(57)【要約】【課題】誤った被加工物が加工機本体にローディングされて加工されることを防止する。【解決手段】加工装置１が、加工機本体２と、固有識別子９ａが付されているともに被加工物８が着脱可能な複数のホルダ９を収容し、加工機本体２に対して複数のホルダ９の中から１つをローディング・アンローディングするローディング機構３と、前記ローディング機構３に設けられ、ホルダ９に付された固有識別子を読み取るリーダー８０と、指定識別子を取得すると、リーダー８０によって読み取られた固有識別子のうち指定識別子と同じ固有識別子が付されたホルダ９を加工機本体２にローディングするローディング動作をローディング機構３に実行させる制御部と、を備える。【選択図】図１
2018069400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工機本体と、
固有識別子が付されているともに被加工物が着脱可能な複数のホルダを収容し、前記加工機本体に対して前記複数のホルダの中から１つをローディング・アンローディングするローディング機構と、
前記ローディング機構に設けられ、前記複数のホルダに付された固有識別子を読み取る読取手段と、
指定識別子を取得すると、前記読取手段によって読み取られた固有識別子のうち前記指定識別子と同じ固有識別子が付されたホルダを前記加工機本体にローディングするローディング動作を前記ローディング機構に実行させる制御部と、
を備える加工装置。
【請求項２】
前記制御部が、前記ローディング動作後に、前記加工機本体にローディングされたホルダに装着された被加工物を加工する加工動作を前記加工機本体に実行させる
請求項１に記載の加工装置。
【請求項３】
前記制御部が、前記加工動作後に、前記加工機本体にローディングされたホルダをアンローディングするアンローディング動作を前記ローディング機構に実行させる
請求項２に記載の加工装置。
【請求項４】
加工制御装置と加工装置とを備える加工システムであって、
前記加工制御装置が、
指定識別子を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された指定識別子を前記加工装置に転送する転送手段と、を有し、
前記加工装置が、
加工機本体と、
固有識別子が付されているともに被加工物が着脱可能な複数のホルダを収容し、前記加工機本体に対して前記複数のホルダの中から１つをローディング・アンローディングするローディング機構と、
前記ローディング機構に設けられ、前記複数のホルダに付された固有識別子を読み取る読取手段と、
前記転送手段によって転送された指定識別子を取得すると、前記読取手段に読み取られた固有識別子のうち前記指定識別子と同じ固有識別子が付されたホルダを前記加工機本体にローディングするローディング動作を前記ローディング機構に実行させる制御部と、を有する
加工システム。
【請求項５】
前記加工制御装置が、
前記ホルダに付された固有識別子を取得する第二取得手段と、
前記被加工物の材料データを生成する生成手段と、
前記第二取得手段により取得された固有識別子と、前記生成手段によって生成された材料データとを対応付けて記憶媒体に記録する記録手段と、を更に有する
請求項４に記載の加工システム。
【請求項６】
前記加工制御装置が、前記取得手段によって取得された指定識別子と同じ固有識別子に対応付けられた材料データを前記記憶媒体から読み込む読込手段と、
前記読込手段によって読み込まれた材料データ及び前記被加工物の形状データに基づいてツールパスデータを生成するツールパスデータ生成手段と、
を更に有し、
前記転送手段が、前記取得手段によって取得された指定識別子とともに、前記ツールパスデータ生成手段によって生成されたツールパスデータを前記加工装置に転送し、
前記制御部が、前記ローディング動作後に、前記転送手段によって転送されたツールパスデータに従って、前記加工機本体にローディングされたホルダに装着された被加工物を加工する加工動作を前記加工機本体に実行させる
請求項５に記載の加工制御装置。
【請求項７】
被加工物が着脱可能なホルダに付された固有識別子を取得する取得手段と、
前記被加工物の材料データを生成する生成手段と、
前記取得手段により取得された固有識別子と、前記生成手段によって生成された材料データとを対応付けて記憶媒体に記録する記録手段と、
を備える加工制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工装置、加工システム及び加工制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ワークステーション、中央記憶装置及び機械加工デバイスを備える加工システムが開示されている。被加工物（材料ブランク）には識別コードが付されており、被加工物に対応する機械加工データが中央記憶装置又はワークステーションに記憶されている。そして、機械加工デバイスが被加工物に付された識別コードを読み取ると、その機械加工デバイスがその識別コードに対応する機械加工データを中央記憶装置又はワークステーションから読み込み、その機械加工デバイスが機械加工データを用いて被加工物を機械加工する。ところが、特許文献１には、機械加工データがどのようにして中央記憶装置又はワークステーションに記憶されているか不明であり、機械加工デバイスによって読み取られた識別コードからどのようにして機械加工データを指定して特定するのか開示されていない。
【０００３】
特許文献２には、加工装置が開示されている。この加工装置においては、複数の被加工物（ワークピース）がホイールの周方向に配列された状態でホイールの外周に取り付けられている。そして、指定された一つの被加工物がスライダによって加工機本体（メインユニット）にローディングされて、その被加工物が加工機本体によって加工される。ところが、特許文献２には、ホイールに取り付けられた複数の被加工物の中から１つの被加工物をどのように指定して特定するのか開示されていない。従って、ホイールに対する被加工物の取付位置を使用者が誤認すると、誤った被加工物が加工機本体にローディングされて、加工されることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１４２０２９号公報
【特許文献２】米国特許第９２４２３２７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、誤った被加工物が加工機本体にローディングされて加工されることを防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、加工機本体と、固有識別子が付されているともに被加工物が着脱可能な複数のホルダを収容し、前記加工機本体に対して前記複数のホルダの中から１つをローディング・アンローディングするローディング機構と、前記ローディング機構に設けられ、前記複数のホルダに付された固有識別子を読み取る読取手段と、指定識別子を取得すると、前記読取手段に読み取られた固有識別子のうち前記指定識別子と同じ固有識別子が付されたホルダを前記加工機本体にローディングするローディング動作を前記ローディング機構に実行させる制御部と、を備える加工装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、後述する明細書及び図面の記載により明らかにする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、指定識別子と同じ固有識別子が付された正しいホルダ及びそれに装着された正しい被加工物を加工機本体にローディングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、加工システムの斜視図である。
【図２】図２は、加工システムのブロック図である。
【図３】図３は、加工機本体の筐体及びローディング機構のハウジングを破断した状態で示した加工装置の正面図である。
【図４】図４は、加工機本体の筐体及びローディング機構のハウジングを破断した状態で示した加工装置の平面図である。
【図５】図５は、材料情報ファイルに含まれる区画データを模式的に示した図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
後述する明細書及び図面の記載から、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１１】
加工機本体と、固有識別子が付されているともに被加工物が着脱可能な複数のホルダを収容し、前記加工機本体に対して前記複数のホルダの中から１つをローディング・アンローディングするローディング機構と、前記ローディング機構に設けられ、前記複数のホルダに付された固有識別子を読み取る読取手段と、指定識別子を取得すると、前記読取手段に読み取られた固有識別子のうち前記指定識別子と同じ固有識別子が付されたホルダを前記加工機本体にローディングするローディング動作を前記ローディング機構に実行させる制御部と、を備える加工装置が明らかとなる。
【００１２】
加工制御装置と加工装置とを備える加工システムであって、前記加工制御装置が、指定識別子を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された指定識別子を前記加工装置に転送する転送手段と、を有し、前記加工装置が、加工機本体と、固有識別子が付されているともに被加工物が着脱可能な複数のホルダを収容し、前記加工機本体に対して前記複数のホルダの中から１つをローディング・アンローディングするローディング機構と、前記ローディング機構に設けられ、前記複数のホルダに付された固有識別子を読み取る読取手段と、前記転送手段によって転送された指定識別子を取得すると、前記読取手段に読み取られた固有識別子のうち前記指定識別子と同じ固有識別子が付されたホルダを前記加工機本体にローディングするローディング動作を前記ローディング機構に実行させる制御部と、を有する加工システムが明らかとなる。
【００１３】
以上によれば、ホルダに付された固有識別子が読取手段によって読み取られるので、指定識別子と同じ固有識別子が付された正しいホルダ及びそれに装着された正しい被加工物を加工機本体にローディングすることができる。
【００１４】
好ましくは、前記加工装置において、前記制御部が、前記ローディング動作後に、前記加工機本体にローディングされたホルダに装着された被加工物を加工する加工動作を前記加工機本体に実行させる。
更に好ましくは、前記制御部が、前記加工動作後に、前記加工機本体にローディングされたホルダをアンローディングするアンローディング動作を前記ローディング機構に実行させる。
【００１５】
好ましくは、前記加工システムにおいて、前記加工制御装置が、前記ホルダに付された固有識別子を取得する第二取得手段と、前記被加工物の材料データを生成する生成手段と、前記第二取得手段により取得された固有識別子と、前記生成手段によって生成された材料データとを対応付けて記憶媒体に記録する記録手段と、を更に有する。
更に好ましくは、前記加工制御装置が、前記取得手段によって取得された指定識別子と同じ固有識別子に対応付けられた材料データを前記記憶媒体から読み込む読込手段と、前記読込手段によって読み込まれた材料データ及び前記被加工物の形状データに基づいてツールパスデータを生成するツールパスデータ生成手段と、を更に有し、前記転送手段が、前記取得手段によって取得された指定識別子とともに、前記ツールパスデータ生成手段によって生成されたツールパスデータを前記加工装置に転送し、前記制御部が、前記ローディング動作後に、前記転送手段によって転送されたツールパスデータに従って、前記加工機本体にローディングされたホルダに装着された被加工物を加工する加工動作を前記加工機本体に実行させる。
【００１６】
以上によれば、固有識別子によってホルダ及び被加工物が材料データと対応付けられるので、正しい材料データに基づいたツールパスデータに従って被加工物が加工される。
【００１７】
また、被加工物が着脱可能なホルダに付された固有識別子を取得する取得手段と、前記被加工物の材料データを生成する生成手段と、前記取得手段により取得された固有識別子と、前記生成手段によって生成された材料データとを対応付けて記憶媒体に記録する記録手段と、を備える加工制御装置が明らかとなる。
【００１８】
以上によれば、固有識別子によってホルダ及び被加工物が材料データと対応付けられる。
【００１９】
＝＝＝実施の形態＝＝＝
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されている。そのため、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００２０】
＜加工システム＞
図１は加工システムの斜視図であり、図２は加工システムのブロック図である。
加工システムは加工装置１、コンピューター（加工制御装置）１００及び複数のホルダ９を備える。加工装置１は、ホルダ９に装着された被加工物（ワーク、ワークピース）８を切削加工する加工機本体２と、加工機本体２に対する被加工物８及びホルダ９のローディング・アンローディングをするローディング機構３と、加工機本体２及びローディング機構を制御する制御部４と、を備える。
【００２１】
＜ホルダ及び被加工物＞
ホルダ９は被加工物８を保持するものである。被加工物８は円盤状に設けられている。ホルダ９はリング状に設けられている。被加工物８の外周部がホルダ９に取り付けられることによって被加工物８がホルダ９に保持され、被加工物８の上面及び下面はホルダ９に覆われずに露出する。
【００２２】
被加工物８には様々な材種が利用される。例えば、被加工物８は、セラミック材料（例えば、ジルコニアセラミック材料）、樹脂材料、ガラス材料、金属材料、ワックス材等からなる。
【００２３】
各ホルダ９には、各ホルダ９に固有の識別子（以下、ホルダＩＤという）９ａが付されている。ホルダＩＤ９ａの形態は特に限定するものではない。例えばホルダＩＤ９ａを表す二次元コード、一次元コード、マーク、数値、模様又は画像等がホルダ９に記されていてもよいし、ホルダＩＤ９ａを表す情報を記録したＲＦタグ或いは磁気媒体がホルダ９に貼着されていてもよい。なお、ホルダＩＤ９ａが二次元コード、一次元コード、マーク、数値、模様又は画像によって表される場合、二次元コード、一次元コード、マーク、数値、模様又は画像がシートに印刷され、そのシートがホルダ９に貼着されているか、二次元コード、一次元コード、マーク、数値、模様又は画像がホルダ９に直接印刷又は刻印されている。
【００２４】
被加工物８はホルダ９に対して着脱可能である。未加工の被加工物８がホルダ９に装着された後は、その被加工物８を使い切るまでその被加工物８が別のホルダ９に付け替えられることはない。被加工物８を使い切ったら、被加工物８をホルダ９から外して、別の新たな被加工物８をホルダ９に装着する。
【００２５】
＜制御部＞
制御部４は各種の駆動回路（例えばモータードライバ）及びマイクロコンピューター等を有するＮＣサーボ制御装置である。
【００２６】
＜加工機本体＞
図３は加工装置１の正面図であり、図４は加工装置１の平面図である。図３及び図４において、方向を表す補助線としてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を図示するが、これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は互いに直交し、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平な方向であり、Ｚ軸方向は鉛直な方向である。なお、Ｘ軸が水平面に対して傾斜し、Ｚ軸が鉛直方向に対して傾斜してもよい。
【００２７】
加工機本体２は、筐体１０と、スピンドルモーター３２と、工具保持具３４と、切削工具３６と、チルト機構４２と、保持具４８と、三次元変位機構とを備える。三次元変位機構は、保持具４８に対して相対的に工具保持具３４をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させるよう駆動する機構である。具体的には、三次元変位機構は、スピンドルモーター３２の回転軸に平行なＺ軸方向に工具保持具３４を移動させるよう駆動するＺ軸方向の直動駆動機構３０と、Ｙ軸方向に工具保持具３４を移動させるよう駆動するＹ軸方向の直動駆動機構２０と、Ｘ軸方向に保持具４８を移動させるよう駆動するＸ軸方向の直動駆動機構４０と、を有する。
【００２８】
筐体１０が箱状に設けられ、筐体１０に内部空間１０ａが形成されている。筐体１０のサイド部１２には、搬送口１２ａが形成されている。
【００２９】
Ｙ軸方向の直動駆動機構２０は、リニアガイド部材２１、キャリッジ２２、Ｙ軸方向直動伝動機構２３及びモーター２４を有する。リニアガイド部材２１の左右両端部が筐体１０のサイド部１２，１３に支持され、リニアガイド部材２１が左右に延在するようにサイド部１２，１３間に架設されている。リニアガイド部材２１の延びる方向がＹ軸方向である。リニアガイド部材２１には、キャリッジ２２が摺動自在に取り付けられている。キャリッジ２２はリニアガイド部材２１に沿ってＹ軸方向に移動可能に設けられている。また、キャリッジ２２にはＹ軸方向直動伝動機構２３が連結され、Ｙ軸方向直動伝動機構２３にはモーター２４が連結されている。Ｙ軸方向直動伝動機構２３はサイド部１２，１３間に設けられ、モーター２４がサイド部１２に設けられている。Ｙ軸方向直動伝動機構２３は例えばベルト伝動機構、チェーン伝動機構、ボールねじ伝動機構又はピニオンラック機構であり、モーター２４の動力がＹ軸方向直動伝動機構２３によってキャリッジ２２に伝動し、モーター２４によりキャリッジ２２がＹ軸方向に移動する。
【００３０】
キャリッジ２２には、直動駆動機構３０、スピンドルモーター３２及び工具保持具３４が搭載されている。具体的には、直動駆動機構３０及びスピンドルモーター３２がキャリッジ２２に取り付けられ、工具保持具３４が伝動機構を介してスピンドルモーター３２及び直動駆動機構３０に接続されている。直動駆動機構３０によって工具保持具３４がＺ軸方向に移動するように駆動され、スピンドルモーター３２によって工具保持具３４がＺ軸に平行な回転軸回りに回転駆動される。工具保持具３４には、例えばエンドミル、ドリル、リーマー又はタップ等の切削工具３６が取り付けられる。なお、切削工具３６が工具保持具３４に対して着脱可能であり、筐体１０内には（例えば、後述の移動体４１上には）、交換用の切削工具が収容されたマガジンが設けられている。
【００３１】
Ｘ軸方向の直動駆動機構４０は、Ｘ軸に対して平行となるように筐体１０のサイド部１３に取り付けられている。この直動駆動機構４０には移動体４１が連結されており、直動駆動機構４０によって移動体４１がＸ軸方向に移動するように駆動される。
【００３２】
移動体４１には、チルト機構４２及び保持具４８が取り付けられている。保持具４８は、被加工物８を保持するものである。チルト機構４２は、Ｙ軸に平行な第一回転軸回りに保持具４８及び被加工物８を揺動するとともに、第一回転軸に直交する第二回転軸回りに保持具４８及び被加工物８を揺動するものである。
【００３３】
チルト機構４２は第一揺動用モーター４３、揺動杆４４及び第二揺動用モーター４５を備える。第一揺動用モーター４３はその出力回転軸（第一回転軸）４３ａがＹ軸に対して平行になるようにして移動体４１の内部に取り付けられ、その出力回転軸４３ａが移動体４１の内側から外側へＹ軸方向に延在している。第一揺動用モーター４３の出力回転軸４３ａにはアーチ状の揺動杆４４の中間部が連結されている。揺動杆４４の一端部の外周側には第二揺動用モーター４５が取り付けられており、第二揺動用モーター４５の出力回転軸（第二回転軸）４５ａが揺動杆４４の一端部を内周側へ貫通している。この第二揺動用モーター４５の出力回転軸４５ａは第一揺動用モーター４３の出力回転軸４３ａに対して垂直である。第二揺動用モーター４５の出力回転軸４５ａにはアーチ状の保持具４８の一端部が連結されている。保持具４８の他端部が、第二揺動用モーター４５の出力回転軸４５ａと同軸の回転軸４６を介して揺動杆４４の他端部に連結されている。
【００３４】
被加工物８はホルダ９に装着された状態で保持具４８に保持される。この保持具４８はホルダ９の外周部を磁着、吸着、挟持、係止又は係合等により保持する。
【００３５】
第一揺動用モーター４３が作動すると、その出力回転軸４３ａ回りに揺動杆４４、保持具４８及び被加工物８が揺動される。第二揺動用モーター４５が作動すると、その出力回転軸４５ａ回りに保持具４８、ホルダ９及び被加工物８が揺動される。
【００３６】
＜加工機本体の加工動作＞
スピンドルモーター３２、直動駆動機構２０（特にモーター２４）、直動駆動機構３０、直動駆動機構４０及びチルト機構４２（特にモーター４３，４５）が制御部４によって制御されることによって、加工機本体２が以下のような動作をする。
【００３７】
工具保持具３４及び切削工具３６がスピンドルモーター３２により回転駆動された状態で、工具保持具３４及び切削工具３６が直動駆動機構２０によりＹ軸方向に移動するともに直動駆動機構３０により昇降し、被加工物８及び保持具４８が直動駆動機構４０によりＸ軸方向に移動する。これにより、被加工物８の中心点（チルト機構４２の第一回転軸と第二回転軸の交点）に対する切削工具３６の先端の相対的な三次元位置が変位する。そのような変位中に切削工具３６が被加工物８に当接すると、被加工物８が切削工具３６によって切削される。また、被加工物８の切削中に、保持具４８及び被加工物８がチルト機構４２によってモーター４３，４５の出力回転軸４３ａ，４５ａ回りに揺動される。これにより切削工具３６と被加工物８との成す接触角度が変位する。
【００３８】
ここで、制御部４がツールパスデータに従って直動駆動機構２０、直動駆動機構３０、直動駆動機構４０及びチルト機構４２をＮＣ制御することによって、被加工物８の中心に対して相対的に切削工具３６の先端が変位する。ツールパスデータは、被加工物８の中心に対する切削工具３６の先端の相対的な三次元位置や傾斜角を時系列で配列したデータと、その位置における変位速度（直動駆動機構２０、直動駆動機構３０、直動駆動機構４０及びチルト機構４２の速度）を時系列で配列したデータとからなる。ツールパスデータは、コンピューター１００によって生成されて、コンピューター１００から制御部４に転送されたものある。また、ツールパスデータは、指定識別子（以下、指定ＩＤという。）とともにコンピューター１００から制御部４に転送される。この指定ＩＤとは、複数のホルダ９の中から一つを指定するためのものであり、指定ＩＤと同一のホルダＩＤ９ａが付されたホルダ９が指定されたことになる。なお、コンピューター１００及び指定ＩＤについては後に詳述する。
【００３９】
＜ローディング機構＞
ローディング機構３は、ハウジング５０と、ハウジング５０内に設けられたストッカー５５と、被加工物８及びホルダ９をＹ軸方向に送るように被加工物８及びホルダ９の移載を行う移載機７０と、ハウジング５０内において移載機７０を昇降させる昇降機６０と、ホルダ９に付されたホルダＩＤ９ａを読み取るリーダー８０と、を備える。
【００４０】
ハウジング５０が箱状に形成され、ハウジング５０には内部空間５０ａが形成されている。ハウジング５０のサイド部５３が加工機本体２の筐体１０のサイド部１２に固定され、ハウジング５０と筐体１０が並設されている。ハウジング５０のサイド部５３には搬送口５３ａが形成されている。この搬送口５３ａが筐体１０の搬送口１２ａに重なっており、ハウジング５０の内部空間５０ａと筐体１０の内部空間１０ａが搬送口１２ａ，５３ａを通じて連通している。
【００４１】
ハウジング５０のサイド部５３には、搬送口５３ａを開閉する扉５７が設けられている。扉５７は、ハウジング５０の外側且つ筐体１０の内側に向けて開く扉である。また、扉５７は、ばね等の付勢手段により通常時に閉じられた状態となったノーマリークローズ型の扉である。
【００４２】
ハウジング５０内のサイド部５３側には、ストッカー５５が配設されている。ストッカー５５には、複数の被加工物８を横に倒伏した姿勢で上下に並べて格納することができる。具体的には、ストッカー５５には、複数の保持棚５６が上下方向に並べられた状態に設けられている。これら保持棚５６は上下二つのグループに分けられており、上側のグループの最下段の保持棚５６と下側のグループの最上段の保持棚５６との間隔は他の隣り合う保持棚５６の間隔よりも広い。ハウジング５０の搬送口５３ａの位置（高さ）は、上側のグループの最下段の保持棚５６と下側のグループの最上段の保持棚５６との間である。なお、本実施形態では、上側のグループの保持棚５６の数（具体的には３）と下側のグループの保持棚５６の数（具体的には３）が等しいが、これに限るものではない。
【００４３】
保持棚５６に対してはホルダ９がＹ軸方向に挿抜可能であり、ホルダ９及びそれに装着された被加工物８を保持棚５６に差し込んだり、保持棚５６からホルダ及び被加工物８を引き出したりすることができる。ここで、ホルダ９が保持棚５６に差し込まれる向きはハウジング５０から搬送口１２ａ，５３ａを通じて筐体１０に向かう向きと同じであり、ホルダ９が保持棚５６から引き出される向きは筐体１０から搬送口１２ａ，５３ａを通じてハウジング５０に向かう向きと同じである。磁着、吸着、挟持、係止又は係合等を利用したロック機構が保持棚５６に設けられており、ホルダ９が保持棚５６に差し込まれた状態ではロック機構によってホルダ９が保持棚５６にロックされるとともに、そのロックの解除が可能である。
【００４４】
各保持棚５６には、各保持棚５６に固有の識別子（棚ＩＤ）が対応付けられている。棚ＩＤが制御部４に記憶されており、制御部４が棚ＩＤによって各保持棚５６を識別することができる。
【００４５】
ハウジング５０のフロント部５４ａには、ホルダ９及び被加工物８をストッカー５５に装着したり、ストッカー５５からホルダ９及び被加工物８を取り外したりするために開閉ドア５４ｃが設けられている。なお、開閉ドア５４ｃは、フロント部５４ａではなく、サイド部５２又はリア部５４ｂに設けられてもよい。
【００４６】
ハウジング５０内のサイド部５３の反対のサイド部５２側には、昇降機６０が設けられている。昇降機６０は、リニアガイド部材６１、昇降体６２、直動伝動機構６３及びモーター６４を有する。リニアガイド部材６１が上下方向（Ｚ軸方向）に延在するようにハウジング５０に取り付けられており、リニアガイド部材６１には昇降体６２が摺動自在に取り付けられている。昇降体６２は、ストッカー５５に関して搬送口１２ａ，５３ａの反対側の位置（昇降位置）において、リニアガイド部材６１に沿ってＺ軸方向に移動可能に設けられている。また、昇降体６２には直動伝動機構６３が連結され、直動伝動機構６３にはモーター６４が連結されている。直動伝動機構６３はハウジング５０の頂部５１ｂと底部５１ａの間に設けられ、モーター６４がハウジング５０の頂部５１ｂに設けられている。直動伝動機構６３は例えばボールねじ伝動機構、ピニオンラック機構、ベルト伝動機構又はチェーン伝動機構であり、モーター６４の動力が直動伝動機構６３によって昇降体６２に伝動し、モーター６４により昇降体６２がＺ軸方向に移動する。
なお、上述したようにＺ軸が水平面に対して直交又は斜交するので、昇降体６２が水平面に対して垂直に昇降するか、又は水平面に対して斜めに昇降する。
【００４７】
昇降体６２には移載機７０が設けられている。移載機７０はピッカー（例えば、クランパ）７１、送り機構７２及びモーター７３等を有する。送り機構７２がＹ軸方向に展開・折り畳み可能なアーム機構等からなり、送り機構７２の基部が昇降体６２に取り付けられており、送り機構７２の先端部にはピッカー７１が設けられている。モーター７３が送り機構７２に連結され、モーター７３の動力が送り機構７２に伝動する。送り機構７２がモーター７３により駆動され、モーター７３の動力によって送り機構７２が昇降体６２からサイド部１３に向かってＹ軸方向に展開・伸長したり、反対方向に折り畳み・収縮したりする。送り機構７２の伸縮に伴うピッカー７１の軌跡はＹ軸に対してほぼ平行な直線であり、送り機構７２によるピッカー７１の軌跡の範囲は昇降体６２からＹ軸に沿って保持具４８までの範囲である。
ピッカー７１は、磁着、吸着、挟持、係止又は係合等によりホルダ９を把持するものである。例えば、ピッカー７１は、ホルダ９を挟み込むクランパ、ホルダ９を磁力により保持する電磁石、又は、ホルダ９を負圧により吸着するノズル等である。
【００４８】
昇降体６２にはリーダー８０が設けられている。このリーダー８０はストッカー５５側に向けられた状態で設置されている。昇降体６２が何れかの保持棚５６の高さに位置した状態では、その保持棚５６に保持されたホルダ９に付されたホルダＩＤ９ａがリーダー８０によって読み取られる。
【００４９】
リーダー８０は光学的リーダー（例えば一次元コードリーダー、二次元コードリーダー）、磁気的リーダー、無線型リーダー（例えばＲＦＩＤリーダー）である。
【００５０】
昇降機６０（特にモーター６４）及び移載機７０（特にモーター７３）が制御部４によって制御されることによって、ローディング機構３が動作する。ローディング機構３の動作としては、スキャン動作、ローディング動作、アンローディング動作がある。スキャン動作、ローディング動作及びアンローディング動作について以下に説明する。
【００５１】
＜ローディング機構のスキャン動作＞
スキャン動作は、加工装置１に電源が投入された後、後述のローディング動作の前、ホルダ９が保持棚５６に装着された後、開閉ドア５４ｃが閉じられた後等に実行される。ホルダ９が保持棚５６に装着されたことや、開閉ドア５４ｃが閉じられたことは、リミットスイッチ等のセンサによって検出される。
【００５２】
スキャン動作とは、各保持棚５６に保持されたホルダ９のホルダＩＤ９ａを読み取る動作である。具体的には、以下の通りである。
【００５３】
昇降体６２が何れかの保持棚５６（以下、特定保持棚５６という）の高さにまでモーター６４により移動した後、その特定保持棚５６に保持されたホルダ９（以下、特定ホルダ９という。）のホルダＩＤ９ａがリーダー８０によって読み取られる。そうすると、制御部４が、リーダー８０によって読み取られたホルダＩＤを取得し、特定保持棚５６の棚ＩＤと特定ホルダ９のホルダＩＤとを互いに対応付けて記憶する。これにより、制御部４が特定保持棚５６に保持されたホルダ９のホルダＩＤを認識することができる。
【００５４】
その後も、同様にして、各保持棚５６に保持されたホルダ９のホルダＩＤ９ａがリーダー８０によって読み取られる。そのため、制御部４が、各保持棚５６の棚ＩＤと、各保持棚５６に保持されたホルダ９のホルダＩＤとを互いに対応付けて記憶する。なお、ホルダＩＤ９ａを読み取る順番は特に限定されるものではなく、例えば上から順に各ホルダ９のホルダＩＤ９ａがリーダー８０によって読み取られてもよいし、下から順に各ホルダ９のホルダＩＤ９ａがリーダー８０によって読み取られてもよい。
【００５５】
＜ローディング機構のローディング動作＞
ローディング動作は、ツールパスデータ及び指定ＩＤがコンピューター１００から制御部４に転送されたら実行される。なお、指定ＩＤが制御部４に転送された時に制御部４がホルダＩＤを記憶していなかった場合、上述のスキャン動作が実行された後にローディング動作が実行される。
【００５６】
ローディング動作とは、ストッカー５５に保持された複数のホルダ９の中から指定された一つのホルダ９を加工機本体２に移載する動作である。具体的には、以下の通りである。
【００５７】
指定ＩＤが制御部４に転送されると、制御部４は、指定ＩＤと同じホルダＩＤ及びそれに対応付けられた棚ＩＤを検索する。なお、指定ＩＤと同じホルダＩＤを検索できなかった場合には、制御部４がエラー処理を実行して、ローディング動作が行われずに、制御部４が待機状態になる。エラー処理とは、例えばエラー信号をコンピューター１００に送信する処理であったり、制御部４に接続された警報器（ＬＥＤ、スピーカー、電球等）を作動させる処理であったりする。
【００５８】
ホルダＩＤ及び棚ＩＤの検索後、制御部４が昇降機６０のモーター６４を制御する。そうすると、昇降体６２が、検索された棚ＩＤに対応付けられた保持棚５６（以下、指定保持棚５６という）の高さにまでモーター６４によって移動する。
次に、制御部４が移載機７０を制御すると、移載機７０の送り機構７２がモーター７３により一旦展開・伸長された後、折り畳み・収縮される。これにより、指定保持棚５６に保持されたホルダ９（以下、指定ホルダ９という）がピッカー７１に把持されて、指定保持棚５６から引き抜かれる。
次に、制御部４が昇降機６０を制御すると、昇降体６２が搬送口１２ａ，５３ａの高さにまでモーター６４によって移動する。
次に、制御部４が直動駆動機構４０を制御すると、保持具４８のＸ軸方向の位置が搬送口１２ａ，５３ａに揃うまで、保持具４８が直動駆動機構４０によってＸ軸方向に移動する。そして、制御部４が移載機７０を制御すると、移載機７０の送り機構７２がモーター７３により展開・伸長される。これにより、指定ホルダ９が保持具４８に装填されて、ピッカー７１から外れる。その後、移載機７０の送り機構７２がモーター７３により折り畳み・収縮される。そうすると、ピッカー７１が保持具４８からＹ軸方向に離間して、ハウジング５０内に入る。
【００５９】
以上のようなローディング動作の後に、加工機本体２が上述の加工動作を実行する。
【００６０】
＜ローディング機構のアンローディング動作＞
アンローディング動作は、加工機本体２の加工動作後に実行される。
アンローディング動作とは、加工機本体２から指定ホルダ９をストッカー５５に移載する動作である。具体的には、以下の通りである。
【００６１】
制御部４が直動駆動機構４０を制御すると、保持具４８のＸ軸方向の位置が搬送口１２ａ，５３ａに揃うまで、保持具４８が直動駆動機構４０によってＸ軸方向に移動する。
次に、制御部４が昇降機６０を制御すると、昇降体６２が搬送口１２ａ，５３ａの高さにまでモーター６４によって移動する。
次に、制御部４が移載機７０を制御すると、移載機７０の送り機構７２がモーター７３により展開・伸長される。これにより、指定ホルダ９がピッカー７１に把持されて、保持具４８から外れる。その後、移載機７０の送り機構７２がモーター７３により折り畳み・収縮される。そうすると、ピッカー７１及びホルダ９が保持具４８からＹ軸方向に離間して、ハウジング５０内に入る。
次に、制御部４が昇降機６０を制御すると、昇降体６２が指定保持棚５６の高さにまでモーター６４によって移動する。
次に、制御部４が移載機７０を制御すると、移載機７０の送り機構７２がモーター７３により一旦展開・伸長された後、折り畳み・収縮される。これにより、ピッカー７１に把持された指定ホルダ９が指定保持棚５６に保持された後に、ピッカー７１から外れる。
【００６２】
アンローディング動作が終了すると、制御部４が終了の旨の信号をコンピューター１００に出力する。
【００６３】
＜コンピューター（加工制御装置）＞
図１及び図２に示すように、コンピューター１００は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バス及びハードウェアインタフェース等を有する。また、コンピューター１００には、コンピューター１００にとって読み書き可能な半導体メモリ又はハードディスクドライブ等からなる記憶装置１０１が内蔵されている。ＣＡＭアプリケーションプログラム１０２が、コンピューター１００にインストールされていて、記憶装置１０１に記憶されている。ＣＡＭアプリケーションプログラム１０２は、加工物（例えば歯科用補綴物）の形状データ（設計データ、ＣＡＤデータ）と材料情報ファイルとに基づいてツールパスデータを生成する処理、材料情報ファイルを管理する処理等をコンピューター１００に実行させるためのものである。
【００６４】
加工物の形状データは、ＣＡＤアプリケーションプログラムによって予め作成されて、記憶装置１０１に記録されている。なお、ＣＡＤアプリケーションプログラムがコンピューター１００にインストールされ、加工物の形状データがコンピューター１００によって作成されてもよい。
【００６５】
材料情報ファイル（材料データ）は識別子、材種データ、厚さデータ、色データ及び区画データ等から構成され、これらのデータが互いに対応付けられている。材種データは被加工物８の材種を表すデータであり、被加工物８の材種が材種データに基づき特定される。厚さデータは被加工物８の厚さを表すものであり、被加工物８の厚さが厚さデータによって特定される。色データは被加工物８の色を表すデータであり、被加工物８の色が色データによって特定される。区画データは、被加工物８の平面図における被加工物８の外縁（円等の閉曲線）内の領域を既加工領域と未加工領域とに区画して、既加工領域と未加工領域を識別可能なようにしたデータである。例えば図５に示すように、区画データは、２次元直交座標系における被加工物モデルの外縁８ａ上の各点の座標を表す閉曲線データ（例えば円の式）と、外縁８ａ内の既加工領域の外縁８ｂ上の各点の座標を表す閉曲線データ（例えば閉曲線の式）とから構成されており、被加工物モデルの外縁８ａの内側であって既加工領域の外縁８ｂの外側の領域が未加工領域となる。
【００６６】
材料情報ファイルは、ＣＡＭアプリケーションプログラム１０２によるコンピューター１００の処理によって生成されて、記憶装置１０１に記録される。ここで、複数の材料情報ファイルが記憶装置１０１に記録された場合でも、これら材料情報ファイルの自他識別が可能なように、材料情報ファイルには識別子が含まれている（書き込まれている）。材料情報ファイルに含まれる識別子はホルダＩＤである。そのため、材料情報ファイルは、その材料情報ファイルの識別子と同一のホルダＩＤ９ａが与えられたホルダ９に装着された被加工物８に対応付けられることになる。
【００６７】
コンピューター１００には、表示装置１０３及び入力装置１０４が接続されている。表示装置１０３は、画面表示を行うディスプレイ装置である。入力装置１０４は、タッチパネル、スイッチ、キーボード、ポインティングデバイス、光学的リーダー（例えば一次元コードリーダー、二次元コードリーダー）、磁気的リーダー、無線型リーダー（例えばＲＦＩＤリーダー）等の入力装置である。
【００６８】
＜加工システムの使用方法＞
加工システムの使用方法について説明する。加工システムの使用の際のコンピューター１００の処理はプログラム１０２に従って実行されるものである。
【００６９】
（１）材料情報ファイルの新規作成
まず、コンピューター１００が表示装置１０３に一覧表を表示させるので、使用者がその一覧表の中から未加工の被加工物８の材種、厚さ及び色等を選択して、入力装置１０４によってコンピューター１００に入力する。そうすると、コンピューター１００が入力装置１０４から材種データ、厚さデータ及び色データを受け付けるとともに、区画データを新規に生成する。ここで、新規に生成された区画データには既加工領域が含まれておらず、被加工物モデルの外縁８ａの内側の領域全体が未加工領域である。
そして、使用者が被加工物８をホルダ９に装着するとともに、そのホルダ９に付されたホルダＩＤ９ａと同一の識別子（以下、入力ホルダＩＤという。）を入力装置１０４によってコンピューター１００に入力する。そうすると、コンピューター１００が入力装置１０４から入力ホルダＩＤを取得する。
次に、コンピューター１００が入力ホルダＩＤ、区画データ、材種データ、厚さデータ及び色データ等を互いに対応付けて、これら入力ホルダＩＤ、区画データ、材種データ、厚さデータ及び色データからなる材料情報ファイルを記憶装置１０１に新規に記録する。
【００７０】
従って、未加工の被加工物８をホルダ９に装着してデータ入力を行う毎に、ホルダ９ごとの材料情報ファイルが記憶装置１０１に記録される。
【００７１】
（２）未加工の被加工物の加工、材料情報ファイルの更新
まず、使用者が入力装置１０４の操作によって何れか材料情報ファイルを指定する。指定した材料情報ファイルには、ホルダ９（そのホルダ９には未加工の被加工物８が装着されている）のホルダＩＤ９ａと同一の入力ホルダＩＤが含まれている（書き込まれている）。
そうすると、コンピューター１００が材料情報ファイルを記憶装置１０１から読み込み、その材料情報ファイルがプログラム１０２において開かれる。なお、上述のような材料情報ファイルの新規作成の際に材料情報ファイルが記憶装置１０１に新規に記録されずに、材料情報ファイルの新規作成の際に互いに対応付けられた区画データ、材種データ、厚さデータ、色データ及び入力ホルダＩＤが引き続きプログラム１０２に利用されてもよい。
【００７２】
次に、コンピューター１００は、材料情報ファイルに従った入力ホルダＩＤ、材種、厚さ及び色等を表示装置１０３に表示させる。更に、コンピューター１００は、材料情報ファイルの区画データに基づいた未加工領域を模式的に表した被加工物モデルを表示装置１０３に表示させる。なお、この時点では、既加工領域が区画データに含まれていないので、表示装置１０３に表示される被加工物モデルの全体が被加工領域となる。
【００７３】
次に、プログラム１０２を利用して、ツールパスデータを作成する。具体的には、まず、使用者が記憶装置１０１に記憶された加工物の形状データ（設計データ、ＣＡＤデータ）を入力装置１０４によって指定すると、コンピューター１００がその形状データを記憶装置１０１から読み込んで、その形状データがプログラム１０２において開かれる。なお、ＣＡＤアプリケーションプログラムにより生成された加工物の形状データがプログラム１０２にインポートされてもよいし、可搬性記憶媒体（例えば半導体メモリ）に記録された加工物の形状データがコンピューター１００によって読み込まれて、プログラム１０２において開かれてもよい。
【００７４】
その後、コンピューター１００が、自動的に又は使用者の指令に従って、加工物の形状データに基づく加工物モデルを区画データの未加工領域に配置する。そして、コンピューター１００は、形状データ及び材料情報ファイルに基づいてツールパスデータを生成する。この際、コンピューター１００は、材料情報ファイルの区画データを参照して、形状データに基づく加工物モデルが区画データの既加工領域の外になるようにツールパスデータを生成する。ここで、上述したように、この時点では、既加工領域が区画データに含まれていないので、形状データに基づく加工物モデルが被加工物モデルの外縁の内側になるように、ツールパスデータが生成される。
【００７５】
次に、コンピューター１００が、形状データに基づく加工物モデルが既加工領域となるように材料情報ファイルの区画データを更新する。
次に、コンピューター１００は、更新後の区画データに基づいた既加工領域を模式的に表した被加工物モデルを表示装置１０３に表示させる。
【００７６】
次に、使用者が、被加工物８を保持したホルダ９を保持棚５６に装着する。全ての保持棚５６にホルダ９を装着してもよいし、空の保持棚５６があってもよい。ストッカー５５に保持されたホルダ９のうち一つには、未加工の被加工物８が装着されているとともに、そのホルダ９のホルダＩＤ９ａは表示装置１０３に表示された入力ホルダＩＤ（材料情報ファイルに含まれる入力ホルダＩＤ）と同じものである。
【００７７】
その後、使用者が入力装置１０４によって加工命令をすると、コンピューター１００が入力ホルダＩＤを指定ＩＤとして制御部４に転送するとともに、ツールパスデータを制御部４に転送する。例えば、ツールパスデータ及び入力ホルダＩＤを含むファイルがコンピューター１００から制御部４に転送される。
更に、コンピューター１００は、材種データ、厚さデータ、色データ及び更新後の区画データ等からなる材料情報ファイルを記憶装置１０１に記録する。ここで、上述のような材料情報ファイルの新規作成の際に材料情報ファイルが記憶装置１０１に新規に記録されなかった場合には、材料情報ファイルが記憶装置１０１に新規に記録され、材料情報ファイルの新規作成の際に材料情報ファイルが記憶装置１０１に新規に記録された場合には、材料情報ファイルが記憶装置１０１に上書き保存される。
【００７８】
指定ＩＤが制御部４に転送されることによって上述のローディング動作、加工動作及びアンローディング動作が順に実行される。これにより、指定ＩＤと同一のホルダＩＤ９ａが付されたホルダ９がローディング機構３によって加工機本体２にローディングされて、そのホルダ９に装着された被加工物８が加工機本体２によって切削加工される。加工動作及びアンローディング動作の終了後に、その被加工物８の一部が加工されずに残存していれば、その被加工物８は使いかけとして再利用することができる。使いかけの被加工物８はホルダ９に装着した状態で保管するが、ストッカー５５から取り外して保管してもよいし、ストッカー５５に取り付けたまま保管してもよい。また、その使いかけの被加工物８が装着されたホルダ９のホルダＩＤ９ａと同一の入力ホルダＩＤに対応付けられた材料情報ファイル（その材料情報ファイルは記憶装置１０１に記録されている）は、上述のように更新された区画データを含むものである。
【００７９】
なお、コンピューター１００が、生成したツールパスデータを入力ホルダＩＤに対応付けて記憶装置１０１に記録してもよい。
【００８０】
（３）使いかけの被加工物の加工、材料情報ファイルの更新
まず、使用者が入力装置１０４の操作によって何れか材料情報ファイルを指定する。指定した材料情報ファイルには、ホルダ９（そのホルダ９には使いかけの被加工物８が装着されている）のホルダＩＤ９ａと同一の入力ホルダＩＤが含まれている（書き込まれている）。
そうすると、コンピューター１００が材料情報ファイルを記憶装置１０１から読み込み、材料情報ファイルがプログラム１０２において開かれる。そして、コンピューター１００は、材料情報ファイルに従った入力ホルダＩＤ、材種、厚さ及び色等を表示装置１０３に表示させる。更に、コンピューター１００は、材料情報ファイルの区画データに基づいた既加工領域及び未加工領域を模式的に表した被加工物モデルを表示装置１０３に表示させる。
【００８１】
次に、プログラム１０２を利用して、ツールパスデータを作成する。具体的には、まず、使用者が記憶装置１０１に記憶された加工物の形状データ（設計データ、ＣＡＤデータ）を入力装置１０４によって指定すると、コンピューター１００がその形状データを記憶装置１０１から読み込んで、その形状データがプログラム１０２において開かれる。その後、コンピューター１００が、自動的に又は使用者の指令に従って、加工物の形状データに基づく加工物モデルを区画データの未加工領域に配置する。そして、コンピューター１００は、形状データ及び材料情報ファイルに基づいてツールパスデータを生成する。この際、コンピューター１００は、材料情報ファイルの区画データを参照して、形状データに基づく加工物モデルが区画データの既加工領域の外（つまり、未加工領域の内）になるようにツールパスデータを生成する。
【００８２】
次に、コンピューター１００が、形状データに基づく加工物モデルが既加工領域となるように材料情報ファイルの区画データを更新する。
次に、コンピューター１００は、更新後の区画データに基づいた既加工領域を模式的に表した被加工物モデルを表示装置１０３に表示させる。
【００８３】
次に、使用者が、被加工物８を保持したホルダ９を保持棚５６に装着する。ストッカー５５に保持されたホルダ９のうち一つには、使いかけの被加工物８が装着されているとともに、そのホルダ９のホルダＩＤ９ａは表示装置１０３に表示された入力ホルダＩＤ（材料情報ファイルに含まれる入力ホルダＩＤ）と同じものである。
【００８４】
その後、使用者が加工命令を入力装置１０４によって加工命令をすると、コンピューター１００が入力ホルダＩＤを指定ＩＤとして制御部４に転送するとともに、追加ツールパスデータを制御部４に転送する。
更に、コンピューター１００は、材種データ、厚さデータ、色データ及び更新後の区画データ等からなる材料情報ファイルを記憶装置１０１に上書き保存する。
【００８５】
指定ＩＤが制御部４に転送されることによって、上述のローディング動作、加工動作及びアンローディング動作が順に実行される。これにより、指定ＩＤと同一のホルダＩＤ９ａが付されたホルダ９がローディング機構３によって加工機本体２にローディングされて、そのホルダ９に装着された使いかけの被加工物８が加工機本体２によって切削加工される。
【００８６】
＜効果・利点＞
以上の実施の形態によれば、次のような効果が得られる。
（１）  ホルダ９にホルダＩＤ９ａが付されており、コンピューター１００では入力ホルダＩＤによって材料情報ファイルの同定が行われ、材料情報ファイルがホルダ９及び被加工物８と対応付けられる。それゆえ、正しい材料情報ファイルに従って被加工物８を加工することができる。
【００８７】
（２）  ローディング機構３に収容されたホルダ９のホルダＩＤ９ａがリーダー８０により読み取られるため、ホルダ９をどの保持棚５６に保持しても、ホルダ９を同定することができる。それゆえ、指定ＩＤと同じホルダＩＤ９ａが付された正しいホルダ９及びそれに装着された正しい被加工物８を加工機本体２にローディングすることができる。
【００８８】
（３）  ホルダ８に装着された被加工物８を使い切るまで、その被加工物８が別のホルダ９に付け替えられることがないので、使いかけの被加工物８であっても、正しい材料情報ファイルに従って加工することができる。
【００８９】
＝＝＝変形例＝＝＝＝
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する変更点は、可能な限り組み合わせて適用してもよい。
【００９０】
（１）  ローディング機構３をロータリー型のローディング機構に変更してもよい。
【００９１】
（２）  上記実施形態では、Ｘ軸方向の直動駆動機構４０によって移動体４１、チルト機構４２及び保持具４８がＸ軸方向に移動する構成であった。それに対して、移動体４１の代わりに固定体が筐体１０に取り付けられて固定され、チルト機構４２及び保持具４８が上述のように移動体４１に設けられたのと同様にして、これらチルト機構４２及び保持具４８がその固定体に設けられてもよい。この場合、リニアガイド部材２１、キャリッジ２２、Ｙ軸方向直動伝動機構２３及びモーター２４が、Ｘ軸方向の直動駆動機構によって一体的にＸ軸方向に移動するように駆動される。
【００９２】
（３）  上記実施形態では、工具保持具３４がＹ軸方向の直動駆動機構２０によりＹ軸方向に移動する構成であった。それに対して、直動駆動機構２０のキャリッジ２２が例えばリニアガイド部材２１の中央部に固定された固定部であり、工具保持具３４がＹ軸方向に移動しないものとしてもよい。この場合、別途、Ｙ軸方向直動駆動機構が筐体１０に設けられ、そのＹ軸方向駆動機構にＸ軸方向の直動駆動機構４０が連結され、直動駆動機構４０、移動体４１、チルト機構４２及び保持具４８が一体的にＹ軸方向直動駆動機構によってＹ軸方向に移動するように駆動される。
【００９３】
（４）  上記実施形態では、工具保持具３４及びスピンドルモーター３２が直動駆動機構３０によってＺ軸方向に移動する構成であった。それに対して、工具保持具３４及びスピンドルモーター３２がキャリッジ２２に固定され、工具保持具３４及びスピンドルモーター３２がＺ軸方向に移動しないものとしてもよい。この場合、Ｚ軸方向直動駆動機構がＸ軸方向直動駆動機構４０と移動体４１との間に設けられ、移動体４１、チルト機構４２及び保持具４８が一体的にＺ軸方向直動駆動機構によってＺ軸方向に移動するように駆動される。
【符号の説明】
【００９４】
１…加工装置，  ２…加工機本体，  ３…ローディング機構，  ４…制御部，  ８…被加工物，  ９…ホルダ，  ９ａ…ホルダＩＤ，  ８０…リーダー（読取手段），  １００…コンピューター（加工制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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