(57)【要約】【課題】ドアと壁面との間に十分な距離を確保できない場合でも、安全性および通行性の低下を抑制する。【解決手段】ドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時または前記高速制御の後に前記ドアを減速させる減速制御時に、前記ドアから前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が人体に対する前記ドアの押圧を防止可能な所定距離以下となったときに、人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行う制御手段を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時または前記高速制御の後に前記ドアを減速させる減速制御時に、前記ドアから前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が人体に対する前記ドアの押圧を防止可能な所定距離以下となったときに、人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行う制御手段を備える、自動ドア装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ドアから前記壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに、前記高速制御または前記減速制御から前記衝撃緩和制御に切り替える、請求項１に記載の自動ドア装置。
【請求項３】
前記衝撃緩和制御は、前記高速制御時の前記ドアの速度未満の速度であって、前記ドアの運動エネルギを所定の運動エネルギ以下とする低速度で前記ドアを移動させる制御である、請求項２に記載の自動ドア装置。
【請求項４】
前記衝撃緩和制御の後に前記ドアを停止するためのクッション制御を行い、
前記低速度は、前記クッション制御時の前記ドアの速度より速い速度である、請求項３に記載の自動ドア装置。
【請求項５】
前記低速度は、一定速度である、請求項３又は４に記載の自動ドア装置。
【請求項６】
前記衝撃緩和制御は、前記壁面と前記壁面から前記ドアの閉方向に前記所定距離離れた位置との間にセンサで人または物体が検知された場合に、前記低速度で前記ドアを移動させる制御である、請求項３乃至５のいずれか一項に記載の自動ドア装置。
【請求項７】
前記センサは、前記ドアから前記壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに、人または物体を検知可能になる、請求項６に記載の自動ドア装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記高速制御時に前記センサで人または物体が検知された場合に、前記高速制御から前記衝撃緩和制御に切り替え、前記減速制御時に前記センサで人または物体が検知された場合に、前記減速制御から前記衝撃緩和制御に切り替える、請求項６又は７に記載の自動ドア装置。
【請求項９】
前記衝撃緩和制御は、前記ドアおよび前記壁面の何れか一方または両方に対して、剛性の一時的な低下または一時的な変形を行わせる制御である、請求項１に記載の自動ドア装置。
【請求項１０】
前記ドアは引戸であり、
前記制御手段は、
前記ドアの戸尻から前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに前記衝撃緩和制御を行う、請求項１に記載の自動ドア装置。
【請求項１１】
自動ドア装置がドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時、または前記高速制御の後に前記自動ドア装置が前記ドアを減速させる減速制御時に、前記自動ドア装置に人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行わせるために、前記ドアに対して開方向に位置する壁面と前記壁面から前記ドアの閉方向に所定距離離れた位置との間の人または物体を検知する、自動ドアセンサ。
【請求項１２】
自動ドア装置がドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時、または前記高速制御の後に前記自動ドア装置が前記ドアを減速させる減速制御時に、前記ドアから前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が人体に対する前記ドアの押圧を防止可能な所定距離以下となったときに、前記自動ドア装置に、人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行わせる、自動ドア装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア装置、自動ドアセンサおよび自動ドア装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動ドアの安全基準が強化されつつあり、ドアの閉動作時の安全性だけでなく開動作時の安全性についても一定の基準が定められようとしている。開動作時の安全性に関する技術として、例えば、特許文献１には、ソフトスタート制御、安定待ち制御、高速制御、ブレーキ制御、およびクッション制御によるドア開閉制御を行う制御方法が開示されている。また、特許文献２には、引戸の固定側全体を検知エリアとするセンサを配置し、センサが物体を検知した際にドアを低速度で開動作させる自動ドアが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２９１７５３号公報
【特許文献２】特開２００３−１９３７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された制御方法では、ドアとドアの開方向の建物の壁面や柱、その他の構造物との間に十分な安全距離を取れない場合、ドア開口の幅が一定であるため、ドア重量によっては、クッション制御の距離を長くするために安定待ち制御や高速制御を行うの距離を短くしたり、ソフトスタート制御やブレーキ制御を行う距離を短くしたりする必要がある。
安定待ち制御や高速制御を行う距離が短くなるとドアの開時間が長くなり、通行性に悪影響が出る。一方、ソフトスタート制御やブレーキ制御を行う距離を短くするために駆動力や制動力を強めると、戸車、レールや駆動モータ等に負荷をかけることになり、寿命が短くなりかねない。
【０００５】
また、特許文献２に開示されている自動ドアは、引戸の固定側の広い範囲が検知エリアとなっているため、実際には衝突の危険の無い場合にまでドアが低速度で開動作することになり、通行性を悪化させる虞がある。
【０００６】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、ドアと壁面等との間に十分な距離を確保できない場合でも、安全性および通行性の低下を抑制することができる自動ドア装置、自動ドアセンサおよび自動ドア装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時または前記高速制御の後に前記ドアを減速させる減速制御時に、前記ドアから前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が人体に対する前記ドアの押圧を防止可能な所定距離以下となったときに、人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行う制御手段を備える、自動ドア装置である。
ここで壁面とは壁面の他、柱やその他の構造物も含む概念である。
【０００８】
本発明による自動ドア装置において、前記制御手段は、前記ドアから前記壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに、前記高速制御または前記減速制御から前記衝撃緩和制御に切り替えてもよい。
【０００９】
本発明による自動ドア装置において、前記衝撃緩和制御は、前記高速制御時の前記ドアの速度未満の速度であって、前記ドアの運動エネルギを所定の運動エネルギ以下とする低速度で前記ドアを移動させる制御であってもよい。
【００１０】
本発明による自動ドア装置において、前記衝撃緩和制御の後に前記ドアを停止するためのクッション制御を行い、前記低速度は、前記クッション制御時の前記ドアの速度より速い速度であってもよい。
【００１１】
本発明による自動ドア装置において、前記低速度は、一定速度であってもよい。
【００１２】
本発明による自動ドア装置において、前記衝撃緩和制御は、前記壁面と前記壁面から前記ドアの閉方向に前記所定距離離れた位置との間にセンサで人または物体が検知された場合に、前記低速度で前記ドアを移動させる制御であってもよい。
【００１３】
本発明による自動ドア装置において、前記センサは、前記ドアから前記壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに、人または物体を検知可能になってもよい。
【００１４】
本発明による自動ドア装置において、前記制御手段は、前記高速制御時に前記センサで人または物体が検知された場合に、前記高速制御から前記衝撃緩和制御に切り替え、前記減速制御時に前記センサで人または物体が検知された場合に、前記減速制御から前記衝撃緩和制御に切り替えてもよい。
【００１５】
本発明による自動ドア装置において、前記衝撃緩和制御は、前記ドアおよび前記壁面の何れか一方または両方に対して、剛性の一時的な低下または一時的な変形を行わせる制御であってもよい。
【００１６】
本発明による自動ドア装置において、前記ドアは引戸であり、前記制御手段は、前記ドアの戸尻から前記壁面までの距離が前記所定距離以下となったときに前記衝撃緩和制御を行ってもよい。
【００１７】
本発明は、自動ドア装置がドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時、または前記高速制御の後に前記自動ドア装置が前記ドアを減速させる減速制御時に、前記自動ドア装置に人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行わせるために、前記ドアに対して開方向に位置する壁面と前記壁面から前記ドアの閉方向に所定距離離れた位置との間の人または物体を検知する、自動ドアセンサである。
【００１８】
本発明は、自動ドア装置がドア開動作においてドアを高速で移動させる高速制御時、または前記高速制御の後に前記自動ドア装置が前記ドアを減速させる減速制御時に、前記ドアから前記ドアに対して開方向に位置する壁面までの距離が人体に対する前記ドアの押圧を防止可能な所定距離以下となったときに、前記自動ドア装置に、人体に対する前記ドアの衝撃を緩和する衝撃緩和制御を行わせる、自動ドア装置の制御方法である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ドアと壁面等との間に十分な距離を確保できない場合でも、安全性および通行性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態による自動ドアを示すブロック図である。
【図２】本実施形態による自動ドアを示す斜視図である。
【図３】本実施形態による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態による自動ドアの動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【図５】本実施形態による自動ドアの動作例において、ドアと壁面との間の安全距離を示す平面図である。
【図６】本実施形態の第１の変形例による自動ドアの動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【図７】本実施形態の第２の変形例による自動ドアの動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【図８】本実施形態の第３の変形例による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態の第３の変形例による自動ドアの動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【図１０】本実施形態の第４の変形例による自動ドアを示すブロック図である。
【図１１】本実施形態の第５の変形例による自動ドアを示すブロック図である。
【図１２】本実施形態の第５の変形例による自動ドアを示す斜視図である。
【図１３】本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。
【図１４】本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例において、ドア位置に応じた開保護センサの保護エリアの動作状態を示す図である。
【図１５】本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【図１６】本実施形態の第６の変形例による自動ドアを示すブロック図である。
【図１７】本実施形態の第７の変形例による自動ドアを示すブロック図である。
【図１８】図１８（ａ）は、本実施形態の第７の変形例による自動ドアにおいて、剛性低下部の非駆動状態を示す図であり、図１８（ｂ）は、剛性低下部の駆動状態を示す図である。
【図１９】本実施形態の第７の変形例による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。
【図２０】本実施形態の第７の変形例による自動ドアの動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【図２１】本実施形態の第８の変形例による自動ドアにおいて、剛性低下部を示す図である。
【図２２】本実施形態の第９の変形例による自動ドアにおいて、図５と異なるドアと壁面との間の安全距離の例を示す平面図である。
【図２３】本実施形態の第９の変形例による自動ドアにおいて、図５および図２２と異なるドアと壁面との間の安全距離の例を示す平面図である。
【図２４】本実施形態の第９の変形例による自動ドアにおいて、図５、図２２および図２３と異なるドアと壁面との間の安全距離の例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係る自動ドアについて、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。
【００２２】
図１は、本実施形態による自動ドア１を示すブロック図である。図２は、本実施形態による自動ドア１を示す斜視図である。図１に示すように、自動ドア１は、自動ドア装置２と起動センサ３とを備える。自動ドア装置２は、モータ２１と、制御手段の一例である制御装置２２とを備える。
【００２３】
自動ドア１は、図２に示すドア５を通行しようとする通行者を起動センサ３で検知し、起動センサ３の検知に応じて、通行者を通行させるためにドア５を開動作させる。また、自動ドア１は、ドア５の開動作時に、ドア５の戸尻５１とドア５に対して開方向に位置する壁面１２との間の安全性と、ドア５の通行性との双方を確保するため、ドア５の戸尻５１の位置（以下、ドア位置とも呼ぶ）に応じたドア５の速度（以下、ドア速度とも呼ぶ）の制御を行う。以下、このような自動ドア１の構成を更に詳述する。
【００２４】
（自動ドア装置２）
自動ドア装置２のモータ２１は、図示しない電源の電力を供給されることで、ドア５を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ２１の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図２に示す開閉方向ｄ１への並進力としてドア５に伝達される。図２の例において、２つのドア５は、固定部８側に向かってスライドすることで開動作を行い、固定部８から離反する側に向かってスライドすることで閉動作を行う引き分けタイプの引戸である。ドア５の態様は図２の例に限定されず、例えば、片引きタイプ、開き戸タイプ、折り戸タイプ、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。
【００２５】
図１に示すように、制御装置２２は、モータ２１に接続されている。制御装置２２は、起動センサ３およびモータ２１から取得された情報または信号に基づいて、モータ２１への駆動信号の出力によるモータ２１の駆動制御を行う。モータ２１の駆動制御は、モータ２１の駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。
【００２６】
制御装置２２の具体的な態様は特に限定されない。例えば、制御装置２２は、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号を出力し、ＰＷＭ信号のデューティ比によってモータ２１の駆動速度を制御するＣＰＵと、ＰＷＭ信号によってオンオフ制御される４つの半導体スイッチ（例えば、ＦＥＴ）をアームとして有するとともに、モータ２１に接続されたＨブリッジ回路と、Ｈブリッジ回路に接続され、半導体スイッチのオン状態に応じてモータ２１に正回転または逆回転用の電流信号（すなわち、駆動信号）を印加する直流電源とを備えていてもよい。
【００２７】
制御装置２２は、起動センサ３から後述する起動センサ３の有効検知エリア（以下、起動側有効検知エリアともいう）内の通行者の検知状況を示す検知信号を取得する。制御装置２２は、取得された検知信号に基づいて起動側有効検知エリア内の通行者を検知した場合、ドア５を開方向に駆動する（すなわち開動作させる）ための開駆動制御を行う。
【００２８】
開駆動制御において、制御装置２２は、モータ２１からドア位置を示す位置信号およびドア速度を示す速度信号を取得し、取得された位置信号および速度信号に基づいてモータ２１を駆動制御する。位置信号は、ドア位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置信号は、モータ２１のホール素子の位相をもとに生成される。また、位置信号は、モータ２１の回転を検知する回転エンコーダ、またはドア５の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダに基づく信号であってもよい。
【００２９】
ドア５の開駆動制御において、制御装置２２は、複数の制御領域のそれぞれに応じた制御を行う。より具体的には、制御装置２２は、ドア５の全閉位置側から全開位置側に向かって順に、加速領域ＡＡと、高速領域ＨＡと、減速領域ＤＡと、低速領域ＬＡと、クッション領域ＣＡとのそれぞれに応じたドア５の速度制御を行う。
【００３０】
加速領域ＡＡは、ドア開動作においてドア５を加速する加速制御を行う制御領域である。加速制御においては、ドア速度を急激に上昇させてドア５に衝撃を与えないように、例えば、上述したＰＷＭ信号のデューティ比を予め定められた増分ずつ増加させることで、徐々にドア５の速度を上昇させるソフトスタート制御を行ってもよい。加速制御は、ドア速度が高速制御のドア速度に到達するまで継続される。
【００３１】
高速領域ＨＡは、ドア開動作においてドア５を高速で移動させる高速制御を行う制御領域である。高速制御のドア速度の具体的な態様は特に限定されず、例えば、４００ｍｍ／ｓであってもよい。また、高速制御は、高速領域ＨＡの開始側においてドア速度が高速制御のドア速度に確実に到達するように、加速制御（例えば、加速領域ＡＡにおいて設定したＰＷＭ信号の最終デューティ比）を一定時間保持する安定待ち制御を含んでもよい。また、高速制御において、制御装置２２は、モータ２１から入力される速度信号に基づいて、ドア速度を目標速度に一致させるフィードバック制御を行ってもよい。高速制御は、所定の終了条件が満足するまで継続される。所定の終了条件は、例えば、現在のドア位置が、現在のドア速度で減速制御を開始する必要のある減速開始位置であることを示す条件であってもよい。
【００３２】
減速領域ＤＡは、ドア開動作において高速制御の後にドア５を減速させる減速制御を行う制御領域である。減速制御は、ドア位置が後述する低速制御の開始位置となるまで継続される。制御装置２２は、減速制御において、一定の減速勾配が保持されるようにドア速度を制御してもよい。また、制御装置２２は、モータ２１から入力される速度信号に基づいて、ドア速度を目標速度に一致させるフィードバック制御を行ってもよい。
【００３３】
低速領域ＬＡは、ドア開動作においてドア５の運動エネルギを所定の運動エネルギ（例えば、１．６９Ｊ）以下とする低速度でドア５を移動させる低速制御を行う制御領域である。低速制御は、人体へのドア５の衝撃を緩和する衝撃緩和制御の一態様である。
【００３４】
本実施形態において、低速制御は、ドア５の戸尻５１からドア５に対して開方向に位置する壁面１２までの距離が人体に対するドア５の押圧を防止可能な所定距離Ｄ（以下、安全距離とも呼ぶ）以下となったときに開始する。すなわち、制御装置２２は、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったときに、減速制御から低速制御への切り替えを行う。なお、安全距離Ｄは、例えば、２００ｍｍである。低速制御は、ドア位置が所定の低速制御の終了位置に到達したときに終了してもよい。
【００３５】
低速制御のドア速度は、高速制御のドア速度よりも遅く、クッション制御のドア速度より速い。例えば、低速制御のドア速度は、４０ｍｍ／Ｓより速く、４００ｍｍ／ｓより遅い速度であってもよい。また、低速制御のドア速度は、ドア５の重量に応じて異なり、ドア５が軽いほど速く、ドア５が重いほど遅くてもよい。
【００３６】
安全距離Ｄ以下のドア位置において低速制御を行うことで、ドア５の運動エネルギを十分に低減することができる。ドア５の運動エネルギを十分に低減できるので、ドア５と壁面１２との間に頭部などの人体が挟まれた場合でも、ドア５が人体に与える衝撃を十分に緩和できる。また、低速制御のドア速度は、クッション制御のドア速度よりも速いので、運動エネルギを十分に低減しながらも、ドア速度の低下を抑えることができる。
なお、低速制御とともに、または低速制御に代えモータ２１の出力トルクを一時的に低減させてドア５が人体に与えうる衝撃力を低減させても良い。
【００３７】
クッション領域ＣＡは、ドア開動作において低速制御の後にドア５を停止するためのクッション制御を行う制御領域である。クッション制御は、低速制御のドア速度よりも低速でドア５を移動させる制御である。クッション制御におけるドア速度の具体的な態様は特に限定されず、例えば、４０ｍｍ／ｓであってもよい。クッション制御のドア速度によれば、例えば、ドア５の全開位置においてドア５を保持するドアハンガをドアストッパに少ない衝撃で当接させてドア５を停止させることができる。
【００３８】
（起動センサ３）
図２に示すように、起動センサ３は、自動ドア１の無目部６の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア５の境界部の上方に設けられている。起動センサ３は、天井などの無目部６以外の場所に設けられていてもよい。
【００３９】
起動センサ３は、起動側有効検知エリアが設定されている。
【００４０】
ここで、起動側有効検知エリアとは、起動センサ３を用いて検知可能な床面７上の領域（以下、起動側検知エリアＡ１とも呼ぶ）のうち、ドア５の通行者の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。起動側有効検知エリアは、制御装置２２が設定してもよい。
【００４１】
図２の例において、起動側検知エリアＡ１は、２枚のドア５の正面においてドア５の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア（以下、起動側小検知エリアともいう）Ａ１１で構成されている。個々の起動側小検知エリアＡ１１は、例えば、起動センサ３に設けられた複数の投光素子のそれぞれから投光され、複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。
【００４２】
図２の例における起動側有効検知エリアは、複数の起動側小検知エリアＡ１１のうち少なくとも１つの起動側小検知エリアＡ１１で構成される。なお、図２の例において、各起動側小検知エリアＡ１１は、円形状を有する。起動側小検知エリアＡ１１は、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。
【００４３】
このような起動側有効検知エリアが予め設定された状態で、起動センサ３は、例えば、全ての投光素子に、それぞれに対応する起動側小検知エリアＡ１１に向けて近赤外光を投光させる。そして、起動センサ３は、各投光素子のそれぞれに対応して設けられている全ての受光素子で、各起動側小検知エリアＡ１１からの近赤外光の反射光を受光する。そして、起動センサ３は、起動側小検知エリアＡ１１毎に、受光量に応じた検知信号を制御装置２２に出力する。
【００４４】
制御装置２２は、起動センサ３から入力された起動側小検知エリアＡ１１毎の検知信号のうち、予め設定された起動側有効検知エリア内の検知信号を取得する。
【００４５】
そして、制御装置２２は、取得された起動側有効検知エリア内の検知信号に基づいて、通行者を検知する。例えば、制御装置２２は、検知信号の信号値が人の検知の閾値に達しているか否かに基づいて通行者を検知する。起動側有効検知エリア内の通行者が検知された場合、すなわち、起動センサ３が検知状態となった場合、既述したように、制御装置２２は、ドア５を開動作させる。
【００４６】
なお、起動センサ３は、全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、起動側有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された起動側小検知エリアＡ１１の全てが起動側有効検知エリアに該当する。起動側有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。
【００４７】
また、起動センサ３は、起動側小検知エリアＡ１１への近赤外光の投光以外にも、起動側小検知エリアＡ１１への電波の発信や撮像などの方法によって起動側有効検知エリアの検知状況を取得してもよい。
【００４８】
（自動ドア装置２の制御方法）
次に、自動ドア装置２の制御方法について説明する。図３は、本実施形態による自動ドア１の動作例を示すフローチャートである。図３のフローチャートの処理は、必要に応じて繰り返される。図４は、本実施形態による自動ドア１の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。図５は、本実施形態による自動ドア１の動作例において、ドア５と壁面１２との間の安全距離Ｄを示す平面図である。なお、図５では、図１に示されるドア５の開閉方向ｄ１のうちの開方向を符号ｄ１１で示している。
【００４９】
図３の初期状態において、ドア位置はドア５の全閉位置にあるものとする。そして、初期状態から、制御装置２２は、起動センサ３から入力された起動側小検知エリアＡ１１毎の検知信号を確認し、起動側小検知エリアＡ１１毎の検知信号のうち、予め設定された起動側有効検知エリアの検知信号を取得する。そして、図３に示すように、制御装置２２は、取得された起動側有効検知エリアの検知信号に基づいて、起動センサ３が通行者の検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００５０】
通行者が検知された場合（ステップＳ１：Ｙ）、制御装置２２は、モータ２１への駆動信号の印加によるドア５の開駆動を開始する（ステップＳ２）。
【００５１】
開駆動の開始後、先ず、制御装置２２は、加速制御を開始する（ステップＳ３）。加速制御を開始した後、制御装置２２は、加速制御の終了条件が満足されたか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定は、例えば、モータ２１から入力された速度信号に示されるドア速度が、高速制御のドア速度に達したか否かを判定基準として行ってもよい。
【００５２】
加速制御の終了条件が満足された場合（ステップＳ４：Ｙ）、制御装置２２は、加速制御から高速制御へと切り替える（ステップＳ５）。高速制御を行うことで、図４の高速領域ＨＡに示すように、ドア速度は一定の高速に維持される。一方、加速制御の終了条件が満足されていない場合（ステップＳ４：Ｎ）、制御装置２２は、加速制御を継続し、加速制御の終了条件が満足されたか否かの判定を繰り返す（ステップＳ４）。
【００５３】
高速制御への切り替え後、制御装置２２は、高速制御の終了条件が満足されたか否かを判定する（ステップＳ６）。この判定は、例えば、モータ２１から入力された位置信号に示されるドア位置が、現在のドア速度で減速制御を開始する必要のある減速開始位置であるか否かを判定基準として行ってもよい。
【００５４】
高速制御の終了条件が満足された場合（ステップＳ６：Ｙ）、制御装置２２は、高速制御から減速制御へと切り替える（ステップＳ７）。減速制御を行うことで、図４の減速領域ＤＡに示すように、ドア速度は低速制御の開始時のドア速度ＶＬまで減速される。一方、高速制御の終了条件が満足されていない場合（ステップＳ６：Ｎ）、制御装置２２は、高速制御を継続し、高速制御の終了条件が満足されたか否かの判定を繰り返す（ステップＳ６）。
【００５５】
減速制御への切り替え後、制御装置２２は、モータ２１から入力された位置信号に基づいて、図５に示すようにドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ８）。この先、開動作が進行すると、ドア位置と壁面１２との距離は更に短くなる。
【００５６】
図３に示すように、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達した場合（ステップＳ８：Ｙ）、制御装置２２は、減速制御から低速制御へと切り替える（ステップＳ９）。低速制御を行うことで、図４の低速領域ＬＡに示すように、ドア速度は、一定の低速度ＶＬに維持される。この低速度ＶＬは、ドア５の運動エネルギを人体に対するドア５の衝撃を十分に緩和できる所定の運動エネルギ（例えば、１．６９Ｊ）以下に抑えるドア速度である。一方、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄの位置に到達していない場合（ステップＳ８：Ｎ）、制御装置２２は、減速制御を継続し、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達したか否かの判定を繰り返す（ステップＳ８）。
【００５７】
低速制御への切り替え後、制御装置２２は、低速制御の終了条件が満足されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。この判定は、例えば、モータ２１から入力された位置信号に示されるドア位置が、所定の低速制御の終了位置に到達したか否かを判定基準として行ってもよい。
【００５８】
低速制御の終了条件が満足された場合（ステップＳ１０：Ｙ）、制御装置２２は、低速制御からクッション制御へと切り替える（ステップＳ１１）。クッション制御を行うことで、図４のクッション領域ＣＡに示すように、ドア速度は低速制御のドア速度ＶＬより低い一定速度に維持される。一方、低速制御の終了条件が満足されていない場合（ステップＳ１０：Ｎ）、制御装置２２は、低速制御を継続し、低速制御の終了条件が満足されたか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１０）。
【００５９】
クッション制御への切り替え後、制御装置２２は、ドア５がストッパに当接して停止したときに、ドア５の開駆動を終了させる（ステップＳ１２）。
【００６０】
本実施形態によれば、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったときに低速制御を行うことで、ドア５と壁面１２との間に頭部などの人体が挟まれた場合でも、ドア５が人体に与える衝撃を十分に緩和できる。これにより、全開時のドア位置と壁面１２との間に安全距離Ｄを確保できない場合でも、開動作の安全性の低下を抑制することができる。また、本実施形態によれば、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となるまでは、低速制御のドア速度よりも高速でドア５を移動させることができるので、通行性の低下を抑制することができる。
【００６１】
また、本実施形態によれば、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったときに減速制御から低速制御に切り替えることで、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となった後に、減速制御を続ける場合よりも速いドア速度でドア５を移動させることができる。これにより、通行性の低下を更に効果的に抑制することができる。
【００６２】
また、本実施形態によれば、低速制御における低速度を、ドア５の運動エネルギを人体に対するドア５の衝撃を十分に緩和し得る所定の運動エネルギ以下にするドア速度とすることで、安全性の低下を更に効果的に抑制することができる。低速制御とともに、または低速制御に代えモータ２１の出力トルクを一時的に低減させているので、ドア５が人体に与えうる衝撃力を低減させることができる。
【００６３】
また、本実施形態によれば、低速制御における低速度を、クッション制御のドア速度より速い速度とすることで、通行性の低下を更に効果的に抑制することができる。
【００６４】
また、本実施形態によれば、低速制御における低速度を一定速度とすることで、制御を簡便化することができる。
【００６５】
（第１の変形例）
次に、低速制御のドア速度を一次関数的に減少させる第１の変形例について説明する。図６は、本実施形態の第１の変形例による自動ドア１の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【００６６】
図４では、低速制御のドア速度が一定速度である例について説明した。これに対して、第１の変形例では、図６に示すように、低速制御のドア速度を、クッション制御のドア速度まで一次関数的に減少する速度とする。なお、低速領域ＬＡが開始するときのドア速度は、ドア５の運動エネルギを所定の運動エネルギ（例えば、１．６９Ｊ）以下とするドア速度である。第１の変形例によれば、低速領域ＬＡが開始するときのドア速度を運動エネルギが抑制され且つクッション制御のドア速度より速いドア速度とすることで、安全性および通行性の低下を抑制することができ、また、低速領域ＬＡが終了するときのドア速度を運動エネルギが更に抑制されたドア速度とすることで、安全性の低下を更に抑制することができる。
【００６７】
（第２の変形例）
次に、低速制御のドア速度を二次関数的に減少させる第２の変形例について説明する。図７は、本実施形態の第２の変形例による自動ドア１の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【００６８】
図６では、低速制御のドア速度を一次関数的に減少する速度とする例について説明した。これに対して、第２の変形例では、図７に示すように、低速制御のドア速度を、クッション制御のドア速度まで二次関数的に減少する速度とする。なお、低速領域ＬＡが開始するときのドア速度は、ドア５の運動エネルギを所定の運動エネルギ（例えば、１．６９Ｊ）以下とするドア速度である。図７に示すように、低速領域ＬＡの終了側のドア速度は、クッション制御のドア速度に一致している。
【００６９】
第２の変形例によれば、低速領域ＬＡが開始するときのドア速度を運動エネルギが抑制され且つクッション制御のドア速度より速いドア速度とすることで、安全性および通行性の低下を抑制することができ、また、低速領域ＬＡの終了側のドア速度をクッション制御のドア速度とすることで、安全性の低下を更に抑制することができる。
【００７０】
（第３の変形例）
次に、クッション制御を省略する第３の変形例について説明する。図８は、本実施形態の第３の変形例による自動ドア１の動作例を示すフローチャートである。図８のフローチャートの処理は、必要に応じて繰り返される。図９は、本実施形態の第３の変形例による自動ドア１の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【００７１】
図３および図４では、低速制御の後にクッション制御を行う例について説明した。これに対して、第３の変形例では、図８のフローチャートおよび図９のグラフに示すように、低速領域ＬＡでの低速制御を行った後に、クッション制御を行わすにドア５の開駆動を終了させる。なお、低速領域ＬＡの終了側のドア速度は、クッション制御のドア速度と同じであってもよい。
【００７２】
第３の変形例によれば、クッション制御を省略することで、安全性および通行性の低下を抑制しながらドア５の駆動制御を簡素化することができる。
【００７３】
（第４の変形例）
次に、センサ側でドアの開駆動を制御する第４の変形例について説明する。図１０は、本実施形態の第４の変形例による自動ドア１を示すブロック図である。
【００７４】
図１では、ドア５の開駆動制御を自動ドア装置２で行う例について説明した。これに対して、第４の変形例の自動ドア１では、ドア５の開駆動制御を自動ドアセンサ３０側で行う。
【００７５】
具体的には、図１０に示すように、第４の変形例の自動ドアセンサ３０は、起動センサ３に加えて、制御装置２２の一部を構成する駆動制御部２２１を備える。また、第４の変形例の自動ドア装置２は、制御装置２２の一部を構成する駆動部２２２を備える。言い換えれば、第４の変形例の制御装置２２は、自動ドアセンサ３０と自動ドア装置２との双方に跨る構成である。
【００７６】
駆動制御部２２１は、起動センサ３から入力された検知信号、モータ２１から入力された位置信号および速度信号に応じた駆動制御信号を駆動部２２２に出力する。例えば、駆動制御部２２１は、既述したＣＰＵであってもよく、駆動制御信号は、既述したＰＷＭ信号であってもよい。
【００７７】
駆動部２２２は、駆動制御部２２１から入力された駆動制御信号に応じて、モータ２１を駆動する駆動信号をモータ２１に出力する。例えば、駆動部２２２は、既述したＨブリッジ回路であってもよく、駆動信号は、既述したＨブリッジ回路を通じてモータ２１に通電される電源電流であってもよい。
【００７８】
第４の変形例においても、自動ドアセンサ３０内に備えられた駆動制御部２２１が、壁面１２との距離が安全距離Ｄ以下のドア位置において低速制御を行うことで、開動作の安全性および通行性の低下を抑制することができる。
【００７９】
（第５の変形例）
次に、開保護センサでの検知状態に基づいて低速制御を行う第５の変形例について説明する。図１１は、本実施形態の第５の変形例による自動ドア１を示すブロック図である。図１２は、本実施形態の第５の変形例による自動ドア１を示す斜視図である。
【００８０】
図１１および図１２に示すように、第５の変形例の自動ドア１は、図１の構成に加えて、更に、自動ドアセンサの一例である開保護センサ４を備える。
【００８１】
（開保護センサ４）
図１２に示すように、開保護センサ４は、起動センサ３を挟んで無目部６に２つ設けられている。各開保護センサ４は、左右の固定部８のそれぞれの上方に位置している。
【００８２】
開保護センサ４には、制御装置２２によって開保護側有効検知エリアが設定される。
【００８３】
ここで、開保護側有効検知エリアとは、開保護センサ４を用いて検知可能な床面７上の領域（以下、開保護側検知エリアＡ２ともいう）のうち、壁面１２と壁面１２からドア５の閉方向に安全距離Ｄ離れた位置との間に存在する人を検知するために設定される一部の範囲の領域である。
【００８４】
図１２に示すように、開保護側検知エリアＡ２は、起動側検知エリアＡ１に近い位置に配置され、人の検知に用いられない非保護エリアＡ２１と、壁面１２に近い位置に配置され、人の検知に用いられる保護エリアＡ２２とを有する。非保護エリアＡ２１は、人の検知に用いないが、既存のセンサが有する構造上不可避的な検知エリアである。保護エリアＡ２２の開閉方向ｄ１の範囲は、壁面１２と、壁面１２からドア５の閉方向に安全距離Ｄ離れた位置とにわたる。
【００８５】
制御装置２２は、開保護側検知エリアＡ２のうち、保護エリアＡ２２に開保護側有効検知エリアを設定し、非保護エリアＡ２１には開保護側有効検知エリアを設定しない。また、制御装置２２は、保護エリアＡ２２に常時開保護側有効検知エリアを設定するのではなく、開動作時においてドア位置が壁面１２から安全距離Ｄ以下であるときに、保護エリアＡ２２に開保護側有効検知エリアを設定する。
【００８６】
また、図１２の例において、開保護側検知エリアＡ２は、２つの固定部８のそれぞれの正面において開閉方向ｄ１および前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア（以下、開保護側小検知エリアともいう）Ａ２３で構成されている。個々の開保護側小検知エリアＡ２３は、例えば、開保護センサ４に設けられた複数の投光素子から投光される近赤外光の照射スポットに対応している。
【００８７】
図１２の例において、各開保護側小検知エリアＡ２３は、円形状を有する。この場合の照射スポットの床面における直径は、例えば１０センチメートルから３０センチメートルの間の任意の値にすることができる。また、開保護側小検知エリアＡ２３は、楕円形状、矩形状、多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。
【００８８】
開保護センサ４は、例えば、全ての投光素子に、それぞれに対応する開保護側小検知エリアＡ２３に向けて近赤外光を投光させる。そして、開保護センサ４は、各投光素子のそれぞれに対応して設けられている全ての受光素子で、各開保護側小検知エリアＡ２３からの近赤外光の反射光を受光する。そして、開保護センサ４は、開保護側小検知エリアＡ２３毎に、受光量に応じた検知信号を制御装置２２に出力する。
【００８９】
制御装置２２は、開保護センサ４から入力された開保護側小検知エリアＡ２３毎の検知信号のうち、保護エリアＡ２２に設定した開保護側有効検知エリアの検知信号を抽出する。そして、制御装置２２は、抽出された開保護側有効検知エリアの検知信号に基づいて、保護エリアＡ２２内の人を検知する。例えば、制御装置２２は、開保護側有効検知エリアの検知信号の信号値が人の検知の閾値に達しているか否かに基づいて人を検知する。
【００９０】
そして、第５の変形例において、制御装置２２は、壁面１２と壁面１２からドア５の閉方向に安全距離Ｄ離れた位置との間に開保護センサ４で人が検知された場合に、低速度制御を行う。より具体的には、制御装置２２は、高速制御時に開保護センサ４で人が検知された場合に、高速制御から低速制御に切り替える。また、制御装置２２は、減速制御時に開保護センサ４で人が検知された場合に、減速制御から低速制御に切り替える。
【００９１】
なお、開保護センサ４は、全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、開保護側有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された開保護側小検知エリアＡ２３の全てが開保護側有効検知エリアに該当する。開保護側有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。
【００９２】
また、開保護センサ４は、開保護側小検知エリアＡ２３への近赤外光の投光以外にも、開保護側小検知エリアＡ２３への電波の発信や撮像などの方法によって開保護側有効検知エリアの検知信号を取得してもよい。
【００９３】
（自動ドア１の制御方法）
次に、第５の変形例における自動ドア装置２の制御方法について説明する。図１３は、本実施形態の第５の変形例による自動ドア１の動作例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートの処理は、必要に応じて繰り返される。図１４は、本実施形態の第５の変形例による自動ドア１の動作例において、ドア位置に応じた開保護センサ４の保護エリアＡ２２の動作状態を示す図である。図１５は、本実施形態の第５の変形例による自動ドア１の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【００９４】
図１３に示すように、第５の変形例では、図３の動作例に対して、高速制御（ステップＳ５）以降の工程が異なる。
【００９５】
具体的には、図１３に示すように、高速制御への切り替え後、制御装置２２は、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ８）。ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達した場合（ステップＳ８：Ｙ）、制御装置２２は、保護エリアＡ２２に開保護側有効検知エリアを設定する（ステップＳ２２）。制御装置２２は、保護エリアＡ２２の全域を開保護側有効検知エリアに設定してもよい。これにより、図１４に示すように、保護エリアＡ２２が無効から有効に切り替わり、保護エリアＡ２２からの検知信号に基づく人の検知が開始される。一方、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達していない場合（ステップＳ８：Ｎ）、制御装置２２は、高速制御を継続し、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達したか否かの判定を繰り返す（ステップＳ８）。
【００９６】
開保護側有効検知エリアの設定後、制御装置２２は、開保護センサ４の検知信号に基づいて、開保護側有効検知エリアが検知状態か否かを判定する（ステップＳ２３）。開保護側有効検知エリアが検知状態である場合（ステップＳ２３：Ｙ）、制御装置２２は、高速制御から低速制御へと切り替える（ステップＳ９）。低速制御を行うことで、図１５の低速領域ＬＡ＿Ｓ２３：Ｙに示すように、ドア速度は、一定の低速度ＶＬまで減速される。その後は、図３の例と同じ工程（ステップＳ１０〜Ｓ１２）を行う。
【００９７】
一方、開保護側有効検知エリアが検知状態でない場合（ステップＳ２３：Ｎ）、制御装置２２は、高速制御の終了条件が満足されたか否かを判定する（ステップＳ６）。高速制御の終了条件が満足された場合（ステップＳ６：Ｙ）、制御装置２２は、高速制御から減速制御へと切り替える（ステップＳ７）。減速制御を行うことで、図１５の減速領域ＤＡに示すように、ドア速度はクッション制御のドア速度まで減速される。一方、高速制御の終了条件が満足されていない場合（ステップＳ６：Ｎ）、制御装置２２は、高速制御を継続し、開保護側有効検知エリアが検知状態か否かの判定を繰り返す（ステップＳ２３）。
【００９８】
減速制御への切り替え後、制御装置２２は、開保護センサ４の検知信号に基づいて、開保護側有効検知エリアが検知状態か否かを判定する（ステップＳ２４）。開保護側有効検知エリアが検知状態である場合（ステップＳ２４：Ｙ）、制御装置２２は、減速制御から低速制御へと切り替える（ステップＳ９）。低速制御を行うことで、図１５の低速領域ＬＡ＿Ｓ２４：Ｙに示すように、ドア速度は、一定の低速度ＶＬまで減速される。その後は、図３の例と同じ工程（ステップＳ１０〜Ｓ１２）を行う。
【００９９】
一方、開保護側有効検知エリアが検知状態でない場合（ステップＳ２４：Ｎ）、制御装置２２は、減速制御の終了条件が満足されたか否かを判定する（ステップＳ２５）。この判定は、例えば、ドア速度がクッション制御のドア速度に到達したか否かを判定基準として行ってもよい。
【０１００】
減速制御の終了条件が満足された場合（ステップＳ２５：Ｙ）、制御装置２２は、減速制御からクッション制御へと切り替える（ステップＳ１１）。一方、減速制御の終了条件が満足されていない場合（ステップＳ２５：Ｎ）、制御装置２２は、減速制御を継続し、減速制御の終了条件が満足されたか否かの判定を繰り返す（ステップＳ２５）。
【０１０１】
第５の変形例によれば、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下であるときに、ドア位置と壁面１２との間に人が検知された場合に、低速制御に切り替えることができる。これにより、低速制御への切り替えを人が検知された必要時にのみ行うことができるので、必要時における安全性を確保できるとともに、必要時以外のときの通行性を向上できる。
【０１０２】
また、第５の変形例によれば、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達したときに開保護センサ４の保護エリアＡ２２を有効とすることで、保護エリアＡ２２を常時有効にする場合と比較して消費電力を削減することができる。
【０１０３】
（第６の変形例）
次に、センサ側でドアの開駆動を制御する第６の変形例について説明する。図１６は、本実施形態の第６の変形例による自動ドア１を示すブロック図である。
【０１０４】
図１１では、ドア５の開駆動制御を自動ドア装置２で行う例について説明した。これに対して、第６の変形例の自動ドア１では、ドア５の開駆動制御を自動ドアセンサ３０側で行う。
【０１０５】
具体的には、図１６に示すように、第６の変形例の自動ドアセンサ３０は、起動センサ３および開保護センサ４に加えて、制御装置２２の一部を構成する駆動制御部２２１を備える。また、第６の変形例の自動ドア装置２は、制御装置２２の一部を構成する駆動部２２２を備える。言い換えれば、第６の変形例の制御装置２２は、自動ドアセンサ３０と自動ドア装置２との双方に跨る構成である。
【０１０６】
駆動制御部２２１は、起動センサ３から入力された検知信号、開保護センサ４から入力された検知信号、モータ２１から入力された位置信号および速度信号に応じた駆動制御信号を駆動部２２２に出力する。駆動部２２２は、駆動制御部２２１から入力された駆動制御信号に応じて、モータ２１を駆動する駆動信号をモータ２１に出力する。
【０１０７】
第６の変形例によれば、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となり、ドア位置と壁面１２との間に人が検知された場合に、自動ドアセンサ３０内に備えられた駆動制御部２２１によって低速制御に切り替えることができるので、必要時における安全性を確保できるとともに、必要時以外のときの通行性を向上できる。
【０１０８】
（第７の変形例）
次に、ドア５の剛性を一時的に低下させる衝撃緩和制御を行う第７の変形例について説明する。図１７は、本実施形態の第７の変形例による自動ドア１を示すブロック図である。図１８（ａ）は、本実施形態の第７の変形例による自動ドア１において、剛性低下部２３の非駆動状態を示す図である。図１８（ｂ）は、剛性低下部２３の駆動状態を示す図である。
【０１０９】
図１７に示すように、第７の変形例の自動ドア装置２は、図１の構成に加えて、更に、剛性低下部２３を有する。第７の変形例の剛性低下部２３は、ドア５の剛性を低下させる構造を有する。図１８（ａ）および図１８（ｂ）に示すように、剛性低下部２３は、ドア本体５ａと、ドア本体５ａの開閉方向ｄ１の両端に固定された２つの縦枠５ｂと、ドア本体５ａを開閉方向ｄ１にスライド可能に保持する上枠５ｃおよび下枠５ｄとを備えたドア５において、上枠５ｃの一端に設けられている。
【０１１０】
具体的には、図１８（ａ）および図１８（ｂ）に示すように、剛性低下部２３は、鉛直方向に延びる棒状のロッド２３１と、円筒状のソレノイド２３２とを有する。ロッド２３１は、磁性を有し、上枠５ｃに設けられた貫通孔５ｅと、貫通孔５ｅに面する縦枠５ｂの上端部に設けられた凹部５ｆとの内部に配置されている。ソレノイド２３２は、ロッド２３１の上部にロッド２３１と同心状に配置され、ロッド２３１をソレノイド２３２の内部に吸引できるように、ロッド２３１の外径よりも大きい内径を有する。ソレノイド２３２は、制御装置２２に電気的に接続されている。
【０１１１】
このような構成の剛性低下部２３において、ソレノイド２３２は、制御装置２２から駆動信号が印加されていないときは、磁場を発生させない。ソレノイド２３２に磁場が発生しないことで、図１８（ａ）に示すように、ロッド２３１は、ソレノイド２３２に吸引されず、貫通孔５ｅおよび凹部５ｆの内部に位置する。すなわち、ロッド２３１は、上枠５ｃから縦枠５ｂの内部に突き出した状態になる。ロッド２３１が縦枠５ｂの内部に突き出した状態では、縦枠５ｂに固定されたドア本体５ａが、上枠５ｃおよび下枠５ｄに沿ってスライドすることが禁止される。このため、ソレノイド２３２に駆動信号が印加されていないときは、ドア５の剛性は低下されない。
【０１１２】
一方、制御装置２２から駆動信号が印加されたとき、ソレノイド２３２は、磁場を発生させる。ソレノイド２３２に磁場が発生することで、図１８（ｂ）に示すように、ロッド２３１は、磁場に応じた磁気力によって上方のソレノイド２３２に吸引される。ソレノイド２３２に吸引されることで、ロッド２３１は、縦枠５ｂの内部から上方に退避した状態となる。ロッド２３１が縦枠５ｂの内部から退避することで、縦枠５ｂに固定されたドア本体５ａが、上枠５ｃおよび下枠５ｄに沿ってスライドすることが許容される。このため、ソレノイド２３２に駆動信号が印加されているときは、ドア５の剛性が低下する。
【０１１３】
第７の変形例において、制御装置２２は、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったとき、衝撃緩和制御として、剛性低下部２３すなわちソレノイド２３２に駆動信号を印加して剛性低下部２３を駆動する制御を行う。剛性低下部２３を駆動することで、ドア５の剛性が低下する。ドアの剛性が低下することで、人体に対するドア５の衝撃を十分に緩和できる。
【０１１４】
なお、剛性低下部２３は、ソレノイド２３２の代わりにロッド２３１を進退させるアクチュエータとして、電動モータや超音波モータなどを備えてもよい。
【０１１５】
（自動ドア１の制御方法）
次に、第７の変形例における自動ドア装置２の制御方法について説明する。図１９は、本実施形態の第７の変形例による自動ドア１の動作例を示すフローチャートである。図２０は、本実施形態の第７の変形例による自動ドア１の動作例において、ドア位置に応じたドア速度を示すグラフである。
【０１１６】
図１９に示すように、第７の変形例では、図３の動作例に対して、高速制御（ステップＳ５）以降の工程が異なる。
【０１１７】
具体的には、図１９に示すように、高速制御への切り替え後、制御装置２２は、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ８）。ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達した場合（ステップＳ８：Ｙ）、制御装置２２は、剛性低下部２３を駆動する（ステップＳ３１）。剛性低下部２３を駆動することで、図２０のドア剛性低下エリアに示すように、ドア５の剛性が低下した状態が開始する。一方、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達していない場合（ステップＳ８：Ｎ）、制御装置２２は、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下の位置に到達したか否かの判定を繰り返す（ステップＳ８）。
【０１１８】
剛性低下部２３の駆動後、制御装置２２は、高速制御の終了条件が満足されたか否かを判定する（ステップＳ６）。高速制御の終了条件が満足された場合（ステップＳ６：Ｙ）、制御装置２２は、高速制御から減速制御へと切り替える（ステップＳ７）。一方、高速制御の終了条件が満足されていない場合（ステップＳ６：Ｎ）、制御装置２２は、高速制御を継続し、高速制御の終了条件が満足されたか否かの判定を繰り返す（ステップＳ６）。
【０１１９】
減速制御への切り替え後、制御装置２２は、減速制御の終了条件が満足されたか否かを判定する（ステップＳ２５）。減速制御の終了条件が満足された場合（ステップＳ２５：Ｙ）、制御装置２２は、減速制御からクッション制御へと切り替える（ステップＳ１１）。その後は、ドアの開駆動を終了する（ステップＳ１２）。一方、減速制御の終了条件が満足されていない場合（ステップＳ２５：Ｎ）、制御装置２２は、減速制御を継続し、減速制御の終了条件が満足されたか否かの判定を繰り返す（ステップＳ２５）。
【０１２０】
第７の変形例によれば、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったとき、剛性低下部２３によるドア剛性低下制御を行うことで、ドア５と壁面１２との間に頭部などの人体が挟まれた場合でも、人体に対するドア５の衝撃を十分に緩和できる。これにより、全開時のドア位置と壁面１２との間に安全距離Ｄを確保できない場合でも、開動作の安全性の低下を抑制することができる。また、低速制御を要しないため、高速領域ＨＡを長くとることもできるので、開動作における通行性の低下を抑制することもできる。
【０１２１】
（第８の変形例）
次に、壁面１２の剛性を低下させる衝撃緩和制御を行う第８の変形例について説明する。図２１は、本実施形態の第８の変形例による自動ドア１において、剛性低下部２３を示す図である。
【０１２２】
第７の変形例においては、ドア５の剛性を低下させる剛性低下部２３の例について説明した。これに対して、第８の変形例の剛性低下部２３は、壁面１２の剛性を低下させる構造を有する。
【０１２３】
具体的には、図２１に示すように、第８の変形例の剛性低下部２３は、壁の内部に設けられた油室２３０１と、油室２３０１に連通し、制御装置２２に電気的に接続されたポンプ２３０２と、ポンプ２０２に連通し、油が貯留されたタンク２３０３とを有する。剛性低下部２３は、タンク２３０３に貯留された油をポンプ２０２によって油室２３０１側に供給することで、壁および壁面１２の剛性を上昇させることができる。また、剛性低下部２３は、油室２３０１内の油をポンプ２０２によってタンク２３０３側に吸引することで、壁および壁面１２の剛性を低下させることができる。
【０１２４】
第８の変形例において、制御装置２２は、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったとき、衝撃緩和制御として、ポンプ２０２に駆動信号を印加して油室２３０１内の油を吸引するようにポンプ２０２を駆動する制御を行う。
【０１２５】
第８の変形例によれば、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったとき、剛性低下部２３によって壁の剛性を低下させることで、ドア５と壁面１２との間に頭部などの人体が挟まれた場合でも、人体に対するドア５の衝撃を十分に緩和できる。これにより、全開時のドア位置と壁面１２との間に安全距離Ｄを確保できない場合でも、開動作の安全性の低下を抑制することができる。また、低速制御を要しないため、高速領域ＨＡを長くとることもできるので、開動作における通行性の低下を抑制することもできる。
【０１２６】
なお、壁面１２を通電によるジュール熱によって変形する形状記憶合金で構成してもよい。この場合、制御装置２２は、ドア位置が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったとき、衝撃緩和制御として、壁面１２を構成する形状記憶合金への通電によって壁面１２を開方向に変形させる（すなわち、壁面１２を凹ませる）制御を行ってもよい。この場合においても、壁面１２の剛性を低下させる場合と同様に、ドア５と壁面１２との間に頭部などの人体が挟まれた場合でも、人体に対するドア５の衝撃を十分に緩和できる。
【０１２７】
（第９の変形例）
安全距離Ｄに基づいた衝撃緩和制御を行う自動ドア１の構成は、図５に示した引戸の態様に限定されない。例えば、自動ドア１は、図２２に示すように、ドア５と壁面１２との間に凸部１５を有する引戸に適用することもできる。
【０１２８】
また、自動ドア１は、図２３に示すように、ドア５の自由端５０１とドア５に対して開方向ｄ１１（図２３の例では時計回りの方向）に位置する壁面１２との間に安全距離Ｄが求められる開き戸に適用することもできる。このような開き戸においても、ドア５の開方向ｄ１１側の端部である自由端５０１の位置（ドア位置）が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったときに制御装置２２が衝撃緩和制御を行う構成とすることで、安全性および通行性の低下を抑制することができる。
【０１２９】
また、自動ドア１は、図２４に示すように、ドア５の節点５０２とドア５に対して開方向ｄ１１に位置する壁面１２との間に安全距離Ｄが求められる折り戸に適用することもできる。このような折り戸においても、ドア５の開方向ｄ１１側の端部である節点５０２の位置（ドア位置）が壁面１２まで安全距離Ｄ以下となったときに制御装置２２が衝撃緩和制御を行う構成とすることで、安全性および通行性の低下を抑制することができる。
【０１３０】
上述した実施形態および各変形例は、これらを適宜組み合わせてもよい。また、上述した構成以外にも種々の変形例を適用できる。例えば、制御装置２２は、駆動信号の出力量に基づいて自らドア位置やドア速度を検知できるのであれば、モータ２１から位置信号および速度信号をフィードバックしなくてもよい。また、安全距離Ｄは、固定値であってもよく、また、制御装置２２への入力操作や自動ドア１の動作状態に応じて変更可能であってもよい。例えば、全閉位置から全開位置までのドア速度の変化などの動作状態が、経年劣化等の原因によって通常時の動作状態から変化した場合には、その変化を検知したうえで、安全距離Ｄを増加させてもよい。
【０１３１】
本開示の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本開示の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本開示の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【０１３２】
１  自動ドア、２  自動ドア装置、２２  制御装置、３  起動センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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