(57)【要約】【課題】評価点にセンサやアクチュエータを設置しなくても、安定かつ容易に評価点における振動または騒音を抑制することができる能動型振動騒音抑制装置を提供する。【解決手段】制御装置６０，１６０は、仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を生成する基準制御振動生成部６６と、誤差検出点２０における対象振動ｄ（ｎ）と基準制御振動ｙ２（ｎ）との誤差を小さくするように適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を更新する基準フィルタ係数更新部６９と、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）と誤差検出点２０から評価点８０までの伝達関数Ｂに応じた調整係数とに基づいて実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する実フィルタ係数算出部７１と、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）に基づいて制御信号ｕ１（ｎ）を生成する制御信号生成部６２とを備える。【選択図】図４
2018053988.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動源による振動が評価点に伝達された場合に、前記評価点における振動または騒音を能動的に抑制するための能動型振動騒音抑制装置であって、
制御信号ｕ１（ｎ）（ｎは時間ステップ）に基づいた制御振動ｙ１（ｎ）を発生させる加振器と、
前記振動源による前記振動が前記評価点とは異なる誤差検出点に伝達された場合に、前記誤差検出点に伝達された対象振動ｄ（ｎ）に、前記加振器が発生する前記制御振動ｙ１（ｎ）を合成した誤差信号ｅ１（ｎ）を検出する誤差信号検出器と、
前記評価点における前記振動または前記騒音が小さくなるように適応制御により前記制御信号ｕ１（ｎ）を算出する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を生成する基準制御振動生成部と、
前記誤差検出点における前記対象振動ｄ（ｎ）と前記基準制御振動ｙ２（ｎ）との誤差を小さくするように適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を更新する基準フィルタ係数更新部と、
前記基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）と前記誤差検出点から前記評価点までの伝達関数Ｂに応じた調整係数とに基づいて実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する実フィルタ係数算出部と、
前記実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）に基づいて前記制御信号ｕ１（ｎ）を生成する制御信号生成部と、
を備える、能動型振動騒音抑制装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記制御信号ｕ１（ｎ）と前記制御信号生成部から前記誤差検出点までの伝達関数の推定値である推定伝達関数Ｇｈとに基づいて、前記制御振動ｙ１（ｎ）の推定値である推定制御振動ｙ１ｈ（ｎ）を算出する推定制御振動算出部と、
前記誤差信号ｅ１（ｎ）から前記推定制御振動ｙ１ｈ（ｎ）を減算することにより、前記対象振動ｄ（ｎ）の推定値である推定対象振動ｄｈ（ｎ）を算出する推定対象振動算出部と、
前記基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）に基づいて基準制御信号ｕ２（ｎ）を生成する基準制御信号生成部と、
前記基準制御信号ｕ２（ｎ）と前記推定伝達関数Ｇｈとに基づいて前記仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を生成する前記基準制御振動生成部と、
仮想誤差検出点において前記推定対象振動ｄｈ（ｎ）に前記仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を合成した仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を算出する仮想誤差信号算出部と、
前記仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を小さくするように適応制御により前記基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を算出する前記基準フィルタ係数更新部と、
を備える、請求項１に記載の能動型振動騒音抑制装置。
【請求項３】
前記調整係数は、振幅成分を備え、
前記調整係数の前記振幅成分は、前記振動源の振動の周波数に応じて異なる値に設定されている、請求項１または２に記載の能動型振動騒音抑制装置。
【請求項４】
前記制御信号ｕ１（ｎ）は、複数の次数成分を合成した信号であり、
前記調整係数の前記振幅成分は、前記制御信号ｕ１（ｎ）の次数に対応し、
前記調整係数の前記振幅成分は、前記振動源の振動の周波数に応じて異なる値であり、かつ、前記制御信号ｕ１（ｎ）の前記次数に応じて異なる値に設定されている、請求項３に記載の能動型振動騒音抑制装置。
【請求項５】
前記調整係数は、位相成分をさらに備え、
前記調整係数の前記位相成分は、前記振動源の振動の周波数に応じて異なる値に設定されている、請求項３に記載の能動型振動騒音抑制装置。
【請求項６】
前記調整係数は、位相成分をさらに備え、
前記調整係数の前記位相成分は、前記制御信号ｕ１（ｎ）の次数に対応し、
前記調整係数の前記位相成分は、前記振動源の振動の周波数に応じて異なる値であり、かつ、前記制御信号ｕ１（ｎ）の前記次数に応じて異なる値に設定されている、請求項４に記載の能動型振動騒音抑制装置。
【請求項７】
前記調整係数の前記振幅成分は、前記評価点において前記振動源に起因する振動または騒音のレベルと、設定されたターゲットレベルと、に基づいて、設定されている、請求項３または４に記載の能動型振動騒音抑制装置。
【請求項８】
前記ターゲットレベルは、前記振動源の振動の周波数に応じて異なる値に設定されている、請求項７に記載の能動型振動騒音抑制装置。
【請求項９】
前記制御装置は、複数の評価点に対応する複数の前記調整係数を記憶する記憶部を備え、
前記実フィルタ係数算出部は、対象となる前記評価点に応じて、前記記憶部に記憶された前記複数の前記調整係数の中から選択された前記調整係数を用いる、請求項１−８の何れか一項に記載の能動型振動騒音抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、能動型であって振動または騒音を抑制する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１，２には、自動車において、エンジン振動に起因してステアリングユニットが振動することを抑制するために、ステアリングユニットに振動センサおよびアクチュエータを設置することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４１０７２１９号公報
【特許文献２】特許第５２０７９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ステアリングユニットに振動センサおよびアクチュエータを設置することは、スペースの制約から困難な場合がある。一方、振動センサおよびアクチュエータをステアリングユニットとは異なる位置に設置する場合には、振動センサの位置からステアリングユニットまでの伝達関数を予め同定することで、同定された伝達関数を考慮した適応制御によりアクチュエータを駆動することが考えられる。しかし、当該伝達関数を考慮して畳み込み演算により適応制御のフィルタ係数を算出するためには、多大な演算量を処理可能な高性能な演算装置が必要となる。
【０００５】
本発明は、評価点にセンサやアクチュエータを設置しなくても、安定かつ容易に評価点における振動または騒音を抑制することができる能動型振動騒音抑制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る能動型振動騒音抑制装置は、振動源による振動が評価点に伝達された場合に、前記評価点における振動または騒音を能動的に抑制するための能動型振動騒音抑制装置である。能動型振動騒音抑制装置は、制御信号ｕ１（ｎ）（ｎは時間ステップ）に基づいた制御振動ｙ１（ｎ）を発生させる加振器と、前記振動源による前記振動が前記評価点とは異なる誤差検出点に伝達された場合に、前記誤差検出点に伝達された対象振動ｄ（ｎ）に、前記加振器が発生する前記制御振動ｙ１（ｎ）を合成した誤差信号ｅ１（ｎ）を検出する誤差信号検出器と、前記評価点における前記振動または前記騒音が小さくなるように適応制御により前記制御信号ｕ１（ｎ）を算出する制御装置とを備える。
【０００７】
前記制御装置は、仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を生成する基準制御振動生成部と、前記誤差検出点における前記対象振動ｄ（ｎ）と前記基準制御振動ｙ２（ｎ）との誤差を小さくするように適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を更新する基準フィルタ係数更新部と、前記基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）と前記誤差検出点から前記評価点までの伝達関数Ｂに応じた調整係数とに基づいて実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する実フィルタ係数算出部と、前記実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）に基づいて前記制御信号ｕ１（ｎ）を生成する制御信号生成部とを備える。
【０００８】
能動型振動騒音抑制装置によれば、誤差検出点における誤差信号ｅ１（ｎ）が抑制されるように適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を更新する。つまり、誤差検出点から評価点までの伝達関数Ｂが考慮されることなく、適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）が更新されている。そのため、適応制御において、誤差検出点から評価点までの伝達関数Ｂを考慮しないため、演算量が増大することはなく、高性能な演算装置が必要となることはない。
【０００９】
ただし、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）は、評価点における振動または騒音を抑制するためのフィルタではなく、誤差検出点における誤差信号ｅ１（ｎ）を抑制するためのフィルタである。そこで、実フィルタ係数算出部が、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）と調整係数とを用いて、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出している。ここで、調整係数は、誤差検出点から評価点までの伝達関数Ｂに応じた係数である。そして、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を用いて、制御信号ｕ１（ｎ）が生成されている。従って、加振器が制御信号ｕ１（ｎ）に基づいて制御振動ｙ１（ｎ）を発生した場合に、評価点における振動または騒音が確実に抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】能動型振動騒音抑制装置を自動車に適用した場合における自動車の構成を示す図である。
【図２】第一実施形態の能動型振動騒音抑制装置の概略ブロック図である。
【図３】能動型振動騒音抑制装置を構成する加振器の一例の軸方向断面図である。
【図４】第一実施形態の能動型振動騒音抑制装置の制御装置の詳細ブロック図である。
【図５】エンジンの回転数が３０００ｒｐｍのときの誤差検出点における振動特性を示す。
【図６】エンジンの回転数が３０００ｒｐｍのときの評価点としてのステアリングユニットにおける振動特性を示す。図６の縦軸のスケールは、図５の縦軸と同一である。
【図７】エンジンの回転数を１０００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍに変化させた場合に、誤差検出点における振動特性を示す。図７には、全体（ｔｏｔａｌ）、１次成分、２次成分の振動レベルを示す。
【図８】エンジンの回転数を１０００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍに変化させた場合に、評価点としてのステアリングユニットにおける振動特性を示す。図８には、全体（ｔｏｔａｌ）、１次成分、２次成分の振動レベルを示す。
【図９】第二実施形態の能動型振動騒音抑制装置の概略ブロック図である。
【図１０】第三実施形態の能動型振動騒音抑制装置の制御装置の詳細ブロック図である。
【図１１】係数リミッターに記憶される閾値を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜１．第一実施形態＞
（１−１．自動車の構成）
能動型振動騒音抑制装置１（以下、「抑制装置」と称する）を自動車に適用した場合の自動車の構成について図１を参照して説明する。図１に示すように、区画パネル１１により区画されたエンジンルーム内に、振動発生源としてのエンジン１０が、エンジンマウント１２によりエンジンフレーム１３に支持されている。区画パネル１１には、区画パネル１１により区画された車室内に、ステアリングシャフト１４およびステアリングホイール１５が取り付けられている。また、区画パネル１１やエンジンフレーム１３には、車室内にフロアパネル１６およびシート１７が固定されている。
【００１２】
抑制装置１は、周期性の振動が発生する環境において、例えばエンジンマウント１２に搭載された加振器３０を能動的に駆動することで、評価点８０における振動または騒音を抑制する。評価点８０は、ステアリングホイール１５やステアリングシャフト１４などを構成するステアリングユニット８１、シート８２、または、乗員の耳元近傍８３（ヘッドレスト）などから選択された点とする。
【００１３】
抑制装置１による抑制対象は、エンジン１０の振動に起因したステアリングユニット８１の振動、エンジン１０の振動に起因したシートの振動、または、エンジン１０の振動に起因してフロアパネル１６などが振動することによって乗員の耳元近傍８３で生じる騒音などである。抑制装置１は、上記以外の位置における振動または騒音を抑制対象とすることもできる。
【００１４】
抑制装置１は、加振器３０と、誤差信号検出器４０と、制御装置６０とを備える。制御装置６０は、適応制御により、加振器３０を駆動するための制御信号ｕ１（ｎ）（ｎは時間ステップ）を生成する。制御装置６０は、誤差信号検出器４０により検出される誤差信号、および、エンジン１０に取り付けられる回転数検出器１８により検出されるエンジン１０の回転数を用いて、制御信号ｕ１（ｎ）を生成する。
【００１５】
適応制御に用いるための誤差信号検出器４０は、評価点８０とは異なる誤差検出点２０における振動を検出する。誤差信号検出器４０は、エンジンマウント１２におけるエンジンフレーム１３側に固定される部材に固定される。つまり、誤差検出点２０は、振動発生源としてのエンジン１０から評価点８０までの振動の伝達経路の中間に位置する。また、加振器３０は、エンジンマウント１２に設けられており、誤差信号検出器４０と同様に、エンジン１０から評価点８０までの振動の伝達経路の中間に位置する。このように、誤差信号検出器４０および加振器３０は、評価点８０とは異なる誤差検出点２０に設けられている。
【００１６】
（１−２．制御ブロック図の概要）
抑制装置１の制御ブロック図の概要について、図２を参照して説明する。振動発生源としてのエンジン１０の振動は、一次経路Ｗを介して誤差検出点２０に伝達され、さらに誤差検出点２０から合成経路（伝達関数Ｂ）を介して評価点８０に伝達される。
【００１７】
なお、評価点８０がステアリングユニット８１である場合には、エンジン１０の振動は、合成経路（伝達関数Ｂ１）を介して評価点８０としてのステアリングユニット８１に伝達される。評価点８０がシート８２である場合には、エンジン１０の振動は、合成経路（伝達関数Ｂ２）を介して評価点８０としてのシート８２に伝達される。評価点８０が乗員の耳元近傍８３である場合には、エンジン１０の振動は、合成経路（伝達関数Ｂ３）を介することで途中で騒音に変換されて、評価点８０としての乗員の耳元近傍８３に伝達される。
【００１８】
一方、抑制装置１の制御装置６０が生成した制御信号ｕ１（ｎ）は、二次経路の伝達関数Ｇを介して誤差検出点２０に伝達される。二次経路とは、制御装置６０から誤差検出点２０までの経路である。ここで、二次経路の伝達関数Ｇには、加振器３０の駆動に関する伝達関数、および、加振器３０から誤差検出点２０までの経路の伝達関数が含まれる。つまり、加振器３０が発生した制御振動は、誤差検出点２０を経由し、かつ、合成経路（伝達関数Ｂ）を介して評価点８０に伝達される。
【００１９】
従って、制御装置６０は、誤差検出点２０における誤差信号およびエンジン１０による振動の周波数ｆに基づいて、適応制御により制御信号ｕ１（ｎ）を生成する。ただし、合成経路の伝達関数Ｂを考慮するために、制御装置６０の記憶部７０には、合成経路の伝達関数Ｂに関する特性が予め記憶されている。そして、制御装置６０は、当該特性を用いて、適応フィルタの調整を行っている。なお、後述するが、適応フィルタの調整は、適応フィルタの更新演算とは異なる。
【００２０】
（１−３．加振器３０の構成）
加振器３０の構成について、図３を参照して説明する。加振器３０は、例えば、能動型エンジンマウントや能動型ダイナミックダンパなどを適用できる。ここでは、加振器３０は、能動型のエンジンマウントを例にあげる。
【００２１】
加振器３０は、図３に示すように、電磁式加振器である。つまり、加振器３０は、固定子３６ａに巻回されているコイルを備える。加振器３０は、コイルに流れる電流が定格電流以下となるように制限されている。ここで、定格電流には、コイルが発熱で破損する電流値である温度上昇許容電流と、インダクタンスの劣化が大きくなる電流値である直流重畳許容電流とがある。特に、コイルの破損を防止するために、加振器３０は、コイルに流れる電流が定格電流のうち温度上昇許容電流以下となるように設定されている。
【００２２】
また、加振器３０は、制御振動を発生するために往復移動する加振体３６ｂを備える。加振体３６ｂは、加振体用ストッパ３７により移動範囲を規制されている。つまり、加振器３０は、自身の動作制限の範囲内、すなわち、温度上昇許容電流による動作制限の範囲内且つストッパによる移動範囲の制限の範囲内において、制限された制御振動ｙ１（ｎ）を発生する。
【００２３】
この加振器３０は、例えば、特開２０１３−６１００１号公報に記載されている。加振器３０は、エンジン１０をエンジンフレーム１３（図１に示す）に対して支持する部材であり、加振体３６ｂを能動的に振動させることにより、エンジン１０の振動を能動的にエンジンフレーム１３に伝達することを抑制する。
【００２４】
加振器３０は、第一取付金具３１と、第二取付金具３２と、本体ゴム弾性体３３と、弾性仕切板３４と、ダイヤフラム３５と、アクチュエータ３６と、加振体用ストッパ３７と、取付金具用ストッパ３８を備える。
【００２５】
第一取付金具３１は、エンジン１０側に取付けられる部材である。第二取付金具３２は、複数の部材により全体として筒状に形成され、防振対象部材としてのエンジンフレームに取付けられる部材である。第一取付金具３１と第二取付金具３２とは、互いに離隔して対向配置されている。第一取付金具３１と第二取付金具３２との間には本体ゴム弾性体３３が介装されており、第一取付金具３１と第二取付金具３２とは弾性的に連結されている。
【００２６】
第二取付金具３２の内部で本体ゴム弾性体３３の図３の下方側には、円盤状のゴム製からなる弾性仕切板３４が配置されている。この弾性仕切板３４と本体ゴム弾性体３３とにより、エンジン１０からの振動が入力される受圧室３４ａを形成している。また、第二取付金具３２の内部で弾性仕切板３４の図３の下方側には、変形容易な薄肉のゴム弾性膜により形成されたダイヤフラム３５が配置されている。このダイヤフラム３５と弾性仕切板３４とにより、容積変化が容易に許容される平衡室３４ｂを形成している。そして、受圧室３４ａおよび平衡室３４ｂには、非圧縮性流体が封入されている。さらに、受圧室３４ａと平衡室３４ｂとは、オリフィス通路により連通している。
【００２７】
そして、アクチュエータ３６は、固定子３６ａと、固定子３６ａに対して軸方向（図３の上下方向）に相対移動可能な加振体３６ｂとを備える。固定子３６ａは、円筒形状に形成されており、第二取付金具３２に固定されている。さらに、固定子３６ａは、コイルが巻回されている。
【００２８】
加振体３６ｂは、アーマチャを構成し、固定子３６ａの中心孔を軸方向に移動可能に配置されている。さらに、加振体３６ｂは、弾性仕切板３４に連結されている。つまり、固定子３６ａのコイルに周期性の電流を供給することにより、当該電流に応じた電磁力が発生し、当該電磁力により加振体３６ｂが固定子３６ａに対して軸方向に振動する。そして、加振体３６ｂの固定子３６ａに対する軸方向への振動することに伴い、弾性仕切板３４が変形する。このように、弾性仕切板３４の変形により、受圧室３４ａの圧力制御が行われる。つまり、弾性仕切板３４を能動的に適切に変形させて受圧室３４ａの圧力を能動的に変化させることで、エンジン１０の振動がエンジンフレーム１３側へ伝達されないようにすることができる。
【００２９】
加振体用ストッパ３７は、ゴムにより形成され、加振体３６ｂの下面に対向する位置にて、第二取付金具３２に固定されている。加振体用ストッパ３７は、加振体３６ｂが下方に大きく移動した場合に、加振体３６ｂの移動を規制する。この加振体用ストッパ３７は、加振体３６ｂを構成する円筒形状の加振体本体と加振体本体に連結されるロッドとのそれぞれを規制することができる。
【００３０】
取付金具用ストッパ３８は、第一取付金具３１と第二取付金具３２との相対変位を規制する。取付金具用ストッパ３８は、第一取付金具３１に取り付けられた一対のゴム板３８ａ，３８ｂにより構成される。一対のゴム板３８ａ，３８ｂの軸方向間には、第二取付金具３２から延在して形成された当接部３２ａが挟まれるように配置されている。つまり、第一取付金具３１と第二取付金具３２とが大きく相対移動した場合には、当接部３２ａが、一対のゴム板３８ａ，３８ｂに当接する。なお、図３において、誤差信号検出器４０が、第二取付金具３２に固定されている。
【００３１】
（１−４．制御装置６０の構成）
制御装置６０の構成について、図４を参照して説明する。数式および図面において、推定値を意味する「＾」を用いるが、明細書の本文においては記載の都合上、推定値「ハット（＾）」は「ｈ」と記載する。
【００３２】
制御装置６０は、周波数算出部６１と、制御信号生成部６２と、推定制御振動算出部６３と、推定対象振動算出部６４と、基準制御信号生成部６５と、基準制御振動生成部６６と、仮想誤差信号算出部６７と、推定伝達関数設定部６８と、基準フィルタ係数更新部６９と、記憶部７０、実フィルタ係数算出部７１とを備える。
【００３３】
周波数算出部６１は、振動または騒音の発生源としてのエンジン１０による振動の基本周波数（１次周波数）ｆを算出する。詳細には、周波数算出部６１は、エンジン１０の回転数を検出するための回転数検出器１８から周期性のパルス信号を入力する。そして、周波数算出部６１は、入力されたパルス信号に基づいて、エンジン１０による振動の周波数ｆを算出する。
【００３４】
エンジンによる振動の基本周波数ｆは、式（１）により表される。式（１）において、Ｒは、エンジン１０の１分間あたりの回転数であり、Ｎａは、クランクシャフトが１回転する間に点火する回数である。
【００３５】
【数１】
2018053988.tif 000003
【００３６】
例えば、直列４気筒エンジンの場合には、クランクシャフトが２回転する間に４回の点火が行われる。そのため、クランクシャフトが１回転する間に２回の点火が行われる。このように、クランクシャフトが１回転する間に点火する回数は、エンジン１０の構成によって決まる。そして、エンジン１０の回転数が３０００ｒｐｍの場合には、基本周波数（１次周波数）ｆは、１００Ｈｚとなり、２次周波数（２ｆ）は２００Ｈｚとなり、３次周波数（３ｆ）は３００Ｈｚとなる。なお、基本周波数ｆに２πを乗算した値は、角周波数ωとなる。そこで、周波数算出部６１は、角周波数ωを算出することもできる。
【００３７】
制御信号生成部６２は、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）に基づいて制御信号ｕ１（ｎ）を生成する。制御信号ｕ１（ｎ）は、例えば、式（２）のように表される正弦波信号である。制御信号ｕ１（ｎ）は、１次成分（基本成分）と２次成分との合成により表される。ただし、制御信号ｕ１（ｎ）は、３次以上の成分を合成することもできる。式（２）において、ａ１１（ｎ）は、１次成分の振幅係数であり、ａ１２（ｎ）は、２次成分の振幅係数であり、φ１１（ｎ）は、１次成分の位相係数であり、φ１２（ｎ）は、２次成分の位相係数であり、ωは、周波数算出部６１で算出された角周波数であり、ｔ（ｎ）は、サンプリング時刻である。
【００３８】
【数２】
2018053988.tif 000004
【００３９】
ここで、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）は、式（３）に示すように、振幅係数ａ１１（ｎ），ａ１２（ｎ）、位相係数φ１１（ｎ），φ１２（ｎ）を含む。つまり、制御信号ｕ１（ｎ）は、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の振幅係数ａ１１（ｎ），ａ１２（ｎ）、位相係数φ１１（ｎ），φ１２（ｎ）、および、エンジン１０による振動の周波数ｆに基づいて生成される。
【００４０】
【数３】
2018053988.tif 000005
【００４１】
推定制御振動算出部６３は、制御振動ｙ１（ｎ）の推定値である推定制御振動ｙ１ｈ（ｎ）を算出する。詳細には、推定制御振動算出部６３は、式（４）に従って、制御信号ｕ１（ｎ）と二次経路の伝達関数Ｇの推定値である推定伝達関数Ｇｈとに基づいて、推定制御振動ｙ１ｈ（ｎ）を算出する。二次経路は、制御信号生成部６２から誤差検出点２０までの経路である。つまり、二次経路の伝達関数Ｇは、加振器３０の伝達関数と、加振器３０から誤差検出点２０までの伝達関数Ｇ２とを含む。また、推定伝達関数Ｇｈは、加振器３０を駆動することによって、二次経路の伝達関数Ｇを予め同定することで得られる。推定伝達関数Ｇｈを同定する際には、このとき、加振器３０は、自身の動作制限の範囲内となるように駆動される。
【００４２】
【数４】
2018053988.tif 000006
【００４３】
推定対象振動算出部６４は、対象振動ｄ（ｎ）の推定値である推定対象振動ｄｈ（ｎ）を算出する。詳細には、推定対象振動算出部６４は、式（５）に従って、誤差信号ｅ１（ｎ）から推定制御振動ｙ１ｈ（ｎ）を減算することにより推定対象振動ｄｈ（ｎ）を算出する。
【００４４】
【数５】
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【００４５】
基準制御信号生成部６５は、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）に基づいて基準制御信号ｕ２（ｎ）を生成する。基準制御信号ｕ２（ｎ）は、例えば、式（６）のように表される正弦波信号である。基準制御信号ｕ２（ｎ）は、制御信号ｕ１（ｎ）と同様に、１次成分（基本成分）と２次成分との合成により表される。ただし、基準制御信号ｕ２（ｎ）は、３次以上の成分を合成することもできる。式（６）において、ａ２１（ｎ）は、１次成分の振幅係数であり、ａ２２（ｎ）は、２次成分の振幅係数であり、φ２１（ｎ）は、１次成分の位相係数であり、φ２２（ｎ）は、２次成分の位相係数であり、ωは、周波数算出部６１で算出された角周波数であり、ｔ（ｎ）は、サンプリング時刻である。
【００４６】
【数６】
2018053988.tif 000008
【００４７】
ここで、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）は、式（７）に示すように、振幅係数ａ２１（ｎ），ａ２２（ｎ）、位相係数φ２１（ｎ），φ２２（ｎ）を含む。つまり、基準制御信号ｕ２（ｎ）は、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）の振幅係数ａ２１（ｎ），ａ２２（ｎ）、位相係数φ２１（ｎ），φ２２（ｎ）、および、エンジン１０による振動の周波数ｆに基づいて生成される。
【００４８】
【数７】
2018053988.tif 000009
【００４９】
基準制御振動生成部６６は、仮想誤差検出点２１における仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を生成する。仮想誤差検出点２１とは、誤差検出点２０に相当する位置であって、制御装置６０において演算のみに用いる誤差検出点である。基準制御振動ｙ２（ｎ）は、対象振動ｄ（ｎ）を制振するための誤差検出点２０における振動である。そして、基準制御振動生成部６６は、式（８）に従って、基準制御信号ｕ２（ｎ）と推定伝達関数Ｇｈとに基づいて基準制御振動ｙ２（ｎ）を算出する。
【００５０】
【数８】
2018053988.tif 000010
【００５１】
仮想誤差信号算出部６７は、式（９）に従って、仮想誤差検出点２１において、推定対象振動ｄｈ（ｎ）に基準制御振動ｙ２（ｎ）を合成した仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を算出する。
【００５２】
【数９】
2018053988.tif 000011
【００５３】
推定伝達関数設定部６８は、エンジン１０の振動の１次周波数ｆに応じて、推定伝達関数Ｇｈの振幅係数および位相係数を予め記憶する。そして、推定伝達関数設定部６８は、周波数算出部６１により算出された周波数ｆに基づいて、周波数ｆに対応する推定伝達関数Ｇｈの振幅係数Ａ１ｈおよび位相係数Φ１ｈを決定する。
【００５４】
基準フィルタ係数更新部６９は、振幅および位相を変数とするＤＸＨＳアルゴリズムを用いて、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）における振幅係数ａ２１（ｎ），ａ２２（ｎ）および位相係数φ２１（ｎ），φ２２（ｎ）を更新する。基準フィルタ係数更新部６９は、仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を用いて、仮想誤差信号ｅ２（ｎ）が小さくなるように適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を算出する。つまり、基準フィルタ係数更新部６９は、加振器３０に基準制御振動ｙ２（ｎ）を発生させるための基準制御信号ｕ２（ｎ）における基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を適応制御により更新する。
【００５５】
基準フィルタ係数更新部６９は、例えば、式（１０）（１１）に従って、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）の振幅係数ａ２１（ｎ）の更新値Δａ２１（ｎ＋１）、および、位相係数φ２１（ｎ）の更新値Δφ２１（ｎ＋１）を算出する。式（１０）（１１）において、μａ１およびμφ１は、ステップサイズパラメータである。
【００５６】
【数１０】
2018053988.tif 000012
【００５７】
【数１１】
2018053988.tif 000013
【００５８】
基準フィルタ係数更新部６９は、同様に、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）の振幅係数ａ２２（ｎ）の更新値Δａ２２（ｎ＋１）、および、位相係数φ２２（ｎ）の更新値Δφ２２（ｎ＋１）を算出する。
【００５９】
更新された振幅係数ａ２１（ｎ＋１）および位相係数φ２１（ｎ＋１）は、式（１２）（１３）に示す通りである。また、振幅係数ａ２２（ｎ＋１）および位相係数φ２２（ｎ＋１）も同様に更新される。このように、基準制御信号生成部６５が生成する基準制御信号ｕ２（ｎ）は、更新された振幅係数ａ２１（ｎ＋１），ａ２２（ｎ＋１）および位相係数φ２１（ｎ＋１），φ２２（ｎ＋１）を用いて生成される。
【００６０】
【数１２】
2018053988.tif 000014
【００６１】
【数１３】
2018053988.tif 000015
【００６２】
記憶部７０は、誤差検出点２０から評価点８０までの伝達関数Ｂ（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）に応じた調整係数を記憶する。調整係数は、表１に示すように、振幅成分と位相成分とを含む。さらに、調整係数の振幅成分および位相成分は、エンジン１０による振動の次数毎に設定されている。さらに、調整係数の振幅成分および位相成分は、エンジン１０による振動の１次周波数ｆの周波数帯域に応じて異なる値に設定されている。本実施形態においては、１次周波数ｆの周波数帯域は、ｆ１〜ｆ２、ｆ２〜ｆ３、ｆ３〜ｆ４としている。
【００６３】
【表１】
2018053988.tif 000016
【００６４】
例えば、直列４気筒エンジンの場合に、１次周波数ｆ１は、エンジン１０の回転数が１０００ｒｐｍに対応する３３Ｈｚ、ｆ２は、２０００ｒｐｍに対応する６６Ｈｚ、ｆ３は、４０００ｒｐｍに対応する１３３Ｈｚ、ｆ４は、６０００ｒｐｍに対応する２００Ｈｚである。
【００６５】
実フィルタ係数算出部７１は、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）と記憶部７０に記憶されている調整係数とに基づいて、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する。実フィルタ係数算出部７１は、式（１４）〜式（１７）に従って、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する。つまり、実フィルタ係数算出部７１は、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）に対して、調整係数を用いて補正する。
【００６６】
【数１４】
2018053988.tif 000017
【００６７】
【数１５】
2018053988.tif 000018
【００６８】
【数１６】
2018053988.tif 000019
【００６９】
【数１７】
2018053988.tif 000020
【００７０】
つまり、式（１４）（１５）より、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の振幅係数ａ１１（ｎ），ａ１２（ｎ）は、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）の振幅係数ａ２１（ｎ），ａ２２（ｎ）に調整係数の振幅成分Ａａｄ１１，Ａａｄ２１，Ａａｄ３１，Ａａｄ１２，Ａａｄ２２，Ａａｄ３２を乗算した値とする。また、式（１６）（１７）より、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の位相係数φ１１（ｎ），φ１２（ｎ）は、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）の位相係数φ２１（ｎ），φ２２（ｎ）に調整係数の位相成分φａｄ１１，φａｄ２１，φａｄ３１，φａｄ１２，φａｄ２２，φａｄ３２を加算した値とする。実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）は、制御信号生成部６２において制御信号ｕ１（ｎ）の生成に用いられる。
【００７１】
（１−５．調整係数の具体例）
調整係数の具体例について、図５〜図８を参照して説明する。図５は、エンジン１０の回転数が３０００ｒｐｍの場合に、加振器３０を駆動していない場合における誤差信号検出器４０による検出値の周波数特性である。図６は、エンジン１０の回転数が３０００ｒｐｍの場合に、加振器３０を駆動していない場合における評価点８０としてのステアリングユニット８１における振動の周波数特性である。
【００７２】
図５から分かるように、エンジン１０による振動の１次周波数は、１００Ｈｚであり、２次周波数は、２００Ｈｚである。ここで、図６における１次周波数である１００Ｈｚ付近における振動レベルは、図５における誤差検出点２０における振動レベルに対して小さくなっている。一方、図６における２次周波数である２００Ｈｚ付近における振動レベルは、図５における誤差検出点２０における振動レベルに対して大きくなっている。つまり、エンジン１０の回転数が３０００ｒｐｍの場合には、１次周波数の振動の影響は小さく、２次周波数の振動の影響は大きい。
【００７３】
図５および図６は、エンジン１０の回転数が３０００ｒｐｍの場合であったので、エンジン１０の回転数が変化させた場合において、振動の１次周波数成分の影響と振動の２次周波数成分の影響について検討する。
【００７４】
図７に、エンジン１０の回転数を１０００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍに変化させた場合に、誤差検出点２０における振動特性を示す。図７から分かるように、エンジン１０の回転数が大きくなるほど、全体の振動レベル（ｔｏｔａｌ）は、徐々に大きくなっている。また、エンジン１０の回転数が大きくなるほど、１次成分の振動レベル、２次成分の振動レベルが、徐々に大きくなっている。そして、エンジン１０の回転数が１０００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍの全ての範囲において、１次成分の振動レベルは、２次成分の振動レベルより大きくなっている。
【００７５】
図８には、エンジン１０の回転数を１０００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍに変化させた場合に、評価点８０の一つであるステアリングユニット８１における振動特性を示す。図８から分かるように、エンジン１０の回転数が変化すると、全体の振動レベル（ｔｏｔａｌ）は周期的に変化している。詳細には、エンジン１０の回転数が１０００ｒｐｍ、２０００ｒｐｍ、４０００ｒｐｍ、６０００ｒｐｍの付近にて、全体の振動レベルが極小値を示す。つまり、エンジン１０の回転数が１０００〜２０００ｒｐｍの中間付近、２０００〜４０００ｒｐｍの中間付近、４０００〜６０００ｒｐｍの中間付近にて、全体の振動レベルは極大値を示す。
【００７６】
ところが、１次成分の振動レベルに着目すると、１次成分の振動レベルは、エンジン１０の回転数が１０００〜２０００ｒｐｍ、４０００〜６０００ｒｐｍにおいて、極大値を有する。一方、２次成分の振動レベルに着目すると、２次成分の振動レベルは、エンジン１０の回転数が２０００〜４０００ｒｐｍ、４０００〜６０００ｒｐｍにおいて、極大値を有する。
【００７７】
つまり、図７によれば、誤差検出点２０においては、エンジン１０の回転数に関わりなく、１次成分の振動レベルが２次成分の振動レベルよりも常に大きな影響を有していた。これに対して、図８によれば、評価点８１においては、エンジン１０の回転数の帯域によって、１次成分の振動レベルの影響が主となる場合、２次成分の振動レベルの影響が主となる場合、１次成分および２次成分の振動レベルの影響が共に主となる場合がある。具体的には、エンジン１０の回転数が１０００〜２０００ｒｐｍにおいては、１次成分の振動レベルの影響が主であり、２０００〜４０００ｒｐｍにおいては、２次成分の振動レベルの影響が主であり、４０００〜６０００ｒｐｍにおいては、１次成分および２次成分の振動レベルが共に主となる。
【００７８】
そして、調整係数の振幅成分の決定方法について、以下に二つの例を挙げる。第一例として、振幅成分Ａａｄは、式（１８）に従って、算出される。例えば、１次の振幅成分Ａａｄ２１は、対象の周波数帯域において、最大値Ｄ１を、当該最大値Ｄ１におけるエンジン１０の回転数Ｎ（周波数ｆ）におけるターゲットレベルＤｔで除算した値とする。このとき、２次の振幅成分Ａａｄ２２は、当該回転数Ｎ（周波数ｆ）における振動レベルＤ２を、ターゲットレベルＤｔで除算した値とする。
【００７９】
【数１８】
2018053988.tif 000021
【００８０】
また、第二例としての振幅成分Ａａｄは、式（１９）に従って算出される。式（１９）において、ｐは、予め設定された係数である。例えば、１次の振幅成分Ａａｄ２１は、最大値Ｄ１からターゲットレベルＤｔを減算した値に、１を加算した値とする。一方、２次の振幅成分Ａａｄ２２は、振動レベルＤ２からターゲットレベルＤｔを減算した値に、１を加算した値とする。
【００８１】
【数１９】
2018053988.tif 000022
【００８２】
ｆ１を１０００ｒｐｍに対応する３３Ｈｚ、ｆ２を２０００ｒｐｍに対応する６６Ｈｚ、ｆ３を４０００ｒｐｍに対応する１３３Ｈｚ、ｆ４を６０００ｒｐｍに対応する２００Ｈｚとする。ｆ１〜ｆ２における調整係数の１次の振幅成分Ａａｄ１１は、１．８であり、２次の振幅成分Ａａｄ１２は、１である。ｆ２〜ｆ３における調整係数の１次の振幅成分Ａａｄ２１は、１．２であり、２次の振幅成分Ａａｄ２２は、１．８である。ｆ３〜ｆ４における調整係数の１次の振幅成分Ａａｄ３１は、１．５であり、２次の振幅成分Ａａｄ３２は、１．４である。
【００８３】
このように、実フィルタ係数算出部７１は、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）に対して調整係数の加減乗除の演算を行うことにより、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する。従って、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）は、非常に容易に算出できる。さらに、調整係数は、制御信号ｕ１（ｎ）の次数に応じて異なる値に設定され、かつ、エンジン１０による振動の周波数帯域に応じて異なる値に設定されている。これにより、評価点８０における振動または騒音を確実に抑制することができる。
【００８４】
＜２．第二実施形態＞
第二実施形態の抑制装置１１の制御装置６０について、図９を参照して説明する。第一実施形態においては、評価点８０は、ステアリングホイール１５やステアリングシャフト１４などを構成するステアリングユニット８１、シート８２、または、乗員の耳元近傍８３（ヘッドレスト）などから選択された一つの点とした。つまり、評価点８０は、予め決定されている。
【００８５】
第二実施形態においては、図９に示すように、評価点８０は、選択することができるようにする。つまり、記憶部７０は、評価点８１，８２，８３のそれぞれに対応する合成経路の伝達関数Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に対応する調整係数を記憶する。調整係数は、表２に示すとおりである。
【００８６】
【表２】
2018053988.tif 000023
【００８７】
例えば、乗員が振動または騒音の抑制対象を選択することができ、選択された抑制対象を評価点８０とするように、制御装置６０の実フィルタ係数算出部７１が動作する。つまり、実フィルタ係数算出部７１が、選択された抑制対象に対応する調整係数を用いて実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する。
【００８８】
＜３．第三実施形態＞
（３−１．制御装置１６０の構成）
第三実施形態の抑制装置１００の制御装置１６０について、図１０を参照して説明する。抑制装置１００は、第一実施形態の抑制装置１に対して、さらに温度検出器１５０を備える。温度検出器１５０は、加振器３０の近傍に設置され、加振器３０が設置される環境温度Ｔを検出する。制御装置１６０は、第一実施形態の制御装置６０に対して、さらに係数リミッター１７２を備える。
【００８９】
ここで、加振器３０は、自身の動作制限の範囲内、すなわち、温度上昇許容電流による動作制限の範囲内且つストッパによる移動範囲の制限の範囲内において、制限された制御振動ｙ１（ｎ）を発生する。
【００９０】
また、基準制御振動生成部６６は、仮想誤差検出点２１における仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を生成する。ここで、基準制御振動ｙ２（ｎ）は、加振器３０が動作制限を有しないと仮定した場合に対象振動ｄ（ｎ）を制振するための誤差検出点２０における振動である。
【００９１】
そのため、仮に、加振器３０が、動作制限を超えるような制御信号ｕ１’（ｎ）を入力すると、制御信号ｕ１’（ｎ）に対応する制御振動ｙ１’（ｎ）ではなく、制限された制御振動ｙ１（ｎ）を発生する。この場合、誤差検出点２０において誤差信号検出器４０により検出される誤差信号ｅ１（ｎ）と、仮想誤差検出点２１において仮想誤差信号算出部６７により算出される仮想誤差信号ｅ２（ｎ）とは、異なる値となる。
【００９２】
そこで、本実施形態においては、基準フィルタ係数更新部６９が、仮想誤差信号ｅ２（ｎ）が小さくなるように基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を更新し、実フィルタ係数算出部７１が、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）に対して調整係数の加減乗除の演算を行うことにより、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する。そして、係数リミッター１７２が、加振器３０自身の動作制限の範囲内となるように、制御信号ｕ１（ｎ）の実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）をさらに補正する。
【００９３】
係数リミッター１７２は、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）を記憶している。閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、加振器３０の動作制限に対応する値であって、実フィルタ係数算出部７１により算出された実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）に対する補正処理に用いられる。閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、周波数ｆおよび環境温度Ｔに応じて異なる値に設定されている。ここでは、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、各振幅係数ａ１１（ｎ），ａ１２（ｎ）に対応する値である。そして、係数リミッター１７２は、周波数ｆおよび環境温度Ｔに基づいて、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）を決定する。
【００９４】
さらに、係数リミッター１７２は、実フィルタ係数算出部７１により算出された実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）と閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）とに基づいて実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を補正する。詳細には、係数リミッター１７２は、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の振幅係数ａ１１（ｎ），ａ１２（ｎ）と閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）とを比較する。式（２０）に示すように、ａ１１（ｎ）＜Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）の場合には、係数リミッター１７２は、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の振幅係数ａ１１（ｎ）を実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の振幅係数ａ１１（ｎ）として選択する。一方、Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）≦ａ１１（ｎ）の場合には、係数リミッター１７２は、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）を実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の振幅係数ａ１１（ｎ）として選択する。また、係数リミッター１７２は、振幅係数ａ１２（ｎ）についても同様の処理を行う。
【００９５】
【数２０】
2018053988.tif 000024
【００９６】
つまり、実フィルタ係数算出部７１および係数リミッター１７２は、全体として、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）に対して、式（２１）に示すように選択される。
【００９７】
【数２１】
2018053988.tif 000025
【００９８】
ここで、係数リミッター１７２は、実フィルタ係数算出部７１により算出された位相係数φ１１（ｎ），φ１２（ｎ）の変更は行わない。つまり、位相係数φ１１（ｎ），φ１２（ｎ）は補正されない。そして、係数リミッター１７２により得られた実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の振幅係数ａ１１（ｎ），ａ１２（ｎ）および位相係数φ１１（ｎ），φ１２（ｎ）は、上述した制御信号生成部６２による制御信号ｕ１（ｎ）の生成に用いられる。
【００９９】
（３−２．閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）の説明）
次に、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）について、図１１を参照して説明する。図１１に示すように、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、周波数ｆに応じて設定されており、且つ、環境温度Ｔ（図１１では、Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃの３種類を示す）に応じて設定されている。
【０１００】
図１１において、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、電圧として表している。閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、各振幅係数ａ１１（ｎ），ａ２１（ｎ）に対応する値である。つまり、各振幅係数ａ１１（ｎ），ａ２１（ｎ）および制御信号ｕ１（ｎ）は、電圧により表される。
【０１０１】
閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）として、加振器３０のアクチュエータ３６の固定子３６ａのコイルが発熱で破損する電流である温度上昇許容電流に対応する第一閾値Ｔｈ１（Ｔａ），Ｔｈ１（Ｔｂ），Ｔｈ１（Ｔｃ）と、加振体３６ｂが加振体用ストッパ３７に接触するときの電流に対応する第二閾値Ｔｈ２（Ｔａ），Ｔｈ２（Ｔｂ），Ｔｈ２（Ｔｃ）とが設定されている。なお、かっこ内の記号が、対応する環境温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃを表す。例えば、第一閾値Ｔｈ１（Ｔａ）は、環境温度Ｔａにおける第一閾値Ｔｈ１である。
【０１０２】
第一閾値Ｔｈ１（Ｔａ），Ｔｈ１（Ｔｂ），Ｔｈ１（Ｔｃ）は、広い周波数帯域に設定されており、周波数ｆが大きいほど大きな値となる。一方、第二閾値Ｔｈ２（Ｔａ），Ｔｈ２（Ｔｂ），Ｔｈ２（Ｔｃ）は、低い周波数帯域のみに設定されており、周波数ｆが大きくなるほど大きな値となる。ここで、周波数ｆが低い場合に加振体３６ｂの振幅が大きくなるため、周波数ｆが低い帯域において加振体３６ｂが加振体用ストッパ３７に接触する可能性がある。そこで、第二閾値Ｔｈ２（Ｔａ），Ｔｈ２（Ｔｂ），Ｔｈ２（Ｔｃ）は、低い周波数帯域のみに設定されている。
【０１０３】
ここで、Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃは、環境温度Ｔを示しており、Ｔａ＜Ｔｂ＜Ｔｃの関係を有する。つまり、第一閾値Ｔｈ１（Ｔａ），Ｔｈ１（Ｔｂ），Ｔｈ１（Ｔｃ）および第二閾値Ｔｈ２（Ｔａ），Ｔｈ２（Ｔｂ），Ｔｈ２（Ｔｃ）は、環境温度Ｔが高いほど、小さな値となる。環境温度Ｔが高いほどコイルの抵抗が小さくなるため、電圧が一定の場合に、電流が大きくなる。そこで、上記のように、第一閾値Ｔｈ１（Ｔａ），Ｔｈ１（Ｔｂ），Ｔｈ１（Ｔｃ）および第二閾値Ｔｈ２（Ｔａ），Ｔｈ２（Ｔｂ），Ｔｈ２（Ｔｃ）は、環境温度Ｔに応じた値に設定している。
【０１０４】
つまり、係数リミッター１７２は、周波数算出部６１により算出された周波数ｆに応じ、且つ、温度検出器１５０により検出された環境温度Ｔに応じた閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）を決定する。そして、係数リミッター１７２は、式（２０）に従って、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）と振幅係数ａ１１（ｎ）とを比較して、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）の振幅係数ａ１１（ｎ）を決定する。
【０１０５】
上記実施形態においては、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、周波数ｆおよび環境温度Ｔに応じて変化するものとした。この他に、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、周波数ｆのみに応じて変化させることもでき、環境温度Ｔのみに応じて変化させることもできる。また、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、第一閾値Ｔｈ１と第二閾値Ｔｈ２とを有するものとした。この他に、閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）は、第一閾値Ｔｈ１のみを有するようにすることもでき、第二閾値Ｔｈ２のみを有するようにすることもできる。さらに、第一閾値Ｔｈ１と第二閾値Ｔｈ２とが重なる周波数帯域では、第一閾値Ｔｈ１と第二閾値Ｔｈ２のうち値の小さい方を閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）として選択して用いたり、振幅係数ａ１１（ｎ）と第一閾値Ｔｈ１および第二閾値Ｔｈ２の比較結果から選択された振幅係数ａ１１（ｎ）のうち値の小さい方を選択して用いることもできる。
【０１０６】
＜４．効果＞
第一〜第三実施形態の抑制装置１，１００は、振動源による振動が評価点８０に伝達された場合に、評価点８０における振動または騒音を能動的に抑制する。抑制装置１，１００は、制御信号ｕ１（ｎ）（ｎは時間ステップ）に基づいた制御振動ｙ１（ｎ）を発生させる加振器３０と、振動源による振動が評価点８０とは異なる誤差検出点２０に伝達された場合に、誤差検出点２０に伝達された対象振動ｄ（ｎ）に、加振器３０が発生する制御振動ｙ１（ｎ）を合成した誤差信号ｅ１（ｎ）を検出する誤差信号検出器４０と、評価点８０における振動または前記騒音が小さくなるように適応制御により制御信号ｕ１（ｎ）を算出する制御装置６０，１６０とを備える。
【０１０７】
制御装置６０，１６０は、仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を生成する基準制御振動生成部６６と、誤差検出点２０における対象振動ｄ（ｎ）と基準制御振動ｙ２（ｎ）との誤差を小さくするように適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を更新する基準フィルタ係数更新部６９と、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）と誤差検出点２０から評価点８０までの伝達関数Ｂに応じた調整係数とに基づいて実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出する実フィルタ係数算出部７１と、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）に基づいて制御信号ｕ１（ｎ）を生成する制御信号生成部６２とを備える。
【０１０８】
抑制装置１，１００によれば、誤差検出点２０における誤差信号ｅ１（ｎ）が抑制されるように適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を更新する。つまり、誤差検出点２０から評価点８０までの伝達関数Ｂが考慮されることなく、適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）が更新されている。そのため、適応制御において、誤差検出点２０から評価点８０までの伝達関数Ｂを考慮しないため、演算量が増大することはなく、高性能な演算装置が必要となることはない。
【０１０９】
ただし、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）は、評価点８０における振動または騒音を抑制するためのフィルタではなく、誤差検出点２０における誤差信号ｅ１（ｎ）を抑制するためのフィルタである。そこで、実フィルタ係数算出部７１が、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）と調整係数とを用いて、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を算出している。ここで、調整係数は、誤差検出点２０から評価点８０までの伝達関数Ｂに応じた係数である。そして、実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を用いて、制御信号ｕ１（ｎ）が生成されている。従って、加振器３０が制御信号ｕ１（ｎ）に基づいて制御振動ｙ１（ｎ）を発生した場合に、評価点８０における振動または騒音が確実に抑制される。
【０１１０】
また、制御装置６０，１６０は、より詳細には、以下のように構成される。すなわち、制御装置６０，１６０は、制御信号ｕ１（ｎ）と制御信号生成部６２から誤差検出点２０までの伝達関数の推定値である推定伝達関数Ｇｈとに基づいて、制御振動ｙ１（ｎ）の推定値である推定制御振動ｙ１ｈ（ｎ）を算出する推定制御振動算出部６３と、誤差信号ｅ１（ｎ）から推定制御振動ｙ１ｈ（ｎ）を減算することにより、対象振動ｄ（ｎ）の推定値である推定対象振動ｄｈ（ｎ）を算出する推定対象振動算出部６４と、基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）に基づいて基準制御信号ｕ２（ｎ）を生成する基準制御信号生成部６５と、基準制御信号ｕ２（ｎ）と推定伝達関数Ｇｈとに基づいて仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を生成する基準制御振動生成部６６と、仮想誤差検出点２１において推定対象振動ｄｈ（ｎ）に仮想的な基準制御振動ｙ２（ｎ）を合成した仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を算出する仮想誤差信号算出部６７と、仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を小さくするように適応制御により基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を算出する基準フィルタ係数更新部６９とを備える。
【０１１１】
制御装置６０，１６０が上記のような構成であることで、仮想誤差検出点２１における仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を算出することができる。従って、基準フィルタ係数更新部６９が、この仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を用いることで、仮想誤差信号ｅ２（ｎ）を小さくするような適応制御により、確実に基準フィルタ係数Ｃ２（ｎ）を算出することができる。
【０１１２】
また、制御装置６０，１６０において、調整係数は、振幅成分を備え、調整係数の振幅成分は、振動源の振動の周波数ｆに応じて異なる値に設定されている。伝達関数Ｂの振幅成分が、振動源の振動の周波数ｆに応じて影響度合いが異なる。そこで、上記のように、伝達関数Ｂの振幅成分に対応するように、調整係数の振幅成分が設定されている。その結果、評価点８０における振動または騒音を確実に抑制できる。
【０１１３】
さらに、制御信号ｕ１（ｎ）は、複数の次数成分を合成した信号であり、調整係数の振幅成分は、制御信号ｕ１（ｎ）の次数に対応している。調整係数の振幅成分は、振動源の振動の周波数に応じて異なる値であり、かつ、制御信号ｕ１（ｎ）の次数に応じて異なる値に設定されている。制御信号ｕ１（ｎ）が複数の次数成分（例えば、１次成分および２次成分）を合成した信号とする場合に、伝達関数Ｂの振幅成分が、次数に応じて影響度合いが異なる。そこで、上記のように、伝達関数Ｂの振幅成分に対応するように、調整係数の振幅成分が設定されている。その結果、評価点８０における振動または騒音を確実に抑制できる。
【０１１４】
上記においては、調整係数の振幅成分について、振動源の振動の周波数ｆや制御信号ｕ１（ｎ）の次数に応じて異なる値に設定することとした。調整係数は、振幅成分に加えて、位相成分をさらに備える。この場合、調整係数の位相成分についても、振動源の振動の周波数ｆに応じて異なる値に設定されている。伝達関数Ｂの位相成分は、振動源の振動の周波数ｆに応じて異なる。そこで、伝達関数Ｂの位相成分に対応するように、調整係数の位相成分が設定されている。その結果、評価点８０における振動または騒音を確実に抑制できる。
【０１１５】
さらには、調整係数の位相成分は、振動源の振動の周波数ｆに応じて異なる値であり、かつ、制御信号ｕ１（ｎ）の次数に応じて異なる値に設定されている。制御信号ｕ１（ｎ）が複数の次数成分（例えば、１次成分および２次成分）を合成した信号とする場合に、伝達関数Ｂの位相成分が、次数に応じて異なる。そこで、伝達関数Ｂの位相成分に対応するように、調整係数の位相成分が設定されている。その結果、評価点８０における振動または騒音を確実に抑制できる。
【０１１６】
また、調整係数の振幅成分は、式（１８）または式（１９）に示すように、評価点８０において振動源（エンジン１０）に起因する振動または騒音のレベルＤ１，Ｄ２と、設定されたターゲットレベルＤｔと、に基づいて、設定されている。つまり、評価点８０における振動または騒音がターゲットレベルとなるように、調整係数の振幅成分が設定されることになる。従って、評価点８０における振動または騒音をターゲットレベルにまで抑制できる。
【０１１７】
また、図８に示すように、ターゲットレベルは、振動源の振動の周波数ｆに応じて異なる値に設定されている。調整係数の振幅の設定によって、抑制できる振動レベルは、周波数ｆによって異なる。そこで、ターゲットレベルを周波数ｆに応じて異なる値とすることで、適応制御による効果を適切に発揮できるようになる。
【０１１８】
また、第二実施形態において、制御装置６０は、複数の評価点８１，８２，８３に対応する複数の調整係数を記憶する記憶部７０を備える。このとき、実フィルタ係数算出部７１は、対象となる評価点８１，８２，８３に応じて、記憶部７０に記憶された複数の調整係数の中から選択された調整係数を用いる。乗員は、振動または騒音を抑制したい部位を選択することができる。従って、抑制したい部位の振動または騒音を確実に抑制できる。
【０１１９】
また、第三実施形態において、制御装置１６０は、実フィルタ係数算出部７１により算出された実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）と動作制限に対応する閾値Ｔｈ（ｌｉｍｉｔ）とに基づいて実フィルタ係数Ｃ１（ｎ）を補正する係数リミッター１７２を備える。従って、制御信号ｕ１（ｎ）に基づいて加振器３０が動作する場合、加振器３０は、確実に自身の動作制限の範囲内で動作することができる。そのため、制御信号生成部６２が期待した制御振動と、加振器３０が実際に発生した制御振動ｙ１（ｎ）とが、一致する。その結果、加振器３０の動作が自身の動作制限範囲内に制限されるものの、評価点８０において、振動または騒音が確実に抑制される。
【符号の説明】
【０１２０】
１，１００：能動型振動騒音抑制装置、  １０：エンジン（振動源）、  １８：回転数検出器、  ２０：誤差検出点、  ２１：仮想誤差検出点、  ３０：加振器、  ３６：アクチュエータ、  ３６ｂ：加振体、  ３７：加振体用ストッパ、  ４０：誤差信号検出器、  ６０，１６０：制御装置、  ６１：周波数算出部、  ６２：制御信号生成部、  ６３：推定制御振動算出部、  ６４：推定対象振動算出部、  ６５：基準制御信号生成部、  ６６：基準制御振動生成部、  ６７：仮想誤差信号算出部、  ６８：推定伝達関数設定部、  ６９：基準フィルタ係数更新部、  ７０：記憶部、  ７１：実フィルタ係数算出部、  ８０，８１，８２，８３：評価点、  １５０：温度検出器、  １７２：係数リミッター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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