(57)【要約】【課題】効率的に記録することのできる自走式記録装置および記録方法を提供する。【解決手段】記録媒体上において、主走査方向に移動しながら記録する動作と、主走査方向と交差する副走査方向の移動とを繰り返しながら、該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置であって、記録画像におけるオブジェクトの形状に関する情報を取得する取得手段と、上記形状に関する情報に基づいて、上記オブジェクトの形状の長手方向と関連して、上記オブジェクトを記録する際の主走査方向を決定する決定手段とを有するようにした。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体上において、主走査方向に移動しながら記録する動作と、主走査方向と交差する副走査方向の移動とを繰り返しながら、該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置であって、
記録画像におけるオブジェクトの形状に関する情報を取得する取得手段と、
前記形状に関する情報に基づいて、前記オブジェクトの形状の長手方向と関連して、前記オブジェクトを記録する際の主走査方向を決定する決定手段と
を有することを特徴とする自走式記録装置。
【請求項２】
前記決定手段は、前記形状に関する情報に基づいて、前記オブジェクトに対して外接矩形を生成し、前記外接矩形の長辺と平行な方向を主走査方向とすることを特徴とする請求項１に記載の自走式記録装置。
【請求項３】
前記決定手段は、前記オブジェクトに対して生成される前記外接矩形を、短辺が最も短くなるように形成することを特徴とする請求項２に記載の自走式記録装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記形状に関する情報に基づいて、前記オブジェクトに対して外接円を生成し、前記外接円の長手方向と平行な方向を主走査方向とすることを特徴とする請求項１に記載の自走式記録装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記形状に関する情報に基づいて、前記オブジェクトの外形上に対向して位置する２点間を結ぶとともに、該２点間の距離が最も長くなる直線と平行な方向を主走査方向とすることを特徴とする請求項１に記載の自走式記録装置。
【請求項６】
前記オブジェクトに対する記録順位を設定する設定手段をさらに有し、
前記取得手段はさらに、前記オブジェクトの数および位置情報を取得し、
前記設定手段は、前記オブジェクトそれぞれについて、前記位置情報に基づいて記録順位を設定する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自走式記録装置。
【請求項７】
前記設定手段は、記録媒体における所定の位置から最も近い位置を記録順位第１番目とすることを特徴とする請求項６に記載の自走式記録装置。
【請求項８】
前記形状に関する情報と、前記決定手段で決定した主走査方向とに基づいて、前記オブジェクトに対する記録開始位置および記録終了位置を決定する位置決定手段をさらに有し、
前記設定手段で設定された記録順位と、前記位置決定手段で決定された記録開始位置および記録終了位置とにより記録順位が生成される
ことを特徴とする請求項７に記載の自走式記録装置。
【請求項９】
前記取得手段は、ＰＤＬデータを解析して、オブジェクトの数、形状に関する情報あるいは位置情報を取得することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の自走式記録装置。
【請求項１０】
自走式記録装置によって、記録媒体上を主走査方向に移動しながら記録する動作と、主走査方向と交差する副走査方向の移動を繰り返しながら、該記録媒体に対して所定の記録を行う記録方法であって、
記録対象となるオブジェクトの形状に関する情報を取得する取得工程と、
前記形状に関する情報に基づいて、前記オブジェクトの形状の長手方向と関連して、前記オブジェクトを記録する際の主走査方向を決定する決定工程と
を有することを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録媒体上を自走しながら、当該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置および当該自走式記録装置を用いた記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、移動手段を備え、テーブルなどに載置された記録媒体上を移動して、当該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置が知られている。このような自走式記録装置は、所定の方向に移動しながら記録（記録走査）する動作と、所定の方向と交差する方向への移動とを繰り返すことによって、記録媒体に所定の記録を行う。また、特許文献１では、先の記録走査によってなされた記録部分と、その後の記録走査によってなされた記録部分とのつなぎ目において、濃度の高い「筋目」の発生を抑制する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許登録第５３８２００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の自走式記録装置では、記録走査の際に移動する所定の方向は、記録画像の如何にかかわらず、記録媒体に対して固定的に設定されている。このため、所定の方向と記録画像の形状との関係によっては、記録画像の記録に要する走査回数が変化し、走査回数が増大した場合には、記録画像に対する記録効率が低下する。また、筋目の発生を抑制するための処理を要する、記録部分のつなぎ目の数が増大することにもなる。
【０００５】
本発明は、上記した課題に鑑みてなされたものであり、効率的に記録することのできる自走式記録装置および記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明による自走式記録装置は、記録媒体上において、主走査方向に移動しながら記録する動作と、主走査方向と交差する副走査方向の移動とを繰り返しながら、該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置であって、記録画像におけるオブジェクトの形状に関する情報を取得する取得手段と、上記形状に関する情報に基づいて、上記オブジェクトの形状の長手方向と関連して、上記オブジェクトを記録する際の主走査方向を決定する決定手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、記録画像のオブジェクトが、それぞれ固有の主走査方向による走査によって記録されるため、記録しない領域での移動を抑制することができ、効率的に記録を行うことができる。また、本発明によれば、オブジェクトにおける主走査方向での走査回数を少なくすることができ、記録結果に筋目が発生する可能性のある記録部分のつなぎ目を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明による自走式記録装置の概略構成図である。
【図２】（ａ）は、自走式記録装置の制御系のブロック図である。（ｂ）は、制御部の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】記録順路生成処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、記録画像の一例を示す説明図である。（ｂ）は、オブジェクトの外接矩形の生成に関する説明図である。
【図５】決定処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図６】オブジェクト毎の記録開始位置および記録終了位置を示す説明図である。
【図７】記録処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図８】自走式記録装置の記録パターンを示す説明図である。
【図９】主走査方向を決定する際に生成する図形の変形例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明による自走式記録装置および記録方法の一例を詳細に説明するものとする。ここで、図１（ａ）には、本発明による自走式記録装置の概略構成斜視図が示されており、図１（ｂ）には、図１（ａ）のＩ矢視図が示されている。また、図２（ａ）には、自走式記録装置の制御系のブロック図が示されており、図２（ｂ）には、制御部の機能的構成を示すブロック図が示されている。この図１に示す自走式記録装置１０は、略円板形状であって、ホストコンピューター（不図示）から出力された情報に基づいて、自走式記録装置１０が移動しながら記録を行うことが可能な構成となっている。自走式記録装置１０の上面１０ａには、電源のＯＮとＯＦＦとを切り換える電源ボタン１２と、所定の走査を行うための操作ボタン１４、１６とが配設されている。また、上面１０ａには、所定の情報が表示可能なディスプレイ１８と、点灯および消灯可能なＬＥＤランプ２０とが配設されている。
【００１０】
また、自走式記録装置１０の下面１０ｂには、その外周部近傍において４つの駆動輪２２、２４、２６、２８を備えており、この４つの駆動輪２２、２４、２６、２８によって、下面１０ｂと対向して配置される記録媒体上を移動可能な構成となっている。こうした駆動輪２２、２４、２６、２８は駆動部３０（後述する。）によりその駆動が制御される。駆動輪２２、２４は、互いに対向する位置に配設され、協働して自走式記録装置１０を所定の方向に移動することが可能な構成となっている。ここで、本実施形態では、自走式記録装置１０を所定の方向に走査しながら記録することとなるため、以下の説明においては、「所定の方向」を、「主走査方向」と称する。また、所定の方向と交差（本実施形態では直交）する方向、つまり、主走査方向と交差する方向を、「副走査方向」と称する。そして、駆動輪２６、２８は、互いに対向する位置に配設され、協働して自走式記録装置１０を副走査方向に移動することが可能な構成となっている。
【００１１】
駆動輪２２、２４、２６、２８はそれぞれ、下面１０ｂから突出するように配設されており、各駆動輪には、それぞれ昇降機構（不図示）が備えられている。自走式記録装置１０が主走査方向で移動する際には、駆動輪２２、２４を下降して記録媒体やテーブルと当接し、駆動輪２６、２８を上昇して記録媒体やテーブルと当接しないようにする。これにより、主走査方向への移動において駆動輪２６、２８が当該移動を妨害することがなくなる。なお、駆動輪２２、２４については、それぞれ副走査方向に所定の幅を有して形成されているため、駆動輪２６、２８が記録媒体やテーブルに接触してなくても、自走式記録装置１０を安定して移動することができる。また、自走式記録装置１０が副走査方向に移動する際には、駆動輪２２、２４を上昇して記録媒体やテーブルに当接せず、駆動輪２６、２８を下降して記録媒体やテーブルに当接するようにする。これにより、副走査方向への移動において駆動輪２２、２４が当該移動を妨害することがなくなる。なお、駆動輪２６、２８については、それぞれ主走査方向に所定の幅を有して形成されているため、駆動輪２２、２４が記録媒体やテーブルに接触しなくても安定して移動することができる。
【００１２】
こうした自走式記録装置１０は、図２（ａ）のように、駆動輪２２、２４、２６、２８の駆動を制御する駆動部３０と、記録媒体に対して記録を行う記録ヘッドユニット３２と、装置の各種状態などを通知する通知部３６とを有している。また、別体で設けられたホストコンピューターと無線通信を行うための通信部３８と、自走式記録装置１０の全体の動作を制御する制御部４２とを有している。なお、各構成部材は、バス５０により接続されている。
【００１３】
駆動部３０は、駆動輪２２、２４、２６、２８を介して自走式記録装置１０を移動するための駆動系である。自走式記録装置１０を主走査方向に移動するときには、昇降機構を駆動して駆動輪２２、２４のみを記録媒体に当接した状態で、駆動輪２２、２４をそれぞれ同じ方向に同じ回転量で回転する。また、自走式記録装置１０を副走査方向に移動するときには、昇降機構を駆動して駆動輪２６、２８のみを記録媒体に当接した状態で、駆動輪２６、２８をそれぞれ同じ方向に同じ回転量で回転する。さらに、自走式記録装置１０を回転するときには、昇降機構を駆動して駆動輪２２、２４のみを記録媒体に当接した状態で、駆動輪２２、２４をそれぞれ逆方向に同じ回転量で回転する。駆動輪２２、２４、２６、２８の昇降、回転方向や回転量については制御部４２により制御される。
【００１４】
記録ヘッドユニット３２は、インクジェット方式によりインクを吐出する記録ヘッド３４を備えている。なお、記録ヘッド３４は、例えば、自走式記録装置１０の略中央部分に配設され、記録ヘッドユニット３２に備えられたインクタンク（不図示）からインクが供給される。記録ヘッド３４は、自走式記録装置１０の下に位置する記録媒体上にインクを吐出可能に配設されている。そして、インクを吐出するノズルが、記録媒体と対向して副走査方向に沿って並設されてノズル列を形成している。なお、主走査方向での移動の際には、記録ヘッド３４のノズルと記録媒体との距離が、記録ヘッド３４による記録に適した距離となるように設計されている。
【００１５】
ここで、自走式記録装置１０は、主走査方向での１回の走査によりインクを吐出可能な帯状の単位記録領域たるバンドを形成し、このバンドにおいてインクを吐出して記録を行う。こうしたバンドの副走査方向の長さ（つまり、バンド幅である。）は、記録ヘッド３４で記録可能な副走査方向の長さによって決まる。なお、記録ヘッド３４で記録可能な副走査方向の長さとは、記録ヘッド３４においてノズルが並設されたノズル列の長さである。そして、記録対象となるオブジェクトに応じて、バンドを１つ、または、副走査方向に沿って複数形成しながら、当該バンドに記録を行うことで、記録領域に対して記録データに基づく記録がなされることとなる。
【００１６】
バンドを副走査方向に沿って複数形成して記録を行う場合には、まず、記録媒体上の所定の位置たる初期位置Ｐ０まで移動する。なお、初期位置Ｐ０までの方向や距離については、例えば、初期位置Ｐ０に目印（撮像可能な対象物や無線タグなど）を載置し、自走式記録装置１０に設けられた撮像センサや無線タグを検知するセンサなどにより目印を検知し、検知結果に基づいて算出する。次に、初期位置Ｐ０から記録対象となるオブジェクトの記録開始位置Ｓ０まで移動する（後述する。）。そして、記録開始位置Ｓ０から主走査方向の一方側から他方側に向かう行き方向で移動しながら（図８の矢印Ａ参照）記録ヘッド３４からインクを吐出して第１番目のバンドに対して記録を行う。その後、副走査方向の一方側から他方側に向かう進行方向にバンド幅だけ移動する（矢印Ｂ参照）。次に、主走査方向の他方側から一方側に向かう帰り方向で移動しながら（矢印Ｃ参照）記録ヘッド３４からインクを吐出して第２番目のバンドを形成する。その後、副走査方向の進行方向にバンド幅だけ移動する（矢印Ｄ参照）。
【００１７】
このように、主走査方向の行き方向でバンドを形成した後に、副走査方向にバンド幅だけ移動し、主走査方向の帰り方向でバンドを形成して、再度副走査方向にバンド幅だけ移動する一連の動作を、オブジェクトの記録が完了するまで繰り返し実行する。即ち、自走式記録装置１０では、図８のように、主走査方向に延在するバンドが副走査方向に沿って並んで形成された記録パターンによって記録される。なお、初期位置Ｐ０としては、例えば、記録媒体の左上の所定の位置とする。また、副走査方向の進行方向での移動の際には、当該移動の直前に吐出したインクが乾燥可能な時間が経過した後に移動することとなる。なお、自走式記録装置１０では、記録画像のオブジェクト毎に記録を行う。このため、主走査方向、各オブジェクトを記録する際の記録開始位置、オブジェクト毎の記録の順番たる記録順位などについては、ホストコンピューターから入力される記録に関する情報に基づいて制御部４２において算出される。
【００１８】
通知部３６は、制御部４２の判断に基づいて、ディスプレイ１８やＬＥＤランプ２０などを制御して、ユーザーに対して、装置の状態、ユーザーが行うべき処理の指示などの所定の通知を行う。また、制御部４２は、各種の情報を処理する中央処理装置（ＣＰＵ）４４と、自走式記録装置１０の各種制御プログラムなどが格納されたＲＯＭ４６と、ＣＰＵ４４のためのワーキングエリアとして用いられる記憶領域などを備えたＲＡＭ４８とを備えている。そして、制御部４２は、通信部３８を介してホストコンピューターから入力された記録に関する情報に基づいて、各構成部材の動作を制御して記録媒体に対して記録を行うこととなる。なお、記録に関する情報には、ページ記述言語（Ｐａｇｅ  Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）形式で記述された記録データたるＰＤＬデータを含む。ここで、制御部４２では、入力されたＰＤＬデータに基づいて、記録画像のオブジェクト毎に記録を行うように自走式記録装置１０を制御することとなる。即ち、制御部４２では、ＰＤＬデータが入力されると、各オブジェクト毎に、オブジェクトの形状に応じて、最も少ないバンド数で記録可能な走査方向（主走査方向）を決定する。さらに、記録領域内のオブジェクトの位置に応じて、効率よく記録することが可能なように記録順位を設定する。
【００１９】
制御部４２は、ＰＤＬデータからラスタデータを生成するなどの従来より公知の各種構成に加えて、図２（ｂ）のように、ＰＤＬデータを解析して、記録対象のオブジェクトの数、位置情報および形状に関する情報を取得する取得部６２（取得手段）を備えている。なお、オブジェクトの位置情報とは、オブジェクトの記録位置を特定可能な位置情報である。また、制御部４２は、形状に関する情報に基づいて、オブジェクトに対して外接矩形を生成する生成部６４と、外接矩形に基づいて、オブジェクトを記録する際に移動する主走査方向を決定する移動方向決定部６６とを備えている。なお、自走式記録装置１０では、生成部６４と移動方向決定部６６とにより主走査方向を決定する決定手段を構成することとなる。さらに、制御部４２は、位置情報に基づいて、オブジェクトに対する記録順位を設定する設定部６８（設定手段）を備えている。さらにまた、形状に関する情報、移動方向とに基づいてオブジェクトにおける記録開始位置および記録終了位置を決定する位置決定部７０（位置決定手段）とを備えている。
【００２０】
以上の構成において、自走式記録装置１０により記録媒体に対して所定の記録を行う場合には、自走式記録装置１０を記録媒体上に載置し、電源ボタン１２を押下して電源をＯＮにする。また、ホストコンピューターから記録に関する情報を制御部４２に入力する。入力された記録に関する情報にはＰＤＬデータが含まれている。このＰＤＬデータは、文字、図形、画像などのオブジェクトを基に、１つの記録媒体に対する記録内容を表現するデータであり、自走式記録装置１０の解像度に依存しないベクトルデータである。ＰＤＬデータは、制御部４２に入力されると、ラスタイメージプロセッサ（不図示）によって処理されて、文字や画像などのオブジェクトを画素の集合として表すラスタデータ（ビットマップデータ）に変換される。そして、自走式記録装置１０では、生成されたビットマップデータおよび後述する記録順路に基づいて記録が行われる。なお、こうしたＰＤＬデータからビットマップデータを生成する方法については、従来より公知の技術を用いることができるため、その詳細な説明は省略することとする。
【００２１】
また、制御部４２では、ビットマップデータの生成とともに、各オブジェクトにおける主走査方向、各オブジェクトの記録順位を含む記録順路の生成が行われる。以下、図３を参照しながら、記録順路を生成する処理たる記録順路生成処理について説明する。図３には、記録順路生成処理の詳細な処理内容が示されたフローチャートが示されている。制御部４２に記録に関する情報が入力されると、この記録順路生成処理が開始され、まず、ＰＤＬデータを解析して、記録画像において記録対象となるオブジェクトの数を計数する（ステップＳ３０２）。
【００２２】
なお、ＰＤＬデータには、記録対象となるオブジェクトの種類（文字列、画像、図形など）とともに、記録対象となるオブジェクトの形状、大きさ、位置情報が含まれている。具体的には、図４（ａ）に示す記録画像の場合、ＰＤＬデータには、３つのオブジェクトＯＪ１、ＯＪ２、ＯＪ３のそれぞれについて、記録位置を特定するための位置情報、形状や大きさに関する情報などが記憶されている。従って、ステップＳ３０２では、取得部６２において、このＰＤＬデータに基づいて、記録対象となるオブジェクトがいくつあるのかをカウントすることとなる。なお、オブジェクトの単位としては、例えば、ＰＤＬデータに基づいてのみ決定されるものとする。即ち、オブジェクトが画像である場合、画像処理などを行って、被写体と背景とをそれぞれ別のオブジェクトとしてカウントしない。また、オブジェクトが文字列（テキストボックス）である場合、画像処理などを行って、文字列の形状などによって複数のオブジェクトに分けてカウントしない。
【００２３】
次に、記録する各オブジェクトの位置情報と形状に関する情報とを取得する（ステップＳ３０４）。即ち、このステップＳ３０４では、取得部６２において、ＰＤＬデータを解析して、ステップＳ３０２でカウントした各オブジェクトについて、その位置情報と形状に関する情報とを取得することとなる。位置情報としては、例えば、記録領域の所定の位置を原点としたときの座標値であって、オブジェクトの記録位置を特定可能な座標値となる。また、形状に関する情報は、オブジェクトの外形であって、円、楕円、多角形などの形状あるいは自由曲線で指定される場合もある。
【００２４】
その後、各オブジェクトに対して外接矩形を生成する（ステップＳ３０６）。即ち、このステップＳ３０６では、生成部６４において、ステップＳ３０４で取得したオブジェクトの形状に基づいて、４つの辺がオブジェクトの外形に当接するとともに、短辺が最も短くなる矩形形状を生成する。なお、このとき生成される外接矩形は、オブジェクトの形状に応じて正方形となる場合もある。外接矩形を生成する際には、例えば、まず、対象とするオブジェクトに対して、互いに平行な２つの直線によりオブジェクトを挟む。そして、２つの直線をオブジェクトの外形となる輪郭に交差することなく当接して、当接位置を変更しながら２つの直線の間隔が最短となる位置を探す。即ち、図４（ｂ）のように、対象となるオブジェクト（オブジェクトＯＪ２）を互いに平行な直線ｌ１、ｌ２（破線の直線ｌ１、ｌ２）で挟む。その後、直線ｌ１、ｌ２がオブジェクトの外形と当接し、かつ、直線ｌ１、ｌ２間の距離が最短となる位置（実線の直線ｌ１、ｌ２）を探す。その後、２つの直線（長辺となる）の間隔が最短となった位置において、当該２つの直線と直交し、かつ、オブジェクトの外形となる輪郭に交差することなく当接する２つの直線（短辺となる）を生成する。即ち、図４（ｂ）のように、実線で示された直線ｌ１、ｌ２と直交し、かつ、オブジェクトＯＪ２と当接する２つの直線ｌ３、ｌ４を生成する。こうして生成された４つの直線でオブジェクトを囲んだ図形（図４（ｂ）では太線で示す。）を外接矩形とする。なお、オブジェクトが直線の場合には、直線を囲む外接矩形となる。
【００２５】
こうして外接矩形が生成されると、次に、各オブジェクトを記録する際の移動方向たる主走査方向を決定する（ステップＳ３０８）。即ち、ステップＳ３０８では、移動方向決定部６６において、外接矩形の長辺が延在する方向を主走査方向とする。つまり、主走査方向は外接矩形の長辺と平行となる。具体的には、図４（ｂ）のように、オブジェクトＯＪ１では矢印Ｑ１方向が主走査方向となり、オブジェクトＯＪ２では矢印Ｑ２方向が主走査方向となり、オブジェクトＯＪ３では矢印Ｑ３方向が主走査方向となる。なお、このとき、移動方向決定部６６においては、長辺の長さを記録パターンにおける主走査方向における移動量として決定する。移動量としては、長辺の長さを両端部から所定量だけ延長した長さとしてもよい。
【００２６】
そして、形状に関する情報、位置情報およびステップＳ３０８で決定した各オブジェクトにおける主走査方向などに基づいて、各オブジェクトにおける記録開始位置および記録順位を決定する決定処理を行う（ステップＳ３１０）。即ち、ステップＳ３１０の決定処理では、記録媒体の初期位置Ｐ０から効率的な記録が可能なように、位置決定部７０において各オブジェクトの記録開始位置を決定するとともに、設定部６８において各オブジェクトの記録順位とを設定するものである。
【００２７】
ここで、図５には、決定処理の詳細な処理内容を示すフローチャートが示されている。この決定処理では、まず、ｎ＝１とし（ステップＳ５０２）、所定の位置から最も近いオブジェクトを選択する（ステップＳ５０４）。即ち、このステップＳ５０４では、記録媒体の初期位置Ｐ０に対応する所定の位置から直線距離で最も近いオブジェクトを選択する。なお、所定の位置から各オブジェクトまでの距離については、例えば、ステップＳ３０４で取得した各オブジェクトの位置情報に基づいて決定される。
【００２８】
次に、選択したオブジェクトに対する記録順位を「ｎ」に設定する（ステップＳ５０６）。即ち、ステップＳ５０６では、直近で選択されたオブジェクトに対して、記録順位「ｎ」を設定することとなる。具体的には、ｎ＝１の場合には、ステップＳ５０４で選択されたオブジェクトに対して記録順位を設定し、ｎ≧２の場合には、後述するステップＳ５１４で選択されたオブジェクトに対して記録順位を設定する。つまり、ステップＳ５０６で記録順位「ｎ」が設定されると、当該設定がなされたオブジェクトは、後述する記録処理の際に、第ｎ番目に記録されることとなる。その後、記録順位が設定されたオブジェクトについて、記録が開始される位置たる記録開始位置を決定する（ステップＳ５０８）。具体的には、記録順位が設定されたばかりのオブジェクトについて、形状に関する情報およびステップＳ３０８で決定した主走査方向に基づいて、まず、記録パターンで記録する際のバンドを生成する。次に、ｎ＝１の場合には、生成したバンドのうち、所定の位置に最も近いバンドを選択する。その後、選択したバンドにおいて当該所定の位置に近い端部を記録開始位置として決定する。また、ｎ≧２の場合には、生成したバンドのうち、記録順位「ｎ−１」のオブジェクトの記録終了位置に最も近いバンドを選択し、その後、選択したバンドにおいて当該記録終了位置に近い端部を記録開始位置として決定する。なお、バンドの端部は、例えば、外接矩形の短辺上、あるいは、当該短辺から外接矩形の外側に所定量だけ離れた位置とする。
【００２９】
記録開始位置を決定すると、次に、記録開始位置が設定されたオブジェクトについて、記録が終了する位置たる記録終了位置を決定する（ステップＳ５１０）。即ち、ステップＳ５１０では、直前に記録開始位置が設定されたオブジェクトの記録終了位置を決定する。具体的には、ステップＳ５０８で生成したバンドにおいて、図８で示す記録パターンで記録した際に、記録が終了する位置を記録終了位置として決定する。なお、記録終了位置は、例えば、矩形形状の短辺上、あるいは、当該短辺から外接矩形の外側に所定量だけ離れた位置とする。こうして、オブジェクトに対して記録順位、記録開始位置が決定されると、各オブジェクトにおける記録順位および記録開始位置が記憶され、後述する記録処理では、こうした情報に基づく記録順路に基づいて記録されることとなる。
【００３０】
その後、記録順位の値と、記録対象となるオブジェクトの数が一致したか否かの判断を行う（ステップＳ５１２）。即ち、ステップＳ５１２では、記録順位として設定される値「ｎ」が、ステップＳ３０２で計数したオブジェクトの数と一致したか否かの判断を行うこととなる。ステップＳ５１２において、記録順位の値とオブジェクトの数とが一致すると判断されると、全てのオブジェクトに対して記録順位および記録開始位置の決定がなされたと判断され、この決定処理を終了して、記録順路生成処理を終了する。また、ステップＳ５１２において、記録順位の値とオブジェクトの数とが一致しないと判断されると、まだ記録順位および記録開始位置が決定されていないオブジェクトがあると判断され、記録終了位置から最も近いオブジェクトが選択される（ステップＳ５１４）。その後、「ｎ」をインクリメントして（ステップＳ５１６）、ステップＳ５０６に戻り、以降の処理を実行する。なお、ステップＳ５１４では、直前に決定された記録終了位置から、まだ記録順位が決定していないオブジェクトのうち、直線距離で最も近いオブジェクトを選択することとなる。また、記録終了位置から各オブジェクトまでの距離については、例えば、ステップＳ３０４で取得した各オブジェクトの位置情報に基づいて決定される。
【００３１】
ここで、決定処理の各処理について、図６を参照しながら、具体的に説明することとする。まず、決定処理が開始されると、初期位置Ｐ０に対応する所定の位置（記録媒体の左上端部）から最も近いオブジェクトＯＪ１を選択する（ステップＳ５０４に相当）。なお、初期位置Ｐ０は、記録媒体の左上端部に限定されるものではなく任意の位置に設定することができる。次に、オブジェクトＯＪ１を記録順位第１番目とする（ステップＳ５０６に相当）。
【００３２】
そして、ステップＳ３０８で決定したオブジェクトＯＪ１における主走査方向とオブジェクトＯＪ１の形状とに基づいて、オブジェクトＯＪ１にバンドが生成される。この場合、オブジェクトＯＪ１には１つのバンドが生成される。そして、生成されたバンドにおける所定の位置に最も近いバンドの、当該所定の位置に近い端部をオブジェクトＯＪ１の記録開始位置Ｓ１とする（ステップＳ５０８に相当）。その後、オブジェクトＯＪ１の記録終了位置Ｅ１を決定する（ステップＳ５１０に相当）。次に、記録順位の値「１」とステップＳ３０２で計数したオブジェクトの数「３」とが一致しないため（ステップＳ５１２に相当）、記録終了位置Ｅ１に最も近いオブジェクトＯＪ２を選択する（ステップＳ５１４に相当）。そして、「ｎ」の値を「＋１」し（ステップＳ５１６に相当）、オブジェクトＯＪ２を記録順位第２番目とする（ステップＳ５０６に相当）。
【００３３】
ステップＳ３０８で決定したオブジェクトＯＪ２における主走査方向とオブジェクトＯＪ２の形状とに基づいて、オブジェクトＯＪ２のバンドが生成される。この場合、オブジェクトＯＪ２には４つのバンドが生成される。そして、生成されたバンドにおけるオブジェクトＯＪ１の記録終了位置Ｅ１に最も近いバンドの、記録終了位置Ｅ１に近い端部をオブジェクトＯＪ２の記録開始位置Ｓ２とする（ステップＳ５０８に相当）。その後、オブジェクトＯＪ２の記録終了位置Ｅ２を決定する（ステップＳ５１０に相当）。次に、記録順位の値「２」とステップＳ３０２で計数したオブジェクトの数「３」とが一致しないため（ステップＳ５１２に相当）、記録終了位置Ｅ２に最も近いオブジェクトＯＪ３を選択する（ステップＳ５１４に相当）。そして、「ｎ」の値を「＋１」し（ステップＳ５１６に相当）、オブジェクトＯＪ３を記録順位第３番目とする。
【００３４】
ステップＳ３０８で決定したオブジェクトＯＪ３における主走査方向とオブジェクトＯＪ３の形状とに基づいて、オブジェクトＯＪ３にバンドが生成される。この場合、オブジェクトＯＪ３には２つのバンドが生成される。そして、生成されたバンドにおけるオブジェクトＯＪ２の記録終了位置Ｅ２に最も近いバンドの、記録終了位置Ｅ２に近い端部をオブジェクトＯＪ３の記録開始位置Ｓ３とする（ステップＳ５０８に相当）。その後、オブジェクトＯＪ３の記録終了位置Ｅ３を決定する（ステップＳ５１０に相当）。そして、記録順位の値「３」とステップＳ３０２で計数したオブジェクトの数「３」とが一致するため（ステップＳ５１４）、決定処理を終了する。そして、記録順路生成処理により、図６のように、矢印（破線、実線、一点鎖線および二点鎖線の矢印）で示す記録順路が生成され、自走式記録装置１０では、この記録順路に基づいて記録されることとなる。
【００３５】
こうして記録順路生成処理で、各オブジェクトにおける記録開始位置や記録順位が決定され、ホストコンピューターを介してユーザーにより記録開始の指示がなされると、自走式記録装置１０では、記録媒体に記録を行う記録処理が開始される。ここで、図７には、記録処理の詳細な処理内容を示すフローチャートが示されている。この記録処理では、まず、ｍ＝１とし（ステップＳ７０２）、記録順位が第ｍ番目のオブジェクトの記録開始位置まで移動する（ステップＳ７０４）。即ち、このステップＳ７０４では、ｍ＝１のとき、まず、ユーザーによって記録媒体上に載置された自走式記録装置１０は、センサによって算出された初期位置Ｐ０まで移動する。その後、この初期位置Ｐ０から記録順位「１」のオブジェクトの記録開始位置まで移動することとなる。また、ｍ≧２のときは、記録順位「ｍ−１」のオブジェクトの記録終了位置から、記録順位「ｍ」のオブジェクトの記録開始位置まで移動することとなる。
【００３６】
次に、記録開始位置から記録順位が第ｍ番目のオブジェクトの記録を行う（ステップＳ７０６）。即ち、ステップＳ７０６では、ステップＳ５０６で設定した記録順位ｍのオブジェクトについて、ビットマップデータに基づいて、ステップＳ５０８で決定した記録開始位置から、ステップＳ３０８で決定した主走査方向で移動しながら記録を行うこととなる。その後、記録終了位置まで移動したか否かの判断を行う（ステップＳ７０８）。即ち、ステップＳ７０８では、自走式記録装置１０がステップＳ５１０で決定した記録順位「ｍ」のオブジェクトにおける記録終了位置まで移動したか否かの判断を行う。ステップＳ７０８で、自走式記録装置１０が記録順位「ｍ」のオブジェクトの記録終了位置まで移動していないと判断されると、再度ステップＳ７０８の処理を実行する。また、ステップＳ７０８で、自走式記録装置１０が記録順位「ｍ」のオブジェクトの記録終了位置まで移動したと判断されると、「ｍ」が所定の値に達したか否かの判断を行う（ステップＳ７１０）。
【００３７】
即ち、ステップＳ７１０では、記録順位を表す値「ｍ」が、所定の値として設定されたステップＳ３０２で計数したオブジェクトの数と一致するか否かの判断を行う。ステップＳ７１０で「ｍ」が所定の値に達した、つまり、「ｍ」が計数したオブジェクトの数と一致すると判断されると、全てのオブジェクトに対する記録が終了したと判断し、記録処理を終了する。また、ステップＳ７１０で「ｍ」が所定の値に達していない、つまり、「ｍ」が計数したオブジェクトの数と一致していないと判断されると、「ｍ」をインクリメントして（ステップＳ７１２）、ステップＳ７０４に戻り、以降の処理を実行する。
【００３８】
ここで、図６を参照しながら、記録処理の具体的な処理内容について説明する。記録処理が開始すると、まず、初期位置Ｐ０まで移動した後に、記録順位「１」のオブジェクトＯＪ１の記録開始位置Ｓ１まで移動する（ステップＳ７０４に相当）。次に、記録開始位置Ｓ１からオブジェクトＯＪ１の記録を行う（ステップＳ７０６に相当）。そして、記録終了位置Ｅ１まで移動すると（ステップＳ７０８に相当）、記録順位の値「１」がステップＳ３０２で計数したオブジェクトの数「３」と一致しないので（ステップＳ７１０に相当）、「ｍ」を「＋１」する（ステップＳ７１２に相当）。
【００３９】
そして、記録順位「２」のオブジェクトＯＪ２の記録開始位置Ｓ２まで移動する（図６の一点鎖線の矢印参照、ステップＳ７０４に相当）。次に、記録開始位置Ｓ２からオブジェクトＯＪ２の記録を行う（ステップＳ７０６に相当）。そして、記録終了位置Ｅ２まで移動すると（ステップＳ７０８に相当）、記録順位の値「２」がステップＳ３０２で計数したオブジェクトの数「３」と一致しないので（ステップＳ７１０に相当）、「ｍ」を「＋１」する（ステップＳ７１２に相当）。
【００４０】
その後、記録順位「３」のオブジェクトＯＪ３の記録開始位置Ｓ３まで移動する（図６の二点鎖線の矢印参照、ステップＳ７０４に相当）。次に、記録開始位置Ｓ３からオブジェクトＯＪ３の記録を行う（ステップＳ７０６に相当）。そして、記録終了位置Ｅ３まで移動すると（ステップＳ７０８に相当）記録順位の値「３」がステップＳ３０２で計数したオブジェクトの数「３」と一致するので、記録処理を終了する。
【００４１】
以上において説明したように、本発明による自走式記録装置１０は、ＰＤＬデータに基づいて、記録画像における記録対象となるオブジェクトの数を計数するとともに、各オブジェクトの位置情報および形状に関する情報を取得するようにした。そして、各オブジェクトについて、記録の際に移動する移動方向たる主走査方向を決定し、各オブジェクト毎に記録を行うようにした。これにより、自走式記録装置１０では、記録画像における記録対象となるオブジェクトにおいて、それぞれ固有の主走査方向が設定された記録パターンに基づいて記録することとなる。このため、記録媒体に対して固定的に設定された主走査方向によって記録される従来の技術による自走式記録装置と比較して、記録しない領域での移動を抑制することができ、より効率的に記録を行うことができるようになる。
【００４２】
また、自走式記録装置１０は、主走査方向を決定する際には、オブジェクトに短辺が最も短くなる外接矩形を生成し、当該外接矩形の長辺を主走査方向とするようにした。このため、自走式記録装置１０では、オブジェクトを記録する際には、主走査方向での走査回数を少なくすることができ、記録されたオブジェクトでは、筋目が発生する可能性のある記録部分のつなぎ目が少なくなる。
【００４３】
さらに、自走式記録装置１０は、オブジェクトの位置情報に基づいて、オブジェクトの記録順位を設定するとともに、オブジェクトの形状やオブジェクトにおける主走査方向に基づいて、オブジェクトの記録開始位置、記録終了位置を決定するようにした。そして、記録順位、各オブジェクトの記録開始位置および記録終了位置、各オブジェクトにおける主走査方向に基づく記録順路に沿って記録されるようにした。これにより、自走式記録装置１０では、記録処理における移動距離の少ない記録順路によって、より効率的に記録することができるようになる。
【００４４】
なお、上記した実施の形態は、以下の（１）乃至（４）に示すように変形するようにしてもよい。
【００４５】
（１）上記した決定処理では、ステップＳ５０４、５１４において、最も近いオブジェクトを選択する際に、記録順路生成処理のステップＳ３０６で生成した外接矩形の角部までの距離に基づくようにしてもよい。即ち、ステップＳ５０４では、所定の位置から各オブジェクトの外接矩形の角部までの距離（４つの角部のうちの最も直線距離が短いもの）に基づくようする。また、ステップＳ５１４では、記録終了位置から各オブジェクトの外接矩形の角部までの距離（４つの角部のうちの最も直線距離が短いもの）に基づくようにする。さらに、計測される距離については、直線距離に限定されるものではない。即ち、記録位置の座標値のＸ座標値（またはＹ座標値）が最も近いオブジェクトを選択するようにしてもよい。
【００４６】
（２）記録順路生成処理については、ホストコンピューターにおいて実行してもよく、この場合には、記録に関する情報として、各オブジェクトにおける主走査方向、記録開始位置、記録終了位置、記録順位などの情報が含まれるようにする。また、記録画像における記録対象となるオブジェクトについては、１つ、２つ、あるいは、４つ以上であってもよい。さらに、複数のオブジェクトを１つのオブジェクトとみなして処理するようにしてもよい。
【００４７】
（３）記録ヘッド３４による記録方式については、インクジェット方式に限定されるものではない。即ち、記録ヘッド３４をサーマルヘッドとして、熱により記録媒体に記録を行うようにしてもよいし、記録ヘッド３４を打刻ヘッドとして、打刻により記録媒体に記録を行うようにしてもよい。
【００４８】
（４）外接矩形は、４つの辺がそれぞれオブジェクトに交差することなく当接するものとしたが、少なくとも１つの辺がオブジェクトに交差することなく当接するようにしてもよい。また、生成部６４では、短辺が最も短くなる外接矩形を生成するようにしたが、例えば、面積が最も小さくなる外接矩形を生成するようにしてもよい。さらに、生成部６４でオブジェクトの形状に基づいて生成される図形については、外接矩形以外の図形を生成するようにしてもよく、この場合には、生成した図形の長手方向に関連して主走査方向を決定する。即ち、生成される図形としては、図９（ａ）のように、外接円を生成するようにしてもよい。この場合、例えば、最も面積が小さくなる外接円を生成してもよいし、長手方向と直交する幅方向の長さが最も短くなる外接矩形を生成する。そして、移動方向決定部６６では、外接円の長手方向に平行な方向を主走査方向とするとともに、長手方向の長さを主走査方向の移動量とする。また、図９（ｂ）のように、オブジェクトの外形上で対向して位置する２点ｐ１、ｐ２間を結び、この２点間の距離が最も長くなる直線ｌ５を生成するようにしてもよい。そして、この場合、移動方向決定部６６では、直線ｌ５と平行な方向を主走査方向とするとともに、直線ｌ５の長さ（点ｐ１、ｐ２間の距離）を主走査方向の移動量とする。なお、直線ｌ５については、オブジェクトの外形に交差してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１０  自走式記録装置
４２  制御部
６２  取得部
６４  生成部
６６  移動方向決定部
６８  設定部
７０  位置決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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