(57)【要約】【課題】表示部に表示される撮像画像を確認することで、運転者等が車両に対して壁や障害物等の特定対象物の距離や位置関係を把握し易くなる作業車両を提供すること。【解決手段】作業機４０を着脱可能な車体部２と、車体部２及び作業機４０の少なくとも何れか一方の一部を含む外部環境情報を撮像する撮像部２１，２２と、撮像部２１，２２により撮像された撮像画像を表示する表示部と、表示部に表示された撮像画像内に含まれる特定部の表示位置を利用して所定の図形を表示部に表示可能な表示制御部とを備える。【選択図】図１
2018042007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機を着脱可能な車体部と、
前記車体部及び前記作業機の少なくとも何れか一方の一部を含む外部環境情報を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記撮像画像内に含まれる特定部の表示位置を利用して所定の図形を前記表示部に表示可能な表示制御部と、を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記特定部は前記作業機の一部であって、
前記撮像画像における前記所定の図形の表示位置と前記車体部による前記作業機の支持位置とを対応付けた支持位置情報を記憶可能な記憶部を備え、
前記表示制御部は、前記撮像画像における前記所定の図形の表示位置及び前記支持位置情報に基づいて前記作業機の支持位置を示す情報を前記表示部に表示可能であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記特定部は前記車体部又は前記作業機の一部であって、
前記撮像画像における前記所定の図形の表示位置と前記撮像画像内に含まれる特定対象物に対する前記車体部又は前記作業機の距離とを対応付けた距離情報を記憶可能な記憶部を備え、
前記表示制御部は、前記撮像画像における前記所定の図形の表示位置及び前記距離情報に基づいて所定の報知を実行可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記車体部は操向装置及び操向装置の前方に配置されるインストゥルメントパネルを備え、
前記表示部は前記インストゥルメントパネル近傍に設けられる取付部に対して着脱可能に取り付けられることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の周辺における外部環境情報を撮像する撮像部を備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両では、例えば、車両の後方側を撮像する撮像部（カメラ）が備えられ、その撮像部の撮像画像を表示する表示部が車室内に設置されている（例えば、特許文献１参照。）。運転者は、表示部の表示を確認することで、車両の後方側の状況を認識することができ、このような表示を行うことによって運転者の運転操作を支援している。
【０００３】
しかしながら、撮像部の撮像画像を表示部に表示させるだけでは、運転者は距離感が掴み難い。そこで、特許文献１に記載の表示部には、撮像部の撮像画像だけでなく、車両から後方に所定距離（例えば、５０ｃｍ）だけ離れた位置に相当する目安線が表示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１８３２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のものでは、目安線が車両から所定距離だけ離れた位置を示すものであるので、運転者は、表示部に表示された撮像画像内において車両から所定距離だけ離れた位置がどのような位置となるかについては認識することができる。しかしながら、目安線は、単に、車両から所定距離だけ離れた位置を示すだけであるので、例えば、壁や障害物等の特定対象物があり、その特定対象物が撮像部の撮像画像内に表示されても、車両に対して特定対象物がどのような距離にあるのか、及び、車両に対して特定対象物がどのような位置関係にあるのかを認識し難くなっている。
【０００６】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、表示部に表示される撮像画像を確認することで、運転者等が車両に対して壁や障害物等の特定対象物の距離や位置関係を把握し易くなる作業車両を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、作業機を着脱可能な車体部と、
前記車体部及び前記作業機の少なくとも何れか一方の一部を含む外部環境情報を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記撮像画像内に含まれる特定部の表示位置を利用して所定の図形を前記表示部に表示可能な表示制御部と、を備えることを特徴とする点にある。
【０００８】
本構成によれば、表示部には、表示制御部により撮像画像内に所定の図形が表示される。所定の図形は、例えば、特定部の表示位置に対して重畳するように表示させたり、特定部の表示位置に対してある距離を隔てて表示させる等、特定部の表示位置に対してある利用関係を有して表示される。
【０００９】
表示部に表示される撮像画像内に壁等の特定対象物が表示される場合には、特定対象物に加えて、特定部だけでなく、所定の図形も表示されており、特定部と所定の図形との間に利用関係があることから、運転者等は、特定部の表示位置、所定の図形の表示位置、及び、それらの利用関係を参考にすることで、作業車両に対する特定対象物の距離や位置関係を認識し易くなる。
【００１０】
本発明の第２特徴構成は、前記特定部は前記作業機の一部であって、
前記撮像画像における前記所定の図形の表示位置と前記車体部による前記作業機の支持位置とを対応付けた支持位置情報を記憶可能な記憶部を備え、
前記表示制御部は、前記撮像画像における前記所定の図形の表示位置及び前記支持位置情報に基づいて前記作業機の支持位置を示す情報を前記表示部に表示可能であることを特徴とする点にある。
【００１１】
本構成によれば、記憶部に記憶可能な支持位置情報は、撮像画像内における所定の図形の表示位置と作業機の実際の支持位置とを対応付けたものであるので、その支持位置情報から、撮像画像内においてどのような位置に所定の図形が表示されると、実際には作業機の支持位置がどのような支持位置であるかを認識することができる。表示制御部は、撮像画像における所定の図形の表示位置及び支持位置情報に基づいて、作業機の支持位置を認識することができ、その作業機の支持位置を示す情報を表示部に表示可能である。これにより、運転者等は、作業機の支持位置を認識することができ、作業機の支持位置の調整等も容易に行うことができる。
【００１２】
本発明の第３特徴構成は、前記特定部は前記車体部又は前記作業機の一部であって、
前記撮像画像における前記所定の図形の表示位置と前記撮像画像内に含まれる特定対象物に対する前記車体部又は前記作業機の距離とを対応付けた距離情報を記憶可能な記憶部を備え、
前記表示制御部は、前記撮像画像における前記所定の図形の表示位置及び前記距離情報に基づいて所定の報知を実行可能であることを特徴とする点にある。
【００１３】
本構成によれば、記憶部に記憶可能な距離情報は、撮像画像内における所定の図形の表示位置と特定対象物に対する車体部又は作業機の実際の距離とを対応付けたものであるので、その距離情報から、撮像画像内においてどのような位置に所定の図形が表示されると、特定対象物に対する車体部又は作業機の実際の距離がどのような距離であるかを認識することができる。表示制御部は、撮像画像における所定の図形の表示位置及び距離情報に基づいて、特定対象物に対する車体部又は作業機の実際の距離を認識することができ、その距離に応じて所定の報知を行うことができる。これにより、運転者等は、その報知によって、特定対象物に対して車体部又は作業機がどれぐらい接近している等を認識することができ、特定対象物に対する作業車両の幅寄せ等を適切に行うことができる。
【００１４】
本発明の第４特徴構成は、前記車体部は操向装置及び操向装置の前方に配置されるインストゥルメントパネルを備え、
前記表示部は前記インストゥルメントパネル近傍に設けられる取付部に対して着脱可能に取り付けられることを特徴とする点にある。
【００１５】
本構成によれば、表示部は、インストゥルメントパネル近傍に設けられる取付部に取り付けることができるので、運転者等は、インストゥルメントパネルを視る視線のまま表示部の表示も容易に確認することができる。しかも、表示部は、インストゥルメントパネル近傍に設けられる取付部に対して着脱可能であるので、例えば、作業車両による作業状態等を確認するために、表示部を取付部から取り外して用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】トラクタの全体側面図
【図２】インストゥルメントパネルに対するモニタ装置の取付状態を示す図
【図３】撮像部、及び、モニタ装置の制御ブロック図
【図４】表示部の表示状態を示す図
【図５】第１基準ラインを設定する際における表示部の表示状態及びトラクタの状態を示す図
【図６】トラクタと壁との距離を求める過程における表示部の表示状態を示す図
【図７】第２、第３基準ラインを設定する際における表示部の表示状態を示す図
【図８】作業機の傾きを求める過程における表示部の表示状態を示す図
【図９】別実施形態における表示部の表示状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に係る作業車両の実施形態を図面に基づいて説明する。
この作業車両は、図１に示すように、例えば、トラクタ１であり、トラクタ１は、後方側に作業機４０を装着可能な車体部２を備え、車体部２の前部が左右一対の前輪３で支持され、車体部２の後部が左右一対の後輪４で支持されている。車体部２の前部にはボンネット５が配置され、そのボンネット５内に駆動源としてのエンジン６が収容されている。ボンネット５の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン７が備えられ、そのキャビン７内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル８、運転者の運転座席９等が備えられている。
【００１８】
エンジン６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン６に加えて、或いはエンジン６に代えて、電気モータを採用してもよい。
【００１９】
また、本実施形態では作業車両としてトラクタ１を例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も含まれる。
【００２０】
車体部２の後方側には、左右一対のロアリンク１０とアッパリンク１１とからなる３点リンク機構が備えられ、その３点リンク機構に作業機４０が装着可能に構成されている。車体部２の後方側には、図示は省略するが、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置が備えられ、この昇降装置が、３点リンク機構を昇降させることで、作業機４０を昇降させている。
【００２１】
ここで、作業機４０について、図１では、耕耘装置を装着した場合を例示しているが、耕耘装置に限らず、プラウ、施肥装置等、各種の作業機を適用することができる。
【００２２】
トラクタ１には、トラクタ１の前方側の外部環境情報を撮像する前方側撮像部（前方側カメラ）２１と、トラクタ１の後方側の外部環境情報を撮像する後方側撮像部（後方側カメラ）２２とが備えられている。前方側撮像部２１は、その撮像範囲を車体部２の前方側とするようにキャビン７のルーフ１２の前端部に配置され、後方側撮像部２２は、その撮像範囲を車体部２の後方側とするようにキャビン７のルーフ１２の後端部に配置されている。前方側撮像部２１は、その撮像範囲内にボンネット５の少なくとも一部が含まれるように、その設置位置が調整されている。後方側撮像部２２は、その撮像範囲内に作業機４０の少なくとも一部が含まれるように、その設置位置が調整されている。
【００２３】
図２及び図３に示すように、前方側撮像部２１及び後方側撮像部２２の撮像画像を表示するためのモニタ装置２３が備えられている。モニタ装置２３には、前方側撮像部２１により撮像された撮像画像、及び、後方側撮像部２２により撮像された撮像画像の一方又は両方を表示する表示部２４と、その表示部２４における表示状態を制御する表示制御部２５と、各種の情報を記憶する記憶部２６と、各種の報知を実行可能な報知部２７とが備えられている。
【００２４】
表示部２４については、モニタ装置２３に備えるものに限らず、例えば、エンジン回転数等の各種の情報が表示される表示領域を有するインストゥルメントパネル１３の一部の領域を表示部２４としたり、キャビン７のフロントガラス、サイドミラー、及び、バックミラー等を表示部２４とすることもできる。
【００２５】
モニタ装置２３は、ステアリングハンドル８（操向装置に相当する）の前方に配置されるインストゥルメントパネル１３の上部に着脱可能に配置されている。例えば、インストゥルメントパネル１３の内部には、板状支持部１４（取付部に相当する）がボルト締結等により取り付けられており、その板状支持部１４から上方側に延びるように一対の棒状支持部１５（取付部に相当する）がボルト締結等により取り付けられている。そして、モニタ装置２３は、棒状支持部１５の上方側部位に形成されたネジ部にモニタ装置２３側に取り付けたネジを螺合させる等により、一対の棒状支持部１５に着脱可能に取り付けられている。言い換えればモニタ装置２３は一対の棒状支持部１５により着脱可能に支持される。
【００２６】
モニタ装置２３は一対の棒状支持部１５により支持された際に表示部２４がステアリングハンドル８の方向に向くように配されるが、棒状支持部１５はさらにモニタ装置２３の角度（表示部２４の角度）を調整可能に、モニタ装置２３を支持するよう構成されることが好ましい。この場合、棒状支持部１５は一端がインストゥルメントパネル１３の上部前方側に取り付けられてインストゥルメントパネル１３の後方に伸びて形成されるとともに中途部に角度調整用の関節部を有して構成され、他端にモニタ装置２３の背面側が着脱可能に取り付けられる。インストゥルメントパネル１３は後端が下方に向かって傾斜する傾斜部を有しており、棒状支持部１５により支持されたモニタ装置２３は当該傾斜部に当接して設置される。インストゥルメントパネル１３の前面にはメータパネルが配置されており、モニタ装置２３はメータパネルの上方に位置する。なお、モニタ装置２３はインストゥルメントパネル１３から取り外した際に、無線通信端末としてトラクタ１が備える制御部（トラクタＥＣＵ）と通信可能であってよく、その場合、トラクタＥＣＵはモニタ装置２３から送信された制御信号に基づいてトラクタ１の走行や作業を制御する。
【００２７】
なお、上記説明では、板状支持部１４がインストゥルメントパネル１３の上部に取り付けられることとしたが、これに限られるものではなく、インストゥルメントパネル１３の近傍に設けられる他の構成に取り付けられるものであってもよい。例えば、キャビン７内において床面から所定の高さを有する板状支持部１４を立設し、当該板状支持部１４にモニタ装置２３を取り付けることでモニタ装置２３がインストゥルメントパネル１３近傍に位置するようにしてよい。或いは、インストゥルメントパネル１３に開口を形成し、インストゥルメントパネル１３の内部から板状支持部１４を立設して、当該板状支持部１４にモニタ装置２３を取り付けることでモニタ装置２３がインストゥルメントパネル１３近傍に位置するようにしてもよい。
【００２８】
表示制御部２５は、図４に示すように、前方側撮像部２１及び後方側撮像部２２の撮像画像を表示部２４に表示可能であるとともに、表示部２４に表示された撮像画像内に含まれる特定部２８の表示位置を利用して所定の図形２９を表示部２４に表示可能に構成されている。
【００２９】
図４（ａ）は、前方側撮像部２１の撮像画像を示すものであり、その撮像画像内に含まれる特定部２８としてボンネット５が表示されているとともに、所定の図形２９として第１基準ラインＬ１が表示されている。図４（ｂ）は、後方側撮像部２２の撮像画像を示すものであり、その撮像画像内に含まれる特定部２８として作業機４０が表示されているとともに、所定の図形２９として第２基準ラインＬ２及び第３基準ラインＬ３が表示されている。
【００３０】
ちなみに、表示部２４の表示状態として、前方側撮像部２１の撮像画像のみを表示する状態と、後方側撮像部２２の撮像画像のみを表示する状態と、前方側撮像部２１及び後方側撮像部２２の両方の撮像画像を表示する状態との何れかに切替可能に構成されている。また、何れの表示状態に切り替えた場合でも、表示部２４の全体に撮像画像を表示される全画面表示だけでなく、表示部２４の一部に撮像画像を表示させることもできる。
【００３１】
特定部２８は、例えば、車体部２（例えば、ボンネット５）又は作業機４０の一部とすることができ、上述の如く、前方側撮像部２１及び後方側撮像部２２の撮像範囲内に特定部２８が含まれるように、前方側撮像部２１及び後方側撮像部２２の設置位置が調整されている。
【００３２】
所定の図形２９は、例えば、基準ラインＬ１〜Ｌ３等の直線状に形成しているが、これに限らず、その他の形状の各種の図形を適用したり、点表示とすることもできる。所定の図形２９は、運転者等が設定を行うことで、表示部２４に表示された撮像画像内に含まれる特定部２８の表示位置を利用して（関連付けて）、任意の位置に設定することができる。例えば、特定部２８の表示位置に対して重畳するように所定の図形２９を表示させたり、特定部２８の表示位置に対してある距離を隔てて所定の図形２９を表示させる等、特定部２８の表示位置に対して所定の図形２９をどのような利用関係（対応付け）とするかは適宜変更が可能である。
【００３３】
つまり、図４（ａ）では、ボンネット５の先端部よりも後方側に第１基準ラインＬ１を設定しているが、例えば、ボンネット５の先端部に合わせて基準ラインＬ１を設定することもできる。また、図４（ｂ）では、作業機４０の上端部に合わせて第２基準ラインＬ２を設定し、作業機４０の右端部に合わせて第３基準ラインＬ３を設定しているが、例えば、作業機４０の上下方向の中央部に合わせて第２基準ラインＬ２を設定し、作業機４０の左右方向の中央部に合わせて第３基準ラインＬ３を設定することもできる。
【００３４】
図５に基づいて、壁Ｋと地面Ｇとの境目Ｓに合わせて第１基準ラインＬ１を設定する場合について説明する。
【００３５】
図５（ｂ）に示すように、壁Ｋに対してトラクタ１の前端部がどれだけ接近しているかを運転者等が目視で確認しながら、壁Ｋに対してギリギリまでトラクタ１を接近移動させる。図５（ａ）に示すように、この接近移動を行ったときの前方側撮像部２１の撮像画像を表示部２４に表示させ、運転者等が表示部２４に表示される撮像画像内においてラインＬを指定する。この場合は、壁Ｋと地面Ｇとの境目Ｓに合わせてラインＬを指定する。表示部２４の画面上でラインＬが指定されると、図４（ａ）に示すように、表示制御部２５は、指定されたラインＬを含めた直線部分を第１基準ラインＬ１に設定する。
【００３６】
ちなみに、ラインＬの指定は、例えば、表示部２４がタッチパネル式であれば、運転者の指等により線を引くことで、ラインＬを指定することができる。また、表示部２４がタッチパネル式でなければ、表示部２４の画面上での位置を指定するカーソルの位置を移動させて線を引くことで、ラインＬを指定することができる。
【００３７】
このように、壁Ｋと地面Ｇとの境目Ｓに合わせて第１基準ラインＬ１を設定すると、図４（ａ）に示すように、前方側撮像部２１の撮像画像に加えて、第１基準ラインＬ１が表示部２４に表示される。これにより、トラクタ１を駐車や幅寄せする場合に、運転者は、ボンネット５の表示位置に対する第１基準ラインＬ１の表示位置の距離や位置関係を参考にすることで、壁Ｋに対するトラクタ１の距離や位置関係を認識し易く、駐車や幅寄せを簡易に行うことができる。そして、前方側撮像部２１の撮像画像における壁Ｋと地面Ｇとの境目Ｓが第１基準ラインＬ１と重なるまで、壁Ｋに対してトラクタ１を接近させても、トラクタ１が壁Ｋに接触することがなく、表示部２４を見ながら運転することで目視による確認を行わなくても壁Ｋに対してギリギリまでトラクタ１を接近移動させることができる。
【００３８】
また、圃場によっては、圃場の端部に壁や障害物が存在する場合があり、この場合には、壁や障害物に対してギリギリまでトラクタ１を接近移動させることが求められる。このときでも、上述と同様に、壁や障害物と地面との境目に合わせて第１基準ラインＬ１を設定することで、図４（ａ）に示すように、前方側撮像部２１の撮像画像に加えて、第１基準ラインＬ１を表示部２４に表示させることができる。これにより、運転者等は、第１基準ラインＬ１を用いて、ボンネット５の表示位置に対する第１基準ラインＬ１の表示位置の距離や位置関係を参考にすることができ、壁や障害物に対するトラクタ１の距離や位置関係を認識し易くなり、壁や障害物に対してギリギリまでトラクタ１を接近移動させ易くなる。
【００３９】
表示制御部２５は、図４（ａ）に示すように、前方側撮像部２１の撮像画像及び第１基準ラインＬ１を表示部２４に表示させているが、表示制御部２５は、この表示に加えて、トラクタ１（車体部２）と壁Ｋとの距離に応じて、報知部２７により警報等の報知を行うことも可能である。また、表示制御部２５は撮像画像を解析処理することにより境目Ｓを特定可能である。
【００４０】
この報知を行うために、モニタ装置２３の記憶部２６は、前方側撮像部２１の撮像画像における所定の図形２９（第１基準ラインＬ１等）の表示位置と壁Ｋに対するトラクタ１（車体部２）の距離とを対応付けた距離情報を記憶可能に構成されている。表示制御部２５は、前方側撮像部２１の撮像画像における所定の図形２９（第１基準ラインＬ１等）の表示位置及び記憶部２６に記憶されている距離情報に基づいて、トラクタ１（車体部２）と壁Ｋとの実際の距離を求め、その求めた実際の距離に応じて報知を行うようにしている。
【００４１】
トラクタ１と壁Ｋとの実際の距離の求め方について説明する。
記憶部２６に記憶された距離情報は、例えば、撮像画像における第１基準ラインＬ１の表示位置と、その第１基準ラインＬ１を設定したときの壁Ｋとトラクタ１（車体部２）の実際の距離とを対応付けたものである。つまり、距離情報は、撮像画像内における１つのラインの表示位置とそのラインに対応する実際の距離とを対応付けたものである。このような距離情報が２つあれば、撮像画像における２つのラインの表示位置の間の距離を求めることができるとともに、壁Ｋとトラクタ１の実際の距離として１つ目のラインを設定したときの距離と２つ目のラインを設定したときの距離との差を求めることができる。よって、撮像画像における２つのラインの表示位置の間の距離が、壁Ｋとトラクタ１の実際の距離としてどのような距離の差となっているかを把握することができる。
【００４２】
そこで、２つの距離情報を取得するために、例えば、まず、第１基準ラインＬ１を設定し、その際に、壁Ｋに対してギリギリまでトラクタ１を接近移動させたときの壁Ｋとトラクタ１（車体部２）との距離をモニタ装置２３に入力する。次に、例えば、図６に示すように、第１基準ラインＬ１を設定したときとは壁Ｋとトラクタ１との距離が異なるようにトラクタ１を移動させて、第１基準ラインＬ１とは別の第１仮ラインＭ１を設定し、その設定の際における壁Ｋとトラクタ１との距離をモニタ装置２３に入力する。
【００４３】
記憶部２６は、第１基準ラインＬ１の表示位置と入力された距離とを対応付けた第１距離情報と、第１仮ラインＭ１の表示位置と入力された距離とを対応付けた第１仮距離情報とを記憶する。表示制御部２５は、記憶部２６に記憶されている第１距離情報と第１仮距離情報とを比較することで、撮像画像における第１基準ラインの表示位置と第１仮ラインＭ１の表示位置との距離Ｑ１が、壁Ｋとトラクタ１との実際の距離としてどのような距離になるのかを示す関係式等を求めることができる。よって、表示制御部２５は、撮像部２１、２２の撮像画像、及び、この関係式等を用いて、壁Ｋとトラクタ１との実際の距離を求めることができる。
【００４４】
例えば、トラクタ１の駐車や幅寄せを行う場合に、前方側撮像部２１の撮像画像内に壁Ｋと地面Ｇとの境目Ｓが含まれていると、表示制御部２５は、求めた関係式等を用いて、その境目Ｓの表示位置と第１基準ラインＬ１の表示位置との間の距離に応じて、壁Ｋとトラクタ１との実際の距離を求めることができる。
【００４５】
このように、表示制御部２５が、壁Ｋとトラクタ１との実際の距離を求めることで、その求めた壁Ｋとトラクタ１との実際の距離が設定範囲内になると、報知部２７により警報等の報知を行うことができる。この報知によって、運転者等は、トラクタ１が壁Ｋの近くまで移動していることを容易に把握することができる。
【００４６】
表示制御部２５が壁Ｋとトラクタ１との実際の距離を求める場合には、その求めた距離を表示部２４に表示させることも可能である。このときには、運転者等が、表示部２４に表示される壁Ｋとトラクタ１との実際の距離によって、壁Ｋまでの距離感を容易に掴むことができる。
【００４７】
図７に基づいて、作業機４０の上下方向及び左右方向での端部に合わせて第２基準ラインＬ２及び第３基準ラインＬ３を設定する場合について説明する。
後方側撮像部２２の撮像画像を表示部２４に表示させ、運転者等が表示部２４の画面上において点Ｔ１、Ｔ２とラインの方向を指定する。この場合は、作業機４０の上端部に合わせて点Ｔ１を指定するとともに、そのラインの方向を左右方向に指定する。また、作業機４０の右端部に合わせて点Ｔ２を指定するとともに、そのラインの方向を上下方向に指定する。
【００４８】
表示部２４の画面上で点Ｔ１，Ｔ２及びラインの方向が指定されると、図４（ｂ）に示すように、表示制御部２５は、指定された点Ｔ１を通り、指定されたラインの方向（左右方向）に沿う直線部分を第２基準ラインＬ２に設定し、指定された点Ｔ２を通り、指定されたラインの方向（上下方向）に沿う直線部分を第３基準ラインＬ３に設定する。
【００４９】
表示制御部２５は、図４（ｂ）に示すように、後方側撮像部２２の撮像画像及び第２、第３基準ラインＬ２、Ｌ３に加えて、作業機４０の支持位置を示す情報（例えば、車体部２による作業機４０の支持高さ、車体部２に対して作業機４０が左右方向でどのような位置にあるかを示すオフセット位置）を表示部２４に表示させることができる。
【００５０】
作業機４０の支持位置（支持高さ、オフセット位置）を示す情報を表示するために、モニタ装置２３の記憶部２６は、後方側撮像部２２の撮像画像における所定の図形２９（第２基準ラインＬ２、第３基準ラインＬ３等）の表示位置と車体部２による作業機４０の支持位置（支持高さ、オフセット位置）とを対応付けた支持位置情報を記憶可能に構成されている。表示制御部２５は、後方側撮像部２２の撮像画像における所定の図形２９（第２基準ラインＬ２、第３基準ラインＬ３等）の表示位置、及び、記憶部２６に記憶されている支持位置情報に基づいて、作業機４０の支持位置（支持高さ、オフセット位置）を求め、その求めた作業機４０の支持位置（支持高さ、オフセット位置）を表示部２４に表示させるようにしている。
【００５１】
記憶部２６に記憶された支持位置情報は、例えば、表示部２４の画面上における第２基準ラインＬ２等の表示位置と、第２基準ラインＬ２等を設定したときの作業機４０の支持位置（支持高さ、オフセット位置）とを対応付けたものである。つまり、支持位置情報は、上述の距離情報と同様に、撮像画像内における１つのラインの表示位置とそのラインに対応する作業機４０の実際の支持位置（支持高さ、オフセット位置）とを対応付けたものである。
【００５２】
したがって、上述の距離情報と同様に、このような支持位置情報が２つあれば、撮像画像における２つのラインの表示位置の間の距離を求めることができるとともに、１つ目のラインを設定したときの作業機４０の実際の支持位置と２つ目のラインを設定したときの作業機４０の実際の支持位置との差を求めることができる。よって、撮像画像における２つのラインの表示位置の間の距離が、作業機４０の実際の支持位置としてどのような差となっているかを把握することができる。
【００５３】
そこで、２つの支持位置情報を取得して作業機４０の実際の支持位置（支持高さ、オフセット位置）を求めている。その求め方については、上述の距離情報と同様であるので、図示は省略して簡単に説明すると、基準ラインとその基準ラインとは別の仮ラインとを設定し、その２つのラインの夫々において支持位置（支持高さ、オフセット位置）を入力することで、作業機４０の実際の支持位置（支持高さ、オフセット位置）を求めている。
【００５４】
例えば、作業機４０の支持高さの求める場合には、まず、第２基準ラインＬ２を設定し、その際の作業機４０の支持高さをモニタ装置２３に入力する。次に、作業機４０の支持高さを変更して、第２基準ラインＬ２とは別の第２仮ラインを設定し、その際の作業機４０の支持高さをモニタ装置２３に入力する。
【００５５】
記憶部２６は、第２基準ラインＬ２の表示位置と入力された支持高さとを対応付けた第２支持位置情報と、第２仮ラインと入力された支持高さとを対応付けた第２仮支持位置情報とを記憶する。表示制御部２５は、第２支持位置情報と第２仮支持位置情報とを比較することで、撮像画像における第２基準ラインＬ２の表示位置と第２仮ラインの表示位置との距離が、どのような支持高さの差になるのかを示す関係式等を求めることができる。よって、表示制御部２５は、求めた関係式等を用いて、後方側撮像部２２の撮像画像において作業機４０の上端部に相当するラインの表示位置と第２基準ラインＬ２の表示位置との距離に応じて、作業機４０の実際の支持高さを求めることができ、その求めた支持高さを表示部２４に表示させることができる。
【００５６】
作業機４０のオフセット位置の求め方は、作業機４０の支持高さの求め方と同様である。左右方向に沿う第２基準ラインＬ２に代えて、上下方向に沿う第３基準ラインＬ３を用い、オフセット位置を変更して、第３基準ラインＬ３とは別の第３仮ラインを設定する。そして、記憶部２６が、第３基準ラインＬ３の表示位置とそのときのオフセット位置とを対応付けた第３支持位置情報と、第３仮ラインの表示位置とそのときのオフセット位置とを対応付けた第３仮支持位置情報とを記憶する。これにより、表示制御部２５は、後方側撮像部２２の撮像画像において作業機４０の右端部に相当するラインの表示位置、及び、記憶部２６に記憶されている第３支持位置情報と第３仮支持位置情報とに基づいて、作業機４０の実際のオフセット位置を求めることができる。
【００５７】
図４（ｂ）では、作業機４０、第２基準ラインＬ２、第３基準ラインＬ３が表示されているので、運転者は、作業機４０の表示位置に対する第２基準ラインＬ２及び第３基準ラインＬ３の表示位置の距離や位置関係を参考にすることで、壁や障害物等の特定対象物に対する車体部２や作業機４０の距離や位置関係を認識し易くなる。しかも、図４（ｂ）では、作業機４０の支持位置を示す情報として、支持高さ、及び、オフセット位置が表示部２４に表示されているので、運転者等は、作業機４０の支持高さ及びオフセット位置の調整を容易に行うことができる。
【００５８】
図４（ｂ）では、作業機４０の支持位置を示す情報として、支持高さ、オフセット位置を表示しているが、それに加えて又はそれに代えて、例えば、車体部２に対する作業機４０の傾き（角度）を表示することが可能である。
【００５９】
図８に基づいて、作業機４０の傾き（角度）の求め方について説明する。
この場合には、まず、図８（ａ）に示すように、第２基準ラインＬ２に加えて、作業機４０の下端部に合わせた第４基準ラインＬ４を設定し、その際の作業機４０の支持高さ及び傾き（角度）をモニタ装置２３に入力する。次に、図８（ｂ）に示すように、作業機４０の傾き（角度）だけを変更して、第２基準ラインＬ２とは別の傾き用第２仮ラインＭ２を設定するとともに、第４基準ラインＬ４とは別の傾き用第４仮ラインＭ４を設定し、その際の作業機４０の支持高さ及び傾き（角度）をモニタ装置２３に入力する。
【００６０】
ここで、作業機４０に対して２つの基準ラインを設定するに当たり、作業機４０の上端部に相当する第２基準ラインＬ２と作業機４０の下端部に相当する第４基準ラインＬ４を設定しているが、作業機４０において上下方向で異なる２箇所の夫々に対して基準ラインを設定すればよい、例えば、作業機４０の上端部に相当する第２基準ラインＬ２と作業機４０の上下方向の中央部に相当する基準ラインとを設定することもできる。
【００６１】
また、上述の例では、作業機４０の上下方向で異なる２箇所の夫々に対して基準ラインＬ２、Ｌ４を設定しているが、例えば、第４基準ラインＬ４に代えて、基準点等の目印を設定することもできる。つまり、作業機４０の傾きを求めるためには、作業機４０の上下方向で異なる２箇所の間の距離が分かればいいので、ラインを設定するか、基準点等の目印を設定するかは、適宜変更が可能である。
【００６２】
記憶部２６は、第１傾き情報と第２傾き情報とを記憶する。第１傾き情報は、第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の表示位置と、第２基準ラインＬ２と第４基準ラインＬ４との間の距離Ｑ２と、入力された支持高さ及び傾きとを対応付けた情報である、第２傾き情報は、傾き用第２仮ラインＭ２及び傾き用第４仮ラインＭ４の表示位置と、傾き用第２仮ラインＭ２と傾き用第４仮ラインＭ４との間の距離Ｑ３と、入力された支持高さ及び傾きとを対応付けた情報である。表示制御部２５は、記憶部２６に記憶されている第１傾き情報と第２傾き情報とを比較することで、撮像画像における距離Ｑ２と距離Ｑ３との差が、作業機４０の実際の角度としてどのような差になるのかを示す関係式等を求めることができる。
【００６３】
よって、表示制御部２５は、求めた関係式等を用いて、後方側撮像部２２の撮像画像において作業機４０の上端部に相当するラインの表示位置と作業機４０の下端部に相当するラインの表示位置との間の距離に応じて、作業機４０の実際の傾きを求めることができ、その求めた傾きを表示部２４に表示させることができる。
【００６４】
ちなみに、作業機４０の傾きを求める場合には、モニタ装置２３に入力する情報として、作業機４０の支持高さ及び傾き（角度）に加えて、作業機４０の前後方向の長さ等、作業機４０に関するその他の情報も入力することで、作業機４０の傾きを適切に求めることができる。
【００６５】
ここで、作業機４０は複数あり、作業内容によって作業機４０を変更するので、作業機４０に関する入力情報、所定の図形２９の表示位置や支持位置等の設定情報等、作業機４０の夫々についての情報を作業機４０の個別情報とし、その個別情報と作業機４０とを対応付けて記憶部２６に記憶させておくことができる。このときには、作業機４０を変更する場合に、記憶部２６に記憶されている作業機４０の個別情報を呼び出し可能として、その作業機４０についての設定作業等の簡素化を図ることができる。
【００６６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、図４に示すように、第１〜第３基準ラインＬ１〜Ｌ３等の所定の図形２９を、表示部２４にて表示される撮像部２１、２２の撮像画像内に重畳して表示させているが、所定の図形２９をどのように表示させるかは適宜変更が可能である。例えば、図９に示すように、表示部２４にて表示される撮像部２１、２２の撮像画像とは別に、所定の図形２９を表示させるための図形用表示部３０を備え、その図形用表示部３０に所定の図形２９としての基準ラインＬ５を表示させることもできる。
【００６７】
（２）上記実施形態では、特定部２８を車体部２又は作業機４０の一部としているが、例えば、車体部２又は作業機４０の任意の位置に目印等を取り付け可能であり、その目印等を特定部２８とすることもできる。この場合には、特定部２８が撮像部２１、２２の撮像画像から外れると、所定の図形２９の設定が解除されて所定の図形２９の表示を停止し、その旨の表示や報知を行うことができる。
【００６８】
（３）上記実施形態において、例えば、表示部２４の画面上において、上下方向の一端部から他端部までの距離、及び、上下方向の一端部から他端部までの距離が、実際の距離としてどのような距離になるのかを設定しておくこともできる。この場合には、表示部２４の画面上において、任意の２点を指定することで、その２点間の距離を表示させることもできる。
【００６９】
例えば、作業機４０の横幅方向に隣接する作業経路を往復走行する形態でトラクタ１を走行させて耕耘作業を行う場合には、隣接する作業経路の間で作業機４０を横幅方向でオーバーラップさせる。このときに、後方側撮像部２２の撮像画像内にオーバーラップさせた部分を表示部２４に表示させ、オーバーラップさせた部分の両端部を指定することで、そのオーバーラップ量を表示させることができる。これにより、トラクタ１の走行位置や作業機４０の左右方向の位置等を変更することで、オーバーラップ量を適切な量に調整することができる。
【００７０】
（４）上記実施形態では、撮像部として、前方側撮像部２１と後方側撮像部２２とを備えているが、前方側撮像部２１と後方側撮像部２２との何れか一方のみを備えてもよく、例えば、車体部２の横側部の外部環境情報を撮像する側方撮像部を備えることもでき、トラクタ１のどの方向を撮像するものでも適用することができる。
【００７１】
（５）上記実施形態ではトラクタ１と壁Ｋとの実際の距離を求めるにあたって第１仮ラインＭ１を用いることとしたが、第１仮ラインＭ１を用いずにトラクタ１と壁Ｋとの実際の距離を求めてもよい。トラクタ１と壁Ｋとの実際の距離の求め方の変形例について説明する。
【００７２】
本変形例において記憶部２６に記憶された距離情報は、例えば、撮像画像における第１基準ラインＬ１の表示位置と、その第１基準ラインＬ１を設定したとき（即ち第１基準ラインＬ１と境目Ｓとが重複しているとき）の壁Ｋとトラクタ１（車体部２）の実際の距離とを対応付けたものである。つまり、距離情報は、撮像画像内における１つのラインの表示位置とそのラインに対応する壁Ｋに対する実際の距離とを対応付けたものである。記憶部２６において第１基準ラインＬ１の位置は、表示部２４の縦幅に対してどの位置に表示されているかを示すものであり、例えば表示部２４の下端を０％、上端を１００％としてＸ％（０≦Ｘ≦１００）の位置に表示されていることが特定される。記憶部２６にはさらに、第１基準ラインＬ１と境目Ｓとの表示部２４上の離間距離とトラクタ１と壁Ｋとの実際の距離の増減距離の関係を示す距離補正情報が記憶されている。
【００７３】
境目Ｓは上述したように表示制御部２５により特定されるため、トラクタ１と境目Ｓとの実際の距離Ｌｓ３は例えば以下の条件・数式に基づき算出可能である。
条件１：第１基準ラインＬ１と境目Ｓとが重複しているときの壁Ｋとトラクタ１はＬｓ１である（記憶部２６に記憶された距離情報）
条件２：第１基準ラインＬ１と境目Ｓとが表示部２４の縦幅の１％離れることにより、壁Ｋとトラクタ１はＬｓ２離れる（記憶部２６に記憶された距離補正情報）
数式：Ｌｓ３＝Ｌｓ１＋Ｎ×Ｌｓ２（Ｎは、表示部２４上における第１基準ラインＬ１と境目Ｓとの離間を表示部２４の縦幅を基準に特定した値）
【００７４】
（６）上記実施形態では作業機４０の支持位置（支持高さ、オフセット位置）を求めるにあたって第２仮ライン、第３仮ラインを用いることとしたが、第２仮ライン及び第３仮ラインを用いずに作業機４０の支持位置を求めてもよい。作業機４０の支持位置の求め方の変形例について説明する。
【００７５】
本変形例において記憶部２６に記憶された支持位置情報は、例えば、撮像画像における第２基準ラインＬ２の表示位置と、その第２基準ラインＬ２を設定したときの作業機４０の実際の支持高さとを対応付けたものである。つまり、支持位置情報は、撮像画像内における１つのラインの表示位置とそのラインに対応する実際の支持高さとを対応付けたものである。記憶部２６において第２基準ラインＬ２の位置は、表示部２４の縦幅に対してどの位置に表示されているかを示すものであり、例えば表示部２４の下端を０％、上端を１００％としてＸ％（０≦Ｘ≦１００）の位置に表示されていることが特定される。記憶部２６にはさらに、第１基準ラインＬ１と作業機４０の上端部に相当するラインとの表示部２４上の離間距離と実際の支持高さの増減距離の関係を示す支持高さ補正情報が記憶されている。
【００７６】
作業機４０の上端部に相当するラインは表示制御部２５により特定することができるので、作業機４０の実際の支持高さＨｓ３は例えば以下の条件・数式に基づき算出可能である。
条件１：第２基準ラインＬ２と作業機４０の上端部に相当するラインとが重複しているときの支持高さはＨｓ１である（記憶部２６に記憶された支持位置情報）
条件２：第２基準ラインＬ２と作業機４０の上端部に相当するラインとが表示部２４の縦幅の１％離れることにより、作業機４０の支持高さはＨｓ２離れる（記憶部２６に記憶された支持高さ補正情報）
数式：Ｈｓ３＝Ｈｓ１＋Ｎ×Ｈｓ２（Ｎは、表示部２４上における第２基準ラインＬ２と作業機４０の上端部に相当するラインとの離間を表示部２４の縦幅を基準に特定した値）
【００７７】
また、詳細な説明は省略するが、オフセット位置についても、上述の支持高さの求め方の変形例と同様に、第３仮ラインを用いずに、記憶部２６に記憶された支持位置情報を用いて求めることができる。
【００７８】
（７）上記実施形態では作業機４０の支持位置に加え、作業機４０の傾き（角度）を求めるにあたって第２仮ラインＭ２及び第４仮ラインＭ４を用いることとしたが、第２仮ラインＭ２及び第４仮ラインＭ４を用いずに作業機４０の傾きを求めてもよい。仮ラインを用いずに作業機４０の支持位置及び傾きを求める方法について説明する。
この場合にも同様に図８（ａ）に示すように、第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４を設定するとともにその際（以下、第１状態と称する）の作業機４０の支持高さ及び傾き（角度）をモニタ装置２３に入力する。次に、作業機４０の支持高さを変更せずに（昇降装置により作業機を昇降させずに）作業機４０の傾きのみを変更する。その結果、例えば図８（ｂ）に示す形態（撮像画像上の形態）となったとする（以下、第２状態と称する）。第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４は作業機４０の特定部２８（本実施形態では作業機４０の上端及び下端）に対応付けられており、作業機４０の傾きを変更するとそれに伴って表示部２４上における第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の表示位置は変更される（表示部２４上における作業機４０の上端位置及び下端位置が変更されるため）。言い換えれば本変形例において図８（ｂ）における第２仮ラインＭ２及び第４仮ラインＭ４は、第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４である。そしてその状態において作業機４０の支持高さ及び傾き（角度）をモニタ装置２３に入力する。
【００７９】
第１状態及び第２状態における表示部２４上の第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の間の距離の変化は、作業機４０の傾きの変化に起因するものである。従って、当該距離の変化に基づき、作業機４０の角度が変化量と、表示部２４上における第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の間の距離との関係を算出することができる。記憶部２６には当該算出結果が作業機傾き情報として記憶されている。そして表示制御部２５は、作業機４０が第１状態及び第２状態とは異なる第３状態（作業機４０の支持高さ及び傾きが第１状態及び第２状態とは異なる状態）である場合に、第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の間の距離と作業機傾き情報に基づいて作業機４０の傾きを算出することができる。
【００８０】
次に、作業機４０の支持高さについて説明する。作業機４０の傾きが変更可能な場合、表示部２４上における第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の位置は作業機４０の支持高さを変更した場合のみならず、作業機４０の傾きを変更した場合にも変化する。従って、第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の一方のみに基づいて作業機４０の支持高さを算出することはできない。一方で作業機４０は所定の回動軸を中心に回動し、傾きが変更されるものであるから、当該回動軸の位置を基準として作業機４０の支持高さを算出することが可能である。例えば、回動軸が第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の中央に位置する場合、その回動軸の位置が、表示部２４の縦幅に対してどの位置に表示されているかに基づいて作業機４０の支持高さを算出することが可能である。この場合、記憶部２６には、回動軸の位置と作業機４０の支持高さの関係を示す作業機高さ情報が記憶されている。なお、回動軸の位置は別途運転者等が指定することとしてもよいし、第２基準ラインＬ２及び第４基準ラインＬ４の位置に基づいて算出することとしてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１          トラクタ（作業車両）
２          車体部
５          ボンネット（特定部）
８          ステアリングハンドル（操向装置）
１３        インストゥルメントパネル
１４        板状支持部（取付部）
１５        棒状支持部（取付部）
２１        前方側撮像部（撮像部）
２２        後方側撮像部（撮像部）
２４        表示部
２５        表示制御部
２６        記憶部
２８        特定部
２９        所定の図形
４０        作業機（特定部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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