(57)【要約】【課題】運転者が運転に適した状態にあるか否かを精度よく推定する。【解決手段】適正状態判定方法では、運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化が発生したとき（Ｓ３）に検出した運転者の生体情報に基づいて、運転者が違和感を覚えているか否かを判定する（Ｓ４）。運転者が違和感を覚えていると判定した場合に運転者が運転に適した状態であると判定する（Ｓ５）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化が発生したときに検出した前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者が違和感を覚えているか否かを判定し、
前記運転者が違和感を覚えていると判定した場合に前記運転者が運転に適した状態であると判定する、
ことを特徴とする適正状態判定方法。
【請求項２】
車両に前記車両挙動の変化を発生させ、
前記車両挙動の変化の発生時の前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者が違和感を覚えているか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の適正状態判定方法。
【請求項３】
前記車両挙動の変化は、車両の操舵角、転舵角、又はジャークのいずれかの変化であることを特徴とする請求項１又は２に記載の適正状態判定方法。
【請求項４】
前記生体情報として前記運転者の脳波を検出し、
前記脳波の変化に基づき前記運転者が違和感を覚えているか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の適正状態判定方法。
【請求項５】
前記生体情報として前記運転者の脳血流量を検出し、
前記脳血流量の変化に基づき前記運転者が違和感を覚えているか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の適正状態判定方法。
【請求項６】
前記生体情報として前記運転者の自律神経活動量を検出し、
前記自律神経活動量の変化に基づき前記運転者が違和感を覚えているか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の適正状態判定方法。
【請求項７】
前記運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化が発生したときに前記運転者が違和感を覚えているか否かの判定を複数回行い、
前記判定を行った回数と、前記判定において前記運転者が違和感を覚えていると判定した回数との比に応じて前記運転者が運転に適した状態であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の適正状態判定方法。
【請求項８】
所定期間内に前記判定を行った回数と、前記判定において前記運転者が違和感を覚えていると判定した回数との比に応じて前記運転者が運転に適した状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項７に記載の適正状態判定方法。
【請求項９】
運転者の生体情報を検出するセンサと、
前記運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の突発的な変化が発生したときに前記センサが検出した前記運転者の生体情報に基づいて前記運転者が違和感を覚えているか否かを判定し、前記運転者が違和感を覚えていると判定した場合に前記運転者が運転に適した状態であると判定するコントローラと、
を備えることを特徴とする適正状態判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、適正状態判定方法及び適正状態判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、スイッチ手段が操作された時点における被験者の脳波のパワー量に基づいて、被験者の覚醒状態を判定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１２２２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
脳波のパワー量は、個人の特性、ストレス、疲労等によっても左右される。このため、脳波のパワー量を観測するだけでは、運転者の状態を精度よく推定することは難しい。
本発明は、運転者が運転に適した状態にあるか否かを精度よく推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る適正状態判定方法では、運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化が発生したときに検出した運転者の生体情報に基づいて、運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。運転者が違和感を覚えていると判定した場合に運転者が運転に適した状態であると判定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者が運転に適した状態にあるか否かを精度よく推定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る適正状態判定装置を備える運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る適正状態判定装置のコントローラによる機能構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る適正状態判定方法の一例のフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る適正状態判定装置のコントローラによる機能構成を示すブロック図である。
【図５】第２実施形態に係る適正状態判定方法の一例のフローチャートである。
【図６Ａ】第３実施形態に係る適正状態判定方法の一例のフローチャート（その１）である。
【図６Ｂ】第３実施形態に係る適正状態判定方法の一例のフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。運転支援装置１は、本発明の実施形態に係る適正状態判定装置１０と、車両走行コントローラ６０と、車両制御アクチュエータ群６１を備える。
適正状態判定装置１０は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、単に「車両」と表記することがある）の運転者が運転に適した運転適正状態であるか否かを判定する。
適正状態判定装置１０は、コントローラ１１と、周囲環境センサ群２０と、車両挙動センサ群３０と、生体情報センサ４０と、ユーザインタフェース装置５０を備える。なお、図１においてユーザインタフェース装置を「ユーザＩ／Ｆ装置」と表記する。
コントローラ１１と、周囲環境センサ群２０と、車両挙動センサ群３０と、生体情報センサ４０と、ユーザインタフェース装置５０とは、有線通信又は無線通信によりデータ、信号又は情報を送受信可能である。
【００１０】
周囲環境センサ群２０は、車両の周囲環境を検出するセンサ群であり、車両の周囲の物体を検出するためのセンサを含む。周囲環境センサ群２０は、カメラ２１と、レーダ２２と、地図データベース２３を備える。なお、図１において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
カメラ２１及びレーダ２２は、車両周囲に存在する物体、車両と物体との相対位置、車両と物体との距離等の車両の周囲環境を検出する。カメラ２１及びレーダ２２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ１１へ出力する。また、カメラ２１及びレーダ２２は、車両の運転支援制御又は自動運転制御を行う車両走行コントローラ６０へも周囲環境情報を出力する。
【００１１】
地図データベース２３は、地図情報のデータベースである。例えば、カーナビゲーションシステムが備える地図データベースを、地図データベース２３として使用してよい。車両走行コントローラ６０は、車両の現在位置の周囲の状況の情報を地図データベース２３から取得する。例えば車両走行コントローラ６０は、車両周囲の既知の物標の位置、車両の走行路の形状、路曲率、道路種別、停止線等の道路上の白線、車線数等の情報を、周囲環境情報として地図データベース２３から取得してよい。
【００１２】
車両挙動センサ群３０は、車両の車両挙動を検出するセンサ群であり、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ヨーレートセンサ３３と、操舵角センサ３４と、転舵角センサ３５を含む。
車速センサ３１は、車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両の速度を算出する。車速センサ３１は、算出した車速の情報をコントローラ１１及び車両走行コントローラ６０へ出力する。
加速度センサ３２は、車両の前後方向の加速度及び車幅方向の加速度を検出し、これらの加速度の情報をコントローラ１１及び車両走行コントローラ６０へ出力する。
【００１３】
ヨーレートセンサ３３は、車両のヨーレート（車体が旋回する方向への回転角の変化速度）を検出し、検出したヨーレートの情報をコントローラ１１及び車両走行コントローラ６０へ出力する。
操舵角センサ３４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。操舵角センサ３４は、検出した操舵角の情報をコントローラ１１及び車両走行コントローラ６０へ出力する。
【００１４】
転舵角センサ３５は、操向輪の転舵角を検出し、検出した転舵角の情報をコントローラ１１及び車両走行コントローラ６０へ出力する。
車両挙動センサ群３０からコントローラ１１に出力される車速の情報、加速度の情報、ヨーレートの情報、操舵角の情報、及び転舵角の情報を、総称して「車両挙動情報」と表記することがある。
【００１５】
生体情報センサ４０は、運転者の生体情報を検出するセンサである。生体情報センサ４０は、検出した運転者の生体情報をコントローラ１１へ出力する。コントローラ１１は、生体情報センサ４０が検出した生体情報に基づいて運転者の違和感を検出する。
例えば生体情報センサ４０は、生体情報として脳活動を検出してよい。例えば生体情報センサ４０は、脳活動として運転者の脳波を検出する脳波センサであってよい。コントローラ１１は、生体情報センサ４０により検出された脳波のデータを受信する。コントローラ１１は、受信した脳波のデータに対して周波数解析を行い、事象関連電位を検出することにより乗員の違和感を検出する。事象関連電位とは、人が違和感を覚えると発生する脳波の電位である。なお、ここでは周波数解析に基づくが、周波数解析に限らずパターン解析でも良く、すなわち信号解析できるものであればよい。
【００１６】
コントローラ１１は、運転者の状態を判定する電子制御ユニットである。コントローラ１１は、プロセッサ１２と、記憶装置１３等の周辺部品とを含む。
プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１３は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１３は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
【００１７】
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１１を実現してもよい。例えば、コントローラ１１はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【００１８】
コントローラ１１は、周囲環境センサ群２０から受信した周囲環境情報に基づいて、車両の周囲環境の変化を検出する。コントローラ１１は、運転者に違和感を与え得る周囲環境の変化、すなわち周囲環境の異常が発生したか否かを判定し、このような周囲環境の変化を検出したときの運転者の生体情報に基づいて、運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。
【００１９】
運転者に違和感を与え得る周囲環境の変化とは、運転者が通常の状態や正常の状態であれば違和感を覚えるであろう状況になるような周囲環境の変化である。このような周囲環境の変化は、例えば、車両周囲の物体の突発的な又は急激な挙動変化や、意図しない車両周囲の物体への接近を含んでよい。
車両周囲の物体の突発的な又は急激な挙動変化は、例えば、車両周囲の他車両の割り込み等の他車両の挙動変化や、車両周囲の歩行者の飛び出し等の歩行者の挙動変化を含んでよい。
例えば運転者に違和感を与え得る周囲環境の変化は、車両周囲の物体との衝突の可能性を示す衝突可能性指標値における所定値以上の変化（例えば、衝突可能性の所定値以上の増加変化）であってよい。衝突可能性指標値は、例えば他車両や歩行者といった車両周囲の物体との衝突予測時間（ＴＴＣ：Time-To-Collision）や、車両周囲の他車両に対する車間時間（ＴＨＷ：Time-Headway）であってよい。運転者に違和感を与え得る周囲環境の変化は、例えばＴＴＣにおける所定値以上の減少変化や、ＴＨＷにおける所定値以上の減少変化であってよい。
意図しない車両周囲の物体への接近は、車両周囲の物体への異常接近、例えば他車両、歩行者、建造物（例えば側壁、中央分離帯、柱等）、赤信号の交差点、踏切等への意図しない接近を含んでよい。
【００２０】
コントローラ１１は、運転者に違和感を与え得る周囲環境の変化を検出したときに運転者が違和感を覚えているか否かに応じて運転者が運転適正状態であるか否かを判定する。
すなわちコントローラ１１は、運転者に違和感を与え得る周囲環境の変化を検出したときに運転者が違和感を覚えていると判定した場合、運転者が適正に周囲環境の変化を監視しており、運転者が運転適正状態であると判定する。
コントローラ１１は、運転者に違和感を与え得る周囲環境の変化を検出したときに運転者が違和感を覚えていないと判定した場合に、脇見や不注意などで運転者が周囲環境の変化を監視していない状態であるか、意識の低下により監視できない状態であり、運転者が運転適正状態でないと判定する。
【００２１】
また、コントローラ１１は、車両挙動センサ群３０から受信した車両挙動情報に基づいて、車両の車両挙動の変化を検出する。コントローラ１１は、運転者に違和感を与え得る車両挙動の変化、すなわち車両挙動の異常が発生したか否かを判定し、このような車両挙動の変化を検出したときの運転者の生体情報に基づいて、運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。
【００２２】
運転者に違和感を与え得る車両挙動の変化とは、運転者が通常の状態や正常の状態であれば違和感を覚えるであろう状況になるような車両挙動の変化である。このような車両挙動の変化は、例えば、突発的な又は急激な加速、減速及び方向転換を含んでよい。運転者に違和感を与え得る車両挙動の変化は、例えば、突発的な又は急激な操舵角の変化、転舵角の変化、ジャーク（加加速度）の変化、ヨーレートの変化等を含んでよい。例えば、所定値以上の操舵角の変化、転舵角の変化、ジャーク（加加速度）の変化、ヨーレートの変化であってよい。
なお、コントローラ１１は、加速度センサ３２が出力する加速度の情報に基づき、加速度の時間変化をジャークとして算出してよい。
コントローラ１１は、運転者に違和感を与え得る車両挙動の変化を検出したときに運転者が違和感を覚えているか否かに応じて運転者が運転適正状態であるか否かを判定する。
【００２３】
すなわちコントローラ１１は、運転者に違和感を与え得る車両挙動の変化を検出したときに運転者が違和感を覚えていると判定した場合、運転者が適正に車両挙動の変化を監視しており、運転者が運転適正状態であると判定する。
コントローラ１１は、運転者に違和感を与え得る車両挙動の変化を検出したときに運転者が違和感を覚えていないと判定した場合に、脇見や不注意などで運転者が車両挙動の変化を監視していない状態であるか、意識の低下により監視できない状態であり、運転者が運転適正状態でないと判定する。
【００２４】
コントローラ１１は、運転者が運転適正状態でないと判定した場合、運転者を補助するための所定の運転者補助処理を実行する。
このような運転者補助処理として、例えばコントローラ１１は、ユーザインタフェース装置５０により運転者に警報を報知する。
ユーザインタフェース装置５０は、運転者への情報報知装置として機能し、例えば、警報音を出力するブザーや、聴覚的な警報信号を出力するスピーカや、視覚的な警報信号を出力するディスプレイ装置であってよい。
【００２５】
また、このような運転者補助処理として、例えばコントローラ１１は、車両走行コントローラ６０による運転支援制御の作動閾値を変更し、車両走行コントローラ６０による車両の運転支援を、運転者が運転適正状態だと判定された場合よりも早期に実行させる。
例えば、運転者が運転適正状態でないと判定した場合、コントローラ１１は、作動閾値変更コマンドを車両走行コントローラ６０へ出力する。
【００２６】
車両走行コントローラ６０は、車両の自動運転制御又は運転支援制御を行う電子制御ユニットである。車両走行コントローラ６０は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ、やＭＰＵであってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
【００２７】
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で車両走行コントローラ６０を実現してもよい。例えば、車両走行コントローラ６０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ等のプログラマブル・ロジック・デバイス等を有していてもよい。
自動運転モードにおいて車両走行コントローラ６０は、周囲環境センサ群２０から入力した周囲環境情報と、車両挙動センサ群３０から入力した車両挙動情報とに基づいて、走行する経路を生成し、生成した経路に基づいて、車両制御アクチュエータ群６１を駆動して自動的に車両を走行させる。
【００２８】
車両制御アクチュエータ群６１は、車両走行コントローラ６０からの制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群６１は、ステアリングアクチュエータ６２と、アクセル開度アクチュエータ６３と、ブレーキ制御アクチュエータ６４を備える。
ステアリングアクチュエータ６２は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ６３は、車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ６４は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【００２９】
手動運転モードにおいて車両走行コントローラ６０は、周囲環境センサ群２０から入力した周囲環境情報と、車両挙動センサ群３０から入力した車両挙動情報とに基づいて、車両制御アクチュエータ群６１を駆動し、車両の運転支援制御を行う。
車両走行コントローラ６０による運転支援制御は、例えば、自動操舵及び自動制動の少なくとも一方を含む制御介入であってよい。
【００３０】
車両走行コントローラ６０は、周囲環境情報及び車両挙動情報の少なくとも一方に基づいて、運転支援制御の必要の度合いを示す指標値を決定する。このような指標値は例えば、車両周囲の物体との衝突の可能性を示す衝突可能性指標値であってよい。衝突可能性指標値は、例えば他車両に対するＴＨＷや、障害物とのＴＴＣであってよい。
車両走行コントローラ６０は、衝突可能性指標値と所定の作動閾値とを比較することにより運転支援制御の作動条件が満足したか否かを判定する。例えば、車両走行コントローラ６０は、ＴＨＷやＴＴＣが作動閾値よりも小さい場合に、運転支援制御の作動条件が満足したと判定してよい。
【００３１】
車両走行コントローラ６０は、運転支援制御の作動条件が満足した場合に運転支援制御を実行する。
例えば車両走行コントローラ６０は、ステアリングアクチュエータ６２を駆動して、車両の操舵方向及び操舵量を自動的に制御し障害物回避する車両挙動を発生させてよい。また、例えば車両走行コントローラ６０は、ブレーキ制御アクチュエータ６４を駆動して、車両のブレーキ装置を自動的に制御し障害物との衝突を回避する車両挙動を発生させてよい。
【００３２】
車両走行コントローラ６０は、コントローラ１１から作動閾値変更コマンドを受信すると、作動条件が満足しやすくなるように作動閾値を変更して、運転支援制御が早期に開始されるようにする。
例えば、運転支援制御の必要の度合いを示す指標値がＴＨＷやＴＴＣである場合、車両走行コントローラ６０は、作動閾値を増加させて作動条件を満足しやすくする。
【００３３】
また、運転者補助処理として、例えばコントローラ１１は、自動的に車両の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替える。
例えば、運転者が運転適正状態でないと判定した場合、コントローラ１１は運転モード変更コマンドを車両走行コントローラ６０へ出力する。運転モード変更コマンドを受信すると、車両走行コントローラ６０は車両の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替える。
【００３４】
図２を参照してコントローラ１１の機能構成を説明する。コントローラ１１は、イベント検出部７０と、違和感判定部７１と、状態判定部７２の機能を実現する。例えばコントローラ１１は、記憶装置１３に格納されたコンピュータプログラムをプロセッサ１２で実行することによりイベント検出部７０と、違和感判定部７１と、状態判定部７２の機能を実現してよい。
【００３５】
イベント検出部７０は、周囲環境センサ群２０及び車両挙動センサ群３０から、それぞれ周囲環境情報及び車両挙動情報を受信する。イベント検出部７０は、周囲環境情報及び車両挙動情報に基づいて、運転者に違和感を与え得る周囲環境又は車両挙動の変化の発生を検出したか否かを判定する。以下、運転者に違和感を与え得る周囲環境又は車両挙動の変化を「違和感イベント」と表記する。
イベント検出部７０は、違和感イベントを検出したか否かの判定結果を違和感判定部７１へ出力する。
【００３６】
違和感判定部７１は、違和感イベントが検出された時に生体情報センサ４０から受信した生体情報に基づいて運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。
例えば違和感判定部７１は、違和感イベントを検出した判定結果をイベント検出部７０から受信すると、検出したタイミングから始まる所定期間にわたって生体情報センサ４０からの生体情報の変化を分析して、運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。所定期間の長さは、例えば１秒であってよい。
【００３７】
例えば違和感判定部７１は、この所定期間に検出した脳波の変化と、記憶装置１３に格納されている脳活動データベース１４に登録されている事象関連電位発生時に現れる脳波変化とを比較し、事象関連電位が発生しているか否かを判定する。事象関連電位が発生している場合、違和感判定部７１は、運転者が違和感を覚えていると判定する。
違和感判定部７１は、判定結果を状態判定部７２へ出力する。
【００３８】
運転者が違和感を覚えていると違和感判定部７１が判定した場合、状態判定部７２は、運転者が運転適正状態であると判定する。
一方で、運転者が違和感を覚えていないと違和感判定部７１が判定した場合、状態判定部７２は、運転者が運転適正状態でないと判定する。
運転者が運転適正状態でないと判定した場合、状態判定部７２は運転者補助処理を実行する。例えば、状態判定部７２は、ユーザインタフェース装置５０により運転者に警報を報知してよい。また、例えば状態判定部７２は、作動閾値変更コマンド又は運転モード変更コマンドを車両走行コントローラ６０へ出力してよい。
【００３９】
（動作）
次に、第１実施形態に係る適正状態判定方法の一例について説明する。
図３を参照する。
ステップＳ１において車両挙動センサ群３０は、車両の車両挙動を検出する。車両挙動センサ群３０は、車両挙動情報をコントローラ１１へ出力する。
ステップＳ２において周囲環境センサ群２０は、車両の周囲環境を検出する。周囲環境センサ群２０は、周囲環境情報をコントローラ１１へ出力する。
【００４０】
ステップＳ３においてコントローラ１１のイベント検出部７０は、運転者に違和感を覚えるべき状況であるか否かを判断するために、違和感イベントが発生したか否かを判定する。
違和感イベントが発生した場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。違和感イベントが発生していない場合（ステップＳ３：Ｎ）にステップＳ４〜Ｓ７をスキップして処理はステップＳ８へ進む。
【００４１】
ステップＳ４において違和感判定部７１は、運転者の違和感を検出したか否かを判定する。運転者の違和感を検出した場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。運転者の違和感を検出しない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
運転者の違和感を検出した場合は、運転者が適正に違和感イベントを認識していると考えられる。このためステップＳ５において状態判定部７２は、運転者が運転適正状態であると判定する。その後に処理はステップＳ８へ進む。
【００４２】
一方で、運転者に違和感を覚えるべき状況であるのに運転者の違和感を検出しない場合は、脇見や不注意などで運転者が違和感イベントを認識していない状態であるか、意識の低下により認識できない状態であると考えられる。このためステップＳ６において状態判定部７２は、運転者が運転適正状態でないと判定する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
【００４３】
ステップＳ７において状態判定部７２は、運転者を補助するための所定の運転者補助処理を実行する。その後に処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ８においてコントローラ１１は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合（ステップＳ８：Ｙ）に処理は終了する。イグニッションスイッチがオフでない場合（ステップＳ８：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
【００４４】
（第１実施形態の効果）
（１）コントローラ１１の違和感判定部７１は、運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化が発生したときに検出した運転者の生体情報に基づいて、運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。運転者が違和感を覚えていると判定した場合に、状態判定部７２は運転者が運転に適した状態であると判定する。
このように、違和感を与え得る状況において正常に運転者が違和感を覚えたか否かに応じて運転者の状態を判定することにより、運転者が運転に適した状態にあるか否かを精度よく推定できる。
【００４５】
（２）車両挙動センサ群３０は、車両挙動の変化として、車両の操舵角、転舵角、又はジャークのいずれかの変化を検出してよい。このような車両挙動の変化は運転者に違和感を与えることができるので、このような車両挙動の変化を検出することによって、違和感を与え得る状況であるか否かを精度よく判定できる。
（３）生体情報センサ４０は、運転者の生体情報として運転者の脳波を検出する。コントローラ１１の違和感判定部７１は、脳波の変化に基づき運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。これにより、高い精度で運転者の違和感を検出できる。
【００４６】
（変形例）
生体情報センサ４０は、運転者の脳血流量を脳活動として測定する脳活動計測計であってもよい。違和感判定部７１は、運転者の脳血流量の変化に基づいて運転者が違和感を覚えているか否かを判定してもよい。これにより高い精度で運転者の違和感を検出できる。
また、生体情報センサ４０は、運転者の自律神経活動量を生体情報として測定する自律神経測定センサであってもよい。違和感判定部７１は、運転者の自律神経活動量の変化に基づいて運転者が違和感を覚えているか否かを判定してもよい。これにより、高い精度で運転者の違和感を検出できる。
【００４７】
（第２実施形態）
続いて、第２実施形態の適正状態判定装置１０を説明する。
第２実施形態の適正状態判定装置１０は、車両走行コントローラ６０及び車両制御アクチュエータ群６１により運転者に違和感を与え得る車両挙動を発生させて、その時に運転者が違和感を覚えるか否かに応じて、運転者が運転適正状態であるか否かを判定する。
このため、運転者に違和感を与え得る車両挙動や周囲環境の変化が自然に発生するのを待つことなく、任意のタイミングで運転者が運転適正状態であるか否かを判定できる。
【００４８】
第２実施形態の適正状態判定装置１０の構成は、図１に示す構成と同様である。
車両走行コントローラ６０及び車両制御アクチュエータ群６１は、車両に車両挙動を発生させる車両挙動発生装置として機能する。
図４を参照して第２実施形態の機能構成を説明する。コントローラ１１は、図２に示す構成に加えて、車両走行コントローラ６０及び車両制御アクチュエータ群６１により運転者に違和感を与え得る車両挙動を発生させる車両挙動指令部７３の機能を実現する。例えばコントローラ１１は、記憶装置１３に格納されたコンピュータプログラムをプロセッサ１２で実行することにより車両挙動指令部７３の機能を実現してよい。
運転者に違和感を与え得る車両挙動は、例えば、例えば、突発的な又は急激な操舵角の変化、転舵角の変化、ジャーク（加加速度）の変化、ヨーレートの変化等を含んでよい。
【００４９】
車両走行コントローラ６０は、車両挙動指令部７３からの要求に従って車両制御アクチュエータ群６１を駆動して車両挙動を発生させる。車両走行コントローラ６０は、車両挙動指令部７３からの要求に従って車両挙動を発生させたことを通知する応答信号を違和感判定部７１に出力する。
違和感判定部７１は、車両走行コントローラ６０の応答信号を受信すると、車両挙動の発生タイミングから始まる所定期間にわたって生体情報センサ４０からの生体情報の変化を分析して、運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。
なお、コントローラ１１が車両制御アクチュエータ群６１を直接駆動して運転者に違和感を与え得る車両挙動を発生させてもよい。
【００５０】
運転者が違和感を覚えていると違和感判定部７１が判定した場合、状態判定部７２は、運転者が運転適正状態であると判定する。
一方で、運転者が違和感を覚えていないと違和感判定部７１が判定した場合、状態判定部７２は、運転者が運転適正状態でないと判定する。
【００５１】
次に、第２実施形態に係る適正状態判定方法の一例について説明する。
図５を参照する。
ステップＳ１０においてコントローラ１１の車両挙動指令部７３は、運転者に違和感を与える状況を作るために、車両走行コントローラ６０及び車両制御アクチュエータ群６１により、運転者に違和感を与え得る車両挙動を発生させる。
【００５２】
ステップＳ１１において違和感判定部７１は、運転者の違和感を検出したか否かを判定する。運転者の違和感を検出した場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。運転者の違和感を検出しない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１２〜Ｓ１５の処理は図３に示すステップＳ５〜Ｓ８の処理と同様である。
【００５３】
（第２実施形態の効果）
コントローラ１１の車両挙動指令部７３は、車両走行コントローラ６０及び車両制御アクチュエータ群６１により、運転者に違和感を与え得る車両挙動の変化を車両にて発生させる。
違和感判定部７１は、車両走行コントローラ６０及び車両制御アクチュエータ群６１による車両挙動の変化の発生時の運転者の生体情報に基づいて、運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。
このため、運転者に違和感を与え得る車両挙動や周囲環境の変化が自然に発生するのを待つことなく、任意のタイミングで運転者が運転適正状態であるか否かを判定できる。
【００５４】
（第３実施形態）
続いて、第３実施形態の適正状態判定装置１０を説明する。
第３実施形態の適正状態判定装置１０は、運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化が複数回発生した場合にそれぞれ運転者が違和感を覚えたか判定し、複数回の判定結果に基づき運転者が運転に適した状態であるか否かを判定する。これにより、運転者が運転に適した状態にあるか否かをより高い精度で推定できる。
【００５５】
第３実施形態の適正状態判定装置１０の構成は、図１に示す構成と同様である。第３実施形態のコントローラ１１による機能構成は、図２に示す構成と同様である。
コントローラ１１の違和感判定部７１は、運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化が発生したときに運転者が違和感を覚えているか否かの判定を複数回行う。
すなわち、違和感判定部７１は、イベント検出部７０が違和感イベントを複数回検出したそれぞれのタイミングにおいて生体情報センサ４０から受信した生体情報に基づいて運転者が違和感を覚えているか否かを判定する。
【００５６】
状態判定部７２は、違和感判定部７１によるＮ回（Ｎは２以上の自然数）の判定のうち、運転者が違和感を覚えていると判定した回数（Ｃ２と表記する）を判定する。違和感判定部７１が実行する判定回数Ｎは予め定められた値でもよく、所定期間に違和感判定部７１に実行した判定回数でもよい。
状態判定部７２は、運転者が違和感を覚えていると判定した回数Ｃ２と判定回数Ｎとの比（Ｃ２／Ｎ）に応じて、運転者が運転適正状態であるか否かを判定する。
例えば状態判定部７２は、比（Ｃ２／Ｎ）と閾値αを比較する。状態判定部７２は、比（Ｃ２／Ｎ）が閾値αよりも大きい場合に運転者が運転適正状態であると判定する。状態判定部７２は、比（Ｃ２／Ｎ）が閾値α以下の場合に運転者が運転適正状態でないと判定する。
【００５７】
なお、第２実施形態と第３実施形態を組み合わせてもよい。すなわち、違和感判定部７１は、図４の車両挙動指令部７３が運転者に違和感を与え得る車両挙動を発生したときに運転者が違和感を覚えているか否かの判定を複数回行ってもよい。そして、状態判定部７２は、運転者が違和感を覚えていると判定した回数Ｃ２と、判定回数Ｎ（すなわち車両挙動の発生回数）との比（Ｃ２／Ｎ）に応じて、運転者が運転適正状態であるか否かを判定する。
【００５８】
次に、第３実施形態に係る適正状態判定方法の一例について説明する。
図６Ａ及び図６Ｂを参照する。
ステップＳ２０において状態判定部７２は、変数Ｃ１及びＣ２を０に初期化する。変数Ｃ１は、運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化の発生時に運転者が違和感を覚えているか否かを違和感判定部７１が判定した回数をカウントする変数である。変数Ｃ２は、運転者が違和感を覚えていると判定した回数をカウントする変数である。
【００５９】
ステップＳ２１及びＳ２２の処理は、図３に示すステップＳ１及びＳ２の処理と同様である。
ステップＳ２３においてイベント検出部７０は、運転者に違和感を覚えるべき状況であるか否かを判断するために、違和感イベントが発生したか否かを判定する。違和感イベントが発生した場合（ステップＳ２３：Ｙ）に処理はステップＳ２４へ進む。違和感イベントが発生しない場合（ステップＳ２３：Ｎ）にステップＳ２４をスキップして処理はステップＳ２４へ進む。
ステップＳ２４において違和感判定部７１は、運転者の違和感を検出したか否かを判定する。状態判定部７２は、変数Ｃ１の値を１つ増加する。これにより、違和感判定部７１による判定回数Ｃ１がカウントされる。
【００６０】
違和感判定部７１が運転者の違和感を検出した場合（ステップＳ２５：Ｙ）に処理はステップＳ２６へ進む。運転者の違和感を検出しない場合（ステップＳ２５：Ｎ）にステップＳ２６をスキップして処理はステップＳ２７へ進む。
ステップＳ２６において状態判定部７２は、変数Ｃ２の値を１つ増加する。これにより、運転者が違和感を覚えていると判定した回数Ｃ２がカウントされる。
【００６１】
ステップＳ２７において状態判定部７２は、変数Ｃ１が所定数Ｎに等しいか否かを判定する。これにより、違和感判定部７１による判定回数Ｃ１が所定数Ｎに至ったか否かが判定される。
変数Ｃ１が所定数Ｎに等しい場合（ステップＳ２７：Ｙ）に処理はステップＳ２８へ進む。変数Ｃ１が所定数Ｎに等しくない場合（ステップＳ２７：Ｎ）にステップＳ２８〜Ｓ３２をスキップして、処理はステップＳ３３へ進む。
【００６２】
ステップＳ２８において状態判定部７２は、運転者が違和感を覚えていると判定した回数Ｃ２と違和感判定部７１の判定回数Ｎ（＝Ｃ１）の比（Ｃ２／Ｎ）が閾値αより大きいか否かを判定する。比（Ｃ２／Ｎ）が閾値αより大きい場合（ステップＳ２８：Ｙ）に処理はステップＳ２９へ進む。比（Ｃ２／Ｎ）が閾値α以下の場合（ステップＳ２８：Ｎ）に処理はステップＳ３０へ進む。
ステップＳ２９〜Ｓ３１の処理は、図３に示すステップＳ５〜Ｓ７の処理と同様である。ステップＳ２９及びＳ３１の後、処理はステップＳ３２に進む。
【００６３】
ステップＳ３２において状態判定部７２は、変数Ｃ１及びＣ２を０に初期化する。その後に処理はステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３３においてコントローラ１１は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合（ステップＳ３３：Ｙ）に処理は終了する。イグニッションスイッチがオフでない場合（ステップＳ３３：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ戻る。
【００６４】
（第３実施形態の効果）
（１）コントローラ１１の違和感判定部７１は、運転者に違和感を与え得る車両挙動又は周囲環境の変化が発生したときに運転者が違和感を覚えているか否かの判定を複数回行う。
状態判定部７２は、違和感判定部７１による判定回数と、これらの判定において運転者が違和感を覚えていると判定した回数との比に応じて運転者が運転に適した状態であるか否かを判定する。これにより、運転者が運転に適した状態にあるか否かをより高い精度で推定できる。
【００６５】
（２）状態判定部７２は、所定期間内に違和感判定部７１が判定を行った回数と、これら判定において運転者が違和感を覚えていると判定した回数との比に応じて運転者が運転に適した状態であるか否かを判定してもよい。
これにより車両挙動又は周囲環境の変化の発生頻度にかかわらず、運転に適した状態であるか否かを所定期間毎に判定することができる。
【００６６】
本発明は、ここで記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００６７】
１…運転支援装置、１０…適正状態判定装置、１１…コントローラ、１２…プロセッサ、１３…記憶装置、１４…脳活動データベース、２０…周囲環境センサ群、２１…カメラ、２２…レーダ、２３…地図データベース、３０…車両挙動センサ群、３１…車速センサ、３２…加速度センサ、３３…ヨーレートセンサ、３４…操舵角センサ、３５…転舵角センサ、４０…生体情報センサ、５０…ユーザインタフェース装置、６０…車両走行コントローラ、６１…車両制御アクチュエータ群、６２…ステアリングアクチュエータ、６３…アクセル開度アクチュエータ、６４…ブレーキ制御アクチュエータ、７０…イベント検出部、７１…違和感判定部、７２…状態判定部、７３…車両挙動指令部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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