(57)【要約】【課題】車両を乗降室に停車させた後に生じる車両のはみ出しを検知できる機械式駐車場を提供する。【解決手段】機械式駐車場は、乗降室１２と、乗降室１２よりも下階に設けられた格納棚と、パレットを乗降室１２と格納棚との間で移動させる移動手段と、パレットが乗降室１２と格納棚との間で移動する際に、パレット上に載置された車両が第１はみ出し検知領域１４８からはみ出しているか否かを検知する第１はみ出しセンサと、を備える。【選択図】図６
2018119296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗降室と、
前記乗降室よりも上階または下階に設けられた格納棚と、
パレットを前記乗降室と前記格納棚との間で移動させる移動手段と、
パレットが前記乗降室と前記格納棚との間で移動する際に、パレット上に載置された物体が所定の第１領域からはみ出しているか否かを検知する第１はみ出し検知部と、を備えることを特徴とする機械式駐車場。
【請求項２】
前記はみ出し検知部は、前記乗降室に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場。
【請求項３】
パレット上に車両が乗り入れるときに車両が所定の第２領域からはみ出しているか否かを検知する第２はみ出し検知部をさらに備え、
前記第１はみ出し検知部および前記第２はみ出し検知部は、前記第１領域が前記第２領域よりも広くなるよう設けられることを特徴とする請求項１または２に記載の機械式駐車場。
【請求項４】
前記第１はみ出し検知部は、前記乗降室の床面よりも高い位置で前記第１領域からのはみ出しを検知することを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車場。
【請求項５】
前記移動手段は、前記第１はみ出し検知部が車両のはみ出しを検知した場合、パレットの移動を停止することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の機械式駐車場。
【請求項６】
前記乗降室から前記格納棚へパレットを移動する際に前記第１はみ出し検知部がはみ出しを検知した場合、前記移動手段はパレットを乗降室の初期位置に戻すことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の機械式駐車場。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車場に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数層の格納棚を有することで駐車効率を高め、車両の搬送にパレットを使用するパレット式の機械式駐車場が多く使用されている。機械式駐車場は一般に、ドライバが車両に乗車または車両から降車するための乗降室と、地上または地下に設けられた格納棚と、乗降室と格納棚との間で車両を移動させる昇降装置と、を備える。
【０００３】
機械式駐車場に駐車すべく乗降室に停車された車両がパレットの上に片寄って停車されている場合、その車両が乗降室から昇降路に入る際に周囲と干渉する虞がある。そこで機械式駐車場の乗降室には通常、車両を正常な収容領域に誘導するために車両がその収容領域からはみ出して停車しているか否かを検知するためのはみ出しセンサが設けられる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１６９７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両を乗降室に停車させたときには収容領域からはみ出していなくても、その後、車両の一部がその収容領域からはみ出すことがある。この場合、その車両が乗降室から昇降路に入る際に周囲と干渉する虞がある。
【０００６】
本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両を乗降室に停車させた後に生じる車両のはみ出しを検知できる機械式駐車場を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の機械式駐車場は、乗降室と、乗降室よりも上階または下階に設けられた格納棚と、パレットを乗降室と格納棚との間で移動させる移動手段と、パレットが乗降室と格納棚との間で移動する際に、パレット上に載置された物体が所定の第１領域からはみ出しているか否かを検知する第１はみ出し検知部と、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両を乗降室に停車させた後に生じる車両のはみ出しを検知できる機械式駐車場を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る機械式駐車場の正面図である。
【図２】図１のＢ１Ｆ格納棚の平面図である。
【図３】図１のＢ３Ｆ格納棚の平面図である。
【図４】図１の乗降室の平面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ線断面図である。
【図６】図１の乗降室の平面図である。
【図７】図６のＢ−Ｂ線断面図である。
【図８】図１の制御装置の機能および構成を示すブロック図である。
【図９】機械式駐車場に車両を駐車する際の機械式駐車場における一連の処理を示すフローチャートである。
【図１０】パレットを乗降室から下降させる際のはみ出し検知処理を示すフローチャートである。
【図１１】変形例に係る機械式駐車場の乗降室の平面図である。
【図１２】図１１のＣ−Ｃ線断面透視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１２】
実施の形態に係る機械式駐車場の概要は以下の通りである。
実施の形態に係る機械式駐車場は、乗降室に進入した自動車などの車両を格納棚へ格納する。機械式駐車場は、車両が搭載されたパレットを乗降室から格納棚に移動させる際に車両のはみ出しを検知するはみ出しセンサを備える。機械式駐車場は、パレットの移動中に車両のはみ出しを検知すると、パレットの移動を停止させる。これにより、はみ出し箇所が周囲に干渉するのを抑止できる。
【００１３】
図１は、実施の形態に係る機械式駐車場１０の正面図である。図２は、Ｂ１Ｆ格納棚１４の平面図である。図３は、Ｂ３Ｆ格納棚１８の平面図である。機械式駐車場１０は、格納棚が建物２４の地下に地下３階まで設けられた、すなわち格納棚が乗降室の下階に設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。なお、機械式駐車場１０は、格納棚が建物２４のなかに設けられた、すなわち格納棚が乗降室の上階に設けられた地上式の機械式駐車場であってもよい。
【００１４】
機械式駐車場１０は、地下１階の駐車室であるＢ１Ｆ格納棚１４と、地下２階の駐車室であるＢ２Ｆ格納棚１６と、地下３階の駐車室であるＢ３Ｆ格納棚１８と、複数のＥＶ車対応でない通常パレット３２と、複数のＥＶ車対応パレット１００と、第１移載装置５６と、複数の第２移載装置５８と、旋回デッキ７０と、リフトフレーム８８と、断面が略矩形の昇降路９６の四隅に支柱として設けられた４本のマスト９０と、昇降装置９４と、複数の給電システム４０と、乗降室１２の外側に設けられた操作盤２８と、操作盤２８と接続された制御装置３０と、を備える。
【００１５】
機械式駐車場１０は、パレットを用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場１０は、昇降装置９４を用いて普通自動車２０、ＥＶ車２３などの車両が搭載された状態の通常パレット３２やＥＶ車対応パレット１００（以下、これらをパレットと総称することがある）を昇降させたり、あるいは第１移載装置５６や第２移載装置５８を使用してパレットを面方向に移動させたりすることにより、格納棚に車両を駐車させる構成とされている。
【００１６】
機械式駐車場１０へ車両を入れたり機械式駐車場１０から車両を取り出したりするための乗降室１２は建物２４内に設けられている。乗降室１２は昇降路９６の上端に設けられる。乗降室１２と昇降路９６とは、パレット開口２６を介して連通されている。このパレット開口２６の大きさは、通常パレット３２およびＥＶ車対応パレット１００がパレット開口２６の周面と干渉することなく通過できるように、平面視でのそれらのパレットの大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。
【００１７】
また乗降室１２内には、パレットを入出庫口１２ａの方向に旋回させるための旋回デッキ７０も設置される。旋回デッキ７０の中央部には、長方形の開口７０ａが形成されている。開口７０ａには、昇降装置９４によって下方から運搬されたパレットが係合する。
【００１８】
Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８はそれぞれ１０の駐車スペースを含む。それら１０の駐車スペースは、平面視した場合に移載方向（図のｘ方向）に５行、移載方向と実質的に直交する交差方向（図のｙ方向）に２列のマトリクス状に配列される。駐車スペースはパレットと共に車両が駐車されうる格納棚内の１駐車領域（駐車の１単位）である。駐車スペースと駐車スペースとの間には、駐車スペースをまたいでパレットが移動する際にそれを支持する転倒防止ローラ１９が設置される。
【００１９】
Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８はそれぞれ、格納棚の床を画定するＢ１Ｆフレーム８０、Ｂ２Ｆフレーム８２、Ｂ３Ｆフレーム８４を含む。Ｂ１Ｆフレーム８０、Ｂ２Ｆフレーム８２、Ｂ３Ｆフレーム８４のそれぞれに第２移載装置５８が固定される。なお、第２移載装置５８には、例えば本出願人が先に出願した特公平７−２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。
【００２０】
Ｂ３Ｆフレーム８４は機械式駐車場１０を入れるために掘られた穴の底部９８に固定される。Ｂ２Ｆフレーム８２およびＢ１Ｆフレーム８０は穴の底部９８から鉛直方向（図のｚ方向）に立設された複数の支柱８６によって支持される。この支柱８６はＢ２Ｆ格納棚１６およびＢ３Ｆ格納棚１８を鉛直方向に貫くが、Ｂ１Ｆ格納棚１４には突き出ない。機械式駐車場１０のなかで最も上部の格納棚であるＢ１Ｆ格納棚１４の上にはさらなる格納棚は設けられておらず、したがって支柱８６をＢ１Ｆ格納棚１４を貫いて上向きにさらに伸ばす必要はないからである。
【００２１】
昇降路９６は、鉛直方向（図のｚ方向）に沿って設けられている。昇降路９６は、Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８のそれぞれと連通する。昇降路９６の下端には、リフトフレーム８８を昇降させる昇降装置９４が設置される。昇降路９６の四隅には、４本のマスト９０が設けられる。
【００２２】
リフトフレーム８８は、４本のマスト９０に昇降自在に支持され、昇降装置９４により昇降路９６に沿って昇降する。リフトフレーム８８の上部には第１移載装置５６が設けられる。なお、リフトフレーム８８、４本のマスト９０、および昇降装置９４には、本出願人が先に出願した特開２００９−１９７４１７号公報に記載のリフトフレーム、４本のマスト、昇降装置、をそれぞれ適用することができる。
【００２３】
通常パレット３２、ＥＶ車対応パレット１００はいずれも平板状の部材である。通常パレット３２、ＥＶ車対応パレット１００の車両が搭載される上面である車両搭載面３２ａ、１００ａは略矩形である。通常パレット３２およびＥＶ車対応パレット１００は画一的な大きさを有する。
【００２４】
第１移載装置５６の上部にはパレットが搭載される。第１移載装置５６は、リフトフレーム８８の上部に設けられ、パレットをｘ方向に移動させる。第１移載装置５６により、パレットは昇降路９６と各格納棚との間を移動する。第２移載装置５８は各駐車スペースに設けられており、パレットをｘ方向またはｙ方向に移動させる。第２移載装置５８により、パレットは駐車スペースの間を移動する。第１移載装置５６および第２移載装置５８には、本出願人が先に出願した特公平７−２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。
【００２５】
ＥＶ車対応パレット１００は、ＥＶ車２３の給電口に給電ケーブル１１０を介して給電可能に構成される。ＥＶ車対応パレット１００は、受電端子を有する受電ユニット（不図示）と、車両搭載面１００ａ上に設けられたコンセント１０２と、を備える。駐車中にＥＶ車２３に充電する場合、ＥＶ車対応パレット１００に搭載されたＥＶ車２３の給電口とコンセント１０２とは給電ケーブル１１０によって電気的に接続される。
【００２６】
ＥＶ車対応パレット１００の車両搭載面１００ａのうちコンセント１０２が設けられている側の長辺に沿った帯状の部分１００ｂは、それ以外の部分とは異なる色で塗装されている。これにより、ドライバが乗降室１２でＥＶ車対応パレット１００にＥＶ車２３を搭載する際、ドライバはＥＶ車２３の給電口が設けられている側の反対側にＥＶ車２３を寄せるよう促される。
【００２７】
本実施の形態では、各格納棚に含まれる１０の駐車スペースのうち、昇降路９６から最も遠い位置に配置された２つの駐車スペースは、ＥＶ車２３などの給電を要する車両への給電が可能な給電駐車スペースとされる。各給電駐車スペースは給電システム４０を有する。なお、機械式駐車場１０のパズル動作により通常パレット３２が給電駐車スペースに進入することもある。
【００２８】
給電システム４０は、給電盤４２と、給電端子（不図示）を有する給電ユニット４４と、を有する。給電盤４２と給電ユニット４４とは破線で示されるようにケーブルによって電気的に接続されている。給電盤４２は、外部電源から得られる電力をＥＶ車２３に供給するのに好適な電圧にして給電端子に供給する。給電ユニット４４の給電端子は、ＥＶ車対応パレット１００が給電駐車スペースの所定の充電位置に配置されるとそのＥＶ車対応パレット１００の受電端子と機械的に接触する。すると、給電システム４０からコンセント１０２および給電ケーブル１１０を介してＥＶ車２３に電力が供給される。
【００２９】
操作盤２８は、車両のドライバまたは機械式駐車場１０の係員に対するユーザインタフェースとしての機能を有する。操作盤２８はタッチパネルを有する。操作盤２８は、タッチパネルに入力された操作に応じて制御装置３０に制御信号を送信するとともに、制御装置３０からの制御信号を受信してタッチパネルに必要な情報を表示させる。
【００３０】
図４は、乗降室１２の平面図である。図５は、図４のＡ−Ａ線断面図である。図４、５は、乗降室１２に通常パレット３２が呼び出された状態であって乗降室１２に車両が進入する前の状態を示す。図６は、図４と同様、乗降室１２の平面図である。図７は、図６のＢ−Ｂ線断面図である。図６、７は、格納処理が開始されたことにより、通常パレット３２が図４、５の状態から平面視で時計回りに２７０°旋回した状態を示す。図６、７では、車両の表示は省略している。また、図４〜７では、マスト９０、第１移載装置５６、リフトフレーム８８、操作盤２８、制御装置３０の表示は省略している。
【００３１】
乗降室１２は平面視で略矩形であり、以下、ｘ方向を乗降室１２の左右方向、ｙ方向を乗降室１２の前後方向とする。前後方向は車両が外部から乗降室１２に進入する方向である。特に、入出庫口１２ａから乗降室１２内を前後方向に見て、奥側を前、手前側（すなわち入出庫口１２ａが設けられている側）を後ろ、左側を左、右側を右とする。
【００３２】
機械式駐車場１０はさらに、第１左はみ出しセンサ１３６と、第１右はみ出しセンサ１３７と、第１前はみ出しセンサ１３８と、第１後はみ出しセンサ１３９と、第２左はみ出しセンサ３６と、第２右はみ出しセンサ３７と、第２前はみ出しセンサ３８と、第２後はみ出しセンサ３９と、を備える。
【００３３】
以下では、第１左はみ出しセンサ１３６と第１右はみ出しセンサ１３７と第１前はみ出しセンサ１３８と第１後はみ出しセンサ１３９とを特に区別しないときやまとめていうときには単に「第１はみ出しセンサ」とよぶ。また、第２左はみ出しセンサ３６と第２右はみ出しセンサ３７と第２前はみ出しセンサ３８と第２後はみ出しセンサ３９とを特に区別しないときやまとめていうときには単に「第２はみ出しセンサ」とよぶ。
【００３４】
第２左はみ出しセンサ３６および第２右はみ出しセンサ３７は、乗降室１２の後ろ側の壁に取り付けられている。第２前はみ出しセンサ３８、第２後はみ出しセンサ３９はそれぞれ、乗降室１２の右側の壁、左側の壁に取り付けられている。
【００３５】
第２左はみ出しセンサ３６は、第２左検知面６０からの車両のはみ出しを検知するための光学検知装置であり、所定の波長のレーザ光を発する投光部（不図示）と、その波長と同等の波長の光を検知するよう構成された受光部（不図示）と、を備える。投光部は、ｙｚ平面に略平行な第２左検知面６０内にレーザ光を発する。投光部はこのレーザ光の経路をｘ軸の周りで回転させることによって、第２左検知面６０の全体をレーザ光により走査する。本実施の形態では、第２左検知面６０は、平面視において、旋回する前のパレットすなわち図４の状態のパレットの左側の長辺に沿って設けられる。第２左検知面６０に直交する直交方向は左右方向である。
【００３６】
乗降室１２に進入し通常パレット３２上で停車した車両の一部が第２左検知面６０からはみ出す場合を考える。第２左はみ出しセンサ３６の投光部は第２左検知面６０をレーザ光により走査する。そのようなレーザ光の一部は車両のはみ出し個所によって反射される。反射されたレーザ光の一部は第２左はみ出しセンサ３６に戻る。第２左はみ出しセンサ３６の受光部はそのようにして戻ってきた反射光を検知する。第２左はみ出しセンサ３６は、第２左はみ出しセンサ３６がレーザ光を出射してから所定の時間内に対応する反射光を検知した場合、第２左検知面６０からのはみ出しがあると判定する。所定の時間は、レーザ光の出射角度および第２左検知面６０の大きさに基づき決定される。第２左はみ出しセンサ３６は制御装置３０に検知結果を送信する。
【００３７】
第２右はみ出しセンサ３７、第２前はみ出しセンサ３８、第２後はみ出しセンサ３９はそれぞれ、第２右検知面６２、第２前検知面６４、第２後検知面６６からの車両のはみ出しを検知するための光学検知装置であり、いずれも第２左はみ出しセンサ３６と同様に構成される。本実施の形態では、第２右検知面６２、第２前検知面６４、第２後検知面６６はそれぞれ、平面視において、図４の状態のパレットの右側の長辺、前側の短辺、後ろ側の短辺に沿って設けられる。以下では、第２左検知面６０と第２右検知面６２と第２前検知面６４と第２後検知面６６とで囲まれる領域を第２はみ出し検知領域４８と称す。
【００３８】
第１左はみ出しセンサ１３６は、パレットを乗降室１２から格納棚に移動する際すなわちパレットが下降する際に、第１左検知面１６０からの車両のはみ出しを検知するための透過型の検知装置であり、ビーム状の光を照射する投光器１３６ａと、その光を検知するよう構成された受光器１３６ｂと、を備える。投光器１３６ａ、受光器１３６ｂはそれぞれ、左側の壁、右側の壁に取り付けられている。なお、投光器１３６ａおよび受光器１３６ｂは、乗降室１２の床面に立設されてもよい。投光器１３６ａは、ｘ方向に略平行な方向に光を照射する。第１左検知面１６０は、投光器１３６ａが照射する光の光軸を下辺とする略矩形の面である。逆に言うと、投光器１３６ａは、照射する光の光軸が第１左検知面１６０の下辺と一致するよう乗降室１２内に取り付けられる。本実施の形態では、第１左検知面１６０は、平面視において、図６の状態のパレットの後ろ側の長辺に平行で、かつ、その後ろ側の長辺と乗降室１２のパレット開口２６の後ろ側の縁との間を通るよう設けられる。第１左検知面１６０に直交する直交方向は前後方向である。
【００３９】
通常パレット３２上で停車した車両の一部が第１左検知面１６０からはみ出す場合、例えば半ドアになっていたドアがパレットが旋回したことにより開いて第１左検知面１６０からはみ出す場合を考える。第１左はみ出しセンサ１３６の投光器１３６ａはビーム状の光を受光器１３６ｂに向けて照射する。パレットが下降して車両のはみ出し個所が投光器１３６ａが照射する光の光軸上を通過するとき、車両のはみ出し個所によって投光器１３６ａが照射する光が遮光され、受光器１３６ｂは投光器１３６ａが照射する光を検知しなくなる。つまり、第１左検知面１６０から車両の一部がはみ出していた場合、パレットひいてはパレットに搭載されている車両が下降してはみ出し個所が投光器１３６ａの光軸上を通過することによって、そのはみ出しが検知される。第１左はみ出しセンサ１３６は、受光器１３６ｂによる検知結果を所定の周期（例えば０．１秒）で制御装置３０に送信する。第１左はみ出しセンサ１３６は、投光器１３６ａが照射する光が遮光されたときは、はみ出しを検知した旨の検知結果を制御装置３０に送信する。
【００４０】
投光器１３６ａおよび受光器１３６ｂは、乗降室１２の床面よりも高い位置で第１左検知面１６０からのはみ出しを検知するよう構成される。すなわち、投光器１３６ａは、照射する光の光軸が乗降室１２の床面よりも高い位置を通るよう構成される。投光器１３６ａが取り付けられる位置が高いほど、すなわち投光器１３６ａが照射する光の光軸の位置が高いほど、検知範囲は狭くなる。一方、投光器１３６ａが取り付けられる位置が低いほど、すなわち投光器１３６ａが照射する光の光軸の位置が低いほど、はみ出しを検知してから、そのはみ出し個所が床面の高さに到達しないようにパレットの下降を停止させるのに許容される時間が短くなる。つまり、第１左はみ出しセンサ１３６がはみ出しを検知しても、パレットの下降を停止させるのが間に合わず、はみ出し個所が乗降室１２の床面に衝突するおそれがある。したがって、これらを考慮して、投光器１３６ａおよび受光器１３６ｂを取り付ける高さを決定する。
【００４１】
第１右はみ出しセンサ１３７、第１前はみ出しセンサ１３８、第１後はみ出しセンサ１３９はそれぞれ、第１右検知面１６２、第１前検知面１６４、第１後検知面１６６からの車両のはみ出しを検知するための透過型の検知装置である。本実施の形態では、第１右検知面１６２は、平面視において、図６の状態のパレットの前側の長辺に平行で、かつ、その前側の長辺と乗降室１２のパレット開口２６の前側の縁との間を通るよう設けられる。また、第１前検知面１６４は、平面視において、図６の状態のパレットの左側の短辺に平行で、かつ、その左側の短辺と乗降室１２のパレット開口２６の左側の縁との間を通るよう設けられる。また、第１後検知面１６６は、平面視において、図６の状態のパレットの右側の短辺に平行で、かつ、その右側の短辺と乗降室１２のパレット開口２６の右側の縁との間を通るよう設けられる。以下では、第１左検知面１６０と第１右検知面１６２と第１前検知面１６４と第１後検知面１６６とで囲まれる領域を第１はみ出し検知領域１４８と称す。
【００４２】
第１右はみ出しセンサ１３７は、左側の壁に取り付けられる投光器１３７ａと、右側の壁に取り付けられる受光器１３７ｂと、を備える。第１前はみ出しセンサ１３８は、前側の壁に取り付けられる投光器１３８ａと、後ろ側の壁に取り付けられる受光器１３８ｂと、を備える。第１後はみ出しセンサ１３９は、前側の壁に取り付けられる投光器１３９ａと、後ろ側の壁に取り付けられる受光器１３９ｂと、を備える。なお、これら各投光器および受光器は、乗降室１２の床面に立設されてもよい。投光器１３７ａ、投光器１３８ａ、投光器１３９ａはそれぞれ、投光器１３６ａと同様に構成される。受光器１３７ｂ、受光器１３８ｂ、受光器１３９ｂはそれぞれ受光器１３６ｂと同様に構成される。
【００４３】
平面視において、第１はみ出し検知領域１４８は、第２はみ出し検知領域４８よりも広くなるよう設けられる。すなわち、仮にパレットとともに第２はみ出し検知領域４８を旋回させた場合、平面視において、第１はみ出し検知領域１４８の内側に第１はみ出し検知領域４８が収まる。本実施の形態では、第２はみ出し検知領域４８は平面視においてパレットの外周と一致するため、平面視において各投光器の光軸がパレットとパレット開口２６との間を通るよう各投光器が設けられることにより、第１はみ出し検知領域１４８は第２はみ出し検知領域４８よりも広くなる。
【００４４】
図８は、制御装置３０の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００４５】
制御装置３０は、入庫時の制御を行う入庫処理部１０３と、出庫時の制御を行う出庫処理部１０４と、駐車状況保持部１２４と、を備える。入庫処理部１０３は、誘導処理部１１２と、スペース選択部１２２と、格納処理部１２０と、を含む。
【００４６】
駐車状況保持部１２４は、機械式駐車場１０の駐車状況を保持する。特に駐車状況保持部１２４は、駐車スペースを特定するスペースＩＤと、その駐車スペースに車両が駐車されているか否かを示す情報と、その駐車スペースに車両が駐車されている場合はその車両を特定する車両ＩＤと、を対応付けて保持する。
【００４７】
車両入庫の際、ドライバまたは係員は乗降室１２の外に入庫対象の車両を停車させて降車し、操作盤２８に誘導開始の指示を入力する。操作盤２８は誘導開始の指示を受け付けると、誘導開始信号を生成して制御装置３０に送信する。誘導処理部１１２は、誘導開始信号を受けると、適切な空きパレットが乗降室１２に配置されるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御し、乗降室扉２２が開かれるよう不図示の開閉機構を制御する。
【００４８】
誘導処理部１１２は、音声や車両誘導案内灯（不図示）によって入庫対象の車両を、乗降室１２に配置された通常パレット３２上の停車位置に誘導する。この際、誘導処理部１１２は、第２はみ出しセンサからの検出結果を所定の周期（例えば０．１秒）で確認する。誘導処理部１１２は、誘導中に第２はみ出しセンサによってはみ出しが検知されると、そのはみ出しを解消するための指示を車両誘導案内灯に表示させる。例えば誘導処理部１１２は、右はみ出しセンサ３８からの検知結果が第２左検知面６０からのはみ出しが生じていることを示す場合、車両誘導案内灯に左向きの矢印を表示させる。
【００４９】
車両が乗降室１２に進入しパレット上で停車した後、ドライバまたは係員は降車し、操作盤２８に格納開始の指示を入力する。操作盤２８は格納開始の指示を受け付けると、格納要求信号を生成して制御装置３０に送信する。スペース選択部１２２は、格納要求信号を受けると、駐車状況保持部１２４を参照し、車両が駐車されていない駐車スペースのスペースＩＤを選択する。
【００５０】
格納処理部１２０は、第２はみ出しセンサからの検知結果を再度確認する。これにより、例えばドライバが降車する際にドアを閉め忘れるなど、停車させてから操作盤２８に格納開始の指示を入力するまでの間に車両の一部が第２はみ出し検知領域４８からはみ出した場合に、そのはみ出しを検知できる。格納処理部１２０は、検知結果がはみ出しが生じていることを示す場合、そのはみ出しを解消するための指示を車両誘導案内灯に表示させる。
【００５１】
格納処理部１２０は、はみ出しが生じていない場合、乗降室扉２２が閉じるよう不図示の開閉機構を制御し、車両が搭載されたパレットおよび旋回デッキ７０が２７０°旋回するよう不図示の旋回機構を制御する。格納処理部１２０は、車両が搭載されたパレットを、乗降室１２から、スペース選択部１２２によって選択されたスペースＩＤによって特定される駐車スペースに移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。格納処理部１２０は、昇降装置９４を制御して車両が搭載されたパレットを乗降室１２から下降させる際、第１はみ出しセンサからの検出結果を所定の周期（例えば０．１秒）で確認する。格納処理部１２０は、下降中に第１はみ出しセンサによってはみ出しが検知されると、昇降装置９４を制御して車両が搭載されたパレットの移動すなわち下降を停止させる。格納処理部１２０は、パレットの下降を停止させた場合、はみ出しが検知された旨を操作盤２８のタッチパネルに表示させることによってドライバまたは係員に通知する。
【００５２】
車両出庫の際、ドライバまたは係員は、操作盤２８に、出庫対象の車両を特定する車両ＩＤを入力する。操作盤２８は入力された車両ＩＤを含む出庫開始信号を生成して制御装置３０に送信する。出庫処理部１０４は出庫開始信号を受けると、出庫開始信号に含まれる車両ＩＤによって特定される車両が搭載されたパレットを、格納棚から乗降室１２に移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。乗降室１２に現れた車両が乗降室１２の外へ移動した場合、出庫が確定する。
【００５３】
なお、車両の中の忘れ物を取り出したいときなど、一時的に車両を乗降室１２に呼び出すために出庫した場合には、車両を乗降室１２の外へ移動させることなく、そのまま再入庫させることもできる。この場合、車両が乗降室１２に現れた後に、操作盤２８に格納開始の指示を入力すればよい。
【００５４】
以上の構成による機械式駐車場１０の動作を説明する。
図９は、機械式駐車場１０に車両を駐車する際の機械式駐車場１０における一連の処理を示すフローチャートである。操作盤２８は、ドライバまたは係員から誘導開始の指示を受け付ける（Ｓ１０）。制御装置３０は、車両の乗降室１２への誘導を開始する（Ｓ１２）。操作盤２８は、ドライバまたは係員から格納開始の指示を受け付ける（Ｓ１４）。制御装置３０は、格納処理を開始する（Ｓ１６）。具体的には、制御装置３０は、昇降装置９４を制御してパレットを下降させ、第１移載装置５６と複数の第２移載装置５８を制御してパレットを面方向に移動させ、パレットを駐車スペースに移動させる。
【００５５】
図１０は、パレットを乗降室１２から駐車スペースに移動させる際、特にパレットを乗降室１２から下降させる際のはみ出し検知処理を示すフローチャートである。図１０の処理は、パレットの下降中に所定の周期で繰り返し実行される。制御装置３０は、パレットの下降中に第１はみ出しセンサからの検知結果を確認する（Ｓ２０）。はみ出しが生じていない場合（Ｓ２２のＮ）、処理は終了する。はみ出しが生じている場合（Ｓ２２のＹ）、制御装置３０は、昇降装置９４を制御して車両が搭載されたパレットの下降を停止させ（Ｓ２４）、はみ出しが検知された旨を係員に通知する（Ｓ２６）。
【００５６】
通知を受けて駆けつけた係員は、操作盤２８にパレットの初期位置への移動指示を入力して、下降を停止させたパレットを、誘導指示を受けてパレットが乗降室１２に呼び出されたときの位置（以下、「初期位置」ともよぶ）に移動させる。係員からの呼び出し等により戻ってきたドライバは、はみ出しを解消させて再度格納開始の指示を入力する、あるいは乗降室１２から車両を出す。
【００５７】
以上説明した機械式駐車場１０によると、例えば半ドアになっていたドアがパレットの旋回により開くなどして車両の一部にはみ出しが生じている場合、パレットの下降の際にそのはみ出しを検知できる。これにより、はみ出しが生じている場合にパレットの下降を停止して、はみ出し個所が周囲に干渉するのを抑止できる。
【００５８】
また、機械式駐車場１０によると、第１はみ出しセンサは、第１はみ出し検知領域１４８が第２はみ出し検知領域４８よりも広くなるよう乗降室１２内に取り付けられる。ここで、仮に第１はみ出し検知領域１４８が第２はみ出し検知領域４８と実質的に同一の広さとなるように第１はみ出しセンサを取り付けようとする場合、取り付け誤差により、結果的に第１はみ出し検知領域１４８が第２はみ出し検知領域４８よりも狭くなる虞がある。この場合、車両が第２はみ出し検知領域４８からははみ出さず、第１はみ出し検知領域１４８からははみ出す事態が生じうる。つまり、車両が第２はみ出し検知領域４８に収まっていて周囲に干渉する虞がないにもかかわらず、パレットの下降が停止されうる。これに対し本実施の形態では、上述のように第１はみ出しセンサは、第１はみ出し検知領域１４８が第２はみ出し検知領域４８よりも広くなるよう乗降室１２内に取り付けられるため、このような問題が生じるのが抑止される。
【００５９】
以上、実施の形態に係る機械式駐車場の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６０】
（変形例１）
実施の形態では、機械式駐車場１０が、複数の通常パレット３２と、複数のＥＶ車対応パレット１００とを備える場合について説明したが、これに限られず、機械式駐車場１０は、ＥＶ車対応パレット１００を備えず、複数の通常パレット３２だけを備えていてもよい。
【００６１】
（変形例２）
実施の形態では、昇降路９６の四隅に支柱としてマスト９０が設置されている場合について説明したが、これに限られず、例えば２本のマストを昇降路の両側に設置してもよい。
【００６２】
（変形例３）
Ｂ２Ｆ格納棚１６またはＢ３Ｆ格納棚１８内をパレットが移動する場合、パレットは支柱８６と支柱８６との間を通過しなければならない（図１、３参照）。したがってＥＶ車対応パレット１００から車両に接続されている給電ケーブル１１０がはみ出している場合、そのはみ出している部分が支柱８６に接触する可能性がある。第２はみ出しセンサは通常、検知誤差の問題で、検知範囲に床面近くが含まれないよう設定される。また、第１はみ出しセンサは、上述したようにはみ出しを検知した場合にそのはみ出し箇所が床面の高さに到達する前にパレットの下降を停止できる高さに設定される。したがって、第２はみ出しセンサおよび第１はみ出しセンサでは、乗降室１２の床面近くすなわちＥＶ車対応パレット１００の車両搭載面１００ａの近くにおいて給電ケーブル１１０がはみ出している場合、そのはみ出しを検知できない。そこで本変形例では、機械式駐車場は、乗降室１２の床面よりも下方においてはみ出しを検知するためのはみ出しセンサを備える。以下、具体的に説明する。
【００６３】
図１１は、変形例に係る機械式駐車場の乗降室１２の平面図である。図１１は図６に対応する。図１２は、図１１のＣ−Ｃ線断面透視図である。図１１、１２では、乗降室１２にＥＶ車対応パレット１００が呼び出されている。図１１、１２では、第２はみ出しセンサおよび第１はみ出しセンサの表示は省略している。また、図１２では、車両の表示は省略している。
【００６４】
本変形例では、機械式駐車場はさらに、第３左はみ出しセンサ２３６と、第３右はみ出しセンサ２３７と、第３前はみ出しセンサ２３８と、第３後はみ出しセンサ２３９と、を備える。
【００６５】
以下では、第３左はみ出しセンサ２３６と第３右はみ出しセンサ２３７と第３前はみ出しセンサ２３８と第３後はみ出しセンサ２３９とを特に区別しないときやまとめていうときには単に「第３はみ出しセンサ」とよぶ。
【００６６】
第３左はみ出しセンサ２３６は、パレットを乗降室１２から格納棚に移動する際すなわちパレットが下降する際に、第３左検知面２６０からの車両や給電ケーブル１１０のはみ出しを検知するための透過型の検知装置であり、ビーム状の光を照射する投光器２３６ａと、その光を検知するよう構成された受光器２３６ｂと、を備える。投光器２３６ａ、受光器２３６ｂはそれぞれ、旋回デッキ７０の下方すなわち乗降室１２の床面よりも下方に設けられる。投光器２３６ａは、ｘ方向に略平行な方向に光を照射する。第３左検知面２６０は、投光器２３６ａが照射する光の光軸を下辺とする略矩形の面である。逆に言うと、投光器２３６ａは、照射する光の光軸が第３左検知面２６０の下辺と一致するよう取り付けられる。本実施の形態では、第３左検知面２６０は、平面視において、図１１の状態のパレットの後ろ側の長辺に平行で、かつ、その後ろ側の長辺と乗降室１２のパレット開口２６の後ろ側の縁との間を通るよう設けられる。第３左検知面２６０に直交する直交方向は前後方向である。
【００６７】
図１２に示すように給電ケーブル１１０の一部が第３左検知面２６０からはみ出す場合を考える。第３左はみ出しセンサ２３６の投光器２３６ａはビーム状の光を受光器２３６ｂに向けて照射する。パレットが下降して給電ケーブル１１０のはみ出し箇所が投光器２３６ａが照射する光の光軸上を通過するとき、給電ケーブル１１０のはみ出し箇所によって第３左はみ出しセンサ２３６が照射する光が遮光され、受光器２３６ｂは投光器２３６ａが照射した光を検知しなくなる。つまり、第３左検知面２６０から給電ケーブル１１０の一部がはみ出していた場合、ＥＶ車対応パレット１００ひいてはＥＶ車対応パレット１００に搭載されているＥＶ車２３の給電口に接続されている給電ケーブル１１０のはみ出し箇所が投光器２３６ａの光軸上を通過することによってそのはみ出しが検知される。第３左はみ出しセンサ２３６は、受光器２３６ｂによる検知結果を所定の周期（例えば０．１秒）で制御装置３０に送信する。第３左はみ出しセンサ２３６は、投光器２３６ａが照射する光が遮光されたときは、はみ出しを検知した旨の検知結果を制御装置３０に送信する。
【００６８】
第３右はみ出しセンサ２３７、第３前はみ出しセンサ２３８、第３後はみ出しセンサ２３９はそれぞれ、第３右検知面２６２、第３前検知面２６４、第３後検知面２６６からの車両のはみ出しを検知するための透過型の検知装置である。本実施の形態では、第３右検知面２６２は、平面視において、図１１の状態のパレットの前側の長辺に平行で、かつ、その前側の長辺と乗降室１２のパレット開口２６の前側の縁との間を通るよう設けられる。また、第３前検知面２６４は、平面視において、図１１の状態のパレットの左側の短辺に平行で、かつ、その左側の短辺と乗降室１２のパレット開口２６の左側の縁との間を通るよう設けられる。また、第３後検知面２６６は、平面視において、図１１の状態のパレットの右側の短辺に平行で、かつ、その右側の短辺と乗降室１２のパレット開口２６の右側の縁との間を通るよう設けられる。以下では、第３左検知面２６０と第３右検知面２６２と第３前検知面２６４と第３後検知面２６６とで囲まれる領域を第３はみ出し検知領域２４８と称す。
【００６９】
第３右はみ出しセンサ２３７は、投光器２３７ａと、受光器２３７ｂと、を備える。第３前はみ出しセンサ２３８は、投光器２３８ａと、受光器２３８ｂと、を備える。第３後はみ出しセンサ２３９は、投光器２３９ａと、受光器２３９ｂと、を備える。これら各投光器および受光器は、旋回デッキ７０の下方すなわち乗降室１２の床面よりも下方に設けられる。投光器２３７ａ、投光器２３８ａ、投光器２３９ａはそれぞれ、投光器２３６ａと同様に構成される。受光器２３７ｂ、受光器２３８ｂ、受光器２３９ｂはそれぞれ受光器２３６ｂと同様に構成される。
【００７０】
制御装置３０の格納処理部１２０は、昇降装置９４を制御して車両が搭載されたパレットを乗降室１２から下降させる際、第３はみ出しセンサからの検出結果を所定の周期（例えば０．１秒）で確認する。格納処理部１２０は、下降中に第３はみ出しセンサによってはみ出しが検知されると、昇降装置９４を制御して車両が搭載されたパレットの下降を停止させる。格納処理部１２０は、パレットの下降を停止させた場合、はみ出しが検知された旨を操作盤２８のタッチパネルに表示させることによってドライバまたは係員に通知する。
【００７１】
また、出庫処理部１０４は、車両が搭載されたパレットを、格納棚から乗降室１２に移動させる際、すなわち昇降装置９４を制御して車両が搭載されたパレットを上昇させる際、第３はみ出しセンサからの検出結果を所定の周期（例えば０．１秒）で確認してもよい。出庫処理部１０４は、上昇中に第３はみ出しセンサによってはみ出しが検知されると、昇降装置９４を制御して車両が搭載されたパレットの移動すなわち上昇を停止させる。
【００７２】
以上説明した変形例に係る機械式駐車場によると、例えばＥＶ車対応パレット１００の車両搭載面１００ａの近くにおいて給電ケーブル１１０のみ出している場合、ＥＶ車対応パレット１００の下降の際にそのはみ出しを検知できる。これにより、はみ出しが生じている場合にパレットの下降を停止して、そのはみ出している部分が支柱８６に接触するのを抑止できる。
【００７３】
また、変形例に係る機械式駐車場によると、出庫の際に車両の一部はみ出しが生じている場合、パレットの上昇の際にそのはみ出しを検知できる。これにより、はみ出しが生じている場合にパレットの上昇を停止して、はみ出し個所が周囲に干渉するのを抑止できる。
【００７４】
（変形例４）
実施の形態では、車両が搭載されたパレットの乗降室１２からの下降中にはみ出しを検知してパレットの下降を停止させた場合、係員の操作によってパレットが初期位置に戻される場合について説明したが、これに限られない。制御装置３０は、下降中に第１はみ出しセンサによってはみ出しが検知されると、下降を停止させてから初期位置に戻すように上昇させるよう昇降装置９４を制御してもよい。
【００７５】
（変形例５）
実施の形態では、第１はみ出しセンサがビーム状を光を照射する透過型の検知装置である場合について説明したが、これに限られない。第１はみ出しセンサは、第２はみ出しセンサと同様に、レーザセンサであってもよい。
【００７６】
（変形例６）
実施の形態では、機械式駐車場１０が、旋回デッキ７０とともにパレットが旋回するいわゆる旋回デッキタイプの機械式駐車場である場合について説明したが、これに限られない。機械式駐車場１０は、パレットだけが旋回するよう構成されてもよい。あるいは、機械式駐車場１０は、乗降室１２内においてパレットが旋回しないタイプの機械式駐車場として構成されてもよい。機械式駐車場１０がパレットが旋回しないタイプの機械式駐車場として構成される場合、第２はみ出しセンサと第１はみ出しセンサとを共用することも考えられる。例えば、実施の形態の第２はみ出しセンサを、車両を乗降室１２に誘導する際のはみ出しセンサとしてもパレットを下降させる際のはみ出しセンサとしても利用してもよい。
【００７７】
上述した実施の形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００７８】
１０  機械式駐車場、  １２  乗降室、  １４  Ｂ１Ｆ格納棚、  １６  Ｂ２Ｆ格納棚、  １８  Ｂ３Ｆ格納棚、  ３２  通常パレット、  ５６  第１移載装置、  ５８  第２移載装置、  ９４  昇降装置、  １００  ＥＶ車対応パレット、  １３６  第１左はみ出しセンサ、  １３７  第１右はみ出しセンサ、  １３８  第１前はみ出しセンサ、  １３９  第１後はみ出しセンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2018119296.tif 000010
【図９】
2018119296.tif 000011
【図１０】
2018119296.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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