(57)【要約】      （修正有）【課題】歩行者が全方向に歩行可能であり、無動力で移動可能なように構成された歩行システムを提供する。【解決手段】円形形状、半円形形状及び多角形形状の任意の１つで形成される歩行ディッシュ１００と、転動ボール４１が上下左右３６０度のあらゆる方向に滑らかに回転するように、歩行ディッシュの面上の且つ回転ボールの下方に形成される複数の転動ボールによって構成される複数の補助ボールと、補助ボール及び転動ボールが上下左右３６０度のあらゆる方向に回転するのを可能にしながら、補助ボール及び転動ボールを固定して所定の位置から離れないようにするボール固定装置と、ボール固定装置の下方に形成されるボール固定テーブルであって、複数のボール固定装置を斜面の表面上に所定の間隔で結合したボール固定テーブルとによって構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行ディッシュ１００であって、あらゆる方向の歩行を可能にするためにその周囲に斜面１を有する歩行ディッシュ１００によって構成される非動力化全方位歩行システム装置であって、
停止面５が前記歩行ディッシュ１００の一方の面上に形成され、
ボール固定装置４が前記歩行ディッシュ１００の前記斜面１上に形成され、
転動ボール固定テーブル４５が、前記ボール固定装置４の下方に形成され、前記転動ボール固定テーブル４４が、前記ボール固定装置４を前記歩行ディッシュ１００の前記斜面１に結合するために使用され、
曲率を有する球形転動ボール４１が上面上で前記ボール固定装置４内に形成され、
前記転動ボール４１が、３６０度のあらゆる方向に滑らかに回転することを可能にする回転手段が前記転動ボール４１の下方に形成され、
前記ボール固定装置４が、前記転動ボール４１及び前記回転手段が回転しながら所定の位置から離れるのを防止するように構成され、及び
前記ボール固定装置４が前記歩行ディッシュ１００の前記斜面１上に所定の間隔で配置され、且つ使用者が、前記歩行ディッシュ１００の前記停止面５に基づいて画像に従って左右のあらゆる方向に歩行することが可能にされる、非動力化全方位歩行システム装置。
【請求項２】
ウレタン又は磁石などの回転制御装置２２によって構成される前記ボール固定装置４が、前記転動ボール４１の下方に形成される、請求項１に記載の非動力化全方位歩行システム装置。
【請求項３】
騒音を低減するために、前記ウレタン又はスポンジなどの吸音材料が前記ボール固定装置４の周囲且つ下方に設けられる、請求項１又は２に記載の非動力化全方位歩行システム装置。
【請求項４】
ビデオ装置と組み合わされる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の非動力化全方位歩行システム装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２０１６年１０月７日に韓国特許庁に出願された韓国特許出願第１０−２０１６−０１２９４６９号明細書に対する優先権の利益を主張するものであり、この特許の開示は参照によりその全体が本明細書に援用される。
【０００２】
本発明は、使用者が、仮想現実（ＶＲ）画像及び歩行エクササイズ画像を見ながら、画像から提供されたあらゆる視角方向に歩行するのを可能にし、且つ特にモータと、サーボモータと、コンベアベルトと、折り畳み式の床構造のない回転ボール（rotating ball）構造とを含む非動力化全方位歩行システム（non motorized omni-directional walking system）に関する。
【背景技術】
【０００３】
仮想現実画像は、３６０°の左右のすべての視方向に画像を提供し、歩行中に使用者が所望するあらゆる方向の仮想現実画像をコンピュータのスクリーンなどに提供する装置に関わる。したがって、使用者は、限定された位置で仮想現実画像を見ながら、任意の所望する視方向に歩くことができる。
【０００４】
韓国特許出願１０−２０１３−００００７４２号明細書（Virtual reality walking platform system and method using an omni-directional floor）及びＰＣＴ／ＨＵ  ２０１０／００００１６（国際公開第２０１０／０８９６１８号公報、WALKING PLAT FORM ESPECIALLY FOR VIRTUAL REALITY SYSTEM）では、システムは、ローラバータイプのローラがモータによって駆動されて、あらゆる方向において歩行効果が得られるが、バーローラが一方向にのみ回転する特性により所定の方向にのみ動作され得、あらゆる方向に細かく動作することが不可能である、構造を有する。
【０００５】
さらに、米国特許第０６１５２８５４号明細書の全方位動作機械構造物は、左右前後に、すなわち、前方、後方、左及び右の４つの設定された方向にのみ可動である。さらに、前方、後方、左及び右の４つの方向に可動であるために、ベルトがモータ駆動装置と連結される。すべての回転ローラは、電気モータ、自在継ぎ手、回転ボルト及びロールなどの電気駆動ユニットによって構成され、電気駆動ユニットは回転ローラを駆動する。
【０００６】
したがって、従来の仮想現実歩行構造物では、すべての歩行構造物は、多角方向に直線的にのみ動作できるため、人間は、実際に仮想現実に従って任意の方向に、すなわち３６０度のあらゆる対角方向に細かく自由に移動することができない。人間は、電気モータを使用して動力で移動するため、微小な移動速度又は調整などは不自然であり、電気モータによる駆動によって大きい騒音が発生し、騒音を防止するために複雑な構造を有する防音装置が必要になる。
【０００７】
さらに、米国特許出願公開第２００９／０１１１６７０号明細書は、床上の摩擦センサ及び圧電センサ（摩擦を使用するロッド用の機構）によって構成されるが、歩行位置のみが取得され、使用者は所定の位置で歩行の移動効果を得ることができない。
【０００８】
ＶＲ用の従来の歩行構造物はすべて動力によって動作するため、使用者は、構造物自体に応じて構造物を調整する必要があり、モータに信号を送ることによってモータが事前に計算された方向に駆動される方向に歩行することが可能である。スイッチを切ることでモータを停止させるなど、動作要素に多くの制限があるため、仮想現実画像が要求する歩行運動に多くの制限があり、使用に際して多くの不都合がある。
【０００９】
さらに、モータによる複雑な駆動装置には騒音が伴い、この騒音により、アパート又はオフィスなどの設置場所が制限され、そのような騒音をなくすために複雑な装置が必要になる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の態様は、歩行者を、所定の方向ではなく３６０度のあらゆる方向に歩行者の意思に従って自由に歩行し、且つローラ、ローラを駆動するモータ、ベルト構成、床及び電気駆動装置の構成なしに無動力で対角に移動するように構成する方法を提供することができる。
【００１１】
本発明の態様によれば、非動力化全方位歩行システム装置が提供され、この装置は、円形形状、半円形形状及び多角形形状の任意の１つで形成される歩行ディッシュ（walking dish）と、停止面（stop surface）が歩行ディッシュの中心部又は片側に形成され、且つ斜面が歩行ディッシュの周囲に形成される、歩行ディッシュの面上に形成される複数の転動ボールであって、正確な曲率を有する半径１〜５０ｍｍの球形形状で構成される複数の転動ボールと、転動ボールが上下左右３６０度のあらゆる方向に滑らかに回転するように、歩行ディッシュの面上の且つ回転ボールの下方に形成される複数の転動ボールによって構成される複数の補助ボール（auxiliary ball）と、補助ボール及び転動ボールが上下左右３６０度のあらゆる方向に回転するのを可能にしながら、補助ボール及び転動ボールを固定して所定の位置から離れないようにするボール固定装置と、ボール固定装置の下方に形成されるボール固定テーブルであって、複数のボール固定装置を斜面の表面上に所定の間隔で結合して、使用者が、歩行ディッシュの停止面に基づいて仮想現実又は歩行運動画像に従って前後左右３６０度のあらゆる方向に歩行するのを可能にするために使用されるボール固定テーブルとを含む。
【００１２】
さらに、ボール固定装置の構造において、２つの上側及び下側プレートケース２間に溝が形成され、且つ転動ボール４１が２つの上側及び下側プレートケース間に提供され、及びウレタン又はマグネットなどの回転制御装置が転動ボール４１の下方に形成される。
【００１３】
さらに、非動力化全方位歩行システム装置は、歩行ディッシュと、プロジェクタ又はＯＬＥＤ若しくはＬＣＤ画像装置によって構成される画像スクリーン及び画像装置とを組み合わせることによって構成される。
【００１４】
本発明の例示的な実施形態によれば、関連する技術分野において使用者の歩行移動速度を検知し、検知した歩行移動速度をモータに送って回転速度を調整する方法と異なり、歩行者は、歩行自体の歩行圧力により斜面及び回転ボールを用いて移動することができ、早足、競歩及び楽な歩行などで所定の方向及び３６０度のあらゆる所定の方向に自然に歩くことができる。
【００１５】
さらに、回転ボールには、歩行者の歩行速度及び歩行方向に従って電気駆動体なしに自動的に適応して回転する効果があるため、歩行方向及び移動速度の瞬間的な転換を自動的に変更することができる。
【００１６】
したがって、回転ボールは、移動、停止及び速度に関して、すべての歩行者の意図に従って回転するため、構造は単純になり、歩行者は、ローラ、自在継ぎ手又はモータなどの動力による駆動装置なしに、３６０度を含むあらゆる角度で且つ対角方向を含むあらゆる方向に移動し歩くことができ、設置空間にはいかなる制限もない。
【００１７】
非動力化全方位歩行システム装置の上記及び他の態様、特徴及び利点である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明が実施された説明図である。
【図２】図１の構造物を断面で描いた説明図である。
【図３】本発明が使用される説明図である。
【図４Ａ】対角方向などの歩行方向の説明図である。
【図４Ｂ】あらゆる方向の歩行方向の説明図である。
【図５】回転ボール構造物の実施例の説明図である。
【図６】スクリーンと組み合わせた実施例の説明図である。
【図７】複数の人が正方形の場所で同時に移動する場合の説明図である。
【図８】複数の人が円形の場所で同時に使用する場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１及び図２に示すように、非動力化全方位歩行システム装置は、歩行ディッシュ１００であって、その周囲に形成された斜面１と、中心又は片側に平面によって形成されたディッシュ又は半ディッシュ形状部とを有する歩行ディッシュ１００と、複数の転動ボール４１が斜面１上に形成され、且つ左右前後の対角線を含む３６０度の所定のあらゆる方向に転動する転動ボール（４１）構造物と、転動ボール（４１）構造物の下側部が転動ボール（４１）構造物の下側部と連動して構成される補助ボール（４２）構造物と、必要に応じて補助ボール４２の下側部に構成されるセンサ（４３）構造物とを含む。
【００２０】
歩行ディッシュ１００の形状は、用途に応じて、円形形状、半円形形状及び多角形形状などで様々に構成することができる。すなわち、歩行ディッシュ１００の構造物の斜面２は、金属製又は木製の構造物で形成され、且つ正方形又は六角形形状などの多角形形状で形成され、円形若しくは多角形形状の一部又は円形形状の一部のケース２は、停止面５が斜面１の内側面の一部に提供される斜面１を構成し、下側固定テーブル３は、歩行ディッシュ１００を安定的に固定するように斜面１の下方に構成される。
【００２１】
図２に示すように、転動ボール４１、補助ボール４２及び転動ボール固定テーブル４４は、１つの構造物によって構成されるボール固定装置４の構成要素となる。
【００２２】
転動ボール４１は、正確な曲率の球形形状を有する。転動ボール４１は、上下左右３６０度のあらゆる方向に滑らかに回転するように、転動ボール４１の下側部に形成された補助ボール４２と、上下左右３６０度のあらゆる方向の回転中に所定の位置から離れないように転動ボール４１を固定するボール固定装置４とによって構成される。
【００２３】
転動ボール固定テーブル４５は、複数のボール固定装置４を歩行ディッシュ１００の斜面１に所定の間隔で結合及び構成するために、ボール固定装置４の下方に形成される。
【００２４】
一方、斜面１の傾斜角は、図３に示すように、歩行を邪魔しない１０度以上且つ６０度以下の角度内に設定されるが、好ましくは、人が左足Ｌに基づいて右足Ｒを持ち上げる自然な角度で歩行する場合に１０〜３０°の角度で構成されることが推奨される。
【００２５】
すなわち、左足Ｌ及び右足Ｒが人間の臀部を基点として回転する回転軸などの湾曲面で斜面を形成することも可能である。
【００２６】
転動ボール４１が、いかなる制御もなく使用者の歩行速度よりも速く回転すると、歩行者２００は、斜面１に載って同じだけ滑るため、歩行速度は任意に調整され得ない。
【００２７】
制動力が転動ボール４１の回転速度に加えられると、転動ボール４１は滑りにくくなる。したがって、元の場所に歩いて戻るのが容易である。
【００２８】
図２に示すように、歩行ディッシュ１００の斜面１上を３６０度のあらゆる方向に歩行しながら、歩行ディッシュ１００の歩行方向が元の位置の方に戻される、トレッドマシン（tread machine)１と同じ効果が得られる。
【００２９】
図２Ａに示すように、３６０度のあらゆる方向に回転できる回転ボール４は、斜面１上に所定の間隔で形成される。
【００３０】
そのような回転ボール４は完全な球形で形成され、回転ボール４の直径は１ｍｍ〜５０ｍｍであり得るが、１０ｍｍが好ましい。
【００３１】
回転ボールの構造物４は、図２Ｂに示すように、転動ボール４１が外に放出されるのを防止するように、転動ボール４１が転動ボール固定テーブル４５に挿入されるように構成され、転動ボール４１が外に露出して自由に回転するように溝が形成され、さらに、この溝は、溝の直径が転動ボール４１の直径よりも小さいが、転動ボール４１の高さが最も高いように構成される。
【００３２】
すなわち、転動ボール４１の直径が１０ｍｍの場合、転動ボール固定テーブル４４の溝径は適切には９ｍｍである。
【００３３】
歩行ディッシュ１００の表面に形成された転動ボール４１の半径は限定されないが、好ましくは１〜５０ｍｍである。
【００３４】
図３に示すように、靴底に接する面積と靴底の転動作用との間の比較試験の結果として、最も適切には１０〜２５ｍｍである。
【００３５】
斜面１及び停止面５を有する歩行ディッシュ１００のケース２の構造は、図３に示すように以下の通り構成される。使用者が足で移動すると、左足Ｌ及び右足Ｒの移動間隔は、使用者の体格、体重及び歩行目的によって変わるが、通常４０〜８０ｃｍである。
【００３６】
停止面５は、４０〜６０ｃｍの適切なサイズの円形領域を有し、各前後の斜面１の幅は３０〜８０ｃｍであるが、サイズは使用目的に応じて調整することができる。
【００３７】
したがって、歩行ディッシュ１００のサイズは、全体として１００〜２００ｃｍである。好ましくは、直径は１５０ｃｍである。そのようなサイズは単なる一例であり、限定されるものではない。
【００３８】
図１、図２、図３及び図４に示すように、複数のボール固定テーブル４が斜面１の面全体において一定の間隔で斜面１に固定される。
【００３９】
ボール固定テーブル４が、直径１０ｍｍの転動ボール４１によって構成されている場合、転動ボール４１の相互固定間隔は、好ましくは転動ボール４１の直径の１／２である。すなわち、１０ｍｍの転動ボール４１の場合、間隔は１０ｍｍ〜５ｍｍであるが、間隔は用途に応じて調整することができる。
【００４０】
転動ボール４１が１０ｍｍの直径を有するように構成される場合、転動ボール４１は、最大で約４ｍｍ以上だけ転動ボール固定テーブル４４から露出し、図２Ｂに示すように、転動ボール４１の高さ位置に水平面ａが形成される。そのような構造を有する転動ボール４１は、その下方の補助ボール４２によって３６０度のあらゆる方向に回転する。
【００４１】
転動ボール４１よりも直径が小さい、必要な数量の補助ボール４２は、ボール固定テーブル４に、すなわち、転動ボール４１の下方に形成され、電荷センサ又は可動センサなどのセンサ装置４３は、補助ボール４２の下方に構成及び連結される。センサは、公知である既存のセンサから選択して使用することができ、センサには、用途に応じて、加速センサ、磁力センサ、圧力センサ、可動センサ及び近接センサなどがあり、位置は、コンピュータ６ｂとの接続を通じて、移動距離にわたってセンサを構成するそのようなセンサなしにカメラセンサを使用して写真を撮られる。
【００４２】
図３に示すように、歩行者２００が、平面によって構成された停止面５上で左右の足Ｌ、Ｒの左足Ｌを斜面１上に突き出して歩行動作を開始すると、足の裏面と接触する複数の回転ボール４１は、斜面１に傾斜角があるために回転し、左足Ｌは滑って停止面５に戻り、歩行者２００が右足Ｒを斜面１上に突き出すと、右足Ｒは、左足Ｌと同様に停止面５に戻る。すなわち、左足Ｌ及び右足Ｒは、停止面１の位置に基づいて所定の位置で連続的に歩行するように連続的に動作する。この場合、センサ４３は、転動ボール４１に加えられた使用者の体重を検知し、検知した体重をコンピュータに送り、コンピュータは、相応して、入力された仮想現実画像の中から、使用者２００の対応する視角に対応する画像を見つけて提供する。
【００４３】
すなわち、ボール固定装置４の下方に構成された圧力センサなどのセンサ装置４３又はボール固定装置４の上方に構成されたカメラなどのセンサ４７を用いて距離が測定され、移動方向及び移動回数に基づく距離測定が、歩行ディッシュ１００において構成されたコンピュータ（図示せず）によって計算され、仮想現実画像に対応する画像の視角及び速度が仮想現実画像との関係で調整される。
【００４４】
すなわち、使用者２００が移動するシーンに対応する仮想現実画像が、圧力センサ、位置センサ及び速度センサなどで構成されるセンサ装置４３を用いて提供される。
【００４５】
したがって、ボール固定装置４の転動ボール４１は、図４に示すように、３６０度のあらゆる方向に回転するため、使用者２００は、仮想現実画像が要求する３６０度のあらゆる方向に所定の位置で歩行することができ、且つ仮想現実画像が要求するあらゆる３６０°の方向にボール４０を回転させることができ、そのような歩行運動は、各ボール固定装置４の下方のセンサ４３によって検知される。
【００４６】
センサ装置４３は、アパート又はオフィスなどにおいて、非動力化無音装置である歩行装置としての用途に本発明が使用される場合には不必要である。
【００４７】
図５に示すように、ボール固定装置４において、補助プレート２１が斜面１の下方のケース２の構造物において構成され、転動ボール４１は補助プレート２１間に構成され、ウレタンなどの良好な吸着性及び摩耗性を有する制動材料２２が転動ボール４１の下方に構成される。
【００４８】
さらに、転動ボール４１の材料は、ナイロン、ウレタン又はシリコーンなどの高い摩耗性を有するプラスチック材料で構成することができ、そのため、転動ボール４１が使用されるときに騒音を低減することができる。
【００４９】
ウレタン、ゴム又はシリコーンゴムなどの良好な吸音性を有する吸音材料は、歩行ディッシュ１００の構造全体から発生する騒音を低減するために、ボール固定装置４を除いた、すなわち、図１及び図２に示すローリングボール４１のうちの斜面１の表面に露出した部分を除いた転動ボール４１間に充填される。
【００５０】
一方、転動ボール４１は、３６０度のあらゆる方向に回転するが、回転速度が適切に制御される。したがって、転動ボール４１は、１０°未満〜３０°の傾斜角でなだらかに構成することができ、直進及び対角移動が利用可能である。
【００５１】
歩行ディッシュ１００の表面に形成された転動ボール４１の半径は限定されないが、好ましくは１〜５０ｍｍである。
【００５２】
図３に示すように、靴底に接する面積と靴底の転動作用との間の比較試験の結果として、最も適切には１０〜２５ｍｍである。
【００５３】
斜面１及び停止面５を有する歩行ディッシュ１００のケース２の構造は、図３に示すように以下の通り構成される。使用者が足で移動すると、左足Ｌ及び右足Ｒの移動間隔は、使用者の体格、体重及び歩行目的によって変わるが、通常４０〜８０ｃｍである。
【００５４】
一方、停止面５は、４０〜６０ｃｍの適切なサイズの円形領域を有し、各前後の斜面１の幅は３０〜８０ｃｍであるが、サイズは使用目的に応じて調整することができる。
【００５５】
したがって、歩行ディッシュ１００のサイズは、全体として１００〜２００ｃｍである。好ましくは、直径は１５０ｃｍである。そのようなサイズは単なる一例であり、限定されるものではない。
【００５６】
本発明は、歩行運動装置として使用することができる。この場合、歩行運動装置は、アパート及びオフィスに設置して使用することができなければならない。この場合、最大の問題は、使用時に発生する階間騒音（interstory noise）及び騒音である。この問題を解決するために、歩行運動装置は、ウレタン又はスポンジなどの吸音材料を複数のボール固定装置４間と、ボール固定装置４の下側部とに充填して騒音を低減することで、アパート及びオフィスに設置して使用することができる。
【００５７】
しかし、トレッドミル機械などのすべての従来の装置は、モータを駆動することで強制的に位置復帰（positional return）を行い、騒音が大きく、電気消費量が多く、体積が大きく、構成要素が多く、そのため従来の装置は経済的でなく、故障が多い。本発明は、モータを駆動することなく位置復帰を行うことができる。
【００５８】
図６に示すように、本発明は、円形形状又は正方形形状若しくは六角形形状などの多角形形状を有し、歩行ディッシュ１００の上面の周囲に設けられたスクリーン６を含み、仮想現実画像は、プロジェクタ８によって提供することができ、或いは円形形状又は正方形形状若しくは六角形形状などの多角形形状を有する、ＯＬＥＤ、ＬＥＤ、ＬＣＤなどによる表示画像などのあらゆる画像構造と組み合わせることもできる。
【００５９】
さらに、図７及び図８に示すように、所定の部屋の壁面全体には、３６０度のビデオディスプレイ又は円形若しくは多角形のスクリーン若しくはプロジェクタが設けられ、且つ複数の歩行ディッシュ１００が設けられ、それにより、複数の人が１つの仮想現実又は歩行運動画像を見ながら、エクササイズ、ゲーム又は戦闘訓練などの実運動（practice exercise）を行うことができる。
【００６０】
さらに、本発明の使用者２００の運動は、図１に示すように、画像運動センサ７１によって運動を取り込むことができ、位置に対応する画像を提供することができる。したがって、上記に説明した本発明の構造では、複数の使用者２００は、電気構造物又はモータなどなしに、移動するなどのあらゆる方向に自由に移動及び歩行することができる。
【００６１】
水平面ａを有する斜面１の転動ボール（rolling ball）４１は、従来の歩行装置と同様に所定の方向にのみ回転するのではなく、使用者２００は、転動ボール４１によって前後左右３６０度のあらゆる方向に歩行することができ、対角に移動することができる。したがって、使用者２００は、仮想現実画像を見ながら、移動しようとするあらゆる方向に歩行することができる。
【００６２】
図５に示すように、転動ボール４１が、磁気特性を有する磁性金属でできている場合、補助ボール４２の代わりに磁石２３を転動ボール４１の下方に形成することができる。この場合、磁石２３は、転動ボール４１の回転を適切に調整することができるため、歩行速度が適切に調整され得る。
【００６３】
さらに、本発明の構造は、図２に示すように、斜面１が２段階で形成され、傾斜角が斜面１よりも緩和された中間斜面１ａが斜面１と停止面５との間に設けられるようなものであり、そのため、歩行途中の使用者２００の左足Ｌ及び右足Ｒは、斜面１及び中間斜面１ａを自然に通って停止面５に戻る。
【００６４】
中間斜面１ａのボール固定装置４の構造では、転動ボール４１の直径を変えることができ、又は転動ボール４１の回転速度を調整することができる。
【００６５】
歩行プレート１００の形状が上記のように構成される限り、歩行ディッシュ１００のサイズ及び形状は、使用目的に応じて、ファン形状、正方形形状又は六角形形状などの円形形状及び多角形形状として構成することができる。この場合でさえ、転動ボール４１は、３６０度のあらゆる方向に回転することができ、歩行幅のみが短くなり、歩行方向は、任意に３６０度のあらゆる方向であり得る。
【００６６】
したがって、本発明は、歩行ディッシュ１００で歩行する場合でも、元の位置に復帰するトレッドミル機械の効果と同じ効果を有する。しかし、モータを駆動することで歩行システムが位置復帰を進める従来の方法では、使用者は、３６０度のあらゆる方向に任意に歩行することができず、対角に歩行することができず、歩行システムを騒音のない装置として使用することができない。したがって、本発明は、オフィス又はアパートで仮想現実ビデオ歩行、仮想現実ビデオゲーム、仮想観光旅行装置及び歩行エクササイズ装置などの様々な用途に使用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
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