(57)【要約】【課題】車両と歩行者等の移動体との衝突に関する情報を、移動体に対して提示する制御を行う。【解決手段】検知情報取得部１０１が取得した検知情報を参照し、物体から移動体を抽出する移動体抽出部１０２と、抽出した移動体の移動経路を予測する移動経路予測部１０３と、車両情報取得部１０４が取得した車両情報から、車両の走行経路を予測する走行経路予測部１０５と、予測した移動体の移動経路と、予測した車両の走行経路とに基づいて、抽出した移動体と車両との衝突を推定する衝突推定部１０６と、移動体と車両とが衝突すると推定した場合に、移動体に向けて光を照射する制御、および推定した衝突に関する情報を路面上に表示する制御を行う照射制御部１０７とを備える。【選択図】図１
2018069839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される警報装置において、
物体の検知情報を取得する検知情報取得部と、
前記車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記検知情報取得部が取得した前記検知情報を参照し、前記物体から移動体を抽出する移動体抽出部と、
前記検知情報取得部が取得した前記検知情報に基づいて、前記移動体抽出部が抽出した前記移動体の移動経路を予測する移動経路予測部と、
前記車両情報取得部が取得した前記車両情報から、前記車両の走行経路を予測する走行経路予測部と、
前記移動経路予測部が予測した前記移動体の移動経路と、前記走行経路予測部が予測した前記車両の走行経路とに基づいて、前記移動体抽出部が抽出した前記移動体と前記車両との衝突を推定する衝突推定部と、
前記衝突推定部が前記移動体と前記車両とが衝突すると推定した場合に、前記移動体に向けて光を照射する制御、および前記推定した衝突に関する情報を前記路面上に表示する制御を行う照射制御部とを備えた警報装置。
【請求項２】
前記照射制御部は、前記衝突推定部が前記移動体と前記車両との衝突を推定した場合に、前記走行経路予測部が予測した前記走行経路を前記路面上に前記光を照射させて描画する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項３】
前記照射制御部は、前記衝突推定部が前記移動体と前記車両との衝突を推定した場合に、前記走行経路予測部が予測した前記走行経路を前記車両が移動した場合に生じる内輪差を示す領域を、前記路面上に前記光を照射させて描画する制御を行うことを特徴とする請求項１または請求項２記載の警報装置。
【請求項４】
前記照射制御部は、前記衝突推定部が前記移動体と前記車両との衝突を推定した場合に、前記移動経路予測部が予測した前記移動経路を参照して、前記移動体に向けて前記光を照射する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項５】
前記照射制御部は、前記移動体が位置する地点の路面に前記光を照射する制御を行うことを特徴とする請求項４記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両と移動体との衝突の可能性を予測し、予測した衝突の可能性を移動体に向けて報知する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、歩行者等の人を検出し、検出された人と車両との衝突の可能性がある場合に、車両の運転者に対して、音または映像等を用いて、当該衝突の可能性を報知する技術が存在する。さらに近年では、歩行者等に対しても、音または光を用いて衝突の解脳性を報知する手法が開発されている。
例えば、特許文献１に開示された車両用警報装置では、衝突判定手段により自車両と歩行者等との衝突の可能性を検知した場合に、前照灯制御手段が衝突の可能性があると判定された時点から車両が停止若しくは衝突の危険が回避されるまでの間、前照灯の照射範囲を、車両の車速に応じた停止距離に相当する距離に保つように制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８２５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、衝突の可能性を報知する手法が前照灯の照射範囲を変更および照射方法を変更するものであるため、違和感なく自然な報知である反面、報知対象の歩行者等に提示できる情報が少ないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、歩行者等の移動体に車両と衝突する可能性があることを提示し、さらに当該衝突に関する情報を提示する制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明による警報装置は、車両に搭載される警報装置において、物体の検知情報を取得する検知情報取得部と、車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、検知情報取得部が取得した検知情報を参照し、物体から移動体を抽出する移動体抽出部と、検知情報取得部が取得した検知情報に基づいて、移動体抽出部が抽出した移動体の移動経路を予測する移動経路予測部と、車両情報取得部が取得した車両情報から、車両の走行経路を予測する走行経路予測部と、移動経路予測部が予測した移動体の移動経路と、走行経路予測部が予測した車両の走行経路とに基づいて、移動体抽出部が抽出した移動体と車両との衝突を推定する衝突推定部と、衝突推定部が移動体と車両とが衝突すると推定した場合に、移動体に向けて光を照射する制御、および推定した衝突に関する情報を路面上に表示する制御を行う照射制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、歩行者等の移動体に車両と衝突する可能性があることを提示するだけでなく当該衝突に関する情報を提示するので、移動体に車両との衝突を回避させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る警報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る警報装置を適用する車両の構成例を示す図である。
【図３】図３Ａ、図３Ｂは、実施の形態１に係る警報装置を適用する車両の構成例を示す図である。
【図４】図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃは、実施の形態１に係る警報装置の制御に基づいた照射例を示す図である。
【図５】図５Ａ、図５Ｂは、実施の形態１に係る警報装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る警報装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係る警報装置が参照する検知情報の取得方法を示す図である。
【図８】図８Ａ，図８Ｂ，図８Ｃは、実施の形態１に係る警報装置の移動体の抽出処理および移動経路の予測処理を示す図である。
【図９】図９Ａ、図９Ｂは、実施の形態１に係る警報装置が参照する検知情報のその他の取得方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る警報装置の構成を示すブロック図である。
警報装置１００は、検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７を備える。
また、警報装置１００には、車両に搭載されたセンサ２００、および車両に搭載された照射装置３００が接続されている。以下、センサ２００および照射装置３００を搭載した車両を、自車両と称して説明を行う。
【００１０】
まず、警報装置１００の構成について説明する。
検知情報取得部１０１は、センサ２００から物体の検知情報を取得する。検知情報は、センサ２００が検知エリア内で物体を検知したことを示す情報、および検知した物体の位置を示す位置情報等で構成される。位置情報は、例えばセンサ２００の検知エリア内におけるＸ，Ｙ座標の値で構成される。また、物体とは、歩行者、自転車、建物および構造物等であり、移動している物体、停止している物体、および路面等に固定されている物体を含むものである。センサ２００の検知エリア内に１つ物体が存在する場合には、検知情報取得部１０１は、当該１つの物体の検知情報を取得する。また、センサ２００の検知エリア内に複数の物体が存在する場合には、検知情報取得部１０１は、当該複数の物体の検知情報を取得する。検知情報取得部１０１は、物体の検知情報を移動体抽出部１０２に出力する。
【００１１】
移動体抽出部１０２は、検知情報取得部１０１から入力された、検知された時刻が異なる少なくとも２つ以上の検知情報を参照し、検知された物体の中から移動している物体（以下、移動体と称する）を特定して抽出する。移動体抽出部１０２は、抽出した移動体が検知された時刻と、当該移動体の位置情報とを移動経路予測部１０３に出力する。移動経路予測部１０３は、移動体抽出部１０２が抽出した移動体が検知された各時刻と、移動体の位置情報とから、移動体の移動経路を予測する。例えば、自車両が時速１０ｋｍで走行中である場合に、移動経路予測部１０３は、移動体の現在の位置から５ｍ程度先までの移動経路を予測する。移動経路予測部１０３は、予測した移動体の移動経路を衝突推定部１０６に出力する。
【００１２】
車両情報取得部１０４は、車両情報として、自車両の車輪速パルス、ヨーレートおよびステアリング角度等の情報を取得する。車両情報取得部１０４は、車両情報を走行経路予測部１０５に出力する。走行経路予測部１０５は、車両情報取得部１０４から入力された車両情報から、自車両の走行経路を予測する。走行経路予測部１０５は、車輪速パルスから車速を算出し、ヨーレートから実際に車両に発生している実ヨーレートを算出し、ステアリング角度から操舵角を算出する。走行経路予測部１０５は、算出した車速、実ヨーレートおよび操舵角から自車両の走行経路を予測する。走行経路予測部１０５は、例えば、自車両が時速１０ｋｍで走行中である場合に、自車両の現在の位置から５ｍ程度先までの走行経路を予測する。走行経路予測部１０５は、予測した自車両の走行経路を衝突推定部１０６に出力する。
【００１３】
移動経路予測部１０３が出力する移動経路、および走行経路予測部１０５が出力する走行経路は、例えば衝突推定部１０６が衝突の推定を行う際に参照する平面上での位置を示す位置情報である。ここで、衝突の推定を行う際に参照する平面とは、例えば自車両が走行する道路を想定した仮想の平面等である。
【００１４】
衝突推定部１０６は、移動経路予測部１０３が予測した移動体の移動経路と、走行経路予測部１０５が予測した自車両の走行経路とを照合する。衝突推定部１０６は、照合結果を参照し、移動体の移動経路と自車両の走行経路との離間距離が、同一時刻において、予め設定した閾値以下になる地点が存在する場合に、当該地点において移動体と自車両との衝突が発生すると推定する。衝突推定部１０６は、移動体と自車両との衝突が発生すると推定した場合に、当該推定結果を照射制御部１０７に出力する。一方、衝突推定部１０６は、移動体と自車両との衝突が発生しないと推定した場合に、当該推定結果を照射制御部１０７に出力する。
【００１５】
照射制御部１０７は、衝突推定部１０６から入力された推定結果に基づいて照射装置３００を制御する。衝突推定部１０６から移動体と自車両との衝突が発生するとの推定結果が入力された場合、照射制御部１０７は、移動体に向けて光の照射を行うように、および衝突に関する情報を路面上に表示するための光の照射を行うように、照射装置３００を制御する。一方、衝突推定部１０６から移動体と自車両との衝突が発生しないとの推定結果が入力された場合、照射制御部１０７は、光の照射を行わないように照射装置３００を制御する。照射制御部１０７は、例えば、衝突推定部１０６から推定結果が入力されると、直後に照射装置３００を制御する。
ここで衝突に関する情報を提示する対象となる移動体とは、歩行者、および自転車等を運転する運転者等である。
【００１６】
センサ２００および照射装置３００について、図２および図３を参照しながら説明する。
図２、図３Ａ，図３Ｂは、この発明の実施の形態１に係る警報装置１００が適用された自車両の構成例を示す図である。
図２の例では、警報装置１００が適用された自車両Ｘは、矢印Ｚで示した進行方向に対して右側側面にセンサ２００ａが配置され、左側側面にセンサ２００ｂが配置されている。当該センサ２００ａ，２００ｂは、図１で示したブロック図におけるセンサ２００に相当する。なお、図２ではセンサ２００ａ，２００ｂが自車両Ｘの側面に配置された例を示したが、配置位置は車両の側面に限定されるものではなく、適宜変更可能である。また、図２では、２つのセンサ２００ａ，２００ｂが配置された例を示したが、配置数は２つに限定されるものではなく、適宜変更可能である。
【００１７】
センサ２００ａ，２００ｂは、例えば、カメラまたは距離センサ等で構成される。センサ２００ａ，２００ｂは、それぞれ例えば図２で示した検知エリアＥａ，Ｅｂ内に存在する物体を検知する。センサ２００ａ，２００ｂは、自車両Ｘの周囲、特に自車両Ｘの側方に存在する物体Ｙ（例えば、移動体、静止体および構造物等）を検知する。センサ２００ａ，２００ｂは、自車両Ｘの走行中に、例えば３０ｍｓｅｃ毎に物体の検知処理を繰り返し行い、検知結果を検知情報として警報装置１００に出力する。
センサ２００ａ，２００ｂがカメラである場合の物体の検知方法、およびセンサ２００ａ，２００ｂが距離センサである場合の物体の検知方法の詳細については後述する。
【００１８】
次に、図３Ａに示すように、自車両Ｘは左右側面に照射装置３００を備える。照射装置３００は、目的とする領域に光を照射するするライト等で構成される。照射装置３００は、例えば自車両Ｘのサイドウインドウの上部に設けられた日よけＸ１の内側に配置される。また、照射装置３００は、車外に向けて自車両Ｘの車室内に配置、またはサイドミラーＸ２の下方に配置されてもよい。照射装置３００は、路面および移動体に向けて光を照射することが可能であれば、どのような配置位置および配置数であってもよい。
照射装置３００は、図３Ｂで示すような光の照射を行い、路面および移動体に向けて光を照射する。照射装置３００は、目的とする路面の領域および移動体に向けて光を照射するために、機械的に照明方向を変更するための駆動機構（図示せず）を備えて構成してもよい。
【００１９】
照射装置３００の照射パターンの一例を、図４に示す。
図４Ａは、照射装置３００が移動体に向けて光を照射する場合の一例を示す図である。図４Ａでは、移動体が歩行者である場合を例に示している。
照射装置３００は、歩行者の足元の路面の領域Ｓａに光を照射する。または、照射装置３００は、歩行者の体に対する領域Ｓｂに光を照射する。特に夜間の場合、歩行者の足元に光を照射する場合も、歩行者の体に光を照射する場合も同様に、歩行者は自分を対象として衝突に関する情報が提示されていることを認識することができる。
図４Ａに示した光の照射を制御する場合、照射制御部１０７は、移動経路予測部１０３が予測した移動経路に基づいて歩行者の位置を算出する。照射制御部１０７は、算出した歩行者の位置を含む路面の領域の位置情報、または歩行者の上半身に相当する仮想面の領域の位置情報を算出する。照射制御部１０７は、算出した位置情報が示す領域に対して光を照射するように、照射装置３００を制御する。
【００２０】
照射制御部１０７が、歩行者の上半身に相当する仮想面の領域に対して光を照射させる制御を行う場合、例えばセンサ２００が歩行者の高さ方向の情報を取得して警報装置１００に入力する。移動体抽出部１０２は、検知情報取得部１０１を介してセンサ２００から入力された移動体の高さ方向の情報に基づいて、移動体が人である場合に、当該人の顔の位置を推定する。移動体抽出部１０２が推定した顔の位置を示す情報は、移動経路予測部１０３、衝突推定部１０６を介して照射制御部１０７に入力される。照射制御部１０７は、入力された顔の位置を示す情報を参照して、人の顔の領域を除いた領域に仮想面を形成し、形成した仮想面内の領域に対して光を照射するように、照射装置３００に指示する制御を行う。これにより、照射装置３００は、歩行者の顔の領域を除いた、例えば歩行者の上半身に光を照射することができる。
【００２１】
照射装置３００は、上述した図４Ａの移動体に向けた光の照射に加えて、図４Ｂおよび図４Ｃで示す衝突に関する情報の少なくとも一方を路面に照射する。
図４Ｂおよび図４Ｃは、照射装置３００が路面に向けて光を照射する場合の照射例を示す図である。
図４Ｂは、照射装置３００が、走行経路予測部１０５で予測された自車両Ｘの走行経路を、矢印形状の領域Ｓｃに光を照射して明示する場合を示している。照射装置３００が自車両Ｘの走行経路を矢印形状で照射することにより、歩行者等が車両の移動方向を容易に認識することができる。歩行者等への提示の観点から、照射装置３００は、自車両Ｘの左折が予測された場合には自車両Ｘの左側に光の照射を行い、自車両Ｘの右折が予測された場合には自車両Ｘの右側に光の照射を行うことが望ましい。なお、走行経路の表示は、歩行者等が衝突の可能性を認識可能であれば、矢印、直線または点線等、どのような形状であってもよい。
【００２２】
図４Ｂに示した光の照射を制御する場合、照射制御部１０７は、走行経路予測部１０５が予測した走行経路に基づいて、自車両の走行方向を特定する。照射制御部１０７は、特定した自車両の走行方向を示す矢印形状を照射する地点（例えば、自車両の右前輪の１ｍ先の地点等）を特定し、特定した地点の位置情報を算出する。照射制御部１０７は、算出した地点に矢印形状の光を照射するように、照射装置３００を制御する。
【００２３】
図４Ｃは、照射装置３００が、走行経路予測部１０５で予測された走行経路を自車両Ｘが走行した際に、前輪と後輪の内輪差が生じる領域Ｓｄに相当する路面に光を照射する場合を示している。照射装置３００が、自車両Ｘの内輪差が生じる領域を照射することにより、歩行者等がどの領域に退避すべきかを視覚で認識することができる。
図４Ｃに示した光の照射を制御する場合、照射制御部１０７は、走行経路予測部１０５が予測した走行経路と、車両情報取得部１０４が取得した車両情報とに基づいて、自車両Ｘの前輪と後輪の内輪差が生じる領域に相当する路面の位置情報を算出する。照射制御部１０７は、算出した路面の位置情報が示す領域に対して光を照射するように、照射装置３００を制御する。
【００２４】
照射装置３００が光を照射するパターンは、常時点灯、または一定間隔で点滅など、適宜設定可能である。照射制御部１０７は、照射装置３００を制御する際に、光の照射のパターンを指定する制御を行ってもよい。ここで、光の照射パターンは、光の照射が始まってから点滅動作をする際のタイミングを指定するものである。
【００２５】
次に、警報装置１００のハードウェア構成について説明する。
図５Ａ、図５Ｂは、この発明の実施の形態１に係る警報装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
警報装置１００における、検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７は、図５Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図５Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。
【００２６】
図５Ａに示すように、検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ａは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００２７】
図５Ｂに示すように、検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７がプロセッサ１００ｂである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｃに格納される。プロセッサ１００ｂは、メモリ１００ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７の各機能を実現する。即ち、検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７は、プロセッサ１００ｂにより実行されるときに、後述する図６に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｃを備える。また、これらのプログラムは、検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００２８】
ここで、プロセッサ１００ｂとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｃは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。
【００２９】
なお、検知情報取得部１０１、移動体抽出部１０２、移動経路予測部１０３、車両情報取得部１０４、走行経路予測部１０５、衝突推定部１０６および照射制御部１０７の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、警報装置１００における処理回路１００ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３０】
次に、警報装置１００の動作について説明する。
図６は、この発明の実施の形態１に係る警報装置１００の動作を示すフローチャートである。
なお、以下では、警報装置１００の検知情報取得部１０１が、センサ２００が物体を検知する毎に検知情報を取得できるように、起動しているものとする。また、警報装置１００の車両情報取得部１０４は、常時車両情報を取得しているものとする。
【００３１】
検知情報取得部１０１は、センサ２００から入力された検知情報を取得すると、当該検知情報を移動体抽出部１０２に出力する（ステップＳＴ１）。移動体抽出部１０２は、検知情報を参照し、検出された物体に移動体が含まれているか否か判定を行う（ステップＳＴ２）。移動体が含まれていない場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、ステップＳＴ１５の処理に進む。一方、移動体が含まれていた場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、移動体抽出部１０２は、当該移動体の位置情報を取得する（ステップＳＴ３）。移動体抽出部１０２は、抽出した移動体の情報と、当該移動体の位置情報とを移動経路予測部１０３に出力する。移動体の情報は、例えばセンサ２００が検知した時刻、および各移動体に付したＩＤ等である。ステップＳＴ２およびステップＳＴ３の処理を詳細に説明すると、移動体抽出部１０２は、まず検知情報取得部１０１から入力された検知情報を、時系列にバッファ等の一時格納領域に格納する。移動体抽出部１０２は、格納された検知情報のうち、時系列に隣同士に位置する検知情報を参照して移動体を抽出する。
【００３２】
移動経路予測部１０３は、ステップＳＴ３で取得された移動体の位置情報を時系列に参照し、移動体の移動経路を予測する（ステップＳＴ４）。ステップＳＴ４の処理を詳細に説明すると、移動経路予測部１０３は、まず移動体抽出部１０２から入力された移動体の情報に基づいて、移動体の位置情報を、時系列にバッファ等の一時格納領域に格納する。移動経路予測部１０３は、格納された移動体の複数の位置情報のうち、時系列に隣同士に位置する位置情報を参照して移動体の移動経路を予測する。移動経路予測部１０３は、ステップＳＴ４で予測した移動体の移動経路を衝突推定部１０６に出力する（ステップＳＴ５）。
【００３３】
上述したステップＳＴ１からステップＳＴ５の処理と並行して、車両情報取得部１０４は、自車両の車両情報を取得し、走行経路予測部１０５に出力する（ステップＳＴ６）。走行経路予測部１０５は、ステップＳＴ６で入力された自車両の車両情報を参照して、自車両の走行経路を予測する（ステップＳＴ７）。走行経路予測部１０５は、ステップＳＴ７で予測した自車両の走行経路を衝突推定部１０６に出力する（ステップＳＴ８）。衝突推定部１０６は、ステップＳＴ５で入力された移動体の移動経路と、ステップＳＴ８で入力された車両の走行経路とを照合し、移動体の移動経路と車両の走行経路との離間距離が閾値以下となる地点が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ９）。
【００３４】
移動経路と走行経路との離間距離が閾値以下となる地点が存在する場合（ステップＳＴ９；ＹＥＳ）、衝突推定部１０６は移動体と車両の衝突が発生するとの推定結果を照射制御部１０７に出力する（ステップＳＴ１０）。照射制御部１０７は、ステップＳＴ１０で推定結果が入力されると、照射装置３００の現在の制御条件を参照して照射装置３００が点灯しているか否か判定を行う（ステップＳＴ１１）。照射装置３００が点灯している場合（ステップＳＴ１１；ＹＥＳ）、照射制御部１０７は照射装置３００の点灯を維持する制御指示を照射装置３００に出力する（ステップＳＴ１２）。一方、照射装置３００が点灯していない場合（ステップＳＴ１１；ＮＯ）、照射制御部１０７は照射装置３００を点灯させる制御指示を照射装置３００に出力する（ステップＳＴ１３）。その後、フローチャートはステップＳＴ１およびステップＳＴ６の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００３５】
一方、移動経路と走行経路との離間距離が閾値以下となる地点が存在しなかった場合（ステップＳＴ９；ＮＯ）、衝突推定部１０６は移動体と車両の衝突が発生しないとの推定結果を照射制御部１０７に出力する（ステップＳＴ１４）。照射制御部１０７は、ステップＳＴ１４で推定結果が入力されると、照射装置３００の現在の制御条件を参照して照射装置３００が点灯しているか否か判定を行う（ステップＳＴ１５）。照射装置３００が点灯している場合（ステップＳＴ１５；ＹＥＳ）、照射制御部１０７は照射装置３００を消灯する制御指示を照射装置３００に出力する（ステップＳＴ１６）。一方、照射装置３００が点灯していない場合（ステップＳＴ１５；ＮＯ）、フローチャートはステップＳＴ１およびステップＳＴ６の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００３６】
次に、警報装置１００の処理動作を、具体例を参照しながら説明する。
まず、センサ２００がカメラで構成され、当該カメラが検知情報に基づいて照射装置３００を制御する処理について、図７および図８を参照しながら説明する。
図７は、この発明の実施の形態１に係る警報装置１００が参照する検知情報の取得方法を示す図である。
センサ２００ａは、自車両Ｘの右側面に配置されたカメラ２００ｃで構成される。センサ２００ｂは、自車両Ｘの左側面に配置されたカメラ２００ｄで構成される。カメラ２００ｃ，２００ｄは、例えば自車両Ｘのサイドミラー近傍に配置される。カメラ２００ｃは、自車両Ｘの走行中に、図７で示した検知エリアＥａの２次元画像を撮像する。カメラ２００ｄは、自車両Ｘの走行中に、図７で示した検知エリアＥｂの２次元画像を撮像する。なお、図７では、自車両Ｘの側方の検知エリアＥａ，Ｅｂを検出範囲として示したが、検出範囲は自車両Ｘの側方に限定されるものではなく、自車両Ｘの前方および後方等を含むものであってよい。
【００３７】
カメラ２００ｃ，２００ｄは、撮像画像から撮像した物体の認識処理を行い、認識した物体の位置情報を取得する。カメラ２００ｃ，２００ｄは、撮像画像と物体の位置情報とを、検知情報として警報装置１００に出力する。警報装置１００の検知情報取得部１０１は、出力された検知情報を取得する。
なお、カメラ２００ｃ，２００ｄにおいて行った撮像画像内の物体を認識する処理、および認識した物体の位置情報を取得する処理は、外部装置である例えば画像認識装置（図示しない）において実施する構成としてもよい。
【００３８】
カメラ２００ｃ，２００ｄは、自車両Ｘが矢印Ｚで示した進行方向に走行するのに伴って、例えば３０ｍｓｅｃ等、一定の撮像間隔で、検知エリアＥａ，Ｅｂを撮像する。図７の例では、時刻ｔ１、時刻ｔ２，時刻ｔ３，および時刻ｔ４において検知エリアＥａ，Ｅｂを撮像する場合を示している。なお、図７では、時刻ｔ２，時刻ｔ３，および時刻ｔ４における検知エリアＥａ，Ｅｂの記載は省略している。時刻ｔ１、時刻ｔ２，時刻ｔ３，および時刻ｔ４での検知結果は、順次、検知情報取得部１０１に入力される。
【００３９】
移動体抽出部１０２は、ステップＳＴ１からステップＳＴ３として、検知情報として取得した時刻ｔ１から時刻ｔ４で撮像された撮像画像を参照し、撮像された物体から移動体Ｙを抽出し、抽出した移動体Ｙの位置情報を取得する。移動経路予測部１０３は、ステップＳＴ４およびステップＳＴ５として、抽出した移動体Ｙの移動経路ｙを予測する。衝突推定部１０６は、ステップＳＴ９として、予測した移動経路ｙと、走行経路予測部１０５が予測した自車両Ｘの走行経路ｘとを比較して、地点Ｏにおいて移動体Ｙと自車両Ｘが衝突する可能性があることを検知する。図７の例において、例えば時刻ｔ３以降の点線で示した走行経路ｘおよび時刻ｔ３以降の一点破線で示した移動経路ｙが予測される
【００４０】
次に、移動体抽出部１０２の処理を、図８を参照しながらより詳細に説明する。
図８Ａ，図８Ｂ，図８Ｃは、この発明の実施の形態１に係る警報装置１００が撮像画像から移動体の抽出および移動経路の予測を行う場合の処理を示す図である。図８Ａは時刻ｔ１における撮像画像を示し、図８Ｂは時刻ｔ２における撮像画像を示し、図８Ｃは、図８Ａの撮像画像と図８Ｂの撮像画像とを用いた差分処理画像を示している。図８Ａから図８Ｃで示した撮像画像の１マスは、例えば撮像画像の１画素を示しているものとする。
移動体抽出部１０２は、例えば時系列で隣り合う時刻ｔ１で撮像した図８Ａの撮像画像と、時刻ｔ２で撮像した図８Ｂの撮像画像とを比較し、移動量を有する物体を移動体として抽出する。
まず、図８Ａおよび図８Ｂの撮像画像内には、物体Ｙａおよび物体Ｙｂが存在する。また、時刻ｔ１から時刻ｔ２に変化する間に、カメラ２００ｃ、２００ｄが矢印Ｌａ方向に移動量Ｌ１で移動している。
【００４１】
移動体抽出部１０２は、カメラ２００ｃ、２００ｄの矢印Ｌａ方向への移動量Ｌ１での移動を考慮して、図８Ａの撮像画像から図８Ｂの撮像画像を差し引く処理を行って、図８Ｃの差分処理画像を得る。差分処理画像には、例えば図８Ｃに示すように、物体Ｙｂの位置情報のみが残る。移動体抽出部１０２は、差分処理画像から、物体Ｙｂが位置Ｙｂ（ｔ１）から位置Ｙｂ（ｔ２）に、移動方向Ｌｂ方向に移動量Ｌ２で移動したことを検出する。移動体抽出部１０２は、差分処理画像に基づいた検出結果から、物体Ｙｂが移動体であると判別し、移動体Ｙｂを抽出する。また、移動体抽出部１０２は、差分処理画像から移動体Ｙｂの移動量Ｌ２および移動方向Ｌｂの情報を取得する。移動体抽出部１０２は、抽出した移動体Ｙｂの検出された時刻、および付されたＩＤを移動体Ｙｂの情報とし、当該移動体Ｙｂの移動量Ｌ２および移動方向Ｌｂを示す情報を位置情報とし、移動経路予測部１０３に出力する。
なお、移動体抽出部１０２は、差分処理画像に抽出すべき移動体が存在しなかった場合に、移動体が抽出されなかったことを照射制御部１０７に通知する。
【００４２】
移動経路予測部１０３は、移動体抽出部１０２から順次入力された、複数の時刻における移動体Ｙｂの情報、移動体Ｙｂの移動量および移動方向を示す情報をバッファ等に格納する。移動経路予測部１０３は、バッファに格納された情報を時系列で参照して、移動体Ｙｂの今後の移動経路を予測する。移動経路予測部１０３が予測する移動経路は、例えば図７で示した移動経路ｙである。
【００４３】
次に、センサ２００が距離センサで構成され、当該距離センサが検知情報を取得する場合を例に、図９を参照しながら説明する。
図９Ａは、この発明の実施の形態１に係る警報装置１００が参照する検知情報の取得方法を示す図である。
センサ２００ａは、自車両Ｘの右側面に配置された距離センサ２００ｅで構成される。センサ２００ｂは、自車両Ｘの左側面に配置された距離センサ２００ｆで構成される。距離センサ２００ｅ，２００ｆは、例えば自車両Ｘのサイドミラー近傍に配置された、超音波センサ、レーダセンサまたはＬｉｄｅｒセンサ等の距離センサで構成される。
【００４４】
距離センサ２００ｅ，２００ｆは、自車両Ｘの走行中に、超音波、電波、またはレーザ等を照射し、例えば物体Ｙｃ，Ｙｄで反射した反射波を受信する。距離センサ２００ｅ，２００ｆの検出エリアは、車両の両側面の検知エリアＥｃおよび検知エリアＥｄである。
なお、図９では、自車両Ｘの側方の検知エリアＥｃ，Ｅｄを検出範囲として示したが、検出範囲は自車両Ｘの側方に限定されるものではなく、自車両Ｘの前方および後方等を含むものであってよい。
距離センサ２００ｅ，２００ｆは、受信した反射波に基づいて取得した距離情報を検知情報として、警報装置１００に出力する。距離センサ２００ｅ，２００ｆは、自車両Ｘの走行に伴って、一定の間隔で超音波、電波、またはレーザ等の照射を行い、これらの反射波の受信を行う。警報装置１００の検知情報取得部１０１は、出力された検知情報を取得する。
【００４５】
図９Ａは、自車両Ｘが矢印Ｚで示した進行方向に走行している際に、距離センサ２００ｅ，２００ｆが、時刻ｔ１および時刻ｔ２で物体Ｙｃ，Ｙｄから反射波を受信した場合を示している。なお、以下では、距離センサ２００ｅ，２００ｆが超音波センサであり、超音波を照射する場合を例に説明する。また、物体Ｙｃは自車両Ｘの車速と同じ速度で平行移動する移動体であり、物体Ｙｄは静止体であるものとする。
物体Ｙｃは、自車両Ｘの車速度同じ速度で平行移動しているため、時刻ｔ１および時刻ｔ２で、物体Ｙｃが超音波を反射する位置が検知エリアＥｄ内で同一である。
一方、物体Ｙｄは静止体であり、車両が矢印Ｚで示した進行方向に走行しているため、時刻ｔ２での物体Ｙｄの反射位置は、時刻ｔ１での反射位置よりも自車両Ｘの後方側に移動している。
【００４６】
図９Ｂは、距離センサ２００ｆの複数位置における超音波の照射および超音波の受信を示す図である。図９Ｂの例では、センサ位置ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４，ｆ５，ｆ６の各位置において超音波の照射および反射波の受信を行う場合を示している。
【００４７】
距離センサ２００ｆは、センサ位置ｆ１での反射波の受信結果から、ある平面上における、距離センサ２００ｆの位置を中心とした半径Ｒａの円Ｌｆ１を得る。ここで、半径Ｒａは、距離センサ２００ｆの位置から、超音波の反射位置までの距離である。半径Ｒａが得られた場合、これは物体Ｙｃが、円Ｌｆ１上のどこかに存在していることを意味している。
同様に、センサ位置ｆ２において、距離センサ２００ｆは送受信結果として、ｘ−ｙ平面上において、距離センサ２００ｆの位置を中心とした半径Ｒｂの円を得る。ここで半径Ｒｂは、距離センサ２００ｆの位置から、超音波の反射位置までの距離である。物体Ｙｃは、この円Ｌｆ２上のどこかに存在している。
上述と同様の処理により、センサ位置ｆ３，ｆ４，ｆ５，ｆ６において、物体Ｙｃが存在する円Ｌｆ３，Ｌｆ４，Ｌｆ５，Ｌｆ６を取得する（円Ｌｆ３，Ｌｆ４は図示を省略）。距離センサ２００ｆは、円Ｌｆ１，Ｌｆ２，Ｌｆ３，Ｌｆ４，Ｌｆ５，Ｌｆ６の情報を検知情報として、警報装置１００に出力する。
【００４８】
移動体抽出部１０２は、検知情報取得部１０１が取得した検知情報である円Ｌｆ１，Ｌｆ２，Ｌｆ３，Ｌｆ４，Ｌｆ５，Ｌｆ６の情報を互いに比較し、ｘ−ｙ平面における物体の位置を特定する。図９Ｂを例に説明すると、移動体抽出部１０２は円Ｌｆ１と円Ｌｆ２とを用いた２円交点処理（開口合成処理ともいう）を行うことにより、２円の交点Ｅのｘ−ｙ平面における座標（Ｅｘ，Ｅｙ）を求める。この２円の交点Ｅに物体Ｙｃが位置している。
【００４９】
移動体抽出部１０２は、円Ｌｆ２と円Ｌｆ３とを用いた２円交点処理、円Ｌｆ３と円Ｌｆ４とを用いた２円交点処理、・・・、円Ｌｆ５と円Ｌｆ６とを用いた２円交点処理、すなわち順次隣り合う２つの円の交点を求める処理を行う。これにより、距離センサ２００ｆがセンサ位置ｆ１からセンサ位置ｆ６に移動した際の物体Ｙｃのｘ−ｙ平面における位置が特定される。また、移動体抽出部１０２は、２つの円の交点を結んだ軌跡から、物体Ｙｃのｘ−ｙ平面における移動量を算出する。移動体抽出部１０２は、センサ位置ｆ１からセンサ位置ｆ６に移動した際に特定された物体Ｙｃの移動量が予め設定された閾値よりも大きい場合（例えば、移動量が０よりも大きい場合）、物体Ｙｃが移動体であると判別し、当該移動体Ｙｃを抽出する。一方、移動体抽出部１０２は、上述した特定された物体Ｙｃの移動量が予め設定された閾値以下の場合（例えば、移動量が０である場合）、物体Ｙｃは静止していると判別し、移動体として抽出は行わない。
【００５０】
移動体抽出部１０２は、複数の２円交点処理の結果から、移動体Ｙｃの移動量および移動方向の情報Ｐを取得する。移動体抽出部１０２は、移動体Ｙｃを抽出した場合、当該移動体Ｙｃの検出された時刻、および付されたＩＤを移動体Ｙｃの情報とし、当該移動体Ｙｃの移動量および移動方向を示す情報Ｐを位置情報として、移動経路予測部１０３に出力する。
【００５１】
一方、移動体抽出部１０２は、移動体であると抽出した物体が存在しなかった場合、その旨を照射制御部１０７に出力する。
【００５２】
移動経路予測部１０３は、移動体抽出部１０２から順次入力された、複数の時刻における移動体Ｙｃの情報、移動体Ｙｃの移動量および移動方向を示す情報をバッファ等に格納する。移動経路予測部１０３は、バッファに格納された情報を時系列で参照して、移動体Ｙｃの今後の移動経路を予測する。移動経路予測部１０３が予測する移動経路は、例えば図７で示した移動経路ｙである。
【００５３】
このように、警報装置１００は、物体の移動量および移動方向を示す情報が取得可能であれば、どのような検知情報を参照してもよい。即ち、検知情報取得部１０１が取得する検知情報は、撮像画像または物体が円周上に存在する円の情報に限定されるものではない。
【００５４】
以上のように、この実施の形態１によれば、物体の検知情報を取得する検知情報取得部１０１と、警報装置１００を搭載した車両の車両情報を取得する車両情報取得部１０４と、検知情報を参照し、物体から移動体を抽出する移動体抽出部１０２と、検知情報に基づいて、抽出した移動体の移動経路を予測する移動経路予測部１０３と、車両情報から、車両の走行経路を予測する走行経路予測部１０５と、予測した移動体の移動経路と、予測した車両の走行経路とに基づいて、抽出した移動体と車両との衝突を推定する衝突推定部１０６と、移動体と車両とが衝突すると推定した場合に、移動体に向けて光を照射する制御、および推定した衝突に関する情報を路面上に表示する制御を行う照射制御部１０７とを備えるように構成したので、歩行者等の移動体に車両と衝突する可能性があることを提示するだけでなく当該衝突に関する情報を提示するので、移動体が車両との衝突を回避するのに必要な情報が与えられる。これにより移動体に車両との衝突を回避させることができる。また、衝突に関する情報を提示した対象が明確になるという効果がある。また、警告音または音声等による提示と比較して、光による提示の場合、周囲への騒音となる音の発生を抑制することができる。さらに、車両が夜間走行している場合等、視認性が悪い環境においても、衝突に関する情報が提示されていることを、歩行者等に明確に認識させることができる。
【００５５】
また、この実施の形態１によれば、照射制御部１０７が、移動体と車両との衝突を推定した場合に、走行経路予測部１０５が予測した走行経路を路面上に光を照射させて描画する制御を行うように構成したので、移動体に対して車両の予測される移動方向を明示することができる。
【００５６】
また、この実施の形態１によれば、照射制御部１０７が、移動体と車両との衝突を推定した場合に、走行経路予測部１０５が予測した走行経路を車両が移動した場合に生じる内輪差を示す領域を、路面上に光を照射させて描画する制御を行うように構成したので、歩行者等に対して、車両の予測される走行領域を明示することができる。これにより、歩行者は退避すべき領域を視覚で認識することができる。
【００５７】
また、この実施の形態１によれば、照射制御部１０７が、移動体と車両との衝突を推定した場合に、移動経路予測部１０３が予測した移動経路を参照して、移動体に向けて光を照射する制御を行うように構成したので、衝突に関する情報を提示した対象が明確になるという効果がある。また、車両が夜間走行している場合等であっても、衝突に関する情報が提示されていることを、歩行者等に明確に認識させることができる。
【００５８】
また、この実施の形態１によれば、照射制御部１０７が、移動体が位置する地点の路面に光を照射する制御を行うように構成したので、報知した対象が明確になるという効果がある。また、車両が夜間走行している場合等であっても、衝突に関する情報が提示されていることを歩行者等に明確に認識させることができる。
【００５９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１００  警報装置、１０１  検知情報取得部、１０２  移動体抽出部、１０３  移動経路予測部、１０４  車両情報取得部、１０５  走行経路予測部、１０６  衝突推定部、１０７  照射制御部、２００  センサ、３００  照射装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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