(57)【要約】【課題】ディボット修復システムにおいて、ゴルフ場の営業時間内にディボット修復機を移動させることを可能とし、かつ、ディボット修復機におけるディボットの発見及びその砂埋めのための移動距離を短くすることである。【解決手段】ディボット修復システムは、ゴルフ場の利用者の位置情報を発信する利用者位置発信装置と、利用者に追従するように移動するディボット修復機と、利用者及びディボット修復機の位置情報に基づいて、ゴルフ場において、利用者とディボット修復機との間の上側を飛行し、かつ、下側を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像を発信する発信部とを有する無人飛行体とを含む。ディボット修復機の排出制御部は、カメラで撮影された画像を取得し、取得された画像からディボット発生位置を取得して、ディボット発生位置に砂を排出させるように、ディボット修復機の排出機構を制御する。【選択図】図１
2018130065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゴルフ場の利用者に携帯され前記利用者の位置情報を発信する利用者位置発信装置と、
前記利用者の位置情報を受信して、前記利用者の後に追従するように移動するディボット修復機であって、砂を収容するとともに排出口から前記砂を排出可能な収容排出部と、前記排出口を閉状態から開状態に切り替えて前記砂を排出させる排出機構と、前記排出機構を制御する排出制御部と、ディボット修復機の位置情報を取得する機器位置情報取得部とを含むディボット修復機と、
前記利用者及び前記ディボット修復機の位置情報に基づいて、前記ゴルフ場において、前記利用者と前記ディボット修復機との間の上側を飛行し、かつ、下側を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像を発信する発信部とを含む無人飛行体とを備え、
前記排出制御部は、前記カメラで撮影された前記画像を取得し、取得された前記画像からディボット発生位置を取得して、前記ディボット発生位置に前記砂を排出させるように前記排出機構を制御する、ディボット修復システム。
【請求項２】
請求項１に記載のディボット修復システムにおいて、
前記利用者位置発信装置と一体または別体の装置であり、前記利用者がディボットの発生を申告するために操作される第１ディボット申告操作装置と、
前記第１ディボット申告操作装置と一体または別体の申告位置発信装置であり、申告位置発信装置が置かれた位置として、申告位置発信装置の位置の情報を発信する申告位置発信装置とを備え、
前記排出制御部は、前記第１ディボット申告操作装置が操作された後の前記申告位置発信装置の位置情報を取得し、前記画像に基づいて取得される前記ディボット発生位置を用いずに、前記利用者の移動経路において前記申告位置発信装置に対し後側に隣接する位置、または所定距離で離れた位置に前記砂を排出させるように前記排出機構を制御する、ディボット修復システム。
【請求項３】
請求項２に記載のディボット修復システムにおいて、
前記ディボット修復機は、前記排出機構により前記砂が排出された後に、前記申告位置発信装置を回収する回収部を含む、ディボット修復システム。
【請求項４】
請求項１に記載のディボット修復システムにおいて、
前記利用者位置発信装置と一体または別体の装置であり、前記利用者がディボットの発生を申告するために操作される第２ディボット申告操作装置を備え、
前記第２ディボット申告操作装置は、操作時の前記第２ディボット申告操作装置の位置情報を発信し、
前記排出制御部は、前記第２ディボット申告操作装置の操作時の位置情報を取得し、前記画像に基づいて取得される前記ディボット発生位置を用いずに、前記第２ディボット申告操作装置の操作時の位置の地面に前記砂を排出させるように前記排出機構を制御する、ディボット修復システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディボット修復機と、無人飛行体とを備えるディボット修復システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフ場の芝生を利用者がプレイしながら移動するときに、ゴルフクラブのスイング時に、芝生を削って窪みであるディボットが生じる場合がある。本来は、利用者がディボット発生の度に利用者がディボットを修復すべきであるが、利用者によっては修復されない場合があり、その後に続く利用者のプレイの妨げになる場合がある。例えば、先の利用者が作ったディボットに、後の利用者が打ったボールが入る可能性があり、後の利用者のプレイの妨げになり、ゴルフ場に対する印象が悪化する。
【０００３】
これについて、ゴルフ場の営業時間以外において、ゴルフ場の作業者がディボットの修復作業を行うが、ゴルフ場が広大であるため、ディボットの発見作業が困難であり、作業者に多大な負担となっている。ここで、ディボットの修復とは、ディボットを砂埋めすることである。
【０００４】
特許文献１及び特許文献２には、カメラ、ホッパ、ディボット検出装置及び制御装置を備えるディボット修復機が記載されている。ホッパには、収容した砂を吐出可能な複数の吐出口が形成される。カメラは芝生面領域を撮像し、ディボット検出装置は、撮像された芝生面領域の画像を補正して平面画像を生成するとともに、その平面画像の濃度変化により芝生が欠損しているディボットの位置を検出する。制御装置は、ディボット修復機が前方に進行した場合にディボットの位置に最も近くなるホッパの吐出口を特定し、特定した吐出口がディボットの位置に到達したタイミングでその吐出口からディボットに向けて砂を吐出させる。
【０００５】
特許文献１に記載されたディボット修復機は、自動的に、または遠隔操作により、または運転者が運転して走行する。特許文献２に記載されたディボット修復機は、芝刈り機に連結されて芝刈機に追動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−４２４８１号公報
【特許文献２】特開２０１４−４２４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１または特許文献２に記載された構成によれば、ディボット修復機が備えるディボット検出装置によりディボットの位置を検出できる可能性はある。しかしながら、ディボットの発生可能性がある多くの領域にディボット修復機を移動させる必要があるため、ディボット修復機の移動距離が長くなる。このため、ディボット修復機の移動に要するエネルギが多大である。また、ディボット修復機が利用者のプレイの邪魔にならないように、ディボット修復機を移動させる時間をゴルフ場の営業時間外とする必要がある。
【０００８】
本発明の目的は、ディボット修復システムにおいて、ゴルフ場の営業時間内にディボット修復機を移動させることを可能とし、かつ、ディボット修復機におけるディボットの発見及びその砂埋めのための移動距離を短くすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るディボット修復システムは、ゴルフ場の利用者に携帯され前記利用者の位置情報を発信する利用者位置発信装置と、前記利用者の位置情報を受信して、前記利用者の後に追従するように移動するディボット修復機であって、砂を収容するとともに排出口から前記砂を排出可能な収容排出部と、前記排出口を閉状態から開状態に切り替えて前記砂を排出させる排出機構と、前記排出機構を制御する排出制御部と、ディボット修復機の位置情報を取得する機器位置情報取得部とを含むディボット修復機と、前記利用者及び前記ディボット修復機の位置情報に基づいて、前記ゴルフ場において、前記利用者と前記ディボット修復機との間の上側を飛行し、かつ、下側を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像を発信する発信部とを含む無人飛行体とを備え、前記排出制御部は、前記カメラで撮影された前記画像を取得し、取得された前記画像からディボット発生位置を取得して、前記ディボット発生位置に前記砂を排出させるように前記排出機構を制御する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るディボット修復システムによれば、ゴルフ場の営業時間内にディボット修復機を移動させることが可能となり、かつ、ディボット修復機におけるディボットの発見及びその砂埋めのための移動距離を短くできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る実施形態のディボット修復システムを示す図であり、ゴルフ場の利用者であるプレイヤーの後に、ディボット修復機と無人飛行体とが追従する状態を示す図である。
【図２】ゴルフ場の１つの競技区域としてのホールにおいて、プレイヤーとディボット修復機と無人飛行体との上空から見た位置関係を示す図である。
【図３】実施形態のディボット修復システムの構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態のディボット修復システムを構成するディボット修復機の構成要素の配置を示す図である。
【図５】無人飛行体によりディボットを発見した場合における無人飛行体及びディボット修復機の位置関係を示す図である。
【図６】ディボット修復機によりディボット位置に砂を排出した場合における無人飛行体及びディボット修復機の位置関係を示す図である。
【図７】プレイヤーが申告位置発信装置であるマーカーを置いて、ディボット位置を申告した場合のマーカーとディボットとの位置関係を示す図である。
【図８】本発明に係る実施形態の別例のディボット修復システムの構成を示すブロック図である。
【図９】実施形態の別例において、第２ディボット申告操作装置により、ディボット位置を申告した場合の申告操作装置とディボットとの位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に図面を用いて本発明に係る実施形態につき詳細に説明する。以下で述べる形状、位置関係等は、説明のための例示であって、ディボット修復システムの仕様等に合わせ、適宜変更が可能である。また、以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付して説明する。
【００１３】
図１は、実施形態のディボット修復システム１０を示す図であり、ゴルフ場の利用者であるプレイヤー１２の後に、ディボット修復機２０と無人飛行体５０とが追従する状態を示す図である。ディボット修復システム１０は、プレイヤー１２に携帯された位置発信装置１３と、ディボット修復機２０と、無人飛行体５０と、申告操作装置７０（図３）及びマーカー８０（図３）とを備える。位置発信装置１３は、利用者位置発信装置に相当する。申告操作装置７０は、第１ディボット申告操作装置に相当し、マーカー８０は、申告位置発信装置に相当する。以下、ディボット修復機２０は、修復機２０と記載する。
【００１４】
図１に示すように、プレイヤー１２に携帯された位置発信装置１３は、プレイヤー１２の位置情報である第１位置情報を修復機２０に発信する。修復機２０は、修復機２０の位置情報である第２位置情報を取得し、その第２位置情報を、第１位置情報とともに無人飛行体５０に発信する。無人飛行体５０は、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、ゴルフ場において、プレイヤー１２と修復機２０との間の上側を飛行する。
【００１５】
図２は、ゴルフ場の１つの競技区域としてのホール９０において、プレイヤー１２と修復機２０と無人飛行体５０との上空から見た位置関係を示す図である。図２に破線矢印αで示すように、プレイヤー１２がティーグラウンド９１から移動した場合において、上空から見た場合におけるその移動経路に沿って、修復機２０は、プレイヤー１２の後を追従するように移動する。このとき、無人飛行体５０は、プレイヤー１２と修復機２０とを結ぶ直線上で、プレイヤー１２と修復機２０との間に位置するように上側を飛行する。図２では、プレイヤー１２、修復機２０、無人飛行体５０をそれぞれ丸で示している。
【００１６】
無人飛行体５０は、カメラ５１により下側を撮影し、その撮影された画像を修復機２０に発信する。修復機２０は、砂を収容するとともに排出口２７ａから砂を排出可能な収容排出部であるホッパ２５と、排出口２７ａを閉状態から開状態に切り替えて砂を排出させる排出機構２８と、排出機構２８を制御する排出制御部３４（図３）とを含む。排出制御部３４は、無人飛行体５０より取得された撮影画像からディボット発生位置を取得して、ディボット発生位置に砂を排出させるように排出機構２８を制御する。これにより、ゴルフ場の営業時間内に修復機２０を移動させることが可能となり、かつ、修復機２０におけるディボットの発見及びその砂埋めのための移動距離を短くできる。
【００１７】
以下、具体的に、ディボット修復システム１０の各構成を説明する。図３は、ディボット修復システム１０の構成を示すブロック図である。位置発信装置１３は、ケース内に利用者位置取得部であるＧＰＳ受信部１４と、位置発信部１５とを含む。ＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳアンテナ（図示せず）で受信したＧＰＳデータに基づいて、その位置発信装置１３の現在位置を表す第１位置情報を位置発信部１５に出力する。位置発信部１５は、アンテナ１６を通じて第１位置情報を修復機２０に発信する。
【００１８】
申告操作装置７０は、位置発信装置１３と一体の装置である。申告操作装置７０は、プレイヤー１２がゴルフクラブのスイング時のミス等によりディボットを発生させたときにおいて、プレイヤー１２がディボットの発生を申告するために操作される。このために、申告操作装置７０は、ケースに配置されたスイッチまたはボタン等の操作部７１と、ケース内に配置された発信部７２とを有する。発信部７２は、操作部７１が操作された場合に、操作がされたことを表す信号を、アンテナ（図示せず）を介してディボット修復機２０に発信する。このとき、ケース及びアンテナのそれぞれは、申告操作装置７０と位置発信装置１３とで共用されるものとして１つずつが設けられてもよい。このとき、そのアンテナを通じて、申告操作装置７０の操作部７１が操作されたことを表す信号が発信されてもよい。
【００１９】
マーカー８０は、申告操作装置７０とは、別体の装置である。マーカー８０は、後述の図７に示すように円柱状または直方体状のケース８１と、そのケース８１の内部に配置されたアンテナ（図示せず）及び位置発信部８２（図３）とを有する。位置発信部８２は、マーカー８０が置かれた位置として、マーカー８０の位置の情報を発信する。これにより、後述のように、プレイヤー１２が申告操作装置７０を操作した後に、マーカー８０が置かれた位置の情報を後述の修復機２０が受信により取得した場合に、その位置の近傍にディボットがあることを修復機２０が認識できる。修復機２０はその情報に基づいて、後述のカメラ５１の撮影画像を用いずに、ディボット位置に移動して、ディボット位置に砂を排出させる。これにより、ディボットを効率的に砂埋めすることができる。
【００２０】
修復機２０は、位置発信装置１３が発信したプレイヤー１２の位置情報である第１位置情報に基づいて、プレイヤー１２の移動経路に沿って自動的に追従するように移動する。また、修復機２０は、プレイヤー１２から予め設定された所定距離以内には接近しないように移動が制御される。このために、修復機２０は、車体２１と、４つの車輪２２と、走行駆動部２３（図４）と、収容排出部であるホッパ２５と、排出機構２８とを含む。さらに、修復機２０は、位置受信部３０、ＧＰＳ受信部３１、位置発信部３２、制御装置３３、及び回収部３５を含む。
【００２１】
図４は、修復機２０の構成要素の配置を示す図である。４つの車輪２２は車体２１の前側及び後側のそれぞれにおいて、左右に分かれて支持される。走行駆動部２３は、４つの車輪２２のそれぞれに接続された４つのモータ２４と、モータ２４と車輪２２との間の動力伝達部（図示せず）とを含む。モータ２４の駆動は、後述する制御装置３３によって制御される。４つのモータ２４は独立して制御されるので、直進走行及び旋回走行が可能である。例えば、４つの車輪２２を一方向に同じ速度で回転させることにより、前側または後側への直進走行が可能である。また、前側及び後側のそれぞれで左右の車輪２２の回転速度を変えることで旋回走行が可能である。
【００２２】
図１に戻って、ホッパ２５は、ホッパ本体２６と、ダクト２７とを有する。ホッパ本体２６は、上側が開口し、下端に向かって面積が小さくなる容器であり、ディボット修復用の砂を収容する。ホッパ２５は上側が開口しているので、上側から砂を補充できる。ダクト２７は、ホッパ本体２６の下端に上下方向に伸びるように接続される。ダクト２７の下端は、車体２１の下端部に位置する排出口であり、ホッパ本体２６内に収容された砂を排出可能である。排出機構２８は、ダクト２７の排出口２７ａの下側を塞ぐように車体２１に取り付けられる。具体的には、図４に示すように、排出機構２８は、車体２１の前後方向に両開きで開閉移動可能にレール（図示せず）により案内された２つのドア２９と、２つのドア２９を前後方向に離れる方向に、または近づく方向に移動させる移動機構（図示せず）とを有する。例えば移動機構は、ドア用モータ（図示せず）の回転力をラックピニオンギヤ機構によって直線移動の力に変換し、レールによって案内しながらドア２９を前後方向に移動させる。これにより、ドア用モータの駆動によって、排出口２７ａが閉状態から開状態に切り替えられて、ホッパ２５内の砂が下側に排出される。
【００２３】
さらに、位置受信部３０は、プレイヤー１２側の位置発信装置１３から発信されたプレイヤー１２の現在位置を表す第１位置情報を受信し、その第１位置情報を制御装置３３と位置発信部３２とに出力する。制御装置３３は、第１位置情報に基づいて、修復機２０の移動を制御する。
【００２４】
ＧＰＳ受信部３１は、機器位置情報取得部に相当する。ＧＰＳ受信部３１は、ＧＰＳアンテナ（図示せず）で受信したＧＰＳデータに基づいて、修復機２０の現在位置を表す第２位置情報を取得し、その第２位置情報を、制御装置３３と、位置発信部３２とに出力する。位置発信部３２は、第１位置情報と第２位置情報とを、アンテナ３６を介して無人飛行体５０に発信する。
【００２５】
制御装置３３は、予め記憶部に記憶された地図情報と、第１位置情報及び第２位置情報とから、修復機２０の移動経路及び移動先を決定する。修復機２０の移動経路は、プレイヤー１２の移動経路に沿っている。そして、プレイヤーの移動経路上において、プレイヤー１２の位置である第１位置から所定距離Ｌ１（図２）で後側に離れた位置が目標移動位置となる。制御装置３３は、修復機２０を移動経路に沿って目標移動位置まで移動させるように、各モータ２４の駆動を制御する。なお、図４では４つの車輪２２のそれぞれにモータ２４を接続して駆動する場合を示しているが、前側または後側のみの２つの車輪２２のみにモータを接続し、残りの車輪を、鉛直方向の軸を中心に自由旋回するキャスタ輪とすることもできる。また、修復機の左右両側にクローラを取り付けて、各クローラをモータで回転させることにより、修復機を移動させる構成としてもよい。
【００２６】
また、制御装置３３は、排出制御部３４を有する。排出制御部３４は、後述の無人飛行体５０から受信した撮影画像のデータを取得して、そのデータからディボット発生位置を取得する。制御装置３３は、そのディボット発生位置で砂を所定量だけ排出させるように排出機構２８を制御する。これについては後で説明する。
【００２７】
回収部３５は、修復機２０の前端部等に取り付けられたロボットアームであり、制御装置により制御されて、ディボットの自己申告のためにマーカー８０が置かれた位置でマーカー８０を掴んで保持し、回収する。図１、図４では回収部の図示を省略する。例えば、回収部３５は、前後方向に対し傾斜して上側に伸びるアームと、そのアームの先端に取り付けられた把持部とを有する。アームは、前後方向に対する回動が可能に車体２１の前端部に取り付けられ、車体２１に取り付けられたアーム駆動モータでアームが前後に回動される。制御装置３３は、アーム駆動モータの駆動によりアームを下側に倒すように回動させるとともに、地面に置かれたマーカー８０の位置で、マーカー８０を掴むように把持部の動作を制御する。
【００２８】
なお、修復機２０の上部に無人飛行体５０を着陸させることが可能な着陸部を設けることもできる。この場合、無人飛行体５０の後述の自動飛行の終了によって着陸部に自動で着陸させ、プレイヤー１２またはゴルフ場の作業者に携帯される遠隔操作装置によって、修復機２０及び無人飛行体５０を、任意の保管位置に遠隔操作で戻す構成としてもよい。
【００２９】
無人飛行体５０は、飛行型ドローンと呼ばれる回転翼式の遠隔操作型飛行体である。無人飛行体５０は、中心の本体部５０ａから放射状に伸びる４つのアーム部５２を有し、それぞれのアーム部５２の上側に回転翼５３が取り付けられるクワッドコプターである。各回転翼５３は、独立して回転翼用モータにより回転する。無人飛行体５０は、４つの回転翼を備える構成に限定せず、２枚の回転翼を有するヘリコプター、６枚以上の回転翼を有するマルチコプターとすることもできる。また、無人飛行体５０は、遠隔操作が可能であれば小型飛行機または小型飛行船等とすることもできる。
【００３０】
無人飛行体５０は、プレイヤー１２が携帯する遠隔操作装置（図示せず）によって所望の位置に飛行させることができるとともに、その飛行を終了させることが可能である。また、その遠隔操作装置で自動飛行を指示することにより、無人飛行体５０をプレイヤー１２と修復機２０との間の上側を自動で飛行させるとともに、カメラ５１で撮影した画像を連続的に、または所定の時間間隔で修復機２０に送信させることが可能である。
【００３１】
具体的には、図３に示すように、無人飛行体５０は、位置受信部５４、ＧＰＳ受信部５５、発信部５６、カメラ５１、センサ５７、及び制御装置５８を含む。位置受信部５４は、修復機２０の位置発信部３２から発信されたプレイヤー１２の第１位置情報と、修復機２０の第２位置情報とをアンテナ５９を介して受信し、制御装置５８に出力する。
【００３２】
ＧＰＳ受信部５５は、ＧＰＳアンテナ（図示せず）で受信したＧＰＳデータに基づいて、無人飛行体５０の現在位置を表す第３位置の位置情報を取得し、制御装置５８に出力する。発信部５６は、その第３位置の位置情報と、カメラ５１の撮影画像とを、修復機２０に発信する。
【００３３】
カメラ５１は、自動焦点式であり、無人飛行体５０の本体部５０ａの下側に取り付けられて、真下の地面の画像を連続的または所定の時間間隔で撮影し、その撮影した画像をその画像を撮影した位置情報とともに、制御装置５８に出力する。センサ５７は、姿勢制御用の姿勢制御センサを含み、その検出信号を制御装置５８に出力する。
【００３４】
制御装置５８は、遠隔操作装置の操作にしたがって、または予め記憶された制御プログラムにしたがって、回転翼用モータを制御することにより、無人飛行体５０を飛行させる。このとき、制御装置５８は、姿勢制御センサの検出信号に基づいて、無人飛行体５０の姿勢を安定させる。
【００３５】
また、制御装置５８は、遠隔操作装置によって無人飛行体５０の自動飛行が指示され、その指示を表す信号を無人飛行体５０が受信したときに、無人飛行体５０がプレイヤー１２と修復機２０との間の上側を自動で飛行するように回転翼用モータを制御する。このとき、制御装置５８は、予め記憶部に記憶された地図情報と、第１、第２、及び第３位置情報とから無人飛行体５０の目標移動位置を決定する。この場合には、図２に示すように、制御装置５８は、上空から見たときにおけるプレイヤー１２と修復機２０とを結ぶ直線上で、プレイヤー１２と修復機２０との間の上側である目標移動位置に、無人飛行体５０が飛行して移動するように制御する。例えば制御装置５８は、上空から見たときに、プレイヤー１２及び修復機２０から等間隔で離れた位置に、無人飛行体５０が飛行するように制御する。
【００３６】
また、制御装置５８は、カメラ５１の撮影画像とその撮影した位置の位置情報とを発信部５６及びアンテナ５９を介して、修復機２０に発信する。
【００３７】
修復機２０は、無人飛行体５０が撮影した画像とその画像が撮影された位置とを受信する。修復機２０の排出制御部３４は、その画像及び撮影位置を取得する。排出制御部３４は、取得された画像からディボット発生位置を取得する。このとき、排出制御部３４は、カメラ５１の撮影画像から例えば二値化処理を用いて、ディボット発生位置を特定する。二値化は、例えば濃淡画像のヒストグラムからある閾値を決定し、各画素の強度値を閾値と比較し、閾値より大きければ白の強度０とし、それ以下であれば黒の強度として変換する。この結果、芝生の領域はすべて白になり、ディボットの領域がすべて黒になることで、ある面積以上のディボットが発生したディボット発生位置が特定される。これによりディボットが発見される。
【００３８】
修復機２０の排出制御部３４は、ディボット発生位置の地面に砂を所定量だけ排出させるように排出機構２８（図４）を制御し、排出機構２８のドア２９を開状態と閉状態とで切り替える。これにより、排出口２７ａ（図１）から砂が所定量だけ地面に排出され、その位置にあるディボットが、修復として砂埋めされる。
【００３９】
なお、ディボット発生位置の特定のための構成は上記のように二値化処理を用いる場合に限定しない。例えば、修復機２０の制御装置３３において、予め記憶された芝生の画像と撮影された画像との色を比較し、色の違いから、撮影された画像において芝生に所定面積以上の欠陥があるか否かを判定してもよい。そして芝生に所定面積以上の欠陥がある場合には、その欠陥発生位置をディボット発生位置として特定することもできる。
【００４０】
図５は、無人飛行体５０によりディボット１００を発見した場合における無人飛行体５０及び修復機２０の位置関係を示す図である。図５に示すように、無人飛行体５０がディボット１００の真上に位置するときに撮影した画像から、修復機２０の排出制御部３４が、ディボット発生位置を取得する。
【００４１】
図６は、修復機２０によりディボット位置に砂を排出した場合における無人飛行体５０及び修復機２０の位置関係を示す図である。図６に示す状態で、修復機２０はディボット発生位置Ｐの真上に移動して、排出制御部３４により排出機構２８のドアが開状態となるように制御され、ディボット発生位置に砂１０１が排出される。図５、図６に示すように、ディボット発生位置の発見または砂埋めの状態に関係なく、無人飛行体５０は修復機２０に対して先行してプレイヤー１２側（図５、図６の左側）に進んでいる。
【００４２】
上記のようにディボットの発生位置は、上空を飛行する無人飛行体５０の撮影画像により取得される。これにより、特許文献１、２に記載された構成のように、修復機にカメラを取り付けてそのカメラで撮影した画像からディボットを発見させる場合に比べて、ディボットの発生位置の発見のために、プレイヤー１２のプレイが妨げられることを抑制できる。
【００４３】
また、修復機２０は、プレイヤー１２の後に、所定距離以上で離れて追従する。これにより、修復機２０が移動してもプレイヤー１２に衝突することが抑制され、ゴルフ場の営業時間内に修復機２０を移動させることが可能となる。このため、営業時間以外に作業者によりディボットの発見及び砂埋め作業を行う必要がなくなるので、ゴルフ場の運営会社における経費削減を図れる。また、その修復機２０におけるディボットの発見及び砂埋めのために、修復機２０がプレイヤー１２の移動経路以外に移動する必要がない。これにより、修復機２０におけるディボットの発見及びその砂埋めのための移動距離を短くできる。これによってもゴルフ場の運営会社におけるエネルギ費の低減による経費削減を図れる。また、ディボットの砂埋め漏れを抑制できるとともに、ディボットを発生から短時間でなくすことができるので、プレイヤー１２のゴルフ場に対する印象をよくできる。
【００４４】
また、修復機２０がカメラを持たないので、修復機２０の小型化を図れる。このため、修復機２０の軽量化を図れるので、修復機２０によって芝が痛められることを抑制できる。また、修復機２０がカメラを持たないことで修復機２０の自動運転を実現しやすい。
【００４５】
次に、申告操作装置７０（図３）及びマーカー８０を用いる方法を説明する。図７は、プレイヤー１２がマーカー８０を置いて、ディボット位置を申告した場合のマーカー８０とディボット１００との位置関係を示す図である。プレイヤー１２がゴルフクラブのスイング時のミス等によりディボットを発生させたときに、プレイヤー１２がその発生を自己申告して修復機２０に修復させることを望む場合がある。この場合には、プレイヤー１２が申告操作装置７０の操作部７１を操作して、その後、マーカー８０をディボット発生位置に対し進行方向前側（図７の左側）に所定距離Ｌ２で離れた位置の芝生等の地面に置く。
【００４６】
そのとき、修復機２０の排出制御部３４は、申告操作装置７０が操作された後、マーカー８０の位置発信部８２（図３）からのマーカー８０の位置情報を、修復機２０の受信によって取得する。排出制御部３４は、無人飛行体５０の撮影画像に基づいて取得されるディボット発生位置を用いずに、プレイヤー１２の移動経路においてマーカー８０に対し後側に所定距離Ｌ２（図７）で離れた位置に所定量だけ砂を排出させるように排出機構２８を制御する。これにより、プレイヤー１２がマーカー８０を使って申告したディボット発生位置を自動で砂埋めすることができる。
【００４７】
このとき、プレイヤー１２が申告操作装置７０の操作部７１の操作後、図７の二点鎖線で示すマーカー８０を、ディボット発生位置に対し進行方向前側に隣接した位置の芝生等の地面に置くようにしてもよい。その場合には、排出制御部３４は、無人飛行体５０の撮影画像に基づいて取得されるディボット発生位置を用いずに、プレイヤー１２の移動経路においてマーカー８０に対し後側に隣接した位置に所定量だけ砂を排出させるように排出機構２８を制御する。排出制御部３４が、マーカー８０に対し所定距離離れた位置に砂を排出させるか、マーカー８０に対し隣接した位置に砂を排出させるかは予め決定して、制御装置３３の記憶部に記憶させておく。プレイヤー１２はその決定内容にしたがって、ディボット発生位置に対し所定の関係の位置にマーカー８０を置いてディボット発生位置を申告することができる。
【００４８】
修復機２０がマーカー８０によって決定されたディボット発生位置に砂を排出させた後、制御装置３３は、修復機２０を砂排出位置から少し後退させるように走行駆動部２３を制御してもよい。そして、制御装置３３は、回収部３５（図３）によりマーカー８０を把持させて回収させるように回収部３５を制御してもよい。このとき、回収部３５は、マーカー８０を掴んで修復機２０上に配置したマーカー収容部に入れるようにすることもできる。
【００４９】
なお、修復機２０において回収部を省略することもできる。この場合には、修復機２０がマーカー８０によって決定されたディボット発生位置に砂を排出させた後、プレイヤー１２自身が、マーカー８０を拾って回収する。このとき、プレイヤー１２が修復機２０に近づくことにしたがって、修復機２０はプレイヤー１２からの距離を所定距離以上維持するように自動的に後退する。これにより、プレイヤー１２のマーカー８０の回収動作が修復機２０に妨げられることがない。
【００５０】
また、上記では、申告操作装置７０と位置発信装置１３とを一体とした場合を説明したが、申告操作装置は、位置発信装置１３とは別体の装置としてもよい。このとき、申告操作装置とマーカーとを一体の装置とすることもできる。なお、上記のディボット修復システムにおいて、申告操作装置７０及びマーカー８０を省略し、プレイヤー１２からのディボット発生の自己申告機能を持たない構成とすることもできる。
【００５１】
また、上記では、プレイヤー１２の位置と修復機２０の位置との位置情報を修復機２０から無人飛行体５０に発信させている。一方、プレイヤー１２の位置情報は位置発信装置１３から無人飛行体５０に発信させ、修復機２０の位置情報は修復機２０から無人飛行体５０に発信させてもよい。
【００５２】
また、修復機２０の制御装置３３が、取得したプレイヤー１２及び修復機２０の位置情報に基づいて、無人飛行体５０がプレイヤー１２と修復機２０との間の上側を飛行するように無人飛行体５０の目標移動位置を決定してもよい。そして、制御装置３３が、無人飛行体５０の自動飛行を、決定した目標移動位置に飛行して移動するように制御してもよい。
【００５３】
図８は、実施形態の別例のディボット修復システム１０ａの構成を示すブロック図である。図９は、別例において、第２ディボット申告操作装置である申告操作装置７０ａにより、ディボット位置を申告した場合の申告操作装置７０ａとディボット１００との位置関係を示す図である。
【００５４】
図８、図９に示す別例の場合には、図１から図７の構成と異なり、申告操作装置７０ａは、位置発信装置１３と別体の装置である。また、図８、図９の構成では、マーカーを用いない。申告操作装置７０ａは、プレイヤー１２がディボット１００の発生を申告するために操作される。
【００５５】
具体的には、申告操作装置７０ａは、操作部７３と、操作部７３が操作されたときの申告操作装置７０ａの位置情報を修復機２０に発信する位置発信部７４とを有する。
【００５６】
プレイヤー１２がディボット１００（図９）を発生させたときに、プレイヤー１２がその発生を自己申告して修復機２０に修復させることを望む場合がある。この場合には、図９に示すように、プレイヤー１２が申告操作装置７０ａを掴んでディボット発生位置の真上に位置させ、その状態で申告操作装置７０ａの操作部７３を操作する。
【００５７】
修復機２０の排出制御部３４は、申告操作装置７０ａの操作部７３の操作時の位置情報を位置発信部７４から、修復機２０の受信によって取得する。そして、排出制御部３４は、無人飛行体５０の撮影画像に基づいて取得されるディボット発生位置を用いずに、プレイヤー１２の移動経路において申告操作装置７０ａの操作時の位置の地面に所定量だけ砂を排出させるように排出機構２８（図４）を制御する。これにより、プレイヤー１２が申告操作装置７０ａを使って申告したディボット発生位置を砂埋めすることができる。また、この場合には、図１から図７の構成の場合と異なり、地面に置かれたマーカー等の装置を修復機２０によって回収させる必要がない。その他の構成及び作用は、図１から図７の構成と同様である。なお、図８の構成において、申告操作装置７０ａは、位置発信装置１３と一体の装置とすることもできる。
【符号の説明】
【００５８】
１０，１０ａ  ディボット修復システム、１２  プレイヤー、１３  位置発信装置、１４  ＧＰＳ受信部、１５  位置発信部、１６  アンテナ、２０  ディボット修復機（修復機）、２１  車体、２２  車輪、２３  走行駆動部、２４  モータ、２５  ホッパ、２６  ホッパ本体、２７  ダクト、２７ａ  排出口、２８  排出機構、２９  ドア、３０  位置受信部、３１  ＧＰＳ受信部、３２  位置発信部、３３  制御装置、３４  排出制御部、３５  回収部、３６  アンテナ、５０  無人飛行体、５０ａ  本体部、５１  カメラ、５２  アーム部、５３  回転翼、５４  位置受信部、５５  ＧＰＳ受信部、５６  発信部、５７  センサ、５８  制御装置、５９  アンテナ、７０，７０ａ  申告操作装置、７１  操作部、７２  発信部、７３  操作部、７４  位置発信部、８０  マーカー、８１  ケース、８２  位置発信部、９０  ホール、９１  ティーグラウンド、１００  ディボット、１０１  砂。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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