(57)【要約】【課題】放射線検出器を効率的かつ汎用的に使用することが可能となる。【解決手段】検出対象物Ｗからの放射線を検出する４つの放射線検出器１６２、１６４を備え、作業機械１００に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメント１４０であって、作業機械１００に取付けられた際には移動可能に支持され、作業機械１００のアーム体１２７に揺動可能に支持され、放射線検出器１６２と他の放射線検出器１６４との距離が変更可能とされている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントであって、
該作業機械に取付けられた際には移動可能に支持される
ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
【請求項２】
請求項１において、
前記作業機械のアーム体に揺動可能に支持されている
ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記放射線検出器を複数備える際に、少なくとも１つの放射線検出器と他の放射線検出器との距離は変更可能とされている
ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
互いに接近離間可能な複数の爪部材を備える
ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
前記放射線検出器の少なくとも１つを、弾性部材を介して支持している
ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかにおいて、
前記放射線検出器と前記検出対象物の検出領域との間に存在する置換前空気を置換できるように配置された１以上の吐出ノズルを備え、
該１以上の吐出ノズルからは、前記置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気が吐出される
ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかの放射線検出アタッチメントが取付けられる
ことを特徴とする作業機械。
【請求項８】
請求項７において、
自身の運転席に、前記放射線検出器の出力に基づく放射線の線量を表示可能な表示装置が備えられている
ことを特徴とする作業機械。
【請求項９】
請求項８において、
前記表示装置で、前記放射線の線量を前記検出対象物の検出領域に対応してマッピング表示可能とされている
ことを特徴とする作業機械。
【請求項１０】
検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントを用いて、該放射線の線量に基づいて前記検出対象物を選別する選別方法であって、
前記作業機械で支持し、前記検出対象物の検出領域毎に前記放射線検出アタッチメントを接近させる工程と、
前記放射線検出器の出力に基づいて該検出領域の放射線の線量を求める工程と、
を含むことを特徴とする選別方法。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記検出領域の放射線の線量を求める前に、前記放射線検出器と該検出領域との間に存在する置換前空気を、該置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気で置換する工程を含む
ことを特徴とする選別方法。
【請求項１２】
請求項１０または１１において、
求めた前記放射線の線量を、前記検出領域に対応してマッピング表示する工程を含む
ことを特徴とする選別方法。
【請求項１３】
請求項１０乃至１２のいずれかにおいて、
前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、前記検出対象物を前記検出領域毎に分離可能とする作業アタッチメントを前記作業機械に取付ける工程と、
該作業アタッチメントで、求めた前記放射線の線量に応じて、前記検出対象物を分離する工程と、
を含むことを特徴とする選別方法。
【請求項１４】
請求項１０乃至１２のいずれかにおいて、
前記作業機械が前記放射線検出アタッチメントと、前記検出対象物を前記検出領域毎に分離可能とする作業アタッチメントとを同時に備える際には、該作業アタッチメントで、求めた前記放射線の線量に応じて、前記検出対象物を分離する工程を含む
ことを特徴とする選別方法。
【請求項１５】
検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントを用いて、該放射線の線量に基づいて前記検出対象物を選別する選別方法であって、
前記検出対象物を複数搬送可能な搬送手段を用意する工程と、
前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、該搬送手段上で移動する該複数の検出対象物の放射線を順次検出できるように該放射線検出アタッチメントを該搬送手段近傍に配置する工程と、
該搬送手段上で移動する前記複数の検出対象物毎に放射線の線量を求める工程と、
を含むことを特徴とする選別方法。
【請求項１６】
請求項１５において、
前記検出対象物毎に放射線の線量を求める際に、前記放射線検出器と該検出対象物との間に存在する置換前空気を、該置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気で置換する工程を含む
ことを特徴とする選別方法。
【請求項１７】
請求項１５または１６において、
前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、前記検出対象物を支持可能とする作業アタッチメントを前記作業機械に取付ける工程と、
前記放射線を検出するために、該作業アタッチメントで前記複数の検出対象物を前記搬送手段上に配置する工程と、
を含むことを特徴とする選別方法。
【請求項１８】
請求項１５または１６において、
前記作業機械が前記放射線検出アタッチメントと、前記検出対象物を支持可能とする作業アタッチメントとを同時に備える際には、前記放射線を検出するために、備えられた該作業アタッチメントで前記複数の検出対象物を前記搬送手段上に配置する工程を含む
ことを特徴とする選別方法。
【請求項１９】
請求項１５乃至１８のいずれかにおいて、
求めた前記放射線の線量を、前記検出対象物毎に表示する工程を含む
ことを特徴とする選別方法。
【請求項２０】
請求項１５乃至１９のいずれかにおいて、
求めた前記放射線の線量に応じて、前記作業アタッチメントで前記検出対象物を選別する工程を含む
ことを特徴とする選別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線検出アタッチメント、作業機械、及び選別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、放射線を検出する放射線検出器を備えた作業機械が開示されている。この作業機械では、バケット（作業アタッチメント）を移動可能に支持するアーム体に放射線検出器が取付けられており、バケットの中にある検出対象物の放射線を検出することが可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２９９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１で示されるような構成では、放射線検出器で検出する検出対象物はバケットの中のものに限定されている。つまり、特許文献１では検出対象物の大きさや検出対象物との距離が制限されてしまうので、放射線検出器を汎用的に使用することが困難であった。
【０００５】
そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、放射線検出器を効率的かつ汎用的に使用可能な放射線検出アタッチメント、作業機械、及び選別方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントであって、該作業機械に取付けられた際には移動可能に支持されていることにより、前記課題を解決したものである。
【０００７】
即ち、本発明においては、１以上の放射線検出器を備える放射線検出アタッチメントが作業機械に脱着可能に取付けられる。しかも、放射線検出アタッチメントは、作業機械に移動可能に支持されている。このため、検出対象物の大きさの制限が少なく、且つ検出対象物との距離と位置関係の調整を相応に行うことが可能となる。
【０００８】
なお、前記作業機械のアーム体に揺動可能に支持されている場合には、より放射線検出アタッチメントの位置自由度を広げることが可能となる。
【０００９】
なお、前記放射線検出器を複数備える際に、少なくとも１つの放射線検出器と他の放射線検出器との距離が変更可能とされている場合には、検出対象物の大きさにより放射線検出器の間隔を変更することで、効率的な放射線の検出を実現することが可能となる。
【００１０】
なお、互いに接近離間可能な複数の爪部材を備える場合には、例えば爪部材で検出対象物を把持することで検出対象物との距離を安定させ、且つ検出した放射線の線量に対して検出対象物を正確に特定することが可能となる。
【００１１】
なお、前記放射線検出器の少なくとも１つを、弾性部材を介して支持している場合には、仮に放射線検出器に大きな外力が加わっても、放射線検出器の故障や破損などが生じる可能性を低減することが可能となる。
【００１２】
なお、前記放射線検出器と前記検出対象物の検出領域との間に存在する置換前空気を置換できるように配置された１以上の吐出ノズルを備え、該１以上の吐出ノズルからは、前記置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気が吐出される場合には、空間線量の影響を低減して、検出対象物自体の線量を正確に検出することが可能となる。
【００１３】
なお、本発明は、上記放射線検出アタッチメントが取付けられることを特徴とする作業機械と捉えることも可能である。
【００１４】
なお、前記作業機械において、自身の運転席に、前記放射線検出器の出力に基づく放射線の線量を表示可能な表示装置が備えられている場合には、運転席にいる操作者は放射線の線量を直接的に確認することが可能となる。
【００１５】
なお、前記作業機械において、前記表示装置で、前記放射線の線量を前記検出対象物の検出領域に対応してマッピング表示可能とされている場合には、線量の多少を検出領域毎に判断できる。このため、検出対象物の解体を行う際には、解体で生じる廃棄物の配置場所の確保や解体手順などを、解体開始前に想定することが可能となる。つまり、解体手順や線量の確認を解体後にいちいち行わずにすませることができるので、作業効率を向上させることも可能となる。
【００１６】
なお、本発明は、検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントを用いて、該放射線の線量に基づいて前記検出対象物を選別する選別方法であって、前記作業機械で支持し、前記検出対象物の検出領域毎に前記放射線検出アタッチメントを接近させる工程と、前記放射線検出器の出力に基づいて該検出領域の放射線の線量を求める工程と、を含むことを特徴とする選別方法と捉えることも可能である。
【００１７】
なお、前記選別方法において、前記検出領域の放射線の線量を求める前に、前記放射線検出器と該検出領域との間に存在する置換前空気を、該置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気で置換する工程を含むことができる。
【００１８】
なお、前記選別方法において、求めた前記放射線の線量を、前記検出領域に対応してマッピング表示する工程を含むことができる。
【００１９】
なお、前記選別方法において、前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、前記検出対象物を前記検出領域毎に分離可能とする作業アタッチメントを前記作業機械に取付ける工程と、該作業アタッチメントで、求めた前記放射線の線量に応じて、前記検出対象物を分離する工程と、を含む場合には、作業機械の車体自体は兼用となるので、狭い現場であっても検出対象物を容易に選別することが可能となる。
【００２０】
なお、前記選別方法において、前記作業機械が前記放射線検出アタッチメントと、前記検出対象物を前記検出領域毎に分離可能とする作業アタッチメントとを同時に備える際には、該作業アタッチメントで、求めた前記放射線の線量に応じて、前記検出対象物を分離する工程を含む場合には、別の作業機械を必要とせず、且つ放射線検出アタッチメントと作業アタッチメントの交換作業が不要であり、狭い現場であっても検出対象物の選別を迅速に行うことが可能となる。
【００２１】
なお、本発明は、検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントを用いて、該放射線の線量に基づいて前記検出対象物を選別する選別方法であって、前記検出対象物を複数搬送可能な搬送手段を用意する工程と、前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、該搬送手段上で移動する該複数の検出対象物の放射線を順次検出できるように該放射線検出アタッチメントを該搬送手段近傍に配置する工程と、該搬送手段上で移動する前記複数の検出対象物毎に放射線の線量を求める工程と、を含むことを特徴とする選別方法と捉えることも可能である。
【００２２】
なお、前記選別方法において、前記検出対象物毎に放射線の線量を求める際に、前記放射線検出器と該検出対象物との間に存在する置換前空気を、該置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気で置換する工程を含むことができる。
【００２３】
なお、前記選別方法において、前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、前記検出対象物を支持可能とする作業アタッチメントを前記作業機械に取付ける工程と、前記放射線を検出するために、該作業アタッチメントで前記複数の検出対象物を前記搬送手段上に配置する工程と、を含む場合には、作業機械の車体自体は兼用となるので、狭い現場であっても検出対象物を容易に搬送手段上に配置することが可能となる。
【００２４】
なお、前記選別方法において、前記作業機械が前記放射線検出アタッチメントと、前記検出対象物を支持可能とする作業アタッチメントとを同時に備える際に、前記放射線を検出するために、備えられた該作業アタッチメントで前記複数の検出対象物を前記搬送手段上に配置する工程を含む場合には、別の作業機械を必要とせず、且つ放射線検出アタッチメントと作業アタッチメントの交換作業が不要であり、狭い現場であっても検出対象物を容易に搬送手段上から移動させ選別することが可能である。
【００２５】
なお、前記選別方法において、求めた前記放射線の線量を、前記検出対象物毎に表示する工程を含む場合には、検出対象物を線量に従って容易に選別することが可能となる。
【００２６】
なお、前記選別方法において、求めた前記放射線の線量に応じて、前記作業アタッチメントで前記検出対象物を選別する工程を含む場合には、作業機械の車体自体は兼用となるので、狭い現場であっても検出対象物を容易に搬送手段上から移動させ選別することが可能となる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、放射線検出器を効率的かつ汎用的に使用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る作業機械を示す模式図
【図２】図１の作業機械に用いられる放射線検出アタッチメントを示す模式図（側面図（Ａ）、下面図（Ｂ））
【図３】図１の作業機械に用いられる放射線検出器と処理装置と表示装置の関係を示すブロック図
【図４】解体構造物における放射線の検出と分離を示す模式図（作業機械で放射線を検出する図（Ａ）、作業機械で分離させる図（Ｂ））
【図５】図４で示した解体構造物における放射線の検出から分離させるまでを説明するフロー図
【図６】作業機械の放射線検出アタッチメントを用いたフレコンパックの放射線検出と選別を示す模式図（ベルトコンベアと作業機械の図（Ａ）、ベルトコンベアに放射線検出器アタッチメントを配置した図（Ｂ）、作業機械を利用してベルトコンベアにフレコンパックを配置して選別する図（Ｃ））
【図７】図６で示したベルトコンベアの準備からフレコンパックを選別するまでを説明するフロー図
【図８】本発明に係る放射線検出アタッチメントを示す側面図（第２実施形態の図（Ａ）、第３実施形態の図（Ｂ））
【図９】本発明の第４実施形態に係る作業機械を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態の一例を詳細に説明する。
【００３０】
最初に、本実施形態に係る作業機械１００の構成について、図１を用いて説明する。なお、作業機械１００は、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業や除染作業などに用いることができる。
【００３１】
作業機械１００は、図１に示す如く、車体１２０とアーム体１２７と放射線検出アタッチメント１４０とを備える。車体１２０は、クローラ式の走行体１２２と旋回機構１２４と旋回体１２６とを備える。旋回体１２６は、旋回機構１２４により走行体１２２に対して回転可能とされている。旋回体１２６には運転席１２６Ａが設けられている。運転席１２６Ａは、密閉可能な構成であり、雨風を遮断しながら放射線を相応に遮蔽でき且つエアコンにより温度調節が可能とされている。即ち、作業機械１００の操作者は、作業環境にそれほど影響を受けることなく、作業機械１００を安定して操作することができる。なお、運転席１２６Ａには、放射線検出器１６２、１６４からの出力を処理する処理装置１７０と、処理装置１７０で処理された結果を表示する表示装置１８０と、がある（つまり、運転席１２６Ａに、放射線検出器１６２、１６４の出力に基づく放射線の線量を表示可能な表示装置１８０が備えられている）。処理装置１７０と表示装置１８０については、後述する。なお、作業機械１００は、無線で車外から遠隔操作され、その車外で操作者が放射線検出器の出力を確認する構成であってもよい（あるいは、プログラムミングやＡＩなどによって無人化されていてもよい）。旋回体１２６には、上下揺動自在のアーム体１２７が取付けられている。また、旋回体１２６には、図示せぬエアコンプレッサが搭載されている。エアコンプレッサの空気取り口には、エアフィルターが設けられており、空気中に漂う放射性物質をろ過することが可能とされている。エアコンプレッサから供給される圧縮空気は、アーム体１２７を経由して、アーム体１２７で支持される放射線検出アタッチメント１４０に供給される。なお、圧縮空気の供給タイミングは、操作者により決定されるが、放射線検出器１６２、１６４の検出開始に自動的に連動してもよい。
【００３２】
アーム体１２７は、図１に示す如く、旋回体１２６に取付けられるブーム１２８とブーム１２８の先端に取付けられるアーム１３２とを備える。アーム１３２は、シリンダ機構１３０により揺動可能とされている。アーム１３２の先端には放射線検出アタッチメント１４０が脱着可能に取付けられている（つまり、放射線検出アタッチメント１４０は、作業機械１００に脱着可能に取付けられ、作業機械１００に取付けられた際には移動可能に支持されている）。放射線検出アタッチメント１４０は、リンク機構１３６を介してシリンダ機構１３４により揺動可能とされている（つまり、放射線検出アタッチメント１４０は、作業機械１００のアーム体１２７に揺動可能に支持されている）。なお、シリンダ機構１３０、１３４は、車体１２０から供給される油圧により駆動される（後述するシリンダ機構１６０も同様）。
【００３３】
次に、放射線検出アタッチメント１４０について、主に図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。
【００３４】
放射線検出アタッチメント１４０は、ブラケット１４６と、ブラケット１４６に複数のコイルばね（弾性部材）１４８を介して支持されるフレーム体１５４と、フレーム体１５４に支持される検出対象物Ｗからの放射線を検出する４つの放射線検出器１６２、１６４と、を備える。つまり、放射線検出アタッチメント１４０は、４つの放射線検出器１６２、１６４を、コイルばね１４８を介して支持している。なお、４つの放射線検出器１６２、１６４には外部からのノイズを遮断するためのコリメータ（図示略）が設けられていてもよい。
【００３５】
ブラケット１４６には揺動軸１４２とリンク軸１４４とが設けられている。揺動軸１４２が上述したアーム１３２に係合し、リンク軸１４４が上述したリンク機構１３６に係合する。このため、ブラケット１４６は、揺動軸１４２を中心として揺動駆動される。ブラケット１４６の先端にはコイルばね１４８が設けられており、コイルばね１４８を介してフレーム体１５４はブラケット１４６に取付けられている。
【００３６】
フレーム体１５４は、コイルばね１４８に固定支持されるケーシング１５６と、ケーシング１５６に移動可能に支持される可動部１５８と、を備える。ケーシング１５６には、シリンダ機構１６０が配置されている。シリンダ機構１６０のシリンダ部１６０Ａがケーシング１５６に固定され、シリンダ機構１６０のピストン部１６０Ｂが可動部１５８を支持している。このため、可動部１５８は、図２（Ａ）、（Ｂ）のｘ方向に移動可能とされている。なお、ケーシング１５６にはエア配管１５０と連通する流路１５６Ｂが設けられており、流路１５６Ｂは４つの吐出ノズル１６６に連通している。また、シリンダ機構１６０には、油圧配管１５２が連通している。
【００３７】
放射線検出器１６２、１６４は、例えば、ＮａＩなどの蛍光作用を利用したシンチレーション検出器であり、検出した放射線の線量を出力できる。放射線検出器１６２、１６４の検出面１６２Ａ、１６４Ａは、ｚ方向のマイナス側に向けられている。放射線検出器１６２はケーシング１５６の２つの隅に配置され、放射線検出器１６４は可動部１５８の両端に配置されている。このため、放射線検出器１６２と放射線検出器１６４との距離は、シリンダ機構１６０により、変更可能となっている。ケーシング下面１５６Ａは検出面１６２Ａ、１６４Ａよりも距離Ｈだけ突出することで、ケーシング下面１５６Ａと検出面１６２Ａ、１６４Ａとの間に段差を設けている。これにより、検出対象物Ｗが平面形状だった場合に、ケーシング下面１５６Ａと検出対象物Ｗとを当接させても、距離Ｈだけ放射線検出器１６２、１６４の検出面１６２Ａ、１６４Ａと検出対象物Ｗとの間に隙間を設けることができる。つまり、この段差を設けることで、検出対象物Ｗとの直接的な追突のおそれを低減でき、放射線検出器１６２、１６４の外力による故障や破損を防止できる（これに限定されず、このような段差はなくてもよい）。この段差の部分には、検出面１６２Ａ、１６４Ａに車体１２０から供給される圧縮空気を吐出させる吐出ノズル１６６を設けている。即ち、放射線検出アタッチメント１４０は、放射線検出器１６２、１６４と検出対象物Ｗの検出領域ＭＡとの間に存在する置換前空気Ａｂを置換できるように配置された４つの吐出ノズル１６６を備えている構成である。そして、４つの吐出ノズル１６６からは、置換前空気Ａｂに含まれる放射性物質を低減した置換後空気Ａｆが吐出される構成となっている。本実施形態では、放射線検出器１６２、１６４は、図示せぬ無線通信ユニットを介して、処理装置１７０及び表示装置１８０に接続されている（有線通信で実現してもよい）。無線通信ユニットにより、操作者は放射線検出器１６２、１６４の検出開始と検出終了とを行うことが可能となっている。そして、操作者は、放射線検出器１６２、１６４の出力を運転席１２６Ａで確認することが可能となっている。本実施形態では、無線通信で出力されるので、放射線検出器１６２、１６４は配線の引き回しに制限されずに検出に適切な位置に配置することが可能となっている。なお、放射線検出器１６２、１６４及び無線通信ユニットの動力源としては、車体１２０から供給される電力を用いてもよいし、専用の充電池を用いてもよい。また、本実施形態では、放射線検出器１６２、１６４は、検出面１６２Ａ、１６４Ａが露出状態であるが、これに限らず、検出面を保護するような緩衝部材がその検出面に設けられていてもよいし、検出開始の際だけ検出面が露出するような構成を備えてもよい。
【００３８】
次に、放射線検出器１６２、１６４と処理装置１７０と表示装置１８０とについて、主に図３を用いて説明する。なお、処理装置１７０には図示せぬ入力手段が設けられ、操作者は、放射線検出器１６２、１６４に対して、検出開始と検出終了とを指令することができる。
【００３９】
処理装置１７０は、放射線検出器１６２、１６４で検出した放射線の線量のデータを、図示せぬ無線通信ユニットを介して受け取り、各種の演算処理を行う。具体的に、処理装置１７０は、線量演算部１７２と、マッピング処理部１７４と、選別判定部１７６と、を備える。
【００４０】
線量演算部１７２は、放射線検出器１６２、１６４の位置関係から、放射線検出アタッチメント１４０全体で検出可能な総線量Ｃｔを求める。例えば、放射線検出器１６２、１６４の検出面１６２Ａ、１６４Ａの面積をそれぞれＳ０、放射線検出器１６２、１６４で囲まれる面積（総検出面積という）をＳ１とし、放射線検出器１６２、１６４で検出される線量をＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とする。このとき、線量演算部１７２は、式（１）により、総検出面積Ｓ１で検出可能な総線量Ｃｔを求めることができる。
【００４１】
Ｃｔ＝（Ｃ１＋Ｃ２＋Ｃ３＋Ｃ４）／４／Ｓ０＊Ｓ１      （１）
【００４２】
即ち、放射線検出アタッチメント１４０においては、可動部１５８を移動させることで、総検出面積Ｓ１を変化させ、検出対象物Ｗに適した検出面の大きさに変更することができる。なお、可動部１５８の位置は、シリンダ機構１６０を駆動させる供給油量（あるいはエンコーダなど）をモニターすることで求めることができる。
【００４３】
また、線量演算部１７２は、検出対象物Ｗが個々に分離された形態（後述するフレコンパックＦＰなど）であれば、総検出面積Ｓ１の検出対象物Ｗ全体を覆う割合（立体角など）を入力することで、その検出対象物Ｗの固有線量Ｃｉを求めることができる。
【００４４】
マッピング処理部１７４は、総線量Ｃｔを、検出対象物Ｗの検出領域ＭＡに対応して紐付けする。例えば、作業機械１００には、地図上で現在位置をＧＰＳ信号に基づき特定する位置特定装置（ナビゲーションシステム）が組み込まれている。そして、その地図のデータを、マッピング処理部１７４は展開可能としている。マッピング処理部１７４は、その地図に更に、レーザースキャナやカメラ（２Ｄ、あるいは３Ｄ）や設計データから得られる個々の構造物（個人住宅、集合住宅、公共施設・設備、インフラ施設・設備など）の形状データを紐付けする（個々の構造物の形状データは、電子データの形で処理装置１７０に設けられた外部インターフェースから入力されてもよい）。マッピング処理部１７４は、それら個々の構造物の形状データ上で、放射線検出アタッチメント１４０の総検出面積Ｓ１に相当する大きさの検出領域ＭＡでメッシュ処理を行う。そして、マッピング処理部１７４は、放射線検出アタッチメント１４０の検出位置に対応する検出領域ＭＡに、総線量Ｃｔを割りつける。このときの放射線検出アタッチメント１４０の検出位置は、各シリンダ機構を駆動させる供給油量（あるいはエンコーダなど）をモニターすることで求めることができる。勿論、操作者自身が、放射線検出アタッチメント１４０の検出位置に対応する検出領域ＭＡを、手動で決定するようにしてもよい。このため、マッピング処理部１７４では、具体的な個々の構造物における線量分布から地区・地域といった広い範囲における線量分布までを求めることが可能となっている。
【００４５】
選別判定部１７６は、総線量Ｃｔ、固有線量Ｃｉが基準となる線量Ｃｂを超えているか否かを判定し、判定結果に基づく表示変更、後処理の案内を行う。例えば、固有線量Ｃｉが、単位質量換算で基準線量（例えば、１ｋｇ当たり８０００ベクレル）を超えている場合には、放射性廃棄物と判定する。質量のデータは検出対象物Ｗの分離可能な重量を想定し求めてもよいし、ロードセルなどの重量センサの出力を使用してもよい（重量センサは後述するグラップルＧＰあるいはベルトコンベアＢＣの一部に組み込まれていてもよい）。なお、総線量Ｃｔについては単位面積換算で選別判定を行ってもよい。
【００４６】
表示装置１８０は、処理装置１７０に接続されており、その表示部１８２に、個々の放射線検出器１６２、１６４が検出した放射線の線量をそのまま表示することができる。また、表示部１８２には、同時に、線量演算部１７２やマッピング処理部１７４や選別判定部１７６で求められた結果も表示することができる（つまり、表示装置１８０で、放射線の線量を検出対象物Ｗの検出領域ＭＡに対応してマッピング表示可能とされている）。これらの結果は、数値だけでなく色分けして表示してもよい。なお、表示装置１８０は位置特定装置の表示装置と兼用であってもよい。
【００４７】
次に、放射線検出アタッチメント１４０を用いて、放射線の線量に基づいて検出対象物Ｗを選別する選別手順を図４、図５を用いて説明する。なお、ここでは、検出対象物Ｗは、図４に示す解体構造物ＢＢとされている。
【００４８】
まず、放射線検出アタッチメント１４０を作業機械１００に取付ける（図５ステップＳ２）。そして、放射線検出アタッチメント１４０を検出領域ＭＡへ接近させる（図５ステップＳ４）。つまり、放射線検出アタッチメント１４０を作業機械１００で支持し、解体構造物ＢＢの検出領域ＭＡに放射線検出アタッチメント１４０を接近させる。このときには、放射線検出アタッチメント１４０のフレーム体１５４の下面（ケーシング下面１５６Ａ）を検出領域ＭＡに当接させる。
【００４９】
次に、圧縮空気を吐出ノズル１６６から吐出させ、置換前空気Ａｂの置換を行う（図５ステップＳ６）。つまり、検出領域ＭＡの放射線の線量を求める前に、放射線検出器１６２、１６４と検出領域ＭＡとの間に存在する置換前空気Ａｂを、置換前空気Ａｂに含まれる放射性物質を低減した置換後空気Ａｆで置換する。
【００５０】
次に、検出領域ＭＡの総線量（線量）Ｃｔを求める（図４（Ａ）、図５ステップＳ８）。つまり、線量演算部１７２で、放射線検出器１６２、１６４の出力に基づいて総検出面積Ｓ１に対応する検出領域ＭＡの放射線の総線量Ｃｔを求める。そして、マッピング処理部１７４にて、総線量Ｃｔを検出領域ＭＡと紐付けする。
【００５１】
次に、表示装置１８０に、求めた放射線の総線量Ｃｔを、検出領域ＭＡに対応してマッピング表示する（図５ステップＳ１０）。
【００５２】
次に、すべての検出領域ＭＡについて、検出したか否かを判断する。すべての検出領域ＭＡについて検出がなされていなければ（図５ステップＳ１２でＮｏ）、別の検出領域ＭＡの検出が開始される（図５ステップＳ４からＳ１０）。
【００５３】
すべての検出領域ＭＡについて検出がなされれば（図５ステップＳ１２でＹｅｓ）、放射線検出アタッチメント１４０の大割圧砕具（作業アタッチメント）ＣＴへの交換が行われる（図５ステップＳ１４）。つまり、作業機械１００から放射線検出アタッチメント１４０を取り外し、解体構造物ＢＢを検出領域ＭＡ毎に分離可能とする大割圧砕具ＣＴを作業機械１００に取付ける（これにより、作業機械１００は作業機械１０１となる）。
【００５４】
次に、大割圧砕具ＣＴによる解体構造物ＢＢの分離を行う（図４（Ｂ）、図５ステップＳ１６）。つまり、大割圧砕具ＣＴで、求めた放射線の総線量Ｃｔに応じて、解体構造物ＢＢを分離する。分離した際には、総線量Ｃｔに応じて分離した解体構造物ＢＢの部分を、互いに混じらないように異なる場所に載置する。また、分離手順も総線量Ｃｔに応じて、できるだけ同等の総線量Ｃｔの解体構造物ＢＢの部分を一緒に分離する。なお、大割圧砕具ＣＴではなく、解体構造物ＢＢを検出領域ＭＡ毎に分離可能とするウォータージェットを放出する機構を作業機械に取付けて用いてもよい。
【００５５】
このように、解体構造物ＢＢの解体においては、放射線検出アタッチメント１４０を用いることで、解体の前に解体構造物ＢＢ全体に対しての放射線の線量の分布を調べることができ、効率的な解体と迅速な選別を行うことができる。
【００５６】
また、作業機械１００から放射線検出アタッチメント１４０を取り外し、大割圧砕具ＣＴを作業機械１００に取付け、大割圧砕具ＣＴで、求めた放射線の総線量Ｃｔに応じて、解体構造物ＢＢを分離する。このため、作業機械１００の車体１２０自体は、作業機械１０１と兼用となるので、狭い現場であっても解体構造物ＢＢを容易に選別することが可能である。
【００５７】
次に、放射線検出アタッチメント１４０を用いて、放射線の線量に基づいて別の検出対象物Ｗを選別する選別手順を図６、図７を用いて説明する。なお、ここでは、検出対象物Ｗが、図６（Ｃ）に示すフレコンパックＦＰとされている。フレコンパックＦＰには、除染で生じた汚染土や汚染草木などや、解体などで生じた汚染廃棄物などが収納されている。
【００５８】
まず、フレコンパックＦＰを複数搬送可能なベルトコンベア（搬送手段）ＢＣを用意する（図６（Ａ）、図７ステップＳ２０）。このとき、例えば処理装置１７０にフレコンパックＦＰを覆う放射線検出アタッチメント１４０の割合を入力する。本実施形態では、ベルトコンベアＢＣはフレコンパックＦＰを単に一方向へそのままの姿勢で移動させるが、これに限らず、ベルトコンベアＢＣは、フレコンパックＦＰを回転させながら一方向に移動させ、絶えずベルトコンベアＢＣの一端側（放射線検出アタッチメント１４０が配置される側）にフレコンパックＦＰが接触するような構成となっていてもよい。
【００５９】
次に、作業機械１００から放射線検出アタッチメント１４０を取り外す（図７ステップＳ２２）。そして、フレコンパックＦＰを支持可能とするグラップルＧＰを作業機械１００に取付ける（図７ステップＳ２４）。これにより、作業機械１００は作業機械１０２となる。なお、グラップルＧＰには、重量センサが設けられており、支持したフレコンパックＦＰの重量を計測し、処理装置１７０に送る構成を備えている（作業アタッチメントは、グラップルＧＰではなく、フレコンパックＦＰを吊り下げ可能なフックなどでもよい）。
【００６０】
同時に、ベルトコンベアＢＣで移動する複数のフレコンパックＦＰの放射線を順次検出できるように、放射線検出アタッチメント１４０をベルトコンベアＢＣ近傍に配置する（図６（Ｂ）、図７ステップＳ２６）。そして、放射線検出アタッチメント１４０の配置された場所を箱形カバーＣＶで覆う（箱形カバーＣＶには、例えばフレコンパックＦＰが通過可能な開閉ドアが設けられている。つまり、開閉ドアは１つのフレコンパックＦＰが移動して箱形カバーＣＶの内部に入ると閉じられる。そして、放射線の線量を検出後に、開閉ドアは開かれ、フレコンパックＦＰが移動して、箱形カバーＣＶから出ていく構成となっている。勿論、箱形カバーＣＶがなくてもよい）。なお、放射線検出アタッチメント１４０の制御は、作業機械１０２から行う。本実施形態では、作業機械１００で放射線検出アタッチメント１４０をベルトコンベアＢＣ近傍に配置した際に、その位置で放射線検出アタッチメント１４０を取り外し据え付けている。しかし、これに限らず、別の場所で取り外した放射線検出アタッチメント１４０を作業機械１０２のグラップルＧＰあるいは手作業で、ベルトコンベアＢＣ近傍に配置して据え付けてもよい。また、本実施形態では、放射線検出アタッチメント１４０が１つだけベルトコンベアＢＣの片側に配置されている。しかし、これに限らず、複数の放射線検出アタッチメントを用いることで、放射線検出アタッチメントがベルトコンベアＢＣの両側や上側に配置されてもよい。
【００６１】
次に、ベルトコンベアＢＣを駆動させ、放射線を検出するために、グラップルＧＰで複数のフレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置する（図７ステップＳ２８）。なお、ベルトコンベアＢＣの駆動は、開始、終了、搬送速度を適宜に遠隔操作などで行うことができる。
【００６２】
次に、フレコンパックＦＰ毎に放射線の線量を検出するために、フレコンパックＦＰが箱形カバーＣＶに入ってきた際に、開閉ドアが閉じられ、少なくとも放射線検出器１６２、１６４とフレコンパックＦＰとの間に存在する置換前空気Ａｂを、置換前空気Ａｂに含まれる放射性物質を低減した置換後空気Ａｆで置換する（図７ステップＳ３０）。なお、箱形カバーＣＶ全体に対して置換前空気Ａｂを置換することがより好ましい。
【００６３】
次に、放射線検出アタッチメント１４０により、複数のフレコンパックＦＰ毎に放射線を検出する。そして、放射線検出アタッチメント１４０からはその放射線の線量データを処理装置１７０に伝送する。伝送された線量データは、処理装置１７０の線量演算部１７２で処理をして、フレコンパックＦＰ毎に放射線の固有線量（線量）Ｃｉを求める（図７ステップＳ３２）。そして、表示装置１８０は、選別判定部１７６の出力に基づいて、求めた放射線の固有線量Ｃｉとその処理方法などを、フレコンパックＦＰ毎に表示する（図７ステップＳ３４）。
【００６４】
次に、求めた放射線の固有線量Ｃｉに応じて、グラップルＧＰで箱形カバーＣＶから出てきたフレコンパックＦＰを選別する（図６（Ｃ）、図７ステップＳ３６）。例えば、図６（Ｃ）に示す如く、作業機械１０２は、固有線量Ｃｉの多少に基づき載置場所ＰＬ１、ＰＬ２を異ならせてフレコンパックＦＰそれぞれを配置することができる。
【００６５】
このように、フレコンパックＦＰの線量判定においては、ベルトコンベアＢＣと取り外された放射線検出アタッチメント１４０とを用いることで、作業機械でフレコンパックＦＰを１個１個、個別に処理することなく、流れ作業で処理することが可能である。つまり、大量のフレコンパックＦＰについて処理するのに、効率的に検出して選別することが可能である。
【００６６】
そして、作業機械１００から放射線検出アタッチメント１４０を取り外し、フレコンパックＦＰを支持可能とするグラップルＧＰを作業機械１００（これで、作業機械１００は、作業機械１０２となる）に取付け、放射線を検出するために、グラップルＧＰで複数のフレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置している。このため、フレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置する作業機械１０２の車体１２０自体は、放射線の線量を検出して処理する作業機械１００と兼用となるので、狭い現場であってもフレコンパックＦＰを容易にベルトコンベアＢＣ上に配置することが可能である。なお、これに限らず、フレコンパックＦＰの数が多く、迅速な選別を行うには、別の作業機械で複数のフレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置してもよい。
【００６７】
更に、求めた放射線の固有線量Ｃｉを、フレコンパックＦＰ毎に表示している。このため、フレコンパックＦＰを固有線量Ｃｉに従って容易に選別することが可能である。
【００６８】
また、求めた放射線の固有線量Ｃｉに応じて、グラップルＧＰで検出対象物Ｗを選別する。このため、フレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置し、且つベルトコンベアＢＣ上のフレコンパックＦＰを選別する作業機械１０２の車体１２０自体は、放射線の線量を検出して処理する作業機械１０２と兼用となるので、狭い現場であってもフレコンパックＦＰを容易にベルトコンベアＢＣ上から移動させ選別することが可能となる。なお、これに限らず、フレコンパックＦＰの数が多く、迅速な選別を行うには、別の作業機械でベルトコンベアＢＣ上の複数のフレコンパックＦＰを選別してもよい。
【００６９】
本実施形態では、４つの放射線検出器１６２、１６４を備える放射線検出アタッチメント１４０が作業機械１００に脱着可能に取付けられる。しかも、放射線検出アタッチメント１４０は、作業機械１００に移動可能に支持されている。このため、検出対象物Ｗの大きさの制限が少なく、且つ検出対象物Ｗとの距離と位置関係の調整を相応に行うことが可能である。また、放射線の検出要員を不要にできるので、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における作業の低コスト化を促進することが可能である。
【００７０】
また、本実施形態では、放射線検出アタッチメント１４０が作業機械１００のアーム体１２７に揺動可能に支持されている。このため、より放射線検出アタッチメント１４０の位置自由度を広げることが可能である。
【００７１】
また、本実施形態では、２つの放射線検出器１６４と他の２つ放射線検出器１６２との距離が変更可能とされている。このため、検出対象物Ｗの大きさにより放射線検出器１６２、１６４の間隔を変更することで、効率的な放射線の検出を実現することが可能である。なお、これに限らず、放射線検出アタッチメントが複数の放射線検出器を備えても、いずれの放射線検出器も位置が固定されていてもよいし、３つ以上の放射線検出器を備えるときには、１軸方向だけでなく、多軸方向に移動可能となっていてもよい。
【００７２】
また、本実施形態では、４つの放射線検出器１６２、１６４を、コイルばね１４８を介して支持している。このため、仮に放射線検出器１６２、１６４に大きな外力が加わっても、放射線検出器１６２、１６４の故障や破損などが生じる可能性を低減することが可能となる。なお、コイルばねはなくてもよい。あるいは、フレーム体に放射線検出器に対応してコイルばねが設けられ、そのコイルばねが放射線検出器それぞれを個別に支持する構成であってもよい。その際には、コイルばねの剛性を低くできるので、より衝突などによる放射線検出器の破損や故障を防止することができる。勿論、コイルばねの代わりに、板ばねやゴム剤、各手段ダンパーなどを用いてもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、放射線検出器１６２、１６４と検出対象物Ｗの検出領域ＭＡとの間に存在する置換前空気Ａｂを置換できるように配置された４つの吐出ノズル１６６を備え、４つの吐出ノズル１６６からは、置換前空気Ａｂに含まれる放射性物質を低減した置換後空気Ａｆが吐出される。このため、例えば空間線量が高い環境であっても、線量の低い検出対象物Ｗの線量を検出することができる。即ち、空間線量の影響を低減して、検出対象物Ｗ自体の線量を正確に検出することが可能である。なお、これに限らず、このような吐出ノズルはなくてもよい。あるいは、吐出ノズルは、放射線検出器それぞれに対応して１つずつ設けるのではなく、２つずつでもよい。あるいは、１つの吐出ノズルがすべての放射線検出器を対象とするように配置させてもよい。あるいは、吐出ノズルは、フレーム体と一体とされずに、放射線検出器と一体とされた構成であってもよい。
【００７４】
また、本実施形態では、運転席１２６Ａに、放射線検出器１６２、１６４の出力に基づく放射線の線量を表示可能な表示装置１８０が備えられている。このため、運転席１２６Ａにいる操作者は、放射線検出器１６２、１６４の出力を確認するために逐次放射線検出アタッチメント１４０の位置に移動することなく、放射線の線量を直接的に確認することが可能となる。なお、これに限らず、表示装置が運転席ではなく、作業機械に指令を与える外部に設けられていてもよいし、表示という形態でなく、音声などの形態であってもよい。また、表示装置における放射線の表示は、直接的な数値でもよいが色だけであってもよい。
【００７５】
また、本実施形態では、表示装置１８０で、放射線の総線量Ｃｔを解体構造物ＢＢなど検出対象物Ｗの検出領域ＭＡに対応してマッピング表示可能とされている。このため、線量の多少を検出領域ＭＡ毎に判断できるので、検出対象物Ｗの解体を行う際には、解体で生じる廃棄物の配置場所の確保や解体手順などを、解体開始前に想定することが可能となる。つまり、解体手順や線量の確認を解体後にいちいち行わずにすませることができるので、作業効率を向上させることも可能となる。なお、これに限らず、放射線の総線量Ｃｔは、表示装置でマッピング表示されなくてもよい。
【００７６】
即ち、本実施形態においては、放射線検出アタッチメント１４０を用いることで、放射線検出器１６２、１６４を効率的かつ汎用的に使用することが可能である。
【００７７】
本発明について第１実施形態を挙げて説明したが、本発明は第１実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでもない。
【００７８】
例えば、上記実施形態では、放射線検出アタッチメント１４０が４つの放射線検出器１６２、１６４を備え、放射線検出器１６２と放射線検出器１６４とがｘｙ平面上のｘ方向で間隔の変更が可能とされていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図８（Ａ）、（Ｂ）に示す第２、第３実施形態の如くでもよい。第２、第３実施形態では、放射線検出アタッチメントが互いに接近離間可能な複数の爪部材を備えている。具体的に、図８（Ａ）に示す第２実施形態では、回転機構２４８に設けられた爪部材２５６、２５８が特定の対象物を把持する把持部材であり、放射線検出アタッチメント２４０がグラップルＧＰを構成している。また、図８（Ｂ）に示す第３実施形態では、爪部材３５６、３５８が特定の対象物を切断可能な刃部材であり、放射線検出アタッチメント３４０がカッターを構成している（大割圧砕具ＣＴや小割圧砕具やクラッシャーなどでもよい）。このような場合においては、破線で示す複数の位置２６２Ａ、２６２Ｂ、２６２Ｃ、２６３、２６４Ａ、２６４Ｂ、２６４Ｃ（３６２、３６３、３６４）のうちのいずれか一か所だけに放射線検出器が１つ配置されていてもよいし、すべてに放射線検出器が配置されていてもよい。なお、放射線検出器が異なる爪部材２５６、２５８（３５６、３５８）に複数配置されている場合には、爪部材２５６、２５８（３５６、３５８）の開閉を行うことで互いの放射線検出器の間隔を変更するようにしてもよい。図８（Ａ）、（Ｂ）に示す爪部材２５６、２５８（３５６、３５８）を用いることで、放射線検出アタッチメント２４０（３４０）でありながら、同時にカッターやグラップルＧＰといった従来の作業アタッチメントとして機能させることができる。また、例えば爪部材２５６、２５８（３５６、３５８）で検出対象物Ｗを把持することで検出対象物Ｗとの距離を安定させ且つ検出した放射線の線量に対して検出対象物Ｗを正確に特定することが可能となる。なお、これに限らず、爪部材の開閉形態がいわゆるチューリップ型のように、爪部材が複数の軸方向から互いに接近する構成であってもよい。あるいは、放射線検出アタッチメントが特定の対象物を切断可能なウォータージェットを放出する機構を備えてもよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、放射線検出アタッチメント１４０が作業機械１００のアーム体１２７に揺動可能に支持されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図９に示す第４実施形態の如くであってもよい。第４実施形態では、放射線検出アタッチメント４４０が直動機構４２５によって旋回体４２６に対して並進移動可能に支持され、アーム体４２７に揺動可能に支持されていない構成である。
【００８０】
同時に、第４実施形態では、作業機械４００が放射線検出アタッチメント４４０と、検出対象物Ｗ及び放射線検出アタッチメント４４０を支持可能とするグラップルＧＰとを同時に備える構成となる。このため、放射線を検出するために、備えられたグラップルＧＰで複数の検出対象物ＷをベルトコンベアＢＣ上に配置することができる。即ち、別の作業機械を必要とせず、且つ放射線検出アタッチメント４４０とグラップルＧＰの交換作業が不要であり、狭い現場であっても検出対象物Ｗを容易にベルトコンベアＢＣ上から移動させ選別することが可能である。
【００８１】
なお、図９において、グラップルＧＰの代わりに大割圧砕具ＣＴ（カッターでもよい）が作業機械４００に備えられているとする。その場合には、大割圧砕具ＣＴで、求めた放射線の線量に応じて、検出対象物Ｗを分離することができる。即ち、別の作業機械を必要とせず、且つ放射線検出アタッチメント４４０と大割圧砕具ＣＴの交換作業が不要であり、狭い現場であっても検出対象物Ｗの選別を迅速に行うことが可能である。
【００８２】
なお、作業機械は、複数のアーム体を備えて、グラップルＧＰ（あるいは大割圧砕具ＣＴやカッター）と放射線検出アタッチメントとを別のアーム体でそれぞれ支持してもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、放射線検出器がシンチレーション検出器であったが、本発明はこれに限定されない。例えば放射線検出器としては、蛍光作用を利用した蛍光ガラス線量計や熱ルミネッセンス線量計でもよいし、写真フィルム、半導体式線量計、化学線量計、放電式電離箱形式の線量計、ＧＭ計数管などを用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、放射能汚染のおそれのある建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業や除染作業などに広く適用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１００、１０１、１０２、４００…作業機械
１２０、４２０…車体
１２２、４２２…走行体
１２４、４２４…旋回機構
１２６、４２６…旋回体
１２６Ａ…運転席
１２７、４２７…アーム体
１２８…ブーム
１３０、１３４、１６０…シリンダ機構
１３２…アーム
１３６…リンク機構
１４０、２４０、３４０、４４０…放射線検出アタッチメント
１４２…揺動軸
１４４…リンク軸
１４６、２４６、３４６…ブラケット
１４８…コイルばね
１５０…エア配管
１５２…油圧配管
１５４、２５４、３５４…フレーム体
１５６…ケーシング
１５６Ａ…ケーシング下面
１５６Ｂ…流路
１５８…可動部
１６０Ａ…シリンダ部
１６０Ｂ…ピストン部
１６２、１６４…放射線検出器
１６２Ａ、１６４Ａ…検出面
１６６…吐出ノズル
１７０…処理装置
１７２…線量演算部
１７４…マッピング処理部
１７６…選別判定部
１８０…表示装置
１８２…表示部  
２４８…回転機構
２５６、２５８、３５６、３５８…爪部材
２６２Ａ、２６２Ｂ、２６２Ｃ、２６３、２６４Ａ、２６４Ｂ、２６４Ｃ、３６２、３６３、３６４…（放射線検出器の配置される可能性のある）位置
４２５…直動機構
Ａｂ…置換前空気
Ａｆ…置換後空気
ＢＢ…解体構造物
ＢＣ…ベルトコンベア
ＣＴ…大割圧砕具
ＣＶ…箱形カバー
ＦＰ…フレコンパック
ＧＰ…グラップル
ＭＡ…検出領域
ＰＬ１、ＰＬ２…載置場所
Ｗ…検出対象物
【図１】
2018119890.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018119890.tif 000009
【図８】
2018119890.tif 000010
【図９】
2018119890.tif 000011