(57)【要約】【課題】偏光部の互いに１８０°異なる２つの状態の判別を可能としつつ、光学スケールの小型化を図ることができる動力伝達装置を提供すること、また、かかる動力伝達装置を備えるロボットおよびプリンターを提供すること。【解決手段】入力軸部および出力軸部を有し、前記入力軸部から前記出力軸部へ駆動力を伝達する動力伝達部と、前記入力軸部および前記出力軸部のうちの一方の回転に伴って回転し偏光特性を有する偏光部、前記偏光部に光を照射する光源部、および、前記偏光部からの前記光の強度に応じた信号を出力する光検出部を有する第１検出部と、前記入力軸部および前記出力軸部のうちの他方の回転状態に応じた信号を出力する第２検出部と、前記光検出部からの信号および前記第２検出部からの信号に基づいて、前記偏光部の回転状態を判断する判断部と、を備えることを特徴とする動力伝達装置。【選択図】図２
2018017594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸部および出力軸部を有し、前記入力軸部から前記出力軸部へ駆動力を伝達する動力伝達部と、
前記入力軸部および前記出力軸部のうちの一方の回転に伴って回転し偏光特性を有する偏光部、前記偏光部に光を照射する光源部、および、前記偏光部からの前記光の強度に応じた信号を出力する光検出部を有する第１検出部と、
前記入力軸部および前記出力軸部のうちの他方の回転状態に応じた信号を出力する第２検出部と、
前記光検出部からの信号および前記第２検出部からの信号に基づいて、前記偏光部の回転状態を判断する判断部と、を備えることを特徴とする動力伝達装置。
【請求項２】
前記動力伝達部は、前記入力軸部に入力された駆動力を減速させて前記出力軸部に出力する歯車装置であり、
前記偏光部は、前記出力軸部の回転に伴って回転し、
前記第２検出部は、前記入力軸部の回転状態に応じた信号を出力し、
前記判断部は、前記歯車装置の前記入力軸部から前記出力軸部への速度伝達比をαとし、前記入力軸部の回転数をｒとしたとき、２ｒ／αの商の値を用いて、前記偏光部の互いに１８０°異なる回転状態を判別する請求項１に記載の動力伝達装置。
【請求項３】
前記判断部は、２ｒ／αの商および余りの双方の値を用いて、前記偏光部の互いに１８０°異なる回転状態を判別する請求項２に記載の動力伝達装置。
【請求項４】
前記第２検出部は、前記入力軸部の回転数を検出するカウンターである請求項２または３に記載の動力伝達装置。
【請求項５】
前記カウンターは、多回転検出型エンコーダーである請求項４に記載の動力伝達装置。
【請求項６】
前記入力軸部に接続されているモーターを備え、
前記多回転検出型エンコーダーは、前記モーターに配置されている請求項５に記載の動力伝達装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の動力伝達装置を備えることを特徴とするロボット。
【請求項８】
前記偏光部が設けられている表面を有するアームを備える請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の動力伝達装置を備えることを特徴とするプリンター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力伝達装置、ロボットおよびプリンターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンコーダーの一種として光学式のロータリーエンコーダーが一般に知られている（例えば特許文献１参照）。ロータリーエンコーダーは、例えば、回動可能な関節部を有するロボットアームを備えるロボットに用いられ、関節部の回転角度、回転位置、回転数、回転速度等の回転状態を検出する。
【０００３】
例えば、特許文献１に係るエンコーダーユニットは、光学スケールと、光学センサーパッケージと、を有する。そして、光学スケールは、中心を基準として回転する偏光子と、この偏光子の外周を取り囲むように、偏光子の中心を基準点として面内の１８０°毎に分けて配置された遮光パターンおよび透光パターンと、を有する。また、光学センサーパッケージは、偏光子の中心を介して１８０°対称の位置で偏光子に対向する２つの光学センサーと、この２つの光学センサーよりも外側で遮光パターンからの光を検出する光学センサーと、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１３／０６５７３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に係るエンコーダーユニットにおいて、偏光子からの光を検出する２つの光学センサーの検出結果だけでは、偏光子が１８０°回転した状態とそうでない状態とを判別することができない。そのため、特許文献１に係るエンコーダーユニットでは、外側の光学センサーが遮光パターンからの光を検出しているか否かによって、偏光子が１８０°回転した状態とそうでない状態とを判別している。
【０００６】
しかし、特許文献１に係るエンコーダーユニットでは、光学スケールに偏光子の他に遮光パターンおよび透光パターンを設けなければならず、その結果、光学スケールが大型化してしまうという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、偏光部の互いに１８０°異なる２つの状態の判別を可能としつつ、光学スケールの小型化を図ることができる動力伝達装置を提供すること、また、かかる動力伝達装置を備えるロボットおよびプリンターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的は、下記の本発明により達成される。
本発明の動力伝達装置は、入力軸部および出力軸部を有し、前記入力軸部から前記出力軸部へ駆動力を伝達する動力伝達部と、
前記入力軸部および前記出力軸部のうちの一方の回転に伴って回転し偏光特性を有する偏光部、前記偏光部に光を照射する光源部、および、前記偏光部からの前記光の強度に応じた信号を出力する光検出部を有する第１検出部と、
前記入力軸部および前記出力軸部のうちの他方の回転状態に応じた信号を出力する第２検出部と、
前記光検出部からの信号および前記第２検出部からの信号に基づいて、前記偏光部の回転状態を判断する判断部と、を備えることを特徴とする。
このような動力伝達装置によれば、偏光部を含む光学スケールに判別パターンを設けなくても、偏光部の互いに１８０°異なる２つの状態を判別することができる。
【０００９】
本発明の動力伝達装置では、前記動力伝達部は、前記入力軸部に入力された駆動力を減速させて前記出力軸部に出力する歯車装置であり、
前記偏光部は、前記出力軸部の回転に伴って回転し、
前記第２検出部は、前記入力軸部の回転状態に応じた信号を出力し、
前記判断部は、前記歯車装置の前記入力軸部から前記出力軸部への速度伝達比をαとし、前記入力軸部の回転数をｒとしたとき、２ｒ／αの商の値を用いて、前記偏光部の互いに１８０°異なる回転状態を判別することが好ましい。
これにより、入力軸部に入力された駆動力を減速させて出力軸部に出力する場合において、入力軸部および出力軸部の回転数が異なっていても、偏光部の互いに１８０°異なる２つの状態を判別することができる。
【００１０】
本発明の動力伝達装置では、前記判断部は、２ｒ／αの商および余りの双方の値を用いて、前記偏光部の互いに１８０°異なる回転状態を判別することが好ましい。
これにより、偏光部の互いに１８０°異なる２つの状態を高精度に判別することができる。
【００１１】
本発明の動力伝達装置では、前記第２検出部は、前記入力軸部の回転数を検出するカウンターであることが好ましい。
これにより、第２検出部が入力軸部の回転数に応じた信号を出力することができる。
【００１２】
本発明の動力伝達装置では、前記カウンターは、多回転検出型エンコーダーであることが好ましい。
これにより、第２検出部が入力軸部の回転数および回転角度に応じた信号を出力することができる。
【００１３】
本発明の動力伝達装置では、前記入力軸部に接続されているモーターを備え、
前記多回転検出型エンコーダーは、前記モーターに配置されていることが好ましい。
これにより、動力伝達装置全体の小型化を図ることができる。また、動力伝達装置の設置が容易となる。
【００１４】
本発明のロボットは、本発明の動力伝達装置を備えることを特徴とする。
このようなロボットによれば、偏光部を含む光学スケールが小型であるため、ロボットの設計の自由度を高くすることができる。
【００１５】
本発明のロボットでは、前記偏光部が設けられている表面を有するアームを備えることが好ましい。
これにより、アームを備えるロボットにおいて、アーム表面を有効利用して偏光部を設けることができる。そのため、偏光部を設けるための部材を別途設ける必要がなく、その結果、部品点数を少なくすることができる。
【００１６】
本発明のプリンターは、本発明の動力伝達装置を備えることを特徴とする。
このようなプリンターによれば、偏光部を含む光学スケールが小型であるため、プリンターの設計の自由度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のロボットの一例を示す側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る動力伝達装置を説明する断面図である。
【図３】図２に示す動力伝達装置が備える多回転検出型エンコーダー（第２検出部）を説明する図である。
【図４】図２に示す動力伝達装置が備える光学式エンコーダー（第１検出部）を説明する平面図である。
【図５】図４に示す光学式エンコーダーが備える光源部および光検出部を説明する平面図である。
【図６】図４に示す光学式エンコーダーが備える光源部および光検出部を説明する模式的断面図である。
【図７】図４に示す光学式エンコーダーが備える光源部の構成例を示す平面図である。
【図８】図７中のＡ−Ａ線断面図である。
【図９】図４に示す光学式エンコーダーの光学スケールの回転角度と光検出部（第１検出部）および第２検出部の出力（電流値）との関係を示すグラフである。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る動力伝達装置を説明する断面図である。
【図１１】本発明のプリンターの一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の動力伝達装置、ロボットおよびプリンターを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１９】
１．ロボット
まず、本発明の動力伝達装置を備えるロボット（本発明のロボット）について簡単に説明する。
図１は、本発明のロボットの一例を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端」、その反対側（エンドエフェクター側）を「先端」と言う。また、図１の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
【００２０】
図１に示すロボット１００は、いわゆる水平多関節ロボット（スカラロボット）であり、例えば、精密機器等を製造する製造工程等で用いられ、精密機器や部品等の把持や搬送等を行うことができる。
【００２１】
図１に示すように、ロボット１００は、基台１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、作業ヘッド１４０と、エンドエフェクター１５０と、配線引き回し部１６０と、を有している。以下、ロボット１００の各部を順次簡単に説明する。
【００２２】
基台１１０は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台１１０の上端部には、第１アーム１２０が連結している。第１アーム１２０は、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１軸である回動軸Ｊ１まわりに回動可能となっている。
【００２３】
基台１１０内には、第１アーム１２０を回動させる駆動力を発生させる第１モーターを含むモーターユニット３と、モーターユニット３の駆動力を減速する第１減速機である歯車装置２（動力伝達部）とが設置されている。歯車装置２の入力軸は、モーターユニット３の回転軸に連結され、歯車装置２の出力軸は、第１アーム１２０に連結されている。そのため、モーターユニット３が駆動し、その駆動力が歯車装置２を介して第１アーム１２０に伝達されると、第１アーム１２０が基台１１０に対して回動軸Ｊ１まわりに水平面内で回動する。また、基台１１０および第１アーム１２０には、基台１１０に対する第１アーム１２０の回転状態（回動状態）を検出する第１エンコーダーである第１検出部４が設けられている。また、モーターユニット３は、その回転状態を検出する第２検出部３２を有する。ここで、歯車装置２、モーターユニット３（第２検出部３２含む）および第１検出部４を含む構成が動力伝達装置１である。なお、動力伝達装置１については、後に詳述する。
【００２４】
第１アーム１２０の先端部には、第２アーム１３０が連結している。第２アーム１３０は、第１アーム１２０に対して鉛直方向に沿う第２軸Ｊ２まわりに回動可能となっている。図示しないが、第２アーム１３０内には、第２アーム１３０を回動させる駆動力を発生させる第２モーターと、第２モーターの駆動力を減速する第２減速機とが設置されている。そして、第２モーターの駆動力が第２減速機を介して第２アーム１３０に伝達されることにより、第２アーム１３０が第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに水平面内で回動する。また、図示しないが、第２モーターには、第１アーム１２０に対する第２アーム１３０の回転状態を検出する第２エンコーダーが設けられている。
【００２５】
第２アーム１３０の先端部には、作業ヘッド１４０が配置されている。作業ヘッド１４０は、第２アーム１３０の先端部に同軸的に配置されたスプラインナットおよびボールネジナット（ともに図示せず）に挿通されたスプラインシャフト１４１を有している。スプラインシャフト１４１は、第２アーム１３０に対して、その軸Ｊ３まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。
【００２６】
図示しないが、第２アーム１３０内には、回転モーターおよび昇降モーターが配置されている。回転モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナットに伝達され、スプラインナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が鉛直方向に沿う軸Ｊ３まわりに正逆回転する。また、図示しないが、回転モーターには、第２アーム１３０に対するスプラインシャフト１４１の回転状態を検出する第３エンコーダーが設けられている。
【００２７】
一方、昇降モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナットに伝達され、ボールネジナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が上下に移動する。昇降モーターには、第２アーム１３０に対するスプラインシャフト１４１の移動量を検出する第４エンコーダーが設けられている。
【００２８】
スプラインシャフト１４１の先端部（下端部）には、エンドエフェクター１５０が連結されている。エンドエフェクター１５０としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。
【００２９】
第２アーム１３０内に配置された各電子部品（例えば、第２モーター、回転モーター、昇降モーター、第２〜第４エンコーダー等）に接続される複数の配線は、第２アーム１３０と基台１１０とを連結する管状の配線引き回し部１６０内を通って基台１１０内まで引き回されている。さらに、かかる複数の配線は、基台１１０内でまとめられることによって、モーターユニット３および第１検出部４に接続される配線とともに、基台１１０の外部に設置され、ロボット１００を統括制御する図示しない制御装置まで引き回される。
【００３０】
以上説明したようなロボット１００は、前述したように、歯車装置２（動力伝達部）、モーターユニット３（第２検出部３２含む）および第１検出部４を含んで構成された動力伝達装置１を備える。この動力伝達装置１が備える第１検出部４は、偏光部を含む光学スケールを用いた光学式エンコーダーであるが、動力伝達装置１は、以下に詳述するような構成を有するため、光学スケールを小型化することができ、その結果、ロボット１００の設計の自由度を高くすることができる。
【００３１】
２．動力伝達装置
＜第１実施形態＞
図２は、本発明の第１実施形態に係る動力伝達装置を説明する断面図である。
図２に示すように、動力伝達装置１は、歯車装置２と、歯車装置２の入力軸側に設けられているモーターユニット３と、歯車装置２の出力軸側に設けられている第１検出部４と、モーターユニット３および第１検出部４に電気的に接続されている制御部５と、を有する。
【００３２】
歯車装置２は、入力軸である入力軸部２１および出力軸である出力軸部２２を有し、入力軸部２１から出力軸部２２へ駆動力を伝達する「動力伝達部」である。この歯車装置２は、入力軸部２１および出力軸部２２が本体部２３に対して回転可能に設けられており、入力軸部２１に入力された駆動力を図示しない減速機構により減速させて出力軸部２２に出力する「減速機」である。歯車装置２に用いる減速機としては、特に限定されないが、例えば、波動歯車装置、遊星歯車減速機等が挙げられる。この歯車装置２は、本体部２３が支持部材３３を介して基台１１０に固定支持されている。
【００３３】
ここで、歯車装置２の入力軸部２１（入力軸）は、モーターユニット３に接続されている。モーターユニット３は、モーター３１と、モーター３１の回転状態を検出する第２検出部３２と、を有し、これらがユニット化されている。モーター３１は、特に限定されないが、例えば、２相ＡＣブラシレスモーター、３相ＡＣブラシレスモーター、３相同期モーター等の各種モーターである。このようなモーター３１のハウジングは、支持部材３３に固定支持されている。また、モーター３１の回転軸は、入力軸部２１に接続されている。第２検出部３２は、モーター３１の回転軸の回転状態、すなわち歯車装置２の入力軸部２１の回転状態に応じた信号を出力する。
【００３４】
一方、歯車装置２の出力軸部２２（出力軸）には、軸部１２２が接続されている。軸部１２２は、軸受１１５を介して基台１１０に対して回動軸Ｊ１まわりに回動可能に支持されている。この軸部１２２には、第１アーム１２０のアーム本体部１２１が取り付けられている。これにより、第１アーム１２０は、基台１１０に対して回動軸Ｊ１まわりに回動可能となっている。
【００３５】
そして、第１検出部４は、第１アーム１２０の回動状態、すなわち、歯車装置２の出力軸部２２の回転状態に応じた信号を出力する。そして、制御部５が、第１検出部４からの信号に基づいて、出力軸部２２の回転状態を判断する。このとき、制御部５が有する判断部５１が、第２検出部３２からの信号も用いて、出力軸部２２の回転状態を判断する。このような制御部５の判断結果は、例えば、モーター３１の制御に用いられる。
以下、第１検出部４、第２検出部３２および判断部５１について詳述する。
【００３６】
（第２検出部）
図３は、図２に示す動力伝達装置が備える多回転検出型エンコーダー（第２検出部）を説明する図である。
【００３７】
第２検出部３２は、モーター３１の回転軸３４の絶対位置を検出する機能を有する多回転検出型エンコーダーである。これにより、第２検出部３２は、入力軸部２１の絶対位置を検出することができる。この第２検出部３２は、図３に示すように、１つの４Ｘリラクタンスレゾルバ３２１と、第１〜第３の３つの１Ｘリラクタンスレゾルバ３２３、３２５、３２７と、を有する。
【００３８】
４Ｘリラクタンスレゾルバ３２１は、回転軸３４が１回転する間に４周期分の絶対位置データ信号を出力する。１Ｘリラクタンスレゾルバ３２３、３２５、３２７は、それぞれ、回転軸３４が１回転する間に１周期分の絶対位置データ信号を出力する。図示では、４Ｘリラクタンスレゾルバ３２１の主回転軸３２２が回転軸３４に連結されている。この主回転軸３２２には、第１駆動歯車３２９および第２駆動歯車３３０が固定されている。
【００３９】
また、第１の１Ｘリラクタンスレゾルバ３２３が有する第１副回転軸３２４には、第１駆動歯車３２９と噛み合う第１従動歯車３３１が固定されている。また、第２の１Ｘリラクタンスレゾルバ３２５が有する第２副回転軸３２６には、第２駆動歯車３３０と噛み合う第２従動歯車３３２が固定されている。また、第３の１Ｘリラクタンスレゾルバ３２７が有する第３副回転軸３２８には、第２駆動歯車３３０と噛み合う第３従動歯車３３３が固定されている。
【００４０】
このような３つの歯車機構によって動力伝達機構が構成されている。ここで、これらの歯車機構の歯車比は、例えば、図３に示すように、第１駆動歯車３２９と第１従動歯車３３１の歯車比は２５：２６であり、第２駆動歯車３３０と第２従動歯車３３２の歯車比は２８：２７であり、第２駆動歯車３３０と第３従動歯車３３３の歯車比は２８：２９である。
以上のように構成された第２検出部３２は、入力軸部２１の回転状態に応じた信号を出力する。ここで、かかる信号には、入力軸部２１の回転数に応じた信号が含まれている。
【００４１】
このように、第２検出部３２が入力軸部２１の回転数を検出するカウンターである。これにより、第２検出部３２が入力軸部２１の回転数に応じた信号を出力することができる。
【００４２】
特に、「カウンター」である第２検出部３２が多回転検出型エンコーダーであることにより、第２検出部３２が入力軸部２１の回転数および回転角度に応じた信号を出力することができる。このような多回転検出型エンコーダーは、モーター３１の制御にも用いることができる。
【００４３】
したがって、動力伝達装置１は、入力軸部２１に接続されているモーター３１を備え、「多回転検出型エンコーダー」である第２検出部３２は、モーター３１に配置されている。これにより、動力伝達装置１全体の小型化を図ることができる。また、動力伝達装置１の設置が容易となる。
【００４４】
（第１検出部）
図４は、図２に示す動力伝達装置が備える光学式エンコーダー（第１検出部）を説明する平面図である。
図４に示す第１検出部４は、反射型の光学式のロータリーエンコーダーである。この第１検出部４は、回動軸Ｊ１まわりに回動する光学スケール４１と、光学スケール４１に対向して固定設置されるセンサーユニット４２と、を備えている。
【００４５】
ここで、光学スケール４１は、基板４１１と、基板４１１の一方の面上に設けられている偏光部４１２と、を有する。また、センサーユニット４２は、光源部４２１および光検出部４２２を有する。以下、第１検出部４の各部について詳述する。
【００４６】
［光学スケール］
図４に示すように、光学スケール４１は、円板状をなし、その中央部には、厚さ方向に貫通している孔４１１１が設けられている。この光学スケール４１は、回動軸Ｊ１まわりに回動する部材（図２に示す出力軸部２２または軸部１２２）に取り付けられる。前述したように、光学スケール４１は、基板４１１と、基板４１１の一方の面上に設けられている偏光部４１２と、を有し、偏光部４１２が出力軸部２２の回転に伴って回転する。
【００４７】
基板４１１は、光源部４２１からの光に対する透過性を有する。基板４１１の構成材料としては、特に限定されないが、例えば、ガラス材料、樹脂材料等が挙げられる。なお、基板４１１は、必要に応じて設ければよく、省略することが可能である。
【００４８】
このような基板４１１の一方の面（図６中下面）上には、偏光部４１２が配置されている。偏光部４１２は、選択的にＰ偏光の光を透過し、Ｓ偏光の光を反射する偏光特性を有する。この偏光部４１２は、例えば、光源部４２１からの光に対する反射性を有する複数のワイヤーを互いに間隔を隔てて平行に並べて構成されている偏光パターンを有する。
【００４９】
この偏光パターンの構成材料としては、例えば、アルミニウム（Ａｌ）、銅（Ｃｕ）、クロム（Ｃｒ）、金（Ａｕ）、鉄（Ｆｅ）、白金（Ｐｔ）またはこれらの合金等の金属材料が挙げられる。すなわち、偏光部４１２が直線状に延びている複数の金属線を有する。このような偏光部４１２は、例えば、公知の成膜方法を用いて形成してもよいし、シート状または板状の部材をエッチング等により加工して形成してもよい。
【００５０】
［センサーユニット］
図５は、図４に示す光学式エンコーダーが備える光源部および光検出部を説明する平面図である。図６は、図４に示す光学式エンコーダーが備える光源部および光検出部を説明する模式的断面図である。
【００５１】
センサーユニット４２は、回動軸Ｊ１まわりに回動しない部材（図２に示す支持部材３３）に取り付けられる。前述したように、センサーユニット４２は、光源部４２１および光検出部４２２を有する。
【００５２】
光源部４２１および光検出部４２２は、回動軸Ｊ１まわりに回動しない部材（図２に示す支持部材３３）に取り付けられる。光源部４２１は、偏光部４１２に光を照射する機能、より具体的には、図５中の矢印Ｅ１で示す方向に直線偏光された光を出射する機能を有する。そして、光源部４２１は、図６に示すように、光学スケール４１の偏光部４１２に光ＬＬを照射する。ここで、光ＬＬは、光源部４２１の光軸ａを中心として放射角度θをもって拡がりながら光源部４２１から出射される。
光源部４２１は、例えば、面発光レーザー（ＶＣＳＥＬ：Vertical Cavity Surface Emitting Laser）である。この光源部４２１は、所望方向に直線偏光した光を安定して出力する構成を有するものが好ましい。以下、好ましい光源部４２１の一例を説明する。
【００５３】
図７は、図４に示す光学式エンコーダーが備える光源部の構成例を示す平面図である。図８は、図７中のＡ−Ａ線断面図である。
図７および図８に示す光源部４２１は、基板４２１ａと、第１ミラー層４２１ｂと、活性層４２１ｃと、第２ミラー層４２１ｄと、電流狭窄層４２１ｉと、コンタクト層４２１ｅと、第１領域４２１ｆと、第２領域４２１ｋと、樹脂層４２１ｇと、第１電極４２１ｈと、第２電極４２１ｌと、パッド４２１ｍと、引き出し配線４２１ｎと、を有する。ここで、第１ミラー層４２１ｂ、活性層４２１ｃ、第２ミラー層４２１ｄ、電流狭窄層４２１ｉ、コンタクト層４２１ｅ、第１領域４２１ｆおよび第２領域４２１ｋは、積層体４２０を構成している。そして、積層体４２０は、樹脂層４２１ｇによって囲まれている。
【００５４】
基板４２１ａは、例えば、ｎ型（第１導電型）のＧａＡｓ基板である。
第１ミラー層４２１ｂは、基板４２１ａ上に設けられている。第１ミラー層４２１ｂは、例えば、シリコンがドープされたｎ型のＡｌ０．１２Ｇａ０．８８Ａｓ層である高屈折率層と、シリコンがドープされたｎ型のＡｌ０．９Ｇａ０．１Ａｓ層である低屈折率層とを交互に積層して構成されている。
【００５５】
活性層４２１ｃは、第１ミラー層４２１ｂ上に設けられている。活性層４２１ｃは、例えば、ｉ型のＩｎ０．０６Ｇａ０．９４Ａｓ層とｉ型のＡｌ０．３Ｇａ０．７Ａｓ層とから構成される量子井戸構造を３層重ねた多重量子井戸（ＭＱＷ）構造を有している。
【００５６】
第２ミラー層４２１ｄは、活性層４２１ｃ上に設けられている。第２ミラー層４２１ｄは、例えば、炭素がドープされたｐ型のＡｌ０．１２Ｇａ０．８８Ａｓ層である高屈折率層と、炭素がドープされたｐ型のＡｌ０．９Ｇａ０．１Ａｓ層である低屈折率層とを交互に積層して構成されている。
【００５７】
第２ミラー層４２１ｄ、活性層４２１ｃおよび第１ミラー層４２１ｂは、垂直共振器型のｐｉｎダイオードを構成している。第１電極４２１ｈと第２電極４２１ｌとの間にｐｉｎダイオードの順方向の電圧を印加すると、活性層４２１ｃにおいて電子と正孔との再結合が起こり、発光が生じる。活性層４２１ｃで発生した光は、第１ミラー層４２１ｂと第２ミラー層４２１ｄとの間を往復し（多重反射し）、その際に誘導放出が起こって、強度が増幅される。そして、光利得が光損失を上回ると、レーザー発振が起こり、コンタクト層４２１ｅを介して外部へレーザー光が出射される。
【００５８】
電流狭窄層４２１ｉは、活性層４２１ｃと第２ミラー層４２１ｄとの間に設けられている。なお、電流狭窄層４２１ｉは、第１ミラー層４２１ｂまたは第２ミラー層４２１ｄの内部に設けてもよい。電流狭窄層４２１ｉは、開口部４２１ｊが形成された絶縁層である。この電流狭窄層４２１ｉは、第１電極４２１ｈと第２電極４２１ｌとの間を流れる電流が活性層４２１ｃの面に沿った方向に広がることを防ぐ機能を有する。
【００５９】
コンタクト層４２１ｅは、第２ミラー層４２１ｄ上に設けられている。コンタクト層４２１ｅは、例えば、炭素がドープされたｐ型のＧａＡｓ層である。
【００６０】
第１領域４２１ｆは、第１ミラー層４２１ｂが有する凸部の側方に設けられている。第１領域４２１ｆは、例えば、第１ミラー層４２１ｂが有する低屈折率層（例えばＡｌ０．９Ｇａ０．１Ａｓ層）と連続する層が酸化された酸化層と、第１ミラー層４２１ｂが有する高屈折率層（例えばＡｌ０．１２Ｇａ０．８８Ａｓ層）と連続する層と、が交互に積層されて構成されている。
【００６１】
第２領域４２１ｋは、第２ミラー層４２１ｄの側方に設けられている。第２領域４２１ｋは、例えば、第２ミラー層４２１ｄが有する低屈折率層（例えばＡｌ０．９Ｇａ０．１Ａｓ層）と連続する層が酸化された酸化層と、第２ミラー層４２１ｄが有する高屈折率層（例えばＡｌ０．１２Ｇａ０．８８Ａｓ層）と連続する層と、が交互に積層されて構成されている。
【００６２】
以上のような第１ミラー層４２１ｂ、活性層４２１ｃ、第２ミラー層４２１ｄ、電流狭窄層４２１ｉ、コンタクト層４２１ｅ、第１領域４２１ｆおよび第２領域４２１ｋで構成されている積層体４２０は、平面視において、Ｙ軸方向における積層体４２０の長さが、Ｘ軸方向における積層体４２０の長さよりも長い。図示では、積層体４２０は、平面視において、Ｙ軸方向およびＸ軸方向の双方に対して対称な形状をなしている。
【００６３】
積層体４２０は、図７に示すように、平面視において、第１歪付与部４２０ａと、第２歪付与部４２０ｂと、共振部４２０ｃと、を有する。
【００６４】
第１歪付与部４２０ａおよび第２歪付与部４２０ｂは、平面視において、共振部４２０ｃを挟んでＹ軸方向に対向している。そして、第１歪付与部４２０ａおよび第２歪付与部４２０ｂは、共振部４２０ｃと一体的に構成されている。
【００６５】
第１歪付与部４２０ａおよび第２歪付与部４２０ｂは、活性層４２１ｃに歪みを付与して、活性層４２１ｃにて発生する光を偏光させる。ここで、「光を偏光させる」とは、光の電場の振動方向を一定にすることを言う。
【００６６】
共振部４２０ｃは、第１歪付与部４２０ａと第２歪付与部４２０ｂとの間に設けられている。Ｘ軸方向における共振部４２０ｃの長さは、Ｘ軸方向における第１歪付与部４２０ａの長さまたはＸ軸方向における第２歪付与部４２０ｂの長さよりも大きい。共振部４２０ｃの平面形状は、例えば、円である。共振部４２０ｃは、活性層４２１ｃで発生した光を共振させる。
【００６７】
樹脂層４２１ｇは、積層体４２０の少なくとも側面に設けられている。樹脂層４２１ｇは、第１歪付与部４２０ａおよび第２歪付与部４２０ｂを完全に覆っていてもよいし、第１歪付与部４２０ａおよび第２歪付与部４２０ｂの一部を覆っていてもよい。樹脂層４２１ｇの材質は、例えば、ポリイミドである。
【００６８】
第１電極４２１ｈは、第１ミラー層４２１ｂ上に設けられている。第１電極４２１ｈは、第１ミラー層４２１ｂとオーミックコンタクトしている。第１電極４２１ｈは、第１ミラー層４２１ｂと電気的に接続されている。第１電極４２１ｈは、例えば、第１ミラー層４２１ｂ側から、Ｃｒ層、ＡｕＧｅ層、Ｎｉ層、Ａｕ層をこの順で積層して構成されている。第１電極４２１ｈは、活性層４２１ｃに電流を注入するための一方の電極である。なお、第１電極４２１ｈは、基板４２１ａの下面に設けられていてもよい。
【００６９】
第２電極４２１ｌは、コンタクト層４２１ｅ上および樹脂層４２１ｇ上に設けられている。第２電極４２１ｌは、コンタクト層４２１ｅとオーミックコンタクトしている。第２電極４２１ｌは、コンタクト層４２１ｅを介して、第２ミラー層４２１ｄと電気的に接続されている。第２電極４２１ｌは、例えば、コンタクト層４２１ｅ側から、Ｃｒ層、Ｐｔ層、Ｔｉ層、Ｐｔ層、Ａｕ層をこの順で積層して構成されている。第２電極４２１ｌは、活性層４２１ｃに電流を注入するための他方の電極である。
【００７０】
第２電極４２１ｌは、パッド４２１ｍと電気的に接続されている。第２電極４２１ｌは、引き出し配線４２１ｎを介して、パッド４２１ｍと電気的に接続されている。パッド４２１ｍは、樹脂層４２１ｇ上に設けられている。パッド４２１ｍおよび引き出し配線４２１ｎの材質は、例えば、第２電極４２１ｌの材質と同じである。
【００７１】
以上説明したような光源部４２１によれば、平面視において、Ｙ軸方向における積層体４２０の長さが、Ｘ軸方向における積層体４２０の長さよりも大きく、かつ、平面視において、Ｙ軸方向における樹脂層４２１ｇの長さが、Ｘ軸方向における樹脂層４２１ｇの長さよりも長い。そのため、第１、第２歪付与部４２０ａ、４２０ｂおよび樹脂層４２１ｇの双方によって活性層４２１ｃに応力を付与して、出射されるレーザー光の偏光方向を安定させることができる。したがって、例えば、樹脂層４２１ｇ（または第１、第２歪付与部４２０ａ、４２０ｂ）のみで活性層４２１ｃに応力を付与した場合と比べて、レーザー光の偏光方向を、より安定させることができる。
【００７２】
なお、光源部４２１は、ＡｌＧａＡｓ系の半導体材料を用いた場合に限定されず、例えば、発振波長に応じて、例えば、ＧａＩｎＰ系、ＺｎＳＳｅ系、ＩｎＧａＮ系、ＡｌＧａＮ系、ＩｎＧａＡｓ系、ＧａＩｎＮＡｓ系、ＧａＡｓＳｂ系の半導体材料を用いてもよい。また、光源部４２１は、前述したような面発光レーザーに限定されず、他の半導体レーザーであってもよいし、発光ダイオードであってもよい。光源部４２１が発光ダイオードである場合、光源部４２１または光検出部４２２と偏光部４１２との間に偏光素子を設ければよい。
【００７３】
図５および図６に示す光検出部４２２は、平面視において、環状の受光面を有し、その内側に光源部４２１が配置されている。この光検出部４２２は、例えば、フォトダイオードである。そして、光検出部４２２は、偏光部４１２からの光ＬＬ（反射光）を受光し、その受光光の強度に応じた信号を出力する機能、より具体的には、偏光部４１２で反射した光ＬＬの強度に応じた電流を検出信号として出力する機能を有する。
【００７４】
以上説明したように構成された第１検出部４では、光源部４２１が光学スケール４１の偏光部４１２に光を照射する。そして、光検出部４２２が偏光部４１２からの反射光を受光する。判断部５１は、光検出部４２２からの信号（電流値）を用いて、光学スケール４１の回転状態を判断する。
【００７５】
（判断部）
図２に示す判断部５１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）を含んで構成され、光検出部４２２からの信号を用いて、光学スケール４１の回転状態を判断する機能を有する。この回転状態としては、例えば、回動位置、回動角度、回動速度、回動方向等が挙げられる。
特に、判断部５１は、光検出部４２２からの信号および第２検出部３２からの信号に基づいて、偏光部４１２の回転状態を判断する機能を有する。
【００７６】
ここで、光検出部４２２からの信号は、Ａ相信号である。なお、図示しないが、センサーユニット４２は、Ａ相信号とは４５°位相のずれたＢ相信号を出力する受光素子を有する。そして、判断部５１は、Ａ相信号およびＢ相信号を用いて、回動角度１８０°範囲内での光学スケール４１の回動位置を判断する。
【００７７】
図９は、図４に示す光学式エンコーダーの光学スケールの回転角度と光検出部（第１検出部）および第２検出部の出力（電流値）との関係を示すグラフである。
【００７８】
前述したように、光源部４２１が出射する光ＬＬは、一方向に直線偏光されている。そして、光ＬＬが照射される偏光部４１２は、選択的にＰ偏光の光を透過し、Ｓ偏光の光を反射する偏光特性を有する。
【００７９】
このような偏光部４１２により、偏光部４１２に照射された光ＬＬは、光学スケール４１の回動角度に応じて、偏光部４１２での反射率が変化する。そして、光検出部４２２からの信号（Ａ相アブソリュート信号）の電流値（ＰＤ電流値）は、光学スケール４１の回動角度（回転角度）に応じて、図９に示すように、正弦波に沿って変化する。ここで、光学スケール４１の回動角度の範囲が０〜２πであり、光検出部４２２からの信号の電流値は、０〜πの範囲とπ〜２πの範囲とが互いに同じ波形となる。そのため、光検出部４２２からの信号のみでは、光学スケール４１の回動角度が０〜πであるときとπ〜２πであるときの区別（図９に示す回転角度がＡである場合とＢである場合との区別）ができない。
【００８０】
そこで、第２検出部３２からの信号（入力軸部２１の回転数に応じた信号を含む）を用いて、光学スケール４１の回動角度が０〜πであるときとπ〜２πであるときとの判別を行う。
【００８１】
具体的に説明すると、歯車装置２の入力軸部２１から出力軸部２２への速度伝達比（減速比）をαとしたとき、入力軸部２１がα回転するごとに出力軸部２２が一回転するため、出力軸部２２の１８０°の切り換わりが入力軸部２１の（α／２）回転ごとに発生することとなる。したがって、入力軸部２１の回転数をｒとしたとき、図９に示すように、２ｒ／αの商が奇数であるか偶数であるかで、光学スケール４１の回動角度が０〜πであるときとπ〜２πであるときとの判別を行うことが可能である。これにより、偏光部４１２の互いに１８０°異なる回転状態を判別することが可能である。なお、図９では、２ｒ／αの商が奇数であるときに０または偶数（０を含むと定義してもよい）であるときよりも強度が高くなる信号を１８０°回転判別信号として図示している。また、「速度伝達比」は、歯車列の最初の駆動歯車の角速度を最後の被動歯車の角速度で除した値（駆動歯車の角速度／被動歯車の角速度）である。また、減速比は、減速歯車対（または歯車列）の速度伝達比であり、増速比は、増速歯車対（または歯車列）の速度伝達比の逆数である。
【００８２】
例えば、歯車装置２の速度伝達比αが５０であり、入力軸部２１が５０回転するごとに出力軸部２２が１回転する場合、入力軸部２１の回転数ｒが−５〜＋５回転であるとき図９に示すＡ周辺に対応し＋２０〜＋３０回転であるとき図９に示すＢ周辺に対応しているとしたとき、入力軸部２１の回転数ｒが２４回転であったとすると、光学スケール４１の回転角度が図９に示すＢ付近であると容易に判断することができる。この場合、２ｒ／αは、（２×２４）／５０＝０余り４８となり、商が偶数である。
【００８３】
また、２ｒ／αの商に加えて、２ｒ／αの余りを用いることにより、光学スケール４１の回転角度をより詳細に推定することができる。例えば、前述した場合において、商が偶数で余りが２０以上であるか、または、商が奇数で余りが５以下であれば、光学スケール４１の回転角度が図９に示すＢ付近であると推定することができる。
【００８４】
以上説明したような動力伝達装置１は、前述したように、「動力伝達部」である歯車装置２と、第１検出部４と、第２検出部３２と、判断部５１と、を備える。そして、歯車装置２は、入力軸部２１および出力軸部２２を有し、入力軸部２１から出力軸部２２へ駆動力を伝達する。第１検出部４は、出力軸部２２の回転に伴って回転する偏光特性を有する偏光部４１２、偏光部４１２に光を照射する光源部４２１、および、偏光部４１２からの光の強度に応じた信号を出力する光検出部４２２を有する。第２検出部３２は、入力軸部２１の回転状態に応じた信号を出力する。判断部５１は、光検出部４２２からの信号および第２検出部３２からの信号に基づいて、偏光部４１２の回転状態を判断する。このような動力伝達装置１によれば、偏光部４１２を含む光学スケール４１に判別パターンを設けなくても、偏光部４１２の互いに１８０°異なる２つの状態を判別することができる。
【００８５】
ここで、「動力伝達部」である歯車装置２は、入力軸部２１に入力された駆動力を減速させて出力軸部２２に出力する歯車装置（減速機）であり、偏光部４１２は、出力軸部２２の回転に伴って回転し、第２検出部３２は、入力軸部２１の回転状態に応じた信号を出力する。そして、判断部５１は、歯車装置２の入力軸部２１から出力軸部２２への速度伝達比をαとし、入力軸部２１の回転数をｒとしたとき、２ｒ／αの商の値を用いて、偏光部４１２の互いに１８０°異なる回転状態を判別する。これにより、入力軸部２１に入力された駆動力を減速させて出力軸部２２に出力する場合において、入力軸部２１および出力軸部２２の回転数が異なっていても、偏光部４１２の互いに１８０°異なる２つの状態を判別することができる。なお、歯車装置２が入力軸部２１に入力された駆動力を増速させて出力軸部２２に出力する歯車装置（増速機）である場合、第２検出部３２からの信号に含まれる角度情報（入力軸部２１の回転角度）を用いることで、偏光部４１２の互いに１８０°異なる２つの状態を判別することができる。
【００８６】
また、判断部５１は、２ｒ／αの商および余りの双方の値を用いて、偏光部４１２の互いに１８０°異なる回転状態を判別することにより、偏光部４１２の互いに１８０°異なる２つの状態を高精度に判別することができる。
【００８７】
＜第２実施形態＞
図１０は、本発明の第２実施形態に係る動力伝達装置を説明する断面図である。
【００８８】
以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。なお、図１０において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００８９】
本実施形態は、第１検出部の構成が異なる以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００９０】
図１０に示すロボット１００Ａが備える動力伝達装置１Ａは、第１検出部４Ａを備えている。この第１検出部４Ａは、第１アーム１２０のアーム本体部１２１の表面（図１０中下部外面）に設けられている偏光部４１２と、光源部４２１および光検出部４２２が偏光部４１２に対向するように基台１１０の図１０中上部に固定設置されているセンサーユニット４２と、を備えている。ここで、偏光部４２１は、アーム本体部１２１の基端部（図１０中右側の部分）が回動する領域をカバーするように配置されている。また、第１検出部４Ａの検出原理は、第１実施形態の第１検出部４で説明したのと同様である。
【００９１】
このように、ロボット１００Ａは、偏光部４１２が設けられている表面を有する「アーム」である第１アーム１２０を備える。これにより、アームを備えるロボット１００Ａにおいて、そのアーム表面を有効利用して偏光部４１２を設けることができる。そのため、偏光部４１２を設けるための部材を別途設ける必要がなく、その結果、部品点数を少なくすることができる。
以上説明したような第２実施形態によっても、偏光部４１２の互いに１８０°異なる２つの状態の判別を可能としつつ、光学スケールの小型化を図ることができる。
【００９２】
３．プリンター
図１１は、本発明のプリンターの一例を示す模式図である。
図１１に示すプリンター１０００は、ドラム状のプラテンを備えたラベル印刷装置である。このプリンター１０００では、その両端が繰出軸１１２０および巻取軸１１４０に記録媒体としてのロール状に巻き付けられた紙系やフィルム系等の１枚のシートＳ（ウェブ）が、繰出軸１１２０と巻取軸１１４０の間に張架されており、シートＳはこうして張架された搬送経路Ｓｃに沿って、繰出軸１１２０から巻取軸１１４０へと搬送される。そして、プリンター１０００は、この搬送経路Ｓｃに沿って搬送されるシートＳに対して機能液を吐出してシートＳ上に画像を記録（形成）するように構成されている。
【００９３】
プリンター１０００は、概略的な構成として、繰出軸１１２０からシートＳを繰り出す繰出部１１０２と、繰出部１１０２から繰り出されたシートＳに画像を記録するプロセス部１１０３と、プロセス部１１０３で画像の記録されたシートＳを切り抜くレーザースキャナー装置１００７と、シートＳを巻取軸１１４０に巻き取る巻取部１１０４とを含み構成されている。
【００９４】
繰出部１１０２は、シートＳの端を巻き付けた繰出軸１１２０と、繰出軸１１２０から引き出されたシートＳを巻き掛ける従動ローラー１１２１と、を有する。
【００９５】
プロセス部１１０３は、繰出部１１０２から繰り出されたシートＳを支持部としてのプラテンドラム１１３０で支持しつつ、プラテンドラム１１３０の外周面に沿って配置されたヘッドユニット１１１５に配置された記録ヘッド１１５１等により適宜処理を行わせ、シートＳに画像を記録するものである。
【００９６】
プラテンドラム１１３０は、図示しない支持機構によりドラム軸１１３０ｓを中心にして回転自在に支持された円筒形状のドラムであり、繰出部１１０２から巻取部１１０４へと搬送されるシートＳを裏面（記録面とは反対側の面）側から巻き掛けられる。このプラテンドラム１１３０は、シートＳとの間の摩擦力を受けてシートＳの搬送方向Ｄｓに従動回転しつつ、シートＳを裏面側から支持するものである。ここで、プロセス部１１０３では、プラテンドラム１１３０への巻き掛け部の両側でシートＳを折り返す従動ローラー１１３３、１１３４が設けられている。また、繰出軸１１２０と従動ローラー１１３３との間には、従動ローラー１１２１、１１３１が設けられ、巻取軸１１４０と従動ローラー１１３４との間には、従動ローラー１１３２、１１４１が設けられている。
【００９７】
プロセス部１１０３は、ヘッドユニット１１１５を備え、ヘッドユニット１１１５には、イエロー、シアン、マゼンタおよびブラックに対応する４個の記録ヘッド１１５１が設けられている。各記録ヘッド１１５１は、プラテンドラム１１３０に巻き掛けられたシートＳの表面に対して若干のクリアランス（プラテンギャップ）を空けて対向しており、対応する色の機能液をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄｓへ搬送されるシートＳに対して各記録ヘッド１１５１が機能液を吐出することにより、シートＳの表面にカラー画像が形成される。
【００９８】
ここで、機能液として、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）を用いる。そのため、プロセス部１１０３のヘッドユニット１１１５には、ＵＶインクを仮硬化させてシートＳに定着させるために、複数の記録ヘッド１１５１の各間に第１ＵＶ光源１１６１（光照射部）が設けられている。また、複数の記録ヘッド１１５１（ヘッドユニット１１１５）に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、本硬化用の硬化部としての第２ＵＶ光源１１６２が設けられている。
【００９９】
レーザースキャナー装置１００７は、画像の記録されたシートＳを部分的に切り抜く、もしくは分断するように設けられている。レーザースキャナー装置１００７のレーザー発振器１４０１によって発振されたレーザー光は、動力伝達装置１によって位置または回転位置（角度）を制御された第１レンズ１４０３および第１ミラー１４０７や第２ミラー１４０９などを経由し、被加工物であるシートＳに照射される。このように、シートＳに照射されるレーザー光ＬＡは、各動力伝達装置１によって照射位置が制御され、シートＳ上の所望の位置に照射することができる。シートＳは、レーザー光ＬＡの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれるか、もしくは分断される。
【０１００】
このように、プリンター１０００は、本発明の動力伝達装置１を備えることにより、偏光部を含む光学スケールが小型であるため、プリンター１０００の設計の自由度を高くすることができる。
【０１０１】
以上、本発明の動力伝達装置、ロボットおよびプリンターを図示の好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１０２】
また、動力伝達装置の設置箇所は、基台と第１アームとの関節部に限定されず、相対的に回動する任意の２つのアームの関節部であってもよい。また、動力伝達装置の設置箇所は、ロボットが有する関節部に限定されない。
【０１０３】
また、前述した実施形態では、ロボットアームの数は、１つであったが、ロボットアームの数は、これに限定されず、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、本発明のロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１０４】
また、前述した実施形態では、ロボットが有するアームの数は、２つであったが、アームの数は、これに限定されず、例えば、１つまたは３つ以上でもよい。
【０１０５】
また、前述した実施形態では、本発明のロボットの設置箇所は、床面に限定されず、例えば、天井面や側壁面等でもよい。また、本発明のロボットは、建物等の構造物に固定設置されるものに限定されず、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボットであってもよい。
【０１０６】
また、前述した実施形態では、本発明のロボットの一例として、水平多関節ロボットを例に説明したが、本発明のロボットは、相対的に回動する２つの部材を有すれば、垂直多関節ロボット等の他の形式のロボットであってもよい。
【０１０７】
また、本発明の動力伝達装置は、前述したプリンターに限定されず、回転部を有する産業用プリンター、民生用プリンター等の各種プリンターに用いることができる。また、本発明の動力伝達装置をプリンターに用いる場合、動力伝達装置の設置箇所は、前述したものに限定されず、例えば、紙送り機構等に用いてもよい。
【０１０８】
また、前述した実施形態では、動力伝達装置が備える動力伝達部が減速機である場合を例に説明したが、動力伝達部は、入力軸部から出力軸部へ駆動力を伝達するものであれば、減速機構を有していない歯車装置であってもよいし、歯車機構を有しないで両端部を入力軸部および出力軸部とするシャフトであってもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１…動力伝達装置、１Ａ…動力伝達装置、２…歯車装置（動力伝達部）、３…モーターユニット、４…第１検出部、４Ａ…第１検出部、５…制御部、２１…入力軸部、２２…出力軸部、２３…本体部、３１…モーター、３２…第２検出部（カウンター、多回転検出型エンコーダー）、３３…支持部材、３４…回転軸、４１…光学スケール、４２…センサーユニット、５１…判断部、１００…ロボット、１００Ａ…ロボット、１１０…基台、１１５…軸受、１２０…第１アーム（アーム）、１２１…アーム本体部、１２２…軸部、１３０…第２アーム、１４０…作業ヘッド、１４１…スプラインシャフト、１５０…エンドエフェクター、１６０…配線引き回し部、３２１…４Ｘリラクタンスレゾルバ、３２２…主回転軸、３２３…第１の１Ｘリラクタンスレゾルバ、３２４…第１副回転軸、３２５…第２の１Ｘリラクタンスレゾルバ、３２６…第２副回転軸、３２７…第３の１Ｘリラクタンスレゾルバ、３２８…第３副回転軸、３２９…第１駆動歯車、３３０…第２駆動歯車、３３１…第１従動歯車、３３２…第２従動歯車、３３３…第３従動歯車、４１１…基板、４１２…偏光部、４２０…積層体、４２０ａ…第１歪付与部、４２０ｂ…第２歪付与部、４２０ｃ…共振部、４２１…光源部、４２１ａ…基板、４２１ｂ…第１ミラー層、４２１ｃ…活性層、４２１ｄ…第２ミラー層、４２１ｅ…コンタクト層、４２１ｆ…第１領域、４２１ｇ…樹脂層、４２１ｈ…第１電極、４２１ｉ…電流狭窄層、４２１ｋ…第２領域、４２１ｌ…第２電極、４２１ｍ…パッド、４２１ｎ…引き出し配線、４２２…光検出部、４９１…開口部、１０００…プリンター、１００７…レーザースキャナー装置、１１０２…繰出部、１１０３…プロセス部、１１０４…巻取部、１１１５…ヘッドユニット、１１２０…繰出軸、１１２１…従動ローラー、１１３０…プラテンドラム、１１３０ｓ…ドラム軸、１１３１…従動ローラー、１１３２…従動ローラー、１１３３…従動ローラー、１１３４…従動ローラー、１１４０…巻取軸、１１４１…従動ローラー、１１５１…記録ヘッド、１１６１…第１ＵＶ光源、１１６２…第２ＵＶ光源、１４０１…レーザー発振器、１４０３…第１レンズ、１４０７…第１ミラー、１４０９…第２ミラー、４１１１…孔、Ｄｓ…搬送方向、Ｅ１…矢印、Ｊ１…回動軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…軸、ＬＡ…レーザー光、ＬＬ…光、Ｓ…シート、Ｓｃ…搬送経路、ａ…光軸、ｒ…回転数、α…速度伝達比、θ…放射角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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