(57)【要約】【課題】通信チャンネル数の不足や電波の混信、干渉の問題の影響を受けずに遠隔で制御指示を受信できる飛行体およびそのような飛行体を用いた映像表示システムを提供する。【解決手段】空中を飛行可能な無人の飛行体１０は、光を発光させる発光装置と、空中を飛行するための推進力を発生する推進装置と、所定の表示面に表示された映像５２を撮影して撮影画像を生成する撮影装置と、推進装置及び／または発光装置の動作を制御するコントローラと、を備える。コントローラは、撮影画像を解析して、自装置を制御するためのコマンド５５を取得し、取得したコマンドにしたがい推進装置及び／または発光装置の動作を制御する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空中を飛行可能な無人の飛行体であって
光を発光する発光部と、
空中を飛行するための推進力を発生する推進部と、
飛行中において、所定の表示面に表示された映像を撮影して撮影画像を生成する撮影部と、
前記推進部及び／または前記発光部の動作を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、撮影画像を解析して、自装置を制御するためのコマンドを取得し、取得したコマンドにしたがい前記推進部及び／または前記発光部の動作を制御する、
飛行体。
【請求項２】
前記撮影部は、前記飛行体の鉛直下方にある所定の表示面に表示された映像を撮影し、前記撮影画像を生成する、請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記所定の表示面に表示された映像は、複数のＬＥＤで構成される映像表示装置により提示された映像である、請求項１に記載の飛行体。
【請求項４】
前記所定の表示面に表示された映像は、投影面に映像を投影する画像投影装置により提示された映像である、請求項１に記載の飛行体。
【請求項５】
前記コマンドは、前記所定の表示面において人にとって不可視的に表示される映像により提供される、請求項１に記載の飛行体。
【請求項６】
レーザ光を照射するレーザ光源をさらに備えた、請求項１に記載の飛行体。
【請求項７】
前記レーザ光源は、飛行体を識別するための識別情報を示す信号で変調したレーザ光を照射する、請求項６に記載の飛行体。
【請求項８】
前記コマンドは、前記発光部による発光状態を制御するための指示である、請求項１ないし５のいずれかに記載の飛行体。
【請求項９】
前記コマンドは、前記飛行体の飛行状態を制御するための指示である、請求項１ないし５のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載の飛行体と、
所定の映像を可視的に表示するとともに、前記飛行体を制御するためのコマンドを示す映像を不可視的に表示する映像表示装置と
を備えた空中映像表示システム。
【請求項１１】
請求項７に記載の飛行体と、
所定の映像を人にとって可視的に表示するとともに、前記飛行体を制御するためのコマンドを示す映像を人にとって不可視的に表示する映像表示装置と、
前記映像表示装置を制御する映像制御装置と、を備え、
前記映像制御装置は、前記飛行体から受信したレーザ光の受信位置と、前記レーザ光を照射した飛行体の識別情報とを関連づける、
空中映像表示システム。
【請求項１２】
前記映像制御装置は、前記飛行体から受信したレーザ光の受信位置を含む領域に、当該飛行体の制御のためのコマンドを示す映像が表示されるように前記映像表示装置を制御する、請求項１１記載の空中映像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、空中を飛行する飛行体及びそれを用いた空中映像表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、発光素子を搭載した複数の飛行ロボット群を空中に浮遊させ、文字や図形などの情報を提示する情報提示システムを開示する。具体的には、特許文献１の情報提示システムは、空中に浮遊する複数の飛行ロボット群をドットマトリクスとして用いて、文字や図形などの情報を提示する。特許文献１の飛行ロボットは、ベースステーションと通信を行い、ベースステーションから種々の制御に関する指示信号を受信している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４１５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、飛行ロボットに対して無線通信により遠隔操作を行う場合、飛行ロボットの数が多くなると、通信チャンネルの数の不足や、電波の混信や干渉の問題が発生し得る。
【０００５】
本開示は、通信チャンネル数の不足や電波の混信、干渉の問題の影響を受けずに遠隔で制御指示を受信できる飛行体およびそのような飛行体を用いた映像表示システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第一の態様において、空中を飛行可能な無人の飛行体が提供される。飛行体は、光を発光する発光部と、空中を飛行するための推進力を発生する推進部と、飛行中において、所定の表示面に表示された映像を撮影して撮影画像を生成する撮影部と、推進部及び／または発光部の動作を制御するコントローラと、を備える。コントローラは、撮影画像を解析して、自装置を制御するためのコマンドを取得し、取得したコマンドにしたがい推進部及び／または発光部の動作を制御する。
【０００７】
本開示の第二の態様において、上記の飛行体と、所定の映像を可視的に表示するとともに、飛行体を制御するためのコマンドを示す映像を不可視的に表示する映像表示装置とを備えた空中映像表示システムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本開示は、通信チャンネル数の不足や電波の混信、干渉の問題の影響を受けずに遠隔で制御指示を受信できる飛行体およびそのような飛行体を用いた映像表示システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１における空中映像表示システムの構成を示す図
【図２】飛行体の構成を示す図
【図３】飛行体のブロック構成図
【図４】映像表示装置及び映像制御装置の構成を示す図
【図５】各飛行体が地上に設置された映像表示装置からコマンドを受信する様子を説明した図
【図６】実施の形態１における飛行体の処理を示すフローチャート
【図７】（ａ）飛行体がその直下の領域に表示された映像を撮影している状況を説明した図、及び（ｂ）撮影画像を示す図。
【図８】実施の形態２における、映像表示装置から表示領域の座標に関する情報を受信する動作を説明するための図
【図９】実施の形態３の空中映像表示システムの構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１１】
なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００１２】
（実施の形態１）
以下、添付の図面を用いて、実施の形態１を説明する。
【００１３】
１．構成
図１は、本開示における空中映像表示システムの構成を示す図である。空中映像表示システムは、自動操縦される複数の無人の飛行体（いわゆる「ドローン」）１０と、地上に配置された映像表示装置５０と、映像表示装置５０の動作を制御する映像制御装置６０とを備える。
【００１４】
各飛行体１０は後述するように少なくとも１つの発光素子を備える。複数の飛行体１０を空中に浮遊させ、所定の位置に配置させ、発光させることで映像を表示させることが可能となる。例えば、例えば、スポーツの競技大会を行うスタジアムのような大きな会場において、数十から数百の飛行体１０を２〜１０ｍの高さで空中に浮遊させ、各飛行体１０の配置や発光を適宜変化させることで、様々な映像を表示することができ、様々な光による演出が可能となる。
【００１５】
各飛行体１０は、地上に配置された映像表示装置５０が表示する映像から制御コマンドを抽出し、その制御コマンドにしたがい発光制御や飛行制御を行う。このように、飛行体１０は、映像表示装置５０が生成する映像から制御コマンドを受信することから、混信や干渉がなく、また、通信チャンネル不足などの問題も生じ得ない。
【００１６】
１．１  飛行体の構成
図２は、飛行体１０の外観を示した図である。図３は、飛行体１０の機能的な構成を示したブロック図である。飛行体１０は、本体１１と、飛行体１０の推進力を発生させる推進器１５とを備える。推進器１５は、本体１１の四角の各々から延在する支持部１３の先端に取り付けられる。本体１１の下側には、カメラ２１と、電池２５と、レーザ光源２３とが取り付けられている。また、本体１１の上側には、慣性計測装置１７と、測位装置１９とが取り付けられている。また、本体１１内部にはコントローラ１６が収納されている。
【００１７】
推進器１５はプロペラとプロペラを回転させるモータとからなる。図２の例では、飛行体１０は４個の推進器１５を有しているが、推進器の数は４個に限定されず、例えば５個以上であってもよい。各推進器１５の回転数を適宜制御することで、飛行体１０の移動方向や飛行状態を制御することができる。各推進器１５の下部には、発光器２４が取り付けられている。発光器２４は、Ｒ、Ｇ、Ｂ各色の光を発する複数の発光素子（本例では、ＬＥＤ（発光ダイオード））と、それらを駆動する駆動回路とを備え、様々な色の光を発することができる。
【００１８】
カメラ２１は、光学系と、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどの画像センサとを備え、被写体を撮影し画像データを生成する。生成された画像データはコントローラ１６に送信される。本実施形態では、カメラ２１は、飛行体１０の本体１１の下側に取り付けられており、飛行体１０の飛行中において、飛行体１０の鉛直下方の画像を撮影するようになっている。
【００１９】
レーザ光源２３は、レーザ発光素子を備えており、飛行中の飛行体１０の鉛直下方に向かってレーザ光を照射する。
【００２０】
慣性計測装置１７は、加速度センサやジャイロセンサを備え、飛行体１０の加速度や角速度を計測する装置である。慣性計測装置１７からの出力に基づき飛行体１０の挙動や姿勢が制御される。
【００２１】
測位装置１９は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から信号を受信して、飛行体１０の現在位置を計測する。
【００２２】
電池２５は、飛行体１０の各要素に電源電圧を供給する。
【００２３】
以上のように構成される飛行体１０は、コントローラ１６が、カメラ２１で撮影された画像からコマンドを抽出し、抽出したコマンドにしたがい各推進器１５を制御する。これにより、所望の位置に移動し、また、抽出したコマンドにしたがい各発光器２４を制御することで所望の色、輝度、発光タイミングで発光器２４を発光させることができる。
【００２４】
１．２  映像表示装置および映像制御装置の構成
図４は、地上に配置された映像表示装置５０と、映像表示装置５０を駆動する映像制御装置６０とについて機能的な構成を示した図である。映像表示装置５０は、発光素子部５１と発光素子駆動部５３とを備える。発光素子部５１は、発光素子としてのＬＥＤを複数マトリクス上に配置して構成される。発光素子部５１において、発光素子駆動部５３は、各発光素子（ＬＥＤ）の発光動作を制御して所望の映像を生成する。
【００２５】
映像制御装置６０は、映像表示装置５０により生成される映像を示す映像信号を制御する。映像制御装置６０は、パーソナルコンピュータのような情報処理装置で構成される。なお、制御装置は、タブレット型コンピュータ、スマートフォンのような他の形態の情報処理装置で構成することもできる。
【００２６】
映像制御装置６０は、その全体動作を制御する制御部６１と、文字や画像等の情報を表示する表示部６７と、ユーザが操作を行う操作部６９と、データやプログラムを記憶するデータ記憶部６３と、外部機器やネットワークを通信するためのインターフェース部６５とを備える。
【００２７】
表示部６７は例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイで構成される。操作部６９はタッチパネルやボタンを含む。操作部６９はさらにキーボードやマウス等を含んでもよい。
【００２８】
インターフェース部６５は、外部機器やネットワークに接続するための手段である。インターフェース部６５は、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＩＥＥＥ１３９４、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＷｉＦｉ等の所定の規格に準拠してデータ通信を行う手段である。また、インターフェース部６５は、３ＧやＬＴＥ等の通信規格に準拠して通信を行う手段であってもよい。
【００２９】
制御部６１は、後述する機能を実現するため、映像制御装置６０の全体動作を制御する。制御部６１は、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ等で構成され、データ記憶部６３に記憶された所定の制御プログラム（ＯＳ，アプリケーションプログラム）を実行することで種々の機能を実現する。制御部６１で実行される制御プログラムは通信回線を通じてネットワークから提供されてもよいし、またはＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体を介して提供されてもよい。なお、制御部６１の機能はハードウェアとソフトウェアの協働により実現してもよいし、専用のハードウェアのみで実現してもよい。
【００３０】
データ記憶部６３はデータやプログラムを記憶する手段であり、制御部６１で実行される制御プログラムや制御に必要なデータを格納する。データ記憶部６３は例えば、半導体メモリ素子、ハードディスク（ＨＤＤ）及び半導体記憶装置（ＳＳＤ）で構成される。
【００３１】
２．飛行体の遠隔制御
以上のように構成される空中映像表示システムにおける飛行体１０の遠隔制御に関する動作について説明する。本実施形態の空中映像表示システムにおいて、飛行体１０は、映像表示装置５０により表示される映像から、発光や飛行に関するコマンドを受信する。これにより、飛行体１０の遠隔操作を可能としている。
【００３２】
このため、映像表示装置５０は、図５に示すように、各飛行体１０の位置に対応した表示面の各領域５２上において飛行体１０を制御するための映像（コマンド５５を示す映像）を表示する。その際、映像表示装置５０は、演出のための映像を人にとって可視的に表示すると同時に、飛行体１０を制御するための映像（コマンド５５を示す映像）を人にとって不可視的に表示する。すなわち、映像表示装置５０は、演出のための可視的な映像と、飛行体の制御のための不可視的な映像とを重畳して表示する。これにより、映像表示装置５０の周囲にいる観衆は、映像表示装置５０により提示された演出のための映像を楽しむことができる。その一方で、飛行体１０を制御するための映像は、観衆により視認されないため、演出が妨害されることがない。飛行体１０を制御するための映像の表示方法として、例えば可視光通信の技術が適用できる。すなわち、ある色の光を人の眼に知覚できないような高い周波数で明滅させることにより、不可視的に、飛行体１０を制御するためのコマンド５５を伝送することができる。
【００３３】
以下、空中映像表示システムの動作について図６のフローチャートを用いてより具体的に説明する。
【００３４】
飛行体１０は、飛行開始指示（電源オン、飛行開始ボタンの押下、飛行開始の指示の受信等）を受けると（Ｓ１１）、映像表示装置５０上空の所定の目標位置まで飛行する（Ｓ１２）。飛行体１０は目標位置に達すると、その位置でホバリングを行う。最初に移動する目標位置は飛行体１０毎に事前に設定されており、このため、各飛行体１０は、目標位置の情報をメモリに記憶している。飛行体１０は、メモリから目標位置を読み出し、測位装置１９により自機の位置を確認しながら目標位置まで移動する。
【００３５】
その後、飛行体１０は、目標位置において、カメラ２１により、飛行体１０の鉛直下方における映像表示装置５０の表示面に表示されている画像を撮影する（Ｓ１３）。コントローラ１６は、カメラ２１により撮影された画像からコマンドを抽出する（Ｓ１４）。
コントローラ１６は、その抽出したコマンドを解析し、コマンドにしたがった制御内容を決定する（Ｓ１５）。コントローラ１６は、抽出したコマンドが発光制御のコマンドである場合、発光制御の内容（発光器、ＲＧＢ各色の輝度、発光時間、等）を決定する。また、抽出したコマンドが飛行制御のコマンドである場合、飛行制御の内容（飛行経路、移動位置等）を決定する。以下にコマンドの例を示す。
【００３６】
ａ）移動コマンドの例
‐ＭＯＶＥ  Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ），ｔ
ｔ秒後に、座標（ｘ、ｙ、ｚ）まで移動することを指示。
‐ＭＯＶＥ  Ｄ（Δｘ，Δｙ，Δｚ），ｔ  
ｔ秒後に、現在位置からｘｙｚ方向にそれぞれΔｘ，Δｙ，Δｚだけ移動することを指示。
ｂ）発光コマンドの例
‐ＢＲＩＧＨＴ（Ｒ１，Ｇ１，Ｂ１）、発光時間、停止時間、繰り返し／発光回数
（Ｒ２，Ｇ２，Ｂ２）、発光時間、停止時間、繰り返し／発光回数
（Ｒ３，Ｇ３，Ｂ３）、発光時間、停止時間、繰り返し／発光回数
（Ｒ４，Ｇ４，Ｂ４）、発光時間、停止時間、繰り返し／発光回数
上記コマンドにより、発光器毎に、ＲＧＢ各色の輝度、発光時間、停止時間（点滅の場合＝０以外の値、点灯の場合＝０）、繰り返し回数または発光回数を指示する。
【００３７】
その後、コントローラ１６は、決定した制御内容に従い制御（発光制御、飛行制御）を行う（Ｓ１６）。
【００３８】
以上のように、本実施形態の飛行体１０は、映像表示装置５０により表示された映像により遠隔操作することができる。
【００３９】
ここで、飛行体１０による、映像表示装置５０により表示された画像からのコマンド抽出動作について図７を用いて説明する。
【００４０】
飛行体１０は映像表示装置５０上空でホバリングを行っている間、図７（ａ）に示すように、カメラ２１により鉛直下方にある映像表示装置５０の表示面上の領域５２を撮影する。図７（ｂ）は、カメラ２１により撮影された映像表示装置５０の表示面の領域５２の画像５２ｂを示す。コントローラ１６は、撮影された飛行体１０の下方の領域の画像５２ｂにおける中央の領域５３ｂの画像（動画）を解析してコマンドを抽出する。
【００４１】
本実施形態では、飛行体１０は、鉛直下方の領域に表示された映像からコマンドを受信し、コマンドにしたがって発光制御を行う。このため、飛行体１０が強風などの外乱によって他の位置へ移動した場合であっても、飛行体１０は、移動先の位置に応じたコマンドを受信し、コマンドにしたがって発光制御を行う。このため、上空に配置される飛行体が変わったとしても、その位置に応じた正しい映像が表示される。
【００４２】
３．効果、等
以上のように本実施形態の飛行体１０は、空中を飛行可能な無人の飛行体であって、光を発光させる発光器２４（発光部の一例）と、空中を飛行するための推進力を発生する推進器（推進部の一例）１５と、飛行中において、所定の表示面に表示された映像を撮影して撮影画像を生成するカメラ２１と、推進器１５及び／または発光器２４の動作を制御するコントローラ１６と、を備える。コントローラ１６は、撮影画像を解析して、自装置を制御するためのコマンドを取得し、取得したコマンドにしたがい推進器１５及び／または発光器２４の動作を制御する。
【００４３】
以上のように、飛行体１０は、地上に表示された映像から飛行制御や発光制御に関するコマンドを受信する。このように無線通信を使用せずに飛行体１０にコマンドを送信できるため、通信チャンネル数の不足や電波の混信、干渉の問題の影響を受けることがない。
【００４４】
（実施の形態２）
実施の形態１では、飛行体１０は測位装置１９によって自機の現在位置を把握していた。本実施形態では、測位装置１９の測定結果を用いずに飛行体１０が自機の現在位置（映像表示装置５０の表示面上の座標）を認識する構成を説明する。なお、本実施形態の空中映像表示システムの基本的な構成、動作は実施の形態１のものと同様である。
【００４５】
本実施形態の飛行体１０は、映像表示装置５０から、映像表示装置５０の表示面上の座標を取得する。このため、図８に示すように、映像表示装置５０において、表示面の領域を複数の領域に分割して管理し、分割領域毎に座標（ｘｙ座標）を設定しておく。映像表示装置５０は、各分割領域から、飛行体１０を制御するためのコマンドに加えて、ｘｙ座標を示す情報をも画像に埋め込んで不可視的に表示する。飛行体１０は、カメラ２１により撮影した画像から、コマンドに加えて、現在のｘｙ座標を取得する。飛行体１０は、その下方に表示された映像から飛行体１０の現在位置（ｘｙ座標）を取得しながら、映像表示装置５０の表示面の上空を移動することで、映像表示装置５０の表示面上の所望の位置に移動することが可能となる。
【００４６】
（実施の形態３）
本実施形態では、飛行体１０の位置を特定できる構成を説明する。
【００４７】
図９は、本実施形態における空中映像表示システムの構成を示す図である。本実施形態の空中映像表示システムでは、実施の形態１の空中映像表示システムの構成に加えて、映像表示装置５０の各ＬＥＤの電圧を検出する電圧検出部７０をさらに備えている。電圧検出部７０は検出結果を映像制御装置６０に出力する。
【００４８】
本実施形態の飛行体１０は、飛行中において、鉛直下方にレーザ光源２３によりレーザ光を照射する。映像表示装置５０のＬＥＤはレーザ光を受けると、ＬＥＤを構成する半導体素子の光起電力効果（ｐｈｏｔｏｖｏｌｔａｉｃ ｅｆｆｅｃｔ）の原理によって発電する（このとき、ＬＥＤはレーザ光の受信回路として機能する）。このため、電圧検出部７０はＬＥＤの電圧変化を検出し、検出結果を映像制御装置６０に出力する。映像制御装置６０は、電圧検出部７０からの出力を受けて、飛行体１０からレーザ光を受けたＬＥＤを特定する。すなわち、映像制御装置６０は、飛行体１０の位置（映像表示装置５０の表示面上の位置（ｘｙ座標））を認識することができる。
【００４９】
このとき、各飛行体１０を識別する識別情報を示す信号でレーザ光を変調して照射してもよい。すなわち、飛行体１０は識別情報を示す信号でレーザ光を変調するための変調回路を備えても良い。それにより、映像制御装置６０は、飛行体１０を特定することが可能となり、飛行体１０の識別情報と、その飛行体の飛行位置（ｘｙ座標）（レーザ光の受信位置）とを関連づけて把握することが可能となる。これにより、飛行体を個別に遠隔操作することが可能となる。例えば、映像制御装置６０は、識別情報により特定された飛行体１０の直下の領域（レーザ光を受信したＬＥＤを含む領域）に、その飛行体１０に応じた制御を行うためのコマンドを示す映像を表示させるように映像表示装置５０を制御する。
【００５０】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１〜３を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１〜３で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【００５１】
上記の実施の形態では、飛行制御または発光制御のためのコマンドを、表示された映像を介して飛行体に送信したが、コマンドの種類はこれらに限定されるものではなく、他の制御内容を指示するコマンド（例えば、音楽の出力を指示するコマンド）を、表示された映像を介して飛行体に送信してもよい。
【００５２】
また、上記の実施の形態では、映像表示装置５０として、複数のＬＥＤを備えて構成した表示装置を示したが、映像を表示できるものであれば、他の構成を有する表示装置を使用できる。例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイを使用することもできる。または、映像を投影面に投影する投射型映像表示装置を使用することもできる。この場合も、地上に載置した表示装置から飛行体へコマンドを伝達することは可能となる。但し、ＬＥＤのように飛行体からのレーザ光を受けることにより信号を受信する、ということはできない。
【００５３】
また、上記の実施の形態では、飛行体１０に対するコマンドを提供する映像を地上（すなわち、水平面）に表示させたが、必ずしも、地上（すなわち、水平面）に表示させる必要はない。飛行体１０に対するコマンドを提供する映像は、飛行体１０のカメラ２１が撮影できる範囲内であれば、任意の場所に表示させることができる。
【００５４】
また、上記の実施の形態では、映像表示装置５０は、コマンドを示す映像を不可視的に表示するとともに、演出のための映像を可視的に表示したが、演出のための映像は表示しなくてもよい。
【００５５】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
【００５６】
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【００５７】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本開示の飛行体は、無線通信を行わずに遠隔操作が可能であるため、多数の飛行体を空中に浮遊させて所望の映像を表示させる表示システムに有用である。
【符号の説明】
【００５９】
１０  飛行体
１１  本体
１３  支持部
１５  推進器
１６  コントローラ
１７  慣性計測装置
１９  測位装置
２１  カメラ
２３  レーザ光源
２４  発光器
２５  電池
５０  映像表示装置
６０  映像制御装置
７０  電圧検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018069744.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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