(57)【要約】【課題】撮像画像を用いて車両の死角領域の表示を実現する場合に、ユーザに死角領域の内容をより認識しやすくすることができる表示制御装置を提供する。【解決手段】表示制御装置は、運転席に着座したときに車両のウインドウガラスを支持する柱部によって死角となる死角領域を含む車外領域を撮像する撮像部からの撮像画像データを取得する取得部と、撮像画像データに基づく画像から死角領域を含む死角可視画像を切り出す画像処理部と、死角可視画像により死角領域を補えるような柱部の位置に配置された表示装置に死角可視画像を表示させる制御部と、を備える。【選択図】図７
2018069806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席に着座したときに車両のウインドウガラスを支持する柱部によって死角となる死角領域を含む車外領域を撮像する撮像部からの撮像画像データを取得する取得部と、
前記撮像画像データに基づく画像から前記死角領域を含む死角可視画像を切り出す画像処理部と、
前記死角可視画像により前記死角領域を補えるような前記柱部の位置に配置された表示装置に前記死角可視画像を表示させる制御部と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記取得部は、前記運転席の位置より前方のフロントウインドウガラスを支持するフロント柱部によって死角となる死角領域を含む車外領域を撮像する第１撮像部からの第１撮像画像データを取得し、
前記制御部は、前記フロント柱部の基部に配置された前記表示装置に前記死角可視画像を表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記画像処理部は、前記車両の速度に応じて前記撮像画像データから切り出す前記死角可視画像の切出し範囲を変化させる請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記取得部は、さらに、前記運転席の位置より後方の車外後方領域を撮像する第２撮像部が撮像する第２撮像画像データを取得し、
前記制御部は、前記車両の前進可能時には前記第１撮像画像データに基づく画像を前記表示装置に表示し、前記車両の後退可能時には前記第２撮像画像データに基づく画像を前記表示装置に表示する請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記画像処理部は、前記撮像画像データから前記死角領域の中の所定物体を検出し、
前記制御部は、前記車両が前記死角領域の方向に移動する場合、前記所定物体の存在を示す案内を出力する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲の状況についてユーザが確認しようとする場合、例えば、右折や左折の場合、または車線変更をする場合等、車両の構造上、通常の運転姿勢では目視確認することが難しい領域、いわゆる「死角」が存在する。この問題に対して、例えば、自動二輪車（オートバイ）の場合、バックミラーから得られる情報に加えて、後方領域を撮像する撮像装置による画面を表示装置に表示することにより、バックミラーの死角となる後方の死角領域の状況をユーザに認識させやすくする後方視認装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３１２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
「死角」の問題は自動二輪車以外の車両、例えば四輪車両にも同様に存在する。特に四輪車両の場合、ウインドウガラスや屋根部材をボディに支持する柱部（いわゆる、「ピラー」）が、運転席の周囲に多数存在する。例えば、四枚のドアを備える車両の場合、フロントピラー（Ａピラー）、センターピラー（Ｂピラー）、リヤピラー（Ｃピラー）等がそれぞれ一対ずつ存在する。また、近年は、ボディ剛性の向上のために各ピラーを太くする傾向があったり、デザイン性の向上からボディ形状が複雑になったりする結果、「死角領域」の増加が問題になっている。また、例えば四輪車両の場合、自動二輪車に比べて死角領域が多い傾向にあるので、自動二輪車の撮像画像を用いた死角領域の表示技術をそのまま適用することは困難であり、改良の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、撮像画像を用いて車両の死角領域の表示を実現する場合に、ユーザに死角領域の内容をより認識しやすくすることができる表示制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態にかかる表示制御装置は、例えば、運転席に着座したときに車両のウインドウガラスを支持する柱部によって死角となる死角領域を含む車外領域を撮像する撮像部からの撮像画像データを取得する取得部と、上記撮像画像データに基づく画像から上記死角領域を含む死角可視画像を切り出す画像処理部と、上記死角可視画像により上記死角領域を補えるような上記柱部の位置に配置された表示装置に上記死角可視画像を表示させる制御部と、を備える。この構成によれば、死角領域を補えるような柱部の位置に配置された表示装置に死角可視画像を表示させるので、例えば、あたかも柱部が存在しない、または柱部を透過したかのように車外領域の表示ができる。その結果、ユーザは、運転姿勢を変えることなく、普段の運転時の視線の移動により死角領域に対応する車外領域の情報を得ることができる。
【０００７】
本発明の実施形態にかかる表示制御装置の上記取得部は、例えば、上記運転席の位置より前方のフロントウインドウガラスを支持するフロント柱部によって死角となる死角領域を含む車外領域を撮像する第１撮像部からの第１撮像画像データを取得し、上記制御部は、上記フロント柱部の基部に配置された上記表示装置に上記死角可視画像を表示させてもよい。この構成によれば、例えば、運転時に行うサイドミラーを用いた後方の確認動作時に、フロント柱部によって死角となっていた領域の確認を併せて行わせることができる。その結果、車両の周囲状況をより迅速にユーザに把握させやすくなる。
【０００８】
本発明の実施形態にかかる表示制御装置の上記画像処理部は、例えば、上記車両の速度に応じて上記撮像画像データから切り出す上記死角可視画像の切出し範囲を変化させるようにしてもよい。車両の速度によってユーザの視線の向きが異なる。例えば、低速の場合、運転席から近い位置に視線を向ける傾向がある。一方、速度が速くなると、より遠くに視線を向ける傾向がある。この構成によれば、例えば、運転状況に応じた適切な死角領域に対応する死角可視画像を提供することができる。
【０００９】
本発明の実施形態にかかる表示制御装置の上記取得部は、例えば、さらに、上記運転席の位置より後方の車外後方領域を撮像する第２撮像部が撮像する第２撮像画像データを取得し、上記制御部は、上記車両の前進可能時には上記第１撮像画像データに基づく画像を上記表示装置に表示し、上記車両の後退可能時には上記第２撮像画像データに基づく画像を上記表示装置に表示するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、前進可能な状態の場合には、主として注意を必要とする運転席より前方に存在する死角領域に対応する死角可視画像が表示装置に表示される。一方、後退可能な状態の場合には、主として注意を必要とする運転席より後方領域を示す画像が表示装置に表示される。このとき、例えば柱部の基部近傍に配置されることがあるサイドミラーに映る領域とともに表示装置に表示される第２撮像画像を併せて、ほぼ視線を移動させることなく認識させることができる。その結果、より広い後方領域をユーザに認識させることができる。
【００１０】
本発明の実施形態にかかる表示制御装置の上記画像処理部は、例えば、上記撮像画像データから上記死角領域の中の所定物体を検出し、上記制御部は、上記車両が上記死角領域の方向に移動する場合、上記所定物体の存在を示す案内を出力するようにしてもよい。この構成によれば、車両を死角領域が存在する方向に向かわせる場合、その死角領域に存在する所定物体、例えば、歩行者等を検出して、その存在を案内、例えば報知することができる。その結果、例えば、より確実に死角領域の状況をユーザに判断させやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態にかかる表示制御装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、車両の運転席にユーザが着座した場合に死角となる領域の一例を説明する図である。
【図３】図３は、右ハンドル車の運転席にユーザが着座した場合に右フロントピラーによって生じる死角の一例を説明する図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる表示制御装置とともに用いる表示装置と撮像装置の配置例を説明する図である。
【図５】図５は、本実施形態の表示制御装置を用いた死角可視画を右フロントピラーに配置された表示装置（右フロントピラーモニタ）に表示している例を説明する図である。
【図６】図６は、本実施形態の表示装置を用いた死角可視画像を左フロントピラーに配置された表示装置（左フロントピラーモニタ）に表示している例を説明する図である。
【図７】図７は、本実施形態にかかる表示制御装置を含む表示システムの一例が示されたブロック図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる表示制御装置において、一例として交差点での速度が所定速度以上の場合に、表示制御装置により対応するべき死角領域を説明する図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる表示制御装置において、一例として交差点での速度が所定速度未満の場合に、表示制御装置により対応するべき死角領域を説明する図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる表示制御装置において、死角可視画像の表示を実現するための処理手順の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１３】
図１は、実施形態にかかる表示制御装置を搭載する車両１０の車室１２の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。本実施形態において、表示制御装置（表示制御システム）を搭載する車両１０は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする四輪の自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。
【００１４】
図１に例示されるように、車両１０は、不図示の乗員（運転者、同乗者）が乗車する車室１２を構成している。車室１２内には、乗員としての運転者（ユーザ）の座席１４ａ（運転席）、同乗者の座席１４ｂ（助手席）、不図示の後部座席等の複数の座席１４が設けられている。また、座席１４ａに臨む状態で、ステアリングホイール１６や、ダッシュボード１８等が設けられている。なお、本実施形態では、ステアリングホイール１６が車両１０の右側に配置された右ハンドル車を一例として示している。ダッシュボード１８のほぼ中央部には、各種情報を運転者（ユーザ）や同乗者に提供する情報提供部としてモニタ装置２０が設けられている。モニタ装置２０は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等で構成される表示装置２２を備える。また、モニタ装置２０は、音声出力装置（例えば、スピーカ２３；図７参照）を備える。表示装置２２は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部で覆われている。乗員（運転者や同乗者）は、操作入力部を介して表示装置２２の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置２２の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等により操作入力部を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。モニタ装置２０は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置２０とは異なる車室１２内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置２０の音声出力装置と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置２０は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１５】
本実施形態の車両１０は、ピラー２４によって、ウインドウガラス（フロントウインドウガラス、リヤウインドウガラス等）を支持するとともにボディに固定している。また、ピラー２４は車両１０のボディを構成するフレームの一部であり、屋根部材を支持するとともに、ボディ剛性を向上させている。図１の車両１０は、一例として四枚のドアを備える構造が示され、ピラー２４は、主としてフロントウインドウガラスや屋根部材の前部を支持する右フロントピラー２４ａＲ、左フロントピラー２４ａＬ、主として屋根部材の中央部を支持するとともに、前後のドアの間に設けられる右センターピラー２４ｂＲ、左センターピラー（図示省略）、主としてリヤウインドウガラスや屋根部材の後部を支持する右リヤピラー２４ｃＲ、左リヤピラー（図示省略）を備える。
【００１６】
図２は、車両１０において、ステアリングホイール１６に対峙する座席１４ａ（運転席）にユーザ２６（運転者）が着座したした場合に、主に右フロントピラー２４ａＲ、左フロントピラー２４ａＬ、右リヤピラー２４ｃＲ、左リヤピラー２４ｃＬによって死角になる領域を説明する図である。なお、図２の場合、右センターピラー２４ｂＲおよび左センターピラーは図示を省略している。例えば、右フロントピラー２４ａＲによって右前方死角領域ＤＦＲが形成される。同様に、左フロントピラー２４ａＬによって左前方死角領域ＤＦＬが形成される。また、左リヤピラー２４ｃＬによって左後方死角領域ＤＲＬが形成され、右リヤピラー２４ｃＲによって右後方死角領域ＤＲＲが形成される。なお、左後方死角領域ＤＲＬおよび右後方死角領域ＤＲＲは、ユーザ２６が座席１４ａに着座した運転姿勢で、ルームミラー２９を介して見る後方視界中で右リヤピラー２４ｃＲ、左リヤピラー２４ｃＬによって形成される死角領域である。また、図２の車両１０の場合、右フロントピラー２４ａＲの基部の近傍に右サイドミラー２８Ｒが形成され、左フロントピラー２４ａＬの基部の近傍に左サイドミラー２８Ｌが形成されている。右サイドミラー２８Ｒ、左サイドミラー２８Ｌは一般的には、車両１０の後方の遠方の領域を映すように調整されている。そのため、車両１０の側方の路面は、右サイドミラー２８Ｒ、左サイドミラー２８Ｌの視野範囲に入っていない場合が多い。そこで、図２に示す例の場合、右サイドミラー２８Ｒの表示範囲外、すなわち車両１０の右側方の路面の領域を右側方死角領域ＤＳＲで示し、左サイドミラー２８Ｌの表示範囲外、すなわち車両１０の左側方の路面の領域を左側方死角領域ＤＳＬで示している。
【００１７】
図３は、ステアリングホイール１６に対峙する運転席にユーザ２６（運転者；不図示）が着座した場合に、右フロントピラー２４ａＲによって生じる死角による見え方の具体的な例を説明する図である。図３の例の場合、一例として車両１０の周囲に歩行者３２ａ〜３２ｄが存在する。フロントウインドウガラスＦＷ越しには、歩行者３２ａ、歩行者３２ｂが見える。また、右サイドウインドウＳＲＷ越しには、歩行者３２ｄが見える。一方、右フロントピラー２４ａＲで死角となる領域に存在する歩行者３２ｃは、運転席に着座するユーザ２６からは見えない。なお、右フロントピラー２４ａＲ、左フロントピラー２４ａＬには、死角を低減するための例えば矩形の覗き窓３０が形成されている場合があるが、覗き窓３０によって、視認できる領域は限られた領域で、図３に示すような位置に存在する歩行者３２ｃを認識することは困難な場合が多い。
【００１８】
本実施形態の表示制御装置は、上述した右前方死角領域ＤＦＲ、左前方死角領域ＤＦＬ、左後方死角領域ＤＲＬ、右後方死角領域ＤＲＲおよび左側方死角領域ＤＳＬ、右側方死角領域ＤＳＲによる視認性の低下を解消するために、図４に示すように、複数の撮像装置３４ａ〜３４ｄと複数の表示装置（右フロントピラーモニタ３６ａ〜右リヤピラーモニタ３６ｄ）を利用している。撮像装置３４ａ〜３４ｄは、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像装置３４ａ〜３４ｄは、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像装置３４ａ〜３４ｄは、それぞれ、例えば歪みの少ない標準レンズを有し、水平方向に例えば９０°の範囲を撮像することができる。表示装置３６としての右フロントピラーモニタ３６ａ〜右リヤピラーモニタ３６ｄは、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。右フロントピラーモニタ３６ａ〜右リヤピラーモニタ３６ｄをＬＣＤで構成する場合は、矩形や円形等を採用し得る。また、ＯＥＬＤで構成する場合には、ピラー２４の形状に倣わせてピラー２４の表面が表示装置を構成するようにすることが可能で、表示装置の存在をユーザ２６に意識させることなく、撮像装置３４ａ〜３４ｄで撮像した撮像画像データに基づく画像（死角可視画像）を表示することができる。なお、右フロントピラーモニタ３６ａ〜右リヤピラーモニタ３６ｄは全て同じ種類（ＬＣＤまたはＯＥＬＤ）にする必要は無く、適宜組み合わせてもよい。例えば、右フロントピラーモニタ３６ａ、左フロントピラーモニタ３６ｂをＯＥＣＤとし、左リヤピラーモニタ３６ｃ、右リヤピラーモニタ３６ｄをＬＣＤとしてもよい。ＯＥＬＤを用いた具体的な例を図５に示すが、詳細は後述する。
【００１９】
本実施形態の場合、撮像装置３４ａ、撮像装置３４ｂを運転席である座席１４ａの位置より前方でフロントウインドウガラスＦＷを支持する左フロントピラー２４ａＬ、右フロントピラー２４ａＲ（柱部）によって死角となる左前方死角領域ＤＦＬ、右前方死角領域ＤＦＲを含む車外領域を撮像する第１撮像部という場合がある。また、この第１撮像部から提供される撮像画像データを第１撮像画像データという場合がある。また、座席１４ａの位置より後方の車外後方領域を撮像する撮像装置３４ｃ、撮像装置３４ｄを第２撮像部といい、この第２撮像部から提供される撮像画像データを第２撮像画像データという場合がある。
【００２０】
右フロントピラー２４ａＲにより生じる右前方死角領域ＤＦＲを可視化するための死角可視画像を取得するための撮像装置３４ａは、例えば、車両１０の車室１２内の左フロントピラー２４ａＬの近傍、望ましくは、フロントウインドウガラスＦＷの車外側に配置されたワイパーの払拭領域内に入るような位置に設置される。つまり、降雨、降雪時にも車室１２から雨、雪の影響および埃等による汚れの影響を受けることなく、車外領域が明瞭に撮影できるようにしている。そして、撮像装置３４ａで撮像された右前方撮像領域ＶＦＲの撮像画像データに基づく画像から右前方死角領域ＤＦＲに対応する死角可視画像が切り出される。切り出された死角可視画像は、図５に示されるように、右前方死角領域ＤＦＲ（図４参照）を補えるように右フロントピラー２４ａＲの位置に配置された右フロントピラーモニタ３６ａ（表示装置）に表示される。つまり、死角可視画像が右フロントピラーモニタ３６ａに表示されることにより、右フロントピラー２４ａＲを透過しているような車外状況（右フロントピラー２４ａＲが存在しないように見える車外状況）の提供が実現できる。この場合、図３で右フロントピラー２４ａＲによって右前方死角領域ＤＦＲが生じている場合に隠れていた歩行者３２ｃが、図５の右フロントピラーモニタ３６ａで表示され視覚化される。その結果、ユーザ２６に歩行者３２ｃの存在を容易に認識させることができる。
【００２１】
なお、右フロントピラーモニタ３６ａをＯＥＬＤで構成する場合、容易に右フロントピラー２４ａＲの形状に倣わせることができる。図５の場合、右フロントピラーモニタ３６ａの大きさを右フロントピラー２４ａＲの基部から上方に向かい半分程度とした例を示している。他の実施形態では、右フロントピラー２４ａＲの全体を右フロントピラーモニタ３６ａで覆ってもよい。この場合、右フロントピラーモニタ３６ａの上部領域は、主に車両１０の上空領域を表示するが、ピラーレスのように見せることが可能になり、デザイン上の特徴を出しやすくなるというメリットがある。
【００２２】
撮像装置３４ａの右前方撮像領域ＶＦＲは、右前方死角領域ＤＦＲを含む広範囲の車外領域、つまり車両１０の右前方の領域を撮像可能である。したがって、ステアリングホイール１６に対峙する座席１４ａ（運転席）に着座するユーザ２６の体格や着座姿勢、座席１４ａの前後位置や上下位置等が原因で、ユーザ２６が認識する死角領域が変化する場合でも右フロントピラーモニタ３６ａに表示する死角可視画像の表示範囲（切出し範囲）が容易に調整可能で、状況に応じた右前方死角領域ＤＦＲを補う死角可視画像の表示ができる。
【００２３】
左フロントピラー２４ａＬにより生じる左前方死角領域ＤＦＬを可視化するための死角可視画像を取得するための撮像装置３４ｂは、例えば、車両１０の車室１２内の右フロントピラー２４ａＲの近傍に、撮像装置３４ａと同様な態様で設置され得る。そして、撮像装置３４ｂで撮像された左前方撮像領域ＶＦＬの撮像画像データに基づく画像から左前方死角領域ＤＦＬに対応する死角可視画像が切り出される。切り出された死角可視画像は、左前方死角領域ＤＦＬを補えるように左フロントピラー２４ａＬの位置に配置された左フロントピラーモニタ３６ｂ（表示装置）に表示される。したがって、死角可視画像が左フロントピラーモニタ３６ｂに表示されることにより、図５に示す右フロントピラーモニタ３６ａの例と同様に、左フロントピラー２４ａＬを透過しているような車外状況（左フロントピラー２４ａＬが存在しないように見える車外状況）の提供が実現できる。撮像装置３４ｂの左前方撮像領域ＶＦＬは、左前方死角領域ＤＦＬを含む広範囲の車外領域、つまり車両１０の左前方の領域を撮像可能であり、撮像装置３４ａが撮像した画像と同様に、左フロントピラーモニタ３６ｂに表示する死角可視画像の表示範囲（切出し範囲）が容易に調整可能で、状況に応じた左前方死角領域ＤＦＬを補う死角可視画像の表示ができる。
【００２４】
ユーザ２６がルームミラー２９を介して認識する左リヤピラー２４ｃＬにより生じる左後方死角領域ＤＲＬを可視化するための死角可視画像を取得するための撮像装置３４ｃは、例えば、車両１０の左フロントピラー２４ａＬの基部の車外側に設けられた左サイドミラー２８Ｌに配置することができる。撮像装置３４ｃは、雨、雪、汚れ等の影響を軽減するように配置されることが望ましい。例えば、撮像範囲の妨げにならないような態様で、左サイドミラー２８Ｌのハウジングケース内部に配置されたり、フードが設けられたりしてもよい。撮像装置３４ｃの撮像範囲は、車両１０の左後輪周辺を含む左後方ボディと、その周辺の路面および車両１０の水平後方を含む左後方領域とすることができる。そして、撮像装置３４ｃで撮像した左後方撮像領域ＶＳＬの撮像画像データに基づく画像から左後方死角領域ＤＲＬに対応する死角可視画像が切り出される。切り出された死角可視画像は、左後方死角領域ＤＲＬを補えるように左リヤピラー２４ｃＬの位置に配置された左リヤピラーモニタ３６ｃ（表示装置）に表示される。つまり、死角可視画像が左リヤピラーモニタ３６ｃに表示されることにより、図５に示す右フロントピラーモニタ３６ａの例と同様に、左リヤピラー２４ｃＬを透過しているような車外状況（左リヤピラー２４ｃＬが存在しないように見える車外状況）の提供が実現できる。撮像装置３４ｃの左後方撮像領域ＶＳＬは、左後方死角領域ＤＲＬを含む広範囲の車外領域、つまり車両１０の左後方の領域を撮像可能である。したがって、ルームミラー２９を介したユーザ２６が認識する死角領域がユーザ２６の体格や着座姿勢等により変化する場合でも撮像装置３４ａ、撮像装置３４ｂの撮像した画像と同様に、左リヤピラーモニタ３６ｃに表示する死角可視画像の表示範囲（切出し範囲）を容易に調整して、状況に応じた左後方死角領域ＤＲＬを補う死角可視画像の表示ができる。
【００２５】
撮像装置３４ｃの撮像範囲は、上述したように、車両１０の左後輪周辺を含む左後方ボディと、その周辺の路面および車両１０の水平後方を含む左後方領域とすることができる。図２で説明したように、左サイドミラー２８Ｌに映る後方領域には左側方死角領域ＤＳＬが含まれない。例えば、車両１０を後退させながら駐車スペースに移動させる場合等には、左後輪の周辺の状況（左後輪の接地部周辺等）をユーザ２６に把握させることが難しい場合がある。そこで、本実施形態の表示制御装置は、車両１０が後退する場合、左フロントピラーモニタ３６ｂに撮像装置３４ｃが撮像した左後方撮像領域ＶＳＬのうち、左後輪周辺を含む左後方ボディおよびその周辺の路面の画像を左側方死角領域ＤＳＬに対応する死角可視画像として切り出す。そして、車両１０の後退可能状態になった場合、例えば、シフトレバーが後退ポジション（「Ｒ」）に移動させられた場合に、図６に示すように、左フロントピラー２４ａＬに配置された左フロントピラーモニタ３６ｂの表示を左前方死角領域ＤＦＬに対応する死角可視画像から左側方死角領域ＤＳＬに対応する死角可視画像に切り替える。左フロントピラーモニタ３６ｂは左サイドミラー２８Ｌの基部に配置されているので、ユーザ２６は、後退時に左サイドミラー２８Ｌを目視すると当時に、左フロントピラーモニタ３６ｂの表示内容を確認することができる。例えば、左サイドミラー２８Ｌでは確認し難い駐車スペースに示された区画線３８ａ、駐車スペースに配置された車輪止め３８ｂ等を容易に認識させることができる。また、撮像装置３４ｃは、左サイドミラー２８Ｌに設置されて、その位置から車外領域を撮像しているので、左サイドミラー２８Ｌの鏡面２８ａに映り込んでいる壁３８ｃも左フロントピラーモニタ３６ｂに表示可能である。また、左後方撮像領域ＶＳＬには、車両１０を示す自車画像１０ａも含まれ、左フロントピラーモニタ３６ｂに表示されるので、車両１０と区画線３８ａや車輪止め３８ｂとの位置関係も容易に把握させることができる。その結果、ルームミラー２９を介した左リヤピラーモニタ３６ｃの確認に続いて、左フロントピラーモニタ３６ｂと左サイドミラー２８Ｌの確認を行わせることで、ユーザ２６に車両１０の左側方および左後方の車外状況の確認(左領域のほぼ全域の確認)を容易に行わせることができるとともに、車外状況を直感的に把握させやすくすることができる。
【００２６】
ユーザ２６がルームミラー２９を介して認識する右リヤピラー２４ｃＲにより生じる右後方死角領域ＤＲＲを可視化するための死角可視画像を取得するための撮像装置３４ｄは、例えば、車両１０の右フロントピラー２４ａＲの基部の車外側に設けられた右サイドミラー２８Ｒに配置することができる。撮像装置３４ｄも撮像装置３４ｃと同様に、撮像範囲の妨げにならないような態様で、右サイドミラー２８Ｒのハウジングケース内部に配置されたり、フードが設けられたりしてもよい。撮像装置３４ｄの撮像範囲は、車両１０の右後輪周辺を含む右後方ボディと、その周辺の路面および車両１０の水平後方を含む右後方領域を含むことができる。そして、撮像装置３４ｄで撮像した右後方撮像領域ＶＳＲの撮像画像データに基づく画像から右後方死角領域ＤＲＲに対応する死角可視画像が切り出される。切り出された死角可視画像は、右後方死角領域ＤＲＲを補えるように右リヤピラー２４ｃＲの位置に配置された右リヤピラーモニタ３６ｄ（表示装置）に表示される。死角可視画像が右リヤピラーモニタ３６ｄに表示されることにより、図５に示す右フロントピラーモニタ３６ａの例と同様に、右リヤピラー２４ｃＲを透過しているような車外状況（右リヤピラー２４ｃＲが存在しないように見える車外状況）の提供が実現できる。撮像装置３４ｄの右後方撮像領域ＶＳＲは、右側方死角領域ＤＳＲを含む広範囲の車外領域、つまり車両１０の右後方の領域を撮像可能である。したがって、ルームミラー２９を介したユーザ２６が認識する死角領域がユーザ２６の体格や着座姿勢等で変化する場合でも撮像装置３４ｃの撮像した画像と同様に、右リヤピラーモニタ３６ｄに表示する死角可視画像の表示範囲（切出し範囲）を容易に調整して、状況に応じた右後方死角領域ＤＲＲを補う死角可視画像の表示ができる。
【００２７】
撮像装置３４ｄの撮像範囲もまた、上述したように、車両１０の右後輪周辺を含む右後方ボディと、その周辺の路面および車両１０の水平後方を含む右後方領域とすることができる。右サイドミラー２８Ｒに映る後方領域には右側方死角領域ＤＳＲが含まれない。そこで、車両１０が後退する場合、右フロントピラーモニタ３６ａに撮像装置３４ｄが撮像した右後方撮像領域ＶＳＲのうち、右後輪周辺を含む右後方ボディおよびその周辺の路面の画像を右側方死角領域ＤＳＲに対応する死角可視画像として切り出す。そして、車両１０の後退可能状態になった場合、図６に示す左フロントピラーモニタ３６ｂの例と同様に、右フロントピラーモニタ３６ａの表示を右前方死角領域ＤＦＲに対応する死角可視画像から右側方死角領域ＤＳＲに対応する死角可視画像に切り替える。右フロントピラーモニタ３６ａは右サイドミラー２８Ｒの基部に配置されているので、ユーザ２６は、ルームミラー２９を介した右リヤピラーモニタ３６ｄの確認に続いて、右フロントピラーモニタ３６ａと右サイドミラー２８Ｒの確認を行わせることで、ユーザ２６に車両１０の右側方および右後方の車外状況の確認(右領域のほぼ全域の確認)を容易に行わせることができるとともに、車外状況を直感的に把握させやすくすることができる。なお、撮像装置３４ａ、撮像装置３４ｂの撮像範囲はほぼ同じとすることができる。同様に、撮像装置３４ｃ、撮像装置３４ｄの撮像範囲はほぼ同じとすることができる。
【００２８】
なお、車両１０の右側方および右後方の車外状況の確認は、ユーザ２６が右サイドウインドウＳＲＷから顔を出して振り返ることで実行することも可能なので、右リヤピラーモニタ３６ｄや撮像装置３４ｄは適宜省略してもよい。また、別の実施形態において、車両１０の後方領域を撮像する専用の撮像装置を設けてもよい。この場合、後方専用の撮像装置は、例えば、リヤウインドウの内側や車体後端部、例えばリヤトランクの外壁面等に設けてもよい。この場合、撮像装置３４ｃや撮像装置３４ｄの撮像範囲は、後輪周辺を含む後方ボディおよびその周辺の路面としてもよい。このように、撮像装置を各死角領域専用として撮像範囲を狭めることにより、歪みの少ない高品質の画像を取得しやすくなる。
【００２９】
図７は、上述したような死角可視画像の表示を行う表示制御装置を含む表示システム１００の一例を示すブロック図である。表示制御装置を構成するＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵ４０ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ４０ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ４０ｃ（random  access  memory）、ＳＳＤ４０ｄ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。
【００３０】
ＣＰＵ４０ａは、例えば、撮像装置３４（３４ａ〜３４ｄ）が撮像した撮像画像データに基づく画像から各死角領域に対応する死角可視画像を切り出し、表示装置３６に表示させたり、車両１０の状態に応じて表示装置３６（３６ａ〜３６ｄ）に表示する死角可視画像を切り替えたりする。また、死角可視画像から所定の物体を検出し、ユーザ２６にその物体の存在を報知する処理等を実行する。ＣＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムに従って演算処理を実行する。各モジュールの詳細は後述する。
【００３１】
ＲＡＭ４０ｃは、ＣＰＵ４０ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。また、ＳＳＤ４０ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ４０の電源がオフされた場合であってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ４０ａ、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４０ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ４０ｄに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ４０ｄやＨＤＤは、表示制御用のＥＣＵ４０とは別に設けられてもよい。
【００３２】
ＣＰＵ４０ａには、図示を省略したインタフェースを介して、例えば、撮像装置３４（撮像装置３４ａ〜撮像装置３４ｄ）や表示装置３６（右フロントピラーモニタ３６ａ、左フロントピラーモニタ３６ｂ、左リヤピラーモニタ３６ｃ、右リヤピラーモニタ３６ｄ）の他、モニタ装置２０（表示装置２２、スピーカ２３）が電気的に接続され、各種制御信号の送受を行っている。また、ＣＰＵ４０ａには、インタフェースを介して、車輪速センサ４２、シフトセンサ４４、舵角センサ４６、ウインカ操作部４８、ブレーキシステム５０等が接続されている。
【００３３】
車輪速センサ４２は、例えば、車両１０の車輪の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ４２は、各車輪に配置され、各車輪で検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ４２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ４０は、車輪速センサ４２から取得したセンサ値に基づいて車両１０の車速や移動量などを演算し、各種制御を実行する。ＥＣＵ４０は、各車輪速センサ４２のセンサ値に基づいて車両１０の車速を算出する場合、各車輪のうち最も小さいセンサ値の車輪の速度に基づき車両１０の車速を決定し、各種制御を実行する。なお、本実施形態の場合、車輪速センサ４２の検出したセンサ値は、右フロントピラーモニタ３６ａや左フロントピラーモニタ３６ｂに表示する死角可視画像の表示範囲の切り替え（撮像画像データの切出し範囲の切り替え）を行うときの指令信号の一つとして用いることができる。
【００３４】
シフトセンサ４４は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーの操作位置を検出するセンサである。シフトセンサ４４は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。なお、シフトセンサ４４の検出する検出信号は、車両１０が前進可能状態か後退可能状態かを判定する場合に利用可能で、その結果にしたがい、例えば左フロントピラーモニタ３６ｂに左前方死角領域ＤＦＬに対応する死角可視画像を表示するか、左側方死角領域ＤＳＬに対応する死角可視画像を表示するかを決定することができる。
【００３５】
舵角センサ４６は、例えば、ステアリングホイール１６等の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ４６は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ４０は、ユーザ２６によるステアリングホイール１６の操舵量や、自動操舵時の各車輪の操舵量等を、舵角センサ４６から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ４６は、角度センサの一例である。舵角センサ４６の検出値は、車輪速センサ４２のセンサ値と同様に、右フロントピラーモニタ３６ａや左フロントピラーモニタ３６ｂに表示する死角可視画像の表示範囲の切り替えを行うときの指令信号の一つとして用いることができる。また、死角可視画像の中に、例えば「歩行者」等を検出した場合に、注意を促す状況か否かを判定する場合の判定信号として用いることができる。
【００３６】
ウインカ操作部４８は、ステアリングホイール１６の近傍に配置されたレバーであり、車両１０を旋回させる場合の意志表示をするウインカを点滅させる場合にユーザ２６によって操作され、その操作状態を示す操作信号を出力する。ウインカ操作部４８の操作信号は、舵角センサ４６の検出値と同様に、右フロントピラーモニタ３６ａや左フロントピラーモニタ３６ｂに表示する死角可視画像の表示範囲の切り替えを行うときの指令信号の一つとして用いることができる。また、死角可視画像の中に、例えば「歩行者」等を検出した場合に、注意を促すか状況か否かを判定する場合の判定信号として用いることができる。
【００３７】
ブレーキシステム５０は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１０の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム５０は、アクチュエータ５０ａを介して、車輪ひいては車両１０に制動力を与える。また、ブレーキシステム５０は、左右の車輪の回転差などからブレーキのロックや、車輪の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ５０ｂは、例えば、ブレーキペダルの位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ５０ｂは、変位センサを含む。本実施形態の場合、ブレーキシステム５０は、ＥＣＵ４０が死角可視画像の中に、例えば「歩行者」等の注意を払うべき物体を検出した場合に、車両１０を自動的に減速させたり、停車させたりすることができる。
【００３８】
ＥＣＵ４０に含まれるＣＰＵ４０ａは、上述したような死角可視画像の表示制御を実現するために、図７に示されるような各種モジュールを備える。ＣＰＵ４０ａは、モジュールとして、取得部５２、画像処理部５４、制御部５６等を含む。また、制御部５６は、表示制御部５８、表示切替部６０、案内制御部６２、車両制御部６４等を含む。これらのモジュールは、ＲＯＭ４０ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現可能である。
【００３９】
取得部５２は、右前方死角領域ＤＦＲを含む車外領域を撮像する撮像装置３４ａ（第１撮像部）から提供される撮像画像データ（第１撮像画像データ）、左前方死角領域ＤＦＬを含む車外領域を撮像する撮像装置３４ｂ（第１撮像部）から提供される撮像画像データ（第１撮像画像データ）を取得する。また、左側方死角領域ＤＳＬ、左後方死角領域ＤＲＬを含む車外領域を撮像する撮像装置３４ｃ（第２撮像部）から提供される撮像画像データ（第２撮像画像データ）、右側方死角領域ＤＳＲ、右後方死角領域ＤＲＲを含む車外領域を撮像する撮像装置３４ｄ（第２撮像部）から提供される撮像画像データ（第２撮像画像データ）を取得する。この他、取得部５２は、車輪速センサ４２、シフトセンサ４４、舵角センサ４６、ウインカ操作部４８、ブレーキセンサ５０ｂ等から提供される各種検出値を取得する。
【００４０】
画像処理部５４は、取得部５２が取得した撮像画像データに基づく画像から各死角領域を含む死角可視画像を切り出す処理を実行する。また、画像処理部５４は、車両１０の速度に応じて取得部５２が取得した撮像画像データから切り出す死角可視画像の切出し範囲を変化させることができる。例えば、図８に示すように、車両１０が比較的大きな交差点７０を右折する場合、注意を払うべき歩行者３２が存在する可能性のある横断歩道７０ａまでの距離は十分にあり、横断歩道７０ａ内の状況、例えば交差点７０の手前側の状況の把握が比較的容易である。この場合、ユーザ２６は、ほぼ正面を向きつつ、ある程度の速度を維持しつつ横断歩道７０ａの状況を確認しようとする。このような場合、ユーザ２６が感じる右フロントピラー２４ａＲによる右前方死角領域ＤＦＲは図８に示すようになる。一方、図９に示すように、車両１０が比較的小さな交差点７０に進入しようとする場合、交差点７０を通過し終わるまでの距離は比較的短く、また、交差点７０の近傍にある壁や建物等によりユーザ２６の位置からの死角領域が増加し、交差点７０内の状況、例えば交差点７０の手前側の状況の把握が図８の場合より困難になる。この場合、ユーザ２６は、より交差点７０の隅の方に視線を向けて歩行者３２の有無確認をしつつ、車速を図８の場合より落とし、交差点７０の端、特に車両１０に近い側の端部をより慎重に確認しようとする。このような場合、ユーザ２６が感じる右フロントピラー２４ａＲによる右前方死角領域ＤＦＲは図９に示すようになる。
【００４１】
そこで、画像処理部５４は、車速が所定速度以上の場合、例えば、６ｋｍ／ｈ以上の場合、取得部５２が取得した撮像画像データから死角可視画像の切出し範囲を図４に示すように右前方撮像領域ＶＦＲのうち切出し画像範囲「Ａ」として、表示制御部５８は、切出し画像範囲「Ａ」で出切りだした死角可視画像を右フロントピラーモニタ３６ａに表示させる。その結果、ユーザ２６は、図８のような比較的大きな交差点７０を通過する際の通常の運転動作と同様な動作、つまり、ほぼ前方を向き、視界の隅で交差点７０の隅の方の状況を確認することができる。また、画像処理部５４は、車速が所定速度未満の場合、例えば、６ｋｍ／ｈ未満の場合でウインカ操作部４８から右折の意志を示す右折操作信号が出力されている場合、取得部５２が取得した撮像画像データから死角可視画像の切出し範囲を図４に示すように右前方撮像領域ＶＦＲのうち切出し画像範囲「Ｂ」として、表示制御部５８は、切出し画像範囲「Ｂ」で出切りだした死角可視画像を右フロントピラーモニタ３６ａに表示させる。その結果、ユーザ２６は、図９のような比較的小さな交差点７０を通過する際の通常の運転動作と同様な動作、つまり、より交差点７０の端、特に車両１０に近い側の端部をより確認しやすくなる。なお、図４に示すように、右前方死角領域ＤＦＲに対応する右前方撮像領域ＶＦＲを撮像する撮像装置３４ａは、座席１４ａに着座するユーザ２６より車両１０の前方でかつより浅い角度で交差点７０の手前側を撮影できる助手席側の位置に設置されている。その結果、切出し画像範囲「Ｂ」を用いた右前方撮像領域ＶＦＲは、ユーザ２６が右折時に身を乗り出して視界を確保しようとするような画像を得ることができる。つまり、ユーザ２６は運転姿勢を変えることなく（身を乗り出すことなく）、右フロントピラー２４ａＲで遮らせる右前方死角領域ＤＦＲを右フロントピラーモニタ３６ａで確認させることができる。車両１０が左折しようとする場合も同様であり、左前方死角領域ＤＦＬを補うように左前方撮像領域ＶＦＬの切出し画像範囲が範囲「Ａ」と、範囲「Ｂ」で切り替えられる。
【００４２】
また、本実施形態の画像処理部５４は、各撮像装置３４が撮像した撮像画像データから対応する死角領域の中の所定物体、例えば、「歩行者」を検出することができる。例えば、撮像装置として、可視光画像データとともに赤外線画像データを取得できるものがある。このような撮像装置を各撮像装置３４として使用した場合、死角可視画像用の画像が取得できるとともに、例えば「歩行者（人間）」の有無を検出する赤外線画像を取得できる。つまり、各撮像装置３４は、赤外線サーモグラフィとして機能することができる。赤外線サーモグラフィは、対象物から出ている赤外線放射エネルギーを検出し、見かけの温度に変換して、温度分布を画像表示するもので、画像内の人間や動物の有無を検出することができる。なお、赤外線画像データの場合、気温や路面温度によって検出結果がシフトしてしまう場合がある。このような場合は、予め記憶した物体のサンプル形状のデータと赤外線画像の温度分布とを比較することにより、所定の物体（例えば人間や動物）の検出精度の向上を行うようにしてもよい。また、他の実施形態では、周知のパターン認識技術を用いて、予め記憶した物体のサンプル形状のデータと可視光画像データとの比較により、所定の物体（例えば人間や動物）等を検出してもよい。
【００４３】
表示制御部５８は、死角可視画像により右前方死角領域ＤＦＲを補えるような右フロントピラー２４ａＲの位置に配置された右フロントピラーモニタ３６ａに死角可視画像を表示させる。同様に、死角可視画像により左前方死角領域ＤＦＬ等の死角領域を補えるような左フロントピラー２４ａＬの位置に配置された左フロントピラーモニタ３６ｂに死角可視画像を表示させる。また、左リヤピラーモニタ３６ｃ（右リヤピラーモニタ３６ｄ）にも撮像装置３４ｃ（撮像装置３４ｄ）で取得した死角可視画像を表示させる。なお、表示制御部５８は、車両１０が前進可能時（シフトレバーが「Ｄ」ポジション等の場合）は、右フロントピラーモニタ３６ａや左フロントピラーモニタ３６ｂに撮像装置３４ａや撮像装置３４ｂで取得した車両１０の前方の死角可視画像を表示する。一方、車両１０が後退可能時（シフトレバーが「Ｒ」ポジションの場合）は、右フロントピラーモニタ３６ａや左フロントピラーモニタ３６ｂに撮像装置３４ｃや撮像装置３４ｄで撮像した左側方死角領域ＤＳＬや右側方死角領域ＤＳＲに対応する死角可視画像を表示する。
【００４４】
表示切替部６０は、車両１０の走行状態、例えば前進可能状態か後退可能状態かに基づき、図４で説明したように、左フロントピラーモニタ３６ｂ（右フロントピラーモニタ３６ａ）に左前方撮像領域ＶＦＬ（右前方撮像領域ＶＦＲ）を表示するか左後方撮像領域ＶＳＬ（右後方撮像領域ＶＳＲ）を表示するかを切り替える。なお、この切り替えは、シフトレバーの操作状態に基づき自動的に行ってもよいし、ユーザ２６がスイッチ等を用いて手動で行ってもよい。また、シフトレバーが「Ｐ」ポジションの場合、デフォルトを前方の死角可視画像を表示するようにして、ユーザ２６がスイッチ等を用いて手動で後方の死角可視画像の表示に切り替えるようにしてもよい。
【００４５】
案内制御部６２は、画像処理部５４が、死角可視画像内に所定の物体、例えば「歩行者」を検出した場合に、その歩行者の存在をユーザ２６に報知するめの案内情報に関する制御を行う。例えば、案内制御部６２は、ＲＯＭ４０ｂ等に保持されたメッセージ、例えば「右死角可視画像内に歩行者がいます。注意してください。」等の音声メッセージをスピーカ２３を介して出力させたり、表示装置２２に同様な文字メッセージを表示させたりしてもよい。また、右フロントピラーモニタ３６ａや左フロントピラーモニタ３６ｂに表示している死角可視画像内で警告ランプを点灯させたり、メッセージマーク（例えば、「！」）を表示させたりしてもよい。
【００４６】
車両制御部６４は、画像処理部５４により死角可視画像内の所定物体（例えば歩行者）が検出された場合に、ブレーキシステム５０を介して車両１０の減速をユーザ２６の操作に拘わらず実行したり、ブレーキランプの点灯を自動で行ったりする。
【００４７】
このような死角可視画像の表示に関する処理を実現する処理手順一例を図１０のフローチャートを用いて説明する。
【００４８】
ＣＰＵ４０ａは、イグニッションスイッチ（ＩＧ）がＯＮでない場合、すなわち車両１０の電源がＯＮされていない場合（Ｓ１００のＮｏ）、このフローを実行しない。一方、ＣＰＵ４０ａは、ＩＧがＯＮの場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、取得部５２は、各撮像装置３４（３４ａ〜３４ｄ）から車両１０の車外領域を撮像した撮像画像データを取得する（Ｓ１０２）。表示切替部６０は、現在のシフトレバーのポジションが後退「Ｒ」ポジションでなく前進可能状態の場合（Ｓ１０４のＮｏ）、舵角センサ４６からの検出値またはウインカ操作部４８の出力値に基づき、車両１０が旋回する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。もし、ステアリングホイール１６が中立位置から左右いずれかの方向に所定量回転していたり、左右いずれかのウインカが点灯したりしている場合（Ｓ１０６のＹｅｓ）、制御部５６は、画像処理部５４により旋回しようとしている方向のフロントの対象死角領域に所定の物体、例えば「人」が検出されているか確認する（Ｓ１０８）。例えば、旋回方向が右方向である場合で、右前方死角領域ＤＦＲに「人」が検出されている場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、案内制御部６２は、ユーザ２６に注意を促すフロント警報を出力する（Ｓ１１０）。  そして、画像処理部５４は、車輪速センサ４２の出力するセンサ値に基づき、現在の車速Ｖが所定速度αｋｍ／ｈ以上の場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、例えば、６ｋｍ／ｈ以上の場合、右フロントピラーモニタ３６ａに、表示する右前方撮像領域ＶＦＲの切出し画像範囲として範囲「Ａ」を選択する（Ｓ１１４）。また、画像処理部５４は、現在の車速Ｖが所定速度αｋｍ／ｈ未満の場合（Ｓ１１２のＮｏ）、例えば、６ｋｍ／ｈ未満の場合、右フロントピラーモニタ３６ａに、表示する右前方撮像領域ＶＦＲの切出し画像範囲として範囲「Ｂ」を選択する（Ｓ１１６）。なお、旋回方向が左方向の場合、左フロントピラーモニタ３６ｂに表示する左前方撮像領域ＶＦＬに対して同様の処理が実行される。
【００４９】
ＣＰＵ４０ａは、Ｓ１０６で車両１０が旋回しない場合（Ｓ１０６のＮｏ）、例えば、舵角センサ４６の検出値がステアリングホイール１６の操作位置が実質的に中立位置であることを示す場合やウインカ操作部４８が操作されていない（ウインカの非点灯）の場合、Ｓ１０８〜Ｓ１１２の処理をスキップしてＳ１１４に移行する。つまり、右フロントピラーモニタ３６ａ、左フロントピラーモニタ３６ｂを通表示状態、すなわち、ユーザ２６が座席１４ａに正面を向いた姿勢で着座しているときに死角領域とされる右前方死角領域ＤＦＲ、左前方死角領域ＤＦＬに対応する死角可視画像を範囲「Ａ」で切り出すように決定される。
【００５０】
また、ＣＰＵ４０ａは、Ｓ１０８で旋回しようとしている方向のフロント旋回死角領域に「人」が検出されない場合（Ｓ１０８のＮｏ）、Ｓ１１０の処理をスキップしてＳ１１２に移行して以降の処理を実行する。
【００５１】
表示制御部５８は、画像処理部５４が選択した切出し画像範囲に基づく右フロントピラーモニタ３６ａ、左フロントピラーモニタ３６ｂ用として、右前方死角領域ＤＦＲ、左前方死角領域ＤＦＬに対応するフロント側の死角可視画像の画像切出し処理を実行する。同様に、左リヤピラーモニタ３６ｃ、右リヤピラーモニタ３６ｄが撮像した撮像画像データから左後方死角領域ＤＲＬ、右後方死角領域ＤＲＲに対応する死角可視画像の切出し画像処理を実行する（Ｓ１１８）。そして、表示制御部５８は、右フロントピラーモニタ３６ａおよび左フロントピラーモニタ３６ｂに右前方死角領域ＤＦＲ、左前方死角領域ＤＦＬに対応するフロント切出し画像を表示する。また、表示制御部５８は、左リヤピラーモニタ３６ｃ、右リヤピラーモニタ３６ｄに左後方死角領域ＤＲＬ、右後方死角領域ＤＲＲに対応する死角可視画像としてリヤ切出し画像を表示する（Ｓ１２０）。そして、死角可視画像の表示終了条件が成立した場合（Ｓ１２２のＹｅｓ）、例えば、ＩＧがＯＦＦされた場合は、このフローを一旦終了する。また、死角可視画像の表示終了条件が成立していない場合（Ｓ１２２のＮｏ）、Ｓ１０２に戻り、死角可視画像の表示を継続する。
【００５２】
Ｓ１０４において、現在のシフトレバーのポジションが後退「Ｒ」ポジションである場合（Ｓ１０４のＹｅｓ）、表示切替部６０は、右フロントピラーモニタ３６ａおよび左フロントピラーモニタ３６ｂに表示する画像を撮像装置３４ｃ、撮像装置３４ｄの撮像した画像に切り替える（Ｓ１２４）。この場合、表示制御部５８は、右フロントピラーモニタ３６ａ、左フロントピラーモニタ３６ｂ用として、左側方死角領域ＤＳＬ、右側方死角領域ＤＳＲに対応するリヤ側の死角可視画像の画像切出し処理を実行する。同様に、左リヤピラーモニタ３６ｃ、右リヤピラーモニタ３６ｄが撮像した撮像画像データから左後方死角領域ＤＲＬ、右後方死角領域ＤＲＲに対応する死角可視画像の切出し画像処理を実行する（Ｓ１２６）。そして、表示制御部５８は、右フロントピラーモニタ３６ａおよび左フロントピラーモニタ３６ｂに左側方死角領域ＤＳＬ、右側方死角領域ＤＳＲに対応する側方路面の切出し画像を表示する。また、左リヤピラーモニタ３６ｃ、右リヤピラーモニタ３６ｄには、左後方死角領域ＤＲＬ、右後方死角領域ＤＲＲに対応する死角可視画像としてリヤ切出し画像を表示する（Ｓ１２８）。そして、制御部５６は、左側方死角領域ＤＳＬ、右側方死角領域ＤＳＲ、左後方死角領域ＤＲＬ、右後方死角領域ＤＲＲのリヤの対象死角領域に「人」が検出されているか確認する（Ｓ１３０）。リヤの対象死角領域に所定の物体、例えば歩行者等の「人」が検出されている場合（Ｓ１３０のＹｅｓ）、案内制御部６２は、ユーザ２６に車両１０を後退させる場合に注意を促すリヤ警報を出力し（Ｓ１３２）、Ｓ１２２に移行して処理を継続する。例えば、「車両１０の後方に歩行者がいます。注意してください。」等の音声メッセージをスピーカ２３から出力させたり、同様の内容の文字メッセージを表示装置２２から出力させたりする。一方、ＣＰＵ４０ａは、Ｓ１３０において、リヤの対象死角領域に「人」が検出されない場合（Ｓ１３０のＮｏ）、Ｓ１３２の処理をスキップしてＳ１２２に移行して処理を継続する。
【００５３】
このように、本実施形態の表示制御装置によれば、撮像画像を用いて車両１０の死角領域の表示を実現する場合に、ユーザ２６に死角領域の内容をより認識しやすくすることができる。
【００５４】
上述した実施形態では、右フロントピラーモニタ３６ａ、左フロントピラーモニタ３６ｂ、左リヤピラーモニタ３６ｃ、右リヤピラーモニタ３６ｄは、ＩＧがＯＮの場合、常時、死角可視画像を表示する例を示したが、例えば、ユーザ２６が表示スイッチ等を操作したときのみ表示するようにしてもよい。
【００５５】
また、前述したように、ユーザ２６（運転者）の体格や着座姿勢、座席１４ａの位置等が原因で、ユーザ２６が認識する死角領域が変化する。この場合、車室１２に設けた周知の視線検出装置を用いて、ユーザ２６の通常の着座姿勢における視線の位置を検出したり、座席１４ａに設けたセンサにより座席１４ａの位置（前後位置や高さ位置）を検出したりすることで、自動的に死角領域を検出して、各撮像装置３４が撮像した撮像画像データから切り出す死角可視画像の範囲を決めてもよい。この場合、各表示装置３６が表示する画像と実際の車外風景とのズレが軽減され、より違和感のない表示を実現することができる。また、別の実施形態では、各表示装置３６に表示する死角可視画像の表示領域を実際の死角領域より意図的に広くしてもよい。この場合、死角領域の周辺の状況も各表示装置３６上で確認することが可能になり、死角領域を含む車外領域の把握を表示装置３６上で容易に行わせることができる。これらの表示は、ユーザ２６によって切り替え可能としてもよい。
【００５６】
上述の実施形態では、フロントピラー用の切出し画像領域「Ａ」と切出し画像領域「Ｂ」とを車速によって切り替える例を示したが、例えば、ユーザ２６による操作により切り替えるようにしてもよい。この場合、画面の切り替えが必要以上に行われてしまうことを防止できる。また、表示装置３６をＬＣＤで構成する場合、ＬＣＤ本体がピラー２４からはみ出す場合がある。この場合、ＬＣＤ本体で遮られる領域を含めて死角領域としてもよく、右後方撮像領域ＶＳＲ等から切り出す死角可視画像の範囲を調整してもよい。この場合、ＯＥＬＤより相対的に安価なＬＣＤを用いても、死角可視画像の表示品質をＯＥＬＤを用いた場合と同等にすることができる。また、上述の実施形態では、主として、右左折時に生じる死角領域を死角可視画像で補う例を示したが、例えば、車線変更等をする際にピラー２４によって生じる死角領域を死角可視画像で補うことも可能であり、同様の効果を得ることができる。
【００５７】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１０…車両、２４…ピラー、２４ａＬ…左フロントピラー、２４ａＲ…右フロントピラー、２４ｃＬ…左リヤピラー、２４ｃＲ…右リヤピラー、２６…ユーザ、２８Ｌ…左サイドミラー、２８Ｒ…右サイドミラー、２９…ルームミラー、３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ…歩行者、３４，３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ…撮像装置、３６…表示装置、３６ａ…右フロントピラーモニタ、３６ｂ…左フロントピラーモニタ、３６ｃ…左リヤピラーモニタ、３６ｄ…右リヤピラーモニタ、４０…ＥＣＵ、４０ａ…ＣＰＵ、４２…車輪速センサ、４４…シフトセンサ、４６…舵角センサ、４８…ウインカ操作部、５０…ブレーキシステム、５２…取得部、５４…画像処理部、５６…制御部、５８…表示制御部、６０…表示切替部、６２…案内制御部、６４…車両制御部、ＤＦＬ…左前方死角領域、ＤＦＲ…右前方死角領域、ＤＲＬ…左後方死角領域、ＤＲＲ…右後方死角領域、ＤＳＬ…左側方死角領域、ＤＳＲ…右側方死角領域、ＶＦＬ…左前方撮像領域、ＶＦＲ…右前方撮像領域、ＶＳＬ…左後方撮像領域、ＶＳＲ…右後方撮像領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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