(57)【要約】【課題】開閉体の閉動作の迅速化と円滑化を改善可能な開閉装置を提供する。【解決手段】便座２０または便蓋３０である開閉体１２は閉位置と開位置の間で開閉動作可能に構成される。駆動出力部は駆動モータの駆動力に基づいて開閉体１２を開閉動作させる。制御部は駆動出力部の回転速度である駆動速度を制御可能に構成される。開閉体１２を閉動作させるとき、制御部は、駆動速度に応じて、駆動速度を増やす制御と、駆動速度を減らす制御と、駆動速度を保持する制御と、を切り替えて駆動速度を予め定められた速度に制御する。【選択図】図１
2018042922.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
便座または便蓋である開閉体であって、閉位置と開位置の間で開閉動作可能に構成される開閉体と、
駆動モータの駆動力に基づいて前記開閉体を開閉動作させるための駆動出力部と、
前記駆動出力部の回転速度である駆動速度を制御可能に構成される制御部と、
を備え、
前記開閉体を閉動作させるとき、前記制御部は、前記駆動速度に応じて、前記駆動速度を増やす制御と、前記駆動速度を減らす制御と、前記駆動速度を保持する制御と、を切り替えて前記駆動速度を予め定められた速度に制御することを特徴とする開閉装置。
【請求項２】
前記駆動出力部には付勢部材によって前記開閉体を開く方向に付勢力が付与され、
前記付勢力は、前記開閉体が開位置から閉位置に近づくにつれて大きくなることを特徴とする請求項１に記載の開閉装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記駆動速度を減らす制御において、前記駆動モータをショートブレーキ状態に制御することを特徴とする請求項１または２に記載の開閉装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記駆動速度を保持する制御において、前記駆動モータを非通電状態に制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の開閉装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記開閉体が閉位置に接近したとき、前記開閉体を閉方向側に付勢するように制御することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の開閉装置。
【請求項６】
前記制御部は、時間の経過とともにより強く前記開閉体を閉方向側に付勢するように制御することを特徴とする請求項５に記載の開閉装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記開閉体が閉位置に到達したとき、前記開閉体の回転を抑制するように制御することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の開閉装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記開閉体が閉位置に到達したとき、前記駆動モータをショートブレーキ状態に制御することを特徴とする請求項７に記載の開閉装置。
【請求項９】
便座または便蓋である開閉体であって、閉位置と開位置の間で開閉動作可能に構成される開閉体と、
前記開閉体を開閉動作させる駆動モータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記開閉体が閉位置に到達したとき、前記駆動モータをショートブレーキ状態にすることを特徴とする開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、便座または便蓋である開閉体を閉動作させるための開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
便蓋・便座の開閉装置が知られている。例えば特許文献１には、便蓋・便座の位置を検出可能な検出手段と、便蓋・便座に動力を伝達可能な駆動源と、駆動源を制御する制御手段と、を備え、便蓋・便座が所定時間以上停止したことを検出手段によって検出したときには、便蓋・便座を閉方向に移動させるよう駆動源を制御する便蓋・便座の開閉装置が記載されている。このような開閉装置については、使い勝手を向上するためより迅速で円滑な動作が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８０５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような従来の装置では、便蓋・便座の回転を支持する機構の機械的な摩擦力や粘性抵抗（以下「摩擦力等」）の変動が大きいため、開閉動作の高速化は難しい。つまり、開閉動作を迅速化するために、駆動源の駆動力を大きく設定すると、摩擦力等が小さくなった場合に開閉部材が便器本体等に高速で衝突して音が出てユーザに違和感を与えるからである。
【０００５】
また、この衝突の衝撃を緩和するため、駆動源の駆動力を小さく設定すると摩擦力等が大きくなった場合に動作がぎこちなくなり品位を損なう。すなわち本発明者は、駆動源の駆動力を大きくして開閉動作を迅速化することと、開閉動作を円滑化して動作品位を改善することとは二律背反の関係にあることを認識した。
【０００６】
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、開閉体の閉動作の迅速化と円滑化を改善可能な開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の開閉装置は、便座または便蓋である開閉体であって、閉位置と開位置の間で開閉動作可能に構成される開閉体と、駆動モータの駆動力に基づいて開閉体を開閉動作させるための駆動出力部と、駆動出力部の回転速度である駆動速度を制御可能に構成される制御部と、を備える。開閉体を閉動作させるとき、制御部は、駆動速度に応じて、駆動速度を増やす制御と、駆動速度を減らす制御と、駆動速度を保持する制御と、を切り替えて駆動速度を予め定められた速度に制御する。
【０００８】
この態様によると、開閉装置において、制御部が回転速度に応じて、駆動力を変化させて駆動速度を予め定められた速度に制御するように構成されるから、駆動速度の変動を抑制することが可能になる。
【０００９】
本発明の別の態様もまた、開閉装置である。この装置は、便座または便蓋である開閉体であって、閉位置と開位置の間で開閉動作可能に構成される開閉体と、開閉体を開閉動作させる駆動モータを制御する制御部と、を備える。制御部は、開閉体が閉位置に到達したとき、駆動モータをショートブレーキ状態にする。
【００１０】
この態様によると、開閉体が閉位置に到達したとき駆動モータをショートブレーキ状態にするから、開閉体の無駄な動きを抑制しうる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、開閉体の閉動作の迅速化と円滑化を改善可能な開閉装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る開閉装置を備える水洗便器装置の閉状態を示す側面図である。
【図２】実施形態に係る開閉装置を備える水洗便器装置の開状態を示す側面図である。
【図３】図１の開閉装置の駆動装置を示す斜視図である。
【図４】図１の開閉装置の駆動装置を示す別の斜視図である。
【図５】図１の開閉装置の駆動出力部の周辺を模式的に示す側面図である。
【図６】図１の開閉装置の駆動出力部の周辺を模式的に示す別の側面図である。
【図７】図１の開閉装置の構成を説明する機能ブロック図である。
【図８】図１の開閉装置の開動作を説明するフローチャートである。
【図９】図９（ａ）は回転駆動処理の途中状態における駆動出力部の周辺を示す模式的な側面図である。図９（ｂ）は回転駆動処理を終えた状態の駆動出力部の周辺を示す模式的な側面図である。
【図１０】回転駆動処理を終えた状態の水洗便器装置を示す側面図である。
【図１１】図１１（ａ）は片浮き状態の開閉体を示す水洗便器装置の正面図である。図１１（ｂ）は閉止処理を終えた開閉体を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
まず、本発明に至った経緯を説明する。本発明者らは、開閉装置の摩擦力等の影響について検討した。開閉装置には、便蓋・便座を機械的に支持するための軸と軸受などの機械的要素を備えることが多い。これらの摩擦力等は、製造バラツキによる変動、便蓋・便座の回転位置による変動、さらに経年変化による変動が大きいことが確認された。摩擦力等の製造バラツキが大きい装置にて、動作を迅速化するために駆動源の駆動力を大きく設定すると、摩擦力等が小さい装置では開閉部材が便器本体等に高速で衝突して衝突音が発生し、ユーザに違和感を与えるおそれがある。一方で、衝突を緩和するため駆動源の駆動力を小さく設定すると、摩擦力等が大きい装置では動作が著しく遅くなる現象が見られた。また、回転位置による摩擦力等の変動が大きい装置では、摩擦力等が大きい領域で動作が遅くなり、摩擦力等が小さい領域で動作が早くなるなど、動作速度が位置によって変動し動作品位が低下する現象がみられた。さらに、軸と軸受などの経年変化により摩擦力等が大きくなることを考慮すると、開閉動作が途中で停止する可能性もある。また、便蓋・便座に回転方向の荷重を加えるスプリングを備えようとすると、スプリング荷重の変動が摩擦力等の変動に加わり、動作の迅速化と円滑化の両立が一層難しくなることも判明した。
本発明はこのような知見に基づき、機械的要素のバラツキや経年変化の影響を抑制して、開閉体の特に閉動作の迅速化と円滑化を改善するためになされた。
【００１４】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの用語は多様な構成要素を説明するために用いることができるが、前記構成要素は前記用語によって限定されるものではない。前記用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられる。
【００１５】
（水洗便器装置）
図１は、実施形態に係る開閉装置１０を具備する水洗便器装置１００の閉状態を示す側面図である。図２は水洗便器装置１００の開状態を示す側面図である。以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。Ｘ軸方向は水平な左右方向に対応し、Ｙ軸方向は水平な前後方向に対応し、Ｚ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。Ｙ軸方向およびＺ軸方向はそれぞれＸ軸方向に直交する。Ｘ軸方向は左方向、右方向あるいは横方向と、Ｙ軸方向は前方向あるいは後方向と、Ｚ軸方向は上方向、下方向あるいは縦方向と表記することがある。
図１において水洗便器装置１００を矢印Ｐの方向から視て向かって右側を右と、左側を左という。
【００１６】
図１および図２に示すように、水洗便器装置１００は、２つの駆動装置１１と、便器本体１０２と、便座２０と、便蓋３０と、ケーシング４０と、を主に含む。ケーシング４０は、例えば便器本体１０２の上面の後端側に設けられ、各種操作をする操作ボタンが取り付けられる。ケーシング４０には、左右両側に延伸する便座２０の回転軸と、左右両側に延伸する便蓋３０の回転軸とがそれぞれ設けられる。便座２０および便蓋３０それぞれはこの回転軸を支点として回転自在に設けられる。駆動装置１１は、この回転軸の一方また双方に設けてもよい。一例として、水洗便器装置１００では、便座２０および便蓋３０それぞれについて、右方の回転軸側のみに駆動装置１１が設けられている。
【００１７】
（便座）
便座２０は、後部２０ａの右方に設けられた駆動装置１１の回転軸Ｍを中心として、便器本体１０２に対して回転自在に設けられる。便座２０は、便器本体１０２に対して閉位置から開位置まで上げ下ろし可能に構成される。図１に示す閉状態では、便座２０は、前部２０ｂが後部２０ａに対し例えば水平な閉位置にて便器本体１０２の上面に配置される。図２に示す開状態では、便座２０は、前部２０ｂが持ち上げられ、閉位置から例えば略１１０°回転して開いた開位置に配置される。
【００１８】
（便蓋）
便蓋３０は、後部３０ａの右方の回転軸側に設けられた駆動装置１１の回転軸Ｍを中心として、便器本体１０２に対して回転自在に設けられる。便蓋３０は便器本体１０２を閉じた状態の便座２０に対して閉位置から開位置まで上げ下ろし可能に構成される。図１に示す閉状態では、便蓋３０は、前部３０ｂが後部３０ａに対して例えば水平な閉位置にて便器本体１０２を閉じた状態の便座２０の上側に配置される。図２に示す開状態では、便蓋３０は、前部３０ｂが持ち上げられ、閉位置から例えば１１０度程度回転して開いた開位置に配置される。図２に示すように、実施の形態では便蓋３０を駆動する駆動装置１１は便座２０を駆動する駆動装置１１の後方上側に離れて設けられる。
【００１９】
（開閉装置）
実施形態に係る開閉装置１０は、開閉体１２と、駆動出力部を含む駆動装置１１（図４も参照）と、制御部と、を主に備える。開閉体１２は、便座２０または便蓋３０であって、図１に示す閉位置と図２に示す開位置の間で開閉動作可能に構成される。開閉体１２には、駆動装置１１の駆動出力部と噛み合うことによって回転駆動されて開閉体１２を開閉動作させる駆動入力部が設けられる。駆動出力部と駆動入力部とは噛合部を構成し、噛合部は駆動出力部の駆動力を駆動入力部に伝達して開閉体１２を回転駆動する。開閉体１２は、駆動装置１１の駆動モータの駆動により、電動で開閉動作するように構成される。駆動出力部は、駆動モータの駆動力に基づいて開閉体１２を開閉動作させるための駆動出力部材である。制御部は、駆動出力部の回転速度（以下「駆動速度Ｖｄ」）を制御可能に構成される。
【００２０】
（駆動装置）
次に、実施形態に係る駆動装置１１について説明する。図３は実施形態に係る駆動装置１１の斜視図である。図４は筐体５０を外した状態の駆動装置１１を示す斜視図である。駆動装置１１は、駆動モータ１４の駆動力（以下「駆動力Ｆｄ」）に基づいて駆動出力部４７を回転駆動する駆動機構である。駆動装置１１は、駆動モータ１４と、第１ウォーム部４１と、第２ウォーム部４２と、減速ギア部４３と、出力軸部４５と、付勢部材４６と、回転検出部４４と、を主に含む。第１ウォーム部４１、第２ウォーム部４２、減速ギア部４３、出力軸部４５、付勢部材４６および回転検出部４４は筐体５０内に収納される。筐体５０のＸ軸方向の一方の端部には駆動モータ１４が設けられ、筐体５０の他方の端部からは出力軸部４５の延伸端が突出している。出力軸部４５の突出部には駆動出力部４７が設けられる。
【００２１】
（駆動モータ）
駆動モータ１４は、駆動装置１１が取り付けられる便座２０や便蓋３０を回転させる駆動源である。駆動モータ１４としては、ＤＣモータ、ＤＣブラシレスモータ、ステッピングモータなど、多様な種類のモータを使用することができる。実施の形態では、駆動モータ１４としてＤＣモータが使用される。駆動モータ１４は、リード線（不図示）を介して駆動電流が供給されることによって回転トルクである駆動力Ｆｄを出力する。駆動モータ１４は、所定の正方向の駆動電流によって開閉体１２を開く正転方向の駆動力Ｆｄを出力し、所定の逆方向の駆動電流によって開閉体１２を閉じる逆転方向の駆動力Ｆｄを出力する。また、駆動モータ１４のリード線を短絡することによって駆動モータ１４はショートブレーキ状態となる。
【００２２】
（ウォーム部）
第１ウォーム部４１は、駆動モータ１４の出力回転軸に連結され、回転速度を減速すると共に軸方向を変換するための伝達機構である。第１ウォーム部４１は、ウォームとウォームホイールからなるウォームギアを含んで構成されてもよい。第２ウォーム部４２は、第１ウォーム部４１の出力側に連結され、回転速度を減速すると共に軸方向を変換するための伝達機構である。第２ウォーム部４２は、ウォームとウォームホイールからなるウォームギアを含んで構成されてもよい。第１ウォーム部４１および第２ウォーム部４２を構成する部材は、例えば金属材料や樹脂材料から形成されてもよい。実施の形態の第１ウォーム部４１および第２ウォーム部４２のウォームとウォームホイールは樹脂材料から形成されている。
【００２３】
（クラッチ部）
第２ウォーム部４２の出力側のウォームホイールには図示しないクラッチ部が接続される。クラッチ部は、第１ウォーム部４１および第２ウォーム部４２を介して駆動モータ１４から伝達された駆動力を減速ギア部４３に伝達するための伝達機構である。クラッチ部は、その入力側と出力側との間に所定の大きさを超えるトルクが入力された場合に、トルクの伝達を抑制するトルクリミッタとして機能する。例えば、駆動装置１１の駆動力Ｆｄに対して、便座２０または便蓋３０である開閉体１２が手動で開閉されることがある。このような場合に、駆動出力部４７に負荷が加えられた際に、その負荷の駆動モータ１４への伝達を抑制して駆動モータ１４と第１ウォーム部４１、第２ウォーム部４２、減速ギア部４３を保護する。クラッチ部としてはトルクリミッタとして機能する構成であれば特に制限はない。実施の形態では、複数の円板を交互に重ねた構造を有する多板クラッチを採用している。クラッチ部は、トルクが所定の閾値を超えた場合に内部の複数の円板がスリップしてトルクの伝達を抑制する。
【００２４】
（減速ギア部）
減速ギア部４３は、第１ウォーム部４１、第２ウォーム部４２およびクラッチ部を介して駆動モータ１４から伝達された駆動力Ｆｄを出力軸部４５に伝達するための伝達機構である。減速ギア部４３の入力側はクラッチ部の出力側に連結される。減速ギア部４３は、大径ギアと小径ギアからなる減速機構を複数含んで構成されてもよい。減速ギア部４３を構成する大径ギアと小径ギアなどの部材は、例えば金属材料や樹脂材料から形成されてもよい。実施の形態の大径ギアと小径ギアは樹脂材料から形成されている。
【００２５】
（出力軸部）
出力軸部４５は、第１ウォーム部４１、第２ウォーム部４２、クラッチ部および減速ギア部４３を介して駆動モータ１４から伝達された駆動力Ｆｄを開閉体１２に伝達するための部材である。出力軸部４５は、Ｘ軸方向に延伸する軸状の部材で、出力軸部４５の延伸端が筐体５０から突出して、その突出部に駆動出力部４７が形成される。出力軸部４５と一体に駆動出力部４７が回転することで、駆動出力部４７と噛合う駆動入力部４８が回転駆動される。
【００２６】
（付勢部材）
付勢部材４６は、駆動出力部４７に開閉体１２を開く方向の付勢力（以下「付勢力Ｆｕ」）を付与する付勢機構である。付勢部材４６は、例えば開閉体１２を開く方向に付勢力を出力軸部４５に付与するアシストばねであってもよい。アシストばねである付勢部材４６は、開閉体１２が自重で閉じようとする力の一部を打ち消して、小さな駆動力Ｆｄで開閉体１２の開閉をすることが可能になる。付勢部材４６は例えば出力軸部４５を環囲するコイル状に形成される。コイル状の付勢部材４６の固定端部は筐体５０の所定の箇所に固定され、可動端部は出力軸部４５の所定箇所に固定される。付勢部材４６は、例えば開閉体１２が開位置にあるとき付勢力が最小になり、開閉体１２が閉位置にあるとき付勢力が最大になるように配置される。
【００２７】
（回転検出部）
回転検出部４４は、駆動出力部４７の回転角度や回転速度を検出する回転検出機構である。回転検出部４４としてはロータリーエンコーダやホール素子などの多様な種類の検出原理に基づく回転検出手段を使用することができる。実施の形態の開閉装置１０では、回転検出部４４は、駆動出力部４７の回転に同期して回転するポテンショメータ４４ａを含む。回転検出部４４は、駆動出力部４７が設けられる出力軸部４５の回転が伝達されるギア４４ｂを含み、ポテンショメータ４４ａはギア４４ｂと共に回転する。ポテンショメータ４４ａは駆動出力部４７の回転角度を抵抗値、分圧比または電圧として出力することができる。駆動出力部４７の回転角度に基づき所定の時間ごとにその差分を演算することによって駆動出力部４７の回転速度を検出することができる。
【００２８】
駆動装置１１内の減速機構のバックラッシュに起因して、回転検出部４４の検出信号に検出誤差が生じ、回転制御の精度が低下するおそれがある。そこで、実施の形態では、ポテンショメータ４４ａは複数のウォームギア（第１ウォーム部４１、第２ウォーム部４２）の出力側の回転に連動して回転すると共に、ポテンショメータ４４ａの出力信号に基づいて駆動力Ｆｄが変化するように構成してもよい。この構成によれば、複数のウォームギアを備えて軸方向を複数回折り返すことで駆動装置１１の軸方向の大型化を抑制できる。また、複数のウォームギアの出力側にポテンショメータ４４ａが設けられることで、駆動出力部４７の回転を検出するポテンショメータ４４ａの出力信号に対するウォームギアのバックラッシュの影響を軽減することができる。また、樹脂製のウォームギアを採用した場合にも、その柔軟性に起因する検出誤差を抑制することができる。また、ポテンショメータ４４ａがウォームギアの出力側に設けられることで、ポテンショメータ４４ａの回転速度を小さくできる。
【００２９】
（噛合部）
次に、駆動出力部４７と駆動入力部４８の噛合部５２について説明する。図５は開閉装置１０の駆動出力部４７の周辺を模式的に示す側面図である。図６は開閉装置１０の駆動出力部４７の周辺を模式的に示す別の側面図である。図５は開閉体１２が開位置にある状態（以下「開状態」）を示し、図６は開閉体１２が閉位置にある状態（以下「閉状態」）を示す。開状態において、開閉体１２は回転止めのストッパ５８に接触して時計回りの回転が制限される。駆動入力部４８は、便座または便蓋である開閉体１２の基部１２ｂに設けられ、駆動出力部４７を介して駆動モータから伝達された駆動力によって開閉体１２を開動作および閉動作させるための機構部分である。噛合部５２には、駆動出力部４７に対する駆動入力部４８の着脱を容易にする程度の遊びが設けられる。このため、駆動の状態により、駆動出力部４７の駆動入力部４８の平坦部４８ｓとの接触部が切り替わる。図５の状態では先行接触部４７ｆが駆動入力部４８と接触し、図６の状態では遅行接触部４７ｄが駆動入力部４８と接触する。噛合部５２としては、駆動出力部４７から駆動入力部４８に回転力を伝達可能な機構であれば特に制限はない。噛合部５２は、例えば駆動出力部４７と駆動入力部４８の一方を他方が環囲してラジアル方向に係合する構成や、駆動出力部４７と駆動入力部４８が軸方向に係合する構成を備えてもよい。実施の形態の噛合部５２では、駆動出力部４７が駆動入力部４８に環囲され、これらがラジアル方向に係合するように構成される。
【００３０】
（制御部）
次に、制御部１６について説明する。図７は開閉装置１０の構成を説明する機能ブロック図である。制御部１６は主に制御ユニット１６０と、操作ユニット１７０とを含む。制御部１６は駆動出力部４７（図５も参照）の回転速度である駆動速度Ｖｄを制御可能に構成される。開閉装置１０は、駆動ユニット１５０と、制御ユニット１６０と、操作ユニット１７０とを含む。駆動ユニット１５０は２つの駆動装置１１を含み、便座２０または便蓋３０である開閉体１２を開動作および閉動作可能に構成させる。既述したように、駆動装置１１の駆動出力部４７は、開閉体１２に設けられた駆動入力部４８と噛合部５２を構成する。開閉装置１０では、操作ユニット１７０の操作信号１７１ｂに基づいて、制御ユニット１６０が駆動モータ１４に駆動電流１６２ｂを出力することで、駆動モータ１４が噛合部５２を介して開閉体１２を回転駆動するように制御される。
【００３１】
（制御ユニット）
制御ユニット１６０は、駆動モータ１４の回転を制御可能に構成される制御回路であり、例えば図示しないプリント配線板上に配置される。制御ユニット１６０は、例えば水洗便器装置１００のケーシング４０（図１も参照）内に設けられてもよい。制御ユニット１６０は、制御用ＭＣＵ１６１と、モータドライバ１６２と、Ａ／Ｄコンバータ１６３とを主に含む。制御用ＭＣＵ１６１は、コンピュータシステムが一つの集積回路にまとめられたＭＣＵ（Micro Controller Unit）である。モータドライバ１６２は制御用ＭＣＵ１６１の制御信号１６２ａに基づいて駆動モータ１４に駆動電流１６２ｂを出力するように構成される。一例として、制御信号１６２ａはＰＷＭ信号であって、そのデューティによって駆動電流１６２ｂを変化させるようにしてもよい。Ａ／Ｄコンバータ１６３は、回転検出部４４（図４も参照）に含まれるポテンショメータ４４ａから出力されるアナログ信号（例えばアナログ電圧）である回転信号１６３ａをデジタル信号１６３ｂに変換して制御用ＭＣＵ１６１に出力する。制御用ＭＣＵ１６１はＡ／Ｄコンバータ１６３からのデジタル信号１６３ｂに基づいて、駆動出力部４７の回転角θｄや回転速度を算出する。なお、Ａ／Ｄコンバータ１６３は制御用ＭＣＵ１６１と一体に一つの集積回路にまとめられてもよい。制御ユニット１６０は、操作ユニット１７０の操作信号１７１ｂと、ポテンショメータ４４ａの回転信号１６３ａとに基づいて、駆動ユニット１５０の駆動モータ１４の回転を所定のアルゴリズムにしたがって制御するように構成される。
【００３２】
（操作ユニット）
操作ユニット１７０は制御ユニット１６０を制御可能に構成される制御回路であり、例えば図示しないプリント配線板上に配置される。操作ユニット１７０は、例えば水洗便器装置１００のケーシング４０（図１も参照）内に設けられてもよい。操作ユニット１７０は、操作用ＭＰＵ１７１と、閉操作スイッチ部１７２と、人感センサ部１７３とを主に含む。操作用ＭＰＵ１７１は、コンピュータシステムが一つの集積回路にまとめられたＭＣＵ（Micro Controller Unit）である。閉操作スイッチ部１７２は、ユーザの操作が入力される１以上のスイッチを含み、ユーザの操作に基づくスイッチ信号１７２ａを操作用ＭＰＵ１７１に出力する。なお、閉操作スイッチ部１７２は、水洗便器装置１００の外部に設けられていてもよく、例えば水洗便器装置１００付近の壁面に設置してもよく、持ち運び可能なリモートコントローラとしてもよい。このリモートコントローラは無線または有線にて操作ユニット１７０と通信可能に構成されてもよい。人感センサ部１７３は、赤外線、超音波、可視光などを使用して人間の所在を検知可能なセンサを含み、ユーザの所在の有無に対応する人感信号１７３ａを操作用ＭＰＵ１７１に出力する。操作ユニット１７０は、閉操作スイッチ部１７２のスイッチ信号１７２ａや人感センサ部１７３の人感信号１７３ａに基づき制御ユニット１６０に開動作開始や閉動作開始などの操作信号１７１ｂを出力するように構成される。
【００３３】
（閉動作）
次に、開閉装置１０の閉動作について説明する。閉動作は開位置にある開閉体１２を閉位置まで回転させて閉じる動作である。図５は開状態の、図６は閉状態の駆動出力部４７の周辺を示している。図５に示す駆動出力部４７の回転角θｄは、閉状態の駆動出力部４７の回転位置（一点鎖線Ｎ）を基準に時計回りに視た角度で表記する。なお、一点鎖線Ｎは、回転軸Ｍを通り一対の外周平坦部４７ｓの間隔を二等分する線である。また、一点鎖線Ｎは水平から約５°反時計回りに回転させた線である。図５に示すように開状態の駆動出力部４７の回転角θｄは例えば１１０°に設定してもよい。閉動作する前、駆動出力部４７は開状態にて待機する。つまり、閉動作は、開閉体１２が閉位置（回転角θｄ＝１１０°）から反時計回りに回転して、開閉体１２が直立する直立状態の位置（回転角θｄ＝９０°）を経て、開閉体１２が閉位置（回転角θｄ＝０°）に到達する動作である。開閉装置１０の閉動作は閉動作処理１２０によって制御される。
【００３４】
図８は閉動作処理１２０を説明するフローチャートである。図８に示すように、閉動作処理１２０は、起動処理１２１と、回転駆動処理１２２と、閉止処理１２４と、停止処理１２５とを主に含む。起動処理１２１、回転駆動処理１２２、閉止処理１２４および停止処理１２５それぞれは制御用ＭＣＵ１６１によって処理されてもよい。
【００３５】
（起動処理）
起動処理１２１は、閉動作の起動を制御するための処理で、閉操作スイッチ部１７２の操作に対応するステップＳ１０１と、開閉体１２を閉じる閉動操作に対応するステップＳ１０２と、人感センサ部１７３の検知状態に対応するステップＳ１０３とを含む。ステップＳ１０１では、閉操作スイッチ部１７２のスイッチがＯＮ状態であるか否かを検出して、ＯＮ状態であれば回転駆動処理１２２に移行する。ステップＳ１０２では、ユーザによる開閉体１２の閉動操作を検出して、操作を検出したら回転駆動処理１２２に移行する。閉動操作はポテンショメータ４４ａの信号に基づいて検出することができる。ポテンショメータ４４ａの信号はＡ／Ｄコンバータを介して制御用ＭＣＵ１６１に入力され、さらに操作用ＭＰＵ１７１にも転送される。操作用ＭＰＵ１７１はポテンショメータ４４ａの信号に所定の変化があったときに閉動操作を検出したと判定することができる。ステップＳ１０３では、人感センサ部１７３がユーザの不所在を感知して、ユーザの不所在を検出したら回転駆動処理１２２に移行する。ユーザの不所在の検出は、人感センサ部１７３が人の所在を感知しなくなってから所定の時間（例えば５秒）経過したときに、不所在と判定してもよい。ステップＳ１０１からＳ１０３のいずれも非検出の場合は最初に戻る。起動処理１２１にて回転駆動処理１２２に移行するときは、操作用ＭＰＵ１７１は操作信号１７１ｂを制御用ＭＣＵ１６１に出力する。操作用ＭＰＵ１７１はこの操作信号１７１ｂに基づいて回転駆動処理１２２を開始する。
【００３６】
（回転駆動処理）
次に、回転駆動処理１２２について説明する。図９（ａ）は、回転駆動処理１２２の途中状態における駆動出力部４７の周辺を示す模式的な側面図である。図９（ｂ）は、回転駆動処理１２２を終えた状態の駆動出力部４７の周辺を示す模式的な側面図である。回転駆動処理１２２は、駆動力Ｆｄによって、開位置の開閉体１２を閉位置に接近した状態まで閉じる方向に回転駆動する処理である。具体的には、駆動出力部４７の回転角θｄを１１０°から動作切替角度θｓまで変化させる。動作切替角度θｓは、例えば閉位置の手前でその近傍の１０°に予め定められてもよい。図１０は回転駆動処理１２２を終えた状態の水洗便器装置１００を示す側面図である。図１０は開閉体１２として便蓋３０の状態を示しており、この状態で駆動出力部４７の回転角θｄは後述する動作切替角度θｓとなっている。図９および図１０の説明は便座２０についても同様である。
【００３７】
回転駆動処理１２２において、一定の大きさの駆動力Ｆｄを出力するように駆動モータ１４を制御することも考えられる。しかし、この場合、開閉体１２は、その回転を支持する部分での摩擦力等の変動によって閉動作の速度が変動して動作がぎこちなくなることがある。また、摩擦力等が駆動力Ｆｄを超えると開閉体１２が途中で停止する懸念もある。逆に摩擦力等が特に小さいと、開閉体１２に加速がつき過ぎて便器本体１０２などに衝突して大きな衝突音を発する懸念もある。このような懸念は付勢部材４６の付勢力の変動によっても生じうる。動作品位を改善する観点から、摩擦力等の変動に関わらず開閉体１２を与えられた範囲の速度で回転させることが望ましい。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は駆動出力部４７の駆動速度Ｖｄを予め定めた速度範囲内に保つように制御する。駆動速度Ｖｄは例えばポテンショメータ４４ａの出力信号から制御用ＭＣＵ１６１によって算出して検出してもよい。
【００３８】
具体的には、制御部１６は、駆動速度Ｖｄに応じて、駆動速度Ｖｄを増やす制御と、駆動速度Ｖｄを減らす制御と、駆動速度Ｖｄを保持する制御と、を切り替えて駆動速度Ｖｄを予め定められた基準とする速度に制御するように構成される。基準とする速度は、範囲を設けなくてもよく、範囲を設けてもよい。実施の形態の制御では、駆動速度Ｖｄを上限速度と下限速度の間に加速も減速もしないニュートラルな中間速度範囲を設けるようにしている。中間速度範囲を設けることで、この中間速度範囲内で開閉体１２の自由な回転を許容することができる。駆動速度Ｖｄを保持する制御では、消費電力を節約し、むだな駆動音の発生を抑えることが可能になる。なお、実施の形態の制御ではこの速度比の範囲を所望の基準速度を１００％としたときに１０５％〜９５％に設定している。閉動作中の基準速度は、一定にしてもよく、変更するようにしてもいよい。実施の形態の制御では、一例として、回転角θｄが小さくなるに従って段階的に基準速度を小さくしている。この場合、回転駆動処理１２２の終了時に速度が小さくなっているから、円滑に閉止動作へ移行する事が可能になる。
【００３９】
図８に示すように、回転駆動処理１２２は、回転角θｄに対応するステップＳ１０４と、駆動速度Ｖｄを検出するステップＳ１０５と、駆動速度Ｖｄとその上限に対応するステップＳ１０６と、減速動作をさせるステップＳ１０８と、駆動速度Ｖｄとその下限に対応するステップＳ１０９と、加速動作をさせるステップＳ１１０と、速度維持動作をさせるステップＳ１１１とを含む。
【００４０】
ステップＳ１０４は、回転角θｄが動作切替角度θｓ以上であるか否かを判定して、以上である場合はステップＳ１０５に移行し、以上でない場合（未満である場合）は閉止処理１２４に移行するステップである。回転角θｄは、Ａ／Ｄコンバータ１６３のデジタル信号１６３ｂに基づいて制御用ＭＣＵ１６１が所定の演算をすることによって算出してもよい。ステップＳ１０５は回転角θｄから駆動速度Ｖｄを検出するステップである。駆動速度Ｖｄは、制御用ＭＣＵ１６１によって、ステップＳ１０４で求めた回転角θｄの所定時間（例えば１０ｍｓ）ごとの差分として算出してもよい。
【００４１】
（減速動作）
ステップＳ１０６は、ステップＳ１０５で求めた駆動速度Ｖｄが所定の上限速度を超えるか否かを判定して、超える場合はステップＳ１０８に移行し、超えない場合はステップＳ１０９に移行するステップである。ステップＳ１０８は、駆動モータ１４の駆動力Ｆｄを減らして駆動速度Ｖｄを減速する減速動作をさせるステップである。具体的には、制御用ＭＣＵ１６１によって、駆動速度Ｖｄと上限速度の速度差を算出して、算出した速度差に応じて、駆動モータ１４の駆動電流１６２ｂを減らすように制御信号１６２ａを変化させる。駆動電流１６２ｂが減ることで駆動モータ１４の駆動力Ｆｄが減って駆動速度Ｖｄが低下する。駆動速度Ｖｄと上限速度の速度差に対する駆動力Ｆｄの減少幅の関係はフィードバック制御系の安定条件を満たす範囲に設定してもよい。上限速度は、例えば所望の駆動速度の１０５％に設定してもよい。この場合、ステップＳ１０６とステップＳ１０８を備えることによって、駆動速度Ｖｄを所望の駆動速度の約１０５％以下の範囲に制御することができる。ステップＳ１０８の減速動作では、駆動モータ１４に逆転方向の駆動電流を供給してブレーキ動作させるように制御してもよいが、実施の形態の開閉装置１０では駆動モータ１４をショートブレーキ状態に制御する。具体的には、モータドライバ１６２のスイッチング素子により駆動モータ１４の入力のリード線を短絡することでショートブレーキ状態にしてもよい。
【００４２】
（加速動作）
ステップＳ１０９は、ステップＳ１０５で求めた駆動速度Ｖｄが所定の下限速度未満であるか否かを判定して、未満である場合はステップＳ１１０に移行し、未満でない場合（以上である場合）はステップＳ１１１に移行するステップである。ステップＳ１１０は、駆動モータ１４の駆動力Ｆｄを増やして駆動速度Ｖｄを加速する加速動作をさせるステップである。具体的には、制御用ＭＣＵ１６１によって、駆動速度Ｖｄと下限速度の速度差を算出して、算出した速度差に応じて、駆動モータ１４の駆動電流１６２ｂを増やすように制御信号１６２ａを変化させる。駆動電流１６２ｂが増えることで駆動モータ１４の駆動力Ｆｄが増えて駆動速度Ｖｄが上昇する。このステップにおける伝達関数はフィードバック制御系の安定条件を満たす範囲に設定してもよい。例えば、下限速度を所望の駆動速度の９５％に設定することで、駆動速度Ｖｄを所望の駆動速度の約９５％以上の範囲に制御することができる。
【００４３】
（速度維持動作）
ステップＳ１１１は、駆動速度Ｖｄを保持するように駆動モータ１４の駆動力Ｆｄを制御するステップである。駆動速度Ｖｄを保持するために種々の原理に基づく駆動手段を用いることができる。実施の形態の開閉装置１０では駆動モータ１４を非通電状態に制御する。具体的には、モータドライバ１６２のスイッチング素子をオフ状態にすることで非通電状態にしてもよい。非通電状態にすることで加速も減速もしないニュートラル状態（駆動力Ｆｄ＝０）になり、開閉体１２の回転速度はその慣性により維持される。開閉体１２の回転速度は、時間の経過につれて、開閉体１２等に働く重力、付勢力Ｆｕおよび摩擦力等によって変化する。
【００４４】
ステップＳ１０８、ステップＳ１１０またはステップＳ１１１は、その実行を継続した状態でステップＳ１０４に移行する。つまり、回転駆動処理１２２は回転角θｄが動作切替角度θｓ以上である期間、継続して実行される。回転駆動処理１２２によって、開閉体１２は開位置から閉位置に向かって回転駆動される。
【００４５】
（閉止処理）
次に、閉止処理１２４について説明する。開閉体１２は摩擦等の影響によって左右の一方が浮いた片浮き現象をおこすことがある。図１１（ａ）は、片浮き状態の開閉体１２を示す水洗便器装置１００の正面図である。図１１（ｂ）は閉止処理１２４を終えた開閉体１２を示す正面図である。図１１（ａ）では、開閉体１２が便蓋３０である例について示しているが、便座２０についても同様である。図１１（ａ）に示すように、便蓋３０の左側部３０ｄが右側部３０ｃと比較して便器本体１０２から浮いており、便蓋３０が左上がりに傾いている。開閉体１２の片浮きはユーザに違和感を与えるため目立たないことが望ましい。閉止処理１２４は、閉位置に接近した開閉体１２を閉方向側に付勢することによって、開閉体１２の片浮きを抑制するための処理である。特に、制御部１６は、駆動出力部４７が閉位置の手前に定められた動作切替角度θｓに到達したとき駆動速度Ｖｄを減少させ、その後に開閉体１２を閉方向側に付勢するように駆動モータ１４の駆動力Ｆｄを増やすように制御してもよい。閉止処理１２４では、駆動出力部４７の回転角θｄは動作切替角度θｓから閉位置まで変化する。閉止処理１２４はステップＳ１１２とステップＳ１１３とを含む。ステップＳ１１２は、駆動モータ１４の駆動力Ｆｄによって開閉体１２を閉位置側に駆動するステップである。開閉体１２は駆動力Ｆｄによって付勢するされて押しつけられる。ステップＳ１１３は、回転角θｄが閉位置であるか否かを判定して、閉位置である場合は停止処理１２５に移行し、閉位置でない場合はステップＳ１１２を継続する。
【００４６】
摩擦等が大きい場合にはより強い駆動力によって開閉体１２を駆動することが望ましい。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、時間の経過とともにより強く開閉体１２を閉方向側に付勢するように制御する。特に、開閉体１２が動作切替角度θｓに到達してからの経過時間にしたがって開閉体１２を付勢する駆動力Ｆｄをより大きくしてもよい。実施の形態の開閉装置１０について、動作切替角度θｓに到達してからの経過時間と駆動力Ｆｄの関係の一例を以下に示す。なお、駆動力Ｆｄは最大駆動力に対する比率で示す。
（１）経過時間０ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝１０％
（２）経過時間４０ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝１５％
（３）経過時間８０ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝２０％
（４）経過時間１２０ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝２５％
（５）経過時間１６０ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝３０％
（６）経過時間２００ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝３５％
（７）経過時間２４０ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝４０％
（８）経過時間２８０ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝４５％
（９）経過時間３２０ｍｓ：駆動力Ｆｄ＝５０％
一例として、制御用ＭＣＵ１６１のタイマー機能によってカウントした経過時間に対応して、制御信号１６２ａのデューティ比を上記の比率に設定してもよい。閉止処理１２４は回転角θｄが閉位置に到達することで終了し、停止処理１２５に移行する。
【００４７】
（停止処理）
次に、停止処理１２５について説明する。停止処理１２５は、開閉体１２の跳ね返りなどの余計な動作を減らすため、閉位置に到達した開閉体１２を制動する処理である。特に、停止処理１２５では、制御部１６は、開閉体１２が閉位置に到達したとき、開閉体１２の回転を抑制するように制御する。停止処理１２５はステップＳ１１４とステップＳ１１５を含む。ステップＳ１１４は、駆動モータ１４によって開閉体１２にブレーキをかけることで余計な動作を減らすステップである。ステップＳ１１５は停止処理１２５を解除する解除操作がされたか否かを判定し、操作がされた場合は停止処理１２５を終了し、操作がされない場合はステップＳ１１４を継続するステップである。解除操作には、例えば開閉体１２を開動作させるような操作が含まれる。駆動モータ１４のブレーキ動作は種々の原理に基づく動作であってもよいが、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、開閉体１２が閉位置に到達したとき、駆動モータ１４をショートブレーキ状態に制御する。具体的には、モータドライバ１６２のスイッチング素子により駆動モータ１４の入力のリード線を短絡することでショートブレーキ状態にしてもよい。
【００４８】
次に、このように構成された実施の形態の開閉装置１０の特徴を説明する。
閉動作時における開閉体１２の便器本体１０２などへの衝突音が大きいと、ユーザに違和感を与え動作品位を損なうおそれがある。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、駆動速度Ｖｄに応じて、駆動速度Ｖｄを増やす制御と、駆動速度Ｖｄを減らす制御と、駆動速度Ｖｄを保持する制御と、を切り替えて駆動速度Ｖｄを予め定められた速度に制御するように構成される。この構成によれば、駆動速度Ｖｄが所定の範囲内に制御されることで、開閉体１２の閉動作時の回転速度に対する機械的要素のバラツキや経年変化の影響を抑制して、開閉体１２の円滑な閉動作を実現することができる。この結果、閉動作を迅速化しても動作品位を損なうおそれを小さくできる。
【００４９】
駆動モータとしては、開閉体１２の自重による閉じる方向の荷重に対抗可能な大きさのものを用いることが多い。一方、開閉装置１０を小型化する観点から、駆動モータ１４は小型化されることが望ましい。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、駆動出力部４７には付勢部材４６によって開閉体１２を開く方向に付勢力Ｆｕが付与され、付勢力Ｆｕは、開閉体１２が開位置から閉位置に近づくにしたがって大きくなる。この構成によれば、開く方向の付勢力Ｆｕによって開閉体１２の自重による閉じる方向の荷重の少なくとも一部を打ち消すことができるから、その分、駆動モータ１４を小型化することが可能になる。
【００５０】
閉動作時の駆動音が大きいと、ユーザに違和感を与え動作品位を損なうおそれがある。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、駆動速度Ｖｄを減らす制御において、駆動モータ１４をショートブレーキ状態に制御する。この構成によれば、逆転ブレーキの場合に比べて、駆動音を小さくできるため、閉動作時の動作品位を改善することが可能になる。
【００５１】
省エネの観点から、閉動作時の消費電力は小さいことが望ましい。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、駆動速度Ｖｄを保持する制御において、駆動モータ１４を非通電状態に制御する。この構成によれば、駆動速度Ｖｄを保持する制御にて加速も減速もしないニュートラル状態になり、開閉体１２等の慣性により速度が維持されるから、この間の消費電力を削減することができる。
【００５２】
閉動作時の動作品位の観点から、開閉体１２は便器本体１０２等に静かに着地することが望ましい。一方で開閉体１２がゆっくりと着地すると、摩擦等の影響で不完全に閉じることがある。特に、開閉体１２の左右の回転を支持する部分で摩擦等に差がある場合に、左右の一方が浮いた状態で閉じる片浮き現象を生じることがある。このような現象はユーザに違和感を与えるおそれがあり、改善することが望ましい。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、開閉体１２が閉位置に接近したとき、開閉体１２を閉方向側に付勢するように制御する。この構成によれば、開閉体１２を閉方向側に付勢するから、片浮き現象などの摩擦等の影響を緩和することができる。駆動装置１１が開閉体１２の一方の回転を支持する部分にのみ設けられて、左右の摩擦等が非対称になる場合でも、開閉体１２の片浮き現象を抑制することができる。
【００５３】
開閉体１２の動作速度が急激に変化するとユーザが違和感を受ける可能性もある。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、時間の経過とともにより強く開閉体１２を閉方向側に付勢するように制御する。この構成によれば、開閉体１２は時間の経過にしたがって徐々により強く付勢されるから、この違和感を緩和することができる。
【００５４】
開閉体１２が閉位置に到達したとき、その弾みにより振動などを生じることがある。開閉体１２の振動などはユーザに違和感を与えるおそれがあり、改善することが望ましい。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、開閉体１２が閉位置に到達したとき、開閉体１２の回転を抑制するように制御する。この構成によれば、開閉体１２の回転が抑制されるから、開閉体１２の振動などを改善することができる。
【００５５】
省エネの観点から、開閉体１２の回転を抑制する状態での消費電力は小さいことが望ましい。そこで、実施の形態の開閉装置１０では、制御部１６は、開閉体１２が閉位置に到達したとき、駆動モータ１４をショートブレーキ状態に制御する。この構成によれば、開閉体１２の回転を抑制する状態での消費電力を削減することができる。
【００５６】
以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
【００５７】
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。
【００５８】
（変形例）
実施の形態の説明では、駆動装置１１が便座２０や便蓋３０の右方側に設けられる例について説明したがこれに限られない。便座や便蓋の左右の両側に駆動装置を設けるようにしてもよい。
【００５９】
実施の形態の説明では、便蓋３０を駆動する駆動装置１１が便座２０を駆動する駆動装置１１と同じ側に設けられる例について説明したがこれに限られない。便座の駆動装置が便蓋の駆動装置の左右方向の反対側に設けられてもよい。
【００６０】
実施の形態の説明では、便蓋３０を駆動する駆動装置１１が便座２０を駆動する駆動装置１１と非同軸に設けられる例について説明したがこれに限られない。便座の駆動装置が便蓋の駆動装置と同軸に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１０・・開閉装置、  １１・・駆動装置、  １２・・開閉体、  １４・・駆動モータ、  １６・・制御部、  ２０・・便座、  ３０・・便蓋、  ４０・・ケーシング、  ４１・・第１ウォーム部、  ４２・・第２ウォーム部、  ４３・・減速ギア部、  ４４・・回転検出部、  ４４ａ・・ポテンショメータ、  ４５・・出力軸部、  ４６・・付勢部材、  ４７・・駆動出力部、  ４８・・駆動入力部、  ５０・・筐体、  ５２・・噛合部、  ５８・・ストッパ、  １００・・水洗便器装置、  １０２・・便器本体、  １２０・・閉動作処理、  １２１・・起動処理、  １２２・・回転駆動処理、  １２４・・閉止処理、  １２５・・停止処理、  １５０・・駆動ユニット、  １６０・・制御ユニット、  １６１・・制御用ＭＣＵ、  １６２・・モータドライバ、  １６３・・Ａ／Ｄコンバータ、  １７０・・操作ユニット、  １７１・・操作用ＭＰＵ、  １７２・・閉操作スイッチ部、  １７３・・人感センサ部。
【図１】
2018042922.tif 000003
【図２】
2018042922.tif 000004
【図３】
2018042922.tif 000005
【図４】
2018042922.tif 000006
【図５】
2018042922.tif 000007
【図６】
2018042922.tif 000008
【図７】
2018042922.tif 000009
【図８】
2018042922.tif 000010
【図９】
2018042922.tif 000011
【図１０】
2018042922.tif 000012
【図１１】
2018042922.tif 000013