(57)【要約】【課題】印刷中に自走可能なプリンタにエラーが発生した場合あるいは印刷動作が終了した場合にも、ユーザが、プリンタに対するエラー処理およびプリンタの取り出しを容易に行なうことが可能なプリンタを提供する。【解決手段】プリンタ１００は、本体部１１０にインクを吐出可能な印刷手段２１０と走行手段２０６〜２０９と、これらを制御する制御手段２００を備える。制御手段２００は、印刷中または印刷終了時に前記走行手段の走行が停止した時、本体部１１０の停止位置４００から離れ、かつ印刷領域１０３の端部から所定の距離Ｘ以内となる範囲内に退避場所４０１の候補を定める。そして定めた退避場所４０１の候補に本体部１００を移動せる。【選択図】図４
2018069531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段を備えた本体部にインクを吐出可能な印刷手段が搭載され、前記走行手段によって前記本体部を走行させつつ前記印刷手段からインクを吐出させることにより所定の印刷領域に画像を形成するプリンタであって、
前記走行手段と前記印刷手段を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、印刷中または印刷終了時に前記走行手段の走行が停止した時、前記本体部の停止位置から離れ、かつ前記印刷領域の端部から所定の距離以内となる範囲内に退避場所の候補を定め、前記退避場所の候補に前記本体部を移動せることを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記制御手段は、前記走行手段の走行がエラーの発生によって印刷領域内で停止したとき、印刷済領域を表す情報と印刷されていない未印刷領域を表す情報の少なくとも一方に基づいて、前記退避場所の候補を定めることを特徴とする請求項１に記載のプリンタ。
【請求項３】
前記制御手段は、前記範囲内の前記未印刷領域を前記退避場所の候補として定めることを特徴とする請求項２に記載のプリンタ。
【請求項４】
前記制御手段は、前記範囲内の前記印刷済領域のうち、インク吐出量が一定量以下の領域を前記退避場所の候補として定めることを特徴とする請求項１または２に記載のプリンタ。
【請求項５】
前記制御手段は、前記退避場所の候補のうち、前記走行手段の動作開始位置に最も近い場所を前記退避場所として定めることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項６】
前記制御手段は、前記退避場所の候補のうち、前記エラーが発生した場所に最も近い場所を前記退避場所として定めることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項７】
前記制御手段は、前記退避場所の候補のうち、ユーザに最も近い場所を退避場所として定めることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項８】
前記制御手段は、前記範囲内において、前記本体部が入り得る前記未印刷領域が存在しないとき、前記本体部の走行開始位置を退避場所として定めることを特徴とする請求項４項に記載のプリン
【請求項９】
前記制御手段は、前記範囲内の前記印刷済領域にインク吐出量が一定量以下の領域が存在しないとき、前記本体部の動作開始位置を退避場所として定めることを特徴とする請求項５のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記本体部を、前記印刷済領域を経て前記退避位置へと移動させる際、当該印刷済領域のインクが十分に乾燥するまで待機してから、前記退避位置への移動を開始させることを特徴とする請求項２ないし９のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記印刷領域外の情報に基づいて印刷領域外の領域に退避場所の候補を定めることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記印刷領域外における段差の有無に基づいて印刷領域外の領域に退避場所を定めるか否かを判断することを特徴とする請求項１ないし１１に記載のプリンタ。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記印刷領域の周囲のうち壁の存在しない方向に位置する印刷領域外の領域を退避場所の候補として定めることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記印刷領域に対する印刷動作が終了して停止したとき、前記印刷領域の端部から所定の距離以内の範囲内に退避場所の候補を定め、前記退避場所の候補に前記本体部を移動せることを特徴とするプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本体部にインクを吐出する印刷部と走行手段とを備え、走行手段によって本体部を走行させつつ印刷部によって印刷を行なうようにしたプリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、予め用意した搬送路に沿って定形の印刷媒体を移動させながら印刷を実行する従来の印刷装置とは異なり、印刷装置自体が走行手段を備え、非定形の印刷領域に対して印刷装置自体を走行させながら印刷を行う、いわゆる自走式プリンタが提案されている。
【０００３】
特許文献１には、記録媒体上で自走しながら記録媒体にインクを吐出し、画像を形成していく自走式プリンタが開示記載されている。このような自走式プリンタでは、非定形な印刷対象領域への印刷が可能である。例えば、メモ用の小サイズの印刷対象領域から体育館のフロアサイズに相当する極めて大きな印刷対象領域まで幅広く印刷が可能である。また、印字場所についても床面、壁面、テーブルの上など様々な場所を想定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１６９６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自走式プリンタの印刷中にエラーが発生し、自走式プリンタの走行が停止した場合、ユーザは走行の停止した自走式プリンタに対して直接、エラー処理を行なうことが必要となる。このとき、印刷画像を形成していた位置で自走式プリンタが停止した場合、ユーザがエラー処理を行う際に、印刷直後の十分に乾燥していないインクに自走式プリンタなどが接触し、印刷画像を汚損するおそれがある。また、体育館のフロアサイズのような大きな印刷領域の中央付近などで自走式プリンタの走行が停止した場合、ユーザの手が届かず、自走式プリンタへのエラー処理が極めて困難になる。また、ユーザが印刷領域踏み入らざるを得ない場合、印刷領域の汚れや損傷が懸念される。このような問題は、エラー発生時だけでなく、ユーザが印刷領域の外側から回りこむことができない位置で印刷動作が終了し、自走式プリンタの走行が停止した場合にも発生する。
【０００６】
本発明は、印刷中に自走可能なプリンタにエラーが発生した場合あるいは印刷動作が終了した場合にも、ユーザが、プリンタに対するエラー処理およびプリンタの取り出しを容易に行なうことが可能なプリンタの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、走行手段を備えた本体部にインクを吐出可能な印刷手段が搭載され、前記走行手段によって前記本体部を走行させつつ前記印刷手段からインクを吐出させることにより所定の印刷領域に画像を形成するプリンタであって、前記走行手段と前記印刷手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、印刷中または印刷終了時に前記走行手段の走行が停止した時、前記本体部の停止位置から離れ、かつ前記印刷領域の端部から所定の距離以内となる範囲内に退避場所の候補を定め、前記退避場所の候補に前記本体部を移動せることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、印刷中に自走可能なプリンタにエラーが発生した場合あるいは印刷動作が終了した場合にも、ユーザは、プリンタに対するエラー処理およびプリンタの取り出しを、容易に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態における自走式プリンタを含む印刷システムの一例を示す図である。
【図２】自走式プリンタに内蔵される構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態における処理を示すフローチャーとである。
【図４】第１の実施形態における自走式プリンタの退避場所を示す図である。
【図５】第１の実施形態における自走式プリンタの他の退避場所を示す図である。
【図６】第１の実施形態における自走式プリンタのさらに他の退避場所を示す図である。
【図７】第２、第３の実施形態における処理を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態における自走式プリンタの退避場所を示す図である。
【図９】第３の実施例における自走式プリンタ退避場所を示す図である。
【図１０】第４の実施例における処理を示すシステムフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。  
（第１の実施形態）
図１は本発明の実施形態における自走式プリンタを含む印刷システムの一例を示す図である。本例の印刷システムは、制御装置１０１と、自走式プリンタ１００とを備える。自走式プリンタ１００は、印刷用カセット用紙ケースなどを持たず、外部に設定された印刷対象上を走行しつつ、内部に設けられた印刷手段によって印刷対象に対して画像の形成を行なう。印刷対象は、例えば、任意の平面に設定された印刷領域１０３となる。
【００１１】
制御装置１０１は、自走式プリンタ１００に対して、例えばＷｉ−Ｆｉなどの無線通信により印刷命令および画像データなどを発行する機能を提供している。印刷命令を発行する通信手段は任意である。自走式プリンタ１００は、制御装置１０１から受け取った印刷命令および画像データに基づき印刷領域１０３に印刷を行う。なお、図１は、印刷領域１０３に対して画像１０２を印刷している途中の段階を表している。
【００１２】
図２は、自走式プリンタ１００に内蔵される構成を概略的に示すブロック図である。自走式プリンタ１００は、後述の各ユニットを収納、保持するプリンタ本体（本体部）１１０と、プリンタ本体１１０を走行させる走行手段とを備える。走行手段は、４つの駆動輪２０６、２０７、２０８、２０９によって構成され、これらの車輪を正方向または逆方向へと回転させることによって、プリンタ本体１１０を任意の方向へと移動させることができる。
【００１３】
制御ユニット２００は、演算、制御、及び判断などを行なうＣＰＵと、ＣＰＵにより実行される処理などにおいてデータを一時的に格納するワークメモリとして機能するＲＡＭと、ＣＰＵにより実行する制御プログラムが記憶されたＲＯＭなどを備える。制御ユニット２００は、入力された画像データ及び位置情報に基づき印刷対象である印刷領域１０３に対して自走式プリンタ１００の各ユニットを制御して印刷動作を実行させる。また、制御ユニット２００は、後述のセンサーユニット２０４からの情報に基づき、自走式プリンタのエラー判定を行い、エラーが発生している場合には、そのエラーに対する対処方法の決定を行なう。このように、制御ユニット２００は、自走式プリンタ１００の各部を制御する制御手段、エラーの有無を判定する判定手段、エラーの対処方法を決定する決定手段としての機能を有する。
【００１４】
印刷ユニット２０１は、印刷領域１０３に画像を形成するユニットである。本実施形態における印刷ユニット２０１は、インクを吐出して印刷領域１０３に印刷を行なうインクジェット方式の印刷手段を備えている。印刷手段は、主として、自走式プリンタのほぼ中央に配置された印刷用ヘッド２１０と、印刷用ヘッドへと供給するインクを貯留したインクタンクとを備える。
【００１５】
印刷ヘッドは、インクを吐出可能な複数の吐出口を一定方向に沿って配列した単数または複数の吐出口列を備える。本実施形態では、吐出口の配列方向と交差する方向に沿って複数の吐出口列が配置されている。複数の吐出口列は、それぞれ異なる色のインク（例えば、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローのインク）を吐出し、白黒画像またはカラー画像を形成する。
【００１６】
また、ＩＦユニット２０２は、制御装置１０１との通信を行なうために無線通信機能を有する。制御ユニット２００より送信された印刷命令および画像データは、このＩＦユニット２０２を介して制御ユニット２００へと転送される。制御ユニット２００は、印刷命令および画像データに基づき、印刷ユニット２０１および駆動ユニット２０３を制御し、記録動作を実行させる。
【００１７】
駆動ユニット２０３は、本体部に設けられたモータやソレノイドなどを駆動するアクチュエータを駆動する駆動回路を備える。アクチュエータとしては、４個の駆動輪２０６ないし２０８の各々に対応して設けられた４個の駆動モータや各駆動輪の昇降を行なう昇降機構のアクチュエータなどがある。昇降機構のアクチュエータとしては、例えば、ソレノイド、モータなど、種々のものが適用可能である。本実施形態では、ソレノイドを使用している。駆動源として駆動ユニット２０３は、制御ユニット２００からの指示された制御指令に従って、上記アクチュエータの駆動をそれぞれ独立して制御する。例えば、制御ユニット２００からの制御指令に基づいて４個の駆動モータの駆動、停止、並びに駆動時の回転方向および回転速度などを制御する。さらに、制御ユニット２００からの制御指令に応じて４個のソレノイドの駆動、停止（駆動輪の昇降）を制御する。
【００１８】
自走式プリンタの印刷開始、印刷、印刷終了、エラー発生、などの場面では、それぞれの場面に応じて、制御ユニット２００は、駆動輪の昇降、回転を行なう。例えば、プリンタ本体１１０に保持された印刷ヘッド２１０を、吐出口の配列方向である主走査方向に移動させる場合には、駆動輪２０８、２０９を同方向に回転させると共に、主走査方向において後方に位置する駆動輪２０６または２０７を上昇させる。また、主走査方向と直交する方向、すなわち吐出口の配列方向へと印刷ヘッド２１０をプリンタ本体１１０と共に移動させる場合には、相対向する一組の駆動輪２０６または２０７を同一回転方向に回転させる。これと同時に、副走査方向において後方に位置する駆動輪２０８または２０９を上昇させる。なお、相対向する一組の駆動輪において、同一の回転方向とは、一方の駆動輪の側方から見たとき、両駆動輪の回転方向が同一となることを指す。また、相対向する一組の駆動輪において、逆方向の回転とは、一方の駆動輪の側方から見た回転方向が逆になることを指す。
【００１９】
自走式プリンタ１００のプリンタ本体１１０を回転させる場合には、相対向する駆動輪をそれぞれ逆方向に回転させることにより行なう。さらに、主走査方向および副走査方向と交差する方向（斜行方向）に移動させる場合には、前記のように、プリンタ本体１１０を回転させて、一対の駆動輪による走行方向を斜行方向に合わせた後、その一対の駆動輪を同方向に回転させる。また、相対向する駆動輪の回転数を異ならせる（差動をもたせる）ことにより、曲線的に自走式プリンタ１００を走行させることも可能である。このように、本実施形態における自走式プリンタ１００は、４つの駆動輪の回転方向および回転数を適宜選択することにより、任意の方向に移動させることができる。
【００２０】
センサーユニット２０４は、インクセンサー、衝突センサー、床センサーなどのセンサ群によって構成される。インクセンサーは、印刷中にインク残量を逐次計測し、インクがなくなったことを検出する。衝突センサーは、走行中に障害物との衝突の発生を防ぐために、周囲に衝突する対象となる障害があるか否かを検出する。本実施形態では衝突センサーとして超音波センサーを用い、障害物との距離測定を実施する。但し、同様の効果が得られるものであれば他のセンサーでも代替可能である。走行領域検出センサーは、印刷領域外に、自走式プリンタ１００が走行可能な領域があるか否かを検出する。自走式プリンタの走行可能領域が、印刷領域外に確保されている保証はない。例えば、テーブルに、そのテーブルの表面と略同一面積の記録媒体が載置されている場合、印刷領域である記録媒体の外側のテーブル部分には、自走式プリンタ１００が走行し得る領域が存在しない。このため、記録媒体の外側へと向けて走行した場合には、自走式プリンタ１００がテーブルから落下するおそれがある。このため、記録媒体の外側の領域にも自走式プリンタ１００が走行できる領域が存在するか否かを走行領域検出センサーによって検出する。
【００２１】
電源ユニット２０５は、自走式プリンタ１００の各部への電力供給を行う二次電池を備える。また、制御装置１０１は、自走式プリンタ１００との間で無線通信が可能な機能を装備したパーソナルコンピュータ（ＰＣ）により構成されている。この制御装置１０１には、自走式プリンタ１００へ印刷命令を発行するアプリケーションが実装されている。
【００２２】
画像を形成する場合には、自走式プリンタ１００の駆動開始位置６０１（図６参照）に自走式プリンタ１００を置き、制御装置１０１にて印刷の指示を入力する。ここれにより、制御装置１０１からは、自走式プリンタ１００に対する制御指令および画像データが無線通信によって自走式プリンタ１００に送信される。自走式プリンタ１００では、制御装置１０１から受信した印刷指令を含む制御指令および画像データに基づき、次のような印刷動作を実行する。
【００２３】
すなわち、自走式プリンタ１００は、駆動開始位置６０１から主走査方向（Ａ方向）における往路走査方向Ａ１へと走行しつつ、画像データに基づいて印刷ヘッド２１０からインク滴を吐出し、液体吐出ヘッドの吐出口列の長さに対応する幅の画像を形成する。この往路走査方向Ａ１への移動は、駆動輪２０８と２０９を同一方向へと回転させることによって行なう。また、形成される画像との接触を避けるため、往路走査方向Ａ１における後方に位置する駆動輪２０６は印刷領域から上昇させた位置に保持する。
【００２４】
往路走査方向への印刷が終了すると、自走式プリンタ１００は、ノズル列の長さ分だけ副走査方向（Ｂ方向）におけるＢ１方向へと移動する。この副走査方向への移動は、副走査方向後方に位置する駆動輪２０９を上昇させた後、駆動輪２０６と２０７を同方向へと回転させることにより行なう。次に、駆動輪２０６と２０７を、往路走査時とは逆方向へと回転させて自走式プリンタ１００を復路走査方向Ａ２へと移動させつつ、画像データに基づいて印刷ヘッド２１０からインク滴を吐出させて画像を形成する。この復路走査方向Ａ２への移動においても、形成される画像との接触を避けるため、復路走査方向Ａ２における後方に位置する駆動輪２０７を上昇させた位置に保持する。
【００２５】
以上のように、自走式プリンタ１００の往路走査および副走査を繰り返し行なうことにより、印刷領域全体に画像を形成することができる。印刷領域は、比較的小さなサイズの印刷領域から体育館のフロアサイズなどの大型のサイズまで設定可能であり、種々のサイズに幅広く適用することができる。
【００２６】
一方、印刷動作の途中で、エラーが発生した場合、ユーザが自走式プリンタに対して直接介入しなければならない場合がある。このとき、エラー発生時にその場で自走式プリンタが停止すると、エラーの対処中に、印刷直後のインクが乾燥していない部分の印刷画像と自走式プリンタの本体とがこすれ、印刷画像やプリンタを汚してしまう可能性がある。また、エラー発生位置によってはユーザの手が届かない場所で自走式プリンタが停止してしまうという問題もある。なお、ここで言うエラーとは、ユーザまたは他の機器からの介入が必要なエラーなどを指す。このエラー発生状態としては、例えば、インクタンク内のインクが無くなった状態、印刷ヘッドに吐出不良が発生した状態、駆動車輪に異物が付着して走行が不安定になった状態、バッテリ残量が少なくなった状態、などが挙げられる。このようなエラー発生時の処置を、画像を汚すことなく容易にユーザが実施できるようにするため、本実施形態では以下のような処理を行なう。
【００２７】
図３は、画像の印刷中に自走式プリンタ１００にエラーが発生した際、制御ユニット２００によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。  
印刷中にインクなしエラーが発生し、本体部が一旦走行を停止すると、ステップ３００において、ＲＡＭもしくはＲＯＭに保存されている印刷中の画像データ情報と印刷済位置とから、印刷済領域の画像情報と、これから印刷する印刷予定領域の情報を取得する。
【００２８】
ここで、図２に示す自走式プリンタの半径をｒ、マージンをｍとする。また、Ｘを印刷領域１０３の端部からの距離とする。Ｘは（ｒ＋ｍ）×２以上の値であり、かつ退避した自走式プリンタ１００にユーザの手が届く範囲を設定する。
【００２９】
制御ユニット２００は、これから印刷する印刷予定領域の情報から、半径（ｒ＋ｍ）の円が入り、かつ、印刷領域の端部からの距離がＸ以内となる未印刷領域が存在するか否かを確認する（ステップ３０１）。すなわち、未印刷領域内に自走式プリンタ１００が、退避可能な場所があるか否かを判断する。その結果、退避可能な場所があれば、退避可能な場所を退避場所の候補としてＲＡＭに保存する。  
ステップ３０１で退避可能な場所があると判断された場合（ＹＥＳの場合）、ステップ３０４に移動し、ＲＡＭに保存された退避場所が複数あるか否かを確認する。ステップ３０４で退避場所が複数あると判断された場合（ＹＥＳの場合）には、複数の退避場所の中から現在位置に最も近い退避場所を選択する（ステップ３０５）。この後、制御ユニット２００は、駆動ユニット２０３を駆動して、エラー発生位置（走行停止位置）から選択した退避場所へと自走式プリンタ１００を移動させる（ステップ３０６）。また、ステップ３０４で、退避場所が複数存在しない（ＮＯ）と判断された場合には、唯一の退避場所を選択し、その退避場所に退避する（ステップ３０６）。
【００３０】
なお、退避場所への移動は、自走式プリンタ１００を主走査方向と、副走査方向へと走行させることによって行なうことができる。また、エラー発生位置から主走査方向へと所定位置まで移動させた後、自走式プリンタ１００を回転させて、退避場所まで直線的あるいは曲線的に移動させるようにしてもよい。いずれの場合にも、回転駆動される駆動輪以外の駆動輪のうち、走行方向後方に位置する駆動輪は上昇させた状態で自走式プリンタ１００の走行を行なう。また、移動経路としては、インクの乾燥が早い領域を移動してもよいし、またはその他の経路を使用してもよい。
【００３１】
図４は、自走式プリンタ１００の退避場所が、印刷予定領域内に設定された例を示している。図４において、４００は自走式プリンタ１００にエラーが発生した場所を、４０１は自走式プリンタ１００の退避場所を、それぞれ示している。退避場所４０１は未印刷領域であるので、エラーの対処中に印刷面とプリンタとがこすれて、形成済みの画像が汚れるという問題が生じることはない。また、退避場所は、印刷領域１０３の端部から所定の距離以内（Ｘ以内）の範囲内に設定されているため、ユーザの手が届かない位置で自走式プリンタ１００が停止するという問題も解消される。
【００３２】
再び図３に戻り、ステップ３０１においてＮＯと判断された場合、印刷済領域の画像情報に基づいて、インク吐出量が一定量以下であり、半径（ｒ＋ｍ）の円が入り、かつ印刷領域１０３の端部から距離Ｘの範囲内にある、という条件を満たす領域の存否を判断する。その結果、上記の条件を満たす領域が存在すると判断された場合には、その領域を退避可能な領域として制御ユニット２００のＲＡＭに保存する。さらに、ステップ３０２で印刷済み領域に退避可能である（ＹＥＳ）と判断された場合には、ステップ３０４に移動し、ＲＡＭに保存された退避場所の候補が複数あるか否かを判断する。ステップ３０４で複数の退避場所の候補があると（ＹＥＳ）判断された場合には、複数の退避場所の候補の中から現在位置に最も近い退避場所を選択し（ステップ３０５）、選択した退避場所に自走式プリンタを移動させる（ステップ３０６）。一方、ステップ３０４でＮＯと判断された場合には、唯一の退避場所を選択し、その場所に移動する（ステップ３０６）。
【００３３】
なお、印刷済領域を横切り退避場所に移動する際は、インクが十分に乾燥する時間分待機してから移動する。インクの乾燥を確認する手段としては、表面の光沢を観察することによって乾燥度合いを検知するセンサーを用いてもよいし、インク吐出量と経過時間から算出してもよい。また、その他の周知の手法を用いてもよい。
【００３４】
図５は、自走式プリンタ１００の退避場所が、印刷済領域１０３内に設定された他の例を示している。図５において、５００は自走式プリンタ１００にエラーが発生した場所を、５０１は自走式プリンタ１００の退避場所を、それぞれ示している。退避場所５０１は十分にインク量が少ない領域であるので、エラー対処中に、形成された画像とプリンタ本体１１０とがこすれ、画像を汚すという問題が発生することはない。また、退避場所５０１は、印刷領域端部からの距離がＸ以内の領域に設定されている。すなわち、自走式プリンタ１００にユーザの手が届く範囲内に設定されている。従って、ユーザは印刷領域内に踏み入ることなく、エラーに対する処置を容易に行なうことができる。
【００３５】
再び図３に戻り、ステップ３０２において、自走式プリンタ１００が印刷隅領域に退避可能でない（ＮＯ）と判断された場合、自走式プリンタ１００は、動作開始位置を選択しその場所に移動する（ステップ３０６）。退避場所として動作開始位置を選択する理由は、ユーザが自走式プリンタを設置した場所であれば確実にユーザの手が届く場所となるからである。また、ステップ３０１とステップ３０２の両方においてＮＯと判断された場合の退避場所は、事前に設定できるようにしてもよいし、任意に変更できるようにしてもよい。例えば、ステップ３０２でＮＯと判断された場合の退避場所を、動作開始位置以外の場所に設定してもよい。また、退避位置において、エラーに対する処置が施され、エラーが解消した後は、エラー発生位置へと再び復帰し、印刷動作を再開する。この際、より適正な印刷を行なうため、エラー発生位置に復帰した印刷ヘッドの位置や姿勢を、エラー発生時の位置、姿勢と比較し、ずれが生じていた場合には、それを補正すべくプリンタ本体１１０の回転、移動を行うようにしても良い。
【００３６】
図６は、自走式プリンタの退避場所が動作開始位置に設定された例を示す。図６において、６００は、自走式プリンタ１００のエラー発生場所を、６０１は自走式プリンタ１００の動作開始位置を、それぞれ示している。本例では、退避場所６０１が、動作開始位置に設定されている。このため、エラー発生後に退避場所６０１に退避した自走式プリンタ１００に対して、ユーザは、印刷領域１０３の外から容易にエラーに対処することができる。また、動作開始位置である退避場所６０１は、印刷してから最も時間が経過している場所であるため、印刷された画像が十分に乾燥された状態にある。よって、エラーの対処中に形成された画像とプリンタ本体とが接触したとしても画像に汚れが生じることはない。
【００３７】
なお、図３のフローチャートにおけるステップ３０５では、現在位置に最も近い位置を退避場所として選択する例を示した。しかし、ステップ３０４で退避場所が複数あると判断された時点で、自走式プリンタの動作開始位置もしくはこれに最も近い位置を退避場所として選択するようにしても良い。動作開始位置は、ユーザが任意に設定した走行開始位置でもよいが、自走式プリンタの二次電池への充電もしくはインクタンクへのインクの補給などを行うドッグステーションとしてもよい。また、自走式プリンタにユーザの位置を検出する人感センサーを搭載し、ユーザに近い位置を退避場所として選択するようにしてもよい。さらに他の条件に従って、選択位置を決定することも可能である。
【００３８】
（第２の実施形態）
次に本発明の第２の実施形態を説明する。この第２の実施形態では、印刷中に自走式プリンタにエラーが発生した場合に、印刷領域外に自走式プリンタを退避させることを特徴としている。なお、第２の実施形態における自走式プリンタにおいても、第１の実施形態で説明した図１、図２に示す構成と同様の構成を有しており、それらの構成についての説明は省略する。
【００３９】
第２の実施形態では、自走式プリンタ１００が、プリンタ本体１１０に搭載された衝突センサーや床センサーを用いて周囲の情報を計測し、印刷領域に対してどの位置に壁や段差があるか、などの情報をＲＡＭに保存しながら印刷を行う。さらに、エラー発生時には、保存した情報に基づいて、退避処理を実行する。
【００４０】
図７は、画像の印刷中に自走式プリンタ１００にエラーが発生した際、制御ユニット２００によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。印刷中にインクなしエラーが発生すると、ステップ７００では、以下の情報取得処理を行う。すなわち、制御ユニット２００のＲＡＭもしくはＲＯＭに保存されている印刷中の画像データ情報と印刷済の位置とから、印刷済領域の画像情報と、これから印刷する印刷予定領域の範囲情報を取得する。また、印刷中に計測・保存した周囲の情報の中から印刷領域外の情報を取得する。さらに、未だ計測・保存の完了していない印刷領域外の領域がある場合には、その領域の計測を行う。
【００４１】
ステップ７０１では、取得した印刷領域外の情報から、半径ｒ＋ｍの円が入り、かつ段差がなく容易に印刷範囲外に退避できるという条件を満たす場所が存在するか否かを判断する。その結果、退避可能な場所があれば、その退避可能な場所をＲＡＭに保存する。ステップ７０１でＹＥＳと判断された場合には、ステップ７０５においてＲＡＭに保存された退避場所が複数あるかを判断する。ステップ７０５でＹＥＳと判断された場合、複数の退避場所の中から現在位置に最も近い位置を選択（ステップ７０６）し、駆動ユニット２０３を駆動して選択した退避場所に自走式プリンタ１００を移動させる（ステップ７０７）。また、ステップ７０５でＮＯと判断された場合には、唯一の退避場所を選択し、その退避場所に移動する（ステップ７０７）。退避位置への移動は、第１の実施形態と同様に行なう。
【００４２】
図８は、自走式プリンタ１００の退避場所が、印刷領域範囲外に設定された例を示している。図８において、８００は自走式プリンタ１００にエラーが発生した場所を、８０１は自走式プリンタ１００の退避場所を、それぞれ示している。退避場所８０１は印刷範囲外の領域に設定されているで、エラー対処中に印刷面とプリンタがこすれて、形成済みの画像が汚れるという問題が生じることはない。また、印刷領域外に自走式プリンタ１００が退避するため、ユーザは印刷領域内に踏み入ることなく、容易にエラーに対して適切な処置を施すことができる。
【００４３】
なお、ステップ７０１で、ＮＯと判断された場合には、ステップ７０２〜ステップ７０４において、第１の実施形態におけるステップ３０１〜ステップ３０３と同様の動作を実行する。また、退避位置において、エラーに対する処置が施され、エラーが解消した後は、エラー発生位置へと再び復帰し、印刷動作を再開する。
【００４４】
（第３の実施形態）
次に本発明の第３の実施形態を説明する。この第３の実施形態は、上記第２の実施形態と同様に、図１および図２に示す構成を有し、自走式プリンタ１００にエラーが発生したとき、印刷領域外に自走式プリンタ１００を退避させる処理を行なう。従って、第３の実施形態においても、上記第２の実施形態と同様に、ステップＳ７００、ステップ７０２〜７０７の処理を実行する。但し、この第３の実施形態では、印刷領域の外側に壁などの障害物１００３が存在し、ユーザが入り込み得ない場所が存在する場合に、その場所を避けた位置に、自走式プリンタを退避させる。そのため、この第３の実施形態では、ステップ７０１において、壁がある方向を確認し、壁がない方向における印刷領域外に退避可能な場所が存在するか否かの判断を行なう。
【００４５】
図９は印刷範囲外領域に退避する一例を示している。図９において、１０００は自走式プリンタ１００にエラーが発生した場所を、１００１は自走式プリンタ１００の退避場所を、１００２は印刷予定の範囲を、１００３〜１００５は壁を、それぞれ示している。退避場所１００１は印刷範囲１０３の外側であり、かつ壁が無い方向の領域であるので、ユーザの手が届かずエラーの処理が行えないという問題が生じることはない。また、退避場所１００１は印刷範囲外の領域であるので、エラー対処中に、形成された画像とプリンタ本体とがこすれ、印刷面を汚すという問題が発生することもない。
【００４６】
（第４の実施形態）
次に本発明の第４の実施形態を説明する。この第４の実施形態では、印刷終了後に選択した退避位置へと自走プリンタを移動させることを特徴としている。なお、第４の実施形態においても、図１および図２に示す構成を備える。
【００４７】
図１０は、印刷終了時の退避場所を選択する処理の一例を示すフローチャートである。この処理は図２に示す制御ユニット２００によって実行される。自走式プリンタ１００は、プリンタ本体に搭載した衝突センサーや床センサーを用いて周囲の情報を計測し、印刷領域に対してどの位置に壁があるか、もしくは段差があるかの情報を取得し、取得した情報を制御ユニット２００のＲＡＭに保存しながら印刷を行う。印刷が終了すると、ＲＡＭに保存されている、計測した周囲の情報の中から印刷範囲外の領域情報を取得する（ステップ９００）。
【００４８】
次に、ステップ９０１では、印刷範囲外領域の情報から、段差等がなく容易に印刷範囲外に移動できるか否かを判断する。その結果、退避可能な場所がある（ＹＥＳ）と判断されば、退避可能な場所をＲＡＭに保存する。ステップ９０１においてＹＥＳと判断された場合、ステップ９０３に移動し、ＲＡＭに保存された退避場所が複数あるか否かを判断する。ステップ９０３でＹＥＳと判断された場合、複数の退避場所の中から現在位置に最も近い位置を選択（ステップ９０４）し、選択した退避場所に移動する（ステップ９０５）。
【００４９】
一方、ステップ９０３で退避場所が複数存在しない（ＮＯ）と判断された場合には、唯一の退避場所を選択し、その場所に移動する（ステップ９０５）。この退避場所５０１は、エラー発生時の退避位置と同様に印刷領域端部からの距離がＸ以内の領域に設定されている。従って、動作終了時にユーザの手の届かない位置で停止してしまうことはなくなり、ユーザは印刷領域内に踏み入ることなく、自走プリンタを取り出すことができる。また、ステップ９０１において印刷済領域に退避できない（ＮＯ）と判断された場合、動作開始位置を退避場所として選択し（ステップ９０２）、動作開始位置へと移動する（ステップ９０５）。動作開始位置は、ユーザが自走式プリンタを設置した場所であるため、この場合にも、ユーザは印刷領域外から自走式プリンタ１００を取り出すことができる。
【００５０】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、他の構成を採ることも可能である。例えば、上記実施形態では、走行手段としてプリンタ本体１１０に４つの駆動輪を備える構成例を示した。しかし、印刷ヘッドと印刷領域とが接触させずにプリンタ本体を任意の位置に安定した状態で走行させることが可能であれば、走行手段の構成は、特に上記実施形態に限定されない。例えば、印刷直後の画像と接触しない位置に設けた１つまたは複数の駆動輪によって走行手段を構成することも可能である。また、自走式プリンタの走行を安定させるため、印刷直後の画像と接触しない位置に従動輪または支持部を設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１００  自走式プリンタ
１０２  印刷画像
１０３  印刷領域
２００  制御ユニット（制御手段）
２０１  印刷ユニット
２０６〜２０９  駆動輪（走行手段）
２１０  印刷用ヘッド（印刷手段）
４００、５００、６００、８００、１０００  エラー発生位置
４０１、５０１、６０１、８０１、１００１  退避場所
１００２  印刷領域
１００３〜１００５  壁
【図１】
2018069531.tif 000003
【図２】
2018069531.tif 000004
【図３】
2018069531.tif 000005
【図４】
2018069531.tif 000006
【図５】
2018069531.tif 000007
【図６】
2018069531.tif 000008
【図７】
2018069531.tif 000009
【図８】
2018069531.tif 000010
【図９】
2018069531.tif 000011
【図１０】
2018069531.tif 000012