題点があった。
【０００７】
また、機械的手段としては、例えば、芝生育成維持管理で施肥、芝刈りだけでは解決しない雑草防除と、踏み固め風雨の影響、育成斑等による凹凸化、老朽化回避のために芝生雑草除去と活性化の芝根切りを同一装置で仕様を切り替えて行うことができる「芝生根切り、雑草除去装置」（特許文献１）が提案され、公知技術となっている。詳しくは、装置手押し走行で除草、根切り用の刃装着回転ドラムの回転軸軸線を車台進行方向と直角で根切り、又、更におよそ３５度程ずらした雑草除去いずれの状態でも車台車輪タイヤ接地面すなわち芝生地面と平行状態を保ち距離変更が可能なように車台に４つの車輪を配置、うち３車輪で車台を支持して距離変更を可能にして根切り、雑草除去いずれの作業時でも１つの車輪支持距離を変える事で刃装着回転ドラムの回転軸軸線と芝生地面との平行状態距離調整可能にする構造を採用するものである。
【０００８】
しかしながら、かかる「芝生根切り、雑草除去装置」の提案は、除草作業にあたり地面を掘り起こすことによって、敷地の表面が露出して土ホコリがたつことで太陽光発電パネルの発電量の低下につながると共に、土壌が軟弱になって歩き難くなり、さらに、刈り取られた雑草が堆積することで除去装置が自動走行しづらい状態となるもので、地表面を継続的に雑草が生え難い状態にして継続的に維持管理していくことが困難である、といった問題点があった。
【０００９】
また、防除草機の操縦には作業員の高度な技術が必要で、かつ、方向転換用に枕地を必要とするという問題を解決し、また、自走式防除草機は、稲列に沿って走行するため、条間方向が一定しない不整列な植え付けでは、走行できない領域が残ってしまうという問題を解決する「防除草機」（特許文献２）が提案され、公知技術となっている。詳しくは、水面を浮上走行することで防除草を行う装置であって、防水性のある本体ケースにモーター、電源装置が収納されており、モーターで駆動される車輪および撹拌ワイヤーを備え、電源装置から供給される電力によりモーターが回転し、車輪により走行することおよび撹拌ワイヤーにより土壌表層の泥を撹拌する構造を採用するものである。
【００１０】
しかしながら、かかる「防除草機」の提案は、その使用範囲が水田に限定されるもので、本発明が目的とする太陽光発電システムを架設する休耕地、山村地、空地などの除草を目的とした手段として使用することができないものである。
【００１１】
また、化学的手段としては、例えば、走行走査しながら採草地、牧草地などの永年草地に生えている雑草を光学的に識別し、この雑草に対してのみ除草剤を選択的に散布することにより、機械的にスポット除草を行うことができる「走行走査しながら除草剤を選択的に散布するための装置」（特許文献３）が提案され、公知技術となっている。詳しくは、永年草地において台車を走行させながら、これに装備した測定ヘッドを台車の幅方向に走行走査させることにより、除草対象である雑草を光学的に識別して、複数の噴霧ノズルのうち測定ヘッドの識別位置に対応する噴霧ノズルの電磁弁を開いて、雑草に対してのみ所定時間だけ除草剤を選択的に散布してスポット除草を行う手段を採用するものである。
【００１２】
しかしながら、かかる「走行走査しながら除草剤を選択的に散布するための装置」の提案は、周辺環境への薬剤による環境汚染被害や、薬剤購入ならびに装置の維持管理費などのランニングコストとかかる、という問題点があった。
【００１３】
本出願人は、上記の人的手段や機械的手段、化学的手段を用いた多様な解決手段における問題点に鑑み、植物が接触刺激を受けることによって植物ホルモン（エチレン）を発生して成長が抑制される特性、例えば、動物が通ることによって成長が抑制されて獣道となる自然界の現象に着目し、自動走行する装置に草踏み機能を搭載することによって従来の除草手段における問題点を一挙に解決することができないものかという着想の下、自動走行による接触刺激によって雑草の成長を抑制する草踏み機を開発し、本発明における「草踏み機」の提案に至るものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００５−２２９９９６号公報
【特許文献２】特開２０１６−５２２７６号公報
【特許文献３】特開平８−２８０３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明は、上記問題点に鑑み、接触刺激による雑草の成長を抑制する自走式の草踏み機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を解決するため、本発明は、自動走行して軌道周辺の雑草の成長を抑制する草踏み機であって、前記草踏み機は、本体先端に平板状若しくは前方に反り上がる形状に形成され下面が地表面と当接する草踏板が設けられると共に、本体略中央に左右一対の走行タイヤと該走行タイヤを夫々単独で駆動可能な二基の走行モーターが設けられ、さらに本体所定箇所に前記走行タイヤの駆動を制御する制御装置とバッテリーが備えられると共に、全体重量バランスが前傾姿勢になるよう形成され、さらにまた本体または草踏板の所定箇所に位置感知機能が設けられて成り、前記草踏み機が所定の軌道上を自動走行することで、前記草踏板ならびに走行タイヤによって軌道周辺の草踏み作業が行われる手段を採る。
【００１７】
また、本発明は、前記本体上方に太陽光発電パネルが備えられ、該太陽光発電パネルにより発電された電力が前記バッテリーに蓄電される手段を採る。
【００１８】
さらに、本発明は、前記制御装置にタイマー機能が備えられ、該タイマー機能により所定時刻に所定時間だけ草踏み作業が行なわれるようプログラミング制御されている手段を採る。
【００１９】
またさらに、本発明は、前記草踏板に衝突感知センサーが備えられ、該衝突感知センサーが障害物との衝突を感知することで所定時間若しくは所定距離だけ後退し、その後向きを変えて前進するようプログラミング制御されている手段を採る。
【００２０】
さらにまた、本発明は、前記草踏み機が軌道上を離脱した場合に、前記衝突感知センサーが障害物との衝突を感知することを契機に向きを変えつつ前進と後退とを繰り返しながら元の軌道上へ自動復帰を試みると共に、所定時間内に元の軌道上に復帰できなかった場合に、自動的に運転を停止するようプログラミング制御されている手段を採る。
【発明の効果】
【００２１】
本発明にかかる草踏み機によれば、自動走行による接触刺激によって軌道周辺の雑草の成長を抑制する手段を採用することによって、太陽光発電パネル設置個所周辺の地表面を常時、適正に緑化した状態で管理することができる、といった優れた効果を奏する。
【００２２】
また、本発明にかかる草踏み機によれば、自動走行して軌道周辺の雑草の成長を抑制するため、人的作業による施設の損傷ならびに感電事故などが発生しないと共に、人件費等の維持管理コストが抑制される、といった優れた効果を奏する。
【００２３】
さらに、本発明にかかる草踏み機によれば、除草剤散布を行う化学的手段ではないため、地域周辺の環境が汚染されることなく、且つ、太陽光パネルの表面に薬剤が付着して発電量が低下するような問題も起こり得ない、といった優れた効果を奏する。
【００２４】
またさらに、本発明にかかる草踏み機によれば、本体に太陽光発電機能を搭載することによって、低コストによる駆動電源の確保ができると共に、無線による操縦や時限的稼働が可能になる、といった優れた効果を奏する。
【００２５】
さらにまた、本発明にかかる草踏み機によれば、本体内にタイマー機能を搭載することによって、予め設定しておいた所定時刻に所定時間だけ草踏み作業を行う時限的稼働が可能になる、といった優れた効果を奏する。
【００２６】
そしてまた、本発明にかかる草踏み機によれば、走行ルートをパソコンやスマートフォンのＧＰＳ機能を利用して座標入力することによって、雑草の成長度ならびに群生度に合わせて容易且つリアルタイムに除草領域を設定することができる、といった優れた効果を奏する。
【００２７】
さらにまた、本発明にかかる草踏み機によれば、衝突感知機能を搭載することによって、障害物との衝突を感知して該障害物を避けるように走行させることが可能となる、といった優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明にかかる草踏み機の実施形態を示す全体説明図である。（実施例１）
【図２】本発明にかかる草踏み機の作動状態を示す模式的断面説明図である。
【図３】本発明にかかる草踏み機の作業範囲を示す走行イメージ図である。
【図４】本発明にかかる草踏み機の他の実施形態を示す説明図である。（実施例２）
【図５】本発明にかかる草踏み機の他の実施形態を示す模式的透視斜視図である。（実施例３）
【図６】本発明にかかる草踏み機の他の実施形態を示す模式的透視斜視図である。（実施例４）
【図７】本発明にかかる草踏み機の他の実施形態における作動状態を示す説明図である。（実施例５）
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明にかかる草踏み機１０は、広範囲な管理用地の雑草対策において、自動走行しつつ接触刺激による雑草の成長を抑制する手段採ったことを最大の特徴とする。
以下、本発明にかかる草踏み機１０の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００３０】
尚、本発明にかかる草踏み機１０は、以下に述べる実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内、すなわち同一の作用効果を発揮できる形状や寸法等の範囲内で、適宜変更することができる。
【実施例１】
【００３１】
図1は、本発明にかかる草踏み機１０の実施形態を示す全体説明図であり、（ａ）は模式的透視斜視図、（ｂ）は上面から見た模式的断面説明図である。
本実施形態にかかる草踏み機１０は、自動走行して軌道Ｒ周辺の雑草の成長を抑制するものであって、本体１１の先端に前方に平板状若しくは反り上がる形状に形成されて下面が地表面と当接する草踏板２０が設けられると共に、本体１１略中央に左右一対の走行タイヤ２１と該走行タイヤ２１を夫々単独で駆動可能な二基の走行モーター２２が設けられ、さらに本体１１の所定箇所に走行タイヤ２１の駆動を制御する制御装置２３とバッテリー２４が備えられると共に、全体重量バランスが前傾姿勢になるよう形成され、さらにまた、本体１１または草踏板２０の所定箇所に少なくとも２基以上の位置感知機能２５が設けられて形成されている。
【００３２】
本体１１は、角パイプなどの鋼材を利用して略ボックス状に形成され、内部には、走行タイヤ２１、走行モーター２２、制御装置２３、バッテリー２４、位置感知機能２５を内蔵し、それらの全体重量バランスが前傾姿勢になるように配置されて形成される。
【００３３】
草踏板２０は、本体１１の前方先端部に取り付けられ、平板状若しくは前方上方向に反り上がる所謂ソリの先端形状に形成されるもので、地表面と当接することで成長した雑草をその先端部で徐々に踏み付ける（押圧する）役目を以って形成される。
【００３４】
走行タイヤ２１は、例えば扁平率の高い農耕用のワムラスタイヤや金属製の円筒体などを使用し、軟弱地、湿地、雑草地、乾燥地、凹凸地、傾斜地等を容易に走行することができる深溝形状を有することが好ましく、本体１１の略中央に左右一対に取り付けられて単独駆動の二輪走行よって駆動する。本体１１の略中央に左右一対に取り付けられることで、本体１１全体が重量バランスよって前傾姿勢になると共に、走行時の前進、後退、反転動作が容易に行える動作性能を持ち、前記草踏板２０と併せて雑草を踏み付ける（押圧する）役目も担っている。さらに走行タイヤ２１の前方には、雑草の絡みを防止する櫛状のスクレーパー２９が設けられている。
【００３５】
走行モーター２２は、左右一対に取り付けられる走行タイヤ２１に対してチェーン、タイミングベルト、歯車等を介して夫々単独で連結される位置に取り付けられる。このように、走行モーター２２が左右の走行タイヤ２１に夫々単独で連結されることにより、左右の回転数を変えることで方向転換が可能になっている。
【００３６】
制御装置２３は、本体１１の所定箇所に走行タイヤ２１の駆動を制御する制御回路を内蔵するボックス状の操作盤内に搭載される。
【００３７】
バッテリー２４は、本体１１（走行モーター２２）を駆動させる目的と制御回路を起動させる目的で搭載されるもので、一般的な自動車用のバッテリー２４を利用している。
【００３８】
位置感知機能２５は、装置本体１１が軌道Ｒ上を自動走行するために設けられるもので、後述する位置感知センサー方式２５ａ、走行レール方式２５ｂ、ＧＰＳ方式２５ｃ、ラジコン（リモコン）方式２５ｄなどによって機能する。
【００３９】
以上で構成される草踏み機１０は、自動走行による接触刺激によって雑草の成長を抑制する手段を採用することによって、発電パネル設置個所周辺の地表面を常時、適正に緑化した状態で管理することができ、自動走行して軌道Ｒ周辺の雑草の成長を抑制し、人的作業による施設の損傷ならびに感電事故など人的弊害が起きないと共に、人件費等の維持管理コストがかからないといった優れた効果が得られ、さらに除草剤散布を行っていないため、地域周辺への環境汚染ならびに太陽光パネルの表面に薬剤が付着するといった問題を解決する草踏み機１０の提供を可能にする。
【００４０】
図２は、本発明にかかる草踏み機１０の作動状態を示す模式的断面説明図である。
制御装置２３を起動させることで本体１１内に内蔵された走行モーター２２が起動し、走行タイヤ２１が前進することで本体１１の先端に取り付けられた草踏板２０で軌道Ｒ周辺の成長した雑草Ｔを踏み倒しつつ走行タイヤ２１で踏み付けて雑草Ｔの成長を抑制するもので、本体１１の先端に取り付けられている草踏板２０が平板状若しくは前方に反り上がる形状に形成されていることと、全体重量バランスが前傾姿勢になっていることによって、成長した雑草Ｔを草踏板２０で徐々に踏み付ける（押圧する）と共に走行タイヤ２１でも再度踏み付ける（押圧する）ことで、軌道Ｒ周辺の雑草Ｔの成長を抑制する方法を採用している。
【００４１】
図３は、本発明にかかる草踏み機１０の作業範囲を示す走行イメージ図である。
所定箇所からスタートした草踏み機１０は、予め設定された軌道Ｒ上を、方向転換と位置ずれの補正をしながら、自動走行して軌道Ｒ周辺の雑草Ｔの成長を抑制するものである。また、草踏み機１０が太陽光発電パネル２６の周辺を巡回するシステムを利用して、草踏み機１０自体に監視カメラならびに警報装置を搭載することで、太陽光発電パネル２６の外観管理ならびに不審者への侵入警告機能を併せ持つことも可能である。
【実施例２】
【００４２】
図４は、本発明にかかる草踏み機１０の他の実施形態を示す説明図である。
本実施形態にかかる草踏み機１０は、本体１１の上方に太陽光発電パネル２６が備えられ、該太陽光発電パネル２６により発電された電力がバッテリー２４に蓄電される構造を有して形成される。
【００４３】
太陽光発電パネル２６は、本体１１の上面の面積よりやや大きめに形成され、草踏み機１０の少なくても１日分の除草作業に要する電気量を確保して、自動運転を可能にする。
【００４４】
バッテリー２４は、本装置を駆動するために必要な発電容量と、太陽光発電パネル２６によって発電された電力量を一時的に蓄電する蓄電機能と、を備えて形成される。
【００４５】
以上で構成される草踏み機１０は、本体１１に太陽光発電機能を搭載することによって、低コストによる駆動電源の確保ができると共に、遠隔操作や時限的稼働による草踏み機１０の提供を可能にする。
【実施例３】
【００４６】
図５は、本発明にかかる草踏み機の他の実施形態を示す模式的透視斜視図である。
位置感知機能２５は、装置本体１１が軌道Ｒ上を自動走行するために設けられるもので、位置感知センサー方式２５ａ、走行レール方式２５ｂ、ラジコン方式２５ｃ、ＧＰＳ方式２５ｄなどが採用され、これによる草踏み機１０の自動走行方式が実現する。該位置感知機能２５が設けられる位置は、本体１１もしくは草踏み板２０における所定箇所であって、特に限定はなく、採用される方式によって適宜決定される。
【００４７】
図５（ａ）は、位置感知機能２５として位置感知センサー方式２５ａを採用した場合を示す。
予め鉄線や電磁力、光を発生する誘導線などの軌道Ｒを地中に埋設もしくは地表に敷設し、装置内に備えられた位置感知機能２５によって鉄線や電磁力、光を感知して走行するもので、例えばゴルフ場のカートの移動手段として用いられる方式などを採用する。
【００４８】
図５（ｂ）は、位置感知機能２５として走行レール方式２５ｂを採用した場合を示す。
地上に軌条といわれる誘導路（線路）Ｄを敷設し、その上を走行するもので、主に鉄道や、モノレールの走行誘導路として利用され、車輪が誘導路（線路）Ｄ上を転がり本体１１の重量を支えると共に、進もうとする進路を確実に誘導することができる方式である。
【００４９】
図５（ｃ）は、位置感知機能２５としてラジコン方式２５ｃを採用した場合を示す。
ラジオコントロール（ｒａｄｉｏ  ｃｏｎｔｒｏｌ）と広義的に呼称される無線操縦は、無線により遠隔操作するシステム、またはその遠隔方式のことを言うもので、模型の自動車・飛行機などの趣味用のラジコンのほか、工業・軍事など様々な分野で活用されている。
【００５０】
また、遠隔操作の中での無線操縦の位置づけで遠隔操作されるものをリモート・コントロール（リモコン）と呼び、赤外線やレーザー、超音波など電波以外による無線方式も含まれる。しかしながら、これらの遠隔操縦の方式は、見通しが利く範囲内でないと命令信号を伝達できないため、ごく近い距離に用いられることが多く、遠隔操縦の方式としては、今も航空機・自動車・戦車・船舶などの模型を、操縦者が離れた位置からコントロールするラジオコントロールが主流的に利用されているもので、趣味の模型操縦以外にも農薬散布用ヘリコプターや、クレーンなどの産業用機械の操縦手段としても盛んに用いられている。
【００５１】
図５（ｄ）は、位置感知機能２５としてＧＰＳ方式２５ｄを採用した場合を示す。
２４個の衛星から発射した時刻信号の電波の到達時間などから，地球上の電波受信者の位置を三次元測位する全地球無線測位システムで、カーナビゲーションシステムなどに利用される方式を採用する。詳しくは、人工衛星を使って現在地情報を測定するシステムであって、地球の周回軌道Ｒ上にある複数の人工衛星から発射される電波を受信し、その信号が到達する時間差を計算することで受信機の位置を知ることができることから、走行経路を地球上の緯度、経度、高度を高い精度でリアルタイムで設定ならびに補正することができる。
【００５２】
以上で構成される草踏み機１０は、多様な操縦機能を搭載することができるもので、太陽光発電パネル２６の設置環境に合わせて、位置感知機能２５の具体的方式を任意に選択することが可能である。
【実施例４】
【００５３】
図６は、本発明にかかる草踏み機１０の他の実施形態を示す模式的透視斜視図である。
本実施形態にかかる草踏み機１０は、制御装置２３にタイマー機能２７が備えられ、該タイマー機能２７により予め設定された所定時刻に所定時間だけ草踏み作業が行なわれるようプログラミング制御される。
【００５４】
タイマー機能２７は、本体１１所定箇所に備えられた制御装置２３に備えられる機能で、予め設定された所定時刻に所定時間だけ作動するようにタイマーによって制御されるものである。
【００５５】
以上で構成される草踏み機１０は、タイマー機能２７を搭載することによって、予め設定された所定時刻に所定時間だけ時限稼働的に自動走行による草踏み作業が行なわれるため、人件費ならびに運用コストの低減が図られることとなる。
【実施例５】
【００５６】
図７は、本発明にかかる草踏み機の他の実施形態における作動状態を示す説明図である。
本実施形態にかかる草踏み機１０は、草踏板２０に衝突感知センサー２８が備えられ、該衝突感知センサー２８が障害物Ｓとの衝突を感知することで所定時間若しくは所定距離だけ後退し、その後向きを変えて前進するようプログラミング制御される。
【００５７】
本実施形態にかかる草踏み機１０が軌道Ｒ上を離脱した場合において、前記衝突感知センサー２８が、障害物Ｓとの衝突を感知することを契機に向きを変えつつ前進と後退とを繰り返しながら元の軌道Ｒ上へ自動復帰を試みるようプログラミング制御することができる。このとき、所定時間内に元の軌道Ｒ上に復帰できなかった場合に、自動的に運転を停止するようプログラミング制御することも可能である。
【００５８】
以上で構成される草踏み機１０は、走行ルートをパソコンやスマートフォンのＧＰＳ機能を利用して座標入力することによって、雑草の成長度ならびに群生度に合わせて容易且つリアルタイムに除草領域を設定することができ、さらに本体１１内に衝突感知機能を搭載することによって、障害物Ｓとの衝突を感知することを契機に向きを変えつつ前進と後退とを繰り返して、障害物Ｓを避けながら元の軌道Ｒ上へ自動復帰を試みると共に、所定時間内に元の軌道Ｒ上に復帰できなかった場合に、自動的に運転を停止するようにプログラミング制御された草踏み機１０の提供を可能にする。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、太陽光発電パネルの設置領域だけでなく、あらゆる領域に採用することができ、自動走行して軌道周辺の雑草の成長を抑制することによって、従来の人的手段や機械的手段、化学的手段を用いることなく除草作業が可能となり、更に監視カメラを搭載することで、施設管理や雑草生育管理、防犯管理も同時に可能とするものである。また、プログラミング制御の方法により、いわゆる自動掃除機ロボット様の動作、即ち衝突感知センサーが障害物への衝突を感知して後退及び方向転換を繰り返すことで、ある所定領域内を満遍なく草踏み作業する態様を採ることも可能であり、本発明にかかる「草踏み機」の産業上の利用可能性は極めて大であるものと思料する。
【符号の説明】
【００６０】
１０    草踏み機
１１    本体
２０    草踏板
２１    走行タイヤ
２２    走行モーター
２３    制御装置
２４    バッテリー
２５    位置感知機能
２５ａ  位置感知センサー方式
２５ｂ  走行レール方式
２５ｃ  ラジコン方式
２５ｄ  ＧＰＳ方式
２６    太陽光発電パネル
２７    タイマー機能
２８    衝突感知センサー
２９    スクレーパー
Ｓ    障害物
Ｒ    軌道
Ｄ    誘導路（線路）
Ｔ    雑草
【図１】
2018130088.tif 000003
【図２】
2018130088.tif 000004
【図３】
2018130088.tif 000005
【図４】
2018130088.tif 000006
【図５】
2018130088.tif 000007
【図６】
2018130088.tif 000008
【図７】
2018130088.tif 000009