(57)【要約】      （修正有）【課題】印刷位置のキャリブレーションを高精度に行うことが可能にして、錠剤などの固形製剤に文字等を高精度に印刷する方法を提供する。【解決手段】固形製剤Ｔに文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤Ｔに印刷するマーク印刷工程と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷する文字等印刷工程と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、
文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷工程と、
前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷工程と、を有したことを特徴とする固形製剤印刷方法。
【請求項２】
前記マーク印刷対象の固形製剤についての基準位置であるマーク基準位置を検出するマーク基準位置検出工程と、前記マーク印刷対象の固形製剤に印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出するマーク位置検出工程と、前記マーク位置と前記マーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する印刷ずれ量算出工程と、を備え、前記マーク印刷工程では、前記マーク基準位置に基づいて前記マークを印刷し、
前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に基づいて前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項１に記載の固形製剤印刷方法。
【請求項３】
前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置を検出する文字等基準位置検出工程と、
前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出工程と、を備え、
前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項２に記載の固形製剤印刷方法。
【請求項４】
前記文字等基準位置検出工程では、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出工程では、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項３に記載の固形製剤印刷方法。
【請求項５】
印刷された文字等の検査を前記文字等基準位置、又は前記文字等基準位置角度に基づいて行う文字等検査工程を備えたことを特徴とする請求項４に記載の固形製剤印刷方法。
【請求項６】
前記マーク基準位置検出工程では、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形に基づいて前記マーク基準位置を検出することを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の固形製剤印刷方法。
【請求項７】
前記マーク基準位置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形中心位置とすることを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の固形製剤印刷方法。
【請求項８】
前記マークは、円形状であることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の固形製剤印刷方法。
【請求項９】
固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷機であって、
文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷装置と、
前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷装置と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機。
【請求項１０】
前記マーク印刷対象の固形製剤についての基準位置であるマーク基準位置を検出する基準位置検出装置と、前記マーク印刷対象の固形製剤に印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出する印刷位置検出装置と、前記マーク位置と前記マーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する印刷ずれ量算出装置と、を備え、前記マーク印刷装置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の前記マーク基準位置に基づいて前記マークを印刷し、
前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に基づいて前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項９に記載の固形製剤印刷機。
【請求項１１】
前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置をも検出可能であり、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出装置を備え、
前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項１０に記載の固形製剤印刷機。
【請求項１２】
前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出装置は、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することを特徴とする請求項１１に記載の固形製剤印刷機。
【請求項１３】
前記印刷位置検出装置は、前記文字等基準位置、又は前記文字等基準位置角度に基づいて文字等の検査を行うことを特徴とする請求項１２に記載の固形製剤印刷機。
【請求項１４】
前記基準位置検出装置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形に基づいて前記マーク基準位置を検出することを特徴とする請求項１０〜１３のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
【請求項１５】
前記マーク基準位置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形中心位置とすることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
【請求項１６】
前記マークは、円形状であることを特徴とする請求項９〜１５のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
【請求項１７】
前記マーク印刷装置と前記文字等印刷装置とは、共通の印刷ヘッドを有し、それぞれ印刷する印刷パターンが異なるマーク印刷制御部、及び文字等印刷制御部を有していることを特徴とする請求項９〜１６のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固形製剤に文字等を高精度に印刷する固形製剤印刷方法、及び固形製剤印刷機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
錠剤やカプセル剤等の固形製剤には、薬の種類や製造者を明示するための文字による製品名や会社ロゴ等（本明細書においては、「文字等」と定義する。）が印刷される。この文字等を印刷するには、印刷位置の調整作業を事前に行うことが必要であるが、この作業は手間がかかる割には印刷精度を向上させることが困難であった。
【０００３】
特許文献１には、錠剤の方向を検出してマーキング装置で任意のマーキングを施し、このマーキングの位置ずれをマーキング検査装置で検出しマーキング装置にフィードバックしてマーキング精度を向上させる構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許文献１：WO/2015/008742号公報 
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のものは、マーキング（これより、「印刷」と呼ぶ。）の位置ずれを検出してフィードバック制御するものであるが、印刷パターンは、文字、数字、記号、図形等やこれらの組合せからなるもの、つまり実際に製品として印刷する製品名や会社ロゴ等である。しかしながら、実際に製品に印刷する製品名や会社ロゴ等は、印刷パターンが様々であるため、その大きさや文字数等が変化することによって滲みや欠け等の影響が一定ではない。そのため、印刷された位置を高精度に検出することが難しく、文字等の検出位置をフィードバックしたとしても高精度な印刷は困難であるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決して、錠剤などの固形製剤に文字等を高精度に印刷することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明は、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、
文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷工程と、
前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷工程と、を有したことを特徴とする固形製剤印刷方法を提供するものである。
【０００８】
この構成により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷することで、印刷位置のキャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
【０００９】
前記マーク印刷対象の固形製剤についての基準位置であるマーク基準位置を検出するマーク基準位置検出工程と、前記マーク印刷対象の固形製剤に印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出するマーク位置検出工程と、前記マーク位置と前記マーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する印刷ずれ量算出工程と、を備え、前記マーク印刷工程では、前記マーク基準位置に基づいて前記マークを印刷し、前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に基づいて前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
【００１０】
この構成により、印刷に起因する位置ずれ量を正確に検出することでき、高精度なキャリブレーションが可能になる。
【００１１】
前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置を検出する文字等基準位置検出工程と、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出工程と、を備え、前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
【００１２】
この構成により、文字等印刷対象の固形製剤についての位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
【００１３】
前記文字等基準位置検出工程では、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出工程では、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
【００１４】
この構成により、文字等印刷対象の固形製剤について位置ずれに加えて回転ずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
【００１５】
印刷された文字等の検査を前記文字等基準位置、又は前記文字等基準位置角度に基づいて行う文字等検査工程を備えた構成としてもよい。
【００１６】
この構成により、文字等検査工程において再び文字等基準位置や文字等基準位置角度を検出しなくてもよく、高速化することができる。
【００１７】
前記マーク基準位置検出工程では、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形に基づいて前記マーク基準位置を検出する構成としてもよい。
【００１８】
この構成により、容易に、また高精度にマーク基準位置を検出することができる。
【００１９】
前記マーク基準位置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形中心位置にしてもよい。
【００２０】
この構成により、マーク基準位置を高精度に検出することが可能となる。
【００２１】
前記マークは、円形状である構成としてもよい。
【００２２】
この構成により、マークの印刷位置の検出が容易で高精度に位置検出をすることができる。
【００２３】
また、上記課題を解決するために本発明は、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷機であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷装置と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷装置と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機を提供するものである。
【００２４】
この構成により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷することで、キャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
【００２５】
前記マーク印刷対象の固形製剤についての基準位置であるマーク基準位置を検出する基準位置検出装置と、前記マーク印刷対象の固形製剤に印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出する印刷位置検出装置と、前記マーク位置と前記マーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する印刷ずれ量算出装置と、を備え、前記マーク印刷装置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の前記マーク基準位置に基づいて前記マークを印刷し、前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に基づいて前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
【００２６】
この構成により、印刷に起因するずれ量を正確に検出することでき、高精度なキャリブレーションが可能になる。
【００２７】
前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置をも検出可能であり、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出装置を備え、前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
【００２８】
この構成により、文字等印刷対象の固形製剤に対する位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
【００２９】
前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出装置は、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷する構成としてもよい。
【００３０】
この構成により、文字等印刷対象の固形製剤について位置ずれに加えて回転ずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
【００３１】
前記印刷位置検出装置は、前記文字等基準位置、又は前記文字等基準位置角度に基づいて文字等の検査を行う構成としてもよい。
【００３２】
この構成により、印刷位置検出装置は、再び文字等基準位置や文字等基準位置角度を検出しなくても文字等の検査ができ、高速化することができる。
【００３３】
前記基準位置検出装置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形に基づいて前記マーク基準位置を検出する構成としてもよい。
【００３４】
この構成により、容易に、また高精度にマーク基準位置を検出することができる。
【００３５】
前記マーク基準位置は、前記マーク印刷対象の固形製剤の外形中心位置とする構成としてもよい。
【００３６】
この構成により、マーク基準位置を高精度に検出することが可能となる。
【００３７】
前記マークは、円形状である構成としてもよい。
【００３８】
この構成により、マークの印刷位置の検出が容易で高精度な位置検出をすることができる。
【００３９】
前記マーク印刷装置と前記文字等印刷装置とは、共通の印刷ヘッドを有し、それぞれ印刷する印刷パターンが異なるマーク印刷制御部、及び文字等印刷制御部を有している構成としてもよい。
【００４０】
この構成により、簡単な構造で効率よく固形製剤印刷機を構成することができる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明の固形製剤印刷方法、及び固形製剤印刷装置により、錠剤などの固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施例１における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。
【図２】本発明の実施例１における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図である。
【図３】本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。
【図４】本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。
【図５】本発明の実施例１における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。
【図６】本発明の実施例２における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれを説明する図である。
【図７】本発明の実施例３における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。
【図８】本発明の実施例３における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図である。
【図９】本発明の実施例３における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれ及び基準角度ずれを説明する図である。
【図１０】本発明の実施例３における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。
【図１１】本発明の実施例３におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。
【図１２】本発明の実施例３におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００４３】
以下、図１〜図５を参照しながら、本発明の実施例１ついて説明する。図１は、本発明の実施例１における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。図２は、本発明の実施例１における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図であり、図２（ａ）は、ディスク１１をＹ方向上面からみた図で、図２（ｂ）は、Ｘ−Ｙ平面におけるディスク１１を示す図である。図３は、本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。図４は、本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。図５は、本発明の実施例１における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。図６は、本発明の実施例２における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれを説明する図である。
【００４４】
ここで、本発明における固形製剤とは、錠剤やカプセル剤等の薬剤をいう。また、本発明における固形製剤は、割線を有していても、有していなくてもよい。
【００４５】
（固形製剤印刷機）  本発明の実施例１における固形製剤印刷機は、保持体が移動しても当該保持体に保持された固形製剤とこの保持体との位置関係がずれないことが望ましい。そのため、本発明の実施例１における固形製剤印刷機は、保持体としてディスクを採用し、このディスクの側面円周上に設けた吸着孔に固形製剤をしっかり吸着して移送する構成を採用している。図１、図２を参照して、詳しく説明する。図１に示すように、ディスク１１、ディスク１２、ディスク１３、パーツフィーダ１４、固形製剤投入部１５、不良排出部１６、収納箱１７、印刷装置２０、印刷位置検出装置４０、基準位置検出装置６０等からなっている。ディスク１１は、主面をＸ−Ｙ平面と平行に設けられ、ディスク１２は、ディスク１１と直交かつ側面同士が近接するようにＹ−Ｚ平面と平行に設けられ、ディスク１３はディスク１２と直交かつ側面同士が近接するようにＸ−Ｚ平面と平行に設けられている。ディスク１１、ディスク１２、ディスク１３は、それぞれ回転可能であるとともに、側面円周上に複数の吸着孔を備え、この吸着孔に固形製剤Ｔを吸着保持して回転方向に移送することができる。
【００４６】
ディスク１１に吸着保持された固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴い、基準位置検出装置６０、印刷装置２０、印刷位置検出装置４０、不良排出部１６、収納部１７を順に経由するように構成されている。基準位置検出装置６０は、マーク印刷対象の固形製剤Ｔ又は文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１面を撮像する撮像部６１と第２面を撮像する撮像部７１とを備え、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの外形に基づいてマーク印刷対象の固形製剤Ｔについてのマーク基準位置である外形中心位置を検出するとともに、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形に基づいて文字等印刷対象の固形製剤Ｔについての文字等基準位置である外形中心位置を検出する。基準位置検出装置６０は、図示しない基準位置ずれ量算出装置に接続されており、文字等基準位置とマーク基準位置とのずれ量を算出することができる。
【００４７】
印刷位置検出装置４０は、マーク印刷対象の固形製剤Ｔ又は文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１面を撮像する撮像部４１と第２面を撮像する撮像部５１とを備え、マーク印刷対象の固形製剤Ｔに印刷されたマークの位置であるマーク位置を検出するとともに、文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷された文字等の位置である文字等位置を検出することができる。撮像部４１、５１、６１、７１は、それぞれＣＭＯＳセンサで構成されるとともに、固形製剤Ｔの第１面又は第２面を照明する照明部を有している。各照明部は、ストロボ発光が可能で回転移動中の固形製剤Ｔを瞬間的に照明して、各ＣＭＯＳセンサはぶれのない画像を撮像することができる。
【００４８】
印刷装置２０は、固形製剤Ｔの第１面にマーク又は文字等を印刷するインクジェットからなる印刷ヘッド２１と固形製剤Ｔの第２面にマーク又は文字等を印刷するインクジェットからなる印刷ヘッド３１とを有している。各インクジェットは、ディスク１１の回転方向と直交する方向に列状に複数のインク吐出口を有し、ディスク１１の回転と同期して２次元の任意パターンを印刷することができる。印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１がマークを印刷する場合は、図示しないマーク印刷制御部からマーク形状の印刷パターンを印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１に送信し、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が文字等を印刷する場合は、図示しない文字等印刷制御部からマーク形状とは異なる所定の文字等の印刷パターンを印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１に送信するように構成されている。そして送信された印刷パターンに基づいて、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１がインク吐出口からインクを吐出して印刷する。つまり、印刷装置２０は、マーク印刷制御部から供給される印刷パターンを印刷するマーク印刷装置と、文字等印刷制御部から供給される印刷パターンを印刷する文字等印刷装置とからなるといえる。そして、マーク印刷装置と文字等印刷装置とは共通の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１を有し、それぞれ異なる印刷パターンを送信するマーク印刷制御部及び文字等印刷制御部を有して構成されている。
【００４９】
印刷位置検出装置４０は、印刷されたマーク位置を検出し、図示しない印刷ずれ量算出装置に送信して、マーク位置とマーク基準位置とのずれ量である印刷ずれ量を算出する。また、印刷位置検出装置４０は、印刷された文字等の欠陥を検査することができる。そして、この検査の結果に基づいて、印刷装置２０を調整するとともに、印刷検査の結果、不良と判断された固形製剤Ｔを不良排出部１６に排出し、良品と判断した固形製剤Ｔはディスク１１の回転方向端部付近にて、収納箱１７に収納する。
【００５０】
なお、実施例１における印刷装置２０は、マーク印刷制御部から供給される印刷パターンと文字等印刷制御部から供給される印刷パターンとのいずれかの印刷パターンを共通の印刷ヘッドがインクを吐出して印刷するように構成したが、必ずしもこれに限定されず固形製剤印刷機の都合により適宜変更が可能である。例えば、印刷ヘッドを共通にすることなく、マークの印刷パターンを印刷するマーク印刷ヘッドとマーク印刷制御部とからなるマーク印刷装置、及び文字等の印刷パターンを印刷する文字等印刷ヘッドと文字等印刷制御部とからなる文字等印刷装置を備える構成としてもよい。その場合、マーク印刷ヘッドのディスク１１回転方向における下流側又は上流側に文字等印刷ヘッドを配置すればよい。
【００５１】
なお、実施例１における固形製剤印刷機１００は、ディスクの円周面に設けた吸着孔に固形製剤を吸着して移送するディスク式を採用したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、円筒状のドラムの円周面に設けた吸着孔に固形製剤の主面を吸着して移送するドラム式を採用してもよいし、その他、移送時に固形製剤の位置がずれない方式であれば採用してもよい。
【００５２】
また、実施例１においては、撮像部４１、５１、６１、７１をそれぞれＣＭＯＳセンサで構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、ＣＣＤセンサで構成してもよい。
【００５３】
（固形製剤印刷方法）固形製剤投入部１５から固形製剤Ｔがパーツフィーダ１４に投入されると、パーツフィーダ１４が振動又は回転することによって、固形製剤Ｔが次第に水平方向に整列させられる。整列させられた固形製剤Ｔはパーツフィーダ１４の最終端において、ディスク１３の側面円周上に設けられた吸着孔にその側面を吸着される。ディスク１３の側面円周上の吸着孔に吸着保持された固形製剤Ｔはディスク１３のθ方向（図１参照）への回転に伴って、ディスク１２に近づくようにＸ−Ｚ平面（図１参照）において回転させられる。そして、ディスク１２に近接移動した固形製剤Ｔは、ディスク１２における近接した吸着孔の吸着を開始するとともに、ディスク１３の当該吸着孔の吸着を解除して、固形製剤Ｔの第１面を当該吸着孔に吸着させる。ディスク１２は、-θ方向（図１参照）に回転することにより、吸着保持した固形製剤Ｔをディスク１１に近接するようにＹ−Ｚ平面（図１参照）において回転させられる。そして、ディスク１１に近接移動した固形製剤Ｔは、ディスク１１における近接した吸着孔の吸着を開始するとともに、ディスク１２における当該吸着孔の吸着を解除して、その側面をディスク１１の当該吸着孔に吸着保持させる。ディスク１１に吸着保持された固形製剤Ｔは、ディスク１１の回転に伴ってθ方向（図１参照）にＸ−Ｙ平面（図１参照）において回転させられる。このように、ディスク１３の吸着孔に吸着された固形製剤Ｔは、ディスク１３からディスク１２へ、またディスク１２からディスク１１へと、ディスク１１〜１３が回転をしながら移送される（図１参照）。
【００５４】
次に、ディスク１１に吸着された固形製剤Ｔへの印刷と各検出について図１、図２を参照して詳しく説明する。ディスク１１は、側方の回転方向始端でディスク１２から直立姿勢の固形製剤Ｔの側面を吸着することにより受け取り、固形製剤Ｔの第１の面
を−Ｚ方向に向け、第２の面を＋Ｚ方向に向けて吸着保持する。ディスク１１がθ方向に回転することにより、吸着保持した固形製剤Ｔをθ方向に順次回転移送させる。
【００５５】
本発明の実施例１においては、まず、印刷装置２０の印刷ずれをキャリブレーションするために、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの基準位置を検出し、検出された基準位置にマークを印刷し、印刷されたマークの印刷ずれ量を検出し、次に、検出した印刷ずれ量に基づいてキャリブレーションを行い、文字等印刷対象の固形製剤Ｔに所定の文字等を印刷する。固形製剤Ｔに印刷したマーク位置により印刷ずれ量を検出するので、高精度に印刷ずれ量を把握でき、印刷装置２０の印刷ずれを補正して高精度に印刷することができる。また、この印刷ずれ量は、印刷装置２０が移動したり、交換したりしない限り不変であるから、一度だけマーク印刷対象の固形製剤Ｔにマークを印刷してそのマーク位置を検出し印刷ずれ量を検出すればよい。
【００５６】
ここで、本発明の実施例１におけるマーク印刷対象の固形製剤と文字等印刷対象の固形製剤とは、同素材、同種類、同サイズ、同色の固形製剤であるが、マークを印刷する固形製剤をマーク印刷対象の固形製剤Ｔと呼び、文字等を印刷する固形製剤を文字等印刷対象の固形製剤Ｔと呼ぶ。
【００５７】
まず、マーク印刷対象の固形製剤Ｔをディスク１１の吸着孔に吸着させる。このマーク印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置６０の撮像部６１及び撮像部７１が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサによりマーク印刷対象の固形製剤Ｔが検出される。センサによりマーク印刷対象の固形製剤Ｔが検出されると、マーク基準位置検出工程を実行して、撮像部６１及び撮像部７１がマーク印刷対象の固形製剤Ｔを撮像し、撮像部６１及び撮像部７１が接続された基準位置検出装置６０がマーク印刷対象の固形製剤Ｔのマーク基準位置を検出する。実施例１においては、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置をマーク基準位置として検出する。マーク印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
【００５８】
ここで、撮像部６１は、固形製剤Ｔの第１の面を撮像し、撮像部７１は固形製剤Ｔの第２の面を撮像して、基準位置検出装置６０がそれぞれの面におけるマーク基準位置を検出することになる。これらのマーク基準位置は、それぞれの面にマークを印刷する際の印刷位置とするものである。
【００５９】
なお、実施例１においては、撮像部６１及び撮像部７１を備えて、共にマーク印刷対象の固形製剤Ｔを撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、撮像部６１のみを備えて第１の面におけるマーク基準位置のみを検出し、両面におけるマーク基準位置としてもよいし、撮像部７１のみを備えて第２の面におけるマーク基準位置のみを検出し、両面におけるマーク基準位置としてもよい。また、実施例１においては、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置をマーク基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。
【００６０】
次に、マーク印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこのマーク印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこのマーク印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、ディスク１１を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷タイミングを把握し、マーク印刷工程を実行して、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面におけるそれぞれのマーク基準位置にマークＣＭを印刷する（図３参照）。実施例１においては、マークＣＭは、黒色の円形状であり、およそ直径２ｍｍφの大きさを有している。
【００６１】
なお、実施例１においては、マークＣＭを円形状としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、十字形状としてもよいし、六角形状としてもよく、マークＣＭの中心位置が精度よく検出できる形状であればよい。また、マークＣＭの色を黒色としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、赤色でもよいし、青色でもよく、撮像装置で撮像したときに、背景である固形製剤Ｔの色と高いコントラストが得られる色であればよい。さらに、マークの大きさは、直径２ｍｍφでなくてもよく、都合により適宜変更が可能である。例えば、３ｍｍ以上でもよいし、１ｍｍ以下でもよい。
【００６２】
また、実施例１においては、マーク印刷対象の固形製剤Ｔの両面にマークを印刷するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、第１の面のみに印刷ヘッドを備えてマークを印刷するように構成してもよい。この場合は、後述のマーク位置検出工程は第１の面のみで行えばよい。また、第２の面のみに印刷ヘッドを備えてマークを印刷するようにしてもよい。この場合は、後述のマーク位置検出工程は第２の面のみで行えばよい。
【００６３】
マーク印刷が終わったマーク印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷位置検出装置４０の撮像部４１、及び撮像部５１が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサがこのマーク印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこのマーク印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、マーク位置検出工程を実行し、撮像部４１及び撮像部５１がマーク印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に印刷されたそれぞれのマークＣＭを撮像し、撮像部４１及び撮像部５１が接続された印刷位置検出装置４０がそれぞれのマーク位置を検出する。マーク位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより、検出することができる。
【００６４】
次に、ディスク１１の回転と並行して、印刷ずれ量算出工程を実行し、検出したマークＣＭのマーク位置と、前述したマーク基準位置検出工程で検出したマーク基準位置との印刷ずれ量を図示しない印刷ずれ量算出装置が第１の面及び第２の面において個別に算出する。印刷ずれ量は、図４に示すようにマーク位置を（ｘ１，ｙ１）、マーク基準位置を（ｘ０、ｙ０）としたときに、次の式１で算出できる。Δｘ１＝ｘ１−ｘ０、Δｙ１＝ｙ１−ｙ０    ・・・・式１算出したそれぞれの面における印刷ずれ量（Δｘ１，Δｙ１）は、図示しない記憶装置に記憶される。この印刷ずれ量（Δｘ１，Δｙ１）は、印刷ヘッド２１又は印刷ヘッド３１を交換したり移動したりしない限り、固定の値を持つので、後述する文字等印刷工程において、印刷位置の補正値として繰り返し用いることができる。
【００６５】
マーク印刷が終了したマーク印刷対象の固形製剤Ｔは、上述の印刷ずれ量算出工程の実行と並行して、ディスク１１によってθ方向に回転、移送され、収納箱１７に収納される（図１参照）。
【００６６】
以上で、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１のそれぞれの印刷ずれ量を検出し記憶することができたので、次に、文字等印刷工程を実行して、それぞれの印刷ずれ量に基づいてキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷する。文字等印刷工程を実行するには、文字等印刷対象の固形製剤Ｔを印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷可能な位置まで移送する必要がある。
【００６７】
まず、上述したマーク印刷時と同様に文字等印刷対象の固形製剤Ｔをパーツフィーダ１４に投入し、ディスク１３、ディスク１２を経て、ディスク１１の吸着孔に吸着させる。ディスク１１の吸着孔に吸着された文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、基準位置検出装置６０の撮像部６１及び撮像部７１が撮像可能な位置に移送されるが、実施例１においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの撮像及び基準位置の検出は行わない。つまり、ディスク１１の吸着孔への固形製剤Ｔの吸着再現性がよい場合には、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの撮像及び基準位置の検出は行わない。
【００６８】
次に、文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、ディスク１１を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて文字等を印刷するタイミングを把握し、文字等印刷工程を実行する。文字等印刷工程では、前述の印刷ずれ量算出工程で算出した印刷ずれ量に基づいて、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が第１の面及び第２の面に文字等ＰＭを印刷する（図５参照）。
【００６９】
文字等ＰＭの印刷が終了した文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、印刷位置検出装置４０の撮像部４１及び撮像部５１が印刷された文字等ＰＭを撮像可能な位置に移送される。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、文字等検査工程を実行し、撮像部４１、及び撮像部５１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１面及び第２面に印刷されたそれぞれの文字等ＰＭを撮像し、印刷位置検出装置４０が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形から基準位置を再度検出し、そして、検出した基準位置に基づいて第１の面及び第２の面におけるそれぞれの文字等の欠陥を検出する。文字等の欠陥とは、欠け、滲み又は位置ずれ等である。文字等の欠陥は、テンプレートマッチング法、境界検出法、面積抽出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより検出することができる。
【００７０】
撮像部４１、及び撮像部５１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に印刷されたそれぞれの文字等ＰＭが撮像された固形製剤Ｔは、文字等検査工程と並行してディスク１１により回転、移送され、欠陥が認められた不良の固形製剤Ｔである場合は、不良排出部１６で排出され、欠陥が認められない良品の固形製剤Ｔである場合は、収納箱１７に収納される。
【００７１】
なお、実施例１においては、マーク印刷対象の固形製剤と文字等印刷対象の固形製剤とは、同素材、同種類、同サイズ、同色の固形製剤としたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、都合により適宜変更することができる。例えば、マーク印刷対象の固形製剤を文字等印刷対象の固形製剤を同サイズ、同色ではあるが、加工しやすい別の素材を用いてもよい。
【００７２】
また、実施例１においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に文字等を印刷する構成としたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、第１の面のみに文字等を印刷するように構成してもよいし、第２の面のみに文字等を印刷するように構成してもよい。さらに、割線を有する固形製剤Ｔの場合は、割線のない面のみに文字等を印刷するようにしてもよいし、割線のある面において、割線を避けて文字等を印刷するように構成してもよい。
【００７３】
このように、実施例１においては、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷方法であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷工程と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷工程と、を有したことを特徴とする固形製剤印刷方法により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷することで、キャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
【００７４】
また、固形製剤に文字等を印刷する固形製剤印刷機であって、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークをマーク印刷対象の固形製剤に印刷するマーク印刷装置と、前記マークとは異なる文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷する文字等印刷装置と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機により、文字等の印刷位置のキャリブレーションを行うためのマークを印刷するこ
とで、キャリブレーションを高精度に行うことが可能になり、固形製剤に文字等を高精度に印刷することができる。
【実施例２】
【００７５】
本発明の実施例２は、文字等印刷対象の固形製剤への文字等印刷工程の前に、文字等基準位置検出工程と基準位置ずれ量算出工程を実行する点で実施例１と異なっている。つまり、実施例２は、ディスク１１の吸着孔への固形製剤Ｔの吸着再現性が悪い場合に実施される。
【００７６】
実施例２において、マーク基準位置検出工程、マーク印刷工程、マーク位置検出工程、印刷ずれ量算出工程は、実施例１と同様に行われるが、文字等印刷工程に先立って、文字等基準位置検出工程と基準位置ずれ量算出工程が行われる。実施例２について、図６を参照して説明する。図６は、本発明の実施例２における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれを説明する図である。
【００７７】
まず、ディスク１１の吸着孔に吸着された文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置６０の撮像部６１、及び撮像部７１が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサにより文字等印刷対象の固形製剤Ｔが検出される。センサによりマーク印刷対象の固形製剤Ｔが検出されると、文字等基準位置検出工程を実行して、撮像部６１及び撮像部７１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔを撮像し、撮像部６１及び撮像部７１が接続された基準位置検出装置６０が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの両面における文字等基準位置を検出する。実施例２においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置を文字等基準位置として検出する。外形中心位置は、テンプレートマッチング法や境界検出法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
【００７８】
なお、実施例２においては、撮像部６１及び撮像部７１を備えて、共に文字等印刷対象の固形製剤Ｔを撮像してそれぞれの文字等基準位置を検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、撮像部６１のみを備えて第１の面における文字等基準位置のみを検出し両面の文字等基準位置としてもよいし、撮像部７１のみを備えて第２の面における文字基準位置のみを検出するようにし両面の文字等基準位置としてもよい。また、実施例２においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形中心位置を文字等基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。
【００７９】
次に、ディスク１１の回転と並行して、基準位置ずれ量算出工程を実行し、検出した文字等基準位置と、前述したマーク基準位置検出工程で検出したマーク印刷対象の固形製剤Ｔのマーク基準位置との基準位置ずれ量を図示しない基準位置ずれ量算出装置が算出する。基準位置ずれ量は、図６に示すように文字等基準位置を（ｘ２，ｙ２）、マーク基準位置を（ｘ０、ｙ０）としたときに、次の式２により算出することができる。Δｘ２＝ｘ２−ｘ０、Δｙ２＝ｙ２−ｙ０  ・・・・式２算出した基準位置ずれ量（Δｘ２，Δｙ２）は、図示しない記憶装置に記憶される。
【００８０】
実施例２においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔがディスク１１の吸着孔に吸着される毎にその位置が異なるために、この基準位置ずれ量（Δｘ２，Δｙ２）を文字等印刷対象の固形製剤Ｔ毎に算出する。一旦、ディスク１１の吸着孔に吸着された後の固形製剤Ｔの吸着位置は、ディスク１１が回転しても変わることがなく、基準位置ずれ量（Δｘ２，Δｙ２）は、次工程での文字等印刷工程で前述の印刷ずれ量に加味して文字等の印刷が行われる。
【００８１】
すなわち、文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、ディスク１１を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷のタイミングを把握し、文字等印刷工程を実行する。文字等印刷工程では、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面における前述のそれぞれの印刷ずれ量に基準位置ずれ量を加味して印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等ＰＭを文字等印刷対象の固形製剤Ｔに印刷する（図５参照）。印刷ずれ量（Δｘ１，Δｙ１）に基準位置ずれ量（Δｘ２，Δｘ２）を加味するには、次の式３により行うことができる。ｘ＝Δｘ１＋Δｘ２，ｙ＝Δｙ１＋Δｘ２  ・・・・式３この（ｘ、ｙ）に、印刷すべき文字の大きさや文字数を考慮して、実際の印刷位置を算出する。
【００８２】
実施例２のように、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの文字等基準位置を検出して印刷ずれ量に加味して文字等を印刷することにより、ディスク１１の吸着孔への固形製剤Ｔの吸着再現性が悪い場合にも高精度に印刷することができる。文字等が高精度に印刷されることにより、従来は不可能であった、固形製剤Ｔの端部ぎりぎりまで印刷することが可能となり、より多くの文字の印刷や、より大きなロゴ又は文字の印刷が可能となる。
【００８３】
このように、実施例２においては、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置を検出する文字等基準位置検出工程と、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出工程と、を備え、前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、文字等印刷対象の固形製剤に対する位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
【００８４】
また、前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置である文字等基準位置をも検出可能であり、前記文字等基準位置と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置ずれ量を算出する基準位置ずれ量算出装置を備え、前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションを行い、文字等を文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、文字等印刷対象の固形製剤に対する位置決めのずれも補正して印刷ができ、さらに高精度に文字等を印刷することができる。
【実施例３】
【００８５】
本発明の実施例３は、文字等基準位置検出工程において、文字等印刷対象の固形製剤の基準位置と基準角度である文字等基準位置角度を検出する点で実施例２と異なっている。つまり、固形製剤が長円形や多角形状等の異形錠である場合に、ディスクへの吸着角度がずれることで文字等印刷の精度に大きく影響を与えることがある。そのため、文字等を印刷する前に、固形製剤の基準位置に加えて基準角度も検出し、検出した基準位置及び基準角度を加味して印刷位置をキャリブレーションするとともに回転補正して文字等印刷工程を実行する。
【００８６】
実施例３について、長円形の異形錠である固形製剤Ｔに文字等を印刷する固形製剤印刷機２００を例にして、その構成と固形製剤印刷機２００を使った固形製剤印刷方法について図７〜図１２を参照して説明する。図７は、本発明の実施例３における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。図８は、本発明の実施例３における固形製剤印刷機の印刷装置周辺の構成を説明する図である。図９は、本発明の実施例３における文字等印刷対象の固形製剤の基準位置ずれ及び基準角度ずれを説明する図である。図１０は、本発明の実施例３における文字等印刷対象の固形製剤に文字等を印刷した例を説明する図である。図１１は、本発明の実施例３におけるマーク印刷対象の固形製剤にマークを印刷した例を説明する図である。図１２は、本発明の実施例３におけるマーク印刷対象の固形製剤の印刷ずれを説明する図である。
【００８７】
ここで、異形錠とは、平面視が円形状以外の錠剤やカプセル錠の薬剤をいい、平面視の形状が長円形、三角形、四角形、五角形、楕円形、ひし形等の形状を有する固形製剤をいう。
【００８８】
実施例３における固形製剤印刷機２００を、固形製剤Ｔとして長円形の異形錠を対象とした例で説明する。固形製剤Ｔは、固形製剤投入部１５、パーツフィーダ１４、ディスク１３、ディスク１２を経てディスク１１の吸着孔に吸着される。ディスク１１に側面の長辺を吸着保持された異形錠である固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴い、基準位置検出装置６０、印刷装置２０、印刷位置検出装置４０、不良排出部１６、収納部１７を順に経由するように構成されている。基準位置検出装置６０は、文字等印刷対象又はマーク印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面を撮像する撮像部６１と第２の面を撮像する撮像部７１とを備え、文字等印刷対象又はマーク印刷対象の固形製剤Ｔをディスク１１の側面円周上に設けた吸着孔に吸着して移送中に、固形製剤Ｔの外形形状から基準位置となる中心位置及び基準角度となる回転角度を検出する。
【００８９】
つまり、文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、図７、図８に示すように、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、最初に基準位置検出装置６０の撮像部６１及び撮像部７１が撮像可能な位置に移送され、図示しないセンサにより文字等印刷対象の固形製剤Ｔが検出される。センサにより文字等印刷対象の固形製剤Ｔが検出されると、文字等基準位置検出工程を実行する。実施例３における文字等基準位置検出工程では、撮像部６１及び撮像部７１がともに文字等印刷対象の固形製剤Ｔを撮像し、撮像部６１及び撮像部７１が接続された基準位置検出装置６０が固形製剤Ｔの基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出する。実施例３においては、固形製剤Ｔの外形形状から求められる中心位置を文字等基準位置として検出し、外形形状の長手方向の回転角度を文字等基準角度として検出する。文字等基準位置及び文字等基準角度は、テンプレートマッチング法や境界検出法、重心・モーメント法、楕円近似法等の公知のアルゴリズムを適用して検出することができる。
【００９０】
撮像部６１は、固形製剤Ｔの第１の面を撮像し、同時に撮像部７１は固形製剤Ｔの第２の面を撮像して、基準位置検出装置６０がそれぞれの面における文字等基準位置角度を検出することになる。これらの文字等基準位置角度は、それぞれの面に印刷する際の印刷位置と回転角度を補正する基準となるものである。
【００９１】
文字等印刷対象の固形製剤Ｔの文字等基準位置角度を検出した例を図９に示す。文字等基準位置は（ｘ２．ｙ２）で表され、文字等基準角度はθ２で表されている。マーク基準位置を（ｘ０、ｙ０）としたときの基準位置角度ずれ量（Δｘ、Δｙ、Δθ）は、次の式１で表され、図示しない記憶装置に記憶される。Δｘ２＝ｘ２−ｘ０、Δｙ２＝ｙ２−ｙ０、Δθ２＝θ２    ・・・式１後述する文字等印刷工程では、前述の印刷位置を（Δｘ２、Δｙ２）だけ位置補正するとともに、Δθ２だけ回転補正して印刷を行う。
【００９２】
なお、実施例３においては、撮像部６１及び撮像部７１がともに、文字等印刷対象の固形製剤Ｔを撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、印刷ヘッド同士の印刷ずれ量が小さい場合等は、撮像部６１のみが撮像して第１の面における文字等基準位置角度のみを検出するようにして両面における文字等基準位置角度としてもよいし、撮像部７１のみが撮像して第２の面における文字等基準位置角度のみを検出するようにして両面における文字等基準位置角度としてもよい。
【００９３】
また、実施例３においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの中心位置を文字等基準位置として検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、重心位置を検出してもよいし、外形上の特定位置を基準位置として検出してもよい。さらに、実施例３においては、文字等印刷対象の固形製剤Ｔの外形形状の長手方向の回転角度に基づいて基準角度を検出するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、多角形等のような外形形
状の場合、外形形状のもつ任意の頂点間の回転角度を基準角度として検出してもよい。
【００９４】
次に、文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、ディスク１１のθ方向への回転に伴って、印刷装置２０の印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が印刷できる位置に移送され、図示しないセンサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出する。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、ディスク１１を回転させる図示しないモータの回転角度に基づいて印刷タイミングを把握して回転移送中に、文字等印刷工程を実行して、印刷ヘッド２１及び印刷ヘッド３１が固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に文字等ＰＭを印刷する（図１０参照）。ここで、印刷する位置は、文字等基準位置角度に基づいて印刷位置をキャリブレーション及び回転補正した位置である。文字等印刷工程における異形錠からなる固形製剤Ｔはディスク１１の吸着孔に自動的に吸着されて移送されてきている。ディスク１１の吸着孔に吸着されたときのタイミングによっては、長円形の形状が回転して吸着位置ずれが発生しているときがある。したがって、文字等印刷工程では、文字等基準位置角度に基づいて印刷位置をキャリブレーションした位置及び回転補正した位置に文字等を印刷する。
【００９５】
文字等ＰＭの印刷が終了した文字等印刷対象の固形製剤Ｔは、印刷位置検出装置４０の撮像部４１及び撮像部５１が印刷された文字等ＰＭを撮像可能な位置に移送される。センサがこの文字等印刷対象の固形製剤Ｔを検出すると、文字等検査工程を実行し、撮像部４１、及び撮像部５１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１面及び第２面に印刷されたそれぞれの文字等ＰＭを撮像し、印刷位置検出装置４０が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面におけるそれぞれの文字等の欠陥を検出する。文字等の欠陥とは、欠け、滲み又は位置ずれ等である。文字等の欠陥は、テンプレートマッチング法、境界検出法、面積抽出法等の公知のアルゴリズムを適用することにより検出することができる。
【００９６】
実施例３においては、文字等検査工程での検査は前述の文字等基準位置検出工程で検出した文字等基準位置角度に基づいて行う。これにより、文字等検査工程で再び文字等基準角度を検出することなく検査を行なうことができ高速に検査を実行することができる。これは、ディスクを用いて固形製剤Ｔを移送する構成を採用しているため、移送中に固形製剤Ｔが位置ずれを起こさないことによる。
【００９７】
なお、実施例３においては、文字等検査工程での検査は文字等基準位置角度に基づいて行うように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、回転ずれが少ない場合等は、文字等基準角度を用いることなく文字等基準位置に基づいて文字等検査工程を行うように構成してもよい。これにより、さらに高速に検査を実行することができる。
【００９８】
撮像部４１、及び撮像部５１が文字等印刷対象の固形製剤Ｔの第１の面及び第２の面に印刷されたそれぞれの文字等ＰＭが撮像された固形製剤Ｔは、文字等検査工程と並行してディスク１１により回転、移送され、欠陥が認められた不良の固形製剤Ｔである場合は、不良排出部１６で排出され、欠陥が認められない良品の固形製剤Ｔである場合は、収納箱１７に収納される。
【００９９】
なお、実施例３においては、異形錠である固形製剤Ｔをディスクにより移送するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、ドラム式と呼ばれる剛性を有したドラムに異形錠を保持して移送する構成としてもよい。
【０１００】
なお、実施例３においても前述のように、マークを印刷して文字等の印刷位置をキャリブレーションする。異形錠である固形製剤ＴにマークＣＭを印刷した例を図１１に示す。マーク印刷ずれの検出は、図１２に示すように、Δｘ１、Δｙ１を検出して前述のように印刷装置２０における印刷ずれ量の算出を行うことができる。また、印刷装置２０の印刷ずれにおいて、回転ずれが大きい場合は、マーク形状を十字形状のような回転角が検出できる形状として、回転角θ１を検出してずれ量Δθ１に基づいて、印刷角度のキャリブレーションを行ってもよい。
【０１０１】
このように、実施例３においては、前記文字等基準位置検出工程では、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出工程では、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷工程では、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、固形製剤Ｔが異形錠である場合においても文字等を高精度に印刷することができる。
【０１０２】
また、前記基準位置検出装置は、前記文字等印刷対象の固形製剤についての基準位置及び基準角度である文字等基準位置角度を検出し、
前記基準位置ずれ量算出装置は、前記文字等基準位置角度と前記マーク基準位置とのずれ量である基準位置角度ずれ量を算出し、
前記文字等印刷装置は、前記印刷ずれ量に前記基準位置角度ずれ量を加味して前記印刷位置のキャリブレーションと回転補正を行い、文字等を前記文字等印刷対象の固形製剤に印刷することにより、固形製剤Ｔが異形錠である場合においても文字等を高精度に印刷することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明における固形製剤印刷方法、及び固形製剤印刷機は、固形製剤印刷の分野に幅広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１１：ディスク    １２：ディスク    １３：ディスク    １４：パーツフィーダ    １５：固形製剤投入部    １６：不良排出部    １７：収納箱    ２０：印刷装置    ２１：印刷ヘッド    ３１：印刷ヘッド    ４０：印刷位置検出装置    ４１：撮像部    ５１：撮像部        ６０：基準位置検出装置    ６１：撮像部    ７１：撮像部    １００：固形製剤印刷機    ２００：固形製剤印刷機    ＣＭ：マーク    ＰＭ：文字等    Ｔ：固形製剤     
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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