(57)【要約】【課題】ブレーキ操作時の違和感を抑制することができるブレーキシステムを提供する。【解決手段】ＥＳＣ１６は、ブレーキペダル９の操作に応じた液圧（ブレーキ液圧）を、各車輪（各前輪２、各後輪３）に設けられたディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）へ供給するためのものである。また、後輪側ディスクブレーキ６，６は、電動モータ７Ａ，７Ａを駆動し、回転直動部材によりピストン６Ｄ，６Ｄを推進し、ブレーキパッド６Ｃ，６Ｃをディスクロータ４，４に押圧して保持することができる。電動モータ７Ａ，７Ａを制御する制動用制御装置１７は、ブレーキペダル９の操作時にディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）に対する液圧失陥を検出した場合に、当該液圧失陥状態に応じて、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを制御する。【選択図】図３
2018069879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダルの操作に応じた液圧を、各車輪に設けられたホイールシリンダへ供給するための液圧供給装置と、
電動モータを駆動することにより、制動部材を被制動部材に押圧して保持する電動ブレーキ装置と、
前記電動モータを制御する制御手段と、を備えるブレーキシステムであって、
前記制御手段は、
前記ブレーキペダルの操作時に前記ホイールシリンダに対する液圧失陥を検出した場合に、当該液圧失陥状態に応じて、前記電動モータを制御することを特徴とするブレーキシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記電動ブレーキ装置は、車両の左右両輪に設けられており、
前記制御手段は、
左右どちらか一方の車輪に設けられた前記ホイールシリンダに対する液圧が失陥したときに、前記液圧供給装置による他方または左右両輪の前記ホイールシリンダへの液圧供給を禁止し、前記電動モータを駆動し前記電動ブレーキ装置で制動を行うことを特徴とするブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に制動力を付与するブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に設けられるブレーキシステムとして、常用ブレーキシステム（液圧式ブレーキシステム）が故障または劣化したときに、電動駐車ブレーキを作動させる電動ブレーキ支援システムが知られている（特許文献１）。この従来技術によれば、常用ブレーキシステムが故障または劣化したときに、電動駐車ブレーキで制動力をアシストすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−６８９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術によれば、例えば、常用ブレーキシステムが左右両輪のうちの一方の車輪側で故障または劣化したときに、運転者がブレーキ操作をすると、一方の車輪側で電動駐車ブレーキが作動し、他方の車輪側で液圧ブレーキが作動する可能性がある。このとき、電動駐車ブレーキの応答速度と液圧ブレーキの応答速度との差に伴って、例えば、車両の挙動が変化する等、運転者を含む乗車人員に違和感を与える可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、ブレーキ操作時の違和感を抑制することができるブレーキシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明によるブレーキシステムは、ブレーキペダルの操作に応じた液圧を、各車輪に設けられたホイールシリンダへ供給するための液圧供給装置と、電動モータを駆動することにより、制動部材を被制動部材に押圧して保持する電動ブレーキ装置と、前記電動モータを制御する制御手段と、を備えるブレーキシステムであって、前記制御手段は、前記ブレーキペダルの操作時に前記ホイールシリンダに対する液圧失陥を検出した場合に、当該液圧失陥状態に応じて、前記電動モータを制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のブレーキシステムは、ブレーキ操作時の違和感（より具体的には、ホイールシリンダに対する液圧失陥を検出した場合のブレーキ操作時の違和感）を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態によるブレーキシステムが搭載された車両の概念図。
【図２】図１中の後輪側に設けられた電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキを拡大して示す縦断面図。
【図３】図１中の制動用制御装置をディスクブレーキ、液圧供給装置等と共に示すブロック図。
【図４】図１中の制動用制御装置による処理を示す流れ図。
【図５】第２の実施形態によるブレーキシステムが搭載された車両の概念図。
【図６】図５中の駐車ブレーキ制御装置を後輪側ディスクブレーキ等と共に示すブロック図。
【図７】図５中の駐車ブレーキ制御装置による処理を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態によるブレーキシステムを、４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図４および図７に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用いる（例えば、「ステップ１」＝「Ｓ１」とする）。
【００１０】
図１ないし図４は、第１の実施形態を示している。図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、例えば左右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）とからなる合計４個の車輪が設けられている。車輪（各前輪２、各後輪３）は、車体１と共に車両を構成している。車両には、制動力を付与するためのブレーキシステムが搭載されている。以下、車両のブレーキシステムについて説明する。
【００１１】
前輪２および後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転する被制動部材（回転部材）としてのディスクロータ４が設けられている。前輪２用のディスクロータ４は、液圧式のディスクブレーキである前輪側ディスクブレーキ５により制動力が付与される。後輪３用のディスクロータ４は、電動駐車ブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキである後輪側ディスクブレーキ６により制動力が付与される。
【００１２】
左右の後輪３に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の後輪側ディスクブレーキ６は、電動ブレーキ装置を構成している。即ち、電動ブレーキ装置は、車両の左右両輪（左右の後輪３，３）に設けられている。そして、後輪側ディスクブレーキ６は、後述の液圧供給装置１６および制動用制御装置１７と共に、ブレーキシステムを構成している。図２に示すように、後輪側ディスクブレーキ６は、例えば、キャリアと呼ばれる取付部材６Ａと、ホイールシリンダとしてのキャリパ６Ｂと、制動部材（摩擦部材、摩擦パッド）としての一対のブレーキパッド６Ｃと、押圧部材としてのピストン６Ｄとを含んで構成されている。
【００１３】
取付部材６Ａは、車両の非回転部に固定され、ディスクロータ４の外周側を跨いで形成されている。キャリパ６Ｂは、取付部材６Ａにディスクロータ４の軸方向への移動を可能に設けられている。ブレーキパッド６Ｃは、取付部材６Ａに移動可能に取付けられ、ディスクロータ４に当接可能に配置されている。ピストン６Ｄは、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧する。
【００１４】
この場合、キャリパ６Ｂは、ブレーキペダル９の操作等に基づいてシリンダ６Ｂ１内に液圧（ブレーキ液圧）が供給（付加）されることにより、ブレーキパッド６Ｃをピストン６Ｄで推進する。このとき、ブレーキパッド６Ｃは、キャリパ６Ｂの爪部６Ｂ２とピストン６Ｄとによりディスクロータ４の両面に押圧される。これにより、ディスクロータ４と共に回転する後輪３に制動力が付与される。
【００１５】
さらに、後輪側ディスクブレーキ６には、電動アクチュエータ７と押圧部材保持機構８とが設けられている。電動アクチュエータ７は、電動機としての電動モータ７Ａと、該電動モータ７Ａの回転を減速する減速機構（図示せず）とを含んで構成されている。電動モータ７Ａは、ピストン６Ｄを推進するための駆動源となるものである。押圧部材保持機構８は、ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する保持機構を構成している。この場合、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転をピストン６Ｄの軸方向の変位（直動変位）に変換すると共に該ピストン６Ｄを推進する回転直動部材８Ａを含んで構成されている。
【００１６】
即ち、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転をピストン６Ｄの軸方向の変位に変換すると共に、電動モータ７Ａにより推進したピストン６Ｄを保持する。換言すれば、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａによりピストン６Ｄに推力を与え、該ピストン６Ｄによりブレーキパッド６Ｃを推進しディスクロータ４を押圧し、該ピストン６Ｄの推力を保持する。押圧部材保持機構８は、例えば、スピンドルナット機構等の回転直動変換機構として構成されている。
【００１７】
後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生するブレーキ液圧によりピストン６Ｄを推進させ、ブレーキパッド６Ｃでディスクロータ４を押圧することにより、車輪（後輪３）延いては車両に制動力を付与する。これに加えて、後輪側ディスクブレーキ６は、後述するように、駐車ブレーキスイッチ２３からの信号等に基づく作動要求に応じて、電動モータ７Ａにより押圧部材保持機構８を介してピストン６Ｄを推進させ、車両に制動力（駐車ブレーキないし補助ブレーキ）を付与する。
【００１８】
即ち、電動ブレーキ装置（電動駐車ブレーキ機構）を構成する後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａを駆動（し、回転直動部材８Ａによりピストン６Ｄを推進）することにより、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧して保持する。この場合、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキを付与するためのアプライ要求となる駐車ブレーキ要求信号（アプライ要求信号）に応じて、ピストン６Ｄを電動モータ７Ａで推進して車両の制動を保持することが可能となっている。これと共に、後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作に応じて、液圧源（後述のマスタシリンダ１２、必要に応じて液圧供給装置１６）からの液圧供給により車両の制動が可能となっている。
【００１９】
このように、後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａによりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧し該ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する押圧部材保持機構８を有し、かつ、電動モータ７Ａによる押圧とは別に付加される液圧によりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧可能に構成されている。
【００２０】
一方、左右の前輪２に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の前輪側ディスクブレーキ５は、駐車ブレーキの動作に関連する機構を除いて、後輪側ディスクブレーキ６とほぼ同様に構成されている。即ち、図１に示すように、前輪側ディスクブレーキ５は、取付部材（図示せず）、キャリパ５Ａ、ブレーキパッド（図示せず）、ピストン５Ｂ等を備えているが、駐車ブレーキの作動、解除を行うための電動アクチュエータ７（電動モータ７Ａ）、押圧部材保持機構８等を備えていない。しかし、前輪側ディスクブレーキ５は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生する液圧によりピストン５Ｂを推進させ、車輪（前輪２）延いては車両に制動力を付与する点で、後輪側ディスクブレーキ６と同様である。
【００２１】
なお、前輪側ディスクブレーキ５は、後輪側ディスクブレーキ６と同様に、電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよい。また、実施形態では、電動ブレーキ装置（駐車ブレーキ装置）として、電動モータ７Ａを備えた液圧式のディスクブレーキ６を用いている。しかし、これに限定されず、電動ブレーキ装置（駐車ブレーキ装置）は、例えば、電動キャリパを備えた電動式ディスクブレーキ、電動モータによりシューをドラムに押付けて制動力を付与する電動式ドラムブレーキ、電動ドラム式の駐車ブレーキを備えたディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキをアプライ作動させるケーブルプラー式駐車ブレーキ装置等を用いてもよい。即ち、電動ブレーキ装置は、電動モータ（電動アクチューエータ）の駆動に基づいて摩擦部材（パッド、シュー）を回転部材（ロータ、ドラム）に押圧（推進）し、その押圧力の保持と解除とを行うことができる構成であれば、各種の電動ブレーキ機構（電動駐車ブレーキ機構）を用いることができる。
【００２２】
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル９が設けられている。ブレーキペダル９は、車両のブレーキ操作時に運転者によって踏込み操作され、この操作に基づいて各ディスクブレーキ５，６は、常用ブレーキ（サービスブレーキ）としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル９には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ（ブレーキスイッチ）、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ（ブレーキセンサ）１０が設けられている。
【００２３】
ブレーキ操作検出センサ１０は、ブレーキペダル９の踏込み操作の有無、または、その操作量を検出し、その検出信号を制動用制御装置１７に出力する。ブレーキ操作検出センサ１０の検出信号は、例えば、車両データバス２０を介して他の制御装置（図示せず）に伝送される。
【００２４】
ブレーキペダル９の踏込み操作は、倍力装置１１を介して、油圧源（液圧源）として機能するマスタシリンダ１２に伝達される。倍力装置１１は、ブレーキペダル９とマスタシリンダ１２との間に設けられた負圧ブースタ（気圧倍力装置）または電動ブースタ（電動倍力装置）として構成され、ブレーキペダル９の踏込み操作時に踏力を増力してマスタシリンダ１２に伝える。
【００２５】
このとき、マスタシリンダ１２は、マスタリザーバ１３から供給（補充）されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ１３は、ブレーキ液が収容された作動液タンクにより構成されている。ブレーキペダル９により液圧を発生する機構は、上記の構成に限られるものではなく、ブレーキペダル９の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
【００２６】
マスタシリンダ１２内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂを介して、液圧供給装置１６（以下、ＥＳＣ１６という）に送られる。ＥＳＣ１６は、マスタシリンダ１２と各ディスクブレーキ５，６との間に配置されている。ＥＳＣ１６は、マスタシリンダ１２からシリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂを介して出力される液圧を、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配、供給する。即ち、ＥＳＣ１６は、ブレーキペダル９の操作に応じた液圧（ブレーキ液圧）を、各車輪（各前輪２、各後輪３）に設けられたディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）へ供給するためのものである。これにより、車輪２，３のそれぞれに対して相互に独立して制動力を付与することができる。
【００２７】
ここで、ＥＳＣ１６は、複数の制御弁と、ブレーキ液圧を加圧する液圧ポンプ（いずれも図示せず）と、該液圧ポンプを駆動する電動モータ１６Ａと、余剰のブレーキ液を一時的に貯留する液圧制御用リザーバ（図示せず）とを含んで構成されている。ＥＳＣ１６（の各制御弁および電動モータ１６Ａ）は、制動用制御装置１７に接続されている。ＥＳＣ１６の各制御弁の開閉と電動モータ１６Ａの駆動は、制動用制御装置１７により制御される。即ち、制動用制御装置１７は、ＥＳＣ１６の制御を行うＥＳＣ用制御装置（ＥＳＣ用ＥＣＵ）である。なお、後述するように、制動用制御装置１７は、ＥＳＣ１６の制御を行うＥＳＣ用制御装置であることに加えて、後輪側ディスクブレーキ６（の電動モータ７Ａ）の制御を行う駐車ブレーキ用制御装置（駐車ブレーキ用ＥＣＵ）でもある。
【００２８】
即ち、第１の実施形態では、ＥＳＣ用制御装置（ＥＳＣ用コントロールユニット）と駐車ブレーキ用制御装置（駐車ブレーキ用コントロールユニット）とを、一つの制動用制御装置１７で構成している。後述するように、制動用制御装置１７は、マイクロコンピュータを含んで構成され、ＥＳＣ１６（の各制御弁のソレノイド、電動モータ１６Ａ）を電気的に駆動制御する。これに加えて、制動用制御装置１７は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａを電気的に駆動制御する。制動用制御装置１７の構成については、後で詳しく説明する。
【００２９】
制動用制御装置１７は、ＥＳＣ１６の各制御弁（のソレノイド）、液圧ポンプ用の電動モータ１６Ａを個別に駆動制御することにより、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄから各ディスクブレーキ５，６に供給するブレーキ液圧を減圧、保持、増圧または加圧する制御をそれぞれのディスクブレーキ５，６毎に個別に行う。
【００３０】
この場合、制動用制御装置１７は、ＥＳＣ１６を作動制御することにより、例えば以下の（１）〜（８）等の制御を実行することができる。
（１）車両の制動時に接地荷重等に応じて各車輪２，３に適切に制動力を配分する制動力配分制御。
（２）制動時に各車輪２，３の制動力を自動的に調整して各車輪２，３のロック（スリップ）を防止するアンチロックブレーキ制御（液圧ＡＢＳ制御）。
（３）走行中の各車輪２，３の横滑りを検知してブレーキペダル９の操作量に拘わらず各車輪２，３に付与する制動力を適宜自動的に制御しつつ、アンダーステアおよびオーバーステアを抑制して車両の挙動を安定させる車両安定化制御。
（４）坂道（特に上り坂）において制動状態を保持して発進を補助する坂道発進補助制御。
（５）発進時等において各車輪２，３の空転を防止するトラクション制御。
（６）先行車両に対して一定の車間を保持する車両追従制御。
（７）走行車線を保持する車線逸脱回避制御。
（８）車両進行方向の障害物との衡突を回避する障害物回避制御（自動ブレーキ制御、衝突被害軽減ブレーキ制御）。
【００３１】
ＥＳＣ１６は、運転者のブレーキ操作による通常の動作時においては、マスタシリンダ１２で発生した液圧を、ディスクブレーキ５，６（のキャリパ５Ａ，６Ｂ）に直接供給する。これに対し、例えば、アンチロックブレーキ制御等を実行する場合は、増圧用の制御弁を閉じてディスクブレーキ５，６の液圧を保持し、ディスクブレーキ５，６の液圧を減圧するときには、減圧用の制御弁を開いてディスクブレーキ５，６の液圧を液圧制御用リザーバに逃がすように排出する。
【００３２】
さらに、車両走行時の安定化制御（横滑り防止制御）等を行うため、ディスクブレーキ５，６に供給する液圧を増圧または加圧するときは、供給用の制御弁を閉弁した状態で電動モータ１６Ａにより液圧ポンプを作動させ、該液圧ポンプから吐出したブレーキ液をディスクブレーキ５，６に供給する。このとき、液圧ポンプの吸込み側には、マスタシリンダ１２側からマスタリザーバ１３内のブレーキ液が供給される。
【００３３】
制動用制御装置１７には、車両電源となるバッテリ１８（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）からの電力が、電源ライン１９を通じて給電される。図１に示すように、制動用制御装置１７は、車両データバス２０に接続されている。なお、ＥＳＣ１６の代わりに、公知のＡＢＳユニットを用いることも可能である。さらに、ＥＳＣ１６を設けずに（即ち、省略し）、マスタシリンダ１２とブレーキ側配管部１５Ａ〜１５Ｄとを直接的に接続することも可能である。
【００３４】
車両データバス２０は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を構成している。車両に搭載された多数の電子機器（制動用制御装置１７を含む各種のＥＣＵ）は、車両データバス２０により、それぞれの間で車両内の多重通信を行う。この場合、車両データバス２０に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキ操作検出センサ１０、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２からの検出信号（出力信号）による情報（車両情報）が挙げられる。
【００３５】
さらに、車両データバス２０に送られる車両情報としては、例えば、イグニッションスイッチ、シートベルトセンサ、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ（アクセル操作センサ）、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、勾配センサ（傾斜センサ）、シフトセンサ（トランスミッションデータ）、加速度センサ（Ｇセンサ）、車輪速センサ、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号（出力信号）による情報（車両情報）も挙げられる。
【００３６】
ここで、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１は、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂにそれぞれ設けられ、それぞれの配管内圧力（液圧）、即ち、該配管内圧力（液圧）に対応するマスタシリンダ１２のＭ/Ｃ液圧を、配管系統（プライマリ側、セカンダリ側）毎に検出するものである。即ち、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１は、ディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）へ供給されるＭ/Ｃ液圧を検出するものである。なお、図１では、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１をマスタシリンダ１２とＥＳＣ１６との間に設けているが、例えば、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１をＥＳＣ１６内に設けてもよい（内蔵してもよい）。
【００３７】
一方、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２は、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄにそれぞれ設けられ、それぞれの配管内圧力（液圧）、即ち、該配管内圧力に対応するディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）内のＷ/Ｃ液圧を個別に検出する。なお、図１では、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２をＥＳＣ１６とキャリパ５Ａ，６Ｂとの間に設けているが、例えば、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２をＥＳＣ１６内に設けてもよい（内蔵してもよい）。Ｍ/Ｃ圧力センサ２１およびＷ/Ｃ圧力センサ２２は、例えば、ブレーキ操作検出センサ１０と同様に、制動用制御装置１７に接続されている。
【００３８】
車体１内には、運転席（図示せず）の近傍となる位置に、操作スイッチとしての駐車ブレーキスイッチ（ＰＫＢ−ＳＷ）２３が設けられている。駐車ブレーキスイッチ２３は、運転者によって操作される操作指示部となるものである。駐車ブレーキスイッチ２３は、運転者の操作指示に応じた駐車ブレーキの作動要求（保持要求となるアプライ要求、解除要求となるリリース要求）に対応する信号（作動要求信号）を、制動用制御装置１７へ伝達する。即ち、駐車ブレーキスイッチ２３は、電動モータ７Ａの駆動（回転）に基づいてピストン６Ｄ延いてはブレーキパッド６Ｃをアプライ作動（保持作動）またはリリース作動（解除作動）させるための作動要求信号（保持要求信号となるアプライ要求信号、解除要求信号となるリリース要求信号）を制動用制御装置１７に出力する。
【００３９】
運転者により駐車ブレーキスイッチ２３が制動側（アプライ側）に操作されたとき、即ち、車両に制動力を付与するためのアプライ要求（制動保持要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ２３からアプライ要求信号（駐車ブレーキ要求信号）が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側に回転させるための電力が、制動用制御装置１７を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転に基づいてピストン６Ｄをディスクロータ４側に推進（押圧）し、推進したピストン６Ｄを保持する。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態（制動保持状態）となる。
【００４０】
一方、運転者により駐車ブレーキスイッチ２３が制動解除側（リリース側）に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求（制動解除要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ２３からリリース要求信号が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側とは逆方向に回転させるための電力が、制動用制御装置１７を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転によりピストン６Ｄの保持を解除する（ピストン６Ｄによる押圧力を解除する）。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態（制動解除状態）となる。
【００４１】
駐車ブレーキは、例えば車両が所定時間停止したとき（例えば、走行中に減速に伴って、車速センサの検出速度が５ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間継続したときに停止と判断）、エンジンが停止したとき、シフトレバーをＰに操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、制動用制御装置１７での駐車ブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求に基づいて、自動的に付与（オートアプライ）する構成とすることができる。また、駐車ブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、停車から増速に伴って、車速センサの検出速度が６ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間継続したときに走行と判断）、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ以外に操作されたとき等、制動用制御装置１７での駐車ブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求に基づいて、自動的に解除（オートリリース）する構成とすることができる。オートアプライ、オートリリースは、駐車ブレーキスイッチ２３が故障したときに、自動的に制動力の付与または解除を行うスイッチ故障時補助機能として構成することができる。
【００４２】
さらに、車両の走行時に駐車ブレーキスイッチ２３によるアプライ要求があった場合、より具体的には、走行中に緊急的に駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的駐車ブレーキ（動的アプライ）の要求があった場合も、制動用制御装置１７は、駐車ブレーキスイッチ２３の操作に応じて制動力の付与と解除を行う。例えば、制動用制御装置１７は、駐車ブレーキスイッチ２３が制動側に操作されている間（制動側への操作が継続している間）制動力を付与し、その操作が終了すると制動力の付与を解除する。このとき、制動用制御装置１７は、車輪（各後輪３）の状態、即ち、車輪がロック（スリップ）するか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除（電動ＡＢＳ制御）を行う構成とすることができる。なお、本明細書では、走行中に後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを用いて制動力を付与することも「駐車ブレーキ」と表現する場合がある。
【００４３】
制御装置としての制動用制御装置１７は、後輪側ディスクブレーキ６および液圧供給装置１６と共に、ブレーキシステムを構成している。図３に示すように、制動用制御装置１７は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）２４を有し、制動用制御装置１７には、バッテリ１８（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）からの電力が電源ライン１９を通じて給電される。演算回路２４は、例えば、同じ処理を並列に行うと共に互いに処理結果に相違がないかを監視するデュアルコア（二重回路）とし、一方のコア（回路）が故障しても他方のコア（回路）でバックアップできるように構成している。
【００４４】
制動用制御装置１７は、前述したように、ＥＳＣ１６の各制御弁の開閉と電動モータ１６Ａの駆動を制御し、各ディスクブレーキ５，６に供給するブレーキ液圧を減圧、保持、増圧または加圧する。これに加えて、制動用制御装置１７は、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａの駆動を制御し、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（駐車ブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。
【００４５】
即ち、制動用制御装置１７は、左右の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動することにより、ディスクブレーキ６，６を駐車ブレーキ（必要に応じて補助ブレーキ）として作動（アプライ・リリース）させる。このために、制動用制御装置１７は、入力側が駐車ブレーキスイッチ２３に接続され、出力側は各ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａに接続されている。
【００４６】
制動用制御装置１７は、運転者の駐車ブレーキスイッチ２３の操作による作動要求（アプライ要求、リリース要求）、駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求に基づいて、左右の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動し、左右のディスクブレーキ６，６のアプライ（保持）またはリリース（解除）を行う。このとき、後輪側ディスクブレーキ６では、各電動モータ７Ａの駆動に基づいて、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄおよびブレーキパッド６Ｃの保持または解除が行われる。このように、制動用制御装置１７は、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）の保持作動（アプライ）または解除作動（リリース）のための作動要求信号に応じて、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）を推進するべく電動モータ７Ａを駆動制御する。
【００４７】
図３に示すように、制動用制御装置１７の演算回路２４には、記憶部としてのメモリ２５に加えて、駐車ブレーキスイッチ２３、車両データバス２０、モータ駆動回路２６，２７，２８等が接続されている。車両データバス２０からは、ＥＳＣ１６の制御、および、駐車ブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。また、図示は省略するが、制動用制御装置１７には、ブレーキ操作検出センサ１０、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２が接続されている。
【００４８】
なお、車両データバス２０から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサを制動用制御装置１７（の演算回路２４）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、制動用制御装置１７の演算回路２４は、車両データバス２０に接続された他の制御装置から前述のアプライ・リリースの判断ロジックに基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによる駐車ブレーキのアプライ・リリースの判定を、制動用制御装置１７に代えて、他の制御装置で行う構成とすることができる。
【００４９】
制動用制御装置１７は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部としてのメモリ２５を備えている。メモリ２５には、ＥＳＣ１６の制御プログラム、電動駐車ブレーキ（電動モータ７Ａ）の制御プログラムが格納されている。これに加え、メモリ２５には、図４に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、ブレーキペダル９の操作時に液圧失陥状態に応じて電動モータ７Ａ，７Ａの駆動（アプライ、リリース）を行う処理プログラムが格納されている。
【００５０】
図３に示すように、制動用制御装置１７には、ＥＳＣ１６の電動モータ１６Ａを駆動するＥＳＣモータ駆動回路２６、ＥＳＣ１６の制御弁（のソレノイド）を駆動する制御弁駆動回路（図示せず）、一方（例えば左）の後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａを駆動する一側モータ駆動回路２７、他方（例えば右）の後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａを駆動する他側モータ駆動回路２８が内蔵されている。さらに、図示は省略するが、制動用制御装置１７には、電源ライン１９からの電圧を検出する電圧センサ、電動モータ７Ａ，７Ａ，１６Ａのそれぞれのモータ電流を検出する電流センサ等も内蔵されている。ＥＳＣモータ駆動回路２６、制御弁駆動回路、一側モータ駆動回路２７、他側モータ駆動回路２８、電圧センサ、電流センサは、それぞれ演算回路２４に接続されている。
【００５１】
これにより、制動用制御装置１７の演算回路２４では、例えば、電流センサ部により検出されるＥＳＣ１６の電動モータ１６Ａの電流値、さらには、前述のブレーキ操作検出センサ１０により検出されるブレーキ操作の有無、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１およびＷ/Ｃ圧力センサ２２により検出される液圧値等に基づいて、ディスクブレーキ５，６に対する液圧供給が正常か否かを判定することができる。また、制動用制御装置１７の演算回路２４では、駐車ブレーキのアプライまたはリリースを行うときに、電流センサ部により検出される電動モータ７Ａ，７Ａのモータ電流の変化（電流値の変化）に基づいて、ディスクロータ４とブレーキパッド６Ｃとの当接・離接の判定、電動モータ７Ａの駆動の停止の判定（アプライ完了の判定、リリース完了の判定）を行うことができる。
【００５２】
ところで、前述の特許文献１の技術によれば、常用ブレーキシステムが左右両輪のうちの一方の車輪側で故障または劣化したときに、運転者がブレーキ操作をすると、一方の車輪側で電動駐車ブレーキが作動し、他方の車輪側で液圧ブレーキが作動する可能性がある。この場合、電動駐車ブレーキの応答速度と液圧ブレーキの応答速度との差に伴って、例えば、車両の挙動が変化する等、運転者を含む乗車人員に違和感を与える可能性がある。
【００５３】
これに対して、実施形態では、制動用制御装置１７は、ブレーキペダル９の操作時にディスクブレーキ５，６（のキャリパ５Ａ，６Ｂ）に対する液圧失陥を検出した場合に、当該液圧失陥状態に応じて、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを制御する。この場合、制動用制御装置１７は、左右どちらか一方の車輪２、３に設けられたディスクブレーキ５，６に対する液圧が失陥したときに、ＥＳＣ１６による他方または左右両輪２，３のディスクブレーキ５，６への液圧供給を禁止し、（左右両方の）後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動し後輪側ディスクブレーキ６，６で制動を行う。
【００５４】
このために、制動用制御装置１７は、ＥＳＣ１６を含むブレーキ液圧供給回路（即ち、マスタシリンダ１２、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ＥＳＣ１６、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ、キャリパ５Ａ，６Ｂ、ピストン５Ｂ，６Ｄにより構成される液圧供給回路）を監視する。より詳しくは、制動用制御装置１７は、ブレーキ操作検出センサ１０の信号（ブレーキ操作の有無）、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１の信号（Ｍ/Ｃ液圧）、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２の信号（Ｗ/Ｃ液圧）、ＥＳＣ１６の各制御弁および電動モータ１６Ａの駆動状態等に基づいて、ディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）に対する液圧供給が正常か否かを検出（判定）する。
【００５５】
そして、制動用制御装置１７は、ＥＳＣ１６の制御弁、電動モータ１６Ａ、ＥＳＣモータ駆動回路２６、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄの不調、異常、故障を含む液圧失陥を検出（判定）した場合、ブレーキペダル９の操作時に、液圧失陥状態に応じて、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動する。このとき、制動用制御装置１７は、液圧失陥状態として、いずれの車輪２，３のディスクブレーキ５，６に対する液圧供給の失陥であるかを検出（判定）する。
【００５６】
制動用制御装置１７は、例えば、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６のうちの左後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥したときは、ＥＳＣ１６の制御弁の開閉を制御することにより、右後輪側ディスクブレーキ６（または、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６）への液圧供給を禁止する。逆に、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６のうちの右後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥したときは、ＥＳＣ１６の制御弁の開閉を制御することにより、左後輪側ディスクブレーキ６（または、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６）への液圧供給を禁止する。この状態で、制動用制御装置１７は、ブレーキペダル９の操作に応じて、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動することにより、車両に制動力を付与する。
【００５７】
より詳しくは、例えば、左前輪側ディスクブレーキ５および右後輪側ディスクブレーキ６の液圧配管と右前輪側ディスクブレーキ５および左後輪側ディスクブレーキ６の液圧配管とをそれぞれ別系統としたＸ配管の場合を考える。この場合に、例えば、左後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥したときは、ＥＳＣ１６の制御弁の開閉を制御することにより、右後輪側ディスクブレーキ６（または、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６）への液圧供給を禁止する。逆に、右後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥したときは、ＥＳＣ１６の制御弁の開閉を制御することにより、左後輪側ディスクブレーキ６（または、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６）への液圧供給を禁止する。このとき、左右の前輪側ディスクブレーキ５，５に対する液圧供給が可能であれば、制動用制御装置１７は、左右の前輪側ディスクブレーキ５，５に対する液圧供給を可能としつつ、ブレーキペダル９の操作に応じて後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動することにより、車両に制動力を付与することができる。
【００５８】
これに対して、例えば、Ｘ配管の一方の系統が失陥することにより、左後輪側ディスクブレーキ６だけでなく該左後輪側ディスクブレーキ６と同系統の右前輪側ディスクブレーキ５に対する液圧も失陥したときは、ＥＳＣ１６の制御弁の開閉を制御することにより、他方の系統の左前輪側ディスクブレーキ５および右後輪側ディスクブレーキ６への液圧供給を禁止する。逆に、Ｘ配管の他方の系統が失陥することにより、右後輪側ディスクブレーキ６だけでなく該右後輪側ディスクブレーキ６と同系統の左前輪側ディスクブレーキ５に対する液圧も失陥したときは、ＥＳＣ１６の制御弁の開閉を制御することにより、一方の系統の右前輪側ディスクブレーキ５および左後輪側ディスクブレーキ６への液圧供給を禁止する。
【００５９】
このとき、制動用制御装置１７は、全てのディスクブレーキ５，６への液圧供給を禁止した状態で、ブレーキペダル９の操作に応じて、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動することにより、車両に制動力を付与することができる。なお、制動用制御装置１７の制御、即ち、図４に示すブレーキペダル９の操作時の電動駐車ブレーキ（電動モータ７Ａ，７Ａ）の制御に関しては、後で詳しく述べる。
【００６０】
実施形態による４輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００６１】
車両の運転者がブレーキペダル９を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置１１を介してマスタシリンダ１２に伝達され、マスタシリンダ１２によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ１２内で発生したブレーキ液圧は、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ＥＳＣ１６およびブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配され、左右の前輪２，２と左右の後輪３，３とにそれぞれ制動力が付与される。
【００６２】
この場合、各ディスクブレーキ５，６では、キャリパ５Ａ，６Ｂ内のブレーキ液圧の上昇に従ってピストン５Ｂ，６Ｄがブレーキパッド６Ｃに向けて摺動的に変位し、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４に押し付けられる。これにより、ブレーキ液圧に基づく制動力が付与される。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、キャリパ５Ａ，６Ｂ内へのブレーキ液圧の供給が停止されることにより、ピストン５Ｂ，６Ｄがディスクロータ４，４から離れる（後退する）ように変位する。これによって、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４から離間し、車両は非制動状態に戻される。
【００６３】
次に、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ２３を制動側（アプライ側）に操作したときは、制動用制御装置１７から後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａに給電が行われ、電動モータ７Ａ，７Ａが回転駆動される。後輪側ディスクブレーキ６，６では、電動モータ７Ａ，７Ａの回転運動が押圧部材保持機構８，８により直線運動に変換され、回転直動部材８Ａ，８Ａによりピストン６Ｄ，６Ｄが推進する。これにより、ブレーキパッド６Ｃ，６Ｃによりディスクロータ４，４が押圧される。このとき、押圧部材保持機構８は、例えば、螺合による摩擦力（保持力）により制動状態を保持される。これにより、後輪側ディスクブレーキ６，６は、駐車ブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動モータ７Ａ，７Ａへの給電を停止した後にも、押圧部材保持機構８，８により、ピストン６Ｄ，６Ｄは制動位置に保持される。
【００６４】
一方、運転者が駐車ブレーキスイッチ２３を制動解除側（リリース側）に操作したときには、制動用制御装置１７から電動モータ７Ａ，７Ａに対してモータが逆転するように給電される。この給電により、電動モータ７Ａ，７Ａが駐車ブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、押圧部材保持機構８による制動力の保持が解除され、ピストン６Ｄがディスクロータ４から離れる方向に変位することが可能になる。これにより、後輪側ディスクブレーキ６，６は、駐車ブレーキとしての作動が解除（リリース）される。
【００６５】
次に、制動用制御装置１７の演算回路２４で行われる制御処理について、図４を参照しつつ説明する。図４の制御処理は、例えば、制動用制御装置１７に通電している間、所定の制御周期で、即ち、所定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
【００６６】
制動用制御装置１７が起動する等により、図４の制御処理が開始されると、制動用制御装置１７は、Ｓ１で、車輪速度、液圧、減速度等の車両情報（車両データ）を取得する。車両情報は、例えば、制動用制御装置１７に接続されたブレーキ操作検出センサ１０、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１、またはＷ/Ｃ圧力センサ２２の一方、もしくは両方から取得することができる他、車両データバス２０からも必要な情報を取得することができる。
【００６７】
Ｓ１に続くＳ２では、Ｓ１で取得した車両情報（例えば、ブレーキ操作情報、Ｍ/Ｃ液圧情報）に基づき、ブレーキペダル９が踏まれているか否かを判定する。この判定は、ブレーキスイッチ、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ１０の信号（情報）、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１の信号（情報）を用いて行うことができる。この場合に、例えば、Ｍ/Ｃ液圧が１ＭＰａ未満の状態が所定時間（例えば、３０mSec）以上継続した場合に、ブレーキペダル９が踏まれていないと判定し、１ＭＰａ以上の状態が所定時間（例えば、３０mSec）以上継続した場合に、ブレーキペダル９が踏まれていると判定することができる。
【００６８】
Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、ブレーキペダル９が踏まれていないと判定された場合は、リターンする（リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す）。一方、Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、ブレーキペダル９が踏まれていると判定された場合は、Ｓ３に進む。Ｓ３では、左右両方の後輪３，３のブレーキ液圧が失陥しているか否か、即ち、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対する液圧が失陥しているか否かを判定する。この判定は、例えば、Ｓ１で取得したＭ/Ｃ圧力センサ２１、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２の信号（液圧）、制動用制御装置１７の電圧センサ、電流センサの信号（電圧、電流）等から判定することができる。
【００６９】
Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対する液圧が失陥していると判定された場合は、Ｓ４に進む。この場合は、ブレーキペダル９が踏まれているにも拘らず、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対する液圧が失陥しているため、左右両方の後輪３，３で電動パーキングブレーキによるアシストを行う。即ち、Ｓ４では、左右両方の後輪３，３で電動駐車ブレーキを作動させるべく、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動する。これにより、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６で電動モータ７Ａ，７Ａによる制動力を付与する。Ｓ４で左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動したら、リターンする。
【００７０】
一方、Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対する液圧が失陥していないと判定された場合は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、左右一方の後輪３のブレーキ液圧が失陥しているか否か、即ち、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６のうち一方の後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥しているか否かを判定する。この判定も、Ｓ３と同様に、Ｓ１で取得したＭ/Ｃ圧力センサ２１、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２の信号（液圧）、制動用制御装置１７の電圧センサ、電流センサの信号（電圧、電流）等から判定することができる。
【００７１】
Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６のうち一方の後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥していると判定された場合は、Ｓ６に進む。この場合は、正常輪でブレーキ液圧を用いて制動力を発生させないように、即ち、正常である他方の後輪側ディスクブレーキ６でブレーキ液圧による制動力を付与しないように、正常である他方の後輪側ディスクブレーキ６への液圧制御を禁止（中止）する。即ち、正常である他方の後輪側ディスクブレーキ６（および、必要に応じて液圧が失陥している一方の後輪側ディスクブレーキ６）への液圧供給を禁止（中止）する。
【００７２】
この場合、制動用制御装置１７は、中止要求（禁止要求）を制御弁駆動回路に出力することにより、ＥＳＣ１６の制御弁を閉位置にする。即ち、他方の後輪側ディスクブレーキ６（および一方の後輪側ディスクブレーキ６）の液圧供給経路に設けられた制御弁を閉位置にすることにより、他方の後輪側ディスクブレーキ６（および一方の後輪側ディスクブレーキ６）に対してブレーキ液圧が供給されないようにする。そして、Ｓ６に続くＳ７では、左右両方の後輪３，３で電動駐車ブレーキを作動させるべく、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動する。
【００７３】
これにより、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６で電動モータ７Ａ，７Ａによる制動力を付与することができる。このとき、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対して液圧が供給されないため、電動モータ７Ａ，７Ａによって所定（所望）の制動力を確保でき、かつ、制動力を付与しているときの車両安定性を向上することができる。Ｓ７で左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動したら、リターンする。
【００７４】
一方、Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６のうち一方の後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥していないと判定された場合は、電動駐車ブレーキを作動させずにリターンする。即ち、この場合は、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対する液圧が失陥していない（左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対する液圧供給が正常である）。このため、Ｓ８で左右の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動させずにリターンする。
【００７５】
なお、第１の実施形態では、後輪側ディスクブレーキ６を電動駐車ブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ５を電動駐車ブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとしている。しかし、これに限らず、例えば、後輪側ディスクブレーキ６を駐車ブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ５を電動駐車ブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとしてもよい。この場合、図４に示す制御処理は、前後が相違する（リアをフロントに置き換える）以外、同様である。
【００７６】
かくして、第１の実施形態では、後輪側ディスクブレーキ６（のキャリパ６Ｂ）に対する液圧失陥を検出した場合にも、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａによって制動力を付与することができる。このため、走行中に液圧失陥が検出された場合にも、ブレーキペダル９の操作に応じた電動モータ７Ａ，７Ａの駆動に基づいて、車両を停止させることができる。しかも、制動用制御装置１７は、液圧失陥状態に応じて電動モータ７Ａ，７Ａを制御する。具体的には、左右どちらか一方の後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥したときに、ブレーキペダル９が操作されると、ＥＳＣ１６により他方の後輪側ディスクブレーキ６（または左右両後輪側ディスクブレーキ６，６）への液圧供給が禁止された状態で、左右両後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａによる制動力が付与される。
【００７７】
これにより、「一方の車輪側で電動駐車ブレーキが作動すると共に他方の車輪側で液圧ブレーキが作動すること」、または、「一方の車輪側で電動駐車ブレーキが作動すると共に他方の車輪側で液圧ブレーキと電動駐車ブレーキとの両方が作動すること」を抑制することができる。この結果、ブレーキ操作時の違和感、即ち、一方の後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧失陥を検出した場合のブレーキペダル９の操作時の違和感を抑制することができる。換言すれば、液圧失陥を検出した場合に、正常な他方の後輪側ディスクブレーキ６への液圧供給を禁止することにより、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａによって所定（所望）の制動力を確保することができ、かつ、電動モータ７Ａ，７Ａによって制動力を付与しているときの車両安定性を向上することができる。
【００７８】
次に、図５ないし図７は、第２の実施形態を示している。第２の実施形態の特徴は、液圧供給装置の制御を行う制御装置と電動ブレーキ装置の制御を行う制御装置とをそれぞれ別々の制御装置により構成したことにある。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００７９】
図５において、ＥＳＣ用制御装置３１は、ＥＳＣ１６の制御を行うＥＳＣ用ＥＣＵである。ＥＳＣ用制御装置３１は、第１の実施形態の制動用制御装置１７と同様に、マイクロコンピュータを含んで構成され、ＥＳＣ１６の各制御弁（のソレノイド）、液圧ポンプ用の電動モータ１６Ａを駆動制御する。ＥＳＣ用制御装置３１は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａの制御は行わない点で、第１の実施形態の制動用制御装置１７と相違する。
【００８０】
ＥＳＣ用制御装置３１には、ブレーキ操作検出センサ１０、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２、車両データバス２０が接続されている。ＥＳＣ用制御装置３１は、ブレーキ操作検出センサ１０、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１、Ｗ/Ｃ圧力センサ２２により検出された情報（検出結果）を車両データバス２０に出力する。
【００８１】
また、ＥＳＣ用制御装置３１は、ＥＳＣ１６を含むブレーキ液圧供給回路（即ち、マスタシリンダ１２、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ＥＳＣ１６、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ、キャリパ５Ａ，６Ｂ、ピストン５Ｂ，６Ｄにより構成される液圧供給回路）を監視する。これと共に、ＥＳＣ用制御装置３１は、ディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）に対する液圧失陥を検出する。ＥＳＣ用制御装置３１は、その検出結果（失陥情報）を、車両データバス２０を介して駐車ブレーキ制御装置３２に出力する。
【００８２】
一方、制御装置としての駐車ブレーキ制御装置３２は、後輪側ディスクブレーキ６（の電動モータ７Ａ）の制御を行う駐車ブレーキ用制御装置（駐車ブレーキ用ＥＣＵ）である。駐車ブレーキ制御装置３２は、第１の実施形態の制動用制御装置１７と同様に、マイクロコンピュータを含んで構成され、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａを駆動制御する。駐車ブレーキ制御装置３２は、ＥＳＣ１６の制御を行わない点で、第１の実施形態の制動用制御装置１７と相違する。
【００８３】
駐車ブレーキ制御装置３２は、ＥＳＣ用制御装置３１を含む各種の制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）と車両データバス２０を介して接続されている。車両データバス２０からは、駐車ブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。また、駐車ブレーキ制御装置３２には、駐車ブレーキスイッチ２３が接続されている。
【００８４】
駐車ブレーキ制御装置３２は、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを制御することにより、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（駐車ブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。なお、駐車ブレーキ制御装置３２は、左右で２つの後輪側ディスクブレーキ６，６を制御するようにしているが、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６毎に設けるようにしてもよく、この場合には、それぞれの駐車ブレーキ制御装置３２を後輪側ディスクブレーキ６に一体的に設けることもできる。
【００８５】
図６に示すように、駐車ブレーキ制御装置３２は、演算回路３３、記憶部としてのメモリ３４、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａをそれぞれ駆動するモータ駆動回路３５，３６を含んで構成されている。メモリ３４には、電動駐車ブレーキ（電動モータ７Ａ）の制御プログラムが格納されている。これに加えて、メモリ３４には、図７に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、ブレーキペダル９の操作時に液圧失陥状態に応じて電動モータ７Ａ，７Ａの駆動（アプライ、リリース）を行う処理プログラムが格納されている。
【００８６】
駐車ブレーキ制御装置３２は、第１の実施形態の制動用制御装置１７と同様に、ブレーキペダル９の操作時にディスクブレーキ５，６（のキャリパ５Ａ，６Ｂ）に対する液圧失陥を検出した場合に、当該液圧失陥状態に応じて、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを制御する。この場合、駐車ブレーキ制御装置３２は、左右どちらか一方の車輪２、３に設けられたディスクブレーキ５，６に対する液圧が失陥したときに、ＥＳＣ１６による他方または左右両輪２，３のディスクブレーキ５，６への液圧供給を禁止し、（左右両方の）後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動し後輪側ディスクブレーキ６，６で制動を行う。なお、ディスクブレーキ５，６の液圧失陥は、ＥＳＣ用制御装置３１により検出（判定）することができる。この場合、駐車ブレーキ制御装置３２は、ＥＳＣ用制御装置３１による液圧失陥の情報（判定結果）を、車両データバス２０を介して取得することができる。
【００８７】
次に、駐車ブレーキ制御装置３２の演算回路３３で行われる制御処理について、図７を参照しつつ説明する。図７の制御処理は、例えば、駐車ブレーキ制御装置３２に通電している間、所定の制御周期で、即ち、所定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
【００８８】
駐車ブレーキ制御装置３２が起動する等により、図７の制御処理が開始されると、駐車ブレーキ制御装置３２は、Ｓ１１で、車輪速度、液圧等の車両情報（車両データ）を取得する。車両情報は、車両データバス２０から取得することができる。
【００８９】
Ｓ１１に続くＳ１２では、Ｓ１１で取得した車両情報（例えば、ブレーキ操作情報、Ｍ/Ｃ液圧情報）に基づき、ブレーキペダル９が踏まれているか否かを判定する。この判定は、ＥＳＣ用制御装置３１から車両データバス２０を介して取得されるブレーキ操作検出センサ１０の信号（情報）、Ｍ/Ｃ圧力センサ２１の信号（情報）を用いて行うことができる。
【００９０】
Ｓ１２で「ＮＯ」、即ち、ブレーキペダル９が踏まれていないと判定された場合は、リターンする（リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１１以降の処理を繰り返す）。一方、Ｓ１２で「ＹＥＳ」、即ち、ブレーキペダル９が踏まれていると判定された場合は、Ｓ１３に進む。Ｓ１３では、左右の後輪３，３のうちの少なくともいずれかの後輪３のブレーキ液圧が失陥しているか否か、即ち、少なくともいずれかの後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥しているか否かを判定する。この判定は、例えば、Ｓ１１で車両データバス２０を介して取得したＥＳＣ用制御装置３１の情報（液圧失陥情報）から判定することができる。
【００９１】
Ｓ１３で「ＹＥＳ」、即ち、少なくともいずれかの後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥していると判定された場合は、Ｓ１４に進む。Ｓ１４では、正常輪でブレーキ液圧を用いて制動力を発生させないように、即ち、正常の後輪側ディスクブレーキ６でブレーキ液圧による制動力を付与しないように、正常の後輪側ディスクブレーキ６（および、必要に応じて液圧が失陥している後輪側ディスクブレーキ６）への液圧制御を禁止（中止）する。
【００９２】
この場合、駐車ブレーキ制御装置３２は、中止要求（禁止要求）を、車両データバス２０を介してＥＳＣ用制御装置３１に出力することにより、ＥＳＣ１６の制御弁を閉位置にする。即ち、ＥＳＣ用制御装置３１は、駐車ブレーキ制御装置３２からの中止要求（禁止要求）に基づいて、正常の後輪側ディスクブレーキ６（および、必要に応じて液圧が失陥している後輪側ディスクブレーキ６）の液圧供給経路に設けられた制御弁を閉位置にする。これにより、正常の後輪側ディスクブレーキ６（および、必要に応じて液圧が失陥している後輪側ディスクブレーキ６）に対してブレーキ液圧が供給されないようにできる。
【００９３】
Ｓ１４に続くＳ１５では、左右両方の後輪３，３で電動駐車ブレーキを作動させるべく、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動する、即ち、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６で電動モータ７Ａ，７Ａによる制動力を付与する。Ｓ１５で左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動したら、リターンする。
【００９４】
一方、Ｓ１３で「ＮＯ」と判定された場合は、Ｓ１６に進む。この場合は、左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対する液圧が失陥していない（左右両方の後輪側ディスクブレーキ６，６に対する液圧供給が正常である）。このため、Ｓ１６では、電動駐車ブレーキを作動させない。即ち、Ｓ１６では、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動させずに、リターンする。
【００９５】
第２の実施形態は、上述の如きＥＳＣ用制御装置３１によりＥＳＣ１６の制御を行い、駐車ブレーキ制御装置３２により後輪側ディスクブレーキ６，６（の電動モータ７Ａ，７Ａ）の制御を行うもので、その基本的作用については、第１の実施形態によるものと格別差異はない。即ち、第２の実施形態でも、第１の実施形態と同様に、液圧失陥を検出した場合のブレーキ操作時の違和感を抑制できる。換言すれば、液圧失陥に伴って電動モータ７Ａ，７Ａにより制動力を付与しているときの車両安定性を向上することができる。
【００９６】
なお、第１の実施形態では、後輪側ディスクブレーキ６を電動ブレーキ装置（電動駐車ブレーキ装置）とした場合を例に挙げて説明した。即ち、第１の実施形態では、後輪側ディスクブレーキ６を電動駐車ブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ５を電動駐車ブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとした場合を例に挙げて説明した。
【００９７】
しかし、これに限らず、例えば、前輪側ディスクブレーキ６を電動ブレーキ装置（電動駐車ブレーキ装置）としてもよい。即ち、後輪側ディスクブレーキ６を駐車ブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ５を電動駐車ブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとしてもよい。
【００９８】
さらに、前輪側ディスクブレーキ５と後輪側ディスクブレーキ６との両方を、電動駐車ブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキ、即ち、電動ブレーキ装置（電動駐車ブレーキ装置）としてもよい。要するに、車両の車輪のうち少なくとも左右一対の車輪のブレーキを、電動ブレーキ装置（電動駐車ブレーキ装置）により構成することができる。このことは、第２の実施形態でも同様である。
【００９９】
第１の実施形態では、左右どちらか一方の後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥したときに、他方の後輪側ディスクブレーキ６または左右両後輪側ディスクブレーキ６，６への液圧供給を禁止する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、左右どちらか一方の後輪側ディスクブレーキ６に対する液圧が失陥したときに、他方の後輪側ディスクブレーキ６または左右両後輪側ディスクブレーキ６，６への液圧供給を禁止することに加えて、左右両前輪側ディスクブレーキ５，５への液圧供給も禁止する構成としてもよい。即ち、左右でブレーキの応答速度が異ならないように（同じになるように）液圧供給を禁止する。このことは、第２の実施形態でも同様である。
【０１００】
第１の実施形態では、液圧供給装置、即ち、ブレーキペダル９の操作に応じた液圧をディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）へ供給するための液圧供給装置として、ＥＳＣ１６を含んで構成されたブレーキ液圧供給回路を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、液圧供給装置として、例えば、電動倍力装置を含んで構成されたブレーキ液圧供給回路としてもよい。このことは、第２の実施形態でも同様である。
【０１０１】
第１の実施形態では、電動ブレーキ装置（電動駐車ブレーキ装置）として、電動駐車ブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ６を例に挙げて説明した。しかし、ディスクブレーキ式のブレーキ機構に限らず、ドラムブレーキ式のブレーキ機構として構成してもよい。さらに、ディスクブレーキにドラム式の電動駐車ブレーキを設けたドラムインディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキの保持を行う構成等、ブレーキ機構（電動ブレーキ装置）は各種のものを採用することができる。このことは、第２の実施形態でも同様である。
【０１０２】
以上説明した実施形態に基づくブレーキシステムとして、例えば下記に述べる態様のものが考えられる。
【０１０３】
第１の態様としては、ブレーキペダルの操作に応じた液圧を、各車輪に設けられたホイールシリンダへ供給するための液圧供給装置と、電動モータを駆動し、回転直動部材によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧して保持する電動ブレーキ装置と、前記電動モータを制御する制御手段と、を備えるブレーキシステムであって、前記制御手段は、前記ブレーキペダルの操作時に前記ホイールシリンダに対する液圧失陥を検出した場合に、当該液圧失陥状態に応じて、前記電動モータを制御する。
【０１０４】
この第１の態様によれば、ホイールシリンダに対する液圧失陥を検出した場合にも、電動モータによって制動力を付与することができる。しかも、制御手段は、液圧失陥状態に応じて電動モータを制御するため、ブレーキ操作時の違和感、即ち、液圧失陥を検出した場合のブレーキペダルの操作時の違和感を抑制することができる。換言すれば、液圧失陥を検出した場合に、電動モータによって所定（所望）の制動力を確保でき、かつ、電動モータによって制動力を付与しているときの車両安定性を向上することができる。
【０１０５】
第２の態様としては、第１の態様において、前記電動ブレーキ装置は、車両の左右両輪に設けられており、前記制御手段は、左右どちらか一方の車輪に設けられた前記ホイールシリンダに対する液圧が失陥したときに、前記液圧供給装置による他方または左右両輪の前記ホイールシリンダへの液圧供給を禁止し、前記電動モータを駆動し前記電動ブレーキ装置で制動を行う。
【０１０６】
この第２の態様によれば、左右どちらか一方の車輪に設けられたホイールシリンダに対する液圧が失陥したときに、ブレーキペダルが操作されると、液圧供給装置による他方または左右両輪のホイールシリンダへの液圧供給が禁止された状態で、左右両輪に電動ブレーキ装置による制動力が付与される。これにより、「一方の車輪側で電動駐車ブレーキが作動すると共に他方の車輪側で液圧ブレーキが作動すること」、または、「一方の車輪側で電動駐車ブレーキが作動すると共に他方の車輪側で液圧ブレーキと電動駐車ブレーキとの両方が作動すること」を抑制することができる。この結果、一方の車輪側のホイールシリンダに対する液圧失陥を検出した場合のブレーキ操作時の違和感を抑制することができる。即ち、ホイールシリンダに対する液圧失陥を検出した場合に、正常のホイールシリンダへの液圧供給を禁止することにより、電動モータによる制動力の確保と制動力を付与しているときの車両安定性の向上とを両立できる。
【符号の説明】
【０１０７】
２  前輪（車輪）
３  後輪（車輪）
４  ディスクロータ（被制動部材）
５  前輪側ディスクブレーキ
５Ａ  キャリパ（ホイールシリンダ）
６  後輪側ディスクブレーキ（電動ブレーキ装置）
６Ｂ  キャリパ（ホイールシリンダ）
６Ｃ  ブレーキパッド（制動部材）
６Ｄ  ピストン
７  電動アクチュエータ
７Ａ  電動モータ
８  押圧部材保持機構
８Ａ  回転直動部材
９  ブレーキペダル
１６  ＥＳＣ（液圧供給装置）
１７  制動用制御装置（制御手段）
３２  駐車ブレーキ制御装置（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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