(57)【要約】【課題】複数の物品搬送車が走行する軌道に曲線区間が含まれている場合でも、各物品搬送車の位置を適切に検出して物品搬送車同士の接触を抑制する。【解決手段】位置検出装置７は、曲線区間を含む軌道の延伸方向に沿った複数箇所の指標に基づいて、物品搬送車３の絶対座標を検出すると共に、絶対座標の情報を含む位置情報を少なくとも他の物品搬送車３に無線ネットワーク５０を介して提供する。管理装置１からの指示に基づいて、少なくとも物品の搬送元から搬送先まで物品搬送車３を走行させる搬送車制御部５は、自車の位置情報及び他車の位置情報に基づいて、自車と他車との離間距離が予め規定された設定離間距離以内の場合には、物品搬送車３の走行速度を低下させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所を経由して設置された軌道上を走行する複数台の物品搬送車と、前記物品搬送車のそれぞれの前記軌道上における位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置により検出された位置情報に基づいて前記物品搬送車のそれぞれの運行を制御する管理装置とを備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、前記管理装置からの指示に基づいて、少なくとも物品の搬送元から搬送先まで当該物品搬送車を走行させる搬送車制御部を備え、
前記軌道は、曲線区間を含むと共に、前記軌道における絶対位置を示す指標を前記軌道の延伸方向に沿った複数箇所に有し、
前記位置検出装置は、前記物品搬送車のそれぞれに備えられ、前記指標に基づいて、前記軌道における前記物品搬送車のそれぞれの絶対座標を検出すると共に、当該絶対座標の情報を含む前記位置情報を少なくとも他の前記物品搬送車に無線ネットワークを介して提供し、
前記搬送車制御部は、自車の前記位置情報及び他車の前記位置情報に基づいて、前記軌道に沿った前記物品搬送車間の離間距離が予め規定された設定離間距離以内の場合には、前記物品搬送車の走行速度を低下させる物品搬送設備。
【請求項２】
同一の前記無線ネットワークを介して、複数台の前記物品搬送車同士が通信すると共に、複数台の前記物品搬送車のそれぞれと前記管理装置とが通信する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記軌道は、両端部が定められた有端式である請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記搬送車制御部は、自車の進行方向に存在する前記物品搬送車である他車との前記離間距離が、前記設定離間距離以内の場合に、自車の走行速度を低下させる請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記搬送車制御部は、前記離間距離が、前記設定離間距離よりも短く設定された制限距離以内の場合に、自車を停止させる請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記位置検出装置は、前記管理装置にも前記無線ネットワークを介して前記位置情報を提供し、前記管理装置は、それぞれの前記物品搬送車が存在する位置に基づいて、前記物品搬送車のそれぞれの運行を制御する請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記指標は、前記絶対位置を少なくとも示す一次元又は二次元のバーコードを含み、
前記位置検出装置は、前記指標を撮影するカメラと、当該カメラによる撮影画像に基づいて前記指標に示された前記絶対位置の情報を認識して前記物品搬送車の前記絶対座標を検出する画像処理部とを備える請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所を経由して設置された軌道上を走行する複数台の物品搬送車を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌道（２）上を走行して、複数の物品移載箇所で物品を移載する物品搬送車（３）を複数台備えた物品搬送設備の一例が、特許第４２３２１１２号公報（特許文献１）に開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。この文献に例示された物品搬送設備の軌道（２）は、直線状で、両端部が定められた有端式である。また、物品搬送車（３）は、２台備えられている（３ａ，３ｂ）。物品搬送設備には、２台の物品搬送車（３（３ａ，３ｂ））の走行を制御する地上側コントローラ（１４）が１つ設けられている。地上側コントローラ（１４）と各物品搬送車（３（３ａ，３ｂ））とは、光伝送装置（１６，１７）を用いて通信する。軌道（２）の両端のそれぞれには、軌道（２）のそれぞれの端部から当該端部に近い側に存在する物品搬送車（３）までの距離を検出することによって、軌道（２）上における各物品搬送車（３（３ａ，３ｂ））の位置を検出する光学式の位置検出センサ（１５）が設けられている。位置検出センサ（１５）の検出情報は、地上側コントローラ（１４）に入力される。地上側コントローラ（１４）は、位置検出センサ（１５）の検出情報に基づいて、軌道（２）上における物品搬送車（３（３ａ，３ｂ））の運転を管理する。
【０００３】
このように軌道（２）が直線状である場合には、軌道（２）の両端部に設けられた検出センサ（１５）により検出された各物品搬送車（３）の位置に基づいて、地上コントローラ（１４）が、物品搬送車（３）同士が接触しないように制御することができる。しかし、軌道（２）がカーブを有するような場合には、位置検出センサ（１５）の検出領域に死角が生じるため、軌道（２）の両端部にのみ位置検出センサ（１５）を設ける構成では適切な制御を行う上で不充分である。特許第４３４０９７６号公報（特許文献２）には、物品搬送車（３）が走行する軌道（Ｋ）がカーブを有する物品搬送設備が、開示されている。軌道（Ｋ）は、２つの直線区間（Ｌ１，Ｌ２）と、その間の屈曲区間（Ｒ）とから構成されている。この物品搬送装置では、軌道（Ｋ）の両端部とカーブの外側とに光学式の位置検出センサ（１５）を配置し、部分的に屈曲区間（Ｒ）を含んで各直線区間（Ｌ１，Ｌ２）における物品搬送車（３）の位置を検出している。さらに、屈曲区間（Ｒ）へ進入できる物品搬送車（３）を排他的に制御することによって、物品搬送車（３）同士が接触することを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２３２１１２号公報
【特許文献２】特許第４３４０９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記背景に鑑みて、複数の物品搬送車が走行する軌道に曲線区間が含まれている場合でも、各物品搬送車の位置を適切に検出して物品搬送車同士の接触を抑制することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの態様として、上記に鑑みた物品搬送設備は、
複数の物品移載箇所を経由して設置された軌道上を走行する複数台の物品搬送車と、前記物品搬送車のそれぞれの前記軌道上における位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置により検出された位置情報に基づいて前記物品搬送車のそれぞれの運行を制御する管理装置とを備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、前記管理装置からの指示に基づいて、少なくとも物品の搬送元から搬送先まで当該物品搬送車を走行させる搬送車制御部を備え、
前記軌道は、曲線区間を含むと共に、前記軌道における絶対位置を示す指標を前記軌道の延伸方向に沿った複数箇所に有し、
前記位置検出装置は、前記物品搬送車のそれぞれに備えられ、前記指標に基づいて、前記軌道における前記物品搬送車のそれぞれの絶対座標を検出すると共に、当該絶対座標の情報を含む前記位置情報を少なくとも他の前記物品搬送車に無線ネットワークを介して提供し、
前記搬送車制御部は、自車の前記位置情報及び他車の前記位置情報に基づいて、前記軌道に沿った前記物品搬送車間の離間距離が予め規定された設定離間距離以内の場合には、前記物品搬送車の走行速度を低下させる。
【０００７】
ここで、絶対位置とは、軌道における位置の情報であり、絶対位置は、複数箇所に設置される指標の設置密度に応じた分解能を有する情報である。また、設置密度とは、少なくとも軌道の延伸方向において指標が設置される間隔に応じた密度である。また、絶対座標とは、軌道上での物品搬送車の位置の情報であり、絶対座標は、絶対位置に基づいて規定されるが、理論的には分解能に限界は設定されない情報である。但し、現実的には、位置検出装置の性能（例えば、指標を検出する分解能）が有限であるから、絶対座標の分解能は位置検出装置の性能（分解能）に応じて決定される。絶対座標は、少なくとも絶対位置の分解能よりも高い分解能を有する。
【０００８】
そして、上記構成によれば、物品搬送車に搭載された位置検出装置により検出された絶対座標を含む位置情報が、無線ネットワークを介して、他の物品搬送車にも提供される。従って、各物品搬送車は、自車及び他車の位置情報を用いて、軌道上における自車の走行を適切に制御することができる。位置検出装置は、軌道の端部から物品搬送車までの距離を測定する方法ではなく、軌道の延伸方向に沿って複数箇所に配置された指標に基づいて物品搬送車の絶対座標を検出する。従って、位置検出装置は、軌道が曲線区間を含んでいても、軌道の全て区間で同一の手法により物品搬送車の絶対座標を検出することができ、搬送車制御部は、曲線区間において排他処理等を伴うこと無く、物品搬送車を走行させることができる。また、搬送車制御部は、自車の位置情報及び他車の位置情報に基づいて、自車と他車との車間距離である離間距離も演算可能である。つまり、離間距離に基づいて自車の走行速度を制御することができ、自車と他車との接触を抑制することができる。即ち、本構成によれば、複数の物品搬送車が走行する軌道に曲線区間が含まれている場合でも、各物品搬送車の位置を適切に検出して物品搬送車同士の接触を抑制することができる。
【０００９】
ここで、同一の前記無線ネットワークを介して、複数台の前記物品搬送車同士が通信すると共に、複数台の前記物品搬送車のそれぞれと前記管理装置とが通信すると好適である。
【００１０】
この構成によれば、同一の無線ネットワークを介して、管理装置と各物品搬送車とが容易に情報を共有することができる。従って、例えば、物品搬送車の位置情報を共有することによって、管理装置による物品搬送車の運行の制御において物品搬送車同士の接触を抑制すると共に、各物品搬送車において他の物品搬送車の接触を抑制することができる。つまり、複数の方法によって物品搬送車同士が接触することを抑制することができる。
【００１１】
ここで、１つの態様として、物品搬送設備の前記軌道が、両端部を定められた有端式であると好適である。
【００１２】
例えば、軌道が環状の場合には、物品搬送車の通行方式を一方通行とすることができるが、軌道が有端式の場合には、一方通行では端部に到達した物品搬送車の走行先が無くなってしまうので、通行方式を双方向通行とする必要がある。そして、双方向通行可能な軌道上では、２台の物品搬送車がそれぞれ近づく方向に走行する場合がある。通行方式が一方通行の場合には、２台の物品搬送車の相対速度は、進行方向において後方の物品搬送車の走行速度から前方の物品搬送車の走行速度を減じた速度である。つまり、相対速度は最大でも後方の物品搬送車の走行速度である（前方の物品搬送車が停車している場合）。一方、双方向通行において２台の物品搬送車が近づく場合には、相対速度は、２台の物品搬送車の走行速度の和となる。つまり、２台の物品搬送車が近づく場合の相対速度は、最低でも一方の物品搬送車の走行速度である（他方の物品搬送車が極低速、例えばほぼ停車している場合など）。
【００１３】
即ち、双方向通行可能な軌道では、一方通行の軌道に比べて、２台の物品搬送車がより早く接近する。このため、物品搬送車が双方向通行可能な軌道を走行する場合には、互いに他車の位置情報を迅速に取得することが好ましい。例えば、各物品搬送車に他車との距離を直接検出するセンサ（例えばレーザーレーダなどの光学的障害物センサ）や、その検出結果に基づいて他車に注意喚起情報や警告情報を発信する光学的通信装置（例えば特許第４２３２１１２号公報（特許文献１）の光伝送装置（１６，１７）など）を搭載しておくことも考えられる。しかし、そのような装置は多くの場合、光学的な原理を用いており、軌道が直線の場合には効果的であるが、軌道に曲線区間を含む場合には死角を生じるおそれがある。また、軌道が直線の場合であっても、検出範囲や通信可能範囲は限られるため、他車の接近の検出やそれに対する対処を開始するタイミングが遅れてしまうおそれもある。さらに、上述したように、双方向通行可能な軌道では、一方通行の軌道に比べて、２台の物品搬送車がより早く接近するため、より早期に他車の接近を検出することが求められる。
【００１４】
本構成によれば、軌道が曲線区間を含んでいても、それぞれの物品搬送車の位置検出装置が、軌道の全て区間で同一の手法により物品搬送車の絶対座標を検出することができる。そして、それぞれの物品搬送車の搬送車制御部は、曲線区間において排他処理等を伴うこと無く、物品搬送車を走行させることができる。また、搬送車制御部は、自車の位置情報及び他車の位置情報に基づいて、自車の走行速度を制御することができ、自車と他車との接触を抑制することができる。特に、物品搬送設備の軌道が、両端部を定められた有端式である場合には、上述したような課題も生じるが、その場合でも、適切に物品搬送車同士の接触を抑制することができる。換言すれば、物品搬送設備の軌道が、両端部を定められた有端式である場合には、特に、本構成は有用である。
【００１５】
また、１つの態様として、前記搬送車制御部は、自車の進行方向に存在する前記物品搬送車である他車との前記離間距離が、前記設定離間距離以内の場合に、自車の走行速度を低下させると好適である。
【００１６】
自車の進行方向に他車が存在し、当該他車との間の離間距離が設定離間距離以内の場合に、自車が他車に接触するおそれがある。ここで、自車の走行速度を低下させると、離間距離が長くなるため、自車と他車との接触を抑制することができる。自車の後方（進行方向とは反対方向）に他車が存在し、当該他車との間の離間距離が設定離間距離以内の場合に、自車の走行速度を低下させると、離間距離がさらに短くなるので好ましくない。従って、この場合には、他車の側が走行速度を低下させることが好ましい。当該他車から見た場合、当該自車は当該他車の進行方向に存在する物品搬送車となるから、当該他車が当該他車の進行方向に存在する物品搬送車との離間距離に基づいて、当該他車の走行速度を低下させることになる。
【００１７】
また、１つの態様として、前記搬送車制御部は、前記離間距離が、前記設定離間距離よりも短く設定された制限距離以内の場合に、自車を停止させると好適である。
【００１８】
自車の進行方向に存在する他車との離間距離は、自車の走行速度を低下させても、他車の走行速度との関係で次第に短くなる場合があり、離間距離によっては、自車が他車に接触するおそれがある。自車を停止させることによって、離間距離が短くなることを抑制すれば、自車が他車に接触するおそれも低減させることができる。自車の走行速度を低下させても自車が他車に接触するおそれが生じるのは、離間距離が短い場合であるから、搬送車制御部は、離間距離が、設定離間距離よりも短く設定された制限距離以内の場合に、自車を停止させると好適である。
【００１９】
また、１つの態様として、前記位置検出装置は、前記管理装置にも前記無線ネットワークを介して前記位置情報を提供し、前記管理装置は、それぞれの前記物品搬送車が存在する位置に基づいて、前記物品搬送車のそれぞれの運行を制御すると好適である。
【００２０】
物品搬送設備では、複数の物品搬送車を統括して、その運行を制御する管理装置が備えられていることが多い。それぞれの物品搬送車の位置情報は、無線ネットワークに乗せられているから、管理装置は、他の通信手段や接続手段により物品搬送車から位置情報を取得しなくとも、無線ネットワークを介して全ての物品搬送車の位置情報を適切に取得することができる。従って、物品搬送設備の構成を簡素化することができる。尚、管理装置と無線ネットワークとの接続は、無線であっても有線であってもよく、物品搬送車が利用する無線ネットワークに管理装置が接続される形態であれば充分である。
【００２１】
また、１つの態様として、前記指標は、前記絶対位置を少なくとも示す一次元又は二次元のバーコードを含み、前記位置検出装置は、前記指標を撮影するカメラと、当該カメラによる撮影画像に基づいて前記指標に示された前記絶対位置の情報を認識して前記物品搬送車の前記絶対座標を検出する画像処理部とを備えると好適である。
【００２２】
位置検出装置は、いわゆるワールド座標系（現実の三次元座標系）におけるカメラの位置と、カメラの撮影画像に投影されているカメラ座標系との関係から、カメラの位置と指標に示される絶対位置との関係を演算することができる。つまり、撮影画像におけるカメラ座標系の座標に指標に示された絶対位置を当てはめ、絶対位置との関係からカメラの絶対座標（例えばカメラ座標系の原点）を演算することができる。当然ながら、軌道における指標の位置の分解能に比べて、撮影画像の座標系におけるカメラの位置の分解能は高いから、絶対位置に対して精度の高い絶対座標を得ることができる。
【００２３】
物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品搬送設備の構成を模式的に示すブロック図
【図３】位置検出装置による位置検出原理を模式的に示す説明図
【図４】絶対位置と絶対座標との関係を模式的に示す説明図
【図５】車間距離センサによる検出原理を模式的に示す説明図
【図６】物品搬送車の速度制御の一例を示すフローチャート
【図７】物品搬送設備の他の構成例を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、物品搬送設備１００の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品搬送設備１００は、複数のステーション１０（物品移載箇所）を経由して設置された軌道Ｋ上を走行する複数台の物品搬送車３を備えている。図１に示す軌道Ｋは、直線区間Ｌと曲線区間Ｒとを有し、両端部が定められた有端式である。物品搬送車３は、軌道Ｋを往復して走行し、複数のステーション１０の間で物品Ｂを搬送する。本実施形態では、軌道Ｋは、走行経路としての一対の走行レール２を床面に配置して形成されている。ステーション１０は、走行レール２の延伸方向Ｔに沿って間隔を隔てて、直線区間Ｌにおける走行レール２の幅方向Ｓの両側に配設されている（幅方向Ｓ：水平面に沿って延伸方向Ｔに直交する方向）。
【００２６】
ステーション１０は、不図示の物品収納棚から出庫する物品Ｂを搬送する出庫コンベヤが設けられた出庫用のステーション、物品収納棚へ入庫する物品Ｂを搬送する入庫コンベヤが設けられた入庫用のステーション、外部から搬入する物品Ｂを搬送する搬入コンベヤが設けられた搬入用のステーション、及び、外部へ搬出する物品Ｂを搬送する搬出コンベヤが設けられた搬入用のステーションなどの複数のステーションを含む。例えば、これら複数のステーション１０の何れか一つが搬送元となり、別の一つが搬送先となる。物品搬送車３が搬送元へ向かう場合には、当該搬送元が物品搬送車３の目標走行位置となり、物品搬送車３が搬送先へ向かう場合には、当該搬送先が物品搬送車３の目標走行位置となる。
【００２７】
図２に示すように、物品搬送車３には、自車（物品搬送車３）とステーション１０との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの移載装置３４、及び、走行レール２を走行する複数の車輪３５が備えられている。移載装置３４は、移載用駆動部３６によって駆動される。移載用駆動部３６には、ローラコンベヤを駆動するモータなどのアクチュエータや、当該アクチュエータを駆動するインバータ回路を含む駆動回路などが含まれる。車輪３５は、走行用駆動部３７により駆動される駆動輪と、従動する従動輪とを含む。好ましくは、物品搬送車３が走行レール２における曲線区間Ｒを走行する際に内側となる側に駆動輪が配置され、外側となる側に従動輪が配置される。走行用駆動部３７には、車輪３５に回転力を与える走行用モータや、走行モータを駆動するインバータ回路を含む駆動回路などが含まれる。
【００２８】
物品搬送車３は、さらに、搬送車制御部５と、位置検出装置７と、車間距離センサ８と、通信制御部９と、通信用アンテナ９１とを備えている。搬送車制御部５は、後述する管理装置１からの指示に基づいて、少なくとも物品Ｂの搬送元から搬送先まで物品搬送車３を走行させ、搬送元及び搬送先において物品Ｂを移載させる。つまり、搬送車制御部５は、走行用駆動部３７を介して車輪３５を駆動すると共に、移載用駆動部３６を介して移載装置３４を駆動する。位置検出装置７は、物品搬送車３のそれぞれの軌道Ｋ上における位置を検出する。詳細は後述するが、本実施形態では、位置検出装置７は、軌道Ｋ上における物品搬送車３の絶対座標を検出する。車間距離センサ８は、物品搬送車３の走行方向（前後方向）に計測用光を投射して隣接する物品搬送車３との間の距離を検出する。通信制御部９及び通信用アンテナ９１は、上述した絶対座標の情報を含む位置情報（物品搬送車３の位置情報）を少なくとも他の物品搬送車３にネットワーク５０を介して提供する。本実施形態では、通信制御部９及び通信用アンテナ９１は、無線通信（例えば無線ＬＡＮ）に対応しており、ネットワーク５０は無線ネットワークである。尚、ネットワーク５０は、複数の異なるネットワークが接続された形態であってもよい。例えば、ネットワーク５０は、無線ネットワークと有線ネットワークとが接続されて構成されていてもよい。また、ネットワーク５０には、物品搬送車３同士が直接通信する接続形態のネットワークを含んでいてもよい。
【００２９】
図２に示すように、物品搬送設備１００には、位置検出装置７により検出された位置情報に基づいて物品搬送車３のそれぞれの運行を制御する管理装置１が備えられている。管理装置１もネットワーク５０に接続されており、ネットワーク５０を介して上述した絶対座標の情報を含む位置情報（物品搬送車３の位置情報）を取得する。即ち、位置検出装置７は、管理装置１にもネットワーク５０を介して位置情報を提供し、管理装置１は、それぞれの物品搬送車３が存在する位置に基づいて、物品搬送車３のそれぞれの運行を制御する。上述したように、それぞれの物品搬送車の位置情報は、ネットワーク５０に乗せられているから、管理装置１は、他の通信手段や接続手段により物品搬送車３から位置情報を取得しなくとも、ネットワーク５０を介して全ての物品搬送車３の位置情報を適切に取得することができる。尚、管理装置とネットワーク５０との接続は、無線であっても有線であってもよく、物品搬送車３が利用するネットワーク５０（無線ネットワーク）に管理装置１が接続される形態であれば充分である。図２には、ネットワーク５０と管理装置１とは有線接続されている形態を例示している。
【００３０】
管理装置１は、各物品搬送車３の位置情報に基づいて、例えば、搬送元に近い物品搬送車３を指定して、物品Ｂの搬送指令を与える。搬送車制御部５は、搬送指令に基づいて、走行用駆動部３７や移載用駆動部３６を制御して、物品搬送車３に、物品Ｂの移載及び搬送を行わせる。物品搬送車３は、好ましくは、搬送車制御部５の自律制御によって走行（自律走行）すると共に物品Ｂの移載を行う。尚、このような自律制御を可能とするために、例えば、移載装置３４における物品Ｂの在荷を検出する不図示の在荷センサ等の各種センサが、物品搬送車３に設けられていてもよい。
【００３１】
ところで、軌道Ｋ上には、複数の物品搬送車３が配置されているから、自律走行を適切に行うためには、自車及び他車の位置を搬送車制御部５が把握している必要がある。このため、物品搬送車３は、位置検出装置７を備えている。それぞれの物品搬送車３に搭載されている位置検出装置７は、軌道Ｋに沿って備えられた指標２０に基づいて、軌道Ｋにおける物品搬送車３のそれぞれの絶対座標を検出する。曲線区間Ｒを含む軌道Ｋには、軌道Ｋにおける絶対位置を示す指標２０が複数箇所に備えられている。好ましくは、図３に示すように、軌道Ｋに沿って、複数の指標２０が並べて配置されている。本実施形態では、指標２０が二次元バーコードである形態を例示している。しかし、この形態に限らず、一次元バーコードや、文字や数字が記載されたプレート等であってもよい。
【００３２】
ここで、絶対位置（図３及び図４を参照して後述する“Ｐ”）とは、軌道Ｋにおける位置の情報であり、絶対位置Ｐは、複数箇所に設置される指標２０の設置密度に応じた分解能を有する情報である。また、設置密度とは、少なくとも軌道Ｋの延伸方向Ｔにおいて指標２０が設置される間隔に応じた密度である。また、絶対座標（図４を参照して後述する“Ｑ”）とは、軌道Ｋ上での物品搬送車３の位置の情報であり、絶対座標Ｑは、絶対位置Ｐに基づいて規定されるが、理論的には分解能に限界は設定されない情報である。但し、現実的には、位置検出装置７の性能（例えば、指標２０を検出する分解能）が有限であるから、絶対座標Ｑの分解能は位置検出装置７の性能に応じて決定される。ここで、性能とは、本実施形態では、例えば後述するカメラ７３の解像度や、カメラ７３による撮影画像の分解能である。従って、絶対座標Ｑは、少なくとも絶対位置Ｐの分解能よりも高い分解能を有する。
【００３３】
位置検出装置７は、指標２０を撮影するカメラ７３と画像処理部７１とを有している。画像処理部７１は、カメラ７３による撮影画像に基づいて指標２０に示された絶対位置Ｐの情報を認識して物品搬送車３の絶対座標Ｑを検出する。各指標２０の大きさ、及び、配置位置は、図３に示すように、例えば、６つの指標２０をカメラ７３の撮影画像（撮影領域Ｅ）に収めることが可能なように、設定されている。画像処理部７１は、カメラ７３の撮影画像に含まれる二次元バーコードを画像処理することによって、指標２０（二次元バーコード）に示された絶対位置の情報を認識する（画像処理）。指標２０が一次元バーコードの場合や、文字や数字であっても同様である。例えば、文字や数字の場合には、文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）を行うことによって絶対位置の情報を認識してもよい。
【００３４】
位置検出装置７は、いわゆるワールド座標系（現実の三次元座標系）におけるカメラ７３の位置と、カメラ７３の撮影画像に投影されているカメラ座標系との関係から、カメラ７３の位置と指標２０に示される絶対位置との関係を演算することができる。つまり、撮影画像におけるカメラ座標系の座標に指標２０に示された絶対位置を当てはめ、絶対位置との関係からカメラ７３の絶対座標（ここではカメラ座標系の原点）を演算することができる。図３に示すように、絶対座標は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を有する３次元直交座標系の座標として求めることができる。
【００３５】
但し、本実施形態では、走行レール２に対して規定された位置に指標２０が配置されており、カメラ７３を搭載した物品搬送車３も走行レール２上を走行するから、実質的にＹ軸、Ｚ軸に関しては、ほぼ固定されていると考えてもよい。もちろん、走行レール２や車輪３５の個体差、ゆがみ、経年劣化や、物品Ｂを搭載しているか否かによる物品搬送車３の上下方向のずれ、走行レール２に対する指標２０の取り付け位置の誤差、等によって、Ｙ軸、Ｚ軸についても座標が変動する場合がある。このような場合には、当然ながら、画像認識結果に基づいて、Ｙ軸、Ｚ軸の座標が補正されると好適である。
【００３６】
図４は、Ｘ軸のみを代表として、指標２０に示された軌道Ｋにおける絶対位置Ｐと、物品搬送車３の絶対座標Ｑ（カメラ７３）を求める概念を例示している。例えば、撮影領域Ｅが、図３に示す“Ｅ１”であった場合、図４に示すように、絶対位置“Ｐ１”と“Ｐ２”とに基づいて、絶対座標“Ｑ１”が導出される。また、撮影領域Ｅが、図３に示す“Ｅ２”であった場合には、図４に示すように、絶対位置“Ｐ３”と“Ｐ４”とに基づいて、絶対座標“Ｑ２”が導出される。
【００３７】
上述したように、軌道Ｋ上には、複数の物品搬送車３が配置されている。管理装置１は、軌道Ｋ上において物品搬送車３同士が接触しないように、搬送指令を出力して運行を制御してはいるが、搬送指令を受けた後の各物品搬送車３は自律制御により運行（走行及び移載）している。例えば、各ステーション１０における物品Ｂの載置状態によっては、標準的な移載時間よりも移載に長い時間を要する場合がある。また、軌道Ｋ上に障害物等が出現して物品搬送車３が減速し、標準的な走行時間よりも長い時間、物品搬送車３が走行する場合もある。そして、このような事象が生じた場合には、管理装置１が想定していなかった位置において、物品搬送車３同士が接触するおそれも生じる。
【００３８】
本実施形態では、搬送車制御部５による自律制御によって、そのような接触を抑制することができる。上述したように、位置検出装置７は、物品搬送車３のそれぞれに備えられている。そして、検出された位置情報は、少なくとも他の物品搬送車３にネットワーク５０を介して提供される。図６のフローチャートを参照して後述するように、搬送車制御部５は、自車の位置情報及び他車の位置情報に基づいて、軌道Ｋに沿った物品搬送車間の離間距離Ｄが予め規定された設定離間距離Ｄ１以内の場合には、物品搬送車３（自車）の走行速度Ｖを低下させる（＃３→＃４）。これにより、自車が他車に接触することが抑制される。尚、離間距離Ｄが設定離間距離Ｄ１を超えた場合には、物品搬送車３（自車）の走行速度Ｖを標準的な走行速度に復帰させる。
【００３９】
当然ながら、自車の進行方向とは反対側における他車との離間距離Ｄが、設定離間距離Ｄ１以下であっても、自車が他車に追突することはない。従って、搬送車制御部５は、自車の進行方向に存在する物品搬送車３である他車との離間距離Ｄが、設定離間距離Ｄ１以内の場合に、自車の走行速度Ｖを低下させると好適である。また、さらに、設定離間距離Ｄ１よりも短い制限距離Ｄ２が設定されており、搬送車制御部５は、離間距離Ｄが、制限距離Ｄ２以内の場合に、自車を停止させると好適である（＃２→＃５）。
【００４０】
さらに、物品搬送車３には、上述したように車間距離センサ８が搭載されている。ネットワーク５０を介した通信に一定の時間を要することを考慮して、フェールセーフとして、車間距離センサ８による検出結果を用いた制御も実施されると好適である。図５に模式的に示すように、車間距離センサ８は、後続車３ａである自車の進行方向に存在する他車（先行車３ｂ）との車間距離Ｍを検出する。図示は省略しているが、本実施形態では、物品搬送車３は軌道Ｋ上を双方向に走行するので、車間距離センサ８は前後両側に設置されている。また、同様に図示は省略しているが、車間距離センサ８は、先行車３ｂにも設置されている。搬送車制御部５は、車間距離センサ８により検出された車間距離Ｍが、予め規定された下限車間距離Ｍ１以下の場合に、自車（後続車３ａ）を停止させる（＃１→＃５）。尚、下限車間距離Ｍ１は、制限距離Ｄ２よりも短い長さに設定されている。
【００４１】
以下、図６のフローチャートを利用して、搬送車制御部５による物品搬送車３の速度制御について説明する。本実施形態では、後続車３ａ（自車）の搬送車制御部５は、先行車３ｂとの離間距離Ｄ（及び車間距離Ｍ）を３段階で判定する（＃１，＃２，＃３）。ステップ＃１では、車間距離センサ８に検出された車間距離Ｍが下限車間距離Ｍ１以下であるか否かが判定される。「Ｍ≦Ｍ１」の場合には、上述したように、搬送車制御部５は、物品搬送車３の走行速度Ｖがゼロとなるように制御して、物品搬送車３を停止させる（＃５）。
【００４２】
ステップ＃１において車間距離Ｍが下限車間距離Ｍ１よりも大きいと判定された場合には、次にステップ＃２において、離間距離Ｄが制限距離Ｄ２以下であるか否かが判定される。「Ｄ≦Ｄ２」の場合には、上述したように、搬送車制御部５は、物品搬送車３の走行速度Ｖがゼロとなるように制御して、物品搬送車３を停止させる（＃５）。
【００４３】
ステップ＃２において離間距離Ｄが制限距離Ｄ２よりも大きいと判定された場合には、次にステップ＃３において、離間距離Ｄが設定離間距離Ｄ１以下であるか否かが判定される。「Ｄ≦Ｄ１」の場合には、上述したように、搬送車制御部５は、物品搬送車３の走行速度Ｖを徐行速度Ｖｓｌｏｗまで低下させる（＃４）。尚、徐行速度Ｖｓｌｏｗは、物品搬送車３が通常走行する速度に比べて充分に低速であり、搬送車制御部５が停止指令を発した場合に、予め規定された停止時間以内、或いは、予め規定された停止距離以内の走行で、物品搬送車３が停止可能な速度であると好適である。
【００４４】
ところで、物品搬送車３が軌道Ｋを一方向にのみ走行すると、軌道Ｋが有端式の場合には、端部に到達した物品搬送車３の走行先が無くなってしまうので、通行方式を、双方向に走行可能な双方向通行とする必要がある。そして、双方向通行可能な軌道Ｋ上では、２台の物品搬送車３がそれぞれ近づく方向に走行する場合がある。通行方式が、一方通行の場合には、２台の物品搬送車３の相対速度は、進行方向において後方の物品搬送車３（３ａ）の走行速度から前方の物品搬送車３（３ｂ）の走行速度を減じた速度である。つまり、相対速度は最大でも後方の物品搬送車３（３ａ）の走行速度である（前方の物品搬送車３（３ｂ）が停車している場合）。一方、双方向通行において２台の物品搬送車３が近づく場合には、相対速度は、２台の物品搬送車３の走行速度の和となる。つまり、２台の物品搬送車３が近づく場合の相対速度は、最低でも一方の物品搬送車３の走行速度である（他方の物品搬送車３が極低速で走行していたり、ほぼ停車していたりする場合など）。
【００４５】
即ち、双方向通行可能な軌道Ｋでは、一方通行の軌道Ｋに比べて、２台の物品搬送車３がより早く接近することになる。このため、物品搬送車３が双方向通行可能な軌道Ｋを走行する場合には、互いに他車の位置情報を迅速に取得することが好ましい。例えば、各物品搬送車３に他車との距離を直接検出するセンサ（例えば、図５を参照して上述した車間距離センサ８やレーザーレーダなどの光学的障害物センサ）や、その検出結果に基づいて他車に注意喚起情報や警告情報を発信する光学的通信装置（例えば特許第４２３２１１２号公報（特許文献１）の光伝送装置（１６，１７）など）を搭載しておくことも考えられる。
【００４６】
しかし、そのような装置は多くの場合、光学的な原理を用いており、軌道Ｋが直線の場合には効果的であるが、軌道Ｋに曲線区間Ｒを含む場合には死角を生じるおそれがある。また、軌道Ｋが直線であっても、検出範囲や通信可能範囲は限られるため、他車の接近の検出やそれに対する対処を開始するタイミングが遅れてしまうおそれもある。さらに、上述したように、双方向通行可能な軌道Ｋでは、一方通行の軌道Ｋに比べて、２台の物品搬送車３がより早く接近するため、より早期に他車の接近を検出することが求められる。
【００４７】
本実施形態では、軌道Ｋが曲線区間Ｒを含んでいても、それぞれの物品搬送車３の位置検出装置７が、軌道Ｋの全て区間で同一の手法により物品搬送車３の絶対座標を検出することができる。そして、それぞれの物品搬送車３の搬送車制御部５は、曲線区間Ｒにおいて排他処理等を伴うこと無く、物品搬送車３を走行させることができる。また、搬送車制御部５は、自車の位置情報及び他車の位置情報に基づいて、自車の走行速度を制御することができ、自車と他車との接触を抑制することができる。特に、物品搬送設備１００の軌道Ｋが、両端部を定められた有端式である場合には、上述したような課題も生じるが、その場合でも、適切に物品搬送車３同士の接触を抑制することができる。換言すれば、物品搬送設備１００の軌道Ｋが、両端部を定められた有端式である場合には、特に、本実施形態の構成は有用である。
【００４８】
ところで、本実施形態では、上述したように、物品搬送車３のそれぞれに備えられた位置検出装置７が物品搬送車３のそれぞれの絶対座標を検出し、当該絶対座標の情報を含む位置情報を、無線ネットワークを介して提供する。さらに、物品搬送車３のそれぞれに備えられた搬送車制御部５は、自車の位置情報及び他車の位置情報に基づいて、軌道Ｋに沿った物品搬送車３間の離間距離が設定離間距離以内の場合には、物品搬送車３の走行速度を低下させる。即ち、本実施形態では、例えば、２台の物品搬送車３が、互いに自車及び他車として、上記の制御を行う。つまり、物品搬送車３の接近の監視を二重化することができ、物品搬送車３の接触をより抑制することができる。また、物品搬送車３のハードウェア構成及びソフトウェアも共通化できるため、物品搬送車３を標準化することができる。例えば、物品搬送車３の入れ替えや、物品搬送設備１００に物品搬送車３を追加する増車の際に、それぞれに対応する車両を用意しなくてもよく、効率、コストの点でも好ましい。
【００４９】
また、上述したような双方向通行可能な軌道Ｋを、２台の物品搬送車３が近づく方向に走行している場合、双方の物品搬送車３が互いに他車の検出及び自車の走行速度の制御を行うことになる。一方の物品搬送車３のみが走行速度を低下させるよりも、双方の物品搬送車３が走行速度を低下させた方が、より物品搬送車３の接触を抑制することができる。
【００５０】
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００５１】
（１）上記においては、図１を参照して、軌道Ｋが、直線区間Ｌと曲線区間Ｒとを有し、両端部が定められた有端式である形態を例示した。しかし、物品搬送設備１００の軌道Ｋは、曲線区間Ｒを含んでいれば、両端部が定められた有端式である必要はなく、図７に例示するような環状であってもよい。また、図１及び図７においては、軌道Ｋが、直線区間Ｌを含んでいるが、必ずしも直線区間Ｌを含む必要もない。軌道Ｋは、曲線区間Ｒを含んでいればよく、全てが曲線区間Ｒであってもよい（円環状、楕円環状、有端式のカーブ状など）。尚、軌道Ｋが環状の場合には、１周すれば出発地点に戻ってくることができるので、物品搬送車の走行方向を一方通行とすることができる。しかし、軌道Ｋが環状の場合でも、通行方式は、物品搬送車３が双方向に走行可能な双方向通行であってよい。
【００５２】
（２）上記においては、後続車３ａ（自車）の搬送車制御部５が、先行車３ｂとの離間距離Ｄ（及び車間距離Ｍ）を、ステップ＃１，ステップ＃２，ステップ＃３の３段階で判定する形態を例示したが、物品搬送車３は、車間距離センサ８を有していなくてもよい。この場合には、後続車３ａ（自車）の搬送車制御部５は、ステップ＃１を行わず、ステップ＃２、ステップ＃３の２段階で、先行車３ｂとの離間距離Ｄを判定して、物品搬送車３の走行速度を制御してもよい。また、上記においては、離間距離Ｄに応じて、２つの形態の速度制御（＃４，＃５）を行っているが、例えば物品搬送車３を停止させる１種類の制御のみが実施されてもよい（＃２→＃５）。
【００５３】
（３）上記においては、物品搬送設備１００が、２台の物品搬送車３を備える形態を例示して説明したが、物品搬送車３は３台以上であってもよい。物品搬送車３が２台の場合には、自車の他車に対する接触を、自車による制御と他車による制御とにより二重化することができる。３台の場合には、自車による制御と、他の２台の内の一方の他車による制御と、他の２台の内の他方の他車による制御と、による三重化することができる。当然ながら、物品搬送車３は４台以上であってもよい。つまり、物品搬送車３の台数が３台以上となっても、物品搬送車３同士の接触を抑制する制御が困難になることはなく、多重化により適切に接触を抑制することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１          ：管理装置
３          ：物品搬送車
５          ：搬送車制御部
７          ：位置検出装置
１０        ：ステーション（物品移載箇所）
２０        ：指標
５０        ：ネットワーク（無線ネットワーク）
７１        ：画像処理部
７３        ：カメラ
１００      ：物品搬送設備
Ｂ          ：物品
Ｄ          ：離間距離
Ｄ１        ：設定離間距離
Ｄ２        ：制限距離
Ｋ          ：軌道
Ｐ          ：絶対位置
Ｑ          ：絶対座標
Ｒ          ：曲線区間
Ｔ          ：延伸方向
Ｖ          ：走行速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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