(57)【要約】【課題】被牽引車両の現在の状態および将来の状態が直感的に理解しやすい状態で利用者に通知できる牽引支援装置を提供する。【解決手段】牽引支援装置は、牽引車両に対する被牽引車両の現在の連結姿勢を示す第１の連結情報と、上記牽引車両が現在の操舵角で後退走行したときの上記被牽引車両の将来の連結姿勢を示す第２の連結情報とを取得する取得部と、上記第１の連結情報に対応する上記被牽引車両の第１の指標と上記第２の連結情報に対応する上記被牽引車両の第２の指標とを表示装置に比較可能な態様で表示させる制御部と、を備える。【選択図】図５
2018188105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車両に対する被牽引車両の現在の連結姿勢を示す第１の連結情報と、前記牽引車両が現在の操舵角で後退走行したときの前記被牽引車両の将来の連結姿勢を示す第２の連結情報とを取得する取得部と、
前記第１の連結情報に対応する前記被牽引車両を示す第１の指標と前記第２の連結情報に対応する前記被牽引車両を示す第２の指標とを表示装置に比較可能な態様で表示させる制御部と、
を備える牽引支援装置。
【請求項２】
前記取得部は、前記牽引車両が現在の操舵角で後退走行したときの牽引車旋回中心位置と、前記被牽引車両が前記第１の連結情報に対応する連結姿勢で後退走行したときの被牽引車旋回中心位置とを取得するとともに、前記牽引車旋回中心位置と前記被牽引車旋回中心位置との比較結果に基づき前記第２の連結情報を取得する請求項１に記載の牽引支援装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記牽引車両の現在の操舵角を示す第１の操舵角と、前記第１の連結情報に基づき前記被牽引車両の被牽引車旋回中心位置を取得するとともに当該被牽引車旋回中心位置を旋回中心とするときの前記牽引車両の操舵角を示す第２の操舵角と、を取得するとともに、前記第１の操舵角と前記第２の操舵角との比較結果に基づき前記第２の連結情報を取得する請求項１に記載の牽引支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１の連結情報と前記第２の連結情報との差異の大きさにしたがい前記第２の指標の表示態様を変化させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記牽引車両の後輪軸の延長線上で、前記牽引車両の現在の位置を中心として規定される当該牽引車両の最大右操舵角に基づく牽引車右旋回中心位置と最大左操舵角に基づく牽引車左旋回中心位置との間に前記第１の連結情報に基づく前記被牽引車両の被牽引車旋回中心位置が存在する場合に、前記第２の指標を強調表示する請求項４に記載の牽引支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１の連結情報と前記第２の連結情報との差異が所定の最小値以下の場合に、前記第２の指標を非表示とする請求項４に記載の牽引支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１の指標と前記第２の指標の少なくとも一方と、前記牽引車両を示す第３の指標を前記表示装置に俯瞰表示する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記取得部が前記第１の連結情報を取得できない場合、前記第１の指標と前記第２の指標を非表示とする請求項７に記載の牽引支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、牽引支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被牽引車両（トレーラ）を牽引する牽引車両が知られている。牽引車両の後部には、牽引ブラケットおよびカップリングボール（ヒッチボール）等で構成される牽引装置が設けられ、被牽引車両を旋回可能に牽引する。牽引車両と被牽引車両とが連結された状態で牽引車両が前進走行する場合、被牽引車両は、牽引車両の操舵状態に概ね追従するように走行する。一方、牽引車両が例えば、駐車等のために後退走行する場合、つまり、被牽引車両が牽引車両によって押し動かされる場合、被牽引車両は牽引車両の操舵状態とは異なる挙動を示す場合がある。そのときの牽引車両と被牽引車両との連結角度によっては、例えば、牽引装置の部分で被牽引車両が大きく折れ曲がったり、逆に、折れ曲がり角度が小さくなったりする場合がある。そこで、被牽引車両の後部に設けられた撮像装置で撮像した画像に基づき、現在の牽引車両の舵角で被牽引車両が移動した場合の当該被牽引車両の走行軌跡を表示したり、走行に関するメッセージを表示したりする運転支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０８１１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来技術の場合、被牽引車両の移動軌跡が表示されるものの、牽引車両に対する被牽引車両が現在の位置から将来どのような位置に変化するのかが、利用者（運転者）にとって直感的に分かりにくく、操舵を迷い易く操舵負担が増加しやすいという問題があった。そこで、被牽引車両の現在の状態および将来（未来）の状態が直感的に理解しやすい状態で運転者に通知できれば、運転者の操縦負担が軽減可能となり有意義である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる牽引支援装置は、例えば、牽引車両に対する被牽引車両の現在の連結姿勢を示す第１の連結情報と、上記牽引車両が現在の操舵角で後退走行したときの上記被牽引車両の将来の連結姿勢を示す第２の連結情報とを取得する取得部と、上記第１の連結情報に対応する上記被牽引車両を示す第１の指標と上記第２の連結情報に対応する上記被牽引車両を示す第２の指標とを表示装置に比較可能な態様で表示させる制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、牽引車両が現在の操舵角（舵角）で後退走行したときの被牽引車両の将来の連結姿勢を示す第２の指標が被牽引車両の現在の連結姿勢を示す第１の指標と比較できる態様で表示されるので、現在から将来に関して被牽引車両の挙動が理解させやすい。また、被牽引車両の挙動が理解しやすくなる結果、被牽引車両を所望の方向に移動させるための操舵が容易になり操縦負担を軽減させることができる。
【０００６】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記取得部は、例えば、上記牽引車両が現在の操舵角で後退走行したときの牽引車旋回中心位置と、上記被牽引車両が上記第１の連結情報に対応する連結姿勢で後退走行したときの被牽引車旋回中心位置とを取得するとともに、上記牽引車旋回中心位置と上記被牽引車旋回中心位置との比較結果に基づき上記第２の連結情報を取得してもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両と被牽引車両との旋回中心が同じ場合、牽引車両と被牽引車両とは、同じ挙動を示しながら後退する。逆に旋回中心位置が異なる場合、牽引車両と被牽引車両とは異なる挙動を示しながら後退することになる。この場合、牽引車両が現在の操舵角を維持したまま後退走行すると、旋回中心位置の差異の大きさに応じて被牽引車両が旋回するため、第２の指標の表示位置の推定が容易にできる。
【０００７】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記取得部は、例えば、上記牽引車両の現在の操舵角を示す第１の操舵角と、上記第１の連結情報に基づき上記被牽引車両の被牽引車旋回中心位置を取得するとともに当該被牽引車旋回中心位置を旋回中心とするときの上記牽引車両の操舵角を示す第２の操舵角と、を取得するとともに、上記第１の操舵角と上記第２の操舵角との比較結果に基づき上記第２の連結情報を取得してもよい。この構成によれば、例えば、第１の操舵角と第２の操舵角とに差異が存在する状態で後退走行した場合に、その差異に応じて被牽引車両が旋回するため、第２の指標の表示位置の推定が容易にできる。
【０００８】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の前記制御部は、例えば、前記第１の連結情報と前記第２の連結情報との差異の大きさにしたがい前記第２の指標の表示態様を変化させてもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両が現在の操舵角のまま後退した場合に、被牽引車両の姿勢（旋回）の程度に応じて第２の指標の表示態様が変化するため、被牽引車両の挙動の変化を運転者により理解させやすく表示することができる。
【０００９】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記制御部は、例えば、上記牽引車両の後輪軸の延長線上で、上記牽引車両の現在の位置を中心として規定される当該牽引車両の最大右操舵角に基づく牽引車右旋回中心位置と最大左操舵角に基づく牽引車左旋回中心位置との間に上記第１の連結情報に基づく上記被牽引車両の被牽引車旋回中心位置が存在する場合に、上記第２の指標を強調表示してもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両に対する被牽引車両の連結角度が所定角度以上大きく曲がる、いわゆる、「ジャックナイフ状態」等のように、操縦困難になるような場合の注意喚起を迅速に行うことができる。
【００１０】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記制御部は、例えば、上記第１の連結情報と上記第２の連結情報との差異が所定の最小値以下の場合に、上記第２の指標を非表示としてもよい。この構成によれば、例えば、差異が所定の最小値以下の場合、牽引車両と被牽引車両とが実質的に同じ挙動を示しながら後退することになる。この場合、過剰な情報の表示を避けることが可能になり、表示画面の視認性を向上させて、操舵時の負担軽減に寄与できる。また、被牽引車両が牽引車両と同じ挙動を示すことを容易に理解させることができる。
【００１１】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記制御部は、例えば、上記第１の指標と上記第２の指標の少なくとも一方と、上記牽引車両を示す第３の指標を上記表示装置に俯瞰表示してもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両と被牽引車両との相対的な姿勢およびその推移の把握をさらに容易に行わせることができる。
【００１２】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記制御部は、例えば、上記取得部が上記第１の連結情報を取得できない場合、上記第１の指標と上記第２の指標を非表示としてもよい。この構成によれば、例えば、被牽引車両の認識が十分にできない場合に、不完全な情報を提供してしまうことが回避できる。また、被牽引車両の認識が十分にできないことを利用者に認識させやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態の一例を模式的に示す側面図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態の一例を模式的に示す上面図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両の車室内の一例を模式的に示す図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる牽引支援装置を含む牽引支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる牽引支援装置のＣＰＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、牽引車両と被牽引車両との各諸元を説明するための上面図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車両のホイールベースの長さを算出する例と、牽引車両１０および被牽引車両１２の旋回中心位置を算出する例を説明する図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車旋回中心位置と牽引車旋回中心位置の関係から第２の指標の描画位置を決定することを説明する模式図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる牽引支援装置を含む牽引支援システムの撮像部で撮像された被牽引車両の実画像と、指標（アイコン）で示される牽引車両と被牽引車両との俯瞰画像とを並列して表示装置に表示する場合の画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる牽引支援装置による指標の表示処理の手順の一例を説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる牽引支援装置における表示画像の遷移を示す図である。
【図１２】図１２は、現在の牽引車両の操舵角と被牽引車旋回中心位置で旋回する牽引車両の操舵角との関係から第２の指標の描画位置を決定することを説明する模式図である。
【図１３】図１３は、図１２の指標の表示処理の手順の一例を説明するフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施形態にかかる牽引支援装置において、第２の指標を表示する場合の変形例を説明する図である。
【図１５】図１５は、実施形態にかかる牽引支援装置において、第２の指標を表示する場合の別の変形例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１５】
図１は、実施形態の牽引支援装置を搭載する牽引車両１０および当該牽引車両１０に牽引される被牽引車両１２が示された側面図である。図１では、紙面左方向を牽引車両１０を基準とする前方（前進走行方向）、紙面右方向を牽引車両１０を基準とする後方（後退走行方向）としている。図２は、図１に示す牽引車両１０および被牽引車両１２の上面図であり、図３は、実施形態の牽引支援装置を搭載する牽引車両１０の車室内の一例を示す図であり、牽引車両１０の後方から車室内を見た図である。
【００１６】
牽引車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。牽引車両１０は図１に示されるようなスポーツ用多目的車両（Sport  Utility  Vehicle：ＳＵＶ）であってもよいし、車両の後ろ側に荷台が設けられている、いわゆる「ピックアップトラック」であってもよい。また、一般的な乗用車であってもよい。牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１４の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１７】
牽引車両１０のリヤバンパ１６の例えば車幅方向の中央部の下部からは、被牽引車両１２を牽引するための牽引装置１８（ヒッチ）が突出している。牽引装置１８は牽引車両１０の例えばフレームに固定されている。牽引装置１８は、一例として、垂直方向（車両上下方向）に立設された先端部が球状のヒッチボールを備え、このヒッチボールに、被牽引車両１２に固定された連結部材２０の先端部に設けられたカプラが覆い被さる。その結果、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されるとともに、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が車幅方向に揺動（旋回）可能となっている。つまり、ヒッチボールが、被牽引車両１２（連結部材２０）に前後左右の動きを伝え、また加速や減速のパワーを受け止めることになる。
【００１８】
被牽引車両１２は、例えば、図１に示すように、搭乗空間、居住区間、収納空間等のうち少なくとも１つを含む箱形タイプであってもよいし、荷物（例えば、コンテナやボート等）を搭載する荷台タイプであってもよい。図１に示す被牽引車両１２は、一例として一対のトレーラ車輪２２を備える。図１の被牽引車両１２は、駆動輪や操舵輪を含まない従動輪を備える従動車両である。
【００１９】
牽引車両１０の後側のリヤハッチ１０ａの下方の壁部には、撮像部２４が設けられている。撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２４は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部２４は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部２４の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部２４は、牽引車両１０の後端部、連結部材２０および被牽引車両１２の少なくとも前端部を含む領域（例えば、二点鎖線で示す範囲、図１参照）を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。撮像部２４によって撮像された撮像画像データは、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結姿勢（例えば、連結角度等を示す第１の連結情報および、連結の有無等）の検出に用いることができる。この場合、牽引車両１０のリヤハッチ１０ａに設けた撮像部２４の撮像した撮像画像データに基づき被牽引車両１２との連結状態や連結角度等複数の情報が取得できるので、システム構成が簡略化できるとともに、演算処理や画像処理の負荷が軽減できる。なお、別の実施形態では、牽引車両１０は、当該牽引車両１０の周辺の環境を認識するために、牽引車両１０の側方や前方を撮像する撮像部を複数備えてもよい。また、被牽引車両１２の側方や後方に撮像部を備えてもよい。複数の撮像部で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、牽引車両１０を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。
【００２０】
また、図３に示されるように、牽引車両１０の車室１０ｂ内には、表示装置２６や、音声出力装置２８等が設けられている。表示装置２６は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置２８は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６は、透明な操作入力部３０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。運転者（利用者）は、操作入力部３０を介して表示装置２６の画面２６ａに表示される映像（画像）を視認することができる。また、運転者は、表示装置２６の画面２６ａに表示される映像（画像）に対応した位置で手指等により操作入力部３０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６や、音声出力装置２８、操作入力部３０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置３２に設けられている。モニタ装置３２は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置３２とは異なる車室１０ｂ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置３２の音声出力装置２８と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置３２は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、牽引支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。
【００２１】
表示装置２６は、例えば、牽引車両１０により被牽引車両１２が後退牽引（押し戻し）される場合に、第１の指標と第２の指標を比較可能な態様で表示可能である。第１の指標は、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の現在の連結姿勢を示す第１の連結情報に対応する指標で、第２の指標は、牽引車両１０が現在の操舵角（舵角）で後退走行したときの被牽引車両１２の将来の連結姿勢を示す第２の連結情報に対応する指標である。第１の指標は、例えば、現在の被牽引車両１２を俯瞰した場合の牽引車両１０に対する姿勢を模したアイコン（以下、「第１アイコン」と称する場合がある）であり、第２の指標は、将来（例えば、牽引車両１０が１ｍ後退走行したとき）の被牽引車両１２を俯瞰した場合の牽引車両１０に対する姿勢を模したアイコン（以下、「第２アイコン」と称する場合がある）である。第１アイコンの表示は、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の実際の連結角度にしたがい変化する。また、第２アイコンの表示は、牽引車両１０の操舵角にしたがい変化する。
【００２２】
また、第１アイコンと第２アイコンとは、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度が釣合状態にあるか否かを表示することができる。例えば、第１アイコン（現在の被牽引車両１２の姿勢）と第２アイコン（将来の被牽引車両１２の姿勢）が重なる場合（第２アイコンが非表示の場合）、現在の操舵角で牽引車両１０が後退走行した場合に、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の姿勢が変化しないことを示す。つまり、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度が維持された釣合状態のまま後退することを示す。この場合、牽引車両１０と被牽引車両１２は、同じ旋回中心位置を中心に旋回して、ほぼ同じような挙動を示しながら移動する。例えば、釣合状態（連結姿勢）を維持したまま牽引車両１０が後退する場合、牽引車両１０と被牽引車両１２とは一体的な車両と見なせるような挙動を示しながら移動する。その結果、運転者は被牽引車両１２の挙動を把握しやすく、被牽引車両１２を例えば所望の駐車スペースに移動させ易くなる。一方、第１アイコンと第２アイコンが重ならない場合、被牽引車両１２の姿勢が後退走行に伴い将来変化することを意味する。つまり、牽引車両１０が後退した場合に被牽引車両１２との連結角度が維持されない非釣合状態となる。この場合、牽引車両１０の後退に伴い、被牽引車両１２はそのときの連結角度にしたがい曲がり始め（旋回し始め）、牽引装置１８を支点としてさらに連結角度が大きくなったり、逆に小さくなったりする。つまり、牽引車両１０の挙動と被牽引車両１２の挙動とが一致せず、牽引車両１０の移動方向とは異なる方向に被牽引車両１２が移動を始める場合がある。その結果、被牽引車両１２の移動の把握が困難になり、より高度な操舵技術や操舵経験が要求されることになる。
【００２３】
本実施形態の場合、現在の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第１アイコン（第１の指標）と将来の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第２アイコン（第２の指標）とが、比較可能な状態で表示されることにより、特に牽引車両１０により被牽引車両１２を後退走行させる場合の当該被牽引車両１２の挙動、すなわち将来旋回していく方向の把握を容易にさせることが可能になる。その結果、被牽引車両１２の姿勢を制御する牽引車両１０の操舵をより容易に行わせることができる。
【００２４】
車室１０ｂ内には、表示装置２６とは別の表示装置３４が設けられていてもよい。図３に例示されるように、表示装置３４は、例えば、ダッシュボードの計器盤部３６に設けられ、計器盤部３６の略中央で、速度表示部３６ａと回転数表示部３６ｂとの間に位置されている。表示装置３４の画面３４ａの大きさは、表示装置２６の画面２６ａの大きさよりも小さい。この表示装置３４は、例えば牽引車両１０に対して被牽引車両１２の旋回する方向や旋回に伴うメッセージを簡易的に示すことができる。例えば、表示装置３４には、将来の被牽引車両１２の旋回方向等を補助的に示すインジケータやマーク、文字情報等を示す画像が表示されうる。表示装置３４で表示される情報量は、表示装置２６で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置３４は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置２６に、表示装置３４で表示される情報が表示されてもよい。
【００２５】
また、図１、図２に例示されるように、牽引車両１０は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪１４Ｆと、左右二つの後輪１４Ｒとを有する。これら四つの車輪１４は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、牽引車両１０は、少なくとも二つの車輪１４を操舵する操舵システム３８を有している。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａ、トルクセンサ３８ｂを有する。操舵システム３８は、ＥＣＵ４０（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ３８ａを動作させる。操舵システム３８は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａによって操舵部４２（ステアリングホイール、図３参照）にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ３８ａによって車輪１４を転舵したりする。この場合、アクチュエータ３８ａは、一つの車輪１４を転舵してもよいし、複数の車輪１４を転舵してもよい。また、トルクセンサ３８ｂは、例えば、運転者が操舵部４２に与えるトルクを検出する。
【００２６】
また、図４に例示されるように、牽引支援システム１００（牽引支援装置）では、ＥＣＵ４０や、モニタ装置３２、操舵システム３８の他、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８等が、電気通信回線としての車内ネットワーク５０を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク５０は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ４０は、車内ネットワーク５０を通じて制御信号を送ることで、操舵システム３８等を制御することができる。また、ＥＣＵ４０は、車内ネットワーク５０を介して、トルクセンサ３８ｂ、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８等の検出結果や、操作入力部３０等の操作信号等を受け取ることができる。
【００２７】
ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵ４０ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ４０ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ４０ｃ（random  access  memory）、ＳＳＤ４０ｄ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）、表示制御部４０ｅ、音声制御部４０ｆ等を有している。ＣＰＵ４０ａは、例えば、表示装置２６，３４で表示される画像に関連した画像処理や、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態の検出処理やその検出結果に基づく第１アイコン（第１の指標）、第２アイコン（第２の指標）（被牽引車両用のアイコン）の表示処理等、各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ４０ｃは、ＣＰＵ４０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部４０ｅは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、表示装置２６，３４で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部４０ｆは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、音声出力装置２８で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ４０ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ４０の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ４０ａや、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４０ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ４０ｄに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ４０ｄやＨＤＤは、ＥＣＵ４０とは別に設けられてもよい。
【００２８】
舵角センサ４４は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４２の操舵量（牽引車両１０の舵角）を検出するセンサである。舵角センサ４４は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ４０は、運転者による操舵部４２の操舵量や、自動操舵時の各車輪１４の操舵量等を、舵角センサ４４から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ４４は、操舵部４２に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ４４は、角度センサの一例である。
【００２９】
シフトセンサ４６は、例えば、変速操作部５２（シフトレバー、図３参照）の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ４６は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ４６は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００３０】
車輪速センサ４８は、車輪１４の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ４８は、各車輪１４に配置され、各車輪１４で検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ４８は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ４０は、車輪速センサ４８から取得したセンサ値に基づいて牽引車両１０の移動量などを演算し、各種制御を実行する。ＣＰＵ４０ａは、各車輪速センサ４８のセンサ値に基づいて牽引車両１０の車速を算出する場合、四輪のうち最も小さなセンサ値の車輪１４の速度に基づき牽引車両１０の車速を決定し、各種制御を実行する。また、ＣＰＵ４０ａは、四輪の中で他の車輪１４に比べてセンサ値が大きな車輪１４が存在する場合、例えば、他の車輪１４に比べて単位期間（単位時間や単位距離）の回転数が所定数以上多い車輪１４が存在する場合、その車輪１４はスリップ状態（空転状態）であると見なし、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ４８は、図示を省略したブレーキシステムに設けられている場合もある。その場合、ＣＰＵ４０ａは、車輪速センサ４８の検出結果をブレーキシステムを介して取得してもよい。
【００３１】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３２】
ＥＣＵ４０に含まれるＣＰＵ４０ａは、第１の指標で示される現在の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第１アイコンと、第２の指標で示される将来の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第２アイコンとを、比較可能な状態で表示する表示処理を実現する各種モジュールを備える。各種モジュールは、ＣＰＵ４０ａがＲＯＭ４０ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される。例えば、ＣＰＵ４０ａは、図５に示されるように、取得部５４、指標表示制御部５６（制御部）、表示切替受付部５８等のモジュールを備える。
【００３３】
さらに、取得部５４は、操舵角取得部６０、第１連結情報取得部６２、第２連結情報取得部６４等を含む。操舵角取得部６０は、ＲＯＭ４０ｂ等に記憶された、例えば、舵角と操舵角との変換情報（例えば変換マップ）を用いて、舵角センサ４４が取得した牽引車両１０の現在の舵角から現在の牽引車両１０の第１操舵角（操舵部４２の中立位置に対する角度）を取得する。なお、操舵角取得部６０は、他の実施形態において、被牽引車両１２が現在の連結角度のまま後退走行した際の被牽引車旋回中心位置を旋回中心として牽引車両１０が旋回する場合の第２操舵角を取得することもできる。第２操舵角の利用に関しては後述する。
【００３４】
第１連結情報取得部６２は、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の現在の連結姿勢を示す第１連結角度を取得する。例えば、第１連結情報取得部６２は、撮像部２４が撮像した撮像画像データを画像解析することにより、被牽引車両１２の連結角度（連結姿勢）を取得する。撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像には、前述したように、例えば、牽引車両１０のリヤバンパ１６、牽引装置１８、連結部材２０および被牽引車両１２の先端の一部が含まれている。牽引装置１８は、牽引車両１０が例えば前進直進走行した場合に、被牽引車両１２が牽引車両１０に真っ直ぐに追従するように、一般的には牽引車両１０の前後方向の中心軸上（車幅方向の中央部）に固定される。したがって、第１連結情報取得部６２は、撮像画像上で、牽引装置１８に接続された連結部材２０を抽出して、中心軸に対する連結部材２０の傾きを検出することにより、第１連結角度を取得できる。なお、牽引車両１０が牽引装置１８と連結部材２０との接続状態（接続角度）を検出する角度センサ等を備える場合、第１連結角度は、角度センサの検出結果に基づいて取得してもよい。この場合、第１連結角度を取得するための画像処理が省略され、ＣＰＵ４０ａの処理負荷が軽減できる。
【００３５】
第２連結情報取得部６４は、牽引車両１０が現在の操舵角で後退走行したときの被牽引車両１２の将来（例えば、１ｍ後退後）の連結姿勢を示す第２連結角度を取得するためのモジュールとして、諸元取得部６４ａ、旋回中心位置算出部６４ｂ、比較部６４ｃ、旋回方向判定部６４ｄ、描画位置決定部６４ｅ等を含む。
【００３６】
諸元取得部６４ａは、牽引車両１０の旋回中心位置の算出に用いる牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶと、被牽引車両１２の旋回中心位置の算出に用いる被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴ（図６参照）等を取得する。牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶは、牽引車両１０の前輪１４Ｆと後輪１４Ｒとの車軸間距離である。牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶは、牽引車両１０の仕様書等から取得できる既知の値である。また、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴは、牽引装置１８から連結部材２０を含む被牽引車両１２のトレーラ車輪２２の車軸までの長さである。ただし、牽引車両１０には、種々の仕様の被牽引車両１２が連結可能であり、被牽引車両１２の仕様によりホイールベースの長さＬＴが異なる。諸元取得部６４ａは、連結する被牽引車両１２の仕様書等に基づきホイールベースの長さＬＴを運転者等がモニタ装置３２の操作入力部３０を用いて直接入力することによって取得できる。この他、諸元取得部６４ａは、図６に示される、後輪１４Ｒの車軸の位置から牽引装置１８までのヒッチ距離ＬＣも取得する。
【００３７】
旋回中心位置算出部６４ｂは、諸元取得部６４ａが取得した牽引車両１０の諸元（ホイールベースの長さＬＶ）および操舵角取得部６０が取得した牽引車両１０の操舵角（舵角）に基づき、牽引車両１０が旋回走行するときの牽引車旋回中心位置を算出する。また、旋回中心位置算出部６４ｂは、諸元取得部６４ａが取得した被牽引車両１２の諸元（ホイールベースの長さＬＴ）と、第１連結情報取得部６２が取得した牽引車両１０と被牽引車両１２の第１連結角度に基づき、被牽引車両１２が旋回走行するときの被牽引車旋回中心位置を算出する。図７は、牽引車両１０および被牽引車両１２の旋回中心位置の算出例を説明する模式図であり、牽引車両１０が旋回中心位置Ｇを中心として、牽引車両１０の後輪１４Ｒが旋回半径Ｒで被牽引車両１２を牽引しながら走行する場合をＸ−Ｚ座標上で説明する図である。なお、図７の場合、簡略化のため、牽引車両１０の前輪１４Ｆ、後輪１４Ｒおよび被牽引車両１２のトレーラ車輪２２は、いずれも車幅方向の中央、すなわち、車両前後方向に延びる中心軸上（前輪１４Ｆおよび後輪１４Ｒは車両中心軸Ｍ上、トレーラ車輪２２は連結中心軸Ｎ上）に存在するモデルを用いて説明する。
【００３８】
旋回中心位置算出部６４ｂは、牽引車両１０の後輪１４Ｒ（原点Ｏ）を基準とする牽引車両１０の前輪１４Ｆの座標を、牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶから算出できる。そして、現在の牽引車両１０の操舵角（舵角）θｃ（第１操舵角）に基づき、前輪１４Ｆの車軸の延長線が後輪１４Ｒの車軸の延長線（Ｘ軸）と交わる点を、操舵角（舵角）θｃのときの牽引車両１０の牽引車旋回中心位置Ｇｃとして算出する。一方、牽引車両１０の後輪１４Ｒ（原点Ｏ）を基準とする牽引装置１８の座標は、諸元取得部６４ａが取得したヒッチ距離ＬＣに基づいて算出できる。被牽引車両１２は牽引装置１８を中心に揺動（旋回）する。このとき、第１連結情報取得部６２が取得した牽引車両１０に対する被牽引車両１２の現在の連結角度θｔの方向であって、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの位置にトレーラ車輪２２の座標が存在する。そして、旋回中心位置算出部６４ｂは、トレーラ車輪２２の車軸の延長線上で、牽引車両１０の後輪１４Ｒの車軸の延長線（Ｘ軸）と交わる点を、被牽引車両１２が牽引車両１０に連結角度θｔで連結されて（牽引されて）旋回走行するときの被牽引車旋回中心位置Ｇｔとして算出する。図７の場合は、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であり、旋回中心位置Ｇ（Ｇｃ，Ｇｔ）が同じ位置にある場合を示している。
【００３９】
なお、別の実施形態では、諸元取得部６４ａは、牽引車両１０が被牽引車両１２を牽引して前進旋回走行するときに被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴを推定することができる。図７に示すように、例えば、牽引車両１０が被牽引車両１２を牽引しながら前進旋回走行する場合、被牽引車両１２が牽引車両１０に従動し、牽引車両１０と被牽引車両１２とがほぼ同じ旋回中心位置Ｇを中心として旋回する。つまり、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態で走行する。この場合、牽引車旋回中心位置Ｇｃは上述のように算出できる。同様に、被牽引車旋回中心位置Ｇｔも算出できる。言い換えれば、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θｔで釣合状態の場合、釣合状態の旋回中心位置Ｇが算出できていれば、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴを逆算することができる。例えば、旋回中心位置Ｇを中心として被牽引車両１２が釣合状態で旋回している場合、旋回中心位置Ｇを通過する直線Ｂと連結中心軸Ｎ（被牽引車両１２の中心軸）を通る直線Ａとが直行する位置に被牽引車両１２のトレーラ車輪２２の車軸が存在する。したがって、まず、図７上で、牽引装置１８を通過し、傾きが連結角度θｔの直線Ａを示す情報（例えば、直線Ａの式）を取得する。また、牽引車両１０の操舵角（舵角）θｃとホイールベースの長さＬＶとから旋回中心位置Ｇ（Ｇｃの座標）を取得する。この旋回中心位置Ｇ（Ｇｃ）を通り、（π／２）−θｔの傾きの直線Ｂを示す情報（例えば、直線Ｂの式）を取得し、直線Ａと直線Ｂの交点Ｓの情報（トレーラ車輪２２の座標）を取得する。その結果、牽引装置１８の座標と交点Ｓの座標から被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの長さを推定することができる。
【００４０】
比較部６４ｃは、旋回中心位置算出部６４ｂが取得した被牽引車旋回中心位置Ｇｔと牽引車旋回中心位置Ｇｃとの比較を行い、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状態が釣合状態か否かを検出する。つまり、現在の操舵角（舵角）θｃで後退走行した場合に、牽引車両１０と被牽引車両１２とが現在の連結角度θｔを維持したまま後退する（釣合状態での後退）か、現在の連結角度θｔを崩し後退する（非釣合状態での後退）か、を判定する。比較部６４ｃは、被牽引車旋回中心位置Ｇｔと牽引車旋回中心位置Ｇｃとの差異が所定の閾値ｍ以下の場合、旋回中心位置Ｇは実質的に同じと見なすことが可能で、牽引車両１０が被牽引車両１２を押し戻すように後退牽引走行した場合でも釣合状態を維持して、被牽引車両１２は、連結姿勢を変化させることなく後退すると見なす。逆に、比較部６４ｃは、被牽引車旋回中心位置Ｇｔと牽引車旋回中心位置Ｇｃとの差異が所定の閾値ｍより大きい場合、牽引車両１０と被牽引車両１２の旋回中心位置Ｇが異なり、牽引車両１０が被牽引車両１２を押し戻すように後退牽引走行した場合に非釣合状態となり、被牽引車両１２は、連結姿勢を変化させながら後退すると見なす。
【００４１】
旋回方向判定部６４ｄは、比較部６４ｃの比較の結果、被牽引車旋回中心位置Ｇｔと牽引車旋回中心位置Ｇｃとの間に差異がある場合、牽引車両１０の後退走行によって、被牽引車両１２の将来の位置が現在の被牽引車両１２の位置（連結角度θｔに対応する位置）から左右いずれの方向に移動（旋回）するかを判定する。例えば、図８に示すように、旋回中心位置算出部６４ｂが算出した現在の被牽引車両１２の連結角度θｔにおける被牽引車旋回中心位置Ｇｔに対して、牽引車両１０の現在の操舵角（舵角）が操舵角θｃ１のとき、牽引車両１０の牽引車旋回中心位置Ｇｃ１が後輪１４Ｒの車軸の延長線（Ｘ軸）上で右側にずれていたとする。この場合、牽引車両１０が現在の操舵角θｃ１で被牽引車両１２を後退走行させる場合、被牽引車両１２は、牽引車両１０より小さな旋回半径で後退移動（旋回）することになる。つまり、牽引車両１０が現在の操舵角θｃ１で後退した場合、被牽引車両１２は将来、現在の連結角度θｔに対して角度増加方向Ｔ１に変化させながら旋回することになる。つまり、牽引車両１０に対して被牽引車両１２の連結姿勢がさらに深く折れ曲がる方向に変化する。一方、被牽引車旋回中心位置Ｇｔに対して、牽引車両１０の現在の操舵角（舵角）が操舵角θｃ２のとき、牽引車両１０の牽引車旋回中心位置Ｇｃ２が後輪１４Ｒの車軸の延長線（Ｘ軸）上で左側にずれていたとする。この場合、牽引車両１０が現在の操舵角θｃ２で被牽引車両１２を後退走行させる場合、被牽引車両１２は、牽引車両１０より大きな旋回半径で後退移動（旋回）することになる。つまり、牽引車両１０が現在の操舵角θｃ２で後退した場合、被牽引車両１２は将来、現在の連結角度θｔに対して角度減少方向Ｔ２に変化させながら旋回することになる。つまり、牽引車両１０に対して被牽引車両１２の連結姿勢が浅く折れ曲がる方向、または、牽引車両１０の前後方向の中心軸を挟んで逆側に折れ曲がる方向に変化する。
【００４２】
描画位置決定部６４ｅは、旋回方向判定部６４ｄによって、被牽引車両１２の将来の旋回方向が決定された場合に、実際に表示装置２６上で将来の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第２アイコンを描画する際の描画位置を決定する。描画位置決定部６４ｅは、例えば、被牽引車旋回中心位置Ｇｔと牽引車旋回中心位置Ｇｃとの差異の大きさに基づき、現在の被牽引車両１２の位置（第１アイコンの描画位置）に対する第２アイコンの描画位置を決定する。この場合、描画位置決定部６４ｅは、例えば、ＳＳＤ４０ｄ等に記憶された「変換係数α」を用いて描画位置を決定する。例えば、牽引車旋回中心位置Ｇｃと被牽引車旋回中心位置Ｇｔの差異がｘの場合、牽引装置１８を中心とする現在の被牽引車両１２の位置（第１アイコンの位置）から角度α×ｘ°だけ旋回した位置に第２アイコンを描画する。なお、描画位置決定部６４ｅは、変換係数αに代えて、他の変換手法を用いることができる。例えば、旋回中心位置Ｇの差異ｘと、描画位置との関係が示された変換情報（例えば、変換マップ）を用いて描画位置の決定を行うようにしてもよい。変換係数αや、変換マップ等の変換情報は、予め試験等により決定しておくことができる。
【００４３】
指標表示制御部５６は、第１アイコンや第２アイコン等の指標の表示に関する制御を実行するために、表示画像制御部５６ａおよび指標態様制御部５６ｂを備える。表示画像制御部５６ａは、表示装置２６の画面２６ａを通常監視モードと牽引支援モードで切り替える。例えば、牽引支援モードでの表示が運転者から要求され、十分な描画精度で、第１アイコンや第２アイコンが描画できる場合、第１アイコンや第２アイコンを視認しやすくなるように、画面２６ａ上に専用の表示領域を形成する。例えば、背景色が黒色の表示領域を準備することで、第１アイコンや第２アイコンの視認性を向上する。逆に、牽引支援モードでの表示が不要の場合、または第１アイコンや第２アイコンの表示精度が十分でない場合に、専用の表示領域（黒色背景領域等）を非表示として、牽引車両１０の周辺の状況把握を容易にできる通常監視モードの表示に切り替えて、視認性を向上する。
【００４４】
図９は、指標表示制御部５６により制御される表示装置２６の画面２６ａ（牽引支援モードの画面）の一例であり、実画像Ｐ１と俯瞰画像Ｐ２とを並列して表示する例である。実画像Ｐ１は、撮像部２４で撮像された被牽引車両１２（連結部材２０の見下ろし画像）を示す。また、俯瞰画像Ｐ２は、俯瞰状態の牽引車両１０を示す第３アイコン１０ｐおよび俯瞰状態の被牽引車両１２を示す第１アイコン１２ｐ１、第２アイコン１２ｐ２を示す。表示画像制御部５６ａは、実画像Ｐ１および俯瞰画像Ｐ２について、通常監視モードと牽引支援モードとを切り替える。
【００４５】
通常監視モードにおける実画像Ｐ１は、例えば、牽引車両１０の前方や側方に配置された撮像部が撮像した撮像画像データに基づく前方画像や側方画像を表示して、牽引車両１０の周囲の状況（障害物の有無や進路予測線等）を運転者（利用者）に提供する。牽引支援モードにおける実画像Ｐ１は、図９に示すように、撮像部２４で撮像可能な牽引車両１０のリヤバンパ１６の一部、牽引装置１８、連結部材２０、被牽引車両１２の先端部分等を含む画像であり、運転席からは視認し難い被牽引車両１２の現在の連結状態を運転者に提供する。
【００４６】
通常監視モードにおける俯瞰画像Ｐ２は、例えば、牽引車両１０を俯瞰した画像であり、図９に示す俯瞰画像Ｐ２のうち、牽引車両１０に対応する俯瞰画像である第３アイコン１０ｐ（第３の指標、牽引車両画像）を表示する第１俯瞰領域Ｐ２１のみを表示する。この場合、第３アイコン１０ｐの周囲に障害物や他車両が存在する場合、それらを示す画像やアイコンが表示され、牽引車両１０（第３アイコン１０ｐ）との相対関係が理解し易い画像が利用者に提供される。牽引支援モードにおける俯瞰画像Ｐ２は、図９に示すように、第３アイコン１０ｐを表示する第１俯瞰領域Ｐ２１に加え、被牽引車両１２に対応する第１アイコン１２ｐ１（第１の指標、被牽引車両画像）や第２アイコン１２ｐ２（第２の指標、被牽引車両画像）を表示する第２俯瞰領域Ｐ２２を表示する。第２俯瞰領域Ｐ２２は、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の連結角度θｔ（連結姿勢）を模式的に示す領域であり、例えば、黒色の背景に、被牽引車両１２の現在の連結姿勢（第１の連結情報）を示す第１アイコン１２ｐ１（例えば、白色のアイコン）と、被牽引車両１２の将来の連結姿勢（第２の連結情報）を示す第２アイコン１２ｐ２（例えば、黄色のアイコン）が表示される。このように、第１アイコン１２ｐ１や第２アイコン１２ｐ２を牽引車両画像である第３アイコン１０ｐを示す第１俯瞰領域Ｐ２１とは異なる背景の第２俯瞰領域Ｐ２２で表示することにより、第１アイコン１２ｐ１や第２アイコン１２ｐ２の表示を際立たせ、視認性の向上に寄与できる。また、通常監視モードの際に第２俯瞰領域Ｐ２２を非表示とすることで、通常監視モードの画面であることを直感的に利用者に理解させやすくなる。なお、第２俯瞰領域Ｐ２２は、第１俯瞰領域Ｐ２１と識別ができればよく、背景色は適宜設定可能である。
【００４７】
指標態様制御部５６ｂは、第１アイコン１２ｐ１、第２アイコン１２ｐ２および第３アイコン１０ｐの表示制御を行う。指標態様制御部５６ｂは、予めＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄに記憶された牽引車両１０の俯瞰形状を示す第３アイコン１０ｐ（牽引車両画像）を読み出して、第１俯瞰領域Ｐ２１に表示する。同様に、指標態様制御部５６ｂは、予めＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄに記憶された被牽引車両１２の俯瞰形状を示す第１アイコン１２ｐ１、第２アイコン１２ｐ２（被牽引車両画像）を読み出して、第２俯瞰領域Ｐ２２に表示する。なお、前述したように、牽引車両１０には、種々の被牽引車両１２が連結可能なので、本実施形態の場合、第１アイコン１２ｐ１および第２アイコン１２ｐ２は、簡易的な線図のアイコンとしている。別の実施形態では、第３アイコン１０ｐと同様に、より詳細な形状のアイコンを用いてもよい。また、指標態様制御部５６ｂは、現在の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第１の連結情報（第１アイコン１２ｐ１の連結姿勢）と将来の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第２の連結情報（第２アイコン１２ｐ２の連結姿勢）との差異の大きさにしたがい第２アイコン１２ｐ２の表示態様を変化させる。例えば、第１アイコン１２ｐ１に対して第２アイコン１２ｐ２が所定の最大角度以上傾いている場合、第２アイコン１２ｐ２を強調表示で表示する。強調表示は、通常の第２アイコン１２ｐ２の表示態様（例えば、黄色の点灯表示）とは異なる表示態様で、例えば、赤色表示や点滅表示等とすることができる。
【００４８】
なお、所定の最大角度（最大連結角度）は、牽引車両１０と被牽引車両１２の構造やホイールベースの長さ、仕様等よって決まり、車種ごとに異なる。例えば、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の連結角度が大きく折れ曲がり、後退走行では牽引車両１０の操舵角をいずれに変化させても連結角度の修正が不能となる「ジャックナイフ状態」がある。「ジャックナイフ状態」が生じるか否かの判定は、牽引車両１０の諸元によって定まる牽引車両１０最小牽引車旋回中心位置と被牽引車両１２の被牽引車旋回中心位置との関係によって行うことができる。具体的には、牽引車両１０の後輪軸の延長線上で、牽引車両１０の現在の位置を中心として規定される当該牽引車両１０の最大右操舵角に基づく牽引車右旋回中心位置ＧＲと最大左操舵角に基づく牽引車左旋回中心位置ＧＬとが牽引車両１０の諸元によって定まる。そして、牽引車右旋回中心位置ＧＲと牽引車左旋回中心位置ＧＬとの間に第１の連結情報に基づく被牽引車両１２の被牽引車旋回中心位置Ｇｔが存在する場合、すなわち、ＧＬ＜Ｇｔ＜ＧＲの場合に、指標態様制御部５６ｂは、「ジャックナイフ状態」が生じると判定する。例えば、図８を流用して説明すると、牽引車両１０の諸元に基づき決まる最大右操舵角のときの牽引車右旋回中心位置ＧＲが、図８における牽引車旋回中心位置Ｇｃ２であるとする。また、牽引車両１０の最大左操舵角に基づく牽引車左旋回中心位置は、牽引車左旋回中心位置ＧＬであるとする。図８の場合、被牽引車両１２の被牽引車旋回中心位置Ｇｔは、ＧＬ＜Ｇｔ＜ＧＲの条件を満たさない（ＧＲ＜Ｇｔとなる）ので、指標態様制御部５６ｂは、現段階で「ジャックナイフ状態」は生じないと判定して強調表示を実行しない。一方、牽引車右旋回中心位置ＧＲと牽引車左旋回中心位置ＧＬとの間に被牽引車旋回中心位置Ｇｔが存在する場合、つまり、ＧＬ＜Ｇｔ＜ＧＲの条件を満たす場合、指標態様制御部５６ｂは、現段階で「ジャックナイフ状態」を生じる判定して強調表示を実行する。なお、牽引車右旋回中心位置ＧＲと牽引車左旋回中心位置ＧＬとは、例えば、諸元取得部６４ａが牽引車両１０や被牽引車両１２の各諸元を取得する際に取得することができる。
【００４９】
また、指標態様制御部５６ｂは、例えば、第１アイコン１２ｐ１に対する第２アイコン１２ｐ２の傾きが所定の最小値以下である場合、例えば、第１アイコン１２ｐ１と第２アイコン１２ｐ２とが実質的に重なり、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態になっている場合、第２アイコン１２ｐ２を非表示とすることができる。この場合、第２アイコン１２ｐ２は第１アイコン１２ｐ１と重ねて実質的に視認できないようにしてもよいし、画像上削除してもよい。なお、別の実施形態においては、牽引車両１０と被牽引車両１２とが実質的に釣り合い、後退走行時に概ね牽引車両１０と被牽引車両１２とが同じ挙動を示すことが通知できればよく、釣合状態であっても第１アイコン１２ｐ１と第２アイコン１２ｐ２が完全に重なっている必要はない。
【００５０】
表示切替受付部５８は、操作部４０ｇ等を介して、利用者から牽引支援モードへの移行要求を受け付ける。なお、前述したように、被牽引車両１２を牽引する牽引車両１０が前進走行する場合、被牽引車両１２は、牽引車両１０に対しほぼ釣合状態で従動し、牽引車両１０と被牽引車両１２の挙動はほぼ同じになる。したがって、前進走行の際には、牽引支援の必要性は低い。したがって、牽引支援モードへの切り替えは、前進走行時以外、すなわち、変速操作部５２（シフトレバー）が前進走行「Ｄ］レンジに移行していないことを表示切替条件の一つとして、表示切替受付部５８が受け付けてもよい。
【００５１】
本実施形態の牽引支援装置によれば、将来（例えば、１ｍ後退走行後）の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第２アイコン１２ｐ２の描画位置が、現在の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第１アイコン１２ｐ１の描画位置に対して、変化するので、牽引車両１０を後退走行させる場合に、被牽引車両１２が将来どちらの方向に旋回して行くか、またどの程度旋回するか（牽引装置１８を支点としてどの程度折れ曲がるか）を運転者に直感的に認識させやすくなる。また、第２アイコン１２ｐ２の描画位置は、第１アイコン１２ｐ１の描画位置に対して、牽引車両１０の操舵角（舵角）θｃに応じて変化させることができる。したがって、牽引車両１０を操舵して後退させる場合に、被牽引車両１２が将来どちらの方向に旋回して行くか、また、どの程度旋回するかを予め確認することが可能となり、牽引車両１０（被牽引車両１２）を後退走行する場合の操舵負担を軽減することができる。さらに、第２アイコン１２ｐ２は、牽引車両１０が停車した状態で操舵部４２を操舵することにより、将来の移動位置を表示するので、牽引車両１０（被牽引車両１２）が動きはじめる前に被牽引車両１２の移動をシミュレーションできるため、操舵ミスの発生を低減することができる。
【００５２】
上述のように構成にされる牽引支援装置（牽引支援システム１００）による牽引支援処理の詳細を図１０のフローチャートに基づいて説明する。なお、図１０に示すフローは所定の制御周期で繰り返し実行されるものとする。また、図１１は、牽引支援処理が実行される場合の表示装置２６の画面２６ａの遷移の一例を示す図である。
【００５３】
牽引支援モードに切り替わる前、すなわち、通常監視モードの場合、表示装置２６の画面２６ａは、図１１の画面２６ａ１に示すように、実画像Ｐ１として、例えば、牽引車両１０フロントバンパ６６の一部およびその前方の状況（前方画像）を表示する。なお、この前方画像は、例えば、牽引車両１０のフロント部分に設けられた撮像部によって撮像されて画像を利用して表示することができる。また俯瞰画像Ｐ２は、牽引車両１０を俯瞰する第３アイコン１０ｐ（牽引車両画像）のみを示す第１俯瞰領域Ｐ２１が表示されている。
【００５４】
この状態で、まず、表示切替受付部５８は、牽引支援モードによる表示、すなわち、被牽引車両１２のアイコン表示要求が成されているか否かの確認を行う（Ｓ１００）。操作部４０ｇや操作入力部３０を介した「牽引支援モード」の表示要求が成された場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、諸元取得部６４ａが牽引車両１０や被牽引車両１２の各諸元を取得済みかを確認する（Ｓ１０２）。諸元取得部６４ａが各諸元を未取得の場合（Ｓ１０２のＮｏ）、諸元取得部６４ａ、表示装置２６等に牽引車両１０や被牽引車両１２の諸元の入力を促す表示を行い、牽引車両１０および被牽引車両１２の各諸元の取得を行う（Ｓ１０４）。なお、諸元取得部６４ａが既に各諸元を取得済みの場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、Ｓ１０４の処理をスキップする。続いて、表示切替受付部５８は、変速操作部５２（シフトレバー）が前進走行レンジ（Ｄレンジ）か否かを確認する（Ｓ１０６）。変速操作部５２がＤレンジでない場合（Ｓ１０６のＮｏ）、表示画像制御部５６ａは、被牽引車両１２を示す第１アイコン１２ｐ１、第２アイコン１２ｐ２の表示領域（第２俯瞰領域Ｐ２２）が表示済みか否かを確認する（Ｓ１０８）。すなわち、表示画像制御部５６ａは、第２俯瞰領域Ｐ２２が表示済みでない場合（Ｓ１０８のＮｏ）、図１１の画面２６ａ２に示すように、実画像Ｐ１の表示をリヤバンパ１６や被牽引車両１２が表示される後方画像に切り替えるとともに、第２俯瞰領域Ｐ２２の表示を行う（Ｓ１１０）。なお、既に第２俯瞰領域Ｐ２２が表示済みの場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、Ｓ１１０の処理をスキップする。
【００５５】
続いて、第１連結情報取得部６２において、現在の牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態を示す連結角度θｔ（第１連結角度）が取得できている場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、指標態様制御部５６ｂは、第１連結情報取得部６２の取得した現在の連結角度θｔにしたがい、第１アイコン１２ｐ１を表示する（Ｓ１１４）。この場合、第１アイコン１２Ｐ１は、被牽引車両１２の現在の連結姿勢を示すアイコンとして、図１１の画面２６ａ２に示すように、第１俯瞰領域Ｐ２１に表示された第３アイコン１０ｐの後端で接続されるように、第２俯瞰領域Ｐ２２の例えば黒色の背景上に例えば白色の実線で表示される。
【００５６】
次に、操舵角取得部６０は、例えば、舵角センサ４４の検出結果に基づき、牽引車両１０の現在の操舵角θｃ（第１操舵角）を取得する（Ｓ１１６）。そして、旋回中心位置算出部６４ｂは、諸元取得部６４ａが取得した牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶと操舵角取得部６０が取得した操舵角θｃとに基づき、牽引車両１０の牽引車旋回中心位置Ｇｃを算出する（Ｓ１１８）。また、旋回中心位置算出部６４ｂは、諸元取得部６４ａが取得した被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴと第１連結情報取得部６２が取得した現在の牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θｔとに基づき、被牽引車両１２の被牽引車旋回中心位置Ｇｔを算出する（Ｓ１２０）。
【００５７】
比較部６４ｃは、Ｓ１１８で算出した牽引車旋回中心位置ＧｃとＳ１２０で算出した被牽引車旋回中心位置Ｇｔとを比較する（Ｓ１２２）。そして、その差分が所定の閾値ｍ以下の場合（Ｓ１２２のＹｅｓ）、すなわち、牽引車両１０と被牽引車両１２とが実質的に同じ旋回中心位置Ｇを中心に旋回すると見なせる場合、将来の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第２アイコン１２ｐ２を非表示とする（Ｓ１２４）。この場合、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θｔ（第１連結角度）が維持された状態で牽引車両１０と被牽引車両１２とが後退走行するため、現在の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第１アイコン１２Ｐ１と第２アイコン１２ｐ２とを重ねて表示することで非表示としてもよい。この状態が表示されることにより、牽引車両１０の現在の操舵角θｃで後退しても、被牽引車両１２は現在の連結角度θｔを維持したまま（釣合状態を維持したまま）走行できることを、直感的に運転者に理解させることができる。この場合、表示装置２６には、図１１における画面２６ａ２や画面２６ａ５のような第２俯瞰領域Ｐ２２には、第１アイコン１２ｐ１のみを表示する画像が表示される。
【００５８】
一方、Ｓ１２２において、牽引車旋回中心位置Ｇｃと被牽引車旋回中心位置Ｇｔとの差分が所定の閾値ｍより大きい場合（Ｓ１２２のＮｏ）、旋回方向判定部６４ｄは、第２アイコン１２Ｐ２の旋回方向を決定する（Ｓ１２６）。この場合、旋回方向判定部６４ｄは、図８で説明したように、牽引車旋回中心位置Ｇｃと被牽引車旋回中心位置Ｇｔとの位置関係に基づき、現在の被牽引車両１２の位置（連結角度θｔの位置）に対して、将来の被牽引車両１２を角度増加方向Ｔ１に移動するか、角度減少方向Ｔ２に移動するかが決定される。
【００５９】
続いて、描画位置決定部６４ｅは、牽引車旋回中心位置Ｇｃと被牽引車旋回中心位置Ｇｔとの差分の大きさに所定の「変換係数α」乗算して第２アイコン１２ｐ２の描画角度を決定する（Ｓ１２８）。指標態様制御部５６ｂは、決定された第２アイコン１２ｐ２の描画角度に対応する被牽引車両１２の被牽引車旋回中心位置Ｇｔと、牽引車両１０の諸元に基づき規定される牽引車右旋回中心位置ＧＲと牽引車左旋回中心位置ＧＬとの関係で定まるジャックナイフ条件（ＧＬ＜Ｇｔ＜ＧＲ）を満たすか否か判定する（Ｓ１３０）。ジャックナイフ条件を満たさない場合（Ｓ１３０のＮｏ）、第２アイコン１２ｐ２を通常態様で表示する（Ｓ１３２）。この場合、指標態様制御部５６ｂは、第２アイコン１２ｐ２を図１１における画面２６ａ３に示すように、例えば、黄色の破線で点灯表示する。
【００６０】
一方、指標態様制御部５６ｂは、ジャックナイフ条件を満たす場合（Ｓ１３０のＹｅｓ）、第２アイコン１２ｐ２を強調態様で表示する（Ｓ１３４）。この場合、指標態様制御部５６ｂは、第２アイコン１２ｐ２を図１１における画面２６ａ４に示すように、例えば、赤色の破線で点滅表示する。
【００６１】
Ｓ１１２で、第１連結情報取得部６２が現在の連結角度θｔ（第１連結角度）を取得できなかった場合（Ｓ１１２のＮｏ）、一旦、牽引支援モードを中止する。連結角度θｔを取得できない状況としては、例えば、被牽引車両１２の周囲が暗く撮像部２４の撮像画像データで連結部材２０や被牽引車両１２を十分に認識できなかった場合である。また、被牽引車両１２の例えば前面壁に当該被牽引車両１２の姿勢を認識するための認識マークを付し、その認識マークを撮像画像データ上で検出することで被牽引車両１２の存在や被牽引車両１２の連結姿勢を取得する場合がある。この場合、認識マークが泥等で汚れて十分に検出できなかったり、周囲が暗くて認識マークが検出できなかったりする場合がある。このような場合も、連結角度θｔの取得が良好に行われない。また、撮像部２４の不具合（故障等）により撮像画像データが取得できない場合がある。この場合も連結角度θｔの取得ができない。これらの場合は、表示装置２６に表示されている実画像Ｐ１は、現在の牽引車両１０の後方領域の表示を維持し、俯瞰画像Ｐ２は、第３アイコン１０ｐのみの表示を維持することになる。
【００６２】
また、Ｓ１００で、被牽引車両１２のアイコン表示要求が成されていない場合、または、表示要求がキャンセルされた場合（Ｓ１００のＮｏ）、現在、「牽引支援モード」中の場合（Ｓ１３６のＹｅｓ）、「通常監視モード」に戻す。つまり、表示装置２６に表示されている実画像Ｐ１を前方表示画像に戻すとともに、被牽引車両１２のアイコン用の表示領域（第２俯瞰領域Ｐ２２）を非表示とする（Ｓ１３８）。すなわち、表示装置２６の表示を例えば、図１１の画面２６ａ１に戻す。また、このとき、「通常監視モードに戻りました」等のメッセージを画面２６ａ１に表示したり、音声出力装置２８を介して音声メッセージで通知したりしてもよい。また、Ｓ１３６において、現在、「牽引支援モード」中ではない場合（Ｓ１３６のＮｏ）、このフローを一旦終了する。同様に、Ｓ１０６で、変速操作部５２がＤレンジの場合（Ｓ１０６のＹｅｓ）、つまり、運転者が前進走行の意志を示した場合、Ｓ１３６に移行して、現在が牽引支援モード中の場合（Ｓ１３６のＹｅｓ）は通常監視モードに移行させ（Ｓ１３８）、現在が通常監視モード中の場合（Ｓ１３６のＮｏ）はそのままこのフローを一旦終了させる。
【００６３】
上述したような第２アイコン１２ｐ２の態様が表示されることにより、牽引車両１０の現在の操舵角θｃで後退した場合、被牽引車両１２は連結角度θｔを変化させながら（例えば、連結角度θｔを増加させながら）、非釣合状態で走行することを、直感的に運転者に認識させることができる。この場合、運転者は、操舵部４２を操舵することにより、操舵時点の操舵角θｃに基づき、第２アイコン１２ｐ２の描画位置を変化させることが可能である。その結果、牽引車両１０を後退走行させた場合の被牽引車両１２の挙動を、牽引車両１０の走行開始前に認識させることができる。また、「ジャックナイフ状態」等注意を要する操舵を事前に認識させることが可能になり、姿勢復帰に時間を要するような状態に陥ることを回避させやすくなる。
【００６４】
なお、図１０に示すフローは、所定の制御周期で繰り返し実行されるため、牽引車両１０の後退走行が開始された以降も、処理実行時の牽引車両１０の操舵角θｃにしたがい、被牽引車両１２の将来の移動位置を示す第２アイコン１２ｐ２が表示される。図１１を用いて、牽引車両１０の後退走行時の第１アイコン１２ｐ１、第２アイコン１２ｐ２の描画位置の推移の一例を詳細に説明する。
【００６５】
例えば、牽引車両１０の始動時や前進走行時には、「通常監視モード」を示す画面２６ａ１が表示され、「牽引支援モード」が要求された場合、画面２６ａ２や画面２６ａ３に示されるように現在の牽引車両１０の操舵角θｃ（例えば、中立位置に対して右転舵）に基づき、現在の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第１アイコン１２ｐ１や将来の連結姿勢を示す第２アイコン１２ｐ２が表示される（画面２６ａ３）。この状態で、牽引車両１０を後退走行させると、画面２６ａ４に示されるように、現在の操舵角θｃ（第１操舵角）と連結角度θｔ（第１連結角度）に応じて被牽引車両１２が旋回を始め、それに対応して第１アイコン１２ｐ１の描画位置も移動する（反時計周り方向の旋回）。さらに、被牽引車両１２の旋回により連結角度θｔが変化するため、将来の連結姿勢を示す第２アイコン１２ｐ２の描画位置も移動する。画面２６ａ４は、一例として、牽引車両１０の後退走行に伴い、被牽引車両１２が将来「ジャックナイフ状態」になることが予想されることが表示されている。
【００６６】
画面２６ａ４に示される状態の操舵角θｃで後退走行を継続した場合、被牽引車両１２は「ジャックナイフ状態」に移行することを運転者に容易に認識させることができる。さらに、実際に被牽引車両１２が「ジャックナイフ状態」に陥る前に、操舵部４２を逆方向に操舵することが望ましいことを運転者に認識させることができる。運転者が操舵部４２を逆方向に操舵（右転舵）すると、画面２６ａ５に示されるように、第２アイコン１２ｐ２の描画位置が逆方向に移動する。画面２６ａ５は、第１アイコン１２ｐ１と第２アイコン１２ｐ２とが重なっている状態である。つまり、現在の操舵角θｃを維持して後退走行すれば、現在の連結角度θｔ（第１連結角度）を維持した釣合状態のまま後退できることを運転者に認識させることができる。
【００６７】
また、被牽引車両１２の連結姿勢を変化させたい場合、さらに操舵部４２を転舵することにより、画面２６ａ６，２６ａ７に示されるように、第２アイコン１２ｐ２の描画位置を変化させることができる。例えば、被牽引車両１２を将来時計周り方向に旋回させたい場合は、第１アイコン１２ｐ１より左方向に第２アイコン１２ｐ２が描画されるように操舵する。その後、第１アイコン１２ｐ１の描画位置（連結姿勢）の変化を確認しながら、第２アイコン１２ｐ２の描画位置を第１アイコン１２ｐ１の描画位置に近づくように操舵部４２を調整することにより、被牽引車両１２の連結姿勢（第１連結角度）を所望の角度にすることができる。なお、画面２６ａ８は、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態で後退走行するように調整された例である。
【００６８】
このように、牽引車両１０の後退走行に伴い被牽引車両１２が移動する場合に、実際に変化する被牽引車両１２の第１連結角度（現在の連結角度θｔ）に対応して第１アイコン１２ｐ１と第２アイコン１２ｐ２の描画位置が変化する。つまり、俯瞰表示される第１アイコン１２ｐ１、第２アイコン１２ｐ２および第３アイコン１０ｐを用いて、運転者に後退走行中の実際の被牽引車両１２の連結姿勢と、将来の連結姿勢を比較可能な態様で表示する。したがって、後退走行中でも、被牽引車両１２の現在および将来の挙動をより直感的に認識させることができる。その結果、牽引走行時、特に後退走行時の操舵負担を軽減させることができる。
【００６９】
図１２は、上述した第２アイコン１２ｐ２の描画位置の他の算出例を説明する図である。前述した例の場合、被牽引車両１２が現在の連結角度θｔ（第１連結角度）で旋回した場合の被牽引車旋回中心位置Ｇｔと、牽引車両１０が現在の操舵角θｃ（第１操舵角）で旋回した場合の牽引車旋回中心位置Ｇｃとの位置を比較し、そのずれに基づいて、将来の被牽引車両１２の位置（連結姿勢）を算出した。一方、図１２に示す例では、被牽引車両１２が連結角度θｔ（第１連結角度）で旋回した場合の被牽引車旋回中心位置Ｇｔを旋回中心とするときの牽引車両１０の操舵角（第２操舵角）を算出（推定）する。そして、算出した操舵角（第２操舵角）と、現在の牽引車両１０の操舵角（第１操舵角）とを比較し、そのずれに基づいて、将来の被牽引車両１２の位置（連結姿勢）を算出する。
【００７０】
前述したように、第１連結情報取得部６２が取得した連結角度θｔ（第１連結角度）で被牽引車両１２が牽引車両１０に連結されている場合、連結角度θｔと被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴとに基づき、被牽引車旋回中心位置Ｇｔが算出できる。一方、諸元取得部６４ａにより牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶが既知なので、牽引車両１０が被牽引車旋回中心位置Ｇｔで旋回する場合の操舵角θｃ３（第２操舵角）が逆算できる。また、牽引車両１０の現在の操舵角θｃ４（第１操舵角）は、操舵角取得部６０によって取得できる。この場合、牽引車両１０の後退走行によって被牽引車両１２が移動する場合、現在の操舵角θｃ４と逆算した操舵角θｃ３の差分に対応する挙動を被牽引車両１２が示しながら移動することになる。
【００７１】
以下の説明では、操舵角θｃは、反時計回り方向の転舵を「＋」、時計回り方向の転舵を「−」として説明する。また、被牽引車両１２の連結角度θｔについても、反時計回り方向の転舵を「＋」、時計回り方向の転舵を「−」として説明する。
【００７２】
例えば、被牽引車両１２の現在の連結角度θｔ（第１連結角度）が図１２に示すように、牽引車両１０の車両中心軸Ｍに対して反時計回り方向（「＋」方向）に旋回していた場合を考える。この場合、被牽引車両１２が連結角度θｔで旋回した場合の被牽引車旋回中心位置Ｇｔを旋回中心とするときの牽引車両１０の操舵角θｃ３（第２操舵角）が操舵部４２の中立点（操舵角θｃ＝０°）に対して例えば４０°であり、現在の牽引車両１０の操舵角θｃ４（第１操舵角）が例えば操作入力部１０°であった場合（θｃ３＞θｃ４）、牽引車両１０は、この釣合状態となる被牽引車旋回中心位置Ｇｔより大きな旋回半径で旋回しようとしている。すなわち、被牽引車両１２は、牽引車両１０より小さな旋回半径で旋回しようとしている。したがって、牽引車両１０が現在の操舵角θｃ４で後退走行する場合、被牽引車両１２は、現在の連結角度θｔより小さな旋回角で、操舵角θｃ４と操舵角θｃ３との差異に対応する分だけ旋回半径を小さくする連結姿勢で旋回しようとする。つまり、被牽引車両１２の連結角度θｔが反時計回り方向（θｔの角度増加方向Ｔ１）に変化する。なお、上述した実施形態と同様に、牽引車両１０や被牽引車両１２のホイールベースの長さによって、操舵角θｃ４と操舵角θｃ３との差異に対応する被牽引車両１２の連結角度θｔの変化量が異なる。したがって、描画位置決定部６４ｅは、例えば、ＳＳＤ４０ｄ等に記憶された「変換係数β」を用いて描画位置を決定する。例えば、操舵角度の差異がｙ°の場合、牽引装置１８を中心とする現在の被牽引車両１２の位置（第１アイコンの位置）から角度β×ｙ°だけ旋回した位置に第２アイコンを描画する。なお、操舵角θｃ４と操舵角θｃ３との関係がθｃ３＜θｃ４の場合は、角度β×ｙ°だけ被牽引車両１２の連結角度θｔが時計回り方向（θｔの角度減少方向Ｔ２）に変化することになる。
【００７３】
上述した操舵角の比較により第２アイコン１２ｐ２の描画位置を決定する処理を図１３のフローチャートを用いて説明する。なお、操舵角の取得および操舵角の比較を行う処理以外は、図１０に示すフローチャートの処理と同じである。したがって、図１０と同じ処理には同じステップ番号を付し、その詳細の説明は省略する。
【００７４】
図１３のフローチャートにおいても、図１０で説明したように、被牽引車アイコン（第２アイコン１２ｐ２）の表示要求の有無確認（Ｓ１００）、諸元の取得（Ｓ１０２，Ｓ１０４）、Ｄレンジ以外であることの確認（Ｓ１０６）等を行う。続いて、被牽引車両用のアイコンの表示領域（第２俯瞰領域Ｐ２２）の表示の有無確認（Ｓ１０８，Ｓ１１０）、連結角度θｔ（第１連結角度）の取得確認（Ｓ１１２）を行う。そして、連結角度θｔ（第１連結角度）が取得できている場合、指標態様制御部５６ｂは、第１アイコン１２ｐ１の表示を行う（Ｓ１１４）。
【００７５】
続いて、操舵角取得部６０は、現在の牽引車両１０の操舵角θｃ４（第１操舵角）を舵角センサ４４から取得する（Ｓ２００）。さらに、Ｓ１１２で取得した連結角度θｔに基づき、被牽引車両１２の旋回中心位置（被牽引車旋回中心位置Ｇｔ）を算出する（Ｓ２０２）。さらに、算出した被牽引車旋回中心位置Ｇｔを旋回中心とする場合の牽引車両１０の操舵角θｃ３（第２操舵角）を算出する（Ｓ２０４）。そして、Ｓ２００で取得した現在の牽引車両１０の操舵角θｃ４（第１操舵角）とＳ２０４で取得した操舵角θｃ３（第２操舵角）との比較を行い、その差分が所定の閾値ｎ以下の場合（Ｓ２０６のＹｅｓ）、すなわち、牽引車両１０と被牽引車両１２とが実質的に同じ旋回中心位置Ｇを中心に旋回すると見なせる場合、将来の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第２アイコン１２ｐ２を非表示とする（Ｓ１２４）。この場合、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θｔ（第１連結角度）が維持された状態で牽引車両１０と被牽引車両１２とが後退走行するため、現在の被牽引車両１２の連結姿勢を示す第１アイコン１２Ｐ１と第２アイコン１２ｐ２とを重ねて表示することで非表示としてもよい。この状態が表示されることにより、牽引車両１０の現在の操舵角θｃで後退しても、被牽引車両１２は現在の連結角度θｔを維持したまま（釣合状態を維持したまま）走行できることを、直感的に運転者に認識させることができる。この場合、表示装置２６には、図１１における画面２６ａ２または画面２６ａ５のような画像が表示される。
【００７６】
一方、Ｓ２０６において、操舵角θｃ４と操舵角θｃ３と差分が所定の閾値ｎより大きい場合（Ｓ２０６のＮｏ）、旋回方向判定部６４ｄは、第２アイコン１２Ｐ２の旋回方向を決定する（Ｓ１２６）。この場合、旋回方向は、上述したように、牽引車両１０の車両中心軸Ｍに対する被牽引車両１２の旋回方向と操舵角θｃ４と操舵角θｃ３との関係とから算出できる。この場合、旋回方向判定部６４ｄは、図１２で説明したように、現在の被牽引車両１２の位置（連結角度θｔの位置）に対して、将来の被牽引車両１２が角度増加方向Ｔ１に移動するか、角度減少方向Ｔ２に移動するかが決定される。
【００７７】
続いて、描画位置決定部６４ｅは、現在の牽引車両１０の操舵角θｃ４と被牽引車旋回中心位置Ｇｔに基づき算出した操舵角θｃ３との差分の大きさに所定の「変換係数β」乗算して第２アイコン１２ｐ２の描画角度を決定する（Ｓ１２８）。指標態様制御部５６ｂは、決定された第２アイコン１２ｐ２の描画角度に対応する被牽引車両１２の被牽引車旋回中心位置Ｇｔと、牽引車両１０の諸元に基づき規定される牽引車右旋回中心位置ＧＲと牽引車左旋回中心位置ＧＬとの関係で定まるジャックナイフ条件（ＧＬ＜Ｇｔ＜ＧＲ）を満たすか否か判定する（Ｓ１３０）。ジャックナイフ条件を満たさない場合（Ｓ１３０のＮｏ）、第２アイコン１２ｐ２を通常態様で表示する（Ｓ１３２）。この場合、指標態様制御部５６ｂは、第２アイコン１２ｐ２を図１１における画面２６ａ３に示すように、例えば、黄色の破線で点灯表示する。
【００７８】
一方、指標態様制御部５６ｂは、ジャックナイフ条件を満たす場合（Ｓ１３０のＹｅｓ）、第２アイコン１２ｐ２を強調態様で表示する（Ｓ１３４）。この場合、指標態様制御部５６ｂは、第２アイコン１２ｐ２を図１１における画面２６ａ４に示すように、例えば、赤色の破線で点滅表示する。なお、Ｓ１３６、Ｓ１３８の処理は、図１０の場合と同じであり、その説明は省略する。
【００７９】
このように、操舵角を用いる場合も、旋回中心位置Ｇを用いる場合と同様に、第２アイコン１２ｐ２の描画位置の決定を行うことができる。なお、上述した例では、第２アイコン１２ｐ２の描画角度を予め準備しておいて「変換係数β」を用いて決定する例を示したが、別の実施形態では、操舵角θｃ３と操舵角θｃ４との差分量で所定の微少距離（ΔＤ）だけ後退走行したときの牽引車両１０の偏向角を被牽引車両１２が後退したときの偏向角と見なしてもよい。この場合、旋回中心位置Ｇの算出式やこの旋回中心位置Ｇを用いた牽引車両１０の操舵角の算出式、操舵角θｃ３（第２操舵角）と操舵角θｃ４（第１操舵角）とに差異が存在する場合に、微少距離（ΔＤ）だけ後退走行した場合の被牽引車両１２の偏向角を算出する式等を予め準備しておいてもよい。そして、算出した偏向角に基づいて、第２アイコン１２ｐ２の描画位置を決定してもよく、上述の例と同様な第２アイコン１２ｐ２の表示が実行できる。
【００８０】
図１４は、将来の被牽引車両１２の連結姿勢を表示する第２アイコン（第２の指標）の他の表示態様の例を示す図である。上述した例の場合、図９に示すように、俯瞰画像Ｐ２に第１アイコン１２ｐ１とともに第２アイコン１２ｐ２を表示する例を示したが、図１４に示す例の場合、実画像Ｐ１上で連結部材２０が将来どの方向に移動するかで、被牽引車両１２の将来の連結姿勢（連結状態）を表現している。前述したように、被牽引車両１２は、連結部材２０に接続され、当該連結部材２０は、牽引車両１０の前後方向の車両中心軸Ｍ上（車幅方向の中央部）に固定されている。したがって、被牽引車両１２および連結部材２０は、牽引装置１８を中心に旋回する。したがって、被牽引車両１２の連結姿勢（連結角度θｔ）は、連結部材２０の旋回状態によっても示すことができる。この場合、連結部材２０は棒状部材なので、連結部材２０の角度変化をシンプルかつ明確に表現することができる。図１４の場合、牽引車両１０が現在の操舵角θｃで後退走行した場合の連結部材２０の角度変化を棒状の第２アイコン２０ｐで示している。第２アイコン２０ｐの描画位置は、第２俯瞰領域Ｐ２２に表示する第２アイコン１２ｐ２と同様に算出することができる。また、第２アイコン２０ｐは、描画位置が連結部材２０と実画像上で実質的に重なる場合、第２アイコン１２ｐ２が第１アイコン１２ｐ１と実質的に重なる場合に非表示とした場合と同様に、第２アイコン２０ｐを非表示としてもよい。また、第２アイコン２０ｐの描画位置に応じて表示態様を変化させてもよい。例えば、将来の連結部材２０の旋回角度が「ジャックナイフ状態」になる場合は、強調処理を施し、例えば赤色表示や点滅表示等としてもよい。
【００８１】
このように、実画像Ｐ１側で第２アイコン２０ｐを表示する場合、比較対象は実画像Ｐ１として表示されている連結部材２０となるので、第２俯瞰領域Ｐ２２上で第１アイコン１２ｐ１と第２アイコン１２ｐ２の両方を表示する場合に比べて、表示処理が容易になる。実画像Ｐ１側で第２アイコン２０ｐ（第２の指標）を表示する場合は、撮像部２４によって撮像された連結部材２０は、被牽引車両１２の現在の連結姿勢を示す第１の連結情報に対応する位置に表示される。つまり、実画像Ｐ１に表示される連結部材２０は第１の指標と見なすことが可能である。したがって、第１の指標として表示される連結部材２０の画像と、第２の指標として表示される棒状の第２アイコン２０ｐとを比較することで、俯瞰画像Ｐ２（第２俯瞰領域Ｐ２２）側で行う第１アイコン１２ｐ１と第２アイコン１２ｐ２との比較と同様な比較を大きな画面上で行うことができる。なお、撮像部２４によって撮像された被牽引車両１２も同様に、現在の連結姿勢を示す第１の連結情報に対応する位置に表示されるので、第１の指標と見なすことができる。この場合、第２アイコン２０ｐは、被牽引車両１２の形状（姿勢）を示すアイコンとしてもよく、同様の比較を行うことが可能で、同様の効果を得ることができる。
【００８２】
別の実施形態として、俯瞰画像Ｐ２を省略して実画像Ｐ１のみを表示してもよい。この場合、実画像Ｐ１の表示領域の拡大が可能で、実画像Ｐ１の視認性の向上が可能になるとともに、第２アイコン２０ｐも拡大表示され、第２アイコン２０ｐの視認性の向上も併せて行うことができる。
【００８３】
また、図１５は、図１４に示す第２の指標の表示例の変形例を説明する図である。図１４においては、実画像Ｐ１に第２の指標として、連結部材２０に対応する第２アイコン２０ｐ（例えば、棒状のアイコン）を用いる例を示した。図１５に示す変形例では、図１４と同様に実画像Ｐ１側に棒状の第２アイコン２０ｐを表示するとともに、俯瞰画像Ｐ２（第２俯瞰領域Ｐ２２）に示す第２アイコン１２ｐ２を連結部材２０に対応するシンプルな形状（例えば、棒状）のアイコンで示している。この場合、現在の被牽引車両１２の連結状態（姿勢）を示す第１アイコン１２ｐ１と識別し易くなる。図１５に示すように、実画像Ｐ１側および俯瞰画像Ｐ２（第２俯瞰領域Ｐ２２）で将来の被牽引車両１２の姿勢を示すシンプルな形状のアイコン（第２アイコン２０ｐ、第２アイコン１２ｐ２）を表示することにより、将来の被牽引車両１２の連結姿勢(連結角度)をより直感的に認識させやすくなる。なお、別の実施例では、第２俯瞰領域Ｐ２２側のみにシンプルな形状（例えば、棒状）の第２アイコン１２ｐ２を表示し、実画像Ｐ１側は、現在の被牽引車両１２や連結部材２０等を表示するようにしてもよい。つまり、実画像Ｐ１側は、第１の指標のみが表示されるようにしてもよい。この場合、第２俯瞰領域Ｐ２２側では、将来の被牽引車両１２の連結姿勢（連結角度）を確認するために画像の視認性を向上させ、実画像Ｐ１側では、被牽引車両１２の現在の状況を確認するための画像の視認性を向上させることができる。
【００８４】
このように、牽引支援システム１００は、現在の牽引車両１０の操舵角を維持して後退走行した場合に、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結姿勢がどのように変化するかを、被牽引車両１２の現在の連結姿勢と将来の連結姿勢とを比較可能な態様で表示する。その結果、被牽引車両１２の将来の挙動を直感的に運転者（利用者）に認識させやすくする。また、併せて運転者の操縦負担の軽減に寄与することができる。
【００８５】
上述した実施形態では、第２俯瞰領域Ｐ２２の背景を黒色とする例を示したが、第１俯瞰領域Ｐ２１と同様に、第２俯瞰領域Ｐ２２に、例えば、撮像画像データに基づき生成した被牽引車両１２の周囲の状況を示す俯瞰画像を表示してもよい。この場合、第２俯瞰領域Ｐ２２に示す第１アイコン１２ｐ１は、上述の実施形態と同様に線図で示される簡易的なアイコンでもよいし、予めＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄに記憶された被牽引車両１２の実物に近い形状や色彩のアイコンでもよい。また、第１アイコン１２ｐ１とともに表示する第２アイコン１２ｐ２も、簡易的な線図のアイコンでもよいし、実物の被牽引車両１２に近い形状や色彩のアイコンでもよい。このように、第２俯瞰領域Ｐ２２の背景を被牽引車両１２の実際の周囲状況を示す俯瞰画像にすることで、被牽引車両１２と当該被牽引車両１２の周囲との関係、特に、被牽引車両１２の周囲に障害物や他車両等が存在する場合の被牽引車両１２と障害物等との位置関係をより把握させやすくすることができる。
【００８６】
なお、被牽引車両１２の周囲状況を示す俯瞰画像は、例えば、被牽引車両１２の後端部や側端部、前端部等に配置された撮像部（カメラ）が撮像する撮像画像データに基づいて生成してもよい。別の例では、被牽引車両１２の周囲状況を示す俯瞰画像は、第１俯瞰領域Ｐ２１に表示する俯瞰画像を生成する際に用いた牽引車両１０側で撮像した撮像画像データを用いて生成してもよい。この場合、主として牽引車両１０のドアミラー等に設けられ、牽引車両１０の側方および後方を撮像した撮像画像データを用いることになるので、適宜、歪み補正等の処理を施すようにしてもよい。また、別の例では、第１俯瞰領域Ｐ２１に表示する俯瞰画像を生成するために牽引車両１０側で撮像した撮像画像データのうち過去に撮像したデータを用いて被牽引車両１２の周囲に俯瞰画像を生成してもよい。つまり、現在、被牽引車両１２が存在する位置に牽引車両１０が過去に存在したときに撮像した撮像画像データを用いて、俯瞰画像を生成し、第１アイコン１２ｐ１や第２アイコン１２ｐ２を重畳する。この場合、牽引車両１０が現在撮像した撮像画像データを用いて被牽引車両１２の周囲の俯瞰画像を生成する場合に比べて歪みの少ない俯瞰画像が生成できる。ただし、過去の撮像画像データに基づく俯瞰画像なので、時間的なずれが生じる。例えば被牽引車両１２の周囲に歩行者等の移動体が存在する場合は、表示する俯瞰画像での位置と、実際の移動体の位置とが異なる場合があるので注意を促すようにすることが望ましい。
【００８７】
本実施形態のＣＰＵ４０ａで実行される牽引支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００８８】
さらに、牽引支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される牽引支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００８９】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９０】
１０…牽引車両、１２…被牽引車両、１２ｐ１…第１アイコン、１２ｐ２，２０ｐ…第２アイコン、１８…牽引装置、２０…連結部材、２４…撮像部、２６…表示装置、２６ａ…画面、４０…ＥＣＵ、４０ａ…ＣＰＵ、４４…舵角センサ、５２…変速操作部、５４…取得部、５６…指標表示制御部（制御部）、５６ａ…表示画像制御部、５６ｂ…指標態様制御部、５８…表示切替受付部、６０…操舵角取得部、６２…第１連結情報取得部、６４…第２連結情報取得部、６４ａ…諸元取得部、６４ｂ…旋回中心位置算出部、６４ｃ…比較部、６４ｄ…旋回方向判定部、６４ｅ…描画位置決定部、１００…牽引支援システム、Ｇｃ…牽引車旋回中心位置、Ｇｔ…被牽引車旋回中心位置、Ｐ１…実画像、Ｐ２…俯瞰画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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