(57)【要約】【課題】車両の運転者に適した衝突回避技術を提供する。【解決手段】車両に搭載される情報処理装置１において、運転傾向取得部１１０は、車両の運転者の運転傾向を記録した記録部から、運転者の運転傾向を読み出す。道路状況取得部１１１は、車両が走行中の道路の道路状況を取得する。検知方法変更部１１２は、車両の衝突回避対象物を検知するための検知方法を、運転傾向と道路状況とに基づいて変更する。検知部１１３は、検知方法に基づいて車両の衝突回避対象物を検知する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両の運転者の運転傾向を記録した記録部から、前記運転者の運転傾向を読み出す運転傾向取得部と、
前記車両が走行中の道路の道路状況を取得する道路状況取得部と、
前記車両の衝突回避対象物を検知するための検知方法を、前記運転傾向と前記道路状況とに基づいて変更する検知方法変更部と、
前記検知方法に基づいて前記車両の衝突回避対象物を検知する検知部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記道路状況取得部は、前記車両の方向指示器が示す方向の道路状況を取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記検知部は、前記衝突回避対象物を検知するための複数のセンサを備え、
前記検知方法変更部は、前記道路状況に基づいて前記衝突回避対象物を検知させるセンサを選択する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記検知方法変更部は、前記運転傾向と前記道路状況とに基づいて、選択した前記センサに検知させる領域をさらに決定する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記車両の走行軌跡を取得する軌跡取得部と、
前記道路状況取得部が取得した道路状況と、前記走行軌跡とを関連づけて前記記録部に保存する運転傾向保存部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、渋滞車両の陰に障害物が隠れている可能性のある状態を運転者に認識させる技術が提案されている。特許文献１には、ナビゲーション装置及びカメラコントローラを用いて、対向車線が渋滞している時に車両が右折する際、渋滞車両の陰に隠れている二輪車や歩行者等の障害物と車両が接触することを防止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０９６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような技術は、渋滞等の車両の置かれた交通状況に応じた衝突回避技術を提供するものである。しかしながら、同様の交通状況に置かれた場合であっても、車両の運転者によってその時の行動は異なる場合があり得る。このため、画一的な衝突回避技術では必ずしもいつも効果的な衝突回避技術を提供できるとはいえない。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の運転者に適した衝突回避技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、車両に搭載される情報処理装置である。この装置は、前記車両の運転者の運転傾向を記録した記録部から、前記運転者の運転傾向を読み出す運転傾向取得部と、前記車両が走行中の道路の道路状況を取得する道路状況取得部と、前記車両の衝突回避対象物を検知するための検知方法を、前記運転傾向と前記道路状況とに基づいて変更する検知方法変更部と、前記検知方法に基づいて前記車両の衝突回避対象物を検知する検知部と、を備える。
【０００７】
前記道路状況取得部は、前記車両の方向指示器が示す方向の道路状況を取得してもよい。
【０００８】
前記検知部は、前記衝突回避対象物を検知するための複数のセンサを備えてもよく、前記検知方法変更部は、前記道路状況に基づいて前記衝突回避対象物を検知させるセンサを選択してもよい。
【０００９】
前記検知方法変更部は、前記運転傾向と前記道路状況とに基づいて、選択した前記センサに検知させる領域をさらに決定してもよい。
【００１０】
前記情報処理装置は、前記車両の走行軌跡を取得する軌跡取得部と、前記道路状況取得部が取得した道路状況と、前記走行軌跡とを関連づけて前記記録部に保存する運転傾向保存部と、をさらに備えてもよい。
【００１１】
本発明によれば、車両の運転者に適した衝突回避技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態に係る情報処理装置の概要を説明するための模式図である。
【図２】実施の形態に係る情報処理装置の機能構成を模式的に示す図である。
【図３】運転傾向を記録した記録部に格納されている運転傾向データベースのデータ構造を模式的に示す図である。
【図４】運転者の運転傾向の一例を模式的に示す図である。
【図５】実施の形態に係るセンサの検知範囲の一例を模式的に示す図である。
【図６】実施の形態に係る情報処理装置が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施の形態の概要＞
図１を参照して、実施の形態の概要を述べる。
図１は、実施の形態に係る情報処理装置１の概要を説明するための模式図である。図１に示す例では、車両Ｖは架装を備えた大型車であり、情報処理装置１は運転者Ｄが運転する車両Ｖに搭載されている。車両Ｖは、情報処理装置１の他、方向指示スイッチ２、センサ３（第１センサ３ａ、第２センサ３ｂ、及び第３センサ３ｃ）、及び位置取得装置４も備えている。
【００１４】
方向指示スイッチ２は、運転者Ｄが車両Ｖの方向指示器（不図示）の点灯及び消灯を操作するための操作部である。センサ３は、車両Ｖの衝突回避対象物を検知するためのセンサであり、例えば可視光カメラ、赤外カメラ、ミリ波レーダ等である。図１に示す車両Ｖは、車両Ｖの前方の衝突回避対象物を検知するための第１センサ３ａ、車両Ｖの側方の衝突回避対象物を検知するための第２センサ３ｂ、及び車両Ｖの後方の衝突回避対象物を検知するための第３センサ３ｃの３種類のセンサ３を備えている。
【００１５】
位置取得装置４は、車両Ｖが走行している場所の位置座標を取得する装置であり、既知のＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置で実現される。位置取得装置４は地図情報も備えており、地図情報における車両Ｖの位置を特定することもできる。
【００１６】
図１に示すような大型車は、一般的な乗用車と比べて大きいため、運転者Ｄが運転しているときに確認できない領域であるいわゆる死角が広くなる傾向がある。また大型車は、運転者Ｄの運転に関する癖の相違に起因する車両Ｖの動きの相違が一般的な乗用車よりも顕著となる。このため、例えば車両Ｖが右左折するときに生じる死角も、運転者Ｄの運転の癖によって大きく変化しうる。
【００１７】
近年、自動車、バス、トラック等の車両の運転支援システムが急速に発達してきおり、実施の形態に係る車両Ｖもこのような運転支援システムを搭載している。車両Ｖが搭載する運転支援システムは、例えば車両Ｖに乗車した運転者Ｄの死角に存在する他の車両や物、人等を検知する死角モニタリングシステムや、車両Ｖのエンジン及び操舵、ブレーキを制御して車両Ｖを自動走行させるクルーズコントロールシステム等が含まれる。
【００１８】
実施の形態に係る情報処理装置１は、車両Ｖの運転者Ｄの運転傾向と車両Ｖが走行中の道路の道路状況とに基づいて、衝突回避対象物を検知するための検知方法を変更する。例えば情報処理装置１は、運転者Ｄの運転傾向に基づいて右左折時における死角を特定し、死角モニタリングシステムに死角を重点的に検知させる。これにより、実施の形態に係る情報処理装置１は、車両Ｖの運転者Ｄに適した衝突回避技術を提供できる。
【００１９】
＜情報処理装置１の機能構成＞
図２は、実施の形態に係る情報処理装置１の機能構成を模式的に示す図である。情報処理装置１は、記憶部１０及び制御部１１を備える。また、情報処理装置１は、方向指示スイッチ２、センサ３、及び位置取得装置４との間で情報をやり取りすることができる。
【００２０】
記憶部１０はＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性記憶装置、及びＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の一時記憶部を含む。不揮発性記憶装置は、実施の形態に係る情報処理装置１を実現するための各種プログラムの格納部として機能する。一時記憶部は、制御部１１の作業メモリとして機能する。
【００２１】
制御部１１は、車両ＶのＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のプロセッサである。制御部１１は、記憶部１０に格納されているプログラムを実行することにより、運転傾向取得部１１０、道路状況取得部１１１、検知方法変更部１１２、検知部１１３、軌跡取得部１１４、及び運転傾向保存部１１５として機能する。
【００２２】
運転傾向取得部１１０は、車両Ｖの運転者Ｄの運転傾向を記録した記録部から、運転者Ｄの運転傾向を読み出す。ここで「運転者Ｄの運転傾向を記録した記録部」は、情報処理装置１が備える記憶部１０でもよいし、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）のような取り外し可能な記録媒体であってもよい。
【００２３】
あるいは、運転傾向取得部１１０は、ＮＦＣ（Near Field Communication）等の既知の近距離無線通信技術を用いて、運転者Ｄの運転傾向を記録したカードから運転傾向を非接触で読み出すようにしてもよい。運転者Ｄの運転傾向を記録した記録部が取り外し可能な記録媒体やカードである場合には、運転傾向取得部１１０は図示しない専用の読出し装置を備える。
【００２４】
詳細は後述するが、「運転者Ｄの運転傾向」は、車両Ｖを運転する際の運転者Ｄの癖を意味する。例えば車両Ｖを左折させるとき、一旦右にハンドルを切ってから大きく膨らむようにして左折する傾向の運転者Ｄがいる。一方で、対向車線まで大きく直進してから一気に左折する傾向の運転者Ｄもいる。運転傾向を記録した記録部は、このような車両Ｖの運転に関する運転者Ｄの癖を記録している。
【００２５】
道路状況取得部１１１は、車両Ｖが走行中の道路の道路状況を取得する。具体的には、道路状況取得部１１１は、道路状況として、方向指示スイッチ２から車両Ｖが右折又は左折するか否かを取得する。道路状況取得部１１１は、別の道路状況として、センサ３から車両Ｖの周囲に存在する回避対象物、信号の有無、停止線の有無、周囲の照度を取得する。特に、道路状況取得部１１１は、センサ３から車両Ｖの方向指示器が示す方向の道路状況を取得する。
【００２６】
道路状況取得部１１１は、さらに別の道路状況として、位置取得装置４から取得した位置情報と位置取得装置４が保持している地図情報とに基づいて、車両Ｖが進行する方向の道路形状を取得する。道路状況取得部１１１は、これらの道路状況に基づいて、車両Ｖが存在する地点の交通環境を取得する。交通環境とは、車両Ｖの周囲に存在する他の車両、自転車、歩行者の有無、周囲の明るさ等、いわば車両Ｖが遭遇している場面ということもできる。
【００２７】
検知方法変更部１１２は、車両Ｖの衝突回避対象物を検知するための検知方法を、運転傾向と道路状況とに基づいて変更する。検知部１１３は、検知方法変更部１１２が変更した検知方法に基づいて車両Ｖの衝突回避対象物を検知する。
【００２８】
ここで検知部１１３は、センサ３を用いて車両Ｖの衝突回避対象物を検知する。センサ３は、可視光カメラ、ミリ波レーダ、及び赤外カメラを含む複数のセンサを含んでいる。検知部１１３は、センサ３を用いて衝突回避対象物を検知する。この意味で、センサ３は検知部１１３の一部ともいえる。すなわち、検知部１１３は、衝突回避対象物を検知するための複数のセンサ３を備えているといえる。
【００２９】
検知方法変更部１１２は、例えば車両Ｖの周囲が暗い場合、衝突回避対象物を検知させるセンサとして少なくとも赤外カメラを選択する。検知方法変更部１１２は、車両Ｖが自動車専用道路を走行している場合には、衝突回避対象物を検知させるセンサとして少なくともミリ波レーダを選択する。また、検知方法変更部１１２は、車両Ｖが日中の市街地において左折するような場合には、衝突回避対象物を検知させるセンサとして少なくとも可視光カメラを選択する。このように、検知方法変更部１１２は、道路状況に基づいて衝突回避対象物を検知させるセンサ３を選択する。これにより、検知方法変更部１１２は、車両Ｖが置かれた道路状況に適したセンサを選択することができる。
【００３０】
検知方法変更部１１２は、車両Ｖが置かれた道路状況のみならず、車両Ｖの運転者Ｄの運転傾向にも基づいて、衝突回避対象物を検知するための検知方法を変更する。以下このことについて図３、図４、及び図５を参照して説明する。
【００３１】
図３は、運転傾向を記録した記録部に格納されている運転傾向データベースのデータ構造を模式的に示す図である。運転傾向データベースは、車両Ｖが走行中に遭遇する複数の「道路状況」と、各道路状況における運転者Ｄの「運転傾向」とを対応付けて記録している。各道路状況における運転傾向は、あらかじめ複数のパターンが定められている。運転傾向データベースは、各道路状況にパターン番号を紐づけて格納している。
【００３２】
図３に示す運転傾向データベースの例では、運転者ＤのＴ字路左折時における運転傾向はパターン１であり、Ｔ字路右折時における運転傾向はパターン４である。同様に、信号が黄信号である場合の運転傾向はパターン２、車間距離のあけ方はパターン２、ヘッドライト点灯のタイミングはパターン６である。
【００３３】
図４（ａ）―（ｃ）は、運転者Ｄの運転傾向の一例を模式的に示す図であり、具体的にはＴ字路左折時における運転傾向の一例を示す図である。図４（ａ）に示すＴ字路は、車両Ｖが居る側の道幅は、車両Ｖが左折しようとする道路の道幅の半分程度である。このようなＴ字路を左折する際、車両Ｖが大型車である場合には、一般的な乗用車と同様の軌跡では左折できない場合がある。大型車は乗用車と比較してホイールベースが長く、内輪差やオーバーハングが大きいからである。
【００３４】
図４（ｂ）は、Ｔ字路左折時におけるパターン１の運転傾向を説明するための図である。また、図４（ｃ）は、Ｔ字路左折時におけるパターン２の運転傾向を説明するための図である。図４（ｂ）及び図４（ｃ）において、車両Ｖに付した（１）、（２）、及び（３）で示す数字の並びは、車両Ｖの走行軌跡の順序を示している。
【００３５】
図４（ｂ）に示す例は、Ｔ字路の左折時に車両Ｖを対向車線まで大きく直進してから、一気に左折する運転傾向を示している。これに対し、図４（ｃ）に示す例は、Ｔ字路の左折時に一旦右側に車両Ｖを寄せてから、大きく膨らむようにして左折する運転傾向を示している。図４（ｂ）と４（ｃ）とから明らかなように、Ｔ字路左折時という同じ道路状況であっても、運転傾向はパターンによって車両Ｖの走行軌跡は異なる。車両Ｖの走行軌跡が異なれば、車両Ｖを運転する運転者Ｄから見た死角も異なることになる。つまり、運転者Ｄの癖によって車両Ｖの走行軌跡が変化するために、バックミラーやサイドミラーだけでは捕捉しきれない死角が生じうる。
【００３６】
図５（ａ）―（ｂ）は、実施の形態に係るセンサ３の検知範囲の一例を模式的に示す図である。図５（ａ）―（ｂ）は、車両Ｖが車室と箱型の架装とを備えるトラックである場合の例を示している。しかしながら、車両Ｖはトラックである場合に限られず、バス等の他の大型車両であってもよい。
【００３７】
図５（ａ）は、車両Ｖを側方から見た場合の図である。一点鎖線で示す半円領域３０はセンサ３の検知範囲を示している。具体的には、第１半円領域３０ａ、第２半円領域３０ｂ、及び第３半円領域３０ｃは、それぞれ第１センサ３ａ、第２センサ３ｂ、及び第３センサ３ｃの検知範囲を示している。
【００３８】
図５（ｂ）は、車両Ｖを上方から見た場合の図である。図５（ａ）と同様に、第１半円領域３０ａ、第２半円領域３０ｂ、及び第３半円領域３０ｃは、それぞれ第１センサ３ａ、第２センサ３ｂ、及び第３センサ３ｃの検知範囲を示している。なお、左側検知領域３０ｂｌは、車両Ｖの左側側方を検知するための左側検知センサ３ｂｌの検知範囲を示し、右側検知領域３０ｂｒは、車両Ｖの左側側方を検知するための右側検知センサ３ｂｒの検知範囲を示す。
【００３９】
図５（ａ）―（ｂ）に示す各検知範囲の例は一例であり、センサ３の標準設定における検知範囲を示している。上述したように、例えばＴ字路左折時という同じ道路状況であっても、運転傾向はパターンによって車両Ｖの走行軌跡は異なる。車両Ｖの走行軌跡が異なれば、車両Ｖを運転する運転者Ｄから見た死角も異なることになる。そうすると、車両Ｖの走行軌跡が異なれば、センサ３の検知範囲が走査する領域も異なり、また、センサ３の検知範囲が走査する領域のうち運転者Ｄから見た死角と重なる領域も異なることになる。
【００４０】
そこで検知方法変更部１１２は、運転者Ｄの運転傾向と道路状況とに基づいて、選択したセンサ３に検知させる領域をさらに決定する。具体的には、検知方法変更部１１２は、運転者Ｄの運転傾向と道路状況とに基づいて運転者Ｄから見た死角となる領域を特定し、その領域を重点的にセンサ３に検知させる。これにより、運転者Ｄによる車両Ｖの運転の安全性をより高めることができる。なお、検知方法変更部１１２は、車両Ｖの形状、サイドミラーの取り付け位置、サイドミラーの角度等から、死角を特定できる。
【００４１】
図２の説明に戻る。軌跡取得部１１４は、車両Ｖの走行軌跡を取得する。具体的には、軌跡取得部１１４は、位置取得装置４から連続的に取得した位置情報、又は間欠的に取得してつなげた位置情報を地図情報と重ね合わせることにより、車両Ｖが走行する道路における走行軌跡を取得する。運転傾向保存部１１５は、道路状況取得部１１１が取得した道路状況と、軌跡取得部１１４が取得した走行軌跡とを関連づけて運転傾向を記録した記録部に保存する。これにより、情報処理装置１は、運転者Ｄの運転傾向を更新することができる。
【００４２】
＜情報処理装置１が実行する情報処理の処理フロー＞
図６は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置１が起動したときに開始する。
【００４３】
運転傾向取得部１１０は、車両Ｖの運転者Ｄの運転傾向を記録した記録部から、運転者の運転傾向を読み出す（Ｓ２）。道路状況取得部１１１は、車両Ｖが走行中の道路の道路状況を取得する（Ｓ４）。道路状況取得部１１１は、車両Ｖの方向指示器の情報を方向指示スイッチ２から取得する（Ｓ６）。
【００４４】
検知方法変更部１１２は、車両Ｖの衝突回避対象物を検知するための検知方法を、運転傾向と道路状況とに基づいて変更する（Ｓ８）。より具体的には、検知方法変更部１１２は、道路状況に基づいて衝突回避対象物を検知させるセンサ３を選択する（Ｓ８−１）。検知方法変更部１１２は次いで、運転傾向と道路状況とに基づいて、選択したセンサ３に検知させる領域を決定する（Ｓ８−２）。
【００４５】
検知部１１３は、検知方法変更部１１２が決定した検知方法に基づいて、車両Ｖの衝突回避対象物を検知する（Ｓ１０）。軌跡取得部１１４は、車両Ｖの走行軌跡を取得する（Ｓ１２）。運転傾向保存部１１５は、道路状況取得部１１１が取得した道路状況と、軌跡取得部１１４が取得した走行軌跡とを関連づけて、運転者Ｄの運転傾向を記録した記録部に保存する（Ｓ１４）。軌跡取得部１１４が保存を終えると、本フローチャートにおける処理は終了する。
【００４６】
以上説明したように、実施の形態に係る情報処理装置１によれば、車両Ｖの運転者Ｄに適した衝突回避技術を提供することができる。特に、情報処理装置１は、車両Ｖの衝突回避対象物を検知するための検知方法を、運転者Ｄの運転傾向と車両Ｖが走行する道路の道路状況とに基づいて変更することにより、車両Ｖの運転者Ｄに適した衝突回避技術を提供できる。
【００４７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００４８】
上記では、Ｔ字路左折時という道路状況を例に説明したが、十字路左折時であっても同様に運転者Ｄによって運転傾向が異なることも起こり得る。
【符号の説明】
【００４９】
１・・・情報処理装置
２・・・方向指示スイッチ
３・・・センサ
４・・・位置取得装置
１０・・・記憶部
１１・・・制御部
１１０・・・運転傾向取得部
１１１・・・道路状況取得部
１１２・・・検知方法変更部
１１３・・・検知部
１１４・・・軌跡取得部
１１５・・・運転傾向保存部
Ｖ・・・車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
2018181095.tif 000005
【図４】
2018181095.tif 000006
【図５】
2018181095.tif 000007
【図６】
2018181095.tif 000008