(57)【要約】      （修正有）【課題】周辺状況の認識不能発生時に安全が確保できるように自動運転から手動運転への切り替えを行う「運転支援システム」を提供する。【解決手段】自車Ａにおいて先行車Ｂと後続車Ｃが認識されている状態で自動運転が行われている状態（ａ）で、濃霧等により前方カメラや後方カメラの視界不良が発生し、周辺状況の認識不能が発生すると、自車Ａの減速を開始する（ｂ）。そして後続車Ｃが認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の後続車Ｃと自車Ａとの距離が所定の距離まで減少すると、自車Ａの車速を認識不能発生直前の車速に復帰する（ｃ）。また、ユーザに手動運転への要切り替えを通知し、ユーザの切替操作に応じて手動運転に切り替える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載される運転支援システムであって、
少なくとも自車後方を撮影するカメラを含む１または複数のカメラと、
後続車の状況を含む周辺の状況を、前記カメラが撮影した画像を含む情報に基づいて認識する認識手段と、
運転モードとして自動運転モードが設定されているときに、前記認識手段が認識した周辺の状況に応じて前記自動車の動作を制御する自動運転を行い、運転モードとして手動運転モードが設定されているときに自動車の前記自動運転を行わない自動運転手段と、
運転モードとして自動運転モードが設定されているときに、ユーザの所定の操作に応答して、運転モードを手動運転モードに切り替える運転モード切替手段とを有し、
前記認識手段は、前記後続車と自車との距離と前記後続車の自車に対する相対速度とを後続車情報として算定し、
前記自動運転手段は、前記カメラの視界不良による前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していた場合に、車速制御処理を行い、
当該車速制御処理は、前記自動車の減速を開始すると共に、その後、前記認識手段が当該認識の不能の発生直前に算定した後続車情報に基づいて算出した、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が認識していた後続車が当該認識の不能の発生直前の車速を維持して走行していると仮定した場合の当該後続車と自車との距離が、所定のしきい値以下となったならば、前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復する処理であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援システムであって、
前記自動運転手段は、前記車速制御処理において、前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復したときに、運転モードを手動運転モードに切り替えるようユーザを誘導するメッセージを出力することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項１記載の運転支援システムであって、
前記自動運転手段は、前記カメラの視界不良による前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、運転モードを手動運転モードに切り替えるようユーザを誘導するメッセージを出力することを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の運転支援システムであって、
前記自動運転手段は、前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していなかった場合に、前記自動車を減速し、その後、前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復することを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項１、２または３記載の運転支援システムであって、
前記自動運転手段は、前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していなかった場合に、前記自動車の減速を開始すると共に、その後、前記認識不能の発生直前の時点で所定の距離離れて自車に後続していた、当該時点以降の車速が前記認識不能の発生直前の時点の自車の車速と同じである仮想の後続車と、自車との距離が所定のしきい値以下となったならば前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復することを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項１、２、３、４または５記載の運転支援システムであって、
前記認識手段は、先行車を前記各カメラが撮影した画像を含む情報に基づいて認識し、
前記自動運転手段は、前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していた場合であっても、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が先行車を認識していない場合には、前記車速制御処理を行わないことを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
自動車に搭載される運転支援システムであって、
少なくとも自車後方を観測する観測装置を備え、
前記観測装置の観測値に基づいて、後続車の状況を含む周辺の状況を認識する認識手段と、
運転モードとして自動運転モードが設定されているときに、前記認識手段が認識した周辺の状況に応じて前記自動車の動作を制御する自動運転を行い、運転モードとして手動運転モードが設定されているときに自動車の前記自動運転を行わない自動運転手段と、
運転モードとして自動運転モードが設定されているときに、ユーザの所定の操作に応答して、運転モードを手動運転モードに切り替える運転モード切替手段とを有し、
前記認識手段は、前記後続車と自車との距離と前記後続車の自車に対する相対速度とを後続車情報として算定し、
前記自動運転手段は、前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していた場合に車速制御処理を行い、
当該車速制御処理は、前記自動車の減速を開始すると共に、その後、前記認識手段が当該認識の不能の発生直前に算定した後続車情報に基づいて算出した、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が認識していた後続車が当該認識の不能の発生直前の車速を維持して走行していると仮定した場合の当該後続車と自車との距離が、所定のしきい値以下となったならば、前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復する処理であることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転を行う自動運転モードと手動運転を行う手動運転モードの切り替えを行う運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動運転に関する技術としては、自動車に搭載したカメラで撮影した映像から車線、道路形状、道路状態を認識しながら、運転者の代わりに自動車の動作を制御する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
また、自動車に搭載したカメラで撮影した自車前方の映像より、先行車との間の車間距離や先行車の自車に対する相対速度を算定し、算定した車間距離や相対速度に基づいて、先行車との間の車間距離が適切な距離となるように自車の車速を制御する技術も知られている（たとえば、特許文献２）。
【０００４】
また、自動車の動作を自動で制御する自動運転を行う自動運転モードと、自動車の動作を運転者の操作に応じて制御する手動運転モードの切り替えを行う技術としては、運転席に搭乗しているユーザの操作に応じて、自動運転モードと手動運転モードと切り替える技術が知られている（たとえば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７-  ６２１７２号公報
【特許文献２】特開２０１４-１５１６７９号公報
【特許文献３】特開２０１７-  ２４５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動車の運転モードとして自動運転モードと手動運転モードとを備えた自動車において、自動運転モードにあるときに自動車に搭載したカメラで撮影した映像を周辺状況の認識に用いて自動運転を行う場合、濃霧、豪雨、吹雪、砂嵐、降灰などによってカメラの視界が不良となると、安全に自動運転を継続することが困難となるため、自動車の運転モードを速やかに手動運転モードに切り替える必要がある。
【０００７】
しかし、その一方で、カメラの視界が不良となった時点において、自動運転モードにおいて運転から解放されていた運転席のユーザが周囲状況を把握していない可能性がある。
【０００８】
したがって、カメラの視界が不良となった時点で直ちに自動車の運転モードを手動運転モードに切り替えると、周囲状況を把握していない運転席のユーザに運転を委ねてしまうことが生じ得る。そして、このように、周囲状況を把握していない運転席のユーザに運転を委ねてしまうことは、安全確保の観点から好ましくない。
【０００９】
一方で、カメラの視界が不良となった時点で直ちに自動車の運転モードを手動運転モードに切り替えない場合には、カメラを周囲状況の把握に用いることができない状態で自動運転を継続することとなり不測の事態を招きかねない。
【００１０】
ここで、このような問題は、周辺状況の認識にレーダ等のカメラ以外の装置を用いて自動運転を行っているときに、周辺状況の認識に不良が発生した場合に、自動車の運転モードを手動運転モードに切り替える場合に同様に生じ得る。
【００１１】
そこで、本発明は、周辺状況を認識しながら自動運転を行う運転支援システムにおいて、周辺状況の認識の不能発生時に、より安全が確保できるように、自動運転から手動運転への切り替えを行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される運転支援システムに、少なくとも自車後方を撮影するカメラを含む１または複数のカメラと、後続車の状況を含む周辺の状況を、前記各カメラが撮影した画像を含む情報に基づいて認識する認識手段と、運転モードとして自動運転モードが設定されているときに、前記認識手段が認識した周辺の状況に応じて前記自動車の動作を制御する自動運転を行い、運転モードとして手動運転モードが設定されているときに自動車の前記自動運転を行わない自動運転手段と、運転モードとして自動運転モードが設定されているときに、ユーザの所定の操作に応答して、運転モードを手動運転モードに切り替える運転モード切替手段とを設けたものである。ここで、前記認識手段は、前記後続車と自車との距離と前記後続車の自車に対する相対速度とを後続車情報として算定し、前記自動運転手段は、前記カメラの視界不良による前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していた場合に車速制御処理を行う。そして、当該車速制御処理は、前記自動車の減速を開始すると共に、その後、前記認識手段が当該認識の不能の発生直前に算定した後続車情報に基づいて算出した、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が認識していた後続車が当該認識の不能の発生直前の車速を維持して走行していると仮定した場合の、当該後続車と自車との距離が所定のしきい値以下となったならば前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復する処理である。
【００１３】
ここで、このような運転支援システムは、前記自動運転手段が、前記車速制御処理において、前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復したときに、運転モードを手動運転モードに切り替えるようユーザを誘導するメッセージを出力するように構成してもよい。
【００１４】
また、以上の運転支援システムは、前記自動運転手段において、前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していなかった場合に、前記自動車を減速し、その後、前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復するように構成してもよい。
【００１５】
また、以上の運転支援システムは、前記自動運転手段において、前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していなかった場合に、前記自動車の減速を開始すると共に、その後、前記認識不能の発生直前の時点で所定の距離離れて自車に後続していた、当該時点以降の車速が前記認識不能の発生直前の時点の自車の車速と同じである仮想の後続車と、自車との距離が所定のしきい値以下となったならば前記自動車の車速を前記減速を開始する前の車速に回復するように構成してもよい。
【００１６】
また、以上の運転支援システムは、前記認識手段において、先行車を前記各カメラが撮影した画像を含む情報に基づいて認識し、前記自動運転手段において、前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生したときに、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が後続車を認識していた場合であっても、当該認識の不能の発生直前に前記認識手段が先行車を認識していない場合には、前記車速制御処理を行わないように構成してもよい。
【００１７】
以上のような運転支援システムによれば、カメラの視界不良による前記認識手段の前記周辺の状況の認識の不能が発生すると、定速走行していると仮定した後続車と衝突しない範囲において減速した上で車速を減速を開始する前の車速に回復する。そして、この減速により、視界不良により先行車が減速した場合における先行車との衝突を回避することができる。また、この減速により、自車と先行車との間の車間距離を拡大することができるので、ユーザは、周辺状況を充分に確認した後に、手動運転モードへの切り替えを行うことができると共に、手動運転モードへの切り替え後にも、余裕を持った手動運転を行うことができるようになる。
【００１８】
なお、以上の運転支援システムは、当該運転支援システムに、カメラに代えて自車後方を観測する観測装置を設けて、前記認識手段において、前記各カメラが撮影した画像を含む情報に代えて、前記観測装置の観測値に基づいて、後続車の状況を含む周辺の状況を認識するように構成することもできる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明によれば、周辺状況を認識しながら自動運転を行う運転支援システムにおいて、周辺状況の認識の不能発生時に、より安全が確保できるように、自動運転から手動運転への切り替えを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転支援システムの前方カメラと後方カメラの配置を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る認識不能発生時運転モード切替処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る認識不能発生時運転モード切替処理の処理例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る認識不能発生時運転モード切替処理の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る運転支援システムの構成を示す。
運転支援システムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、前方カメラ１、後方カメラ２、先行車認識部３、後続車認識部４、道路認識部５、運転制御部６、記憶装置７、音声出力装置８、表示装置９、入力装置１０等を備えている。
【００２２】
前方カメラ１は単眼カメラまたはステレオカメラであり、図２に示すように当該運転支援システム が搭載された自動車Ａの前方を撮影する。また、後方カメラ２も、単眼カメラまたはステレオカメラであり、図２に示すように自動車Ａの後方を撮影する。
【００２３】
そして、先行車認識部３は、前方カメラ１が撮影した画像を解析して、自車Ａの直前を走行している他車である先行車Ｂの有無、先行車Ｂまでの距離、先行車Ｂの自車に対する相対速度などを算定し、運転制御部６に通知する。
【００２４】
そして、後続車認識部４は、後方カメラ２が撮影した画像を解析して、自車Ａの直後を走行している他車である後続車Ｃの有無、後続車Ｃまでの距離、後続車Ｃの自車に対する相対速度などを算定し、運転制御部６に通知する。
【００２５】
また、道路認識部５は、前方カメラ１が撮影した画像や後方カメラ２が撮影した画像を解析して、走行中の道路の形状や車線構成などを算定し、道路情報として運転制御部６に通知する。
【００２６】
次に、運転制御部６は、設定された運転モードに応じた形態で自動車の各種動作の制御を行うものである。ここで、運転制御部６に設定される運転モードには、自動運転モードと手動運転モードとがある。
【００２７】
そして、自動運転モードは、運転制御部６において、操舵、制動、加速、ギアシフトなどの自動車の各種動作の全ての自動制御を行う運転モードである。そして、自動運転部は、自動運転モードにおいて、先行車認識部３から通知された先行車までの距離、先行車の自車に対する相対速度や、後続車認識部４から通知された後続車の有無、後続車までの距離、後続車の自車に対する相対速度や、道路認識部５から通知された道路情報や、予め記憶されている地図データ等に基づいて、自車が先行車や後続車と適切な車間距離を保てる範囲内において、道路に沿って適切な速度で走行するように自動車の各種動作を制御する。
【００２８】
また、運転制御装置は、先行車認識部３から通知された先行車の有無、先行車までの距離、先行車の自車に対する相対速度や、後続車認識部４から通知された後続車の有無、後続車までの距離、後続車の自車に対する相対速度の履歴を周辺他車履歴情報として記憶装置７に格納する処理も行う。
【００２９】
次に、手動運転モードは、操舵、制動、加速、ギアシフトなどの自動車の各種動作を、運転席のユーザのステアリング操作やペダル操作やシフト操作などの運転操作に応じて制御する運転モードである。
【００３０】
ここで、運転モードとして、手動運転モードが設定されているときには、ユーザは自身で周囲の交通状況を監視し、自動車の動作をユーザ自身が操作する必要がある。一方、運転モードとして、自動運転モードが設定されているときには、ユーザは自動車の操作を行う必要はなく、周囲の交通状況を監視する必要からも解放される。
【００３１】
さて、このような構成において、先行車認識部３や後続車認識部４は、濃霧、豪雨、吹雪、砂嵐、降灰などによって前方カメラ１や後方カメラ２の視界が不良となるとこれを検知して認識不能の発生を運転制御部６に通知する。なお、前方カメラ１や後方カメラ２の視界の不良は、たとえば、撮影された画像の輝度分散の大きさが所定値より小さい場合に、視界の不良が発生していると判定すること等により検知することができる。
【００３２】
一方、運転制御部６は、運転モードとして自動運転モードが設定されているときに、先行車認識部３や後続車認識部４から、認識不能の発生を通知されたならば、運転モードを手動運転モードに切り替えるために、認識不能発生時運転モード切替処理を行う。
【００３３】
図３に、この認識不能発生時運転モード切替処理の手順を示す。
図示するように運転制御部６は、認識不能発生時運転モード切替処理において、まず、自動車の減速を開始する（ステップ３０２）。ここで、この減速は、たとえば、所定の車速となるまで、所定の単位時間に車速が所定の速度減少するように行う。なお、この場合、所定の速度は固定的に定めた速度としてもよいし、減速開始前の車速に対して所定の割合となる速度としてもよい。
【００３４】
そして、認識不能の発生の直前に、後続車認識部４が後続車有りを検出していたかどうかを記憶装置７の周辺他車履歴情報を参照して判定する（ステップ３０４）。
そして、認識不能の発生の直前に、後続車認識部４が後続車有りを検出していた場合には（ステップ３０４）、当該後続車が認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の、現在の自車と当該後続車との車間距離のTh以下への減少の発生を監視する（ステップ３０６）。なお、後続車が認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の、現在の自車と当該後続車との車間距離は、認識不能発生時からの自車の走行距離Ｄ１と、後続車が認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の認識不能発生時からの走行距離Ｄ２と、認識不能発生直前に後続車認識部４が算定した後続車までの距離ｄより、Ｄ１-Ｄ２+ｄとして算出することができる。
【００３５】
ここで、Thは、固定値（たとえば、１０ｍ）としてもよいし、認識不能の発生の直前の自車の車速が大きいほど大きくなる値としてもよい。
そして、後続車が認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の、現在の自車と当該後続車との車間距離のTh以下への減少が発生したならば（ステップ３０６）、自動車の車速をステップ３０２で減速を開始する前の車速に回復する（ステップ３０８）。
【００３６】
また、運転席のユーザに運転モードの要切り替えを通知する（ステップ３１０）。ここで、この通知は、たとえば、音声出力装置８から、「運転モードの切り替えが必要です。周囲の状況を確認したら、手動モードに切り替えて下さい。」といった音声メッセージを出力することにより行う。
【００３７】
そして、入力装置１０に対する手動運転モードへの運転モード切替操作の発生を待ち（ステップ３１２）、手動運転モードへの運転モード切替操作が発生したならば、運転モードを手動運転モードに切り替え（ステップ３１４）、認識不能発生時運転モード切替処理を終了する。
【００３８】
一方、ステップ３０４において、認識不能の発生の直前に、後続車認識部４が後続車有りを検出していなかったと判定された場合には、仮想の後続車が認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の、現在の自車と当該仮想の後続車との車間距離のTh以下への減少の発生を監視する（ステップ３１６）。
【００３９】
ここで、ステップ３１６で車間距離のTh以下への減少の発生を判定する仮想の後続車としては、認識不能発生直前の時点で、後続車認識部４が後続車を認識できる限界となる後続車までの距離（後続車を認識できる最大距離）と同じ距離離れて自車に後続していた後続車であって、当該時点において車速が自車の車速と同じであった後続車を仮想する。
【００４０】
そして、後続車が認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の、現在の自車と当該後続車との車間距離のTh以下への減少が発生したならば（ステップ３１６）、自動車の車速をステップ３０２で減速を開始する前の車速に回復する（ステップ３０８）。
【００４１】
また、運転席のユーザに運転モードの要切り替えを通知する（ステップ３１０）。
そして、入力装置１０に対する手動運転モードへの運転モード切替操作の発生を待ち（ステップ３１２）、手動運転モードへの運転モード切替操作が発生したならば、運転モードを手動運転モードに切り替え（ステップ３１４）、認識不能発生時運転モード切替処理を終了する。
【００４２】
以上、自動運転部が行う認識不能発生時運転モード切替処理について説明した。
以下、このような認識不能発生時運転モード切替処理の処理例を模式的に示す。
いま、図４ａに示すように、自車Ａが、先行車Ｂと後続車Ｃが認識されている状態において、自動運転モードで自動運転を行っているものとする。
次に、この状態で、濃霧等により前方カメラ１や後方カメラ２の視界不良が発生し、先行車Ｂや後続車Ｃを認識できなくなる認識不能が発生すると、認識不能発生時運転モード切替処理によって、図４ｂに示すように、自車Ａの減速が開始される。
【００４３】
ここで、このように濃霧等により前方カメラ１や後方カメラ２が視界不良となり認識不能が発生すると、自車Ａの減速が開始されるので、先行車Ｂが濃霧等により視界不良となったために減速したとしても、自車Ａと先行車Ｂとの車間距離は確保され、自車Ａと先行車Ｂとの衝突等は回避されることが期待できる。
【００４４】
次に、やがて、図４ｃに示すように、後続車Ｃが認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の後続車Ｃと自車Ａとの距離が所定の距離Thまで減少すると、自車Ａの車速を認識不能発生直前の車速に復帰する共に、運転席のユーザに運転モードの要切り替えを通知する。
【００４５】
ここで、濃霧等により前方カメラ１や後方カメラ２が視界不良となり認識不能が発生した場合には、後続車Ｃも濃霧等により視界不良となっており、視界不良の状態で後続車Ｃが車速を増加する可能性は小さいので、認識不能発生の後、後続車Ｃは減速してするか認識不能発生時と同じ速度で走行している蓋然性が大きい。したがって、図４ｃに示すように、後続車Ｃが認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の後続車Ｃとの距離が所定の距離Thとなるまで自車Ａを減速させた後に車速を回復すれば、自車Ａと後続車Ｃとの車間距離は確保され、自車Ａと先行車Ｂとの衝突等は回避できることが期待できる。
【００４６】
次に、この状態で、ユーザが、手動運転モードへの運転モード切替操作を行うと、運転モードが手動運転モードに切り替わり、以降、運転席のユーザは自分の意図に従って自動車を運転することができるようになる。
【００４７】
ここで、図４ｃに状態では、自車Ａの減速により、自車Ａと先行車Ｂの間の距離は充分に離れていることが期待できる。したがって、自車Ａのユーザは、周辺状況を充分に確認した後に手動運転モードへの運転モードの切り替えを行うことができると共に、手動運転モードへの運転モードの切り替え後にも、余裕を持った手動運転を行うことができる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態における認識不能発生時運転モード切替処理のステップ３１６は、減速を開始してから一定期間経過した場合にステップ３０８に進む処理としたり、減速しなかった場合に到達する地点から所定距離後方の位置に到達した場合にステップ３０８に進む処理としてもよい。なお、この場合における一定期間や、所定距離は、ステップ３０８に進む時点において、上述した仮想の後続車が認識不能発生直前の車速を維持していると仮定した場合の現在の自車と当該仮想の後続車との車間距離がTh以下とならないように設定する。
【００４９】
また、以上の実施形態における認識不能発生時運転モード切替処理は、ステップ３０２で減速を開始した後、ステップ３０８で車速を開始する前に、入力装置１０に対する手動運転モードへの運転モード切替操作が発生した場合には、ステップ３１４に進んで、運転モードを手動運転モードに切り替え、認識不能発生時運転モード切替処理を終了する処理としてもよい。
【００５０】
また、以上の実施形態における認識不能発生時運転モード切替処理は、図５に示す処理としてもよい。
ここで、図５に示した認識不能発生時運転モード切替処理は、図３の認識不能発生時運転モード切替処理において、ステップ３１０を廃して代わりに認識不能発生時運転モード切替処理のステップ３０２で運転席のユーザに運転モードの要切り替えの通知を行うようにすると共に、減速の開始後、ステップ３０８で車速を開始する前に、入力装置１０に対する手動運転モードへの運転モード切替操作が発生した場合には（ステップ５０２、５０４）、運転モードを手動運転モードに切り替え（ステップ３１４）、認識不能発生時運転モード切替処理を終了するようにしたものである。
【００５１】
また、以上の実施形態における認識不能発生時運転モード切替処理は、認識不能発生時運転モード切替処理を開始したならば、まず、認識不能の発生の直前に、先行車認識部３が先行車有りを検出していたかどうかを記憶装置７の周辺他車履歴情報を参照して判定し、先行車有りを検出している場合には、ステップ３０２以降の処理を行い、先行車無しを検出している場合には、運転席のユーザに運転モードの要切り替えを通知し、手動運転モードへの運転モード切替操作を待って、運転モードを手動運転モードに切り替え、認識不能発生時運転モード切替処理を終了するものとしてもよい。
【００５２】
また、以上の実施形態では、入力装置１０に対する手動運転モードへの運転モード切替操作に応答して、手動運転モードへの運転モードの切り替えを行うようにしたが、これは、運転席のユーザのステアリング操作やペダル操作やシフト操作などの運転操作の発生に応答して、手動運転モードへの運転モードの切り替えを行うようにしてもよい。
【００５３】
また、以上の実施形態における認識不能発生時運転モード切替処理は、先行車や後続車の認識をレーダ装置等のカメラ以外の観測装置を用いて行う場合における、認識不能発生時の、自動運転モードから手動運転モードへの運転モードの切り替えついて同様に適用することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１…前方カメラ、２…後方カメラ、３…先行車認識部、４…後続車認識部、５…道路認識部、６…運転制御部、７…記憶装置、８…音声出力装置、９…表示装置、１０…入力装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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