(57)【要約】【課題】薬品を攪拌する攪拌工程を含む混注処理を効率的に実行することが可能な混注装置を提供すること。【解決手段】混注装置１は、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部３００と、前記混注処理部３００を制御する混注制御部１００と、を備える混注装置であって、前記混注制御部１００が、前記混注処理部３００による第１調製データに基づく前記混注処理において、前記第１調製データとは異なる第２調製データに対応付けて予め前記混注装置１に装填された前記第１容器内の薬品を使用可能である。【選択図】図２７
2018042821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部と、前記混注処理部を制御する混注制御部と、を備える混注装置であって、
前記混注制御部が、前記混注処理部による第１調製データに基づく前記混注処理において、前記第１調製データとは異なる第２調製データに対応付けて予め前記混注装置に装填された前記第１容器内の薬品を使用可能である混注装置。
【請求項２】
少なくとも前記第１容器が載置されるトレイが複数収容可能なトレイ収容部と、
前記調製データと前記トレイとの対応関係を示す第１対応情報を記憶する第１記憶処理部と、
を備え、
前記混注制御部が、前記混注処理部による前記第１調製データに基づく前記混注処理において、前記トレイ収容部に収容されている前記トレイのうち前記第１対応情報において前記第２調製データに対応付けられた前記トレイに収容されている前記第１容器内の薬品を使用可能である、
請求項１に記載の混注装置。
【請求項３】
前記混注処理部内に設けられ、一又は複数の前記第１容器が載置可能な容器載置部と、
前記調製データと前記容器載置部に載置されている前記第１容器との対応関係を示す第２対応情報を記憶する第２記憶処理部と、
を備え、
前記混注制御部が、前記混注処理部による前記第１調製データに基づく前記混注処理において、前記容器載置部に載置されている前記第１容器のうち前記第２対応情報において前記第２調製データに対応付けられていた前記トレイに収容されていた前記第１容器内の薬品を使用可能である、
請求項１又は２に記載の混注装置。
【請求項４】
前記混注制御部が、前記混注処理部による前記混注処理において前記第１容器内の薬品を撹拌する攪拌工程を、当該混注処理の実行開始タイミングよりも前に実行する事前撹拌処理を実行可能であり、前記事前撹拌処理後の前記第１容器を前記容器載置部に載置可能である、
請求項３に記載の混注装置。
【請求項５】
一又は複数の注射器が載置可能な注射器載置部を備え、
前記混注制御部が、
前記混注処理の実行後に前記第１容器に薬品が残存する場合に、当該第１容器に残存する薬品を注射器で吸引した後、前記注射器を前記注射器載置部に載置可能であり、
前記混注処理において、前記注射器載置部に載置された前記注射器に収容されている薬品を使用可能である、
請求項１〜４のいずれかに記載の混注装置。
【請求項６】
注射器を前記混注処理部から取り出し可能な注射器払出部を備え、
前記混注制御部が、前記混注処理の実行後に前記第１容器に薬品が残存する場合に、当該第１容器に残存する薬品を注射器で吸引した後、前記注射器を前記注射器払出部に移動可能である、
請求項１〜５のいずれかに記載の混注装置。
【請求項７】
調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部と、前記混注処理部を制御する混注制御部と、前記第１容器の形状に関する容器形状情報が薬品ごとに複数記憶可能な記憶部と、を備える混注装置であって、
前記混注処理部が、前記容器形状情報に基づいて前記第１容器を保持可能なロボットアームを備え、
前記混注制御部が、複数の前記容器形状情報のうちユーザー操作に応じて選択される容器形状情報に基づいて前記ロボットアームを制御可能である、
混注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アンプル又はバイアル瓶などの薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で吸引し、その薬品を輸液が収容された輸液バッグに注入する混注処理を実行する混注装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。より具体的には、調製データに示された薬品の払出量を満たす一又は複数の薬品容器が載置されたトレイが混注装置に装填され、そのトレイに載置された薬品容器を用いて混注処理が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５００１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、調製データに対応する混注処理で当該調製データに対応するトレイに載置されていた薬品容器内の薬品のみを用いる構成では、混注装置内に装填された薬品容器内の薬品が有効に使用されないことがある。例えば、調製データに基づく混注処理で使用される薬品容器が混注装置に装填された後に当該混注処理がキャンセルされた場合、又は、混注処理後に薬品が薬品容器に残存する場合などには、混注装置内に装填された薬品容器内の薬品が有効に使用されない。
【０００５】
本発明の目的は、混注装置内に装填された薬品容器内の薬品の効率的な使用を支援することのできる混注装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る混注装置は、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部と、前記混注処理部を制御する混注制御部と、を備える。そして、前記混注制御部は、前記混注処理部による第１調製データに基づく前記混注処理において、前記第１調製データとは異なる第２調製データに対応付けて予め前記混注装置に装填された前記第１容器内の薬品を使用可能である。
【０００７】
また、前記混注装置が、少なくとも前記第１容器が載置されるトレイが複数収容可能なトレイ収容部と、前記調製データと前記トレイとの対応関係を示す第１対応情報を記憶する第１記憶処理部と、を備え、前記混注制御部が、前記混注処理部による前記第１調製データに基づく前記混注処理において、前記トレイ収容部に収容されている前記トレイのうち前記第１対応情報において前記第２調製データに対応付けられた前記トレイに収容されている前記第１容器内の薬品を使用可能であることが考えられる。
【０００８】
また、前記混注装置が、前記混注処理部内に設けられ、一又は複数の前記第１容器が載置可能な容器載置部と、前記調製データと前記容器載置部に載置されている前記第１容器との対応関係を示す第２対応情報を記憶する第２記憶処理部と、を備え、前記混注制御部が、前記混注処理部による前記第１調製データに基づく前記混注処理において、前記容器載置部に載置されている前記第１容器のうち前記第２対応情報において前記第２調製データに対応付けられていた前記トレイに収容されていた前記第１容器内の薬品を使用可能であることが考えられる。
【０００９】
また、前記混注制御部が、前記混注処理部による前記混注処理において前記第１容器内の薬品を撹拌する攪拌工程を、当該混注処理の実行開始タイミングよりも前に実行する事前撹拌処理を実行可能であり、前記事前撹拌処理後の前記第１容器を前記容器載置部に載置可能であることが考えられる。。
【００１０】
また、前記混注装置が、一又は複数の注射器が載置可能な注射器載置部を備え、前記混注制御部が、前記混注処理の実行後に前記第１容器に薬品が残存する場合に、当該第１容器に残存する薬品を注射器で吸引した後、前記注射器を前記注射器載置部に載置可能であり、前記混注処理において、前記注射器載置部に載置された前記注射器に収容されている薬品を使用可能であることが考えられる。
【００１１】
また、前記混注装置が、注射器を前記混注処理部から取り出し可能な注射器払出部を備え、前記混注制御部が、前記混注処理の実行後に前記第１容器に薬品が残存する場合に、当該第１容器に残存する薬品を注射器で吸引した後、前記注射器を前記注射器払出部に移動可能であることが考えられる。
【００１２】
また、本発明に係る混注装置は、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部と、前記混注処理部を制御する混注制御部と、前記第１容器の形状に関する容器形状情報が薬品ごとに複数記憶可能な記憶部とを備える。そして、前記混注処理部が、前記容器形状情報に基づいて前記第１容器を保持可能なロボットアームを備え、前記混注制御部が、複数の前記容器形状情報のうちユーザー操作に応じて選択される容器形状情報に基づいて前記ロボットアームを制御可能である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、混注装置内に装填された薬品容器内の薬品の効率的な使用を支援することのできる混注装置が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る混注装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る混注装置の外観構成を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの一部を省略した状態の斜視図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用されるトレイを示す斜視図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る混注装置を下方から見た斜視図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係る混注装置の第１ロボットアームの保持部を示す斜視図である。
【図８】図８は、本発明の実施形態に係る混注装置の第２ロボットアームの保持部を示す斜視図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部を示す平面模式図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部の機構を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に係る混注装置のアンプルカッターを示す斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態に係る混注装置の攪拌装置の内部構成を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態に係る混注装置の薬品読取部を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部を示す斜視図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施形態に係る混注装置の針挿入確認カメラの撮影画像の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。
【図１９】図１９は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。
【図２０】図２０は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。
【図２１】図２１は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。
【図２２】図２２は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。
【図２４】図２４は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、本発明の実施形態に係る混注装置で用いられる対応情報の一例を示す図である。
【図２６】図２６は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注開始処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図２７】図２７は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図２８】図２８は、本発明の実施形態に係る混注装置の動作例を説明するための図である。
【図２９】図２９は、本発明の実施形態に係る混注装置の動作例を説明するための図である。
【図３０】図３０は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される一括調整鑑査処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図３１】図３１は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される一括攪拌鑑査処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図３２】図３２は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される一括全量採取鑑査処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図３３】図３３は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される形状選択処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図３４】図３４は、本発明の実施形態に係る混注装置の誤差補正機能を説明するための図である。
【図３５】図３５は、本発明の実施形態に係る混注装置で用いられる輸液バッグのゴム栓の平面図である。
【図３６】図３６は、本発明の実施形態に係る混注装置における吸引工程の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００１６】
［第１の実施形態］
まず、第１の実施形態について説明する。なお、以下で説明する各実施形態について、同様の構成又は処理については同じ符号を付して説明を省略することがある。
【００１７】
［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御部１００、薬品装填部２００、混注処理部３００、収容ユニット７００、及び攪拌装置３２を備える。前記混注装置１は、病院などの医療施設に設置される。そして、前記混注装置１では、前記混注制御部１００により調製データに基づいて前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００の動作が制御されることによって、注射器で、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の薬品が収容された一又は複数のアンプル又はバイアル瓶などの第１容器から輸液バッグなどの第２容器に注入する混注処理が実行される。また、前記混注処理には、注射器でアンプル又はバイアル瓶などの第１容器から薬品を吸引して他のアンプル又はバイアル瓶などの第２容器に注入する処理なども含まれる。
【００１８】
［混注制御部１００］
まず、図１を参照しつつ前記混注制御部１００の概略構成について説明する。前記混注制御部１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられている。
【００１９】
なお、本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注処理などの各処理手順は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、前記混注制御部１００が、一つの制御部のみ又は三つ以上の制御部を有することも他の実施形態として考えられる。さらに、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。
【００２０】
また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。前記処方データには、例えば処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。また、前記調製データには、例えば調製ＩＤ、患者情報（患者ＩＤ、患者名など）、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類及び本数等）、調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製終了指定時期（又は開始予定時間）、所要時間などが含まれる。
【００２１】
前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるパーソナルコンピュータである。また、前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられた後述のディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５などの各種の電気部品が接続されている。
【００２２】
前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【００２３】
前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等の不揮発性の記憶装置である。例えば、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。
【００２４】
なお、前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に、前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１の識別情報を前記データ記憶部４０４に記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応付けは、前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を示す情報が、前記調製データと共に前記上位システム６００から前記混注装置１に入力されることも考えられる。
【００２５】
また、前記データ記憶部４０４には、例えば注射針マスター、医薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されている。前記注射針マスターには、注射針の種類ごとに注射針の針先部の形状が記憶されている。前記注射針の針先部の形状には、前記注射針の針管の外径、尖端の角度、及びカット面（傾斜面）の長さ等が含まれる。また、前記医薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬（粉薬）、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、薬品容器の容器形状情報、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。前記薬品容器の容器形状情報には、前記薬品容器の外径、前記薬品容器のゴム栓の厚み、穿刺位置、前記薬品容器の深さ、前記薬品容器の外観画像、前記薬品容器のゴム栓の平面画像、容器形状情報の登録日などの各種の情報が含まれる。なお、前記医薬品マスターには、生理用食塩水又はブドウ糖などの輸液が収容される輸液バッグ１２の情報として、例えば前記輸液バッグ１２の容器種別（ソフトバッグ、ハードタイプ、ＡＬタイプ）、前記輸液バッグ１２に収容されている輸液量、及び前記輸液バッグ１２に注入可能な液体量などの情報も含まれる。
【００２６】
さらに、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための第１混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記第１混注制御プログラムは、前記第１制御部４００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部４０４にインストールされてもよい。
【００２７】
前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。
【００２８】
前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた後述の第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。
【００２９】
前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【００３０】
前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注処理などを実行させるための第２混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記第２混注制御プログラムは、前記第２制御部５００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部５０４にインストールされてもよい。また、前記データ記憶部５０４にも、前記データ記憶部４０４と同様の前記医薬品マスターが記憶されており、前記第２制御部５００は前記医薬品マスターを参照可能である。他の実施形態としては、前記第２制御部５００が、前記第１制御部４００を介して前記医薬品マスターの情報を取得可能な構成であってもよい。
【００３１】
なお、本発明は、前記混注制御部１００において前記ＣＰＵ４０１及び前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための前記第１混注制御プログラム、前記第２混注制御プログラム、若しくは前記第１混注制御プログラム及び前記第２混注制御プログラムを統合した混注制御プログラムの発明として捉えてもよい。また、本発明は、前記第１混注制御プログラム、前記第２混注制御プログラム、若しくは前記第１混注制御プログラム及び前記第２混注制御プログラムを統合した混注制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の発明として捉えてもよい。さらに、本発明は、前記混注装置１において実行される一又は複数の処理手順を含む混注方法の発明として捉えてもよい。
【００３２】
前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。
【００３３】
［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。なお、図３は、前記薬品装填部２００の内部構成の要部を示す図であり、前記収容ユニット７００の記載は省略されている。
【００３４】
図２及び図３に示すように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、ディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ装填口１１４（図６参照）及びトレイ排出口７０１（図２１参照）により連通されている。
【００３５】
前記作業テーブル２０２は、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行うために用いられ、前記作業テーブル２０２には、前記バーコードリーダ２０４及び前記トレイ１０１などが載置される。また、前記作業テーブル２０２の前面には、前記収容ユニット７００から排出される前記トレイ１０１を取り出す際に開閉されるトレイ排出口２０６が設けられている。また、前記作業テーブル２０２内には、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能なＩＣリーダ２０７（図２１参照）が設けられている。なお、前記ＩＣリーダ２０７による読取結果は前記第１制御部４００に入力される。
【００３６】
前記ディスプレイ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部である。具体的に、前記ディスプレイ２０３には、前記混注装置１における混注対象の候補となる調製データなどが表示される。また、前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。なお、前記ディスプレイ２０３は、例えば前記収容ユニット７００が備える前面パネル７００Ａ（図１８〜図２１参照）に支持されていてもよい。
【００３７】
前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能な透明な部材である。ユーザーは、図２に示すように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されているトレイ１０１には、図５に示すように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０（第１容器の一例）、注射器１１、及び輸液バッグ１２（第２容器の一例）などが収容される。なお、前記輸液バッグ１２には、前記輸液バッグ１２の種別に対応する規定量の生理用食塩水、ブドウ糖、又は高カロリー輸液などの輸液が収容されている。また、前記薬品容器１０に収容されている薬品は、例えば抗がん剤であるが、抗がん剤以外の薬品であってもよい。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に装填する装填作業が含まれる。以下では、前記薬品容器１０がアンプルである場合には、前記薬品容器１０をアンプル１０Ａと称し、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合には、前記薬品容器１０をバイアル瓶１０Ｂと称することがある。
【００３８】
図５に示すように、前記トレイ１０１は、患者名及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio  Frequency  Identification）タグのようなＩＣタグ１０１ｂ（記録媒体の一例）とを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂは、前記トレイ１０１の底面に設けられており、前記ＩＣタグ１０１ｂには、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶されている。
【００３９】
また、前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、注射針１１ｃ、キャップ１１ｄ）が載置される器材載置部１０２（図９参照）と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３（図５参照）とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。
【００４０】
前記器材載置部１０２には、図５に示すように、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。そして、前記アンプル１０Ａは、前記支持部１０２Ａで斜めに立てられた状態でセットされる。これにより、前記アンプル１０Ａの首部に薬品が溜まらない。また、前記アンプル１０Ａの他、前記キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃなども前記支持部１０２Ａに斜めに立てられた状態でセットされる。
【００４１】
前記注射針１１ｃには、シリンジフィルター付きの注射針も含まれる。具体的に、前記アンプル１０Ａを使用する場合は、前記アンプル１０Ａの首が折られたときの破片が前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入されること、又は前記破片が前記注射器１１に流入することを防止するためにシリンジフィルター付きの注射針が使用される。前記シリンジフィルターは、一般にコマ型フィルターとも称されるフィルターであり、薬品以外の異物の通過を防止する機能を有する。例えば、一般には日本ポール社製のシリンジフィルターが知られている。
【００４２】
一方、前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１は、図５及び図９に示すように、前記器材載置部１０２に寝かせた状態でセットされる。なお、このとき前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。もちろん、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。
【００４３】
前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示すように、前記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。
【００４４】
そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２がセットされた後、前記収容ユニット７００に収容される。なお、後述するように、前記収容ユニット７００には複数の前記トレイ１０１が収容可能である。これにより、後述するように、前記トレイ１０１は、必要に応じて前記収容ユニット７００から前記トレイ排出口７０１及び前記トレイ装填口１１４を通じて前記混注処理部３００に自動的に供給される。その後、前記トレイ１０１は、前記混注処理部３００における前記混注処理の終了後、前記輸液バッグ１２が収容された状態で、前記混注処理部３００のトレイ排出口１５（図３参照）から排出され、又は、前記収容ユニット７００を介して前記薬品装填部２００のトレイ排出口２０６（図３参照）から排出される。なお、前記混注処理部３００には、ユーザーが前記薬品装填部２００から前記混注処理部３００に前記トレイ１０１を直接供給可能な搬入口が設けられていてもよい。
【００４５】
［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。
【００４６】
図２〜図４に示すように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５などが設けられている。
【００４７】
前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃などの際に、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。また、前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能である。前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に開閉される。
【００４８】
前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における混注処理により薬品が混注された後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。
【００４９】
前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部である。また、前記タッチパネルモニタ１４は、ユーザーによるタッチ操作を受け付けるタッチパネルを有する。前記タッチパネルモニタ１４には、例えば後述の各種カメラによって撮影される画像又は映像が表示可能である。
【００５０】
また、図４に示されるように、前記ゴミ収容室１３ａには、前記輸液バッグ１２に収容された輸液などの液体を廃棄するための廃棄容器１３ｂと、前記廃棄容器の重量を計測する秤量計１３ｃとが設けられている。なお、前記廃棄容器１３ｂは、前記ゴミ収容室扉１３が開かれた状態で、前記ゴミ収容室１３ａに対して着脱可能である。また、前記混注処理室１０４内の底面には、前記廃棄容器１３ｂの上方に、前記廃棄容器１３ｂに連通する連通口（不図示）が形成されている。そして、後述の第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を操作して前記注射器１１内の液体を前記連通口から前記廃棄容器１３ｂ内に廃棄することが可能である。前記秤量計１３ｃは、例えば前記廃棄容器１３ｂの重量に対応する電気信号を前記第２制御部５００に入力するロードセルを有する。
【００５１】
これにより、前記第２制御部５００は、前記廃棄容器１３ｂへの液体の廃棄前後の前記秤量計１３ｃによる前記廃棄容器１３ｂの秤量結果に基づいて、液体の廃棄時にその液体の廃棄量を取得することが可能である。例えば、前記第２制御部５００は、前記注射器１１から廃棄される液体の量を、前記調製データ等に基づいて定まる廃棄量と照合し、照合結果が不一致である場合にエラーを前記タッチパネルモニタ１４等に表示してユーザーに報知する。また、前記第２制御部５００は、前記照合結果を前記混注処理の履歴情報として前記データ記憶部５０４に記録する。これにより、前記注射器１１からの廃棄量の整合性チェック及び廃液量の管理を正確に行うことが可能である。
【００５２】
なお、前記注射器１１を用いた液体の廃棄が行われるケースとしては、例えば前記混注処理において前記輸液バッグ１２内の液体量が前記輸液バッグ１２に対応して予め設定された最大許容量を超える場合に、予め前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取って廃棄する場合が考えられる。また、このような場合、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記輸液バッグ１２から抜き取られた液体量を、前記混注処理室１０４に設けられた秤量計３５等を用いて秤量し、前記調製データと照合してもよい。さらに、前記第２制御部５００は、前記秤量計３５による秤量結果と前記秤量計１３ｃによる秤量結果とを照合してもよい。
【００５３】
［混注処理室１０４］
図３及び図４に示すように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、前記攪拌装置３２、載置棚３３、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。さらに、図６に示すように、前記混注処理室１０４の天井側には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。
【００５４】
［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。例えば、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の関節はそれぞれ５軸〜８軸である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。
【００５５】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。
【００５６】
図６に示すように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持して任意の位置に移動させることが可能であると共に、前記注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することのできる保持部２６を備える。また、前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。
【００５７】
図７に示すように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａと、モーター２５１と、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３と、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５とを備える。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５を保持及び解放する。
【００５８】
また、前記一対の把持爪２５ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの保持に適した凹部を有すると共に、先端側には前記アンプル１０Ａの保持に適した凹部を有する把持部である。図７では、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂの両方が保持されている様子を示しているが、実際には一つの前記アンプル１０Ａ又は前記バイアル瓶１０Ｂを保持する。
【００５９】
また、前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによって、キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃ又は前記注射器１１を保持することも可能である。ところで、前記第２制御部５００は、前記保持部２５の前記一対の把持爪２５ａで前記注射器１１を保持した際の前記モーター２５１の駆動量に応じて、前記注射器１１の直径を測定することが可能である。従って、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記調製データの調製内容情報で指定された注射器であるかどうかを判断することができる。
【００６０】
図８に示すように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。
【００６１】
前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。
【００６２】
前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。
【００６３】
なお、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５又は前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６を制御して前記薬品容器１０を保持する場合、前記医薬品マスターに記憶されている当該薬品容器１０の容器形状情報に基づいて、前記保持部２５の一対の把持爪２５ａの間隔などを制御する。
【００６４】
［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ装填口１１４と左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａとの間で前記トレイ１０１を往復搬送可能なトレイ搬送部１１０が設けられている。
【００６５】
ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、前記トレイ搬送部１１０内は前記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図９に示すように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、前記混注装置１の正面側から前記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。なお、前記トレイ搬送部１１０が、前記トレイ搬送部１１０内において前記トレイ装填口１１４と前記トレイ搬送終端部１１０ａとの間で、複数の前記トレイ１０１を同時に搬送可能な構成であってもよい。
【００６６】
前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂには、前記トレイ装填口１１４から挿入される前記トレイ１０１を内部に引き込み、又は前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１を排出することが可能な不図示のベルトコンベアーが設けられている。また、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。
【００６７】
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。同様に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送開始部１１０ｂから前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００に向けて搬送される際にも、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理などを実行する。
【００６８】
また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサ（不図示）の出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。
【００６９】
前記トレイ搬送部１１０には、図１０に示されているように、前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。
【００７０】
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。
【００７１】
また、図１０に示すように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。
【００７２】
特に、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御して前記バッグ昇降部１１３の駆動量を調整することにより、前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度を予め設定される傾斜角度に調整することが可能である。
【００７３】
具体的に、前記医薬品マスターでは、前記輸液バッグ１２の種別ごとに対応して、前記輸液バッグ１２にエアー抜き無しで注入可能な上限注入量と、前記上限注入量を超える場合に設定される前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度である例外傾斜角度が記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理において、前記輸液バッグ１２に注入される液体量が前記上限注入量を超える場合には、事前に前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２から空気を抜き取るエアー抜き工程を実行する。この場合、前記輸液バッグ１２内の空気量が少なくなる。そのため、前記輸液バッグ１２の傾きが大きくなると、前記輸液バッグ１２内の液体が前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に接触することがあり、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓から抜き出す際に液体が漏れ出るおそれがある。
【００７４】
これに対し、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記輸液バッグ１２に注入される液体量が前記上限注入以下である場合には、前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度を予め設定された規定角度に設定する。前記規定角度は、例えば複数種類の前記輸液バッグ１２に共通する前記混注口の傾斜角度として設定された値である。
【００７５】
一方、前記混注処理において前記輸液バッグ１２に注入される液体量が前記上限注入量を超える場合、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度を前記例外傾斜角度に設定する。前記例外傾斜角度は、前記輸液バッグ１２の混注口の鉛直方向に対する傾斜角が少なくとも前記規定角度よりも小さい角度である。即ち、前記例外傾斜角度は、前記規定角度よりも前記輸液バッグ１２が鉛直に近い状態となる角度である。これにより、前記輸液バッグ１２の混注口の傾斜角度が前記例外傾斜角度に設定された場合には、前記輸液バッグ１２内の液体が前記混注口のゴム栓に接触する可能性が低減され、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓から抜き出す際に液体が漏れ出る可能性が低減される。なお、前記例外傾斜角度は、例えば前記輸液バッグ１２の種別が内部の空気量が少ない所謂ＡＬタイプである場合に用いられることも考えられる。
【００７６】
また、図６に示すように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、前記第２制御部５００では、前記輸液用カメラ１２１により読み取られた前記バーコードの情報に従って前記輸液バッグ１２の適否を判断することが可能である。
【００７７】
［アンプルカッター３１］
図１１に示すように、前記アンプルカッター３１には、ヤスリ部３１ａ、屑トレイ３１ｂ、頭部差し込み部３１ｃ、駆動ボックス３１ｆ、屑ボックス３１ｇ、及び把持部３１ｈが設けられている。
【００７８】
前記ヤスリ部３１ａは、前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工をするための部材であり、前記屑トレイ３１ｂには前記ヤスリ部３１ａにおけるノッチ加工で生じる屑が落下する。具体的に、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの首を前記ヤスリ部３１ａに当てた状態で摺動することにより前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工が施される。
【００７９】
前記頭部差し込み部３１ｃは、前記ノッチ加工が施された前記アンプル１０Ａの頭部が下方から差し込まれる孔３１ｄと、前記孔３１ｄから上方に突出された前記アンプル１０Ａの頭部の側方に位置するプッシャー３１ｅとを有する。一方、前記駆動ボックス３１ｆは、内部に設けられたカム及び前記カムを駆動する駆動モーターを有しており、前記駆動モーターにより前記カムが駆動されると、前記カムによって前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部に近接及び離間する方向に往復動作する。
【００８０】
そして、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記把持爪２５ａにより前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの頭部を前記孔３１ｄに下から差し込んで首部より上の頭部を上方に突出させる。その後、前記第２制御部５００により、前記駆動ボックス３１ｆの前記駆動モーターが駆動されて前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部を押す方向に移動されると、前記プッシャー３１ｅにより前記頭部が押されて折れられる。このとき、前記プッシャー３１ｅで折られた頭部は前記屑ボックス３１g内に落ちる。なお、前記把持部３１ｈは、前記アンプルカッター３１を摺動可能に支持
するレール３１ｉ（図４参照）に沿って前記アンプルカッター３１を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。
【００８１】
［攪拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂに粉薬（散薬）などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品を攪拌する攪拌工程で用いられる。
【００８２】
前記攪拌装置３２には、図１２に示すように、ローラー３２ａ、押さえ部３２ｂ、回動支持部３２ｃ、支持台３２ｄ、水平揺動機構３２ｅ、支持部３２ｆ、及び駆動モーター３２ｇなどが設けられている。二つの前記ローラー３２ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３２ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３２ａは前記駆動モーター３２ｇに連結されている。なお、前記ローラー３２ａ各々は軸方向に長尺状であり、前記攪拌装置３２では、前記ローラー３２ａの軸方向の両端に載置される二つの前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌することが可能である。
【００８３】
また、前記押さえ部３２ｂは、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを上から押さえるために用いられ、前記バイアル瓶１０Ｂの回転に伴って回転する従動ローラーである。前記回動支持部３２ｃは、不図示の駆動モーターによって前記押さえ部３２ｂを前記バイアル瓶１０Ｂに対して接触又は離間する方向に回動させる。
【００８４】
前記支持台３２ｄは、前記ローラー３２ａ、前記押さえ部３２ｂ、及び前記回動支持部３２ｃなどを支持する。前記水平揺動機構３２ｅは、例えばクランク機構を有しており、前記支持台３２ｄを前記ローラー３２ａの軸方向に揺動させることが可能である。
【００８５】
前記支持部３２ｆは、前記ローラー３２ａの軸方向の両端部に前記バイアル瓶１０Ｂの首が嵌められるＵ字状の切り欠きを有する。前記ローラー３２ａに前記バイアル瓶１０Ｂが載置される場合は、前記バイアル瓶１０Ｂの首が前記切り欠きに係合される。これにより、前記支持台３２ｄが前記水平揺動機構３２ｅによって前記ローラー３２ａの軸方向に揺動される場合に、前記バイアル瓶１０Ｂが前記ローラー３２ａの軸方向の揺動に追随して揺動し、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が水平方向に攪拌される。
【００８６】
一方、二つの前記ローラー３２ａの間に、前記バイアル瓶１０Ｂが載置され、前記駆動モーター３２ｇが駆動されると、前記駆動モーター３２ｇに連結された前記他方のローラー３２ａにより前記バイアル瓶１０Ｂが回転され、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が攪拌される。なお、このとき前記一方のローラー３２ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの回転により前記他方のローラー３２ａと同方向に回転する。また、前記ローラー３２ａの少なくとも一方が偏心駆動されるものであれば、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを縦方向（上下方向）にも攪拌することが可能である。
【００８７】
［載置棚３３］
図４に示すように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを仮置きするために用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚３３において、前記バイアル瓶１０Ｂは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚３３には、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル１０Ａは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚３３には、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていない状態で首部を下向きにして仮置きされる。なお、前記載置棚３３のサイズは、前記収容ユニット７００に収容可能な前記トレイ１０１の数によって予め定められることが望ましい。例えば、前記載置棚３３のサイズは、前記収容ユニット７００に収容可能な前記トレイ１０１の数に対応する前記混注処理で使用される前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材が同時に載置可能なサイズであることが考えられる。
【００８８】
［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図１３に示すように、二つのローラー３４ａ、及びバーコードリーダ３４ｂを備える。前記ローラー３４ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に１回転させることができるため、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。
【００８９】
［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。また、前記秤量計３５とは別に、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などを秤量する秤量計が前記載置棚３３に設けられていることも考えられる。
【００９０】
［針曲り検知部３６］
図１４に示すように、前記針曲り検知部３６には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、前記針曲り検知部３６は、前記長穴３６ａを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。即ち、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光の照射方向は異なっている。前記第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２による検知結果は前記第２制御部５００に入力される。
【００９１】
そして、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に装着されている前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々の検出光が前記注射針１１ｃによって遮られると、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々はオフする。
【００９２】
これにより、前記第２制御部５００では、前記検出光を遮るときの前記注射針１１ｃの位置情報を用いて前記注射針１１ｃの曲りなどを検知することが可能である。なお、前記注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識で針曲りなどを検知することも他の実施形態として考えられる。そして、前記注射針１１ｃに曲りが生じている場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの曲り量に基づいて、例えば前記第２ロボットアーム２２により前記注射針１１ｃで前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を穿刺する際の針先位置などを調整することが可能である。
【００９３】
［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示すように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注処理室１０４内に位置することになる。これにより、前記第２ロボットアーム２２で保持された前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２の混注口に挿通可能となる。
【００９４】
［針挿入確認透明窓３８］
前記針挿入確認透明窓３８は、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液バッグ１２を前記混注処理部３００から視認可能な窓であり、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
【００９５】
［注射器確認カメラ４２］
また、前記注射器確認カメラ４２は、図６に示すように、前記混注処理部３００の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ４２は、前記注射器１１に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器１１を撮影するために用いられる。前記注射器確認カメラ４２は、予め固定された撮影範囲内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第２制御部５００によって制御されることにより前記撮影範囲の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置１では、前記注射器確認カメラ４２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による前記撮影画像を、例えば前記混注装置１で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部４０４、前記データ記憶部５０４、又は前記混注装置１の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３などの表示装置に表示させる。
【００９６】
［注射針着脱装置４３］
前記注射針着脱装置４３は、図１５及び図１６に示すように、切り込み部が形成されたチャック部４３ａの穴部４３ｂにキャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃの先端が上向きで差し込まれる。モーター４３ｃが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部４３ａの穴部４３ｂが拡がって、前記キャップ１１ｄと共に前記注射針１１ｃが差し込み可能となる。前記モーター４３ｃの駆動が停止されると、バネ４３ｄによって前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃの保持状態が維持される。針回しモーター４３ｅが駆動されると、ギア４３ｆ及びギア４３gが回転し、前記チャック部４３ａが回転して、前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃが回転される。
【００９７】
前記注射針１１ｃ及び前記キャップ１１ｄ各々には、前記キャップ１１ｄが前記注射針１１ｃに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが設けられている。そのため、前記注射針１１ｃは、前記チャック部４３ａによって前記注射針１１ｃの前記キャップ１１ｄが回転されたときに前記キャップ１１ｄと共に回転し、前記シリンジ１１ａに対して着脱される。また、前記注射針着脱装置４３では、前記チャック部４３ａによって前記キャップ１１ｄが保持された状態で、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射器１１を前記チャック部４３ａに接近又は離間させることにより前記注射針１１ｃに対する前記キャップ１１ｄの着脱を自動で行うことも可能である。なお、前記注射針着脱装置４３では、前記注射針１１ｃの先端が上に向くので、前記注射針１１ｃが外された前記シリンジ１１ａの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ１１ａの首部開口からの液垂れを防止することができる。
【００９８】
［針挿入確認カメラ４４］
また、前記針挿入確認カメラ４４は、前記混注処理室１０４外に位置する前記輸液バッグ１２と、前記混注処理室１０４内の前記注射器１１を１つの画像内に収まるように撮影する。前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を前記注射針１１ｃで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ４４によって前記針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。そして、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えば前記タッチパネルモニタ１４に表示される。ここに、図１７は、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針１１ｃの先端側が前記輸液バッグ１２内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置１の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチパネルモニタ１４で、ユーザーによりＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ１２が前記バッグ昇降部１１３によって降下され、前記トレイ１０１に戻される。
【００９９】
［殺菌灯４５］
前記殺菌灯４５は、例えば前記混注処理の開始の３時間前から点灯される。図６に示すように、二つの前記殺菌灯４５のうち１つは前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間の位置に設けられている。そのため、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室１４内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部３００には、前記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂ（図３、図４参照）から吸引して前記混注処理室１０４の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室１０４の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。
【０１００】
続いて、図１８〜図２１を参照しつつ、前記収容ユニット７００について説明する。なお、図１８は前記薬品装填部２００及び前記収容ユニット７００の正面図、図１９は図１８におけるＩ−Ｉ断面図、図２０は図１８におけるＩＩ−ＩＩ断面図である。また、図２１は、前記収容ユニット７００の内部構成を示す模式図である。なお、以下では、図１８〜図２１に示す上下左右及び前後の方向を用いて説明することがある。
【０１０１】
前記収容ユニット７００は、トレイ搬入部７１０、昇降ユニット８００、及びトレイ搬送部９００などを備え、前記混注制御装置１００によって制御される。前記トレイ搬入部７１０及び前記昇降ユニット８００は、前記作業テーブル２０２の後方に配置されており、前記トレイ搬送部９００は、前記作業テーブル２０２の下方に配置されている。前記収容ユニット７００には、複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記混注制御装置１００は、任意の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から搬出させることが可能である。なお、前記収容ユニット７００の具体的構成については、同様の機能を達成することができれば、ここで説明する構成に限らない。
【０１０２】
前記トレイ搬入部７１０は、前記収容ユニット７００内に前記トレイ１０１を搬入するために用いられるトレイ装填口７１１を開閉するシャッター７１２と、前記シャッター７１２の開閉に用いられる駆動部７１３とを備える。前記駆動部７１３は、例えばモーター、ギア、張架ローラー、及びベルトを含むベルトコンベヤーであり、前記モーター及び前記ギアによって前記張架ローラーが回転された場合に、前記ベルトに連結された前記シャッター７１２が開閉される。前記シャッター７１２が開かれると、ユーザーは、前記作業テーブル２０２上で前記トレイ１０１を後方側にスライド移動させることにより、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の昇降ユニット８００内に装填することが可能となる。なお、前記トレイ装填口７１１は、前記トレイ排出口２０６に対して上下方向に離間した位置に配置されており、具体的に、前記トレイ装填口７１１は前記トレイ排出口２０６よりも高い位置に配置されている。
【０１０３】
前記昇降ユニット８００は、上下方向に昇降可能に支持された移動筐体８１０と、前記移動筐体８１０内において上下方向に配置された複数段のトレイ収容部８１１と、前記トレイ収容部８１１に対する前記トレイ１０１の搬入及び搬出に用いられる駆動部８１２及び８１３と、前記移動筐体８１０を上下方向に昇降させる昇降機構８２０とを備える。なお、前記移動筐体８１０は、例えば前記収容ユニット７００の筐体内面に形成されたレール部（不図示）によって上下方向にスライド可能に支持されている。前記移動筐体８１０は、少なくとも最上段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ装填口７１１よりも上方に位置する状態と、最下段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ装填口７１１よりも下方に位置する状態との間で昇降可能である。特に、前記移動筐体８１０は、前記トレイ収容部８１１各々を、前記トレイ収容部８１１及び前記トレイ搬入部７１０の間で前記トレイ１０１が移動可能な状態と、前記トレイ収容部８１１及び前記トレイ搬送部９００の間で前記トレイ１０１が移動可能な状態とに位置させることが可能な範囲で昇降する。
【０１０４】
前記トレイ収容部８１１は、前記トレイ１０１を支持可能な左右一対のベルト８１４と、前記ベルト８１４各々を走行可能に支持する複数の張架ローラー８１５と、前記張架ローラー８１５のいずれか一つに連結されたマグネットギア８１６とを含むベルトコンベヤーである。前記駆動部８１２及び前記駆動部８１３は、マグネットギア８１２ａ、８１３ａを正転方向及び逆転方向に回転させることが可能なモーターである。前記マグネットギア８１２ａ、８１３ａは、対向する位置に配置されている前記マグネットギア８１６を磁力によって同期回転させることが可能である。即ち、前記駆動部８１２、８１３の駆動力は、前記マグネットギア８１２ａ、８１３ａから非接触で前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に伝達される。そして、前記マグネットギア８１６は、前記張架ローラー８１５及び前記ベルト８１４を走行させる。
【０１０５】
従って、前記昇降ユニット８００では、３段以上の前記トレイ収容部８１１を備える場合であっても、２つの前記駆動部８１２、８１３を用いて前記トレイ収容部８１１各々を駆動させることが可能である。そのため、前記混注装置１では、前記トレイ収容部８１１ごとにモーター等の駆動部を設ける場合に比べて、前記昇降ユニット８００における発塵及びコストを抑制することができると共に、上下方向に移動する前記移動筐体８１０を軽量化することが可能である。
【０１０６】
ここで、前記マグネットギア８１２ａ及び前記マグネットギア８１３ａは、上下方向において異なる位置に配置されている。具体的に、前記マグネットギア８１２ａは、前記作業テーブル２０２から前記トレイ装填口７１１を介して前記トレイ１０１が装填可能な位置に配置された前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に対向する位置に配置されている。また、前記マグネットギア８１３ａは、前記マグネットギア８１２ａの下方であって、前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１が移動可能な位置に配置された前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に対向する位置に配置されている。
【０１０７】
これにより、前記収容ユニット７００では、前記作業テーブル２０２の下方の領域を有効に利用して、例えば前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１を搬送することが可能である。以下、前記作業テーブル２０２から前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１を搬入可能な前記トレイ収容部８１１の位置を第１移動位置と称し、前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１が移動可能な前記トレイ収容部８１１の位置を第２移動位置と称することがある。
【０１０８】
前記昇降機構８２０は、モーター８２１と、左右一対のベルト８２２と、複数の張架ローラー８２３とを備えるベルトコンベヤーである。前記モーター８２１は、前記張架ローラー８２３を駆動させることにより、前記ベルト８２２各々を上下方向に走行させる。前記ベルト８２２各々は、前記移動筐体８１０に連結されている。そして、前記昇降機構８２０は、前記モーター８２１の正回転又は逆回転によって前記ベルト８２２各々を上下方向に走行させることにより前記移動筐体８１０を上下方向に移動させる。
【０１０９】
前記トレイ搬送部９００は、第１搬送部９１０、第２搬送部９２０、ＩＣリーダ９３０、及び第３搬送部９４０を備える。前記第１搬送部９１０は、前記トレイ１０１を前後方向に搬送可能であり、前記第２搬送部９２０は、前記トレイ１０１を左右方向に搬送可能である。例えば、前記第１搬送部９１０、前記第２搬送部９２０、及び前記第３搬送部９４０各々は、モーター、ギア、張架ローラー、ベルト等を備えるベルトコンベヤーであり、前記ベルトが前記モーター、前記ギア、及び前記張架ローラーによって駆動されることにより、前記ベルト上で保持されている前記トレイ１０１を搬送可能である。
【０１１０】
より具体的に、前記第１搬送部９１０は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて搬送することが可能である。また、前記第１搬送部９１０は、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。前記第２搬送部９２０は、上下方向に移動可能に構成されており、前記第１搬送部９１０上に載置された前記トレイ１０１を左右方向に搬送可能な使用可能状態と、前記使用可能状態から下方に退避した退避状態（図２１参照）との間で移動可能である。前記第３搬送部９４０は、前記第２搬送部９２０が前記使用可能状態である場合に、前記第２搬送部９２０と前記トレイ排出口７０１との間で前記トレイ１０１を搬送可能である。
【０１１１】
例えば、前記第２搬送部９２０は、前記退避状態から前記使用可能状態に移行する際、前記第１搬送部９１０上の予め定められた位置に載置されている前記トレイ１０１を保持しつつ上方に移動することにより、前記トレイ１０１を前記第３搬送部９３０との間で搬送可能な状態となる。また、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態から前記退避状態に移行する際には、前記第２搬送部９２０に載置されている前記トレイ１０１を保持しつつ前記第１搬送部９１０よりも下方に移動して、前記トレイ１０１を前記第１搬送部９１０に受け渡す。
【０１１２】
これにより、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態において、前記トレイ収容部８１１から前記第１搬送部９１０上に排出された前記トレイ１０１を、前記第３搬送部９４０に搬送することが可能である。また、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態において、前記混注処理部３００から前記トレイ排出口７０１を介して供給される前記トレイ１０１を、前記第３搬送部９４０を介して受け取り、前記第１搬送部９１０に搬送することが可能である。
【０１１３】
前記ＩＣリーダ９３０は、前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に載置されている前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。前記ＩＣリーダ９３０により前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られる前記トレイ１０１の識別情報は、前記第２制御部５００に入力される。
【０１１４】
なお、他の実施形態として、前記混注装置１が、複数の前記トレイ１０１を収容可能なストック棚を更に備えており、前記収容ユニット７００が、前記ストック棚への前記トレイ１０１の搬入及び前記ストック棚からの前記トレイ１０１の搬出を任意に実行可能な構成も考えられる。これにより、多数の前記トレイ１０１を一時的に前記ストック棚にストックし、必要に応じて自動的に排出することが可能である。このような構成は、例えば前記混注装置１が後述の一括調製鑑査機能を備え、前記混注処理の終了後の鑑査が行われていない複数の前記トレイ１０１を一時的にストックする必要がある場合に好適である。
【０１１５】
また、前記ストック棚には、前記トレイ１０１各々が個別に収容される個別収容部に対して前記収容ユニット７００側とは異なる位置から前記トレイ１０１を取り出すために開閉される鍵付きの扉が設けられることが考えられる。これにより、例えばユーザーが前記ストック棚から必要に応じて前記トレイ１０１各々を取り出して纏めて鑑査することが可能であると共に、前記トレイ１０１を取り出し可能なユーザーを前記扉の鍵を保有する特定のユーザーに制限することが可能である。
【０１１６】
［混注処理］
次に、前記混注装置１において、前記混注制御部１００によって前記混注処理部３００が制御されることによって実行される混注処理の基本的な処理手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２などの他の容器に前記薬品を注入する。
【０１１７】
［アンプル１０Ａを使用する混注処理］
まず、前記アンプル１０Ａに収容された薬品を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
【０１１８】
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
【０１１９】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記アンプル１０Ａ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
【０１２０】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記アンプル１０Ａに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
【０１２１】
また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、１本目の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットし、２本目の前記注射針１１ｃを前記載置棚３３に仮置きする。ここで、１本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルターなしの注射針であり、２本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルター付きの注射針である。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射針１１ｃにはキャップ１１ｄが付けられており、前記キャップ１１ｄは前記注射針着脱装置４３で着脱される。また、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。
【０１２２】
そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
【０１２３】
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
【０１２４】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記アンプル１０Ａを前記載置棚３３に移動させる。次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１に装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。
【０１２５】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記アンプル１０Ａを取り出し、前記アンプルカッター３１を用いて前記アンプル１０Ａの頭部を折る。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記アンプル１０Ａと前記注射器１１とを接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記アンプル１０Ａ内に挿入する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記プランジャ１１ｂを操作して前記アンプル１０Ａから前記調製データにより予め定められた量の薬品を前記注射器１１で吸引する。
【０１２６】
このとき、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の姿勢を徐々に斜めにする。例えば、前記アンプル１０Ａの口部が鉛直上方向、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられた状態で、前記アンプル１０Ａからある程度の薬品を吸い上げ、その後、前記アンプル１０Ａを、鉛直方向を基準に１０度程度傾斜させて前記口部の側（首部）に薬品を移動させた状態を形成させる。これにより、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を前記アンプル１０Ａの底に着けないで薬品を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
【０１２７】
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記アンプル１０Ａ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。
【０１２８】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを交換する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針着脱装置４３により前記キャップ１１ｄを回転させて、前記注射器１１から前記注射針１１ｃを取り外す。なお、前記注射針１１ｃの取り外しは、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記キャップ１１ｄの回転動作によって行われてもよい。
【０１２９】
そして、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記注射針着脱装置４３が掴んでいる前記注射針１１ｃを前記注射針１１ｃに装着されている前記キャップ１１ｄと共に前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットさせる。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１に前記注射針１１ｃを装着させる。この場合も、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。このように、前記混注装置１では、前記アンプル１０Ａから薬品を吸引するときと、前記輸液バッグ１２に輸液を注入するときとで前記注射針１１ｃが交換され、前記アンプル１０Ａの破片が前記輸液バッグ１２に混入することが防止される。
【０１３０】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記アンプル１０Ａを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
【０１３１】
その後、前記第２制御部５００は、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するための調製鑑査処理を実行する。前記調製鑑査処理において、前記第２制御部５００は、例えば前記混注処理で撮影された各種の撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４に表示させ、前記混注処理についての鑑査完了の操作を受け付ける。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。そして、前記第２制御部５００は、前記鑑査完了の操作を受け付けると、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に搬送して前記トレイ１０１を取り出し可能な状態にする。
【０１３２】
［バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理］
続いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
【０１３３】
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
【０１３４】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
【０１３５】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
【０１３６】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
【０１３７】
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
【０１３８】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記キャップ１１ｄが装着された状態のままで前記注射針着脱装置４３にセットする。
【０１３９】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。
【０１４０】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
【０１４１】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。このように、前記薬品が粉薬である場合には、前記混注処理において、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取ると共に前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに前記輸液を注入する溶解工程が実行される。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が前記輸液で溶解される。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態である。
【０１４２】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される攪拌工程が実行される。前記攪拌工程における攪拌時間は、例えば前記薬品の種別によって予め定められている。また、前記攪拌時間は、前記薬品及び前記輸液の組み合わせごとに予め定められていてもよく、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品量によって変更されてもよい。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
【０１４３】
ここで、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程の終了後に前記攪拌工程による攪拌結果を鑑査する攪拌鑑査処理を実行する。前記攪拌鑑査処理において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面がユーザーによって視認可能な姿勢及び位置に前記バイアル瓶１０Ｂを移動させ、前記タッチパネルモニタ１４等に対するユーザーによる確認操作を待ち受ける。また、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４に対する所定の操作に応じて、前記第１ロボットアーム２１を制御し、ユーザーが前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面を異なる角度から視認可能となる複数の状態（姿勢及び位置）に前記バイアル瓶１０Ｂを移動させる揺動処理を実行する。これにより、ユーザーは、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品の溶解度合いを異なる角度から確認することが可能である。
【０１４４】
その後、前記第２制御部５００は、前記確認操作が行われると、前記混注処理の処理工程を次に進める。一方、前記第２制御部５００は、予め定められた再攪拌操作が行われると、前記混注処理の処理工程を次に進めることなく、前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２に再度セットして前記攪拌工程を再実行する。なお、前記第２制御部５００は、前記攪拌鑑査処理において、前記攪拌工程後に撮影された前記薬品容器１０の底部又は側面などの撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４に表示してもよい。
【０１４５】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の混合薬を前記注射器１１で吸引する。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。
【０１４６】
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。
【０１４７】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。このように、前記混注処理では、前記バイアル瓶１０Ｂから前記注射器１１で前記薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品を注入する注入工程が実行される。
【０１４８】
一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
【０１４９】
その後、前記第２制御部５００は、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するための調製鑑査処理を実行する。前記調製鑑査処理において、前記第２制御部５００は、例えば前記混注処理で撮影された各種の撮影画像を前記タッチパネル１４に表示させ、前記混注処理についての鑑査完了の操作を受け付ける。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。そして、前記第２制御部５００は、前記鑑査完了の操作を受け付けると、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に搬送して前記トレイ１０１を取り出し可能な状態にする。
【０１５０】
なお、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記攪拌工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。また、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が液体である場合でも前記薬品の種類によっては前記攪拌工程が実行されてもよい。
【０１５１】
また、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬液をそのまま前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理は、前記輸液バッグ１２から前記輸液を吸引して前記バイアル瓶１０Ｂに注入して攪拌する混合薬品を生成するための工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された散薬を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理と同様である。
【０１５２】
以下、図２２〜図２９を参照しつつ、前記混注装置１において、前記混注制御部１００によって実行される混注管理処理、装填準備処理、混注開始処理、及び混注制御処理の手順の一例について説明する。
【０１５３】
［混注管理処理］
まず、図２２を参照しつつ、前記混注管理処理について説明する。
【０１５４】
＜ステップＳ１０＞
ステップＳ１０において、前記第１制御部４００は、前記混注装置１における前記混注処理の対象となる前記調製データの選択候補が配置された処方選択画面Ｍ１を生成し、前記ディスプレイ２０３に表示させる。ここで、前記混注装置１における混注処理の対象となる前記調製データの選択候補が複数存在する場合、前記処方選択画面Ｍ１では、選択候補の前記調製データが予め設定されたソート条件に従って並べられた状態で表示される。前記ソート条件は、例えば、前記混注装置１による調製日時、投薬日時、処方箋区分、及び調製データの発行日時のいずれか一つ又は複数の組み合わせによって定められたものである。そして、ユーザーは、前記処方選択画面Ｍ１を参照し、前記混注装置１で前記処方選択画面Ｍ１の最上位に表示された前記調製データで必要な数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを前記トレイ１０１に載置し、前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に装填する。
【０１５５】
ここに、図２３は、前記処方選択画面Ｍ１の一例を示す図である。図２３に示す前記処方選択画面Ｍ１には、前記選択候補を絞り込むための検索条件の入力欄が配置された検索条件表示部Ｄ１、及び前記選択候補の前記調製データが並べて配置された処方表示部Ｄ２などが含まれる。前記検索条件表示部Ｄ１には、前記検索条件に従って前記調製データの選択候補を絞り込む抽出処理を開始させるための抽出キーＤ１１が配置されている。
【０１５６】
また、前記処方表示部Ｄ２には、過去に実行された前記混注処理において前記薬品容器１０内に残存した残薬と同種の薬品を処方薬に含む調製データであるか否かが表示される残薬有無表示部Ｄ２１が含まれる。即ち、前記残薬有無表示部Ｄ２１には、前記残薬を使用して前記混注処理を実行することが可能な調製データであるか否かが示される。例えば、前記残薬有無表示部Ｄ２１には、文字、記号、図形、又はイラストなどの情報により、前記残薬が使用可能な調製データであるか否かが示される。
【０１５７】
ところで、前記残薬を他の前記混注処理で使用するという運用が必要ない場合も考えられる。そのため、前記第１制御部４００は、過去の混注処理で生じた残薬を他の混注処理で使用する残薬使用機能のＯＮ／ＯＦＦを初期設定などにおけるユーザー操作に応じて変更することが可能である。これにより、ユーザーは、前記残薬を他の前記混注処理で使用するための支援を受けるか否かを任意に切り替えることができる。なお、前記第１制御部４００が、前記処方選択画面Ｍ１におけるユーザー操作に応じて前記残薬使用機能のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることが可能な構成であってもよい。そして、前記第１制御部４００は、前記残薬使用機能がＯＮの場合には、後述のステップＳ１６以後の処理を実行し、前記残薬使用機能がＯＦＦの場合には、後述のステップＳ１６以後の処理を実行しないことが考えられる。また、前記第１制御部４００が、前記残薬使用機能がＯＦＦの場合には、前記処方選択画面Ｍ１における前記残薬有無表示部Ｄ２１を非表示にすることも考えられる。
【０１５８】
なお、前記第１制御部４００は、初期設定などにおける前記操作部４０５に対するユーザー操作に応じて前記ソート条件を設定するソート条件設定機能を有する。例えば、前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｍ１においても前記ソート条件を変更して前記調製データの表示順を変更することが可能である。即ち、前記第１制御部４００は、前記処方表示部Ｄ２の各表示項目の記載箇所が前記操作部４０５のマウス又はタッチパネルなどによって操作された場合に、その操作された表示項目について昇順又は降順となるように前記調製データを並べ替えることが可能である。
【０１５９】
＜ステップＳ１１＞
ステップＳ１１において、前記第１制御部４００は、前記調製データが入力されたか否かを判断する。例えば前記調製データは、前記上位システム６００から前記調製データを受信した場合、又は前記バーコードリーダ２０４により前記調製データを示すバーコードが読み取られた場合に前記第１制御部４００に入力される。
【０１６０】
ここで、前記第１制御部４００は、前記調製データが入力されたと判断すると（Ｓ１１のＹｅｓ側）、処理をステップＳ１２に移行させ、前記調製データが入力されていなければ（Ｓ１１のＮｏ側）、処理をステップＳ１３に移行させる。
【０１６１】
＜ステップＳ１２＞
ステップＳ１２において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ１１で入力されたと判断された前記調製データを前記データ記憶部４０４に記憶させる。また、前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｍ１が表示されている場合には、前記処方選択画面Ｍ１の表示内容を随時更新する。
【０１６２】
＜ステップＳ１３＞
そして、ステップＳ１３において、前記第１制御部４００は、選択候補の前記調製データから特定の調製データを抽出するための抽出開始操作が行われたか否かを判断する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５に対するユーザー操作により、前記検索条件表示部Ｄ１において前記検索条件が設定され、前記抽出キーＤ１１が操作されたか否かに応じて前記抽出開始操作の有無を判断する。
【０１６３】
ここで、前記第１制御部４００は、前記抽出開始操作がなされたと判断すると（Ｓ１３のＹｅｓ側）、処理をステップＳ１３１に移行させ、前記抽出開始操作がなされていなければ（Ｓ１３のＮｏ側）、処理をステップＳ１４に移行させる。
【０１６４】
＜ステップＳ１３１＞
ステップＳ１３１において、前記第１制御部４００は、選択候補となる前記調製データを前記検索条件に従って抽出する。例えば、図２３に示す前記処方選択画面Ｍ１は、前記混注処理の実行予定日を示す調剤日の入力欄に「２０１２／０７／１２」が入力されて前記調製データの抽出が実行された結果が表示された例である。
【０１６５】
＜ステップＳ１３２＞
ステップＳ１３２において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ１３１で抽出された前記調製データを配置した前記処方選択画面Ｍ１を表示させ、処理を前記ステップＳ１１に戻す。例えば、図２３に示す前記処方選択画面Ｍ１は、前記投薬日が早い順に上位から並べて表示させる旨が予め設定されている場合に、前記ステップＳ１３１で抽出された複数の前記調製データが表示された例である。
【０１６６】
＜ステップＳ１４＞
一方、ステップＳ１４において、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５に対して前記調製データのいずれかを選択するためのユーザー操作が行われたか否かを判断する。ここで、前記第１制御部４００は、前記調製データの選択操作が行われたと判断すると（Ｓ１４のＹｅｓ側）、処理をステップＳ１５に移行させ、前記調製データの選択操作が行われるまでの間は（Ｓ１４のＮｏ側）、処理を前記ステップＳ１１に移行させる。
【０１６７】
＜ステップＳ１５＞
ステップＳ１５において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ１４の選択操作により選択された前記調製データを前記第２制御部５００に送信する。なお、前記第１制御部４００は、前記調製データそのものに限らず、前記調製データに基づいて前記混注処理部３００に混注処理を実行させるための混注制御データを生成し、前記混注制御データを前記第２制御部５００に送信するものであってもよい。
【０１６８】
＜ステップＳ１６＞
次に、ステップＳ１６において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ１４で選択された前記調製データを対象とする前記混注処理が行われた場合に使用される前記薬品容器１０内に薬品が残存するか否かを判断する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記薬品の払出量と、前記薬品容器１０に収容された前記薬品の既定量とに基づいて、前記薬品容器１０内に前記既定量未満の薬品が残存するか否かを前記混注処理の終了前に判断する。これにより、前記混注処理が終了する前であっても、後述のステップＳ１８１又はステップＳ１９において次の前記混注処理の対象となる選択候補を表示する際に、前記残薬を使用可能な調整データを優先的に表示することが可能である。
【０１６９】
例えば、前記薬品の払出量が２０ｍｌであり、前記薬品容器１０の既定量が３０ｍｌである場合、前記第１制御部４００は、１本の前記薬品容器１０の既定量である３０ｍｌと前記払出量である４０ｍｌとの差分により、前記薬品容器１０に１０ｍｌの薬品が残存すると判断する。また、前記薬品の払出量が４０ｍｌであり、前記薬品容器１０の既定量が３０ｍｌである場合、前記第１制御部４００は、２本の前記薬品容器１０の合計量である６０ｍｌと前記払出量である４０ｍｌとの差分により、前記薬品容器１０に２０ｍｌの薬品が残存すると判断する。
【０１７０】
ここで、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内に薬品が残存すると判断すると（Ｓ１６のＹｅｓ側）、処理をステップＳ１７に移行させ、前記薬品容器１０内に薬品が残存しないと判断すると（Ｓ１６のＮｏ側）、処理を前記ステップＳ１１に移行させる。このように、前記第１制御部４００は、前記混注処理が終了する前に、当該混注処理が終了したときに前記薬品容器１０内に薬品が残存するか否かを判断する。従って、ユーザーが次の前記混注処理に必要な薬品及び器具などの準備を開始する前にステップＳ１７以後の処理が実行される。なお、前記混注処理の終了後に前記薬品容器１０内の薬品が残存しているか否かが判断されることも他の実施形態として考えられる。
【０１７１】
＜ステップＳ１７＞
ステップＳ１７において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ１６で残存すると判断された残薬に関する残薬情報を前記データ記憶部４０４に記憶させる。具体的に、前記残薬情報には、例えば前記残薬の種類、残量、開封日時、及び使用期限などの各種の情報が含まれる。また、前記残薬が混合薬品である場合、前記残薬情報には、例えば前記混合薬品の成分（薬品名、溶媒名）、溶媒量、残量、開封日時、使用期限などの各種の情報が含まれる。なお、前記残薬情報には、前記残薬が収容された前記薬品容器１０が載置される前記載置棚３３における位置情報も含まれる。ここに、前記データ記憶部４０４が残量記憶手段の一例である。なお、前記混合薬品では、前記薬品名及び前記溶媒量に応じて前記混合薬品における混合比率が特定されるため、前記残存情報として前記溶媒量が記憶される場合を例に挙げて説明するが、前記混合比率が記憶されてもよい。
【０１７２】
ところで、前記第１制御部４００は、前記データ記憶部４０４に記憶された前記残薬情報各々を、前記残薬情報の前記使用期限が経過したことを条件に削除すると共に、その残薬情報に対応する前記薬品容器１０を廃棄させるための制御信号を前記第２制御部５００に入力することが考えられる。これにより、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記使用期限が経過した前記薬品容器１０を廃棄させる。なお、このとき前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｍ１に表示された前記処方表示部Ｄ２における前記調製データの表示順を、前記使用期限が経過した前記残薬が存在していない場合の表示順に更新する。
【０１７３】
＜ステップＳ１８＞
続いて、ステップＳ１８において、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内に残存する残薬が、複数の薬品又は溶媒が混合された混合薬品であるか否かを判断する。ここで、前記第１制御部４００は、前記残薬が前記混合薬品であると判断すると（Ｓ１８のＹｅｓ側）、処理をステップＳ１９に移行させ、前記残薬が前記混合薬品ではないと判断すると（Ｓ１８のＮｏ側）、処理をステップＳ１８１に移行させる。
【０１７４】
＜ステップＳ１８１＞
ステップＳ１８１において、前記第１制御部４００は、前記混注処理の対象となる前記調製データの選択候補のうち前記ステップＳ１６により過去の前記混注処理で前記薬品容器１０内に残存すると判断された残薬と同種の薬品が処方薬として含まれる調製データを優先的に表示させる。ここに、前記表示処理を実行するときの前記第１制御部４００が表示制御手段に相当する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内に残存する残薬と同種の薬品が処方薬として含まれる調製データの選択候補が上位となる表示順で前記調製データの選択候補を前記ディスプレイ４０３の前記処方選択画面Ｍ１に表示させる。また、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内に残存する残薬と同種の薬品が処方薬として含まれる調製データに対応する前記残薬有無表示部Ｄ２１に前記残薬を使用することが可能である旨を示す情報を表示させる。これにより、ユーザーは、前記残薬を使用することのできる前記調製データを容易に把握することができる。特に、前記混注装置１では、前の混注処理で残存した残薬を使用することが可能な調製データが次の混注処理の選択候補として優先的に表示されるため、ユーザーに前記残薬を使用することが可能な前記調製データを次の前記混注処理の対象として意識させることができ、前記薬品容器１０内の薬品の効率的な使用を支援することができる。
【０１７５】
例えば、前記ステップＳ１８１において、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内に残存する残薬と同種の薬品が処方薬として含まれる調製データが存在するか否かを検索する。そして、前記調製データが一件以上検索結果として得られた場合、前記第１制御部４００は、その調製データの表示位置が最上位になるように前記処方選択画面Ｍ１の表示内容を変更する。また、前記薬品容器１０内に残存する残薬と同種の薬品が処方薬として含まれる調製データを優先的に表示させる手法としては、前記第１制御部４００が、前記薬品容器１０内に残存する残薬と同種の薬品が処方薬として含まれる調製データのみを前記表示装置２６に表示させることも考えられる。これにより、ユーザーは、前記残薬の使用が可能な前記調製データのみを容易に確認することができる。
【０１７６】
ここで、前記検索結果として抽出された調製データが複数存在する場合、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ１２と同様に、複数の前記調製データの並び順を前記ソート条件に従って決定する。これにより、前記ソート条件に従って優先するべき前記調製データの候補を最上段に表示させることが可能である。前述したように、前記ソート条件は、例えば前記調製データの処方薬の投薬日時又は調製日時が早い方を上位とする条件である。また、前記ソート条件は、前記調製データの処方箋区分が入院である場合よりも前記調製データの処方箋区分が外来である場合の方を上位とする条件であることも考えられる。これにより、ユーザーは、前記投薬日時、前記調製日時、前記処方箋区分などに応じて優先すべき前記調剤データの順位を容易に把握することができる。
【０１７７】
なお、前記薬品容器１０内に残存する残薬と同種の薬品が処方薬として含まれる調製データが抽出されなかった場合、前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｍ１の表示内容を変更しないことが考えられる。この場合、前記第１制御部４００は、前記残薬を使用することができないと判断し、前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置するのではなく、前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａに廃棄させるための制御信号を前記第２制御部５００に送信することも考えられる。
【０１７８】
＜ステップＳ１９＞
一方、ステップＳ１９において、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内に残存する残薬である前記混合薬品と、成分及び混合比率が同じ処方薬が含まれる調製データを優先的に表示させる。ここに、前記表示処理を実行するときの前記第１制御部４００が表示制御手段に相当する。このとき、前記第１制御部４００は、例えば前記残存情報に記憶された薬品名及び溶媒量と前記調製データにおける薬品名及び溶媒量とに応じて前記混合比率が同一であるか否かを判断する。
【０１７９】
具体的に、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ１８１と同様に、前記薬品容器１０内に残存する残薬と成分及び混合比率が同じ薬品が処方薬として含まれる調製データが上位となる表示順で前記調製データの選択候補を前記ディスプレイ４０３の前記処方選択画面Ｍ１に表示させる。また、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内に残存する残薬と成分及び混合比率が同じ薬品が処方薬として含まれる調製データに対応する前記残薬有無表示部Ｄ２１に前記残薬を使用することが可能である旨を示す情報を表示させる。なお、前記ステップＳ１９においても、前記ステップＳ１８１と同様に、前記調製データが複数存在する場合、前記第１制御部４００は、複数の前記調製データの並び順を前記ソート条件に従って決定する。
【０１８０】
［事前攪拌機能］
ところで、前記混注処理において実行されることのある前記攪拌工程には比較的長い時間を要することがあり、前記攪拌工程が終了するまでの待ち時間が前記混注処理の効率化を阻害することがある。これに対し、本実施形態に係る前記混注装置１は、前記混注処理における前記攪拌工程を前記混注処理の実行開始タイミングよりも前に予め実行可能な事前攪拌機能を有する。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の装填準備処理及び混注開始処理を実行することにより、前記事前攪拌機能を実現する。ここに、前記装填準備処理及び前記混注開始処理を実行するときの前記混注制御装置１００が事前攪拌処理部の一例である。なお、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０が前記バイアル瓶１０Ｂである場合に前記事前攪拌機能を有効に設定してもよい。
【０１８１】
［装填準備処理］
まず、図２４を参照しつつ、前記混注制御装置１００の前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００によって実行される前記装填準備処理の一例について説明する。
【０１８２】
＜ステップＳ２１＞
ステップＳ２１において、前記第１制御部４００は、ユーザーによる前記操作部４０５を用いた装填準備開始操作を待ち受ける（Ｓ２１：Ｎｏ）。例えば、前記第１制御部４００は、ユーザーにより装填対象となる前記調製データが選択された場合に、前記装填準備開始操作が行われたと判断する。そして、前記装填準備開始操作が行われると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２に移行する。
【０１８３】
ところで、前記第１制御部４００は、前記装填準備開始操作として、前記調製データに基づく前記混注処理を即時に実行する即時開始操作を受ける他、前記調製データについて前記混注処理の完了時刻又は完了時間帯などを示す完了予定時間を予約する予約混注操作を受け付けることが可能である。なお、前記完了時間帯が予約される場合には、前記混注処理が完了するべき時間的な範囲として、例えば１１時〜１２時の間などのように１時間単位の予約が受け付けられる。例えば、前記第１制御部４００は、前記トレイ収容部８１１の数と同じ予め設定された最大予約数以下の前記調製データの予約を設定可能である。なお、当該予約の処理は、当該装填準備処理の開始時に限らず、当該装填準備処理の終了時に実行されてもよい。
【０１８４】
前記第１制御部４００は、前記完了予定時間が設定された場合、前記調製データに基づいて前記混注処理の所要時間を自動的に推定し、前記完了予定時間から前記所要時間を引いた時期を前記混注処理の実行開始タイミングとして設定する。例えば、前記所要時間は、前記データ記憶部４０４に記憶された所要時間テーブル情報に基づいて算出される。前記所要時間テーブルには、前記混注処理の内容に応じて前記所要時間を算出するための情報として前記混注処理の各工程の所要時間などが前記混注処理の内容ごとに予め設定されている。
【０１８５】
また、前記第１制御部４００は、前記調製データについて、前記完了予定時間に限らず、前記混注処理の開始時刻又は完了時間帯などを示す開始予定時間の予約を受け付けることが可能であってもよい。なお、前記開始時間帯が予約される場合には、前記混注処理が開始されるべき時間的な範囲として、例えば１１時〜１２時の間などのように１時間単位の予約が受け付けられる。例えば、前記調製データについて前記開始予定時間が設定された場合、前記第１制御部４００は、前記開始予定時間を前記混注処理の実行開始タイミングとして設定する。さらに、前記混注処理の開始から完了までの時間的な範囲として、例えば１１時〜１２時の間などのように１時間単位で実行時間帯の予約が受け付けられることも考えられる。前記調製データについて前記実行時間帯が設定された場合には、前記第１制御部４００は、前記実行時間帯内で前記混注処理が完了するように前記混注処理の実行開始タイミングを設定する。なお、前記第１制御部４００は、一つの前記調製データについての前記混注処理のみを予約可能であってもよい。また、予約対象は、前記混注処理の完了予定時間、開始予定時間、又は実行時間帯に限らず、前記混注処理のうち前記薬品容器１０から採取した薬液を輸液バック１２に注入する注入工程の完了予定時間、開始予定時間、実行時間帯が予約可能であってもよい。
【０１８６】
＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２において、前記第１制御部４００は、処理対象として選択された前記調製データと前記トレイ１０１とを対応付けて対応情報Ｄ３１（第１対応情報の一例）に記憶する処理を実行する。ここに、係る記憶処理を実行するときの前記第１制御部４００が第１記憶処理部の一例である。また、前記第１制御部４００の前記データ記憶部４０４の前記対応情報Ｄ３１は、前記第２制御部５００によっても参照及び編集が可能である。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１に基づいて前記調製データ及び前記トレイ１０１の対応関係を認識することが可能である。
【０１８７】
図２５は、前記対応情報Ｄ３１の一例を示す図である。図２５に示されるように、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データの識別情報「調製Ｎｏ．」と、前記トレイ１０１の識別情報「トレイＩＤ」とが対応付けられている。また、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データ各々に、当該調製データに基づく混注処理で使用される薬品の薬品名、払出量、既定量などの情報も対応付けられている。
【０１８８】
例えば、前記第１制御部４００は、前記作業テーブル２０２に設けられた前記ＩＣリーダ２０７を用いて、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第１制御部４００は、前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られた前記識別情報を、処理対象として選択された前記調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報として前記データ記憶部４０４の前記対応情報Ｄ３１に記憶する。
【０１８９】
さらに、前記対応情報Ｄ３１では、後述のステップＳ３１において前記トレイ１０１各々に対応付けられる、前記収容ユニット７００のトレイ収容部８１１の識別情報「収容部Ｎｏ．」も記憶される。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１に基づいて前記調製データ、前記トレイ１０１の識別情報、及び前記トレイ収容部８１１の対応関係を認識することが可能である。
【０１９０】
また、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データ各々に対応する前記トレイ１０１に当該調製データに基づく混注処理で使用される薬品の薬品容器１０が収容されているか否かを示す薬品有無情報も記憶されている。前記薬品有無情報は、例えば前記トレイ１０１に前記薬品容器１０が載置された場合（後述のステップＳ２５）、前記トレイ１０１から前記薬品容器１０が取り込まれた場合に、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００によって更新される。これにより、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１を用いて前記トレイ１０１における前記薬品容器１０の有無が判断可能である。
【０１９１】
なお、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係、前記調製データ又は前記トレイ１０１と前記トレイ収容部８１１との対応関係がそれぞれ個別のデータベースで管理されてもよい。また、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係が前記第１制御部４００のデータ記憶部４０４に記憶され、前記調製データ又は前記トレイ１０１と前記トレイ収容部８１１との対応関係が前記第２制御部のデータ記憶部５０４に記憶されていてもよい。
【０１９２】
＜ステップＳ２３＞
その後、ステップＳ２３〜Ｓ２８において、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などを前記トレイ１０１にセットする作業を支援するための処理を実行する。具体的に、まずステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２に付されているＧＳ２１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを、前記調製データに含まれる前記輸液バッグ１２の種別などを含む情報と共に前記ディスプレイ２０３に表示させる。そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ２４に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させる。
【０１９３】
＜ステップＳ２４＞
ステップＳ２４において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記輸液バッグ１２の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。
【０１９４】
＜ステップＳ２５＞
ステップＳ２５において、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０に付されているＧＳ２１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを、前記調製データに含まれる前記薬品容器１０の種別などを含む情報と共に前記ディスプレイ２０３に表示させる。そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記薬品容器１０の識別情報（薬品コードなど）が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ２６に移行させる。また、前記第１制御部４００は、前記調製データに対応する前記トレイ１０１に前記薬品容器１０が載置された旨の情報を前記対応情報Ｄ３１に記憶させる。なお、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させる。
【０１９５】
また、前記ステップＳ２５において、前記ステップＳ２１において、前記即時開始操作が行われた場合、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０に付されている識別情報の読み取りに代えて、既に前記混注装置１に装填された薬品容器１０内の薬品を使用するための操作を受け付けることが可能である。具体的に、前記第１制御部４００は、処理対象の前記調製データに基づく混注処理で使用される当該薬品容器１０内の薬品と同種の薬品が既に前記混注装置１内に装填されて使用可能な状態である場合には、前記薬品容器１０に付されている識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ等が表示される表示画面に、既に前記混注装置１内に存在する薬品の使用の有無を選択させるための操作部を表示させる。ここで、前記第１制御部４００は、前記残薬情報及び前記対応情報Ｄ３１に基づいて、処理対象の前記調製データに基づく混注処理で使用される薬品が前記混注装置１内に存在するか否かを判断する。即ち、前記残薬情報及び前記対応情報Ｄ３１は、既に前記混注装置１内に装填されている薬品のリストを示す在庫情報として利用可能である。そして、既に前記混注装置１内に存在する薬品を使用する旨が選択されると、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２５における前記識別情報の読み取りを省略し、処理をステップＳ２６に進める。この場合、前記第１制御部４００は、前記調製データに対応する前記トレイ１０１に前記薬品容器１０が載置されていない旨の情報を前記対応情報Ｄ３１に記憶させる。なお、前記第１制御部４００は、処理対象の前記調製データに基づく混注処理で使用される薬品が前記混注装置１内に存在するか否かを判断することなく、既に前記混注装置１内に存在する薬品の使用の有無を選択させるための操作を受け付けることが可能であってもよい。また、本実施形態では、処理対象の前記調製データに基づく混注処理において、他の調製データに基づく混注処理後の残薬を使用可能である構成について説明するが、前記残薬が使用可能ではなく、他の調製データに対応付けて既に前記混注装置１内に装填されている薬品のみが使用可能な構成であってもよい。
【０１９６】
＜ステップＳ２６＞
ステップＳ２６において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記薬品容器１０の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記薬品容器１０を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。なお、複数の前記薬品容器１０が必要な場合は、前記ステップＳ２５〜Ｓ２６が繰り返し実行される。
【０１９７】
＜ステップＳ２７＞
ステップＳ２７において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記注射器１１の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記注射器１１を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。なお、複数の前記注射器１１が必要な場合は、前記ステップＳ２７が繰り返し実行される。
【０１９８】
＜ステップＳ２８＞
前記調製データに基づく前記混注処理に必要な器材の全ての案内が終了すると、続くステップＳ２８において、前記第１制御部４００は、前記調製データについての装填準備が完了した旨を表示すると共に、その旨の確認操作を受け付けるための操作キーなどを表示する。
【０１９９】
＜ステップＳ２９＞
ステップＳ２９において、前記第１制御部４００は、前記確認操作の有無を判断し、前記確認操作が行われた場合は（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３０に移行させ、前記確認操作が行われるまでの間は（Ｓ２９：Ｎｏ）、処理をステップＳ２９で待機させる。
【０２００】
＜ステップＳ３０＞
ステップＳ３０において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記シャッター７１２を開放させる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して、前記シャッター７１２の開放指示を送信する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して前記シャッター７１２を開放させる。
【０２０１】
なお、前記第２制御部５００は、前記シャッター７１２を開放する前に、前記対応情報Ｄ３１に基づいて、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記第１移動位置に配置されるように前記移動筐体８１０の位置を制御する。具体的に、前記トレイ１０１に対応する前記トレイ収容部８１１として前記対応情報Ｄ３１に記憶されていない前記トレイ収容部８１１が未使用であると判断される。なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１への前記トレイ１０１の装填時、及び前記トレイ収容部８１１からの前記トレイ１０１の排出時に、前記対応情報Ｄ３１を更新する。
【０２０２】
例えば、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００の待機中（非動作中）は、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記第１移動位置に配置されるように前記収容ユニット７００を制御することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ３０で前記開放指示を受信した後に、前記移動筐体８１０を移動させて未使用の前記トレイ収容部８１１を前記第１移動位置に配置させてもよい。なお、前記第２制御部５００は、未使用の前記トレイ収容部８１１が複数存在する場合には、その複数の前記トレイ収容部８１１のうち前記第１移動位置への移動に要する前記移動筐体８１０の移動量が最も少ない前記トレイ収容部８１１を選択して前記第１移動位置へ移動させることが考えられる。
【０２０３】
＜ステップＳ３１＞
そして、ステップＳ３１において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１が収容されると、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１との対応関係に基づいて、前記データ記憶部５０４に記憶されている前記対応情報Ｄ３１を更新する。これにより、前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１に基づいて前記トレイ１０１各々の収容先の前記トレイ収容部８１１を認識することが可能である。なお、前記トレイ１０１が前記トレイ収容部８１１に収容されたか否かは、前記トレイ収容部８１１に設けられる不図示の光学センサなどによって検知される。
【０２０４】
＜ステップＳ３２＞
次に、ステップＳ３２において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して、前記トレイ収容部８１１に収容された前記トレイ１０１と前記調製データとの対応関係を確認する確認動作を実行する。これにより、誤った前記トレイ１０１が前記トレイ収容部８１１に収容されることが防止される。
【０２０５】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ３１で前記トレイ１０１が収容されていると判断された前記トレイ収容部８１１が前記第２移動位置に配置されるように前記移動筐体８１０を下方に移動させる。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に排出し、前記第１搬送部９１０に設けられた前記ＩＣリーダ９３０によって前記トレイ１０１のタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ９３０によって読み取られた前記トレイ１０１の識別情報と前記第１制御部４００から受信した前記調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報とを照合する。ここで、照合結果が一致であると、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に戻し、一連の当該装填準備処理を終了して処理を前記ステップＳ２１に戻す。一方、照合結果が不一致である場合、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００を介して前記ディスプレイ２０３等にエラーを通知させて前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて排出する。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６から取り出すことが可能である。
【０２０６】
［混注開始処理］
続いて、図２６を参照しつつ、前記混注開始処理の一例について説明する。
【０２０７】
＜ステップＳ４１＞
ステップＳ４１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行開始タイミングが到来したか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から実行開始要求を受信した場合に前記混注処理の実行開始タイミングが到来したと判断する。そして、前記実行開始タイミングが到来したと判断すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ４１１に移行し、前記実行開始タイミングが到来していなければ（Ｓ４１：Ｎｏ）、処理がステップＳ４２に移行する。
【０２０８】
具体的に、前記第１制御部４００は、ユーザーが、前記操作部４０５を用いて前記調製データの選択操作及び前記調製データに基づく前記混注処理の即時開始操作を行った場合に、前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信する。また、前記第１制御部４００は、前記予約混注操作によって前記調製データに基づく前記混注処理の実行開始タイミングが予約されていた場合、前記実行開始タイミングが到来した場合に、前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信する。
【０２０９】
なお、前記実行開始要求には、例えば前記調製データに基づく前記混注処理の実行手順などが含まれる。また、前記調製データに基づく前記混注処理の実行手順が予め前記第１制御部４００から前記第２制御部５００に送信されて前記データ記憶部５０４に記憶されており、前記実行開始要求には前記調製データの識別情報が含まれることも考えられる。
【０２１０】
＜ステップＳ４２＞
ステップＳ４２において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００で予約された前記調製データに、予め前記攪拌工程を実行する事前攪拌処理の対象となる調製データが存在するか否かを判断する。具体的に、前記医薬品マスターには、前記薬品ごとに対応付けて、前記事前攪拌処理の対象であるか否かを示す事前攪拌対象フラグが記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌対象フラグによって前記事前攪拌処理の対象として設定された薬品が前記調製データに含まれる場合に、当該調製データが前記事前攪拌処理の対象であると判断する。また、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程で攪拌される前記薬品容器１０内の薬品と前記輸液バッグ１２内の輸液との組み合わせに応じて前記事前攪拌処理の対象であるか否かを判断してもよい。なお、前記第２制御部５００は、任意の前記調製データを前記事前攪拌処理の対象として選択するためのユーザー操作が事前に行われていた場合に、その選択された前記調製データが前記事前攪拌処理の対象であると判断することも考えられる。そして、前記事前攪拌処理の対象が存在すると判断された場合は（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ４３に移行し、前記事前攪拌処理の対象が存在しないと判断されると（Ｓ４２：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ４１に戻される。
【０２１１】
＜ステップＳ４３＞
ステップＳ４３において、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理が実行可能であるか否かを判断する。例えば、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行中であるか否かを判断し、前記混注処理が実行されていない場合に前記事前攪拌処理が実行可能であると判断することが考えられる。さらに、前記第２制御部５００は、予め設定された夜間又は深夜などの特定の時間帯において前記事前攪拌処理が実行可能であると判断することも考えられる。なお、前記事前攪拌処理が実行可能であるか否かの判断指標はここで説明するものに限らない。そして、前記事前攪拌処理が実行可能であると判断された場合は（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ４４に移行し、前記事前攪拌処理が実行可能でないと判断されると（Ｓ４３：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ４１に戻される。なお、前記第２制御部５００が、前記調製データを選択して前記事前攪拌処理を開始させるためのユーザー操作が行われた場合に、前記調製データについての前記事前攪拌処理を実行してもよい。
【０２１２】
また、前記ステップＳ４３において、前記第２制御部５００が、前記医薬品マスターにおいて前記薬品容器１０の薬品に対応付けられた前記攪拌工程の所要時間が予め定められた下限所要時間以上であることを条件に前記事前攪拌処理を実行すると判断することも考えられる。即ち、前記攪拌工程の所要時間が前記下限所要時間未満である場合には、前記事前攪拌処理の対象から除外される。これにより、前記攪拌工程に長時間を要する場合にのみ前記事前攪拌処理が実行されることになり、前記事前攪拌処理が不要に実行されることが抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記下限所要時間はユーザー操作に応じて任意に設定可能である。一方、前記第２制御部５００は、前記医薬品マスターにおいて前記薬品容器１０の薬品に対応付けられた前記攪拌工程の所要時間が予め定められた上限所要時間未満であることを条件に前記事前攪拌処理を実行すると判断することも考えられる。即ち、前記攪拌工程の所要時間が前記上限所要時間以上である場合には、前記事前攪拌処理の対象から除外されることが考えられる。この場合、前記攪拌工程に長時間を要しない場合にのみ前記事前攪拌処理が実行されることになり、前記事前攪拌処理に起因して、他の前記調製データに基づく前記混注処理などが遅延することなどが抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記上限所要時間はユーザー操作に応じて任意に設定可能である。
【０２１３】
なお、前記混注装置１が設置される病院では、特定の時間帯、特定の曜日、又は特定の時期などに、前記混注装置１の使用頻度が高くなる繁忙期が存在することが考えられる。そこで、前記混注装置１において、前記第２制御部５００は、前記混注開始処理のステップＳ４３で前記事前攪拌処理が実行可能であるか否かを判断する際、例えば前記繁忙期のような予め設定された時期的条件を満たす場合には、前記事前攪拌処理が実行可能でないと判断することが考えられる。即ち、前記第２制御部５００は、前記混注処理が実行中でない場合であっても、前記時期的条件を満たす場合には、前記事前攪拌処理が実行不可であると判断する。これにより、繁忙期などに前記事前攪拌処理が実行されて前記混注処理の開始が遅延する可能性が低減される。
【０２１４】
＜ステップＳ４４＞
ステップＳ４４において、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００を制御して前記事前攪拌処理を実行する。なお、前記事前攪拌処理の対象となる前記調製データが複数予約されている場合には、前記ステップＳ４１〜Ｓ４４において、処理対象の前記調製データが順に選択されて前記事前攪拌処理が実行される。
【０２１５】
なお、前記事前攪拌処理の処理対象として選択される前記調製データの順番は、前記調製データに対応して予め設定される前記完了予定時間又は前記実行開始タイミングなどの時間的要素に基づく順番に限らない。例えば、前記調製データが前記上位システム６からの受信順に選択されること、又は前記調製データがランダムに選択されることも他の実施形態として考えられる。また、予め設定された前記攪拌工程の所要時間が長い薬品を含む前記調製データが優先して選択されること、又は同一の薬品又は輸液を使用する前記調製データが連続するように前記調製データの順番が決定されることが考えられる。さらに、前記医薬品マスターに前記攪拌工程の実行後の凝固のしやすさを示す指標値が記憶されており、前記指標値に基づいて凝固しづらい薬品から順に前記調製データが選択されることも考えられる。
【０２１６】
ここで、前記事前攪拌処理の具体的な処理例について説明する。
【０２１７】
まず、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、処理対象として選択された前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００の前記トレイ搬送部１１０に自動的に搬送する。なお、前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１に基づいて、前記調製データに対応する前記トレイ１０１が収容されている前記トレイ収容部８１１を特定する。
【０２１８】
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記トレイ１０１に載置された前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットして前記攪拌装置３２で前記薬品容器１０内の薬品を攪拌する前記攪拌工程を実行する。
【０２１９】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
【０２２０】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記薬品容器１０又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
【０２２１】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０を前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記薬品容器１０に収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
【０２２２】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
【０２２３】
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
【０２２４】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記薬品容器１０を前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。
【０２２５】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。
【０２２６】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０を取り出す。
【０２２７】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品容器１０と前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記薬品容器１０内に注入する。
【０２２８】
なお、前記混注処理室１０４内に、前記事前攪拌処理で用いられる輸液が収容された専用容器が収容されており、前記事前攪拌処理では、前記専用容器内の輸液が前記薬品容器１０に注入されてもよい。また、前記トレイ１０１に予め前記事前攪拌処理で用いられる輸液などが収容されたプラスチックアンプルがセットされ、前記事前攪拌処理において前記プラスチックアンプル内の輸液が用いられることも考えられる。
【０２２９】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記薬品容器１０内の薬品及び輸液が攪拌される攪拌工程が実行される。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記薬品容器１０を取り出す。
【０２３０】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記薬品容器１０を前記混注処理部３００内の前記載置棚３３に移動させて載置すると共に、前記調製データと前記載置棚３３における各位置に載置された前記薬品容器１０との対応関係を示す対応情報（第２対応情報の一例）を前記データ記憶部５０４に記憶する。ここに、係る記憶処理を実行するときの前記第１制御部４００が第２記憶処理部の一例である。例えば、前記対応情報において、前記薬品容器１０は、前記載置棚３３における載置位置ごとに予め設定されたＩＤ等の容器識別情報が付されて識別可能に管理される。また、前記載置棚３３における各位置に載置された前記薬品容器１０と前記調製データの識別情報との対応関係は、前記対応情報Ｄ３１に記憶されてもよい。なお、前記載置棚３３は、一又は複数の前記薬品容器１０と一又は複数の前記注射器１１が載置可能な容器載置部及び注射器載置部の一例である。
【０２３１】
また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記注射器１１を前記混注処理部３００内の前記載置棚３３に移動させて載置すると共に、前記注射器１１の前記載置棚３３における位置を前記調製データの識別情報と対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶する。これにより、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理において使用する前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置を特定することが可能である。なお、前記事前攪拌処理で使用される前記注射器１１は、前記事前攪拌処理で使用される専用注射器として前記輸液の種別ごとに前記載置棚３３に予め設けられたものであってもよい。
【０２３２】
一方、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に戻し、前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａから前記トレイ搬送開始部１１０ｂまで移動させる。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂに設けられた前記ベルトコンベアー（不図示）を制御し、前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００側に前記トレイ１０１を供給する。そして、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容させる。このとき使用される前記トレイ収容部８１１は、前記対応情報Ｄ３１において前記トレイ１０１の識別情報に対応付けられたものである。なお、この場合にも、前記第２制御部５００が、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ９３０を用いて前記トレイ１０１の識別情報と前記調製データとの対応関係を照合する。このように、前記事前攪拌処理では、前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００側に移動するが、前記トレイ１０１は前記混注処理室１０４内に搬入されることなく前記収容ユニット７００に戻されることになる。従って、前記事前攪拌処理における前記トレイ１０１の汚染が防止され、前記混注処理部３００から戻った前記トレイ１０１が載置される前記トレイ収容部８１１の汚染が防止される。
【０２３３】
前記混注装置１では、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１及び前記プラスチックアンプルなどが前記載置棚３３に載置可能であり、その専用の前記注射器１１及び前記プラスチックアンプルなどを用いて前記事前攪拌処理が実行されてもよい。例えば、前記混注装置１において、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプル等の補充要求操作が行われると共に、前記混注処理部３００に前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプル等が載置されたトレイが装填された場合に、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１又は前記プラスチックアンプルを前記載置棚３３にセットさせる。また、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプルは、ユーザーによって前記載置棚３３の予め定められた位置に載置されてもよい。
【０２３４】
ところで、現在予約中の前記調製データの中に、前記事前攪拌処理で攪拌される薬品と溶解液との組み合わせ及び濃度などが共通する前記調製データが複数存在する場合には、その調製データの合計数よりも少ない数の前記調製データのみについて前記事前攪拌処理が実行されることが考えられる。これにより、複数の前記調製データのいずれかに対応する前記混注処理について、前記事前攪拌処理後の前記薬品容器１０を使用することが可能になる。具体的に、前記第２制御部５００は、一の前記調製データに対応する前記薬品容器１０を、他の前記調製データで使用する薬品容器１０として再割り当てを実行することが考えられる。これにより、前記調製データのいずれかに基づく前記混注処理がキャンセルされた場合における前記薬品容器１０の無駄が、全ての前記調製データについて前記事前攪拌処理が実行される場合に比べて抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０と前記調製データとの再割り当てに際し、予め設定されたユーザーによる確認操作を要することが考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理の開始時に、前記調製データに含まれる薬品と輸液との組み合わせ及び濃度が共通する前記薬品容器１０が前記載置部３３に既に載置されている場合に、前記調製データに基づく前記混注処理で前記薬品容器１０を使用するか否かを選択させるための操作画面を表示させる。そして、前記第２制御部５００は、前記操作画面に対して前記薬品容器１０を使用する旨の操作が行われた場合に、前記混注処理において前記薬品容器１０を使用する。
【０２３５】
＜ステップＳ４１１＞
一方、前記混注処理の実行開始タイミングが到来した場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、前記第２制御部５００は、続くステップＳ４１１において、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理を含む混注制御処理を実行する。このように、前記第２制御部５００は、前記ユーザーによる前記即時開始操作が行われた場合、又は、予約された前記実行開始タイミングが到来した場合に前記混注処理を実行する。即ち、前記混注処理の実行開始タイミングには、ユーザーによる前記即時開始操作が行われたとき、及び、予約された前記実行開始タイミングが到来したときが含まれる。なお、前記混注制御処理の詳細については後述する。
【０２３６】
ところで、前記混注管理装置１００において、前記第２制御部５００が、前記ステップＳ１６において、前記混注処理の実行後の前記薬品容器１０の重量に基づいて前記薬品容器１０に薬品が残存しているか否かを判断することが考えられる。具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理の終了後に前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２を用いて前記薬品容器１０を前記秤量計３５に載置し、前記薬品容器１０の重量を計測する。そして、前記第２制御部５００は、前記医薬品マスターに記憶された前記薬品容器１０の空状態の重量と前記混注処理の実行後の前記薬品容器１０の重量との差分を算出することにより、前記混注処理の実行後の前記薬品容器１０内の薬品の残量を検出することが可能である。ここに、係る検出処理を実行するときの前記第２制御部５００が残量検出手段の一例である。これにより、前記第１制御部４００は、前記混注処理後に実際に前記薬品容器１０内に残存している前記残薬の残量に基づいて前記残薬を使用可能な調製データを優先的に表示することが可能である。なお、前記薬品容器１０内の薬品の残量の検出手法はこれに限らず、例えばカメラを用いて前記薬品容器１０を撮像し、その撮像された画像に基づいて前記薬品容器１０内の薬品の残量を検出することも考えられる。その他、前記第２制御部５００が、前記秤量計３５で計測される前記注射器１１の重量、又は前記注射器確認カメラ４２で撮像された画像に基づいて取得される前記注射器１１内の薬品量（薬品容器１０からの抜取量）と、前記薬品容器１０の前記既定量との差分を算出することにより前記薬品容器１０内の薬品の残量を検出することも可能である。
【０２３７】
［混注制御処理］
続いて、図２７を参照しつつ、前記混注開始処理の前記ステップＳ４１１において前記第２制御部５００によって実行される前記混注制御処理の手順の一例について説明する。
【０２３８】
＜ステップＳ５１＞
ステップＳ５１において、前記第２制御部５００は、前記調製データを対象とする前記混注処理において、過去に実行された前記混注処理で残存した残薬を使用することが可能であるか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００によって前記データ記憶部４０４に記憶されている前記残薬情報に基づいて、前記残薬と同種の薬品を処方薬に含む前記調剤データが前記混注処理の対象として選択されたか否かを判断する。さらに、前記第２制御部５００は、前記残薬情報の内容が予め設定された使用条件を満たすか否かを判断する。前記使用条件は、例えば前記残薬情報に記憶された前記残薬の使用期限が経過していないこと、又は前記残薬の開封日時から所定時間が経過していないこと等である。これにより、例えば前記残薬の使用期限が経過していないことを前記使用条件として設定し、前記使用期限が経過していない前記残薬のみを使用対象とすることが可能となる。
【０２３９】
即ち、前記第２制御部５００は、前記残薬と同種の薬品を処方薬に含む前記調剤データが前記混注処理の対象として選択され、且つ、前記残薬情報の内容が予め設定された使用条件を満たす場合に、前記残薬を使用することが可能であると判断する。これにより、前記使用条件を満たさない場合に前記残薬の使用を自動的に排除することが可能となる。なお、前記第１制御部４００により前記残薬が使用可能であるか否かが判断され、前記第２制御部５００が、前記第１制御部４００から前記残薬の使用が可能であるかを示す制御信号を受信してもよい。
【０２４０】
また、前記使用条件が、前記調製データ及び前記薬品容器１０の前記既定量に基づいて算出される前記薬品容器１０内の前記残薬の残量と前記混注処理の実行後に前記第２制御部５００により検出される前記薬品容器１０内の前記残薬の残量との差が予め設定された範囲内であることを含むことも考えられる。これにより、実際に前記薬品容器１０内に残存している前記残薬の残量と、前記調製データ及び前記薬品容器１０の前記既定量に基づく残量の算出値（予測値）との差が所定の許容量を超える場合に、前記残薬の使用を防止することが可能である。例えば、前記注射器１１によって前記薬品容器１０から薬品を吸引する際に薬品が漏れて、実際に前記混注処理後に前記薬品容器１０内に残存した前記残薬の残量が算出値より少なくなっている場合に、次の前記混注処理の開始前にその旨を判断することが可能であるため、前記混注処理の開始後に薬品の不足が判明するエラーを防止することが可能である。なお、前記使用条件が、前記調製データ及び前記薬品容器１０の前記既定量に基づいて算出される前記薬品容器１０内の前記残薬の残量と、前記混注処理の実行中に前記注射器確認カメラ４２で撮像された前記注射器１１内に吸い込まれた薬品量及び前記薬品容器１０の前記既定量に基づいて算出される前記薬品容器１０内の前記残薬の残量との差が予め設定された範囲内であることを含むことも考えられる。
【０２４１】
ここで、前記第２制御部５００は、前記残薬の使用が可能であると判断すると（Ｓ５１のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５３に移行させ、前記残薬を使用できないと判断すると（Ｓ５１のＮｏ側）、処理をステップＳ５２に移行させる。
【０２４２】
＜ステップＳ５２＞
ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、今回の処理対象である調製データに基づく混注処理が前記即時開始操作によって実行されるものであるか否かを判断する。そして、前記即時開始操作によって実行されるものであると判断されると（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ５２１に移行し、前記即時開始操作によって実行されるものではないと判断されると（Ｓ５２：Ｎｏ）、処理がステップＳ５２３に移行する。
【０２４３】
＜ステップＳ５２１＞
ステップＳ５２１において、前記第２制御部５００は、前記調製データを対象とする前記混注処理において、既に前記混注装置１に装填された薬品容器１０内の薬品（以下、「装填済薬品」と称する）を使用可能であるか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記データ記憶部４０５に記憶されている前記対応情報Ｄ３１に基づいて、前記装填済薬品と同種の薬品を処方薬に含む前記調剤データが前記混注処理の対象として選択されたか否かを判断する。ここで、前記装填済薬品が使用可能であると判断されると（Ｓ５２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ５２２に移行し、前記装填済薬品が使用可能でないと判断されると（Ｓ５２１：Ｎｏ）、処理がステップＳ５２３に移行する。
【０２４４】
具体的に、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データとは異なる他の調製データに対応する前記薬品容器１０が前記収容ユニット７００内のトレイ１０１に収容されている場合に、前記装填済薬品が使用可能であると判断することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データとは異なる他の調製データに対応する前記薬品容器１０が、既に前記収容ユニット７００内のトレイ１０１から前記混注処理室１０４内に取り込まれて前記載置棚３３に載置されている場合に、前記装填済薬品が使用可能であると判断することが考えられる。さらに、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データとは異なる他の調製データに対応する前記薬品容器１０が、前記事前撹拌処理において既に前記収容ユニット７００内のトレイ１０１から前記混注処理室１０４内に取り込まれて前記載置棚３３に載置されている場合に、前記装填済薬品が使用可能であると判断することが考えられる。
【０２４５】
なお、前記第２制御部５００は、前記調製データごとに前記装填済薬品の使用の有無のユーザー設定を受け付け可能であり、前記ユーザー設定により前記装填済薬品を使用しない旨の設定が行われている場合には、前記ステップＳ５２１において前記装填済薬品が使用可能ではないと判断することが考えられる。
【０２４６】
＜ステップＳ５２２＞
ステップＳ５２２において、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データ（第１調製データの一例）とは異なる調製データ（第２調製データの一例）に対応して前記収容ユニット７００に収容されていた前記薬品容器１０内の薬品を用いて、処理対象の前記調製データに基づく前記混注処理を実行する。即ち、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００による、ある調製データに基づく前記混注処理において、当該調製データとは異なる他の調製データに対応付けて予め前記混注装置１に装填された前記薬品容器１０内の薬品を使用することが可能である。
【０２４７】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ５２２の実行時に、処理対象の調製データとは異なる他の調製データに対応する前記薬品容器１０が前記収容ユニット７００内のトレイ１０１に収容されている場合には、前記収容ユニット７００を制御して当該トレイ１０１を前記収容ユニット７００から前記混注処理室１０４に供給させる。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して前記トレイ１０１に収容されている前記薬品容器１０を載置棚３３に載置させ、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に戻す。その後、処理対象の調製データに対応する前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から前記混注処理室１０４に供給させ、前記載置棚３３に載置された他の調製データに対応する前記薬品容器１０を用いて前記混注処理を実行する。これにより、前記混注装置１では、例えば前記処理対象の調製データに含まれる薬品の取り揃えに時間を要する場合であっても、既に前記混注装置１内に存在する薬品を用いて当該調製データに基づく前記混注処理を実行することが可能である。
【０２４８】
また、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データとは異なる他の調製データに対応する前記薬品容器１０が、既に前記収容ユニット７００内のトレイ１０１から前記混注処理室１０４内に取り込まれて前記載置棚３３に載置されている場合、当該載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０を使用して前記混注処理を実行する。同じく、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データとは異なる他の調製データに対応する前記薬品容器１０が、前記事前撹拌処理において既に前記収容ユニット７００内のトレイ１０１から前記混注処理室１０４内に取り込まれて前記載置棚３３に載置されている場合には、当該載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０を使用して前記混注処理を実行する。但し、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データにおける前記薬品容器１０内の薬品の溶解後の濃度と、前記事前撹拌処理において既に前記収容ユニット７００内のトレイ１０１から前記混注処理室１０４内に取り込まれて前記載置棚３３に載置されている薬品の濃度とが同じであることを条件に当該載置棚３３に載置されている薬品を使用する。これにより、前記混注装置１では、前記処理対象の調製データについて前記事前撹拌処理が実行される前であっても、当該調製データに基づく前記混注処理を迅速に実行することが可能である。
【０２４９】
ところで、前記ステップＳ５２２において、処理対象の調製データとは異なる他の調製データに対応して前記収容ユニット７００に収容されていた前記薬品容器１０内の薬品を用いて、処理対象の前記調製データに基づく前記混注処理が実行された場合には、前記他の調製データに基づく混注処理が実行される場合に、前記薬品容器１０が不足することになる。そのため、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データに対応する前記トレイ１０１に前記薬品容器１０が載置されていた場合には、処理対象の調製データに基づく混注処理が終了した後、当該薬品容器１０を前記他の調製データに基づく混注処理で使用する薬品容器１０として前記載置棚３３に載置させる。また、前記薬品容器１０について前記事前撹拌処理が実行されていた場合、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データに基づく混注処理が終了した後、前記調製データに対応する前記トレイ１０１に収容されていた前記薬品容器１０について前記事前撹拌処理を実行してから当該薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させる。
【０２５０】
なお、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データに対応する前記トレイ１０１が前記混注装置１に装填される際に、当該トレイ１０１に前記薬品容器１０が載置されていなかった場合には、処理対象の調製データに基づく混注処理が終了した後、当該薬品容器１０の補充を促す旨のメッセージ等を前記タッチパネルモニタ１４に表示させることによってユーザーに報知する。また、そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによって補充される前記薬品容器１０を前記他の調製データに基づく混注処理で使用する薬品容器１０として前記載置棚３３に載置させる。また、前記薬品容器１０が前記事前撹拌処理を要するものである場合、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データに基づく混注処理が終了した後、ユーザーによって補充された前記薬品容器１０について前記事前撹拌処理を実行してから当該薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させる。
【０２５１】
また、前記混注装置１では、処理対象の調製データに基づく混注処理の終了後に前記他の調製データに対応する前記薬品容器１０が補充されていない場合でも、当該他の調製データに基づく混注処理が実行される際に前記混注装置１内に当該混注処理で使用する薬品が存在する場合には、その薬品を使用して前記混注処理が実行されることになる。即ち、前記混注装置１内には、全ての前記調製データに対応する薬品が全て装填されている必要がなく、全ての前記調製データに対応する薬品よりも少ない数の薬品が装填された状態で、その薬品を前記調製データ各々に基づく混注処理で有効に利用することが可能である。従って、例えば前記混注装置１に入力された調製データに基づく混注処理で使用される薬品容器１０が前記混注装置１に装填された後に当該混注処理がキャンセルされた場合における薬品の無駄が抑制される。
【０２５２】
なお、全ての前記調製データに対応する薬品よりも少ない数の薬品が装填される場合には、前記他の調製データに基づく混注処理が実行される際に、前記混注装置１内に当該混注処理で使用する薬品が存在しないことがある。そのため、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データに基づく混注処理を実行する際に、前記混注装置１内に当該混注処理で使用する薬品が存在しないことを条件に、前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３等の表示部に前記混注処理で使用する薬品に対応する前記薬品容器１０を補充する旨を表示させてユーザーに報知することが考えられる。そして、前記第２制御部５００は、補充された前記薬品容器１０を用いて前記混注処理を実行する。
【０２５３】
また、前記ステップＳ５２２において、前記第２制御部５００は、前記調製データを対象とする前記混注処理において前記装填済薬品の使用の有無をユーザー選択に応じて切り替え可能であってもよい。例えば、前記第２制御部５００は、ユーザーに、前記装填済薬品の使用の可否を選択させるための操作画面を前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３等の表示部に表示させ、ユーザー操作に応じて当該薬品容器１０の使用の有無を切り替えることが考えられる。
【０２５４】
なお、本実施の形態では、一の調製データに対応付けて前記混注装置１に装填された前記薬品容器１０を他の調製データに基づく混注処理で使用可能な場合を例に挙げて説明したが、このような器材の流用は前記薬品容器１０に限らない。例えば、前記混注制御部１００は、一の調製データに対応付けて前記混注装置１に装填された前記トレイ１０１内に器材として載置される前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２のいずれか一つ又は複数を他の調製データに基づく混注処理で使用可能であることも考えられる。なお、前記薬品容器１０に代えて前記注射器１１又は前記輸液バッグ１２が流用される場合も前記薬品容器１０と同様に処理されればよいため詳細な説明は省略する。
【０２５５】
＜ステップＳ５２３＞
なお、ステップＳ５２３において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記調製データに基づいて前記混注処理部３００を制御することにより前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に薬品を注入する通常の前記混注処理を実行する。
【０２５６】
具体的に、ステップＳ５２３において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行開始タイミングが到来した前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に自動的に供給する。そして、前記混注処理において、前記第２制御部５００は、前記調製データに示された薬品を前記トレイ１０１に載置された一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１によって吸引し、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する。
【０２５７】
なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１から搬出されて前記第１搬送部９１０上に載置されている前記トレイ１０１のＩＣタグ１０１ｂから読み取られる前記トレイ１０１の識別情報と、前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１の識別情報とを照合することが考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記照合結果が一致である場合に、前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に供給し、前記照合結果が不一致である場合には、エラーを通知して前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて排出する。これにより、前記トレイ１０１と前記調製データとの対応関係の正確性が担保される。
【０２５８】
また、前記調製データが、前記事前攪拌処理により前記攪拌工程が既に実行されている調製データである場合には、前記事前攪拌処理によって攪拌された後の前記薬品容器１０を用いて前記混注処理が実行され、前記攪拌工程が省略される。具体的に、前記混注処理において、前記事前攪拌処理の対象となっていた前記薬品容器１０については、前記トレイ１０１から取り出す処理が実行されず、前記事前攪拌処理時に前記載置棚３３に載置された攪拌工程後の前記薬品容器１０が用いられる。同じく、前記混注処理においては、前記事前攪拌処理で用いられた前記注射器１１についても、前記トレイ１０１から取り出す処理が実行されず、前記事前攪拌処理時に前記載置棚３３に載置された前記注射器１１が用いられる。そして、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理において前記攪拌工程が実行されて既に攪拌されている前記薬品容器１０を用いる前記混注処理では、前記薬品容器１０についての前記攪拌工程を省略する。これにより、前記混注処理の実行開始タイミング到来後の所要時間が短縮される。なお、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理において攪拌された前記薬品容器１０については、前記混注処理における前記攪拌工程を、前記事前攪拌処理が実行されなかった場合に比べて実行時間を短縮して実行することも考えられる。
【０２５９】
ところで、前記混注装置１では、ある調製データについて前記事前攪拌処理が実行された後、その調製データについての前記混注処理が連続して実行されない場合には、その調製データについての前記混注処理の実行開始タイミングの到来までの間に、他の調製データに基づく前記混注処理又は前記事前攪拌処理が実行されることがある。即ち、前記混注装置１では、一の前記調製データについて前記事前攪拌処理部によって実行される前記攪拌工程と当該調製データについて前記混注処理部によって実行される前記注入工程との間に、他の前記調製データについての前記攪拌工程及び前記注入工程の少なくとも一方が実行されることがある。従って、他の実施形態として、前記実行開始タイミングは、一の前記調製データに対応する前記攪拌工程の実行後、他の前記調製データに対応する前記攪拌工程及び前記注入工程の少なくとも一方が実行された後のタイミングであってもよい。例えば、夜間などに複数の前記調製データについて前記事前攪拌処理が順次実行された後、翌朝などにその複数の前記調製データについての前記混注処理が実行されることが考えられる。
【０２６０】
＜ステップＳ５３＞
一方、ステップＳ５３において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記調製データに基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、前記残薬を使用して前記輸液バッグ１２に薬品を注入する例外的な前記混注処理を実行する。従って、例えば混注処理後に薬品が前記薬品容器１０に残存する場合に当該薬品が有効に利用され、当該薬品の無駄が抑制される。特に、前記混注装置１では、処理対象の調製データに対応する薬品と同じ薬品が残薬として既に前記混注装置１内に存在する場合には、その残薬が、既に前記収容ユニット７００に収容されている他の前記トレイ１０１に存在する薬品よりも優先して使用されて前記混注処理が実行される。
【０２６１】
なお、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく混注処理において残薬を使用しない場合に比べて残薬を使用することによって不要となった前記薬品容器１０の数を残薬利用履歴として記憶し、前記ディスプレイ２０３又は前記タッチパネルモニタ１４等の表示部に出力可能であることが考えられる。これにより、ユーザーは、前記残薬利用履歴を参照することによって残薬利用による効率を把握することが可能である。
【０２６２】
＜ステップＳ５４＞
前記混注処理が終了すると、ステップＳ５４において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に薬品が残存したか否かを判断する。前記ステップＳ５４における前記判断処理は、前記第１制御部４００で実行される前記ステップＳ１６と同様の処理であってもよいが、前記第１制御部４００から前記残薬が生じるか否かを示す制御信号を受信してもよい。
【０２６３】
ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品が残存したと判断すると（Ｓ５４のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５５に移行させ、前記薬品が残存しなかったと判断すると（Ｓ５４のＮｏ側）、処理をステップＳ５４１に移行させる。
【０２６４】
＜ステップＳ５５＞
前記薬品容器１０に薬品が残存する場合、続くステップＳ５５において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品を再度利用可能な状態で前記混注処理室１０４内に保存する。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前記薬品容器１０を再度利用可能な状態で前記載置棚３３に載置させる。また、前記第２制御部５００は、前記薬品の名称、前記薬品容器１０内の薬品の残量、前記薬品容器１０の載置位置、前記薬品容器１０の開封日時、及び前記薬品容器１０内の残薬の使用期限などの各種の情報を前記データ記憶部５０４に記憶させる。
【０２６５】
＜ステップＳ５４１＞
一方、前記薬品容器１０に薬品が残存しない場合、前記第２制御部５００は、ステップＳ５４１において、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａに廃棄する。即ち、前記薬品容器１０内の薬品を使い切っていない場合は前記薬品容器１０が前記載置棚３３に戻され、前記薬品容器１０内の薬品が使い切られた場合は前記薬品容器１０が廃棄される。
【０２６６】
［混注装置１の動作例］
ここに、図２８は、前記混注制御装置１００により前記混注管理処理及び前記混注制御処理が実行された場合の実際の動作例を説明するための図である。図２８（Ａ）は調製データの一例、図２８（Ｂ）は残薬情報の一例、図２８（Ｃ）〜（Ｅ）は前記処方表示部Ｄ２の一部分の表示例を示している。なお、図２８で示す情報は説明の便宜上、本件に関わりの少ない情報の項目を省略している。
【０２６７】
ここでは、図２８（Ａ）に示すように、前記混注処理の対象となる前記調剤データの選択候補として調製データＲｐ１〜Ｒｐ４が前記第１制御部４００に入力されている場合を考える。例えば、前記調製データＲｐ１では、調製する薬品名が「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」、払出量が「１５ｍｌ」、前記薬品名「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」の薬品が収容された前記アンプル１０Ａの既定量は「２０ｍｌ」であることが示されている。また、前記調製データＲｐ２では、調製する薬品名が「キロサイドＮ（登録商標）注１ｇ」、払出量が「５０ｍｌ」、前記薬品名「キロサイドＮ注１ｇ」の薬品が収容された前記アンプル１０Ａの既定量は「５０ｍｌ」であることが示されている。なお、前記第１制御部４００は、前記データ記憶部４０４に記憶された前記薬品マスターから前記薬品名「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」、「キロサイドＮ注１ｇ」などに対応する既定量を取得してもよい。さらに、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ３４ｂにより前記薬品容器１０のバーコードから前記既定量を取得してもよい。
【０２６８】
そして、前記第１制御部４００において、前記混注処理の対象として前記調製データＲｐ１が選択されると、前記第１制御部４００は、前記払出量と前記既定量との差分（５ｍｌ）を算出する。これにより、前記第１制御部４００は、前記薬品名「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」が前記アンプル１０Ａ内に「５ｍｌ」残存すると判断し、その旨を前記残薬情報（図２８（Ｂ）参照）として前記データ記憶部４０４に記憶させる。図２８（Ｂ）に示す前記残薬情報では、前記薬品名「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」の薬品が残量「５ｍｌ」だけ前記アンプル１０Ａに残存しており、開封日時が「２０１３／０２／１５の１１時」、使用期限が「２０１３／０２／１５の１３時」である旨が示されている。
【０２６９】
なお、ここでは説明の便宜上、処方量が前記アンプル１０Ａの既定量以下であり、使用される前記アンプル１０Ａが１本である場合を例に挙げて説明する。一方、処方量が前記アンプル１０Ａの既定量を超える場合には、複数の前記アンプル１０Ａが使用され、結果的に１本の前記アンプル１０Ａ内に薬品が残存することになる。例えば、前記調製データＲｐ１の処方量が「３０ｍｌ」である場合には、前記トレイ１０１に前記アンプル１０Ａが２本装填される。このとき、前記第１制御部４００は、その２本の前記アンプル１０Ａの合計量である「４０ｍｌ」と処方量の「３０ｍｌ」との差分により２本目の前記アンプル１０Ａに「１０ｍｌ」の薬品が残存すると判断する。
【０２７０】
次に、前記第１制御部４００は、前記調製データＲｐ２〜Ｒｐ４のうち、前記残薬情報に示された薬品名「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」の残薬と同種の薬品を処方薬として含む前記調製データＲｐ３及びＲｐ４を対象とする前記混注処理であれば、前記残薬を使用することが可能であると判断する。
【０２７１】
そして、前記第１制御部４００は、図２８（Ｃ）に示すように、前記調製データＲｐ２〜Ｒｐ４のうち前記調製データＲｐ３及びＲｐ４を前記調製データＲｐ２よりも上位に並べ替えて前記処方選択画面Ｍ１（図２９参照）に優先的に表示させる。また、前記第１制御部４００は、図２８（Ｃ）に示すように、前記処方選択画面Ｍ１における前記残薬有無表示部Ｄ２１（図２９参照）に「○」を表示させることにより、前記調製データＲｐ３及びＲｐ４について前記残薬を使用することが可能である旨を表示する。これにより、ユーザーは、前記処方選択画面Ｍ１において上位に表示された前記調製データＲｐ３及びＲｐ４を次の前記混注処理の対象とすることにより前記残薬を使用することが可能である旨を認識することができる。なお、図２８（Ｃ）に示すように、前記残薬とは異なる種類の薬品が処方薬である前記調製データＲｐ２については、前記残薬有無表示部Ｄ２１に「○」が表示されないことにより、前記残薬を使用することができない旨が示される。
【０２７２】
例えば、前記調製データＲｐ３では、調製する薬品名が「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」、払出量が「２５ｍｌ」、前記薬品名「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」の薬品が収容された前記アンプル１０Ａの既定量は「２０ｍｌ」であることが示されている。そして、前記調製データＲｐ３を対象とする前記混注処理では、２本の前記アンプル１０Ａが必要となる。しかしながら、前記残薬として薬品「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」が「５ｍｌ」残存しており、その残薬を使用することができれば、前記調製データＲｐ３を対象とする前記混注処理では、１本の前記アンプル１０Ａだけを新たに装填すればよいことになる。
【０２７３】
一方、前記調製データＲｐ４では、調製する薬品名が「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」、払出量が「５ｍｌ」、前記薬品名「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」の薬品が収容された前記アンプル１０Ａの既定量は「２０ｍｌ」であることが示されている。そして、前記調製データＲｐ４を対象とする前記混注処理では、１本の前記アンプル１０Ａが必要となる。しかしながら、前記残薬として薬品「５ーＦＵ注１０００ｍｇ」が「５ｍｌ」残存しており、その残薬を使用することができれば、前記調製データＲｐ４を対象とする前記混注処理では、前記アンプル１０Ａを新たに装填する必要がないことになる。そこで、前記第１制御部４００が、前記残薬の残量で払出量が足りる前記調製データ、即ち前記調製データＲｐ４を優先的に上位に表示させることも他の実施形態として考えられる。
【０２７４】
ところで、前記第１制御部４００は、図２８（Ｄ）に示すように、前記調製データＲｐ２〜Ｒｐ４のうち前記調製データＲｐ３及びＲｐ４を優先的に表示させるために、前記調製データＲｐ３及びＲｐ４のみを前記処方選択画面Ｍ１に表示させることも考えられる。また、前記第１制御部４００は、図２８（Ｅ）に示すように、前記調製データＲｐ３及びＲｐ４について患者に対する処方日が予め設定されている場合に、前記処方日が早い方、即ち前記調製データＲｐ４を優先的に上位に表示させることも考えられる。
【０２７５】
なお、一つの前記調製データに複数の混注処理を伴う複数種類の薬品が存在する場合、前記第１制御部４００は、前記混注処理各々において前記残薬の有無を判断し、前記残薬の少なくとも一つと同種の薬品を処方薬として含む前記調製データを優先的に表示させることが考えられる。また、前記第１制御部４００は、複数種類の前記残薬が存在する場合、処方薬として含む前記残薬と同種の薬品の数が多い調製データを上位に表示させることが考えられる。
【０２７６】
［混注装置１の他の動作例］
ここに、図２９は、前記混注制御装置１００により前記混注管理処理及び前記混注制御処理が実行された場合の実際の他の動作例を説明するための図である。図２９（Ａ）は調製データの一例、図２９（Ｂ）は残薬情報の一例、図２９（Ｃ）は前記処方表示部Ｄ２の一部分の表示例を示している。なお、図２９で示す情報は説明の便宜上、本件に関わりの少ない情報の項目を省略している。
【０２７７】
ここでは、図２９（Ａ）に示すように、前記混注処理の対象となる前記調剤データの選択候補として調製データＲｐ１１〜Ｒｐ１５が前記第１制御部４００に入力されている場合を考える。例えば、前記調製データＲｐ１１では、調製する薬品名が「ジェムザール（登録商標）注射用１ｇ」、払出量が「２５ｍｌ」、溶媒が「生理食塩液１００ｍｌ」、溶媒量が「３０ｍｌ」である。即ち、前記調製データＲｐ１１では、前記バイアル瓶１０Ｂで生成される混合薬の成分は薬品「ジェムザール注射用１ｇ」及び溶媒「生理食塩液１００ｍｌ」である。同じく、前記調製データＲｐ１２では、調製する薬品名が「マイトマイシン（登録商標）注用２ｍｇ」、払出量が「５ｍｌ」、溶媒が「生理食塩液１００ｍｌ」、溶媒量が「５ｍｌ」である。また、前記調製データＲｐ１５では、調製する薬品名が「ジェムザール注射用１ｇ」、払出量が「２５ｍｌ」、溶媒が「ブドウ糖注５％１００ｍｌ」、溶媒量が「３０ｍｌ」である。
【０２７８】
そして、前記第１制御部４００において、前記混注処理の対象として前記調製データＲｐ１１が選択されると、前記第１制御部４００は、前記バイアル瓶１０Ｂ内に混合薬品が残存するか否かを判断する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記溶媒量と前記払出量との差分に応じて前記バイアル瓶１０Ｂ内に混合薬品が残存するか否かを判断する。即ち、前記混注処理において、前記薬品容器１０内で混合薬品が生成される場合、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内で生成された混合薬品の量を前記薬品容器１０内に収容された薬品の既定量として捉える。そして、前記第１制御部４００は、薬品「ジェムザール注射用１ｇ」及び溶媒「生理食塩液１００ｍｌ」の混合薬品が残存すると判断すると、その旨を前記残薬情報（図２９（Ｂ）参照）として前記データ記憶部４０４に記憶させる。図２９（Ｂ）に示す前記残薬情報では、薬品名「ジェムザール注射用１ｇ」に溶媒「生理食塩液１００ｍｌ」が「３０ｍｌ」混合された混合薬品が「５ｍｌ」だけ前記バイアル瓶１０Ｂに残存する旨が示されている。
【０２７９】
この場合、前記第１制御部４００は、前記調製データＲｐ１２〜Ｒｐ１５のうち、前記残薬情報に示された薬品「ジェムザール注射用１ｇ」及び溶媒「生理食塩液１００ｍｌ」の混合薬品と同じ成分及び混合比率の薬品を処方薬として含む前記調製データＲｐ１４を対象とする前記混注処理であれば、前記残薬を使用することが可能であると判断する。なお、前記混合薬品の混合比率については薬品名に含まれた成分量と溶媒の溶媒量とに応じて定まるため、前記第１制御部４００は、薬品名と溶媒量とが同じである場合に前記混合薬品の混合比率が同じであると判断することが可能である。
【０２８０】
そして、前記第１制御部４００は、図２９（Ｃ）に示すように、前記調製データＲｐ１２〜Ｒｐ１５のうち前記調製データＲｐ１４を前記調製データＲｐ１２及びＲｐ１３よりも上位に並べ替えて前記処方選択画面Ｍ１に優先的に表示させる。また、前記第１制御部４００は、図２９（Ｃ）に示すように、前記処方選択画面Ｍ１における前記残薬有無表示部Ｄ２１（図２９参照）に「○」を表示させることにより、前記調製データＲｐ１４については前記残薬を使用することが可能である旨を表示する。これにより、ユーザーは、前記処方選択画面Ｍ１において上位に表示された前記調製データＲｐ１４を次の前記混注処理の対象とすることにより前記残薬を使用することが可能である旨を認識することができる。
【０２８１】
なお、図２９（Ｃ）に示すように、前記残薬とは異なる種類の薬品が処方薬である前記調製データＲｐ１２については、前記残薬有無表示部Ｄ２１に「○」が表示されないことにより、前記残薬を使用することができない旨が示される。また、図２９（Ｃ）に示すように、前記残薬とは溶媒量が異なる前記調製データＲｐ１３については、前記残薬有無表示部Ｄ２１に「○」が表示されないことにより、前記残薬を使用することができない旨が示される。さらに、図２９（Ｃ）に示すように、前記残薬とは溶媒が異なる前記調製データＲｐ１５については、前記残薬有無表示部Ｄ２１に「○」が表示されないことにより、前記残薬を使用することができない旨が示される。
【０２８２】
ところで、前記混合薬品では、厳密に言えば薬品及び溶媒の混合により混合薬の容量は、薬品の質量分だけ溶媒量よりも増加する。そこで、前記第１制御部４００が、前記薬品の質量分を考慮して前記残薬を管理する機能を有することも他の実施形態として考えられる。この場合、前記第１制御部４００は、前記薬品の質量分を考慮する第１の運用モードと前記薬品の質量分を考慮しない第２の運用モードとを、前記操作部４０５のユーザー操作に応じて切り替え可能であることが考えられる。なお、この場合、前記第１制御部４００の前記データ記憶部４０４では、例えば前記医薬品マスターに薬品ごとの単位体積あたりの質量、薬品ごとの単位質量あたりの体積、又は薬品名ごとの体積が記憶されている。例えば、前記医薬品マスターにおいて、薬品名「ジェムザール注射用１ｇ」に対応する体積が記憶されていることが考えられる。そして、前記第１制御部４００は、前記医薬品マスターに基づいて薬品の体積を取得し、前記混合薬品の実際の容量を導出することが考えられる。
【０２８３】
［一括調製鑑査機能］
ところで、前述したように、前記混注装置１では、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するために前記調製鑑査処理が実行される。しかしながら、この場合には、前記混注処理の終了ごとに前記調製鑑査処理が実行され、ユーザーはその都度、前記調製結果を確認する必要がある。
【０２８４】
これに対し、前記混注装置１は、前述したように複数の前記トレイ１０１が収容可能な前記収容ユニット７００を備える。そこで、前記混注装置１は、前記混注処理の実行後の複数の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００にストックしておき、前記トレイ１０１各々に対応する前記調製データについて纏めて前記調製鑑査処理を実行する一括調製鑑査機能を備えることが考えられる。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の一括調製鑑査処理を実行することにより、前記一括調製鑑査機能を実現する。なお、前記第２制御部５００は、前記一括調製鑑査機能の有効及び無効をユーザー操作に応じて切り替え可能であり、前記混注装置１が備える他の機能についても同様である。ここに、前記一括調製鑑査処理を実行するときの前記混注制御部１００が収容処理部及び調製鑑査処理部の一例である。
【０２８５】
［一括調製鑑査処理］
以下、図３０を参照しつつ、前記一括調製鑑査機能が有効である場合に前記混注装置１で実行される前記一括調製鑑査処理の一例について説明する。
【０２８６】
＜ステップＳ６１＞
まず、ステップＳ６１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理が終了したか否かを判断し、前記混注処理が終了したと判断すると（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６２に移行させ、前記混注処理が終了していないと判断する（Ｓ６１：Ｎｏ）、処理をステップＳ６３に移行させる。
【０２８７】
＜ステップＳ６２＞
ステップＳ６２において、前記第２制御部５００は、前記混注処理後の前記輸液バッグ１２が収容された前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００にストックするための処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に戻し、前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａから前記トレイ搬送開始部１１０ｂまで移動させる。続いて、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００側に前記トレイ１０１を供給する。
【０２８８】
その後、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して、前記トレイ１０１を前記昇降ユニット８００の前記トレイ収容部８１１に収容する。このとき、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１との対応関係を示す前記対応情報Ｄ３１を更新する。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に収容される前に前記ＩＣリーダ９３０で前記トレイ１０１の識別情報を読み取り、当該識別情報を前記調製データに対応付けられた前記トレイ１０１の識別情報と照合する。
【０２８９】
＜ステップＳ６３＞
ステップＳ６３において、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４などに対して、予め定められた調製鑑査開始操作が行われたか否かを判断する。例えば、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて前記タッチパネルモニタ１４に前記混注処理が実行済みの前記調製データの一覧を表示させ、一又は複数の前記調製データが選択された場合に、一又は複数の当該調製データについて前記調製鑑査開始操作が行われたと判断する。ここで、前記調製鑑査開始操作が行われたと判断すると（Ｓ６３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ６４に移行し、前記調製鑑査開始操作が行われていなければ（Ｓ６３：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ６１に戻される。
【０２９０】
＜ステップＳ６４＞
ステップＳ６４において、前記第２制御部５００は、一又は複数の前記調製データを対象に前記調製鑑査処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記調製鑑査開始操作が行われる際に選択された一又は複数の前記調製データについて前記調製鑑査処理を順に実行する。
【０２９１】
前記第２制御部５００は、前記調製データに対応する前記調製鑑査処理において前記混注処理の結果が適正である旨を示す前記鑑査完了の操作が行われるごとに、当該調製データに対応する前記トレイ１０１を順に前記収容ユニット７００から前記トレイ排出口２０６に向けて排出する。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６から取り出すことが可能である。なお、前記鑑査完了の操作が行われるまでの間は、前記トレイ１０１が排出されない。即ち、前記第２制御部５００は、前記調製鑑査処理において前記混注処理の結果が適正であると判断されるまでの間は、当該混注処理の実行後の前記トレイ１０１の取り出しを制限する。
【０２９２】
このように、前記混注装置１では、前記一括調製鑑査機能により、前記調製データ各々について前記調製鑑査処理を纏めて順に実行することが可能である。従って、前記混注処理が終了するごとにユーザーが確認操作を行う必要がなく、ユーザー操作の負荷が軽減される。
【０２９３】
［一括攪拌鑑査機能］
また、前記混注装置１では、前述したように、前記攪拌工程の終了後に前記攪拌工程による攪拌結果を鑑査するために前記攪拌鑑査処理が実行される。一方、前記混注装置１は、前述したように複数の前記トレイ１０１が収容可能な前記収容ユニット７００を備え、複数の前記薬品容器１０について前記事前攪拌処理を実行することがある。ここで、前記事前攪拌処理においても、前記攪拌工程の終了ごとに前記攪拌鑑査処理が実行されると、ユーザーはその都度、前記攪拌結果を確認する必要がある。
【０２９４】
そこで、前記混注装置１は、複数の前記事前攪拌処理によって実行された前記攪拌工程で攪拌された後の複数の前記薬品容器１０を前記載置棚３３にストックしておき、複数の前記薬品容器１０について纏めて前記攪拌鑑査処理を実行可能な一括攪拌鑑査機能を備えることが考えられる。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の一括攪拌鑑査処理を実行することにより、前記一括攪拌鑑査機能を実現する。
【０２９５】
［一括攪拌鑑査処理］
以下、図３１を参照しつつ、前記一括攪拌鑑査機能が有効である場合に前記混注装置１で実行される前記一括攪拌鑑査処理の一例について説明する。
【０２９６】
＜ステップＳ７１＞
まず、ステップＳ７１において、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程が終了したか否かを判断し、前記攪拌工程が終了したと判断すると（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７２に移行させ、前記攪拌工程が終了していないと判断する（Ｓ７１：Ｎｏ）、処理をステップＳ７３に移行させる。
【０２９７】
＜ステップＳ７２＞
ステップＳ７２において、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程後の前記薬品容器１０を前記載置棚３３にストックするための処理を実行する。ここで、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が載置処理部の一例である。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記薬品容器１０を前記載置棚３３に移動させる。なお、前記データ記憶部５０４には、前記薬品容器１０の識別情報と前記載置棚３３における配置との対応関係を示す配置テーブル情報が記憶されており、前記第２制御部５００は、当該ステップＳ７２において前記配置テーブルを更新する。
【０２９８】
＜ステップＳ７３＞
ステップＳ７３において、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４などに対して、予め定められた攪拌鑑査開始操作が行われたか否かを判断する。例えば、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて前記タッチパネルモニタ１４に前記攪拌工程が実行済みの前記薬品容器１０の一覧を表示させ、一又は複数の前記薬品容器１０が選択された場合に、一又は複数の当該薬品容器１０について前記攪拌鑑査開始操作が行われたと判断する。ここで、前記攪拌鑑査開始操作が行われたと判断すると（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ７４に移行し、前記攪拌鑑査開始操作が行われていなければ（Ｓ７３：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ７１に戻される。
【０２９９】
＜ステップＳ７４＞
ステップＳ７４において、前記第２制御部５００は、前記載置棚３３に載置されている前記攪拌行程後の一又は複数の前記薬品容器１０を対象に前記攪拌鑑査処理を実行する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が攪拌鑑査処理部の一例である。具体的に、前記第２制御部５００は、前記攪拌鑑査開始操作が行われる際に選択された一又は複数の前記薬品容器１０について前記攪拌鑑査処理を順に実行する。
【０３００】
そして、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に対応する前記攪拌鑑査処理において前記鑑査完了の操作が行われるごとに、当該薬品容器１０の使用を許可する。即ち、前記第２制御部５００は、前記攪拌鑑査処理が実行されるまでの間は、前記事前攪拌処理で攪拌された前記薬品容器１０の使用を制限する。
【０３０１】
このように、前記混注装置１では、前記一括攪拌鑑査機能により、前記事前攪拌処理の対象となっていた前記薬品容器１０各々について前記攪拌鑑査処理を纏めて順に実行することが可能である。従って、前記攪拌工程が終了するごとにユーザーが確認操作を行う必要がなく、ユーザー操作の負荷が軽減される。
【０３０２】
［一括全量採取鑑査機能］
ところで、前記混注処理では、前記薬品容器１０内の薬品が全量採取される場合に、前記薬品容器１０内に薬品が残存していないことがユーザーによって確認される全量採取鑑査が行われることがある。例えば、前記全量採取が終了するごとにユーザーに前記全量採取の終了が通知された後、そのユーザーによる確認操作が行われるまでの間、前記混注処理の進行が制限されることがある。この場合、前記調製データに基づく前記混注処理において複数の前記薬品容器１０について薬品の全量採取が行われる場合には、前記薬品容器１０各々について全量採取が実行される度に前記全量採取鑑査が実行されることになる。そのため、ユーザーが、前記薬品容器１０各々の全量採取が終了する度に前記混注装置１に対する操作を行う必要がある。
【０３０３】
これに対し、前記混注装置１は、複数の前記薬品容器１０についての全量採取鑑査をまとめて実行する一括全量採取鑑査機能を備えることが考えられる。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の一括全量採取鑑査処理を実行することにより、前記一括全量採取鑑査機能を実現する。
【０３０４】
［一括全量採取鑑査処理］
以下、図３２を参照しつつ、前記一括全量採取鑑査機能が有効である場合に前記混注装置１で実行される前記一括全量採取鑑査処理の一例について説明する。なお、前記一括全量採取鑑査処理は、前記混注処理と共に実行される。
【０３０５】
＜ステップＳ８１＞
ステップＳ８１において、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理において全量採取の対象となる前記薬品容器１０が複数存在するか否かを判断する。ここで、全量採取の対象となる前記薬品容器１０が複数存在すると判断されると（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ８２に移行し、全量採取の対象となる前記薬品容器１０が複数存在しないと判断されると（Ｓ８１：Ｎｏ）、当該一括全量採取処理は終了する。
【０３０６】
＜ステップＳ８２＞
ステップＳ８２において、前記第２制御部５００は、全量採取の対象の複数の前記薬品１０のいずれかについての全量採取が終了したか否かを判断する。ここで、全量採取が終了したと判断されると（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ８３に移行し、全量採取が終了していない場合（Ｓ８２：Ｎｏ）、処理が当該ステップＳ８２で待機する。
【０３０７】
＜ステップＳ８３＞
ステップＳ８３において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記ステップＳ８２で終了したと判断された全量採取の対象の前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置する。このとき、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０と前記載置棚３３における配置とを対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶させる。なお、前記載置棚３３は、第２載置部の一例であり、前記全量採取の実行後の前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させるための処理を実行するときの前記第２制御部５００が第２載置処理部の一例である。なお、本実施形態では、前記載置棚３３が前記第１載置部及び前記第２載置部の一例であるが、前記第１載置部及び前記第２載置部が個別に設けられていてもよい。
【０３０８】
＜ステップＳ８４＞
ステップＳ８４において、前記第２制御部５００は、前記調製データにおいて全量採取の対象である複数の前記薬品容器１０の全てについて全量採取が終了したか否かを破断する。ここで、全ての全量採取が終了したと判断されると（Ｓ８４：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ８５に移行し、全ての全量採取が終了していないと判断されると（Ｓ８４：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ８２に移行する。
【０３０９】
＜ステップＳ８５＞
ステップＳ８５において、前記第２制御部５００は、前記調製データにおいて全量採取の対象である複数の前記薬品容器１０の全てについて全量採取が終了した旨を通知する。例えば、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４に全量採取の終了を表示させる。また、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００を介して前記ディスプレイ２０３に全量採取の終了を表示させてもよい。
【０３１０】
＜ステップＳ８６＞
ステップＳ８６において、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４に対して全量採取鑑査の開始操作が行われたか否かを判断する。ここで、全量採取鑑査の開始操作が行われたと判断すると（Ｓ８６：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ８７に移行し、全量採取鑑査の開始操作が行われるまでの間は（Ｓ８６：Ｎｏ）、処理がステップＳ８６で待機する。
【０３１１】
＜ステップＳ８７＞
ステップＳ８７において、前記第２制御部５００は、全量採取後の前記薬品容器１０各々について、前記全量採取の結果を鑑査するための全量採取鑑査処理を順に実行する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が全量採取鑑査処理部の一例である。具体的に、前記全量採取鑑査処理において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記薬品容器１０の底部又は側面がユーザーに視認可能な位置及び姿勢となるように前記薬品容器１０を移動させる。その後、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記薬品容器１０の鑑査確認操作を受け付けると、次の前記薬品容器１０についての全量採取鑑査処理を開始する。その後、全ての前記薬品容器１０について全量採取鑑査処理が終了すると、その鑑査結果を前記データ記憶部５０４に記憶する。
【０３１２】
なお、前記第２制御部５００は、ユーザーからの操作に応じて、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記薬品容器１０の底部又は側面が複数の角度から確認可能な複数の姿勢に変異させることが考えられる。これにより、ユーザーは、前記薬品容器１０を異なる角度から見て確認することが可能であり、前記薬品容器１についての全量採取が正常に行われたか否かを適正に判断することが可能である。また、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０を視認可能な位置及び姿勢に変異させることなく、前記薬品容器１０の底部又は側面が予め撮影された一又は複数の画像を順に表示させることも考えられる。
【０３１３】
また、ここでは前記混注処理に含まれる全ての前記全量採取の終了後に全量採取鑑査処理が実行される場合について説明したが、他の実施形態として、前記第２制御部５００が、前記一括調製鑑査処理時に全量採取鑑査処理を実行することも考えられる。
【０３１４】
［第２の実施形態］
ところで、前記第１の実施形態では、前記ステップＳ５５（図２７参照）において、前記残薬が収容された前記薬品容器１０が前記混注処理室１０４内の前記載置棚３３に保存される場合について説明した。一方、前記残薬の保存方法は、前記薬品容器１０に収容された状態に限らない。
【０３１５】
例えば、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記混注処理で使用された前記注射器１１で前記薬品容器１０内の残薬を吸引して、前記注射器１１を前記載置棚３３に載置することにより、前記残薬が前記混注処理室１０４内に保存されることが考えられる。この場合、前記残薬情報には、前記薬品容器１０の位置情報に代えて前記注射器１１の位置情報が記憶される。なお、前記残薬が収容された前記注射器１１には、前記載置棚３３に載置される前に、前記注射針着脱装置４３を用いて前記注射針１１ｃにキャップ１１ｄが装着される。また、前記第２制御部５００が、前記混注処理で使用された前記注射器１１ではなく、前記載置棚３３に予め載置される未使用の前記注射器１１で前記薬品容器１０内に残存した薬品を吸引して、前記注射器１１を前記載置棚３３に載置することも考えられる。
【０３１６】
さらに、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記載置棚３３に予め載置される未使用の複数の前記注射器１１で前記薬品容器１０内の薬品を分割して吸引して、前記注射器１１各々を前記載置棚３３に載置することも考えられる。このとき、前記注射器１１各々に分配される薬品の量は、例えば予め設定された所定量であってもよく、今後に予定されている調製データにおいて使用される薬品の量であってもよい。
【０３１７】
このように前記薬品容器１０内に残存した薬品を吸引した前記注射器１１が前記載置棚３３に載置される構成によれば、前記第２制御部５００は、その後の前記混注処理において、前記載置棚３３にストックされた前記注射器１１に収容されている薬品を前記ステップＳ５３で使用することが可能である。これにより、残薬が使用される前記混注処理では、前記注射器１１で前記薬品容器１０から薬品を吸引する処理が省略可能である。
【０３１８】
なお、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて、薬品が残存した前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置するか、前記注射器１１で吸引して前記載置棚３３に載置するかを選択することも考えられる。また、前記第２制御部５００は、薬品が残存した前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置するか、前記注射器１１で吸引して前記載置棚３３に載置するかを自動的に切り替えることも考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記混注処理で残存した薬品を使用する調製データについての混注処理をそのまま連続して実行可能である場合には、薬品を前記注射器１１で吸引して前記載置棚３３に載置させることが考えられる。一方、前記第２制御部５００は、前記混注処理で残存した薬品を使用する調製データについての混注処理をそのまま連続して実行しない場合（他の混注処理が間に実行される場合等）には、薬品が残存している前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させることが考えられる。
【０３１９】
ところで、前記第２制御部５００は、前記混注処理後に薬品が残存した前記薬品容器１０又は当該薬品容器１０から薬品を吸引した前記注射器１１を前記載置棚３３に載置するか否かを予め設定された条件に応じて切り替えてもよい。具体的に、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ５４の前段において、前記医薬品マスター等において残薬利用対象の薬品として予め設定された種類の薬品であるか否かを判断することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて前記調製データごと又は前記薬品ごとに残薬利用対象であるか否かを設定可能であってもよい。そして、前記第２制御部５００は、残薬利用対象である場合に前記ステップＳ５４を実行し、残薬利用対象でない場合は後述のステップＳ５４１を実行することが考えられる。
【０３２０】
なお、本実施形態では、前記混注装置１において前記薬品容器１０又は前記注射器１１内に収容された薬品が再利用される場合について説明した。一方、前記ステップＳ５５において、前記第２制御部５００が、前記混注処理後に残存した薬品が収容された前記薬品容器１０又は前記注射器１１を、前記薬品容器１０又は前記注射器１１を取り出し可能な前記注射器取出扉３０２などの所定の注射器払出部に搬送させ、外部に取り出し可能な状態にすることも考えられる。これにより、前記混注処理で残存した薬品を薬品師などのユーザーが、前記注射器払出部から前記薬品容器１０又は前記注射器１１を取り出して他の混注作業で再利用することが可能である。なお、前記第２制御部５００は、前記混注処理後に残存した薬品を前記混注装置１内に残すか、前記所定の取出部から取出し可能とするかをユーザー操作又は予め設定された再利用条件に基づいて切り替えることが考えられる。
【０３２１】
［第３の実施形態］
前記第１の実施形態で説明したように、前記混注処理では、前記混注処理の適否を確認するユーザーの作業が要求されることがあり、ユーザーによる確認作業が行われるまでの間、前記混注処理が一時中断された状態になることがある。例えば、前述したように、前記混注処理における攪拌工程が実行される場合に、その攪拌工程後に前記薬品容器１０内の薬品の溶解度合いを確認する確認操作が要求されることがある。さらに、前記薬品容器１０内の薬品が全量採取される場合に、全量採取されか否かを確認する確認操作が要求されることがある。また、前述したように、前記混注処理の終了後に実行される前記前記調製鑑査処理において確認操作が要求されることがある。
【０３２２】
しかしながら、このような確認操作は、前記混注装置１の近傍にユーザーが存在する場合には有効であるが、ユーザーが不在である場合には、前記混注処理の連続実行が阻害される。そこで、前記混注装置１では、前記混注処理の動作モードとして、ユーザーの確認操作を有効にする通常モードと、ユーザーの確認操作を省略する自動モードとが設けられ、前記第２制御部５００が前記通常モードと前記自動モードとを切り替え可能であることが考えられる。
【０３２３】
そして、前記第２制御部５００は、前記自動モードにおいて、前記一括調製鑑査機能、前記一括攪拌鑑査機能、及び前記一括全量採取鑑査機能を有効に設定する。また、前記第２制御部５００は、前記通常モードにおいて、前記一括調製鑑査機能、前記一括攪拌鑑査機能、及び前記一括全量採取鑑査機能を無効に設定する。これにより、前記自動モードである場合には、ユーザーが前記混注処理の連続実行に関与する必要がないため、前記混注処理を連続的に実行させることが可能となる。
【０３２４】
例えば、前記第２制御部５００は、前記操作部５０５に対する所定のユーザー操作に応じて任意に前記通常モードと前記自動モードとを切り替えることが考えられる。また、前記第２制御部５００は、予め設定されたタイムスケジュールに基づいて自動的に前記通常モードと前記自動モードとを切り替えることも考えられる。例えば、薬品師が不在になる深夜時間帯などに自動的に前記自動モードに切り替えられ、前記深夜時間帯以外は前記通常モードに戻されることが考えられる。なお、前記自動モードの内容は単なる一例に過ぎず、例えば前記自動モードでは、前記混注処理１において発生し得るエラーのうち予め設定された特定のエラーについては無視されて前記混注処理の実行後にユーザーに報知されることが考えられる。
【０３２５】
さらに、前記第２制御部５００は、前記自動モードにおいては、前記攪拌工程における攪拌時間を前記通常モードよりも長い時間に設定することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、前記混注処理において前記薬品容器１０内の薬品が全量採取される場合の前記プランジャ１１ｂの引き量が前記通常モードよりも多く設定されることが考えられる。これにより、前記攪拌工程における攪拌が不足する可能性、又は前記薬品容器１０に薬品が残存する可能性が低減される。
【０３２６】
また、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記自動モードにおいて、予め設定された所定数又は全部の前記混注処理が終了した場合に、その旨を、ユーザーが有する携帯端末のメールアドレス又はＳＮＳアカウントなどの予め設定された宛先に報知することも考えられる。これにより、ユーザーは、前記混注装置１における確認作業を効率的に行うことが可能となる。
【０３２７】
［第４の実施形態］
前記混注装置１において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１の又は前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記保持部２５又は前記保持部２６で前記薬品容器１０を把持することがある。この場合、前記第２制御部５００は、前記医薬品マスターに記憶されている当該薬品容器１０の容器形状情報を参照し、前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２の制御量を調整する。例えば、前記第２制御部５００は、前記容器形状情報に基づいて、前記薬品容器１０を前記保持部２５又は前記保持部２６で保持する際の把持爪２５ａ又は把持爪２６１ａの間隔、前記薬品容器１０から薬液を前記注射器１０で抜き取るときの前記薬品容器１０の姿勢、又は前記注射針１０ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓に穿刺する際に前記注射針１０ｃの移動速度、穿刺の深さ、穿刺の位置などが考えられる。
【０３２８】
これに対し、前記薬品容器１０のメーカーが、前記薬品容器１０の形状を変更することがあり、この場合には、前記混注装置１に記憶されている前記医薬品マスターにおける前記薬品容器１０の容器形状情報が更新されることになる。しかしながら、前記混注装置１が設置される病院などの医療施設では、形状変更前の前記薬品容器１０の在庫も存在するため、形状の変更後の前記薬品容器１０が実際に前記混注装置１に装填されて使用されるまでにはタイムラグが生じることがある。
【０３２９】
そこで、前記混注装置１では、前記第１制御部４００が、前記医薬品マスターにおいて各薬品に対応する薬品容器について容器形状情報を前記データ記憶部４０４に複数記憶可能であることが考えられる。より具体的に、前記医薬品マスターには、前記薬品容器１０各々の最新の容器形状情報と１つ前の容器形状情報との二つの情報が登録されることが考えられる。そして、前記第１制御部４００は、前記医薬品マスターにおいて前記薬品容器１０の容器形状情報が複数存在する場合に、その複数の容器形状情報から任意に選択した容器形状情報を参照して、前記第１ロットアーム２１又は前記第２ロボットアームを制御することが可能である。
【０３３０】
例えば、前記第１制御部４００は、図３３に示す形状選択処理を実行することにより、前記混注処理の実行時に参照される前記容器形状情報を選択する。ここに、係る処理を実行するときの前記第１制御部４００が形状選択処理部の一例である。なお、前記第１制御部４００は、前記装填準備処理（図２４参照）のステップＳ２５において、前記薬品容器１０に付されているＧＳ１データバーから薬品コード等の識別情報が読み取られた場合に、当該形状選択処理を実行する。なお、前記形状選択処理は、前記第２制御部５００が、例えば前記混注処理が実行される際に実行してもよい。
【０３３１】
＜ステップＳ９１＞
まず、前記バーコードリーダ２０４で読み取られた前記薬品容器１０の識別情報に対応する薬品について、前記医薬品マスターに薬品容器の容器形状情報が複数登録されているか否かを判断する。ここで、前記薬品容器の容器形状情報が複数登録されていると判断されると（Ｓ９１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ９２に移行し、前記薬品容器の容器形状情報が複数登録されていないと判断されると（Ｓ９１：Ｎｏ）、登録された一つの容器形状情報が採用されて当該形状選択処理が終了する。
【０３３２】
＜ステップＳ９２＞
ステップＳ９２において、前記第１制御部４００は、複数の前記容器形状情報をユーザーに選択させるための選択画面を前記ディスプレイ２０３に表示させる。例えば、前記選択画面には、前記容器形状情報各々について、薬品容器の外径、ゴム栓の厚み、穿刺位置、薬品容器の深さ、薬品容器の外観画像、ゴム栓の平面画像、容器形状情報の登録日などの各種の情報が前記容器形状情報を選択するための操作キーと共に表示される。
【０３３３】
＜ステップＳ９３＞
ステップＳ９３において、前記第１制御部４００は、前記容器形状情報の選択操作を待ち受ける（Ｓ９３：Ｎｏ）。そして、前記容器形状情報が選択されたと判断されると（Ｓ９３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ９４に移行させる。
【０３３４】
＜ステップＳ９４＞
ステップＳ９４において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ９３で選択されたと判断された前記容器形状情報を、前記調製データに基づく前記混注処理で参照される前記薬品容器１０の容器形状情報として選択する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく混注処理の実行要求を前記第２制御部５００に送信する際に、選択された前記容器形状情報を前記第２制御部５００に通知する。これにより、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から通知された前記容器形状情報を前記医薬品マスターから読み出して前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御することになる。
【０３３５】
以上説明したように、本実施形態に係る前記混注装置１では、前記医薬品マスターに記憶された複数の容器形状情報のいずれかが選択されて前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が制御される。これにより、前記薬品容器１０の形状が変更された場合であっても、その変更前後の容器形状情報を任意に選択することが可能であるため、形状変更前後の前記薬品容器１０をいずれも使用することが可能である。
【０３３６】
なお、前記第１制御部４００は、前記医薬品マスターにおける薬品容器の容器形状情報が更新された後、予め設定された所定期間（１ヶ月又は２ヶ月など）の間だけ変更前後の前記容器形状情報の選択を可能とし、前記所定期間の経過後は変更前の前記容器形状情報の選択を不可とすることが考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ９１において、現在から起算して前記所定期間以内に登録された複数の容器形状情報が存在するか否かを判断することが考えられる。これにより、前記容器形状情報が登録されてから前記所定期間が経過した後は前記容器形状情報を選択するユーザーの手間が省略可能である。
【０３３７】
［第５の実施形態］
前記混注装置１において、前記第２ロボットアーム２２に対する前記保持部２６の取り付け誤差が生じるおそれがある。例えば、前記第２ロボットアーム２２の先端の関節の中心軸と前記保持部２６の中心軸とにずれが生じるおそれがある。そして、このような取り付け誤差が生じると、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６を用いた正確な制御が実行されない。
【０３３８】
そのため、前記第２制御部５００が、前記針曲り検知部３６を用いて前記第２ロボットアーム２２に対する前記保持部２６の取り付け誤差を検出する誤差検出機能及び前記誤差検出機能によって検出された誤差に基づいて前記第２ロボットアーム２２の動作を補正する誤差補正機能を備えることが考えられる。
【０３３９】
例えば、図３４に示すように、針状の先端部９１を備える治具９０が前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６の予め定められた位置に装着される。なお、前記治具９０は前記把持部２６で把持されてもよい。そして、前記第２制御部５００は、前記先端部９１を前記針曲り検知部３６の検知領域に挿入する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記保持部２６を前記針曲り検知部３６の検知領域に対して予め設定された一又は複数の方向に移動させたときの前記治具９０の検知位置を取得する。
【０３４０】
具体的に、前記針曲り検知部３６の長穴３６ａで第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２各々から照射される光によって形成される検知面上において、上下方向をＸ軸、長穴３６ａに対する挿抜方向をＹ軸、Ｘ軸及びＹ軸に垂直な方向をＺ軸とする。この場合、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の保持部２６を前記Ｙ軸方向に沿って移動させたときの前記治具９０の先端部９１の位置を検知する。そして、前記第２制御部５００は、前記先端部９１のＸ軸上における移動量をＹ軸上の移動量で割った値をＸ軸方向のずれ角度として検出し、前記先端部９１のＺ軸上における移動量をＹ軸上の移動量で割った値をＺ軸方向のずれ角度として検出する。そして、その後、前記第２制御部５００は、前記Ｘ軸上のずれ角度と前記Ｚ軸上のずれ角度とに基づいて、前記第２ロボットアーム２２の保持部２６の制御量を補正する。これにより、前記混注装置１では、前記第２ロボットアーム２２に対する前記保持部２６の取り付け誤差を補正して正確な制御が実現される。
【０３４１】
［第６の実施形態］
ここに、図３５は、前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓の平面図を示す図である。図３５に示されるように、前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓の表面１２ａには、前記注射器１１の注射針１１ｃの穿刺位置に一又は複数の凹部１２ｂが形成されていることがある。ここで、前記混注処理において前記凹部１２ｂに注射針１１ｃが穿刺されて薬液の注入又は吸引が行われた場合、前記混注処理後に取り出される前記輸液バッグ１２の前記凹部１２ｂに付着した薬液が、綿球などを用いて拭き取られることがある。しかしながら、前記凹部１２ｂは、前記ゴム栓の表面１１ａから窪んでいるため、綿球等の清掃部材を前記ゴム栓の表面に押し当てて薬液を吸着しても、前記凹部１２ｂにおいて前記清掃部材が届かない位置に薬液が残存することがある。特に、凹部１２ｂの深さが深い場合、又は凹部１２ｂの面積が小さい場合に前記清掃部材で薬液を除去することが困難となる。
【０３４２】
そのため、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム５２を制御して、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記輸液バッグ１２のゴム栓に穿刺する際、前記ゴム栓の表面１２ａのうち前記凹部１２ｂを避けた平面部１２ｃに前記注射針１１ｃを穿刺させることが考えられる。例えば、前記第２ロボットアーム５２の先端又は前記混注処理室１０４の内面などに、前記輸液バッグ１２のゴム栓を撮影可能な位置などにカメラが設けられており、前記第２制御部５００が、前記カメラで撮影される撮影画像に基づく画像解析によって前記凹部１２ｂの位置を検出することが考えられる。このように、前記注射針１１ｃが前記凹部１２ｂを避けた平面部１２ｃで前記ゴム栓に穿刺されることにより、前記注射針１１ｃの穿刺箇所に薬液が付着した場合に、その薬液を綿球などの清掃部材で容易に清掃することが可能となる。
【０３４３】
［第７の実施形態］
前記混注装置１では、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する吸引工程において、前記注射器１１のプランジャ１１ｂが制御され、前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する工程とシリンジ１１ａ内の空気を前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに注入する工程とが複数回繰り返し実行されることがある。これにより、前記注射器１１内が陽圧になり過ぎることが防止され、前記薬液容器１０内が負圧になり過ぎることが防止される。
【０３４４】
例えば、図３６（Ａ）に示されるように、初回は、前記シリンジ１１ａ内に空気が入った状態で前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺され、前記プランジャ１１ｂが引かれて前記バイアル瓶１０Ｂから薬品が吸引される。これにより、図３６（Ｂ）に示されるように、前記シリンジ１１ａに前記バイアル瓶１０Ｂから薬品が吸引される。続いて、前記プランジャ１１ｂが押されて前記シリンジ１１ａ内の空気が前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入される。
【０３４５】
そして、２回目も同様に、図３６（Ｃ）に示されるように、前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺され、前記プランジャ１１ｂが引かれて前記バイアル瓶１０Ｂから薬品が吸引される。これにより、図３６（Ｄ）に示されるように、前記シリンジ１１ａに前記バイアル瓶１０Ｂから薬品が吸引される。続いて、前記プランジャ１１ｂが押されて前記シリンジ１１ａ内の空気が前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入される。
【０３４６】
ところで、前記吸引工程において、前記注射器１１のプランジャ１１ｂを一度に引く量が多いほど一度に吸引可能な薬液量が多くなり、前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する工程と前記バイアル瓶１０Ｂに空気を注入する工程との繰り返し回数が減るため、前記吸引工程の所要時間が短くなる。そのため、前記吸引工程では、前記薬液容器１０内が負圧になり過ぎない程度に前記注射器１１のプランジャ１１ｂを一度に引く量が多く設定されることが望ましい。即ち、前記吸引工程では、一度に前記バイアル瓶１０Ｂ内が負圧になり過ぎない範囲で極力多くの薬液を吸引することが望ましい。
【０３４７】
ここで、前記吸引工程のうち初回の薬液の吸引直前時には、前記バイアル瓶１０Ｂ内の気圧と前記バイアル瓶１０Ｂ内の気層部分の体積とが既知である。しかしながら、薬液の吸引後に前記プランジャ１１ｂ内の空気を前記バイアル瓶１０Ｂに注入する際に、前記プランジャ１１ｂ内の薬液が前記バイアル瓶１０Ｂに戻ることがある。そのため、２回目以降の薬液の吸引後における前記バイアル瓶１０Ｂ内の気圧を正確に算出することができない。
【０３４８】
例えば、初回に前記プランジャ１０ｂを引く前の前記バイアル瓶１０Ｂ内の気層部分の体積をＶ１、初回に前記プランジャ１０ｂを引いて前記プランジャ１０ｂの引き量に対応する薬液（プランジャ１０ｂを引いた距離とシリンジ１０ａの断面積の積）が前記シリンジ１０ａに吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ内の気層部分の体積をＶ２とする。また、初回に前記プランジャ１０ｂを引く前の前記バイアル瓶１０Ｂ内の気圧をＰ’としたとき、初回に前記プランジャ１０ｂを引いた後の前記バイアル瓶１０Ｂ内の気圧Ｐとする。この場合、前記気圧Ｐは、Ｐ＝（Ｖ１／Ｖ２）×Ｐ’で表される。ここで、前記体積Ｖ１は、前記バイアル瓶１０Ｂの容積から前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液（バイアル瓶１０Ｂ内に輸液が注入されて前記バイアル瓶１０Ｂ内の粉状の薬品が溶解された場合は溶解後の液体）の体積を引いた値である。即ち、前記プランジャ１０ｂの引き量が多いほど気層部分の体積が増加し、前記バイアル瓶１０Ｂ内の気圧は低くなる。そして、初回は、前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の体積が、前記輸液バッグ１２から吸引されて前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の量が明確であり、前記プランジャ１０ｂを引く前の前記バイアル瓶１０Ｂ内の気層部分の体積が算出可能である。
【０３４９】
一方、初回に前記プランジャ１０ｂが引かれて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が吸引された後、前記シリンジ１０ａ内の空気が前記バイアル瓶１０Ｂに注入される際に薬液が前記バイアル瓶１０Ｂに注入されるおそれがある。そのため、２回目に前記プランジャ１０ｂを引く前の前記バイアル瓶１０Ｂ内の気層部分の体積は不明であり、２回目以降は前記体積Ｖ１が正確に算出できない。
【０３５０】
そこで、前記第２制御部５００は、初回の吸引時における前記プランジャ１０ｂの引き量を前記バイアル瓶１０Ｂが耐えうる内圧の下限を気圧Ｐが下回らない範囲で最大限大きくする。一方、前記第２制御部５００は、２回目以降の吸引時における前記プランジャ１０ｂの引き量を、初回の吸引時における前記プランジャ１０ｂの引き量よりも少なくすることが考えられる。より具体的に、前記第２制御部５００は、初回の薬液の吸引時には、前記プランジャ１１ｂの引き量を、前記バイアル瓶１０Ｂ内の気圧に応じて予め設定された引き量に設定し、又は前記バイアル瓶１０Ｂ内の気圧に基づいて予め設定された演算式に従って算出される引き量に設定する。一方、前記第２制御部５００は、前記吸引工程において、２回目以降の薬液の吸引時には、前記プランジャ１１ｂの引き量を初回の薬液の吸引時に対応する前記制御量よりも少ない引き量（初回の引き量に対する所定割合分の引き量）に設定する。
【０３５１】
これにより、初回の薬品の吸引時には、前記バイアル瓶１０Ｂ内が負圧になり過ぎない範囲で極力多くの薬液を吸引することができ、２回目以降の薬品の吸引時には、前記バイアル瓶１０Ｂ内が負圧になり過ぎないように前記吸引工程を実行することが可能である。なお、前記吸引工程において、２回目以降は、直前の引き量の８割又は９割程度の引き量に設定されることも考えられる。
【符号の説明】
【０３５２】
１    混注装置
１０  薬品容器
１１  注射器
１２  輸液バッグ
２１  第１ロボットアーム
２２  第２ロボットアーム
３１  アンプルカッター
３２  攪拌装置
３３  載置棚
３４  薬品読取部
３５  秤量計
３６  針曲り検知部
３７  混注連通口
１００  混注制御部
１０１  トレイ
１０１ａ  電子ペーパー
１０１ｂ  ＩＣタグ
１０１ｃ  ＩＣリーダ
１１０  トレイ搬送部
２００  薬品装填部
３００  混注処理部
４００  第１制御部
５００  第２制御部
６００  上位システム
７００  収容ユニット
８００  昇降ユニット
９００  トレイ搬送部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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