(57)【要約】【課題】訓練者が、複数の行為を順に行う医療手技について、自身が行った各行為の順序が正確か否かについて把握しながら訓練できる医療手技訓練システムを提供すること。【解決手段】本発明の医療手技訓練システム１０は、訓練者Ｔが医療手技を行う人体模型１１と、医療手技を行っている際の訓練者Ｔの手の位置を計測する位置計測装置１２と、訓練者Ｔが人体模型１１に対して医療手技を行う様子を撮像する撮像装置１３と、位置計測装置１２での計測結果と撮像装置１３で取得した撮像画像とから、当該撮像画像の取得時における行為の種類を特定し、予め定められている正確な手順で手技が行われているか否かを訓練者Ｔに認識させるための処理を行う処理装置１４とを備えている。【選択図】          図１
2018036351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の行為を順に行う医療手技を訓練するための医療手技訓練システムであって、
訓練者が前記医療手技を行う人体模型と、訓練者が前記人体模型に対して前記医療手技を行う様子を撮像する撮像装置と、当該撮像装置で取得した撮像画像から、当該撮像画像の取得時における行為の種類を特定し、予め定められている正確な手順で手技が行われているか否かを訓練者に認識させるための処理を行う処理装置とを備えたことを特徴とする医療手技訓練システム。
【請求項２】
前記医療手技を行っている際の訓練者の手の位置を計測する位置計測装置を更に備え、
前記処理装置は、前記位置計測装置での計測結果と前記撮像画像とから、現時点の行為を認識する行為認識手段を含み、
前記行為認識手段は、前記位置計測装置で計測された手の位置情報に基づいて前記撮像画像中の手の位置を特定し、当該手の位置から一定範囲での前記撮像画像の画像情報に基づき、前記撮像画像の取得時における行為の種類を特定する部分画像処理部を備えたことを特徴とする請求項１記載の医療手技訓練システム。
【請求項３】
前記撮像装置は、それぞれ別の行為の認識のために設けられた複数のカメラからなり、
前記行為認識手段は、前記カメラ毎の前記撮像画像全体について異なる画像処理を行い、当該画像処理毎に異なる行為の種類を特定する全体画像処理部を更に備えたことを特徴とする請求項２記載の医療手技訓練システム。
【請求項４】
前記行為認識手段は、前記位置計測装置で計測された手の位置情報の経時的変化のみに基づいて、当該位置情報の取得時における行為の種類を特定する位置情報処理部を更に備え、特定対象の行為に応じて、前記部分画像処理部、前記全体画像処理部及び前記位置情報処理部の何れかでの処理が行われることを特徴とする請求項３記載の医療手技訓練システム。
【請求項５】
前記処理装置は、予め記憶された前記医療手技の正しい手順に基づき、前記行為認識手段で認識された現時点の行為が適切か否かを判定する判定手段を更に備えたことを特徴とする請求項２、３又は４記載の医療手技訓練システム。
【請求項６】
前記判定手段では、現時点で不適切な行為がなされたと判定されたときに、当該不適切な行為を改めるように訓練者に促す助言が提示されることを特徴とする請求項５記載の医療手技訓練システム。
【請求項７】
前記判定手段では、行為毎に、次に行うべき適切な行為と、各行為の中から訓練者が誤り易い一部の行為とが予め設定され、特定された現在の行為が、前記誤り易い行為に該当する場合に、訓練者を適切な行為に導くための助言が提示されることを特徴とする請求項５記載の医療手技訓練システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療従事者や学生等が、複数の行為を順に行う医療手技を訓練する際に、当該行為の正確な手順の習得に寄与する医療手技訓練システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
看護師が健康診断の被検者や患者等に対して行う静脈血採血は、看護において最も基礎的な医療手技の一つであるが、不適切な手技は、患者等の苦痛を増大させるだけではなく、感染症等の合併を引き起こす恐れがあり、看護師は、十分な訓練によって正しい手技を習得する必要がある。近年、注射手技の訓練を行う場合、患者や健常ボランティアの協力の下に行われる臨床での実地訓練に代わって、シミュレータと呼ばれる模型（例えば、特許文献１参照）を用いた訓練が普及している。このシミュレータによる訓練は、安全面及び倫理面での問題が少ない反面、人間のように痛みに反応する機能が無いため、訓練者へのフィードバックが乏しいという欠点がある。
【０００３】
ところで、一般的な静脈血採血の手技としては、注射器等を用いて肘正皮静脈から静脈血を採取する手技があり、この手技は、患者の上腕部へのゴム製の駆血帯の装着に始まり、指を使った静脈の位置確認、穿刺領域付近の皮膚の消毒、穿刺、採血、駆血帯の解除、針の抜去の順に行われる。これら各行為は、この順序で実行される必要があり、当該順序を誤ると患者の苦痛や合併症のリスクが増大する。例えば、駆血帯を巻き付ける前に静脈位置の確認を行うと、静脈の発見が困難になり発見までに多くの時間を要することになる。また、駆血帯の解除前に針の抜去を行うと、穿刺部分から血液が噴き出し、患者に不安を与え、また、患者の感染症のリスクを増大させる。このように、静脈血採血の手技においては、各行為の順序が非常に重要になる。
【０００４】
ところで、特許文献２には、看護動作のトレーニングに対して実際の看護に近い臨場感を継続して与えることのできる看護シミュレータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３２５８３９号公報
【特許文献２】特開２００８−２４２３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献２の看護シミュレータにあっては、看護者の患者に対する観察について評価するようになっており、行為の実施順が重要となる医療手技について、正確な手順で行われているか否かについての評価を行うものではない。
【０００７】
本発明は、以上の課題に着目して案出されたものであり、その目的は、訓練者が、複数の行為を順に行う医療手技について、自身が行った各行為の順序が正確か否かについて把握しながら訓練できる医療手技訓練システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明は、主として、複数の行為を順に行う医療手技を訓練するための医療手技訓練システムであって、
訓練者が前記医療手技を行う人体模型と、訓練者が前記人体模型に対して前記医療手技を行う様子を撮像する撮像装置と、当該撮像装置で取得した撮像画像から、当該撮像画像の取得時における行為の種類を特定し、予め定められている正確な手順で手技が行われているか否かを訓練者に認識させるための処理を行う処理装置とを備える、という構成を採っている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、医療手技を構成する各行為の撮像画像により、現在の行為の種類が自動的に認識された後、当該行為が正確な順序か否かが自動的に判断されるため、その判断結果を訓練者に提示する等、訓練者に認識させることができ、訓練者は、自己の医療手技の実施手順が正確か否かを把握しながら訓練することができる。
【００１０】
また、行為認識手段として、位置計測装置で計測された手の位置情報に基づいて撮像画像中の手の位置を特定し、当該手の位置から一定範囲での撮像画像の画像情報に基づき、当該撮像画像の取得時における行為の種類を特定する部分画像処理部を備えた構成を採用することにより、撮像画像のうち、明らかに使用しない領域を除いて絞り込んだ領域のみで、前記行為の種類を特定するための画像処理を行うことが可能になる。その結果、画像処理の高速化を図ることができ、一連の行為毎に、その行為が適切か否かの判定を迅速に行うことが可能になる。
【００１１】
更に、撮像装置として複数のカメラを利用し、行為認識手段として、カメラ毎の撮像画像について異なる画像処理を行い、当該画像処理毎に異なる行為の種類を特定する全体画像処理部を備えた構成によれば、性質、目的、使用器具等の異なる行為毎に特有となる画像処理やカメラ配置等をそれぞれ別個に行うことができる。このため、１台のカメラでこれら別個の処理を行った場合に比べ、処理時における複雑な切り替え等を必要とせずに、簡単な処理で各種行為の特定が可能になる。
【００１２】
また、判定手段として、行為毎に、次に行うべき適切な行為と、各行為の中から訓練者が誤り易い一部の行為のみとが予め設定され、特定された現在の行為が、前記誤り易い行為に該当する場合に、訓練者を適切な行為に導くための助言が提示される構成を採用した場合には、認識された現在の行為が、医療手技を構成する全ての行為に該当するか否かについて判定する必要がなく、当該判定を迅速且つ低処理負荷にて行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る医療手技訓練システムの概略構成図。
【図２】撮像関心領域（ＲＯＩ）を説明するために模式的に表した撮像画像の図。
【図３】システムに記憶される静脈血採血の手技手順を表すフローチャート。
【図４】処理装置での処理手順を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図１には、本実施形態に係る医療手技訓練システムの概略構成図が示されており、この図において、前記医療手技訓練システム１０は、看護師等の訓練者Ｔが静脈血採血の手技を訓練するためのシステムである。ここで、静脈血採血の手技は、患者の上腕部にゴム製の駆血帯を装着する駆血帯装着行為と、指を使って患者の静脈の位置を確認する静脈位置確認行為と、穿刺部位付近の皮膚を消毒する消毒行為と、穿刺針を刺入する穿刺行為と、注射器等で採血を行う採血行為と、駆血帯を解除する駆血帯解除行為と、穿刺針を抜く抜去行為とからなり、これら７行為が順に行われる。
【００１６】
この医療手技訓練システム１０では、以下に詳述するように、訓練者Ｔが静脈血採血の手技訓練を行う際に、前述の７行為が正確な順序で行われているかを自動的に判定し、当該手順が誤っている場合に訓練者Ｔに助言を提示するようになっている。
【００１７】
前記医療手技訓練システム１０は、訓練者Ｔが手技を行う人体模型としての腕模型１１と、訓練者Ｔの身体の各部位の位置を計測可能な位置計測装置１２と、訓練者Ｔが腕模型１１に対して手技を行う様子を撮像する撮像装置１３と、撮像装置１３で取得した撮像画像から、当該撮像画像の取得時における行為の種類を特定し、予め定められている正確な手順で手技が行われているか否かを訓練者Ｔに認識させるための処理を行う処理装置１４とを備えている。
【００１８】
前記腕模型１１は、人間の片側の腕及び手を模擬した形状に設けられ、人間の皮膚の柔らかさを再現した軟性樹脂により形成されており、臨床で用いられる駆血帯、消毒用ガーゼ、及び注射針の使用が可能となっている。なお、腕模型１１の前腕部１１Ａと上腕部１１Ｂの間の肘上皮領域が、穿刺針が刺入される穿刺領域１１Ｃとなる。
【００１９】
前記位置計測装置１２は、訓練者Ｔの全身の動きを認識可能な位置に設けられており、腕模型１１の傍に立って手技を行う訓練者Ｔの手を認識して、当該手の位置情報、すなわち、所定の基準座標系における３次元位置ベクトルを検出可能となっている。
【００２０】
なお、位置計測装置１２としては、特に限定されるものではなく、カメラ、赤外線、磁気等を用いて訓練者Ｔの手の位置ベクトルを検出可能なモーションセンサ装置であれば何でも良く、本実施形態では、ＲＧＢ−Ｄカメラや深度センサ等を用いた既存のモーションセンサが用いられる。
【００２１】
前記撮像装置１３は、相互に別の行為の認識に用いられる３台の第１〜第３のカメラ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃからなる。なお、撮像装置１３を構成するカメラとしては、３台に限定されるものではなく、更に増減することもできる。
【００２２】
前記第１のカメラ１３Ａは、前記穿刺行為、前記採血行為、及び前記抜去行為の何れかを認識する目的で設けられており、それら行為時に使用される注射器を横から撮像できるように、穿刺領域１１Ｃの上方空間を真横から撮像可能な位置に設置されている。
【００２３】
前記第２のカメラ１３Ｂは、前記消毒行為を認識する目的で設けられており、穿刺領域１１Ｃを俯瞰的に撮像可能な位置に設置されている。また、第２のカメラ１３Ｂの近傍には、後述するように、消毒行為に使用するガーゼの色による認識を容易にする目的で、穿刺領域１１Ｃに光を照射するＬＥＤ照明１６が設置されている。
【００２４】
前記第３のカメラ１３Ｃは、前記駆血帯装着行為及び前記駆血帯解除行為を認識する目的で設けられており、駆血帯が装着される上腕部１１Ｂを俯瞰的に撮像可能な位置に設置されている。
【００２５】
前記処理装置１４は、ＣＰＵ等の演算処理装置及びメモリやハードディスク等の記憶装置等からなるコンピュータによって構成され、当該コンピュータを以下の各手段として機能させるためのプログラムがインストールされている。
【００２６】
この処理装置１４は、位置計測装置１２での計測結果と各カメラ１３Ａ〜１３Ｃで取得された撮像画像とから、現時点の行為を認識するための各種処理を行う行為認識手段１８と、行為認識手段１８で認識された現時点の行為が適切か否かを判定する判定手段１９とを備えている。
【００２７】
前記行為認識手段１８は、第１〜第３のカメラ１３Ａ〜１３Ｃ毎の撮像画像について異なる画像処理を行い、当該画像処理毎に異なる行為の種類を特定する第１、第２及び第３の処理部２１、２２、２３と、位置計測装置１２で計測された手の位置情報の経時的変化のみに基づいて、撮像画像の取得時における行為の種類を特定する位置情報処理部としての第４の処理部２４とからなる。
【００２８】
前記第１の処理部２１は、位置計測装置１２で計測された手の位置情報に基づいて第１のカメラ１３Ａで取得した撮像画像中の手の位置を特定し、当該手の位置から一定範囲での撮像画像の画像情報に基づき、次のようにして、前記撮像画像の取得時における行為の種類のうち、前記穿刺行為、前記採血行為、及び前記抜去行為を特定する部分画像処理部を構成する。ここでは、手の位置情報として、訓練者Ｔの手指領域の中心点の位置情報が用いられる。
【００２９】
先ず、位置計測装置１２と第１のカメラ１３Ａとの相対的な位置及び姿勢の関係が一定で既知であることから、位置計測装置１２で計測された基準座標系における手指領域の中心点の位置ベクトルが、第１のカメラ１３Ａの撮像画像における２次元のカメラ座標系の位置ベクトルに変換され、撮像画像中の手指領域の中心点の位置が特定される。
【００３０】
次に、図２に示されるように、第１のカメラ１３Ａで得られた撮像画像Ｖのうち、手指領域の中心点Ｐより一定範囲の画像領域Ａが、撮像関心領域（以下、「ＲＯＩ」と称する。）として設定される。そして、このＲＯＩに対して次の画像処理を行うことにより、撮像画像Ｖに写った訓練者Ｔの行為が、前記穿刺行為、前記採血行為、及び前記抜去行為の何れかの行為に該当するかが認識される。
【００３１】
そこで、先ず、時系列の各フレームにおけるＲＯＩのフレーム間差分により、各フレーム間のＲＯＩにおいて動いている物体のみが抽出される。
【００３２】
そして、予め記憶された複数種類の注射器の画像と、ＲＯＩ内で抽出された動く物体の画像との間でテンプレートマッチングが行われ、第１のカメラ１３Ａで得られた撮像画像Ｖの中で、注射器Ｓの画像領域が特定され、当該注射器Ｓの位置が判明し、注射器Ｓの先端に取り付けられた穿刺針Ｎの撮像画像Ｖ上の位置が特定される。更に、第１のカメラ１３Ａ及び腕模型１１は固定配置され、第１のカメラ１３Ａの撮像画像Ｖ中の腕模型１１の位置姿勢は常時不変であるため、撮像画像Ｖにおいて一定時間連続するフレーム間（以下、単に、「連続フレーム間」と称する。）で、穿刺針Ｎが腕模型１１の表面に接触すると判定されれば、これら撮像画像Ｖでは、訓練者Ｔにより穿刺行為が行われていると認識される。逆に、連続フレーム間で、穿刺針Ｎが腕模型１１の表面から離れると判定されれば、これら撮像画像Ｖでは、訓練者Ｔにより抜去行為が行われていると認識される。また、前記テンプレートマッチングにより、連続フレーム間で、注射器Ｓのピストンが引かれていると判定されれば、これら撮像画像Ｖでは、訓練者Ｔにより採血行為が行われていると認識される。
【００３３】
なお、本実施形態では、静脈血採血として、注射器Ｓを用いた手技について説明しているが、真空採血管を利用した手技についても、同様の手法で穿刺行為、抜去行為及び採血行為の認識が可能となる。
【００３４】
以上の第１の処理部２１では、画像処理対象を撮像画像全体ではなく、手指領域の中心点から一定範囲のＲＯＩのみとしたことにより、画像処理対象を撮像画像全体にするよりも、画像処理速度を向上させることができる。また、訓練者Ｔの手で注射器Ｓを保持していることから、当該注射器Ｓは、訓練者Ｔの手から一定範囲内に存在していることは明らかであり、その一定範囲をＲＯＩとすることで、撮像画像全体に対して前述のテンプレートマッチングを行うよりも、画像認識がし難い透明の注射器Ｓを特定できる確率が高くなり、より正確な行為判定に寄与できる。更に、位置計測装置１２で検出された訓練者Ｔの手の位置情報を利用してＲＯＩを設定することにより、第１のカメラ１３Ａの画角を広くしたとき等において、テンプレートマッチングを用いて訓練者Ｔの手指領域を検出してＲＯＩを設定するよりも、短時間での検出が可能であり、また、手指領域を誤検出する可能性を低減できる。
【００３５】
前記第２の処理部２２では、第２のカメラ１３Ｂで取得した撮像画像から、消毒用のガーゼの有無と位置を検出し、穿刺領域１１Ｃ内での前記消毒行為を認識するための次の処理が行われる。
【００３６】
すなわち、ここでは、消毒行為に白色のガーゼが用いられることから、ガーゼの白色を検出し易くするように、第２のカメラ１３Ｂで取得された撮像画像のコントラストを最大にした上で、当該撮像画像中にガーゼの白色の領域の有無が判別される。そして、当該白色領域がガーゼの存在領域とされ、第２のカメラ１３Ｂのカメラ座標系におけるガーゼの位置が特定される。そして、当該カメラ座標系における穿刺領域１１Ｃの位置は不変で既知であるから、これらカメラ座標系の位置から、穿刺領域１１Ｃにガーゼが存在していると判定された場合に、訓練者Ｔにより消毒行為が行われていると認識される。
【００３７】
前記第３の処理部２３では、第３のカメラ１３Ｃで取得した撮像画像から、駆血帯の有無を検出し、上腕部１１Ｂに対する前記駆血帯装着行為及び前記駆血帯解除行為を認識するための次の処理が行われる。
【００３８】
すなわち、ここでは、第３のカメラ１３Ｃで取得した撮像画像に対し２値化した２値化画像が生成される。そして、当該２値化画像と、予め記憶された２値化画像テンプレートとの間でテンプレートマッチングが行われ、駆血帯の有無が検出される。ここでの２値化テンプレートとしては、駆血帯が装着された状態の腕模型１１において、駆血帯の装着状態等の態様の異なる２値化画像からなる複数のテンプレートと、駆血帯が装着されていない状態の腕模型１１の２値化画像からなるテンプレートとが予め記憶されている。そこで、前記連続フレーム間で、駆血帯が無い状態から存在する状態に変化したと判定された場合には、訓練者Ｔにより駆血帯装着行為が行われていると認識される。逆に、駆血帯が存在する状態から無い状態に変化したと判定された場合には、訓練者Ｔにより前記駆血帯解除行為が行われていると認識される。
【００３９】
以上の第２及び第３の処理部２２，２３は、カメラ１３Ｂ，１３Ｃ毎の撮像画像全体について異なる画像処理を行い、当該画像処理毎に異なる行為の種類を特定する全体画像処理部を構成する。
【００４０】
前記第４の処理部２４では、位置計測装置１２で検出された訓練者Ｔの指先の位置情報と、位置が不変となっている穿刺領域１１Ｃの基準座標系における位置情報とから、前記静脈位置確認行為を認識するための次の処理が行われる。
【００４１】
すなわち、ここでは、前記指先の位置情報が穿刺領域１１Ｃ内で経時的に移動していると判定された場合には、静脈位置確認行為が行われていると認識される。
【００４２】
前記判定手段１９では、次のようにして、現時点の行為が適切か否かを判定し、現時点で不適切な行為がなされたと判定された場合に、不適切な行為を改めるように訓練者Ｔに促し、訓練者Ｔを適切な行為に導くための助言が提示される。なお、ここでの提示は、特に限定されるものではないが、図示しないスピーカを通じた音声やディスプレイを通じた文字等により行われる。
【００４３】
この判定手段１９では、図３のフローチャートに示される静脈血採血の手技の正しい手順が予め記憶され、この正しい手順に基づいて現時点の行為の適否が判断される。この正しい手順としては、手技開始後、第１手順として駆血帯装着行為が行われ、第２手順として静脈位置確認行為が行われ、第３手順として消毒行為が行われ、第４手順として穿刺行為が行われ、第５手順として採血行為が行われ、第６手順として駆血帯解除行為が行われ、第７手順として穿刺針の抜去行為が行われ、手技が終了する。
【００４４】
そして、判定手段１９では、図４のフローチャートに沿った処理が行われる。この処理では、行為毎に、次に行うべき適切な行為と、各行為の中から訓練者Ｔが誤り易い行為のみとが予め設定され、行為認識手段１８で認識された現在の行為が、予め絞り込まれた誤り易い行為に該当する場合に、訓練者Ｔを適切な行為に導くための助言が提示される。
【００４５】
すなわち、先ず、訓練者Ｔ等により手技の開始が入力されると、その直後に第１手順である駆血帯装着行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１では、駆血帯装着行為の認識を行う第３の処理部２３での処理を指令し、駆血帯装着行為が認識された場合に、適切な手順と判定され、次に行う手順の判定に進む。その一方で、駆血帯装着行為が認識されない場合には、第１手順よりも先に第２手順である静脈位置確認行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２では、静脈位置確認行為の認識を行う第４の処理部２４での処理を指令し、静脈位置確認行為が認識された場合に、不適切な手順と判定され、助言のためのメッセージ（以下、「助言メッセージ」と称する。）が提示され（ステップＳ１０３）、訓練者Ｔによる行為修正に足りる一定時間後に再びステップ１０１の処理が行われる。ここでの助言メッセージとしては、例えば、「駆血帯をセットして下さい」等のメッセージが挙げられる。また、ここでの処理により、駆血帯装着行為も静脈位置確認行為も認識されない場合は、エラーメッセージが提示され（ステップＳ２０１）、全処理が終了する。ここでのエラーメッセージとしては、例えば、「正しい手順を復習し、最初からやり直して下さい」等が挙げられる。
【００４６】
前記ステップＳ１０１にて、第１手順である駆血帯装着行為が正しく行われたと判断された後に、第２手順である静脈位置確認行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４では、静脈位置確認行為の認識を行う第４の処理部２４での処理を指令し、静脈位置確認行為が認識された場合に、適切な手順と判定され、次に行う手順の判定に進む。その一方で、静脈位置確認行為が認識されない場合には、第２手順よりも先に第３手順である消毒行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５では、消毒行為の認識を行う第２の処理部２２での処理を指令し、消毒行為が認識された場合、不適切な手順と判定され、助言メッセージが提示され（ステップＳ１０６）、訓練者Ｔによる行為修正に足りる一定時間後に再びステップ１０４の処理が行われる。ここでの助言メッセージとしては、例えば、「静脈位置を確認して下さい」等のメッセージが挙げられる。また、ここでの処理により、静脈位置確認行為も消毒行為も認識されない場合は、前述と同様のエラーメッセージが提示され（ステップＳ２０１）、全処理が終了する。
【００４７】
前記ステップＳ１０４にて、第２手順である静脈位置確認行為が正しく行われたと判断された後、第３手順である消毒行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０７では、消毒行為の認識を行う第２の処理部２２での処理を指令し、消毒行為が認識された場合に、適切な手順と判定され、次に行う手順の判定に進む。その一方で、消毒行為が認識されない場合には、第３手順よりも先に第４手順である穿刺行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１０８）。このステップＳ１０８では、穿刺行為の認識を行う第１の処理部２１での処理を指令し、穿刺行為が認識された場合、不適切な手順と判定され、助言メッセージが提示され（ステップＳ１０９）、訓練者Ｔによる行為修正に足りる一定時間後に再びステップ１０７の処理が行われる。ここでの助言メッセージとしては、例えば、「感染症を起こす可能性があります」等のメッセージが挙げられる。また、ここでの処理により、消毒行為も穿刺行為も認識されない場合は、前述と同様のエラーメッセージが提示され（ステップＳ２０１）、全処理が終了する。
【００４８】
前記ステップＳ１０７にて、第３手順である消毒行為が正しく行われたと判断された後、第４手順である穿刺行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１１０）。このステップＳ１１０では、穿刺行為の認識を行う第１の処理部２１での処理を指令し、穿刺行為が認識された場合に、適切な手順と判定され、次に行う手順の判定に進む。その一方で、穿刺行為が認識されない場合には、第２手順である静脈位置確認行為が再び行われているか否かが判定される（ステップＳ１１１）。このステップＳ１１１では、静脈位置確認行為の認識を行う第４の処理部２４での処理を指令し、静脈位置確認行為が認識された場合、不適切な手順と判定され、助言メッセージが提示され（ステップＳ１１２）、訓練者Ｔによる行為修正に足りる一定時間後に再びステップ１１０の処理が行われる。ここでの助言メッセージとしては、例えば、「感染症を起こす可能性があります」等のメッセージが挙げられる。また、ここでの処理により、穿刺行為も静脈位置確認行為も認識されない場合は、前述と同様のエラーメッセージが提示され（ステップＳ２０１）、全処理が終了する。
【００４９】
前記ステップＳ１１０にて、第４手順である穿刺行為が正しく行われたと判断された後、第５手順である採血行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１１３）。このステップＳ１１３では、採血行為の認識を行う第１の処理部２１での処理を指令し、採血行為が認識された場合に、適切な手順と判定され、次に行う手順の判定に進む。その一方で、採血行為が認識されない場合には、第５手順よりも先に第６手順である駆血帯解除行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１１４）。このステップＳ１１４では、駆血帯解除行為の認識を行う第３の処理部２３での処理を指令し、駆血帯解除行為が認識された場合、不適切な手順と判定され、助言メッセージが提示され（ステップＳ１１５）、訓練者Ｔによる行為修正に足りる一定時間後に再びステップ１１３の処理が行われる。ここでの助言メッセージとしては、例えば、「採血困難です」等のメッセージが挙げられる。また、ここでの処理により、採血行為も駆血帯解除行為も認識されない場合は、前述と同様のエラーメッセージが提示され（ステップＳ２０１）、全処理が終了する。
【００５０】
前記ステップＳ１１３にて、第５手順である採血行為が正しく行われたと判断された後、第６手順である駆血帯解除行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１１６）。このステップＳ１１６では、駆血帯解除行為の認識を行う第３の処理部２３での処理を指令し、駆血帯解除行為が認識された場合に、適切な手順と判定され、次に行う手順の判定に進む。その一方で、駆血帯解除行為が認識されない場合には、第６手順よりも先に第７手順である穿刺針の抜去行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１１７）。このステップＳ１１７では、抜去行為の認識を行う第１の処理部２１での処理を指令し、当該抜去行為が認識された場合、不適切な手順と判定され、助言メッセージが提示され（ステップＳ１１８）、訓練者Ｔによる行為修正に足りる一定時間後に再びステップ１１６の処理が行われる。ここでの助言メッセージとしては、例えば、「針を抜くと血液が噴出します」等のメッセージが挙げられる。また、ここでの処理により、駆血帯解除行為も抜去行為も認識されない場合は、前述と同様のエラーメッセージが提示され（ステップＳ２０１）、全処理が終了する。
【００５１】
前記ステップＳ１１６にて、第６手順である駆血帯解除行為が正しく行われたと判断された後、第７手順である抜去行為が行われているか否かが判定される（ステップＳ１１９）。このステップＳ１１９では、抜去行為の認識を行う第１の処理部２１での処理が指令され、当該抜去行為が認識された場合に、適切な手順と判定され、全処理が終了する。その一方、抜去行為が認識されない場合には、前述と同様のエラーメッセージが提示され（ステップＳ２０１）、全処理が終了する。
【００５２】
なお、前記各ステップでの処理において、エラーメッセージが提示される場合には、助言メッセージが提示される場合と同様に、訓練者Ｔによる行為修正に足りる一定時間後に再び当該ステップの処理を行えるようにしても良い。また、助言メッセージが提示された場合も、続いてエラーメッセージが提示され、全ての処理が終了するようにしても良い。
【００５３】
従って、以上の実施形態によれば、各行為の適否判断に用いるためのカメラ１３Ａ〜１３Ｃを複数台設け、得られた撮像画像について異なる画像処理が行われるため、例えば、第２の処理部２２で白色のガーゼを検出するために、第２のカメラ１３Ｂに赤外線フィルタを設ける等、カメラ毎にその検出対象に合わせた配置や設定を行うことができる。
【００５４】
また、各手順での適切な行為の判断に際し、前の行為に続いて行われる可能性の高い１つ若しくは２つの行為についての認識処理に絞り込んでおり、第１〜第４の処理部２１〜２４での処理を常時全て行う必要がないため、各手順で行為の適否判断をスピーディー且つ低処理負荷にて行うことができる。
【００５５】
なお、前記実施形態では、医療手技訓練システム１０として、看護師等の訓練者が静脈血採血の手技を訓練するシステムとして構成したが、本発明はこれに限らず、対象を変えた同様の処理に基づいて、複数の行為を順に行う医療手技の訓練システムに適用することもできる。
【００５６】
その他、本発明における装置各部の構成は図示構成例に限定されるものではなく、実質的に同様の作用を奏する限りにおいて、種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１０  医療手技訓練システム
１１  腕模型（人体模型）
１２  位置計測装置
１３  撮像装置
１３Ａ  第１のカメラ
１３Ｂ  第２のカメラ
１３Ｃ  第３のカメラ
１４  処理装置
１８  行為認識手段
１９  判定手段
２１  第１の処理部（部分画像処理部）
２２  第２の処理部（全体画像処理部）
２３  第３の処理部（全体画像処理部）
２４  第４の処理部（位置情報処理部）
Ｔ  訓練者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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