(57)【要約】      （修正有）【課題】距離センサーを使用せずに、所定の高度を維持することができる無人作業装置を提供する。【解決手段】所定の作業を実施する無人作業装置１は、無人作業装置の自律飛行を制御する飛行制御手段と、一端が無人作業装置１の本体部に接続され、他端が自由端２０ａとなっている紐状部材２０と、無人作業装置１が空中に位置するときに、自由端が接地したことを感知する接地感知手段と、自由端が接地したことを感知したときの高度を維持する高度維持手段と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の作業を実施する無人作業装置であって、
前記無人作業装置の自律飛行を制御する飛行制御手段と、
一端が前記無人作業装置の本体部に接続され、他端が自由端となっている紐状部材と、
前記無人作業装置が空中に位置するときに、前記自由端が接地したことを感知する接地感知手段と、
前記自由端が接地したことを感知したときの高度を維持する高度維持手段と、
を有する無人作業装置。
【請求項２】
前記接地感知手段は、前記無人作業装置の飛行のための推力が減少したことを感知するように構成されている請求項１に記載の無人作業装置。
【請求項３】
前記接地感知手段によって、前記自由端が接地したことを感知したときに、前記飛行のための推力を、前記自由端が接地したときの推力よりも大きく、かつ、前記自由端の接地を解除するための推力よりも小さい推力とする駆動制御手段を有する請求項１または請求項２に記載の無人作業装置。
【請求項４】
前記紐状部材が鉛直に配置されているか否かを感知する鉛直感知手段を有し、
前記駆動制御手段は、前記鉛直感知手段によって、前記紐状部材が鉛直に配置されていない場合には、前記紐状部材が鉛直状態になるように、前記無人作業装置の位置及び／または姿勢を調整するように構成されている請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の無人作業装置。
【請求項５】
前記自由端近傍は、前記紐状部材の他の部分よりも重く構成されている請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の無人作業装置。
【請求項６】
自律飛行して、所定の作業を実施する無人作業装置が実施する作業方法であって、
前記無人作業装置が空中に位置するときに、一端が前記無人作業装置の本体部に接続され、他端が自由端となっている紐状部材の前記自由端が接地したことを感知する接地感知ステップと、
前記自由端が接地したことを感知したときの高度を維持する高度維持ステップと、
を含む作業方法。
【請求項７】
無人作業装置を制御するコンピュータを、
前記無人作業装置の自律飛行を制御する飛行制御手段、
前記無人作業装置が空中に位置するときに、一端が前記無人作業装置の本体部に接続され、他端が自由端となっている紐状部材の前記自由端が接地したことを感知する接地感知手段、
前記自由端が接地したことを感知したときの高度を維持する高度維持手段、  として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人作業装置、その方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型無人飛行体（「ドローン」とも呼ばれる）の利用が提案されている。このようなドローンは、空中で停止（ホバリング）して、様々な作業を行うことができるのが特徴の一つである。高度を計測するために、気圧センサーを利用することができるが、精度が劣る。これに対して、超音波距離センサー（以下、「距離センサー」という。）を使用して高度を計測する技術が提案されている（例えば、特許文献１）
。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１７７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、距離センサーで計測した高度にドローンを維持する制御は複雑であり、しかも、外部要因によってドローンの高度は容易に変動する。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、距離センサーを使用せずに、容易に所定の高度を維持することができる無人作業装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、所定の作業を実施する無人作業装置であって、前記無人作業装置の自律飛行を制御する飛行制御手段と、一端が前記無人作業装置の本体部に接続され、他端が自由端となっている紐状部材と、前記無人作業装置が空中に位置するときに、前記自由端が接地したことを感知する接地感知手段と、前記自由端が接地したことを感知したときの高度を維持する高度維持手段と、を有する無人作業装置である。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、無人作業装置は、紐状部材が接地したことを感知し、そのときの高度を維持することができる。例えば、無人作業装置が紐状部材の自由端に荷物を吊り下げて、荷物搬送作業を実施する場合、自由端が接地したときの高度を維持する。これにより、距離センサーを使用せずに、容易に所定の高度を維持することができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記接地感知手段は、前記無人作業装置の飛行のための推力が減少したことを感知するように構成されている無人作業装置である。
【０００９】
第三の発明は、第一の発明または第二の発明の構成において、前記接地感知手段によって、前記自由端が接地したことを感知したときに、前記飛行のための推力を、前記自由端が接地したときの推力よりも大きく、かつ、前記自由端の接地を解除するための推力よりも小さい推力とする駆動制御手段を有する無人作業装置である。
【００１０】
第四の発明は、第一の発明乃至第三の発明のいずれかの構成において、前記紐状部材が鉛直に配置されているか否かを感知する鉛直感知手段を有し、前記駆動制御手段は、前記鉛直感知手段によって、前記紐状部材が鉛直に配置されていない場合には、前記紐状部材が鉛直状態になるように、前記無人作業装置の位置及び／または姿勢を調整するように構成されている無人作業装置である。
【００１１】
第五の発明は、第一の発明乃至第四の発明のいずれかの構成において、前記自由端近傍は、前記紐状部材の他の部分よりも重く構成されている無人作業装置である。
【００１２】
第六の発明は、自律飛行して、所定の作業を実施する無人作業装置が実施する作業方法であって、前記無人作業装置が空中に位置するときに、一端が前記無人作業装置の本体部に接続され、他端が自由端となっている紐状部材の前記自由端が接地したことを感知する接地感知ステップと、前記自由端が接地したことを感知したときの高度を維持する高度維持ステップと、を含む作業方法である。
【００１３】
第七の発明は、第六の発明の構成において、無人作業装置を制御するコンピュータを、前記無人作業装置の自律飛行を制御する飛行制御手段、前記無人作業装置が空中に位置するときに、一端が前記無人作業装置の本体部に接続され、他端が自由端となっている紐状部材の前記自由端が接地したことを感知する接地感知手段、前記自由端が接地したことを感知したときの高度を維持する高度維持手段、として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、距離センサーを使用せずに、所定の高度を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る無人作業装置を示す概略図である。
【図２】無人作業装置の筐体、紐状部材及び円筒部材を示す概略側面図である。
【図３】紐状部材及び円筒部材を示す概略平面図である。
【図４】無人作業装置の動作を示す概略図である。
【図５】無人作業装置の動作及び推力を示す概略図である。
【図６】無人作業装置の機能構成を示す概略図である。
【図７】無人作業装置の動きを示すフローチャートである。
【図８】無人作業装置の動きを示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態に係る無人作業装置を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００１７】
＜第一の実施形態＞
図１に示す無人機１は、所定の経路を自律飛行して、所定の作業を実施する無人作業装置の一例である。無人機１は空中を飛行する無人飛行体である。無人機１は、無人機１を管理する基地局５０（図６参照）からの指示で作業を開始し、また、基地局５０において充電等を行うようになっている。
【００１８】
無人機１は、筐体２を有する。筐体２には、無人機１の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した測位装置、慣性センサー、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。また、筐体２には、固定装置１２を介して、カメラ１４が配置されている。カメラ１４は、可視光カメラ、または、近赤外線カメラであるが、切り替え可能なハイブリッドカメラであってもよい。カメラ１４は、情報収集手段の一例である。固定装置１２は、カメラ１４による撮影画像のぶれを最小化し、かつ、カメラ１４の光軸を任意の方向に制御することができる３軸の固定装置（いわゆる、ジンバル）である。
【００１９】
筐体２には、丸棒状のアーム４が接続されている。各アーム４にはモーター６が接続されており、各モーター６にはプロペラ８が接続されている。各モーター６は、直流モーター（ＤＣモーター）である。各モーター６は、筐体２内の自律飛行装置によってそれぞれ独立して制御され、無人機１を上下水平方向の移動や空中での停止（ホバリング）及び姿勢制御を自在に行うことができるようになっている。自律飛行装置が各モーター６へ供給する電力が増加すると、各モーター６の回転数が増加し、各モーター６の出力が増加し、各モーター６に接続されたプロペラ８による推力（以下、単に「推力」という）も増加する。ここで、推力とは、無人機１を上昇する方向に進める力を意味する。自律飛行装置は、無人機１を所定の高度に位置させたり、上昇下降させるために必要な推力を達成するために、電力を増減させる。これは、無人機１が各モーター６に供給する電力の増減が、必要な推力の増減を示すことを意味する。なお、本明細書において、単に「モーター６」というときは、４つのモーター６を意味し、「モーター６の推力」というときは、４つのモーター６による推力を意味するものとする。自律飛行装置は、飛行計画に規定された飛行経路に従って、無人機１を自律飛行させているときに、例えば、無人機１が上昇気流に乗った場合、モーター６の推力を維持すると、無人機１は上昇し、飛行経路を外れるから、モーター６の推力を減少させるために、電力を減少させる。本実施形態は、自律飛行装置の上記機能を活用するものである。
【００２０】
アーム４には保護枠１０が接続され、プロペラ８が外部の物体に直接接触することを防止している。アーム４及び保護枠１０は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。以上の筐体２等が、無人機１の本体部を構成する。
【００２１】
筐体２には、紐状部材２０が接続されている。紐状部材２０は、例えば、ポリアミド（ナイロン）等のプラスチック繊維製のロープである。紐状部材２０の自由端近傍は、他の部分よりも重く構成されている。具体的には、紐状部材２０の自由端近傍部２０ａ（以下、「自由端２０ａ」という。）は重り部となっている。紐状部材２０の長さは、長さＬである。
【００２２】
筐体２には、円筒部材１６が接続されている。図２は、筐体２、円筒部材１６及び紐状部材２０の概略側面図である。図３は、円筒部材１６及び紐状部材２０を図１の矢印Ｙ１方向から見た概略平面図である。図２及び図３に示すように、紐状部材２０は、円筒部材１６の中空部分を通って、筐体２に接続されている。円筒部材１６には、圧力センサー１６ａが配置されている。圧力センサー１６ａは、複数配置されており、図３に示すように、９０度ごとに１つ、合計４つの圧力センサー１６ａが配置されている。
【００２３】
図４に示すように、無人機１は、紐状部材２０を空中に浮遊させた状態から矢印Ｙ２に示すように降下し、紐状部材２０の自由端２０ａが地面Ｅに接地したときの高度を維持するようになっている。これにより、紐状部材２０の長さＬが、無人機１の高度である状態を維持することができるようになっている。すなわち、紐状部材２０の長さＬは、無人機１の高度でもあるから、「長さＬ」を「高度Ｌ」とも呼ぶ。
【００２４】
図５に示すように、紐状部材２０が接地していない状態では、無人機１は、紐状部材２０のすべての重量を負担しており、モーター６の推力は推力Ｐ１である。そして、紐状部材２０の自由端２０ａが接地すると、紐状部材２０の大半の重量は地面Ｅが負担し、無人機１が負担する重量は減少するから、モーター６の推力は推力Ｐ１よりも小さくなり、推力Ｐ２となる。そして、無人機１は、モーター６の推力を、推力Ｐ１よりも小さく、かつ、推力Ｐ２よりも大きい推力Ｐｍに設定する。推力Ｐｍにおいては、自由端２０ａに上向きの力が働いているが、自由端２０ａは接地した状態を維持する。そして、紐状部材２０は、弛むことがなく、鉛直状態を維持する。これにより、高度Ｌを維持することができる。Ｐ２＜Ｐｍ＜Ｐ１を維持することで、紐状部材２０を弛むことなく鉛直状態に維持することができるから、高度Ｌの維持が容易である。望ましくは、推力Ｐｍは、推力Ｐ２よりもわずかに大きい推力であり、例えば、推力Ｐ２の１０２％〜１０５％の推力である。なお、モーター６へ供給する電力（電流×電圧）が増加すると、出力が増加し、回転数が増加し、推力が増加するという関係にあるから、本実施形態とは異なり、推力に替えて、電力、回転数、あるいは、出力を使用してもよい。すなわち、推力Ｐｍに替えて、本実施形態とは異なり、電力Ｐｍ（Ｐ１、Ｐ２）、回転数Ｐｍ（Ｐ１、Ｐ２）、あるいは、出力Ｐｍ（Ｐ１、Ｐ２）としてもよい。
【００２５】
図６は、無人機１の機能構成を示す図である。図６に示すように、無人機１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００、記憶部１０２、無線通信部１０４、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）部１０６、慣性センサー部１０８、駆動制御部１１０、画像処理部１１２、及び、電源部１１４を有する。
【００２６】
無人機１は、無線通信部１０４によって、基地局５０と通信可能になっている。無人機１は、無線通信部１０４によって、基地局５０から、発進指示等の指示を受信する。基地局５０は、コンピュータで構成されている。
【００２７】
無人機１は、ＧＰＳ部１０６と慣性センサー部１０８によって、無人機１自体の位置を測定することができる。ＧＰＳ部１０６は、基本的に、３つ以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信して無人機１の位置を計測する。慣性センサー部１０８は、例えば、加速度センサー及びジャイロセンサーによって、出発点からの無人機１の移動を積算して、無人機１の位置を計測する。無人機１自体の位置情報は、無人機１の移動経路の決定及び自律移動のために使用するほか、画像処理部１１２によって撮影した画像データと座標（位置）とを紐づけするために使用する。
【００２８】
画像処理部１１２によって、無人機１はカメラ１４（図１参照）を作動させて外部の画像を取得することができる。
【００２９】
駆動制御部１１０によって、無人機１は各モーター６（図１参照）に接続されたプロペラ８（図１参照）の回転を制御し、上下水平移動や空中停止、傾きなどの姿勢を制御するようになっている。
【００３０】
電源部１１４は、例えば、交換可能な可充電電池であり、無人機１の各部に電力を供給するようになっている。
【００３１】
記憶部１０２には、出発点から目的位置まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及びプログラム、作業予定領域の地形、形状や構造物の位置を示す情報のほか、以下の各プログラムが格納されている。
【００３２】
記憶部１０２には、飛行制御プログラム、接地感知プログラム、高度維持プログラム、駆動制御プログラム、鉛直感知プログラム、及び、位置調整プログラムが格納されている。ＣＰＵ１００と飛行制御プログラムは、飛行制御手段の一例である。ＣＰＵ１００と接地感知プログラムは、接地感知手段の一例である。ＣＰＵ１００と高度維持プログラムは、高度維持手段の一例である。ＣＰＵ１００と駆動制御プログラムは、駆動制御手段の一例である。ＣＰＵ１００と鉛直感知プログラムは、鉛直感知手段の一例である。ＣＰＵ１００と位置調整プログラムは、位置調整手段の一例である。
【００３３】
無人機１は、飛行制御プログラムによって、無人機１の自律飛行を制御する。具体的には、無人機１は、各モーター６に供給する電力を調整し、予め規定された経路及び高度を飛行するようになっている。
【００３４】
無人機１は、接地感知プログラムによって、無人機１が空中に位置するときに、紐状部材２０の自由端２０ａが接地したことを感知する。自由端２０ａが接地すると、無人機１の本体部が負担する負荷が減少するから、モーター６へ供給する電力が減少する。無人機１は、電力の減少によって、紐状部材２０の自由端が接地したことを感知する。
【００３５】
無人機１は、高度維持プログラムによって、紐状部材２０が接地したことを感知したときの高度を維持する。紐状部材２０が接地すると、飛行制御プログラムによって、モーター６へ供給する電力が減少し、接地感知プログラムによって、電力の減少を感知することができる。そして、無人機１は、高度維持プログラムによって、モーター６へ供給する電力が減少したときの推力を維持し、高度を維持する。モーター６へ供給する電力が減少するタイミングは、紐状部材２０の自由端２０ａが接地したタイミングであるから、そのときの高度は高度Ｌである。
【００３６】
そして、無人機１は、上述の駆動制御プログラムによって、モーター６へ供給する電力を調整し、モーター６の推力を、接地直前の推力である推力Ｐ１よりも小さく、かつ、接地時の推力である推力Ｐ２よりも大きい推力Ｐｍ（以下、「最適推力Ｐｍ」という。）に設定する。無人機１は、例えば、１０秒（ｓ）間程度の推力の情報を記憶部１０２に記憶しており、接地時の推力Ｐ２を示す情報を取得すると、接地直前の推力Ｐ１を示す情報として、例えば、２秒（ｓ）前の推力を示す情報を使用する。そして、無人機１は、モーター６の推力を、最適推力Ｐｍに設定する。推力Ｐ１、Ｐ２及び最適推力Ｐｍの関係は、Ｐ２＜Ｐｍ＜Ｐ１である。なお、本実施形態とは異なり、過去の推力の情報を記憶しない場合には、例えば、接地して推力Ｐ２を取得した後、一旦、紐状部材２０の自由端２０ａの接地が解除されるまで上昇することによって、接地直前の位置における推力Ｐ１を示す情報を取得するようにしてもよい。
【００３７】
無人機１は、鉛直感知プログラムによって、紐状部材２０が鉛直に配置されているか否かを感知する。具体的には、無人機１は、圧力センサー１６ａからの出力信号によって、紐状部材２０が鉛直状態か否かを感知する。圧力センサー１６ａは、９０度ごとに４つ配置されているから、どの圧力センサー１６ａが紐状部材２０に接触しているかによって、紐状部材２０の鉛直状態からの乖離の態様を感知することができる。
【００３８】
無人機１は、紐状部材２０が鉛直に配置されていない場合には、位置調整プログラムによって、各モーター６の推力を調整し、紐状部材２０が鉛直になるように、無人機１の位置や姿勢を調整する。例えば、図３のＮ側の圧力センサー１６ａが圧力を感知した場合には、無人機１の本体がＳ側に寄っていることを意味するから、無人機１をＮ側に移動させる。これにより、紐状部材２０の鉛直状態を維持し、無人機１の本体部と地面との距離を高度Ｌに維持することができる。
【００３９】
以下、無人機１の動作を、図７及び図８のフローチャートを参照して説明する。無人機１は、基地局５０から発進指示を受信すると発進し、目標領域に到達したと判断すると（ステップＳＴ１）、画像取得を開始する（ステップＳＴ２）。目標領域は、例えば、目的地点から、水平距離で１００メートル（ｍ）である。無人機１は、画像に基づいて、降下に適切な位置であると判断すると（ステップＳＴ３）、降下を開始する（ステップＳＴ４）。降下に適切な位置とは、例えば、平坦で乾燥した位置である。続いて、無人機１は、モーター６へ供給する電力の減少によって、モーター６の推力が減少したと判断すると（ステップＳＴ５）、降下を停止して、高度を維持する（ステップＳＴ６）。続いて、無人機１は、最適推力運転へ移行する（ステップＳＴ７）。最適推力運転とは、上述の最適推力Ｐｍによる運転である。
【００４０】
図８を使用して、ステップＳＴ７の詳細を説明する。無人機１は、紐状部材２０の自由端２０ａが接地したときの推力Ｐ２を示す情報を取得し（ステップＳＴ７１）、続いて、紐状部材２０が接地する直前の推力Ｐ１を示す情報を取得する（ステップＳＴ７２）。そして、最適推力Ｐｍを決定する（ステップＳＴ７３）。最適推力Ｐｍは、Ｐ２より大きく、Ｐ１より小さい。最適推力Ｐｍにおいて、無人機１は、紐状部材２０を接地させつつ、紐状部材２０を弛むことなく鉛直状態に維持し、高度Ｌを維持することができる。無人機１は、紐状部材２０が鉛直状態からずれていると判断すると（ステップＳＴ７５）、無人機１の位置や姿勢を修正し（ステップＳＴ７６）、紐状部材２０の鉛直状態を回復する。無人機１は、任務が完了したと判断すると（図７のステップＳＴ８）、作業を停止して帰還する（ステップＳＴ９）。
【００４１】
＜第二の実施形態＞
第二の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
【００４２】
図９に示すように、紐状部材２０の自由端近傍は、箱状部材２０ｂとなっている。箱状部材２０ｂには荷物２００が格納されている。無人機１は、箱状部材２０ｂが接地すると、そのときの高度Ｌを維持する。モーター６の推力は最適推力Ｐｍに設定する。この場合の最適推力Ｐｍは、箱状部材２０ｂから荷物２００が取り出された場合であっても、箱状部材２０ｂの接地を維持する推力である。具体的には、箱状部材２０ｂが接地したときの推力Ｐ２よりも、わずかに大きい推力である。
【００４３】
箱状部材２０ｂから荷物２００が取り出されたか否かは、例えば、カメラ１４で撮影する画像によって判断することができる。記憶部１０２には、物体認識手段として物体認識プログラムが格納されている。物体認識プログラムは、深層学習（ディープラーニング）によって生成された特徴データを参照するようになっており、取得した画像に含まれる物体の特徴を識別して、物体を認識できるようになっている。なお、深層学習（ディープラーニング）とは、多層構造のニューラルネットワークの機械学習であり、画像認識の分野が有力な活用分野の一つである。
【００４４】
記憶部１０２には、荷物２００を複数方向から撮影した画像データが格納されており、無人機１は、それらの画像データから、荷物２００の形状を示す特徴データを取得するようになっている。そして、箱状部材２０ｂが接地すると、カメラ１４によって箱状部材２０ｂを含む箱状部材２０ｂ近傍を撮影し、画像中の物体が、荷物２００の特徴データと一致する場合には、画像中の物体が荷物２００であると認識する。箱状部材２０ｂの外において、荷物２００を画像認識した場合には、箱状部材２０ｂから取り出されたことを意味するから、無人機１は、上述の駆動制御プログラムによって、モーター６の推力を増加させ、箱状部材２０ｂの接地を解除して、基地局５０に帰還する。なお、箱状部材２０ｂの天井部の一部または全部を透明部材で構成したり、あるいは、箱状部材２０ｂを網状部材で構成することによって、箱状部材２０ｂの内部の画像を取得できるように構成してもよい。
【００４５】
第二の実施形態は、荷物２００を受け取る場合にも適用できる。すなわち、無人機１が内部が空の状態の箱状部材２０ｂを接地させ、箱状部材２０ｂに荷物が格納されたと判断すると、無人機１は、上述の駆動制御プログラムによって、モーター６の推力を増加させ、箱状部材２０ｂの接地を解除して、基地局５０または所定の位置に移動する。この場合、受領予定の荷物２００の画像をあらかじめ取得しておき、荷物２００の特徴データを取得する。
【００４６】
なお、上述の深層学習（ディープラーニング）は、基地局５０（図６）等、外部のコンピュータによって実施し、無人機１は、特徴データのみを利用するという構成にしてもよい。
【００４７】
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４８】
１  無人機
２  筐体
６  モーター
２０  紐状部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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