(57)【要約】【課題】カウンタバランス弁の機能によるキャビテーション防止及び安全な運転の確保という効果と省エネルギー化との両立を可能にする油圧駆動装置を提供する。【解決手段】油圧駆動装置は、油圧ポンプ３０と、油圧アクチュエータ３２と、コントロールバルブ３４と、メータイン油路及びメータアウト油路３６Ａ，３６Ｂと、カウンタバランス弁４０と、カウンタバランス弁４０をバイパスするようにメータアウト油路３６Ａ，３６Ｂに接続されるバイパス油路４２Ａ，４２Ｂと、バイパス油路４２Ａ，４２Ｂを開閉するバイパス弁４４と、バイパス切換装置と、を備える。バイパス切換装置は、カウンタバランス弁４０の開度がバイパス開通開度以上であるときにバイパス弁４４を開き、カウンタバランス弁４０の開度がバイパス遮断開度以下であるときにバイパス弁４４を閉じる。【選択図】図１
2018017343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動対象物を含む作業機械に設けられて当該駆動対象物を油圧により駆動する油圧駆動装置であって、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプが吐出する作動油の供給を受けることにより前記駆動対象物を動かすように作動しながら作動油を排出する油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該油圧アクチュエータに供給される作動油の流量及び当該油圧アクチュエータからタンクに戻される作動油の流量を変化させるように作動するコントロールバルブと、
当該コントロールバルブから出る作動油を前記油圧アクチュエータに導くメータイン油路と、
前記油圧アクチュエータから排出される作動油を前記コントロールバルブに導くメータアウト油路と、
前記メータアウト油路に設けられるカウンタバランス弁であって、前記メータイン油路の圧力であるメータイン圧が一定以下となったときに前記メータアウト油路を流れる作動油の流量であるメータアウト流量を減少させるように当該カウンタバランス弁の開度が減少する特性を有するものと、
前記カウンタバランス弁をバイパスするように前記メータアウト油路に接続されるバイパス油路と、
前記バイパス油路を開閉するバイパス弁と、
前記カウンタバランス弁の開度が特定のバイパス開通開度以上であるときに前記バイパス弁を開き、前記カウンタバランス弁の開度が前記バイパス開通開度以下の範囲で設定されるバイパス遮断開度未満であるときに前記バイパス弁を閉じるバイパス切換装置と、を備える、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記バイパス切換装置は、前記作業機械の運転状態を示す値であって前記カウンタバランス弁の開度に対応する開度対応値を検出する運転状態検出部と、前記運転状態検出部により検出される運転状態に基いて前記バイパス弁を開閉させるバイパス制御部と、を有する、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項２記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記バイパス制御部は、前記開度対応値が前記バイパス開通開度以上の開度に対応する開通許容範囲にあるときは前記バイパス弁を開き、前記開度対応値が前記バイパス遮断開度未満の開度に対応する開通禁止範囲にあるときは前記バイパス弁を閉じる、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項３記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記運転状態検出部は、前記メータイン圧または当該メータイン圧に対応して増減する圧力を検出する圧力検出器を含み、前記バイパス制御部は、前記圧力検出器により検出される圧力が前記バイパス開通開度に対応して設定されたバイパス開通圧力以上である場合に前記バイパス弁を開き、前記圧力検出器により検出される圧力が前記バイパス遮断開度に対応して設定されたバイパス遮断圧力未満である場合に前記バイパス弁を閉じる、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項３または４記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記開度対応値の範囲について、前記開通許容範囲と前記開通禁止範囲とに加えて当該開通許容範囲と当該開通禁止範囲との間の中間範囲が設定され、前記バイパス制御部は前記開度対応値が前記中間範囲にあるときは前記バイパス弁の開閉状態を現状維持するように構成される、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項６】
請求項２記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記バイパス制御部は、前記運転状態検出部により検出される運転状態が、前記カウンタバランス弁の開度が前記バイパス開通開度以上であることを推定するために予め設定された開通許容条件を満たすときに前記バイパス弁を開き、前記運転状態検出部により検出される運転状態が、前記カウンタバランス弁の開度が前記バイパス遮断開度未満であることを推定するために予め設定された開通禁止条件を満たすときに前記前記バイパス弁を閉じる、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項７】
請求項６記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記作業機械が走行体をさらに備え、前記油圧駆動装置が前記走行体を走行させるための操作を受ける走行操作部材をさらに備え、前記油圧アクチュエータが前記走行体を駆動する油圧モータである走行モータであり、前記コントロールバルブが前記走行操作部材に与えられる操作に応じて作動する走行用コントロールバルブであり、前記運転状態検出部は、前記走行体の傾斜角度を検出する傾斜検出器と、前記走行操作部材に与えられる操作を検出する操作検出器と、を含み、前記開通許容条件は、上り傾斜角度を正、下り傾斜角度を負としたときに、前記傾斜検出器により検出された傾斜角度が０以下の範囲で設定される開通傾斜角度以上であるという条件、及び、前記操作検出器により検出された走行操作が前記走行体の走行を減速させる減速操作以外の操作であるという条件の双方を満たすことであり、前記開通禁止条件は、前記傾斜検出器により検出された傾斜角度が０以下の範囲で設定される遮断傾斜角度に満たないという条件、及び、前記走行操作が前記減速操作であるという条件の少なくとも一方を満たすことである、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項８】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記バイパス切換装置は、前記カウンタバランス弁の開閉動作に連動して前記バイパス弁が開閉するように当該カウンタバランス弁と当該バイパス弁とを連結するリンク部材を含む、作業機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械に設けられて駆動対象物を油圧により駆動する油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧ショベル等の作業機械に搭載される油圧駆動装置として、カウンタバランス弁を含むものが知られている（特許文献１）。前記カウンタバランス弁は、メータアウト流路の途中に設けられ、メータイン側の圧力が低下したときにメータアウト流量を制限すべく当該カウンタバランス弁の開度が減少するように作動する特性を有する。この特性は、前記メータイン側の圧力が負圧になることを防ぎ、例えば降坂走行時や平地等での減速時に車体の自重や慣性により走行用の油圧モータがポンピングすることに起因するメータイン側のキャビテーションや減速力不足の発生を抑止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２７７５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記カウンタバランス弁は、メータイン側の圧力の著しい低下の防止に有効である反面、当該カウンタバランス弁を必要としない運転状態においても当該カウンタバランス弁の存在が相当の圧力損失を生じさせ、これにより作業機械の必要動力を増加させて省エネルギー化の妨げとなるという欠点を有する。具体的に、前記メータイン側の圧力が特に低下していない通常運転状態（例えば平地での通常走行時）では前記カウンタバランス弁の機能を要しないが、このとき、当該カウンタバランス弁はその開度が最大となっているとはいえメータアウト側に少なからず圧力損失を生じさせてしまう。このように、従来の装置では、カウンタバランス弁によるキャビテーションの防止及び安全な運転の確保という効果と、作業機械の省エネルギー化と、の両立が困難であるという課題がある。
【０００５】
なお、前記特許文献１は、前記カウンタバランス弁をバイパスする流路と当該流路を開閉する電磁弁とを備えた装置を開示するが、ここに開示される技術は、通常運転時にカウンタバランス弁がハンチングを起こして走行操作性を悪化させることを防ぐために平地走行時に前記カウンタバランス弁を無効にすることを主目的としたものであるから、前記課題を解決する手段とはなっていない。事実、当該装置によれば、例えば平地走行での減速時にポンプ供給流量が不足してメータイン側にキャビテーションが生じるといったカウンタバランス弁を要する運転状態においても当該カウンタバランス弁の機能が無効にされて、キャビテーションの防止及び車体の安全な減速、停止という本来の目的の達成を妨げてしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑み、作業機械の油圧駆動装置であって、カウンタバランス弁の機能によるキャビテーション防止及び安全な運転の確保という効果と、省エネルギー化と、の両立が可能なものを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明により提供されるのは、駆動対象物を含む作業機械に設けられて当該駆動対象物を油圧により駆動する油圧駆動装置であって、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する作動油の供給を受けることにより前記駆動対象物を動かすように作動しながら作動油を排出する油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該油圧アクチュエータに供給される作動油の流量及び当該油圧アクチュエータからタンクに戻される作動油の流量を変化させるように作動するコントロールバルブと、当該コントロールバルブから出る作動油を前記油圧アクチュエータに導くメータイン油路と、前記油圧アクチュエータから排出される作動油を前記コントロールバルブに導くメータアウト油路と、前記メータアウト油路に設けられるカウンタバランス弁であって、前記メータイン油路の圧力であるメータイン圧が一定以下となったときに前記メータアウト油路を流れる作動油の流量であるメータアウト流量を減少させるように当該カウンタバランス弁の開度が減少する特性を有するものと、前記カウンタバランス弁をバイパスするように前記メータアウト油路に接続されるバイパス油路と、前記バイパス油路を開閉するバイパス弁と、前記カウンタバランス弁の開度が特定のバイパス開通開度以上であるときに前記バイパス弁を開き、前記カウンタバランス弁の開度が前記バイパス開通開度以下のバイパス遮断開度以下であるときに前記バイパス弁を閉じるバイパス切換装置と、を備える。
【０００８】
この装置によれば、前記バイパス切換装置によるバイパス弁の開閉を前記カウンタバランス弁の開度に対応させることが、当該カウンタバランス弁の機能によるキャビテーション防止等の効果と当該カウンタバランス弁の存在による圧力損失の抑止による省エネルギー化との両立を可能にする。具体的に、前記バイパス切換装置は、カウンタバランス弁の開度が特定開度に満たないとき、すなわち、当該バイパス切換装置は、メータイン圧が低下していてカウンタバランス弁の開度が小さいとき、つまり当該カウンタバランス弁のメータアウト流量抑制機能を要するとき、は前記バイパス弁を閉じて前記カウンタバランス弁の当該機能を有効にする一方、前記カウンタバランス弁の開度が大きいとき、すなわち、メータイン圧が高くて前記カウンタバランス弁の必要性が低いとき、は前記バイパス弁を開くことで前記カウンタバランス弁の存在による圧力損失を有効に低減することができる。
【０００９】
前記バイパス切換装置は、具体的には、前記作業機械の運転状態を示す値であって前記カウンタバランス弁の開度に対応する開度対応値を検出する運転状態検出部と、前記運転状態検出部により検出される運転状態に基いて前記バイパス弁を開閉させるバイパス制御部と、を有するものが、好適である。
【００１０】
具体的に、当該バイパス制御部は、前記開度対応値が前記バイパス開通開度以上の開度に対応する開通許容範囲にあるときは前記バイパス弁を開き、前記開度対応値が前記バイパス遮断開度未満の開度に対応する開通禁止範囲にあるときは前記バイパス弁を閉じることにより、前記バイパス弁の開度に対応した好適な制御を実行することが可能である。
【００１１】
前記運転状態検出部は、前記開度対応値として前記カウンタバランス弁の開度を直接検出する検出器（例えばカウンタバランス弁の開弁方向のストロークを検出するストロークセンサ）を含んでもよいが、前記メータイン圧または当該メータイン圧に対応して増減する圧力（例えばポンプ圧）を検出する圧力検出器を含み、前記バイパス制御部は、前記圧力検出器により検出される圧力が前記バイパス開通開度に対応して設定されたバイパス開通圧力以上である場合に前記バイパス弁を開き、前記圧力検出器により検出される圧力が前記バイパス遮断開度に対応して設定されたバイパス遮断圧力未満である場合に前記バイパス弁を閉じるものが、より好ましい。前記メータイン圧を検出するための検出器、例えば圧力センサ、は前記ストロークセンサ等に比べて安価である利点があるのに加え、前記メータイン圧は、前記カウンタバランス弁の開度に直結する因子であるから、当該メータイン圧またはこれに対応して増減する圧力に基づくバイパス弁の制御は、カウンタバランス弁の開度とバイパス弁の開閉との的確な連携を可能にする利点がある。
【００１２】
なお、ここでいう「圧力の検出」とは、当該圧力を電気信号に変換するものに限られない。バイパス制御部は、例えば、前記圧力検出器により取り込まれたメータイン圧そのものを利用して前記バイパス弁を開弁方向に駆動するものであってもよい。
【００１３】
前記開度対応値の範囲について、前記開通許容範囲と前記開通禁止範囲とに加えて当該開通許容範囲と当該開通禁止範囲との間の中間範囲が設定され、前記バイパス制御部は前記開度対応値が前記中間範囲にあるときは前記バイパス弁の開閉状態を現状維持するように構成されてもよい。当該中間範囲の設定は、前記バイパス弁の開閉切換にヒステリシスを与えてハンチングを抑制することを可能にする。
【００１４】
あるいは、前記バイパス制御部は、前記運転状態検出部により検出される運転状態が、前記カウンタバランス弁の開度が前記バイパス開通開度以上であることを推定するために予め設定された開通許容条件を満たすときに前記バイパス弁を開き、前記運転状態検出部により検出される運転状態が、前記カウンタバランス弁の開度が前記バイパス遮断開度未満であることを推定するために予め設定された開通禁止条件を満たすときに前記バイパス弁を閉じるものでもよい。
【００１５】
例えば、前記作業機械が走行体をさらに備え、前記油圧駆動装置が前記走行体を走行させるための操作を受ける走行操作部材をさらに備え、前記油圧アクチュエータが前記走行体を駆動する油圧モータである走行モータであり、前記コントロールバルブが前記走行操作部材に与えられる操作に応じて作動する走行用コントロールバルブである場合、前記運転状態検出部は、前記走行体の傾斜角度を検出する傾斜検出器と、前記走行操作部材に与えられる操作を検出する操作検出器と、を含む場合、前記開通許容条件は、上り傾斜角度を正、下り傾斜角度を負としたときに、前記傾斜検出器により検出された傾斜角度が０以下の範囲で設定される開通傾斜角度以上であるという条件、及び、前記操作検出器により検出された走行操作が前記走行体の走行を減速させる減速操作以外の操作であるという条件の双方を満たすことであり、前記開通禁止条件は、前記傾斜検出器により検出された傾斜角度が前記バイパス遮断開度に対応して０以下の範囲で設定される遮断傾斜角度に満たないという条件、及び、前記走行操作が前記減速操作であるという条件の少なくとも一方を満たすものでもよい。
【００１６】
このバイパス切換装置においても、カウンタバランス弁の開度を直接検出するための高価なセンサを用いることなく、走行体の傾斜角度と走行操作を検出するだけの簡単な構成で適正なバイパス弁の開閉制御を行うことが可能である。具体的には、走行体の傾斜角度が大きな下り傾斜角度である場合や、前記走行操作が減速操作である場合には、カウンタバランス弁の本来の機能を発揮させるためにバイパス弁を閉じる一方、それ以外の場合にはバイパス弁を開いてカウンタバランス弁に起因する圧力損失を有効に低減させることが可能である。
【００１７】
前記バイパス切換装置は、あるいは、前記カウンタバランス弁の開閉動作に連動して前記バイパス弁が開閉するように当該カウンタバランス弁と当該バイパス弁とを連結するリンク部材を含むものでもよい。この構成は、特別な制御を要することなく、バイパス弁の開閉動作をカウンタバランス弁の開度の変化に追従させることを可能にする。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明によれば、作業機械の油圧駆動装置であって、カウンタバランス弁の機能によるキャビテーション防止及び安全な運転の確保という効果と、省エネルギー化と、の両立が可能なものが、提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る油圧駆動装置を示す回路図である。
【図２】前記油圧駆動装置が設けられる作業機械の例である油圧ショベルの側面図である。
【図３】前記油圧駆動装置におけるメータイン圧とカウンタバランス弁及びバイパス弁の開口面積との関係を示すグラフである。
【図４】前記油圧駆動装置を構成するコントローラの入出力を示すブロック図である。
【図５】前記コントローラの演算制御動作を示すフローチャートである。
【図６】前記第１の実施の形態の第１の変形例に係る油圧駆動装置を示す回路図である。
【図７】前記第１の実施の形態の第２の変形例に係る油圧駆動装置を示す回路図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る油圧駆動装置を示す回路図である。
【図９】前記第２の実施の形態に係るコントローラの入出力を示すブロック図である。
【図１０】前記第２の実施の形態に係るコントローラの演算制御動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係る油圧駆動装置を示す回路図である。
【図１２】本発明の第４の実施の形態に係るコントローラの演算制御動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第５の実施の形態に係る油圧駆動装置を示す回路図である。
【図１４】前記油圧駆動装置におけるカウンタバランス弁及びバイパス弁の開弁ストロークと開口面積との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図１は、以下に示すそれぞれの実施の形態に係る油圧ショベル１０の外観を示す図である。この油圧ショベルは、下部走行体１２と、その上に縦軸回りに旋回可能に搭載される上部旋回体１４と、この上部旋回体１４に装着される作業アタッチメント１６と、を備え、前記下部走行体１２及び上部旋回体１４がベースを構成する。前記作業アタッチメント１６は、前記上部旋回体１４に起伏可能に装着されるブーム１８と、このブーム１８の先端に回動可能に連結されるアーム２０と、このアーム２０の先端に回動可能に連結されるバケット２１と、を備える。
【００２２】
前記ブーム作業アタッチメントには、ブーム用油圧アクチュエータであるブームシリンダ２４と、アーム用油圧アクチュエータであるアームシリンダ２６と、バケット用油圧アクチュエータであるバケットシリンダ２８と、が装着され、これらのシリンダは伸縮可能な油圧シリンダにより構成される。前記ブームシリンダ２４は、作動油の供給を受けることにより伸縮して前記ブーム１８を起伏方向に回動させるように当該ブーム１８と前記上部旋回体１４との間に介在する。前記アームシリンダ２６は、作動油の供給を受けることにより伸縮して前記アーム２０を前記ブーム１８に対して水平軸回りに回動させるように当該アーム２０と当該ブーム１８との間に介在する。バケットシリンダ２８は、作動油の供給を受けることにより伸縮して前記バケット２１を前記アーム２０に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット２１と当該アーム２０との間に介在する。
【００２３】
なお、本発明が適用される作業機械は前記油圧ショベル１０に限定されない。本発明は、油圧によって駆動される駆動対象物を含む作業機械に広く適用されることが可能である。
【００２４】
図２は、前記油圧ショベル１０に搭載される油圧駆動装置であって、前記下部走行体１２を駆動対象物としてこれを油圧により駆動する、すなわち走行させる、ための装置を示す回路図である。この装置は、油圧ポンプ３０と、走行モータ３２と、走行用コントロールバルブ３４と、第１油路３６Ａと、第２油路３６Ｂと、操作レバー３７を含むリモコン弁３８と、カウンタバランス弁４０と、第１バイパス油路４２Ａと、第２バイパス油路４２Ｂと、バイパス弁４４と、バイパス切換装置と、を備える。
【００２５】
前記油圧ポンプ３０は、エンジン等の駆動源に接続され、回転駆動されることにより作動油を吐出する。前記走行モータ３２は、前記油圧ポンプ３０が吐出する作動油の供給を受けることにより前記駆動対象物である前記下部走行体１２を走行させるように作動しながら作動油を排出する油圧アクチュエータである。具体的に、前記走行モータ３２は第１ポート３２ａ及び第２ポート３２ｂを有し、前記第１ポート３２ａへの作動油の供給を受けることにより前記下部走行体１２を前進方向に動かしながら前記第２ポート３２ｂから作動油を排出し、逆に前記第２ポート３２ｂへの作動油の供給を受けることにより前記下部走行体１２を後進方向に動かしながら前記第１ポート３２ａから作動油を排出する。
【００２６】
前記走行用コントロールバルブ３４は、前記油圧ポンプ３０と前記走行モータ３２との間に介在し、当該油圧ポンプ３０から当該走行モータ３２に供給される作動油の流量及び当該走行モータ３２からタンクに戻される作動油の流量を変化させるように作動する。前記第１油路３６Ａ及び前記第２油路３６Ｂは、前記走行用コントロールバルブ３４と前記走行モータ３２の第１及び第２ポート３２ａ，３２ｂとをそれぞれ接続する油路であって、当該第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂのうちの一方が択一的にメータイン油路、すなわち前記走行用コントロールバルブ３４から出る作動油を前記走行モータ３２に導く油路、として機能するとともに、他方がメータアウト油路、すなわち前記走行モータ３２から排出される作動油を前記走行用コントロールバルブ３４に導く油路、として機能する。
【００２７】
この実施の形態に係る走行用コントロールバルブ３４は、前進用の第１パイロットポート３４ａ及び後進用の第２パイロットポート３４ｂを有する３位置パイロット切換弁であり、中立位置３５Ｎと、前進用の第１駆動位置３５Ａと、後進用の第２駆動位置３５Ｂと、を有する。走行用コントロールバルブ３４は、前記第１及び第２パイロットポート３４ａ，３４ｂのいずれにもパイロット圧が入力されない時は前記中立位置３５Ｎに保持され、この中立位置３５Ｎでは前記走行モータ３２を前記油圧ポンプ３０から遮断する。走行用コントロールバルブ３４は、前記第１パイロットポート３４ａにパイロット圧が入力されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで開弁するように前記第１駆動位置３５Ａに切換えられ、当該ストロークに対応した流量で前記油圧ポンプ３０から前記走行モータ３２の第１ポート３２ａに前記第１油路３６Ａを通じて作動油が供給されることを許容するとともに当該第２ポート３２ｂから前記第２油路３６Ｂを通じて作動油がタンクに排出されるのを許容する。同様に、走行用コントロールバルブ３４は、前記第２パイロットポート３４ｂにパイロット圧が入力されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで開弁するように前記第２駆動位置３５Ｂに切換えられ、当該ストロークに対応した流量で前記油圧ポンプ３０から前記走行モータ３２の第２ポート３２ｂに前記第２油路３６Ｂを通じて作動油が供給されることを許容するとともに当該第１ポート３２ａから前記第１油路３６Ａを通じて作動油がタンクに排出されるのを許容する。
【００２８】
前記操作レバー３７は、前記走行モータ３２の駆動により下部走行体１２を走行させるための操作を受ける走行操作部材であり、前記リモコン弁３８の弁本体に連結されている。リモコン弁３８は、前記走行用コントロールバルブ３４を操作するための図略のパイロット油圧源（パイロットポンプ）と前記走行用コントロールバルブ３４の第１及び第２パイロットポート３４ａ，３４ｂとの間に介在し、当該リモコン弁３８の二次圧すなわち前記第１及び第２パイロットポート３４ａ，３４ｂにパイロット圧として供給されるパイロット二次圧を前記操作レバー３７に与えられる操作の量に対応して変化させ、当該パイロット圧を前記第１及び第２パイロットポート３４ａ，３４ｂのうち前記操作の方向に対応したパイロットポート（例えば前進走行の方向の操作の場合は第１パイロットポート３４ａ）に供給する。
【００２９】
前記カウンタバランス弁４０は、メータアウト油路に設けられてメータイン油路の圧力であるメータイン圧Ｐｉが一定以下となったときに前記メータアウト油路を流れる作動油の流量であるメータアウト流量を減少させるように当該カウンタバランス弁４０の開度が減少する特性を有する。この特性は、前記メータイン圧Ｐｉの異常な低下を防いでメータイン油路でのキャビテーションの防止及び安全な走行運転（特に減速走行運転）を可能にする。
【００３０】
この実施の形態では、前記第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂがそれぞれ択一的にメータイン油路及びメータアウト油路として機能し得ることから、前記カウンタバランス弁４０は、前記第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂにまたがるようにして両油路３６Ａ，３６Ｂの途中に設けられる３位置パイロット切換弁により構成される。具体的に、当該カウンタバランス弁４０は、中立位置４１Ｎ、第１開弁位置４１Ａ及び第２開弁位置４１Ｂを有するとともに、これらの位置の間の切換のためのパイロット圧の入力を受ける第１パイロットポート４０ａ及び第２パイロットポート４０ｂを備える。前記第１パイロットポート４０ａは、当該第１パイロットポート４０ａに前記第１油路３６Ａを流れる作動油の圧力がパイロット圧として入力されるように当該第１油路３６Ａに接続され、前記第２パイロットポート４０ｂは、当該第２パイロットポート４０ｂに前記第２油路３６Ｂを流れる作動油の圧力がパイロット圧として入力されるように当該第２油路３６Ｂに接続されている。
【００３１】
前記カウンタバランス弁４０は、前記第１及び第２パイロットポート４０ａ，４０ｂのいずれにもパイロット圧が入力されないとき、つまりメータイン圧Ｐｉが立ち上がっていないとき、は前記中立位置４０Ｎに保持され、この中立位置４０Ｎでは第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂのいずれにおいても走行用コントロールバルブ３４から走行モータ３２への供給方向の作動油の流れは許容するが、走行モータ３２から走行用コントロールバルブ３４への戻り方向の作動油の流れは阻止する。つまり、カウンタバランス弁４０は、前記中立位置４０Ｎにおいて、第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂのいずれがメータイン油路である場合でも、当該メータイン油路は開通するがメータアウト油路は遮断するように構成されている。
【００３２】
前記カウンタバランス弁４０は、前記第１パイロットポート４０ａにパイロット圧が入力されたとき、つまり、第１油路３６Ａがメータイン油路として機能して当該第１油路３６Ａの圧力であるメータイン圧Ｐｉが立ち上がって当該メータイン圧Ｐｉが前記第１パイロットポート４０ａにパイロット圧として入力されたときは、そのパイロット圧すなわちメータイン圧Ｐｉの大きさに応じたストロークで前記第１開弁位置４０Ａに切換えられ、当該ストロークに応じた開口面積でもってメータアウト油路である第２油路３６Ｂも開通する。同様に、前記カウンタバランス弁４０は、前記第２パイロットポート４０ｂにパイロット圧が入力されたとき、つまり、第２油路３６Ｂがメータイン油路として機能して当該第２油路３６Ｂの圧力であるメータイン圧Ｐｉが立ち上がって当該メータイン圧Ｐｉが前記第２パイロットポート４０ｂにパイロット圧として入力されたときは、そのパイロット圧すなわちメータイン圧Ｐｉの大きさに応じたストロークで前記第２開弁位置４０Ｂに切換えられ、当該ストロークに応じた開口面積でもってメータアウト油路である第１油路３６Ａも開通する。
【００３３】
図３の破線６０は、この実施の形態に係るカウンタバランス弁４０のメータイン圧Ｐｉに対する開口面積の特性を示す。当該破線６０に示されるように、当該カウンタバランス弁４０の開口面積は、メータイン圧Ｐｉが一定の最小全開圧力Ｐｆｏに達するまでは当該メータイン圧Ｐｉの増加に伴って最大開口面積Ａｆｏに至るまで増大し、メータイン圧Ｐｉが前記最小全開圧力Ｐｆｏ以上の領域では前記最大開口面積Ａｆｏを維持する。つまり、全開状態を維持する。
【００３４】
前記第１バイパス油路４２Ａは前記第１油路３６Ａにおいて前記カウンタバランス弁４０をバイパスするように当該第１油路３６Ａに接続され、同様に前記第２バイパス油路４２Ｂは前記第２油路３６Ｂにおいて前記カウンタバランス弁４０をバイパスするように当該第２油路３６Ｂに接続されている。具体的に、前記第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂはそれぞれ上流端及び下流端を有し、それぞれの上流端が前記第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂのうち前記カウンタバランス弁４０と前記走行モータ３２との間の部位に接続され、それぞれの下流端が前記第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂのうち前記カウンタバランス弁４０と前記走行用コントロールバルブ３４との間の部位に接続されている。
【００３５】
従って、当該第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂは、当該第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂが開通されている状態において、第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂがそれぞれメータアウト油路として機能するときに当該第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂを流れる走行モータ３２からの戻り油の一部が前記カウンタバランス弁４０を通らずに前記バイパス油路４２Ａ，４２Ｂを通じて前記走行用コントロールバルブ３４に流れることを可能にし、これにより、前記カウンタバランス弁４０での圧力損失の低減を可能にする。
【００３６】
前記バイパス弁４４は、前記第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂを開閉する弁、すなわち、当該第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂの開通／遮断を切換える弁、である。この実施の形態に係るバイパス弁４４は、２位置パイロット切換弁により構成され、前記第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂにまたがるようにして当該第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂの途中に設けられている。具体的に、当該カウンタバランス弁４０は、遮断位置４５Ｃと開通位置４５Ａとを有するとともに、これらの位置の間の切換のためのパイロット圧の入力を受けるパイロットポート４４ａを備える。前記バイパス弁４４は、前記パイロットポート４４ａにパイロット圧が入力されないときは前記遮断位置４５Ｃに保持されて前記第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂの双方を遮断し、前記パイロットポート４４ａにパイロット圧が入力されると前記開通位置４５Ａに切換えられて前記第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂの双方を開通する。
【００３７】
前記バイパス切換装置は、前記カウンタバランス弁４０の開度（全開における開口面積に対する実際の開口面積の割合）が特定のバイパス開通開度以上であるときに前記バイパス弁４４を前記開通位置４５Ａに切換え、前記カウンタバランス弁４０の開度が特定のバイパス遮断開度以下であるときに前記バイパス弁を閉じるものである。
【００３８】
具体的に、前記バイパス切換装置は、前記油圧ショベル１０の運転状態を示す値であって前記カウンタバランス弁４０の開度に対応する開度対応値を検出する運転状態検出部と、前記運転状態検出部により検出される運転状態に基いて前記バイパス弁４４を開閉させるバイパス制御部と、を備える。
【００３９】
より具体的に、この実施の形態に係る運転状態検出部は、前記開度対応値としてメータイン圧Ｐｉを検出するものであり、そのための手段として第１パイロット圧検出器４６Ａ、第２パイロット圧検出器４６Ｂ、第１油路圧検出器４８Ａ及び第２油路圧検出器４８Ｂを含む。前記第１及び第２パイロット圧検出器４６Ａ，４６Ｂは、それぞれ、前記リモコン弁３８から前記第１及び第２パイロットポート３４ａ，３４ｂに供給される第１及び第２パイロット圧Ｐｐａ，Ｐｐｂを検出するものであって、当該パイロット圧Ｐｐａ，Ｐｐｂに対応する電気信号であるパイロット圧検出信号を生成する圧力センサにより構成される。同様に、前記第１及び第２油路圧検出器４８Ａ，４８Ｂは、それぞれ、第１油路３６Ａ及び第２油路３６Ｂを流れる作動油の圧力、すなわちメータイン圧Ｐｉの候補となる圧力、を検出するメータイン圧検出器に相当するものであって、当該第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂにおける圧力である第１油路圧Ｐｍａ及び第２油路圧Ｐｍｂに対応する電気信号である油路圧検出信号を生成する圧力センサにより構成される。
【００４０】
前記バイパス制御部は、前記各検出器４６Ａ，４６Ｂ，４８Ａ及び４８Ｂが生成する検出信号によって特定されるメータイン圧Ｐｉが前記バイパス開通開度（この実施の形態では最大開度１００％）に対応して設定されたバイパス開通圧力Ｐｂｏ以上である場合に前記バイパス弁４４を開き、前記メータイン圧Ｐｉが前記バイパス遮断開度（この実施の形態では同じく１００％）に対応して設定されたバイパス遮断圧力Ｐｂｃ（この実施の形態ではバイパス開通圧力Ｐｂｏと等しい圧力）未満である場合に前記バイパス弁４４を閉じる。
【００４１】
具体的に、前記バイパス制御部は、図１に示されるコントローラ５０に含まれる機能の一部であって図４に示されるバイパス判定部５２及びバイパス切換指令部５４と、バイパス切換弁５６と、を有する。バイパス判定部５２は、前記各検出信号に基いて第１及び第２バイパス通路４２Ａ，４２Ｂを開通するか否か、すなわちバイパス弁４４を開くか否か、を判定するものであり、バイパス切換指令部５４は、その判定結果に基づき、バイパス弁４４の開閉の切換を行うべく開閉指令信号を生成してバイパス切換弁５６に入力する。バイパス切換弁５６は、前記バイパス弁４４のパイロットポート４４ａと図示されないパイロット油圧源との間に介在する電磁切換弁であり、前記バイパス切換指令部５４から入力される開閉指令信号に応じて、前記バイパス弁４４のパイロットポート４４ａへのパイロット圧の入力を許容する状態（つまりバイパス弁４４を開く状態）と当該パイロット圧の入力を遮断する状態（つまりバイパス弁４４を閉じる状態）とに切換えられる。
【００４２】
前記バイパス開通開度が１００％すなわちバイパス弁４４の最大開度に設定される場合、前記バイパス開通圧力Ｐｂｏは、当該バイパス弁４４の開度を最大開度にするメータイン圧Ｐｉのうち最小のもの、つまり、図３に示される前記最小全開圧力Ｐｆｏに設定されてもよいが、カウンタバランス弁４０の機能確保を重視するならば前記バイパス開通圧力Ｐｂｏは図３に実線６４に示されるように前記最小全開圧力Ｐｆｏよりも少し高い圧力に設定されるのが好ましい。
【００４３】
次に、前記コントローラ５０が行う具体的な演算制御動作及びこれに伴う装置全体の作用を、図５のフローチャートを参照しながら説明する。
【００４４】
コントローラ５０のバイパス判定部５２は、各検出器４６Ａ，４６Ｂ，４８Ａ，４８Ｂが生成する検出信号を読み込み（図５のステップＳ１）、当該検出信号に基いてメータイン圧Ｐｉを特定する（ステップＳ２，Ｓ３）。  具体的に、バイパス判定部５２は、まず、第１及び第２パイロット圧検出器４６Ａ，４６Ｂが検出する第１及び第２パイロット圧Ｐｐａ，Ｐｐｂに基づいて走行モータ３２の回転方向を特定する（ステップＳ２）。例えば、第１パイロット圧Ｐｐａが立ち上がっているときは、走行モータ３２が前進駆動方向に回転していると判断する。さらに、バイパス判定部５２は、前記走行モータ３２の回転方向に基いて第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂのうちメータイン油路として機能している油路を特定し、前記油路圧検出器４８Ａ，４８Ｂが検出する圧力Ｐｍａ，Ｐｍｂのうち前記メータイン油路として機能している油路の圧力をメータイン圧Ｐｉとする。例えば、走行モータ３２が前進駆動方向に回転している場合、第１油路３６Ａをメータイン油路とみなし、当該第１油路３６Ａにおける圧力Ｐｍａをメータイン圧Ｐｉとする。
【００４５】
次に、バイパス判定部５２は、前記のようにして特定したメータイン圧Ｐｉと予め設定されたバイパス開通圧力Ｐｂｏ（＝この実施の形態に係るバイパス遮断圧力Ｐｂｃ）とを比較する（ステップＳ４）。前記メータイン圧Ｐｉが前記バイパス開通圧力Ｐｂｏ以上である場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、すなわち当該メータイン圧Ｐｉがカウンタバランス弁４０を全開にするに足る圧力まで高くて当該カウンタバランス弁４０の機能を要しない場合、バイパス判定部５２は前記バイパス弁４４を開くようにバイパス切換指令部５４からバイパス切換弁５６への指令信号の入力を行わせる（ステップＳ５）。一方、前記メータイン圧Ｐｉが前記バイパス開通圧力Ｐｂｏに満たない場合（ステップＳ４でＮＯ）、すなわち当該メータイン圧Ｐｉが低くてカウンタバランス弁４０が全開にまで至っていない可能性のある場合、換言すればメータイン油路でのキャビテーション防止のために前記カウンタバランス弁４０のメータアウト流量制限機能を要する可能性のある場合、前記バイパス判定部５２は前記バイパス弁４４を閉じるようにバイパス切換指令部５４からバイパス切換弁５６への指令信号の入力を行わせる（ステップＳ６）。
【００４６】
以上のように、この油圧駆動装置によれば、カウンタバランス弁４０の開度に対応する開度対応値であるメータイン圧Ｐｉに基いてバイパス弁４４の開閉切換を制御することにより、第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂの開通／遮断とカウンタバランス弁４０の開度とを対応させることができる。従って、メータイン圧Ｐｉが高くてカウンタバランス弁４０の開度が大きい（この実施の形態では全開である）場合は、当該カウンタバランス弁４０をバイパスするバイパス油路４２Ａ，４２Ｂの開通によって当該カウンタバランス弁４０による圧力損失を低減させることができる一方、メータイン圧Ｐｉが低くてカウンタバランス弁４０の開度が低い場合は、前記第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂの遮断によって前記カウンタバランス弁４０のメータアウト流量制限機能を有効にし、当該機能によるメータイン油路でのキャビテーション防止及び安全な運転（特に減速走行運転）の確保することが可能である。
【００４７】
特に、前記開度対応値として採用されるメータイン圧Ｐｉは、前記カウンタバランス弁４０を直接操作する圧力であってかつメータイン油路でのキャビテーションの発生に直接関係する因子であるから、当該メータイン圧Ｐｉに基づくバイパス弁４４の開閉制御は、圧力センサ等の安価なセンサを用いながら実際のカウンタバランス弁４０の状態に精度よく対応した良好なバイパス制御を可能にする利点がある。
【００４８】
この第１の実施の形態について、実際に検出される圧力は必ずしもメータイン圧そのものでなくてもよく、当該メータイン圧に対応して増減する圧力、例えばポンプ圧（油圧ポンプ３０の吐出圧力）ＰＰであってもよい。その例を図６に示す。図６に示される装置は、メータイン圧検出器である前記第１及び第２油路圧検出器４８Ａ，４８Ｂに代えてポンプ圧検出器５８を具備する。当該ポンプ圧検出器５８は、油圧ポンプ３０の吐出圧力すなわちポンプ圧ＰＰを電気信号であるポンプ圧検出信号に変換してコントローラ５０に入力する。コントローラ５０及びバイパス切換弁５６は、前記ポンプ圧ＰＰに基いてバイパス弁４４の開閉制御を行う。
【００４９】
ここで、前記ポンプ圧ＰＰは前記メータイン圧Ｐｉよりも走行用コントロールバルブ３４での圧力損失ΔＰｃｖだけ高くなるので、当該ポンプ圧ＰＰについてのバイパス開通圧力は前記メータイン圧Ｐｉのバイパス開通圧力Ｐｂｏよりも当該圧力損失ΔＰｃｖだけ高い値に設定するのがよい。当該圧力損失ΔＰｃｖは、例えばメータイン油路における流量であるメータイン流量をＱｍｉ、走行用コントロールバルブ３４の開口面積をＡｃ、流量係数をＣｖとすると、下記の式（１）に基いて算定されることが可能である。
【００５０】
ΔＰｃｖ＝［Ｑｍｉ／（Ｃｖ×Ａｃ）］２    …（１）
あるいは、前記圧力損失ΔＰｃｖの最大値が前記ポンプ圧ＰＰと前記メータイン圧Ｐｉとの換算に用いられてもよい。
【００５１】
なお、「圧力の検出」とは、当該圧力を電気信号に変換するものに限られない。バイパス制御部は、例えば、前記圧力検出器により取り込まれたメータイン圧そのものを利用してバイパス弁を開弁方向に駆動するものであってもよい。その例を図７に示す。
【００５２】
図７に示される装置は、バイパス切換装置として、図１に示される各検出器及びバイパス制御部に代えてメータイン圧導入回路７０を備える。メータイン圧導入回路７０は、第１油路３６Ａ及び第２油路３６Ｂからそれぞれ分岐する第１メータイン圧導出ライン７２Ａ及び第２メータイン圧導出ライン７２Ｂと、第１及び第２メータイン圧導出ライン７２Ａ，７２Ｂにつながって導出されるメータイン圧をバイパス弁４４のパイロットポート４４ａに絞り７６を通じて直接導入するパイロット圧導入ライン７４と、前記第１及び第２メータイン圧導出ライン７２Ａ，７２Ｂの途中にそれぞれ設けられる第１及び第２メータイン圧導出切換弁７８Ａ，７８Ｂと、を有する。
【００５３】
前記第１及び第２メータイン圧導出切換弁７８Ａ，７８Ｂは、それぞれ、パイロットポート７８ａ，７８ｂを有する２位置パイロット切換弁により構成され、パイロットポート７８ａ，７８ｂにはそれぞれ前進用パイロット圧及び後進用パイロット圧がそれぞれ入力されるように当該パイロットポート７８ａ，７８ｂが前記リモコン弁３８に接続されている。前記メータイン圧導出切換弁７８Ａ（７８Ｂ）は、そのパイロットポート７８ａ（７８ｂ）にパイロット圧が入力されないときは前記メータイン圧導出ライン７２Ａ（７２Ｂ）を遮断する遮断位置を保ち、パイロットポート７８ａ（７８ｂ）にパイロット圧が入力されるとメータイン圧導出ライン７２Ａ（７２Ｂ）を開通する開通位置に切換えられる。
【００５４】
この装置において、走行操作レバー３７が例えば前進走行の方向に操作されると、第１油路３６Ａにメータイン圧が発生するとともに、第１メータイン圧導出切換弁７８Ａが開くことにより前記メータイン圧が第１メータイン圧導出ライン７２Ａ及びメータイン圧導入ライン７４を通じてバイパス弁４４のパイロットポート４４ａに導入され、これにより当該バイパス弁４４は前記メータイン圧の立ち上がりによるカウンタバランス弁４０の開弁に連動して開弁する。従って、この装置においても、メータイン圧に対応してバイパス弁４４を開閉させることが可能である。換言すれば、この装置では、前記メータイン圧導入回路７０が、メータイン圧を検出する運転状態検出部としての機能と、検出されるメータイン圧に応じてバイパス弁４４を開閉させるバイパス制御部としての機能と、を併有する。
【００５５】
図８は、本発明の第２の実施の形態に係る油圧駆動装置を示す。この油圧駆動装置もバイパス切換装置を備え、当該バイパス切換装置は運転状態検出部及びバイパス制御部を有するが、前記運転状態検出部は、メータイン圧またはこれに対応する圧力ではなく、実際の運転状態がカウンタバランス弁４０を全開状態に至らせる状態にあるか否かを間接的に判定するための値を検出し、バイパス制御部はその検出された値に基いてバイパス弁４４の開閉制御を行う。具体的に、当該バイパス制御部は、前記運転状態検出部により検出される運転状態が、前記カウンタバランス弁の開度が前記バイパス開通開度以上であることを推定するために予め設定された開通許容条件を満たすときに前記バイパス弁を開き、前記運転状態検出部により検出される運転状態が、前記カウンタバランス弁の開度が前記バイパス遮断開度未満であることを推定するために予め設定された開通禁止条件を満たすときに前記バイパス弁を閉じる。
【００５６】
より具体的に、前記運転状態検出部は、図１に示される第１及び第２油路圧検出器４８Ａ，４８Ｂに代えて下部走行体１２の傾斜角度θを検出する傾斜検出器８０を含み、さらに、走行操作部材である操作レバー３７に与えられる操作を検出する操作検出器として第１及び第２パイロット圧検出器４６Ａ，４６Ｂを含む。
【００５７】
前記バイパス制御部は、第１の実施の形態に係る装置と同様に図９に示されるバイパス判定部５２、バイパス切換指令部５４及びバイパス切換弁５６を有するが、バイパス判定部５２は、前記各検出器８０，４６Ａ，４６Ｂの検出信号に基いてバイパス弁４４の開閉制御を行う。具体的には、上り傾斜角度を正、下り傾斜角度を負としたときに、前記傾斜検出器により検出された傾斜角度θが前記バイパス開通開度に対応して０以下の範囲で設定される開通傾斜角度θｏ（≦０）以上であるという条件、及び、前記走行操作が前記下部走行体１２の走行を減速させる減速操作以外の操作（つまり加速操作または定速走行操作）であるという条件、の双方を満たす場合に前記バイパス弁４４を開かせ、前記傾斜角度θが前記バイパス遮断開度に対応して０以下の範囲で設定される遮断傾斜角度θｃ（ここでは開通傾斜角度θｏに等しい角度）に満たないという条件（換言すれば、勾配の大きい下り傾斜角度であるという条件）、及び、前記走行操作が前記減速操作であるという条件、の少なくとも一方を満たす場合に前記バイパス弁４４を閉じる。
【００５８】
図１０は、前記バイパス判定部５２を含むコントローラ５０の演算制御動作を示す。
【００５９】
前記バイパス判定部５２は、各検出信号を読み込み（ステップＳ１１）、まず下部走行体１２の傾き状態を判定する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。当該傾き状態が降坂状態（θ＜０）にあり（ステップＳ１２でＮＯ）、かつ、その傾斜が大きい場合、具体的には傾斜角度θが開通傾斜角度θｏ（＜０）に満たない場合（ステップＳ１３でＮＯ）、バイパス弁４４を閉じるような指令をバイパス切換指令部５４に行わせる（ステップＳ６）。
【００６０】
一方、前記傾き状態が登坂または水平状態（θ≧０）であり（ステップＳ１２でＹＥＳ）、あるいは降坂であってもその傾斜が小さい場合、具体的には傾斜角度θが前記開通傾斜角度θｏ（＜０）以上である場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、バイパス判定部５２は走行操作の判定を行う（ステップＳ１４）。当該走行操作が減速操作の場合（ステップＳ１４でＮＯ）は、バイパス判定部５２は前記と同じくバイパス弁４４を閉じるような指令をバイパス切換指令部５４に行わせるが（ステップＳ６）、当該走行操作が減速操作以外の場合すなわち加速操作または定常走行操作の場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、バイパス判定部５２はバイパス弁４４を開くような指令をバイパス切換指令部５４に行わせる（ステップＳ５）。
【００６１】
このバイパス切換装置においても、下部走行体１２の傾斜角度と走行操作を検出するだけの簡単な構成で適正なバイパス弁４４の開閉制御を行うことが可能である。具体的には、下部走行体１２が大きな傾斜角度で降坂している場合や、減速操作が行われている場合は、カウンタバランス弁４０の本来の機能を発揮させるためにバイパス弁４４を閉じる一方、それ以外の場合にはバイパス弁４４を開いてカウンタバランス弁４０に起因する圧力損失を有効に低減させることが可能である。
【００６２】
なお、前記開通傾斜角度θは０であってもよい。つまり、カウンタバランス弁４０の機能の確保を重視して、下部走行体１２が僅かにしか傾斜していない場合でもバイパス弁４４は積極的には開弁させない制御が行われてもよい。
【００６３】
前記開度対応値は、前記カウンタバランス弁４０の開弁ストローク（中立位置からの弁体の変位量）であってもよい。その例を第３の実施の形態として図１１に示す。この第３の実施の形態に係る装置は、前記カウンタバランス弁４０の開弁ストロークＳｃを検出するストロークセンサ８２を備え、バイパス制御部は当該ストロークセンサ８２が検出するカウンタバランス弁４０の開弁ストロークＳｃが予め設定された開通ストロークＳｃｏ（例えば全開ストローク）以上である場合にはバイパス弁４４を開き、前記開弁ストロークＳｃが前記開通ストロークＳｃｏに満たない場合にはバイパス弁４４を閉じる。
【００６４】
この第３の実施の形態では、カウンタバランス弁４０の開度を直接的に認識することが可能であり、これにより精度の高い制御が実現される。ただし、ここで用いられるストロークセンサ８２は高価であるのに対し、第１及び第２の実施の形態では比較的安価な圧力センサや傾斜センサを用いて実質上カウンタバランス弁４０の開度に対応したバイパス弁４４の開閉制御を行うことができる利点がある。
【００６５】
以上説明した第１〜第３の実施の形態では、開度対応値の範囲として、開通許容範囲（第１の実施の形態ではＰｉ≧Ｐｂｏ、第２の実施の形態ではθ≧θｏ、第３の実施の形態ではＳｃ≧Ｓｃｏ）及び開通禁止範囲（第１の実施の形態ではＰｉ＜Ｐｂｏ、第２の実施の形態ではθ＜θｏ、第３の実施の形態ではＳｃ＜Ｓｃｏ）のみが設定されているが、さらに当該開通許容範囲と当該開通禁止範囲との間に中間範囲が設定され、前記開度対応値が前記中間範囲にあるときは前記バイパス弁４４の開閉状態を現状維持するようにバイパス制御部が構成されてもよい。当該中間範囲の設定は、前記バイパス弁４４の開閉切換にヒステリシスを与えてハンチングを抑制することを可能にする。
【００６６】
第４の実施の形態は、第１の実施の形態に係るバイパス弁４４の開閉制御について、前記中間範囲の設定によるヒステリシスが与えられたものである。すなわち、この第４の実施の形態では、検出されるメータイン圧Ｐｉについて、前記バイパス開通圧力Ｐｂｏよりも小さいバイパス遮断圧力Ｐｂｃ（＜Ｐｂｏ）が設定され、これにより、開通許容範囲（Ｐｉ≧Ｐｂｏ）及び開通禁止範囲（Ｐｉ＜Ｐｂｃ）に加えて両範囲の間に中間範囲（Ｐｂｃ≦Ｐｉ＜Ｐｂｏ）が設定されている。そして、バイパス制御部は、図４に示されるバイパス制御部と同様にバイパス判定部５２、バイパス切換指令部５４及びバイパス切換弁５６を有するとともに、当該バイパス判定部５２は前記中間範囲ではバイパス弁の開閉状態を現状維持するように構成されている。
【００６７】
図１２は、前記バイパス制御部の具体的な演算制御動作を示す。各検出信号の読み込み（ステップＳ１）、モータ回転方向及びメータイン圧Ｐｉの特定（ステップＳ２，Ｓ３）、並びにメータイン圧Ｐｉがバイパス開通圧力Ｐｂｏ以上である場合のバイパス弁４４の開弁（ステップＳ４でＹＥＳ及びステップＳ５）は図５に示される動作と同じである。
【００６８】
メータイン圧Ｐｉがバイパス開通圧力Ｐｂｏに満たない場合（ステップＳ４でＮＯ）、バイパス判定部５２は、メータイン圧Ｐｉとバイパス遮断圧力Ｐｂｃ（＜Ｐｂｏ）との比較を行う（ステップＳ４Ａ）。メータイン圧Ｐｉがバイパス遮断圧力Ｐｂｃにも満たない場合（ステップＳ４ＡでＹＥＳ）、バイパス判定部５２は、無条件で、バイパス弁４４を閉じるような指令をバイパス切換指令部５４に行わせる（ステップＳ６）。これに対し、メータイン圧Ｐｉがバイパス遮断圧力Ｐｂｃ以上である場合、つまり前記中間範囲にある場合は（ステップＳ４ＡでＮＯ）、前回の制御周期におけるバイパス判定に従う（ステップＳ４Ｂ）。すなわち、前回の判定がバイパス弁４４の閉弁である場合は（ステップＳ４ＢでＹＥＳ）そのまま閉弁を維持し（ステップＳ６）、前回の判定がバイパス弁４４の開弁である場合も（ステップＳ４ＢでＮＯ）そのまま開弁を維持する（ステップＳ５）。
【００６９】
なお、前記バイパス遮断圧力Ｐｂｃは、前記バイパス開通圧力Ｐｂｏと同じくカウンタバランス弁４０の全開に対応する圧力（すなわち最小全開圧力Ｐｆｏ以上でバイパス開通圧力Ｐｂｏ未満の圧力；Ｐｆｏ≦Ｐｂｃ＜Ｐｂｏ）であってもよいし、カウンタバランス弁４０の全開に対応する圧力よりも低い圧力（Ｐｂｃ＜Ｐｆｏ）であってもよい。
【００７０】
また、前記のヒステリシスは、第２の実施の形態に係る開通傾斜角度θｏと遮断傾斜角度θｃとの間や、第３の実施の形態に係る開通ストロークＳｃｏと遮断ストロークＳｃｃとの間にも同様に与えられることが可能である。
【００７１】
本発明の第５の実施の形態を図１３及び図１４に基いて説明する。
【００７２】
この実施の形態に係る油圧駆動装置は、前記各実施形態と同様、カウンタバランス弁４０と、第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂを開閉するバイパス弁８４と、を備えるが、当該実施の形態に係るバイパス切換装置は、前記運転状態検出部及び前記バイパス制御部に代え、前記カウンタバランス弁４０の開閉動作に連動してバイパス弁４４が開閉するように当該カウンタバランス弁４０と当該バイパス弁４４とを機械的に連結するリンク部材８６を含む。この構成は、特別な制御を要することなく、バイパス弁８４の開閉動作をカウンタバランス弁４０の開度の変化に追従させることを可能にする。
【００７３】
この場合、図１４に実線９４で示されるように、前記バイパス弁８４の開弁ストロークＳｂに対する開口面積の特性が図３に示されるメータイン圧Ｐｉに対する開口面積の特性に対応するように、より具体的には、同図に破線９０で示されるカウンタバランス弁４０の開口面積特性において当該開口面積を最大にするためのカウンタバランス弁４０の開弁ストロークの最小値つまり最小全開ストロークＳｆｏ以上のストローク（開通ストローク）Ｓｂｏでバイパス弁８４が開弁するように当該バイパス弁８４が設計されることが好ましい。
【００７４】
具体的に、図１３に示されるバイパス弁８４は、前記カウンタバランス弁４０の中立位置４１Ｎ、第１開弁位置４１Ａ及び第２開弁位置４１Ｂにそれぞれ対応する中立位置８５Ｃ、第１開弁位置８５Ａ及び第２開弁位置８５Ｂを有し、前記カウンタバランス弁４０が前記中立位置４１Ｎにあるときは前記中立位置８５Ｃに保持されて第１及び第２バイパス油路４２Ａ，４２Ｂを遮断し、前記カウンタバランス弁４０が前記中立位置４１Ｎから第１開弁位置４１Ａまたは第２開弁位置４１Ｂへ開弁ストロークするのに連動して第１開弁位置８５Ａまたは第２開弁位置８５Ｂへ開弁ストロークして図１４に示される特性で開弁するように、構成されている。
【００７５】
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような形態を含む。
【００７６】
Ａ）カウンタバランス弁が設けられる油路について
前記各実施の形態では、第１及び第２油路３６Ａ，３６Ｂの双方にカウンタバランス弁４０が設けられているが、第１及び第２油路をもつ油圧駆動装置において当該第１及び第２油路のいずれか一方にのみカウンタバランス弁が設けられるものでもよい。例えば、第１油路及び第２油路がそれぞれメータイン油路及びメータアウト油路として機能する状態に比べて第１油路及び第２油路がそれぞれメータアウト油路及びメータイン油路として機能する状態の方がメータイン油路でのキャビテーションの発生が深刻である場合（例えば駆動対象物を上下方向に駆動する場合であって第１油路が当該駆動対象物を下降させる際にメータアウト油路として機能するような場合）には当該第１油路にのみカウンタバランス弁が設けられて当該カウンタバランス弁に第２油路の圧力がメータイン圧として入力されるように配管されてもよい。
【００７７】
Ｂ）バイパス開通開度について
本発明に係るバイパス開通開度は、１００％に限らず、これよりも僅かに小さい開度であってもよい。つまり、バイパス弁を開弁させる条件はカウンタバランス弁が全開であることに限定されない。カウンタバランス弁が全開よりも僅かに閉じている場合でもその機能を十分発揮することが可能である場合には、バイパス開通開度が最大開度よりも小さい開度に設定されてもよい。
【００７８】
Ｃ）油圧アクチュエータについて
本発明に係る油圧アクチュエータは、走行体を駆動するものに限られない。例えば当該油圧アクチュエータが比較的大きな重量物を昇降させるための油圧モータや油圧シリンダである場合にも本発明は有効である。
【符号の説明】
【００７９】
１２    下部走行体
３０    油圧ポンプ
３２    走行モータ（油圧アクチュエータ）
３４    走行用コントロールバルブ
３４ａ  第１パイロットポート
３４ｂ  第２パイロットポート
３６Ａ  第１油路
３６Ｂ  第２油路
３７    走行操作レバー（走行操作部材）
３８    リモコン弁
４０    カウンタバランス弁
４２Ａ  第１バイパス油路
４２Ｂ  第２バイパス油路
４４    バイパス弁
４６Ａ  第１パイロット圧検出器
４６Ｂ  第２パイロット圧検出器
４８Ａ  油路圧検出器
４８Ｂ  油路圧検出器
５０    コントローラ
５２    バイパス判定部
５４    バイパス切換指令部
５６    バイパス切換弁
５８    ポンプ圧検出器
７０    メータイン圧導入回路
８０    傾斜検出器
８２    ストロークセンサ
８４    バイパス弁
８６    リンク部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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