(57)【要約】【課題】自車両側方を撮像した画像を表示する表示装置から対象物が逸脱する際にユーザが対象物を見失うことを防止した情報提示装置を提供する。【解決手段】自車両の側方を撮像する撮像手段１２，１３と、撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段７０と自車両の側方で自車両に対して相対移動する対象物ＦＶを認識する対象物認識手段３０と、対象物認識手段が認識した対象物が表示手段における表示範囲から逸脱する際に、表示手段において対象物が最後に表示される箇所又はその近傍に消失箇所表示Ｉｄを表示する消失箇所表示手段と、乗員が車外を目視するウインドウ１１０又は周辺部に、対象物の出現が予測される箇所を示す出現箇所表示Ｉａを表示する出現箇所表示手段８０とを備える構成とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の側方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した撮像画像又は前記撮像画像に基づいて生成された生成画像を表示画像として表示する表示手段と、
自車両の側方で自車両に対して相対移動する対象物を認識する対象物認識手段と、
前記対象物認識手段が認識した対象物が前記表示手段における表示範囲から逸脱する際に、前記表示手段において前記対象物が最後に表示される箇所又はその近傍に消失箇所表示を表示する消失箇所表示手段と、
乗員が車外を目視するウインドウ又は前記ウインドウの周辺部に、前記対象物の出現が予測される箇所を示す出現箇所表示を表示する出現箇所表示手段と
を備えることを特徴とする情報提示装置。
【請求項２】
前記消失箇所表示は前記表示手段の表示領域における車両前方側の端部近傍に表示され、
前記出現箇所表示は、フロントウインドウガラスの側端部近傍に表示されること
を特徴とする請求項１に記載の情報提示装置。
【請求項３】
ユーザの視点位置を検出する視点位置検出手段を備え、
前記出現箇所表示手段は、前記ユーザの視点位置に基づいて前記出現箇所表示を表示する位置を設定すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に設けられる情報提示装置に関し、特に自車両側方を撮像した画像を表示する表示装置から対象物が逸脱する際にユーザが対象物を見失うことを防止したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、車両の後側方監視手段として、既存のミラー類に代えて、あるいは、これらと併用して、車体側部、後部等に設けられたカメラによって撮像した画像を表示する画像表示装置（カメラモニタリングシステム）を用いることが提案されている。
【０００３】
このような画像表示装置に関する従来技術として、例えば特許文献１には、左右ドアミラー近傍に取り付けられたＣＣＤカメラにより撮影した車両左右側方画像と、後部に取り付けられたＣＣＤカメラにより撮影した車両後部画像とを、インストルメントパネルに設置した液晶パネルに表示する車両周辺状況表示装置において、左右側方及び後方の３つの画像の無限遠点を合わせて１つの無限遠点を設け、１つの仮想視点から見たように左右側方及び後部画像を画像合成することが記載されている。
特許文献２には、車体左右に設けられたカメラによる撮像画像を運転者に表示する車両の後方モニタ装置において、ステア操作、ウインカ操作、ブレーキ、トランスミッションの操作等に応じて、各画像の表示を拡大又は縮小することが記載されている。
また、特許文献２には、表示される各オブジェクトの危険度を判定し、判断した危険度が高い場合には、ディスプレイ上でオブジェクトや存在する領域の色を変化させたり、ブザー音発生などにより注意を喚起することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５７４８２号公報
【特許文献２】特開平  ６−２２７３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したようなカメラモニタリングシステムを備えた車両において、例えば他車両が自車両を追越す場合を想定すると、他車両が後方から接近すると先ず画像表示装置の表示画像に出現し、その後自車両に対する相対位置の前進に応じて、表示画像の側端側へ移動し、最終的には消失することになる。
一方、ユーザが肉眼で直接目視可能な前方視界においては、他車両は、自車両に対する前進に応じて、例えばフロントウインドウガラスの側方から出現することになる。
ここで、表示画像と前方の実像とでは、対象物の大きさや移動方向といった見え方が異なる場合があり、また、一時的に前方画像、側方側画像とも対象物を目視できない時間帯が存在することもあり得る。
このような場合に、ユーザが対象物を見失うと、車両周囲の安全確認に不備が生じることが懸念される。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、自車両側方を撮像した画像を表示する表示装置から対象物が逸脱する際にユーザが対象物を見失うことを防止した情報提示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両の側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段と、自車両の側方で自車両に対して相対移動する対象物を認識する対象物認識手段と、前記対象物認識手段が認識した対象物が前記表示手段における表示範囲から逸脱する際に、前記表示手段において前記対象物が最後に表示される箇所又はその近傍に消失箇所表示を表示する消失箇所表示手段と、乗員が車外を目視するウインドウ又は前記ウインドウの周辺部に、前記対象物の出現が予測される箇所を示す出現箇所表示を表示する出現箇所表示手段とを備えることを特徴とする情報提示装置である。
これによれば、対象物が自車両に対して相対変位し、表示手段に表示される画像の表示範囲から逸脱する際に、画像上で対象物が最後に表示される箇所の近傍に消失箇所表示を表示して、ユーザに画像上での確認が不可能となることを知らせることができる。
また、ウインドウ又はその周辺部において最初に対象物が目視可能となる箇所の近傍に出現箇所表示を表示して、ユーザの視線を対象物の出現箇所に誘導し、ユーザが対象物を見失うことを防止できる。
【０００７】
請求項２に係る発明は、前記消失箇所表示は前記表示手段の表示領域における車両前方側の端部近傍に表示され、前記出現箇所表示は、フロントウインドウガラスの側端部近傍に表示されることを特徴とする請求項１に記載の情報提示装置である。
これによれば、対象物が自車両に対して相対的に前進する際に、前方視界に対象物が出現する箇所にユーザの視線を誘導し、上述した効果を確実に得ることができる。
請求項３に係る発明は、ユーザの視点位置を検出する視点位置検出手段を備え、前記出現箇所表示手段は、前記ユーザの視点位置に基づいて前記出現箇所表示を表示する位置を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報提示装置である。
これによれば、ユーザ（周辺監視に責任を持つ乗員・手動運転時におけるドライバ）の体格、着座位置、着座姿勢などが異なる場合であっても、適切な箇所に出現箇所表示を表示させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように、本発明によれば、自車両側方を撮像した画像を表示する表示装置から対象物が逸脱する際にユーザが対象物を見失うことを防止した情報提示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明を適用した情報提示装置の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の情報提示装置における後側方カメラ等の配置を示す模式的斜視図である。
【図３】実施形態の情報提示装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。
【図４】実施形態の情報提示装置における表示画像の一例であって、他車両が自車両の後方に存在する場合を示す図である。
【図５】実施形態の情報提示装置における表示画像の他の例であって、他車両が自車両の後側方に存在する場合を示す図である。
【図６】実施形態の情報提示装置を有する車両におけるユーザ視界の他の例を示す図であって、出現箇所表示が行われた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した情報提示装置の実施形態について説明する。
実施形態の情報提示装置は、例えば乗用車等の自動車に設けられ、車体後側方をカメラによって撮像した画像を、ＬＣＤによってドライバ等のユーザに提示するカメラモニタリングシステムを含む。
【００１１】
図１は、実施形態の情報提示装置の構成を示すブロック図である。
情報提示装置１は、後側方画像処理ユニット１０、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３、ステレオカメラ処理ユニット２０、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２、環境認識ユニット３０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２、ドライバモニタリングユニット４０、ドライバモニタリングカメラ４１、表示画像生成ユニット５０、表示制御ユニット６０、ＬＣＤ７０、ＨＵＤ装置８０等を有して構成されている。
【００１２】
後側方画像処理ユニット１０は、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３の出力信号を処理し、画像データとして出力するデジタル信号処理装置である。
後側方画像処理ユニット１０が出力する映像信号は、環境認識ユニット３０及び表示画像生成ユニット５０に伝達される。
後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３は、車両周囲の状況を動画撮影して映像信号をリアルタイム出力するものであり、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子及びその駆動装置、レンズ等を備えている。
【００１３】
図２は、実施形態の情報提示装置における後側方カメラ等の配置を示す模式的斜視図である。
後方カメラ１１は、車体Ｂの後端部における車幅方向中央部に、光軸方向を車両後方側に向けて配置される。
左後側方カメラ１２は、車体Ｂの左側面部に、光軸方向を後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
左後側方カメラ１２は、例えば、サイドミラー１３０に隣接した箇所に配置される。
左後側方カメラ１２の視野（撮像可能範囲）Ｆ１２は、後方カメラ１１の視野Ｆ１１と部分的にラップし、自車両の後方から左側方に至る範囲の全てが少なくともいずれかのカメラによって、実質的に死角がないように撮像されるようになっている。
右後側方カメラ１３（図２においては不図示）は、左後側方カメラ１２と実質的に左右対称に配置されている。
【００１４】
ステレオカメラ処理ユニット２０は、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２がそれぞれ撮像した映像に、公知のステレオカメラ処理を施し、自車両前方の物体及びその自車両からの距離を検出するものである。
ステレオカメラ処理ユニット２０の出力は、環境認識ユニット３０に伝達される。
左前方カメラ２１、右前方カメラ２２は、車両前方の状況を動画撮影して映像信号をリアルタイム出力するものであり、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子及びその駆動装置、レンズ等を備えている。
左前方カメラ２１、右前方カメラ２２は、例えば、車室内におけるフロントウインドウガラス上端部付近に、左右方向に離間して配置されている。
【００１５】
環境認識ユニット３０は、後側方画像処理ユニット１０、ステレオカメラ処理ユニット２０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２等から提供される情報に基づいて、自車両周囲の環境を認識するものである。
環境認識ユニット３０は、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２と協働して本発明にいう対象物認識手段として機能する。
ここで、認識される環境として、自車両が走行する自車両走行車線の車線形状、自車両走行車線に隣接する隣接車線の車線形状、自車両の周囲を走行する他車両、歩行者、建造物（例えば、建物、ガードレール、標識、信号機、橋げた、トンネル、中央分離帯、路側帯等）等の障害物等を含む。
【００１６】
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、自車両の後側方に存在する他車両等の物体を検出するものである。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２として、例えば、ミリ波レーダを用いることができる。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、他車両が存在する場合に自車両に対する他車両の相対位置を検出することが可能であり、この相対位置の推移に基づいて、他車両の自車両に対する相対速度を算出することが可能である。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、車体後部における左右（例えばリアバンパ内部等・図２参照）に配置されている。
【００１７】
ドライバモニタリングユニット４０は、ドライバモニタリングカメラ４１が撮像した画像に基づいて、ユーザ（手動運転時におけるドライバ）の姿勢、挙動、視線方向等を検出するものである。
ドライバモニタリングカメラ４１は、車室内におけるドライバの前方側に設けられている。
ドライバモニタリングユニット４０は、ユーザが肉眼により車外の状況を直接目視する場合の視点位置を検出する視点位置検出手段として機能する。
【００１８】
表示画像生成ユニット５０は、後側方画像処理ユニット１０、環境認識ユニット３０、ドライバモニタリングユニット４０からの入力に基づいて、ＬＣＤ７０に表示される表示画像を生成するものである。
表示画像生成ユニット５０の機能及び生成される表示画像の例については、後に詳しく説明する。
なお、表示画像は、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３が撮像した映像に所定の画像処理を施した実写画像（撮像画像）であってもよく、また、実写画像に対応する情報を表示するコンピュータグラフィックス等（撮像画像に基づいて生成した生成画像）であってもよい。また、実写画像とコンピュータグラフィックスとを重畳するなどして合成して用いてもよい。
また、表示画像生成ユニット５０は、表示画像において後述する消失箇所表示Ｉｄを表示する際には、ＨＵＤ装置８０に指令を出して後述する出現箇所表示Ｉａを表示させる機能を有する。
【００１９】
表示制御ユニット６０は、表示画像生成ユニット５０が生成する表示画像を、ＬＣＤ７０に表示させるディスプレイ駆動装置である。
ＬＣＤ７０は、ユーザ（乗員・手動運転時における運転者）の前方側に設けられ、自車両の後側方の状況に関する情報を含む表示画像をユーザに対して表示する表示手段である。表示画像には、必要に応じて後述する消失箇所表示Ｉｄが重畳して表示される。
車室内におけるＬＣＤ７０の配置については、後に詳しく説明する。
本実施形態において、ＬＣＤ７０は、表示手段、及び、消失箇所表示手段として機能する。
【００２０】
ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置８０は、表示画像生成ユニット５０からの入力に応じて、後述するフロントガラス１１０に、画像や文字等の情報を表示するものである。
ＨＵＤ装置８０は、例えばＬＣＤパネル等に表示される情報をミラーに反射させ、フロントガラス１１０に虚像として投影する機能を有する。
本実施形態において、ＨＵＤ装置８０は、出現箇所表示手段として機能する。
【００２１】
図３は、実施形態の情報提示装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。
図３に示すように、車両は、フロントガラス１１０、フロントドアガラス１２０、サイドミラー１３０、インストルメントパネル１４０、ステアリングホイール１５０、Ａピラー１６０、ルーフ１７０、ルームミラー１８０等を有する。
【００２２】
フロントガラス１１０は、ユーザ（ドライバ）の前方側に配置されたウインドウガラスである。
フロントガラス１１０は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した２次曲面ガラスである。
フロントガラス１１０は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。
【００２３】
フロントドアガラス１２０は、乗員の乗降に用いられる左右フロントドアの上部であって、ドライバの側方に設けられている。
フロントドアガラス１２０は、昇降式の本体部１２１、及び、本体部１２１の前部に設けられた固定式の三角窓部１２２を有する。
【００２４】
サイドミラー１３０は、ドライバが左右後方視界を確認するものである。
サイドミラー１３０は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー１３０は、例えば、フロントドアガラス１２０の本体部１２１の前端部近傍に見えるようになっている。
【００２５】
インストルメントパネル１４０は、車室内においてフロントガラス１１０の下方に設けられた内装部材である。
インストルメントパネル１４０は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル１４０は、コンビネーションメータ１４１、マルチファンクションディスプレイ１４２、ナビゲーション装置ディスプレイ１４３等が設けられる。
【００２６】
コンビネーションメータ１４１は、運転席の正面に設けられ、速度計、エンジン回転計、距離計などの各種計器類をユニット化したものである。
コンビネーションメータ１４１には、ＬＣＤ７０が内蔵されている。
マルチファンクションディスプレイ１４２は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばＬＣＤ等の画像表示手段である。
ナビゲーション装置ディスプレイ１４３は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における下部に設けられている。
【００２７】
ステアリングホイール１５０は、ドライバが手動運転時に操舵操作を入力する環状の操作部材である。
ステアリングホイール１５０は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ１４１は、ユーザ視界において、ステアリングホイール１５０の上半部における内径側から目視可能となっている。
【００２８】
Ａピラー１６０は、フロントガラス１１０の側端部及びフロントドアガラス１２０の前端部に沿って配置された柱状の車体構造部材である。
Ａピラー１６０の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。
【００２９】
ルーフ１７０は、フロントガラス１１０の上端部から後方にのびて形成されている。
ルーフ１７０の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ１７０の車幅方向中央部における前端部には、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２が収容されるステレオカメラ収容部１７１が設けられている。
【００３０】
ルームミラー１８０は、車室内に設けられた後方確認用のミラーである。
ルームミラー１８０は、図示しないステーを介してフロントガラス１１０の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。
【００３１】
次に、本実施形態におけるＬＣＤ７０の表示画像について説明する。
以下説明する表示画像は、表示画像生成ユニット５０によって生成され、表示制御ユニット６０を介してＬＣＤ７０に表示させられる。
図４は、実施形態の情報提示装置における表示画像の一例であって、他車両が自車両の後方に存在する場合を示す図である。
図５は、実施形態の情報提示装置における表示画像の他の例であって、他車両が自車両の後側方に存在する場合を示す図である。
図４，５は、他車両が自車両に対して右側から追越を行う際の状態を時系列で示している。
実施形態においては、車体側部でありかつ車体後部に基準点Ｐ（図２参照）を設定し、車室内に設定される仮想視点から見て基準点Ｐよりも車両後方側に相当する領域を第１の領域Ａ１とし、基準点Ｐよりも車両前方側に相当する領域を第２の領域Ａ２とする。
仮想視点は、例えば、ドライバモニタリングユニット４０が検出したユーザ（手動運転時のドライバ）の頭部位置に設定される。
【００３２】
図４、図５に示すように、第１の領域Ａ１の画像と、左右それぞれの第２の領域Ａ２の画像とは、同一の表示画像Ｉ１、Ｉ２に連続的に表示される。
表示画像Ｉ１、Ｉ２には、仮装視点から見たときの各ウインドウガラスの外周縁に相当する箇所を示すラインＬｇが、後側方画像処理ユニット１０から提供される車両外部の画像と重畳して表示される。
このとき、表示画像Ｉ１，Ｉ２において、他車両等の物体をピラーに相当する範囲においても目視可能なよう、ピラーを透視した状態の画像となっている。
また、表示画像Ｉ１、Ｉ２は、ミラー類を利用して車両後側方を視認する際の見え方に対して違和感がないよう、左右逆像とすることができる。
すなわち、表示画像Ｉ１、Ｉ２において、右側に表示される第２の領域Ａ２は、自車両の右後側方の状況を示し、左側に表示される第２の領域Ａ２は、自車両の左後側方の状況を示している。
【００３３】
図４においては、他車両ＦＶは、自車両の後方側に存在し、表示画像Ｉ１上において第１の領域Ａ１に含まれる。
これに対し、図５においては、他車両ＦＶは隣接車線に車線変更をして自車両を追い越しにかかっており、他車両ＦＶは自車両の後側方に位置し、表示画像Ｉ２上において第２の領域Ａ２に含まれている。
この状態から他車両ＦＶが自車両に対して相対的にさらに前進した場合には、他車両ＦＶは、表示画像Ｉ２の右側へ移動し、最終的には表示画像Ｉ２の右側端部において表示範囲から画角外へ逸脱し、画像から消失する。
そこで、本実施形態においては、表示画像から対象物が消失する箇所を示す表示である消失箇所表示Ｉｄを、対象物（ここでは他車両ＦＶ）が最後に表示される箇所（ここでは画面右端部）の近傍に表示している。
消失箇所表示Ｉｄは、例えば、対象物が実際に表示範囲から逸脱する前に、予告的に表示してもよい。また、対象物が実際に表示範囲から逸脱した後に事後的に表示することもできる。
消失箇所表示Ｉｄは、例えば、表示開始後、ドライバが消失箇所表示Ｉｄを認識可能な時間を考慮して設定された所定時間の経過後に消去される。
【００３４】
一方、本実施形態の情報提示装置１は、フロントガラス１１０越しの視界において対象物（ここでは他車両ＦＶ）の出現が予測される箇所に、対象物の実像と実質的に重畳するように、出現箇所表示ＩａをＨＵＤ装置８０によって表示する。
図６は、実施形態の情報提示装置を有する車両におけるユーザ視界の他の例を示す図であって、出現箇所表示が行われた状態を示す図である。
出現箇所表示Ｉａは、対象物（ここでは他車両ＦＶ）が、フロントガラス１１０越しに最初に目視可能となる箇所の近傍に表示される。
図６に示す例においては、他車両ＦＶが自車両の右側から追越を行う状態を示しており、出現箇所表示Ｉａは、フロントガラス１１０の右端部近傍に配置されている。
また、図６に示す状態では、ＬＣＤ７０には、図５に示した表示画像Ｉ２が表示されている。表示画像Ｉ２は、消失箇所表示Ｉｄを含む。
出現箇所表示Ｉａは、例えば、消失箇所表示Ｉｄの表示開始と同時に表示を開始され、その後少なくとも対象物がフロントガラス１１０越しの視界内に出現するまで表示継続される。
このとき、ドライバモニタリングユニット４０は、ユーザの視線方向を検出し、視線方向が出現箇所表示Ｉａの方向を向いたことを確認後、ＨＵＤ装置８０は、出現箇所表示Ｉａを消去する構成とすることもできる。
なお、消失箇所表示Ｉｄ、出現箇所表示Ｉａとして、任意の図形、記号、絵文字、文字、画像等を単独で、あるいは、組み合わせて使用することができる。
このような消失箇所表示Ｉｄ、出現箇所表示Ｉａは、例えば、環境認識ユニット３０によって認識され、かつ自車両との衝突リスクが所定以上であると判定された対象物について表示されるようになっている。
環境認識ユニット３０は、例えば、自車両に対する相対位置、相対速度、対象物の大きさ、絶対速度等に基づいて、衝突リスクを判定する。
また、出現箇所表示Ｉａが表示される箇所は、ドライバモニタリングユニット４０が検出するユーザ（手動運転時におけるドライバ）の視点位置を考慮し、ユーザの視点位置から見て対象物が最初に出現する箇所又はその近傍となるように設定されている。
表示画像生成ユニット５０は、ドライバモニタリングユニット４０から提供される視点位置の情報に基づいて、表示制御ユニット６０を介してＨＵＤ装置８０に出現箇所表示Ｉａの表示位置を指示する。
【００３５】
以上説明した実施形態によれば、他車両ＦＶが自車両に対して前進し、ＬＣＤ７０に表示される表示画像Ｉ２から逸脱する際に、表示画像Ｉ２上で他車両ＦＶが最後に表示される箇所の近傍に消失箇所表示Ｉｄを表示して、ユーザに画像上での確認が不可能となることを知らせることができる。
また、フロントガラス１１０上において最初に他車両ＦＶが目視可能となる箇所の近傍に出現箇所表示Ｉａを表示して、ユーザの視線方向を出現箇所に誘導し、ユーザが他車両ＦＶを見失うことを防止できる。
さらに、ユーザ（周辺監視に責任を持つ乗員・手動運転時におけるドライバ）の視点位置に基づいて出現箇所表示Ｉａの表示位置を設定することによって、ユーザの体格、着座位置、着座姿勢などが異なる場合であっても、適切な箇所に出現箇所表示Ｉａを表示させることができる。
【００３６】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）情報提示装置やこれが搭載される車両の構成は、上述した実施形態に限定されず、適宜変更することができる。
例えば、カメラ、レーダ類の数量や配置は適宜変更することができる。実施形態においては、後方カメラ及び左右の後側方カメラをそれぞれ１つ備えているが、複数備える構成としてもよい。また、例えば単一の広角カメラを用いて、後方カメラと後側方カメラとを兼用する構成としてもよい。
（２）実施形態においては、ＨＵＤ装置８０を用いて、出現箇所表示をフロントガラス１１０に投射する構成としているが、出現箇所表示手段の構成はこれに限らず、適宜変更することが可能である。
例えば、Ａピラーやインストルメントパネル等にＬＥＤランプ等の光源を設けて、これを点灯させる構成としてもよい。また、サイドミラー等のウインドウガラスに隣接する他部品に光源や表示装置を設けてもよい。
（３）実施形態は、リアバンパの後部かつ側端部に基準点Ｐを設定しているが、基準点の設定は適宜変更することが可能である。例えば、トランクリッド上面部やルーフにおける後端部かつ側端部や、リアコンビネーションランプ近傍など、任意の箇所に基準点を設定してもよい。
また、このような基準点に代えて、仮想視点から見て車体最後部に設けられたピラー（３ボックス車等の場合はＣピラー、ステーションワゴン車等の場合はＤピラー）の前縁部、後縁部に実質的に沿って配置された基準線よりも前方側を第２の領域としてもよい。
また、仮想視点の位置もユーザ頭部に位置に限定されず、適宜変更することができる。例えば車室内に設けられるルームミラーの位置を仮想視点としてもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１    情報提示装置                      １０    後側方画像処理ユニット
１１    後方カメラ                        １２    左後側方カメラ
１３    右後側方カメラ                    ２０    ステレオカメラ処理ユニット
２１    左前方カメラ                      ２２    右前方カメラ
３０    環境認識ユニット                  ３１    左後側方レーダ
３２    右後側方レーダ
４０    ドライバモニタリングユニット      ４１    ドライバモニタリングカメラ
５０    表示画像生成ユニット              ６０    表示制御ユニット
７０    ＬＣＤ                            ８０    ＨＵＤ装置
１１０    フロントガラス                  １２０    フロントドアガラス
１２１    本体部                          １２２    三角窓部
１３０    サイドミラー                    １４０    インストルメントパネル
１４１    コンビネーションメータ
１４２    マルチファンクションディスプレイ
１４３    ナビゲーション装置ディスプレイ
１５０    ステアリングホイール            １６０    Ａピラー
１７０    ルーフ                          １７１    ステレオカメラ収容部
１８０    ルームミラー
Ｉ１，Ｉ２    表示画像                    ＦＶ    他車両
Ａ１    第１の領域                        Ａ２    第２の領域
Ｆ１１    後方カメラ視野                  Ｆ１２    左後側方カメラ視野
Ｉｄ    消失箇所表示                      Ｉａ    出現箇所表示
【図１】
2018181168.tif 000003
【図２】
2018181168.tif 000004
【図３】
2018181168.tif 000005
【図４】
2018181168.tif 000006
【図５】
2018181168.tif 000007
【図６】
2018181168.tif 000008