(57)【要約】【課題】どれぐらい車両が急な角度で操舵されるかを直感的に認識できる技術の提供。【解決手段】運転状況表示システムは、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において、前記車両の操舵角を取得する運転状況取得部と、操舵状況表示オブジェクトを表示部にて表示させるとともに、前記操舵状況表示オブジェクトを操舵方向に回転させ、かつ、前記操舵角が大きくなるほど前記操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくする運転状況表示部と、を備える。【選択図】図２
2018069753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において、前記車両の操舵角を取得する運転状況取得部と、
操舵状況表示オブジェクトを表示部にて表示させるとともに、前記操舵状況表示オブジェクトを操舵方向に回転させ、かつ、前記操舵角が大きくなるほど前記操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくする運転状況表示部と、
を備える運転状況表示システム。
【請求項２】
前記運転状況取得部は、少なくとも前記車両の操舵および加減速が自動で制御されている期間において、前記操舵角と車速とを取得し、
前記運転状況表示部は、前記車速が大きくなるほど前記操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくする、
請求項１に記載の運転状況表示システム。
【請求項３】
前記運転状況表示部は、前記車速と前記操舵角とに基づいて遠心力を導出し、当該遠心力に比例する大きさの回転速度で前記操舵状況表示オブジェクトを回転させる、
請求項２に記載の運転状況表示システム。
【請求項４】
前記運転状況取得部は、少なくとも前記車両の操舵が自動で制御されている期間において、前記操舵角と前記車両の進行方向を取得し、
前記運転状況表示部は、前記操舵状況表示オブジェクト上の位置、または、前記操舵状況表示オブジェクトと連続する位置に前記進行方向を示す進行方向表示オブジェクトを表示させる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転状況表示システム。
【請求項５】
前記運転状況表示部は、少なくとも前記車両の操舵が自動で制御されている期間の終了時刻までの残期間が閾値以下となった場合、前記操舵状況表示オブジェクトの回転を停止させる、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転状況表示システム。
【請求項６】
前記運転状況表示部は、前記残期間が閾値以下となった場合において、前記操舵状況表示オブジェクトの表示態様を経時的に変化させるとともに、前記残期間が小さくなるほど前記表示態様の変化度を大きくする、
請求項５に記載の運転状況表示システム。
【請求項７】
前記操舵状況表示オブジェクトは、枠状の図形であり、
前記運転状況表示部は、前記操舵状況表示オブジェクトの内側に地図を表示させる、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の運転状況表示システム。
【請求項８】
コンピュータを、
少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において、前記車両の操舵角を取得する運転状況取得部、
操舵状況表示オブジェクトを表示部にて表示させるとともに、前記操舵状況表示オブジェクトを操舵方向に回転させ、かつ、前記操舵角が大きくなるほど前記操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくする運転状況表示部、
として機能させる運転状況表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転状況表示システムおよび運転状況表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転中において、右左折または車線変更の方向を指し示す方向マークを、ＨＵＤ（Head-Up Display）によってフロントウインドシールドガラスに投影表示させる技術が知られている（特許文献１、参照）。この技術によれば、これからどの方向に車両が操舵されるかを乗員が認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−４５７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、右左折または車線変更の方向を指し示す方向マークを表示するだけでは、どれぐらい車両が急な角度で操舵されるかを認識することができない。例えば、予想よりも大きい遠心力が作用して乗員が驚くという問題も生じ得る。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、どれぐらい車両が急な角度で操舵されるかを直感的に認識できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の運転状況表示システムは、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において、車両の操舵角を取得する運転状況取得部と、操舵状況表示オブジェクトを表示部にて表示させるとともに、操舵状況表示オブジェクトを操舵方向に回転させ、かつ、操舵角が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくする運転状況表示部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の運転状況表示プログラムは、コンピュータを、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において、車両の操舵角を取得する運転状況取得部、操舵状況表示オブジェクトを表示部にて表示させるとともに、操舵状況表示オブジェクトを操舵方向に回転させ、かつ、操舵角が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくする運転状況表示部、として機能させる。
【０００７】
前記の構成において、操舵状況表示オブジェクトが回転している速度を認識することで、どれぐらい車両が急な角度で操舵されるかを直感的に認識できる。また、操舵状況表示オブジェクトが回転している方向を認識することで、操舵方向を直感的に認識できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転状況表示システムのブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｆは画面の表示例を示す図である。
【図３】運転状況表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転状況表示システムの構成：
（２）運転状況表示処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）運転状況表示システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転状況表示システム１０の構成を示すブロック図である。運転状況表示システム１０は、車両に搭載されたカーナビゲーション装置等の車載器である。運転状況表示システム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された運転状況表示プログラム２１を実行する。
【００１１】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと運転計画情報３０ｂとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータと施設データとを含む。ノードデータは、おもに交差点についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについてレーン数や幅員等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。リンクデータは、形状補間点データを含む。形状補間点データは、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示すデータである。制御部２０は、ノードの座標と形状補間点の座標とを取得し、これらの座標を接続する折れ線、または、これらの座標の近似曲線を道路区間の形状として取得する。施設データは、各種施設の名称や属性や座標を示す情報である。
【００１２】
運転計画情報３０ｂは、目標とする車両の現在地である目標位置ごとに制御目標値を規定したデータである。本実施形態において、制御目標値として、目標車速と目標加減速度と目標操舵角が運転計画情報３０ｂに記録されていることとする。なお、制御目標値は、自動運転中の時刻ごとに記録されてもよい。制御部２０は、現在地が各目標位置に到達するように車両の各部を制御するとともに、現在地が各目標位置に到達するタイミングで各制御目標値が実現するように車両の各部を制御する。なお、運転計画情報３０ｂは、予め探索された目的地までの走行予定経路に基づいて作成される。運転計画情報３０ｂは、車両の走行状況に応じて適宜修正されてもよい。車両を自動運転制御する技術は特に限定されず、公知の自動運転制御技術を適用でき、制御目標値も上述したものに限られない。
【００１３】
車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４と操舵部４４ａと加減速部４４ｂとディスプレイ４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、車速センサ４２からの信号に基づいて車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、ジャイロセンサ４３からの信号に基づいて車両の進行方向を取得する。制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。さらに、制御部２０は、公知のマップマッチング技術により、地図情報３０ａが示すリンク上に車両の現在地を補正してもよい。
【００１４】
車両制御ＥＣＵ４４は、図示しない車両の各被制御装置を制御するためのコンピュータである。被制御装置には、少なくとも操舵部４４ａと加減速部４４ｂとが含まれる。操舵部４４ａは、車輪（操舵輪）の方向を制御するための機構であり、車両制御ＥＣＵ４４の制御に基づいて動作するステアリングギアボックス等が含まれる。車両は図示しないステアリングホイールを備えており、運転者がステアリングホイールを操作することによっても操舵部４４ａを制御できる。加減速部４４ｂは、車両制御ＥＣＵ４４の制御に基づいて動作する加速部と減速部とを含む。加速部は、エンジンやモータ等の駆動源の出力を増大させるための機構である。減速部は、摩擦ブレーキやエンジンブレーキや回生ブレーキを制御するための機構である。車両は図示しないアクセルペダルとブレーキペダルを備えており、運転者がアクセルペダルとブレーキペダルとを操作することによっても加減速部４４ｂを制御できる。
【００１５】
車両制御ＥＣＵ４４は、操舵部４４ａと加減速部４４ｂの制御状態を示す信号を取得し、当該信号に基づいて操舵部４４ａと加減速部４４ｂをフィードバック制御することにより、運転計画情報３０ｂにしたがって自動運転を実現することができる。
【００１６】
ディスプレイ４５（表示部）は、車両の内部において乗員が視認可能に備えられている。本実施形態において、ディスプレイ４５は、車両のダッシュボード上部の左右中央の位置に備えられている。すなわち、ディスプレイ４５は、手動運転をする場合の運転者が着座する運転席と、当該運転席の左側方または右側方に設けられた助手席との中間の位置に備えられている。本実施形態において、ディスプレイ４５は、カラーの液晶ディスプレイである。ディスプレイ４５は、運転状況表示システム１０の制御に応じて各種表示を行う。
【００１７】
運転状況表示プログラム２１は、自動運転モジュール２１ａと運転状況取得モジュール２１ｂと運転状況表示モジュール２１ｃとを含む。運転状況取得モジュール２１ｂと運転状況表示モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を運転状況取得部と運転状況表示部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１８】
自動運転モジュール２１ａは、上述した運転計画情報３０ｂを作成し、当該運転計画情報３０ｂにしたがって車両制御ＥＣＵ４４を制御するための機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、自動運転モジュール２１ａの機能により制御部２０は、公知の自動運転制御技術によって、目標位置と、当該目標位置ごとに車両を自動制御するための制御目標値とを規定した運転計画情報３０ｂを作成する。そして、制御部２０は、運転計画情報３０ｂに規定された制御目標値を順次車両制御ＥＣＵ４４に出力することで、車両の自動運転制御を実現する。
【００１９】
自動運転モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両の現在地が予め運転計画情報３０ｂに規定された開始地点（最初の目標位置）を通過した場合に自動運転を開始する。同様に、制御部２０は、運転計画情報３０ｂに規定された終了地点（最後の目標位置）を通過した場合に自動運転を終了する。なお、開始地点は、駐車または停車していた車両が移動を開始する地点であってもよい。自動運転を開始してから終了するまでの期間が自動運転期間であり、当該自動運転期間は操舵部４４ａの操舵と加減速部４４ｂの加減速とが自動で制御される期間である。制御部２０は、運転計画情報３０ｂから終了地点と目標車速とを取得し、現在地から終了地点までの残距離と目標車速とに基づいて、車両が終了地点に到達するまでの残期間を導出する。
【００２０】
運転状況取得モジュール２１ｂは、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において、車両の操舵角を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。まず、運転状況取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在時刻が自動運転期間内である場合に目標操舵角を運転計画情報３０ｂから取得する。制御部２０は、運転計画情報３０ｂに規定されている目標操舵角のうち、現在地から予め決められた先読み距離（例えば３ｍ）だけ前方の目標位置である表示対象位置に対応付けられた目標操舵角を取得する。また、制御部２０は、目標操舵角とともに表示対象位置に対応付けられた目標操舵方向（右操舵または左操舵）を取得する。先読み距離は、現在の車速が大きいほど長い距離に設定されてもよい。
【００２１】
さらに、運転状況取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、少なくとも車両の操舵および加減速が自動で制御されている期間において、操舵角と車速とを取得する。すなわち、制御部２０は、現在時刻が自動運転期間内である場合に目標車速を運転計画情報３０ｂから取得する。具体的に、制御部２０は、運転計画情報３０ｂに規定されている目標車速のうち、表示対象位置に対応付けられた目標車速を取得する。
【００２２】
また、運転状況取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において、操舵角と車両の進行方向を取得する。すなわち、制御部２０は、現在時刻が自動運転期間内である場合に進行方向を運転計画情報３０ｂに規定された目標位置から導出する。具体的に、制御部２０は、現在地を始点とし、表示対象位置を終点とするベクトルの方向を進行方向として導出する。ディスプレイ４５（図２Ａ〜図２Ｆの紙面）における上・下・左・右の方向が、それぞれ実空間内における車両の前・後・左・右の方向に対応する。なお、進行方向の導出方法は上述した方法に限定されず、必ずしも表示対象位置までの進行方向でなくてもよい。
【００２３】
なお、運転計画情報３０ｂには有限数の目標位置が規定されているため、現在地から先読み距離だけ前方の目標位置（表示対象位置）が規定されない場合も有り得る。そのため、制御部２０は、表示対象位置の周辺の目標位置や当該目標位置に対応付けられた目標操舵角や目標車速を用いた補間演算を行うことによって、表示対象位置に対応する進行方向や目標操舵角や目標車速を導出してもよい。
【００２４】
運転状況表示モジュール２１ｃは、操舵状況表示オブジェクトを表示部にて表示させるとともに、操舵状況表示オブジェクトを操舵方向に回転させ、かつ、操舵角が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくする機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、表示部としてのディスプレイ４５にて操舵状況表示オブジェクトを表示することにより、当該操舵状況表示オブジェクトを運転席と助手席に着座した乗員に視認可能とする。
【００２５】
図２Ａ〜図２Ｆは、操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示例を示す。操舵状況表示オブジェクトＯ１は、円形枠状の図形である。制御部２０は、現在時刻が自動運転期間内である場合に操舵状況表示オブジェクトＯ１を表示し、現在時刻が自動運転期間内でなければ場合に操舵状況表示オブジェクトＯ１を表示しない。
【００２６】
運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１に色のグラデーションを付す。具体的に、制御部２０は、直径方向の位置に応じて色の濃度（明度）が徐々に変化するように操舵状況表示オブジェクトＯ１を表示する。本実施形態において、操舵状況表示オブジェクトＯ１は青色であり、グラデーションにおいて色相角と彩度とが一定に維持されることとする。制御部２０は、現在地から先読み距離だけ前方の表示対象位置に対応付けられた目標車速が大きいほど大きい移動速度で操舵状況表示オブジェクトＯ１のグラデーションを移動させる。図２Ｂは、図２Ａよりも後の時刻に表示される操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示例を示す。図２Ａにおいては最も濃度が大きい部分が操舵状況表示オブジェクトＯ１の外縁に位置しているが、図２Ｂにおいては最も濃度が大きい部分が操舵状況表示オブジェクトＯ１の内縁まで移動している。制御部２０は、表示対象位置に対応付けられた目標車速が大きいほど、グラデーションが外縁から内縁まで移動するのに要する期間が小さくなるように操舵状況表示オブジェクトＯ１のグラデーションを移動させる。
【００２７】
図２Ａ〜図２Ｄに示すように、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１の内側に地図Ｍを表示させる。具体的に、制御部２０は、車両の現在地周辺の鉛直方向上方から見た地図Ｍを、地図情報３０ａに基づいて描画し、操舵状況表示オブジェクトＯ１の内側に表示する。制御部２０は、車両の現在地を示す現在地マーカＣを地図Ｍ上に表示し、当該現在地マーカＣが地図Ｍの中央に位置するように地図Ｍを描画する。さらに、制御部２０は、運転計画情報３０ｂが示す将来の目標位置を接続する矢印形状の経路マーカＡを地図Ｍ上に表示する。
【００２８】
図２Ａ，図２Ｂは、現在地から先読み距離だけ前方の表示対象位置において車両が直進する際の操舵状況表示オブジェクトＯ１を示す。一方、図２Ｃ，図２Ｄは、現在地から先読み距離だけ前方の表示対象位置において車両がそれぞれ右折と左折とをする際の操舵状況表示オブジェクトＯ１を示す。すなわち、図２Ｃは目標操舵方向が右方向である状態の操舵状況表示オブジェクトＯ１を示し、図２Ｄは目標操舵方向が左方向である状態の操舵状況表示オブジェクトＯ１を示す。
【００２９】
図２Ｃに示すように、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、表示対象位置における目標操舵方向が右方向であれば操舵状況表示オブジェクトＯ１を時計回りに回転させる。右操舵をする車両を鉛直上方から見た場合、当該車両は時計回り方向に回転するように見える。制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１の中心点（円心）まわりに操舵状況表示オブジェクトＯ１を回転させる。なお、操舵状況表示オブジェクトＯ１の中心点の位置は一定である。操舵状況表示オブジェクトＯ１の形状は中心点まわりに回転対称であるが、制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１に模様を付すことで、操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転を認識できるようにする。この模様は、時計回り方向に凸となる複数の曲線によって構成されている。
【００３０】
一方、図２Ｄに示すように、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、表示対象位置における目標操舵方向が左方向であれば操舵状況表示オブジェクトＯ１を反時計回りに回転させる。左操舵をする車両を鉛直上方から見た場合、当該車両は反時計回り方向に回転するように見える。目標操舵方向が左方向である場合、操舵状況表示オブジェクトＯ１の模様は、反時計回り方向に凸となる複数の曲線によって構成される。
【００３１】
運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、表示対象位置における操舵角（絶対値）が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を大きくする。運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車速が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を大きくする。すなわち、制御部２０は、表示対象位置における目標操舵角および目標車速が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を大きくする。本実施形態において、制御部２０は、表示対象位置における操舵角と目標車速とを乗算した値に比例する大きさの操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を設定する。
【００３２】
さらに、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１上の位置、または、操舵状況表示オブジェクトＯ１と連続する位置に進行方向を示す進行方向表示オブジェクトＯ２を表示させる。本実施形態において、制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１の内径円（地図Ｍの外縁を円周とする円）を、進行方向に対応するディスプレイ４５上の方向に一定のシフト距離だけ移動させ、当該移動した内径円と操舵状況表示オブジェクトＯ１とが重なる部分に操舵状況表示オブジェクトＯ１とは異なる色（図２Ａ〜図２Ｆにおいて黒色）を付すことにより、進行方向表示オブジェクトＯ２を生成する。シフト距離は、操舵状況表示オブジェクトＯ１の外径から内径を減算した長さよりも小さい距離である。進行方向表示オブジェクトＯ２は、操舵状況表示オブジェクトＯ１上に存在する三日月状の図形となっている。一方、操舵状況表示オブジェクトＯ１は、進行方向にシフト距離だけ凹んだように見えることとなる。進行方向表示オブジェクトＯ２のうち直径方向の厚みが最も大きくなっている方向、および、操舵状況表示オブジェクトＯ１のうち直径方向の厚みが最も小さくなっている方向が進行方向であると認識できる。
【００３３】
さらに、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間の終了時刻までの残期間が閾値以下となった場合、操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転を停止させる。すなわち、制御部２０は、現在地から自動運転の終了地点までの残距離と目標車速とに基づいて、車両が終了地点に到達する時刻（自動運転期間の終了時刻）までの残期間を導出し、当該残期間と閾値（例えば１分）とを比較する。そして、制御部２０は、残期間が閾値以下であると判定した場合、操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転を停止する。
【００３４】
また、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、残期間が閾値以下となった場合において、操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示態様を経時的に変化させるとともに、残期間が小さくなるほど表示態様の変化度を大きくする。図２Ｅ，図２Ｆは、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値以下である場合の操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示例を示す。また、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値以下である場合において、制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１にグラデーションと模様とを付すことなく、一様な色の画像として操舵状況表示オブジェクトＯ１を生成する。
【００３５】
運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値以下である場合において、操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示態様としての位置を変化させる。図２Ｅ，図２Ｆにおいて、位置が異なる複数の操舵状況表示オブジェクトＯ１をグレーで表示し、操舵状況表示オブジェクトＯ１の位置が変化する様子を模式的に示されている。なお、地図Ｍに示すように、図２Ｅよりも図２Ｆの方が車両の現在地（現在地マーカＣ）から自動運転の終了地点Ｅまでの残距離が小さいこととする。
【００３６】
図２Ｅ，図２Ｆに示すように、制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値よりも大きい場合の操舵状況表示オブジェクトＯ１（図２Ａ〜図２Ｄ）の中心点の位置を中心点とする円である可動円Ｒ（破線）を生成し、当該可動円Ｒ内にて操舵状況表示オブジェクトＯ１の中心点をランダムに移動させる。制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が小さくなるほど半径が大きくなるように可動円Ｒを生成する。なお、制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が小さくなるほど操舵状況表示オブジェクトＯ１の中心点の移動速度を大きくするようにしてもよい。操舵状況表示オブジェクトＯ１の位置に拘わらず、地図Ｍの位置は一定である。
【００３７】
また、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示態様としての色を変化させる。自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値よりも大きい場合の操舵状況表示オブジェクトＯ１（図２Ａ〜図２Ｄ）の色は色相角と彩度とが一定の青色とされているが、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値以下である場合において、制御部２０は、残距離が小さくなるほど赤色に近づくように色相角を徐々に変化させていく。本実施形態では、青色から緑色を経由して赤色に変化するように色相角が変化させられることとする。このとき制御部２０は、明度と彩度とを一定に維持する。
【００３８】
以上説明した本実施形態おいて、操舵状況表示オブジェクトＯ１が回転している速度を認識することで、どれぐらい車両が急な角度で操舵されるかを直感的に認識できる。また、操舵状況表示オブジェクトＯ１が回転している方向を認識することで、操舵方向（目標操舵方向）を直感的に認識できる。制御部２０は、車速が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を大きくする。ここで、目標操舵角が大きくなっても目標車速が大きくなっても乗員に作用する遠心力が大きくなるため、目標操舵角と目標車速が大きくなるほど回転速度を大きくすることにより、乗員に作用する遠心力の大きさを直感的に認識できるようにすることができる。
【００３９】
制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１上の位置に進行方向を示す進行方向表示オブジェクトＯ２を表示させるため、操舵状況表示オブジェクトＯ１と進行方向表示オブジェクトＯ２とを同時に視認できる。従って、操舵角と進行方向とを関連付けて認識できる。
【００４０】
また、制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値以下となった場合、操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転を停止させる。この構成において、操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転が停止したことを認識することで、操舵を手動で行わなければならないタイミングが迫っていることを直感的に認識できる。
【００４１】
さらに、制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値以下となった場合において、操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示態様を経時的に変化させるとともに、残期間が小さくなるほど表示態様（色，位置）の変化度を大きくする。このように、経時的に変化している操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示態様の変化度を認識することで、操舵を手動で行わなければならないタイミングの切迫度を直感的に認識できる。
【００４２】
さらに、制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１の内側に地図Ｍを表示させることにより、操舵状況表示オブジェクトＯ１と地図Ｍとを同時に視認できる。従って、地図Ｍ上に表された道路形状と操舵角とを同時に認識できる。例えば、車両が走行している道路のカーブ形状が認識可能な地図を表示することにより、操舵角の大きさと道路のカーブ形状とを関連付けて認識できる。
【００４３】
（２）運転状況表示処理：
次に、運転状況表示プログラム２１の機能により実行される運転状況表示処理を説明する。図３は、運転状況表示処理のフローチャートである。なお、運転状況表示処理を実行するにあたり、予め運転計画情報３０ｂが作成されていることとする。
【００４４】
まず、制御部２０は、現在時刻が自動運転期間内であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。現在時刻が自動運転期間内であると判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、手動表示モードを実行する。手動表示モードは、自動運転期間内とは異なる表示が行われるモードであればよく、表示内容はどのようなものであってもよい。
【００４５】
一方、現在時刻が自動運転期間内であると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両の進行方向に応じて進行方向表示オブジェクトＯ２の方向を設定する（ステップＳ１０５）。ここで、進行方向とは、現在地を始点とし、現在地から先読み距離だけ前方の目標位置である表示対象位置を終点とするベクトルの方向である。制御部２０は、操舵状況表示オブジェクトＯ１の内径円（地図Ｍが表示される円）を、進行方向に対応するディスプレイ４５上の方向に一定のシフト距離だけ移動させることによって操舵状況表示オブジェクトＯ１と重なる部分を、進行方向表示オブジェクトＯ２として設定する。
【００４６】
次に、運転状況取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間を取得する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、運転計画情報３０ｂから自動運転の終了地点と目標車速とを取得し、現在地から終了地点までの残距離と目標車速とに基づいて、車両が終了地点に到達するまでの残期間を導出する。
【００４７】
次に、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値（例えば１分）よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１５）。自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値よりも大きいと判定された場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目標車速に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１のグラデーションの移動速度を設定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、現在地から先読み距離だけ前方の表示対象位置における目標車速が大きいほど、図２Ａ〜図２Ｄに示す操舵状況表示オブジェクトＯ１のグラデーションが中心点に向かって移動する移動速度を大きく設定する。
【００４８】
次に、運転状況取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、目標操舵方向と操舵角とを取得する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、現在地から先読み距離だけ前方の表示対象位置における目標操舵方向と目標操舵角とを取得する。
【００４９】
次に、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両が直進するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、表示対象位置における目標操舵角が０（あるいは０から差の絶対値が閾値（例えば１度）以内）であるか否かを判定する。
【００５０】
車両が直進すると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目標操舵方向に応じて操舵状況表示オブジェクトの回転方向を設定する（ステップＳ１３５）。制御部２０は、表示対象位置における目標操舵方向が右方向であれば操舵状況表示オブジェクトＯ１を時計回りに回転させるように設定する。このとき制御部２０は、時計回り方向に凸となる複数の曲線で構成される模様を操舵状況表示オブジェクトＯ１に付すように設定する（図２Ｃ）。一方、制御部２０は、表示対象位置における目標操舵方向が左方向であれば操舵状況表示オブジェクトＯ１を反時計回りに回転させるように設定する。このとき制御部２０は、反時計回り方向に凸となる複数の曲線で構成される模様を操舵状況表示オブジェクトＯ１に付すように設定する（図２Ｄ）。
【００５１】
次に、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目標操舵角に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を設定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、表示対象位置における目標操舵角（絶対値）と目標車速とが大きいほど大きくなるように操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を設定する。
【００５２】
以上のようにして、ステップＳ１０５〜Ｓ１４０にて操舵状況表示オブジェクトＯ１と進行方向表示オブジェクトＯ２についての設定が完了すると、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、当該設定に応じて画像を表示する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、地図Ｍとともに、操舵状況表示オブジェクトＯ１と進行方向表示オブジェクトＯ２とをディスプレイ４５に表示させる。以上の処理を終了すると、制御部２０は、ステップＳ１００に戻り、同様の処理を繰り返す。これにより、自動運転期間の終了時刻までの残期間や進行方向や目標操舵角や目標操舵方向の変化に追従した画像の表示が可能となる。
【００５３】
ところで、車両が直進すると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１４５に進む。すなわち、操舵状況表示オブジェクトＯ１を回転させるための設定をすることなく、地図Ｍとともに、操舵状況表示オブジェクトＯ１と進行方向表示オブジェクトＯ２とをディスプレイ４５に表示させる。これにより、図２Ａ，図２Ｂのような画像を表示することができる。
【００５４】
また、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値よりも大きいと判定されなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、残距離が小さいほど操舵状況表示オブジェクトＯ１の中心点の位置の変化量を大きく設定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が閾値以下である場合において、当該残距離が小さいくなるほど半径が大きくなる可動円Ｒを設定する。この可動円Ｒ内において、操舵状況表示オブジェクトＯ１の中心点の位置が移動することとなる。
【００５５】
次に、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が小さいほど操舵状況表示オブジェクトＯ１の色の変化量を大きく設定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が小さいほど、操舵状況表示オブジェクトＯ１の色の色相角が、残期間が閾値よりも大きい場合における操舵状況表示オブジェクトＯ１の色の色相角から大きく変化するように操舵状況表示オブジェクトＯ１の色を設定する。
【００５６】
以上のようにして、ステップＳ１０５〜Ｓ１１０，Ｓ１５０〜Ｓ１５５にて操舵状況表示オブジェクトＯ１と進行方向表示オブジェクトＯ２についての設定が完了すると、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、画像を表示する（ステップＳ１４５）。これにより、図２Ｅ，図２Ｆのように、自動運転期間の終了時刻までの残期間が小さいほど、表示態様の変化度が大きくなるように操舵状況表示オブジェクトＯ１を表示できる。
【００５７】
（３）他の実施形態：
運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車速と操舵角とに基づいて遠心力を導出し、当該遠心力に比例する大きさの回転速度で操舵状況表示オブジェクトを回転させてもよい。具体的に、制御部２０は、目標操舵角に対応する曲率半径を取得し、当該曲率半径に反比例し、かつ、目標車速の２乗に比例する大きさの回転速度を操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度として設定してもよい。車両ごとにアンダーステアやオーバーステアの特性が異なるため、予め車両ごとに操舵角と曲率半径との対応関係を調査または学習することにより、任意の目標操舵角から曲率半径が導出できる関数やテーブルが用意されてもよい。なお、操舵角が大きくなるほど曲率半径は小さくなる。以上の構成により、より正確に遠心力を認識することができる。
【００５８】
以上の実施形態においては、現在地から先読み距離だけ前方の目標位置である表示対象位置における目標操舵角に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１が表示されたが、表示対象位置は現在地であってもよい。この場合、制御部２０は、現在地における目標操舵角に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１を表示してもよいし、現在地における現実の操舵角に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１を表示してもよい。すなわち、制御部２０は、現在時刻において操舵部４４ａが検出している実際の操舵角（車輪の角度）と操舵方向に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１を表示してもよい。同様に、制御部２０は、現在時刻における車速センサ４２の出力信号から導出した実際の車速に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１を表示してもよい。なお、現在地から先読み距離だけ前方の表示対象位置における目標操舵角に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１を回転させることにより、乗員は事前に操舵角や遠心力を認識できる。
【００５９】
なお、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、必ずしも車速に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を設定しなくてもよく、少なくとも操舵角に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転速度を設定すればよい。また、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、必ずしも進行方向表示オブジェクトＯ２を表示しなくてもよく、進行方向表示オブジェクトＯ２の表示を省略してもよい。さらに、運転状況表示モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、必ずしも操舵状況表示オブジェクトＯ１のグラデーションによって車速を表現しなくてもよい。
【００６０】
さらに、制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間が０となるまで、操舵状況表示オブジェクトＯ１の回転を継続してもよい。この場合、制御部２０は、自動運転期間の終了時刻までの残期間に応じて操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示態様を変化させてもよいし、残期間に拘わらず操舵状況表示オブジェクトＯ１の表示態様を変化させないようにしてもよい。さらに、操舵状況表示オブジェクトＯ１は、必ずしも枠状の図形でなくてもよく、内側に地図Ｍが表示されなくてもよい。
【００６１】
運転状況表示システムは、車両内にて乗員が視認可能に備えられた表示部における表示を制御できればよく、車両に搭載された車載器であってもよいし、車両に備えられたコンピュータであってもよい。また、運転状況表示システムは、表示部を備えたスマートフォン等の携帯端末であってもよいし、無線通信を介して車両内の表示部の表示を制御する車両外部のコンピュータであってもよい。表示部は、車両の乗員が視認可能となるように構成されればよく、手動運転が可能な運転席の乗員が視認可能に構成されてもよいし、助手席の乗員が視認可能に構成されてもよいし、後部座席の乗員が視認可能に構成されてもよい。さらに、表示部は、乗員が装着するウェアラブルディスプレイであってもよいし、車両のウインドシールド等に画像を投影するＨＵＤであってもよい。
【００６２】
運転状況取得部は、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において操舵角を取得すればよく、運転者によってなされた操舵ではなく、自動制御における操舵角を取得すればよい。操舵角とは、現在の操舵角であってもよいし、将来の操舵角であってもよい。すなわち、ユーザが現在の操舵角を認識できるように構成されてもよいし、ユーザが将来の操舵角を認識できるように構成されてもよい。操舵角は、自動運転計画から取得された目標の操舵角であってもよいし、操舵輪やステアリングホイール等に備えられたセンサから取得された実際の操舵角であってもよい。さらに、運転状況取得部は、必ずしも操舵角そのものを取得しなくてもよく、操舵角の代わりに、操舵角と一意の関係にある値を取得してもよい。例えば、運転状況取得部は、操舵角と一意の関係にある値として、車両が走行する道路の曲率半径を取得してもよいし、単位走行距離あたりの進行方向の変化量を取得してもよい。
【００６３】
操舵状況表示オブジェクトは、回転していることが認識可能な表示図形であればよく、形態（形状・模様・色彩）が回転中心に関して回転対称となっていなければよい。例えば、操舵状況表示オブジェクトは、形状が回転対称（つまり円形）であり、模様のみが回転しているように認識されるものであってもよい。一方、操舵状況表示オブジェクトとして形状が非円形のものを採用すれば、模様がなくても回転していること認識できる。操舵方向とは、右操舵と左操舵のいずれかの方向である。運転状況表示部は、操舵角が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくすればよく、回転速度と操舵角との関係が単調増加関数によって表されるように構成されればよい。この単調増加関数は、どのような関数であってもよく、線形関数であってもよいし、非線形関数であってもよい。
【００６４】
ここで、運転状況取得部は、少なくとも車両の操舵および加減速が自動で制御されている期間において、操舵角と車速とを取得し、運転状況表示部は、車速が大きくなるほど操舵状況表示オブジェクトの回転速度を大きくしてもよい。すなわち、操舵角のみに応じて操舵状況表示オブジェクトの回転速度を設定するのではなく、車速も考慮して操舵状況表示オブジェクトの回転速度を設定してもよい。ここで、操舵角が大きくなっても車速が大きくなっても乗員に作用する遠心力が大きくなるため、操舵角と車速が大きくなるほど回転速度を大きくすることにより、乗員に作用する遠心力の大きさを直感的に認識できるようにすることができる。例えば、運転状況取得部は、操舵角と車速とを乗算した値や、操舵角と車速とを加算した値に比例する大きさの回転速度を設定してもよい。
【００６５】
さらに、運転状況表示部は、車速と操舵角とに基づいて遠心力を導出し、当該遠心力に比例する大きさの回転速度で操舵状況表示オブジェクトを回転させてもよい。これにより、より正確に遠心力を認識することができる。具体的に、操舵状況表示オブジェクトの回転速度を車速の２乗に比例する大きさとすることにより、遠心力に比例する大きさの回転速度で操舵状況表示オブジェクトを回転させることができる。さらに、操舵角に基づいて曲率半径を導出し、操舵状況表示オブジェクトの回転速度を当該曲率半径に反比例する大きさとすることにより、遠心力に比例する大きさの回転速度で操舵状況表示オブジェクトを回転させることができる。
【００６６】
また、運転状況取得部は、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間において、操舵角と車両の進行方向を取得し、運転状況表示部は、操舵状況表示オブジェクト上の位置、または、操舵状況表示オブジェクトと連続する位置に進行方向を示す進行方向表示オブジェクトを表示させてもよい。この構成において、操舵状況表示オブジェクト上の位置、または、操舵状況表示オブジェクトに連続する位置に進行方向表示オブジェクトが表示されるため、操舵状況表示オブジェクトと進行方向表示オブジェクトとを同時に視認できる。従って、操舵角と進行方向とを関連付けて認識できる。
【００６７】
さらに、運転状況表示部は、少なくとも車両の操舵が自動で制御されている期間の終了時刻までの残期間が閾値以下となった場合、操舵状況表示オブジェクトの回転を停止させてもよい。この構成において、操舵状況表示オブジェクトの回転が停止したことを認識することで、操舵を手動で行わなければならないタイミングが迫っていることを直感的に認識できる。なお、運転状況取得部は、操舵を自動で制御が終了する地点までの残距離が閾値以下となった場合に、残期間が閾値以下となったと見なしてもよい。さらに、運転状況取得部は、操舵を自動で制御するために必要な情報の信頼度が予め決められた基準値以下となった場合に、残期間が閾値以下となったと見なしてもよい。操舵を自動で制御するために必要な情報とは、例えば車両の位置や方向の情報であってもよいし、車両が走行する予定の道路の形状等を規定する地図情報であってもよい。
【００６８】
また、運転状況表示部は、残期間が閾値以下となった場合において、操舵状況表示オブジェクトの表示態様を経時的に変化させるとともに、残期間が小さくなるほど表示態様の変化度を大きくしてもよい。このように、経時的に変化している操舵状況表示オブジェクトの表示態様の変化度を認識することで、操舵を手動で行わなければならないタイミングの切迫度を直感的に認識できる。表示態様の変化とは、操舵状況表示オブジェクトの形状の変化であってもよいし、位置の変化であってもよいし、模様の変化であってもよいし、色（色彩・透明度等）の変化であってもよいし、形状の変化であってもよい。表示態様の変化度とは、単位時間当たりの表示態様の変化量の大きさであってもよいし、変化している値の振幅の大きさであってもよいし、残期間が閾値以下となる前の表示態様からの変化量の大きさであってもよい。
【００６９】
さらに、操舵状況表示オブジェクトは、枠状の図形であり、運転状況表示部は、操舵状況表示オブジェクトの内側に地図を表示させてもよい。このようにすることにより、操舵状況表示オブジェクトと地図とを同時に視認できる。従って、地図上に表された道路形状と操舵角とを同時に認識できる。例えば、車両が走行している道路のカーブ形状が認識可能な地図を表示することにより、操舵角の大きさと道路のカーブ形状とを関連付けて認識できる。
【００７０】
さらに、本発明のように、操舵角に応じた回転速度で回転するオブジェクトを表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、運転状況表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０…運転状況表示システム、２０…制御部、２１…運転状況表示プログラム、２１ａ…自動運転モジュール、２１ｂ…運転状況取得モジュール、２１ｃ…運転状況表示モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…運転計画情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…車両制御ＥＣＵ、４４ａ…操舵部、４４ｂ…加減速部、４５…ディスプレイ、Ａ…経路マーカ、Ｃ…現在地マーカ、Ｅ…終了地点、Ｍ…地図、Ｏ１…操舵状況表示オブジェクト、Ｏ２…進行方向表示オブジェクト、Ｒ…可動円
【図１】
2018069753.tif 000003
【図２】
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【図３】
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