(57)【要約】【課題】搬送装置の走行速度を上げた際に、センサプローブの計測誤差が増大することを防止または緩和できる搬送装置を提供する。【解決手段】孔曲計測に用いられるセンサプローブを搬送する搬送装置は、無限軌道式の走行装置を備える。搬送装置は複数の走行装置を備える。２つ以上の走行装置が、走行軸方向において互いに同一の位置に配置される。各走行装置は、走行軸を中心とする円筒面上に配置される。各走行装置は、周方向に等間隔に配置される。２つ以上の走行装置が、走行軸方向において前後に分散して配置される。【選択図】図１
2018036217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
孔曲計測に用いられるセンサプローブを搬送する搬送装置であって、無限軌道式の走行装置を備える、搬送装置。
【請求項２】
前記搬送装置は複数の前記走行装置を備える、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
２つ以上の前記走行装置が、走行軸方向において互いに同一の位置に配置される、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
各前記走行装置は、走行軸を中心とする円筒面上に配置される、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
各前記走行装置は、周方向に等間隔に配置される、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
２つ以上の前記走行装置が、走行軸方向において前後に分散して配置される、請求項２〜５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、孔曲計測に用いられるセンサプローブを搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地中埋没管等における孔曲（位置）を計測するために、センサプローブを搭載した搬送装置を用いる場合がある。搬送装置が地中埋没管の内部を走行する際のセンサプローブの出力に基づき、孔曲計測が行われる。このような搬送装置の例は特許文献１に記載される。計測に要する時間は搬送装置の走行速度に依存するため、時間短縮のためには走行速度を大きくすることが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３４５１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の構成では、搬送装置の走行速度を上げるとセンサプローブの計測誤差が大きくなるという問題があった。
【０００５】
走行速度を上げると、計測対象の管路内で搬送装置の姿勢が不安定になりやすく、このためセンサプローブの計測誤差が大きくなる。搬送装置の姿勢は、管路のつなぎ目等においてとくに不安定になりやすい。従来の構成では、計測精度を考慮して搬送装置の走行速度を毎秒０．３ｍ程度に抑える必要がある。
【０００６】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたものであり、搬送装置の走行速度を上げた際に、センサプローブの計測誤差が増大することを防止または緩和できる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る搬送装置は、孔曲計測に用いられるセンサプローブを搬送する搬送装置であって、無限軌道式の走行装置を備える。
特定の実施態様によれば、前記搬送装置は複数の前記走行装置を備える。
特定の実施態様によれば、２つ以上の前記走行装置が、走行軸方向において互いに同一の位置に配置される。
特定の実施態様によれば、各前記走行装置は、走行軸を中心とする円筒面上に配置される。
特定の実施態様によれば、各前記走行装置は、周方向に等間隔に配置される。
特定の実施態様によれば、２つ以上の前記走行装置が、走行軸方向において前後に分散して配置される。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係る搬送装置によれば、無限軌道式の走行装置が衝撃を吸収するので、搬送装置の走行速度を上げても計測誤差が従来ほど大きくならない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る搬送装置を含む構成を示す概略図である。
【図２】図１のキャタピラの構成を示す模式図である。
【図３】図１の管路と搬送装置との関係を示す図である。
【図４】図１のキャタピラの作用を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に、本発明の実施の形態１に係る搬送装置３０を含む構成を概略的に示す。搬送装置３０は、孔曲計測装置１０の一部を構成する。搬送装置３０は車体３１および複数のキャタピラ５０を備え、センサプローブ３２を搬送する。このセンサプローブ３２は、たとえば孔曲計測に用いられるものであり、たとえば従来のセンサプローブと同様の構成とすることができる。たとえばジャイロを備えていてもよい。
【００１１】
センサプローブ３２は、センサプローブ３２の姿勢の変位を測定することができる。センサプローブ３２の姿勢は、たとえば所定のセンター軸を基準として測定可能である。なお、添付図面に示すキャタピラ５０の構成は模式的なものであり、実際の構成はこれらに限らない。
【００１２】
図１は、センサプローブ３２を用いて管路６０の孔曲を計測する場合の例を示す。この例では、孔曲計測装置１０は、搬送装置３０の他に制御装置２０およびワイヤ４０を備え、搬送装置３０はワイヤ４０を介して制御装置２０に接続されている。制御装置２０は、たとえば従来の孔曲計測装置に用いられる制御手段と同様の構成とすることができ、ワイヤ巻取装置、測量機器、演算手段、情報記憶手段、等を備えてもよい。
【００１３】
搬送装置３０は、キャタピラ５０によって管路６０内を走行する。すなわち、キャタピラ５０が管路６０の路面６１と接触し、路面６１に対して搬送装置３０を支持し移動させることにより、搬送装置３０は管路６０内を走行する。なお、図１には管路６０の断面を示すが、キャタピラ５０が路面６１と接触する部分はこの断面には表れない（図３等を参照）。
【００１４】
搬送装置３０は、所定の走行軸Ａに沿って走行する。この走行軸Ａは、各キャタピラ５０の構成、取り付け位置、取り付け方向、等によって定まるものであるが、管路６０が理想的な円筒でない場合には直線とならない部分を含む。すなわち、走行軸Ａは管路６０の状態に応じて湾曲または屈折する場合がある。センサプローブ３２のセンター軸は、たとえばこの走行軸Ａと一致するよう設計することができるが、一致しないよう設計してもよい（走行軸Ａと平行であってもよいし、平行でなくともよい）。
【００１５】
図２に、キャタピラ５０の構成を模式的に示す。キャタピラ５０は、無限軌道式の走行装置として参照されるものであれば任意の構成を有することができ、図２はその一例である。この例では、キャタピラ５０は、複数の車輪５１と、複数の車輪支持手段５２と、複数の緩衝装置５３と、履帯５４とを備える。履帯５４は、１つのキャタピラ５０についてすべての車輪５１を覆うように設けられる。
【００１６】
車輪５１は、車輪支持手段５２を介して緩衝装置５３に接続される。緩衝装置５３は、車輪支持手段５２を介して車輪５１から車体３１へと伝達される運動（たとえば車輪５１の回転以外の運動）を緩衝する作用を有する。たとえば、車輪５１の回転軸のぶれ、車輪５１の回転軸方向（図２紙面手前・奥方向）における位置変位、車輪５１の回転軸と直交する方向の位置変位（図２紙面上下方向の位置変位と、紙面左右方向の位置変位との少なくとも一方）、等のうち少なくとも１つを緩衝する。このように、車輪５１の回転以外の運動が車体３１に伝達される際には、その位置変位は減殺される。緩衝装置５３は、バネ部材および弾性体等を用いて構成することができる。
【００１７】
図３に、管路６０と搬送装置３０との関係を示す。この図は管路６０のセンター軸と直交する面による一部断面図である。管路６０のセンター軸自体は図示しないが、この例では管路６０のセンター軸は搬送装置３０の走行軸Ａと平行である。本実施形態では、搬送装置３０は６個のキャタピラ５０を備える。
【００１８】
図３に示すように、各キャタピラ５０は、走行軸Ａを中心として放射状に設けられる。また、各キャタピラ５０は、走行軸Ａを中心とする円筒面Ｃ上に配置される。さらに、各キャタピラ５０は、周方向に等間隔に配置される。なお、図３の例では、キャタピラ５０の位置は、各キャタピラ５０の履帯５４のうち走行軸Ａから最も離れた点を基準として表現しているが、キャタピラ５０の位置の表現方法はこれに限らず任意に決定可能である。たとえばキャタピラ５０の重心を基準としてもよく、いずれかの車輪５１の回転軸を基準として定まる点を基準としてもよく、その他の点を基準としてもよい。
【００１９】
また、図１に示すように、各キャタピラ５０（厳密には、キャタピラ５０のうち少なくとも２つ）が、走行軸Ａ方向において前後に分散して配置される。図１の例では、前方すなわち紙面左側に３つ、後方すなわち紙面右側に３つ、というように分散している。前後の分散は、たとえば搬送装置３０の重心または車体３１（センサプローブ３２を含んでもよい）の重心を挟んで両側に行われる。
【００２０】
さらに、２つ以上のキャタピラ５０が、走行軸Ａ方向において互いに同一の位置に配置される。図１の例では、前方に配置される３つのキャタピラ５０は走行軸Ａ方向において同一の位置にあり（言い換えると、各キャタピラ５０の前後位置が揃っており、１つのキャタピラ５０のみが前方に突出して配置されるようなことがなく）、後方に配置される３つのキャタピラ５０もまた走行軸Ａ方向において同一の位置にある。ここでもキャタピラ５０の位置の表現方法は任意に決定可能である。
【００２１】
図４を用いて、キャタピラ５０の作用について説明する。路面６１に段差６２が存在しており、キャタピラ５０は紙面右から左へと段差６２に向かって走行している。図４（ａ）はキャタピラ５０の前端が段差６２に到達する前の状態を示し、図４（ｂ）はキャタピラ５０の前端が段差６２に到達した後の状態を示す。
【００２２】
図４（ａ）の状態から図４（ｂ）の状態に移行する間に、先頭の車輪５１ａが段差６２に乗り上げ、上方向に移動している。この際、車輪５１ａの上下動による衝撃が発生し、車輪支持手段５２を介して緩衝装置５３に伝達される。また、この衝撃は、履帯５４を介して他の車輪５１ｂおよび５１ｃに伝達され、それぞれ緩衝装置５３に伝達される可能性がある。しかしながら、この衝撃は、各緩衝装置５３において少なくとも一部が吸収されるので、車体３１に伝達される衝撃はより小さいものとなる。
【００２３】
以上説明するように、この発明に係る搬送装置３０によれば、無限軌道式の走行装置であるキャタピラ５０が衝撃を吸収するので、センサプローブ３２の姿勢をより安定させることができ、搬送装置３０の走行速度を上げても計測誤差が従来ほど大きくならない。たとえば、搬送装置３０の走行速度を毎秒２ｍに上げても、センサプローブ３２の姿勢が安定したままとなる。
【００２４】
さらに、図１に示す配置によれば、キャタピラ５０が前後に分散するので、より安定して車体３１を走行させることができる。また、図３に示す配置によれば、キャタピラ５０が円筒面Ｃ上に、等間隔に配置されるので、走行軸Ａの周りに搬送装置３０が回転した場合であっても、センサプローブ３２の姿勢を比較的安定させることができる。このような構成は、路面（管路６０等）が円筒形状である場合等に有効である。
【００２５】
また、とくに、図１に示す配置によれば、前方の３つのキャタピラ５０は前後位置が揃っており、後方の３つのキャタピラ５０も前後位置が揃っているので、走行中に搬送装置３０が走行軸Ａの周りに回転しても、搬送装置３０の走行への影響を小さく抑えることができる。
【００２６】
上述の実施の形態１では、キャタピラ５０は、車輪５１、車輪支持手段５２、緩衝装置５３をそれぞれ３つずつ備えるが、キャタピラ５０の構成はこれに限らない。たとえば、車輪、車輪支持手段、緩衝装置それぞれの数は１以上であればよく、これらは対応した数でなくともよい（たとえば２つ以上の車輪に共通の車輪支持手段が設けられてもよい）。
【００２７】
実施の形態１では、搬送装置３０は６個のキャタピラ５０を備えるが、キャタピラ５０の数は１個以上であれば、少なくともその数に対応した効果を得ることができる。たとえば、６個の走行装置のうち１個以上をキャタピラ５０とし、他のものはキャタピラでない構成としてもよい。
【符号の説明】
【００２８】
３０  搬送装置、３２  センサプローブ、５０  キャタピラ（無限軌道式の走行装置）、Ａ  走行軸、Ｃ  円筒面。
【図１】
2018036217.tif 000003
【図２】
2018036217.tif 000004
【図３】
2018036217.tif 000005
【図４】
2018036217.tif 000006