(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転制御による走行の経路探索において、他のルートへのルート変更を考慮した経路探索を行う経路探索装置を提供する。【解決手段】経路探索装置１０において、情報取得部は、複数の道路リンクを含む地図情報と複数の道路リンクの各々について自動運転の可否を示す自動運転可否情報とを取得する。経路探索部１１は、地図情報及び自動運転可否情報に基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索し、複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出し、分岐数に基づいて複数の候補経路に関する情報を提示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の道路リンクを含む地図情報と前記複数の道路リンクの各々について自動運転の可否を示す自動運転可否情報とを取得する情報取得部と、
前記地図情報及び前記自動運転可否情報に基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索し、前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出し、前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示する経路探索部と、
を含むことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路探索部は、前記複数の候補経路のうち前記分岐数が所定値以上の候補経路に関する情報を選択的に提示することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記経路探索部は、前記複数の候補経路に含まれるノードまたは道路リンクの各々について、前記ノードまたは前記道路リンクの各々を経由する候補経路の数を経由重複値として算出し、前記経由重複値に基づいて、前記複数の候補経路に関する情報を提示することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索部は、複数の前記複数の候補経路のうち、前記経由重複値が所定値以上のノード又は道路リンクを多く含む候補経路に関する情報を選択的に提示することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記情報取得部は、前記複数の候補経路上の前記道路リンクの各々の所要移動時間を取得し、
前記経路探索部は、前記分岐数と前記第１地点から前記第２地点までの所要移動時間とに基づいて、前記複数の候補経路に関する情報を提示することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記情報取得部は、過去に自動運転が中断された履歴を有する道路リンクを示す自動運転中断情報を取得し、
前記経路探索部は、前記分岐数と前記自動運転中断情報とに基づいて、前記候補経路に関する情報を提示することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１に記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記情報取得部は、過去に前記第１地点から前記第２地点まで連続して自動運転が行われた履歴を有する経路を示す自動運転完遂情報を取得し、
前記経路探索部は、前記分岐数と前記自動運転完遂情報とに基づいて、前記候補経路に関する情報を提示することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１に記載の経路探索装置。
【請求項８】
自動運転による走行を開始後、自動運転が中断された場合には、中断された道路リンクを示す情報を前記自動運転中断情報として外部装置に送信する送信部を備えることを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項９】
前記第１地点から前記第２地点まで自動運転による走行が連続して行われた場合には、走行経路を示す情報を前記自動運転完遂情報として外部装置に送信する送信部を備えることを特徴とする請求項７に記載の経路探索装置。
【請求項１０】
複数の道路リンクを含む地図情報と前記複数の道路リンクの各々について自動運転の可否を示す自動運転可否情報とを記憶する情報記憶部と、
前記地図情報及び前記自動運転可否情報に基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索し、前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出し、前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示する経路探索部と、
を含むことを特徴とするサーバ装置。
【請求項１１】
自動運転の経路を探索するプログラムであって、
コンピュータに、
複数の道路リンクについての地図情報と自動運転の可否を示す自動運転可否情報とに基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索するステップと、
前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出するステップと、
前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
プログラムを記録する記録媒体であって、前記プログラムは、コンピュータに、
複数の道路リンクについての地図情報と自動運転の可否を示す自動運転可否情報とに基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索するステップと、
前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出するステップと、
前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示するステップと、
を実行させることを特徴とする記録媒体。
【請求項１３】
経路探索手段を有する装置において、前記経路探索手段に、
複数の道路リンクについての地図情報と自動運転の可否を示す自動運転可否情報とに基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索するステップと、
前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出するステップと、
前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示するステップと、
を実行させることを特徴とする経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転の経路を探索する経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの運転操作によらず、予め設定された経路に沿って車両が自動的に走行する自動運転制御が行われている。自動運転制御では、例えば予め設定された経路に沿って走行するようにステアリングやブレーキ等の車両制御を自動的に行う。このような自動運転制御は、車線変更を頻繁に行うことが必要な複数車線を有する道路や急なカーブを有する道路では行うことが難しい。このような自動運転制御が困難な区間では、自動運転制御による走行を中断し、運転モードを自動運転から手動運転に切り替えることが必要となる場合がある。
【０００３】
自動運転から手動運転への切り替えはユーザにとっての負担が大きいため、なるべく少ない方が好ましい。そこで、道路幅や車線数等、自動運転制御の困難性に関わる項目について各道路にコストを割り当てたコストテーブルを用意し、当該コストテーブルを用いてコスト値を算出することによって、自動運転制御による走行の適格性を考慮した推奨経路の探索を行う経路探索システムが考えられた（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１５８４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した従来技術では、現在地から目的地までの道路の環境から算出されるコストに基づいて、自動運転制御の開始前に経路を選択する。そして、自動運転制御による走行中に、渋滞や事故等、当該経路における走行が困難となるような突発的な事態が生じた場合には、運転経路の変更を行う必要がある。しかし、上記した従来技術では、運転開始前に自動運転の推奨経路を探索する際、代替ルートへの変更の可能性が考慮されていない。従って、渋滞や事故等の突発的な事態が発生した場合には、自動運転制御による走行ができない経路を代替ルートとして選択せざるを得なくなる虞がある。このため、自動運転のための推奨経路を選択して走行していたにもかかわらず、途中で自動運転から手動運転への切り替えが必要になる場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、自動運転制御による走行のための経路探索において、事故や渋滞等の突発的な事態が発生した場合などの経路変更が考慮されていない、又は自動運転が継続できないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、複数の道路リンクを含む地図情報と前記複数の道路リンクの各々について自動運転の可否を示す自動運転可否情報とを取得する情報取得部と、前記地図情報及び前記自動運転可否情報に基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索し、前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出し、前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示する経路探索部と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
請求項１０に記載の発明は、複数の道路リンクを含む地図情報と前記複数の道路リンクの各々について自動運転の可否を示す自動運転可否情報とを記憶する情報記憶部と、前記地図情報及び前記自動運転可否情報に基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索し、前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出し、前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示する経路探索部と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
請求項１１に記載の発明は、自動運転の経路を探索するプログラムであって、コンピュータに、複数の道路リンクについての地図情報と自動運転の可否を示す自動運転可否情報とに基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索するステップと、前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出するステップと、前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示するステップと、を実行させることを特徴とする。
【００１０】
請求項１２に記載の発明は、プログラムを記録する記録媒体であって、前記プログラムは、コンピュータに、複数の道路リンクについての地図情報と自動運転の可否を示す自動運転可否情報とに基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索するステップと、前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出するステップと、前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示するステップと、を実行させることを特徴とする。
【００１１】
請求項１３に記載の発明は、経路探索手段を有する装置において、前記経路探索手段に、複数の道路リンクについての地図情報と自動運転の可否を示す自動運転可否情報とに基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索するステップと、前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出するステップと、前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示するステップと、を実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【図２】Ａ地点とＢ地点とを結ぶ道路の例を示す図である。
【図３】ルート作成処理の動作ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】ルート選択処理の動作ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】推奨ルート選択処理の動作ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】実施例２のルート選択処理の動作ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】実施例３の推奨ルート選択処理の動作ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】実施例４の推奨ルート選択処理の動作ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例について、図面を参照して説明する。なお、以下の各実施例における説明及び添付図面においては、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符号を付している。
【実施例１】
【００１４】
経路探索装置１０は、移動体の目的地までの運転経路を探索する装置である。経路探索装置１０は、例えばユーザに経路情報を提示するナビゲーション装置から構成され、自動運転制御による走行（以下、自動運転と称する）を行う移動体（例えば、車両）に搭載される。
【００１５】
経路探索装置１０は、経路探索部１１、地図情報取得部１２、道路情報取得部１３、位置情報取得部１４、ユーザ操作情報取得部１５、表示部１６及び送受信部１７を含む。
【００１６】
経路探索部１１は、地図情報取得部１２が取得した地図情報と、道路情報取得部１３が取得した道路情報とに基づいて、自動運転を行うための経路を探索する。
【００１７】
地図情報取得部１２は、送受信部１７を介して外部サーバ（図示せず）等の外部の装置から地図情報を取得する。地図情報は、複数の道路の形状及び位置の情報を含む。各道路は、ノード（すなわち、交差点）及びノード同士を接続する道路リンク（すなわち、交差点と交差点との間の区間）から構成される。すなわち、地図情報には、複数の道路リンクに関する情報が含まれる。
【００１８】
道路情報取得部１３は、送受信部１７を介して外部サーバ等の外部の装置から道路情報を取得する。道路情報は、渋滞情報、工事情報及び事故情報等の道路状況に関する情報の他、道路を構成する道路リンクの各々について自動運転が可能であるか否かを示す自動運転可否情報と、各道路リンクを走行する際の所要移動時間を示す所要移動時間情報とを含む。所要移動時間は、各道路リンクにおいて想定される速度（例えば、法定速度）に基づいて設定されている。
【００１９】
位置情報取得部１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、角速度センサ、加速度センサ等から構成され、経路探索装置１０の現在位置を示す位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部１４は、複数のＧＰＳ衛星から送信された電波を受信し、受信した電波に基づいて各ＧＰＳ衛星からの距離を算出することにより位置情報を取得する。上記の通り、経路探索装置１０は車両に搭載されているため、位置情報取得部１４が取得する位置情報は、経路探索装置１０を搭載する車両（以下、搭載車両と称する）の現在位置を示す位置情報となる。
【００２０】
ユーザ操作情報取得部１５は、表示部１６の表示画面におけるタッチパネルやコントローラにおけるハードキーの押下を検出し、ユーザによるタッチパネルやコントローラの操作があったことを示す情報であるユーザ操作情報を取得する。ユーザ操作情報取得部１５は、取得したユーザ操作情報を、経路探索部１１に供給する。
【００２１】
表示部１６は、例えばタッチパネル機能を搭載した液晶画面から構成され、経路探索部１１の制御に応じて、地図情報及び経路探索結果の画面表示を行う。
【００２２】
送受信部１７は、外部サーバ等の外部の装置と通信ネットワークを介して接続され、地図情報、道路情報等の各種情報の送受信を行う。
【００２３】
次に、経路探索装置１０が実行する経路探索処理の処理動作について説明する。以下の説明では、搭載車両が図２に示すＡ地点からＢ地点まで自動運転制御により走行する場合を例として説明する。
【００２４】
図２の１〜９は、Ａ地点とＢ地点との間に存在するノード（交差点）を示している。図の太線は自動運転可能な道路リンク（区間）を示し、細線は自動運転が不可能な道路リンク（区間）を示している。Ａ−１間、１−２間、２−Ｂ間、Ａ−３間、３−５間、５−４間、５−８間、４−９間、４−Ｂ間、８−９間、９−Ｂ間、Ａ−６間、６−７間は自動運転が可能な道路リンクである。一方、３−１間、３−４間、１−４間、４−２間、４−８間、３−６間、６−５間、７−８間は自動運転が不可能な道路リンクである。
【００２５】
なお、自動運転が可能な道路リンク及び自動運転が不可能な道路リンクは、例えば行政による道路及び地域の指定、自動運転制御を行うＡＩ（Artificial Intelligence）やメーカによる道幅や交通量等を勘案した動的な指定等によって決定される。
【００２６】
経路探索装置１０の経路探索部１１は、Ａ地点からＢ地点まで自動運転可能な道路リンクが連続しているルートを探索して、自動運転のための候補経路を作成する。その際、Ｂ地点からＡ地点の方向に戻るルートや、同じ道路リンクをループするルートを除外して、候補経路を作成する。従って、第１ルート（Ａ→１→２→Ｂ）、第２ルート（Ａ→３→５→４→Ｂ）、第３ルート（Ａ→３→５→４→９→Ｂ）、第４ルート（Ａ→３→５→８→９→Ｂ）及び第５ルート（Ａ→３→５→８→９→４→Ｂ）の５つが候補経路となる。経路探索装置１０は、この５つの候補経路の中から、自動運転制御による走行の経路を選択する。
【００２７】
５つの候補経路のうち、第１ルートは経由するノードの数が最も少ない。従って、隣接する各ノード間を移動する際の所要移動時間が夫々等しいと仮定すると、第１ルートを選択した場合、Ａ地点からＢ地点まで移動する際の移動時間が最も短くなる。
【００２８】
一方、第２ルートは自動運転可能な道路リンクへの分岐を複数有するノード「５」及び「４」を経由する。すなわち、仮に第２ルートを走行した場合、ノード「５」において第４ルート又は第５ルートへのルート変更が可能である。同様に、ノード「４」において第３ルートへのルート変更が可能である。従って、第２ルートを走行中に、５−４間や４−Ｂ間で渋滞や事故等の突発的な事態が発生した場合には、自動運転可能な道路リンクが連続する他の経路（第３ルート、第４ルート及び第５ルート）へのルート変更が可能である。
【００２９】
経路探索装置１０は、Ａ地点からＢ地点まで走行する際の所要移動時間と自動運転可能な他の経路への分岐の数とを考慮して、経路探索を行う。以下、経路探索装置１０が行う経路探索処理の動作について、図３〜図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３０】
経路探索装置１０の経路探索部１１は、地図情報取得部１２が取得した地図情報及び道路情報取得部１３が取得した道路情報に基づいて、Ａ地点からＢ地点まで自動運転可能な道路リンクが連続しているルートを探索し、候補経路を作成する（ステップＳ１０１）。ここでは、上記の通り第１ルート〜第５ルートまでの５つのルートが候補経路として作成される。
【００３１】
経路探索部１１は、第１〜第５のルートの中から、自動運転制御による走行の経路を選択する（ステップＳ１０２）。
【００３２】
図４は、経路探索部１１が行う経路選択処理の動作を示すフローチャートである。まず、経路探索部１１は、ステップＳ１０１において作成した候補経路のうちの１つを選択する。その際、経路探索部１１は、第１ルート〜第５ルートまでのルートを順次選択する。例えば、経路探索部１１は、一回目は第１ルートを選択し、二回目以降は「次のルート」を選択する（ステップＳ２０１）。
【００３３】
経路探索部１１は、選択中のルートに設定されているリルートカウントを０に初期化する（ステップＳ２０２）。ここで、リルートカウントとは、選択中のルートから他のルートに経路変更が可能な分岐の数を示す指標であり、以下のステップＳ２０３〜Ｓ２０７において設定される。
【００３４】
経路探索部１１は、選択中のルートに含まれるノードのうちの１つを選択する。その際、経路探索部１１は、地点Ａに近いノードから順に各ノードを選択する。例えば、経路探索部１１は、一回目は地点Ａに近いノードを選択し、二回目以降は「次のノード」を選択する（ステップＳ２０３）。
【００３５】
経路探索部１１は、選択されているノードから分岐する自動運転可能なルートの総数を特定し、そこから１を引いた数をリルートカウントに加算する（ステップＳ２０４）。例えば、ノード１が選択されている場合、ノード１からＢ地点に向かう自動運転可能なルートは１つ（すなわち、ノード１→２）であるため、「０」がリルートカウントとして加算される。一方、ノード４が選択されている場合、ノード４からＢ地点方向に進むルートは２つ（すなわち、ノード４→Ｂ、ノード４→９）であるため、「１」がリルートカウントとして加算される。
【００３６】
経路探索部１１は、選択中のルートに含まれる全ノードについての検査、すなわちリルートカウントの加算が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。完了していないと判定すると、ステップＳ２０３に戻って、次のノードを選択する。
【００３７】
全ノードについて検査が完了したと判定すると、経路探索部１１は、全ノードについてのリルートカウントの加算値に基づいて、選択中のルートについてのリルートカウントを設定する（ステップＳ２０６）。経路探索部１１は、ルートとリルートカウントとを対応付けてメモリ等の記憶装置（図示せず）に格納する。
【００３８】
経路探索部１１は、候補経路に含まれる全てのルートについての検査、すなわちリルートカウントの加算が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。完了していないと判定すると、ステップＳ２０１に戻って、次のルートを選択する。
【００３９】
全てのルートについて検査が完了したと判定すると、経路探索部１１は、各ルートについてのリルートカウントとＡ地点からＢ地点までの所要移動時間とに基づいて、自動運転の推奨ルートを選択する推奨ルート選択処理を行う（ステップＳ２０８）。
【００４０】
図５は、経路探索部１１が行う推奨ルート選択処理の動作を示すフローチャートである。まず、経路探索部１１は、ステップＳ１０１において作成した候補経路（第１〜第５ルート）のうちの１つを選択する。その際、経路探索部１１は、例えば一回目は第１ルートを選択し、二回目以降は「次のルート」を選択する（ステップＳ３０１）。
【００４１】
経路探索部１１は、選択中のルートについて、Ａ地点からＢ地点までの所要移動時間を算出する（ステップＳ３０２）。例えば、経路探索部１１は、道路情報取得部１３が取得した道路情報に含まれる各道路リンクについての所要移動時間情報に基づいて、ルート全体の所要移動時間を算出する。
【００４２】
経路探索部１１は、選択中のルートについて得られたリルートカウントを取得する（ステップＳ３０３）。
【００４３】
経路探索部１１は、選択中のルートについての所要移動時間及びリルートカウントに基づいて、ルート適正値を計算する（ステップＳ３０４）。
【００４４】
経路探索部１１は、例えば「ルート適正値＝１．０／所要移動時間×移動時間係数＋リルートカウント×リルートカウント係数」という計算式に従って、ルート最適値を計算する。かかる計算式によれば、所要移動時間が少なくリルートカウントが大きい程、ルート適正値は大きくなる。
【００４５】
経路探索部１１は、候補経路に含まれる全てのルートについてルート適正値の計算が完了したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。完了していないと判定すると、ステップＳ３０１に戻って、次のルートを選択する。
【００４６】
全てのルートについてルート適正値の計算が完了したと判定すると、経路探索部１１は、ルート適正値が最も大きいルートを推奨ルートとして選択する（ステップＳ３０６）。
【００４７】
以上の処理により、経路探索部１１は、自動運転制御による走行の推奨ルートを選択する。経路探索部１１は、選択した推奨ルートの情報を、他のルート（すなわち、他の候補経路）の情報とともに表示部１６に供給する。表示部１６は、推奨ルート及び他のルートを画面に表示する。これにより、各候補経路（推奨ルート及び他のルート）に関する情報がユーザに提示される。ユーザは表示された画面を視認して、自動運転の運転経路を決定する。なお、ユーザは経路探索装置１０により選択された推奨ルートではなく、他のルートを運転経路として決定することも可能である。
【００４８】
以上のように、本発明の経路探索装置１０は、目的地まで自動運転が可能な道路リンク（区間）が連続しているルートを探索して候補経路を作成し、各々の候補経路に含まれるノード（交差点）から他のルートへの分岐数を算出し、算出した分岐数に基づいて候補経路を提示する。従って、渋滞や事故等の突発的な事態が生じた場合に備え、自動運転制御による走行が可能な代替ルートにルート変更を行うことが可能なルートを推奨ルートとして提示することができる。
【実施例２】
【００４９】
本実施例の経路探索装置は、実施例１の経路探索装置１０と実質的に同じ構成を有し、経路探索部１１の動作において実施例１の経路探索装置１０と異なる。
【００５０】
経路探索部１１は、Ａ地点からＢ地点まで自動運転可能な道路リンク（区間）が連続しているルートを探索して複数の候補経路を作成する。また、経路探索部１１は、各候補経路に共通して含まれるノード（交差点）を検出し、検出結果に基づいて自動運転のための経路を選択する。
【００５１】
例えば、経路探索部１１は、各ノードを経由するルートの数を経由重複値として算出する。この経由重複値から１を引いた数は、各ノードにおけるルートの分岐数と等しい。そして、経路探索部１１は、経由重複値が一定以上のノードを重要なノードとして設定し、重要なノードを多く含むルートを推奨ルートとして選択する。すなわち、本実施例の経路探索部１１は、実施例１のようにリルートカウントを用いて分岐数を算出するのではなく、各候補経路に含まれるノードの経由重複値に基づいて分岐数を算出することにより、推奨ルートを選択する。  
【００５２】
次に、本実施例における経路探索装置１０が実行する経路探索処理の動作について、図３及び図６のフローチャートを参照して説明する。
【００５３】
経路探索装置１０の経路探索部１１は、地図情報取得部１２が取得した地図情報及び道路情報取得部１３が取得した道路情報に基づいて、Ａ地点からＢ地点まで自動運転可能な道路リンクが連続しているルートを候補経路として作成する（ステップＳ１０１）。実施例１と同様、第１ルート〜第５ルートまでの５つのルートが候補経路として作成される。
【００５４】
経路探索部１１は、第１〜第５のルートの中から、自動運転制御による走行の経路を選択する（ステップＳ１０２）。
【００５５】
図６は、経路探索部１１が行うルート選択動作を示すフローチャートである。まず、経路探索部１１は、ステップＳ１０１において作成した候補経路（第１〜第５ルート）のうちの１つを選択する。その際、経路探索部１１は、第１ルート〜第５ルートまでの各ルートを順次選択する。例えば、経路探索部１１は、一回目は第１ルートを選択し、二回目以降は「次のルート」を選択する（ステップＳ４０１）。
【００５６】
経路探索部１１は、選択中のルートが経由するノードを検出する（ステップＳ４０２）。例えば第１ルート（Ａ→１→２→Ｂ）が選択されている場合、第１ルートが経由するノードとしてノード１及びノード２が検出される。経路探索部１１は、検出結果をメモリ等の記憶装置（図示せず）に格納する。
【００５７】
経路探索部１１は、候補経路に含まれる全てのルートについて、ノードの検出が完了したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。完了していないと判定すると、ステップＳ４０１に戻って、次のルートを選択する。
【００５８】
全てのルートについてノードの検出が完了したと判定すると、経路探索部１１は、各ノードを経由するルートの数を経由重複値として算出し、算出した経由重複値が所定値以上のノード（すなわち、複数のルートが共通して経由するノード）を重要なノードとして選択する（ステップＳ４０４）。
【００５９】
経路探索部１１は、選択された重要なノードを最も多く含むルートを、自動運転制御による走行の経路として選択する（ステップＳ４０５）。
【００６０】
以上のように、本実施例の経路探索装置１０は、目的地まで自動運転が可能な道路リンクが連続しているルートを候補経路として探索し、各ルートが経由するノードを検出する。そして、各ノードを経由するルートの数を経由重複値として算出し、算出した経由重複値が所定値以上のノード（すなわち、多くのルートが共通して経由するノード）を重要なノードとして設定し、重要なノードを最も多く含むルートを推奨ルートとして選択する。従って、本実施例の経路探索装置１０によれば、渋滞や事故等の突発的な事態が生じた場合に備えて、自動運転制御による走行が可能な他のルートにルート変更を行うことが可能なノードを多く含むルートを推奨ルートとして提示することができる。
【実施例３】
【００６１】
本実施例の経路探索装置は、実施例１の経路探索装置１０と実質的に同じ構成を有し、経路探索部１１、道路情報取得部１３及び送受信部１７の動作において実施例１の経路探索装置１０と異なる。
【００６２】
道路情報取得部１３は、送受信部１７を介して外部サーバ（図示せず）等の外部装置から自動運転中断情報を取得する。自動運転中断情報は、過去にＡ地点からＢ地点に向かって搭載車両又は他の車両が自動運転制御による走行を行った際に、事故や渋滞による自動運転の中断が実際に発生した履歴を有する道路リンク（区間）についての情報である。
【００６３】
経路探索部１１は、Ａ地点からＢ地点まで自動運転可能な道路リンクが連続しているルートを探索して複数の候補経路を作成する。経路探索部１１は、各々の候補経路について他の経路への分岐数を算出し、算出した分岐数と自動運転中断情報とに基づいて、複数の候補経路から自動運転のための推奨ルート（経路）を選択する。
【００６４】
送受信部１７は、外部サーバから通信ネットワークを介して自動運転中断情報を受信し、道路情報取得部１３に供給する。また、送受信部１７は、搭載車両がＡ地点からＢ地点まで自動運転制御による走行を開始した後、何らかの原因により自動運転が実際に中断された場合、中断した道路リンク及び中断原因についての情報を自動運転中断情報として外部サーバに送信する。なお、自動運転中断情報には中断が発生したときの移動方向の情報を含んでも良い。
【００６５】
次に、本実施例における経路探索装置１０が実行する経路探索処理の動作について説明する。本実施例における経路探索処理は、図３のステップＳ１０１の処理において実施例１と共通し、図４のステップＳ２０８の推奨ルート選択処理に相当する処理において、実施例１と異なる。以下、本実施例における推奨ルート選択処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００６６】
まず、経路探索部１１は、図３のステップＳ１０１において作成した候補経路（第１〜第５ルート）のうちの１つを選択する。その際、経路探索部１１は、例えば一回目は第１ルートを選択し、二回目以降は「次のルート」を選択する（ステップＳ５０１）。
【００６７】
経路探索部１１は、選択中のルートについて得られたリルートカウントを取得する（ステップＳ５０２）。
【００６８】
経路探索部１１は、候補経路に含まれる全てのルートについてリルートカウントの取得が完了したか否かを判定する（ステップＳ５０３）。完了していないと判定すると、ステップＳ５０１に戻って、次のルートを選択する。
【００６９】
候補経路に含まれる全てのルートについてリルートカウントの取得が完了したと判定すると、経路探索部１１は、道路情報取得部１３から自動運転中断情報を取得する（ステップＳ５０４）。
【００７０】
経路探索部１１は、各ルートについてのリルートカウントと自動運転中断情報とに基づいて、推奨ルートを選択する（ステップＳ５０５）。例えば、経路探索部１１は、リルートカウントが一定以上のルートのうち、自動運転の中断履歴を有する道路リンクを含まないルート又は含まれる中断履歴を有する道路リンクが少ないルートを推奨ルートとして選択する。
【００７１】
以上のように、経路探索装置１０は、自動運転制御による走行が可能な代替ルートにルート変更を行うことが可能か否かに加えて、実際に自動運転が中断した道路リンクを考慮して自動運転のための推奨ルートを選択する。従って、本実施例の経路探索装置１０によれば、現状に即した候補経路の提示を行うことができる。
【実施例４】
【００７２】
本実施例の経路探索装置は、実施例１の経路探索装置１０と実質的に同じ構成を有し、経路探索部１１、道路情報取得部１３及び送受信部１７の動作において実施例１と異なる。
【００７３】
道路情報取得部１３は、外部サーバ（図示せず）等の外部装置からネットワークを介して自動運転完遂情報を取得する。自動運転完遂情報は、過去に搭載車両又は他の車両によってＡ地点からＢ地点まで実際に自動運転制御による走行が連続して行われたルートについての情報である。
【００７４】
経路探索部１１は、Ａ地点からＢ地点まで自動運転可能な道路リンク（区間）が連続しているルートを探索して複数の候補経路を作成し、各々の候補経路について他の経路への分岐数を算出する。経路探索部１１は、算出した分岐数と自動運転完遂情報とに基づいて、複数の候補経路から自動運転のための推奨ルート（経路）を選択する。
【００７５】
送受信部１７は、外部サーバから通信ネットワークを介して自動運転完遂情報を受信し、道路情報取得部１３に供給する。また、送受信部１７は、搭載車両がＡ地点からＢ地点まで自動運転制御による走行を連続して行った場合、自動運転が完遂したことを示す完遂情報を外部サーバに送信する。
【００７６】
次に、本実施例における経路探索装置１０が実行する経路探索処理の動作について説明する。本実施例における経路探索動作は、図３のステップＳ１０１の処理において実施例１及び実施例３と共通し、図４のステップＳ２０８の推奨ルート選択処理に相当する処理において、実施例１及び実施例３と異なる。以下、本実施例における推奨ルート選択処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００７７】
まず、経路探索部１１は、図３のステップＳ１０１において作成した候補経路（第１〜第５ルート）のうちの１つを選択する。その際、経路探索部１１は、例えば一回目は第１ルートを選択し、二回目以降は「次のルート」を選択する（ステップＳ６０１）。
【００７８】
経路探索部１１は、選択中のルートについて得られたリルートカウントを取得する（ステップＳ６０２）。
【００７９】
経路探索部１１は、候補経路に含まれる全てのルートについてリルートカウントの取得が完了したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。完了していないと判定すると、ステップＳ６０１に戻って、次のルートを選択する。
【００８０】
候補経路に含まれる全てのルートについてリルートカウントの取得が完了したと判定すると、経路探索部１１は、道路情報取得部１３から自動運転完遂情報を取得する（ステップＳ６０４）。
【００８１】
経路探索部１１は、各ルートについてのリルートカウントと自動運転完遂情報とに基づいて、推奨ルートを選択する（ステップＳ６０５）。例えば、経路探索部１１は、リルートカウントが一定以上のルートのうち、自動運転完遂情報にて示される実際に自動運転が連続して行われたルートを優先して、推奨ルートとして選択する。
【００８２】
以上のように、経路探索装置１０は、自動運転制御による走行が可能な代替ルートにルート変更を行うことが可能か否かに加えて、実際にＡ地点からＢ地点まで自動運転が連続して行われたルートを考慮して推奨ルートを選択する。従って、本実施例の経路探索装置１０によれば、現状に即した候補経路の提示を行うことができる。
【００８３】
なお、本発明の実施形態は、上記実施例で示したものに限られない。例えば、上記実施例では、経路探索装置１０が移動体に搭載されたナビゲーション装置である場合を例として説明した。しかし、経路探索装置１０の形態はこれに限られず、例えばスマートフォン等の端末装置であっても良い。例えば、上記実施例で説明した各部の動作を行わせるためのプログラムを端末装置において実行することにより、本発明を実現することができる。
【００８４】
また、経路探索装置１０は、表示部１６を有していなくても良い。例えば、推奨ルートを表示させる表示指示を、表示部を有する他の装置に送信するものであっても良い。
【００８５】
また、上記実施例では、推奨ルートを他のルートとともに表示部１６に表示してユーザに対して提示する例について説明した。しかし、選択された推奨ルートのみをユーザに提示する構成であっても良い。
【００８６】
また、経路探索装置１０の動作を、サーバ装置が行う構成としても良い。例えば、サーバ装置は、経路探索部１１及び送受信部１７を有し、地図情報取得部１２及び道路情報取得部１３の代わりに地図情報及び道路情報を記憶する情報記憶部を有する。経路探索部１１は、上記実施例と同様の動作により経路を探索し、送受信部１７は探索結果をナビゲーション装置等のユーザ側の装置に送信する。かかる構成によっても、本発明を実現することができる。
【００８７】
また、上記実施例では、地図情報取得部１２及び道路情報取得部１３が夫々別個に設けられている例について説明したが、これらを同一の情報取得部として構成しても良い。すなわち、経路探索装置１０が地図情報及び道路情報をともに取得する単一の情報取得部を有する構成としても良い。
【００８８】
また、上記実施例におけるＡ地点は運転経路の開始地点であっても良く、運転経路の途中地点であっても良い。同様に、Ｂ地点は運転経路の最終目的地であっても良く、運転経路の途中地点であっても良い。例えば、目的地付近に自動運転可能な道路がない場合には、目的地を中心に所定半径の地域や目的地から所定の距離の地点をＢ地点として設定しても良い。
【００８９】
また、上記実施例２では、各ノード（交差点）を経由するルートの数を経由重複値として算出し、経由重複値が大きいノードを重要なノードとして選択し、選択された重要なノードを多く含むルートを推奨ルートとする例について説明した。しかし、各道路リンク（区間）を経由するルートの数を経由重複値として算出し、経由重複値が大きい（所定値以上である）道路リンクを重要な道路リンクとして選択し、選択された重要な道路リンクを多く含むルートを推奨ルートとするように構成しても良い。
【００９０】
また、上記実施例３では、複数の候補経路を作成し、自動運転中断情報に基づいて候補経路の中から推奨ルートを選択する例について説明した。しかし、自動運転中断情報に示される中断履歴を有する道路リンクを有するルートを「自動運転での通過が推奨されない道路」として予め除外した上で候補経路を作成しても良い。また、当該ルートがなるべく選択されないように係数等を設定しても良い。
【００９１】
また、選択された推奨ルートの所要移動時間が、手動運転のみの経路での所要移動時間と比べて所定値以上長い場合には、表示部１６に確認情報を表示させてユーザに選択を促したり、ルート適正値を求めるための係数等の各種条件を変更して再検索を行うようにしても良い。
【００９２】
また、上記各実施例は適宜組み合わせて用いることが可能である。例えば、実施例３及び実施例４を組み合わせて、自動運転中断情報及び自動運転完遂情報の両方を用いて推奨ルートを選択するように経路探索装置を構成しても良い。また、これらを実施例１と組み合わせ、所要移動時間、分岐数、自動運転中断情報及び自動運転完遂情報を考慮して推奨ルートを選択するように経路探索装置を構成しても良い。
【００９３】
また、上記各実施例で説明した一連の処理は、例えばＲＯＭなどの記録媒体に格納されたプログラムに従ったコンピュータ処理により行うことができる。
【符号の説明】
【００９４】
１０  経路探索装置
１１  経路探索部
１２  地図情報取得部
１３  道路情報取得部
１４  位置情報取得部
１５  ユーザ操作情報取得部
１６  表示部
１７  送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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