(57)【要約】      （修正有）【課題】操縦者の熟練した技術に頼ることなく、また、玉掛けワイヤロープが視認できない状況でも適切にブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置することができるクレーンを提供する。【解決手段】旋回台に起伏自在の伸縮ブーム８が設けられ、伸縮ブーム８の先端ワイヤロープが掛けられるクレーンにおいて、複数の玉掛けワイヤロープにそれぞれ設けられる張力検出器の受信機と、伸縮ブーム８に対する複数の張力検出器の位置取得手段であるカメラと、を備え、複数の玉掛けワイヤロープを介して搬送物Ｗがサブワイヤロープ１６に接続された状態で、張力検出器の検出値と、複数の張力検出器の位置と、に基づいて、複数の張力検出器の検出値間の差が全て所定範囲内であると判断される張力に収まるように旋回台の旋回方向と旋回角度、または伸縮ブーム８の起伏方向と起伏角度のうち少なくとも一つを制御する。【選択図】図７
2018150088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回台に起伏自在の伸縮ブームが設けられ、前記伸縮ブームの先端または前記伸縮ブームの先端部に設けられるジブの先端に繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープが掛けられるクレーンにおいて、
複数の玉掛けワイヤロープにそれぞれ設けられる張力検出器の検出値取得手段と、
前記伸縮ブームに対する前記複数の張力検出器の位置取得手段と、を備え、
前記複数の玉掛けワイヤロープを介して搬送物がワイヤロープに接続された状態で、前記検出値取得手段が取得する前記複数の張力検出器の検出値と、前記位置検出手段が取得する前記複数の張力検出器の位置と、に基づいて、前記複数の張力検出器の検出値間の差が全て所定範囲内に収まるように前記旋回台の旋回方向と旋回角度、または前記伸縮ブームの起伏方向と起伏角度のうち少なくとも一つを制御するクレーン。
【請求項２】
前記伸縮ブームを基準として前記旋回台の旋回方向一側に配置される張力検出器の検出値と旋回方向他側に配置される張力検出器の検出値との差から前記旋回台の旋回方向と旋回角度とが算出され、
前記旋回台の旋回径方向に配置される前記複数の張力検出器のうち、旋回径方向外側に配置される張力検出器の検出値と径方向内側に配置される張力検出器の検出値との差から前記伸縮ブームの起伏方向と起伏角度、および前記ワイヤロープの出し入れ方向と出し入れ量が算出される請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記位置取得手段が、カメラによって前記複数の張力検出器の画像を取得し、前記伸縮ブームに対する前記複数の張力検出器の位置を算出する画像認識装置である請求項１または請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記検出値取得手段が、前記複数の張力検出器の検出値についての信号を無線または有線で取得する受信装置である請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、クレーンの地切り制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーンにおいて、搬送物を地面から吊り上げる地切りを行う際、搬送物の横引きや揺れの発生を防止するために搬送物を重心位置で鉛直上向きに吊り上げなければならない。従って、クレーンは、伸縮ブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置する必要がある。一方、クレーンは、ワイヤロープを繰り入れて搬送物を吊り上げることで伸縮ブームに撓みが生じて伸縮ブームの先端位置が移動する。そこで、伸縮ブームの先端の移動量に応じて伸縮ブームを起立させて伸縮ブームの先端位置を搬送物の重心を通る鉛直線上に保持するクレーンが知られている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１に記載のクレーンは、伸縮ブームの状態とワイヤロープの繰り入れトルクとから伸縮ブームのたわみによる先端位置の移動量が予め測定されている。クレーンは、地切り制御において、伸縮ブームの状態とワイヤロープの繰り入れトルクから伸縮ブームの先端の移動量を決定する。そして、クレーンは、伸縮ブームの移動量を打ち消すように起伏シリンダで伸縮ブームを起立させる。このように制御することで、クレーンは、伸縮ブームのたわみを起因とする搬送物の横引きや揺れの発生を防止することができる。
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、搬送物を玉掛けワイヤロープによってクレーンのフックに連結した際の伸縮ブームの先端位置を基準として制御される。すなわち、クレーンは、地切り時の搬送物の横引きや揺れの発生を防止するために伸縮ブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置しなければならない。しかし、クレーンは、操縦者が目視で伸縮ブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置するには熟練した操作技術が求められる。さらに、クレーンは、操縦者から搬送物が視認できない場合、玉掛け作業者の指示のみに従って伸縮ブームの先端を適切な位置に移動させるため熟練した技術が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１３１５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、操縦者の熟練した技術に頼ることなく、また、玉掛けワイヤロープが視認できない状況でも適切にブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置することができるクレーンの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、クレーンは、旋回台に起伏自在の伸縮ブームが設けられ、前記伸縮ブームの先端または前記伸縮ブームの先端部に設けられるジブの先端に繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープが掛けられるクレーンにおいて、複数の玉掛けワイヤロープにそれぞれ設けられる張力検出器の検出値取得手段と、前記伸縮ブームに対する前記複数の張力検出器の位置取得手段と、を備え、前記複数の玉掛けワイヤロープを介して搬送物がワイヤロープに接続された状態で、前記検出値取得手段が取得する前記複数の張力検出器の検出値と、前記位置検出手段が取得する前記複数の張力検出器の位置と、に基づいて、前記複数の張力検出器の検出値間の差が全て所定範囲内に収まるように前記旋回台の旋回方向と旋回角度、または前記伸縮ブームの起伏方向と起伏角度のうち少なくとも一つを制御するものである。
【０００９】
クレーンは、前記伸縮ブームを基準として前記旋回台の旋回方向一側に配置される張力検出器の検出値と旋回方向他側に配置される張力検出器の検出値との差から前記旋回台の旋回方向と旋回角度とが算出され、前記旋回台の旋回径方向に配置される前記複数の張力検出器のうち、旋回径方向外側に配置される張力検出器の検出値と径方向内側に配置される張力検出器の検出値との差から前記伸縮ブームの起伏方向と起伏角度、および前記ワイヤロープの出し入れ方向と出し入れ量が算出されるものである。
【００１０】
クレーンは、前記位置取得手段が、カメラによって前記複数の張力検出器の画像を取得し、前記伸縮ブームに対する前記複数の張力検出器の位置を算出する画像認識装置である。
【００１１】
クレーンは、前記検出値取得手段が、前記複数の張力検出器の検出値についての信号を無線または有線で取得する受信装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
クレーンにおいては、各玉掛けワイヤロープの伸縮ブームに対する位置と張力とに基づいて伸縮ブームの先端位置が制御される。これにより、操縦者の熟練した技術に頼ることなく、また、玉掛けワイヤロープが視認できない状況でも適切に伸縮ブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置することができる。
【００１４】
クレーンにおいては、各玉掛けワイヤロープの旋回方向の張力バランスと旋回径方向の張力バランスとを保つようにブーム先端の位置が制御される。これにより、操縦者の熟練した技術に頼ることなく、また、玉掛けワイヤロープが視認できない状況でも適切に伸縮ブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置することができる。
【００１５】
クレーンにおいては、玉掛け時にブームに対する張力検出器の位置を把握する必要がない。これにより、操縦者の熟練した技術に頼ることなく、また、玉掛けワイヤロープが視認できない状況でも適切に伸縮ブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置することができる。
【００１６】
クレーンにおいては、操縦者が玉掛けワイヤロープの張力を目視で確認する必要がない。これにより、操縦者の熟練した技術に頼ることなく、また、玉掛けワイヤロープが視認できない状況でも適切に伸縮ブームの先端を搬送物の重心を通る鉛直線上に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。
【図２】本発明の一実施形態に係るクレーンの旋回用油圧回路を示す図。
【図３】本発明の一実施形態に係るクレーンの起伏用油圧回路を示す図。
【図４】本発明の一実施形態に係るクレーンのサブ用油圧回路を示す図。
【図５】本発明の一実施形態に係るクレーンの制御装置の構成を示す図。
【図６】（ａ）本発明の一実施形態に係るクレーンに搬送物を連結する玉掛けワイヤロープの状態を示す側面図、（ｂ）同じく搬送物を連結する玉掛けワイヤロープの状態を示す平面図。
【図７】（ａ）本発明の一実施形態に係るクレーンの地切り制御により旋回径方向の張力バランスを保つための伸縮ブームの旋回動作を示す平面図、（ｂ）同じく旋回方向の張力バランスを保つための伸縮ブームの起伏動作を示す側面図。
【図８】本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて地切り制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。
【図９】本発明の一実施形態にかかるクレーンの地切り制御における旋回制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。
【図１０】本発明の一実施形態にかかるクレーンの地切り制御における起伏制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、図１から図４を用いて、クレーンの一実施形態に係るクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、クレーン１として移動式クレーンについて説明を行うが、アクチュエータによって起伏される伸縮ブーム８と旋回台７とウインチとを具備するクレーン１であればよい。
【００１９】
図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。
【００２０】
車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４（図２参照）を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。
【００２１】
クレーン装置６は、搬送物Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム８、ジブ９、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６、位置取得手段を構成するカメラ１７、検出値取得手段である受信装置１８、キャビン１９、制御装置３９（図３参照）等を具備する。
【００２２】
旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両２の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。また、旋回台７は、油圧式の旋回モータ７ａ（図２参照）によって回転されるように構成されている。旋回台７には、その旋回位置を検出する旋回位置検出センサ４０（図２参照）が設けられている。
【００２３】
伸縮ブーム８は、搬送物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム８は、複数のブーム部材であるベースブーム部材８ａ、セカンドブーム部材８ｂ、サードブーム部材８ｃ、フォースブーム部材８ｄ、フィフスブーム部材８ｅ、トップブーム部材８ｆから構成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。伸縮ブーム８は、各ブーム部材を図示しない伸縮シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム８は、ベースブーム部材８ａの基端が旋回台７上に搖動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム８は、車両２のフレーム上で水平回転可能かつ揺動自在に構成されている。伸縮ブーム８には、その伸縮ブーム長さを検出する伸縮ブーム長さ検出センサ４１と起伏角度を検出する起伏角度検出センサ４２（図３参照）とが設けられている。
【００２４】
図１に示すように、ジブ９は、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するものである。ジブ９は、伸縮ブーム８のベースブーム部材８ａに設けられたジブ支持部８ｇによってベースブーム部材８ａに沿った姿勢で保持されている。ジブ９の基端は、トップブーム部材８ｆのジブ支持部８ｇに連結可能に構成されている。ジブ９は、ジブ支持部８ｇに図示しないピンを打ち込むことによりトップブーム部材８ｆの先端に連結可能に構成されている。
【００２５】
メインフックブロック１０は、搬送物Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、搬送物Ｗを吊るメインフックとが設けられている。サブフックブロック１１は、搬送物Ｗを吊るものである。サブフックブロック１１には、搬送物Ｗを吊るサブフックが設けられている。
【００２６】
起伏シリンダ１２は、伸縮ブーム８を起立および倒伏させ、伸縮ブーム８の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ１２はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。起伏シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に搖動自在に連結され、ロッド部の端部が伸縮ブーム８のベースブーム部材８ａに搖動自在に連結されている。起伏シリンダ１２は、ロッド部がシリンダ部から押し出されるように作動油が供給されることでベースブーム部材８ａを起立させ、ロッド部がシリンダ部に押し戻されるように作動油が供給されることでベースブーム部材８ａを倒伏させるように構成されている。
【００２７】
油圧ウインチであるメインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがメイン用油圧モータによって回転されるように構成されている。メインウインチ１３は、メイン用油圧モータが一方向へ回転するように作動油が供給されることでメインドラムに巻きつけられているメインワイヤロープ１４を繰り出し、メイン用油圧モータが他方向へ回転するように作動油が供給されることでメインワイヤロープ１４をメインドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
【００２８】
油圧ウインチであるサブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６の繰り入れおよび繰り出しを行うものである。サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがサブ用油圧モータ１５ａ（図４参照）によって回転されるように構成されている。サブウインチ１５は、サブ用油圧モータ１５ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでサブドラムに巻きつけられているサブワイヤロープ１６を繰り出し、サブ用油圧モータ１５ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでサブワイヤロープ１６をサブドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
【００２９】
位置取得手段を構成するカメラ１７は、玉掛けワイヤロープ１００に設けられている張力検出器の画像を撮影するものである。カメラ１７は、伸縮ブーム８のトップブーム部材８ｆの先端または、ジブ９の先端にもうけられている。カメラ１７は、その姿勢を変更するためのアクチュエータ１７ａを介してトップブーム部材８ｆに配置されている。カメラ１７は、伸縮ブーム８の揺動軸と平行な軸を揺動中心として揺動可能に構成されている。これにより、カメラ１７は、伸縮ブーム８の倒伏角度またはジブ９の倒伏角度に関わらず設置位置から鉛直下向きの画像を撮影可能に構成されている。
【００３０】
検出値取得手段である受信装置１８は、玉掛けワイヤロープ１００に設けられている張力検出器から玉掛けワイヤロープ１００の張力の検出値を取得するものである。受信装置１８は、キャビン１９の外部に設けられている。受信装置１８は、後述する４本の玉掛けワイヤロープ１００のうち３本の玉掛けワイヤロープ１００に設けられている第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３（図５参照）の検出値を取得するように構成されている。受信装置１８は、無線式であり、張力検出器からの検出値に関する信号を受信するように構成されている。なお、本実施形態において、受信装置１８は、無線式として構成されているがこれに限定されるものではなく、有線式の受信装置１８でもよい。また、受信装置１８の通信方式は特に限定しない。
【００３１】
キャビン１９は、操縦席を覆うものである。キャビン１９は、旋回台７における伸縮ブーム８の側方に設けられている。キャビン１９の内部には、操縦席が設けられている。操縦席には、メインウインチ１３を操作するためのメイン用操作弁、サブウインチ１５を操作するためのサブ用操作具、伸縮ブーム８を操作するための起伏用操作具、クレーン１を移動させるためのハンドル、地切り制御を実施するための地切り制御スイッチ２０（図５参照）等が設けられている。
【００３２】
このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏シリンダ１２で伸縮ブーム８を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム８を任意の伸縮ブーム長さに延伸させたりジブ９を連結させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。
【００３３】
以下に、図２から図４を用いて、クレーン１が具備する旋回モータ７ａ、起伏シリンダ１２、サブ用油圧モータ１５ａに関する油圧回路について説明する。
【００３４】
油圧回路は、エンジン４からの駆動力が伝導されている油圧ポンプ２１、旋回用油圧回路２３（図２参照）、起伏用油圧回路２８（図３参照）、サブ用油圧回路３４（図４参照）および制御装置３９を具備する。
【００３５】
図２から図４に示すように、油圧ポンプ２１は、作動油を吐出するものである。油圧ポンプ２１は、エンジン４によって駆動されている。油圧ポンプ２１から吐出された作動油は、吐出油路２２を介して旋回用油圧回路２３、サブ用油圧回路３４および起伏用油圧回路２８に供給される。油圧ポンプ２１の吐出油路２２には、リリーフ弁２２ａが設けられている。
【００３６】
図２に示すように、旋回用油圧回路２３は、旋回モータ７ａを作動させるものである。旋回用油圧回路２３は、旋回モータ７ａ、旋回用操作弁２４、旋回用パイロット式切換弁２５、旋回位置検出センサ４０を備える。
【００３７】
旋回モータ７ａは、旋回台７を回転させるものである。旋回モータ７ａは、旋回台７と連動連結するように構成されている。旋回モータ７ａは、作動油が供給されると旋回台７一側方向または他側方向に回転させる。
【００３８】
旋回用操作弁２４は、旋回モータ７ａの動作を制御するものである。旋回用操作弁２４は、旋回用パイロット式切換弁２５に付加されるパイロット圧を電磁石でスプールを移動させることで切り換え可能な電磁切換弁から構成されている。また、旋回用操作弁２４は、制御装置３９からの制御信号によって電磁石を励起可能に構成されている。旋回用操作弁２４には、油圧ポンプ２１からパイロット圧が供給されている。
【００３９】
旋回用操作弁２４は、制御装置３９から操作信号を受けていない場合、スプールが停止位置Ｓに保持される。旋回用操作弁２４は、制御装置３９から旋回台７を一側に回転させる操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが一側旋回位置Ｒに移動される。旋回用操作弁２４は、制御装置３９から旋回台７を他側に回転させる操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが他側旋回位置Ｌに移動される。
【００４０】
旋回用パイロット式切換弁２５は、旋回モータ７ａに供給される作動油の方向を切り換えるものである。旋回用パイロット式切換弁２５の供給ポートには、吐出油路２２を介して油圧ポンプ２１が接続されている。旋回用パイロット式切換弁２５の一方のポートには、一側旋回用油路２６を介して旋回モータ７ａの一側が接続されている。旋回用パイロット式切換弁２５の他方のポートには他側旋回用油路２７を介して旋回モータ７ａの他側が接続されている。
【００４１】
旋回用パイロット式切換弁２５は、旋回用操作弁２４のスプールが停止位置Ｓに保持されている場合、一側旋回用油路２６と他側旋回用油路２７とを閉鎖する。これにより、旋回モータ７ａは、その回転位置が保持される。旋回用パイロット式切換弁２５は、旋回用操作弁２４のスプールが一側旋回位置Ｒに移動された場合、油圧ポンプ２１からの作動油が一側旋回用油路２６を介して旋回モータ７ａの一側に供給されるように切り換る。これにより、旋回モータ７ａは、旋回台７を一側方向に回転させる方向に作動される。旋回用パイロット式切換弁２５は、旋回用操作弁２４のスプールが他側旋回位置Ｌに移動された場合、油圧ポンプ２１からの作動油が他側旋回用油路２７を介して旋回モータ７ａの他側に供給されるように切り換る。これにより、旋回モータ７ａは、旋回台７を他側方向に回転させる方向に作動される。
【００４２】
このように構成される旋回用油圧回路２３を備えるクレーン１は、制御装置３９からの操作信号に基づいて旋回用操作弁２４を操作することで旋回用パイロット式切換弁２５を切り換える。つまり、クレーン１は、制御装置３９からの操作信号によって旋回モータ７ａに供給される作動油の流れを切り換えて旋回台７の旋回を自在に行うことができる。
【００４３】
図３に示すように、起伏用油圧回路２８は、起伏シリンダ１２を作動させるものである。起伏用油圧回路２８は、起伏シリンダ１２、起伏用操作弁２９、起伏用パイロット式切換弁３０、起伏用カウンタバランス弁３３、伸縮ブーム長さ検出センサ４１と起伏角度検出センサ４２を備える。
【００４４】
起伏用操作弁２９は、起伏シリンダ１２の動作を制御するものである。起伏用操作弁２９は、起伏用パイロット式切換弁３０に付加されるパイロット圧を電磁石でスプールを移動させることで切り換え可能な電磁切換弁から構成されている。起伏用操作弁２９には、油圧ポンプ２１からパイロット圧が供給されている。
【００４５】
起伏用操作弁２９は、制御装置３９から操作信号を受けていない場合、スプールが停止位置Ｓに保持される。起伏用操作弁２９は、制御装置３９から伸縮ブーム８を起立させる操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが起立位置Ｕに移動される。起伏用操作弁２９は、制御装置３９から伸縮ブーム８を倒伏させる操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが倒伏位置Ｄに移動される。
【００４６】
起伏用パイロット式切換弁３０は、起伏シリンダ１２に供給される作動油の方向を切り換えるものである。起伏用パイロット式切換弁３０の供給ポートには、吐出油路２２を介して油圧ポンプ２１が接続されている。起伏用パイロット式切換弁３０の一方のポートには、起立用油路３１を介して起伏シリンダ１２のヘッド側油室１６ａが接続されている。起伏用パイロット式切換弁３０の他方のポートには、倒伏用油路３２を介して起伏シリンダ１２のロッド部側油室１６ｂが接続されている。
【００４７】
起伏用パイロット式切換弁３０は、起伏用操作弁２９のスプールが停止位置Ｓに保持されている場合、起立用油路３１と倒伏用油路３２とを閉鎖する。これにより、起伏シリンダ１２は、そのロッド部位置が保持される。起伏用パイロット式切換弁３０は、起伏用操作弁２９のスプールが起立位置Ｕに移動された場合、油圧ポンプ２１からの作動油が起立用油路３１を介して起伏シリンダ１２のヘッド側油室１６ａに供給されるように切り換る。これにより、起伏シリンダ１２は、伸縮ブーム８を起立させるようにロッド部がシリンダ部から押し出される。起伏用パイロット式切換弁３０は、起伏用操作弁２９のスプールが倒伏位置Ｄに移動された場合、油圧ポンプ２１からの作動油が倒伏用油路３２を介して起伏シリンダ１２のロッド部側油室１６ｂに供給されるように切り換る。これにより、起伏シリンダ１２は、伸縮ブーム８を倒伏させるようにロッド部がシリンダ部に押し戻される。
【００４８】
起伏用カウンタバランス弁３３は、起伏シリンダ１２のロッド部が伸縮ブーム８に加わる荷重によって押し戻されないようにするものである。起伏用カウンタバランス弁３３は、起立用油路３１に設けられている。起伏用カウンタバランス弁３３は、起伏シリンダ１２のロッド部側油室１６ｂに作動油が供給された場合に限り、起伏シリンダ１２のヘッド側油室１６ａから排出される作動油の流れを許容する。
【００４９】
このように構成される起伏用油圧回路２８を備えるクレーン１は、起伏用操作弁２９によって起伏用パイロット式切換弁３０を操作して、起伏シリンダ１２に供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン１は、起伏用操作弁２９の操作によって起伏シリンダ１２による伸縮ブーム８の起立および倒伏を自在に行うことができる。
【００５０】
図４に示すように、サブ用油圧回路３４は、サブウインチ１５を作動させるものである。サブ用油圧回路３４は、サブ用油圧モータ１５ａ、サブ用操作弁３５、サブ用パイロット式切換弁３６、サブ用カウンタバランス弁４３、サブドラム回転数検出器４４を備える。なお、サブ用油圧回路３４の構成およびその動作態様は、起伏用油圧回路２８において起立操作をサブワイヤロープ１６の繰り上げ操作とし、倒伏動作をサブワイヤロープ１６の繰り下げ操作とした場合と同一であるため詳細な説明を省略する。
【００５１】
サブ用パイロット式切換弁３６は、サブ用操作弁３５のスプールが停止位置Ｓに保持されている場合、繰り入れ用油路３７と繰り出し用油路３８とが閉鎖される。これにより、サブ用油圧モータ１５ａは、その回転位置が保持される。サブ用パイロット式切換弁３６は、サブ用操作弁３５のスプールが繰り入れ位置Ｕに移動された場合、油圧ポンプ２１からの作動油が繰り入れ用油路３７を介してサブ用油圧モータ１５ａの一側に供給されるように切り換る。これにより、サブ用油圧モータ１５ａは、サブワイヤロープ１６を繰り入れるように作動される。サブ用パイロット式切換弁３６は、サブ用操作弁３５のスプールが繰り出し位置Ｄに移動された場合、油圧ポンプ２１からの作動油が繰り出し用油路３８を介してサブ用油圧モータ１５ａの他側に供給されるように切り換る。これにより、サブ用油圧モータ１５ａは、サブワイヤロープ１６を繰り出すように作動される。
【００５２】
このように構成されるサブ用油圧回路３４を備えるクレーン１は、制御装置３９からの操作信号に基づいてサブ用操作弁３５を操作することでサブ用パイロット式切換弁３６を切り換える。つまり、クレーン１は、サブ用油圧モータ１５ａに供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン１は、制御装置３９からの操作信号によってサブ用油圧モータ１５ａに供給される作動油の流れを切り換えてサブワイヤロープ１６の繰り入れおよび繰り出しを自在に行うことができる。
【００５３】
制御装置３９は、伸縮ブーム８の先端位置を搬送物Ｗの重心Ｇを通る鉛直線上に配置させる地切り制御を行うものである。制御装置３９は、張力検出器から取得した各玉掛けワイヤロープ１００の張力の検出値に基づいて、旋回用油圧回路２３の旋回用操作弁２４、起伏用油圧回路２８の起伏用操作弁２９およびサブ用油圧回路３４のサブ用操作弁３５の動作を制御する。制御装置３９は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３９は、旋回用操作弁２４、起伏用操作弁２９およびサブ用操作弁３５の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。制御装置３９は、車両２に設けられている。
【００５４】
図５に示すように、制御装置３９は、カメラ１７に接続され、カメラ１７によって画像を撮影するとともに、カメラ１７が撮影した画像を取得することができる。また、制御装置３９は、カメラ１７から取得した画像において、画像認識装置として予め登録されている特定の形状を認識し、伸縮ブーム８の先端位置から認識した形状の位置を算出することができる。
【００５５】
制御装置３９は、受信装置１８に接続され、受信装置１８が受信した第１張力検出器１０１の張力Ｔ１、第２張力検出器１０２の張力Ｔ２および第３張力検出器１０３の張力Ｔ３を取得することができる。
【００５６】
制御装置３９は、地切り制御スイッチ２０に接続され、地切り制御スイッチ２０から信号を取得することで地切り制御を開始することができる。
【００５７】
制御装置３９は、旋回用操作弁２４に接続され、旋回用操作弁２４の電磁石を選択的に励磁させて旋回用パイロット式切換弁２５のスプールの位置を変更することができる。
【００５８】
制御装置３９は、起伏用操作弁２９に接続され、起伏用操作弁２９の電磁石を選択的に励磁させて起伏用パイロット式切換弁３０のスプールの位置を変更することができる。
【００５９】
制御装置３９は、サブ用操作弁３５に接続され、サブ用操作弁３５の電磁石を選択的に励磁させてサブ用パイロット式切換弁３６のスプールの位置を変更することができる。
【００６０】
制御装置３９は、旋回台７の旋回位置検出センサ４０に接続され、旋回位置検出センサ４０が検出した旋回台７の旋回方向および旋回角度を取得することができる。
【００６１】
制御装置３９は、伸縮ブーム８の伸縮ブーム長さ検出センサ４１と起伏角度検出センサ４２とに接続され、伸縮ブーム長さ検出センサ４１が検出した伸縮ブーム８の伸縮ブーム長さおよび起伏角度検出センサ４２が検出した伸縮ブーム８の起伏角度を取得することができる。
【００６２】
制御装置３９は、サブウインチ１５のサブドラム回転数検出器４４に接続され、サブドラム回転数検出器４４が検出したサブウインチ１５の回転数を取得することができる。
【００６３】
次に、図６と図７とを用いて、クレーン１のサブフックブロック１１で搬送物Ｗを釣り上げるために用いられる玉掛けワイヤロープ１００の構成、および玉掛けワイヤロープ１００の張力に基づく地切り制御について説明する。なお、玉掛けには、同一の長さの玉掛けワイヤロープ１００が３本以上用いられるものとし、本実施形態において４本の玉掛けワイヤロープ１００が用いられている。
【００６４】
図６（ａ）に示すように、玉掛けワイヤロープ１００は、搬送物Ｗをクレーン１のサブフックに吊り下げるものである。玉掛けワイヤロープ１００は、ワイヤロープの両端を環状に形成して構成されている。４本の玉掛けワイヤロープ１００うち３本の玉掛けワイヤロープ１００の途中部には、第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２、第３張力検出器１０３がそれぞれ設けられている。第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３は、玉掛けワイヤロープ１００の軸方向に働く力、すなわち玉掛けワイヤロープ１００の張力を検出するものである。第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３には、画像処理によって各張力検出器の別とその位置とを判別可能なマーカーがそれぞれ描かれている。各張力検出器が検出した張力値は、算出通信信号に変換されてクレーン１の受信装置１８に送信される。
【００６５】
クレーン１は、伸縮ブーム８の先端が搬送物Ｗの上方に配置され、サブフックブロック１１に４本の玉掛けワイヤロープ１００を介して搬送物Ｗが連結されている。また、全ての玉掛けワイヤロープ１００は、サブフックブロック１１が搬送物Ｗの重心Ｇを通る鉛直線上に配置された状態においてたるみが生じないように搬送物Ｗに配置されている。
【００６６】
図６（ｂ）に示すように、第１張力検出器１０１は、伸縮ブーム８の先端を基準として旋回方向一側に配置されている玉掛けワイヤロープ１００に設けられている。第２張力検出器１０２は、伸縮ブーム８の先端を基準として旋回方向他側に配置されている玉掛けワイヤロープ１００に設けられている。本実施形態において、第１張力検出器１０１と第３張力検出器１０３とは、旋回台７上から見て伸縮ブーム８の左側（図６（ｂ）におけるｘ軸方向のＬ側）に配置され、第２張力検出器１０２は、旋回台７上から見て伸縮ブーム８の右側（図６（ｂ）におけるｘ軸方向のＲ側）に配置されている。また、第１張力検出器１０１と第２張力検出器１０２とは、旋回台７上から見て伸縮ブーム８の倒伏側（図６（ｂ）におけるｙ軸方向のＤ側）に配置され、第３張力検出器１０３は、旋回台７上から見て伸縮ブーム８の起立側（図６（ｂ）におけるｙ軸方向のＵ側）に配置されている。第３張力検出器１０３は、第１張力検出器１０１と第２張力検出器１０２よりも旋回台７の旋回中心Ｃ側に配置されている。すなわち、第３張力検出器１０３は、第１張力検出器１０１よりも旋回径方向内側に配置されている。
【００６７】
クレーン１の制御装置３９（図５参照）は、伸縮ブーム８の先端を搬送物Ｗの重心Ｇを通る鉛直線上に配置する地切り制御が開始されると、伸縮ブーム８の先端からカメラ１７によって第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３を撮影し、その映像を取得する。制御装置３９は、カメラ１７から取得した画像とあらかじめ登録されている第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３のマーカーとを比較して、伸縮ブーム８に対する第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３の位置を算出する。
【００６８】
次に、制御装置３９は、玉掛けワイヤロープ１００に所定の張力を加えるためにサブ用操作弁３５のスプール位置を繰り入れ位置Ｕに移動させて、所定のトルクでサブワイヤロープ１６をサブウインチ１５に繰り入れる。そして、制御装置３９は、受信装置１８（図１参照）を介して第１張力検出器１０１の張力Ｔ１、第２張力検出器１０２の張力Ｔ２および第３張力検出器１０３の張力Ｔ３を取得する。
【００６９】
制御装置３９は、取得した第１張力検出器１０１の張力Ｔ１から旋回方向の張力であるｘ方向張力Ｔ１ｘ、起伏方向の張力であるｙ方向張力Ｔ１ｙを算出する。同様に、制御装置３９は、取得した第２張力検出器１０２の張力Ｔ２から、旋回方向の張力であるｘ方向張力Ｔ２ｘ、起伏方向の張力であるｙ方向張力Ｔ２ｙを算出し、取得した第３張力検出器１０３の張力Ｔ３から、ｘ方向張力Ｔ３ｘ、ｙ方向張力Ｔ３ｙを算出する。
【００７０】
図７（ａ）に示すように、制御装置３９（図５参照）は、伸縮ブーム８に対して、旋回方向であるｘ方向Ｌ側に配置されている第１張力検出器１０１のｘ方向張力Ｔ１ｘおよび第３張力検出器１０３のｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力と、旋回方向であるｘ方向Ｒ側に配置されている第２張力検出器１０２のｘ方向張力Ｔ２ｘとを比較する。制御装置３９は、ｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力とｘ方向張力Ｔ２ｘとのうち大きい値を検出している方が配置されている方向に所定旋回角度θｒだけ旋回台７を旋回させる。クレーン１は、張力が大きい方の玉掛けワイヤロープ１００がたるむ方向に伸縮ブーム８が回転移動される。これにより、制御装置３９は、伸縮ブーム８のｘ方向Ｌ側に配置されている玉掛けワイヤロープ１００の張力とｘ方向Ｒ側に配置されている玉掛けワイヤロープ１００の張力との差が小さくなるように旋回台７の旋回角度を制御する。
【００７１】
図７（ｂ）に示すように、制御装置３９（図５参照）は、起伏方向であるｙ方向Ｄ側に配置されている第１張力検出器１０１のｙ方向張力Ｔ１ｙおよび第２張力検出器１０２のｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力と、起伏方向であるｙ方向Ｕ側に配置されている第３張力検出器１０３のｙ方向張力Ｔ３ｙとを比較する。制御装置３９は、ｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力とｙ方向張力Ｔ３ｙとのうち大きい値を検出している方が配置されている方向に伸縮ブーム８の先端が移動するように所定起伏角度θｌだけ伸縮ブーム８を起立または倒伏させる。クレーン１は、張力が大きい方の玉掛けワイヤロープ１００がたるむ方向に伸縮ブーム８が回転移動される。これにより、制御装置３９は、伸縮ブーム８のｙ方向Ｄ側に配置されている玉掛けワイヤロープ１００の張力とｙ方向Ｕ側に配置されている玉掛けワイヤロープ１００の張力との差が小さくなるように伸縮ブーム８の起伏角度を制御する。
【００７２】
この際、制御装置３９は、旋回台７の旋回角度と伸縮ブーム８の起伏角度とを変更してもサブワイヤロープ１６に生じている張力が変動しないようにサブワイヤロープ１６の繰り出し長さを調整する。つまり、制御装置３９は、旋回台７の旋回角度と伸縮ブーム８の起伏角度とを制御することによりサブワイヤロープ１６の張りがゆるくなった場合、サブ用操作弁３５のスプールを繰り入れ位置Ｕに移動させてサブ用油圧モータ１５ａがサブワイヤロープ１６を繰り入れるようにサブ用パイロット式切換弁３６を作動させる。このように構成することで、クレーン１は、地切り制御時に４本の玉掛けワイヤロープ１００に加えている張力の総力を一定に維持することができる。
【００７３】
次に、図８から図１０を用いて、クレーン１の制御装置３９における地切り制御の制御態様について具体的に説明する。なお、本実施形態において、制御装置３９には、第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３に描かれているマーカーが予め登録されているものとする。さらに、制御装置３９は、地切り制御が開始されると、伸縮ブーム８の先端からカメラ１７によって第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３を撮影するとともに、伸縮ブーム８に対する第１張力検出器１０１、第２張力検出器１０２および第３張力検出器１０３の位置を算出しているものとする。また、制御装置３９は、旋回位置検出センサ４０、伸縮ブーム長さ検出センサ４１、起伏角度検出センサ４２、サブドラム回転数検出器４４および図示しないサブ用油圧モータ１５ａの圧力センサから旋回台７と伸縮ブーム８との状態およびサブワイヤロープ１６の張力を算出しているものとする。
【００７４】
ステップＳ１１０において、制御装置３９は、地切り制御スイッチ２０（図５参照）が操作され、地切り制御が実施されているか否か判断する。
その結果、地切り制御スイッチ２０が操作され、地切り制御が実施されていると判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ１２０に移行させる。
一方、地切り制御スイッチ２０が操作されず、地切り制御が実施されていないと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ１１０に移行させる。
【００７５】
ステップＳ１２０において、制御装置３９は、受信装置１８（図５参照）を介して第１張力検出器１０１の張力Ｔ１、第２張力検出器１０２の張力Ｔ２および第３張力検出器１０３の張力Ｔ３を取得し、ステップをステップＳ１３０に移行させる。
【００７６】
ステップＳ１３０において、制御装置３９は、取得した第１張力検出器１０１の張力Ｔ１、第２張力検出器１０２の張力Ｔ２および第３張力検出器１０３の張力Ｔ３のうち少なくとも１つが張力Ｔｔ１以上であるか否か、すなわち、玉掛けワイヤロープ１００に張力が発生していると判断するための基準張力である張力Ｔｔ１以上の張力が少なくとも一つの玉掛けワイヤロープ１００に発生しているか否か判断する。
その結果、張力Ｔ１、張力Ｔ２および張力Ｔ３のうち少なくとも１つが張力Ｔｔ１以上であると判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ１４０に移行させる。
一方、張力Ｔ１、張力Ｔ２および張力Ｔ３が張力Ｔｔ１以上でないと判定された場合、すなわち、玉掛けワイヤロープ１００に張力が発生していと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ１７０に移行させる。
【００７７】
ステップＳ１４０において、制御装置３９は、取得した張力Ｔ１から旋回方向の張力であるｘ方向張力Ｔ１ｘ、起伏方向の張力であるｙ方向張力Ｔ１ｙを算出し、取得した張力Ｔ２から、旋回方向の張力であるｘ方向張力Ｔ２ｘ、起伏方向の張力であるｙ方向張力Ｔ２ｙを算出し、取得した張力Ｔ３から、ｘ方向張力Ｔ３ｘ、ｙ方向張力Ｔ３ｙを算出し、ステップをステップＳ２００に移行させる。
【００７８】
ステップＳ２００において、制御装置３９は、旋回制御Ａを開始し、ステップをステップＳ２１０に移行させる（図９参照）。そして、旋回制御Ａが終了するとステップをステップＳ３００に移行させる（図８参照）。
【００７９】
ステップＳ３００において、制御装置３９は、起伏制御Ｂを開始し、ステップをステップＳ３１０に移行させる（図１０参照）。そして、起伏制御Ｂが終了するとステップをステップＳ１３０に移行させる（図８参照）。
【００８０】
ステップＳ１５０において、制御装置３９は、地切り制御を完了し、ステップをステップＳ１６０に移行させる。
【００８１】
ステップＳ１６０において、制御装置３９は、通常制御を開始し、ステップをステップＳ１１０に移行させる。
【００８２】
ステップＳ１７０において、制御装置３９は、所定量だけサブウインチ１５を巻き上げ、ステップをステップＳ１１０に移行させる。
【００８３】
図９に示すように、ステップＳ２１０において、制御装置３９は、旋回制御Ａにおいてｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力とｘ方向張力Ｔ２ｘとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２以上か否か、すなわち、第１張力検出器１０１および第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００と第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００とに発生している張力が均等に発生しているとみなせないか否か判断する。
その結果、旋回制御Ａにおいてｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力とｘ方向張力Ｔ２ｘとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２以上であると判定された場合、すなわち、第１張力検出器１０１および第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００と第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００とに発生している張力が所定範囲内に収まっておらず、張力が均等に発生していないとみなせる場合、制御装置３９はステップをステップＳ２２０に移行させる。
一方、旋回制御Ａにおいてｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力とｘ方向張力Ｔ２ｘとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２以上でないと判定された場合、すなわち、第１張力検出器１０１および第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００と第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００とに発生している張力が所定範囲内に収まっており、張力が均等に発生しているとみなせる場合、制御装置３９は旋回制御Ａを終了し、ステップ２００を経てステップをステップＳ３００に移行させる（図８参照）。
【００８４】
ステップＳ２２０において、制御装置３９は、ｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力がｘ方向張力Ｔ２ｘよりも大きいか否か、すなわち、第１張力検出器１０１および第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００が、第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００よりも張られているか（張力が大きいか）否か判断する。
その結果、ｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力がｘ方向張力Ｔ２ｘよりも大きいと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ２３０に移行させる。
一方、ｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力がｘ方向張力Ｔ２ｘよりも大きくないと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ２７０に移行させる。
【００８５】
ステップＳ２３０において、制御装置３９は、旋回台７上から見て伸縮ブーム８の左側に配置されている第１張力検出器１０１と第３張力検出器１０３（図６（ｂ）参照）の旋回方向であるｘ方向Ｌ側に向かって旋回台７を所定旋回角度θｒだけ左旋回させて、ステップをステップＳ２４０に移行させる。
【００８６】
ステップＳ２４０において、制御装置３９は、張力Ｔ１、張力Ｔ２および張力Ｔ３を再び取得し、ステップをステップＳ２５０に移行させる。
【００８７】
ステップＳ２５０において、制御装置３９は、取得した張力Ｔ１から旋回方向の張力であるｘ方向張力Ｔ１ｘを算出し、取得した張力Ｔ２から、旋回方向の張力であるｘ方向張力Ｔ２ｘを算出し、取得した張力Ｔ３から、旋回方向の張力であるｘ方向張力Ｔ３ｘを算出し、ステップをステップＳ２６０に移行させる。
【００８８】
ステップＳ２６０において、制御装置３９は、ｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力とｘ方向張力Ｔ２ｘとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２以上か否か、すなわち、第１張力検出器１０１および第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００と第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００とに発生している張力が均等に発生しているとみなせないか否か判断する。
その結果、旋回制御Ａにおいてｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力とｘ方向張力Ｔ２ｘとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２未満であると判定された場合、制御装置３９は旋回制御Ａを終了し、ステップ２００を経てステップをステップＳ３００に移行させる（図８参照）。
一方、ｘ方向張力Ｔ１ｘおよびｘ方向張力Ｔ３ｘの合計張力とｘ方向張力Ｔ２ｘとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２未満でないと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ２２０に移行させる。
【００８９】
ステップＳ２７０において、制御装置３９は、旋回台７上から見て伸縮ブーム８の右側に配置されている第２張力検出器１０２（図６（ｂ）参照）の方向である旋回方向右側に向かって旋回台７を所定旋回角度θｒだけ右旋回させて、ステップをステップＳ２４０に移行させる。
【００９０】
図１０に示すように、ステップＳ３１０において、制御装置３９は、起伏制御Ｂにおいてｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力とｙ方向張力Ｔ３ｙとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２以上か否か、すなわち、第１張力検出器１０１および第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００と第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００とに張力が均等に発生しているとみなせないか否か判断する。
その結果、起伏制御Ｂにおいてｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力とｙ方向張力Ｔ３ｙとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２以上であると判定された場合、すなわち、第１張力検出器１０１および第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００と第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００とに張力が均等に発生していないとみなせる場合、制御装置３９はステップをステップＳ３２０に移行させる。
一方、起伏制御Ｂにおいてｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力とｙ方向張力Ｔ３ｙとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２以上でないと判定された場合、すなわち、第１張力検出器１０１および第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００と第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００とに張力が均等に発生しているとみなせる場合、制御装置３９は起伏制御Ｂを終了し、ステップ３００を経てステップをステップＳ１３０に移行させる（図８参照）。
【００９１】
ステップＳ３２０において、制御装置３９は、ｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力がｙ方向張力Ｔ３ｙよりも大きいか否か、すなわち、第１張力検出器１０１および第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００が、第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００よりも張られているか（張力が大きいか）否か判断する。
その結果、ｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力がｙ方向張力Ｔ３ｙよりも大きいと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ３３０に移行させる。
一方、ｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力がｙ方向張力Ｔ３ｙよりも大きくないと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ３７０に移行させる。
【００９２】
ステップＳ３３０において、制御装置３９は、旋回台７上から見て旋回径方向外側に配置されている第１張力検出器１０１および第２張力検出器１０２（図６（ｂ）参照）の倒伏方向であるｙ方向Ｄ側に向かって伸縮ブーム８を所定起伏角度θｌだけ倒伏させ、ステップをステップＳ３４０に移行させる。
【００９３】
ステップＳ３４０において、制御装置３９は、張力Ｔ１、張力Ｔ２および張力Ｔ３を再び取得し、ステップをステップＳ３５０に移行させる。
【００９４】
ステップＳ３５０において、制御装置３９は、取得した張力Ｔ１から、起伏方向の張力であるｙ方向張力Ｔ１ｙを算出し、取得した張力Ｔ２から、起伏方向の張力であるｙ方向張力Ｔ２ｙを算出し、取得した張力Ｔ３から、起伏方向の張力であるｙ方向張力Ｔ３ｙを算出し、ステップをステップＳ３６０に移行させる。
【００９５】
ステップＳ３６０において、制御装置３９は、ｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力とｙ方向張力Ｔ３ｙとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２未満か否か、すなわち、第１張力検出器１０１および第２張力検出器１０２が設けられている玉掛けワイヤロープ１００と第３張力検出器１０３が設けられている玉掛けワイヤロープ１００とに張力が均等に発生しているとみなせるか否か判断する。
その結果、ｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力とｙ方向張力Ｔ３ｙとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２未満であると判定された場合、制御装置３９は起伏制御Ｂを終了し、ステップ３００を経てステップをステップＳ１５０に移行させる（図８参照）。
一方、ｙ方向張力Ｔ１ｙおよびｙ方向張力Ｔ２ｙの合計張力とｙ方向張力Ｔ３ｙとの差の絶対値が許容値Ｔｔ２未満でないと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ３２０に移行させる。
【００９６】
ステップＳ３７０において、制御装置３９は、旋回台７上から見て旋回径方向内側に配置されている第３張力検出器１０３（図６（ｂ）参照）の起立方向であるｙ方向Ｕ側に向かって伸縮ブーム８を所定起伏角度θｌだけ起立させ、ステップをステップＳ３４０に移行させる。
【００９７】
このように構成することで、クレーン１は、各玉掛けワイヤロープ１００の伸縮ブーム８に対する位置とその張力とに基づいて伸縮ブーム８先端位置が制御される。具体的には、クレーン１は、各玉掛けワイヤロープ１００の旋回方向の張力バランスと旋回径方向の張力バランスとを保つように伸縮ブーム８先端位置が制御される。この結果、クレーン１は、各玉掛けワイヤロープ１００に張力が均等に発生する位置に伸縮ブーム８の先端位置が移動される。各玉掛けワイヤロープ１００が同一の長さに構成されている場合、伸縮ブーム８の先端は、搬送物Ｗの重心Ｇ（図７（ｂ）参照）を通る鉛直線上に配置されている。また、クレーン１は、カメラ１７によって玉掛けワイヤロープ１００の位置を取得し、各玉掛けワイヤロープ１００の張力を張力検出器から取得している。従って、クレーン１の操縦者は、玉掛けワイヤロープ１００の位置や張り具合を目視で確認する必要がない。これにより、操縦者の目視と経験とに頼ることなく、玉掛けワイヤロープ１００が視認できない状況でも適切に伸縮ブーム８先端を搬送物Ｗの重心Ｇを通る鉛直線上に配置することができる。
【００９８】
以上、クレーン１は、メインウインチ１３とサブウインチ１５を備える構成について説明したがこれに限定されるものではなく、一つ以上のウインチを備えるクレーンであればよい。また、クレーン１は、伸縮ブーム８に装着されたジブ９に搬送物Ｗが吊られている場合でもよい。また、搬送物Ｗは、３本以上の玉掛けワイヤロープ１００でクレーン１に連結されていればよい。また、クレーン１は、第１張力検出器１０１の張力Ｔ１、第２張力検出器１０２の張力Ｔ２および第３張力検出器１０３の張力Ｔ３の差の大きさに応じて所定旋回角度θｒ、所定起伏角度θｌを算出する構成でもよい。
上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００９９】
１    クレーン
７    旋回台
８    伸縮ブーム
９    ジブ
１６    サブワイヤロープ
１７    カメラ
１８    受信機
Ｗ    搬送物
θｒ    所定旋回角度
θｌ    所定起伏確度
１００    玉掛けワイヤロープ
【図１】
2018150088.tif 000003
【図２】
2018150088.tif 000004
【図３】
2018150088.tif 000005
【図４】
2018150088.tif 000006
【図５】
2018150088.tif 000007
【図６】
2018150088.tif 000008
【図７】
2018150088.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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