(57)【要約】【課題】ドアが開操作されるときに、後方から接近する移動体に対して、取るべき対応が明確となる警告を行うことができる警告制御装置を提供すること。【解決手段】ドアＥＣＵは、後続車両が検知された場合であって且つドアの開操作が検知された場合に、車両の周辺状況に基づいて、後続車両（移動体）がドアの側方を通過しやすい第１状態にあるか後続車両がドアの側方を通過しにくい第２状態にあるかを判定する（Ｓ２４）。そして、ドアＥＣＵは、後続車両が第２状態である場合（Ｓ２４：ＮＯ）、後続車両に向けて停止を促すパターンを第２投影装置に出力させる（Ｓ２８）。【選択図】図７
2018188104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に向けてパターンを投影する投影装置を備える車両の警告制御装置であって、
前記車両に後方から接近する移動体を検知する移動体検知部と、
前記車両内の乗員によるドアの開操作を検知する開操作検知部と、
前記車両の周辺状況を検知する周辺状況検知部と、
前記移動体が検知された場合であって且つ前記ドアの開操作が検知された場合に、前記車両の周辺状況に基づいて、前記移動体が前記ドアの側方を通過しやすい第１状態にあるか前記移動体が前記ドアの側方を通過しにくい第２状態にあるかを判定する状態判定部と、
前記移動体が前記第２状態である場合に、前記移動体に向けて停止を促すパターンを前記投影装置に出力させる警告出力部と、を備える
警告制御装置。
【請求項２】
前記警告出力部は、前記移動体が前記第１状態である場合には、前記ドアの位置を示すパターンを前記投影装置に出力させる
請求項１に記載の警告制御装置。
【請求項３】
前記警告出力部は、前記ドアがスイングドアであって、且つ、前記移動体が前記第１状態である場合には、前記ドアの回動範囲を示すパターンを前記投影装置に出力させる
請求項２に記載の警告制御装置。
【請求項４】
前記警告出力部は、前記移動体が前記第１状態である場合には、前記投影装置に、前記移動体に向けて前記車両の追い越しを促すパターンを出力させる
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の警告制御装置。
【請求項５】
前記車両は、車内に向けて警告を行う警告装置を備えるものであり、
前記警告出力部は、前記車両から前記移動体までの距離が長い場合には前記移動体に向けて停止を促すパターンを前記投影装置に出力させ、前記距離が短い場合には前記ドアの開操作の中止を促す警告を前記警告装置に出力させる
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の警告制御装置。
【請求項６】
前記車両から前記移動体までの距離が長い場合には前記ドアの開操作に基づく当該ドアの開動作を許可し、前記距離が短い場合には前記ドアの開操作に基づく当該ドアの開動作を制限する開閉制御部を備える
請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の警告制御装置。
【請求項７】
前記開閉制御部は、前記ドアの開操作に基づく前記ドアの開動作を制限する場合であっても、複数回の前記ドアの開操作が行われた場合には、前記ドアの開動作を許可する
請求項６に記載の警告制御装置。
【請求項８】
前記乗員による安全確認行動を検知する安全行動検知部を備え、
前記開閉制御部は、前記ドアの開操作に基づく前記ドアの開動作を制限する場合であっても、前記安全確認行動が検知された場合には、前記ドアの開動作を許可する
請求項６又は請求項７に記載の警告制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警告制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載される警告制御装置の一例として、後方から接近する後続車両（移動体）に対して、停止中の自車両のドアが開くことを警告するものがある。例えば、特許文献１には、自車両のドアを開けようとする乗員の挙動が検出された場合であって、後続車両の接近が検知された場合に、車両の外部に配置した光提示部を点灯させる警告制御装置が開示されている。こうして、この警告制御装置は、自車両のドアが開く前の時点で、当該ドアが開かれようとしていることを後続車両の運転者に警告することを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２０９１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記のような警告制御装置によれば、後続車両の運転者は、前方に停止する停止車両から警告を受けた後に、停止車両のドアが開かれることに対して、どのような対応を取るべきか分かりにくいという課題がある。本発明の課題は、ドアが開操作されるときに、後方から接近する移動体に対して、取るべき対応が明確となる警告を行うことができる警告制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する警告制御装置は、路面に向けてパターンを投影する投影装置を備える車両の警告制御装置であって、前記車両に後方から接近する移動体を検知する移動体検知部と、前記車両内の乗員によるドアの開操作を検知する開操作検知部と、前記車両の周辺状況を検知する周辺状況検知部と、前記移動体が検知された場合であって且つ前記ドアの開操作が検知された場合に、前記車両の周辺状況に基づいて、前記移動体が前記ドアの側方を通過しやすい第１状態にあるか前記移動体が前記ドアの側方を通過しにくい第２状態にあるかを判定する状態判定部と、前記移動体が前記第２状態である場合に、前記移動体に向けて停止を促すパターンを前記投影装置に出力させる警告出力部と、を備える。
【０００６】
上記構成によれば、停止中の自車両のドアが開操作される際に、移動体が自車両のドアの側方を通過しにくい第２状態にあるときには、自車両の投影装置から移動体に向けて停止を促すパターンが出力される。このため、警告制御装置は、後方から接近する移動体に対して、自車両を追い越すことが不可能であって、自車両の手前で停止する必要があると認識させることができる。こうして、警告制御装置は、ドアが開操作されるときに、後方から接近する移動体に対して、取るべき対応が明確となる警告を行うことができる。
【０００７】
上記警告制御装置において、前記警告出力部は、前記移動体が前記第１状態である場合には、前記ドアの位置を示すパターンを前記投影装置に出力させることが好ましい。
上記構成によれば、後方から接近する移動体は、ドアの位置を示すパターンに注意を払いながら自車両を追い越すことができる。これによれば、移動体が自車両を追い越し中に自車両のドアが開動作されても、移動体が自車両のドアと接触するおそれを低減できる。
【０００８】
上記警告制御装置において、前記警告出力部は、前記ドアがスイングドアであって、且つ、前記移動体が前記第１状態である場合には、前記ドアの回動範囲を示すパターンを前記投影装置に出力させることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、後方から接近する移動体は、ドアの回動範囲を示すパターンを避けるように、自車両を追い越すことができる。これによれば、移動体が自車両を追い越し中に自車両のドアが開動作されても、移動体が自車両のドアと接触するおそれをより低減できる。
【００１０】
上記警告制御装置において、前記警告出力部は、前記移動体が前記第１状態である場合には、前記投影装置に、前記移動体に向けて前記車両の追い越しを促すパターンを出力させることが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、後方から接近する移動体は、自車両の追い越しを促すパターンに従って、自車両を追い越すことができる。したがって、移動体が自車両を追い越すときの迷いが低減される。
【００１２】
前記車両は、車内に向けて警告を行う警告装置を備えるものであり、上記警告制御装置において、前記警告出力部は、前記車両から前記移動体までの距離が長い場合には前記移動体に向けて停止を促すパターンを前記投影装置に出力させ、前記距離が短い場合には前記ドアの開操作の中止を促す警告を前記警告装置に出力させることが好ましい。
【００１３】
自車両から移動体までの距離が短い場合には、移動体に対して停止を促すパターンを出力しても、移動体が自車両の手前で停止できないおそれがある。このため、自車両から移動体までの距離が短い場合には、自車両のドアが開動作されないことが好ましい。この点、上記構成によれば、自車両から移動体までの距離が短い場合には、自車両の乗員に向けてドアの開操作の中止を促す警告が行われる。このため、移動体が停止中の自車両に接近する状況下において、自車両から移動体に対して停止を促すパターンが唐突に出力されることを抑制しつつ、自車両のドアが開動作されることを抑制できる。
【００１４】
上記警告制御装置は、前記車両から前記移動体までの距離が長い場合には前記ドアの開操作に基づく当該ドアの開動作を許可し、前記距離が短い場合には前記ドアの開操作に基づく当該ドアの開動作を制限する開閉制御部を備えることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、移動体が停止中の自車両に接近する状況下において、自車両のドアが開動作されることをより抑制できる。
上記警告制御装置において、前記開閉制御部は、前記ドアの開操作に基づく前記ドアの開動作を制限する場合であっても、複数回の前記ドアの開操作が行われた場合には、前記ドアの開動作を許可することが好ましい。
【００１６】
停止中の自車両において、開操作しようとするドアの側方を絶え間なく車両が通過する状況下では、ドアの開動作が制限され続けることで、自車両の乗員が車外に出られなくなることがある。この点、上記構成によれば、不用意にドアが開動作されることを抑制しつつも、必要に応じてドアを開動作させることができる。
【００１７】
上記警告制御装置は、前記乗員による安全確認行動を検知する安全行動検知部を備え、前記開閉制御部は、前記ドアの開操作に基づく前記ドアの開動作を制限する場合であっても、前記安全確認行動が検知された場合には、前記ドアの開動作を許可することが好ましい。
【００１８】
上記構成によれば、不用意にドアが開動作されることを抑制しつつも、必要に応じてドアを開動作させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
上記警告制御装置によれば、ドアが開操作されるときに、後方から接近する移動体に対して、取るべき対応が明確となる警告を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一実施形態に係る車両の概略構成を示す平面図。
【図２】上記車両のドアの概略構成を示す平面図。
【図３】上記車両の概略構成を示す側面図。
【図４】上記車両の警告制御に係る構成を示すブロック図。
【図５】停止中の自車両に接近する後続車両の状態の一例を示す模式図。
【図６】警告を出力させるためにドアＥＣＵが実行する処理の流れを説明するフローチャート。
【図７】第１警告制御処理の流れを説明するフローチャート。
【図８】第２警告制御処理の流れを説明するフローチャート。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は、上記車両の作用を説明するための模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、警告制御装置の一例としてのドアＥＣＵを備える車両の一実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、いわゆる４ドアセダンとしての構成を有している。すなわち、車両１は、車体２の側面に設けられたドア開口部３を開閉する４枚のドア１０を備えている。車両１において、各ドア１０は、車両１の室内に設けられた各座席１１の側方で開閉動作する。
【００２２】
詳しくは、本実施形態の車両１において、ドア１０は、スイングドアとしての構成を有している。すなわち、ドア１０は、その前端部１２がヒンジ１３を介して車体２に支持されている。そして、ドア１０は、ヒンジ１３周りに回動することにより、そのドア１０が設けられた位置においてドア開口部３を開閉する。
【００２３】
図２に示すように、ドア１０には、ドア１０の開動作を制限するドアロック装置２１と、そのドア１０の開度θを制限するドアチェック装置２２と、乗員Ｈにより操作されるドアハンドル２３と、が設けられている。ドアロック装置２１は、ドアハンドル２３が操作されることにより、ドア１０を全閉位置に拘束するラッチ機構２１ａの係合状態を解除する。また、ドアロック装置２１は、ドアハンドル２３の操作によりラッチ機構２１ａの係合状態を解除不能なロック状態と、ドアハンドル２３の操作によりラッチ機構２１ａの係合状態を解除可能なアンロック状態と、に移行できるように構成されている。ドアハンドル２３は、ドア１０の内側に設けられるインサイドドアハンドル２４と、ドア１０の外側に設けられるアウトサイドドアハンドル（図示略）と、を有している。
【００２４】
次に、車両１に関する各種の情報を取得するための各種の検出装置について説明する。
図１〜図３に示すように、車両１は、車両１の周囲を監視する車両周囲監視装置３１と、車両１のナビゲーションシステム３２と、インサイドドアハンドル２４に対する近接物を検出する近接センサ３３と、インサイドドアハンドル２４の操作を検出するハンドル操作スイッチ３４と、車室内の画像を撮像する車内カメラ３５と、を備えている。
【００２５】
図１及び図３に示すように、車両周囲監視装置３１は、車両１の前方及び後方を監視するレーダー装置３６と、車体２の角部に接近した物体を検知するためのコーナーセンサ３７と、を有している。レーダー装置３６及びコーナーセンサ３７は、例えば、放射した電波の反射波を検出するセンサである。レーダー装置３６は、車両１の前端部及び後端部に配置され、コーナーセンサ３７は、車両１の４角に配置される。なお、車両周囲監視装置３１は、車両１の周囲を撮像するカメラを有してもよい。
【００２６】
ナビゲーションシステム３２は、ＧＰＳ機能を有し、車内に配置された画面上に現在位置を表示する周知のシステムである。ナビゲーションシステム３２は、例えば、車両１の現在位置、進行方向及び走行速度などの走行情報と、車両１が走行又は停止する道路の道幅及び車線数などの道路情報と、を取得する。
【００２７】
近接センサ３３は、インサイドドアハンドル２４に乗員Ｈの手が近接したことを検出する。近接センサ３３は、例えば、ドア１０のインサイドドアハンドル２４の周辺に配置される。ハンドル操作スイッチ３４は、インサイドドアハンドル２４が操作されたことを検出する。ハンドル操作スイッチ３４は、例えば、インサイドドアハンドル２４が操作されるときに押下されるスイッチであればよい。
【００２８】
車内カメラ３５は、運転席、助手席及び後部座席の乗員Ｈを撮像する。車内カメラ３５が撮像する画像は、一般的な画像であってもよいし、距離画像であってもよい。図３に示すように、車内カメラ３５は、例えば、運転席及び助手席の前方上部と、後部座席の前方上部に配置される。
【００２９】
そして、車両周囲監視装置３１、ナビゲーションシステム３２、近接センサ３３、ハンドル操作スイッチ３４及び車内カメラ３５の出力信号は、後述するドアＥＣＵ５０に入力される。
【００３０】
次に、車両１の内外に警告（報知）を行うための構成について説明する。
図２及び図３に示すように、車両１は、車両１の側方の路面に向けてパターン（画像）を投影する第１投影装置４１と、車両１の後方の路面に向けてパターン（画像）を投影する第２投影装置４２と、車両１の内部に向けて警告を行う警告装置４３と、を備えている。
【００３１】
第１投影装置４１は、車両１におけるドア１０の位置を示すパターンをドア１０の側方の路面に投影する。詳しくは、第１投影装置４１は、車両１におけるドア１０の回動範囲を示すパターン（以下「パターンＰｄ」とも言う。）をドア１０の側方の路面に投影する。ドア１０の回動範囲とは、ドア１０を全閉位置から全開位置まで回動させたときにドア１０が三次元的に回動する領域を路面に向けて投影したときの範囲である。第１投影装置４１が投影するパターンＰｄは、ドア１０の回動範囲の外縁に光を照射することで得られるパターンであってもよいし、ドア１０の回動範囲の全域に光を照射することで得られるパターンであってもよい。図３に示すように、第１投影装置４１は、例えば、車両１のサイドシルの下面又は側面に配置される。
【００３２】
第２投影装置４２は、後方から接近する車両に対して、取るべき対応を促すパターンを自車両の後方の路面に投影する。詳しくは、第２投影装置４２は、自車両が停止しているときに、後方から接近する車両に対して、自車両の追い越しを促すパターン（以下「パターンＰｏ」とも言う。）及び停止を促すパターン（以下「パターンＰｓ」とも言う。）を路面に投影する。第２投影装置４２が投影するパターンは、追い越しを促す矢印及び停止を促す停止線に相当する記号であってもよいし、「追越可」、「停止」及び「追越不可」といった文字であってもよい。また、第２投影装置４２が投影するパターンは、こうした記号及び文字を組み合わせたものであってもよい。図３に示すように、第２投影装置４２は、例えば、車両１のリアバンパーの下面に配置される。
【００３３】
なお、第１投影装置４１及び第２投影装置４２は、路面に向けて投影するパターンを変更可能なプロジェクターであってもよいし、ＬＥＤとレンズアレイとを組み合わせた簡易的な投影装置であってもよい。後者の場合、フィルムを設けることで、所定の文字又は記号を路面に投影できるように構成してもよい。また、車両１が路面に向けてウェルカムライトを投影するイルミネーションランプ及び路面に向けて光を投影するカーテシランプを備える場合、こうしたランプを第１投影装置４１及び第２投影装置４２に代用してもよい。
【００３４】
警告装置４３は、発光することで警告を行う警告装置である。警告装置４３は、ドア１０において、当該ドア１０の側方に着座する乗員Ｈがドア１０の開操作を行うときに視界に入りやすい位置に設けることが好ましい。例えば、図２に示すように、警告装置４３は、インナーベルトモールの近傍など、ドア１０の内側に設けることが好ましい。なお、警告装置４３は、車内に向けて警告を行うことが可能であれば、音又は振動などにより警告を行ってもよい。
【００３５】
次に、図４を参照して、車両１が備える警告制御装置の一例としてのドアＥＣＵ５０について詳しく説明する。本実施形態のドアＥＣＵ５０は、各種のセンサなどの出力信号に基づいて、第１投影装置４１、第２投影装置４２、警告装置４３及びドアロック装置２１を制御する。
【００３６】
図４に示すように、ドアＥＣＵ５０は、移動体検知部５１と、周辺状況検知部５２と、開操作検知部５３と、安全行動検知部５４と、状態判定部５５と、警告出力部５６と、開閉制御部５７と、を備えている。
【００３７】
移動体検知部５１は、車両周囲監視装置３１の出力信号に基づいて、自車両に後方から接近する「移動体」の一例としての後続車両を検知する。さらに、移動体検知部５１は、車両周囲監視装置３１の出力信号に基づいて、自車両から後続車両までの距離（以下、「車両間距離Ｄ」とも言う。）を検知する。なお、ここで言う後続車両とは、自動車、二輪車及び自転車などの運転者が存在する車両である。
【００３８】
周辺状況検知部５２は、車両周囲監視装置３１の出力信号及びナビゲーションシステム３２の出力信号に基づいて、自車両の周辺状況を検知する。周辺状況検知部５２は、例えば、片道２車線の道路の一方の車線に自車両が停止中であるときに、他方の車線を他の車両が走行しているか否かを検知する。
【００３９】
開操作検知部５３は、近接センサ３３の出力信号及びハンドル操作スイッチ３４の出力信号に基づいて、近接センサ３３が配置されたドア１０の側方の座席１１に着座する乗員Ｈによるドア１０の開操作を検知する。詳しくは、開操作検知部５３は、近接センサ３３の出力信号に基づいて、インサイドドアハンドル２４に乗員Ｈの手が近接したか否かを判定し、乗員Ｈによるドア１０の開操作が行われようとしているか否かを検知する。また、開操作検知部５３は、ハンドル操作スイッチ３４の出力信号に基づいて、インサイドドアハンドル２４が操作されたか否かを判定し、乗員Ｈによるドア１０の開操作が実際に行われたか否かを判定する。なお、開操作検知部５３は、車内カメラ３５が撮像した画像データに基づいて、乗員Ｈによるドア１０の開操作の有無を検知してもよい。
【００４０】
ここで、本実施形態では、乗員Ｈがドア１０を開くためのインサイドドアハンドル２４又はアウトサイドドアハンドルに対する操作を「ドア１０の開操作」とし、ドア１０が開くことを「ドア１０の開動作」としている。
【００４１】
安全行動検知部５４は、車内カメラ３５が撮像した画像データに基づいて、乗員Ｈがドア１０の開操作を行う際の安全確認行動を検知する。安全確認行動とは、乗員Ｈが後方を目視するために振り返ったり、乗員Ｈがサイドミラーに視線を移動したりする等の車両周辺の状況を確かめる行動である。
【００４２】
状態判定部５５は、移動体検知部５１、周辺状況検知部５２及び開操作検知部５３の検知結果に基づいて、停止中の自車両の側方を後続車両が安全に通過できるか否かを判定する。詳しくは、状態判定部５５は、後続車両が存在する場合であって且つドア１０が開操作される場合に、後続車両が開操作されるドア１０の側方を通過しやすい「第１状態」にあるか、後続車両が開操作されるドア１０の側方を通過しにくい「第２状態」にあるかを判定する。
【００４３】
例えば、図５に示すように、片道２車線の道路の第１車線に自車両１Ａが停止し、第１車線を走行する後続車両１Ｂが自車両１Ａに接近する状況を想定する。この状況下において、後続車両１Ｂと並走する並走車両１Ｃが第２車線に存在しない場合には、実線矢印で示すように、後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越すために第２車線に車線変更することができる。すなわち、自車両１Ａの右側のドア１０が開動作されたとしても、後続車両１Ｂは第２車線に車線変更することで自車両１Ａを追い越しできる。
【００４４】
一方、同じ状況下において、並走車両１Ｃが第２車線に存在する場合には、後続車両１Ｂが第２車線に車線変更すべきでない。すなわち、この場合には、実線矢印で示すように、後続車両１Ｂが並走車両１Ｃを追い越すために第２車線に車線変更すると、後続車両１Ｂが並走車両１Ｃと接触するおそれがある。特に、この場合において、自車両１Ａの右側のドア１０が開動作されると、後続車両１Ｂが自車両１Ａのドア１０又は並走車両１Ｃと接触するおそれが高まる。
【００４５】
こうして、後続車両１Ｂが開操作されるドア１０の側方を通過しやすい第１状態とは、停止中の自車両１Ａのドア１０の開動作に関わらず、後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａを安全に追い越すことができる状態とも言える。また、後続車両１Ｂが開操作されるドア１０の側方を通過しにくい第２状態とは、停止中の自車両１Ａのドア１０の開動作によっては、後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａを安全に追い越すことができない状態とも言える。
【００４６】
警告出力部５６は、状態判定部５５の判定結果に応じて、第１投影装置４１及び第２投影装置４２にパターンを出力させたり、警告装置４３に警告を出力させたりする。詳しくは、警告出力部５６は、後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａを追い越ししやすい第１状態である場合には、ドア１０の位置、すなわち、ドア１０の回動範囲を示すパターンＰｄを第１投影装置４１に出力させる。また、警告出力部５６は、後続車両１Ｂが第１状態である場合には、後続車両１Ｂに向けて自車両１Ａの追い越しを促すパターンＰｏを第２投影装置４２に出力させる。
【００４７】
一方、警告出力部５６は、後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａを追い越ししにくい第２状態である場合には、後続車両１Ｂに向けて停止を促すパターンＰｓを第２投影装置４２に出力させる。さらに、警告出力部５６は、ドア１０の開動作が適切でない場合に、ドア１０の開操作の中止を促す警告を警告装置４３に出力させる。
【００４８】
開閉制御部５７は、安全行動検知部５４の検知結果及び状態判定部５５の判定結果に基づいて、ドアロック装置２１の作動を制御する。詳しくは、開閉制御部５７は、移動体検知部５１により後続車両１Ｂの接近が検知されている場合には、その車両１内の乗員Ｈによるドア１０の開操作に基づいたドア１０の開動作を制限する。ただし、開閉制御部５７は、自車両１Ａに接近する後続車両１Ｂが検知されている状態、すなわちドア１０の開動作が制限される状態でも、予め定められた複数回のドア１０の開操作が検知された場合には、車両１内の乗員Ｈによるドア１０の開操作に基づいたドア１０の開動作を許可する。また、開閉制御部５７は、ドア１０の開動作が制限される状態でも、乗員Ｈによる安全確認行動が検知された場合には、車両１内の乗員Ｈによるドア１０の開操作に基づいたドア１０の開動作を許可する。
【００４９】
次に、図６〜図８を参照して、車両１が停止しているときに本実施形態のドアＥＣＵ５０が実行する処理の流れについて説明する。
図６に示すように、ドアＥＣＵ５０は、ナビゲーションシステム３２から取得した車両速度に基づいて、自車両１Ａが停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、ドアＥＣＵ５０は、車両速度が所定の速度（例えば、５ｋｍ／時）未満であるか否かで、自車両１Ａが停止中であるか否かを判定する。
【００５０】
車両１が走行中である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、本処理を一旦終了する。一方、車両１が停止中である場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ドアＥＣＵ５０は、近接センサ３３の出力信号に基づいて、ドア１０の開操作を検知したか否かを判定する（ステップＳ１２）。すなわち、ドアＥＣＵ５０は、乗員Ｈがドア１０の開操作を行おうとしているか否かを判定する。ドア１０の開操作を検知しなかった場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ドアＥＣＵ５０は、本処理を一旦終了する。
【００５１】
一方、ドア１０の開操作を検知した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、車両周囲監視装置３１の出力信号に基づいて、自車両１Ａに接近する後続車両１Ｂが存在しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。自車両１Ａに接近する後続車両１Ｂが存在していない場合、ドアＥＣＵ５０は、ドアロック装置２１をアンロック状態とし（ステップＳ１４）、本処理を一旦終了する。すなわち、この場合には、後続車両１Ｂが存在していないため、ドア１０の開動作が許可される。
【００５２】
ステップＳ１３において、後続車両１Ｂが存在する場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、車両周囲監視装置３１の出力信号に基づいて、車両間距離Ｄを取得する（ステップＳ１５）。続いて、ドアＥＣＵ５０は、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００５３】
ここで、停止距離Ｄｓとは、後続車両１Ｂに対して停止のための警告（パターンＰｓ）を出力してから、後続車両１Ｂが自車両１Ａの後方で停止するために必要な距離である。つまり、停止距離Ｄｓは、後続車両１Ｂの運転者が警告（パターンＰｓ）を認識してから制動を開始するまでの空走距離と、制動を開始してから停止するまでの制動距離と、を足し合わせた距離である。このため、停止距離Ｄｓは、後続車両１Ｂが高速で走行している場合には、後続車両１Ｂが低速で走行している場合よりも長くなるように設定することが好ましい。
【００５４】
ステップＳ１６において、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ以上である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、第１警告出力処理を実行する（ステップＳ１７）。その後、ドアＥＣＵ５０は、本処理を一旦終了する。一方、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ未満である場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ドアＥＣＵ５０は、第２警告出力処理を実行する（ステップＳ１８）。その後、ドアＥＣＵ５０は、本処理を一旦終了する。
【００５５】
次に、図７を参照して、ステップＳ１７の第１警告出力処理について説明する。
図７に示すように、第１警告出力処理において、ドアＥＣＵ５０は、車内カメラ３５が撮像した画像に基づいて、ドア１０を開操作しようとする乗員Ｈの安全確認行動を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１）。乗員Ｈの安全確認行動を検知しなかった場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ドアＥＣＵ５０は、ドア１０の開動作が不能である旨の警告を警告装置４３に出力させる（ステップＳ２２）。
【００５６】
ステップＳ２２の警告は、ドア１０の開動作が制限されている旨の警告など、乗員Ｈによるドア１０の開操作の中止を促す警告であればよい。その上で、乗員Ｈがドア１０の開操作を行う意思がある場合には、ドアＥＣＵ５０は、乗員Ｈに十分な安全確認行動を促す警告を警告装置４３に出力させてもよい。続いて、ドアＥＣＵ５０は、ドアロック装置２１をロック状態とし（ステップＳ２３）、本処理を一旦終了する。こうして、この場合には、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ以上であるものの、乗員Ｈが十分な安全確認行動を行っていないとして、ドア１０の開動作が制限される。
【００５７】
ステップＳ２１において、乗員Ｈの安全確認行動を検知した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越ししやすい第１状態にあるか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００５８】
後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越ししやすい第１状態である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、乗員Ｈによって開操作されるドア１０の回動範囲を示すパターンＰｄを第１投影装置４１に出力させる（ステップＳ２５）。続いて、ドアＥＣＵ５０は、後続車両１Ｂに向けて追い越しを促すパターンＰｏを第２投影装置４２に出力させる（ステップＳ２６）。その後、ドアＥＣＵ５０は、ドアロック装置２１をアンロック状態とし（ステップＳ２７）、本処理を一旦終了する。
【００５９】
こうして、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ以上である場合であって、且つ、後続車両１Ｂが第１状態である場合には、後続車両１Ｂが自車両１Ａを比較的安全に追い越せる状態にあるため、後続車両１Ｂの追い越しを支援すべく、追い越しを促すパターンＰｏとドア１０の回動範囲を示すパターンＰｄとが路面に投影される。また、乗員Ｈが安全確認行動を行っているため、ドア１０の開動作が許可される。
【００６０】
後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越ししにくい第２状態である場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、ドアＥＣＵ５０は、後続車両１Ｂに向けて停止を促すパターンＰｓを第２投影装置４２に出力させる（ステップＳ２８）。その後、ドアＥＣＵ５０は、その処理を先のステップＳ２７に移行する。
【００６１】
こうして、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ以上である場合であって、且つ、後続車両１Ｂが第２状態である場合には、後続車両１Ｂが自車両１Ａを比較的安全に追い越せる状態にないため、後続車両１Ｂに停止を促すパターンＰｓが路面に投影される。その一方で、乗員Ｈが安全確認行動を行っているため、ドア１０の開動作が許可される。
【００６２】
次に、図８を参照して、ステップＳ１８の第２警告出力処理の流れについて説明する。なお、ドアＥＣＵ５０が第２制御処理を初めて実行するときには、カウンタＣｎｔは「０（零）」にリセットされているものとする。
【００６３】
図８に示すように、第２警告出力処理において、ドアＥＣＵ５０は、ハンドル操作スイッチ３４の出力信号に基づいて、ドア１０の実際の開操作を検知したか否かを判定する（ステップＳ３１）。ドア１０の実際の開操作が検知されなかった場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ドアＥＣＵ５０は、その処理を後述するステップＳ３３に移行する。一方、ドア１０の実際の開操作が検知された場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、カウンタＣｎｔを「１」だけインクリメントする（ステップＳ３２）。カウンタＣｎｔは、乗員Ｈによって実際のドア１０の開操作が何回行われたかを計数する変数である。
【００６４】
続いて、ドアＥＣＵ５０は、カウンタＣｎｔがカウンタ判定値ＣｎｔＴｈ以上か否かを判定する（ステップＳ３３）。カウンタ判定値ＣｎｔＴｈは、カウンタＣｎｔと比較される値であって、且つ、「２」以上の大きさに設定される値である。カウンタ判定値ＣｎｔＴｈは、適宜に変更することが好ましい。
【００６５】
カウンタＣｎｔがカウンタ判定値ＣｎｔＴｈ未満の場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、ドアＥＣＵ５０は、ドア１０の開動作が不能である旨を警告装置４３に出力させる（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の警告は、ドア１０の開動作が制限されている旨の警告など、乗員Ｈによるドア１０の開操作の中止を促す警告であればよい。その後、ドアＥＣＵ５０は、ドアロック装置２１をロック状態とし（ステップＳ３５）、本処理を一旦終了する。
【００６６】
こうして、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ未満である場合であって、且つ、ドア１０の実際の開操作の回数がカウンタ判定値ＣｎｔＴｈ未満である場合には、ドア１０の開動作が制限される。
【００６７】
カウンタＣｎｔがカウンタ判定値ＣｎｔＴｈ以上の場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、車内カメラ３５が撮像した画像に基づいて、ドア１０を開操作する乗員Ｈの安全確認行動を検知した否かを判定する（ステップＳ３６）。乗員Ｈの安全確認行動を検知しなかった場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、ドアＥＣＵ５０は、その処理を先のステップＳ３４に移行する。
【００６８】
一方、乗員Ｈの安全確認行動を検知した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ５０は、ドア１０の回動範囲を示すパターンＰｄを第１投影装置４１に出力させる（ステップＳ３７）。続いて、ドアＥＣＵ５０は、ドアロック装置２１をアンロック状態とし（ステップＳ３８）、カウンタＣｎｔを「０（零）」にリセットする（ステップＳ３９）。その後、ドアＥＣＵ５０は、本処理を一旦終了する。
【００６９】
こうして、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ未満の場合であっても、ドア１０の実際の開操作の回数がカウンタ判定値ＣｎｔＴｈ以上となり、且つ、乗員Ｈが安全確認行動を行っている場合には、ドア１０の開動作が許可される。
【００７０】
なお、図８に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３６とステップＳ３７の間に、ドアＥＣＵ５０は、後続車両１Ｂに向けて、ドア１０の開動作に伴う注意を促すパターンを第２投影装置４２に出力させてもよい。これによれば、自車両１Ａに接近する後続車両１Ｂの運転者が、自車両１Ａの急なドア１０の開動作に驚くことが抑制される。
【００７１】
次に、図９を参照して、本実施形態の作用について説明する。図９は、片道２車線の道路の第１車線の路肩寄りに自車両１Ａが停止し、自車両１Ａに向けて後続車両１Ｂが接近している場合に、運転席（右前の座席）の乗員Ｈがドア１０を開操作する様子を示している。図９を参照した説明では、特に断りのない限り、運転席のドア１０を単に「ドア１０」と言う。
【００７２】
図９（ａ）は、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ以上であって、且つ、後続車両１Ｂに並走する並走車両１Ｃが存在しない状況を示している。この状況下において、自車両１Ａの運転席の乗員Ｈがドア１０を開操作しようとすると、第１投影装置４１が、自車両１Ａのドア１０の回動範囲を示すパターンＰｄを投影する。また、第２投影装置４２が、後続車両１Ｂに向けて自車両１Ａの追い越しを促すパターンＰｏを投影する。
【００７３】
すなわち、この状況下では、ドア１０が開動作される自車両１Ａを後続車両１Ｂが追い越しを行うとしても、後続車両１Ｂが第２車線を走行する車両に接触する可能性がない。このため、追い越しを促すパターンＰｏとドア１０の回動範囲を示すパターンＰｄとが投影される。こうして、後続車両１Ｂの運転者は、停止中の自車両１Ａのドア１０の回動範囲を避けるように、自車両１Ａを安全に追い越すことが可能となる。
【００７４】
図９（ｂ）は、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ以上であって、且つ、後続車両１Ｂに並走する並走車両１Ｃが存在する状況を示している。この状況下において、自車両１Ａの運転席の乗員Ｈがドア１０を開操作しようとすると、第２投影装置４２は、後続車両１Ｂに向けて停止を促すパターンＰｓを投影する。
【００７５】
すなわち、この状況下では、ドア１０が開動作される自車両１Ａを後続車両１Ｂが追い越しを行うと、後続車両１Ｂが第２車線を走行する並走車両１Ｃに接触したり自車両１Ａの開動作されたドア１０に接触したりする可能性がある。このため、停止を促すパターンＰｓが投影される。こうして、後続車両１Ｂの運転者が、自車両１Ａの無理な追い越しを行うことが抑制される。
【００７６】
図９（ｃ）は、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ未満であって、且つ、複数の後続車両１Ｂが存在する状況を示している。この状況下では、自車両１Ａの乗員Ｈがドア１０を開操作しても、ドア１０の開動作が制限される。これにより、車両間距離Ｄが停止距離Ｄｓ未満であるときに、自車両１Ａのドア１０が急に開動作されることで、後続車両１Ｂの走行に悪影響を与える可能性が低減される。
【００７７】
ただし、自車両１Ａの乗員Ｈがドア１０の開操作を複数回行う場合であって、且つ、自車両１Ａの乗員Ｈが車外の安全確認行動を行っている場合には、ドア１０の開動作が許可される。このため、自車両１Ａが停止する道路の交通量が多く後続車両１Ｂが絶え間なく走行する場合に、ドア１０を開動作できなくなることが抑制される。
【００７８】
以上説明した実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）停止中の自車両１Ａのドア１０が開操作される際に、後続車両１Ｂが自車両１Ａのドア１０の側方を通過しにくい第２状態にあるときには、後続車両１Ｂに向けて停止を促すパターンＰｓが出力される。このため、ドアＥＣＵ５０は、後続車両１Ｂの運転者に対して、自車両１Ａを追い越すことが不可能であって、自車両１Ａの手前で停止する必要があると認識させることができる。こうして、ドアＥＣＵ５０は、ドア１０が開操作されるときに、後続車両１Ｂの運転者に対して、取るべき対応が明確となる警告を行うことができる。
【００７９】
（２）ドアＥＣＵ５０は、後続車両１Ｂが第１状態である場合には、ドア１０の位置を示すパターン（パターンＰｄ）を第１投影装置４１に出力させる。このため、後続車両１Ｂの運転者は、ドア１０の位置を示すパターン（パターンＰｄ）に注意を払いながら自車両１Ａを追い越すことができる。これによれば、後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越し中に自車両１Ａのドア１０が開動作されても、後続車両１Ｂが自車両１Ａのドア１０と接触するおそれを低減できる。
【００８０】
（３）詳しくは、ドアＥＣＵ５０は、ドア１０（スイングドア）の回動範囲を示すパターンＰｄを第１投影装置４１に出力させる。このため、後続車両１Ｂの運転者は、ドア１０の回動範囲を示すパターンＰｄを避けるように、自車両１Ａを追い越すことができる。これによれば、後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越し中に自車両１Ａのドア１０が開動作されても、後続車両１Ｂが自車両１Ａのドア１０と接触するおそれをより低減できる。
【００８１】
（４）ドアＥＣＵ５０は、後続車両１Ｂが第１状態である場合には、第２投影装置４２に、後続車両１Ｂに向けて車両１の追い越しを促すパターンＰｏを出力させる。このため、後続車両１Ｂの運転者は、自車両１Ａの追い越しを促すパターンＰｏに従って、自車両１Ａを追い越すことができる。したがって、後続車両１Ｂの運転者は、自車両１Ａを追い越しすべきか否かで迷いにくくなる。
【００８２】
（５）車両間距離Ｄが短い場合には、後続車両１Ｂに対して停止を促すパターンＰｓを出力しても、後続車両１Ｂが自車両１Ａの手前で停止できないおそれがある。このため、車両間距離Ｄが短い場合には、自車両１Ａのドア１０が開動作されないことが好ましい。そこで、本実施形態では、車両間距離Ｄが短い場合には、自車両１Ａの乗員Ｈに向けてドア１０の開操作の中止を促す警告が行われる。このため、後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａに接近する状況下において、後続車両１Ｂに対して停止を促すパターンＰｓが唐突に出力されることを抑制できる。また、同じ状況下において、自車両１Ａのドア１０が開動作されることを抑制できる。
【００８３】
（６）ドアＥＣＵ５０は、後続車両１Ｂが第２状態にある状況下において、車両間距離Ｄに応じて、ドア１０の開操作に基づく当該ドア１０の開動作を許可したり制限したりする。このため、後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａに接近する状況下において、自車両１Ａのドア１０が開動作されることを抑制できる。
【００８４】
（７）停止中の自車両１Ａの開操作しようとするドア１０の側方を絶え間なく車両１が通過する状況下では、ドア１０の開動作が制限され続けることで、自車両１Ａの乗員Ｈが車外に出られなくなることがある。そこで、本実施形態では、ドアＥＣＵ５０は、ドア１０の開操作に基づくドア１０の開動作を制限する場合であっても、複数回のドア１０の開操作が行われた場合には、ドア１０の開動作を許可する。このため、不用意にドア１０が開動作されることを抑制しつつも、必要に応じてドア１０を開動作させることができる。
【００８５】
（８）ドアＥＣＵ５０は、ドア１０の開操作に基づくドア１０の開動作を制限する場合であっても、安全確認行動が検知された場合には、ドア１０の開動作を許可する。このため、不用意にドア１０が開動作されることを抑制しつつも、必要に応じてドア１０を開動作させることができる。
【００８６】
（９）ドアＥＣＵ５０は、停止中の自車両１Ａに接近する後続車両１Ｂが存在するときに、第１投影装置４１及び第２投影装置４２にパターンＰｄ，Ｐｏ，Ｐｓを出力させる。このため、後続車両１Ｂが存在しないときに、第１投影装置４１及び第２投影装置４２に不用意にパターンＰｄ，Ｐｏ，Ｐｓを出力させることを抑制できる。
【００８７】
（１０）ドアＥＣＵ５０は、停止距離Ｄｓを後続車両１Ｂの速度に応じて変化させる。このため、ドアＥＣＵ５０は、第１警告制御処理を実行するか第２警告制御処理を実行するかの選択をより適切に行うことができる。
【００８８】
なお、上記実施形態は、以下に示すように変更してもよい。
・上記実施形態では、後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａの右側を通過して追い越しを行うことを前提とした。これに対して、後続車両１Ｂが自転車などの軽車両の場合などには、当該後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａの左側を通過して追い越しを行う可能性がある。そこで、ドアＥＣＵ５０は、車両周囲監視装置３１の出力信号に基づいて、後続車両１Ｂが停止中の自車両１Ａの右側を通過するか左側を通過するかを判定してもよい。そして、ドアＥＣＵ５０は、その判定結果に基づき、上述した一連の処理を右側又は左側のドア１０に対して行うようにしてもよい。
【００８９】
・上述した一連の処理は、片道１車線の道路の路肩寄りに自車両１Ａが停止している状況下において、自車両１Ａに後続車両１Ｂが接近する場合に適用してもよい。この場合には、ドアＥＣＵ５０（状態判定部５５）は、自車両１Ａの前方から接近する対向車両が存在していない場合に、後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越しやすい第１状態であると判定すればよい。また、ドアＥＣＵ５０は、自車両１Ａの前方から接近する対向車両が存在している場合に、後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越ししにくい第２状態であると判定すればよい。
【００９０】
・上述した一連の処理は、中央線のない幅狭の道路の路肩寄りに自車両１Ａが停止している状況下において、自車両１Ａに後続車両１Ｂが接近する場合に適用してもよい。この場合には、ドアＥＣＵ５０（状態判定部５５）は、例えば、自車両１Ａの側方に後続車両１Ｂが通過できるだけの道幅が残されている場合に、後続車両１Ｂが自車両１Ａを追い越しやすい第１状態であると判定すればよい。また、ドアＥＣＵ５０は、自車両１Ａの側方に後続車両１Ｂが通過できるだけの道幅が残されていない場合に、自車両１Ａを追い越ししにくい第２状態であると判定すればよい。なお、自車両１Ａの側方に後続車両１Ｂが通過できるだけの道幅が残されているか否かの判定は、車両周囲監視装置３１の出力信号に基づいて取得される後続車両１Ｂの車幅と、ナビゲーションシステム３２の出力信号に基づいて取得される道幅と、に基づいて行えばよい。
【００９１】
・上記実施形態では、停止中の自車両１Ａに接近する「移動体」を運転者が存在する車両としたが、移動体は歩行者であってもよい。移動体を歩行者とすれば、停止中の自車両１Ａの側方を通過する歩行者が開動作される自車両１Ａのドア１０と接触するおそれを低減できる。
【００９２】
・図６に示すフローチャートにおいて、ドアＥＣＵ５０は、車両間距離Ｄに関わらず、第１警告出力処理を行ってもよい。
・図８に示すフローチャートにおいて、ドアＥＣＵ５０は、ステップＳ３１の処理を近接センサ３３の出力信号に基づいて判定してもよい。すなわち、この場合には、ドア１０にハンドル操作スイッチ３４を設けなくてもよい。
【００９３】
・図８に示すフローチャートにおいて、ドアＥＣＵ５０は、ステップＳ３７の処理の前に、後続車両１Ｂが第１状態であるか否かの判定を行ってもよい。そして、後続車両１Ｂが第１状態である場合、ドアＥＣＵ５０は、その処理をステップＳ３７に移行し、後続車両１Ｂが第２状態である場合、その処理をステップＳ３４に移行することが好ましい。
【００９４】
これによれば、複数回のドア１０の開操作が行われることで、例外的にドア１０の開動作が許可される場合であったとしても、ドア１０を開動作させることで後続車両１Ｂの走行に悪影響を与える可能性がある場合には、ドア１０の開動作が制限される。すなわち、ドア１０の開動作時の安全性を高めることができる。
【００９５】
・ドアＥＣＵ５０は、ドアチェック装置２２を制御することで、ドア１０の開動作を制限してもよい。
・車両１において、第１投影装置４１、第２投影装置４２及び警告装置４３の配置は適宜変更してもよい。例えば、第１投影装置４１は車両１のドアミラーに設けてもよいし、第２投影装置４２はテールランプに設けてもよい。また、第１投影装置４１及び第２投影装置４２は、１つの投影装置で構成してもよい。
【００９６】
・車両１は、スライドドア及び跳ね上げ式のドア等、他の形式のドアを有する車両１であってもよい。また、ドア１０の枚数や配置等を含め、その適用対象となる車種についてもまた、任意に変更してもよい。スイングドアではない他の形式のドアを採用する車両１においては、ドアＥＣＵ５０は、ステップＳ２５，Ｓ３７において、ドアの位置を示すパターンを第１投影装置４１に出力させることとなる。
【００９７】
・図６に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１２の処理を省略してもよい。すなわち、ドアＥＣＵ５０は、ドア１０の開操作を検知したか否かに関わらず、ステップＳ１３以降の処理を行ってもよい。これによれば、ドアＥＣＵ５０は、ドア１０の開動作の有無に関わらず、停止中の自車両１Ａに接近する後続車両１Ｂが存在するときに、後続車両１Ｂに取るべき対応が明確な警告を行うことができる。
【００９８】
最後に、上記実施形態及び他の実施形態から把握される技術的思想について記述する。
（イ）警告出力部は、車両間距離が停止距離以上の場合には後続車両に向けて停止を促すパターンを投影装置に出力させる一方、車両間距離が停止距離未満の場合にはドアの開操作の中止を促す警告を警告装置に出力させる。警告出力部は、後続車両の車速が高速の場合には、後続車両の車速が低速の場合よりも停止距離を長くすることが好ましい。
【００９９】
後続車両が高速で走行する場合には、後続車両が低速で走行する場合に比較して、後続車両が制動を開始してから停止するまでに進む距離が長くなる。すなわち、車両間距離が等しい場合であっても、後続車両が高速で走行する場合には、停止を促すパターンを出力する時期が遅くなることがある。この点、上記構成によれば、後続車両の速度に応じて基準距離を変化させるため、警告制御装置は、車外への警告と車内への警告とを適切に行うことができる。
【符号の説明】
【０１００】
１…車両、１Ａ…自車両、１Ｂ…後続車両、１Ｃ…並走車両、２…車体、３…ドア開口部、１０…ドア、１１…座席、１２…前端部、１３…ヒンジ、２１…ドアロック装置、２１ａ…ラッチ機構、２２…ドアチェック装置、２３…ドアハンドル、２４…インサイドドアハンドル、３１…車両周囲監視装置、３２…ナビゲーションシステム、３３…近接センサ、３４…ハンドル操作スイッチ、３５…車内カメラ、３６…レーダー装置、３７…コーナーセンサ、４１…第１投影装置（投影装置の一例）、４２…第２投影装置（投影装置の一例）、４３…警告装置、５０…ドアＥＣＵ（警告制御装置の一例）、５１…移動体検知部、５２…周辺状況検知部、５３…開操作検知部、５４…安全行動検知部、５５…状態判定部、５６…警告出力部、５７…開閉制御部、θ…開度、Ｃｎｔ…カウンタ、ＣｎｔＴｈ…カウンタ判定値、Ｄ…車両間距離、Ｄｓ…停止距離、Ｈ…乗員、Ｐｄ…パターン、Ｐｏ…パターン、Ｐｓ…パターン。
【図１】
2018188104.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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