(57)【要約】【課題】、車両のフロントガラスに情報を表示させて運転支援を行う技術であって、日中におけるフロントガラスへの映り込みが少なく、かつ車線を示す画像の表示を可能にする技術を提供する。【解決手段】車線を示す車線情報を取得する取得手段と、車両のダッシュボードの上面による反射光に応じた画像が当該車両のフロントガラスに映るように、取得手段により取得された車線情報をダッシュボードの上面へ投影する投影手段と、を有することを特徴とする車両運転支援装置、を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線を示す車線情報を取得する取得手段と、
車両のダッシュボードの上面による反射光に応じた画像が前記車両のフロントガラスに映るように、前記取得手段により取得された車線情報を前記ダッシュボードの上面へ投影する投影手段と、
を有することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記取得手段は、
前記車線を撮像するための撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像を解析して前記車線情報を生成する画像処理部と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記位置情報取得部により取得された位置情報、前記進行方向特定部により特定された前記車両の進行方向、および道路地図を表す道路地図情報から、前記車両が走行するべき車線を特定し、前記画像処理部により生成された車線情報の補間および修正の少なくとも一方を当該特定結果に応じて行う補間・修正部を、を更に有する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記取得手段は、車線情報の他に道路標識を表す標識情報を取得し、前記投影手段は前記車線情報に加えて前記標識情報を前記ダッシュボードの上面へ投影する
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
車線を示す車線情報を取得する取得ステップと、
車両のダッシュボードの上面による反射光に応じた画像が前記車両のフロントガラスに映るように、前記取得手段により取得された車線情報を前記ダッシュボードの上面へ投影する投影ステップと、
を含むことを特徴とする車両運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車などの車両の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する技術の一例として、特許文献１に開示の技術が挙げられる。特許文献１には、車両のダッシュボード上に反射部材を設置し、車両の天井等からの表示光を反射部材に反射させてフロントガラスに各種情報を表示させる表示装置が開示されている。この表示装置によれば、車両の運転者はフロントガラスに投影される各種情報を適宜参照しつつ、その車両の運転を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平６−４９１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示の技術には以下の問題があった。第１に、反射部材がフロントガラスに映り込み、運転の妨げになる虞がある、という問題である。ダッシュボードは、フロントガラスへの映り込みが極力発生しないように作られているが、ダッシュボード上に反射部材を設置することでこのような問題が生じる。特に、日中においては上記問題が顕著になると考えられる。第２に、フロントガラスに投影可能な画像の大きさや投影位置が反射部材の大きさや形状に応じて定まり、フロントガラス全体を画像の表示領域として使用することはできない、という問題である。このため、車両が走行するべき車線を示す画像（例えば、当該車線の境界を示す画像）など、フロントガラスの車幅方向全体を表示領域とすることが望ましい画像の表示には適さない。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みて為されたものであり、車両のフロントガラスに情報を表示させて運転支援を行う技術であって、日中におけるフロントガラスへの映り込みが少なく、かつ車線を示す画像の表示を可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明は、以下の取得手段および投影手段を有する車両運転支援装置を提供する。取得手段は、車両が走行するべき車線を示す車線情報を取得する。車線情報の具体例としては、車線の境界をラインで描画したライン画像が挙げられる。なお、車線とは、道路において車両の通行が円滑になるように設定される走行ラインのことをいい、複数の車線を有する道路等では各車線の境界が白線等（車線境界線）で明示されていることが多い。取得手段の具体例としては、車両が走行中の（或いは停車している車両がこれから走行する）道路の画像を撮像する撮像部および撮像部により撮像された画像を解析して車線情報を生成する画像処理部の組み合わせが考えられる。投影手段は、車両のダッシュボードの上面による反射光に応じた画像が当該車両のフロントガラスに映るように、取得手段により取得された車線情報をダッシュボードの上面へ投影する。この投影手段の具体例としては、フロントガラスへの表示に適するように車線情報に画像処理を施す画像処理部、および画像処理部による処理済みの車線情報をダッシュボードの上面へ投影する投影部の組み合わせが考えられる。
【０００７】
本発明では、ダッシュボード上に反射部材が設けられていないため、日中におけるフロントガラスへの映り込みが少なくなる。また、本発明では、ダッシュボードの上面全体を投影手段により投影される画像の反射に利用できるので、フロントガラス全体を画像の表示領域として使用することができる。このため、本発明では、車両が走行するべき車線を示す画像の表示に何らの支障は生じない。
【０００８】
上記撮像部および上記画像処理部により上記取得手段を構成した車両運転支援装置の好ましい態様としては、以下の位置情報取得部、進行方向特定部、および補間・修正部を有し、補間・修正部により補間等を施された車線情報を上記投影手段に投影させる態様が挙げられる。位置情報取得部は、車両の位置を示す位置情報を取得する。進行方向特定部は、車両運転支援装置の搭載された車両の進行方向を特定する。補間・修正部は、位置情報取得部により取得された位置情報および進行方向特定部により特定された車両の進行方向と道路地図を表す道路地図情報を道路地図データベースの格納内容とから車両が走行するべき車線を特定し、画像処理部により生成された車線情報の補間または修正を当該特定結果に応じて行う。なお、位置情報取得手段の具体例としては、例えばＧＰＳ受信機が挙げられる。また、進行方向特定手段の具体例としては、ジャイロコンパスや磁気コンパスが挙げられる。
【０００９】
さらに好ましい態様としては、車線情報の他に道路標識を表す標識情報を取得手段に取得させ、投影手段には車線情報に応じた画像に加えて標識情報に応じた画像をダッシュボードの上面へ投影させる態様が考えられる。
【００１０】
また、上記課題を解決するために本発明は、車線を示す車線情報を取得する取得ステップと、車両のダッシュボードの上面による反射光に応じた画像が前記車両のフロントガラスに映るように、前記取得手段により取得された車線情報をダッシュボードの上面へ投影する投影ステップと、を含むことを特徴とする車両運転支援方法、を提供する。このような車両運転支援方法によっても、車両のフロントガラスに情報を表示させて運転支援を行う際に、日中におけるフロントガラスへの映り込みを少なくし、かつ車線を示す画像の表示が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態による車両運転支援装置１０の構成例を示す図である。
【図２】同車両運転支援装置１０における投影部１４０の設置態様の一例を示す図である。
【図３】同車両運転支援装置１０の機能を説明するための図である。
【図４】同車両運転支援装置１０が実行する運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】同運転支援処理における出力画像処理の処理内容を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、この発明の実施形態を説明する。
（Ａ：構成）
図１は、本発明の一実施形態の車両運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。車両運転支援装置１０は、乗用車などの車両に搭載され、その車両のフロントガラスに当該車両が走行するべき車線を示す車線情報を表示することでその車両の運転を支援する装置である。なお、車線情報とは、車線の境界をラインで描画したライン画像のことである。図１に示すように車両運転支援装置１０は、制御部１１０、撮像部１２０、画像処理部１３０、投影部１４０、位置情報取得部１５０、進行方向特定部１６０および地図情報取得部１７０、を有する。
【００１３】
制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central
Processing Unit）である。制御部１１０は、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などの記憶部（図１では図示略）に記憶されているファームウェアにしたがって各部の作動制御を行い、本実施形態の特徴を顕著に示す運転支援処理を実行する。この運転支援処理の詳細については、重複を避けるため、動作例の説明において明らかにする。
【００１４】
撮像部１２０は、例えばビデオカメラであり、車両運転支援装置１０のヘッドライト近傍に設置されている。図１に示すように、撮像部１２０は画像処理部１３０を介して制御部１１０に接続されている。撮像部１２０は、制御部１１０による制御の下、車両運転支援装置１０の搭載されている車両（以下、搭載車両）が走行中の（或いは停車している搭載車両がこれから走行する）道路の画像を撮像し、その撮像画像を表す画像データを画像処理部１３０へ出力する。
【００１５】
画像処理部１３０はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）であり、制御部１１０、撮像部１２０および投影部１４０に接続されている。画像処理部１３０は、撮像部１２０から与えられた画像データに画像処理（以下、入力画像処理）を施して車線情報を生成し、当該車線情報を制御部１１０へ出力する。また、画像処理部１３０は、制御部１１０による制御の下、制御部１１０から与えられた車線情報に対して上記画像処理とは異なる第２の画像処理（以下、出力画像処理）を施し、投影部１４０に与える。入力画像処理および出力画像処理の処理内容については重複を避けるため動作例の説明において明らかにする。
【００１６】
投影部１４０は、例えばＤＬＰ（登録商標）或いは液晶プロジェクタであり、画像処理部１３０から与えられた車線情報を搭載車両のダッシュボードの上面へ投影する。図２は、搭載車両をその車幅方向に垂直な面で切断した場合の運転席付近の断面図である。図２に示すように、投影部１４０は、搭載車両１のダッシュボードＤＢの上面による反射光に応じた画像がフロントガラスＦＧに表示されるような姿勢および向きで、搭載車両１の車室の天井に設置されている。つまり、投影部１４０は、ダッシュボードＤＢの上面による反射を介して、画像処理部１３０から与えられた車線情報を搭載車両１のフロントガラスＦＧへ表示する。
【００１７】
上記の要領でフロントガラスＦＧに表示された車線情報はフロントガラス越しに見える車外の風景と重なり合って搭載車両１の運転者の目ＤＥに映る。一般に、夜間や雨天時など車両の周囲が暗い状況下ではフロントガラスＦＧ越しに見える肉眼画像のみでは車線の境界を把握し辛い場合がある。これに対して、本実施形態では、車両運転支援装置１０のユーザ（すなわち、搭載車両の運転者）は、フロントガラスＦＧに表示される車線情報を参考にして車線の境界を把握しつつ、搭載車両の運転を行うことができる。
【００１８】
例えば、車両運転支援装置１０が作動していない状況下で運転者がフロントガラスＦＧ越しに見る光景が図３（ａ）に示すように車道の左側の車線境界線が途切れていたとする。この場合、車両運転支援装置１０を作動させ、車両運転支援装置１０に車線情報をフロントガラスに投影させることで、フロントガラスＦＧには図３（ｂ）に示すように車線情報（車線境界線を示すライン）が表示され、車線の境界が明瞭となる。なお、投影部１４０の姿勢および向きについては、フロントガラスＦＧに表示される車線情報とフロントガラスＦＧ越しに見える肉眼画像とのずれが小さくなるよう予め実験等を行って定めておけば良く、また、ユーザの目の位置等の個人差に応じて微調整できるようにしても良い。
【００１９】
ここで注目すべき点は、本実施形態では、搭載車両のダッシュボードの上面には反射部材は設置されておらず、ダッシュボードの上面全体が投影部１４０から投影される光を反射する反射面の役割を果たす、という点である。このように、本実施形態では、搭載車両のダッシュボードの上面に反射部材が設置されていないため、日中等におけるフロントガラスへの映り込みを従来よりも少なくすることができる。
【００２０】
位置情報取得部１５０、進行方向特定部１６０および地図情報取得部１７０は、前述した入力画像処理にて生成された車線情報の補間または修正を行う際の基準となる情報を取得するための装置である。補間とは、本来直線または曲線として描画されるライン（車線境界線）が途切れている場合に途切れている部分にラインを追加することをいい、修正とは入力画像処理にて誤検出された車線の境界を訂正することを言う。
【００２１】
位置情報取得部１５０は例えばＧＰＳ受信機であり、搭載車両の位置を示す位置情報を取得し、当該位置情報を制御部１１０へ出力する。進行方向特定部１６０は搭載車両の進行方向を示す進行方向情報を取得し、当該進行方向情報を制御部１１０へ出力する。進行方向情報の具体例としては、搭載車両の後端から前端へ向かう方向の方位を示す情報が挙げられ、進行方向特定部１６０の具体例としてはジャイロコンパスや磁気コンパスが挙げられる。
【００２２】
地図情報取得部１７０は、道路地図を表す道路地図情報（例えば、道路地図の航空写真を表す画像データ）を道路地図データベースから取得して制御部１１０に与える。より詳細に説明すると、地図情報取得部１７０は、制御部１１０から与えられた位置情報の示す位置を中心とする所定範囲（例えば、半径２００ｍの範囲等）の地図を表す道路地図情報を道路地図データベースから読み出して制御部１１０に与える。道路地図データベースの格納態様としては種々の態様が考えられ、その一例としては、搭載車両に搭載されている記憶装置（例えば、ハードディスク）に格納しておく態様や無線通信回線経由でアクセス可能なデータベースサーバ装置に格納しておく態様が考えられる。
【００２３】
道路地図データベースを搭載車両の車内の記憶装置に記憶させておく態様であれば、当該記憶装置が接続される外部機器インタフェース回路を地図情報取得部１７０として用いれば良い。また、無線通信回線経由でアクセス可能なデータベースサーバ装置に道路地図データベースを格納しておく態様であれば無線通信回路を地図情報取得部１７０として用いれば良い。また、地図情報取得部１７０により取得する地図の範囲については搭載車両の走行速度に応じて定めるようにしても良い。例えば、搭載車両が時速６０ｋｍ未満で走行している場合には、半径２００ｍの範囲の地図を取得し、時速６０ｋｍ〜１００ｋｍで走行している場合には、半径５００ｍの範囲の地図を取得するといった具合である。
以上が車両運転支援装置１０の構成である。
【００２４】
（Ｂ：動作）
次いで車両運転支援装置１０の動作を説明する。
制御部１１０は、車両運転支援装置１０の電源（図１では図示略）の投入を契機として記憶部からファームウェアを読み出し、その実行を開始する。ファームウェアにしたがって作動している制御部１１０は、ユーザ（搭載車両の運転者）の操作入力を待ち受ける。そして、制御部１１０は、運転支援の開始指示を入力されたことを契機として運転支援処理を開始し、撮像部１２０〜地図情報取得部１７０の作動制御を開始する。
【００２５】
より詳細に説明すると、制御部１１０は、運転支援の開始指示の入力を検知したことを契機として、例えば１０ミリ秒周期等の一定の周期で、図４のフローチャートに示す運転支援処理を繰り返し実行する。この運転支援処理では、制御部１１０は、搭載車両が走行中の（或いはこれから走行する）道路の画像を撮像部１２０に撮像させる（ステップＳＡ１００）。撮像部１２０は撮像した画像を表す画像データを画像処理部１３０へ出力し、画像処理部１３０は当該画像データの入力を契機として、入力画像処理を実行し（ステップＳＡ１１０）、この入力画像処理により生成した車線情報を制御部１１０へ出力する。このように、撮像部１２０と画像処理部１３０は、搭載車両が走行するべき車線を示す車線情報を取得する取得手段として機能する。
【００２６】
ステップＳＡ１１０の入力画像処理では、画像処理部１３０は、撮像部１２０から入力された画像データを解析して搭載車両が走行中の（或いはこれから走行する）道路における当該車両が走行するべき車線の境界を特定し、車線情報を生成する。前述したように、一般的な道路において車両が走行するべき車線は白線等で区切られている。本実施形態では、これを利用して車線の境界を特定する。具体的には、画像処理部１３０は、撮像部１２０から与えられた画像データの表す画像から上記白線のエッジ部分を抽出し、当該エッジに沿って幅を持った所定色のラインを透明な背景画像上に描画することで車線情報を生成する。なお、上記エッジ抽出の精度を高めるために、撮像部１２０から与えられた画像データを２値画像データに変換してエッジ抽出処理を施すようにしても良い。
【００２７】
制御部１１０は、画像処理部１３０から車線情報を受け取ったことを契機として、当該車線情報の補間等を行う（ステップＳＡ１２０）。つまり、本実施形態の制御部１１０は、車線情報の補間等を行う補間・修正部として機能する。補間および修正についてはどちらか一方のみを行っても良く、両方を行っても良い。なお、車線の境界として描画されるラインに途切れが発生していなければ上記補間を行う必要はなく、車線の境界が誤りなく検出されているのであれば上記修正を行う必要はない。
【００２８】
本実施形態では、制御部１１０は、位置情報取得部１５０から出力される位置情報、進行方向特定部１６０から出力される進行方向情報、および地図情報取得部１７０により取得される道路地図情報を用いて補間等の要否を判定し、補間等が必要と判定した場合にこれら情報に基づいて車線情報の補間等を行う。より詳細に説明すると、制御部１１０は、まず、位置情報取得部１５０から出力された位置情報を地図情報取得部１７０に与え、当該位置情報の示す位置を中心とする所定範囲の地図を表す道路地図情報を地図情報取得部１７０から取得する。
【００２９】
次いで、制御部１１０は、進行方向特定部１６０から出力された進行方向情報、上記位置情報および上記道路地図情報から、搭載車両が走行中の（或いはこれから走行する）道路を特定し、さらに当該道路において当該車両が走行するべき車線を特定し、この特定結果に応じて校正用の車線情報を上記道路地図情報から抽出する。そして、制御部１１０は、画像処理部１３０から受け取った車線情報と上記校正用の車線情報とを比較して補間等の要否を判定し、補間等が必要と判定した場合には、前者の表す車線が後者の表す車線と一致するように、後者を基準として前者の補間等を行う。制御部１１０は、上記の要領で補間等を施した車線情報（補間等の必要がないと判定した場合には、画像処理部１３０から受け取った車線情報そのもの）を画像処理部１３０へ引き渡す。
【００３０】
画像処理部１３０は、制御部１１０から画像データを受け取ったことを契機として当該画像データに対して出力画像処理を施し（ステップＳＡ１３０）、その処理結果を投影部１４０に出力する。出力画像処理の処理内容としては、ダッシュボードの上面による反射を介してフロントガラスに投影される画像に歪みが生じないようにするための歪み除去処理が挙げられる。このような歪み除去処理を施す理由は次の通りである。
【００３１】
ダッシュボードの上面は、平坦であるとは限らず、曲面を成している等、複雑な形状となっている場合がある。また、フロントガラスについても同様に運転者から見たときに外に向かって緩やかに突出する曲面を成していることが一般的である。このため、投影部１４０により矩形の画像をダッシュボードの上面へ投影したとしても、フロントガラスに当該矩形の画像が表示される訳ではなく、ダッシュボードの湾曲やフロントガラスの湾曲に応じた歪みが生じる。
【００３２】
以下、議論を簡単にするためにダッシュボードの上面は平坦である一方、フロントガラスが湾曲している場合を例にとって、この湾曲に起因する画像の歪みおよび歪みの除去について説明する。例えば、運転者から見たときにフロントガラスが外に向かって緩やかに突出する曲面を成し、かつ図２に示すように運転者に向かって倒れ込むように傾斜して設置されていたとする。この場合、投影部１４０により、図５（ａ）に示す矩形の画像をダッシュボードの上面に投影したとしても、当該ダッシュボードの上面による反射光によりフロントガラス上に表示される画像は、図５（ｂ）に示すように上辺および下辺が歪んだ画像となる。
【００３３】
フロントガラスに表示される車線情報に歪みが生じることは、安全確保上好ましくなくい。そこで、本実施形態では、投影部１４０に与える画像データに歪み除去処理を施すのである。歪み除去処理の具体的な処理内容としては、ダッシュボードの湾曲やフロントガラスの湾曲に応じた歪を打ち消す逆方向の歪みを付与する処理が挙げられる。図５（ｂ）に示すような歪みが生じる場合の歪み除去処理としては、図５（ａ）に示す画像を図５（ｃ）に示すように変形する処理が考えられる。このような歪み除去処理を実現するには、例えば、矩形を表す画像データを用いて上記逆方向の歪みを画素毎（或いは、フロントガラスにおける表示位置毎）に適宜実験等により求めてテーブルに書き込んでおき、当該テーブルの格納内容に応じて上記逆方向の歪みを付与する処理を画像処理部１３０に実行させれば良い。
【００３４】
投影部１４０は、画像処理部１３０により出力画像処理済の車線情報を当該画像処理部１３０から受け取り、当該画像データに応じた画像をダッシュボードの上面へ投影する（ステップＳＡ１４０）。このように、画像処理部１３０と投影部１４０は、搭載車両のダッシュボードの上面による反射光に応じた画像が当該車両のフロントガラスに映るように、取得手段により取得された車線情報に応じて車線を示す画像をダッシュボードの上面へ投影する投影手段として機能する。投影部１４０から投影された車線情報は、ダッシュボードの上面による反射を経てフロントガラス上に表示される。
以上が車両運転支援装置１０の動作である。
【００３５】
車両運転支援装置１０のユーザは、夜間や雨天時など車両の周囲が暗く車線を視認し辛いときには、運転支援の開始指示を入力することで、車線情報をフロントガラス上に表示させることができ、この車線情報を参考にしつつ、本来走行するべき車線からはみ出さないように車両の運転を行うことができる。本実施形態では、投影部１４０による画像の投影先であるダッシュボード上に反射部材が設置されていないため、日中であっても映り込みは発生しない。また、ダッシュボード全体を反射面として使用できるので、車線を表す画像のような幅広の画像の表示に何らの支障が生じることもない。このように、本実施形態によれば、車両のフロントガラスに情報を表示させて運転支援を行う際に、日中におけるフロントガラスへの映り込みを抑え、かつ車線を示す画像を表示することが可能になる。
【００３６】
加えて、本実施形態では、位置情報取得部１５０により取得された位置情報および進行方向特定部１６０により特定された車両の進行方向と地図情報取得部１７０を介して道路地図データベースから取得した道路地図情報とを用いた補間または修正の施された車線情報がフロントガラスに投影される。このため、例えば降雪等の影響や路面の摩耗等により車線を区画する白線が消えかかっている等により、撮像部１２０により撮像された画像に車線の境界が鮮明に映っていない場合であっても、車線情報の正確性およびロバスト性を確保することができる。
【００３７】
（Ｃ：変形）
以上本発明の一実施形態について説明したが、この実施形態に以下の変形を加えても勿論良い。
（１）撮像部１２０による撮像画像から車線情報の他に道路標識を表す画像データ（以下、標識情報）を取得し、投影部１４０には、車線情報に加えて標識情報を投影させても良い。車両の周囲の明るさによっては道路標識を視認し辛い場合もあるからである。
【００３８】
（２）上記実施形態では、搭載車両の進行方向を特定するための進行方向特定部１６０が設けられていたが、進行方向特定部１６０は必ずしも必須ではない。位置情報取得部１５０により取得される位置情報から車両の進行方向を特定することは可能だからである。例えば時間Δｔが十分に短い場合、時刻ｔ０にて取得した位置情報（Ｘ０、Ｙ０）と時刻ｔ０からΔｔだけ経過した時刻ｔ１にて取得した位置情報（Ｘ１、Ｙ１）から時刻ｔ１における車両を進行方向を示すベクトル（Ｘ１−Ｘ０、Ｙ１−Ｙ０）を算出することができるからである。
【００３９】
（３）位置情報取得部１５０により取得された位置情報、進行方向特定部１６０により特定された車両の進行方向、および地図情報取得部１７０を介して道路地図データベースから取得した道路地図情報から、車両が走行するべき車線を特定して車線情報を生成しても良く、この場合は撮像部１２０を省略しても良い。
【００４０】
（４）上記実施形態では、位置情報取得部１５０により取得した位置情報、進行方向特定部１６０により特定された車両の進行方向、および地図情報取得部１７０を介して道路地図データベースから取得した道路地図情報から、搭載車両が走行するべき車線を特定し、撮像部１２０により撮像された画像を解析して得られた車線情報の補間等を当該特定結果に応じて行う場合について説明した。しかし、このような補間や修正は必ずしも必須ではなく省略しても良い。車線情報の補間等を省略する場合には、位置情報取得部１５０、進行方向特定部１６０および地図情報取得部１７０を車両運転支援装置１０に設ける必要はなく、省略しても良い。
【００４１】
（５）上記実施形態では、フロントガラスへの車線情報の投影を行うか否かをユーザの操作に応じて切り換えた。しかし、車両の周囲の明るさ或いは時刻に応じて自動的に車線情報の表示の有無を切り換えても良い。雨天時や夜間など車両の周囲が暗いほど、フロントガラス越しの車線の視認性が低下すると考えられるからである。例えば、車両の周囲の明るさに応じて車線情報の表示の有無を切り換えることは以下のようにして実現可能である。すなわち、車両の周囲の明るさを計測する照度計を車両に設置し、制御部１１０には、照度計により計測された照度を所定の閾値と比較し、前者が後者未満である場合に車線情報の表示を行わせるようにすれば良い。
【００４２】
また、時刻に応じて車線情報の表示の有無を切り換えることは以下のようにして実現可能である。すなわち、時刻を示す時刻データを制御部１１０へ供給する時計部を車両に設置し、制御部１１０には、時計部から供給された時刻データの示す時刻が所定の時間帯（例えば、午後６時から翌日の午前６時）に属するか否かを判定し、当該時間帯に属すると判定した場合に車線情報の表示を行わせるようにすれば良い。なお、上記時間帯については季節に応じて適宜設定できるようにしても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１０…車両運転支援装置、１１０…制御部、１２０…撮像部、１３０…画像処理部、１４０…投影部、１５０…位置情報取得部、１６０…進行方向特定部、１７０…地図情報取得部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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