(57)【要約】【課題】  解剖学的空腔の視覚化を改善すること。【解決手段】  記載された実施形態は、ディスプレイ及びプロセッサを含むシステムを含む。プロセッサは、解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を解剖学的空腔の壁の表現で埋めることで、画像スライスを修正し、修正された画像スライスをディスプレイに表示するように構成される。他の実施形態も記載する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
システムであって、
ディスプレイと、
プロセッサであって、
解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を前記解剖学的空腔の壁の表現で埋めることにより、前記画像スライスを修正し、
前記修正された画像スライスを前記ディスプレイに表示するように構成された、プロセッサと、
を備える、システム。
【請求項２】
前記プロセッサが、前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を識別するように更に構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記プロセッサが、前記画像スライスの他の部分を修正することなく、前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を修正するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記プロセッサが、前記空腔の前記壁をレンダリングすることにより前記表現を演算するように更に構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記プロセッサが、前記空腔の前記壁をカラーでレンダリングするように構成されている、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記空腔の前記壁は、前記画像スライスが取得された位置の後方に置かれている、請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
前記画像スライスが、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像スライスである、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記プロセッサが、体内ツールを表すアイコンを、前記解剖学的空腔内の前記体内ツールの位置に対応する前記修正された画像スライスの一部分に重ねるように更に構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記体内ツールが指している方向で前記壁に向かって前記体内ツールが移動し続けると、前記体内ツールが前記壁に当たるであろう位置に対応する前記壁の表現の一部分にマーカーを重ねるように更に構成されている、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記体内ツールの遠位先端から仮想光線を投影することにより、前記体内ツールが前記壁に当たるであろう前記位置を識別するように更に構成されている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
方法であって、
プロセッサを用いて、解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を前記解剖学的空腔の壁の表現で埋めることによって前記画像スライスを修正することと、
前記修正された画像スライスを表示することと、
を含む、方法。
【請求項１２】
前記プロセッサを用いて、前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を識別することを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を修正することが、前記画像スライスの他の部分を修正することなく前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を修正することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
前記空腔の前記壁をレンダリングすることにより前記表現を演算することを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記空腔の前記壁をレンダリングすることが、前記空腔の前記壁をカラーでレンダリングすることを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記空腔の前記壁は、前記画像スライスが取得された位置の後方に置かれている、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記画像スライスが、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像スライスである、請求項１１に記載の方法。
【請求項１８】
体内ツールを表すアイコンを、前記解剖学的空腔内の前記体内ツールの位置に対応する前記修正された画像スライスの一部分に重ねることを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１９】
前記体内ツールが指している方向で前記壁に向かって前記体内ツールが移動し続けると、前記体内ツールが前記壁に当たるであろう位置に対応する前記壁の表現の一部分にマーカーを重ねることを更に含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記体内ツールの遠位先端から仮想光線を投影することにより、前記体内ツールが前記壁に当たるであろう前記位置を識別することを更に含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１６年１１月２９日に本出願と同時出願された、米国特許出願第１５／３６４，１５６号、弁護士側整理番号１００２−１４６１／ＩＤ−８４０／ＢＩＯ５６７９ＵＳＮＰの「Ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ  ｏｆ  ｄｉｓｔａｎｃｅｓ  ｔｏ  ｗａｌｌｓ  ｏｆ  ａｎａｔｏｍｉｃａｌ  ｃａｖｉｔｉｅｓ，」と題する出願に関連し、その開示を参照として本明細書に組み込む。
【０００２】
（発明の分野）
本発明は、医用画像の分野に関する。
【背景技術】
【０００３】
コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンは、解剖学の走査された部分の放射線不透過性とも呼ばれる放射線密度を取得する。放射線密度は、ハンスフィールドユニット（ＨＵ）で測定され、空気はＨＵ＝−１０００を有し、水はＨＵ＝０であり、皮質骨はＨＵ＝＋３０００を有する。ＣＴ画像では、取得された放射線密度値は、異なるグレースケール値にマップされる。通常、ＣＴ画像では、空気は黒色で提示され、皮質骨は白色で提示され、他の物質は灰色の陰影を変えて提示される。
【０００４】
典型的に、介入放射線医は、被検者の頭部を頭部の二次元（２Ｄ）画像を用いてナビゲートするように訓練されている。例えば、副鼻腔手術の間、介入放射線医は、体軸スライス、冠状スライス及び矢状スライスである、被検者の３つのコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スライスを参照としてもよい。
【０００５】
その開示が参照として本明細書に組み込まれる米国特許第８，５３２，７３８号では、体腔の疑似表面を構築し、そして体腔の壁に対してプローブの遠位端部を押圧することを含む方法を記載する。壁に遠位端部を押圧しながら、体腔内におけるプローブの位置を示す位置測定値がプローブから受け取られ、また遠位端部と壁との間の力を示す力測定値がプローブから受け取られる。力測定値が所定の大きさを超えたことを検出すると、歪んだ表面を形成するために、位置測定値で示される位置において、疑似表面の歪みが作成される。次いで、この歪んだ表面が表示される。
【０００６】
その開示が参照として本明細書に組み込まれる米国特許第７，９２４，２７９号では、３Ｄボリュームの視覚化用の、特に、医療適用のためのシステムを記載し、３Ｄボリュームのボクセル値を表す三次元データセットを受信する入力を含む。データセットは記憶部に格納される。プロセッサは、所定の視点から仮想２Ｄ投影スクリーンにボリュームを投影する。２Ｄ投影画像の各画素に関して、光線は画素を通して、ボリュームを通して照射される。ボリューム内の光線位置に沿って横断しつつ、光線位置に応じてレンダリングアルゴリズム及び／又はレンダリングパラメータを決定するプロトコールが用いられる。各光線位置に対して、決定されたレンダリングアルゴリズム／パラメータは、光線位置の所定範囲内の少なくとも１つのボクセル値に基づき、画素の画素値への寄与を計算するのに用いられる。出力は、ディスプレイにレンダリングするための２Ｄ画像の画素値を提供するのに用いられる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のいくつかの実施形態によれば、ディスプレイ及びプロセッサを含むシステムが提供される。プロセッサは、解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を解剖学的空腔の壁の表現で埋めることで、画像スライスを修正し、修正された画像スライスをディスプレイに表示するように構成される。
【０００８】
いくつかの実施形態では、プロセッサは、解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を識別するように更に構成される。
【０００９】
いくつかの実施形態では、プロセッサは、画像スライスの他の部分を修正することなく、解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を修正するように構成される。
【００１０】
いくつかの実施形態では、プロセッサは、空腔の壁をレンダリングすることにより表現を演算するように更に構成される。
【００１１】
いくつかの実施形態では、プロセッサは、空腔の壁をカラーでレンダリングするように構成される。
【００１２】
いくつかの実施形態では、空腔の壁は、画像スライスが取得された位置の後方に置かれる。
【００１３】
いくつかの実施形態では、画像スライスはコンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像スライスである。
【００１４】
いくつかの実施形態では、プロセッサは、体内ツールを表すアイコンを、解剖学的空腔内の体内ツールの位置に対応する修正された画像スライスの一部分に重ねるように更に構成される。
【００１５】
いくつかの実施形態では、プロセッサは、体内ツールが指している方向で壁に向かって体内ツールが移動し続けると、体内ツールが壁に当たるであろう位置に対応する壁の表現の一部分にマーカーを重ねるように更に構成される。
【００１６】
いくつかの実施形態では、プロセッサは、体内ツールの遠位先端から仮想光線を投影することにより、体内ツールが壁に当たるであろう位置を識別するように更に構成される。
【００１７】
更に、本発明のいくつかの実施形態によると、方法であって、プロセッサを用いて、解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を解剖学的空腔の壁の表現で埋めることによって画像スライスを修正することと、修正された画像スライスを表示することと、を含む方法を提供する。
【００１８】
本発明は、その実施形態の以下の詳細な説明を図面と併せ読むことによってより深い理解がなされるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のいくつかの実施形態による、医療処置をガイドするシステムの模式図である。
【図２】本発明のいくつかの実施形態による、元のＣＴ画像スライス及び修正されたＣＴ画像スライスを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
概説
上記のように、介入放射線医は、通常、ナビゲーションのために２Ｄ画像（又は「スライス」）を用いる。２Ｄ画像の使用における課題は、しかしながら、そのような画像に含有される奥行き情報が欠如していることである。例えば、カテーテルを解剖学的空腔内にナビゲートするのに２Ｄ画像を用いる場合、カテーテルと空腔の壁との間の距離を確認することが困難な場合がある。
【００２１】
本発明の実施形態は、２Ｄ画像に解剖学的空腔の増強された提示を提供することにより、この課題に対処する。この強調された提示では、空腔は、表示された２Ｄスライスの下からの形態情報の組み込みを介して、立体（３Ｄ）感を付与される。例えば、プロセッサは、仮想光源で空腔を「照らす」ことができ、その結果、表示された２Ｄスライスの下の空腔の壁は、仮想光源の近傍に配置された仮想カメラに対して「可視」となる。次に、空腔壁は、カラーで、様々な明るさの濃淡で、仮想カメラの視野に対応してレンダリングされてもよい。
【００２２】
いくつかの実施形態は、画像上に、カテーテルを表すアイコンを、空腔壁からカテーテルの距離を示すマーカーと共に重ねることによって、画像を更に増強する。マーカーを生成するため、プロセッサは、カテーテルの先端から仮想光線を投影し、画像内で、仮想光線が空腔壁に当たる点にマーカーを示してもよい。
【００２３】
システムの説明
最初に図１を参照すると、図１は、本発明のいくつかの実施形態による、医療処置をガイドするためのシステム２０の模式図である。
【００２４】
図１は、被検者２２に処置を行っている医師２６を描写する。この処置の間、医師２６は、カテーテルのような体内ツール２８を、被検者２２の鼻腔及び／又は副鼻腔に挿入し、次にツール２８を用いて鼻腔及び／又は副鼻腔を探り、及び／又は手術する。通常、ツールの位置及び方向は、例えば、磁気的追跡システムを用いて追跡される。例えば、システム２０は、処置の間にそれぞれ磁場を発生する、１つ又は２つ以上の磁場発生器２４を含んでもよい。これらの磁場は、ツール２８に結合された１つ又は２つ以上の磁場センサにそれぞれ電圧を誘起する。これらの誘起された電圧に基づき、プロセッサ３４は、追跡システムの座標系に対してツールの位置及び方向を確認する。
【００２５】
通常、処置の前に、例えばＣＴスキャナを用いて、被検者の頭部のボリュームを取得する。続いて、処置の間に、プロセッサ３４は、ボリュームから得られ、かつ以下に説明するように増強される少なくとも１つの画像スライス３２をディスプレイ３０に表示する。次に、医師は、被検者の鼻腔及び／又は副鼻腔を最良にナビゲートする方法の決定において、スライス３２を参照してもよい。
【００２６】
本出願（請求の範囲を含む）で用いられる用語「画像スライス」は、三次元物体の特定の断面を撮像することにより、又は物体の三次元画像の特定の断面を得ることにより取得された任意の二次元画像を指すことに留意する。（画像スライスは、代替的に本明細書では簡潔に「画像」又は「スライス」と呼ぶことができる。）例えば、処置の前に、被検者の頭部のボリュームは、連続的な奥行きで矢状画像スライスのスタックを取得することによって取得されてもよい。続いて、プロセッサ３４は、このボリュームから元の矢状画像スライスのうちのいずれか１つを得ることで、又はボリュームの断面を得て、別の適切な方向を有する新規スライスを導出することで、このボリュームから「画像スライス」を導出することができる。（通常、新規スライスの導出は、処置の前に実行される。）
【００２７】
通常、処置の前に、プロセッサ３４は、例えば、その開示が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願第１５／２９０，９６８号に記載されるように、磁気的追跡システムをＣＴスキャナと位置合わせする。この位置合わせ処置の出力は変換であり、その後、プロセッサが画像スライス３２に対する体内ツールの遠位端部の位置を演算するために用いる。
【００２８】
一般に、プロセッサ３４は、単一プロセッサとして、又は協調ネットワーク化又はクラスター化されたプロセッサセットとして具体化され得る。プロセッサ３４は典型的に、プログラムされたデジタルコンピューティングデバイスであり、このデバイスは、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、不揮発性の二次記憶装置、例えばハードドライブ又はＣＤ  ＲＯＭドライブ、ネットワークインターフェース及び／又は周辺デバイスを含む。ソフトウェアプログラムを含むプログラムコード、及び／又はデータは、当該技術分野で知られているように、ＣＰＵによる実行及び処理のためにＲＡＭにロードされ、表示、出力、送信、又は格納のために結果が生成される。プログラムコード及び／又はデータは、例えば、ネットワークを通して電子形式でコンピュータにダウンロードされてもよく、あるいは、代替的に又は付加的に、磁気、光学、若しくは電子メモリなどの非一時的な有形の媒体上に提供及び／又は格納されてもよい。かかるプログラムコード及び／又はデータは、プロセッサに提供されると、本明細書に記載するタスクを行うように構成された、機械若しくは専用コンピュータを作り出す。
【００２９】
ここで図２を参照すると、本発明のいくつかの実施形態による、元のＣＴ画像スライス３１及び修正されたＣＴ画像スライス３２を示す。
【００３０】
上述のように、ＣＴ画像は、通常、空気を黒色で、皮質骨を白色で、他の物質を灰色の陰影を変えて提示する。例えば、画像スライス３１は、ボイド３６として本明細書で指定される黒色部分を含み、解剖学的空腔に対応する。特に、ボイド３６は、被検者の鼻腔に対応する。（言い換えると、画像スライス３１は、鼻腔を「スライス（slices through）」し、鼻腔の内部はボイド３６として画像に出現する。）画像スライス３１は、更に、鼻腔の周囲の骨及び／又は組織に対応する白色又は灰色領域３８を含む。
【００３１】
本発明の実施形態では、プロセッサ３４は、修正された画像スライス３２を生成するように、画像スライス３１を修正する。画像スライス３１を修正するため、プロセッサは、最初に解剖学的空腔に対応する、つまり解剖学的空腔とスキャナの走査平面の交差によって形成された画像スライス３１の部分を識別する。（上述のように、ＣＴ画像では、これらの部分はボイド３６のようなボイドとして出現する。）次にプロセッサは、識別された部分の各々を、対応している解剖学的空腔の壁の表現で埋めて、これにより各解剖学的空腔に立体感を与える。（言い換えれば、プロセッサは、画像の各識別された部分に、対応する解剖学的空腔の三次元（３Ｄ）ビューを重ね合わせる。）例えば、修正された画像スライス３２では、ボイド３６は、画像スライスが取得された位置の後方にある鼻腔の壁の三次元表現４４と置換される（すなわち、壁は、画像を観察する人の視点に対して、走査平面の後方にある）。次に、プロセッサは、図１を参照に上述されるように、修正された画像スライス３２を表示する。
【００３２】
より一般には、プロセッサは、解剖学的空腔の部分を示す各画像スライスに対して、本明細書に記載された修正を実行してもよい。典型的には、処置の前に、プロセッサは、関連する（元と導出されたものとの両方の）画像スライスの全てに繰り返し、本明細書に記載するように各空腔を含む画像スライスを修正する。続いて、処置の間に、プロセッサはツールの位置を継続的に監視し、ツールの位置が変化した場合、プロセッサは、ツールの新規位置を通過する１つ又は２つ以上の修正された画像スライスを検索して表示し得る。（プロセッサは、本明細書に記載するように、画像スライスを表示する直前にリアルタイムで画像スライスを代替的に修正し得ることに留意する。）
【００３３】
典型的に、プロセッサは、空腔の壁をレンダリングすることによって、表現４４を演算する。最初に、プロセッサは、画像スライス３１が導出された三次元画像から壁の形状を確認する。次に、プロセッサは、任意の適切なレンダリング技法を用いて壁をレンダリングする。例えば、プロセッサは、仮想光源で壁を照らしてもよく、仮想光源の近傍に置かれた仮想カメラの視野により壁をレンダリングしてもよい。プロセッサは、次に画像スライス３１のボイドをレンダリングで置換する。通常、壁はカラーでレンダリングされており、医師が、解剖学的空腔と周辺組織との間を区別するのに役立つ。
【００３４】
通常、プロセッサは、画像スライスの領域３８のような、画像スライス３１の他の部分を修正しない。例えば、プロセッサは、解剖学的空腔に対応する部分以外の、画像スライスの任意の部分を修正しない場合がある。したがって、修正された画像スライス３２は、通常、「ハイブリッド」画像であり、領域３８はグレースケールで二次元表面として示され、一方、解剖学的空腔の壁は、典型的にはカラーで三次元表面としてレンダリングされる。
【００３５】
ここでは、修正された画像スライス３２の一部分を再現する、図２の下部の概略図を具体的に参照する。
【００３６】
通常、プロセッサは、更に、修正された画像スライス３２で、解剖学的空腔内の体内ツールの位置に対応する修正された画像スライス３２の一部分に、体内ツール２８（特に、その遠位端部）を表すアイコン４０を重ねる。通常、プロセッサはまた、体内ツールが指している方向で壁に向かって体内ツールが移動し続けると、体内ツールが壁に当たるであろう位置に対応する表現４４の一部分にマーカー４２を重ねる。例えば、プロセッサは、体内ツールの遠位先端から仮想光線４６を投影し、仮想光線４６が解剖学的空腔の壁に当たる位置を識別し、その後、この位置に対応する表現４４の一部分にマーカー４２を重ねてもよい。（例示のため、仮想光線４６は図２の概略部分に示されるが、仮想光線４６は通常、修正された画像スライス３２では示されないことに留意する。）アイコン４０及びマーカー４２は、例えば、アイコン４０とマーカー４２との間の距離が空腔の壁からのツールの距離を示すという点で、一般に解剖学的空腔内のツールのナビゲートを容易にする。
【００３７】
いくつかの実施形態では、完全な三次元画像（すなわち、三次元で完全にレンダリングされる画像）は、修正された画像スライス３２（上述のように、部分的にのみ三次元でレンダリングされる）の代わりに表示され、アイコン４０及び／又はマーカー４２は、この画像の解剖学的壁の表現に重ねられる。
【００３８】
本明細書の説明は主としてＣＴ画像に関するが、本発明の実施形態は、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）のような他のモダリティを用いて取得された画像にもまた適用され得ることに留意する。（ＭＲＩ画像では、解剖学的空腔は必ずしもボイドとして出現するわけではないが、それにもかかわらず、一般的に識別可能であり、本明細書に記載されるように識別され修正され得る。）
【００３９】
当業者であれば、本発明が上記で具体的に図示及び記載されたものに限定されない点を理解するであろう。むしろ、本発明の実施形態の範囲は、上述した様々な特徴の組み合わせ及び部分的組み合わせ、並びに上記の説明を読むことで当業者には想到されるであろう、従来技術には見られない特徴の変形例及び改変例をも含むものである。参照により本特許出願に援用される文献は、これらの援用文献において、いずれかの用語が本明細書において明示的又は暗示的になされた定義と矛盾して定義されている場合には、本明細書における定義のみを考慮するものとする点を除き、本出願の一部とみなすものとする。
【００４０】
〔実施の態様〕
（１）  システムであって、
ディスプレイと、
プロセッサであって、
解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を前記解剖学的空腔の壁の表現で埋めることにより、前記画像スライスを修正し、
前記修正された画像スライスを前記ディスプレイに表示するように構成された、プロセッサと、
を備える、システム。
（２）  前記プロセッサが、前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を識別するように更に構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（３）  前記プロセッサが、前記画像スライスの他の部分を修正することなく、前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を修正するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（４）  前記プロセッサが、前記空腔の前記壁をレンダリングすることにより前記表現を演算するように更に構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（５）  前記プロセッサが、前記空腔の前記壁をカラーでレンダリングするように構成されている、実施態様４に記載のシステム。
【００４１】
（６）  前記空腔の前記壁は、前記画像スライスが取得された位置の後方に置かれている、実施態様４に記載のシステム。
（７）  前記画像スライスが、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像スライスである、実施態様１に記載のシステム。
（８）  前記プロセッサが、体内ツールを表すアイコンを、前記解剖学的空腔内の前記体内ツールの位置に対応する前記修正された画像スライスの一部分に重ねるように更に構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（９）  前記プロセッサは、前記体内ツールが指している方向で前記壁に向かって前記体内ツールが移動し続けると、前記体内ツールが前記壁に当たるであろう位置に対応する前記壁の表現の一部分にマーカーを重ねるように更に構成されている、実施態様８に記載のシステム。
（１０）  前記プロセッサは、前記体内ツールの遠位先端から仮想光線を投影することにより、前記体内ツールが前記壁に当たるであろう前記位置を識別するように更に構成されている、実施態様９に記載のシステム。
【００４２】
（１１）  方法であって、
プロセッサを用いて、解剖学的空腔に対応する画像スライスの一部分を前記解剖学的空腔の壁の表現で埋めることによって前記画像スライスを修正することと、
前記修正された画像スライスを表示することと、
を含む、方法。
（１２）  前記プロセッサを用いて、前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を識別することを更に含む、実施態様１１に記載の方法。
（１３）  前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を修正することが、前記画像スライスの他の部分を修正することなく前記解剖学的空腔に対応する前記画像スライスの前記一部分を修正することを含む、実施態様１１に記載の方法。
（１４）  前記空腔の前記壁をレンダリングすることにより前記表現を演算することを更に含む、実施態様１１に記載の方法。
（１５）  前記空腔の前記壁をレンダリングすることが、前記空腔の前記壁をカラーでレンダリングすることを含む、実施態様１４に記載の方法。
【００４３】
（１６）  前記空腔の前記壁は、前記画像スライスが取得された位置の後方に置かれている、実施態様１４に記載の方法。
（１７）  前記画像スライスが、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像スライスである、実施態様１１に記載の方法。
（１８）  体内ツールを表すアイコンを、前記解剖学的空腔内の前記体内ツールの位置に対応する前記修正された画像スライスの一部分に重ねることを更に含む、実施態様１１に記載の方法。
（１９）  前記体内ツールが指している方向で前記壁に向かって前記体内ツールが移動し続けると、前記体内ツールが前記壁に当たるであろう位置に対応する前記壁の表現の一部分にマーカーを重ねることを更に含む、実施態様１８に記載の方法。
（２０）  前記体内ツールの遠位先端から仮想光線を投影することにより、前記体内ツールが前記壁に当たるであろう前記位置を識別することを更に含む、実施態様１９に記載の方法。
【図１】
2018102912.tif 000003
【図２】
2018102912.tif 000004
【外国語明細書】
2018102912000001.pdf