(57)【要約】【課題】穴の内部に存在する異物や穴の内周面に現れる鋳巣からなる検出対象物の有無を精度良く検査する穴内部検査装置を提供する。【解決手段】穴内部検査装置１００は、穴９１の内部を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部３０と、撮像画像に基づいて、穴９１の開口側に設定された第１位置の座標と、第１位置よりも穴９１の奥側に設定された第２位置の座標とを算定する座標算定部３１と、第１位置の座標に基づいて、第１位置を中心として穴９１の周方向に沿って撮像画像を展開した第１展開画像と、第２位置の座標に基づいて、第２位置を中心として周方向に沿って撮像画像を展開した第２展開画像とを生成する展開画像生成部３２と、第１展開画像と第２展開画像とに基づいて、穴９１の内部に存在する異物及び穴９１の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を判定する判定部３７と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穴の開口部から前記穴の外側に所定距離離れた位置から前記穴の内部を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づいて、前記穴の開口側に設定された第１位置の座標と、前記第１位置よりも前記穴の奥側に設定された第２位置の座標とを算定する座標算定部と、
前記第１位置の座標に基づいて、前記第１位置を中心として前記穴の周方向に沿って前記撮像画像を展開した第１展開画像と、前記第２位置の座標に基づいて、前記第２位置を中心として前記周方向に沿って前記撮像画像を展開した第２展開画像とを生成する展開画像生成部と、
前記第１展開画像と前記第２展開画像とに基づいて、前記穴の内部に存在する異物及び前記穴の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を判定する判定部と、
を備える穴内部検査装置。
【請求項２】
前記第１展開画像における前記第１位置側の画像と前記第２展開画像における前記第２位置側の画像とを合成した合成展開画像を生成する合成画像生成部と、
前記合成展開画像を前記穴の周方向に対応する方向に所定のオフセット量だけオフセットしたオフセット展開画像を生成するオフセット画像生成部と、
前記合成展開画像における画素毎の輝度値と前記オフセット展開画像における画素毎の輝度値とに基づいて、前記画素毎に輝度値の差異を演算する輝度差演算部と、を備え、
前記判定部は、前記輝度値の差異に基づいて前記検出対象物の有無を判定する請求項１に記載の穴内部検査装置。
【請求項３】
前記輝度値の差異が予め設定された値よりも大きい値を有する画素をグループ化し、グループ化して形成された領域の最大内径を算定する内径算定部を備え、
前記判定部は、前記最大内径が前記検出対象物のサイズよりも大きい場合に、前記検出対象物が存在すると判定する請求項２に記載の穴内部検査装置。
【請求項４】
穴の開口部から前記穴の外側に所定距離離れた位置から前記穴の内部を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像画像に基づいて、前記穴の開口側に設定された第１位置の座標と、前記第１位置よりも前記穴の奥側に設定された第２位置の座標とを算定する座標算定ステップと、
前記第１位置の座標に基づいて、前記第１位置を中心として前記穴の周方向に沿って前記撮像画像を展開した第１展開画像と、前記第２位置の座標に基づいて、前記第２位置を中心として前記周方向に沿って前記撮像画像を展開した第２展開画像とを生成する展開画像生成ステップと、
前記第１展開画像と前記第２展開画像とに基づいて、前記穴の内部に存在する異物及び前記穴の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を判定する判定ステップと、
を備える穴内部検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穴の内部に存在する異物及び穴の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を検査する穴内部検査装置、及び穴内部検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
金属体に対して切削加工により穴を形成する際、切削加工時に生じる切粉が異物として穴の内部に残留したり、金属体を形成する際に生じた鋳巣が穴の表面に現れたりすることがある。これらは金属体の品質上、欠陥となることから、検査する技術が検討されてきた（例えば特許文献１及び２）。
【０００３】
特許文献１に記載の内部表面検査装置は、カメラで撮像された穴の内部表面の撮像画像を展開し、展開して得られた展開画像の輝度に基づき上記欠陥の有無を検査している。また、特許文献２に記載のネジ穴検査装置にあっても、ネジ穴の内周面の展開画像を取得し、取得された展開画像に含まれるネジ山の特徴点と、予め取得されているマスターの特徴点とを比較して、ネジ穴のネジ形状に係る良否判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８９８２６号公報
【特許文献２】特開２００９−１４３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、穴がネジ孔である場合において、欠陥検出に不要な画像情報であるネジ山の波状ノイズ成分をノイズ除去しているが、この時、欠陥情報が劣化するため波状ノイズ成分を除去しきれず、欠陥の有無の検査に用いる輝度閾値を高く設定する必要がある。このため、ネジ山の輝度に対して輝度差が小さい切粉を検出できない可能性があり、確実に切粉を検出するのに他の検査工程や対策が必要となる。
【０００６】
また、特許文献２に記載の技術では、上述したようにネジ穴のネジ形状に係る良否判定を行うことが可能であるが、例えばネジ山のピッチと同じようなサイズの切粉が残留している場合には適切に検出できない可能性がある。
【０００７】
そこで、穴の内部に存在する異物や穴の内周面に現れる鋳巣からなる検出対象物の有無を精度良く検査することが可能な穴内部検査装置、及び穴内部検査方法が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る穴内部検査装置の特徴構成は、穴の開口部から前記穴の外側に所定距離離れた位置から前記穴の内部を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に基づいて、前記穴の開口側に設定された第１位置の座標と、前記第１位置よりも前記穴の奥側に設定された第２位置の座標とを算定する座標算定部と、前記第１位置の座標に基づいて、前記第１位置を中心として前記穴の周方向に沿って前記撮像画像を展開した第１展開画像と、前記第２位置の座標に基づいて、前記第２位置を中心として前記周方向に沿って前記撮像画像を展開した第２展開画像とを生成する展開画像生成部と、前記第１展開画像と前記第２展開画像とに基づいて、前記穴の内部に存在する異物及び前記穴の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を判定する判定部と、を備えている点にある。
【０００９】
このような特徴構成とすれば、撮像画像取得部により取得された極座標系画像である撮像画像を直交座標系画像に画像変換して生成した第１展開画像及び第２展開画像からなる展開画像を、穴の周方向に対応する方向にオフセットし、オフセット前後の画像同士を差分することで輝度変化の大きい部分のみを抽出することができる。これにより、切粉や鋳巣を目立ち易くすることができるので、検出対象物の有無を容易に判定することが可能となる。
【００１０】
また、前記穴内部検査装置は、前記第１展開画像における前記第１位置側の画像と前記第２展開画像における前記第２位置側の画像とを合成した合成展開画像を生成する合成画像生成部と、前記合成展開画像を前記穴の周方向に対応する方向に所定のオフセット量だけオフセットしたオフセット展開画像を生成するオフセット画像生成部と、前記合成展開画像における画素毎の輝度値と前記オフセット展開画像における画素毎の輝度値とに基づいて、前記画素毎に輝度値の差異を演算する輝度差演算部と、を備え、前記判定部は、前記輝度値の差異に基づいて前記検出対象物の有無を判定すると好適である。
【００１１】
例えば穴の軸心と撮像中心とに間で軸ずれが発生した場合、極座標系画像上の穴の上部の領域の中心座標で直交座標系に変換すると穴の上部の展開歪が少なくなるが穴の下部に向う程、歪量が大きくなる。一方、穴の下部の領域の中心座標で直交座標系に変換すると穴の下部の展開歪が少なくなるが穴の上部に向う程、歪量が大きくなる。そこで、上記のように構成することにより、穴の上部に設定された第１位置における中心座標に基づく画像と、穴の下部に設定された第２位置における中心座標に基づく画像とで合成展開画像を生成するので、歪の少ない合成画像を生成することができる。したがって、検出対象物の検出精度を向上することが可能となる。
【００１２】
また、前記穴内部検査装置は、前記輝度値の差異が予め設定された値よりも大きい値を有する画素をグループ化し、グループ化して形成された領域の最大内径を算定する内径算定部を備え、前記判定部は、前記最大内径が前記検出対象物のサイズよりも大きい場合に、前記検出対象物が存在すると判定すると好適である。
【００１３】
このような構成とすれば、切粉や鋳巣を輝度値の差異により目立ち易くすることができるので、これらの有無を容易に判定することが可能となる。
【００１４】
また、本発明に係る穴内部検査方法の特徴構成は、穴の開口部から前記穴の外側に所定距離離れた位置から前記穴の内部を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、前記撮像画像に基づいて、前記穴の開口側に設定された第１位置の座標と、前記第１位置よりも前記穴の奥側に設定された第２位置の座標とを算定する座標算定ステップと、前記第１位置の座標に基づいて、前記第１位置を中心として前記穴の周方向に沿って前記撮像画像を展開した第１展開画像と、前記第２位置の座標に基づいて、前記第２位置を中心として前記周方向に沿って前記撮像画像を展開した第２展開画像とを生成する展開画像生成ステップと、前記第１展開画像と前記第２展開画像とに基づいて、前記穴の内部に存在する異物及び前記穴の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を判定する判定ステップと、を備えている点にある。
【００１５】
このような穴内部検査方法も上述した穴内部検査装置と比べて、実質的な特徴構成には相違はなく、上述した作用効果を得ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】穴内部検査装置の構成を示す模式図である。
【図２】撮像画像の一例である。
【図３】第１位置の座標及び第２位置の座標の算定について示した図である。
【図４】第１展開画像及び第２展開画像の生成について示した図である。
【図５】合成展開画像の生成について示した図である。
【図６】オフセット展開画像について示した図である。
【図７】輝度差の演算について示した図である。
【図８】判定部による判定について示した図である。
【図９】輝度プロファイルを用いた判定について示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に係る穴内部検査装置は、穴の内部に存在する検査対象物、具体的には穴の内部に存在する異物や穴の内周面に現れる鋳巣の有無を検査する機能を備えて構成される。以下、本実施形態の穴内部検査装置１００について説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態の穴内部検査装置１００の構成を模式的に示した図である。図１に示されるように、穴内部検査装置１００は、検査ヘッド１、ロボット２、ロボットコントローラ３、照明電源４、制御部５、撮像画像取得部３０、座標算定部３１、展開画像生成部３２、合成画像生成部３３、オフセット画像生成部３４、輝度差演算部３５、内径算定部３６、判定部３７を備えて構成される。制御部５、撮像画像取得部３０、座標算定部３１、展開画像生成部３２、合成画像生成部３３、オフセット画像生成部３４、輝度差演算部３５、内径算定部３６、判定部３７の各機能部は、穴の内部に存在する検査対象物の有無の検査に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００１９】
検査ヘッド１は、カメラ６、レンズ部７、及びスポット照明８から構成される。カメラ６は、ワーク９０の穴（被撮像対象）９１を撮像する。レンズ部７は、ワーク９０の穴９１の軸線に対して平行な光軸を有する広角レンズ９、複数の高精度レンズを組み合わせて構成されるリレーレンズ１０、スポット照明８からの光を屈曲させて穴９１へ照射するハーフミラー１１から構成される。スポット照明８は光を照射する光源に相当する。
【００２０】
ロボット２は、穴９１の開口部から所定距離離して検査ヘッド１を移動させる。ロボット２は、ロボットコントローラ３により制御される。照明電源４は、スポット照明８に電力を供給する。制御部５は、ロボットコントローラ３と照明電源４とを制御する。
【００２１】
スポット照明８からの光は、ハーフミラー１１により屈曲され、リレーレンズ１０と広角レンズ９を透過し、穴９１の内部表面に均一に照射される。穴９１からの反射光は、広角レンズ９、リレーレンズ１０、ハーフミラー１１を透過してカメラ６に入射され、カメラ６は、穴９１の開口部から穴９１の外側に所定距離離れた位置から穴９１の内部を撮像する。したがって、検査ヘッド１は穴９１から離間した状態で保持される。
【００２２】
検査ヘッド１は、上記のように保持され、穴９１の上を移動しながら、複数の穴９１の内部表面を撮像する。すなわち、ロボットコントローラ３が、制御部５の指示によりロボット２を制御して検査ヘッド１を移動させ、スポット照明８で照射された穴９１の内部表面をカメラ６で撮像する。撮像後、ロボットコントローラ３が検査ヘッド１を次の穴９１の上に移動させ、当該次の穴９１の上に達すると、カメラ６で穴９１の内部表面を撮像する。この一連の動作は、検査対象となる全ての穴９１が終了するまで行われる。
【００２３】
撮像画像取得部３０は、穴９１の開口部から穴９１の外側に所定距離離れた位置から穴９１の内部を撮像した撮像画像を取得する。上述したように、本実施形態ではカメラ６が、穴９１の開口部から穴９１の外側に所定距離離れた位置から穴９１の内部を撮像する。カメラ６により撮像された撮像画像は、撮像画像取得部３０に伝達される。図２には、撮像画像取得部３０が取得した撮像画像の一例が示される。図２に示されるように、撮像画像は穴９１の内部を穴９１の上方から覗き込んだような画像になる。また、図２に示されるように、本実施形態では穴９１として内周面にネジ山が形成されたネジ穴を例に挙げて説明する。
【００２４】
このような穴９１の開口部から穴９１の外側に所定距離離れた位置から穴９１の内部を撮像した撮像画像を取得する工程は、穴内部検査方法における撮像画像取得ステップと称される。
【００２５】
図１に戻り、座標算定部３１は、撮像画像に基づいて、穴９１の開口側に設定された第１位置の座標と、第１位置よりも穴の奥側に設定された第２位置の座標とを算定する。「穴９１の開口側に設定された第１位置」とは、例えば穴９１の開口縁部にあたる。もちろん、第１位置は開口縁部から穴９１の底部側に所定距離だけ入った位置とすることも可能である。「第１位置よりも穴の奥側に設定された第２位置」とは、第１位置よりも穴９１の底部側の位置が相当する。本実施形態では、第１位置が穴９１の開口縁部であり、第２位置が底部であるとして説明する。もちろん、第２位置は底部から開口縁部側に所定距離離間した位置とすることも可能である。なお、座標算定部３１は、撮像画像から開口縁部及び底部を検出するが、これらは例えば輝度差に基づき検出することが可能である。このような検出は、公知の画像認識を利用して行うことが可能である。
【００２６】
「第１位置の座標」とは、穴９１を上方から見た場合の第１位置における穴９１の軸芯に直交する領域の中心座標が相当し、「第２位置の座標」とは、穴９１を上方から見た場合の第２位置における穴９１の軸芯に直交する領域の中心座標が相当する。図３の（Ａ）には、穴９１の開口縁部における開口領域が破線２１で示され、中心が＋印２２で示される。また、図３の（Ｂ）には、穴９１の底部における開口領域が破線２３で示され、中心が＋印２４で示される。座標算定部３１は、破線２１で示されるような穴９１の開口縁部における開口領域の中心座標（＋印２２に相当）と、破線２３で示されるような穴９１の底部における開口領域の中心座標（＋印２４に相当）とを算定する。
【００２７】
このような撮像画像に基づいて、穴９１の開口側に設定された第１位置の座標と、第１位置よりも穴９１の奥側に設定された第２位置の座標とを算定する工程は、穴内部検査方法における座標算定ステップと称される。
【００２８】
図１に戻り、展開画像生成部３２は、第１位置の座標に基づいて、第１位置を中心として穴９１の周方向に沿って撮像画像を展開した第１展開画像と、第２位置の座標に基づいて、第２位置を中心として周方向に沿って撮像画像を展開した第２展開画像とを生成する。「第１位置の座標に基づいて、第１位置を中心として穴９１の周方向に沿って撮像画像を展開」とは、穴９１の内周面が描写された撮像画像を、第１位置を基準として帯状に広げることを意味する。具体的には、撮像画像における第１位置の座標に基づき、直交座標変換により視点変換が行われることに相当する。また、「第２位置の座標に基づいて、第２位置を中心として穴９１の周方向に沿って撮像画像を展開」とは、穴９１の内周面が描写された撮像画像を、第２位置を基準として帯状に広げることを意味する。具体的には、撮像画像における第２位置の座標に基づき、直交座標変換により視点変換が行われることに相当する。したがって、展開画像生成部３２は、撮像画像における開口縁部の中心座標（＋印２２に相当）に基づき、直交座標変換により視点変換を行った第１展開画像と、撮像画像における底部の中心座標（＋印２４に相当）に基づき、直交座標変換により視点変換を行った第２展開画像とを生成する。図４の（Ａ）には第１展開画像が示され、図４の（Ｂ）には第２展開画像が示される。
【００２９】
このような第１位置の座標に基づいて、第１位置を中心として穴９１の周方向に沿って撮像画像を展開した第１展開画像と、第２位置の座標に基づいて、第２位置を中心として周方向に沿って撮像画像を展開した第２展開画像とを生成する工程は、穴内部検査方法における展開画像生成ステップと称される。
【００３０】
図１に戻り、合成画像生成部３３は、第１展開画像における第１位置側の画像と第２展開画像における第２位置側の画像とを合成した合成展開画像を生成する。第１展開画像における第１位置側の画像とは、第１展開画像のうち第１位置に近い側の画像である。本実施形態では、第１展開画像のうち開口縁部に近い側の画像が相当し、具体的には第１展開画像の上半分の画像が相当する。第２展開画像における第２位置側の画像とは、第２展開画像のうち第２位置に近い側の画像である。本実施形態では、第２展開画像のうち底部に近い側の画像が相当し、具体的には第２展開画像の下半分の画像が相当する。したがって、合成画像生成部３３は、第１展開画像の上半分の画像と、第２展開画像の下半分の画像とを合成して合成展開画像を生成する。このような合成展開画像が図５に示される。図５の例では、第１展開画像の上半分の画像が破線で囲まれ、第２展開画像の下半分の画像が一点鎖線で囲まれる。
【００３１】
このような第１展開画像における第１位置側の画像と第２展開画像における第２位置側の画像とを合成した合成展開画像を生成する工程は、穴内部検査方法における合成画像生成ステップと称される。
【００３２】
図１に戻り、オフセット画像生成部３４は、合成展開画像を穴９１の周方向に対応する方向に所定のオフセット量だけオフセットしたオフセット展開画像を生成する。穴９１の周方向に対応する方向とは、合成展開画像における横方向に相当する。したがって、オフセット画像生成部３４は、合成展開画像を横方向に所定のオフセット量だけオフセットしたオフセット展開画像を生成する。ここで、オフセット量は、穴内部検査装置１００により検査したい穴９１の内部に存在する切粉や鋳巣のサイズに応じて設定する（例えば２ｍｍ）と良い（図６参照）。すなわち、切削工程により生じる可能性がある切粉のサイズや、金属体の形成時に形成される可能性がある鋳巣のサイズに応じて設定することが可能であるし、あるいは穴９１を形成した際に問題となる切粉や鋳巣のサイズに応じて設定することが可能である。図６には、オフセット画像生成部３４により生成されたオフセット展開画像の一例が示される。
【００３３】
このような合成展開画像を穴９１の周方向に対応する方向に所定のオフセット量だけオフセットしたオフセット展開画像を生成する工程は、穴内部検査方法におけるオフセット画像生成ステップと称される。
【００３４】
図１に戻り、輝度差演算部３５は、合成展開画像における画素毎の輝度値とオフセット展開画像における画素毎の輝度値とに基づいて、画素毎に輝度値の差異を演算する。輝度差演算部３５は、合成展開画像と合成展開画像に対してオフセットした状態のオフセット展開画像とを重ね合わせ、合成展開画像の各画素の輝度値とオフセット展開画像の各画素の輝度値との差異を演算する。図７には、輝度差演算部３５により演算された各画素毎の輝度値の差異に相当する画像差分が示される。このように合成展開画像と合成展開画像に対してオフセットした状態のオフセット展開画像とを重ね合わせることにより、合成展開画像及びオフセット展開画像の輝度値が大きい部分において、互いに重ならない部分は輝度値の差が大きくなり、輝度値が大きい部分を目立たせることができる。また、穴９１に形成されたネジ山は合成展開画像及びオフセット展開画像において、オフセット方向に沿った凸部であるので、画像差分によって輝度差が生じなくなる。このため、特にオフセット方向に対して平行でない形状を画像差分により目立たせることが可能となる。
【００３５】
このような合成展開画像における画素毎の輝度値とオフセット展開画像における画素毎の輝度値とに基づいて、画素毎に輝度値の差異を演算する工程は、穴内部検査方法における輝度差演算ステップと称される。
【００３６】
図１に戻り、内径算定部３６は、輝度値の差異が予め設定された値よりも大きい値を有する画素をグループ化し、グループ化して形成された領域の最大内径を算定する。内径算定部３６は、上述した輝度差演算部３５により目立つようにされた輝度値が大きい部分を、図８に示されるようにグループ化する。なお、図８では、図７の合成展開画像に対して公知の遠近補正（開口部側が底部側より大きく撮像されることを修正するため、すなわち開口部側と底部側とのサイズの統一化をおこなうための補正）が行われている。内径算定部３６は、グループ化して形成された夫々の領域の最大内径を算定する。この算定は、例えば、グループ化して形成された領域が内接するように形状や楕円を形成し、当該形状の長手方向の長さや、楕円の長軸の長さを最大内径とすることが可能である。
【００３７】
このような輝度値の差異が予め設定された値よりも大きい値を有する画素をグループ化し、グループ化して形成された領域の最大内径を算定する工程は、穴内部検査方法における内径算定ステップと称される。
【００３８】
図１に戻り、判定部３７は、第１展開画像と第２展開画像とに基づいて、穴９１の内部に存在する異物及び穴の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を判定する。本実施形態では、合成画像生成部３３により第１展開画像の上半分の画像と第２展開画像の下半分の画像とを合成して生成された合成展開画像の各画素の輝度値とオフセット展開画像の各画素の輝度値との差異に基づいて検出対象物の有無を判定する。
【００３９】
ここで、本実施形態では、内径算定部３６により輝度値の差異が予め設定された値よりも大きい値を有する画素をグループ化し、グループ化して形成された領域の最大内径が算定される。判定部３７は、グループ化して形成された領域の最大内径が検出対象物のサイズよりも大きい場合に、検出対象物が存在すると判定する。このような判定部３７による判定は、図８に示されるような画像差分について二値化処理を行い、縦方向及び横方向の一方に沿って輝度プロファイルを生成し、輝度プロファイルにおいて所定の閾値よりも大きい値を有する領域が、検出対象物のサイズよりも大きい場合に検出対象物が存在すると良い。なお、検出対象物のサイズとは、検出したい検出対象物のサイズ（規格サイズ）である。
【００４０】
図９には輝度プロファイルを用いた判定処理について示される。図９では、図８のＡ線に沿って生成した輝度プロファイルが示される。輝度プロファイルとは、位置毎に輝度値を示した図である。図９では、横軸が輝度値であり、縦軸がＡ線上の位置を示している。この輝度プロファイルにおいて、所定の閾値よりも大きい輝度値を有する部分Ｂが、図８においてＡ線上に存在するグループ化して形成された領域Ｃに相当し、この部分Ｂのサイズが検出対象物のサイズよりも大きい場合に判定部３７は異物であると判定する。なお、判定部３７は、図８の画像差分を示したデータにおいて、例えば図８の横方向にＡ線の位置を変更しながら全面に亘って輝度プロファイルを取得し判定する。なお、今回は検出対象物として異物の検出を例に挙げて説明したが、鋳巣でも同様に検出することが可能である。
【００４１】
このような第１展開画像と第２展開画像とに基づいて、穴９１の内部に存在する異物及び穴９１の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を判定する工程は、穴内部検査方法における判定ステップと称される。
【００４２】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、合成画像生成部３３が、第１展開画像における第１位置側の画像と第２展開画像における第２位置側の画像とを合成した合成展開画像を生成するとして説明したが、合成画像生成部３３を備えずに、展開画像生成部３２が生成した展開画像をそのまま用いるように構成することも可能である。
【００４３】
上記実施形態では、オフセット画像生成部３４が、合成展開画像を穴９１の周方向に対応する方向に所定のオフセット量だけオフセットしたオフセット展開画像を生成するとして説明したが、オフセット画像生成部３４を備えずに、合成画像生成部３３が生成した合成画像をそのまま用いるように構成することも可能である。
【００４４】
上記実施形態では、内径算定部３６が、輝度値の差異が予め設定された値よりも大きい値を有する画素をグループ化し、グループ化して形成された領域の最大内径を算定するとして説明したが、輝度値の差異が予め設定された値よりも大きい値を有する画素をグループ化せずに判定するように構成することも可能である。
【００４５】
本発明は、穴の内部に存在する異物及び穴の内周面に現れる鋳巣の少なくとも一方からなる検出対象物の有無を検査する穴内部検査装置、及び穴内部検査方法に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
３０：撮像画像取得部
３１：座標算定部
３２：展開画像生成部
３３：合成画像生成部
３４：オフセット画像生成部
３５：輝度差演算部
３６：内径算定部
３７：判定部
９１：穴
１００：穴内部検査装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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