(57)【要約】【課題】ローミングに要する時間を削減する。【解決手段】無人走行車２は、基地局Ａ１等と無線通信をする通信部２１と、無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する位置取得部２３と、無人走行車２の位置を示す位置情報と、当該位置で通信可能である基地局及びチャネルとの対応付けを記憶している記憶部２５と、（ａ）位置取得部２３が取得した位置情報に、上記対応付けにより対応付けられている基地局及びチャネルを特定し、（ｂ）特定したチャネルにおいて、特定した基地局との第一通信リンクを通信部２１に確立させる通信制御部２６とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人走行車であって、
基地局と無線通信をする通信部と、
前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記無人走行車の位置を示す位置情報と、当該位置で通信可能である基地局及びチャネルとの対応付けを記憶している記憶部と、
（ａ）前記位置取得部が取得した前記位置情報に、前記対応付けにより対応付けられている前記基地局及び前記チャネルを特定し、（ｂ）特定した前記チャネルにおいて、特定した前記基地局との第一通信リンクを前記通信部に確立させる通信制御部とを備える
無人走行車。
【請求項２】
前記通信制御部は、
前記通信部に前記第一通信リンクを確立させる前に前記通信部が第二通信リンクを確立している場合に、前記位置取得部が取得した位置情報が、前記対応付けに含まれている位置情報であることを検出したときに、前記通信部に、前記第二通信リンクを切断させ、かつ、前記第一通信リンクを確立させる
請求項１に記載の無人走行車。
【請求項３】
前記通信制御部は、
前記通信部に前記第一通信リンクを確立させる前に前記通信部が第三通信リンクを確立している場合に、前記第三通信リンクを確立した相手基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報が所定の閾値を下回ったことを検出したときに、前記通信部に、前記第三通信リンクを切断させ、かつ、前記第一通信リンクを確立させる
請求項１又は２に記載の無人走行車。
【請求項４】
前記通信制御部は、
前記第一通信リンクを前記通信部に確立させる際に、前記無線通信に使用され得るチャネルのキャリアセンスを行うことなく、前記第一通信リンクを前記通信部に確立させる
請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人走行車。
【請求項５】
前記対応付けは、前記無人走行車の位置を示す位置情報と、当該位置で通信可能である基地局、チャネル、及び、当該基地局から受信する電波の強度を示す強度情報とを対応付けており、
前記通信制御部は、
前記対応付けにより、前記位置取得部が取得した位置情報に複数の基地局が対応付けられている場合には、対応付けられている前記複数の基地局のうち前記強度情報が示す電波の強度がより強い基地局との前記第一通信リンクを、より優先的に、前記通信部に確立させる
請求項１〜４のいずれか１項に記載の無人走行車。
【請求項６】
前記通信部は、前記位置取得部が取得した前記位置情報を参照して、前記無人走行車が所定の位置に位置していると判定したときに、前記対応付けを前記無線通信により取得して前記記憶部に格納する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の無人走行車。
【請求項７】
前記無人走行車は、さらに、
前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部を備え、
前記位置取得部は、さらに、
前記強度取得部が前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得し、
前記無人走行車は、さらに、
前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記位置取得部が取得した前記位置情報とを用いて、前記対応付けを算出して前記記憶部に格納する算出部とを備える
請求項１〜６のいずれか１項に記載の無人走行車。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の１以上の無人走行車と、
前記対応付けを前記１以上の無人走行車に提供する制御装置とを備える
無人走行車の走行システム。
【請求項９】
前記１以上の無人走行車のそれぞれは、さらに、
当該無人走行車の前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部を備え、
前記１以上の無人走行車のそれぞれの前記位置取得部は、さらに、
当該無人走行車の前記強度取得部が前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得し、
前記制御装置は、
前記１以上の無人走行車の前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記位置取得部が取得した前記位置情報とを用いて前記対応付けを算出し、算出した前記対応付けを前記１以上の無人走行車のそれぞれに提供する
請求項８に記載の無人走行車の走行システム。
【請求項１０】
基地局と無線通信をする通信部を備える無人走行車の制御方法であって、
前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記無人走行車の位置を示す位置情報と、当該位置で通信可能である基地局及びチャネルとの対応付けを記憶部に格納する格納ステップと、
（ａ）前記位置取得ステップで取得した前記位置情報に、前記対応付けにより対応付けられている前記基地局及び前記チャネルを特定し、（ｂ）特定した前記チャネルにおいて、特定した前記基地局との第一通信リンクを前記通信部に確立させる通信制御ステップとを含む
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人走行車、無人走行車の走行システム、及び、無人走行車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などの施設内において、人が乗車することなく天井又は床面などを走行する無人走行車が利用されている。無人走行車は、無人走行車の走行を制御する制御装置などとの間で通信することで、走行に関する制御情報を制御装置から受信し、受信した制御情報に従って走行する。無人走行車は、上記施設内をカバーするように複数配置された基地局を順次に利用した無線通信により、制御装置と通信する。
【０００３】
また、一般に、無線通信端末（上記無人走行車も含まれる）が一の基地局から他の基地局へ無線通信の接続を切り替える（ローミング）際には、接続している基地局との無線通信の品質が低下したこと等の検出を契機として、接続先となり得る複数の通信チャネルに亘って基地局等を検索するためのキャリアセンス（スキャン）を行う。無線通信の接続切り替えには、無線通信の品質の低下の検出及びスキャン等のために、数秒程度の通信断時間が発生する。
【０００４】
特許文献１は、基地局と無線通信する端末が移動することが想定される場合に、自装置の予測位置に基づいて接続切り替え処理を行う技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１９２５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１が開示する技術では、無線通信端末は、無線通信の品質の低下を現実に検出する前であっても予測位置についての条件に基づいてローミングをするので、品質の低下の検出に要する時間の分だけ、ローミングに要する時間を削減することができる。しかしながら、依然として、ローミングの際にスキャンのための時間（数１００ミリ秒〜数秒程度）を要するという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、ローミングに要する時間を削減する無人走行車等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人走行車は、基地局と無線通信をする通信部と、前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、前記無人走行車の位置を示す位置情報と、当該位置で通信可能である基地局及びチャネルとの対応付けを記憶している記憶部と、（ａ）前記位置取得部が取得した前記位置情報に、前記対応付けにより対応付けられている前記基地局及び前記チャネルを特定し、（ｂ）特定した前記チャネルにおいて、特定した前記基地局との第一通信リンクを前記通信部に確立させる通信制御部とを備える。
【０００９】
これによれば、無人走行車は、無人走行車の位置に応じて、その位置に対応付けられた基地局及びチャネルを取得して新たな通信リンクを確立する。このとき、確立すべき新たな通信リンクの相手の基地局が上記対応付けにより与えられるので、無人走行車は、相手の基地局を検索するための処理（例えばスキャン）を行う必要がない。言い換えれば、無人走行車は、相手の基地局を検索するために必要な処理に要せずにローミングを行うことができる。よって、無人走行車は、ローミングに要する時間を削減することができる。
【００１０】
また、前記通信制御部は、前記通信部に前記第一通信リンクを確立させる前に前記通信部が第二通信リンクを確立している場合に、前記位置取得部が取得した位置情報が、前記対応付けに含まれている位置情報であることを検出したときに、前記通信部に、前記第二通信リンクを切断させ、かつ、前記第一通信リンクを確立させてもよい。
【００１１】
これによれば、無人走行車は、通信リンク（第二通信リンク）を確立している状態において、無人走行車の位置を示す位置情報が対応付けられている基地局、つまり、当該位置で通信可能である基地局が存在する場合に、当該基地局と通信リンクを確立することでローミングをすることができる。よって、無人走行車は、通信リンクを確立すべき相手の基地局が存在する場合にローミングを行うとともに、そのローミングに要する時間を削減することができる。
【００１２】
また、前記通信制御部は、前記通信部に前記第一通信リンクを確立させる前に前記通信部が第三通信リンクを確立している場合に、前記第三通信リンクを確立した相手基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報が所定の閾値を下回ったことを検出したときに、前記通信部に、前記第三通信リンクを切断させ、かつ、前記第一通信リンクを確立させてもよい。
【００１３】
これによれば、無人走行車は、通信リンク（第三通信リンク）を確立している状態において、第三通信リンクを確立している相手の基地局からの電波の強度が所定の閾値より低下した場合に、新たな基地局と通信リンクを確立することでローミングをすることができる。所定の閾値は、例えば、電波の強度が低下することで無線通信が不可能になる場合における、不可能になる前の電波の強度とすることができる。よって、無人走行車は、通信リンクを確立している基地局との無線通信が現実に不可能になる前にローミングを行うとともに、そのローミングに要する時間を削減することができる。
【００１４】
また、前記通信制御部は、前記第一通信リンクを前記通信部に確立させる際に、前記無線通信に使用され得るチャネルのキャリアセンスを行うことなく、前記第一通信リンクを前記通信部に確立させてもよい。
【００１５】
これによれば、無人走行車は、無線通信に使用され得るチャネルのキャリアセンス（スキャン）に要する時間を削減することで、ローミングに要する時間を具体的に削減することができる。
【００１６】
また、前記対応付けは、前記無人走行車の位置を示す位置情報と、当該位置で通信可能である基地局、チャネル、及び、当該基地局から受信する電波の強度を示す強度情報とを対応付けており、前記通信制御部は、前記対応付けにより、前記位置取得部が取得した位置情報に複数の基地局が対応付けられている場合には、対応付けられている前記複数の基地局のうち前記強度情報が示す電波の強度がより強い基地局との前記第一通信リンクを、より優先的に、前記通信部に確立させてもよい。
【００１７】
これによれば、無人走行車は、一の位置に複数の基地局が対応付けられている場合に、到来する電波の強度が高い基地局、つまり、通信品質がより高いと想定される基地局との通信リンクを優先的に確立することができる。これにより、確立する通信リンクにおいて行う通信品質がより高いものとなり得る。
【００１８】
また、前記通信部は、前記位置取得部が取得した前記位置情報を参照して、前記無人走行車が所定の位置に位置していると判定したときに、前記対応付けを前記無線通信により取得して前記記憶部に格納してもよい。
【００１９】
これによれば、無人走行車は、所定の位置において、対応付けを取得することで更新することができる。無線通信の品質は、無人走行車の走行路の近傍の物品の配置の変更などにより変化し得る。よって、無人走行車は、対応付けを更新することで、現実の物品の配置に適合した対応付けに基づいてローミングに要する時間を削減することができる。
【００２０】
また、前記無人走行車は、さらに、前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部を備え、前記位置取得部は、さらに、前記強度取得部が前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得し、前記無人走行車は、さらに、前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記位置取得部が取得した前記位置情報とを用いて、前記対応付けを算出して前記記憶部に格納する算出部とを備えてもよい。
【００２１】
これによれば、無人走行車は、無人走行車が実際に取得した強度情報及び位置情報に基づいて対応付けが生成される。これにより、他の方法（例えば、無人走行車の代わりの測定機器による測定に基づく方法、又は、シミュレーション等の計算に基づく方法）により対応付けを生成することなく、無人走行車を用いて対応付けを生成することができる。
【００２２】
また、本発明の一態様に係る無人走行車の走行システムは、上記の１以上の無人走行車と、前記対応付けを前記１以上の無人走行車に提供する制御装置とを備える。
【００２３】
これによれば、無人走行車の走行システムは、１以上の無人走行車に対応付けを提供し、無人走行車は、提供された対応づけによってローミングに要する時間を削減することができる。
【００２４】
また、前記１以上の無人走行車のそれぞれは、さらに、当該無人走行車の前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部を備え、前記１以上の無人走行車のそれぞれの前記位置取得部は、さらに、当該無人走行車の前記強度取得部が前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得し、前記制御装置は、前記１以上の無人走行車の前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記位置取得部が取得した前記位置情報とを用いて前記対応付けを算出し、算出した前記対応付けを前記１以上の無人走行車のそれぞれに提供してもよい。
【００２５】
これによれば、走行システムにおいて、１以上の無人走行車それぞれが取得した強度情報及び位置情報を用いて対応付けを生成した上で、その生成した対応付けを１以上の無人走行車それぞれが利用してローミングに要する時間を削減することができる。
【００２６】
また、本発明の一態様に係る無人走行車の制御方法は、基地局と無線通信をする通信部を備える無人走行車の制御方法であって、前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、前記無人走行車の位置を示す位置情報と、当該位置で通信可能である基地局及びチャネルとの対応付けを記憶部に格納する格納ステップと、（ａ）前記位置取得ステップで取得した前記位置情報に、前記対応付けにより対応付けられている前記基地局及び前記チャネルを特定し、（ｂ）特定した前記チャネルにおいて、特定した前記基地局との第一通信リンクを前記通信部に確立させる通信制御ステップとを含む。
【００２７】
これによれば、上記無人走行車と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００２８】
本発明にかかる無人走行車等は、ローミングに要する時間を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、実施の形態１に係る無人走行車を含む走行システムを示す模式図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る無人走行車による無線通信を示す説明図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る無人走行車がレールに沿って軌道を走行する状態の外観を示す模式図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る無人走行車の外観を示す模式図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る無人走行車の機能ブロックを示すブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る位置取得部が無人走行車の位置情報を取得する方法を示す説明図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る対応情報により対応付けられる、位置情報及び基地局の説明図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る対応情報の説明図である。
【図９】図９は、実施の形態１に係る通信部及び通信制御部により実行されるローミングの処理を示す第一のフロー図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１に係る通信部及び通信制御部により実行されるローミングの処理を示す第二のフロー図である。
【図１１】図１１は、実施の形態２に係る無人走行車の機能ブロックを示すブロック図である。
【図１２】図１２は、実施の形態２に係る強度取得部が強度を取得する位置の例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、実施の形態２に係る取得制御部が取得するログを示す説明図である。
【図１４】図１４は、実施の形態２に係る無人走行車が対応情報を算出して記憶する処理を示すフロー図である。
【図１５】図１５は、実施の形態２の変形例に係る無人走行車の走行システムの機能ブロックを示すブロック図である。
【図１６】図１６は、実施の形態２の変形例に係る無人走行車の走行システムが対応情報を算出して記憶する処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００３１】
以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００３２】
（実施の形態１）
本実施の形態において、ローミングに要する時間を削減する無人走行車及び走行システム等について説明する。まず、本発明に係る無人走行車を含む走行システムについて説明する。なお、下記説明において、各図面中に示すＸＹＺ座標軸を用いた説明を行う場合もある。また、Ｚ軸のプラス方向及びマイナス方向を、それぞれ、上（上方向）及び下（下方向）ということもある。
【００３３】
図１は、本実施の形態に係る無人走行車２を含む走行システムＳを示す模式図である。図２は、実施の形態に係る無人走行車２による無線通信を示す説明図である。図１及び図２を参照しながら走行システムＳ、及び、走行システムＳにおける無人走行車２による無線通信について説明する。
【００３４】
図１に示されるように、走行システムＳは、軌道１及び４と、無人走行車２と、ステーション３と、基地局Ａ１及びＡ２と、ＬＡＮ１０と、制御装置３０とを備える。
【００３５】
走行システムＳは、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道１及び４に、制御装置３０によるコンピュータ制御によって無人走行車２を走行させる、有軌道式の走行システムである。無人走行車２は、制御装置３０による制御に従って、所定の処理を行うステーション３に停止したり、再び走行を開始したりする。走行システムＳは、例えば物品の搬送システム、より具体的には、半導体製造工程に使用される搬送システムに適用され得るものであり、以降ではこの場合を例として説明するが、この用途に限定されない。
【００３６】
なお、以降では、走行システムＳが施設内の天井に敷設される搬送システムである場合を例として説明するが、以降の説明は、施設内の床面に敷設される走行システム、無軌道式の走行システム、又は、搬送とは異なる目的の無人走行車の走行システムに適用することも可能である。
【００３７】
以降において、走行システムＳを構成する構成要素について、より具体的に説明する。
【００３８】
軌道１及び４は、無人走行車２が走行する軌道である。軌道１及び４は、より具体的には、施設内の天井に略水平に（ＸＹ平面に略平行に）設置された、予め定められた環状軌道である。軌道１（図にて軌道１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ及び１ｆと表記）は、走行システムＳに複数設けられ、複数の軌道１が軌道４に接続されている。軌道１上には複数のステーション３が接続されている。なお、軌道１及び４は、これに限定されず、略同一平面内、又は、３次元空間内に立体的に設けられた軌道であってもよい。
【００３９】
無人走行車２（図にて無人走行車２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ及び２ｆと表記）は、軌道１及び４を走行する車両である。無人走行車２は、人が乗車することなく走行し、また、自律的に又は遠隔操作に基づいて走行する無人走行車であり、軌道１及び４上に１以上存在している。無人走行車２は、無人搬送車、より具体的には、懸垂式昇降搬送台車（ＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ  Ｈｏｉｓｔ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ）台車）に相当する。
【００４０】
無人走行車２は、制御装置３０による制御に基づいて軌道１及び４を自在に走行し、物品（ＦＯＵＰ８）の搬送などを行う。また、無人走行車２は、基地局Ａ１等と無線通信リンク（以降、単に通信リンクともいう）を確立し、この通信リンクを用いた無線通信により制御装置３０からの指令を受信する。無人走行車２は、また、通信リンクを確立する相手となる基地局の切り替え（ローミング）を行う。例えば、無人走行車２は、基地局Ａ１と確立した通信リンクＬ１により通信しながら軌道１及び４に沿って走行しているときに、基地局Ａ１の通信エリア（領域６４）を脱したことで通信リンクＬ１を通じた無線通信を維持できなくなった場合には、基地局Ａ２の通信エリア（領域６５）内に位置していれば基地局Ａ２と通信リンクＬ２を新たに確立し通信リンクＬ２により通信を行う（図２参照）。なお、物品は、例えば、半導体ウエハを収納する容器であるＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ）８に相当する。
【００４１】
ステーション３は、無人走行車２が一時停止する停留所である。ステーション３は、無人走行車２から物品の搬入を受ける搬入ポート３ａと、無人走行車２へ物品を搬出する搬出ポート３ｂとを有する。ステーション３は、例えば半導体処理装置に相当し、上記所定の処理として、半導体ウエハの各種表面処理等（洗浄、成膜、レジスト、ＣＶＤ（Ｃｈｅｍｉｃａｌ  Ｖａｐｏｒ  Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ）、検査等）を行う。無人走行車２は、制御装置３０による制御の下、ステーション３との間で荷つかみ（ステーション３から無人走行車２に物品を積み込むこと）、又は、荷おろし（無人走行車２からステーション３に物品を積み出すこと）を行う。ステーション３は、無人走行車２から搬入ポート３ａを介して搬入された物品であるＦＯＵＰ８に収容された半導体ウエハに上記処理を施し、処理済みの半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ８を搬出ポート３ｂを介して無人走行車２に搬出する。
【００４２】
基地局Ａ１は、無人走行車２と通信リンクＬ１を確立して無線通信を行う基地局装置である。基地局Ａ２も基地局Ａ１と同様の機能を有する。
【００４３】
基地局Ａ１等は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースにより無線通信を行う。基地局Ａ１等は、無線通信の通信エリアが軌道１及び４をカバーする位置に配置される。このとき、隣接する基地局同士で無線通信の通信エリアが一部重なることは許容されるが、重なりが大きすぎること、又は、軌道１及び４のうちカバーされない位置が生ずることがないように配置されることが無線通信の安定化のために好ましい。また、基地局Ａ１等は、ＬＡＮ１０に接続されており、無人走行車２との通信リンクＬ１及びＬ２等、並びに、ＬＡＮ１０を介して、制御装置３０と無人走行車２との通信を中継する。
【００４４】
なお、基地局Ａ１等の個数は２個に限られず、３個以上あってもよい。
【００４５】
ＬＡＮ１０は、基地局Ａ１等及び制御装置３０が接続されたローカルエリアネットワークである。ＬＡＮ１０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮ、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどである。
【００４６】
制御装置３０は、無人走行車２の走行をコンピュータにより制御する制御装置である。制御装置３０は、具体的には、無人走行車２に対して、無人走行車２が走行して軌道１及び４上のどの位置に到達すべきかを示す位置情報を含む走行指令を送信する。走行指令には、上記位置情報の他、走行すべき走行経路を示す情報を含んでもよい。制御装置３０は、例えば、あるステーション３から物品の荷つかみ要求を取得すると、荷つかみ要求が発生したステーション３に比較的近い位置にある無人走行車２に対して、荷つかみ要求が発生したステーション３に移動する走行指令、及び、上記ステーション３から物品を受け取る旨の搬送指令を送信する。なお、制御装置３０は、走行指令及び搬送指令の他にも、無人走行車２にＦＯＵＰ８を把持させる把持指令などを無人走行車２に対して送信する。
【００４７】
図３は、本実施の形態に係る無人走行車２がレール７に沿って軌道４を走行する状態の外観を示す模式図である。図４は、本実施の形態に係る無人走行車２の外観を示す模式図である。図３及び図４を参照しながら無人走行車２の搬送機能について説明する。
【００４８】
無人走行車２は、駆動部２０ａと、位置合わせ機構２０ｂと、ベルト２０ｃと、昇降機構２０ｄと、昇降体２０ｅと、グリッパ部材２０ｆとを備える。
【００４９】
駆動部２０ａは、無人走行車２を軌道４に沿って走行させる駆動装置である。無人走行車２は、施設内の天井に軌道４に沿って敷設されたレール７に、駆動部２０ａを介して吊り下げられている。駆動部２０ａは、駆動装置としての走行輪（不図示）を備えている。無人走行車２は、走行輪によりレール７にガイドされながら走行する。この走行に必要な動力は、走行輪に搭載される駆動モータ、又は、レール７及び無人走行車２それぞれに設けられるコイル及びリアクションプレートによるリニアモータなど周知技術によって得られる。
【００５０】
位置合わせ機構２０ｂは、無人走行車２の走行方向と水平面（ＸＹ面）内で直交する方向、及び、回転方向の変位調整を行う調整機構である。
【００５１】
ベルト２０ｃは、伸縮自在に制御されるベルト体である。ベルト２０ｃは、上端が昇降機構２０ｄに接続され、下端が昇降体２０ｅに接続されている。ベルト２０ｃは、上下方向の長さが伸縮することで昇降体２０ｅを上下方向に変位させる。なお、ベルト２０ｃは、昇降体２０ｅへの電力供給を行い、また、制御信号を送受信するための電線を内部に有していてもよい。
【００５２】
昇降機構２０ｄは、ベルト２０ｃの上下方向の長さを調整することで昇降体２０ｅを昇降させる機構である。昇降機構２０ｄは、ベルト２０ｃの上端に接続されており、例えばベルト２０ｃを巻き上げることによりベルト２０ｃの上下方向の長さを調整する。
【００５３】
昇降体２０ｅは、上下方向における適切な位置にＦＯＵＰ８を位置させるために昇降される移動体である。昇降体２０ｅは、ベルト２０ｃの下端に接続されており、ベルト２０ｃが昇降機構２０ｄにより伸縮されることに伴って昇降される。
【００５４】
グリッパ部材２０ｆは、ＦＯＵＰ８を把持する把持機構である。グリッパ部材２０ｆは、昇降体２０ｅの下部に設けられており、昇降体２０ｅとともに昇降する。ＦＯＵＰ８は、被処理物（例えば半導体ウエハ）を収納するＦＯＵＰ本体８ａと、グリッパ部材２０ｆに把持されるフランジ８ｂとを有する。グリッパ部材２０ｆは、フランジ８ｂを把持した状態で、昇降機構２０ｄによる昇降体２０ｅの昇降に伴ってＦＯＵＰ８を移送する。グリッパ部材２０ｆは、制御装置３０による制御（把持指令）に従って、把持、又は、把持の解除を行う。
【００５５】
なお、無人走行車２への給電には、様々な方法を採用し得る。例えば、無人走行車２への給電は、軌道１及び４に沿って敷設される給電線（不図示）から、無人走行車２が備えるコイル（不図示）への電磁誘導作用を利用した方法により可能である。
【００５６】
次に、走行システムＳ及び無人走行車２の機能について説明する。
【００５７】
図５は、本実施の形態に係る無人走行車２の機能ブロックを示すブロック図である。図６は、本実施の形態に係る位置取得部２３が無人走行車２の位置情報を取得する方法を示す説明図である。
【００５８】
図５は、本実施の形態に係る無人走行車２の機能ブロックを示すブロック図である。
【００５９】
図５に示されるように、無人走行車２は、通信部２１と、位置取得部２３と、走行制御部２４と、記憶部２５と、通信制御部２６とを備える。
【００６０】
通信部２１は、無線通信を行う通信インタフェースである。通信部２１は、基地局Ａ１等と通信可能な規格（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等）に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースである。通信部２１は、施設内に配置された複数の基地局Ａ１等のうち、通信部２１との無線通信が可能である１つの基地局と通信リンクを確立し得る。また、通信部２１は、無人走行車２の位置の変化又は電波環境の変化等により、確立していた通信リンクが通信不能となった場合には、確立していた通信リンクを切断し、新たな基地局と通信リンクを確立し得る。通信部２１が通信リンクを確立する相手となる基地局を決定する方法、その時期などについては、後で詳しく説明する。
【００６１】
また、通信部２１は、制御装置３０等から対応情報を通信によって取得して記憶部２５に格納してもよい。その際、通信部２１は、位置取得部２３が取得した位置情報を参照して、無人走行車２が軌道１及び４上の所定の位置に位置していると判定したときに対応付けを取得してよい。
【００６２】
強度取得部２２は、通信部２１が受信する、基地局Ａ１等からの電波の受信強度を示す強度情報を取得する処理部である。強度取得部２２は、例えば、基地局Ａ１等が送信するビーコン等の制御フレーム又はデータフレームの受信信号強度（例えば、−６０ｄＢｍ又は−８０ｄＢｍ等）を受信強度として取得する。なお、強度取得部２２が受信強度を取得するチャネルは、通信リンクを確立しているチャネルに限定されず、通信リンクを確立していないチャネルであってもよい。なお、強度取得部２２は、必須の機能ブロックではなく、強度情報に基づいて決定されるタイミングで新たな通信リンクを確立する場合（後述）に必要な機能ブロックである。
【００６３】
位置取得部２３は、無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する位置センサである。位置取得部２３は、無人走行車２が軌道１及び４上のどの位置に位置しているかを示す位置情報を取得する。位置情報を取得する方法は、さまざまな方法を採用し得る。
【００６４】
位置取得部２３が位置情報を取得する方法の例を図６に示している。図６において、位置取得部２３は、光受信器を有する。また、軌道１及び４に沿って複数の光送信器４１ａ及び４１ｂが配置されている。光送信器４１ａ及び４１ｂは、それぞれ、光送信器ごとに固有の情報を含む光信号４２ａ及び４２ｂを送信する。上記固有の情報と光送信器との対応付けは予め定められているものとする。位置取得部２３は、光受信器により光信号４２ａ又は４２ｂを受信し、上記の対応付けを参照することで、光受信器が受光した光信号を送信した光送信器を特定し、無人走行車２の位置を示す位置情報を生成する。例えば、光受信器が受光した光信号のうち最新のものが光信号４２ａである場合には、光信号４２ａを送信した光送信器４１ａを特定し、光送信器４１ａとその１つ後の光送信器４１ｂとの間の位置Ｐ１を示す位置情報を生成する。
【００６５】
なお、位置情報の取得方法は光送受信器による方法で説明したが、一例にすぎないことは言うまでもない。例えば、位置情報の取得方法は、軌道１に貼られたバーコード等のマーキング情報を光学的に読み取り変換することで位置情報を取得する方法でもよいし、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  ＭＥｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）（いわゆる屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）により位置情報を取得する方法でもよい。
【００６６】
さらに、位置情報の取得方法は、走行輪に搭載されている駆動モータからのフィードバック情報（モータ回転数）を管理している走行制御部からの情報、若しくは、無人走行車に備わる加速度センサ又は方位センサなどからの情報に基づいて位置情報を取得する方法でもよく、さらに、前述の取得方法の組み合わせでもよい。
【００６７】
走行制御部２４は、軌道１及び４に沿って無人走行車２を走行させる処理部である。走行制御部２４は、通信部２１を介して制御装置３０から走行指令を受信し、受信した走行命令に含まれる位置情報が示す位置を取得する。そして、走行制御部２４は、軌道１及び４のうち、取得した位置に無人走行車２を移動させるのに適切な走行経路を算出し、算出した走行経路に従って無人走行車２を走行させる。なお、走行制御部２４が制御装置３０から走行すべき走行経路を示す情報を受信した場合には、受信した情報に従う走行経路に従って無人走行車２を走行させてもよい。
【００６８】
記憶部２５は、無人走行車２の位置を示す位置情報と、当該位置で通信可能である基地局及びチャネルとの対応付けである対応情報を記憶している記憶装置である。対応情報は、予め記憶部２５に格納されたものであってもよいし、制御装置３０から通信部２１を介して提供されたものであってもよい。対応情報の具体的な内容については後で詳しく説明する。
【００６９】
通信制御部２６は、通信部２１の動作を制御する処理部である。具体的には、通信制御部２６は、位置取得部２３が取得した位置情報に、対応付け（対応情報）により対応付けられている基地局及びチャネルを特定する。そして、特定したチャネルにおいて、特定した基地局との通信リンク（第一通信リンクともいう）を通信部２１に確立させる。なお、通信制御部２６が上記のように基地局を特定することは、具体的には、基地局を一意に識別し得る情報（例えば後述する基地局ＩＤ４６）を取得することであり、単に基地局を取得する、と表現することもある。チャネルについても同様であり、チャネルを特定することは、具体的には、チャネルを一意に識別し得る情報（例えば後述するチャネル４７）を取得することであり、単にチャネルを取得する、と表現することもある。
【００７０】
通信制御部２６が上記通信リンクを通信部２１に確立させることは、例えば、位置情報又は強度情報に基づいて決定されるタイミングで行われる。具体的には、通信制御部２６は、通信部２１に第一通信リンクを確立させる前に通信部２１が通信リンク（第二通信リンクともいう）を確立している場合に、位置取得部２３が取得した位置情報が、対応情報に含まれている位置情報であることを検出したときに、通信部２１に、第二通信リンクを切断させ、かつ、第一通信リンクを確立させてもよい。また、通信制御部２６は、通信部２１に第一通信リンクを確立させる前に通信部２１が通信リンク（第三通信リンクともいう）を確立している場合に、第三通信リンクを確立した相手基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報が所定の閾値を下回ったことを検出したときに、通信部２１に、第三通信リンクを切断させ、かつ、第一通信リンクを確立させてもよい。
【００７１】
また、通信制御部２６は、第一通信リンクを通信部２１に確立させる際に、無線通信に使用され得るチャネルのキャリアセンスを行うことなく、第一通信リンクを通信部２１に確立させてもよい。対応情報に格納されている強度情報及び位置情報を利用すれば、軌道１及び４上の位置において通信可能である基地局を知ることができるので、無線通信に使用され得るチャネルのキャリアセンス（スキャン）を行う必要がないためである。スキャンには一般に数１００ミリ秒〜数秒程度の時間を要する。スキャンを行わずに第一リンクを確立させることで、ローミングに要する時間をより一層削減することができる。
【００７２】
次に、対応情報についてより具体的に説明する。
【００７３】
図７は、本実施の形態に係る対応情報により対応付けられる、位置情報及び基地局の説明図である。図８は、本実施の形態に係る対応情報の説明図である。
【００７４】
ここでは、図７に示されるように３個の基地局Ａ１、Ａ２及びＡ３を備える走行システムＳを例として説明する。３個の基地局Ａ１、Ａ２及びＡ３は、軌道１及び４上の位置をカバーする位置に配置されており、無人走行車２と通信リンクを確立する。３個の基地局Ａ１、Ａ２及びＡ３の通信エリアは、それぞれ、領域６４、６５及び６６である。
【００７５】
このとき、軌道１及び４上において領域６４に含まれる位置の範囲を、無人走行車２が基地局Ａ１と通信することができる位置の範囲を示すブロックＢ１とする。同様に、軌道１及び４上において領域６５及び６６に含まれる位置の範囲を、それぞれ、無人走行車２が基地局Ａ２及びＡ３と通信することができる位置の範囲を示すブロックＢ２及び３とする。なお、軌道１及び４上で、複数の基地局と通信可能である位置の範囲は、当該複数の基地局のうちのいずれかと通信できる位置の範囲を示すブロックに含めてよい。
【００７６】
図７のように基地局Ａ１等、並びに、軌道１及び４が配置されているときの対応情報が図８に示されている。
【００７７】
図８に示されるように、対応情報は、ブロック４５と、基地局ＩＤ４６と、チャネル４７との各情報を含む。対応情報に含まれる１行のエントリは、一のブロック４５に対応づけられる基地局ＩＤ４６とチャネル４７とを示している。
【００７８】
ブロック４５は、軌道１及び４上の位置、又は、ブロック（位置の範囲）を示す。
【００７９】
基地局ＩＤ４６は、ブロック４５に示される位置に位置する無人走行車２が通信リンクを確立することができる基地局の識別子を示す。基地局ＩＤ４６は、基地局を一意に識別できる任意の数値等を採用することができ、例えば、基地局のＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスを採用し得る。図における「ＭＡＣ１」との記載は、基地局Ａ１のＭＡＣアドレスを意味し、同様に、「ＭＡＣ２」及び「ＭＡＣ３」との記載は、それぞれ、基地局Ａ２及びＡ３のＭＡＣアドレスを意味するものとする。なお、基地局ＩＤ４６は、ＭＡＣアドレスを用いて説明したが、その代わりに、基地局に設定された固定ＩＰアドレスを用いてもよい。以降でも同様とする。
【００８０】
チャネル４７は、無人走行車２が、ブロック４５に示される位置で基地局ＩＤ４６に示される基地局と通信リンクを確立することができるチャネルを示す。ここで、無線通信の電波のチャネルには、そのチャネルを一意に示すための識別番号（例えば、１又は２等）が予め割り当てられているものとする。以降でも同様とする。
【００８１】
なお、対応情報は、上記の他に、強度情報（不図示）を含んでもよい。
【００８２】
また、対応情報において、一の位置（ブロック）について複数の基地局及びチャネルが対応付けられることが許容される。この場合、通信制御部２６は、位置取得部２３が取得した位置情報に対応付けられた複数の基地局及びチャネルのうち、任意の１つの基地局及びチャネルを使用することにしてもよい。ここで、対応情報が強度情報を含んでいる場合には、通信制御部２６は上記の任意の１つとして、上記複数の基地局及びチャネルのうち、強度情報が示す強度がより強い基地局をより優先的に使用してもよいし、強度情報に示される強度が閾値以上であるもののうちの任意の１つを使用してもよい。
【００８３】
次に、無人走行車２によるローミングの処理の詳細について２つの例を説明する。第一の例は位置情報に基づいて決定されるタイミングで新たな通信リンクを確立する例であり、第二の例は強度情報に基づいて決定されるタイミングで新たな通信リンクを確立する例である。これらを順に説明する。
【００８４】
図９は、本実施の形態に係る通信部２１及び通信制御部２６により実行されるローミングの処理を示す第一のフロー図である。図９を参照しながら、位置情報に基づいて決定されるタイミングで新たな通信リンクを確立する処理について説明する。なお、この処理では、強度取得部２２は用いられない。
【００８５】
ステップＳ１０１において、位置取得部２３が無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する。なお、この時点で既に通信部２１が基地局Ａ１等のうちのいずれかと通信リンクを確立しているとする。
【００８６】
ステップＳ１０２において、通信制御部２６は、ステップＳ１０１において取得された位置情報が、記憶部２５に記憶されている対応情報に含まれているか否かを判定する。位置情報が対応情報に含まれていると判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）にはステップＳ１０３に進み、そうでない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）にはステップＳ１０１に進む。
【００８７】
ステップＳ１０３において、通信制御部２６は、対応情報から、通信リンクを確立すべき基地局の基地局ＩＤ及びチャネルを取得する。具体的には、通信制御部２６は、対応情報において、ステップＳ１０１において取得された位置情報が対応付けられている基地局の基地局ＩＤ及びチャネルを取得する。
【００８８】
ステップＳ１０４において、通信制御部２６は、確立している通信リンクを切断した後、ステップＳ１０３で取得したチャネルにおいて、ステップＳ１０３で取得した基地局ＩＤにより示される基地局との通信リンクを通信部２１に確立させる。
【００８９】
上記一連の処理により、無人走行車２は、無人走行車２の位置を示す位置情報が対応付けられている基地局、つまり、当該位置で通信可能である基地局が存在する場合に、当該基地局と通信リンクを確立することでローミングをすることができる。
【００９０】
図１０は、本実施の形態に係る通信部２１及び通信制御部２６により実行されるローミングの処理を示す第二のフロー図である。図１０を参照しながら、強度情報に基づいて決定されるタイミングで新たな通信リンクを確立する処理について説明する。なお、この処理では、強度取得部２２が用いられる。
【００９１】
ステップＳ２０１において、強度取得部２２は、通信部２１が基地局Ａ１等から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する。なお、この時点で既に通信部２１が基地局Ａ１等のうちのいずれかと通信リンクを確立しているとする。
【００９２】
ステップＳ２０２において、通信制御部２６は、ステップＳ２０１において取得された強度情報が閾値（例えば−７０ｄＢｍ）未満であるか否かを判定する。電波強度が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）にはステップＳ２０３に進み、そうでない場合（ステップＳ２０２でＮｏ）にはステップＳ２０１に進む。
【００９３】
ステップＳ２０３及びＳ２０４において、ステップＳ１０３及びＳ１０４の処理と同様にして、通信制御部２６は、対応情報を用いて新たな通信リンクを確立する。
【００９４】
上記一連の処理により、無人走行車２は、通信リンクを確立している相手の基地局からの電波の強度が所定の閾値より低下した場合に、新たな基地局と通信リンクを確立することでローミングをすることができる。
【００９５】
以上のように、本実施の形態の無人走行車は、無人走行車の位置に応じて、その位置に対応付けられた基地局及びチャネルを取得して新たな通信リンクを確立する。このとき、確立すべき新たな通信リンクの相手の基地局が上記対応付けにより与えられるので、無人走行車は、相手の基地局を検索するための処理（例えばスキャン）を行う必要がない。言い換えれば、無人走行車は、相手の基地局を検索するために必要な処理に要せずにローミングを行うことができる。よって、無人走行車は、ローミングに要する時間を削減することができる。
【００９６】
また、無人走行車は、通信リンク（第二通信リンク）を確立している状態において、無人走行車の位置を示す位置情報が対応付けられている基地局、つまり、当該位置で通信可能である基地局が存在する場合に、当該基地局と通信リンクを確立することでローミングをすることができる。よって、無人走行車は、通信リンクを確立すべき相手の基地局が存在する場合にローミングを行うとともに、そのローミングに要する時間を削減することができる。
【００９７】
また、通信リンク（第三通信リンク）を確立している状態において、第三通信リンクを確立している相手の基地局からの電波の強度が所定の閾値より低下した場合に、新たな基地局と通信リンクを確立することでローミングをすることができる。所定の閾値は、例えば、電波の強度が低下することで無線通信が不可能になる場合における、不可能になる前の電波の強度とすることができる。よって、無人走行車は、通信リンクを確立している基地局との無線通信が現実に不可能になる前にローミングを行うとともに、そのローミングに要する時間を削減することができる。
【００９８】
また、無線通信に使用され得るチャネルのキャリアセンス（スキャン）に要する時間を削減することで、ローミングに要する時間を具体的に削減することができる。
【００９９】
また、一の位置に複数の基地局が対応付けられている場合に、到来する電波の強度が高い基地局、つまり、通信品質がより高いと想定される基地局との通信リンクを優先的に確立することができる。これにより、確立する通信リンクにおいて行う通信品質がより高いものとなり得る。
【０１００】
また、所定の位置において、対応付けを取得することで更新することができる。無線通信の品質は、無人走行車の走行路の近傍の物品の配置の変更などにより変化し得る。よって、無人走行車は、対応付けを更新することで、現実の物品の配置に適合した対応付けに基づいてローミングに要する時間を削減することができる。
【０１０１】
（実施の形態２）
本実施の形態において、ローミングに要する時間を削減する無人走行車などについて、さらに、適切な対応情報を生成する技術について説明する。
【０１０２】
図１１は、本実施の形態に係る無人走行車２ｖの機能ブロックを示すブロック図である。
【０１０３】
図１１に示されるように、無人走行車２ｖは、通信部２１と、強度取得部２２と、位置取得部２３と、走行制御部２４と、記憶部２５と、通信制御部２６と、取得制御部２７と、算出部２８とを備える。上記機能ブロックのうち、実施の形態１の無人走行車２におけるものと同じ構成要素は、同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。なお、強度取得部２２は、本実施の形態においては必須の機能ブロックである。
【０１０４】
取得制御部２７は、強度取得部２２及び位置取得部２３から、それぞれ、強度情報及び位置情報を取得する処理部である。取得制御部２７は、一の時点において強度取得部２２及び位置取得部２３により取得された強度情報及び位置情報をログとして取得する。
【０１０５】
上記一の時点の第一例は、予め定められた時点である。すなわち、取得制御部２７は、予め定められた時点が到来したか否かを判定し、当該時点が到来したと判定された場合に、当該時点において強度取得部２２が取得した強度情報と、当該時点において位置取得部２３が取得した位置情報とを取得する。上記の予め定められた時点とは、例えば、所定時間（例えば１００ミリ秒又は１秒など）間隔で順次に定められた時点であってもよいし、時分秒形式で時刻を表現する場合における毎分のゼロ秒というように定められた時点であってもよい。
【０１０６】
上記一の時点の第二例は、無人走行車２ｖが所定位置に位置した時点である。すなわち、取得制御部２７は、位置取得部２３が取得した位置情報に基づいて無人走行車２ｖが所定位置に位置したか否かを判定し、所定位置に位置したと判定された時点において強度取得部２２が取得した強度情報と、当該時点において位置取得部２３が取得した位置情報とを取得する。
【０１０７】
なお、上記一の時点は、無人走行車２ｖが走行中である時点であってもよいし、停車中である時点であってもよい。無人走行車２ｖが走行しながら強度情報及び位置情報の取得を行う場合、上記一の時点は、無人走行車２ｖが走行中である時点となる。この場合、無人走行車２ｖが軌道１及び４上の様々な位置における強度情報及び位置情報を、走行しながら連続的に取得することができる利点がある。さらに、無人走行車２ｖは、物品（ＦＯＵＰ８）を搬送しながら走行している時に、強度情報及び位置情報の取得を行ってもよい。このようにすると、無人走行車２ｖが実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することができる。例えば、物品が電波伝搬に影響を及ぼす物質（金属又は水分等）を含む場合等には、物品を搬送しているか否かによって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。よって、物品を搬送していない時の無線通信の品質は、実際に物品を搬送している時の無線通信の品質と異なる場合があり、無人走行車２ｖが実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することに意義がある。また、無人走行車２ｖと基地局Ａ１等との無線通信の品質測定のために施設の稼動を止める必要性が生ずることがなく、つまり、施設の稼動を止めることなく無線通信の品質測定を行うことができる利点がある。
【０１０８】
算出部２８は、取得制御部２７が取得した強度情報及び位置情報を用いて対応情報を算出して記憶部２５に格納する処理部である。算出部２８は、取得制御部２７が取得した強度情報及び位置情報に基づいて、軌道１及び４上のどの位置においてどの基地局から無線通信をするのに十分な強度の電波が到来するか（又は到来しないか）を判定することで、軌道１及び４上のどの位置でどの基地局との無線通信が可能であるかを決定する。そして、算出部２８は、軌道１及び４上の位置を示す位置情報と、当該位置で無線通信が可能である基地局及びチャネルとの対応付けである対応情報を生成する。
【０１０９】
図１２は、本実施の形態に係る強度取得部２２が強度情報を取得する位置の例を示す説明図である。図１３は、本実施の形態に係る取得制御部２７が取得するログを示す説明図である。
【０１１０】
図１２に示されるように、無人走行車２ｖが軌道１及び４上の位置Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐ１００、Ｐ１０１、・・・、Ｐ１０５等を走行して、上記各位置において強度取得部２２が強度情報を取得したとする。このときに無人走行車２ｖが取得するログが図１３に示されている。
【０１１１】
図１３に示されるように、ログは、時刻５１と、位置５２と、チャネル５３と、基地局ＩＤ５４と、電波強度５５と、接続状態５６との各情報を含む。ログに含まれる１行のエントリは、一の時点で取得された１組の情報である。
【０１１２】
時刻５１は、上記一の時点を示す時刻を示す情報である。時刻５１は、無人走行車２ｖが備える現在時刻を保有している計時部（不図示）が、上記一の時点で保有していた時刻である。
【０１１３】
位置５２は、上記一の時点における無人走行車２ｖの位置を示す位置情報であり、位置取得部２３が取得した情報である。位置５２は、軌道１及び４上の位置を一意に特定し得る情報であることを要する。
【０１１４】
チャネル５３は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波のチャネルを示す。
【０１１５】
基地局ＩＤ５４は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波を送信した基地局を示す識別子である。基地局ＩＤ５４は、基地局を一意に識別できる任意の数値等を採用することができ、例えば、基地局のＭＡＣアドレスを採用し得る。また、基地局ＩＤ５４は、基地局のＩＰアドレス、予め基地局に設定された任意の番号や文字列などであってもよい。
【０１１６】
電波強度５５は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波の受信強度を示す。受信強度の単位は、例えば、ｄＢｍを採用し得るが、これに限定されるものではない。電波強度５５は、強度情報に相当する。
【０１１７】
接続状態５６は、上記一の時点で通信部２１が、基地局ＩＤ５４に示される基地局との間で通信リンクを確立していたか否かを示す情報である。通信リンクを確立していた場合には「接続」と記載され、通信リンクを確立していなかった場合には「非接続」と記載される。
【０１１８】
算出部２８は、このログを参照して対応情報を生成する。例えば、基地局Ａ１から到来する電波の電波強度が閾値を超える位置を含み、かつ、上記電波強度が閾値（例えば−７０ｄＢｍ）未満である位置を含まない位置の範囲を、基地局Ａ１との無線通信が可能である範囲であるブロックＢ１と定める。このようにして、算出部２８は、図８に示される対応情報を生成する。
【０１１９】
図１４は、本実施の形態に係る無人走行車２ｖが対応情報を算出して記憶する処理を示すフロー図である。
【０１２０】
ステップＳ３０１において、走行制御部２４は、制御装置３０から走行指令を受信すると、受信した走行指令に含まれる移動先の位置情報が示す位置への走行を開始する。なお、ステップＳ３０１は、必須の処理ステップではない。例えば、無人走行車２ｖが軌道１及び４を走行しているときに、ステップＳ３０２の処理から開始されてもよい。
【０１２１】
ステップＳ３０２において、取得制御部２７は、強度情報を取得すべき時点が到来したか否かを判定する。強度情報を取得すべき時点が到来したと判定した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）にはステップＳ３０３に進み、そうでない場合（ステップＳ３０２でＮｏ）にはステップＳ３０２を再び実行する。
【０１２２】
ステップＳ３０３において、取得制御部２７は、強度取得部２２が取得した、基地局Ａ１等から送信される電波の受信強度を示す強度情報を取得する。
【０１２３】
ステップＳ３０４において、取得制御部２７は、位置取得部２３が取得した、強度取得部２２が強度情報を取得したときの無人走行車２ｖの位置を示す位置情報を取得する。
【０１２４】
ステップＳ３０５において、算出部２８は、ステップＳ３０３で取得制御部２７が取得した強度情報と、ステップＳ３０４で位置取得部２３が取得した位置情報とを含むログを参照して、対応情報を生成して記憶部２５に格納する。ステップＳ３０５を終えたら、再びステップＳ３０２を実行する。
【０１２５】
以上の一連の処理により、無人走行車２ｖは、走行しながら取得した強度情報と位置情報とを含むログから対応情報を生成して記憶する。これにより、無人走行車２ｖが実際に走行して得たログに基づいた対応情報が記憶部２５に記憶される。その後、通信制御部２６は、実施の形態１に示される方法で、通信部２１による通信リンクの確立を制御することができる。
【０１２６】
（実施の形態２の変形例）
図１５は、本変形例に係る無人走行車２ｗの走行システムＳＡの機能ブロックを示すブロック図である。走行システムＳＡでは、制御装置３０ｗが、１以上の無人走行車２ｗから強度情報及び位置情報を取得して対応情報を算出する。
【０１２７】
図１５に示されるように、走行システムＳＡは、制御装置３０ｗと無人走行車２ｗとを備える。
【０１２８】
制御装置３０ｗは、実施の形態１の制御装置３０に加えて、算出部２８Ａを備える。
【０１２９】
算出部２８Ａは、無人走行車２ｗの取得制御部２７Ａから通信により強度情報及び位置情報を取得し、対応情報を算出して無人走行車２ｗに提供する処理部である。算出部２８Ａが取得する強度情報及び位置情報は、実施の形態２の算出部２８が取得するものと同じであるが、無人走行車２ｗが複数ある場合には、複数の無人走行車２ｗの取得制御部２７Ａから、無人走行車２ｗそれぞれが取得した強度情報及び位置情報を取得する。そして、算出部２８Ａは、複数の無人走行車２ｗから取得した強度情報及び位置情報に基づいて、算出部２８Ａと同様の方法により対応情報を生成する。
【０１３０】
無人走行車２ｗは、通信部２１と、強度取得部２２と、位置取得部２３と、走行制御部２４と、記憶部２５と、通信制御部２６と、取得制御部２７Ａとを備える。無人走行車２ｗが、実施の形態２の無人走行車２ｖと異なる点は、取得制御部２７の代わりに取得制御部２７Ａを備え、また、算出部２８を備えない点である。
【０１３１】
取得制御部２７Ａは、強度取得部２２及び位置取得部２３が取得した強度情報及び位置情報を取得し、通信部２１を介して制御装置３０ｗの算出部２８Ａに提供する処理部である。取得制御部２７Ａが強度情報及び位置情報を取得する方法は、実施の形態２の取得制御部２７と同様である。
【０１３２】
そして、通信部２１は、制御装置３０ｗの算出部２８Ａが算出した対応情報を受信して記憶部２５に格納する。これにより、記憶部２５には、走行システムＳＡ内の１以上の無人走行車２ｗが取得した強度情報及び位置情報により算出された対応情報が格納される。
【０１３３】
図１６は、本変形例に係る無人走行車の走行システムが対応情報を算出して記憶する処理を示すフロー図である。
【０１３４】
ステップＳ５０１において、強度取得部２２及び位置取得部２３が強度情報及び位置情報を取得する。この処理に含まれる詳細な処理は、図１４のステップＳ３０１〜Ｓ３０４に示される処理と同様である。
【０１３５】
ステップＳ５０２において、取得制御部２７Ａは、ステップＳ５０１で取得された強度情報及び位置情報を、通信部２１を介して制御装置３０ｗの算出部２８Ａに送信する。
【０１３６】
ステップＳ５１１において、算出部２８Ａは、ステップＳ５０２で無人走行車２ｗの取得制御部２７Ａが送信した強度情報及び位置情報を受信する。なお、算出部２８Ａは、無人走行車２ｗが複数ある場合には、複数の無人走行車２ｗの取得制御部２７Ａから、無人走行車２ｗの台数の分だけの強度情報及び位置情報を取得する。
【０１３７】
ステップＳ５１２において、算出部２８Ａは、ステップＳ５１１で受信した強度情報及び位置情報から対応情報を生成する。
【０１３８】
ステップＳ５１３において、算出部２８Ａは、ステップＳ５１２で生成した対応情報を無人走行車２ｗに送信する。
【０１３９】
ステップＳ５０３において、通信部２１は、ステップＳ５１３で送信された対応情報を受信して記憶部２５に格納する。
【０１４０】
上記の一連の処理により、走行システムＳＡが備える１以上の無人走行車２ｗが取得する強度情報及び位置情報に基づいて対応情報を生成することができる。ここで、対応情報は、制御装置３０ｗの算出部２８Ａで生成されるものであり、１以上の無人走行車２ｗそれぞれで生成されるものではない。このようにすることで、算出部２８Ａによる算出処理を１箇所でまとめて行うことができるので、処理の効率化及び保守運用の効率化などの利点がある。
【０１４１】
また、生成された対応情報は、その後、無人走行車２ｗの記憶部２５に提供されることが可能であり、実施の形態１で説明した通信制御部２６による通信リンクの確立の処理に用いられ得る。対応情報が、複数の無人走行車２ｗにより取得された強度情報及び位置情報に基づいて生成される場合には、一の無人走行車２ｗによる取得の場合に比べて、取得に要する時間が削減される利点がある。
【０１４２】
以上のように、本実施の形態の無人走行車は、無人走行車が実際に取得した強度情報及び位置情報に基づいて対応付けが生成される。これにより、他の方法（例えば、無人走行車の代わりの測定機器による測定に基づく方法、又は、シミュレーション等の計算に基づく方法）により対応付けを生成することなく、無人走行車を用いて対応付けを生成することができる。
【０１４３】
以上のように、本実施の形態の無人走行車の走行システムは、１以上の無人走行車に対応付けを提供し、無人走行車は、提供された対応づけによってローミングに要する時間を削減することができる。
【０１４４】
また、走行システムにおいて、１以上の無人走行車それぞれが取得した強度情報及び位置情報を用いて対応付けを生成した上で、その生成した対応付けを１以上の無人走行車それぞれが利用してローミングに要する時間を削減することができる。
【０１４５】
以上、本発明の無人走行車、及び、無人走行車の走行システム等について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】
本発明は、ローミングに要する時間を削減する無人走行車、及び、無人走行車の走行システム等に利用可能である。具体的には、工場内で物品（具体的には半導体ウエハ等）を搬送する無人搬送車等に利用可能である。
【符号の説明】
【０１４７】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、４    軌道
２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ、２ｖ、２ｗ    無人走行車
３    ステーション
３ａ    搬入ポート
３ｂ    搬出ポート
７    レール
８    ＦＯＵＰ
８ａ    ＦＯＵＰ本体
８ｂ    フランジ
１０    ＬＡＮ
２０ａ    駆動部
２０ｂ    位置合わせ機構
２０ｃ    ベルト
２０ｄ    昇降機構
２０ｅ    昇降体
２０ｆ    グリッパ部材
２１    通信部
２２    強度取得部
２３    位置取得部
２４    走行制御部
２５    記憶部
２６    通信制御部
２７、２７Ａ    取得制御部
２８、２８Ａ    算出部
３０、３０ｗ    制御装置
４１ａ、４１ｂ    光送信器
４２ａ、４２ｂ    光信号
４５、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３    ブロック
４６、５４    基地局ＩＤ
４７、５３    チャネル
５１    時刻
５２、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ１００、Ｐ１０１、Ｐ１０５    位置
５５    電波強度
５６    接続状態
６４、６５、６６    領域
Ａ１、Ａ２、Ａ３    基地局
Ｌ１、Ｌ２    通信リンク
Ｓ、ＳＡ    走行システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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