(57)【要約】【課題】電磁音による騒音を低減する。【解決手段】モータのトルク指令に基づいてｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令を設定し、トルク指令とｄ軸電流指令とｑ軸電流指令とに基づいてｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を設定し、ｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を用いて各相の電圧指令を設定し、各相の電圧指令と搬送波電圧との比較によって複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なうものにおいて、モータのトルク指令とｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令との関係、および／または、トルク指令とｄ軸電圧指令のベース値およびｑ軸電圧指令のベース値との関係を、不規則な周期で変化させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
を備える駆動装置であって、
前記モータのトルク指令に基づいてｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令を設定し、前記トルク指令と前記ｄ軸電流指令と前記ｑ軸電流指令とに基づいてｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を設定し、前記ｄ軸電圧指令および前記ｑ軸電圧指令を用いて各相の電圧指令を設定し、前記各相の電圧指令と搬送波電圧との比較によって前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう制御装置を備え、
前記制御装置は、前記トルク指令と前記ｄ軸電流指令および前記ｑ軸電流指令との関係、および／または、前記トルク指令と前記ｄ軸電圧指令のベース値および前記ｑ軸電圧指令のベース値との関係を、不規則な周期で変化させる、
駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、モータとインバータとを備える駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の駆動装置としては、電動機と、電源からの直流電力を三相交流電力に変換して電動機に供給するインバータ装置とを備え、変調波と搬送波とに従ってＰＷＭパルスを生成してインバータ装置を制御するものにおいて、搬送波の周波数として、基本のキャリア周波数と平均値が略値０となる拡散周波数との和を用いるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この駆動装置では、このようにして搬送波の周波数を拡散させることにより、電磁音による騒音を低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１７４６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした駆動装置では、搬送波の周波数を拡散させる手法以外の新たな手法により、電磁音による騒音を低減することが要請されている。例えば、同期ＰＷＭ制御を行なう場合には、搬送波の周波数を不規則に拡散させることができないことから、新たな手法の構築が必要とされる。
【０００５】
本発明の駆動装置は、電磁音による騒音を低減することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の駆動装置は、
モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
を備える駆動装置であって、
前記モータのトルク指令に基づいてｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令を設定し、前記トルク指令と前記ｄ軸電流指令と前記ｑ軸電流指令とに基づいてｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を設定し、前記ｄ軸電圧指令および前記ｑ軸電圧指令を用いて各相の電圧指令を設定し、前記各相の電圧指令と搬送波電圧との比較によって前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう制御装置を備え、
前記制御装置は、前記トルク指令と前記ｄ軸電流指令および前記ｑ軸電流指令との関係、および／または、前記トルク指令と前記ｄ軸電圧指令のベース値および前記ｑ軸電圧指令のベース値との関係を、不規則な周期で変化させる、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の駆動装置では、モータのトルク指令とｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令との関係（トルク電流関係）、および／または、トルク指令とｄ軸電圧指令のベース値およびｑ軸電圧指令のベース値との関係（トルク電圧関係）を、不規則な周期で変化させる。トルク電流関係やトルク電圧関係を変更することにより、ｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令が変化して各相の電圧指令が変化してＰＷＭ信号が変化するから、複数のスイッチング素子をオンオフするタイミングが変化し、含有高調波が変化する。したがって、トルク電流関係やトルク電圧関係を不規則な周期で変更することにより、含有高調波を不規則な周期で変化させる（拡散させる）ことができ、電磁音による騒音を低減することができる。なお、トルク電流関係やトルク電圧関係の変更は、同期ＰＷＭ制御でも非同期ＰＷＭ制御でも行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】ＰＷＭ信号生成ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】電流電圧指令設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】電流指令設定用マップの一例を示す説明図である。
【図５】電圧指令ベース値設定用マップの一例を示す説明図である。
【図６】継続時間閾値テーブルの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、バッテリ３６と、昇圧コンバータ４０と、電子制御ユニット５０と、を備える。
【００１２】
モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２の回転子は、駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。
【００１３】
インバータ３４は、モータ３２に接続されると共に高電圧系電力ライン４２を介して昇圧コンバータ４０に接続されている。このインバータ３４は、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、高電圧系電力ライン４２の正極母線と負極母線とに対して、ソース側とシンク側になるように、２個ずつペアで配置されている。６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６は、それぞれ、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続されている。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。高電圧系電力ライン４２の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４６が取り付けられている。
【００１４】
バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、低電圧系電力ライン４４を介して昇圧コンバータ４０に接続されている。低電圧系電力ライン４４の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４８が取り付けられている。
【００１５】
昇圧コンバータ４０は、高電圧系電力ライン４２と低電圧系電力ライン４４とに接続されている。この昇圧コンバータ４０は、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬと、を有する。トランジスタＴ３１は、高電圧系電力ライン４２の正極母線に接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧系電力ライン４２および低電圧系電力ライン４４の負極母線と、に接続されている。２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２は、それぞれ、トランジスタＴ３１，Ｔ３２に逆方向に並列接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と、低電圧系電力ライン４４の正極母線と、に接続されている。昇圧コンバータ４０は、電子制御ユニット５０によって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、低電圧系電力ライン４４の電力を電圧の昇圧を伴って高電圧系電力ライン４２に供給したり、高電圧系電力ライン４２の電力を電圧の降圧を伴って低電圧系電力ライン４４に供給したりする。
【００１６】
電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４やデータを一時的に記憶するＲＡＭ５６，入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからの回転位置θｍや、モータ３２の各相に流れる電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３６ａからの電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサ３６ｂからの電流Ｉｂも挙げることができる。さらに、コンデンサ４６の端子間に取り付けられた電圧センサ４６ａからのコンデンサ４６（高電圧系電力ライン４２）の電圧ＶＨや、コンデンサ４８の端子間に取り付けられた電圧センサ４８ａからのコンデンサ４８（低電圧系電力ライン４４）の電圧ＶＬも挙げることができる。加えて、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。また、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０から出力される信号としては、例えば、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や、昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号を挙げることができる。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。また、電子制御ユニット５０は、電流センサ３６ｂからのバッテリ３６の電流ＩＢの積算値に基づいてバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣを演算している。ここで、蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ３６の全容量に対するバッテリ３６から放電可能な電力の容量の割合である。
【００１７】
こうして構成された実施例の電気自動車２０では、電子制御ユニット５０は、以下の走行制御を行なう。走行制御では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定し、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。実施例では、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）によってスイッチング制御するものとした。ＰＷＭ制御は、モータ３２の各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と搬送波電圧（周波数が３ｋＨｚ〜５ｋＨｚ程度の三角波電圧）との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングを行なう制御である。また、走行制御では、モータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動できるように高電圧系電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定し、高電圧系電力ライン４２の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチング制御を行なう。
【００１８】
次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作、特に、インバータ３４の制御に用いるＰＷＭ信号を生成する際の動作について説明する。図２は、実施例の電子制御ユニット５０により実行されるＰＷＭ信号生成ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、繰り返し実行される。
【００１９】
ＰＷＭ信号生成ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、まず、モータ３２の相電流Ｉｕ，Ｉｖや電気角θｅ，トルク指令Ｔｍ＊などのデータを入力する（ステップＳ１００）。ここで、モータ３２の相電流Ｉｕ，Ｉｖは、電流センサ３２ｕ，３２ｖによって検出された値を入力するものとした。モータ３２の電気角θｅは、回転位置検出センサ３２ａによって検出されたモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいて演算された値を入力するものとした。モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊は、上述の走行制御によって設定された値を入力するものとした。
【００２０】
こうしてデータを入力すると、モータ３２の各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に流れる電流の総和が値０であるとして、モータ３２の電気角θｅを用いて、Ｕ相，Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する（ステップＳ１１０）。続いて、図３の電流電圧指令設定処理により、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊およびｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する（ステップＳ１２０）。そして、モータ３２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し（ステップＳ１３０）、この電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗと搬送波電圧との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成して（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了する。こうしてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成すると、このＰＷＭ信号を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。
【００２１】
次に、図３の電流電圧指令設定処理について説明する。この電流電圧指令設定処理では、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、まず、今回のトリップ（イグニッションオンからイグニッションオフまで）における初回か否かを判定し（ステップＳ２００）、今回のトリップにおける初回であると判定されたときには、電流指令設定用マップ，電圧指令ベース値設定用マップにおける実行用ラインＬ１，Ｌ２を設定する（ステップＳ２１０）。ここで、電流指令設定用マップは、トルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係（トルク電流関係）を予め定めたマップであり、電圧指令ベース値設定用マップは、トルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のベース値（以下、「電圧指令ベース値」という）Ｖｄｂａｓ，Ｖｑｂａｓとの関係（トルク電圧関係）を予め定めたマップである。電流指令設定用マップの一例を図４に示し、電圧指令ベース値設定用マップの一例を図５に示す。図４のマップでは、トルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係としてラインＬ１１，Ｌ１２が設定されており、図５のマップでは、トルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電圧指令ベース値Ｖｄｂａｓ，Ｖｑｂａｓとの関係としてラインＬ２１，Ｌ２２が設定されている。実施例では、ステップＳ２１０の処理で、図４のマップのラインＬ１１，Ｌ１２のうちラインＬ１１を実行用ラインＬ１に設定すると共に、図５のマップのラインＬ２１，Ｌ２２のうちラインＬ２１を実行用ラインＬ２に設定するものとした。
【００２２】
続いて、番号ｋに初期値としての値１を設定し（ステップＳ２２０）、この番号ｋと継続時間閾値テーブルとを用いて継続時間閾値Ｃｒｅｆを設定し（ステップＳ２３０）、継続時間カウンタＣを値０にリセットする（ステップＳ２４０）。ここで、継続時間閾値Ｃｒｅｆは、実行用ラインＬ１，Ｌ２をラインＬ１１，Ｌ２１またはラインＬ１２，Ｌ２２で継続する時間に相当するカウンタ値である。また、継続時間閾値テーブルは、番号ｋと継続時間閾値Ｃｒｅｆとの関係を示すテーブルである。継続時間閾値テーブルの一例を図６に示す。図６に示すように、継続時間閾値Ｃｒｅｆは、番号ｋが値１だけインクリメントされる毎に、不規則に変化するように設定されている。継続時間閾値Ｃｒｅｆは、番号ｋを継続時間閾値テーブルに適用して設定することができる。継続時間カウンタＣは、実行用ラインＬ１，Ｌ２を初回に設定してからまたは切り替えてからの時間に相当するカウンタ値である。ステップＳ２００で今回のトリップにおける初回でないと判定されたときには、ステップＳ２１０〜Ｓ２４０の処理を実行しない。
【００２３】
次に、継続時間カウンタＣを値１だけインクリメントし（ステップＳ２５０）、この継続時間カウンタＣを継続時間閾値Ｃｒｅｆと比較し（ステップＳ２６０）、継続時間カウンタＣが継続時間閾値Ｃｒｅｆ未満のときには、電流指令設定用マップ，電圧指令ベース値設定用マップにおける実行用ラインＬ１，Ｌ２を現在のライン（ラインＬ１１，Ｌ２１またはラインＬ１２，Ｌ２２）で保持する（ステップＳ２８０）。
【００２４】
続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電流指令設定用マップにおける実行用ラインＬ１（図４参照）とを用いてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する（ステップＳ３４０）。そして、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電圧指令ベース値設定用マップにおける実行用ラインＬ２（図５参照）とを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令ベース値Ｖｄｂａｓ，Ｖｑｂａｓを設定する（ステップＳ３５０）。さらに、電圧指令ベース値Ｖｄｂａｓ，Ｖｑｂａｓとｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊および電流Ｉｄ，Ｉｑとを用いて式（１）および式（２）によりｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定して（ステップＳ３６０）、電流電圧指令設定処理を終了する。ここで、式（１）および式（２）中、「ｋｄ１」，「ｋｑ１」は，フィードバック制御における比例項のゲインであり、「ｋｄ２」，「ｋｑ２」は、フィードバック制御における積分項のゲインである。
【００２５】
Vd*=Vdbas+kd1・(Id*-Id)+kd2∫(Id*-Id)dt          (1)
Vq*=Vqbas+kq1・(Iq*-Iq)+kq2∫(Iq*-Iq)dt          (2)
【００２６】
ステップＳ２６０で継続時間カウンタＣが継続時間閾値Ｃｒｅｆ以上のときには、電流指令設定用マップ，電圧指令ベース値設定用マップにおける現在の実行用ラインＬ１，Ｌ２を調べる（ステップＳ２７０）。そして、現在の実行用ラインＬ１，Ｌ２がラインＬ１１，Ｌ２１のときには、実行用ラインＬ１，Ｌ２をラインＬ１２，Ｌ２２に切り替え（ステップＳ２９０）、現在の実行用ラインＬ１，Ｌ２がラインＬ１２，Ｌ２２のときには、実行用ラインＬ１，Ｌ２をラインＬ１１，Ｌ２１に切り替える（ステップＳ３００）。
【００２７】
次に、番号ｋを値１だけインクリメントして更新し（ステップＳ３１０）、上述のステップＳ２３０，Ｓ２４０の処理と同様に、番号ｋと継続時間閾値テーブルとを用いて継続時間閾値Ｃｒｅｆを設定し（ステップＳ３２０）、継続時間カウンタＣを値０にリセットする（ステップＳ３３０）。そして、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定し（ステップＳ３４０）、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令ベース値Ｖｄｂａｓ，Ｖｑｂａｓを設定し（ステップＳ３５０）、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定して（ステップＳ３６０）、電流電圧指令設定処理を終了する。
【００２８】
こうした制御により、不規則に変化する継続時間閾値Ｃｒｅｆの周期で、電流指令設定用マップ，電圧指令ベース値設定用マップにおける実行用ラインＬ１，Ｌ２が切り替わる（トルク電流関係，トルク電圧関係が変更される）。実行用ラインＬ１，Ｌ２が切り替わると、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊とｄ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係およびトルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電圧指令ベース値Ｖｄｂａｓ，Ｖｑｂａｓとの関係が切り替わるから、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊が変化して各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗが変化してＰＷＭ信号が変化するから、含有高調波が変化する。したがって、不規則に変化する継続時間閾値Ｃｒｅｆの周期で実行用ラインＬ１，Ｌ２を切り替えることにより、含有高調波を不規則な周期で変化させる（拡散させる）ことができ、電磁音による騒音を低減することができる。
【００２９】
以上説明した実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、電流指令設定用マップ，電圧指令ベース値設定用マップにおける実行用ラインＬ１，Ｌ２（トルク電流関係，トルク電圧関係）を、不規則に変化する継続時間閾値Ｃｒｅｆの周期で変化させる。これにより、含有高調波を不規則な周期で変化させる（拡散させる）ことができ、電磁音による騒音を低減することができる。なお、実行用ラインＬ１，Ｌ２の切替は、同期ＰＷＭ制御でも非同期ＰＷＭ制御でも行なうことができる。
【００３０】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、電流指令設定用マップにおける実行用ラインＬ１を２つのラインＬ１１，Ｌ１２（図４参照）から選択的に切り替えて設定し、電圧指令ベース値設定用マップにおける実行用ラインＬ２を２つのラインＬ２１，Ｌ２２（図５参照）から選択的に切り替えて設定するものとした。しかし、実行用ラインＬ１，Ｌ２を３つ以上のラインから選択的に切り替えて設定するものとしてもよい。
【００３１】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、電流指令設定用マップ，電圧指令ベース値設定用マップにおける実行用ラインＬ１，Ｌ２を、不規則な周期で変化させるものとした。しかし、実行用ラインＬ１については同一のライン（例えば、ラインＬ１１）を設定すると共に実行用ラインＬ２については不規則な周期で変化させるものとしてもよいし、実行用ラインＬ２については同一のライン（例えば、ラインＬ２１）を設定すると共に実行用ラインＬ１については不規則な周期で変化させるものとしてもよい。
【００３２】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、継続時間カウンタＣが継続時間閾値Ｃｒｅｆ以上に至ると、番号ｋを値１だけインクリメントして更新すると共に更新後の番号ｋと継続時間閾値テーブルとを用いて継続時間閾値Ｃｒｅｆを設定（更新）するものとした。しかし、継続時間カウンタＣが継続時間閾値Ｃｒｅｆ以上に至ると、番号ｋや継続時間閾値テーブルを用いずに、ランダムに（リアルタイムで乱数を発生する乱数発生器などを用いて）継続時間閾値Ｃｒｅｆを設定（更新）するものとしてもよい。
【００３３】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、バッテリ３６とインバータ３４との間に昇圧コンバータ４０を設けるものとしたが、この昇圧コンバータ４０を設けないものとしてもよい。
【００３４】
実施例では、走行用のモータ３２を備える電気自動車２０に搭載される駆動装置の構成としたが、走行用のモータの他にエンジンも備えるハイブリッド自動車に搭載される駆動装置の構成としてもよいし、建設設備などの移動しない設備に搭載される駆動装置の構成としてもよい。
【００３５】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。
【００３６】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００３７】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００３９】
２０  電気自動車、２２ａ，２２ｂ  駆動輪、２４  デファレンシャルギヤ、２６  駆動軸、３２  モータ、３２ａ  回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ，３６ｂ  電流センサ、３４  インバータ、３６  バッテリ、３６ａ，４６ａ，４８ａ  電圧センサ、４０  昇圧コンバータ、４２  高電圧系電力ライン、４４  低電圧系電力ライン、４６，４８  コンデンサ、５０  電子制御ユニット、５２  ＣＰＵ、５４  ＲＯＭ、５６  ＲＡＭ、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６８  車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２  ダイオード、Ｌ  リアクトル、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２  トランジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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