(57)【要約】【課題】ユーザの負担を増やすことなく、車両の運転操作についても妨げることがない迂回経路の探索及び案内を可能とした走行案内装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】案内経路において車両の走行を妨げる事象が生じている場合に、該事象を回避する迂回経路を取得し、迂回経路とともに迂回経路を走行する為に車両にとって有利となる車両動作を提案し、提案された車両動作が車両において行われた場合には、迂回経路を新たな案内経路として設定するように構成する。【選択図】図５
2018036134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地へと到る案内経路を設定する経路設定手段と、
前記案内経路に基づいて車両の走行案内を行う走行案内手段と、
前記目的地へと到る経路であって前記案内経路と異なる経路である迂回経路を取得する迂回経路取得手段と、
前記迂回経路とともに前記迂回経路を走行する為に前記車両にとって有利となる車両動作を提案する動作提案手段と、
前記動作提案手段によって提案された前記車両動作が前記車両において行われた場合に、前記迂回経路を新たな案内経路として設定する案内経路変更手段と、を有する走行案内装置。
【請求項２】
前記走行案内手段は、
前記動作提案手段によって提案された前記車両動作が前記車両において行われるまでは前記案内経路変更手段による変更前の案内経路に基づいて前記車両の走行案内を行い、
前記動作提案手段によって提案された前記車両動作が前記車両において行われた後は前記案内経路変更手段による変更後の案内経路に基づいて前記車両の走行案内を行う請求項１に記載の走行案内装置。
【請求項３】
前記走行案内手段は、
前記動作提案手段によって提案された前記車両動作が前記車両において行われた時点で、前記案内経路変更手段による変更後の案内経路に基づく前記車両の走行案内を行う請求項２に記載の走行案内装置。
【請求項４】
前記案内経路における交通情報を取得する交通情報取得手段を有し、
前記迂回経路取得手段は、前記案内経路において前記車両の走行を妨げる事象が生じている場合に、該事象を回避する前記迂回経路を取得する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行案内装置。
【請求項５】
前記動作提案手段によって提案される車両動作は、異なる車線への移動又は同一車線内における車両の走行位置の移動を含む請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行案内装置。
【請求項６】
前記動作提案手段によって提案される車両動作は、前記迂回経路の次回の右左折方向に対応する車線への移動、又は同一車線内における前記迂回経路の次回の右左折方向に対応する方向への車両の走行位置の移動を含む請求項５に記載の走行案内装置。
【請求項７】
コンピュータを、
目的地へと到る案内経路を設定する経路設定手段と、
前記案内経路に基づいて車両の走行案内を行う走行案内手段と、
前記目的地へと到る経路であって前記案内経路と異なる経路である迂回経路を取得する迂回経路取得手段と、
前記迂回経路とともに前記迂回経路を走行する為に前記車両にとって有利となる車両動作を提案する動作提案手段と、
前記動作提案手段によって提案された前記車両動作が前記車両において行われた場合に、前記迂回経路を新たな案内経路として設定する案内経路変更手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内経路に基づく走行の案内を行う走行案内装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
【０００３】
また、上記ナビゲーション装置等では、案内経路において渋滞等の車両の走行を妨げる事象が生じた場合に、それらの事象を回避する目的地までの経路（所謂、迂回経路）をユーザに提案したり、迂回経路を新たな案内経路とすることについても行われている。例えば特開２０００−１９３４７１号公報には、ユーザが進行方向にある事象（例えば通行止めなど）の回避を指示する音声を入力した場合に、それらの事象を回避する迂回経路を探索してユーザに案内する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１９３４７１号公報（第６−８頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、迂回経路の探索及び案内を開始する条件として、ユーザが迂回経路の探索及び案内を行うことへの意思表示があることを条件としているが、上記特許文献１ではその意思表示は車両の運転操作と関連のない動作であった。具体的には、ユーザが避けたい事象を説明する音声（例えば「Ｘｋｍ先通行止め」）を出力することを条件としている。
【０００６】
従って、上記特許文献１ではユーザが意思表示を行うことがユーザの負担となり、車両の運転操作の妨げになる虞があった。また、特に迂回経路が複数あって、案内経路をいずれかの迂回経路に変更する場合には、ユーザに複数ある迂回経路からいずれかの迂回経路を選択させる必要がある。このような場合に、上記特許文献１のような音声入力やボタン操作等を用いて迂回経路の選択操作を行わせる構成とすると、より大きなユーザの負担となる虞がある。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、ユーザの負担を増やすことなく、車両の運転操作についても妨げることがない迂回経路の探索及び案内を可能とした走行案内装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る走行案内装置は、目的地へと到る案内経路を設定する経路設定手段と、前記案内経路に基づいて車両の走行案内を行う走行案内手段と、前記目的地へと到る経路であって前記案内経路と異なる経路である迂回経路を取得する迂回経路取得手段と、前記迂回経路とともに前記迂回経路を走行する為に前記車両にとって有利となる車両動作を提案する動作提案手段と、前記動作提案手段によって提案された前記車両動作が前記車両において行われた場合に、前記迂回経路を新たな案内経路として設定する案内経路変更手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成を有する本発明に係る走行案内装置及びコンピュータプログラムによれば、迂回経路をユーザに提案した後にユーザの車両操作を条件として迂回経路の案内経路への設定を行うので、ユーザの負担を増やすことなく、車両の運転操作についても妨げることがない迂回経路の探索及び案内が可能となる。また、特に迂回経路が複数あって、案内経路をいずれかの迂回経路に変更する場合においても、ユーザの車両操作によって複数ある迂回経路からいずれかの迂回経路を容易に選択させることが可能となる。更に、ユーザに行わせた車両動作によって、その後に新たな案内経路に沿った走行を行わせやすくすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る迂回経路案内処理プログラムのフローチャートである。
【図３】液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。
【図４】迂回回路の一例を示した図である。
【図５】迂回経路の案内例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る走行案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１２】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や案内経路に基づく経路案内等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。
【００１３】
以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１４】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や交通情報ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２はハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や交通情報ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１５】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ３５、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１６】
また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００１７】
また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００１８】
また、探索データ３５としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理や、渋滞等の事象が発生した場合に該事象を回避する迂回経路を探索する処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。
【００１９】
ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、交通状況等を考慮して算出される。
【００２０】
また、交通情報ＤＢ３２は、ＶＩＣＳセンタ等の外部の交通情報センタから受信した交通情報が格納されるＤＢである。尚、交通情報としてはＶＩＣＳ情報以外に、ＴＰＥＧ(Transport Protocol Expert Group)、プローブ情報、統計交通情報であっても良い。
【００２１】
例えば交通情報センタは、路上に設置された感知器を用いて、路上を走行する車両を検出した検出結果や特定の機関（例えば警察庁）等から提供された情報を収集するとともに、その検出結果や提供情報に基づいて交通情報を生成し、生成した交通情報をＦＭ多重放送、光ビーコン、電波ビーコン等によりナビゲーション装置１に提供する情報提供センタである。尚、提供される交通情報としては、“渋滞の区間と渋滞の度合いを特定する渋滞情報”の他に、“通行止め、車線規制、チェーン規制等の交通規制情報”や、“故障車、事故、工事等の交通障害情報”等がある。交通情報センタは、例えば渋滞に関する交通情報を生成する場合には、路上に設置された感知器を用いて車両の平均車速を取得し、道路種別毎に規定された判定条件に基づいて渋滞度を決定する。また、交通情報センタは所定時間毎（例えば５分毎）に最新の交通情報をナビゲーション装置１へと送信する。
【００２２】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、交通情報ＤＢ３２に記憶された交通情報に基づいて、後述のように案内経路や迂回経路の探索及び案内を行う。
【００２３】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の迂回経路案内処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、経路設定手段は、目的地へと到る案内経路を設定する。走行案内手段は、案内経路に基づいて車両の走行案内を行う。迂回経路取得手段は、目的地へと到る経路であって案内経路と異なる経路である迂回経路を取得する。動作提案手段は、迂回経路とともに迂回経路を走行する為に車両にとって有利となる車両動作を提案する。案内経路変更手段は、動作提案手段によって提案された車両動作が車両において行われた場合に、迂回経路を新たな案内経路として設定する。
【００２４】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
【００２５】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
【００２６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では迂回経路が探索された場合に、迂回経路を走行する為に車両にとって有利となる車両動作を出力する際にも用いられる。
【００２７】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２８】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２９】
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する迂回経路案内処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る迂回経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、迂回経路案内処理プログラムはナビゲーション装置１において案内経路が設定された後に実行され、所定の条件を満たした場合に設定されている案内経路と異なる迂回経路について案内するプログラムである。尚、以下の図２フローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３０】
先ず、迂回経路案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ＶＩＣＳセンタ等の外部の交通情報センタから送信された交通情報を取得する。尚、前記したように交通情報は、交通事象（渋滞、通行止め、車線規制、チェーン規制、故障車、事故、工事等）の内容と該交通事象が生じている区間を特定する情報をそれぞれ含む。尚、交通情報センタは、所定時間毎（例えば５分毎）に最新の交通情報をナビゲーション装置１へと送信する。また、前記Ｓ１で取得した交通情報は交通情報ＤＢ３２に格納される。
【００３１】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において現在設定されている案内経路に基づく走行案内を行う。具体的には、案内経路を含む周辺の地図画像を液晶ディスプレイ１５に表示したり、案内経路に沿って走行する為の右左折の指示等を出力する。また、前記Ｓ１において自車位置周辺や案内経路周辺に生じている交通事象（渋滞、通行止め、車線規制、チェーン規制、故障車、事故、工事等）に関する交通情報を取得した場合には、当該交通事象の案内についても行う。例えば渋滞が生じている区間がある場合には、当該区間の道路画像に対して渋滞の度合いに応じた色の矢印を描画したり、音声を出力することによって渋滞区間が存在することをユーザに報知する。
【００３２】
ここで、図３はナビゲーション装置１において案内経路が設定された状態において液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５０の一例を示した図である。走行案内画面５０は、車両の現在位置周辺の地図画像５１と、案内経路５２と、目的地５３と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク５４と、渋滞区間を示す矢印マーク５５とが表示される。そして、ユーザは走行案内画面５０を参照することによって、現在の車両周辺の道路形状や交通状況、現在設定されている案内経路等を把握することが可能となる。
【００３３】
尚、前記Ｓ２で案内対象となる案内経路は、ナビゲーション装置１によって設定された出発地から目的地までの推奨経路である。案内経路を設定する際には公知のダイクストラ法が用いられ、上述したリンクコストや交差点コストを用いて経路の探索が行われる。尚、出発地はユーザの現在位置としても良いし、ユーザにより選択された任意の地点（例えば自宅）としても良い。また、経路探索処理はナビゲーション装置１で行わずに外部のサーバで行い、探索結果を外部のサーバからナビゲーション装置１が取得しても良い。
【００３４】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した交通情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの案内経路において、車両の走行を妨げる事象が生じているか否かを判定する。ここで、車両の走行を妨げる事象としては、例えば渋滞、通行止め、車線規制、チェーン規制、故障車、事故、工事等がある。
【００３５】
そして、車両の現在位置から目的地までの案内経路において、車両の走行を妨げる事象が生じていると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両の現在位置から目的地までの案内経路において、車両の走行を妨げる事象が生じていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。
【００３６】
Ｓ４においてＣＰＵ４１は、案内経路において生じていると判定された車両の走行を妨げる事象（以下、走行阻害事象という）を回避する迂回経路について取得する。
【００３７】
尚、前記Ｓ４で取得される迂回経路は、走行阻害事象を通過しないことを条件として探索された車両の現在位置である出発地から目的地までの推奨経路である。迂回経路の探索は、上述したリンクコストや交差点コストを用いて公知のダイクストラ法により行われる。例えば走行阻害事象のあるリンクのリンクコストを無限大とすれば、走行阻害事象を通過しないことを条件とした推奨経路の探索が可能である。また、迂回経路は１本のみでなく複数本取得するのが望ましい。尚、迂回経路の探索処理はナビゲーション装置１で行わずに外部のサーバで行い、探索結果を外部のサーバからナビゲーション装置１が取得しても良い。
【００３８】
例えば、図４に示す道路網を車両が走行する場合であって、目的地までの案内経路上に走行阻害事象が存在する場合には、走行阻害事象を回避する目的地までの経路として迂回経路Ａと迂回経路Ｂが存在する。従って、前記Ｓ４では迂回経路Ａと迂回経路Ｂがそれぞれ取得される。
【００３９】
以降のＳ５〜Ｓ８の処理は、前記Ｓ４で取得された迂回経路毎に行われる。迂回経路が複数ある場合には、現在の案内経路から外れるタイミングの早い迂回経路から順に行う。例えば図４に示すように迂回経路Ａと迂回経路Ｂがある場合には、先ず迂回経路Ａを対象としてＳ５〜Ｓ８の処理を実行する。そして、前記Ｓ４で取得された全ての迂回経路に対してＳ５〜Ｓ８の処理が行われた後に、Ｓ９へと移行する。
【００４０】
先ず、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、処理対象の迂回経路とともに該迂回経路を走行する為に車両にとって有利となる車両動作の提案を行う。尚、提案するタイミングとしては案内経路から処理対象の迂回経路が外れる地点から所定距離手前（例えば２００ｍ手前）とする。
【００４１】
また、迂回経路を走行する為に車両にとって有利となる車両動作とは、迂回経路の次回の右左折方向に対応する車線への移動、又は同一車線内における迂回経路の次回の右左折方向に対応する方向への車両の走行位置の移動となる。例えば、図４に示す迂回経路Ａは、車両が次に通過する交差点を左折する経路となる。従って、迂回経路Ａを走行する為に車両にとって有利となる車両動作としては、車両が最も左側の車線以外を走行している場合には、左折し易いように左側の車線に移動する動作となる。また、既に車両が最も左側の車線を走行している場合には、減速したり同一車線内で左側へと走行位置を変更する動作となる。尚、迂回経路が逆に交差点を右折する経路である場合には、右折し易いように右側の車線に移動する動作であったり、同一車線内で右側へと走行位置を変更する動作となる。
【００４２】
従って、前記Ｓ５でＣＰＵ４１は、処理対象の迂回経路を地図画像上に表示するとともに、「迂回を希望する場合には、左側（右側）の車線へ移動してください」との音声案内を出力する。或いは、「迂回を希望する場合には、減速して左側（右側）へ寄ってください」との音声案内を出力する。尚、音声案内の代わりに液晶ディスプレイ１５を用いて車両動作を提案しても良い。また、迂回を希望しない場合の走行案内（即ち案内経路に沿って走行する場合の走行案内）についても行っても良い。例えば、「迂回を希望する場合には、左側（右側）の車線へ移動してください。迂回を希望しない場合には、交差点を直進してください」との音声案内を出力しても良い。
【００４３】
その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１の搭載された車両の車両動作の検出を現在位置検出部１１により行う。例えば、車両の位置、車両方位、ステアリング角、車速について取得する。
【００４４】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で検出した車両動作に基づいて、判定限界地点に車両が到達するまでに前記Ｓ５で提案した車両動作が車両において行われたか否か判定する。例えば、左側の車線に移動する動作を提案した場合には、車両が左側の車線に移動したか否かを判定する。尚、判定限界地点は、案内経路から処理対象の迂回経路が外れる地点としても良いし、該地点から所定距離手前（例えば５０ｍ手前）としても良い。
【００４５】
そして、判定限界地点に車両が到達するまでに前記Ｓ５で提案した車両動作が車両において行われたと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、判定限界地点に車両が到達するまでに前記Ｓ５で提案した車両動作が車両において行われなかったと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、処理対象となる迂回経路を変更した後にＳ５以降の処理を再度実行する。
【００４６】
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、処理対象の迂回経路をナビゲーション装置１の新たな案内経路に設定する。その後は、新たに設定された案内経路に基づいて走行案内が行われることとなる。従って、提案された車両動作が車両において行われるまでは変更前の案内経路に基づいて車両の走行案内が行われ、提案された車両動作が車両において行われた後は変更後の新たな案内経路（即ち迂回経路）に基づいて車両の走行案内が行われることとなる。
【００４７】
更に、案内経路が変更された時点、即ち提案された車両動作が車両において行われた時点で、新たな案内経路に基づく走行案内を行うのが望ましい。例えば、新たな案内経路の案内交差点の手前７０ｍで車両操作が行われた場合には、「７０ｍ先を左折（右折）してください」との音声案内を出力する。それによって、案内交差点の直前で案内経路が変更された場合であっても、新たな案内経路に沿ってより確実に走行させることが可能となる。
【００４８】
次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、車両が目的地に到達したか否かを判定する。そして、車両が目的地に到達したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、当該迂回経路案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両が目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１へと戻る。
【００４９】
上記迂回経路案内処理プログラムを実行した結果、例えば図５に示すように迂回経路Ａと迂回経路Ｂが存在する場合には、先ず迂回経路Ａに対する車両動作の提案が行われる。そして、ユーザが迂回経路Ａの車両動作の提案に従って車両動作を行った場合には、迂回経路Ａが新たな案内経路となる。一方、ユーザが迂回経路Ａの車両動作の提案に従わなかった場合には、次に迂回経路Ｂに対する車両動作の提案が行われる。そして、ユーザが迂回経路Ｂの車両動作の提案に従って車両動作を行った場合には、迂回経路Ｂが新たな案内経路となる。一方、ユーザが迂回経路Ｂの車両動作の提案にも従わなかった場合には、現在の案内経路を維持する。
【００５０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、案内経路において車両の走行を妨げる事象が生じている場合に、該事象を回避する迂回経路を取得し（Ｓ４）、迂回経路とともに迂回経路を走行する為に車両にとって有利となる車両動作を提案し（Ｓ５）、提案された車両動作が車両において行われた場合には、迂回経路を新たな案内経路として設定する（Ｓ８）ので、ユーザの負担を増やすことなく、車両の運転操作についても妨げることがない迂回経路の探索及び案内が可能となる。また、特に迂回経路が複数あって、案内経路をいずれかの迂回経路に変更する場合においても、ユーザの車両操作によって複数ある迂回経路からいずれかの迂回経路を容易に選択させることが可能となる。更に、ユーザに行わせた車両動作によって、その後に新たな案内経路に沿った走行を行わせやすくすることが可能となる。
【００５１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、迂回経路を走行する為に車両にとって有利となる車両動作として、車線を移動すること、減速すること、同一車線内で右側又は左側に寄ることを提案しているが、車両動作としては他の動作を提案しても良い。例えば、車間距離を広げること等がある。
【００５２】
また、本実施形態では、迂回経路及び迂回経路を走行する為に車両にとって有利となる車両動作の提案を行うタイミングとしては、案内経路に対して処理対象の迂回経路が外れる地点から所定距離手前（例えば２００ｍ手前）としているが、迂回経路が探索された時点としても良い。また、案内経路に走行阻害事象が生じた時点としても良い。
【００５３】
また、本実施形態では、案内経路に走行阻害事象が生じた場合に迂回経路を取得することとしているが、案内経路に走行阻害事象が生じていない状態でも迂回経路を取得しても良い。例えば、案内経路以外の経路に生じていた走行阻害事象が解消されて、案内経路よりも適した経路が出現した場合に該経路を迂回経路として取得しても良い。
【００５４】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した迂回経路案内処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内にも本願発明を適用することが可能である。
【００５５】
また、本発明に係る走行案内装置を具体化した実施例について上記に説明したが、走行案内装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００５６】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
目的地へと到る案内経路を設定する経路設定手段（４１）と、前記案内経路に基づいて車両の走行案内を行う走行案内手段（４１）と、前記目的地へと到る経路であって前記案内経路と異なる経路である迂回経路を取得する迂回経路取得手段（４１）と、前記迂回経路とともに前記迂回経路を走行する為に前記車両にとって有利となる車両動作を提案する動作提案手段（４１）と、前記動作提案手段によって提案された前記車両動作が前記車両において行われた場合に、前記迂回経路を新たな案内経路として設定する案内経路変更手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行案内装置によれば、迂回経路をユーザに提案した後にユーザの車両操作を条件として迂回経路の案内経路への設定を行うので、ユーザの負担を増やすことなく、車両の運転操作についても妨げることがない迂回経路の探索及び案内が可能となる。また、特に迂回経路が複数あって、案内経路をいずれかの迂回経路に変更する場合においても、ユーザの車両操作によって複数ある迂回経路からいずれかの迂回経路を容易に選択させることが可能となる。更に、ユーザに行わせた車両動作によって、その後に新たな案内経路に沿った走行を行わせやすくすることが可能となる。
【００５７】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記走行案内手段（４１）は、前記動作提案手段（４１）によって提案された前記車両動作が前記車両において行われるまでは前記案内経路変更手段による変更前の案内経路に基づいて前記車両の走行案内を行い、前記動作提案手段によって提案された前記車両動作が前記車両において行われた後は前記案内経路変更手段による変更後の案内経路に基づいて前記車両の走行案内を行う。
上記構成を有する走行案内装置によれば、ユーザによる迂回経路への案内経路の変更に対する意思表示を確認した後は、迂回経路に基づいて走行案内を行うことが可能となる。従って、ユーザの意思に沿った経路に基づく走行案内が可能となる。
【００５８】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記走行案内手段（４１）は、前記動作提案手段（４１）によって提案された前記車両動作が前記車両において行われた時点で、前記案内経路変更手段（４１）による変更後の案内経路に基づく前記車両の走行案内を行う。
上記構成を有する走行案内装置によれば、案内交差点の直前で案内経路が変更された場合であっても、新たな案内経路に沿ってより確実に走行させることが可能となる。
【００５９】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記案内経路における交通情報を取得する交通情報取得手段（４１）を有し、前記迂回経路取得手段（４１）は、前記案内経路において前記車両の走行を妨げる事象が生じている場合に、該事象を回避する前記迂回経路を取得する。
上記構成を有する走行案内装置によれば、渋滞や通行止めなどの事象が生じた場合において、それらの事象を回避した迂回経路をユーザに適切に提案することが可能となる。
【００６０】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記動作提案手段（４１）によって提案される車両動作は、異なる車線への移動又は同一車線内における車両の走行位置の移動を含む。
上記構成を有する走行案内装置によれば、ユーザの負担を増やすことなく迂回経路へ案内経路を変更することへの意思表示をユーザに行わせることが可能となる。更に、ユーザに行わせた車両動作によって、新たに設定された案内経路に沿った走行を行わせやすくすることが可能となる。
【００６１】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記動作提案手段（４１）によって提案される車両動作は、前記迂回経路の次回の右左折方向に対応する車線への移動、又は同一車線内における前記迂回経路の次回の右左折方向に対応する方向への車両の走行位置の移動を含む。
上記構成を有する走行案内装置によれば、新たに設定される案内経路が右左折を伴う経路であった場合であっても、ユーザに行わせた車両動作によって、新たに設定された案内経路に沿った右左折を行わせやすくすることが可能となる。
【符号の説明】
【００６２】
１              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
１５            液晶ディスプレイ
３１            地図情報ＤＢ
３２            交通情報ＤＢ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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