(57)【要約】【課題】特定の駐車領域への車両の駐車を適切に管理する技術を提供する。【解決手段】駐車管理システム１０は、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置２０と、特定の駐車領域への駐車が許可される車両８０ａとを備える。車両８０ａは、特定の駐車領域への駐車が許可されることを自走式駐車防止装置２０へ通知する駐車許可車両通知手段８２を備える。自走式駐車防止装置２０は、許可車両８０ａが特定の駐車領域に接近したときに、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、不許可車両が特定の駐車領域に接近したときに、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段２５と、生成された経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段２６とを備える。【選択図】図５
2018150757.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による前記特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置と、
前記特定の駐車領域への駐車が許可される車両と、
を備え、
前記車両は、
前記特定の駐車領域への駐車が許可されることを前記自走式駐車防止装置へ通知する駐車許可車両通知手段
を備え、
前記自走式駐車防止装置は、
前記駐車許可車両通知手段からの通知に基づいて、前記特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、前記特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、
前記第１車両が前記特定の駐車領域に接近したときに、前記自走式駐車防止装置が車両の前記特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の前記特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、前記第２車両が前記特定の駐車領域に接近したときに、前記自走式駐車防止装置が前記第１位置にいない場合は、前記第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、
前記経路計画手段により生成された経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、
を備えることを特徴とする駐車管理システム。
【請求項２】
特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による前記特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置であって、
前記特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、前記特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、
前記第１車両が前記特定の駐車領域に接近したときに、前記自走式駐車防止装置が車両の前記特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の前記特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、前記第２車両が前記特定の駐車領域に接近したときに、前記自走式駐車防止装置が前記第１位置にいない場合は、前記第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、
前記経路計画手段により生成された経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、
を備えることを特徴とする自走式駐車防止装置。
【請求項３】
特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による前記特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置と、
前記自走式駐車防止装置を管理する管理サーバと、
前記特定の駐車領域への駐車が許可される車両と、
を備え、
前記車両は、
前記特定の駐車領域への駐車が許可されることを前記自走式駐車防止装置へ通知する駐車許可車両通知手段
を備え、
前記管理サーバは、
前記駐車許可車両通知手段からの通知に基づいて、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、前記特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、
前記第１車両が前記特定の駐車領域に接近したときに、前記自走式駐車防止装置が車両の前記特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の前記特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、前記第２車両が前記特定の駐車領域に接近したときに、前記自走式駐車防止装置が前記第１位置にいない場合は、前記第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、
前記経路計画手段により生成された経路を前記自走式駐車防止装置に送信する通信手段と、
を備え、
前記自走式駐車防止装置は、
前記管理サーバから送信された経路を受信する通信手段と、
前記管理サーバから受信した経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、
を備えることを特徴とする駐車管理システム。
【請求項４】
特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、前記特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、
前記第１車両が前記特定の駐車領域に接近したときに、前記特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による前記特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置が車両の前記特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の前記特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、前記第２車両が前記特定の駐車領域に接近したときに、前記自走式駐車防止装置が前記第１位置にいない場合は、前記第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、
前記経路計画手段により生成された経路を前記自走式駐車防止装置に送信する通信手段と、
を備えることを特徴とする管理サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車管理技術に関し、特に特定の駐車領域への車両の駐車を管理する駐車管理システム、その駐車管理システムに利用可能な自走式駐車防止装置及び管理サーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
車椅子使用者が車両に乗降するためには、広いスペースが必要である。一般的な駐車場における駐車区画の広さでは、車椅子使用者の乗降には不十分であるため、十分な広さを有する専用の障害者等用駐車スペースが設置された駐車場が増加している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５６９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような駐車場において、障害者等用駐車スペースには、障害者等用駐車スペースであることが認識できるようなマークが路面に表示されるが、それにもかかわらず、このような障害者等用駐車スペースが、通常、施設の出入口付近などの便利な位置に設置されることもあって、車椅子を使用しない健常者が障害者等用駐車スペースに駐車してしまい、車椅子使用者が駐車できないという問題が発生している。駐車区画への無断駐車を防止するための無断駐車防止装置が提案されているが（例えば、特許文献１参照）、このような装置では効果が不十分であるし、係員などを置いて管理する場合には、人件費などの運営費用が高くなってしまうという問題がある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、特定の駐車領域への車両の駐車を適切に管理する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の駐車管理システムは、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置と、特定の駐車領域への駐車が許可される車両と、を備える。車両は、特定の駐車領域への駐車が許可されることを自走式駐車防止装置へ通知する駐車許可車両通知手段を備える。自走式駐車防止装置は、駐車許可車両通知手段からの通知に基づいて、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、第１車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、第２車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が第１位置にいない場合は、第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、経路計画手段により生成された経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、自走式駐車防止装置である。この装置は、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による前記特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置であって、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、第１車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、第２車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が第１位置にいない場合は、第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、経路計画手段により生成された経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、を備える。
【０００８】
本発明のさらに別の態様は、駐車管理システムである。この駐車管理システムは、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置と、自走式駐車防止装置を管理する管理サーバと、特定の駐車領域への駐車が許可される車両と、を備える。車両は、特定の駐車領域への駐車が許可されることを自走式駐車防止装置へ通知する駐車許可車両通知手段を備える。管理サーバは、駐車許可車両通知手段からの通知に基づいて、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、第１車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、第２車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が第１位置にいない場合は、第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、経路計画手段により生成された経路を自走式駐車防止装置に送信する通信手段と、を備える。自走式駐車防止装置は、管理サーバから送信された経路を受信する通信手段と、管理サーバから受信した経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、を備える。
【０００９】
本発明のさらに別の態様は、管理サーバである。この管理サーバは、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、第１車両が特定の駐車領域に接近したときに、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置が車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、第２車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が第１位置にいない場合は、第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、経路計画手段により生成された経路を自走式駐車防止装置に送信する通信手段と、を備える。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、特定の駐車領域への車両の駐車を適切に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】特定駐車領域に駐車許可車両が入庫するときの自走式駐車防止装置の動作を説明するための図である。
【図２】特定駐車領域から駐車許可車両が出庫するときの自走式駐車防止装置の動作を説明するための図である。
【図３】自走式駐車防止装置の動作の別の例を説明するための図である。
【図４】自走式駐車防止装置の動作の更に別の例を説明するための図である。
【図５】第１実施例に係る駐車管理システムの構成を示す図である。
【図６】第１実施例に係る自走式駐車防止装置の外観の例を示す図である。
【図７】第１実施例に係る駐車管理方法の手順を示すフローチャートである。
【図８】第２実施例に係る駐車管理システムの構成を示す図である。
【図９】第２実施例に係る管理サーバと自走式駐車防止装置の処理の手順を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施例は、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置に関する。特定の駐車領域とは、例えば、障害者等用駐車スペース、その他の障害者や高齢者などのための専用の駐車スペース、駐車区画を専用的に使用するための契約を締結した契約者のための駐車区画、貨物自動車が荷下ろしのために使用する専用の駐車区画、バスやトラックなどの特定の車種の車両のための専用の駐車区画、レンタカー事業者が貸渡車両を駐車させるために駐車場に設置した専用の駐車区画などであってもよい。自走式駐車防止装置は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる位置で待機し、特定の駐車領域への駐車が許可される車両が接近したことを検知すると、特定の駐車領域への駐車を妨げない位置へ自動的に移動する。このように、自走式駐車防止装置は、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両が特定の駐車領域に入庫するための経路を物理的に遮断することにより、特定の駐車領域への駐車が許可される車両のみが駐車できるようにする。これにより、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車をより確実に防止することができるので、特定の駐車領域への駐車が許可される車両の使用者の利便性を向上させることができる。また、係員などを配置する必要がないので、人件費などの運用費を低減させることができる。
【００１４】
図１は、特定駐車領域に駐車許可車両が入庫するときの自走式駐車防止装置の動作を説明するための図である。図１（ａ）において、自走式駐車防止装置２０は、特定駐車領域９０への駐車が許可される車両８０ａ（以降、「許可車両」又は「第１車両」という）が周囲に接近していないときには、特定駐車領域９０への駐車が許可されない車両（以降、「不許可車両」又は「第２車両」という）の特定駐車領域９０への駐車を妨げる位置で待機する。以降、この位置を「待機位置」又は「第１位置」という。許可車両８０ａが特定駐車領域９０に接近したことを検知すると、自走式駐車防止装置２０は、待機位置から、許可車両８０ａの特定駐車領域９０への駐車を妨げない位置に自動的に走行して、許可車両８０ａを特定駐車領域９０に入庫させる。以降、この位置を「待避位置」又は「第２位置」という。
【００１５】
自走式駐車防止装置２０は、以上の一連の動作を、自走式駐車防止装置２０の状態を示すステータス情報により管理する。自走式駐車防止装置２０の状態は、「待機中」、「走行中」、「入出庫完了待ち中」のいずれかで表される。
【００１６】
図１（ａ）において、特定駐車領域９０に許可車両が駐車されていないときは、自走式駐車防止装置２０の状態は「待機中」とされ、許可車両８０ａが接近するまで待機位置で待機する。特定駐車領域９０に許可車両８０ａが接近したことを検知すると、自走式駐車防止装置２０の状態は「走行中」とされ、待機位置から待避位置へ自動的に走行する。自走式駐車防止装置２０が待避位置に到着すると、自走式駐車防止装置２０の状態は「入出庫完了待ち中」とされ、待避位置で許可車両８０ａの入庫を待機する。
【００１７】
図１（ｂ）において、許可車両８０ａの入庫が完了したことを検知すると、自走式駐車防止装置２０の状態は「走行中」とされ、待避位置から待機位置へ自動的に走行する。自走式駐車防止装置２０が待機位置に到着すると、自走式駐車防止装置２０の状態は「待機中」とされ、許可車両８０ａが出庫されるまで待機位置で待機する。
【００１８】
許可車両８０ａが特定駐車領域９０に駐車していないときの待機位置と駐車しているときの待機位置は、同じであってもよいし異なっていてもよい。例えば、自走式駐車防止装置２０は、許可車両８０ａが駐車している間は、他の車両の通行の邪魔にならない位置に移動して待機してもよいし、他の特定駐車領域への車両の駐車を妨げる待機位置に移動してもよい。
【００１９】
図２は、特定駐車領域から駐車許可車両が出庫するときの自走式駐車防止装置の動作を説明するための図である。図２（ａ）において、特定駐車領域９０に許可車両が駐車されているときは、自走式駐車防止装置２０の状態は「待機中」とされ、許可車両８０ａが出庫されるまで待機位置で待機する。特定駐車領域９０に駐車されていた許可車両８０ａが出庫することを検知すると、自走式駐車防止装置２０の状態は「走行中」とされ、待機位置から、許可車両８０ａの特定駐車領域９０からの出庫を妨げない待避位置に自動的に走行する。自走式駐車防止装置２０が待避位置に到着すると、自走式駐車防止装置２０の状態は「入出庫完了待ち中」とされ、待避位置で許可車両８０ａの出庫を待機する。
【００２０】
図２（ｂ）において、許可車両８０ａの出庫が完了したことを検知すると、自走式駐車防止装置２０の状態は「走行中」とされ、待避位置から待機位置へ自動的に走行する。自走式駐車防止装置２０が待機位置に到着すると、自走式駐車防止装置２０の状態は「待機中」とされ、許可車両８０ａが接近するまで待機位置で待機する。
【００２１】
許可車両８０ａが特定駐車領域９０に入庫するときの待避位置と出庫するときの待避位置は、同じであってもよいし異なっていてもよい。例えば、自走式駐車防止装置２０は、許可車両８０ａが入庫するときは、許可車両８０ａの現在位置とは逆の方向に自動的に走行してもよいし、許可車両８０ａが出庫するときは、駐車場の出口へ向かう経路とは逆の方向に自動的に走行してもよい。
【００２２】
以上のように、本実施例の自走式駐車防止装置２０によれば、許可車両と不許可車両の双方が駐車場に入場可能である場合であっても、許可車両の特定駐車領域９０への駐車を許可しつつ、不許可車両の特定駐車領域９０への駐車を適切に防止することができる。係員などを駐車場に配置する場合に比べて、人件費などの運用費を低減させることができるとともに、より確実に不許可車両の特定駐車領域９０への駐車を防止することができる。
【００２３】
図３は、自走式駐車防止装置の動作の別の例を説明するための図である。図１及び図２の例では、１つの特定駐車領域９０に対して１台の自走式駐車防止装置２０が設けられたが、図３の例では、複数の特定駐車領域９０ａ、９０ｂ、９０ｃに対して１台の自走式駐車防止装置２０が設けられる。図３（ａ）に示すように、自走式駐車防止装置２０は、不許可車両８０ｂの特定駐車領域９０ｂへの駐車を妨げる位置で待機している。図３（ｂ）に示すように、不許可車両８０ｂが自走式駐車防止装置２０を避けて特定駐車領域９０ｃに駐車しようとしていることを検知すると、自走式駐車防止装置２０は、特定駐車領域９０ｃへの駐車を妨げる位置へ自動的に走行する。
【００２４】
この例によっても、許可車両の特定駐車領域９０への駐車を許可しつつ、不許可車両の特定駐車領域９０への駐車を適切に防止することができる。また、１台の自走式駐車防止装置２０により、複数の特定駐車領域９０への不許可車両の駐車を適切に防止することができるので、システムの導入費や人件費などの運営費をより低減させることができる。
【００２５】
図４は、自走式駐車防止装置の動作の更に別の例を説明するための図である。図４の例では、駐車場のある領域に設けられた駐車枠の全てが特定駐車領域９０ｄとされる。この場合、自走式駐車防止装置２０は、特定駐車領域９０ｄへ駐車するために通過する経路又は入口で待機し、個々の駐車枠ではなく、特定駐車領域９０ｄへの不許可車両の入場又は通過を制限することにより、特定駐車領域９０ｄへの不許可車両の駐車を防止してもよい。図４（ａ）の例では、特定駐車領域９０ｄに対して１台の自走式駐車防止装置２０が設けられており、特定駐車領域９０ｄへ入場するための２つの入口の間を移動しつつ、特定駐車領域９０ｄへの不許可車両の入場を防止する。図４（ｂ）の例では、特定駐車領域９０ｄに対して２台の自走式駐車防止装置２０ａ、２０ｂが設けられており、自走式駐車防止装置２０ａ、２０ｂのそれぞれが、特定駐車領域９０ｄへ入場するための２つの入口で待機する。許可車両８０ａの接近を検知すると、自走式駐車防止装置２０ｂは、待避位置へ自動的に走行し、許可車両８０ａを特定駐車領域９０ｄへ入場させる。
【００２６】
この例によっても、許可車両の特定駐車領域９０への駐車を許可しつつ、不許可車両の特定駐車領域９０への駐車を適切に防止することができる。また、１台又は数台の自走式駐車防止装置２０により、多数の駐車枠を有する特定駐車領域９０ｄへの不許可車両の駐車を適切に防止することができるので、システムの導入費や人件費などの運営費をより低減させることができる。
【００２７】
図５は、第１実施例に係る駐車管理システムの構成を示す。駐車管理システム１０は、自走式駐車防止装置２０と、特定駐車領域９０への駐車が許可される許可車両８０ａと、特定駐車領域９０への駐車が許可されない不許可車両８０ｂを備える。自走式駐車防止装置２０は、駐車許可車両判定手段２１と、駐車車両有無判定手段２２と、周辺環境認識手段２３と、周辺物体識別手段２４と、経路計画手段２５と、自動走行手段２６とを備える。許可車両８０ａは、駐車許可車両通知手段８２を備える。
【００２８】
これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２９】
駐車許可車両判定手段２１は、車両８０が許可車両８０ａであるか不許可車両８０ｂであるかを判定する。駐車許可車両判定手段２１は、許可車両８０ａに備えられた駐車許可車両通知手段８２から、許可車両８０ａであることを示す情報が通知された場合に、その車両が許可車両８０ａであると判定し、通知されない場合に、その車両が不許可車両８０ｂであると判定してもよい。駐車許可車両判定手段２１は、ＥＴＣなどを利用した無線通信などにより、車両８０ａとの間で通信してもよい。駐車許可車両判定手段２１は、カメラや各種センサなどにより検知可能な情報に基づいて、車両８０が許可車両８０ａであるか不許可車両８０ｂであるかを判定してもよい。例えば、車両８０の自動車登録番号標、車両番号標、標識などの、いわゆるナンバープレートの表示を取得して、予め登録された許可車両の情報と照合し、許可車両８０ａか不許可車両８０ｂかを判定してもよい。また、車両８０の外部に添付された高齢運転者標識、聴覚障害者標識、身体障害者標識などのマークを検知したときに、許可車両８０であると判定してもよい。また、前照灯や警音器などによる予め定められた合図を検知したときに、許可車両８０であると判定してもよい。
【００３０】
駐車車両有無判定手段２２は、許可車両８０ａが駐車可能な特定駐車領域９０の空き枠の有無を判定する。駐車車両有無判定手段２２は、自装置が担当する特定駐車領域９０の入庫及び出庫の状況を記憶装置に保持して管理してもよいし、判定が必要となったときにカメラなどを用いて駐車状況を検知してもよい。駐車車両有無判定手段２２による判定結果は、許可車両８０ａの特定駐車領域９０への駐車の可否を判定するために利用される。
【００３１】
周辺環境認識手段２３は、カメラや各種センサなどを用いて、自走式駐車防止装置２０の周辺環境の状況を認識する。周辺環境認識手段２３は、自走式駐車防止装置２０が待機位置で待機中の場合は、許可車両８０ａ及び不許可車両８０ｂの接近、又は、特定駐車領域９０に駐車されている許可車両８０ａの出庫を検知する。周辺環境認識手段２３は、自走式駐車防止装置２０が待避位置で待機中の場合は、許可車両８０ａの入出庫の完了を検知する。周辺環境認識手段２３は、例えば、マイクロフォンにより、車両のエンジン音などを検知したとき、カメラや赤外線センサなどにより、車両が検知されたときなどに、車両の接近を検知してもよい。また、周辺環境認識手段２３は、例えば、マイクロフォンにより、許可車両８０ａのドアの開閉音、エンジンの始動音、運転者の声又は足音などを検知したとき、カメラや人感センサなどにより、許可車両８０ａの運転車の接近又は乗車を検知したとき、許可車両８０ａ又は運転者の携帯端末などから、許可車両８０ａを出庫する旨の通知を受信したときなどに、許可車両８０ａの出庫を検知してもよい。また、周辺環境認識手段２３は、例えば、マイクロフォンにより、許可車両８０ａのドアの開閉音などを検知したとき、エンジン音の消失を検知したとき、カメラや人感センサなどにより、許可車両８０ａの運転者の降車を検知したとき、許可車両８０ａ又は運転者の携帯端末などから、許可車両８０ａの入庫を完了したする旨の通知を受信したときなどに、許可車両８０ａの入庫の完了を検知してもよい。また、周辺環境認識手段２３は、例えば、マイクロフォンにより、許可車両８０ａのエンジン音の消失を検知したとき、カメラにより、許可車両８０ａが出口に向かって走り去ったことを検知したとき、許可車両８０ａ又は運転者の携帯端末などから、許可車両８０ａの出庫を完了した旨の通知を受信したときなどに、許可車両８０ａの出庫の完了を検知してもよい。
【００３２】
周辺物体識別手段２４は、自走式駐車防止装置２０が自動的に走行する際に、周辺の物体を識別する。周辺物体識別手段２４は、カメラにより撮像された自走式駐車防止装置２０の周辺の画像や、各種センサによるセンサ値などの情報に基づいて、周辺に存在する物体の位置や形状などを識別する。周辺物体識別手段２４による識別結果は、自走式駐車防止装置２０の経路計画や自動走行において利用される。
【００３３】
経路計画手段２５は、自走式駐車防止装置２０が走行する経路を生成する。経路計画手段２５は、許可車両８０ａが特定駐車領域９０に接近したときに、自走式駐車防止装置２０が待機位置にいる場合は、待避位置に移動するための経路を生成し、不許可車両８０ｂが特定駐車領域９０に接近したときに、自走式駐車防止装置２０が待機位置にいない場合は、待機位置に移動するための経路を生成する。経路計画手段２５は、現在地と目的地との間の地図データを参照して、周辺物体識別手段２４により識別された物体を回避しつつ目的地へ到達することが可能な経路を生成する。経路計画手段２５は、自走式駐車防止装置２０が別の特定駐車領域９０に移動するときなどにも、現在地から目的地に至る経路を生成する。
【００３４】
自動走行手段２６は、経路計画手段２５により生成された経路計画にしたがって、自走式駐車防止装置２０に備えられた車輪などの走行手段を駆動し、自走式駐車防止装置２０を自動的に走行させる。周辺物体識別手段２４は、自走式駐車防止装置２０の自動走行中にも周辺の物体を識別する。自動走行手段２６は、周辺物体識別手段２４により経路上に新たに物体が識別された場合、必要であれば物体に接触する前に自動走行を停止し、経路計画手段２５に経路を変更させる。
【００３５】
図６は、第１実施例に係る自走式駐車防止装置２０の外観の例を示す。図６（ａ）の例では、自走式駐車防止装置２０は、上記の機能を実現するためのＣＰＵ、メモリ、バスなどのハードウェアを内蔵する本体２７と、本体２７の下部に取り付けられた車輪２８と、本体２７の上部に設けられた、周辺環境認識手段２３として機能するカメラを備える。図６（ｂ）の例では、自走式駐車防止装置２０は、本体２７と、車輪２８と、周辺環境認識手段２３として機能する全方位カメラを備える。
【００３６】
図７は、第１実施例に係る駐車管理方法の手順を示すフローチャートである。自走式駐車防止装置２０は、特定駐車領域９０の周辺を監視する処理を開始する（Ｓ１０）。周辺環境認識手段２３は、自走式駐車防止装置２０の周辺環境を認識する（Ｓ１２）。自走式駐車防止装置２０のステータス情報が「入出庫待ち中」である場合（Ｓ２０のＹ）、許可車両８０ａの入出庫が完了するまでは（Ｓ２２のＮ）、そのまま待避位置で待機し、入出庫が完了すると（Ｓ２２のＹ）、ステータス情報を「走行中」に変更し、経路計画手段２５により生成された経路にしたがって待機位置まで自動走行する（Ｓ２４）。自走式駐車防止装置２０のステータス情報が「入出庫待ち中」ではなく（Ｓ２０のＮ）、「走行中」である場合（Ｓ３０のＹ）、待機位置又は待避位置に到着するまでは（Ｓ３２のＮ、Ｓ３６のＮ）、そのまま待機位置又は待避位置に向けて自動走行し、待機位置に到着すると（Ｓ３２のＹ）、ステータス情報を「待機中」に変更して、待機位置で許可車両８０ａの入出庫が検知されるまで待機し（Ｓ３４）、待避位置に到着すると（Ｓ３６のＹ）、ステータス情報を「入出庫待ち中」に変更して、待避位置で許可車両８０ａの入出庫が完了するまで待機する（Ｓ３８）。自走式駐車防止装置２０のステータス情報が「走行中」ではなく（Ｓ３０のＮ）、「待機中」であって、かつ、特定駐車領域９０に許可車両８０ａが駐車されている場合（Ｓ４０のＹ）、許可車両８０ａの運転者が許可車両８０ａに乗り込んで出庫の準備が完了するまでは（Ｓ４２のＮ）、そのまま待機位置で待機し、出庫の準備が完了すると（Ｓ４２のＹ）、ステータス情報を「走行中」に変更して、経路計画手段２５により生成された経路にしたがって待避位置まで自動走行する（Ｓ４４）。自走式駐車防止装置２０のステータス情報が「待機中」であって、特定駐車領域９０に許可車両８０ａが駐車されていないときに（Ｓ４０のＮ）、許可車両８０ａが入庫のために接近したことを検知すると（Ｓ５０のＹ）、ステータス情報を「走行中」に変更して、経路計画手段２５により生成された経路にしたがって待避位置まで自動走行する（Ｓ５２）。上記のいずれにも該当しない場合（Ｓ５０のＮ）、周囲に許可車両８０ａが存在しておらず、自走式駐車防止装置２０は待機位置で待機中であるはずであるが、念のため、許可車両が周囲に存在しているか否かを確認し、存在していなければ（Ｓ６０のＹ）、Ｓ１０に戻って特定駐車領域９０の周辺の監視を続け、存在していれば（Ｓ６０のＮ）、異常が発生したと判定し（Ｓ６２）、処理を終了する。
【００３７】
図８は、第２実施例に係る駐車管理システムの構成を示す。図５に示した第１実施例に係る駐車管理システムでは、自走式駐車防止装置２０が周辺を監視し、状況に応じて自律的に経路を生成して走行したが、図８に示す第２実施例に係る駐車管理システムでは、特定駐車領域９０の周辺の監視と自走式駐車防止装置２０の経路の生成は管理サーバ４０が実行し、自走式駐車防止装置２０は管理サーバ４０からの指示にしたがって自動走行する。
【００３８】
駐車管理システム１０は、自走式駐車防止装置２０と、管理サーバ４０と、それらの間での通信を可能とするネットワーク１２と、特定駐車領域９０への駐車が許可される許可車両８０ａと、特定駐車領域９０への駐車が許可されない不許可車両８０ｂを備える。管理サーバ４０は、駐車許可車両判定手段４１と、駐車車両有無判定手段４２と、周辺環境認識手段４３と、周辺物体識別手段４４と、経路計画手段４５と、通信手段４６とを備える。自走式駐車防止装置２０は、自動走行手段２６と、通信手段２９とを備える。許可車両８０ａは、駐車許可車両通知手段８２を備える。これらの構成も、ハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できる。
【００３９】
通信手段４６は、ネットワーク１２を介した自走式駐車防止装置２０との間の通信を制御する。駐車許可車両判定手段４１、駐車車両有無判定手段４２、周辺環境認識手段４３、周辺物体識別手段４４、及び経路計画手段４５の機能及び動作は、それぞれ、第１実施例の駐車許可車両判定手段２１、駐車車両有無判定手段２２、周辺環境認識手段２３、周辺物体識別手段２４、及び経路計画手段２５と同様である。これらの機能のうちの一部又は全部が、駐車場の入口に設けられた入場ゲート、駐車場の壁、又は天井などに備えられたカメラ、各種センサ、又は端末により実行されてもよいし、それらの構成と管理サーバ４０との協働により実行されてもよい。通信手段４６は、経路計画手段４５により生成された自走式駐車防止装置２０の経路を、自走式駐車防止装置２０に送信する。
【００４０】
通信手段２９は、ネットワーク１２を介した管理サーバ４０との間の通信を制御する。通信手段２９が、自走式駐車防止装置２０の経路を管理サーバ４０から受信すると、自動走行手段２６は、経路にしたがって自動走行を実行する。
【００４１】
図９は、第２実施例に係る管理サーバ４０と自走式駐車防止装置２０の処理の手順を示すシーケンス図である。管理サーバ４０は、特定駐車領域９０への許可車両８０ａの接近を監視する（Ｓ７０）。特定駐車領域９０への許可車両８０ａの接近を検出すると（Ｓ７２のＹ）、許可車両８０ａが接近したことを自走式駐車防止装置２０に通知する（Ｓ７４）。特定駐車領域９０への許可車両８０ａの接近を検出しない場合は（Ｓ７２のＮ）、Ｓ７０に戻り、特定駐車領域９０への許可車両８０ａの接近を引き続き監視する。
【００４２】
自走式駐車防止装置２０は、待機位置で待機している間は、省エネモードをオンにし（Ｓ８０）、管理サーバ４０からの通知を検知する機能以外の機能を停止させる。自走式駐車防止装置２０は、管理サーバ４０から、特定駐車領域９０へ許可車両８０ａが接近したことの通知を受信したか確認し、受信しない場合は（Ｓ８２のＮ）、所定の期間後に再び確認する。受信した場合は（Ｓ８２のＹ）、省エネモードをオフにして（Ｓ８４）、他の機能の動作を開始し、図７に示したフローチャートと同様の手順により、特定駐車領域９０への許可車両８０ａの入出庫処理を実行する（Ｓ８６）。入出庫処理が完了すると、再び省エネモードをオンにし（Ｓ８８）、Ｓ８２に戻って、特定駐車領域９０へ許可車両８０ａが接近したことの通知を管理サーバ４０から受信するまで待機する。
【００４３】
これにより、自走式駐車防止装置２０の消費電力を低減させることができるので、自走式駐車防止装置２０を長期間連続して稼働させることができる。したがって、駐車場の運用費を更に低減させることができる。
【００４４】
本実施例の技術は、運転者が手動運転により車両を駐車させる一般的な駐車場だけでなく、車両が自動運転により駐車する場合や、運転者が所定の降車位置で車両を降車し、無人の車両が自動運転により駐車する自動バレーパーキングなどにも適用可能である。
【００４５】
本実施例によれば、自走式駐車防止装置が、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両が特定の駐車領域に入庫するための経路を物理的に遮断することにより、特定の駐車領域への駐車が許可される車両のみが駐車できるようにするので、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車をより確実に防止することができ、特定の駐車領域への駐車が許可される車両の使用者の利便性を向上させることができる。また、係員などを配置する必要がないので、人件費などの運用費を低減させることができる。
【００４６】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の駐車管理システムは、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置と、特定の駐車領域への駐車が許可される車両と、を備える。車両は、特定の駐車領域への駐車が許可されることを自走式駐車防止装置へ通知する駐車許可車両通知手段を備える。自走式駐車防止装置は、駐車許可車両通知手段からの通知に基づいて、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、第１車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、第２車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が第１位置にいない場合は、第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、経路計画手段により生成された経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、を備える。
【００４７】
この態様によると、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車をより確実に防止することができ、特定の駐車領域への駐車が許可される車両の使用者の利便性を向上させることができる。また、係員などを配置する必要がないので、人件費などの運用費を低減させることができる。
【００４８】
本発明の別の態様は、自走式駐車防止装置である。この装置は、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による前記特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置であって、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、第１車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、第２車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が第１位置にいない場合は、第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、経路計画手段により生成された経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、を備える。
【００４９】
この態様によっても、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車をより確実に防止することができ、特定の駐車領域への駐車が許可される車両の使用者の利便性を向上させることができる。また、係員などを配置する必要がないので、人件費などの運用費を低減させることができる。
【００５０】
本発明のさらに別の態様は、駐車管理システムである。この駐車管理システムは、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置と、自走式駐車防止装置を管理する管理サーバと、特定の駐車領域への駐車が許可される車両と、を備える。車両は、特定の駐車領域への駐車が許可されることを自走式駐車防止装置へ通知する駐車許可車両通知手段を備える。管理サーバは、駐車許可車両通知手段からの通知に基づいて、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、第１車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、第２車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が第１位置にいない場合は、第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、経路計画手段により生成された経路を自走式駐車防止装置に送信する通信手段と、を備える。自走式駐車防止装置は、管理サーバから送信された経路を受信する通信手段と、管理サーバから受信した経路にしたがって自律的に走行するための自動走行手段と、を備える。
【００５１】
この態様によると、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車をより確実に防止することができ、特定の駐車領域への駐車が許可される車両の使用者の利便性を向上させることができる。また、係員などを配置する必要がないので、人件費などの運用費を低減させることができる。また、自走式駐車防止装置の消費電力を低減させることができるので、自走式駐車防止装置を長期間連続して稼働させることができ、駐車場の運用費を更に低減させることができる。
【００５２】
本発明のさらに別の態様は、管理サーバである。この管理サーバは、特定の駐車領域への駐車が許可される第１車両であるか、特定の駐車領域への駐車が許可されない第２車両であるかを判定する駐車許可車両判定手段と、第１車両が特定の駐車領域に接近したときに、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車を防止するための自走式駐車防止装置が車両の特定の駐車領域への駐車を妨げる第１位置にいる場合は、車両の特定の駐車領域への駐車を妨げない第２位置に移動するための経路を生成し、第２車両が特定の駐車領域に接近したときに、自走式駐車防止装置が第１位置にいない場合は、第１位置に移動するための経路を生成する経路計画手段と、経路計画手段により生成された経路を自走式駐車防止装置に送信する通信手段と、を備える。
【００５３】
この態様によっても、特定の駐車領域への駐車が許可されない車両による特定の駐車領域への駐車をより確実に防止することができ、特定の駐車領域への駐車が許可される車両の使用者の利便性を向上させることができる。また、係員などを配置する必要がないので、人件費などの運用費を低減させることができる。また、自走式駐車防止装置の消費電力を低減させることができるので、自走式駐車防止装置を長期間連続して稼働させることができ、駐車場の運用費を更に低減させることができる。
【００５４】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５５】
実施例においては、特定駐車領域は、固定的に設置されることが想定されたが、特定駐車領域は、動的に変更されてもよい。例えば、時間帯、駐車場の駐車状況、駐車場が設置された施設や周辺施設などの利用可能時間帯や利用状況、周辺地域の道路の混雑状況、特定駐車領域がレンタカー業者により貸渡車両が駐車される駐車区画である場合には貸渡車両の利用状況などに応じて、特定駐車領域の位置や数などを動的に変更してもよい。例えば、駐車場の他の駐車区画が満車になったときに、特定駐車領域において複数の駐車区画が空いている場合には、少なくとも１つの駐車区画を残し、それ以外の駐車区画への不許可車両の駐車を一時的に許可してもよい。この場合、第１実施例においては、予め特定駐車領域の位置又は数と時間帯などの条件との対応関係を設定して自走式駐車防止装置２０の記憶装置などに格納しておいてもよいし、通信により自走式駐車防止装置２０に特定駐車領域の位置又は数を通知してもよい。第２実施例においては、管理サーバ４０が特定駐車領域の位置又は数を管理し、特定駐車領域を変更する場合には、変更後の特定駐車領域の位置又は数を通信により自走式駐車防止装置２０に送信してもよい。自走式駐車防止装置２０は、条件又は通知に応じて特定駐車領域の変更を把握し、車両の駐車の許否を管理する。
【符号の説明】
【００５６】
１０  駐車管理システム、１２  ネットワーク、２０  自走式駐車防止装置、２１  駐車許可車両判定手段、２２  駐車車両有無判定手段、２３  周辺環境認識手段、２４  周辺物体識別手段、２５  経路計画手段、２６  自動走行手段、４０  管理サーバ、４１  駐車許可車両判定手段、４２  駐車車両有無判定手段、４３  周辺環境認識手段、４４  周辺物体識別手段、４５  経路計画手段、４６  通信手段、８０ａ  許可車両、８０ｂ  不許可車両、８２  駐車許可車両通知手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018150757.tif 000009
【図８】
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【図９】
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