(57)【要約】【課題】主に、低価格で手軽に導入できるワーク移送装置を得るようにする。【解決手段】ワーク移送装置１は、支点２を中心として上下に傾動可能な傾動アーム３と、  この傾動アーム３の先端側に位置してワーク４を保持可能なワーク保持具５と、  傾動アーム３とワーク保持具５との間に介在して伸縮動が自在なスライドアーム６と、を備えている。  このスライドアーム６は、傾動アーム３の傾動によって、自重で伸縮動するようになっている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支点を中心として上下に傾動可能な傾動アームと、
該傾動アームの先端側に位置してワークを保持可能なワーク保持具と、
前記傾動アームと前記ワーク保持具との間に介在して伸縮動が自在なスライドアームと、を備え、
該スライドアームは、前記傾動アームの傾動によって、自重で伸縮動するものであることを特徴とするワーク移送装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク移送装置において、
前記ワーク保持具へ前記ワークをセットするワークセット位置と、前記ワーク保持具から前記ワークを受取るワーク受取位置とを備えると共に、
該ワーク受取位置を、前記ワークセット位置よりも低い位置で且つ該ワークセット位置よりも前記支点から離れた位置に設けたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のワーク移送装置において、
前記スライドアームが収縮動した状態で、前記ワーク保持具が前記ワークを保持していない時の前記傾動アームの重心と、前記ワーク保持具が前記ワークを保持した時の前記傾動アームの重心との間の位置に前記支点を設けたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のワーク移送装置において、
前記ワーク保持具が下降した状態から上昇した状態へと、前記傾動アームを傾動可能な補助シリンダを設けたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のワーク移送装置において、
前記ワーク保持具は、前記スライドアームの伸長動の停止に伴う停止反力を利用して前記ワークを解放可能なワーク解放部を備えたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項６】
請求項５に記載のワーク移送装置において、
前記ワーク保持具は、固定部と、該固定部に対して開閉可能に取付けた可動部と、前記固定部と前記可動部との間に介装した、前記可動部を閉方向へ付勢する付勢手段と、を備え、
前記ワーク解放部は、前記停止反力よりも弱い付勢力に設定した前記付勢手段であることを特徴とするワーク移送装置。
【請求項７】
請求項２ないし請求項６のいずれか１項に記載のワーク移送装置において、
前記スライドアームが最大限に伸長動した時の前記ワーク保持具と前記ワーク受取位置との間に、前記ワーク保持具と前記ワーク受取位置との接触を防止可能な間隙部を設けたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のワーク移送装置において、
前記スライドアームの伸長動の停止に伴う停止反力を吸収可能な荷重吸収部を備えたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項９】
請求項８に記載のワーク移送装置において、
前記荷重吸収部は、複数段に伸縮動可能な前記スライドアームであることを特徴とするワーク移送装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のワーク移送装置において、
前記ワークの一部が他の部分よりも前に出るように、前記ワーク保持具を、前記スライドアームに対し横に傾けて取付けたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のワーク移送装置において、
前記ワーク保持具から前記ワークを受取るワーク受取位置は、前記ワークの前に出た部分を受けると共に位置決め可能な位置決め部を備えたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項１２】
支点を中心として上下に傾動可能な傾動アームの先端側に設置したワーク保持具でワークを保持し、
前記傾動アームと前記ワーク保持具との間に伸縮動が自在なスライドアームを介在して、
前記傾動アームの傾動で前記スライドアームが自重で伸縮動することを利用してワークの移送を行うことを特徴とするワーク移送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワーク移送装置および移送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークをある位置から別の位置へと移送するのにワーク移送装置を用いる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなワーク移送装置は、少なくとも、ワークを把持・解放するためのチャック機構や、把持したワークを持ち上げるための持上装置や、持ち上げたワークを横移動するための横移動装置などを備えている。そして、上記した各部には駆動装置やセンサなどが多数必要になると共に、上記した各部をそれぞれ制御するための制御装置なども必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３０５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、ワーク移送装置に、複数の駆動装置を使用する構造のロボットハンドを用いるようにしていたので、装置が高価となり、コスト的に装置導入の機会を逸することが多かった。
【０００６】
そこで、本発明は、主に、上記した問題点を解決することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のワーク移送装置は、
支点を中心として上下に傾動可能な傾動アームと、
該傾動アームの先端側に位置してワークを保持可能なワーク保持具と、
前記傾動アームと前記ワーク保持具との間に介在して伸縮動が自在なスライドアームと、を備え、
該スライドアームは、前記傾動アームの傾動によって、自重で伸縮動するものであることを特徴とする。
また、本発明のワーク移送方法は、
支点を中心として上下に傾動可能な傾動アームの先端側に設置したワーク保持具でワークを保持し、
前記傾動アームと前記ワーク保持具との間に伸縮動が自在なスライドアームを介在して、
前記傾動アームの傾動で前記スライドアームが自重で伸縮動することを利用してワークの移送を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上記構成によって、低価格で手軽に導入できるワーク移送装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態にかかるワーク移送装置のスライドアームが縮んだ状態を示す全体側面図である。
【図２】図１のワーク移送装置のスライドアームが延びた状態を示す全体側面図である。
【図３】図１のワーク移送装置を斜め上側から見た全体斜視図である。
【図４】図２のワーク移送装置を斜め上側から見た全体斜視図である。
【図５】スライドアームが最大限に伸長動してワーク受取位置に到達した時のワーク保持具の周辺を側方から見た部分拡大斜視図である。
【図６】図５のワーク保持具がワークを解放した状態を示す部分拡大斜視図である。
【図７】ワーク受取位置に到達したワーク保持具をワークセット位置側から見た部分拡大斜視図である。
【図８】図７のワーク保持具がワークを解放した状態を示す部分拡大斜視図である。
【図９】ワーク受取位置とワーク保持具との位置関係を示す側方から見た部分拡大斜視図である。
【図１０】ワークを受け取る前のワーク受取位置の斜視図である。
【図１１】ワークを受け取った後のワーク受取位置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図１１は、この実施の形態を説明するためのものである。
【実施例１】
【００１１】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【００１２】
例えば、工場などにおける生産ラインの途中や、１つの生産ラインと別の生産ラインとの間などに、ワークをある位置から別の位置へと移送可能なワーク移送装置を設ける。
【００１３】
ここで、ワークはどのようなものであっても良い。また、ワーク移送装置はワークを移送することができる装置であれば何でも良い。この実施例ではワーク移送装置を以下のようなものとしている。
【００１４】
（１）ワーク移送装置の基本構造について
図１、図２の側面図（または、図３、図４の斜視図）に示すように、この実施例のワーク移送装置１は、
支点２を中心として上下に傾動可能な傾動アーム３と、
この傾動アーム３の先端側に位置してワーク４（図５、図６参照）を保持可能なワーク保持具５と、
傾動アーム３とワーク保持具５との間に介在して伸縮動が自在なスライドアーム６と、を備えている。
そして、このスライドアーム６は、傾動アーム３の傾動によって、自重で伸縮動するものとなっている。
【００１５】
ここで、支点２は、ほぼ水平方向７で且つ傾動アーム３の幅方向へ延びる横軸などとすることができる。支点２は、例えば、支持アーム８などを用いて支持することができる。「上下に傾動」は、支点２を中心として両端部が上下逆向きに移動する傾動アーム３の傾きまたは傾動アーム３が傾く動きのことである。
【００１６】
傾動アーム３は、少なくともその一部に直線状の部分を有するものである。この場合、傾動アーム３は、全体が直線状になっている。「傾動アーム３の先端側」は、先端部とその周辺とを指しており、傾動アーム３の一方（ワーク保持具５側）の端部の端面、および、側面や上下面の一部などが含まれる。
【００１７】
ワーク４は、この実施例では、例えば、平面視ほぼ矩形状をした電子ユニットのケーシングなどとしている。ワーク４は、その上縁部にフランジ部４ａなどを有していても良い。このフランジ部４ａは、ワーク４の全周に亘って張り出すものとなっている。但し、ワーク４は、上記に限るものではない。
【００１８】
ワーク保持具５は、ワーク４を保持できれば何でも良い。この実施例のワーク保持具５については後述する。
【００１９】
スライドアーム６は、傾動アーム３の直線状の部分に沿って、傾動アーム３の長手方向へ伸縮動するものとなっている。即ち、傾動アーム３の長手方向がスライドアーム６の伸縮方向１１となる。この場合、スライドアーム６は、最も収縮動した（縮みきった）状態で傾動アーム３とほぼ同じ長さになるような直線状のものになっており、傾動アーム３の直線状の部分の側部にほぼピッタリと重なるように取付けている。但し、傾動アーム３とスライドアーム６との間の、長さ関係や取付け位置関係は、上記に限るものではない。
【００２０】
そして、スライドアーム６の先端側にワーク保持具５を取付けている。スライドアーム６の先端側は、先端部とその周辺とを指しており、スライドアーム６の一方（ワーク保持具５側）の端部の端面、および、側面や上下面の一部などが含まれる。
【００２１】
（２）作業ステージの位置関係について
ワーク保持具５へワーク４をセットするワークセット位置２１と、ワーク保持具５からワーク４を受取るワーク受取位置２２とを備える。
このワーク受取位置２２を、ワークセット位置２１よりも低い位置で且つこのワークセット位置２１よりも支点２から離れた位置に設ける。
【００２２】
ここで、ワークセット位置２１は、スライドアーム６を最も収縮動した時のワーク保持具５の位置に設定した作業ステージである。また、ワーク受取位置２２は、スライドアーム６を最も伸長動した（伸びきった）時のワーク保持具５の下側（ほぼ真下）の位置またはその近傍に設定した作業ステージである。
【００２３】
ワークセット位置２１よりも低い位置は、ワークセット位置２１よりも高さ的に下側となる位置である（高低差Ｈ）。支点２から離れた位置は、支点２からワーク受取位置２２までの水平距離Ｌが、支点２からワークセット位置２１までの水平距離よりも遠くとなる位置のことである。
【００２４】
なお、ワークセット位置２１は、支点２よりも高い位置に設けるのが好ましいが、ワークセット位置２１は、支点２と同じ高さや、支点２よりも低い位置に設けることが可能である。この場合には、ワークセット位置２１は、傾動アーム３が水平に近い状態となるように支点２よりも若干高い位置に設けている。
【００２５】
（３）傾動アーム３のバランスを取るための支点２の位置について
スライドアーム６が収縮動した状態で、ワーク保持具５がワーク４を保持していない時の傾動アーム３の重心２５と、ワーク保持具５がワーク４を保持した時の傾動アーム３の重心２６との間の位置に支点２を設けるようにしても良い。
【００２６】
ここで、スライドアーム６が（最も）収縮動した状態（傾動アーム３とほぼ重なっている状態）で、ワーク保持具５がワーク４を保持していない時の傾動アーム３の重心２５は、おおよそ、傾動アーム３の長手方向（スライドアーム６の伸縮方向１１）の中心位置に対して、空のワーク保持具５の半分の重さ分だけワーク保持具５側へ寄った位置となる。
【００２７】
また、スライドアーム６が（最も）収縮動した状態で、ワーク保持具５がワーク４を保持した時の傾動アーム３の重心２６は、上記した重心２５に対してワーク４の半分の重さ分だけワーク保持具５側へ寄った位置となる。
【００２８】
なお、構造的には、傾動アーム３の後端側にバランスウェイトなどを設けることができるが、その場合には、バランスウェイトの重さも考慮して支点２の位置を設定すれば良い。
【００２９】
（４）補助シリンダについて
ワーク保持具５が下降した状態から上昇した状態へと、傾動アーム３を傾動可能な補助シリンダ３１を設けても良い。
【００３０】
ここで、補助シリンダ３１は、ほぼ上下方向９へ伸縮動可能なエアシリンダなどとすることができる。補助シリンダ３１は、傾動アーム３を強制的に押し上げるものとして設置することや、傾動アーム３を強制的に引き下げるものとして設置することができる。この場合には、少なくとも、傾動アーム３を強制的に押し上げるものとして設置している。
【００３１】
また、補助シリンダ３１は、傾動アーム３に対して直接連結するように設けることや、補助シリンダ３１は、傾動アーム３に対して直接連結しないように設けることができる。補助シリンダ３１を、傾動アーム３と直接連結した場合には、傾動アーム３の強制的な押し上げと引き下げとの両方ができるものとなる。補助シリンダ３１を、傾動アーム３と直接連結しない場合には、傾動アーム３の強制的な押し上げと引き下げとの少なくとも一方ができるものとなる。
【００３２】
この実施例では、補助シリンダ３１を、傾動アーム３の支点２よりも前側（ワーク保持具５側）の位置の下方に、傾動アーム３と直接連結しないように設けることで、傾動アーム３を強制的に押し上げるものとしている。そして、補助シリンダ３１は、伸ばした時に、傾動アーム３の下部を下側から支持することで、ワーク保持具５をワークセット位置２１に保持できるようにしている。
【００３３】
また、補助シリンダ３１を縮めて、傾動アーム３に対する支えをなくすことで、自重によるワーク保持具５のワーク受取位置２２への移動（下降および前進）が生じるようにしている。この際、補助シリンダ３１を素早く縮めて、補助シリンダ３１が傾動アーム３の下部から離れた状態を保つようにすることで、ワーク保持具５は素早く下降することができる。これに対し、補助シリンダ３１をゆっくり縮めて、補助シリンダ３１が傾動アーム３の下部に接触した状態を保つようにすることで、ワーク保持具５の下降速度を規制することができる。
【００３４】
なお、傾動アーム３の下部には、ワーク保持具５の下降位置を規制するためのストッパを設けることができる。補助シリンダ３１は、ストッパとしても使用することができる。
【００３５】
（５）ワーク解放部について
図５、図６に示すように、ワーク保持具５は、スライドアーム６の伸長動の停止に伴う停止反力を利用してワーク４を解放可能なワーク解放部３５を備えても良い。
【００３６】
ここで、停止反力とは、自重によるスライドアーム６の伸長動（または収縮動）が急激に停止することで、傾動アーム３やスライドアーム６やワーク保持具５やワーク４などに作用する衝撃的な力のことである。停止反力は、スライドアーム６で発生して、スライドアーム６からワーク保持具５へ、また、ワーク保持具５からワーク４へと瞬時に伝わって行く。停止反力は、スライドアーム６が最も伸長動して停止した時に最も強く発生する。ワーク解放部３５は、停止反力を利用してワーク４を解放することができれば何でも良い。
【００３７】
（６）ワーク保持具５およびワーク解放部３５の具体的構造について
図７、図８に示すように、ワーク保持具５は、固定部４１と、この固定部４１に対して開閉可能に取付けた可動部４２と、固定部４１と可動部４２との間に介装した、可動部４２を閉方向へ付勢する付勢手段４３と、を備えたものとしても良い。
この場合、ワーク解放部３５は、停止反力よりも弱い付勢力に設定した付勢手段４３とすることができる（付勢手段４３の付勢力＜ワーク保持具５に作用する停止反力）。
【００３８】
ここで、固定部４１は、スライドアーム６に対して取付け固定したものである。可動部４２は、固定部４１（またはスライドアーム６）に対しヒンジ部４４を介して回動自在に軸支したものである。可動部４２は、スライドアーム６の伸縮方向１１と傾動アーム３の幅方向とで構成される面（またはこれと平行な面）にほぼ沿って開閉されるようになっている。付勢手段４３は、ヒンジ部４４のほぼ上下方向９へ延びるヒンジ軸４５の周囲に介装したトーションバネなどとすることができる。ヒンジ部４４および付勢手段４３には、スプリング丁番を用いることができる。上記した構成により、ワーク保持具５は、クランプ状のものとなる。
【００３９】
固定部４１および可動部４２は、相対向する部分に、ワーク４に対する把持部分４１ａ，４２ａを有している。この把持部分４１ａ，４２ａは、平面視ほぼ矩形状をしたワーク４の相対向する（例えば、前後の）辺４６ａおよび辺４６ｂをそれぞれ把持できるようになっている。更に、固定部４１および可動部４２の上縁部にてワーク４のフランジ部４ａを補助的に係止するようにしても良い。
【００４０】
この場合、特に、可動部４２を固定部４１よりもスライドアーム６の伸縮方向１１の前側に設置するようにしている。これにより、スライドアーム６が最大限に伸長動してワーク４が急停止した時のワーク４の慣性力が可動部４２に直接作用するようになるので、可動部４２をより開き易くすることが可能となる。
【００４１】
ワーク解放部３５として機能するための付勢手段４３の付勢力は、ヒンジ部４４に作用する停止反力の大きさを基準にして設定する。停止反力の大きさは、ワーク移送装置１（特にスライドアーム６）およびワーク４の重さや、スライドアーム６が停止する際のワーク保持具５の速度や加速度などに依存するものとなる。
【００４２】
（７）ワーク受取位置２２でのワーク４の受け渡し間隔について
図９に示すように、スライドアーム６が最も伸長動した時のワーク保持具５とワーク受取位置２２との間に、ワーク保持具５とワーク受取位置２２との接触を防止可能な間隙部５１を設けるようにしても良い。
【００４３】
ここで、間隙部５１は、主に上下方向９の隙間となる。この間隙部５１は、仮に、スライドアーム６が停止反力によって上下方向９に振れたとしてもワーク保持具５がワーク受取位置２２に干渉しない最小限の大きさとするのが好ましい。また、この間隙部５１は、ワーク保持具５からワーク受取位置２２へのワーク４の受け渡しの際の落下衝撃でワーク４が損傷を受けない程度に小さなものとするのが好ましい。更に、間隙部５１は、ワーク保持具５からワーク受取位置２２へのワーク４の受け渡しが安定する程度に小さなものとするのが好ましい。間隙部５１は、上記した要件を満たす範囲内で最も小さくするのが好ましい。
【００４４】
間隙部５１は、ワーク受取位置２２の上面を基準にして設定するが、ワーク受取位置２２に後述する位置決め部６５などを設けた場合には、位置決め部６５の上端部を基準に設定しても良い。具体的には、間隙部５１は、例えば、２ｍｍ〜１０ｍｍ程度の範囲内とするのが好ましい。特に、間隙部５１は、３ｍｍ〜８ｍｍ程度とするのがより好ましく、５ｍｍ程度とするのが更に好ましい。
【００４５】
（８）荷重吸収部について
スライドアーム６の伸長動の停止に伴う停止反力を吸収可能な荷重吸収部５５を備えても良い。
【００４６】
ここで、荷重吸収部５５は、ワーク解放部３５の機能を損ねない範囲内で、ワーク４に直接作用する停止反力を適度に減少するものであることが好ましい。荷重吸収部５５は、単数または複数設けることができる。この荷重吸収部５５は、ワーク保持具５とワーク４との間の部分などに設けることができる。例えば、荷重吸収部５５は、ワーク保持具５の固定部４１や可動部４２におけるワーク４と直接接する部分（把持部分４１ａ，４２ａ）などに貼り付けたクッション材などとすることができる。
【００４７】
（９）具体的な荷重吸収部５５について
図４に示すように、荷重吸収部５５は、複数段に伸縮動可能なスライドアーム６としても良い。
【００４８】
ここで、複数段に伸縮動可能なスライドアーム６は、複数本のスライド部材５６を伸縮方向１１に沿って伸縮動し得るように連結したものなどとすることができる。スライド部材５６は、例えば、２本のレール５７をスライド自在に連結して長さを可変としたものである。このようなレール５７の連結体としてのスライド部材５６を複数本備えることで、適度な遊びが生じるので、この遊びなどによってスライドアーム６はそれ自体が荷重吸収部５５になる。そして、停止反力は、各スライド部材５６が順番に伸びきるごとに小さく分けて発生するので、その分、スライドアーム６が最も伸長動した時の停止反力を小さく抑えることができるようになる。
【００４９】
（１０）スライドアーム６に対するワーク保持具５の取付け角度について
図７に示すように、ワーク４の一部が他の部分よりも前に出るように、ワーク保持具５を、スライドアーム６に対し横に傾けて取付けるようにしても良い。
【００５０】
ここで、ワーク保持具５は、スライドアーム６の伸縮方向１１に対して横に傾けずに平行な状態で取付けることが構造的には可能である。しかし、この実施例では、ワーク保持具５を、スライドアーム６の伸縮方向１１に対し横に傾けた非平行の状態にして取付けるようにしている。
【００５１】
ワーク４の一部は、平面視ほぼ矩形状をしたワーク４の場合、前側の辺４６ｂの両端に位置する角部４７，４８のうちのどちらか一方とすることができる。この場合には、スライドアーム６から遠い側の角部４７としているが、近い側の角部４８としても良い。
【００５２】
「前に出る」とは、ワーク４の一部（例えば、前側の１つの角部４７）が、スライドアーム６の幅方向を基準として、他の部分（前側の辺４６ｂや前側の他の角部４８など）よりも伸縮方向１１の前側（スライドアーム６が伸長する側）に位置することである。
【００５３】
「ワーク保持具５を・・横に傾けて」は、平面的に見た時に、ワーク４の幅中心線６２がスライドアーム６の伸縮方向１１と角度６３を成すこと（即ち、非平行になること）である。伸縮方向１１と幅中心線６２とが成す角度６３は、２つの角部４７，４８が十分に前後にズレる大きさであれば良く、この場合には、例えば、１０°〜３０°程度としている。これにより、ワーク４の前に出た部分（角部４７）は、スライドアーム６が最も伸長動して先端部が下に傾いた時に、ワーク４の中で最も低い位置になるため、ワーク保持具５から離れた時に先頭になって落下し、真っ先にワーク受取位置２２（の後述する位置決め部６５）に当たることになる。
【００５４】
なお、この実施例では、ワーク保持具５は、図２に示すように、側方から見て、スライドアーム６とほぼ一直線状になるように（即ち、スライドアーム６の伸縮方向１１に対して上下方向９の角度を付けずに）取付けている。
【００５５】
但し、ワーク保持具５は、側方から見て、スライドアーム６に対して上下方向９に角度を付けて設置することも構造的には可能である。例えば、ワーク保持具５は、上昇した時にワーク４をほぼ水平状態でセットできるように、スライドアーム６に対し若干下向きに取付けても良い。また、必要な場合には、ワーク保持具５は、下降した時にワーク４がほぼ水平状態となるように、スライドアーム６に対し若干上向きに取付けることも構造的には可能である。
【００５６】
（１１）位置決め部について
図９（〜図１１）に示すように、ワーク受取位置２２は、ワーク４の前に出た部分（例えば、１つの角部４７）を受けると共に位置決め可能な位置決め部６５を備えるようにしても良い。
【００５７】
ここで、位置決め部６５は、ワーク４の前に出た部分（例えば、１つの角部４７）の周辺の形状に合うようなものとする。この場合には、位置決め部６５は、ワーク４の角部４７に合致する平面視ほぼＬ字状のものとなっている。そして、平面視ほぼＬ字状の位置決め部６５を、スライドアーム６の伸縮方向１１に対して上記した角度６３の分だけ傾けた状態にしてワーク受取位置２２に設置している。この平面視ほぼＬ字状の位置決め部６５により、ワーク４の幅方向と前後方向に対する位置決めが可能となる。
【００５８】
また、この位置決め部６５の対角位置に、これと対を成すように別の位置決め部６６を設けるようにする。別の位置決め部６６も、ワーク４の対角位置の角部に合わせた平面視ほぼＬ字状のものとなっている。なお、一対の位置決め部６５以外にも追加の位置決め部などを設けることができる。
【００５９】
（１１−１）スライドアーム６に対するワーク保持具５の取付け位置について
図７に示すように、ワーク保持具５を、スライドアーム６の先端側の側部に設置しても良い。
そして、ワーク受取位置２２を、伸長動したスライドアーム６から（横に）外れた位置に設けるようにしても良い。
【００６０】
ここで、ワーク保持具５は、構造的には、スライドアーム６の先端部に対して取付けることができる。ワーク保持具５を、スライドアーム６の先端位置に設置した場合、ワーク受取位置２２は、最も伸長動したスライドアーム６の先端部の真前の位置に設置することになる。これに対し、この実施例では、ワーク保持具５を、スライドアーム６の先端側の側部（横位置）に設置している。
【００６１】
スライドアーム６の「先端側の側部」は、スライドアーム６の先端部に対して横となる位置（右横または左横）のことである。但し、ワーク保持具５の取付けについては、スライドアーム６の先端部や先端部の側部などを使うことができる。この実施例では、スライドアーム６の先端部から側方へ屈曲して横へ延びる短いアーム（横行アーム７１）を有してワーク保持具５の固定部４１を設けるようにしている。
【００６２】
「伸長動したスライドアーム６から（横に）外れた位置」は、ワーク受取位置２２（における、位置決め部６５，６６間のワーク４が収まる部分、即ち、ワーク収容部７２）の幅中心線（ワーク収容部７２に位置するワーク４の幅中心線６２に相当）が、平面的に見て伸長動したスライドアーム６と合致しないことである。この場合には、ワーク受取位置２２（のワーク収容部７２）に対してスライドアーム６が完全に外れた状態で、しかも、スライドアーム６がワーク受取位置２２（のワーク収容部７２）の近くに存在している状態となっている。
【００６３】
なお、ワーク移送装置１が確実に作動するためには、現場でのセッティングが重要になるが、このセッティングは先ず、ワーク受取位置２２（のワーク収容部７２）が、スライドアーム６が最も伸長した時のワーク保持具５のほぼ真下となるようにワーク移送装置１とワーク受取位置２２とを設置する。そして、この状態から確実な受け渡しを行い得るようになるまでワーク受取位置２２またはワーク移送装置１の微妙な位置調整を行うようにすることになる。ワーク移送装置１においては、現場でのセッティングが素早く正確にできるようになっていることが非常に重要な要件となる。
【００６４】
（１１−２）位置決め部６５のガイドテーパ部について
図１０に示すように、位置決め部６５が、ワーク保持具５からのワーク４の受渡しを案内可能なガイドテーパ部７５を有しても良い。
【００６５】
ここで、ガイドテーパ部７５は、少なくとも、位置決め部６５の内側の上縁部に対して設けるようにする。ガイドテーパ部７５は、例えば、下方へ進むに従いワーク受取位置２２（のワーク収容部７２）の内側へ向かう下り勾配の斜面とする。この場合、ガイドテーパ部７５を、平面視ほぼＬ字状をした位置決め部６５の内側の上縁部に沿って平面視ほぼＬ字状に設けている。
【００６６】
なお、ガイドテーパ部７５は、別の位置決め部６６の内側の上縁部に対しても同様に設けることができる。これにより、位置決め部６５（および別の位置決め部６６）は、図１１に示すように、ガイドテーパ部７５によって、ワーク４をワーク収容部７２へより確実に案内することができるようになる。
【００６７】
（１１−３）第二の荷重吸収部について
ワーク受取位置２２が、ワーク保持具５からのワーク４の受渡し時にワーク４が受ける荷重を吸収可能な第二の荷重吸収部７８を備えても良い。
【００６８】
ここで、第二の荷重吸収部７８は、ワーク保持具５からワーク受取位置２２へワーク４が落ちた時の落下衝撃を吸収するためのものである。第二の荷重吸収部７８は、例えば、ワーク受取位置２２のワーク収容部７２の底面などに貼り付けたクッション材などとすることができる。
【００６９】
（１２）上記したワーク移送装置１を用いたワーク移送方法は以下のようなものとなる。
支点２を中心として上下に傾動可能な傾動アーム３の先端側に設置したワーク保持具５でワーク４を保持し、
傾動アーム３とワーク保持具５との間に伸縮動が自在なスライドアーム６を介在して、
傾動アーム３の傾動でスライドアーム６が自重で伸縮動することを利用してワーク４の移送を行うようにする。
【００７０】
＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。
【００７１】
ワーク移送装置１は、ワークセット位置２１からワーク受取位置２２へとワーク４を自動的に移送するものである。この際、補助シリンダ３１を伸ばすことで、傾動アーム３のワーク保持具５側の端部を上昇すると、ワーク保持具５が持ち上がる。この時、スライドアーム６が自重で収縮動し、ワーク保持具５はワークセット位置２１へ移動して待機状態になる。この状態で、作業員は、ワークセット位置２１に待機しているワーク保持具５にワーク４をセットすることが可能となる。
【００７２】
その後、ワーク移送装置１に指令を送って補助シリンダ３１を縮めることで、傾動アーム３のワーク保持具５側の端部に対する支えをなくすと、傾動アーム３が傾いてワーク保持具５の位置が下がる。この時、スライドアーム６が自重で伸長動して、ワーク４をワークセット位置２１よりも下側でワークセット位置２１よりも支点２から遠い位置にあるワーク受取位置２２へと移送する。
【００７３】
そして、スライドアーム６が最も伸長動することでスライドアーム６の伸びが停止すると、スライドアーム６などに停止反力が発生し、この停止反力によってワーク保持具５からワーク４が脱落し、ワーク４がワーク受取位置２２へと落下する。ワーク受取位置２２では、位置決め部６５がワーク４を受けると共にワーク４を位置決めすることで、ワーク４を正確な位置に位置決めした状態で受け取ることができる。これにより、ワークセット位置２１からワーク受取位置２２へのワーク４の１回分の移送が完了する。
【００７４】
以後は、を繰り返すことで、ワーク４の連続した移送が可能となる。
【００７５】
＜効果＞そして、この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００７６】
（効果１）ワーク移送装置１に自重で伸縮動を行うスライドアーム６を設けた。このスライドアーム６を、傾動アーム３とワーク保持具５との間に介在した。そして、傾動アーム３の傾動によってスライドアーム６が自動的に伸縮動するようにした。即ち、傾動アーム３の傾動でワーク保持具５が下降すると、スライドアーム６が自重で伸長動するようにした。また、傾動アーム３の上記とは反対の傾動でワーク保持具５が上昇すると、スライドアーム６が自重で収縮動するようにした。
【００７７】
これにより、傾動アーム３を傾動するだけで、スライドアーム６が確実に伸縮動する機構が成立する。よって、スライドアーム６を直接伸縮動するための駆動装置がいらないシンプルな構造のワーク移送装置１を安価に作ることが可能となる。
【００７８】
その結果、ワーク移送装置１は低価格で手軽に導入できるものとなる。このワーク移送装置１を導入することで人手によるワーク４の移送の手間をなくすことができる。また、ワーク移送装置１を用いれば、ワーク４の移送作業の正確性および確実性を向上することや、ワーク４の移送に要する時間の短縮化を図ることなどが可能である。しかも、ワーク移送装置１の導入で、作業者は空いた時間を利用して他の作業を行うことが可能になる。
【００７９】
そして、スライドアーム６を用いることで、作業者のリーチよりも長い距離のワーク４の移送が容易に実現できる。作業者は自分のリーチよりも長い距離のワーク４の移送を行わなくて済むようになる。よって、作業者の負担を軽くすることができる。
【００８０】
また、上記によりスライドアーム６は駆動装置から切り離したフリーな構造となる。よって、仮に、作業者が不用意にスライドアーム６に接触した場合でも、スライドアーム６は直ちに伸縮動が止まる。この際、作業者にはスライドアーム６からの過大な力が加わることがないため、ワーク移送装置１は安全性の高いものとなる。
【００８１】
そして、スライドアーム６を用いたワーク移送装置１は、動きが直線的であるため、構造が簡単で作り易く、設置が容易で、故障も起こり難い。
【００８２】
しかも、スライドアーム６の伸縮動に必要な傾動アーム３の傾動角度は小さくても良いので（例えば、水平に対して±２０度程度）、ワーク移送装置１の動きを最小限に抑えることができる。よって、ワーク移送装置１は、小さいスペースでも余裕を持って設置できるものとなる。
【００８３】
更に、ワーク移送装置１によるワーク４の移動距離や移動速度は、スライドアーム６の伸長量や傾動アーム３の傾動角度などによって比較的自由に設定できるので、設計自由度も高い。
【００８４】
（効果２）ワーク受取位置２２を、ワークセット位置２１よりも低い位置で且つワークセット位置２１よりも支点２から離れた位置に設けるようにした。これにより、ワーク移送装置１を適正な状態で設置して、自重で伸縮動するスライドアーム６によるワークセット位置２１からワーク受取位置２２へのワーク４の移送を確実に行わせることができる。
【００８５】
（効果３）スライドアーム６が収縮動した状態で、ワーク保持具５がワーク４を保持していない時の傾動アーム３の重心２５と、スライドアーム６が収縮動した状態で、ワーク保持具５がワーク４を保持した時の傾動アーム３の重心２６との間の位置に傾動アーム３の支点２を設けるようにした。
【００８６】
これにより、空のワーク保持具５が上昇し、スライドアーム６が収縮している状態で、ワーク保持具５にワーク４をセットすることで、ワーク４の自重によってワーク保持具５が自然に下降し、スライドアーム６が伸長動し得るようにすることができる。よって、傾動アーム３をワーク４の移送にとって最適なバランスで支持することができる。そして、ワーク４の自重（のみ）を駆動源にしてワーク移送装置１にワーク４の移送作業を行わせるように構成することが可能となる。
【００８７】
（効果４）傾動アーム３の傾動によりワーク保持具５が下降すると、スライドアーム６は自重によって最も伸長動した状態となる。そのため、傾動アーム３の重量バランスが、スライドアーム６が最も収縮動している時の状態とは変わってしまい、傾動アーム３は支点２よりもワーク保持具５側の部分が重くなる。よって、ワーク保持具５がワーク４を解放した後に、自動的に上昇して待機状態へと復帰するような構造にするのは難しい。
【００８８】
そこで、補助シリンダ３１を設けて、補助シリンダ３１で傾動アーム３を強制的に傾動することで、ワーク保持具５の上昇を駆動し得るようにした。これにより、補助シリンダ３１で確実にワーク保持具５を上昇して、ワークセット位置２１まで戻すことができるようになる。まそして、補助シリンダ３１のみを駆動源とするワーク移送装置１を構成することができる。
【００８９】
なお、補助シリンダ３１は、ワーク保持具５を上昇する場合の他に、ワーク保持具５が下降する場合にも用いることが構造的には可能である。これにより、例えば、最適なバランスで傾動アーム３を支点２に取付けることができないような場合であっても、ワーク保持具５の下降を補助することができる。
【００９０】
また、例えば、補助シリンダ３１をワーク保持具５の上昇時や下降時の増速装置として使用することで、傾動アーム３の傾動速度を増加して、ワーク４の移送効率を向上することができる。反対に、補助シリンダ３１をワーク保持具５の上昇時や下降時の減速装置として使用することで、傾動アーム３の傾動速度を減少して、ワーク４の移送速度を最適化することができる。
【００９１】
更に、補助シリンダ３１を、ワーク保持具５の上昇限の時や下降限の時などにダンパとして使用することにより、スライドアーム６の伸長動や収縮動の停止に伴う停止反力を緩和する荷重吸収部５５として使用することができる。
【００９２】
（効果５）ワーク保持具５がワーク解放部３５を備えるようにした。そして、ワーク解放部３５は、スライドアーム６の伸長動の停止に伴う停止反力を利用してワーク保持具５からワーク４を解放するものとした。このように、ワーク解放部３５を設けることにより、駆動装置を用いずに停止反力でワーク保持具５からワーク４を自動的に解放することが可能になる。よって、ワーク移送装置１を更に低価格化することが可能となる。
【００９３】
（効果６）ワーク保持具５を、固定部４１と可動部４２とでワーク４を挟んで、付勢手段４３の付勢力で保持するものとした。そして、付勢手段４３の付勢力を停止反力よりも弱くしてワーク解放部３５となるようにした。これによって、停止反力が作用しない時には、付勢手段４３の付勢力によってワーク４を確実に保持することができる。また、停止反力が作用した時には、停止反力が付勢手段４３の付勢力に打ち勝つことで可動部４２を確実に開くことができる。
【００９４】
（効果７）スライドアーム６が最も伸長動した時のワーク保持具５とワーク受取位置２２との間に（上下方向９などの）間隙部５１を形成するようにした。この間隙部５１を設けることによって、ワーク４の移送時に、ワーク保持具５とワーク受取位置２２とが接触するのを防止できる。よって、ワーク保持具５とワーク受取位置２２との接触の衝撃によってワーク保持具５やワーク４などが損傷するのを防止できる。この間隙部５１は、大きさを最小限に抑えることで、ワーク保持具５からワーク受取位置２２へのワーク４の受け渡しの安定化を図ることができる。
【００９５】
（効果８）ワーク移送装置１が荷重吸収部５５を備えるようにした。そして、荷重吸収部５５を、ワーク４が受ける停止反力の少なくとも一部を吸収するようにした。これにより、停止反力の大きさを最適に調整して停止反力によるワーク４などの損傷を防止することが可能となる。
【００９６】
（効果９）複数段に伸縮動可能なスライドアーム６を設けて、これを荷重吸収部５５の一つとした。これにより、スライドアーム６の各段が順番に伸長動して行くことで、小さな停止反力が異なるタイミングで複数回に分けて細かく生じるものとなり、大きな停止反力が一度に発生するのを防止できるようになる。しかも、これらの小さな停止反力は、複数段に伸縮動可能なスライドアーム６を構成する各部品に分散し吸収することができるので、ワーク４へ伝わる停止反力を無理なく確実に弱めることができる。なお、停止反力は、ワーク解放部３５が作動できる程度にまで弱めれば良い。
【００９７】
また、スライドアーム６を複数段に伸縮動可能なものとすることにより、段数を増やすことでワーク４の移送距離を長くすることができると共に、各段ごとに停止動作が入るためワーク４の移送速度を抑制したり安定化したりすることなども可能となる。
【００９８】
（効果１０）ワーク保持具５をスライドアーム６の伸縮方向１１に対し横に傾けて取付けるようにした。そして、ワーク４の一部（１つの角部４７）を他の部分よりも前に出すようにした。ワーク４の前に出た部分は、スライドアーム６が最も伸長動してワーク４が上下に傾いた時に他の部分よりも位置が低くなるため、ワーク保持具５から離れた時にその部分が先頭になって落ちることになる。
【００９９】
これにより、ワーク保持具５からワーク受取位置２２へワーク４を受け渡す際のワーク４の位置基準をワーク４の前に出た部分（の１点）に定めることができる。よって、この（１点に絞った）位置基準を用いることで、ワーク移送装置１の現場でのセッティングを格段に行い易くすることができる。
【０１００】
これに対し、ワーク保持具５をスライドアーム６に対し横に傾けないで取付けた場合には、ワーク４の前側の辺４６ｂ全体が位置基準になるため、（位置基準が広がって）１点に定まらなくなるので、ワーク移送装置１の現場でのセッティングが難しくなってしまう可能性があり、不利である。
【０１０１】
（効果１１）ワーク受取位置２２が位置決め部６５を備えるようにした。そして、位置決め部６５はワーク４の前に出た部分（１つの角部４７）を受けて、ワーク４の前に出た部分を基準にしてワーク４の位置決めを行うものとした。これにより、位置決め部６５は、ワーク保持具５からワーク４を確実に受け取ると共に、受け取ったワーク４を正確に位置決め状態で保持することができる。
【０１０２】
（効果１１−１）ワーク保持具５をスライドアーム６の先端側の側部の位置に取付けると共に、ワーク受取位置２２を、伸長動したスライドアーム６から横に外れた位置に設けるようにした。これにより、ワークセット位置２１とワーク受取位置２２との間に遮るものがなくなるので、ワークセット位置２１からワーク受取位置２２へのワーク４の移送の状態や、ワーク保持具５からワーク受取位置２２へのワーク４の受け渡しの状態などを監視し易くすることができる。また、ワークセット位置２１とワーク受取位置２２との間に、伸縮動するスライドアーム６と干渉しないでワーク受取位置２２に近寄れるスペースができるので、必要な場合には、このスペースを使うことで、スライドアーム６と干渉することなくワーク受取位置２２での作業を行うことができる。
【０１０３】
（効果１１−２）位置決め部６５がガイドテーパ部７５を備えるようにした。そして、ガイドテーパ部７５がワーク保持具５からのワーク４の受渡しを案内するようにした。これにより、ワーク保持具５から離れたワーク４を位置決め部６５で安定して受け取ることが可能となり、位置決め部６５へのワーク４の受渡しの確実性を高めることができる。
【０１０４】
（効果１１−３）ワーク受取位置２２が第二の荷重吸収部７８を備えるようにした。そして、第二の荷重吸収部７８が、ワーク保持具５からワーク受取位置２２へのワーク４の受渡し時にワーク４が受ける荷重（落下衝撃など）を吸収するようにした。これにより、受渡し時のワーク４の損傷を防止することができる。
【０１０５】
（効果１２）上記したワーク移送方法によれば、上記と同様の作用効果を得ることができる。
【０１０６】
以上、実施例を図面により詳述してきたが、実施例は例示にしか過ぎないものである。よって、本発明は、実施例にのみ限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。また、例えば、各実施例に複数の構成が含まれている場合には、特に記載がなくとも、これらの構成の可能な組合せが含まれることは勿論である。また、複数の実施例や変形例が開示されている場合には、特に記載がなくとも、これらに跨がった構成の組合せのうちの可能なものが含まれることは勿論である。また、図面に描かれている構成については、特に記載がなくとも、含まれることは勿論である。更に、「等」の用語がある場合には、同等のものを含むという意味で用いている。また、「ほぼ」「約」「程度」などの用語がある場合には、常識的に認められる範囲や精度のものを含むという意味で用いている。
【符号の説明】
【０１０７】
１      ワーク移送装置
２      支点
３      傾動アーム
４      ワーク
５      ワーク保持具
６      スライドアーム
９      上下方向
２１    ワークセット位置
２２    ワーク受取位置
２５    重心
２６    重心
３１    補助シリンダ
３５    ワーク解放部
４１    固定部
４２    可動部
４３    付勢手段
４６ａ  辺
４６ｂ  辺（ワークの他の部分）
４７    角部（ワークの一部）
４８    角部（ワークの他の部分）
５１    間隙部
５５    荷重吸収部
６５    位置決め部
７５    ガイドテーパ部
７８    第二の荷重吸収部
【図１】
2018069347.tif 000003
【図２】
2018069347.tif 000004
【図３】
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【図４】
2018069347.tif 000006
【図５】
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【図６】
2018069347.tif 000008
【図７】
2018069347.tif 000009
【図８】
2018069347.tif 000010
【図９】
2018069347.tif 000011
【図１０】
2018069347.tif 000012
【図１１】
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