(57)【要約】【課題】作業機において斜面の等高線に沿って走行しながら作業を行う場合、機体が谷側（斜面の下側）に転倒し難くなるようにする。【解決手段】機体の前後方向の一方側の右及び左の第１車輪２１と、機体の前後方向の他方側の右及び左の第２車輪２２と、作業装置８とが備えられ、平面視で、右の第１車輪２１と右の第２車輪２２との間、又は左の第１車輪２１と左の第２車輪２２との間に、エンジン６が支持される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の前後方向の一方側の右及び左の第１車輪と、前記機体の前後方向の他方側の右及び左の第２車輪と、作業装置とが備えられ、
前記第１車輪及び前記第２車輪と前記作業装置とに動力を伝達するエンジンが備えられて、
平面視で、右の前記第１車輪と右の前記第２車輪との間、又は左の前記第１車輪と左の前記第２車輪との間に、前記エンジンが支持されている作業機。
【請求項２】
前後方向視で、前記第１車輪及び前記第２車輪と前記エンジンとが重複するように、前記エンジンが支持されている請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記機体の左右方向における前記エンジンの外側にバランスウェイトが支持されている請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
前記エンジン側の前記第１車輪の横幅よりも、前記エンジンとは反対側の前記第１車輪の横幅が大きいものに設定され、
前記エンジン側の前記第２車輪の横幅よりも、前記エンジンとは反対側の前記第２車輪の横幅が大きいものに設定されている請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の作業機。
【請求項５】
前記エンジン側の前記第１車輪及び前記第２車輪の接地部における前記機体の左右中央側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブが、前記第１車輪及び前記第２車輪の回転方向に沿って備えられ、
前記エンジンとは反対側の前記第１車輪及び前記第２車輪の接地部における前記機体の左右中央とは反対側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブが、前記第１車輪及び前記第２車輪の回転方向に沿って備えられている請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の作業機。
【請求項６】
前記機体の左右方向での前記エンジン側の前記機体の部分に、人為的に操作される操作具が備えられている請求項１〜５のうちのいずれか一項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業者が搭乗しない作業機として、特許文献１に開示されているように、自律走行型や遠隔操作型の草刈り機があり、特許文献２に開示されているように、機体から長い操縦ハンドルが延出された歩行型の草刈り機がある。
このような草刈り機は、高速道路や河川の土手、圃場の法面等の斜面の草刈り作業に主に使用される。
【０００３】
特許文献１，２の草刈り機では、機体の前後方向の一方側の右及び左の第１車輪、機体の前後方向の他方側の右及び左の第２車輪、作業装置が備えられ、第１車輪及び第２車輪と作業装置とに動力を伝達するエンジンが備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１６７５３９号公報
【特許文献２】特開２０１３−１２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、機体が斜面の他方の端部に達すると、機体を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。
【０００６】
前述のように斜面の等高線に沿って走行する場合、草刈り機は、山側（斜面の上側）が高位置となり、谷側（斜面の下側）が低位置となる傾斜した状態で走行することになるので、機体が谷側（斜面の下側）に転倒する可能性が生じる。
本発明は、作業機において斜面の等高線に沿って走行しながら作業を行う場合、機体が谷側（斜面の下側）に転倒し難くなるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（構成）
本発明の特徴は、作業機において以下のように構成することにある。
機体の前後方向の一方側の右及び左の第１車輪と、前記機体の前後方向の他方側の右及び左の第２車輪と、作業装置とが備えられ、
前記第１車輪及び前記第２車輪と前記作業装置とに動力を伝達するエンジンが備えられて、
平面視で、右の前記第１車輪と右の前記第２車輪との間、又は左の前記第１車輪と左の前記第２車輪との間に、前記エンジンが支持されている。
【０００８】
（作用及び発明の効果）
本発明のように、右及び左の第１車輪、右及び左の第２車輪、エンジンを配置した作業機において、斜面の等高線に沿って走行する場合、エンジン側の第１車輪及び第２車輪が山側（斜面の上側）となり、エンジンとは反対側の第１車輪及び第２車輪が谷側（斜面の下側）となる状態で走行すればよい。
【０００９】
エンジンは重量物であるので、本発明のように、平面視で右の第１車輪と右の第２車輪との間、又は左の第１車輪と左の第２車輪との間に、エンジンを配置すると、機体の重心が機体の左右中央からエンジン側に位置することになる。
これにより、斜面の等高線に沿って走行する場合、エンジン側の第１車輪及び第２車輪が山側（斜面の上側）となる状態で走行することにより、機体の重心を機体の左右中央に対して山側（斜面の上側）に位置させた状態で走行することになって、機体の谷側（斜面の下側）への転倒を防止することができる。
【００１０】
（構成）
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前後方向視で、前記第１車輪及び前記第２車輪と前記エンジンとが重複するように、前記エンジンが支持されている。
【００１１】
（作用及び発明の効果）
本発明によると、エンジンが機体の低い位置に配置されることになるので、斜面の等高線に沿って走行する場合、機体の重心を、機体の左右中央に対して山側（斜面の上側）に位置させ、且つ、低い位置に位置させることができて、機体の谷側（斜面の下側）への転倒を防止することができる。
【００１２】
（構成）
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記機体の左右方向における前記エンジンの外側にバランスウェイトが支持されている。
【００１３】
（作用及び発明の効果）
本発明によると、機体の重心を機体の左右中央からエンジン側にさらに離して位置させることができて、機体の谷側（斜面の下側）への転倒を防止することができる。
【００１４】
（構成）
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記エンジン側の前記第１車輪の横幅よりも、前記エンジンとは反対側の前記第１車輪の横幅が大きいものに設定され、
前記エンジン側の前記第２車輪の横幅よりも、前記エンジンとは反対側の前記第２車輪の横幅が大きいものに設定されている。
【００１５】
（作用及び発明の効果）
斜面の等高線に沿って走行する状態において、機体が谷側（斜面の下側）に転倒する場合、谷側（斜面の下側）の第１車輪及び第２車輪の外端部を支点として、機体が谷側（斜面の下側）に転倒する状態となる。
【００１６】
斜面の等高線に沿って走行する場合、エンジン側の第１車輪及び第２車輪が山側（斜面の上側）となる状態で走行すると、本発明によれば、谷側（斜面の下側）の第１車輪及び第２車輪の横幅が大きい状態となるので、谷側（斜面の下側）の第１車輪び第２車輪の外端部を、機体から機体の左右方向の外側に離すことができることによって、機体の谷側（斜面の下側）への転倒を防止することができる。
【００１７】
斜面の等高線に沿って走行する場合、機体が斜面の傾斜に沿って谷側（斜面の下側）に横滑りするような状態の生じることがある。
斜面の等高線に沿って走行する場合、斜面の傾斜によって、山側（斜面の上側）の第１車輪及び第２車輪よりも、谷側（斜面の下側）の第１車輪及び第２車輪の接地圧が高くなり易いので、前述の機体の谷側（斜面の下側）への横滑りに対して、本発明では、エンジン側の第１車輪及び第２車輪の横幅よりも、エンジンとは反対側の第１車輪及び第２車輪の横幅を大きいものに設定している。
【００１８】
これにより、斜面の等高線に沿って走行する場合、エンジン側の第１車輪及び第２車輪が山側（斜面の上側）となる状態で走行すると、谷側（斜面の下側）の第１車輪及び第２車輪の横幅が大きく且つ接地圧が高い状態となるので、谷側（斜面の下側）の第１車輪及び第２車輪により、機体の谷側（斜面の下側）への横滑りを受け止めることができるのであり、機体の谷側（斜面の下側）への横滑りを抑えることができる。
【００１９】
（構成）
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記エンジン側の前記第１車輪及び前記第２車輪の接地部における前記機体の左右中央側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブが、前記第１車輪及び前記第２車輪の回転方向に沿って備えられ、
前記エンジンとは反対側の前記第１車輪及び前記第２車輪の接地部における前記機体の左右中央とは反対側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブが、前記第１車輪及び前記第２車輪の回転方向に沿って備えられている。
【００２０】
（作用及び発明の効果）
斜面の等高線に沿って走行する場合、エンジン側の第１車輪及び第２車輪が山側（斜面の上側）となる状態で走行すると、谷側（斜面の下側）の第１車輪及び第２車輪の横幅が大きく且つ接地圧が高くなる状態において、エンジン側の第１車輪及び第２車輪について着目すると、第１車輪及び第２車輪の接地部における機体の左右中央側の部分の接地圧が高くなる。
同様に、エンジンとは反対側の第１車輪及び第２車輪について着目すると、第１車輪及び第２車輪の接地部における機体の左右中央とは反対側の部分の接地圧が高くなる。
【００２１】
本発明によると、エンジン側の第１車輪及び第２車輪、エンジンとは反対側の第１車輪及び第２車輪において、接地圧が高くなる接地部の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブを第１車輪及び第２車輪の回転方向に沿って備えることにより、第１車輪及び第２車輪のリブが斜面に掛かる状態（斜面に食い込む状態）が得やすくなる。
これにより、第１車輪及び第２車輪のリブが斜面に掛かる状態（斜面に食い込む状態）によって、機体の谷側（斜面の下側）への横滑りを抑えることができる。
【００２２】
（構成）
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記機体の左右方向での前記エンジン側の前記機体の部分に、人為的に操作される操作具が備えられている。
【００２３】
（作用及び発明の効果）
本発明によると、斜面の等高線に沿って走行する場合、エンジン側の第１車輪及び第２車輪が山側（斜面の上側）となる状態で走行することにより、機体の谷側（斜面の下側）への転倒が防止された状態において、作業者は山側（エンジン側）から、例えば作業装置を作動及び停止させる操作レバー等の操作具を無理なく操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】草刈り機の右側面図である。
【図２】草刈り機の平面図である。
【図３】草刈り機の正面図である。
【図４】第２フレーム部の付近の平面図である。
【図５】第１フレーム部及び第２フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレーム等を取り除いた状態での草刈り機の平面図である。
【図６】伝動ケースの付近の縦断正面図である。
【図７】右の第１車輪の付近の縦断正面図である。
【図８】左の第１車輪の付近の縦断正面図である。
【図９】第１フレーム部の付近の縦断右側面図である。
【図１０】第１操向モータの付近の背面図である。
【図１１】レバーガイドの側面図である。
【図１２】刈刃ハウジング、第１フレーム部及び第２フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレーム等を示す草刈り機の分解斜視図である。
【図１３】エンジンから刈刃、第１車輪及び第２車輪への伝動系を示す概略図である。
【図１４】制御装置と各部との連係状態を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１〜図１４に、作業機の一例である無線操縦による遠隔操作型の草刈り機が示されている。図１〜図１４において、「Ｆ」は草刈り機の前方向を示し、「Ｂ」は草刈り機の後方向を示している。「Ｕ」は草刈り機の上方向を示し、「Ｄ」は草刈り機の下方向を示している。「Ｒ」は草刈り機の右方向を示し、「Ｌ」は草刈り機の左方向を示している。
【００２６】
図１，２，３，１２に示すように、草刈り機において、刈刃８を収容する刈刃ハウジング１が備えられ、刈刃ハウジング１に、伝動ケース５及びエンジン６が支持されており、走行用の右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２が備えられている。
【００２７】
図１，２，３，１２に示すように、刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂ及び他方側部分１ｃに、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２が上向きに連結されている。第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の上部に亘って、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８が連結されており、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８に亘って左右フレーム１９が連結されている。
【００２８】
以下に、刈刃ハウジング１、第１フレーム部１１、第２フレーム部１２、右前後フレーム１７、左前後フレーム１８、左右フレーム１９、伝動ケース５、エンジン６、第１車輪２１、第２車輪２２に関する構造について説明する。
【００２９】
［刈刃ハウジング、伝動ケース及びエンジンに関する構造］
図５及び図１２に示すように、刈刃ハウジング１（機体に相当）において、平面視で８角形状の中央部１ａ、中央部１ａにおける刈刃ハウジング１の前後方向の一方側（前側）に接続された一方側部分１ｂ、中央部１ａにおける刈刃ハウジング１の前後方向の他方側（後側）に接続された他方側部分１ｃが備えられている。
【００３０】
図５及び図１２に示すように、刈刃ハウジング１の中央部１ａに、開口部１ｄが開口されている。刈刃ハウジング１の中央部１ａにおいて、刈刃ハウジング１の開口部１ｄの前側及び後側に、チャンネル状のフレーム２が、刈刃ハウジング１の左右方向に沿って連結されている。刈刃ハウジング１の開口部１ｄの右側及び左側に、チャンネル状のフレーム３が、刈刃ハウジング１の前後方向に沿って前側及び後側のフレーム２に亘って連結されている。
【００３１】
図５及び図１２に示すように、平面視でＵ字状のフレーム４が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム２に挿入されて連結されている。図１に示すように、刈刃ハウジング１の中央部１ａの右部及び左部に、サイドカバー９が連結されている。
【００３２】
図３，５，６に示すように、伝動ケース５がフレーム３に連結されて刈刃ハウジング１に支持されており、伝動ケース５から下向きに延出された刈刃支持部５ａが、刈刃ハウジング１の開口部１ｄに挿入されている。伝動ケース５の刈刃支持部５ａに、刈刃８が回転自在に支持されて、刈刃８が刈刃ハウジング１の中央部１ａに収容されている。
【００３３】
図１，２，６に示すように、エンジン６が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム３に連結されて刈刃ハウジング１に支持されている。図２，３，１２に示すように、バランスウェイト７が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム４に取り付けられて刈刃ハウジング１に支持されている。
【００３４】
［第１フレーム部及び第２フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレーム、左右フレームに関する構造］
図１，２，３，１２に示すように、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２に、上下方向の右及び左の縦フレーム１３が備えられ、右及び左の縦フレーム１３の上部に右及び左のギヤケース１４が連結されている。右及び左のギヤケース１４に亘って、左右方向に上部横フレーム１５が連結され、右及び左の縦フレーム１３の下部に亘って、左右方向に下部横フレーム１６が連結されている。
右及び左の縦フレーム１３、上部横フレーム１５は丸パイプ状であり、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２が前後方向視で四角形状となっている。
【００３５】
図５，９，１２に示すように、刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂに、第１フレーム部１１の下部横フレーム１６が左右方向に沿って略全長に亘って連結されて、第１フレーム部１１が刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂに上向きに連結されている。刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃに、第２フレーム部１２の下部横フレーム１６が左右方向に沿って略全長に亘って連結されて、第２フレーム部１２が刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃに上向きに連結されている。
【００３６】
図１，２，３，１２に示すように、第１フレーム部１１の右のギヤケース１４と第２フレーム部１２の右のギヤケース１４とに亘って、前後方向の右前後フレーム１７が連結されている。第１フレーム部１１の左のギヤケース１４と第２フレーム部１２の左のギヤケース１４とに亘って、前後方向の左前後フレーム１８が連結されている。
【００３７】
図１，２，３，１２に示すように、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８の上面に亘って、２本の左右方向の左右フレーム１９が連結されており、左右フレーム１９が右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８から右側及び左側に出ている。第２フレーム部１２と左右フレーム１９との間において、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８の側面に亘って、左右方向の左右フレーム２７が連結されている。
【００３８】
図１及び図３に示すように、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の下部横フレーム１６に、ゴム板状のカバー１０が連結されて下向きに延出されており、カバー１０が刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂの前側、及び刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃの後側に配置されている。
【００３９】
図１，２，３，５，１２に示すように、第１フレーム部１１の下部横フレーム１６に、フレーム２０が連結されて前側に延出されており、フレーム２０にバンパー２４が連結されている。第２フレーム部１２の下部横フレーム１６に、フレーム２０が連結されて後側に延出されており、フレーム２０にバンパー２４が連結されている。
【００４０】
図１，２，３，５，１２に示すように、第１フレーム部１１の下部横フレーム１６に、支持台２５が連結されて前側に延出されており、支持台２５にバッテリー２６が支持されている。これにより、バッテリー２６が、平面視で第１フレーム部１１の下部横フレーム１６、フレーム２０及びバンパー２４により囲まれた状態となっている。
【００４１】
［伝動ケース及びエンジン、バランスウェイトの配置状態］
図１に示すように、伝動ケース５及びエンジン６、バランスウェイト７が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。
【００４２】
これにより、図１及び図３に示すように、伝動ケース５及びエンジン６、バランスウェイト７が、側面視及び前後方向視で、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９から上側に突出しない状態となっている。
【００４３】
図２，３，１２に示すように、右前後フレーム１７は、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の右のギヤケース１４から、刈刃ハウジング１の左右中央側に変位した位置に配置されている。これにより、図２に示すように、平面視で右前後フレーム１７とエンジン６との間に、左右方向の間隔が確保されている。
【００４４】
図２に示すように、伝動ケース５及びエンジン６が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されており、平面視で左右フレーム１９の間に配置されている。
【００４５】
これにより、図２に示すように、伝動ケース５及びエンジン６が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａから右側に突出しない状態となっており、平面視で左右フレーム１９の左端部１９ｂから左側に突出しない状態となっている。バランスウェイト７及びフレーム４が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａから右側に突出する状態となっている。
【００４６】
図２に示すように、エンジン６が、平面視で右の第１車輪２１と右の第２車輪２２との間に配置（支持）され、且つ、平面視で左右フレーム１９の右部の間に配置（支持）されており、バランスウェイト７が、エンジン６の右の外側に配置（支持）されている。
図３に示すように、前後方向視で、右の第１車輪２１の上部及び右の第２車輪２２の上部と、エンジン６の下部とが重複するように、エンジン６が低い位置に配置（支持）されている。
【００４７】
［第１車輪及び第２車輪の支持及び操向構造］
図１，３，７，８，１２に示すように、右及び左の車輪支持ケース２３が、第１フレーム部１１の右及び左の縦フレーム１３の下部に縦軸芯Ｐ１周りに操向自在に支持されており、右及び左の車輪支持ケース２３が、第２フレーム部１２の右及び左の縦フレーム１３の下部に縦軸芯Ｐ１周りに操向自在に支持されている。
【００４８】
図１，３，７，８に示すように、第１フレーム部１１の右及び左の車輪支持ケース２３に、右及び左の第１車輪２１が支持されており、第２フレーム部１２の右及び左の車輪支持ケース２３に、右及び左の第２車輪２２が支持されている。これにより、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側に、右及び左の第１車輪２１が備えられ、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側に、右及び左の第２車輪２２が備えられた状態となっている。
【００４９】
図１，５，９，１０に示すように、刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂ及び他方側部分１ｃに、フレーム５４が上向きに連結されている。刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂのフレーム５４の上部に、第１操向モータ２８が連結され、刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃのフレーム５４の上部に、第２操向モータ２９が連結されている。
【００５０】
図１，９，１０に示すように、前後方向視で扇形の操作ギヤ３０が、フレーム５４の前後方向の横軸芯Ｐ２周りに揺動自在に支持されており、第１操向モータ２８により正逆に回転駆動されるピニオンギヤ３１が、刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂの操作ギヤ３０に咬合している。第２操向モータ２９により正逆に回転駆動されるピニオンギヤ３１が、刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃの操作ギヤ３０に咬合している。
【００５１】
図１，２，３，５に示すように、第１フレーム部１１の右及び左の車輪支持ケース２３において、右及び左の車輪支持ケース２３の前部のアーム２３ａに亘ってタイロッド３２が接続されている。図１，５，９，１０に示すように、操作ギヤ３０に連結されたアーム３０ａと、右の車輪支持ケース２３の後部のアーム２３ｂとに亘って、連係ロッド３３が接続されている。
【００５２】
この場合、図１及び図５に示すように、タイロッド３２が、側面視でバンパー２４及びフレーム２０、支持台２５の下側に配置され、バンパー２４の後側（刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂ側）に配置されている。
【００５３】
図１，２，５に示すように、第２フレーム部１２の右及び左の車輪支持ケース２３において、右及び左の車輪支持ケース２３の後部のアーム２３ａに亘ってタイロッド３２が接続されている。図１，５，９，１０に示すように、操作ギヤ３０に連結されたアーム３０ａと、左の車輪支持ケース２３の前部のアーム２３ｂとに亘って、連係ロッド３３が接続されている。
【００５４】
この場合、図１及び図５に示すように、タイロッド３２が、側面視でバンパー２４及びフレーム２０の下側に配置され、バンパー２４の前側（刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃ側）に配置されている。
【００５５】
これにより、図１及び図５に示すように、第１操向モータ２８により操作ギヤ３０を横軸芯Ｐ２周りに揺動操作することによって、右及び左の第１車輪２１を操向操作することができる。第２操向モータ２９により操作ギヤ３０を横軸芯Ｐ２周りに揺動操作することによって、右及び左の第２車輪２２を操向操作することができる。
【００５６】
図１及び図９に示すように、横軸芯Ｐ２の位置にポテンショメータ５５，５６が備えられている。ポテンショメータ５５により右及び左の第１車輪２１の操向角度を検出することができ、ポテンショメータ５６により右及び左の第２車輪２２の操向角度を検出することができる。
【００５７】
図１及び図９に示すように、第１操向モータ２８と第２操向モータ２９とが、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。
【００５８】
図２及び図４に示すように、第１操向モータ２８と第２操向モータ２９とが、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されており、右前後フレーム１７と左前後フレーム１８との間に配置されている。
【００５９】
図１及び図２に示すように、第１操向モータ２８が、平面視及び側面視で第１フレーム部１１の上部横フレーム１５と左右フレーム１９との間に配置されている。第２操向モータ２９が、平面視及び側面視で、第２フレーム部１２の上部横フレーム１５と左右フレーム１９，２７との間に配置されている。
【００６０】
図５に示すように、第１車輪２１の連係ロッド３３が刈刃ハウジング１の右側に備えられ、第２車輪２２の連係ロッド３３が刈刃ハウジング１の左側に備えられており、刈刃８が図５に示す平面視で反時計方向に回転駆動される。
この状態において、刈刃８により切断されて飛ばされる草が、刈刃ハウジング１の前部では、刈刃ハウジング１の中央部１ａの内壁に沿って、刈刃ハウジング１の左側に飛ばされ、刈刃ハウジング１の後部では、刈刃ハウジング１の中央部１ａの内壁に沿って、刈刃ハウジング１の右側に飛ばされる。これにより、刈刃８によって切断されて飛ばされる草が連係ロッド３３に絡み付く状態は少なくなる。
【００６１】
［第１車輪及び第２車輪の構造］
図７及び図８に示すように、右の車輪支持ケース２３から右側に車軸３４が延出され、左の車輪支持ケース２３から左側に車軸３４が延出されている。
図７に示すように、右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２は、板材を皿状にプレス加工した輪体３５を備えており、輪体３５の中心部に連結されたボス部３６が、車軸３４にボルト３７によって連結されている。
【００６２】
図３及び図７に示すように、右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２において、輪体３５の外周面である接地部３５ａにおける刈刃ハウジング１の左右中央側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブ３５ｂが、右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２の回転方向に沿って備えられている。外周部に多数の凹凸を備えた平板状の駆動部３５ｃが、輪体３５の接地部３５ａに、右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２の回転方向に沿って連結されている。
【００６３】
図３及び図８に示すように、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２は、板材を皿状にプレス加工した２個の輪体３８，３９を備えている。輪体３８，３９の中心部に連結されたボス部３６が、車軸３４にボルト３７によって連結されて、輪体３８，３９が車軸３４に並べて連結されている。
【００６４】
図３及び図８に示すように、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２において、輪体３８，３９の外周面である接地部３８ａ，３９ａにおける刈刃ハウジング１の左右中央とは反対側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８ｂ，３９ｂが、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２の回転方向に沿って備えられている。外周部に多数の凹凸を備えた平板状の駆動部３８ｃが、輪体３８の接地部３８ａに、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２の回転方向に沿って連結されている。
【００６５】
左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２において、２個の輪体３８，３９を１個の左の第１車輪２１及び１個の左の第２車輪２２として見ると、図３及び図８に示すように、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２の接地部３８ａ，３９ａにおける刈刃ハウジング１の左右中央とは反対側の部分に、リブ３９ｂが備えられた状態となるのであり、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２の接地部３８ａ，３９ａにおける左右中央部に、リブ３８ｂが備えられた状態となる。
【００６６】
以上の構造により、図３，７，８に示すように、エンジン６側である右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２（輪体３５の接地部３５ａ）の横幅Ｗ１よりも、エンジン６とは反対側である左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２（輪体３８，３９の接地部３８ａ，３９ａ）の横幅Ｗ２が、大きいものに設定されている。
【００６７】
図３，７，８に示すように、第１車輪２１及び第２車輪２２が回転駆動されると、第１車輪２１及び第２車輪２２の駆動力が、第１車輪２１及び第２車輪２２の駆動部３５ｃ，３８ｃを介して地面に伝達される。草刈り機の横滑りが、第１車輪２１及び第２車輪２２のリブ３５ｂ，３８ｂ，３９ｂ及び駆動部３５ｃ，３８ｃによって抑えられる。
【００６８】
［エンジンから刈刃、第１車輪及び第２車輪への伝動系の概略］
図１３に示すように、エンジン６の動力が、遠心クラッチ４１、ブレーキ４２及び伝動軸４３を介して、伝動軸４６に伝達されており、伝動軸４６の動力が、刈刃クラッチ４８を介して刈刃８に伝達される。
【００６９】
図１３に示すように、伝動軸４６の動力が、ウォーム機構６４、伝動軸６３、変速装置７１、前後進切換装置７６を介して出力軸７２に伝達されており、出力軸７２の動力が、伝動チェーン８７，８９、伝動軸８８，９０を介して右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２に伝達される。
以下に、エンジン６から刈刃８への伝動構造、エンジン６から第１車輪２１及び第２車輪２２への伝動構造、各部の操作系について説明する。
【００７０】
［刈刃への伝動構造及び刈刃の構造］
図６及び図１３に示すように、入力軸４０が伝動ケース５に左右方向に配置されて、入力軸４０とエンジン６の出力軸６ａとが、遠心クラッチ４１及びブレーキ４２を介して接続されている。伝動軸４３が伝動ケース５に上下方向に支持されて、入力軸４０のベベルギヤ４０ａと、伝動軸４３の下部のベベルギヤ４３ａとが咬合している。
【００７１】
図２，６，１３に示すように、伝動軸４３が伝動ケース５の上面から上側に突出して、伝動軸４３の突出部分にプーリー４３ｂが連結されている。伝動ケース５の上部に発電機４４（ダイナモ）が支持されて、伝動軸４３のプーリー４３ｂと、発電機４４の入力プーリー４４ａとに亘って、伝動ベルト４５が取り付けられている。
【００７２】
図６及び図１３に示すように、伝動軸４６が伝動ケース５に上下方向に支持されて、伝動軸４３の伝動ギヤ４３ｃと、伝動軸４６の伝動ギヤ４６ａとが咬合している。伝動軸４７が伝動軸４６の下側に伝動軸４６と同芯状に支持されて、伝動軸４６と伝動軸４７との間に刈刃クラッチ４８が備えられている。
【００７３】
図６及び図１３に示すように、刈刃クラッチ４８は、伝動軸４６の下部に備えられた咬合部４６ｂと、伝動軸４７の上部にスプライン構造により一体回転及び上下スライド自在に支持された咬合部４７ａと、咬合部４７ａを咬合部４６ｂとの咬合側（上側）に付勢するバネ４７ｂとが備えられている。
【００７４】
図６及び図１３に示すように、伝動ケース５の刈刃支持部５ａに円筒状の支持部材４９が上下スライド自在に支持されて、刈刃駆動軸５０が縦軸芯Ｐ３周りに支持部材４９に回転自在に支持されており、刈刃駆動軸５０の下部に刈刃８（作業装置に相当）が連結されている。
【００７５】
図６及び図１３に示すように、伝動軸４７と刈刃駆動軸５０とが、同芯状に支持されている。伝動軸４７の下部にスプライン部４７ｃが備えられ、刈刃駆動軸５０の上部にスプライン部５０ａが備えられて、伝動軸４７のスプライン部４７ｃが刈刃駆動軸５０のスプライン部５０ａに挿入されている。
これにより、伝動軸４７と刈刃駆動軸５０及び刈刃８とが一体で回転するのであり、伝動軸４７に対して刈刃駆動軸５０の位置を上下に変更することにより、刈刃８の高さを変更することができる。
【００７６】
以上の構造により、図６及び図１３に示すように、エンジン６の動力が、遠心クラッチ４１、入力軸４０、伝動軸４３及び伝動ベルト４５を介して発電機４４に伝達されて、発電機４４が駆動される。伝動軸４３の動力が伝動軸４６、刈刃クラッチ４８、伝動軸４７及び刈刃駆動軸５０に伝達されて、刈刃８が縦軸芯Ｐ３周りに回転駆動される。
【００７７】
図６に示すように、刈刃８は、刈刃駆動軸５０の下部に連結された円板状の支持板５１と、支持板５１の外周部の複数個所において縦軸芯Ｐ４周りに自由回転自在に支持された刃部５２とを備えている。
【００７８】
［刈刃クラッチの操作系］
図６に示すように、刈刃クラッチ４８において、伝動軸４７の咬合部４７ａが、伝動軸４６の咬合部４６ｂとの咬合側（上側）に、伝動軸４７のバネ４７ｂにより付勢されており、刈刃クラッチ４８は伝動軸４７のバネ４７ｂにより伝動状態に付勢されている。
【００７９】
図１，２，４，１１に示すように、右前後フレーム１７における第２フレーム部１２の近傍部分に、箱状のレバーガイド５７が連結されている。刈刃クラッチレバー５８（操作具に相当）がレバーガイド５７の上下方向の縦軸芯周りに揺動自在に支持されており、刈刃クラッチレバー５８と、刈刃クラッチ４８（伝動軸４７の咬合部４７ａ）の操作部（図示せず）とに亘って、ワイヤ５９が接続されている。
【００８０】
図６及び図１１に示す状態は、刈刃クラッチレバー５８を伝動位置に操作している状態であり、ワイヤ５９が伝動軸４７の咬合部４７ａ側に引き操作され、伝動軸４７のバネ４７ｂにより、伝動軸４７の咬合部４７ａが伝動軸４６の咬合部４６ｂに咬合して、刈刃クラッチ４８が伝動状態に操作された状態である。
【００８１】
図６及び図１１に示すように、刈刃クラッチレバー５８を遮断位置に操作すると、ワイヤ５９が刈刃クラッチレバー５８側に引き操作され、伝動軸４７の咬合部４７ａが伝動軸４６の咬合部４６ｂから離間して、刈刃クラッチ４８が遮断状態に操作される。
【００８２】
［刈刃の高さの変更］
図１，５，６，９に示すように、伝動ケース５の刈刃支持部５ａに、操作軸６０が左右方向の横軸芯Ｐ６周りに回転自在に支持されて、操作軸６０のアーム６０ａが支持部材４９に係合している。
【００８３】
図１，５，９に示すように、操作軸６０が伝動ケース５の刈刃支持部５ａから右側に延出されており、操作軸６０の延出部分に刈刃高さレバー６１が連結されている。刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７とに亘ってレバーガイド６２が連結されており、刈刃高さレバー６１がレバーガイド６２に挿入されている。
【００８４】
図１及び図９に示すように、刈刃高さレバー６１及びレバーガイド６２が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。図５及び図９に示すように、刈刃高さレバー６１及びレバーガイド６２が、平面視で右前後フレーム１７の直下に配置されている。
【００８５】
図１，５，６，９に示すように、刈刃高さレバー６１をレバーガイド６２に沿って上下に操作することによって、操作軸６０により支持部材４９及び刈刃駆動軸５０の位置を伝動軸４７に対して上下に変更することができ、刈刃８の高さを変更することができる。刈刃高さレバー６１を所望の位置でレバーガイド６２に係合させて保持することにより、刈刃８の高さを所望の高さに保持することができる。
【００８６】
［エンジンから前後進切換装置への伝動構造］
図６及び図１３に示すように、伝動軸６３が伝動軸４６の近傍を交差するように伝動ケース５に前後方向に支持されており、伝動軸４６，６３に亘ってウォーム機構６４が備えられている。
【００８７】
図６及び図１３に示すように、ウォーム機構６４において、伝動軸４６にウォームギヤ４６ｃが連結され、伝動軸６３にウォームホイル６３ａが連結されており、伝動軸４６のウォームギヤ４６ｃと伝動軸６３のウォームホイル６３ａとが咬合している。
【００８８】
図１３に示すように、伝動軸６８が伝動ケース５に前後方向に支持されて、伝動軸６３，６８に亘って、変速装置７１が備えられている。
変速装置７１において、伝動軸６３に低速ギヤ６５及び高速ギヤ６６が相対回転自在に外嵌されており、シフト部材６７がスプライン構造によって伝動軸６３と一体回転及びスライド自在に伝動軸６３に外嵌されている。伝動軸６８に低速ギヤ６９及び高速ギヤ７０が連結されており、低速ギヤ６５，６９が咬合し、高速ギヤ６６，７０が咬合している。
【００８９】
図１３に示すように、シフト部材６７を低速ギヤ６５に咬合させると、伝動軸６３の動力が低速ギヤ６９を介して低速状態で伝動軸６８に伝達される。シフト部材６７を高速ギヤ６６に咬合させると、伝動軸６３の動力が高速ギヤ７０を介して高速状態で伝動軸６８に伝達される。
【００９０】
図６及び図１３に示すように、伝動ケース５から左側に走行伝動部５ｂが延出されて、出力軸７２が伝動ケース５の走行伝動部５ｂに支持されており、伝動軸６８と出力軸７２とに亘って前後進切換装置７６が備えられている。
【００９１】
図６及び図１３に示すように、前後進切換装置７６において、出力軸７２に前進ベベルギヤ７３及び後進ベベルギヤ７４が相対回転自在に外嵌されており、シフト部材７５がスプライン構造により出力軸７２と一体回転及びスライド自在に出力軸７２に外嵌されている。伝動軸６８にベベルギヤ６８ａが連結されて、伝動軸６８のベベルギヤ６８ａが前進ベベルギヤ７３及び後進ベベルギヤ７４と咬合している。
【００９２】
図６及び図１３に示すように、シフト部材７５を前進ベベルギヤ７３に咬合させると、伝動軸６８の動力が前進ベベルギヤ７３を介して前進状態で出力軸７２に伝達される。シフト部材７５を後進ベベルギヤ７４に咬合させると、伝動軸６８の動力が後進ベベルギヤ７４を介して後進状態で出力軸７２に伝達される。シフト部材７５を前進ベベルギヤ７３及び後進ベベルギヤ７４の両方に咬合しない中立位置に操作すると、動力がシフト部材７５の位置で遮断される。
【００９３】
［前後進切換装置から右及び左の第１車輪、右及び左の第２車輪への伝動構造］
図５，６，１２に示すように、フレーム２の右部に、支持フレーム５３が連結されている。図２，６，１２に示すように、第１フレーム部１１の左のギヤケース１４と、第２フレーム部１２の左のギヤケース１４と、支持フレーム５３とに亘って、走行用伝動ケース７７が連結されている。
【００９４】
図６及び図１３に示すように、出力軸７２が走行用伝動ケース７７に挿入されており、走行用伝動ケース７７の内部において、スプロケット８１が、トルクリミッター８４を介して出力軸７２に取り付けられている。これにより、右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２に所定以上の大きな負荷が掛かると、トルクリミッター８４に滑りが発生して、大きな負荷が出力軸７２に掛からない。
【００９５】
図６及び図１３に示すように、走行用伝動ケース７７の内部において、スプロケット８５，８６が一体で回転するように支持されており、スプロケット８１，８５に亘って、伝動チェーン８７が取り付けられている。
【００９６】
図７，８，１３に示すように、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２のギヤケース１４及び上部横フレーム１５の内部に、伝動軸８８支持されており、走行用伝動ケース７７の内部において、伝動軸８８に連結されたスプロケット８８ａとスプロケット８６とに亘って、伝動チェーン８９が取り付けられている。
【００９７】
図７，８，１３に示すように、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の右及び左の縦フレーム１３の内部に、伝動軸９０が支持されている。第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の右及び左のギヤケース１４の内部において、伝動軸８８に連結されたベベルギヤ８８ｂと、伝動軸９０の上部に連結されたベベルギヤ９０ａとが咬合している。
第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の右及び左の車輪支持ケース２３の内部において、伝動軸９０の下部に連結されたベベルギヤ９０ｂと、車軸３４に連結されたベベルギヤ３４ａとが咬合している。
【００９８】
以上の構造により、図７，８，１３に示すように、出力軸７２の動力が、トルクリミッター８４、伝動チェーン８７，８９、伝動軸８８，９０を介して車軸３４に伝達されて、右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２が回転駆動される。
【００９９】
図６及び図１３に示すように、伝動ケース５の走行伝動部５ｂと走行用伝動ケース７７との間において、出力軸７２に草刈り機の走行速度を検出する検出ギヤ７８が連結されている。検出ギヤ７８の回転数から草刈り機の走行速度を検出する速度センサー７９が、支持フレーム５３に支持されている。
【０１００】
図１及び図２に示すように、走行用伝動ケース７７が、伝動ケース５の左部に刈刃ハウジング１の前後方向に沿って備えられている。走行用伝動ケース７７が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、平面視で左右フレーム１９の左端部１９ｂよりも刈刃ハウジング１の左右中央側に配置されている。
【０１０１】
［エンジンのアクセル及びブレーキの操作系］
図２，４，１４に示すように、左右フレーム１９，２７に亘って支持ブラケット８０が連結されており、支持ブラケット８０にアクセルモータ９３が支持されている。アクセルモータ９３とエンジン６のアクセル６ｂとに亘ってワイヤ９４が接続され、アクセルモータ９３とブレーキ４２とに亘ってワイヤ９５が接続されている。
【０１０２】
図２，４，１４に示すように、エンジン６のアクセル６ｂはバネ（図示せず）によって低速側（アイドリング側）に付勢されており、アクセルモータ９３によりワイヤ９４がアクセルモータ９３側に引き操作されると、エンジン６のアクセル６ｂが高速側に操作される。ブレーキ４２はバネ（図示せず）により制動側に操作されており、アクセルモータ９３によりワイヤ９５がアクセルモータ９３側に引き操作されると、ブレーキ４２が解除状態に操作される。
【０１０３】
図１３及び図１４に示すように、アクセルモータ９３によりワイヤ９４，９５がエンジン６のアクセル６ｂ及びブレーキ４２側に操作されていると、エンジン６がアイドリング状態で、遠心クラッチ４１が遮断状態であり、ブレーキ４２が制動状態である。これにより、刈刃８、右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２に制動が掛かっている。
【０１０４】
図１３及び図１４に示すように、アクセルモータ９３によりワイヤ９４，９５がアクセルモータ９３側に引き操作されると、ブレーキ４２が解除状態に操作されて、エンジン６の回転数がアイドリング状態から上昇していくのであり、これに伴って遠心クラッチ４１が伝動状態となる。
これにより、エンジン６の動力が刈刃８、右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２に伝達される。
【０１０５】
図１４に示すように、アクセルモータ９３の作動位置を検出するポテンショメータ９６が備えられており、ポテンショメータ９６によりエンジン６のアクセル６ｂの開度を検出することができる。
【０１０６】
図２及び図４に示すように、アクセルモータ９３が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。アクセルモータ９３が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されており、平面視で左右フレーム２７の直下に配置されている。
【０１０７】
［前後進切換装置の操作系］
図２，４，５に示すように、伝動ケース５の上面に支持板８２が連結されており、シフト部材７５（図１３参照）を操作する操作軸９７が、伝動ケース５及び支持板８２から上側に延出されて、操作軸９７の延出部分にアーム９７ａが連結されている。支持板８２に前後進モータ９８が支持されて、前後進モータ９８により操作されるアーム９８ａと操作軸９７のアーム９７ａとに亘って、一対のバネ９９が接続されている。
【０１０８】
図２，４，５に示すように、前後進モータ９８が作動して、前後進モータ９８のアーム９８ａが正方向及び逆方向に回転操作されるのであり、バネ９９を介して操作軸９７が正方向及び逆方向に回転操作される。これにより、図１３に示すように、操作軸９７によって、シフト部材７５が、前進ベベルギヤ７３に咬合する前進位置、後進ベベルギヤ７４に咬合する後進位置、前進ベベルギヤ７３及び後進ベベルギヤ７４の両方に咬合しない中立位置に操作される。
【０１０９】
図１４に示すように、前後進モータ９８の作動位置を検出するポテンショメータ１００が備えられており、ポテンショメータ１００により前後進切換装置７６の操作位置（前進位置、後進位置及び中立位置）を検出することができる。
【０１１０】
図２，４，５に示すように、前後進モータ９８が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。前後進モータ９８が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されて、平面視で左右フレーム１９の直下に配置されている。
【０１１１】
［変速装置の操作系、変速レバー及び刈刃クラッチレバーの配置］
図１，２，４，１１に示すように、変速レバー９１（操作具に相当）がレバーガイド５７の上下方向の縦軸芯周りに揺動自在に支持されている。シフト部材６７（図１３参照）を操作する変速装置７１の操作部（図示せず）が備えられて、変速装置７１の操作部がバネ（図示せず）により低速状態に付勢されており、変速レバー９１と変速装置７１の操作部とに亘ってワイヤ９２が接続されている。
【０１１２】
図１，２，４，１１に示す状態は、変速レバー９１を低速位置に操作している状態であり、ワイヤ９２が変速装置７１のシフト部材６７側に引き操作され、バネによりシフト部材６７が低速ギヤ６５に咬合した変速装置７１の低速状態である。
変速レバー９１を高速位置に操作すると、ワイヤ９２が変速レバー９１側に引き操作され、シフト部材６７が高速ギヤ６６に咬合して、変速装置７１が高速状態となる。
【０１１３】
図１，２，４に示すように、刈刃クラッチレバー５８及び変速レバー９１がレバーガイド５７に支持されており、レバーガイド５７が、右前後フレーム１７において第２フレーム部１２の近傍部分に連結されている。
【０１１４】
これにより、図１，２，４に示すように、刈刃クラッチレバー５８及び変速レバー９１が、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２、右前後フレーム１７を介して、刈刃ハウジング１の左右方向でのエンジン６側の部分に支持された状態となっている。
刈刃クラッチレバー５８及び変速レバー９１が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されて、左右フレーム１９の右端部１９ａから右の外側に出ない状態となっており、平面視で第２フレーム部１２と左右フレーム１９との間に配置されている。
【０１１５】
［草刈り機の無線操縦］
この草刈り機は、無線操縦による遠隔操作型である。図１，２，３，９，１２に示すように、２枚の板材を連結した支持板１０１が、第１フレーム部１１、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８に亘って連結されており、支持板１０１の前部１０１ａに制御装置１０２が連結されている。
【０１１６】
図１，２，３，９，１２に示すように、支持板１０１の上部１０１ｂが折り曲げられており、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８に亘る凹部１０１ｃが、支持板１０１の上部１０１ｂに備えられている。支持板１０１の凹部１０１ｃに、受信機１０３及び作業者が操作する運転停止スイッチ１０４が連結されている。
【０１１７】
図１４に示すように、制御装置１０２により、第１操向モータ２８、第２操向モータ２９、アクセルモータ９３、前後進モータ９８が操作されるのであり、ポテンショメータ５５，５６，９６，１００の検出信号、受信機１０３及び運転停止スイッチ１０４の操作信号が制御装置１０２に入力されている。
【０１１８】
図１４に示すように、作業者が操作する送信機１０５の操作信号を受信機１０３が受信し、送信機１０５（受信機１０３）の操作信号に基づいて、制御装置１０２が第１操向モータ２８、第２操向モータ２９、アクセルモータ９３、前後進モータ９８を操作する。
第１操向モータ２８及び第２操向モータ２９によって、第１車輪２１及び第２車輪２２を操向操作する場合、以下の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードを、送信機１０５によって選択することができる。
【０１１９】
（１）第２車輪２２を直進位置に固定した状態で、第１操向モータ２８により第１車輪２１を操向操作する第１操向モード。
（２）第１車輪２１を直進位置に固定した状態で、第２操向モータ２９により第２車輪２２を操向操作する第２操向モード。
（３）第１操向モータ２８及び第２操向モータ２９により第１車輪２１及び第２車輪２２を同じ向きに操向操作して草刈り機を平行移動させる同位相モード。
（４）第１操向モータ２８及び第２操向モータ２９により第１車輪２１及び第２車輪２２を互いに逆向きに操向操作して草刈り機を小回り旋回させる逆位相モード。
【０１２０】
斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、草刈り機が斜面の他方の端部に達すると、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。
【０１２１】
前述の草刈り作業において、本発明の草刈り機によると、エンジン６側の右の第１車輪２１及び第２車輪２２が山側（斜面の上側）となり、エンジン６とは反対側の左の第１車輪２１及び第２車輪２２が谷側（斜面の下側）となる状態で、等高線に沿って走行すればよい。
【０１２２】
草刈り機が斜面の一方（他方）の端部に達した場合、前述の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードのうちの一つにより、草刈り機の操向操作を行い、草刈り機の前後進操作を行って、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させればよい。
【０１２３】
［発明の実施の第１別形態］
エンジン６が、平面視で左の第１車輪２１と左の第２車輪２２との間に配置（支持）され、バランスウェイト７が、エンジン６の左の外側に配置（支持）され、前後方向視で、左の第１車輪２１の上部及び左の第２車輪２２の上部とエンジン６の下部とが重複するように、エンジン６が低い位置に配置（支持）されてもよい。
【０１２４】
前述の構造の場合、走行用伝動ケース７７を伝動ケース５の右部に備えればよい。右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２に輪体３８，３９を備え、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２に輪体３５を備えればよい。刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７を、刈刃ハウジング１の左右方向でのエンジン６側の部分である左前後フレーム１８に備えればよい。
【０１２５】
［発明の実施の第２別形態］
エンジン６とは反対側の第１車輪２１及び第２車輪２２において、２個の輪体３８，３９を備えるのではなく、１個の輪体（図示せず）を備えて、横幅Ｗ２の大きなものとしてもよい。
【０１２６】
［発明の実施の第３別形態］
エンジン６とは反対側の第１車輪２１及び第２車輪２２の接地部３８ａ，３９ａにおける左右中央部のリブ３８ｂを廃止してもよい。
第１車輪２１及び第２車輪２２の接地部３５ａ，３８ａ，３９ａにおいて、刈刃ハウジング１の左右中央側の部分、及び、刈刃ハウジング１の左右中央とは反対側の部分の両方に、リブを備えてもよい。
【０１２７】
［発明の実施の第４別形態］
刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７を、刈刃ハウジング１の左右方向でのエンジン６側の部分に備える場合、刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７を、平面視で第１フレーム部１１と左右フレーム１９との間に配置してもよい。
【０１２８】
刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７以外の人為的に操作される操作具として、運転停止スイッチ１０４を、刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７と同じように配置してもよい。
【０１２９】
刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７、運転停止スイッチ１０４を、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８ではなく、刈刃ハウジング１の別の低い位置の部分に備えることにより、刈刃ハウジング１の左右方向でのエンジン６側の部分に備えてもよい。
【０１３０】
［発明の実施の第５別形態］
図１，２，３では、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８の上面に左右フレーム１９が連結されているので、伝動ケース５の上端部及びエンジン６の上端部が、側面視及び前後方向視で、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８から上側に突出するが、左右フレーム１９から上側に突出しないようにしてもよい。
【０１３１】
図１，２，３において、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８の下面に左右フレーム１９を連結してもよい。この構造において、伝動ケース５の上端部及びエンジン６の上端部が、側面視及び前後方向視で、左右フレーム１９から上側に突出するが、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８から上側に突出しないようにすればよい。
【０１３２】
右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８を１本ずつ備えるのではなく、複数本の右前後フレーム１７を備えてもよく、複数本の左前後フレーム１８を備えてもよい。この場合、右前後フレーム１７又は左前後フレーム１８のうちの少なくとも１本を、平面視で刈刃ハウジング１の左右中央に配置してもよい。
２本の左右フレーム１９を備えるのではなく、３本以上の左右フレーム１９を備えてもよい。３本以上の左右フレーム１９を備えた場合には、伝動ケース５及びエンジン６の直上に、少なくとも１本の左右フレーム１９を備えればよい。
【０１３３】
［発明の実施の第６別形態］
刈刃高さレバー６１及びレバーガイド６２を、平面視で左前後フレーム１８の直下に配置してもよく、平面視で右前後フレーム１７と左前後フレーム１８との間に配置してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３４】
本発明は、無線操縦による遠隔操作型の作業機ばかりではなく、レーダーセンサー等により樹木等の障害物を検出して、障害物を避けながら自動的に走行する自律走行型の作業機や、機体から長い操縦ハンドルを延出して、作業者が操縦ハンドルを持って各種の操作を行う歩行型の作業機にも適用できる。
本発明は、草刈り機ばかりではなく、地面の耕耘を行う耕耘装置（作業装置に相当）を備えた作業機や、薬剤や水等を散布する散布装置（作業装置に相当）を備えた作業機にも適用できる。
【符号の説明】
【０１３５】
１      機体
６      エンジン
７      バランスウェイト
８      作業装置
２１    第１車輪
２２    第２車輪
３５ａ  エンジン側の第１車輪の接地部
３５ａ  エンジン側の第２車輪の接地部
３５ｂ  リブ
３８ａ  エンジンとは反対側の第１車輪の接地部
３８ａ  エンジンとは反対側の第２車輪の接地部
３９ａ  エンジンとは反対側の第１車輪の接地部
３９ａ  エンジンとは反対側の第２車輪の接地部
３９ｂ  リブ
５８    操作具
９１    操作具
Ｗ１    エンジン側の第１車輪の横幅
Ｗ１    エンジン側の第２車輪の横幅
Ｗ２    エンジンとは反対側の第１車輪の横幅
Ｗ２    エンジンとは反対側の第２車輪の横幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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