(57)【要約】【課題】クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力が低下する場合であっても、良好な応答性を確保する。【解決手段】クラッチ装置を断接する際にピストンの目標とする位置を設定する目標値設定部と、設定されたピストンの目標とする位置に基づいてフィードフォワード制御を実行し、ピストンの調整すべき移動量に関するフィードフォワード値を決定するフィードフォワード制御部と、決定されたフィードフォワード値に基づいて、クラッチアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力値を取得する圧力値取得部とを備え、フィードフォワード制御部は、圧力室内の作動流体を排出することによりクラッチ装置を接する場合であって、圧力値取得部により取得された圧力室内の圧力値が所定の第１閾値以下の場合には、第１閾値より大きい場合に比してフィードフォワードゲインを大きくする。【選択図】図３
2018150993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストン及びシリンダを有するクラッチアクチュエータを制御することによりクラッチ装置を断接するクラッチ制御装置であって、
前記クラッチ装置を断接する際に、前記ピストンの目標とする位置を設定する目標値設定部と、
前記目標値設定部により設定された前記ピストンの目標とする位置に基づいて、フィードフォワード制御を実行し、前記ピストンの調整すべき移動量に関するフィードフォワード値を決定するフィードフォワード制御部と、
前記フィードフォワード制御部により決定された前記フィードフォワード値に基づいて、前記クラッチアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
前記クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力値を取得する圧力値取得部と、
を備え、
前記フィードフォワード制御部は、前記圧力室内の作動流体を排出することにより前記クラッチ装置を接する場合であって、前記圧力値取得部により取得された前記圧力室内の圧力値が所定の第１閾値以下の場合には、前記第１閾値より大きい場合に比して前記フィードフォワードゲインを大きくする
ことを特徴とするクラッチ制御装置。
【請求項２】
前記フィードフォワード制御部は、前記圧力室内の圧力値が前記第１閾値以下の第１範囲にある場合には、第１フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定し、前記圧力室内の圧力値が前記第１閾値より大きい第２範囲にある場合には、前記第１フィードフォワードゲインよりも小さい第２フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載のクラッチ制御装置。
【請求項３】
前記フィードフォワード制御部は、前記クラッチ装置を接する場合、かつ静特性と動特性との差異が小さい場合であって、前記ピストンの位置が所定の第２閾値以下の第３範囲にある場合には、第３フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定し、前記ピストンの位置が前記第２閾値より大きい第４範囲にある場合には、前記第３フィードフォワードゲインよりも小さい第４フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のクラッチ制御装置。
【請求項４】
前記フィードフォワード制御部は、前記圧力室内の作動流体を供給することにより前記クラッチ装置を断する場合であって、前記ピストンの位置が所定の第２閾値以下の第３範囲にある場合には、第３フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定し、前記ピストンの位置が前記第２閾値より大きい第４範囲にある場合には、前記第３フィードフォワードゲインよりも小さい第４フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定する
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のクラッチ制御装置。
【請求項５】
前記クラッチアクチュエータと給排気源との間に配置されたバルブ
をさらに備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記フィードフォワード制御部により決定された前記フィードフォワード値に基づいて、前記バルブをデューティー比によって制御することにより前記クラッチアクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のクラッチ制御装置。
【請求項６】
前記ピストンの目標とする位置と前記ピストンの現在の位置とに基づいて、フィードバック制御を実行し、前記ピストンの調整すべき移動量に関するフィードバック値を決定するフィードバック制御部
をさらに備え、
前記フィードバック制御部は、圧力室２３内の空気を排出することによりクラッチ装置１０を接する場合であって、前記圧力室内の圧力値が前記第１閾値以下の場合には、前記第１閾値より大きい場合に比して前記フィードバックゲインを大きくし、
前記アクチュエータ制御部は、前記フィードフォワード制御部により決定された前記フィードフォワード値及び前記フィードバック制御部により決定された前記フィードバック値に基づいて、前記クラッチアクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のクラッチ制御装置。
【請求項７】
前記クラッチアクチュエータと給排気源との間に配置されたバルブ
をさらに備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記フィードフォワード制御部により決定された前記フィードフォワード値及び前記フィードバック制御部により決定された前記フィードバック値に基づいて、前記バルブをデューティー比によって制御することにより前記クラッチアクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項６に記載のクラッチ制御装置。
【請求項８】
前記第２閾値は、前記クラッチ装置を断する際と前記クラッチ装置を接する際とで異なる
ことを特徴とする請求項４に記載のクラッチ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クラッチ制御装置に関し、ピストン及びシリンダを有するクラッチアクチュエータを制御することによりクラッチ装置を断接するクラッチ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンと変速機構との間にクラッチ装置を配置し、クラッチ装置の断接を制御することにより、エンジンと変速機構との間の駆動力の伝達を制御するクラッチ制御装置が知られている。また、空気、作動油等の流体（作動流体）を用いて、クラッチ装置の断接を制御するクラッチ制御装置も知られている。
【０００３】
この種のクラッチ制御装置として、例えば、特許文献１のクラッチ制御装置は、クラッチアクチュエータにエアーを供給することでクラッチを制御する際、最初に給気用小開度電磁弁を作動制御し、次に給気用小開度電磁弁の制御を停止して給気用大開度電磁弁を作動制御し、次に給気用大開度電磁弁の制御を停止して給気用小開度電磁弁を再び作動制御し、更にクラッチアクチュエータのクラッチストロークが目標クラッチストローク値に到達したとき、給気用小開度電磁弁の作動制御を停止する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１１１９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、作動流体によりクラッチアクチュエータを駆動してクラッチの断接が行われるクラッチ装置においては、非線形なクラッチばね特性を有しているものがある。すなわち、クラッチアクチュエータにおける圧力室内の作動流体供給量に対するピストンの移動量が線形でないものがある。このようなクラッチ装置においては、クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力が低下すると、圧力の低下に伴ってクラッチアクチュエータの圧力室内からの空気の排出量が小さくなるため、クラッチアクチュエータの応答性を確保することができないおそれがある。
【０００６】
本開示の技術は、クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力が低下する場合であっても、良好な応答性を確保することができるクラッチ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の技術は、ピストン及びシリンダを有するクラッチアクチュエータを制御することによりクラッチ装置を断接するクラッチ制御装置であって、前記クラッチ装置を断接する際に、前記ピストンの目標とする位置を設定する目標値設定部と、前記目標値設定部により設定された前記ピストンの目標とする位置に基づいて、フィードフォワード制御を実行し、前記ピストンの調整すべき移動量に関するフィードフォワード値を決定するフィードフォワード制御部と、前記フィードフォワード制御部により決定された前記フィードフォワード値に基づいて、前記クラッチアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、前記クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力値を取得する圧力値取得部と、を備え、前記フィードフォワード制御部は、前記圧力室内の作動流体を排出することにより前記クラッチ装置を接する場合であって、前記圧力値取得部により取得された前記圧力室内の圧力値が所定の第１閾値以下の場合には、前記第１閾値より大きい場合に比して前記フィードフォワードゲインを大きくすることを特徴とする。
【０００８】
また、本開示の技術では、前記フィードフォワード制御部は、前記圧力室内の圧力値が前記第１閾値以下の第１範囲にある場合には、第１フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定し、前記圧力室内の圧力値が前記第１閾値より大きい第２範囲にある場合には、前記第１フィードフォワードゲインよりも小さい第２フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定する。
【０００９】
さらに、本開示の技術では、前記フィードフォワード制御部は、前記クラッチ装置を接する場合、かつ静特性と動特性との差異が小さい場合であって、前記ピストンの位置が所定の第２閾値以下の第３範囲にある場合には、第３フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定し、前記ピストンの位置が前記第２閾値より大きい第４範囲にある場合には、前記第３フィードフォワードゲインよりも小さい第４フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定する。
【００１０】
さらに、本開示の技術では、前記フィードフォワード制御部は、前記圧力室内の作動流体を供給することにより前記クラッチ装置を断する場合であって、前記ピストンの位置が所定の第２閾値以下の第３範囲にある場合には、第３フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定し、前記ピストンの位置が前記第２閾値より大きい第４範囲にある場合には、前記第３フィードフォワードゲインよりも小さい第４フィードフォワードゲインにより前記フィードフォワード値を決定する。
【００１１】
さらに、本開示の技術では、前記クラッチアクチュエータと給排気源との間に配置されたバルブをさらに備え、前記アクチュエータ制御部は、前記フィードフォワード制御部により決定された前記フィードフォワード値に基づいて、前記バルブをデューティー比によって制御することにより前記クラッチアクチュエータを制御する。
【００１２】
さらに、本開示の技術では、前記ピストンの目標とする位置と前記ピストンの現在の位置とに基づいて、フィードバック制御を実行し、前記ピストンの調整すべき移動量に関するフィードバック値を決定するフィードバック制御部をさらに備え、前記フィードバック制御部は、圧力室２３内の空気を排出することによりクラッチ装置１０を接する場合であって、前記圧力室内の圧力値が前記第１閾値以下の場合には、前記第１閾値より大きい場合に比して前記フィードバックゲインを大きくし、前記アクチュエータ制御部は、前記フィードフォワード制御部により決定された前記フィードフォワード値及び前記フィードバック制御部により決定された前記フィードバック値に基づいて、前記クラッチアクチュエータを制御する。
【００１３】
さらに、本開示の技術では、前記クラッチアクチュエータと給排気源との間に配置されたバルブをさらに備え、前記アクチュエータ制御部は、前記フィードフォワード制御部により決定された前記フィードフォワード値及び前記フィードバック制御部により決定された前記フィードバック値に基づいて、前記バルブをデューティー比によって制御することにより前記クラッチアクチュエータを制御する。
【００１４】
さらに、前記第２閾値は、前記クラッチ装置を断する際と前記クラッチ装置を接する際とで異なる。
【発明の効果】
【００１５】
本開示の技術によれば、クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力が低下する場合であっても、良好な応答性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係るクラッチシステムの模式的な構成図である。
【図２】図２（Ａ）は、本実施形態に係るクラッチアクチュエータにおけるストロークとレリーズ荷重との関係を示す図である。図２（Ｂ）は、本実施形態に係るクラッチアクチュエータにおけるストロークと圧力室内の空気量との関係を示す図である。
【図３】本実施形態に係るＥＣＵの機能構成図である。
【図４】本実施形態に係るクラッチ接処理のフローチャートである。
【図５】本実施形態に係るクラッチ断処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係るクラッチ制御装置を説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態に係るクラッチシステムの模式的な構成図である。クラッチシステム１は、クラッチ装置１０と、クラッチアクチュエータ２０と、クラッチ制御装置２と、ストロークセンサ１８とを備えている。
【００１９】
クラッチ装置１０は、フライホイール１２と、クラッチディスク１３と、プレッシャープレート１４と、クラッチカバー１５と、ダイヤフラムスプリング１６と、レリーズベアリング１７とを備えている。
【００２０】
フライホイール１２は、図示しないエンジンの駆動力が伝達されるクランクシャフト１１に一体回転可能に接続されている。フライホイール１２の外周縁のクランクシャフト１１と反対側には、クラッチカバー１５が固定されている。
【００２１】
クラッチディスク１３は、クランクシャフト１１と同軸に配置されており、図示しない変速機のインプットシャフト３１に、軸方向移動可能かつ一体回転可能にスプライン嵌合された取付部１３Ａと、取付部１３Ａの外周部に固定された円環状のディスク本体部１３Ｂと、ディスク本体部１３Ｂの外縁部の両面に固定された摩擦板１３Ｃとを備えている。
【００２２】
プレッシャープレート１４は、クラッチディスク１３のフライホイール１２と反対側に摩擦板１３Ｃと接触可能に配置されている。プレッシャープレート１４のフライホイール１２と反対側の面には、ダイヤフラムスプリング１６の外縁部が接触可能に配置されており、ダイヤフラムスプリング１６により押圧されると、クラッチディスク１３をフライホイール１２に圧接可能となっている。なお、プレッシャープレート１４は、ダイヤフラムスプリング１６により押圧されていない場合には、図示しないスプリングにより、フライホイール１２と反対側に移動して、クラッチディスク１３をフライホイール１２に圧接しないようになっている。
【００２３】
ダイヤフラムスプリング１６は、無負荷の状態においては略円錐状のばね部材であり、内縁部分と外縁部分との中間部分が、クラッチカバー１５に取り付けられている。ダイヤフラムスプリング１６の外縁部は、プレッシャープレート１４のフライホイール１２と反対側に接触するように配置され、ダイヤフラムスプリング１６の内縁部は、レリーズベアリング１７のフライホイール１２側の面に接触するように配置されている。
【００２４】
本実施形態では、レリーズベアリング１７がダイヤフラムスプリング１６の内縁部をフライホイール１２側に押圧していない場合には、ダイヤフラムスプリング１６の外縁部がプレッシャープレート１４をフライホイール１２側に押圧し、クラッチディスク１３をフライホイール１２に圧接するように、すなわち、クラッチ装置１０を接状態とするようになっている。一方、レリーズベアリング１７がダイヤフラムスプリング１６の内縁部をフライホイール１２側に押圧している場合には、ダイヤフラムスプリング１６の外縁部がフライホイール１２と反対側に移動し、ダイヤフラムスプリング１６の外縁部がプレッシャープレート１４を押圧しないようになり、クラッチディスク１３をフライホイール１２に圧接しないように、すなわち、クラッチ装置１０を断状態とするようになっている。
【００２５】
レリーズベアリング１７は、内輪のフライホイール１２側がダイヤフラムスプリング１６の内縁部に接触するようになっているとともに、外輪のフライホイール１２と反対側がクラッチアクチュエータ２０の後述するピストン２２に接続されており、ダイヤフラムスプリング１６とピストン２２とを相対回転可能とするとともに、ピストン２２の軸方向の移動に伴ってインプットシャフト３１の軸方向に移動可能となっている。
【００２６】
クラッチアクチュエータ２０は、インプットシャフト３１の周囲に相対回転可能に配置されたシリンダ２１と、シリンダ２１内に軸方向に移動可能なピストン２２とを備えている。ピストン２２のフライホイール１２と反対側の面とシリンダ２１の内壁とにより圧力室２３が形成されるとともに、ピストン２２の外周面とフライホイール１２側の面とシリンダ２１の内壁とにより開放室２４が形成されている。
【００２７】
シリンダ２１には、圧力室２３内に空気（作動流体の一例）を供給するための給気用配管２５と、圧力室２３内から空気を排出するための排気用配管２６とが設けられている。また、シリンダ２１には、開放室２４を外部（例えば、大気圧となっている外部）と連通させる開放穴２１Ａが形成されている。
【００２８】
クラッチアクチュエータ２０によると、圧力室２３内に空気を供給することにより、ピストン２２をフライホイール１２側に移動させて、クラッチ装置１０を断状態にすることができ、圧力室２３内から空気を排出することにより、ピストン２２をフライホイール１２と反対側に移動させて、クラッチ装置１０を接状態にすることができる。
【００２９】
クラッチ制御装置２は、空気を供給する給気側と給気用配管２５との間に配置された給気用バルブ４１と、空気を排出する排気側と排気用配管２６との間に配置された排気用バルブ４２と、給気用バルブ４１及び排気用バルブ４２を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５０とを備えている。
【００３０】
給気用バルブ４１は、給気側と圧力室２３とを連通させて空気を供給する状態（供給状態）と給気側と圧力室２３とを遮断させて空気の供給を停止する状態（供給停止状態）とを切り替えることができる。そして、給気用バルブ４１は、ＥＣＵ５０におけるデューティー比を変更する制御により、供給状態と供給停止状態とを切り替え、圧力室２３内における空気の供給量を調整することができる。
【００３１】
排気用バルブ４２は、排気側と圧力室２３とを連通させて空気を排出する状態（排出状態）と排気側と圧力室２３とを遮断させて空気の排出を停止する状態（排出停止状態）とに切り替えることができる。そして、排気用バルブ４２は、ＥＣＵ５０におけるデューティー比を変更する制御により、排出状態と排出停止状態とを切り替え、空気の排出量を調整することができる。
【００３２】
ストロークセンサ１８は、クラッチアクチュエータ２０のピストン２２の所定の基準位置からの位置（ストローク）を検出する。ストロークセンサ１８は、検出したピストン２２のストロークをＥＣＵ５０に通知する。
【００３３】
次に、クラッチ装置１０を動作させる際のクラッチアクチュエータ２０の特性について詳細に説明する。
【００３４】
図２（Ａ）は、本実施形態に係るクラッチアクチュエータにおけるストロークとレリーズ荷重との関係を示す図である。図２（Ａ）において、縦軸はピストン２２に加えた荷重（レリーズ荷重）を示し、横軸はピストン２２のストロークを示している。なお、図２（Ａ）のストロークが０の位置は、例えば、圧力室２３及び開放室２４の圧力がともに大気圧のときである。
【００３５】
図２（Ａ）に示すように、ピストン２２のストロークが小さい場合においては、ストロークが大きい場合と比較して、荷重の変化に対するストロークの変化が小さくなっている。すなわち、ピストン２２のストロークは、荷重に対して非線形となっている。
【００３６】
図２（Ｂ）は、本実施形態に係るクラッチアクチュエータにおけるピストンのストロークと圧力室内の空気量との関係を示す図である。図２（Ｂ）において、縦軸は圧力室２３内の空気量を示し、横軸はピストン２２のストロークを示している。なお、図２（Ｂ）のストロークが０の位置は、ピストン２２が、所定の初期位置（セット位置）にある場合の位置を示している。また、横軸の左側はクラッチが接となる側であり、排気用バルブ４２によって圧力室２３から排気した際にピストン２２が移動する方向である。一方、横軸の右側はクラッチが断となる側であり、給気用バルブ４１によって圧力室２３に給気した際にピストン２２が移動する方向である。
【００３７】
図２（Ｂ）に示すように、ピストン２２のストロークが第２閾値（ストローク閾値）以下の第３範囲にある場合においては、圧力室２３内の空気量の変化に対するピストン２２のストローク量の変化が小さくなっており、圧力室２３内の空気量が第２閾値より大きい第４範囲にある場合においては、圧力室２３内の空気量の変化に対するピストン２２のストロークの変化が大きくなっている。すなわち、ピストン２２のストロークは、圧力室２３内の空気量に対して非線形となっている。なお、第１閾値、第１範囲及び第２範囲については後述する。
【００３８】
次に、ＥＣＵ５０について詳細に説明する。
【００３９】
図３は、本実施形態に係るＥＣＵ５０の機能構成図である。ＥＣＵ５０は、クラッチアクチュエータ２０を制御して、クラッチ装置１０の断接等を行うものであり、公知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を備えている。
【００４０】
ＥＣＵ５０は、クラッチ動作判定部５１と、目標値設定部５２と、圧力推定部（圧力値取得部）５３と、フィードフォワード制御部５４と、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御部５５と、アクチュエータ制御部５６とを備えている。これらの各機能要素は、一体のハードウエアであるＥＣＵ５０に含まれるものとして説明するが、これらの何れか一部を別体のハードウエアに設けることもでき、ＥＣＵ５０に含まれるＣＰＵ及びＲＯＭとＲＯＭから読み出されてＣＰＵで実行されるプログラムとを主体としたソフトウエアでも実現することができる。
【００４１】
クラッチ動作判定部５１は、例えば、図示しない車速センサからの車速や、アクセル開度センサからのアクセル開度等に基づいて、クラッチ断動作を開始するか否かを判定する。そして、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ断動作を開始する場合には、その旨を目標値設定部５２及び圧力推定部５３に通知する。また、クラッチ動作判定部５１は、例えば、変速機の変速が完了したか否か等に基づいて、クラッチ接動作を開始するか否かを判定する。そして、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ接動作を開始する場合には、その旨を目標値設定部５２及び圧力推定部５３に通知する。
【００４２】
さらに、クラッチ動作判定部５１は、例えば、図示しない車速センサからの車速や、アクセル開度センサからのアクセル開度等に基づいて、クラッチ断動作を完了した否かを判定する。そして、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ断動作を完了した場合には、その旨をアクチュエータ制御部５６に通知し、クラッチ断動作を完了していない場合には、その旨を圧力推定部５３に通知する。さらに、クラッチ動作判定部５１は、例えば、変速機の変速が完了したか否か等に基づいて、クラッチ接動作を完了したか否かを判定する。そして、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ接動作を完了した場合には、その旨をアクチュエータ制御部５６に通知し、クラッチ接動作を完了していない場合には、その旨を圧力推定部５３に通知する。
【００４３】
目標値設定部５２は、クラッチ動作判定部５１からクラッチ断動作又はクラッチ接動作をする旨が通知されると、ピストン２２のストローク（位置）の目標値を設定し、当該ストロークの目標値をフィードフォワード制御部５４及びＰＩＤ制御部５５に出力する。
【００４４】
圧力推定部５３は、クラッチ動作判定部５１からクラッチ接動作を開始する旨、又はクラッチ接動作を完了していない旨が通知されると、ストロークセンサ１８により検出されたピストン２２のストロークから、例えば、所定の計算式によって、圧力室２３内の圧力を推定し、当該圧力値をフィードフォワード制御部５４及びＰＩＤ制御部５５に出力する。
【００４５】
また、圧力推定部５３は、クラッチ動作判定部５１からクラッチ断動作を開始する旨、又はクラッチ断動作を完了していない旨が通知されると、ストロークセンサ１８により検出されたピストン２２のストロークの値をそのままフィードフォワード制御部５４及びＰＩＤ制御部５５に出力する。
【００４６】
フィードフォワード制御部５４は、目標値設定部５２から入力されたピストン２２のストロークの目標値に基づいて、フィードフォワード制御を実行して、ピストン２２の調整すべきストローク量（移動量）に関するフィードフォワード値を決定し、当該フィードフォワード値をアクチュエータ制御部５６に出力する。なお、ピストン２２のストロークの目標値とフィードフォワード値との対応関係については、予め実験的に把握することができる。
【００４７】
このとき、フィードフォワード制御部５４は、圧力室２３内の空気を排出することによりクラッチ装置１０を接する場合、圧力推定部５３から入力された圧力室２３内の圧力値が所定の第１閾値（圧力閾値）以下であるか否か、すなわち、当該圧力値が第１閾値以下の第１範囲にあるか又は第１閾値より大きい第２範囲にあるかを判定する。
【００４８】
そして、フィードフォワード制御部５４は、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の第１範囲にある場合には、フィードフォワード制御における、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワードゲインを、例えば、圧力室２３内の空気の排出量に対するピストン２２のストロークが線形制御となるような第１フィードフォワードゲインに設定し、当該第１フィードフォワードゲインにより、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワード値を決定する。
【００４９】
ここで、第１閾値は、圧力室２３内の空気量の変化に対するピストン２２のストロークの変化が所定値以下となる圧力値としてもよいし、クラッチ動作を実験的に行うことにより検出された圧力値としてもよく、この他種々の圧力値を用いることができる。
【００５０】
一方、フィードフォワード制御部５４は、圧力室２３内の圧力値が第１閾値よりも大きい第２範囲にある場合には、フィードフォワード制御における、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワードゲインを、例えば、圧力室２３内の空気量に対するピストン２２のストロークが敏感に応答可能となるような第２フィードフォワードゲインに設定し、当該第２フィードフォワードゲインにより、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワード値を決定する。このとき、第２フィードフォワードゲインは、第１フィードフォワードゲインに比して小さく設定されている。
【００５１】
このようにフィードフォワードゲインの調整を圧力室２３内の圧力値に基づいて行うのは、圧力室２３からの空気排出時における排気バルブ４２による排出量は、圧力室２３内の圧力の影響を大きく受け、圧力室２３内の圧力が低くなればなるほど、排気バルブ４２の空気の排出量が小さくなるからである。
【００５２】
また、フィードフォワード制御部５４は、圧力室２３内の空気を供給することによりクラッチ装置１０を断する場合、圧力推定部５３から入力されたピストン２２のストロークの値が所定の第２閾値以下であるか否か、すなわち、当該ストロークの値が第３範囲にあるか又は第４範囲にあるかを判定する（図２（Ｂ）参照）。
【００５３】
そして、フィードフォワード制御部５４は、ピストン２２のストロークの値が第２閾値以下の第３範囲にある場合には、フィードフォワード制御における、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワードゲインを、例えば、圧力室２３内の空気量に対するピストン２２のストロークが線形制御となるような第３フィードフォワードゲインに設定し、当該第３フィードフォワードゲインにより、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワード値を決定する。
【００５４】
ここで、第２閾値は、圧力室２３内の空気量の変化に対するピストン２２のストロークの変化が所定値以下となるストロークの値としてもよいし、クラッチ動作を実験的に行うことにより検出されたストロークの値としてもよく、この他種々のストロークの値を用いることができる。
【００５５】
一方、フィードフォワード制御部５４は、ピストン２２のストロークの値が第２閾値よりも大きい第４範囲にある場合には、フィードフォワード制御における、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワードゲインを、例えば、圧力室２３内の空気量に対するピストン２２のストロークが敏感に応答可能となるような第４フィードフォワードゲインに設定し、当該第４フィードフォワードゲインにより、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワード値を決定する。このとき、第４フィードフォワードゲインは、第３フィードフォワードゲインに比して小さく設定されている。
【００５６】
さらに、フィードフォワード制御部５４は、ピストン２２のストロークの値が第３範囲から第４範囲に変化する間の所定のストローク範囲内（図２（Ｂ）参照）においては、ピストン２２のストロークの値の変化に伴ってフィードフォワードゲインを第３フィードフォワードゲインから第４フィードフォワードゲインに徐々に変更する。
【００５７】
ＰＩＤ制御部５５は、目標値設定部５２から入力されたピストン２２のストロークの目標値とストロークセンサ１８により検出された現在のピストン２２のストロークとの差分を算出し、当該差分に基づいて、ＰＩＤ制御を実行して、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバック値を決定し、当該フィードバック値をアクチュエータ制御部５６に出力する。
【００５８】
このとき、ＰＩＤ制御部５５は、圧力室２３内の空気を排出することによりクラッチ装置１０を接する場合、圧力推定部５３から入力された圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下であるか否か、すなわち、当該圧力値が第１範囲にあるか又は第２範囲にあるかを判定する。そして、ＰＩＤ制御部５５は、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の第１範囲にある場合には、ＰＩＤ制御における、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバックゲインの比例ゲインを、例えば、圧力室２３内の空気の排出量に対するピストン２２のストロークが線形制御となるような第１比例ゲインに設定し、当該第１比例ゲインにより、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバック値を決定する。
【００５９】
一方、ＰＩＤ制御部５５は、圧力室２３内の圧力値が第１閾値よりも大きい第２範囲にある場合には、ＰＩＤ制御における、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバックゲインの比例ゲインを、例えば、圧力室２３内の空気量に対するピストン２２のストロークが敏感に応答可能となるような第２比例ゲインに設定し、当該第２比例ゲインにより、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバック値を決定する。このとき、第２比例ゲインは、第１比例ゲインに比して小さく設定されている。
【００６０】
また、ＰＩＤ制御部５５は、圧力室２３内の空気を供給することによりクラッチ装置１０を断する場合、圧力推定部５３から入力されたピストン２２のストロークの値が所定の第２閾値以下であるか否か、すなわち、当該ストロークの値が第３範囲にあるか又は第４範囲にあるかを判定する（図２（Ｂ）参照）。そして、ＰＩＤ制御部５５は、ピストン２２のストロークの値が第２閾値以下の第３範囲にある場合には、ＰＩＤ制御における、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバックゲインの比例ゲインを、例えば、圧力室２３内の空気量に対するピストン２２のストロークが線形制御となるような第３比例ゲインに設定し、当該第３比例ゲインにより、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバック値を決定する。
【００６１】
一方、ＰＩＤ制御部５５は、ピストン２２のストロークの値が第２閾値よりも大きい第４範囲にある場合（図２（Ｂ）参照）には、ＰＩＤ制御における、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバックゲインの比例ゲインを、例えば、圧力室２３内の空気量に対するピストン２２のストロークが敏感に応答可能となるような第４比例ゲインに設定し、当該第４比例ゲインにより、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバック値を決定する。このとき、第４比例ゲインは、第３比例ゲインに比して小さく設定されている。
【００６２】
さらに、ＰＩＤ制御部５５は、ピストン２２のストロークの値が第３範囲から第４範囲に変化する間の所定のストローク範囲内（図２（Ｂ）参照）においては、ピストン２２のストロークの値の変化に伴ってフィードバックゲインの比例ゲインを第３比例ゲインから第４比例ゲインに徐々に変更する。
【００６３】
アクチュエータ制御部５６は、フィードフォワード制御部５４から入力されたフィードフォワード値及びＰＩＤ制御部５５から入力されたフィードバック値に基づいて、ピストン２２の調整すべきストローク量を決定する。また、アクチュエータ制御部５６は、ピストン２２の調整すべきストローク量に基づいて、給気用バルブ４１又は排気用バルブ４２をデューティー比で制御する制御信号を生成する。そして、アクチュエータ制御部５６は、当該制御信号を給気用バルブ４１又は排気用バルブ４２に出力して、給気用バルブ４１又は排気用バルブ４２を制御することによって、クラッチアクチュエータ２０における圧力室２３内の空気量を調整して、ピストン２２のストロークを調整し、その後、その旨をクラッチ動作判定部５１に通知する。
【００６４】
さらに、アクチュエータ制御部５６は、クラッチ動作判定部５１からクラッチ断動作又はクラッチ接動作を完了した旨が通知されると、給気用バルブ４１を供給停止状態とすると共に排気用バルブ４２を排出停止状態とする停止信号を生成し、当該停止を給気用バルブ４１及び排気用バルブ４２に出力して、給気用バルブ４１及び排気用バルブ４２を停止することによって、クラッチアクチュエータ２０における圧力室２３内の空気量の調整を停止して、ピストン２２のストロークの移動を停止し、その後、その旨をクラッチ動作判定部５１に通知する。
【００６５】
次に、本実施形態に係るクラッチシステム１における処理動作について説明する。
【００６６】
図４は、本実施形態に係るクラッチ接処理のフローチャートである。クラッチ接処理は、例えば、車両の電源ＯＮ（イグニッションスイッチのキースイッチＯＮ）となった場合に開始される。
【００６７】
まず、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ接を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。そして、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ接を開始しない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、ステップＳ１１に戻り、クラッチ接を開始するのを待ち受ける。そして、圧力推定部５３は、クラッチ接を開始する場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、圧力室２３内の圧力値を推定する（ステップＳ１２）。また、目標値設定部５２は、クラッチ接を開始する場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、ピストン２２のストロークの目標値を設定する。
【００６８】
続いて、フィードフォワード制御部５４及びＰＩＤ制御部５５は、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００６９】
そして、フィードフォワード制御部５４は、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、フィードフォワードゲインを第１フィードフォワードゲインに設定し（ステップＳ１４）、圧力室２３内の圧力値が第１閾値よりも大きい場合（ステップＳ１３：ＮＯ）には、フィードフォワードゲインを第２フィードフォワードゲインに設定し（ステップＳ１５）、その後、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワード値を決定する。
【００７０】
また、ＰＩＤ制御部５５は、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、比例ゲインを第１比例ゲインに設定し（ステップＳ１４）、圧力室２３内の圧力値が第１閾値よりも大きい場合（ステップＳ１３：ＮＯ）には、比例ゲインを第２比例ゲインに設定し（ステップＳ１５）、その後、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバック値を決定する。
【００７１】
続いて、アクチュエータ制御部５６は、フィードフォワード値及びフィードバック値に基づいて、ピストン２２の調整すべきストローク量を決定し、その後、ピストン２２の調整すべきストローク量に基づいて、給気用バルブ４１又は排気用バルブ４２を制御することによって、クラッチアクチュエータ２０における圧力室２３内の空気量を調整する（ステップＳ１６）。
【００７２】
続いて、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ接が完了した否かを判定する（ステップＳ１７）。そして、圧力推定部５３は、クラッチ接が完了していない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）には、再び、圧力室２３内の圧力値を推定する（ステップＳ１２）。一方、アクチュエータ制御部５６は、クラッチ接が完了した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）には、給気用バルブ４１又は排気用バルブ４２の制御を停止し（ステップＳ１８）、その後、クラッチ動作判定部５１は、再び、クラッチ接を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００７３】
図５は、本実施形態に係るクラッチ断処理のフローチャートである。クラッチ断処理は、例えば、車両の電源ＯＮ（イグニッションスイッチのキースイッチＯＮ）となった場合に開始される。
【００７４】
まず、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ断を開始するか否かを判定する（ステップＳ２１）。そして、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ断を開始しない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）には、ステップＳ２１に戻り、クラッチ断を開始するのを待ち受ける。そして、フィードフォワード制御部５４及びＰＩＤ制御部５５は、クラッチ断を開始する場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、ピストン２２のストロークの値が第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。また、目標値設定部５２は、クラッチ断を開始する場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、ピストン２２のストロークの目標値を設定する。
【００７５】
そして、フィードフォワード制御部５４は、ピストン２２のストロークの値が第２閾値以下の場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、フィードフォワードゲインを第３フィードフォワードゲインに設定し（ステップＳ２３）、ピストン２２のストロークの値が第２閾値よりも大きい場合（ステップＳ２２：ＮＯ）には、フィードフォワードゲインを第４フィードフォワードゲインに設定し（ステップＳ２４）、その後、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードフォワード値を決定する。
【００７６】
また、ＰＩＤ制御部５５は、ピストン２２のストロークの値が第２閾値以下の場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、比例ゲインを第３比例ゲインに設定し（ステップＳ２３）、ピストン２２のストロークの値が第２閾値よりも大きい場合（ステップＳ２２：ＮＯ）には、比例ゲインを第４比例ゲインに設定し（ステップＳ２４）、その後、ピストン２２の調整すべきストローク量に関するフィードバック値を決定する。
【００７７】
続いて、アクチュエータ制御部５６は、フィードフォワード値及びフィードバック値に基づいて、ピストン２２の調整すべきストローク量を決定し、その後、ピストン２２の調整すべきストローク量に基づいて、給気用バルブ４１又は排気用バルブ４２を制御することによって、クラッチアクチュエータ２０における圧力室２３内の空気量を調整する（ステップＳ２５）。
【００７８】
続いて、クラッチ動作判定部５１は、クラッチ断が完了した否かを判定する（ステップＳ２６）。そして、フィードフォワード制御部５４及びＰＩＤ制御部５５は、クラッチ断が完了していない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）には、再び、ピストン２２のストロークの値が第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。一方、アクチュエータ制御部５６は、クラッチ断が完了した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）には、給気用バルブ４１又は排気用バルブ４２の制御を停止し（ステップＳ２７）、その後、クラッチ動作判定部５１は、再び、クラッチ断を開始するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００７９】
以上詳述したように、本実施形態に係るクラッチ制御装置２によれば、圧力室２３内の空気を排出することによりクラッチ装置１０を接する場合であって、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の場合には、第１閾値より大きい場合に比してフィードフォワードゲインを大きくする。また、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の第１範囲にある場合には、第１フィードフォワードゲインによりフィードフォワード値を決定し、圧力室２３内の圧力値が第１閾値より大きい第２範囲にある場合には、第１フィードフォワードゲインよりも小さい第２フィードフォワードゲインによりフィードフォワード値を決定する。これにより、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の場合に圧力室２３内からの空気の排出量を増加させることが可能となり、ピストン２２のストロークを大きくすることができるので、クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力が低下する場合であっても、クラッチ装置１０の応答性を向上することができる。従って、ギヤ変速時のスピードを向上することができるとともに、ギヤ変速時のショックを有効に防止することができる。
【００８０】
また、本実施形態に係るクラッチ制御装置２によれば、圧力室２３内の空気を供給することによりクラッチ装置１０を断する場合であって、ピストン２２の位置が第２閾値以下の第３範囲にある場合には、第３フィードフォワードゲインによりフィードフォワード値を決定し、ピストン２２の位置が第２閾値より大きい第４範囲にある場合には、第３フィードフォワードゲインよりも小さい第４フィードフォワードゲインによりフィードフォワード値を決定する。これにより、ピストン２２のストロークが第２閾値以下の場合には、ピストン２２のストロークを大きくすることができるので、クラッチ装置１０の応答性を向上することができ、ピストン２２のストロークが第２閾値よりも大きい場合には、ピストン２２のストロークを小さくすることができるので、クラッチ装置１０におけるオーバーシュートの発生を低減することができる。さらに、ピストン２２のストロークの値が第３範囲から第４範囲に変化する間の所定のストローク範囲内においては、ピストン２２のストロークの値の変化に伴ってフィードフォワードゲインを第３フィードフォワードゲインから第４フィードフォワードゲインに徐々に変更する。これにより、上記ストローク範囲内においては、ピストン２２のストロークを徐々に小さくすることができるので、クラッチ装置１０におけるオーバーシュートの発生を一段と低減することができる。
【００８１】
さらに、本実施形態に係るクラッチ制御装置２によれば、圧力室２３内の空気を排出することによりクラッチ装置１０を接する場合であって、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の場合には、第１閾値より大きい場合に比して比例ゲインを大きくする。また、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の第１範囲にある場合には、第１比例ゲインによりフィードバック値を決定し、圧力室２３内の圧力値が第１閾値より大きい第２範囲にある場合には、第１比例ゲインよりも小さい第２比例ゲインによりフィードバック値を決定する。これにより、フィードフォワード制御部５４に加えてＰＩＤ制御部５５についても閾値によるゲイン変更制御を実施するので、クラッチアクチュエータにおける圧力室内の圧力が低下する場合であっても、一段と良好な応答性を確保することができる。
【００８２】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【００８３】
例えば、本実施形態では、ストロークセンサ１８により検出されたピストン２２のストロークに基づいて、圧力室２３内の圧力値を推定したが、例えば、圧力室内の圧力センサから、直接、圧力室２３内の圧力値を取得するようにしてもよく、また、圧力室２３内の圧力値を推定するためのカルマンフィルタのような状態推定器により、圧力室２３内の圧力値を取得するようにしてもよく、圧力室内の圧力値を取得する圧力値取得部に適用することができる。
【００８４】
また、上記実施形態では、クラッチアクチュエータ２０がインプットシャフト３１を取り囲む位置に配置されていたが、インプットシャフト３１を取り囲む位置ではなく、インプットシャフト３１から離れた位置に配置されていて、所定の支軸を中心に回動可能なクラッチレバーを用いてクラッチ装置を断接するようにしてもよく、この他種々のクラッチ装置及びクラッチアクチュエータに適用することができる。
【００８５】
さらに、上記実施形態では、クラッチ接動作の場合には、推定された圧力によって第１閾値によるゲイン変更制御を実施したが、定常状態やダイヤフラムスプリングの剛性に比べ質量や粘性が小さいと仮定できる場合、すなわち、静特性と動特性が大きく変わらない場合（静特性と動特性との差異が小さい場合）には、クラッチ断動作の場合と同様に、ストロークの値によって第２閾値によるゲイン変更制御を実施してもよい。
【００８６】
さらに、上記実施形態では、クラッチ断又はクラッチ接のときの第２閾値を同じ閾値としたが、クラッチ断のときとクラッチ接のときで異なる閾値を用いてもよい。
【００８７】
さらに、上記実施形態では、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の場合には、フィードフォワードゲインを第１フィードフォワードゲインに設定し、圧力室２３内の圧力値が第１閾値よりも大きい場合には、フィードフォワードゲインを第２フィードフォワードゲインに設定したが、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の場合に、第１閾値より大きい場合に比してフィードフォワードゲインを大きくすればよく、圧力室２３内の圧力値が第１閾値よりも大きい場合には、この他種々の制御を実施してもよい。例えば、圧力室２３内の圧力値が第１閾値よりも大きい場合には、クラッチ断動作の場合と同様に、ピストン２２のストロークの値が第２閾値以下の場合にフィードフォワードゲインを第３フィードフォワードゲインに設定し、ピストン２２のストロークの値が第２閾値よりも大きい場合にフィードフォワードゲインを第４フィードフォワードゲインに設定してもよい。
【００８８】
さらに、上記実施形態では、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の場合には、フィードフォワードゲインを第１フィードフォワードゲインに設定し、圧力室２３内の圧力値が第１閾値よりも大きい場合には、フィードフォワードゲインを第２フィードフォワードゲインに設定したが、クラッチ接動作の場合もクラッチ断動作の場合と同様に、ピストン２２のストロークの値が第２閾値以下の場合にフィードフォワードゲインを第３フィードフォワードゲインに設定し、ピストン２２のストロークの値が第２閾値よりも大きい場合にフィードフォワードゲインを第４フィードフォワードゲインに設定してもよい。
【００８９】
さらに、上記実施形態では、フィードフォワード制御部５４及びＰＩＤ制御部５５の双方において閾値によるゲイン変更制御を実施したが、フィードフォワード制御部５４のみに閾値によるゲイン変更制御を実施してもよく、ＰＩＤ制御部５５のみに閾値によるゲイン変更制御を実施してもよい。
【００９０】
さらに、上記実施形態では、閾値によってフィードバックゲインの比例ゲインを変更する制御を実施したが、積分ゲインや微分ゲインを変更してもよく、これらのゲインを組み合わせて変更してもよく、閾値によってフィードバックゲインを変更する制御を実施すればよい。
【００９１】
さらに、上記実施形態では、１つの閾値を基準に２つのゲインにより変更制御したが、複数の閾値を基準に３以上のゲインにより変更制御してもよい。
【００９２】
さらに、上記実施形態では、圧力室２３内に空気を供給することによりクラッチ装置１０を断状態とし、圧力室２３内から空気を排出することによりクラッチ装置１０を接状態としたが、圧力室２３内に空気を供給することによりクラッチ装置１０を接状態とし、圧力室２３内から空気を排出することによりクラッチ装置１０を断状態としてもよい。
【００９３】
さらに、上記実施形態では、給気用バルブ４１及び排気用バルブ４２の２つのバルブを備えているが、給気と排気を行う１つのバルブであってもよく、この他種々のバルブを用いてよい。
【００９４】
さらに、上記実施形態では、クラッチ装置１０がダイヤフラムスプリング１６を備えているが、コイルスプリングであってもよく、この他種々のスプリングを備えたクラッチ装置であってよい。
【００９５】
さらに、上記実施形態では、作動流体として空気を用いたが、作動流体として作動油を用いてもよく、この他種々の作動流体を用いてよい。
【００９６】
さらに、上記実施形態では、所定のストローク範囲においては、ピストン２２のストロークの値の変化に伴ってフィードフォワードゲインを徐々に変更したが、閾値によりフィードフォワードゲインをすぐに切り替えてもよい。
【００９７】
さらに、上記実施形態では、所定のストローク範囲においては、ピストン２２のストロークの値の変化に伴ってフィードバックゲインを徐々に変更したが、閾値によりフィードバックゲインをすぐに切り替えてもよい。
【００９８】
さらに、上記実施形態では、圧力室２３内の圧力値が第１閾値以下の第１範囲にある場合には、ＰＩＤ制御におけるフィードバックゲインの比例ゲイン第１比例ゲインに設定したが、ＰＩＤ制御以外の種々のフィードバック制御を用いることができる。
【符号の説明】
【００９９】
１  クラッチシステム
２  クラッチ制御装置
１０  クラッチ装置
１１  クランクシャフト
１２  フライホイール
１３  クラッチディスク
１４  プレッシャープレート
１５  クラッチカバー
１６  ダイヤフラムスプリング
１７  レリーズベアリング
１８  ストロークセンサ
２０  クラッチアクチュエータ
２１  シリンダ
２２  ピストン
２３  圧力室
２４  開放室
２５  給気用配管
２６  排気用配管
３１  インプットシャフト
４１  給気用バルブ
４２  排気用バルブ
５０  ＥＣＵ
５１  クラッチ動作判定部
５２  目標値設定部
５３  圧力推定部（圧力値取得部）
５４  フィードフォワード制御部
５５  ＰＩＤ制御部
５６  アクチュエータ制御部
【図１】
2018150993.tif 000003
【図２】
2018150993.tif 000004
【図３】
2018150993.tif 000005
【図４】
2018150993.tif 000006
【図５】
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