(57)【要約】【課題】  安定した姿勢で壁状構造物を検査することができる検査装置を提供する。【解決手段】  本発明の検査装置１０は、飛行を遠隔操作可能とする無人飛行体２０と、無人飛行体２０に取り付けられる接触子３０と、無人飛行体２０に取り付けられることにより、壁状構造物６０の状態を検査する検査手段５０とを備え、接触子３０は、無人飛行体２０から任意の方向に向けて延びる棒状部材３１と、棒状部材３１の一端に回転可能に支持されるとともに、壁状構造物６０に接触可能な回転輪３２とを有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行を遠隔操作可能とする無人飛行体と、前記無人飛行体に取り付けられる接触子と、前記無人飛行体に取り付けられることにより、壁状構造物の状態を検査する検査手段とを備え、
前記接触子は、前記無人飛行体から任意の方向に向けて延びる棒状部材と、前記棒状部材の一端に回転可能に支持されるとともに、壁状構造物に接触可能な回転輪とを有することを特徴とする検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の検査装置において、
前記接触子には、前記棒状部材及び前記回転輪の衝撃を緩和する緩衝手段が取り付けられていることを特徴とする検査装置。
【請求項３】
請求項２に記載の検査装置において、
前記緩衝手段は、前記棒状部材と前記無人飛行体との間に取り付けられるとともに、前記棒状部材の長さ方向への弾性的な変位を許容する第一緩衝手段と、前記棒状部材と前記回転輪との間に取り付けられるとともに、前記棒状部材の幅方向への弾性的な変位を許容する第二緩衝手段とを備えることを特徴とする検査装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の検査装置において、
前記緩衝手段は、互いに平行に配置される複数のリンク手段が外部入力に対して変位することで緩衝機能を発揮することを特徴とする検査装置。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれかに記載の検査装置において、
前記回転輪には、その回転から無人飛行体の移動距離を計測する移動距離計測手段が取り付けられ、
前記無人飛行体は、前記移動距離計測手段が計測した移動距離に基づいて無人飛行体の飛行位置を特定する飛行位置特定手段を備えることを特徴とする検査装置。
【請求項６】
請求項５に記載の検査装置において、
前記飛行位置特定手段に特定された飛行位置と、前記検査手段の検査結果とを対応させることで、前記検査手段が検査を行った位置を特定する検査位置特定手段を備えることを特徴とする検査装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の検査装置において、
前記検査手段は、前記壁状構造物を打撃する打撃手段と、前記打撃手段による前記壁状構造物の打撃音を集音する集音手段とを有することを特徴とする検査装置。
【請求項８】
請求項１ないし６のいずれかに記載の検査装置において、
前記検査手段は、前記回転輪の外周に装着された塩分濃度検査手段からなることを特徴とする検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、小型の無人ヘリコプタや無人飛行機など、遠隔操作や自立制御によって飛行する無人飛行体を利用して壁状構造物を検査する検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の検査装置としては、例えば、特許文献１に示すものが知られている。特許文献１に示す検査装置は、飛行を遠隔操作可能とするＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  ａｅｒｉａｌ  ｖｅｈｉｃｌｅ）と、このＵＡＶに取り付けられることによって、壁状構造物の状態を検査する検査手段とを備えている。
【０００３】
この検査装置によれば、例えば、作業者が入り込むことが難しい橋脚等を検査対象とする場合であっても、遠隔操作によって飛行可能なＵＡＶに取り付けられた検査手段によって、壁状構造物の状態を検査することができる。
【０００４】
しかし、上記構成の検査装置は、ＵＡＶが傾斜しながら水平飛行するので、飛行方向に対して傾斜することになる。そのため、検査手段を取り付けたＵＡＶを壁状構造物に近づけようとしてもＵＡＶが壁状構造物に対して安定した姿勢を保つことができない。これにより、所望の箇所で検査手段による検査を行うことができず、特に、ＵＡＶを飛行させながら広範にわたる壁状構造物を検査する際に問題となる。
【０００５】
また、橋桁の下側など、ＵＡＶがＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の電波を受信できない場所で検査する際には、検査装置（ＵＡＶ）の正確な位置を把握することができない場合があり、壁状構造物における検査箇所と、検査手段による検査結果とを大まかにしか対応させることができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２７４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は以上のような点に鑑みてなされたものであって、その技術的課題は、安定した姿勢で壁状構造物を検査することができる検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した技術的課題を有効に解決するために、本発明の検査装置は、飛行を遠隔操作可能とする無人飛行体と、前記無人飛行体に取り付けられる接触子と、前記無人飛行体に取り付けられることにより、壁状構造物の状態を検査する検査手段とを備え、前記接触子は、前記無人飛行体から任意の方向に向けて延びる棒状部材と、前記棒状部材の一端に回転可能に支持されるとともに、壁状構造物に接触可能な回転輪とを有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明において好ましくは、前記接触子には、前記棒状部材及び前記回転輪の衝撃を緩和する緩衝手段が取り付けられてなるものである。
【００１０】
また、本発明において好ましくは、前記緩衝手段は、前記棒状部材と前記無人飛行体との間に取り付けられるとともに、前記棒状部材の長さ方向への弾性的な変位を許容する第一緩衝手段と、前記棒状部材と前記回転輪との間に取り付けられるとともに、前記棒状部材の幅方向への弾性的な変位を許容する第二緩衝手段とを備えてなるものである。
【００１１】
また、本発明において好ましくは、前記緩衝手段は、互いに平行に配置される複数のリンク手段が外部入力に対して変位することで緩衝機能を発揮するものである。
【００１２】
また、本発明において好ましくは、前記回転輪には、その回転から無人飛行体の移動距離を計測する移動距離計測手段が取り付けられ、前記無人飛行体は、前記移動距離計測手段が計測した移動距離に基づいて無人飛行体の飛行位置を特定する飛行位置特定手段を備えてなるものである。
【００１３】
また、本発明において好ましくは、前記飛行位置特定手段に特定された飛行位置と、前記検査手段の検査結果とを対応させることで、前記検査手段が検査を行った位置を特定する検査位置特定手段を備えてなるものである。
【００１４】
また、本発明において好ましくは、前記検査手段は、前記壁状構造物を打撃する打撃手段と、前記打撃手段による前記壁状構造物の打撃音を集音する集音手段とを有してなるものである。
【００１５】
また、本発明において好ましくは、前記検査手段は、前記回転輪の外周に装着された塩分濃度検査手段からなるものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の検査装置によれば、接触子に回転可能に支持された回転輪が壁状構造物に接触することで、無人飛行体が安定した姿勢で飛行しつつ、この無人飛行体に取り付けられた検査手段による壁状構造物の検査を高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る検査装置が壁状構造物の検査を行っている状態を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る検査装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る検査装置の接触子が壁状構造物に接触している状態を示す側面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る検査装置の接触子の底面図である。
【図５】本発明の他の実施形態に係る検査装置の接触子を示すものであって、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は底面図である。
【図６】（ａ）は、本発明の実施形態に係る検査装置の接触子に打診手段を取り付けた状態を示す側面図であり、（ｂ）は、本発明の実施形態に係る検査装置の打撃手段の変形例を示す側面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る検査装置による一連の検査の様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本実施形態に係る検査装置１０について、図面に基づき詳細に説明する。
【００１９】
図１ないし図３に示すように、本実施形態に係る検査装置１０は、垂直離着陸及び任意の角度への水平飛行が可能な小型無人のマルチコプター（以下、ＵＡＶという。）２０と、このＵＡＶ２０に取り付けられた接触子３０と、このＵＡＶ２０に取り付けられる検査手段５０と、ＵＡＶ２０を遠隔操作するための制御装置４０とを備える。
【００２０】
本実施形態に係る検査装置１０の検査対象は、例えば、構造物の壁といった通常の壁面を含むほか、コンクリート構造物の柱の側面、床の上面や、スラブの下面等も含まれる。
【００２１】
ＵＡＶ２０は、請求項に記載の無人飛行体に相当するものであって、図１及び図３に示すように、機体本体２１と、この機体本体２１から放射状をなして延びる複数のアーム２２と、各アーム２２に取り付けられ互いに等間隔で配置されたモータ及びこれによって水平回転されるプロペラからなる複数のロータ２３とを備え、ロータ２３の回転数や傾斜角度、傾斜方向によって、垂直離着陸、ホバリング及び任意の角度への水平飛行、飛行速度の制御が可能となっている。
【００２２】
また、ＵＡＶ２０の機体本体２１には、図２に示すように、制御手段２４や、通信手段２５などが搭載されている。制御手段２４は、各ロータ２３の駆動を制御することによって機体本体２１の姿勢を安定化させるものである。通信手段２５は、後述する制御装置４０からの機体操作の指示を受け付けるとともに、後述する移動距離計測手段３５から計測した移動距離や、接触荷重測定手段３６から測定した接触荷重を通信手段２５を介して制御装置４０へ送信する。
【００２３】
接触子３０は、図１、図３、及び図４に示すように、ＵＡＶ２０から任意の方向に向けて延びる棒状部材３１と、この棒状部材３１の一端側に回転可能に支持されるとともに、壁状構造物６０に接触可能な回転輪３２と、回転輪３２が壁状構造物６０に衝突した時の衝撃を緩和する第一緩衝手段３３及び第二緩衝手段３４と、回転輪３２の移動距離を計測する移動距離計測手段３５と、接触子３０と壁状構造物６０との接触荷重を計測する接触荷重測定手段３６とを備える。
【００２４】
棒状部材３１は、略水平に延びるものであって、長さ方向の途中が第一緩衝手段３３を介してＵＡＶ２０の機体本体２１の下面側に装着されているとともに、一端に第二緩衝手段３４を介して回転輪３２が支持されている。
【００２５】
回転輪３２は、円盤状をなすものであって、棒状部材３１に回転可能に支持されるとともに、その外周面が壁状構造物６０に対して接触可能とされ、ＵＡＶのロータ２３よりも外側に位置する。そして、回転輪３２は、壁状構造物６０と接触した状態でＵＡＶ２０が垂直飛行するのに伴って回転する。
【００２６】
第一緩衝手段３３は、図３に示すように、棒状部材３１の長さ方向途中に取り付けられるものであって、棒状部材３１の長さ方向に所定の間隔をもって配置される一対のリンク手段３３ａと、このリンク手段３３ａを揺動変位可能に結合する一対の結合手段３３ｂと、一対のリンク手段３３ａが揺動変位した際に、弾性復元力を発揮することで一対のリンク手段３３ａを元の位置に揺動変位（復元）させようとする不図示のバネ手段とからなる。
【００２７】
第一緩衝手段３３の一対のリンク手段３３ａは、互いに平行に配置されるものであって、一端（図３における上側）が結合手段３３ｂを介してＵＡＶ２０に支持されているとともに、他端（図３における下側）が結合手段３３ｂを介して棒状部材３１に支持され、各リンク手段３３ａの長さは、同一とされている。
【００２８】
第一緩衝手段３３の一対の結合手段３３ｂは、棒状部材３１又はＵＡＶ２０と各リンク手段３３ａとをそれぞれ挿通する軸状の部材であって、一対のリンク手段３３ａを棒状部材３１の長さ方向に変位可能に結合する。
【００２９】
この第一緩衝手段３３は、回転輪３２が壁状構造物６０に衝突し、棒状部材３１及び回転輪３２に衝撃が発生したときに、一対のリンク手段３３ａが棒状部材３１の長さ方向に揺動変位するのと同時にバネ手段が弾性復元力を発揮することで緩衝機能を発揮する。
【００３０】
第二緩衝手段３４は、図４に示すように、棒状部材３１の一端に取り付けられるものであって、棒状部材３１の幅方向に所定の間隔をもって配置される一対のリンク手段３４ａと、このリンク手段３４ａを揺動変位可能に結合する一対の結合手段３４ｂと、一対のリンク手段３４ａが揺動変位した際に、弾性復元力を発揮することで一対のリンク手段３４ａを元の位置に揺動変位（復元）させようとする不図示のバネ手段とからなる。
【００３１】
第二緩衝手段３４の一対のリンク手段３４ａは、互いに平行に配置されるものであって、一端（図４における左側）が、回転輪３２を回転自在に支持しているホルダ３７に、結合手段３４ｂを介して結合されているとともに、他端（図４における右側）が結合手段３４ｂを介して棒状部材３１に支持され、各リンク手段３４ａの長さは、同一とされている。
【００３２】
第二緩衝手段３４の一対の結合手段３４ｂは、各リンク手段３４ａをそれぞれ挿通する軸状の部材であって、一対のリンク手段３４ａを棒状部材３１の幅方向に変位可能に結合する。
【００３３】
ここで、本実施形態に係る第二緩衝手段３４としては、上述したものに限られず、例えば、図５に示すように、棒状部材３１の先端に取り付けられる一方の結合手段３４ｂと、
この一方の結合手段３４ｂに対して棒状部材３１の上側かつ結合手段３４ｂの後方（図５における右上側）に配置されるとともに、一端（図５における左側）が、回転輪３２を回転自在に支持しているホルダ３７の後端に結合される他方の結合手段３４ｂ´と、棒状部材３１の上側で、一方の結合手段３４ｂと他方の結合手段３４ｂ´の間に互いに平行に配置されるものであって、一端が一方の結合手段３４ｂの上側に結合されるとともに、他端が他方の結合手段３４ｂ´に結合される一対のリンク手段３４ａとを備えるものが挙げられる。
【００３４】
この第二緩衝手段３４は、回転輪３２が壁状構造物６０に衝突し、棒状部材３１及び回転輪３２に衝撃が発生したときに、一対のリンク手段３４ａが幅方向に揺動変位するのと同時にバネ手段が弾性復元力を発揮することで緩衝機能を発揮する。
【００３５】
移動距離計測手段３５は、図４に示すように、回転輪３２の軸方向外側に配置されるものであって、不図示のケーブル等を介してＵＡＶ２０の通信手段２５に接続されている。移動距離計測手段３５に用いられるものとしては、回転輪３２の回転角をパルス列として変換するロータリーエンコーダが挙げられる。ロータリーエンコーダを移動距離計測手段３５として用いた場合、このパルス列をもとに、回転輪３２が転動した距離（回転輪３２の円周×回転角）、すなわち、ＵＡＶ２０の移動距離を計測し、計測した移動距離をＵＡＶ２０の通信手段２５を介して制御装置４０に送信する。
【００３６】
接触荷重測定手段３６は、第一緩衝手段３３の結合手段３３ｂに装着されるものであって、不図示のケーブル等を介してＵＡＶ２０の通信手段２５に接続されている。接触荷重測定手段３６に用いられるものとしては、回転輪３２が壁状構造物６０に衝突することで第一緩衝手段３３のリンク手段３３ａの変位に連動するポテンショメータが挙げられる。ここで、ポテンショメータとしては、略Ｃ字状の抵抗トラックと同心状に移動可能に配置される導電性金属板のブラシを介して電気的に接続されるものが挙げられ、抵抗トラックに対するブラシの接続位置が円周方向に移動することによって出力値が変化する。ポテンショメータを接触荷重測定手段３６として用いた場合、第一緩衝手段３３のリンク手段３３ａが変位した際に変化するポテンショメータの出力値をもとにＵＡＶ２０と壁状構造物６０の接触荷重を測定し、測定された接触荷重をＵＡＶ２０の通信手段２５を介して制御装置４０に送信する。
【００３７】
ここで、本実施形態に係る検査手段５０としては、例えば、図６（ａ）に示す打撃手段５２及び集音手段５３とを有する打診手段５１や、不図示の塩分濃度検査手段や、不図示のレーザー超音波計測手段が挙げられる。
【００３８】
図６（ａ）に示す打診手段５１は、接触子３０の一端の下側に取り付けられるとともに、壁状構造物６０の壁面を打撃するピストン式の打撃手段５２と、打撃手段５２の下側に取り付けられるとともに、この打撃手段５２による壁状構造物６０の打撃音を集音する集音手段５３とからなる。この打診手段５１によれば、打撃手段５２による壁状構造物６０の打撃音を集音手段５３が集音し、分析、解析等を行うことによって、例えば、壁状構造物６０に剥離が生じているか否か等を確認することができる。
【００３９】
なお、上述した打診手段５１は、図６（ａ）に示すものに限られず、例えば、図６（ｂ）に示すように、平面六角形状をなす打撃手段５２が壁状構造物６０と接触した状態で回転することによって、その角が壁状構造物６０を打撃してもよく、また、打撃手段５２が壁状構造物６０と接触した状態で回転する場合には、打撃手段５２が接触子３０における回転輪３２を兼ねていてもよい。また、打撃手段５２が壁状構造物６０と接触した状態で回転する場合には、打撃手段５２の先端が歯車型であってもよい。また打撃手段５２は、接触子３０に複数取り付けられていてもよい。また、打撃手段５２と集音手段５３は、一体であってもよく、別体であってもよい。
【００４０】
また、不図示の塩分濃度検査手段は、接触子３０における回転輪３２の外周面に装着されるものであって、回転輪３２が壁状構造物６０と接触した状態で回転するのと同時に、この壁状構造物６０の表面における塩分濃度を検査する。
【００４１】
また、不図示のレーザー超音波計測手段は、接触子３０に装着されるものであって、接触子３０が壁状構造物６０に近接したときに、壁状構造物６０の表面にレーザーを照射することによって発生した超音波を計測し、この超音波から壁状構造物６０の傷や欠陥を検査する。
【００４２】
そして、上記検査手段５０による検査結果は、ＵＡＶ２０の通信手段２５を介して制御装置４０に送信される。
【００４３】
なお、上述した打診手段５１や塩分濃度検査手段は、検査手段５０の一例であり、他にも種々の検査手段５０を採用することができる。例えば、図６（ａ）に示すように、接触子３０の他端近傍の下面側に、壁状構造物６０の壁面の状態を確認する壁面計測手段５４を取り付けるとともに、この壁面計測手段５４のさらに下側に、壁状構造物６０の壁面を撮影、中継等をするカメラ５５とを取り付けてもよい。この場合、壁面計測手段５４及びカメラ５５が壁状構造物６０の状態を検査する。
【００４４】
制御装置４０は、例えば、壁状構造物６０の近くに設置されたコントロールルーム内に設置される汎用のパーソナルコンピュータ等が用いられる。また、制御装置４０は、ＵＡＶ２０を遠隔操作するために、操作指示信号を出力するほか、検査結果等を記憶する記憶手段４１と、接触子３０と壁状構造物６０との接触状態を判定する接触判定手段４２と、ＵＡＶ２０の飛行位置を判定する飛行位置特定手段４３と、検査手段５０が検査した位置を判定する検査位置特定手段４４と、ＵＡＶ２０と通信する通信手段４５と、不図示の通知手段及び一時記憶手段などを備える。
【００４５】
記憶手段４１は、検査位置特定手段４４によって飛行位置と対応した検査結果が記憶される検査結果記憶手段４１ａを備える。
【００４６】
接触判定手段４２は、ＵＡＶ２０の通信手段２５を介して接触荷重測定手段３６から送信された接触子３０と壁状構造物６０との接触荷重から接触子３０と壁状構造物６０との接触荷重が適切であるか否かを判断し、例えば、接触子３０と壁状構造物６０との接触荷重が十分でない場合には、ＵＡＶ２０に対して壁状構造物６０に近づくよう指示等をすることができる。
【００４７】
飛行位置特定手段４３は、ＵＡＶ２０の通信手段２５を介して移動距離計測手段３５から送信されたＵＡＶ２０の移動距離から壁状構造物６０の側面空間でのＵＡＶ２０の飛行位置を特定する。
【００４８】
検査位置特定手段４４は、飛行位置特定手段４３によって特定されたＵＡＶ２０の飛行位置と、ＵＡＶ２０の通信手段２５を介して検査手段５０から送信された壁状構造物６０の検査結果とを対応させることで、検査手段５０が検査を行った箇所をＵＡＶ２０の飛行位置をもとに特定する。そして、検査手段５０が検査を行った箇所が特定された検査結果は、検査結果記憶手段４１ａに送信される。
【００４９】
次に、本実施形態に係る検査装置１０の動作について図７を参照して詳細に説明する。
【００５０】
まず、図７に示す（Ａ）の位置から制御装置４０からの操作指示信号によりＵＡＶ２０が垂直飛行することで離陸し、次に、図７に示す（Ｂ）の位置に水平飛行しながら壁状構造物６０に近づく。
【００５１】
次に、接触子３０における回転輪３２が壁状構造物６０に接触する。この接触に際して、第一緩衝手段３３及び第二緩衝手段３４における一対のリンク手段３３ａ,３４ａがそれぞれ揺動変位することによって、回転輪３２が壁状構造物６０に衝突した際の衝撃を緩和する。
【００５２】
同時に、第一緩衝手段３３に取り付けられたポテンショメータからなる接触荷重測定手段３６によって接触荷重を計測し、測定された接触荷重をＵＡＶ２０の通信手段２５を介して制御装置４０に送信する。
【００５３】
制御装置４０へ送信された接触荷重は、接触判定手段４２によって接触子３０と壁状構造物６０との接触荷重が適切であるか否かを判断し、例えば、接触子３０と壁状構造物６０との接触荷重が十分でない場合には、ＵＡＶ２０に対して壁状構造物６０に近づくよう指示等をする。
【００５４】
接触子３０と壁状構造物６０との接触荷重が適切であると判断された場合には、接触子３０を壁状構造物６０に接触させたまま、ＵＡＶ２０を垂直飛行させる。
【００５５】
ＵＡＶ２０が図７に示す（Ｂ）の位置から（Ｃ）の位置に接触子３０の回転輪３２を壁面に所定の荷重で接触させた状態で垂直飛行することに伴って、接触子３０に支持された回転輪３２が回転する。この回転輪３２の回転によって、ロータリーエンコーダが回転角をパルス列として変換し、このパルス列をもとに、回転輪３２が回転移動した距離（回転輪３２の円周×回転角）、すなわち、ＵＡＶ２０の移動距離を計測し、計測した移動距離をＵＡＶ２０の通信手段２５を介して制御装置４０に送信する。
【００５６】
制御装置４０では、ＵＡＶ２０から送信された移動距離を壁状構造物６０に対するＵＡＶ２０の移動量から、壁状構造物６０の側面空間でのＵＡＶ２０の飛行位置を特定する。
【００５７】
また、これと同時にＵＡＶ２０に取り付けられた検査手段５０が壁状構造物６０を検査し、この検査結果を制御装置４０に送信する。
【００５８】
制御装置４０では、飛行位置特定手段４３によって特定されたＵＡＶ２０の飛行位置と、ＵＡＶ２０の通信手段２５を介して検査手段５０から送信された壁状構造物６０の検査結果とを対応させることによって、検査手段５０が壁状構造物６０に対して検査を行った箇所をＵＡＶ２０の飛行位置をもとに特定する。そして、検査手段５０が検査を行った箇所が特定された検査結果を検査結果記憶手段４１ａに送信する。
【００５９】
ＵＡＶ２０が垂直飛行しているときに、回転輪３２が壁状構造物６０の壁面の段差等に衝突したとしても、ＵＡＶ２０と棒状部材３１との間に配置された第一緩衝手段３３及び棒状部材３１と回転輪３２との間に配置された第二緩衝手段３４のリンク手段３３ａ,３４ａが揺動変位することによって段差を乗り越えることができる。
【００６０】
検査手段５０による検査が終了すると、図７に示す（Ｃ）の位置から（Ｄ）の位置にＵＡＶ２０が壁状構造物６０から離れるように飛行する。このとき、接触子３０と壁状構造物６０との接触荷重がゼロになると接触子３０が壁状構造物６０から完全に離れる。
【００６１】
なお、上記実施形態に係る検査手段５０が塩分濃度検査手段である場合には、回転輪３２の回転とともに、壁状構造物６０の表面の塩分濃度を検査し、検査を行った箇所から塩分濃度の分布を把握することで、いわゆる塩害マップを作成することができる。
【００６２】
以上により、本実施形態に係る検査装置１０によれば、接触子３０に支持された回転輪３２を壁状構造物６０に接触させることで、ＵＡＶ２０を安定した姿勢で飛行させつつ、検査手段５０によって壁状構造物６０を検査することができる。
【００６３】
また、本実施形態に係る検査装置１０によれば、第一緩衝手段３３及び第二緩衝手段３４が棒状部材３１及び回転輪３２に生じた衝撃を緩和するともに、第一緩衝手段３３及び第二緩衝手段３４のリンク手段３３ａ,３４ａが揺動変位することによって壁状構造物６０の壁面の段差等を乗り越えることができる。
【００６４】
また、本実施形態に係る検査装置１０によれば、回転輪３２の回転角から接触子３０が移動した距離、すなわち、ＵＡＶ２０の移動距離を把握することができるため、検査装置１０（ＵＡＶ２０）の正確な移動距離を把握することができる。
【００６５】
また、本実施形態に係る検査装置１０によれば、ＵＡＶ２０の飛行位置と、検査手段５０の検査結果を対応させることで、壁状構造物６０に対して検査手段５０が検査した箇所を把握することができる。
【００６６】
なお、本発明に係る検査装置１０の機器構成は、上記実施形態に限定されない。例えば、ＵＡＶ２０にＨＤＤ等の記憶手段４１を搭載することによって、ＵＡＶ２０が制御装置４０の役割を兼用してもよい。
【００６７】
また、ＵＡＶ２０は、制御装置４０から操作指示信号によって自動で運行してもよく、制御装置４０を介して手動操縦により運行してもよい。
【００６８】
また、本発明に係る検査装置の接触子の回転輪は、本実施形態のように、ＵＡＶの垂直飛行に伴って壁状構造物の垂直方向に回転するように支持されていてもよく、ＵＡＶの水平飛行に伴って壁状構造物の水平方向に回転するように支持されていてもよい。このように、回転輪が壁状構造物に対して回転する方向を変更することで、接触子が取り付けられたＵＡＶが任意の方向へ飛行する際の安定性を図ることができる。
【００６９】
また、本発明に係る検査装置の接触子及び検査手段は、本実施形態のように、ＵＡＶから略水平に延びていてもよく、ＵＡＶから略垂直に延びていてもよい。これにより、本発明の検査装置は、例えば、構造物の壁といった通常の壁面のほかに、床の上面、スラブの下面等を安定した姿勢で検査することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０    検査装置
２０    ＵＡＶ（無人飛行体）
２１    機体本体
２２    アーム
２３    ロータ
２４    制御手段
２５    通信手段
３０    接触子
３１    棒状部材
３２    回転輪
３３    第一緩衝手段
３３ａ  リンク手段
３３ｂ  結合手段
３４    第二緩衝手段
３４ａ  リンク手段
３４ｂ  結合手段
３５    移動距離計測手段
３６    接触荷重測定手段
３７    ホルダ
４０    制御装置
４１    記憶手段
４１ａ  検査結果記憶手段
４２    接触判定手段
４３    飛行位置特定手段
４４    検査位置特定手段
４５    通信手段
５０    検査手段
５１    打診手段
５２    打撃手段
５３    集音手段
５４    壁面計測手段
５５    カメラ
６０    壁状構造物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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