(57)【要約】【課題】被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことが可能な内視鏡システム等を提供する。【解決手段】内視鏡システムは、被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備する挿入部と、挿入部の先端部に設けられ、被検体の内部に存在する被写体を撮像する撮像部と、挿入部が被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、把持部の先端部に設けられ、挿入部の長手方向を回転軸として挿入部を把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことが可能な回転操作部と、把持部に対する回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度に応じた回転変位パラメータを生成して出力する回転変位検出部と、回転変位検出部から出力される回転変位パラメータに応じ、撮像部が被写体を撮像して得られた画像を回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する画像回転部と、を有する。【選択図】図１
2018130433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、
前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、
前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
前記回転変位検出部から出力される前記回転変位パラメータに応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転するように構成された画像回転部と、
を有することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記回転変位検出部は、前記回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記所定の単位角度が９０度である
ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記回転変位検出部は、前記回転角度を前記回転変位パラメータとして出力し、
前記画像回転部は、前記画像を前記回転角度と同じ角度だけ逆方向に回転する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記回転変位検出部は、前記回転変位パラメータを第１の単位角度毎に生成して出力し、
前記画像回転部は、前記第１の単位角度よりも大きな第２の単位角度毎に前記画像を回転する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、
前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、
前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
を有することを特徴とする内視鏡。
【請求項７】
内視鏡に設けられた細長形状の挿入部が被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記挿入部の先端部に設けられた撮像部が前記被検体の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
を有することを特徴とする挿入補助具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
医療分野の内視鏡観察においては、被検者の内部に内視鏡を挿入して観察を行う際の状況等に応じ、当該被検者の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を回転して表示させるような技術が従来知られている。
【０００３】
具体的には、例えば、特許文献１には、電子スコープを具備する内視鏡システムにおいて、当該電子スコープの把持部に設けられた加速度センサ及び測距センサにより検知された当該把持部の姿勢に応じ、当該電子スコープに設けられたＣＣＤにより撮像して得られた画像を回転してモニタに表示させるような構成が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示された構成によれば、画像を回転するための処理として、加速度センサ及び測距センサの検知結果に応じた煩雑な処理を行う必要がある、という課題が生じている。
【０００５】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことが可能な内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の内視鏡システムは、被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、前記回転変位検出部から出力される前記回転変位パラメータに応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転するように構成された画像回転部と、を有する。
【０００７】
本発明の一態様の内視鏡は、被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、を有する。
【０００８】
本発明の一態様の挿入補助具は、内視鏡に設けられた細長形状の挿入部が被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記挿入部の先端部に設けられた撮像部が前記被検体の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明における内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具によれば、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成を示す図。
【図２】実施形態に係る画像処理部の構成の一例を説明するための図。
【図３】実施形態に係る内視鏡及び挿入補助具の使用態様の一例を示す図。
【図４】実施形態に係る回転変位検出部において生成される回転変位パラメータの一例を説明するための図。
【図５】実施形態に係る回転変位検出部において生成される回転変位パラメータの一例を説明するための図。
【図６】実施形態に係る画像処理部において生成される基本画像の一例を示す図。
【図７】図６の基本画像を回転することにより生成される回転画像の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明を行う。
【００１２】
図１から図７は、本発明の実施形態に係るものである。
【００１３】
内視鏡システム１は、図１に示すように、内視鏡２と、挿入補助具３と、本体装置４と、表示装置５と、を有して構成されている。図１は、実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成を示す図である。
【００１４】
内視鏡２は、被験者の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部２１を有して構成されている。
【００１５】
挿入部２１は、樹脂等のような可撓性を有する部材により形成されている。また、挿入部２１は、例えば、被検者の鼻腔内に挿入可能な外径を具備して構成されている。また、挿入部２１の基端部には、例えば、内視鏡２を本体装置４のレセプタクル（不図示）に着脱自在に接続するためのプラグ（不図示）が設けられている。また、挿入部２１の内部における基端部から先端部にかけての部分には、本体装置４の光源部４１から供給される照明光を伝送するための光ファイバ２２ａが設けられている。また、挿入部２１の先端部には、光ファイバ２２ａの光出射面を含む出射端部と、当該光出射面を経て出射された照明光を内視鏡２の外部の被写体へ照射するように形成された照明レンズ２２ｂと、当該照明光により照明された当該被写体からの戻り光を結像するように形成された対物レンズ２２ｃと、対物レンズ２２ｃにより結像された当該戻り光を撮像するように構成された撮像素子２２ｄと、が設けられている。
【００１６】
撮像素子２２ｄは、カラーＣＣＤまたはカラーＣＭＯＳ等のイメージセンサを具備して構成されている。また、撮像素子２２ｄは、対物レンズ２２ｃにより結像された戻り光を撮像することにより撮像信号を生成し、当該生成した撮像信号を本体装置４へ出力するように構成されている。すなわち、撮像素子２２ｄは、撮像部としての機能を具備し、挿入部２１が挿入されている被検体の内部に存在する被写体を撮像して撮像信号を出力するように構成されている。
【００１７】
挿入補助具３は、ユーザにより把持される把持部３１と、把持部３１の先端部に設けられた回転操作部３２と、回転操作部３２の先端部に設けられかつ被験者の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入パイプ３３と、を有して構成されている。
【００１８】
把持部３１は、例えば、ユーザが片手で把持することが可能なサイズを具備する筒形状に形成されている。また、把持部３１には、挿入補助具３の長手方向の中心軸ＣＡ（図１参照）を中心としかつ挿入部２１を挿通可能な内径を具備する挿通孔が設けられている。また、把持部３１の内部には、回転変位検出部３１ａが設けられている。
【００１９】
回転変位検出部３１ａは、例えば、ロータリーエンコーダを具備して構成されている。また、回転変位検出部３１ａは、把持部３１に対する回転操作部３２の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して出力するように構成されている。また、回転変位検出部３１ａにより検出された回転変位パラメータは、把持部３１の基端部から延出する信号線ＳＬ（図１参照）を介して本体装置４へ出力される。
【００２０】
回転操作部３２は、挿入部２１を挿通可能な内径を具備する挿通孔を中心部に設けた筒形状に形成されている。また、回転操作部３２は、ユーザの操作に応じ、中心軸ＣＡを回転軸として把持部３１に対して左右両方向に１回転ずつ（３６０度ずつ）回転することができるように構成されている。
【００２１】
挿入パイプ３３は、金属またはプラスチック等のような非可撓性の部材により形成されている。また、挿入パイプ３３は、挿入部２１を挿通可能な内径を具備して構成されている。また、挿入パイプ３３は、例えば、被検者の鼻腔内に挿入可能な外径を具備して構成されている。また、挿入パイプ３３は、回転操作部３２の回転に伴い、中心軸ＣＡを回転軸として把持部３１に対して左右両方向に１回転ずつ（３６０度ずつ）回転することができるように構成されている。また、挿入パイプ３３の先端部は、中心軸ＣＡに対して鈍角をなす所定の方向に屈曲されている。
【００２２】
すなわち、以上に述べたような挿入補助具３の構成によれば、把持部３１、回転操作部３２及び挿入パイプ３３の内部に挿通されている挿入部２１の長手方向を回転軸として、挿入部２１を把持部３１に対して左右方向に回転させるための操作を回転操作部３２において行うことができる。
【００２３】
本体装置４は、光源部４１と、画像処理部４２と、制御部４３と、を有して構成されている。
【００２４】
光源部４１は、例えば、ＬＥＤまたはランプを具備して構成されている。また、光源部４１は、制御部４３の制御に応じた光量の白色光を発生するとともに、当該白色光を照明光として内視鏡２に供給するように構成されている。
【００２５】
画像処理部４２は、例えば、１つ以上の画像処理回路または１つ以上のプロセッサを具備して構成されている。また、画像処理部４２は、例えば、図２に示すように、画像生成部４２ａと、画像回転部４２ｂと、を有して構成されている。図２は、実施形態に係る画像処理部の構成の一例を説明するための図である。
【００２６】
画像生成部４２ａは、撮像素子２２ｄから出力される撮像信号に応じた画像である基本画像を生成するとともに、当該生成した基本画像を画像回転部４２ｂへ出力するように構成されている。
【００２７】
画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転する必要があることを検出した場合に、当該回転パラメータに応じて当該基本画像を回転操作部３２の回転方向に対して逆方向に回転した回転画像を生成するとともに、当該生成した回転画像を観察画像として表示装置５へ出力するように構成されている。また、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転する必要がないことを検出した場合に、当該基本画像を（回転せずに）観察画像として表示装置５へ出力するように構成されている。なお、画像回転部４２ｂの動作の具体例については、後程説明する。
【００２８】
制御部４３は、例えば、ＣＰＵ等のような制御回路を具備して構成されている。また、制御部４３は、例えば、光源部４１から内視鏡２へ供給される照明光の光量を調整するための制御等のような、本体装置４の動作に係る種々の制御を行うことができるように構成されている。
【００２９】
表示装置５は、例えば、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）等を具備し、本体装置４から出力される観察画像等を表示することができるように構成されている。
【００３０】
次に、本実施形態の内視鏡システム１の動作等について説明する。
【００３１】
術者等のユーザは、内視鏡システム１の各部を接続して電源を投入した後、挿入部２１の先端部を挿入パイプ３３の先端部から突出させるための操作を行う。また、ユーザは、例えば、把持部３１を片手で把持し、挿入パイプ３３の先端部の屈曲方向を水平方向（重力方向に対して垂直な方向）に向け、かつ、ユーザの体の上下方向と撮像素子２２ｄの上下方向とを合わせた状態おいて、診察台に乗せられている被検者の鼻腔内へ挿入部２１及び挿入パイプ３３を挿入するための挿入操作を開始する。そして、このようなユーザの挿入操作によれば、例えば、図３に示すような状態で挿入部２１及び挿入パイプ３３が被検者の鼻腔内に挿入される。なお、図３においては、矢印ＡＲ１が把持部３１を把持しているユーザの体（不図示）の上下方向を表し、矢印ＡＲ２が撮像素子２２ｄの上下方向を表しているものとする。また、撮像素子２２ｄの上下方向は、表示装置５に表示される観察画像の上下方向に一致するものとする。
【００３２】
ユーザは、例えば、鼻腔内の深部への挿入パイプ３３の挿入が困難な箇所等において、把持部３１の把持状態を維持しつつ回転操作部３２を左右いずれかの方向に回転させるための操作を行うことにより、挿入部２１及び挿入パイプ３３を挿入するための挿入操作を継続する。図３は、実施形態に係る内視鏡及び挿入補助具の使用態様の一例を示す図である。
【００３３】
なお、以降においては、被検者の鼻孔内への挿入部２１及び挿入パイプ３３の挿入が開始された際に、回転操作部３２が把持部３１に対して回転していない場合を例に挙げて説明する。
【００３４】
回転変位検出部３１ａは、把持部３１に対する回転操作部３２の回転状態に応じた相対的な回転角度θｒを検出する。
【００３５】
具体的には、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転操作部３２が把持部３１に対して回転していない場合に、回転角度θｒを０度として検出する。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、把持部３１の基端側から先端側を見た回転操作部３２の回転方向が右方向である場合に、正の値の回転角度θｒを検出する。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、把持部３１の基端側から先端側を見た回転操作部３２の回転方向が左方向である場合に、負の値の回転角度θｒを検出する。
【００３６】
回転変位検出部３１ａは、回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して本体装置４へ出力する。
【００３７】
具体的には、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが０度以上かつ４５度より小さい場合、回転角度θｒが３１５度より大きくかつ３６０度以下である場合、回転角度θｒが０度以下かつ−４５度より大きい場合、または、回転角度θｒが−３１５度より小さくかつ−３６０度以上である場合のいずれかにおいて、回転変位パラメータθｏを生成して本体装置４へ出力する（図４及び図５参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが４５度以上かつ１３５度以下である場合において、回転変位パラメータθｎａを生成して本体装置４へ出力する（図４参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが１３５度より大きくかつ２２５度より小さい場合において、回転変位パラメータθｎｂを生成して本体装置４へ出力する（図４参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが２２５度以上かつ３１５度以下である場合において、回転変位パラメータθｎｃを生成して本体装置４へ出力する（図４参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが−４５度以下かつ−１３５度以上である場合において、回転変位パラメータθｐａを生成して本体装置４へ出力する（図５参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが−１３５度より小さくかつ−２２５度より大きい場合において、回転変位パラメータθｐｂを生成して本体装置４へ出力する（図５参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが−２２５度以下かつ−３１５度以上である場合において、回転変位パラメータθｐｃを生成して本体装置４へ出力する（図５参照）。図４及び図５は、実施形態に係る回転変位検出部において生成される回転変位パラメータの一例を説明するための図である。
【００３８】
以上の具体例に述べたような動作によれば、回転変位検出部３１ａは、回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを、所定の単位角度である９０度毎に生成して本体装置４へ出力する。また、以上の具体例に述べた各回転変位パラメータは、回転角度θｒを所定の単位角度毎に離散化したパラメータであるとともに、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転操作部３２の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられるパラメータとして生成される。
【００３９】
画像生成部４２ａは、撮像素子２２ｄから出力される撮像信号に応じた基本画像を生成するとともに、当該生成した基本画像を画像回転部４２ｂへ出力する。
【００４０】
画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転する必要があることを検出した場合に、当該回転パラメータに応じて当該基本画像を回転操作部３２の回転方向に対して逆方向に回転した回転画像を生成するとともに、当該生成した回転画像を観察画像として表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転する必要がないことを検出した場合に、当該基本画像を（回転せずに）観察画像として表示装置５へ出力する。
【００４１】
具体的には、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｏである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を（回転せずに）表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｎａである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に９０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｎｂである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に１８０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｎｃである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に２７０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｐａである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を右方向に９０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｐｂである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を右方向に１８０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｐｃである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を右方向に２７０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。
【００４２】
以上に述べたように、本実施形態によれば、回転操作部３２の操作に伴って回転変位検出部３１ａから出力される回転パラメータに応じた処理を行うことにより、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転させることができる。そのため、本実施形態によれば、例えば、１つ以上のセンサにより検知される複数のパラメータを用いた処理を行う場合に比べ、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことができる。
【００４３】
また、本実施形態によれば、画像生成部４２ａから出力される基本画像に含まれる被写体の上下方向を、表示装置５に表示される観察画像を確認しながら内視鏡２及び挿入補助具３の操作を行うユーザの上下方向に合わせるように回転した回転画像を観察画像として表示装置５に表示させることができる。具体的には、本実施形態によれば、例えば、図６に示すような基本画像ＩＢを回転変位検出部３１ａから出力される回転パラメータに応じて回転することにより、図７に示すような回転画像ＩＲを（観察画像として）表示装置５に表示させることができる。そのため、本実施形態によれば、内視鏡観察を行うユーザが直観的に認識し易い観察画像を表示装置５に表示させることができ、その結果、当該ユーザに対して与える視覚的な違和感を極力軽減することができる。図６は、実施形態に係る画像処理部において生成される基本画像の一例を示す図である。図７は、図６の基本画像を回転することにより生成される回転画像の一例を示す図である。
【００４４】
なお、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部３１ａが、回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して出力するものに限らず、回転角度θｒをそのまま回転変位パラメータとして出力するようにしてもよい。また、このような場合において、画像回転部４２ｂが、画像生成部４２ａから出力される基本画像を当該回転角度θｒと同じ角度だけ逆方向に回転するようにしてもよい。さらに、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが、画像回転部４２ｂにおける回転画像の生成に係る処理以外の他の処理に利用されるようにしてもよい。
【００４５】
また、本実施形態によれば、例えば、画像回転部４２ｂが、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータを取得したタイミングにおいて画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転するものに限らず、当該タイミングから一定時間経過後に当該基本画像を回転するようにしてもよい。
【００４６】
また、本実施形態によれば、例えば、回転角度θｒが回転変位パラメータとして回転変位検出部３１ａから出力される場合に、画像回転部４２ｂが回転角度θｒの取得履歴に基づく判定処理を行うことにより基本画像の回転の要否を決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上になったタイミングの直前に取得した時間的に連続する１０個の回転角度が全て０度以上かつ４５度未満の角度範囲に属するとともに、当該タイミングの直後に取得した時間的に連続する３個の回転角度が全て４５度以上かつ１３５度以下の角度範囲に属することを検出した場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に９０度回転するようにしてもよい。また、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上になったタイミングの直前に取得した時間的に連続する１０個の回転角度の中に４５度以上かつ１３５度以下の角度範囲に属する回転角度が１個以上含まれている場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。また、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上になったタイミングの直後に取得した時間的に連続する３個の回転角度の中に０度以上かつ４５度未満の角度範囲に属する回転角度が１個以上含まれている場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。そして、このような画像回転部４２ｂの動作によれば、例えば、表示装置５に表示される観察画像が回転操作部３２の微小な回転に起因して頻繁に回転することを防ぐことができる。
【００４７】
また、本実施形態によれば、例えば、回転角度θｒが回転変位検出部３１ａから出力される場合に、画像回転部４２ｂが画像生成部４２ａから出力される基本画像のフレーム数に基づく判定処理を行うことにより当該基本画像の回転の要否を決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上かつ１３５度以下の角度範囲に属する状態が所定のフレーム数以上継続した場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に９０度回転するようにしてもよい。また、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上かつ１３５度以下の角度範囲に属する状態が所定のフレーム数以上継続しなかった場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。
【００４８】
また、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部３１ａが回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを単位角度φａ毎に生成して出力するとともに、画像回転部４２ｂが当該回転変位パラメータに応じて当該単位角度φａよりも大きな単位角度φｂ毎に基本画像を回転するようにしてもよい。具体的には、例えば、回転変位検出部３１ａが回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを１度毎に生成して出力するとともに、画像回転部４２ｂが当該回転変位パラメータに応じて９０度毎に基本画像を回転するようにしてもよい。
【００４９】
また、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部３１ａが回転角度θｒを分割することにより複数の回転変位パラメータを生成して出力するようにしてもよい。具体的には、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒを単位角度φｃで除した際の商の値に応じた回転変位パラメータθｇと、当該回転角度θｒを当該単位角度φｃで除した際の剰余の値に応じた回転変位パラメータθｈと、をそれぞれ生成して出力するようにしてもよい。
【００５０】
また、本実施形態によれば、例えば、撮像素子２２ｄがＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成されている場合に、撮像素子２２ｄが画像生成部４２ａ及び画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、回転変位検出部３１ａの回転変位パラメータが撮像素子２２ｄへ出力されるように内視鏡２及び挿入補助具３を変形するとともに、表示装置５における観察画像の表示に必要な処理が撮像素子２２ｄから出力される画像に対して施されるように画像処理部４２を変形すればよい。
【００５１】
また、本実施形態によれば、例えば、本体装置４に対して所望の指示を行うためのスコープスイッチ等を具備する操作部が挿入部２１の基端部に設けられている場合に、当該操作部の内部に設けられた演算処理回路が画像生成部４２ａ及び画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、回転変位検出部３１ａの回転変位パラメータが演算処理回路へ出力されるように内視鏡２及び挿入補助具３を変形するとともに、表示装置５における観察画像の表示に必要な処理が当該演算処理回路から出力される画像に対して施されるように画像処理部４２を変形すればよい。
【００５２】
また、本実施形態によれば、例えば、本体装置４と表示装置５との間に接続される補助処理装置が画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部３１の基端部から延出する信号線ＳＬが補助処理装置に接続されるように挿入補助具３を変形するとともに、画像生成部４２ａにより生成された基本画像が当該補助処理装置へ出力されるように本体装置４を変形すればよい。
【００５３】
また、本実施形態によれば、例えば、ネットワークを介して本体装置４に接続されるコンピュータが画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部３１の基端部から延出する信号線ＳＬがコンピュータに接続されるように挿入補助具３を変形すればよい。また、前述のような場合においては、例えば、画像生成部４２ａにより生成された基本画像が当該コンピュータへ出力され、かつ、当該コンピュータにより処理された画像が表示装置５へ出力されるように本体装置４を変形すればよい。
【００５４】
また、本実施形態によれば、例えば、表示装置５が画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部３１の基端部から延出する信号線ＳＬが表示装置５に接続されるように挿入補助具３を変形するとともに、画像生成部４２ａにより生成された基本画像が表示装置５へ出力されるように本体装置４を変形すればよい。
【００５５】
また、本実施形態によれば、内視鏡２と挿入補助具３とが別体であるものに限らず、例えば、挿入補助具３の一部または全部が内視鏡２に一体に設けられていてもよい。具体的には、本実施形態によれば、例えば、内視鏡２が、把持部３１と、回転変位検出部３１ａと、回転操作部３２と、を具備して構成されていてもよい。
【００５６】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や応用が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５７】
１  内視鏡システム
２  内視鏡
３  挿入補助具
４  本体装置
５  表示装置
２１  挿入部
２２ｄ  撮像素子
３１  把持部
３１ａ  回転変位検出部
３２  回転操作部
３３  挿入パイプ
４２  画像処理部
４２ａ  画像生成部
４２ｂ  画像回転部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５８】
【特許文献１】日本国特開２０１５−１８８５０４号公報
【図１】
2018130433.tif 000003
【図２】
2018130433.tif 000004
【図３】
2018130433.tif 000005
【図４】
2018130433.tif 000006
【図５】
2018130433.tif 000007
【図６】
2018130433.tif 000008
【図７】
2018130433.tif 000009