(57)【要約】【課題】記録領域の全域に安定して画像を記録することが可能な自走式プリンタを提供する。【解決手段】記録媒体Ｐに対する記録走査の方向と対応づけて１以上のブロックに分割された記録媒体Ｐ上の画像領域のそれぞれを、上記対応づけられた記録走査の方向で記録する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ユニットを用いて記録媒体上を記録走査しながら、前記記録媒体に画像を記録する自走式プリンタであって、
前記記録媒体に対する記録走査の方向と対応づけて１以上のブロックに分割された前記記録媒体上の画像領域のそれぞれを、前記対応づけられた記録走査の方向で記録することを特徴とする自走式プリンタ。
【請求項２】
前記１以上のブロックのそれぞれは、前記記録媒体の縁部を前記記録ユニットで記録する際に、前記自走式プリンタの駆動輪が前記記録媒体から外れないように、前記記録走査の方向が対応づけられていることを特徴とする請求項１に記載の自走式プリンタ。
【請求項３】
前記１以上のブロックのそれぞれは、前記記録媒体に置かれた障害物の縁部を前記記録ユニットで記録する際に、前記自走式プリンタが当該障害物に当接しないように、前記記録走査の方向が対応づけられていることを特徴とする請求項１に記載の自走式プリンタ。
【請求項４】
前記記録ユニットは前記自走式プリンタの１箇所の隅に配備されており、前記記録走査の方向は、前記記録ユニットが前記自走式プリンタの本体よりも前記縁部に近くなるように、前記１以上のブロックのそれぞれについて対応づけられていることを特徴とする請求項２または３に記載の自走式プリンタ。
【請求項５】
前記記録ユニットは前記自走式プリンタの複数の箇所に配備されており、前記記録走査の方向は、前記複数の箇所のいずれかの前記記録ユニットが前記自走式プリンタの本体よりも前記縁部に近くなるように、前記１以上のブロックのそれぞれについて対応づけられていることを特徴とする請求項２または３に記載の自走式プリンタ。
【請求項６】
前記記録ユニットは前記自走式プリンタの複数の箇所に移動可能に配備されており、前記記録走査の方向は、前記複数の箇所のいずれかが前記自走式プリンタの本体よりも前記縁部に近くなるように、前記１以上のブロックのそれぞれについて対応づけられていることを特徴とする請求項２または３に記載の自走式プリンタ。
【請求項７】
画像データを受信する手段と、
前記画像データに対応する前記記録媒体上の画像領域を、前記記録走査の方向と対応づけて前記１以上のブロックに分割する分割手段と、
を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自走式プリンタ。
【請求項８】
前記１以上のブロックそれぞれに対応する画像データを、前記１以上のブロックそれぞれについて対応づけられた記録走査の方向に従って、記録走査に対応するバンドデータに分割する手段を更に備えることを特徴とする請求項７に記載の自走式プリンタ。
【請求項９】
記録ユニットを用いて記録媒体上を記録走査しながら、前記記録媒体に画像を記録する自走式プリンタの制御システムであって、
前記記録媒体上の画像領域を、前記記録媒体に対する前記自走式プリンタの前記記録走査の方向と対応づけて１以上のブロックに分割する分割手段と、
前記１以上のブロックのそれぞれを、前記分割手段によって対応づけられた前記記録走査の方向で前記自走式プリンタに記録させる手段と
を有することを特徴とする自走式プリンタの制御システム。
【請求項１０】
前記分割手段は、前記記録媒体の縁部を前記記録ユニットで記録する際に、前記自走式プリンタの駆動輪が前記記録媒体から外れないように、前記記録媒体上の画像領域を前記記録走査の方向に対応づけて前記１以上のブロックに分割することを特徴とする請求項９に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記分割手段は、前記記録媒体に置かれた障害物の縁部を前記記録ユニットで記録する際に、前記自走式プリンタが当該障害物に当接しないように、前記記録媒体上の画像領域を前記記録走査の方向に対応づけて前記１以上のブロックに分割することを特徴とする請求項９に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記記録ユニットは前記自走式プリンタの１箇所の隅に配備されており、前記分割手段は、前記記録ユニットが前記自走式プリンタの本体よりも前記縁部に近い状態で記録動作を行えるように、前記記録媒体上の画像領域を前記記録走査の方向に対応づけて前記１以上のブロックに分割することを特徴とする請求項１０または１１に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記記録ユニットは前記自走式プリンタの複数の箇所に配備されており、前記分割手段は、前記複数の箇所のいずれかの前記記録ユニットが前記自走式プリンタの本体よりも前記縁部に近い状態で記録動作を行えるように、前記１以上のブロックのそれぞれについて前記記録走査の方向を対応づけることを特徴とする請求項１０または１１に記載の制御システム。
【請求項１４】
前記記録ユニットは前記自走式プリンタの複数の箇所に移動可能に配備されており、前記分割手段は、前記複数の箇所のいずれかが前記自走式プリンタの本体よりも前記縁部に近い状態で記録動作を行えるように、前記１以上のブロックのそれぞれについて前記記録走査の方向を対応づけることを特徴とする請求項１０または１１に記載の制御システム。
【請求項１５】
記録ユニットを用いて記録媒体上を記録走査しながら、前記記録媒体に画像を記録する自走式プリンタの制御方法であって、
前記記録媒体上の画像領域を、前記記録媒体に対する前記自走式プリンタの前記記録走査の方向と対応づけて１以上のブロックに分割する分割工程と、
前記１以上のブロックのそれぞれを、前記分割工程によって対応づけられた前記記録走査の方向で前記自走式プリンタに記録させる工程と
を有することを特徴とする自走式プリンタの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置本体が移動することによって記録媒体に画像を記録する自走式プリンタ、自走式プリンタの制御システムおよび制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、記録ヘッドを搭載し、装置自身が記録媒体の上を移動しながら画像を記録する自走式プリンタが提供されている。自走式プリンタであれば、サイズ、厚み、形状によらず様々な記録媒体に画像を記録することができる。特許文献１には、記録媒体の最端部までカラー画像を記録する、いわゆる縁無し記録が可能な自走式プリンタが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４５４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されている自走式プリンタにおいては、プリンタ底面の略中央に記録ユニットが配置され、この記録ユニットの周囲に自走するための駆動輪が配置されている。このため、記録媒体の最端部を記録するときには、少なくとも１つの駆動輪が記録媒体から外れ、自走式プリンタの姿勢や画像が不安定になってしまうおそれがある。また、記録媒体に突起物などがあると、プリンタの外郭が突起物に当接して記録ユニットが突起物の際に近づくことができず、突起物の際まで画像を記録することが出来なくなってしまう。
【０００５】
本発明は上記問題点を解決するために成されたものである。よってその目的とするところは、記録領域の全域に安定して画像を記録することが可能な自走式プリンタを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために本発明は、記録ユニットを用いて記録媒体上を記録走査しながら、前記記録媒体に画像を記録する自走式プリンタであって、前記記録媒体に対する記録走査の方向と対応づけて１以上のブロックに分割された前記記録媒体上の画像領域のそれぞれを、前記対応づけられた記録走査の方向で記録することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自走式プリンタにおいて、記録領域の最端部まで安定して画像を記録することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】（ａ）および（ｂ）は自走式プリンタの構成を説明するための図である。
【図２】プリンタにおける制御の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】（ａ）および（ｂ）は、縁無し記録等を行う状態を示す図である。
【図４】ＣＰＵが実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。
【図５】記録条件判定処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図６】ブロック分割処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図７】縁無し記録が設定され障害物は存在しない場合の記録動作図である。
【図８】縁無し記録が設定され且つ障害物も存在する場合の記録動作図である。
【図９】（ａ）および（ｂ）は自走式プリンタの別構成を説明するための図である。
【図１０】縁無し記録が設定され障害物は存在しない場合の記録動作図の別例である。
【図１１】（ａ）および（ｂ）は自走式プリンタの別構成を説明するための図である。
【図１２】縁無し記録が設定され障害物は存在しない場合の記録動作図の別例である。
【図１３】（ａ）および（ｂ）は自走式プリンタの別構成を説明するための図である。
【図１４】縁無し記録が設定され障害物は存在しない場合の記録動作図の別例である。
【図１５】（ａ）および（ｂ）はＳ１におけるプリンタの移動図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
図１（ａ）および（ｂ）は、本発明に使用可能な自走式プリンタ１（以下、単にプリンタ１という）の構成を説明するための図である。図１（ａ）は、下面すなわち記録媒体Ｐの側から見た平面図、図１（ｂ）は同図（ａ）の側面図を示している。両図において、ＸＹＺ軸は、プリンタ１の幅、奥行き、高さの方向をそれぞれ示しており、実使用においてＺ軸は重力方向に一致している。
【００１０】
ケース１００において、下面（Ｚ方向側の面）の１箇所の角端部には、記録ユニット１０１が配備されている。記録ユニット１０１には、ブラック、シアン、マゼンタ、およびイエローのインクにそれぞれ対応するインクジェット記録ヘッド１０ａ〜１０ｄがＸ方向に並列されており、個々の記録ヘッドにはインクを吐出する記録素子が距離Ａに亘ってＹ方向に配列されている。
【００１１】
一方、ケース１００のほぼ中央部には、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄが配備されている。駆動輪１０２ａおよび１０２ｂは、プリンタ１を±Ｘ方向へ移動する際に駆動される。駆動輪１０２ｃおよび１０２ｄは、プリンタ１を±Ｙ方向へ移動する際に駆動される。これら４つの駆動輪に対する駆動力を調整することにより、プリンタ１をＸＹ平面に自由に移動させたり、回転させたりすることができるようになっている。
【００１２】
記録ヘッド１０ａ〜１０ｄによる吐出動作や駆動輪１０２ａ〜１０２ｄによるプリンタ１の移動は、制御部１１０によって制御されている。すなわち、プリンタ１は、制御部１１０による制御のもと、ＸＹ平面に延在する記録媒体Ｐの上をＸＹ平面に移動しながら、個々の記録素子から画像データに従ってＺ方向にインクを吐出することによって画像を記録する。
【００１３】
図２は、プリンタ１における制御の構成を説明するためのブロック図である。制御部１１０に含まれる各種機構は、内部バス１１２によって互いに接続されている。マイクロプロセッサ形態のＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ形態のプログラムメモリ１１３に記憶されているプログラムに従い、ＲＡＭ形態のデータメモリ１１４をワーキングエリアとしながら、プリンタ１全体を制御する。
【００１４】
例えば、無線接続されたホスト装置３００より通信制御回路１１６を介して記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ１１１は、プログラムメモリ１１３に記憶されているプログラムに従って、入力された画像データをデータメモリ１１４の画像メモリ１１５に保存する。そして、保存した画像データに対し、後述する様々な画像処理を行って、記録ユニット１０１が記録可能なバンドデータを生成する。その後、ＣＰＵ１１１は、移動制御回路１１８を介して駆動輪１０２を駆動しながら、生成したバンドデータに従って記録制御回路１１９を介して記録ユニット１０１を駆動することにより、記録媒体Ｐに画像を記録する。
【００１５】
この際、ＣＰＵ１１１は、センサ制御回路１１７を介して各種センサ１０３の検出結果を取得し、上記記録動作に反映させる。各種センサ１０３としては、例えば記録媒体Ｐの有無や端部位置などを検知するための記録媒体検出センサが挙げられる。また、プリンタ１の移動領域における障害物の有無を確認するための障害物センサや記録ユニット１０１と記録媒体ＰとのＺ方向の距離を測定するための紙間距離センサなどを用意することも出来る。
【００１６】
以下、プリンタ１が実行する標準的な記録動作について具体的に説明する。ＣＰＵ１１１は、駆動輪１０２ａおよび１０２ｂを駆動してプリンタ１を所定の速度でＸ方向に移動させながら、この移動速度に対応する周波数で記録ユニット１０１からインクを吐出させ、記録媒体Ｐに１バンド分の画像を記録する。通常、この１バンドの幅は、記録素子の配列幅Ａに相当する。このような１バンド分の記録走査が終了すると、ＣＰＵ１１１は、駆動輪１０２ｃおよび１０２ｄを駆動してプリンタ１を１バンド分の距離ＡだけＹ方向に移動する。その後再びプリンタ１をＸ方向に移動させながら記録ユニット１０１からインクを吐出して、１バンド目とＹ方向に接続する２バンド目の画像を記録する。以後、以上説明したような１バンドずつのＸ方向の記録走査とＹ方向への距離Ａの移動を繰り返すことにより、記録媒体Ｐに段階的に画像を形成していく。
【００１７】
図３（ａ）および（ｂ）は、以上説明したプリンタ１を用いて縁無し記録等を行う状態を示す図である。図３（ａ）は、プリンタ１を図の向きに維持したまま、記録媒体Ｐの最端部まで画像を記録する状態を示している。この場合、辺Ｌ２や辺Ｌ３の縁を記録する時、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄは記録媒体Ｐの上に載っている。しかし、辺Ｌ１や辺Ｌ４の縁を記録する時、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄは記録媒体Ｐから外れてしまう。
【００１８】
ここで、記録媒体Ｐが置かれている面が平滑で且つ記録媒体Ｐが極薄ければ、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄが記録媒体Ｐに載っている時も載っていない時も、記録ユニット１０１と記録媒体の距離は維持される。結果、記録領域全域においてほぼ同品位に画像を記録することが出来る。しかしながら、記録媒体Ｐが置かれている面に凹凸があったり記録媒体Ｐが厚かったりすると、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄが記録媒体Ｐに載っている場合と載っていない場合で記録ユニット１０１と記録媒体の距離は変化し、一様な画像を記録出来なくなってしまう。
【００１９】
障害物となる立体物が記録媒体Ｐの上にある場合も同様である。プリンタ１を図３（ｂ）の向きに保ったまま画像を記録しようとすると、プリンタ１は、辺ｍ１や辺ｍ４の縁については障害物に当接せずに画像を記録することが出来るが、辺ｍ２や辺ｍ３の縁については、障害物に阻まれて画像を記録することが出来ない。
【００２０】
以上の状況を鑑み、本発明者らは、縁無し記録の場合も障害物が存在する場合も、常にプリンタ１が、その本体の中で記録ユニット１０１が記録媒体の端部や障害物に最も近くなるような向きで記録することが出来れば、上記課題は解消されるという知見に到った。そしてそのためには、自走式プリンタの向きと走査方向を、記録対象とする記録媒体の辺や障害物の輪郭ごとに、切り替えることが必要であると判断した。
【００２１】
例えば図３（ａ）の場合、プリンタ１の向きを１８０度回転させれば、辺Ｌ１や辺Ｌ４の縁についても、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体Ｐ上に載せたまま画像を記録することが出来る。つまりこの場合は、辺Ｌ２と辺Ｌ３の縁部を記録する場合と辺Ｌ１と辺Ｌ４の縁部を記録する場合とで自走式プリンタの向きと走査方向を切り替えればよい。また、図３（ｂ）の場合も、プリンタ１の向きを１８０度回転させれば、辺ｍ２や辺ｍ３の縁部も、障害物に阻まることなくその画像を記録することが出来る。つまりこの場合は、辺ｍ２と辺ｍ３の縁部を記録する場合と辺ｍ１と辺ｍ４の縁部を記録する場合とで自走式プリンタの向きと走査方向を切り替えればよい。
【００２２】
図４は、上記走査方向の切り替えを行いながら記録動作を行うために、ホスト装置３００より記録コマンドが入力された場合に、ＣＰＵ１１１が実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１０において、通信制御回路１１６を介して画像データを受信し画像メモリ１１５に記憶し、さらにステップＳ１１において記録条件判定処理を実行する。
【００２３】
図５は、記録条件判定処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されるとＣＰＵ１１１は、まずステップＳ１００にて、画像メモリ１１５に格納した画像データを解析し、当該データが縁無し記録を指定しているか否かを判定する。さらにステップＳ１０１では、記録媒体の記録領域に障害物が存在するか否かを判定する。ステップＳ１０１における判定は、受信した画像データに含まれている情報に基づいて行っても良いが、プリンタ１が障害物センサを搭載している場合は、プリンタ１に記録媒体Ｐ上を走査させて障害物の有無と位置を判断しても良い。
【００２４】
ステップＳ１００およびＳ１０１にて縁無し記録および障害物の情報が得られると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１０２に進み、これら情報をメモリに保存する。以上で記録条件判定処理は終了する。
【００２５】
図４に戻る。Ｓ１１の記録条件判定処理が終了すると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１２に進み、ブロック分割処理を実行する。ブロック分割処理とは、プリンタ１の向きと走査方向を記録媒体の縁や障害物の輪郭に応じて切り替えるために、ステップＳ１０で保存した画像データの画像領域を、プリンタ１の走査方向に対応づけながら１以上のブロックに分割する処理である。
【００２６】
図６は、ＣＰＵ１１１が実行するブロック分割処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ１１１は、まずステップＳ１２０において、ステップＳ１０２で保存した情報に基づいて、現在対象となっているプリントジョブに縁無し記録および障害物の情報が設定されているか否かを判断する。縁無し記録および障害物のいずれについても設定されていない場合は、ブロック分割の必要は無いので本処理を終了する。一方、縁無し記録および障害物の少なくとも一方が設定されている場合はステップＳ１２１に進み、縁無し記録および障害物の情報に基づいて、ステップＳ１０で保存した画像データを１以上のブロックに分割する。
【００２７】
図７は、縁無し記録が設定され障害物は存在しない場合に、ＣＰＵ１１１がステップＳ１２１で画像データを分割する方法を説明するための模式図である。縁無し記録の場合、画像データ領域Ｉは記録媒体Ｐの領域とほぼ一致している。
【００２８】
本例において、ＣＰＵ１１１は画像データ領域Ｉをブロック１〜ブロック４の４つのブロックに分割している。そして、それぞれのブロックについて、記録走査時のプリンタ１の向きと記録走査方向を対応づけている。
【００２９】
例えば、ブロック１については、プリンタ１の＋Ｘ方向を記録媒体Ｐの＋Ｑ方向に、＋Ｙ方向を記録媒体の＋Ｒ方向に合わせるように設定している。ブロック２については、プリンタ１の＋Ｘ方向を記録媒体Ｐの−Ｒ方向に、＋Ｙ方向を記録媒体の＋Ｑ方向に合わせるように設定している。ブロック３については、プリンタ１の＋Ｘ方向を記録媒体Ｐの−Ｑ方向に、＋Ｙ方向を記録媒体の−Ｒ方向に合わせるように設定している。ブロック４については、プリンタ１の＋Ｘ方向を記録媒体Ｐの＋Ｒ方向に、＋Ｙ方向を記録媒体の−Ｑ方向に合わせるように設定している。
【００３０】
上記によれば、いずれのブロックについても、記録動作中の記録ユニット１０１がプリンタ本体よりも記録媒体Ｐの縁部に近くなるように、プリンタ１の向きが設定されている。その結果、プリンタ１は、いずれのブロックについても、＋Ｘ方向への記録走査と−Ｙ方向への副走査とを繰り返すことにより、その駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体Ｐから外すことなく、縁部を含めた全領域を記録することが出来る。
【００３１】
一方、図８は、縁無し記録が設定され且つ障害物も存在する場合に、ＣＰＵ１１１がステップＳ１２１で画像データを分割する方法を説明するための模式図である。本例の場合も、ＣＰＵ１１１は画像データ領域Ｉをブロック５〜ブロック８の４つのブロックに分割している。そして、それぞれのブロックについて、記録走査時のプリンタ１の向きと記録走査方向を対応づけている。
【００３２】
本例の場合、個々のブロックは図７のような長方形ではなくＬ字型になっており、夫々のブロックについて、プリンタ１の向きが固定されている。そして、図７の場合と同様、いずれのブロックについても、記録動作中の記録ユニット１０１がプリンタ本体よりも記録媒体Ｐの縁部に近くなるように、プリンタ１の向きが設定されている。その結果、プリンタ１は、いずれのブロックについても、＋Ｘ方向への記録走査と−Ｙ方向への副走査とを繰り返すことにより、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体Ｐから外したり障害物に当接したりすることなく、縁部を含めた全領域を記録することが出来る。
【００３３】
図６に戻る。ステップＳ１２１にて上述したようなブロック分割が確定すると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１２２に進み、個々のブロック情報を設定する。具体的には、分割したブロックの数と記録の順番、個々のブロックの位置と形状、個々のブロックに対応するプリンタの向き、ブロック切り替え時におけるプリンタの回転量、などをメモリに保存する。以上でブロック分割処理が終了する。
【００３４】
再度、図４に戻る。ステップＳ１２のブロック分割処理が終了するとＣＰＵ１１１はステップＳ１３に進み、複数のブロックの中から処理対象ブロックを１つ設定する。例えば図７の場合にはブロック１を、図８の場合はブロック５を処理対象ブロックとして設定することができる。
【００３５】
処理対象ブロックが設定されると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１４に進み、処理対象ブロックについてバンド分割処理を行う。具体的には、記録ヘッドが有する記録素子数すなわち幅Ａを単位としながら、処理対象ブロックをステップＳ１２で設定された走査方向に合わせて複数のバンドデータに分割し、対応する記録ヘッドのラスタデータとして走査を行う順番に対応づけて保存する。例えば、図７に示すブロック分割であれば、ブロック１とブロック３については比較的短く比較的多数のバンドデータが生成され、ブロック２とブロック４については比較的長く比較的少数のバンドデータが生成される。図８に示すブロック分割であれば、個々のブロックについて、比較的短いバンドデータと比較的長いバンドデータが混在して生成される。
【００３６】
ステップＳ１５において、ＣＰＵ１１１は、処理対象ブロックの記録走査開始位置に設定された向きでプリンタ１をセットする。すなわち、移動制御回路１１８を用いて４つの駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを駆動し、プリンタ１を処理対象ブロックの走査開始位置に、設定された走査方向にＸ方向が一致するようにセットする。例えば、処理対象ブロックが図７のブロック１である場合、ＣＰＵ１１１はプリンタ１を図の左上に示すようにセットする。また、次の処理対象ブロックがブロック２である場合、ＣＰＵ１１１はプリンタ１をブロック１の記録動作が完了した位置から図の右上に示す位置に移動し、時計回りに９０°回転させる。
【００３７】
続くステップＳ１６において、処理対象ブロックの記録動作を実行する。具体的には、ステップＳ１４で生成したバンドデータに従って、１バンド分の記録走査と副走査とを繰り返す。全てのバンドデータに対応した記録走査が完了すると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１７に進み、ステップＳ１２で分割した全てのブロックについての記録動作が完了したか否かを判断する。まだ処理すべきブロックが残っていると判断した場合は、ステップＳ１３に戻り、まだ記録処理が行われていないブロックの中から新たな処理対象ブロックを設定する。一方、全てのブロックについて記録処理は完了したと判断した場合は、ステップＳ１８に進み、今回のジョブに関する画像データを画像メモリ１１５より消去する。以上で本処理を終了する。
【００３８】
以上説明した本実施形態によれば、画像領域をプリンタの走査方向に対応づけた複数のブロックに分割している。そして、それぞれのブロックについて、記録ユニット１０１がプリンタ本体の中で記録媒体の端部や障害物に最も近くなるように、プリンタ１の向きを整え、その上で記録走査を実行している。結果、画像領域のいずれの領域についても、プリンタ１の駆動輪１０２ａ〜１０２ｄは記録媒体Ｐから外れることなく、且つプリンタが障害物に当接することもなく、安定した記録動作を実行することができる。
【００３９】
（第２の実施形態）
図９（ａ）および（ｂ）は、本実施形態で用いるプリンタ１の構成を第１の実施形態で用いた図１（ａ）および（ｂ）と同様に示す図である。本実施形態のプリンタ１においては、第１の実施形態と同型の第１の記録ユニット１０１ａおよび第２の記録ユニット１０１ｂが、本体の２箇所、具体的にはＹ方向の同じ位置のＸ方向の両端に配備されている。すなわち、±Ｘ方向に延在する記録媒体Ｐのバンド領域は、プリンタ１の同じ記録走査において、これら２つの記録ユニット１０１ａおよび１０１ｂで分担して記録することができる。
【００４０】
本実施形態においても、図２に示した制御構成を採用する。但し、本実施形態の記録制御回路１１９は、第１の記録ユニット１０１ａと第２の記録ユニット１０１ｂの２つを制御するものとする。また、本実施形態のＣＰＵ１１１も、図４〜図６に示したフローチャートに従って、記録動作を実行するものとする。
【００４１】
本実施形態の場合、記録媒体Ｐの縁部がプリンタ１の−Ｘ方向側にある場合は第１の記録ユニット１０１ａを、＋Ｘ方向側にある場合は第２の記録ユニット１０１ｂを用いるようにすれば、プリンタ１はその向きを変えることなく記録媒体上で両縁部を記録できる。すなわち、第１の実施形態よりも、画像領域を分割するブロック数およびプリンタ１の向きを変更する回数を低減することができる。
【００４２】
図１０は、縁無し記録が設定され障害物は存在しない場合に、本実施形態のＣＰＵ１１１がステップＳ１２１で画像データを分割する方法を説明するための模式図である。第１の実施形態で説明した図７では画像データ領域を４つのブロックに分割しているのに対し、本実施形態では２つのブロック（ブロック９とブロック１０）に分割している。ここで、Ｓ１およびＳ２は、プリンタ１を＋Ｘ方向へ移動しながら記録ユニット１０１ｂを用いて記録媒体Ｐに画像を記録する状況において、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄの全てを記録媒体に載せておける限界の記録位置を示している。
【００４３】
本実施形態において、ブロック９については、プリンタ１の＋Ｘ方向を記録媒体Ｐの＋Ｑ方向に、＋Ｙ方向を記録媒体の＋Ｒ方向に合わせるように設定する。そして、個々の記録走査においては、Ｓ１よりも−Ｑ方向の領域は第２の記録ユニット１０１ｂを用いて画像を記録し、Ｓ１よりも＋Ｑ方向の領域は第１の記録ユニット１０１ａを用いて画像を記録する。但し、Ｓ１で記録ユニットを交換する際、Ｑ方向における画像の欠落を防ぐため、図１５（ａ）に示すように、プリンタ１は第１の記録ユニット１０１ａと第２の記録ユニット１０１ｂの間隔ｄに相当する距離だけ、−Ｘ方向に移動する必要がある。
【００４４】
一方、ブロック１０については、プリンタ１の＋Ｘ方向を記録媒体Ｐの−Ｑ方向に、＋Ｙ方向を記録媒体の−Ｒ方向に合わせるように設定する。このため、処理対象ブロックをブロック１からブロック２に移すとき、ＣＰＵ１１１はプリンタ１をブロック１の記録動作が終了した位置から１８０°回転させることになる。そして、個々の記録走査においては、Ｓ２よりも＋Ｑ方向の領域は第２の記録ユニット１０１ｂにて画像を記録し、Ｓ２よりも−Ｑ方向の領域は第１の記録ユニット１０１ａにて画像を記録する。
【００４５】
本実施形態によれば、いずれのブロックについても、記録動作中、第１の記録ユニット１０１ａと第２の記録ユニット１０１ｂのいずれか一方はプリンタ本体よりも、記録媒体Ｐの縁部に近い位置にある。このため、プリンタ１は、＋Ｘ方向への記録走査とＹ方向への副走査とを繰り返すことにより、その駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体Ｐからはみ出すことなく、それぞれのブロックについて縁部を含めた画像領域を記録することが出来る。また、本実施形態によれば、分割されたブロック数が第１の実施形態に比べ半減しているため、処理対象ブロックを切り替える際のプリンタ１の移動や回転に係る時間を、第１の実施形態よりも短縮することができる。
【００４６】
なお、以上では、第１の記録ユニット１０１ａと第２の記録ユニット１０１ｂの記録領域をＳ１やＳ２で切り替えたが、切り替え位置はこれに限らない。駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体に載せておける限界の記録位置を越えることさえ無ければ、記録ユニット１０１ａの記録領域と記録ユニット１０１ｂの記録領域のそれぞれは、様々な範囲で調整することができる。
【００４７】
（第３の実施形態）
図１１（ａ）および（ｂ）は、本実施形態で用いるプリンタ１の構成を第１の実施形態で用いた  図１（ａ）および（ｂ）と同様に示す図である。本実施形態のプリンタ１においては、第１の実施形態と同型の第１〜第４の記録ユニット１０１ａ〜１０１ｄが、本体の四隅に配備されている。このような構成において、プリンタ１の同じ記録走査では、記録ユニット１０１ａおよび１０１ｂが、±Ｘ方向に延在する同じバンド領域を互いに分担しながら記録することができる。また、記録ユニット１０１ｃおよび１０１ｄも、±Ｘ方向に延在する同じバンド領域を互いに分担しながら記録することができる。
【００４８】
本実施形態においても、図２に示した制御構成を採用する。但し、本実施形態の記録制御回路１１９は、第１の記録ユニット１０１ａ〜第４の記録ユニット１０１ｄの４つを制御するものとする。また、本実施形態のＣＰＵ１１１も、図４〜図６に示したフローチャートに従って、記録動作を実行するものとする。
【００４９】
本実施形態の場合、記録媒体Ｐの縁部がプリンタ１の−Ｘ方向側にある場合は第１の記録ユニット１０１ａまたは第４の記録ユニット１０１ｄを用いて記録すれば良い。記録媒体Ｐの縁部がプリンタ１の＋Ｘ方向側にある場合は第２の記録ユニット１０１ｂまたは第３の記録ユニット１０１ｃを用いて記録すれば良い。また、記録媒体Ｐの縁部がプリンタ１の−Ｙ方向側にある場合は第３の記録ユニット１０１ｃまたは第４の記録ユニット１０１ｄを用いて記録すれば良い。更に、記録媒体Ｐの縁部がプリンタ１の＋Ｙ方向側にある場合は第１の記録ユニット１０１ａまたは第２の記録ユニット１０１ｂを用いて記録すれば良い。すなわち、本実施形態によれば、プリンタ１はその向きを変えることなく、つまり画像データ領域を複数のブロックに分割することなく、Ｘ方向の両縁部もＹ方向の両端部も駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体に載せたまま画像を記録することができる。
【００５０】
図１２は、縁無し記録が設定され障害物は存在しない場合に、本実施形態のＣＰＵ１１１が実行する記録動作を説明するための模式図である。第１の実施形態で説明した図７では画像データ領域を４つのブロックに分割しているのに対し、本実施形態ではブロック分割を行っていない。図において、Ｓ３は、プリンタ１を＋Ｘ方向へ移動しながら記録ユニット１０１ｂまたは１０１ｃを用いて記録媒体Ｐに画像を記録する状況において、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄの全てを記録媒体に載せていられる限界の記録位置を示している。また、Ｓ４は、プリンタ１を−Ｙ方向へ副走査させながら記録ユニット１０１ａまたは１０１ｂを用いて記録媒体Ｐに画像を記録する状況において、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄの全てを記録媒体に載せていられる限界の記録位置を示している。
【００５１】
具体的に説明する。記録動作を行う際、ＣＰＵ１１１は、まずプリンタ１を図の左上の位置に配置する。そして、Ｓ４よりも＋Ｒ方向の領域を記録する記録走査においては、Ｓ３よりも−Ｑ方向の領域は第２の記録ユニット１０１ｂにて画像を記録し、Ｓ３よりも＋Ｑ方向の領域は第１の記録ユニット１０１ａにて画像を記録する。一方、Ｓ４よりも−Ｒ方向の領域を記録する記録走査においては、Ｓ３よりも−Ｑ方向の領域は第３の記録ユニット１０１ｃにて画像を記録し、Ｓ３よりも＋Ｑ方向の領域は第４の記録ユニット１０１ｄにて画像を記録する。この際、本実施形態においても、Ｓ３で記録ユニットを交換するときに、図１５（ａ）に示すように、プリンタ１は間隔ｄに相当する距離だけ、−Ｘ方向に移動する必要がある。
【００５２】
以上説明した本実施形態によれば、画像データのどの領域を記録するタイミングにおいても、第１〜第４の記録ユニット１０１ａ〜１０１ｄの中で、プリンタ本体よりも、記録媒体Ｐの縁部に近い位置にある記録ユニットを用いて画像を記録することができる。そして、プリンタ１は、その向きを変更することなく、全画像領域を記録することが出来る。
【００５３】
なお、本実施形態においても、各記録ユニットの切り替え位置はＳ３やＳ４に限らない。駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体に載せておける限界の記録位置を越えることさえ無ければ、記録ユニット１０１ａ〜１０１ｄの記録領域のそれぞれは、様々な範囲で調整することができる。
【００５４】
（第４の実施形態）
図１３（ａ）および（ｂ）は、本実施形態で用いるプリンタ１の構成を第１の実施形態で用いたと図１（ａ）および（ｂ）同様に示す図である。本実施形態のプリンタ１においては、第１の実施形態と同型の第１の記録ユニット１０１が、プリンタ本体において±Ｘ方向に移動可能とする。
【００５５】
本実施形態の場合、記録媒体Ｐの縁部がプリンタ１の−Ｘ方向側にある場合、記録ユニット１０１は−Ｘ方向側の第１ポジションに移動して縁部への記録を行う。一方、記録媒体Ｐの縁部がプリンタ１の＋Ｘ方向側にある場合、記録ユニット１０１は＋Ｘ方向側の第２ポジションに移動して縁部への記録を行う。このようにすれば、プリンタ１はその向きを変えることなく記録媒体上でＸ方向の両縁部を記録することができる。すなわち、第１の実施形態よりもプリンタ１の向きを変更する回数ひいては分割するブロック数を低減することができる。
【００５６】
図１４は、縁無し記録が設定され障害物は存在しない場合の、記録動作を説明するための模式図である。本実施形態では画像データ領域を、第２の実施形態と同様の２つのブロック（ブロック９とブロック１０）に分割している。ここで、Ｓ１およびＳ２は、記録ユニット１０１を第１ポジションに配置した状態で、プリンタ１を＋Ｘ方向へ移動しながら画像を記録した場合に、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄの全てを記録媒体に載せていられる限界の記録位置を示している。
【００５７】
本実施形態において、ブロック９については、プリンタ１の＋Ｘ方向を記録媒体Ｐの＋Ｑ方向に、＋Ｙ方向を記録媒体の＋Ｒ方向に合わせるように設定する。そして、個々の記録走査においては、Ｓ１よりも−Ｑ方向の領域は記録ユニット１０１を第１ポジションに配置した状態で画像を記録し、Ｓ１よりも＋Ｑ方向の領域は記録ユニット１０１を第２ポジションに配置した状態で画像を記録する。但し、Ｓ１で記録ポジションを移す際、Ｑ方向における画像の欠落を防ぐため、図１５（ｂ）に示すように、プリンタ１は第１ポジションと第２ポジションの間隔ｄに相当する距離だけ、−Ｘ方向に移動する必要がある。
【００５８】
一方、ブロック１０については、プリンタ１の＋Ｘ方向を記録媒体Ｐの−Ｑ方向に、＋Ｙ方向を記録媒体の−Ｒ方向に合わせるように設定する。すなわち、処理対象ブロックをブロック１からブロック２に移すとき、ＣＰＵ１１１はプリンタ１をブロック１の記録動作が終了した位置から１８０°回転させる。そして、個々の記録走査においては、Ｓ２よりも＋Ｑ方向の領域は記録ユニット１０１を第１ポジションに配置した状態で画像を記録し、Ｓ２よりも−Ｑ方向の領域は記録ユニット１０１を第２ポジションに配置した状態で画像を記録する。
【００５９】
このようにすれば、いずれのブロックについても、記録動作中、記録ユニット１０１はプリンタ本体よりも記録媒体Ｐの縁部に近い位置にある。そして、プリンタ１は、＋Ｘ方向への記録走査とＹ方向への副走査とを繰り返すことにより、その駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体Ｐからはみ出すことなく、それぞれのブロックについて縁部を含めた画像領域を記録することが出来る。さらに、本実施形態によれば、分割されたブロック数が第１の実施形態に比べ半減しているため、処理対象ブロックを切り替える際のプリンタ１の移動や回転に係る時間を第１の実施形態よりも短縮することができる。
【００６０】
なお、以上では、第１ポジションと第２ポジションの記録領域をＳ１やＳ２で切り替えたが、切り替え位置はこれに限らない。駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを記録媒体に載せておける限界の記録位置を越えることさえ無ければ、第１ポジションでの記録領域と第２ポジションでの記録領域のそれぞれは、様々な範囲で調整することができる。
【００６１】
なお、以上では、いずれの処理対象ブロックも、＋Ｘ方向のみの記録走査すなわち片方向の記録走査で記録を完了させていた。しかしながら、本発明はこのような形態に限定されるものではない。処理対象ブロックの記録は片方向で行っても良いし両方向で行っても良い。両方向の場合、記録走査は＋Ｘ方向への往路走査と−Ｘ方向への復路走査を交互に切り替えることになる。
【００６２】
また、以上ではブラック、シアン、マゼンタ、およびイエローの記録ヘッドを備えたプリンタ１を例に説明したが、本発明は無論このような形態に限定されるものではない。プリンタ１においては、ブラック１色のみを搭載する形態であっても良いし、更に多くの記録ヘッドを搭載する形態であっても良い。
【００６３】
また、以上ではプリンタ１の制御部１１０が、図４〜図６に示す処理を行う構成で説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。例えば、ステップＳ１４のバンド分割処理までは無線接続されたホスト装置３００が行い、制御部１１０はホスト装置３００より受信したバンドデータとブロック情報に基づいて、上述した特徴的な記録動作を実行する形態としても良い。このような場合は、ホスト装置３００とプリンタ１を含む全体が本発明の制御システムとなる。
【００６４】
さらに、以上説明した本発明の特徴的な記録方法は、縁無し記録や障害物が存在する場合に常に採用されなくても良い。例えば、記録媒体が極薄い場合には縁無し記録であっても通常の記録動作を実行し、記録媒体が厚い場合の縁無し記録についてのみ本発明の記録方法が採用される形態としても良い。
【符号の説明】
【００６５】
１    自走式プリンタ
１０１    記録ユニット
１１０    制御部
Ｐ    記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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