(57)【要約】【課題】  火災の通報を受けた消防署では、その火災の状態を的確に把握することなく消防車を出動させるので、その通報が誤報である場合には、膨大な費用が無駄になる。【解決手段】  本発明は、ドローンを利用して災害を監視する災害監視装置であって、カメラと、そのカメラで撮影した映像信号を消防署に送信する送信機を有するドローンを、火災の通報に基づいて火災発生現場の上空に飛行させ、火災の有無や火災の状態、規模などを撮影させて、その映像信号を消防署に送信することによって、必要に応じて消防車を火災発生現場に急行させることにより、誤報に対処せんとするものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローンを利用して災害を監視する災害監視装置であって、
カメラと、当該カメラで撮影した映像信号を所定の場所に送信する送信機と、自機の位置情報を取得する自機位置情報取得手段と、
監視対象の地理情報を記憶する地理情報記憶手段および外部からの離陸指示信号を受信する離陸指示信号受信手段が搭載されたドローンと、
基地に位置している前記ドローンに離陸指示信号を発信する離陸信号発信手段と、が具備され、
前記離陸信号発信手段から、前記ドローンの離陸指示信号受信手段に離陸指示信号を発信することにより、前記ドローンは前記地理情報記憶手段に記憶されている地理情報に従って飛行して前記カメラによって監視対象を上空より撮影し、撮影した映像信号を所定の場所に送信した後、前記基地に帰還するように制御されることを特徴とする災害監視装置。
【請求項２】
前記基地には、開閉可能な蓋体が装着され内部に前記ドローンが格納される格納庫が着脱可能に設置されている請求項１に記載の災害監視装置。
【請求項３】
前記地理情報記憶手段には予め前記ドローンの飛行経路が記憶されているか、もしくは必要に応じて監視対象の地理情報が都度記憶される請求項１もしくは２に記載の災害監視装置。
【請求項４】
前記格納庫に、前記ドローンへの離陸指示信号を受信する受信手段と、蓋体の開閉駆動手段が備えられており、前記受信手段が離陸指示信号を受信することにより、前記蓋体が開閉駆動手段によって開放され、前記ドローンの離陸を可能とするように制御される請求項２もしくは３に記載の災害監視装置。
【請求項５】
前記格納庫に、ドローンの離着陸を検知する離着陸検知手段が設けられ、前記ドローンが離陸したことを検知した後に、前記蓋体が開閉駆動手段によって閉成するように制御される請求項４に記載の災害監視装置。
【請求項６】
前記格納庫に、外部からの開放指示信号を受信する開放信号受信手段が備えられ、当該信号を受信することにより前記蓋体が開放するように制御される請求項５に記載の災害監視装置。
【請求項７】
前記ドローンが、前記離着陸検知手段によって格納庫内に着陸したことが検知されることによって前記蓋体が閉成するように制御され、前記ドローンが前記格納庫内に格納される請求項６記載の災害監視装置。
【請求項８】
複数のドローンが地理上の複数のエリアに少なくとも１台づつ配置され、前記各ドローンは当該ドローンが配置されている各エリア内を飛行するように制御される請求項１ないし７のいずれかに記載の災害監視装置。
【請求項９】
前記ドローンは、前記基地から鉛直方向に上昇し、所定の高度に到達した後、鉛直方向に垂下して前記基地に着地される請求項１ないし８のいずれかに記載の災害監視装置。
【請求項１０】
前記カメラは、可視光カメラもしくは赤外線カメラである請求項１ないし９のいずれかに記載の災害監視装置。
【請求項１１】
ドローンを利用して被災地から避難する人を誘導する避難誘導装置であって、
発光手段と、カメラと、当該カメラで撮影した映像信号を所定の場所に送信する送信機と、自機の位置情報を取得する自機位置情報取得手段と、所定の地理情報を記憶する地理情報記憶手段および外部からの離陸指示信号を受信する離陸指示信号受信手段が搭載されたドローンと、
基地に位置している前記ドローンに離陸指示信号を発信する離陸指示信号発信手段が具備され、
前記ドローンに前記所定の地理情報と離陸指示信号を送信することにより、前記ドローンは当該地理情報に従って飛行して前記カメラによって目的地を上空より撮影し、撮影した映像信号を所定の場所に送信するとともに、前記発光手段によって前記避難をする人に避難経路を指示し誘導するように制御されることを特徴とする避難誘導装置。
【請求項１２】
複数のドローンが避難経路にそって配備される請求項１１に記載の避難誘導装置。
【請求項１３】
スピーカが搭載されている請求項１１もしくは１２に記載の避難誘導装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、ドローンを利用した災害監視装置および避難誘導装置に関するものであり、例えば火災が発生した場合、所定の基地に格納されているドローンにその火災発生現場の地理情報を与えることによって、前記ドローンが当該基地から自動的に離陸して火災発生現場に到達し、上空から火災の状態の映像を撮影して当該映像を消防署などに送信するものである。【０００２】  また、津波等の災害が発生した際に、ドローンを利用して被災地から避難する人を誘導したり、避難の状態の映像を消防署などに送信するものである。
【背景技術】
【０００３】  従来、例えば火災が発生した場合、火災の通報を受けた消防署では、火の見櫓のある施設なら消防士が火の見櫓に上って火災の位置を確認し、また火の見櫓のない施設では直ちに火災の通報を受けた現場へ向けて消防車を出動させることになる。【０００４】  消防車は大型で、一般的に１か所の火災発生現場へ多数の消防車が繰り出されることになるので、１度の火災情報による消防車の出動には膨大な費用が費やされることになる。【０００５】  もちろん、実際に火災が発生していたなら、火災の鎮火のために係る費用が費やされることは致し方ないと考えられるが、火災情報が誤報であると、係る費用は全く無駄になり、場合によっては同時に異なる場所で実際に火災が発生していることがあり得るが、その際その異なる実際に火災が発生している場所への消火活動が手遅れになってしまい、大きな問題となることが懸念される。【０００６】  ところが、現実にはこの火災情報の誤報が少なからずあることが知られている。
そこで火災情報が適正であるか、また誤報であるか否かの判断を正確かつ迅速に行う手段が模索されていたが、かかる手段は実現されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１５−２０７１４９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】  上記の特許文献１には、幼児や学童などを狙った誘拐を予防するために、ドローンを利用して幼児や学童などの監視対象者を監視するシステムが提案されている。【０００９】  しかしながら、ドローンを利用して災害発生現場を監視する装置は提案されていなかった。
また、災害発生現場からの避難者を誘導するには、スマートホンへ災害情報を送信したり、大型のスピーカで音声によって災害発生現場からの逃避方法を報知するほかに方法がなく、直接的に避難者に避難経路を教示することはできなかった。【００１０】  本発明は、火災の通報があった際に、直ちに火災発生現場にドローンを急行させて火災発生現場の状態を迅速に把握して、必要であれば消防車を直ちに出動させ、誤報である場合には膨大な費用を要する消防車の出動を見送り、無用の出費を防止するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】（１）  本発明は、ドローンを利用して災害を監視する災害監視装置であって、カメラと、当該カメラで撮影した映像信号を所定の場所に送信する送信機と、自機の位置情報を取得する自機位置情報取得手段と、監視対象の地理情報を記憶する地理情報記憶手段および外部からの離陸指示信号を受信する離陸指示信号受信手段が搭載されたドローンと、基地に位置している前記ドローンに離陸指示信号を発信する離陸信号発信手段と、が具備され、前記離陸信号発信手段から、前記ドローンの離陸指示信号受信手段に離陸指示信号を発信することにより、前記ドローンは前記地理情報記憶手段に記憶されている地理情報に従って飛行して前記カメラによって監視対象を上空より撮影し、撮影した映像信号を所定の場所に送信した後、前記基地に帰還するように制御されることを特徴とする。【００１２】  本発明によると、例えば消防署に火災の情報がもたらされると、先ず消防署の職員等が監視対象である火災発生現場の地理情報や離陸指示信号をドローンに送信する。そうすると、当該ドローンは基地から離陸し火災発生現場に向かって飛行することになる。【００１３】  そして、火災発生現場上空に到達したドローンは火災の状態を撮影し、その映像信号を消防署に送信し、火災が現実に発生していることを確認した消防士は直ちに消防車に搭乗して火災発生現場に急行し、消火活動を開始することになる。【００１４】  一方、ドローンによって火災が発見できない場合には、消防署に火災の情報をもたらした情報提供者に確認し、それが誤報である場合には消防車の出動を見合わせることになる。
消防署に火災発生現場（火災が発生しない場合は監視対象）から映像情報を消防署に送信したドローンは、元の基地に帰還することになる。【００１５】  なお、災害は、火災、震災、津波、洪水、雪崩、落石、交通事故等のいずれであってもよい。
ドローンに搭載されているカメラで災害の状態を映像の状態で把握できるので、火災以外のあらゆる災害にも対応することができる。【００１６】（２）前記基地には、開閉可能な蓋体が装着され内部に前記ドローンが格納される格納庫が着脱可能に設置されていることが好ましい。
基地に格納庫が設置されていると、待機時のドローンを格納庫に格納することができるので、待機時のドローンを風雨から保護することが可能となる。
また、ドローンを格納庫に格納した状態で交換が可能となり、メンテナンスが容易となる。【００１７】（３）前記地理情報記憶手段には、予め前記ドローンの飛行経路が記憶されているか、もしくは必要に応じて監視対象の地理情報が都度記憶されることが好ましい。
前記地理情報記憶手段に予めその飛行経路が記憶されていると、前記ドローンを定期的にもしくは一時的に、記憶されている飛行経路に沿って飛行させて所定の範囲の監視対象を監視させることができる。
また、火災の情報がもたらされると、その位置の地理情報が都度記憶され、当該位置に前記ドローンを飛行させて所定の監視対象（火災発生現場）を監視させることができる。【００１８】（４）前記格納庫に、前記ドローンへの離陸指示信号を受信する受信手段と、蓋体の開閉駆動手段が備えられており、前記受信手段が離陸指示信号を受信することにより、前記蓋体が開閉駆動手段によって開放され、前記ドローンの離陸を可能とするように制御されることが好ましい。
このように構成されていると、消防署の職員がドローンに離陸指示信号と目的地の地理情報を送信すると、前記ドローンが離陸指示信号を受信すると同時に格納庫の受信手段も離陸指示信号を受信するので、前記蓋体が自動的に開放し、前記ドローンは前記格納庫から離陸し、目的地へと飛行することになる。【００１９】（５）前記格納庫に、ドローンの離着陸を検知する離着陸検知手段が設けられ、前記ドローンが離陸したことを検知した後に、前記蓋体が開閉駆動手段によって閉成するように制御されることが好ましい。
このように構成されていると、ドローンの離陸が検知されることによって前記格納庫の蓋体が自動的に閉成されるので、前記格納庫の内部は密閉され異物が混入することが防止される。【００２０】（６）前記格納庫に、外部からの開放指示信号を受信する開放信号受信手段が備えられ、当該信号を受信することにより前記蓋体が開放するように制御されることが好ましい。
このように構成されていると、帰還してきたドローンもしくは消防署の職員が前記開放信号受信手段に開放指示信号を送信すると、前記格納庫の蓋体が自動的に開放されるので、前記ドローンは前記格納庫の内部に格納されることになる。【００２１】（７）前記ドローンが、前記離着陸検知手段によって格納庫内に着陸したことが検知されることによって前記蓋体が閉成するように制御され、前記ドローンが前記格納庫内に格納されることが好ましい。
このように構成されていると、帰還してきたドローンが格納庫内に着陸したことが検知されることによって前記蓋体が自動的に閉成し、初期の待機状態に戻ることになる。【００２２】（８）複数のドローンが地理上の複数のエリアに少なくとも１台づつ配置され、前記各ドローンは当該ドローンが配置されている各エリア内を飛行するように制御されることが好ましい。
各エリアをセルラーホーンのセルのように比較的狭く設定しておくと、１台のドローンが担当するエリアが狭くなり、格納庫から目的地まで迅速に飛行できる。
即ち、消防署に火災の情報がもたらされた際に、消防署の職員がその火災発生現場に最も近いドローンに地理情報と離陸指示信号を付与すると、その火災発生現場に最も近いドローンが現場に迅速に飛行することになる。【００２３】（９）前記ドローンは、前記基地から鉛直方向に上昇し、所定の高度に到達した後、鉛直方向に垂下して前記基地に着地されるように制御されることが好ましい。
このように構成されていると、前記ドローンは真上に上昇しその際に周囲の状況を撮影することができるので、あたかも火の見櫓の機能を果たすことになる。
この場合、ドローンには水平位置の情報は付与せず高度だけを指示すればよい。またカメラは３６０度回転するものや魚眼レンズが装着されていると、周囲の状況を満遍なく撮影することができる。【００２４】（１０）前記カメラは、可視光カメラもしくは赤外線カメラであることが好ましい。
可視光カメラは通常の景色を撮影できるが、赤外線カメラが搭載されていると、火災から発生する赤外線を敏感にキャッチできるので、小さな火災でも迅速に検知することができる。【００２５】（１１）本発明は、ドローンを利用して被災地から避難する人を誘導する避難誘導装置であって、発光手段と、カメラと、当該カメラで撮影した映像信号を所定の場所に送信する送信機と、自機の位置情報を取得する自機位置情報取得手段と、所定の地理情報を記憶する地理情報記憶手段および外部からの離陸指示信号を受信する離陸指示信号受信手段が搭載されたドローンと、基地に位置している前記ドローンに離陸指示信号を発信する離陸指示信号発信手段が具備され、前記ドローンに前記所定の地理情報と離陸指示信号を送信することにより、前記ドローンは当該地理情報に従って飛行して前記カメラによって目的地を上空より撮影し、撮影した映像信号を所定の場所に送信するとともに、前記発光手段によって前記避難をする人に避難経路を指示し誘導するように制御されることを特徴とする避難誘導装置である。【００２６】  本発明によると、消防署などに例えば津波の情報がもたらされると、消防署の職員等が、予め決められている避難経路に沿った目的地の位置情報をドローンに付与することになり、当該ドローンは避難経路に沿った位置でホバリングをするので避難者はそのドローンを目安に避難することができる。
なお、この場合複数のドローンを避難経路に沿って配置することが好ましい。
またドローンには発光手段のみならずスピーカも搭載し、音声でも避難者を誘導することが好ましい。
【発明の効果】
【００２７】  本発明の災害監視装置によると、火災などの災害が発生した場合、災害発生現場にカメラが搭載されたドローンを急行させて災害の状況を映像で把握できるので、正確で迅速な対応ができる。
また、避難誘導装置では避難経路にドローンを配置できるので、避難者はそのドローンに沿って安全、迅速に避難できることになる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態に係るシステムの概念図である。
【図２】ドローンを斜め上方から見た斜視図である。
【図３】ドローンを斜め下方から見た斜視図である。
【図４】ドローンの格納庫の断面図である。
【図５】ドローンの制御構成を示すブロック図である。
【図６】ドローンの稼働状態を示すフローチャートである。
【図７】各エリアに配置されるドローンの状態を示す説明図である。
【図８】避難経路に沿って配置されるドローン状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】（監視システムの全体構成）
本発明の実施の形態として、ドローンによって火災発生現場を監視し撮影する装置について説明する。
図１は、監視システムの概念図である。この図において、一定の地理的なエリア内に設置されている基地１に、３次元飛行が可能なドローン２が配備されている。前記基地１には、内部に前記ドローン２が格納され、上部に開閉可能な蓋体３が装着されたか格納庫４が着脱可能に載置されている。
【００３０】  一方、消防署や役所には監視者５が使用する監視用端末６が備えられ、前記監視用端末６は通信ネットワーク７を介して中継装置８および無線基地局９に接続され、管理サーバ１０にも接続されている。
前記通信ネットワーク７は、無線通信網を含み、通信プロトコルＣＰ／ＩＰを用いて種々の通信回線を相互に接続して構築される分散型のネットワークであり、この通信ネットワーク７には１０ＢＡＳＥ−Ｔ、や１００１０ＢＡＳＥ−ＴＸ等によるイントラネットなどのＬＡＮが含まれる。また、前記種々の通信回線には、電話回線、ＩＳＤＮ回線、ＡＤＳＬ回線、光回線などの公衆回線、専用回線や無線通信網が含まれる。
【００３１】  また、監視者５の傍には外部から火災の情報等が送信される専用の受信機１１が設置されている。なお、専用の受信機１１を設置せず、前記監視用端末６によって火災の情報を受信することも可能である。
【００３２】  人工衛星１２は地球上空における所定の軌道上を周回する位置情報衛星であり、１．５７５４２ＧＨｚの電波に航法メッセージを重畳させて地上に送信している。
前記ドローン２には、ＣＰＵによる演算処理部、カメラ、当該カメラで撮影した映像信号を所定の場所に送信する送信部、前記人工衛星１２を利用して自機の位置情報を取得する自機位置情報取得部、監視対象の地理情報を記憶する地理情報記憶部および外部からの離陸指示信号を受信する離陸指示信号受信部が備えられている。
【００３３】（ドローンの構造）
前記ドローン２自体は周知のもので、図２、３に示されるように、演算処理部やバッテリを内部に搭載する本体１３に対して、点対象の位置に４本のアーム１４が略水平で遠心方向に延在しており、その先端部に、モータが備えられているロータ１５が回転自在に装着されている。前記ロータ１５には２枚の羽根１６の基端部が固設されている。
これらの４個のロータ１６の回転は、前記演算処理部からの信号によって個別に回転数が制御され、垂直方向や水平方向に移動したり、一点で停止するホバリングを行うことができる。
【００３４】  なお、１機のドローン２に最低３個のロータ１６が備えられていればよく、多数のロータ１６が備えられていると、１個のロータ１６が停止しても墜落することはない。
前記ドローン２の本体１３の下部には、３６０度方向を撮影できるカメラ１７と脚部１８が装着されている。
なお、図示はしていないがスピーカが搭載されていてもよく、ドローン２が前記格納庫４に格納された際にバッテリに自動的に充電するように構成されていてもよい。
【００３５】（ドローンの制御ブロック）
前記ドローン２の制御ブロックは図５に示すように、位置情報を取得するモジュール群として、無線インターフェース１９と、ドローン２の位置情報取得部２０と、地理情報取得部（監視対象位置取得部）２１およびメモリ２２が備えられている。
前記メモリ２２には、各種のデータやプログラムおよび前記サーバ１０から受信した火災発生現場の地理情報や自動運行経路などが記憶されている。
【００３６】  また、ドローン２の駆動を制御するモジュール群として、制御部２３とモータが備えられたドローン駆動装置２４と、カメラ１７、各種センサ２５が備えられている。
前記各種センサ２５には、前記ドローン２の位置、高度、速度などの情報を取得する機能が備えられている。
また、前記ドローン駆動装置２４には移動制御部２６が接続され、前記カメラ１７には撮影制御部２７が接続されており、カメラ１７によって撮影された映像信号は、データ送信部２８および無線インターフェース１９を介して、前記監視用端末６に送信される。
【００３７】  （ドローンの格納庫）
前記ドローン２の格納庫４の断面図を図４に示す。この図に示すように、基地１の所定の場所に前記格納庫４を固定する断面Ｌ字状の固定具２９が固設され、当該固定具２９に矩形の箱状の格納庫４の本体が着脱可能に装着されている。
前記格納庫４の上部は開口になっており、当該開口にはこれを閉成する蓋体３が装着されている。前記蓋体３はその一端縁がヒンジ３０に固設され、当該ヒンジ３０は格納庫４の外側に固設されていると共に、当該ヒンジ３０を揺動駆動するモータ３１が装着されている。
前記モータ３１は、監視者５からの直接の指示信号を受信することにより、またはドローン４への離陸指示信号を受信することによって、前記蓋体３を開放する方向（図４では反時計方向）に回転する。
【００３８】  また、前記モータ３１は、監視者５からの直接の指示信号を受信することにより、または帰還するドローン４から当該ドローンが接近してきたことを報知する信号を受信することによって、前記蓋体３を開放する方向（図４では反時計方向）に回転する。
一方、前記ドローン２の離陸後、および格納庫４への格納後は、前記モータ３１は前記蓋体３を閉成する方向（図４では時計方向）に回転する。
更に、前記格納庫４の内部には前記ドローン２が格納されているか否かの検知装置３２と、着陸したドローン２のバッテリに自動的に充電するための充電器３３が備えられている。
【００３９】  （ドローンの動作）
前記ドローン２の主な動作について図６のフローチャートに基づき説明する。
先ず、監視者５が火災の地理情報を電話などで取得すると、当該地理情報を監視用端末６から入力すると共に、前記ドローンに対して離陸指示信号を送信する。
前記ドローン２が地理情報受信し（Ｓ１）ついで離陸指示信号を受信した（Ｓ２）後、蓋体３が開放しているかどうかが確認され（Ｓ３）、開放が確認されるとドローン２の前記ロータ１５が回転を開始し、当該ドローン２は離陸する（Ｓ４）。
なお、必ずしも離陸指示信号がなくとも地理情報の受信のみでドローン２を離陸させてもよい。
【００４０】  離陸したドローン２は方向、高度、速度などが移動制御され（Ｓ５）、同時に前記カメラ１７が撮影を開始し（Ｓ６）、火災発生現場へ到達するまでの途中の映像と、火災発生現場の映像を監視者５に送信する（Ｓ７）。
前記監視者５が所定の撮影が終了したと判断すると、前記ドローン２に対して帰還指示信号を送信し、その帰還指示信号を受信したことが確認されると（Ｓ８）、ドローン２は再び移動制御され元の格納庫４に向けて移動する（Ｓ９）。
【００４１】  そして、当該ドローン２が前記格納庫４に接近した段階で、当該格納庫４の蓋体３が開放しているか否かが確認され（Ｓ１０）、蓋体３が開放していることが確認されると、前記ドローン２は格納庫４に着陸して格納されることになる（Ｓ１１）。
【００４２】  （ドローンの動作エリア）
ドローン２の動作エリアが広いと必然的に基地１から火災発生現場までの距離が遠くなり、火災の状況を確認するまでに時間がかかり、消火活動が遅れてしまうことになる。
そこで、図７に示すようにドローン２の動作エリアを比較的狭い範囲のセル３４に分割し、各セル３４内に１台づつ基地１を配置すれば、迅速な対応が可能となる。
この図において、あるセル３４ａ内に火災発生現場Ｆがあるとすると、当該セル３４ａ内の基地１ａからドローン２を発進させれば比較的短時間で火災発生現場の状況が把握できることになる。
【００４３】  かようにして、セル３４ｂ内で火災が発生した場合には基地１ｂから、またセル３４ｃ内で火災が発生した場合には基地１ｃから夫々のドローン２が火災発生現場に向けて飛行することになる。
なお、前述のセル３４ａ内で火災が発生した場合、当該セル３４ａ内の基地１ａからのみならず、他のセル３４ｂ内の基地１ｂからも前記ドローンを前記火災発生現場に向けて飛行させることによって、より確実に火災を発見することもできる。
【００４４】  （避難誘導装置）
他の発明である避難誘導装置に使用されるドローン２は、前記災害監視装置に使用されるものと実質的には異ならない。
異なる点は、この発明においてはドローン２によって災害を監視するのみならず、災害が発生した際に避難する人を誘導するのに使用されることである。
【００４５】  ドローン２の前記メモリ２２には、予め、津波など災害が発生した場合の地図上の避難経路３５が記憶されており、万一津波等が発生した場合にはその避難経路３５に沿ってその上空に複数のドローン２をホバリング状態で配置し、避難する人に避難方向を指示するものである。
夜間は発光装置を点灯することによって避難者の視覚に訴えると共に、スピーカで音声によって避難指示を出すことも可能である。
なお、昼間は主に音声によって避難指示を出すことになる。
【符号の説明】
【００４６】  １  基地、２  ドローン、３  蓋体、４  格納庫、５  監視者、６  監視用端末、７  通信ネットワーク、８  中継装置、９  無線基地局、１０  管理サーバ、１１  受信機、１２  人工衛星、１３  ドローン本体、１４  アーム、１５  ロータ、１６  羽根、１７  カメラ、１８  脚部、１９  無線インターフェース、２０  位置情報取得部、２１  地理情報取得部（監視対象位置取得部）、２２  メモリ、２３  制御部、２４  駆動装置、２５  各種センサ、２６  移動制御部、２７  撮影制御部、２８  データ送信部、２９  固定具、３０  ヒンジ、３１  モータ、３２  検知装置、３３  充電器、３４  セル、３５  避難経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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